Schneider Electric EcoStruxure™ Control Expert - Commande de mouvement, Bibliothèque de blocs Mode d'emploi

EcoStruxure™ Control Expert
33002548 12/2018
EcoStruxure™
Control Expert
Commande de mouvement
Bibliothèque de blocs
(Traduction du document original anglais)
33002548.14
12/2018
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
veuillez nous en informer.
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consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés.
Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées
lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Types de module et leur utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure d'un FFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EN et ENO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes .
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes . . . . . . . . . . . .
Partie II Commande d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 SMOVE : Contrôle automatique du mouvement. . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 XMOVE : Contrôle de l'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 SET_CMD : Programmation avancée en C . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie III Commande de cames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de
suivi/came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came. . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8 MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie IV Démarrage MMF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 CFG_CP_F : Profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11 CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître
variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 CFG_CS : Groupe d'axes interpolés. . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 13 CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 CFG_IA : Axe imaginaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15 CFG_RA : Axe distant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 16 CFG_SA : Axe Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 17 DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 18 DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 19 IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 20 IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de
vitesse SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 21 MMF_BITS : Bits de commande et d'état . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 22 MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres
étendus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 23 MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 24 MMF_JOG : JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 25 MMF_MOVE : Mouvement absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 26 MMF_RST : Réinitialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 27 MMF_SUB : Sous-programme standard . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 28 MMF_USUB : Sous-programme utilisateur . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 29 Types de données dérivés et codes
d'erreur/avertissement MMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie V Variateurs Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des informations de gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Types de données dérivés MMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rapport d'erreurs et de défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 30 LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des
tâches Lexium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 31 LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des
tâches Lexium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des informations de gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
.........................................
Annexe A Codes et valeurs d'erreur des EFB. . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements . .
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante . . . . . . . . .
Glossaire
Index
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.........................................
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE


N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT



Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.
Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document décrit les fonctions et blocs fonction de la bibliothèque de mouvements.
Champ d'application
Ce document est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Documents à consulter
Titre du document
Numéro de référence
EcoStruxure™ Control Expert - Langages de
programmation et structure - Manuel de référence
35006144 (anglais),
35006145 (français),
35006146 (allemand),
35013361 (italien),
35006147 (espagnol),
35013362 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Modes de
fonctionnement
33003101 (anglais),
33003102 (français),
33003103 (allemand),
33003104 (espagnol),
33003696 (italien),
33003697 (chinois)
EcoStruxure™ Control Expert - Bits et mots système Manuel de référence
EIO0000002135 (anglais),
EIO0000002136 (français),
EIO0000002137 (allemand),
EIO0000002138 (italien),
EIO0000002139 (espagnol),
EIO0000002140 (chinois)
Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert Communication par Fipio - Manuel de configuration
35008159 (anglais),
35008160 (français),
35008161 (allemand),
35013998 (italien),
35008162 (espagnol),
35013999 (chinois)
33002548 12/2018
11
Titre du document
Numéro de référence
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control
Expert - Modules de commande d'axe pour
servomoteurs - Manuel utilisateur
35006220 (anglais),
35006221 (français),
35006222 (allemand),
35014004 (italien),
35006223 (espagnol),
35014005 (chinois)
Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert 35006228 (anglais),
- Module came électronique - Manuel utilisateur
35006229 (français),
35006230 (allemand),
35014006 (italien),
35006233 (espagnol),
35014007 (chinois)
Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site
Web : www.schneider-electric.com/en/download.
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EcoStruxure™ Control Expert
Généralités
33002548 12/2018
Partie I
Généralités
Généralités
Vue d'ensemble
Ce sous-chapitre contient des informations générales concernant la bibliothèque des
mouvements.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
33002548 12/2018
Titre du chapitre
Page
1
Types de module et leur utilisation
15
2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
25
13
Généralités
14
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Types de module et leur utilisation
33002548 12/2018
Chapitre 1
Types de module et leur utilisation
Types de module et leur utilisation
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les différents types de module et leur utilisation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Types de bloc
16
Structure d'un FFB
18
EN et ENO
22
33002548 12/2018
15
Types de module et leur utilisation
Types de bloc
Types de bloc
Différents types de bloc sont utilisés dans Control Expert. FFB est le terme générique pour tous
les types de bloc.
Une différence est faite entre les types de bloc suivants :
Fonction élémentaire (EF)
 Bloc fonction élémentaire (EFB)
 Bloc fonction dérivé (DFB)
 Procédure

NOTE : Les blocs fonction de mouvement ne sont pas disponibles sur la plate-forme Quantum.
Fonction élémentaire
Les fonctions élémentaires (EF) n'ont pas d'état interne et elles possèdent une seule sortie. Si les
valeurs des entrées sont similaires, la valeur de la sortie est identique pour les exécutions de la
fonction. Par exemple, l'ajout de deux valeurs donne le même résultat à chaque exécution.
Une fonction élémentaire est représentée dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et une sortie. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom de la fonction, c'est-à-dire le type de fonction, est affiché au centre du bloc.
Pour certaines fonctions élémentaires, il est possible d'augmenter le nombre d'entrées.
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
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33002548 12/2018
Types de module et leur utilisation
Bloc fonction élémentaire
Les blocs fonction élémentaires (EFB) ont un état interne. Si les valeurs des entrées sont
identiques, les valeurs des sorties peuvent différer à chaque exécution du bloc fonction. Pour un
compteur, par exemple, la valeur de la sortie est incrémentée.
Un bloc fonction élémentaire est représenté dans les langages graphiques (FBD et LD) sous forme
de bloc avec des entrées et des sorties. Les entrées sont représentées à gauche du bloc et les
sorties à droite. Le nom du bloc fonction, c'est-à-dire le type de bloc fonction, est affiché au centre
du bloc. Le nom d'instance est affiché au-dessus du bloc.
Bloc fonction dérivé
Les blocs fonction dérivés (DFB) ont les mêmes caractéristiques que les blocs fonction
élémentaires. Ils sont cependant créés par l'utilisateur dans les langages de programmation FBD,
LD, IL et/ou ST.
Procédure
Les procédures correspondent à des fonctions proposant plusieurs sorties. Elles ne disposent pas
d'état interne.
L'unique différence par rapport aux fonctions élémentaires est que les procédures peuvent avoir
plus d'une sortie et qu'elles supportent des variables du type de donnée VAR_IN_OUT.
Les procédures ne renvoient aucune valeur.
Les procédures sont un complément de la norme IEC 61131-3 et doivent être activées de manière
explicite.
Visuellement, il n'existe aucune différence entre les procédures et les fonctions élémentaires.
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les sorties
des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie persistantes d'un
bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0) entraîne
la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du signal, n'utilisez
pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée pour connecter
l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous pouvez maintenir les
liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir les liens de sortie sur les
EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils → Programme → Langues → Commun.
33002548 12/2018
17
Types de module et leur utilisation
Structure d'un FFB
Structure
Un FFB se compose d'une opération (nom du FFB), des opérandes nécessaires à l'opération
(paramètres réels et formels) et d'un nom d'instance pour les blocs fonction élémentaires ou
dérivés.
Appel d'un bloc fonction dans le langage de programmation FBD :
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
N'appelez pas plusieurs fois la même instance de bloc pendant un cycle d'automate.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
18
33002548 12/2018
Types de module et leur utilisation
Appel formel d'un bloc fonction dans le langage de programmation ST :
Opération
L'opération détermine la fonction qui doit être exécutée par le FFB, par exemple : registre à
décalage ou opérations de conversion.
Opérande
L'opérande détermine les éléments sur lesquels porte l'opération qui est exécutée. Dans les FFB,
il est constitué de paramètres formels et de paramètres réels.
Paramètres formels et réels
Des entrées et des sorties permettent de transférer les valeurs vers ou depuis un FFB. Ces entrées
et ces sorties sont appelées « paramètres formels ».
Les paramètres formels sont liés à des objets qui comprennent les états courants du processus.
Ces objets sont appelés « paramètres réels ».
Durant l'exécution du programme, les valeurs sont transmises, par le biais des paramètres réels,
du processus au FFB, et renvoyées à nouveau en sortie après le traitement.
Le type de données des paramètres réels doit correspondre au type de données des
entrées/sorties (paramètres formels). La seule exception concerne les entrées/sorties génériques
dont le type de données est déterminé par le paramètre réel. On choisira un type de données
adapté pour le bloc fonction, si les paramètres réels sont constitués de valeurs littérales.
33002548 12/2018
19
Types de module et leur utilisation
Appel de FFB dans le langage IL/ST
Les FFB peuvent être appelés de deux manières dans les langages textuels IL et ST : formelle ou
informelle. Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre Langage de
programmation (voir EcoStruxure™ Control Expert, Langages de programmation et structure,
Manuel de référence).
Exemple d'un appel de fonction formel :
out:=LIMIT (MN:=0, IN:=var1, MX:=5);
Exemple d'un appel de fonction informel :
out:=LIMIT (0, var1, 5);
NOTE : Les paramètres EN et la sortie ENO peuvent uniquement être utilisés pour des appels
formels.
Variable VAR_IN_OUT
Les FFB sont souvent utilisés pour lire une variable en entrée (variables d'entrée), la traiter et
générer les valeurs modifiées de cette même variable (variables de sortie).
Ce cas particulier d'une variable d'entrée/de sortie est également appelé variable VAR_IN_OUT.
La relation entre la variable d'entrée et la variable de sortie est représentée dans les langages
graphiques (FBD et LD) par une ligne.
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage FBD :
Bloc fonction avec la variable VAR_IN_OUT dans le langage ST :
MY_EXAMP1 (IN1:=Input1, IN2:=Input2, IO1:=Comb_IN_OUT,
OUT1=>Output1, OUT2=>Output2);
Tenez compte des points suivants lorsque vous utilisez des FFB avec les variables VAR_IN_OUT :
 Une variable doit être affectée à toutes les entrées VAR_IN_OUT.
 Aucune valeur littérale ou constante ne doit être affectée aux entrées/sorties VAR_IN_OUT.
20
33002548 12/2018
Types de module et leur utilisation
Les limitations supplémentaires de ces langages graphiques (FBD et LD) sont les suivantes :
 Les liaisons graphiques permettent uniquement de relier des sorties VAR_IN_OUT à des
entrées VAR_IN_OUT.
 Seule une liaison graphique peut être associée à une entrée/sortie VAR_IN_OUT.
 Des variables ou des composantes de variables différentes peuvent être reliées à l'entrée
VAR_IN_OUT et à la sortie VAR_IN_OUT. Dans ce cas, la valeur de la variable ou de la
composante de variable en entrée est copiée dans la variable ou la composante de variable en
sortie.
 Vous ne pouvez pas utiliser des négations sur les entrées/sorties VAR_IN_OUT.
 Une combinaison de variable/adresse et de liaisons graphiques n'est pas possible pour les
sorties VAR_IN_OUT.
33002548 12/2018
21
Types de module et leur utilisation
EN et ENO
Description
Une entrée EN et une sortie ENO peuvent être configurées pour tous les FFB.
Si la valeur de EN est déjà réglée sur « 0 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB
ne sont pas exécutés et ENO est réglé sur « 0 ».
Si la valeur de EN est déjà à « 1 », lors de l'appel de FFB, les algorithmes définis par FFB sont
exécutés. Après l'exécution sans erreur de ces algorithmes, la valeur de ENO est réglée sur « 1 ».
Si certaines conditions d'erreur sont détectées durant l’exécution de ces algorithmes, ENO est réglé
sur « 0 ».
Si aucune valeur n'est attribuée à la broche EN à l'appel du FFB, l'algorithme défini par ce dernier
est exécuté (comme lorsque EN a la valeur « 1 »). Reportez-vous à la section Maintenir les liens
de sortie sur les EF désactivés (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).
Une fois les algorithmes exécutés, la valeur de ENO est réglée sur « 1 », sinon la valeur de ENO est
réglée sur « 0 ».
Si la valeur de ENO est réglée sur 0 (car EN = 0 ou en raison d'une condition d'erreur détectée lors
de l'exécution ou de l'échec de l'exécution des algorithmes) :
 Blocs fonction
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent (uniquement)
une liaison en tant que paramètre de sortie :

Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de
BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
Si l'entrée EN de BlocFonction_1 est réglée sur « 0 », la connexion de sortie OUT de
BlocFonction_1 conserve l'état qu'elle avait lors du dernier cycle correctement exécuté.
La variable OUT1 présente sur la même broche conserve son état précédent ou peut être
modifiée de manière externe sans incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont
enregistrées indépendamment l'une de l'autre.
22
33002548 12/2018
Types de module et leur utilisation

Fonctions/procédures
NOTE : Unity Pro est l’ancien nom de Control Expert pour les versions 13.1 et antérieures.
ATTENTION
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Pour Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, n'utilisez pas de liens pour connecter les
sorties des blocs fonction lorsque votre application repose sur des données de sortie
persistantes d'un bloc EF.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages
matériels.
NOTE : Avec Unity Pro V4.0 et les versions antérieures, la désactivation d'un EF (EN=0)
entraîne la réinitialisation des liens associés à ses entrées/sorties. Pour transférer l'état du
signal, n'utilisez pas de lien. Une variable doit être connectée à la sortie de l'EF et être utilisée
pour connecter l'entrée de l'élément. Avec Unity Pro V4.1 et les versions ultérieures, vous
pouvez maintenir les liens de sortie même si un EF est désactivé en activant l'option Maintenir
les liens de sortie sur les EF désactivés (EN=0) par l'intermédiaire du menu Outils →
Programme → Langues → Commun.
Comme spécifié dans la norme CEI 61131-3, les sorties de fonctions désactivées (entrée EN
réglée sur « 0 ») ne sont pas définies. (Cette caractéristique s'applique également aux
procédures.)
Voici une explication des états des sorties dans un tel cas :
 Traitement des paramètres EN/ENO avec des fonctions/procédures qui possèdent
(uniquement) une liaison en tant que paramètre de sortie :

33002548 12/2018
Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de
Function/Procedure_1 est également réglée sur 0.
Traitement des paramètres EN/ENO avec des blocs fonction qui possèdent une variable et
une liaison en tant que paramètres de sortie :
23
Types de module et leur utilisation
Si l'entrée EN de Function/Procedure_1 est réglée sur 0, la connexion de sortie OUT de
Function/Procedure_1 est également réglée sur 0. La variable OUT1 présente sur la
même broche conserve son état précédent ou peut être modifiée de manière externe sans
incidence sur la connexion. La variable et la liaison sont enregistrées indépendamment l'une
de l'autre.
Le comportement de la sortie des FFB ne dépend pas de la façon dont les FFB sont appelés (sans
EN/ENO ou avec EN=1).
Appel de FFB conditionnel/inconditionnel
Un FFB peut être appelé de manière « conditionnelle » ou « inconditionnelle ». La condition est
établie en pré-connectant l'entrée EN.
 Entrée EN connectée
appels conditionnels (le FFB est exécuté uniquement si EN = 1)
 Entrée EN affichée, masquée et marquée comme TRUE, ou affichée et non occupée
appels inconditionnels (le FFB est traité indépendamment de l'entrée EN)
NOTE : pour les blocs fonction désactivés (EN = 0) équipés d'une fonction d'horloge interne (par
exemple DELAY), le temps semble s'écouler, étant donné qu'il est calculé à l'aide d'une horloge
système et qu'il est, par conséquent, indépendant du cycle du programme et de la libération du
bloc.
ATTENTION
EQUIPEMENT D'APPLICATION IMPREVU
Ne désactivez pas les blocs fonction équipés d'une fonction d'horloge interne en cours de
fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels.
Remarque concernant les langages IL et ST
Les paramètres EN et ENO peuvent uniquement être utilisés dans les langages textuels et dans le
cadre d'un appel de FFB formel, par exemple :
MY_BLOCK (EN:=enable, IN1:=var1, IN2:=var2,
ENO=>error, OUT1=>result1, OUT2=>result2);
L'affectation de variables à ENO doit être effectuée à l'aide de l'opérateur =>.
