Manuel piCOMPACT 23 SMART ® o-Link Manuel papier Ce manuel est disponible dans les langues suivantes sur piab.com : Chinois Anglais Français Allemand Italien Japonais Coréen Polonais Portugais Russe Espagnol Suédois Sommaire 1. Introduction ����������������������������������������� 4 2. Logiciel de développement���������������� 5 3. Matériel pris en charge����������������������� 6 3.1 API������������������������������������������������������������������ 6 3.2 Maîtres IO-Link�������������������������������������������� 6 3.3 Topologie������������������������������������������������������� 6 4. Mise en route�����������������������������������������7 4.1 Ouvrir un exemple de projet��������������������� 7 4.2 Intégration dans un projet existant�������� 9 4.2.1 Importer une bibliothèque����������������������������������� 9 4.2.2 Installation de l’IODD�������������������������������������������11 4.2.3 Configuration du matériel���������������������������������� 13 4.2.4 Configuration du dispositif IO-Link���������������� 15 5. Configuration������������������������������������� 18 5.1piCOMPACT_MESSAGING���������������������������� 19 5.1.1 Recherche de l’adresse du matériel���������������� 21 5.2E/S de processus piCOMPACT������������������� 22 5.2.1 Mise en correspondance des E/S�������������������� 24 5.3 Télécharger le logiciel�������������������������������26 6. Utilisation�������������������������������������������� 28 6.1Messagerie piCOMPACT�������������������������������28 6.2E/S de processus piCOMPACT������������������� 33 Annexe : Initialisation des données de configuration piCOMPACT_MESSAGING.... 36 Manuel piab.com Page 3/40 Introduction 1. Introduction Pour simplifier le processus de prise de connaissance de la fonctionnalité piCOMPACT®23 SMART IO-Link, un logiciel d’exemple a été développé. Il vise à mettre l’unité en service en très peu de temps. Ce guide décrit l’ensemble du processus, de l’installation du fichier I/O Device Description (IODD) à l’utilisation et au dépannage de la messagerie IO-Link et des données cycliques. Les utilisateurs expérimentés peuvent avoir envie de passer à un chapitre ultérieur, car certaines étapes sont considérées comme sans importance. Veuillez noter que si un dépannage est nécessaire, cela peut être dû au non-respect de toutes les étapes de ce guide. Il est donc recommandé de lire ce guide dans son intégralité. La bibliothèque à importer dans Automation Studio est composée de blocs fonctionnels (Function Blocks, FB) et de types de données. Pour obtenir une fonctionnalité complète, deux FB doivent être utilisés : 2. Données cycliques piCOMPACT : gèrent l’état cyclique et le contrôle de l’unité de vide. Les types de données piCOMPACT_PDI et piCOMPACT_PDO sont utilisés pour associer les données d’entrée et de sortie cycliques de l’unité aux adresses d’entrée et de sortie. Le FB de messagerie contient une version logicielle du fichier piCOMPACT23 SMART IODD (I/O Device Description). Chaque élément possède ses propres propriétés de configuration, telles que : • L’accès en lecture/écriture, • Les valeurs minimum et maximum, • Le type de données, • La longueur de chaîne maximale. Le fichier IODD est inclus dans l’exemple de package en tant que XML importable et en tant que PDF. 1. Messagerie piCOMPACT : exécute la lecture et l’écriture d’éléments IO-Link ISDU. Page 4/40 piab.com Manuel Logiciel de développement 2. Logiciel de développement Le logiciel d’exemple est écrit en texte structuré (ST) et a été développé avec B&R Automation Studio V4.7. Manuel piab.com Page 5/40 Matériel pris en charge 3. Matériel pris en charge Le logiciel est conçu autour d’un API (automate programmable industriel) communiquant avec un maître IO-Link via une interface X20 BT9400 X2X. À compter de la publication de ce document, les API et maîtres IO-Link suivants peuvent être utilisés avec le piCOMPACT23®SMART : 3.1 API • B&R X20 (testé avec CP1584) 3.2 Maîtres