Schneider Electric VW3A3601 - LXM32M Module EtherCAT Mode d'emploi

LXM32M
Module EtherCAT
Guide utilisateur
Traduction de la notice originale
0198441113869.06
07/2022
www.se.com
Mentions légales
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Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de
Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des
marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu
sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à
titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou
transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique,
mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans
l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric.
Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale
de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et
personnelle, pour le consulter tel quel.
Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et
entretenus uniquement par le personnel qualifié.
Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout
moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de
modifications sans préavis.
Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales
déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu
informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation
des informations qu'il contient.
En tant que membre d'un groupe d'entreprises responsables et inclusives, nous
actualisons nos communications qui contiennent une terminologie non inclusive.
Cependant, tant que nous n'aurons pas terminé ce processus, notre contenu pourra
toujours contenir des termes standardisés du secteur qui pourraient être jugés
inappropriés par nos clients.
© 2022 Schneider Electric. Tous droits réservés.
Module EtherCAT
Table des matières
Consignes de sécurité ................................................................................5
Qualification du personnel ...........................................................................5
Usage prévu de l'appareil ............................................................................6
A propos de ce manuel ..............................................................................7
Introduction ................................................................................................10
Appareils de bus de terrain sur le réseau EtherCAT.....................................10
Installation ..................................................................................................12
Installation du module ...............................................................................12
Mise en service .........................................................................................14
Préparation ..............................................................................................14
Ajouter le produit en tant qu'axe CN dans le logiciel Beckhoff
TwinCAT ..................................................................................................15
Paramètres ..............................................................................................16
Liste des paramètres de démarrage ...........................................................21
Régler "Identification" EtherCAT ................................................................30
Transfert de configuration via File Access over EtherCAT (FoE) ...................31
États de fonctionnement et modes opératoires ....................................37
États de fonctionnement............................................................................37
Indication de l'état de fonctionnement...................................................37
Changement de mode opératoire .........................................................40
Modes opératoires....................................................................................42
Démarrage et changement de mode opératoire.....................................42
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque ........................................44
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity .......................................46
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position.......................................48
Mode opératoire Jog ...........................................................................50
Mode opératoire Electronic Gear..........................................................51
Mode opératoire Profile Torque ............................................................52
Mode opératoire Profile Velocity...........................................................53
Mode opératoire Profile Position ..........................................................54
Mode opératoire Homing .....................................................................56
Mode opératoire Motion Sequence.......................................................59
Exemples d’un déplacement via des objets DS402 ................................61
Diagnostic et élimination d'erreurs .........................................................68
Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain ....................68
LED d'état bus de terrain ...........................................................................69
Machine à états EtherCAT.........................................................................71
Glossaire ....................................................................................................73
Index ...........................................................................................................75
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3
Consignes de sécurité
Module EtherCAT
Consignes de sécurité
Informations importantes
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou
d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez
dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde
contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui
clarifient ou simplifient une procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un
risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect
des consignes de sécurité.
Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures
corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce
symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger.
!
DANGER
DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque
la mort ou des blessures graves.
!
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité,
peut provoquer la mort ou des blessures graves.
!
ATTENTION
ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut
provoquer des blessures légères ou moyennement graves.
AVIS
AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels.
Remarque Importante
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement.
Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de
l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de
l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité
leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent
manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation
professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels
qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers
potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification
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5
Module EtherCAT
Consignes de sécurité
des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de
l'installation globale.
Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les
éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des
réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique.
La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à
la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et
de l'implémentation du système.
Usage prévu de l'appareil
Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des
servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et
options.
Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être
utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la
sécurité de ce document et des documents associés.
Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les
caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment.
Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du
risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les
mesures relatives à la sécurité.
Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un
processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le
concept du système global ou du processus.
N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés.
N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine.
Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent
générer des dangers.
6
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A propos de ce manuel
Module EtherCAT
A propos de ce manuel
Objectif du document
Les informations de ce manuel d'utilisation viennent compléter le manuel
d'utilisation du servo-variateur LXM32M.
Les fonctions décrites dans ce manuel d'utilisation concernent uniquement le
produit associé. Il est important de lire et comprendre les informations du manuel
d'utilisation du variateur concerné.
Champ d'application
Ce guide de l’utilisateur s’applique au module EtherCAT du servo-variateur
LXM32M, identification ECT (VW3A3601).
Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes
environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se.
com/ww/en/work/support/green-premium/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites
dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous,
sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la
page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/.
Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à
celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration
continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le
rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le
document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l’utilisateur (le présent
document)
0198441113868 (eng)
0198441113869 (fre)
0198441113867 (ger)
Lexium 32M - Servo-variateur - Guide de l’utilisateur
0198441113767 (eng)
0198441113768 (fre)
0198441113766 (ger)
0198441113770 (spa)
0198441113769 (ita)
0198441113771 (chi)
0198441113869.06
7
Module EtherCAT
A propos de ce manuel
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE
•
Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de
défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines
fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état
sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par
exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
•
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour
les fonctions de commande critique.
•
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de
commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux
implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la
liaison.
•
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que
les consignes de sécurité locales.1
•
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement
et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en
service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière
édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of
Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la
maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière
édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation,
and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité
relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de
variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays.
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions
correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits
proviennent généralement des normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de
l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité,
état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur,
message d'erreur, dangereux, etc.
8
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A propos de ce manuel
Module EtherCAT
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des
équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à
la sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie
1 : règles générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des
protecteurs - Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de
conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de
commande électrique, électronique et électronique programmable
relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions
générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les
systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables
relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/
électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences
concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain
de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils
proviennent d'autres normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de
commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande
industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description
de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse
ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme
ISO 12100:2010.
NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits
cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune
des normes applicables aux produits décrits dans le présent document,
consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit.
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Module EtherCAT
Introduction
Introduction
Appareils de bus de terrain sur le réseau EtherCAT
Généralités
EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet. Cette technologie
est conforme aux normes IEC 61158 et IEC 61784, plus ISO 15745-4.
EtherCAT est un système Ethernet temps réel qui peut être utilisé dans des
applications de contrôle de déplacement à synchronisme cyclique.
EtherCAT® is a registered trademark and patented technology, licenced by
Beckhoff Automation GmbH, Germany.
Caractéristiques
Protocole de bus de terrain
EtherCAT
Interface physique
1 x RJ45 (X1, IN)
1 x RJ45 (X2, OUT)
Vitesse de transmission
100 Mbit/s
Indication de l'état
2 x LED Link/Activity
1 x LED Network RUN
1 x LED Network ERROR
Méthodes d'adressage
Position addressing
Node addressing
Logical addressing
Second address
Profil de communication
CoE (CANopen over EtherCAT)
EoE (Ethernet over EtherCAT)1)
FoE (File Access over EtherCAT)2)
Méthodes de synchronisation
DC-synchrone (Distributed Clock, Jitter <1 µs)
SM-synchrone (SyncManager)
Temps de cycle de communication
0,25 ms ... 20 ms (incréments de 0,25 ms)
Décalage temps d'entrée
0 ms ... x (incréments de 0,25 ms)
x = temps de cycle de communication réglé moins
0,25 ms
Modes opératoires CiA 402
Cyclic Synchronous Position Mode
Cyclic Synchronous Velocity Mode
Cyclic Synchronous Torque Mode
Profile Position
Profile Velocity
Profile Torque
Homing
Modes opératoires spécifiques
fournisseur
Jog
Electronic Gear
Motion Sequence
10
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Introduction
Module EtherCAT
Certification
EtherCAT Conformance Test
Assigned Vendor ID
0x800005A
Test Report Number
0x800005A_002 (Family device test)
EtherCAT Test Center
Beckhoff Automation GmbH, Nuremberg, Germany
(1) Avec version de micrologiciel du variateur ≥V01.26 et version de micrologiciel du module
EtherCAT ≥V01.12.
(2) Avec version de micrologiciel du variateur ≥V01.34 et version de micrologiciel du module
EtherCAT ≥V01.16.10.
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Module EtherCAT
Installation
Installation
Installation du module
Installation mécanique
Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de
manière temporisée.
AVIS
DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD)
•
Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection
ESD par ex.) pour manipuler le module.
•
Ne pas toucher les composants internes.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages
matériels.
Installez le module conformément aux instructions figurant dans le manuel
d'utilisation du variateur.
