Altivar ATV IMC Drive Controller EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Guide de programmation EIO0000000391.10 04/2017 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2017 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 EIO0000000391 04/2017 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 A propos du Altivar ATV IMC Drive Controller . . . . . . . . Altivar ATV IMC Drive Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Configuration du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procédure de configuration du Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Créer une application Altivar ATV IMC Drive Controller . . . . . . . . . . . Présentation du modèle ATV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unité organisationnelle de programme ou POU (Program Organisation Unit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Bibliothèques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliothèques d'automatisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . . Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Affectation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réorganisation de la mémoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre maximum de tâches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de configuration des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de tâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Horloges de surveillance du système et des tâches . . . . . . . . . . . . . . Priorité des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de tâche par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 8 Etats et comportements du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . 8.1 Schéma d'état de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Transitions entre des états et événements système . . . . . . . . . . . . . . Etats du contrôleur et comportement des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de transitions d'un état à un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détection, types et gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables rémanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EIO0000000391 04/2017 7 9 15 15 17 17 19 20 21 22 25 25 27 27 29 29 31 32 33 35 37 38 39 41 42 42 47 47 51 52 55 61 62 3 Chapitre 9 Editeur d'appareil de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres du contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélection du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Configuration des Entrées/Sorties locales . . . . . . . . . . . . Configuration des E/S locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adressage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Configuration des fonctions HSC locales . . . . . . . . . . . . . Types HSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description de l'écran de configuration des fonctions HSC . . . . . . . . . Chapitre 12 Configuration des données du variateur résident ATV IMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration et utilisation du variateur résident ATV IMC . . . . . . . . . Configuration et utilisation des données d'affichage ATV IMC . . . . . . Carte d'option d'E/S ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Services Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equipement esclave TCP Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Serveur Modbus TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des variables système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 ATV IMCServeur web. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Serveur Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Page Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Page Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Page Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Page Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 16 Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC. . . . . . . . . . . Raccordement de l'Altivar ATV IMC Drive Controller à un PC. . . . . . . Chapitre 17 Modification du micrologiciel de ATV IMC . . . . . . . . . . . . Modification du micrologiciel de Altivar ATV IMC Drive Controller. . . . Modification du micrologiciel Altivar ATV IMC Drive Controller avec SoMachine Central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 65 66 68 70 73 74 76 77 78 79 81 82 84 86 87 88 90 95 98 100 109 110 114 118 119 123 125 125 129 129 133 134 138 EIO0000000391 04/2017 Chapitre 18 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilité logiciel/micrologiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire Index EIO0000000391 04/2017 ......................................... ......................................... 139 139 141 151 5 6 EIO0000000391 04/2017 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. EIO0000000391 04/2017 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 8 EIO0000000391 04/2017 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce document vise à : expliquer comment programmer et utiliser le contrôleur ATV IMC ; montrer comment programmer les fonctions du contrôleur ATV IMC ; vous familiariser avec l'utilisation des fonctions du contrôleur ATV IMC. NOTE : Lisez attentivement ce document et tous les documents associés avant de procéder à l'installation, l'utilisation ou la maintenance du ATV IMC. Champ d'application Ce document a été actualisé pour le lancement de SoMachine V4.3. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence SoMachine - Guide de programmation EIO0000000067 (ENG) EIO0000000069 (FRE) EIO0000000068 (GER) EIO0000000071 (SPA) EIO0000000070 (ITA) EIO0000000072 (CHS) ATV IMC Drive Controller - Guide de référence du matériel S1A10252 (ENG) S1A34915 (FRE) S1A34916 (GER) S1A34918 (SPA) S1A34917 (ITA) S1A34919 (CHS) ATV IMC Drive Controller Fonctions et variables système Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem EIO0000000596 (ENG) EIO0000000597 (FRE) EIO0000000598 (GER) EIO0000000599 (SPA) EIO0000000600 (ITA) EIO0000000601 (CHS) EIO0000000391 04/2017 9 Titre de documentation Référence ATV IMC Drive Controller Comptage rapide Guide de la bibliothèque ATV-IMC HSC EIO0000000602 (ENG) EIO0000000603 (FRE) EIO0000000604 (GER) EIO0000000605 (SPA) EIO0000000606 (ITA) EIO0000000607 (CHS) SoMachine Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII Guide de la bibliothèque PLCCommunication EIO0000000361 (ENG) EIO0000000742 (FRE) EIO0000000743 (GER) EIO0000000744 (SPA) EIO0000000745 (ITA) EIO0000000746 (CHS) Altivar 61 Communication Manual 1760661 (ENG) Altivar 71 Communication Manual 1755861 (ENG) SoMachine Compatibilité et migration - Guide de l'utilisateur EIO0000001684 (ENG) EIO0000001685 (FRE) EIO0000001686 (GER) EIO0000001687 (SPA) EIO0000001688 (ITA) EIO0000001689 (CHS) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l'adresse : http://www.schneider-electric.com/en/download 10 EIO0000000391 04/2017 Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Soyez particulièrement attentif aux implications des retards de transmission imprévus ou des pannes de liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet équipement. Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration matérielle physique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000000391 04/2017 11 Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : 12 Norme Description EN 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines - Équipements de protection électro-sensibles Partie 1 : prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales EN 1088:2008 ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2006 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception EN/IEC 62061:2005 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences générales IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences concernant les logiciels IEC 61784-3:2008 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain de sécurité fonctionnelle 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions EIO0000000391 04/2017 De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. EIO0000000391 04/2017 13 14 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Altivar ATV IMC Drive Controller EIO0000000391 04/2017 Chapitre 1 A propos du Altivar ATV IMC Drive Controller A propos du Altivar ATV IMC Drive Controller Altivar ATV IMC Drive Controller Introduction L'Altivar ATV IMC Drive Controller (ATV IMC signifiant Altivar Integrated Machine Controller) est une carte d'option qui peut être installée dans le variateur Altivar 61 ou Altivar 71. Elle peut être associée à une autre carte d'option (E/S d'extension ou de communication). NOTE : L'ATV IMC est compatible avec les variateurs dont la version de micrologiciel est au minimum V3.3ie43. Une seule carte d'option Altivar ATV IMC Drive Controller peut être installée sur un variateur. L'Altivar ATV IMC Drive Controller permet d'adapter le variateur de vitesse à des applications spécifiques, en intégrant des fonctions de contrôle. Principales fonctionnalités L'Altivar ATV IMC Drive Controller prend en charge les langages de programmation CEI 61131-3 suivants en utilisant le logiciel SoMachine : IL : Instruction List (liste d'instructions) ST : Structured Text (texte structuré) FBD : Function Block Diagram (schéma de blocs fonctionnels SFC : Sequential Function Chart (diagramme fonctionnel en séquence) LD : Ladder Diagram (schéma à contacts) Vous pouvez également utiliser le logiciel SoMachine pour programmer le contrôleur en langage CFC, Continuous Function Chart (diagramme fonctionnel continu). L'Altivar ATV IMC Drive Controller peut gérer jusqu'à 9 tâches. L'Altivar ATV IMC Drive Controller présente les caractéristiques suivantes lorsqu'il est utilisé avec le logiciel SoMachine : 10 entrées numériques (2 entrées pouvant être utilisées pour 2 compteurs ou 2 entrées pouvant être utilisées pour 2 codeurs incrémentaux) 2 entrées analogiques 6 sorties numériques 2 sorties analogiques un port maître pour le bus CANopen un port USB mini-B pour la programmation via le logiciel SoMachine un port Ethernet pour la programmation via le logiciel SoMachine ou la communication par protocole Modbus TCP. EIO0000000391 04/2017 15 Altivar ATV IMC Drive Controller L'Altivar ATV IMC Drive Controller peut également utiliser : les E/S du variateur ; la carte d'extension d'E/S (de base et étendues) ; la carte d'interface du codeur incrémental ; les paramètres du variateur (vitesse, intensité, couple, etc.) ; le terminal déporté du variateur (utilisé comme IHM de l'application). Cartes d'option compatibles Le tableau suivant indique les références des cartes d'option ATV 61/71 compatibles avec l'Altivar ATV IMC Drive Controller : Référence Description de la carte d'option VW3A3201 Carte d'E/S logiques (numériques) VW3A3202 Carte d'E/S étendues VW3A3303 Carte de communication ASCII Modbus VW3A3310D Carte Ethernet à boucle de chaînage Modbus TCP/IP VW3A3304 Carte de communication Interbus VW3A3316 Carte de communication Ethernet IP VW3A3309 Carte de communication DeviceNet VW3A3307 Carte de communication Profibus DP VW3A3307S371 Carte de communication Profibus DP V1 Caractéristiques de l'Altivar ATV IMC Drive Controller Ce tableau répertorie les caractéristiques de l'Altivar ATV IMC Drive Controller Drive Controller : Référence Alimentation Interface Maître Entrées Sorties Entrées Ethernet CANopen numériques numériques analogiques VW3A3521 24 VCC 16 Oui Oui 10 6 2 Sorties analogiques Taille mémoire 2 3 Mo EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Configuration du contrôleur EIO0000000391 04/2017 Chapitre 2 Configuration du contrôleur Configuration du contrôleur Procédure de configuration du Controller Introduction Avant toute chose, créez un projet ou ouvrez un projet existant dans le logiciel SoMachine. Consultez le document SoMachine - Guide de programmation pour savoir comment : ajouter un contrôleur au projet ; ajouter des modules d'extension au contrôleur ; remplacer un contrôleur : transformer un contrôleur en un autre équipement compatible. Vous pouvez également créer un projet à l'aide du modèle ATV (voir page 19). NOTE : utilisez le modèle ATV pour créer un projet avec un contrôleur ATV IMC. Arborescence Équipements L'arborescence Équipements fournit une vue structurée de la configuration matérielle actuelle. Lorsque vous ajoutez un contrôleur à votre projet, plusieurs nœuds sont ajoutés à l'arborescence Équipements, selon les fonctions fournies par le contrôleur. EIO0000000391 04/2017 17 Configuration du contrôleur Elément Description Embedded IO Affiche les fonctions d'E/S intégrées du ATV IMC. Local Affiche la configuration de données du variateur local. Ethernet CAN Interfaces de communication intégrées. Arborescence Applications L'arborescence Applications permet de gérer les applications propres à un projet, ainsi que des applications globales, des POU et des tâches. Arborescence Outils L'arborescence Outils permet de configurer la partie IHM de votre projet et de gérer les bibliothèques. 18 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV EIO0000000391 04/2017 Chapitre 3 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Présentation Ce chapitre explique comment créer une application Altivar ATV IMC Drive Controller à l'aide du programme de modèle ATV. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Créer une application Altivar ATV IMC Drive Controller 20 Présentation du modèle ATV 21 Unité organisationnelle de programme ou POU (Program Organisation Unit) 22 EIO0000000391 04/2017 19 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Créer une application Altivar ATV IMC Drive Controller Utilisation du modèle ATV Lorsqu'un Altivar ATV IMC Drive Controller est utilisé sur un variateur local (c'est-à-dire celui sur lequel la carte Altivar ATV IMC Drive Controller est enfichée), le programme de modèle ATV est très utile pour les utilisateurs qui ne connaissent pas bien l'Altivar ATV IMC Drive Controller et pour les utilisateurs avancés qui souhaitent optimiser la programmation d'un Altivar ATV IMC Drive Controller. Ce modèle fournit une structure de programme et permet d'implémenter certaines fonctions telles que MANDATORY_AT_EACH_CYCLE, l'accès aux données acycliques et l'enregistrement de paramètres sur le terminal, lesquelles sont nécessaires lors de la programmation d'un Altivar ATV IMC Drive Controller. Il est préférable d'utiliser le modèle ATV pour créer une application Altivar ATV IMC Drive Controller. Création d'un projet avec le modèle ATV Utilisez SoMachine Central pour créer un projet avec le modèle ATV. Consultez Assistant de nouveau projet - Modèles (voir SoMachine Central, Guide utilisateur) pour plus d'informations. 20 EIO0000000391 04/2017 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Présentation du modèle ATV Schéma du modèle Le modèle ATV est un programme structuré qui suit la logique décrite dans ce schéma : Description des tâches Le modèle ATV_Template est structuré autour de 5 tâches : Start_task Cette tâche est lancée avec l'événement On_Start et exécute le POU ATV_IMC_Start. Stop_task Cette tâche est lancée avec l'événement On_Stop et exécute le POU ATV_IMC_Stop. Exécution des tâches Les trois tâches suivantes sont exécutées durant cette étape, avec la priorité suivante : 1- Sync_task Cette tâche est lancée avec l'événement On_Sync et exécute le POU Application_SyncTask. 2- Mast Cette tâche cyclique est lancée toutes les 20 ms et exécute le POU Application_MastTask. 3- Freewheel_task Cette tâche est lancée librement en arrière-plan et exécute le POU PLC_PRG. Pour plus d'informations sur les tâches et événements, reportez-vous à la section Types de tâches (voir page 35) EIO0000000391 04/2017 21 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Unité organisationnelle de programme ou POU (Program Organisation Unit) Présentation Le modèle ATV contient plusieurs POU qui permettent de gérer un variateur local et d'exécuter les applications dont vous pouvez avoir besoin. Les POU s'affichent dans l'arborescence des Applications. Les POU sont organisés en 2 catégories : POU exécutés directement par une tâche ; POU exécutés par le POU PLC_PRG. POU exécutés par une tâche Les POU suivants sont exécutés lorsqu'une tâche se produit : Nom du POU Description ATV_IMC_Stop Ce programme n'est appelé qu'une seule fois. Programmez ici les actions à exécuter lorsque le programme s'arrête, par exemple gérer l'état de repli de l'équipement CANopen. ATV_IMC_Start Ce programme n'est appelé qu'une seule fois. Programmez ici les actions à exécuter au début du programme. Deux fonctions facultatives sont préparées pour les besoins éventuels de votre application. Retirez les éléments de commentaire (* et *) pour activer la fonctionnalité : Activez la datation des défauts (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib). Vérifiez le commutateur. (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib) Application_MastTask Ce programme est appelé toutes les 20 ms. Programmez ici les actions qui sont sans effet sur le variateur local. Application_SyncTask Ce programme est appelé toutes les 2 ms (par défaut), lorsque votre processus requiert un contrôle rapide du variateur. Programmez ici les commandes de contrôle du variateur à l'aide des fonctions Contrôle de variateur et des fonctions de variateur (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib). 22 EIO0000000391 04/2017 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Nom du POU Description PLC_PRG POU de l'application principale. Ce POU gère l'application en fonction de l'état du variateur, via la fonction MANDATORY_AT_EACH_CYCLE (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib). Plusieurs POU sont exécutés ici, selon le résultat du bloc fonctionnel MANDATORY_AT_EACH_CYCLE : Drive_Stop Drive_Start Display_RestoreSavedParameters Application_Aperiodic Exchange Application_Main POU exécutés pendant PLC_PRG Selon le résultat du bloc fonctionnel MANDATORY_AT_EACH_CYCLE, les POU suivants peuvent être exécutés : Résultat de MANDATORY_AT_EACH_CYCLE POU exécuté Description bError =1 Drive_Stop Exécutez dans ce programme les actions à effectuer en cas d'absence du variateur ou d'interruption de la communication. xInitState =1 Drive_Start Ce programme est exécuté lorsque le variateur est présent mais n'est pas initialisé. Vous pouvez générer des requêtes apériodiques pour configurer le variateur et extraire des données de ce dernier lors de la suppression des éléments de commentaire dans ce programme. NOTE : mettez à jour la valeur wStateInitialization dans le cas 3 du POU Drive_Start si vous souhaitez utiliser la requête apériodique. Display_Restore SavedParameters EIO0000000391 04/2017 Ce POU est exécuté pendant le cas 3 de l'exécution du POU Drive_Start. Dans une application ATV IMC, le terminal permet d'afficher les paramètres utilisés lors de l'exécution de l'application. Ce POU permet de restaurer les valeurs du paramètre d'affichage (voir page 85) configuré à enregistrer. 23 Création d'un programme ATV IMC avec le modèle ATV Résultat de MANDATORY_AT_EACH_CYCLE POU exécuté Description xInitState =0 Application_Aperiodic Exchange Utilisez ce POU pour lire et écrire les paramètres du variateur à l'aide des fonctions DriveParameterRead1 et DriveParameterWrite1. Application_Main Réservez ce POU pour votre application principale. Il est exécuté dès que la présence du variateur est confirmée et que l'initialisation a abouti. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT N'utilisez la fonction Paramètre de variateur (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib) que dans un POU lié à une tâche en roue libre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 24 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Bibliothèques EIO0000000391 04/2017 Chapitre 4 Bibliothèques Bibliothèques Bibliothèques d'automatisation Introduction Les bibliothèques fournissent des fonctions, des blocs fonctionnels, des types de données et des variables globales que vous pouvez utiliser pour le développement de votre projet. Le Gestionnaire de bibliothèque de SoMachine fournit des informations sur les bibliothèques incluses dans votre projet et vous permet d'en installer d'autres. Pour plus d'informations sur le Gestionnaire de bibliothèques, consultez le Guide de programmation de SoMachine. Bibliothèques de ATV IMC Drive Controller Lorsque vous sélectionnez un contrôleur ATV IMC pour votre application, ATV IMC charge automatiquement les bibliothèques suivantes : Nom de la bibliothèque Description IoStandard Types de configuration CmpIoMgr, ConfigAccess, paramètres et fonctions d'aide : gestion des E/S dans l'application. Norme Contient toutes les fonctions et blocs fonctionnels nécessaires selon IEC61131-3 comme les POU standard pour système de programmation IEC. Les POU standard doivent être liés au projet (standard.library). Util Moniteurs analogiques, conversions BCD, fonctions bit/octet, types de données de contrôleur, manipulateurs de fonctions, fonctions mathématiques, signaux ATV IMC SysLib interface avec l'ATV 71 et le variateur local 61 ATV IMC UserLib interface avec l'ATV 71 et le variateur local 61 ATV IMC HSC (voir Altivar ATV IMC Drive Contient des blocs fonctionnels et des variables permettant d'obtenir des informations et d'envoyer des commandes aux entrées/sorties rapides du contrôleur ATV IMC. Ces blocs fonctionnels permettent d'implémenter des fonctions HSC (compteur rapide) sur les entrées/sorties rapides du contrôleur ATV IMC. ATV IMC PLCSystem (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Contient des fonctions et des variables permettant de communiquer avec le système du contrôleur (réception d'informations et envoi de commandes). Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque ATV IMC HSC) EIO0000000391 04/2017 25 Bibliothèques 26 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Types de données standard pris en charge EIO0000000391 04/2017 Chapitre 5 Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Le contrôleur prend en charge les types de données CEI suivants : Type de données Limite inférieure Limite supérieure Quantité d'informations BOOL FALSE TRUE 1 bit BYTE 0 255 8 bits WORD 0 65 535 16 bits DWORD 0 4 294 967 295 32 bits LWORD 0 2 -1 64 bits SINT -128 127 8 bits USINT 0 255 8 bits INT -32 768 32 767 16 bits 64 UINT 0 65 535 16 bits DINT -2 147 483 648 2 147 483 647 32 bits UDINT 0 4 294 967 295 32 bits 263-1 64 bits LINT -2 ULINT 0 264-1 64 bits REAL 1,175494351e-38 3,402823466e+38 32 bits LREAL 2,2250738585072014e-308 1,7976931348623158e+308 64 bits STRING 1 caractère 255 caractères 1 caractère = 1 octet WSTRING 1 caractère 255 caractères 1 caractère = 1 mot TIME - - 32 bits 63 Pour plus d'informations sur les types de données ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME et TIME_OF_DAY, reportez-vous au Guide de programmation SoMachine. EIO0000000391 04/2017 27 Types de données standard pris en charge 28 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Mappage de la mémoire EIO0000000391 04/2017 Chapitre 6 Affectation de la mémoire Affectation de la mémoire Réorganisation de la mémoire Introduction Cette section fournit la taille de la RAM (Random Access Memory) avec les différents types de zone pour les contrôleurs et les bibliothèques. Mémoire du ATV IMC La taille de la RAM est supérieure à 3 Mo et composée de deux zones : une zone système de 1024 Ko pour la mémoire du système d'exploitation, une zone client de 2248 Ko pour la mémoire dédiée aux applications. Ce tableau présente les différents types de zones mémoire du ATV IMC, avec leurs tailles respectives : Zone Elément Taille (Ko) Zone système 1024 Ko Variables affectées (%MW0 à %MW65535) 128 Réservé 896 Variables (y compris les variables conservées et persistantes, voir tableau ci-après) 2248(1) Zone client 2248 Ko Application Bibliothèques Symboles (1) La taille est vérifiée lors de la compilation et ne doit pas dépasser la valeur indiquée dans le tableau. Variables conservées et persistantes 64 Ko Variables conservées(2) 32 Ko Variables persistantes (2) Tous les 64 Ko ne sont pas disponibles pour l'application du client, car certaines bibliothèques peuvent utiliser des variables conservées. EIO0000000391 04/2017 29 Mappage de la mémoire Adressage de la mémoire Le tableau suivant décrit l'adressage de la mémoire pour les adresses de type Double Word (%MD), Word (%MW), Byte (%MB) et Bit (%MX). Mots doubles Mots Octets Bits %MD0 %MW0 %MB0 %MX0.7 … %MX0.0 %MB1 %MX1.7 … %MX1.0 %MB2 %MX2.7 … %MX2.0 %MB3 %MX3.7 … %MX3.0 %MB4 %MX4.7 … %MX4.0 %MB5 %MX5.7 … %MX5.0 %MB6 %MX6.7 … %MX6.0 %MB7 %MX7.7 … %MX7.0 %MB8 %MX8.7 … %MX8.0 … … … … … … … … … … … ... %MW1 %MD1 %MW2 %MW3 %MD2 %MW4 … Exemples de chevauchement mémoire de plages : %MD0 contient %MB0 (...) %MB3, %MW0 contient %MB0 et %MB1, %MW1 contient %MB2 et %MB3. Taille des bibliothèques Nom de la bibliothèque Taille moyenne Commentaire 3S CANopenStack 86 Ko Dépend des fonctions utilisées. Chaque nœud CANopen augmente la taille de la mémoire de 11 Ko. NOTE : le nombre maximal de nœudsCANopen est 16. 30 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Tâches EIO0000000391 04/2017 Chapitre 7 Tâches Tâches Introduction Le nœud Configuration de tâche de l'arborescence Applications permet de définir une ou plusieurs tâches pour contrôler l'exécution de votre programme d'application. Les types de tâche disponibles sont : Cyclique Exécutée librement Événement externe Ce chapitre commence par une explication de ces différents types de tâche et contient des informations concernant le nombre maximal de tâches, la configuration des tâches par défaut et la hiérarchisation des tâches. Il présente également les fonctions d'horloge de surveillance des tâches et du système, et explique leur relation avec l'exécution des tâches. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Nombre maximum de tâches 32 Ecran de configuration des tâches 33 Types de tâche 35 Horloges de surveillance du système et des tâches 37 Priorité des tâches 38 Configuration de tâche par défaut 39 EIO0000000391 04/2017 31 Tâches Nombre maximum de tâches Nombre maximum de tâches Nombre maximal de tâches pouvant être définies pour le ATV IMC : Nombre total de tâches = 9 Tâches cycliques = 3 Tâches exécutées librement = 1 Tâches d'événement externes = 5 Points spéciaux à prendre en compte pour l'exécution libre Une tâche exécutée librement (voir page 36) n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation de tâche démarre à la fin de la scrutation précédente et après une courte période de traitement système (30 % de la durée totale de la tâche exécutée librement). Si la période de traitement système est réduite à moins de 15 % pendant plus de 3 secondes suite à des interruptions par d'autres tâches, une erreur système est détectée. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Horloges de surveillance du système (voir page 37). NOTE : Evitez d'utiliser une tâche exécutée librement dans une application multitâche lorsque des tâches de haute priorité et chronophages sont en cours d'exécution. Cela risquerait de provoquer un dépassement de délai de l'horloge de surveillance. N'attribuez pas d'interface CANopen à une tâche exécutée librement. Cette interface doit être attribuée à une tâche cyclique. 32 EIO0000000391 04/2017 Tâches Ecran de configuration des tâches Description de l'écran L'écran ci-après permet de configurer les tâches. Pour accéder à cet écran, double-cliquez sur la tâche que vous souhaitez configurer dans l'onglet de l'arborescence Applications. Chaque tâche de configuration possède ses propres paramètres, qui sont indépendants de ceux des autres tâches. La fenêtre Configuration se compose de quatre parties : EIO0000000391 04/2017 33 Tâches Le tableau suivant décrit les champs de l'écran Configuration : Nom du champ Définition Priorité Configurez la priorité de chaque tâche à l'aide d'un nombre compris entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la priorité la plus faible). Le contrôleur ne peut exécuter qu'une seule tâche à la fois. Le niveau de priorité d'une tâche détermine à quel moment elle sera exécutée : une tâche de priorité supérieure est exécutée avant celles de priorité inférieure ; les tâches ayant la même priorité sont exécutées à tour de rôle (toutes les 2 ms). NOTE : n'affectez pas la même priorité à plusieurs tâches. Si des tâches tentent malgré tout de passer avant des tâches de priorité identique, vous risquez d'obtenir un résultat imprévisible. Pour plus d'informations de sécurité, reportez-vous à la rubrique Prioriétés des tâches (voir page 38). Type Les types de tâches suivants sont disponibles : (voir page 35) (voir page 36) Exécutée librement (voir page 36) Cyclique Externe Horloge de surveillance Pour configurer l'horloge de surveillance (voir page 37), vous devez définir les deux paramètres suivants : Temps : indiquez le délai au-delà duquel l'horloge de surveillance est exécutée. Sensibilité : définit le nombre d'expirations du temporisateur d'horloge de surveillance avant que le contrôleur n'interrompe l'exécution du programme et passe à l'état HALT (voir page 42). POU La liste des POU (voir SoMachine, Guide de programmation) (unités organisationnelles de programme) contrôlées par la tâche est définie dans la fenêtre de configuration de cette dernière : Pour ajouter un POU lié à la tâche, utilisez la commande Ajouter l'appel et sélectionnez le POU dans l'éditeur Aide à la saisie. Pour supprimer un POU de la liste, utilisez la commande Supprimer l'appel. Pour remplacer le POU sélectionné dans la liste par un autre, utilisez la commande Modifier l'appel. Les POU sont exécutées suivant l'ordre présenté dans la liste. Pour déplacer les POU dans la liste, sélectionnez une POU et utilisez la commande Monter ou Descendre. NOTE : Vous pouvez créer autant de POU que vous le souhaitez. Une application avec plusieurs POU plus petites permet d'obtenir un meilleur délai d'actualisation des variables en mode connecté qu'avec une seule POU plus volumineuse. 34 EIO0000000391 04/2017 Tâches Types de tâche Introduction La section suivante décrit les différents types de tâches disponibles dans votre programme, ainsi que leurs caractéristiques. Tâche cyclique Une tâche cyclique se voit affecter un temps de cycle fixe correspondant au paramètre Intervalle défini dans la section Type du sous-onglet Configuration de cette tâche. Chaque type de tâche cyclique s'exécute comme suit : 1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées. 2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques. 3. Ecriture des sorties : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées. Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). 4. Intervalle restant : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres tâches de priorité inférieure. NOTE : Si vous définissez une période courte pour une tâche cyclique, celle-ci se répète immédiatement après l'écriture des sorties, sans exécuter les autres tâches de priorité inférieure ou des opérations système. Cela affecte l'exécution de toutes les tâches et fait dépasser au contrôleur les limites de l'horloge de surveillance du système, ce qui génère une exception d'horloge de surveillance système. NOTE : vous pouvez obtenir et définir l'intervalle d'une tâche cyclique par l'application à l'aide des fonctions GetCurrentTaskCycle et SetCurrentTaskCycle. Pour plus d'informations, reportez-vous au Guide de bibliothèque Toolbox_Advance. EIO0000000391 04/2017 35 Tâches Tâche exécutée librement Une tâche exécutée librement n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation de tâche démarre après l'achèvement de la scrutation précédente et après une courte période de traitement système. Chaque type de tâche exécutée librement s'exécute comme suit : 1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées. 2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques. 3. Ecriture des sorties : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées. Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). 4. Traitement système : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres tâches de priorité inférieure (par exemple, gestion HTTP, gestion Ethernet et gestion des paramètres). NOTE : Pour définir l'intervalle de tâche, consultez la section Tâche cyclique (voir page 35). Tâche d'événement externe Ce type de tâche est piloté par événement et initié par la détection d'un événement matériel ou associé au matériel. La tâche débute lorsque l'événement survient, sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement externe démarre selon les priorités de tâche affectées. NOTE : il n'est pas possible d'attribuer plusieurs tâches à un événement externe. Vous pouvez déclencher une tâche associée à un événement externe via : un front montant sur une entrée rapide (on_LI53 et on_LI54) ; le démarrage ou l'arrêt du programme du contrôleur (on_Start et on_Stop) ; un événement externe généré à intervalles réguliers par le variateur local (on_Sync). NOTE : vous pouvez configurer la durée de on_Sync avec la fonction SyncTaskPeriodSet (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib) (valeur par défaut : 2 ms). 36 EIO0000000391 04/2017 Tâches Horloges de surveillance du système et des tâches Introduction Deux types de fonctions d'horloge de surveillance sont mises en œuvre pour le ATV IMC : Horloges de surveillance du système : ces horloges de surveillance sont définies et gérées par le micrologiciel du contrôleur. Elles ne peuvent pas être configurées par l'utilisateur. Horloges de surveillance des tâches : ces horloges de surveillance facultatives peuvent être définies pour chaque tâche. Elles sont gérées par le programme d'application et peuvent être configurées dans SoMachine. Horloges de surveillance du système Deux horloges de surveillance du système sont définies pour le ATV IMC. Elles sont gérées par le micrologiciel du contrôleur et sont parfois appelées « horloges de surveillance du matériel » dans l'aide en ligne de SoMachine. Lorsque les horloges de surveillance du système dépassent leurs conditions de seuil, une erreur est détectée. Les conditions de seuil des deux horloges de surveillance du système sont définies comme suit : Si toutes les tâches nécessitent plus de 85 % des ressources du processeur pendant plus de 3 secondes, une erreur système est détectée. Le contrôleur passe à l'état EMPTY. Si la tâche de priorité la plus faible du système n'est pas exécutée dans un intervalle de 20 secondes, une erreur système est détectée. Le contrôleur répond par un redémarrage automatique à l'état EMPTY. NOTE : Les horloges de surveillance du système ne peuvent pas être configurées par l'utilisateur. Horloges de surveillance des tâches SoMachine permet de configurer une horloge de surveillance pour chaque tâche définie dans le programme d'application. Les horloges de surveillance des tâches sont parfois appelées « horloges de surveillance du logiciel » ou « temporisateurs de contrôle » dans l'aide en ligne de SoMachine. Lorsque l'une des horloges de surveillance des tâches définies atteint sa condition de seuil, une erreur d'application est détectée et le contrôleur passe à l'état HALT. Lorsque vous définissez une horloge de surveillance des tâches, les options disponibles sont les suivantes : Temps : permet de définir le temps d'exécution maximal admis pour une tâche. Lorsque l'exécution d'une tâche prend plus longtemps, le contrôleur signale une exception d'horloge de surveillance pour cette tâche. Sensibilité : permet de définir le nombre d'exceptions d'horloge de surveillance des tâches qui doivent se produire avant que le contrôleur détecte une erreur d'application. Pour accéder à la configuration d'une horloge de surveillance de tâche, double-cliquez sur l'option Tâche dans l'arborescence Applications. NOTE : Pour plus d'informations sur les horloges de surveillance, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. EIO0000000391 04/2017 37 Tâches Priorité des tâches Configuration de la priorité des tâches Vous pouvez configurer la priorité de chaque tâche cyclique et des tâches on_LI5x entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la plus basse). Chaque tâche doit posséder une propriété unique. Niveaux de priorité du plus haut au plus bas : Tâche On_SYNC Tâche cyclique, on_LI53, on_LI54 La tâche d'exécution libre a la priorité la plus basse. NOTE : la modification de la priorité des tâches On_SYNC et d'exécution libre ne sera pas prise en compte. Leur priorité est fixée comme indiqué ci-avant. De même, attribuer à la tâche cyclique on_LI5x une priorité supérieure à celle de On_SYNC ou inférieure à celle de la tâche d'exécution libre sera sans effet. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT N'attribuez pas le même niveau de priorité à deux tâches. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 38 EIO0000000391 04/2017 Tâches Configuration de tâche par défaut Configuration de tâche par défaut la tâche MAST peut être configurée en mode Exécutée librement ou Cyclique. Par défaut, elle est automatiquement créée en mode Cyclique. Sa priorité prédéfinie est moyenne (15), son intervalle préconfiguré est de 20 ms et son service de surveillance de tâche est activé avec un délai de 100 ms et une sensibilité de 1. Pour plus d'informations sur les paramètres de priorité, reportezvous à la rubrique Priorités des tâches (voir page 38). Pour plus d'informations sur les surveillances, consultez la rubrique Surveillances du système et des tâches (voir page 37). La conception d'un programme d'application efficace est importante dans les systèmes approchant le seuil maximum de tâches. Dans une telle application, il peut être difficile de maintenir le pourcentage d'utilisation des ressources, sous le seuil de surveillance du système. Si la réaffectation de priorités ne suffit pas pour rester sous le seuil, vous pouvez réduire le pourcentage de consommation de ressources système de certaines tâches de priorité inférieure, dans la mesure où la fonction SysTaskWaitSleep est ajoutée à ces tâches. Pour plus d'informations sur cette fonction, consultez la bibliothèque SysTask du système et la catégorie SysLibs des bibliothèques. NOTE : Ne supprimez pas la tâche MAST et ne modifiez pas son nom. Sinon, SoMachine détecte une erreur lors de la compilation de l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur. EIO0000000391 04/2017 39 Tâches 40 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Etats et comportements du contrôleur EIO0000000391 04/2017 Chapitre 8 Etats et comportements du contrôleur Etats et comportements du contrôleur Introduction Ce chapitre fournit des informations sur les états du contrôleur, les transitions entre ces états et les comportements en réponse à des événements système. Il commence par un schéma détaillant les états de contrôleur et une description de chacun d'entre eux. Ensuite, il définit la relation entre les états de sortie et les états de contrôleur, avant de préciser les commandes et événements qui déclenchent des transitions entre ces états. Enfin, il décrit les variables rémanentes et l'effet des options de programmation des tâches SoMachine sur le comportement de votre système. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 8.1 Schéma d'état de contrôleur 42 8.2 Description des états de contrôleur 47 8.3 Transitions entre des états et événements système 51 EIO0000000391 04/2017 41 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 8.1 Schéma d'état de contrôleur Schéma d'état de contrôleur Diagramme des états de contrôleur Diagramme des états de contrôleur Le diagramme ci-dessous décrit le mode de fonctionnement de l'automate : 42 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Légende : Les états de contrôleur sont indiqués en MAJUSCULES ET GRAS. Les commandes d'utilisateur et d'application sont indiquées en gras. Les événements système sont indiqués en italique. Les décisions, les résultats de décision et les informations générales sont indiquées en texte normal. (1) Pour plus de détails sur la transition de l'état STOPPED vers l'état RUNNING, reportez-vous à la rubrique Commande Run (voir page 55). (2) Pour plus de détails sur la transition de l'état RUNNING vers l'état STOPPED, reportez-vous à la rubrique Commande Stop (voir page 55). Remarque 1 Le redémarrage (coupure de courant suivie d'une remise sous tension) supprime tous les paramètres de forçage des sorties. Pour plus de détails reportez-vous à la rubrique Etats de contrôleur et comportement des sorties (voir page 52). Remarque 2 Il y a un délai de 1 à 2 secondes entre le passage à l'état BOOTING et l'affichage de cet état par le voyant. Le processus d'initialisation peut prendre jusqu'à 5 secondes dans des conditions normales. Les sorties prennent leurs états d'initialisation. Remarque 3 Dans certains cas, la détection d'une erreur système peut provoquer un redémarrage automatique du contrôleur à l'état EMPTY, comme si aucune application de démarrage n'était présente dans la mémoire Flash. En fait, l'application de démarrage n'est pas supprimée de la mémoire Flash. Remarque 4 L'application est chargée dans la RAM après vérification de la présence d'une application de démarrage valide. Pendant le chargement de l'application de démarrage, un test de vérification de contexte est effectué pour s'assurer que les variables rémanentes sont valides. Si le test échoue, l'application de démarrage se charge, mais le contrôleur passe à l'état STOPPED (voir page 57). Remarque 5a Le mode de démarrage est défini dans l'onglet Paramètres API du Controller Device Editor. EIO0000000391 04/2017 43 Etats et comportements du contrôleur Remarque 5b En cas de coupure de courant, le contrôleur reste dans l'état qui était le sien avant la coupure. Mais, selon la source d'alimentation de l'ATV IMC Drive Controller et la configuration de l'entrée Run/Stop, ce contrôleur peut interpréter la rupture d'alimentation de l'entrée Run/Stop comme une commande d'arrêt. Dans ce cas, lors du rétablissement de l'alimentation, le contrôleur reprend l'état ARRETE. Remarque 6 Lors d'un téléchargement réussi d'une application, les événements suivants se produisent : L'application est chargée directement dans la mémoire RAM. Par défaut, l'application de démarrage est créée et enregistrée dans la mémoire Flash. Remarque 7 Par défaut, après le téléchargement d'un programme d'application, le contrôleur passe à l'état ARRETE quel que soit le paramétrage de l'entrée Run/Stop ou adopte le dernier état qui était le sien avant le téléchargement. Cependant, gardez à l'esprit les deux remarques suivantes : Changement en ligne : Un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque l'automate est dans l'état RUNNING ramène l'automate à cet état si l'opération aboutit et si l'entrée Run/Stop est configurée et réglée sur Run. Avant d'utiliser l'option Ouverture de session avec changement en ligne, testez les modifications apportées à votre programme d'application dans un environnement virtuel ou de non-production, et vérifiez que le contrôleur et l'équipement connecté adoptent leurs conditions prévues dans l'état RUNNING. