Epson GX10C SCARA Robots Manuel utilisateur

Manuel de sécurité
Ce manuel fournit des consignes pour utiliser le système robotisé en toute sécurité. Veillez à le lire avant d’utiliser le
système robotisé.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
RC800-A
Consignes traduites
Main doc. No. MD002
©Seiko Epson Corporation 2024-2025
Rev.3
FRM253B7284B
Manuel de sécurité
Rev.3
Table des matières
1. Introduction
4
1.1 Introduction
5
1.2 Marques commerciales
5
1.3 Conditions d’utilisation
5
1.4 Fabricant
5
1.5 Importateurs
5
1.6 Informations de contact
6
1.7 Élimination
6
1.8 Élimination des batteries
6
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
6
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
7
1.8.3 Pour les clients de la Californie
7
2. Sécurité de ce produit
8
2.1 Application et objectif de ce produit
9
2.2 Environnement d’installation
9
2.3 Risques résiduels
10
2.4 Déclaration de conformité
11
2.5 Conformité à la sécurité
13
2.6 Notes relatives au marquage CE
13
2.7 Notes relatives au marquage UKCA
14
2.8 Notes relatives au marquage UKCA concernant la révision de la réglementation britannique
14
3. Consignes de sécurité
15
3.1 Conventions utilisées dans ce manuel
16
3.2 Précautions de déballage et de transport
17
3.3 Précautions d’installation et de connexion
18
3.4 Précautions d'utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
22
3.5 Précautions pour l’apprentissage et la programmation
24
3.6 Précautions pour le fonctionnement automatique
26
3.7 Précautions pour la maintenance
29
3.8 Étiquettes du contrôleur
31
3.8.1 Étiquettes d’avertissement
31
3.8.2 Étiquettes
32
2
Manuel de sécurité
3.8.3 Emplacements des étiquettes
3.9 Étiquettes du manipulateur
Rev.3
32
34
3.9.1 Étiquettes d’avertissement
34
3.9.2 Étiquettes
35
3.9.3 Emplacements des étiquettes
35
3.9.3.1 Série GX-C
35
3.9.3.1.1 GX1-C
35
3.9.3.1.2 GX4-C
35
3.9.3.1.3 GX8-C
36
3.9.3.1.4 GX10-C/GX20-C
37
3.9.3.2 Série C-C
3.9.3.2.1 C8-C/C12-C
39
39
3.10 Fonctions de sécurité
40
3.11 Fonctions de protection
42
4. Rôle et formation des responsables de la sécurité
44
4.1 Rôle des responsables de la sécurité
45
4.1.1 Gestion des mots de passe
45
4.1.2 Mise en œuvre de la formation
46
4.2 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes robotisés
47
5. Manuels pour ce produit
48
5.1 Types de manuels
49
5.2 Consultation des manuels
50
5.3 Installation du logiciel et des manuels
51
6. Processus du déballage à l’élimination
52
6.1 Gestion du déballage à l’élimination
53
7. Annexe
54
7.1 Annexe : RoHS chinoise
55
3
Manuel de sécurité
Rev.3
1. Introduction
4
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1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.4 Fabricant
3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano 392-8502, Japon
URL : https://www.epson.jp/company/
URL : https://www.epson.jp/prod/robots/
Division des solutions de fabrication de l’usine de Toyoshina
6925 Tazawa, Toyoshina, Azumino, Nagano 399-8285, Japon
TÉL. : 0263-72-1530
FAX : 0263-72-1685
1.5 Importateurs
Importateur pour l’UE
EPSON EUROPE B.V.
Azie building, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5,1101
BA Amsterdam Zuidoost Pays-Bas
TÉL. : +31-20-314-5000
FAX : +31-20-314-5010
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Importateur pour le Royaume-Uni
EPSON EUROPE B.V.
Floor 3&4, The Clarendon Works, 37-39 Clarendon Road,
Watford WD17 1JA, Royaume-Uni
TÉL. : +44-1442-261144
FAX : +44-1442-227227
1.6 Informations de contact
FOURNISSEUR
URL : https://corporate.epson/fr/products/robot-systems.html
1.7 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.8 Élimination des batteries
Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des batteries.
« Manuel d’entretien »
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les
batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales.
Pour éviter tout impact négatif sur l’environnement et la santé humaine, le produit et ses batteries doivent être séparés des
autres déchets et recyclés de manière responsable sur le plan environnemental. Contactez votre administration locale ou votre
distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
Le symbole Pb, Cd ou Hg indique la présence du métal correspondant dans la batterie.