Topologie
1 Port ouvert
2 Port fermé
Spécification des câbles
12
Catégorie :
Cat 5e
Blindage :
Nécessaire, relié à la terre des deux côtés
Paire torsadée :
Obligatoire
TBTP :
Obligatoire
Structure des câbles :
8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22)
Longueur maximum du câble :
100 m (328 ft)
Particularités :
Connecteur RJ45, pas de câble Crossover
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Installation
Module EtherCAT
Noter les informations pertinentes concernant les conducteurs d'équipotentialité
qui sont fournies dans le manuel d'utilisation du variateur.
Brochage
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Broche
Signal
Signification
1
Tx+
Signal d'émission Ethernet +
2
Tx-
Signal d'émission Ethernet -
3
Rx+
Signal de réception Ethernet +
4
-
-
5
-
-
6
Rx-
Signal de réception Ethernet -
7
-
-
8
-
-
13
Module EtherCAT
Mise en service
Mise en service
Préparation
Ce chapitre décrit la mise en service du produit.
Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en mesure de
détecter une coupure sur le réseau.
AVERTISSEMENT
PERTE DE COMMANDE
•
Vérifier que la surveillance de connexion est activée.
•
Régler les cycles de surveillance au temps le plus court qu'il est
pratiquement possible afin de détecter au plus tôt les coupures de la
communication.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
•
Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve
dans la zone d'exploitation.
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication
avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les
principes de communication.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Composants requis
La mise en service nécessite les composants suivants:
•
Logiciel de mise en service “Lexium32 DTM Library”
www.se.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/
•
Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise
en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service
•
Fichier XML (informations sur l’esclave EtherCAT)
www.se.com/en/download/document/Lexium_32M_EtherCAT_XML_file/
•
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Guide de l’utilisateur du variateur Lexium 32M et le présent document,
LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l'utilisateur
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Mise en service
Module EtherCAT
Ajouter le produit en tant qu'axe CN dans le logiciel
Beckhoff TwinCAT
TwinCAT
Beckhoff TwinCAT
Les fonctions TwinCAT suivantes sont prises en charge :
•
Systèmes TwinCAT PLC, NC PTP, NC I et CNC
•
Bibliothèques TwinCAT relatives à TcMc.lib ou TcMc2.lib
•
Méthodes TwinCAT-Homing Plc CAM et Software Sync
Ajout du produit dans TwinCAT
Ajoutez le fichier XML dans TwinCAT.
Suite à la scrutation du réseau EtherCAT, le produit est automatiquement intégré
dans TwinCAT.
Ajoutez le produit à la configuration CN.
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15
Module EtherCAT
Mise en service
Paramètres
Réglage des données de processus
4 différents RxPDOs prédéfinis et 4 différents TxPDOs prédéfinis sont
disponibles.
En fonction du mode opératoire, il est possible d'utiliser un RxPDO prédéfini et un
TxPDO prédéfini :
Mode opératoire
PDO adapté
Cyclic Synchronous Position
Premier PDO prédéfini
Cyclic Synchronous Velocity
Deuxième PDO prédéfini
Cyclic Synchronous Torque
Troisième PDO prédéfini
Tout type de commutation entre :
Quatrième PDO prédéfini
Cyclic Synchronous Position
Cyclic Synchronous Velocity
Cyclic Synchronous Torque
Seul un RxPDO prédéfini et un TxPDO prédéfini peuvent être utilisés
simultanément.
Les PDO peuvent également être adaptés librement. Le nombre de paramètres
par RxPDO et par TxPDO est limité à 10.
Réglage des données de processus du premier PDO prédéfini
Le premier PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic
Synchronous Position.
Structure RxPDO 1600h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0h
DCOMcontrol (Control word)
607A:0h
PPp_target (Target position)
3008:11h
IO_DQ_set
Structure TxPDO 1A00h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0h
_DCOMstatus (Status word)
6064:0h
_p_act (Position actual value)
603F:0h
_LastError (Error code)
3008:1h
_IO_act
Réglage des données de processus du deuxième PDO prédéfini
Le deuxième PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic
Synchronous Velocity.
Structure RxPDO 1601h
16
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Mise en service
Module EtherCAT
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0h
DCOMcontrol (Control word)
60FF:0h
PVv_target (Target velocity)
3008:11h
IO_DQ_set
Structure TxPDO 1A01h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0h
_DCOMstatus (Status word)
6064:0h
_p_act (Position actual value)
603F:0h
_LastError (Error code)
3008:1h
_IO_act
Réglage des données de processus du troisième PDO prédéfini
Le troisième PDO prédéfini est approprié pour le mode opératoire Cyclic
Synchronous Torque.
Structure RxPDO 1602h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0h
DCOMcontrol (Control word)
6071:0h
PTtq_target (Target torque)
3008:11h
IO_DQ_set
Structure TxPDO 1A02h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0h
_DCOMstatus (Status word)
6064:0h
_p_act (Position actual value)
6077:0h
_tq_act (Torque actual value)
603F:0h
_LastError (Error code)
3008:1h
_IO_act
Réglage des données de processus du quatrième PDO prédéfini
Le quatrième PDO prédéfini est approprié pour les modes opératoires Cyclic
Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous
Torque. Il est possible de passer librement d'un mode opératoire à un autre.
Structure RxPDO 1603h
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Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0h
DCOMcontrol (Control word)
6060:0h
DCOMopmode (Mode of operation)
607A:0h
PPp_target (Target position)
60FF:0h
PVv_target (Target velocity)
6071:0h
PTtq_target (Target torque)
3008:11h
IO_DQ_set
17
Module EtherCAT
Mise en service
Structure TxPDO 1A03h
Index
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0h
_DCOMstatus (Status word)
6061:0h
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
6064:0h
_p_act (Position actual value)
60F4:0h
_p_dif (Following error actual value)
6077:0h
_tq_act (Torque actual value)
603F:0h
_LastError (Error code)
3008:1h
_IO_act
Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode
opératoire Cyclic Synchronous Position
La surveillance de la déviation de position doit être désactivée pour le mode
opératoire Cyclic Synchronous Position, car cette opération est effectuée par le
variateur.
Lors de l'utilisation du mode opératoire Cyclic Synchronous Position, définissez le
réglage "Position Lag Monitoring" sur "FALSE".
Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode
opératoire Cyclic Synchronous Velocity
La surveillance de la déviation de position doit être activée pour le mode
opératoire Cyclic Synchronous Velocity.
18
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Lors de l'utilisation du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity, définissez le
réglage "Position Lag Monitoring" sur "TRUE".
Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode
opératoire Cyclic Synchronous Torque
Dans le cas du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque, la surveillance de la
déviation de position dépend de l'application.
Réglage du facteur de mise à l’échelle
Le facteur de mise à l'échelle doit être réglé.
Formule: Facteur de mise à l’échelle = 1 / (mise à l’échelle de la position dans le
produit / système mécanique)
Exemple :
Système mécanique : 1 tour (rotation) correspond à 10 mm
Mise à l'échelle de la position dans le produit : 1 tour (rotation) correspond à
131072 INC
Calcul : 1 / (131072 INC / 10 mm) = 0,000076293945313 mm/INC
La mise à l'échelle de la position dans le produit est adaptée par la liste de
paramètres de démarrage, voir Liste des paramètres de démarrage, page 21.
Définissez le réglage "Scaling Factor" sur 0.000076293945313 (exemple de
valeur).
Réglage du référencement
Le réglage Software Sync doit être adapté pour la méthode TwinCAT-Homing
"Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)".
Réglez le paramètre "Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)" sur
0x0001FFFF.
Réglage de la mise à l’échelle de la sortie
La mise à l'échelle de sortie doit être réglée pour le mode opératoire Cyclic
Synchronous Velocity.
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Module EtherCAT
Mise en service
Formule:
Mise à l'échelle de sortie = (ScaleVELdenom / ScaleVELnum) x 0,007153
Exemple :
Mise à l'échelle de la vitesse dans le produit :
ScaleVELdenom = 100
ScaleVELnum = 1
Calcul :
(100 / 1) x 0.007153 = 0.7153
NOTE: La mise à l'échelle de la vitesse dans le produit doit être adaptée via
des paramètres supplémentaires de la liste des paramètres de démarrage,
voir Liste des paramètres de démarrage, page 21.
Définissez le réglage "Output Scaling Factor (Velocity)" sur 0.7153 (exemple de
valeur).
Réglage du facteur Kv du contrôle de positionnement
Le facteur Kv du contrôle de positionnement doit être adapté pour le mode
opératoire Cyclic Synchronous Velocity.
Réglez le gain de vitesse (facteur Kv) du contrôle de positionnement comme
indiqué dans le manuel TwinCAT sous « Mise en service de l’axe TwinCAT ».
20
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Liste des paramètres de démarrage
Présentation
La liste des paramètres de démarrage comprend les paramètres du produit. Ces
paramètres sont ajustés pour ajouter le produit dans « TwinCAT » comme un
axe CN.