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Vérifiez systématiquement que les changements en ligne apportés à un programme d'application RUNNING fonctionnent comme prévu avant de les télécharger sur les contrôleurs. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Les changements en ligne apportés à votre programme ne sont pas écrits automatiquement dans l'application de démarrage et sont remplacés par l'application de démarrage existante au redémarrage suivant. Si vous souhaitez conserver vos changements à l'issue d'un redémarrage, mettez à jour l'application de démarrage manuellement en sélectionnant Créer une application de démarrage dans le menu En ligne (le contrôleur doit être à l'état STOPPED pour effectuer cette opération). 44 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Téléchargements multiples : SoMachine possède une fonction qui permet d'effectuer un téléchargement d'application complet sur plusieurs cibles sur le réseau ou le bus de terrain. L'une des options par défaut lorsque vous sélectionnez la commande Téléchargement multiple... est Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne. Elle redémarre toutes les cibles de téléchargement dans l'état RUNNING, à condition que les entrées Run/Stop respectives commandent l'état RUNNING, mais indépendamment de l'état du contrôleur avant le lancement du téléchargement multiple. Désélectionnez cette option si vous ne souhaitez pas que tous les contrôleurs ciblés redémarrent à l'état RUNNING. De plus, avant d'utiliser l'option Téléchargement multiple, testez les changements apportés au programme d'application dans un environnement virtuel (ou autre que l'environnement de production) et vérifiez que les contrôleurs ciblés et les équipements associés prennent leurs conditions attendues à l'état RUNNING. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Vérifiez systématiquement que votre programme d'application fonctionne comme prévu pour tous les contrôleurs ciblés et l'équipement, avant d'émettre la commande Téléchargement multiple… avec l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne sélectionnée. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Lors d'un téléchargement multiple, contrairement à un téléchargement normal, SoMachine ne propose pas l'option permettant de créer une application de démarrage. Pour créer manuellement une application de démarrage, sélectionnez à tout moment Créer une application de démarrage dans le menu En ligne sur tous les contrôleurs ciblés (le contrôleur doit être à l'état STOPPED pour cette opération). Remarque 8 La plate-forme logicielle SoMachine offre une multitude d'options puissantes pour gérer l'exécution des tâches et les conditions de sortie alors que le contrôleur est à l'état STOPPED ou HALT. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). Remarque 9 Pour quitter l'état HALT, il est nécessaire d'exécuter l'une des commandes de réinitialisation (Réinitialisation à chaud, Réinitialisation à froid, Réinitialisation origine), de télécharger une application ou de redémarrer. Procédez obligatoirement à un redémarrage en cas d'événement non récupérable (horloge de surveillance du système ou erreur interne). EIO0000000391 04/2017 45 Etats et comportements du contrôleur Remarque 10 L'état RUNNING a deux conditions exceptionnelles. Il s'agit des conditions suivantes : RUNNING avec une erreur externe détectée : cette condition exceptionnelle est signalée par le voyant d'état MS, qui s'affiche vert fixe avec 1 clignotement rouge. Pour faire disparaître cette condition exceptionnelle, résolvez l'erreur externe. Aucune commande de contrôleur n'est requise. RUNNING avec point d'arrêt : Cette condition exceptionnelle est signalée par le voyant d'état MS, qui affiche 3 éclairs verts. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). Remarque 11 Lorsque le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run et lorsque l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, le contrôleur redémarre à l'état STOPPED. Un second redémarrage est nécessaire pour qu'il passe à l'état RUNNING. Remarque 12 Les variables rémanentes peuvent être incorrectes (en l'absence de batterie, par exemple). Remarque 13 L'application de démarrage et l'application chargée peuvent être différentes. Ce cas de figure peut se produire lorsque l'application de démarrage a été téléchargée via une clé USB, FTP ou transfert de fichiers, ou encore en cas de changement en ligne sans création d'application de démarrage. 46 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 8.2 Description des états de contrôleur Description des états de contrôleur Description des états de contrôleur Introduction Cette section décrit en détail les états du contrôleur. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT Ne supposez jamais que votre contrôleur est dans un certain état avant de commander un changement d'état, configurer les options du contrôleur, télécharger un programme ou modifier la configuration physique du contrôleur et des équipements qui y sont connectés. Avant d'effectuer l'une de ces opérations, essayez d'en déterminer l'impact sur tous les équipements connectés. Avant d'agir sur un contrôleur, vérifiez systématiquement son état en consultant ses voyants, en confirmant la position de l'entrée Run/Stop, en contrôlant l'éventuel forçage des sorties et en prenant connaissance de l'état du contrôleur via SoMachine.(1) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. (1) Les états de contrôleur peuvent être lus dans la variable système PLC_R.i_wStatus de la bibliothèque PLCSystem de l'ATV-IMC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem). Tableau des états de contrôleur Le tableau ci-dessous décrit les états de contrôleur : Etat du contrôleur Description Voyant RUN/MS BOOTING Le contrôleur exécute le micrologiciel de démarrage et ses propres autotests internes. Il vérifie ensuite le total de contrôle du micrologiciel et des applications utilisateur. Il n'exécute pas l'application et n'effectue aucune communication. Clignotement vert/rouge BOOTING après détection d'une Cet état est identique à l'état BOOTING normal, à ceci près qu'un indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application de démarrage n'est présente et que les indications du voyant sont différentes. Clignotement rouge rapide erreur système EIO0000000391 04/2017 47 Etats et comportements du contrôleur Etat du contrôleur Description Voyant RUN/MS INVALID_OS La mémoire Flash ne contient aucun fichier de micrologiciel valide. Le contrôleur n'exécute pas l'application. La communication n'est possible qu'en utilisant le port d'hôte USB, puis pour charger un SE valide. Consultez la section Mise à niveau du micrologiciel du contrôleur ATV-IMC (voir page 133). Clignotement rouge EMPTY L'application est absente ou non valide. Un éclair vert EMPTY après détection d'une Rouge erreur système Cet état est identique à l'état EMPTY normal, à ceci près qu'un indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application de démarrage n'est présente (aucune application chargée) et que les indications du voyant sont différentes. RUNNING Le contrôleur exécute une application valide. Vert RUNNING avec un point d'arrêt Cet état est identique à l'état RUNNING à quelques nuances Trois éclairs verts près : La partie du programme dédiée au traitement des tâches n'est pas exécutée tant que le point d'arrêt n'est pas résolu. Les indications du voyant sont différentes. Pour plus d'informations sur la gestion des points d'arrêt, reportez-vous à l'aide en ligne des commandes de menu SoMachine. RUNNING avec détection d'une Cet état est identique à l'état RUNNING normal, à ceci près que les indications du voyant sont différentes. Vert/Un éclair rouge STOPPED Une application non valide du contrôleur s'est arrêtée. Pour plus d'informations sur le comportement des sorties et des bus de terrain dans cet état, reportez-vous à la rubrique Informations concernant l'état STOPPED (voir page 49). Clignotement vert STOPPED avec détection d'une Cet état est identique à l'état STOPPED normal, à ceci près que les indications du voyant sont différentes. Clignotement vert/Un éclair rouge HALT Le contrôleur interrompt l'exécution de l'application, car il a Un éclair rouge détecté une erreur d'application. Cet état est identique à l'état STOPPED à quelques nuances près : La tâche responsable de l'erreur d'application se comporte systématiquement comme si l'option Mettre à jour E/S en mode Stop n'était pas sélectionnée. Toutes les autres tâches respectent le paramétrage configuré. Les indications du voyant sont différentes. erreur externe erreur externe 48 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Informations concernant l'état STOPPED Voici ce qui se produit à l'état STOPPED : Les services de communication Ethernet, série (Modbus, ASCII, etc.) et USB restent opérationnels et les commandes qu'ils émettent continuent à affecter l'application, l'état du contrôleur et les variables mémoire. Toutes les sorties prennent initialement leur état par défaut (Conserver les valeurs actuelles ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties) ou l'état déterminé par le forçage des sorties, le cas échéant. L'état suivant des sorties dépend de la valeur de la mise à jour IO tandis que dans l'arrêt et la mise sur les commandes du dispositif à distance. Comportement des tâches et des E/S lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop est sélectionnée Lorsque l'option Actualiser E/S en état Stop est sélectionnée : L'opération de lecture des entrées se poursuit normalement. Les entrées physiques sont lues puis écrites dans les variables mémoire d'entrée %I. L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée. L'opération d'écriture des sorties se poursuit. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction de la configuration de l'option Conserver les valeurs ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties, ajustées en cas de forçage des sorties, puis écrites dans les sorties physiques. NOTE : Les fonctions expertes continuent à fonctionner. Par exemple, un compteur continue à compter. En revanche, ces fonctions expertes n'affectent pas l'état des sorties. Les sorties des E/S expertes respectent le comportement décrit ici. NOTE : les commandes reçues via des communications Ethernet, Série, USB et CAN continuent à être écrites dans les variables mémoire. Les changements apportés aux variables mémoire de sortie %Q sont écrits dans les sorties physiques. Comportement des bus CAN lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop est sélectionnée Voici ce qui se produit pour les bus CAN lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop est sélectionnée : Le bus CAN reste totalement opérationnel. Les équipements sur le bus CAN continuent à détecter la présence d'un maître CAN fonctionnel. Les échanges d'objet TPDO et RPDO continuent. S'il est configuré, le SDO facultatif continue d'être échangé. Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding restent opérationnelles. Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt affiche l'option Conserver les valeurs, les TPDO continuent d'être émis avec les dernières valeurs. Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt affiche l'option Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties, les dernières valeurs sont remplacées par les valeurs par défaut et les TPDO suivants sont émis avec ces valeurs par défaut. EIO0000000391 04/2017 49 Etats et comportements du contrôleur Comportement des tâches et des E/S lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop n'est pas sélectionnée Lorsque l'option Actualiser E/S en état Stop n'est pas sélectionnée, le contrôleur applique aux E/S la condition Conserver les valeurs ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties (selon que le forçage des sorties est utilisé ou non). Ensuite : L'opération de lecture des entrées s'arrête. Les variables mémoire d'entrée %I conservent leurs dernières valeurs. L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée. L'opération d'écriture des sorties s'arrête. Les variables mémoire de sortie %Q peuvent être mises à jour via les connexions Ethernet, Série et USB. Toutefois, les sorties physiques ne sont pas affectées et conservent l'état spécifié par les options de configuration. NOTE : Les fonctions expertes cessent de fonctionner. Par exemple, un compteur est arrêté. Comportement des bus CAN lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop n'est pas sélectionnée Voici ce qui se produit pour les bus CAN lorsque l'option Actualiser E/S en état Stop n'est pas sélectionnée : Le maître CAN arrête les communications. Les équipements sur le bus CAN considèrent qu'ils sont dans leur état de repli configuré. Les échanges de TPDO et de RPDO s'arrêtent. Les échanges de SDO facultatifs (s'ils sont configurés) s'arrêtent. Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding s'arrêtent. Les valeurs actuelles ou par défaut, selon le cas, sont inscrites dans les TPDO puis envoyées une fois avant l'arrêt du maître CAN. 50 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 8.3 Transitions entre des états et événements système Transitions entre des états et événements système Présentation Dans un premier temps, cette rubrique décrit les états de sortie que peut prendre le contrôleur. Ensuite, elle présente les commandes système utilisées pour basculer entre des états de contrôleur, ainsi que les événements système pouvant affecter ces états. Enfin, elle décrit les variables rémanentes et les circonstances dans lesquelles différents types de données et variables sont conservés lors de transitions entre des états. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Etats du contrôleur et comportement des sorties 52 Commande de transitions d'un état à un autre 55 Détection, types et gestion des erreurs 61 Variables rémanentes 62 EIO0000000391 04/2017 51 Etats et comportements du contrôleur Etats du contrôleur et comportement des sorties Introduction Pour une souplesse optimale, le ATV IMC définit le comportement des sorties en fonction des commandes et événements système. Il est nécessaire de comprendre ce comportement avant d'aborder les commandes et les événements affectant les états du contrôleur. Par exemple, les contrôleurs classiques définissent seulement deux options pour le comportement des sorties à l'arrêt : repli vers la valeur par défaut ou conservation de la valeur actuelle. Les comportements de sortie possibles et les états du contrôleur concernés sont : gestion par le Programme d'application conserver les Valeurs actuelles appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties Valeurs d'initialisation du matériel Valeurs d'initialisation du logiciel Sortie forcée Géré par le programme d'application Le programme d'application gère les sorties normalement. Ceci s'applique aux états RUNNING et RUNNING avec erreur externe détectée. Conserver les valeurs Pour activer cette option, sélectionnez Conserver les valeurs actuelles dans le menu déroulant Comportement des sorties en mode Stop du sous-onglet Réglages de l'API du Controller Editor. Pour accéder à l'éditeur du contrôleur, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Modifier l'objet. Ce comportement des sorties s'applique aux états STOPPED et HALT du contrôleur. Les sorties sont définies et conservent leur état actuel, même si leur comportement varie considérablement en fonction du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées par les bus de terrain configurés. Pour plus d'informations sur ces variantes, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties Pour activer cette option, sélectionnez Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties dans le menu déroulant Comportement des sorties en mode Stop du sous-onglet Réglages de l'API du Controller Editor. Pour accéder au Controller Editor, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Modifier l'objet. Ce comportement des sorties s'applique lorsque l'application passe de l'état RUN à STOPPED ou de l'état RUN à HALT. Les sorties sont définies et conservent leur état actuel, même si leur comportement varie considérablement en fonction du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées par les bus de terrain configurés. Pour plus d'informations sur ces variantes, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 47). 52 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Valeurs d'initialisation du matériel Cet état de sortie s'applique aux états BOOTING, EMPTY (après le redémarrage sans application de démarrage ou la détection d'une erreur système) et INVALID_OS. Dans l'état d'initialisation, les sorties analogiques, de transistor et à relais prennent les valeurs suivantes : Pour une sortie analogique : Z (impédance élevée) Pour une sortie de transistor rapide : Z (impédance élevée) Pour une sortie de transistor normale : 0 Vcc Pour une sortie à relais : ouvert Valeurs d'initialisation du logiciel Cet état de sortie s'applique lors du téléchargement de l'application ou de sa réinitialisation. Il s'applique à la fin de l'opération de téléchargement ou de réinitialisation (à chaud ou à froid). Les valeurs d'initialisation du logiciel sont celles des images des sorties (%I, %Q, ou variables mappées sur %I ou %Q). Par défaut, elles sont réglées sur 0, mais il est possible de mapper l'E/S dans une GVL et d'affecter aux sorties une valeur différente de 0. Forçage des sorties Le contrôleur permet de forcer l'état de certaines sorties sur une valeur définie, à des fins de test, de mise en service et de maintenance du système. Vous ne pouvez forcer la valeur d'une sortie que lorsque le contrôleur est connecté à SoMachine. Pour cela, utilisez la commande Forcer les valeurs du menu Déboguer. Le forçage des sorties invalide toutes les autres commandes envoyées à une sortie, quelle que soit la programmation des tâches en cours d'exécution. Si vous vous déconnectez de SoMachine alors que l'option Forcer les valeurs a été définie, vous avez la possibilité de conserver les paramètres de sortie forcée. Si vous sélectionnez cette option, l'option forcée continue de contrôler l'état des sorties sélectionnées tant que vous n'avez pas téléchargé une application ou utilisé l'une des commandes de réinitialisation. Lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop (si votre contrôleur la prend en charge) est cochée (état par défaut), les sorties forcées conservent la valeur de forçage même lorsque l'automate logique est à l'état STOP. EIO0000000391 04/2017 53 Etats et comportements du contrôleur Considérations relatives au forçage des sorties La sortie que vous souhaitez forcer doit faire partie d'une tâche que le contrôleur est en train d'exécuter. Toute opération de forçage de sorties dans des tâches non exécutées ou dans des tâches dont l'exécution est retardée par des priorités ou des événements est vouée à l'échec. Cependant, dès que la tâche retardée est exécutée, le forçage se produit. Selon l'exécution de la tâche, le forçage peut avoir des répercussions cachées sur votre application. Par exemple, une tâche d'événement peut activer une sortie. Ensuite, vous pouvez tenter de désactiver cette sortie, sans que l'événement soit déclenché en même temps. Ceci a pour effet d'ignorer le forçage, en apparence. Par la suite, l'événement peut déclencher la tâche, rendant ainsi le forçage effectif. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Vous devez savoir parfaitement comment le forçage affecte les sorties relatives aux tâches en cours d'exécution. Ne tentez pas de forcer les E/S contenues dans des tâches dont vous ne connaissez pas le moment d'exécution avec certitude, sauf si votre intention est de rendre le forçage effectif lors de la prochaine exécution de la tâche, quel que soit ce moment de cette prochaine exécution. Si vous forcez une sortie et que cette opération n'a apparemment aucun effet sur la sortie physique, ne fermez pas SoMachine sans avoir supprimé le forçage. