Bedienungsanleitung | PIAB piCOMPACT23 SMART IO-Link Manuel du propriétaire

Manuel
piCOMPACT 23
SMART
®
o-Link
Manuel papier
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Sommaire
1.
Introduction ����������������������������������������� 4
2.
Logiciel de développement���������������� 5
3.
Matériel pris en charge����������������������� 6
3.1
API������������������������������������������������������������������ 6
3.2
Maîtres IO-Link�������������������������������������������� 6
3.3
Topologie������������������������������������������������������� 6
4.
Mise en route�����������������������������������������7
4.1
Ouvrir un exemple de projet��������������������� 7
4.2
Intégration dans un projet existant�������� 9
4.2.1 Importer une bibliothèque����������������������������������� 9
4.2.2 Installation de l’IODD�������������������������������������������11
4.2.3 Configuration du matériel���������������������������������� 13
4.2.4 Configuration du dispositif IO-Link���������������� 15
5.
Configuration������������������������������������� 18
5.1piCOMPACT_MESSAGING���������������������������� 19
5.1.1 Recherche de l’adresse du matériel���������������� 21
5.2E/S de processus piCOMPACT������������������� 22
5.2.1 Mise en correspondance des E/S�������������������� 24
5.3
Télécharger le logiciel�������������������������������26
6.
Utilisation�������������������������������������������� 28
6.1Messagerie piCOMPACT�������������������������������28
6.2E/S de processus piCOMPACT������������������� 33
Annexe : Initialisation des données de
configuration piCOMPACT_MESSAGING....
36
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Introduction
1. Introduction
Pour simplifier le processus de prise de
connaissance de la fonctionnalité piCOMPACT®23
SMART IO-Link, un logiciel d’exemple a été
développé. Il vise à mettre l’unité en service en très
peu de temps. Ce guide décrit l’ensemble du
processus, de l’installation du fichier I/O Device
Description (IODD) à l’utilisation et au dépannage de
la messagerie IO-Link et des données cycliques. Les
utilisateurs expérimentés peuvent avoir envie de
passer à un chapitre ultérieur, car certaines étapes
sont considérées comme sans importance.
Veuillez noter que si un dépannage est nécessaire,
cela peut être dû au non-respect de toutes les
étapes de ce guide. Il est donc recommandé de lire
ce guide dans son intégralité.
La bibliothèque à importer dans Automation Studio
est composée de blocs fonctionnels (Function
Blocks, FB) et de types de données. Pour obtenir
une fonctionnalité complète, deux FB doivent être
utilisés :
2. Données cycliques piCOMPACT : gèrent l’état
cyclique et le contrôle de l’unité de vide.
Les types de données piCOMPACT_PDI et
piCOMPACT_PDO sont utilisés pour associer les
données d’entrée et de sortie cycliques de l’unité aux
adresses d’entrée et de sortie.
Le FB de messagerie contient une version logicielle
du fichier piCOMPACT23 SMART IODD (I/O Device
Description). Chaque élément possède ses propres
propriétés de configuration, telles que :
• L’accès en lecture/écriture,
• Les valeurs minimum et maximum,
• Le type de données,
• La longueur de chaîne maximale.
Le fichier IODD est inclus dans l’exemple de package
en tant que XML importable et en tant que PDF.
1. Messagerie piCOMPACT : exécute la lecture et
l’écriture d’éléments IO-Link ISDU.
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Logiciel de développement
2. Logiciel de
développement
Le logiciel d’exemple est écrit en texte structuré (ST)
et a été développé avec B&R Automation Studio
V4.7.
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Matériel pris en charge
3. Matériel pris en charge
Le logiciel est conçu autour d’un API (automate
programmable industriel) communiquant avec un
maître IO-Link via une interface X20 BT9400 X2X.
