Omron SMART STEP R7D-AP01H Manuel utilisateur

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OMRON

Servomoteurs

Variateurs et servomoteurs simples et économiques.

Variateurs 200V monophasé.

Moteur de 30 à 750 W 3000 tr/mn nominale ( 4500 tr/mn max. ).

Moteur avec ou sans frein de 0,095 à 2,39 Nm.

Moteur standard et moteur court.

Paramétrage simplifié

Conforme CE, UL et cUL.

SMART STEP

Caractéristiques techniques -----------------------------------------------------------

Variateurs alimentation 200/230 V ( 170 à 253 V ) 50/60 Hz.

Contrôle entièrement numérique . Sortie MLI.

Commande par train d’impulsions 250 kHz max. Entrée driver de ligne ou collecteur ouvert.

Alimentations circuit de puissance et circuit de commande séparées.

Interfaces RS232 et RS422A

Paramétrage et mise en œuvre simplifiés par DIP switches.

Logiciel et console de paramétrage pour toutes les opérations de maintenance et de surveillance.

Servomoteurs de 30 à 750 W , de 0,095 à 2,39 Nm, 3000 tr/mn ( 4500 tr/mn), IP55.

Codeur incrémental 2000 points par tours.

Moteur standard ( faible inertie) de 30 à 750 W.

Moteur court de 100 à 750 W.

Moteur avec ou sans frein : frein par manque de courant 24 V.C.C.

Références documentations -----------------------------------------------------------

Manuel utilisateur des servomoteurs Smart Step :

Manuel d’utilisation Smart Step et consoles :

Brochure technique :

I533-E1-01

I534-E1-01

I807-E1-02

1 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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Servomoteurs

SMART STEP

Références : -------------------------------------------------------------------------------

Alimentation 200 V Servomoteurs standard :

Puissance

30 W

50 W

100 W

200 W

400 W

750 W

Variateurs

R7D-APA3H

R7D-APA5H

R7D-AP01H

R7D-AP02H

R7D-AP04H

R7D-AP08H

Filtres

R88A-FIW104

R88A-FIW107

R88A-FIW115

Alimentation 200 V Servomoteurs courts :

Servomoteurs standard R7M –A

Sans frein Avec frein

R7M-A03030-S1

R7M-A05030-S1

R7M-A10030-S1

R7M-A20030-S1

R7M-A40030-S1

R7M-A75030-S1

R7M-A03030-BS1

R7M-A05030-BS1

R7M-A10030-BS1

R7M-A20030-BS1

R7M-A40030-BS1

R7M-A75030-BS1

Puissance

100 W

200 W

400 W

750 W

Variateurs

R7D-AP01H

R7D-AP02H

R7D-AP04H

R7D-AP08H

Filtres

R88A-FIW104

R88A-FIW107

R88A-FIW115

Servomoteurs courts R7M -AP

Sans frein Avec frein

R7M-AP10030-S1

R7M-AP20030-S1

R7M-AP10030-BS1

R7M-AP20030-BS1

R7M-AP40030-S1

R7M-AP75030-S1

R7M-AP40030-BS1

R7M-AP75030-BS1

Le suffixe S1 indique que l’arbre moteur est un arbre droit claveté.

Les modèles –S1 et –BS1 sont les modèles standard. Pour les modèles sans clavette nous consulter.

Les câbles :

2 12/03/02

AUDIN - 7 bis rue de Tinqueux - 51100 Reims - France - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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SMART STEP

Symbole 1 - Câbles moteurs ( pour CN2 ):

Câbles moteurs sans frein

R7A-CEA003S

R7A-CEA005S

R7A-CEA010S

R7A-CEA015S

R7A-CEA020S

Longueur

3 mètres

5 mètres

10 mètres

15 mètres

20 mètres

Câbles de contrôle ( pour CN1 ) :