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 54 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Commande de transitions d'un état à un autre Commande Run Effet : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING. Conditions de départ : état BOOTING ou STOPPED. Méthodes d'exécution d'une commande Run : Entrée Run/Stop : si elle est configurée, elle commande un front montant sur l'entrée Run/Stop (en supposant que l'interrupteur Run/Stop soit en position RUN). Définissez cette entrée sur 1 pour que toutes les options suivantes soient actives. Pour plus d'informations, consultez la section Entrée Run/Stop (voir page 74). Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Démarrer. Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état RUNNING fait revenir ce dernier à l'état RUNNING si l'opération aboutit. Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING si l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne est sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY). Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état RUNNING dans certaines conditions. Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 42). Commande Stop Effet : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état BOOTING, EMPTY ou RUNNING. Méthode d'exécution d'une commande Stop : Entrée Run/Stop : si elle est configurée, elle attribue la valeur 0 à l'entrée Run/Stop. Pour plus d'informations, consultez la section Entrée Run/Stop (voir page 74). Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Arrêter. Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état STOPPED fait revenir ce dernier à l'état STOPPED si l'opération aboutit. Commande Télécharger : fait passer implicitement le contrôleur à l'état STOPPED. Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED si l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne n'est pas sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY). Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état STOPPED dans certaines conditions. Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 42). EIO0000000391 04/2017 55 Etats et comportements du contrôleur Reset chaud Effet : rétablit les valeurs par défaut de toutes les variables, à l'exception des variables rémanentes. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à chaud : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Reset chaud. Par un appel interne par l'application, à l'aide des variables système PLC_W. q_wPLCControl et PLC_W. q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque PLCSystem de l'ATV-IMC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem). Effets de la commande Reset chaud : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les valeurs des variables Retain sont conservées. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 7. Les valeurs des registres %MW sont conservées. 8. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la réinitialisation terminée. 9. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 62). Réinitialisation à froid Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, à l'exception des variables rémanentes de type Retain-Persistent. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à froid : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Réinitialisation à froid. Par un appel interne par l'application, à l'aide des variables système PLC_W. q_wPLCControl et PLC_W. q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque PLCSystem de l'ATV-IMC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem). Effets de la commande Réinitialisation à froid : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les variables Retain reprennent leur valeur initiale. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 56 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur 7. Les valeurs des registres %MW sont conservées. 8. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la réinitialisation terminée. 9. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 62). Réinitialisation origine Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, y compris des variables rémanentes. Efface tous les fichiers utilisateur sur le contrôleur. Fait passer le contrôleur à l'état EMPTY. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à l'origine : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Réinitialisation origine. Effets de la commande Réinitialisation origine : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Tous les fichiers utilisateur (application de démarrage, journalisation des données) sont effacés. 4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 5. Les valeurs des variables Retain sont réinitialisées. 6. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont réinitialisées. 7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes sont réinitialisées. 8. Les valeurs des 500 premiers registres %MW sont conservées. 9. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées. 10.Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 62). Redémarrage Effet : commande le redémarrage du contrôleur. Conditions de départ : état quelconque. Méthodes pour émettre une commande de redémarrage : Mise hors tension, puis mise sous tension EIO0000000391 04/2017 57 Etats et comportements du contrôleur Effets du redémarrage : 1. L'état du contrôleur dépend de plusieurs conditions : a. L'état du contrôleur est RUNNING si : Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension et : - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et les variables rémanentes sont valides. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur RUN, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et les variables rémanentes sont valides. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, l'application de démarrage n'a pas changé et les variables rémanentes sont valides. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à l'état RUNNING avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur RUN. b. L'état du contrôleur est STOPPED si : Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension et : - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode stop. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent et le contrôleur n'était pas à l'état RUNNING avant le redémarrage. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée et l'application de démarrage a changé. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, l'application de démarrage n'a pas changé et les variables rémanentes ne sont pas valides. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à l'état RUNNING avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur STOP. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run et le contrôleur était à l'état HALT avant le redémarrage. - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur STOP. c. L'état du contrôleur est EMPTY si : - il n'y a aucune application de démarrage ou si celle-ci est non valide ; ou - le redémarrage a été provoqué par des erreurs système spécifiques. d. L'état du contrôleur est INVALID_OS s'il n'y a pas de micrologiciel valide. 2. Le forçage est conservé si le chargement de l'application de démarrage aboutit. Sinon, le forçage est effacé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les valeurs des variables Retain sont restaurées si le contexte enregistré est valide. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont restaurées si le contexte enregistré est valide. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 7. Les valeurs des registres %MW sont remises à zéro. 58 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur 8. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées si le chargement de l'application de démarrage aboutit. 9. Toutes les E/S sont réinitialisées sur leur valeur d'initialisation, puis sur leur valeur par défaut configurée par l'utilisateur si le contrôleur prend l'état STOPPED après le redémarrage. Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 62). NOTE : le test de vérification conclut que le contexte est valide lorsque l'application et les variables rémanentes sont identiques à celles définies dans l'application de démarrage. NOTE : Si vous avez alimenté l'entrée Run/Stop à la même source que le contrôleur, la mise hors tension de cette entrée est détectée immédiatement et le contrôleur se comporte comme s'il avait reçu une commande STOP. Donc, si vous alimentez le contrôleur et l'entrée Run/Stop depuis la même source, votre contrôleur redémarrera normalement à l'état STOPPED après une coupure de courant lorsque le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent. NOTE : si vous effectuez un changement en ligne dans le programme d'application alors que le contrôleur est à l'état RUNNING ou STOPPED, mais que vous ne mettez pas à jour manuellement l'application de démarrage, le contrôleur détecte une différence de contexte au redémarrage suivant, les variables rémanentes sont réinitialisées par une commande Réinitialisation à froid et le contrôleur passe à l'état STOPPED. Télécharger l'application Effet : charge le fichier exécutable de votre application dans la mémoire RAM. Eventuellement, crée une application de démarrage dans la mémoire Flash. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY. Méthodes pour émettre une commande de téléchargement d'application : SoMachine : Deux options vous permettent de télécharger une application : Commande Télécharger. Commande Téléchargement multiple. Pour plus d'informations sur les commandes de téléchargement d'application, reportez-vous à la rubrique Diagramme des états de contrôleur (voir page 42). NOTE : L'application de démarrage peut être téléchargée, mais elle ne démarrera pas. Effets de la commande Télécharger de SoMachine : 1. L'application s'arrête, puis est effacée. 2. Si elle est valide, la nouvelle application est chargée et le contrôleur passe à l'état STOPPED. 3. Le forçage est désactivé. 4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 5. Les variables Retain reprennent leurs valeurs initiales. 6. Les valeurs des variables Retain-Persistent existantes sont conservées. 7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 8. Les valeurs des registres %MW sont remises à zéro. EIO0000000391 04/2017 59 Etats et comportements du contrôleur 9. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis le bus de terrain configuré de la nouvelle application démarre à l'issue du téléchargement. 10.Toutes les E/S reprennent leurs valeurs initiales puis les nouvelles valeurs par défaut configurées par l'utilisateur, à l'issue du téléchargement. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 62). 60 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Détection, types et gestion des erreurs Gestion des erreurs Le contrôleur détecte et gère trois types d'erreur : les erreurs externes, les erreurs d'application, les erreurs système. Le tableau suivant décrit les types d'erreurs pouvant être détectées : Type d'erreur détectée Description Etat du contrôleur Erreur externe Les erreurs externes sont détectées par le système à l'état RUNNING ou STOPPED, mais n'affectent pas l'état continu du contrôleur. Une erreur externe est détectée dans les cas suivants : Un équipement connecté signale une erreur au contrôleur. Le contrôleur détecte une erreur avec un équipement externe, par exemple, lorsque ce dernier communique, mais n'est pas configuré correctement pour être utilisé avec le contrôleur. Le contrôleur détecte une erreur avec l'état d'une sortie. Le contrôleur détecte une interruption de la communication avec un équipement. Le contrôleur est configuré pour un module non présent ou non détecté. L'application de démarrage dans la mémoire Flash est différente de celle de la mémoire vive. RUNNING avec détection d'une erreur externe Ou STOPPED avec détection d'une erreur externe Erreur d'application Une erreur d'application est détectée en cas de programmation incorrecte ou de dépassement d'un seuil de surveillance de tâche. HALT Erreur système Une erreur système est détectée lorsque le contrôleur adopte une BOOTING → condition non gérée pendant l'exécution. La plupart de ces conditions EMPTY résultent d'exceptions de micrologiciel ou matérielles, mais dans certains cas, une programmation incorrecte peut entraîner la détection d'une erreur système (par exemple, lorsque vous tentez d'écrire dans la mémoire réservée lors de l'exécution ou lorsqu'une horloge de surveillance du système expire). NOTE : Certaines erreurs système peuvent être gérées en cours d'exécution et sont ainsi considérées comme des erreurs d'application. NOTE : Pour plus d'informations sur le diagnostic, reportez-vous au Guide de la bibliothèque ATVIMC PLCSystem (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem). EIO0000000391 04/2017 61 Etats et comportements du contrôleur Variables rémanentes Présentation Les variables rémanentes peuvent être réinitialisées ou conserver leur valeur en cas de coupure de courant, de redémarrage, de réinitialisation ou de téléchargement de programme d'application. Il existe plusieurs types de variables rémanentes : chacune est déclarée comme conservée, persistante ou conservée-persistante. NOTE : Pour ce contrôleur, les variables déclarées persistantes fonctionnent comme les variables déclarées conservées-persistantes. Le tableau suivant décrit le comportement des variables rémanentes dans différents cas : Action VAR VAR RETAIN VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN Changement en ligne du programme d'application X X X Modification en ligne appliquée à l'application de démarrage (1) - X X Arrêt X X X Mise hors tension, puis mise sous tension - X X Reset chaud - X(2) X Réinitialisation à froid - - X Réinitialisation origine - - - Téléchargement du programme d'application(3) - - X (X) La valeur est conservée. (-) La valeur est réinitialisée. (1) Les valeurs des variables conservées sont maintenues si une modification en ligne s'applique uniquement à la partie code de l'application de démarrage (par exemple, a:=a+1; => a:=a+2;). Dans tous les autres cas, les variables conservées sont réinitialisées. (2) Pour plus de détails sur VAR RETAIN, consultez Effets de la commande de réinitialisation à chaud (voir page 56). (3) Lorsque l'application est téléchargée à l'aide de SoMachine, les variables persistantes conservent leurs valeurs. Si l'application téléchargée contient les mêmes variables persistantes que l'application, les variables Retain conservent leurs valeurs. 62 EIO0000000391 04/2017 Etats et comportements du contrôleur Ajout de variables conservées persistantes Déclarez les variables conservées persistantes (VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN) dans la fenêtre PersistentVars : Etape 1 2 Action Sélectionnez le nœud Application dans l'arborescence Applications. Cliquez sur . 3 Sélectionnez Ajouter d'autres objets → Variables persistantes. 4 Cliquez sur Ajouter. Résultat : la fenêtre PersistentVars apparaît. EIO0000000391 04/2017 63 Etats et comportements du contrôleur 64 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Editeur d'appareil de contrôleur EIO0000000391 04/2017 Chapitre 9 Editeur d'appareil de contrôleur Editeur d'appareil de contrôleur Introduction Ce chapitre explique comment configurer le contrôleur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Paramètres du contrôleur 66 Sélection du contrôleur 68 Services 70 EIO0000000391 04/2017 65 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètres du contrôleur Paramètres du contrôleur Pour ouvrir l'éditeur d'appareil, double-cliquez sur MonAutomate dans l'arborescence Équipements : Description des onglets Onglet Description Sélection du contrôleur Gère la connexion entre le PC et le contrôleur : En mode Connecté Permet de localiser un contrôleur sur un réseau. Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez uniquement vous connecter au contrôleur sélectionné et gérer l'application qu'il contient. Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur d'appareil. Permet de modifier les paramètres de communication du contrôleur. Applications Affiche l'application en cours d'exécution sur le contrôleur et permet de supprimer l'application du contrôleur. En mode Connecté uniquement Fichiers Gestion des fichiers entre l'ordinateur et le contrôleur. En mode Connecté uniquement (voir page 68) 66 Restriction EIO0000000391 04/2017 Editeur d'appareil de contrôleur Onglet Description Restriction Journal Permet de consulter les événements qui ont été consignés dans le système d'exécution, notamment : Evénements au démarrage ou à l'arrêt du système (composants chargés avec leurs versions) Téléchargement d'application et téléchargement de projet de démarrage Entrées client Entrées de journal de pilotes d'E/S Entrées de journal du serveur de données – Configuration des éléments suivants : – Paramètres API nom de l'application comportement des E/S à l'arrêt options de cycle de bus. Services (voir page 70) Permet de configurer les services en ligne du contrôleur (RTC, identification d'équipement). En mode Connecté uniquement Relevé des tâches Répertorie les E/S et leurs attributions aux tâches. Après compilation uniquement État Affiche des messages d'état et de diagnostic concernant l'équipement. – Informations Affiche des informations générales sur l'équipement (nom, description, fournisseur, version, image). – EIO0000000391 04/2017 67 Editeur d'appareil de contrôleur Sélection du contrôleur Introduction Cet onglet vous permet de gérer la connexion entre l'ordinateur et le contrôleur : Permet de localiser un contrôleur sur un réseau. Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez vous connecter au contrôleur sélectionné et gérer l'application qu'il contient. Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur d'appareil. Permet de modifier les paramètres de communication du contrôleur. Traiter les paramètres de communication La fenêtre Traiter les paramètres de communication permet de modifier les paramètres de communication Ethernet. Vous pouvez y accéder en cliquant sur l'onglet Sélection du contrôleur. La liste des contrôleurs disponibles sur le réseau apparaît alors. Cliquez avec le bouton droit sur la ligne souhaitée, puis sélectionnez Traiter les paramètres de communication… dans le menu contextuel. La fenêtre Traiter les paramètres de communication s'affiche comme suit : 68 EIO0000000391 04/2017 Editeur d'appareil de contrôleur Il existe deux manières de configurer les paramètres Ethernet dans la fenêtre Traiter les paramètres de communication : Sans l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente : Configurez les paramètres de communication, puis cliquez sur OK. Ces paramètres s'appliquent immédiatement et ne sont pas conservés en cas de réinitialisation du contrôleur. Lors des prochaines réinitialisations, ce sont les paramètres de communication configurés dans l'application qui seront pris en compte. Avec l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente : Vous pouvez aussi cocher la case Enregistrer les paramètres de manière permanente avant de cliquer sur OK. Lorsque cette option est cochée, les paramètres Ethernet configurés ici sont systématiquement appliqués après une réinitialisation, à la place de ceux définis dans l'application SoMachine. Consultez les rubriques relatives à la configuration Ethernet (lecture/écriture) (voir page 108) et à la page de configuration (voir page 119). Pour plus d'informations sur l'onglet Sélection du contrôleur de l'éditeur d'appareil, consultez le Guide de programmation de SoMachine. EIO0000000391 04/2017 69 Editeur d'appareil de contrôleur Services Onglet Services L'onglet Services se compose de deux parties : Configuration RTC Identification d'équipement L'illustration ci-dessous présente l'onglet Services : NOTE : Pour obtenir les informations du contrôleur, vous devez être connecté à ce dernier. 70 EIO0000000391 04/2017 Editeur d'appareil de contrôleur Elément Configuration RTC Description Heure de l'automate Affiche la date et l'heure lues sur le contrôleur lorsque vous cliquez sur le bouton Lire, sans appliquer aucune conversion. Ce champ en lecture seule est initialement vide. Lire Lit la date et l'heure enregistrées sur le contrôleur et affiche les valeurs dans le champ Heure de l'automate. Heure locale Permet de définir la date et l'heure qui sont envoyées au contrôleur lorsque vous cliquez sur le bouton Écrire. Si nécessaire, modifiez les valeurs par défaut avant de cliquer sur le bouton Écrire. Un message affiche le résultat de la commande. Initialement, les champs de date et d'heure affichent la date et l'heure du PC. Écrire Écrit dans le contrôleur logique la date et l'heure définies dans le champ Heure locale. Un message affiche le résultat de la commande. Cochez la case Écrire au format UTC avant d'exécuter cette commande pour écrire les valeurs au format UTC. Synchroniser avec la Permet d'envoyer directement les paramètres du PC. Un message date et l'heure locales affiche le résultat de la commande. Cochez Ecrire au format UTC avant d'exécuter cette commande pour utiliser le format UTC. Identification d'équipement EIO0000000391 04/2017 Affiche la version du micrologiciel et la version du boot du contrôleur sélectionné, si celui-ci est connecté. 