CANopen GRA-GRN sortie numérique E1 APPROVED Code 85199C Edition 06-2020 SOMMAIRE 1 Introduction 2 Connexions électriques 3 Gestion Réseau (NMT) 4 Vitesse de transmission 5 ID-Nœud et résolution 6 Configuration des paramètres 7 Rétablissement des paramètres d'usine 8 Heartbeat 9 Gestion des erreurs 10 Communication SDO 11 Communication PDO et calcul de l'angle 12 Synthèse des caractéristiques CANopen 13 Exemples de communication 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 1 1. INTRODUCTION Les capteurs angulaires sans contact GRA/GRN (technologie Hall) supportent les fonctions d'un esclave de réseau CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document “CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés ci-après. D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-406 Device Profile for Encoders V3 (non entièrement supporté) et C.i.A. DSP-305 Layer Setting Services and Protocol V1.1.1. Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté. Il s'adresse aux installateurs de systèmes CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà le contenu des standards susmentionnés, définis par C.i.A. Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés dans ce manuel. Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com/it/it/ messages/new ou s'adresser à la filiale Gefran la plus proche. Définitions et sigles CAN: Controller Area Network. Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence ISO/OSI. CAL: CAN Application Layer. Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen. CMS: CAN Message Specification. CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles. COB: Communication Object. Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048 COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets. COB-ID: COB Identifier. Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages sur le réseau. D1 – D8: Données 1 à 8. Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN. DLC: Data Length Code. Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame. ISO: International Standard Organization. Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux. NMT: Gestion Réseau. CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN. PDO: Process Data Object. Objets de communication des données de processus (priorité élevée). RXSDO: Receive SDO. Objets SDO reçus par le dispositif distant. SDO: Service Data Object. Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN. TXPDO: Transmit PDO. Objets PDO transmis par le dispositif distant. TXSDO: Transmit SDO. Objets SDO transmis par le dispositif distant. N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et une valeur décimale avec le suffixe “d”. Sauf indication différente, la valeur est décimale. 2 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : DEUTSCH DT04-6P Signification 1 0V (MASSE) 2 +Vs (+9 … +36 Vcc) 3 nc 4 nc 5 CAN-L 6 CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. Position Zéro : Lorsque la partie plate sur l’arbre est parallèle à l’axe de l’orifice de montage 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 3 Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : AMP Superseal 6 P 282108-1 Signification 1 0V (MASSE) 2 +Vs (+9 … +36 Vcc) 3 nc 4 nc 5 CAN-L 6 CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. Position Zéro : Lorsque la partie plate sur l’arbre est parallèle à l’axe de l’orifice de montage 4 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : AMP Superseal 6 P 282108-1 Signification 1 0V (MASSE) 2 +Vs (+9 … +36 Vcc) 3 nc 4 nc 5 CAN-L 6 CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. Aimant M10 CH17 < Moins de 1° (valeur recommandée) ENTREFER 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 5 Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : Sortie 6 câbles 18AWG 1,65mm OD Signification NOIR MASSE ROUGE + ALIMENTATION 1 JAUNE NF VERT NF BLEU CAN-L BLANC CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. Sortie 6 fils 18AWG 1,65 mm DE Aimant de référence 6 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Bloc fonctionnel : GESTION DE LA PUISSANCE Angle 1 – CCW HALL – CHIP 1 Angle 2 – CW HALL – CHIP 2 Données et Diagnostic Données et Diagnostic 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Contrôleur principal Emetteurrécepteur CAN + Vs GND CAN H CAN L 7 3. GESTION RESEAU (NMT) Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up). Initialisation AUTOMATIQUE Préopérationnel Opérationnel AUTOMATIQUE Arrêt RAZ Chaque dispositif CANopen intègre un serveur Network Management, qui communique avec un Maître NMT extérieur. Dans un réseau, un dispositif (généralement, l’Hôte) fait office de Maître NMT. A travers des messages NMT, chaque serveur Network Management du dispositif CANopen commande les changements d’état dans le cadre de son Etat de Communication Machine intégré. Cela est indépendant de l’état opérationnel machine de chaque nœud, lequel dépend en revanche du dispositif, comme décrit dans l’Etat de Commande Machine. Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et son Etat de Communication Machine. Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S ont des états opérationnels machines complètement différents par rapport aux servo-entraînements. Dans tous les dispositifs CANopen, l’Etat de Communication Machine est toutefois identique, comme spécifié par DS301. Les messages NMT ont la plus haute priorité. Les cinq messages NMT qui commandent l’Etat de Communication Machine contiennent chacun 2 octets de données qui identifient le numéro de nœud et une commande impartie à l’état machine du nœud. Le Tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le Tableau 2 illustre la construction correcte pour envoyer ces messages. Tableau 1 NMT Message COB-ID Octet données 1 Octet données 2 Start Remote Node (Démarrage Nœud Distant) 0 01h ID-Nœud* Stop Remote Node (Arrêt Nœud Distant) 0 02h ID-Nœud* Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel) 0 80h ID-Nœud* Reset Node (RAZ Nœud) 0 81h ID-Nœud* Reset Communication (RAZ Communication) 0 82h ID-Nœud* * ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh) Tableau 2 Champ d’arbitrage COB-ID 000h 8 Champ de Données RTR Octet 1 Octet 2 0 Voir tableau 1 Voir tableau 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Ces octets ne sont pas envoyés 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 4. VITESSE DE TRANSMISSION La vitesse de transmission peut être configurée via le Layer Setting Services and Protocol (LSS) et à travers la communication SDO (index 0x5999). Ces paramètres sont dénommés LSS (repère LSS - PARA). La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut. Note importante : Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 5. ID Noeud et résolution L' ID Noeud peut être configuré via le Layer Setting Services and Protocol (LSS) et à travers la communication SDO (index 0x5999). Ces paramètres sont dénommés LSS (repère LSS - PARA). La résolution peut être configurée en utilisant l’objet spécifique de fabrication 0x2100. L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut. La résolution est égale à 0,1° par défaut . Note importante : Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 6. CONFIGURATION DES PARAMETRES Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum. Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000. 7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE Les valeurs d'usine de tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via la communication SDO (index 0x1011). 8. HEARTBEAT Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son producteur. Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat. Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré. L’utilisation du Heartbeat est obligatoire. Le dispositif supporte la fonctionnalité du producteur de l'heartbeat. Le temps du producteur du heartbeat est défini par l'objet 0x1017. Message Heartbeat COB-ID Octet 0 700+ID Nœud Contenu NMT State 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 9 9. GESTION DE L’ERREUR Principe Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale pour faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ d'erreur, avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations. Comportement de l'erreur (objet 0x4000) En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé : 0 : pré-opérationnel 1 : aucun changement d'état (par défaut) 2 : bloqué Message EMCY Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets. Il comporte un code d'erreur d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant. Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant. Octet Description Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Code d'erreur ¹⁾ Registre d’erreur (objet 0x1001²⁾ ) Code spécifique d'erreur du fabricant (objet 0x4001) Code spécifique d'erreur du fabricant (toujours 0x00) Code spécifique d'erreur du fabricant NON SUPPORTE (toujours 0xFF) ¹⁾ 0x1000 en tant qu'Erreur Générique ²⁾ Toujours 0 Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001) 10 Code d'erreur spécifique du fabricant (format binaire) Description 0x01 Angle 1 chip1 erreur interne 0x02 Angle 2 chip2 erreur interne 0x04 Erreur d'alignement de l'angle (Angle 1 par rapport à Angle 2), objet 0x2103 NON SUPPORTE 0x10 Erreur Checksum programme 0x40 Erreur Checksum paramètre LSS 0x83 Champ magnétique trop large ou trop étroit 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 10. COMMUNICATION SDO L’équipement est compatible avec la fonctionnalité SDO Server. Service Data Object (SDO) permet