gefran GRA Hall-effect single-turn rotary sensor Manuel utilisateur

CANopen GRA-GRN
sortie numérique
E1 APPROVED
Code 85199C Edition 06-2020
SOMMAIRE
1
Introduction
2
Connexions électriques
3
Gestion Réseau (NMT)
4
Vitesse de transmission
5
ID-Nœud et résolution
6
Configuration des paramètres
7
Rétablissement des paramètres d'usine
8
Heartbeat
9
Gestion des erreurs
10 Communication SDO
11 Communication PDO et calcul de l'angle
12 Synthèse des caractéristiques CANopen
13 Exemples de communication
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1
1. INTRODUCTION
Les capteurs angulaires sans contact GRA/GRN (technologie Hall) supportent les fonctions d'un esclave de réseau
CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document
“CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés
ci-après.
D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-406 Device Profile for Encoders V3 (non entièrement
supporté) et C.i.A. DSP-305 Layer Setting Services and Protocol V1.1.1.
Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté.
Il s'adresse aux installateurs de systèmes CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà
le contenu des standards susmentionnés, définis par C.i.A.
Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés dans ce manuel.
Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com/it/it/
messages/new ou s'adresser à la filiale Gefran la plus proche.
Définitions et sigles
CAN: Controller Area Network.
Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence
ISO/OSI.
CAL: CAN Application Layer.
Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen.
CMS: CAN Message Specification.
CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles.
COB: Communication Object.
Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048
COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets.
COB-ID: COB Identifier.
Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages sur le réseau.
D1 – D8: Données 1 à 8.
Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN.
DLC: Data Length Code.
Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame.
ISO: International Standard Organization.
Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux.
NMT: Gestion Réseau.
CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN.
PDO: Process Data Object.
Objets de communication des données de processus (priorité élevée).
RXSDO: Receive SDO.
Objets SDO reçus par le dispositif distant.
SDO: Service Data Object.
Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects
Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN.
TXPDO: Transmit PDO.
Objets PDO transmis par le dispositif distant.
TXSDO: Transmit SDO.
Objets SDO transmis par le dispositif distant.
N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et
une valeur décimale avec le suffixe “d”.
Sauf indication différente, la valeur est décimale.
2
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2. CONNEXIONS ELECTRIQUES
Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
DEUTSCH DT04-6P
Signification
1
0V (MASSE)
2
+Vs (+9 … +36 Vcc)
3
nc
4
nc
5
CAN-L
6
CAN-H
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison.
L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à
une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
Position Zéro :
Lorsque la partie plate sur
l’arbre est parallèle à l’axe de
l’orifice de montage
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3
Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
AMP Superseal 6 P 282108-1
Signification
1
0V (MASSE)
2
+Vs (+9 … +36 Vcc)
3
nc
4
nc
5
CAN-L
6
CAN-H
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison.
L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à
une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
Position Zéro :
Lorsque la partie plate sur
l’arbre est parallèle à l’axe de
l’orifice de montage
4
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Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
AMP Superseal 6 P 282108-1
Signification
1
0V (MASSE)
2
+Vs (+9 … +36 Vcc)
3
nc
4
nc
5
CAN-L
6
CAN-H
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison.
L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à
une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
Aimant M10 CH17
< Moins de 1° (valeur recommandée)
ENTREFER
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5
Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
Sortie 6 câbles 18AWG 1,65mm
OD
Signification
NOIR
MASSE
ROUGE
+ ALIMENTATION 1
JAUNE
NF
VERT
NF
BLEU
CAN-L
BLANC
CAN-H
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison.
L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à
une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
Sortie 6 fils
18AWG 1,65 mm DE
Aimant de
référence
6
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Bloc fonctionnel :
GESTION DE LA PUISSANCE
Angle 1 – CCW
HALL – CHIP 1
Angle 2 – CW
HALL – CHIP 2
Données
et
Diagnostic
Données
et
Diagnostic
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Contrôleur
principal
Emetteurrécepteur
CAN
+ Vs
GND
CAN H
CAN L
7
3. GESTION RESEAU (NMT)
Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up).