À compter de la publication de ce document, les API
et maîtres IO-Link suivants peuvent être utilisés avec
le piCOMPACT23®SMART :
3.1 API
• B&R X20 (testé avec CP1584)
3.2 Maîtres IO-Link
• B&R X67DS438A
3.3 Topologie
La bibliothèque a été développée et testée sur un
processeur X20. Le maître IO-Link X67DS438A
communique via l’interface X2X. Les exemples
donnés dans ce manuel montrent l’unité
piCOMPACT23®SMART connectée au port 1 du
maître IO-Link.
Figure 1 Topologie
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Mise en route
4. Mise en route
La bibliothèque et l’exemple de projet offrent une
flexibilité maximale et peuvent être intégrés à une
application existante ou être utilisés en l’état pour
tester la fonctionnalité IO-Link. Pour utiliser le
logiciel d’exemple tel quel, suivez les étapes du
chapitre 4.1 Ouvrir un exemple de projet. Pour
l’intégration, reportez-vous au chapitre 4.2
Intégration dans un projet existant.
4.1 Ouvrir un exemple de projet
Dans Automation Studio, cliquez sur le bouton
« Open Project »
.
Figure 2 Ouvrir le projet
Dans le package de version, naviguez jusqu’au
dossier « Sample project » et sélectionnez le fichier
piab_Sample.zip. Enfin, cliquez sur « Open ».
Figure 3 Sélectionnez le fichier zip de l’exemple de projet
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Mise en route
Dans la fenêtre suivante, sélectionnez un chemin
valide pour stocker le projet. Le dossier par défaut
peut être utilisé.
Figure 4 Sélectionner le chemin du projet
Lorsque le projet est entièrement ouvert,
l’arborescence du projet dans « Logical View » se
présente comme suit :
Bien que les chapitres suivants contiennent des
informations précieuses, n’hésitez pas à passer au
chapitre 6. Utilisation car toute la configuration est
terminée dans l’exemple de projet.
Figure 5 Exemple de projet ouvert
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Mise en route
4.2 Intégration dans un projet existant
4.2.1 Importer une bibliothèque
Dans le volet de la boîte à outils, sélectionnez
« Library ». Si le volet de la boîte à outils n’est pas
visible, cliquez avec le bouton droit sur le dossier
« Libraries » dans le volet « Logical View » et
sélectionnez « Add Object… »
Figure 6 Sélectionnez l’objet « Library » dans la boîte à
outils
Double-cliquez ensuite sur « Existing Library » dans
le volet inférieur de la boîte à outils.
Figure 7 Double-cliquer sur Existing library
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Mise en route
Un navigateur de fichiers s’ouvre. Accédez au
dossier « Library » dans le package de version.
Sélectionnez-le et cliquez sur « Finish ».
Figure 8 Parcourir la bibliothèque
La bibliothèque est maintenant visible dans
l’arborescence du projet.
Figure 9 ajout de la bibliothèque Piab
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Mise en route
4.2.2 Installation de l’IODD
Dans le menu « Tools », sélectionnez « Manage
3rd-Party Devices ».
Figure 10 Gérer les périphériques tiers
Lorsque le gestionnaire de périphériques tiers
s’ouvre, cliquez sur le bouton « Import DTM
Device(s) ».
Figure 11 Importez le ou les périphériques DTM.
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Mise en route
Ouvrez ensuite le dossier IODD dans le package de
version, sélectionnez le fichier IODD xml et cliquez
sur « Open ».
Figure 12 Accédez au fichier IODD.
Il n’y a aucune confirmation que l’installation a réussi.
Vérifiez que l’IODD figure dans la liste des DTM
installés en faisant défiler vers le bas ou en triant par
nom.
Figure 13 Vérifier l’installation
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Mise en route
4.2.3 Configuration du matériel
Ce manuel est basé sur l’utilisation du maître IO-Link
X67DS438A. Il communique avec le processeur X20
via le bus X2X. Il est donc nécessaire de configurer
un émetteur de bus s’il n’est pas encore utilisé dans
la configuration existante. Si cette interface est déjà
présente, le chapitre 4.2.3.1 Interface X2X peut être
ignoré.