IO-Link • B&R X67DS438A 3.3 Topologie La bibliothèque a été développée et testée sur un processeur X20. Le maître IO-Link X67DS438A communique via l’interface X2X. Les exemples donnés dans ce manuel montrent l’unité piCOMPACT23®SMART connectée au port 1 du maître IO-Link. Figure 1 Topologie Page 6/40 piab.com Manuel Mise en route 4. Mise en route La bibliothèque et l’exemple de projet offrent une flexibilité maximale et peuvent être intégrés à une application existante ou être utilisés en l’état pour tester la fonctionnalité IO-Link. Pour utiliser le logiciel d’exemple tel quel, suivez les étapes du chapitre 4.1 Ouvrir un exemple de projet. Pour l’intégration, reportez-vous au chapitre 4.2 Intégration dans un projet existant. 4.1 Ouvrir un exemple de projet Dans Automation Studio, cliquez sur le bouton « Open Project » . Figure 2 Ouvrir le projet Dans le package de version, naviguez jusqu’au dossier « Sample project » et sélectionnez le fichier piab_Sample.zip. Enfin, cliquez sur « Open ». Figure 3 Sélectionnez le fichier zip de l’exemple de projet Manuel piab.com Page 7/40 Mise en route Dans la fenêtre suivante, sélectionnez un chemin valide pour stocker le projet. Le dossier par défaut peut être utilisé. Figure 4 Sélectionner le chemin du projet Lorsque le projet est entièrement ouvert, l’arborescence du projet dans « Logical View » se présente comme suit : Bien que les chapitres suivants contiennent des informations précieuses, n’hésitez pas à passer au chapitre 6. Utilisation car toute la configuration est terminée dans l’exemple de projet. Figure 5 Exemple de projet ouvert Page 8/40 piab.com Manuel Mise en route 4.2 Intégration dans un projet existant 4.2.1 Importer une bibliothèque Dans le volet de la boîte à outils, sélectionnez « Library ». Si le volet de la boîte à outils n’est pas visible, cliquez avec le bouton droit sur le dossier « Libraries » dans le volet « Logical View » et sélectionnez « Add Object… » Figure 6 Sélectionnez l’objet « Library » dans la boîte à outils Double-cliquez ensuite sur « Existing Library » dans le volet inférieur de la boîte à outils. Figure 7 Double-cliquer sur Existing library Manuel piab.com Page 9/40 Mise en route Un navigateur de fichiers s’ouvre. Accédez au dossier « Library » dans le package de version. Sélectionnez-le et cliquez sur « Finish ». Figure 8 Parcourir la bibliothèque La bibliothèque est maintenant visible dans l’arborescence du projet. Figure 9 ajout de la bibliothèque Piab Page 10/40 piab.com Manuel Mise en route 4.2.2 Installation de l’IODD Dans le menu « Tools », sélectionnez « Manage 3rd-Party Devices ». Figure 10 Gérer les périphériques tiers Lorsque le gestionnaire de périphériques tiers s’ouvre, cliquez sur le bouton « Import DTM Device(s) ». Figure 11 Importez le ou les périphériques DTM. Manuel piab.com Page 11/40 Mise en route Ouvrez ensuite le dossier IODD dans le package de version, sélectionnez le fichier IODD xml et cliquez sur « Open ». Figure 12 Accédez au fichier IODD. Il n’y a aucune confirmation que l’installation a réussi. Vérifiez que l’IODD figure dans la liste des DTM installés en faisant défiler vers le bas ou en triant par nom. Figure 13 Vérifier l’installation Page 12/40 piab.com Manuel Mise en route 4.2.3 Configuration du matériel Ce manuel est basé sur l’utilisation du maître IO-Link X67DS438A. Il communique avec le processeur X20 via le bus X2X. Il est donc nécessaire de configurer un émetteur de bus s’il n’est pas encore utilisé dans la configuration existante. Si cette interface est déjà présente, le chapitre 4.2.3.1 Interface X2X peut être ignoré. 4.2.3.1 Interface X2X 1. Ouvrez l’onglet Configuration View dans l’explorateur de projets. 2. Sélectionnez la configuration matérielle (« Hardware.hwl »). 3. Dans la fenêtre de la boîte à outils, recherchez « X20BT9400 ». 