d’accéder aux entrées d’un dispositif Dictionnaire des Objets. Dans la mesure où ces entrées peuvent contenir des données de dimensions et de types arbitraires, les SDO peuvent être utilisés pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et vice versa. Structure de la requête SDO par le Maître COB-ID DLC Octet1 600+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sousindex Données Données Données Données Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sousindex Données Données Données Données Structure de la réponse SDO par l’Esclave COB-ID DLC Octet1 580+ID Nœud 8 RES Octet2 Octet3 Index Accès en écriture, Transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave. La validité de chaque accès au Dictionnaire des Objets est vérifiée par l’esclave. Tout accès en écriture à des objets inexistants, en lecture seulement ou avec un format de données incompatible, est rejeté et produit en retour un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) L’esclave répond : RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Accès en lecture, Transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte. Tout accès en lecture à des objets inexistants produit en retour un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données : 40 hex accès en lecture (dans tous les cas) L’esclave répond : RES Réponse de l’esclave : 42 hex Octets utilisés par le nœud pour répondre à une commande de lecture avec 4 octets (ou moins) de données 43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits 4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits 4F hex L'octet 5 contient une valeur à 8 bits 80 hex Erreur 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 11 11. COMMUNICATION PDO et Calcul de l'Angle Transmit PDO #0 Ce PDO transmet de manière asynchrone la valeur de position de l’angle du capteur. Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 1 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”. Octet Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Description ANGLE 1 objet (0x2110.1) High-Byte ANGLE 1 objet (0x2110.2) Low-Byte ANGLE 2 objet (0x2110.3) High-Byte ANGLE 2 objet (0x2110.4) Low-Byte (0xFF) Code d’erreur (objet 0x4001) Tx PDO #0 avec mapping prédéfini et objet 0x5001 = 0 (big endian) Octet Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Description ANGLE 1 objet (0x2110.1) Low-Byte ANGLE 1 objet (0x2110.2) High-Byte ANGLE 2 objet (0x2110.3) Low-Byte ANGLE 2 objet (0x2110.4) High-Byte (0xFF) Code d’erreur (objet 0x4001) Tx PDO #0 avec mapping prédéfini et objet 0x5001 = 1 (little endian) 12 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle 1= + 0,0 ° et Angle 2= 359,9° Angle 1 = 0° Angle 2 = 359.99° Angle 1 = 0° Angle 2 = 359.99° Angle 1 = 0° Angle 2 = 359.99° 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 13 RESOLUTION ± 0.1° (voir objet 0x2100 et exemple 7 à la fin du manuel) Exemple de mapping PDO pour : Angle 1 = 0,0° et Angle 2 = 359,9° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 182h 00h 00h 0Eh 0Fh FFh FFh FFh 00h Angle 1: Octet 1 MSB (00h) = 00h Octet 2 LSB (00h) = 00h Angle 1 = 0000h en décimal 0d (résolution 0,01°) = 0,0° Angle 2 : Octet 3 MSB (00h) = 0Eh Octet 4 LSB (00h) = 0Fh Angle 2 = 0E0Fh en décimal 3599d (résolution 0,1°) = 359,9° RESOLUTION ± 0.01° (voir objet 0x2100 et exemple 8 à la fin du manuel) Exemple de mapping PDO pour : Angle 1 = 0,0° et Angle 2 = 359,9° (ID Nœud = 02h, résolution 0,01°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 182h 00h 00h 8Ch 9Fhh FFh FFh FFh 00h Angle 1: Octet 1 MSB (00h) = 00h Octet 2 LSB (00h) = 00h Angle 1 = 0000h en décimal 0d (résolution 0,01°) = 0,00 ° Angle 2 : Octet 3 MSB (00h) = 8Ch Octet 4 LSB (00h) = 9Fh Angle 2 = 8C9F en décimal 35999d (résolution 0,01°) = 359,99° 14 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Voici un exemple de mapping PDO. Exemple de mapping PDO en cas d'Angle 1= 270,0° et Angle 2= 90,0° Angle 1 = 270.0° Angle 2 = 90.0° Angle 1 = 270.0° Angle 2 = 90.0° Angle 1 = 270.0° Angle 2 = 90.0° 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 15 RESOLUTION ± 0.1° (voir objet 0x2100 et exemple 7 à la fin du manuel) Exemple de mapping PDO pour Angle 1 = 270,0° et Angle 2 = 90° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 182h 0Ah 8Ch 03h 84h FFh FFh FFh 00h Angle 1: Octet 1 MSB (00h) = 0Ah Octet 2 LSB (00h) = 8Ch 270,0° Angle 2 : Octet 3 MSB (00h) = 03h Octet 4 LSB (00h) = 84h = 90,0° Angle 1 = 0A8Ch en décimal 0d (résolution 0,1°) = Angle 2 = 0384h en décimal 900d (résolution 0,1°) RESOLUTION ± 0.01° (voir objet 0x2100 et exemple 8 à la fin du manuel) Exemple de mapping PDO pour : Angle 1 = 270.0° et Angle 2 = 90.0° (ID Nœud = 02h, résolution 0,1°, point zéro degré = 0,0°, CCW et big endian) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 