Lexium 32i ECT et BMi 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Système servo-variateur intégré Manuel de l'utilisateur 0198441113957.02 03/2020 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. 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Code de désignation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions d'environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données spécifiques à l'arbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données spécifiques au moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Émission électromagnétique parasite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Couples de serrage de vis et de presse-étoupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémoire non volatile et carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions pour UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Étude de projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Désactivation des condensateurs de classe Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Câbles et signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câbles - Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu des câbles nécessaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concept de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées et sorties configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variantes de montage des modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Alimentation réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositif différentiel résiduel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inductance de ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage externe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aide au dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Sécurité fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité. . . . . . . . . . . . . . Exemples d'application STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Installation mécanique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avant le montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113957 03/2020 9 11 15 16 17 19 20 22 24 26 28 30 35 36 37 39 40 41 42 43 45 46 47 49 50 51 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 67 68 72 73 74 76 78 81 82 83 84 3 4.2 4.3 4.4 4.5 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de la mise à terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module de commande LXM32I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistance de freinage externe (accessoire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage du module de raccordement E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques . . . . . . Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ouverture du module E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage du type de logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement des entrées/sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccorder les signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fermeture du module E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4 4 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Préparation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intégration du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajout du produit comme axe CN dans le logiciel Beckhoff TwinCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des paramètres de démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage de l’"Identification" EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations de mise en service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définir les valeurs limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées et sorties logiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier les signaux des fins de course. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle de la fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frein de maintien (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier la direction du déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler les paramètres du codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler les paramètres pour la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Autoréglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglages étendus pour l'autoréglage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimiser le régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérifier et optimiser le gain P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimisation du régulateur de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 88 89 90 91 92 94 97 99 100 101 106 107 108 109 110 111 112 113 114 116 119 121 122 123 123 125 126 127 130 132 133 134 138 144 146 147 150 151 152 153 155 157 160 162 165 167 168 170 171 176 177 0198441113957 03/2020 5.5 Gestion des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Carte mémoire (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dupliquer les valeurs de paramètres existantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réinitialisation des paramètres utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restauration du réglage d'usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canaux d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de contrôle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taille de la plage de déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement au-delà de la plage de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Plage modulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage d'une plage modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec un déplacement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la mise à l'échelle de la rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Entrées et sorties logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage des fonctions de sortie de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu de la structure du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu du régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de boucle de régulation paramétrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Désactivation de l'action intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 États de fonctionnement et modes opératoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 États de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme états-transitions et transitions d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Affichage, démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage et changement de mode opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Mode opératoire Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113957 03/2020 179 180 182 183 184 185 186 186 188 188 189 190 191 194 195 196 197 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 219 223 225 226 227 228 229 230 231 232 236 237 238 241 245 246 247 251 252 254 256 257 257 260 261 265 268 5 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 7.12 Mode opératoire Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sur une fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. . . . . . . . . . . . . Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative . . . . . . . . . . . . Course de référence sur l'impulsion d'indexation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise d'origine immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Motion Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un bloc de données avec séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un bloc de données sans séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure d'un bloc de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités supplémentaires de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode opératoire Cyclic Synchronous Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples d’un déplacement via des objets DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples d’un déplacement via des objets DS402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Fonctions pour l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1 8.2 6 Fonctions pour le traitement de la valeur cible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profil de déplacement pour la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation du Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruption d'un déplacement avec Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrêt du déplacement avec Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation de la vitesse via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation du courant via les entrées de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zero clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) . . . . . . . . . . . . . Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement relatif après Capture (RMAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensation de jeu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de surveillance du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commutateur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fins de course logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 270 271 273 274 275 276 277 278 279 281 283 284 285 287 292 293 294 295 296 297 298 299 302 304 305 309 310 311 311 312 312 313 313 314 314 321 322 323 325 326 328 330 331 332 333 334 335 338 342 345 347 348 349 350 0198441113957 03/2020 Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déviation de vitesse résultant de la charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moteur à l'arrêt et direction du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de déviation de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fenêtre de déviation de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seuil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valeur de seuil de courant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bits réglables des paramètres d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la température . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de la commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance des phases réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Surveillance de défaut à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Diagnostic et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 Diagnostic par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aperçu des LED de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED d'état bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED d'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED de carte mémoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED du bus DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indication de l'état de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Affichage des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Diagnostic via le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreur dernièrement détectée - bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Machine à états EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémoire des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tableau des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Représentation des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Accessoires et pièces de rechange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Outils de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartes mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Résistances de freinage externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module E/S avec bornes à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câble pour fonction de sécurité STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connecteur industriel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câbles EtherCAT avec connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0198441113957 03/2020 352 355 357 358 359 360 362 368 370 372 374 376 379 380 381 383 384 386 387 387 393 394 395 396 398 399 400 401 402 403 404 405 406 409 411 412 415 416 417 445 446 448 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 7 Chapitre 13 Entretien, maintenance et mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adresses SAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplacement du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expédition, stockage, mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 551 552 553 555 556 557 561 0198441113957 03/2020 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. QUALIFICATION DU PERSONNEL Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. 0198441113957 03/2020 9 Les personnels qualifiés doivent connaître les normes, les dispositions et les prescriptions de prévention des accidents en vigueur et les respecter lors de la planification et de la mise en œuvre du système. UTILISATION CONFORME À L'USAGE PRÉVU Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servomoteurs avec variateur intégré ainsi que logiciel, accessoires et options. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. 10 0198441113957 03/2020 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce manuel décrit les caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service, le fonctionnement et la maintenance du système servo variateur intégré Lexium 32i ECT + BMi. Champ d'application Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de désignation, voir chapitre Code de désignation (voir page 17). Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.schneider-electric.com/green-premium. Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans ce document sont également fournies en ligne. Pour accéder à ces informations en ligne : Etape Action 1 Accédez à la page d'accueil de Schneider Electric www.schneider-electric.com . 2 Dans la zone Search, saisissez la référence d'un produit ou le nom d'une gamme de produits. N'insérez pas d'espaces dans la référence ou la gamme de produits. Pour obtenir des informations sur un ensemble de modules similaires, utilisez des astérisques (*). 3 Si vous avez saisi une référence, accédez aux résultats de recherche Product Datasheets et cliquez sur la référence qui vous intéresse. Si vous avez saisi une gamme de produits, accédez aux résultats de recherche Product Ranges et cliquez sur la gamme de produits qui vous intéresse. 4 Si plusieurs références s'affichent dans les résultats de recherche Products, cliquez sur la référence qui vous intéresse. 5 Selon la taille de l'écran, vous serez peut-être amené à faire défiler la page pour consulter la fiche technique. 6 Pour enregistrer ou imprimer une fiche technique au format .pdf, cliquez sur Download XXX product datasheet. Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Information spécifique au produit L'utilisation et l'application des informations fournies dans le présent manuel nécessitent des connaissances spécialisées dans le secteur de la conception et de la programmation de systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système, connaissez l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou réglementations applicables à la mise à la terre de tous les équipements. Vérifiez la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes exigences électriques et aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet équipement. De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. 0198441113957 03/2020 11 DANGER CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et les verrouillez-les en position hors tension. Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus CC. Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux. Vous devez l'installer exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère dangereuse. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Installer et utiliser cet équipement exclusivement dans des zones non dangereuses. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge, des erreurs ou une utilisation incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et entraîner une usure prématurée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers. Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou toute autre erreur peut provoquer un déplacement accidentel des systèmes d'entraînement. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus. Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les paramètres et les données de configuration de la position et du déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 12 0198441113957 03/2020 AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé lors de la défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. L'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande critiques. Des chemins de commande distincts ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Il faut également tenir compte des implications de retards de transmission imprévus ou de défaillances de la liaison. Respecter toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour de plus amples informations, reportez-vous à la directive NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » et à la directive NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » ou aux autres normes en vigueur sur votre site. De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et d'autres appareils sont exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus de terrain, des personnes non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux associés. AVERTISSEMENT Accès non autorisé à la machine via logiciels et réseaux Lors de l'analyse des dangers et des risques, tenir compte de tous les phénomènes dangereux résultant de l'accès au réseau/bus de terrain et des opérations sur ceux-ci. S'assurer d'une part que l'infrastructure matérielle et logicielle dans laquelle la machine est intégrée et d'autre part que toutes les réglementations liées à l'organisation et relatives à l'accès à cette infrastructure tiennent compte des résultats de l'analyse des dangers et des risques et qu'elles sont mises en œuvre conformément aux Bonnes Pratiques et normes relatives à la sécurité informatique et à la cybersécurité (comme par ex. : série ISO/CEI 27000, Common Criteria for Information Technology Security Evaluation, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security Forum - Standard of Good Practice for Information Security). Garantissez l'efficacité de vos systèmes pour la sécurité informatique et la cybersécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Normes et concepts Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : 0198441113957 03/2020 Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais 13 Norme Description ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 14 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Introduction 0198441113957 03/2020 Chapitre 1 Introduction Introduction Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Structure générale de l'appareil 16 Code de désignation 17 15 Introduction Structure générale de l'appareil Généralités Les composants modulaires de la gamme de produits Lexium 32i peuvent être combinés pour répondre aux besoins d'applications très diverses. Un câblage minimum et un portefeuille complet d'options et d'accessoires permettent de mettre en oeuvre des solutions d'entraînement compactes fournissant des performances élevées pour un éventail de besoins très étendu. Vue d'ensemble de quelques fonctionnalités : Interface de communication pour EtherCAT permettant de fournir les valeurs de consigne pour de nombreux modes opératoires. La mise en service s'effectue à l'aide d'un PC équipé du logiciel approprié ou du bus de terrain. Des cartes mémoire assurent la copie des paramètres et permettent le remplacement rapide des appareils. La fonction de sécurité "Safe Torque Off" (STO) conforme à la norme IEC 61800-5-2 est embarquée. EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet. Cette technologie est conforme aux normes IEC 61158, IEC 61784 et ISO 15745-4. EtherCAT est un système Ethernet temps réel qui peut être utilisé dans des applications de contrôle de déplacement à synchronisme cyclique. EtherCAT® est une marque commerciale déposée et une technologie brevetée dont la licence appartient à Beckhoff Automation GmbH (Allemagne). Système servo-variateur Ce produit peut inclure les composants suivants : 1 2 3 4 5 6 Servo-moteur BMI avec étage de puissance intégré Résistance de freinage standard LXM32IModule de commande pour bus de terrain EtherCAT Couvercle de l'interface de mise en service Module de connexion pour alimentation réseau Module de connexion avec bornes à ressort ou connecteur industriel pour bus de terrain, entrées/sorties et fonction de sécurité STO Vous trouverez une présentation générale des accessoires disponibles dans le chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). 16 0198441113957 03/2020 Introduction Code de désignation Code de désignation LXM32I Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Code de désignation (exemple) L X M 3 2 I E C T • • • • • Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits LXM = Lexium 4 ... 6 Type de produit 32I = module de commande pour Lexium 32i 7 ... 9 Interface bus de terrain ECT = EtherCAT 10 ... 14 Variante client S •••• = variante client En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 10 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : LXM32I•••S1234 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113957 03/2020 17 Introduction Code de désignation BMI Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Code de désignation (exemple) B M I 0 7 0 2 P 0 6 A Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits BMI = servo-moteur pour Lexium 32i 4 ... 6 Taille (boîtier) 070 = bride de 70 mm 100 = bride de 100 mm 7 Longueur 2 = 2 piles 3 = 3 piles 8 Enroulement P = 3 phases réseau (208 V / 400 V / 480 V) T = 1 phase réseau (115 V / 230 V) 9 Arbre et degré de protection1) 0 = arbre lisse ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65 1 = cale parallèle ; degré de protection : arbre IP54, boîtier IP65 2 = arbre lisse ; degré de protection : arbre et boîtier IP65 3 = cale parallèle ; degré de protection : arbre et boîtier IP65 S = variante client 10 Système de codage 1 = absolu monotour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36) 2 = absolu multitour 128 périodes Sin/Cos par rotation (SKS36) 6 = absolu monotour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37) 7 = absolu multitour 16 périodes Sin/Cos par rotation (SKS37) 11 Frein de maintien A = sans frein de maintien F = avec frein de maintien 1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le moteur présente seulement le degré de protection IP 50. En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 9 du code de désignation est occupée par un "S". Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : BMI•••••S123 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 18 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Caractéristiques techniques 0198441113957 03/2020 Chapitre 2 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Conditions d'environnement 20 Dimensions 22 Caractéristiques générales 24 Signaux 26 Données spécifiques à l'arbre 28 Données spécifiques au moteur 30 Frein de maintien (option) 35 Codeur 36 Résistance de freinage 37 Émission électromagnétique parasite 39 Couples de serrage de vis et de presse-étoupe 40 Mémoire non volatile et carte mémoire 41 Certifications 42 Conditions pour UL 508C 43 19 Caractéristiques techniques Conditions d'environnement Conditions pour le transport et le stockage Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. Température °C (°F) -25 ... 70 (-13 ... 158) Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Humidité relative (sans condensation) % Vibrations et chocs pendant le transport et le stockage 5 ... 80 Conformément à IEC 60721-3-2, classe 2M2 Conditions pour le service La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des distances de montage des appareils et de la puissance exigée. Tenir compte des prescriptions correspondantes au chapitre Installation (voir page 81). Température ambiante sans diminution de puissance (sans condensation, sans formation de gel) °C (°F) 0 ... 40 (32 ... 104) Température ambiante en cas de respect de toutes les conditions suivantes(1) : Diminution de puissance (couple) de 4% par Kelvin Altitude d'installation de 1000 m (3281 ft) max. au-dessus du niveau de la mer °C (°F) 41 ... 65 (105,8 ... 149) (1) En cas d'utilisation conforme à UL 508C, observez les instructions du chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43). Exemple d'une diminution de la puissance à 50 °C (122 °F) : En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Humidité relative (sans condensation) % 5 ... 80 L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la mer. Altitude d'installation sans diminution de puissance m (ft) m Hauteur d'installation en respectant toutes les (ft) conditions suivantes : Température ambiante maximale de 45 °C (113 °F) Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) 20 <1 000 (<3281) 1000 ... 2000 (3281 ... 6562) 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Hauteur d'installation au-dessus du niveau de la m (ft) mer en respectant les conditions suivantes : Température ambiante maximale de 40 °C (104 °F) Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) Surtensions du réseau d'alimentation limitées à la catégorie de surtension II selon CEI 60664-1 Pas de réseau IT 2000 ... 3000 (6562 ... 9843) Vibrations et chocs pendant le fonctionnement conformément à IEC 60721-3-3 classe 3M4 Degré de protection Ceci suppose le montage correct de toutes les pièces, voir le chapitre Installation (voir page 81) et la fermeture du couvercle de l'interface de mise en service (IP selon IEC 60529) : Degré de protection sans joint à lèvres IP 54(1) Degré de protection avec joint à lèvres IP 65(1)(2) (1) En position de montage IM V3 (arbre vertical, extrémité d'arbre vers le haut), le degré de protection IP 50 est atteint. Le degré de protection ne se réfère pas aux pièces rapportées telles qu'un réducteur. (2) La vitesse maximum de rotation est limitée à 6000 tours par minute. Départ usine, le joint à lèvres est lubrifié d'origine. La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. 0198441113957 03/2020 21 Caractéristiques techniques Dimensions Dimensions BMI070 BMI... 22 0702 0703 L sans frein de maintien mm (in) 268 (10,55) 300 (11,81) L avec frein de maintien mm (in) 306 (12,05) 339 (13,35) L1 sans frein de maintien mm (in) 127 (5) 159 (6,26) L1 avec frein de maintien mm (in) 166 (6,54) 198 (7,8) B mm (in) 23 (0,91) 30 (1,18) C mm (in) 11 (0,43) 14 (0,55) D mm (in) 4 (0,16) 5 (0,2) E mm (in) 12,5 (0,49) 16 (0,63) F mm (in) 18 (0,71) 20 (0,79) G mm (in) 2,5 (0,1) 5 (0,2) H mm (in) M4 M5 T mm (in) 3,3 (0,13) 4,2 (0,17) S mm (in) 4,3 (0,17) 5,3 (0,21) Q mm (in) 14 (0,55) 17 (0,67) P mm (in) 10 (0,39) 12,5 (0,49) O mm (in) 3,2 (0,13) 4 (0,16) N mm (in) 2,1 (0,08) 2,4 (0,09) 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Dimensions BMI100 BMI... L sans frein de maintien 0198441113957 03/2020 mm (in) 1002 1003 273 (10,75) 299 (11,77) L avec frein de maintien mm (in) 316 (12,44) 346 (13,62) L1 sans frein de maintien mm (in) 133 (5,24) 159 (6,26) L1 avec frein de maintien mm (in) 176 (6,93) 206 (8,11) B mm (in) 40 (1,57) 40 (1,57) C mm (in) 19 (0,75) 19 (0,75) D mm (in) 6 (0,24) 6 (0,24) E mm (in) 21,5 (0,85) 21,5 (0,85) F mm (in) 30 (1,18) 30 (1,18) G mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) H mm (in) M6 M6 T mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) S mm (in) 6,4 (0,25) 6,4 (0,25) Q mm (in) 21 (0,83) 21 (0,83) P mm (in) 16 (0,63) 16 (0,63) O mm (in) 5 (0,2) 5 (0,2) N mm (in) 2,8 (0,11) 2,8 (0,11) 23 Caractéristiques techniques Caractéristiques générales Nombre de couples de pôles 5 Classification thermique F (155 °C) selon CEI 60034-1 Niveau de vibration A selon CEI 60034-14 Souplesse du fonctionnement extrémité d'arbre / perpendicularité Class N (normal class) selon CEI 60072-1, DIN42955 Couleur du carter Noir RAL 9005 Tension réseau : plage et tolérance 115/230 V ac monophasé Vac 100 - 15 % à 120 + 10 % 200 - 15 % à 240 + 10 % 208/400/480 V ac triphasé Vac 200 - 15 % à 240 + 10 % 380 - 15 % à 480 + 10 % Fréquence Hz 50 - 5 % à 60 + 5 % Surtensions transitoires Tension assignée à la terre Catégorie de surtension III(1) Vac 300 (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20). Type de la liaison à la terre Réseau TT, TN Autorisé Réseau IT Autorisé(1) Réseau en triangle relié à la terre non homologué (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir le chapitre Conditions d'environnement (voir page 20). Courant de fuite Courant de fuite (conformément à CEI 60990, figure 3) mA < 30(1) (1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel. Courants d'harmonique et impédance Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela s'exprime par le courant de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation présente un courant de court-circuit plus élevé que celui indiqué dans les caractéristiques techniques de l'appareil, branchez des inductances de ligne en amont. Surveillance du courant de sortie permanent Le courant de sortie permanent est surveillé par l'appareil. Si le courant de sortie permanent est dépassé, l'appareil régule le courant de sortie vers le bas. Étage de puissance à fréquence modulé en largeur d'impulsion La fréquence MLI de l'étage de puissance est réglée sur une valeur fixe. Fréquence MLI de l'étage de puissance 24 kHz 8 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Durée de vie Durée de vie nominale des roulements L10h(1) h 20 000 (1) Heures de fonctionnement avec probabilité de panne de 10 % En cas de mise en œuvre technique correcte, la durée de vie des moteurs est généralement limitée par la durée de vie du palier à roulement. La durée de vie est sensiblement limitée par les conditions d'exploitation suivantes : Altitude d'installation >1000 m (3281 ft) au-dessus du niveau de la mer. Mouvement de rotation exclusivement à l'intérieur d'un angle fixe de <100° Exploitation sous sollicitation vibratoire > 20 m/s2 Marche à sec des bagues d'étanchéité Contact des joints avec des substances agressives Joint à lèvres/Degré de protection Les moteurs peuvent être équipés en option d'un joint à lèvres. Ce qui leur confère le degré de protection IP65. Le joint à lèvres limite la vitesse de rotation maximale à 6000 1/min. Observez les points suivants : 0198441113957 03/2020 Départ usine, le joint à lèvres est lubrifié d'origine. La marche à sec des joints augmente le frottement et réduit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. 25 Caractéristiques techniques Signaux Type de logique Veuillez respecter les instructions sur le type de logique au chapitre Type de logique (voir page 55). En fonction de la référence du module, les modules de raccordement prennent en charge soit la logique positive, soit la logique négative. Sur les modules avec connecteurs M8/M12, le type de logique résulte de la référence spécifique du module. Sur les modules avec bornes à ressort, le type de logique résulte du type de référence spécifique du module. Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. Alimentation interne du signal de 24 V L'alimentation interne du signal de 24 V est protégée contre les courts-circuits. Elle est conforme aux exigences TBTP. Tension nominale Vdc 24 Plage de tension Vdc 23 ... 28 Intensité maximum +24VDC mA 200 Ondulation résiduelle (Ripple) <5% Le potentiel de référence 0VDC est mis à terre au niveau interne, voir la norme CEI 60204-1 (contacts à la terre). Ne pas effectuer une mise à terre de la tension d'alimentation interne en mettant à la terre un signal de 0 V en dehors de l'appareil pour empêcher la formation de boucles de terre. La protection contre les courts-circuits peut être réinitialisée en éliminant le court-circuit, puis en éteignant et en rallumant le variateur (erreur de la classe d'erreur 4). Alimentation externe du signal de 24 V Les signaux sont alimentés soit par un bloc d'alimentation externe soit par une alimentation interne (voir alimentation interne du signal de 24 V). La tension doit correspondre aux directives CEI 61131-2 (bloc d'alimentation standard TBTP). Tension Vdc 24 La tolérance de tension est de Vdc 19,2 à 30 Ondulation résiduelle (Ripple) <5% Signaux d'entrée logiques 24 V En cas de câblage en logique positive, les niveaux des entrées logiques correspondent à la norme CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique négative en l'absence d'indication contraire. Tension d'entrée - logique positive Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Tension d'entrée - logique négative (à 24 V cc) Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc >19 <9 Courant d'entrée (à 24 V cc) mA 2,5 Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2) ms 1,5 (valeur par défaut) Temps de commutation du matériel Front montant (niveau 0 -> 1) Front descendant ((niveau 1 -> 0) µs µs 15 150 Gigue (entrées Capture) µs <2 (1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs) (2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture. 26 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Signaux de sortie logiques 24 V En cas de câblage en logique positive, les niveaux des sorties logiques correspondent à la logique de la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques prévalent également en cas de câblage en logique négative en l'absence d'indication contraire. Tension d'alimentation nominale (pour modules avec bornes à ressort) Vdc 24 Plage de tension de la tension d'alimentation (pour modules avec bornes à ressort) Vdc 19,2 ... 30 Tension de sortie nominale - logique positive Vdc 24 Tension de sortie nominale - logique négative Vdc 0 Chute de tension pour charge de 50 mA Vdc ≤1 mA 100 mH 1 000 Courant maximal par sortie (1) Charge inductive maximale (1) Résistance de charge entre 0,3 ... 50 kΩ. La protection contre les courts-circuits peut être annulée en coupant la tension d'alimentation. Signaux d'entrée de la fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". Observer les indications du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Tension d'entrée - logique positive Niveau 0 Niveau 1 Vdc Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Courant d'entrée (à 24 V cc) mA 2,5 Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B ms >1 Identification de différences de signaux entre STO_A et STO_B s >1 Temps de réponse de la fonction de sécurité STO ms ≤10 Signaux EtherCAT Les signaux EtherCAT sont conformes à la norme IEEE 802.3. 0198441113957 03/2020 Protocole de bus de terrain EtherCAT Vitesse de transmission 100 Mbit/s Indication de l'état 2 x LED Link/Activity 1 x LED Network RUN 1 x LED Network ERROR Méthodes d’adressage Position addressing Node addressing Logical addressing Second address Profil de communication CoE (CANopen over EtherCAT) EoE (Ethernet over EtherCAT) Méthodes de synchronisation DC-synchrone (Distributed Clock, Jitter <1 µs) SM-synchrone (SyncManager) Temps de cycle de communication 0,25 à 20 ms (incréments de 0,25 ms) 27 Caractéristiques techniques Données spécifiques à l'arbre Aperçu Un dépassement des forces maximales admissibles à l'arbre du moteur entraîne une usure rapide des paliers, la casse de l'arbre ou la détérioration du codeur. ATTENTION COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL DU A LA DÉTÉRIORATION MÉCANIQUE DU MOTEUR Ne pas dépasser les forces axiales et radiales maximales admissibles au niveau de l'arbre du moteur. Protéger l'arbre du moteur contre les coups. Lors de l'emmanchement des éléments sur l'arbre du moteur, ne pas dépasser la force axiale maximale admissible. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Point d'application des forces : Force d'emmanchement La force d'emmanchement ne doit pas dépasser la force axiale maximale admissible. L'application d'une pâte d'assemblage sur l'arbre et l'élément permet de réduire le frottement et de protéger la surface. Si l'arbre est doté d'un filetage, utiliser ce dernier pour emmancher l'élément. Ainsi, aucune force axiale n'agit sur le roulement à rouleaux. Alternativement, l'élément peut aussi être fretté, fixé par serrage ou collé. Le tableau suivant montre la force axiale maximale admissible FA à l'arrêt. 28 BMI... 070 100 Force axiale maximale admissible FA à l'arrêt N (lbf) 80 (18) 160 (36) 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Charge de l'arbre Les conditions suivantes s'appliquent : La force admissible sur le bout d'arbre d'entraînement lors de l'emmanchement ne doit pas être dépassée Les charges limites radiales et axiales ne doivent pas être appliquées simultanément Durée de vie nominale du palier en heures de fonctionnement avec une probabilité de panne de 10% (L10h = 20000 heures) Vitesse de rotation moyenne n = 4000 min-1 Température ambiante = 40 °C (104 °F) Couple crête = service type S3 - S8, 10 % de durée d'enclenchement relative Couple nominal = service type S1, 100 % de durée d'enclenchement relative Le point d'application des forces dépend de la taille du moteur : BMI... Valeur pour "X" mm (in) 0702 0703 100 11,5 (0,45) 15 (0,59) 20 (0,79) Le tableau suivant montre la charge radiale maximale de l'arbre FR. BMI... 0702 0703 1002 1003 1000 1/min N (lbf) 710 (160) 730 (164) 990 (223) 1050 (236) 2000 1/min N (lbf) 560 (126) 580 (130) 790 (178) 830 (187) 3000 1/min N (lbf) 490 (110) 510 (115) 690 (155) 730 (164) 4000 1/min N (lbf) 450 (101) 460 (103) 620 (139) 660 (148) 5000 1/min N (lbf) 410 (92) 430 (97) 580 (130) 610 (137) 6000 1/min N (lbf) 390 (88) 400 (90) - - Le tableau suivant montre la charge axiale maximale de l'arbre FA en cas de rotation. BMI... 0198441113957 03/2020 0702 0703 1002 1003 1000 1/min N (lbf) 142 (32) 146 (33) 198 (45) 210 (47) 2000 1/min N (lbf) 112 (25) 116 (26) 158 (36) 166 (37) 3000 1/min N (lbf) 98 (22) 102 (23) 138 (31) 146 (33) 4000 1/min N (lbf) 90 (20) 92 (21) 124 (28) 132 (30) 5000 1/min N (lbf) 82 (18) 86 (19) 116 (26) 122 (27) 6000 1/min N (lbf) 78 (18) 80 (18) - - 29 Caractéristiques techniques Données spécifiques au moteur Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac BMI... 0702 0703 1002 Enroulement T T T Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,24 2,88 5,07 Couple crête Mmax Nm 4,84 6,3 12,39 Constante de couple(3) kt Nm/A 0,67 0,87 0,91 Vitesse nominale nN 1/min 1900 1400 1400 Couple nominal MN Nm 2,21 2,85 5,01 Puissance nominale(4) PN kW 0,44 0,418 0,735 Courant nominal du moteur IN Arms 3,55 3,55 5,70 Courant maximum du moteur Imax Arms 8,00 8,00 15,00 Arms 6,99 6,99 12,88 Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 A 146 146 209 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,12 1,12 1,52 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 150,58 150,58 134,52 0,54 0,54 0,59 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 1 1 1 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 Masse avec résistance de m freinage standard sans frein de maintien kg 4,00 4,75 8,10 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,50 5,30 8,80 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 30 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac BMI... 0702 0703 1002 Enroulement T T T Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,16 2,78 4,75 Couple crête Mmax Nm 6,18 8,10 14,43 Constante de couple(3) kt Nm/A 0,67 0,87 0,91 Vitesse nominale nN 1/min 4000 3100 3000 Couple nominal MN Nm 1,74 2,25 3,99 Puissance nominale(4) PN kW 0,73 0,73 1,25 Courant nominal du moteur IN Arms 2,83 2,82 4,59 Courant maximum du moteur Imax Arms 10,50 10,50 18,00 Arms 6,12 6,12 11,19 Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 A 201 201 274 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,66 1,66 2,24 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 157,75 157,75 137,82 0,53 0,53 0,58 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 1 1 1 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm 2 1,13 1,67 6,28 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm 2 1,24 1,78 6,77 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,00 4,75 8,10 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,50 5,30 8,80 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 0198441113957 03/2020 31 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 208 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,24 2,96 4,99 7,31 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 1800 1600 1900 1500 Couple nominal MN Nm 2,21 2,93 4,91 7,22 Puissance nominale(4) PN kW 0,42 0,49 0,98 1,13 Courant nominal du moteur IN Arms 1,95 2,1 3,90 4,30 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,42 2,63 5,35 5,82 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 7,5 7,5 7,5 7,5 A 71 71 111 111 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,50 0,64 0,64 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 148,31 143,46 148,31 144,98 0,55 0,57 0,56 0,56 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,15 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 32 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 400 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,07 2,82 4,48 6,55 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 3600 3300 3800 3000 Couple nominal MN Nm 2,02 2,58 4,34 6,38 Puissance nominale(4) PN kW 0,76 0,89 1,73 2,01 Courant nominal du moteur IN Arms 1,80 1,87 3,50 3,85 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,68 2,94 5,74 6,25 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 1,9 1,9 1,9 1,9 A 126 126 196 196 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,68 0,68 0,96 0,96 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 174,67 170,87 156,79 154,80 0,49 0,50 0,53 0,54 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,30 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 0198441113957 03/2020 33 Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 480 V ac BMI... 0702 0703 1002 1003 Enroulement P P P P Couple continu à l'arrêt(1) M0(2) Nm 2,07 2,68 4,16 6,04 Couple crête Mmax Nm 6,42 8,06 13,92 18,87 Constante de couple(3) kt Nm/A 1,24 1,52 1,32 1,79 Vitesse nominale nN 1/min 4400 3800 4700 3600 Couple nominal MN Nm 2,01 2,35 4,00 5,57 Puissance nominale(4) PN kW 0,93 0,94 1,69 2,10 Courant nominal du moteur IN Arms 1,80 1,71 3,25 3,55 Arms 6,00 6,00 12,00 12,00 2,23 2,46 4,80 5,23 Courant maximum du moteur Imax Caractéristiques techniques - électriques Courant absorbé à la tension nominale et à la puissance nominale Arms Limitation du courant d'appel A 1,9 1,9 1,9 1,9 A 193 193 296 296 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,70 0,70 0,96 0,96 THD (total harmonic distortion) du courant d'entrée % 177,00 174,33 157,66 156,11 0,49 0,49 0,53 0,54 Courant d'appel maximal (5) Facteur de puissance λ Courant assigné de courtcircuit (SCCR) kA 5 5 5 5 Fusible maximum à brancher en amont(6) A 25 25 25 25 Caractéristiques techniques - mécaniques Vitesse de rotation maximale admissible nmax 1/min 7000 5500 5000 5000 Moment d'inertie du rotor sans frein JM kgcm2 1,13 1,67 6,28 9,37 Moment d'inertie du rotor avec frein JM kgcm2 1,24 1,78 6,77 10,30 Masse avec résistance de freinage standard sans frein de maintien m kg 4,10 4,85 8,10 10,15 Masse avec résistance de freinage standard et frein de maintien m kg 4,60 5,40 8,80 10,60 Module de commande LXM32I m kg 0,50 0,50 0,50 0,50 (1) Conditions pour les données de puissance : monté sur plaque en acier, (2,5 x dimension de bride)2 de superficie, 10 mm (0,39 in) d'épaisseur, alésage centré. (2) M0 = couple continu à l'arrêt à 20 1/min et 100% de durée d'enclenchement relative ; à des vitesses de rotation inférieures à 20 1/min, le couple continu à l'arrêt tombe à 87%. (3) Avec n = 20 1/min et une température d'utilisation maximum (4) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (5) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante (6) Fusibles : disjoncteurs avec caractéristique B ou C ; pour les conditions pour UL, voir Conditions pour UL 508C (voir page 43). Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. 34 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Frein de maintien (option) Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'est pas une fonction relative à la sécurité ni un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. BMI... Couple de maintien (1) Délai de serrage du frein de maintien 070 1002 1003 Nm 3,0 5,5 9 ms 80 70 90 Délai de desserrage du frein de maintien ms 17 30 40 Vitesse de rotation maximale lors du freinage de charges déplacées 1/min 3 000 3 000 3 000 Nombre maximal de décélérations lors du freinage de charges déplacées et 3000 min-1 500 500 500 Nombre maximal de décélérations lors du freinage de charges déplacées par heure (avec une répartition uniforme) 20 20 20 130 150 150 Énergie cinématique maximale susceptible d'être convertie en chaleur pour chaque décélération lors du freinage de charges déplacées J (1) Le frein de maintien est rodé départ usine. Si le frein de maintien n'est pas utilisé pendant une période prolongée, certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder. La corrosion a pour effet de réduire le couple de maintien. 0198441113957 03/2020 35 Caractéristiques techniques Codeur SKS36 monotour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 128 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 1 tour Exactitude de la valeur absolue logique ±0,0889° Précision de la position incrémentielle ±0,0222° Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2 SKM36 multitour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 128 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 4096 tours Exactitude de la valeur absolue logique ±0,0889° Précision de la position incrémentielle ±0,0222° Accélération angulaire maximale 200000 rad/s2 SEK37 monotour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace d'un tour et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. Résolution par tour 16 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 1 tour Précision de la position ± 0,08° SEL37 Multitour Lors de la mise en marche, ce codeur moteur mesure une valeur absolue en l'espace de 4096 tours et décompte de manière incrémentielle à partir de cette valeur. 36 Résolution par tour 16 périodes Sin/Cos Plage de mesure absolue 4096 tours Précision de la position ± 0,08° 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Résistance de freinage Données nécessaires au calcul de la résistance de freinage Le produit est fourni avec une résistance de freinage standard. Si la résistance de freinage standard ne suffit pas pour assurer les propriétés dynamiques de l'application, elle doit être remplacée par une résistance de freinage externe. Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être respectées. BMI... 070 Monophasé 100 Monophasé 070 Triphasé 100 Triphasé Résistance de freinage standard Ω 35 35 70 70 Puissance continue de la résistance de freinage standard PPR W 20 20 20 20 Énergie crête ECR Ws 264 264 507 507 Résistance de freinage externe minimum Ω 43 33 70 60 Résistance de freinage externe Ω 73 37 160 77 Puissance continue maximale résistance de freinage externe W 400 700 400 1000 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 - - Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 - - Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V - - 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V - - 780 780 Capacité μF 780 1560 195 390 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 9 18 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 343 69 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 18 35 - - Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 208 V +10 % Ws - - 4 9 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 380 V +10 % Ws - - 25 50 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 400 V +10 % Ws - - 22 43 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 480 V +10 % Ws - - 5 10 maximale(1) (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. 0198441113957 03/2020 37 Caractéristiques techniques Données du bus DC nécessaires au calcul de la résistance de freinage Nombre de phases Monophasé Monophasé Triphasé Triphasé Triphasé Vac 115 230 208 400 480 Tension nominale du bus DC Vdc 163 325 294 566 679 Limite de sous-tension Vdc 55 130 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop Vdc 60 140 160 360 360 Limite de surtension Vdc 450 450 820 820 820 Tension nominale Résistances de freinage externes (accessoires) VW3A760... 2Rxx 3Rxx 4Rxx(1) 5Rxx 6Rxx 7Rxx(1) Valeur de résistance Ω 27 27 27 72 72 72 Puissance continue W 100 200 400 100 200 400 Durée d'activation maximale à 115 V et 230 V s 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 Puissance de pointe pour 115 V kW 1,8 1,8 1,8 0,7 0,7 0,7 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 1 1,9 4,8 1 2,6 6,7 Puissance de pointe pour 230 V kW 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V Ws 1900 4900 11400 2500 6600 16200 IP65 IP65 IP65 IP65 E23342 2 E23342 2 Degré de protection IP65 IP65 Homologation UL (n° doss) E23342 2 E23342 2 (1) Les résistances d'une puissance continue égale à 400 W n'ont pas d'homologation UL/CSA. 38 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Émission électromagnétique parasite Aperçu Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la norme IEC 61800-3 si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si la configuration complète de votre système (variateur, filtre réseau, autres accessoires ainsi que les mesures d'amélioration de la CEM) n'est pas conforme aux exigences de la catégorie C1 conformément à la IEC 61800-3, dans les environnements d'habitation, cela peut entraîner des perturbations dans les réseaux d'alimentation. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO Assurez-vous que les exigences de toutes les normes CEM sont bien satisfaites et plus particulièrement la norme IEC 61800-3. Ne pas exploiter cet appareil avec une configuration selon la catégorie C3 ou C4 dans un premier environnement conformément à IEC 61800-3. Mettez en œuvre toutes les mesures de suppression des perturbations nécessaires décrites dans ce document et contrôlez l'efficacité de ces mesures. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Les informations suivantes conformes IEC 61800-3 s'appliquent si vous exploitez cet appareil avec une configuration non conforme aux valeurs limites de la catégorie C1. "Dans un environnement d'habitation, ce produit peut provoquer des perturbations à haute fréquence pouvant nécessiter des mesures d'antibrouillage". En tant qu'intégrateur système ou que constructeur de machines, vous devez éventuellement intégrer cette information dans la documentation à l'attention de votre client. Catégories CEM Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. 0198441113957 03/2020 Type d'émission parasite Catégorie Émissions parasites transmises par l'alimentation Catégorie C2 Émission rayonnée Catégorie C2 39 Caractéristiques techniques Couples de serrage de vis et de presse-étoupe Couples de serrage et classe de résistance des vis Couple de serrage de la vis de fixation M5 x 25 prévue pour le module de commande LXM32I au servo-moteur BMI(1) Nm (lb•in) 5,0 (44,25) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de la tension d'alimentation(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour la résistance de freinage standard(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des vis de fixation M4 x 16 prévues pour le module de raccordement de la résistance de freinage externe(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage de la vis de fixation M4 x 16 prévue pour le module E/S(1) Nm (lb•in) 1,4 (12,39) Couple de serrage des connecteurs industriels M8 prévus pour le module E/S Nm (lb•in) 0,2 (1,77) Couple de serrage des connecteurs industriels M12 prévus pour le module E/S Nm (lb•in) 0,4 (3,54) Classe de résistance 8.8 H (1) Rondelle nécessaire Couple de serrage des presse-étoupe Les couples de serrage indiqués sont des valeurs maximum pour écrous à compression. Serrer les écrous à compression jusqu'à obtention du couple de serrage indiqué dans le tableau ou jusqu'à ce que l'insert d'étanchéité forme un boudin recouvrant légèrement la vis de compression. Les parties sous-jacentes des presse-étoupes seront serrées au couple maximum prévu pour le filetage et éventuellement sécurisées pour empêcher un desserrage inopportun. Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65 (prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle). Couple de serrage du presse-étoupe M12 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du raccord par vis) Nm (lb•in) 1,5 (13,28) Couple de serrage du presse-étoupe M12 (écrou de compression) Nm (lb•in) 1,0 (8,85) Couple de serrage du presse-étoupe M16 x 1,5 x 6 (partie sous-jacente du presse-étoupe) Nm (lb•in) 3,0 (26,55) Couple de serrage du presse-étoupe M16 (écrou de compression) Nm (lb•in) 2,0 (17,70) Couple de serrage du presse-étoupe M20 (écrou de compression) Nm (lb•in) 4,0 (35,40) Couple de serrage des capots Les couples de serrage indiqués sont les valeurs maximum pour les capots. NOTE : Les capots du module E/S avec connecteurs industriels se ferment en bas et à l’intérieur du connecteur. En raison des différentes profondeurs des connecteurs, la distance entre le bord supérieur du capot et le connecteur varie. 40 Couple de serrage du capot M8 x 1 pour le module E/S avec connecteurs industriels Nm (lb•in) 0,4 (3,54) Couple de serrage du capot M12 x 1 pour le module E/S avec connecteurs industriels Nm (lb•in) 0,5 (4,43) Couple de serrage du capot M12 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in) 0,5 (4,43) Couple de serrage du capot M16 x 1,5 pour le module E/S avec bornes à ressort Nm (lb•in) 0,7 (6,20) 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Mémoire non volatile et carte mémoire Mémoire non volatile Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Type EEPROM Carte mémoire (Memory-Card) Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Nombre minimal de cycles d'enfichage 1 000 Lecteur de cartes pour carte mémoire Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire : 0198441113957 03/2020 Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'enfichage 5 000 41 Caractéristiques techniques Certifications Ce produit a été certifié : 42 TÜV Nord SLA-0046/2010 UL E363147 Certification Assigned Vendor ID Test Report Number EtherCAT Test Center EtherCAT Conformance Test 0x800005A 0x800005A_004 (Family device test) Beckhoff Automation GmbH, Nuremberg, Germany 0198441113957 03/2020 Caractéristiques techniques Conditions pour UL 508C Si le produit est employé conformément à UL 508C, les conditions suivantes doivent encore être remplies : Température de service ambiante Température de l'air ambiant °C (°F) 0 à 40 (32 à 104) Fusibles Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248. Fusible maximum à brancher en amont Classe A 25 CC ou J Câblage Utiliser au moins un conducteur en cuivre 60/75 °C (140/167 °F). Appareils triphasés 400/480 V Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être utilisés au maximum sur les réseaux de 480Y/277 V ac. Catégorie de surtension "Use only in overvoltage category III or where the maximum available Rated Impulse Withstand Voltage Peak is equal or less than 4000 Volts.", or equivalent. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). Composants N'utilisez que des composants homologués pour UL (par ex. les presse-étoupes). 0198441113957 03/2020 43 Caractéristiques techniques 44 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Étude de projet 0198441113957 03/2020 Chapitre 3 Étude de projet Étude de projet Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 0198441113957 03/2020 Sujet Page 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) 46 3.2 Câbles et signaux 50 3.3 Alimentation réseau 58 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage 61 3.5 Sécurité fonctionnelle 67 45 Étude de projet Sous-chapitre 3.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) Compatibilité électromagnétique (CEM) Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 46 Page Généralités 47 Désactivation des condensateurs de classe Y 49 0198441113957 03/2020 Étude de projet Généralités Câblage conformément aux prescriptions CEM Ce produit remplit les exigences CEM selon la norme CEI 61800-3, si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées lors de l'installation. Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le présent document. S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent document. S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Veillez à l'exécution correcte des mesures CEM conformément à la norme CEI 61800-3 pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les catégories CEM figurent au chapitre Émissions électromagnétiques parasites (voir page 39). Câbles blindés Mesures relatives à la CEM Destination Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des bandes de terre et des brides de câble. Réduire les émissions Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux logiques en favorisant une grande surface de contact ou en utilisant un boîtier de connecteur conducteur. Réduire les interférence sur les lignes de signal, réduire les émissions. Mesures relatives à la CEM Destination Pose des câbles Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et Réduire le couplage parasitaire mutuel. les lignes de signaux dans le même chemin de câbles que les lignes de tension CC et CA de plus de 60 V. (Les câbles de bus de terrain, les lignes de signaux et les lignes analogiques peuvent en revanche être réunis.) Recommandation : effectuer la pose dans les chemins de câbles séparés en respectant une distance d'au moins 20 cm. Utiliser les câbles les plus courts possibles. Ne pas Réduire les couplages parasites, capacitifs et former de boucles de câbles inutiles, passer les inductifs. câbles au plus court du point de mise à la terre central dans l'armoire de commande à la prise de terre extérieure. Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas d'alimentation en tension différente, avec les installations installées sur de grandes surfaces et en cas d'installation pour le bâtiment complet. 0198441113957 03/2020 Réduire le courant sur le blindage des câbles, réduire les émissions. 47 Étude de projet Mesures relatives à la CEM Destination Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins. Dérivation des courants perturbateurs haute fréquence. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en un circuit conducteur, par exemple au moyen d'une bride isolée ou d'une connexion sans surface, il faut mettre le moteur à la terre au moyen d'une bande ou d'un toron de mise à la terre. Section du conducteur d'au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux perturbations Alimentation en tension Mesures relatives à la CEM Destination Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre mis à la terre. Permettre l'effet du filtre secteur. Parafoudre en cas de risque de surtension. Réduire le risque d'endommagements dus aux surtensions. Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM. 48 Mesures relatives à la CEM Destination Utiliser une inductance de ligne Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de vie du produit. 0198441113957 03/2020 Étude de projet Désactivation des condensateurs de classe Y Présentation La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée (désactiver). Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour réactiver les condensateurs en Y si nécessaire. Si les condensateurs en Y sont désactivés, les catégories de CEM (voir page 39) indiquées ne s'appliquent plus. 0198441113957 03/2020 49 Étude de projet Sous-chapitre 3.2 Câbles et signaux Câbles et signaux Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 50 Page Câbles - Généralités 51 Aperçu des câbles nécessaires 53 Concept de câblage 54 Type de logique 55 Entrées et sorties configurables 56 Variantes de montage des modules 57 0198441113957 03/2020 Étude de projet Câbles - Généralités Aptitude des câbles Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants : Appropriés aux chaînes porte-câbles Plage de température résistance chimique pose à l'air libre pose souterraine Raccordement du blindage Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes : Module E/S avec connecteurs industriels : raccorder le blindage au boîtier du connecteur Module E/S avec bornes à ressort : les blindages sont raccordés dans le couvercle du boîtier à l'aide de ressorts de blindage. Conducteurs d'équipotentialité Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S analogiques, les E/S rapides et les signaux de communication. 1) Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une terre équipotentielle dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des câbles en cas de courts-circuits dans le système d'alimentation. Sections de conducteur conformément au mode de pose Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose usuels : Mode de pose B2 : câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes Mode de pose E : câbles sur chemins de câbles ouverts Section en mm 2 (AWG) Courant admissible pour le mode de Courant admissible pour le mode de pose B2 en A(1) pose E en A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Le tableau est un extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne concernent pas le produit. 0198441113957 03/2020 51 Étude de projet Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (CEI 60204-1). Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont. Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie. 52 0198441113957 03/2020 Étude de projet Aperçu des câbles nécessaires Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles nécessaires. Utiliser des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Les câbles assemblés se trouvent au chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). Si le produit est censé être mis en œuvre conformément aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées au chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43) soient satisfaites. Les câbles en mouvement doivent être fixés (par ex. sur une chaîne porte-câbles) pour empêcher les effets du câble sur le presse-étoupe. Longueur de câble maximale Diamètre de câble Diamètre de câble Paire torsadée TBTP minimal(1) maximal(1) Tension secteur - 8 mm (0,31 in) 15 mm (0,59 in) -(2) - - - Entrées/sorties logiques 30 m (98,4 ft) 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) 6,5 mm (0,26 in) 0,14 mm2 (AWG 24) - - nécessaire Fonction de sécurité STO(3) - 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) 6,5 mm (0,26 in) 0,34 mm2 (AWG 20) Nécessaire, relié à la terre d'un côté nécessaire PC, interface de mise en service 100 m (328 ft) - - 0,25 mm2 (AWG 22) Nécessaire, nécessaire relié à la terre des deux côtés nécessaire Bus de terrain EtherCAT 100 m (328 ft) 2,5 mm (0,1 in) (pour UL : 5 mm (0,2 in)) 6,5 mm (0,26 in) 8* 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Nécessaire, nécessaire relié à la terre des deux côtés nécessaire résistance de freinage externe 3 m (9,84 ft) 6 mm (0,24 in) Comme pour la tension réseau Nécessaire, relié à la terre des deux côtés - 10,5 mm (0,41 in) Section Blindage minimale du conducteur (1) Plage de serrage des presse-étoupe. (2) Voir chapitre Sections de conducteur conformément au mode de pose (voir page 51) (3) Voir chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité (voir page 76). 0198441113957 03/2020 53 Étude de projet Concept de câblage Lors du câblage, respectez les points suivants : 54 Dans le cas d'une alimentation interne du signal, utilisez une API avec des entrées et des sorties séparées galvaniquement. La tension d'alimentation des signaux (TBTP) ne doit être mise à terre qu'en un point. Si la mise à terre a lieu en plusieurs points, il se formera des boucles de terre. 0198441113957 03/2020 Étude de projet Type de logique Aperçu Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie source) Le courant circule dans l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (Sortie Sink) Le courant circule de l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un signal est détecté comme état d'activation. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de comportement non intentionnel. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Module de raccordement avec connecteur industriel Le type de logique des connecteurs industriels est déterminé lors du choix du module de raccordement. Module de raccordement avec bornes à ressort Le type de logique est défini par le câblage de DI_COM et de DQ_COM. Le type de logique a des répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il convient par conséquent de clarifier le domaine d'utilisation au moment de la conception. Cas particulier : fonction de sécurité STO Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". 0198441113957 03/2020 55 Étude de projet Entrées et sorties configurables Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions d'entrée de signaux et des fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation client. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 56 0198441113957 03/2020 Étude de projet Variantes de montage des modules Choisissez l'installation des modules en fonction des interfaces nécessaires et du sens du raccordement. Pensez à prévoir suffisamment de place pour le montage des modules. Variante avec résistance de freinage standard Variante A Variante B Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage standard dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage standard dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3B Variantes de montage avec résistance de freinage externe 0198441113957 03/2020 Variante C Variante D Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage externe dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage externe dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3B Variante E Variante F Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 2 Résistance de freinage externe dans la fente 1 Module E/S dans la fente 3A Module prévu pour la tension d'alimentation de la fente 1 Résistance de freinage externe dans la fente 2 Module E/S dans la fente 3B 57 Étude de projet Sous-chapitre 3.3 Alimentation réseau Alimentation réseau Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 58 Page Dispositif différentiel résiduel 59 Inductance de ligne 60 0198441113957 03/2020 Étude de projet Dispositif différentiel résiduel Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel : 0198441113957 03/2020 au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de réaction. Les courants hautes fréquences doivent être filtrés. 59 Étude de projet Inductance de ligne Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement suivantes : En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant de court-circuit du réseau d'alimentation supérieur à la valeur indiquée au chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19)). En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant réactif. Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la réduction des harmoniques du réseau. Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez compte du courant assigné de l'inductance de ligne. Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants harmoniques au niveau de l'entrée du réseau. Les harmoniques élevées chargent fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge des condensateurs du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils. 60 0198441113957 03/2020 Étude de projet Sous-chapitre 3.4 Dimensionnement de la résistance de freinage Dimensionnement de la résistance de freinage Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Résistance de freinage standard 62 Résistance de freinage externe 63 Aide au dimensionnement 64 61 Étude de projet Résistance de freinage standard Le variateur est muni d'une résistance de freinage standard chargée d'absorber l'énergie de freinage. Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation. Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 62 0198441113957 03/2020 Étude de projet Résistance de freinage externe Une résistance de freinage externe est nécessaire aux applications nécessitant un freinage important du moteur, avec une résistance de freinage standard qui n'est plus capable d'absorber l'énergie de freinage excédentaire. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Surveillance L'appareil surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la résistance de freinage peut être consultée. La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courts-circuits. L'appareil ne surveille pas de contact à la terre de la résistance de freinage externe. Sélection de la résistance de freinage externe Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la puissance crête requise et de la puissance continue. La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et de la tension du bus DC. R = valeur de résistance en Ω U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V Pmax = puissance crête requise en W Lorsque 2 ou plusieurs résistances de freinage sont raccordées à un variateur, il faut observer les critères suivants : La valeur de résistance totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit correspondre à la valeur de résistance autorisée. Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série. Ne raccorder en parallèle que les résistances de freinage avec des valeurs de résistance égales pour solliciter les résistances de freinage de manière uniforme. La puissance continue totale de toutes les résistances de freinage raccordées doit être supérieure ou égale à la puissance continue effectivement requise. N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage. Pour les résistances de freinage appropriées, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe La commutation entre résistance de freinage standard et résistance externe s'effectue par l'intermédiaire d'un paramètre. Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le montage est jointe aux résistances de freinage externes figurant parmi les accessoires. 0198441113957 03/2020 63 Étude de projet Aide au dimensionnement Désignation On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l'énergie de freinage. Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à absorber est supérieure à la somme de l'absorption énergétique interne potentielle. Absorption de l'énergie interne En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : Condensateur de bus DC Evar Résistance de freinage standard EI Pertes électriques de l'entraînement Eel Pertes mécaniques de l'entraînement Emech Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar au chapitre Résistance de freinage (voir page 37). Résistance de freinage standard Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie de la résistance de freinage standard interne. La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible d'évacuer à long terme sans surcharger la résistance de freinage. L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible d'évacuer à court terme. Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de freinage doit demeurer non chargée pour une durée correspondante. Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage standard figurent au chapitre Résistance de freinage (voir page 37). Pertes électriques Eel Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à partir de la puissance crête du variateur. En présence d'un rendement typique de 90 %, la puissance dissipée correspond à environ 10 % de la puissance de crête. Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée est réduite en conséquence. Pertes mécaniques Emech Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement de l'installation. Elles sont négligeables lorsque l'installation, sans force d'entraînement, prend un temps bien plus long pour s'arrêter que le temps pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur doit s'arrêter. Exemple de valeur Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes : Vitesse de rotation initiale : n = 4000 tr/min Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2 Variateurs : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W L'énergie à absorber se détermine par : à propos de EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend du type d'appareil). 64 0198441113957 03/2020 Étude de projet La résistance de freinage standard doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut absorber ECR = 80 Ws sous forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois, la résistance de freinage interne est suffisante. Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance continue. Si le temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à absorber EB et la puissance continue PPR, la résistance de freinage standard s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquente, la résistance de freinage standard ne suffit plus. Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une résistance de freinage externe doit être installée. Dimensionnement de la résistance de freinage externe Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le dimensionnement du moteur. Les segments de courbe caractéristique à prendre en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3). Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt doit être connu. Jt = Jm + Jc Jm: moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien) Jc : moment d'inertie de charge L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit : Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3): 0198441113957 03/2020 65 Étude de projet Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min. L'absorption d'énergie Evar des appareils (sans tenir compte d'une résistance de freinage) figure dans les caractéristiques techniques. Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei dépasse l'absorption d'énergie des appareils. Ces énergies supplémentaires EDi doivent être dissipées par la résistance de freinage. Le calcul de EDi s'effectue selon la formule : EDi = Ei - Evar (en Ws) La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine : Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s La sélection s'effectue en deux étapes : Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage standard s'avère suffisante : L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure à l'énergie crête que la résistance de freinage est capable d'absorber : (EDi)<(ECr). Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage standard : (PC)<(PPr). Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance de freinage externe satisfaisant les conditions. Les références de commande pour les résistances de freinage externes se trouvent au chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). 66 0198441113957 03/2020 Étude de projet Sous-chapitre 3.5 Sécurité fonctionnelle Sécurité fonctionnelle Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Principes 68 Definitions 72 Fonction 73 Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité 74 Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité 76 Exemples d'application STO 78 67 Étude de projet Principes Sécurité fonctionnelle L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation complexes sont largement simplifiées par des fonctions et des modules relatifs à la sécurité. En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences légales en vigueur. La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes. Dans le cas des entraînements à commande électrique, le danger vient surtout des pièces de machine mobiles et de l'électricité. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même de définir les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable et de valider ladite utilisation. AVERTISSEMENT NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures applicables. S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les réglementations et les normes de sécurité en vigueur. S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des normes sectorielles applicables) ont été définies pour éviter toute situation dangereuse lors de l'exploitation de la machine. En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Analyse des risques et des dangers La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité. La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs. Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs. Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à une analyse des risques et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO 12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats de cette analyse doivent être pis en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement ultérieur avec des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les résultats de votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant dans cette documentations ou dans les documentations associées. Ainsi, des composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent s'avérer nécessaires. Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires. 68 0198441113957 03/2020 Étude de projet AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau d'intégrité de sécurité approprié et toute autre exigence de sécurité dans le cadre de votre application, d'après les normes en vigueur. Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des dangers doit être conduite et respectée conformément à la norme EN/ISO 12100. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : principes généraux de conception) décrit un processus itératif pour le choix et la disposition des parties de commandes relatives à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à un niveau acceptable : Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la norme EN ISO 12100 comme suit : 1. Définir les valeurs limites de la machine. 2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine. 3. Analyser le risque. 4. Évaluer le risque. 5. Réduire le risque au moyen : d'une construction intrinsèquement sûre de moyens de protection Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100) 6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control System) dans le cadre d'un processus itératif. Organiser les les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un processus itératif comme suit : Étape Action 1 Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (Safety-Related Parts of the Control System. 2 Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité. 3 Déterminer le niveau de performance requis PLr. 4 Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité. 5 Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées précédemment. 6 Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr). 7 Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation). Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse www.schneider-electric.com. Safety Integrity Level (SIL) La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert. 0198441113957 03/2020 69 Étude de projet Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. SIL PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF) En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme CEI 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système relatif à la sécurité. La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, soussystème de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sousensembles relatifs à la sécurité. SFF HFT Sous-système de type A HFT Sous-système de type B 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 --- SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 Mesures d'évitement des anomalies Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit pour ce faire une série de mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité. Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. La fonction de sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est d'1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508) Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction de sécurité STO pour votre plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. 70 0198441113957 03/2020 Étude de projet Durée de vie de la fonction de sécurité STO Années 20 SFF (CEI 61508) Safe Failure Fraction % 90 (CEI 61508)(1) HFT (CEI 61508) Hardware Fault Tolerance Sous-système de type A 1 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 61508 CEI 62061 PFH (CEI 61508) Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour SIL3 SILCL3 1/h (FIT) PL (ISO 13849-1) Performance Level 4*10-9 (4) e (catégorie 3) MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure Années 100 (théoriques 350) DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage % 90 (1) Voir chapitre Durée de vie de la fonction de sécurité STO (voir page 554). Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113957 03/2020 71 Étude de projet Definitions Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO La fonction de sécurité intégrée STO (CEI 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à CEI 60204-1 sans relais de puissance externes. Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. Arrêt de catégorie 0 (CEI 60204-1) Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO); le moteur continue de tourner jusqu'à l'arrêt complet (sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en empêchent). La fonction de sécurité STO a pour objectif d'éviter un démarrage non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans assistance, tel que défini par la norme CEI 60204-1. Dans des circonstances au cours desquelles des influences extérieures interviennent, le temps jusqu'à ce que le moteur se soit arrêté, dépend des propriétés physiques du composant utilisé (comme par exemple, le poids, le couple, le frottement) ; en outre, des mesures supplémentaires telles que des freins mécaniques peuvent s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence d'un danger. Ce qui signifie, que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour l'installation, vous devez prendre des mesures appropriées. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne présente aucun risque pour le personnel et le matériel. Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 1 (CEI 60204-1) Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un arrêt contrôlé via le système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter l'arrêt. L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un point de vue sécurité, n'est pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez le réaliser au moyen d'un appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative à la sécurité. 72 0198441113957 03/2020 Étude de projet Fonction La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET D'URGENCE" (CEI 602041) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1. Fonctionnement La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux redondantes. Les deux entrées de signaux doivent être câblées séparément l'une de l'autre. La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de signaux est à 0. L'étage de puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. Une erreur de la classe d'erreur 3 est détectée. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la classe d'erreur 3 persiste. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4. 0198441113957 03/2020 73 Étude de projet Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Après le déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne peut plus produire de couple et s'arrête de manière non freinée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de logique Les entrées de la fonction de sécurité STO (entrées STO_A et STO_B ) sont réalisées de manière fixe en type de logique "logique positive". Frein de maintien et fonction de sécurité STO Lorsque la fonction de sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Le serrage du frein de maintien prend un certain temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge, par exemple en mettant un frein de service en œuvre. AVERTISSEMENT AFFAISSEMENT DE LA CHARGE En cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges d'accrochage/tirage, cet objectif ne peut être atteint qu'en utilisant un frein externe comme mesure de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour le raccordement d'un frein externe susceptible d'être utilisé comme mesure relative à la sécurité. 74 0198441113957 03/2020 Étude de projet Redémarrage non intentionnel Pour assurer la protection contre un redémarrage non intentionnel du moteur après rétablissement de la tension, par exemple suite à une coupure secteur, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". S'assurer en outre qu'une commande maître ne déclenche pas de redémarrage involontaire. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Réglez le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de l'étage de puissance représente un phénomène dangereux dans votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité ne peut pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). Les saletés conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité des fonctions de sécurité. AVERTISSEMENT FONCTION DE SÉCURITÉ INACTIVE Assurez-vous qu'aucun encrassement conducteur (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peut s'infiltrer dans le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pose protégée Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courts-circuits transversaux sont à craindre et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon ISO 13849-2 est nécessaire. En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction de sécurité peuvent être en contact avec une tension extérieure en cas d'endommagement du câble. La connexion des deux canaux avec une tension extérieure entraîne la désactivation de la fonction de sécurité. Fusible Un fusible est requis pour la fonction de sécurité STO. Type de fusible : 0,5 A (type T) 0198441113957 03/2020 75 Étude de projet Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est décrite dans ISO 138492. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction de sécurité STO doivent être protégés contre une tension étrangère. Un blindage avec mise à terre permet de tenir une tension étrangère à distance des signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il suffit d'un blindage connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et empêcher les boucles. Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO pour d'autres signaux. Connectez le blindage de manière unilatérale. Pour l'enfilage du signal relatif à la fonction de sécurité STO (daisy chain), utilisez la connexion du blindage STO IN. Exemple de pose protégée des signaux relatifs à la sécurité Remarques sur les modules de raccordement Les modules de raccordement sont spécifiés pour le raccordement unilatéral du blindage. 76 0198441113957 03/2020 Étude de projet Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec connecteurs industriels AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Exemple de connexion de blindage unilatérale sur module E/S avec bornes à ressort Accessoires : câbles et connecteurs de module E/S avec connecteurs industriels Les accessoires sont prévus pour la connexion unilatérale du blindage. Une extrémité des câbles spécifiés pour la fonction de sécurité STO est assemblée. Le connecteur assemblé sur les câbles de la fonction de sécurité STO est relié au connecteur STO IN. Le connecteur rattaché à la fonction de sécurité STO (VW3L50010) est relié à STO OUT et non au blindage. Le blindage des câbles assemblés VW3M94C est raccordé de manière unilatérale. L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir le chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). 0198441113957 03/2020 77 Étude de projet Exemples d'application STO Exemple d'arrêt de catégorie 0 Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. Exemple d'arrêt de catégorie 0 Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité STO (voir page 74). 78 0198441113957 03/2020 Étude de projet Exemple d'arrêt de catégorie 1 Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1. Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande immédiatement (sans temporisation) un arrêt du variateur, par exemple avec la fonction "Halt". Après expiration de la temporisation configurée dans le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, ce dernier déclenche la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre analyse des risques et des dangers, l'ajout d'un frein externe peut être nécessaire. Voir Frein de maintien et fonction de sécurité STO (voir page 74). AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Installez un frein de service séparé si votre application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113957 03/2020 79 Étude de projet 80 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Installation 0198441113957 03/2020 Chapitre 4 Installation Installation Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 4.1 0198441113957 03/2020 Sujet Installation mécanique Page 82 4.2 Installation électrique 4.3 Module E/S avec connecteurs industriels 100 87 4.4 Module E/S avec bornes à ressort 110 4.5 Vérification de l'installation 123 81 Installation Sous-chapitre 4.1 Installation mécanique Installation mécanique Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 82 Page Avant le montage 83 Montage du moteur 84 0198441113957 03/2020 Installation Avant le montage Vérification du produit Vérifier le modèle et la variante de commande du produit à l'aide du code de désignation. Voir chapitre Code de désignation (voir page 17). Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles. Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non intentionnel. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser de produits endommagés. Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le produit. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric. Vérification du frein de maintien (option) Voir le chapitre Vérification/rodage du frein de maintien (voir page 553). Nettoyage de l'arbre Les bouts d'arbre des moteurs sont enduits départ usine d'un produit anti-corrosion. En cas de rajout d'organes de transmission, il s'avère nécessaire d'éliminer le produit anti-corrosion et de nettoyer l'arbre. Si nécessaire, utiliser des produits de dégraissage conformément aux indications du fabricant de la colle. En l'absence d'indications de la part du fabricant de la colle, il est possible d'utiliser de l'acétone comme détergent. Éliminer la protection anti-corrosion. Éviter tout contact direct de la peau et des matériaux d'étanchéité avec le produit anti-corrosion ou le produit de nettoyage utilisé. Surface de montage pour la bride La surface de montage doit être stable, propre, ébavurée et non soumise aux vibrations. S'assurer que la surface de montage est bien mise à la terre et qu'une liaison électrique conductrice existe entre la surface de montage et la bride. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 0198441113957 03/2020 Vérifier si la surface de montage respecte toutes les dimensions et tolérances. Voir chapitre Dimensions (voir page 22). 83 Installation Montage du moteur DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs électriques et magnétiques. Cela peut occasionner des défaillances d'appareils sensibles. AVERTISSEMENT CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants tels que des stimulateurs cardiaques électroniques. N'approcher aucun appareil sensible aux émissions électromagnétiques à proximité du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. ATTENTION APPLICATION DE FORCE NON CONFORME Ne pas utiliser le moteur comme marchepied pour monter sur la machine. Ne pas utiliser le moteur comme élément porteur. Utiliser des panneaux d'information et des dispositifs de protection sur votre machine pour éviter toute application de force non conforme sur le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Les décharges électrostatiques (ESD) sur l'arbre peuvent entraîner une panne du système de codeur et générer des déplacements inattendus du moteur ainsi que des dommages des paliers. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE DU AUX DÉCHARGES ÉLECTROSTATIQUES Utiliser des éléments conducteurs comme par exemple des courroies antistatiques ou d'autres mesures appropriées pour éviter toute charge statique due au déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer dans le produit et entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels. 84 0198441113957 03/2020 Installation AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que les conditions d'environnement indiquées dans ce document et dans les documentations des autres matériels et accessoires sont bien respectées. Éviter tout fonctionnement à sec des joints. Éviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la traversée d'arbre (par exemple en position de montage IM V3). Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du moteur au jet des nettoyeurs haute pression. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Par rapport à leur taille, les moteurs sont très lourds. La masse importante des moteurs peut entraîner des blessures et des dommages. AVERTISSEMENT PIÈCES LOURDES ET/OU CHUTES DE PIECES Lors du montage du moteur, utilisez une grue appropriée ou d'autres engins de levage appropriés si le poids du moteur le nécessite. Utilisez l'équipement de protection individuel requis (par ex. des chaussures de sécurité, des lunettes de protection et des gants de protection). Procédez au montage (utilisation de vis avec application du couple de serrage approprié) de sorte que le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations ou de secousses durables. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Distances de montage, ventilation Lors du choix de la position de l'appareil, tenez compte des points suivants : Lors du montage, aucun écart minimum n'est prescrit. Mais la convection libre doit être possible. Évitez les accumulations thermiques. Ne recouvrez pas les orifices de ventilation et veillez à ce qu'ils soient propres. Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. L'échauffement mutuel des appareils entraîne une baisse de puissance. Ne montez pas l'appareil sur des matériaux combustibles. Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes. En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête. Canaux de convection A partir de la taille 100, les canaux de convection contribuent à améliorer la dissipation de la chaleur. Dégagez toujours les canaux de convection pour éviter une diminution de la puissance. Position de montage Les positions de montage sont définies et autorisées selon CEI 60034-7 : 0198441113957 03/2020 85 Installation Montage Lors du montage du moteur sur la surface de montage, le moteur doit être aligné avec précision dans le sens axial et radial et reposer de manière uniforme. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon le couple de serrage prescrit. Lors du serrage des vis de fixation, il ne faut pas générer de charges mécaniques irrégulières. Pour de plus amples informations sur les caractéristiques, les dimensions et les degrés de protection IP, voir chapitre Caractéristiques techniques (voir page 19). Mettre en place les organes de transmission Les organes de transmission tels que la poulie ou l'accouplement doivent être montés avec les accessoires et les outils appropriés. Le moteur et l'organe de transmission doivent être alignés avec précision tant sur le plan radial qu'axial. Un alignement incorrect du moteur et de l'organe de transmission est à l'origine d'un fonctionnement irrégulier et d'une usure accrue. Les forces axiales et radiales maximales agissant sur l'arbre ne devant pas être supérieures aux valeurs indiquées de charge d'arbre maximale, voir chapitre Données spécifiques à l'arbre (voir page 28). 86 0198441113957 03/2020 Installation Sous-chapitre 4.2 Installation électrique Installation électrique Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Installation électrique 88 Raccordement de la mise à terre 89 Montage du module de commande LXM32I 90 Résistance de freinage standard 91 Résistance de freinage externe (accessoire) 92 Alimentation réseau 94 Interface de mise en service 97 Montage du module de raccordement E/S 99 87 Installation Installation électrique Généralités De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. DANGER CHOC ELECTRIQUE, EXPLOSION OU ÉCLAIR D'ARC ÉLECTRIQUE Mettez hors tension tous les équipements, y compris les périphériques connectés, avant de retirer des caches de protection ou des trappes d'accès, et avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et les verrouillez-les en position hors tension. Attendez 15 minutes pour permettre l'élimination de l'énergie résiduelle des condensateurs de bus CC. Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. Remettre en place et fixer tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. Utiliser uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En ouvrant la paroi latérale, vous libérez des tensions dangereuses et endommagez l'isolation. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE Ne pas ouvrir la paroi latérale. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. La tension d'alimentation +24VDC est liée dans le système d'entraînement à de nombreux signaux pouvant être touchés. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE CAUSÉ PAR UN BLOC D'ALIMENTATION INAPPROPRIÉ Utilisez un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). Reliez la sortie négative du bloc d'alimentation à PE (terre). Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 88 0198441113957 03/2020 Installation Raccordement de la mise à terre Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Raccorder la mise à terre Le raccordement de la mise à terre se trouve en haut, sur la bride du moteur. 0198441113957 03/2020 Reliez la prise de terre de l'appareil à la mise à la terre centrale de l'installation. Couple de serrage du plot de terre M4 Nm (lb•in) 2,9 (25,7) Classe de résistance du plot de terre H 8.8 89 Installation Montage du module de commande LXM32I Une décharge électrostatique peut détruire le module immédiatement ou de manière temporisée. AVIS DOMMAGE MATÉRIEL PAR DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE (ESD) Recourir à des mesures ESD appropriées (porter des gants de protection ESD par ex.) pour manipuler le module. Ne pas toucher les composants internes. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Retirez la sécurité de transport. Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé. (1) Enficher le module de commande LXM32I dans le servo-moteur BMI. (2) Veillez à encliqueter proprement le taquet. (3) Fixer le module de commande LXM32I en serrant la vis de fixation. Respectez les couples de serrage prescrits, voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 90 0198441113957 03/2020 Installation Résistance de freinage standard La résistance de freinage standard est montée en usine sur la fente 2 et peut être utilisée dans la fente 2 ou la fente 1. En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, il existe différentes variantes de montage, voir chapitre Variantes de montage des modules (voir page 57). Montage dans la fente 2 La résistance de freinage standard est montée en usine dans la fente 2. Aucune autre étape n'est requise. Montage dans la fente 1 Alternativement, la résistance de freinage standard peut être également montée dans la fente 1. Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2. Retirez le film protecteur, enfichez la résistance de freinage standard dans la fente 1 et fixez-la en serrant les deux vis de fixation. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113957 03/2020 91 Installation Résistance de freinage externe (accessoire) Les résistances de freinage externes sont disponibles en option et sont raccordées via un module de raccordement individuel. Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage (voir page 61). Pour les résistances de freinage appropriées, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Section minimale des conducteurs : même section que pour l'alimentation réseau. Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible sur le raccordement secteur en cas de défaut. Diamètre de câble minimal : 6 mm (0,24 in) Diamètre de câble maximal : 10,5 mm (0,41 in) Longueur maximum du câble : 3 m (9,84 ft) Particularités : Résistance à la température Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement mm2 0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes à ressort sont homologuées pour les conducteurs multibrins et rigides. Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Ouvrir le module de raccordement Schéma de câblage Module de raccordement pour résistance de freinage externe Utilisation des bornes Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante : 92 0198441113957 03/2020 Installation Branchement d'une résistance de freinage externe En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Ouvrez le couvercle. Ouvrez le presse-étoupe. Faites passer le câble à travers le presse-étoupe. Reliez le raccordement PE (terre). Connectez les raccordements PBe et PB. Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée du connecteur. Refermez le presse-étoupe. Fermez le couvercle. Montage du module de raccordement Desserrez les 2 vis de fixation et retirez la résistance de freinage standard de la fente 2. Retirez le film protecteur, enfichez le module de raccordement de la résistance de freinage externe dans la fente 1 ou la fente 2 et fixez-la en serrant les deux vis de fixation. Observez les instructions sur les variantes de montage du chapitre Variantes de montage des modules (voir page 57). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113957 03/2020 93 Installation Alimentation réseau Généralités Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE Utiliser un conducteur de protection d'au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de protection avec la section des conducteurs dédiés à l'alimentation des bornes de puissance. S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ Utilisez les fusibles externes prescrits dans le chapitre "Caractéristiques techniques". Ne raccordez pas le produit à un réseau dont le courant assigné de court-circuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée au chapitre "Caractéristiques techniques". Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez des informations sur les conditions d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel au chapitre Dispositif différentiel résiduel (voir page 59). AVERTISSEMENT TENSION RÉSEAU INCORRECTE Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 94 0198441113957 03/2020 Installation Spécification des câbles Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Les conducteurs du câble doivent être conformes aux exigences du variateur et du moteur ainsi qu'à toutes les dispositions locales. Diamètre de câble minimal : 8 mm (0,31 in) Diamètre de câble maximal : 13 mm (0.51 in) Longueur maximum du câble : - Particularités : - Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement mm2 0,75 ... 4 (AWG 18 ... AWG 12) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance Respectez les consignes suivantes : Les appareils triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en triphasé. Branchez des fusibles réseau en amont. Les valeurs maximales et les types de fusibles se trouvent au chapitre Données spécifiques au moteur (voir page 30). En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre secteur externe et l'appareil doit être blindé et mis à la terre des deux cotés si ce câble présente une longueur supérieure à 200 mm (7,87 in). Le chapitre Conditions pour UL 508C (voir page 43) contient des informations sur une structure conforme UL. Ouvrir le module de raccordement Schéma de câblage Schéma de câblage pour appareil monophasé 0198441113957 03/2020 95 Installation Schéma de câblage pour appareil triphasé Utilisation des bornes Utilisez les bornes comme indiqué dans la figure suivante : Établir l'alimentation réseau Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Ouvrez le couvercle. Ouvrez le presse-étoupe. Faites passer le câble à travers le presse-étoupe. Reliez le raccordement PE (terre). Sur les appareils monophasés, connectez les raccordements L1 et N. Sur les appareils triphasés, connectez les raccordements L1, L2 et L3. Refermez le presse-étoupe. Fermez le couvercle. Montage du module de raccordement Le module d'alimentation électrique peut être raccordé dans la fente 1 ou dans la fente 2. Le choix de la fente dépend de la fente utilisée pour la résistance de freinage standard ou le module de raccordement de la résistance de freinage externe. Retirez le film protecteur. Enfichez le module de tension d'alimentation dans la fente 1 ou la fente 2 et fixez-le en serrant les deux vis de fixation. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 96 0198441113957 03/2020 Installation Interface de mise en service Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : nécessaire TBTP : nécessaire Structure des câbles : 8*0,25 mm2, (8*AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m Particularités : - Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis. Schéma de câblage Schéma de câblage PC avec logiciel de mise en service 0198441113957 03/2020 Broc he Signal Signification E/S 1 ... 3 - Réservé - 4 MOD_D1 Signal émission/réception RS485 5 MOD_D0 Signal émission/réception, inversé RS485 6 ... 7 - Réservé - 97 Installation Broc he Signal Signification E/S 8 MOD_0V Potentiel de référence - Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service. 98 0198441113957 03/2020 Installation Montage du module de raccordement E/S Le module de raccordement E/S peut être monté dans la fente 3A ou 3B. En cas d'utilisation de la résistance de freinage standard, le choix de la fente est limité, voir chapitre Variante de montage des modules (voir page 57). Contrôlez l'état des joints. Ne pas utiliser les appareils munis d'un joint endommagé. Retirez la sécurité de transport de la fente 3A ou de la fente 3B. Orientez les contacts comme indiqué dans la figure suivante. Ne touchez qu'à la partie en plastique et non les contacts. Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B. En cas d'utilisation de la fente 3B, commencez par enficher le taquet inférieur du module. Dans un deuxième temps, rabattez les contacts dans le sens de l'appareil et insérez les contacts dans l'appareil à l'aide de l'index. Enfichez le module E/S dans la fente 3A ou 3B et fixez-le en serrant la vis de fixation. Montage du module E/S Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113957 03/2020 99 Installation Sous-chapitre 4.3 Module E/S avec connecteurs industriels Module E/S avec connecteurs industriels Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels 100 Page 101 Type de logique 106 Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques 107 Branchement de la fonction de sécurité STO 108 Raccordement du bus de terrain 109 0198441113957 03/2020 Installation Aperçu du module E/S avec connecteurs industriels Aperçu du raccordement des modules E/S avec connecteurs industriels (4 entrées logiques, STO) Signal Signification +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) o 0VDC Potentiel de référence de +24VDC - - DI0 Entrée logique 0 Positive Limit Switch (LIMP) I DI1 Entrée logique 1 Negative Limit Switch (LIMN) I DI2 Entrée logique 2 Reference Switch (REF) I DI3 Entrée logique 3 Freely Available I - I Réglage d'usine(1) (2) E/S STO_A Fonction de sécurité STO STO_COM Potentiel de référence pour la fonction de sécurité - I Fonction de sécurité STO(2) - I STO(2) STO_B SHLD Blindage (mise à terre interne) - - Tx+ Signal d'émission Ethernet + - E/S Tx- Signal d'émission Ethernet - - E/S Rx+ Signal de réception Ethernet + - E/S Rx- Signal de réception Ethernet - - E/S (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). (2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). 0198441113957 03/2020 101 Installation Signal Signification Réglage d'usine(1) E/S NC Non connecté - - (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). (2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). 102 0198441113957 03/2020 Installation Aperçu du raccordement des modules E/S avec connecteurs industriels (4 entrées logiques, 2 sorties logiques, STO) Signal Signification +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) o 0VDC Potentiel de référence de +24VDC - - DI0 Entrée logique 0 Positive Limit Switch (LIMP) I DI1 Entrée logique 1 Negative Limit Switch (LIMN) I DI2 Entrée logique 2 Reference Switch (REF) I DI3 Entrée logique 3 Freely Available I DQ0 Sortie logique 0 No Fault o DQ1 Sortie logique 1 Active o - I Réglage d'usine(1) (2) E/S STO_A Fonction de sécurité STO STO_COM Potentiel de référence pour la fonction de sécurité - I Fonction de sécurité STO(2) - I STO(2) STO_B SHLD Blindage (mise à terre interne) - - Tx+ Signal d'émission Ethernet + - E/S Tx- Signal d'émission Ethernet - - E/S Rx+ Signal de réception Ethernet + - E/S Rx- Signal de réception Ethernet - - E/S (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). (2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). 0198441113957 03/2020 103 Installation Signal Signification Réglage d'usine(1) E/S NC Non connecté - - (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). (2) Avec ce module, la fonction de sécurité STO doit être alimentée de manière externe ; observez les instructions du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). 104 0198441113957 03/2020 Installation Aperçu de la connexion par câble en Y (câble de splitter DI/DO - VW3M9601) 0198441113957 03/2020 Signal 6 broches 3 broches Connecteur Signification +24VDC 1 1 Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) DQ• 2 4 Sortie logique 0VDC 3 3 Potentiel de référence de +24VDC +24VDC 4 1 DI• 5 4 Entrée logique 0VDC 6 3 Potentiel de référence de +24VDC Sortie Entrée Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) 105 Installation Type de logique Le type de logique résulte de la référence spécifique du module. Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Modules E/S avec logique positive (entrées Sink, sorties Source) Modules E/S avec logique négative (entrées Source, sorties Sink) Vous trouverez un aperçu des variantes de produit disponibles aux chapitres Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive (voir page 545) et Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative (voir page 546). Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique (voir page 55). 106 0198441113957 03/2020 Installation Raccordement des entrées de signaux logiques et des sorties de signaux logiques Le nombre des entrées et des sorties dépend de la variante de produit du module E/S. Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Module E/S avec 2 entrées de signal Module E/S avec 4 entrées de signal Module E/S avec 4 entrées de signaux et 2 sorties de signaux Spécification des câbles Blindage - Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Raccorder les entrées logiques 0198441113957 03/2020 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Connectez les entrées logiques. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 549). 107 Installation Branchement de la fonction de sécurité STO Généralités Le module E/S avec connecteurs industriels est disponible dans les variantes suivantes : Module E/S sans fonction de sécurité STO Module E/S avec fonction de sécurité STO Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre d'un côté Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Longueur maximum du câble : - Brochage Signal Signification Couleur de fil STO_A Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A Blanc STO_B Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B Marron STO_COM Potentiel de référence pour STO_A et STO_B Vert Branchement fonction de sécurité STO 108 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 549). 0198441113957 03/2020 Installation Raccordement du bus de terrain Topologie 1 2 Port ouvert Port fermé Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée nécessaire TBTP : nécessaire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Cat 5e, pas de câble Crossover Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Codage des connecteurs : D Raccorder le bus de terrain 0198441113957 03/2020 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). Obturez les connecteurs industriels non utilisés à l'aide d'un capot, voir chapitre Connecteurs industriels (voir page 549). 109 Installation Sous-chapitre 4.4 Module E/S avec bornes à ressort Module E/S avec bornes à ressort Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 110 Page Ouverture du module E/S 111 Aperçu du module E/S avec bornes à ressort 112 Réglage du type de logique 113 Raccordement des entrées/sorties logiques 114 Branchement de la fonction de sécurité STO 116 Raccordement du bus de terrain 119 Raccorder les signaux 121 Fermeture du module E/S 122 0198441113957 03/2020 Installation Ouverture du module E/S Ouvrez le module E/S. Vissez les presse-étoupes nécessaires sur le module E/S. Les presse-étoupe sont disponibles en tant qu'accessoire, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). Obturez les passe-câbles non utilisés avec un bouchon borgne. Utilisez des accessoires authentiques ou des presse-étoupes du degré de protection minimum IP65 (prévoyez une bague d'étanchéité plate ou individuelle). Pour les couples de serrage voir chapitre Couples de serrage et vis (voir page 40). 0198441113957 03/2020 111 Installation Aperçu du module E/S avec bornes à ressort Signal Signification E/S +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) o 0VDC Potentiel de référence de +24VDC - - DI0 Entrée logique 0 Positive Limit Switch (LIMP) I DI1 Entrée logique 1 Negative Limit Switch (LIMN) I DI2 Entrée logique 2 Reference Switch (REF) I DI3 Entrée logique 3 Freely Available I DQ0 Sortie logique 0 No Fault o DQ1 Sortie logique 1 Active o DI_COM Potentiel de référence pour entrées logiques - - DQ_COM Potentiel de référence pour sorties logiques - - STO_A Fonction de sécurité STO - I STO_COM Potentiel de référence pour STO - I STO_B Fonction de sécurité STO - I Tx+ Signal d'émission Ethernet + - E/S Tx- Signal d'émission Ethernet - - E/S Rx+ Signal de réception Ethernet + - E/S Rx- Signal de réception Ethernet - - E/S Réglage d'usine(1) (1) Voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 112 0198441113957 03/2020 Installation Réglage du type de logique Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec la logique positive et la logique négative. Vous trouverez de plus amples informations sur les types de logique au chapitre Types de logique (voir page 55). En logique positive, les signaux DI_COMdoivent être pontés avec 0VDC et DQ_COM avec +24VDC. En logique négative, les signaux DI_COM doivent être pontés avec +24VDC et DQ_COM avec 0VDC. Paramétrez le type de logique nécessaire. 1 2 0198441113957 03/2020 Logique positive (entrées Sink, sorties Source) Logique négative (entrées Source, sorties Sink) 113 Installation Raccordement des entrées/sorties logiques Spécification des câbles Blindage - Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage 114 Signal Signification DI0 Entrée logique 0 DI1 Entrée logique 1 DI2 Entrée logique 2 DI3 Entrée logique 3 DQ0 Sortie logique 0 DQ1 Sortie logique 1 +24VDC Alimentation du signal 24 V (voir chapitre Alimentation interne du signal 24 V (voir page 26)) 0VDC Potentiel de référence pour DI0 ... DI3, DQ0 et DQ1 0198441113957 03/2020 Installation Assemblage des câbles Du presse-étoupe ... ... au bornier Longueur A P1 T1 120 mm (4,72 in) P1 T2 105 mm (4,13 in) P2 T1 145 mm (5,71 in) P2 T2 130 mm (5,12 in) 0198441113957 03/2020 (1) Déterminez les signaux à passer dans le presse-étoupe. (2) Dénudez le câble de la longueur A. (3) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. 115 Installation Branchement de la fonction de sécurité STO Généralités Le module E/S à bornes à ressort est compatible avec les modes opératoires sans fonction de sécurité STO et avec fonction de sécurité STO. Vous trouverez de plus amples informations sur la fonction de sécurité STO au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Opération sans STO Si la fonction de sécurité STO ne doit pas être utilisée, les signaux STO_A doivent être pontés avec +24VDC, STO_B avec +24VDC et STO_COM avec 0VDC. La fonction de sécurité STO est désactivée par les signaux pontés. Opération avec fonction de sécurité STO Si la fonction de sécurité STO doit être utilisée, vous devez la brancher conformément aux consignes du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre d'un côté Paire torsadée - TBTP : nécessaire Structure des câbles : - Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Longueur maximum du câble : - Caractéristiques des bornes de raccordement 116 Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm 2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) 0198441113957 03/2020 Installation Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage Signal Signification Couleur de fil STO_A Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A Blanc STO_B Fonction de sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B Marron STO_COM Potentiel de référence pour STO_A et STO_B Vert Concept de blindage Pour la fonction de sécurité STO, le blindage des câbles doit être connecté unilatéralement au niveau du raccordement STO IN. Le raccordement unilatéral du blindage permet d'empêcher la formation de boucles de terre. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité (voir page 76). Assemblage des câbles 0198441113957 03/2020 117 Installation Longueur A mm (in) 150 (5,91 in) Longueur B mm (in) 10 (0,39 in) (1) Dénudez le câble de la longueur A. (2) Raccourcissez le blindage du câble pour STO_IN à la longueur B. Raccourcissez complètement le blindage du câble pour STO_OUT. (3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble. (4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)). (5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit relié avec le ressort de blindage. Branchement fonction de sécurité STO 118 Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. Branchez la fonction de sécurité conformément aux directives du chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). 0198441113957 03/2020 Installation Raccordement du bus de terrain Spécification des câbles Blindage Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée nécessaire TBTP : nécessaire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Cat 5e, pas de câble Crossover Diamètre de câble minimal : Pour UL : 2,5 mm (0,1 in) 5 mm (0,2 in) Diamètre de câble maximal : 6,5 mm (0,26 in) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Caractéristiques des bornes de raccordement Section de raccordement (rigide) mm2 0,13 ... 1,3 (AWG 26 ... AWG 16) Section de raccordement (toron) mm2 0,2 ... 0,52 (AWG 24 ... AWG 20) Longueur dénudée mm (in) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Brochage 0198441113957 03/2020 Signal Signification Tx+ Signal d'émission Ethernet + Tx- Signal d'émission Ethernet - Rx+ Signal de réception Ethernet + Rx- Signal de réception Ethernet - 119 Installation Assemblage des câbles Longueur A mm (in) 95 (3,74) Longueur B mm (in) 10 (0,39) 120 (1) Dénudez les câbles pour X1 (IN) et X2 (OUT) de la longueur A. (2) Raccourcissez le blindage à la longueur B. (3) Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine du câble. (4) Fixez le blindage avec un film de blindage (50 x 10 mm (1,97 x 0,39 in)). (5) Repoussez l'écrou à compression du presse-étoupe par dessus le câble. Glissez le câble dans le presse-étoupe et serrez l'écrou à compression. Veillez à ce que le blindage soit relié avec le ressort de blindage. 0198441113957 03/2020 Installation Raccorder les signaux 0198441113957 03/2020 Dénudez les différents brins. Utilisez des embouts de câblage. (1) Reliez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques avec les bornes. (2) Si vous utilisez la fonction de sécurité STO, reliez les lignes de signal de la fonction de sécurité STO aux bornes. (3) Fixez les lignes de signal des entrées et des sorties logiques et les lignes de signalisation de la fonction de sécurité STO à l'aide d'un collier. (4) Reliez les signaux du bus de terrain aux bornes. Torsadez les brins du raccordement du bus de terrain de 1 à 2 tours. Le torsadage améliore la qualité du signal, permet de conserver plus facilement les câbles dans les emplacements prévus à cet effet et de bien refermer le couvercle. 121 Installation Fermeture du module E/S 122 Posez les câbles dans le couvercle du module E/S. Fermez le couvercle du module E/S en commençant à l'extrémité des raccordements du bus du terrain. Veillez à ce qu'il n'y ait pas de câble entre les emplacements situés à proximité du raccordement du bus de terrain. Refermez les 4 bornes du modules. 0198441113957 03/2020 Installation Sous-chapitre 4.5 Vérification de l'installation Vérification de l'installation Vérification de l'installation Contrôlez l'installation exécutée : Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement : Les distances prescrites sont-elles respectées ? Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ? Vérifiez les branchements électriques et le câblage : Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ? Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ? Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ? Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement posés ? Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ? Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ? Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ? Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ? L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de sécurité électriques locales, régionales et nationales en matière d'implantation définitive ? Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis. Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité STO et des bornes à ressort : Contrôlez la liaison conductrice entre le blindage du câble STO (IN) et la terre. 0198441113957 03/2020 123 Installation 124 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Mise en service 0198441113957 03/2020 Chapitre 5 Mise en service Mise en service Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 5.1 0198441113957 03/2020 Sujet Page Aperçu 126 5.2 Intégration du bus de terrain 132 5.3 Opérations de mise en service 146 5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon 167 5.5 Gestion des paramètres 179 125 Mise en service Sous-chapitre 5.1 Aperçu Aperçu Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 126 Page Généralités 127 Préparation 130 0198441113957 03/2020 Mise en service Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne commute pas le bus DC hors tension. La fonction de sécurité STO ne coupe que l'alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE N'utilisez la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. Utilisez un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants peuvent être réalimentés dans le variateur. DANGER INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT SUR LE MOTEUR En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force d'entraînement externe ne peut agir sur le moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force de freinage. 0198441113957 03/2020 127 Mise en service AVERTISSEMENT PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, les surfaces métalliques du produit peuvent chauffer jusqu'à plus de 70 °C (158 °F). ATTENTION SURFACES CHAUDES Éviter tout contact non protégé avec les surfaces chaudes. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur des surfaces chaudes. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une période prolongée, il faut conditionner les condensateurs pour obtenir leurs pleines performances avant de démarrer le moteur. 128 0198441113957 03/2020 Mise en service AVIS PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS Si le variateur n'était pas raccordé à la tension réseau pendant une durée de 24 mois ou plus, appliquez la tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de puissance pour la première fois. Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de fabrication et appliquez la procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication remonte à plus de 24 mois dans le passé. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 0198441113957 03/2020 129 Mise en service Préparation Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” http://www.schneider-electric.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service Fichier ESI (EtherCAT Slave Information, format XML) http://www.schneider-electric.com Interfaces La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des interfaces suivantes : 1 2 PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” le bus de terrain Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils. Logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages. Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface graphique Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche Test des signaux d'entrée et de sortie Tracés des signaux sur l'écran Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions d'exportation pour le traitement des données Ouverture du couvercle de l'interface de mise en service Sous le couvercle de l'interface de mise en service, figurent : le commutateur DIP pour EtherCAT “Identification” Lecteurs de carte pour carte mémoire (Memory Card) Interface de mise en service CN10 Le couvercle de l'interface de mise en service s'ouvre à l'aide d'un tournevis. 130 0198441113957 03/2020 Mise en service L'interface CN10 n'est pas compatible avec les appareils sans alimentation électrique individuelle. Utilisez des câbles de brassage standard RJ45. Le couvercle de l'interface de mise en service doit être refermé après la mise en service. Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir chapitre Accessoires et pièces de rechange (voir page 539). 0198441113957 03/2020 131 Mise en service Sous-chapitre 5.2 Intégration du bus de terrain Intégration du bus de terrain Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 132 Page Ajout du produit comme axe CN dans le logiciel Beckhoff TwinCAT 133 Réglages 134 Liste des paramètres de démarrage 138 Réglage de l’"Identification" EtherCAT 144 0198441113957 03/2020 Mise en service Ajout du produit comme axe CN dans le logiciel Beckhoff TwinCAT TwinCAT Le produit est ajouté au bus de terrain à l’aide du logiciel Beckhoff TwinCAT. Les fonctions TwinCAT suivantes sont prises en charge : Systèmes TwinCAT PLC, NC PTP, NC I et CNC Bibliothèques TwinCAT TcMc.lib ou TcMc2.lib Méthodes de référencement TwinCAT Plc CAM et Software Sync Ajout du produit dans TwinCAT Ajoutez le fichier XML dans TwinCAT. Balayez le réseau EtherCAT pour ajouter automatiquement le produit dans TwinCAT. Ajoutez le produit à la configuration CN. 0198441113957 03/2020 133 Mise en service Réglages Réglage des données de processus 4 RxPDO prédéfinis et 4 TxPDO prédéfinis sont disponibles. Selon le mode opératoire, il est possible d’utiliser un des RxPDO prédéfinis et un des TxPDO prédéfinis : Mode opératoire PDO adapté Cyclic Synchronous Position Premier PDO prédéfini Cyclic Synchronous Velocity Deuxième PDO prédéfini Cyclic Synchronous Torque Troisième PDO prédéfini Tout type de commutation entre : Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque Quatrième PDO prédéfini Seuls un RxPDO prédéfini et un TxPDO prédéfini peuvent être utilisés simultanément. Les PDO peuvent également être adaptés librement. Le nombre de paramètres par RxPDO et par TxPDO est limité à 10. Réglage des données de processus du premier PDO prédéfini Le premier PDO prédéfini convient au mode opératoire Cyclic Synchronous Position. Structure du RxPDO 1600h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 607A:0h PPp_target (Target position) 3008:11h IO_DQ_set Structure du TxPDO 1A00h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage des données de processus du deuxième PDO prédéfini Le deuxième PDO prédéfini convient au mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Structure du RxPDO 1601h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 3008:11h IO_DQ_set Structure du TxPDO 1A01h 134 Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act 0198441113957 03/2020 Mise en service Réglage des données de processus du troisième PDO prédéfini Le troisième PDO prédéfini convient au mode opératoire Cyclic Synchronous Torque. Structure du RxPDO 1602h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 3008:11h IO_DQ_set Structure du TxPDO 1A02h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6064:0h _p_act (Position actual value) 6077:0h _tq_act (Torque actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage des données de processus du quatrième PDO prédéfini Le quatrième PDO prédéfini convient aux modes opératoires Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous Torque. Il est possible de basculer librement d’un mode opératoire à un autre. Structure du RxPDO 1603h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 607A:0h PPp_target (Target position) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 3008:11h IO_DQ_set Structure du TxPDO 1A03h Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 6064:0h _p_act (Position actual value) 60F4:0h _p_dif (Following error actual value) 6077:0h _tq_act (Torque actual value) 603F:0h _LastError (Error code) 3008:1h _IO_act Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Position La surveillance de la déviation de position doit être désactivée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, car cette opération est effectuée par le variateur. 0198441113957 03/2020 135 Mise en service Si vous utilisez le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, réglez "Position Lag Monitoring" sur "FALSE". Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity La surveillance de la déviation de position doit être activée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Si vous utilisez le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity, réglez "Position Lag Monitoring" sur "TRUE". Réglage de la surveillance de la déviation de position du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Dans le mode opératoire Cyclic Synchronous Torque, la surveillance de la déviation de position dépend de l’application. Réglage du facteur de mise à l’échelle Le facteur de mise à l’échelle doit être réglé. Formule : Facteur de mise à l’échelle = 1 / (mise à l’échelle de la position dans le produit/système mécanique) Exemple : Système mécanique : 1 révolution correspond à 10 mm Mise à l’échelle de la position dans le produit : 1 révolution correspond à 131072 INC Calcul : 1 / (131072 INC / 10 mm) = 0,000076293945313 mm/INC La liste des paramètres de démarrage adapte la mise à l’échelle de la position. Consultez le chapitre Liste des paramètres de démarrage (voir page 138). 136 0198441113957 03/2020 Mise en service Réglez "Scaling Factor" sur 0.000076293945313 (exemple de valeur). Réglage du référencement Le réglage Software Sync doit être adapté à la méthode de référencement TwinCAT "Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)". Réglez "Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)" sur 0x0001FFFF. Réglage de la mise à l’échelle de la sortie La mise à l’échelle de la sortie doit être réglée pour le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. Formule : Mise à l’échelle de la sortie = (ScaleVELdenom / ScaleVELnum) x 0,007153 Exemple : Mise à l’échelle de la vitesse dans le produit ScaleVELdenom = 100 ScaleVELnum = 1 Calcul : (100 / 1) x 0.007153 = 0.7153 NOTE : La mise à l’échelle de la vitesse dans le produit doit être adaptée à l’aide de paramètres supplémentaires dans la liste des paramètres de démarrage. Consultez le chapitre Liste des paramètres de démarrage (voir page 138). Réglez "Output Scaling Factor (Velocity)" sur 0.7153 (exemple de valeur). Réglage du facteur Kv du contrôle de positionnement Le facteur Kv (gain de vitesse) du contrôle de positionnement doit être adapté au mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity. 0198441113957 03/2020 Réglez le gain de vitesse (facteur Kv) du contrôle de positionnement comme indiqué dans le manuel TwinCAT sous « Mise en service de l’axe TwinCAT ». 137 Mise en service Liste des paramètres de démarrage Présentation La liste des paramètres de démarrage comprend les paramètres du produit. Ces paramètres sont ajustés pour ajouter le produit dans « TwinCAT » comme un axe CN. La liste des paramètres de démarrage contient les paramètres suivants : CompParSyncMot MOD_Enable LIM_QStopReact IOsigRespOfPS ScalePOSdenom ScalePOSnum CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp DCOMopmode ECATinpshifttime Les paramètres suivants doivent être ajoutés dans la liste des paramètres de démarrage, si vous souhaitez utiliser le mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity : ScaleVELdenom ScaleVELnum RAMP_v_max CTRL_v_max MON_v_zeroclamp Réglage de la compatibilité des modes opératoires synchrones Le paramètre de compatibilité des modes opératoires synchrones est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite CompParSyncMot 1 La valeur ne doit pas être modifiée. Réglage de la plage modulo Le paramètre de plage modulo est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite MOD_Enable 0 La valeur ne doit pas être modifiée. Nom du paramètre Description MOD_Enable Activation de la fonction modulo 0 / Modulo Off : modulo désactivé 1 / Modulo On : modulo activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 EtherCAT 3006:38h Réglage de la réponse à « Quick Stop » Le paramètre de réponse à un « Quick Stop » est réglé sur la valeur suivante : 138 Nom du paramètre Valeur inscrite LIM_QStopReact -1 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop -2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault -1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop 7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Type de décélération pour Quick Stop -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 EtherCAT 3006:18h Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la réponse à une erreur du détecteur de limite Le paramètre de réponse à une erreur du détecteur de limite est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite IOsigRespOfPS 1 La valeur ne doit pas être modifiée. Nom du paramètre Description IOsigRespOfPS Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de puissance 0 / Error : le fin de course actif déclenche une erreur. 1 / No Error : le fin de course actif ne déclenche pas d'erreur. Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est activé alors que le fin de course est actif. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:6h Modbus 1548 EtherCAT 3006:6h Réglage de la mise à l’échelle de la position Le paramètre de mise à l’échelle de la position est réglé sur la valeur suivante : 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Valeur inscrite ScalePOSdenom 131072 La valeur ne doit pas être modifiée. 139 Mise en service Nom du paramètre Valeur inscrite ScalePOSnum 1 La valeur ne doit pas être modifiée. Ces valeurs sont nécessaires aux modes opératoires Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity et Cyclic Synchronous Torque, et elles ne doivent pas être modifiées. Nom du paramètre Description ScalePOSdenom Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 EtherCAT 3006:7h Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 1 Rotations moteur 2 147 483 647 ------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p] INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 EtherCAT 3006:8h Mise à l'échelle de la position : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScalePOSnum La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage du contrôle anticipatif de la vitesse Le paramètre de contrôle anticipatif de la vitesse est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite CTRL1_KFPp 1 000 CTRL2_KFPp 1 000 Nom du paramètre Description CTRL1_KFPp 140 Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 EtherCAT 3012:6h 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 EtherCAT 3013:6h Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -6 10 INT16* R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 EtherCAT 6060:0h Réglage du mode opératoire Le paramètre de mode opératoire est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite DCOMopmode 8 Nom du paramètre Description DCOMopmode Mode opératoire -6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage manuel ou autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 Réglage du décalage du temps d’entrée Le paramètre de décalage du temps d’entrée est réglé sur la valeur suivante : Nom du paramètre Valeur inscrite ECATinpshifttime 250 000 La valeur ne doit pas être modifiée. Adaptation de la mise à l’échelle de la vitesse du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres de mise à l’échelle de la vitesse doivent être réglés dans le produit : 0198441113957 03/2020 141 Mise en service Nom du paramètre Exemple de valeur ScaleVELdenom 100 ScaleVELnum 1 Nom du paramètre Description ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 EtherCAT 3006:21h 1/min 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 EtherCAT 3006:22h La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur Indication du facteur de mise à l'échelle : Nombre de rotations du moteur [1/min] -------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Adaptation des limites de vitesse du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres suivants doivent être adaptés à la mise à l’échelle de la vitesse : Formule : (ScaleVELdenom/ScaleVELnum) x valeur du paramètre Nom du paramètre Exemple(1) RAMP_v_max 1320000 ((100/1) x 13200) CTRL_v_max 1320000 ((100/1) x 13200) MON_v_zeroclamp 1000 ((100/1) x 10) (1) Les exemples de valeurs correspondent aux paramètres d’usine. 142 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_v_max Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 EtherCAT 607F:0h CTRL_v_max Limitation de la vitesse En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 EtherCAT 3011:10h usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 EtherCAT 3006:28h MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp p Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Adaptation des limites de vitesse supplémentaires du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Les paramètres suivants doivent être vérifiés en fonction de la mise à l’échelle de la vitesse. Si un paramètre est utilisé dans l’application, il doit être adapté. 0198441113957 03/2020 Vitesses du mode opératoire Jog JOGv_slow JOGv_fast Vitesses du mode opératoire Electronic Gear GEARpos_v_max OFSv_target Vitesses du mode opératoire Homing HMv HMv_out Commutation automatique entre les jeux de paramètres de commande CLSET_v_Threshol Limitation de la vitesse via une entrée de signaux logiques IO_v_limit Fenêtre de déviation de la vitesse MON_v_DiffWin Valeur de seuil de vitesse MON_v_Threshold Fenêtre de vitesse MON_v_win Vitesse de l’autoréglage AT_v_ref Déplacement relatif après capture RMAC_Velocity 143 Mise en service Réglage de l’"Identification" EtherCAT Présentation Les possibilités disponibles pour une "Identification" EtherCAT sont les suivantes : Sélection d’une valeur via un commutateur DIP Sélection d’une valeur via un paramètre Sélection d’une valeur via le gestionnaire système TwinCAT Dans le gestionnaire système TwinCAT, il faut régler Slave-Register (ADO): 12h (également appelé Station Alias). Le paramètre _ECAT_Identification permet de lire le réglage actuel de l’"Identification" EtherCAT. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale _ECAT_Identifi Valeur réglée pour l'identification EtherCAT cation 0 0 65 535 Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain UINT16 R/- CANopen 3045:Ch Modbus 17688 EtherCAT 3045:Ch Réglage via le commutateur DIP Les commutateurs DIP permettent de régler une valeur pour l’"Identification" EtherCAT (Device ID). Les commutateurs DIP sont réglés sur des valeurs comprises entre 1 et 4095. Si vous réglez une valeur supérieure à 0 via les commutateurs DIP, il n’est plus possible d’affecter une valeur via le paramètre ECAT2ndaddress ou le gestionnaire de système TwinCAT. Le paramètre _ECAT_DIPswitches permet de lire le réglage actuel des commutateurs DIP. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _ECAT_DIPswitc Valeur pour l'identification EtherCAT hes effectuée par commutateur DIP 0 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 3045:Bh Modbus 17686 EtherCAT 3045:Bh Réglage via le paramètre Le paramètre ECAT2ndaddress permet de régler une valeur pour une "Identification" EtherCAT. La valeur réglée via le paramètre ECAT2ndaddress devient effective lorsque les commutateurs DIP sont réglés sur 0 (réglage d’usine). Si vous réglez une valeur supérieure à 0 via le paramètre ECAT2ndaddress, il n’est plus possible d’affecter une valeur via le gestionnaire système TwinCAT. 144 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ECAT2ndaddress Valeur pour une identification EtherCAT Valeur pour une EtherCAT "Identification" (également connu comme "Station Alias"), p. ex. pour la fonction EtherCAT Hot Connect. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 3045:6h Modbus 17676 EtherCAT 3045:6h Réglage via le gestionnaire système TwinCAT Le gestionnaire système TwinCAT permet de régler une valeur pour une "Identification" EtherCAT. La valeur se règle à l’aide de l’option de menu Configured Station Alias. La valeur réglée via le gestionnaire système TwinCAT devient effective lorsque le paramètre ECAT2ndaddress est réglé sur 0 (réglage d’usine). 0198441113957 03/2020 145 Mise en service Sous-chapitre 5.3 Opérations de mise en service Opérations de mise en service Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 146 Page Définir les valeurs limites 147 Entrées et sorties logiques 150 Vérifier les signaux des fins de course 151 Contrôle de la fonction de sécurité STO 152 Frein de maintien (option) 153 Vérifier la direction du déplacement 155 Régler les paramètres du codeur 157 Régler les paramètres pour la résistance de freinage 160 Autoréglage 162 Réglages étendus pour l'autoréglage. 165 0198441113957 03/2020 Mise en service Définir les valeurs limites Réglage des valeurs limites Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. Current Limitation Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal. Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le paramètre LIM_I_maxQSTP et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_maxHalt. Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max. Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop". À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Halt". Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou du courant maximal. À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite le courant maximal admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie d'une valeur trop élevée du courant maximal dans le paramètre CTRL_I_max. Nom du paramètre Description CTRL_I_max Limitation de courant En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 EtherCAT 3011:Ch Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 147 Mise en service Nom du paramètre Description LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 EtherCAT 3011:Dh Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 EtherCAT 3011:Eh Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Velocity Limitation Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur. 148 Définir la vitesse maximale du moteur à l'aide du paramètre CTRL_v_max. 