Notice d'utilisation Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 706404 / 03 08 / 2020 FR Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Contenu 1 Remarques préliminaires������������������������������������������������������������������������������������� 4 1.1 Symboles utilisés����������������������������������������������������������������������������������������� 4 2 Consignes de sécurité����������������������������������������������������������������������������������������� 4 2.1 Remarques générales��������������������������������������������������������������������������������� 4 2.2 Cible ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4 2.3 Raccordement électrique ��������������������������������������������������������������������������� 5 2.4 Interventions sur l'appareil�������������������������������������������������������������������������� 5 3 Informations générales ��������������������������������������������������������������������������������������� 5 3.1 Technologie CANopen ������������������������������������������������������������������������������� 5 3.2 Références ������������������������������������������������������������������������������������������������� 6 4 Fonctionnement et caractéristiques��������������������������������������������������������������������� 6 5 Montage��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6 5.1 Instructions de montage générales������������������������������������������������������������� 6 5.2 Remarques sur le montage des TAG ��������������������������������������������������������� 6 5.3 Elimination de perturbations����������������������������������������������������������������������� 6 6 Eléments de visualisation des DTM424 / 425 / 428 / 434 / 435 ������������������������� 7 7 Eléments de visualisation du DTC510����������������������������������������������������������������� 8 8 Eléments de visualisation du DTC600����������������������������������������������������������������� 9 9 Interface CANopen ������������������������������������������������������������������������������������������� 10 9.1 Fonctions CANopen ��������������������������������������������������������������������������������� 10 9.2 Modification du Node ID et du Bitrate������������������������������������������������������� 10 9.2.1 Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d'objets������11 9.2.2 Réglage du Node ID et du Bitrate par LSS����������������������������������������11 9.3 Mise en service����������������������������������������������������������������������������������������� 12 9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits������������������������������������������� 12 9.5 Modes de communication des objets de données process (PDO)����������� 13 9.6 Répertoire d'objets (RO)��������������������������������������������������������������������������� 14 9.7 Messages d'erreur������������������������������������������������������������������������������������� 20 9.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat������������������������������������������������������ 21 9.9 Modification d'objets ��������������������������������������������������������������������������������� 22 9.10 Objets de données process��������������������������������������������������������������������� 22 9.10.1 Objets de données process émetteurs (TPDO)����������������������������� 22 9.10.2 Objets de données process récepteurs (RPDO) ��������������������������� 23 9.11 Etat d'appareil����������������������������������������������������������������������������������������� 24 9.12 Désactiver l'antenne ������������������������������������������������������������������������������� 26 9.13 Sélectionner le type de TAG������������������������������������������������������������������� 26 9.14 Lecture des informations d'un TAG��������������������������������������������������������� 27 9.15 Valeur RSSI��������������������������������������������������������������������������������������������� 27 9.16 Filtre de détection TAG��������������������������������������������������������������������������� 28 9.16.1 Objet profondeur filtre UID ������������������������������������������������������������� 29 9.16.2 Objet profondeur filtre ID zéro��������������������������������������������������������� 29 2 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 10 Transmission de données avec le TAG����������������������������������������������������������� 29 10.1 Lecture de l'UID (Unique Identification Number) du TAG����������������������� 29 10.2 Lecture de données du TAG via transfert PDO��������������������������������������� 29 10.2.1 Exemple 1��������������������������������������������������������������������������������������� 30 10.2.2 Exemple 2��������������������������������������������������������������������������������������� 31 10.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO��������������������������������� 31 10.3.1 Exemple 1��������������������������������������������������������������������������������������� 32 10.3.2 Exemple 2��������������������������������������������������������������������������������������� 33 10.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO����������������������������������������� 34 10.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO������������������������������������� 34 10.5.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 34 10.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO��������������������������������� 34 10.6.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 35 10.7 Blocage des zones de données sur le TAG via transfert SDO��������������� 35 10.7.1 Exemple ����������������������������������������������������������������������������������������� 35 10.8 Traitement d'erreurs en cas de transfert SDO����������������������������������������� 36 11 Fichier EDS����������������������������������������������������������������������������������������������������� 37 12 Maintenance, réparation et élimination����������������������������������������������������������� 38 13 Glossaire��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 39 Licences et marques Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives. 3 FR Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 1 Remarques préliminaires Ce document s'applique aux appareils du type « Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen » (par ex. référence DTM425). Ce document fait partie de l'appareil. Ce document s'adresse à des personnes compétentes. Ce sont des personnes qui sont capables – grâce à leur formation et expérience – d’envisager les risques et d'éviter des dangers potentiels qui pourraient être causés par le fonctionnement ou la maintenance de l'appareil. Le document fournit des informations sur l'utilisation correcte de l'appareil. Lire ce document avant l'utilisation afin de vous familiariser avec les conditions d'utilisation, l'installation et le fonctionnement. Garder ce document pendant tout le temps d'utilisation de l'appareil. Respecter les consignes de sécurité. 