La liste des paramètres Startup contient les paramètres suivants :
•
CompParSyncMot
•
MOD_Enable
•
LIM_QStopReact
•
IOsigRespOfPS
•
ScalePOSdenom
•
ScalePOSnum
•
CTRL1_KFPp
•
CTRL2_KFPp
•
DCOMopmode
•
ECATinpshifttime
Les paramètres suivants doivent être ajoutés dans la liste des paramètres de
démarrage, si vous souhaitez utiliser le mode opératoire Cyclic Synchronous
Velocity :
•
ScaleVELdenom
•
ScaleVELnum
•
RAMP_v_max
•
CTRL_v_max
•
MON_v_zeroclamp
Réglage de la compatibilité des modes opératoires synchrones
Le paramètre de réglage de la compatibilité des modes opératoires synchrones
est réglé sur la valeur suivante :
Nom du paramètre
Valeur inscrite
CompParSyncMot
1
La valeur ne doit pas être modifiée
Réglage de la plage modulo
Le paramètre de réglage de la plage modulo est réglé sur la valeur suivante :
Nom du paramètre
Valeur inscrite
MOD_Enable
0
La valeur ne doit pas être modifiée
0198441113869.06
21
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MOD_Enable
Activation de la fonction modulo.
-
UINT16
CANopen 3006:38h
ConF → ACG-
0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive
0
R/W
Modbus 1648
AtyP
1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active
0
per.
Profibus 1648
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
1
-
CIP 106.1.56
ModbusTCP 1648
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3006:38h
Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel.
PROFINET 1648
Réglage de la réponse à « Quick Stop »
Le paramètre de réponse à un « Quick Stop » est réglé sur la valeur suivante :
Nom du paramètre
Nom du paramètre
Valeur inscrite
LIM_QStopReact
-1
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
LIM_QStopReact
Code d'option pour le type de rampe Quick Stop.
-
INT16
CANopen 3006:18h
-2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de
couple et passer à l'état de fonctionnement 9
(Fault)
-2
R/W
Modbus 1584
6
per.
Profibus 1584
-1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe
de décélération et passer à l'état de
fonctionnement 9 (Fault)
7
-
CIP 106.1.24
6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la
rampe de décélération et rester dans l'état de
fonctionnement 7 (Quick Stop)
ModbusTCP 1584
EtherCAT 3006:18h
PROFINET 1584
7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe
de couple et rester dans l'état de fonctionnement
7 (Quick Stop)
Type de décélération pour Quick Stop
Réglage de la rampe de décélération à l'aide du
paramètre RAMPquickstop.
Réglage de la rampe de couple à l'aide du
paramètre LIM_I_maxQSTP.
Si une rampe d'accélération est déjà active, le
paramètre ne peut pas être inscrit.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Réglage de la réponse à une erreur du détecteur de limite
Le paramètre de réponse à une erreur du détecteur de limite est réglé sur la
valeur suivante :
22
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Valeur inscrite
IOsigRespOfPS
1
La valeur ne doit pas être modifiée
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
IOsigRespOfPS
Réaction à la fin de course active lors de
l'activation de l'étage de puissance.
0 / Error : La fin de course active déclenche une
erreur.
1 / No Error : La fin de course active ne
déclenche pas d'erreur.
-
UINT16
CANopen 3006:6h
0
R/W
Modbus 1548
0
per.
Profibus 1548
1
-
CIP 106.1.6
ModbusTCP 1548
Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est
activé alors qu'une fin de course matérielle est
active.
EtherCAT 3006:6h
PROFINET 1548
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Réglage de la mise à l’échelle de la position
Les paramètres de réglage de la mise à l'échelle de la position sont réglés sur les
valeurs suivantes :
Nom du paramètre
Valeur inscrite
ScalePOSdenom
131072
La valeur ne doit pas être modifiée
ScalePOSnum
1
La valeur ne doit pas être modifiée
Ces valeurs sont nécessaires pour les modes opératoires Cyclic Synchronous
Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous Torque et ne doivent
pas être modifiées.
0198441113869.06
23
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ScalePOSdenom
Mise à l'échelle de la position : Dénominateur.
usr_p
INT32
CANopen 3006:7h
Pour obtenir une description, voir le numérateur
(ScalePOSnum)
1
R/W
Modbus 1550
16384
per.
Profibus 1550
2147483647
-
CIP 106.1.7
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
ModbusTCP 1550
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3006:7h
PROFINET 1550
ScalePOSnum
Mise à l'échelle de la position : Numérateur.
Tour
INT32
CANopen 3006:8h
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
R/W
Modbus 1552
Rotations moteur
1
per.
Profibus 1552
-------------------------------------------
2147483647
-
CIP 106.1.8
Unités-utilisateur [usr_p]
ModbusTCP 1552
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
EtherCAT 3006:8h
PROFINET 1552
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Réglage du contrôle anticipatif de la vitesse
Les paramètres de réglage de l'action anticipative pour la vitesse sont réglés sur
les valeurs suivantes :
24
Nom du paramètre
Valeur inscrite
CTRL1_KFPp
1 000
CTRL2_KFPp
1 000
0198441113869.06
Mise en service
Nom du paramètre
Module EtherCAT
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
CTRL1_KFPp
Anticipation de la vitesse.
%
UINT16
CANopen 3012:6h
ConF → drC-
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
0,0
R/W
Modbus 4620
0,0
per.
Profibus 4620
200,0
-
CIP 118.1.6
FPP1
Par incréments de 0,1 %.
ModbusTCP 4620
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3012:6h
PROFINET 4620
CTRL2_KFPp
Anticipation de la vitesse.
%
UINT16
CANopen 3013:6h
ConF → drC-
En cas de commutation entre les deux blocs de
paramètres de boucle de régulation, l'adaptation
des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le
temps défini dans le paramètre CTRL_
ParChgTime.
0,0
R/W
Modbus 4876
0,0
per.
Profibus 4876
200,0
-
CIP 119.1.6
FPP2
Par incréments de 0,1 %.
ModbusTCP 4876
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 3013:6h
PROFINET 4876
Réglage du mode opératoire
Le paramètre de réglage du mode opératoire est réglé sur la valeur suivante :
0198441113869.06
Nom du paramètre
Valeur inscrite
DCOMopmode
8
25
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DCOMopmode
Mode de fonctionnement.
-
INT16*
CANopen 6060:0h
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel ou automatique
-6
R/W
Modbus 6918
-
-
Profibus 6918
10
-
CIP 127.1.3
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
-2 / Electronic Gear : Electronic Gear
ModbusTCP 6918
-1 / Jog : Jog
EtherCAT 6060:0h
0 / Reserved : Réservé
PROFINET 6918
1 / Profile Position : Profile Position
3 / Profile Velocity : Profile Velocity
4 / Profile Torque : Profile Torque
6 / Homing : Homing
7 / Interpolated Position : Interpolated Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
Réglage du décalage du temps d’entrée
Le paramètre de réglage du décalage du temps d'entrée est réglé sur la valeur
suivante :
Nom du paramètre
Valeur inscrite
ECATinpshifttime
250000
La valeur ne doit pas être modifiée
Adaptation de la mise à l'échelle de la vitesse pour le mode
opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Les paramètres de mise à l'échelle de la vitesse dans le produit doivent être
réglés :
26
Nom du paramètre
Exemple
ScaleVELdenom
100
ScaleVELnum
1
0198441113869.06
Mise en service
Nom du paramètre
Module EtherCAT
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ScaleVELdenom
Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur.
usr_v
INT32
CANopen 3006:21h
Pour obtenir une description, voir le numérateur
(ScaleVELnum).
1
R/W
Modbus 1602
1
per.
Profibus 1602
2147483647
-
CIP 106.1.33
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
ModbusTCP 1602
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
EtherCAT 3006:21h
PROFINET 1602
ScaleVELnum
Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur.
RPM
INT32
CANopen 3006:22h
Indication du facteur de mise à l'échelle :
1
R/W
Modbus 1604
Nombre de rotations du moteur [tr/min]
1
per.
Profibus 1604
--------------------------------------------------
2147483647
-
CIP 106.1.34
Unité-utilisateur [usr_v]
ModbusTCP 1604
La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle
s'effectue lors du transfert de la valeur de
numérateur.
EtherCAT 3006:22h
PROFINET 1604
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Limites de mise à l'échelle de la vitesse pour le mode opératoire
Cyclic Synchronous Velocity
Les paramètres suivants doivent être adaptés en raison de la modification de la
mise à l'échelle de la vitesse :
Formule : (ScaleVELdenom/ScaleVELnum) x valeur du paramètre
Nom du paramètre
Exemple(1)
RAMP_v_max
1320000 ((100/1) x 13200)
CTRL_v_max
1320000 ((100/1) x 13200)
MON_v_zeroclamp
1000 ((100/1) x 10)
(1) Les exemples de valeurs correspondent aux paramètres d’usine.
