La programmation et le câblage
A partir de maintenant, on entame les choses intéressantes, la programmation. Pour l’utilisateur lambda du PC, ce mot peut faire très peur, et c’est pourquoi ce tutoriel existe.
Avant de vraiment programmer et de comprendre ce que l’on fait, on va commencer par apprendre à manipuler cet environnement de programmation, phase essentiel pour pouvoir travailler confortablement par la suite.
Ajouter un bloc dans la surface de câblage
L’ajout d’un bloc dans la surface de câblage se fait par « Glisser/Déposer ». Alors pour les plus grands débutants, le glisser/déposer est l’action de cliquer sur un objet (avec le bouton gauche de la souris), de maintenir le clic tout en déplaçant la souris, puis de relâcher le bouton de la souris.
NOTE : il est possible que j’appelle parfois le « Glisser/Déposer » « Drag&Drop », ce qui est la même chose mais en anglais.
En image cela donne ça :
1 : on clique sur un bloc fonction et on maintient le clic gauche
2 : on déplace la souris tout en maintenant le clic gauche, normalement, un
« fantôme » (rectangle gris) du bloc que vous allez déposer apparaît sur la surface de câblage sous votre curseur.
3 : Lorsque vous relâchez le bouton, le bloc sur lequel vous commencez le Glisser/Déposer est placé sur la surface de câblage.
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Le Glisser/Déposer est une opération élémentaire que vous devez absolument maitriser pour pouvoir utiliser l’atelier M3. C’est avec cette action qu’on va tout faire : placer des blocs, tracer des liens (ce n’est pas exactement un glisser/déposer mais le mouvement est le même), ou déplacer des blocs dans la surface de câblage.
Vous remarquerez qu’au dessus du bloc de trouve un numéro BXX. Ceci est un numéro incrémenté automatiquement chaque fois que vous posez un nouveau bloc, j’utiliserai parfois ce numéro pour faire référence à un bloc en particulier.
La sélection d’un bloc
Lorsqu’ils sont posés dans la surface de câblage, il est possible de sélectionner un ou plusieurs blocs simultanément afin de les déplacer.
Commençons avec un seul et unique bloc, mais avant, observons l’apparence d’un bloc déposé dans la surface, et d’un bloc sélectionné :
Bloc déposé non sélectionné
Bloc déposé et sélectionné
Vous aurez remarqué les petites « poignées » rouges affichées à chaque coin du bloc qui indique quel est la sélection courante.
Pour déplacer un bloc, il suffit de faire une opération de glisser/déposer à partir du bloc sélectionné (ou non sélectionné) et de relâcher la souris à l’endroit ou l’on souhaite déposer le bloc.
La sélection Multiple
Prenons ce groupe de blocs :
Il est composé de 2 blocs NUM (onglet IN de la barre de fonction) et d’un bloc Trigger
(onglet FBD de la barre de fonction). Commencez par déposer ces trois blocs dans la surface de dessin. Leur position importe peu tant qu’ils sont assez rapprochés (pour faciliter la manipulation)
Tracez un rectangle de sélection autour du groupe de blocs en suivant la procédure suivante :
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1 : on clique dans la feuille de câblage en dehors d’un bloc fonction.
2 : on déplace la souris tout en maintenant le clic gauche, normalement, un
« fantôme » (rectangle gris) de votre sélection apparaît sur la surface de câblage.
3 : Lorsque vous relâchez le bouton, les blocs entièrement compris dans le rectangle sont sélectionnés.
Voici le résultat :
Vous remarquerez que pour un des 3 blocs, la couleur des poignées de sélection est légèrement différente. Pour l’instant cela n’a pas d’impact, et nous verront beaucoup plus tard dans un autre document à quoi cela sert.
Le déplacement Multiple
Le grand intérêt de la sélection multiple est de permettre des déplacements de groupes de blocs. Pour ce faire, faites comme si vous déplaciez un des blocs de votre sélection. Tous les blocs de la sélection suivent celui que vous déplacez, chacun dessinant son propre fantôme.