EN et ENO ne peuvent pas être utilisés pour un appel informel.
24
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EcoStruxure™ Control Expert
Disponibilité des blocs :
33002548 12/2018
Chapitre 2
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Disponibilité des blocs sur les différentes plateformes
Introduction
Les blocs ne sont pas tous disponibles sur toutes les plateformes. Pour connaître ceux qui sont
disponibles sur votre plateforme, consultez les tableaux suivants.
NOTE : les fonctions et les blocs fonction de cette bibliothèque ne sont pas définis par la norme
CEI 61131-3.
Contrôle de l'axe
Disponibilité des blocs :
Nom du bloc
Type de bloc
M340
M580
Quantum
Momentum
Premium
SET_CMD
Procédure
-
-
-
-
+
SMOVE
Procédure
-
-
-
-
+
XMOVE
Procédure
-
-
-
-
+
Légende :
+
Oui
-
Non
Contrôle de la came
Disponibilité des blocs :
Nom du bloc
Type de bloc
M340
M580
Quantum
Momentum
Premium
DETAIL_OBJECT
Procédure
-
-
-
-
+
MOD_CAM
Procédure
-
-
-
-
+
MOD_PARAM
Procédure
-
-
-
-
+
MOD_TRACK
Procédure
-
-
-
-
+
Légende :
+
Oui
-
Non
33002548 12/2018
25
Disponibilité des blocs :
Démarrage MMF
Disponibilité des blocs :
Nom du bloc
Type de bloc
M340
M580
Quantum
Momentum
Premium
CFG_CP_F
EFB
-
-
+
-
-
CFG_CP_V
EFB
-
-
+
-
-
CFG_CS
EFB
-
-
+
-
-
CFG_FS
EFB
-
-
+
-
-
CFG_IA
EFB
-
-
+
-
-
CFG_RA
EFB
-
-
+
-
-
CFG_SA
EFB
-
-
+
-
-
DRV_DNLD
EFB
-
-
+
-
-
DRV_UPLD
EFB
-
-
+
-
-
IDN_CHK
EFB
-
-
+
-
-
IDN_XFER
EFB
-
-
+
-
-
MMF_BITS
EFB
-
-
+
-
-
MMF_ESUB
EFB
-
-
+
-
-
MMF_INDX
EFB
-
-
+
-
-
MMF_JOG
EFB
-
-
+
-
-
MMF_MOVE
EFB
-
-
+
-
-
MMF_RST
EFB
-
-
+
-
-
MMF_SUB
EFB
-
-
+
-
-
MMF_USUB
EFB
-
-
+
-
-
Légende :
+
Oui
-
Non
Lexium
Disponibilité des blocs :
Nom du bloc
Type de bloc
M340
M580
Quantum
Momentum
Premium
LXM_RESTORE
Procédure
+
-
-
-
+
LXM_SAVE
Procédure
+
-
-
-
+
26
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Commande d'axes
33002548 12/2018
Partie II
Commande d'axes
Commande d'axes
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Commande d'axes.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
33002548 12/2018
Titre du chapitre
Page
3
SMOVE : Contrôle automatique du mouvement
29
4
XMOVE : Contrôle de l'interpolation
33
5
SET_CMD : Programmation avancée en C
37
27
Commande d'axes
28
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
SMOVE
33002548 12/2018
Chapitre 3
SMOVE : Contrôle automatique du mouvement
SMOVE : Contrôle automatique du mouvement
Description
Description de la fonction
La fonction SMOVE permet de programmer la commande d’un axe afin d’exécuter un mouvement
en automatique.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
commande d’axes (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules de
commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
29
SMOVE
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
SMOVE N_Run, Movetype_G9, Code_G, Position_X, Speed_F, Action_M
Représentation en ST
Représentation :
SMOVE(IODDT_Var, N_Run, Movetype_G9, Code_G, Position_X, Speed_F,
Action_M);
30
33002548 12/2018
SMOVE
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.*
Exemple : IODDT_Var de type T_AXIS_STD
Numéro du mouvement réalisé par la fonction.
N_Run
INT
Movetype_G9
INT
Type de déplacement réalisé par la fonction.
Code_G
INT
Code instruction de la fonction.
Position_X
DINT
Coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle
le mobile doit se déplacer. Dans le cas de certaines
instructions ce peut être la valeur de prise d’origine.
Speed_F
DINT
Vitesse de déplacement du mobile. Elle dépend de
l’unité de mesure choisie.
Action_M
INT
Gère les actions suivantes :
 Activation ou non activation du déclenchement du
traitement événementiel.
 Mise à 0 ou à 1 de la sortie TOR associée à la voie.
 Détermine le type d’événement attendu par
l’instruction G05.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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31
SMOVE
32
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EcoStruxure™ Control Expert
XMOVE
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Chapitre 4
XMOVE : Contrôle de l'interpolation
XMOVE : Contrôle de l'interpolation
Description
Description de la fonction
La fonction XMOVE permet de programmer une commande de mouvement interpolé.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
commande d’axes (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Modules de
commande d'axe pour servomoteurs, Guide utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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33
XMOVE
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
XMOVE N_Run, Movetype_G9, Code_G, SPACE, Position_X, Position_Y,
Position_Z, Speed_F, Action_M
Représentation en ST
Représentation :
XMOVE(IODDT_Var, N_Run, Movetype_G9, Code_G, SPACE, Position_X,
Position_Y, Position_Z, Speed_F, Action_M);
34
33002548 12/2018
XMOVE
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.
Exemple : IODDT_Var de type T_INTERPO_STD
N_Run
INT
Numéro du mouvement réalisé par la fonction.
Movetype_G9
INT
Type de déplacement réalisé par la fonction.
Code_G
INT
Code instruction de la fonction.
SPACE
INT
Numéro de plan ou d’espace dans lequel s’exécute la
fonction. Ce paramètre spécifie la liste des axes
concernés par le mouvement :
 0 : Déplacement dans le plan XY.
 1 : Déplacement dans le plan XZ.
 2 : Déplacement dans le plan YZ.
Position_X
DINT
Coordonnée selon l’axe des X de la position à atteindre
ou vers laquelle le mobile doit se déplacer.
Position_Y
DINT
Coordonnée selon l’axe des Y de la position à atteindre
ou vers laquelle le mobile doit se déplacer.
Position_Z
DINT
Coordonnée selon l’axe des Z de la position à atteindre
ou vers laquelle le mobile doit se déplacer.
Speed_F
DINT
Vitesse de déplacement du mobile. Elle dépend de
l’unité de mesure choisie.
Action_M
INT
Gère les actions suivantes :
 Activation ou non activation du déclenchement du
traitement événementiel.
 Détermine le type d’événement attendu par
l’instruction G05 ou G10.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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35
XMOVE
36
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
SET_CMD
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Chapitre 5
SET_CMD : Programmation avancée en C
SET_CMD : Programmation avancée en C
Description
Description de la fonction
Cette fonction apporte l'ouverture du module Sercos 164 TSX CSY pour une programmation
avancée en langage C. Il ne s'agit pas d'une fonction standard. Contactez nos agences
commerciales régionales pour obtenir davantage d'informations.
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37
SET_CMD
38
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EcoStruxure™ Control Expert
Commande de cames
33002548 12/2018
Partie III
Commande de cames
Commande de cames
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Commande de cames.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
33002548 12/2018
Titre du chapitre
Page
6
DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de suivi/came
41
7
MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came
45
8
MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe
49
9
MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste
53
39
Commande de cames
40
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EcoStruxure™ Control Expert
DETAIL_OBJECT
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Chapitre 6
DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de suivi/came
DETAIL_OBJECT : Informations sur le descripteur de
suivi/came
Description
Description de la fonction
La fonction DETAIL_OBJECT facilite la gestion et la création de recette par un dialogue opérateur.
Elle met à disposition du programme applicatif toutes les informations de description d’une piste
ou de la came dans une zone mémoire %MW.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
came électronique (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Module came
électronique, Manuel de l'utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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41
DETAIL_OBJECT
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
DETAIL_OBJECT Action, Object_Type, Group_Num, Object_Num, Address
Représentation en ST
Représentation :
DETAIL_OBJECT(IODDT_Var, Action, Object_Type, Group_Num, Object_Num,
Address);
42
33002548 12/2018
DETAIL_OBJECT
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.
Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0
Action
INT
Object_Type
INT
Action à réaliser :
 Action = 1 : Ext permet d’écrire le descripteur de
came ou de piste dans une zone mémoire.
 Action = 0 : Inc permet d’écrire le descripteur de
came ou de piste avec les informations en zone
mémoire.
Type d’objet :
 Object_Type = 0 : came.
 Object_Type = 1 : piste.
Group_Num
INT
Numéro du groupe auquel appartient la came ou la
piste.
Object_Num
INT
Numéro de la came ou de la piste dans le groupe.
Address
INT
Indice du premier objet de la zone mémoire des %MW.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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43
DETAIL_OBJECT
44
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
MOD_CAM
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Chapitre 7
MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came
MOD_CAM : Réglage des paramètres de la came
Description
Description de la fonction
La fonction MOD_CAM permet d’effectuer le réglage d’une came en dynamique. Le transfert des
nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeur came.
Si le transfert :


s’effectue correctement, les nouveaux paramètres sont pris en compte,
ne s’effectue pas correctement, le processeur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
came électronique (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Module came
électronique, Manuel de l'utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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45
MOD_CAM
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_CAM Action, Group_Num, Cam_Num
Représentation en ST
Représentation :
MOD_CAM(IODDT_Var, Action, Group_Num, Cam_Num);
46
33002548 12/2018
MOD_CAM
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.
Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0
Action
INT
Type d’action à réaliser :
 Action = 0 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs initiales.
 Action = 1 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs courantes de réglage.
 Action = 2 : envoi au module des nouvelles valeurs
et mise à jour de la zone des paramètres courants.
Group_Num
INT
Numéro du groupe auquel appartient la came.
Cam_Num
INT
Numéro de la came dans le groupe.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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47
MOD_CAM
48
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
MOD_PARAM
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Chapitre 8
MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe
MOD_PARAM : Réglage des paramètres de l'axe
Description
Description de la fonction
La fonction MOD_PARAM permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique. Le transfert des
nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeur came.
Si le transfert :


s’effectue correctement, les nouveaux paramètres sont pris en compte,
ne s’effectue pas correctement, le processeur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
La fonction MOD_PARAM affecte à chaque échange les paramètres :




PRESET_ANG_VALUE : valeur de recalage de l’angle.
PRESET_TURN_VALUE : valeur de recalage du nombre de cycles.
SLACK_VALUE : valeur du jeu de l’axe.
MAX_PIECES : valeur limite du compteur de pièces.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
came électronique (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Module came
électronique, Manuel de l'utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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49
MOD_PARAM
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_PARAM Action, Param1, Param2, Param3
Représentation en ST
Représentation :
MOD_PARAM(IODDT_Var, Action, Param1, Param2, Param3);
50
33002548 12/2018
MOD_PARAM
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.
Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0
Action
INT
Type d’action à réaliser :
 Action = 0 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs initiales de réglage.
 Action = 1 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs courantes de réglage.
 Action = 2 : envoi des nouvelles valeurs au module
et mise à jour de la zone des paramètres courants.
Param1
INT
Param1 doit être égal à 0.
Param2
INT
Param2 doit être égal à 0.
Param3
INT
Param3 doit être égal à 0.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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51
MOD_PARAM
52
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EcoStruxure™ Control Expert
MOD_TRACK
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Chapitre 9
MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste
MOD_TRACK : Réglage des paramètres de la piste
Description
Description de la fonction
La fonction MOD_TRACK permet d’effectuer le réglage d’une piste en dynamique. Le transfert des
nouvelles données n’implique pas le passage en STOP du processeur came.
Si le transfert :


s’effectue correctement, les nouveaux paramètres sont pris en compte,
ne s’effectue pas correctement, le processeur came reste en RUN avec les anciennes valeurs.
NOTE : la fonction MOD_TRACK n’affecte que la valeur d’anticipation d’une piste.
Pour connaître le détail du fonctionnement de cette fonction, reportez-vous au manuel métier
came électronique (voir Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert, Module came
électronique, Manuel de l'utilisateur).
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
53
MOD_TRACK
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD IODDT_Var
MOD_TRACK Action, Group_Num, Track_Num
Représentation en ST
Représentation :
MOD_TRACK(IODDT_Var, Action, Group_Num, Track_Num);
54
33002548 12/2018
MOD_TRACK
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
IODDT_Var
IODDT*
Variable IODDT correspondant à la voie sur laquelle la
fonction doit s’effectuer.
Exemple : IODDT_Var de type T_CCY_GROUP0
Action
INT
Type d’action à réaliser :
 Action = 0 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs initiales d’anticipation.
 Action = 1 : préchargement de la zone d’échange
avec les valeurs courantes d’anticipation.
 Action = 2 : mise à jour de la valeur d’anticipation
de la piste dans le module et dans la zone des
paramètres courants.
Group_Num
INT
Numéro du groupe auquel appartient la piste.
Track_Num
INT
Numéro de la piste dans le groupe.
* IODDT représente l’ensemble des types associés à un module ou une voie sur lesquels la
fonction doit s’effectuer.
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55
MOD_TRACK
56
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EcoStruxure™ Control Expert
Démarrage MMF
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Partie IV
Démarrage MMF
Démarrage MMF
Vue d'ensemble
Cette partie décrit les fonctions et blocs fonction élémentaires de la famille Démarrage MMF.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
10
Titre du chapitre
Page
CFG_CP_F : Profil de came
59
11
CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables
63
12
CFG_CS : Groupe d'axes interpolés
67
13
CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs
71
14
CFG_IA : Axe imaginaire
75
15
CFG_RA : Axe distant
79
16
CFG_SA : Axe Sercos
83
17
DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse SERCOS
87
18
DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse SERCOS
91
19
IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS
95
20
IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse SERCOS
99
21
MMF_BITS : Bits de commande et d'état
103
22
MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres étendus
109
23
MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat
113
24
MMF_JOG : JOG
117
25
MMF_MOVE : Mouvement absolu
121
26
MMF_RST : Réinitialisation
125
27
MMF_SUB : Sous-programme standard
129
28
MMF_USUB : Sous-programme utilisateur
133
29
Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement MMF
137
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57
Démarrage MMF
58
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EcoStruxure™ Control Expert
CFG_CP_F
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Chapitre 10
CFG_CP_F : Profil de came
CFG_CP_F : Profil de came
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un profil de came à incréments maître fixes.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
59
CFG_CP_F
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_CP_F_Instance (S:=CFG_CAM_fixed, R:=Reset,
CP_ID:=CP4, PT_CNT:=9, INTERP:=MMF_LINEAR_INTERP,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=0.0, MST_INCR:=0.25,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=CAM_Profile, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_F_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR)
60
33002548 12/2018
CFG_CP_F
Représentation en ST
Représentation
CFG_CP_F_Instance (S:=CFG_CAM_fixed, R:=Reset,
CP_ID:=CP4, PT_CNT:=9, INTERP:=MMF_LINEAR_INTERP,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=0.0, MST_INCR:=0.25,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=CAM_Profile, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_F_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration du profil de came démarre sur une
entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
CP_ID
INT
ID du profil de came à configurer.
PT_CNT
INT
Nombre de points du profil de came.
INTERP
UDINT
Type d'interpolation linéaire ou cubique.
MST_UNIT
UDINT
Unités de position du maître.
MST_STRT
REAL
Données de position maître.
MST_INCR
REAL
Incrément fixe de position maître.
FOL_UNIT
UDINT
Unités de position du suiveur.
FOL_STRT
TABLEAU [1 ... n]
DE VALEURS REAL
Tableau où les données de configuration du profil
de came sont sauvegardées.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CPCfg
Bloc de données où les données de configuration
du profil de came sont sauvegardées.
(voir page 138)
CFG_BLK
(voir page 150)
33002548 12/2018
61
CFG_CP_F
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée (réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré pendant la configuration.