0198441113869.06
27
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
RAMP_v_max
ConF → ACGnrMP
Vitesse maximale du profil de déplacement pour
la vitesse.
Si, dans l'un de ces modes opératoires, une
consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il
se produit automatiquement une limitation sur
RAMP_v_max.
usr_v
UINT32
CANopen 607F:0h
1
R/W
Modbus 1554
13200
per.
Profibus 1554
2147483647
-
CIP 106.1.9
ModbusTCP 1554
Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service
à une vitesse limitée.
EtherCAT 607F:0h
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
PROFINET 1554
Les nouvelles valeurs seront prises en compte au
prochain mouvement de moteur.
CTRL_v_max
Limitation de vitesse.
usr_v
UINT32
CANopen 3011:10h
ConF → drC-
En cours de fonctionnement, la limitation de la
vitesse réelle est la plus petite des valeurs
suivantes :
1
R/W
Modbus 4384
13200
per.
Profibus 4384
- CTRL_v_max
2147483647
-
CIP 117.1.16
nMAX
- M_n_max
ModbusTCP 4384
- limitation de vitesse via entrée analogique
(module IOM1)
EtherCAT 3011:10h
PROFINET 4384
- limitation de la vitesse via entrée logique
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
MON_v_zeroclamp
Limitation de la vitesse pour Zero Clamp.
usr_v
UINT32
CANopen 3006:28h
Zero Clamp est uniquement possible si la
consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite
pour la vitesse du Zero Clamp.
0
R/W
Modbus 1616
10
per.
Profibus 1616
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
2147483647
-
CIP 106.1.40
ModbusTCP 1616
EtherCAT 3006:28h
PROFINET 1616
Adaptation des limites de vitesse supplémentaires pour le mode
opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Les paramètres suivants doivent être vérifiés en fonction de la mise à l’échelle de
la vitesse.
Si un paramètre est utilisé dans l'application, il doit être adapté.
•
•
•
28
Vitesses du mode opératoire Jog
◦
JOGv_slow
◦
JOGv_fast
Vitesses du mode opératoire Electronic Gear
◦
GEARpos_v_max
◦
OFSv_target
Vitesses du mode opératoire Homing
◦
HMv
◦
HMv_out
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
•
Commutation automatique entre les blocs de paramètres de régulateur
◦
•
Limitation de la vitesse via une entrée de signaux logiques
◦
•
AT_v_ref
Déplacement relatif après capture
◦
0198441113869.06
MON_v_win
Vitesse pour l'autoréglage
◦
•
MON_v_Threshold
Fenêtre de vitesse
◦
•
MON_v_DiffWin
valeur de seuil de vitesse
◦
•
IO_v_limit
fenêtre de déviation de vitesse
◦
•
CLSET_v_Threshol
RMAC_Velocity
29
Module EtherCAT
Mise en service
Régler "Identification" EtherCAT
Présentation
Les possibilités suivantes sont disponibles pour une "Identification" EtherCAT :
•
Sélection d'une valeur par l'intermédiaire d'un paramètre
•
Sélection d'une valeur par l'intermédiaire du gestionnaire système TwinCAT
Dans le gestionnaire système TwinCAT, il faut régler le réglage Slave-Register
(ADO): 12h (également connu comme Station Alias).
Réglage via le paramètre
Le paramètre ECAT2ndaddress permet de régler une valeur pour "Identification"
EtherCAT.
Si une valeur > 0 est réglée via le paramètre ECAT2ndaddress, il n'est plus
possible d'affecter une valeur par l'intermédiaire du gestionnaire de système
TwinCAT.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
ECAT2ndaddress
Valeur pour une identification EtherCAT
-
UINT16
CANopen 3045:6h
ConF → CoM-
Valeur pour une EtherCAT "Identification"
(également connu comme "Station Alias"), p. ex.
pour la fonction EtherCAT Hot Connect.
0
R/W
Modbus 17676
0
per.
Profibus 17676
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
après redémarrage du produit.
65535
-
CIP 169.1.6
EcSA
ModbusTCP 17676
EtherCAT 3045:6h
PROFINET 17676
Réglage via le gestionnaire système TwinCAT
Le gestionnaire système TwinCAT permet de régler une valeur pour une
"Identification" EtherCAT.
La valeur se règle par l'intermédiaire de l'élément de menu Configured Station
Alias.
La valeur définie via le gestionnaire système TwinCAT prend effet lorsque le
paramètre ECAT2ndaddress a la valeur 0 (réglage d'usine).
30
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Transfert de configuration via File Access over EtherCAT
(FoE)
Description
Un fichier de configuration (également appelé fichier Multiloader) contient la
configuration d'un variateur, c'est-à-dire les valeurs des paramètres de ce
variateur.
Ce fichier de configuration peut être transféré depuis ou vers le variateur via la
fonction EtherCAT File Access over EtherCAT (FoE).
Cette fonction peut être utilisée (par exemple) pour créer une sauvegarde d'une
configuration de variateur ou pour restaurer une configuration sur un variateur
différent de même type lorsqu'un variateur doit être remplacé.
Le fichier de configuration créé ou reçu est stocké dans la mémoire non volatile du
variateur. Il reste dans la mémoire non volatile tant que le variateur n'est pas
arrêté puis redémarré. Lors du cycle arrêt/redémarrage du variateur, le fichier de
configuration est supprimé, de sorte qu'un nouveau fichier de configuration peut
être créé ou reçu.
Conditions requises :
•
Version du matériel du variateur : ≥RS03.
•
Le variateur doit être dans l'état de fonctionnement 3 Switch On Disabled ou
4 Ready To Switch On.
•
Le bus de terrain EtherCAT doit être dans l'état de fonctionnement suivant :
◦
TwinCAT 3 : Pre-Op, Safe-Op ou Op
◦
TwinCAT 2 : Pre-Op
La fonction EtherCAT File Access over EtherCAT peut également être exécutée
via une application en utilisant une bibliothèque fournie par le fournisseur de
l'automate.
Disponibilité
Version du micrologiciel du variateur : ≥V01.34
Version du micrologiciel du module EtherCAT : ≥V01.16.10
Mot de passe
Vous devez tout d'abord préciser un mot de passe pour utiliser la fonction
EtherCAT File Access over EtherCAT.
Ce mot de passe est un nombre. Sa valeur doit être supérieure à 0 et inférieure ou
égale à 4294967295.
Tant que le mot de passe a la valeur 0, la fonction est désactivée.
Le mot de passe peut être défini via le paramètre FTOF_Password.
0198441113869.06
31
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
FTOF_Password
Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Mot de
passe.
Valeur 0 : Le transfert de fichiers sur le bus de
terrain est désactivé
Valeur > 0 : Le transfert de fichiers sur le bus de
terrain est activé ; mot de passe (chiffres
uniquement)
-
UINT32
CANopen 3004:20h
-
R/W
Modbus 1088
0
per.
Profibus 1088
4294967295
-
CIP 104.1.32
Ce paramètre est accessible uniquement via les
canaux d'accès suivants :
ModbusTCP 1088
EtherCAT 3004:20h
PROFINET 1088
- Voie principale du bus de terrain
- Modbus RTU
Si le paramètre est lu via un canal d'accès
différent, la valeur 0 est renvoyée.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel.
Transfert de configuration depuis le variateur (chargement)
Étape
1
Action
Arrêtez puis redémarrez le variateur si une au moins des conditions suivantes est
remplie :
•
Un fichier de configuration a été créé depuis le dernier cycle d'alimentation.
•
Un fichier de configuration a été reçu depuis le dernier cycle d'alimentation.
•
Vous ne savez pas si un fichier de configuration a été créé ou reçu depuis le
dernier cycle d'alimentation.
2
Indiquez un mot de passe (voir Mot de passe, page 31.
3
Créez un nouveau fichier de configuration. Pour cela, affectez la valeur 1 au paramètre
FTOF_CreateFile.
Le processus de création est terminé lorsque le paramètre est lu et que la valeur 1 est
renvoyée.
NOTE: Si vous modifiez un paramètre après la création du fichier de configuration,
sa valeur n'est pas mise à jour dans le fichier de configuration existant.
4
32
Cliquez sur le bouton Charger dans l'onglet En ligne.
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Étape
Action
5
Choisissez un chemin et un nom de fichier pour stocker le fichier de configuration.
Validez votre choix en cliquant sur OK.
6
Complétez les champs :
Chaîne : Le champ Chaîne doit contenir le mot "config" ou "Config". Le nombre
maximum de caractères est 63.
Hex : Ce champ contient la valeur hexadécimale du champ Chaîne. Laissez tel quel.