4. Faites glisser le module vers l’API X20. Un carré vert avec un signe plus (+) s’affiche pendant que vous faites glisser. Figure 14 Faire glisser le module X2X dans la configuration Manuel piab.com Page 13/40 Mise en route 4.2.3.2 Maître IO-Link X67DS438A 1. Ouvrez l’onglet Configuration View dans l’explorateur de projets. 2. Sélectionnez la configuration matérielle (« Hardware.hwl »). 3. Dans la fenêtre de la boîte à outils, recherchez « X20BT9400 ». 4. Faites glisser le module vers l’interface X2X. Un point jaune apparaît. 5. Une fois le curseur centré sur le point jaune, un signe plus (+) vert s’affiche, indiquant qu’une connexion à l’interface X2X sera effectuée. Figure 15 Faire glisser le maître IO-Link dans la configuration Page 14/40 piab.com Manuel Mise en route 4.2.4 Configuration du dispositif IO-Link Dans cet exemple, le piCOMPACT23 SMART sera configurée sur le port 1 du maître IO-Link. Dans l’explorateur de projets, sélectionnez l’onglet « Physical View ». Sélectionnez le premier objet IO-Link sur le maître, puis faites glisser le dispositif piCOMPACT23 SMART depuis la boîte à outils. Figure 16 Ajouter un dispositif IO-Link Manuel piab.com Page 15/40 Mise en route 16 piab.com V1.0.0, mars 2020 Pour ce faire, le port du maître IO-Link doit être activé ; cliquez avec le bouton droit sur le maître IO-Link et sélectionnez « Configuration ». Figure 17 Configuration du maître IO-Link Dans la fenêtre qui s’ouvre, sélectionnez le mode de fonctionnement du port 1 et basculez-le sur « Operate ». Figure 18 Sélectionner « Operate » Page 16/40 piab.com Manuel Mise en route Après avoir sélectionné le mode de fonctionnement, différentes options deviennent disponibles. Commencez par configurer les « Input process data » et définissez-les sur « Octet array » Figure 19 Données de processus d’entrée Tableau d’octets Les données d’entrée cycliques de l’unité de vide ont une taille de 5 octets. Dans le champ qui s’affiche après avoir sélectionné « Octet array », saisissez la valeur 5. Ensuite, faites de même pour les données de processus de sortie, mais sélectionnez une taille de 2 octets. Une fois terminée, la configuration doit ressembler à ceci : Figure 20 Taille des données de processus d’entrée et de sortie Manuel piab.com Page 17/40 Configuration 5. Configuration Les conditions préalables pour effectuer cette étape du manuel sont les suivantes : • Un projet nouveau ou existant est ouvert. • Le matériel est configuré. • Au moins un maître IO-Link est entièrement configuré dans la configuration matérielle. • La bibliothèque Piab est importée et ajoutée au projet. Cet exemple appellera les blocs dans le cycle de 100 ms. Selon les préférences, ils peuvent être appelés comme faisant partie d’une autre partie du programme. L’utilisation d’interruptions cycliques avec des cycles inférieurs à 10 ms ou supérieurs à 500 ms est déconseillée, car cela pourrait influencer le comportement du code ou ralentir inutilement l’API. Sélectionnez l’onglet « Logical View » dans l’explorateur de projets. Dans la boîte à outils, sélectionnez « Program », puis « FBD Program » dans la moitié inférieure du volet. Double-cliquez sur cette option pour ajouter un diagramme de blocs fonctionnels à la configuration actuelle. Ensuite, donnez au programme un nom approprié. Figure 21 Ajouter un programme FBD Page 18/40 piab.com Manuel Configuration 5.1 piCOMPACT_MESSAGING Lors de la création d’une nouvelle instance du bloc piCOMPACT_MESSAGING, des paramètres importants sont préprogrammés par défaut. Si ces paramètres sont modifiés, ils peuvent être réinitialisés en exécutant le code d’initialisation au démarrage. Pour plus d’informations, voir l’annexe. Dans le programme FBD qui vient d’être créé, ouvrez le fichier « Variables.var ». Ajoutez les libellés suivants au tableau : Nom Type Const. pump01_reset BOOL pump01_address STRING[20] pump01_messaging piCOMPACT_MESSAGING Données d’instance pump01_IODD picompact23smart_iodd_typ Commandes et valeurs IODD Valeur Description FALSE Réinitialiser la messagerie IO-Link