Schneider Electric LXM05A CANopen - Protocole pour servo variateur AC Mode d'emploi

Documentation technique
Manuel bus de terrain
Protocole pour servo variateur
AC
LXM05A CANopen
Document: 0198441113236
Edition: V1.04, 01.2006
LXM05A CANopen
Notes importantes
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous
les pays.
Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité
des variantes des produits.
Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique.
Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs
-2
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité.
LXM05A CANopen
Table des matières
Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2
Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3
Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7
1 Introduction
1.1
Bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
Technique CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Langage de description CANopen . . . . . . . . . . . . .
Couches de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profils CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-6
1-2
1-2
1-2
1-3
1-5
2 Sécurité
2.1
Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
0198441113236, V1.04, 01.2006
3 Principes de base
Protocole pour servo variateur AC
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
Profil de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relations de communication. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-1
3-2
3-5
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Communication des données de service . . . . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echange de données SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecriture et lecture des données . . . . . . . . . . . . . . .
3-7
3-7
3-7
3-8
3-9
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
Communication des données de processus . . . . . . .
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echange de données PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mappage PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-11
3-11
3-11
3-12
3-15
3.4
Synchronisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.5
3.5.1
Service Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Evaluation et traitement des erreurs. . . . . . . . . . . 3-20
3.6
3.6.1
3.6.2
3-24
Services de gestion du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Services NMT pour le contrôle de l'appareil . . . . . 3-22
Services NMT pour la surveillance-contrôle des liaisons
-3
LXM05A CANopen
4 Installation
5 Mise en service
5.1
Mise en service de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
L'adresse et la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . 5-1
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
Logiciel de configuration SyCon pour CANopen . . . . .
Création d'un nouveau réseau . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des paramètres du bus . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection et insertion des nœuds . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du nœud de réseau . . . . . . . . . . . . . .
Réglage du mappage des PDO4 . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5-2
5-2
5-3
5-4
5-5
5-6
6 Exploitation
6.1
Modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
Modes opératoires standardisés . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Exploitation point à point. . . . . . . .
Mode opératoire Profil de vitesse . . . . . . . . . . . . . .
Mode opératoire Prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3
6.3.1
6.3.2
6
6.3.3
6.3.4
Modes opératoires spécifiques fournisseur . . . . . . . . . 6-5
Mode opératoire Régulation du courant. . . . . . . . . . 6-5
Mode opératoire Régulation de la vitesse de rotation 6-
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction Quick Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversion du sens de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5
6.5.1
Surveiller les entrées et sorties de l'appareil . . . . . . . 6-13
Sauvegarder et restaurer les données d'objet. . . . 6-13
6-1
6-1
6-3
6-4
Mode opératoire Réducteur électronique. . . . . . . . . 6-7
Mode opératoire Course manuelle. . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-10
6-10
6-10
6-10
6-10
6-11
6-11
-4
7.1
1
Diagnostic d'erreurs Communications du bus de terrain 7-
7.2
7.2.1
7.2.2
Diagnostic d'erreurs via le bus de terrain . . . . . . . . . . . 7-2
Objets de message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Messages sur l'état de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
Messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registre d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableau des codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message d'erreur-SDO ABORT. . . . . . . . . . . . . . . .
7-3
7-3
7-3
7-3
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
7 Diagnostic et élimination d'erreurs
LXM05A CANopen
8 Service après-vente, entretien et élimination
8.1
Adresses des points de service après-vente. . . . . . . . 8-1
0198441113236, V1.04, 01.2006
9 Liste d'objets
9.1
Spécifications relatives aux objets . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2
Aperçu sur le groupe d'objets 1000h. . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.3
Affectation du groupe d'objets 6000h . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5
9.4.6
9.4.7
9.4.8
9.4.9
9.4.10
9.4.11
9.4.12
9.4.13
9.4.14
9.4.15
9.4.16
9.4.17
9.4.18
9.4.19
9.4.20
9.4.21
9.4.22
9.4.23
9.4.24
9.4.25
9.4.26
9.4.27
9.4.28
9.4.29
9.4.30
9.4.31
9.4.32
9.4.33
9.4.34
9.4.35
9.4.36
Détails du groupe d'objets 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
1000h Device type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
1001h Error register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
1003h Predefined error field . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
1005h COB-Id SYNC message . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
1008h Manufacturer device name . . . . . . . . . . . . . 9-9
1009h Manufacturer hardware version . . . . . . . . . 9-10
100Ah Manufacturer software version . . . . . . . . . 9-10
100Ch Guard time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
100Dh Life time factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
1010h Save Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
1011h Restore Default Parameters . . . . . . . . . . . 9-13
1014h COB-ID-Emergency message . . . . . . . . . . 9-14
1015h Inhibit time emergency message . . . . . . . . 9-15
1016h Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . 9-15
1017h Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . 9-16
1018h Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
1020h Données pour la configuration. . . . . . . . . . 9-18
1029h Error Behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
1200h 1st server SDO parameter. . . . . . . . . . . . . 9-20
1201h 2nd server SDO parameter . . . . . . . . . . . . 9-21
1400h 1st receive PDO parameter . . . . . . . . . . . . 9-22
1401h 2nd receive PDO_parameter . . . . . . . . . . . 9-24
1402h 3rd receive PDO-Parameter . . . . . . . . . . . 9-26
1403h 4th receive PDO-parameter. . . . . . . . . . . . 9-27
1600h 1st receive PDO mapping . . . . . . . . . . . . . 9-28
1601h 2nd receive PDO mapping. . . . . . . . . . . . . 9-29
1602h 3rd receive PDO mapping . . . . . . . . . . . . . 9-30
1603h 4th receive PDO mapping . . . . . . . . . . . . . 9-31
1800h 1st transmit PDO parameter . . . . . . . . . . . 9-31
1801h 2nd transmit PDO parameter. . . . . . . . . . . 9-33
1802h 3rd transmit PDO parameter . . . . . . . . . . . 9-35
1803h 4th transmit PDO parameter . . . . . . . . . . . 9-36
1A00h 1st transmit PDO mapping . . . . . . . . . . . . 9-38
1A01h 2nd transmit PDO mapping . . . . . . . . . . . . 9-39
1A02h 3rd transmit PDO mapping . . . . . . . . . . . . 9-40
1A03h 4th transmit PDO mapping . . . . . . . . . . . . 9-41
10 Glossaire
10.1
Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
11 Index
Protocole pour servo variateur AC
-5
0198441113236, V1.04, 01.2006
LXM05A CANopen
-6
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Conventions d'écriture et symboles
Etapes de travail
Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de
l'autre, elles sont précédées des symboles suivants:
쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui-
vantes
왘 Etape de travail 1
컅 Réaction importante à cette étape de travail
왘 Etape de travail 2
Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle
permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Enumérations
Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique
ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière
suivante :
•
Point 1
•
Point 2
– Tiret relatif au point 2
– Tiret relatif au point 2
•
Facilitation du travail
Point 3
Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous :
0198441113236, V1.04, 01.2006
Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour
faciliter le travail.
Une explication des instructions de sécurité se trouve dans
le chapitre Sécurité.
Protocole pour servo variateur AC
-7
0198441113236, V1.04, 01.2006
LXM05A CANopen
-8
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
1
Introduction
1.1
Bus CAN
Introduction
Le bus CAN (CAN: Controller Area Network) a été mis au point à l'origine pour la transmission des données de manière rapide et à moindre
coût dans l'industrie automobile. Entre-temps le bus CAN est également
utilisé dans l'automatisation industrielle et perfectionné pour la communication dans le domaine des bus de terrain.
Caractéristiques du bus CAN
Le bus CAN est un bus ouvert standard, sur lequel des appareils, détecteurs et actionneurs de différents fabricants communiquent entre eux.
Les caractéristiques du bus CAN sont
•
Capacité Multi-Maître
Chaque abonné sur le bus de terrain peut envoyer et recevoir des
données de manière autonome, sans dépendre pour cela d'une
fonctionnalité hièrarchique "Maître".
•
Communication orientée messages
Les abonnés peuvent être intégrés dans un réseau actif sans nouvelle configuration de l'ensemble du système. La communication de
l'adresse d'un nouvel abonné dans le réseau n'est pas nécessaire.
•
Priorisation des messages
Pour des applications à contrainte de temps, les messages de
haute priorité sont transférés en premier.
•
Probabilité d'erreurs restantes
Différents procédés de sécurité dans le réseau réduisent la probabilité d'une transmission de données erronée et non détectée à endessous de 10-11 En pratique cela peut résulter en une transmission sûre à 100% .
Technique de transmission
0198441113236, V1.04, 01.2006
Abonné du réseau
Protocole pour servo variateur AC
Sur le bus CAN plusieurs abonnés du réseau sont reliés entre eux par
un câble de bus. Chaque abonné du réseau peut envoyer et recevoir des
messages. Les données sont transférées en série entre les abonnées
du réseau.
Des exemples de dispositifs du bus CAN sont
•
des automates, p.ex. API
•
PC
•
modules d'entrées/sorties
•
commandes d'entraînement
•
Appareils d'analyse
•
Détecteurs et actionneurs
1-1
Introduction
LXM05A CANopen
1.2
Technique CANopen
1.2.1
Langage de description CANopen
Le CANopen est un langage utilisé pour la description, indépendant du
dispositif et du fabricant, qui sert à la communication sur le bus CAN.
CANopen permet de constituer une base homogène pour l'échange
d'ordres de commande et de données entre abonnées du bus CAN.
1.2.2
Couches de transmission
CANopen utilise la technique du bus CAN pour la transmission des données.
CANopen s'appuie, de manière similaire au modèle de couches ISOOSI, sur des services de base des réseaux de transmission de données. 3 niveaux assurent la communication des données sur le bus
CAN.
•
Couche physique CAN
•
Couche de liens des données CAN
•
Couche d'application CANopen
Communication
entre les appareils
Couche application
Couche liaison de données
Couche physique
Communication bus de terrain
bus CAN
Modèle de couches CANopen
Couche physique CAN
La couche physique définit les propriétés électriques du bus CAN avec
des propriétés comme les connecteurs à fiches, les propriétés et les longueurs de câble ainsi que le codage des bits et le Bit-Timing.
Couche de liens des données CAN
La couche de garantie des données pourvoit à la liaison entre les abonnés du réseau. Il attribue leurs priorités aux paquets de données et
procède au contrôle et à la correction des erreurs.
Couche d'application CANopen
La couche utilisateur utilise les objets de communication (COB) pour
l'échange de données entre les abonnés individuels. Les objets de communication sont des composants élémentaires pour la réalisation d'une
application CANopen.
1-2
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Illustration 1.1
LXM05A CANopen
1.2.3
Introduction
Objets
Toutes les tâches sous CANopen sont exécutées à l'aide d'objets. Les
objets se chargent des différentes tâches, en tant qu'objets de communication, ils exécutent le transport de données vers le bus de terrain,
commandent l'établissement des liaisons ou surveillent les abonnés du
réseau. Les objets en lien direct avec le dispositif (objets spécifiques au
dispositif) permettent d'exploiter ou de modifier les fonctions de celui-ci.
Les groupes d'objets CANopen 3000h et 6000h possèdent
les paramètres correspondants dans le produit.
La désignation et le type de données des paramètres
peuvent différer de la définition DSP 402 pour le groupe
d'objets 6000h. Saisir alors le type de données en fonction
du DSP402.
Vous trouverez une description détaillée de tous les
paramètres dans le chapitre Paramètres du manuel
produit.
Liste d'objets
Le lien central de tous les objets est la liste d'objets de chaque abonné
du réseau. Ici, les autres abonnés trouvent tous les objets permettant
d'entrer en contact avec l'appareil.
CANopen
Communication
Objets de données
de process (PDO)
Objets de données
de service (SDO)
Repertoire
d'objets
Fonctions
d'appareils
1000h
Application
3000h
Profil
d'appareils
6000h
CAN-Bus
SYNC, EMCY
Étage
de puissance
Moteur
FFFFh
Fonctions
spécifiques
Gestion de
réseau NMT
Illustration 1.2
Modèle de l'appareil avec liste des objets
Ici sont répertoirés les objets pour la description des types de données
et pour l'exécution des tâches de communication et des fonctions de
l'appareil sous CANopen.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Index des objets
Protocole pour servo variateur AC
Chaque objet est adressé via un index à 16 bits, représenté par un nombre hexadécimal à quatre chiffres. Les objets sont classés par groupes
dans la liste. Le tableau suivant montre une vue d'ensemble de la liste
d'objets selon la convention CANopen.
Plage d'indexes
(hex)
Groupes d'objets
1000h-2FFFh
Profil de communication
3000h-5FFFh
Objets spécifiques au fournisseur
6000h-9FFFh
Profils de dispositif standardisés
A000h-FFFFh
réservés
1-3
Introduction
LXM05A CANopen
Une liste des objets CANopen se trouve dans le chapitre Kapitel „Liste
d'objets“, Seite 9-1.
1.2.4
Profils CANopen
Profils standardisés
Les profils standardisés décrivent des objets pouvant être utilisés sur
différents dispositifs sans adaptation supplémentaire. Le groupement
d'intérêt "CAN in Automation ". (CiA) a standardisé différents profils. En
font partie :
•
le profil de communication DS 301
•
le profil de dispositif DSP 402
Application Layer
Application
Device Profile for Drives and Motion Control (CiA DSP 402)
CANopen Communication Profile (CiA DS 301)
Data Link Layer
Physical Layer
CAN-Bus
Illustration 1.3
Profil de communication DS 301
Modèle de référence CANopen
Le profil de communication DS 301 forme l'interface entre les profils
spécifiques aux dispositifs et le bus CAN. Sa spécification a été créée
en 1995 sous le nom de DS 301 et définit des standards uniformes pour
l'échange de données entre des types de dispositifs différents sous CANopen.
Les objets du profil de communication se chargent des tâches
d'échange de données et de paramètres avec les autres abonnés et initialisent, commandent et surveillent le dispositif dans le réseau.
Profils spécifiques fournisseur
1-4
Le profil spécifique dispositif DSP 402 décrit les objets standardisés
pour le positionnement, la surveillance et le réglage d'entraînements.
Les tâches des objets sont :
•
Contrôle du dispositif et surveillance de son état (Device Control)
•
Paramétrage standardisé
•
Changement, contrôle et exécution de modes d'exploitation
Les objets des profils spécifiques dispositifs permettent d'exploiter les
fonctions de base d'un dispositif. La gamme totale des fonctions n'est
disponible qu'avec les profils spécifiques dispositif du fournisseur. Ceuxci définissent les objets permettant d'exploiter les fonctions spécifiques
du dispositif sous CANopen.
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Profil spécifique dispositif DSP 402
LXM05A CANopen
1.3
Introduction
Documentation et ouvrages de référence
Groupement d'intérêt CAN
CANopen Standards
Ouvrages de référence
•
CiA Draft Standard 301 (DS 301)
CANopen application layer and communication profile
V4.02, February 2002
•
CiA Draft Standart Proposal 402 (DSP 402)
Device profile for drives and motion control
V2.0, July 2002
•
ISO/DIS 11898: Controller Area Network (CAN) for high speed
communication;1993
•
EN 50325-4: Industrial communications subsystem based on
ISO 11898 for controller device interfaces (CANopen); 2002
Controller Area Network
Konrad Etschberger, Carl Hanser Verlag
ISBN 3-446-19431-2
•
Manuel produit du variateur AC Lexium05
•
Manuel du bus de terrain CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Documentation
CiA - CAN in Automation
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
http://www.can-cia.org/
Protocole pour servo variateur AC
1-5
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Introduction
1-6
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs
des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et
électronique.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système
décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec
un branchement fixe.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel.
Protocole pour servo variateur AC
2-1
Sécurité
LXM05A CANopen
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des
systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne
l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine.
Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex).
2.3
Instructions de sécurité générales
$ DANGER
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
2-2
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
LXM05A CANopen
Principes de base
3
Principes de base
3.1
Profil de communication
CANopen exécute la communication entre les abonnés du réseau via
des listes d'objets et des objets. Avec les objets de données de processus (PDO) et les objets de données de service (SDO), un abonné du réseau peut demander les données d'objets de la liste d'objets d'un autre
abonné de réseau et, si cela est autorisé, écrire en retour des valeurs
modifiées.
L'accès aux objets des abonnés du réseau permet les tâches suivantes
:
3.1.1
•
Echange de valeurs de paramètres
•
Démarrage des fonctions de déplacement des différents abonnés
CAN-Bus
•
Interrogation des informations d'état
Liste d'objets
Chaque abonné CANopen gère une liste d'objets dans laquelle sont répertoriés tous les objets pour la communication.
Index, sous-index
Les objets sont adressés dans une liste d'objets via un index de 16 bits
de long. Une ou plusieurs entrées de sous-index de 8 bits de long pour
chaque objet indiquent différents champs de données dans l'objet. Les
index et sous-index sont indiqués au format hexadécimal, reconnaissable par le "h" joint.
Exemple
Le tableau suivant montre les entrées d'index et de sous-index avec l'exemple de l'objet software position limit (607Dh) pour l'identification des positions de fins de course logicielles.
Index
Sousindex
Nom
Signification
607Dh
00h
-
Nombre de champs de données
607Dh
01h
min. position limit
Interrupteur de valeur limite
inférieure
607Dh
02h
max. position limit
Interrupteur de valeur limite
supérieure
0198441113236, V1.04, 01.2006
Table 3.1 Exemple d'entrées d'index et de sous-index
Description des objets dans le
manuel
Protocole pour servo variateur AC
Pour la programmation CANopen d'un dispositif, les objets des différents groupes d'objets suivants sont décrits séparément :
•
Objets 1xxxh : Objets de communication dans ce chapitre
•
Objets 3xxxh : Objets spécifiques au fournisseur nécessaires pour
la commande du dispositif, dans le chapitre 6 “Exploitation“.
•
Objets 6xxxh : Objets standardisés du profil spécifique au dispositif
dans le chapitre 6 “Exploitation“
3-1
Principes de base
LXM05A CANopen
Objets standardisés
3.1.2
Les objets standardisés constituent la base de l'utilisation de programmes d'application identiques pour différents abonnés du réseau d'un
type de dispositif. La condition préalable est que les abonnés mentionnent les objets dans leur liste. Les objets standardisés sont définis dans
le profil de communication DS 301 et dans le profil spécifique au dispositif DSP 402.
Objets de communication
Aperçu
Les objets de communication sont standardisés avec le profil de communication CANopen DS 301. En fonction de leurs tâches, les objets
peuvent être divisés en 4 groupes :
PDO
T_PDO1
T_PDO2
T_PDO3
T_PDO4
SDO
Objets spéciaux
R_PDO1
R_PDO2
R_PDO3
R_PDO4
SYNC
EMCY
Objets de
communication
NMT Services
NMT Node guarding
NMT Heartbeat
T_SDO
R_SDO
Illustration 3.1
Gestion de
réseau
Objets de communication, du point de vue de l'abonné :
T_.. : "Transmit" - émettre, R_.. : "Receive" - recevoir
•
Objets de données de processus PDO (process data object) pour la
transmission en temps réel des données de processus
•
Objets de données de service SDO (service data object) pour
l'accès en écriture et en lecture à la liste d'objets
•
Objets pour la commande des messages CAN :
– Objet SYNC (synchronisation object) pour la synchronisation
des abonnés du réseau
– Objet EMCY (emergency object) pour l'affichage d'erreur d'un
appareil ou de sa périphérie.
•
Services de gestion du réseau :
– NMT Services pour l'initialisation et la gestion du réseau (NMT :
network management)
– NMT Node Guarding pour la surveillance des abonnés du
réseau
Message CAN
3-2
Sur le CAN-Bus, des données sont échangées dans des messages
CAN. Un message CAN transmet l'objet de communication et un grand
nombre d'informations de gestion et d'état qui garantissent une transmission sans perte ni erreur des données.