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Manuel de sécurité
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 POINTS CLÉS
Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union européenne, conformément à la directive
2006/66/CE DU PARLEMENT EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et
accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et abrogeant la directive 91/157/CEE et la
législation la transposant et la mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux clients
des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des réglementations équivalentes ont été mises en
place.
Pour plus d’informations sur le recyclage des produits dans d’autres pays, veuillez contacter votre gouvernement
local.
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière écologique. Contactez votre
administration locale ou votre distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
1.8.3 Pour les clients de la Californie
La pile bouton au lithium-dioxyde de manganèse utilisée dans ce produit contient du perchlorate qui nécessite un traitement
spécial.
Reportez-vous au document suivant.
https://dtsc.ca.gov/perchlorate/
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Manuel de sécurité
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2. Sécurité de ce produit
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Manuel de sécurité
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2.1 Application et objectif de ce produit
Ce produit est un robot Epson et ses équipements périphériques destinés principalement à la production de produits dans une
zone isolée en toute sécurité.
L'utilisation ou l'application du produit en dehors des fins mentionnées ci-dessus (ci-après dénommée "utilisation incorrecte
non autorisée") est extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves ou des dommages importants au
produit. De telles actions sont considérées comme une mauvaise utilisation et ne sont pas couvertes par la garantie.
Epson ne sera pas responsable de tout dommage causé par une utilisation incorrecte non autorisée (actions incluant, mais sans
s'y limiter, les suivantes) :
Travailler à l'intérieur de la barrière de sécurité lorsque le robot n'est pas en mode d'apprentissage
Utiliser le produit pour un traitement médical
Utiliser le produit en dehors de sa plage de paramètres de mouvement autorisée
Utiliser le produit comme dispositif pour le transport de personnes
Utiliser le produit à des fins autres que celles spécifiées
2.2 Environnement d’installation
Un environnement approprié est nécessaire pour maintenir la fonctionnalité du système robotisé et garantir son utilisation en
toute sécurité. Installez le système robotisé dans un endroit remplissant les conditions suivantes.
Température ambiante
Installation : 5 à 40 °C
Transport ou stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante (sans condensation)
Installation : 10 à 80 % (GX-C, C-C>, LS-C), 20 à 80 % (RC800-A)
Transport ou stockage : 10 à 90 %
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (fil de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
GX4-C, GX8-C : 2000 m ou moins
Séries GX1-C, GX10-C, GX20-C, C-C : 1 000 m ou moins
Environnement
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
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2.3 Risques résiduels
Pour plus d’informations sur les risques résiduels présents dans notre manipulateur et notre contrôleur, consultez les
avertissements et mises en garde dans chaque section.
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2.4 Déclaration de conformité
Cette déclaration n'est peut-être pas la plus récente. La dernière version peut être consultée à partir de l'URL suivante si
nécessaire.
https://www.epson.eu/en_EU/conformity
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2.5 Conformité à la sécurité
Les tolérances spécifiques et les conditions d’utilisation pour garantir la sécurité sont décrites dans les manuels des
manipulateurs et des contrôleurs. Veillez également à lire ces manuels.
Respectez les normes de sécurité du pays et de la région concernés lors de l’installation et de l’utilisation du système robotisé.
Des exemples de normes de sécurité relatives aux systèmes robotisés et d’autres normes de sécurité sont indiqués ci-dessous.
Veuillez vous reporter non seulement à ce chapitre mais également à ces normes et prendre les mesures de sécurité adéquates.
Remarque : ces normes ne visent pas à inclure toutes les normes de sécurité requises.
ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1: Robots
ISO 10218-2
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and integration
ANSI/RIA R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety Requirements
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
ISO 13855
Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body.
ISO 13857
Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs.
ISO14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and construction of fixed and movable guards
IEC 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -- Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits
and methods of measurement
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity for industrial environments
2.6 Notes relatives au marquage CE
Le système robotisé Epson (manipulateurs et contrôleurs) est un appareil qui sera incorporé à l’équipement de fabrication de
l’utilisateur final, il s’agit donc d’une « quasi-machine » conformément à la définition du sous-paragraphe 1 (g) de l’article 1
(Champ d’application) de la directive européenne relative aux machines (2006/42/CE). En vertu de l’article 13 (Procédure pour
les quasi-machines) de la directive européenne relative aux machines, Epson a déclaré que le système robotisé Epson est
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Manuel de sécurité
Rev.3
conforme à la directive européenne relative aux machines, à la directive CEM européenne (2014/30/UE) et à la directive RoHS
européenne (2011/65/UE) dans la « déclaration d’incorporation d’une quasi-machine ». (Veuillez vous reporter à la déclaration
d’incorporation d’une quasi-machine incluse avec le système robotisé pour plus de détails.) Les manipulateurs Epson ne
portent donc pas le marquage CE, le système robotisé Epson étant une « quasi-machine ».