Exemple
Lorsque l'entrée CFG_CAM_fixed est activée, un profil de came à incréments fixes dénommé
profil de came 4 (CP4) est créé dans la commande de mouvement. Les unités de vitesse maître et
suiveur sont configurées en tours sur les broches d'entrée MST_UNIT et FOL_UNIT. Le type
d'interpolation du profil est linéaire, comme défini sur la broche d'entrée INTERP. Le maître lance
le mouvement à incréments fixes commençant à 0,0 puis incrémente de 0,25 tour. Ces unités sont
définies sur les broches d'entrée MST_STRT et MST_INCR. Les points du chemin suiveur sont
situés dans le tableau CAM_Profile ; le compte des points du chemin suiveur a été identifié sous
la forme de huit points au niveau de l'entrée PT_CNT. Les points de position du chemin suiveur
sont définis et saisis dans le tableau CAM_Profile défini sur la broche d'entrée FOL_START. Le
suiveur se déplace de 0 à 1 dans le sens positif, puis retourne à zéro.
Points du chemin suiveur
Le tableau suivant présente les points du chemin suiveur saisis dans les registres de l'automate :
Point du chemin
Point de position suiveur
CAM_Profile[0]
0.0
CAM_Profile[1]
0.25
CAM_Profile[2]
0.5
CAM_Profile[3]
0.75
CAM_Profile[4]
1.0
CAM_Profile[5]
0.75
CAM_Profile[6]
0.5
CAM_Profile[7]
0.25
CAM_Profile[8]
0.0
Erreurs d'exécution
Si une erreur survient lors de la configuration de ce profil de came, le numéro d'erreur peut être
examiné au niveau de CAM_CFG_ERROR. Ces données de configuration du profil de came sont
conservées dans le bloc de registres FS_CFG_BLK lorsque la configuration a été effectuée avec
succès.
NOTE : Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
62
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
CFG_CP_V
33002548 12/2018
Chapitre 11
CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables
CFG_CP_V : Profil de came avec incréments maître variables
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un profil de came à incréments maître variables.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
63
CFG_CP_V
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_CP_V_Instance (S:=CFG_CAM_variable, R:=Reset,
CP_ID:=CP3, PT_CNT:=4, INTERP:=MMF_LINEAR_INTERP,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=MASTER_Position,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=SLAVE_Position, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_V_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR)
64
33002548 12/2018
CFG_CP_V
Représentation en ST
Représentation
CFG_CP_V_Instance (S:=CFG_CAM_variable, R:=Reset,
CP_ID:=CP3, PT_CNT:=4, INTERP:=MMF_LINEAR_INTERP,
MST_UNIT:=MMF_REV, MST_STRT:=MASTER_Position,
FOL_UNIT:=MMF_REV, FOL_STRT:=SLAVE_Position, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CP_V_CFG_BLK, ERROR=>CAM_CFG_ERROR) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration du profil de came démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration. Arrête la
configuration à la fin de l'étape en cours.
CP_ID
INT
ID du profil de came à configurer.
PT_CNT
INT
Nombre de points du profil de came.
INTERP
UDINT
Type d'interpolation linéaire ou cubique.
MST_UNIT
UDINT
Unités de position du maître.
MST_STRT
TABLEAU [1 ... n]
DE VALEURS REAL
Tableau des données de position maître (n doit être ≥ PT_CNT).
FOL_UNIT
UDINT
Unités de position de l'esclave.
FOL_STRT
TABLEAU [1 ... n]
DE VALEURS REAL
Tableau des données de position esclave (n doit être ≥ PT_CNT).
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF (voir page 138)
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CFG_BLK
CPCfg (voir page 150)
Bloc de données où les données de configuration
du profil de came sont sauvegardées.
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
33002548 12/2018
65
CFG_CP_V
Exemple
Lorsque l'entrée CFG_CAM_variable est activée, un profil de came à incréments maître variables
identifié comme profil de came 3 (CP3) est créé dans la commande de mouvement et les unités
de vitesse du maître et du suiveur sont configurées en tours sur les broches d'entrée MST_UNIT
et FOL_UNIT. Le type d'interpolation est linéaire, comme défini sur la broche d'entrée INTERP. Le
maître suit les chemins de points variables définis dans le bloc de registres MASTER_Position
et spécifiés sur la broche d'entrée MST_STRT. Les positions de chemin suiveur sont définies dans
le bloc de registres SLAVE_Position et spécifiées sur la broche d'entrée FOL_STRT. Les
positions variables du maître et du suiveur doivent être déterminées et saisies dans les registres
d'automate spécifiés.
Positions du maître et du suiveur
Le tableau suivant présente les positions du maître et du suiveur saisies dans les registres de
l'automate :
Numéro du point
Maître 409500
Suiveur 409600
1
0.0
0.0
2
0.2
0.5
3
0.6
0.5
4
0.8
0.0
Lors de l'exécution de ce profil, le maître et le suiveur démarrent à la position 0. Lorsque le maître
atteint +0,2 tour, le suiveur atteint +0,5 tour. Tandis que le maître passe de +0,2 à +0,6 tour, le
suiveur reste à +0,5 tour. Lorsque le maître atteint 0,8 tour, le suiveur retourne à 0 tour. Tandis que
le maître passe de +0,8 tour à 0 tour, le suiveur reste à 0 tour.
Erreurs d'exécution
Si une erreur survient lors de la configuration de ce profil de came, le numéro d'erreur peut être
examiné au niveau de CAM_CFG_ERROR. Ces données de configuration de profil de came sont
conservées dans le bloc de registres CP_V_CFG_BLK lorsque la configuration a été effectuée avec
succès.
NOTE : Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
66
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
CFG_CS
33002548 12/2018
Chapitre 12
CFG_CS : Groupe d'axes interpolés
CFG_CS : Groupe d'axes interpolés
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un groupe d'axes interpolés.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
67
CFG_CS
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_CS_Instance (S:=CFG_CS1, R:=Reset, CS_ID:=CS1,
AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation en ST
Représentation
CFG_CS_Instance (S:=CFG_CS1, R:=Reset, CS_ID:=CS1,
AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=CS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
68
33002548 12/2018
CFG_CS
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
CS_ID
INT
ID du groupe d'axes interpolés à configurer.
AX
TABLEAU [1..8]
DE VALEURS INT
ID de l'axe unique à inclure dans la réinitialisation.
NUMAX
UINT
Nombre d'axes. Plage de 2 à 8.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CSCfg
Bloc de données où les données du groupe d'axes
interpolés sont sauvegardées.
(voir page 138)
CFG_BLK
(voir page 148)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
Exemple
Lorsque CFG_CS1 est activé, la configuration de CS1 est effectuée. Lors de la création de CS1,
l'axe SA est défini sur la broche d'entrée AX et est affecté comme membre de ce groupe. Le nombre
de broches est compris entre 2 et 8 et l'utilisateur doit affecter la valeur appropriée à la broche
NUMAX. Si l'utilisateur attribue une valeur hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou
minimale selon la limite dépassée. Les données du groupe d'axes interpolés, dont les axes
membres, sont déplacées vers le bloc de registres CS_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté
à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc
de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données CSCfg (voir page 148).
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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69
CFG_CS
70
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
CFG_FS
33002548 12/2018
Chapitre 13
CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs
CFG_FS : Groupe d'axes suiveurs
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un groupe d'axes suiveurs.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
71
CFG_FS
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_FS_Instance (S:=CFG_FS1, R:=Reset, FS_ID:=FS1,
MST_ID:=IA1, AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=FS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation en ST
Représentation
CFG_FS_Instance (S:=CFG_FS1, R:=Reset, FS_ID:=FS1,
MST_ID:=IA1, AX:=SA, NUMAX:=NumberOfAxis, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=FS_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
72
33002548 12/2018
CFG_FS
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
FS_ID
INT
ID du groupe d'axes suiveurs à configurer.
MST_ID
INT
ID de l'axe maître.
AX
TABLEAU [1..8]
DE VALEURS INT
ID de l'axe unique à inclure dans le groupe.
NUMAX
UINT
Nombre d'axes. Plage de 2 à 8.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
FSCfg
Bloc de données où les données du groupe d'axes
suiveurs sont sauvegardées.
(voir page 138)
CFG_BLK
(voir page 149)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
33002548 12/2018
73
CFG_FS
Exemple
Lorsque CFG_FSI est activé, la configuration de FSI est effectuée. Lors de la création de FS1,
IA1 est affecté comme maître à la broche d'entrée MST_ID et l'axe SA est affecté à la broche
d'entrée AX comme membre de ce groupe. Le nombre de broches est compris entre 2 et 8 et
l'utilisateur doit attribuer la valeur appropriée à la broche NUMAX. Si l'utilisateur attribue une valeur
hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou minimale selon la limite dépassée. Les
données du groupe d'axes suiveurs, y compris les axes membres, sont déplacées vers le bloc de
registres FS_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de
plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc de données de registre, reportez-vous à
la section Structure des données FSCfg (voir page 149). La configuration par défaut des suiveurs
des axes membres est MMF_CONTROLLER_GEAR_FEEDBACK avec un rapport d'engrenage de 1:1.
Si la configuration d'asservissement requise n'est pas la configuration par défaut, utilisez le bloc
MMF_SUB pour la modifier pour l'axe membre en question.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
74
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EcoStruxure™ Control Expert
CFG_IA
33002548 12/2018
Chapitre 14
CFG_IA : Axe imaginaire
CFG_IA : Axe imaginaire
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un axe imaginaire.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
75
CFG_IA
Représentation en LD
Représentation :
76
33002548 12/2018
CFG_IA
Représentation en IL
Représentation
CAL CFG_IA_Instance (S:=CFG_IA1, R:=Reset, IA_ID:=IA1,
VEL_UNIT:=MMF_RPM, GEAR_NM:=1, GEAR_DN:=65536,
POS_LIM:=100000, NEG_LIM:=-100000, VEL_LIM:=3000,
MFB:=MFB, CFG_BLK:=IA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation en ST
Représentation
CFG_IA_Instance (S:=CFG_IA1, R:=Reset, IA_ID:=IA1,
VEL_UNIT:=MMF_RPM, GEAR_NM:=1, GEAR_DN:=65536,
POS_LIM:=100000, NEG_LIM:=-100000, VEL_LIM:=3000,
MFB:=MFB, CFG_BLK:=IA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
IA_ID
INT
ID de l'axe imaginaire à configurer.
VEL_UNIT
UDINT
Unités de vitesse de cet axe.
GEAR_NM
REAL
Nombre d'unités de l'axe.
GEAR_DN
REAL
Nombre d'unités du variateur de vitesse.
POS_LIM
REAL
Limite de position positive (facultatif).
NEG_LIM
REAL
Limite de position négative (facultatif).
VEL_LIM
REAL
Limite de vitesse (facultatif).
ACC_DEF
REAL
Accélération par défaut (facultatif).
DEC_DEF
REAL
Décélération par défaut (facultatif).
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF (voir page 138)
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
CFG_BLK
AXCfg (voir page 147)
Bloc de données où les données de configuration
de l'axe imaginaire sont sauvegardées.
33002548 12/2018
77
CFG_IA
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
Exemple
Lorsque CFG_IA1 est activé, la configuration de IA1 est effectuée. Les paramètres affectés aux
broches d'entrée sont déplacés vers le bloc de registres IA_CFG_BLK de l'automate, lequel est
affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de
ce bloc de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg
(voir page 147). Les valeurs placées dans GEAR_NM et GEAR_DN représentent les unités de l'axe
et du variateur de vitesse. Dans cet exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en tpm.
Les unités de l'axe sont donc des tours. Les unités du variateur de vitesse de l'axe imaginaire sont
configurées en comptes, 65 536 comptes par tour. Cette configuration de bloc fonction effectue un
paramétrage du rapport d'engrenage de 65 536 comptes par rotation moteur, ce qui correspond à
un changement de position d'un tour.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
78
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EcoStruxure™ Control Expert
CFG_RA
33002548 12/2018
Chapitre 15
CFG_RA : Axe distant
CFG_RA : Axe distant
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un axe distant.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
79
CFG_RA
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_RA_Instance (S:=CFG_RA1, R:=Reset, RA_ID:=RA1,
VEL_UNIT:=MMF_DEG_PER_SEC, GEAR_NM:=360,
GEAR_DN:=1048576, SERC_ADR:=SA2, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=RA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
80
33002548 12/2018
CFG_RA
Représentation en ST
Représentation :
CFG_RA_Instance (S:=CFG_RA1, R:=Reset, RA_ID:=RA1,
VEL_UNIT:=MMF_DEG_PER_SEC, GEAR_NM:=360,
GEAR_DN:=1048576, SERC_ADR:=SA2, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=RA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
RA_ID
INT
ID de l'axe distant à configurer.
VEL_UNIT
UDINT
Unités de vitesse de cet axe.
GEAR_NM
REAL
Nombre d'unités de position par unité de mesure.
GEAR_DN
REAL
Nombre de tours.
SERC_ADR
INT
ID de l'axe Sercos avec régulateur auxiliaire.
IDN
UINT
Numéro IDN SERCOS du régulateur auxiliaire
(facultatif).
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
AXCfg
Bloc de données où les données de configuration
de l'axe distant sont sauvegardées.
(voir page 138)
CFG_BLK
(voir page 147)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
33002548 12/2018
81
CFG_RA
Exemple
Lorsque CFG_RA est activé, la configuration de RA1 est effectuée et les données de configuration
sont placées dans le bloc des données de registre RA_CFG_BLK de l'automate, lequel est affecté
à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure de ce bloc
de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg (voir page 147).
Pendant la création de RA1, l'axe SA2 est interrogé pour connaître le numéro du registre de retour
où les comptes d'entrée de l'axe distant sont sauvegardés. Les valeurs placées dans GEAR_NM et
GEAR_DN représentent les unités de l'axe et du variateur de vitesse, respectivement. Dans cet
exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en degrés par seconde. Les unités d'axe
sont donc des degrés. Les unités du régulateur de l'axe distant sont configurées en comptes, 1
048 576 comptes par tour. Cette configuration est conforme à la directive SERCOS CEI 1491 (IDN
179). Ce nombre est donc fixé pour un variateur de vitesse Lexium à la valeur de 1 084 576. Cette
configuration EFB définit le rapport d'engrenage à 1 048 576 comptes par tour de changement de
position.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
82
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EcoStruxure™ Control Expert
CFG_SA
33002548 12/2018
Chapitre 16
CFG_SA : Axe Sercos
CFG_SA : Axe Sercos
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction configure un axe Sercos.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
83
CFG_SA
Représentation en LD
Représentation :
84
33002548 12/2018
CFG_SA
Représentation en IL
Représentation :
CAL CFG_SA_Instance (S:=CFG_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
VEL_UNIT:=MMF_RPM, GEAR_NM:=1, GEAR_DN:=360,
POS_LIM:=100000, NEG_LIM:=-100000, VEL_LIM:=3000,
ACC_DEF:=10000, DEC_DEF:=10000, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=SA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR)
Représentation en ST
Représentation :
CFG_SA_Instance (S:=CFG_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
VEL_UNIT:=MMF_RPM, GEAR_NM:=1, GEAR_DN:=360,
POS_LIM:=100000, NEG_LIM:=-100000, VEL_LIM:=3000,
ACC_DEF:=10000, DEC_DEF:=10000, MFB:=MFB,
CFG_BLK:=SA_CFG_BLK, ERROR=>CFG_ERROR) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
La configuration démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la configuration.
Arrête la configuration à la fin de l'étape en cours.
SA_ID
INT
ID de l'axe Sercos à configurer.
VEL_UNIT
UDINT
Unités de vitesse de cet axe.
GEAR_NM
REAL
Nombre d'unités de l'axe.
GEAR_DN
REAL
Nombre d'unités du variateur de vitesse.
POS_LIM
REAL
Limite de position positive (facultatif).
NEG_LIM
REAL
Limite de position négative (facultatif).
VEL_LIM
REAL
Limite de vitesse (facultatif).
ACC_DEF
REAL
Accélération par défaut (facultatif).