Voir 5.1.1 Adresse matérielle du port maître IO-Link Le tableau terminé doit ressembler à ceci : Figure 22 Tableau terminé Ouvrez maintenant le fichier « Cyclic.fbd ». C’est là que le bloc fonctionnel de messagerie IO-Link va être appelé. Cliquez avec le bouton droit n’importe où sur le premier réseau et sélectionnez « Insert Function/Function Block ». Figure 23 Insérer une fonction/un bloc fonctionnel Manuel piab.com Page 19/40 Configuration Dans la liste déroulante « Category », sélectionnez « Functions and Function blocks ». Ouvrez ensuite le sous-dossier Libraries et sélectionnez la bibliothèque piab. Enfin, ajoutez le bloc piCOMPACT_MESSAGING en double-cliquant dessus. Le bloc est maintenant ajouté au réseau. Le commentaire peut être supprimé ou modifié. Figure 24 Ajout de piCOMPACT_MESSAGING Ensuite, reliez les libellés dans le tableau ci-dessous aux entrées et sorties du bloc : Référence Onglet/Valeur Remarque Instance pump01_messaging Faites un clic droit sur « piCOMPACT_MESSAGING_0 » iqReset pump01_reset iqDeviceName pump01_address iqIODD pump01_IODD qERROR En option Peut être surveillé en ligne qSTATE Page 20/40 piab.com Manuel Configuration Une fois terminé, le bloc doit ressembler à l’image ci-dessous. Figure 25 Bloc configuré 5.1.1 Recherche de l’adresse du matériel Ouvrez le volet « Physical View » dans la fenêtre de l’explorateur de projets. L’adresse à utiliser est indiquée sur l’image ci-dessous : Figure 26 Adresse matérielle du port 1 Remarque ! Le numéro d’identification du matériel est généré automatiquement. Les valeurs dans un nouveau projet peuvent ne pas être les mêmes que celles dans ce manuel. Ouvrez le tableau des variables et trouvez le libellé approprié. Saisissez la valeur trouvée dans l’onglet de la vue physique. Figure 27 Saisir l’adresse matérielle Manuel piab.com Page 21/40 Configuration 5.2 E/S de processus piCOMPACT Figure 29 Insérer un réseau Dans le programme FBD, ouvrez le fichier « Variables. var ». Ajoutez les libellés suivants au tableau : Nom Type Const. Valeur Description pump01_PDI BYTE[0..4] Données de processus entrantes pump01_PDO BYTE[0..1] Données de processus sortantes pump01_grip BOOL Commande d’application du vide pump01_cyclic piCOMPACT_PROCESS_IO Données d’instance Le tableau terminé doit ressembler à ceci : Figure 28 Tableau de libellés terminé Ouvrez maintenant le fichier « Cyclic.fbd » et faites un clic droit sous le premier réseau. Sélectionnez « Add Network ». Page 22/40 piab.com Manuel Configuration Dans le réseau nouvellement créé, faites un clic droit et ajoutez le bloc fonctionnel piCOMPACT_ PROCESS_IO en suivant la même procédure que celle décrite au chapitre 5.1 piCOMPACT_ MESSAGING. Figure 30 Ajout d’un bloc fonctionnel Le bloc est ajouté au réseau. Il a besoin des libellés d’état (entrée) et de commande (sortie) pour l’unité de vide. Le tableau ci-dessous décrit les libellés à connecter au bloc. Les connexions grisées sont optionnelles. Référence Libellé/Valeur Remarque Instance pump01_cyclic Cliquez avec le bouton droit sur « piCOMPACT_PROCESS_IO_0 » iPDI pump01_PDI Entrées de données de processus iGrip pump01_grip Commande d’application du vide iBlowOff Libérer le vide iDisableES Désactiver l’économie d’énergie iDisableATBO Désactiver le contre-soufflage automatique. iDisableACM Désactiver le contrôle automatique des conditions. iVacuumComplement Régler le bit du complément de vide. iSelfCheck Exécuter l’auto-vérification. iCalibration Exécuter l’étalonnage iResetSelfCheckParam Réinitialiser les paramètres d’auto-vérification qPDO pump01_PDO Sorties de données de processus qStatus picompact_pdi_typ Bits d’état qStateName État de l’unité de vide qVacuumLevel [-kPa] Niveau de vide actuel qSystemTemperture [°C] Température actuelle du système qSystemVoltage [mV] Tension d’alimentation du système Manuel piab.com Page 23/40 Configuration Lorsque tous les libellés requis sont connectés, le réseau ressemble