Le contrôleur de robot RC800-A est quant à lui considéré comme un « produit fini ». Epson a déclaré séparément que le
contrôleur de robot RC800-A est conforme à la directive CEM européenne et à la directive RoHS européenne. Le contrôleur de
robot RC800-A porte le marquage CE en tant que preuve de conformité.
2.7 Notes relatives au marquage UKCA
Le système robotisé Epson (manipulateurs et contrôleurs) est un appareil qui sera incorporé à l’équipement de fabrication de
l’utilisateur final, il s’agit donc d’une « quasi-machine » conformément à la définition du sous-paragraphe (1) de la
réglementation 6 du règlement britannique Supply of Machinery (Safety) Regulations 2008. En vertu de la réglementation 8 du
règlement britannique Supply of Machinery (Safety) Regulations 2008, Epson a déclaré que le système robotisé Epson est
conforme au règlement britannique Supply of Machinery (Safety) Regulations 2008, au règlement britannique Electromagnetic
Compatibility Regulations 2016 et au règlement britannique Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in
Electrical and Electronic Equipment Regulations 2012 dans la « déclaration d’incorporation d’une quasi-machine ». (Veuillez
vous reporter à la déclaration d’incorporation d’une quasi-machine incluse avec le système robotisé pour plus de détails.) Les
manipulateurs Epson ne portent donc pas le marquage UKCA, le système robotisé Epson étant une « quasi-machine ».
Le contrôleur de robot RC800-A est quant à lui considéré comme un « produit fini ». Epson a déclaré séparément que le
contrôleur de robot RC800-A est conforme au règlement britannique Electromagnetic Compatibility Regulations 2016 et au
règlement britannique Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in Electrical and Electronic Equipment
Regulations 2012. Le contrôleur de robot RC800-A porte le marquage UKCA en tant que preuve de conformité.
2.8 Notes relatives au marquage UKCA concernant la révision de la
réglementation britannique
En raison de la révision de la réglementation britannique et de sa date d'application (1er octobre 2024), Epson mettra fin
séquentiellement à la déclaration de conformité et au port du marquage UKCA sur les systèmes robotiques qui ont été
fabriqués après la date d'application.
Désormais, la déclaration de conformité CE et le marquage CE indiqueront la conformité au Règlement sur la fourniture de
machines (sécurité) de 2008, au Règlement sur la compatibilité électromagnétique de 2016 et au Règlement sur la restriction de
l'utilisation de certaines substances dangereuses dans les équipements électriques et électroniques de 2012.
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Manuel de sécurité
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3. Consignes de sécurité
Ce chapitre décrit les mises en garde relatives à l’utilisation du système robotisé en toute sécurité. Veillez à le lire avant
d’utiliser le système robotisé.
L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner
des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
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Manuel de sécurité
Rev.3
3.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
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Manuel de sécurité
Rev.3
3.2 Précautions de déballage et de transport
Le déballage et le transport du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées. Les consignes de sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Lors du transport du manipulateur, utilisez un chariot ou similaire pour le transporter dans le même état qu’il a
été livré. Ne le transportez pas avec l’effecteur ou l’équipement périphérique fixé. La perte d’équilibre peut
entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves
pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels
importants.
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la
chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour les
opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
Pendant le transport, le personnel impliqué dans le travail doit porter des casques et autres équipements de
protection individuelle. Assurez-vous également que personne d’autre ne se trouve à proximité.
ATTENTION
Évitez les vibrations et les chocs excessifs lors du transport du manipulateur. Des vibrations et des chocs
excessifs peuvent entraîner des dommages ou des dysfonctionnements du manipulateur.
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport ou des
boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de
fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous
coincer les mains ou les pieds.
Ne retirez pas les attaches de câble fixant le bras tant que l’installation n’est pas terminée. Si vous retirez les
attaches de câble, vous risquez de vous coincer la main ou les doigts dans le manipulateur.