DEC_DEF
REAL
Décélération par défaut (facultatif).
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85
CFG_SA
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
AXCfg
Bloc de données où les données de configuration
de l'axe SERCOS sont sauvegardées.
(voir page 138)
CFG_BLK
(voir page 147)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la configuration est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
Exemple
Lorsque CFG_SA1 est activé, la configuration de SA1 est effectuée. Les paramètres affectés aux
broches d'entrée sont déplacés dans le bloc de registres SA_CFG_BLK de l'automate, lequel bloc
est affecté à la broche de sortie CFG_BLK. Pour de plus amples détails sur la taille et la structure
de ce bloc de données de registre, reportez-vous à la section Structure des données AXCfg
(voir page 147). Les valeurs placées dans GEAR_NM et GEAR_DN représentent les unités de l'axe
et du variateur de vitesse. Dans cet exemple, la broche d'entrée VEL_UNIT est configurée en tpm.
Les unités de l'axe sont donc des tours. Lors de la configuration du variateur, ses unités sont
configurées en degrés. Cette configuration de bloc fonction effectue un paramétrage du rapport
d'engrenage de 360 ° par rotation moteur, ce qui correspond à un changement de position d'un
tour.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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EcoStruxure™ Control Expert
DRV_DNLD
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Chapitre 17
DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse SERCOS
DRV_DNLD : Déchargement vers le variateur de vitesse
SERCOS
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction charge des informations depuis l'automate vers un variateur de vitesse SERCOS.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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87
DRV_DNLD
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL DRV_DNLD_Instance (S:=DNLOAD_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
DATA_BLK:=DataDown, MFB:=MFB, IDN_CNT=>IDN_TOTAL)
Représentation en ST
Représentation
DRV_DNLD_Instance (S:=DNLOAD_SA1, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
DATA_BLK:=DataDown, MFB:=MFB, IDN_CNT=>IDN_TOTAL) ;
88
33002548 12/2018
DRV_DNLD
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le chargement vers le variateur démarre sur une
entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche le chargement
(arrête le chargement à la fin de l'étape en cours).
SA_ID
INT
ID de l'axe Sercos à charger.
DATA_BLK
TABLEAU [1 n] DE
VALEURS UDINT
Tableau contenant les données à charger (doit être
suffisamment grand pour contenir l'ensemble des
données à charger).
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque le chargement est terminé (réinitialisé
par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant le chargement.
IDN_CNT
UDINT
Nombre effectif d'IDN chargés vers le variateur
(peut différer du nombre prévu en raison d'erreurs
normales).
Exemple
Lorsque DNLOAD_SA1 est activé, les paramètres du variateur de vitesse sont chargés depuis
DataDown vers SA1. La valeur placée dans IDN_TOTAL correspond au nombre total d'IDN
chargés vers le variateur de vitesse.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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DRV_DNLD
90
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EcoStruxure™ Control Expert
DRV_UPLD
33002548 12/2018
Chapitre 18
DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse SERCOS
DRV_UPLD : Chargement depuis le variateur de vitesse
SERCOS
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction charge des données depuis un variateur de vitesse SERCOS vers l'automate.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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91
DRV_UPLD
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL DRV_UPLD_Instance (S:=UPLOAD_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, MAX_REGS:=75, MFB:=MFB, REG_CNT=>TOTAL_REGS,
DATA_BLK=>DataUp)
Représentation en ST
Représentation
DRV_UPLD_Instance (S:=UPLOAD_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, MAX_REGS:=75, MFB:=MFB, REG_CNT=>TOTAL_REGS,
DATA_BLK=>DataUp) ;
92
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DRV_UPLD
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le chargement depuis le variateur de vitesse
démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche le chargement
(arrête le chargement à la fin de l'étape en cours).
SA_ID
INT
ID de l'axe Sercos à charger.
MAX_REGS
UDINT
Nombre maximum de registres pouvant être
chargés (chaque IDN occupe 3 registres plus un
pour la gestion système. Si ce nombre est omis ou
est égal à zéro, un maximum de 601 registres est
utilisé par défaut).
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque le chargement est terminé (réinitialisé
par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la configuration.
REG_CNT
UDINT
Nombre de registres effectivement utilisés pour la
sauvegarde des données chargées.
DATA_BLK
TABLEAU [4 ... n]
DE VALEURS UDINT
Tableau de stockage des données chargées (n doit
être ≥ au nombre d'IDN chargés * 3 + 1).
Exemple
Lorsque UPLOAD_SA1 est activé, les paramètres du variateur de vitesse sont chargés depuis SA1
et placés dans le tableau DataUp affecté à la broche de sortie DATA_BLK. Le premier registre du
bloc de données correspond au nombre (n) d'IDN chargés. Les (n) registres suivants possèdent
les numéros IDN. Le numéro IDN est suivi des données IDN. La section de données du bloc de
données de registre est au format REAL et les données contenues dans ces registres sont des
valeurs brutes (non converties).
La longueur du bloc de données de registre est la suivante : nombre d'IDN chargés * 3 + 1
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DRV_UPLD
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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EcoStruxure™ Control Expert
IDN_CHK
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Chapitre 19
IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS
IDN_CHK : Vérification de l'IDN SERCOS
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction compare les données de l'IDN spécifié sur un variateur de vitesse SERCOS à une
valeur attendue.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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95
IDN_CHK
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL IDN_CHK_Instance (S:=CHK_IDN_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, STD_PROP:=STD, IDN:=38, IN_RAW:=3000,
MFB:=MFB, NOT_EQ=>Miscompare)
Représentation en ST
Représentation
IDN_CHK_Instance (S:=CHK_IDN_SA1, R:=Reset,
SA_ID:=SA1, STD_PROP:=STD, IDN:=38, IN_RAW:=3000,
MFB:=MFB, NOT_EQ=>Miscompare) ;
96
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IDN_CHK
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
L'IDN SERCOS est vérifié sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la vérification.
SA_ID
INT
ID de l'axe Sercos à vérifier.
STD_PROP
BOOL
Valeur de données : IDN standard (0) ou
propriétaire (1).
IDN
UINT
IDN des données à vérifier.
IN_RAW
UDINT
Valeur de données attendue.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la vérification est terminée (réinitialisé
par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant la vérification.
NOT_EQ
BOOL
Vrai si les données du variateur ne correspondent
pas à IN_RAW.
Exemple
Lorsque CHK_IDN_SA1 est activé, la valeur de l'IDN 38 (limite de vitesse positive) du variateur de
vitesse SA1 est comparée à la valeur 3000. Si la valeur du variateur de vitesse est différente de
3000, le signal de sortie Miscompare est activé.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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IDN_CHK
98
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EcoStruxure™ Control Expert
IDN_XFER
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Chapitre 20
IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse SERCOS
IDN_XFER : Transfert vers et depuis le variateur de vitesse
SERCOS
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction transmet des données SERCOS de 16 bits et 32 bits via des IDN SERCOS vers
et depuis le variateur de vitesse SERCOS.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
99
IDN_XFER
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL IDN_XFER_Instance (S:=TRANS_IDN, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
RD_WR:=Write, STD_PROP:=STD, IDN:=38, DATA_TYP:=1,
IN_CONV:=4000, MFB:=MFB)
Représentation en ST
Représentation
IDN_XFER_Instance (S:=TRANS_IDN, R:=Reset, SA_ID:=SA1,
RD_WR:=Write, STD_PROP:=STD, IDN:=38, DATA_TYP:=1,
IN_CONV:=4000, MFB:=MFB) ;
100
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IDN_XFER
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Les données sont transmises vers et depuis le
variateur de vitesse SERCOS sur une entrée
montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche la transmission des
données.
SA_ID
INT
ID de l'axe Sercos.
RD_WR
BOOL
Lecture (0) ou écriture (1) des données IDN.
STD_PROP
BOOL
IDN standard (0) ou propriétaire (1).
IDN
UINT
IDN des données SERCOS à transmettre.
DATA_TYP
BOOL
Type de données à transmettre.
0 = Unités du variateur de vitesse
1 = Converties par la commande de mouvement
IN_RAW
UDINT
Données écrites directement sur le variateur de
vitesse SERCOS.
IN_CONV
REAL
Données écrites sur le variateur de vitesse
SERCOS avec conversion.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la transmission est terminée
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré
pendant cette lecture.
OUT_RAW
UDINT
Données lues directement depuis le variateur de
vitesse SERCOS.
OUT_CONV
REAL
Données du variateur de vitesse converties par la
commande de mouvement.
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101
IDN_XFER
Exemple
Lorsque TRANS_IDN est activé, la valeur 4000 pour l'IDN 38 (limite de vitesse positive) est
transmise au variateur de vitesse SA1. Lorsque la broche d'entrée DATA_TYP est mise à 1, la
valeur 4000 est un nombre converti par la commande de mouvement et est alors placée au niveau
de la broche d'entrée IN_CONV. Si la donnée est une valeur brute du variateur de vitesse (non
convertie), 0 est saisi pour DATA_TYP et la valeur brute connue (non convertie) est appliquée au
niveau de la broche d'entrée IN_RAW.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
102
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_BITS
33002548 12/2018
Chapitre 21
MMF_BITS : Bits de commande et d'état
MMF_BITS : Bits de commande et d'état
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction met à disposition les bits de commande de mouvement MMF et les bits d'état de
mouvement MMF dans Control Expert.
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
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103
MMF_BITS
Représentation en FBD
Représentation :
104
33002548 12/2018
MMF_BITS
Représentation en LD
Représentation :
33002548 12/2018
105
MMF_BITS
Représentation en IL
Représentation :
CAL MMF_BITS_Instance (RingC:=RingC, SA1C:=SA1C, SA2C:=SA2C,
SA3C:=SA3C, SA4C:=SA4C, SA5C:=SA5C, IA1C:=IA1C,
FS1C:=FS1C, FS2C:=FS2C, MFB:=MFB, RingS=>RingS,
SA1S=>SA1S, SA2S=>SA2S, SA3S=>SA3S, SA4S=>SA4S,
SA5S=>SA5S, IA1S=>IA1S, FS1S=>FS1S, FS2S=>FS2S)
Représentation en ST
Représentation :
MMF_BITS_Instance (RingC:=RingC, SA1C:=SA1C, SA2C:=SA2C,
SA3C:=SA3C, SA4C:=SA4C, SA5C:=SA5C, IA1C:=IA1C,
FS1C:=FS1C, FS2C:=FS2C, MFB:=MFB, RingS=>RingS,
SA1S=>SA1S, SA2S=>SA2S, SA3S=>SA3S, SA4S=>SA4S,
SA5S=>SA5S, IA1S=>IA1S, FS1S=>FS1S, FS2S=>FS2S) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
INIT
BOOL
L'entrée montante force tous les registres de
commande à FFFF0000 (tous les bits
AUTORISATION sont activés, tous les bits
COMMANDE sont désactivés) et initialise
également les bits de commande MMF
correspondants (cette manière d'écrire les entrées
n'est pas conventionnelle, mais utile).
MMFControlBits
Commande de l'anneau Sercos.
RingC
(voir page 141)
SA1C - SA8C MMFControlBits
Commande des axes Sercos 1 à 8.
IA1C - IA4C
Commande des axes imaginaires 1 à 4.
MMFControlBits
CS1C - CS4C MMFControlBits
Commande des groupes d'axes interpolés 1 à 4.
FS1C - FS4C MMFControlBits
Commande des groupes d'axes suiveurs 1 à 4.
Description des paramètres d'entrée-sortie :
106
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
MMFBlock
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement nommé MFB).
(voir page 138)
33002548 12/2018
MMF_BITS
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
RingS
MMFStatusBits
Etat de l'anneau Sercos.
(voir page 143)
SA1S - SA8S MMFStatusBits
Etat des axes Sercos 1 à 8.
IA1S - IA4S
Etat des axes imaginaires 1 à 4.
MMFStatusBits
CS1S - CS4S MMFStatusBits
Etat des groupes d'axes interpolés 1 à 4.
FS1S - FS4S MMFStatusBits
Etat des groupes d'axes suiveurs 1 à 4.
Exemple
Ce bloc fonction permet aux programmeurs Control Expert d'utiliser des booléens (bobines et
contacts) pour exécuter les bits de commande et évaluer les bits d'état. Par exemple, le contact
"en position" de l'axe 5 est SA5S.IN_POSITION. Pour effacer les défauts sur le premier axe
imaginaire, activez la bobine IA1C.CONTROL_CLEAR_FAULT.
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MMF_BITS
108
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
MMF_ESUB
33002548 12/2018
Chapitre 22
MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres étendus
MMF_ESUB : Sous-programme utilisant des paramètres
étendus
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction génère un sous-programme de démarrage MMF à l'aide des paramètres étendus.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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109
MMF_ESUB
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL MMF_ESUB_Instance (S:=coordMove, R:=reset,
AXIS_ID:=CS1, OPCODE:=MMF_moveQueue,
PAR1:=MMF_ABS_MOVE, EPAR:=SubroutineParameter,
NUMEPAR:=NumberOfSubroutine, MFB:=MFB, Q=>nextMove)
Représentation en ST
Représentation :
MMF_ESUB_Instance (S:=coordMove, R:=reset,
AXIS_ID:=CS1, OPCODE:=MMF_moveQueue,
PAR1:=MMF_ABS_MOVE, EPAR:=SubroutineParameter,
NUMEPAR:=NumberOfSubroutine, MFB:=MFB, Q=>nextMove) ;
110
33002548 12/2018
MMF_ESUB
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le sous-programme démarre sur une entrée
montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche l'exécution du sousprogramme (n'arrête pas un sous-programme déjà
en cours).
AXIS_ID
INT
ID d'axe de ce sous-programme.
OPCODE
INT
Numéro unique du sous-programme à exécuter.
PAR1
UDINT
Premier paramètre de ce sous-programme.
PAR2
UDINT
Deuxième paramètre de ce sous-programme.
EPAR
TABLEAU [1..16]
DE VALEURS REAL
Paramètre étendu de ce sous-programme.
NUMEPAR
UINT
La valeur NUMEPAR correspond au total de la
position et de la vitesse et doit être paire.
La plage valide est comprise entre 2 et 16. Une
valeur NUMEPAR erronée peut entraîner une perte
de contrôle de la vitesse.
ATTENTION : Une vitesse incontrôlée peut
entraîner un dépassement du mouvement.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai si ce sous-programme a été reconnu par la
commande de mouvement (réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce sousprogramme (écrit uniquement si front montant sur Q).
RET1
UDINT
Première valeur renvoyée par le sous-programme.
RET2
REAL
Deuxième valeur renvoyée par le sous-programme.
RET3
REAL
Troisième valeur renvoyée par le sous-programme.
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111
MMF_ESUB
Exemple
Ce bloc fonction a été spécialement conçu pour exécuter les sous-programmes moveImmed et
moveQueue avec groupes d'axes interpolés. PAR1 détermine le type de mouvement (absolu ou
incrémental) et EPAR adopte la position de tous les axes "n" du groupe d'axes interpolés. Ensuite,
EPAR adopte la vitesse de tous les axes "n" du groupe d'axes interpolés, jusqu'à huit axes.
NUMEPAR définit le nombre d'éléments du tableau à utiliser. La valeur NUMEPAR correspond au
total de la position et de la vitesse et doit être paire. La plage valide est comprise entre 2 et 16. Si
l'utilisateur attribue une valeur hors limites, l'entrée est forcée à la valeur maximale ou minimale
selon la limite dépassée. Pour ces sous-programmes de "mouvement", PAR2 n'est pas utilisé et il
n'existe aucune valeur de retour, ces dernières étant conservées dans l'EFB pour des sousprogrammes ultérieurs.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
112
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_INDX
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Chapitre 23
MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat
MMF_INDX : Mouvement incrémentiel immédiat
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction génère un mouvement incrémental immédiat de démarrage MMF.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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113
MMF_INDX
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
CAL MMF_INDX_Instance (S:=feedMaterial, R:=moveDone,
AXIS_ID:=1, DISTANCE:=5.75, SPEED:=600.0, MFB:=MFB,
Q=>moving)
Représentation en ST
MMF_INDX_Instance (S:=feedMaterial, R:=moveDone,
AXIS_ID:=1, DISTANCE:=5.75, SPEED:=600.0, MFB:=MFB,
Q=>moving) ;
114
33002548 12/2018
MMF_INDX
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le mouvement démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche le démarrage du
mouvement (n'arrête pas un mouvement déjà en
cours).