Initialisation
AUTOMATIQUE
Préopérationnel
Opérationnel
AUTOMATIQUE
Arrêt
RAZ
Chaque dispositif CANopen intègre un serveur Network Management, qui communique avec un Maître NMT extérieur.
Dans un réseau, un dispositif (généralement, l’Hôte) fait office de Maître NMT.
A travers des messages NMT, chaque serveur Network Management du dispositif CANopen commande les changements
d’état dans le cadre de son Etat de Communication Machine intégré.
Cela est indépendant de l’état opérationnel machine de chaque nœud, lequel dépend en revanche du dispositif, comme
décrit dans l’Etat de Commande Machine.
Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et son Etat de
Communication Machine.
Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S ont des états opérationnels machines complètement différents
par rapport aux servo-entraînements.
Dans tous les dispositifs CANopen, l’Etat de Communication Machine est toutefois identique, comme spécifié par
DS301.
Les messages NMT ont la plus haute priorité. Les cinq messages NMT qui commandent l’Etat de Communication Machine
contiennent chacun 2 octets de données qui identifient le numéro de nœud et une commande impartie à l’état machine
du nœud.
Le Tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le Tableau 2 illustre la construction correcte pour
envoyer ces messages.
Tableau 1
NMT Message
COB-ID
Octet données 1
Octet données 2
Start Remote Node (Démarrage Nœud Distant)
0
01h
ID-Nœud*
Stop Remote Node (Arrêt Nœud Distant)
0
02h
ID-Nœud*
Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel)
0
80h
ID-Nœud*
Reset Node (RAZ Nœud)
0
81h
ID-Nœud*
Reset Communication (RAZ Communication)
0
82h
ID-Nœud*
* ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh)
Tableau 2
Champ
d’arbitrage
COB-ID
000h
8
Champ de Données
RTR
Octet 1
Octet 2
0
Voir tableau 1
Voir tableau 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Ces octets ne sont pas envoyés
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4. VITESSE DE TRANSMISSION
La vitesse de transmission peut être configurée via le Layer Setting Services and Protocol (LSS) et à travers la communication SDO (index 0x5999). Ces paramètres sont dénommés LSS (repère LSS - PARA).
La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut.
Note importante :
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au
réseau !
5. ID Noeud et résolution
L' ID Noeud peut être configuré via le Layer Setting Services and Protocol (LSS) et à travers la communication SDO (index
0x5999). Ces paramètres sont dénommés LSS (repère LSS - PARA).
La résolution peut être configurée en utilisant l’objet spécifique de fabrication 0x2100.
L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut.
La résolution est égale à 0,1° par défaut .
Note importante :
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au
réseau !
6. CONFIGURATION DES PARAMETRES
Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de
l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum.
Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés
eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum
Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000.
7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE
Les valeurs d'usine de tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via la communication SDO (index 0x1011).
8. HEARTBEAT
Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son
producteur.
Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat.
Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré.
L’utilisation du Heartbeat est obligatoire.
Le dispositif supporte la fonctionnalité du producteur de l'heartbeat. Le temps du producteur du heartbeat est défini par
l'objet 0x1017.
Message Heartbeat
COB-ID
Octet
0
700+ID Nœud
Contenu
NMT State
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9
9. GESTION DE L’ERREUR
Principe
Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale
pour faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ
d'erreur, avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations.
Comportement de l'erreur (objet 0x4000)
En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé :
0 : pré-opérationnel
1 : aucun changement d'état (par défaut)
2 : bloqué
Message EMCY
Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets.
Il comporte un code d'erreur d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant.
Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant.