182h 69h 78h 23h 28h FFh FFh FFh 00h Angle 1: Octet 1 MSB (00h) = 69h Octet 2 LSB (00h) = 78h 0,01°) = 270,00° Angle 2 : Octet 3 MSB (00h) = 23h Octet 4 LSB (00h) = 28h 0,01°) = 90,00° 16 Angle 1 = 6978h en décimal 27000d (résolution Angle 2 = 2328h en décimal 9000d (résolution 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA La Figure 1 illustre le calcul de l'angle pour ANGLE 1 et ANGLE 2. Angle 1 et Angle 2 Point Zéro Degré 0x2101 Angle 1 et Angle 2 Résolution 0x2100 Angle 1 et Angle 2 Sortie en sens horaire CALCUL DES ANGLES 1 et 2 Angle 1 et Angle 2 Valeurs des deux chips Hall indépendants chip1 et chip2 Angle 1 et Angle 2 Vérification erreurs Figure 1 Calcul de l'angle ---------------------------- ---------------------------- ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 182h 00h 00h 0Eh 0Fh FFh FFh FFh 00h ---------------------------- ---------------------------- Angle 1 Angle 2 Note importante: les deux angles 1 et 2 sont obtenus de manière indépendante l'un de l'autre (ex. : dans la série de capteurs rotatifs sans contact GRA/GRN, il existe 2 chips HALL), afin de créer une sorte de configuration redondante. 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 17 12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen Profil de communication Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication. Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen. Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques 1000h Profil d’appareil Unsigned 32 Ro 0x00000000 Aucun Profil d'appareil standardisé adopté 1001h Registre d'Erreur Unsigned 8 Ro 0x00 Toujours ZERO Se reporter au catalogue des produits GEFRAN GRA: Capteur angulaire sans contact, avec arbre GRN: Capteur angulaire sans contact ni arbre Index SousIndex Nom du dispositif du fabricant 1008h 1009h 100Ah 1010h 1011h 0 1 0 1 Version matérielle du constructeur Version logicielle du constructeur Nombre d'entrées Enregistrement de tous les paramètres Rétablissement de tous les paramètres d'usine Rétablissement de tous les paramètres String Ro “GRA” ou “GRN” String Ro “1.00” String Ro “1.14” Unsigned 8 Ro 1 Unsigned 32 Rw Unsigned 8 Ro Unsigned 32 Rw “Save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres (objets avec repère PARA) "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA ou LSS-PARA). 1014h 0 Emergency ID Unsigned 32 Rw 0x80 + ID-Nœud 1017h 0 Producer Time / Heart Beat Unsigned 16 Rw 0 Objet identité Unsigned 8 ID Vendeur Unsigned 32 Code produit Unsigned 32 N. Unsigned 32 révision N. de série Unsigned 32 Paramètre SDO du serveur Ro Ro Ro 4 0x0000093 0x0000064 Ro 0x0000001 Ro 0x0000000 Unsigned 8 Ro 2 Unsigned 32 Ro Unsigned 32 Ro Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Unsigned 32 Ro 180 + ID-Nœud 2 3 Type de transmission Temps d’inhibition Unsigned 8 Unsigned 16 Rw Ro 254 0 Transmission Asynchrone Min= 0 & Max=65535 Réservé // Rw 100 Ro Ro Ro Ro Ro Ro Ro Ro Ro 8 0x21100108 0x21100208 0x21100308 0x21100408 0x21100508 0x21100608 0x21100708 0x40010008 Min= 4 & Max=65535 Objets 1018h 0 1 2 3 4 0 1200h 1 2 0 1800h 4 5 1A00h 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre d'entrées COB-ID Client à Serveur (Rx) COB-ID Serveur à Serveur (Tx) Temporisation Unsigned 16 Paramètre de mapping Tx PDO Nombre d'entrées Unsigned 8 Unsigned 32 1er Objet mappé Unsigned 32 2ème Objet mappé Unsigned 32 3ème Objet mappé Unsigned 32 4ème Objet mappé Unsigned 32 5ème Objet mappé Unsigned 32 6ème Objet mappé Unsigned 32 7ème Objet mappé Unsigned 32 8ème Objet mappé Min= 0 & Max=65535 avec unité = 1ms si 0: NON UTILISE Se reporter à “Gefran Product Overview CANopen” Gefran ID Vendeur :0x0000093 0x600+ IDNœud 0x580+ IDNœud // 0x2110.1 0x2110.2 0x2110.3 0x2110.4 0x2110.5 0x2110.6 0x2110.7 0x4001 Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit 18 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. Index SousIndex Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques Valeur de l'angle 2000h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Valeur de l'angle 1 du capteur Unsigned 16 Ro 0 2 Valeur de l'angle 2 du capteur Unsigned 16 Ro 0 Fonction FILTRE de l'angle 2001h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Angle 1 FILTRE Unsigned 8 Rw 0 2 Angle 2 FILTRE Unsigned 8 Rw 0 Angle 1 du capteur et Angle 2 du capteur dans un seul chip avec PE 360° et résolution d'environ 0,022°/bit Min= 0 & Max=16383 Min= 0 & Max=255 0:non utilisé NON SUPPORTE Données de processus 2011h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 3 1 Angle 1 données de processus Unsigned 16 Ro 0 Angle 1 données de processus 2 Angle 2 données de processus Unsigned 16 Ro 0 Angle 2 données de processus 3 Angles 1 et 2 données de processus Unsigned 32 Ro 0 Angles 1 et 2 données de