à ceci : Figure 31 Libellés reliés 5.2.1 Mise en correspondance des E/S Avant de pouvoir utiliser le programme, les libellés pump01_PDI et pump01_PDO doivent être reliés au maître IO-Link. Pour ce faire, ouvrez l’onglet « Physical View » dans l’explorateur de projets et cliquez avec le bouton droit sur le maître. Figure 32 Sélectionner la mise en correspondance des E/S Dans le tableau de mise en correspondance qui s’ouvre, double-cliquez sur le champ à côté de InputData01 (où 01 est le port sur le maître IO-Link) et cliquez sur l’icône . Figure 33 Double-cliquez sur le champ Process Variable Page 24/40 piab.com Manuel Configuration Dans la fenêtre qui s’ouvre, naviguez jusqu’au programme et sélectionnez le libellé pump01_PDI, puis appuyez sur « OK ». Figure 34 Sélectionner un libellé Une fois terminé, le tableau de correspondance des E/S ressemble à ceci : Figure 35 Mise en correspondance terminée des E/S Manuel piab.com Page 25/40 Configuration 5.3 Télécharger le logiciel Maintenant que le matériel et le logiciel ont été configurés, ils peuvent être téléchargés sur l’API. S’il s’agit de la première installation sur un nouvel API, une installation hors ligne est susceptible d’être utilisée. Dans le menu supérieur, allez dans « Project > Project Installation > Offline Installation ». Figure 36 Installation hors ligne Sélectionnez le support sur lequel installer le projet et cliquez sur « Install on application storage ». Figure 37 Installation sur le support Page 26/40 piab.com Manuel Configuration Lorsque le système est opérationnel, allez dans « Online > Online settings » Figure 38 Accéder aux paramètres en ligne La fenêtre des paramètres en ligne s’ouvre et recherche les API connectés. Voici un exemple : Figure 39 Cible en ligne trouvée Une fois la cible trouvée, la connexion peut être enregistrée. Manuel piab.com Page 27/40 Utilisation 6. Utilisation Après avoir téléchargé le code, il est possible de démarrer la communication avec l’unité de vide piCOMPACT. 6.1 Messagerie piCOMPACT Ouvrez le programme FBD cyclique et cliquez sur l’icône de loupe pour passer en mode surveillance. Figure 40 Passer en mode surveillance L’arrière-plan de l’écran devient gris et une fenêtre de surveillance apparaît. Double-cliquez sur l’instance piCOMPACT_MESSAGING. Le code source devient visible. Cliquez avec le bouton droit sur la fenêtre de surveillance et sélectionnez Insert Variable. Le tableau de surveillance est préconfiguré dans l’exemple de projet. C’est uniquement lorsque le logiciel est intégré dans un projet existant qu’il est nécessaire d’ajouter les libellés. Figure 41 Insérer une variable Page 28/40 piab.com Manuel Utilisation Sélectionnez le libellé pump01_IODD et cliquez sur « Add ». Figure 42 Ajouter un libellé IODD Le libellé est ajouté à la fenêtre de surveillance. Il contient tous les paramètres de l’unité ainsi qu’un bit à lire et, le cas échéant, à écrire. Par exemple : • getApplicationSpecificTag : bit à lire. • setApplicationSpecificTag : bit à écrire • ApplicationSpecificTag : La valeur Manuel piab.com Page 29/40 Utilisation En basculant entre les libellés « get » et « set », les paramètres de la pompe à vide peuvent être lus et écrits. Si une valeur est en lecture seule, elle n’aura pas le libellé « set ». Dans l’exemple ci-dessous, le nom du fournisseur est en cours de lecture : Lors de l’écriture d’une valeur, le logiciel vérifie la valeur minimale et la valeur maximale Figure 43 Basculer sur getVendorName Figure 45 Consigne du niveau de vide de présence de pièce à écrire Par exemple, ici, « Part present vacuum level setpoint » est réglé sur 101. La valeur maximale, telle que décrite dans le manuel IODD, est 100 -kPa. Lorsque vous essayez d’écrire la valeur, le logiciel émet une erreur. Pour lire l’erreur, ajoutez les libellés suivants au tableau de surveillance : • pump01_messaging.qState • pump01_messaging.qError Dans le tableau de surveillance, l’état