4.2.3.1 Interface X2X
1. Ouvrez l’onglet Configuration View dans
l’explorateur de projets.
2. Sélectionnez la configuration matérielle
(« Hardware.hwl »).
3. Dans la fenêtre de la boîte à outils, recherchez
« X20BT9400 ».
4. Faites glisser le module vers l’API X20. Un carré
vert avec un signe plus (+) s’affiche pendant
que vous faites glisser.
Figure 14 Faire glisser le module X2X dans la
configuration
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Mise en route
4.2.3.2 Maître IO-Link X67DS438A
1. Ouvrez l’onglet Configuration View dans
l’explorateur de projets.
2. Sélectionnez la configuration matérielle
(« Hardware.hwl »).
3. Dans la fenêtre de la boîte à outils, recherchez
« X20BT9400 ».
4. Faites glisser le module vers l’interface X2X. Un
point jaune apparaît.
5. Une fois le curseur centré sur le point jaune, un
signe plus (+) vert s’affiche, indiquant qu’une
connexion à l’interface X2X sera effectuée.
Figure 15 Faire glisser le maître IO-Link dans la
configuration
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Mise en route
4.2.4 Configuration du dispositif IO-Link
Dans cet exemple, le piCOMPACT23 SMART sera
configurée sur le port 1 du maître IO-Link. Dans
l’explorateur de projets, sélectionnez l’onglet
« Physical View ». Sélectionnez le premier objet
IO-Link sur le maître, puis faites glisser le dispositif
piCOMPACT23 SMART depuis la boîte à outils.
Figure 16 Ajouter un dispositif IO-Link
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Mise en route
16 piab.com V1.0.0, mars 2020
Pour ce faire, le port du maître IO-Link doit être
activé ; cliquez avec le bouton droit sur le maître
IO-Link et sélectionnez « Configuration ».
Figure 17 Configuration du maître IO-Link
Dans la fenêtre qui s’ouvre, sélectionnez le mode de
fonctionnement du port 1 et basculez-le sur
« Operate ».
Figure 18 Sélectionner « Operate »
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Mise en route
Après avoir sélectionné le mode de fonctionnement,
différentes options deviennent disponibles.
Commencez par configurer les « Input process
data » et définissez-les sur « Octet array »
Figure 19 Données de processus d’entrée Tableau
d’octets
Les données d’entrée cycliques de l’unité de vide ont
une taille de 5 octets. Dans le champ qui s’affiche
après avoir sélectionné « Octet array », saisissez la
valeur 5. Ensuite, faites de même pour les données
de processus de sortie, mais sélectionnez une taille
de 2 octets. Une fois terminée, la configuration doit
ressembler à ceci :
Figure 20 Taille des données de processus d’entrée et de
sortie
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Configuration
5. Configuration
Les conditions préalables pour effectuer cette étape
du manuel sont les suivantes :
• Un projet nouveau ou existant est ouvert.
• Le matériel est configuré.
• Au moins un maître IO-Link est entièrement
configuré dans la configuration matérielle.
• La bibliothèque Piab est importée et ajoutée au
projet.
Cet exemple appellera les blocs dans le cycle de
100 ms. Selon les préférences, ils peuvent être
appelés comme faisant partie d’une autre partie du
programme. L’utilisation d’interruptions cycliques
avec des cycles inférieurs à 10 ms ou supérieurs à
500 ms est déconseillée, car cela pourrait influencer
le comportement du code ou ralentir inutilement
l’API.
Sélectionnez l’onglet « Logical View » dans
l’explorateur de projets. Dans la boîte à outils,
sélectionnez « Program », puis « FBD Program »
dans la moitié inférieure du volet. Double-cliquez sur
cette option pour ajouter un diagramme de blocs
fonctionnels à la configuration actuelle. Ensuite,
donnez au programme un nom approprié.
