Migatronic CoWelder Pi TIG 350 Manuel du propriétaire

Nom
CoWelder™
Produit
UR5/UR10-PI350
Version
F – 15.6.2021
Élaboré par :
CTM
Guide d’utilisation
Traduit de l’original
Nom
CoWelder™
Modèle/type
CoWelder UR5 PI350 AC/DC
CoWelder UR5 PI350 AC/DC + CWF Multi
CoWelder UR10 PI350 AC/DC
CoWelder UR10 PI350 AC/DC + CWF Multi
Fonction
Robot de soudage collaboratif
Conserver ce manuel d’utilisation près du
poste de travail de l'opérateur !
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CoWelder™
Produit
UR5/UR10-PI350
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F – 15.6.2021
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Sommaire
1
Données de la machine ............................................................................................................. 4
1.1
Introduction ......................................................................................................................... 4
1.2
Informations générales ....................................................................................................... 4
1.2.1
Fabricant ...................................................................................................................... 4
1.2.2
Machine ....................................................................................................................... 4
1.2.3
Plaque signalétique ..................................................................................................... 4
1.2.4
Données techniques .................................................................................................... 5
1.2.5
Déclaration CE............................................................................................................. 5
2
Consignes de sécurité ............................................................................................................... 5
2.1
Représentation des consignes de sécurité ......................................................................... 6
2.2
Avertissements concernant des risques spéciaux .............................................................. 6
2.3
Utilisation prévue ................................................................................................................ 7
2.4
Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible ................................................................. 8
2.5
Restructuration ou modification de la machine ................................................................... 9
2.6
Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables ...................................................... 9
2.7
Risques liés à l’utilisation de la machine ............................................................................. 9
2.8
Bruit et vibrations ................................................................................................................ 9
2.9
Responsabilités de l’employeur ........................................................................................ 10
2.10
Responsabilités des opérateurs .................................................................................... 10
2.11
Qualifications des opérateurs ........................................................................................ 10
2.12
Risques résiduels .......................................................................................................... 10
2.13
Zones d'opération des opérateurs ................................................................................. 10
2.14
Panneaux affichés sur la machine ................................................................................ 12
2.15
Sécurité individuelle ...................................................................................................... 12
2.15.1 Équipement de protection .......................................................................................... 12
2.15.2 Mesures de précaution .............................................................................................. 12
2.16
Équipement de sécurité et de protection ....................................................................... 13
2.17
Le positionnement des arrêts d’urgence ....................................................................... 13
2.17.1 Arrêts d’urgence ........................................................................................................ 13
2.18
Vérification de l'équipement de sécurité et de protection .............................................. 13
2.18.1 Vérification des arrêts d’urgence ............................................................................... 13
2.19
Transport, manipulation et stockage ............................................................................. 14
2.19.1 Moyens de transport .................................................................................................. 15
2.19.2 Avant le transport....................................................................................................... 15
2.19.3 Transport de la machine ............................................................................................ 16
3
Mode d’emploi ......................................................................................................................... 17
3.1
Réglage du CDO............................................................................................................... 17
3.1.1
Position du CDO ........................................................................................................ 18
3.1.2
Orientation du CDO ................................................................................................... 22
3.1.3
Vérifier les paramètres de CDO ................................................................................. 24
3.2
Programmation du robot ................................................................................................... 26
3.3
Modèles de programmes .................................................................................................. 32
3.4
MigaWeld (logiciel de base) .............................................................................................. 34
3.4.1
Arborescence du programme MigaWeld ................................................................... 34
3.4.2
Fonctions du programme MigaWeld .......................................................................... 35
3.4.3
Page d’installation de MigaWeld ................................................................................ 46
3.5
Miga Weave (option) ......................................................................................................... 47
3.6
Décalage Miga (option) ..................................................................................................... 48
3.7
Pointage Miga (option) ...................................................................................................... 49
3.8
Outil intelligent Miga.......................................................................................................... 50
3.9
Suppression/Mise à jour du logiciel Migatronic sur le CoWelder ...................................... 52
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3.10
Mise à jour du logiciel du robot...................................................................................... 52
3.10.1 Mise à jour du logiciel du robot .................................................................................. 53
3.10.2 Suppression du logiciel Migatronic sur le CoWelder ................................................. 54
3.10.3 Nouveau logiciel MigaWeld ....................................................................................... 56
3.10.4 Réinstallation du logiciel Migaweld sur un CoWelder ................................................ 57
4
Description des fonctions ........................................................................................................ 60
4.1
Structure de la machine .................................................................................................... 60
4.2
Description de processus.................................................................................................. 61
5
Assemblage et désassemblage............................................................................................... 61
5.1
Instructions d’assemblage ................................................................................................ 61
5.1.1
Déballage de la machine ........................................................................................... 61
5.1.2
Assemblage de la machine........................................................................................ 61
5.2
Instructions de désassemblage ........................................................................................ 68
6
Conditions environnementales ................................................................................................ 68
7
Nettoyage et maintenance....................................................................................................... 68
7.1
Nettoyage.......................................................................................................................... 68
7.1.1
Panneaux de commande ........................................................................................... 68
7.1.2
Pièces de la machine................................................................................................. 68
7.1.3
Surfaces peintes ........................................................................................................ 69
7.1.4
Surfaces en aluminium .............................................................................................. 69
7.1.5
Autres pièces et surfaces .......................................................................................... 69
7.2
Maintenance ..................................................................................................................... 69
7.2.1
Réparation et maintenance........................................................................................ 69
7.2.2
Outils nécessaires pour réaliser l’entretien ................................................................ 69
7.2.3
Maintenance préventive............................................................................................. 69
7.3
Vérification des fonctions de sécurité ............................................................................... 70
7.3.1
Tests de fonctions...................................................................................................... 70
7.4
Inspection visuelle............................................................................................................. 71
8
Pièces de rechange ................................................................................................................. 72
8.1
Pièces de rechange du CoWelder .................................................................................... 72
8.2
Torche TIG AD 250L ......................................................................................................... 73
8.3
Outil intelligent Miga.......................................................................................................... 74
8.4
Pièces de rechange pour robot UR5/UR10 ...................................................................... 75
8.5
Contact pour déplacement libre ........................................................................................ 75
8.6
Logement du ventilateur et filtre du boîtier de commande ................................................ 76
8.7
Boîte de démarrage .......................................................................................................... 77
9
Contrôle de versions................................................................................................................ 78
10 Équipe technique de Migatronic .............................................................................................. 78
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1
Données de la machine
1.1
Introduction
Ceci est un guide d’utilisation pour une installation robotisée avec un robot UR5/UR10 pour le
soudage, ci-après dénommée « la machine ».
Le guide d’utilisation assure l’installation, l’utilisation, la manipulation et la maintenance correctes de
la machine.
Le guide d’utilisation sera conservé près du poste de travail de l'opérateur et sera facilement
accessible pour les opérateurs et le personnel de maintenance.
L’employeur (propriétaire de la machine) est responsable de s’assurer que les opérateurs et les
personnes effectuant des travaux d’entretien, de maintenance ou de réparation de la machine lisent
le guide d’utilisation ou, au moins, les sections pertinentes pour leurs tâches. L’employeur devra
aussi fournir une formation suffisante du personnel dans l’utilisation de la machine.
Les opérateurs et les personnes effectuant des travaux d’entretien, de maintenance ou de réparation
de la machine sont tenus de chercher des informations dans le guide d’utilisation de leur propre
initiative.
Les opérateurs sont tenus de lire tous les guides d’utilisation et fiches de données de l'équipement
supplémentaire ou intégral fourni avec la machine, tel que robot et machine de soudage.
1.2
Informations générales
1.2.1 Fabricant
Coordonnées de l'entreprise : Migatronic Automation A/S
Knøsgårdvej 112
DK-9440 Aabybro
1.2.2 Machine
Nom de la machine : CoWelder™
1.2.3 Plaque signalétique
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1.2.4 Données techniques
Données mécaniques
UR5 Robot y compris support et
suspension
UR10 Robot y compris support et
suspension
Dimensions
750 x 600 x 2500 mm
Dimensions
750 x 600 x 2500 mm
Étagère avec CWF Multi
Dimensions
750 x 300 x 1250 mm
PI 350 AC/DC
Dimensions
980 x 545 x 1090 mm
UR5 Robot y compris support et
suspension
UR10 Robot y compris support et
suspension
Poids
112 kg
Poids
125 kg
Étagère avec CWF Multi
Poids
20 kg
PI 350 AC/DC
Poids
72 kg
Tension de
fonctionnement
Tension de commande
Fusible principal externe
230 V+N+PE, 50 Hz
Données électriques
Robot
Machine de soudage
Tension de
fonctionnement
Fusible principal de client
1.2.5 Déclaration CE
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24 VCC
16 A
3x400+N, 50-60 Hz
25 A
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2
Consignes de sécurité
2.1
Représentation des consignes de sécurité
Un pictogramme et un mot de signalement descriptif représentent les consignes de sécurité.
Pictogramme
2.2
Mot de
signalement
Description
DANGER
Danger immédiat qui peut provoquer des blessures
graves ou entraîner la mort.