Octet
Description
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Code
d'erreur ¹⁾
Registre
d’erreur
(objet
0x1001²⁾ )
Code
spécifique
d'erreur du
fabricant
(objet 0x4001)
Code
spécifique
d'erreur du
fabricant (toujours 0x00)
Code spécifique d'erreur
du fabricant
NON SUPPORTE
(toujours 0xFF)
¹⁾ 0x1000 en tant qu'Erreur Générique
²⁾ Toujours 0
Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001)
10
Code d'erreur spécifique
du fabricant (format binaire)
Description
0x01
Angle 1 chip1 erreur interne
0x02
Angle 2 chip2 erreur interne
0x04
Erreur d'alignement de l'angle (Angle 1 par rapport à Angle 2),
objet 0x2103 NON SUPPORTE
0x10
Erreur Checksum programme
0x40
Erreur Checksum paramètre LSS
0x83
Champ magnétique trop large ou trop étroit
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10. COMMUNICATION SDO
L’équipement est compatible avec la fonctionnalité SDO Server.
Service Data Object (SDO) permet d’accéder aux entrées d’un dispositif Dictionnaire des Objets. Dans la mesure où ces
entrées peuvent contenir des données de dimensions et de types arbitraires, les SDO peuvent être utilisés pour transférer
de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et vice versa.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sousindex
Données
Données
Données
Données
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sousindex
Données
Données
Données
Données
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+ID
Nœud
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Accès en écriture, Transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave.
La validité de chaque accès au Dictionnaire des Objets est vérifiée par l’esclave. Tout accès en écriture à des objets
inexistants, en lecture seulement ou avec un format de données incompatible, est rejeté et produit en retour un message
d’erreur.
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
L’esclave répond :
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Accès en lecture, Transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte.
Tout accès en lecture à des objets inexistants produit en retour un message d’erreur.
CMD détermine la direction de transfert des données :
40 hex accès en lecture (dans tous les cas)
L’esclave répond :
RES Réponse de l’esclave :
42 hex Octets utilisés par le nœud pour répondre à une commande de lecture avec 4 octets (ou moins) de données
43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits
4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits
4F hex L'octet 5 contient une valeur à 8 bits
80 hex Erreur
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11. COMMUNICATION PDO et Calcul de l'Angle
Transmit PDO #0
Ce PDO transmet de manière asynchrone la valeur de position de l’angle du capteur.
Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0.
Les valeurs comprises entre 1 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres.
Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”.
Octet
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Description
ANGLE 1
objet
(0x2110.1)
High-Byte
ANGLE 1
objet
(0x2110.2)
Low-Byte
ANGLE 2
objet
(0x2110.3)
High-Byte
ANGLE 2
objet
(0x2110.4)
Low-Byte
(0xFF)
Code d’erreur
(objet 0x4001)
Tx PDO #0 avec mapping prédéfini et objet 0x5001 = 0 (big endian)
Octet
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Description
ANGLE 1
objet
(0x2110.1)
Low-Byte
ANGLE 1
objet
(0x2110.2)
High-Byte
ANGLE 2
objet
(0x2110.3)
Low-Byte
ANGLE 2
objet
(0x2110.4)
High-Byte
(0xFF)
Code d’erreur
(objet 0x4001)
Tx PDO #0 avec mapping prédéfini et objet 0x5001 = 1 (little endian)
12