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description CTRL_v_max 0198441113957 03/2020 Limitation de la vitesse En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 EtherCAT 3011:10h 149 Mise en service Entrées et sorties logiques L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques par l'intermédiaire du bus de terrain du logiciel de mise en service. le bus de terrain Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les valeurs "1" et "0" correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie. Nom du paramètre Description _IO_act État physique des entrées logique et sorties logiques Octet de poids faible : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 EtherCAT 3008:1h Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 150 _IO_DI_act État des entrées logiques Affectation des bits : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 EtherCAT 3008:Fh _IO_DQ_act État des sorties logiques Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 - UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 EtherCAT 3008:10h _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO Codage des différents signaux : Bit 0 : STO_A Bit 1 : STO_B - UINT16 R/- CANopen 3008:26h Modbus 2124 EtherCAT 3008:26h 0198441113957 03/2020 Mise en service Vérifier les signaux des fins de course L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Configurez les fins de course de manière à ce que le moteur ne puisse pas aller au-delà. Activez les fins de course à la main. Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées. La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou fermeture sont modifiés à l'aide de paramètres, voir le chapitre Fins de course (voir page 348). 0198441113957 03/2020 151 Mise en service Contrôle de la fonction de sécurité STO Opération avec fonction de sécurité STO Si vous voulez utiliser la fonction de sécurité STO, exécutez les étapes suivantes : Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le rétablissement de la tension, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable est bien réglé sur "off". Coupez l'alimentation électrique. Vérifiez si les lignes de signal sont séparées les unes des autres aux entrées STO_A et STO_B. Les deux lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison électrique. Enclenchez l'alimentation électrique. Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur. Déclenchez la fonction de sécurité STO. Si l'étage de puissance est maintenant désactivé et que le message d'erreur 1300 s'affiche, c'est la fonction de sécurité STO a été déclenchée. Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction de sécurité STO n'a pas été déclenchée. Consignez tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rapport de réception. Exploitation sans fonction de sécurité STO Les modules E/S avec connecteurs industriels sont disponibles sans fonction de sécurité STO. En cas d'utilisation d'un module E/S avec bornes à ressort : 152 Assurez-vous que les entrées STO_A et STO_B sont reliées à +24VDC. Vous trouverez d'autres détails au chapitre Raccordement de la fonction de sécurité STO (voir page 116). 0198441113957 03/2020 Mise en service Frein de maintien (option) Frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure de sécurité. Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ouverture du frein de maintien Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant. Une fois que le moteur est alimenté en courant, le frein de maintien est automatiquement ouvert. L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après expiration de cette temporisation que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Serrage du frein de maintien Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est automatiquement serré. Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette temporisation, le moteur reste alimenté en courant. De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de déclenchement de la fonction de sécurité STO sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Ouverture manuelle du frein de maintien Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer la position du moteur à la main. Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les états de fonctionnement 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fermeture manuelle du frein de maintien Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer manuellement le frein de maintien. 0198441113957 03/2020 153 Mise en service La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le moteur à l'arrêt. Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé manuellement, le frein de maintien reste fermé. La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la ouverture automatique et manuelle du frein de maintien. En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé, une usure risque de s'ensuivre. AVIS USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne produit pas plus de couple que le couple de maintien du frein de maintien. N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein de maintien. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Avec la version ≥V01.06 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement le frein de maintien. Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain. Nom du paramètre Description BRK_release Mode manuel du frein de maintien 0 / Automatic : traitement automatique 1 / Manual Release : ouverture manuelle du frein de maintien 2 / Manual Application : fermeture manuelle du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 EtherCAT 3008:Ah Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 154 0198441113957 03/2020 Mise en service Vérifier la direction du déplacement Définition de la direction du déplacement Sur les moteurs rotatifs, la direction du déplacement est définie conformément à la norme CEI 61800-7204 : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans votre application, car celleci sert de fondement à la logique et aux méthodologies opérationnelles de nombreux blocs fonction de déplacement, conventions de programmation, et appareils conventionnels et de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR Ne pas intervertir les phases moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement. La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement. Vérifier la direction du déplacement via le logiciel de mise en service L'alimentation en tension est établie. Activez l'étage de puissance. Passez au mode opératoire Jog. Déclenchez un déplacement dans la direction positive au moyen du bouton ">". Le déplacement s'effectue dans la direction positive. Déclenchez un déplacement dans la direction négative au moyen du bouton "<". Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Vérifier la direction du déplacement via les entrées de signaux Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" activent l'étage de puissance, démarrent le mode opératoire Jog et déclenchent un déplacement dans la direction positive ou négative. Les fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" et "Jog Negative With Enable" doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). L'alimentation en tension est établie. À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable", déclenchez un déplacement dans la direction positive. Le déplacement s'effectue dans la direction positive. À l'aide de la fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable", déclenchez un déplacement dans la direction négative. Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Modifier la direction du déplacement Il est possible d'inverser la direction du déplacement. L'inversion de la direction du déplacement est désactivée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive. L'inversion de la direction du déplacement est activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative. On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du déplacement. 0198441113957 03/2020 155 Mise en service 156 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement e 0 / Inversion Off : inversion de la direction du déplacement inactive 1 / Inversion On : inversion de la direction du déplacement active La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 EtherCAT 3006:Ch 0198441113957 03/2020 Mise en service Régler les paramètres du codeur Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue. Nom du paramètre Description _p_absENC Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 EtherCAT 301E:Fh Plage de travail du codeur La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation. La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune. Dépassement négatif de la position absolue Si un moteur rotatif tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du codeur. Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur : Ajustement de la position absolue Décalage de la plage de travail Ajustement de la position absolue Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_adjustment. L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion d'indexation. 0198441113957 03/2020 Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur. 157 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du t codeur 1 La plage de valeurs dépend du type de codeur. usr_p - INT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 EtherCAT 3005:16h Codeur monotour : 0 ... x-1 Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Décalage de la plage de travail Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail. La plage de travail sans décalage englobe : Codeur simple tour 0 ... 131071 incréments Codeur Multiturn 0 ... 4095 tours La plage de travail avec décalage englobe : 158 Codeur simple tour -65 536 ... 65 535 incréments Codeur Multiturn -2 048 ... 2 047 tours 0198441113957 03/2020 Mise en service 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur ng 0 / Off: décalage inactif 1 / On: décalage actif Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0: Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2 048 et 2 048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 EtherCAT 3005:21h 159 Mise en service Régler les paramètres pour la résistance de freinage Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 °C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes suivantes : Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor". Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton. Vous trouverez de plus amples informations au chapitre Dimensionnement de la résistance de freinage (voir page 61). Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être absorbée par la résistance de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de puissance est désactivé. Nom du paramètre Description 160 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage 0 / Standard Braking Resistor : résistance de freinage standard 1 / External Braking Resistor : résistance de freinage externe 2 / Reserved: réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 EtherCAT 3005:9h RESext_P Puissance nominale de la résistance de freinage externe Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. W 1 10 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 EtherCAT 3005:12h 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RESext_R Valeur de résistance de la résistance de freinage externe La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. Par incréments de 0,01 Ω. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Ω 0,00 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 EtherCAT 3005:13h RESext_ton Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 1 1 30 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 EtherCAT 3005:11h 161 Mise en service Autoréglage Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr (AT_dis) ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre logique d'application pour le déplacement mécanique sont disponibles. Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence. Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés. Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement. Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant des travaux de tous types sur cet appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autoréglage L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à action constante et prend en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie du système global. Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. L'autoréglage permet d'optimiser les paramètres pour les réglages du régulateur, voir chapitre Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon (voir page 167). L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux. Méthodes Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière différentes : Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, l'accord automatique du régulateur donne un résultat de bonne qualité et très dynamique. Comfort Tuning : semi-automatique - accord automatique du régulateur assisté de l'utilisateur. Les paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent être prédéfinis par l'utilisateur. Manuel : l'utilisateur peut régler et adapter les valeurs du régulateur par l'intermédiaire des paramètres correspondants. Mode Expert. Fonction Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont effectués. L'émission de bruits et les vibrations mécaniques de l'installation sont usuelles. Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être réglé. Si vous souhaitez effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis) et AT_mechanics en fonction de votre installation. Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning. 162 Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service. Enregistrez les nouvelles valeurs sur l'EEPROM par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. 0198441113957 03/2020 Mise en service Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont enregistrées. Changez la position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous voulez vérifier la cohérence des valeurs calculées, vous pouvez les afficher, voir aussi chapitre Réglages étendus pour l'autoréglage (voir page 165). Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage 1 / Positive Negative Home : tout d'abord direction positive, puis direction négative avec retour sur la position initiale 2 / Negative Positive Home : tout d'abord direction négative, puis direction positive avec retour sur la position initiale 3 / Positive Home : uniquement direction positive avec retour sur la position initiale 4 / Positive : uniquement direction positive sans retour sur la position initiale 5 / Negative Home : uniquement direction négative avec retour sur la position initiale 6 / Negative : uniquement direction négative sans retour sur la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 1 6 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 EtherCAT 302F:4h AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. usr_p 1 32 768 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:12h Modbus 12068 EtherCAT 302F:12h Tour 1,0 2,0 999,9 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 EtherCAT 302F:3h La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 163 Mise en service Nom du paramètre Description 164 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain AT_mechanical Type de couplage du système 1 / Direct Coupling : couplage direct 2 / Belt Axis : axe à courroie crantée 3 / Spindle Axis : axe à vis à bille Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 2 3 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 EtherCAT 302F:Eh AT_start Démarrage de l'auto-réglage Valeur 0 : Terminer Valeur 1 : Activer EasyTuning Valeur 2 : Activer ComfortTuning Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 EtherCAT 302F:1h 0198441113957 03/2020 Mise en service Réglages étendus pour l'autoréglage. Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même d'influencer l'autoréglage. Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la progression en pourcentage ainsi que l'état de l'autoréglage. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _AT_state État de l'auto-réglage Affectation des bits : Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) - UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 EtherCAT 302F:2h _AT_progress Progression de l' auto-réglage % 0 0 100 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 EtherCAT 302F:Bh Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage plus dur ou plus souple des paramètres de boucle de régulation sur votre système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors de l'autoréglage en écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global. 0198441113957 03/2020 165 Mise en service Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 5,0 100,0 1 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 EtherCAT 3011:15h _AT_M_friction Couple de frottement du système Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 302F:7h Modbus 12046 EtherCAT 302F:7h _AT_M_load Couple de charge constant Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 302F:8h Modbus 12048 EtherCAT 302F:8h _AT_J Moment d'inertie du système Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. kg cm2 0,1 0,1 6 553,5 UINT16 R/per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 EtherCAT 302F:Ch CTRL_GlobGain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié avec le paramètre CTRL_ParSetCopy vers le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Quand on transfère l'ensemble d'une configuration par bus de terrain, il faut transférer la valeur de CTRL_GlobGain avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Par incréments de 0,1 kg cm2. La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre les différentes étapes lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps d'attente est utile uniquement pour un couplage moins dur, notamment lorsque l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors que le système ne s'est pas encore stabilisé. Nom du paramètre Description AT_wait 166 Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 300 500 10 000 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 EtherCAT 302F:9h 0198441113957 03/2020 Mise en service Sous-chapitre 5.4 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Structure du régulateur 168 Optimisation 170 Optimiser le régulateur de vitesse 171 Vérifier et optimiser le gain P 176 Optimisation du régulateur de position 177 167 Mise en service Structure du régulateur La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la régulation en cascade classique d'une boucle de régulation avec régulateur de courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et régulateur de position. De plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un filtre commuté en amont. Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur dans l'ordre régulation de courant, régulation de vitesse, régulation de position. La boucle de régulation immédiatement supérieure est alors déconnectée. 1 2 3 4 Régulateur de position Régulateur de vitesse Régulateur de courant Évaluation du codeur Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible au chapitre Aperçu de la structure du régulateur (voir page 226). Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage de la puissance du moteur de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force du jeu des éléments d'entraînement mécaniques du frottement Position Controller Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. 168 0198441113957 03/2020 Mise en service Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 EtherCAT 3011:19h _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 EtherCAT 3011:17h ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 EtherCAT 3011:14h Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de e paramètres de boucle de régulation Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 169 Mise en service Optimisation La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux conditions d'utilisation. Les possibilités suivantes sont disponibles : Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont automatiquement coupées. Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et point initial Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du régulateur à l'écran et de l'évaluer. Réglage des signaux de référence Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service. Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence : Forme de signal : échelon "positif" Amplitude : 100 min-1 Durée de la période : 100 ms Nombre de répétitions : 1 Démarrez l'enregistrement. Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître l'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de signaux représentés dans le manuel sont de la forme de signal "Échelon". Entrée de valeurs pour l'optimisation Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres du régulateur doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans le logiciel de mise en service. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Des détails sont disponibles au chapitre Changer de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 225). 170 0198441113957 03/2020 Mise en service Optimiser le régulateur de vitesse Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de boucle de régulation et l'utilisation de processus d'identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre le processus de réglage expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les paramètres suivants feront alors l'objet d'un réglage : Nom du paramètre Description CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 EtherCAT 3012:1h A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 EtherCAT 3013:1h ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 EtherCAT 3012:2h ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 EtherCAT 3013:2h 171 Mise en service Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir chapitre Vérifier et optimiser le gain P (voir page 176). Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le comportement en régime transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse, le filtre de valeurs de référence doit être désactivé. Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le paramètre CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0". Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 EtherCAT 3012:4h CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 EtherCAT 3013:4h Déterminer le type de mécanique de l'installation Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants : 172 système à mécanique rigide système à mécanique moins rigide 0198441113957 03/2020 Mise en service Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le tableau est possible si : le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant. Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des éléments suivants : JL : moment d'inertie de la charge JM : moment d'inertie du moteur Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant : JL= JM JL= 5 * J M JL= 10 * JM JL KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de vitesse pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_act sans dépassement. Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini (= 327,67 ms). Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du temps d'action intégrale doit être déterminé de sorte qu'aucune modification indésirable de la position du moteur ne puisse se produire. Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner des déviations de position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps d'action intégrale si les déviations de position ne peuvent pas être acceptées pour l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le résultat de l'optimisation de manière négative. 0198441113957 03/2020 173 Mise en service AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Déclencher une fonction échelon Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne de courant_Iq_ref. Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de consigne de courant _Iq_ref est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle de régulation. Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier l'amplitude de _Iq_ref. Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Le dépassements, comme représentés à droite, sont réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn). Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur "infini". Déterminer "TNn" en amortissement apériodique. Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement vibratoire ne soit plus perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie crantée. Détermination graphique de la valeur 63 % Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint 63 % de la valeur finale. Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe temporel. Le logiciel de mise en service vous aide lors de l'évaluation. 174 0198441113957 03/2020 Mise en service Nom du paramètre Description CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 EtherCAT 3012:2h ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 EtherCAT 3013:2h 175 Mise en service Vérifier et optimiser le gain P Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d'un comportement de régulation correct : Régime transitoire rapide Dépassement jusqu'à maximum 40%, 20%. Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier CTRL_KPn de 10% en 10% et déclencher une nouvelle fonction échelon : Si la régulation fonctionne trop lentement : sélectionner CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus important. Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus petit. On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur. Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse 176 0198441113957 03/2020 Mise en service Optimisation du régulateur de position Généralités L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse. Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé : CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop important : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop faible : déviation importante de position Nom du paramètre Description CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 EtherCAT 3012:3h 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 EtherCAT 3013:3h La fonction échelon déplace le moteur à une vitesse constante jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Régler le signal de consigne Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position Régler le signal de consigne : Forme de signal "Échelon" Définir l’amplitude à environ 1/10 de rotation de moteur. L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur. 0198441113957 03/2020 177 Mise en service Choix des signaux d'enregistrement Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs : Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref) Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act) Vitesse instantanée _v_act Valeur de consigne de courant _Iq_ref Optimisation de la valeur du régulateur de position Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse. Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant. Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon. Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit. Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important. Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position 178 0198441113957 03/2020 Mise en service Sous-chapitre 5.5 Gestion des paramètres Gestion des paramètres Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Carte mémoire (Memory-Card) 180 Dupliquer les valeurs de paramètres existantes 182 Réinitialisation des paramètres utilisateur 183 Restauration du réglage d'usine 184 179 Mise en service Carte mémoire (Memory-Card) Généralités L'appareil est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card). Les paramètres enregistrés sur la carte mémoire peuvent être transmis sur d'autres appareils. Dans le cas d'un remplacement d'appareil, il est possible d'utiliser un autre appareil du même type avec les mêmes paramètres, en réécrivant les paramètres. Lors de la mise en marche de l'appareil, le contenu de la carte mémoire est comparé aux valeurs de paramètre archivées dans l'appareil. Lors de l'enregistrement des paramètres dans l'EEPROM, les paramètres sont également archivés sur la carte mémoire. Observez les points suivants : N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire. Ne touchez pas aux contacts dorés. Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités. La carte mémoire peut rester enfichée dans l'appareil. La carte mémoire peut uniquement être retirée de l'appareil en la tirant (ne pas appuyer dessus). Insertion de la carte mémoire L'alimentation électrique est désactivée. Placez la carte mémoire devant son lecteur. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Glissez la carte mémoire dans l'appareil. Enclenchez l'alimentation électrique Observez la LED de la carte mémoire pendant l'initialisation de l'appareil. Une description des LED figure au chapitre LED de carte mémoire (voir page 399). Écriture des données sur la carte mémoire La carte mémoire est vide. L'alimentation électrique est désactivée. Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Enclenchez l'alimentation électrique Les données de l'appareil sont transmises sur la carte mémoire. Observez la LED de la carte mémoire et la mémoire des erreurs de l'appareil. Transfert des données entre la carte mémoire et l'appareil La carte mémoire contient un bloc de paramètres d'un appareil présentant le même bus de terrain et la même taille. L'alimentation électrique est désactivée. Glissez la carte mémoire. Le coin biseauté doit être orienté comme indiqué sur la carte du circuit imprimé. Enclenchez l'alimentation électrique Les données de la carte mémoire sont transférées sur l'appareil. Observez la LED de la carte mémoire et la mémoire des erreurs de l'appareil. 180 Contrôlez les réglages de l'adresse sur le bus de terrain. Coupez l'alimentation électrique et remettez-la en marche pour reprendre la nouvelle configuration. 0198441113957 03/2020 Mise en service La carte mémoire a été retirée S'il n'y a pas de carte mémoire dans l'appareil (ou si aucune n'a été reconnue), la LED de la carte mémoire est désactivée. Sauvegarde à l'écriture de la carte mémoire Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire. Vous pouvez par exemple utiliser la protection en écriture pour les cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des appareils. Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture de la carte mémoire. 0198441113957 03/2020 181 Mise en service Dupliquer les valeurs de paramètres existantes Application Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du remplacement d'appareils. Conditions Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être identiques. Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. : Carte mémoire Logiciel de mise en service L'alimentation de la commande doit être activée. Dupliquer avec la carte mémoire Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible comme accessoire. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Dupliquer avec le logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous forme de fichier de configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations. 182 0198441113957 03/2020 Mise en service Réinitialisation des paramètres utilisateur Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs. Couper la connexion avec le bus de terrain. Nom du paramètre Description PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur 0 / No : non 65535 / Yes : oui Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs persistants et les paramètres de boucle de régulation sur les valeurs par défaut Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des paramètres pour Motion Sequence Bits 2 … 15 : réservé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 EtherCAT 3004:8h Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Réinitialisation via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions utilisateur -> Réinitialiser paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, l'appareil passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'appareil. 0198441113957 03/2020 183 Mise en service Restauration du réglage d'usine Désignation Les valeurs de paramètre actives et celles enregistrées dans la mémoire non volatile seront perdues lors de cette procédure. AVIS PERTE DES DONNÉES Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les réglages d'usine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de paramètres configurées d'un appareil en tant que fichier de configuration. Voir chapitre Gestion des paramètres (voir page 179) pour de plus amples informations sur l'enregistrement de paramètres. La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Réglage d'usine via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil → Fonctions utilisateur → Restaurer les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage d'usine. Les nouveaux réglages ne s'appliquent qu'après avoir éteint et rallumé l'appareil. 184 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Opération 0198441113957 03/2020 Chapitre 6 Opération Opération Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 6.1 0198441113957 03/2020 Sujet Page Canaux d'accès 186 6.2 Mode de contrôle 188 6.3 Plage de déplacement 189 6.4 Plage modulo 195 6.5 Mise à l'échelle 204 6.6 Entrées et sorties logiques 209 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation 225 185 Opération Sous-chapitre 6.1 Canaux d'accès Canaux d'accès Canaux d'accès Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants : le bus de terrain Logiciel de mise en service Entrées numériques Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès : Via un bus de terrain : Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock. Via le logiciel de mise en service : Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche". Lors du démarrage du produit, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès. Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi que les signaux de la fonction de sécurité STO (STO_A et STO_B) agissent également en cas d'accès exclusif. 186 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès Valeur 0 : permet la commande via autres canaux d'accès 1 : verrouille la commande via autres canaux d'accès Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3001:Eh Modbus 284 EtherCAT 3001:Eh Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 187 Opération Sous-chapitre 6.2 Mode de contrôle Mode de contrôle Mode de contrôle Présentation Le mode de contrôle définit si un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux ou via le bus de terrain. En mode de contrôle local, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux logiques. En mode de contrôle bus de terrain, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via le bus de terrain. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Le tableau suivant donne un aperçu du mode opératoire disponible avec tel ou tel mode de contrôle. Mode opératoire Mode de contrôle local Mode de contrôle bus de terrain Jog Disponible Profile Torque Non disponible Disponible Profile Velocity Non disponible Disponible Profile Position Non disponible Disponible Homing Non disponible Disponible Motion Sequence Disponible Disponible (1) (2) Disponible(2) (1) Avec version du micrologiciel ≥V01.06 (2) Avec version du micrologiciel ≥V01.08 Réglage du mode de contrôle Le mode de contrôle est réglé à l'aide du paramètre DEVcmdinterf. Réglez le mode de contrôle souhaité à l'aide du paramètre DEVcmdinterf. Nom du paramètre Description DEVcmdinterf 188 Mode de contrôle 1 / Local Control Mode : mode de contrôle local 2 / Fieldbus Control Mode : mode de contrôle bus de terrain Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 EtherCAT 3005:1h 0198441113957 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.3 Plage de déplacement Plage de déplacement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Taille de la plage de déplacement 190 Déplacement au-delà de la plage de déplacement 191 Réglage d'une plage modulo 194 189 Opération Taille de la plage de déplacement Désignation La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un déplacement peut être réalisé sur toutes les positions. La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement. La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le réglage d'usine de la mise à l'échelle : A B -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Possibilité d'utilisation La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Zéro de la plage de déplacement Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et Motion Sequence. Zéro valable Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence. En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un déplacement relatif par exemple), le zéro n'est plus valable. 190 0198441113957 03/2020 Opération Déplacement au-delà de la plage de déplacement Désignation Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement dépend du mode opératoire et du type de déplacement. Le comportement suivant est possible : En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de déplacement commence par le début. En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de déplacement, une prise d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le déplacement ne commence. Le comportement peut être réglé à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de m déplacement 0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement absolu impossible au-delà des limites de déplacement 1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu possible au-delà des limites de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 EtherCAT 3023:7h Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu) Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de déplacement : la plage de déplacement commence par le début. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes) Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de déplacement : Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif) Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de déplacement : Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours d'un déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur. Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement absolu) Comportement en cas de déplacement absolu : 0198441113957 03/2020 Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible. 191 Opération Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A B 1 2 3 -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0 Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Relative et Move Additive) Comportement en cas de déplacement avec Move Relative et Move Additive au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Absolute) Comportement dans le cas d'un déplacement avec Move Absolute: Paramètre PP_ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. Paramètre PP_ModeRangeLim = 0 : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu audelà de la plage de déplacement n'est pas possible. Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A B 192 -268435456 unités-utilisateur (usr_p) 268435455 unités-utilisateur (usr_p) 0198441113957 03/2020 Opération 1 2 3 0198441113957 03/2020 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 1 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ModeRangeLim = 0 193 Opération Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Pour des détails, voir chapitre Réglage d'une plage modulo (voir page 196). 194 0198441113957 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.4 Plage modulo Plage modulo Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Réglage d'une plage modulo 196 Paramétrage 197 Exemples avec un déplacement relatif 200 Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" 201 Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" 202 Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" 203 195 Opération Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Direction du déplacement En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être réglée pour des positions cibles absolues : Distance la plus courte Direction du déplacement positive uniquement Direction du déplacement négative uniquement Plage modulo multiple De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions cibles absolues. Un déplacement avec une position cible absolue en dehors de la plage modulo est réalisé comme si plusieurs plages modulo se suivaient. Exemple : Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Positions cibles absolues : 5000 usr_p Gauche : sans plage modulo multiple Droite : avec plage modulo multiple Plage modulo multiple 196 0198441113957 03/2020 Opération Paramétrage Aperçu Aperçu des paramètres Mise à l'échelle L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à l'échelle. La mise à l'échelle du moteur doit être adaptée aux requêtes de l'application, voir chapitre Mise à l'échelle (voir page 204). Activation Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo. Nom du paramètre Description MOD_Enable Activation de la fonction modulo 0 / Modulo Off : modulo désactivé 1 / Modulo On : modulo activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 EtherCAT 3006:38h Plage modulo Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo. 0198441113957 03/2020 197 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_Min Position minimale de la plage modulo La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 EtherCAT 3006:39h MOD_Max Position maximale de la plage modulo La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 3 600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 EtherCAT 3006:3Ah Direction avec les déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec on modulo 0 / Shortest Distance : déplacement avec la distance la plus courte 1 / Positive Direction : déplacement uniquement en direction positive 2 / Negative Direction : déplacement uniquement en direction négative Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 EtherCAT 3006:3Bh Plage modulo multiple avec des déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple pour les déplacements absolus. 198 0198441113957 03/2020 Opération 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu g avec modulo 0 / Multiple Ranges Off : déplacement absolu dans une plage modulo 1 / Multiple Ranges On : déplacement absolu dans plusieurs plages modulo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 EtherCAT 3006:3Ch 199 Opération Exemples avec un déplacement relatif Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p Exemple 2 Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p 200 0198441113957 03/2020 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p 0198441113957 03/2020 201 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p 202 0198441113957 03/2020 Opération Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. Moteur rotatif Mise à l'échelle de la position Numérateur : 1 Dénominateur : 3600 Plage modulo Position minimale : 0 usr_p Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p 0198441113957 03/2020 203 Opération Sous-chapitre 6.5 Mise à l'échelle Mise à l'échelle Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 204 Page Généralités 205 Configuration de la mise à l'échelle de la position 206 Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse 207 Configuration de la mise à l'échelle de la rampe 208 0198441113957 03/2020 Opération Généralités La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et vice-versa. Unités-utilisateur Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unitésutilisateur suivantes : usr_p pour les positions usr_v pour les vitesses usr_a pour les accélérations et décélérations Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et unités internes. Après avoir modifié la mise à l'échelle, une même valeur d'un paramètre qui est indiquée dans une unitéutilisateur, possède un autre déplacement que celui antérieur à la modification. Une modification de la mise à l'échelle concerne tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres avec des unités-utilisateur. S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas de déplacement involontaire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Facteur de mise à l'échelle Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et les unités-utilisateur nécessaires à son exécution. Logiciel de mise en service La mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unitésutilisateur sont alors automatiquement contrôlés et adaptés. 0198441113957 03/2020 205 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la position La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur et les unitésutilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a été réglée. Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un déplacement au-delà de la plage de déplacement. Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur Nom du paramètre Description ScalePOSnum Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 1 Rotations moteur 2 147 483 647 ------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p] Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 EtherCAT 3006:8h INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 EtherCAT 3006:7h La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) usr_p 1 16 384 2 147 483 647 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 206 0198441113957 03/2020 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur par minute et les unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur Indication du facteur de mise à l'échelle : Nombre de rotations du moteur [1/min] -------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v] Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1/min 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 EtherCAT 3006:22h usr_v 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 EtherCAT 3006:21h La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0198441113957 03/2020 207 Opération Configuration de la mise à l'échelle de la rampe La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse et les unités-utilisateur [usr_a] nécessaires à cet effet. Facteur de mise à l'échelle La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description ScaleRAMPnum Mise à l'échelle de la rampe : numérateur Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 208 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain (1/min)/s 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 EtherCAT 3006:31h usr_a 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 EtherCAT 3006:30h 0198441113957 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.6 Entrées et sorties logiques Entrées et sorties logiques Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux 210 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux 219 Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel 223 209 Opération Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux Fonction d'entrée de signaux Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions d'entrée de signaux. En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions d'entrée de signaux sont préaffectées aux entrées de signaux logiques. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que le câblage est adapté aux réglages. Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Réglage d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des entrées de signaux logiques en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Signal Jog Motion Sequence DI0 Enable Positive Limit Switch (LIMP) DI1 Fault Reset Negative Limit Switch (LIMN) DI2 Jog negative Enable DI3 Jog positive Start Motion Sequence Le tableau suivant montre le réglage d'usine des entrées de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : Signal Fonction d'entrée de signaux DI0 Positive Limit Switch (LIMP) DI1 Negative Limit Switch (LIMN) DI2 Reference Switch (REF) DI3 Freely Available Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Fonction d'entrée de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Freely Available • • Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Fault Reset • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 254) Enable • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 254) Halt • • Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Current Limitation • • Limitation du courant via les entrées de signaux (voir page 333) (voir page 331) Zero Clamp 210 • • Zero clamp (voir page 332) 0198441113957 03/2020 Opération Fonction d'entrée de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Velocity Limitation • • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux (voir page 330) Jog Positive • Mode opératoire Jog Jog Negative • Mode opératoire Jog Jog Fast/Slow • Mode opératoire Jog (voir page 260) (voir page 260) (voir page 260) Start Single Data Set • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Select • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 0 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 1 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 2 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 3 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Reference Switch (REF) • Commutateur de référence (voir page 349) Positive Limit Switch (LIMP) • • Fin de course (voir page 348) Negative Limit Switch (LIMN) • • Fin de course (voir page 348) Switch Controller Parameter Set • • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 225) Velocity Controller Integral Off • • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 225) • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Start Motion Sequence Start Signal Of RMAC • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Activate RMAC • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Activate Operating Mode • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Data Set Bit 4 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 5 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Data Set Bit 6 • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) • Ouverture manuelle du frein de maintien (voir page 153) Release Holding Brake • Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : Fonction d'entrée de signaux Description au Chapitre Freely Available Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres Fault Reset Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Enable 0198441113957 03/2020 (voir page 333) (voir page 254) Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux (voir page 254) 211 Opération Fonction d'entrée de signaux Description au Chapitre Halt Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Start Profile Positioning Current Limitation Limitation du courant via les entrées de signaux (voir page 331) Zero Clamp Zero clamp (voir page 332) Velocity Limitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux (voir page 330) Reference Switch (REF) Commutateur de référence (voir page 349) Positive Limit Switch (LIMP) Fin de course (voir page 348) Negative Limit Switch (LIMN) Fin de course (voir page 348) Switch Controller Parameter Set Velocity Controller Integral Off 212 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal (voir page 334) Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 225) Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 225) Start Signal Of RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Activate RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Jog Positive With Enable Mode opératoire Jog (voir page 260) Jog Negative With Enable Mode opératoire Jog (voir page 260) Release Holding Brake Ouverture manuelle du frein de maintien (voir page 153) 0198441113957 03/2020 Opération Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux logiques : 0198441113957 03/2020 213 Opération 214 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI0 0198441113957 03/2020 Fonction de l'entrée DI0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 EtherCAT 3007:1h 215 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI1 216 Fonction de l'entrée DI1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 EtherCAT 3007:2h 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI2 0198441113957 03/2020 Fonction de l'entrée DI2 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:3h Modbus 1798 EtherCAT 3007:3h 217 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DI3 218 Fonction de l'entrée DI3 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:4h Modbus 1800 EtherCAT 3007:4h 0198441113957 03/2020 Opération Paramétrage des fonctions de sortie de signaux Fonction de sortie de signal Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de signaux logiques. En fonction du mode de contrôle réglé et du mode opératoire réglé, différentes fonctions de sortie de signaux peuvent être pré-affectées aux sorties de signaux logiques. Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à la fonction de sortie de signal attribuée. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL S'assurer que le câblage est adapté aux réglages. Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Réglage d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des sorties de signaux logiques en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Signal Jog Motion Sequence DQ0 No Fault Motion Sequence: Start Acknowledge DQ1 Active Active Le tableau suivant montre le réglage d'usine des sorties de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : Signal Fonction de sortie de signaux DQ0 No Fault DQ1 Active Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Fonction de sortie de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Freely Available • • Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres (voir page 333) 0198441113957 03/2020 No Fault • • Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 251) Active • • Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 251) RMAC Active Or Finished • • Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) In Position Deviation Window • • Fenêtre de déviation de position In Velocity Deviation Window • • Fenêtre de déviation de la vitesse Velocity Below Threshold • • Seuil de vitesse (voir page 372) Current Below Threshold • • (voir page 368) (voir page 370) Valeur de seuil de courant (voir page 374) 219 Opération Fonction de sortie de signaux Jog Motion Sequence Description au Chapitre Halt Acknowledge • • Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Motion Sequence: Start Acknowledge Motor Standstill • • Selected Error • • Drive Referenced (ref_ok) Selected Warning • • Affichage des messages d'erreur (voir page 403) Mode opératoire Homing (voir page 284) • Affichage des messages d'erreur Motion Sequence: Done • Mode opératoire Motion Sequence (voir page 298) Position Register Channel 1 • Position Register (voir page 362) Position Register Channel 2 • Position Register (voir page 362) Position Register Channel 3 • Position Register (voir page 362) (voir page 403) • Position Register (voir page 362) Motor Moves Positive • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Motor Moves Negative • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Position Register Channel 4 Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : Fonction de sortie de signaux Freely Available 220 Description au Chapitre Définition de la sortie de signal à l'aide des paramètres (voir page 333) No Fault Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Active Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal (voir page 251) (voir page 251) RMAC Active Or Finished Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) In Position Deviation Window Fenêtre de déviation de position (voir page 368) In Velocity Deviation Window Fenêtre de déviation de la vitesse (voir page 370) Velocity Below Threshold Seuil de vitesse (voir page 372) Current Below Threshold Valeur de seuil de courant (voir page 374) Halt Acknowledge Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Motor Standstill Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Selected Error Affichage des messages d'erreur (voir page 403) Drive Referenced (ref_ok) Mode opératoire Homing (voir page 284) Selected Warning Affichage des messages d'erreur (voir page 403) Position Register Channel 1 Position Register (voir page 362) Position Register Channel 2 Position Register (voir page 362) Position Register Channel 3 Position Register (voir page 362) Position Register Channel 4 Position Register (voir page 362) Motor Moves Positive Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Motor Moves Negative Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) 0198441113957 03/2020 Opération Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux logiques : Nom du paramètre Description IOfunct_DQ0 0198441113957 03/2020 Fonction de la sortie DQ0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 EtherCAT 3007:9h 221 Opération Nom du paramètre Description IOfunct_DQ1 222 Fonction de la sortie DQ1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Ah Modbus 1812 EtherCAT 3007:Ah 0198441113957 03/2020 Opération Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel Temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond matériel et d'un anti-rebond par logiciel L'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir chapitre Signaux (voir page 26). Après une modification de la fonction de signal réglée et une désactivation suivie d'une réactivation, le réglage d'usine de l'anti-rebond par logiciel est restauré. Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel : Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 EtherCAT 3008:20h DI_1_Debounce Temps d'anti-rebond DI1 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 EtherCAT 3008:21h DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 EtherCAT 3008:22h 223 Opération Nom du paramètre Description DI_3_Debounce 224 Temps d'anti-rebond DI3 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 EtherCAT 3008:23h 0198441113957 03/2020 Opération Sous-chapitre 6.7 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Aperçu de la structure du régulateur 226 Aperçu du régulateur de position 227 Aperçu du régulateur de vitesse 228 Aperçu du régulateur de courant 229 Paramètres de boucle de régulation paramétrables 230 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation 231 Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation 232 Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 236 Désactivation de l'action intégrale 237 Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 238 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 241 225 Opération Aperçu de la structure du régulateur Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur. 1 2 3 4 Régulateur de position Régulateur de vitesse Régulateur de courant Évaluation du codeur Position Controller Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage de la puissance du moteur de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force du jeu des éléments d'entraînement mécaniques du frottement Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. 226 0198441113957 03/2020 Opération Aperçu du régulateur de position Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position. 1 2 3 4 Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position, Homing, et Motion Sequence Profil de déplacement pour la vitesse Anticipation de la vitesse Régulateur de position Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs. 0198441113957 03/2020 227 Opération Aperçu du régulateur de vitesse Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse. 1 2 3 4 5 6 7 8 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity Profil de déplacement pour la vitesse Limitation de la vitesse Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert) Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert) Compensation de la friction (paramètres accessibles en mode expert) Régulateur de vitesse Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs. 228 0198441113957 03/2020 Opération Aperçu du régulateur de courant Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant. 1 2 3 4 5 6 7 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque Profil de déplacement du couple Limitation de courant Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert) Constante de temps du filtre de la consigne de courant Régulateur de courant Étage de puissance Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs. 0198441113957 03/2020 229 Opération Paramètres de boucle de régulation paramétrables Bloc de paramètres de boucle de régulation Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres librement accessibles et de paramètres uniquement accessibles en mode expert. Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Paramètres librement accessibles : CTRL1_KPn CTRL1_TNn CTRL1_KPp CTRL1_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL1_KFPp Paramètres expert : CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric Paramètres librement accessibles : CTRL2_KPn CTRL2_TNn CTRL2_KPp CTRL2_TAUiref CTRL2_TAUnref CTRL2_KFPp Paramètres expert : CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric Voir chapitre Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 (voir page 238) et Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 (voir page 241). Paramétrage 230 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en marche. Voir chapitre Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 231). Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Voir chapitre Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 232). Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être copiés dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2. Voir chapitre Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation (voir page 236). Désactivation de l'action intégrale L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés via une entrée de signal logique. Voir chapitre Désactivation de l'action intégrale (voir page 237). 0198441113957 03/2020 Opération Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de boucle de régulation actif. Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de boucle de régulation censé être actif après la mise en marche. De manière alternative, il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation pendant le service. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 EtherCAT 3011:17h CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle et de régulation lors de la mise en marche 0 / Switching Condition : la condition de commutation est utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 EtherCAT 3011:18h CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 EtherCAT 3011:19h Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. 0198441113957 03/2020 231 Opération Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation. Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs de paramètres de boucle de régulation : Entrées de signaux logique Fenêtre de déviation de position Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable Réglages Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de paramètres. Diagramme des temps Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation linéaire des valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est réalisée à l'aide temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les valeurs de l'autre bloc de paramètres de boucle de régulation au bout du temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation des paramètres de boucle de régulation. 232 0198441113957 03/2020 Opération Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle de régulation 1 2 0198441113957 03/2020 Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement. 233 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de nd paramètres 0 / None Or Digital Input : pas de fonction ou fonction sélectionnée pour entrée logique 1 / Inside Position Deviation : dans la déviation de position (valeur indiquée dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity : en dessous de la consigne de vitesse (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : en dessous de la vitesse instantanée (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 4 / Reserved: réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 EtherCAT 3011:1Ah usr_p 0 164 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 EtherCAT 3011:25h Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n_usr du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 234 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Tour 0,0000 0,0100 2,0000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ch Modbus 4408 EtherCAT 3011:1Ch usr_v 0 50 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 EtherCAT 3011:1Dh ms 0 0 1 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 EtherCAT 3011:1Bh ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 EtherCAT 3011:14h La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du ol bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse instantanée ou la consigne de vitesse est plus petite que la valeur de ce paramètre, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 qui sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de temps inactive Valeur >0 : fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation e Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 235 Opération Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 dans le bloc de paramètres de régulation 1. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de y régulation Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 0,0 0,2 UINT16 R/W - CANopen 3011:16h Modbus 4396 EtherCAT 3011:16h Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1, le paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 236 0198441113957 03/2020 Opération Désactivation de l'action intégrale La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de désactiver l'action intégrale du régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur de vitesse (CTRL1_TNn et CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_ParChgTime. Dans le cas des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire pour réduire les déviations de position à l'arrêt. 0198441113957 03/2020 237 Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Nom du paramètre Description CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TAUiref 238 Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 EtherCAT 3012:1h ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 EtherCAT 3012:2h 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 EtherCAT 3012:3h ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 EtherCAT 3012:5h 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 EtherCAT 3012:4h CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 EtherCAT 3012:6h CTRL1_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:8h Modbus 4624 EtherCAT 3012:8h CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:9h Modbus 4626 EtherCAT 3012:9h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ah Modbus 4628 EtherCAT 3012:Ah CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Bh Modbus 4630 EtherCAT 3012:Bh CTRL1_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ch Modbus 4632 EtherCAT 3012:Ch CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Dh Modbus 4634 EtherCAT 3012:Dh CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Eh Modbus 4636 EtherCAT 3012:Eh 239 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Fh Modbus 4638 EtherCAT 3012:Fh Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:10h Modbus 4640 EtherCAT 3012:10h CTRL1_Kfric 240 Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Opération Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Nom du paramètre Description CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUiref 0198441113957 03/2020 Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 EtherCAT 3013:1h ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 EtherCAT 3013:2h 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 EtherCAT 3013:3h ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 EtherCAT 3013:5h 241 Opération Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 EtherCAT 3013:4h CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 EtherCAT 3013:6h CTRL2_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:8h Modbus 4880 EtherCAT 3013:8h CTRL2_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:9h Modbus 4882 EtherCAT 3013:9h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ah Modbus 4884 EtherCAT 3013:Ah CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 242 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL2_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Bh Modbus 4886 EtherCAT 3013:Bh CTRL2_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ch Modbus 4888 EtherCAT 3013:Ch CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Dh Modbus 4890 EtherCAT 3013:Dh CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Eh Modbus 4892 EtherCAT 3013:Eh 0198441113957 03/2020 Opération Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Fh Modbus 4894 EtherCAT 3013:Fh Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:10h Modbus 4896 EtherCAT 3013:10h CTRL2_Kfric 0198441113957 03/2020 Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 243 Opération 244 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113957 03/2020 Chapitre 7 États de fonctionnement et modes opératoires États de fonctionnement et modes opératoires Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 0198441113957 03/2020 Sujet Page 7.1 États de fonctionnement 246 7.2 Affichage, démarrage et changement de mode opératoire 257 7.3 Mode opératoire Jog 260 7.4 Mode opératoire Profile Torque 269 7.5 Mode opératoire Profile Velocity 274 7.6 Mode opératoire Profile Position 278 7.7 Mode opératoire Homing 284 7.8 Mode opératoire Motion Sequence 298 7.9 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque 311 7.10 Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity 312 7.11 Mode opératoire Cyclic Synchronous Position 313 7.12 Exemples d’un déplacement via des objets DS402 314 245 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.1 États de fonctionnement États de fonctionnement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 246 Page Diagramme états-transitions et transitions d'état 247 Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal 251 Indication de l'état de fonctionnement 252 Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux 254 Changement de mode opératoire 256 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Diagramme états-transitions et transitions d'état Diagramme états-transitions Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent. Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états). En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de fonctionnement. États de fonctionnement 0198441113957 03/2020 état de fonctionnement Désignation 1 Start L'électronique est initialisée 2 Not Ready To Switch On L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté 3 Switch On Disabled Activation de l'étage de puissance impossible 4 Ready To Switch On L'étage de puissance est prêt à être activée 5 Switched On L'étage de puissance est activé 6 Operation Enabled L'étage de puissance est activé Le mode opératoire réglé est actif 7 Quick Stop Active Un "Quick Stop" est exécuté. 