1.1 Symboles utilisés ► > […] → Action à faire Retour d'information, résultat Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations. Information Remarque supplémentaire 2 Consignes de sécurité 2.1 Remarques générales Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des illustrations pour l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi. Respecter les indications de cette notice. Le non-respect de ces consignes, une utilisation en dehors des conditions définies ci-dessous, une mauvaise installation ou utilisation peuvent avoir des conséquences graves pour la sécurité des personnes et des installations. 2.2 Cible Cette notice s'adresse à des personnes considérées comme compétentes selon les directives CEM et basse tension. L'appareil doit être monté, raccordé et mis en service par un électricien habilité. 4 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 2.3 Raccordement électrique Mettre l'appareil hors tension en prenant des mesures externes avant toutes manipulations. Les broches de raccordement ne doivent être alimentées que par les tensions indiquées dans les données techniques et / ou sur l'étiquette de l'appareil et seuls les accessoires homologués d'ifm doivent être raccordés. L'appareil ne dispose pas d'une résistance de terminaison CAN interne. Un câble de raccordement sans résistance de terminaison peut causer des perturbations sur le bus CAN. ► Utiliser des résistances de terminaison 120 Ω ou un câble de raccordement avec résistance de terminaison intégrée, par ex. l'article EVC492. FR 2.4 Interventions sur l'appareil En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil ou en cas de doute prendre contact avec le fabricant. Les interventions sur l'appareil peuvent avoir des conséquences graves pour la sécurité des personnes et des installations. Elles ne sont pas autorisées et aboutissent à une exclusion de responsabilité et de garantie. 3 Informations générales 3.1 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages (objets). 1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution) 2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service 3. Process Data Objects (PDO) / objets de données process 4. Predefined Objects (Emergency) / objets prédéfinis Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 301 - CANopen). 5 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 3.2 Références http://www.can-cia.org CAN Application Layer, DS 201…207 Profil LSS Profil de communication basé sur CAN Spécification CAN version 2.0 A CiA DS305 CiA DS 301 CiA Robert Bosch GmbH 4 Fonctionnement et caractéristiques La tête de lecture / écriture sert à la lecture et l'écriture du TAG. Le paramétrage et l'échange de données se font via l'interface CANopen. Des applications typiques sont par exemple l'identification d'outils interchangeables et de pièces rapportées sur des engins mobiles. 5 Montage 5.1 Instructions de montage générales Observer la notice de montage séparée. En cas de montage de plusieurs systèmes respecter les distances minimales entre les têtes de lecture / écriture. A proximité immédiate de sources d'émission HF, par ex. des transformateurs de soudure ou des convertisseurs, le fonctionnement des têtes de lecture / écriture peut être affecté considérablement. 5.2 Remarques sur le montage des TAG Le montage des TAG en/sur métal réduit la distance lecture/écriture. L'orientation de l'axe de l'antenne de la tête de lecture / écriture doit correspondre à l'axe de la bobine du TAG. 5.3 Elimination de perturbations L'appareil génère un champ électrique modulé d'une fréquence de 13,56 MHz. Pour éviter de perturber la communication des données, il n'est pas permis de faire fonctionner à proximité d'autres appareils qui génèrent des émissions de rayonnements dans cette bande de fréquences, comme par exemple des variateurs de fréquence et des alimentations à découpage. 6 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 6 Eléments de visualisation des DTM424 / 425 / 428 / 434 / 435 Etat de fonctionnement LED rouge LED verte LED jaune Preoperational éteinte allumée en permanence éteinte Preoperational et TAG détecté éteinte clignote en alternance avec la LED jaune (toutes les 1,6 s) clignote en alternance avec la LED verte (toutes les 1,6 s) Operational éteinte clignote (toutes les 0,4 s) éteinte Operational et TAG détecté éteinte éteinte allumée en permanence Erreur de configuration clignote (toutes les 0,4 s) FR LED selon l'état de fonctionnement actuel Défaut dans le réseau CAN clignote (toutes les 1,2 s) Bus CAN désactivé allumée en permanence éteinte éteinte LSS Service actif clignote éteinte éteinte Défaut de matériel d'appareil (défaut interne) détecté éteinte éteinte clignote 7 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 7 Eléments de visualisation du DTC510 1: vert (état de fonctionnement) / rouge (défaut) 2: jaune (TAG) 8 Etat de fonctionnement LED rouge LED verte LED jaune Preoperational éteinte allumée éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture Operational éteinte clignote (2,5 Hz) éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture Erreur de configuration clignote en alternance avec la LED verte (2,5 Hz) clignote en alternance avec la LED rouge (2,5 Hz) éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture Défaut dans le réseau CAN clignote en alternance avec la LED verte (0,8 Hz) clignote en alternance avec la LED rouge (0,8 Hz) éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture Bus CAN désactivé allumée éteinte éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture LSS Service actif scintille irrégulièrement éteinte éteinte ou allumée si un TAG a été détecté dans le champ de lecture Défaut du matériel dans l'appareil détecté éteinte éteinte scintille irrégulièrement Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 8 Eléments de visualisation du DTC600 1 2 3 1: LED d'état de fonctionnement (verte) 2: 4 x LED d'intensité du signal (jaune) 3: LED d'état CANopen (verte/rouge) LED d'état de fonctionnement (verte) Description éteinte appareil non disponible (sans alimentation en courant) allumée appareil disponible (un champ à haute fréquence est généré) clignote appareil en mode Standby (champ à haute fréquence désactivé) 4 x LED d'intensité du signal (jaune) Description éteinte aucun TAG détecté dans le champ jusqu'à 4 LED allumées selon l'intensité du signal du TAG dans le champ jusqu'à 4 LED sont allumées clignotent une fois accès en lecture ou écriture réussi au TAG clignotent rapidement plusieurs fois accès en lecture ou écriture non réussi au TAG LED d'état CANopen (verte/rouge) Description verte, allumée en permanence état Preoperational verte, clignote (2,5 Hz) état Operational clignote vert et rouge en alternance (2,5 Hz) erreur de configuration clignote vert et rouge en alternance (0,8 Hz) défaut dans le réseau CAN rouge, allumée en permanence bus CAN désactivé rouge, scintille irrégulièrement service LSS activé FR 9 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9 Interface CANopen La tête de lecture / écriture RFID dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne. 9.1 Fonctions CANopen Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles : ● 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1..64, RPDO1..64) en deux modes de fonctionnement possibles : – interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR) – transmission événementielle ● Messages d'erreur par objet emergency (EMCY) avec support : – du registre d'erreurs général – du registre d'état spécifique au fabricant – de la liste d'erreurs ● Mécanisme de surveillance Heartbeat ● Indication d'états et d'erreurs par LED ● Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d'autres caractéristiques spécifiques aux fabricants et aux profils existent : – réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d'objets (SDO) – configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service (SDO) ● Support de Layer Setting Service (LSS) ● Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC) 9.2 Modification du Node ID et du Bitrate L'appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate. L'appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s. Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le réseau CANopen. 10 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.2.1 Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d'objets Le Node ID est saisi dans le répertoire d'objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID. Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l'appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate : Valeur Bitrate 0 1 000 kbits/s 1 800 kbits/s 2 500 kbits/s 3 250 kbits/s 4 125 kbits/s 5 100 kbits/s 6 50 kbits/s 7 20 kbits/s FR Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramètres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maître. Sinon, les valeurs seront remises à zéro à chaque démarrage du réseau CANopen. 9.2.2 Réglage du Node ID et du Bitrate par LSS A l'aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de l'appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données d'appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série). Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le service « Configure Timing Bit ». L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service « Activate Bit Timing » le temps « switch_delay » après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Après l'activation, le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel. Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration. L'esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Après la modification du Node ID le maître LSS remet l'esclave LSS en mode opérationnel. 11 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de l'esclave LSS. 9.3 Mise en service La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs : Pre-Operational A l'état Pre-Operational, aucun message PDO (données process) peut être transmis. L'état « Pre-Operational » s'utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille. Lors du démarrage, l'appareil répond en mode Pre-Operational sur le bus CAN avec le message boot up « 0x700+Node ID ». Operational A l'état Operational tous les services de communication sont effectués. L'état « Operational » s'utilise pour l'échange des données process pendant le fonctionnement. Stopped A l'état Stopped seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus. Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d'état via des messages NMT. 9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits CANopen définit les types de données jusqu'à une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAG sont transmises efficacement via l'interface CANopen. Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l'appareil et le fichier EDS. Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de données jusqu'à une largeur de type de données de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l'appareil propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la précision « 32 bits » dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l'utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôlecommande. Dans le réglage usine; l'appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec les PDO pré-configurés). Le réglage doit être adapté pour l'utilisation des types de données 32 bits. L'adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS correspondant. 12 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.5 Modes de communication des objets de données process (PDO) Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d'un message Remote Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement dès que leur valeur est changée (événementiellement). En option, le service CANopen « SYNC » peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l'objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque « Nième » réception d'un télégramme SYNC. Au total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également être activés. Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables du TAG. La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dès qu'un nouveau TAG est détecté. L'écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO correspondant. La transmission des données via objets de données process est seulement possible en mode de fonctionnement « Operational » (→ 9.3 Mise en service). Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des PDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits). 13 FR Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.6 Répertoire d'objets (RO) Index Sousindex Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet u32 ro 0x00000000 - - ro 0x00 - - Communication CANopen (CiA 301) 0x1000 0x00 Type d’appareil 0x1001 0x00 Registre d'erreurs 0x1003 0x01 0x02 Champ d'erreurs prédéfini 032 ro 0x00000000 0x1005 0x00 COB ID SYNC u32 rw 0x00000000 - oui 0x1008 0x00 Nom de l'appareil fabricant vSTR ro Numéro d'article de l'appareil - - 0x1009 0x00 Version du matériel fabricant vSTR ro Version du matériel actuelle - - 0x100A 0x00 Version du logiciel fabricant vSTR ro Version du logiciel actuelle - - 0x1010 0x01 Sauvegarder les paramètres (sauvegarder les paramètres appareil dans la mémoire non volatile) u32 rw 0x00000000 - - 0x1011 0x01 Charger les paramètres de communication par défaut u32 rw 0x00000000 - - 0x1014 0x00 COB-ID EMCY (message de sécurité COB ID) u32 rw NodeID+ 0x80 - 0x1015 0x00 Temps d’inhibition EMCY (temps d’inhibition entre des messages EMCY) u16 rw 0x0000 - oui 0x1017 0x00 Producteur temps heartbeat (différence temporelle entre des messages heartbeat transmis en ms) u16 rw 0x0000 - oui 14 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Index Sousindex Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet 0x1018 0x01 ID du fournisseur u32 ro 0x0069666D - - 0x02 Code produit u32 ro Code produit de la version appareil - - 0x03 Numéro de révision u32 ro Révision principale et version logiciel actuelle - - 0x04 Numéro de série u32 ro Numéro de série de l'appareil - - 0x01 COB ID client au serveur u32 ro NodeID+ 0x600 - - 0x02 COB ID client au serveur u32 ro NodeID+ 0x580 - - 0x01 Paramètres RPDO : COB-ID u32 rw (→ 9.10.2) - oui 0x02 Paramètres RPDO : type de transmission u8 ro 0xFF - oui 0x16000x163F 