71 Editeur d'appareil de contrôleur 72 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Configuration des Entrées/Sorties locales EIO0000000391 04/2017 Chapitre 10 Configuration des Entrées/Sorties locales Configuration des Entrées/Sorties locales Présentation Ce chapitre présente l'éditeur de configuration des E/S locales et la liste des paramètres. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration des E/S locales 74 Adressage 76 EIO0000000391 04/2017 73 Configuration des Entrées/Sorties locales Configuration des E/S locales Introduction Les entrées intégrées sont composées de 6 entrées rapides et de 4 entrées normales. Le tableau ci-après indique les entrées et sorties disponibles. E/S Désignation 10 entrées numériques LI51 à LI60 6 sorties numériques LO51 à LO56 2 entrées analogiques AI51 et AI52 2 sorties analogiques AO51 et AO52 Accès à l'onglet Configuration Le tableau suivant indique comment accéder à l'onglet Configuration : Etape Action 1 Dans l'arborescence des Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → E/S embarquées → E/S. Résultat : l'écran E/S s'affiche. 2 Sélectionnez l'onglet Configuration. Configuration des entrées analogiques Pour configurer les entrées, double-cliquez sur Valeur. La colonne Valeur vous permet à présent de configurer le mode d'entrée analogique Tension (0 à 5 VCC) ou Intensité (0 à 20 mA). Fonction RUN/STOP configurée sur les entrées numériques Vous pouvez configurer l'une des entrées numériques pour réaliser la fonction RUN/STOP. La fonction RUN/STOP arrête un programme en utilisant l'entrée configurée. Lorsque l'entrée RUN/STOP configurée est en logique 0, le contrôleur passe à l'état STOP et les commandes SoMachine utilisées pour passer à l'état RUN sont ignorées. Lorsque l'entrée RUN/STOP configurée est en logique 1, le contrôleur accepte les commandes RUN. 74 EIO0000000391 04/2017 Configuration des Entrées/Sorties locales Onglet Mappage E/S Le tableau suivant décrit les propriétés de l'onglet Mappage E/S : Variable Voie Type Description CI_LI51 ... CI_LI60 BOOL Entrée rapide pour CI_LI51, CI_LI52, CI_LI53, CI_LI54, CI_LI59 et CI_LI60 Entrées numériques ixIO_CI_LI51 ... ixIO_CI_LI60 Sorties numériques qxIO_CI_LO51 ... CI_LO51 à BOOL qxIO_CI_LO56 CI_LO56 – Entrées analogiques CI_AI51 CI_AI55 WORD – Sorties analogiques CI_AO51 CI_AO55 WORD – Onglet Configuration Le tableau suivant décrit les propriétés de l'onglet Configuration : Paramètre Valeur Valeur par défaut Description Entrées numériques CI_RUN_STOP_LI Run/Stop Aucune CI_LI53 CI_LI54 CI_LI55 CI_LI55 CI_LI57 CI_LI58 Aucune L'entrée Run/Stop permet de démarrer ou d'arrêter un programme sur le contrôleur. Entrées analogiques du CI_AI51_PARAM Mode d'entrée Intensité Tension Intensité Configuration du mode d'entrée analogique : intensité ou tension. CI_AI52_PARAM Mode d'entrée Intensité Tension Intensité Configuration du mode d'entrée analogique : intensité ou tension. EIO0000000391 04/2017 75 Configuration des Entrées/Sorties locales Adressage Méthodes d'adressage SoMachine permet de programmer les instructions avec deux méthodes différentes de paramétrage : adresses symboliques, également appelées adresses indirectes adresses immédiates, également appelées adresses directes SoMachine vous permet de programmer des instructions directement ou indirectement à l'aide de paramètres. La méthode directe, ou adressage immédiat, utilise l'adresse directe d'un paramètre, par exemple %IWx ou %QWx. La méthode indirecte, ou adressage symbolique, consiste à définir des symboles pour ces paramètres, puis à utiliser ces symboles conjointement avec vos instructions de programme. Ces deux méthodes sont valides et acceptables, mais l'adressage symbolique offre certains avantages, notamment en cas de modification ultérieure de la configuration. Lorsque vous configurez les E/S et d'autres équipements pour votre application, SoMachine attribue automatiquement les adresses immédiates. Ensuite, si vous ajoutez ou supprimez des E/S ou d'autres équipements, SoMachine intègre ces modifications dans la configuration en réattribuant les adresses immédiates. Cette opération modifie les affectations par rapport à ce qu'elles étaient au moment des modifications de la configuration. Si vous avez déjà créé tout ou partie de votre programme à l'aide d'adresses immédiates, vous devez tenir compte de cette modification dans vos instructions, vos blocs fonction, etc., en changeant toutes les adresses immédiates réattribuées. En revanche, si vous utilisez des symboles à la place d'adresses immédiates dans votre programme, cette opération n'est pas nécessaire. Les symboles sont mis à jour automatiquement en fonction des nouvelles adresses immédiates, dans la mesure où ils sont associés à l'adresse dans la boîte de dialogue Mappage d'E/S de l'éditeur d'équipement correspondant, et non simplement à une déclaration AT dans le programme lui-même. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT Vérifiez et modifiez au besoin toutes les adresses d'E/S immédiates utilisées dans l'application en cas de modification de la configuration. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Utilisez systématiquement des symboles lors de la programmation, afin d'éviter les importantes modifications du programme et de limiter l'introduction d'anomalies de programmation en cas de modification de la configuration d'un programme par ajout ou suppression d'E/S ou d'autres équipements. 76 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Configuration des fonctions HSC locales EIO0000000391 04/2017 Chapitre 11 Configuration des fonctions HSC locales Configuration des fonctions HSC locales Présentation Ce chapitre présente l'éditeur de configuration des fonctions HSV locales et la liste des paramètres. Pour plus d'informations, consultez le Manuel utilisateur de la bibliothèque HSC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque ATV IMC HSC). Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Types HSC 78 Description de l'écran de configuration des fonctions HSC 79 EIO0000000391 04/2017 77 Configuration des fonctions HSC locales Types HSC Types HSC pour ATV IMC ATV IMC fournit deux types de compteurs rapides HSC : le type Simple pour les fonctions de base le type Principal pour les fonctions étendues Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des deux types : Type Modes Description Simple Mono-utilisation Boucle modulo Le front de synchronisation pour le comptage est Front montant. Mono-utilisation Les signaux Activer et Préréglage peuvent être Principal Boucle modulo Large libre Evénement Fréquencemètre déclenchés par des entrées matérielles. Permet de configurer la synchronisation de front pour le comptable au moyen de l'option Count Edge : Front montant Front descendant Deux fronts Permet de configurer le Sens de comptage (selon le mode) : UP DOWN Pour une description plus détaillée des modes HSC, consultez le Manuel utilisateur de la bibliothèque HSC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque ATV IMC HSC). 78 EIO0000000391 04/2017 Configuration des fonctions HSC locales Description de l'écran de configuration des fonctions HSC Ecran de configuration des fonctions HSC locales Pour ouvrir l'écran de configuration des fonctions HSC, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence des Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → E/S embarquées → HSC. Résultat : cette fenêtre s'affiche. 2 Sélectionnez l'un de ces onglets selon la voie HSC à configurer. 3 Après avoir sélectionné un type HSC, vous pouvez utiliser le champ de variable pour modifier le nom d'instance HSC. 4 Si l'affichage des paramètres est réduit, vous pouvez le développer en cliquant sur le signe +. Vous pouvez ensuite accéder au réglage des différents paramètres. 5 Saisissez/sélectionnez la valeur des paramètres. ATV IMC implémente deux compteurs rapides (HSC) : HSC 0 HSC 1 Pour une description détaillée des modes HSC, consultez le Manuel utilisateur de la bibliothèque HSC (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Comptage rapide, Guide de la bibliothèque ATV IMC HSC). EIO0000000391 04/2017 79 Configuration des fonctions HSC locales Mappage des E/S HSC Le tableau suivant dresse la liste des entrées intégrées disponibles pour les fonctions HSC en fonction des entrées : Utilisation pour les fonctions HSC Entrée numérique Entrée rapide Entrée rapide HSC Entrée standard HSC LI51 X X X LI52 X X X LI53 X - - LI54 X - - LI55 - - - LI56 - - X LI57 - - X LI58 - - - LI59 X X X LI60 X X X 80 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Configuration des données du variateur résident EIO0000000391 04/2017 Chapitre 12 Configuration des données du variateur résident ATV IMC Configuration des données du variateur résident ATV IMC Introduction Ce chapitre explique comment configurer et utiliser les données dédiées du ATV IMC : Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration et utilisation du variateur résident ATV IMC 82 Configuration et utilisation des données d'affichage ATV IMC 84 Carte d'option d'E/S ATV 86 EIO0000000391 04/2017 81 Configuration des données du variateur résident Configuration et utilisation du variateur résident ATV IMC Introduction Le variateur résident ATV IMC est configuré au moyen de l'éditeur de variateur. Il s'agit de données configurées pour un échange implicite entre le variateur et l'IMC. Ecran de l'éditeur de variateur ATV IMC Pour ouvrir l'Editeur de variateur, procédez comme suit : Etape 82 Action 1 Dans l'arborescence des Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Local → Variateur. Résultat : la fenêtre de configuration s'affiche. 2 Sélectionnez l'onglet Configuration PIx/POx. EIO0000000391 04/2017 Configuration des données du variateur résident Onglet Mappage E/S Le tableau suivant décrit les propriétés de l'onglet Mappage E/S : Variable Voie Type Variateur - Lecture des paramètres cycliques DRIVE_PI1 ... DRIVE_PI8 WORD Variateur - Ecriture des paramètres cycliques DRIVE_PO1 ... DRIVE_PO8 WORD Variateur - E/S – DRIVE_AI1 DRIVE_AI2 DRIVE_AO1 WORD ixDrive_DRIVE_LI1 ... ixDrive_DRIVE_LI6 DRIVE_LI1 ... DRIVE_LI6 BOOL qxDrive_DRIVE_RELAY1 qxDrive_DRIVE_RELAY2 DRIVE_RELAY1 DRIVE_RELAY2 BOOL NOTE : les sorties numériques du variateur %QW24.0 et %QW24.1 ainsi que la sortie analogique %QW11 sont inopérantes quand elles sont attribuées à une fonction de variateur dans la configuration du variateur résident. Sélectionnez les variables à associer en cliquant sur le symbole figurant dans la colonne Mappage. Configuration PIx/POx La tâche Configuration PIx/POx permet de configurer les paramètres de variateur pour les échanges cycliques. Cliquez sur un bouton, par exemple Drive_PI1 dans les premières colonnes. Résultat : une boîte de dialogue s'ouvre avec les variables sélectionnables Code et Adresse logique pour effectuer des échanges cycliques. Lorsqu'un ATV IMC Drive Controller est connecté à un variateur, par défaut toutes les sorties numériques et analogiques de ce dernier sont gérées par l'ATV IMC Drive Controller. Pour bloquer l'accès aux sorties numériques et analogiques, modifiez les valeurs de registre du variateur à l'aide du programme DriveParameterWrite1 (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Guide de la bibliothèque ATV IMC UserLib). Exemple : pour bloquer l'accès aux sorties logiques (numériques), configurez les registres comme suit : Write [PP01] = 5212 (PPO01= Parameter Protection 01 address = 39003 // 5212 = OL1R = address logic digital outputs real image (bit0 = LI1...) 8 Relays + 8 LO) Write [PCD] = 0x400 (OCD = Channel protection definition address = 39001 // 0x400 = bit 10 = Application channel card) Write [PPRQ] = 2 (PPRQ = Parameter Protection requestion address = 39023 // 2 = ask protection, 3 = release protection) EIO0000000391 04/2017 83 Configuration des données du variateur résident Configuration et utilisation des données d'affichage ATV IMC Introduction L'IHM du variateur local ATV comporte un menu dédié au contrôleur ATV IMC, appelé affichage ATV IMC. Vous pouvez personnaliser l'affichage ATV IMC pour afficher jusqu'à 50 paramètres échangés entre le variateur et le contrôleur Altivar ATV IMC Drive Controller. Echange de données Les paramètres échangés entre le variateur et le contrôleur ATV IMC sont accessibles dans le logiciel SoMachine en utilisant les variables Display_Ox (avec x = 01 à 50). Après une commande Run (voir page 55), la première mise à jour de ces variables est effectuée uniquement lorsque xglobalInit1 = FALSE. 1xglobalInit est une variable globale de la bibliothèque UserLib. Configuration de l'affichage ATV IMC Pour ouvrir l'éditeur de l'affichage, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence des Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Local → Affichage. Résultat : la fenêtre Affichage s'affiche. 2 Sélectionnez l'onglet Configuration de l'affichage. Editeur de l'affichage L'Editeur de l'affichage comporte les onglets suivants : 84 Onglet Description Mappage des E/S L'option Mappage E/S permet de créer des variables ou d'effectuer un mappage sur une variable existante à partir de 50 paramètres présentés dans un menu. Configuration de l'affichage La Configuration de l'affichage permet de configurer le menu clavier de ATV IMC. Liste 1 à Liste 4 Les quatre listes fournissent 50 paramètres au total. Entrez une Petite étiquette de 5 caractères maximum et une Etiquette longue de 9 caractères maximum. EIO0000000391 04/2017 Configuration des données du variateur résident Configuration de l'affichage La Configuration de l'affichage permet de configurer le menu clavier de ATV IMC. La Configuration de l'affichage fournit les paramètres suivants : Paramètres Description Nom de menu Permet de saisir le nom de menu de votre choix. Activer Permet de valider la visibilité des paramètres sur le clavier graphique. Type Permet de gérer 4 types de paramètres : NUMERIC BITFIELD LIST PRECONFIGURED LIST CUSTOMIZABLE Signe Si Signé est sélectionné, vous pouvez configurer le type NUMERIC entre -32768 (minimum) et 32767 (maximum). Option Permet de configurer les options suivantes : CONF : le paramètre de configuration n'est pas stocké. CONF_STORE : le paramètre de configuration est stocké dans le programme (dans une variable appelée Saved_Display_Ox). CONF_RUNLOCK : le paramètre de configuration n'est pas stocké et n'est pas modifiable lorsque le variateur est en cours d'exécution. CONF_RUNLOCK_STORE : le paramètre de configuration est stocké dans le programme (dans une variable appelée Saved_Display_Ox) et n'est pas modifiable lorsque le variateur est en cours d'exécution. MONITORING : paramètre en lecture seule. NOTE : vous pouvez voir un exemple de restauration des valeurs stockées, dans le POU Display_RestoreSavedParameters du modèle ATV (voir page 19). EIO0000000391 04/2017 85 Configuration des données du variateur résident Carte d'option d'E/S ATV Configuration de la carte d'option Cette carte d'option d'E/S est montée sur le variateur de vitesse ATV (61 ou 71). Pour plus d'informations sur les cartes d'option, reportez-vous au catalogue ATV. Pour configurer la carte d'option d'E/S sur l'Altivar ATV IMC Drive Controller, procédez comme suit : Etape 86 Action 1 Sélectionnez la carte d'option souhaitée (IO_Basic ou IO_Extended) dans le Catalogue de matériels, faites-la glisser vers l'arborescence des Equipements et déposez-la sur l'un des nœuds mis en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) 2 Double-cliquez sur le nœud créé. EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Configuration Ethernet EIO0000000391 04/2017 Chapitre 13 Configuration Ethernet Configuration Ethernet Introduction Ce chapitre explique comment configurer l'interface réseau Ethernet du contrôleur ATV IMC. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Services Ethernet 88 Configuration de l'adresse IP 90 Equipement esclave TCP Modbus 95 Serveur Modbus TCP 98 Description des variables système EIO0000000391 04/2017 100 87 Configuration Ethernet Services Ethernet Services Ethernet Le contrôleur prend en charge les services suivants : Serveur FTP Serveur Web Serveur Modbus TCP (esclave) Gestionnaire SoMachine Protocole Ethernet Le contrôleur prend en charge les protocoles suivants : Bootp (Served Configuration Protocol) DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) HTTP (Hyper Text Transfer Protocol) FTP (File Transfer Protocol) IP (Internet Protocol), UDP (User Datagram Protocol), TCP (Transmission Control Protocol), ARP (Address Resolution Protocol), ICMP (Internet Control Messaging Protocol). Connexion au serveur TCP Ce tableau indique le nombre maximum de connexions au serveur TCP : Type de connexion Nombre maximum de connexions serveur Serveur Modbus 8 Equipement Modbus 2 Serveur FTP 4 Serveur Web 6 Chaque serveur basé sur le TCP gère son propre pool de 6 connexions HTTP simultanées. Lorsqu'un client tente d'ouvrir une connexion qui dépasse la taille du pool, le contrôleur ferme la connexion la plus ancienne. Si toutes les connexions sont occupées (échange en cours) lorsqu'un client tente d'ouvrir une nouvelle connexion, celle-ci est refusée. Toutes les connexions serveur restent ouvertes tant que le contrôleur est à l'état opérationnel. 88 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Ajout d'un gestionnaire Ethernet Le contrôleur prend en charge le gestionnaire Ethernet d'équipement esclave Modbus TCP. Pour ajouter un gestionnaire Ethernet, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez l'onglet Equipements de terrain dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Modbus. 2 Sélectionnez Equipement esclave Modbus TCP → Equipement esclave ModbusTCP (Fournisseur Schneider Electric) dans la liste, faites glisser l'élément sur le nœud Ethernet de l'arborescence des Equipements. Résultat : le module est ajouté à la zone Mon Contrôleur → Ethernet de l'arborescence des Equipements. Remarque : les autres gestionnaires Ethernet ne sont pas pris en charge. EIO0000000391 04/2017 89 Configuration Ethernet Configuration de l'adresse IP Introduction L'adresse IP peut être attribuée au contrôleur de différentes manières : attribution d'adresse par le serveur DHCP attribution d'adresse par le serveur BOOTP adresse IP fixe L'adresse IP peut être modifiée de manière dynamique : via l'onglet Sélection du contrôleur de SoMachine. NOTE : si la méthode d'adressage échoue, le contrôleur démarre en utilisant une adresse IP par défaut (voir page 93) dérivée de l'adresse MAC. NOTE : après avoir téléchargé un projet avec une nouvelle adresse IP, il est nécessaire d'effectuer une mise hors tension, puis mise sous tension pour que cette dernière soit prise en compte. Gérez les adresses IP avec soin, car chaque équipement du réseau requiert une adresse unique. Si plusieurs équipements ont la même adresse IP, le réseau et le matériel associé risquent de se comporter de manière imprévisible. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT Vérifiez qu'un seul contrôleur maître est configuré sur le réseau ou la liaison distante. Vérifiez que chaque équipement a une adresse unique. Demandez votre adresse IP auprès de l'administrateur système. Vérifiez que l'adresse IP de l'équipement est unique avant de mettre le système en service. N'attribuez pas la même adresse IP à d'autres équipements du réseau. Après avoir cloné une application incluant des communications Ethernet, mettez à jour l'adresse IP pour qu'elle soit unique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : assurez-vous que l'administrateur système note toutes les adresses IP attribuées sur le réseau et le sous-réseau, et informez-le de toutes les modifications apportées à la configuration. 90 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Gestion des adresses Les différents types de système d'adressage pour le contrôleur sont présentés sur le schéma suivant : EIO0000000391 04/2017 91 Configuration Ethernet Configuration Ethernet Double-cliquez sur Ethernet dans l'arborescence Équipements. Les paramètres configurés sont décrits ci-après : Paramètres configurés Description Nom d'interface Nom de la liaison réseau. Nom réseau Utilisé comme nom d'équipement pour récupérer l'adresse IP via le protocole DHCP (16 caractères maximum). Adresse IP par DHCP L'adresse IP est obtenue via le protocole DHCP. Adresse IP par BOOTP L'adresse IP est obtenue via le protocole BOOTP. Adresse IP fixe L'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse de passerelle sont définis par l'utilisateur. Vitesse de transfert La vitesse et le sens du transfert sur le bus sont configurés automatiquement. NOTE : Les paramètres configurés sont appliqués seulement si l'option Parameters Updated by Application est activée. Reportez-vous aux rubriques relatives à la configuration Ethernet (lecture/écriture) (voir page 108) et à la page de configuration (voir page 119). 