AVERTISSEMENT
Situation dangereuse possible qui peut provoquer
des blessures graves ou entraîner la mort.
NOTE
Situation dangereuse possible qui peut provoquer
des blessures physiques mineures ou endommager
l'équipement.
INFORMATION
Conseils et informations utiles.
IMPORTANT
Comportement ou action spécial nécessaire pour
assurer une manipulation correcte de la machine.
Avertissements concernant des risques spéciaux
Un pictogramme et une description avertissent de risques spéciaux. Voir les exemples ci-dessous :
Risque de tension
électrique
Risque de surfaces chaudes
Porter des chaussures de
sécurité
Entrée interdite aux
personnes utilisant des
stimulateurs cardiaques
Porter un casque de
soudage
Porter des gants de
protection
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2.3
Utilisation prévue
La machine, composée d’un bras robotique Universal Robots, d’une source d'énergie Migatronic et
d’une torche de soudage, est conçue pour le soudage de pièces à usiner simples, indépendamment
de la qualité et de la fréquence.
Le CoWelder, un robot collaboratif interagissant avec un opérateur, est conçu pour un chargement
manuel uniquement.
Capacité de cycle : dépend de l’utilisation
Vitesse de soudage : jusqu’à 400 mm par seconde
Les pièces à usiner doivent être transportées par l'opérateur vers et depuis le robot.
L’utilisation de cette machine pour des fins autres que celle prévue n’est PAS autorisée.
Autres conditions préalables :
•
Les opérateurs ont lu ce guide d’utilisation avant l’utilisation de la machine
•
Respect de toutes les instructions dans le guide d’utilisation
•
Respect de toutes les exigences d’inspection et de maintenance
•
Utiliser des pièces de rechange d’origine uniquement
Seul un personnel spécialement formé doit effectuer le transport, la mise en service, l'élimination, le
dépannage et la réparation.
Un personnel formé peut utiliser la machine.
La maintenance et l’entretien du système électrique doivent être réalises uniquement par un
personnel spécialement formé ou par un personnel formé dans l'exécution d’entretien sur un
équipement électrique ou sous la surveillance de personnes spécialement autorisées.
Un équipement d’extraction de fumée efficace doit être disponible dans la zone de soudage,
conformément aux réglementations.
IMPORTANT
Utiliser la machine uniquement si elle est en état parfait et sûr !
IMPORTANT
Nous recommandons fortement de sauvegarder tous les programmes du
robot et de la machine de soudage.
Migatronic Automation ne peut être tenue responsable de toute perte de
données pouvant se produire, quelle qu’en soit la cause !
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2.4
Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible
Toute utilisation autre que celle décrite sous « utilisation prévue » est considérée une mauvaise
utilisation. L'opérateur est entièrement responsable pour les dommages causés par une mauvaise
utilisation. Le fabricant n’assume aucune responsabilité.
Lors du démarrage de la machine, s’assurer qu’aucune personne ne se trouve dans sa portée de
travail.
Ne pas interrompre manuellement des fonctions automatiques, ni essayer de pousser, retirer ou
autrement manipuler des objets à aucun moment durant le fonctionnement.
Respecter les valeurs standard permises pour le bruit, la poussière et les vibrations durant le
fonctionnement.
Assurer une distance de respect suffisante autour du CoWelder pour éviter les collisions.
Température de fonctionnement :
Humidité :
0-40°
10-80% HR (sans condensation)
Maintenir la zone de travail propre et ordonnée.
Éliminer immédiatement tout déversement d’huile ou de liquide.
Ne pas monter sur la machine.
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, les valeurs maximales suivantes doivent être
maintenues basses possible :
force : max 110 N et 140 N/cm²
puissance : max 80 W
vitesse : max 400 mm/s
quantité de mouvement : 8 kg m/s
AVERTISSEMENT
La programmation et le réglage correct du CDO (point central d’outil) du CoWelder
est à tout moment la responsabilité du propriétaire/utilisateur.
Un CDO mal réglé affectera négativement la performance de soudage et ne
garantit pas la fonctionnalité du réglage de sécurité virtuel.
AVERTISSEMENT
4 barrières virtuelles limitent la portée de travail sûre tridimensionnelle du robot, de
sorte que le CDO ne peut pas excéder les dimensions de la table de soudage.
Ne pas monter le robot UR5 sur une table de soudage plus petite que
2000x1200 mm.
Ne pas monter le robot UR10 sur une table de soudage plus petite que
3000x1700 mm
Si vous avez l’intention de monter le robot sur une table de soudage plus petite, les
barrières virtuelles doivent être ajustées à la taille actuelle de la table de soudage.
Veuillez contacter votre personne de contact chez Migatronic pour plus
d’informations.
Maintenir les panneaux et signaux d’avertissement visibles. Remplacer immédiatement tout panneau
ou signal endommagé ou retiré.
AVERTISSEMENT
Ne pas utiliser la machine dans les conditions de fonctionnement suivantes :
 atmosphères explosives
 valeurs techniques excédant les spécifications pour un fonctionnement
normal
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2.5
Restructuration ou modification de la machine
Des modifications ou altérations arbitraires annulent la garantie du fabricant et la responsabilité pour
dommages qui en découle. Le fabricant du changement assume toutes les responsabilités et
obligations concernant la conformité avec la directive du Conseil 2006/42/CE - Directive Machine.
2.6
Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables
L’utilisation de pièces de rechange et de pièces d’usure de fabricants tiers peut comporter des
risques. Utiliser uniquement des pièces d’origine ou des pièces approuvées par le fabricant.
Le fabricant n’assume aucune responsabilité pour des dommages causés par l’utilisation de pièces
de rechange, pièces d'usure ou consommables non d’origine ou non-approuvés.
2.7
Risques liés à l’utilisation de la machine
L’utilisation de la machine peut comporter un risque et affecter :
• la vie et la santé de l'opérateur et d’autres personnes
• la machine elle-même ou d’autres actifs corporels.
L’utilisation correcte de la machine dépend de la connaissance de ce guide d’utilisation.
IMPORTANT
Le guide d’utilisation sera conservé près du poste de travail de l'opérateur et
sera facilement accessible pour les opérateurs et le personnel de
maintenance.
Autres points d’attention spéciaux :
 respect des réglementions de prévention des accidents.
 respect des réglementations en matière de sécurité, de santé et de
l’environnement.
 En cas de dysfonctionnements, cesser d’utiliser la machine. Ne pas
reprendre les travaux jusqu’à ce qu’elle soit réparée.
 Les consignes de sécurité obligatoires doivent être complètes et conservées
près du poste de travail.
2.8
Bruit et vibrations
Avant le démarrage de la machine, vérifier que le niveau de bruit est conforme aux normes. Le
niveau de pression acoustique ne doit pas dépasser 70 dB(A) près des zones opérationnelles.
Réduire le bruit électromagnétique en maintenant les câbles pour l'électrode positive et négative
proches l’un de l’autre, de préférence au niveau du sol. Réduire la longueur des câbles à un
minimum.
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2.9
Responsabilités de l’employeur
L’employeur doit s’assurer que les opérateurs de la machine :
•
connaissent les réglementations de base concernant la sécurité au travail et la prévention des
accidents
•
ont reçu une formation sur l’utilisation de la machine
•
ont lu et compris ce guide d’utilisation.
L’employeur a aussi responsabilité d’assurer que les opérateurs de machine utilisent l'équipement
de protection individuelle conformément aux exigences et réglementations applicables.
2.10 Responsabilités des opérateurs
Avant l’utilisation de la machine, les opérateurs (les personnes désignées pour utiliser la machine)
ont la responsabilité de :
• respecter les réglementations de base concernant la sécurité au travail et la prévention des
accidents
• lire et comprendre la représentation des consignes de sécurité/les consignes de sécurité dans
ce guide d’utilisation
En cas de questions, veuillez contacter le fabricant.
2.11 Qualifications des opérateurs
Opérateur
Tâche
Transport
Mise en service
Dépannage/réparation
Changement d’outil
Utilisation
Maintenance
Élimination/réutilisation
Opérateur
spécialement
instruits
X
X
X
---X
Opérateurs
instruits
---X
X
---
Opérateurs spécialement
formés
(mécaniques/électriques)
--X
--X
--
2.12 Risques résiduels
La structure de la machine est basée sur une technologie avancée et des réglementations de
sécurité approuvées. Les opérateurs doivent recevoir une formation sur les risques et les
précautions requises. Les risques résiduels suivants s’appliquent :
Avertissement : risque de brûlures
Toucher et utiliser la torche de soudage peut occasionner des brûlures. Le port de
gants et de vêtements de protection est obligatoire.
Avertissement : blessures dues au fil de soudage
Toucher, utiliser et installer le fil de soudage peut occasionner des blessures. Le
port de gants et de vêtements de protection et d’un casque de soudage et de
lunettes de protection est obligatoire. L’équipement de protection utilisé doit être
doté d’une résistance mécanique adaptée.