Câbles moteurs avec frein

R7A-CEA003B

R7A-CEA005B

R7A-CEA010B

R7A-CEA015B

R7A-CEA020B

Longueur

3 mètres

5 mètres

10 mètres

15 mètres

20 mètres

Symboles

Désignation

Bornier d’interface

Unités associées

Pour unités de commande d’axes :

CS1W-NC113/133 , CJ1W-NC113/133, C200HW-

NC113 et C200H-NC112

Pour unités de commande d’axes :

CS1W-NC213/233/413/433 , CJ1W-NC213/233

/413/433 , C200HW-NC213/413, C200H-NC211 et

C500-NC113/211

Pour unités de commande d’axes :

CQM1H-PLB21 et CQM1-CPU43-V1

Références

XW2B-20J6-1B (*)

XW2B-40J6-2B (*)

XW2B-20J6-3B (*)

Câble pour variateur R7D

Câble pour carte de commande d’axes

CQM1H-PLB21 et CQM1-CPU43-V1

C200H-NC112

C200H-NC211 et C500-NC113/211

CS1W-NC113 et C200HW-NC113

CS1W-NC213/413 et C200HW-NC213/413

CS1W-NC133

CS1W-NC233/433

CJ1W-NC113

XW2Z-xxxJ-B5 (**)

XW2Z-xxxJ-A3

XW2Z-xxxJ-A4

XW2Z-xxxJ-A5

XW2Z-xxxJ-A8

XW2Z-xxxJ-A9

XW2Z-xxxJ-A12

XW2Z-xxxJ-A13

XW2Z-xxxJ-A16

CJ1W-NC213/413

CJ1W-NC133

CJ1W-NC233/433

Pour tout système de commande

XW2Z-xxxJ-A17

XW2Z-xxxJ-A20

XW2Z-xxxJ-A21

R88A-CPUxxxS

Câble de contrôle

Pour tout système de commande R88A-CTUxxxN

Bornier d’interface

Avec le câble R88A-CTUxxxN XW2B-40F5-P

Câble sorties Câble 1 mètre pour connexion des sorties R88A-CMW001S analogiques analogiques

8 Câble PC-R7D Câble

2 mètres liaison PC(DB9)-variateur R7D

Câble

2 mètres liaison PC(minidelta)-variateur R7D

R7A-CCA002P2

R7A-CCA002P3

(*) Ces borniers ne supportent pas la communication RS422A disponible sur les variateurs R7D. Seuls les borniers XW2B-40J6-4A permettent d’accéder à l’interface RS422 disponible sur le CN1.

(**) Dans le cas de l’utilisation des borniers XW2B-40J6-4A , utilisez les câbles XW2Z-xxxxJ-B7 xxx désignent la longueur des câbles : 050 50cm ; 100 1m ; 200 2m .

Les accessoires :

Console de paramétrage avec câble :

Connecteur câble codeur coté moteur :

Connecteur câble codeur coté variateur :

Connecteur pour CN1 :

Résistance 220W 47 Ohms :

Accessoire pour montage en façade :

R7A-PR02A

R7A-CNA02R

R7A-CNA01R

R88A-CNU01C

R88A-RR22047S

R88A-TK01W

3 12/03/02

AUDIN - 7 bis rue de Tinqueux - 51100 Reims - France - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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SMART STEP

Spécifications des variateurs R7D 200 V. -----------------------------------------

Modèles

Courant de sortie (rms)

Courant de sortie max.

Alimentation commande

Alimentation puissance

Méthode de contrôle

Type de consigne

Retour vitesse

Type de variateur

Fréquence de découpage

Poids en Kg

Moteur compatible

Moteur compatible R7M-

APA3H

30 W

0,42A

1,3 A

0,8

30 W

A03030

APA5H AP01H

R7D-

AP02H AP04H

50 W

0,6 A

100 W

0,89 A

200 W

2,0 A

400 W

2,6 A

1,9 A 2,8 A 6,0 A 8,0 A

Monophasée 200/230 VCA ( 170 à 253 V ) 50/60 Hz

Triphasée 200/230 VCA peut être utilisée pour le modèle 750 W

Servo entièrement numérique

Commande par train d’impulsions 250 kHz max.