Une fois que vous relâchez le bouton de la souris. Tous les blocs sont déplacés.
Vous aurez peut être remarqué, que parfois le fantôme du bloc apparait en bleu plutôt qu’en gris. Cela signifie qu’il n’est pas possible de placer le bloc à l’endroit ou se trouve le curseur.
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Tracer des liens
Bon, poser des blocs et les déplacer, c’est bien joli, mais ça ne fait pas grand-chose. Nous allons donc voir comment se connectent les blocs fonction entre eux.
Un peu de vocabulaire :
Je vais très souvent utiliser deux abréviations qu’il est important de connaître :
TOR : Tout Ou Rien.
Le tout ou rien, c’est un interrupteur, c’est ON ou OFF, Marche ou Arrêt, 1 ou 0.
ANA : Analogique
L’analogique, c’est une valeur décimal, de –n à +n. Selon la programmation, ça peut
être une température, une pression, un angle, ou même une valeur non typée. Dans le
Millenium 3, les valeurs possibles en analogique varient en -32768 et +32767.
Les types d’entrées et de sorties des blocs
Généralité sur les entrées/sorties des blocs fonction.
Les entrées d’un bloc fonction sont TOUJOURS à gauche des blocs, et les sorties
TOUJOURS à droite….enfin presque. Effectivement, il existe une catégorie de bloc sur laquelle ont trouve des entrées en haut ET des entrée à gauche, et des sorties en bas ET à droite: les blocs SFC. Ceci sera expliqué bien plus tard car leur utilité est rare, et cela demande d’appréhender certain principes d’automatisme trop délicat pour le moment.
Reprenons notre bloc Trigger déjà présent sur la surface de câblage.
Si on le regarde attentivement, on observe des petites flèches noires de chaque coté du bloc, et ayant un fond de couleurs différent.
Intéressons nous dans un premier temps à la première flèche en haut à gauche du bloc :
C’est donc une petite flèche noire sans fond de couleur. Ceci est une entrée TOR. Pour l’instant on ne va pas s’intéresser à son utilité, car cela dépend de chaque bloc fonction, et cela sera décrit dans le document phase 2.
Si vous prenez la deuxième entrée du bloc (celle du milieu sur la capture suivante)
Vous observerez un fond vert. Ce fond vert indique que c’est une entrée ANA.
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Le premier lien
Poser dans votre surface de câblage une entrée DI (onglet IN de la barre de fonction) et placez la à gauche de votre bloc Trigger (déplacez le au besoin, vous savez comment on fait nan ;-)
Vous remarquerez que le bloc DI, possède une sortie TOR (sa petite flèche à droite). Dans l’atelier M3, on ne peut que connecter des entrées/sorties du même type ensemble, et c’est ce que nous allons faire. Pour connectez la sortie bloc DI, commencez par déplacer votre curseur sur la sortie du bloc DI. Lorsque votre curseur survole la sortie, celui-ci change d’apparence et prend cette forme (j’appellerais ceci le curseur de connexion). Cliquez maintenant sur le bouton gauche et déplacer votre curseur jusque sur l’entrée TOR du bloc Trigger :
Une fois que le curseur à repris son aspect « curseur de connexion », vous pouvez relâcher le bouton de la souris, un lien est alors tracé entre les deux connexions.
Tant que nous sommes sur cette lancée, nous allons poser un bloc entrée ANA et tracer un lien entre sa sortie et la première entrée ANA du bloc Trigger (la première entrée avec un fond vert comme ceci :
Vous aurez remarqué l’aspect différent des deux liens. L’un est un lien TOR, et l’autre un lien
ANA. Leur aspect est différent afin de bien les distinguer dans le programme.