Avertissement : fumées de soudage
Les fumées et les gaz qui se forment pendant le soudage sont dangereux pour la
santé. L’utilisation d’un système d’aspiration adéquat est obligatoire pendant le
soudage (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur).
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Avertissement : rayons UV
Les rayons UV peuvent causer une irritation ou des lésions oculaires. Le port d’un
casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les environs
(autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégés par exemple au moyen
d’un rideau de soudure conforme à la norme EN 1598 (responsabilité du
propriétaire/de l’opérateur).
Avertissement : projections
Les projections de soudure peuvent occasionner des brûlures ou des blessures
aux yeux. Le port de gants et de vêtements de protection et d’un casque de
soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les autres opérateurs, les
visiteurs, etc. doivent être tenus à une distance sûre du robot ou protégés d’une
autre façon contre les projections (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur).
DANGER :
Entrée interdite à la zone de sécurité de la machine lorsque la machine est en
fonctionnement.
DANGER :
Prêter attention à l'énergie résiduelle dans les systèmes électriques de la machine
en cas de panne d’alimentation électrique.
DANGER
Entrée interdite à toute personne portant un stimulateur cardiaque, des implants
métalliques, etc.
2.13 Zones d'opération des opérateurs
Console d’apprentissage
du robot
Boîte de
démarrage
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Panneau de
machine de
soudage
Panneau CWF
Multi
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2.14 Panneaux affichés sur la machine
2.15 Sécurité individuelle
2.15.1 Équipement de protection
Les opérateurs doivent porter l'équipement de protection suivant :
CHAUSSURES DE SÉCURITÉ
Porter des chaussures de sécurité
GANTS DE PROTECTION
Éviter les brûlures. Utiliser des gants de protection pour manier la torche de
soudage et les pièces à usiner soudées !
LUNETTES DE PROTECTION
Port des lunettes de protection obligatoire
CASQUE DE SOUDAGE
L’arc émet un rayonnement qui est nuisible pour les yeux humains. Même un
rayonnement de courte durée peut causer des dommages permanents. Utiliser
des lunettes de sécurité dans le casque de soudage pour protéger les yeux
contre le rayonnement de lumière infra-rouge, visible et ultra-violette.
2.15.2 Mesures de précaution
NOTE
Attacher ou couvrir des cheveux longs et ne pas porter une cravate, des bijoux et
des vêtements amples.
AVERTISSEMENT
Protéger les passants contre le rayonnement, les éclaboussures de soudure et le
métal chaud.
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2.16 Équipement de sécurité et de protection
Un équipement de sécurité et de protection défectueux peut causer des situations dangereuses,
auquel cas
•
l’alimentation électrique de la machine doit être coupée immédiatement
•
la machine doit être sécurisée contre une remise en marche
•
la machine doit être débranchée du réseau électrique
Important
Utiliser la machine uniquement lorsque tout l'équipement de protection est présent
et en état de fonctionnement !
2.17 Le positionnement des arrêts d’urgence
Arrêt d’urgence 1
Arrêt d’urgence 2
2.17.1 Arrêts d’urgence
Les arrêts d’urgence 1 et 2 déconnectent :


le robot
l’arc
2.18 Vérification de l'équipement de sécurité et de protection
Vérifier tout l'équipement de protection à intervalles réguliers.
Équipement de sécurité et de protection
Barrière permanente
Intervalle de contrôle
contrôle visuel lors du démarrage de la machine
2.18.1 Vérification des arrêts d’urgence
Équipement de sécurité
Arrêts d’urgence
Intervalle de contrôle
hebdomadaire
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2.19 Transport, manipulation et stockage
Préparer la machine pour le transport et sécuriser toutes les pièces pour assurer un transport sûr.
Prendre des mesures de précaution. Durant les opérations de levage, les points d’attache doivent
assurer un équilibrage des pièces de la machine. Les équipements ou pièces attachés non-prévus
pour le levage ne doivent pas avoir de point d’attache.
AVERTISSEMENT
Protéger le dos et autres parties du corps lors du levage de l'équipement. Utiliser
un équipement de levage correct. Respecter toutes les instructions de levage
pertinentes.
AVERTISSEMENT
La machine ne doit en aucun cas être déplacée ou transportée si le dévidoir est
monté.
Avant le transport :
Appuyer sur le bouton à l'arrière de la console
d’apprentissage pour mettre le robot en marche.
Placer de la mousse ou du papier bulle entre les
articulations pour protéger le robot contre les
dommages dus au transport. Plier les
articulations au maximum et mettre le robot hors
tension.
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Position de transport
pour UR5
Position de transport
pour UR10
2.19.1 Moyens de transport
Chariot de grue roulant, crochets de levage et chariot élévateur sont appropriés pour le transport de
la machine.
2.19.2 Avant le transport
Préparation :
•
•
•
•
identifier les points d’attache pour le levage
s’assurer que la charge est équilibrée
éliminer tous les obstacles de la route de transport définie
maintenir les personnes non-autorisées éloignées de la route de transport et du lieu
d’assemblage. Fermer la zone, le cas échéant.
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2.19.3 Transport de la machine
Des points de levage, comme indiqués dans la figure, doivent être utilisés lors du levage de la
machine de soudage.
Ne pas lever la machine par la poignée !
Ne pas lever la machine de soudage avec une bouteille de gaz montée !
Ne pas lever la machine par la poignée.
Ne pas monter sur la poignée.
Transporter le robot sur une palette. Lever le robot de la palette par les anneaux de levage montés
sur le support pour table auto-équilibré.
AVERTISSEMENT
La machine ne doit en aucun cas être déplacée ou transportée si le dévidoir est
monté.
AVERTISSEMENT
Veiller à ne pas endommager le robot durant le levage.
•
•
Lever les pièces de machine prudemment
Placer la machine lentement et prudemment sur la table de soudage
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3
Mode d’emploi
3.1
Réglage du CDO
Régler le CDO (point central d’outil) afin d’assurer la sécurité et la fonction de programmation correcte
du robot.
Régler le CDO avant le soudage et le re-régler correctement si la position de la torche est changée.
AVERTISSEMENT
La programmation et le réglage correct du CDO (point central d’outil) du
CoWelder est à tout moment la responsabilité du propriétaire/utilisateur.
Un CDO mal réglé affectera négativement la performance de soudage et ne
garantit pas la fonctionnalité du réglage de sécurité virtuel.
AVERTISSEMENT
4 barrières virtuelles limitent la portée de travail sûre tridimensionnelle du
robot, de sorte que le CDO ne peut pas excéder les dimensions de la table de
soudage.
Ne pas monter le robot UR5 sur une table de soudage plus petite que
2000x1200 mm.
Ne pas monter le robot UR10 sur une table de soudage plus petite que
3000x1700 mm.
Si vous avez l’intention de monter le robot sur une table de soudage plus
petite, les barrières virtuelles doivent être ajustées à la taille actuelle de la
table de soudage.
Veuillez contacter votre personne de contact chez Migatronic pour plus
d’informations.
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3.1.1 Position du CDO
Appuyer sur Installation
Appuyer sur TCP Configuration
(Configuration de CDO)
Sélectionner TCP_1 et appuyer
Définir par défaut
Appuyer sur Position
Appuyer sur Set point 1 (Définir point 1)
Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage
(au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image.
Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK
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Appuyer sur Set point 2 (Définir point 2)
Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage
(au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image
Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK
Appuyer sur Set point 3 (Définir
point 3)
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Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage
(au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image
Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK
Appuyer sur Set point 4 (Définir point
4)
Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage
(au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image
Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK
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Appuyer sur Set (Établir)
Information : Si vous ne trouvez pas le
texte, utilisez la barre de défilement
pour défiler vers le bas
Appuyer sur Load/Save
(Charger/sauvegarder) puis appuyer
sur Save (sauvegarder)
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3.1.2 Orientation du CDO
Appuyer sur Orientation
Sélectionner Base dans le menu
Appuyer sur Set point (Définir point)
Connecteur du robot
Déplacer le robot approximativement à la
même position que celle indiquée dans
l’image
L’information qui suit est importante :
Le support de torche devrait être
parallèle à l’axe X, ceci est illustré dans
l’image par les deux lignes rouges
X+
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Vérifier l’alignement vertical de la torche. Voir les images ci-dessous (utiliser un niveau à bulle)
Déplacer l’axe du robot jusqu’à obtenir les mêmes résultats que dans les images.
Lorsque le robot est placé correctement,
appuyer sur OK
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Appuyer sur Set (Établir)
Information : Si vous ne trouvez pas le
texte, utilisez la barre de défilement
pour défiler vers le bas.
Appuyer sur Load/Save
(Charger/sauvegarder) puis appuyer
sur Save (sauvegarder)
3.1.3 Vérifier les paramètres de CDO
Redémarrer le robot
Appuyer sur Move (Déplacer)
Sélectionner Tool (Outil)
Déplacer le robot manuellement, la
pointe du fil doit être pointée sur un
point fixe
Utiliser maintenant ces flèches pour
déplacer le robot
Si le réglage du chapitre 3.1.1 a été
effectué correctement, la pointe du fil devrait rester dans la même position mais le robot va se
déplacer.