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
– NMT Heartbeat pour la surveillance des abonnés du réseau
LXM05A CANopen
Principes de base
Message-CAN
1
11
1
16
1
données
commande
bit RTR
identifiant
bit de départ
CRC
6
0..8 Byte
1
1
7
>=3
bits de fin
COB-ID
11bit
4 bit
valider
Trame de données
0..8 byte
7 bit
0
1
2
3
4
5
6
7
Message CANopen (simplifié)
Illustration 3.2
Message CANopen
Message CAN et représentation simplifiée du message
CANopen
Pour l'utilisation des objets CANopen et pour l'échange de données, le
message CAN peut être représenté de manière simplifiée dans la mesure où la plupart des bits sont utilisés pour garantir une transmission
des données sans erreur. Ces bits sont retirés automatiquement par la
couche de sécurité des données, la couche Data link du modèle d'interface OSI, du message reçu et ajoutés avant l'envoi d'un message.
Les deux champs de bits "Identifier" et "Data" forment le message
CANopen simplifié. Le champ "Identifier" correspond à "COB-Id" et le
champ "Data" au cadre-données de 8 octets au maximum d'un message CANopen.
COB-Id
Le COB-Id (Communication OBject-Identifier) est chargé de 2 tâches
pour la commande des objets de communication :
•
Arbitrage du bus: Définition de la priorité de transmission
•
Identification des objets de communication
0198441113236, V1.04, 01.2006
Pour la communication CAN, un COB-Identifier de 11 bits est défini selon la spécification CAN 3.0A, qui est composée de 2 parties :
•
Code de fonction (function-code), 4 bits
•
Adresse nodale (node-Id), 7 bits.
bit:10
COB-ID
1
0
2
3
4
code de fonction
0...15
Illustration 3.3
Protocole pour servo variateur AC
1
2
3
4
5
6
7
Adresse dans l'appareil
0...127
COB-Id avec code de fonction et adresse nodale
3-3
Principes de base
LXM05A CANopen
COB-Id des objets de
communication
Le tableau suivant montre les COB-Id de tous les objets de communication en fonction du réglage sortie usine. La colonne "Index des paramètres d'objets" indique l'index d'objets spéciaux qui permettent de
lire ou de modifier les réglages des objets de communication par SDO.
Objet de communication
Code de
fonction
Adresse nodalenode-id [1...127]
COB-Iddécimal (hexadécimal)
Index des
paramètres d'objets
NMT Start/Stop Service
0000
0 0 0 0 0 0 0
0 (0h)
-
Objet SYNC
0001
0 0 0 0 0 0 0
128 (80h)
1005h....1007h
Objet EMCY
0001
x x x x x x x
128 (80h) + node-Id
1014h, 1015h
T_PDO1
0011
x x x x x x x
384 (180h) + node-Id
1800h
R_PDO1
0100
x x x x x x x
512 (200h) + node-Id
1400h
T_PDO2
0101
x x x x x x x
640 (280h) + node-Id
1801h
R_PDO2
0110
x x x x x x x
768 (300h) + node-Id
1401h
T_PDO3
0111
x x x x x x x
896 (380h) + node-Id
1802h
R_PDO3
1000
x x x x x x x
1024 (400h) + node-Id
1402h
T_PDO4
1001
x x x x x x x
1152 (480h) + node-Id
1803h
R_PDO4
1010
x x x x x x x
1280 (500h) + node-Id
1403h
T_SDO
1011
x x x x x x x
1408 (580h) + node-Id
-
R_SDO
1100
x x x x x x x
1536 (600h) + node-Id
-
NMT error control
1110
x x x x x x x
1792 (700h) + node-Id
1111
1 1 0 0 1 0 x
2020 (7E4h), 2021 (7E5h)
LMT
Services 1)
NMT Identify
Service 1)
1111
1 1 0 0 1 1 0
2022 (7E6h)
DBT
Services 1)
1111
1 1 0 0 x x x
2023 (7E7h), 2024 (7F8h)
NMT
Services 1)
1111
1 1 0 1 0 0 x
2025 (7E9h), 2026 (7EAh)
1) non pris en charge par l'appareil
Table 3.2 COB-Id de tous les objets de communication
Code de fonction
Le code de fonction classe les objets de communication. Dans la mesure où les bits du code de fonction de l'identifiant COB-Id sont hautement significatifs, le code de fonction commande simultanément les
priorités de transmission : les objets avec un petit code de fonction sont
transmis avec une grande priorité. Ainsi par ex. lors de l'accès simultané
au bus, un objet avec le code de fonction "1" est transmis avant un objet
avec le code de fonction "3".
Adresse nodale
Chaque abonné du réseau est configuré avant l'exploitation du réseau.
Il reçoit alors une adresse nodale (node-Id) univoque de 7 bits entre 1
(01h) et 127 (7Fh). L'adresse de dispositif "0" est envoyée sous réserve
d'émissions "broadcast", avec les messages simultanément à tous les
abonnés.
Exemple
3-4
Choix d'un COB-Id
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Les COB-Id des PDO peuvent être modifiés en cas de
besoin. Le schéma d'affectation des COB-Id définit
uniquement un réglage de base.
LXM05A CANopen
Principes de base
Pour un dispositif avec l'adresse nodale 5, le COB-Id de l'objet de communication T_PDO1 est le suivant :
384+node-Id = 384 (180h) + 5 = 389 (185h).
Cadre-données
Le cadre-données du message CANopen peut accepter jusqu'à 8 octets
de données. Outre le cadre-données pour les SDO et PDO, des types
de cadre spéciaux sont définis dans le profil CANopen :
•
Cadre-données d'erreur
•
Cadre-données distant pour la requête d'un message
Les cadres-données sont décrits avec les objets de communication correspondants.
3.1.3
Relations de communication
CANopen utilise 3 relations pour la communication entre les abonnés du
réseau :
Relation maître-esclave
•
Relation maître-esclave
•
Relation client-serveur
•
Relation producteur-consommateur
Dans le réseau, un "maître" commande le trafic de messages. Un "esclave" répond uniquement à la requête du maître.
La relation maître-esclave est utilisée avec les objets de gestion de réseau pour garantir un démarrage contrôlé du réseau et pour surveiller la
liaison des abonnés.
Slave
Master
data
Slave
Slave
request
Slave
Master
data
0198441113236, V1.04, 01.2006
Illustration 3.4
Relations maître-esclave
L'échange de messages peut être exécuté avec et sans confirmation.
Lorsque le maître envoie un message CAN sans confirmation, ce dernier peut être reçu par un, par plusieurs esclaves voire aucun.
Pour que le message soit confirmé, le maître demande un message
d'un esclave précis qui répond alors avec les données souhaitées.
Relation client-serveur
Protocole pour servo variateur AC
Une relation client-serveur est toujours établie entre 2 abonnés. Le "Serveur" est l'abonné dont la liste des objets est utilisée pendant l'échange
de données. Le "Client" adresse et démarre l'échange de données et attend une confirmation du serveur.
3-5
Principes de base
LXM05A CANopen
Une relation client-serveur est utilisée avec les SDO pour transmettre
les données de configuration et les messages longs.
Client
data
data
Illustration 3.5
Server
Relation client-serveur
Le client adresse et transmet un message CAN à un serveur. Le serveur
analyse le message et envoie les données de réponse en confirmation.
Relation producteur-consommateur
La relation producteur-consommateur est utilisée pour l'échange de
messages des données de processus car la relation permet un échange
rapide des données sans données de gestion.
Un "producteur" envoie des données, un "consommateur" les reçoit.
Consumer
Producer
data
Consumer
Consumer
request
Consumer
Producer
data
Consumer
Illustration 3.6
Relations producteur-consommateur
•
par un événement interne, par ex. "Position de destination atteinte"
•
via l'objet de synchronisation SYNC,
•
par la requête d'un consommateur.
Vous trouverez des détails sur le fonctionnement de la relation producteur-consommateur et sur la requête de messages dans le chapitre 3.3
“Communication des données de processus“.
3-6
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Le producteur envoie un message qui peut être reçu par un ou plusieurs
abonnés du réseau. Le producteur ne reçoit pas de confirmation de réception. L'envoi de message peut être déclenché :
LXM05A CANopen
Principes de base
3.2
Communication des données de service
3.2.1
Aperçu
Avec les objets de données de service (SDO : Service Data Object), il
est possible d'accéder via l'index et le sous-index aux entrées d'une liste
d'objets. Les valeurs des objets peuvent être lues et - si cela est autorisé
- également modifiées.
Chaque abonné du réseau a au moins un SDO serveur pour pouvoir
réagir aux requêtes de lecture ou d'écriture d'un autre abonné. Un SDO
client est nécessaire uniquement pour demander ou modifier les messages SDO de la liste d'objets d'un autre abonné.
Le T_SDO d'un client SDO permet d'envoyer la requête pour l'échange
de données est envoyée, le R_SDO de la recevoir. Le cadre-données
d'un SDO est toujours de 8 octets.
Les SDO ont un COB-Id plus élevés que les PDO et sont donc transmis
avec une priorité plus basse au CAN-Bus.
3.2.2
Echange de données SDO
Un objet de données de service SDO transmet des données de paramètre entre 2 abonnés. L'échange de données suit la relation clientserveur. Le serveur est l'abonné dont la liste d'objets sert de référence
à un message SDO.
Client
R_SDO
T_SDO
(request)
COB-ID
CAN
data
data
COB-ID
(response)
T_SDO
R_SDO
Server
Illustration 3.7
0198441113236, V1.04, 01.2006
Types de message
Protocole pour servo variateur AC
Echange de messages SDO avec demande (request) et
réponse (response)
La communication client-serveur est déclenchée par le client pour transmettre les valeurs de paramètres au serveur ou pour les récupérer auprès du serveur. Dans les deux cas, le client démarre la communication
avec une demande (request) et reçoit une confirmation (response) du
serveur.
3-7
Principes de base
3.2.3
LXM05A CANopen
Message SDO
Un message SDO est composé de manière simplifiée du COB-Id et du
cadre-données SDO dans lequel jusqu'à 4 octets de données peuvent
être transmis. Les suites de données plus longues sont divisées en plusieurs messages SDO via un protocole spécial.
Le dispositif transmet des SDO avec une longueur de données jusqu'à
4 octets (Data). Les volumes plus importants de données comme par
ex. les valeurs à 8 octets du type de donnée "Visible String 8“ peuvent
être divisés en plusieurs SDO et transmis les uns après les autres en
blocs de 7 octets.
Exemple
La figure suivante montre un exemple de message SDO.
SDO
0
43
581
1
00
2
10
3
00
4
92
5
01
6
02
7
00
Data
Subindex
COB-ID
(581h)
Index
Command Code
Illustration 3.8
Evaluation des valeurs numériques
Le R_SDO et le T_SDO ont des COB-Id différents.
Le cadre-données d'un message SDO est composé des éléments suivants :
•
Un code d'ordre de commande (ccd: command-code) dans lequel
le type de message SDO et la longueur de données de la valeur
transmise sont codés.
•
Des index et sous-index qui pointent sur l'objet dont les données
sont transportées avec le message SDO.
•
Des données (Data) qui comprennent jusqu'à 4 octets.
Les index et les données sont transmis alignés à gauche au format Intel.
Si le SDO comprend des valeurs numériques d'une longueur de plus
d'un octet, les données doivent être converties par octet avant et après
une transmission.
Index:
581
Hex:
Illustration 3.9
3-8
0
43
1
00
2
10
10 00h
Data:
3
00
4
92
5
01
6
02
7
00
00 02 01 92h
Conversion des valeurs numériques supérieures à 1 octet
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
COB-Id et cadre-données
Message SDO, exemple
LXM05A CANopen
3.2.4
Principes de base
Ecriture et lecture des données
Ecriture des données
Le client lance une requête d'écriture (write request) avec transmission
de l'index, du sous-index, de la longueur des données et de la valeur.
Le serveur envoie une confirmation pour indiquer si les données ont été
correctement traitées. La confirmation comprend les mêmes index et
sous-index, mais aucune donnée.
Client
Server
write request
COB-ID
0
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
4
5
data
data
ccd= 27h
data
ccd= 2Bh
ccd= 2Fh
COB-ID
7
data
ccd= 23h
0
6
data
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
4
5
6
7
write response
data
ccd= 60h
Illustration 3.10
Ecriture de la valeur de paramètre
Les octets inutilisés dans le champ de données sont marqués d'une
barre oblique dans le graphique. Leur contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant montre le code d'ordre de commande permettant
d'écrire des valeurs de paramètres. Il dépend du type de message et de
la longueur des données transmise.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Type de
message
Longueur de données utilisée
4
octets
3
octets
2
octets
1 octet
write request
23h
27h
2Bh
2Fh
Envoi de paramètres
write response
60h
60h
60h
60h
Confirmation
error response
80h
80h
80h
80h
Erreur
Table 3.3 Codes d'ordre de commande pour l'écriture de valeurs de
paramètres
Lecture de données
Le client lance une requête de lecture (read request) avec la transmission des index et sous-index qui pointent sur l'objet ou sur la valeur d'objet dont il souhaite lire la valeur.
Le serveur confirme la demande avec les données souhaitées. La réponse SDO comprend les mêmes index et sous-index. La longueur des
données de réponse est indiquée dans le code d'ordre de commande
"ccd“.
Protocole pour servo variateur AC
3-9
Principes de base
LXM05A CANopen
Client
Server
read request
COB-ID
0
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
4
5
6
7
data
ccd= 40h
0
COB-ID
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
4
5
7
read response
data
data
ccd= 43h
data
ccd= 47h
data
ccd= 4Bh
ccd= 4Fh
Illustration 3.11
6
data
Lecture de la valeur de paramètre
Les octets inutilisés dans le champ de données sont marqués d'une
barre oblique dans le graphique. Leur contenu n'est pas défini.
Codage ccd
Le tableau suivant montre le code d'ordre de commande permettant de
transmettre une valeur de lecture. Il dépend du type de message et de
la longueur des données transmise.
Type de
message
Longueur de données
utilisée
4
3
2
1
octets octets octets octet
read request
40h
40h
40h
40h
Demande de la valeur de
lecture
read response
43h
47h
4Bh
4Fh
Renvoi de la valeur de lecture
error response
80h
80h
80h
80h
Erreur
Table 3.4 Code d'ordre de commande pour la transmission d'une valeur de lecture
Si un message n'a pas pu être évalué sans erreur, le serveur envoie un
message d'erreur. Vous trouverez des détails sur l'évaluation du message d'erreur dans le chapitre 7.3.3 “Message d'erreur-SDO ABORT“.
Client
Server
0
COB-ID
ccd:
Illustration 3.12
3-10
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
80
4
5
6
7
error response
data
Byte 4-7
error code
Réponse avec message d'erreur (error response)
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Réponse à une erreur
LXM05A CANopen
Principes de base
3.3
Communication des données de processus
3.3.1
Aperçu
Les objets de données de processus (PDO : Process Data Object) sont
utilisés pour l'échange en temps réel de données de processus comme
la position réelle et la position prescrite ou l'état de fonctionnement de
l'appareil. La transmission peut être exécutée très rapidement car elle
se fait sans données de gestion supplémentaires et sans confirmation
du destinataire.
De même, la longueur flexible des données d'un message PDO augmente le débit de données. Un message PDO peut transmettre jusqu'à
8 octets de données. Si seuls 2 octets sont occupés, seuls 2 octets sont
transmis.
La longueur d'un message PDO et l'affectation des champs de données
sont définis via le mappage PDO. Vous trouverez des informations à ce
sujet dans le chapitre 3.3.4 “Mappage PDO“.
Les messages PDO peuvent être échangés entre deux abonnés qui
génèrent ou traitent les données de processus.
3.3.2
Echange de données PDO
PDO Consumer
R_PDO
COB-ID
PDO Consumer
R_PDO
Data
CAN
T_PDO
PDO Producer
Illustration 3.13
R_PDO
PDO Consumer
Echange de messages PDO
L'échange de données avec PDO suit la relation producteur-consommateur et peut être déclenché de 3 manières :
•
synchronisée,
•
pilotée par événement, asynchrone,
•
sur la requête d'un consommateur, asynchrone.
0198441113236, V1.04, 01.2006
L'objet SYNC s'occupe de la commande du traitement synchronisé des
données. Les messages PDO synchrones sont transmis immédiatement comme les autres messages PDO, mais ils ne sont évalués
qu'avec le SYNC suivant. L'échange synchronisé des données permet
par ex. de démarrer simultanément plusieurs entraînements.
L'abonné évalue immédiatement les messages PDO appelés sur requête ou pilotés par événement.
Le type de transmission peut être défini séparément pour chaque PDO
via le sous-index 02h (transmission type) des paramètres de communication PDO. Les objets sont indiqués dans Table 3.5.
Protocole pour servo variateur AC
3-11
Principes de base
3.3.3
LXM05A CANopen
Message PDO
T_PDO, R_PDO
Pour l'envoi et la réception d'un message PDO, un PDO respectif est
disponible :
•
Le T_PDO pour l'envoi de messages PDO (T : Transmit),
•
le R_PDO pour la réception des messages PDO (R : Receive).
Les réglages indiqués ci-dessous pour les PDO
correspondent, sauf mention contraire, aux prescriptions
standard du dispositif. Ils peuvent être lus et définis via les
objets du profil de communication.
Le dispositif définit 8 PDO, 4 PDO de réception et 4 PDO d'émission.
Tous les PDO sont évalués ou transmis dans le réglage par défaut de
manière pilotée par événement.
Réglages PDO
Il est possible de lire et de modifier les réglages des PDO avec 8 objets
de communication :
Objet
Signification
1st receive PDO parameter (1400h)
Réglages pour R_PDO1
2nd receive PDO parameter (1401h)
Réglages pour R_PDO2
3rd receive PDO parameter (1402h)
Réglages pour R_PDO3
4th receive PDO parameter (1403h)
Réglages pour R_PDO4
1st transmit PDO parameter (1800h)
Réglages pour T_PDO1
2nd transmit PDO parameter (1801h)
Réglages pour T_PDO2
3rd transmit PDO parameter (1802h)
Réglages pour T_PDO3
4th transmit PDO parameter (1803h)
Réglages pour T_PDO4
Table 3.5 Objets de communication pour PDO
Activation du PDO
Dans le réglage par défaut des PDO, R_PDO1 et T_PDO1 sont activés.
Les autres PDO doivent être activés.
Un PDO est activé via le bit 31 (valid-Bit) du sous-index 01h de l'objet de
communication correspondant :
objets 140xh, 180xh (x: 0, 1, 2, 3)
31(Bit de poids fort)
23
15
10
bit valid
0: PDO activé
1: PDO non activé
Illustration 3.14
Exemple
...
0
COB-ID
Activation des PDO via le sous-index 01h, bit 31
Réglage pour R_PDO3 dans l'objet 1402h
•
Sous-index 01h = 8000 04xxh : R_PDO3 non activé
•
Sous-index 01h = 0000 04xxh: R_PDO3 activé
Dans l'exemple, les valeurs pour "x" dépendent du réglage de COB-Id.
3-12
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
sous-index 01h
LXM05A CANopen
Principes de base
Intervalle de temps PDO
PDO de réception
Pour chaque PDO d'émission, il est possible de définir les intervalles de
temps "inhibit time" et "event timer".
•
L'intervalle de temps "inhibit time" permet de réduire la charge du
bus CAN, qui peut résulter d'une transmission continue de T_PDO.
Si un temps d'intervalle différent de zéro est entré, un PDO envoyé
est retransmis uniquement après écoulement du temps d'intervalle.
Le temps est défini via le sous-index 03h.
•
L'intervalle de temps "event timer" déclenche cycliquement un message d'événement. Après écoulement du temps d'intervalle,
l'appareil transmet le T_PDO piloté par événement. Le temps est
défini via le sous-index 05h.
Le réglage des objets pour R_PDO1, R_PDO2 et R_PDO3 ne peut pas
être modifié. L'objet qui est mappé dans PDO R_PDO4 peut être modifié par mappage PDO.
R_PDO1
COB-ID
200h+Node-ID
0
X
1
X
Controlword (6040h)
R_PDO2
COB-ID
300h+Node-ID
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
Target position (607Ah)
Controlword (6040h)
R_PDO3
COB-ID
400h+Node-ID
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
Target velocity (60FFh)
Controlword (6040h)
R_PDO4
Illustration 3.15
R_PDO1
COB-ID
500h+Node-ID
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
6
X
7
X
PDO de réception
Dans le premier PDO de réception, le mot de commande, objet
controlword (6040h), du dispositif de contrôle d'état est mappé et
permet de définir l'état de fonctionnement du dispositif.