8 Fault Reaction Active Une réaction à l'erreur a lieu 9 Fault Fin de la réaction à l'erreur L'étage de puissance est désactivé 247 États de fonctionnement et modes opératoires Classe d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état Error response Réinitialisation d'un message d'erreur 0 1 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Désactivation et remise en marche Réaction à l'erreur La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à l'erreur dès qu'un événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel l'appareil doit réagir. Classe d'erreur Réaction 2 Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop" Le frein de maintien est serré L'étage de puissance est désactivé 3, 4 ou fonction de sécurité STO L'étage de puissance est immédiatement désactivé Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le produit interrompt le déplacement en cours et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite, l'état de fonctionnement passe à 9 Fault. Réinitialisation d'un message d'erreur Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur. En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition directe vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Transitions d'état Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du bus de terrain ou en tant que réaction d'une fonction de surveillance. Transition d'état état de fonctionne ment Condition/Événement(1) T0 1-> 2 Electronique de l'appareil initialisée avec Réaction succès T1 2-> 3 Les paramètres ont été initialisés avec T2 3 -> 4 Absence de sous-tension succès Vérification du codeur réussie Vitesse instantanée : <1000 min-1 Signaux STO = +24 V Commande du bus de terrain : Shutdown(2) (1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état (2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1 (3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain 248 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Transition d'état état de fonctionne ment Condition/Événement(1) T3 4 -> 5 Demande d'activation de l'étage de Réaction puissance Commande du bus de terrain : Switch On ou Enable Operation T4 5 -> 6 Transition automatique Commande du bus de terrain : Enable Operation T5 6 -> 5 Commande du bus de terrain : Disable Operation T6 5 -> 4 Commande du bus de terrain : Shutdown T7 4 -> 3 Sous-tension L'étage de puissance est activé. Les paramètres utilisateur sont contrôlés. Le frein de maintien est desserré (si disponible). Le déplacement est interrompu avec "Halt". Le frein de maintien est serré (si disponible). L'étage de puissance est désactivé. - Signaux STO = 0 V Vitesse instantanée : >1000 1/min (par exemple par entraînement extérieur) Commande du bus de terrain : Disable Voltage T8 6 -> 4 Commande du bus de terrain : Shutdown Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. T9 6 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de Pour "Demande de désactivation de l'étage de puissance" : le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. Pour "Commande du bus de terrain Disable Voltage" : l'étage de puissance est immédiatement désactivé puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T10 5 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T11 6 -> 7 Erreur de la classe d'erreur 1 Commande du bus de terrain : Quick Stop T12 7 -> 3 Demande de désactivation de l'étage de puissance Commande du bus de terrain : Disable Voltage T13 x -> 8 Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4 T14 8 -> 9 Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur Le déplacement est interrompu "Quick Stop". L'étage de puissance est immédiatement désactivé, même si "Quick Stop" est encore actif. Une réaction à l'erreur est exécutée, voir "Réaction à l'erreur". 2) Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4 T15 9 -> 3 Fonction : "Fault Reset" Réinitialisation de l'erreur (la cause de l'erreur doit être éliminée). T16 7 -> 6 Fonction : "Fault Reset" En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement ), un "Fault Reset" entraîne le retour direct à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Commande du bus de terrain : Enable Operation(3) (1) il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état (2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1 (3) Uniquement possible uniquement si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain 0198441113957 03/2020 249 États de fonctionnement et modes opératoires 250 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de tion l'étage de puissance pendant un déplacement 0 / Disable Immediately : désactiver immédiatement l'étage de puissance 1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de puissance après la décélération jusqu'à l'arrêt complet Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 EtherCAT 605B:0h 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu : État de fonctionnement Fonction de sortie de signal "No fault"(1) 1 Start 0 Fonction de sortie de signal "Active"(2) 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0 (2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine pour DQ1 0198441113957 03/2020 251 États de fonctionnement et modes opératoires Indication de l'état de fonctionnement Mot d'état Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire. Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 EtherCAT 6041:0h Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de fonctionnement. Bit 5 Quick Stop Bit 3 Fault Bit 2 Operation Enabled Bit 1 Switch On état de fonctionnement Bit 6 Switch On Disabled Bit 0 Ready To Switch On 2 Not Ready To Switch On 0 X 0 0 0 0 3 Switch On Disabled 1 X 0 0 0 0 4 Ready To Switch On 0 1 0 0 0 1 5 Switched On 0 1 0 0 1 1 6 Operation Enabled 0 1 0 1 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 0 1 1 1 8 Fault Reaction Active 0 X 1 1 1 1 9 Fault 0 X 1 0 0 0 Bit 4 Le bit 4=1 indique si la tension bus DC est correcte. Si la tension est insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de fonctionnement 4. Bit 7 Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1 pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0 est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en cas de "Fault Reset". 252 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Bit 8 Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif. Bit 9 Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit 9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits. Bit 10 Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au mode opératoire concerné. Bit 11 La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim. Bit 12 Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans le chapitre relatif au mode opératoire concerné. Bit 13 Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le traitement. L'appareil répond en fonction de la classe d’erreurs correspondante. Bit 14 Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode opératoire. Bit 15 Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de désactivation de l'étage de puissance. 0198441113957 03/2020 253 États de fonctionnement et modes opératoires Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Présentation On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à un autre. Fonction d'entrée de signaux "Enable" Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" Fonctions d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" Fonctions d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" Fonction d'entrée de signaux "Enable" La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance. "Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Front descendant Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Avec le mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Enable" est réglage d'usine avec DI0. En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir activer l'étage de puissance via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Le paramètre IO_FaultResOnEnaInp permet de réinitialiser un message d'erreur en cas de front montant ou descendant au niveau de l'entrée du signal. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la naInp fonction d'entrée de signaux 'Enable' 0 / Off : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire 1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front descendant 2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 EtherCAT 3005:34h Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message d'erreur. "Fault Reset" Transition d'état Front montant Réinitialisation d'un message d'erreur (T15 et T16) En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" est réglage d'usine avec DI1. En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir réinitialiser un message via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" La fonction d'entrée de signaux "Jog Positive With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction positive. 254 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires "Jog Positive With Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un déplacement dans la direction positive. Pour les détails et le paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 260). Front descendant Stopper le déplacement. Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" La fonction d'entrée de signaux "Jog Negative With Enable" active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction négative. 0198441113957 03/2020 "Jog Negative With Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Passage automatique en mode opératoire Jog et démarrage d'un déplacement dans la direction négative. Pour les détails et le paramétrage, voir chapitre Mode opératoireJog (voir page 260). Front descendant Stopper le déplacement. Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) 255 États de fonctionnement et modes opératoires Changement de mode opératoire Mot de commande Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Nom du paramètre Description DCOMcontrol Mot de commande DriveCom Pour le codage des bits, voir chapitre Opération, états de fonctionnements. Bit 0 : état de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : spécifique au mode opératoire Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 EtherCAT 6040:0h Bits 0, 1, 2, 3 et 7 Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Transition d'état sur Bit 7 Fault Reset Bit 3 Enable Operatio n Bit 2 Quick Stop Bit 1 Enable Voltage Bit 0 Switch On 4 Ready To Switch On 0 X 1 1 0 T3 5 Switched On 0 0 1 1 1 T7, T9, T10, T12 3 Switch On Disabled 0 X X 0 X Quick Stop T7, T10 T11 3 Switch On Disabled 7 Quick Stop Active 0 X 0 1 X Disable Operation T5 5 Switched On 0 0 1 1 1 Enable Operation T4, T16 6 Operation Enabled 0 1 1 1 1 Fault Reset T15 3 Switch On Disabled 0->1 X X X X Commande du bus de terrain : Transitions d'état Shutdown T2, T6, T8 Switch On Disable Voltage Bits 4 ... 6 Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de ce chapitre. Bit 8 Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un mouvement avec "Halt". Bit 9 Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de ce chapitre. Bits 10 ... 15 Réservé. 256 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.2 Affichage, démarrage et changement de mode opératoire Affichage, démarrage et changement de mode opératoire Démarrage et changement de mode opératoire Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire souhaité est réglé à l'aide du paramètre IOdefaultMode. Le mode opératoire réglé est automatiquement démarré par activation de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description IOdefaultMode Mode opératoire 0 / None : aucun 5 / Jog : Jog (déplacement manuel) 6 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 5 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 EtherCAT 3005:3h En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire souhaité est réglé via le bus de terrain. On utilise le paramètre DCOMopmode pour régler le mode opératoire du mode de commande bus de terrain : Nom du paramètre Description DCOMopmode 0198441113957 03/2020 Mode opératoire -6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage manuel ou autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -6 10 INT16* R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 EtherCAT 6060:0h 257 États de fonctionnement et modes opératoires Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire: Nom du paramètre Description _DCOMopmd_act Mode opératoire actif -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel / autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * type de données pour CANopen : INT8 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -6 10 INT16* R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 EtherCAT 6061:0h Démarrage d'un mode opératoire via l'entrée de signal En mode de contrôle local, la version ≥V01.06 du micrologiciel propose également la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode". Une entrée de signal permet ainsi de démarrer le mode opératoire défini. Lorsque la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" est réglée, lors de l'activation de l'étage de puissance, le mode opératoire n'est pas automatiquement démarré. Le mode opératoire ne démarre que lors l'apparition d'un front montant au niveau de l'entrée de signal. Afin de pouvoir démarre le mode opératoire via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux Activate Operating mode doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Changement de mode opératoire Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé. De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant un déplacement en cours. Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants : Jog Profile Torque Profile Velocity Profile Position En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt. Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Jog Avec moteur à l'arrêt Profile Torque Sans moteur à l'arrêt Profile Velocity Sans moteur à l'arrêt (1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. 258 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Profile Position Avec le profil d'entraînement Drive Profile Lexium : Réglable à l'aide du paramètre PP_OpmChgType Avec le profil d'entraînement DS402 : Avec moteur à l'arrêt(1) (1) La paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_HaltReaction, voir chapitre Interrompre un déplacement avec Halt (voir page 326). 0198441113957 03/2020 259 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.3 Mode opératoire Jog Mode opératoire Jog Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 260 Page Aperçu 261 Paramétrage 265 Possibilités supplémentaires de réglage 268 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Description En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué depuis la position actuelle du moteur dans une direction souhaitée. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : Déplacement continu Déplacement par étapes 2 vitesses paramétrables sont disponibles en plus. Déplacement en continu Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 2 3 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative Déplacement rapide dans la direction positive Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 0198441113957 03/2020 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative 261 États de fonctionnement et modes opératoires Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement en continu via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 3 Déplacement lent dans la direction positive Déplacement lent dans la direction négative Déplacement rapide dans la direction positive Déplacement par étapes Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée. Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement effectué, le moteur s'arrête pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 2 3 4 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Déplacement rapide et continu dans la direction positive Le diagramme suivant donne un aperçu d’un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : 262 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires 1 2 3 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Les fonctions d'entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et/ou “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Le diagramme suivant donne un aperçu d'un déplacement par étapes via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 1 2 3 4 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep Temps d'attente JOGtime Déplacement lent et continu dans la direction positive Déplacement rapide et continu dans la direction positive Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du mode opératoire (voir page 257). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Jog Negative" Mode opératoire Jog: déplacement en direction négative DI3 "Jog Positive" Mode opératoire Jog: déplacement en direction positive Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). En mode de contrôle bus de terrain, les entrées de signaux ou le bus de terrain permettent de démarrer le mode opératoire. 0198441113957 03/2020 263 États de fonctionnement et modes opératoires Lors du démarrage du mode opératoire via les entrées de signal, les fonctions d'entrée de signal “Jog Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” doivent être paramétrées, voir le chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Fonction d'entrée de signaux Signification “Jog Positive With Enable” La fonction d'entrée de signaux “Jog Positive With Enable” active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction positive. “Jog Negative With Enable” La fonction d'entrée de signaux “Jog Negative With Enable” active l'étage de puissance, démarre le mode opératoire Jog et déclenche un déplacement dans la direction négative. Au démarrage du mode opératoire via le bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate. Nom du paramètre Description JOGactivate Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) Bit 0 : direction positive du déplacement Bit 1 : direction négative du déplacement Bit 2 : 0=lent 1=rapide Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 7 UINT16 R/W - CANopen 301B:9h Modbus 6930 EtherCAT 301B:9h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d'état Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 264 Entrées de signaux “Jog Positive” et “Jog Negative” réglées sur 0 (mode de contrôle local) Entrées de signaux “Jog Positive With Enable” et “Jog Negative With Enable” réglées sur 0 (mode de contrôle bus de terrain) Valeur du paramètre JOGactivate = 0 (mode de contrôle bus de terrain) Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via les entrées de signaux en mode de contrôle bus de terrain : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres modifiables pour les déplacements effectués via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113957 03/2020 265 États de fonctionnement et modes opératoires Vitesses Deux vitesses paramétrables sont disponibles. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain JOGv_slow Vitesse du déplacement lent La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 EtherCAT 3029:4h JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 180 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 EtherCAT 3029:5h Commutation de la vitesse En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" est également disponible. Il est ainsi possible d'utiliser une entrée de signal pour commuter entre les deux vitesses. Pour pouvoir basculer entre les deux vitesses, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" doit être paramétrée, voir chapitreEntrées et sorties logiques (voir page 209). Sélection de la méthode Pour les déplacements effectués via les entrées de signaux, la méthode est réglée à l'aide du paramètre IO_JOGmethod. Utilisez le paramètre IO_JOGmethod pour définir la méthode souhaitée. Pour les déplacements effectués via le bus de terrain, la méthode est réglée à l'aide du paramètre JOGmethod. 266 Utilisez le paramètre JOGmethod pour définir la méthode souhaitée. 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 EtherCAT 3005:18h JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W - CANopen 3029:3h Modbus 10502 EtherCAT 3029:3h Réglage du déplacement par étapes Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le moteur est arrêté sont réglés à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGstep et JOGtime. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain JOGstep Distance du déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 1 20 2147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 EtherCAT 3029:7h JOGtime Temps d'attente pour déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 1 500 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 EtherCAT 3029:8h Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323) peut être adapté. 0198441113957 03/2020 267 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 325) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 330) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 268 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 352) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 360) Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes. Chapitre Registre de position (voir page 362) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 368) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 370) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.4 Mode opératoire Profile Torque Mode opératoire Profile Torque Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Aperçu 270 Paramétrage 271 Possibilités supplémentaires de réglage 273 269 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Description En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité. En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse anormalement élevée dans ce mode opératoire. AVERTISSEMENT VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 EtherCAT 6071:0h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: couple cible non atteint 1: couple cible atteint Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 270 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Régler le couple cible Le couple cible est réglé à l'aide du paramètre PTtq_target. Régler le couple cible souhaité via le paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 EtherCAT 6071:0h Adaptation du profil de déplacement du couple Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple. 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 EtherCAT 3006:2Ch 271 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description RAMP_tq_slope Pente du profil de déplacement pour le couple 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain %/s 0,1 10 000,0 3 000 000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 EtherCAT 6087:0h Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 272 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 330) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113957 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre de couple (voir page 358) Chapitre Registre de position (voir page 362) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 273 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.5 Mode opératoire Profile Velocity Mode opératoire Profile Velocity Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 274 Page Aperçu 275 Paramétrage 276 Possibilités supplémentaires de réglage 277 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Description En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est exécuté avec une vitesse cible spécifiée. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 EtherCAT 60FF:0h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: vitesse cible non atteinte 1: vitesse cible atteinte Bit 12 0: vitesse = >0 1: vitesse = 0 Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 0198441113957 03/2020 Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 275 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Réglage de la vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PVv_target. Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PVv_target. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 EtherCAT 60FF:0h Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323) peut être adapté. 276 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 330) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Zero Clamp (voir page 332) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113957 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre de vitesse (voir page 359) Chapitre Registre de position (voir page 362) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 370) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 277 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.6 Mode opératoire Profile Position Mode opératoire Profile Position Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 278 Page Aperçu 279 Paramétrage 281 Possibilités supplémentaires de réglage 283 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Description En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une position cible spécifiée est exécuté. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : Déplacement relatif Positionnement absolu Déplacement relatif Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible précédente ou à la position instantanée. Déplacement absolu Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro. Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire exécuter le premier déplacement absolu. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Mot de commande 0198441113957 03/2020 Bit 9 : Change on setpoint Bit 5 : Change setpoint immediately Bit 4 : New setpoint Signification 0 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement est arrêté à la position cible. 1 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible. X 1 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement. 279 États de fonctionnement et modes opératoires Valeur de paramètre Signification Bit 6 : Absolute / relative 0 : positionnement absolu 1 : positionnement relatif Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la décélération. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: Halt = 0 : position cible pas atteinte Halt = 1 : moteur décélère 1: Halt = 0 : position cible atteinte Halt = 1 : moteur à l'arrêt Bit 12 0 : prise en compte d'une nouvelle position possible 1 : nouvelle position cible prise en compte Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 280 Position cible atteinte Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Position cible La position cible est spécifiée via le paramètre PPp_target. Réglez la position cible souhaitée à l'aide du paramètre PPp_target. Nom du paramètre Description PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 EtherCAT 607A:0h Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 1 60 4 294 967 295 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 EtherCAT 6081:0h Vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target. Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PPv_target. Nom du paramètre Description PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Sélection de la méthode La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption. 0198441113957 03/2020 Réglez la méthode souhaitée pour un déplacement relatif à l'aide du paramètre PPoption. 281 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 : relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : non pris en charge 2 : relatif par rapport à la position instantanée du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 EtherCAT 60F2:0h Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323) peut être adapté. 282 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 325) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 330) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Démarrage du déplacement via une entrée de signal (voir page 334) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113957 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 352) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 360) Chapitre Registre de position (voir page 362) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 368) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 370) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 283 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.7 Mode opératoire Homing Mode opératoire Homing Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 284 Page Aperçu 285 Paramétrage 287 Course de référence sur une fin de course 292 Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive 293 Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative 294 Course de référence sur l'impulsion d'indexation 295 Prise d'origine immédiate 296 Possibilités supplémentaires de réglage 297 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Description En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une position mécanique et la position instantanée du moteur. Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence et d'acquitter le zéro. Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et Motion Sequence. Méthodes Un déplacement peut s'effectuer selon 2 différentes méthodes : Course de référence sur une fin de course Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative. Lorsque la fin de course est atteinte, le moteur est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course. A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. Course de référence sur le commutateur de référence Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le commutateur de référence. Lorsque le commutateur de référence est atteint, le moteur est stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de référence. A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. Course de référence sur l'impulsion d'indexation Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. Prise d'origine immédiate Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur une valeur de position souhaitée. Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer. Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise en marche. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet d'activer le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 Lancement de la prise d'origine Bits 5, 6 et 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). 0198441113957 03/2020 285 États de fonctionnement et modes opératoires Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : prise d'origine non terminée 1: prise d'origine terminée Bit 12 1: prise d'origine effectuée avec succès Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: Réussite de la prise d'origine Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 286 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Aperçu La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Régler les fins de course et les commutateurs de référence Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés conformément aux exigences, voir chapitre Fins de course (voir page 348) et chapitre Commutateurs de référence (voir page 349). Sélection de la méthode Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode opératoire Homing, il existe différentes méthodes pouvant être sélectionnées à l'aide du paramètre HMmethod. Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de manière persistante dans EEprom. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à entrer correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod. 0198441113957 03/2020 287 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMmethod Méthode pour Homing 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : impulsion d'indexation direction nég. 34 : impulsion d'indexation direction pos. 35 : prise d'origine immédiate Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 18 35 INT16* R/W - CANopen 6098:0h Modbus 6936 EtherCAT 6098:0h 1 18 35 INT16 R/W per. - CANopen 3028:Ah Modbus 10260 EtherCAT 3028:Ah Abréviations : REF+ : déplacement de recherche dans la direction pos. REF- : déplacement de recherche dans la direction nég. inv. : inverser la direction dans le commutateur non inv. : ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance en-dehors du capteur dedans : impulsion d'indexation/distance dans le capteur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 HMprefmethod Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la distance au point de commutation Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est nécessaire de paramétrer une distance par rapport au point de commutation du fin de course ou du commutateur de référence. Le paramètre HMdis permet de régler la distance avec le point de commutation du fin de course ou du commutateur de consigne. 288 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMdis Distance entre du point de commutation La distance au point de commutation est définie comme point de consigne. Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 1 200 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 EtherCAT 3028:7h Détermination du zéro Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie. Le zéro est défini à partir de la valeur de position souhaitée au point de référence. Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence. Nom du paramètre Description HMp_home Position sur le point de référence Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 EtherCAT 3028:Bh Réglage de la surveillance Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des fins de course et des commutateurs de référence. Nom du paramètre Description HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance maximale Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:6h Modbus 10252 EtherCAT 3028:6h Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 289 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance de recherche Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 EtherCAT 3028:Dh A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Lecture de l'écart de position Les paramètres suivants permettent de lire l'écart de position entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05 rotations. Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible de déplacer mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence. De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la position de l'impulsion d'indexation, voir chapitre Réglage des paramètres pour le codeur (voir page 157). Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et _usr l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 3028:Fh Modbus 10270 EtherCAT 3028:Fh _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. Tour - INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 EtherCAT 3028:Ch La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Réglage des vitesses On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le capteur. 290 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 EtherCAT 6099:1h HMv_out Vitesse cible pour quitter le commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 6 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 EtherCAT 6099:2h Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323) peut être adapté. 0198441113957 03/2020 291 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur une fin de course Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course. Course de référence sur une fin de course 1 2 3 Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 17 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 18 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 292 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive 1 2 3 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 23 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 24 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type C Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 25 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type D Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 26 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 0198441113957 03/2020 293 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction négative. Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative 1 2 3 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 27 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type B Méthode 12 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 28 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type C Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 29 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. Type D Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 30 : déplacement sur la distance vers le point de commutation. 294 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Course de référence sur l'impulsion d'indexation Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion d'indexation. Course de référence sur l'impulsion d'indexation 1 0198441113957 03/2020 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out 295 États de fonctionnement et modes opératoires Prise d'origine immédiate Description La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur de position dans le paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro. Une prise d'origine immédiate ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Une déviation de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate. Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate Nom du paramètre Description HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 - INT32 R/W - CANopen 301B:16h Modbus 6956 EtherCAT 301B:16h Exemple de valeur Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate 1 2 3 296 Le moteur est positionné de 2000 unités-utilisateur. La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro. Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2000 unités-utilisateur, la nouvelle position cible est de 2000 unités-utilisateur. 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Limitation du Jerk (voir page 325) Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113957 03/2020 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Commutateurs de référence (voir page 349) Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 352) Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 368) Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 370) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 297 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.8 Mode opératoire Motion Sequence Mode opératoire Motion Sequence Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 298 Page Aperçu 299 Démarrage d'un bloc de données avec séquence 302 Démarrage d'un bloc de données sans séquence 304 Structure d'un bloc de données 305 Diagnostic d'erreurs 309 Possibilités supplémentaires de réglage 310 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Aperçu Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Désignation En mode opératoire Motion Sequence, les déplacements sont exécutés à l'aide de blocs de données paramétrables. Un bloc de données paramétrable contient des réglages concernant le type de déplacement (type de bloc de données) et les valeurs cibles correspondantes (vitesse cible et position cible par exemple). De plus, dans un bloc de données, il est possible de décider qu'un bloc de données suivant doit être démarré après la fin du déplacement. Pour le démarrage du bloc de données suivant, il est également possible de définir une condition de transition. La mise en service s'effectue à l'aide du logiciel de mise en service. Séquence Un bloc de données peut être démarré de deux manières différentes : Démarrage d'un bloc de données avec séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. Démarrage d'un bloc de données sans séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Types de blocs Types de blocs de données disponibles : Déplacement vers une valeur de position donnée (déplacement absolu, déplacement additif ou déplacement relatif) Déplacement à une vitesse définie Mettre le moteur en référence (course de référence ou prise d'origine immédiate) Répétition d'une séquence définie (1 ... 65535) Écriture de paramètres avec une valeur souhaitée Nombre de blocs de données Le produit propose 128 blocs de données. Mode de contrôle En mode de contrôle local, un déplacement est démarré via les entrées de signaux logiques. Dans le mode de contrôle bus de terrain, un déplacement est démarré via le bus de terrain. Pour régler le mode de contrôle, voir chapitre Mode de contrôle (voir page 188). Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir chapitre Démarrage et changement du mode opératoire (voir page 257). Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : 0198441113957 03/2020 Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Positive Limit Switch (LIMP)" Voir chapitre Fin de course (voir page 348) DI1 "Negative Limit Switch (LIMN)" Voir chapitre Fin de course (voir page 348) 299 États de fonctionnement et modes opératoires Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI2 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI3 "Start Motion Sequence" Démarrer la séquence Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Le paramètre MSM_start_ds vous permet de définir le bloc de données à démarrer. Nom du paramètre Description MSM_start_ds Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode opératoire Motion Sequence Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 301B:Ah Modbus 6932 EtherCAT 301B:Ah Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 0 -> 1: Démarrer bloc de données Bit 5 0 : Démarrer bloc de données séparément 1: Démarrer la séquence Bit 6 1: Accepter le bloc de données du paramètre MSM_start_ds pour le démarrage d'une séquence Bit 9 Réservé (doit être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 1: Fin de séquence Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot d'état, consultez le chapitre Indication de l'état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé par la désactivation de l'étage de puissance. En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes : Bloc de données séparé terminé Bloc de données d'une séquence terminé (Attendre la réalisation de la condition de transition) Séquence terminée Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" Interruption par une erreur 300 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 Mode de contrôle local : "Motion Sequence : Start Acknowledge" indique l'attente de satisfaction d'une condition de transition. Mode de contrôle bus de terrain : "No Fault" indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 0198441113957 03/2020 301 États de fonctionnement et modes opératoires Démarrage d'un bloc de données avec séquence Désignation Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signal suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence : Fonction d'entrée de signaux Désignation "Start Motion Sequence" Réglage d'usine pour DI3 Démarrage d'un bloc de données avec séquence. Un bloc de données est réglé via les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" et pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Select" La fonction d'entrée de signal "Data Set Select" permet de prendre en Réglage possible pour les entrées compte le bloc de données configuré. de signaux DI0 ... DI3 Si les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" ne sont réglées sur aucune entrée de signal, le bloc de données 0 est pris en compte via la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits. de signaux DI0 ... DI3 Le bloc de données configuré doit être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Condition de démarrage Une condition est définie pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence. Cette condition de démarrage peut être adaptée à l'aide du paramètre MSM_CondSequ. A l'aide du paramètre MSM_CondSequ, régler la condition de démarrage souhaitée pour un bloc de données avec séquence. Nom du paramètre Description MSM_CondSequ Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal 0 / Rising Edge : front montant 1 / Falling Edge : front descendant 2 / 1-level: Niveau 1 3 / 0-level: Niveau 0 La condition de démarrage définit de quelle manière la requête de démarrage doit être traitée. Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage réalisé après l'activation du mode opératoire. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 EtherCAT 302D:8h Fin d'une séquence Vous pouvez paramétrer si le bloc de données configuré est censé être pris en compte à la fin d'une séquence. 302 Régler le type de prise en compte souhaité à l'aide du paramètre MSMendNumSequence. 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de nce données après la fin d'une séquence 0 / DataSetSelect : le bloc de données est pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select" 1 / Automatic : le bloc de données est automatiquement pris en compte Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné doit être réglé avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné est automatiquement réglé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 EtherCAT 302D:9h 303 États de fonctionnement et modes opératoires Démarrage d'un bloc de données sans séquence Désignation Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données sans séquence : Fonction d'entrée de signaux Désignation "Start Single Data Set" Le bloc de données sans séquence est démarré avec un front montant. La fonction d'entrée de signal doit Un bloc de données se règle à l'aide des fonctions d'entrées de signaux être réglée. "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Réglage possible pour les entrées permettent de régler un bloc de données codé en bits. de signaux DI0 ... DI3 La bloc de données configuré est immédiatement pris en compte et ne doit pas être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Réglage du signal-départ Vous pouvez paramétrer si un déplacement peut être interrompu avec un front montant au niveau de l'entrée de signal. Le paramètre MSMstartSignal permet de régler le comportement du signal-départ. 304 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' 0 / No Reaction: aucune réaction 1 / Cancel Movement : annuler le déplacement actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 EtherCAT 302D:Ch 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Structure d'un bloc de données Type de bloc, réglage et type de transition Structure d'un bloc de données Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D Transition type "Move Absolute" Déplacement sur une valeur de position absolue Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Position cible absolue Unité : usr_p Décélération Unité : usr_a No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next Blending Previous Blending Next "Move Additive" Déplacement additif vers la position cible Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Position cible additive Unité : usr_p Décélération Unité : usr_a "Reference Movement" Course de référence(1) Méthode pour Homing Comme paramètre HMmethod Valeur de position souhaitée au niveau du point de référence Unité : usr_p - "Position Setting" Prise d'origine immédiate Position pour la prise d'origine immédiate Unité : usr_p - - "Repeat" Répéter une partie d'une séquence Nombre de répétitions (1 ... 65535) Numéro du bloc de données avec lequel la répétition doit être démarrée - "Move Relative" Déplacement relatif par rapport à la position instantanée Accélération Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Décélération Unité : usr_a "Move Velocity" Déplacement à une vitesse définie Accélération(2) No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next - No Transition Buffer And Start Next No Transition Buffer And Start Next Position cible relative Unité : usr_p No Transition Buffer And Start Next No Transition Abort And Go Next Buffer And Start Next Unité : usr_a Vitesse Unité : usr_v Direction du déplacement Valeur 0 : positive Valeur 1 : négative Valeur 2 : du bloc de données précédent Décélération(2) Unité : usr_a Abort And Go Next (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing. (2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323). 0198441113957 03/2020 305 États de fonctionnement et modes opératoires Data set type Setting A "Write Parameter" Adresse Modbus Écriture directe du paramètre de paramètres Les paramètres du module de sécurité eSM et les paramètres suivants ne peuvent pas être inscrits AccessLock AT_start DCOMopmode GEARreference JOGactivate OFSp_rel PAR_CTRLreset PAR_ScalingSt art PAReeprSave PARuserReset PTtq_referenc e PTtq_target PVv_reference PVv_target Setting B Setting C Setting D Transition type Valeur du paramètre (Les valeurs supérieures à 2147483647 doivent être saisies en tant que valeurs négatives.) - - No Transition Buffer And Start Next (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing. (2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable au chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323). Transition Type Transition type permet de régler le type de transition vers le bloc de données suivant. Les types de transition suivants sont possibles : 306 No Transition Aucun autre bloc de données n'est démarré après l'exécution réussie du déplacement (fin de la séquence). Abort And Go Next Si la condition de transition est satisfaite, le déplacement est interrompu et le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. Buffer And Start Next Après la réalisation correcte du déplacement et si la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. Blending Previous / Blending Next (uniquement avec le type de bloc Move Absolute) La vitesse est adaptée à la vitesse du bloc de données suivant lorsque la position cible est atteinte ou jusqu'à ce que la position cible soit atteinte. La transition est réalisée sans tenir compte des conditions de transition. 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Type de transition 1 2 3 4 Premier bloc de données. Position cible du premier bloc de données atteinte. Condition de transition satisfaite, le premier bloc de données est terminé et le bloc de données suivant est démarré. Bloc de données suivant. Bloc de données suivant et conditions de transition Structure d'un bloc de données Subsequent Data Set Subsequent data set permet de définir le bloc de données devant être démarré en tant que bloc de données suivant. Transition Condition 1 Transition condition 1 permet de régler la première condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. La deuxième condition de transition n'est pas valable. Wait Time La condition pour une transition est un temps d'attente. Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 1 Transition value 1 permet de régler la valeur pour la première condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. 0198441113957 03/2020 Avec condition de transition : Continue Without Condition Aucune signification Avec condition de transition : Waiting Time Valeur 0 ... 30000 : temps d'attente de 0 ... 30000 ms Avec condition de transition : Start Request Edge 307 États de fonctionnement et modes opératoires Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Logical Operator Logical operator permet de régler la liaison logique des conditions de transition 1 et 2. Les liaisons suivantes sont possibles : None Aucune liaison (la condition de transition 2 n'est pas valable) AND Liaison Et logique OR Liaison Ou logique Transition Condition 2 Transition condition 2 permet de régler la deuxième condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. Avec une liaison Et d'un front avec un temps d'attente, le front n'est analysé qu'après expiration du temps d'attente. Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 2 Transition value 2 permet de régler la valeur pour la deuxième condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. 308 Avec condition de transition : Continue Without Condition Aucune signification Avec condition de transition : Start Request Edge Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Diagnostic d'erreurs Contrôle de plausibilité Au démarrage d'un bloc de données, le programme contrôle la plausibilité des champs du bloc de données. Si une erreur est décelée dans un bloc de données, les paramètres _MSM_error_num et _MSM_error_field permettent de déterminer dans quel bloc de données et dans quel champ du bloc de données se trouve l'erreur. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Dh Modbus 11546 EtherCAT 302D:Dh _MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel ld une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeur 0 : Data set type Valeur 1 : Setting A Valeur 2 : Setting B Valeur 3 : Setting C Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 11 INT16 R/- CANopen 302D:Eh Modbus 11548 EtherCAT 302D:Eh Diagnostic à l'aide d'un paramètre Le paramètre _MSMnumFinish permet de lire le numéro du bloc de données ayant été exécuté au moment de l'interruption du déplacement. Nom du paramètre Description _MSMNumFinish 0198441113957 03/2020 Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Bh Modbus 11542 EtherCAT 302D:Bh 309 États de fonctionnement et modes opératoires Possibilités supplémentaires de réglage Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : Chapitre Interruption d'un déplacement avec Halt (voir page 326) Chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328) Chapitre Limitation de la vitesse par des entrées de signaux (voir page 330) Chapitre Limitation du courant par des entrées de signaux (voir page 331) Chapitre Limitation du Jerk (voir page 325) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Zero Clamp (voir page 332) Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Move Velocity. Chapitre Définition de la sortie de signal avec des paramètres (voir page 333) Chapitre Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) (voir page 335) Chapitre Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) (voir page 338) Chapitre Déplacement relatif après Capture (RMAC) (voir page 342) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Move Velocity. Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 310 Chapitre Fins de course (voir page 348) Chapitre Commutateurs de référence (voir page 349) Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Reference Movement. Chapitre Fins de course logicielles (voir page 350) Chapitre Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) (voir page 352) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Moteur à l'arrêt et direction du déplacement (voir page 357) Chapitre Fenêtre Arrêt (voir page 360) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Registre de position (voir page 362) Chapitre Fenêtre de déviation de position (voir page 368) Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. Chapitre Fenêtre de déviation de vitesse (voir page 370) Chapitre Valeur seuil de vitesse (voir page 372) Chapitre Valeur seuil de courant (voir page 374) 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.9 Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Mode opératoire Cyclic Synchronous Torque Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de couple transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PTtq_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 EtherCAT 6071:0h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : couple cible ignoré 1 : couple cible utilisé comme entrée de la boucle de commande du couple Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 0198441113957 03/2020 311 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.10 Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de vitesse transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PVv_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 EtherCAT 60FF:0h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : vitesse cible ignorée 1 : vitesse cible utilisée comme entrée de la boucle de commande de la vitesse Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 312 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.11 Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Mode opératoire Cyclic Synchronous Position Présentation Le variateur est synchronisé avec les valeurs de position transmises de manière cyclique. Les valeurs transmises sont interpolées de manière linéaire en interne. Les applications possibles de ce mode opératoire sont décrites dans le manuel du contrôleur principal. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est réglé dans le paramètre DCOMopmode. La transition vers l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled démarre le mode opératoire réglé. Le paramètre PPp_target fournit la valeur cible. Nom du paramètre Description PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 EtherCAT 607A:0h Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mot de commande, consultez le chapitre Changement de mode opératoire (voir page 256). Mot d’état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 Réservé Bit 12 0 : position cible ignorée 1 : position cible utilisée comme entrée de la boucle de commande du couple Pour les bits communs du mot d’état, consultez le chapitre Indication de l’état de fonctionnement (voir page 252). Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsqu’un autre mode opératoire est sélectionné ou lorsque l’état de fonctionnement 6 Operation Enabled n’est plus actif. 0198441113957 03/2020 313 États de fonctionnement et modes opératoires Sous-chapitre 7.12 Exemples d’un déplacement via des objets DS402 Exemples d’un déplacement via des objets DS402 Exemples d’un déplacement via des objets DS402 Mode opératoire Jog Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) -1 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 301B:9h JOGactivate 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur 314 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la vitesse pour un déplacement lent (par exemple, 100 trs/min.) 3029:4h JOGv_slow 64h SDO : régler la vitesse pour un déplacement rapide (par exemple, 300 trs/min.) 3029:5h JOGv_fast 012Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) FFh TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) FFh 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113957 03/2020 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : démarrer le déplacement (par exemple, déplacement lent dans la direction positive) 301B:9h JOGactivate 01h TxPDO : obtenir l’état via les paramètres d’état 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0237h RxPDO : terminer le déplacement 301B:9h JOGactivate 00h TxPDO : obtenir l’état via les paramètres d’état (attente de la fin du déplacement) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4237h 315 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Torque Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 4 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6071:0h PTtq_target (Target torque) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur 316 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la pente du profil de déplacement pour le couple (par exemple 10,0 %/s) 3029:4h RAMP_tq_slope (Torque slope) 64h RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 04h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 04h RxPDO : démarrer le déplacement par transfert d’un couple cible (par exemple 1,0 %) 60FF:0h PTtq_target (Target torque) 0Ah TxPDO : vérifier si le couple cible a été atteint 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0637h RxPDO : terminer le déplacement (avec 6040:0h Quick Stop) DCOMcontrol (Control word) 0Bh RxPDO : réinitialiser Quick Stop DCOMcontrol (Control word) 0Fh 6040:0h 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Velocity Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 3 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur 0198441113957 03/2020 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : régler l’accélération (par exemple, 100 trs/s) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 64h RxPDO : régler la décélération (par exemple, 300 trs/s) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 012Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 03h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 03h RxPDO : démarrer le déplacement en réglant une vitesse cible (par exemple, 600 trs/min) 60FF:0h PVv_target (Target velocity) 0258h TxPDO : vérifier si la vitesse cible a été atteinte 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 0637h RxPDO : terminer le déplacement (avec 6040:0h Quick Stop) DCOMcontrol (Control word) 0Bh RxPDO : réinitialiser Quick Stop DCOMcontrol (Control word) 0Fh 6040:0h 317 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Position Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 1 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 607A:0h PPp_target (Target position) 6081:0h PPv_target (Profile velocity) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : régler l’accélération (par exemple, 100 trs/s) 6083:0h RAMP_v_acc (Profile acceleration) 64h RxPDO : régler la décélération (par exemple, 300 trs/s) 6084:0h RAMP_v_dec (Profile deceleration) 012Ch RxPDO : régler la vitesse cible (par exemple, 60 trs/min.) 6081:0h PPv_target (Profile velocity) 3Ch RxPDO : activer l’étage de puissance 318 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 01h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 01h RxPDO : définir la position cible (par exemple 10000_usr) 607A:0h PPp_target (Target position) 2710h RxPDO : démarrer le déplacement relatif 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 5Fh TxPDO : vérifier si la position cible a été atteinte 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 5637h 0198441113957 03/2020 États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113957 03/2020 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur RxPDO : réinitialiser le bit "New setpoint" 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 4Fh TxPDO : vérifier si la position cible a été acceptée 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h 319 États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Homing Adaptation de la liste des paramètres de démarrage Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur 3006:3Dh CompParSyncMot 0 3006:38h MOD_Enable 0 3006:18h LIM_QStopReact 6 3006:6h IOsigRespOfPS 0 3006:7h ScalePOSdenom 16 384 3006:8h ScalePOSnum 1 3012:6h CTRL1_KFPp 1 000 3013:6h CTRL2_KFPp 1 000 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 6 1C33:3h ECATinpshifttime 250 000 Adaptation du mappage au RxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) Adaptation du mappage au TxPDO Index Nom du paramètre (nom DS402) 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 6060:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) Exemple de valeur 320 Signification Index Nom du paramètre (nom DS402) Valeur SDO : régler la méthode de référencement (par exemple 17) 6098:0h HMmethod (Homing method) 11h SDO : régler la vitesse cible pour rechercher la limite (par exemple, 100 trs/min.) 6099:1h HMv (Homing speed during search for switch) 64h SDO : vitesse cible d’éloignement de la limite (par exemple, 6 trs/min.) 6099:2h HMv_out (Speed during search for zero) 6h RxPDO : activer l’étage de puissance 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 00h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 06h 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 0Fh TxPDO : vérifier si l’étage de puissance a été activé 6041:0h _DCOMstatus (Status word) 4637h RxPDO : régler le mode opératoire 6060:0h DCOMopmode (Mode of operation) 06h TxPDO : vérifier si le mode opératoire a été réglé 6061:0h _DCOMopmd_act (Mode of operation display) 06h RxPDO : lancer le référencement 6040:0h DCOMcontrol (Control word) 1Fh TxPDO : vérifier si le référencement a réussi 6041:0h _DCOMstatus (Status word) D637h 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Fonctions pour l'exploitation 0198441113957 03/2020 Chapitre 8 Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour l'exploitation Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 8.1 0198441113957 03/2020 Sujet Page Fonctions pour le traitement de la valeur cible 322 8.2 Fonctions de surveillance du déplacement 347 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil 379 321 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.1 Fonctions pour le traitement de la valeur cible Fonctions pour le traitement de la valeur cible Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 322 Page Profil de déplacement pour la vitesse 323 Limitation du Jerk 325 Interruption d'un déplacement avec Halt 326 Arrêt du déplacement avec Quick Stop 328 Limitation de la vitesse via les entrées de signaux 330 Limitation du courant via les entrées de signaux 331 Zero clamp 332 Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre 333 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal 334 Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) 335 Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) 338 Déplacement relatif après Capture (RMAC) 342 Compensation de jeu 345 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Profil de déplacement pour la vitesse Désignation La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par l'utilisateur. Un profil de déplacement est calculé à partir de ces grandeurs d'entrées. Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une décélération, d'une vitesse maximale. Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux directions du déplacement. Possibilité d'utilisation La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode opératoire. Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Torque Pente de la rampe La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de temps. Il est possible de régler la pente de la rampe pour l'accélération et la décélération. Nom du paramètre Description RAMP_v_enable 0198441113957 03/2020 Activation du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 EtherCAT 3006:2Bh 323 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RAMP_v_max Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 EtherCAT 607F:0h RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 EtherCAT 6083:0h RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse La valeur minimale dépend du mode opératoire : usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 EtherCAT 6084:0h Modes opératoires avec la valeur minimale 1: Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 324 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Limitation du Jerk Description La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de façon à permettre une transition douce et presque sans à-coup. Possibilité d'utilisation La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk. Nom du paramètre Description RAMP_v_jerk 0198441113957 03/2020 Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Off : inactif 1 / 1 : 1 ms 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 : 16 ms 32 / 32 : 32 ms 64 / 64 : 64 ms 128 / 128 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 EtherCAT 3006:Dh 325 Fonctions pour l'exploitation Interruption d'un déplacement avec Halt Un Halt permet d'interrompre le déplacement qui peut ensuite être repris. Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un commande du bus de terrain. Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Halt" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Le déplacement peut être interrompu par 2 types de décélération différents. Décélération via la rampe de décélération Décélération via la rampe de couple Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt on 1 / Deceleration Ramp : rampe de décélération 3 / Torque Ramp : rampe de couple Type de décélération pour un Halt 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 EtherCAT 605D:0h Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil de déplacement pour la vitesse, voir chapitre Profil de déplacement pour la vitesse (voir page 323). Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt. 326 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 EtherCAT 3011:Eh Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 327 Fonctions pour l'exploitation Arrêt du déplacement avec Quick Stop Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel. Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou par une commande du bus de terrain. Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents. Décélération via la rampe de décélération Décélération via la rampe de couple Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer après la décélération : Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop -2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault -1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop 7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Type de décélération pour Quick Stop -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 EtherCAT 3006:18h Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop. 328 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_a 1 6 000 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 EtherCAT 3006:12h Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 EtherCAT 3011:Dh Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP. Nom du paramètre Description LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 329 Fonctions pour l'exploitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse. Nom du paramètre Description IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 min-1. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 EtherCAT 3006:1Eh Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Velocity Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigVelLim. Nom du paramètre Description IOsigVelLim 330 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 EtherCAT 3008:27h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Limitation du courant via les entrées de signaux Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant. Nom du paramètre Description IO_I_limit Limitation de courant via entrée Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 EtherCAT 3006:27h Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Current Limitation" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). A partir de la version ≥V01.06 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigCurrLim. Nom du paramètre Description IOsigCurrLim 0198441113957 03/2020 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:28h Modbus 2128 EtherCAT 3008:28h 331 Fonctions pour l'exploitation Zero clamp Description On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La vitesse du moteur doit ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse paramétrable. Possibilité d'utilisation La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Réglages Les vitesses cibles inférieures à la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles". La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %. On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp p Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 EtherCAT 3006:28h Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" doit être paramétrée, voir Chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 332 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre Désignation Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de terrain. Pour pouvoir définir une sortie de signal logique à l'aide du paramètre, vous devez au préalable paramétrer la fonction de sortie de signal "Freely Available" ; voir le chapitre Paramétrage des fonctions de sortie de signaux (voir page 219). Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description IO_DQ_set Modification directes des sorties logiques Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "Available as required". Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 3008:11h Modbus 2082 EtherCAT 3008:11h Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 0198441113957 03/2020 333 Fonctions pour l'exploitation Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le signal-départ pour le déplacement en mode opératoire Profile Position. Le déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée logique est montant. 334 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) Désignation La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Nombre d'entrées Capture 2 entrées Capture sont disponibles : Entrée Capture : DI0/CAP1 Entrée Capture : DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Réglage du front Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position. Les paramètres Cap1Config et Cap2Config permettent de régler le front souhaité. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 EtherCAT 300A:2h Cap2Config Configuration de l'entrée capture 2 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 EtherCAT 300A:3h Démarrage de la capture de position Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position. 0198441113957 03/2020 Les paramètres Cap1Activate et Cap2Activate permettent de régler la méthode souhaitée. 335 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 EtherCAT 300A:4h Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 EtherCAT 300A:5h Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 EtherCAT 300A:1h Messages d'état Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture. Nom du paramètre Description _CapStatus État des entrées Capture Accès en lecture : Bit 0 : capture de position par entrée CAP1 effectuée Bit 1 : capture de position par entrée CAP2 effectuée Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. 336 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description _Cap1PosCons Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap2PosCons Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:18h Modbus 2608 EtherCAT 300A:18h - UINT16 R/- CANopen 300A:17h Modbus 2606 EtherCAT 300A:17h usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 EtherCAT 300A:1Ah - UINT16 R/- CANopen 300A:19h Modbus 2610 EtherCAT 300A:19h 337 Fonctions pour l'exploitation Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) Désignation La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Nombre d'entrées Capture 2 entrées Capture sont disponibles : Entrée Capture : DI0/CAP1 Entrée Capture : DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3000 tr/min = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Réglage et démarrage de la capture de position Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position. Nom du paramètre Description TouchProbeFct BIT 338 Fonction Touch Probe Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Valeur 0 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 EtherCAT 60B8:0h Valeur 1 0 Désactiver l'entrée Capture 1 Activer l'entrée Capture 1 1 Capture unique Capture continue 2 ... 3 Réservé (doit être à 0) - 4 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 5 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 6 ... 7 Réservé (doit être à 0) - 8 Désactiver l'entrée Capture 2 Activer l'entrée Capture 2 9 Capture unique Capture continue 10 ... 11 Réservé (doit être à 0) - 12 Activer la capture par front montant Désactiver la capture par front montant 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation BIT Valeur 0 Valeur 1 13 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 14 ... 15 Réservé (doit être à 0) - Messages d'état Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _TouchProbeSta Touch Probe Status t Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 60B9:0h Modbus 7030 EtherCAT 60B9:0h BIT Valeur 0 Valeur 1 0 Entrée Capture 1 désactivée Entrée Capture 1 activée 1 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front montant 2 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front descendant 3 ... 7 Réservé - 8 Entrée Capture 2 désactivée Entrée Capture 2 activée 9 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front montant 10 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front descendant 11 ... 15 Réservé - Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BA:0h Modbus 2634 EtherCAT 60BA:0h - UINT16 R/- CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 EtherCAT 300A:2Bh _Cap1CntRise 0198441113957 03/2020 Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 339 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BB:0h Modbus 2636 EtherCAT 60BB:0h - UINT16 R/- CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 EtherCAT 300A:2Ch usr_p - INT32 R/- CANopen 60BC:0h Modbus 2638 EtherCAT 60BC:0h - UINT16 R/- CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 EtherCAT 300A:2Dh usr_p - INT32 R/- CANopen 60BD:0h Modbus 2640 EtherCAT 60BD:0h - UINT16 R/- CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 EtherCAT 300A:2Eh _Cap1CntFall Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2CntRise Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _Cap2CntFall 340 Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des ers compteurs d'événements Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 EtherCAT 300A:2Fh Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0198441113957 03/2020 341 Fonctions pour l'exploitation Déplacement relatif après Capture (RMAC) Description Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un déplacement relatif après Capture (RMAC) via une entrée de signal. La position cible et la vitesse sont paramétrables. 1 2 3a 3b 4 Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.) Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de signaux Start Signal Of RMAC Le déplacement relatif après Capture est effectuée à une vitesse inchangée Le déplacement relatif après Capture est effectuée à la vitesse paramétrée Position cible atteinte Possibilité d'utilisation Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Torque Profile Velocity Profile Position Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux sont nécessaires afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif : Fonction d'entrée de signaux Signification Activation Activate RMAC Activation du déplacement relatif après Niveau 1 Capture Start Signal Of RMAC Signal-départ pour le déplacement relatif Activate Operating Mode Une fois le déplacement relatif terminé, Front montant le mode opératoire est réactivé. Réglable à l'aide du paramètre RMAC_Edge En mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Start Signal Of RMAC" est nécessaire afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif. Les fonctions d'entrées de signaux doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “RMAC Active Or Finished” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 376). De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent d'indiquer l'état. 342 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain État du déplacement relatif après Capture 0 / Not Active : non actif 1 / Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 0 1 UINT16 R/- CANopen 3023:11h Modbus 8994 EtherCAT 3023:11h _RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après atus Capture (RMAC) 0 / Not Activated : non activé 1 / Waiting : attente d'un signal de capture 2 / Moving : déplacement relatif après Capture en cours 3 / Interrupted : déplacement relatif après Capture a été interrompu 4 / Finished : déplacement relatif après Capture s'est terminé Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 3023:12h Modbus 8996 EtherCAT 3023:12h _RMAC_Status Activer le déplacement relatif après Capture Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après Capture (RMAC) doit être activé. En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture. En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre suivant permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Nom du paramètre Description RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après Capture 0 / Off : inactif 1 / On : actif Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 EtherCAT 3023:Ch De manière alternative, en mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Valeurs cibles Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le déplacement relatif. Nom du paramètre Description RMAC_Position 0198441113957 03/2020 Position cible du déplacement relatif après Capture Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 EtherCAT 3023:Dh 343 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description RMAC_Velocity Vitesse du déplacement relatif après Capture Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du moteur Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 EtherCAT 3023:Eh La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Front pour le signal-départ Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement relatif est censé être réalisé. Nom du paramètre Description RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture 0 / Falling edge : front descendant 1 / Rising edge : front montant Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 EtherCAT 3023:10h Réaction en cas de dépassement de la position cible En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération configurées, le moteur peut dépasser la position cible. Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la position cible. Nom du paramètre Description RMAC_Response 344 Réaction en cas de dépassement de la position cible 0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : pas de déplacement en position cible 2 / Movement To Target Position : déplacement en position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 EtherCAT 3023:Fh 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Compensation de jeu Désignation Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique. Exemple d'un jeu mécanique 1 2 Exemple avec un faible jeu mécanique Exemple avec faible jeu mécanique important En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement le jeu mécanique lors de chaque déplacement. Possibilité d'utilisation Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Paramétrage Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique. Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en unités-utilisateur. Nom du paramètre Description BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 EtherCAT 3006:42h De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir la période pendant laquelle le jeu mécanique est censé être compensé. Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms. 0198441113957 03/2020 345 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu Valeur 0 : compensation immédiate du jeu Valeur >0 : temps de traitement pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 EtherCAT 3006:44h Activer la compensation du jeu Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet d'activer la compensation du jeu. Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement doit être effectué jusqu'à ce que la mécanique reliée au moteur se soit déplacée. Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles positives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterPositiveMovement". Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles négatives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterNegativeMovement". Nom du paramètre Description BLSH_Mode 346 Type d'utilisation pour compensation du jeu 0 / Off : la compensation de jeu est désactivée 1 / OnAfterPositiveMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction positive 2 / OnAfterNegativeMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 EtherCAT 3006:41h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.2 Fonctions de surveillance du déplacement Fonctions de surveillance du déplacement Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Fin de course 348 Commutateur de référence 349 Fins de course logicielles 350 Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) 352 Déviation de vitesse résultant de la charge 355 Moteur à l'arrêt et direction du déplacement 357 Fenêtre de couple 358 Velocity Window 359 Fenêtre Arrêt 360 Position Register 362 Fenêtre de déviation de position 368 Fenêtre de déviation de la vitesse 370 Seuil de vitesse 372 Valeur de seuil de courant 374 Bits réglables des paramètres d'état 376 347 Fonctions pour l'exploitation Fin de course L'utilisation de fins de course peut offrir une certaine protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Fin de course L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on peut mettre en œuvre une fin de course positive ou une fin de course négative. Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui du fin de course responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le commutateur de fin de course positive qui est à l'origine du déclenchement, la poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de course. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 EtherCAT 3006:10h IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 EtherCAT 3006:Fh Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit Switch (LIMN)” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 348 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Commutateur de référence Désignation Le commutateur de référence est uniquement actif dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence (Reference Movement). Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence. Nom du paramètre Description IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement du course de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 EtherCAT 3006:Eh La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 0198441113957 03/2020 349 Fonctions pour l'exploitation Fins de course logicielles Description Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la surveillance, il est possible de régler une limite de position positive et une limite de position négative. Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement s'arrête. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui dans lequel la limite de position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position positive a été atteinte, un autre déplacement est uniquement possible dans la direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Condition requise La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir chapitre Taille de la plage de déplacement (voir page 190). Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles Dans des modes opératoires avec positions cibles, avant le démarrage du déplacement, la position cible est comparée avec les limites de position. Le déplacement commence normalement même si la position cible est supérieure à la limite de position positive ou inférieure à la limite de position négative. Mais le déplacement s'arrête avant que la limite de position ne soit dépassée. Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant le démarrage du déplacement : Jog (déplacement par étapes) Profile Position Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive et Move Relative) Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles En cas de modes opératoires sans positions cibles, un Quick Stop est déclenché en limite de position. Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de la limite de position : Jog (déplacement en continu) Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) La version ≥V01.04 du micrologiciel permet de régler le comportement une fois qu'une limite de position est atteinte à l'aide du paramètre MON_SWLimMode. Nom du paramètre Description MON_SWLimMode 350 Comportement dès q'une limite de position est atteinte 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 EtherCAT 3006:47h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Afin qu'un arrêt doit possible au niveau de la limite de position dans des modes opératoires sans positions cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir chapitre Arrêt du déplacement avec Quick Stop (voir page 328). Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur "Torque ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la limite de position, le déplacement peut s'arrêter. Activation Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits. Nom du paramètre Description MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles 0 / None : désactivé 1 / SWLIMP: activation des fins de course logicielles dans la direction positive 2 / SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 EtherCAT 3006:3h Réglage des limites de position Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et MON_swLimN. Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 2 147 483 647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 EtherCAT 607D:2h MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p -2 147 483 648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 EtherCAT 607D:1h 351 Fonctions pour l'exploitation Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) Description La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La déviation de position résultant de la charge survenue et maximale en cours de service peut être indiquée par un paramètre. Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge maximale admissible. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Possibilité d'utilisation La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Indication de la déviation de position Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant de la charge en unitésutilisateur ou en tours. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge r entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:16h Modbus 7724 EtherCAT 301E:16h Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 301E:1Ch Modbus 7736 EtherCAT 301E:1Ch _p_dif_load La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge en unités-utilisateur ou en tours. 352 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak_usr résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 301E:15h Modbus 7722 EtherCAT 301E:15h _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Tour 0,0000 429 496,7295 UINT32 R/W - CANopen 301E:1Bh Modbus 7734 EtherCAT 301E:1Bh La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la déviation de position Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur 0) 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 EtherCAT 3006:29h Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu avec une erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant _usr de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 EtherCAT 3006:3Eh La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 353 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Tour 0,0001 1,0000 200,0000 UINT32 R/W per. - CANopen 6065:0h Modbus 1606 EtherCAT 6065:0h La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de position résultant de la charge. 354 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position f trop élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 EtherCAT 3005:Bh 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Déviation de vitesse résultant de la charge Description La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée par la charge entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible résultant de la charge. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Possibilité d'utilisation La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Indication de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de la charge en unitésutilisateur. Nom du paramètre Description _v_dif_usr Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 EtherCAT 301E:2Ch Réglage de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu. Nom du paramètre Description MON_VelDiff Déviation de vitesse maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse me maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 EtherCAT 3006:4Bh ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 EtherCAT 3006:4Ch Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de vitesse résultant de la charge. 0198441113957 03/2020 355 Fonctions pour l'exploitation 356 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop f élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 EtherCAT 3005:3Ch 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Moteur à l'arrêt et direction du déplacement Description L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible d'indiquer si le moteur se trouve à l'arrêt ou si le moteur se déplace dans une direction définie. Une vitesse inférieure à 10 min-1 est interprétée comme un arrêt. L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Afin de pouvoir indiquer l'état, il faut paramétrer la fonction de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor Moves Negative", voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). 0198441113957 03/2020 357 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de couple Description La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible. Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de couple pendant la période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré comme atteint. Possibilité d'utilisation La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Torque Réglages 1 2 Couple cible Couple cible atteint (pendant la période MON_tq_winTime, le couple instantané était à l'intérieur de la déviation admissible MON_tq_win). Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de couple inactive Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 0,0 3,0 3 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 EtherCAT 3006:2Dh ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 EtherCAT 3006:2Eh La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 358 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Velocity Window Description La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible. Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période MON_v_winTime reste dans la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : Profile Velocity Réglages 1 2 Vitesse cible Vitesse cible atteinte (pendant la période MON_v_winTime, la vitesse cible était à l'intérieur de la déviation admissible MON_v_win). Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT16 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 EtherCAT 606D:0h MON_v_winTime Fenêtre de vitesse, durée Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de vitesse inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 EtherCAT 606E:0h Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 359 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre Arrêt Description La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de position. Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période MON_p_winTime reste dans la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog (déplacement par étapes) Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages 1 Position cible atteinte (pendant la période MON_p_winTime, la position instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_p_win_usr). Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la taille de la fenêtre. Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de temps une erreur sera signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte. Nom du paramètre Description MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 EtherCAT 3006:40h L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 360 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Tour 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 EtherCAT 6067:0h L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt inactive Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en l'espace duquel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 EtherCAT 6068:0h MON_p_winTout Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée Valeur >0 : Durée du timeout en ms ms 0 0 16 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 EtherCAT 3006:26h Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 361 Fonctions pour l'exploitation Position Register Description Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une plage de positionnement paramétrable. La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes : La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A. La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A. La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance. Nombre de canaux 4 canaux sont mis à disposition. Messages d'état L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus. Nom du paramètre Description _PosRegStatus États des canaux du registre de position État de signal: 0 : critère de comparaison non rempli 1 : critère de comparaison rempli Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300B:1h Modbus 2818 EtherCAT 300B:1h Affectation des bits : Bit 0 : canal 1 du registre de position Bit 1 : canal 2 du registre de position Bit 2 : canal 3 du registre de position Bit 3 : canal 4 du registre de position L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état via les sorties de signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position Register Channel 1”, “Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3” et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Démarrage du registre de position Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de position. 362 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 1 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:2h Modbus 2820 EtherCAT 300B:2h PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 2 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:3h Modbus 2822 EtherCAT 300B:3h PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 3 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 EtherCAT 300B:Ch PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 4 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 EtherCAT 300B:Dh 363 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de rt position 0 / No Channel : aucun canal activé 1 / Channel 1 : canal 1 activé 2 / Channel 2 : canal 2 activé 3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 EtherCAT 300B:16h Réglage du critère de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison. Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est faite entre “basic” (simple) et “extended” (élargi). Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de déplacement. Étendu : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de déplacement. Nom du paramètre Description PosReg1Mode 364 Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 EtherCAT 300B:4h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg2Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 EtherCAT 300B:5h PosReg3Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 EtherCAT 300B:Eh 365 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description PosReg4Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 EtherCAT 300B:Fh Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Réglage des valeurs de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison. Nom du paramètre Description 366 PosReg1ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 EtherCAT 300B:8h PosReg1ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 EtherCAT 300B:9h PosReg2ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 EtherCAT 300B:Ah PosReg2ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 EtherCAT 300B:Bh PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 EtherCAT 300B:12h PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 EtherCAT 300B:13h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 EtherCAT 300B:14h PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 EtherCAT 300B:15h 367 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de déviation de position Description La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une déviation de position paramétrable. On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps de surveillance. Possibilité d'utilisation La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Réglages Les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “In Position Deviation Window” doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 376). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 368 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position usr Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 EtherCAT 3006:3Fh Tour 0,0000 0,0010 0,9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:19h Modbus 1586 EtherCAT 3006:19h ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 EtherCAT 3006:1Dh La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin Surveillance de la déviation de position Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime 0198441113957 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 369 Fonctions pour l'exploitation Fenêtre de déviation de la vitesse Description La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans une déviation de vitesse paramétrable. On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps de surveillance. Possibilité d'utilisation La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : Jog Profile Velocity Profile Position Homing Motion Sequence Réglages Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "In Velocity Deviation Window" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 376). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 370 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 EtherCAT 3006:1Ah MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 EtherCAT 3006:1Dh 371 Fonctions pour l'exploitation Seuil de vitesse Description Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à une valeur de vitesse paramétrable. Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de surveillance. Réglages Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Velocity Below Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 376). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 372 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 EtherCAT 3006:1Bh 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_ChkTime 0198441113957 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 EtherCAT 3006:1Dh 373 Fonctions pour l'exploitation Valeur de seuil de courant La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se trouve en dessous d'une valeur de courant paramétrable. La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et Temps de surveillance. Réglages Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Current Below Threshold" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir chapitre Bits réglables des paramètres d'état (voir page 376). Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 374 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 EtherCAT 3006:1Ch 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_ChkTime 0198441113957 03/2020 Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 EtherCAT 3006:1Dh 375 Fonctions pour l'exploitation Bits réglables des paramètres d'état Aperçu Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés : Paramètre _actionStatus Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DPL_motionStat Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DCOMstatus Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre d'état Nom du paramètre Description _actionStatus Action Word État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 EtherCAT 301C:4h Affectation des bits : Bit 0 : classe d'erreur 0 Bit 1 : classe d'erreur 1 Bit 2 : classe d'erreur 2 Bit 3 : classe d'erreur 3 Bit 4 : classe d'erreur 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : mouvement de moteur dans la direction positive Bit 8 : déplacement de moteur dans la direction négative Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : générateur de profil décélère Bit 13 : générateur de profil accélère Bit 14 : générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : réservé 376 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t motionStat Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 EtherCAT 6041:0h - UINT16 R/- CANopen 301B:27h Modbus 6990 EtherCAT 301B:27h Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 EtherCAT 301B:35h Paramètres de réglage des bits d'état Nom du paramètre Description DPL_intLim 0198441113957 03/2020 Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 377 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description DS402intLim 378 Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne) 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 EtherCAT 301B:1Eh 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Sous-chapitre 8.3 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Surveillance de la température 380 Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) 381 Surveillance de la commutation 383 Surveillance des phases réseau 384 Surveillance de défaut à la terre 386 379 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la température Température de l'étage de puissance Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance. Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0. Le paramètre _PS_T_max indique la température maximale de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description 380 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_T_current Température de l'étage de puissance °C - INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 EtherCAT 301C:10h _PS_T_warn Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 EtherCAT 3010:6h _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 EtherCAT 3010:7h 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) Description On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur et de la résistance de freinage. La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne et on peut mettre en œuvre des paramètres pour permettre leur lecture. La surcharge commence à partir de 100 % de charge. 1 2 Charger Surcharge Surveillance de la charge Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge : Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_load Charge de l'étage de puissance % - INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 EtherCAT 301C:17h _M_load Charge du moteur % - INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 EtherCAT 301C:1Ah _RES_load Charge de la résistance de freinage La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 EtherCAT 301C:14h Surveillance de la surcharge À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de courant interne s'active. À 100 % de surcharge de la résistance de freinage, la résistance de freinage est désactivée. La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants : Nom du paramètre Description _PS_overload 0198441113957 03/2020 Surcharge de l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % - INT16 R/- CANopen 301C:24h Modbus 7240 EtherCAT 301C:24h 381 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage d de puissance Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. % - INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 EtherCAT 301C:18h % - INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 EtherCAT 301C:19h _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur % Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 EtherCAT 301C:1Bh Surcharge de la résistance de freinage (I2t) % La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 EtherCAT 301C:13h INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 EtherCAT 301C:15h _M_overload _RES_overload Surcharge du moteur (I2t) _RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la ad résistance de freinage Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. 382 % - 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de la commutation La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple actuel. Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant maximal, une erreur est décelée. La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des déplacements involontaires. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais pendant la mise en service. S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre définitivement l'appareil en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de commutation. Nom du paramètre Description MON_commutat 0198441113957 03/2020 Surveillance de la commutation 0 / Off : surveillance de commutation inactive 1 / On (OpState6) : surveillance de commutation active en mode opératoire 6 2 / On (OpState6+7) : surveillance de commutation active dans les modes opératoires 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 EtherCAT 3005:5h 383 Fonctions pour l'exploitation Surveillance des phases réseau Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de phase réseau est mal configurée, le produit peut être surchargé. AVIS APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..." avec la valeur de tension correcte. En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas d'absence d'une phase réseau pour les appareils triphasés. Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une AC phase réseau 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 EtherCAT 3005:Ah Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases réseau. 384 0198441113957 03/2020 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseaux 0 / Automatic Mains Detection : détection automatique et surveillance de la tension réseau 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) Valeur 0 : dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 4 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:Fh Modbus 1310 EtherCAT 3005:Fh Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de régler manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113957 03/2020 385 Fonctions pour l'exploitation Surveillance de défaut à la terre L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de puissance est actif. Un défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases moteur génèrent un court-circuit à la terre de l'application. Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre sur le bus DC ou sur la résistance de freinage n'est pas détecté. En cas de surveillance du défaut à la terre désactivée, le produit peut être détruit pas un défaut à la terre. AVIS APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons d'essais lors de la mise en service. S'assurer que la surveillance du défaut à la terre est activée avant de mettre l'appareil définitivement en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 386 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre t 0 / Off : Surveillance du défaut à la terre inactive 1 / On : Surveillance du défaut à la terre active Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 1 1 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:10h Modbus 1312 EtherCAT 3005:10h 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Exemples 0198441113957 03/2020 Chapitre 9 Exemples Exemples Exemples Notes générales Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit. Ces exemples doivent donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des plans de câblage complets. Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage. En règle générale, ils ont pour but de vous aider à comprendre comment développer, tester, mettre en service et intégrer la logique de l'application et/ou le câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes de commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux produits qui composent une machine ou un process. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la programmation, la logique de configuration ou les valeurs de paramétrage utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application complète. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de la fonction de sécurité STO comprise dans ce produit nécessite une planification minutieuse. De plus amples informations sont disponibles au chapitre Fonction de sécurité STO ("Safe Torque Off") (voir page 67). Exemple de câblage 1 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne - Module E/S avec connecteurs industriels sans fonction de sécurité STO (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 55). 0198441113957 03/2020 387 Exemples 1 Accessoires pour la mise en service 2 Résistance de freinage standard ou externe 3 Appareil de bus de terrain 388 0198441113957 03/2020 Exemples Exemple de câblage 2 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne nécessaire Module E/S avec bornes à ressort (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 55). 1 2 3 4 5 0198441113957 03/2020 Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel « Boîtier test » pour la mise en service 389 Exemples Exemple de câblage 3 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique (1) Logique négative Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Interne nécessaire Module E/S avec bornes à ressort (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 55). 1 2 3 4 5 390 Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal ou entrées de l'automate programmable industriel « Boîtier test » pour la mise en service 0198441113957 03/2020 Exemples Exemple de câblage 4 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique Logique positive (1) Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Externe désactivé Module E/S avec bornes à ressort Entrées logiques et sorties logiques via l’API (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 55). 1 2 3 4 5 0198441113957 03/2020 Fonction de sécurité STO désactivée Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal/Automate programmable industriel 391 Exemples Exemple de câblage 5 L'illustration suivante présente un exemple de câblage incluant les éléments suivants : Type de logique (1) Logique négative Alimentation du signal Fonction de sécurité STO Divers Externe désactivé Module E/S avec bornes à ressort Entrées logiques et sorties logiques via l’API (1) Voir le chapitre Type de logique (voir page 55). 1 2 3 4 5 392 Fonction de sécurité STO désactivée Accessoires pour la mise en service Résistance de freinage standard ou externe Appareil de bus de terrain Voyants de signal/Automate programmable industriel 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Chapitre 10 Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic et élimination d'erreurs Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre 10.1 0198441113957 03/2020 Sujet Page Diagnostic par LED 394 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux 401 10.3 Diagnostic via le bus de terrain 404 10.4 Messages d'erreur 415 393 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.1 Diagnostic par LED Diagnostic par LED Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 394 Page Aperçu des LED de diagnostic 395 LED d'état bus de terrain 396 LED d'état de fonctionnement 398 LED de carte mémoire 399 LED du bus DC 400 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Aperçu des LED de diagnostic La figure suivante représente un aperçu des LED de diagnostic. 1 2 3 4 0198441113957 03/2020 LED d'état bus de terrain LED d'état de fonctionnement LED de carte mémoire LED du bus DC 395 Diagnostic et élimination d'erreurs LED d'état bus de terrain Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. LED L/A X1 et L/A X2 État Signification inactif Pas de lien actif Lien, pas d'activité Flickering Lien, activité LED ERR État Signification Double flash Timeout Watchdog Single flash Erreur locale (erreur de synchronisation par exemple) Blinking Config. non valide inactif Pas d'erreur LED RUN État Signification inactif État EtherCAT INIT Blinking État EtherCAT PRE-OPERATIONAL Single flash État EtherCAT SAFE-OPERATIONAL actif État EtherCAT OPERATIONAL Signification de l'état des LED État Signification Flickering Blinking Single flash 396 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs État Signification Double flash Triple flash 0198441113957 03/2020 397 Diagnostic et élimination d'erreurs LED d'état de fonctionnement Les LED d'état de fonctionnement affichent l'état momentané. A B C D E f G H 398 États de fonctionnement 1 Start et 2 Not Ready To Switch On État de fonctionnement 3 Switch On Disabled États de fonctionnement 4 Ready To Switch On et 5 Switched On État de fonctionnement 6 Operation Enabled États de fonctionnement 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active État de fonctionnement 9 Fault Micrologiciel non existant Erreur int. SMS 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs LED de carte mémoire Les LED de cartes mémoire affichent l'état de la carte mémoire. 1 2 A B C D E f G 0198441113957 03/2020 LED verte LED rouge Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil ne correspondent pas au contenu de la carte mémoire. Le contenu de la carte mémoire peut être transféré sur l'appareil. La carte mémoire est vide. La configuration de l'appareil est transférée sur la carte mémoire. Les valeurs des paramètres enregistrées dans l'appareil correspondent au contenu de la carte mémoire. La carte mémoire est protégée en écriture. Une erreur est apparue au cours de la transmission des données. Contrôlez la mémoire des erreurs de l'appareil. Les données enregistrées sur la carte mémoire ne correspondent pas au produit ou sont endommagées. Aucune carte mémoire reconnue. Coupez l'alimentation électrique. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée correctement (contacts, coin biseauté). 399 Diagnostic et élimination d'erreurs LED du bus DC La LED du bus DC affiche le statut du bus DC. État Signification actif Tension du bus DC. inactif Sous-tension. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. Respecter les informations au chapitre Informations relatives au produit (voir page 11). 400 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.2 Diagnostic via les sorties de signaux Diagnostic via les sorties de signaux Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Indication de l'état de fonctionnement 402 Affichage des messages d'erreur 403 401 Diagnostic et élimination d'erreurs Indication de l'état de fonctionnement Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu. Fonction de sortie de signaux État de fonctionnement "No fault"(1) "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0 (2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1 402 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Affichage des messages d'erreur Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux. Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée, voir chapitre Entrées et sorties logiques (voir page 209). Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec la classe d'erreur 0. Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec les classes d'erreur 1 à 4. Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de signal correspondante est alors activée. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 415). 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 EtherCAT 303B:8h MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 EtherCAT 303B:9h MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 EtherCAT 303B:6h MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 EtherCAT 303B:7h 403 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.3 Diagnostic via le bus de terrain Diagnostic via le bus de terrain Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 404 Page Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain 405 Erreur dernièrement détectée - bits d'état 406 Machine à états EtherCAT 409 Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur 411 Mémoire des erreurs 412 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain Vérification des branchements Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : alimentation électrique de l'installation branchements d'alimentation câble de liaison et câblage du bus de terrain Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. 0198441113957 03/2020 405 Diagnostic et élimination d'erreurs Erreur dernièrement détectée - bits d'état Paramètre DCOMstatus Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de processus. Le paramètre DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements lors de chaque modification des informations d'état. En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre DCOMstatus. En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le paramètre DCOMstatus. Nom du paramètre Description _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 EtherCAT 6041:0h Bits d'erreur Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur les erreurs de la classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4. 406 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _WarnLatched Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 EtherCAT 301C:Ch État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : généralités Bit 1 : réservé Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : réservé Bit 4 : mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 ... 12 : réservés Bit 13 : tension bus DC basse ou phase réseau manquante Bits 14 ... 15 : réservés Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : température du moteur élevée Bit 18 : température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 … 27 : réservé Bit 28 : transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 0198441113957 03/2020 407 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 EtherCAT 301C:8h Affectation des bits : Bit 0 : erreur générale Bit 1 : fin de course matérielle (LIMP/LIMN/REF) Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0 Bit 11 : entrées STO différentes Bit 12 : réservé Bit 13 : tension du bus DC basse Bit 14 : tension du bus DC haute Bit 15 : phase réseau manquante Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : surtempérature moteur Bit 18 : surtempérature étage de puissance Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : réservé Bit 25 : réservé Bit 26 : raccordement moteur Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : fréquence de signal de référence trop élevée Bit 29 : erreur EEPROM détecté Bit 30 : démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : erreur du système détecté (par exemple Watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 408 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Machine à états EtherCAT Les états EtherCAT suivants sont définis dans un réseau EtherCAT conformément à IEC 61800-7-304 : États L’état Init définit la relation de communication entre le maître et les esclaves au niveau de la couche application. Aucune communication directe n’est possible entre le maître et l’esclave dans la couche application. Le maître utilise l’état Init pour initialiser un ensemble de registres de configuration des contrôleurs esclaves EtherCAT. Si les esclaves prennent en charge les services de messagerie, le gestionnaire de synchronisation prend également cet état. Dans l’état Pre-Operational, la messagerie est active. Le maître et l’esclave utilisent la messagerie et le protocole correspondant pour échanger les paramètres et les données d’initialisation propres à l’application. Dans cet état, aucune communication des données de processus n’est possible. Si l'entraînement du maître EtherCAT ne reçoit aucun mappage valable pour les données de processus, il reste dans cet état. Dans l’état Safe-Operational, l’application esclave fournit des données d’entrée courantes comme des données de détecteur de limite. Dans cet état, les données de sortie du maître sont ignorées. Cet état n’est pas une fonction de sécurité. Dans l'état Operational, l'application esclave fournit des données d'entrée actuelles et l'entraînement traite les données de sortie actuelles du maître, comme les données de position par exemple. Transitions d'état Les transitions d’état définies sont les suivantes : 0198441113957 03/2020 Transition d’état Service de gestion locale IP Start Mailbox Communication PI Stop Mailbox Communication PS Start Input Update SP Stop Input Update SO Start Output Update 409 Diagnostic et élimination d'erreurs 410 Transition d’état Service de gestion locale OS Stop Output Update OP Stop Output Update and Stop Input Update SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication OI Stop Input Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication IB Start Bootstrap Mode BI Restart Device 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur Si la commande maître réceptionne une notification d'erreur via la communication des données de processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des des paramètres suivants. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 415). Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 0. Nom du paramètre Description _LastWarning Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur 0 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 301C:9h Modbus 7186 EtherCAT 301C:9h Erreur de classe d'erreur 1 ... 4 dernièrement détectée Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 1 ... 4. Nom du paramètre Description _LastError Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 EtherCAT 603F:0h Exemple : si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code d'erreur de l'erreur de fin de course détectée. Exception : les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. 0198441113957 03/2020 411 Diagnostic et élimination d'erreurs Mémoire des erreurs Généralités La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas effacée, même si le produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et d'évaluer des événements antérieurs. Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées : Classe d'erreur Code d'erreur Courant de moteur Nombre de cycles d'activation Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de paramètre) Température du produit Température de l'étage de puissance Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement) Tension bus DC Vitesse Nombre de cycles Enable depuis l'activation Durée entre Enable et l'erreur Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur. Une liste triée par codes d'erreur est disponible au chapitre Messages d'erreur (voir page 415). Lecture de la mémoire des erreurs La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur de lecture doit être réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur de lecture passe automatiquement à l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur suivante. Si le code d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur. Position de l'entrée Signification 1 Premier message d'erreur (message le plus ancien). 2 Deuxième message d'erreur (message plus récent). ... ... 10 Dixième message d'erreur. En présence de dix messages d'erreur, le message le plus récent s'y trouve. Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec différents paramètres. Lors de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le code d'erreur avec le paramètre _ERR_number. Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs : Nom du paramètre Description _ERR_class 412 Classe d'erreur Valeur 0 : classe d'erreur 0 Valeur 1 : classe d'erreur 1 Valeur 2 : classe d'erreur 2 Valeur 3 : classe d'erreur 3 Valeur 4 : classe d'erreur 4 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 4 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 EtherCAT 303C:2h 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description _ERR_number Code d'erreur La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 EtherCAT 303C:1h En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. 0198441113957 03/2020 _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection Arms de l'erreur Par incréments de 0,01 Arms. - UINT16 R/- CANopen 303C:9h Modbus 15378 EtherCAT 303C:9h _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation 0 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 303B:2h Modbus 15108 EtherCAT 303B:2h _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 EtherCAT 303C:4h _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la °C détection de l'erreur - INT16 R/- CANopen 303C:Bh Modbus 15382 EtherCAT 303C:Bh _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur °C - INT16 R/- CANopen 303C:Ah Modbus 15380 EtherCAT 303C:Ah _ERR_time Moment de détection de l'erreur Référence au compteur d'heures de service s 0 536 870 911 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 EtherCAT 303C:3h _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 303C:7h Modbus 15374 EtherCAT 303C:7h _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur usr_v - INT32 R/- CANopen 303C:8h Modbus 15376 EtherCAT 303C:8h _ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de cl puissance au moment de l'erreur Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 R/- CANopen 303C:5h Modbus 15370 EtherCAT 303C:5h _ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de me puissance et la détection de l'erreur s - UINT16 R/- CANopen 303C:6h Modbus 15372 EtherCAT 303C:6h 413 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ERR_reset Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 EtherCAT 303B:5h ERR_clear Vider la mémoire des erreurs Valeur 1 : supprimer les entrées de la mémoire des erreurs 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 EtherCAT 303B:4h L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 414 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Sous-chapitre 10.4 Messages d'erreur Messages d'erreur Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Description des messages d'erreur 416 Tableau des messages d'erreur 417 415 Diagnostic et élimination d'erreurs Description des messages d'erreur Description Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur génère un message d'erreur. Chaque message d'erreur est identifié par un code d'erreur. Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles : Code d'erreur Classe d'erreur Description de l'erreur Causes possibles Mesures correctives Volet des messages d'erreur Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage. Code d'erreur Plage E 1xxx Généralités E 2xxx Surintensité E 3xxx Tension E 4xxx Température E 5xxx Matériel E 6xxx Logiciel E 7xxx Interface, câblage E 8xxx le bus de terrain E Axxx Déplacement de moteur E Bxxx Communication Classe d'erreur des messages d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état1) Error response Réinitialisation du message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Désactivation et remise en marche (1) Voir chapitre État de fonctionnement (voir page 246) 416 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs Tableau des messages d'erreur Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1100 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées La valeur indiquée était en La valeur indiquée doit être dehors de la plage de valeurs comprise dans la plage de autorisée pour ce paramètre. valeurs autorisée. E 1101 0 Paramètre n'existe pas La gestion des paramètres a détecté une erreur : le paramètre (index) n'existe pas. Sélectionnez un autre paramètre (index). E 1102 0 Paramètre n'existe pas La gestion des paramètres a détecté une erreur : le paramètre (sous-index) n'existe pas. Sélectionnez un autre paramètre (sous-index). E 1103 0 Écriture du paramètre non autorisée (READ-only) Accès en écriture aux paramètres Read-Only Écrire uniquement dans les paramètres inscriptibles. E 1104 0 Accès en écriture refusé (aucun droit d'accès) L'accès au paramètre est uniquement possible en mode expert. Accès en écriture expert nécessaire E 1105 0 Block Upload/Download non initialisé E 1106 0 Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé. Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé (état de fonctionnement Operation Enabled ou Quick Stop Active). Désactiver l'étage de puissance et répéter l'instruction. E 1107 0 Accès verrouillé par une autre interface Accès occupé par un autre Contrôler le canal qui bloque canal (exemple : le logiciel de l'accès. mise en service est actif et il se produit simultanément une tentative d'accès via le bus de terrain). E 1108 0 Impossible de charger le fichier : ID fichier incorrect E 1109 1 Les données mémorisées après une coupure de réseau ne sont pas valides. E 110A 0 Erreur système détectée : aucun Bootloader disponible E 110B 3 Erreur détectée lors du téléchargement de la configuration (infos suppl. = adresse de registre Modbus) Paramètre _SigLatched bit 30 Erreur détectée lors du contrôle des paramètres (exemple : la consigne de vitesse pour le mode opératoire Profile Position est supérieure à la vitesse maximale autorisée du variateur). La valeur contenue dans les informations d'erreur supplémentaires indique l'adresse de registre Modbus du paramètre dans laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. E 110D 1 Configuration de base du variateur nécessaire selon les réglages sortie usine. "First Setup" (FSU) n'a pas été exécuté ou pas complètement. Effectuez un First Setup. E 110E 0 Un paramètre nécessitant un redémarrage du variateur a été modifié. Uniquement indiqué par le logiciel de mise en service. Après avoir modifié un paramètre, il faut arrêter le variateur et le remettre en marche. Redémarrer le variateur pour activer la fonctionnalité du paramètre. Voir le chapitre Paramètres pour avoir des informations sur le paramètre nécessitant un redémarrage du variateur. 417 Diagnostic et élimination d'erreurs 418 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 110F 0 Fonction non disponible pour ce type d'appareil Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge la fonction ni la valeur de paramètre. Assurez-vous de disposer du modèle d'appareil correct et plus particulièrement le type de moteur, le type de codeur, le frein de maintien. E 1110 0 ID fichier incorrect pour Upload ou Download Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge ce type de fichier. Vérifiez que vous utilisez le type d'appareil ou le fichier de configuration correct. E 1111 0 Transfert de fichier initialisé de manière incorrecte Un transfert de fichiers précédent a été interrompu. E 1112 0 Verrouillage de la configuration impossible Un outil externe a tenté de verrouiller la configuration du variateur pour Upload ou Download. Si un autre outil a déjà verrouillé la configuration du variateur ou si le variateur se trouve dans un état de fonctionnement dans lequel un blocage n'est pas possible, la configuration ne peut pas être verrouillée. E 1113 0 Système nom verrouillé pour le transfert de la configuration Un outil externe a tenté de transférer la configuration du variateur sans verrouiller le variateur. E 1114 4 Téléchargement de la configuration annulé Paramètre _SigLatched bit 5 Une erreur de communication ou une erreur dans l'outil externe a été détectée lors du téléchargement d'une configuration. La configuration a été transmise seulement partiellement au variateur et est éventuellement incohérente. E 1115 0 Format erroné du fichier de configuration Paramètre _WarnLatched bit 5 Un outil externe a procédé au téléchargement d'une configuration avec un format non valide. E 1116 0 La demande est traitée de manière synchrone E 1117 0 Requête asynchrone verrouillée Une requête pour un module est verrouillée car le module est en train de traiter une autre requête. E 1118 0 Données de configuration incompatibles avec l'appareil Les données de configuration Contrôlez le type d'appareil et contiennent des données le type d'étage de puissance. d'un autre appareil. E 1119 0 Longueur de données erronée, trop d'octets E 111A 0 Longueur de données erronée, trop peu d'octets E 111B 4 Erreur détectée lors du téléchargement de la configuration (infos suppl. = adresse de registre Modbus) Une ou plusieurs valeurs de la configuration n'ont pas été transférées sur le variateur lors d'un téléchargement de la configuration. Désactiver puis réactiver le variateur et répéter la tentative de téléchargement de la configuration ou rétablir les réglages sortie usine pour le variateur. Contrôlez que le fichier de configuration est valide et correspond au type et à la version du variateur. La valeur contenue dans les informations supplémentaires sur l'erreur indique l'adresse de registre Modbus au niveau de laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 111C 1 Impossible de réinitialiser le nouveau calcul de la mise à l'échelle Un paramètre n'a pas pu être initialisé. L'adresse du paramètre ayant causé l'erreur détectée peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 111D 3 L'état d'origine d'un paramètre ne peut pas être rétabli après qu'une erreur a été détectée lors du nouveau calcul des paramètres avec des unités-utilisateur. Le variateur contient une configuration non valable. Une erreur s'est produite lors du nouveau calcul. Éteignez puis rallumez le variateur. Cela peut permettre d'identifier les paramètres concernés. Modifier les valeurs des paramètres en fonction des besoins. Avant de lancer le nouveau calcul, vérifiez si la configuration des paramètres est correcte. E 111E 1 Impossible de démarrer le nouveau calcul d'un bloc de données Un bloc de données du mode L'adresse du paramètre et le opératoire Motion Sequence numéro du bloc de données n'a pas pu être recalculé. ayant causé cet état peuvent être lus à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 111F 1 Nouveau calcul impossible. Facteur de mise à l'échelle non valable E 1120 1 Démarrage du nouveau calcul de Un paramètre n'a pas pu être la mise à l'échelle impossible recalculé. L'adresse du paramètre ayant causé cet état peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. E 1121 0 Ordre des étapes incorrect lors de la mise à l'échelle (bus de terrain). L'initialisation du nouveau calcul doit être réalisée avant le démarrage du nouveau calcul. E 1122 0 Démarrage du nouveau calcul de Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau la mise à l'échelle impossible à l'échelle est déjà actif. calcul en cours de la mise à l'échelle. E 1123 0 Impossible de modifier le paramètre Un nouveau calcul de la mise Attendre la fin du nouveau à l'échelle est actif. calcul en cours de la mise à l'échelle. E 1124 1 Dépassement de temps lors du nouveau calcul de la mise à l'échelle Le temps entre l'initialisation du nouveau calcul et le démarrage de ce dernier a été dépassé (30 secondes). E 1125 1 Mise à l'échelle impossible Les facteurs de mise à Essayer à nouveau avec des l'échelle pour la position, la facteurs de mise à l'échelle vitesse ou l'accélération/la modifiés. décélération sont supérieurs aux limites de calcul internes. E 1126 0 La configuration est verrouillée par un autre canal d'accès. E 1127 0 Une clé non valide a été réceptionnée E 1128 0 Le micrologiciel Manufacturing Test nécessite une connexion spéciale E 1129 0 Étape de test pas encore démarrée Le nouveau calcul a été démarré avant son initialisation. Assurez-vous qu'aucun facteur de mise à l'échelle non souhaité n'a été indiqué. Utilisez un autre facteur de mise à l'échelle. Avant de recalculer la mise à l'échelle, réinitialisez les paramètres avec unités-utilisateur. Le nouveau calcul doit être démarré dans les 30 secondes qui suivent son initialisation. Fermer l'autre canal d'accès (p. ex. autre instance du logiciel de mise en service). 419 Diagnostic et élimination d'erreurs 420 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 112D 0 La configuration des fronts n'est pas prise en charge L'entrée Capture sélectionnée ne prend en charge aucune détection de front montant et de front descendant. Réglez le front soit sur "montant" soit sur "descendant". E 112F 0 Impossible de modifier les réglages pour le filtre de temps La capture de position avec Désactiver la capture de un filtre de temps est déjà position. active. Impossible de modifier les réglages du filtre. E 1300 3 Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a (STO_A, STO_B) été activée dans l'état de Paramètre _SigLatched bit 10 fonctionnement Operation Enabled. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées et effectuez un Fault Reset. E 1301 4 STO_A et STO_B avec différents Les niveaux des entrées niveaux STO_A et STO_B étaient Paramètre _SigLatched bit 11 différents pendant plus d'une seconde. Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. E 1302 0 Fonction de sécurité STO activée La fonction de sécurité STO a (STO_A, STO_B) été activée alors que l'étage Paramètre _WarnLatched bit de puissance était désactivé. 10 Assurez-vous que les entrées de la fonction de sécurité STO sont correctement câblées. E 1311 0 Configuration de la fonction d'entrée de signaux ou de la fonction de sortie de signaux sélectionnée impossible Sélectionner une autre La fonction d'entrée ou de fonction ou modifier le mode sortie de signaux sélectionnée ne peut pas être opératoire. utilisée dans le mode opératoire actif. E 1312 0 Signal de la fin de course ou du commutateur de référence non défini pour la fonction d'entrée de signaux Les courses de référence impliquent des fins de course. Aucun fin de course n'est affecté aux entrées. E 1313 0 Régler le temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond configuré La fonction d'entrée de ne peut pas être utilisé avec cette signaux pour cette entrée ne sur une valeur valable. fonction d'entrée de signaux prend pas en charge le temps d'anti-rebond choisi. E 1314 4 Au mois deux entrées de signaux Au mois deux entrées de signaux possèdent la même possèdent la même fonction fonction d'entrée de signaux. d'entrée de signaux. E 1316 1 Capture de position via une entrée de signal pas possible actuellement Paramètre _SigLatched bit 28 E 1501 4 Erreur système détectée : état indéterminé de la machine à états DriveCom E 1502 4 Erreur système détectée : état indéterminé HWL Low-Level machine à états E 1503 1 Quick Stop déclenché par le bus de terrain Affecter les fonctions d'entrée de signaux à la fin de course positive (Positive Limit Switch), à la fin de course négative (Negative Limit Switch) et au commutateur de référence (Reference Switch). Reconfigurer les entrées. La capture de position est déjà utilisée. Un Quick Stop a été déclenché via le bus de terrain. Le code d'option Quick Stop a été réglé sur -1 ou -2, ce qui entraîne le passage du variateur à l'état de fonctionnement 9 Fault au lieu de lieu de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1600 0 Oscilloscope : aucune autre donnée disponible E 1601 0 Oscilloscope : paramétrage incomplet E 1602 0 Oscilloscope : variable de déclenchement n'a pas été définie E 1606 0 Logging est encore actif E 1607 0 Logging : aucun déclencheur défini E 1608 0 Logging : option de déclenchement non valide E 1609 0 Logging : aucun canal sélectionné E 160A 0 Logging : aucune donnée disponible E 160B 0 Logging du paramètre impossible E 160C 1 Autoréglage : moment d'inertie hors du volet autorisé Le moment d'inertie de charge est trop élevé. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. E 160E 1 Autoréglage : impossible de démarrer le déplacement test E 160F 1 Autoréglage : impossible d'activer l'étage de puissance. L'autoréglage n'a pas été démarré dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. Démarrer l'autoréglage lorsque le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. E 1610 1 Autoréglage : traitement arrêté Éliminer la cause de l'arrêt et Autoréglage terminé par un redémarrer l'autoréglage. ordre de l'utilisateur ou annulé en raison d'une erreur détectée dans le variateur (voir message d'erreur supplémentaire dans la mémoire des erreurs, par exemple sous-tension du bus DC, fin de course déclenché) E 1611 1 Erreur système détectée : le paramètre n'a pas pu être inscrit lors de l'autoréglage (infos suppl. = adresse de registre Modbus) E 1612 1 Erreur système détectée : le paramètre n'a pas pu être lu lors de l'autoréglage E 1613 1 Lors de l'autoréglage, un Autoréglage : plage de déplacement maximale autorisée déplacement est sorti de la plage de déplacement réglée. dépassée Paramètre _SigLatched bit 2 E 1614 0 Autoréglage : déjà activé L'autoréglage a été démarré Attendre le fin de deux fois simultanément ou l'autoréglage avant de le un paramètre d'autoréglage a redémarrer. été modifié au cours de ce dernier (paramètres AT_dis et AT_dir). E 1615 0 Autoréglage : impossible de modifier ce paramètre tant que l'autoréglage est activé Les paramètres AT_gain ou AT_J sont inscrits lors de l'autoréglage. Augmenter la valeur pour la plage de déplacement ou désactiver la surveillance de la plage de déplacement avec AT_DIS = 0. Attendre la fin de l'autoréglage puis modifier le paramètre. 421 Diagnostic et élimination d'erreurs 422 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1617 1 Autoréglage : couple de frottement ou couple de charge trop élevé Le courant maximal a été atteint (paramètre CTRL_I_max). Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. E 1618 1 Autoréglage : optimisation annulé L'opération d'autoréglage interne n'a pas été terminée, la déviation de position était peut-être trop importante. La mémoire des erreurs contient des informations supplémentaires sur l'erreur. E 1619 0 Autoréglage : le saut de vitesse Paramètre AT_n_ref < 2 * dans le paramètre AT_n_ref n'est AT_n_tolerance. pas suffisant Le variateur n'effectue cette vérification que lors du premier échelon de vitesse. Modifier les paramètres AT_n_ref ou AT_n_tolerance pour parvenir à l'état souhaité. E 1620 1 Autoréglage : couple de charge trop élevé Le dimensionnement du produit est incompatible avec la charge de la machine. Le moment d'inertie de la machine détecté est trop élevé par rapport au moment d'inertie de la machine. Réduire la charge, contrôler le dimensionnement. E 1621 1 Erreur système détectée : erreur de calcul E 1622 0 Autoréglage : impossible d'effectuer l'autoréglage L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. E 1623 1 Autoréglage : annulation de l'autoréglage due à une demande d'arrêt L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. E 1A00 0 Erreur système détectée : dépassement de mémoire FIFO E 1A01 3 Le moteur a été remplacé (autre type de moteur) Paramètre _SigLatched bit 16 Le moteur détecté est différent du moteur précédemment détecté. Confirmer le remplacement. E 1A03 4 Erreur système détectée : matériel et micrologiciel non compatibles E 1B00 3 Erreur système détectée : paramètres incorrects pour le moteur et l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B02 3 Valeur cible trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B05 2 Erreur détectée lors de la commutation des paramètres Paramètre _SigLatched bit 30 E 1B0B 1 Au début de la détermination de l'offset de commutation, l'état de fonctionnement doit être réglé sur Ready To Switch On. E 1B0C 3 Vitesse du moteur trop élevée. Valeurs erronées (données) Remplacer l'appareil. pour les paramètres fabricant dans la mémoire non volatile de l'appareil. Mettre le variateur dans l'état de fonctionnement Ready To Switch On et relancer la détermination de l'offset de commutation. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 1B0D 3 La valeur de vitesse déterminée par le Velocity Observer est trop importante L'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer est incorrecte. Dynamique du Velocity Observer incorrecte. L'inertie du système change en cours de fonctionnement. Dans ce cas, un fonctionnement avec Velocity Observer est impossible et il faut désactiver le Velocity Observer. Modifier la dynamique du Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsDyn. Modifier l'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsInert. Désactiver le Velocity Observer si l'erreur détectée persiste. E 1B0F 3 Déviation trop élevée de la vitesse E 2201 2 Erreur système : erreur de relais bus DC Paramètre _SigLatched bit 30 Relais du bus DC pas opérationnel. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 2300 3 Surintensité de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 27 Court-circuit du moteur et désactivation de l'étage de puissance. Phases moteur inversées. Contrôlez le raccordement secteur correct du moteur. E 2301 3 Surintensité de la résistance de freinage Paramètre _SigLatched bit 27 Court-circuit résistance de freinage Lors de l'utilisation de la résistance de freinage interne, s'adresser au service d'assistance technique. Lors de l'utilisation d'une résistance de freinage externe, garantir le câblage correct et le dimensionnement de la résistance de freinage. E 3100 par. Alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau Paramètre _SigLatched bit 15 Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. E 3200 3 Surtension bus DC Paramètre _SigLatched bit 14 Régénération de courant trop Vérifier la rampe de élevée lors de la décélération. décélération, vérifier le dimensionnement du variateur et de la résistance de freinage. E 3201 3 Sous-tension bus DC (seuil de coupure) Paramètre _SigLatched bit 13 Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. E 3202 2 Sous-tension bus DC (seuil Quick Stop) Paramètre _SigLatched bit 13 Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. E 3206 0 Sous-tension bus DC, alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau Paramètre _WarnLatched bit 13 Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. La tension réseau n'est pas dans la plage valable. La fréquence réseau n'est pas dans la plage valable. La tension réseau et le réglage du paramètre MON_MainsVolt ne correspondent pas (exemple : la tension réseau est de 230 V et MON_MainsVolt est réglé sur 115 V). Assurez-vous que la tension réseau du réseau d'alimentation coïncide avec les caractéristiques techniques. Contrôler le réglage des paramètres pour tension réseau réduite. 423 Diagnostic et élimination d'erreurs 424 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 3300 0 La tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur. Si la tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur, cela peut être à l'origine d'une ondulation de courant accrue. Contrôlez la température du moteur. En cas de surtempérature, utiliser un moteur avec une tension d'enroulement plus élevée ou un variateur avec une tension d'alimentation nominale moins importante. E 4100 3 Surtempérature de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4101 0 Surtempérature de l'étage de puissance Paramètre _WarnLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4102 0 Surcharge de l'étage de puissance Power (l2t) Paramètre _WarnLatched bit 30 Le courant est resté pendant Contrôler le une période prolongée audimensionnement, réduire le dessus de la valeur nominale. temps de cycle. E 4200 3 Surtempérature de l'appareil Paramètre _SigLatched bit 18 Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4201 0 Surtempérature de l'appareil Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. E 4300 2 Surtempérature du moteur Paramètre _SigLatched bit 17 Température ambiante trop élevée. Durée d'activation trop élevée. Moteur mal monté (isolation thermique). Surcharge Moteur. Contrôler l'installation du moteur : la chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. E 4301 0 Surtempérature du moteur Paramètre _WarnLatched bit 17 Température ambiante trop élevée. Durée d'activation trop élevée. Moteur mal monté (isolation thermique). Surcharge Moteur. Contrôler l'installation du moteur : la chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. E 4302 0 Surcharge du moteur (I2t) Paramètre _WarnLatched bit 31 Le courant est resté pendant Vérifier si le système peut se une période prolongée audéplacer librement. dessus de la valeur nominale. Vérifiez la charge. Utiliser un moteur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. E 4303 0 Aucune surveillance de la température du moteur Les paramètres de température (dans la plaque signalétique électronique du moteur, mémoire non volatile du codeur) ne sont pas disponibles ou non valides; paramètre A12 est égal à 0. E 4304 0 Le codeur ne prend en charge aucune surveillance de la température du moteur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Remplacer le moteur. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 4402 0 Surcharge résistance de freinage (I2t > 75 %) Paramètre _WarnLatched bit 29 L'énergie injectée est trop élevée La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. La résistance de freinage ne suffit pas. Réduire la charge, la vitesse, la décélération. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. E 4403 par. Surcharge résistance de freinage L'énergie injectée est trop (I2t > 100 %) élevée La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. La résistance de freinage ne suffit pas. Réduire la charge, la vitesse, la décélération. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. E 4404 0 Surcharge transistor pour résistance de freinage Paramètre _WarnLatched bit 28 E 5101 0 Absence de l'alimentation en tension pour Modbus E 5102 4 Tension d'alimentation du codeur L'alimentation en tension du Remplacer l'appareil. Veuillez contacter le centre moteur codeur n'est pas comprise Paramètre _SigLatched bit 16 dans le volet autorisé de 8 V à d'Assistance technique. 12 V . E 5200 4 Erreur détectée dans la liaison entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5201 4 Erreur de communication détectée avec le codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5203 4 Erreur de branchement du codeur moteur détectée Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5204 3 Liaison avec le codeur moteur perdue Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé, CEM E 5206 0 Erreur de communication détectée dans le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le Vérifiez les mesures de la canal de communication vers CEM. le codeur. E 5207 1 Fonction non prise en charge La révision du matériel ne prend pas en charge la fonction. E 5302 4 Le moteur nécessite une fréquence MLI (16 kHz) qui n'est pas prise en charge par l'étage de puissance. Le moteur fonctionne uniquement avec une fréquence MLI de 16 kHz (entrée dans la plaque signalétique électronique du moteur). Cependant l'étage de puissance ne prend pas cette fréquence MLI en charge. E 5430 4 Erreur système détectée : erreur de lecture EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 Réduire la charge et/ou la L'énergie injectée est trop élevée décélération. La charge externe est trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. Utiliser un moteur fonctionnant avec une fréquence MLI de 8 kHz. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 425 Diagnostic et élimination d'erreurs 426 Code d'erreur Classe d'erreur Description E 5431 3 Erreur système : erreur d'écriture EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5432 3 Erreur système : EEPROM machine à états Paramètre _SigLatched bit 29 E 5433 3 Erreur système : erreur d'adresse EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5434 3 Erreur système : longueur erronée des données EEPROM Paramètre _SigLatched bit 29 E 5435 4 Erreur système : EEPROM non formatée Paramètre _SigLatched bit 29 E 5436 4 Erreur système : structure EEPROM incompatible Paramètre _SigLatched bit 29 E 5437 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (données fabricant) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5438 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres utilisateur) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5439 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres de bus de terrain) Paramètre _SigLatched bit 29 E 543B 4 Erreur système détectée : aucune donnée fabricant EEPROM valide Paramètre _SigLatched bit 29 E 543E 3 Erreur système détectée :erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètre Nolnit) Paramètre _SigLatched bit 29 E 543F 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètres du moteur) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5441 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation global) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5442 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5443 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (bloc de paramètres de boucle de régulation 2) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5444 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (paramètre NoReset) Paramètre _SigLatched bit 29 Cause Mesures correctives 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 5445 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (informations matérielles) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5446 4 Erreur système détectée : erreur EEPROM interne non de somme de contrôle EEPROM fonctionnelle. (pour les données de coupure de réseau) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5447 3 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (blocs de données du mode opératoire Motion Sequence) Paramètre _SigLatched bit 29 E 5448 2 Erreur système détectée : erreur de communication carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 E 5449 2 Erreur système détectée : bus de carte mémoire occupé Paramètre _SigLatched bit 20 E 544A 4 Erreur système détectée : erreur de somme de contrôle EEPROM (données de gestion) Paramètre _SigLatched bit 29 E 544C 4 Erreur système détectée : l'EEPROM est protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 29 E 544D 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 544E 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 544F 2 Erreur système détectée : carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 Le dernier processus Ré-enregistrer les données. d'enregistrement sur la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. E 5451 0 Erreur système détectée : aucune carte mémoire disponible Paramètre _WarnLatched bit 20 E 5452 2 Erreur système détectée : les données sur la carte mémoire et dans l'appareil ne correspondent pas Paramètre _SigLatched bit 20 E 5453 2 Erreur système détectée : données incompatibles sur la carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 E 5454 2 Erreur système détectée : espace mémoire de la carte mémoire détectée insuffisant Paramètre _SigLatched bit 20 Rallumez le variateur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique si l'erreur persiste. Type d'appareil différent. Type d'étage de puissance différent. Les données sur la carte mémoire ne correspondent pas à la version du micrologiciel de l'appareil. 427 Diagnostic et élimination d'erreurs 428 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 5455 2 Erreur système détectée : carte mémoire non formatée Paramètre _SigLatched bit 20 E 5456 1 Erreur système détectée : la carte mémoire est protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 20 La carte mémoire est protégée en écriture. E 5457 2 Erreur système détectée : carte mémoire incompatible Paramètre _SigLatched bit 20 L'espace mémoire de la carte Remplacer la carte mémoire. mémoire est insuffisant. E 5458 4 Erreur système détectée : déroulement de la programmation du flashage E 5459 1 Erreur système détectée : paramètres uniquement disponibles lors du flashage (demande de Flash) E 545A 4 Erreur système détectée : dépassement FiFo, mise à jour du micrologiciel E 545B 4 Erreur système détectée : informations d'en-tête incompatibles dans le fichier du micrologiciel E 545C 4 Erreur système détectée : fichier du micrologiciel et appareil incompatibles E 545D 4 Erreur système détectée : somme de contrôle erronée du fichier du micrologiciel E 545E 4 Erreur système détectée : l'entête du fichier du micrologiciel possède un nombre impair d'octets E 545F 4 Erreur système détectée : la taille du fichier du micrologiciel dépasse l'espace mémoire E 5460 4 Erreur système détectée : Loader incorrect Loader introuvable pour le fichier du micrologiciel E 5461 4 Erreur système détectée : la version du micrologiciel de l'appareil et la version censée être mise à jour sont identiques E 5462 0 Carte mémoire inscrite par l'appareil de manière implicite Paramètre _WarnLatched bit 20 E 5463 1 Erreur détectée dans le fichier du Fichier du micrologiciel non micrologiciel intégralement transmis E 5464 1 La mise à jour du micrologiciel est en cours E 5465 4 Erreur système détectée : entête du fichier trop grande E 5466 4 Erreur système détectée : Bootloader non compatible avec le Bootloader requis pour le fichier du micrologiciel Mettre à jour la carte mémoire (du disque vers la carte) Retirer la carte mémoire ou neutraliser la protection en écriture. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Le contenu de la carte mémoire et le contenu de l'EEPROM ne sont pas identiques. La mise à jour du micrologiciel est encore en cours. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause E 5467 4 Erreur système détectée : Loader non compatible avec le Loader requis pour le fichier du micrologiciel E 546C 0 Fichier EEPROM non disponible E 5600 3 Erreur de phase raccordement moteur détectée Paramètre _SigLatched bit 26 Phase moteur manquante. E 5603 3 Erreur de commutation détectée (infos suppl. = Internal_DeltaQuep) Paramètre _SigLatched bit 26 Câblage incorrect du câble moteur. Les signaux codeur sont perdus en raison de couplages parasitaires. Le couple de charge est supérieur au couple du moteur. L'EEPROM du codeur contient des données non valables (déphasage du codeur défectueux). Moteur non étalonné. E 6102 4 Erreur système détectée : erreur logicielle interne Paramètre _SigLatched bit 30 E 6103 4 Erreur système détectée : dépassement System Stack Paramètre _SigLatched bit 31 E 6104 0 Erreur système détectée : division par zéro (en interne) E 6105 0 Erreur système détectée : dépassement lors du calcul 32 bits (en interne) E 6106 4 Erreur système détectée : taille incompatible de l'interface de données Paramètre _SigLatched bit 30 E 6107 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs (erreur de calcul détectée) E 6108 0 Fonction non disponible E 6109 0 Erreur système détectée : dépassement de plage en interne E 610A 2 Erreur système détectée : la valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 32 bits E 610D 0 Erreur de paramètre de sélection Valeur de paramètre détectée incorrecte sélectionnée. E 610E 4 Erreur système détectée : 24 VDC sous le seuil de tension pour la coupure E 610F 4 Erreur système détectée : base de temps interne manque (Timer0) Paramètre _SigLatched bit 30 E 6111 2 Erreur système détectée : plage mémoire verrouillée Paramètre _SigLatched bit 30 Mesures correctives Contrôlez les phases moteur et le câblage du codeur. Vérifiez la CEM, veillez à ce que la mise à la terre et la connexion du blindage soient correctes. Utilisez un moteur dimensionné pour le couple de charge. Contrôlez les données du moteur. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. Vérifiez la valeur à inscrire du paramètre. 429 Diagnostic et élimination d'erreurs 430 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 6112 2 Erreur système détectée : absence de mémoire Paramètre _SigLatched bit 30 E 6113 1 Erreur système détectée : la valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 16 bits E 6114 4 Erreur système détectée : appel de fonction non autorisé d'Interrupt-Service-Routine Programmation incorrecte E 6117 0 Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement. Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement parce qu'il est encore fermé manuellement. Passez d'abord de la fermeture manuelle du frein de maintien à 'Automatic', puis à l'ouverture manuelle du frein de maintien. E 7100 4 Erreur système détectée : données de l'étage de puissance non valides Paramètre _SigLatched bit 30 Les données d'étage de puissance enregistrées dans l'appareil sont incorrectes (CRC incorrect) ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer l'appareil. E 7111 0 Il n'est pas possible de modifier la valeur du paramètre, comme la résistance de freinage externe est active. Il y a eu tentative de modification de l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R, alors que la résistance de freinage externe est active. La résistance de freinage externe ne doit pas être active lorsqu'on modifie l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R. E 7112 2 Aucune résistance de freinage externe raccordée. La résistance de freinage externe a été activée (paramètre RESint_ext), mais aucune résistance de freinage externe n'a été détectée. Vérifiez le câblage de la résistance de freinage externe. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. E 7113 0 Tension de commande du frein de maintien trop basse La tension du bus DC est trop Augmenter la tension basse (de manière provisoire d'alimentation. Stabiliser ou durable). L'ondulation est l'alimentation réseau. trop importante. E 7114 2 Aucune résistance de freinage raccordée Connexion coupée avec la résistance de freinage Vérifiez le câblage de la résistance de freinage. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. E 7120 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 16 Données du moteur incorrectes (CRC erroné) Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7121 2 Erreur système détectée : erreur de communication entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 CEM ; la mémoire des erreurs renfermant le code d'erreur du codeur contient des informations détaillées. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7122 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 30 Les données du moteur enregistrées dans le codeur sont incorrectes ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7124 4 Erreur système détectée : le codeur moteur n'est pas opérationnel Paramètre _SigLatched bit 16 E 7125 4 Erreur système détectée : indication de longueur trop importante pour les données utilisateur Paramètre _SigLatched bit 16 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7129 0 Erreur système détectée : codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 712C 0 Erreur système détectée : communication impossible avec le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 712D 4 Plaque signalétique électronique Données du moteur Veuillez contacter le centre du moteur non trouvée incorrectes (CRC erroné). d'Assistance technique ou Paramètre _SigLatched bit 16 Moteur sans plaque remplacer le moteur. signalétique électronique (par exemple moteur SER) E 712F 0 Pas un segment de données de la plaque signalétique électronique du moteur E 7132 0 Erreur système détectée : impossible d'écrire la configuration du moteur E 7134 4 Configuration du moteur incomplète Paramètre _SigLatched bit 16 E 7135 4 Format non pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 E 7136 4 Le type de codeur sélectionné avec le paramètre MotEntctype n'est pas correct Paramètre _SigLatched bit 16 E 7137 4 Erreur détectée lors de la conversion interne de la configuration moteur Paramètre _SigLatched bit 16 E 7138 4 Paramètre de configuration du moteur hors de la plage de valeurs autorisée Paramètre _SigLatched bit 16 E 7139 0 Offset codeur : le segment de données est incorrect dans le codeur. E 713A 3 La valeur de réglage n'a pas encore été déterminée pour le codeur du moteur tiers. Paramètre _SigLatched bit 16 E 7200 4 Erreur système détectée : calibrage du convertisseur analogique/numérique lors de la fabrication/fichier BLE incorrect Paramètre _SigLatched bit 30 E 7320 4 Erreur système détectée : paramètre de codeur incorrect Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou le codeur moteur non paramétré en usine. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7321 3 Dépassement de temps lors de la lecture de la position absolue dans le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou codeur moteur pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. 431 Diagnostic et élimination d'erreurs 432 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7327 0 Bit d'erreur activé dans la réponse Hiperface Paramètre _WarnLatched bit 16 CEM insuffisante. Contrôlez le câblage (blindage de câble). E 7328 4 Codeur moteur : erreur détectée Le codeur a détecté une lors de l'évaluation de la position évaluation de position Paramètre _SigLatched bit 16 incorrecte. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7329 0 Signal 'Avertissement" du codeur CEM. moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique ou remplacer le moteur. E 7330 4 Erreur système détectée : codeur moteur (Hiperface) Paramètre _SigLatched bit 16 Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7331 4 Erreur système détectée : initialisation du codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 30 Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7335 0 Communication avec le codeur moteur active Paramètre _WarnLatched bit 16 La commande est en cours de traitement ou la communication peut être perturbée (CEM). Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 733F 4 Amplitude du signal analogique du codeur trop faible Paramètre _SigLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Codeur non raccordé. Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7340 3 Interruption de la lecture de la position absolue Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur. - Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7341 0 Surtempérature codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Température ambiante trop élevée. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Remplacez le moteur. E 7342 2 Surtempérature codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Température ambiante trop élevée. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Remplacez le moteur. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E 7343 0 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Paramètre _WarnLatched bit 16 Couplage parasitaire CEM sur le codeur Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7344 3 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Paramètre _SigLatched bit 16 Couplage parasitaire CEM sur le codeur. Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7345 0 Amplitude du signal analogique du codeur trop importante, valeur limite de la conversion AD dépassée Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Codeur non opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7346 4 Erreur système détectée : codeur pas prêt Paramètre _SigLatched bit 16 E 7347 0 Erreur système détectée : initialisation de position impossible Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques et numériques. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7348 3 Timeout lors de la lecture de la température du codeur Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur dans capteur de température, communication codeur incorrecte. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7349 0 Différence entre les phases de codeur absolues et analogiques Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques. Codeur non opérationnel. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 734A 3 Amplitude des signaux analogiques du codeur trop importante ou coupée Paramètre _SigLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Interface matérielle du codeur non opérationnelle. E 734B 0 Évaluation incorrecte des signaux de position du codeur analogique Paramètre _WarnLatched bit 16 Câblage incorrect du codeur. Interface matérielle du codeur non opérationnelle. E 734C par. Erreur détectée lors de la position quasi absolue Paramètre _SigLatched bit 16 Il est possible que l'arbre du moteur ait été tourné alors que le variateur était désactivé. Une position quasi absolue a été découverte en dehors de la plage de déplacement autorisée de l'arbre du moteur. Lorsque la fonction position quasi absolue est active, ne désactivez le variateur que lorsque le moteur est à l'arrêt et ne déplacez pas l'arbre du moteur lorsque le variateur est désactivé. E 734D 0 Impulsion d'indexation non disponible pour le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 E 734E 4 Erreur détectée dans les signaux analogiques du codeur ((infos suppl. = Internal_DeltaQuep) Paramètre _SigLatched bit 16 Codeur mal raccordé. Couplage parasitaire CEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Problème mécanique. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7500 0 RS485/Modbus : erreur de dépassement détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. E 7501 0 RS485/Modbus : erreur de Framing détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. Vérifez les mesures de la CEM. Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. 433 Diagnostic et élimination d'erreurs 434 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause E 7502 0 RS485/Modbus : erreur de parité CEM, câblage. détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 Vérifiez les câbles. E 7503 0 RS485/Modbus : erreur de réception détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 CEM, câblage. Vérifiez les câbles. E 7623 0 Le signal absolu du codeur n'est pas disponible Paramètre _WarnLatched bit 22 Aucun codeur disponible au niveau de l'entrée indiquée avec ENC_abs_Source. Vérifiez le câblage, vérifiez le codeur. Modifiez la valeur du paramètre ENC_abs_source. E 7625 0 La position absolue du codeur 1 ne peut pas être définie. Paramètre _WarnLatched bit 22 Aucun codeur raccordé au niveau de l'entrée du codeur 1. Raccordez un codeur à l'entrée pour codeur 1 avant de définir directement la position absolue via ENC1_abs_pos. E 7701 4 Erreur système détectée : timeout lors de la connexion à l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7702 4 Erreur système détectée : données non valides reçues par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7703 4 Erreur système détectée : échange de données avec l'étage de puissance interrompu Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7704 4 Erreur système détectée : échec de l'échange des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7705 4 Erreur système détectée : somme de contrôle erronée des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7706 4 Erreur système détectée : pas de trame d'identification reçue par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7707 4 Erreur système détectée : le type de l'étage de puissance et les données de fabrication ne concordent pas Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7708 4 Tension d'alimentation PIC trop faible Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 7709 4 Erreur système détectée : nombre de données incorrect reçues par l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 770A 2 PIC a reçu des données de parité incorrecte Paramètre _SigLatched bit 31 Veuillez contacter le centre d'Assistance technique. E 770B 2 Le moteur a été remplacé (type d'étage de puissance différent) Paramètre _SigLatched bit 31 L'étage de puissance détecté est différent de l'étape de puissance précédemment détecté. Mesures correctives Confirmer le remplacement. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A065 0 Impossible d'inscrire les paramètres Paramètre _WarnLatched bit 4 Un bloc de données est encore actif. Attendez que le bloc de données actuellement actif soit terminé. E A066 0 Position Teach-In (apprentissage) ne peut pas être prise en charge. Paramètre _WarnLatched bit 4 Le type de bloc n'est pas 'MoveAbsolute' Régler le type de bloc sur 'MoveAbsolute'. E A067 1 Valeur non autorisée dans le Valeur impossible dans le tableau des blocs de données bloc de données. (infos suppl. = numéro de bloc de données (octet de poids faible) et entrée (octet de poids fort)) Paramètre _SigLatched bit 4 Voir aussi le paramètre _MSM_error_num et _MSM_error_entry pour obtenir d'autres informations. E A300 0 Décélération encore active après Le HALT a été supprimé trop demande HALT tôt. Une de commande a déjà été envoyé avant que l'arrêt du moteur n'ait été atteint après un HALT. Avant de retirer le signal HALT, attendre l'arrêt complet. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. E A301 0 Variateur dans l'état de fonctionnement "Quick Stop Active" E A302 1 Stop dû à la fin de course positive La fin de course positive a été Paramètre _SigLatched bit 1 activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. E A303 1 Stop dû à la fin de course négative Paramètre _SigLatched bit 1 La fin de course négative a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. E A304 1 Arrêt par commutateur de référence Paramètre _SigLatched bit 1 E A305 0 Activation de l'étage de puissance impossible dans l'état de fonctionnement "Not Ready To Switch On" Bus de terrain : tentative d'activation de l'étage de puissance dans l'état de fonctionnement "Not Ready to Switch On. Voir diagramme étatstransitions. E A306 1 Stop logiciel déclenché par l'utilisateur. Paramètre _SigLatched bit 3 Après une demande d'arrêt du logiciel, l'entraînement se trouve dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Quitter l'état d'erreur avec l'instruction Fault Reset. E A307 0 Stop dû à un arrêt interne du logiciel Dans les modes opératoires Exécutez un Fault Reset. Homing et Jog, le déplacement est interrompu par un arrêt logiciel interne. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Erreur de classe d'erreur 1 détectée. Variateur arrêté avec Quick Stop. 435 Diagnostic et élimination d'erreurs 436 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A308 0 Le variateur se trouve dans l'état Erreur de classe d'erreur 2 ou Vérifiez le code d'erreur, de fonctionnement Fault ou Fault plus détectée. éliminez la cause de l'erreur Reaction Active et effectuez un Fault Reset. E A309 0 Entraînement pas dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Une commande dont l'exécution suppose que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled (commande pour la modification de mode opératoire par exemple) a été envoyée. Amener l'entraînement dans l'état de fonctionnement Operation Enabled et répéter la commande. E A310 0 Étage de puissance pas activé La commande ne peut pas être exécutée car l'étage de puissance n'est pas activé (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop Active") Amener l'entraînement dans un état de fonctionnement avec étage de puissance activé, voir diagramme étatstransitions. E A311 0 Changement de mode opératoire Une demande de démarrage actif pour un mode opératoire a été reçue pendant qu'un changement du mode opératoire était actif. Avant de déclencher une demande de démarrage pour un autre mode opératoire, attendre que le changement de mode opératoire soit terminé. E A312 0 Génération de profil interrompue E A313 0 Dépassement de position, ce qui Les limites de la plage de rend le zéro non valable déplacement ont été (ref_ok=0) dépassées et le zéro n'est plus valide. Un déplacement absolu nécessite un zéro valable. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. E A314 0 Pas de zéro valable La commande exige un zéro valable (ref_ok=1). Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. E A315 0 Mode opératoire Homing activé La commande n'est pas autorisée aussi longtemps que le mode opératoire Homing est activé. Attendre la fin de la course de référence. E A316 0 Dépassement lors du calcul de l'accélération E A317 0 Moteur pas à l'arrêt Une commande non autorisé tant que le moteur n'est pas à l'arrêt a été envoyée. Par exemple : - modification de la fin de course logicielle - modification de la manipulation des signaux de surveillance - définition d'un point de référence - apprentissage d'un bloc de données Attendre jusqu'à ce que le moteur se trouve à l'arrêt (x_end = 1). E A318 0 Mode opératoire actif (x_end = 0) L'activation d'un nouveau mode opératoire est impossible tant qu'un autre mode opératoire est actif. Attendre jusqu'à ce que la commande soit terminée dans le mode opératoire (x_end=1) ou quitter le mode opératoire actuel avec l'instruction HALT. E A319 1 Réglage manuel/autoréglage : déplacement hors de la plage Paramètre _SigLatched bit 2 Contrôlez la plage de déplacement et l'intervalle de temps autorisés. Le déplacement dépasse la plage de déplacement maximale paramétrée. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A31A 0 Réglage manuel/autoréglage : amplitude/offset trop élevée L'amplitude plus le décalage pour Tuning dépassent les valeurs limites internes de vitesse ou de courant. Sélectionner des valeurs d'amplitude et de décalage plus basses. E A31B 0 Arrêt demandé Commande non autorisée en présence d'une demande d'arrêt. Clore la demande d'arrêt et répéter l'instruction. E A31C 0 Réglage de position non autorisé La valeur pour le fin de course Corriger les valeurs de pour le fin de course logiciel logiciel négative (positive) est position. supérieure (inférieure) à la valeur pour le fin de course logiciel positif (négative). E A31D 0 Plage de vitesse dépassée (paramètre CTRL_v_max, M_n_max) La vitesse a été réglée sur une valeur supérieure à la vitesse maximale autorisée (valeur plus basse provenant des paramètres CTRL_v_max ou M_n_max). E A31E 1 Stop dû à la fin de course logicielle positive Paramètre _SigLatched bit 2 La commande ne peut pas Revenir dans la plage de être exécutée en raison de déplacement autorisée. l'activation de la fin de course logicielle positive. E A31F 1 Stop dû à la fin de course logicielle négative Paramètre _SigLatched bit 2 La commande ne peut pas Revenir dans la plage de déplacement autorisée. être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle négative. E A320 par. Déviation de position admissible dépassée Paramètre _SigLatched bit 8 Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Utiliser un variateur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. La réaction à l'erreur peut être réglée avec le paramètre ErrorResp_p_dif. E A322 0 Erreur détectée dans le calcul de rampe E A323 3 Erreur système détectée : erreur de traitement détectée lors de la génération du profil E A324 1 Erreur détectée lors de la prise d'origine (infos suppl. supplémentaire = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 La course de référence a été terminée en réaction à une erreur détectée ; des indications détaillées relatives à la cause de l'erreur figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Sous-codes possibles de l'erreur détectée : E A325, E A326, E A327, E A328 ou E A329. E A325 1 Fin de course à accoster pas activé Paramètre _SigLatched bit 4 Prise d'origine sur la fin de course positive ou la fin de course négative désactivée. Activer fin de course via 'IOsigLimP' ou 'IOsigLimN'. E A326 1 Contrôlez le fonctionnement Le commutateur de référence n'a Commutateur de référence défectueux ou incorrectement et le câblage du commutateur pas été trouvé entre la fin de de référence. course positive et la fin de course raccordé. négative. Paramètre _SigLatched bit 4 E A329 1 Plusieurs signaux de la fin de course positive/fin de course négative/du commutateur de référence actifs Paramètre _SigLatched bit 4 Si la valeur du paramètre M_n_max est supérieure à la valeur du paramètre CTRL_v_max, augmenter la valeur du paramètre CTRL_v_max ou réduire la valeur de vitesse. Le commutateur de référence Vérifiez le câblage de ou le fin de course n'est pas l'alimentation 24 VDC. raccordé correctement ou la tension d'alimentation des commutateurs est trop basse. 437 Diagnostic et élimination d'erreurs 438 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A32A 1 La fin de course positive a été déclenchée lors du déplacement dans la direction négative. Paramètre _SigLatched bit 4 Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement négative (par exemple course de référence sur la fin de course négative) et activez la fin de course positive (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement négative (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course négative). E A32B 1 La fin de course négative a été déclenchée lors du déplacement dans la direction positive. Paramètre _SigLatched bit 4 Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement positive (par exemple course de référence sur la fin de course positive) et activez la fin de course négative (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement positive (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course positive). E A32C 1 Erreur détectée au niveau du commutateur de référence (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. E A32D 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course positive (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. E A32E 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course négative (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. E A32F 1 Impulsion d'indexation non trouvée Paramètre _SigLatched bit 4 Signal pour l'impulsion d'indexation non raccordé ou non opérationnel. Contrôlez le signal d'impulsion d'indexation et le raccordement. E A330 0 Course de référence vers l'impulsion d'indexation non reproductible. L'impulsion d'indexation est trop proche du commutateur Paramètre _WarnLatched bit 4 La différence de position entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation est insuffisante. Agrandir la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Si cela est possible, sélectionner une distance d'une demi-rotation du moteur entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. E A332 1 Erreur détectée lors du déplacement en mode opératoire Jog (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 Le déplacement en mode opératoire Jog a été stoppé en réaction à une erreur détectée. Le code d'erreur détaillé dans la mémoire des erreurs fournit des informations supplémentaires. E A333 3 Erreur système détectée : sélection interne non valide 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A334 2 Dépassement de temps lors de la La déviation de position après surveillance de la fenêtre Arrêt le déplacement est supérieure à la fenêtre Arrêt. Cela peut être dû à une charge externe par exemple. E A336 1 Erreur système détectée : limitation du jerk avec décalage de position après la fin du déplacement (infos suppl. = Offset in Inc.) E A337 0 Poursuite du mode opératoire impossible Paramètre _WarnLatched bit 4 La poursuite d'un Redémarrer le mode déplacement interrompu opératoire. dans le mode opératoire Profile Position n'est pas possible car un autre mode opératoire a été activé entretemps. En mode opératoire Séquence de déplacement, la poursuite n'est pas possible si un déplacement enchaîné a été interrompu. E A338 0 Mode opératoire non disponible Paramètre _WarnLatched bit 4 Le mode opératoire sélectionné n'est pas disponible. E A33A 0 Pas de zéro valable (ref_ok=0) Paramètre _WarnLatched bit 4 Aucun zéro défini avec le mode opératoire Homing. Le zéro n'est plus valable en raison de la sortie de la plage de déplacement. Le moteur n'a pas de codeur absolu. E A33C 0 Fonction indisponible dans ce mode opératoire Paramètre _WarnLatched bit 4 Activation d'une fonction non disponible dans le mode opératoire actif. Exemple : démarrage de la compensation du jeu avec autoréglage/réglage manuel activé. E A33D 0 Le déplacement enchaîné est déjà activé Paramètre _WarnLatched bit 4 Modification du déplacement enchaîné pendant un déplacement enchaîné en cours (la position finale du déplacement enchaîné n'est pas encore atteinte). Attendre la fin du déplacement enchaîné avant de définir la position suivante. E A33E 0 Aucun déplacement activé Paramètre _WarnLatched bit 4 Activation d'un déplacement enchaîné sans déplacement. Démarrer un déplacement avant que le déplacement enchaîné ne soit activé. E A33F 0 Position du déplacement enchaîné non comprise dans la plage du déplacement en cours Paramètre _WarnLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné n'est pas comprise dans la plage de déplacement. Contrôlez la position du déplacement enchaîné et la plage de déplacement. E A340 1 Erreur détectée en mode opératoire Motion Sequence (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 Voir informations Le mode opératoire Motion supplémentaires sur l'erreur Sequence a été arrêté en détectée. réaction à une erreur détectée. Des détails sur l'erreur détectée figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Vérifiez la charge. Contrôlez les réglages de la fenêtre Arrêt (paramètres MON_p_win, MON_p_winTime et MON_p_winTout). Optimisez les réglages de la boucle de régulation. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. Utiliser un moteur avec codeur absolu. 439 Diagnostic et élimination d'erreurs 440 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A341 0 Position du déplacement enchaîné déjà dépassée Paramètre _WarnLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné a déjà été dépassée lors du déplacement. E A342 1 La vitesse cible n'a pas été atteinte sur la position du déplacement enchaîné. Paramètre _SigLatched bit 4 La position du déplacement enchaîné a été dépassée, la vitesse cible n'a pas été atteinte. Réduire la vitesse de rampe de sorte que la vitesse cible soit atteinte au niveau de la position du déplacement enchaîné. E A343 0 Traitement uniquement possible en cas de rampe linéaire Paramètre _WarnLatched bit 4 Position du déplacement enchaîné définie avec une rampe non linéaire Réglez une rampe linéaire. E A347 0 Déviation de position admissible dépassée Paramètre _WarnLatched bit 8 Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. La valeur de seuil peut être réglée avec le paramètre MON_p_dif_warn. E A349 0 Le réglage de position dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la position de POSscaleDenom et de POSscaleNum donne un facteur de mise à l'échelle trop faible Modifier POSscaleDenom et POSscaleNum de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34A 0 Le réglage de la vitesse dépasse La mise à l'échelle de la les valeurs limites du système vitesse de 'VELscaleDenom' et de 'VELscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. La vitesse a été réglée sur une valeur qui est supérieure à la vitesse maximale (la vitesse maximale est de 13200 tr/min). Modifier 'VELscaleDenom' et 'VELscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34B 0 Le réglage de la rampe dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la rampe de 'RAMPscaleDenom' et de 'RAMPscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. Modifier 'RAMPscaleDenom' et 'RAMPscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. E A34C 0 Résolution trop importante de la mise à l'échelle (dépassement de plage) E A34D 0 Fonction indisponible si Modulo est actif Cette fonction ne peut pas être exécutée lorsque le modulo est actif. Désactiver le modulo si la fonction doit être utilisée. E A34E 0 La valeur cible pour le déplacement absolu n'est pas possible avec la plage modulo et le traitement modulo définis. Réglage de 'MOD_Absolute' : Régler la valeur cible correcte Distance la plus courte : la pour le déplacement absolu. valeur cible n'est pas comprise dans la plage modulo définie. Direction positive : la valeur cible est inférieure à 'MOD_Min'. Direction négative : la valeur cible est supérieure à 'MOD_Max'. E A34F 0 Position cible en dehors de la plage modulo. Un déplacement correspondant dans la plage modulo a été réalisé à la place. Les réglages de 'MOD_AbsMultiRng' permettent uniquement les déplacements dans la plage modulo. Modifier le paramètre 'MOD_AbsMultiRng' pour permettre les déplacements à l'extérieur de la plage modulo. 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E A351 1 Impossible de réaliser la fonction avec ce facteur de mise à l'échelle de la position Paramètre _SigLatched bit 4 Le facteur de mise à l'échelle Utiliser un autre facteur de de position est inférieur à 1 mise à l'échelle ou désactiver tour / 131072 usr_p, ce qui est la fonction sélectionnée. inférieur à la résolution interne. Dans le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, la résolution n'est pas réglée sur 1 tour / 131072 usr_p. E A355 1 Erreur détectée lors du déplacement relatif après Capture (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 4 Le déplacement est stoppé par une erreur. E A356 0 Aucune entrée logique n'a été attribuée à la fonction Déplacement relatif après Capture. E A357 0 Décélération encore en cours Commande non autorisée pendant la décélération. E A358 1 Dépasser la position cible avec la fonction Déplacement relatif après Capture Paramètre _SigLatched bit 4 Au moment de l'événement Réduire la vitesse. Capture, la distance de freinage était trop courte ou la vitesse trop élevée. E A359 0 L'exigence ne peut pas être traitée car le déplacement relatif après Capture est encore actif E A35A 1 Impossible de démarrer le bloc de données sélectionné Paramètre _SigLatched bit 4 Le bloc de données avec le numéro de bloc de données sélectionné n'est pas disponible. E A35B 0 Impossible d'activer Modulo Paramètre _WarnLatched bit 4 Modulo n'est pas pris en charge dans le mode opératoire configuré. E A35D par. Déviation de vitesse autorisée dépassée. Paramètre _SigLatched bit 8 Charge ou accélération trop élevée. Réduire la charge ou l'accélération. E B100 0 RS485/Modbus : service indéterminé Paramètre _WarnLatched bit 5 Un service Modbus non pris en charge a été reçu. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. E B101 1 Configuration erronée des données E/S (infos suppl. = adresse de registre Modbus) Paramètre _SigLatched bit 21 La configuration des données Vérifiez la configuration des E/S ou la configuration pour données E/S. Modbus I/O Scanning contient un paramètre non valable. E B102 1 Module de communication : erreur générale détectée Paramètre _SigLatched bit 21 E B103 2 Module de communication : le canal de communication comandant a été fermé Paramètre _SigLatched bit 21 E B104 2 Module de communication : erreur détectée dans la communication interne Paramètre _SigLatched bit 21 E B105 2 Module de communication : dépassement de temps, données E/S Paramètre _SigLatched bit 21 Contrôler la mémoire des erreurs. Attribuez la fonction Déplacement relatif après Capture à une entrée logique. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. Vérifiez le numéro du bloc de données. 441 Diagnostic et élimination d'erreurs 442 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E B106 2 Module de communication : erreur de mappage détectée, données E/S Paramètre _SigLatched bit 21 E B120 2 Communication cyclique : temps de cycle incorrect. Paramètre _SigLatched bit 21 Le variateur ne prend pas en charge le temps de cycle configuré ou la différence entre le temps de cycle configuré et le temps de cycle mesuré est trop importante. Modifiez le temps de cycle dans la commande maître sur un temps de cycle pris en charge par le variateur ou contrôlez les exigences de la synchronisation. E B121 2 Communication cyclique : le signal de synchronisation manque Paramètre _SigLatched bit 21 Deux cycles ont été reçus sans signal de synchronisation. Contrôler la communication. E B122 2 Communication cyclique : synchronisation incorrecte Paramètre _SigLatched bit 21 Un signal manque et un Analyser la communication deuxième signal attendu a ou augmenter le temps de été reçu au mauvais moment. cycle. Il est possible que la commande maître ne puisse pas mettre à disposition les signaux de synchronisation nécessaires pendant le temps de cycle réglé, en raison d'une puissance insuffisante de l'ordinateur par exemple. E B123 2 Communication cyclique : la tolérance du temps de cycle sélectionné est trop importante Paramètre _SigLatched bit 21 Entrer une valeur correcte. La tolérance du temps de cycle ne doit pas dépasser un quart du temps de cycle réglé. E B124 0 Communication cyclique : le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 Le mode opératoire a été activé mais le variateur n'est pas synchrone avec le signal de synchronisation. Après le démarrage du mécanisme de synchronisation, patientez 120 cycles et activez ensuite le mode opératoire. E B200 0 RS485/Modbus : erreur de protocole détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 Erreur de protocole logique détectée : longueur incorrecte ou sous-fonction non prises en charge. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. E B201 2 RS485/Modbus : interruption de la connexion Paramètre _SigLatched bit 5 La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. E B202 0 RS485/Modbus : interruption de la connexion Paramètre _WarnLatched bit 5 La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. E B203 0 RS485/Modbus : nombre d'objets Monitor incorrect Paramètre _WarnLatched bit 5 E B600 2 Ethernet : réseau surchargé Paramètre _SigLatched bit 21 E B601 2 Ethernet : support Ethernet perdu Paramètre _SigLatched bit 21 E B602 2 Ethernet : adresse IP double Paramètre _SigLatched bit 21 E B603 2 Ethernet : pas d'adresse IP valable Paramètre _SigLatched bit 21 0198441113957 03/2020 Diagnostic et élimination d'erreurs 0198441113957 03/2020 Code d'erreur Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives E B604 0 Ethernet : DHCP/BOOTP Paramètre _WarnLatched bit 21 L'attribution de l'adresse IP via DHCP/BOOTP a échoué. La tentative a été abandonnée après 2 minutes. Définir un serveur DHCP ou BOOTP fonctionnant correctement ou attribuer manuellement l'adresse IP. E B605 2 Ethernet FDR : erreur non configurée détectée Paramètre _SigLatched bit 21 E B606 2 Ethernet FDR : erreur impossible à résoudre détectée Paramètre _SigLatched bit 21 E B607 2 Ethernet : données E/S Idle Paramètre _SigLatched bit 21 L'API a été arrêté, un transfert Désactiver les étages de de données E/S est puissance des variateurs cependant toujours en cours. connectés avant d'arrêter l'API. E B610 2 EtherCAT : erreur Watchdog bus de terrain (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 21 Des trames EtherCAT sont perdues, par exemple en raison de câbles non fonctionnels ou d'erreurs dues au maître. Veillez au câblage et à la connexion du blindage corrects. Contrôlez les informations de diagnostic du maître EtherCAT. E B611 2 EtherCAT : données E/S non valables (infos suppl. = adresse Modbus) Paramètre _SigLatched bit 21 Erreur des données d'entrée ou de sortie (comme la longueur d'objet, le type d'objet) Contrôlez la configuration correcte de PDO (longueur, objets etc.) E B612 2 EtherCAT : aucune connexion au Câble EtherCAT. La niveau de l'entrée et de la sortie connexion avec les appareils Paramètre _SigLatched bit 21 raccordés est perdue. E B613 2 Ethernet : support Ethernet port 2 indisponible Paramètre _SigLatched bit 21 E B614 1 EtherCAT : erreur générale détectée (infos suppl. = code d'erreur détaillé) Paramètre _SigLatched bit 21 E B700 0 Drive Profile Lexium : lors de dmControl, refA ou refB n'ont l'activation du profil, ni dmControl pas été mappés. ni refA et ni refB n'ont été mappés. E B702 1 Résolution de vitesse insuffisante par mise à l'échelle de la vitesse E B703 0 Profil d'entraînement Lexium : demande d'écriture avec type de données non valide. Pour la mise à l'échelle de la vitesse configurée, la résolution de vitesse dans REFA16 est insuffisante. Vérifiez l'état de connexion des LED. Vérifiez les câbles et veillez à ce que les appareils raccordés à l'entrée et à la sortie soient activés. Utilisez la fonction de diagnostic du maître EtherCAT pour la poursuite de la recherche d'erreurs. Mappez dmControl, refA ou refB. Modifier la mise à l'échelle de la vitesse. 443 Diagnostic et élimination d'erreurs 444 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Paramètre 0198441113957 03/2020 Chapitre 11 Paramètre Paramètre Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Représentation des paramètres 446 Liste des paramètres 448 445 Paramètre Représentation des paramètres Désignation Ce chapitre donne un aperçu des paramètres qui peuvent être utilisés pour l'exploitation du produit. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Aperçu La représentation des paramètres contient des informations utilisées pour l'identification univoque, les possibilités de réglage, les préréglages et les propriétés d'un paramètre. Structure du tableau des paramètres : Nom du paramètre Description ABCDE Brève description Valeurs de sélection 1 / Abc1: explication 1 2 / Abc2: explication 2 Description plus complète et détails Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de Adresse de données paramètre via bus R/W de terrain Persistant Expert Apk 0.00 3.00 300.00 UINT32 R/W per. - Bus de terrain 1234 Champ "Nom du paramètre" Le nom du paramètre sert à l'identification explicite d'un paramètre. Champ "Description" Brève description : La brève description contient des informations sur le paramètre et un renvoi à la page à laquelle l'utilisation du paramètre est décrite. Valeurs de sélection : Pour les paramètres proposant des valeurs de sélection, chaque valeur est indiquée lors de la saisie via le bus de terrain et la désignation, lors de la saisie via le logiciel de mise en service. 1 = valeur en cas de saisie via le bus de terrain Abc1 = désignation en cas de saisie via le logiciel de mise en service Description et détails : donne des informations complémentaires sur le paramètre. Champ "Unité" L'unité de la valeur. 446 0198441113957 03/2020 Paramètre Champ "Valeur minimale" La plus petite valeur susceptible d'être entrée. Champ "Réglage d'usine" Réglages à la livraison du produit. Champ "Valeur maximale" La plus grande valeur susceptible d'être entrée. Champ "Type de données" Le type de données détermine la plage de valeurs valable si la valeur minimale et la valeur maximale ne sont pas explicitement indiquées. Type de données Valeur minimale Valeur maximale INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32 768 32 767 UINT16 0 65 535 INT32 -2 147 483 648 2 147 483 647 UINT32 0 4 294 967 295 Champ "R/W" Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs R/- : les valeurs peuvent uniquement être lues. R/W : les valeurs peuvent être lues et écrites. Champ "Persistante" "per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. Si la valeur d'un paramètre persistent est modifiée via le logiciel de mise en service ou le bus de terrain, l''utilisateur doit explicitement enregistrer la valeur modifiée dans la mémoire persistante. Champ "Adresse de paramètre" Chaque paramètre possède une adresse de paramètre univoque. L'adresse de paramètre permet d'accéder au paramètre via le bus de terrain. Nombres décimaux entrés via le bus de terrain Les valeurs de paramètres doivent être indiquées sans signe décimal dans le bus de terrain. Toutes les décimales doivent être indiquées. Exemples de saisie : 0198441113957 03/2020 Valeur Logiciel de mise en service le bus de terrain 20 20 20 5,0 5,0 50 23,57 23,57 2 357 1,000 1,000 1 000 447 Paramètre Liste des paramètres Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3001:Ch Modbus 280 EtherCAT 3001:Ch - UINT16 R/- CANopen 301C:4h Modbus 7176 EtherCAT 301C:4h kg cm2 0,1 0,1 6 553,5 UINT16 R/per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 EtherCAT 302F:Ch _AT_M_friction Couple de frottement du système Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 302F:7h Modbus 12046 EtherCAT 302F:7h _AT_M_load Couple de charge constant Est déterminé au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 302F:8h Modbus 12048 EtherCAT 302F:8h _AT_progress Progression de l' auto-réglage % 0 0 100 UINT16 R/- CANopen 302F:Bh Modbus 12054 EtherCAT 302F:Bh _AccessInfo Informations sur le canal d'accès Octet de poids inférieur : accès exclusif Valeur 0 : non Valeur 1 : oui Octet de poids fort : canal d'accès Valeur 0 : réservé Valeur 1 : E/S Valeur 2 : réservé Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : principal canal du bus de terrain Value 5 : Modbus TCP _actionStatus Action Word État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : classe d'erreur 0 Bit 1 : classe d'erreur 1 Bit 2 : classe d'erreur 2 Bit 3 : classe d'erreur 3 Bit 4 : classe d'erreur 4 Bit 5 : réservé Bit 6 : moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : mouvement de moteur dans la direction positive Bit 8 : déplacement de moteur dans la direction négative Bit 9 : l'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : l'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : générateur de profil décélère Bit 13 : générateur de profil accélère Bit 14 : générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : réservé _AT_J 448 Moment d'inertie du système Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. Par incréments de 0,1 kg cm2. 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _AT_state État de l'auto-réglage Affectation des bits : Bits 0 ... 10 : dernière phase d'usinage Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) - UINT16 R/- CANopen 302F:2h Modbus 12036 EtherCAT 302F:2h _Cap1CntFall Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 EtherCAT 300A:2Ch _Cap1CntRise Entrée Capture 1 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 EtherCAT 300A:2Bh _Cap1Count Entrée Capture 1 : Compteur d'événements Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 R/- CANopen 300A:8h Modbus 2576 EtherCAT 300A:8h _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. - UINT16 R/- CANopen 300A:17h Modbus 2606 EtherCAT 300A:17h _Cap1Pos Entrée Capture 1 : Position capturée Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:6h Modbus 2572 EtherCAT 300A:6h _Cap1PosCons Entrée Capture 1 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:18h Modbus 2608 EtherCAT 300A:18h 449 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Cap1PosFallEd Entrée Capture 1, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BB:0h Modbus 2636 EtherCAT 60BB:0h _Cap1PosRisEdg Entrée Capture 1, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BA:0h Modbus 2634 EtherCAT 60BA:0h _Cap2CntFall Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts descendants Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 EtherCAT 300A:2Eh _Cap2CntRise Entrée Capture 2 compteur d'événements pour fronts montants Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 EtherCAT 300A:2Dh _Cap2Count Entrée Capture 2 : Compteur d'événements Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 R/- CANopen 300A:9h Modbus 2578 EtherCAT 300A:9h _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (cohérent) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. - UINT16 R/- CANopen 300A:19h Modbus 2610 EtherCAT 300A:19h usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:7h Modbus 2574 EtherCAT 300A:7h _Cap2Pos 450 Entrée Capture 2 : Position capturée Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Entrée Capture 2 : Position capturée (cohérente) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. usr_p - INT32 R/- CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 EtherCAT 300A:1Ah _Cap2PosFallEd Entrée Capture 2, position capturée en cas ge de front descendant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BD:0h Modbus 2640 EtherCAT 60BD:0h _Cap2PosRisEdg Entrée Capture 2, position capturée en cas e de front montant Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p - INT32 R/- CANopen 60BC:0h Modbus 2638 EtherCAT 60BC:0h _CapEventCount Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des ers compteurs d'événements Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - UINT16 R/- CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 EtherCAT 300A:2Fh - UINT16 R/- CANopen 300A:1h Modbus 2562 EtherCAT 300A:1h _Cap2PosCons Bits 0 ... 3 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 4 ... 7 : _Cap1CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 8 ... 11 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Bits 12 ... 15 : _Cap2CntRise (les 4 bits les plus faibles) Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. _CapStatus 0198441113957 03/2020 État des entrées Capture Accès en lecture : Bit 0 : capture de position par entrée CAP1 effectuée Bit 1 : capture de position par entrée CAP2 effectuée 451 Paramètre Nom du paramètre Description _Cond_State4 Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On État de signal: 0 : Condition non remplie 1 : Condition remplie Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 301C:26h Modbus 7244 EtherCAT 301C:26h - UINT16 R/- CANopen 3011:17h Modbus 4398 EtherCAT 3011:17h Bit 0 : tension de bus DC ou tension réseau Bit 1 : Entrées pour fonction de sécurité Bit 2 : aucun téléchargement de configuration en cours Bit 3 : Vitesse supérieure aux valeurs limite Bit 4 : Position absolue a été réglée Bit 5 : frein de maintien non ouvert manuellement _CTRL_ActParSe Bloc de paramètres de boucle de t régulation actif Valeur 1 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif Valeur 2 : Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif Un bloc de paramètres de boucle de régulation sera activé après la fin du temps défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. 452 _CTRL_KPid Régulateur de courant composante d, gain P La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incrément de 0,1 V/A. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. V/A 0,5 1270,0 UINT16 R/per. - CANopen 3011:1h Modbus 4354 EtherCAT 3011:1h _CTRL_KPiq Régulateur de courant composante q, gain P La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incrément de 0,1 V/A. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. V/A 0,5 1270,0 UINT16 R/per. - CANopen 3011:3h Modbus 4358 EtherCAT 3011:3h _CTRL_TNid Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,13 327,67 UINT16 R/per. - CANopen 3011:2h Modbus 4356 EtherCAT 3011:2h _CTRL_TNiq Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,13 327,67 UINT16 R/per. - CANopen 3011:4h Modbus 4360 EtherCAT 3011:4h _DataError Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la montée du bit DataError. En règle générale, cette erreur est détectée lorsqu'une valeur de donnée change dans le canal de données de processus. Le bit DataError se réfère aux paramètres indépendants de MT. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Bh Modbus 6966 EtherCAT 301B:1Bh 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _DataErrorInfo Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la définition du bit DE. Le bit DE est défini quand un paramètre indépendant de MT provoque une erreur en rapport avec une commande d'écriture lors du mappage actif. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Dh Modbus 6970 EtherCAT 301B:1Dh Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _DCOMopmd_act Mode opératoire actif -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel / autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * type de données pour CANopen : INT8 -6 10 INT16* R/- CANopen 6061:0h Modbus 6920 EtherCAT 6061:0h _DCOMstatus Mot d'état DriveCom Affectation des bits : Bit 0 : état de fonctionnement Ready To Switch On Bit 1 : état de fonctionnement Switched On Bit 2 : état de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : état de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : état de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de classe d'erreur 0 Bit 8 : requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok - UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 EtherCAT 6041:0h °C - INT16 R/- CANopen 301C:12h Modbus 7204 EtherCAT 301C:12h _DEV_T_current Température de l'appareil 0198441113957 03/2020 453 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3002:2Dh Modbus 602 EtherCAT 3002:2Dh _DPL_BitShiftR Décalage de bit pour RefA16 pour le profil efA16 d'entraînement Drive Profile Lexium La mise à l'échelle de la vitesse peut conduire à des valeurs ne pouvant pas être représentées comme valeurs 16 bits. En cas d'utilisation de RefA16, ce paramètre indique le nombre de bits desquels la valeur doit être décalée afin de permettre un transfert. Le maître doit prendre cette valeur en compte avant le transfert et décaler les bits vers la droite en conséquence. Le nombre de bits est recalculé lors de chaque activation de l'étage de puissance. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 12 UINT16 R/- CANopen 301B:5h Modbus 6922 EtherCAT 301B:5h _DPL_driveInpu Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t driveInput - UINT16 R/- CANopen 301B:28h Modbus 6992 EtherCAT 301B:28h _DPL_driveStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat - UINT16 R/- CANopen 301B:25h Modbus 6986 EtherCAT 301B:25h Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat - UINT16 R/- CANopen 301B:26h Modbus 6988 EtherCAT 301B:26h _DPL_motionSta Profil d'entraînement Drive Profile Lexium t motionStat - UINT16 R/- CANopen 301B:27h Modbus 6990 EtherCAT 301B:27h _ECAT_DIPswitc Valeur pour l'identification EtherCAT hes effectuée par commutateur DIP 0 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 3045:Bh Modbus 17686 EtherCAT 3045:Bh _ECAT_Identifi Valeur réglée pour l'identification EtherCAT cation 0 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 3045:Ch Modbus 17688 EtherCAT 3045:Ch UINT16 R/- CANopen 3045:7h Modbus 17678 EtherCAT 3045:7h _DipSwitches _DPL_mfStat _ECATaddress 454 Réglages des commutateurs DIP Bits 0 ... 11 : réglages des commutateurs DIP Bits 12 … 14 : réservés Bit 15 : sur 1 si les réglages ont été modifiés après la mise en marche Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Adresse EtherCAT utilisée Adresse de l'esclave EtherCAT attribuée par le maître. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 - 0198441113957 03/2020 Paramètre 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _ECATslavestat État de l'esclave EtherCAT e 1 / Init : Init 2 / PreOp : Pre-Operational 3 / Boot : Bootstrap 4 / SafeOp : Safe-Operational 8 / Op : En opération 1 - UINT16 R/- CANopen 3045:2h Modbus 17668 EtherCAT 3045:2h _ENC_AmplMax Valeur maximale de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:60h Modbus 16320 EtherCAT 303F:60h _ENC_AmplMean Valeur moyenne de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Eh Modbus 16316 EtherCAT 303F:5Eh _ENC_AmplMin Valeur minimale de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Fh Modbus 16318 EtherCAT 303F:5Fh _ENC_AmplVal Valeur de l'amplitude SinCos Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. mV - UINT16 R/- CANopen 303F:5Dh Modbus 16314 EtherCAT 303F:5Dh _ERR_class Classe d'erreur Valeur 0 : classe d'erreur 0 Valeur 1 : classe d'erreur 1 Valeur 2 : classe d'erreur 2 Valeur 3 : classe d'erreur 3 Valeur 4 : classe d'erreur 4 0 4 UINT16 R/- CANopen 303C:2h Modbus 15364 EtherCAT 303C:2h _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 303C:7h Modbus 15374 EtherCAT 303C:7h _ERR_enable_cy Nombre de cycles d'activation de l'étage de cl puissance au moment de l'erreur Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 R/- CANopen 303C:5h Modbus 15370 EtherCAT 303C:5h _ERR_enable_ti Temps entre l'activation de l'étage de me puissance et la détection de l'erreur s - UINT16 R/- CANopen 303C:6h Modbus 15372 EtherCAT 303C:6h _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection Arms de l'erreur Par incréments de 0,01 Arms. - UINT16 R/- CANopen 303C:9h Modbus 15378 EtherCAT 303C:9h _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur INT32 R/- CANopen 303C:8h Modbus 15376 EtherCAT 303C:8h usr_v - 455 Paramètre Nom du paramètre Description _ERR_number Code d'erreur La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:1h Modbus 15362 EtherCAT 303C:1h En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation 0 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 303B:2h Modbus 15108 EtherCAT 303B:2h _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre 0 65 535 UINT16 R/- CANopen 303C:4h Modbus 15368 EtherCAT 303C:4h _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la °C détection de l'erreur - INT16 R/- CANopen 303C:Bh Modbus 15382 EtherCAT 303C:Bh _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur °C - INT16 R/- CANopen 303C:Ah Modbus 15380 EtherCAT 303C:Ah _ERR_time Moment de détection de l'erreur Référence au compteur d'heures de service s 0 536 870 911 UINT32 R/- CANopen 303C:3h Modbus 15366 EtherCAT 303C:3h _ErrNumFbParSv Dernier code d'erreur des services de c paramètre du bus de terrain Certains types de bus de terrain fournissent uniquement des codes d'erreur généraux si la demande d'un service de paramètre échoue. Ce paramètre retourne le code d'erreur spécifique fournisseur du dernier service ayant échoué. - UINT16 R/- CANopen 3040:43h Modbus 16518 EtherCAT 3040:43h _fwNoSlot3 Numéro micrologiciel emplacement 3 Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. - UINT32 R/- CANopen 3002:21h Modbus 578 EtherCAT 3002:21h _fwRevSlot3 Révision micrologiciel emplacement 3 Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVerSlot3. La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. - UINT16 R/- CANopen 3002:23h Modbus 582 EtherCAT 3002:23h Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 456 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description _fwVersSlot3 Version du micrologiciel emplacement 3 Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ figure dans le paramètre _fwRevSlot3. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 3002:22h Modbus 580 EtherCAT 3002:22h Tour - INT32 R/- CANopen 3028:Ch Modbus 10264 EtherCAT 3028:Ch usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 3028:Fh Modbus 10270 EtherCAT 3028:Fh Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et _usr l'impulsion d'indexation Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. 