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Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle 1= + 0,0 ° et Angle 2= 359,9°
Angle 1 = 0°
Angle 2 = 359.99°
Angle 1 = 0°
Angle 2 = 359.99°
Angle 1 = 0°
Angle 2 = 359.99°
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
13
RESOLUTION ± 0.1° (voir objet 0x2100 et exemple 7 à la fin du manuel)
Exemple de mapping PDO pour :
Angle 1 = 0,0° et Angle 2 = 359,9° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
182h
00h
00h
0Eh
0Fh
FFh
FFh
FFh
00h
Angle 1:
Octet 1 MSB (00h) = 00h Octet 2 LSB (00h) = 00h
Angle 1 = 0000h en décimal 0d (résolution 0,01°) = 0,0°
Angle 2 :
Octet 3 MSB (00h) = 0Eh Octet 4 LSB (00h) = 0Fh
Angle 2 = 0E0Fh en décimal 3599d (résolution 0,1°) = 359,9°
RESOLUTION ± 0.01° (voir objet 0x2100 et exemple 8 à la fin du manuel)
Exemple de mapping PDO pour :
Angle 1 = 0,0° et Angle 2 = 359,9° (ID Nœud = 02h, résolution 0,01°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
182h
00h
00h
8Ch
9Fhh
FFh
FFh
FFh
00h
Angle 1:
Octet 1 MSB (00h) = 00h Octet 2 LSB (00h) = 00h
Angle 1 = 0000h en décimal 0d (résolution 0,01°) = 0,00 °
Angle 2 :
Octet 3 MSB (00h) = 8Ch Octet 4 LSB (00h) = 9Fh
Angle 2 = 8C9F en décimal 35999d (résolution 0,01°) = 359,99°
14
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Voici un exemple de mapping PDO. Exemple de mapping PDO en cas d'Angle 1= 270,0° et Angle 2= 90,0°
Angle 1 = 270.0°
Angle 2 = 90.0°
Angle 1 = 270.0°
Angle 2 = 90.0°
Angle 1 = 270.0°
Angle 2 = 90.0°
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15
RESOLUTION ± 0.1° (voir objet 0x2100 et exemple 7 à la fin du manuel)
Exemple de mapping PDO pour Angle 1 = 270,0° et Angle 2 = 90° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré =
0,0°, CCW et big endian)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
182h
0Ah
8Ch
03h
84h
FFh
FFh
FFh
00h
Angle 1:
Octet 1 MSB (00h) = 0Ah Octet 2 LSB (00h) = 8Ch
270,0°
Angle 2 :
Octet 3 MSB (00h) = 03h Octet 4 LSB (00h) = 84h
= 90,0°
Angle 1 = 0A8Ch en décimal 0d (résolution 0,1°) =
Angle 2 = 0384h en décimal 900d (résolution 0,1°)
RESOLUTION ± 0.01° (voir objet 0x2100 et exemple 8 à la fin du manuel)
Exemple de mapping PDO pour :
Angle 1 = 270.0° et Angle 2 = 90.0° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
182h
69h
78h
23h
28h
FFh
FFh
FFh
00h
Angle 1:
Octet 1 MSB (00h) = 69h Octet 2 LSB (00h) = 78h
0,01°) = 270,00°
Angle 2 :
Octet 3 MSB (00h) = 23h Octet 4 LSB (00h) = 28h
0,01°) = 90,00°
16
Angle 1 = 6978h en décimal 27000d (résolution
Angle 2 = 2328h en décimal 9000d (résolution
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La Figure 1 illustre le calcul de l'angle pour ANGLE 1 et ANGLE 2.
Angle 1 et Angle 2
Point Zéro Degré 0x2101
Angle 1 et Angle 2
Résolution 0x2100
Angle 1 et Angle 2
Sortie en sens horaire
CALCUL
DES ANGLES
1 et 2
Angle 1 et Angle 2
Valeurs des deux chips Hall
indépendants chip1 et chip2
Angle 1 et Angle 2
Vérification erreurs
Figure 1 Calcul de l'angle
----------------------------
----------------------------
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
182h
00h
00h
0Eh
0Fh
FFh
FFh
FFh
00h
----------------------------
----------------------------
Angle 1
Angle 2
Note importante: les deux angles 1 et 2 sont obtenus de manière indépendante l'un de l'autre (ex. : dans la série de
capteurs rotatifs sans contact GRA/GRN, il existe 2 chips HALL), afin de créer une sorte de configuration redondante.
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12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen
Profil de communication
Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication.
Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen.