Codeur incrémental 2000 points par tours

Contrôle MLI avec IGBT

11,7 kHz

0,8

50 W

A05030

0,8

100 W

A10030

AP10030

0,8

200 W

A20030

AP20030

1,1

400 W

A40030

AP40030

AP08H

750 W

4,4 A

13,9 A

1,7

750 W

A75030

AP75030

Caractéristiques Spécifications

Température ambiante de fonctionnement 0 à 55°C

Humidité ambiante de fonctionnement 90 % max. sans condensation

Température ambiante de stockage

Humidité ambiante de stockage

-20 à 85°C

90 % max. sans condensation

Atmosphère de stockage / fonctionnement Pas de gaz corrosifs

Résistance aux vibrations 10 à 55 Hz dans les directions X, Y et Z avec 0,1mm d’amplitude avec une accélération 4,9 m/s² max.

Résistance d’isolement

Résistance diélectrique

Entre le bornier de puissance et le boîtier :

0,5 MOhms min. à 500Vcc

Entre le bornier de puissance et le boîtier :

1500 VCA pour 1mn à 50/60 Hz

Protection

Standard internationaux

Entre chaque signal de commande et le boîtier :

500 VCA pour 1 mn

IP10. Installation en coffret

CE, UL et cUL.

Spécifications du bornier :

Symbole

L1 et L2

Ou L1, L2 et L3

+1 et + 2

L1C, L2C

B1etB2

Ou B1, B2 et B3

U, V, W

Désignation Fonctions

Alimentation puissance Bornes de connexion pour l’alimentation du circuit principal

Bus continu Bornes +1, +2 court-circuitées. Possibilité de connecter une C.C entre +1, +2

Bus continu Ne rien connecter sur cette borne

Alimentation commande Bornes de connexion pour l’alimentation du circuit

Ligne moteur de commande.

Résistance de freinage Permet la connexion d’une résistance de freinage pour les modèles 400 et 750 W uniquement

Bornes de connexion de la ligne moteur.

Rouge U ; Blanc V et Bleu W.

Masse Borne de masse.

4 12/03/02

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Spécifications du connecteur de contrôle CN1 :

Pin

Symbole

+puls/CW/A

-puls/CCW/A

+sign/CCW/B

+ECRST

-ECRST

Signal

Pulses vitesse, pulses rev, phaseA

Sens, pulses fwd, phaseB

Reset compteur d’erreur

BKIR

INP

0 GND

+24V

Run

Reset

GND

RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

Zcom

ALM

ALMCOM

Sortie verrouillage du frein

Sortie position atteinte

Commun des sorties

Entrée 24V

Entrée commande de marche

Entrée de remise à zéro

Référence RS422A

Réception des données RS422A

Transmission des données RS422A

Borne résistance de terminaison

Sortie collecteur ouvert phase Z du codeur

Sortie alarme

Tresse de masse

Fonctions

Entrée driver de ligne 7mA à 3V.

Entrée collecteur ouvert 16mA à 5V

Impédance 200Ohms.

Fréquence max. 250kHz

Entrée driver de ligne 7mA à 3V.

Entrée collecteur ouvert 16mA à 5V

Impédance 200Ohms.

Permet le pilotage du frein moteur

ON quand le compteur d’erreur à zéro

Commun des sorties 7et 8

Alimentation 24V des entrées 14 et 18

ON : servo ON. moteur sous tension

ON : RAZ alarme servo

Interface RS422A

Connecter à pin21 en bout de ligne

ON la phase Z est détectée (1pulse/tour )

Collecteur ouvert : 20mA max. à 30Vcc

OFF quand une alarme est détectée

Collecteur ouvert : 20mA max. à 30Vcc

Spécifications du connecteur retour codeur CN2 :

Pin

Pin Symbole Signal

1,2,3 E0V Commun de l’alimentation

4,5,6 E5V

8 S+

Alimentation + 5V.