0198441113957 03/2020 _hwVersCPU Version matérielle Control Board - UINT16 R/- CANopen 3002:12h Modbus 548 EtherCAT 3002:12h _hwVersPS Version matérielle étage de puissance - UINT16 R/- CANopen 3002:14h Modbus 552 EtherCAT 3002:14h _hwVersSlot3 Version matérielle du module dans l'emplacement 3 - UINT16 R/- CANopen 3002:20h Modbus 576 EtherCAT 3002:20h _I_act Courant de moteur total Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:3h Modbus 7686 EtherCAT 301E:3h _Id_act_rms Courant de moteur instantané (composante d, défluxage) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:2h Modbus 7684 EtherCAT 301E:2h _Id_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:11h Modbus 7714 EtherCAT 301E:11h 457 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _Imax_act Limitation de courant actuelle Valeur de la limitation de courant actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - CTRL_I_max (seulement durant l'opération normale) - LIM_I_maxQSTP (seulement en cas de Quick Stop) - LIM_I_maxHalt (seulement en cas d'arrêt) - limitation de courant via entrée logique - _M_I_max (seulement si moteur est raccordé) - _PS_I_max Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 301C:28h Modbus 7248 EtherCAT 301C:28h _Imax_system Limitation de courant du système Ce paramètre indique le courant maximal du système. Il s'agit de la plus petite valeur du courant maximal du moteur ou du courant maximal de l'étage de puissance. Si aucun moteur n'est raccordé, seul le courant maximal de l'étage de puissance sera pris en compte pour ce paramètre. Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 301C:27h Modbus 7246 EtherCAT 301C:27h _InvalidParam Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide En cas de détection d'une erreur de configuration, l'adresse Modbus du paramètre est indiquée ici avec une valeur non valable. 0 - UINT16 R/- CANopen 301C:6h Modbus 7180 EtherCAT 301C:6h _IO_act État physique des entrées logique et sorties logiques Octet de poids faible : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:1h Modbus 2050 EtherCAT 3008:1h Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 458 _IO_DI_act État des entrées logiques Affectation des bits : Bit 0 : DI0 Bit 1 : DI1 Bit 2 : DI2 Bit 3 : DI3 - UINT16 R/- CANopen 3008:Fh Modbus 2078 EtherCAT 3008:Fh _IO_DQ_act État des sorties logiques Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 - UINT16 R/- CANopen 3008:10h Modbus 2080 EtherCAT 3008:10h _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO Codage des différents signaux : Bit 0 : STO_A Bit 1 : STO_B - UINT16 R/- CANopen 3008:26h Modbus 2124 EtherCAT 3008:26h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _IOdataMtoS01 Données de paramètre E/S maître vers esclave - paramètre 01 Données de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir du maître sur l'esclave. Les paramètres _IOdataMtoS02 jusqu'à _IOdataMtoS16 contiennent les données des autres paramètres mappés. 0 FFFFFFFF hex 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 3040:1h Modbus 16386 EtherCAT 3040:1h _IOdataStoM01 Données de paramètre E/S esclave vers maître - paramètre 01 Données de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir de l'esclave sur le maître. Les paramètres _IOdataStoM02 jusqu'à _IOdataStoM16 contiennent les données des autres paramètres mappés. 0 FFFFFFFF hex 4 294 967 295 UINT32 R/- CANopen 3040:21h Modbus 16450 EtherCAT 3040:21h _IOmappingMtoS Mappage des paramètres E/S maître vers 01 esclave - paramètre 01 Mappage de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir du maître sur l'esclave. Les paramètres _IOmappingMtoS02 jusqu'à _IOmappingMtoS16 contiennent les mappages des autres paramètres mappés. 0 FFFF hex 65 535 UINT16 R/- CANopen 3040:11h Modbus 16418 EtherCAT 3040:11h _IOmappingStoM Mappage des paramètres E/S esclave vers 01 maître- paramètre 01 Mappage de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir de l'esclave sur le maître. Les paramètres _IOmappingStoM02 jusqu'à _IOmappingStoM16 contiennent les mappages des autres paramètres mappés. 0 FFFF hex 65 535 UINT16 R/- CANopen 3040:31h Modbus 16482 EtherCAT 3040:31h _IPAddressAct1 Adresse IP utilisée actuellement, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l' adresse IP Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:4h Modbus 15880 EtherCAT 303E:4h _IPAddressAct2 Adresse IP utilisée actuellement, octet 2 Octet 2 (0.x.0.0) de l' adresse IP Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:5h Modbus 15882 EtherCAT 303E:5h _IPAddressAct3 Adresse IP utilisée actuellement, octet 3 Octet 3 (0.0.x.0) de l' adresse IP Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:6h Modbus 15884 EtherCAT 303E:6h _IPAddressAct4 Adresse IP utilisée actuellement, octet 4 Octet 4 (0.0.0.x) de l' adresse IP Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:7h Modbus 15886 EtherCAT 303E:7h 459 Paramètre Nom du paramètre Description 460 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _IPgateAct1 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Ch Modbus 15896 EtherCAT 303E:Ch _IPgateAct2 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 2 Octet 2 (0.x.0.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Dh Modbus 15898 EtherCAT 303E:Dh _IPgateAct3 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 3 Octet 3 (0.0.x.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Eh Modbus 15900 EtherCAT 303E:Eh _IPgateAct4 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 4 Octet 4 (0.0.0.x) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Fh Modbus 15902 EtherCAT 303E:Fh _IPmaskAct1 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:8h Modbus 15888 EtherCAT 303E:8h _IPmaskAct2 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 2 Octet 2 (0.x.0.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:9h Modbus 15890 EtherCAT 303E:9h _IPmaskAct3 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 3 Octet 3 (0.0.x.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Ah Modbus 15892 EtherCAT 303E:Ah _IPmaskAct4 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 4 Octet 4 (0.0.0.x) de l'adresse IP du masque de sous-réseau Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 255 UINT16 R/- CANopen 303E:Bh Modbus 15894 EtherCAT 303E:Bh _Iq_act_rms Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:1h Modbus 7682 EtherCAT 301E:1h _Iq_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) Par incréments de 0,01 Arms. Arms - INT16 R/- CANopen 301E:10h Modbus 7712 EtherCAT 301E:10h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 603F:0h Modbus 7178 EtherCAT 603F:0h 0 - UINT16 R/- CANopen 301C:1Fh Modbus 7230 EtherCAT 301C:1Fh - UINT16 R/- CANopen 301C:9h Modbus 7186 EtherCAT 301C:9h ms - UINT16 R/- CANopen 300D:21h Modbus 3394 EtherCAT 300D:21h _M_BRK_T_relea Temps de desserrage (desserrer le frein de ms se maintien) - UINT16 R/- CANopen 300D:22h Modbus 3396 EtherCAT 300D:22h _LastError Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. Exemple : si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code d'erreur de l'erreur de fin de course détectée. Exception : les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. _LastError_Qua Informations supplémentaires sur la l dernière erreur détectée Ce paramètre contient des informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre _LastWarning Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. Valeur 0 : pas d'erreur de la classe d'erreur 0 _M_BRK_T_apply Temps de serrage du frein de maintien 0198441113957 03/2020 _M_Enc_Cosine Tension du signal Cosinus du codeur Par incrément de 0,001 V. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. V - INT16 R/- CANopen 301C:2Bh Modbus 7254 EtherCAT 301C:2Bh _M_Enc_Sine Tension du signal Sinus du codeur Par incrément de 0,001 V. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. V - INT16 R/- CANopen 301C:2Ch Modbus 7256 EtherCAT 301C:2Ch 461 Paramètre Nom du paramètre Description _M_Encoder Type du codeur moteur 1 / SinCos With HiFa : SinCos avec Hiperface 2 / SinCos Without HiFa : SinCos sans Hiperface 3 / SinCos With Hall : SinCos avec Hall 4 / SinCos With EnDat : SinCos avec EnDat 5 / EnDat Without SinCos : Endat sans SinCos 6 / Resolver : Resolver 7 / Hall : Hall (pas encore pris en charge) 8 / BISS : BISS Octet de poids fort : Valeur 0 : codeur rotatif Valeur 1 : codeur linéaire _M_HoldingBrak Identification frein de maintien e Valeur 0 : moteur sans frein de maintien Valeur 1 : moteur avec frein de maintien Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/- CANopen 300D:3h Modbus 3334 EtherCAT 300D:3h - UINT16 R/- CANopen 300D:20h Modbus 3392 EtherCAT 300D:20h _M_I_0 Courant continu à l’arrêt, moteur Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:13h Modbus 3366 EtherCAT 300D:13h _M_I_max Courant de moteur maximal Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:6h Modbus 3340 EtherCAT 300D:6h _M_I_nom Courant nominal du moteur Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/- CANopen 300D:7h Modbus 3342 EtherCAT 300D:7h _M_I2t Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur ms - UINT16 R/- CANopen 300D:11h Modbus 3362 EtherCAT 300D:11h _M_Jrot Moment d'inertie de moteur Unités : motor_f - UINT32 R/- CANopen 300D:Ch Modbus 3352 EtherCAT 300D:Ch Constante de tension du moteur kE Constante de tension Vrms à 1000 1/min motor_u - UINT32 R/- CANopen 300D:Bh Modbus 3350 EtherCAT 300D:Bh Moteurs rotatifs : kgcm2 Moteurs linéaires : kg Par incrément de 0,001 motor_f. _M_kE Unités : Moteurs rotatifs : Vrms/(1/min) Moteurs linéaires : Vrms/(m/s) Par incréments de 0,1 motor_u. 462 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale _M_L_d Inductance du moteur composante d Par incrément de 0,01 mH. mH - UINT16 R/- CANopen 300D:Fh Modbus 3358 EtherCAT 300D:Fh _M_L_q Inductance du moteur composante q Par incrément de 0,01 mH. mH - UINT16 R/- CANopen 300D:Eh Modbus 3356 EtherCAT 300D:Eh 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % - INT16 R/- CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 EtherCAT 301C:1Ah _M_load Charge du moteur _M_M_0 Couple continu à l’arrêt, moteur motor_m La valeur 100 % en mode opératoire Profile Torque correspond à ce paramètre. Unités : Moteurs rotatifs : Ncm Moteurs linéaires : N UINT16 R/- CANopen 300D:16h Modbus 3372 EtherCAT 300D:16h _M_M_max Couple maximal du moteur Par incrément de 0,1 Nm. Nm - UINT16 R/- CANopen 300D:9h Modbus 3346 EtherCAT 300D:9h _M_M_nom Couple nominal/force nominale du moteur Unités : Moteurs rotatifs : Ncm Moteurs linéaires : N motor_m - UINT16 R/- CANopen 300D:8h Modbus 3344 EtherCAT 300D:8h INT16 R/- CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 EtherCAT 301C:1Bh _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur % Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _M_n_max Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur Unités : Moteurs rotatifs : 1/min Moteurs linéaires : mm/s motor_v - UINT16 R/- CANopen 300D:4h Modbus 3336 EtherCAT 300D:4h _M_n_nom Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur Unités : Moteurs rotatifs : 1/min Moteurs linéaires : mm/s motor_v - UINT16 R/- CANopen 300D:5h Modbus 3338 EtherCAT 300D:5h _M_overload Surcharge du moteur (I2t) % - INT16 R/- CANopen 301C:19h Modbus 7218 EtherCAT 301C:19h _M_Polepair Nombre de paires de pôles moteur - UINT16 R/- CANopen 300D:14h Modbus 3368 EtherCAT 300D:14h mm - UINT16 R/- CANopen 300D:23h Modbus 3398 EtherCAT 300D:23h _M_PolePairPit Largeur de la paire des pôles du moteur ch Par incrément de 0,01 mm. 0198441113957 03/2020 _M_R_UV Résistance d'enroulement du moteur Par incréments de 0,01 Ω. Ω - UINT16 R/- CANopen 300D:Dh Modbus 3354 EtherCAT 300D:Dh _M_T_max Température maximale du moteur °C - INT16 R/- CANopen 300D:10h Modbus 3360 EtherCAT 300D:10h 463 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _M_Type Type de moteur Valeur 0 : pas de moteur choisi Valeur >0 : type de moteur raccordé - UINT32 R/- CANopen 300D:2h Modbus 3332 EtherCAT 300D:2h _M_U_max Tension maximale du moteur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 300D:19h Modbus 3378 EtherCAT 300D:19h _M_U_nom Tension nominale du moteur Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 300D:Ah Modbus 3348 EtherCAT 300D:Ah _ModeError Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la définition du bit ModeError. En règle générale, il s'agit d'une erreur qui a été détectée en relation avec le lancement d'un mode opératoire. Le bit ModeError se rapporte aux paramètres dépendants de MT. - UINT16 R/- CANopen 301B:19h Modbus 6962 EtherCAT 301B:19h _ModeErrorInfo Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la mise à un du bit ME. Le bit ME est mis à un lorsque des paramètres dépendants de MT provoquent une erreur lors la commande d'écriture pour le mappage actif. - UINT16 R/- CANopen 301B:1Ch Modbus 6968 EtherCAT 301B:1Ch Exemple : 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. 464 _ModuleSlot3 Module dans l'emplacement 3 0 / None : aucun module 513 / CANopen (D-SUB) : bus de terrain CANopen (D-SUB) 514 / CANopen (RJ45) : bus de terrain CANopen (RJ45) 515 / DeviceNet (Open-Style) : Bus de terrain DeviceNet (Open-Style) 517 / CANopen (Open-Style) : bus de terrain CANopen (Open-Style) 528 / ProfibusDP : bus de terrain Profibus DP 529 / EtherNetIP : bus de terrain EtherNetIP 530 / EtherCAT : bus de terrain EtherCAT 531 / SercosII : bus de terrain Sercos II 533 / SercosIII : bus de terrain Sercos III - UINT16 R/- CANopen 3002:1Fh Modbus 574 EtherCAT 3002:1Fh _MSM_avail_ds Nombre de blocs de données disponibles Nombre de blocs de données à disposition Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 302D:Fh Modbus 11550 EtherCAT 302D:Fh 0198441113957 03/2020 Paramètre 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _MSM_error_fie Champ du bloc de données dans lequel ld une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeur 0 : Data set type Valeur 1 : Setting A Valeur 2 : Setting B Valeur 3 : Setting C Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 11 INT16 R/- CANopen 302D:Eh Modbus 11548 EtherCAT 302D:Eh _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée Valeur -1 : pas d'erreur Valeurs 0 ... 127 : numéro du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Dh Modbus 11546 EtherCAT 302D:Dh _MSM_used_data Nombre de blocs de données utilisés _sets Chaque bloc de données dont le type de bloc n'est pas égal à 'None' est compté comme bloc de données utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 302D:1Fh Modbus 11582 EtherCAT 302D:1Fh _MSMactNum Numéro du bloc de données actuellement traité Valeur -1 : mode opératoire inactif ou aucun bloc de données déclenché Valeur >0 : numéro du bloc de données en cours de traitement Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:6h Modbus 11532 EtherCAT 302D:6h _MSMnextNum Bloc de données devant être exécuté immédiatement après Valeur -1 : mode opératoire inactif ou encore aucun bloc de données sélectionné Valeur >0 : numéro du bloc de données suivant Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:7h Modbus 11534 EtherCAT 302D:7h 465 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _MSMNumFinish Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -1 -1 127 INT16 R/- CANopen 302D:Bh Modbus 11542 EtherCAT 302D:Bh _n_act Vitesse de rotation réelle 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:8h Modbus 7696 EtherCAT 301E:8h _n_act_ENC1 Vitesse de rotation instantanée codeur 1 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:28h Modbus 7760 EtherCAT 301E:28h _n_ref Consigne de vitesse 1/min - INT16 R/- CANopen 301E:7h Modbus 7694 EtherCAT 301E:7h _OpHours Compteur d'heures de fonctionnement s - UINT32 R/- CANopen 301C:Ah Modbus 7188 EtherCAT 301C:Ah _p_absENC Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. usr_p - UINT32 R/- CANopen 301E:Fh Modbus 7710 EtherCAT 301E:Fh _p_absmodulo Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes Cette valeur est basée sur la position brute du codeur rapportée à la résolution interne (131072 inc). INC - UINT32 R/- CANopen 301E:Eh Modbus 7708 EtherCAT 301E:Eh _p_act Position actuelle usr_p - INT32 R/- CANopen 6064:0h Modbus 7706 EtherCAT 6064:0h _p_act_ENC1 Position instantanée codeur 1 usr_p - INT32 R/- CANopen 301E:27h Modbus 7758 EtherCAT 301E:27h INC - INT32 R/- CANopen 301E:26h Modbus 7756 EtherCAT 301E:26h INC - INT32 R/- CANopen 6063:0h Modbus 7700 EtherCAT 6063:0h _p_act_ENC1_in Position instantanée codeur 1 en unités t internes _p_act_int 466 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Position instantanée en unités internes 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 60F4:0h Modbus 7716 EtherCAT 60F4:0h Tour -214 748,3648 214 748,3647 INT32 R/- CANopen 301E:1Ch Modbus 7736 EtherCAT 301E:1Ch Tour 0,0000 429 496,7295 UINT32 R/W - CANopen 301E:1Bh Modbus 7734 EtherCAT 301E:1Bh _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak_usr résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 301E:15h Modbus 7722 EtherCAT 301E:15h _p_dif_load_us Déviation de position résultant de la charge r entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:16h Modbus 7724 EtherCAT 301E:16h _p_dif Déviation de position, déviation de position dynamique incluse La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _p_dif_load Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. _p_dif_load_pe Valeur maximale de la déviation de position ak résultant de la charge Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 467 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _p_dif_usr Déviation de position, déviation de position dynamique incluse La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. usr_p -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:14h Modbus 7720 EtherCAT 301E:14h _p_ref Consigne de position La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. usr_p - INT32 R/- CANopen 301E:Ch Modbus 7704 EtherCAT 301E:Ch _p_ref_int Consigne de position dans unités internes La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. INC - INT32 R/- CANopen 301E:9h Modbus 7698 EtherCAT 301E:9h _PAR_ScalingEr Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau calcul ror Codage : Bits 0 ... 15 : adresse du paramètre à l'origine de l'erreur Bits 16 ... 31 : numéro du bloc de données dans le mode opératoire Motion Sequence ayant provoqué l'erreur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT32 R/- CANopen 3004:16h Modbus 1068 EtherCAT 3004:16h _PAR_ScalingSt État du nouveau calcul des paramètres ate avec unités-utilisateur 0 / Recalculation Active : nouveau calcul en cours 1 / Reserved (1): réservé 2 / Recalculation Finished - No Error : nouveau calcul terminé sans erreur 3 / Error During Recalculation : erreur lors du nouveau calcul 4 / Initialization Successful : initialisation réussie 5 / Reserved (5): réservé 6 / Reserved (6): réservé 7 / Reserved (7): réservé État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur recalculées avec un facteur de mise à l'échelle modifié Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 7 UINT16 R/- CANopen 3004:15h Modbus 1066 EtherCAT 3004:15h - UINT16 R/- CANopen 300B:1h Modbus 2818 EtherCAT 300B:1h _PosRegStatus États des canaux du registre de position État de signal: 0 : critère de comparaison non rempli 1 : critère de comparaison rempli Affectation des bits : Bit 0 : canal 1 du registre de position Bit 1 : canal 2 du registre de position Bit 2 : canal 3 du registre de position Bit 3 : canal 4 du registre de position 468 _Power_act Puissance de sortie W - INT32 R/- CANopen 301C:Dh Modbus 7194 EtherCAT 301C:Dh _Power_mean Puissance de sortie moyenne W - UINT16 R/- CANopen 301C:Eh Modbus 7196 EtherCAT 301C:Eh 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description _pref_acc Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération Signe correspondant à la modification de la vitesse : Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_a - INT32 R/- CANopen 301F:9h Modbus 7954 EtherCAT 301F:9h Augmentation de la vitesse : signe positif Réduction de la vitesse : signe négatif _pref_v Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse usr_v - INT32 R/- CANopen 301F:7h Modbus 7950 EtherCAT 301F:7h _prgNoDEV Numéro micrologiciel de l'appareil Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - UINT32 R/- CANopen 3001:1h Modbus 258 EtherCAT 3001:1h _prgNoLOD Numéro micrologiciel Update-Loader Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - UINT32 R/- CANopen 3001:33h Modbus 358 EtherCAT 3001:33h _prgRevDEV Révision micrologiciel de l'appareil Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerDEV. La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. - UINT16 R/- CANopen 3001:4h Modbus 264 EtherCAT 3001:4h - UINT16 R/- CANopen 3001:36h Modbus 364 EtherCAT 3001:36h - UINT16 R/- CANopen 3001:2h Modbus 260 EtherCAT 3001:2h - UINT16 R/- CANopen 3001:34h Modbus 360 EtherCAT 3001:34h Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _prgRevLOD Révision micrologiciel Update-Loader Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerLOD. La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _prgVerDEV Version du micrologiciel de l'appareil Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevDEV. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _prgVerLOD Version du micrologiciel Update-Loader Le format de la version est XX.YY.ZZ. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevLOD. Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 0198441113957 03/2020 469 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _PS_I_max Courant maximal de l'étage de puissance Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/per. - CANopen 3010:2h Modbus 4100 EtherCAT 3010:2h _PS_I_nom Courant nominal de l'étage de puissance Par incréments de 0,01 Arms. Arms - UINT16 R/per. - CANopen 3010:1h Modbus 4098 EtherCAT 3010:1h _PS_load Charge de l'étage de puissance % - INT16 R/- CANopen 301C:17h Modbus 7214 EtherCAT 301C:17h % - INT16 R/- CANopen 301C:18h Modbus 7216 EtherCAT 301C:18h Surcharge de l'étage de puissance % - INT16 R/- CANopen 301C:24h Modbus 7240 EtherCAT 301C:24h _PS_overload_c Surcharge de l'étage de puissance te (température de la puce) % - INT16 R/- CANopen 301C:22h Modbus 7236 EtherCAT 301C:22h _PS_overload_I Surcharge de l'étage de puissance (I2t) 2t % - INT16 R/- CANopen 301C:16h Modbus 7212 EtherCAT 301C:16h _PS_overload_p Surcharge de l'étage de puissance sq (puissance au carré) % - INT16 R/- CANopen 301C:23h Modbus 7238 EtherCAT 301C:23h _PS_maxoverloa Valeur de pointe de la surcharge de l'étage d de puissance Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. _PS_overload 470 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale _PS_T_current Température de l'étage de puissance °C - INT16 R/- CANopen 301C:10h Modbus 7200 EtherCAT 301C:10h _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 EtherCAT 3010:7h _PS_T_warn Température maximale de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) °C - INT16 R/per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 EtherCAT 3010:6h _PS_U_maxDC Tension de bus DC maximale admissible Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:3h Modbus 4102 EtherCAT 3010:3h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:4h Modbus 4104 EtherCAT 3010:4h _PS_U_minStopD Seuil de sous-tension du bus DC pour un C Quick Stop À ce seuil, l'entraînement déclenche un Quick Stop. Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/per. - CANopen 3010:Ah Modbus 4116 EtherCAT 3010:Ah _PT_max_val Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. % - INT16 R/- CANopen 301C:1Eh Modbus 7228 EtherCAT 301C:1Eh _RAMP_p_act Position instantanée du générateur de profil usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:2h Modbus 7940 EtherCAT 301F:2h usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:1h Modbus 7938 EtherCAT 301F:1h Vitesse instantanée du générateur de profil usr_v - INT32 R/- CANopen 606B:0h Modbus 7948 EtherCAT 606B:0h usr_v - INT32 R/- CANopen 301F:5h Modbus 7946 EtherCAT 301F:5h Charge de la résistance de freinage La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:14h Modbus 7208 EtherCAT 301C:14h _RES_maxoverlo Valeur de pointe de la surcharge de la ad résistance de freinage Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % - INT16 R/- CANopen 301C:15h Modbus 7210 EtherCAT 301C:15h _RES_overload Surcharge de la résistance de freinage (I2t) % La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - INT16 R/- CANopen 301C:13h Modbus 7206 EtherCAT 301C:13h _RESint_P Puissance nominale résistance interne de freinage W - UINT16 R/per. - CANopen 3010:9h Modbus 4114 EtherCAT 3010:9h _RESint_R Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Par incréments de 0,01 Ω. Ω - UINT16 R/per. - CANopen 3010:8h Modbus 4112 EtherCAT 3010:8h _PS_U_minDC Tension de bus DC minimale admissible Par incrément de 0,1 V. _RAMP_p_target Position cible du générateur de profil Position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de positions relative et absolue indiquées. _RAMP_v_act _RAMP_v_target Vitesse cible du générateur de profil _RES_load 0198441113957 03/2020 471 Paramètre 472 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _RMAC_DetailSt État détaillé déplacement relatif après atus Capture (RMAC) 0 / Not Activated : non activé 1 / Waiting : attente d'un signal de capture 2 / Moving : déplacement relatif après Capture en cours 3 / Interrupted : déplacement relatif après Capture a été interrompu 4 / Finished : déplacement relatif après Capture s'est terminé Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 3023:12h Modbus 8996 EtherCAT 3023:12h _RMAC_Status État du déplacement relatif après Capture 0 / Not Active : non actif 1 / Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 0 1 UINT16 R/- CANopen 3023:11h Modbus 8994 EtherCAT 3023:11h _ScalePOSmax Valeur utilisateur maximale pour les positions Cette valeur dépend de ScalePOSdenom et ScalePOSnum. usr_p - INT32 R/- CANopen 301F:Ah Modbus 7956 EtherCAT 301F:Ah _ScaleRAMPmax Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations Cette valeur dépend de ScaleRAMPdenom et ScaleRAMPnum. usr_a - INT32 R/- CANopen 301F:Ch Modbus 7960 EtherCAT 301F:Ch _ScaleVELmax Valeur utilisateur maximale pour vitesse Cette valeur dépend de ScaleVELdenom et ScaleVELnum. usr_v - INT32 R/- CANopen 301F:Bh Modbus 7958 EtherCAT 301F:Bh _SigActive État des signaux de surveillance Signification, voir _SigLatched - UINT32 R/- CANopen 301C:7h Modbus 7182 EtherCAT 301C:7h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT32 R/- CANopen 301C:8h Modbus 7184 EtherCAT 301C:8h _SuppDriveMode Modes opératoires pris en charge selon s DSP402 Bit 0 : Profile Position Bit 2 : Profile Velocity Bit 3 : Profile Torque (profil de couple) Bit 5 : Homing Bit 16 : Jog Bit 21 : Manual Tuning Bit 23 : Motion Sequence - UINT32 R/- CANopen 6502:0h Modbus 6952 EtherCAT 6502:0h _TouchProbeSta Touch Probe Status t Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/- CANopen 60B9:0h Modbus 7030 EtherCAT 60B9:0h _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : erreur générale Bit 1 : fin de course matérielle (LIMP/LIMN/REF) Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop par bus de terrain Bit 4 : erreur dans mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : les entrées STO sont réglées sur 0 Bit 11 : entrées STO différentes Bit 12 : réservé Bit 13 : tension du bus DC basse Bit 14 : tension du bus DC haute Bit 15 : phase réseau manquante Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : surtempérature moteur Bit 18 : surtempérature étage de puissance Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : réservé Bit 25 : réservé Bit 26 : raccordement moteur Bit 27 : surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : fréquence de signal de référence trop élevée Bit 29 : erreur EEPROM détecté Bit 30 : démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : erreur du système détecté (par exemple Watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 0198441113957 03/2020 473 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _tq_act Couple instantané Valeur positive : couple instantané dans la direction de déplacement positive Valeur négative : couple instantané dans la direction de déplacement négative 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. % - INT16 R/- CANopen 6077:0h Modbus 7752 EtherCAT 6077:0h _Ud_ref Consigne de tension moteur, composante d Par incrément de 0,1 V. V - INT16 R/- CANopen 301E:5h Modbus 7690 EtherCAT 301E:5h _UDC_act Tension du bus DC Par incrément de 0,1 V. V - UINT16 R/- CANopen 301C:Fh Modbus 7198 EtherCAT 301C:Fh _Udq_ref Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q) V - INT16 R/- CANopen 301E:6h Modbus 7692 EtherCAT 301E:6h _Uq_ref Consigne de tension moteur, composante q Par incrément de 0,1 V. V - INT16 R/- CANopen 301E:4h Modbus 7688 EtherCAT 301E:4h _v_act Vitesse instantanée usr_v - INT32 R/- CANopen 606C:0h Modbus 7744 EtherCAT 606C:0h _v_act_ENC1 Vitesse instantanée codeur 1 usr_v - INT32 R/- CANopen 301E:29h Modbus 7762 EtherCAT 301E:29h _v_dif_usr Déviation de vitesse actuelle résultant de la charge La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. usr_v -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/- CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 EtherCAT 301E:2Ch _v_ref Consigne de vitesse usr_v - INT32 R/- CANopen 301E:1Fh Modbus 7742 EtherCAT 301E:1Fh _Vmax_act Limitation de la vitesse actuelle Valeur de la limitation de la vitesse actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max (seulement si un moteur est raccordé) - limitation de la vitesse via entrée logique usr_v - UINT32 R/- CANopen 301C:29h Modbus 7250 EtherCAT 301C:29h _VoltUtil Taux d'utilisation de la tension bus DC % A 100 %, l'entraînement se trouve en limite de tension. - INT16 R/- CANopen 301E:13h Modbus 7718 EtherCAT 301E:13h Racine carrée de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) Par incrément de 0,1 V. 474 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain _WarnActive Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit Voir le paramètre _WarnLatched pour des détails sur les bits. - UINT32 R/- CANopen 301C:Bh Modbus 7190 EtherCAT 301C:Bh _WarnLatched Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. - UINT32 R/- CANopen 301C:Ch Modbus 7192 EtherCAT 301C:Ch 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:16h Modbus 1580 EtherCAT 3006:16h État de signal: 0 : non activé 1 : Activé Affectation des bits : Bit 0 : généralités Bit 1 : réservé Bit 2 : plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : réservé Bit 4 : mode opératoire actif Bit 5 : interface mise en service (RS485) Bit 6 : bus de terrain intégré Bit 7 : réservé Bit 8 : erreur de poursuite Bit 9 : réservé Bit 10 : entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 ... 12 : réservés Bit 13 : tension bus DC basse ou phase réseau manquante Bits 14 ... 15 : réservés Bit 16 : interface codeur intégrée Bit 17 : température du moteur élevée Bit 18 : température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : réservé Bit 20 : carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : module codeur Bit 23 : module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 … 27 : réservé Bit 28 : transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. AbsHomeRequest Positionnement absolu uniquement après prise d'origine 0 / No : non 1 / Yes : oui Ce paramètre n'a aucune fonction si le paramètre 'PP_ModeRangeLim' est réglé sur '1', ce qui permet un dépassement de la plage de déplacement (ref_ok est réglé sur 0 si la plage de déplacement est dépassée). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 475 Paramètre Nom du paramètre Description AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès Valeur 0 : permet la commande via autres canaux d'accès 1 : verrouille la commande via autres canaux d'accès Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3001:Eh Modbus 284 EtherCAT 3001:Eh Exemple : Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage 1 / Positive Negative Home : tout d'abord direction positive, puis direction négative avec retour sur la position initiale 2 / Negative Positive Home : tout d'abord direction négative, puis direction positive avec retour sur la position initiale 3 / Positive Home : uniquement direction positive avec retour sur la position initiale 4 / Positive : uniquement direction positive sans retour sur la position initiale 5 / Negative Home : uniquement direction négative avec retour sur la position initiale 6 / Negative : uniquement direction négative sans retour sur la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 1 6 UINT16 R/W - CANopen 302F:4h Modbus 12040 EtherCAT 302F:4h AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. Tour 1,0 2,0 999,9 UINT32 R/W - CANopen 302F:3h Modbus 12038 EtherCAT 302F:3h La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 476 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_p 1 32 768 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:12h Modbus 12068 EtherCAT 302F:12h La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 AT_mechanical Type de couplage du système 1 / Direct Coupling : couplage direct 2 / Belt Axis : axe à courroie crantée 3 / Spindle Axis : axe à vis à bille Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 2 3 UINT16 R/W - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 EtherCAT 302F:Eh AT_n_ref Saut de vitesse pour autoréglage La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre AT_v_ref. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1/min 10 100 1 000 UINT32 R/W - CANopen 302F:6h Modbus 12044 EtherCAT 302F:6h AT_start Démarrage de l'auto-réglage Valeur 0 : Terminer Valeur 1 : Activer EasyTuning Valeur 2 : Activer ComfortTuning Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 2 UINT16 R/W - CANopen 302F:1h Modbus 12034 EtherCAT 302F:1h AT_v_ref Saut de vitesse pour autoréglage La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 100 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302F:13h Modbus 12070 EtherCAT 302F:13h AT_wait Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 300 500 10 000 UINT16 R/W - CANopen 302F:9h Modbus 12050 EtherCAT 302F:9h BLSH_Mode Type d'utilisation pour compensation du jeu 0 / Off : la compensation de jeu est désactivée 1 / OnAfterPositiveMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction positive 2 / OnAfterNegativeMovement : la compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectuée dans la direction négative Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 EtherCAT 3006:41h 477 Paramètre Nom du paramètre Description 478 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 EtherCAT 3006:42h BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu Valeur 0 : compensation immédiate du jeu Valeur >0 : temps de traitement pour compensation du jeu Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 EtherCAT 3006:44h BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 1 000 INT16 R/W per. - CANopen 3005:8h Modbus 1296 EtherCAT 3005:8h BRK_AddT_relea Temporisation supplémentaire au se desserrage du frein de maintien La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 0 0 400 INT16 R/W per. - CANopen 3005:7h Modbus 1294 EtherCAT 3005:7h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description BRK_release Mode manuel du frein de maintien 0 / Automatic : traitement automatique 1 / Manual Release : ouverture manuelle du frein de maintien 2 / Manual Application : fermeture manuelle du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 EtherCAT 3008:Ah Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les modes opératoires "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:4h Modbus 2568 EtherCAT 300A:4h Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:2h Modbus 2564 EtherCAT 300A:2h Cap1Source Entrée Capture 1, source codeur 0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée Capture 1 est Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W - CANopen 300A:Ah Modbus 2580 EtherCAT 300A:Ah Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop 0 / Capture Stop : annuler la fonction capture 1 / Capture Once: démarrer la capture une seule fois 2 / Capture Continuous: démarrer la capture en continu Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 4 UINT16 R/W - CANopen 300A:5h Modbus 2570 EtherCAT 300A:5h 479 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Cap2Config Configuration de l'entrée capture 2 0 / Falling Edge : capture de position par front descendant 1 / Rising Edge : capture de position par front montant 2 / Both Edges : capture de position avec les deux fronts Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 300A:3h Modbus 2566 EtherCAT 300A:3h Cap2Source Entrée Capture 2, source codeur 0 / Pact Encoder 1 : la source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W - CANopen 300A:Bh Modbus 2582 EtherCAT 300A:Bh Tour 0,0000 0,0100 2,0000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ch Modbus 4408 EtherCAT 3011:1Ch usr_p 0 164 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 EtherCAT 3011:25h CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWi Déviation de position pour la commutation n_usr du bloc de paramètres de boucle de régulation Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 480 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CLSET_ParSwiCo Conditions pour changement de bloc de nd paramètres 0 / None Or Digital Input : pas de fonction ou fonction sélectionnée pour entrée logique 1 / Inside Position Deviation : dans la déviation de position (valeur indiquée dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity : en dessous de la consigne de vitesse (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity : en dessous de la vitesse instantanée (valeur indiquée dans le paramètre CLSET__v_Threshol) 4 / Reserved: réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 EtherCAT 3011:1Ah usr_v 0 50 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 EtherCAT 3011:1Dh ms 0 0 1 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 EtherCAT 3011:1Bh Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Thresh Seuil de vitesse pour la commutation du ol bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse instantanée ou la consigne de vitesse est plus petite que la valeur de ce paramètre, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 qui sera utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_winTime 0198441113957 03/2020 Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de temps inactive Valeur >0 : fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 481 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL_GlobGain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain % 5,0 100,0 1 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 EtherCAT 3011:15h Arms 0,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 EtherCAT 3011:Ch Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié avec le paramètre CTRL_ParSetCopy vers le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Quand on transfère l'ensemble d'une configuration par bus de terrain, il faut transférer la valeur de CTRL_GlobGain avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnr. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_I_max Limitation de courant En cours de fonctionnement, la limitation de courant est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 482 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL_I_max_fw Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d) Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms 0,00 0,00 300,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:Fh Modbus 4382 EtherCAT 3011:Fh % 0,0 0,0 3 000,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:Ah Modbus 4372 EtherCAT 3011:Ah ms 0 0 2 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 EtherCAT 3011:14h 0,0 0,2 UINT16 R/W - CANopen 3011:16h Modbus 4396 EtherCAT 3011:16h Le courant de défluxage réel est la valeur minimale de CTRL_I_max_fw et de la moitié de la plus petite valeur parmi le courant nominal de l'étage de puissance et le courant nominal du moteur. Par incréments de 0,01 Arms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. CTRL_KFAcc Anticipation de l'accélération Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParChgTim Période de commutation du bloc de e paramètres de boucle de régulation Lors de la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Une commutation peut être déclenchée par un des événements suivants : - changement du bloc actif de paramètres de boucle de régulation - changement du gain global - changement d'un des paramètres précédents - désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParSetCop Copie du bloc de paramètres de boucle de y régulation Valeur 1 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Valeur 2 : copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1, le paramètre CTRL_GlobGain est réglé sur 100 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 483 Paramètre 484 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_PwrUpParS Sélection du bloc de paramètres de boucle et de régulation lors de la mise en marche 0 / Switching Condition : la condition de commutation est utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 / Parameter Set 1 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé 2 / Parameter Set 2 : le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (nonpersistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 EtherCAT 3011:18h CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation (non persistant) Voir CTRL_PwrUpParSet pour le codage. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 2 UINT16 R/W - CANopen 3011:19h Modbus 4402 EtherCAT 3011:19h CTRL_SmoothCur Facteur de lissage pour régulateur de r courant Ce paramètre réduit la dynamique de la boucle de régulation de courant. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. % 50 100 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:26h Modbus 4428 EtherCAT 3011:26h CTRL_SpdFric Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1/min 0 5 20 UINT32 R/W per. expert CANopen 3011:9h Modbus 4370 EtherCAT 3011:9h CTRL_TAUnact Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur La valeur par défaut est calculée à partir des données du moteur. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 30,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:8h Modbus 4368 EtherCAT 3011:8h CTRL_v_max Limitation de la vitesse En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : - CTRL_v_max - M_n_max - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 EtherCAT 3011:10h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL_VelObsAct Activation de Velocity Observer iv 0 / Velocity Observer Off : Velocity Observer désactivé 1 / Velocity Observer Passive : Velocity Observer est activé mais n'est pas utilisé pour la régulation du moteur 2 / Velocity Observer Active : Velocity Observer est activé et utilisé pour la régulation du moteur Velocity Observer permet de réduire l'ondulation de la vitesse et d'augmenter la largeur de bande du régulateur. Avant toute activation, régler les valeurs correctes pour Dynamique et Inertie. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:22h Modbus 4420 EtherCAT 3011:22h CTRL_VelObsDyn Dynamique Velocity Observer La valeur dans ce paramètre doit être inférieure (par exemple entre 5 % et 20 %) que le temps compensation du régulateur de vitesse (Paramètres CTRL1_TNn et CTRL2_TNn). Par incréments de 0,01 ms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,03 0,25 200,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:23h Modbus 4422 EtherCAT 3011:23h CTRL_VelObsIne Inertie pour Velocity Observer rt Inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer. La valeur par défaut correspond à l'inertie du moteur monté. Pour l'autoréglage, la valeur de ce paramètre doit être égale à la valeur de _AT_J. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. g cm2 1 2 147 483 648 UINT32 R/W per. expert CANopen 3011:24h Modbus 4424 EtherCAT 3011:24h CTRL_vPIDDPart Régulateur de vitesse PID : gain D Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 400,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:6h Modbus 4364 EtherCAT 3011:6h CTRL_vPIDDTime Régulateur de vitesse PID : constante de temps du filtre de lissage pour l'action D Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,01 0,25 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3011:5h Modbus 4362 EtherCAT 3011:5h % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 EtherCAT 3012:6h CTRL1_KFPp 0198441113957 03/2020 Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 485 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Kfric Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:10h Modbus 4640 EtherCAT 3012:10h CTRL1_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 EtherCAT 3012:1h 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 EtherCAT 3012:3h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ah Modbus 4628 EtherCAT 3012:Ah En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:8h Modbus 4624 EtherCAT 3012:8h CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:9h Modbus 4626 EtherCAT 3012:9h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Dh Modbus 4634 EtherCAT 3012:Dh CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 486 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Bh Modbus 4630 EtherCAT 3012:Bh CTRL1_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Ch Modbus 4632 EtherCAT 3012:Ch 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Eh Modbus 4636 EtherCAT 3012:Eh CTRL1_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3012:Fh Modbus 4638 EtherCAT 3012:Fh CTRL1_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 EtherCAT 3012:5h CTRL1_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 EtherCAT 3012:4h CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 EtherCAT 3012:2h En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 EtherCAT 3013:6h CTRL2_Kfric Compensation de frottement : gain Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:10h Modbus 4896 EtherCAT 3013:10h 487 Paramètre Nom du paramètre Description CTRL2_KPn Régulateur de vitesse : gain P La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,0001 A/(1/min). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPp Gain P régulateur de position La valeur par défaut est calculée. En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain A(1/min) 0,0001 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 EtherCAT 3013:1h 1/s 2,0 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 EtherCAT 3013:3h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ah Modbus 4884 EtherCAT 3013:Ah CTRL2_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:8h Modbus 4880 EtherCAT 3013:8h CTRL2_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:9h Modbus 4882 EtherCAT 3013:9h % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Dh Modbus 4890 EtherCAT 3013:Dh CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : bande passante La bande passante est définie comme suit : 1 - Fb/F0 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : amortissement Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Bh Modbus 4886 EtherCAT 3013:Bh CTRL2_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : fréquence Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 Hz. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Hz 50,0 1 500,0 1 500,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Ch Modbus 4888 EtherCAT 3013:Ch % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Eh Modbus 4892 EtherCAT 3013:Eh CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : amortissement Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 488 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain CTRL2_Osupdela Filtre de suppression de dépassement : y temporisation Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. expert CANopen 3013:Fh Modbus 4894 EtherCAT 3013:Fh CTRL2_TAUiref Constante de temps du filtre de la consigne de courant En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 EtherCAT 3013:5h CTRL2_TAUnref Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0,00 1,81 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 EtherCAT 3013:4h CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale La valeur par défaut est calculée. ms 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 EtherCAT 3013:2h - UINT16 R/W - CANopen 6040:0h Modbus 6914 EtherCAT 6040:0h En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DCOMcontrol 0198441113957 03/2020 Mot de commande DriveCom Pour le codage des bits, voir chapitre Opération, états de fonctionnements. Bit 0 : état de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : état de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 ... 6 : spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : spécifique au mode opératoire Bits 10 ... 15 : réservé (doivent être 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 489 Paramètre Nom du paramètre Description 490 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DCOMopmode Mode opératoire -6 / Manual Tuning / Autotuning : réglage manuel ou autoréglage -3 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) -1 / Jog : Jog (déplacement manuel) 0 / Reserved : réservé 1 / Profile Position : Profile Position (point à point) 3 / Profile Velocity : Profile Velocity (profil de vitesse) 4 / Profile Torque : Profile Torque (profil de couple) 6 / Homing : Homing (prise d'origine) 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 -6 10 INT16* R/W - CANopen 6060:0h Modbus 6918 EtherCAT 6060:0h DEVcmdinterf Mode de contrôle 1 / Local Control Mode : mode de contrôle local 2 / Fieldbus Control Mode : mode de contrôle bus de terrain Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 EtherCAT 3005:1h DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 EtherCAT 3008:20h DI_1_Debounce Temps d'anti-rebond DI1 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 EtherCAT 3008:21h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 EtherCAT 3008:22h DI_3_Debounce Temps d'anti-rebond DI3 0 / No : aucun anti-rebond par logiciel 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 3 / 0.75 ms : 0,75 ms 4 / 1.00 ms : 1,00 ms 5 / 1.25 ms : 1,25 ms 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 EtherCAT 3008:23h DPL_Activate Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium Valeur 0 : désactiver le profil d'entraînement Drive Profile Lexium Valeur 1 : activer le profil d'entraînement Drive Profile Lexium 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 301B:8h Modbus 6928 EtherCAT 301B:8h - UINT16 R/W - CANopen 301B:1Fh Modbus 6974 EtherCAT 301B:1Fh Le canal d'accès via lequel le profil d'entraînement a été activé est le seul canal d'accès pouvant utiliser le profil d'entraînement. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DPL_dmControl 0198441113957 03/2020 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl 491 Paramètre Nom du paramètre Description 492 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain DPL_intLim Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 EtherCAT 301B:35h DPL_RefA16 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16 - INT16 R/W - CANopen 301B:22h Modbus 6980 EtherCAT 301B:22h DPL_RefB32 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32 - INT32 R/W - CANopen 301B:21h Modbus 6978 EtherCAT 301B:21h DS402compatib Machine à états DS402 : transition d'état de 3 à 4 0 / Automatic : automatique (la transition d'état est réalisée automatiquement) 1 / DS402-compliant : conforme DS402 (la transition d'état doit être commandée par le bus de terrain) Détermine la transition d'état entre les états de fonctionnement SwitchOnDisabled (3) et ReadyToSwitchOn (4). Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:13h Modbus 6950 EtherCAT 301B:13h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 EtherCAT 301B:1Eh DSM_ShutDownOp Comportement lors de la désactivation de tion l'étage de puissance pendant un déplacement 0 / Disable Immediately : désactiver immédiatement l'étage de puissance 1 / Disable After Halt : désactiver l'étage de puissance après la décélération jusqu'à l'arrêt complet Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 EtherCAT 605B:0h ECAT2ndaddress Valeur pour une identification EtherCAT Valeur pour une EtherCAT "Identification" (également connu comme "Station Alias"), p. ex. pour la fonction EtherCAT Hot Connect. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 3045:6h Modbus 17676 EtherCAT 3045:6h DS402intLim 0198441113957 03/2020 Mot d'état DS402 : réglage pour le bit 11 (limite interne) 0 / None : non utilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : fenêtre de déviation de position 4 / In Velocity Deviation Window : fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé 11 / Position Window : fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 493 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ENC1_adjustmen Ajustement de la position absolue du t codeur 1 La plage de valeurs dépend du type de codeur. usr_p - INT32 R/W - CANopen 3005:16h Modbus 1324 EtherCAT 3005:16h 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:4h Modbus 15112 EtherCAT 303B:4h 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303B:5h Modbus 15114 EtherCAT 303B:5h -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:6h Modbus 6924 EtherCAT 301B:6h Codeur monotour : 0 ... x-1 Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unitésutilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ERR_clear Vider la mémoire des erreurs Valeur 1 : supprimer les entrées de la mémoire des erreurs L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ERR_reset Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs Valeur 1 : placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de données détectée DE (bit DE) -1 / No Error Response : aucune réaction à l'erreur 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à l'erreur de données (bit DE) détectée pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. Lors de la gestion d'erreurs avec EtherCAT RxPDO, ce paramètre est également utilisé pour la classification de la réaction à l'erreur. 494 0198441113957 03/2020 Paramètre 0198441113957 03/2020 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_bit_ Réaction à l'erreur de mode opératoire ME détectée (bit ME) -1 / No Error Response : aucune réaction à l'erreur 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Il est possible de paramétrer la réaction à une erreur de mode opératoire (bit ME) détectée pour le profil d'entraînement Lexium. -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:7h Modbus 6926 EtherCAT 301B:7h ErrorResp_Flt_ Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une AC phase réseau 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 EtherCAT 3005:Ah ErrorResp_I2tR Réaction à l'erreur en cas de résistance de ES freinage l2t de 100% 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:22h Modbus 1348 EtherCAT 3005:22h ErrorResp_p_di Réaction à l'erreur déviation de position f trop élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 EtherCAT 3005:Bh ErrorResp_Quas Réaction à l'erreur détectée lors de la iAbs position quasi absolue 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 4 / Error Class 4 : Classe d'erreur 4 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 3 3 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ah Modbus 1396 EtherCAT 3005:3Ah 495 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ErrorResp_v_di Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop f élevée résultant de la charge 1 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 EtherCAT 3005:3Ch usr_p 1 200 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 EtherCAT 3028:7h HMdis Distance entre du point de commutation La distance au point de commutation est définie comme point de consigne. Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 496 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description HMmethod Méthode pour Homing 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : impulsion d'indexation direction nég. 34 : impulsion d'indexation direction pos. 35 : prise d'origine immédiate Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 1 18 35 INT16* R/W - CANopen 6098:0h Modbus 6936 EtherCAT 6098:0h usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:6h Modbus 10252 EtherCAT 3028:6h Abréviations : REF+ : déplacement de recherche dans la direction pos. REF- : déplacement de recherche dans la direction nég. inv. : inverser la direction dans le commutateur non inv. : ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance en-dehors du capteur dedans : impulsion d'indexation/distance dans le capteur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * type de données pour CANopen : INT8 HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance maximale Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 497 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain HMp_home Position sur le point de référence Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 EtherCAT 3028:Bh HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W - CANopen 301B:16h Modbus 6956 EtherCAT 301B:16h HMprefmethod Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 18 35 INT16 R/W per. - CANopen 3028:Ah Modbus 10260 EtherCAT 3028:Ah HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur 0 : surveillance de la distance de recherche inactive >0 : distance de recherche usr_p 0 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 EtherCAT 3028:Dh A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 EtherCAT 6099:1h HMv_out Vitesse cible pour quitter le commutateur La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 6 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 EtherCAT 6099:2h 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 EtherCAT 3006:Ch InvertDirOfMov Inversion de la direction du déplacement e 0 / Inversion Off : inversion de la direction du déplacement inactive 1 / Inversion On : inversion de la direction du déplacement active La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 498 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Activation de l'étage de puissance au démarrage 0 / RisingEdge : un front montant lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 1 / HighLevel : une entrée de signal active lors de la fonction d'entrée de signaux "Enable" active l'étage de puissance 2 / AutoOn : l'étage de puissance est automatiquement activé Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:6h Modbus 1292 EtherCAT 3005:6h IO_AutoEnaConf Activation de l'étage de puissance comme ig défini via IO_AutoEnable, également après une erreur détectée 0 / Off : le réglage dans le paramètre IO_AutoEnable n'est utilisé qu'après le démarrage 1 / On : le réglage dans le paramètre IO_AutoEnable est utilisé après le démarrage et après une erreur détectée Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:4h Modbus 1288 EtherCAT 3005:4h Modification directes des sorties logiques Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "Available as required". - UINT16 R/W - CANopen 3008:11h Modbus 2082 EtherCAT 3008:11h 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 EtherCAT 3005:34h IO_AutoEnable IO_DQ_set Affectation des bits : Bit 0 : DQ0 Bit 1 : DQ1 IO_FaultResOnE 'Fault Reset' supplémentaire pour la naInp fonction d'entrée de signaux 'Enable' 0 / Off : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire 1 / OnFallingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front descendant 2 / OnRisingEdge : 'Fault Reset' supplémentaire avec front montant Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113957 03/2020 IO_I_limit Limitation de courant via entrée Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 EtherCAT 3006:27h IO_JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 EtherCAT 3005:18h 499 Paramètre Nom du paramètre Description 500 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 min-1. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 EtherCAT 3006:1Eh IOdefaultMode Mode opératoire 0 / None : aucun 5 / Jog : Jog (déplacement manuel) 6 / Motion Sequence : Motion Sequence (séquence de déplacement) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0 5 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 EtherCAT 3005:3h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI0 0198441113957 03/2020 Fonction de l'entrée DI0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 EtherCAT 3007:1h 501 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI1 502 Fonction de l'entrée DI1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 EtherCAT 3007:2h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI2 0198441113957 03/2020 Fonction de l'entrée DI2 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:3h Modbus 1798 EtherCAT 3007:3h 503 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DI3 504 Fonction de l'entrée DI3 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / Fault Reset: Fault Reset après une erreur 3 / Enable : active l'étage de puissance 4 / Halt : Halt 5 / Start Profile Positioning : demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation : limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation : limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive : Jog : déplacement en direction positive 10 / Jog Negative : Jog : déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow : Jog : permet de commuter entre déplacement rapide et déplacement lent 13 / Start Single Data Set : Motion Sequence : démarre un bloc de données individuel 14 / Data Set Select : Motion Sequence : sélection du bloc de données pour une séquence de déplacement 15 / Data Set Bit 0 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 3 21 / Reference Switch (REF) : commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) : fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) : fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set : changement des blocs de paramètres de boucle de régulation 28 / Velocity Controller Integral Off : désactivation de l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence : Motion Sequence : démarre une séquence de déplacement 30 / Start Signal Of RMAC : signal-départ du déplacement relatif après Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC : active le déplacement relatif après Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode : active le mode opératoire 33 / Jog Positive With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction positive 34 / Jog Negative With Enable : Jog : activation de l'étage de puissance et déplacement en direction négative 35 / Data Set Bit 4 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 : Motion Sequence : sélection du bloc de données bit 6 40 / Release Holding Brake : Desserre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:4h Modbus 1800 EtherCAT 3007:4h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description IOfunct_DQ0 0198441113957 03/2020 Fonction de la sortie DQ0 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 EtherCAT 3007:9h 505 Paramètre Nom du paramètre Description 506 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOfunct_DQ1 Fonction de la sortie DQ1 1 / Freely Available : à libre disposition 2 / No Fault : signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled 3 / Active : signale l'état de fonctionnement Operation Enabled 4 / RMAC Active Or Finished : déplacement relatif après Capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window : déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window : déviation de la vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold : vitesse du moteur inférieure à la valeur de seuil 8 / Current Below Threshold : courant du moteur inférieur à la valeur de seuil 9 / Halt Acknowledge : acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge : Motion Sequence : acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill : moteur à l'arrêt 14 / Selected Error : l'un des erreurs spécifiés des classes d'erreur 1 … 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) : le zéro est valable (ref_ok) 16 / Selected Warning : l'un des erreurs spécifiés de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done : Motion Sequence : séquence de déplacement terminée 18 / Position Register Channel 1 : canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 : canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 : canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 : canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive : mouvement de moteur dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative : mouvement de moteur dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Ah Modbus 1812 EtherCAT 3007:Ah IOsigCurrLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:28h Modbus 2128 EtherCAT 3008:28h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 EtherCAT 3006:Fh IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive 0 / Inactive: inactif 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 EtherCAT 3006:10h IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement du course de référence. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 EtherCAT 3006:Eh IOsigRespOfPS Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de puissance 0 / Error : le fin de course actif déclenche une erreur. 1 / No Error : le fin de course actif ne déclenche pas d'erreur. Définit la réaction lorsque l'étage de puissance est activé alors que le fin de course est actif. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:6h Modbus 1548 EtherCAT 3006:6h IOsigVelLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation 1 / Normally Closed: contact à ouverture 2 / Normally Open: contact à fermeture Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 EtherCAT 3008:27h IP_IntTimInd Interpolation time index * type de données pour CANopen : INT8 -128 -3 63 INT16* R/W - CANopen 60C2:2h Modbus 7002 EtherCAT 60C2:2h 507 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale IP_IntTimPerVa Interpolation time period value s l * Type de données pour CANopen : UINT8 0 1 255 Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain UINT16* R/W - CANopen 60C2:1h Modbus 7000 EtherCAT 60C2:1h IPp_target Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated Position -2 147 483 648 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 60C1:1h Modbus 7004 EtherCAT 60C1:1h JOGactivate Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) Bit 0 : direction positive du déplacement Bit 1 : direction négative du déplacement Bit 2 : 0=lent 1=rapide Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 7 UINT16 R/W - CANopen 301B:9h Modbus 6930 EtherCAT 301B:9h JOGmethod Sélection de la méthode Jog 0 / Continuous Movement : Jog avec déplacement en continu 1 / Step Movement : Jog avec déplacement par étapes Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W - CANopen 3029:3h Modbus 10502 EtherCAT 3029:3h JOGstep Distance du déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 1 20 2147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 EtherCAT 3029:7h JOGtime Temps d'attente pour déplacement par étapes Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 1 500 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 EtherCAT 3029:8h JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 180 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 EtherCAT 3029:5h JOGv_slow Vitesse du déplacement lent La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 1 60 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 EtherCAT 3029:4h 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 EtherCAT 605D:0h LIM_HaltReacti Code d'option pour le type de rampe Halt on 1 / Deceleration Ramp : rampe de décélération 3 / Torque Ramp : rampe de couple Type de décélération pour un Halt Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 508 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 EtherCAT 3011:Eh Arms - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 EtherCAT 3011:Dh Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à une fréquence MLI de 8 kHz et une tension réseau de 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 509 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop -2 / Torque ramp (Fault) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault -1 / Deceleration Ramp (Fault) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 9 Fault 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop 7 / Torque ramp (Quick Stop) : utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Type de décélération pour Quick Stop -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 EtherCAT 3006:18h Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 510 MBaddress Adresse Modbus Adresses valides : 1 à 247 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 1 247 UINT16 R/W per. - CANopen 3016:4h Modbus 5640 EtherCAT 3016:4h MBbaud Vitesse de transmission Modbus 9600 / 9600 Baud : 9600 Bauds 19200 / 19200 Baud : 19200 Bauds 38400 / 38400 Baud : 38400 Bauds 115200 / 115200 Baud : 115200 Bauds Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 9 600 19 200 115200 UINT32 R/W per. - CANopen 3016:3h Modbus 5638 EtherCAT 3016:3h MOD_AbsDirecti Direction du déplacement absolu avec on modulo 0 / Shortest Distance : déplacement avec la distance la plus courte 1 / Positive Direction : déplacement uniquement en direction positive 2 / Negative Direction : déplacement uniquement en direction négative Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 EtherCAT 3006:3Bh MOD_AbsMultiRn Plages multiples pour déplacement absolu g avec modulo 0 / Multiple Ranges Off : déplacement absolu dans une plage modulo 1 / Multiple Ranges On : déplacement absolu dans plusieurs plages modulo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 EtherCAT 3006:3Ch 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MOD_Enable Activation de la fonction modulo 0 / Modulo Off : modulo désactivé 1 / Modulo On : modulo activé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 EtherCAT 3006:38h MOD_Max Position maximale de la plage modulo La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 3 600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 EtherCAT 3006:3Ah MOD_Min Position minimale de la plage modulo La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 EtherCAT 3006:39h MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la gamme pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 9 999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 EtherCAT 3006:1Dh MON_commutat Surveillance de la commutation 0 / Off : surveillance de commutation inactive 1 / On (OpState6) : surveillance de commutation active en mode opératoire 6 2 / On (OpState6+7) : surveillance de commutation active dans les modes opératoires 6 et 7 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 EtherCAT 3005:5h 511 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_ConfModifi Configuration de la modification de cation configuration Valeur 0 : la modification est détectée pour chaque accès en écriture. Valeur 1 : la modification est détectée pour chaque accès en écriture qui modifie une valeur. Valeur 2 : comme pour la valeur 0, lorsque le logiciel de mise en service n'est pas connecté. Comme la valeur 1 lorsque le logiciel de mise en service est connecté. 