0x010x08 Mapping RPDO u32 rw (→ 9.10.2) - oui 0x18000x183F 0x01 Paramètres TPDO : COB-ID u32 rw (→ 9.10.1) - oui 0x02 Paramètres TPDO : type de transmission u8 rw 0xFF - oui 0x03 Paramètres TPDO : temps d’inhibition u16 rw 0x00 - oui 0x010x08 Mapping TPDO u32 rw (→ 9.10.1) - oui 0x1200 0x14000x143F 0x1A000x1A3F FR Configuration bus 0x20F0 0x00 Réglage NODE ID A (Node ID pour la communication CANopen) u8 rw 32 - Sauvegardé automatiquement 0x20F1 0x00 Réglage NODE ID B (Node ID pour la communication CANopen) u8 rw 32 - Sauvegardé automatiquement 0x20F2 0x00 Réglage Bitrate A (Bitrate Bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardé automatiquement 0x20F3 0x00 Réglage Bitrate B (Bitrate Bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardé automatiquement 15 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Index Sousindex Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet oui - Etat et commande appareil lecture 0x2150 0x00 Etat d'appareil (bit état d'appareil) u32 ro 0x2151 0x00 Antenne active (frontend HF de l'appareil actif) bool rw 1 - oui 0x2160 0x010xFE Définition du type de TAG (nom des TAG supportés) dom ro (→ 9.13) - - 0x2161 0x00 Sélection du type de TAG (valeur sélectionne le type du TAG qui est défini dans 0x2160) u8 rw 2 - oui 0x2162 0x00 RSSI u8 ro - oui - Information TAG 0x2180 0x00 UID actuel (UID du TAG qui se trouve dans la plage de lecture, PDO mappable) u64 ro 0x00000000 00000000 oui - 0x2181 0x00 DSFID actuel (DSFID du TAG qui se trouve dans la plage de lecture, PDO mappable) u8 ro 0x00 oui - 0x2182 0x01 Information TAG : UID u64 ro 0x00000000 00000000 - - 0x02 Information TAG : DSFID u8 ro 0x00 - - 0x03 Information TAG : AFI u8 ro 0x00 - - 0x04 Information TAG : taille mémoire u32 ro 0x00000000 - - 0x05 Information TAG : référence IC u8 ro 0x00 - - 0x06 Information TAG : type de TAG (type du TAG identifié, défini dans 0x2160) u8 ro 0x00 - - 16 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Index Sousindex Nom (objet) Type Accès Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet 0x2190 0x00 UID actuel des 4 octets supérieurs (32 bits) (UID du TAG qui se trouve dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x00000000 00000000 oui - 0x2191 0x00 UID actuel des 4 octets inférieurs (32 bits) (UID du TAG qui se trouve dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x00000000 00000000 oui - FR Lecture des données mappables 0x2200 0x010x40 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) u16 rw (→ 9.10.2) - oui 0x2201 0x010x40 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) u8 rw (→ 9.10.2) - oui 0x220A 0x010x40 Données du TAG (les données du TAG 8 octets sont actualisées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture) u64 ro oui - 0x220B 0x010x40 Données du TAG (32 bits) (les données du TAG 4 octets sont actualisées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture) u32 ro oui - Lecture de la zone de données 0x2280 0x00 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) u16 rw 0x0000 - oui 0x2281 0x00 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue) u16 rw 0x0000 - oui 17 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Index Sousindex Nom (objet) Type Accès 0x2282 0x00 Données du TAG (données du TAG souhaitées configurées comme dans les objets 0x2280 et 0x2281) dom ro Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet - - Ecriture des données mappables 0x2300 0x010x40 Ecriture de l'adresse de démarrage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw (→ 9.10.1) - oui 0x2301 0x010x40 Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite ; max. 8 octets) u8 rw (→ 9.10.1) - oui 0x2302 0x010x40 Ecriture auto (activer l'accès en écriture automatique si un nouveau TAG est détecté) bool rw 0 - oui 0x230A 0x010x40 Données du TAG (données du TAG 8 octets) u64 rw oui - 0x230B 0x010x40 Données du TAG (32 bits) (données du TAG 4 octets) u32 rw oui - 0x231E 0x00 Trigger écriture (32 bits) PDO supérieurs u32 rw 0x00000000 00000000 oui - 0x231F 0x00 Trigger écriture (32 bits) PDO inférieurs u32 rw 0x00000000 00000000 oui - Ecriture de la zone de données 0x2380 0x00 Ecriture de l'adresse de démarrage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw 0x0000 - oui 0x2381 0x00 Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw 0x0000 - oui 18 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Index Sousindex Nom (objet) Type Accès 0x2382 0x00 Données du TAG (données à écrire sur le TAG configurées comme dans les objets 0x2380 et 0x2381) dom wo Verrouillage de l'adresse de démarrage (début de la zone d'adresses sur le TAG qui doit être verrouillée ; doit être alignée sur les zones TAG) u16 rw Valeur par défaut Capacité mapping PDO Sauvegarder la valeur de l'objet - - - oui Verrouillage de la zone de données 0x2480 0x00 0x0000 FR 0x2481 0x00 Verrouillage de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG à verrouiller ; doit être alignée sur les zones TAG) u16 rw 0x2482 0x00 Trigger verrouillage (trigger pour verrouiller des données sur le TAG comme configuré dans les objets 0x2480 et 0x2481) bool wo 0x4603 0x00 Profondeur filtre UID s8 rw 0x4605 0x00 Profondeur filtre ID zéro s8 rw 0x0000 - oui - - 0x00 - oui 0x02 - oui Filtre UID 19 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.7 Messages d'erreur L'appareil supporte une série de messages Emergency, transmis en cas d'un défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d'erreurs (index OV 0x1001) et le champ d'erreurs prédéfinies (index OV 0x1003) sont mis à jour. Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet « COBID EMCY » (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés. La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être réglée via l'objet 0x1015. L'indication se fait en étapes de 100 µs. Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à 0x80 + Node ID. Code d'erreur urgence Registre d'erreurs (0x1001) 0x8210 0x11 Protocole - PDO n'est pas traité dû aux fautes de longueur 0x8130 0x01 Surveillance - fautes Node Guarding ou Heartbeat 0x8100 0x11 Surveillance - erreurs de communication générales, à transmettre en cas de « bus off » 0x5000 0x81 0x01 Erreur matériel appareil (erreur d'antenne) 0x4200 0x09 0x02 Température de l'appareil trop élevée 0xFF00 0x81 0x01 RX : ISO_ COMMAND_ ERROR_NO_ RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0xFF00 0x81 0x02 RX : ISO_ COMMAND_ ERROR_RX_ ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.) 0xFF01 0x81 0x01 TX : ISO_ COMMAND_ ERROR_NO_ RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0xFF01 0x81 0x02 TX : ISO_ COMMAND_ ERROR_RX_ ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.) 