Entrée phase +S du codeur

S-

A+

A-

B+

B-

Entrée phase –S du codeur

Entrée phase +A du codeur

Entrée phase –A du codeur

Entrée phase +B du codeur

Entrée phase –B du codeur

Tresse de masse

Spécifications du connecteur retour codeur CN3 :

Symbole Signal

/TXD Transmission des données

/RXD

PRMU

Réception des données

Permutation unité

+5V

GND

Sortie +5V

Commun

Tresse de masse

Fonctions

Alimentation du codeur

Entrée driver de ligne(eia-rs422a) impédance d’entrée 220 Ohms +/- 5%

Mise à la masse du blindage du câble

Fonctions

Interface RS232C

Basculement pour la console

Alimentation +5V pour la console de paramétrage

Mise à la masse du blindage du câble

5 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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Spécifications des servomoteurs R7M-A et R7M-AP----------------------------

Spécifications générales :

Caractéristiques Spécifications

Température ambiante de fonctionnement 0 à 40°C

Humidité ambiante de fonctionnement

Température ambiante de stockage

20 à 80 % max. sans condensation

-20 à 60°C

Humidité ambiante de stockage 20 à 80 % max. sans condensation

Atmosphère de stockage / fonctionnement Pas de gaz corrosifs

Résistance aux vibrations

Résistance d’isolement

Résistance diélectrique

10 à 2500 Hz dans les directions X, Y et Z avec 0,2mm double amplitude ou avec une accélération 24,5 m/s² max.

Entre la ligne moteur et FG : 10 M

!"min. à 500Vcc

Entre la ligne moteur et FG : 1500 VCA pour 1mn à 50/60

Position de fonctionnement

Classe d’isolement

Structure

Protection

Classe vibration

Type de montage

Protection

Standard internationaux

Toute position

Type B

Totalement clos. Auto ventilé

IP55 pour les R7M-A et les R7M-AP

V-15

Montage par flasque

IP10. Installation en coffret

CE, UL et cUL.

Performances moteurs courts R7M-AP

Modèles

Sortie nominale

Couple nominal

Vitesse nominale

Vitesse momentanée maximale

Couple momentané maximum

Courant nominal

Courant momentané maximum

Inertie du rotor (kg.m²)

Facteur de puissance (kW/s)

Charge radiale admise

Charge axiale admise

Poids (kg) Sans frein

Avec frein

Résolution codeur

Dimensions bouclier radiation

Inertie du frein (kg.m²)

Tension d’excitation

Consommation (à 20°C)

Courant consommé (à 20°C)

Couple friction statique

Temps d’enclenchement

Temps de relâchement

Jeu

Service

Classe d’isolation

Variateur correspondant

R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030

100W 200W 400W 750W

0,318 Nm 0,637 Nm

3000 tr/mn

1,27 Nm 2,39 Nm

0,96 Nm

0,89 A rms

2,8 A rms

6,5 10

-6

15,7

78 N

49 N

0,7

4500 tr/mn

1,91 Nm

2,0 A rms

6,0 A rms

2,09 10

-5

19,4

245 N

68 N

1,4

3,82 Nm

2,6 A rms

8,0 A rms

3,47 10

46,8

245 N

68 N

2,1

-5

7,1 Nm

4,1 A rms

13,9 A rms

2,11 10

26,9

392 N

147 N

4,2

-4

0,9 1,9 2,6

2000 ppt pour phases A et B, un pulse Z par tour

5,7

3.1 10

-6

T6x250 mm carré

1,52 10

-5

1,52 10

-5

T12x300 mm

8,75 10

-5

7,5 W

0,31 A

0,4Nm min.

60 ms max.

20 ms max.

AP01H

24 V.c.c. + /- 10 %

7,6 W 8,2 W

0,32 A

0,9Nm min.

0,34 A

1,9Nm min.

40 ms max.

20 ms max.

1°

Service continu

Type F

60 ms max.

20 ms max.

AP02H AP04H

7,5W

0,31 A

3,5Nm min.