92 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Adresse IP par défaut L'adresse IP par défaut est 10.10.x.x. Les deux derniers champs de l'adresse IP par défaut correspondent à l'équivalent décimal des deux derniers octets hexadécimaux de l'adresse MAC du port. L'adresse MAC du port est mentionnée sur l'étiquette placée sur la face avant du contrôleur. Le masque de sous-réseau par défaut correspond au masque de sous-réseau par défaut de classe A, soit 255.0.0.0. NOTE : une adresse MAC est toujours écrite au format hexadécimal et une adresse IP au format décimal. Convertissez l'adresse MAC au format décimal. Exemple : Si l'adresse MAC est 00.80.F4.01.80.F2, l'adresse IP par défaut est 10.10.128.242. NOTE : Pour prendre en compte une nouvelle adresse IP après le téléchargement d'un projet, redémarrez le contrôleur en le mettant hors tension, puis à nouveau sous tension. Classes d'adresses L'adresse IP est associée : à un équipement (hôte) ; à un réseau auquel l'équipement est connecté. Une adresse IP est toujours codée à l'aide de 4 octets. La répartition de ces octets entre l'adresse du réseau et l'adresse de l'équipement peut varier et dépend des classes d'adresse. Les différentes classes d'adresses IP sont définies dans le tableau suivant : Classe d'adresses Octet 1 Octet 2 Classe A 0 ID du réseau ID de l'hôte Classe B 1 0 ID du réseau Classe C 1 1 0 Octet 3 Octet 4 ID de l'hôte ID du réseau ID de l'hôte Classe D 1 1 1 0 Adresse multidiffusion Classe E 1 1 1 1 0 Adresse réservée pour l'utilisation suivante Masque de sous-réseau Le masque de sous-réseau est utilisé pour accéder à plusieurs réseaux physiques avec une adresse réseau unique. Le masque sert à séparer le sous-réseau et l'adresse de l'équipement hôte. L'adresse de sous-réseau est obtenue en conservant les bits de l'adresse IP qui correspondent aux positions du masque contenant la valeur 1 et en remplaçant les autres par 0. Inversement, l'adresse de sous-réseau de l'équipement hôte est obtenue en conservant les bits de l'adresse IP qui correspondent aux positions du masque contenant la valeur 0 et en remplaçant les autres par 1. EIO0000000391 04/2017 93 Configuration Ethernet Exemple d'adresse de sous-réseau : Adresse IP 1 (00000001) 17 (00010001) 11 (00001011) Masque de sous- 255 (11111111) réseau 192 (11000000) 255 (11111111) 240 (11110000) 0 (00000000) Adresse de sous- 192 (11000000) réseau 1 (00000001) 16 (00010000) 0 (00000000) NOTE : L'équipement ne communique pas sur son sous-réseau en l'absence de passerelle. Adresse de la passerelle La passerelle permet de router un message vers un équipement qui ne se trouve pas sur le réseau actuel. En l'absence de passerelle, l'adresse de passerelle est 0.0.0.0. Paramètres de sécurité 94 Paramètres de sécurité Description Protocole SoMachine actif Ce paramètre vous permet de désactiver le protocole SoMachine sur les interfaces Ethernet. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête SoMachine provenant de chaque équipement est rejetée, y compris celles envoyées via une connexion UDP ou TCP. Aucune connexion Ethernet n'est possible depuis : un ordinateur équipé de SoMachine, une cible IHM souhaitant échanger des variables avec le contrôleur, un serveur OPC ou Controller Assistant. Serveur Modbus actif Ce paramètre vous permet de désactiver le serveur Modbus du Logic Controller. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête Modbus transmise au Logic Controller est ignorée. Serveur Web actif Ce paramètre vous permet de désactiver le serveur Web du Logic Controller. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête HTTP transmise au serveur Web du Logic Controller est ignorée. Serveur FTP actif Ce paramètre vous permet de désactiver le serveur FTP du Logic Controller. Lorsqu'il est désactivé, les requêtes FTP sont ignorées. Protocole de recherche actif Ce paramètre vous permet de désactiver le protocole Discovery. Lorsqu'il est désactivé, les requêtes Discovery sont ignorées. Protocole SNMP actif Non disponible. EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Equipement esclave TCP Modbus Vue générale Cette section décrit comment configurer votre contrôleur comme équipement esclave sur un réseau Modbus. Pour plus d'informations sur le protocole TCP Modbus, consultez le site Web www.modbus.org. Ajout d'un équipement esclave TCP Modbus Reportez-vous à la section Ajout d'un gestionnaire Ethernet (voir page 89). Configuration d'un équipement esclave TCP Modbus Pour configurer le contrôleur comme un équipement esclave TCP Modbus, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence des Equipements, double-cliquez sur Appareil esclave TCP Modbus (Appareil esclave TCP Modbus). La boîte de dialogue suivante apparaît : EIO0000000391 04/2017 95 Configuration Ethernet Elément Description Adresse maître IP Adresse IP du maître Modbus.. Les requêtes TCP Modbus sont acceptées uniquement si elles proviennent du maître. NOTE : Dans ce cas, seul le maître peut accéder au serveur WEB. TimeOut Expiration en millisecondes (incrément de 500 ms). NOTE : le délai d'expiration s'applique à l'adresse IP maître, sauf si l'adresse est 0.0.0.0. Port esclave Port de communication Modbus (502 par défaut). NOTE : vérifiez que le port 502 est ouvert sur le réseau Ethernet. ID d'unité Adresse de l'esclave Modbus (255). Registres de stockage (%IW) Taille de l'assemblage d'entrée en octets (2 à 40 octets) Registres d'entrée (%QW) Taille de l'assemblage de sortie en octets (2 à 40 octets) Onglet Mappage E/S Les E/S sont mappées en registres Modbus du point de vue du maître, comme suit : les %IW sont mappées du registre 0 à n-1 et sont en lecture/écriture (n = nombre de registres de stockage) les %QW sont mappées du registre 0 à m-1 (m = nombre de registres d'entrée) et sont en lecture seule. Le contrôleur répond à un sous-ensemble de commandes Modbus normales, mais différemment des normes Modbus habituelles, et dans le but d'échanger des données avec le scrutateur d'E/S externe. Le contrôleur peut émettre les commandes Modbus suivantes : Code fonction (en hexadécimal) Fonction Commentaire 3 (3h) Lecture registre de Autoriser le scrutateur d'E/S maître à lire les stockage variables %IW et %QW du contrôleur 16 (10h) Ecriture dans Autoriser le scrutateur d'E/S maître à écrire la plusieurs registres variable %IW du contrôleur 23 (17h) Lecture/écriture de plusieurs registres Autres N'est pas pris en charge Autoriser le scrutateur d'E/S maître à lire les variables %IW et %QW du contrôleur et à écrire la variable %IW du contrôleur NOTE : les requêtes Modbus qui tentent d'accéder aux registres supérieurs à n+m-1 sont traitées par le code d'exception 02 - ADRESSE DE DONNEES INCORRECTE. 96 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Pour lier des E/S à des variables, sélectionnez l'onglet Modbus TCP Slave Device I/O Mapping : Voie Entrée Sortie IW0 Type Description WORD Registre de stockage Modbus 0 à à à IWx WORD Registre de stockage Modbus x QW0 WORD Registre d'entrée Modbus 0 à à à QWy WORD Registre d'entrée Modbus y Le nombre de mots dépend des paramètres Registres de stockage (%IW) et Registres d'entrée (%QW) de l'onglet TCP Modbus. NOTE : la sortie évoquée est celle du maître Modbus (= %IW pour le contrôleur). L'entrée évoquée est celle du maître Modbus (= %QW pour le contrôleur). EIO0000000391 04/2017 97 Configuration Ethernet Serveur Modbus TCP Introduction Le contrôleur prend en charge le serveur Modbus, sans aucune configuration sur le port Ethernet. Le transfert d'informations entre un client et un serveur Modbus commence lorsque le client envoie une requête au serveur pour transférer des informations, exécuter une commande ou exécuter l'une des nombreuses autres fonctions possibles. Lorsque le serveur a reçu la requête, il exécute la commande ou extrait les données requises dans sa mémoire. Il répond ensuite au client en accusant réception de l'exécution de la commande ou en fournissant les données demandées. Communications externes via le serveur TCP Modbus Les ID d'unité suivants sont utilisés pour le client Modbus TCP externe : ID d'unité Paramètres accessibles 0, 248 Variateur de vitesse, consultez les paramètres de communication de l'Altivar 61/71 252, AMOA Variables affectées (%MW0 à %MW59999) Variable système (voir page 100) (%MW60000...%MW62500)(1) 253 Pour lire les entrées locales (%IW) Code fonction : 3 (3 hex) Lecture du registre de maintien (%IW) 254 Pour lire ou écrire les sorties locales (%QW) Code fonction : 3 (3 hex) Lecture du registre de maintien (%QW) 6 (6 hex) Ecriture dans un registre unique (%QW) 16 (10 hex) Ecriture dans plusieurs registres (%QW) 255 Valeur par défaut d'IOScanner pour l'ID d'unité de l'équipement esclave TCP Modbus (1) Inaccessible via l'application. Serveur Modbus TCP Pour l'ID d'unité 252 AMOA, les codes fonction suivants sont valides : 98 Code fonction Déc (Hex) Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 1 (1 hex) – Lecture des sorties numériques (%Q) 2 (2 hex) – Lecture des entrées numériques (%I) 3 (3 hex) – Lecture du registre de maintien (%MW) EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Code fonction Déc (Hex) Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 6 (6 hex) – Ecriture dans un registre unique (%MW) 15 (F hex) – Ecriture de plusieurs sorties numériques (%Q) 16 (10 hex) – Ecriture dans plusieurs registres (%MW) 23 (17 hex) – Lecture/écriture dans plusieurs registres (%MW) 43 (2B hex) 14 (E hex) Lecture de l'identification de l'équipement Lecture de la requête d'identification du produit Le tableau ci-dessous contient les objets qui peuvent être lus par une requête d'identification d'équipement (niveau d'identification de base) : ID d'objet Nom de l'objet Type Valeur 00 hex Nom du fournisseur Chaîne ASCII Schneider Electric 01 hex Code du produit Chaîne ASCII Référence du contrôleur 02 hex Révision majeure/mineure Chaîne ASCII aa.bb.cc.dd (identique au descripteur d'équipement) EIO0000000391 04/2017 99 Configuration Ethernet Description des variables système Structure de la variable Le tableau suivant décrit les paramètres de la variable système PLC_R (type PLC_R_STRUCT) : Adresse Nom de la variable Type Commentaire 60000 i_wVendorID WORD ID du fournisseur du contrôleur. 101A hex = Schneider Electric 60001 i_wProductID WORD ID de référence du contrôleur. Modbus(1) NOTE : Les identifiants de fournisseur et de référence sont les composantes de l'identifiant cible du contrôleur indiqué dans l'écran des paramètres de communication (ID cible = XXXX 101 hex). 60002 i_dwSerialNumber DWORD Numéro de série du contrôleur. 60004 i_byFirmVersion[0..3] ARRAY[0..3] OF BYTE Version du micrologiciel du contrôleur [aa.bb.cc.dd] : i_byFirmVersion[0] = aa ... i_byFirmVersion[3] = dd 60006 i_byBootVersion[0..3] ARRAY[0..3] OF BYTE Version de démarrage du contrôleur [aa.bb.cc.dd] : i_byBootVersion[0] = aa ... i_byBootVersion[3] = dd 60008 i_dwHardVersion DWORD Version du matériel du contrôleur. 60010 i_dwHardwareID DWORD Version du coprocesseur du contrôleur. 60012 i_wStatus PLC_R_STATUS (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Etat du contrôleur. 100 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Adresse Nom de la variable Type Commentaire 60013 i_wBootProjectStatus PLC_R_BOOT_PROJECT_ STATUS (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Renvoie des informations sur l'application de démarrage stockée dans la mémoire Flash. 60014 i_wLastStopCause PLC_R_STOP_CAUSE (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Cause du dernier passage du mode RUN à un autre état. 60015 i_wLastApplicationError PLC_R_APPLICATION_ ERROR (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Cause de la dernière exception du contrôleur. Modbus(1) EIO0000000391 04/2017 101 Configuration Ethernet Adresse Nom de la variable Type Commentaire i_lwSystemFault_1 LWORD Le champ de bit FFFF FFFF FFFF FFFF hex indique qu'aucune erreur n'a été détectée. Un bit ayant un niveau bas signifie qu'une erreur a été détectée : bit 0 = erreur détectée sur une liaison interne ATV-IMC bit 1 = liaison Ethernet non connectée bit 2 = liaison USB non connectée bit 3 = liaison CANopen inopérante bit 4 = délai Modbus/TCP expiré bit 5 = adresse IP en double détectée bit 6 = surcharge détectée sur le réseau Ethernet bit 7 = erreur détectée sur le matériel Ethernet bit 8 = erreur détectée dans la mémoire non volatile bit 9 = erreur de messagerie de communication CAN détectée bit 10 = erreur détectée dans un dictionnaire d'objets ATV-IMC bit 11 = erreur d'horloge de surveillance système détectée bit 12 = erreur interne détectée bit 13 = erreur de sortie logique détectée (surchauffe) bit 14 = alimentation 24 V de la sortie logique non opérationnelle bits 15 à 63 : inutilisés Modbus(1) 60016 NOTE : Le bit 11 et le bit 12 peuvent être réinitialisés avec la fonction ResetInternalErrorDiag (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem). 60020 102 i_lwSystemFault_2 LWORD Non utilisé. EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Adresse Nom de la variable Type Commentaire 60024 i_wIOStatus1 PLC_R_IO_STATUS (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Etat de l'E/S intégrée. 60025 i_wIOStatus2 PLC_R_IO_STATUS (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Inutilisé (toujours FFFF hex). 60026 i_wBatteryStatus PLC_R_BATTERY_STATUS (voir Altivar ATV IMC Drive Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque ATV-IMC PLCSystem) Etat de la batterie de l'horodateur. 60028 i_dwAppliSignature1 DWORD Premier des 4 DWORD de la signature (16 octets au total). La signature de l'application est générée par le logiciel pendant la construction. 60030 i_dwAppliSignature2 DWORD Deuxième des 4 DWORD de la signature (16 octets au total). La signature de l'application est générée par le logiciel pendant la construction. 60032 i_dwAppliSignature3 DWORD Troisième des 4 DWORD de la signature (16 octets au total). La signature de l'application est générée par le logiciel pendant la construction. 60034 i_dwAppliSignature4 DWORD Quatrième des 4 DWORD de la signature (16 octets au total). La signature de l'application est générée par le logiciel pendant la construction. Modbus(1) (1) Inaccessible via l'application. EIO0000000391 04/2017 103 Configuration Ethernet s/o i_sVendorName STRING(31) Nom du fournisseur : « Schneider Electric ». s/o i_sProductRef STRING(31) Référence du contrôleur. NOTE : s/o signifie qu'aucun mappage d'adresse Modbus n'est prédéfini pour cette variable système. Diagnostic Ethernet (lecture seule) Adresse Identification Type Commentaires 60050 MY_ACTUAL_IP_ADDR BYTE(4) Adresse IP. 60052 MY_ACTUAL_IP_SUBMASK BYTE(4) Masque de sous-réseau. 60054 MY_ACTUAL_IP_GATEWAY BYTE(4) Passerelle. 60056 NVMEMORY_MAC_ADDR BYTE(6) adresse MAC. 60059 NVMEMORY_DEVICENAME STRING(16) Nom de l'équipement. 60067 MY_ACTUAL_BOOTUP_MODE WORD Modbus(1) 0: DHCP 1: BootP 2: Stored FF hex : adresse IP par défaut 60068 FTP_SERVER_IP_ADDR BYTE(4) Indiquez l'adresse IP du serveur DHCP ou BootP qui a donné les paramètres IP utilisés. 0.0.0.0 si l'adresse IP est stockée ou si l'adresse IP par défaut est utilisée. 60070 60072 OPEN TCP CONNECTION UDINT Connexion TCP ouverte. MY_FRAMEPROTOCOLE WORD 1: Ethernet II 0: 802.3 (non pris en charge par le contrôleur ATV IMC) 60073 STAT_ETH_TX_FRAMES UDINT Nombre de trames transmises correctement. Réinitialisation lors de la mise sous tension ou avec la commande reset stat.. 60075 STAT_ETH_RX_FRAMES UDINT Nombre de trames reçues correctement. Réinitialisation lors de la mise sous tension ou avec la commande reset stat. 60077 STAT_ETH_TX_BUFFER_ERRORS UDINT Réinitialisation lors de la mise sous tension ou avec la commande reset stat. 60079 STAT_ETH_RX_BUFFER_ERRORS UDINT Réinitialisation lors de la mise sous tension ou avec la commande reset stat. 60081 MY_ACTUAL_LINK_STATUS 1: liaison opérationnelle WORD 2: liaison non opérationnelle 104 EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Adresse Identification Type Commentaires 60082 MY_ACTUAL_PHY_RATE WORD 10 ou 100. 60083 MY_ACTUAL_PHY_DUPLEX WORD 0: semi-duplex Modbus(1) 1: duplex intégral (1) Inaccessible via l'application. Informations spécifiques (lecture seule) Adresse Identification Type Commentaires 60200 NVMEMORY_MODBUS_TIMEOUT WORD Timeout Modbus/TCP en ms. 60201 NVMEMORY_IOSCAN_ACTIVATION WORD Modbus(1) 0: service IOScanning désactivé. 1: service IOScanning activé. 60202 NVMEMORY_MODBUS_MASTER_IP_ BYTE(4) ADDR Si l'adresse IP du maître est attribuée, seul le maître IP peut écrire via Modbus/TCP. 60204 MODBUS_TX_FRAMES DWORD Statistique : nombre de trames Modbus envoyées. 60206 MODBUS_RX_FRAMES DWORD Statistique : nombre de trames Modbus reçues. 60208 MODBUS_IOSCAN_TX DWORD Statistique : nombre de trames IOScanning Modbus envoyées. 60210 MODBUS_IOSCAN_RX DWORD Statistique : nombre de trames IOScanning Modbus reçues. 60212 MODBUS_MSG_ERRORS WORD Statistique : nombre d'erreurs détectées sur trames Modbus envoyées. 60213 MODBUS_IOSCAN_ERRORS WORD Statistique : nombre d'erreurs détectées sur trames IOScanning envoyées. 60214 MODBUS_TRAFFIC WORD Statistique : nombre de trames Modbus reçues et envoyées pendant la dernière seconde. 60215 MODBUS_MAX_TRAFFIC WORD Statistique : nombre maximum de trames Modbus reçues en une seconde. 60216 MODBUS_NB_CONNECT WORD Statistique : nombre de sockets Modbus ouvertes. 60217 STAT_ETH_TX_DIFF WORD Statistique : nombre d'émissions différées. 60218 STAT_ETH_LATE_COLISION WORD Statistique : nombre de collisions tardives. 60219 STAT_ETH_RX_CRC_ERRORS WORD Statistique : nombre d'erreurs CRC détectées. EIO0000000391 04/2017 105 Configuration Ethernet Adresse Identification Type Commentaires 60220 STAT_ETH_RX_FRAMES_ERROR WORD Statistique : nombre d'erreurs détectées sur trames en réception. 60221 STAT_ETH_COLISIONS WORD Statistique : nombre total de collisions. Modbus(1) 60222 STAT_ETH_MULTICOLISION WORD Statistique : nombre de collisions multiples. 60223 STAT_ETH_OVERRUN WORD Statistique : nombre de débordements. 60224 MY_UDP_SOCKET_SRV_NBR WORD Statistiques : nombre de serveurs de socket UDP. 60225 DIGITAL INPUTS WORD 1 chiffre par entrée. 60226 ANALOG INPUT 1 WORD Valeur de l'entrée analogique 1 (unité : mV ou µA selon la configuration). 60227 ANALOG INPUT 2 WORD Valeur de l'entrée analogique 2 (unité : mV ou µA selon la configuration). 60228 ANALOG INPUT CONFIG WORD Configuration d'entrée analogique. 1 chiffre par entrée : 0: 0 à 10 Volts 1: 0 à 20 mA 60229 DIGITAL OUTPUT WORD 1 chiffre par sortie. 60230 ANALOG OUTPUT 1 WORD Valeur de la sortie analogique 1 (unité : µA). 60231 ANALOG OUTPUT 2 WORD Valeur de la sortie analogique 2 (unité : µA). 60232 DRIVE STATE WORD Etat du variateur : 0: ARRET (variateur hors tension) 1: MARCHE (variateur sous tension et com Alcan OK) 2: ILF (défaut de liaison interne) 60233 (1) 106 FILE SYSTEM STAT UDINT[4] Statistique du système de fichiers : Mot 1 : taille totale Mot 2 : espace disponible Mot 3 : espace utilisé Mot 4 : espace incorrect Inaccessible via l'application. EIO0000000391 04/2017 Configuration Ethernet Configuration d'automate générique (lecture - écriture) Adresse Identification Type Commentaires 62000 OPEN PLC CONTROL UINT Lorsque la valeur passe de 0 à 6699, la valeur précédemment écrite dans le registre %MW62001 est prise en compte. 62001 SET PLC CONTROL WORD Commande prise en compte uniquement en cas de changement de la valeur %MW62000 de 0 à 6699 : 1: STOP 2: RUN 4: REINITIALISATION A FROID 8: REINITIALISATION A CHAUD 10: REINITIALISATION A L'ORIGINE Autre : pas de changement 62002 FILECHECKSUM_CMD WORD Modbus(1) Commande de total de contrôle du fichier : 0 : inactif. 66 puis 01 hex : demander le total de contrôle du fichier sys/firmware.bin. Conserver cette valeur jusqu'à la fin du calcul. 66 puis 02 hex : demander le total de contrôle du fichier sys/firmware.bin. Conserver cette valeur jusqu'à la fin du calcul. F1 hex : fin du processus de total de contrôle du fichier (sys/firmware.bin), valeur dans les 2 adresses suivantes. F2 hex : fin du processus de total de contrôle du fichier (DefWebSrv.bin), valeur dans les 2 adresses suivantes. E0 hex : erreur détectée en cours de processus (fichier indisponible ou commande incorrecte). 62003 FILECHECKSUM_H WORD Mot de poids fort du total de contrôle du fichier (addition de valeurs 32 bits). 62004 FILECHECKSUM_L WORD Mot de poids faible du total de contrôle du fichier (addition de valeurs 32 bits). (1) Inaccessible via l'application. EIO0000000391 04/2017 107 Configuration Ethernet Configuration Ethernet (lecture - écriture) Adresse Identification Type Commentaires 62050 NVMEMORY_IP_ADDR BYTE (4) Configuration de l'adresse IP (prise en compte après le redémarrage). 62052 NVMEMORY_IP_SUBMASK BYTE (4) Configuration du masque de sous-réseau (prise en compte après le redémarrage). 62054 NVMEMORY_IP_GATEWAY BYTE (4) Adresse de la passerelle (prise en compte après le redémarrage). 62056 NVMEMORY_DEVICENAME STRING [16] Configuration du nom d'équipement (prise en compte après le redémarrage). 62064 NVMEMORY_BOOTUP_MODE_ SETTINGS WORD Configuration du mode d'initialisation (prise en compte après le redémarrage). 