processus envoyées simultanément RESOLUTION de l'angle 2100h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Résolution de l'angle 1 Unsigned 16 Rw 100 2 Résolution de l'angle 2 Unsigned 16 Rw 100 Point ZERO de l'angle 2101h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Point ZERO de l'angle 1 Unsigned 16 Ro 0 2 Point ZERO de l'angle 2 Unsigned 16 Ro 0 Les valeurs de RESOLUTION acceptées pour l'angle 1 et de l'angle 2 sont les suivantes : 1000d: 1 Deg/bit 100d: 0.1 Deg/bit 22d:0.01 Deg/bit (14 bits résolution effective 0,02°) Les points ZERO de l'Angle 1 et de l'Angle 2 doivent être en rapport avec le degré maximum admis. Min= 0 & Max=16383 Angle horaire 2102h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Angle 1 horaire Unsigned 8 Rw 0 2 Angle 2 horaire Unsigned 8 Rw 1 Ecart maximum de l'angle 2103h 0 0: CCW 1:CW NON SUPPORTE Valeurs Angle 1 et Angle 2 0 2110h Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 4 1 Valeur de sortie Angle 1 Octet 0 Unsigned 8 Ro 0 Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage PDO Big Endian (index 0x5001) est utilisé Min=0 & Max=255 2 Valeur de sortie Angle 1 Octet 1 Unsigned 8 Ro 0 Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage PDO Little Endian (index 0x5001) est utilisé Min=0 & Max=255 3 Valeur de sortie Angle 1 Octet 0 Unsigned 8 Ro 0 Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage PDO Big Endian (index 0x5001) est utilisé Min=0 & Max=255 4 Valeur de sortie Angle 1 Octet 1 Unsigned 8 Ro 0 Unité : 0x2100 MSB lorsque le codage PDO Little Endian (index 0x5001) est utilisé Min=0 & Max=255 Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 19 Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques 4000h Comportement Erreur - PARA Unsigned 8 Rw 1 0 : Pré-opérationnel 1 : aucun changement d'état 2 : à l'arrêt Min=0 & Max=255 4001h Code d’erreur Unsigned 8 Ro 0 0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255 5000h NMT démarrage automatique après mise sous tension PARA Unsigned 8 Rw 1 0 : non activé 1: activé Min=0 & Max=1 5001h codage standard PDO utilisé - PARA Unsigned 8 Rw 0 0 : Big Endian 1 : Little Endian Min=0 & Max=1 Unsigned 8 Ro 3 Index SousIndex Paramètre LSS 0 Nombre d'entrées 1 Vitesse de transmission - LSS-PARA Unsigned 16 Rw 250 Valeurs possibles : 50 kbit/s 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s 800 kbit/s 1000 kbit/s Min=50 & Max=1000 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau 2 ID-Nœud - LSS-PARA Unsigned 8 Rw 2 Min=1 & Max=127 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau. 5999h 3 Store - LSS-PARA Unsigned 32 Wo “save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres LSS (objet avec repère LSS-PARA) NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau. Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit 20 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 13. EXEMPLES DE COMMUNICATION Exemple1) Comment modifier la vitesse de transmission de 250 à 500 kbauds Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Sous-Index Index Octet6 Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 99h 59h 01h F4h 01h 00h 00h Objet : 5999h Paramètre LSS 0 1 Nombre d'entrées Vitesse de transmission – LSS-PARA Unsigned 8 Unsigned 16 Ro Rw 2 ID-Nœud - LSS-PARA Unsigned 8 Rw 3 Store - LSS-PARA Unsigned 32 Wo 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 3 250 6 Valeurs possibles : 50 kbit/s 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s 800 kbit/s 1000 kbit/s Min=50 & Max=1000 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau Min=1 & Max=127 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau “save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres LSS (objet avec repère LSS-PARA) NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau 21 Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant : Octet5 Octet6 Vitesse de transmission 32h 00h 50Kbaud 7Dh 00h 125Kbaud FAh 00h 250Kbaud F4h 01h 500Kbaud 20h 03h 800Kbaud E8h 03h 1Mbaud La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 99h 59h 01h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer le nouvelle vitesse de transmission, écrire la commande "save", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 99h 59h 03h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 99h 59h 03h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 22 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 2) Comment modifier l'ID Nœud de 0x03h (3d) à 0x06h (6d) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Sous-Index Index Octet6 Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Fh 99h 59h 02h 06h 00h 00h 00h Objet : 5999h Paramètre LSS 0 1 2 3 Nombre d'entrées Vitesse de transmission – LSS-PARA ID-Nœud - LSS-PARA Store - LSS-PARA Unsigned 8 Unsigned 