Schmalz STEU 24V-DC OFG-B Controller Mode d'emploi

Commande OFG
Notice d’utilisation
WWW.SCHMALZ.COM
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Remarque
La Notice d’utilisation a été rédigée en allemand, puis traduite en français. À conserver pour toute utilisation ultérieure. Sous réserve de modifications techniques, d’erreurs ou de fautes d’impression.
Éditeur
© J. Schmalz GmbH, 07/21
Cet ouvrage est protégé par la propriété intellectuelle. Tous les droits relatifs appartiennent à la société J.
Schmalz GmbH. Toute reproduction de l’ouvrage, même partielle, n’est autorisée que dans les limites légales prévues par le droit de la propriété intellectuelle. Toute modification ou abréviation de l’ouvrage
doit faire l’objet d’un accord écrit préalable de la société J. Schmalz GmbH.
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Johannes-Schmalz-Str. 1
72293 Glatten, Allemagne
Tél. : +49 7443 2403-0
[email protected]
www.schmalz.com
Vous trouverez les informations permettant de contacter les sociétés Schmalz et leurs partenaires commerciaux à travers le monde sur :
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Sommaire
Sommaire
1 Informations importantes ..............................................................................................................................
1.1
Remarque concernant l’utilisation du présent document ................................................................
1.2
La documentation technique fait partie du produit.........................................................................
1.3
Plaque signalétique.............................................................................................................................
1.4
Avertissements dans le présent document ........................................................................................
1.5
Symboles ..............................................................................................................................................
5
5
5
5
6
6
2 Consignes de sécurité fondamentales...........................................................................................................
2.1
Utilisation conforme ...........................................................................................................................
2.2
Utilisation non conforme....................................................................................................................
2.3
Qualification du personnel .................................................................................................................
2.4
Sécurité ................................................................................................................................................
2.5
Dispositifs de sécurité..........................................................................................................................
2.6
Modifications du produit....................................................................................................................
7
7
7
7
8
9
9
3 Description du produit ................................................................................................................................. 10
3.1
Structure du produit ......................................................................................................................... 10
3.2
Description du panneau de commande........................................................................................... 10
4 Données techniques .....................................................................................................................................
4.1
Paramètres techniques......................................................................................................................
4.2
Dimensions.........................................................................................................................................
4.3
Position des doigts par rapport au niveau de réglage....................................................................
4.4
Trajectoire doigts de préhension .....................................................................................................
12
12
12
13
14
5 Transport et entreposage............................................................................................................................. 15
5.1
Contrôle de la livraison ..................................................................................................................... 15
5.2
Transport............................................................................................................................................ 15
6 Installation.....................................................................................................................................................
6.1
Consignes d’installation ....................................................................................................................
6.2
Fixation mécanique ...........................................................................................................................
6.3
Raccord pneumatique .......................................................................................................................
6.4
Raccord électrique.............................................................................................................................
6.4.1 Réaliser le raccordement électrique de la commande OFG sur le distributeur de raccordement ...........................................................................................................................................
6.4.2 Affectation des bornes et positions des différents raccords électriques ...............................
6.4.3 Utilisation des différents ports .................................................................................................
6.5
Installation du logiciel.......................................................................................................................
6.6
Connecter le PC et la commande .....................................................................................................
16
16
16
17
18
7 Fonctionnement ............................................................................................................................................
7.1
Activation manuelle ..........................................................................................................................
7.2
Actionnement des réglages manuels à l’aide des entrées de signal ..............................................
7.3
Actionnement direct à l’aide des entrées de signal ........................................................................
7.4
Adressage via entrée analogique.....................................................................................................
7.5
Commande via la connexion USB.....................................................................................................
7.6
Utilisation du logiciel ........................................................................................................................
7.7
Réglage du logiciel............................................................................................................................
26
26
26
26
26
26
27
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20
21
22
22
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Sommaire
8 Plan d’entretien et nettoyage...................................................................................................................... 34
9 Garantie ......................................................................................................................................................... 35
10 Accessoires .................................................................................................................................................... 36
11 Mise hors service et élimination du produit ............................................................................................... 37
12 Conformité CE ............................................................................................................................................... 38
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Informations importantes
1 Informations importantes
1.1 Remarque concernant l’utilisation du présent document
La société J. Schmalz GmbH est généralement mentionnée sous le nom de Schmalz dans cette Notice d’utilisation.
Cette Notice d’utilisation contient des consignes et des informations importantes au sujet des différentes
phases d’exploitation du produit :
• le transport, le stockage, la mise en service et la mise hors service
• le fonctionnement fiable, les travaux d’entretien requis, la réparation d’éventuels dysfonctionnements
La Notice d’utilisation décrit le produit au moment de la livraison par Schmalz.
1.2 La documentation technique fait partie du produit
1. Veuillez respecter les consignes mentionnées dans les documents afin de garantir la sécurité de l’installation et d’éviter tout dysfonctionnement.
2. Veuillez conserver la documentation technique à proximité du produit. Elle doit toujours être à la
disposition du personnel.
3. Veuillez transmettre la documentation technique aux utilisateurs ultérieurs.
ð Le non-respect des consignes indiquées dans cette Notice d’utilisation peut entraîner des blessures !
ð Schmalz n’assume aucune responsabilité en cas de dommages et de pannes résultant du non-respect
des consignes de la documentation.
Si, après avoir lu la documentation technique, vous avez encore des questions, veuillez contacter le service
de Schmalz à l’adresse suivante :
www.schmalz.com/services
1.3 Plaque signalétique
La plaque signalétique (1) est appliquée sur le
conditionnement et contient les données suivantes.
• Numéro de série
• Code-barres
• Référence d’article
• Désignation
• Marquage CE
La plaque signalétique (2) est fixée à demeure à
l’endroit indiqué sur le produit et doit être toujours bien lisible.