0xFF02 0x81 0x01 ISO_TAG_ ERROR_ COMMAND_NOT_ SPECIFIED La commande indiquée n'est pas supportée. Exemple : commande erreur de code 20 Code d'erreur fabricant Nom d'erreur fabricant Description cas d'urgence Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Code d'erreur urgence Registre d'erreurs (0x1001) Code d'erreur fabricant Nom d'erreur fabricant Description cas d'urgence 0xFF02 0x81 0x02 ISO_TAG_ ERROR_ COMMAND_ SYNTAX Erreur de syntaxe de la commande. Nombre de zones trop élevé. Exemple : erreur de format 0xFF02 0x81 0x03 ISO_TAG_ ERROR_ OPTION_NOT_ SUPPORTED Les options indiquées ne sont pas supportées 0xFF02 0x81 0x0F ISO_TAG_ ERROR_OTHER Autres erreurs 0xFF02 0x81 0x10 ISO_TAG_ ERROR_BLOCK_ NOT_USABLE La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée) 0xFF02 0x81 0x11 ISO_TAG_ ERROR_BLOCK_ ALREADY_ BLOCKED La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois 0xFF02 0x81 0x12 ISO_TAG_ ERROR_ BLOCK_NOT_ UPDATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé 0xFF02 0x81 0x13 ISO_TAG_ ERROR_BLOCK_ WRITE_VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être programmée normalement (erreur vérification d'écriture) 0xFF02 0x81 0x14 ISO_TAG_ ERROR_BLOCK_ LOCK_VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouillage) 0xFF03 0x81 0x00 STATUS_ BUFFER_OVERFL Débordement du tampon interne FR 9.8 Surveillance d'activité avec Heartbeat Grâce à la fonctionnalité Heartbeat, l'activité d'un appareil dans le réseau CANopen peut être surveillée par le maître. L'appareil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient l'état de l'appareil. La fonction Heartbeat est activée par la saisie d'une valeur supérieure à « 0 » dans l'objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifie le temps entre deux signaux Heartbeat en millisecondes. La valeur « 0 » désactive la fonction Heartbeat. 21 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.9 Modification d'objets Des modifications aux objets dans le répertoire d'objets sont validées immédiatement. Lors d'un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvegardés dans la mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l'objet : oui » dans le répertoire d'objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l'appareil. Grâce à l'écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvegarder les objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du répertoire d'objets sont transmis dans la mémoire flash. Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l'écriture de la signature « load » (64616F6Ch) dans l'index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset. Selon l'architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l'appareil lors du démarrage du système et les valeurs sauvegardées localement seront remplacées. Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et 0x20F3) : ● Une modification de ces objets ne sera validée qu'après un reset (→ 9.2 Modification du Node ID et du Bitrate). ● Les objets ne peuvent pas être transférés en flash via l'index RO 1010h/01h. ● Les objets ne peuvent pas être remis aux réglages usine via l'index RO 1011h/01h. 9.10 Objets de données process 64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de données process sont actifs. 9.10.1 Objets de données process émetteurs (TPDO) Le tableau suivant contient les objets de données process émetteurs (TPDO) à la livraison. Réglages Répertoire objets pour mapping PDO TPDO COB 1 Node ID + 0x0180 0x2150 0x00 0x20 2 Node ID + 0x0280 0x220A 0x01 0x40 22 Index objet mappé Mémoire TAG Sous-index objet mappé Longueur d'objet mappée Lecture adresse de départ Lecture longueur Etat d'appareil 0x00000000 0x08 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Réglages Répertoire objets pour mapping PDO Index objet mappé Mémoire TAG TPDO COB Sous-index objet mappé Longueur d'objet mappée Lecture adresse de départ Lecture longueur 3 Node ID + 0x0380 0x220A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0480 0x220A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x220A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x220A 0x3F 0x04 0x000001F0 0x08 FR Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits). 9.10.2 Objets de données process récepteurs (RPDO) Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison. Réglages pour mapping PDO Répertoire objets Mémoire TAG RPDO COB Index objet mappé 1 Node ID + 0x0200 0x230F 0x00 0x40 2 Node ID + 0x0300 0x230A 0x01 0x40 0x00000000 0x08 3 Node ID + 0x0400 0x230A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0500 0x230A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x230A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x230A 0x3F 0x04 0x000001F8 0x08 Sous-index objet mappé Longueur d'objet mappée Ecriture de l'adresse de départ Ecriture de la longueur Ecriture trigger Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l'utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés (→ 9.4 Utilisation avec les types de données 32 bits). 23 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.11 Etat d'appareil L'état actuel de l'appareil est indiqué dans l'objet « Etat d'appareil » (index RO 0x2150, sous-index 0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué. Bit 31 Etat tag_err Valeur par défaut 30 29 28 27 26 25 24 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 23 22 21 20 19 18 17 16 Etat write_err Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Etat read_err Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Etat r r buf_ovfl fr_err busy present ant pow Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 1 1 Etat Valeur Description pow 1 Opérationnel (toujours 1) ant 0 Antenne désactivée 1 Antenne activée 0 Aucun TAG disponible 1 TAG disponible 0 Etat de repos 1 Accès en lecture ou écriture actif 0 Frontend OK 1 Erreur frontend détectée (problème matériel) 0 Tampon OK 1 Débordement du tampon détecté oui read_err Erreur de la dernière opération de lecture oui write_err Erreur de la dernière opération d'écriture oui present busy fr_err buf_ovfl 24 Message EMCY oui Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Etat tag_err Valeur Description Message EMCY Message d'erreur TAG pour la dernière opération oui Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie 0x01 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.) FR Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie 0x01 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.) Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG) 0x00 ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur du TAG 0x01 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_ SPECIFIED La commande indiquée n'est pas supportée. Exemple : commande erreur de code 0x02 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX Erreur de syntaxe de la commande. Nombre de zones trop élevé. Exemple : erreur de format 0x03 ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_ SUPPORTED Les options indiquées ne sont pas supportées 0x0F ISO_TAG_ERROR_OTHER Autres erreurs 0x10 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ USABLE La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée) 0x11 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_ BLOCKED La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois 0x12 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ UPDATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé 0x13 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être programmée normalement (erreur vérification d'écriture) 0x14 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouillage) 25 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.12 Désactiver l'antenne L'antenne de l'appareil peut être désactivée si l'objet « Antenna active » (index RO 0x2151) est réglé à la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n'est détecté, puisque le champ magnétique de l'appareil n'est plus actif. L'antenne est réactivée avec la valeur 1. Avec l'objet « Antenna active », des interférences entre des appareils positionnés l'un à côté de l'autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux appareils en alternance. 