0: DHCP 1: BootP 2: Stored FF : adresse IP par défaut 62065 NVMEMORY_ENABLE_WEB_ MAIL WORD Configuration des fonctionnalités Ethernet (valeur par défaut : 5) : Bit 0 : activation du serveur Web Bit 1 : activation du courrier électronique (messagerie non mise en œuvre) Bit 2 : activation Modbus/TCP (non prise en charge) Bit 3 : activation FTP Bit 4 : activation de SoMachine Bit 5 : activation de NetManage 62066 RESET_ALL_COUNTERS WORD Réinitialisation de 0 à 1 de tous les compteurs. Avant une nouvelle réinitialisation, il est nécessaire de ramener ce registre à 0 avant de le reconfigurer sur 1. 62067 NVMEMORY_ETH_PARAM_APP _ENABLE WORD 1 : activation de la mise à jour des Modbus(1) paramètres Ethernet par l'application SoMachine lors du démarrage et du téléchargement. 0 : paramètres Ethernet de l'application SoMachine non pris en compte. Lorsque vous faites passer leur valeur de 0 à 1, les paramètres Ethernet sont également mis à jour par les paramètres de l'application. (1) 108 Inaccessible via l'application. EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Serveur Web ATV IMC EIO0000000391 04/2017 Chapitre 14 ATV IMCServeur web ATV IMCServeur web Introduction Ce chapitre explique comment accéder au serveur Web ATV IMC. Pour pouvoir consulter ces pages, installez le module et configurez son adresse IP. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Serveur Web 110 Page Monitoring 114 Page Diagnostics 118 Page Setup 119 Page Documentation 123 EIO0000000391 04/2017 109 Serveur Web ATV IMC Serveur Web Introduction Le contrôleur intègre en standard un serveur Web avec un site Web prédéfini en usine. Consultez les pages de ce site Web pour en savoir plus sur la configuration et le contrôle des modules, ainsi que sur la surveillance et le diagnostic des applications. Elles sont prêtes à l'emploi au moyen d'un simple navigateur Web. Aucune configuration ou programmation n'est requise. Il est possible d'accéder au serveur Web via les navigateurs indiqués ci-après : Microsoft Internet Explorer (version 6.0 ou supérieure) Mozilla Firefox (version 1.5 ou supérieure) NOTE : le serveur Web peut être désactivé en définissant le paramètre Serveur Web actif dans l'onglet Configuration Ethernet (voir page 87). Le serveur Web est limité à 6 connexions HTTP simultanées. Le serveur web est un outil permettant de lire et d'écrire des données comme de commander l'état du contrôleur, avec accès complet à toutes les données de votre application. Mais en cas de souci de sécurité sur ces fonctions, vous devez au minimum attribuer un mot de passe sécurisé au serveur web ou désactiver ce serveur web pour éviter tout accès non autorisé à l'application. En activant la serveur web, vous activez ces fonctions. Pour des raisons de sécurité pour votre installation, vous devez dès la première connexion modifier le mot de passe par défaut. AVERTISSEMENT ACCES AUX DONNEES NON AUTORISE Changez immédiatement le mot de passe par défaut pour un nouveau mot de passe sécurisé. Ne distribuez pas le mot de passe à des personnes non autorisées ou non qualifiées. Désactivez le serveur Web pour éviter tout accès indésirable ou non autorisé aux données dans votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Un mot de passe sécurisé est un mot de passe qui n'a été ni partagé ni distribué à du personnel non autorisé et ne contient aucune donnée personnelle ou évidente par ailleurs. De plus, une combinaison de caractères minuscules et majuscules, de chiffres et de caractères spéciaux permet la meilleure sécurité possible. Vous devrez choisir un mot de passe de longueur au moins égale à 7 caractères. NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. 110 EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Surveillez les activités au sein de votre système. Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pages du serveur Web Le tableau suivant vous donne un aperçu des pages de serveur Web : Menu Page Description Home Home Permet la saisie de l'ID de connexion et du mot de passe. Monitoring IMC Viewer Device Name : indique le nom de l'équipement. Controller : indique l'état du contrôleur. CANopen : indique l'état du maître CANopen. Drive : indique l'état du variateur. entrées et sorties logiques entrées et sorties analogiques EIO0000000391 04/2017 Data Parameters Affichage et modification des variables du contrôleur. Oscilloscope Affichage des deux variables sous forme de tableau chronologique de type enregistreur. 111 Serveur Web ATV IMC Menu Page Description Diagnostics Statistiques Ethernet Fournit des informations sur les éléments suivants : Statistiques d'émission Statistiques de réception Erreurs détectées Configuration Configuration Ethernet Cette page permet de configurer la connexion Ethernet. Sécurité Fournit trois types de mots de passe : mot de passe de surveillance mot de passe pour l'accès en écriture mot de passe administrateur Documentation References Lien d'accès à la page www.schneiderelectric.com Accès aux pages Ce tableau décrit l'état dans lequel le contrôleur doit se trouver pour que vous puissiez accéder aux pages : Menu Page Etat du contrôleur Vide Marche Arrêt après erreur détectée Home Home X X X X Monitoring IMC Viewer X X X X Configuration 112 Arrêté Data Parameters - X X - Oscilloscope - X X - Configuration Ethernet X X X X Sécurité X X X X Diagnostics Statistiques Ethernet X X X X Control Control X X X X Documentation References X X X X Maintenance Maintenance X X X X EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Accès à la page d'accueil Pour accéder à la page d'accueil du site Web, saisissez l'adresse IP du contrôleur dans votre navigateur ou 90.0.0.1 via USB : NOTE : pour accéder à la page d'accueil, saisissez un mot de passe valide. Les noms d'utilisateur et mots de passe par défaut sont : Administration : ADMIN / ADMIN Moniteur : USER / USER NOTE : vérifiez que le port 502 est ouvert sur le réseau Ethernet. EIO0000000391 04/2017 113 Serveur Web ATV IMC Page Monitoring Page Monitoring La page Monitoring permet d'accéder aux services suivants : IMC Viewer Data Parameters Oscilloscope Page IMC Viewer Cliquez sur IMC Viewer pour afficher la page suivante : Sur la gauche, vous pouvez voir l'état du contrôleur et les E/S logiques. Sur la droite, vous pouvez voir l'état du maître CANopen et le variateur (Drive) local ainsi que les E/S analogiques. Data Parameters Variables de la surveillance sur le serveur Web Pour surveiller les variables sur le serveur Web, vous devez ajouter un objet Web Data Configuration à votre projet. Dans cet objet, vous pouvez sélectionner toutes les variables que vous souhaitez surveiller. Le tableau suivant indique comment ajouter un objet Web Data Configuration : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit sur le nœud Application dans l'onglet Applications. 2 Cliquez sur Ajouter un objet → Web Data Configuration.... Résultat : la page Add Web Data Configuration s'affiche. 3 Cliquez sur Ajouter. Résultat : l'objet Web Data Configuration est créé et l'éditeur Web Data Configuration s'ouvre. NOTE : Etant donné qu'un objet Web Data Configuration est unique pour un contrôleur, son nom n'est pas modifiable. 114 EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Web Data Configuration Editor Cliquez sur le bouton Actualiser pour pouvoir sélectionner les variables car cette action affiche toutes les variables définies dans l'application. Sélectionnez les variables que vous souhaitez surveiller sur le serveur Web : NOTE : La sélection des variables est possible uniquement en mode hors ligne. EIO0000000391 04/2017 115 Serveur Web ATV IMC Page Data parameters La page Data Parameters active l'affichage et la modification des variables et des valeurs. Cliquez sur Data Parameters pour afficher la page suivante : Elément Description load Charge une description de la liste. save Enregistre la description de la liste dans le contrôleur (répertoire /usr/web). add Ajoute une description de la liste ou une variable. del Supprime une description de la liste ou une variable. refresh Actualise les variables. NOTE : pour modifier une variable dans la page Data parameters, vous avez besoin du mot de passe pour l'accès en écriture (valeur par défaut : USER). Les objets CEI (%IW, %M,...) ne sont pas accessibles. 116 EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Page Oscilloscope La page Oscilloscope permet d'afficher les deux variables sous la forme d'un tableau chronologique de type enregistreur : Elément Description reset Efface la mémorisation. refresh Démarre/arrête l'actualisation. load Charge la configuration des paramètres Item0 et Item1. save Enregistre la configuration des paramètres Item0 et Item1 dans le contrôleur. Item0 Variable à afficher. Item1 Variable à afficher. Period (s) Période d'actualisation de page en secondes. EIO0000000391 04/2017 117 Serveur Web ATV IMC Page Diagnostics Page Diagnostics La page Diagnostics du Serveur Web fournit des statistiques Ethernet et des informations sur les points suivants : Statistiques d'émission Statistiques de réception Erreurs détectées Cliquez sur Diagnostics, puis sur Ethernet Statistics pour afficher la page suivante : 118 EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Page Setup Page Setup La page Setup permet de modifier les entrées relatives aux aspects suivants : Ethernet Sécurité, y compris mot de passe de surveillance mot de passe pour l'accès en écriture mot de passe administrateur Configuration Ethernet Cliquez sur Ethernet pour ouvrir la page suivante : Les paramètres Ethernet définis sur la page Web ne sont pris en compte que s'il n'y a aucune application SoMachine Cliquez sur Password pour mettre à jour les paramètres Ethernet. NOTE : le mot de passe pour l'accès en écriture est obligatoire pour pouvoir modifier ces paramètres. Si vous activez le champ Parameters Updated by Application, les paramètres sont modifiés par l'application de démarrage (si disponible) et vous ne pouvez pas les modifier manuellement sur la page Web. EIO0000000391 04/2017 119 Serveur Web ATV IMC Sécurité de la surveillance Cliquez sur Security et Monitor password pour ouvrir la page suivante : Changement du mot de passe de surveillance Le mot de passe fait la distinction entre majuscules et minuscules, il peut contenir une combinaison de 20 caractères alphanumériques (a...Z, 0...9). Si vous avez perdu ou oublié le mot de passe, connectez-vous au compte d'administration pour le récupérer. Ensuite, configurez un nouveau mot de passe sécurisé. NOTE : Un mot de passe sécurisé est un mot de passe qui n'a été ni partagé ni distribué à du personnel non autorisé et ne contient aucune donnée personnelle ou évidente par ailleurs. De plus, une combinaison de caractères minuscules et majuscules, de chiffres et caractères spéciaux offre la meilleure sécurité possible. Choisissez un mot de passe contenant au moins 7 caractères. Pour changer le mot de passe de surveillance, procédez comme suit : Etape 120 Action 1 Saisissez le Nom d'utilisateur actuel (nom d'utilisateur et mot de passe par défaut : USER / USER). 2 Saisissez le nouveau mot de passe. 3 Confirmez le nouveau mot de passe. 4 Confirmez le changement du mot de passe en cliquant sur Changer le mot de passe. Résultat : une fenêtre de confirmation s'affiche. EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Pour changer le nom d'utilisateur de surveillance, procédez comme suit : Etape Action 1 Saisissez le nom d'utilisateur actuel. 2 Saisissez le nouveau nom d'utilisateur. 3 Confirmez le nouveau d'utilisateur. 4 Confirmez le changement en cliquant sur Change Username. Résultat : une fenêtre de confirmation s'affiche. Configuration de la sécurité Cliquez sur Security et Data write password pour ouvrir la page suivante : Changement du mot de passe pour l'accès en écriture Le mot de passe fait la distinction entre majuscules et minuscules, il peut contenir une combinaison de 20 caractères alphanumériques (a...Z, 0...9). Si vous avez perdu ou oublié le mot de passe, connectez-vous au compte d'administration pour le récupérer. Ensuite, configurez un nouveau mot de passe sécurisé. NOTE : Un mot de passe sécurisé est un mot de passe qui n'a été ni partagé ni distribué à du personnel non autorisé et ne contient aucune donnée personnelle ou évidente par ailleurs. De plus, une combinaison de caractères minuscules et majuscules, de chiffres et caractères spéciaux offre la meilleure sécurité possible. Choisissez un mot de passe contenant au moins 7 caractères. Pour changer le mot de passe pour l'accès en écriture, procédez comme suit : Etape Action 1 Entrez le mot de passe pour l'accès en écriture de l'éditeur dans Data Editor Write password (Nom d'utilisateur et mot de passe par défaut : USER / USER). 2 Saisissez le nouveau mot de passe pour l'accès en écriture. 3 Confirmez le nouveau mot de passe pour l'accès en écriture. 4 Confirmez le changement du mot de passe en cliquant sur Change Write Password. Résultat : une fenêtre de confirmation s'affiche. EIO0000000391 04/2017 121 Serveur Web ATV IMC Sécurité de l'administrateur Cliquez sur Security et Administrator password pour ouvrir la page suivante : Le bouton Reset all user rights rétablit la valeur par défaut de tous les noms d'utilisateur/mots de passe modifiés. Changement du mot de passe d'administrateur Le mot de passe fait la distinction entre majuscules et minuscules, il peut contenir une combinaison de 20 caractères alphanumériques (a...Z, 0...9). Si vous avez perdu ou oublié le mot de passe, il n'est pas possible de le récupérer, vous devez donc contacter votre distributeur local Schneider pour assistance. Ensuite, configurez un nouveau mot de passe sécurisé. NOTE : Un mot de passe sécurisé est un mot de passe qui n'a été ni partagé ni distribué à du personnel non autorisé et ne contient aucune donnée personnelle ou évidente par ailleurs. De plus, une combinaison de caractères minuscules et majuscules, de chiffres et caractères spéciaux offre la meilleure sécurité possible. Choisissez un mot de passe contenant au moins 7 caractères. Pour changer le mot de passe d'administrateur, procédez comme suit : Etape 122 Action 1 Saisissez le Mot de passe actuel (nom d'utilisateur et mot de passe par défaut : ADMIN / ADMIN). 2 Saisissez le nouveau mot de passe. 3 Confirmez le nouveau mot de passe. 4 Confirmez le changement en cliquant sur Change Admin Password. Résultat : une fenêtre de confirmation s'affiche. EIO0000000391 04/2017 Serveur Web ATV IMC Page Documentation Documentation Cette page contient un lien vers les références de Schneider Electric . Cliquez sur Documentation pour ouvrir la page suivante : EIO0000000391 04/2017 123 Serveur Web ATV IMC 124 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller CANopen EIO0000000391 04/2017 Chapitre 15 CANopen CANopen Configuration de l'interface CANopen Configuration du bus CAN Pour configurer le bus CAN de votre contrôleur, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur CAN dans l'arborescence Équipements. 2 Configurez la vitesse en bauds (250 000 bits/s, par défaut) : NOTE : l'option Accès au bus en ligne vous permet de bloquer l'envoi de SDO, DTM et NMT via l'écran d'état. Lors de la connexion d'un DTM à un équipement à l'aide du réseau, le DTM communique en parallèle avec l'application en cours d'exécution. Les performances globales du système en sont affectées. Il peut en résulter une surcharge du réseau qui aurait des conséquences sur la cohérence des données sur les équipements sous contrôle. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Vous devez tenir compte de l'impact des connexions du DTM sur la charge du bus de terrain CANopen. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000000391 04/2017 125 CANopen Création and configuration du gestionnaire CANopen Si le gestionnaire CANopen n'apparaît pas encore sous le nœud CAN, procédez comme suit pour le créer et le configurer : Etape 126 Action 1 Sélectionnez CANopen Optimisé dans le Catalogue matériel, faites-le glisser jusqu'à l'arborescence Equipements et déposez-le sur l'un des noeuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement au projet, reportez-vous aux rubriques suivantes : À l'aide de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) À l'aide du menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) 2 Double-cliquez sur CANopen Optimisé. Résultat : la fenêtre de configuration Gestionnaire CANopen s'affiche. EIO0000000391 04/2017 CANopen Ajout d'un équipement CANopen Reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation pour plus d'informations sur l'ajout de gestionnaires de communication et l'ajout d'équipements esclaves à un gestionnaire de communication. Limites de fonctionnement CANopen Le maître CANopen Altivar ATV IMC Drive Controller présente les limites de fonctionnement suivantes : Nombre maximum d'équipements esclaves 16 Nombre maximum de PDO reçus (RPDO) 32 Nombre maximum de PDO transmis (TPDO) 32 AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Ne connectez pas plus de 16 équipements esclaves CANopen au contrôleur. Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 32 PDO de transmission (TPDO). Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 32 PDO de réception (RPDO). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000000391 04/2017 127 CANopen 128 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC EIO0000000391 04/2017 Chapitre 16 Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC Raccordement de l'Altivar ATV IMC Drive Controller à un PC Introduction Pour transférer et exécuter des applications, connectez l'Altivar ATV IMC Drive Controller à un PC avec une version correctement installée de SoMachine. Vous pouvez connecter l'Altivar ATV IMC Drive Controller au PC de deux façons : Câble USB via une connexion Ethernet. NOTE : Pour utiliser les ports de communication du PC, arrêtez la passerelle CoDeSys en cliquant avec le bouton droit sur l'icône CoDeSys Gateway SysTray (en cours d'exécution) dans la barre des tâches et en sélectionnant la commande Arrêter la passerelle. Cette opération est obligatoire si vous souhaitez utiliser un câble Ethernet. Le câble de communication doit d'abord être branché au PC pour réduire les risques de décharge électrostatique néfaste pour le contrôleur. AVIS EQUIPEMENT INOPERANT Connectez systématiquement le câble de communication au PC avant de le brancher au automate. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. NOTE : Vous ne pouvez connecter qu'un seul automate à l'ordinateur à la fois. Ne connectez pas plusieurs connecteurs simultanément. EIO0000000391 04/2017 129 Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC Connexion Ethernet L'illustration ci-dessous décrit la connexion Ethernet : Pour connecter le automate au PC, procédez comme suit : Etape Action 1 Commencez par brancher le câble sur le PC. 2 Ensuite, connectez le câble au contrôleur. L'illustration ci-dessous décrit la connexion Ethernet avec un HUB : 130 EIO0000000391 04/2017 Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC Connexion USB L'illustration ci-dessous décrit la connexion mini USB : 1 Ferrite AVIS EQUIPEMENT INOPERANT N'utilisez que le câble USB TCSXCNAMUM3P PV02 (avec ferrite). N'utilisez pas de rallonge de câble USB. Pour un variateur de forte puissance, déconnectez le PC de la terre et vérifiez la connexion de la terre entre le variateur et le moteur. Connectez systématiquement le câble de communication au PC avant de le brancher au contrôleur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. NOTE : Les références de variateurs haute puissance sont ATV71H•••N4 ou ATV61H•••N4 ≥ 90 kW (125 HP), et ATV71H•••Y ou ATV61H•••Y ≥ 110 kW (150 HP). EIO0000000391 04/2017 131 Connexion du contrôleur ATV IMC à un PC Accès aux bornes Pour accéder aux bornes, procédez comme suit : Coupez l'alimentation avant d'ouvrir le cache sur le panneau de commande avant. Etape Action 1 Pour accéder aux bornes, ouvrez le capot de la face avant. Pour faciliter le câblage de la partie contrôle du variateur, vous pouvez retirer la carte des bornes. 2 Dévissez la vis jusqu'à ce que le ressort soit entièrement relâché. 3 Enlevez la carte en la faisant glisser vers le bas. Section maximale du câble : 2,5 mm², AWG 14. Couple maximal de serrage : 0,6 Nm. AVERTISSEMENT CARTE DE TERMINAL NON FIXEE Serrez complètement la vis captive, selon un couple de 1,1 à 1,7 Nm, après avoir remis en place la carte du terminal de commande. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 132 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Modification du micrologiciel de ATV IMC EIO0000000391 04/2017 Chapitre 17 Modification du micrologiciel de ATV IMC Modification du micrologiciel de ATV IMC Présentation Vous pouvez modifier le micrologiciel de Altivar ATV IMC Drive Controller en utilisant : Logiciel ATV IMC Firmware Loader SoMachine Central Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Modification du micrologiciel de Altivar ATV IMC Drive Controller 134 Modification du micrologiciel Altivar ATV IMC Drive Controller avec SoMachine Central 138 EIO0000000391 04/2017 133 Modification du micrologiciel de ATV IMC Modification du micrologiciel de Altivar ATV IMC Drive Controller Introduction Le fichier exécutable permettant de modifier le micro logiciel Altivar ATV IMC Drive Controller se trouve dans le dossier ...