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
1000h
Profil d’appareil
Unsigned 32
Ro
0x00000000
Aucun Profil d'appareil
standardisé adopté
1001h
Registre d'Erreur
Unsigned 8
Ro
0x00
Toujours ZERO
Se reporter au catalogue des produits
GEFRAN
GRA: Capteur angulaire sans contact, avec
arbre
GRN: Capteur angulaire sans contact ni
arbre
Index
SousIndex
Nom du dispositif du
fabricant
1008h
1009h
100Ah
1010h
1011h
0
1
0
1
Version matérielle
du constructeur
Version logicielle du
constructeur
Nombre d'entrées
Enregistrement de
tous les paramètres
Rétablissement de
tous les paramètres
d'usine
Rétablissement de
tous les paramètres
String
Ro
“GRA” ou “GRN”
String
Ro
“1.00”
String
Ro
“1.14”
Unsigned 8
Ro
1
Unsigned 32
Rw
Unsigned 8
Ro
Unsigned 32
Rw
“Save” (0x65766173) pour mémoriser tous
les paramètres (objets avec repère PARA)
"load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les
paramètres (objets avec repère PARA ou
LSS-PARA).
1014h
0
Emergency ID
Unsigned 32
Rw
0x80 + ID-Nœud
1017h
0
Producer Time /
Heart Beat
Unsigned 16
Rw
0
Objet identité
Unsigned 8
ID Vendeur
Unsigned 32
Code produit
Unsigned 32
N.
Unsigned 32
révision
N. de série
Unsigned 32
Paramètre SDO du serveur
Ro
Ro
Ro
4
0x0000093
0x0000064
Ro
0x0000001
Ro
0x0000000
Unsigned 8
Ro
2
Unsigned 32
Ro
Unsigned 32
Ro
Paramètre du 1er
Transmit PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180 + ID-Nœud
2
3
Type de transmission
Temps d’inhibition
Unsigned 8
Unsigned 16
Rw
Ro
254
0
Transmission Asynchrone
Min= 0 & Max=65535
Réservé
//
Rw
100
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
8
0x21100108
0x21100208
0x21100308
0x21100408
0x21100508
0x21100608
0x21100708
0x40010008
Min= 4 & Max=65535
Objets
1018h
0
1
2
3
4
0
1200h
1
2
0
1800h
4
5
1A00h
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Nombre d'entrées
COB-ID Client à
Serveur (Rx)
COB-ID Serveur à
Serveur (Tx)
Temporisation
Unsigned 16
Paramètre de mapping Tx PDO
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Unsigned 32
1er Objet mappé
Unsigned 32
2ème Objet mappé
Unsigned 32
3ème Objet mappé
Unsigned 32
4ème Objet mappé
Unsigned 32
5ème Objet mappé
Unsigned 32
6ème Objet mappé
Unsigned 32
7ème Objet mappé
Unsigned 32
8ème Objet mappé
Min= 0 & Max=65535
avec unité = 1ms
si 0: NON UTILISE
Se reporter à
“Gefran Product Overview CANopen”
Gefran ID Vendeur :0x0000093
0x600+ IDNœud
0x580+ IDNœud
//
0x2110.1
0x2110.2
0x2110.3
0x2110.4
0x2110.5
0x2110.6
0x2110.7
0x4001
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
18
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Index
SousIndex
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
Valeur de l'angle
2000h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Valeur de l'angle 1
du capteur
Unsigned 16
Ro
0
2
Valeur de l'angle 2
du capteur
Unsigned 16
Ro
0
Fonction FILTRE de l'angle
2001h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Angle 1 FILTRE
Unsigned 8
Rw
0
2
Angle 2 FILTRE
Unsigned 8
Rw
0
Angle 1 du capteur et Angle 2 du capteur
dans un seul chip avec PE 360° et résolution d'environ 0,022°/bit
Min= 0 & Max=16383
Min= 0 & Max=255
0:non utilisé
NON SUPPORTE
Données de processus
2011h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
3
1
Angle 1 données de
processus
Unsigned 16
Ro
0
Angle 1 données de processus
2
Angle 2 données de
processus
Unsigned 16
Ro
0
Angle 2 données de processus
3
Angles 1 et 2 données de processus
Unsigned 32
Ro
0
Angles 1 et 2 données de processus envoyées simultanément
RESOLUTION de l'angle
2100h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Résolution
de l'angle 1
Unsigned 16
Rw
100
2
Résolution
de l'angle 2
Unsigned 16
Rw
100
Point ZERO de l'angle
2101h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Point ZERO de
l'angle 1
Unsigned 16
Ro
0
2
Point ZERO de
l'angle 2
Unsigned 16
Ro
0
Les valeurs de RESOLUTION
acceptées pour l'angle 1 et de l'angle 2
sont les suivantes : 1000d: 1 Deg/bit
100d: 0.1 Deg/bit
22d:0.01 Deg/bit
(14 bits résolution effective 0,02°)
Les points ZERO
de l'Angle 1 et de l'Angle 2
doivent être en rapport
avec le degré maximum admis.