Si la pointe du fil se déplace de plus de 2 mm, alors il est nécessaire de recommencer le réglage à
partir du chapitre 3.1.1 !
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 Placer le robot et la console d’apprentissage comme indiqué dans l’image ci-dessus
 Si l’orientation dans le chapitre 3.1.2 est effectuée correctement, et que TOOL (OUTIL) est
sélectionné
 La torche devrait alors se déplacer dans la même direction que celle des flèches montrées sur
l'écran
Le changement du CDO du CoWelder permet aux systèmes de sécurité intégrés d'éviter que le
robot se déplace hors de la portée de travail sécurisée.
AVERTISSEMENT
Si une torche différente est montée, l'opérateur est toujours responsable du
réglage d’un nouveau CDO pour maintenir la sécurité.
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3.2 Programmation du robot
IMPORTANT
Nous recommandons fortement de sauvegarder tous les programmes du robot et de la
machine de soudage.
Migatronic Automation ne peut être tenue responsable de toute perte de données
pouvant se produire, quelle qu’en soit la cause !
Appuyer sur [Program Robot] (Programmer robot)
sur l'écran de démarrage.
Appuyer sur [Load Program] (Charger programme).
Sélectionner [CoWelder Template EN…] (Modèle
CoWelder en EN...)
Important : À moins que le modèle ait été
sauvegardé sous un nouveau nom, il sera
perdu !
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Appuyer sur [Open] (Ouvrir).
Le modèle contient tous les éléments nécessaires
pour finaliser un programme de soudage.
Remplir les points de cheminement surlignés en
jaune.
Les points de cheminement surlignés en vert
restent verts.
Marquer le premier point de cheminement nonterminé.
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L’onglet « Command » (Commande) guidera dans
le réglage et la finalisation des points de
cheminement.
Appuyer sur le bouton d’apprentissage ou sur
Freedrive (déplacement libre) sur l'écran pour libérer
et déplacer le robot.
Placer le robot manuellement.
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Utiliser les flèches sur l'écran pour le réglage fin de
la position et de l’angle.
Appuyer sur OK.
Le point de cheminement changera de jaune à vert.
Répéter la procédure jusqu’à ce que tous les points
de cheminement jaunes soient devenus verts. Le
programme peut maintenant être testé.
Le soudage n’est pas possible avant la libération du
dossier dissimulé Start welding (Commencer
soudage).
Marquer le dossier et ...
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... appuyer sur [Suppress] (Dissimuler) pour
finaliser.
Le soudage peut maintenant être démarré.
Appuyer sur le bouton de lecture.
Appuyer sur le bouton [Auto] et le maintenir
enfoncé pour déplacer le robot à sa position de
démarrage.
Note ! Garder un œil sur le robot, il existe un risque
de collision.
Appuyer de nouveau sur le bouton de lecture.
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Vérifier le programme en tournant le commutateur
vers la position « Welding off » (Soudage
désactivé), appuyer sur le bouton de démarrage
vert et le robot va simuler le processus de soudage.
Si la configuration de déplacement est
satisfaisante, ...
... tourner le commutateur vers la position
« Welding on » (Soudage activé) et appuyer sur le
bouton de démarrage vert. Lorsqu’il s’allume ...
... le robot soude.
N’oubliez pas votre équipement de protection !
CASQUE DE SOUDAGE
L’arc émet un rayonnement qui est nuisible pour les yeux humains. Même un
rayonnement de courte durée peut causer des dommages permanents. Utiliser
des lunettes de sécurité dans le casque de soudage pour protéger les yeux
contre le rayonnement de lumière infra-rouge, visible et ultra-violette.
GANTS DE PROTECTION
Éviter les brûlures. Utiliser des gants de protection pour manier les pièces à
usiner soudées !
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3.3
Modèles de programmes
Sous-programmes
Arc_On
Arc_Off
Select_TIG_Process
Select_AC_TIG_Process
Pulse_Off
Fast_Pulse_On
Slow_Pulse_On
Fast_Pulse_Synergic
Wire_On
Allume l’arc et attend que le signal de détection d’arc s'active,
lorsque l'arc est activé sur le bouton « Arc On/Off » (Arc
marche/arrêt) sur la console de l'opérateur.
Éteint l’arc et attend que le signal de détection d’arc se désactive.
Sélectionner le mode TIG sur la machine de soudage.
Sélectionner le mode AC-TIG sur la machine de soudage.
Désactive la pulsation sur la machine de soudage.
Active la pulsation rapide du courant de soudage.
Active la pulsation lente du courant de soudage.
La pulsation lente est désactivée au moyen du sous-programme
Pulse_Off.
Active la pulsation rapide synergique du courant de soudage.
La fréquence de pulsation augmente avec l’accroissement du
courant.
La pulsation rapide synergique est désactivée au moyen du sousprogramme Pulse_Off.
Active le dévidage de fil. Le dévidage de fil doit aussi être activé
dans le programme actif de la machine de soudage.
Ceci est réalisé dans le menu de paramètres secondaires de la
machine de soudage, lorsque les LED de Pente ascendante et de
Pente descendante sont toutes deux allumées.
Wire_Pulse
Wire_Continous
Wire_Off
Si l'écran affiche 1.08, le programme actif dans le PI sélectionne le
programme numéro 8 dans le dévideur de fil 1.
Une machine PI peut accéder à 4 dévideurs de fil froid.
Chaque dévideur de fil garde en mémoire 20 programmes
Sélectionne un dévidage de fil pulsé. Si une pulsation lente avec un
temps de pulsation haut et bas supérieur à 0,20 sec est réglé dans
la machine de soudage, alors la pulsation du fil est synchronisée à
la pulsation du courant de soudage.
Règle un dévidage de fil continu, indépendamment du courant
pulsé.
Désactive le dévidage de fil.
Le dévidage de fil peut aussi être arrêté temporairement, en réglant
la vitesse filaire à 0.
Mais à la fin du soudage, Wire_Off doit être activé, autrement le fil
sera rentré.
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Macros
PI_PROG(PRG_NO)
Établit le numéro de programme dans la machine de
soudage.
64 programmes peuvent être sélectionnés.
« PRG_NO » est placé comme argument constant de
l’appel de MACRO.
WELD_PAR(CURR,WIRE,L)
Cet appel de macro ajuste les paramètres de soudage.
Courant (ampères) et vitesse filaire (cm) sont passés
comme arguments constants à l’appel de la macro.
Désactive le dévidage de fil.
Active le dévidage de fil. Le dévidage de fil doit aussi être
activé dans le programme actif de la machine de soudage.
WIRE_OFF
WIRE_ON
Ceci est réalisé dans le menu
de la machine de
soudage, lorsque les LED de Pente ascendante et de
Pente descendante sont toutes deux allumées.
WIRE_CNT
WIRE_PLS
1.08 signifie la sélection dans le programme actif du
programme numéro 8 dans le dévideur de fil 1.
Sélectionne un dévidage de fil continu.
Sélectionne un dévidage de fil pulsé. Si une pulsation lente
avec un temps de pulsation haut et bas supérieur à 0,20
sec est sélectionné dans la machine de soudage, alors la
pulsation du fil est synchronisée à la pulsation du courant
de soudage.
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3.4
MigaWeld (logiciel de base)
Information
Package logiciel installé sur tous les CoWelders à partir du n° de série 19014060
Ce package logiciel comprend :
- Paramètres de soudage
- Interface de programmation intuitive pour les trajectoires
Si vous cliquez sur MigaWeld sous les onglets Structure et URCaps, l’arborescence complète de
l’application apparaît sur le côté gauche de l’écran.
3.4.1 Arborescence du programme MigaWeld
Lorsque l’URCap est ajoutée dans l’arborescence du programme, plusieurs nœuds apparaissent.
Ceux-ci sont passés en revue dans la section suivante.
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3.4.2 Fonctions du programme MigaWeld
Appuyer sur Program (Programme)
Appuyer sur
Command
(Commande)
Fonction
Description
Enable counter (Activer le
compteur)
Wait for start-button (Attente du
bouton de démarrage)
Start from (Démarrer à partir de)
Le compteur enregistre chaque exécution de programme
Add new Weld item (Ajouter
nouvelle pièce à souder)
Attente de l’activation du bouton de démarrage physique
Permet de démarrer le programme à partir de la pièce de votre
choix
Permet d’ajouter une pièce à souder au bas de l’arborescence
du programme
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Sélectionner Home position (Position initiale)
Fonction
Description
Set Waypoint (Définir le
point de passage)
En définissant le point de passage, vous établissez votre position
initiale. Il s’agit également du point de départ de votre programme
de soudage
En modifiant votre position initiale, vous changez l’emplacement
précédent
Edit pose (Modifier la
position)
Sélectionner Wait Start_button=HI (Attente du bouton de démarrage=HAUT)
Fonction
Description
Wait for Digital input
(Attendre l’entrée
numérique)
Si cette option est activée dans l’onglet MigaWeld, le robot attend
un signal actif à cette entrée
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Sélectionner SpeedSlider (Curseur de vitesse)
Fonction
Description
Set speed slider to 100%
(Définir le curseur de
vitesse sur 100 %)
Si cette option est activée, le curseur de vitesse est toujours défini
sur 100 %. Si le curseur de vitesse n’est pas défini sur 100 %, les
vitesses souhaitées pour les mouvements du robot ne peuvent pas
être respectées
La machine de soudage Migatronic est entièrement intégrée dans MigaWeld et peut être pilotée à
partir de la console de programmation du robot. Quel que soit le MIG utilisé sur votre CoWelder,
vous pouvez contrôler tous les paramètres de votre machine de soudage directement à partir de la
console de programmation.