Pour transporter le manipulateur, fixez-le à l’équipement de transport ou utilisez la méthode de transport et le
nombre de personnes spécifiés dans le manuel du manipulateur. Ne mettez pas la main sur les zones qui
sont indiquées comme ne devant pas être maintenues.
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Manuel de sécurité
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3.3 Précautions d’installation et de connexion
Le système robotisé doit être installé et connecté par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par
Epson et les fournisseurs. Les consignes de sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur. Vérifiez que le numéro de
série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut
non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de
sécurité.
Le système robotisé doit être utilisé dans les conditions environnementales décrites dans les manuels
respectifs. Ce produit a été conçu et fabriqué pour une utilisation dans un environnement intérieur normal.
L’utilisation du produit dans un environnement qui ne répond pas aux conditions environnementales de
fonctionnement réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut également entraîner de graves
problèmes de sécurité.
Le système robotisé doit être utilisé conformément aux spécifications indiquées. L’utilisation du système
robotisé en dehors des spécifications du produit réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut
également entraîner de graves problèmes de sécurité.
Lors de l’installation d’un système robotisé, portez au moins l’équipement de protection suivant. Travailler
sans équipement de protection peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Vêtements de travail adaptés au travail
Casque
Chaussures de sécurité
Lors de la conception d’un système robotisé avec ce produit, reportez-vous à « Designing a Safe Robot
System » dans le manuel du contrôleur ou reportez-vous aux normes d’installation des barrières de sécurité.
La non-installation de barrières de sécurité est extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures
graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
Veillez à installer un dispositif d’arrêt d’urgence permettant à l’opérateur d’arrêter le système immédiatement.
La non-installation d’un dispositif d’arrêt d’urgence est extrêmement dangereuse et peut entraîner des
blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en
tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est
extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des
dommages matériels importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux manuels suivants.
« Manuel du manipulateur - Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence »
« Manuel du manipulateur - Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open »
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et
qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages,
cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des
blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
N’utilisez pas le manipulateur à proximité d’appareils générant de fortes forces magnétiques. Cela peut
entraîner une panne ou un dysfonctionnement du manipulateur.
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Manuel de sécurité
Rev.3
N’utilisez pas le manipulateur dans des zones où il existe un risque d’interférences électromagnétiques, de
décharge électrostatique ou d’interférences radioélectriques. Cela est dangereux car le manipulateur peut ne
pas fonctionner correctement.
N’utilisez pas le manipulateur dans un endroit exposé à des gaz combustibles, des poussières combustibles,
de l’essence, des solvants ou d’autres liquides inflammables susceptibles de provoquer une explosion ou un
incendie. Cela peut provoquer des accidents graves entraînant des blessures ou la mort ainsi que des
incendies.
Tenez vos mains et tout autre objet éloignés des pièces mobiles du manipulateur. Il existe un risque de
blessure par pincement.
N’installez pas le contrôleur à l’envers ou dans une position inclinée.
Pour le modèle protégé
Connectez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal à la plaque de
connexion immédiatement après l’installation du manipulateur. Lorsque le manipulateur n’est pas connecté, la
protection IP65 ne peut pas être assurée.
Cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Si le manipulateur est installé sur une plate-forme mobile (axe linéaire, chariot mobile, véhicule à guidage
automatique, etc.), veillez à concevoir le système de sorte que la plate-forme mobile s’arrête également
lorsque le manipulateur est arrêté en cas d’urgence. Si la plate-forme mobile continue à fonctionner sans
s’arrêter, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou
des dommages matériels importants.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours une fiche d’alimentation ou un dispositif de déconnexion pour le câble d’alimentation, et ne
connectez jamais directement à l’alimentation électrique d’usine ou similaire. Sélectionnez une fiche
d’alimentation ou un dispositif de déconnexion conforme aux normes de sécurité de chaque pays.
N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf pendant la maintenance. Il y a une section
de charge haute tension à l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque l’alimentation est
coupée.
Veillez à couper l’alimentation du système robotisé avant de connecter ou de déconnecter les câbles.
Travailler sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et connectez-les solidement. De plus, ne
posez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez
pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux
et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Si vous installez une fiche d’alimentation correspondant à une prise de courant d’usine, l’installation doit être
effectuée par du personnel ayant des connaissances et des compétences spécialisées dans le domaine. Lors
de l’installation de la fiche d’alimentation, veillez à connecter le fil de terre (vert/jaune) du câble d’alimentation
secteur à la borne de terre du système de distribution d’alimentation. Si le fil de terre n’est pas correctement
connecté à la terre, cela peut provoquer un choc électrique.