AXIS_ID
INT
ID d'axe unique de ce mouvement.
DISTANCE
REAL
Longueur de ce mouvement incrémental.
SPEED
REAL
Vitesse constante du mouvement.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai si le sous-programme de mouvement a été
reconnu par la commande de mouvement
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce mouvement.
Exemple
feedMaterial est activé et provoque l'indexage à 5,75 unités à la vitesse de 600 de l'axe n°1.
Lorsque l'axe est IN_POSITION, la bobine moveDone est activée et réinitialise le bloc MMF_INDX.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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MMF_INDX
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_JOG
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Chapitre 24
MMF_JOG : JOG
MMF_JOG : JOG
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction modifie l'orientation d'un axe à l'aide des commandes de mouvement continu
immédiat de démarrage MMF et d'arrêt.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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117
MMF_JOG
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
CAL MMF_JOG_Instance (JOGP:=jogAxis1Forward,
JOGN:=jogAxis1Back, AXIS_ID:=1, SPEED:=300.0,
MFB:=MFB)
Représentation en ST
MMF_JOG_Instance (JOGP:=jogAxis1Forward,
JOGN:=jogAxis1Back, AXIS_ID:=1, SPEED:=300.0,
MFB:=MFB) ;
118
33002548 12/2018
MMF_JOG
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
JOGP
BOOL
Le mouvement positif démarre sur front montant, il
s'arrête sur front descendant.
JOGN
BOOL
Le mouvement négatif démarre sur front montant, il
s'arrête sur front descendant.
AXIS_ID
INT
ID de l'axe unique en marche par à-coups.
SPEED
REAL
Vitesse à-coups constante.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai à la validation de la marche par à-coups,
réinitialisation après génération d'un arrêt.
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de mouvement ou d'arrêt.
Exemple
jogAxis1Forward est affecté à un bouton sur la console de l'opérateur. Lorsque l'entrée est
active, comme indiqué, le moteur effectue un mouvement positif à une vitesse de 300 (tpm ou
mètres par minute, etc.). Lorsque le bouton est relâché, l'axe s'arrête.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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MMF_JOG
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_MOVE
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Chapitre 25
MMF_MOVE : Mouvement absolu
MMF_MOVE : Mouvement absolu
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction génère un mouvement absolu immédiat de démarrage MMF.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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121
MMF_MOVE
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
CAL MMF_MOVE_Instance (S:=returnHome, R:=atHome, AXIS_ID:=1,
POSITION:=0.0, SPEED:=1500.0, MFB:=MFB, Q=>movingHome)
Représentation en ST
MMF_MOVE_Instance (S:=returnHome, R:=atHome, AXIS_ID:=1,
POSITION:=0.0, SPEED:=1500.0, MFB:=MFB, Q=>movingHome) ;
122
33002548 12/2018
MMF_MOVE
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le mouvement démarre sur une entrée montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche le démarrage du
mouvement (n'arrête pas un mouvement déjà en
cours).
AXIS_ID
INT
ID d'axe unique de ce mouvement.
POSITION
REAL
Position absolue à atteindre.
SPEED
REAL
Vitesse constante du mouvement.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai si le sous-programme de mouvement a été
reconnu par la commande de mouvement
(réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce mouvement.
Exemple
returnHome est activé afin de commander un mouvement absolu à zéro sur l'axe n°1. atHome
est activé lorsque Q est activé et le bit IN_POSITION de l'axe passe à 1. Le bloc MMF_MOVE est
alors réinitialisé.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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MMF_MOVE
124
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_RST
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Chapitre 26
MMF_RST : Réinitialisation
MMF_RST : Réinitialisation
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction réinitialise l'interface du sous-programme sur la base de la commande de
mouvement et de tous les blocs fonction de démarrage MMF.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
33002548 12/2018
125
MMF_RST
Représentation en IL
Représentation :
CAL MMF_RST_Instance (RESET:=Reset, EN_WDOG:=WDT_ON,
MFB:=MFB)
Représentation en ST
Représentation
MMF_RST_Instance (RESET:=Reset, EN_WDOG:=WDT_ON,
MFB:=MFB) ;
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
RESET
BOOL
La réinitialisation est lancée sur l'entrée montante.
Lorsque l'entrée est sur 1, le lancement des sousprogrammes est bloqué. Une entrée descendante
n'a aucun effet, à part effacer Q.
EN_WDOG
BOOL
Activation du temporisateur chien de garde.
Lorsque ce paramètre est à 1, le temporisateur
chien de garde (WDT) est activé. Lorsque ce
paramètre est à 0, le WDT est désactivé. Le
passage de 1 à 0 arrête le WDT. La commande de
mouvement interprète ceci comme un défaut WDT
et arrête, puis désactive le variateur de vitesse.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres.
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
126
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai lorsque la réinitialisation est terminée.
OK
BOOL
Sur 0 pendant le processus de réinitialisation. Sur 1
lorsque la commande de mouvement renvoie le
nombre correct de tours.
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MMF_RST
Exemple
Lorsque Reset est activé, tous les blocs de démarrage MMF sont réinitialisés. Lorsque WDT_ON
est désactivé, la fonction chien de garde est désactivée. Lorsque WDT_ON est activé, le chien de
garde entre l'automate et le variateur SERCOS interprète ceci comme un défaut du chien de garde,
l'arrête et désactive les variateurs de vitesse.
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127
MMF_RST
128
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_SUB
33002548 12/2018
Chapitre 27
MMF_SUB : Sous-programme standard
MMF_SUB : Sous-programme standard
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction peut être utilisé pour exécuter les sous-programmes MMF standard à l'exception
des mouvements sur les groupes d'axes interpolés (voir MMF_ESUB (voir page 109)).
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
33002548 12/2018
129
MMF_SUB
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL MMF_SUB_Instance (S:=setAccel, R:=accelSet, AXIS_ID:=1,
OPCODE:=MMF_setAccel, PAR3:=10000.0, MFB:=MFB,
Q=>accelSet)
Représentation en ST
Représentation :
MMF_SUB_Instance (S:=setAccel, R:=accelSet, AXIS_ID:=1,
OPCODE:=MMF_setAccel, PAR3:=10000.0, MFB:=MFB,
Q=>accelSet) ;
130
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MMF_SUB
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le sous-programme démarre sur une entrée
montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche l'exécution du sousprogramme (n'arrête pas un sous-programme déjà
en cours).
AXIS_ID
INT
ID d'axe de ce sous-programme.
OPCODE
INT
Numéro unique du sous-programme à exécuter.
PAR1
UDINT
Premier paramètre de ce sous-programme.
PAR2
UDINT
Deuxième paramètre de ce sous-programme.
PAR3
REAL
Troisième paramètre de ce sous-programme.
PAR4
REAL
Quatrième paramètre de ce sous-programme.
Description des paramètres d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai si ce sous-programme a été reconnu par la
commande de mouvement (réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce sous-programme
(écrit uniquement si front montant sur Q).
RET1
UDINT
Première valeur renvoyée par le sous-programme.
RET2
REAL
Deuxième valeur renvoyée par le sous-programme.
RET3
REAL
Troisième valeur renvoyée par le sous-programme.
Exemple
La valeur booléenne setAccel est égale à 1 et la nouvelle valeur d'accélération est écrite pour
l'axe n°1. Ce bloc peut également être utilisé pour lire les paramètres actuels de la commande de
mouvement. Vous trouverez une liste des paramètres corrects associés à toute fonction de
mouvement C dans votre manuel utilisateur MMF.
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131
MMF_SUB
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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EcoStruxure™ Control Expert
MMF_USUB
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Chapitre 28
MMF_USUB : Sous-programme utilisateur
MMF_USUB : Sous-programme utilisateur
Description
Description de la fonction
Ce bloc fonction peut exécuter des sous-programmes utilisateur. Les sous-programmes utilisateur
sont des programmes intégrés spéciaux conçus pour simplifier les processus à étapes multiples.
Des paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
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133
MMF_USUB
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
CAL MMF_USUB_Instance (S:=0, R:=configurationSaved,
AXIS_ID:=1, OPCODE:=UMMF_saveConfig,
MFB:=MFB, Q=>configurationSaved)
Représentation en ST
Représentation
MMF_USUB_Instance (S:=0, R:=configurationSaved,
AXIS_ID:=1, OPCODE:=UMMF_saveConfig,
MFB:=MFB, Q=>configurationSaved) ;
134
33002548 12/2018
MMF_USUB
Description des paramètres
Description des paramètres d'entrée :
Paramètre
Type de données
Signification
S
BOOL
Le sous-programme démarre sur une entrée
montante.
R
BOOL
Réinitialise le bloc et empêche l'exécution du sousprogramme (n'arrête pas un sous-programme déjà
en cours).
AXIS_ID
INT
ID d'axe de ce sous-programme.
OPCODE
INT
Numéro unique du sous-programme à exécuter.
PAR1
UDINT
Premier paramètre de ce sous-programme.
PAR2
UDINT
Deuxième paramètre de ce sous-programme.
PAR3
REAL
Troisième paramètre de ce sous-programme.
PAR4
REAL
Quatrième paramètre de ce sous-programme.
Description du paramètre d'E/S :
Paramètre
Type de données
Signification
MFB
Bloc MMF
Doit être connecté au bloc de démarrage MMF de
200 registres (généralement dénommé MFB).
(voir page 138)
Description des paramètres de sortie :
Paramètre
Type de données
Signification
Q
BOOL
Vrai si ce sous-programme a été reconnu par la
commande de mouvement (réinitialisé par R).
ERROR
INT
Premier code d'erreur (voir page 153) généré lors
d'une tentative de démarrage de ce sousprogramme (écrit uniquement si front montant sur Q).
RET1
UDINT
Première valeur renvoyée par le sous-programme.
RET2
REAL
Deuxième valeur renvoyée par le sous-programme.
RET3
REAL
Troisième valeur renvoyée par le sous-programme.
Erreurs d'exécution
Pour obtenir la liste des codes et valeurs d'erreur du bloc, reportez-vous à la section Tableaux des
codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements, page 174.
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135
MMF_USUB
136
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
33002548 12/2018
Chapitre 29
Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement MMF
Types de données dérivés et codes d'erreur/avertissement
MMF
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les types de données dérivés et les codes d'erreur et d'avertissement utilisés
par les blocs fonction MMF.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Types de données dérivés MMF
138
Rapport d'erreurs et de défauts
151
33002548 12/2018
137
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Types de données dérivés MMF
Présentation
La partie suivante décrit la structure des types de données dérivés (DDT) utilisés par les blocs
fonction de la famille MMF.
EFB utilisant des DDT
Utilisation des DDT :
Type
Utilisé par l'EFB
MMFBlock
MMF_USUB, MMF_ESUB, MMF_SUB,
MMF_MOVE, MMF_JOG, MMF_INDX, CFG_SA,
CFG_IA, CFG_RA, CFG_CS, CFG_FS,
CFG_CP_F, CFG_CP_V, DRV_UPLD,
DRV_DNLD, IDN_CHK, IDN_XFER, MMF_RST
MMFControlBits
MMF_BITS
MMFStatusBits
MMF_BITS
AXCfg
CFG_SA, CFG_IA, CFG_RA
CSCfg
CFG_CS
CPCfg
CFG_CP_F, CFG_CP_V
FSCfg
CFG_FS
MMFBlock
Eléments de la structure de données MMFBlock :
138
Elément
Type de données
RingControl
UDINT
WatchDogCont
INT
Debug
INT
SubNumber
INT
AxisID
INT
Parameter1
UDINT
Parameter2
UDINT
Parameter3
REAL
Parameter4
REAL
Parameter
ARRAY [5..18] OF REAL
réservé
ARRAY [1..8] OF
SA1Control
UDINT
INT
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type de données
…
SA8Control
UDINT
IA1Control
UDINT
…
IA4Control
UDINT
CS1Control
UDINT
…
CS4Control
UDINT
FS1Control
UDINT
…
FS4Control
UDINT
USubNumber
INT
UAxisID
INT
UParameter1
UDINT
UParameter2
UDINT
UParameter3
REAL
UParameter4
REAL
RingStatus
UDINT
WatchDogStat
INT
NumberOfAxes
INT
FaultAxis
INT
FaultCode
INT
WarnAxis
INT
WarnCode
INT
SubNumEcho
INT
AxisIDEcho
INT
Error
INT
Return1
UDINT
Return2
REAL
Return3
REAL
RevNumber
INT
SA1Position
REAL
…
33002548 12/2018
139
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type de données
SA8Position
REAL
IA1Position
REAL
…
L
IA4Position
REAL
RA1Position
REAL
…
RA4Position
REAL
SA1Status
UDINT
…
SA8Status
UDINT
IA1Status
UDINT
…
IA4Status
UDINT
CS1Status
UDINT
…
CS4Status
UDINT
FS1Status
UDINT
…
140
FS4Status
UDINT
USubNumEcho
INT
UAxisIDEcho
INT
UError
INT
UReturn1
UDINT
UReturn2
REAL
UReturn3
REAL
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Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
MMFControlBits
Eléments de la structure de données MMFControlBits :
Elément
Type de
données
Description
CONTROL_CAPTURE
BOOL
Démarrage de la capture de données dans le
buffer correspondant.
BIT1
BOOL
CONTROL_ACQUIRE
BOOL
BIT3
BOOL
BIT4
BOOL
BIT5
BOOL
BIT6
BOOL
BIT7
BOOL
BIT8
BOOL
Acquisition de la commande des axes asservis
et liaison de ces axes au groupe mouvement.
Le bit d'état de mouvement
AXIS_IN_COMMAND est mis à 1 en cas de
réussite.
BIT9
BOOL
CONTROL_ENABLE
BOOL
Activation des axes asservis. Le bit d'état de
mouvement DRIVE_ENABLED est mis à 1 en
cas de réussite.
CONTROL_FOLLOW
BOOL
Pour les groupes d'axes suiveurs ou un
membre d'un groupe d'axes suiveurs,
activation de la poursuite. Le bit d'état de
mouvement AXIS_IS_LINKED est mis à 1
lorsque la poursuite est activée.
CONTROL_RESUME
BOOL
Reprise après une pause. Le bit d'état de
mouvement AXIS_HOLD est mis à 0 au
lancement de la reprise.
BIT13
BOOL
BIT14
BOOL
CONTROL_CLEAR_FAULT
BOOL
Effacement des défauts de mouvement. Le bit
d'état de mouvement AXIS_SUMMARY_FAULT
est mis à 0 en cas de réussite.
ALLOW_CAPTURE
BOOL
Démarrage de la capture de données dans le
buffer correspondant.
BIT17
BOOL
33002548 12/2018
141
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
142
Elément
Type de
données
Description
ALLOW_ACQUIRE
BOOL
Validation de l'acquisition des axes asservis. Le
bit d'état de mouvement AXIS_IN_COMMAND
est mis à 0 une fois la validation effectuée.
BIT19
BOOL
BIT20
BOOL
BIT21
BOOL
BIT22
BOOL
BIT23
BOOL
BIT24
BOOL
BIT25
BOOL
ALLOW_ENABLE
BOOL
Dévalidation des axes asservis. Le bit d'état de
mouvement DRIVE_DISABLED est mis à 1
après la dévalidation.
ALLOW_FOLLOW
BOOL
Pour les groupes d'axes suiveurs ou un
membre d'un groupe d'axes suiveurs,
désactivation de la poursuite. Le bit d'état de
mouvement AXIS_IS_LINKED est mis à 0 une
fois la poursuite désactivée.
ALLOW_RESUME
BOOL
Envoi d'une pause aux axes asservis. Le bit
d'état de mouvement AXIS_HOLD est mis à 1
lorsque le profil de mouvement est en pause à
la vitesse de commande 0.