Longueur : La valeur du champ Chaîne est limitée à 63 caractères. Le champ
Longueur permet de vérifier le nombre de caractères saisis pour le champ Chaîne.
Mot de passe : Saisissez le mot de passe défini précédemment.
Cliquez sur le bouton OK.
NOTE: Le fichier de configuration transféré depuis le variateur via la fonction
EtherCAT File Access over EtherCAT peut également être utilisé pour
transférer un fichier de configuration vers le variateur (téléchargement) via
Multiloader ou via le logiciel de mise en service.
0198441113869.06
33
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
FTOF_CreateFile
Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Créer le
fichier à envoyer.
Valeur 1 : Créer le fichier à envoyer
Ce paramètre est accessible uniquement via les
canaux d'accès suivants :
-
UINT16
CANopen 3004:1Eh
0
R/W
Modbus 1084
0
-
Profibus 1084
1
-
CIP 104.1.30
- Voie principale du bus de terrain
ModbusTCP 1084
- Modbus RTU
EtherCAT 3004:1Eh
Le processus de création est terminé lorsque
PROFINET 1084
le paramètre est lu et que la valeur 1 est
renvoyée.
Si le paramètre est lu via un canal d'accès
différent, la valeur 0 est renvoyée.
Si aucun fichier n'a été créé, il n'est possible de
créer un nouveau fichier qu'après un cycle arrêt/
marche du variateur.
Une modification de ce réglage n'est possible que
lorsque l'étage de puissance est désactivé.
Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel.
Transfert de configuration vers le variateur (téléchargement)
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Assurez-vous de transférer le fichier de configuration correct vers le variateur
approprié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Étape
1
34
Action
Arrêtez puis redémarrez le variateur si une au moins des conditions suivantes est
remplie :
•
Un fichier de configuration a été créé depuis le dernier cycle d'alimentation.
•
Un fichier de configuration a été reçu depuis le dernier cycle d'alimentation.
•
Vous ne savez pas si un fichier de configuration a été créé ou reçu depuis le
dernier cycle d'alimentation.
2
Indiquez un mot de passe (voir Mot de passe, page 31.
3
Cliquez sur le bouton Télécharger dans l'onglet En ligne.
0198441113869.06
Mise en service
Module EtherCAT
Étape
Action
4
Choisissez le fichier de configuration à transférer. Validez votre choix en cliquant sur
OK.
5
Complétez les champs :
Chaîne : Le champ Chaîne doit contenir le mot "config" ou "Config". Le nombre
maximum de caractères est 63.
Hex : Ce champ contient la valeur hexadécimale du champ Chaîne. Laissez tel quel.
Longueur : La valeur du champ Chaîne est limitée à 63 caractères. Le champ
Longueur permet de vérifier le nombre de caractères saisis pour le champ Chaîne.
Mot de passe : Saisissez le mot de passe défini précédemment.
Cliquez sur le bouton OK.
6
Le transfert de configuration est terminé lorsque le paramètre _FTOF_Status est lu et
que le bit 31 a la valeur 1.
Si les bits 0 à 30 sont à 0, le transfert de configuration a réussi.
Si un (au moins) des bits 16 à 30 est à 1, reportez-vous à la description du paramètre
_FTOF_Status pour plus de détails.
Si un (au moins) des bits 0 à 15 est à 1, contactez votre service de maintenance
Schneider Electric.
NOTE: Vous pouvez également utiliser un fichier de configuration créé via
l'outil Multiloader ou le logiciel de mise en service pour le transférer vers le
variateur (téléchargement) via la fonction EtherCAT File Access over
EtherCAT.
0198441113869.06
35
Module EtherCAT
Nom du paramètre
Mise en service
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_FTOF_Status
Transfert de fichiers sur le bus de terrain :
Informations d'état pour le téléchargement de
fichier.
-
UINT32
CANopen 3004:1Fh
-
R/-
Modbus 1086
Affectation des bits :
-
-
Profibus 1086
Bits 0 à 15 : Informations d'état générales
-
-
CIP 104.1.31
Bits 16 à 25 : Réservé
ModbusTCP 1086
Bit 26 : Fichier XML non valide
EtherCAT 3004:1Fh
Bit 27 : CRC non valide
PROFINET 1086
Bit 28 : Données de configuration incompatibles
avec le variateur
Bit 29 : Variateur verrouillé pour le transfert de
fichier
Bit 30 : Erreur détectée lors de l'analyse du fichier
Bit 31 : Analyse du fichier terminée
Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel.
Erreur détectée lors du transfert de fichier
Si une erreur est détectée lors d'un transfert de fichier, le code d'erreur le plus
ancien et le code d'erreur le plus récent peuvent être lus via le paramètre _FTOF_
ErrorCode.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_FTOF_ErrorCode
Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Code
d'erreur le plus ancien et le plus récent.
Mot de poids faible : Code d'erreur le plus ancien
Mot de poids fort : Code d'erreur le plus récent
-
UINT32
CANopen 3004:21h
-
R/-
Modbus 1090
-
-
Profibus 1090
-
-
CIP 104.1.33
Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel.
ModbusTCP 1090
EtherCAT 3004:21h
PROFINET 1090
36
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
États de fonctionnement
Indication de l'état de fonctionnement
Mot d'état
Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de
fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMstatus
Mot d'état DriveCom.
-
UINT16
CANopen 6041:0h
Affectation des bits :
-
R/-
Modbus 6916
Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch
On
-
-
Profibus 6916
-
-
CIP 127.1.2
Bit 1 : État de fonctionnement Switched On
ModbusTCP 6916
Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled
EtherCAT 6041:0h
Bit 3 : État de fonctionnement Fault
PROFINET 6916
Bit 4 : Voltage Enabled
Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop
Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled
Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0
Bit 8 : Requête HALT active
Bit 9 : Remote
Bit 10 : Target Reached
Bit 11 : Internal Limit Active
Bit 12 : Spécifique au mode opératoire
Bit 13 : x_err
Bit 14 : x_end
Bit 15 : ref_ok
Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6
Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de
fonctionnement.
Bit 6
Bit 5
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Switch On
Disabled
Quick Stop
Fault
Operation
Enabled
Switch On
Ready To
Switch On
2 Not Ready To Switch On
0
Sans objet
0
0
0
0
3 Switch On Disabled
1
Sans objet
0
0
0
0
4 Ready To Switch On
0
1
0
0
0
1
5 Switched On
0
1
0
0
1
1
Etat de fonctionnement
0198441113869.06
37
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Bit 6
Bit 5
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Switch On
Disabled
Quick Stop
Fault
Operation
Enabled
Switch On
Ready To
Switch On
6 Operation Enabled
0
1
0
1
1
1
7 Quick Stop Active
0
0
0
1
1
1
8 Fault Reaction Active
0
Sans objet
1
1
1
1
9 Fault
0
Sans objet
1
0
0
0
Etat de fonctionnement
Bit 4
Le bit 4=1 indique que la tension bus DC est correcte. Si la tension est
insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de
fonctionnement 4.
Bit 7
Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur
de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant
que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1
pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0
est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en
cas de "Fault Reset".
Bit 8
Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif.
Bit 9
Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit
9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le
bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits.
Bit 10
Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans
les sections relatives au mode opératoire concerné.
Bit 11
La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim.
Bit 12
Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans
les sections relatives au mode opératoire concerné.
Bit 13
Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le
traitement. La réponse de l'appareil correspond à la classe d’erreurs.
38
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Bit 14
Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est
terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le
moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un
processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode
opératoire.
Bit 15
Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un
mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de
désactivation de l'étage de puissance.
0198441113869.06
39
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Changement de mode opératoire
Mot de commande
Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de
fonctionnement à l'autre.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DCOMcontrol
Mot de commande DriveCom
-
UINT16
CANopen 6040:0h
Pour l'affectation des bits, voir la section
Opération, états de fonctionnement.
-
R/W
Modbus 6914
-
-
Profibus 6914
-
-
CIP 127.1.1
Bit 0 : État de fonctionnement Switch On
Bit 1 : Enable Voltage
ModbusTCP 6914
Bit 2 : État de fonctionnement Quick Stop
EtherCAT 6040:0h
Bit 3 : Enable Operation
PROFINET 6914
Bits 4 à 6 : Spécifique au mode opératoire
Bit 7 : Fault Reset
Bit 8 : Halt
Bit 9 : Spécifique au mode opératoire
Bits 10 à 15 : Réservé (doit être à 0)
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Bits 0, 1, 2, 3 et 7
Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une
transition d'un état de fonctionnement à l'autre.