Min= 0 & Max=16383
Angle horaire
2102h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Angle 1 horaire
Unsigned 8
Rw
0
2
Angle 2 horaire
Unsigned 8
Rw
1
Ecart maximum de
l'angle
2103h
0
0: CCW
1:CW
NON SUPPORTE
Valeurs Angle 1 et Angle 2
0
2110h
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
4
1
Valeur de sortie
Angle 1 Octet 0
Unsigned 8
Ro
0
Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage
PDO Big Endian (index 0x5001) est
utilisé Min=0 & Max=255
2
Valeur de sortie
Angle 1 Octet 1
Unsigned 8
Ro
0
Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage
PDO Little Endian (index 0x5001) est utilisé
Min=0 & Max=255
3
Valeur de sortie
Angle 1 Octet 0
Unsigned 8
Ro
0
Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage
PDO Big Endian (index 0x5001) est utilisé
Min=0 & Max=255
4
Valeur de sortie
Angle 1 Octet 1
Unsigned 8
Ro
0
Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage
PDO Little Endian (index 0x5001) est utilisé
Min=0 & Max=255
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
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Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
4000h
Comportement
Erreur - PARA
Unsigned 8
Rw
1
0 : Pré-opérationnel
1 : aucun changement d'état
2 : à l'arrêt Min=0 & Max=255
4001h
Code d’erreur
Unsigned 8
Ro
0
0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255
5000h
NMT démarrage
automatique après
mise sous tension PARA
Unsigned 8
Rw
1
0 : non activé
1: activé Min=0 & Max=1
5001h
codage standard
PDO utilisé - PARA
Unsigned 8
Rw
0
0 : Big Endian
1 : Little Endian Min=0 & Max=1
Unsigned 8
Ro
3
Index
SousIndex
Paramètre LSS
0
Nombre d'entrées
1
Vitesse de
transmission
- LSS-PARA
Unsigned 16
Rw
250
Valeurs possibles :
50 kbit/s
125 kbit/s
250 kbit/s
500 kbit/s
800 kbit/s
1000 kbit/s
Min=50 & Max=1000
NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service
que si un dispositif est
connecté au réseau
2
ID-Nœud - LSS-PARA
Unsigned 8
Rw
2
Min=1 & Max=127
NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service
que si un dispositif est connecté au réseau.
5999h
3
Store - LSS-PARA
Unsigned 32
Wo
“save” (0x65766173) pour mémoriser tous
les paramètres LSS
(objet avec repère LSS-PARA)
NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service
que si un dispositif est connecté au réseau.