16 Unsigned 8 Unsigned 32 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Ro Rw Rw Wo 3 250 Valeurs possibles : 50 kbit/s 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s 800 kbit/s 1000 kbit/s Min=50 & Max=1000 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau 6 Min=1 & Max=127 NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau “save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres LSS (objet avec repère LSS-PARA) NOTE IMPORTANTE : n'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau 23 Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F : La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 99h 59h 02h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer le nouvelle vitesse de transmission, écrire la commande "save", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 99h 59h 03h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 99h 59h 03h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 24 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 3) Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension (le PDO sera transmis automatiquement après la mise sous tension) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Fh 00h 50h 00h 01h 00h 00h 00h Objet : Un NMT démarrage automatique après mise sous tension PARA 5000h Unsigned 8 Rw 0 : non activé 1 : activé Min=0 & Max=1 1 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 61h 76h 65h “s” “a” “v” “e” 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 25 La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 26 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 4) Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 à 20 ms Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 00h 18h 05h 14h 00h 00h 00h Objet : 1800h 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Unsigned 32 Ro 180h+ ID Nœud 2 Type de transmission Unsigned 8 Rw 254 Transmission Asynchrone 3 Temps d’inhibition Unsigned 16 Ro 0 Min=0 & Max=65535 avec unité = 1ms 4 Réservé // // 5 Temporisation Unsigned 16 Rw 20 Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 27 Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 28 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 5) Comment régler le point ZERO de l'Angle 1 (exemple avec résolution ± 0.1°) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) Si la valeur de l'angle 1 est 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3°, pour déplacer l'Angle 1 vers le ZERO, ajouter les valeurs suivantes à l’Octet 5 et à l’Octet 6 : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 01h 21h 01h 65h 02h 00h 00h Objet : Point ZERO degré de l'angle 2101h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Point ZERO degré de l'angle 1 Unsigned 16 Rw 613 2 Point ZERO degré de l'angle 2 Unsigned 16 Rw 0 Les points ZERO degré de l'Angle 1 et de l'Angle 2 doivent être en rapport avec le degré maximum admis. Min= 0 & Max=16383 La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 01h 21h 01h 00h 00h 00h 00h 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 29 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 30 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 6) Comment régler le point ZERO de l'Angle 2 (exemple avec résolution ± 0,1°) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) Si la valeur de l'angle 2 est 02h 65 h = 0265 h = 613d = 61,3°, pour déplacer l'Angle 2 vers le ZERO, ajouter les valeurs suivantes à l’Octet 5 et à l’Octet 6 : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 01h 21h 02h 65h 02h 00h 00h Objet : Point ZERO degré de l'angle 2101h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Point ZERO degré de l'angle 1 Unsigned 16 Rw 0 2 Point ZERO degré de l'angle 2 Unsigned 16 Rw 613 Les points ZERO degré de l'Angle 1 et de l'Angle 2 doivent être en rapport avec le degré maximum admis. Min= 0 & Max=16383 La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 01h 21h 02h 00h 00h 00h 00h 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 31 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "enregistrer", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 32 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 7) Comment régler la résolution à ± 0,1° sur l'Angle 1 et l'Angle 2 (résolution courante : ± 0,01°) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Sous-Index Index Octet6 Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Pour régler la résolution sur l'Angle 1 à ± 0,1°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 00h 21h 01h 64h 00h 00h 00h Objet : RESOLUTION de l'angle 2100h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Résolution angle 1 Unsigned 16 Rw 100 2 Résolution angle 2 Unsigned 16 Rw 22 Les valeurs de résolution acceptées de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les