Bit 7
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Fault
Reset
Enable
Operation
Quick
Stop
Enable
Voltage
Switch
On
4 Ready To Switch On
0
Sans objet
1
1
0
T3
5 Switched On
0
0
1
1
1
Disable Voltage
T7, T9, T10,
T12
3 Switch On Disabled
0
Sans objet
Sans objet
0
Sans objet
Quick Stop
T7, T10
3 Switch On Disabled
0
Sans objet
0
1
Sans objet
T11
7 Quick Stop Active
Disable Operation
T5
5 Switched On
0
0
1
1
1
Enable Operation
T4, T16
6 Operation Enabled
0
1
1
1
1
Fault Reset
T15
3 Switch On Disabled
0->1
Sans objet
Sans objet
Sans objet
Sans objet
Commande du bus de
terrain :
Transitions
d'état
Transition d'état sur
Shutdown
T2, T6, T8
Switch On
Pour obtenir des détails sur les changements d’état, reportez-vous au guide
d’utilisation du variateur.
40
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Bits 4 à 6
Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous
trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de
cette section.
Bit 8
Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un
mouvement avec "Halt".
Bit 9
Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous
trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de
cette section.
Bits 10 à 15
Réservé.
0198441113869.06
41
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Modes opératoires
Démarrage et changement de mode opératoire
Le paramètre DCOMopmode permet de régler le mode opératoire.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
DCOMopmode
Mode de fonctionnement.
-
INT16*
CANopen 6060:0h
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel ou automatique
-6
R/W
Modbus 6918
-
-
Profibus 6918
10
-
CIP 127.1.3
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
-2 / Electronic Gear : Electronic Gear
ModbusTCP 6918
-1 / Jog : Jog
EtherCAT 6060:0h
0 / Reserved : Réservé
PROFINET 6918
1 / Profile Position : Profile Position
3 / Profile Velocity : Profile Velocity
4 / Profile Torque : Profile Torque
6 / Homing : Homing
7 / Interpolated Position : Interpolated Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire.
42
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Module EtherCAT
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
_DCOMopmd_act
Mode opératoire actif.
-
INT16*
CANopen 6061:0h
-6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage
manuel/automatique
-6
R/-
Modbus 6920
0
-
Profibus 6920
10
-
CIP 127.1.4
-3 / Motion Sequence : Motion Sequence
-2 / Electronic Gear : Electronic Gear
ModbusTCP 6920
-1 / Jog : Jog
EtherCAT 6061:0h
0 / Reserved : Réservé
PROFINET 6920
1 / Profile Position : Profile Position
3 / Profile Velocity : Profile Velocity
4 / Profile Torque : Profile Torque
6 / Homing : Homing
7 / Interpolated Position : Interpolated Position
8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic
Synchronous Position
9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic
Synchronous Velocity
10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic
Synchronous Torque
* Type de données pour CANopen : INT8
0198441113869.06
43
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque
Présentation
L'entraînement est synchronisé avec les valeurs momentanées transmises de
manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en
interne.
Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure,
par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la
bibliothèque TcMc.lib.
Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel
de la commande hiérarchiquement supérieure.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de
démarrer le mode opératoire réglé.
La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PTtq_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTtq_target
Couple cible.
%
INT16
CANopen 6071:0h
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
-3000,0
R/W
Modbus 6944
0,0
-
Profibus 6944
3000,0
-
CIP 127.1.16
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6944
EtherCAT 6071:0h
PROFINET 6944
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : Couple cible ignoré
1 : Couple cible utilisé comme entrée de la boucle de
commande du couple
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
44
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou
lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif.
0198441113869.06
45
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity
Présentation
L'entraînement est synchronisé avec les valeurs de vitesse transmises de
manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en
interne.
Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure,
par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la
bibliothèque TcMc.lib.
Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel
de la commande hiérarchiquement supérieure.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de
démarrer le mode opératoire réglé.
La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PVv_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PVv_target
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
Profibus 6938
-
-
CIP 127.1.13
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6938
EtherCAT 60FF:0h
PROFINET 6938
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : Vitesse cible ignorée
1 : Vitesse cible utilisée comme entrée de la boucle
de commande de la vitesse
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
46
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou
lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif.
0198441113869.06
47
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Cyclic Synchronous Position
Présentation
L'entraînement est synchronisé avec les valeurs de position transmises de
manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en
interne.
Le profil de déplacement est créé par la commande hiérarchiquement supérieure,
par exemple, dans le cas de TwinCAT, via l'axe CN avec les éléments de la
bibliothèque TcMc.lib.
Les possibilités d'application de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel
de la commande hiérarchiquement supérieure.
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode.
La commutation à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled permet de
démarrer le mode opératoire réglé.
La valeur cible est transférée par l'intermédiaire du paramètre PPp_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire Profile
Position.
usr_p
INT32
CANopen 607A:0h
-
R/W
Modbus 6940
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
-
-
Profibus 6940
- facteur de mise à l'échelle
-
-
CIP 127.1.14
- fin de course logicielle (si activée)
ModbusTCP 6940
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 607A:0h
PROFINET 6940
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
Réservé
Bit 12
0 : Position cible ignorée
1 : Position cible utilisée comme entrée de la boucle
de commande de la position
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
48
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire se termine lorsqu'un autre mode opératoire est sélectionné ou
lorsque l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled n'est plus actif.
0198441113869.06
49
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Jog
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
JOGactivate
Activation du mode opératoire Jog.
-
UINT16
CANopen 301B:9h
Bit 0 : Direction positive du mouvement
0
R/W
Modbus 6930
Bit 1 : Direction négative du mouvement
0
-
Profibus 6930
Bit 2 : 0=lent 1=rapide
7
-
CIP 127.1.9
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6930
EtherCAT 301B:9h
PROFINET 6930
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire.
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
50
•
Valeur 0 dans le paramètre JOGactivate
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Mode opératoire Electronic Gear
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre GEARreference.
Nom du paramètre
Description
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
GEARreference
Méthode de synchronisation pour le mode
opératoire Electronic Gear (réducteur
électronique)
-
UINT16
CANopen 301B:12h
0
R/W
Modbus 6948
0 / Deactivated : Désactivé
0
-
Profibus 6948
1 / Position Synchronization Immediate :
Synchronisation de la position sans mouvement
de compensation
3
-
CIP 127.1.18
2 / Position Synchronization Compensated :
Synchronisation de la position avec mouvement
de compensation
ModbusTCP 6948
EtherCAT 301B:12h
PROFINET 6948
3 / Velocity Synchronization : Synchronisation
de la vitesse
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire.
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
0198441113869.06
•
Valeur 0 dans le paramètre GEARreference
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
51
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Torque
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le paramètre PTtq_target lance le déplacement si la source de la valeur de
référence (paramètre PTtq_reference) est réglée sur Parameter PTtq_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PTtq_target
Couple cible.
%
INT16
CANopen 6071:0h
100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt
_M_M_0.
-3000,0
R/W
Modbus 6944
0,0
-
Profibus 6944
3000,0
-
CIP 127.1.16
Par incréments de 0,1 %.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6944
EtherCAT 6071:0h
PROFINET 6944
Consultez le guide d’utilisation du variateur si la source de la valeur de référence
est réglée sur Analog Input ou PTI Interface.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Le couple cible n'est pas atteint
1 : Couple cible atteint
Bit 12
Réservé
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
52
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Mode opératoire Profile Velocity
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le paramètre PVv_target lance le déplacement si la source de la valeur de
référence (paramètre PVv_reference) est réglée sur Parameter PVv_target.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PVv_target
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
Profibus 6938
-
-
CIP 127.1.13
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6938
EtherCAT 60FF:0h
PROFINET 6938
Consultez le guide de l’utilisateur du variateur si la source de la valeur de
référence est réglée sur Analog Input.
Mot de commande
Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et
doivent être mis à 0.
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Vitesse cible non atteinte
1 : vitesse cible atteinte
Bit 12
0 : Vitesse = > 0
1 : Vitesse = 0
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
0198441113869.06
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
53
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Profile Position
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Description
Nom du paramètre
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
PPp_target
Position cible pour le mode opératoire Profile
Position.
PVv_target
usr_p
INT32
CANopen 607A:0h
-
R/W
Modbus 6940
Les valeurs maximales / valeurs minimales
dépendent de :
-
-
Profibus 6940
- facteur de mise à l'échelle
-
-
CIP 127.1.14
- fin de course logicielle (si activée)
ModbusTCP 6940
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
EtherCAT 607A:0h
PROFINET 6940
Vitesse cible.
usr_v
INT32
CANopen 60FF:0h
La vitesse cible est limitée au réglage des
paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max.
-
R/W
Modbus 6938
0
-
Profibus 6938
-
-
CIP 127.1.13
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
ModbusTCP 6938
EtherCAT 60FF:0h
PROFINET 6938
Mot de commande
Bit 9 : Change
on setpoint
Bit 5 : Change
setpoint
immediately
Bit 4 : New
setpoint
Signification
0
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position
cible. Le déplacement est arrêté à la position cible.