ALLOW_MOVE
BOOL
Génération d'un arrêt. Le bit d'état du
mouvement AXIS_HALT est mis à 1 lorsque le
processus d'arrêt est lancé.
ALLOW_NOT_FASTSTOP
BOOL
Envoi d'une commande Arrêt rapide aux axes
asservis. Le bit d'état du mouvement
AXIS_FASTSTOP est mis à 1.
ALLOW_NOT_FAULT
BOOL
Génération d'une erreur utilisateur. Le bit d'état
du mouvement AXIS_SUMMARY_FAULT est
mis à 1.
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
MMFStatusBits
Eléments de la structure de données MMFStatusBits :
Elément
Type
Description
RAMPING
BOOL
Le profil de mouvement commandé accélère ou
décélère à une autre vitesse.
STEADY
BOOL
Le profil de mouvement commande une vitesse
constante.
STOPPING
BOOL
Le profil de mouvement commandé décélère
jusqu'à l'arrêt. STOPPING est mis à 1 jusqu'à ce
que PROFILE_END passe à 1. STOPPING reste
à 1 jusqu'à ce que IN_POSITION passe à 1.
PROFILE_END
BOOL
Le profil de mouvement commandé est terminé.
L'axe peut être encore en cours de stabilisation
jusqu'à ce que le bit IN_POSITION soit positionné
à 1 ou que le bit STOPPING passe à 0.
PROFILE_END est mis à 1 lorsque l'axe est
désactivé. PROFILE_END est mis à 1 lorsqu'un
arrêt a été effectué.
IN_POSITION
BOOL
La position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand une fois que le profil de
mouvement commandé a lancé STOPPING. Le bit
STOPPING passe à 0 lorsque PROFILE_END et
IN_POSITION ont été tous les deux mis à 1.
IN_POSITION est mis à 0 lorsque l'axe est
désactivé. IN_POSITION est mis à 1 lorsqu'un
arrêt a été effectué.
AXIS_HOMING
BOOL
L'axe effectue la fonction prise d'origine.
AXIS_HOMED
BOOL
La fonction prise d'origine de l'axe a été effectuée
avec succès. La position de l'axe lue est
référencée en dehors de la position origine et elle
est valide.
AXIS_NOT_FOLLOWING
BOOL
La commande d'axe ignore le profil de mouvement
de l'automate lorsqu'il effectue une opération
spéciale (p.ex. prise d'origine, arrêt rapide ou
d'urgence). Ce bit n'est pas disponible sur tous les
variateurs SERCOS.
HOLDING
BOOL
L'axe a lancé la pause ou est en pause sur le profil
de mouvement. L'axe décélère vers la pause ou
est commandé en position pause à la vitesse 0.
33002548 12/2018
143
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
144
Elément
Type
Description
RESUMING
BOOL
L'axe reprend le profil du mouvement qui était en
pause. L'axe effectue une accélération en arrière
sur le profil de mouvement. RESUMING est mis à 0
lorsque le profil de mouvement d'origine est
commandé.
DRIVE_ENABLED
BOOL
Le variateur est activé par le moteur. Si le bit
AXIS_READY est mis à 1, le mouvement de l'axe
peut être commandé. Si DRIVE_ENABLED est à 0,
l'axe est en cours de validation, de dévalidation ou
est dévalidé.
DRIVE_DIAG
BOOL
Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
SERCOS classe 3 a changé. L'IDN 0013 SERCOS
restitue les données effectives. Ce bit est mis à 0
lorsque le diagnostic de classe 3 est lu, mais les
bits de diagnostic SERCOS classe 3 ne sont pas
concernés par l'IDN 0013.
DRIVE_WARNING
BOOL
Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
SERCOS classe 2 a changé. L'IDN 0012 SERCOS
restitue les données effectives. Ce bit et les bits de
diagnostic SERCOS classe 2 sont mis à zéro (et
réaffectés) par l'IDN 0012.
DRIVE_FAULT
BOOL
Ce bit indique si l'un des bits de diagnostic
SERCOS classe 1 a changé. L'IDN 0011 SERCOS
restitue les données effectives. A l'appel de l'IDN
0011, ce bit n'est pas mis à 0. Ce bit et les bits de
diagnostic SERCOS classe 1 sont mis à zéro par
la fonction clearFault.
DRIVE_DISABLED
BOOL
Le variateur a été dévalidé et le moteur n'est plus
sous tension. Si ce bit est à zéro, le variateur est
en cours de dévalidation, validation ou validé.
AXIS_SUMMARY_FAULT
BOOL
L'un des défauts suivants s'est produit : défaut de
servomoteur DRIVE_FAULT, défaut de
communication SERCOS (AXIS_COMM_OK à 0),
ALLOW_NOT_FAULT à 0 ou défaut contrôleur du
profil de mouvement. Les données du défaut sont
récupérées au moyen d'une fonction
getMotionFault. Les données MotionFault sont
réinitialisées par une fonction clearFault, qui
annule le défaut si possible. Si le défaut n'est pas
corrigé, le bit AXIS_SUMMARY_FAULT est à
nouveau mis à 1.
AXIS_COMM_OK
BOOL
Le variateur a été correctement mis sous tension
et la communication entre la commande d'axe et le
variateur est active.
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type
Description
AXIS_IS_LINKED
BOOL
L'axe est une partie active d'un ensemble de
plusieurs axes. L'axe répond aux commandes en
provenance d'un groupe d'axes interpolés ou d'un
groupe d'axes suiveurs.
AXIS_IN_COMMAND
BOOL
L'axe répond aux commandes de mouvement.
AXIS_CAPTURE
BOOL
L'axe capture des données dans son buffer de
capture de données.
AXIS_AT_TARGET
BOOL
La position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand de la position cible d'une
commande de mouvement. Le bit
AXIS_AT_TARGET est mis à 1 lorsque le profil de
mouvement commandé a atteint PROFILE_END et
que la position de l'axe est comprise dans la plage
InPositionBand de la cible. Le bit
AXIS_AT_TARGET est mis à 0 à l'émission d'une
nouvelle commande de mouvement. A la
différence du bit IN_POSITION,
AXIS_AT_TARGET n'est pas modifié lorsque l'axe
est dévalidé. Il n'est pas non plus positionné à 1
après un arrêt à moins que la position d'arrêt
atteigne la position cible du profil de mouvement
d'origine.
AXIS_POS_LIMIT
BOOL
La position de l'axe commandé est située sur ou
après la limite de position sens plus. Le bit
AXIS_POS_LIMIT est sur 1 si l'axe est
DRIVE_ENABLED (validation du variateur) et
AXIS_HOMED (position d'origine de l'axe). Un
défaut AXIS_SUMMARY_FAULT survient dès que
la position commandée atteint ou dépasse la limite
pour la première fois. L'activation de la fonction de
suppression de défaut clearFault lorsque l'axe est
resté positionné à la limite efface le défaut, mais le
bit AXIS_POS_LIMIT reste à 1 jusqu'à ce que la
position passe en deçà de la limite. Le
repositionnement de l'axe à la limite générera un
nouveau défaut AXIS_SUMMARY_FAULT.
33002548 12/2018
145
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
146
Elément
Type
Description
AXIS_NEG_LIMIT
BOOL
La position de l'axe commandé est située sur ou
après la limite de position sens moins. Le bit
AXIS_NEG_LIMIT est sur 1 si l'axe est
DRIVE_ENABLED (validation du variateur) et
AXIS_HOMED (position d'origine de l'axe). Un
défaut AXIS_SUMMARY_FAULT survient dès que
la position commandée atteint ou dépasse la limite
pour la première fois. L'activation de la fonction de
suppression de défaut clearFault lorsque l'axe est
resté positionné à la limite efface le défaut, mais le
bit AXIS_NEG_LIMIT reste à 1 jusqu'à ce que la
position dépasse la limite. Le repositionnement de
l'axe à la limite générera un nouveau défaut
AXIS_SUMMARY_FAULT.
AXIS_WARNING
BOOL
La commande d'axe a détecté une condition
d'avertissement de mouvement pour cet axe.
Exécutez une fonction de lecture d'avertissement
de mouvement getMotionWarning et examinez le
résultat pour évaluer l'avertissement.
BIT24
BOOL
Réservé
BIT25
BOOL
Réservé
DRIVE_REALTIME_BIT1
BOOL
DRIVE_REALTIME_BIT2
BOOL
AXIS_HOLD
BOOL
L'axe en mouvement passe en pause par une
commande de vitesse nulle à l'axe. Ce bit
ressemble au bit HOLDING, mais le bit HOLDING
est mis à 1 lorsque l'axe décélère vers un maintien
(pause). Le bit AXIS_HOLD n'est activé que
lorsque l'axe a été arrêté suite à l'émission d'une
fonction de pause. Ce bit est mis à 0 si le bit
AXIS_HALT, AXIS_FAST_STOP,
AXIS_HOMING, DRIVE_DISABLED ou
AXIS_SUMMARY_FAULT passe à 1, ou si l'axe est
inactif alors que le bit AXIS_IN_COMMAND est à 0.
AXIS_HALT
BOOL
Le bit ALLOW_MOVE du registre de commande de
mouvement MotionControl est à zéro. L'axe
n'accepte aucune commande de mouvement
lorsque ce bit est à zéro. Ce bit est mis à 0 si le bit
AXIS_FAST_STOP, AXIS_HOMING,
DRIVE_DISABLED ou AXIS_SUMMARY_FAULT
passe à 1, ou si l'axe est inactif alors que le bit
AXIS_IN_COMMAND est à 0.
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type
Description
AXIS_FASTSTOP
BOOL
Un axe est à l'état d'arrêt rapide. Le bit est à zéro
lorsque l'état d'arrêt rapide est quitté suite à une
fonction de désactivation du variateur
(disableDrive), un défaut d'axe ou une fonction
d'activation du variateur (enableDrive). Ce bit est
mis à 0 si le bit DRIVE_DISABLED ou
AXIS_SUMMARY_FAULT passe à 1, ou si l'axe est
inactif alors que le bit AXIS_IN_COMMAND est à 0.
AXIS_READY
BOOL
L'axe est prêt à répondre à une commande de
mouvement. Cet axe est actif lorsque les bits
AXIS_IN_COMMAND et DRIVE_ENABLED sont à 1
et que AXIS_HOMING, AXIS_HOLD, AXIS_HALT,
AXIS_FASTSTOP, AXIS_NOT_FOLLOWING et
AXIS_SUMMARY_FAULT sont tous à 0.
AXCfg
Eléments de la structure de données AXCfg :
Elément
Type de
données
Description
AxVersion
INT
Version structurelle de l'interface de ce bloc de
données pour ce type d'axe de mouvement
AxisId
INT
Identifiant de l'objet axe de mouvement
ConfigBit
INT
Profil binaire pour configurer le bit des
caractéristiques de l'axe
SercosAddress
INT
Adresse de l'axe
Accel
REAL
Accélération par défaut (dau)
Decel
REAL
Décélération par défaut (dau)
AccelType
INT
Type d'accélération par défaut
InPositionBand
REAL
Plage "en position" inPositionBand par défaut
(dpu)
EnablePosBand
REAL
Plage enablePositionBand (dpu) par défaut
MaxRollover
REAL
Limit de dépassement sens plus (dpu)
MinRollover
REAL
Limite de dépassement sens moins (dpu)
MaxAccel
REAL
Accélération maximum (dau)
MaxDecel
REAL
Décélération maximum (dau)
MaxSpeed
REAL
Vitesse maximum (dvu)
MaxPos
REAL
Limite de position sens plus (dpu)
MinPos
REAL
Limite de position sens moins (dpu)
33002548 12/2018
147
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type de
données
Description
GearNumerator
REAL
Numérateur du rapport d'engrenage en unités de
position par défaut de l'axe (dpu)
GearDenominator
REAL
Dénominateur du rapport d'engrenage en unités de
variateur. Pour les objets axe imaginaire et axe
distant, cette valeur doit être indiquée en unités
fbCount.
AccelUnits
INT
Unités d'accélération par défaut (AccelUnits) de
l'axe
VelUnits
INT
Unités de vitesse par défaut (VelocityUnits) de
l'axe
PosUnits
INT
Unités de position par défaut (PositionUnits) de
l'axe
FeedbackReg
UDINT
Uniquement pour l'axe distant Si
AX_SERCOS_AXIS_REG est à 0, utilisez cette
adresse registre pour la lecture du compteur de
retour de l'axe distant.
FeedbackIDN
INT
CSCfg
Eléments de la structure de données CSCfg :
148
Elément
Type de
données
Description
AxVersion
INT
Version structurelle de l'interface de ce bloc de
données pour ce type d'axe de mouvement
AxisId
INT
Identifiant de l'objet axe de mouvement
ConfigBit
INT
Réservé
NumberinSet
INT
Nombre d'axes faisant partie du groupe d'axes
interpolés
CAxisId
ARRAY
[1..8] OF
INT
Identifiant du membre n du groupe
(n = 1…8)
Accel
REAL
Accélération par défaut (dau)
Decel
REAL
Décélération par défaut (dau)
AccelType
INT
Type d'accélération par défaut
MaxAccel
REAL
Accélération maximum (dau)
MaxDecel
REAL
Décélération maximum (dau)
MaxSpeed
REAL
Vitesse maximum (dvu)
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Elément
Type de
données
Description
AccelUnits
INT
Unités d'accélération par défaut (AccelUnits)
de l'axe
VelUnits
INT
Unités de vitesse par défaut (VelocityUnits) de
l'axe
FSCfg
Eléments de la structure de données FSCfg :
Elément
Type de
données
Description
AxVersion
INT
Version structurelle de l'interface de ce bloc de
données pour ce type d'axe de mouvement
AxisId
INT
Identifiant de l'objet axe de mouvement
ConfigBit
INT
Réservé
NumberinSet
INT
Nombre d'axes faisant partie du groupe d'axes
interpolés
MasterId
INT
Identifiant de l'axe maître
F
ARRAY
[1..8] OF
FSMember
Données du membre n du groupe
(n = 1…8)
FSMember
Eléments de la structure de données FSMember :
Elément
Type de
données
Description
AxisId
INT
Identifiant de l'axe membre
FollowerMode
INT
Mode suiveur du membre
CamOrNumerator
REAL
Pour le profil de came : numéro de profil de
came
Pour l'engrenage : numérateur du mode
suiveur (dspu)
OffsetOrDenom
REAL
Pour le profil de came : offset maître
Pour l'engrenage : dénominateur du mode
suiveur (dmpu)
Trigger
REAL
Position d'enclenchement (trigger) du maître
(dmpu)
33002548 12/2018
149
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
CPCfg
Eléments de la structure de données CPCfg :
150
Elément
Type de
données
Description
ProfileType
INT
Profil de came
INTerpType
INT
Type d'interpolation
NumberOfCoords
INT
Nombre d'axes interpolés
NumberOfPoINTs
INT
Nombre de points de table
réservé
ARRAY
[1..6] OF
INT
MasterOffset
INT
Numéro d'offset de registre pour le démarrage
du premier bloc de registres de position maître
FollowerOffset
INT
Numéro d'offset de registres pour le
démarrage du premier bloc de registres de
position suiveur
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Rapport d'erreurs et de défauts
Introduction
La commande de mouvement gère plusieurs méthodes de mise au point. La méthode la plus
simple consiste à signaler les défauts et les avertissements à l'aide du bloc MMF (voir page 138)
de structure de données.
Registres des erreurs
Le tableau suivant présente la façon dont le bloc MMF de structure de données est utilisé pour
signaler les défauts et avertissements.
Elément du bloc MMF
Adresse
Valeur
Format
FaultAxis
%MW1105
1
Déc
FaultCode
%MW1106
4002
Déc
WarnAxis
%MW1107
1
Déc
WarnCode
%MW1108
42
Déc
Dans le cas ci-dessus, l'axe signalant le défaut est l'axe n°1 (FaultAxis = 1). Le défaut en
question correspond à un état de surchauffe du moteur (FaultCode = 4002). (Voir le tableau
Défauts et avertissements pour obtenir une liste complète.)