Elle contient des informations importantes concernant le produit.
•
•
•
•
1
2
Marquage CE
Désignation de vente de l’article / type
Référence d’article
Date de fabrication
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Informations importantes
•
Numéro de série
Les variantes Control et Combi sont également dotées de la plaque signalétique (3) sur la face inférieure du carter.
•
•
•
•
•
•
•
Code-barres
Référence d’article
Description
Numéro de série
Mot de passe
Tension de service
Poids total
En cas de commandes de pièces de rechange, de réclamations relevant de la garantie ou d’autres demandes, indiquer toutes les informations mentionnées ci-dessus.
1.4 Avertissements dans le présent document
Les avertissements mettent en garde contre des dangers qui peuvent survenir lors de l’utilisation du produit. Le mot-clé indique le degré du danger.
Mot-clé
Signification
DANGER
Signale un danger représentant un risque élevé qui, s’il n’est pas évité, entraîne la mort ou de graves blessures.
AVERTISSEMENT
Signale un danger représentant un risque moyennement élevé qui, s’il n’est
pas évité, peut entraîner la mort ou de graves blessures.
PRUDENCE
Signale un danger représentant un risque faible qui, s’il n’est pas évité, peut
entraîner des blessures de faible ou moyenne gravité.
REMARQUE
Signale un danger entraînant des dommages matériels.
1.5 Symboles
Ce symbole indique des informations utiles et importantes.
ü Ce symbole indique une condition devant être remplie avant toute manipulation.
4 Ce symbole indique une manipulation à effectuer.
ð Ce symbole indique le résultat d’une manipulation.
Les manipulations qui comprennent plusieurs étapes sont numérotées :
1. Première manipulation à effectuer.
2. Seconde manipulation à effectuer.
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Consignes de sécurité fondamentales
2 Consignes de sécurité fondamentales
2.1 Utilisation conforme
La commande STEU OFG sert à la commande et à la régulation du mouvement de préhension des préhenseurs de la série OFG.
Avec la commande, les fonctions ou mouvements « Fermer » et « Ouvrir » du préhenseur OFG sont contrôlés par l’activation et la désactivation du vide et de l’air comprimé.
La commande STEU-OFG est une machine incomplète au sens de la directive relative aux machines
2006/42/CE. La commande STEU OFG doit être incorporée dans une armoire de commande ou un carter
correspondant. La commande STEU OFG peut être utilisée uniquement en association avec un robot ou un
système de manipulation.
Le produit est destiné à une utilisation industrielle.
Le respect des données techniques et des consignes de montage et d’exploitation qui figurent dans cette
notice fait partie de l’utilisation conforme.
2.2 Utilisation non conforme
Schmalz décline toute responsabilité pour les pertes ou les dommages résultant directement ou indirectement de l’utilisation du produit. Ceci s’applique notamment à toute autre utilisation du produit qui n’est
pas conforme à l’usage prévu et qui n’est pas décrite ou mentionnée dans cette documentation.
Les types d’utilisation suivants sont notamment considérés comme non conformes :
1. Utilisation dans des environnements soumis à des risques d’explosion
2. Transformations de son propre chef
2.3 Qualification du personnel
Un personnel non qualifié n’est pas en mesure de reconnaître les risques et est, de ce fait, exposé à des
dangers accrus !
L’exploitant doit s’assurer des points suivants :
• Le personnel doit être chargé des activités décrites dans la présente notice d’utilisation.
• Le personnel doit avoir 18 ans révolus et être apte de corps et d’esprit.
• Le produit doit être utilisé uniquement par un personnel ayant reçu une formation prévue à cet effet.
• Le personnel doit recevoir régulièrement une formation de sécurité (fréquence conformément aux
dispositions nationales).
Cette notice d’utilisation s’adresse aux groupes cibles suivants :
• Mécaniciens et électriciens chargés de l’installation, de l’élimination des défauts et de l’entretien du
produit.
L’exploitant du système doit respecter les dispositions spécifiques à chaque pays relatives à l’âge, à la capacité et à la formation du personnel.
Ce qui suit est valable pour l’Allemagne :
On entend par personnel qualifié toute personne qui, en raison de sa formation spécialisée, de son savoir
et de ses expériences ainsi que de ses connaissances des réglementations en vigueur, est en mesure d’apprécier les tâches qui lui sont confiées, d’identifier les dangers éventuels et de prendre les mesures de sécurité adéquates. Le personnel qualifié est tenu de respecter les réglementations en vigueur pour le domaine concerné.
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Consignes de sécurité fondamentales
2.4 Sécurité
DANGER
Risque d’électrocution due à des composants électriques sous tension
Blessures graves ou danger de mort !
4 Avant de procéder à des travaux d’installation et d’entretien et avant un dépannage,
s’assurer que les composants électriques ne sont pas sous tension.
Fonctionnant à l’air comprimé et au vide, l’appareil émet du bruit.
PRUDENCE
Nuisances sonores dues à l’air d’échappement ou une fuite pendant le fonctionnement
Lésions auditives
4 En cas de fuite, contrôler les raccords et les conduites et éliminer les fuites
4 Porter une protection auditive
4 Utiliser les éjecteurs intégrés uniquement avec un silencieux.
PRUDENCE
Une pression d’air trop élevée lors de l’activation des doigts de préhension provoque l’éclatement d’un doigt de préhension.
Risque de blessures
4 S’assurer que le raccord pneumatique fonctionne avec une pression d’air maximale de
1,6 bar.