suivantes : 1000d : 1 Deg/bit 100d : 0,1 Deg/bit 22d : 0,01 Deg/bit (14 bits résolution effective 0,02°) Pour régler la résolution sur l'Angle 2 à ± 0,1°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 00h 21h 02h 64h 00h 00h 00h 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 33 Objet : RESOLUTION de l'angle 2100h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Résolution angle 1 Unsigned 16 Rw 100 2 Résolution angle 2 Unsigned 16 Rw 100 Les valeurs de résolution acceptées de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les suivantes : 1000d : 1 Deg/bit 100d : 0,1 Deg/bit 22d : 0,01 Deg/bit (14 bits résolution effective 0,02°) La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 00h 21h 01h 00h 00h 00h 00h ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 00h 21h 02h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code: 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 34 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 8) Comment régler la résolution à ± 0,01° sur l'Angle 1 et l'Angle 2 (résolution courante : ± 0,1°) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure SDO - requête du Maître COB-ID DLC Octet1 600+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Sous-Index Index Octet7 Octet8 Données CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure SDO - réponse de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+IDNœud 8 CMD Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Sous-Index Index Octet6 Octet7 Octet8 Données RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Pour régler la résolution sur l'Angle 1 à ±0,01°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 00h 21h 01h 16h 00h 00h 00h Objet : RESOLUTION de l'angle 2100h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Résolution angle 1 Unsigned 16 Rw 22 2 Résolution angle 2 Unsigned 16 Rw 100 Les valeurs de résolution acceptées de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les suivantes : 1000d : 1 Deg/bit 100d : 0,1 Deg/bit 22d : 0,01 Deg/bit (14 bits résolution effective 0,02°) Pour régler la résolution sur l'Angle 2 à ± 0,01°, écrire le PDO (dans l'exemple avec ID-Nœud =0x03) : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 2Bh 00h 21h 02h 16h 00h 00h 00h 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 35 Objet : RESOLUTION de l'angle 2100h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 Résolution angle 1 Unsigned 16 Rw 22 2 Résolution angle 2 Unsigned 16 Rw 22 Les valeurs de résolution acceptées de l'Angle 1 et de l'Angle 2 sont les suivantes : 1000d : 1 Deg/bit 100d : 0,1 Deg/bit 22d : 0,01 Deg/bit (14 bits résolution effective 0,02°) La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 00h 21h 01h 00h 00h 00h 00h ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 00h 21h 02h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après: Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x03) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 603h 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code: 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 61h code ASCII code ASCII code ASCII code ASCII 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 583h 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 36 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA Exemple 9) Comment lancer la commande RESTORE (RETABLIR) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête SDO par le Maître COB-ID DLC Byte1 600+Node-ID 8 CMD Byte2 Byte3 Index Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Sub-Index Data Data Data Data CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données: 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse SDO par l’Esclave COB-ID DLC Byte1 580+Node-ID 8 CMD Byte2 Byte3 Index Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Sub-Index Data Data Data Data RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Ecrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 67Fh 23h 11h 10h 01h 6Ch 6Fh 61h 64h Objet : 1011h 1 Charger tous les paramètres Unsigned 8 "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA et LSSPARA). Wo La réponse après mémorisation correcte est: ID Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 5FFh 60h 11h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 37 NOTES ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— 38 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA NOTES ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— ————————————————————————————————————————————————————— 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA 39 GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 40 85199C_MAN_Operativo_GRA-GRN-CANopen_06-2020_FRA ">
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