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Sélectionner WeldParameters (Paramètres de soudage)
Fonction
Description
Pi Program (Programme PI)
Current (Courant)
Wire speed (Vitesse du fil)
Définir le numéro de programme dans la machine
Régler le courant de soudure dans la machine
Définir la vitesse du fil dans la machine
Pulse Settings: (Paramètres Pulse)
Définir la sélection Pulse pour le courant de soudage
dans la machine
Pas de Pulse / courant constant
Pulse lent
Pulse rapide
Synergic Pulse rapide
Pulse off (Pulse éteint)
Slow pulse (Pulse lent)
Fast pulse (Pulse rapide)
Fast pulse synergic
(Synergic Pulse rapide)
Wire Settings:
(Paramètres de fil)
Wire pulse
File pulse
Wire continuous (Fil continu)
Tack Welding
(Soudage par points)
DC TIG (TIG DC)
AC TIG (TIG AC)
Définir la sélection Pulse pour le fil de soudage dans
la machine à souder
Pulse sur fil
Fil continu
Sélection du procédé de soudage par points
Sélection du procédé TIG DC
Sélection du procédé TIG AC
Lorsque vous changez les paramètres, un nouveau paramètre de soudage est ajouté dans
l’arborescence du programme à l’emplacement du changement souhaité.
Vous pouvez modifier les paramètres aussi souvent que vous le voulez et pouvez également
changer les paramètres quand l’arc est activé (à l’exception des changements de tâche et de la
sélection de certains procédés).
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Select WeldItem (Sélectionner une pièce à souder)
Fonction
Description
Weld seam (Cordon de
soudure)
Permet d’entrer un cordon de soudure dans le programme. Les
cordons de soudure comprennent des points aériens avant et après
la soudure, l’activation et la désactivation de l’arc et les mouvements
de soudage
Permet d’ajouter une fonction de pointage au programme
Tack (Pointage)
Sélectionner Weld seam (Cordon de soudure)
Fonction
Description
Travel speed (Vitesse de
déplacement)
Frequency (Fréquence)
Amplitude
Dwell left (Temporisation gauche)
Dwell right (Temporisation droite)
Indique la vitesse en mm/s
Uniquement pour l’oscillation ; voir la section « Miga
Weave » pour une description des fonctions correspondantes
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Sélectionner le premier point aérien de la pièce à souder
Fonction
Description
Move Type (Type de mouvement)
Type de mouvement ; permet de choisir entre
articulation ou mouvement linéaire
Vitesse d’articulation
Accélération d’articulation
Rayon de transition
Si la case est cochée et que l’option Start from
(Démarrer à partir de) du menu MigaWeld est
définie sur cette pièce à souder, la fonction est
activée.
Cette fonction permet d’insérer un point aérien
dans le programme avant le premier point aérien.
Ce point aérien n’est utilisé que si le programme
comporte des sauts
Permet de définir le point de saut
Permet de déplacer le robot jusqu’à ce point
Permet d’ajouter un nouveau point aérien
Joint speed (Vitesse d’articulation)
Joint acc. (Accélération d’articulation)
Blend (Lissage)
Enable jump point (Activer point de saut)
Set jump point (Définir le point de saut)
Move to Airpoint (Déplacer au point aérien)
Add new Airpoint (Ajouter nouveau point
aérien)
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Sélectionner un autre point aérien
Fonction
Description
Move Type (Type de mouvement)
Type de mouvement ; permet de choisir entre
articulation ou mouvement linéaire
Vitesse d’articulation
Accélération d’articulation
Rayon de transition
Permet de déplacer le robot jusqu’à ce point
Permet d’ajouter un nouveau point aérien
Joint speed (Vitesse d’articulation)
Joint acc. (Accélération d’articulation)
Blend (Lissage)
Move to Airpoint (Déplacer au point aérien)
Add new Airpoint (Ajouter nouveau point
aérien)
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Sélectionner Arc On (Arc activé)
Fonction
Description
Arc wait time (Temps d’attente de l’arc)
Temps d’attente entre la détection de l’arc et le
mouvement du robot
Sélectionner Paths (Trajectoires)
Fonction
Description
Add new linear path (Ajouter trajectoire
linéaire)
Add new circular path (Ajouter trajectoire
circulaire)
Permet d’ajouter un nouveau mouvement de
soudage linéaire
Permet d’ajouter un nouveau mouvement de
soudage circulaire
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Sélectionner Linear (Linéaire)
Fonction
Description
Set End Point (Définir le point final)
Permet de définir le point final du mouvement
linéaire
Permet de déplacer le robot jusqu’au point final
Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de
soudage linéaire
Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de
soudage circulaire
Move to End Point (Déplacer au point final)
Add new linear path (Ajouter trajectoire
linéaire)
Add new circular path (Ajouter trajectoire
circulaire)
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Sélectionner Circular (Circulaire)
Fonction
Description
Set Via Point (Définir le point intermédiaire)
Permet de définir le point intermédiaire du
mouvement circulaire
Permet de déplacer le robot jusqu’au point
intermédiaire
Permet de définir le point final du mouvement
circulaire
Permet de déplacer le robot jusqu’au point final
Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de
soudage linéaire
Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de
soudage circulaire
Move to Via Point (Déplacer au point
intermédiaire)
Set End Point (Définir le point final)
Move to End Point (Déplacer au point final)
Add new linear path (Ajouter trajectoire
linéaire)
Add new circular path (Ajouter trajectoire
circulaire)
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Sélectionner Linear (Linéaire) ou Circular (Circulaire) ; sélectionner Parameters (Paramètres)
Fonction
Description
Use shared parameters (Utiliser
paramètres par défaut)
Si la case est cochée, les paramètres par défaut sont
appliqués. Si elle n’est pas cochée, vous pouvez
définir manuellement les paramètres souhaités pour
chaque trajectoire
Indique la vitesse en mm/s
Les paramètres avancés ne sont utilisés que pour les
mouvements d’oscillation
Travel speed (Vitesse de déplacement)
Advanced (Avancés)
Sélectionner Arc Off (Arc désactivé)
Fonction
Description
Arc off wait time (Temps
d’attente d’arrêt de l’arc)
Temps d’attente entre la désactivation de l’arc et le mouvement du
robot
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3.4.3 Page d’installation de MigaWeld
La page d’installation comporte les paramètres principaux
Fonction
Description
Reload license (Recharger la
licence)
Ce bouton permet de recharger la licence
Cette icône indique qu’une erreur s’est produite avec la
clé USB. Essayez de retirer la clé et de la réinsérer, puis
réappuyez sur Reload license. Si l’icône ne change pas,
contactez votre distributeur Migatronic le plus proche
Cette icône indique que la clé USB est insérée dans l’unité
de commande du robot. Le module est installé et activé sur
votre robot
Cette icône indique que la clé USB est manquante ou qu’elle
n’est pas connectée au robot
Cette icône indique que la clé USB insérée dans le robot
correspond à un robot portant un numéro de série différent
Robot serial number (Numéro de
série du robot)
Key ID (ID de clé)
URCap version (Version de
l’URCap)
Response time from power supply
(Délai de réponse de
l’alimentation)
Missing Arc detection time
(Temps de détection d’arc
manquant)
Startup Arc detection time (Temps
de détection d’arc au démarrage)
Numbers of retractions (Nombre
de retraits)
Indique le numéro de série du robot
Indique l’identifiant de la clé de licence
Indique les différentes versions de logiciel de l’URCap
Le robot s’arrête après x secondes s’il reçoit un signal de
l’alimentation (au démarrage)
Temps en secondes avant que le robot s’arrête quand il perd
le signal (pendant le fonctionnement)
Temps de formation de l’arc et de démarrage du soudage (à
chaque début de soudure)
Nombre de tentatives de dévidage
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3.5
Miga Weave (option)
Sélectionner Linear (Linéaire)
Fonction
Description
Use shared parameters
(Utiliser paramètres par
défaut)
Travel speed (Vitesse de
déplacement
)
Frequency (Fréquence)
Amplitude
Si la case est cochée, les paramètres par défaut sont appliqués à la
soudure. Si elle n’est pas cochée, vous pouvez définir
manuellement les paramètres souhaités pour chaque trajectoire
Indique la vitesse en mm/s
Dwell left (Temporisation
gauche)
Dwell right (Temporisation
droite)
Advanced (Avancés)
Tool acc. (Accélération
outil)
Max speed (Vitesse max.)