4 Porter des bouchons de protection auditive et des lunettes de protection.
PRUDENCE
Chute de produit
Risque de blessures
4 Fixer ou stocker le produit de manière fiable sur le lieu d’exploitation.
4 Porter des chaussures de sécurité (S1).
PRUDENCE
Air comprimé ou vide au niveau de l’œil
Blessure oculaire grave
4 Porter des lunettes de protection
4 Ne pas regarder dans les orifices d’air comprimé
4 Ne pas regarder dans la direction du jet d’air du silencieux
4 Ne pas regarder dans les orifices de vide, p. ex. dans la ventouse
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Consignes de sécurité fondamentales
PRUDENCE
En fonction de la pureté de l’air ambiant, il est possible que l’air d’échappement
contienne et propulse des particules à grande vitesse de la sortie d’air d’échappement
Risque de blessures aux yeux
4 Ne jamais regarder dans la direction du courant d’air d’échappement
4 Porter des lunettes de protection
2.5 Dispositifs de sécurité
La commande STEU OFG doit être connectée à la technique de sécurité du robot afin de permettre un
fonctionnement sûr et d’éteindre le système si les fonctions nécessaires ne sont pas disponibles.
2.6 Modifications du produit
Schmalz décline toute responsabilité en cas de conséquences d’une modification dont elle n’a pas le
contrôle :
1. Utiliser le produit uniquement dans l’état original dans lequel il vous a été livré.
2. Utiliser exclusivement des pièces de rechange d’origine de Schmalz.
3. Utiliser le produit uniquement lorsqu’il est en parfait état.
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Description du produit
3 Description du produit
3.1 Structure du produit
Version Control illustrée ici à titre d’exemple.
3
2
1
4
6
1
3
5
5
Raccord d’air comprimé
Silencieux
Panneau de commande
2
4
6
Connexion pneumatique préhenseur
Raccordement électrique API
Alésage de fixation 3x
3.2 Description du panneau de commande
Sur la variante « Control », le panneau de commande permet l'activation manuelle d’une pince à doigts
OFG.
1
4
1
3
5
COMMUTATEUR ROTATIF POS. 1
TOUCHE « NEUTRE »
TOUCHE POS. 2
2
5
3
2
4
—
COMMUTATEUR ROTATIF POS. 2
TOUCHE POS. 1
—
Activation manuelle
Les deux commutateurs rotatifs (1) et (2) permettent de sélectionner différents profils préréglés pour la
fermeture et l’ouverture. Ce faisant, les commutateurs rotatifs ont la même fonction / sélectionnent les
mêmes profils :
• Les profils de la plage négative ouvrent la pince à doigts (angle d’ouverture supérieur à la valeur du
vide).
• Le profil 0 est la position neutre.
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Description du produit
•
Les profils de la plage positive ferment la pince à doigts (force de préhension supérieure à la pression).
L’épaisseur par profil est programmable.
Schmalz recommande d’utiliser le commutateur rotatif droit, pos. 2, pour le processus d’ouverture (niveaux -2 à 0) et le commutateur rotatif gauche, pos. 1, pour le processus de fermeture
(niveaux 1 à 3).
Le contexte est que de cette manière, il s’agit de la même utilisation que la méthode de commande « Actionnement du réglage manuel au moyen des entrées de signal » (voir chapitre
7.2).
Avec la méthode de commande « Entrée numérique », la pos. 1, c’est-à-dire le commutateur
rotatif gauche, est affectée au processus de fermeture et au raccord (A3) et la pos. 2, c’est-àdire le commutateur rotatif droit, est affectée au processus d’ouverture et au raccord (A4).
Les trois boutons permettent l’exécution des niveaux définis :
Touche 4 (gauche) : active l’accès de la pince à doigts avec le niveau de 1 à 3 sélectionné sur le commutateur rotatif pos. 1.
Touche 5 (droite) : active l’ouverture de la pince à doigts avec le niveau de -2 à 0 sélectionné sur le commutateur rotatif pos. 2.
Touche 3 (milieu) : Active une neutralisation de la pince à doigts, la pression du système et la position de
la pince à doigts étant de nouveau placées dans leur position initiale (50 %).
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Données techniques
4 Données techniques
4.1 Paramètres techniques
Paramètre
Basic
Control
Alimentation électrique [V]
Courant [A]
1
Raccord pneumatique [bar]
6–8
Température d'utilisation [°C]
0 – 50
Fluide utilisé pour le fonctionnement
Air comprimé, huilé ou non, conformément à la norme
ISO 8573-1:2001, classe 7-4-4
Raccord pneumatique
VSL 8-6
Raccord de la pince à doigts
VSL 8-6
Raccord de la ventouse sur la variante Combi
—
Niveau sonore [dbA]
85
Commande
Combi
24±
—
VSL 8-6
70
Hors tension ouverte NO
=> vide en marche = les doigts s’ouvrent (avec la variante Combi :
aspiration en marche sur la ventouse)
Masse [kg]
1,7
2,5
2,6
4.2 Dimensions
Réf. article
H
L
B
X1
Y1
d
d1
10.01.51.00005
67
275
162,5
260
122
9
9
10.01.51.00006 et .00011
90
Toutes les spécifications sont indiquées en mm.
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Données techniques
4.3 Position des doigts par rapport au niveau de réglage
Zone de travail
Position des doigts en mm
Ouvrir
Fermer
Niveau de réglage (positions des doigts)
La courbe illustrée ici représente un déroulement idéalisé. Les courbes réalistes des applications respectives peuvent être différentes.
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Données techniques
Déplacement vertical en mm
4.4 Trajectoire doigts de préhension
Fermer
Ouvrir
Déplacement horizontal en mm
La courbe illustrée ici représente un déroulement idéalisé. Les courbes réalistes des applications respectives peuvent être différentes.
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Transport et entreposage
5 Transport et entreposage
5.1 Contrôle de la livraison
La liste de livraison se trouve dans la confirmation de la commande. Les poids et dimensions sont listés sur
les documents de livraison.
1. Vérifier que la livraison est complète à l’aide des documents de livraison joints.
2. Tout dommage dû à un conditionnement de mauvaise qualité ou au transport doit être immédiatement signalé à votre expéditeur et à J. Schmalz GmbH.