Figure 21 Ajouter un programme FBD
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Configuration
5.1 piCOMPACT_MESSAGING
Lors de la création d’une nouvelle instance du bloc
piCOMPACT_MESSAGING, des paramètres
importants sont préprogrammés par défaut. Si ces
paramètres sont modifiés, ils peuvent être
réinitialisés en exécutant le code d’initialisation au
démarrage. Pour plus d’informations, voir l’annexe.
Dans le programme FBD qui vient d’être créé, ouvrez
le fichier « Variables.var ». Ajoutez les libellés
suivants au tableau :
Nom
Type
Const.
pump01_reset
BOOL
pump01_address
STRING[20]
pump01_messaging
piCOMPACT_MESSAGING
Données d’instance
pump01_IODD
picompact23smart_iodd_typ
Commandes et valeurs IODD

Valeur
Description
FALSE
Réinitialiser la messagerie IO-Link
Voir 5.1.1
Adresse matérielle du port maître IO-Link
Le tableau terminé doit ressembler à ceci :
Figure 22 Tableau terminé
Ouvrez maintenant le fichier « Cyclic.fbd ». C’est là
que le bloc fonctionnel de messagerie IO-Link va
être appelé. Cliquez avec le bouton droit n’importe
où sur le premier réseau et sélectionnez « Insert
Function/Function Block ».
Figure 23 Insérer une fonction/un bloc fonctionnel
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Configuration
Dans la liste déroulante « Category », sélectionnez
« Functions and Function blocks ». Ouvrez ensuite le
sous-dossier Libraries et sélectionnez la bibliothèque
piab. Enfin, ajoutez le bloc piCOMPACT_MESSAGING
en double-cliquant dessus.
Le bloc est maintenant ajouté au réseau. Le
commentaire peut être supprimé ou modifié.
Figure 24 Ajout de piCOMPACT_MESSAGING
Ensuite, reliez les libellés dans le tableau ci-dessous
aux entrées et sorties du bloc :
Référence
Onglet/Valeur
Remarque
Instance
pump01_messaging
Faites un clic droit sur « piCOMPACT_MESSAGING_0 »
iqReset
pump01_reset
iqDeviceName
pump01_address
iqIODD
pump01_IODD
qERROR
En option
Peut être surveillé en ligne
qSTATE
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Configuration
Une fois terminé, le bloc doit ressembler à l’image
ci-dessous.
Figure 25 Bloc configuré
5.1.1 Recherche de l’adresse du matériel
Ouvrez le volet « Physical View » dans la fenêtre de
l’explorateur de projets. L’adresse à utiliser est
indiquée sur l’image ci-dessous :
Figure 26 Adresse matérielle du port 1
Remarque !
Le numéro d’identification du matériel est
généré automatiquement. Les valeurs
dans un nouveau projet peuvent ne pas
être les mêmes que celles dans ce manuel.
Ouvrez le tableau des variables et trouvez le libellé
approprié. Saisissez la valeur trouvée dans l’onglet
de la vue physique.
Figure 27 Saisir l’adresse matérielle
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Configuration
5.2 E/S de processus piCOMPACT
Figure 29 Insérer un réseau
Dans le programme FBD, ouvrez le fichier « Variables.
var ». Ajoutez les libellés suivants au tableau :
Nom
Type
Const.
Valeur
Description
pump01_PDI
BYTE[0..4]
Données de processus entrantes
pump01_PDO
BYTE[0..1]
Données de processus sortantes
pump01_grip
BOOL
Commande d’application du vide
pump01_cyclic
piCOMPACT_PROCESS_IO
Données d’instance
Le tableau terminé doit ressembler à ceci :
Figure 28 Tableau de libellés terminé
Ouvrez maintenant le fichier « Cyclic.fbd » et faites
un clic droit sous le premier réseau. Sélectionnez
« Add Network ».