Blend (Lissage)
Nombre de périodes par seconde (Hz)
Désigne la position la plus éloignée du milieu à chaque mouvement
pendulaire [mm]
Désigne le temps passé en position la plus haute à gauche [s]
Désigne le temps passé en position la plus haute à droite [s]
Page de menu des paramètres avancés
Accélération de l’outil
Vitesse maximale de mouvement
Rayon de transition ; si le mouvement d’oscillation est instable, il
est préférable de définir la valeur sur 0
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3.6
Décalage Miga (option)
Une fois que tous les points d’une pièce à souder sont définis, la pièce complète peut être décalée. Il
est également possible de copier la pièce complète et d’en décaler une copie ultérieurement.
Pour copier la pièce, allez dans Structure et appuyez sur Copy (Copier). Vous pouvez ensuite
appuyer sur Paste (Coller) afin de créer une copie de la pièce sélectionnée.
L’écran de la nouvelle pièce à souder comporte également un bouton de décalage (Offset). Appuyez
dessus pour accéder aux paramètres de décalage. Vous disposez de deux options pour décaler la
pièce.
Fonction
Description
Permet de renommer la pièce à souder
Move here (Déplacer ici)
Set offset point (Définir le
point de décalage)
Plane (Plan)
X, Y, Z
Apply offset (Appliquer le
décalage)
Cancel (Annuler)
Permet de déplacer le robot à un point défini que vous pouvez
sélectionner dans le menu déroulant
Permet de définir le point auquel la pièce doit être décalée
Pour utiliser la fonction de décalage, vous devez définir le plan
sur « Base ». Si vous changez de plan, vous pourrez uniquement
modifier les coordonnées X, Y et Z
Permet de déplacer la pièce selon les coordonnées X, Y et Z
Ce bouton déplace la pièce selon les paramètres requis
Ce bouton vous ramène au nœud de la pièce à souder
(WeldItem)
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3.7
Pointage Miga (option)
Fonction
Description
Travel speed (Vitesse de déplacement)
Air speed (Vitesse aérienne)
Vitesse de déplacement en mm/s
Vitesse de déplacement dans les airs dans la
direction requise (mm/s)
The retraction of TCP from the workpiece [mm]
Longueur de soudage (mm)
Nombre de soudures entre le point de départ et le
point final de la trajectoire
Retraction (Retrait)
Weld length (Longueur de soudage)
Number of welds (Nombre de soudures)
Arc On wait time (Temps d’attente de
démarrage de l’arc)
Arc Off wait time (Temps d’attente d’arrêt
de l’arc)
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3.8
Outil intelligent Miga
Fonctionne uniquement avec le logiciel MigaWeld version 2.5.4 ou supérieure.
Position initiale et paramètres de soudage
Fonction
Description
Home position (Position
initiale)
WeldParameters
(Paramètres de soudage)
Programmation typique ; voir la description dans la section
MigaWeld pour plus d’informations
Programmation typique ; voir la description dans la section
MigaWeld pour plus d’informations
Menu WeldItem (Pièce à souder)
Fonction
Description
WeldItem (Pièce à souder)
Programmation typique ; voir la description dans la section
MigaWeld pour plus d’informations
Aucun ou oscillation
Weave pattern (Motif oscillation)
Menu Paths (Trajectoires)
Fonction
Description
Paths (Trajectoires)
Cet écran permet uniquement de programmer des points de
soudage linéaires et circulaires
Aucun ou oscillation
Weave pattern (Motif oscillation)
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Freedrive
Voyant d’état
Point aérien
Point de soudage circulaire
Point de soudage linéaire
Rétracter le fil
Avancer le fil
Fonction
Description
Freedrive
Air point (Point aérien)
(fonction 1)
Air point (Point aérien)
(fonction 2)
Linear welding point (Point de
soudage linéaire)
Circular welding point (Point de
soudage circulaire)
Le robot peut être tiré et déplacé manuellement
Pression longue : génère un nouveau cordon de soudure et
insère le premier point aérien de ce cordon.
Pression brève : insère un nouveau point aérien
Génère un nouveau point de soudage (il est possible d’en
créer/programmer autant que vous le voulez)
Première pression : génère le premier point d’un mouvement
circulaire. Le voyant se met à clignoter rapidement indiquant à
l’utilisateur que le point final du mouvement circulaire est prêt à
être programmé
Seconde pression : génère le mouvement circulaire dans
l’arborescence du programme. Le voyant clignote à nouveau à
vitesse normale (il est possible d’en créer/programmer autant
que vous le voulez)
Run wire forward (Avancer le fil)
Run wire back (Rétracter le fil)
Information
Passer des points d’air aux points de soudage entraîne automatiquement le
démarrage de la soudure.
Passer des points de soudage aux points aériens entraîne automatiquement l’arrêt
de la soudure.
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3.9
Suppression/Mise à jour du logiciel Migatronic sur le CoWelder
Important
Les URCaps peuvent uniquement être utilisées à partir de la version 3.10 (série CB).
3.10 Mise à jour du logiciel du robot
Mettez le robot en marche et attendez que l’écran ci-dessous apparaisse.
Appuyez sur About (À propos) pour afficher la version actuelle du logiciel.
Pour télécharger la mise à jour, utilisez le lien suivant : https://www.universalrobots.com/download/






Sélectionnez le type de robot CB ou la série e
Sélectionnez le logiciel
Sélectionnez le logiciel du robot
Sélectionnez le boîtier de commande de type CB3, CB3.1 (série CB uniquement)
Sélectionnez le logiciel
Suivez les directives de mise à jour sur la page Web et sur l’écran du robot
Les mises à jour doivent être réalisées par étape pour les versions mineures (par ex., 3.2, 3.3, 3.4
etc.).
Il est important d’initialiser le robot entre chaque mise à jour, car il existe des mises à jour
micrologicielles communes.
Important
Pensez à créer une sauvegarde du robot avant d’installer une nouvelle mise à jour
(3 fichiers « magic »).
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3.10.1 Mise à jour du logiciel du robot
Téléchargez ou localisez les 3 fichiers « magic » sur la clé USB fournie : urmagic_backup_programs,
urmagic_configuration_files et urmagic_log_files. Copiez-les sur la clé USB contenant le logiciel du
robot.
Insérez la clé USB avec le logiciel du robot et sauvegardez les fichiers (fichiers « magic »).
Appuyer sur Setup robot (Configuration robot)
Appuyer sur Update (Mettre à jour)
Recherchez les mises à jour.
Suivez les directives de mise à jour sur la page Web et sur l’écran du robot.
Redémarrez le robot.
Le logiciel du robot est désormais à jour.
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3.10.2 Suppression du logiciel Migatronic sur le CoWelder
Mettez le robot en marche et attendez que l’écran ci-dessous apparaisse.
Ouvrez le boîtier de l’unité de commande.
Retirez la clé de licence USB verte du boîtier.
Appuyer sur Not now (Pas maintenant)
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Appuyer sur Setup robot (Configuration robot)
Appuyer sur URCaps
Sélectionnez une ligne de cette zone et appuyez sur le bouton MOINS. Continuez jusqu’à ce que la
zone soit vide.
MOINS
Appuyer sur Restart (Redémarrer)
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3.10.3 Nouveau logiciel MigaWeld







Contactez le service Migatronic, un e-mail peut être envoyé avec le nouveau logiciel
Lorsque vous recevez un email Migatronic avec un fichier zip en pièce jointe
Décompressez ce fichier
Insérez dans le PC votre clé USB verte ou se trouve la licence
Copiez les fichiers de la clé USB dans un dossier dans votre PC (juste pour la sécurité)
Supprimez tous les fichiers de la clé USB (ne supprimez pas les fichiers cachés)
Copiez vos fichiers décompressés dans la clé USB
Information
Les versions plus récentes des URCaps peuvent comprendre moins de fichiers à
installer.
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3.10.4 Réinstallation du logiciel Migaweld sur un CoWelder
Insérez la clé de licence verte dans un logement USB vide du boîtier de l’unité de commande.
Appuyer sur Not now (Pas maintenant)
Appuyer sur Setup robot (Configuration robot)
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Appuyer sur URCaps
Appuyer sur le bouton PLUS
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Sélectionner le répertoire usbdisk
Sélectionner le premier fichier
Appuyer sur Open (Ouvrir)
Répétez les étapes de cette page jusqu’à ce que les six fichiers soient installés.
Les versions plus récentes des URCaps peuvent comprendre moins de fichiers à installer.
Une fois tous les fichiers correctement installés, le contenu de la fenêtre a cette apparence.
Appuyer sur Restart (Redémarrer)
Attendez que le robot redémarre, puis initialisez-le.
Le logiciel est désormais à jour.
Notez les coches vertes.
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4
Description des fonctions
Ce chapitre fournit aux opérateurs une vue d’ensemble complète de la structure et des fonctions de
la machine.
4.1
Structure de la machine
1
5
8
2
6
3
7
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Robot UR5 / UR10
Machine de soudage PI350
Console d’apprentissage
Contrôleur de robot
Suspension de balance
Torche AD250
Boîte de démarrage
Ensemble CWF
4
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4.2
Description de processus
L'opérateur place une pièce à usiner sur la table de soudage, programme le robot et soude la pièce.