et l’erreur sont affichés. Figure 46 Erreur de messagerie ; valeur d’écriture hors plage. Figure 44 Lecture du nom du fournisseur Page 30/40 piab.com Manuel Utilisation Lorsqu’une erreur se produit, il est nécessaire de réinitialiser le logiciel de messagerie. Basculez sur le libellé « pump01_reset ». Cela réinitialisera l’état sur « IDLE » et effacera l’erreur. Il peut être nécessaire d’ajouter le bit de réinitialisation au tableau de surveillance. Figure 47 Basculer sur le bit de réinitialisation Figure 48 Réinitialisation de l’erreur de messagerie. Le même mécanisme s’applique aux autres erreurs. La page suivante décrit les erreurs et leur cause probable. Manuel piab.com Page 31/40 Utilisation Erreur Description mErrDATA_TYPE_NOT_SUPPORTED Il y a une erreur dans la configuration IODD du bloc fonctionnel. mErrINVALID_INDEX L’indice est négatif ou trop grand. mErrINVALID_DATA_LENGTH La longueur des données est négative ou trop grande pour le tampon. mErrWRITE_VALUE_OUT_OF_RANGE La valeur saisie avant le déclenchement de la commande d’écriture est trop faible ou trop élevée pour le paramètre. mErrSTRING_TOO_LONG La longueur de la chaîne ne correspond pas à la longueur attendue. mErrRECIEVED_DATA_INCONSISTENT Les données reçues ne correspondent pas aux critères attendus. mErrREAD_TIMEOUT Les données n’ont pas été reçues à temps mErrWRITE_TIMEOUT Les données n’ont pas été transmises à temps mErrAPP_DEV Erreur d’application de l’appareil – pas de détails mErrIDX_NOTAVAIL L’index n’est pas disponible mErrSUBIDX_NOTAVAIL Le sous-index n’est pas disponible mErrSERV_NOTAVAIL Service temporairement indisponible mErrSERV_NOTAVAIL_LOCCTRL Le service n’est pas disponible pour le moment (commande locale) mErrSERV_NOTAVAIL_DEVCTRL Le service n’est pas disponible pour le moment (commande de l’appareil) mErrIDX_NOT_ACCESSIBLE Accès en écriture à un paramètre en lecture seule. mErrPAR_VALOUTOFRNG La valeur du paramètre est hors plage mErrPAR_VALGTLIM Valeur de paramètre trop élevée mErrPAR_VALLTLIM Valeur de paramètre trop petite mErrVAL_LENOVRRUN Longueur de paramètre trop élevée mErrVAL_LENUNDRUN Longueur de paramètre trop petite mErrFUNC_NOTAVAIL La fonction n’est pas disponible mErrFUNC_UNAVAILTEMP Fonction temporairement indisponible mErrPAR_SETINVALID Le jeu de paramètres n’est pas valide mErrPAR_SETINCONSIST Le jeu de paramètres est incohérent mErrAPP_DEVNOTRDY L’application de l’appareil n’est pas prête mErrUNSPECIFIC Non spécifiée mErrVENDOR_SPECIFIC Erreur spécifique au fournisseur mErrFUB_REDUNDANT Le bloc fonctionnel ne peut pas être utilisé sur ce processeur (processeur en mode veille). mErrINVALID_PARAMETER Identification de paramètres non valides mErrINVALID_MASTER Le maître IO-Link ou le dispositif IO-Link n’existe pas. mErrCOMMUNICATION_DEVICE Erreur lors de la communication avec le dispositif IO-Link (par ex., délai d’attente, perte de connexion, mode incorrect, etc.) mErrMAX_OPEN_COUNT Limite d’instance de bibliothèque atteinte pour ce maître IO-Link mErrREQUESTQUEUE_FULL Tampon de communication plein (demande rejetée) mErrBUFFER_TO_SMALL La mémoire tampon spécifiée est trop petite pour la lecture des données d’objet (les données de lecture ont été rejetées) mErrDEVICE_DRIVER Erreur interne dans le pilote IO-Link mErrDATATYPE_MISMATCH Le type de données de l’objet lu ne correspond pas au paramètre spécifié. Page 32/40 piab.com Manuel Utilisation 6.2 E/S de processus piCOMPACT Double-cliquez sur le bloc piCOMPACT_PROCESS_ IO et ajoutez les libellés suivants au tableau de surveillance : • pump01_cyclic.qStatus • pump01_cyclic.qStateName • pump01_grip Le tableau de surveillance devrait maintenant ressembler à ceci. Toutes les données cycliques peuvent désormais être surveillées. Figure 49 Tableau de surveillance des E/S de processus La configuration par défaut de la consigne complémentaire cyclique pour l’unité de vide est d’utiliser une seule commande pour activer