R_PDO1 est évalué de manière asynchrone et est donc piloté par événement. R_PDO1 est défini de manière fixe.
0198441113236, V1.04, 01.2006
R_PDO2
Avec le deuxième PDO de réception, le mot de commande et la position
de destination d'une instruction de déplacement, objet target
position (607Ah)pour un positionnement Point à point sont reçus
dans "profile position mode".
R_PDO2 est évalué de manière asynchrone et est donc piloté par événement. R_PDO2 est défini de manière fixe.
Vous trouverez plus de détails sur l'objet SYNC dans le chapitre 3.4
“Synchronisation“.
Protocole pour servo variateur AC
3-13
Principes de base
LXM05A CANopen
R_PDO3
Dans le troisième PDO de réception, le mot de commande et la vitesse
prescrite, objet Target velocity (60FFh), pour le mode Contrôle
de vitesse sont mappés dans "profile velocity mode“.
R_PDO3 est évalué de manière asynchrone et est donc piloté par événement. R_PDO3 est défini de manière fixe.
R_PDO4
Avec le quatrième PDO de réception, les valeurs d'objet spécifiques au
fournisseur sont transmises. R_PDO4 est vide par défaut.
R_PDO4 est évalué de manière asynchrone et est donc piloté par événement. Le mappage PDO permet avec R_PDO4 de définir différents
objets spécifiques au fournisseur.
PDO d'émission
Le réglage des objets pour T_PDO1, T_PDO2 et T_PDO3 ne peut pas
être modifié. L'objet qui est mappé dans PDO T_PDO4 peut être modifié
par mappage PDO.
T_PDO1
COB-ID
180h+Node-ID
0
X
1
X
Statusword (6041h)
T_PDO2
COB-ID
280h+Node-ID
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
Position actual value (6064h)
Statusword (6041h)
T_PDO3
COB-ID
380h+Node-ID
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
Velocity actual value (606Ch)
Statusword (6041h)
T_PDO4
COB-ID
480h+Node-ID
Illustration 3.16
T_PDO1
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
6
X
7
X
PDO d'émission
Dans le premier PDO d'émission, le mot d'état, objet statusword
(6041h), du dispositif de contrôle d'états est mappé.
T_PDO2
Dans le deuxième PDO d'émission, le mot d'état et la position actuelle
du moteur, objet Position actual value (6064h), pour la surveillance d'un positionnement Point à point sont mappés dans "profile position mode".
T_PDO2 est transmis après la réception d'un objet SYNC et de manière
pilotée par événement. T_PDO2 ne permet pas de mapper d'autres objets.
T_PDO3
3-14
Dans le troisième PDO d'émission, le mot d'état et la vitesse actuelle,
objet Velocity actual value (606Ch)pour la surveillance du
mode Contrôle de vitesse sont mappés dans "profile velocity mode".
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et piloté par événement
à chaque modification des informations d'état. T_PDO1 ne permet pas
de mapper d'autres objets.
LXM05A CANopen
Principes de base
T_PDO3 est transmis de manière asynchrone et piloté par événement
à chaque modification des informations d'état. T_PDO3 ne permet pas
de mapper d'autres objets.
T_PDO4
Avec le quatrième PDO d'émission, les valeurs d'objet spécifiques au
fournisseur (pour la surveillance) sont transmises. T_PDO4 est vide par
défaut.
T_PDO4 est transmis de manière pilotée par événement et asynchrone
à chaque modification. Le paramètre CANpdo4Event permet de définir
quels objets déclenchent un événement. Par défaut, tous les objets
mappés déclenchent un événement.
Le mappage PDO permet avec T_PDO4 de mapper différents objets
spécifiques au fournisseur.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
CANpdo4Event
PDO4 Masque Event()
0
15
15
UINT16
R/W
-
-
3.3.4
Lancer les modifications de valeurs dans
l'objet Event arrêt :
Bit 0 = 1 : premier objet PDO4
Bit 1 = 1: deuxième objet PDO4
Bit 2 = 1: troisième objet PDO4
Bit 3 = 1: quatrième objet PDO4
Bit 4.. 15: réservés
CANopen 3017:5h
Modbus 5898
Mappage PDO
Avec un message PDO, il est possible de transmettre jusqu'à 8 octets de
données à partir de zones différentes de la liste d'objets. Le mappage
des données dans un message PDO est appelé mappage PDO.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Illustration 3.17 montre l'échange de données entre les PDO et la liste
d'objets pour deux exemples d'objets dans T_PDO4 et R_PDO4 des
PDO.
Protocole pour servo variateur AC
3-15
Principes de base
LXM05A CANopen
statusword
(6041h)
statusword (6041h)
T_PDO4
COB-ID
481h
T_PDOs
...
6040h
6041h
...
6064h
...
607Ah
...
...
00h
00h
...
00h
...
00h
...
R_PDOs
COB-ID
501h
T_PDO4
0
10
1
0A
0
10
COB-ID
481h
...
controlword
statusword
...
position actual value
...
target position
...
R_PDO4
position actual value
(6064h)
1
0A
2
03
3
11
4
0E
5
00
...
00 1F
0A 10
...
00 0E 11 03
...
00 00 0A 00
...
R_PDO4
0
1F
1
00
COB-ID
501h
0
1F
controlword (6040h)
Illustration 3.17
Statique Mappage PDO
1
00
2
00
3
0A
4
00
5
00
target position (607Ah)
controlword (6040h)
Mappage PDO, ici pour un abonné avec l'adresse nodale 1
Le dispositif utilise un mappage PDO statique et dynamique. Dans le
mappage PDO statique, tous les objets sont mappés en fonction d'un réglage défini non modifiable dans le PDO respectif.
Structure des entrées
3-16
Objet
Mappage PDO
pour
Type
1st receive PDO mapping (1600h)
R_PDO1
statique
2nd receive PDO mapping (1601h)
R_PDO2
statique
3rd receive PDO mapping (1602h)
R_PDO3
statique
4th receive PDO mapping (1603h)
R_PDO4
dynamique
1st transmit PDO mapping (1A00h)
T_PDO1
statique
2nd transmit PDO mapping (1A01h)
T_PDO2
statique
3rd transmit PDO mapping (1A02h)
T_PDO3
statique
4th transmit PDO mapping (1A03h)
T_PDO4
dynamique
Dans un PDO, il est possible de mapper jusqu'à 8 octets de 8 objets différents. Chaque objet de communication dispose pour le réglage du
mappage PDO de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index
comprend 3 indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le
nombre de bits occupés par l'objet dans le PDO.
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Les réglages pour le mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans
un objet de communication affecté.
LXM05A CANopen
Principes de base
objet de mappage PDO
00h
01h
02h
...
2
6041h 00h 10h
606Ch 00h 20h
... ...
...
31
xx xxh
index
Illustration 3.18
bit de poids faible
0 bit
7
15
xxh
xxh
sous-index longueur d'objet
Structure des entrées pour le mappage PDO
Le nombre d'entrées de sous-index valides figure dans le sous-index
00h de l'objet de communication.
Objet (Index:Sous-index)
PDO
Type de
données
_IO_act (3008:1h)
T_PDO
UINT16
ANA1_act (3009:1h)
T_PDO
INT16
ANA2_act (3009:5h)
T_PDO
INT16
JOGactivate (301B:9h)
R_PDO
UINT16
_actionStatus (301C:4h)
T_PDO
UINT16
_p_actRAMPusr (301F:2h)
T_PDO
INT32
CUR_I_target (3020:4h)
R_PDO
INT16
SPEEDn_target (3021:4h)
R_PDO
INT16
GEARdenom (3026:3h)
R_PDO
INT32
GEARnum (3026:4h)
R_PDO
INT32
controlword (6040h)
R_PDO
UINT16
statusword (6041h)
T_PDO
UINT16
position actual value (6064h)
T_PDO
INT32
velocity actual value (606Ch)
T_PDO
INT32
target position (607Ah)
R_PDO
INT32
profile velocity (6081h)
R_PDO
UINT32
target velocity (60FFh)
R_PDO
INT32
0198441113236, V1.04, 01.2006
Mappage PDO des objets
Protocole pour servo variateur AC
3-17
Principes de base
3.4
LXM05A CANopen
Synchronisation
L'objet de synchronisation SYNC commande l'échange synchrone de
messages entre les abonnés du réseau, par ex. pour permettre le démarrage simultané de plusieurs entraînements.
L'échange de données suit la relation producteur-consommateur. L'objet SYNC est envoyé par un abonné du réseau à tous les abonnés et
peut être évalué par tous les abonnés prenant en charge les PDO synchrones.
SYNC-Consumer
SYNC-Consumer
COB-ID
CAN
SYNC-Consumer
SYNC- Producer
Illustration 3.19
Valeurs temporelles pour la
synchronisation
Message SYNC
2 valeurs temporelles définissent le comportement de la transmission
synchrone de données :
•
Le “temps de cycle” indique l'intervalle entre 2 messages SYNC. Il
est défini avec l'objet Communication cycle period(1006h).
•
La “fenêtre-temps synchrone” définit l'intervalle dans lequel les
messages PDO synchrones doivent être reçus et envoyés. La
fenêtre-temps est définie via l'objet Synchronous window
length (1007h).
SYNC
T_PDO (état)
R_PDO (commande)
bus CAN
SYNC
fenêtre de temps
synchrone
modifier les
données R_PDO
Illustration 3.20
Temps de synchronisation
Transmission synchrone de
données
Du point de vue d'un destinatire SYNC, sont envoyées d'abord les données d'état dans une fenêtre-temps dans un T_PDO, puis de nouvelles
données de commande sont reçues via un R_PDO. Toutefois, les données de commande ne sont traitées qu'après l'arrivée du message
SYNC suivant. L'objet SYNC ne transmet lui-même aucune donnée.
Transmission cylique et acyclique
de données
L'échange synchrone de message peut être exécuté de manière cyclique ou acyclique.
3-18
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
temps de cycle
LXM05A CANopen
Principes de base
T_PDO1: acyclique
T_PDO2: cyclique
SYNC
Illustration 3.21
Transmission cyclique et acyclique
Avec la transmission cyclique, les messages PDO sont échangés en
continu à une cadence définie, par ex. avec chaque message SYNC.
Si un message PDO synchrone est transmis de manière acyclique, il
peut être envoyé ou reçu n'importe quand, mais il n'est valable qu'après
le message SYNC suivant.
Le comportement cyclique ou acyclique d'un PDO est mappé dans le
sous-index transmission type (02h) du paramètre PDO correspondant, pour R_PDO1 par ex. dans l'objet 1st receive PDO parameter (1400h:02h).
COB-Id, objet SYNC
Pour garantir la transmission rapide de l'objet SYNC, il n'est pas confirmé et transmis avec une priorité élevée.
Le COB-Id de l'objet SYNC est défini par défaut sur la valeur 128 (80h).
Cette valeur peut être modifiée après initialisation du réseau via l'objet
COB-ID SYNC Message (1005h) .
Dans le réglage par défaut des PDO, R_PDO2/T_PDO2 et R_PDO3/
T_PDO3 sont reçus et transmis de manière synchrone. Les deux PDO
sont utilisés pour le démarrage et la surveillance des modes d'exploitation. La synchronisation permet de démarrer simultanément un mode
d'exploitation sur plusieurs dispositifs et ainsi par ex. de synchroniser
l'avance d'un entraînement de portail à moteurs multiples.
0198441113236, V1.04, 01.2006
PDO de "démarrage“
Protocole pour servo variateur AC
3-19
Principes de base
3.5
LXM05A CANopen
Service Emergency
Le service Emergency (angl. emergency : urgence) signale une erreur
interne du dispositif via le CAN-Bus. Le message d'erreur est envoyé
avec un objet EMCY suivant la relation consommateur-producteur à
tous les abonnés.
EMCY-Consumer
COB-ID
EMCY-Consumer
data
CAN
EMCY-Consumer
EMCY-Producer
Illustration 3.22
Message Boot-Up
Message d'erreur via les objets EMCY
Le profil de communication DS 301, version 3.0, définit une tâche supplémentaire pour l'objet EMCY : l'envoi d'un message Boot-Up (lancement du système). Un message Boot-Up informe tous les abonnés du
réseau que l'abonné qui a envoyé le message est prêt dans le réseau
CAN.
Le message Boot-Up est transmis avec le COB-ID 700h + Node-ID et un
octet de données (00h).
3.5.1
Evaluation et traitement des erreurs
Message EMCY
Si une erreur interne au dispositif se produit, le dispositif passe dans
l'état d'erreur en fonction du dispositif de contrôle d'états CANopen. Simultanément, il envoie un message EMCY avec un registre d'erreurs et
un code d'erreur.
81
0
12
1
22
2
00
3
00
4
00
5
00
6
00
7
00
Manufacturer specific error field
Error register
Error code
COB-ID (80h+ Node-ID)
Error code
0
12
1
22
Illustration 3.23
Message EMCY
Octet 0, 1 - Error code : code d'erreur, la valeur est également enregistrée dans l'objet Error code (603Fh)
Octet 2 - Error register : registre d'erreurs, la valeur est également enregistrée dans l'objet Error register (1001h), voir 7.3.1 “Registre
d'erreurs“.
Octet 3, 4 - Code d'erreur spécifique au fournisseur de l'objet mappé
3-20
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
22 12h
LXM05A CANopen
Principes de base
Octet 5, 6 - Index de l'objet mappé
Octet 7 - Sous-index de l'objet mappé
COB-Id
Pour chaque abonné du réseau prenant en charge un objet EMCY, le
COB-Id est déterminé à partir de l'adresse nodale :
COB-Id = Code de fonction de l'objet EMCY (80h) + node-Id
Il est possible de modifier le code de fonction du COB-Id avec l'objet
COB-ID emergency(1014h).
Registre d'erreurs et code d'erreur
Le registre d'erreurs signale l'état d'erreur codé en bit du dispositif. Le
bit 0 reste forcé tant qu'une erreur est présente. Les autres bits indiquent le type d'erreur. La cause exacte de l'erreur peut être déterminée
via le code d'erreur. Le code d'erreur est transmis en tant que valeur à
2 octets au format Intel et doit être échangé par octet pour l'évaluation.
Vous trouverez une liste de tous les messages d'erreur ainsi que des
réactions du dispositif et des remèdes dans le chapitre 7 “Diagnostic et
élimination d'erreurs“.
Le dispositif enregistre le registre d'erreurs dans l'objet Error register (1001h) et la dernière erreur qui s'est produite dans l'objet Error
code (603Fh). Dans un même temps, les 20 derniers messages d'erreur sont enregistrés dans leur ordre d'apparition dans l'objet
FLT_err_num (303C:1h). FLT_MemReset (303B:5h) réinitialise
le pointeur de lecture de la mémoire de consignation des erreurs sur l'erreur la plus ancienne.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Mémoire de consignation des
erreurs
Protocole pour servo variateur AC
3-21
Principes de base
3.6
LXM05A CANopen
Services de gestion du réseau
La gestion du réseau (NMT) fait partie du profil de communication CANopen et est utilisée pour initialiser le réseau et les abonnés du réseau
et pour lancer, arrêter et surveiller les abonnés en mode Réseau.
Les services NMT sont exécutés dans une relation maître-esclave. Le
maître NMT répond aux différents esclaves NMT via leur adresse nodale. Un message avec l'adresse nodale "0" s'adresse à tous les esclaves NMT simultanément.
NMTSlave
NMTSlave
NMTMaster
COB-ID
NMTSlave
data
CAN
NMTSlave
NMTSlave
Illustration 3.24
Services NMT via la relation maître-esclave
L'appareil peut occuper uniquement la fonction d'esclave NMT.
Services NMT
3.6.1
Les services NMT peuvent être divisés en 2 groupes :
•
Services pour le contrôle du dispositif pour initialiser les abonnés
pour la communication CANopen et commander le comportement
des abonnés en mode Réseau.
•
Services pour la surveillance des liaisons pour garantir une exploitation sans erreur du réseau.
Services NMT pour le contrôle de l'appareil
Dispositif de contrôle d'états NMT
Le dispositif de contrôle d'états NMT décrit l'initialisation et les états d'un
esclave NMT en mode Réseau.
Power on
Reset
Communication
E
D
Initialization
SDO, EMCY
NMT
Pre-Operational
B
Stopped
Operational
Illustration 3.25
3-22
NMT
C
A
PDO, SDO, SYNC
EMCY, NMT
Dispositif de contrôle d'états NMT et objets de communication
utilisables
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Reset
Application
LXM05A CANopen
Principes de base
Dans le graphique, tous les objets de communication pouvant être utilisés dans l'état du réseau respectif sont indiqués à droite.
Initialisation
Service NMT
Changement
S
Start remote node
(démarrage des noeuds du
réseau)
Un esclave NMT exécute automatiquement après l'activation de la tension d'alimentation (Power on) une phase d'initialisation qui le prépare
pour le mode CAN-Bus. A l'issue de l'initialisation, l'esclave passe dans
l'état "Pre Operational" et envoie un message Boot-Up. A partir de là, un
maître NMT peut commander le comportement en marche d'un esclave
NMT dans le réseau via 5 services NMT, représentés dans le graphique
ci-dessus avec les lettres A à E.
Signification
Passage à l'état "Operational"
Démarrage du mode Réseau normal pour tous les abonnés
B
Passage à l'état "Stopped"
Arrêt de la communication de l'abonné dans le réseau. Si une surveillancecontrôle des liaisons est activée, elle reste activée Si l'étage de puissance est
activé (état "Operation Enabled" ou "QuickStop"), une erreur de la classe
d'erreur 2 est émise. L'entraînement est arrêté et coupé.
Enter Pre-Operational
C
(passage à "Pre-Operational")
Passage à l'état "Pre-Operational"
Tous les objets de communication à l'exception des PDO peuvent être utilisés.
Reset node
P
(réinitialisation des noeuds)
Passage à l'état "Reset application"
Transfert des données enregistrées des profils spécifiques aux appareils et
passage automatique via l'état "Reset communication" à "Pre-Operational"
Reset communication
(réinitialisation des données de communication)
Passage à l'état "Reset communication"
Transfert des données enregistrées du profil de communication et passage
automatique dans l'état "Pre-Operational" Si l'étage de puissance est activé
(état "Operation Enabled" ou "QuickStop"), une erreur de la classe d'erreur 2
est émise. L'entraînement est arrêté et coupé.
Stop remote node
(arrêt des noeuds du
réseau)
E
L'état "Pre-Operational" peut être utilisé pour la configuration par SDO :
- mappage PDO
- démarrage de la synchronisation
- démarrage de la surveillance-contrôle des liaisons
Données enregistrées de manière
persistante
Lorsque la tension d'alimentation est activée (Power on), l'appareil
transfert les données d'objets enregistrées de manière persistante de la
EEPROM à la RAM.
Message NMT
Les services NMT pour le contrôle de l'appareil sont transmis en tant
que messages sans confirmation avec le COB-Id = 0. Ils reçoivent ainsi
par défaut la plus haute priorité de transmission sur le CAN-Bus.
0198441113236, V1.04, 01.2006
La trame données du service NMT de l'appareil est composé de 2 octets.
NMTMaster
Byte 0
0
01
NMTSlave
1
00
Node-ID
COB-ID
Illustration 3.26
Command specifier
NMTSlave
NMTSlave
Message NMT
Le premier octet, "Command specifier“, indique le service NMT utilisé.
Protocole pour servo variateur AC
3-23
Principes de base
LXM05A CANopen
Command Specifier
Service NMT
Changement
1 (01h)
Start remote node
S
2 (02h)
Stop remote node
B
128 (80h)
Enter Pre-Operational
C
129 (81h)
Reset node
P
130 (82h)
Reset communication
E
Le deuxième octet est adressé avec une adresse nodale comprise entre
1 et 127 (7Fh) au destinataire du message NMT. Un message avec
l'adresse nodale "0" s'adresse à tous les esclaves NMT.
3.6.2
Services NMT pour la surveillance-contrôle des liaisons
La surveillance des liaisons contrôle l'état de communication des abonnés du réseau de manière à pouvoir réagir en cas de défaillance d'un
abonné ou d'une interruption dans le réseau.