20 ms max.

40 ms max.

AP08H

6 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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SMART STEP

Caractéristiques couple et vitesse des moteurs courts R7M-AP

Les graphiques suivants donnent les caractéristiques avec un câble moteur de 3 mètres.

7 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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SMART STEP

Performances moteurs standard R7M-A

Modèles

Sortie nominale

Couple nominal (en Nm)

Vitesse nominale

Vitesse momentanée maximale

Couple momentané maximum (Nm)

Courant nominal (a rms )

Courant moment. maximum (A rms )

Inertie du rotor (kg.m²)

Facteur de puissance (kW/s)

Charge radiale admise

Charge axiale admise

Poids (kg) Sans frein

R7M-

A03030

30 W

0,095

0,29

0,42

1,3

1,7 10

-6

5,31

68 N

54 N

0,3

R7M-

A05030

50 W

0,159

0,48

0,6

1,9

2,2 10

11,5

68 N

54 N

0,4

-6

R7M-

A10030

100W

0,318

3000 tr/mn

4500 tr/mn

0,96

0,89

2,8

3,6 10

-6

28,1

78 N

54 N

0,5

R7M-

A20030

200W

0,637

1,91

2,0

6,0

1,19 10

34,1

245 N

74 N

1,1

-5

R7M-

A40030

400W

1,27

3,82

2,6

8,0

1,87 10

86,3

245 N

74 N

1,7

-5

R7M-

A75030

750W

2,39

7,1

4,1

13,9

6,67 10

85,6

392 N

147 N

3,4

-4

Résolution codeur

Avec frein

Dimensions bouclier radiation

Inertie du frein (kg.m²)

Tension d’excitation

Consommation (à 20°C)

Courant consommé (à 20°C)

Couple friction statique (min)

0,6

0,85 10

6 W

0,25 A

0,2 Nm

Temps d’enclenchement (max.) 30 ms

-6

0,7

0,85 10

6 W

0,25 A

0,2 Nm

30 ms

-6

0,8

0,85 10

6 W

0,25 A

30 ms

-6

0,34 Nm

1,6

T6x250 mm carré

6,4 10

-6

24 V.c.c. + /- 10 %

7 W

0,29 A

1,47 Nm

60 ms

2,2

2000 ppt pour phases A et B, un pulse Z par tour

6,4 10

7 W

0,29 A

1,47 Nm

60 ms

-6

4,3

1,7 10

7,7 W

-5

0,32 A

2,45 Nm

60 ms

Temps de relâchement

Jeu

Service

Classe d’isolation

Variateur correspondant

60 ms 60 ms 60 ms

1°

20 ms

Service continu

Type F

20 ms 20 ms

APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H

8 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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Servomoteurs

SMART STEP

Caractéristiques couple et vitesse des moteurs standard R7M-A

Les graphiques suivants donnent les caractéristiques avec un câble moteur de 3 mètres.

9 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

OMRON

Servomoteurs

SMART STEP

Dimensions Variateurs R7D -----------------------------------------------------------

Variateurs 200 V.c.a. 30W, 50W, 100W, 200W (R7D-APA3h/APA5H/AP01H/AP02H )

Variateurs 200 V.c.a. 400W (R7D-AP04H )

Variateurs 200 V.c.a. 750W (R7D-AP08H )

10 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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Servomoteurs

SMART STEP

Dimensions Servomoteurs standard R7M – A ------------------------------------

Servomoteurs 200 V.c.a. 30W, 50W,100W, 200W, 400W, 750W :