9.13 Sélectionner le type de TAG L'appareil est compatible avec plusieurs types de TAG selon ISO15693. Selon la taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG diffèrent en ce qui concerne l'accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système. Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180, sous-index 0x01-0xFE. Type de TAG Nom Taille des blocs [octets] Nombre de blocs 1 défini par l'utilisateur ? ? 2 I-Code SLI 4 28 3 I-Code SLI-S 4 40 4 I-Code SLI-L 4 8 5 F-MEM 2k 8 250 6 F-MEM 232b 4 58 7 F-MEM 8k 32 256 8 TI_32b 4 8 9 TI_256b 4 64 10 ST_128b 4 32 11 ST_256b 4 64 12 ST_8k 4 2048 13 I-Code SLIX2 4 79 Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sous-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161. Le type de TAG 1 est d'importance particulière : les paramètres « Taille des blocs » et « Nombre de blocs » sont déterminés par l'appareil même. Si les paramètres ne conviennent pas aux types de TAG connus, le type 1 « défini par l'utilisateur » est utilisé. La détection du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG. 26 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Le type de TAG réglé n'est sauvegardé en permanence dans l'appareil que si l'objet « Sauvegarder paramètre » est utilisé (→ 9.9 Modification d'objets). Le type de TAG 2 est préréglé. 9.14 Lecture des informations d'un TAG Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d'un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG doit se trouver dans la zone de détection de l'appareil. Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si aucun TAG n'est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0. La valeur de l'objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande. La lecture d'informations n'est pas supportée par tous les types de TAG. 9.15 Valeur RSSI La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l'intensité du signal reçu qui est émis par le TAG devant l'appareil : 0 : aucun TAG détecté 1 : intensité de réception min. 8 : intensité de réception max. L'intensité de réception max. n'est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG. L'intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l'appareil. Des changements de positions dans l'environnement, par exemple d'objets métalliques, peuvent influencer l'intensité de réception. Pour DTC600 le nombre des LED jaunes allumées indiquant l'intensité du signal ne correspond pas à la valeur RSSI. 27 FR Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.16 Filtre de détection TAG Les situations suivantes causent une détection et lecture multiple du TAG non souhaitées : ● Le TAG se trouve dans les limites de la portée. ● Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ électromagnétique de l'appareil. Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraîne des messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets « Profondeur filtre UID » et « Profondeur filtre ID zéro » les messages d'erreur peuvent être filtrés. Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves : ● « 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide) TAG dans le champ TAG n'est pas dans le champ Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 0 TAG détecté TAG non détecté Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 0 TAG détecté TAG non détecté Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 5 TAG détecté TAG non détecté Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 5 TAG détecté TAG non détecté 28 140 133 126 119 112 105 98 91 84 77 70 63 56 49 42 35 28 21 14 7 Temps (ms) 0 ● « >5 » pour les applications statiques Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 9.16.1 Objet profondeur filtre UID Avec l'objet « profondeur filtre UID » (0x4603/0x00) le nombre de bonnes détections TAG que l'appareil doit exécuter est réglé. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAG présent). La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs « >0 » retardent le bit « Tag présent » de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable. 9.16.2 Objet profondeur filtre ID zéro Avec l'objet « Profondeur filtre ID zéro » (0x4605/0x00) le nombre des détections TAG non réussies que l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'étant plus présent (TAG présent). La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs « >0 » retardent la remise du bit « Tag présent » de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste nondétecté de façon stable. 10 Transmission de données avec le TAG 10.1 Lecture de l'UID (Unique Identification Number) du TAG L'UID du TAG est disponible dans l'objet 0x2180 dès qu'un TAG se trouve dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur 0x0000000000000000 est retournée. Si l'objet est mappé sur un TPDO, la lecture se fait de façon événementielle dès qu'un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture. Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser les objets 0x2190 et 0x2191 au lieu de l'objet 0x2180. 10.2 Lecture de données du TAG via transfert PDO La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l'appareil quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu'un nouveau TAG entre dans la zone de détection de l'appareil. Les données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l'aide des TPDO. Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l'objet 0x220A, sous-index 0x01-0x40. 29 FR Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement. Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration : 0x2200 (Lecture adresse de départ) et 0x2201 (Lecture longueur) avec les sousindex appropriés pour l'objet de données. Dans les objets, l'adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à lire sont réglées. Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet 0x220B au lieu de l'objet 0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets). Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l'objet utilisé (64 bits ou 32 bits), les bits restants sont remplis avec 0. Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Si un plus grand nombre de données doit être transféré, d'autant plus de TPDO doivent être attribués et les objets de données correspondants doivent être configurés. 10.2.1 Exemple 1 La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième TPDO. Réglages pour mapping PDO Répertoire objets TPDO COB Index objet Sous-index objet Longueur de l'objet 2 Node ID + 0x0280 0x220A 0x01 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x01 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) 0x10 0x2201 0x01 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x08 30 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 10.2.2 Exemple 2 La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième TPDO. Réglages pour mapping PDO Répertoire objets TPDO COB Index objet Sous-index objet Longueur de l'objet 6 Node ID + 0x0680 0x220A 0x05 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x05 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2201 0x05 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x04 FR 10.