Il existe 3 services NMT pour la surveillance des liaisons :
3.6.2.1
•
"Node Guarding " (angl. : surveillance des noeuds) pour la surveillance des liaisons d'un esclave NMT
•
"Life Guarding " (angl. : surveillance des signes de vie) pour la surveillance des liaisons d'un maître NMT
•
"Heartbeat" (angl. : battement de coeur) pour un message de liaison non confirmé des abonnés du réseau.
Node/Life guarding
COB-Id
Une surveillance-contrôle des liaisons est exécutée via l'objet de communication NMT error control (700h+node-Id). Pour chaque esclave NMT, le COB-Id est déterminé à partir de l'adresse nodale :
COB-Id = Code de fonction NMTerror control (700h) + node-Id.
Structure d'un message NMT
Après la requête par le maître NMT, l'esclave NMT répond avec un octet
de données.
Node-ID=04h
COB-ID
704h
Master
Slave
704h
guard
time
05h
704h
85h
704h
704h
...
Bit 7 6
0
05h = 0 0 0 0 0 1 0 1
Illustration 3.27
05h
Bit 7 6
0
85h = 1 0 0 0 0 1 0 1
Message de retour de l'esclave NMT
Les bits 0 à 6 marquent l'état NMT de l'esclave :
3-24
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
704h
LXM05A CANopen
Principes de base
•
4 (04h) : "Stopped"
•
5 (05h) : "Operational"
•
127 (7Fh) : "Pre-Operational"
Le bit 7 change d'état après chaque intervalle "guard time", passant de
"0" à "1" et vice versa de manière à ce que le maître NMT puisse détecter et ignorer un deuxième message de retour dans le temps d'intervalle
"guard time". La première requête au démarrage de la surveillance des
liaisons commence avec le bit 7 = 0.
Pendant la phase d'initialisation d'un abonné, la surveillance des liaisons ne doit pas être activée. L'état du bit 7 est réinitialisé dès que
l'abonné passe dans l'état NMT "Reset communication".
Dans l'état NMT "Stopped", la surveillance des liaisons continue.
Configuration
Erreur de liaison
Node/Life Guarding est configuré via :
•
guard time (100Ch)
•
life time factor (100Dh)
Le maître NMT signale une erreur de liaison au programme maître supérieur dans les cas suivants :
•
l'esclave ne répond pas dans le temps "guard time",
•
l'état NMT de l'esclave a été modifié sans demande par le maître
NMT.
Illustration 3.28 montre un message d'erreur après écoulement du troisième cycle en raison d'une réponse erronée d'un esclave NMT.
question
maître
esclave
réponse
intervalle
question
durée
de vie
réponse
question
message
"Node guarding" et "Life guarding" avec intervalles de temps
0198441113236, V1.04, 01.2006
Illustration 3.28
absence
de
réponse
Protocole pour servo variateur AC
3-25
Principes de base
3.6.2.2
LXM05A CANopen
Heartbeat
Le protocole optionnel Heartbeat (de l'anglais heartbeat : battement de
coeur) remplace le protocole node/life guarding Il est recommandé pour
les nouvelles versions d'appareils.
Un producteur Heartbeat envoie de manière cyclique et à la fréquence
définie dans l'objet Producer heartbeat time (1017h) un message Heartbeat. Un ou plusieurs consommateurs peuvent recevoir ce
message. Producer heartbeat time (1016h) = 0 désactive la
surveillance Heartbeat.
La relation entre le producteur et le consommateur peut être configurée
via des objets. Si un consommateur ne reçoit aucun signal pendant l'intervalle de temps réglé dans l'objet Consumer heartbeat time
(1016h) , il génère un message d'erreur (Heartbeat Event). Consumer
heartbeat time (1016h) = 0 désactive la surveillance par un consommateur.
COB-ID
704h
xxh
Producer
heartbeat
producer
time
COB-ID
704h
xxh
Consumer
Consumer
Consumer
heartbeat
consumer
time
Node-ID=04h
Illustration 3.29
Surveillance "Heartbeat"
•
0 (00h) : "Boot-Up"
•
4 (04h) : "Stopped"
•
5 (05h) : "Operational"
•
127 (7Fh) : "Pre-Operational"
Intervalles de temps
Les intervalles de temps sont indiqués par pas de 1 ms et ne doivent pas
être inférieurs pour le consommateur à ceux définis pour le producteur.
A chaque réception du message "Heartbeat", l'intervalle de temps du
producteur redémarre.
Démarrage de la surveillance
La surveillance "Heartbeat" commence dès que l'intervalle de temps du
producteur est supérieur à zéro. Si la surveillance "Heartbeat" est déjà
active sur "Pre-Operational" pendant le changement d'état NMT, la surveillance "Heartbeat" démarre avec l'envoi du message Boot-Up. Le
message Boot-Up est un message Heartbeat avec un octet de données
00h.
Les appareils peuvent se surveiller mutuellement par message "Heartbeat". Ils occupent alors simultanément la fonction de consommateur et
de producteur.
3-26
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Octet de données pour l'évaluation d'état NMT du producteur "Heartbeat" :
LXM05A CANopen
4
Installation
Installation
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident en cas de dysfonctionnement des signaux
ou des dispositifs
Des signaux perturbés peuvent provoquer des réactions imprévues des dispositifs.
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
•
Vérifier, particulièrement dans un environnement fortement
perturbé, l'exécution correcte des mesures CEM.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Des indications sur l'installation et sur le branchement de l'appareil au
bus de terrain se trouvent dans le manuel produit.
Protocole pour servo variateur AC
4-1
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Installation
4-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Mise en service
5
Mise en service
5.1
Mise en service de l'appareil
Avant de procéder à l'installation dans le réseau, s'assurer que l'installation mécanique et électrique de l'appareil a été effectuée correctement
et que la mise en service de l'appareil a été concluante.
Effectuer la mise en service de l'appareil conformément aux indications
du manuel produit. L'appareil est ainsi préparé à l'utilisation dans le réseau.
5.2
L'adresse et la vitesse de transmission
Il est possible d'adresser jusqu'à 32 dispositifs dans une branche de réseau du bus CAN et jusqu'à 127 dispositifs dans le réseau étendu.
Chaque dispositif est identifié par une adresse spécifique. L'adresse nodale pour un dispositif est préréglée sur 127.
La vitesse de transmission est préréglée sur 125kBaud.
Chaque dispositif doit avoir sa propre adresse nodale. Cela
signifie que chaque adresse nodale ne peut être attribuée
qu'une seule fois dans le réseau.
L'adresse et la vitesse de
transmission
L'adresse est saisie localement sur le dispositif dans le paramètre
canAddr et la vitesse de transmission dans le paramètre canBaud.
La vitesse de transmission doit être la même pour tous les dispositif du
bus de terrain.
5.3
Logiciel de configuration SyCon pour CANopen
Le logiciel de configuration "SyCon" permet de configurer le réseau CANopen. Un autre fichier EDS est présent sur le CD du produit dans le
sous-répertoire SYCON.
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 Pour ce faire, procéder de la manière suivante :
Protocole pour servo variateur AC
5-1
Mise en service
5.3.1
LXM05A CANopen
Création d'un nouveau réseau
L'option de menu "Fichier - Nouveau" sert à créer un nouveau réseau.
왘 Sélectionner CANopen comme réseau de bus de terrain.
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
5.3.2
Sélection du maître CANopen
L'option de menu "Insérer - Maître" permet de sélectionner le maître du
réseau. Dans l'exemple, on utilise la carte TSX CPP 110 d'un API Premium.
Il est possible de saisir directement l'adresse nodale et une courte description.
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
5-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
5.3.3
Mise en service
Réglage des paramètres du bus
L'option de menu "Paramètres - Paramètres du bus..." permet de régler
les paramètres de communication du CANopen. Lire également à ce sujet le guide d'utilisation du logiciel de configuration SyCon.
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
Protocole pour servo variateur AC
5-3
Mise en service
5.3.4
LXM05A CANopen
Sélection et insertion des nœuds
L'option de menu "Insérer - Nœud" permet de sélectionner les nœuds
de réseau. Dans l'exemple, on utilise une LXM05A.
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
5-4
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
5.3.5
Mise en service
Configuration du nœud de réseau
En double-cliquant sur le nœud de réseau, on passe à la fenêtre de configuration du nœud. On peut y régler les caractéristiques de communication du nœud sélectionné.
Il s'agit en grande partie des caractéristiques PDO des PDO4 paramétrables.
Le bouton "Error Control Protokoll Konfiguration" (Contrôle d'erreur
Configuration du protocole) permet de définir le comportement du nœud
en cas d'erreur. On peut alors choisir le protocole de surveillance du
nœud, à savoir Node Guarding ou Heartbeat.
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
0198441113236, V1.04, 01.2006
En double-cliquant sur l'objet 1403 "4th receive PDO communication"
(Communication PDO4 de réception) ou l'objet 1803 "4th transmit PDO
communication" (Communication PDO4 d'émission), on ouvre une
boîte de dialogue dans laquelle on peut régler les caractéristiques de
transmission des différents PDO. Les valeurs par défaut peuvent être reprises sans modification.
왘 Confirmer avec "OK".
Le bouton "PDO Contents Mapping" (Mappage du contenu des PDO)
permet de déterminer librement le mappage des PDO4.
Protocole pour servo variateur AC
5-5
Mise en service
5.3.6
LXM05A CANopen
Réglage du mappage des PDO4
Il est possible de paramétrer jusqu'à 4 objets avec le bouton "Ajouter objet", et ce aussi bien dans le PDO4 de réception que dans le PDO4
d'émission. Ne pas oublier que le nombre total de 8 octets ne doit alors
pas être dépassé.
Dans l'exemple, le numérateur et le dénominateur du facteur de réduction (respectivement 32 bits) sont affectés au PDO4 de réception.
왘 Confirmer la sélection avec "OK".
Enregistrer la configuration via l'option de menu "Fichier - Enregistrer
sous...".
0198441113236, V1.04, 01.2006
Le logiciel de programmation API "Unity" ou "PL7" peut continuer à utiliser la configuration après le paramétrage.
5-6
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
6
Exploitation
6.1
Modes opératoires
Commande locale et commande de
bus de terrain
Exploitation
Dans le cas d'une commande locale, l'instruction de déplacement est
donnée par des signaux analogiques (10V) ou par des signaux RS422
(par exemple impulsion/sens)±.
Dans le cas d'une commande via le bus de terrain, les valeurs de référence sont données par le biais des commandes du bus de terrain.
Vous trouverez des indications détaillées pour le réglage du mode de
commande dans le manuel produit sous le titre Mise en service.
Modes d'exploitation standardisés
Modes d'exploitation spécifiques
fournisseur
Le disposifit fonctionne en trois modes d'exploitation standardisés .
Ceux-ci peuvent être démarrés et surveillés avec les objets du profil
spécifique dispositif CANopen DSP 402 .
•
Exploitation point à point
par le biais des objets du groupe d'objets Profile position
mode
•
Profil de vitesse
par le biais des objets du groupe d'objets Profile velocity
mode
•
Prise d'origine
par le biais des objets du groupe d'objets Homing mode
Le dispositif fonctionne en quatre modes d'exploitation spécifiques fournisseur . Ceux-ci exploitent l'ensemble des fonctions du dispositif. Les
modes d'exploitation sont démarrés et surveillés par les objets spécifiques fournisseur.
•
Régulation du courant
•
Régulation de la vitesse de rotation
•
Réducteur électronique
•
Course manuelle
6.2
Modes opératoires standardisés
6.2.1
Mode opératoire Exploitation point à point
0198441113236, V1.04, 01.2006
Pour le mode opératoire Exploitation point à point (profile position mode)
le PD02 doit être activé. Ensuite il est possible de régler les paramètres
de déplacement comme les rampes et les vitesses.
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 activer R_PDO2
1401:1h
0400 0301h
601 / 23 01 14 01 01 03 00 04
컅 581 / 60 01 14 01 00 00 00 00
왘 activer T_PDO2
601 / 23 01 18 01 81 02 00 04
1801:1h
0400 0281h
컅 581 / 60 01 18 01 00 00 00 00
Protocole pour servo variateur AC
6-1
Exploitation
LXM05A CANopen
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Régler la rampe d'accélération sur 2000 tr/min*s
6083h
0000 07D0h
601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
컅 581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
왘 Régler la rampe de décélération sur 4000 tr/min*s
601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00
6084h
0000 0FA0h
컅 581 / 60 84 60 00 00 00 00 00
왘 Limitation de la vitesse de rotation prescrite à 6000 tr/ 607Fh
0000 1770h
min
601 / 23 7F 60 00 70 17 00 00
컅 581 / 60 7F 60 00 00 00 00 00
왘 Régler la vitesse prescrite sur 4000 tr/min
601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00
6081h
0000 0FA0h
컅 581 / 60 81 60 00 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activation de l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrer le mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00
6060h
01h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 01 00 01 00
01h
왘 PDO2 : régler position relative avec NewSetpoint=1
301 / 5F 00 30 75 00 00
컅 T_PDO2 avec mot d'état et Position actual value
281 / 37 56 00 00 00 00
컅 Position atteinte
281 / 37 56 30 75 00 00
301 / 4F 00 30 75 00 00
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé.
6-2
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 PDO2: NewSetpoint=0
LXM05A CANopen
6.2.2
Exploitation
Mode opératoire Profil de vitesse
Pour le mode opératoire Profil de vitesse (Profile velocity mode) le
PDO3 doit être activé.
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Activer R_PDO3
1402:1h
0400 0401h
601 / 23 02 14 01 01 04 00 04
컅 581 / 60 02 14 01 00 00 00 00
왘 Activer T_PDO3
601 / 23 02 18 01 81 03 00 04
1802:1h
0400 0381h
컅 581 / 60 02 18 01 00 00 00 00
왘 Régler la rampe d'accélération sur 2000 tr/min*s
601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00
6083h
0000 07D0h
컅 581 / 60 83 60 00 00 00 00 00
왘 Régler la rampe de temporisation sur 10000 tr/min*s
601 / 23 84 60 00 10 27 00 00
6084h
0000 2710h
컅 581 / 60 84 60 00 00 00 00 00
왘 Limitation de la vitesse de rotation prescrite à 10000
tr/min
601 / 23 7F 60 00 10 27 00 00
607Fh
0000 2710h
컅 581 / 60 7F 60 00 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activation de l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrage du mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00
6060h
03h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
0198441113236, V1.04, 01.2006
581 / 4F 61 60 00 03 00 01 00
03h
왘 PDO3: Transmission consigne de vitesse 1000 tr/min
401 / 0F 00 E8 03 00 00
컅 T_PDO2 avec mot d'état et velocity actual value
381 / 37 02 00 00 00 00
컅 Consigne de vitesse atteinte
381 / 37 06 E8 03 00 00
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé.
Protocole pour servo variateur AC
6-3
Exploitation
6.2.3
LXM05A CANopen
Mode opératoire Prise d'origine
Le mode Prise d'origine (Homing Mode) est paramétré avec SDO et activé avec PDO1.
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Vitesse de rotation prescrite pour déplacement sur
6099:1h
0000 0064h
fins de course 100 tr/min
601 / 23 99 60 01 64 00 00 00
컅 581 / 60 99 60 01 00 00 00 00
왘 Vitesse de rotation prescrite pour déplacement libre
10 tr/min
601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00
6099:2h
0000 000Ah
컅 581 / 60 99 60 02 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activer l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrer le mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00
6060h
06h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 06 00 01 00
왘 Sélectionner la méthode de la course de référence,
LimN (17)
601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00
06h
6098h
11h
컅 581 / 60 98 60 00 00 00 00 00
왘 Course de référence avec PDO1 (Homing operation
start)
201 / 1F 00
컅 TPDO1 Course de référence active
컅 TPDO1 Course de référence terminée
181 / 37 D6
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé .
6-4
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
181 / 37 02
LXM05A CANopen
Exploitation
6.3
Modes opératoires spécifiques fournisseur
6.3.1
Mode opératoire Régulation du courant
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Mappage R_PDO4 : Number of mapped objects = 0
1603:0h
00h
601 / 2F 03 16 00 00 00 00 00
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
왘 R_PDO4 first parameter = CUR_I_target (3020:4h)
601 / 23 03 16 01 10 04 20 30
1603:1h
3020 0410h
컅 581 / 60 03 16 01 00 00 00 00
왘 R_PDO4 Number of mapped objects = 1
601 / 2F 03 16 00 01 00 00 00
1603:0h
01h
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
왘 Mappage T_PDO4 : Number of mapped objects = 0
601 / 2F 03 1A 00 00 00 00 00
1A03:0h
00h
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
왘 T_PDO4 first parameter = _p_actusr (6064:0)
601 / 23 03 1A 01 20 00 64 60
1A03:1h
6064 0020h
컅 581 / 60 03 1A 01 00 00 00 00
왘 T_PDO4 Number of mapped objects = 1
601 / 2F 03 1A 00 01 00 00 00
1A03:0h
01h
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
왘 activer R_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 14 01 01 05 00 04
1403:1h
0400 0501h
컅 581 / 60 03 14 01 00 00 00 00
왘 activer T_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 18 01 81 04 00 04
1803:1h
0400 0481h
컅 581 / 60 03 18 01 00 00 00 00
왘 Transmission de la valeur de référence via les
paramètres
601 / 2B 1B 30 10 02 00 00 00
301B:10h
02h
컅 581 / 60 1B 30 10 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
0198441113236, V1.04, 01.2006
왘 Activer l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
Protocole pour servo variateur AC
6-5
Exploitation
LXM05A CANopen
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Démarrer le mode d'exploitation
6060h
-03h
601 / 2F 60 60 00 FD 00 00 00
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 FD 00 01 00
-03h
왘 PDO4 Transmission du courant prescrit 1000 (10A)
501 / E8 03
컅 T_PDO4 avec position actuelle
481 / 00 CE 09 00
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé .
6.3.2
Mode opératoire Régulation de la vitesse de rotation
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Mappage R_PDO4 : Number of mapped objects = 0
1603:0h
00h
601 / 2F 03 16 00 00 00 00 00
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
왘 R_PDO4 first parameter = SPEEDn_target (3021:4h) 1603:1h
3021 0410h
601 / 23 03 16 01 10 04 21 30
컅 581 / 60 03 16 01 00 00 00 00
왘 R_PDO4 Number of mapped objects = 1
601 / 2F 03 16 00 01 00 00 00
1603:0h
01h
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
왘 Mappage T_PDO4 : Number of mapped objects = 0
601 / 2F 03 1A 00 00 00 00 00
1A03:0h
00h
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
왘 T_PDO4 first parameter = _p_actusr (6064:0)
601 / 23 03 1A 01 20 00 64 60
1A03:1h
6064 0020h
컅 581 / 60 03 1A 01 00 00 00 00
왘 T_PDO4 Number of mapped objects = 1
601 / 2F 03 1A 00 01 00 00 00
1A03:0h
01h
왘 activer R_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 14 01 01 05 00 04
1403:1h
0400 0501h
컅 581 / 60 03 14 01 00 00 00 00
왘 activer T_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 18 01 81 04 00 04
1803:1h
0400 0481h
컅 581 / 60 03 18 01 00 00 00 00
6-6
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
LXM05A CANopen
Exploitation
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activer l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrer le mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 FC 00 00 00
6060h
-04h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 FC 00 01 00
왘 Transmission de la valeur de référence via les
paramètres
601 / 2B 1B 30 11 02 00 00 00
-04h
301B:11h
02h
컅 581 / 60 1B 30 11 00 00 00 00
왘 PDO4 Transmission de la vitesse prescrite 1000 tr/
min
501 / E8 03
컅 T_PDO4 avec position actuelle
481 / 6E 97 04 00
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé .
6.3.3
Mode opératoire Réducteur électronique
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Mappage T-PD04 : Number of mapped objects = 0
1603:0h
00h
601 / 2F 03 16 00 00 00 00 00
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
왘 R_PDO4 first parameter = GEARnum (3026:4h)
0198441113236, V1.04, 01.2006
601 / 23 03 16 01 20 04 26 30
1603:1h
3026 0420h
컅 581 / 60 03 16 01 00 00 00 00
왘 R_PDO4 first parameter = GEARdenom (3026:3h)
601 / 23 03 16 02 20 03 26 30
1603:2h
3026 0320h
컅 581 / 60 03 16 02 00 00 00 00
왘 R_PDO4 Number of mapped objects = 2
601 / 2F 03 16 00 02 00 00 00
1603:0h
02h
컅 581 / 60 03 16 00 00 00 00 00
Protocole pour servo variateur AC
6-7
Exploitation
LXM05A CANopen
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Mappage T-PD04 : Number of mapped objects = 0
1A03:0h
00h
601 / 2F 03 1A 00 00 00 00 00
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
왘 T_PDO4 first parameter = _p_actusr (6064:0)
601 / 23 03 1A 01 20 00 64 60
1A03:1h
6064 0020h
컅 581 / 60 03 1A 01 00 00 00 00
왘 T_PDO4 Number of mapped objects = 1
601 / 2F 03 1A 00 01 00 00 00
1A03:0h
01h
컅 581 / 60 03 1A 00 00 00 00 00
왘 activer R_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 14 01 01 05 00 04
1403:1h
0400 0501h
컅 581 / 60 03 14 01 00 00 00 00
왘 activer T_PDO4 (COB-ID)
601 / 23 03 18 01 81 04 00 04
1803:1h
0400 0481h
컅 581 / 30 03 18 01 00 00 00 00
왘 Choix du signal Interface de position
601 / 2B 05 30 02 01 00 00 00
3005:2h
01h
컅 581 / 60 05 30 02 00 00 00 00
왘 Activer réducteur avec synchronisation instantanée
601 / 2B 1B 30 12 01 00 00 00
301B:12h
01h
컅 581 / 60 1B 30 12 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activer l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrer le mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 FE 00 00 00
6060h
-02h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 FE 00 01 00
-02h
왘 PDO4 Transmission du facteur de réduction 2/3
501 / 02 00 00 00 03 00 00 00
컅 T_PDO4 avec position actuelle
481 / 53 76 01 00
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé.
6-8
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
LXM05A CANopen
6.3.4
Exploitation
Mode opératoire Course manuelle
Exemple Adresse nodale 1
Etape de travail
COB-ID / Données
Objet
Valeur
왘 Vitesse de rotation course lente à 100 tr/min
3029:4h
0064h
601 / 2B 29 30 04 64 00 00 00
컅 581 / 60 29 30 04 00 00 00 00
왘 Vitesse de rotation course rapide à 250 tr/min
601 / 2B 29 30 05 FA 00 00 00
3029:5h
00FAh
컅 581 / 60 29 30 05 00 00 00 00
왘 NMT Start Remote Node
0 / 01 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 31 66
왘 Activer l'étage de puissance avec PDO1
201 / 00 00
201 / 06 00
201 / 0F 00
컅 T_PDO1 (état : Operation enabled)
181 / 37 46
왘 Démarrer le mode d'exploitation
601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00
6060h
-01h
컅 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
왘 Contrôle de l'état de fonctionnement 1)
6061h
601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
컅 Mode d'exploitation actif
581 / 4F 61 60 00 FF 00 01 00
왘 Course manuelle (pos. sens de rotation, lente)
601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00
-01h
301B:9h
01h
컅 581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état181 / 37 02
왘 course manuelle (pos. sens de rotation, rapide)
601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00
301B:9h
05h
컅 581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00
컅 T_PDO1 avec mot d'état
181 / 37 42
0198441113236, V1.04, 01.2006
1) L'état de fonctionnement doit être contrôlé jusqu'à ce que le dispositif ait activé le
mode d'exploitation réglé .
Protocole pour servo variateur AC
6-9
Exploitation
6.4
6.4.1
LXM05A CANopen
Fonctions
fonction rampe
Les fonctions rampe permettent à l'appareil de commander le comportement d'accélération et de décélération du moteur. La pente et la forme
de la rampe décrivent la fonction rampe. La pente de la rampe indique
la variation de vitesse du moteur et la forme de la rampe le comportement d'accélération en fonction du temps.
Vous trouverez des détails sur la fonction rampe dans le manuel produit
au chapitre Fonctions.
6.4.2
Objet (Index:Sous-index)
Signification
Profile acceleration (6083h)
Accélération [usr]
Profile deceleration (6084h)
Décélération [usr]
Max profile velocity (607Fh)
Limitation de la vitesse de rotation
prescrite
Fonction Quick Stop
Quick Stop est une fonction frein de secours, qui arrête le moteur par exemple à cause d'une défaillance.
Vous trouverez des détails sur la fonction Quick Stop dans le manuel
produit au chapitre Fonctions.
Le moteur peut être freiné par le courant Quick Stop, objet
LIM_I_maxQSTP (3011:5h), par le courant d'arrêt, objet
LIM_I_maxHalt (3011:6h) ou par la rampe de décélération du profil
de mouvement, objet Profile deceleration (6084h).
Signification
LIM_I_maxQSTP (3011:5h)
Limitation du courant pour Quick Stop
[0,01A]
LIM_I_maxArrêt (3011:6h)
Limitation du courant pour Arrêt [0,01A]
Profile deceleration (6084h)
Rampe de décélération du profil de mouvement
Arrêt du moteur
L'entraînement peut être arrêté pendant une instruction de déplacement
via le bus de terrain. Changement du bit 8 dans l'objet Controlword
(6040h) en "1“, le dispositif freine le moteur avec la rampe de décélération qui a été réglée pour l'instruction de déplacement. Les données
concernant le déplacement et la position sont maintenues.
L'instruction de déplacement se poursuivra dès que le bit 8 passe de
nouveau sur "0“ .
6.4.4
Fenêtre Arrêt
Si le moteur est maintenu à la vitesse de rotation zéro par la régulation
active, des variations minimales de la vitesse de rotation empêchent la
détection de l'arrêt du moteur. Si le moteur reste dans la fenêtre d'arrêt
6-10
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
6.4.3
Objet (Index:Sous-index)
LXM05A CANopen
Exploitation
pendant une durée réglable, la régulation signale l'arrêt du moteur. Bit
10 du mot d'état, l'objet Statusword (6041h) est placé.
Vous trouverez des détails sur la fonction de la fenêtre d'arrêt dans le
manuel produit au chapitre Fonctions
6.4.5
Objet (Index:Sous-index)
Signification
Position window (6067h)
Fenêtre d'arrêt, écart de régulation
admissible
Position window time (6068h)
Durée pendant laquelle les écarts de
régulation doivent être situés dans la
fenêtre d'arrêt pour que l'arrêt soit signalé
[ms]
Inversion du sens de rotation
Le sens de rotation de l'entraînement est inversé à l'aide de l'objet
POSdirOfRotat (3006:12h). Le branchement des fins de course
doit être interverti en même temps.
Vous trouverez des détails sur la fonction d'inversion du sens de rotation
dans le manuel produit au chapitre Fonctions.
6.4.6
Objet (Index:Sous-index)
Signification
POSdirOfRotat (3006:12h)
Inversion du sens de rotation
Fonctions de surveillance
Limites de positionnement
Dans la plage de positionnement de l'axe, le moteur peut être amené sur
chaque point de l'axe par indication d'un positionnement absolu.
La zone de déplacement de l'axe est indiquée en unités internes dans
la plage de -228 à +228 incréments. En tant qu'unité interne, la résolution
du capteur du moteur est indiquée en incréments.
Lors d'un dépassement de position le bit 15 (REF_OK) de l'objet
Statusword (6041h) est mis sur 0.
Fin de course logiciel
La position du fin de course logiciel est représentée par l'objet Max position limit (607Dh) du profil spécifique dispositif DSP 402.
0198441113236, V1.04, 01.2006
La position prescrite du régulateur de positionnement est prédominante
pour la surveillance de position de la zone de fin de course-logiciel. Selon le réglage du régulateur, le moteur peut ainsi déjà s'arrêter avant que
la position de fin de course soit atteinte. Bit 2 de l'objet _SigLatched
(301C:8h) signale le dépassement de la position de fin de course
Signal de fin de course
Protocole pour servo variateur AC
Objet (Index:Sous-index)
Signification
Min position limit (607D:1h)
Limite de position négative pour fin de
course-logiciel
Max position limit (607D:2h)
Limite de position positive pour fin de
course-logiciel
_SigLatched (301C:8h)
Signal de contrôle bit 2
SW_LimP / SW_LimN
Pendant le déplacement, les deux fins de course sont surveillées par les
signaux d'entrée LIMN et LIMP. En cas de dépassement des fins de
6-11
Exploitation
LXM05A CANopen
course le moteur est arrêté. Bit 1 de l'objet _SigLatched (301C:8h)
signale le dépassement de la position de fin de course.
Surveillance erreur de poursuite
Paramètres de surveillance
Objet (Index:Sous-index)
Signification
IOsigLimN (3006:Fh)
0 : inactif
1 : Contact à ouverture
2 : Contact à fermeture
IOsigLimN (3006:10h)
0: inactif
1 : Contact à ouverture
2 : Contact à fermeture
_SigLatched (301C:8h)
Bit 1 : LimP: / LimN
La surveillance des erreurs de poursuite contrôle les écarts de positionnement entre la position effective du moteur et la position prescrite. Si la
différence dépasse un valeur limite d'erreur de poursuite, le dispositif signale une erreur. La valeur limite pour l'écart de poursuite est réglable.
Objet (Index:Sous-index)
Signification
Following error window (6065h)
Erreur de poursuite du régulateur de positionnement maximale autorisée [Inc]
L'état du dispositif et l'état de fonctionnement peuvent être surveillés à
l'aide de différents objets.
Objet (Index:Sous-index) Signification
Etat actuel des signaux de contrôle
_SigLatched (301C:8h)
Etat mémorisé des signaux de contrôle
_WarnActive (301C:Bh)
Alarmes actives codées en bits
_WarnLatched (301C:Ch)
Alarmes mémorisées codées en bits
_actionStatus (301C:4h)
Mot d'action
error code (603Fh)
Dernière cause d'interruption
0198441113236, V1.04, 01.2006
_SigActive (301C:7h)
6-12
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
6.5
Exploitation
Surveiller les entrées et sorties de l'appareil
Le signal analogique et les signaux numériques de l'appareil peuvent
être surveillés via le bus de terrain.
Les entrées analogiques ANA1 et ANA2 sont surveillées via les objets
ANA1_act (3009:1h)et ANA2_act (3009:5h). Les entrées numériques sont surveillées via l'objet _IO_act (3008:1h). Avec cela il est
possible de surveiller p. ex. le démarrage d'une course manuelle via les
signaux d'interface par le bus de terrain.
Objet (Index:Sous-index) Signification
6.5.1
ANA1_act (3009:1h)
Surveiller l'entrée analogique ANA1
ANA2_act (3009:5h)
Surveiller l'entrée analogique ANA2
_IO_act (3008:1h)
Surveiller les entrées et sorties numériques [mV]
Sauvegarder et restaurer les données d'objet.
Après l'activation, le dispositif reproduit en permanence les données
d'objet mémorisées dans la mémoire RAM . Pendant le mode déplacement, l'appareil fonctionne avec les données dans la RAM.
Pour mémoriser de manière sûre des réglages de l'objet spécifiques utilisateur en cas de panne secteur, les données doivent être transférées
dans la mémoire persistante avec l'objet PAReeprSave (3004:1h).
Avec l'objet PARusrReset (3004:4h) des réglages spécifiques utilisateur peuvent être initialisés.
Signification
PAReeprSave (3004:1h)
Suavegarder les réglages d'objet dans la
mémoire EEPROM
PARusrReset (3004:8h)
Initialiser les réglages d'objet
0198441113236, V1.04, 01.2006
Objet (Index:Sous-index)
Protocole pour servo variateur AC
6-13
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Exploitation
6-14
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Diagnostic et élimination d'erreurs
7
Diagnostic et élimination d'erreurs
7.1
Diagnostic d'erreurs Communications du bus de terrain
Pour pouvoir évaluer les messages de fonctionnement et d'erreurs, il est
nécessaire que le mode bus de terrain fonctionne.
Branchements au mode bus de
terrain
S'il n'est pas possible de répondre à l'appareil via le bus de terrain, contrôlez d'abord les branchements. Vous trouverez dans le manuel produit
les caractéristiques techniques concernant l'appareil et des informations concernant l'installation du réseau et de l'appareil. Vérifier les points
suivants :
•
Alimentation en tension 24VCC
•
Branchements d'alimentation à l'appareil
•
Câble de liaison bus de terrain et câblage du bus de terrain
•
Branchement du réseau à l'appareil
Pour diagnostiquer les erreurs vous pouvez aussi utiliser le logiciel de
mise en service.
Vitesse de transmission et adresse
Si la liaison vers un abonné ne peut pas être activée, contrôlez la vitesse
de transmission et l'adresse nodale.
•
La vitesse de transmission de tous les abonnés du réseau doit être
réglé de la même manière.
•
L'adresse nodale de chaque abonné doit se situer entre 1 et 127 et
être différente pour chaque abonné.
Pour le réglage de la vitesse de transmission et de l'adresse nodale, voir
le chapitre 5.2 “L'adresse et la vitesse de transmission“.
Test de fonctionnement sur le bus
de terrain
Testez le mode bus de terrain après réglage correct des données de
transmission . Un outil de configuration CAN indiquant les messages
CAN doit être ajouté. La réponse du dispositif est détectée par un message Boot-Up :
•
Arrêtez puis remettez en route l'alimentation en tension.
•
Observez les messages du réseau après la mise en route. Après
l'initialisation du bus, le dispositif envoie un message Boot-Up
(COB-Id 700h + Node-ID et 1 bit d'information avec pour contenu
00h).
•
Avec un réglage en usine de l'adresse nodale sur 127 (7Fh) le message Boot-Up est envoyé par le bus. Le dispositif peut être mis en
service ensuite par les services NMT.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Si le mode réseau ne peut pas être établi, la fonction
réseau du dispositif doit être vérifiée par votre
concessionnaire local. Mettez vous en relation avec votre
concessionnaire local !
Protocole pour servo variateur AC
7-1
Diagnostic et élimination d'erreurs
7.2
Diagnostic d'erreurs via le bus de terrain
7.2.1
Objets de message
LXM05A CANopen
Plusieurs objets informent sur l'état de fonctionnement et des erreurs :
7.2.2
•
Objet Statusword (6041h)
Etats de fonctionnement, voir manuel produit
•
Objet EMCY (80h+ node-ID)
Message d'erreur d'un abonné avec état d'erreur et code d'erreur,
voir chapitre 3.5 “Service Emergency“
•
Objet Error register (1001h)
Etat d'erreur
•
Objet Error code (603Fh)
Code d'erreur de la dernière erreur
•
Au moyen du message d'erreur spécial SDO ABORT l'abonné signale l'échange incorrect de messages via SDO (angl. to abort,
annuler)
Messages sur l'état de l'appareil
Pour évaluer et traiter les erreurs, on distingue les erreurs synchrones et
les erreurs asynchrones.
Erreurs synchrones
Le dispositif signale une erreur synchrone directement en réponse à un
message non évaluable. Les causes peuvent en être par exemple une
transmission incorrecte ou des données non valables. Vous trouverez
une liste des erreurs synchrones dans le chapitre 7.3.1 “Registre d'erreurs“.
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont signalées par les systèmes de contrôlesurveillance du dispositif dès que survient une erreur de dispositif. Une
erreur asynchrone est signalée par le bit 3, “Fault” de l'objet
statusword (6041h).En cas d'erreurs entraînant une interruption de
déplacement, le dispositif envoie un message EMCY.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Les erreurs asynchrones sont signalées en plus par les bits 5..7 de l'objet driveStat (2041h).
7-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
7.3
Diagnostic et élimination d'erreurs
Messages d'erreur CANopen
Les messages d'erreur CANopen sont indiqués par un message EMCY.
Ils sont évalués par les objets Error register (1001h) et Error
code (603Fh). Vous trouverez des informations sur l'objet EMCY dans
le chapitre 3.5 “Service Emergency“.
CANopen signale les erreurs survenant lors de l'échange des données
via SDO par le message d'erreur SDO spécial ABORT .
7.3.1
Registre d'erreurs
L'objet Error register(1001h) montre l'état d'erreurs d'un abonné
par codage de bits. La cause exacte de l'erreur doit être communiquée
au moyen du tableau de codes d'erreurs. Le bit 0 est forcé dès qu'une
erreur survient.
7.3.2
Bit
Message
Signification
0
generic error
Une erreur est survenue
1
-
reserved
2
-
reserved
3
-
reserved
4
Communication
Erreur communication-réseau
5
Device profile specific
Erreur lors de l'exécution selon le profil
spécifique appareil
6
-
reserved
7
Manufacturer specific
Message d'erreur spécifique fournisseur
Tableau des codes d'erreur
Le code d'erreur est évalué au moyen de l'objet error code (603Fh),
un objet du profil de l'appareil DSP 402 et indiqué comme nombre hexadécimal à quatre chiffres. Le code d'erreur indique la cause de la dernière interruption de déplacement. La signification du code d'erreur est
donnée dans le manuel produit dans le chapitre sur le diagnostic et l'élimination d'erreurs.
7.3.3
Message d'erreur-SDO ABORT
0198441113236, V1.04, 01.2006
Un message d'erreur SDO est émis en réponse à une transmission
SDO incorrecte. La cause de l'erreur est indiquée dans error code, bit
4 à bit 7.
Client
Server
0
COB-ID
ccd:
Illustration 7.1
Protocole pour servo variateur AC
2
3
1
ccd Idx2 Idx1 Sidx
80
4
5
6
7
error response
data
Byte 4-7
error code
Message d'erreur SDO en réponse à un message SDO
7-3
Diagnostic et élimination d'erreurs
LXM05A CANopen
7-4
Code d'erreur
Signification
0503 0000h
Bit d'inversion non changé
0504 0000h
Timeout lors de la transmission SDO
0504 0001h
Command specifier CS incorrect ou inconnu.
0504 0005h
Mémoire insuffisante
0601 0000h
Pas d'accès à l'objet.
0601 0001h
Pas d'accès en lecture, car seulement objet d'écriture
(wo)
0601 0002h
Pas d'accès en écriture, car seulement objet de lecture
(ro)
0602 0000h
Objet inexistant dans la liste d'objets
0604 0041h
L'objet ne soutient aucun mappage PDO
0604 0042h
Mappage PDO : le nombre ou la longueur des objets
dépassent la longueur des octets du PDO.
0604 0043h
Les paramètres ne sont pas compatibles.
0604 0047h
L'appareil détecte une incompatibilité interne.
0606 0000h
Erreur matériel, accès refusé
0607 0010h
Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0607 0012h
Le type de données ne correspond pas, paramètre trop
long
0607 0013h
Le type de données ne correspond pas, paramètre trop
court.
0609 0011h
Sous-index non reconnu
0609 0030h
Plage de valeurs du paramètres trop grande (seulement
pour accès en écriture)
0609 0031h
Valeurs de paramètre trop grandes
0609 0032h
Valeurs de paramètre trop petites
0609 0036h
La valeur supérieure est plus petite que la valeur inférieure
0800 0000h
Erreur générale
0800 0020h
Les données ne peuvent être ni transmises à l'application
ni mémorisées.
0800 0021h
La surveillance de l'appareil se fait localement, les données ne peuvent être ni transmises ni mémorisées.
0800 0022h
L'état de l'appareil empêche la transmission et la mémorisation des données.
0800 0023h
Liste d'objets soit inexistante soit non générable p. ex.
lorsqu'une erreur de données survient en cours de génération à partir du fichier.
0800 xxxxh
Erreur spécifique fournisseur , xxxx correspond au
numéro d'erreur de l'appareil. Il est indiqué dans le tableau des codes d'erreurs du manuel produit.
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Le tableau suivant montre tous les messages d'erreurs qui peuvent survenir lors de l'échange de données avec l'appareil.
LXM05A CANopen
8
Service après-vente, entretien et élimination
Service après-vente, entretien et élimination
@ ATTENTION
Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle
de commande !
Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur
les raccordements de signaux.
•
Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier
son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
8.1
Adresses des points de service après-vente
0198441113236, V1.04, 01.2006
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à
votre distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du
service assistance client le plus proche de chez vous.
Protocole pour servo variateur AC
8-1
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Service après-vente, entretien et élimination
8-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Liste d'objets
9
Liste d'objets
9.1
Spécifications relatives aux objets
Index
Code de l'objet
L'index indique la position de l'objet dans la liste d'objets. La valeur d'index est indiquée au format hexadécimal.
Le code de l'objet indique la structure des données de l'objet.