et désactiver le vide. Le contre-soufflage automatique assure une libération propre de la pièce. Le basculement sur « pump01_grip » exécute cette action. Figure 50 Basculer sur la commande de préhension Manuel piab.com Page 33/40 Utilisation En surveillant les libellés dans le tableau des libellés, vous pouvez obtenir des informations supplémentaires. Le libellé « qStateName » affiche l’état de fonctionnement actuel de l’unité, et la sortie « qStatus » affiche différents états binaires. Lorsque la commande « Grip » est écrite, l’état de l’unité passe à « GRIPPING ». Le diagramme d’état de la page suivante donne un aperçu du fonctionnement interne du logiciel. Figure 51 Commande de préhension Page 34/40 piab.com Manuel Utilisation Figure 52 machine d’état des E/S de processus piCOMPACT Transition Conditions A iGrip B Niveau de vide de présence de pièce atteint C Niveau de vide d’économie d’énergie atteint D, G, H, L iBlowOff OU (PAS iGrip ET PAS iDisableATBO) E Contre-soufflage terminé F, I, J, M PAS iGrip ET PAS iBlowOff ET iDisableATBO K Avertissement de fuites X iSelfCheck O iCalibration Z Fonction automatisée terminée Manuel piab.com Page 35/40 Utilisation Annexe : Initialisation des données de configuration piCOMPACT_MESSAGING La bibliothèque comprend un fichier .txt avec les paramètres appropriés pour la variable IODDConfig du bloc fonctionnel piCOMPACT_MESSAGING. Lors du dépannage, l’initialisation de cette variable est un moyen de régler une possible erreur de configuration. Figure 53 Fichier avec données de configuration. Le fichier intitulé « Messaging config data.txt » contient une longue ligne de texte. Placez le curseur au début et utilisez la combinaison de touches ctrl+a pour le sélectionner en entier. Figure 54 Sélection de tout le texte. Copiez maintenant le texte en cliquant dessus avec le bouton droit de la souris et en sélectionnant « copy » ou en utilisant la combinaison de touches ctrl+c. Page 36/40 piab.com Manuel Utilisation Ouvrez ensuite la déclaration piCOMPACT_ MESSAGING en cliquant avec le bouton droit sur le bloc fonctionnel et en sélectionnant « Go To Declaration » Figure 55 Aller à la déclaration. Développez piCOMPACT_MESSAGING, puis accédez à la colonne de valeur de IODDConfig et doublecliquez dessus. Cliquez ensuite avec le bouton droit et sélectionnez « Paste ». Figure 56 Coller le code. La variable a maintenant les valeurs appropriées. Il est conseillé de reconstruire le programme à ce moment-là. Manuel piab.com Page 37/40 Utilisation Page 38/40 piab.com Manuel Utilisation Manuel piab.com Page 39/40 Evolving around the world EUROPE AMERICAS ASIA Sweden Brazil China Lagny sur Marne +33 (0)16-430 82 67 [email protected] Danderyd (HQ) +46 (0)8-630 25 00 [email protected] +46 544 409 00 [email protected] Sao Paulo +55 (0)11-449 290 50 [email protected] Shanghai +86 21 5237 6545 [email protected] Canada India Toronto (ON) Lifting Automation +1 (0)905-881 16 33 [email protected] Pune +91 8939 15 11 69 [email protected] Hingham (MA, US) +1 800 321 7422 [email protected] Japan Etampes (Joulin) +33 (0)1 69 92 16 16 Germany Butzbach +49 (0)6033 7960 0 [email protected] Italy Torino +39 (0)11-226 36 66 [email protected] Montegrotto (Kenos) +39 (0)49 8741384 [email protected] Poland Gdansk +48 58 785 08 50 [email protected] Spain Barcelona +34 (0)93-633 38 76 [email protected] Helsingborg +46 042-400 45 80 [email protected] Karlstad +46 054 55 80 90 [email protected] Mullsjö +46 392 497 85 [email protected] United Kingdom Loughborough +44 (0)15-098 570 10 [email protected] Tokyo +81 3 6662 8118 [email protected] Mexico Hingham MA (US) +1 781 337 7309 [email protected] USA Hingham (MA) +1 800 321 7422 [email protected] Xenia (OH) Robotic Gripping +1 888 727 3628 [email protected] Singapore Singapore +65 6455 7006 [email protected] Réf. 0605154, Rév. 01 FR, 2022-01 Consignes originales France ">
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