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Lors de la connexion de l’alimentation du contrôleur à un transformateur, connectez les bornes N et PE du
câble d’alimentation secteur à la borne neutre du transformateur.
L’installation des options doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance
dispensée par Epson et les fournisseurs. Assurez-vous que la section d'entrée d'alimentation CA est hors
tension, par exemple, coupez l'alimentation du système robotisé et débranchez les câbles d'alimentation
19
Manuel de sécurité
Rev.3
pendant le travail. Travailler sous tension ou avec les sections de charge haute tension non complètement
déchargées peut entraîner un choc électrique et/ou de graves problèmes de sécurité.
Avant d'ouvrir l'avant du contrôleur, assurez-vous que la section d'entrée d'alimentation CA est hors tension,
par exemple retirez la fiche d'alimentation. Toucher le bornier d’entrée d’alimentation CA ou d’autres
composants à l’intérieur du boîtier peut entraîner un choc électrique et/ou de graves problèmes de sécurité.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe
Coupez l’alimentation du contrôleur et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
Ne touchez pas les bornes. Cela peut provoquer un choc électrique, endommager le produit ou provoquer un
dysfonctionnement.
ATTENTION
En ce qui concerne la nécessité de mesures organisationnelles pour la cybersécurité
Des mesures organisationnelles telles que celles décrites ci-dessous doivent être prises pour faire face aux
risques de cybersécurité :
Effectuez une analyse des risques basée sur les menaces de sécurité et les vulnérabilités liées aux actifs
de votre organisation.
Établissez une politique de sécurité pour faire face aux risques et dispensez un enseignement et une
formation au personnel approprié.
Établissez des directives sur la façon de réagir lorsque des problèmes de sécurité surviennent et faites-les
connaître dans toute votre organisation.
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Veuillez vous
abstenir de vous connecter à des réseaux avec accès à Internet. Si une connexion à Internet est nécessaire,
nous vous recommandons de prendre les mesures techniques nécessaires* pour vous protéger contre les
attaques malveillantes et les vulnérabilités sur Internet.
*: ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les pare-feux, les diodes de données,
etc.
Ne connectez aucun périphérique autre que ceux indiqués dans le manuel aux bornes de connexion externes
de ce produit. N’utilisez pas les bornes de connexion externes à d’autres fins que celles décrites dans le
manuel. Des défaillances telles que des connexions non autorisées, la falsification d’informations, des fuites
d’informations et des arrêts du système robotisé peuvent se produire. Nous vous recommandons de prendre
des mesures physiques pour empêcher toute personne autre que l’administrateur et les personnes autorisées
par l’administrateur de toucher le contrôleur et les périphériques de contrôle. En outre, nous vous
recommandons de prendre des mesures techniques et physiques pour empêcher l’accès au réseau auquel le
produit est connecté.
Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S
avec des paramètres distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou
des problèmes de sécurité.
20
Manuel de sécurité
Rev.3
Lors des réglages, ne vous trompez pas dans la relation entre les affectations des fonctions et le câblage.
Veillez à vérifier la correspondance entre les fonctions et le câblage avant de mettre le système sous
tension.
Lors de la vérification du fonctionnement, essayez d’anticiper les erreurs de configuration ou de câblage.
Si le manipulateur effectue une opération anormale en raison d’une erreur de réglage ou de câblage,
n’hésitez pas à arrêter immédiatement le fonctionnement du manipulateur en appuyant sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence ou par tout autre moyen.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le câblage doit être effectué par du personnel qualifié ou des personnes ayant des connaissances et des
compétences en électricité.
Le câblage par des personnes qui ne disposent pas de ces connaissances et de ces compétences peut
entraîner des blessures ou une panne.
Montage mural, montage au plafond
Lors du montage mural ou au plafond, fixez le manipulateur à un mur ou un plafond suffisamment solide et
résistant. Prenez également des mesures pour empêcher le socle du manipulateur de tomber. Si le
manipulateur vibre ou tombe, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour
les opérateurs et/ou des dommages matériels importants.
Veillez à empêcher tout corps étranger, tel que des copeaux ou des chutes de câblage, de pénétrer dans le
contrôleur. Les corps étrangers peuvent provoquer un dysfonctionnement, une panne ou un incendie.