Après le processus de soudage, l'opérateur retire la pièce à usiner. L'opérateur peut répéter le
processus, sauvegarder des programmes de soudage et les récupérer au besoin.
5
Assemblage et désassemblage
5.1
Instructions d’assemblage
5.1.1 Déballage de la machine
INFORMATION
Protéger l’environnement. Tous les emballages sont recyclables.
5.1.2 Assemblage de la machine
Assurer une manipulation correcte de l'équipement.
•
•
•
Placer la machine de telle façon que le montage, la maintenance et la réparation puissent être
effectués correctement et sans conséquences négatives.
Préparer la table de soudage et le support pour table pour assurer le montage de la machine sur
une base horizontale et stable.
Ajuster et hausser le support pour table et la suspension de torche afin d’assurer une base stable
pour la machine.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel spécifiquement formé doit monter l'équipement.
AVERTISSEMENT
L'unité de dévidage de fil ne doit être montée qu’une fois l'agrégat robot vissé
sur la table de travail.
L’allumage à HF comporte un risque de choc électrique et un risque
d'interférence/dommage dans le circuit électrique.
Il est important que le robot et la machine de soudage aient une connexion à la
terre correcte et efficace, et que la connexion à la terre de la source d'énergie
(Soudage +) soit connectée à la pièce à usiner.
Une mise à la terre ou connexion à la terre insuffisante peut causer des
interférences ou des dommages au circuit électrique, ou des dommages à
l’installation électrique.
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Utiliser une grue ou un chariot élévateur pour
hisser le robot sur la table de soudage. Placer le
robot au centre du côté longitudinal de la table de
soudage pour rendre possible sa portée de travail !
Utiliser des crochets de levage dans les anneaux
de levage et s’assurer qu’ils ne peuvent pas
endommager le robot.
Fixer le robot sur la table de soudage et retirer les
anneaux de levage
Placer la suspension de torche dans la position
souhaitée et serrer les boulons.
Placer le support de montage et l'unité de
dévidage de fil dans la position souhaitée.
Connecter le CoWelder et la machine de soudage
en utilisant le câble.
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Connecter la machine de soudage et l’interface de
robot en utilisant le câble.
Connecter le tuyau de la torche de soudage à la
machine de soudage.
Brancher la machine au réseau électrique.
Connecter le tuyau de gaz à une alimentation en
gaz conformément au manuel de la machine de
soudage.
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Mettre le robot en marche à partir de la console
d’apprentissage.
Mettre en marche la machine de soudage (passer
le fil à travers la gaine, si elle est installée) et
sélectionner le programme de soudage.
Une fois que le robot est prêt, appuyer sur [Go to
initialisation screen] (Aller à l'écran d’initialisation).
Appuyer sur [ON] (Marche) - attendre
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Puis appuyer sur [START] (Démarrage).
Appuyer sur [OK].
Maintenant le robot peut bouger.
Appuyer sur le bouton d’apprentissage pour
déplacer le robot manuellement.
Retirer le papier bulle protecteur.
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Lever et pousser le robot dans la position de
départ.
Fixer l'élément d'équilibrage au tuyau de la torche
de soudage.
L’équilibreur doit être réglé de façon à simplement
soulever le tuyau sans tirer sur la torche.
Placer la boîte de démarrage en toute sécurité en
dehors de la portée de travail du robot.
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Connecter le câble de terre à la machine de
soudage.
Placer le câble de terre près de la pièce à usiner.
Monter le fil de soudage et sélectionner le
programme de soudage conformément au manuel
de la machine de soudage.
Note ! Une connexion à la terre
manquante/insuffisante peut perturber le
processus de soudage et augmente le risque de
choc électrique. Il y a aussi un risque accru de
dommages à l’installation électrique.
Avertissement : fumées de soudage
Les fumées et les gaz qui se forment pendant le soudage sont dangereux pour la
santé. L’utilisation d’un système d’aspiration adéquat (fourni par l’utilisateur) est
obligatoire pendant le soudage.
Avertissement : rayons UV
Les rayons UV peuvent causer une irritation ou des lésions oculaires. Le port
d’un casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les environs
(autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégés par exemple au moyen
d’un rideau de soudure conforme à la norme EN 1598 (responsabilité du
propriétaire/de l’opérateur).
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5.2
Instructions de désassemblage
En cas de désassemblage et rejet de l'équipement, débrancher toutes les sources d'énergie et
désassembler l'équipement de manière sûre conformément aux réglementations en vigueur.
•
Manipuler et éliminer tout déchet de substance conformément aux réglementations en vigueur.
•
Désassembler l'équipement en ses composants individuels, pour qu’un personnel qualifié puisse
le manipuler de manière écologique.
En cas de questions, veuillez contacter le fabricant.
6
Conditions environnementales
Installer l'équipement dans un environnement sec, qui est normal pour un équipement industriel.
La structure de l'équipement assure un impact environnemental minimal.
IMPORTANT
La directive DEEE 2012/19/UE concernant les déchets d'équipements
électriques ou électroniques s'applique à ce produit. Éliminer le produit
conformément aux normes et réglementations locales.
7
Nettoyage et maintenance
Important
Déconnecter les sources de gaz et d'énergie avant le nettoyage et l’entretien.
7.1
Nettoyage
7.1.1 Panneaux de commande
Utiliser un agent de nettoyage antistatique pour nettoyer les panneaux de commande.
AVERTISSEMENT :
Ne pas utiliser d’agents de nettoyage contenant des solvants, p. ex. des
diluants. L’utilisation d’agents de nettoyage abrasifs ou de solvants peut
endommager le panneau de commande. Ne pas récurer ou utiliser de brosse !
7.1.2 Pièces de la machine
Utiliser un chiffon doux humidifié avec de l’eau, de l’alcool isopropylique, 10 % d’alcool éthanol ou
10 % de naphte pour nettoyer les pièces de la machine.
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7.1.3 Surfaces peintes
Utiliser un chiffon humidifié avec de l’alcool pour nettoyer les surfaces peintes.
7.1.4 Surfaces en aluminium
Utiliser un chiffon humidifié avec de l’alcool pour nettoyer les surfaces en aluminium.
7.1.5 Autres pièces et surfaces
Utiliser un chiffon humidifié avec de l’eau savonneuse pour nettoyer d’autres pièces et surfaces –
essuyer avec un chiffon sec.
7.2
Maintenance
7.2.1 Réparation et maintenance
Les opérateurs sont entièrement responsables pour les conséquences de l’utilisation de pièces de
rechange non d’origine. En cas de réparation et de maintenance :
 débrancher l’alimentation électrique pour empêcher un démarrage involontaire
 les pièces de rechange doivent être identiques aux pièces d’origine, comme indiquées dans la
liste de pièces de rechange.
Maintenir toutes les pièces de la machine en bon état d’entretien et les vérifier conformément aux
normes d’ateliers usuelles.
7.2.2 Outils nécessaires pour réaliser l’entretien
Outils manuels utilisés couramment et outils spéciaux.
7.2.3 Maintenance préventive
INFORMATION
Une maintenance régulière est importante et assure une longue durée
de vie, la sécurité et la fiabilité opérationnelle.
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7.3
Vérification des fonctions de sécurité
Important
Vérifier les arrêts d’urgence séparément. En cas de défauts, arrêter
immédiatement la machine et s’assurer qu’elle ne peut pas redémarrer.
7.3.1 Tests de fonctions
Contrôler la fonction de sécurité
Intervalle : hebdomadaire
1. Appuyer sur l'arrêt d’urgence
2. Vérifier qu’un message d’erreur apparait sur la console d’apprentissage
3. Réinitialiser le système à travers la console d’apprentissage
Contrôler le robot
Intervalle : annuel
1. Appuyer sur « Freedrive » (déplacement libre) et le maintenir enfoncé
2. Surveiller si le robot maintient sa position
Contrôler la fonction de dévirage
Intervalle : annuel
Si le robot est proche d’une collision, la fonction de dévirage peut être utilisée pour
déplacer le bras du robot à une position sûre avant l'initialisation.
1. Appuyer sur ON pour mettre sous tension, l'état changera à en veille.
2. Appuyer sur « Freedrive » (déplacement libre) et le maintenir enfoncé -> l'état
changera à Dérivage
3. Déplacer le robot comme dans le cas de déplacement libre, les freins seront relâchés
aux endroits nécessaires sur les articulations, mais seulement tant que le bouton de
déplacement libre est activé. Le robot sera « lourd » à déplacer.
4. Vérifier de cette façon toutes les articulations.
Vérifier les réglages de sécurité
Intervalle : annuel et en cas de panne de système
1. Ouvrir le programme (voir illustration)
2. Vérifier que les réglages de sécurité ne dépassent pas les valeurs maximales
admissibles :
force : max 110 N et 140 N/cm²
puissance : max 80 W
vitesse : max 400 mm/s
quantité de mouvement : 8 kg m/s
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7.4
Inspection visuelle
L’inspection visuelle semestrielle obligatoire inclut :
 Vérifier que les terminaux sont insérés correctement dans le tableau de contrôle de sécurité.