1
0
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position
cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible.
Sans objet
1
0->1
Démarre un déplacement vers une position cible.
Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont
immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement.
Valeur de paramètre
Signification
Bit 6 : Absolu /relatif
0 : Positionnement absolu
1 : Déplacement relatif
Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la
décélération.
54
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Position cible non atteinte
1 : Position cible atteinte
Bit 12
0 : Prise en compte d'une nouvelle position possible
1 : Nouvelle position cible prise en compte
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
0198441113869.06
•
Position cible atteinte
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
55
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mode opératoire Homing
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
On utilise le paramètre HMmethod pour régler la méthode.
56
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Nom du paramètre
Description
Module EtherCAT
Unité
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Type de
données
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
HMmethod
Méthode Homing.
-
INT16*
CANopen 6098:0h
1 : LIMN avec impulsion d'indexation
1
R/W
Modbus 6936
2 : LIMP avec impulsion d'indexation
18
-
Profibus 6936
7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors
35
-
CIP 127.1.12
8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans
ModbusTCP 6936
9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
EtherCAT 6098:0h
PROFINET 6936
10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors
12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv.,
dedans
13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dedans
14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv.,
dehors
17 : LIMN
18 : LIMP
23 : REF+, inv., dehors
24 : REF+, inv., dedans
25 : REF+, non inv., dedans
26 : REF+, non inv., dehors
27 : REF-, inv., dehors
28 : REF-, inv., dedans
29 : REF-, non inv., dedans
30 : REF-, non inv., dehors
33 : Impulsion d'index direction négative
34 : Impulsion d'index direction positive
35 : Prise d'origine immédiate
Abréviations :
REF+ : Déplacement de recherche dans la
direction positive
REF- : Déplacement de recherche dans la
direction négative
inv. : Inverser la direction dans le commutateur
non inv. : Ne pas inverser la direction dans le
commutateur
dehors : Impulsion d'indexation / distance en
dehors du commutateur
dedans : Impulsion d'indexation / distance à
l'intérieur du commutateur
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
* Type de données pour CANopen : INT8
0198441113869.06
57
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
Lancement de la prise d'origine
Bits 5, 6 et 9
Réservés (doivent être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
0 : Prise d'origine non terminée
1 : Prise d'origine terminée
Bit 12
1 : Prise d'origine effectuée avec succès
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
58
•
Réussite de la prise d'origine
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Mode opératoire Motion Sequence
Démarrage du mode opératoire
Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de
la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire.
Le mot de commande permet de démarrer le déplacement.
Le paramètre MSM_start_ds vous permet de définir le bloc de données à
démarrer.
Nom du paramètre
Description
Unité
Type de
données
Menu IHM
Valeur minimale
Dénomination IHM
Réglage d'usine
Adresse de
paramètre via bus
de terrain
R/W
Persistant
Valeur maximale
Expert
MSM_start_ds
Sélection d'un bloc de données à démarrer dans
le mode opératoire Motion Sequence.
Les nouvelles valeurs sont prises en compte
immédiatement.
-
UINT16
CANopen 301B:Ah
0
R/W
Modbus 6932
0
-
Profibus 6932
127
-
CIP 127.1.10
ModbusTCP 6932
EtherCAT 301B:Ah
PROFINET 6932
Mot de commande
Paramètre DCOMcontrol
Signification
Bit 4
0 -> 1 : Démarrer bloc de données
Bit 5
0 : Démarrer bloc de données séparément
1 : Démarrer la séquence
Bit 6
1 : Accepter le bloc de données du paramètre MSM_
start_ds pour le démarrage d'une séquence
Bit 9
Réservé (doit être à 0)
Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode
opératoire, page 40.
Mot d'état
Paramètre DCOMstatus
Signification
Bit 10
1 : Fin d'une séquence
Bit 12
Réservé
Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de
fonctionnement, page 37.
Fin du mode opératoire
Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des
conditions suivantes:
•
0198441113869.06
Bloc de données séparé terminé
59
Module EtherCAT
60
États de fonctionnement et modes opératoires
•
Bloc de données d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la
condition de transition)
•
Séquence terminée
•
Interruption par "Halt" ou "Quick Stop"
•
Interruption par une erreur
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Exemples d’un déplacement via des objets DS402
Mode opératoire Jog
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
-1
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
301B:9
JOGactivate
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
SDO : Régler la vitesse pour un déplacement
lent (par exemple, 100 tours/min.)
3029:4
JOGv_slow
64
SDO : Régler la vitesse pour un déplacement
rapide (par exemple, 300 tours/min.)
3029:5
JOGv_fast
012C
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Régler le mode opératoire
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
FF
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
FF
RxPDO : Démarrer le déplacement (par
exemple, déplacement lent dans la direction
positive)
301B:9
JOGactivate
01
TxPDO : Obtenir l'état via les paramètres d'état
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
0237
0198441113869.06
61
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
RxPDO : Terminer le déplacement
301B:9
JOGactivate
00
TxPDO : Obtenir l’état via les paramètres
d’état (attendre la fin du déplacement)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4237
Mode opératoire Electronic Gear
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
-2
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
SDO : Régler le numérateur du facteur de
réduction (par exemple 1)
3026:4
GEARnum
01
SDO : Régler le dénominateur du facteur de
réduction (par exemple 10)
3026:3
GEARdenom
0A
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Réglage du mode de fonctionnement
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
FE
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
FE
SDO : Démarrer le déplacement
301B:12
GEARreference
01
62
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
TxPDO : Obtenir l'état via les paramètres d'état
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
0237
SDO : Terminer le déplacement
301B:12
GEARreference
00
Mode opératoire Profile Torque
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
4
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
6071:0
PTtq_target (Target torque)
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
SDO : Régler la pente du profil de
déplacement pour le couple (par exemple
10,0 %/s)
3029:4
RAMP_tq_slope (Torque slope)
64
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Réglage du mode de fonctionnement
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
04
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
04
RxPDO : Démarrer le déplacement par
transfert d'un couple cible (par exemple 1,0 %)
60FF:0
PTtq_target (Target torque)
0A
0198441113869.06
63
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
TxPDO : Vérifier si le couple cible a été atteint
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
0637
RxPDO : Terminer le déplacement (avec Quick
Stop)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0B
RxPDO : Réinitialiser Quick Stop
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
Mode opératoire Profile Velocity
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
3
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
60FF:0
PVv_target (Target velocity)
6083:0
RAMP_v_acc (Profile acceleration)
6084:0
RAMP_v_dec (Profile deceleration)
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
RxPDO : Régler l’accélération (par exemple,
100 tours/min./s)
6083:0
RAMP_v_acc (Profile acceleration)
64
RxPDO : Régler la décélération (par exemple,
300 tours/min./s)
6084:0
RAMP_v_dec (Profile deceleration)
012C
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
64
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Réglage du mode de fonctionnement
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
03
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
03
RxPDO : Démarrer le déplacement en réglant
une vitesse cible (par exemple, 600 tours/min.)
60FF:0
PVv_target (Target velocity)
0258
TxPDO : Vérifier si la vitesse cible a été
atteinte
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
0637
RxPDO : Terminer le déplacement (avec Quick
Stop)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0B
RxPDO : Réinitialiser Quick Stop
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
Mode opératoire Profile Position
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
1
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
607A:0
PPp_target (Target position)
6081:0
PPv_target (Profile velocity)
6083:0
RAMP_v_acc (Profile acceleration)
6084:0
RAMP_v_dec (Profile deceleration)
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
0198441113869.06
65
Module EtherCAT
États de fonctionnement et modes opératoires
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
RxPDO : Régler l’accélération (par exemple,
100 tours/min./s)
6083:0
RAMP_v_acc (Profile acceleration)
64
RxPDO : Régler la décélération (par exemple,
300 tours/min./s)
6084:0
RAMP_v_dec (Profile deceleration)
012C
RxPDO : Régler la vitesse cible (par exemple,
60 tours/min.)
6081:0
PPv_target (Profile velocity)
3C
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Réglage du mode de fonctionnement
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
01
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
01
RxPDO : Régler la position cible (par exemple,
10000_usr)
607A:0
PPp_target (Target position)
2710
RxPDO : Démarrer le déplacement relatif
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
5F
TxPDO : Vérifier si la position cible a été
atteinte
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
5637
RxPDO : Réinitialiser le bit "New setpoint"
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
4F
TxPDO : Vérifier si la nouvelle position cible a
été acceptée
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
Mode opératoire Homing
Adapter la liste des paramètres de Startup
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur
3006:3D
CompParSyncMot
0
3006:38
MOD_Enable
0
3006:18
LIM_QStopReact
6
3006:6
IOsigRespOfPS
0
3006:7
ScalePOSdenom
16384
3006:8
ScalePOSnum
1
3012:6
CTRL1_KFPp
1 000
3013:6
CTRL2_KFPp
1 000
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
6
1C33:3
ECATinpshifttime
250000
Adapter le mappage pour RxPDO
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
Adapter le mappage pour TxPDO
66
0198441113869.06
États de fonctionnement et modes opératoires
Module EtherCAT
Adresse (hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
6060:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
Exemple
Signification
Adresse
(hex)
Nom du paramètre (nom DS402)
Valeur (hex.)