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
20
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
13. EXEMPLES DE COMMUNICATION
Exemple1) Comment modifier la vitesse de transmission de 250 à 500 kbauds
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Sous-Index
Index
Octet6
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
99h
59h
01h
F4h
01h
00h
00h
Objet :
5999h
Paramètre LSS
0
1
Nombre d'entrées
Vitesse
de transmission
– LSS-PARA
Unsigned 8
Unsigned 16
Ro
Rw
2
ID-Nœud - LSS-PARA
Unsigned 8
Rw
3
Store - LSS-PARA
Unsigned 32
Wo
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
3
250
6
Valeurs possibles :
50 kbit/s
125 kbit/s
250 kbit/s
500 kbit/s
800 kbit/s
1000 kbit/s
Min=50 & Max=1000
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
Min=1 & Max=127
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
“save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres LSS (objet
avec repère LSS-PARA)
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
21
Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant :
Octet5
Octet6
Vitesse de transmission
32h
00h
50Kbaud
7Dh
00h
125Kbaud
FAh
00h
250Kbaud
F4h
01h
500Kbaud
20h
03h
800Kbaud
E8h
03h
1Mbaud
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
99h
59h
01h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer le nouvelle vitesse de transmission, écrire la commande "save", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
99h
59h
03h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
99h
59h
03h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
22
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 2) Comment modifier l'ID Nœud de 0x03h (3d) à 0x06h (6d)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Sous-Index
Index
Octet6
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Fh
99h
59h
02h
06h
00h
00h
00h
Objet :
5999h
Paramètre LSS
0
1
2
3
Nombre d'entrées
Vitesse
de transmission
– LSS-PARA
ID-Nœud - LSS-PARA
Store - LSS-PARA
Unsigned 8
Unsigned 16
Unsigned 8
Unsigned 32
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Ro
Rw
Rw
Wo
3
250
Valeurs possibles :
50 kbit/s
125 kbit/s
250 kbit/s
500 kbit/s
800 kbit/s
1000 kbit/s
Min=50 & Max=1000
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
6
Min=1 & Max=127
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
“save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres LSS (objet
avec repère LSS-PARA)
NOTE IMPORTANTE :
n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau
23
Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F :
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
99h
59h
02h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer le nouvelle vitesse de transmission, écrire la commande "save", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
99h
59h
03h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
99h
59h
03h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
24
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 3) Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension
(le PDO sera transmis automatiquement après la mise sous tension)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Fh
00h
50h
00h
01h
00h
00h
00h
Objet :
Un NMT démarrage
automatique après
mise sous tension PARA
5000h
Unsigned 8
Rw
0 : non activé
1 : activé
Min=0 & Max=1
1
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
61h
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
25
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
26
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 4) Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 à 20 ms
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
00h
18h
05h
14h
00h
00h
00h
Objet :
1800h
0
Paramètre du 1er
Transmit PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h+
ID Nœud
2
Type de transmission
Unsigned 8
Rw
254
Transmission Asynchrone
3
Temps d’inhibition
Unsigned 16
Ro
0
Min=0 & Max=65535
avec unité = 1ms
4
Réservé
//
//
5
Temporisation
Unsigned 16
Rw
20
Min= 4 & Max=65535
avec unité = 1ms
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
00h
18h
05h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
27
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
28
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 5) Comment régler le point ZERO de l'Angle 1 (exemple avec résolution ± 0.1°)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
Si la valeur de l'angle 1 est 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3°, pour déplacer l'Angle 1 vers le ZERO, ajouter les valeurs
suivantes à l’Octet 5 et à l’Octet 6 :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
01h
21h
01h
65h
02h
00h
00h
Objet :
Point ZERO degré de
l'angle
2101h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Point ZERO degré de
l'angle 1
Unsigned 16
Rw
613
2
Point ZERO degré de
l'angle 2
Unsigned 16
Rw
0
Les points ZERO degré
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 doivent
être en rapport avec le degré maximum admis.
Min= 0 & Max=16383
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
01h
21h
01h
00h
00h
00h
00h
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
29
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
30
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 6) Comment régler le point ZERO de l'Angle 2 (exemple avec résolution ± 0,1°)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
Si la valeur de l'angle 2 est 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3°, pour déplacer l'Angle 2 vers le ZERO, ajouter les valeurs
suivantes à l’Octet 5 et à l’Octet 6 :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
01h
21h
02h
65h
02h
00h
00h
Objet :
Point ZERO degré de
l'angle
2101h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Point ZERO degré de
l'angle 1
Unsigned 16
Rw
0
2
Point ZERO degré de
l'angle 2
Unsigned 16
Rw
613
Les points ZERO degré
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 doivent
être en rapport avec le degré maximum admis.