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Configuration
Dans le réseau nouvellement créé, faites un clic droit
et ajoutez le bloc fonctionnel piCOMPACT_
PROCESS_IO en suivant la même procédure que
celle décrite au chapitre 5.1 piCOMPACT_
MESSAGING.
Figure 30 Ajout d’un bloc fonctionnel
Le bloc est ajouté au réseau. Il a besoin des libellés
d’état (entrée) et de commande (sortie) pour l’unité
de vide. Le tableau ci-dessous décrit les libellés à
connecter au bloc. Les connexions grisées sont
optionnelles.
Référence
Libellé/Valeur
Remarque
Instance
pump01_cyclic
Cliquez avec le bouton droit sur « piCOMPACT_PROCESS_IO_0 »
iPDI
pump01_PDI
Entrées de données de processus
iGrip
pump01_grip
Commande d’application du vide
iBlowOff
Libérer le vide
iDisableES
Désactiver l’économie d’énergie
iDisableATBO
Désactiver le contre-soufflage automatique.
iDisableACM
Désactiver le contrôle automatique des conditions.
iVacuumComplement
Régler le bit du complément de vide.
iSelfCheck
Exécuter l’auto-vérification.
iCalibration
Exécuter l’étalonnage
iResetSelfCheckParam
Réinitialiser les paramètres d’auto-vérification
qPDO
pump01_PDO
Sorties de données de processus
qStatus
picompact_pdi_typ
Bits d’état
qStateName
État de l’unité de vide
qVacuumLevel
[-kPa] Niveau de vide actuel
qSystemTemperture
[°C] Température actuelle du système
qSystemVoltage
[mV] Tension d’alimentation du système
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Configuration
Lorsque tous les libellés requis sont connectés, le
réseau ressemble à ceci :
Figure 31 Libellés reliés
5.2.1 Mise en correspondance des E/S
Avant de pouvoir utiliser le programme, les libellés
pump01_PDI et pump01_PDO doivent être reliés au
maître IO-Link. Pour ce faire, ouvrez l’onglet
« Physical View » dans l’explorateur de projets et
cliquez avec le bouton droit sur le maître.
Figure 32 Sélectionner la mise en correspondance des E/S
Dans le tableau de mise en correspondance qui
s’ouvre, double-cliquez sur le champ à côté de
InputData01 (où 01 est le port sur le maître IO-Link)
et cliquez sur l’icône
.
Figure 33 Double-cliquez sur le champ Process Variable
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Configuration
Dans la fenêtre qui s’ouvre, naviguez jusqu’au
programme et sélectionnez le libellé pump01_PDI,
puis appuyez sur « OK ».
Figure 34 Sélectionner un libellé
Une fois terminé, le tableau de correspondance des
E/S ressemble à ceci :
Figure 35 Mise en correspondance terminée des E/S
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Configuration
5.3 Télécharger le logiciel
Maintenant que le matériel et le logiciel ont été
configurés, ils peuvent être téléchargés sur l’API. S’il
s’agit de la première installation sur un nouvel API,
une installation hors ligne est susceptible d’être
utilisée. Dans le menu supérieur, allez dans « Project
> Project Installation > Offline Installation ».
Figure 36 Installation hors ligne
Sélectionnez le support sur lequel installer le projet
et cliquez sur « Install on application storage ».
Figure 37 Installation sur le support
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Manuel
Configuration
Lorsque le système est opérationnel, allez dans
« Online > Online settings »
Figure 38 Accéder aux paramètres en ligne
La fenêtre des paramètres en ligne s’ouvre et
recherche les API connectés. Voici un exemple :
Figure 39 Cible en ligne trouvée
Une fois la cible trouvée, la connexion peut être
enregistrée.
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Utilisation
6. Utilisation
Après avoir téléchargé le code, il est possible de
démarrer la communication avec l’unité de vide
piCOMPACT.
6.1 Messagerie piCOMPACT
Ouvrez le programme FBD cyclique et cliquez sur
l’icône de loupe
pour passer en mode
surveillance.