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO Afin d'écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l'objet 0x230A avec un sous-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L'adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à écrire est déterminée dans l'objet 0x2300. Les sous-index de ces objets doivent être compatibles. L'écriture sur le TAG se fait après l'écriture des données sur le RPDO et la modification du bit correspondant dans l'objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sous-index 0x00). MSB LSB Bit 63 62 61 .. .. .. 2 1 0 Trigger tr64 tr63 tr62 .. .. .. tr3 tr2 tr1 Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Trigger Description tr64 Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40) tr63 Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F) tr62 Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E) tr61 Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D) tr60 Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C) tr59 Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B) tr58 Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A) … … 31 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Trigger Description tr6 Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6) tr5 Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5) tr4 Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4) tr3 Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3) tr2 Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2) tr1 Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1) L'opération d'écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0). Idéalement, l'objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sous-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l'objet « Ecriture trigger » est attribué au premier RPDO. Avec l'objet « Ecriture auto » (index RO 0x2302), l'écriture automatique de données peut être activée. Dès qu'un TAG se trouve dans la zone de détection, les dernières données seront écrites sur le TAG. Seulement des données jusqu'à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Si plus de 8 octets (4 octets pour les objets de données 32 bits) doivent être transmis, plusieurs RPDO doivent être attribués et les objets de données correspondants doivent être configurés. Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l'objet 0x230B au lieu de l'objet 0x230A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets). Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L'objet 0x231E contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L'objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32. 10.3.1 Exemple 1 La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO. Réglages pour mapping PDO Répertoire objets RPDO COB Index objet Sous-index objet Longueur de l'objet 2 Node ID + 0x0200 0x230A 0x01 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x01 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) 0x10 32 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2301 0x01 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x08 0x2302 0x01 Ecriture auto 0x00 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l'appareil RPDO 2 0x12345678 FR Démarrage de l'accès en écriture : Transmission PDO PDO Données A l'appareil RPDO 1 Commutation de bit 0 10.3.2 Exemple 2 La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détection de l'appareil. Réglages mapping PDO Répertoire objets RPDO COB Index objet Sous-index objet Longueur de l'objet 6 Node ID + 0x0600 0x230A 0x05 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x05 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2301 0x05 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x04 0x2302 0x05 Ecriture auto 0x01 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l'appareil RPDO 6 0x12340000 Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détection. 33 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Il faut toujours envoyer les données 64 bits (8 octets) / données 32 bits (4 octets) à un RPDO. Si la longueur de données configurée est inférieure à 64 bits / 32 bits, les bits restants seront ignorés. 10.4 Traitement d'erreurs en cas de transfert PDO Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n'est pas possible, l'appareil génère un Emergency Message sur le bus CAN. Le code d'erreur peut être lu du registre d'erreurs (index RO 0x1001, sous-index 0x00) et du champ d'erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sous-index 0x01-0x02) (→ 9.7 Messages d'erreur). 10.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO Afin de lire les données d'un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2280 et la longueur des données dans l'objet 0x2281. Ensuite, l'accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2282. 10.5.1 Exemple La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG. Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2280 0x00 Début lecture de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue) 0x50 0x2281 0x00 Lecture longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x20 Le transfert est démarré par la lecture de l'objet 0x2282, sous-index 0x00. Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ». Le récepteur doit être prêt pour la mémorisation temporaire et le traitement des données. 10.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO Afin d'écrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l'adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L'adresse doit être indiquée dans l'objet 0x2380 et la longueur des données dans l'objet 0x2381. Ensuite, l'accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l'objet 0x2382. 34 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 10.6.1 Exemple La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG. Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2380 0x00 Début écriture adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être écrite) 0x34 0x2381 0x00 Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite) 0x03 0x2382 0x00 Données du TAG (données qui doivent être écrites sur le TAG) 0x01020304 FR Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu'à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ». L'émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée. 10.7 Blocage des zones de données sur le TAG via transfert SDO Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture. La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée. Dans l'objet « Verrouiller le début de l'adresse » (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans l'objet « Ecriture longueur » (index RO 0x2481). L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG. Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à « 1 ». 