Sans frein : R7M-A03030S1/A05030S1/A10030S1/A20030S1/A40030S1/A75030S1

Avec frein : R7M-A03030BS1/A05030BS1/A10030BS1/A20030BS1/A40030BS1/A75030BS1

Dimensions en mm

Modèles

Ss frein

R7M-A03030

69,5

R7M-A05030

Avec frein

101

108,5

R7M-A10030

94,5

R7M-A20030

96,5

135

136

30 60

R7M-A40030

124,5 164

R7M-A75030

145 189,5 40 80

Surface flasque

D1 D2

70 50h7

90 70h7

48 30h7 2,5

2 x4,3

4 x5,5

S QK

6h6

8h6

14h6 20

4 x7 16h6 30

Arbre b

5 h

1,2

1,8

Dimensions Servomoteurs courts R7M – AP -------------------------------------

Servomoteurs 200 V.c.a. 100W, 200W, 400W, 750W :

Sans frein : R7M-AP10030S1/AP20030S1/AP40030S1/AP75030S1

Avec frein : R7M- AP10030BS1/AP20030BS1/AP40030BS1/AP75030BS1

Dimensions en mm

Surface flasque

Modèles

Ss frein

R7M-AP10030

R7M-AP20030

Avec frein

98,5

50h7

5,5

30 80 90 70h7 3 8 7

R7M-AP40030

R7M-AP75030

86.5

118,5

120 40 120 145 110h7 3,5 10

8h6

14h6

10 16h6

Arbre b

5 h

1,8

11 12/03/02

AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : [email protected]

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Servomoteurs

SMART STEP

Dimensions des filtres -------------------------------------------------------------------

Filtres R88A-FIW104-E

Filtres R88A-FIW107-E

12 12/03/02

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Servomoteurs

Filtres R88A-FIW115-E

SMART STEP

Dimensions résistance de régénération --------------------------------------------

La résistance de régénération R88A-RR220047S peut être connectée sur les variateurs 400 et 750W dans le cas où l’énergie de régénération est trop importante.

Pour le variateur 400W, connecter entre B1 et B2.

Pour le variateur 750W, retirer le shunt entre B2 et B3 et connecter la résistance entre B1 et B2.

R88A-RR22047S : 47

!"+/- 5% pour 220 W nominale ( 70W à 120°C )

Contact thermique N.F 3A : température de déclenchement = 170°C +/- 3%

13 12/03/02

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Servomoteurs

SMART STEP

Description composants et fonctions ------------------------------------------------

Fonctions des commutateurs

Réglage du gain : Permet d’ajuster la réponse du moteur.

Si le commutateur est sur la position 0 , les paramètres internes ( Pn100, 101, 102 et 103) seront pris en compte pour le réglage du gain.

Pour un réglage simple de la réponse du moteur , utiliser les positions de 1 à F :

Réglage Gain boucle position Gain boucle vitesse Intégrale boucle vitesse Filtre boucle couple

Valide les paramètres internes ( y compris les autres que les réglages des gains)

4000

3500

250

200

3000

2000

1500

1000

150

100

120

160

200

250

120

160

200

250

800

600

500

400

14 12/03/02

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Servomoteurs

Réglage fonctions :

SMART STEP

Le SW 6 permet de sélectionner si le variateur est réglé en fonction du paramétrage interne ou en fonction des SW 1 à 5.

Si SW6 :

ON : paramètres internes ( les SW 1 à 5 sont inopérants )

OFF : paramétrage par les SW 1 à 5

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

Fonctions

Validation « auto tuning Online »

Valide le freinage dynamique

Sélectionne le type des impulsions de commande.

Définit la résolution de positionnement

(Si la résolution est fixée à 1000, cela signifie que le moteur fera un tour pour 1000 pulses reçues en entrée)

Positions SW

ON : réalise l’autotuning Online

OFF : termine l’autotuning .le résultat est stocké et le variateur est en fonctionnement

ON : Freinage dynamique validé

OFF :Freinage dynamique dévalidé

ON : train d’impulsions vitesse et signal direction : logique positive

OFF : train d’impulsions FWD/train d’impulsions REV : logique positive

Résolution

SW5 SW4

OFF OFF

OFF

1000 pulses/tr. (0,36°/pas)

10000 pulses/tr. (0,036°/pas)

500 pulses/tr. (0,72°/pas)

5000 pulses/tr. (0,072°/pas)