Figure 40 Passer en mode surveillance
L’arrière-plan de l’écran devient gris et une fenêtre
de surveillance apparaît. Double-cliquez sur
l’instance piCOMPACT_MESSAGING. Le code source
devient visible. Cliquez avec le bouton droit sur la
fenêtre de surveillance et sélectionnez Insert
Variable.
Le tableau de surveillance est préconfiguré dans
l’exemple de projet. C’est uniquement lorsque le
logiciel est intégré dans un projet existant qu’il est
nécessaire d’ajouter les libellés.
Figure 41 Insérer une variable
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Manuel
Utilisation
Sélectionnez le libellé pump01_IODD et cliquez sur
« Add ».
Figure 42 Ajouter un libellé IODD
Le libellé est ajouté à la fenêtre de surveillance. Il
contient tous les paramètres de l’unité ainsi qu’un bit
à lire et, le cas échéant, à écrire. Par exemple :
• getApplicationSpecificTag : bit à lire.
• setApplicationSpecificTag : bit à écrire
• ApplicationSpecificTag : La valeur
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Utilisation
En basculant entre les libellés « get » et « set », les
paramètres de la pompe à vide peuvent être lus et
écrits. Si une valeur est en lecture seule, elle n’aura
pas le libellé « set ». Dans l’exemple ci-dessous, le
nom du fournisseur est en cours de lecture :
Lors de l’écriture d’une valeur, le logiciel vérifie la
valeur minimale et la valeur maximale
Figure 43 Basculer sur getVendorName
Figure 45 Consigne du niveau de vide de présence de
pièce à écrire
Par exemple, ici, « Part present vacuum level
setpoint » est réglé sur 101.
La valeur maximale, telle que décrite dans le manuel
IODD, est 100 -kPa. Lorsque vous essayez d’écrire la
valeur, le logiciel émet une erreur. Pour lire l’erreur,
ajoutez les libellés suivants au tableau de
surveillance :
• pump01_messaging.qState
• pump01_messaging.qError
Dans le tableau de surveillance, l’état et l’erreur sont
affichés.
Figure 46 Erreur de messagerie ; valeur d’écriture hors
plage.
Figure 44 Lecture du nom du fournisseur
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Manuel
Utilisation
Lorsqu’une erreur se produit, il est nécessaire de
réinitialiser le logiciel de messagerie. Basculez sur le
libellé « pump01_reset ». Cela réinitialisera l’état sur
« IDLE » et effacera l’erreur. Il peut être nécessaire
d’ajouter le bit de réinitialisation au tableau de
surveillance.
Figure 47 Basculer sur le bit de réinitialisation
Figure 48 Réinitialisation de l’erreur de messagerie.
Le même mécanisme s’applique aux autres erreurs.
La page suivante décrit les erreurs et leur cause
probable.
Manuel
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Utilisation
Erreur
Description
mErrDATA_TYPE_NOT_SUPPORTED
Il y a une erreur dans la configuration IODD du bloc fonctionnel.
mErrINVALID_INDEX
L’indice est négatif ou trop grand.
mErrINVALID_DATA_LENGTH
La longueur des données est négative ou trop grande pour le tampon.
mErrWRITE_VALUE_OUT_OF_RANGE
La valeur saisie avant le déclenchement de la commande d’écriture est trop
faible ou trop élevée pour le paramètre.
mErrSTRING_TOO_LONG
La longueur de la chaîne ne correspond pas à la longueur attendue.
mErrRECIEVED_DATA_INCONSISTENT
Les données reçues ne correspondent pas aux critères attendus.