L'axe signalant l'avertissement est l'axe n°1 (WarnAxis = 1). L'avertissement en question indique
que le variateur de vitesse n'est pas activé (WarnCode = 42). Ces codes sont également signalés
au niveau de la sortie ERROR des blocs fonction MMF_* et CFG_*. (Voir le tableau Codes d'erreurs
de mouvement pour obtenir une liste complète.)
Si plusieurs erreurs ou avertissement surviennent, le code d'erreur associé à la première erreur
est signalé.
Pour effacer le registre des erreurs, exécutez une fonction faultClear( ) sur l'anneau
SERCOS.
33002548 12/2018
151
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Défauts et avertissements
Tableau des défauts et avertissements signalés par l'élément FaultCode :
Nom
FaultCode
Description
FAULT_OVERLOAD
4000
Défaut de courant efficace
FAULT_AMP_OVERTEMP
4001
Etat de surchauffe du variateur
FAULT_MOTOR_OVERTEMP
4002
Etat de surchauffe du variateur
FAULT_FEEDBACK
4005
Défaut de retour du résolveur ou du codeur
FAULT_COMMUTATION
4006
Défaut général du variateur (erreur de phase)
FAULT_OVERCURRENT
4007
Défaut de court-circuit du variateur
FAULT_UNDERVOLTAGE
4009
Défaut de tension du variateur
FAULT_POS_DEVIATION
4011
Défaut d'écart de poursuite
FAULT_DRIVE_COMM
4012
Le variateur a détecté un défaut de communication.
FAULT_TRAVEL_LIMIT
4013
Défaut de fin de course du matériel
FAULT_GENERAL
4015
Défaut de prise d'origine, de sortie numérique ou de conflit
de contrôle (activé à partir de 2 sources)
FAULT_MASTER_COMM
4016
Le maître SERCOS a détecté un défaut de communication
FAULT_WATCHDOG
5001
Le chien de garde a expiré et tous les axes sont désactivés
WARN_BAD_SUBROUTINE
7001
Le démarrage MMF ne reconnaît pas ce numéro de sousprogramme
WARN_BAD_AXIS_ID
7002
ID d'axe non valide pour ce sous-programme
WARN_BAD_DATA
7003
Données de paramètre hors limites
WARN_SUBROUTINE_ABORT
7004
Erreur de liaison SubNum/SubNumEcho
WARN_SUBROUTINE_TIMEOUT
7005
Le sous-programme ne s'est pas terminé à temps
WARN_BAD_USER_SUBROUTINE
7010
Le démarrage MMF ne reconnaît pas ce numéro de sousprogramme
WARN_SAMPLE_USER_SUBROUTINE
7777
Un appel a été envoyé à SAMPLE_USER_SUBROUTINE
WARN_BAD_DATA
7003
Données de paramètre hors limites
MMF_ABORT_USUB
9004
Code d'erreur d'abandon du sous-programme utilisateur
MMF_USUB_TIMEOUT
9005
Code d'erreur de timeout du sous-programme utilisateur
152
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Codes d'erreur de mouvement
Tableau des défauts et avertissements signalés par l'élément WarnCode et la sortie ERROR :
Code d'erreur
Nom
Description
1
RANGE_ERROR
Tentative d'affectation d'une valeur hors
limites
2
UNITS_MISMATCH
Tentative d'affectation d'unités incompatibles
3
UNSUPPORTED_UNIT
Unité non prise en charge ou inconnue
4
DOWNLOAD_ERROR
Dysfonctionnement ou défaut du variateur
pendant le téléchargement aval
5
UPLOAD_ERROR
Dysfonctionnement ou défaut du variateur
pendant le téléchargement amont
6
NULL_OBJECT
Pointeur vide inattendu vers un objet
7
SET_UNITS_ERROR
Echec de définition des unités dans le
variateur
8
UNITS_NOT_SET
Unités non définies dans l'interface du
variateur SASS
9
STRING_TOO_BIG
Chaîne trop grande pour être contenue dans
MotionString
10
INVALID_INDEX
Index incorrect dans un ensemble collecté
11
INVALID_VALUE
Valeur incorrecte dans commande
12
INVALID_ENUM_VALUE
Valeur incorrecte pour une énumération
13
INVALID_TOKEN
Jeton incorrect en entrée
14
INVALID_FEEDBACK_CHANNEL
Voie de retour incorrecte pour commande
15
INVALID_FEEDBACK_DEVICE
Régulateur incorrect pour commande
16
INVALID_FEEDBACK_CLOCKING_RATE
Fréquence d'horloge de retour incorrecte
17
INVALID_FEEDBACK_POWER_SRC
Source d'alimentation de retour incorrecte
18
INVALID_FEEDBACK_RES
Résolution de retour incorrecte
19
INVALID_HOLDING_REG_ADDR
Adresse de registre de maintien incorrecte
20
HOLDING_REGISTERS_NOT_CONFIGURED
Base de données des registres de maintien
non configurée
21
NO_HOLDING_REGS
Base de données des registres de maintien
vide
22
REG_BLOCK_TOO_BIG
Bloc de registres de maintien trop grand
23
REG_BLOCK_NOT_FIT
Le bloc de registres de maintien ne peut être
contenu dans la base de données
24
CANNOT_GRANT_ACCESS
Impossible d'autoriser l'accès au bloc de
registres de maintien
33002548 12/2018
153
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Code d'erreur
Nom
Description
25
CANNOT_RELEASE_ACCESS
Impossible de libérer l'accès au bloc de
registres de maintien
26
FILE_OPEN_ERROR
Echec d'ouverture de fichier
27
FILE_WRITE_ERROR
Echec d'écriture dans un fichier
28
FILE_READ_ERROR
Echec de lecture de fichier
29
FILE_CLOSE_ERROR
Echec de fermeture de fichier
30
FILE_SEEK_ERROR
Echec de recherche de fichier
31
SYNTAX_ERROR
Erreur de mise en forme d'une entrée
32
CLEAR_FAULT_ERROR
La fonction d'effacement des défauts a
échoué
33
MISSING_TAG
Tag manquant dans tags.cfg
34
NO_AXIS_AVAILABLE
Aucun objet axe disponible
35
TOO_MANY_AXES
L'axe rc-/rv comporte trop d'axes
36
DUPLICATE_AXES
L'axe rc-/rv comporte des axes en double
37
INVALID_AXIS
Axe incorrect ou manquant
38
NO_SUCH_AXIS
Objet axe ou fichier de configuration
introuvables
39
WRONG_NUMBER_OF_COORDS
La valeur comporte un nombre de
coordonnées différent de celui de l'axe
40
DEVICE_NOT_IN_CONTROL
L'axe de mouvement n'est pas activé
41
MOVE_FAULT_ERROR
Une erreur de mouvement s'est produite
(partie frontale)
42
AXIS_NOT_ENABLED
Le variateur n'est pas activé
43
COMMAND_TIMED_OUT
Dépassement du temps imparti pour la
commande
44
INVALID_SERCOS_RING
L'anneau SERCOS n'est ni A ni B
45
RENAME_ERROR
Echec de changement du nom de l'axe
46
CANNOT_PERFORM_WITH_THIS_CONFIG
Impossible d'exécuter cette commande dans
la configuration actuelle
47
TYPE_MISMATCH
Le type de l'objet est incorrect
48
DRIVE_MUST_BE_DISABLED
Le variateur doit être désactivé pour exécuter
la commande
49
DRIVE_MUST_BE_ENABLED
Le variateur doit être activé pour exécuter la
commande
50
CMD_NOT_ALLOWED
Commande non autorisée à cet instant
51
DRIVE_FAULT_ERROR
Impossible d'exécuter la commande du fait
d'un défaut du variateur
154
33002548 12/2018
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Code d'erreur
Nom
Description
1000
TARGET_NOT_RESP
La cible ne répond pas
1001
COMM_GARBLED
Communications inintelligibles
1002
SERCOS_EXCEPTION
Erreur SERCOS
1003
SASS_NO_OPCODE_ECHO
Pas d'écho de code opérande provenant du
variateur
1004
SERCOS_NOT_READY
La boucle SERCOS n'est pas prête
1005
SERCOS_DRIVER_ERROR
Erreur SERCOS
1006
SERCOS_CYCLIC_READ_ERROR
Echec de lecture SERCOS (voie cyclique)
2000
UNKNOWN_ERROR
Erreur non classée
2001
BOOCH148_ERROR
Erreur dans les composants Booch v1.4.8
2002
BOOCH23_ERROR
Erreur dans les composants Booch v2.3
2003
SYSTEM_DEBUG_ERROR
Défaut système utilisé dans la mise au point
2004
SASS_CMD_NOT_ALLOWED_ERROR
Le variateur utilise une commande non
autorisée
2005
SASS_ILLEGAL_CMD_ERROR
Le variateur utilise une commande incorrecte
2006
SASS_PROGRAMMING_ERROR
Erreur de programmation du variateur
2007
UNSUPPORTED_COMMAND
ID de commande incorrect
2008
SET_LINK_ERROR
La liaison a échoué entre l'objet et l'interface
du variateur
2009
SEMAPHORE_CREATE_ERROR
Echec de création du sémaphore
2010
SEMAPHORE_CREATE_ERROR
Echec de suppression du sémaphore
2011
SEMAPHORE_LOCK_ERROR
Echec de verrouillage du sémaphore
2012
SEMAPHORE_UNLOCK_ERROR
Echec de déverrouillage du sémaphore
2013
SEMAPHORE_INQ_ERROR
Echec d'interrogation du sémaphore
2014
PROXY_NOT_CONNECTED
Proxy non connecté
2015
NOT_IMPLEMENTED
La commande n'est pas encore implémentée
2016
SCX_UNIQUE_ERROR
Echec du scx_unique
2017
QUEUE_CREATE_ERROR
Echec de création de la file d'attente
2018
QUEUE_FULL
La file d'attente est saturée
2019
INVALID_QUEUE_ID
ID de file d'attente incorrect
2020
UNKNOWN_QUEUE_STATUS
Etat de la file d'attente inconnu
2021
QUEUE_INQ_ERROR
Echec d'interrogation de la file d'attente
2022
EVENT_GRP_CREATE_ERROR
Echec de création du groupe d'événements
2023
EVENT_GRP_PEND_ERROR
Erreur de groupe d'événements en attente
2024
EVENT_GRP_CLEAR_ERROR
Erreur d'effacement du groupe d'événements
33002548 12/2018
155
Types de données et codes d'erreur/avertissement MMF
Code d'erreur
Nom
Description
2025
EVENT_FLAGS_CREATE_ERROR
Echec de création des indicateurs
d'événements
2026
OBJECT_NOT_FOUND
Echec de consultation de l'objet
2027
OBJECT_MANAGER_MISSING
Gestionnaire de l'objet introuvable
2028
INVALID_PLANNER_STATE
Etat du gestionnaire de mouvements incorrect
2029
OUT_OF_MEMORY
Echec d'allocation mémoire
2030
GET_TASK_ID_FAILED
Erreur lors d'une tentative d'obtention de l'ID
de tâche à partir du système d'exploitation
2031
TOO_MANY_ERROR_HANDLERS
Tentative d'installation d'un trop grand
nombre de gestionnaires d'erreurs
2032
THREAD_CREATE_ERROR
Echec de création de processus
2033
THREAD_DELETE_ERROR
Echec de destruction de processus
2034
THREAD_CONFIG_ERROR
Problème lors de la configuration du
processus
2035
TASK_SUSPEND_ERROR
Erreur lors de la tentative de suspension d'un
processus
2036
TASK_RESUME_ERROR
Erreur lors de la tentative de reprise d'un
processus
2037
OBJECT_CREATE_ERROR
Erreur lors de la création d'un objet
156
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Lexium
33002548 12/2018
Partie V
Variateurs Lexium
Variateurs Lexium
Vue d’ensemble
Cette partie décrit les fonctions de communication avec les variateurs Lexium.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
30
LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches Lexium
159
31
LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches Lexium
165
33002548 12/2018
157
Lexium
158
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
LXM_RESTORE
33002548 12/2018
Chapitre 30
LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches Lexium
LXM_RESTORE : Restitution des paramètres et des tâches
Lexium
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit la fonction LXM_RESTORE utilisée pour restituer les paramètres et tâches de
mouvement Lexium.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
160
Description des informations de gestion
162
33002548 12/2018
159
LXM_RESTORE
Description
Description de la fonction
La fonction LXM_RESTORE permet de restaurer les paramètres ou les tâches de mouvement des
variateurs Lexium situés sur un bus Fipio.
Pour plus de détails sur les variateurs lexium et la gestion des équipements défectueux
(voir Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert, Communication par Fipio, Manuel de
configuration), vous pouvez vous reporter à la documentation des variateurs.
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
160
33002548 12/2018
LXM_RESTORE
Représentation en IL
Représentation :
LD Address
LXM_RESTORE Object_Type, Data_to_Write, Management_Param
Représentation en ST
Représentation :
LXM_RESTORE(Address, Object_Type, Data_to_Write, Management_Param);
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
Address
ARRAY [0.. 5] OF
INT
Adresse de l’entité destinataire de l’échange.
Exemple générique :
ADDR('\b.e\SYS')
b : numéro de bus
e : numéro d’agent Fipio du variateur Lexium
sur le bus
Object_Type
STRING
Type d’objet à restaurer :
 'P' = paramètres,
 'MT' = tâches (Tâches de mouvement).
Data_to_Write
ARRAY [n... m]
OF INT
Tableau de mots contenant la valeur des objets
à restaurer. Cette table a été précédemment
créée à l’aide de la fonction LXM_SAVE lors
d’une sauvegarde des paramètres ou des
tâches de mouvement d’un variateur Lexium.
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée/sortie :
Paramètre
Type
Commentaire
Management_Param
ARRAY [0.. 13]
OF INT
Table de gestion de l’échange (voir page 162)
33002548 12/2018
161
LXM_RESTORE
Description des informations de gestion
Présentation
Les informations de gestion permettent de contrôler le bon fonctionnement de la fonction
LXM_RESTORE, en voici le détail.
Table de gestion de LXM_RESTORE
Le tableau suivant décrit les informations de gestion contenues dans le paramètre d’entrée/sortie
Management_Param.
Eléments du tableau
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Management_Param[0]
Numéro d’échange.
-
Management_Param[1]
Compte-rendu
d’opération.
Compte-rendu de
communication.
Management_Param[2]
Timeout : si l’échange ne s’est pas terminé dans un
temps inférieur à la valeur de Timeout la fonction est
annulée (l’échange est tué). La valeur du Timeout est
un multiple de 100ms, exemple : 20 indique 20x100ms
soit 2 secondes.
Management_Param[3]
Longueur : nombre d’octets envoyés au variateur
Lexium. Cette valeur est écrite automatiquement par le
système après l’exécution d’une fonction
LXM_RESTORE.
Management_Param[4]
-
Bit d’activité.
Les mots Management_Param[5] à Management_Param[13] sont réservés.
162
33002548 12/2018
LXM_RESTORE
Description des compte-rendus
Le tableau suivant décrit les compte-rendus principaux en fonction des valeurs retournées.
Description
Valeur du compte-rendu
d’opération
Valeur du compte rendu de
communication
Le format d’adresse est incorrect.
16#00
16#03
Le type d’objet est différent de ‘P’ ou ‘MT’.
16#00
16#06
La longueur des paramètres de gestion est
inférieure à 14 mots.
16#00
16#05
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio ne contient pas de données.
16#03
16#00
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio contient le code réponse FD.
(1)
16#01
16#00
La longueur de la zone de mots où sont
stockées les données est insuffisante.
(2)
16#00
16#0A
Le checksum de la zone de mots où sont
stockées les données est incorrect.
16#30
16#00
16#31
Le type de Lexium présent sur le bus Fipio
est différent de celui dont les paramètres ont
été sauvegardés.
16#00
Mauvaise réponse de la part du Lexium.
16#32
16#00
Dépassement de capacité mémoire de la
carte Fipio du Lexium.