Tableau des alarmes

Affichage Sortie ALM Erreur détectée

A.04 * OFF Erreur de paramétrage

A.10 *

A.30

OFF

Surintensité

Erreur régénération

A.32

A.40

A.51

A.70

OFF

Surcharge régénération

Surtension / Sous-tension

Survitesse

Surcharge

A.73

A.74

A.7A

A.bF *

A.C1

A.C2 *

A.C3 *

A.d0

OFF

Surcharge freinage dynamique

Surcharge résistance limitation appel de courant

Surchauffe

Erreur système

Emballement détecté

Phase non détectée

Détection erreur codeur

Dépassement compteur d’erreur

CPF00

CPF01

A.91

A.92

---

Erreur transmission console 1

Erreur transmission console 2

Alarme surcharge

Alarme surcharge régénération

* Ces erreurs ne sont effacées par le reset alarme. Il faut couper l’alimentation puis la rétablir.

15 12/03/02

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SMART STEP

Schéma de câblage ---------------------------------------------------------------------

16 12/03/02

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Paramétrage -------------------------------------------------------------------------------

Utilisation de la console R7A-PR02A :

17 12/03/02

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Servomoteurs

SMART STEP

Détails paramètres :

digit Nom Description

Nom

Pn000 Sélection de base 1

Voir note 1

Pn001 Sélection de base 2

Voir note 1

0 Rotation REV 0 Direction CCW pour la commande positive

1 Direction CW pour la commande positive

2-3

Mode contrôle 1 Contrôle position par train d’impulsions

Pas utilisés

Sélectionne

-----

0 Freinage dynamique

1-3 méthode d’arrêt

Pas utilisés

1 Arrêt par freinage dynamique et validation du frein

2 Arrêt en roue libre

-----

Pn100 Gain boucle de vitesse

Pn101 Intégrale boucle de vitesse

Pn102 Gain boucle position

Pn103 Rapport d’inertie

Pn109 Valeur feedforward

Pn10A Filtre

Feedforward

Pn110 Utilisation

Auto-tuning

Ajuste la sensibilité de la boucle de vitesse

Ajuste la constante de temps d’intégrale de la

Sélectionne l’autotuning

Online boucle de vitesse

Ajuste la sensibilité de la boucle de position

Ajuste le rapport d’inertie entre la charge et le rotor du moteur

Valeur de compensation « feedforward » pour le contrôle de position

Ajuste le filtre sur la commande « feedforward »

Voir note 1

Pas utilisé

Sélectionne la compensation de friction

Pas utilisé

0 Autotuning valide à la mise sous tension

1 Autotuning valide en permanence

2 Pas d’autotuning

-----

0 Compensation friction : OFF

1 Compensation friction :rapport couple nominal faible

2 Compensation friction :rapport couple nominal important

-----

Valeur par défaut

0010

Unités Plage réglage

-----

1002

2000

300

0012

---

0,01 ms

1/s

---

1à 2000

0,01 ms

---

15 à

51200

1 à

2000

0 à

10000

0 à 100

0 à

6400

---

18 12/03/02

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SMART STEP digit Nom Description

Nom

Pn200 Contrôle position 1

0 Type de signaux de commande

0 Vitesse/direction logique positive

1 Pulses FWD/REV logique positive

2 Phase A/B x1

Logique positive

3 Phase A/B x2

Logique positive

4 Phase A/B x4

Logique positive

5 Vitesse/direction logique négative

6 Pulse FWD/REV logique négative

1 Signal RAZ compteur d’erreur

7 Phase A/B x1

Logique négative

8 Phase A/B x2

Logique négative

9 Phase A/B x4

Logique négative

0 Signal niveau haut

1 Front montant

2 Signal niveau bas

3 Front descendant

2 RAZ compteur en cas d’erreur quand servo OFF

0 RAZ si une erreur se produit

1 Pas de RAZ si une erreur se produit

2 RAZ seulement en cas d’erreur

Pn202

Pn203

Pn204

Réducteur

Constante de temps 1 en position

électronique G2

Pas utilisé -----

Fixe le rapport entre le nombre de pulses et la rotation motrice :