mErrREAD_TIMEOUT
Les données n’ont pas été reçues à temps
mErrWRITE_TIMEOUT
Les données n’ont pas été transmises à temps
mErrAPP_DEV
Erreur d’application de l’appareil – pas de détails
mErrIDX_NOTAVAIL
L’index n’est pas disponible
mErrSUBIDX_NOTAVAIL
Le sous-index n’est pas disponible
mErrSERV_NOTAVAIL
Service temporairement indisponible
mErrSERV_NOTAVAIL_LOCCTRL
Le service n’est pas disponible pour le moment (commande locale)
mErrSERV_NOTAVAIL_DEVCTRL
Le service n’est pas disponible pour le moment (commande de l’appareil)
mErrIDX_NOT_ACCESSIBLE
Accès en écriture à un paramètre en lecture seule.
mErrPAR_VALOUTOFRNG
La valeur du paramètre est hors plage
mErrPAR_VALGTLIM
Valeur de paramètre trop élevée
mErrPAR_VALLTLIM
Valeur de paramètre trop petite
mErrVAL_LENOVRRUN
Longueur de paramètre trop élevée
mErrVAL_LENUNDRUN
Longueur de paramètre trop petite
mErrFUNC_NOTAVAIL
La fonction n’est pas disponible
mErrFUNC_UNAVAILTEMP
Fonction temporairement indisponible
mErrPAR_SETINVALID
Le jeu de paramètres n’est pas valide
mErrPAR_SETINCONSIST
Le jeu de paramètres est incohérent
mErrAPP_DEVNOTRDY
L’application de l’appareil n’est pas prête
mErrUNSPECIFIC
Non spécifiée
mErrVENDOR_SPECIFIC
Erreur spécifique au fournisseur
mErrFUB_REDUNDANT
Le bloc fonctionnel ne peut pas être utilisé sur ce processeur (processeur en
mode veille).
mErrINVALID_PARAMETER
Identification de paramètres non valides
mErrINVALID_MASTER
Le maître IO-Link ou le dispositif IO-Link n’existe pas.
mErrCOMMUNICATION_DEVICE
Erreur lors de la communication avec le dispositif IO-Link (par ex., délai d’attente, perte de connexion, mode incorrect, etc.)
mErrMAX_OPEN_COUNT
Limite d’instance de bibliothèque atteinte pour ce maître IO-Link
mErrREQUESTQUEUE_FULL
Tampon de communication plein (demande rejetée)
mErrBUFFER_TO_SMALL
La mémoire tampon spécifiée est trop petite pour la lecture des données
d’objet (les données de lecture ont été rejetées)
mErrDEVICE_DRIVER
Erreur interne dans le pilote IO-Link
mErrDATATYPE_MISMATCH
Le type de données de l’objet lu ne correspond pas au paramètre spécifié.
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Manuel
Utilisation
6.2 E/S de processus piCOMPACT
Double-cliquez sur le bloc piCOMPACT_PROCESS_
IO et ajoutez les libellés suivants au tableau de
surveillance :
• pump01_cyclic.qStatus
• pump01_cyclic.qStateName
• pump01_grip
Le tableau de surveillance devrait maintenant
ressembler à ceci. Toutes les données cycliques
peuvent désormais être surveillées.
Figure 49 Tableau de surveillance des E/S de processus
La configuration par défaut de la consigne
complémentaire cyclique pour l’unité de vide est
d’utiliser une seule commande pour activer et
désactiver le vide. Le contre-soufflage automatique
assure une libération propre de la pièce. Le
basculement sur « pump01_grip » exécute cette
action.
Figure 50 Basculer sur la commande de préhension
Manuel
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Utilisation
En surveillant les libellés dans le tableau des libellés,
vous pouvez obtenir des informations
supplémentaires. Le libellé « qStateName » affiche
l’état de fonctionnement actuel de l’unité, et la sortie
« qStatus » affiche différents états binaires.
Lorsque la commande « Grip » est écrite, l’état de
l’unité passe à « GRIPPING ». Le diagramme d’état
de la page suivante donne un aperçu du
fonctionnement interne du logiciel.