0 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3004:1Dh Modbus 1082 EtherCAT 3004:1Dh 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 303F:61h Modbus 16322 EtherCAT 303F:61h 0 1 1 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:10h Modbus 1312 EtherCAT 3005:10h 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 3006:11h Modbus 1570 EtherCAT 3006:11h Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 EtherCAT 3006:1Ch Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MON_ENC_Ampl Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos Valeur 0 : désactiver la surveillance Valeur 1 : activer la surveillance Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MON_GroundFaul Surveillance de défaut à la terre t 0 / Off : Surveillance du défaut à la terre inactive 1 / On : Surveillance du défaut à la terre active Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. MON_HW_Limits Désactivation temporaire de la fin de course logicielle 0 / None : aucune fin de course désactivée 1 / Positive Limit Switch : désactiver fin de course positive 2 / Negative Limit Switch : désactiver fin de course négative 3 / Both Limit Switches : désactiver les deux fins de course Ce paramètre permet à un API de désactiver de manière temporaire la fin de course matérielle. Ce qui s'avère utile lorsqu'une prise d'origine commandée par un API doit utiliser une fin de course comme commutateur de référence sans réaction à l'erreur du variateur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_I_Threshol Surveillance du seuil de courant d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 512 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 EtherCAT 303B:6h MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur des classes d'erreur 1 à 4 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 EtherCAT 303B:7h MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : premier code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 EtherCAT 303B:8h MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie du signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : deuxième code d’erreur Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 EtherCAT 303B:9h 0 0 4 UINT16 R/W per. expert CANopen 3005:Fh Modbus 1310 EtherCAT 3005:Fh MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseaux 0 / Automatic Mains Detection : détection automatique et surveillance de la tension réseau 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) Valeur 0 : dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Valeurs 3 ... 4 : si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de régler manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113957 03/2020 513 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Tour 0,0001 1,0000 200,0000 UINT32 R/W per. - CANopen 6065:0h Modbus 1606 EtherCAT 6065:0h usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 EtherCAT 3006:3Eh % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 EtherCAT 3006:29h Tour 0,0000 0,0010 0,9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:19h Modbus 1586 EtherCAT 3006:19h usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 EtherCAT 3006:3Fh La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_dif_load_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_dif_load Déviation de position maximale résultant _usr de la charge La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_dif_warn Déviation de position maximale résultant de la charge (classe d'erreur 0) 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin Surveillance de la déviation de position Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_DiffWin_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_DiffWin_ Surveillance de la déviation de position usr Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 514 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain Tour 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 EtherCAT 6067:0h usr_p 0 16 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 EtherCAT 3006:40h L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre d'arrêt inactive Valeur >0 : temps, exprimé en ms, en l'espace duquel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 EtherCAT 6068:0h MON_p_winTout Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt Valeur 0 : Surveillance timeout désactivée Valeur >0 : Durée du timeout en ms ms 0 0 16 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 EtherCAT 3006:26h Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 515 Paramètre Nom du paramètre Description 516 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles 0 / None : désactivé 1 / SWLIMP: activation des fins de course logicielles dans la direction positive 2 / SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans la direction négative 3 / SWLIMP+SWLIMN: Activation des fins de course logicielles dans les deux directions Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 EtherCAT 3006:3h MON_SWLimMode Comportement dès q'une limite de position est atteinte 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 EtherCAT 3006:47h MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p -2 147 483 648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 EtherCAT 607D:1h MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_p 2 147 483 647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 EtherCAT 607D:2h MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % 0,0 3,0 3 000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 EtherCAT 3006:2Dh 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de couple inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 EtherCAT 3006:2Eh usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 EtherCAT 3006:1Ah usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 EtherCAT 3006:1Bh Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_Threshol Surveillance du seuil de vitesse d Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT16 usr_v 1 10 2 147 483 647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 EtherCAT 606D:0h MON_v_winTime Fenêtre de vitesse, durée Valeur 0 : surveillance de la fenêtre de vitesse inactive ms 0 0 16 383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 EtherCAT 606E:0h MON_v_zeroclam Limitation de la vitesse pour Zero Clamp p Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v 0 10 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 EtherCAT 3006:28h Déviation de vitesse maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 EtherCAT 3006:4Bh Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_VelDiff 0198441113957 03/2020 517 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MON_VelDiff_Ti Fenêtre de temps pour déviation de vitesse me maximale résultant de la charge Valeur 0 : surveillance désactivée. Valeur >0 : fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 EtherCAT 3006:4Ch MSM_AddtlSetti Possibilités supplémentaires de réglage ngs pour le mode opératoire Motion Sequence Bit 0 = 0 : après un déplacement relatif après Capture (RMAC), le mode opératoire Motion Sequence est repris sans un front montant ou descendant de la fonction d'entrée de signal Start Motion Sequence. Bit 0 = 1 : après un déplacement relative après Capture (RMAC), le mode opératoire Motion Sequence est repris avec un front montant ou descendant de la fonction d'entrée de signal Start Motion Sequence. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 65 535 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:21h Modbus 11586 EtherCAT 302D:21h 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 EtherCAT 302D:8h 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 302D:10h Modbus 11552 EtherCAT 302D:10h MSM_CondSequ Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal 0 / Rising Edge : front montant 1 / Falling Edge : front descendant 2 / 1-level: Niveau 1 3 / 0-level: Niveau 0 La condition de démarrage définit de quelle manière la requête de démarrage doit être traitée. Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage réalisé après l'activation du mode opératoire. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_datasetnum Sélection du numéro de bloc de données dans le tableau des blocs de données Avant qu'une entrée puisse être lue ou écrite à partir du tableau des blocs de données, le numéro de bloc de données correspondant doit être sélectionné. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 518 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_DebDigInNu Temps d'anti-rebond pour sélection bloc de m données Temps d'anti-rebond pendant lequel le signal au niveau de l'entrée logique doit rester stable afin de le bloc de données soit considéré comme valide. Le temps d'anti-rebond est la valeur de ce paramètre multipliée par 250 µs. La valeur 0 désactive l'anti-rebond. 0 0 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:20h Modbus 11584 EtherCAT 302D:20h 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ah Modbus 11572 EtherCAT 302D:1Ah -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:12h Modbus 11556 EtherCAT 302D:12h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_logoper Lien logique a 0 / None : aucun 1 / Logical AND : AND logique 2 / Logical OR : OR logique Les conditions de transition 1 et 2 peuvent être liées par une liaison logique. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setA Réglage A La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : accélération - Move Relative : accélération - Reference Movement : méthode pour Homing (sauf méthode 35) - Position Setting : position pour la prise d'origine immédiate - Repeat : compteur de boucles (1 ... 65535) - Move Additive : accélération - Move Velocity : accélération - Gear : méthode de synchronisation - Write Parameter : adresse Modbus du paramètre Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113957 03/2020 519 Paramètre Nom du paramètre Description MSM_ds_setB Réglage B La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:13h Modbus 11558 EtherCAT 302D:13h -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:14h Modbus 11560 EtherCAT 302D:14h -2 147 483 648 0 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:15h Modbus 11562 EtherCAT 302D:15h 0 0 127 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:17h Modbus 11566 EtherCAT 302D:17h - Move Absolute : vitesse - Move Relative : vitesse - Reference Movement : position au niveau du point de référence après une course de référence réussie - Position Setting : - Repeat : - numéro du bloc de données à exécuter - Move Additive : vitesse - Move Velocity : vitesse - Write Parameter : valeur du paramètre Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setC Réglage C La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : position absolue - Move Relative : position relative - Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : position relative - Move Velocity : choix de la direction Valeur 0 : positive Valeur 1 : négative Valeur 2 : direction active - Write Parameter: Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_setD Réglage D La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_type : - Move Absolute : décélération - Move Relative : décélération - Reference Movement : - Position Setting : - Repeat : - Move Additive : décélération - Move Velocity : décélération - Write Parameter : Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. MSM_ds_sub_ds 520 Bloc de données suivant Numéro du prochain bloc de données devant être démarré. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_ds_trancon Condition de transition 1 1 0 / Continue Without Condition : poursuite sans condition 1 / Wait Time : temps d'attente 2 / Start Request Edge : front requête de démarrage 3 / Start Request Level : requête de démarrage niveau Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:18h Modbus 11568 EtherCAT 302D:18h MSM_ds_trancon Condition de transition 2 2 0 / Continue Without Condition : poursuite sans condition 2 / Start Request Edge : front requête de démarrage 3 / Start Request Level : requête de démarrage niveau Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ch Modbus 11576 EtherCAT 302D:1Ch MSM_ds_transit Type de transition i 0 / No Transition : pas de transition 1 / Abort And Go Next : annulation et poursuite avec le bloc de données suivant 2 / Buffer And Start Next : terminer le bloc de données et poursuivre avec le bloc de données suivant 3 / Blending Previous : superposition avec la vitesse du bloc de données actuel au niveau de la position finale du bloc de données actuel 4 / Blending Next : superposition avec la vitesse du bloc de données suivant au niveau de la position finale du bloc de données actuel Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:16h Modbus 11564 EtherCAT 302D:16h MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 1 1 La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_trancon1 : 0 0 30 000 INT32 R/W per. - CANopen 302D:19h Modbus 11570 EtherCAT 302D:19h - Continue Without Condition : aucune valeur pour la condition de transition - Waiting Time : temps d'attente en ms Valeurs : 0 ... 30000 - Start Request Edge : front pour demande de démarrage Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant - Start Request Level : niveau pour demande de démarrage : Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0198441113957 03/2020 521 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSM_ds_tranval Valeur pour condition de transition 2 2 La valeur dépend du type de bloc de données sélectionné dans le paramètre MSM_ds_trancon2 : 0 0 4 INT32 R/W per. - CANopen 302D:1Dh Modbus 11578 EtherCAT 302D:1Dh - Continue Without Condition : aucune valeur pour la condition de transition - Start Request Edge : front pour demande de démarrage Valeur 0 : front montant Valeur 1 : front descendant Valeur 4 : front montant ou descendant - Start Request Level : niveau pour demande de démarrage : Valeur 2 : niveau 1 Valeur 3 : niveau 0 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 522 MSM_ds_type Type de bloc 0 / None : aucun 1 / Move Absolute : type de bloc déplacement absolu 2 / Move Additive : Additive Movement 3 / Reference Movement : course de référence 4 / Position Setting : type de bloc prise d'origine immédiate 5 / Repeat : type de bloc Repeat 6 / Move Relative : type de bloc déplacement relatif 7 / Move Velocity : déplacement à une vitesse définie 9 / Write Parameter : écriture de paramètres Les valeurs pour le type de bloc sélectionné sont réglées via les paramètres MSM_ds_set1 à MSM_ds_set4. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 9 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:11h Modbus 11554 EtherCAT 302D:11h MSM_start_ds Sélection d'un bloc de données devant être démarré dans le mode opératoire Motion Sequence Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 127 UINT16 R/W - CANopen 301B:Ah Modbus 6932 EtherCAT 301B:Ah 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain MSMendNumSeque Prise en compte du numéro de bloc de nce données après la fin d'une séquence 0 / DataSetSelect : le bloc de données est pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select" 1 / Automatic : le bloc de données est automatiquement pris en compte Valeur 0 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné doit être réglé avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". Valeur 1 : après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné est automatiquement réglé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 EtherCAT 302D:9h MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' 0 / No Reaction: aucune réaction 1 / Cancel Movement : annuler le déplacement actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 EtherCAT 302D:Ch Tour 0,0 1,0 999,9 UINT16 R/W - CANopen 302E:3h Modbus 11782 EtherCAT 302E:3h usr_p 0 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W - CANopen 302E:Ah Modbus 11796 EtherCAT 302E:Ah MT_dismax Distance maximale admissible Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. La valeur 0 désactive la surveillance. La valeur peut être entrée en unitésutilisateur à l'aide du paramètre MT_dismax_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. MT_dismax_usr Distance maximale admissible Si, pour la valeur de référence active, la distance maximale admissible est dépassée, une erreur de classe 1 est détectée. La valeur 0 désactive la surveillance. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 523 Paramètre Nom du paramètre Description PAR_CTRLreset Réinitialiser les paramètres de boucle de régulation 0 / No : non 1 / Yes : oui Les paramètres de boucle de régulation sont réinitialisés. Les paramètres de boucle de régulation sont recalculés à partir des données du moteur raccordé. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3004:7h Modbus 1038 EtherCAT 3004:7h 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3004:14h Modbus 1064 EtherCAT 3004:14h - UINT16 R/W - CANopen 3004:1h Modbus 1026 EtherCAT 3004:1h Les limitations de courant et de vitesse ne sont pas réinitialisées. Pour cette raison, il faut réinitialiser les paramètres utilisateurs. Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PAR_ScalingSta Nouveau calcul des paramètres avec rt unités-utilisateur Les paramètres avec unités-utilisateur peuvent être recalculés avec un facteur de mise à l'échelle modifié. Valeur 0 : inactif Valeur 1 : initialiser nouveau calcul Valeur 2 : démarrer nouveau calcul Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PAReeprSave Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non volatile Valeur 1 : enregistrer les paramètres persistants Les paramètres actuellement réglés sont sauvegardés dans la mémoire non-volatile (EEPROM). L'opération d'enregistrement est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est renvoyé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 524 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur 0 / No : non 65535 / Yes : oui Bit 0 : régler les paramètres utilisateurs persistants et les paramètres de boucle de régulation sur les valeurs par défaut Bit 1 : restaurer les valeurs par défaut des paramètres pour Motion Sequence Bits 2 … 15 : réservé Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 0 65 535 UINT16 R/W - CANopen 3004:8h Modbus 1040 EtherCAT 3004:8h Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques Les nouveaux réglages ne sont pas sauvegardés dans l'EEPROM. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113957 03/2020 PDOmask Désactiver PDO de réception Valeur 0 : activer PDO de réception Valeur 1 : désactiver PDO de réception Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3040:42h Modbus 16516 EtherCAT 3040:42h PosReg1Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 EtherCAT 300B:4h PosReg1Source Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 1 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:6h Modbus 2828 EtherCAT 300B:6h 525 Paramètre Nom du paramètre Description 526 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 1 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 1 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:2h Modbus 2820 EtherCAT 300B:2h PosReg1ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 EtherCAT 300B:8h PosReg1ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 EtherCAT 300B:9h PosReg2Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 EtherCAT 300B:5h PosReg2Source Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 2 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:7h Modbus 2830 EtherCAT 300B:7h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 2 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 2 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:3h Modbus 2822 EtherCAT 300B:3h PosReg2ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 EtherCAT 300B:Ah PosReg2ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 EtherCAT 300B:Bh PosReg3Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 EtherCAT 300B:Eh PosReg3Source Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 3 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:10h Modbus 2848 EtherCAT 300B:10h 527 Paramètre Nom du paramètre Description 528 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 3 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 3 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 EtherCAT 300B:Ch PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 EtherCAT 300B:12h PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 EtherCAT 300B:13h PosReg4Mode Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact greater equal A : La position instantanée est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 1 / Pact less equal A : La position instantanée est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (simple) 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (simple) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve dans la plage A-B, limites incluses (élargie) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position instantanée se trouve à l'extérieur de la plage A-B, limites non incluses (élargie) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 EtherCAT 300B:Fh PosReg4Source Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position 0 / Pact Encoder 1 : la source pour le canal 4 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 0 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:11h Modbus 2850 EtherCAT 300B:11h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position 0 / Off (keep last state) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état maintient le dernier état 1 / On : le canal 4 du registre de position est actif 2 / Off (set state 0) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 0 3 / Off (set state 1) : le canal 4 du registre de position est inactif et le bit d'état est réglé sur 1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 3 UINT16 R/W - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 EtherCAT 300B:Dh PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 EtherCAT 300B:14h PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 EtherCAT 300B:15h 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 EtherCAT 300B:16h PosRegGroupSta Marche/Arrêt des canaux du registre de rt position 0 / No Channel : aucun canal activé 1 / Channel 1 : canal 1 activé 2 / Channel 2 : canal 2 activé 3 / Channel 1 & 2 : canaux 1 et 2 activés 4 / Channel 3 : canal 3 activé 5 / Channel 1 & 3 : canaux 1 et 3 activés 6 / Channel 2 & 3 : canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale 529 Paramètre 530 Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain PP_ModeRangeLi Déplacement absolu au-delà des limites de m déplacement 0 / NoAbsMoveAllowed : déplacement absolu impossible au-delà des limites de déplacement 1 / AbsMoveAllowed : déplacement absolu possible au-delà des limites de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 EtherCAT 3023:7h PP_OpmChgType Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du déplacement 0 / WithStandStill : commutation avec arrêt 1 / OnTheFly : commutation sans arrêt Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:9h Modbus 8978 EtherCAT 3023:9h PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 : relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : non pris en charge 2 : relatif par rapport à la position instantanée du moteur Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 EtherCAT 60F2:0h PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_p - INT32 R/W - CANopen 607A:0h Modbus 6940 EtherCAT 607A:0h PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 60 4 294 967 295 UINT32 R/W - CANopen 6081:0h Modbus 6942 EtherCAT 6081:0h PTtq_target Couple cible pour le mode opératoire Profile Torque 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. % -3 000,0 0,0 3 000,0 INT16 R/W - CANopen 6071:0h Modbus 6944 EtherCAT 6071:0h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description PVv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Velocity La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_slope Pente du profil de déplacement pour le couple 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_v 0 - INT32 R/W - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 EtherCAT 60FF:0h 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 EtherCAT 3006:2Ch %/s 0,1 10 000,0 3 000 000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 EtherCAT 6087:0h usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 EtherCAT 6083:0h Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_acc 0198441113957 03/2020 Accélération du profil de déplacement pour la vitesse L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 531 Paramètre Nom du paramètre Description RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse La valeur minimale dépend du mode opératoire : Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain usr_a 1 600 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 EtherCAT 6084:0h Modes opératoires avec la valeur minimale 1: Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 532 RAMP_v_enable Activation du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Profile Off : profile inactif 1 / Profile On : profil actif Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 EtherCAT 3006:2Bh RAMP_v_jerk Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse 0 / Off : inactif 1 / 1 : 1 ms 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 : 8 ms 16 / 16 : 16 ms 32 / 32 : 32 ms 64 / 64 : 64 ms 128 / 128 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 EtherCAT 3006:Dh RAMP_v_max Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v 1 13 200 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 EtherCAT 607F:0h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description RAMP_v_sym Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s). Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain - UINT16 R/W - CANopen 3006:1h Modbus 1538 EtherCAT 3006:1h - UINT32 R/W - CANopen 3006:2h Modbus 1540 EtherCAT 3006:2h Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Un accès en lecture fournit la valeur la plus élevée de RAMP_v_acc/RAMP_v_dec. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. RAMPaccdec Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium High-Word : accélération Low-Word : décélération Les valeurs sont multipliées par 10 en interne (exemple : 1 = 10 (1/min)/s). Un accès en écriture modifie les valeurs de RAMP_v_acc et RAMP_v_dec. Le contrôle de la valeur limite s'effectue sur la base des valeurs limites définies pour ces paramètres. Si la valeur ne peut pas être représentée sous forme de valeur à 16 bits, la valeur est réglée sur 65535 (valeur UINT16 maximale). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113957 03/2020 RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a 1 6 000 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 EtherCAT 3006:12h RESext_P Puissance nominale de la résistance de freinage externe Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. W 1 10 32 767 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 EtherCAT 3005:12h 533 Paramètre Nom du paramètre Description 534 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RESext_R Valeur de résistance de la résistance de freinage externe La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. Par incréments de 0,01 Ω. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Ω 0,00 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 EtherCAT 3005:13h RESext_ton Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ms 1 1 30 000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 EtherCAT 3005:11h RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage 0 / Standard Braking Resistor : résistance de freinage standard 1 / External Braking Resistor : résistance de freinage externe 2 / Reserved: réservé Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 EtherCAT 3005:9h ResWriComNotOp Réaction à la commande d'écriture (l'état En de fonctionnement n'est pas Operation enabled) 0 / Emergency Message : un message Emergency est envoyé 1 / Error class 0 : c'est une erreur de la classe d'erreur 0 Ce paramètre définit la réaction du variateur à une commande d'écriture qui ne peut pas être exécutée car l'état de fonctionnement est Operation Enabled. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:49h Modbus 1682 EtherCAT 3006:49h RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après Capture 0 / Off : inactif 1 / On : actif Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 1 UINT16 R/W - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 EtherCAT 3023:Ch RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture 0 / Falling edge : front descendant 1 / Rising edge : front montant 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 EtherCAT 3023:10h 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain RMAC_Position Position cible du déplacement relatif après Capture Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - facteur de mise à l'échelle Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_p 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 EtherCAT 3023:Dh RMAC_Response Réaction en cas de dépassement de la position cible 0 / Error Class 1: Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : pas de déplacement en position cible 2 / Movement To Target Position : déplacement en position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 EtherCAT 3023:Fh RMAC_Velocity Vitesse du déplacement relatif après Capture Valeur 0 : utiliser la vitesse instantanée du moteur Valeur >0 : la valeur est la vitesse cible usr_v 0 0 2 147 483 647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 EtherCAT 3023:Eh usr_p 1 16 384 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 EtherCAT 3006:7h Mise à l'échelle de la position : numérateur Tour Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 1 Rotations moteur 2 147 483 647 ------------------------------------------Unités-utilisateur [usr_p] INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 EtherCAT 3006:8h La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScalePOSnum La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113957 03/2020 535 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). usr_a 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 EtherCAT 3006:30h La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleRAMPnum Mise à l'échelle de la rampe : numérateur Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. (1/min)/s 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 EtherCAT 3006:31h ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : dénominateur Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). usr_v 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 EtherCAT 3006:21h 1/min 1 1 2 147 483 647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 EtherCAT 3006:22h 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 EtherCAT 3005:21h La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : numérateur Indication du facteur de mise à l'échelle : Nombre de rotations du moteur [1/min] -------------------------------------------------Unité-utilisateur [usr_v] La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ShiftEncWorkRa Décalage de la plage de travail du codeur ng 0 / Off: décalage inactif 1 / On: décalage actif Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0: Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2 048 et 2 048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 536 0198441113957 03/2020 Paramètre Nom du paramètre Description Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain SimAbsolutePos Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation 0 / Simulation Off : ne pas utiliser la dernière position mécanique après la désactivation/l'activation 1 / Simulation On : utiliser la dernière position mécanique après la désactivation/l'activation Ce paramètre définit la manière dont les valeurs de position sont traitées après la désactivation et l'activation et permet la simulation d'un codeur absolu lors de l'utilisation d'un codeur monotour. 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:23h Modbus 1350 EtherCAT 3005:23h 0 0 2 UINT16 R/W - CANopen 3022:5h Modbus 8714 EtherCAT 3022:5h - UINT16 R/- CANopen 3022:6h Modbus 8716 EtherCAT 3022:6h Si cette fonction est active, le variateur enregistre les données de position correspondantes avant la désactivation de sorte à pouvoir rétablir la position mécanique lors de la prochaine réactivation. Dans le cas des codeurs monotours, la position peut être rétablie si l'arbre du moteur n'a pas été tourné de plus de 0,25 rotation alors que le variateur était désactivé. Dans le cas des codeurs multitours, le déplacement autorisé de l'arbre du moteur est nettement plus important ; il dépend du type de codeur multitour. Cette fonction ne fonctionne correctement que si le variateur est désactivé lorsque le moteur est à l'arrêt et si l'arbre du moteur n'est pas déplacé hors de la plage autorisée (utiliser le frein de maintien par exemple). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStart Activation du mécanisme de synchronisation Valeur 0 : désactiver le mécanisme de synchronisation. Valeur 1 : activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion) Valeur 2 : activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation État du mécanisme de synchronisation Valeur 1 : le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. Valeur 32 : variateur synchronisé avec le signal de synchronisation externe Valeur 64 : le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe 0198441113957 03/2020 537 Paramètre Nom du paramètre Description 538 Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale Type de données R/W Persistant Expert Adresse de paramètre via bus de terrain SyncMechTol Tolérance de synchronisation La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 1 20 UINT16 R/W - CANopen 3022:4h Modbus 8712 EtherCAT 3022:4h TouchProbeFct Fonction Touch Probe Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. - UINT16 R/W - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 EtherCAT 60B8:0h UsrAppDataMem1 Données utilisateur 1 Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:43h Modbus 390 EtherCAT 3001:43h UsrAppDataMem2 Données utilisateur 2 Ce paramètre permet d'enregistrer les données spécifiques aux utilisateurs. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 0 - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:44h Modbus 392 EtherCAT 3001:44h 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Accessoires et pièces de rechange 0198441113957 03/2020 Chapitre 12 Accessoires et pièces de rechange Accessoires et pièces de rechange Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Outils de mise en service 540 Cartes mémoire 541 Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2 542 Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 543 Résistances de freinage externes 544 Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive 545 Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative 546 Module E/S avec bornes à ressort 547 Câble pour fonction de sécurité STO 548 Connecteur industriel 549 Câbles EtherCAT avec connecteurs 550 539 Accessoires et pièces de rechange Outils de mise en service 540 Description Référence Kit de branchement PC, liaison sérielle entre entraînement et PC, USB-A - RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, appareil permettant de copier des paramétrages sur un PC ou un autre variateur VW3A8121 Câble Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 0198441113957 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Cartes mémoire 0198441113957 03/2020 Description Référence Carte mémoire permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8705 25 cartes mémoires permettant de copier des réglages de paramètres VW3M8704 541 Accessoires et pièces de rechange Alimentation réseau pour la fente 1 ou la fente 2 542 Description Référence LXM32I module de raccordement alimentation réseau, monophasé VW3M9001 LXM32I module de raccordement alimentation réseau, triphasé VW3M9002 0198441113957 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Résistances de freinage pour la fente 1 ou la fente 2 0198441113957 03/2020 Description Référence LXM32I module résistance de freinage standard, monophasé, 35 Ω, 20 W VW3M9021 LXM32I module résistance de freinage standard, triphasé, 70 Ω, 20 W VW3M9022 LXM32I module de raccordement pour résistance de freinage externe VW3M9010 543 Accessoires et pièces de rechange Résistances de freinage externes Description Référence Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de VW3A7603R30 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R07 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R20 Résistance de freinage IP65;27 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de VW3A7604R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de VW3A7605R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 100 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 200 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14) VW3A7607R07 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Résistance de freinage IP65;72 Ω;Puissance continue maximale 400 W;Câble de raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R30 raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14) raccordement de 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) raccordement de 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) raccordement de 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm 2 (AWG 14), UL 544 0198441113957 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec connecteurs industriels pour logique positive Description Référence Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 VW3M9106 (source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 VW3M9107 (source), bus de terrain M12 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 VW3M9108 (source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 VW3M9109 (source), bus de terrain M12 0198441113957 03/2020 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques et 2 sorties logiques M8 (source), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9116 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques et 2 sorties logiques M8 (source), bus de terrain M12 VW3M9117 545 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec connecteurs industriels pour logique négative Description Référence Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 VW3M9206 (Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques M8 VW3M9207 (Sink), bus de terrain M12 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 VW3M9208 (Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 2 entrées logiques M8 VW3M9209 (Sink), bus de terrain M12 546 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques et 2 sorties logiques M8 (Sink), bus de terrain M12, fonction de sécurité STO VW3M9216 Module de raccordement Ethernet LXM32I avec connecteur industriel, 4 entrées logiques et 2 sorties logiques M8 (Sink), bus de terrain M12 VW3M9217 0198441113957 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Module E/S avec bornes à ressort 0198441113957 03/2020 Description Référence Module de raccordement Ethernet LXM32I avec bornes à ressort (Sink/Source), 4 entrées logiques, 2 sorties logiques, fonction de sécurité STO et 7 bouchons borgnes VW3M9110 Presse-étoupes M8 pour signaux et STO, 12 unités VW3M9508 Presse-étoupes M12 pour bus de terrain, 10 unités VW3M9512 547 Accessoires et pièces de rechange Câble pour fonction de sécurité STO Description Référence Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 3 m (9,84 ft), 3 x 0,34 mm , connecteur industriel M8, autre extrémité de câble ouverte, blindé VW3M9403 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 5 m (16,4 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel M8, autre extrémité de câble ouverte, blindé VW3M9405 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 10 m (32,8 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel M8, autre extrémité de câble ouverte, blindé VW3M9410 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 15 m (49,2 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel M8, autre extrémité de câble ouverte, blindé VW3M9415 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 20 m (65,6 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel M8, autre extrémité de câble ouverte, blindé VW3M9420 Connecteur pour sortie STO, connecteur industriel M8 mâle VW3L50010 2 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 3 m (9,84 ft), 3 x 0,34 mm , connecteur industriel, connecteur M8, connecteur femelle M8, blindé VW3M94CR03 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 5 m (16,4 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel, connecteur M8, connecteur femelle M8, blindé VW3M94CR05 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 10 m (32,8 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel, connecteur M8, connecteur femelle M8, blindé VW3M94CR10 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 15 m (49,2 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel, connecteur M8, connecteur femelle M8, blindé VW3M94CR15 Câble assemblé pour fonction de sécurité STO, 20 m (65,6 ft), 3 x 0,34 mm2, connecteur industriel, connecteur M8, connecteur femelle M8, blindé VW3M94CR20 2 548 0198441113957 03/2020 Accessoires et pièces de rechange Connecteur industriel Description Référence Jeu de connecteurs pour Ethernet, 2 x connecteurs industriels M12 mâles, 1 x capuchon M12 VW3L5E000 Jeu de connecteurs, pour E/S, 2 x connecteurs industriel M8 mâles VW3L50200 Jeu de connecteurs, pour E/S, 3 x connecteurs industriels M8 mâles VW3L50300 Câble en Y, câble de splitter DI/DO, connecteur industriel M8 mâle, 1 x 6 pôles sur 2 x 3 pôles, VW3M9601 2 exemplaires 0198441113957 03/2020 Connecteur pour sortie STO, connecteur industriel M8 mâle VW3L50010 Capuchons pour module E/S avec connecteurs industriels, 5 x M8, 1 x M12 VW3M9530 549 Accessoires et pièces de rechange Câbles EtherCAT avec connecteurs 550 Description Référence Câble EtherCAT, 1 m (3,28 ft), connecteur M12, connecteur M12, droit TCSECL1M1M1S2 Câble EtherCAT, 10 m (32,8 ft), connecteur M12, connecteur M12, droit TCSECL1M1M10S2 Câble EtherCAT, 1 m (3,28 ft), connecteur M12, connecteur RJ45, droit TCSECL1M3M1S2 Câble EtherCAT, 3 m (9,84 ft), connecteur M12, connecteur RJ45, droit TCSECL1M3M3S2 Câble EtherCAT, 10 m (32,8 ft), connecteur M12, connecteur RJ45, droit TCSECL1M3M10S2 Câble EtherCAT, 25 m (82 ft), connecteur M12, connecteur RJ45, droit TCSECL1M3M25S2 Câble EtherCAT, 40 m (131 ft), connecteur M12, connecteur RJ45, droit TCSECL1M3M40S2 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Entretien, maintenance et mise au rebut 0198441113957 03/2020 Chapitre 13 Entretien, maintenance et mise au rebut Entretien, maintenance et mise au rebut Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 0198441113957 03/2020 Page Adresses SAV 552 Maintenance 553 Remplacement du produit 555 Expédition, stockage, mise au rebut 556 551 Entretien, maintenance et mise au rebut Adresses SAV Schneider Electric Automation GmbH Schneiderplatz 1 97828 Marktheidenfeld, Allemagne Téléphone : +49 (0) 9391 / 606 - 0 Télécopie : +49 (0) 9391 / 606 - 4000 E-mail : [email protected] Internet : http://www.schneider-electric.com Machine Solutions Service Schneiderplatz 1 97828 Marktheidenfeld, Allemagne Téléphone : +49 (0) 9391 / 606 - 3265 Télécopie : +49 (0) 9391 / 606 - 3340 E-mail : [email protected] Internet : http://www.schneider-electric.com Autres adresses de contact Vous trouverez d'autres adresses de contact sur la page Web : http://www.schneider-electric.com 552 0198441113957 03/2020 Entretien, maintenance et mise au rebut Maintenance Plan de maintenance Vérifier régulièrement si le produit est encrassé ou détérioré. Seul le fabricant est habilité à procéder aux réparations. En cas d'interventions personnelles, toute garantie et responsabilité s'éteint. Respecter les informations sur les mesures de précaution et les manières de procéder des chapitres relatifs à l'installation et à la mise en service avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement. Consigner les points suivants dans le plan de maintenance de votre machine. Branchements et fixation Inspecter régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages. Remplacer immédiatement les câbles endommagés. Vérifier la bon serrage de tous les organes de transmission. Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électrique selon le couple de serrage préconisé. Regraisser le joint à lèvres Sur les moteurs avec joint à lèvres, il faut appliquer du lubrifiant à l'aide d'un outil approprié et non métallique entre la lèvre d'étanchéité u joint à lèvres et l'arbre. Une marche à sec des joints à lèvres raccourcit sensiblement la durée de vie des bagues d'étanchéité. Nettoyage Si les conditions ambiantes ne sont pas respectées, des corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer dans le produit et entraîner des déplacements involontaires ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE S'assurer que les conditions d'environnement indiquées dans ce document et dans les documentations des autres matériels et accessoires sont bien respectées. Éviter tout fonctionnement à sec des joints. Éviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la traversée d'arbre (par exemple en position de montage IM V3). Ne pas exposer les joints à lèvres et les entrées de câbles du moteur au jet des nettoyeurs haute pression. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Nettoyer régulièrement le produit de la poussière et de toute saleté. Une dissipation insuffisante de chaleur dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées. Les moteurs ne sont pas conçus pour être nettoyés avec un nettoyeur haute pression. La haute pression peut faire pénétrer de l'eau à l'intérieur du moteur. Lors de l'utilisation de solvants ou de détergents, veiller à ne pas endommager les câbles, les joints des passe-câbles, les joints toriques ni la peinture du moteur. Vérification/rodage du frein de maintien Le frein de maintien est rodé départ usine. Si le frein de maintien n'est pas utilisé pendant une période prolongée, certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder. La corrosion a pour effet de réduire le couple de maintien. Si le frein de maintien ne présente pas le couple de maintien spécifié dans les caractéristiques techniques, un nouveau rodage s'avère nécessaire : 0198441113957 03/2020 Si le moteur est monté, démonter le moteur. Mesurer le couple de maintien du frein de maintien à l'aide d'une clé dynamométrique. 553 Entretien, maintenance et mise au rebut Si le couple de maintien du frein de maintien diffère sensiblement des valeurs indiquées, tourner l'arbre du moteur à la main de 25 tours dans les deux sens. Les valeurs figurent au chapitre Frein de maintien (Frein de maintien) (voir page 35). Répéter la procédure jusqu'à 3 fois, jusqu'à ce que le couple de maintien soit rétabli. Si le couple de maintien ne peut pas être rétabli, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Remplacement du palier à roulement En cas de remplacement du roulement à rouleaux, le moteur est partiellement démagnétisé et perd de sa puissance. AVIS APPAREIL INOPÉRANT Ne pas remplacer le roulement à rouleaux. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric pour toutes questions sur la maintenance. Durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) La durée de vie de la fonction de sécurité STO (Suppression Sûre du Couple) est fixée à 20 ans. Après cette période, les données des fonctions de sécurité ne sont plus valables. La date d'expiration doit être déterminée en ajoutant 20 à la valeur DOM indiquée sur la plaque signalétique du produit. Consignez cette date dans le plan de maintenance de l'installation. Ne plus utiliser la fonction de sécurité après expiration de cette date. Exemple : Le DOM est indiqué au format JJ.MM.AA sur la plaque signalétique, par exemple 31.12.16 (31 décembre 2016). Cela signifie que la fonction de sécurité ne doit plus être utilisée après le 31 décembre 2036. 554 0198441113957 03/2020 Entretien, maintenance et mise au rebut Remplacement du produit En ouvrant la paroi latérale, vous libérez des tensions dangereuses et endommagez l'isolation. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE Ne pas ouvrir la paroi latérale. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Remplacer le module de commande LXM32I et le servo-moteur BMI ensemble. Ne remplacer aucun des produits séparément. Procédure lors du remplacement d'appareils. 0198441113957 03/2020 Sauvegardez tous les paramétrages. Pour ce faire, utilisez une carte mémoire ou sauvegardez les données sur votre PC à l'aide du logiciel de mise en service, voir chapitre Gestion des paramètres (voir page 179). Coupez toutes les tensions d'alimentation. Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Identifiez tous les raccordements et retirez les câbles de raccordement (défaites le verrouillage des connecteurs). Démontez le produit. Notez le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure. Installer le nouveau produit conformément au chapitre Installation (voir page 81). Si le produit à installer a déjà été utilisé par ailleurs, le réglage d'usine doit être restauré avant la mise en service. Procéder à la mise en service conformément au chapitre Mise en service (voir page 125). 555 Entretien, maintenance et mise au rebut Expédition, stockage, mise au rebut Expédition Protéger le produit contre les chocs durant le transport. Toujours utiliser l'emballage d'origine pour expédier le produit. Stockage Ne stocker le produit que dans les conditions ambiantes admissibles mentionnées dans les instructions. Protéger le produit de la poussière et de l'encrassement. Mise au rebut Le produit se compose de différents matériaux pouvant être réutilisés. Éliminer le produit conformément aux prescriptions locales. À l'adresse http://www.schneider-electric.com/green-premium, vous trouverez des informations et des documents relatifs à la protection de l'environnement selon ISO 14025, notamment : 556 EoLi (Product End-of-Life Instructions) PEP (Product Environmental Profile) 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Glossaire 0198441113957 03/2020 Glossaire B Bus DC Circuit électrique alimentant l'étage de puissance en énergie (tension continue). C CEM Classe d'erreur Codeur Compatibilité électromagnétique Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe donnée, par exemple selon la gravité d'une erreur. Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique. Ce dernier est évalué par le variateur pour déterminer la position réelle d'un arbre (rotor) ou d'une unité d'entraînement. D Degré de protection Le degré de protection est une détermination normalisée utilisée pour les équipements électriques et destinée à décrire la protection contre la pénétration de solides et de liquides (exemple IP20). Direction du déplacement Sur les moteurs rotatifs, la direction du déplacement est définie conformément à la norme CEI 61800-7204 : la direction positive correspond à la rotation de l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre de sortie. DOM Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple : 31.12.11 correspond au 31 décembre 2011 31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011 DriveCom La spécification de la machine à états DSP402 a été créée conformément à la spécification DriveCom. E EDS Erreur Étage de puissance (Electronic Data Sheet) fichier de caractéristiques techniques, contenant les caractéristiques spécifiques d'un produit. Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou théoriquement correct(e). L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction des signaux de déplacement de la commande électronique, l'étage de puissance génère des courants pour commander le moteur. F facteur de mise à l'échelle Ce facteur indique le rapport entre une unité interne et l'unité-utilisateur. 0198441113957 03/2020 557 Glossaire Fault Fault Reset FI Fin de course Frein de maintien Fault est un état de fonctionnement. Quand une erreurs est détectée par les fonctions de surveillance, en fonction de la classe d'erreur, une transition d'état dans cet état de fonctionnement est déclenché. Un "Fault Reset", une désactivation et une réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La cause de l'erreur détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres informations dans les normes correspondantes, par exemple CEI 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Une fonction avec laquelle, par exemple, l'état de fonctionnement Fault peut être quitté. Il faut éliminer la cause de l'erreur avant d'utiliser la fonction. Disjoncteur différentiel (RCD Residual current device). Commutateurs qui indiquent la sortie de la plage de déplacement autorisée. Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. I Impulsion d'indexation Signal d'un codeur pour la prise d'origine de la position du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d'indexation par tour. INC Incréments M Mappage Affectation d'entrés de dictionnaire d'objets à des PDO P Paramètre Persistant Données et valeurs spécifiques des appareils lisibles et en partie réglages par l'utilisateur. Indique si la valeur du paramètre reste conservée dans la mémoire d'un appareil après la coupure de celuici. Q Quick Stop La fonction peut être utilisée en cas d'erreur détectée ou via une commande de décélération rapide d'un déplacement. R Réglage d'usine Réseau IT Réglages à la livraison du produit. Réseau dans lequel tous les composants actifs sont isolés de la terre ou mis à la terre avec une impédance élevée. IT : isolé terre. Contraire : réseaux mis à la terre, voir réseaux TT/TN Réseau TN, réseau IT Réseaux mis à la terre qui se différencient au niveau de la liaison du conducteur de protection. Contraire : réseaux non mis à la terre, voir réseau IT. 558 0198441113957 03/2020 Glossaire rms RS485 Valeur efficace d'une tension (Vrms) ou d'un courant (Arms) ; abréviation de Root Mean Square. Interface du bus de terrain selon EIA-485 permettant une transmission sérielle des données avec plusieurs participants. T TBTP Protective Extra Low Voltage (angl.), basse tension de fonctionnement avec séparation de protection. Pour de plus amples informations : CEI 60364-4-41. U Unité-utilisateur Unités internes Unité dont le rapport avec le déplacement du moteur peut être défini par l'utilisateur grâce à des paramètres. Résolution de l'étage de puissance selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. V Valeur instantanée 0198441113957 03/2020 En technique de régulation, la valeur instantanée est la valeur de la variable à un moment donné (par exemple vitesse instantanée, couple instantané, position instantanée). La valeur instantanée est une grandeur d'entrée (valeur mesurée) que le régulateur utilise pour atteindre la valeur de consigne souhaitée. 559 Glossaire 560 0198441113957 03/2020 Lexium 32i ECT et BMi Index 0198441113957 03/2020 Index Symbols _AccessInfo, paramètre, 448 _actionStatus, paramètre, 376, 448 _AT_J, paramètre, 166, 448 _AT_M_friction, paramètre, 166, 448 _AT_M_load, paramètre, 166, 448 _AT_progress, paramètre, 165, 448 _AT_state, paramètre, 165, 449 _Cap1CntFall, paramètre, 340, 449 _Cap1CntRise, paramètre, 339, 449 _Cap1Count, paramètre, 449 _Cap1CountCons, paramètre, 337, 449 _Cap1Pos, paramètre, 449 _Cap1PosCons, paramètre, 337, 449 _Cap1PosFallEdge, paramètre, 340, 450 _Cap1PosRisEdge, paramètre, 339, 450 _Cap2CntFall, paramètre, 340, 450 _Cap2CntRise, paramètre, 340, 450 _Cap2Count, paramètre, 450 _Cap2CountCons, paramètre, 337, 450 _Cap2Pos, paramètre, 450 _Cap2PosCons, paramètre, 337, 451 _Cap2PosFallEdge, paramètre, 340, 451 _Cap2PosRisEdge, paramètre, 340, 451 _CapEventCounters, paramètre, 341, 451 _CapStatus, paramètre, 336, 451 _Cond_State4, paramètre, 452 _CTRL_ActParSet, paramètre, 169, 231, 452 _CTRL_KPid, paramètre, 452 _CTRL_KPiq, paramètre, 452 _CTRL_TNid, paramètre, 452 _CTRL_TNiq, paramètre, 452 _DataError, paramètre, 452 _DataErrorInfo, paramètre, 453 _DCOMopmd_act, paramètre, 258, 453 _DCOMstatus, paramètre, 252, 377, 406, 453 _DEV_T_current, paramètre, 453 _DipSwitches, paramètre, 454 _DPL_BitShiftRefA16, paramètre, 454 _DPL_driveInput, paramètre, 454 _DPL_driveStat, paramètre, 454 _DPL_mfStat, paramètre, 454 _DPL_motionStat, paramètre, 377, 454 _ECAT_DIPswitches, paramètre, 144, 454 _ECAT_Identification, paramètre, 144, 454 _ECATaddress, paramètre, 454 _ECATslavestate, paramètre, 455 _ENC_AmplMax, paramètre, 455 _ENC_AmplMean, paramètre, 455 _ENC_AmplMin, paramètre, 455 _ENC_AmplVal, paramètre, 455 _ERR_class, paramètre, 412, 455 _ERR_DCbus, paramètre, 413, 455 _ERR_enable_cycl, paramètre, 413, 455 _ERR_enable_time, paramètre, 413, 455 _ERR_motor_I, paramètre, 413, 455 _ERR_motor_v, paramètre, 413, 455 _ERR_number, paramètre, 413, 456 _ERR_powerOn, paramètre, 413, 456 _ERR_qual, paramètre, 413, 456 0198441113957 03/2020 _ERR_temp_dev, paramètre, 413, 456 _ERR_temp_ps, paramètre, 413, 456 _ERR_time, paramètre, 413, 456 _ErrNumFbParSvc, paramètre, 456 _fwNoSlot3, paramètre, 456 _fwRevSlot3, paramètre, 456 _fwVersSlot3, paramètre, 457 _HMdisREFtoIDX_usr, paramètre, 290, 457 _HMdisREFtoIDX, paramètre, 290, 457 _hwVersCPU, paramètre, 457 _hwVersPS, paramètre, 457 _hwVersSlot3, paramètre, 457 _I_act, paramètre, 457 _Id_act_rms, paramètre, 457 _Id_ref_rms, paramètre, 457 _Imax_act, paramètre, 458 _Imax_system, paramètre, 458 _InvalidParam, paramètre, 458 _IO_act, paramètre, 150, 458 _IO_DI_act, paramètre, 150, 458 _IO_DQ_act, paramètre, 150, 458 _IO_STO_act, paramètre, 150, 458 _IOdataMtoS01, paramètre, 459 _IOdataStoM01, paramètre, 459 _IOmappingMtoS01, paramètre, 459 _IOmappingStoM01, paramètre, 459 _IPAddressAct1, paramètre, 459 _IPAddressAct2, paramètre, 459 _IPAddressAct3, paramètre, 459 _IPAddressAct4, paramètre, 459 _IPgateAct1, paramètre, 460 _IPgateAct2, paramètre, 460 _IPgateAct3, paramètre, 460 _IPgateAct4, paramètre, 460 _IPmaskAct1, paramètre, 460 _IPmaskAct2, paramètre, 460 _IPmaskAct3, paramètre, 460 _IPmaskAct4, paramètre, 460 _Iq_act_rms, paramètre, 460 _Iq_ref_rms, paramètre, 460 _LastError_Qual, paramètre, 461 _LastError, paramètre, 411, 461 _LastWarning, paramètre, 411, 461 _M_BRK_T_apply, paramètre, 461 _M_BRK_T_release, paramètre, 461 _M_Enc_Cosine, paramètre, 461 _M_Enc_Sine, paramètre, 461 _M_Encoder, paramètre, 462 _M_HoldingBrake, paramètre, 462 _M_I_0, paramètre, 462 _M_I_max, paramètre, 462 _M_I_nom, paramètre, 462 _M_I2t, paramètre, 462 _M_Jrot, paramètre, 462 _M_kE, paramètre, 462 _M_L_d, paramètre, 462 _M_L_q, paramètre, 462 _M_load, paramètre, 381, 463 _M_M_0, paramètre, 463 _M_M_max, paramètre, 463 561 Index _M_M_nom, paramètre, 463 _M_maxoverload, paramètre, 382, 463 _M_n_max, paramètre, 463 _M_n_nom, paramètre, 463 _M_overload, paramètre, 382, 463 _M_Polepair, paramètre, 463 _M_PolePairPitch, paramètre, 463 _M_R_UV, paramètre, 463 _M_T_max, paramètre, 463 _M_Type, paramètre, 464 _M_U_max, paramètre, 464 _M_U_nom, paramètre, 464 _ModeError, paramètre, 464 _ModeErrorInfo, paramètre, 464 _ModuleSlot3, paramètre, 464 _MSM_avail_ds, paramètre, 464 _MSM_error_field, paramètre, 309, 465 _MSM_error_num, paramètre, 309, 465 _MSM_used_data_sets, paramètre, 465 _MSMactNum, paramètre, 465 _MSMnextNum, paramètre, 465 _MSMNumFinish, paramètre, 309, 466 _n_act_ENC1, paramètre, 466 _n_act, paramètre, 466 _n_ref, paramètre, 466 _OpHours, paramètre, 466 _p_absENC, paramètre, 157, 466 _p_absmodulo, paramètre, 466 _p_act_ENC1_int, paramètre, 466 _p_act_ENC1, paramètre, 466 _p_act_int, paramètre, 466 _p_act, paramètre, 466 _p_dif_load_peak_usr, paramètre, 353, 467 _p_dif_load_peak, paramètre, 353, 467 _p_dif_load_usr, paramètre, 352, 467 _p_dif_load, paramètre, 352, 467 _p_dif_usr, paramètre, 468 _p_dif, paramètre, 467 _p_ref_int, paramètre, 468 _p_ref, paramètre, 468 _PAR_ScalingError, paramètre, 468 _PAR_ScalingState, paramètre, 468 _PosRegStatus, paramètre, 362, 468 _Power_act, paramètre, 468 _Power_mean, paramètre, 468 _pref_acc, paramètre, 469 _pref_v, paramètre, 469 _prgNoDEV, paramètre, 469 _prgNoLOD, paramètre, 469 _prgRevDEV, paramètre, 469 _prgRevLOD, paramètre, 469 _prgVerDEV, paramètre, 469 _prgVerLOD, paramètre, 469 _PS_I_max, paramètre, 470 _PS_I_nom, paramètre, 470 _PS_load, paramètre, 381, 470 _PS_maxoverload, paramètre, 382, 470 _PS_overload_cte, paramètre, 470 _PS_overload_I2t, paramètre, 470 _PS_overload_psq, paramètre, 470 _PS_overload, paramètre, 381, 470 _PS_T_current, paramètre, 380, 470 _PS_T_max, paramètre, 380, 470 _PS_T_warn, paramètre, 380, 470 _PS_U_maxDC, paramètre, 470 562 _PS_U_minDC, paramètre, 471 _PS_U_minStopDC, paramètre, 471 _PT_max_val, paramètre, 471 _RAMP_p_act, paramètre, 471 _RAMP_p_target, paramètre, 471 _RAMP_v_act, paramètre, 471 _RAMP_v_target, paramètre, 471 _RES_load, paramètre, 381, 471 _RES_maxoverload, paramètre, 382, 471 _RES_overload, paramètre, 382, 471 _RESint_P, paramètre, 471 _RESint_R, paramètre, 471 _RMAC_DetailStatus, paramètre, 343, 472 _RMAC_Status, paramètre, 343, 472 _ScalePOSmax, paramètre, 472 _ScaleRAMPmax, paramètre, 472 _ScaleVELmax, paramètre, 472 _SigActive, paramètre, 472 _SigLatched, paramètre, 408, 473 _SuppDriveModes, paramètre, 473 _TouchProbeStat, paramètre, 339, 473 _tq_act, paramètre, 474 _Ud_ref, paramètre, 474 _UDC_act, paramètre, 474 _Udq_ref, paramètre, 474 _Uq_ref, paramètre, 474 _v_act_ENC1, paramètre, 474 _v_act, paramètre, 474 _v_dif_usr, paramètre, 355, 474 _v_ref, paramètre, 474 _Vmax_act, paramètre, 474 _VoltUtil, paramètre, 474 _WarnActive, paramètre, 475 _WarnLatched, paramètre, 407, 475 A AbsHomeRequest, paramètre, 475 AccessLock, paramètre, 187, 476 Adresses SAV, 552 AT_dir, paramètre, 163, 476 AT_dis_usr, paramètre, 163, 477 AT_dis, paramètre, 163, 476 AT_mechanical, paramètre, 164, 477 AT_n_ref, paramètre, 477 AT_start, paramètre, 164, 477 AT_v_ref, paramètre, 477 AT_wait, paramètre, 166, 477 Avant de commencer Informations liées à la sécurité, 9 B BLSH_Mode, paramètre, 346, 477 BLSH_Position, paramètre, 345, 478 BLSH_Time, paramètre, 346, 478 BRK_AddT_apply, paramètre, 478 BRK_AddT_release, paramètre, 478 BRK_release, paramètre, 154, 479 C Canaux d'accès, 186 Cap1Activate, paramètre, 336, 479 Cap1Config, paramètre, 335, 479 0198441113957 03/2020 Index Cap1Source, paramètre, 479 Cap2Activate, paramètre, 336, 479 Cap2Config, paramètre, 335, 480 Cap2Source, paramètre, 480 Classe d'erreur, 248 Classe d'erreur des messages d'erreur, 416 CLSET_p_DiffWin_usr, paramètre, 234, 480 CLSET_p_DiffWin, paramètre, 235, 480 CLSET_ParSwiCond, paramètre, 234, 481 CLSET_v_Threshol, paramètre, 235, 481 CLSET_winTime, paramètre, 235, 481 Code de désignation, 17 Conducteurs d'équipotentialité, 51 Couple de serrage des capots, 40 Couple de serrage des presse-étoupe, 40 Couples de serrage et classe de résistance des vis, 40 CTRL_GlobGain, paramètre, 166, 482 CTRL_I_max_fw, paramètre, 483 CTRL_I_max, paramètre, 147, 482 CTRL_KFAcc, paramètre, 483 CTRL_ParChgTime, paramètre, 169, 235, 483 CTRL_ParSetCopy, paramètre, 236, 483 CTRL_PwrUpParSet, paramètre, 231, 484 CTRL_SelParSet, paramètre, 169, 231, 484 CTRL_SmoothCurr, paramètre, 484 CTRL_SpdFric, paramètre, 484 CTRL_TAUnact, paramètre, 484 CTRL_v_max, paramètre, 143, 149, 484 CTRL_VelObsActiv, paramètre, 485 CTRL_VelObsDyn, paramètre, 485 CTRL_VelObsInert, paramètre, 485 CTRL_vPIDDPart, paramètre, 485 CTRL_vPIDDTime, paramètre, 485 CTRL1_KFPp, paramètre, 140, 239, 485 CTRL1_Kfric, paramètre, 240, 486 CTRL1_KPn, paramètre, 171, 238, 486 CTRL1_KPp, paramètre, 177, 238, 486 CTRL1_Nf1bandw, paramètre, 239, 486 CTRL1_Nf1damp, paramètre, 239, 486 CTRL1_Nf1freq, paramètre, 239, 486 CTRL1_Nf2bandw, paramètre, 239, 486 CTRL1_Nf2damp, paramètre, 239, 486 CTRL1_Nf2freq, paramètre, 239, 486 CTRL1_Osupdamp, paramètre, 239, 487 CTRL1_Osupdelay, paramètre, 240, 487 CTRL1_TAUiref, paramètre, 238, 487 CTRL1_TAUnref, paramètre, 172, 239, 487 CTRL1_TNn, paramètre, 171, 175, 238, 487 CTRL2_KFPp, paramètre, 141, 242, 487 CTRL2_Kfric, paramètre, 243, 487 CTRL2_KPn, paramètre, 171, 241, 488 CTRL2_KPp, paramètre, 177, 241, 488 CTRL2_Nf1bandw, paramètre, 242, 488 CTRL2_Nf1damp, paramètre, 242, 488 CTRL2_Nf1freq, paramètre, 242, 488 CTRL2_Nf2bandw, paramètre, 242, 488 CTRL2_Nf2damp, paramètre, 242, 488 CTRL2_Nf2freq, paramètre, 242, 488 CTRL2_Osupdamp, paramètre, 242, 488 CTRL2_Osupdelay, paramètre, 243, 489 CTRL2_TAUiref, paramètre, 241, 489 CTRL2_TAUnref, paramètre, 172, 242, 489 CTRL2_TNn, paramètre, 171, 175, 241, 489 0198441113957 03/2020 D DCOMcontrol, paramètre, 256, 489 DCOMopmode, paramètre, 141, 257, 490 Degré de protection, 21 DEVcmdinterf, paramètre, 188, 490 DI_0_Debounce, paramètre, 223, 490 DI_1_Debounce, paramètre, 223, 490 DI_2_Debounce, paramètre, 223, 491 DI_3_Debounce, paramètre, 224, 491 Distances de montage, ventilation, 85 DPL_Activate, paramètre, 491 DPL_dmControl, paramètre, 491 DPL_intLim, paramètre, 377, 492 DPL_RefA16, paramètre, 492 DPL_RefB32, paramètre, 492 DS402compatib, paramètre, 492 DS402intLim, paramètre, 378, 493 DSM_ShutDownOption, paramètre, 250, 493 E ECAT2ndaddress, paramètre, 145, 493 Émission parasite, 39 ENC1_adjustment, paramètre, 158, 494 ERR_clear, paramètre, 414, 494 ERR_reset, paramètre, 414, 494 ErrorResp_bit_DE, paramètre, 494 ErrorResp_bit_ME, paramètre, 495 ErrorResp_Flt_AC, paramètre, 384, 495 ErrorResp_I2tRES, paramètre, 495 ErrorResp_p_dif, paramètre, 354, 495 ErrorResp_QuasiAbs, paramètre, 495 ErrorResp_v_dif, paramètre, 356, 496 Étage de puissance à fréquence modulée en largeur d'impulsion, 24 États de fonctionnement, 246 Expédition, 556 F Facteur de mise à l'échelle, 205 Force d'emmanchement, 28 H HMdis, paramètre, 289, 496 HMmethod, paramètre, 288, 497 HMoutdis, paramètre, 289, 497 HMp_home, paramètre, 289, 498 HMp_setP, paramètre, 296, 498 HMprefmethod, paramètre, 288, 498 HMsrchdis, paramètre, 290, 498 HMv_out, paramètre, 291, 498 HMv, paramètre, 291, 498 I InvertDirOfMove, paramètre, 156, 498 IO_AutoEnable, paramètre, 499 IO_AutoEnaConfig, paramètre, 499 IO_DQ_set, paramètre, 333, 499 IO_FaultResOnEnaInp, paramètre, 254, 499 IO_I_limit, paramètre, 331, 499 IO_JOGmethod, paramètre, 267, 499 563 Index IO_v_limit, paramètre, 330, 500 IOdefaultMode, paramètre, 257, 500 IOfunct_DI0, paramètre, 215, 501 IOfunct_DI1, paramètre, 216, 502 IOfunct_DI2, paramètre, 217, 503 IOfunct_DI3, paramètre, 218, 504 IOfunct_DQ0, paramètre, 221, 505 IOfunct_DQ1, paramètre, 222, 506 IOsigCurrLim, paramètre, 331, 506 IOsigLIMN, paramètre, 348, 507 IOsigLIMP, paramètre, 348, 507 IOsigREF, paramètre, 349, 507 IOsigRespOfPS, paramètre, 139, 507 IOsigVelLim, paramètre, 330, 507 IP_IntTimInd, paramètre, 507 IP_IntTimPerVal, paramètre, 508 IPp_target, paramètre, 508 J JOGactivate, paramètre, 264, 508 JOGmethod, paramètre, 267, 508 JOGstep, paramètre, 267, 508 JOGtime, paramètre, 267, 508 JOGv_fast, paramètre, 266, 508 JOGv_slow, paramètre, 266, 508 Joint à lèvres/Degré de protection, 25 L LIM_HaltReaction, paramètre, 326, 508 LIM_I_maxHalt, paramètre, 148, 327, 509 LIM_I_maxQSTP, paramètre, 148, 329, 509 LIM_QStopReact, paramètre, 139, 328, 510 M MBaddress, paramètre, 510 MBbaud, paramètre, 510 Mémoire des erreurs, 412 Messages d'erreur, 415 Mise au rebut, 556, 556 MOD_AbsDirection, paramètre, 198, 510 MOD_AbsMultiRng, paramètre, 199, 510 MOD_Enable, paramètre, 138, 197, 511 MOD_Max, paramètre, 198, 511 MOD_Min, paramètre, 198, 511 MON_ChkTime, paramètre, 369, 371, 373, 375, 511 MON_commutat, paramètre, 383, 511 MON_ConfModification, paramètre, 512 MON_ENC_Ampl, paramètre, 512 MON_GroundFault, paramètre, 386, 512 MON_HW_Limits, paramètre, 512 MON_I_Threshold, paramètre, 374, 512 MON_IO_SelErr1, paramètre, 403, 513 MON_IO_SelErr2, paramètre, 403, 513 MON_IO_SelWar1, paramètre, 403, 513 MON_IO_SelWar2, paramètre, 403, 513 MON_MainsVolt, paramètre, 385, 513 MON_p_dif_load_usr, paramètre, 353, 514 MON_p_dif_load, paramètre, 354, 514 MON_p_dif_warn, paramètre, 353, 514 MON_p_DiffWin_usr, paramètre, 369, 514 MON_p_DiffWin, paramètre, 369, 514 MON_p_win_usr, paramètre, 360, 515 564 MON_p_win, paramètre, 361, 515 MON_p_winTime, paramètre, 361, 515 MON_p_winTout, paramètre, 361, 515 MON_SW_Limits, paramètre, 351, 516 MON_SWLimMode, paramètre, 350, 516 MON_swLimN, paramètre, 351, 516 MON_swLimP, paramètre, 351, 516 MON_tq_win, paramètre, 358, 516 MON_tq_winTime, paramètre, 358, 517 MON_v_DiffWin, paramètre, 371, 517 MON_v_Threshold, paramètre, 372, 517 MON_v_win, paramètre, 359, 517 MON_v_winTime, paramètre, 359, 517 MON_v_zeroclamp, paramètre, 143, 332, 517 MON_VelDiff_Time, paramètre, 355, 518 MON_VelDiff, paramètre, 355, 517 MSM_AddtlSettings, paramètre, 518 MSM_CondSequ, paramètre, 302, 518 MSM_datasetnum, paramètre, 518 MSM_DebDigInNum, paramètre, 519 MSM_ds_logopera, paramètre, 519 MSM_ds_setA, paramètre, 519 MSM_ds_setB, paramètre, 520 MSM_ds_setC, paramètre, 520 MSM_ds_setD, paramètre, 520 MSM_ds_sub_ds, paramètre, 520 MSM_ds_trancon1, paramètre, 521 MSM_ds_trancon2, paramètre, 521 MSM_ds_transiti, paramètre, 521 MSM_ds_tranval1, paramètre, 521 MSM_ds_tranval2, paramètre, 522 MSM_ds_type, paramètre, 522 MSM_start_ds, paramètre, 300, 522 MSMendNumSequence, paramètre, 303, 523 MSMstartSignal, paramètre, 304, 523 MT_dismax_usr, paramètre, 523 MT_dismax, paramètre, 523 P PAR_CTRLreset, paramètre, 524 PAR_ScalingStart, paramètre, 524 PAReeprSave, paramètre, 524 PARuserReset, paramètre, 183, 525 PDOmask, paramètre, 525 Période d'échantillonnage, 227, 228, 229 Position de montage, 85 PosReg1Mode, paramètre, 364, 525 PosReg1Source, paramètre, 525 PosReg1Start, paramètre, 363, 526 PosReg1ValueA, paramètre, 366, 526 PosReg1ValueB, paramètre, 366, 526 PosReg2Mode, paramètre, 365, 526 PosReg2Source, paramètre, 526 PosReg2Start, paramètre, 363, 527 PosReg2ValueA, paramètre, 366, 527 PosReg2ValueB, paramètre, 366, 527 PosReg3Mode, paramètre, 365, 527 PosReg3Source, paramètre, 527 PosReg3Start, paramètre, 363, 528 PosReg3ValueA, paramètre, 366, 528 PosReg3ValueB, paramètre, 366, 528 PosReg4Mode, paramètre, 366, 528 PosReg4Source, paramètre, 528 PosReg4Start, paramètre, 363, 529 0198441113957 03/2020 Index PosReg4ValueA, paramètre, 367, 529 PosReg4ValueB, paramètre, 367, 529 PosRegGroupStart, paramètre, 364, 529 PP_ModeRangeLim, paramètre, 191, 530 PP_OpmChgType, paramètre, 530 PPoption, paramètre, 282, 530 PPp_target, paramètre, 281, 313, 530 PPv_target, paramètre, 281, 530 PTtq_target, paramètre, 270, 271, 311, 530 PVv_target, paramètre, 275, 276, 312, 531 Q Qualification du personnel, 9 T TouchProbeFct, paramètre, 338, 538 Transitions d'état, 248 U Unités-utilisateur, 205 usr_a, 205 usr_p, 205 usr_v, 205 UsrAppDataMem1, paramètre, 538 UsrAppDataMem2, paramètre, 538 utilisation conforme à l'usage prévu, 10 R RAMP_tq_enable, paramètre, 271, 531 RAMP_tq_slope, paramètre, 272, 531 RAMP_v_acc, paramètre, 324, 531 RAMP_v_dec, paramètre, 324, 532 RAMP_v_enable, paramètre, 323, 532 RAMP_v_jerk, paramètre, 325, 532 RAMP_v_max, paramètre, 143, 324, 532 RAMP_v_sym, paramètre, 533 RAMPaccdec, paramètre, 533 RAMPquickstop, paramètre, 329, 533 Réaction à l'erreur, 248 Réglage des valeurs limites, 147 Remplacement du produit, 555 Représentation des paramètres, 446 RESext_P, paramètre, 160, 533 RESext_R, paramètre, 161, 534 RESext_ton, paramètre, 161, 534 RESint_ext, paramètre, 160, 534 Résistance de freinage, 63 Restauration du réglage d'usine, 184 ResWriComNotOpEn, paramètre, 534 RMAC_Activate, paramètre, 343, 534 RMAC_Edge, paramètre, 344, 534 RMAC_Position, paramètre, 343, 535 RMAC_Response, paramètre, 344, 535 RMAC_Velocity, paramètre, 344, 535 S ScalePOSdenom, paramètre, 140, 206, 535 ScalePOSnum, paramètre, 140, 206, 535 ScaleRAMPdenom, paramètre, 208, 536 ScaleRAMPnum, paramètre, 208, 536 ScaleVELdenom, paramètre, 142, 207, 536 ScaleVELnum, paramètre, 142, 207, 536 SEK37 monotour, 36 SEL37 multitour, 36 Sélection de la résistance de freinage, 63 ShiftEncWorkRang, paramètre, 159, 536 SimAbsolutePos, paramètre, 537 SKM36 multitour, 36 SKS36 monotour, 36 Stockage, 556 Structure générale de l'appareil, 16 SyncMechStart, paramètre, 537 SyncMechStatus, paramètre, 537 SyncMechTol, paramètre, 538 0198441113957 03/2020 565 ">
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