5.2 Transport
Lors du transport vers et depuis le lieu de montage, utilisez des conteneurs exempts de poussière dans un
état irréprochable et veillez à assurer des mesures de sécurité conformes !
Seuls les moyens de transport qui satisfont aux dispositions légales et aux charges spécifiées peuvent être
utilisés !
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Installation
6 Installation
6.1 Consignes d’installation
PRUDENCE
Installation ou entretien non conforme
Dommages corporels ou matériels
4 Avant d’installer le dispositif et d’effectuer toute tâche d’entretien, mettre le produit
hors tension et hors pression (le ventiler vers l’atmosphère) et le sécuriser contre toute
remise en marche non souhaitée !
Pour garantir une installation en toute sécurité, veuillez respecter les consignes suivantes :
1. Utilisez uniquement les possibilités de raccordement, les alésages de fixation et les accessoires de
fixation prévus.
2. Le montage et le démontage du système doivent uniquement être réalisés hors tension et sans pression.
3. Les conduites pneumatiques et les câbles électriques doivent être branchés à la Commande OFG de
façon permanente et vous devez vous assurer de leur bonne fixation.
6.2 Fixation mécanique
La commande OFG doit être incorporée dans une armoire de commande ou un carter correspondant.
4 Fixer la commande OFG au-dessus des alésages
dans le carter.
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Installation
6.3 Raccord pneumatique
Variantes Basic et Control
Basic
ü Le tuyau adapté est disponible :
DE = 8 mm, DI = 6 mm
1. Fixer le tuyau pneumatique de l’alimentation
en air comprimé sur le raccord (1) (respecter le
marquage sur le dispositif).
2. Fixer le tuyau pneumatique de la pince à
doigts sur le raccord (2) (respecter le marquage
sur le dispositif).
2
1
Control
2
1
2
1
Variante Combi
ü Les tuyaux adaptés sont disponibles :
Pour le raccord d’air comprimé et le raccord de
la pince à doigts, DE = 8 mm, DI = 6 mm
Pour le raccord de vide de la ventouse, DE = 8
mm, DI = 6 mm
1. Raccorder le tuyau pneumatique de l’alimentation en air comprimé au raccord (1) (respecter
le marquage sur le dispositif).
2. Raccorder le tuyau pneumatique de la pince à
doigts au raccord (2) (respecter le marquage
sur le dispositif).
3. Raccorder le tuyau pneumatique de la ventouse à vide au raccord (3) (respecter le marquage sur le dispositif).
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3
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Installation
6.4 Raccord électrique
REMARQUE
Alimentation électrique inadaptée
Destruction du système électronique intégré
4 Utiliser le produit à l’aide d’un bloc d’alimentation avec très basse tension de protection (TBTP/PELV).
4 Assurer une isolation électrique fiable de la tension d’alimentation conformément à
EN60204.
4 Ne pas brancher ni débrancher les connecteurs en les soumettant à une contrainte de
traction et/ou lorsqu’ils sont sous tension électrique.
6.4.1 Réaliser le raccordement électrique de la commande OFG sur le distributeur de
raccordement
Pour réaliser le raccordement électrique de la commande respective, le cache doit être retiré au préalable.
1. Démonter le cache sur la variante Basic. Desserrer et retirer les deux vis indiquées sur
l’illustration.
2. Retirer le cache avec précaution.
1. Démonter le cache sur les variantes Control et
Combi. Desserrer et retirer les quatre vis indiquées sur l’illustration.
2. Retirer le cache avec précaution.
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Installation
Variante Basic
1
4 Raccorder un câble de raccordement avec une
extrémité de câble ouverte à la commande (1)
via les bornes 01 à 04 :
Borne 01 : +24 V CC
Borne 02 : masse
Borne 03 Broche « A1 » : +24 V pour la fermeture = air comprimé actif1)
Borne 04 broche « A1 » : +24 V pour l’ouverture = vide actif1)
1)
Le signal doit être disponible jusqu’à la modification suivante.
Les unités de commande Control et Combi ont différents raccords :
1
1
2
Variante Control
1. Sur l’API (2) :
– Profilés de préhenseurs1)
– Position neutre
– Connexion USB et série 5-V-TTL-UART
(8N1, 115200 Baud)
2. Sur les bornes (1) à droite et à gauche de
l’API :
– + 24 V CC et masse
– DI pour la préhension et le relâchement
– Entrée analogique (0 ... 10 V)
– Retour d’information, pression atteinte
1)
Les profilés peuvent être modifiés uniquement avec le logiciel ou un programme du terminal.
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Variante Combi
1. Sur l’API (2) :
– Profilés de préhenseurs1)
– Position neutre
– Connexion USB et série 5-V-TTL-UART
(8N1, 115200 Baud)
– Ventouse en marche / Soufflage2)
2. Sur les bornes (1) à proximité de l’API :
– + 24 V CC et masse
– DI pour la préhension et le relâchement
– Entrée analogique (0 ... 10 V)
– Retour d’information, pression atteinte
1)
Les profilés peuvent être modifiés uniquement avec le logiciel ou un programme du terminal.
2)
Uniquement en relation avec la référence
d'article 10.01.51.00009 OFG… SPB4-30 pour la
commande la ventouse.
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Installation
6.4.2 Affectation des bornes et positions des différents raccords électriques
L’illustration suivante indique les raccords de commande. Les fonctions des bornes et des connecteurs sont
déterminées à l’aide des informations du tableau suivant.