Min= 0 & Max=16383
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
01h
21h
02h
00h
00h
00h
00h
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
31
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "enregistrer", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
32
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 7) Comment régler la résolution à ± 0,1° sur l'Angle 1 et l'Angle 2 (résolution courante : ± 0,01°)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Sous-Index
Index
Octet6
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Pour régler la résolution sur l'Angle 1 à ± 0,1°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
00h
21h
01h
64h
00h
00h
00h
Objet :
RESOLUTION
de l'angle
2100h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Résolution angle 1
Unsigned 16
Rw
100
2
Résolution angle 2
Unsigned 16
Rw
22
Les valeurs de résolution acceptées
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les
suivantes :
1000d : 1 Deg/bit
100d : 0,1 Deg/bit
22d : 0,01 Deg/bit
(14 bits résolution effective 0,02°)
Pour régler la résolution sur l'Angle 2 à ± 0,1°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
00h
21h
02h
64h
00h
00h
00h
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
33
Objet :
RESOLUTION
de l'angle
2100h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Résolution angle 1
Unsigned 16
Rw
100
2
Résolution angle 2
Unsigned 16
Rw
100
Les valeurs de résolution acceptées
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les
suivantes :
1000d : 1 Deg/bit
100d : 0,1 Deg/bit
22d : 0,01 Deg/bit
(14 bits résolution effective 0,02°)
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
00h
21h
01h
00h
00h
00h
00h
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
00h
21h
02h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code:
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles
valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment).
34
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 8) Comment régler la résolution à ± 0,01° sur l'Angle 1 et l'Angle 2 (résolution courante : ± 0,1°)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure SDO - requête du Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Sous-Index
Index
Octet7
Octet8
Données
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure SDO - réponse de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+IDNœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Sous-Index
Index
Octet6
Octet7
Octet8
Données
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Pour régler la résolution sur l'Angle 1 à ±0,01°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
00h
21h
01h
16h
00h
00h
00h
Objet :
RESOLUTION
de l'angle
2100h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Résolution angle 1
Unsigned 16
Rw
22
2
Résolution angle 2
Unsigned 16
Rw
100
Les valeurs de résolution acceptées
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les
suivantes :
1000d : 1 Deg/bit
100d : 0,1 Deg/bit
22d : 0,01 Deg/bit
(14 bits résolution effective 0,02°)
Pour régler la résolution sur l'Angle 2 à ± 0,01°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) :
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
2Bh
00h
21h
02h
16h
00h
00h
00h
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
35
Objet :
RESOLUTION
de l'angle
2100h
0
Nombre d'entrées
Unsigned 8
Ro
2
1
Résolution angle 1
Unsigned 16
Rw
22
2
Résolution angle 2
Unsigned 16
Rw
22
Les valeurs de résolution acceptées
de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les
suivantes :
1000d : 1 Deg/bit
100d : 0,1 Deg/bit
22d : 0,01 Deg/bit
(14 bits résolution effective 0,02°)
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
00h
21h
01h
00h
00h
00h
00h
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
00h
21h
02h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après:
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03)
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
603h
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code:
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
61h
code ASCII
code ASCII
code ASCII
code ASCII
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
583h
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
36
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
Exemple 9) Comment lancer la commande RESTORE (RETABLIR)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Index
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
DLC
Byte1
580+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Index
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Ecrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
11h
10h
01h
6Ch
6Fh
61h
64h
Objet :
1011h
1
Charger tous les
paramètres
Unsigned 8
"load" (0x64616F6C) pour rétablir
tous les paramètres (objets avec
repère PARA et LSSPARA).
Wo
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
11h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
37
NOTES
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38
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
NOTES
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85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
39
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE
tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
40
85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA
">