Ne soumettez pas les connecteurs à des chocs ou à des charges lors de la connexion des câbles.
Lorsque vous déconnectez un câble, ne tirez pas sur la partie du câble.
Vérifiez que le numéro de série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le
manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais
également des problèmes de sécurité.
Avant de brancher le connecteur, vérifiez que les broches ne sont pas tordues. La connexion avec des
broches tordues peut endommager le connecteur et entraîner un dysfonctionnement du système robotisé.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
21
Manuel de sécurité
Rev.3
3.4 Précautions d'utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur
de robot
Lors de l'utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot, suivez les précautions de sécurité décrites ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Assurez-vous de vérifier les réglages des paramètres de la fonction de sécurité lors de l'utilisation d'un
contrôleur de robot dans son état initial ou lors de l'utilisation d'un contrôleur de robot avec des réglages de
paramètres de fonction de sécurité inconnus. De plus, faites fonctionner le manipulateur après avoir compris
le fonctionnement des fonctions de sécurité.
Assurez-vous de vérifier que le fonctionnement prévu est obtenu lors du changement par rapport à l'état
d'utilisation précédent, par exemple lorsque les paramètres de la fonction de sécurité sont modifiés ou
lorsque des pièces sont remplacées pour la maintenance.
Lors de la vérification du fonctionnement, utilisez le mode basse puissance.
La réduction de la puissance du moteur garantit la sécurité de l'opérateur et réduit le risque de destruction et
d'endommagement des équipements périphériques en raison d'une utilisation négligente.
Avant de commencer le fonctionnement complet, vérifiez que les paramètres de la fonction de sécurité sont
réglés comme prévu.
La somme de contrôle des paramètres des fonctions de sécurité est calculée à partir des paramètres de la
fonction de sécurité. Si la somme de contrôle des paramètres des fonctions de sécurité a changé, cela
signifie que les paramètres de la fonction de sécurité ont été modifiés. Des fonctions de sécurité mal réglées
peuvent entraîner de graves problèmes de sécurité.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que les dispositifs de sécurité tels que
l'interrupteur d'arrêt d'urgence et l'interrupteur de sécurité fonctionnent. Si les interrupteurs ne fonctionnent
pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas d’urgence, ce qui
est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
Les RC700-E et RC800-A diffèrent dans le comportement d'arrêt en raison des fonctions de sécurité (vitesse
limitée de sécurité (SLS), position limitée de sécurité (SLP), limite d'angle d'articulation et limite d'axe souple).
L'état, l'affichage et les notifications pour chaque contrôleur de robot sont indiqués dans le tableau suivant.
Élément
RC700-E
RC800-A
Affichage du numéro d'erreur
Le numéro d'erreur à 4 chiffres (0,5 seconde) et
Affichage LED à
7 segments du
contrôleur de
robot
Affichage en tant que (-EP-)
Comment arrêter
Arrêt d'urgence (catégorie d'arrêt 1)
Arrêt d'urgence (catégorie d'arrêt 1)
Comment
réinitialiser
Après avoir résolu tous les
problèmes qui ont provoqué l'arrêt
du robot, réinitialisez le contrôleur*1
Après avoir résolu tous les problèmes qui ont
provoqué l'arrêt du robot, réinitialisez le
contrôleur*1
Comment vérifier
pourquoi le robot
s'est arrêté
Reportez-vous aux informations de
note pour les événements 27 et 28
dans l'historique du système*2
Reportez-vous au numéro d'erreur ou reportezvous aux informations de note pour les
événements 27 et 28 dans l'historique du
système*2
(EP)*3
(EEEE) s'affichent à plusieurs
reprises (0,5 seconde)
22
Manuel de sécurité
Rev.3
Élément
RC700-E
État du
contrôleur de
robot
État d'arrêt d'urgence*3
RC800-A
État d'erreur
*1 Reportez-vous à la section suivante.
"Manuel de la fonction de sécurité - How to Reset the Robot When It Stopped due to a Safety Function"
*2 Reportez-vous au manuel suivant.
"Guide de l'utilisateur d'Epson RC+ - [System History] (View Menu)"
"Liste des codes d'état/codes d'erreur - Code Number, Details of Note Information"
*3 Le robot est en état d'arrêt d'urgence uniquement lorsque le moteur est en marche. En cas d'état Moteur
arrêté, la mise sous tension du moteur entraîne une erreur, sauf si vous éliminez la cause de l'arrêt du moteur.