Domaine
Marquage
jaune
Marquage
rouge
1)
N° de
bornes
API
Description
01
24 V
02
Masse
03
Pression « en marche »
= fermer les doigts
04
Domaine
N° de
bornes
API
Description
AI8
Aller vers la position du
préhenseur 31)
AI9
Passe à la position du
préhenseur 41)
AI10
Passe à la position du
préhenseur 51)
Vide « en marche » =
ouverture des doigts
AI11
Passe à la position du
préhenseur 61)
05
Analog In (0 ... 10 V)
DI0
Position neutre
06
Retour d’information
DI2
Ventouse en marche
(24 V = on ; 0 V = off) 2)
AI6
Aller vers la position du
préhenseur 11)
DI3
Soufflage à l’arrêt (24 V
= on ; 0 V = off) 2)
AI7
Passe à la position du
préhenseur 21)
X2
5V TTL-UART
Connexion série (8N1,
115200 baud)
Marquage
rouge
Marquage
bleu
Celles-ci peuvent être modifiées uniquement avec le logiciel ou un programme du terminal
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Installation
Domaine
N° de
bornes
API
Description
Domaine
N° de
bornes
API
Description
2)
Uniquement en relation avec la référence d'article 10.01.51.00009 OFG… SPB4-30 pour la commande
du cycle de ventouse compris
6.4.3 Utilisation des différents ports
Numéro
de
bornes
API
Raccord
Type
Utilisation
01
24 V
02
Masse
03
DI
24 V = fermeture du préhenseur
Le préhenseur se ferme conformément à la position de préhension sélectionnée manuellement sur le panneau de commande (position -2 ... 3). Réglage standard : -1 (fermeture 38,5
mm) 2)
DI
24 V = ouverture du préhenseur
Le préhenseur s’ouvre conformément à la position de préhension sélectionnée manuellement sur le panneau de commande (position -2 ... 3). Réglage standard : 1 (ouverture 25
mm) 2)
05
AI
Entrée analogique 0 ... 10 V
Le préhenseur est indéfiniment variable pour l’ouverture / la
fermeture
06
DO
Retour d’information de la vanne
24 V = pression atteinte
0 V = pression modifiée / déplacement dans la nouvelle position
AI6
DI
24 V = la position du préhenseur passe à « -2 » (peut être sélectionnée par pas de 1 entre 25 et 50) 3)
Réglage standard : 40 (ouverture 43 mm) 2)
extrémité de câble
ouverte
04
AI7
24 V = la position du préhenseur passe à « -1 » (peut être sélectionnée par pas de 1 entre 25 et 50) 3)
Réglage standard : 43 (ouverture 38,5 mm) 2)
AI8
24 V = la position du préhenseur passe à « 0 » (position de
préhenseur fixe en position neutre) 3)
Réglage standard : 50 (position neutre) 2)
AI9
24 V = la position du préhenseur passe à « 1 » (peut être sélectionnée par pas de 1 entre 50 et 100) 3)
Réglage standard : 80 (38,5 mm fermé) 2)
AI10
24 V = la position du préhenseur passe à « 2 » (peut être sélectionnée par pas de 1 entre 50 et 100) 3)
Réglage standard : 90 (42 mm fermé) 2)
AI11
24 V = la position du préhenseur passe à « 3 » (peut être sélectionnée par pas de 1 entre 50 et 100) 3)
Réglage standard : 100 (45 mm fermé) 2)
DI0
24 V = position neutre
1)
24 V = ventouse à vide active
1)
24 V = soufflage actif
DI2
DI3
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Installation
Numéro
de
bornes
API
Raccord
Type
Utilisation
Interface
USB
USB-B
USB
Interface USB-B pour la connexion de la commande au logiciel
via l’ordinateur. L’utilisation de la connexion USB et du logiciel est décrite dans le chapitre 6.6.
Accessoires, câble de raccordement : Réf. article
21.04.05.00828
1)
uniquement 10.01.51.00011 commande pour OFG…SPB4-30. Le signal doit être maintenu jusqu’à la modification suivante.
2)
Position sur les diagrammes dans les chap. 4.3 et 4.4
3)
La dénomination des positions du préhenseur est liée à la dénomination dans le logiciel ainsi qu’au panneau de commande de l’unité de commande
Interface
X2
Type
UART
Utilisation
Connexion série 5-V-TTL-UART (8N1,
115200 Baud)
Orange : GND
Vert : RX
Blanc : TX
6.5 Installation du logiciel
ü Conditions requises pour l’utilisation du logiciel : Windows 7/10 64bit and Java Runtime Environment > 1.8.0.
1. Raccorder la clé au PC
2. Extraire le fichier zip sur le disque local
3. Installer le pilote dpinst-amd64.exe pour pouvoir utiliser l’élément de commande via UB.
4. Sélectionner le pilote adapté à votre système.
ð Si vous disposez de la version > 1.8.0 de Java Runtime, sélectionnez le fichier : Gripper_1_0_1_25
(taille : env. 5 Mo (6 Mo une fois extrait)
ð Si vous ne disposez pas de la version > 1.8.0 de Java Runtime, sélectionnez le fichier : OFG_Gripper_1_0_1_25_bundled
(taille : env. 80 Mo (190 Mo une fois extrait)
5. Lancer le fichier « Gripper_1_0_1_25.exe » (Remarque : en raison de modifications, le nombre des
deux derniers caractères peut augmenter).
6.6 Connecter le PC et la commande
1. Avant de lancer le logiciel, raccordez la commande OFG à votre ordinateur avec un câble USB (cf. accessoires).
2. Windows attribue automatiquement un port COM spécifique à la commande utilisée. Afin de vous assurer que vous pouvez connecter la commande au logiciel, vous devez connaître le port COM correct.
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Installation
3. Comment reconnaître le port
COM correct ?
Appuyez sur « Windows », recherchez
et ouvrez
le Gestionnaire de périphériques Microsoft Windows.
2
1
4. Le gestionnaire de périphériques Windows indique les périphériques actuellement attribués.
Dans la section « Ports », recherchez « Arduino Mega ». Entre parenthèses, vous voyez la fenêtre
port COM auquel votre commande est attribuée (ici : COM 5).