 Vérifier toutes les connexions sur la carte mère et la connexion entre le tableau de commande de
sécurité et la carte mère.
 Vérifier les articulations et les couvercles bleus pour dommages/poussière.
 Vérifier la mobilité, vérifier les câbles et les anneaux plats pour dommages, usure et
vieillissement. Remplacer les couvercles bleus en cas de fissures ou de dommages.
 Vérifier que les vis pour les couvercles bleus sont en place et serrées correctement. Remplacer
les vis et les serrer correctement le cas échéant.
 Vérifier la présence d’encrassement/poussière à l'intérieur du contrôleur, nettoyer avec un
aspirateur le cas échéant.
 Nettoyer les filtres anti-poussières sur le contrôleur de robot. Remplacer les filtres le cas échéant.
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8
Pièces de rechange
8.1
Pièces de rechange du CoWelder
20
11
5
2
21
4
3
16
14
15
9
8
1
7
13
6
19
10
17
22
12
23
18
Pos Description
1 Plaque avec logo
2 Potence
3 Équilibreur Tecna 1-2 kg
4
5
6
7
8
9
10a
Cibes jaune 17-25
Bras
Rallonge
Base POM
Bride pour robot UR
Contact pour déplacement libre
Robot UR10
10b Robot UR5
11 Prise DPE 35-10-20
Nº d’article
36072131
36072127
78856132
45050503
36072711
36072712
36073222
36072465
36072483
36940100
36940050
36071889
Page 72
Pos Description
12 Prise DPE 45-10-20
13 AD 250L complet
Tuyau de torche de
14
soudage
15 Pied d’appui CWF
16 Retenue pour tubes
17 Retenue pour tuyaux
18 Boîte de démarrage
19 Outil de calibration
20 Pièce en acier (x2)
21 Mousqueton
Console de
22
programmation
Câble pour console de
23
programmation
Nº d’article
36071887
80491260
80371400
45050258
0243716204
0243716202
36071909
36073087
36072128
43810010
36073333
36073293
Nom
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Élaboré par :
CTM
3
2
4
1
5
6
7
1
Bride pour robot UR
Nº
d’article
36072504
2
Support de torche POM
36073222
6
3
Extension en laiton
36072860
7
4
Support ajustable
36072840
*7
Pos. Description
8.2
Pos.
5
Description
Nº d’article
Gaine d’isolation
Ensemble de fil froid DIX
KD400
Embout de guide 1,0 mm
Embout de guide 0.8 mm
l'option
36072839
36072160
36072457
36072061
Torche TIG AD 250L
5
3
2
8
1
7
6
4
Pos. Description
1 Buse à gaz ø11
Lentille à gaz BO.HD
2
2,4 mm
3 Tubage d'électrode ø2.4
4 Isolant
Nº d’article
80440213
Pos.
5
Description
Tube en laiton
80410212
6
Vis usinée
80430213
26152002
7
8
POM Pipe
Bench screw
Page 73
Nº d’article
36072256
36071519
0226353001
25421001
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8.3
Outil intelligent Miga
5
7
3
3
2
6
1
8
9 Nm
Montage
des
connecteurs
4
9
Les LED sont montées sur le clavier et la bride, respectivement.
Pos.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Description
Bride pour robot UR
Support PCB
PCB PRG outil
Kit LED outil
Câble outil pour Cowelder
Boutons PRG outil clavier
Robot UR
Vis à tête cylindrique
M6x60 9Nm
Support de fixation pour torche robotisée
Page 74
N° d’article
36073975
36073976
36073969
36073970
36074031
36073968
36072501
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8.4
Pièces de rechange pour robot UR5/UR10
2
1
Pos.
1
2
Pos.
1
2
8.5
Description
Jeu d'étanchéité UR5, externe. Anneaux plats visibles
entre les articulations
Jeu de couvercles complet UR5, y compris joints
d'étanchéité dans les couvercles
Nº d’article
36072157
Description
Jeu d'étanchéité UR10, externe. Anneaux plats visibles
entre les articulations
Jeu de couvercles complet UR10, y compris joints
d'étanchéité dans les couvercles
Nº d’article
36072245
Contact pour déplacement libre
Pos.
1
Description
Bouton Freedrive
Page 75
Nº d’article
36072483
36072158
36072246
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8.6
Logement du ventilateur et filtre du boîtier de commande
Pos.
1
2
Description
Logement du boîtier de commande
5 filtres
Nº d’article
36073840
36073838
L’ancien kit de filtres (article MA n° 36072156) est compatible avec les boîtiers CB3.
UR5
UR10
N° de série
N° de série
Antérieur à 2019351625
Antérieur à 2019301731
Le nouveau kit de filtres (article MA n° 36073838) est compatible avec les boîtiers CB3.
UR5
UR10
N° de série
N° de série
À partir de 2019351626
À partir de 2019301732
Page 76
Nom
CoWelder™
Produit
UR5/UR10-PI350
Version
F – 15.6.2021
Élaboré par :
CTM
8.7
Boîte de démarrage
1
2
9
4
Pos.
10
5
3
6
8
7
Description
Nº d’article
1
Tête bouton arrêt urgence
36072178
2
Tête bouton poussoir lumineux DEL - Ø22 - vert
36072179
3
Tête bouton tournant à manette - Ø22 - 2 posit fixes - noir
36072909
4
Bloc contact O pour boite - raccordement vis étrier
36072175
5
Bloc contact F pour boite - raccordement vis étrier
36072174
6
Lumineux pour boîte à boutons - vert - DEL intégrée – 24V
36072176
7
Boite 3 trous Ø22 - couvercle gris foncé - fond gris clair
36072173
8
Porte étiquette plat 30x40 pour étiquette
36072910
9
Fonctionnement automatique
36072912
10
Soudage activé/désactivé
36072911
Page 77
Nom
CoWelder™
Produit
UR5/UR10-PI350
Version
F – 15.6.2021
Élaboré par :
CTM
9
Contrôle de versions
Date
18/06/2018
20/07/2018
20.2.2019
11.7.2019
12.4.2021
15.6.2021
10
Modification
Version
Version
Numéro d'élément modifié
Ajout de la liste de pièces de rechange de la boîte de démarrage et
d’informations relatives au réglage de l’équilibreur
Nouveau logo. Position de transport pour robot ajoutée.
Listes des pièces de rechange mises à jour ; instructions de sécurité
et coordonnées internationales ajoutées. Nouveau logiciel et
nouvelles options ajoutés
Liste des pièces de rechange et « Nouveau logiciel MigaWeld » mis à
jour
A
B
C
D
E
F
Équipe technique de Migatronic
Notre équipe technique, un élément central de notre concept de service, offre le meilleur
service possible pendant toute la durée de vie de l'équipement.
Notre équipe technique reçoit vos commandes de pièces de rechange et de services tels
que contrats de maintenance incluant des contrôles périodiques, cours de formation pour
opérateurs et techniciens ainsi que services de consultation dans le domaine du soudage
automatisé.
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DENMARK:
Main office
MIGATRONIC A/S
Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark
Tel. +45 96 500 600, www.migatronic.com
MIGATRONIC AUTOMATION A/S
Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark
Tel. +45 96 96 27 00, www.migatronic-automation.dk
MIGATRONIC EUROPE:
Great Britain
MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD
21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough
GB-Leicestershire LE11 5XS, Great Britain
Tel. +44 01509/267499, www.migatronic.com
Finland
MIGATRONIC OY
PL 105, FI-04301 Tuusula, Finland
Tel. +358 0102 176 500, www.migatronic.com
France
MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L.
Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux
FR-69530 Brignais, France
Tel. +33 04 78 50 65 11, www.migatronic.com
Holland
MIGATRONIC NEDERLAND B.V.
Ericssonstraat 2, NL-5121 ML Rijen, Holland
Tel. +31 (0)161-747840, www.migatronic.com
Italy
MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA
Via Dei Quadri 40, IT-20871 Vimercate (MB), Italy
Tel. +39 039 9278093, www.migatronic.com
Sweden
MIGATRONIC SVETSMASKINER AB
Nääs Fabriker, Box 5015,S-448 50 Tollered, Sweden
Tel. +46 031 44 00 45, www.migatronic.com
Norway
MIGATRONIC NORGE AS
Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway
Tel. +47 32 25 69 00, www.migatronic.com
Germany
MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH
Sandusweg 12, D-35435 Wettenberg-Launsbach,Germany
Tel. +49 0641/98284-0, www.migatronic.com
Czech Republic
MIGATRONIC CZ a.s.
Tolstého 451, CZ-415 03 Teplice 3, Czech Republic
Tel. +420 411 135 600, www.migatronic.com
Hungary
MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT.
Futó utca 37. 6. emelet, H-1082 Budapest, Hungary
Tel. +36 70 630 0604 www.migatronic.com
MIGATRONIC ASIA:
India
MIGATRONIC INDIA PRIVATE LTD
No.22 & 39/20H Sowri Street,
IN-Alandur, Chennai – 600 016, India
Tel. +91 44 2233 0074 www.migatronic.com
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