10.7.1 Exemple La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec la taille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets). Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2480 0x00 Verrouiller le début de l'adresse (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être verrouillée) 0x04 35 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2481 0x00 Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouillée) 0x08 0x2482 0x00 Tag trigger verrouillage 0x01 10.8 Traitement d'erreurs en cas de transfert SDO Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu'un défaut se produit pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO. Code d'erreur SDO Description 0x05030000 Bit toggle inchangé. 0x05040000 Protocole SDO expiré. 0x05040001 Spécification commande client/serveur non valable ou inconnue. 0x05040002 Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc). 0x05040003 Numéro séquence non valable (uniquement mode bloc). 0x05040004 Erreur CRC (uniquement mode bloc). 0x05040005 Aucun emplacement de mémoire libre. 0x06010000 Accès non supporté sur un objet. 0x06010001 Essai de lire un objet seulement écriture. 0x06010002 Essai d'écrire un objet seulement lecture. 0x06020000 Objet n'existe pas dans le dictionnaire objet. 0x06040041 Objet ne peut pas être mappé sur PDO. 0x06040042 Le nombre et la longueur des objets mappés devraient dépasser la longueur PDO. 0x06040043 Raison incompatibilité générale paramètres. 0x06040047 Incompatibilité générale paramètres dans l'appareil. 0x06060000 Accès non réussi à cause d'un défaut du matériel. 0x06070010 Type de données n'est pas identique, longueur du paramètre service n'est pas identique. 0x06070012 Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop long. 0x06070013 Type de données n'est pas identique ; paramètre de service trop court. 0x06090011 Sous-index n'existe pas. 0x06090030 Valeur non valide pour paramètre (uniquement téléchargement). 0x06090031 Valeur du paramètre écrit trop haute (uniquement téléchargement). 0x06090032 Valeur du paramètre écrit trop basse (uniquement téléchargement). 36 Cause possible Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Code d'erreur SDO Description Cause possible 0x06090036 Valeur maximale est plus basse que la valeur minimum. 0x060A0023 Ressource non disponible : connexion SDO. 0x08000000 Erreur générale. 0x08000020 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvegardées. 0x08000021 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvegardées à cause d'une commande locale. 0x08000022 Les données ne peuvent pas être transmises à l'application ou sauvegardées à cause de l'état actuel de l'appareil. 0x08000023 Génération dynamique du répertoire objets non réussie ou répertoire objets ne pas présent (par ex. le répertoire objets est généré du fichier et la génération échoue à cause d'une erreur fichier). 0x08000024 Aucune donnée disponible. Erreur accès en lecture ou écriture du TAG. Informations détaillées dans l'objet état appareil (0x2150). FR Longueur de données = 0 11 Fichier EDS Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d'un type d'appareil. Un fichier DCF est généré du fichier EDS, qui contient la configuration de l'appareil, les valeurs de l'objet, le Node ID et le Bitrate. Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont disponibles. Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d'ifm : www.ifm.com Contenu du fichier EDS : ● Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301) ● Objets spécifiques au fabricant L'installation du fichier EDS dépend de votre outil de configuration. ► Pour plus d'informations, contacter le fabricant du système de contrôlecommande. Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits. Le système de contrôle-commande définit s'il peut traiter des types de données 64 bits ou 32 bits. ► Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôlecommande. 37 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 12 Maintenance, réparation et élimination ► Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune opération de maintenance ne peut être effectuée par l’utilisateur. L'appareil ne doit être réparé que par le fabricant. ► Respecter la réglementation du pays en vigueur pour l'élimination écologique de l’appareil. 38 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen 13 Glossaire Terme Description 0b ... Valeur numérique binaire (pour le codage des bits), par ex. 0b0001 0000 0x ... Valeur numérique hexadécimale, par ex. 0x64 (= 100 décimale) AFI Indication du champ d'application du TAG CAN Controller Area Network (système bus pour les engins mobiles) CAN_H CAN haut ; raccord/câble CAN avec un haut niveau de tension CAN_L CAN bas ; raccord/câble CAN avec un bas niveau de tension CANopen Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets) CiA CAN in Automation e.V. (organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne / Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN) COB Objet de communication CANopen : PDO, SDO, EMCY, ... COB-ID Numéro d'identification objet de communication pour l'affectation des paquets de données dans le réseau CANopen DSFID Numéro d'identification pour l'affectation de la structure de données sur un TAG EDS Fiche technique électronique EMCY Object Objet d'urgence (message d'alarme ; appareil signale une erreur) Emergency Messages Messages sur le bus CANopen pour la signalisation de défauts Error Reg Registre d'erreurs (saisie avec une reconnaissance d'erreur) Heartbeat Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au « Node Guarding » le maître NMT supérieur n'est pas nécessaire. ID Identifiant qui marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID contient en même temps une priorité concernant l'accès bus (ID 0 = niveau de priorité le plus haut). Identifiant Voir ID LSS Procédure de réglage de paramètres fondamentaux d'appareils NMT Gestion du réseau NODE ID Numéro unique d'un participant dans le réseau CANopen Objet / OBJ Terme générique pour les données/messages interchangeables à l'intérieur du réseau CANopen RO Répertoire objets PDO Process Data Object ; dans le réseau CANopen, pour la transmission des données process en temps réel, comme par ex. la vitesse de rotation d'un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données utiles jusqu'à 8 octets. Mapping PDO Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO. ro Unidirectionnel ; seulement lecture RPDO Objet de données process, reçu par l'appareil FR 39 Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen Terme Description RSSI Intensité de réception rw Bidirectionnel ; lecture - écriture SDO Avec cet objet, un répertoire objets d’un participant réseau est atteint de façon ciblée (lire / écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. En utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramétrés. SYNC Le télégramme SYNC déclenche la transmission de données process. TPDO Objet de données process, transmis par l'appareil UID Numéro d'identification unique d'un TAG wo Unidirectionnel, seulement écriture 40 ">
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