Figure 51 Commande de préhension
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Manuel
Utilisation
Figure 52 machine d’état des E/S de processus piCOMPACT
Transition
Conditions
A
iGrip
B
Niveau de vide de présence de pièce atteint
C
Niveau de vide d’économie d’énergie atteint
D, G, H, L
iBlowOff OU (PAS iGrip ET PAS iDisableATBO)
E
Contre-soufflage terminé
F, I, J, M
PAS iGrip ET PAS iBlowOff ET iDisableATBO
K
Avertissement de fuites
X
iSelfCheck
O
iCalibration
Z
Fonction automatisée terminée
Manuel
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Utilisation
Annexe : Initialisation des
données de configuration
piCOMPACT_MESSAGING
La bibliothèque comprend un fichier .txt avec les
paramètres appropriés pour la variable IODDConfig
du bloc fonctionnel piCOMPACT_MESSAGING. Lors
du dépannage, l’initialisation de cette variable est un
moyen de régler une possible erreur de
configuration.
Figure 53 Fichier avec données de configuration.
Le fichier intitulé « Messaging config data.txt »
contient une longue ligne de texte. Placez le curseur
au début et utilisez la combinaison de touches ctrl+a
pour le sélectionner en entier.
Figure 54 Sélection de tout le texte.
Copiez maintenant le texte en cliquant dessus avec
le bouton droit de la souris et en sélectionnant
« copy » ou en utilisant la combinaison de touches
ctrl+c.
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Manuel
Utilisation
Ouvrez ensuite la déclaration piCOMPACT_
MESSAGING en cliquant avec le bouton droit sur le
bloc fonctionnel et en sélectionnant « Go To
Declaration »
Figure 55 Aller à la déclaration.
Développez piCOMPACT_MESSAGING, puis accédez
à la colonne de valeur de IODDConfig et doublecliquez dessus. Cliquez ensuite avec le bouton droit
et sélectionnez « Paste ».
Figure 56 Coller le code.
La variable a maintenant les valeurs appropriées. Il
est conseillé de reconstruire le programme à ce
moment-là.
Manuel
piab.com
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Utilisation
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piab.com
Manuel
Utilisation
Manuel
piab.com
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Evolving around the world
EUROPE
AMERICAS
ASIA
Sweden
Brazil
China
Lagny sur Marne
+33 (0)16-430 82 67
[email protected]
Danderyd (HQ)
+46 (0)8-630 25 00
[email protected]
+46 544 409 00
[email protected]
Sao Paulo
+55 (0)11-449 290 50
[email protected]
Shanghai
+86 21 5237 6545
[email protected]
Canada
India
Toronto (ON)
Lifting Automation
+1 (0)905-881 16 33
[email protected]
Pune
+91 8939 15 11 69
[email protected]
Hingham (MA, US)
+1 800 321 7422
[email protected]
Japan
Etampes (Joulin)
+33 (0)1 69 92 16 16
Germany
Butzbach
+49 (0)6033 7960 0
[email protected]
Italy
Torino
+39 (0)11-226 36 66
[email protected]
Montegrotto (Kenos)
+39 (0)49 8741384
[email protected]
Poland
Gdansk
+48 58 785 08 50
[email protected]
Spain
Barcelona
+34 (0)93-633 38 76
[email protected]
Helsingborg
+46 042-400 45 80
[email protected]
Karlstad
+46 054 55 80 90
[email protected]
Mullsjö
+46 392 497 85
[email protected]
United Kingdom
Loughborough
+44 (0)15-098 570 10
[email protected]
Tokyo
+81 3 6662 8118
[email protected]
Mexico
Hingham MA (US)
+1 781 337 7309
[email protected]
USA
Hingham (MA)
+1 800 321 7422
[email protected]
Xenia (OH)
Robotic Gripping
+1 888 727 3628
[email protected]
Singapore
Singapore
+65 6455 7006
[email protected]
Réf. 0605154, Rév. 01 FR, 2022-01 Consignes originales
France
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