\Schneider Electric\SoMachine Software\Vx.y\LogicBuilder\Firmware\Tools\ATV-IMC\ du répertoire d'installation local de SoMachine. L'emplacement par défaut est C:\Program Files\Schneider Electric\SoMachine. Les dernières mises à jour du micrologiciel de l'Altivar ATV IMC Drive Controller sont disponibles sur le site Web http://www.schneider-electric.com (au format zip). Décompressez le fichier sur votre ordinateur local. Chaque fichier zip contient le logiciel FmwUpgrade.exe et les fichiers du micrologiciel. Modification du micrologiciel Pour modifier l'Altivar ATV IMC Drive Controller, procédez comme suit : 134 Etape Action 1 Connectez l'Altivar ATV IMC Drive Controller à l'ordinateur via un câble USB (voir page 129). 2 Mettez l'Altivar ATV IMC Drive Controller sous tension. 3 Attendez que la connexion entre l'ordinateur et l'Altivar ATV IMC Drive Controller s'établisse. 4 Démarrez ATVIMC_Firmware_Loader_Vx.y.exe, où Vx.y correspond à la dernière version de l'outil utilisé pour mettre à jour le micro logiciel Altivar ATV IMC Drive Controller. EIO0000000391 04/2017 Modification du micrologiciel de ATV IMC Etape Action 5 Configurez la communication (voir la section Description de la communication (voir page 135)). 6 Sélectionnez les commandes demandées lors de la mise à niveau (voir la section Description des commandes (voir page 136)). 7 Cliquez sur START. 8 Attendez que la mention Please Reset Device s'affiche. 9 Mettez l'Altivar ATV IMC Drive Controller hors tension, puis remettez-le sous tension. Communication Paramètre Description Adresse IP Si vous n'utilisez pas le câble USB, accédez à l'Altivar ATV IMC Drive Controller via Ethernet. Dans le champ IP Address (USB = 90.0.0.1), saisissez l'adresse IP de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. L'adresse IP par défaut est 90.0.0.1. Admin Login Saisissez l'identifiant de connexion de l'administrateur. Par défaut, il s'agit de ADMIN. Admin Password Saisissez le mot de passe de l'administrateur. Par défaut, il s'agit de ADMIN. NOTE : aucune mise à niveau n'est possible si l'identifiant et/ou le mot de passe de l'administrateur sont incorrects. Dossier Permet d'accéder à l'emplacement du fichier binaire et du fichier du serveur Web du micrologiciel. Le fichier du micrologiciel se trouve dans le dossier \Firmware\ATV-IMC\Vx.y.z.t du répertoire d'installation local de SoMachine, où : Vx.y.z.t est la version du micrologiciel de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. EIO0000000391 04/2017 135 Modification du micrologiciel de ATV IMC Commande Après avoir cliqué sur START, les commandes sélectionnées sont exécutées l'une après l'autre. Action Description Download Firmware Cette action copie les fichiers du micrologiciel de l'ordinateur local vers le disque du système de fichiers du contrôleur. Les fichiers contiennent les informations du micrologiciel. Download DefWebFile Cette action copie le fichier DefWebSrv.bin de l'ordinateur local sur le disque du système de fichiers du contrôleur. Ce fichier contient tous les fichiers nécessaires à la mise à niveau du site Web en entier. Update Web Site Cette action met à jour l'intégralité du site Web à partir du fichier DefWebSrv.bin présent dans le système de fichiers de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. Cette commande ne s'exécute pas si le micrologiciel n'est pas présent. NOTE : Videz le cache de votre navigateur Internet après avoir exécuté cette commande. Delete CodeSysSp.cfg Cette action supprime le fichier CodeSysSp.cfg sur le disque du système de fichiers du contrôleur. Ce fichier contient plusieurs paramètres de l'application, notamment l'application actuellement utilisée ou la commande RUN au démarrage. Au démarrage de l'Altivar ATV IMC Drive Controller, si ce fichier est indisponible, un fichier par défaut est créé avec les paramètres par défaut de l'application. Delete DefWebFile Cette action supprime le fichier DefWebSrv.bin sur le disque du système de fichiers du contrôleur. NOTE : le fichier DefWebSrv.bin occupe beaucoup d'espace sur le contrôleur. Il est donc recommandé de le supprimer après l'exécution de la commande Update Web Site. Diagnostic Lorsque vous cliquez sur START, l'indicateur situé sous START indique l'état en cours de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. Les événements suivants peuvent se produire : 136 Erreur détectée Description Echec de la connexion L'équipement n'est pas accessible à l'adresse spécifiée. Echec de l'envoi du micrologiciel Le téléchargement a échoué. Cette erreur peut se produire en cas d'interruption de la communication ou de saturation du système de fichiers de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. EIO0000000391 04/2017 Modification du micrologiciel de ATV IMC Erreur détectée Description Echec de l'envoi de DefWebFile Le téléchargement a échoué. Cette erreur peut se produire en cas d'interruption de la communication ou de saturation du système de fichiers de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. DefWebFile introuvable Le fichier DefWebSrv.bin est indisponible dans le système de fichiers de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. Identifiant/mot de passe incorrect(s) L'identifiant ou le mot de passe est incorrect. Echec de la suppression de CoDeSysSP Le fichier DefWebSrv.bin est indisponible dans le système de fichiers de l'Altivar ATV IMC Drive Controller. Fichier manquant Les fichiers de la mise à jour sont indisponibles. EIO0000000391 04/2017 137 Modification du micrologiciel de ATV IMC Modification du micrologiciel Altivar ATV IMC Drive Controller avec SoMachine Central Modification du micrologiciel Altivar ATV IMC Drive Controller avec SoMachine Central Étape 1 Action double-cliquez sur l'icône de SoMachine Central sur le Bureau ou sélectionnez Démarrer → Programmes → Schneider Electric → Logiciel SoMachine → Vx.y. Résultat : l'écran Mise en route de SoMachine Central s'affiche. 2 Cliquez sur le bouton Maintenance. 3 Sélectionnez Charger le micrologiciel ATV-IMC comme illustré ci-après : Résultat : la fenêtre ATV-IMC Firmware Loader apparaît. Pour plus d'informations, consultez la rubrique Modification du micrologiciel (voir page 134). 138 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Compatibilité EIO0000000391 04/2017 Chapitre 18 Compatibilité Compatibilité Compatibilité logiciel/micrologiciel SoMachine - Compatibilité et migration Pour connaître la compatibilité entre le logiciel et le micrologiciel, reportez-vous au document SoMachine Compatibilité et migration - Guide de l'utilisateur. EIO0000000391 04/2017 139 Compatibilité 140 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Glossaire EIO0000000391 04/2017 Glossaire A adresse MAC (media access control) Nombre unique sur 48 bits associé à un élément matériel spécifique. L'adresse MAC est programmée dans chaque carte réseau ou équipement lors de la fabrication. AMOA Paramètre de variateur qui contient l'adresse Modbus du contrôleur de variateur ATV IMC. application Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation. application de démarrage (boot application). Fichier binaire qui contient l'application. En général, il est stocké dans le contrôleur et permet à ce dernier de démarrer sur l'application que l'utilisateur a générée. ASCII ATV AWG Acronyme de American Standard Code for Information Interchange. Protocole utilisé pour représenter les caractères alphanumériques (lettres, chiffres, ainsi que certains caractères graphiques et de contrôle). Préfixe utilisé pour les modèles de variateur Altivar (par exemple, ATV312 désigne le variateur de vitesse Altivar 312). Acronyme de American wire gauge. Norme définissant les sections de câble électrique en Amérique du Nord. B BCD Acronyme de binary coded decimal. Le format BCD représente les nombres décimaux entre 0 et 9 avec un ensemble de quatre bits (un quartet ou demi-octet). Dans ce format, les quatre bits employés pour coder les nombres décimaux possèdent une plage de combinaisons inutilisée. Par exemple, le nombre 2 450 est codé sous la forme 0010 0100 0101 0000. BOOL (booléen) Type de données informatique standard. Une variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE), 1 (TRUE). Un bit extrait d'un mot est de type BOOL ; par exemple, %MW10.4 est le cinquième bit d'un mot mémoire numéro 10. EIO0000000391 04/2017 141 Glossaire BOOTP (bootstrap protocol). Protocole réseau UDP qu'un client réseau peut utiliser pour obtenir automatiquement une adresse IP (et éventuellement d'autres données) à partir d'un serveur. Le client s'identifie auprès du serveur à l'aide de son adresse MAC. Le serveur, qui gère un tableau préconfiguré des adresses MAC des équipements client et des adresses IP associées, envoie au client son adresse IP préconfigurée. A l'origine, le protocole BOOTP était utilisé pour amorcer à distance les hôtes sans lecteur de disque à partir d'un réseau. Le processus BOOTP affecte une adresse IP de durée illimitée. Le service BOOTP utilise les ports UDP 67 et 68. bus d'extension Bus de communication électronique entre des modules d'E/S d'extension et un contrôleur. C CANopen Protocole de communication standard ouvert et spécification de profil d'équipement (EN 50325-4). CFC chaîne Acronyme de continuous function chart (diagramme fonctionnel continu). Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes. Variable composée d'une série de caractères ASCII. chien de garde Temporisateur spécial utilisé pour garantir que les programmes ne dépassent pas le temps de scrutation qui leur est alloué. Le chien de garde est généralement réglé sur une valeur supérieure au temps de scrutation et il est remis à 0 à la fin de chaque cycle de scrutation. Si le temporisation chien de garde atteint la valeur prédéfinie (par exemple, lorsque le programme est bloqué dans une boucle sans fin) une erreur est déclarée et le programme s'arrête. codeur Equipement de mesure de longueur ou d'angle (codeurs linéaires ou rotatifs). configuration Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. contrôleur Automatise des processus industriels. On parle également de contrôleur logique programmable (PLC) ou de contrôleur programmable. 142 EIO0000000391 04/2017 Glossaire D DHCP DINT DTM Acronyme de dynamic host configuration protocol. Extension avancée du protocole BOOTP. Bien que DHCP soit plus avancé, DHCP et BOOTP sont tous les deux courants. (DHCP peut gérer les requêtes de clients BOOTP.) Acronyme de double integer type. Format codé sur 32 bits. (device type manager) réparti en deux catégories : DTMs d'équipement connectés aux composants de la configuration d'équipements de terrain. CommDTMs connectés aux composants de communication du logiciel. Le DTM fournit une structure unifiée pour accéder aux paramètres d'équipements et pour configurer, commander et diagnostiquer les équipements. Les DTMs peuvent être une simple interface utilisateur graphique pour définir des paramètres d'équipement ou au contraire une application très élaborée permettant d'effectuer des calculs complexes en temps réel pour le diagnostic et la maintenance. DWORD Abréviation de double word, mot double. Codé au format 32 bits. E E/S Entrée/sortie entrée analogique Convertit les niveaux de tension ou de courant reçus en valeurs numériques. Vous pouvez stocker et traiter ces valeurs au sein du contrôleur logique. Ethernet Technologie de couche physique et de liaison de données pour les réseaux locaux (LANs) également appelée IEEE 802.3. F FBD Acronyme de function block diagram, diagramme à blocs fonction. Un des 5 langages de logique ou de contrôle pris en charge par la norme IEC 61131-3 pour les systèmes de contrôle. FBD est un langage de programmation orienté graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour. EIO0000000391 04/2017 143 Glossaire firmware Représente le BIOS, les paramètres de données et les instructions de programmation qui constituent le système d'exploitation d'un contrôleur. Le firmware est stocké dans la mémoire non volatile du contrôleur. fonction Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance), elle n'a pas d'état persistant d'un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans d'autres expressions de programmation. Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT). freewheeling Lorsqu'un contrôleur logique est en mode de scrutation à exécution libre, une nouvelle scrutation commence dès que la précédente est terminée. A opposer au mode de scrutation périodique. FTP Acronyme de File Transfer Protocol, protocole de transfert de fichiers. Protocole réseau standard basé sur une architecture client-serveur qui sert à échanger et à manipuler des fichiers sur des réseaux TCP/IP quelle que soit leur taille. H hex HMI (hexadécimal) Acronyme de human machine interface, interface homme-machine (IHM). Interface opérateur (généralement graphique) permettant le contrôle d'équipements industriels par l'homme. I IEC 61131-3 Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD). Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL). IL INT 144 Acronyme de instruction list, liste d'instructions. Un programme écrit en langage IL est composé d'instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3). Abréviation de integer, nombre entier codé sur 16 bits. EIO0000000391 04/2017 Glossaire IP Acronyme de Internet Protocol, protocole Internet. Le protocole IP fait partie de la famille de protocoles TCP/IP, qui assure le suivi des adresses Internet des équipements, achemine les messages sortants et reconnaît les messages entrants. L LD LINT LREAL Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d'un programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3). Abréviation de long integer, nombre entier long codé sur 64 bits (4 fois un INT ou 2 fois un DINT). Abréviation de long real, réel long. Nombre en virgule flottante codé sur 64 bits. LWORD Abréviation de long word, mot long. Type de données codé sur 64 bits. M machine Ensemble constitué de plusieurs fonctions et/ou équipements. MAST Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST comprend deux parties : IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant l'exécution de la tâche MAST. OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après l'exécution de la tâche MAST. mémoire flash Mémoire non volatile qui peut être écrasée. Elle est stockée dans une puce EEPROM spéciale, effaçable et reprogrammable. Modbus Protocole qui permet la communication entre de nombreux équipements connectés au même réseau. ms Abréviation de milliseconde EIO0000000391 04/2017 145 Glossaire N NMT nœud Abréviation de network management, gestion réseau. Protocoles CANopen qui assurent des services tels que l'initialisation du réseau, le contrôle des erreurs détectées et le contrôle de l'état des équipements. Equipement adressable sur un réseau de communication. O octet OS Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal. Acronyme de operating system, système d'exploitation. Ensemble de logiciels qui gère les ressources matérielles d'un ordinateur et fournit des services courants aux programmes informatiques. P PDO Acronyme de process data object, objet de données de processus. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. Profibus DP Profibus decentralized peripheral, périphérique décentralisé Profibus. Système de bus ouvert utilisant un réseau électrique basé sur une ligne bifilaire blindée ou un réseau optique basé sur un câble en fibre optique. Les transmissions DP autorisent des échanges cycliques de données à haut débit entre l'UC (CPU) du contrôleur et des équipements d'E/S distribuées. programme Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans la mémoire d'un contrôleur logique. R REAL réseau 146 Type de données défini comme un nombre en virgule flottante codé au format 32 bits. Système d'équipements interconnectés qui partageant un chemin de données et un protocole de communications communs. EIO0000000391 04/2017 Glossaire réseau de commande Réseau incluant des contrôleurs logiques, des systèmes SCADA, des PC, des IHM, des commutateurs, etc. Deux types de topologies sont pris en charge : à plat : tous les modules et équipements du réseau appartiennent au même sous-réseau. à 2 niveaux : le réseau est divisé en un réseau d'exploitation et un réseau intercontrôleurs. Ces deux réseaux peuvent être indépendants physiquement, mais ils sont généralement liés par un équipement de routage. RPDO RTC run Acronyme de receive process data object, objet de données de processus de réception. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. Acronyme de real-time clock, horloge en temps réel. Horloge horaire et calendaire supportée par une batterie qui fonctionne en continu, même lorsque le contrôleur n'est pas alimenté, jusqu'à la fin de l'autonomie de la batterie. Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d'application, lire les entrées physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du programme. S scrutation Fonction comprenant les actions suivantes : lecture des entrées et insertion des valeurs en mémoire exécution du programme d'application instruction par instruction et stockage des résultats en mémoire utilisation des résultats pour mettre à jour les sorties SDO SFC Acronyme de service data object, objet de données de service. Message utilisé par le maître de bus de terrain pour accéder (lecture/écriture) aux répertoires d'objets des noeuds réseau dans les réseaux CAN. Les types de SDO sont les SDOs de service (SSDOs) et les SDOs client (CSDOs). Acronyme de sequential function chart, diagramme fonctionnel en séquence. Langage de programmation composé d'étapes et des actions associées, de transitions et des conditions logiques associées et de liaisons orientées entre les étapes et les transitions. (Le langage SFC est défini dans la norme IEC 848. Il est conforme à la norme IEC 61131-3.) EIO0000000391 04/2017 147 Glossaire SINT Abréviation de signed integer, entier signé. Valeur sur 15 bits plus signe. sortie analogique Convertit des valeurs numériques stockées dans le contrôleur logique et envoie des niveaux de tension ou de courant proportionnels. ST STOP Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage ST est conforme à la norme IEC 61131-3. Commande ordonnant au contrôleur de cesser d'exécuter un programme d'application. T tâche Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST. Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées. Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche. Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches. TCP TPDO Acronyme de transmission control protocol, protocole de contrôle de transmission. Protocole de couche de transport basé sur la connexion qui assure la transmission de données simultanée dans les deux sens. Le protocole TCP fait partie de la suite de protocoles TCP/IP. Acronyme de transmit process data object, objet de données de processus de transmission. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. U UDINT 148 Abréviation de unsigned double integer, entier double non signé. Valeur codée sur 32 bits. EIO0000000391 04/2017 Glossaire UDP UINT Acronyme de User Datagram Protocol, protocole de datagramme utilisateur. Protocole de mode sans fil (défini par la norme IETF RFC 768) dans lequel les messages sont livrés dans un datagramme vers un ordinateur cible sur un réseau IP. Le protocole UDP est généralement fourni en même temps que le protocole Internet. Les messages UDP/IP n'attendent pas de réponse et, de ce fait, ils sont particulièrement adaptés aux applications dans lesquelles aucune retransmission des paquets envoyés n'est nécessaire (comme dans la vidéo en continu ou les réseaux exigeant des performances en temps réel). Abréviation de unsigned integer, entier non signé. Valeur codée sur 16 bits. W WORD Type de données codé sur 16 bits. EIO0000000391 04/2017 149 Glossaire 150 EIO0000000391 04/2017 Altivar ATV IMC Drive Controller Index EIO0000000391 04/2017 Index A adressage direct, 76 immédiat, 76 indirect, 76 symbolique, 76 affectation de la mémoire, 29 B bibliothèques, 25 C commande Réinitialisation à froid, 56 commande Réinitialisation origine, 57 commande Reset chaud, 56 commande Run, 55 commande Stop, 55 commande Télécharger l'application, 59 comportement des sorties, 53, 53, 53 compteurs rapides, 79 Configuration de la fonction HSC intégrée, 79 Configuration du contrôleur Sélection du contrôleur, 68 Services, 70 D Diagramme des états, 42 E Ethernet, 88 équipement esclave Modbus, 95 serveur Modbus TCP, 98 serveur web, 109 Événement externe, 36 EIO0000000391 04/2017 F forçage des sorties , 53 P Protocoles IP, 90 R redémarrage, 57 réorganisation de la mémoire, 29, 29 RUN/STOP, fonction, 74 S serveur web Ethernet, 109 T Tâche Horloges de surveillance, 37 Tâche cyclique, 35 Tâche d'événement externe, 36 tâche tâche exécutée librement, 36 types, 35 taille de bibliothèque, 29 V valeurs d'initialisation du logiciel, 53 valeurs d'initialisation du matériel, 53 Variables rémanentes, 62 151 Index 152 EIO0000000391 04/2017 ">
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