SDO : Régler la méthode de prise d'origine
(par exemple 17)
6098:0
HMmethod (Homing method)
11
SDO : Régler la vitesse cible pour rechercher
la limite (par exemple, 100 tours/min.)
6099:1
HMv (Homing speed during search for switch)
64
SDO : Vitesse cible d’éloignement de la limite
(par exemple, 6 tours/min.)
6099:2
HMv_out (Speed during search for zero)
6
RxPDO : Activer l'étage de puissance
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
00
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
06
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
0F
TxPDO : Vérifier si l'étage de puissance a été
activé
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
4637
RxPDO : Réglage du mode opératoire
6060:0
DCOMopmode (Mode of operation)
06
TxPDO : Vérifier si le mode opératoire a été
réglé
6061:0
_DCOMopmd_act (Mode of operation display)
06
RxPDO : Lancer la prise d'origine
6040:0
DCOMcontrol (Control word)
1F
TxPDO : Vérifier si la prise d'origine a réussi
6041:0
_DCOMstatus (Status word)
D637
0198441113869.06
67
Module EtherCAT
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostic et élimination d'erreurs
Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de
terrain
Vérification des raccordements
Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de
terrain fonctionne correctement.
S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain,
commencer par vérifier les branchements.
Vérifier les branchements suivants :
•
alimentation électrique de l'installation
•
branchements d'alimentation
•
câble de liaison et câblage du bus de terrain
•
Raccordement du bus de terrain
Test de fonctionnement, bus de terrain
Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de
terrain.
68
0198441113869.06
Diagnostic et élimination d'erreurs
Module EtherCAT
LED d'état bus de terrain
Présentation
Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain.
LED L/A X1 et X2 L/A
Etat
Signification
Eteint
Aucune liaison
Allumé
Lien, pas d'activité
Fast flashing
Lien, activité
LED RUN
Etat
Signification
Eteint
État EtherCAT INIT
Flashing
État EtherCAT PRE-OPERATIONAL
Single flash
État EtherCAT SAFE-OPERATIONAL
Allumé
État EtherCAT OPERATIONAL
LED ERR
0198441113869.06
Etat
Signification
Double flash
Timeout Watchdog
Single flash
Erreur locale (erreur de synchronisation par exemple)
Flashing
Config. non valide
Eteint
Aucune erreur
69
Module EtherCAT
Diagnostic et élimination d'erreurs
Signification des signaux d’état
Le tableau suivant indique la signification des signaux clignotants des LED
EtherCAT.
Etat
Signification
Fast flashing
Flashing
Single flash
Double flash
Triple flash
70
0198441113869.06
Diagnostic et élimination d'erreurs
Module EtherCAT
Machine à états EtherCAT
Présentation générale
Dans la norme IEC 61800-7-304, les états de fonctionnement EtherCAT suivants
ont été définis pour un réseau EtherCAT :
États
L'état de fonctionnement Init définit le fondement de la relation de communication
entre le maître et les esclaves dans la couche application. Aucune communication
directe n'est possible entre le maître et l'esclave dans la couche application. Le
maître utilise l'état Init pour initialiser un ensemble de registres de configuration
des commandes EtherCAT esclave. Si les esclaves prennent en charge les
services de la Mailbox, la configuration Sync Manager correspondante se fait
également dans cet état.
Dans l'état de fonctionnement Pre-Operational, la Mailbox est active. Le maître et
l'esclave utilisent la Mailbox et le projet correspondant pour échanger des
paramètres et des initialisations spécifiques à l'application. Dans cet état de
fonctionnement, aucune communication des données de processus n’est
possible.
Si le variateur ne reçoit aucun mappage valide pour les données de processus
provenant du maître EtherCAT, il conserve cet état de fonctionnement.
Dans l'état de fonctionnement Safe-Operational, l'application esclave fournit les
données d'entrée de détecteur de limite notamment. Dans cet état de
fonctionnement, les données de sortie du maître sont ignorées. Cet état de
fonctionnement n’est pas une fonction de sécurité.
Dans l'état de fonctionnement Operational, l'application esclave fournit les
données d'entrée et le variateur traite les données de sortie du maître, notamment
les positions cibles.
0198441113869.06
71
Module EtherCAT
Diagnostic et élimination d'erreurs
Transitions d’état
Pour ce faire, les transitions d'état suivantes sont définies :
72
Transition d'état
Service de gestion locale
IP
Start Mailbox Communication
PI
Stop Mailbox Communication
PS
Start Input Update
SP
Stop Input Update
SO
Start Output Update
OS
Stop Output Update
OP
Stop Output Update and Stop Input Update
SI
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
OI
Stop Input Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
IB
Start Bootstrap Mode
BI
Restart Device
0198441113869.06
Module EtherCAT
Glossaire
C
Classe d’erreurs :
Classification d’erreurs en groupes. Les différentes classes d’erreurs permettent
des réponses ciblées aux erreurs, par exemple selon la gravité d’une erreur.
Client:
D’abord émetteur puis récepteur de messages de bus de terrain dans la relation
Client-Serveur. Démarre la transmission avec une transmission au serveur. Le
point de référence est le dictionnaire d’objets du serveur.
D
DOM:
Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque
signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple :
31.12.11 correspond au 31 décembre 2011
31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011
E
Erreur:
Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou
transmis(e) par un signal) et la valeur ou l’état prévu(e) ou théoriquement correct
(e).
F
Fault reset:
Fonction utilisée pour quitter l’état de fonctionnement Fault. Pour utiliser la
fonction, la cause de l’erreur doit être résolue.
Fault:
Fault est un état de fonctionnement. Quand les fonctions de surveillance
détectent une erreur, selon la classe de celle-ci, une transition vers cet état de
fonctionnement survient. Un « réarmement de défaut » ou une remise sous
tension est requis pour quitter cet état de fonctionnement. Avant cela, la cause de
l’erreur détectée doit être résolue. Pour plus d’informations, consultez les normes
appropriées comme IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP).
M
Maître:
Appareil de bus actif qui contrôle le transfert de données sur le réseau.
P
Paramètre :
Données et valeurs de l’appareil que l’utilisateur peut lire et définir (dans une
certaine mesure).
Persistant:
Indique si la valeur du paramètre reste en mémoire après la mise hors tension du
variateur.
0198441113869.06
73
Module EtherCAT
Q
Quick Stop:
Fonction utilisée pour décélérer rapidement un déplacement, en réponse à une
erreur détectée ou via une commande.
R
Réglage d’usine:
Réglages à la livraison du produit.
U
Unité-utilisateur:
Unité dont la référence au déplacement du moteur peut être définie par
l’utilisateur grâce à des paramètres.
74
0198441113869.06
Module EtherCAT
Index
E
États de fonctionnement ........................................37
P
paramètre _DCOMopmd_act .................................43
paramètre _DCOMstatus .......................................37
paramètre _FTOF_ErrorCode ................................36
paramètre _FTOF_Status ......................................36
paramètre CTRL_v_max........................................28
paramètre CTRL1_KFPp .......................................25
paramètre CTRL2_KFPp .......................................25
paramètre DCOMcontrol........................................40
paramètre DCOMopmode................................ 26, 42
paramètre ECAT2ndaddress ..................................30
paramètre FTOF_CreateFile ..................................34
paramètre FTOF_Password ...................................32
paramètre GEARreference ....................................51
paramètre HMmethod............................................57
paramètre IOsigRespOfPS ....................................23
paramètre JOGactivate..........................................50
paramètre LIM_QStopReact ..................................22
paramètre MOD_Enable ........................................22
paramètre MON_v_zeroclamp ...............................28
paramètre MSM_start_ds.......................................59
paramètre PPp_target ..................................... 48, 54
paramètre PTtq_target..................................... 44, 52
paramètre PVv_target.................................46, 53–54
paramètre RAMP_v_max.......................................28
paramètre ScalePOSdenom ..................................24
paramètre ScalePOSnum ......................................24
paramètre ScaleVELdenom ...................................27
paramètre ScaleVELnum .......................................27
Q
qualification du personnel ........................................5
U
usage prévu............................................................6
0198441113869.06
75
Schneider Electric
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