Le nom « Arduino Mega » s'affiche uniquement lorsque le pilote dpinst-amd64.exe est installé.
S’il n’est pas installé, un « port
USB série (COMx), par exemple,
s’affiche
5. Vous pouvez maintenant lacer
le fichier .exe.
> Vous voyez l’écran d’utilisation,
lequel est divisé en différentes
sections :
a) GRIPPER POSITIONS:
b) TEST RANGE %
c) SET AIR HOSE LENGTH [m]
a)
b)
c)
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Installation
6. Pour connecter la commande
au logiciel, aller sur « Settings »
afin de sélectionner le port COM
attribué.
7. Cliquez sur « Port-Scan » pour
scanner tous les ports COM de
Windows actuellement occupés.
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Installation
8. Windows affiche tous les ports
COM occupés.
Vous pouvez les consulter en cliquant sur « ^ » et « v » (il s’agit
de la même liste que celle du gestionnaire des périphériques).
9. Veuillez vous rendre sur le port
COM Windows attribué à la commande (ici : COM5) (éventuellement avec « ^ » ou « v »), sauvegardez-le
puis connectez-le
.
2
1
10. Affichage pour la connexion :
Le Serial Monitor affiche une série d’ordres se terminant par
« logged on » et un point bleu se
trouve dans l’angle supérieur
droit.
Le logiciel peut être utilisé (voir le
chapitre « Utilisation » pour le
fonctionnement).
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Fonctionnement
7 Fonctionnement
7.1 Activation manuelle
Les commutateurs rotatifs (1) et (2) permettent de sélectionner 2 positions de préhenseur, lesquelles sont
exécutées avec les trois touches.
Touche (4) : active l’accès de la pince à doigts avec le niveau de 1 à 3 sélectionné sur le commutateur rotatif
pos. 1.
2
1
Touche (3) : Active une neutralisation de la pince à
doigts, la pression du système et la position de la pince
à doigts étant de nouveau placées dans leur position
initiale (50 %).
Touche (5) : active l’ouverture de la pince à doigts avec
le niveau de -2 à 0 sélectionné sur le commutateur rotatif pos. 2.
5
4
3
7.2 Actionnement des réglages manuels à l’aide des entrées de signal
Plutôt qu’avec les touches, vous pouvez activer les positions sélectionnées manuellement via un signal 24
V sur les entrées 03 ou 04 ainsi que DI0 (neutralisation). Le signal doit être disponible pendant au moins
100 ms. La neutralisation doit toujours être réalisée lors du démarrage.
7.3 Actionnement direct à l’aide des entrées de signal
En actionnant directement les broches AI6 à AI11, 6 positions préprogrammées peuvent également être
exécutées directement via un signal 24 V. Le signal doit être disponible pendant au moins 100 ms puis
chuter.
Neutralisez de nouveau avec la broche DI0.
Le logiciel permet de configurer les 6 positions du préhenseur via l’interface USB.
7.4 Adressage via entrée analogique
A l’aide d’une tension analogique comprise entre 0 et 10 V sur la broche 05, 75 positions possibles du préhenseur ainsi que la neutralisation peuvent être effectuées.
Avec le réglage analogique, les plages de tension suivantes s’appliquent et ne doivent pas dépasser 10 V :
• 0,0 - 0,5 V zone morte
• 0,5 - 9,0 V positions du préhenseur 25 -100 %
• 9,0 - 9,5 V zone morte
• 9,5 - 10 V neutralisation du préhenseur (50 %)
Le signal doit être maintenu jusqu’à la modification suivante.
7.5 Commande via la connexion USB
Par le biais d’une connexion série, à l’aide d’un programme terminal ou du logiciel, vous pouvez démarrer
en continu les positions avec l’ordre G01 Xxx.
Les ordres M0-M6 permettent de se rendre sur les positions enregistrées.
Pour compenser les grandes longueurs de tuyau, vous pouvez utiliser le temps de pré-charge et de décharge pour générer des impulsions [ms] à pleine puissance au début du mouvement. Par défaut = 20 ms.
Le débit s’élève à 115200 bauds.
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Fonctionnement
Code d’ordre
Activité
Exemple
GO1 [X(position) P(ms)]
- Aller à la position 25-100 %
G01 X90 P30
G27
- Aller à la position de référence
(= 50 % = 0 bar)
G132 [A(pos1)] [B(pos2)]
[C(pos3)] [D(pos4)]
[E(pos5)] [F(pos6)]
- store new Gripper Positions
G132 A35 B42 C50 D65
E80 F90
G133 [P(time)]
- store Pre/Discharge Time in ms to Eprom,
1m=10ms
G133 P20
M1-M6
- go to defined Position 1-6
—
M20
- Vacuum Suction Cup ON/OFF
M21
- Vacuum Suction Cup Auto ON
M22
- Vacuum Suction Cup Auto OFF
M40
- Version and Status
M65 [X(number)] [(delay)]
- Demo mode for testing
M116
- Debug Off
M117
- Debug On (Show Feedback Time)
M65 X100 D250
Tous les ordres doivent se terminer par un saut de ligne.
7.6 Utilisation du logiciel
a)
b)
c)
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Fonctionnement
Le logiciel se divise en trois sections :
a) GRIPPER POSITIONS:
b) TEST RANGE %
c) SET AIR HOSE LENGTH [m]
a) Section 1 : Gripper Positions
Section pour l’édition / la modification des profilés et pour le transfert à l’API.
2 profils pour l’ouverture
du doigt à l’aide du vide
(plage 25 ... 49)
Position neutre
fixe (50)
3 profils pour la fermeture du doigt
à l’aide de la pression (plage 51 ...
100)
Enregistrer + Nouveaux
profils
transférer à l’API
1. Modifier un paramètre : Le paramètre est modifié en cliquant dans la zone bleu foncé. La
barre bleu clair s’affiche sur la position du curseur. Le chiffre montre la position de contrôle.