0,01 < G1/G2 < 100

Fixe la constante de temps pour la commande en position ( filtre primaire )

Pn207 Contrôle position 2

Pn208 Constante de temps 2 en position

0 Sélectionne filtre commande position

Pn204

Pn208

1-3 Pas utilisé -----

Fixe la constante de temps pour la commande en position ( accélération décélération linéaire )

Pn304 Vitesse JOG Fixe la vitesse de rotation pendant le fonctionnement en mode JOG (marche pas à pas)

Valeur par défaut

1011

Unités Plage réglage

-----

0000

500

---

0,01 ms

---

0,01 ms

Tr/mn

1 à

65535

0 à

6400

---

0 à

6400

0 à

10000

19 12/03/02

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SMART STEP

Nom Description

Pn401 Constante de temps filtre couple

Pn402 Limite en couple FWD

Pn403 Limite en couple REV

Constante de temps du filtre de la commande interne en couple

Limite du couple de sortie en sens FWD (en pourcentage du couple nominal )

Limite du couple de sortie en sens REV (en pourcentage du couple nominal )

Pn500 Plage « en position »

Pn505 Niveau de dépasseme nt compteur

Fixe la largeur de la plage « en position » pour le pilotage de la sortie INP

Fixe le niveau d’alarme pour le dépassement du compteur d’erreur

Pn600 Capacité résistance

Fixe la valeur de la résistance de régénération pour le calcul du rapport de charge

Détails des fonctions :

Valeur par défaut

350

1024

Unités Plage réglage

0,01 ms

0 à

65535

---

X256 unités

10W

0 à 800

0 à 250

1 à

32767

Dépend modèles

N° Nom

Fn000 Historique alarmes

Fn001 Niveau de rigidité

Fn002 Marche en JOG

Description

Affichage des 10 derniers défauts

Fixe la rigidité du système pour l’autotuning

Marche en Jog à partir de touches console

Fn003 Recherche origine moteur Recherche la position correspondante à l’index Z codeur

Fn005 Initialisation Initialise l’ensemble des paramètres à leurs valeurs usine

Fn006 Effacement historique

Fn007 Sauvegarde autotuning

Efface les 10 derniers défauts

Ecrit dans Pn203 le rapport d’inertie mesuré pendant l’autotuning

Fn00C Ajustement manuel offset sortie analogique

Fn00D Mise à l’échelle de la sortie analogique

Fn00E Ajustement automatique de l’offset détection courant

Fn00F Ajustement manuel de l’offset détection courant

Fn010 Mot de passe

Fn012 N° de version

Permet de verrouiller ou non l’accès aux paramètres

Visualisation de la version logicielle du variateur

Détails fonctions de visualisation :

N° Nom

Un000 Retour vitesse

Un002 Commande couple

Un003 Nbr de pulses Z

Un004 Angle électrique

Un005 Entrées

Un006 Sorties

Un007 Commande vitesse

Un008 Ecart position

Un009 Rapport de charge

Un00A Charge régénération

Un00B Charge résistance freinage dynamique

Un00C Compteur pulses

Un00D Compteur retour

Unités Description de l’affichage

Tr/mn vitesse de rotation du moteur

% commande de la boucle de courant / couple nominal (100%) pulses Nombre de front du Z codeur ( X4 )

° Angle électrique du moteur

---

Etat des entrées (ON/OFF) du CN1

Etat des sorties (ON/OFF) du CN1

Tr/mn Commande en vitesse en tr/mn unité Nombre de pulses résiduels dans le compteur d’erreur

Rapport de charge cumulé .couple nominal=100%, cycle 10s

Absorption puissance régénérée en fonction de Pn600

Consommation puissance pendant le freinage dynamique unité Compte et affiche les pulses en entrées ( en hexadécimal) pulses Compte et affiche les pulses retour codeur (x4 en hexadécimal)

20 12/03/02

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