23
Manuel de sécurité
Rev.3
3.5 Précautions pour l’apprentissage et la programmation
Les consignes de sécurité pour le personnel chargé de l’apprentissage ou de la programmation sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Des fonctions de sécurité mal configurées peuvent entraîner de graves problèmes de sécurité.
Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution des travaux. L’exécution de travaux
dans un état où l’interrupteur ne s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban adhésif
(dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement dangereuse car la fonction de sécurité de
l’entrée de protection ne sera pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou
l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais s’approcher d’un manipulateur sous tension.
De plus, n’entrez pas dans la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de manière
inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité. De plus, des
procédures de travail sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus à un
mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise manipulation du manipulateur par l’opérateur.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que les dispositifs de sécurité tels que
l’interrupteur d’arrêt d’urgence et l’interrupteur de verrouillage fonctionnent. Si les interrupteurs ne
fonctionnent pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas
d’urgence, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs
et/ou des dommages matériels importants.
Le commutateur à clé du sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage n’est pas conforme à la sécurité
fonctionnelle.
Pendant les points d’apprentissage et les travaux de démarrage, le système robotisé doit être en mode
d’apprentissage, avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence prêt à être enfoncé à tout moment. Une utilisation
incorrecte ou autre peut entraîner un mouvement inattendu du manipulateur, ce qui est extrêmement
dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Lorsque vous travaillez à l’intérieur des barrières de sécurité, utilisez le mode opérationnel d’apprentissage
(basse vitesse, faible puissance).
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires. De même, lorsque vous travaillez à proximité du robot,
prenez des mesures de sécurité, en désignant un superviseur, par exemple.
Robot SCARA
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main. La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou
des dommages ou une panne du manipulateur.
Robot 6 axes
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
24
Manuel de sécurité
Rev.3
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une
direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le robot peut être endommagé
ou tomber en panne.
Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein. Lors de l’appui sur le contacteur
d’ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids. La chute du bras peut entraîner le
coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du robot.
Avant de desserrer le frein à l’aide du logiciel, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un
endroit facilement accessible afin de pouvoir appuyer immédiatement dessus si nécessaire. Sinon, si
l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter
immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des
dommages ou une panne du robot.
25
Manuel de sécurité
Rev.3
3.6 Précautions pour le fonctionnement automatique
Les consignes de sécurité pour le personnel exécutant un programme pour effectuer le fonctionnement automatique sont
indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
N’entrez pas de manière imprudente dans la zone de travail pendant le fonctionnement automatique. Cela est
extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité car le manipulateur peut se
déplacer, même s’il semble arrêté.
Si le manipulateur s’arrête pour une raison inconnue pendant le fonctionnement automatique, ne vous
approchez en aucun cas du manipulateur arrêté. Si vous devez vous approcher du manipulateur, appuyez
sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou coupez l’alimentation électrique principale avant de vous approcher.
Lors de la coupure de l’alimentation électrique principale, veillez à ne pas créer de nouveaux dangers.
Lors de l’interruption d’un programme et du redémarrage du système robotisé pendant le fonctionnement
automatique, assurez-vous qu’aucun nouveau danger n’est créé en relation avec l’équipement périphérique
avant de démarrer le programme.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Si le manipulateur bouge de manière inattendue, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner
de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez
immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. La poursuite d’un fonctionnement anormal est
extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution des travaux. L’exécution de travaux
dans un état où l’interrupteur ne s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban adhésif
(dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement dangereuse car la fonction de sécurité de la
protection ne sera pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si une personne se retrouve coincée ou bloquée par le manipulateur en raison d’un dysfonctionnement ou
d’une anomalie, utilisez la fonction d’ouverture des freins pour déplacer le manipulateur et permettre à la
personne de se libérer.
Robot SCARA
Déplacez les articulations sans frein électromagnétique directement à la main. Pour les articulations avec
freins (articulations n° 3 et n° 4), appuyez sur le contacteur d'ouverture des freins du manipulateur et
déplacez manuellement le manipulateur pour l'alimentation électrique principale du contrôleur.
Robot 6 axes
En présence d’une unité d’ouverture des freins :
Utilisez l’unité d’ouverture des freins pour relâcher le frein électromagnétique du manipulateur et faire
fonctionner le manipulateur à la main. Lorsque vous faites fonctionner le manipulateur à la main, veillez à
ce que le bras ne puisse pas tomber.