Code de l'objet
Signification
VAR
Une valeur simple qui est par ex. de type 7
Integer8, Unsigned32 ou Visible String8.
ARR (ARRAY)
Un champ de données pour lequel
8
chaque entrée est du même type de données.
REC (RECORD)
Un champ de données contenant des ent- 9
rées qui sont une combinaison de types
de données simples.
Type de
données
Plage de valeurs
Longueur
des
données
Codage DS
301
Boolean
0=false, 1=true
1 octet
0001
Integer8
-128 .. +127
1 octet
0002
Integer16
-32768 .. +32767
2 octets
0003
Integer32
-2147483648 .. +2147483647 4 octets
0004
Unsigned8
0 .. 255
1 octet
0005
Unsigned16
0 .. 65535
2 octets
0006
Unsigned32
0 .. 4294967295
4 octets
0007
Visible String8
Caractères ASCII
8 octets
0009
16 octets
0010
Visible String16 Caractères ASCII
RO/RW
PDO
0198441113236, V1.04, 01.2006
Valeurs min./max.
Valeur par défaut
persistant
Protocole pour servo variateur AC
Codage
Information sur la possibilité de lire et d'écrire les valeurs
RO : Les valeurs sont en lecture seule
RW : Les valeurs peuvent être lues et écrites.
R_PDO : Mappage pour R_PDO possible
T_PDO : Mappage pour T_PDO possible
aucune indication : mappage PDO avec l'objet impossible
Indique la plage admissible dans laquelle la valeur d'objet est définie et
valable.
Préréglages effectués en usine.
Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle
reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain,
l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs
dans la mémoire persistante. Lors de l'entrée via le HMI, l'appareil enregistre la valeur du paramètre automatiquement à chaque modification.
9-1
Liste d'objets
Aperçu sur le groupe d'objets 1000h
Index Sous Nom
index
Code Type de
données
de
l'objet
1000h
device type
VAR
1001h
error register
VAR
1003h
predefined error field
ARR
1003h 00h
number of errors
VAR
Unsigned8
1003h 01h
error field
VAR
1005h
COB-ID SYNC
1008h
Description
page
Unsigned32 ro
Type et profil de l'appareil
9-7
Unsigned8
ro
Registre d'erreurs
9-7
rw
Historique d'erreurs, mémoire pour
les messages d'erreur
9-8
rw
Nombre de libellés d'erreur
9-8
Unsigned32 ro
Numéro d'erreur
9-8
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant de l'objet de synchronisa- 9-9
tion
manufacturer device
name
VAR
Visible
String8
ro
Nom de l'appareil utilisateur
9-9
1009h
manufacturer hardware version
VAR
Visible
String8
ro
Version matériel
9-10
100Ah
manufacturer software version
VAR
Visible
String8
ro
Version logicielle
9-10
100Ch
guard time
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle pour le Node Guarding
[ms]
9-11
100Dh
life time factor
VAR
Unsigned8
Facteur de répétition pour le protocole Node Guarding
9-11
1010h
save parameters
ARR
Unsigned32 rw
Enregistre les paramètres :
9-12
1010h 01h
save all parameters
VAR
Unsigned32 rw
Enregistre tous les paramètres
9-12
1010h 02h
save communication
parameters
VAR
Unsigned32 rw
Enregistre les paramètres pour la
communication
9-12
1010h 03h
save application para- VAR
meters
Unsigned32 rw
Enregistre les paramètres de l'appli- 9-12
cation
1011h
restore default of
parameters
ARR
Unsigned32 rw
Définit les paramètres sur la valeur
par défaut
9-13
1011h 01h
restore default of all
parameters
VAR
Unsigned32 rw
Définit tous les paramètres sur la
valeur par défaut
9-13
1011h 02h
restore default of
application parameters
VAR
Unsigned32 rw
Définit les paramètres pour la communication sur la valeur par défaut
9-13
1011h 03h
restore default of com- VAR
munication parameters
Unsigned32 rw
Définit les paramètres de l'application sur la valeur par défaut
9-13
1014h
COB-ID EMCY
VAR
Unsigned32 rw
Unsigned16
9-14
1015h
inhibit time EMCY
VAR
Unsigned16 rw
Unsigned16
9-15
1016h
Consumer Heartbeat
Time
ARR
Unsigned32 rw
Unsigned16
9-15
1016h 01h
Consumer Heartbeat
Time
VAR
Unsigned32 rw
Intervalle de temps et Node-Id du
destinataire "Heartbeat"
9-15
1017h
Producer Heartbeat
Time
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle de temps pour le "Heartbeat" du producteur
9-16
1018h
Identity Object
REC
Identity
Objet d'identification :
9-17
1018h 01h
Vendor ID
VAR
Unsigned32 ro
Id du vendeur
9-17
9-2
Accè PDO
s
rw
ro
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
9.2
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Index Sous Nom
index
Code Type de
de
données
l'objet
1018h 02h
Product code
VAR
1018h 03h
Revision number
1018h 04h
Description
page
Unsigned32 ro
Code du produit
9-17
VAR
Unsigned32 ro
Numéro de révision
9-17
Serial number
VAR
Unsigned32 ro
Numéro de série
9-17
1020h
Verify configuration
ARR
Unsigned32 rw
Conserve les données pour la confi- 9-18
guration
1020h 01h
Configuration date
VAR
Unsigned32 rw
Date de la configuration
9-18
1020h 02h
Configuration time
VAR
Unsigned32 rw
Heure de la configuration
9-18
1029h
Number of elements
ARR
Unsigned8
ro
Nombre de valeurs de l'objet
9-18
1029h 01h
Communication error
ARR
Unsigned8
rw
Erreur de communication
9-18
1200h
1st server SDO para- REC
meter
SDO server
param.
ro
Premier SDO serveur, réglages
9-20
1200h 01h
COB-ID Client -> Ser- VAR
ver
Unsigned32 ro
Identifiant client -> serveur
9-20
1200h 02h
COB-ID Server -> Cli- VAR
ent
Unsigned32 ro
Identifiant serveur -> client
9-20
1201h
2nd server SDO para- REC
meter
SDO server
param.
Deuxième SDO serveur, réglages
9-21
1201h 01h
COB-ID Client -> Ser- VAR
ver
Unsigned32 rw
Identifiant client -> serveur
9-21
1201h 02h
COB-ID Server -> Cli- VAR
ent
Unsigned32 rw
Identifiant serveur -> client
9-21
1201h 03h
Node-ID SDO Client
VAR
Unsigned32 rw
Node-ID SDO Client
9-21
1400h
1st receive PDO para- REC
meter
PDO comm. rw
param.
Premier PDO de réception
(R_PDO1), réglages
9-22
1400h 01h
COB-ID R_PDO1
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du R_PDO1
9-22
1400h 02h
transmission type
R_PDO1
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-22
1401h
2nd receive PDO
parameter
REC
PDO comm. rw
param.
Deuxième PDO de réception
(R_PDO2), réglages
9-24
1401h 01h
COB-ID R_PDO2
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du R_PDO2
9-24
1401h 02h
transmission type
R_PDO2
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-24
1402h
3rd receive PDO para- REC
meter
PDO comm. rw
param.
Troisième PDO de réception
(R_PDO3), réglages
9-26
1402h 01h
COB-ID R_PDO3
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du R_PDO3
9-26
1402h 02h
transmission type
R_PDO3
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-26
1403h
4th receive PDO para- REC
meter
PDO comm. rw
param.
Quatrième PDO de réception
(R_PDO4), réglages
9-27
1403h 01h
COB-ID R_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du R_PDO4
9-27
1403h 02h
transmission type
R_PDO4
VAR
Unsigned8
rw
Type de transmission
9-27
1600h
1st receive PDO map- REC
ping
Mappage
PDO
ro
Mappage PDO pour R_PDO1, régla- 9-28
ges
1600h 01h
1st mapped object
R_PDO1
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-28
R_PDO1
Protocole pour servo variateur AC
VAR
Accè PDO
s
rw
rw
rw
rw
9-3
LXM05A CANopen
Index Sous Nom
index
Code Type de
de
données
l'objet
Accè PDO
s
Description
1601h
2nd receive PDO
mapping
REC
Mappage
PDO
ro
Mappage PDO pour R_PDO2, régla- 9-29
ges
1601h 01h
1st mapped object
R_PDO2
VAR
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-29
R_PDO2
1601h 02h
2nd mapped object
R_PDO2
VAR
Unsigned32 ro
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO2
1602h
3rd receive PDO map- REC
ping
Mappage
PDO
ro
Mappage PDO pour R_PDO3, régla- 9-30
ges
1602h 01h
1st mapped object
R_PDO3
VAR
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-30
R_PDO3
1602h 02h
2nd mapped object
R_PDO3
VAR
Unsigned32 ro
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO3
1603h
4th receive PDO map- REC
ping
Mappage
PDO
rw
Mappage PDO pour R_PDO3, régla- 9-31
ges
1603h 01h
1st mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Premier objet pour le mappage dans 9-31
R_PDO4
1603h 02h
2nd mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Deuxième objet pour le mappage
dans R_PDO4
9-31
1603h 03h
3rd mapped object
R_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Troisième objet pour le mappage
dans R_PDO4
9-31
1800h
1st transmit PDO
parameter
REC
PDO comm. rw
param.
Premier PDO d'émission (T_PDO1), 9-31
réglages
1800h 01h
COB-ID T_PDO1
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du T_PDO1
9-31
1800h 02h
transmission type
T_PDO1
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-31
1800h 03h
inhibit time T_PDO1
VAR
Unsigned16 rw
Temps de verrouillage pour l'accès
au bus (1=100 µs)
9-31
1800h 04h
reserved T_PDO1
VAR
Unsigned8
Priorité pour l'arbitrage CAN-Bus ([0- 9-31
7]).
1800h 05h
event timer T_PDO1
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle pour le déclenchement
d'événement (1=1 ms)
9-31
1801h
2nd transmit PDO
parameter
REC
PDO comm. rw
param.
Deuxième PDO d'émission
(T_PDO2), réglages
9-33
1801h 01h
COB-ID T_PDO2
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du T_PDO2
9-33
1801h 02h
transmission type
T_PDO2
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-33
1801h 03h
inhibit time T_PDO2
VAR
Unsigned16 rw
Temps de verrouillage pour l'accès
au bus (1=100 µs)
9-33
1801h 04h
reserved T_PDO2
VAR
Unsigned8
réservés
9-33
1801h 05h
event timer T_PDO2
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle pour le déclenchement
d'événement (1=1 ms)
9-33
1802h
3rd transmit PDO
parameter
REC
PDO comm. rw
param.
Troisième PDO d'émission
(T_PDO3), réglages
9-35
1802h 01h
COB-ID T_PDO3
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du T_PDO3
9-35
1802h 02h
transmission type
T_PDO3
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-35
9-4
rw
rw
rw
rw
rw
page
9-29
9-30
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Liste d'objets
0198441113236, V1.04, 01.2006
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Description
page
Unsigned16 rw
Temps de verrouillage pour l'accès
au bus (1=100 µs)
9-35
VAR
Unsigned8
réservés
9-35
event timer T_PDO3
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle pour le déclenchement
d'événement (1=1 ms)
9-35
1803h
4th transmit PDO
parameter
REC
PDO comm. rw
param.
Quatrième PDO d'émission
(T_PDO4), réglages
9-36
1803h 01h
COB-ID T_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Identifiant du T_PDO4
9-36
1803h 02h
transmission type
T_PDO4
VAR
Unsigned8
Type de transmission
9-36
1803h 03h
inhibit time T_PDO4
VAR
Unsigned16 rw
Temps de verrouillage pour l'accès
au bus (1=100 µs)
9-36
1803h 04h
reserved T_PDO4
VAR
Unsigned8
réservés
9-36
1803h 05h
event timer T_PDO4
VAR
Unsigned16 rw
Intervalle pour le déclenchement
d'événement (1=1 ms)
9-36
1A00h
1st transmit PDO
mapping
REC
Mappage
PDO
rw
Mappage PDO pour T_PDO1, régla- 9-38
ges
1A00h 01h
1st mapped object
T_PDO1
VAR
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-38
T_PDO1
1A01h
2nd transmit PDO
mapping
REC
Mappage
PDO
rw
Mappage PDO pour T_PDO2, régla- 9-39
ges
1A01h 01h
1st mapped object
T_PDO2
VAR
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-39
T_PDO2
1A01h 02h
2nd mapped object
T_PDO2
VAR
Unsigned32 ro
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO2
1A02h
3rd transmit PDO
mapping
REC
Mappage
PDO
rw
Mappage PDO pour T_PDO3, régla- 9-40
ges
1A02h 01h
1st mapped object
T_PDO3
VAR
Unsigned32 ro
Premier objet pour le mappage dans 9-40
T_PDO3
1A02h 02h
2nd mapped object
T_PDO3
VAR
Unsigned32 ro
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO3
1A03h
4th transmit PDO
mapping
REC
Mappage
PDO
rw
Mappage PDO pour T_PDO4, régla- 9-41
ges
1A03h 01h
1st mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Premier objet pour le mappage dans 9-41
T_PDO4
1A03h 02h
2nd mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Deuxième objet pour le mappage
dans T_PDO4
9-41
1A03h 03h
3rd mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Troisième objet pour le mappage
dans T_PDO4
9-41
1A03h 04h
4th mapped object
T_PDO4
VAR
Unsigned32 rw
Quatrième objet pour le mappage
dans T_PDO4
9-41
Index Sous Nom
index
Code Type de
de
données
l'objet
1802h 03h
inhibit time T_PDO3
VAR
1802h 04h
reserved T_PDO3
1802h 05h
Protocole pour servo variateur AC
Accè PDO
s
rw
rw
ro
9-39
9-40
9-5
Liste d'objets
9.3
LXM05A CANopen
Affectation du groupe d'objets 6000h
Index
Nom de l'objet DSP 402
Type de données DSP
402
Dénomination du
paramètre
603F:0h
Error code
UINT16
_StopFault
6040:0h
Controlword
UINT16
DCOMcontrol
6041:0h
Statusword
UINT16
DCOMstatus
6060:0h
Modes of operation
INT8
DCOMopmode
6061:0h
Modes of operation display
INT8
_DCOMopmd_act
6063:0h
Position actual value int
INT32
_p_act
6064:0h
Position actual value
INT32
_p_actusr
6065:0h
Following error window
UINT32
SPV_p_maxDiff
6067:0h
Position window
UINT32
STANDp_win
6068:0h
Position window time
UINT16
STANDpwinTime
606B:0h
Velocity demand value
INT32
_n_actRAMP
606C:0h
Velocity actual value
INT32
_n_act
607A:0h
Target position
INT32
PPp_targetusr
607D:1h
Min position limit
INT32
SPVswLimNusr
607D:2h
Max position limit
INT32
SPVswLimPusr
607F:0h
Max profile velocity
UINT32
RAMPn_max
6081:0h
Profile velocity
UINT32
PPn_target
6083:0h
Profile acceleration
UINT32
RAMPacc
6084:0h
Profile deceleration
UINT32
RAMPdecel
6086:0h
Motion profile type
INT16
ProfileType
6098:0h
Homing method
INT8
HMmethod
6099:1h
Homing speed during search for switch
UINT32
HMn
6099:2h
Homing speed during search for zero
UINT32
HMn_out
60F2:0h
Position Option Code
UINT16
PPoption
60F4:0h
Following error actual value
INT32
_p_dif
60FF:0h
Target velocity
INT32
PVn_target
6502:0h
Supported drive modes
UINT32
SuppDriveModes
9-6
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Les groupes d'objets CANopen 3000h et 6000h possèdent
les paramètres correspondants dans le produit.
La désignation et le type de données des paramètres
peuvent différer de la définition DSP 402 pour le groupe
d'objets 6000h. Saisir alors le type de données en fonction
du DSP402.
Vous trouverez une description détaillée de tous les
paramètres dans le chapitre Paramètres du manuel
produit.
LXM05A CANopen
Liste d'objets
9.4
Détails du groupe d'objets 1000h
9.4.1
1000h Device type
L'objet indique le profil spécifique à l'appareil utilisé et le type d'appareil.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1000h
Nom de l'objet
device type
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, device type
Signification
Type et profil de l'appareil
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Codage en bits, sous-index 00h
9.4.2
Valeur par
défaut
0042 0192h
enregistrable
–
Bit
par
défaut
Signification
31-24 ro
00h
non utilisé
23-16 ro
42h
Bit 17 = 1 : servo-entraînement
15-0
0192h
Profil spécifique à l'appareil DS-402 (192h)
Accès
ro
1001h Error register
L'objet indique l'état d'erreur de l'appareil. Il est possible de déterminer
la cause d'erreur détaillée via l'objet predefined error field
(1003h)et - pour des raisons de compatibilité entre les appareils et les
autres profils de bus de terrain - via l'objet error code (603Fh).
Les erreurs sont signalées au moment de leur apparition par un message EMCY.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1001h
Nom de l'objet
error register
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned8
Sous-index
00h, error register
Signification
Registre d'erreurs
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
9-7
Liste d'objets
Codage en bits, sous-index 00h
9.4.3
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Bit
Accès
par
défaut
Signification
0
ro
–
Erreur ! (generic error)
1
ro
–
réservés
2
ro
–
réservés
3
ro
–
réservés
4
ro
–
Profil de communication (communication error)
5
ro
–
Profil spécifique à l'appareil (device profile error)
6
ro
–
réservés
7
ro
–
spécifique au fournisseur (manufacturer specific)
1003h Predefined error field
L'objet enregistre les derniers messages d'erreur affichés en tant que
message EMCY.
Description de l'objet
Description des valeurs
•
L'entrée sous le sous-index 00h contient le nombre de messages
d'erreur enregistrés.
•
Le message d'erreur actuel est enregistré sous le sous-index 01h,
les messages les plus anciens sont décalés vers les entrées de
sous-index élevées.
•
L'écriture d'un '0 sur le sous-index 00h réinitialise la liste d'erreurs.
Index
1003h
Nom de l'objet
predefined error field
Code de l'objet
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, number of errors
Signification
Nombre de libellés d'erreur
Accès
read-write
Mappage PDO
–
9-8
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
01h, error field
Signification
Numéro d'erreur
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...1
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Plage de valeurs –
Codage en bits, sous-index
00h..05h
9.4.4
Valeur par
défaut
0
enregistrable
–
Octet 0..15 : Code d'erreur. Octets 16..31 messages d'erreur supplémentaires, libre sur l'appareil.
1005h COB-Id SYNC message
L'objet indique le COB-Id de l'objet SYNC et définit si un appareil envoie
ou reçoit des messages SYNC.
L'appareil ne peut que recevoir des messages SYNC.
Pour la synchronisation, un appareil doit envoyer des objets SYNC dans
le réseau.
Le COB-Id peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1005h
Nom de l'objet
COB-ID SYNC
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, COB-ID SYNC
Signification
Identifiant de l'objet de synchronisation
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
0198441113236, V1.04, 01.2006
Codage en bits, sous-index 00h
9.4.5
Valeur par
défaut
8000 0080h
enregistrable
oui
Bit
Accès
par
défaut
Signification
31
ro
0b
1 : L'appareil peut recevoir des messages SYNC
(consommateur SYNC)
30
ro
1b
1 : L'appareil peut envoyer des messages SYNC
(producteur SYNC)
29
ro
0b
0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : Identifiant
à 29 bits (CAN 3.0B)
28-11 ro
0000h
Pertinent uniquement si le bit 29=1, non utilisé
par l'appareil.
10-7
rw
0001b
Code de fonction, bits 10..7 du COB-Id
6-0
ro
7Fh
Adresse nodale, bits 6..0 du COB-Id
1008h Manufacturer device name
L'objet indique le nom d'appareil du fournisseur.
Protocole pour servo variateur AC
9-9
Liste d'objets
Description de l'objet
Description des valeurs
LXM05A CANopen
Index
1008h
Nom de l'objet
manufacturer device name
Code de l'objet
VAR
Type de données
Visible String8
Sous-index
00h, manufacturer device name
Signification
Nom de l'appareil utilisateur
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Les objets suivants contiennent d'autres indications relatives à l'appareil
:- Objets 6404h, 6410h : Données spécifiques moteur
9.4.6
1009h Manufacturer hardware version
L'objet indique la version des composants matériels de l'appareil.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1009h
Nom de l'objet
manufacturer hardware version
Code de l'objet
VAR
Type de données
Visible String8
Sous-index
00h, manufacturer hardware version
Signification
Version matériel
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
–
enregistrable
–
100Ah Manufacturer software version
L'objet indique la version des composants logiciels de l'appareil.