2. Activer la pince à doigts : Activer la pince à
doigt en cliquant sur le bouton correspondant. Sur l’exemple, un clic sur le bouton 2 active la fermeture avec le niveau 2.
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Fonctionnement
b) Section 2 : Test Range
Section pour tester l’ouverture / fermeture de la pince à doigts pour l’enregistrer dans les profils.
Vous pouvez choisir entre deux valeurs de consigne pour simuler
le procédé.
Activer / désactiver le
vide (en cas
d’utilisation de OFG
Combi avec ventouse)
Activez la valeur de
consigne gauche
(normalement pour
l’ouverture des doigts)
Passer dans la position neutre et
aspirer la ventouse ARRÊT (en cas
d’utilisation de l’OFG Combi avec
ventouse)
Activez la valeur de
consigne droite
(normalement pour la
fermeture des doigts)
1. Les paramètres sont modifiés en cliquant sur
les positions dans la barre bleu clair. Un déplacement vers la droite ou la gauche permet de
modifier les valeurs de consigne. Le chiffre
montre la position de contrôle.
2. Il est également possible d’utiliser les touches
fléchées de votre clavier pour activer les différents processus. Ceci est indiqué par les « thespikes » à proximité de l’opération (^, v,>, <).
c) Section 3 : Set Air Hose Length
Ajustez la vitesse de la pince en fonction de la longueur du tuyau pneumatique.
PRUDENCE
Une longueur saisie trop élevée pour le tuyau pneumatique risque de provoquer
l’éclatement d’un doigt de préhension.
Risque de blessures
4 Régler correctement la longueur du tuyau pneumatique entre le dispositif de commande et le préhenseur.
4 Porter des bouchons de protection auditive et des lunettes de protection.
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Fonctionnement
Übertragen Sie die
neue Luftschlauchlänge
an die SPS
4 Le paramètre est modifié en cliquant dans la
zone bleu foncé. La barre bleu clair s’affiche
sur la position du curseur. Le chiffre indique la
longueur sélectionnée du tuyau pneumatique
en mètres [m].
7.7 Réglage du logiciel
4
3
2
5
1
1. Zone encadrée en bleu : « Feedback Timeout »
Il s'agit du temps de retour pendant lequel l’API « attend » que la vanne envoie un signal de retour à l’API
indiquant que la pression réglée est atteinte.
• Lorsque la vanne atteint la pression réglée pendant le temps de réaction défini (standard : 1000 ms),
le message de retour suivant s’affiche :
– 24 V via la borne DO06
– Message sur le Serial Monitor (zone violette) avec le temps de retour réel (si le mode Debug a été
activé avec le bouton « Debug ON ».
• Si la vanne n’atteint pas la pression réglée dans le temps de retour défini, le message de retour suivant s’affiche :
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Fonctionnement
– 0 V via la borne DO06 (=no feedback)
– Message sur le Serial Monitor : « feedback : 1001 ms, 0%, ERROR, Target not reached »
– Les raisons suivantes peuvent être à l’origine d’un MESSAGE D’ERREUR :
—> Dépassement du temps en raison d’un tuyau long
—> Fuite dans le système
Case « Buttons show PLC IO » :
Pour le câblage, les informations relative au port E / S
s’affichent dans les boutons.
Case « Suction Cup Auto ON » :
Activez ou désactivez la fonction automatique de vide et de soufflage. Veuillez déactiver si vous utilisez la
commande externe via les connexions E / A pour la commande de la ventouse (standard).
2. Zone encadrée en vert :
Avec « Scan », le logiciel utilise tous les ports COM attribués par Windows.
Avec « ^ » et « v », vous pouvez commuter entre eux et enregistrer le port COM adapté pour utiliser le logiciel.
Comment reconnaître le port COM correct ? Ouvrez le gestionnaire de périphériques de Microsoft Windows pour afficher les périphériques actuellement connectés et recherchez « Arduino Mega » dans la section « Connexions ».
3. Zone encadrée en noir :
Si plus d’une commande est utilisée par un ordinateur, il est possible de nommer dix unités différentes et
de les enregistrer.
Pour changer d’unité, utilisez les touches « + » et « – » dans l’angle supérieur gauche.
4. Zone encadrée en rouge :
La zone rouge montre différents boutons avec différentes fonctions.
La possibilité d’utiliser ces boutons dépend du statut actuel :
La commande n’est pas connectée
Afficher les réglages par défaut [Show Defaults] :
En cliquant sur ce bouton, les paramètres par
défaut s'affichent sur les barres de l’écran de
commande (mais ils ne sont pas transférés à
l’API !).
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Fonctionnement
La commande est connectée
Lire l’API [Readout PLC] :
En cliquant sur ce bouton, les réglages actuels de l’API s'affichent sur les barres de
l’écran de commande.
Debug ON :
En cliquant sur ce bouton, le temps de retour
d’information réel s’affiche sur le Serial Monitor (violet).
Debug ARRÊT :
En cliquant sur ce bouton, le temps de retour
d’information réel ne s’affiche pas sur le Serial Monitor (violet).
L’accès administrateur est actif
Illimité [Unlimited] :
Libère 110 % de la pression (= 1,1 bar) pour
la commande, avec le commutateur rotatif
sur la position « 3 » avec un avertissement
sur le moniteur « unlocked ».
ATTENTION : Si l'option « Unlimited » est activée, il n’y a aucune garantie ni aucun droit
à la garantie concernant la durée de vie /
l’éclatement d’un doigt de préhension !
Réinitialisation sur les valeurs par défaut
[Factory Reset] :
Réinitialise les réglages d’usine de la commande.
Demo [DEMO] :
Permet de démarrer le mode démo dans lequel le préhenseur s’ouvre et se ferme 10 000
fois avec un court temps d’arrêt entre les
deux.