L’aspect des liens filaires et leurs positionnements
De manière générale :
On peut connecter une sortie à plusieurs autres entrées de bloc comme ceci :
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Vous observez ici, qu’à l’endroit de la bifurcation du lien, l’atelier dessine un rond, indiquant qu’il s’agit bien d’une bifurcation, et non pas de liens qui se croisent comme dans la capture suivante :
Reprenons le cas des bifurcations :
Ici j’ai connecté la sortir du bloc DI à 3 blocs triggers sans rien retoucher du placement automatique des liens réalisés par l’atelier M3.
Regardons maintenant la capture suivante :
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On remarquera que les liens font moins de coude, et qu’on a simplement un seul « nœud » de bifurcation. Pour mettre en forme mes blocs et mes liens de manière plus lisibles, j’ai commencé par placer le bloc DI (B10) dans l’axe du bloc Trigger (B12) de manière à ce que le lien soit droit, puis j’ai déplacé les deux autres liens pour les aligner.
Pour déplacer un lien, il faut commencer par cliquer dessus.
Dans cette capture j’ai sélectionné le lien qui relie le bloc DI B10 au bloc Trigger B11.
Vous remarquerez qu’à chaque extrémité du lien est apparut un carré rouge, ainsi que des carrés blancs à chaque coude de celui-ci. Ceci indique quel lien est sélectionné.
Lorsque vous survolez la partie verticale de ce lien, le curseur change et prend cet aspect :
De la même manière que pour déplacer un bloc, cliquer et maintenir le bouton gauche de la souris permet de déplacer le lien. Ceci permet donc d’arranger les liens afin de rendre votre programme plus lisible. Ce déplacement peut être aussi appliqué sur des branches horizontales de liens comme dans la capture d’écran suivante.
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Les liens textes
Jusqu’ici les exemples présentés sont assez simples et permettent d’avoir un programme qui reste lisible même avec liens filaires.
Prenons donc un exemple complexe :
Ici, vous l’aurez vu, c’est nettement moins clair… encore que ça reste plutôt lisible. Mais mettons un lien texte et regardons la différence.
Avec un lien texte, on gagne ici en clarté car on limite le croisement des liens entre eux.
Étudions comment faire un lien texte :
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Reprenons notre exemple précédent :
Sélectionner un lien, puis allez cliquer sur la commande de menu « OutilsType de câblageTexte »
Voici le résultat.
Pour l’instant le texte est un numéro automatique, mais il est possible de le changer afin de le rendre plus explicite, ceci rendant au passage le programme encore plus lisible. Pour changer le texte, sélectionner le lien texte (en cliquant sur le nom qui est affiché à coté de la sortie du bloc DI ou à coté d’une entrée TOR des blocs Trigger), puis cliquer dans le menu
« OutilsType de câblageModifier le Texte »
La fenêtre suivante apparaît :
Saisissez le texte que vous voulez (essayer d’abréger autant que possible, en utilisant des acronymes explicites) puis appuyez sur OK.
Voila ce que cela donne pour l’exemple :
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Alors bien sur dans ce cas, ce n’est pas ultra intéressant, mais lorsque vous aurez un programme très compliqué, avec des blocs dispersés sur la surface de câblage et que des liens traverseront d'un bout à l'autre votre programme, vous comprendrez mieux l'intérêt d'utiliser des liens textes plutôt que des liens filaires.
Une autre petite chose utile : Créer des liens texte par le menu standard peut être parfois un peu lourd à l'utilisation, mais il est également possible de le faire depuis le menu contextuel.
Le menu contextuel c'est le menu que l'on affiche en faisant un clic sur le bouton droit de la souris. Vous pouvez faire apparaître le menu contextuel n'importe ou sur la surface de câblage, mais son contenu sera différent selon que vous cliquiez dans le vide, sur un bloc, ou sur un lien. Si vous cliquez sur un lien avec le bouton droit de la souris, vous aurez les mêmes options que celles du menu « OutilsType de câblage »
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