Description de l'objet
9-10
Index
100Ah
Nom de l'objet
manufacturer software version
Code de l'objet
VAR
Type de données
Visible String8
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
9.4.7
Valeur par
défaut
LXM05A CANopen
Description des valeurs
Liste d'objets
Sous-index
00h, manufacturer software version
Signification
Version logicielle
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
9.4.8
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
100Ch Guard time
L'objet indique l'intervalle pour la surveillance-contrôle des liaisons
(node guarding) d'un esclave NMT.
L'intervalle pour la surveillance des liaisons d'un maître NMT est obtenu
à partir de l'intervalle "guard time" multiplié par le facteur "life time factor", objet Life time factor(100Dh).
L'intervalle peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational".
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
100Ch
Nom de l'objet
guard time
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned16
Sous-index
00h, guard time
Signification
Intervalle pour le Node Guarding [ms]
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
9.4.9
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
100Dh Life time factor
0198441113236, V1.04, 01.2006
L'objet indique le facteur permettant avec l'intervalle "guard time" de calculer l'intervalle de temps pour la surveillance-contrôle des liaisons d'un
maître NMT. L'esclave NMT attend dans cet intervalle une demande de
surveillance par Node Guarding du maître NMT.
life time = guard time * life time factor
La valeur "0" désactive la surveillance du maître NMT.
Si la surveillance-contrôle des liaisons reste désactivée du côté du
maître NMT pendant l'intervalle de temps "life time", l'appareil signale
une erreur et passe dans l'état d'erreur.
Le facteur de temps peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
L'intervalle "guard time" est défini avec l'objet Guard time (100Ch).
Protocole pour servo variateur AC
9-11
Liste d'objets
Description de l'objet
Description des valeurs
LXM05A CANopen
Index
100Dh
Nom de l'objet
life time factor
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned8
Sous-index
00h, life time factor
Signification
Facteur de répétition pour le protocole Node Guarding.
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
9.4.10 1010h Save Parameters
L'objet sert à l'enregistrement des paramètres.
Description de l'objet
Description des valeurs
•
Sous-index 01h, tous les paramètres
•
Sous-index 02h, paramètres pour la communication
•
Sous-index 03h, paramètres de l'application
Index
1010h
Nom de l'objet
Save Parameters
Code de l'objet
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
3
enregistrable
–
Sous-index
01h, save all parameters
Signification
Enregistre tous les paramètres
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
9-12
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs –
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Sous-index
02h, save communication parameters
Signification
Enregistre les paramètres pour la communication
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
03h, save application parameters
Signification
Enregistre les paramètres de l'application
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
9.4.11 1011h Restore Default Parameters
L'objet sert au rétablissement des paramètres par défaut.
Description de l'objet
Description des valeurs
•
Sous-index 01h, tous les paramètres
•
Sous-index 02h, paramètres pour la communication
•
Sous-index 03h, paramètres de l'application
Index
1011h
Nom de l'objet
Restore Default Parameters
Code de l'objet
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
3
enregistrable
–
Sous-index
01h, restore default of all parameters
Signification
Définit tous les paramètres sur la valeur par défaut
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
9-13
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
02h, restore default of communication parameters
Signification
Définit les paramètres pour la communication sur la valeur
par défaut
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
03h, restore default of application parameters
Signification
Définit les paramètres de l'application sur la valeur par
défaut
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
9.4.12 1014h COB-ID-Emergency message
L'objet indique le COB-Id de l'objet Emergency "EMCY".
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1014h
Nom de l'objet
COB-ID EMCY
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, COB-ID EMCY
Signification
Identifiant de l'objet Emergency
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Codage en bits, sous-index 00h
9-14
Valeur par
défaut
4000 0080h + Node-ID
enregistrable
oui
Bit
Accès
par
défaut
Signification
31,
30
ro
0b
réservés
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Bit
Accès
par
défaut
Signification
29
ro
0b
0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : Identifiant
à 29 bits (CAN 3.0B)
28-11 ro
0000h
Pertinent uniquement si le bit 29=1 non utilisé
par l'appareil.
10-7
rw
0001b
Code de fonction, bits 10-7 du COB-Id
6-0
ro
–
Adresse nodale, bits 6-0 du COB-Id
Le COB-Id peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.13 1015h Inhibit time emergency message
L'objet définit le temps d'attente pour l'envoi répété de messages EMCY
en tant que multiple de 100 µs.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1015h
Nom de l'objet
inhibit time EMCY
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned16
Sous-index
00h, inhibit time EMCY
Signification
Temps d'attente pour l'envoi répété d'un EMCY
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
9.4.14 1016h Consumer Heartbeat Time
L'objet enregistre les réglages du consommateur "Heartbeat" pour la
surveillance NMT par message de liaison "Heartbeat".
0198441113236, V1.04, 01.2006
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1016h
Nom de l'objet
Consumer Heartbeat Time
Code de l'objet
ARRAY
Type de données
Unsigned32
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
9-15
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
3
enregistrable
–
Sous-index
01h, Consumer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps et Node-Id du destinataire "Heartbeat"
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Codage en bits, sous-index
01h..03h
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Bit
Signification
31..24
réservés
23..16
Node-ID
15..0
Intervalle de temps pour le message "Heartbeat"
L'intervalle de temps est indiqué en tant que multiple de 1 ms et doit être
supérieur au temps "Heartbeat" du producteur, objet Producer
Heartbeat Time (1017h). Si l'intervalle de temps est nul, l'appareil
spécifié par le Node-Id n'est pas surveillé.
9.4.15 1017h Producer Heartbeat Time
L'objet enregistre l'intervalle de temps du producteur "Heartbeat" pour la
surveillance NMT par message de liaison "Heartbeat" en tant que multiple de 1 ms.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1017h
Nom de l'objet
Producer Heartbeat Time
Code de l'objet
VAR
Type de données
Unsigned16
Sous-index
00h, Producer Heartbeat Time
Signification
Intervalle de temps pour le "Heartbeat" du producteur
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
9-16
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Le temps "Heartbeat" du producteur doit être inférieur à l'intervalle de
temps du consommateur "Heartbeat", objet Consumer Heartbeat
Time (1016h). Un intervalle de temps nul désactive la surveillance.
LXM05A CANopen
Liste d'objets
9.4.16 1018h Identity Object
L'objet donne des informations sur l'appareil.
Description de l'objet
Description des valeurs
•
Le sous-index 01h (vendor Id) contient le code d'identification du
fournisseur
•
Le sous-index 02h (product Id) indique le code de produit spécifique
au fournisseur
•
Le sous-index 03h (revision number) identifie les caractéristiques
CANopen spéciales pour l'appareil
•
Le sous-index 04h (serial number) contient le numéro de série.
Index
1018h
Nom de l'objet
Identity Object
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Identity
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
4
enregistrable
–
Sous-index
01h, Vendor ID
Signification
Id du vendeur
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
0800 0054h
enregistrable
–
Sous-index
02h, Product code
Signification
Code du produit
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
Valeur par
défaut
8401
enregistrable
–
Sous-index
03h, Revision number
Signification
Numéro de révision
9-17
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
04h, Serial number
Signification
Numéro de série
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
0
enregistrable
–
9.4.17 1020h Données pour la configuration
L'objet sert à la vérification de la configuration.
Description de l'objet
•
Sous-index 01h, date de la configuration
•
Sous-index 02h, heure de la configuration
Index
1020h
Nom de l'objet
Description des valeurs
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Identity
Sous-index
00h, verify configuration
Signification
Conserve les données pour la configuration
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, configuration date
Signification
Date de la configuration
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
enregistrable
9-18
oui
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs –
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Sous-index
02h, configuration time
Signification
Heure de la configuration
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
oui
0198441113236, V1.04, 01.2006
enregistrable
Protocole pour servo variateur AC
9-19
Liste d'objets
LXM05A CANopen
9.4.18 1029h Error Behaviour
L'objet indique le comportement du dispositif de contrôle d'états NMT
lors d'une erreur de communication.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1029h
Nom de l'objet
Error Behaviour
Code de l'objet
ARRAY
Type de données
Unsigned8
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
01h, Communication Error
Signification
Erreur de communication
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0 ... 2
Réglages, sous-index 01h
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
par
défaut
Signification
0
pre-operational (uniquement pour l'état Operational)
1
Aucun changement d'état
2
stopped
9.4.19 1200h 1st server SDO parameter
Description de l'objet
Description des valeurs
9-20
Index
1200h
Nom de l'objet
1st server SDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
SDO Server Parameter
Sous-index
00h, number of elements
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
L'objet enregistre les réglages pour le premier SDO serveur.
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID Client -> Server
Signification
Identifiant client -> serveur
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
1536 + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, COB-ID Server -> Client
Signification
Identifiant serveur -> client
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
1408 + Node-ID
enregistrable
oui
9.4.20 1201h 2nd server SDO parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième SDO serveur.
Description de l'objet
0198441113236, V1.04, 01.2006
Description des valeurs
Index
1201h
Nom de l'objet
2nd server SDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
SDO Server Parameter
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
Valeur par
défaut
3
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID Client -> Server
9-21
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Signification
Identifiant client -> serveur
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
8000 0000h
enregistrable
oui
Sous-index
02h, COB-ID Server -> Client
Signification
Identifiant serveur -> client
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
8000 0000h
enregistrable
oui
Sous-index
03h, Node-ID SDO Client
Signification
Node-ID SDO Client
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 1...127
Valeur par
défaut
–
enregistrable
oui
9.4.21 1400h 1st receive PDO parameter
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1400h
Nom de l'objet
1st receive PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, number of entries
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
9-22
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de réception
R_PDO1.
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO1
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
0200h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Affectation des bits, sous-index 01h
Bit 31
Bit 30 : bit RTR
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
Bit
Accès
par
défaut
Signification
31
rw
0b
0: PDO est actif 1 : PDO est inactif
30
ro
0b
0: RTR (voir plus bas) est possible 1 : RTR non
autorisé
29
ro
0b
0: Identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : Identifiant à
29 bits (CAN 3.0B)
28-11 ro
0000h
Pertinent uniquement si le bit 29=1, non utilisé
par l'appareil.
10-7
rw
0100b
Code de fonction, bits 10-7 du COB-Id
6-0
ro
–
Adresse nodale, bits 6-0 du COB-Id
Il est possible d'utiliser un R_PDO uniquement si le bit 31="0".
Si un abonné prend en charge les R_PDO avec RTR (remote transmission request), il peut demander, selon la relation producteur-consommateur, un PDO d'un producteur PDO avec RTR = "0".
L'appareil ne peut demander aucun PDO, mais peut toutefois réagir à la
requête d'un PDO, voir Bit RTR pour les réglages T_PDO1 (1800h).
0198441113236, V1.04, 01.2006
Codage en bits, sous-index 02h
Protocole pour servo variateur AC
La commande pour l'évaluation des données R_PDO est définie via le
sous-index 02h. Les valeurs 241..251 sont réservées.
Type de transmission
cycliqu
e
acyclique synchron asyne
chrone
pilotée
parRTR
0
–
X
X
–
–
1-240
X
–
X
–
–
252
–
–
X
–
X
253
–
–
–
X
X
254
–
–
–
X
–
9-23
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Type de transmission
cycliqu acyclique synchron asyne
e
chrone
pilotée
parRTR
255
–
–
–
–
X
Si un R_PDO est transmis de manière synchrone (type de transmission=0..252), l'appareil évalue les données reçues en fonction de l'objet
SYNC.
•
En cas de transmission acyclique (type de transmission=0), l'évaluation est liée à l'objet SYNC, ce qui n'est toutefois pas le cas de la
transmission du PDO. Un message PDO reçu est évalué avec le
SYNC suivant.
Une valeur comprise entre 1 et 240 indique le nombre de cycles
SYNC après lesquels un PDO reçu est évalué.
Les valeurs 252 à 254 concernent l'actualisation – toutefois pas pour
l'émission– des T_PDO.
•
252 : Actualisation des données transmises avec réception du
SYNC suivant
•
253 Actualisation des données transmises avec réception d'une
requête par un consommateur PDO
•
254 : Actualisation des données pilotée par événement, l'événement déclenchant est défini de manière spécifique au fournisseur
Les R_PDO avec la valeur 255 sont immédiatement actualisés à la réception des PDO. L'événement déclenchant correspond aux données
transmises en fonction de la définition du profil spécifique à l'appareil
DSP 402 dans le PDO.
Paramétrages
Le R_PDO1 est traité de manière asynchrone et pilotée par événement.
L'affectation des octets du R_PDO1 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 1st receive PDO mapping (1600h). L'affectation suivante est définie par défaut pour le R_PDO1 :
•
Octet 0..1 : Mot de commande controlword (6040h).
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.22 1401h 2nd receive PDO_parameter
Description de l'objet
Description des valeurs
9-24
Index
1401h
Nom de l'objet
2nd receive PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de réception
R_PDO2.
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID R_PDO2
Signification
Identifiant du R_PDO2
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
8000 0300h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
Le R_PDO2 est traité de manière synchrone, acyclique et pilotée par
événement et doit être activé avant utilisation via le bit 31=1 dans le
sous-index 01h.
L'affectation des octets du R_PDO2 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 2nd Receive PDO mapping (1601h). L'affectation suivante
est définie par défaut pour le mode Point à point dans "profile position
mode" :
•
•
Octet 0..1 : Mot de commande controlword (6040h).
Octet 2..5 : Position de destination de l'instruction de déplacement
target position (607Ah)
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
0198441113236, V1.04, 01.2006
Le type de transmission pour le PDO de réception peut accepter 3 plages de valeurs :
Protocole pour servo variateur AC
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
commande au PDO de réception d'être actif uniquement à l'arrivée
d'un objet SYNC
255
indique que le PDO est exécuté à son arrivée
9-25
Liste d'objets
LXM05A CANopen
9.4.23 1402h 3rd receive PDO-Parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de réception
R_PDO3.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1402h
Nom de l'objet
3rd receive PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO3
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
8000 0400h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
Le R_PDO3 est traité de manière synchrone, acyclique et pilotée par
événement et doit être activé avant utilisation via le bit 31=1 dans le
sous-index 01h.
L'affectation des octets du R_PDO3 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 3rd Receive PDO mapping (1602h). L'affectation suivante est définie par défaut pour le mode Contrôle de vitesse dans "profile velocitiy mode" :
9-26
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...255
LXM05A CANopen
Liste d'objets
•
Octet 0..1 : Mot de commande controlword (6040h).
•
Octet 2..5 : Vitesse prescrite de l'instruction de déplacement
Target velocity (60FFh)
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
Le type de transmission pour le PDO de réception peut accepter 3 plages de valeurs :
0
pour un cycle asynchrone
1 à 240
commande au PDO de réception d'être actif uniquement à l'arrivée
d'un objet SYNC
255
indique que le PDO est exécuté à son arrivée
9.4.24 1403h 4th receive PDO-parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de réception
R_PDO4.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1403h
Nom de l'objet
4th receive PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du R_PDO4
Accès
read-write
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
8000 0500h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
9-27
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
254
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite sous l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Réglages PDO
Le R_PDO4 est traité de manière synchrone, acyclique et pilotée par
événement et doit être activé avant utilisation via le bit 31=1 dans le
sous-index 01h.
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.25 1600h 1st receive PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans R_PDO1 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1600h
Nom de l'objet
1st receive PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 1...8
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
01h, CMD : Mot de commande
Signification
Premier objet pour le mappage dans R_PDO1
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Codage en bits à partir du sousindex 01h
9-28
Valeur par
défaut
6040 0010h
enregistrable
–
Chaque entrée de sous-index à partir du sous-index 01h indique l'objet
et la longueur de bit de l'objet. L'objet est identifié par l'index et le sousindex qui se rapportent à la liste d'objets de l'appareil.
Bit
Signification
31..16
Index
15..8
Sous-index
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
LXM05A CANopen
Paramétrages
Liste d'objets
Bit
Signification
7..0
Longueur d'objet en bits
L'affectation PDO pour R_PDO1 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut :
•
Sous-index 01h : Mappage PDO du mot de commande, Objet
controlword (6040h).
9.4.26 1601h 2nd receive PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans R_PDO2 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1601h
Nom de l'objet
2nd receive PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 1...8
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word)
Signification
Premier objet pour le mappage dans R_PDO2
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
6040 0010h
enregistrable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (target position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage dans R_PDO2
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
Protocole pour servo variateur AC
607A 0020h
9-29
Liste d'objets
LXM05A CANopen
enregistrable
–
La signification des états des bits est décrite avec l'objet 1st receive
PDO-mapping (1600h).
Paramétrages
L'affectation PDO pour R_PDO2 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut pour le mode Point à point dans "profile
position mode" :
•
Sous-index 01h : Mappage PDO du mot de commande, Objet
controlword (6040h)
•
Sous-index 02h : Position de destination de l'instruction de déplacement, Objet target position (607Ah)
9.4.27 1602h 3rd receive PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans R_PDO3 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1602h
Nom de l'objet
3rd receive PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 1...8
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word)
Signification
Premier objet pour le mappage dans R_PDO3
Accès
read-only
Mappage PDO
–
9-30
Valeur par
défaut
6040 0010h
enregistrable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (target velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage dans R_PDO3
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
60FF 0020h
enregistrable
–
La signification des états des bits est décrite avec l'objet 1st receive
PDO-mapping (1600h).
Paramétrages
L'affectation PDO pour R_PDO3 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut pour le mode Contrôle de vitesse dans
"profile velocitiy mode" :
•
Sous-index 01h : Mappage PDO du mot de commande, Objet
controlword (6040h)
•
Octet 2..5 : Vitesse prescrite de l'instruction de déplacement
Target velocity (60FFh)
9.4.28 1603h 4th receive PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans R_PDO4 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1603h
Nom de l'objet
4th receive PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0 ... 4
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
La signification des états des bits est décrite sous l'objet 1st receive
PDO mapping (1600h).
0198441113236, V1.04, 01.2006
Paramétrages
L'affectation PDO pour R_PDO4 peut être modifiée.
9.4.29 1800h 1st transmit PDO parameter
L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO d'émission
T_PDO1.
Description de l'objet
Protocole pour servo variateur AC
Index
1800h
Nom de l'objet
1st transmit PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
9-31
Liste d'objets
Description des valeurs
LXM05A CANopen
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, number of entries
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
5
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO1
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
0180h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type = asynchronous
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage pour l'accès au bus (1=100 µs)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Sous-index
04h, reserved
Signification
réservés
Accès
–
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...65535
Plage de valeurs 0...255
9-32
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Intervalle pour le déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
Le T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et pilotée par événement après chaque modification des données PDO.
L'affectation des octets du T_PDO1 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 1st transmit PDO mapping (1A00h). L'affectation suivante est définie par défaut :
•
Octet 0..1 : Mot d'état statusword (6041h).
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.30 1801h 2nd transmit PDO parameter
L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO d'émission
T_PDO2.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1801h
Nom de l'objet
2nd transmit PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs –
Protocole pour servo variateur AC
Valeur par
défaut
5
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO2
Accès
read-write
9-33
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
C000 0280h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage pour l'accès au bus (1=100 µs)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Sous-index
04h, reserved
Signification
réservés
Accès
–
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Intervalle pour le déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
100
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
9-34
Le T_PDO2 est transmis de manière synchrone et acyclique.
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...255
LXM05A CANopen
Liste d'objets
L'affectation des octets du T_PDO2 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 2nd transmit PDO mapping (1A01h). L'affectation suivante est définie par défaut pour le mode Point à point dans "profile position mode" :
•
•
Octet 0..1 : Mot d'état statusword (6041h)
Octet 2..5 : Position actuelle position actual value
(6064h).
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.31 1802h 3rd transmit PDO parameter
L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO d'émission
T_PDO3.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1802h
Nom de l'objet
3rd transmit PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
5
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO3
Accès
read-write
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
C000 0380h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Protocole pour servo variateur AC
Valeur par
défaut
255
enregistrable
oui
9-35
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage pour l'accès au bus (1=100 µs)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Sous-index
04h, reserved
Signification
réservés
Accès
–
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Intervalle pour le déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
100
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
Le T_PDO3 est transmis de manière synchrone et acyclique.