• Nombre de cycles : 10 000
• Positions du doigt de préhension : commute entre la pos. « -1 » et la pos. « 2 »
• Longueur du tuyau pneumatique :
comme enregistré
• Temps d’attente entre l’ouverture et la
fermeture : 200 ms
5. Zone encadrée en violet :
Le « Serial Monitor » affiche les ordres entre le logiciel et la commande. Si une erreur survient, cette interface aide à générer une nouvelle structure et à éliminer l’erreur. D’autres ordres peuvent être saisis dans
le champ « Send command » pour être exécutés à l’aide des boutons implémentés. (Voir l’aperçu des
ordres ou cliquer sur le bouton « Aide »).
Les ordres suivants peuvent être saisis dans le champ « Send command » :
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Fonctionnement
Ordre
Explication
Exemple
G01 [X(position) P(ms)]
Aller vers la position 25-100 %
G01 X90 P30
G27
Aller vers la position de référence
(= 50 % =0 bar)
G132 [A(pos1)] [B(pos2)]
[C(pos3)] [D(pos4)] [E(pos5)]
[F(pos6)]
Enregistrer les nouvelles positions du préhenseur
G132 A35 B42 C50 D65 E80 F90
G133 [P(time)]
Enregistrer les temps de précharge et de décharge en ms, 1
m = 10 ms
G133 P20
G134 [T(time)]
Enregistrer le TimeOut en ms
M1-M6
Aller vers la position définie 1-6
M20
Ventouse MARCHE/ARRÊT
M21
Ventouse Auto en marche
M22
Ventouse Auto à l’arrêt
M40
Version et statut
M65 [X(number)] [D(delay)]
Mode démo à des fins de test
M116
Debug ARRÊT
M117
Debug MARCHE (afficher le
temps de retour d’information)
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M65 X100 D250
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Plan d’entretien et nettoyage
8 Plan d’entretien et nettoyage
DANGER
Risque d’électrocution due à des composants électriques sous tension
Blessures graves ou danger de mort !
4 Avant de procéder à des travaux d’installation et d’entretien et avant un dépannage,
s’assurer que les composants électriques ne sont pas sous tension.
4 Mettre l’interrupteur secteur hors tension et le sécuriser contre toute remise sous tension non autorisée.
Schmalz fixe les contrôles et intervalles de contrôle suivants. L’exploitant doit respecter les dispositions légales et les prescriptions de sécurité en vigueur sur le lieu d’exploitation. Les intervalles sont valables en cas de fonctionnement avec une seule équipe. En cas de forte sollicitation, par ex. avec plusieurs équipes, les intervalles doivent être raccourcis de façon correspondante.
Activité d’entretien
Avant de commencer le travail, contrôler l’état général de toute l’installation.
Contrôle visuel de l’absence de dommages.
Quotidienne
Hebdomadaire
Mensuelle
Semestrielle
Annuelle
X
Vérifier l’installation électronique et les
raccords à vis des câbles.
X
La notice d'utilisation est disponible, lisible et accessible au personnel.
X
Le type et la fréquence du nettoyage sont sous la responsabilité de l’exploitant.
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Garantie
9 Garantie
Schmalz assure la garantie de ce système conformément à ses conditions générales de vente et de livraison. La même règle s’applique aux pièces de rechange dès lors qu’il s’agit de pièces originales livrées par
notre entreprise.
Toutes les pièces d’usure sont exclues de la garantie.
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Accessoires
10 Accessoires
Seuls les spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder aux travaux d’entretien.
AVERTISSEMENT
Risque de blessures en cas d’entretien ou de dépannage non conforme
4 Après chaque entretien ou dépannage, contrôler le bon fonctionnement du produit, et
en particulier les dispositifs de sécurité.
Désignation
Réf. article
Câble de raccordement
ASK S-M8-4 2000 K-4P
21.04.05.00150
Câble de raccordement
ASK S-M12-5 2000 K-5P Turck WASS4.5-2/S366
21.04.05.00175
Bloc d’alimentation courant
21.07.01.00021
Tuyau pneumatique
VSL 8-6 PU
10.07.09.00003
Câble de raccordement
ASK S-USB-A 2000 S-USB-B
21.04.05.00828
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Mise hors service et élimination du produit
11 Mise hors service et élimination du produit
Si le produit a atteint la fin de son cycle d’utilisation, il peut alors être entièrement démonté et mis au rebut. Seul du personnel qualifié peut préparer le produit pour sa mise au rebut.
1. Débranchez complètement le produit de l’alimentation électrique.
2. Jetez les différents composants conformément à leur catégorie.
Pour procéder à l’élimination en bonne et due forme, veuillez-vous adresser à une entreprise de gestion
des déchets industriels en leur notifiant de respecter les règlements environnementaux et d’élimination
en vigueur à ce moment-là.
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Conformité CE
12 Conformité CE
Déclaration de conformité CE
Le fabricant Schmalz confirme que les produits décrits dans la présente notice d’utilisation, STEU-OFG, répondent aux directives CE en vigueur suivantes :
2006/42/CE
Directive sur les machines
2014/30/CE
Compatibilité électromagnétique
2011/65/CE
Directive RoHS
Les normes harmonisées suivantes ont été appliquées :
EN ISO 12100
Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Évaluation et diminution des risques
EN 60204-1, 32
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines
EN CEI 63000
Documentation technique pour l’évaluation de dispositifs électriques et électroniques en ce qui concerne la restriction de substances dangereuses
La déclaration de conformité UE valable au moment de la livraison du produit est fournie avec
le produit ou mise à disposition en ligne. Les normes et directives citées ici reflètent le statut
au moment de la publication de la notice d’assemblage et de la notice d’utilisation.
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© J. Schmalz GmbH · FR · 30.30.01.02599 · 00 · 07/21 · Sous réserve de modifications techniques
">