16#33
16#00
Mauvais type de zone mémoire.
16#34
16#00
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio est de longueur incorrecte.
Légende :
(1)
Par exemple, quand une autre requête est en cours de
traitement.
(2)
Dans ce cas, le nombre d’octets minimum requis pour
restaurer les données est disponible dans le mot %MWg+3.
33002548 12/2018
163
LXM_RESTORE
164
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
LXM_SAVE
33002548 12/2018
Chapitre 31
LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches Lexium
LXM_SAVE : Enregistrement des paramètres et des tâches
Lexium
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit la fonction LXM_SAVE utilisée pour enregistrer les paramètres et tâches de
mouvement Lexium.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
166
Description des informations de gestion
168
33002548 12/2018
165
LXM_SAVE
Description
Description de la fonction
La fonction LXM_SAVE permet de sauvegarder les paramètres ou les tâches de mouvement des
variateurs Lexium situés sur un bus Fipio.
Pour plus de détails sur les variateurs lexium et la gestion des équipements défectueux
(voir Lexium 15 sous EcoStruxure™ Control Expert, Communication par Fipio, Manuel de
configuration), vous pouvez vous reporter à la documentation des variateurs.
Les paramètres supplémentaires EN et ENO peuvent être configurés.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
Représentation en IL
Représentation :
LD Address
LXM_SAVE Object_Type, Management_Param, Receiving_Array
166
33002548 12/2018
LXM_SAVE
Représentation en ST
Représentation :
LXM_SAVE(Address, Object_Type, Management_Param, Receiving_Array);
Description des paramètres
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :
Paramètre
Type
Commentaire
Address
ARRAY [0.. 5] OF
INT
Adresse de l’entité destinataire de l’échange.
Exemple générique :
ADDR('\b.e\SYS')
b : numéro de bus
e : numéro d’agent Fipio du variateur Lexium
sur le bus
Object_Type
STRING
Type d’objet à sauvegarder :
 'P' = paramètres,
 'MT' = tâches (Tâches de mouvement).
Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée/sortie :
Paramètre
Type
Commentaire
Management_Param
ARRAY [0.. 13]
OF INT
Table de gestion de l’échange (voir page 168)
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie :
Paramètre
Type
Commentaire
Receiving_Array
ARRAY [n... m]
OF INT
Tableau de mots contenant la valeur des objets
sauvegardés. Cette table servira lors de
l’utilisation de la fonction LXM_RESTORE afin de
recharger (restaurer) les paramètres ou les
tâches de mouvement dans le variateur Lexium
destinataire.
33002548 12/2018
167
LXM_SAVE
Description des informations de gestion
Présentation
Les informations de gestion permettent de contrôler le bon fonctionnement de la fonction
LXM_SAVE, en voici le détail.
Table de gestion de LXM_SAVE
Le tableau suivant décrit les informations de gestion contenues dans le paramètre d’entrée/sortie
Management_Param.
Eléments du tableau
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Management_Param[0]
Numéro d’échange.
-
Management_Param[1]
Compte-rendu
d’opération.
Compte-rendu de
communication.
Management_Param[2]
Timeout : si l’échange ne s’est pas terminé dans un
temps inférieur à la valeur de Timeout la fonction est
annulée (l’échange est tué). La valeur du Timeout est
un multiple de 100ms, exemple : 20 indique 20x100ms
soit 2 secondes.
Management_Param[3]
Longueur : nombre d’octets reçus dans la table de
réception. Cette longueur permet de connaitre la taille
exacte des données reçues du variateur Lexium.
Management_Param[4]
-
Bit d’activité.
Les mots Management_Param[5] à Management_Param[13] sont réservés.
168
33002548 12/2018
LXM_SAVE
Description des compte-rendus
Le tableau suivant décrit les compte-rendus principaux en fonction des valeurs retournées.
Description
Valeur du compte-rendu
d’opération
Valeur du compte rendu de
communication
Le format d’adresse est incorrect.
16#00
16#03
Le type d’objet est différent de 'P' ou
'MT'.
16#00
16#06
La longueur des paramètres de gestion est
inférieure à 14 mots.
16#00
16#05
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio ne contient pas de données.
16#03
16#00
16#01
16#00
16#00
La longueur de la zone de mots est
insuffisante pour sauvegarder les données.
(2)
16#09
Mauvaise réponse de la part du Lexium.
16#32
16#00
Dépassement de la capacité mémoire de la 16#33
carte Fipio du Lexium.
16#00
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio est de longueur incorrecte.
La trame reçue en provenance de la carte
Fipio contient le code réponse FD.
(1)
Légende :
(1)
Par exemple, quand une autre requête est en cours de
traitement.
(2)
Dans ce cas, le nombre d’octets minimum requis pour
sauvegarder les données est disponible dans le mot %MWg+3.
33002548 12/2018
169
LXM_SAVE
170
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EcoStruxure™ Control Expert
33002548 12/2018
Annexes
33002548 12/2018
171
172
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Codes et valeurs d'erreur des EFB
33002548 12/2018
Annexe A
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Introduction
Les tableaux présentés dans cette section répertorient les codes et les valeurs d'erreur générés
pour les EFB de la bibliothèque de mouvements.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements
174
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
177
33002548 12/2018
173
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Tableaux des codes d'erreur pour la bibliothèque de mouvements
Introduction
Les tableaux présentés dans cette section répertorient les codes et les valeurs d'erreur générés
pour les EFB de la bibliothèque de mouvements.
Démarrage MMF
Tableau des codes et valeurs d'erreur générés pour les EFB de la famille Démarrage MMF.
Nom EFB
Code d'erreur
Etat
ENO en
cas
d'erreur
Valeur
d'erreur
(format
décimal)
Valeur
d'erreur
(format
hexadécimal)
Description de l'erreur
CFG_CP_F
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CP_F
MMF_BAD_4X
T
9 010
16#2332
-
CFG_CP_F
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_CP_V
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CP_V
MMF_BAD_4X
T
9 010
16#2332
-
CFG_CP_V
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_CS
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_CS
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_FS
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_FS
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_IA
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_IA
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_RA
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
CFG_RA
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
CFG_SA
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
174
33002548 12/2018
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Nom EFB
Code d'erreur
Etat
ENO en
cas
d'erreur
Valeur
d'erreur
(format
décimal)
Valeur
d'erreur
(format
hexadécimal)
Description de l'erreur
CFG_SA
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
DRV_DNLD
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
DRV_DNLD
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
DRV_UPLD
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
DRV_UPLD
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
IDN_CHK
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
IDN_CHK
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
IDN_XFER
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
IDN_XFER
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_BITS
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_ESUB
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_ESUB
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_IDNX
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_IDNX
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_JOG
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_JOG
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_JOG
MMF_SUB_TIMEOUT
T
7 005
16#1B5D
Le sous-programme ne s'est
pas terminé à temps
MMF_MOVE
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
33002548 12/2018
175
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Nom EFB
Code d'erreur
Etat
ENO en
cas
d'erreur
Valeur
d'erreur
(format
décimal)
Valeur
d'erreur
(format
hexadécimal)
Description de l'erreur
MMF_MOVE
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_RST
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_SUB
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_SUB
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
MMF_USUB
BAD_REVISION
F
-30 200
16#8A08
défini comme
E_EFB_USER_ERROR_1
MMF_USUB
MMF_ABORT_SUB
T
7 004
16#1B5C
erreur de liaison
SubNum/SubNumEcho
NOTE : Pour plus de détails concernant les codes et les valeurs d'erreur MMF, reportez-vous à la
section Rapports d'erreurs et de défauts (voir page 151) dans la bibliothèque de mouvements.
176
33002548 12/2018
Codes et valeurs d'erreur des EFB
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
Introduction
Le tableau suivant répertorie les codes d'erreur et les valeurs générés par des erreurs relatives
aux valeurs à virgule flottante. Ces informations s'affichent dans la fenêtre Visualisation du
diagnostic, tandis que les valeurs de code d'erreur sont écrites dans %SW125 (voir EcoStruxure™
Control Expert, Bits et mots système, Manuel de référence).
Erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
Tableau des erreurs courantes relatives aux valeurs à virgule flottante
Codes d'erreur
Valeur d'erreur Valeur
(format
d'erreur
décimal)
(format
hexadécimal)
Description de l'erreur
FP_ERROR
-30150
16#8A3A
Valeur de base (n'apparaît pas comme une
valeur d'erreur)
E_FP_STATUS_FAILED_IE
-30151
16#8A39
Opération sur valeur à virgule flottante
interdite
E_FP_STATUS_FAILED_DE
-30152
16#8A38
L'opérande n'est pas un nombre de type
REAL valide
E_FP_STATUS_FAILED_ZE
-30154
16#8A36
Division par zéro interdite
E_FP_STATUS_FAILED_ZE_IE
-30155
16#8A35
Opération sur valeur à virgule
flottante/Division par zéro interdite
E_FP_STATUS_FAILED_OE
-30158
16#8A32
Dépassement sur valeur à virgule flottante
E_FP_STATUS_FAILED_OE_IE
-30159
16#8A31
Opération sur valeur à virgule
flottante/Dépassement interdit
E_FP_STATUS_FAILED_OE_ZE
-30162
16#8A2E
Dépassement sur valeur à virgule
flottante/Division par zéro
E_FP_STATUS_FAILED_OE_ZE_IE
-30163
16#8A2D
Opération sur valeur à virgule
flottante/Dépassement/Division par zéro
interdit
E_FP_NOT_COMPARABLE
-30166
16#8A2A
Erreur interne
33002548 12/2018
177
Codes et valeurs d'erreur des EFB
178
33002548 12/2018
EcoStruxure™ Control Expert
Glossaire
33002548 12/2018
Glossaire
A
ARRAY
Un ARRAY est un tableau d'éléments de même type.
La syntaxe est la suivante : ARRAY [<limites>] OF <Type>
Exemple :
ARRAY [1..2] OF BOOL est un tableau à une dimension composé de deux éléments de type
BOOL.
ARRAY [1..10, 1..20] OF INT est un tableau à deux dimensions composé de
10 x 20 éléments de type INT.
B
BOOL
BOOL est l'abréviation du type booléen. Il s'agit du type de données de base en informatique. Une
variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE) ou 1 (TRUE).
Un bit extrait d'un mot est de type BOOL, par exemple :%MW10.4
D
DINT
DINT est l'abréviation du format Double INTeger (entier double codé sur 32 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 31) à (2 puissance 31) - 1.
Exemple :
-2147483648, 2147483647, 16#FFFFFFFF.
33002548 12/2018
179
Glossaire
E
EN
EN correspond à ENable (activer) ; il s'agit d'une entrée de bloc facultative. Quand l'entrée EN est
activée, une sortie ENO est automatiquement définie.
Si EN = 0, le bloc n'est pas activé, son programme interne n'est pas exécuté et ENO est réglé sur 0.
Si EN = 1, le programme interne du bloc est exécuté et ENO est réglé sur 1. Si une erreur survient,
ENO reprend la valeur 0.
Si l'entrée EN n'est pas connectée, elle est automatiquement réglée sur 1.
ENO
ENO signifie Error NOtification (notification d'erreur). C'est la sortie associée à l'entrée facultative
EN.
Si ENO est réglé sur 0 (car EN = 0 ou en cas d'erreur d'exécution) :
 les sorties du bloc fonction restent dans l'état qui était le leur lors du dernier cycle de scrutation
exécuté correctement ;
 la ou les sorties de la fonction, ainsi que les procédures, sont réglées sur 0.
I
INT
INT est l'abréviation du format single INTeger (entier simple codé sur 16 bits).
Les limites supérieure/inférieure sont les suivantes : - (2 puissance 15) à (2 puissance 15) - 1.
Exemple :
-32768, 32767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.
IODDT
IODDT est l'acronyme de « Input/Output Derived Data Type » (type de données dérivées d'E/S).
Cet acronyme désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d'un
module automate. Chaque module expert possède ses propres IODDT.
180
33002548 12/2018
Glossaire
R
REAL
Le type REAL (réel) est codé sur 32 bits.
Les plages de valeurs possibles sont indiquées dans la figure suivante :
Lorsqu'un résultat est :




compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est considéré comme étant un DEN ;
inférieur à -3,402824e+38, le symbole -INF (pour - infini) s'affiche ;
supérieur à +3,402824e+38, le symbole INF (pour + infini) s'affiche ;
indéfini (racine carrée d'un nombre négatif), le symbole NAN s'affiche.
NOTE : La norme CEI 559 définit deux catégories de NAN : le NAN silencieux (QNAN) et le NAN
de signalement (SNAN). Un QNAN est un NAN (Not a Number) avec un bit de fraction de poids
fort tandis qu'un SNAN est un NAN sans bit de fraction de poids fort (bit numéro 22). Les QNAN
peuvent être propagés par la plupart des opérations arithmétiques, sans générer d'exception.
Quant aux SNAN, ils signalent en général une opération non valide lorsqu'ils sont utilisés en tant
qu'opérandes dans des opérations arithmétiques (voir %SW17 et %S18).
NOTE : Lorsqu'un DEN (nombre non normalisé) est utilisé en tant qu'opérande, le résultat n'est pas
significatif.
S
STRING
Une variable de type STRING est une chaîne de caractères ASCII. La longueur maximale d'une
chaîne est de 65 534 caractères.
33002548 12/2018
181
Glossaire
U
UDINT
UDINT est l'acronyme du format « Unsigned Double INTeger » (entier double non signé) (codé sur
32 bits). Les limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 32) - 1.
Exemple :
0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777,
16#FFFFFFFF.
UINT
UINT est l'abréviation du format « Unsigned INTeger » (entier non signé codé sur 16 bits). Les
limites inférieure et supérieure sont les suivantes : 0 à (2 puissance 16) - 1.
Exemple :
0, 65535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.
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EcoStruxure™ Control Expert
Index
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Index
C
CFG_CP_F, 59
CFG_CP_V, 63
CFG_CS, 67
CFG_FS, 71
CFG_IA, 75
CFG_RA, 79
CFG_SA, 83
code d'erreur, 173
contrôle de l'axe - instructions
CFG_CS, 67
CFG_FS, 71
CFG_IA, 75
CFG_RA, 79
CFG_SA, 83
DRV_DNLD, 87
DRV_UPLD, 91
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
SMOVE, 29
XMOVE, 33
contrôle de l'axe - instructions
SET_CMD, 37
contrôle de la came - instructions
DETAIL_OBJECT, 41
MOD_CAM, 45
MOD_PARAM, 49
MOD_TRACK, 53
D
démarrage MMF - instructions
CFG_CP_F, 59
CFG_CP_V, 63
CFG_CS, 67
CFG_FS, 71
CFG_IA, 75
CFG_RA, 79
CFG_SA, 83
DRV_DNLD, 87
DRV_UPLD, 91
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
MMF_BITS, 103
MMF_ESUB, 109
MMF_INDX, 113
MMF_JOG, 117
MMF_MOVE, 121
MMF_RST, 125
MMF_SUB, 129
MMF_USUB, 133
DETAIL_OBJECT, 41
disponibilité des instructions, 25
DRV_DNLD, 87
DRV_UPLD, 91
I
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
instructions
disponibilité, 25
L
Lexium - instructions
LXM_RESTORE, 159
LXM_SAVE, 165
LXM_RESTORE, 159
LXM_SAVE, 165
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Index
M
MMF_BITS, 103
MMF_ESUB, 109
MMF_INDX, 113
MMF_JOG, 117
MMF_MOVE, 121
MMF_RST, 125
MMF_SUB, 129
MMF_USUB, 133
MOD_CAM, 45
MOD_PARAM, 49
MOD_TRACK, 53
P
profil de came - instructions
CFG_CP_F, 59
CFG_CP_V, 63
S
SERCOS - instructions
CFG_CS, 67
CFG_FS, 71
CFG_RA, 79
CFG_SA, 83
DRV_DNLD, 87
DRV_UPLD, 91
IDN_CHK, 95
IDN_XFER, 99
SET_CMD, 37
SMOVE, 29
X
XMOVE, 33
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">