L'affectation des octets du T_PDO3 est définie via le mappage PDO
avec l'objet 3rd transmit PDO mapping (1A02h). L'affectation suivante est définie par défaut pour le mode Contrôle de vitesse dans "profile velocity mode" :
•
Octet 0..1 : Mot d'état statusword (6041h)
Octet 2..5 : Vitesse actuellevelocity actual value (606Ch)
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.32 1803h 4th transmit PDO parameter
L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO d'émission
T_PDO4.
Description de l'objet
9-36
Index
1803h
Nom de l'objet
4th transmit PDO parameter
Code de l'objet
RECORD
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
•
LXM05A CANopen
Description des valeurs
Liste d'objets
Type de données
PDO Communication Parameter
Sous-index
00h, Largest sub-index supported
Signification
Plus grand sous-index pris en charge
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs –
Valeur par
défaut
5
enregistrable
–
Sous-index
01h, COB-ID used by PDO
Signification
Identifiant du T_PDO4
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
C000 0480h + Node-ID
enregistrable
oui
Sous-index
02h, transmission type
Signification
Type de transmission
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Valeur par
défaut
254
enregistrable
oui
Sous-index
03h, inhibit time
Signification
Temps de verrouillage pour l'accès au bus (1=100 µs)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
Sous-index
04h, reserved
Signification
réservés
Accès
–
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...255
Protocole pour servo variateur AC
9-37
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
–
enregistrable
–
Sous-index
05h, event timer
Signification
Intervalle pour le déclenchement d'événement (1=1 ms)
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...65535
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
La signification des états des bits et des valeurs de sous-index est décrite avec l'objet 1st receive PDO-parameters (1400h).
Paramétrages
Le T_PDO4 est transmis de manière asynchrone et pilotée par événement.
Le COB-Id de l'objet peut être modifié dans l'état NMT "pre-operational".
9.4.33 1A00h 1st transmit PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans T_PDO1 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1A00h
Nom de l'objet
1st transmit PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped objects
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
1
enregistrable
–
Sous-index
01h, ETA : mot d'état
Signification
Premier objet pour le mappage dans T_PDO1
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
9-38
6041 0010h
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 1...8
LXM05A CANopen
Liste d'objets
enregistrable
–
La signification des états des bits est décrite avec l'objet 1st receive
PDO mapping (1600h).
Paramétrages
L'affectation PDO pour T_PDO1 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut :
•
Sous-index 1 : Mappage PDO du mot d'état, Objet statusword
(6041h)
9.4.34 1A01h 2nd transmit PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans T_PDO2 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1A01h
Nom de l'objet
2nd transmit PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 1...8
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word)
Signification
Premier objet pour le mappage dans T_PDO2
Accès
read-only
Mappage PDO
–
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
6041 0010h
enregistrable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (actual position)
Signification
Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO2
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Protocole pour servo variateur AC
9-39
Liste d'objets
LXM05A CANopen
Valeur par
défaut
6064 0020h
enregistrable
–
La signification des états des bits est décrite avec l'objet 1st receive
PDO-mapping (1600h).
Paramétrages
L'affectation PDO pour T_PDO2 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut pour le mode Point à point dans "profile
position mode" :
•
Sous-index 1 : Mappage PDO du mot d'état, Objet statusword
(6041h)
•
Sous-index 2 : Mappage PDO de la position actuelle, Objet
position actual value (6064h)
9.4.35 1A02h 3rd transmit PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans T_PDO3 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1A02h
Nom de l'objet
3rd transmit PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of mapped application objects in PDO
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Valeur par
défaut
2
enregistrable
–
Sous-index
01h, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word)
Signification
Premier objet pour le mappage dans T_PDO3
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
9-40
Valeur par
défaut
6041 0010h
enregistrable
–
Sous-index
02h, PDO mapping for the second application object to be
mapped (actual velocity)
Signification
Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO3
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
Plage de valeurs 1...8
LXM05A CANopen
Liste d'objets
Accès
read-only
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0...4294967295
Valeur par
défaut
606C 0020h
enregistrable
–
La signification des états des bits est décrite avec l'objet 1st receive
PDO-mapping (1600h).
Paramétrages
L'affectation PDO pour T_PDO3 ne peut pas être modifiée. L'affectation
suivante est définie par défaut pour le mode Contrôle de vitesse dans
"profile velocity mode" :
•
•
Octet 0..1 : Mot d'état statusword (6041h)
Octet 2..5 : Vitesse actuellevelocity actual value (606Ch)
9.4.36 1A03h 4th transmit PDO mapping
L'objet indique quels objets sont mappés dans T_PDO4 et transmis
avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00h, permet d'indiquer le
nombre d'objets mappés.
Description de l'objet
Description des valeurs
Index
1A03h
Nom de l'objet
4th transmit PDO mapping
Code de l'objet
RECORD
Type de données
Mappage PDO
Sous-index
00h, number of elements
Signification
Nombre de valeurs de l'objet
Accès
read-write
Mappage PDO
–
Plage de valeurs 0 ... 4
Valeur par
défaut
0
enregistrable
oui
La signification des états des bits est décrite sous l'objet 1st receive
PDO mapping (1600h) .
L'affectation PDO pour T_PDO4 peut être modifiée.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Paramétrages
Protocole pour servo variateur AC
9-41
LXM05A CANopen
0198441113236, V1.04, 01.2006
Liste d'objets
9-42
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Glossaire
10
Glossaire
10.1
Termes et abbréviations
CA
CAN
CANopen
CC
CEM
(Controller Srea Network), bus de terrain ouvert et standardisé selon
ISO 11898, permettant la communication entre entraînements et dispositifs de différents fournisseurs.
Langage indépendant des dispositifs ou du fournisseur permettant de
communiquer sur le bus CAN
Courant continu, DC: Direct current (angl.)
Compatibilité électromagnétique
CiA
CAN in Automation, groupement d'intérêt CAN, définit des normes pour
CAN et CANopen.
classe d'erreur
Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur
COB
(angl. Communication OBject) objet de communication, unité de transport dans un réseau CAN.
COB-ID
(Communication OBject-Identifier) identifie de manière spécifique
chaque objet de communication dans un réseau CAN
Codeur
Capteur pour la saisie de la position angulaire d'un élément en rotation.
Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor.
Dispositif de saisie
Dispositif pouvant être branché sur le port RS232 et destiné à la mise en
service ; soit le dispositif de commande manuelle HMI, soit un PC avec
le logiciel de mise en service.
DriveCom
La spécification du dispositif de contrôle d'états DSP 402 a été élaboré
conformément à la spécification DriveCom.
DS 301
DSP 402
E
E/S
EDS
Elément de puissance
Etage de puissance
0198441113236, V1.04, 01.2006
Courant alternatif, AC: Alternating current (angl.)
Fin de course
standardise le profil de communication CANopen
standardise le profil spécifique dispositif CANopen pour les entraînements et les commandes de positionnement
Encodeur, encoder (angl.)
Entrées/Sorties
(Electronic Data Sheet) fichier électronique contenant les caractéristiques techniques
voir Etage de puissance
Elément assurant la commande du moteur. L'étage de puisance génère
des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de l'automate.
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Heartbeat
(angl. : battement de cœur) sert au message de connexion non confirmé
des abonnés du réseau.
HMI
Human Machine Interface (angl.) / Interface homme-machine, dispositif
de commande manuelle.
Protocole pour servo variateur AC
10-1
Glossaire
LXM05A CANopen
Life-Guarding
(angl. : surveillance des signes de vie) pour la surveillance des connexions d'un maître NMT
Liste d'objets
Liste de l'ensemble des paramètres, valeurs et fonctions disponibles
dans le dispositif. Chaque entrée est caractérisée de manière spécifique
par un index (16 bits) et un sous-index (8 bits).
Mappage
node-ID
Affectation d'entrées de listes d'objets aux PDO
Adresse nodale occupée par un abonné dans le réseau.
NMT
Gestion de réseau, partie du profil de communication CANopen, tâches
: initialiser le réseau et les abonnés, démarrer, arrêter, surveiller les
abonnés
Node guarding
(angl. : surveillance des points nodaux), surveillance des connexions
avec l'esclave sur une interface quant à la transmission cyclique de données.
Objet EMCY
Objet Emergency
Objet SYNC
Objet de synchronisation
Paramètres
PDO
Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par
l'utilisateur.
Objet de données de processus
persistant
Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle
reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain,
l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs
dans la mémoire persistante. Lors de l'entrée via le HMI, l'appareil enregistre la valeur du paramètre automatiquement à chaque modification.
Quick Stop
Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une
instruction pour freiner rapidement le moteur.
R_PDO
Réducteur électronique
SDO
T_PDO
Conversion effectuée par le système d'entraînement d'une vitesse d'entrée en une vitesse de sortie pour le mouvement du moteur à l'aide d'un
facteur de réduction.
Objet de données de service
(angl. transmit : émettre) PDO d'émission
Préréglages effectués en usine.
0198441113236, V1.04, 01.2006
Valeur par défaut
(angl. receive : receptionner) PDO de réception
10-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
11
Index
Index
A
Abbréviations 10-1
ABORT 7-2, 7-3
Activation
PDO 3-12
Adresse
contrôler 7-1
Adresse nodale 3-3, 3-4, 3-24
Adresses des points de service après-vente 8-1
Aperçu
Objets de communication 3-2
Arbitrage du bus 3-3
Arrêt du moteur 6-10
B
Boot-Up
Message 3-20, 3-23, 3-26
0198441113236, V1.04, 01.2006
C
Cadre-données 3-5
SDO 3-8
CAN
Message 3-2
CAN 3.0A 3-3
CANopen
Dispositif de contrôle d'états 3-20
Message 3-3
messages d'erreur 7-3
Profil de communication, NMT 3-22
Standards 1-6
Capacité Multi-Maître 1-1
ccd
voir Code d'ordre de commande
Champ de bits Data 3-3
Champ de bits Identifier 3-3
Champs de bits
Data 3-3
Identifier 3-3
Client-serveur 3-5
Echange de données SDO 3-7
COB-Id 3-3
Arbitrage du bus 3-3
des objets de communication 3-4
Identification des objets de communication 3-3
Objet EMCY 3-21
Objet SYNC 3-19
pour Node-guarding 3-24
SDO 3-8
Tâches 3-3
Codage
Code d'ordre de commande 3-9, 3-10
Protocole pour servo variateur AC
11-1
Index
LXM05A CANopen
Code d'erreur 3-21
tableau 7-3
Code d'ordre de commande
SDO 3-8
Valeur d'écriture 3-9
Valeur de lecture 3-10
Code de fonction 3-4
Command specifier 3-23
command-code
voir Code d'ordre de commande
Commande
bus de terrain 6-1
locale 6-1
Communication orientée messages 1-1
Contrôler
adresse 7-1
vitesse de transmission 7-1
course manuelle
Exemple 6-9
D
0198441113236, V1.04, 01.2006
Dépassement de position 6-11
Destinataire
d'un message NMT 3-24
Diagnostic 7-1
Diagnostic d'erreur
test de fonctionnement sur le bus de terrain 7-1
Diagnostic d'erreurs
Branchements au mode bus de terrain 7-1
Dispositif de contrôle d'états
CANopen 3-20
NMT 3-22
Documentation et ouvrages de référence 1-6
Données
écriture 3-9
enregistrées de manière persistante 3-23
lecture 3-9
SDO 3-8
Données d'objet
restaurer 6-13
sauvegarder 6-13
DS 301
Profil de communication 1-5
DSP 402
Profil spécifique dispositif 1-5
E
Echange de données en temps réel 3-11
Elimination 8-1
EMCY
COB-Id de l'objet 3-21
Message 3-20
Objet 3-2, 3-20
Emergency object
voir objet EMCY
11-2
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Index
Entrée analogique 6-13
Entrées et sorties
surveiller 6-13
Entretien 8-1
Erreur
Elimination 7-1
Evaluation 3-20
messages au CANopen 7-3
Réponse à un SDO 3-10
Traitement 3-20
Erreur asynchrone 7-2
Erreur de liaison
node guarding 3-25
Erreur du dispositif
interne 3-20
Etat de fonctionnement
du dispositif 3-13
Exemple
Choix d'un COB-Id 3-4
Course manuelle 6-9
Entrées d'index et de sous-index 3-1
exploitation point à point 6-1
Message SDO 3-8
Prise d'origine 6-4
Profil de vitesse 6-3
Réducteur électronique 6-7
Réglage pour R_PDO3 3-12
régulation de la vitesse de rotation 6-6
Régulation du courant 6-5
Exploitation 6-1
Exploitation point à point
exemple 6-1
F
0198441113236, V1.04, 01.2006
Fenêtre Arrêt 6-10
Fin de course logiciel
surveiller 6-11
fonction freinage de secours
voir Quick Stop
fonction rampe 6-10
Fonctions de surveillance 6-11
Format Intel
Code d'erreur 3-21
forme de la rampe 6-10
function-code
voir Code de fonction
G
Gestion du réseau
voir NMT
Glossaire 10-1
Groupes d'objets
vue d'ensemble 1-3
Protocole pour servo variateur AC
11-3
Index
LXM05A CANopen
H
Heartbeat 3-24, 3-26
Démarrage de la surveillance 3-26
Evaluation d'état NMT 3-26
Surveillance mutuelle 3-26
I
Identification
des objets de communication 3-3
Index
SDO 3-8
Installation 4-1
Interruption du déplacement
Cause 7-3
Intervalle de temps
Event timer 3-13
Heartbeat 3-26
Inhibit time 3-13
PDO 3-13
Introduction 1-1
Inversion du sens de rotation 6-11
L
L’adresse 5-1
La vitesse de transmission 5-1
Life guarding 3-24
Limites de positionnement
surveiller 6-11
Longueur des données
flexible 3-11
Maître-esclave 3-5
Mappage PDO 3-15
statique 3-16
Structure des entrées 3-16
Mémoire de consignation des erreurs 3-21
Message 3-2
Boot-Up 3-20
CANopen 3-3
EMCY 3-20
NMT 3-23, 3-24
PDO 3-12
SDO 3-8
Messages
erreurs asynchrones 7-2
erreurs synchrones 7-2
Error code (603Fh) 7-3
registre d'erreur (1001h) 7-3
sur l'état de l'appareil 7-2
Mise en service 5-1
Mise en service de l'appareil 5-1
Mode Contrôle de vitesse 3-14
Modèle de couches
11-4
Protocole pour servo variateur AC
0198441113236, V1.04, 01.2006
M
LXM05A CANopen
Index
couche d'application CANopen 1-2
couche de liens des données CAN 1-2
couche physique CAN 1-2
Modes d'exploitation
Démarrage et surveillance 3-19
standardisés 6-1
Modes d'exploitation standardisés 6-1
Modes opératoires
spécifiques fournisseur 6-5
Mot d'état
du dispositif de contrôle d'états 3-14
N
NMT
Destinataire d'un message 3-24
Dispositif de contrôle d'états 3-22
Etat de l'esclave 3-24
Message 3-23
Services 3-2, 3-22
Initialisation 3-23
pour la surveillance-contrôle des liaisons 3-24
pour le contrôle de l'appareil 3-22
Services de réseau 3-22
Structure d'un message 3-24
Node guarding 3-24
Erreur de liaison 3-25
Node-guarding
COB-Id 3-24
node-Id 3-3
0198441113236, V1.04, 01.2006
O
Objet de synchronisation
voir Objet SYNC
Objet SYNC 3-2, 3-18
COB-Id 3-19
pour PDO 3-11
Objets
standardisés 3-2
Objets de communication
Aperçu 3-2
COB-Id 3-4
Commande de 3-3
Identification 3-3
pour PDO 3-12
Objets de données de processus
voir PDO
Objets de données de service 3-2
voir SDO
Objets de message 7-2
code d'erreur (603Fh) 7-2
EMCY(80h+ node-Id) 7-2
Error register (1001h) 7-2
mot d'état (6041h) 7-2
Protocole pour servo variateur AC
11-5
Index
LXM05A CANopen
P
PDO 3-2, 3-11
activation 3-12
Intervalle de temps 3-13
Message 3-12
Objets de communication 3-12
PDO d'émission 3-14
PDO de démarrage 3-19
PDO de réception 3-13
Producteur-consommateur 3-11
R_PDO
voir R_PDO
Réglages 3-12
T_PDO
voir T_PDO
PDO d'émission 3-14
PDO de réception 3-13
Pente de la rampe 6-10
Position prescrite
du régulateur de positionnement 6-11
Positionnement Point à point 3-13, 3-14
Positionnement Point à point absolu 3-14, 3-15
Principes de base 3-1
Priorisation des messages 1-1
Prise d'origine
Exemple 6-4
Probabilité d'erreurs restantes 1-1
Process Data Object
voir PDO
Producteur-consommateur 3-6
EMCY 3-20
Heartbeat 3-26
PDO 3-11
SYNC 3-18
Profil de communication
DS 301 1-5
Profil de vitesse
Exemple 6-3
Profil spécifique dispositif
DSP 402 1-5
Profils
spécifiques fournisseur 1-5
standardisés 1-5
Q
0198441113236, V1.04, 01.2006
Qualification, Personnel 2-1
Quick Stop 6-10
Courant 6-10
R
R_PDO
R_PDO1 3-13
R_PDO2 3-13
R_PDO3 3-14
11-6
Protocole pour servo variateur AC
LXM05A CANopen
Index
R_PDO4 3-14
Réducteur électronique
Exemple 6-7
Registre d'erreurs 3-21, 7-3
Régulateur de positionnement
position prescrite 6-11
Régulation de la vitesse de rotation
exemple 6-6
Régulation du courant
Exemple 6-5
Relation de communication
Client-serveur 3-5
Maître-esclave 3-5
Producteur-consommateur 3-5
Réponse à une erreur SDO 3-10
0198441113236, V1.04, 01.2006
S
SDO 3-2, 3-7
Cadre-données 3-8
COB-Id 3-8
Code d'ordre de commande 3-8
Données 3-8
Index, Sous-index 3-8
Message 3-8
Message d'erreur 7-2, 7-3
Réponse 3-9
Réponse à une erreur 3-10
transmission incorrecte 7-3
Types de message 3-7
SÈcuritÈ 2-1
Service
pour le contrôle du dispositif 3-22
Service après-vente 8-1
Service Data Object
voir SDO
Service Emergency 3-20
Services
EMCY 3-20
NMT 3-2, 3-22
pour la surveillance des liaisons 3-22
Sous-index
SDO 3-8
Spécification
CAN 3.0A 3-3
spécifique au fournisseur
Valeurs d'objet
R_PDO4 3-14
T_PDO4 3-15
Spécifique fournisseur
Modes d'exploitation 6-1
modes opératoires 6-5
spécifiques fournisseur
profils 1-5
Sur le bus de terrain 7-1
Surveillance
Protocole pour servo variateur AC
11-7
Index
LXM05A CANopen
fin de course logiciel 6-11
limites de positionnement 6-11
paramètre 6-12
surveillance
erreur de poursuite 6-12
Surveillance erreur de poursuite 6-12
Surveillance-contrôle des liaisons
Heartbeat 3-26
Services NMT 3-24
Surveiller
entrées et sorties 6-13
synchrone
erreur 7-2
Transmission des données 3-18
Synchronisation 3-18
Valeurs temporelles 3-18
Synchronisation object
voir objet SYNC
T
T_PDO
T_PDO1 3-14
T_PDO2 3-14
T_PDO3 3-14
T_PDO4 3-15
Tâches
du COB-Id 3-3
Termes 10-1
Test de fonctionnement
sur le bus de terrain 7-1
Trame données
du service NMT de l'appareil 3-23
Transmission acyclique de données 3-18
Transmission cyclique de données 3-18
Transmission des données
acyclique 3-18
cyclique 3-18
synchrone 3-18
U
Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1
V
11-8
0198441113236, V1.04, 01.2006
Valeurs temporelles
pour la synchronisation 3-18
Variations de la vitesse de rotation
minimales 6-10
Vitesse de transmission
contrôler 7-1
Vue d'ensemble
groupes d'objets 1-3
Protocole pour servo variateur AC