En l’absence d’unité d’ouverture des freins :
Relâchez le frein électromagnétique du manipulateur à l’aide de la fenêtre de commandes Epson RC+ et
faites fonctionner le manipulateur à la main. Lorsque vous faites fonctionner le manipulateur à la main,
veillez à ce que le bras ne puisse pas tomber.
Ne déplacez pas le manipulateur pendant que la plate-forme mobile (axe linéaire, chariot mobile, véhicule à
guidage automatique, etc.) est en mouvement. Lors de son utilisation, le manipulateur doit toujours être
entouré d’une barrière de sécurité. L’utilisation du manipulateur lorsque la plate-forme mobile est en
mouvement peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
26
Manuel de sécurité
Rev.3
Ne touchez pas le manipulateur ou le contrôleur lorsqu’ils sont en fonctionnement. Lors du fonctionnement, le
manipulateur et le contrôleur peuvent être chauds et provoquer des brûlures.
AVERTISSEMENT
N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf pendant la maintenance. Il y a une section
de charge haute tension à l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque l’alimentation est
coupée.
Ne touchez pas et n’utilisez pas le contrôleur avec les mains mouillées. Si vous touchez ou utilisez le produit
avec des mains mouillées, cela peut provoquer un choc électrique ou un dysfonctionnement.
ATTENTION
Robot SCARA
Articulations n° 1, n° 2 et n° 4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le
manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation n° 3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié
ou plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Robot 6 axes
L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins
peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un
fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés,
utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par
heure.
En fonction de la combinaison de la vitesse de mouvement du manipulateur, de l’orientation du bras et de la
charge de la main, des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu tout au long du
fonctionnement. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du manipulateur
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
Si vous installez le manipulateur sur une plate-forme mobile, arrêtez le manipulateur lorsque la plate-forme
mobile se déplace ou fonctionne. Le manipulateur peut être arrêté en désactivant les moteurs de tous les
axes (état hors tension). Si un moteur ne peut pas être éteint, réglez le mode d’alimentation sur Faible et
assurez-vous que la plate-forme mobile et le manipulateur sont exclusifs et ne se déplacent pas en même
temps.
Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut être chaud en raison de la chaleur
générée par le moteur. Ne touchez pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les
opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être effectuées qu’après que la
température du manipulateur a chuté et qu’il ne semble pas chaud au toucher.
Robot 6 axes
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de deux articulations ou plus à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une
27
Manuel de sécurité
Rev.3
direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le robot peut être endommagé
ou tomber en panne.
Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein. Lors de l’appui sur le contacteur
d’ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids. La chute du bras peut entraîner le
coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du robot.
Avant de desserrer le frein à l’aide du logiciel, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un
endroit facilement accessible afin de pouvoir appuyer immédiatement dessus si nécessaire. Sinon, si
l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter
immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des
dommages ou une panne du robot.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
28
Manuel de sécurité
Rev.3
3.7 Précautions pour la maintenance
Avant d’effectuer des inspections ou des remplacements de pièces, veuillez lire attentivement cette section « Précautions pour
la maintenance » et assurez-vous d’avoir bien compris les procédures de sécurité.
La maintenance du système robotisé doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée
par Epson et les fournisseurs.
AVERTISSEMENT
Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel d’entretien ou n’effectuez pas la
maintenance d’une manière différente de ces procédures. Un démontage incorrect ou une maintenance
inappropriée peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais peut également
entraîner de graves problèmes de sécurité.
Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais s’approcher d’un manipulateur sous tension.
De plus, n’entrez pas dans la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de manière
inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité. De plus, des
procédures de travail sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus à un
mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise manipulation du manipulateur par l’opérateur.
Lors de la vérification du fonctionnement du manipulateur après avoir remplacé des pièces, veillez à sortir
des barrières de sécurité. Un manipulateur qui n’a pas été testé peut se déplacer de manière inattendue, ce
qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que l’interrupteur d’arrêt d’urgence et
l’interrupteur de verrouillage fonctionnent. Si les interrupteurs ne fonctionnent pas correctement, le
fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas d’urgence, ce qui est extrêmement
dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
Lorsque vous touchez les bornes extérieures ou les connecteurs de connexion du contrôleur pour l’inspection
du contrôleur ou autre, éteignez le contrôleur et coupez l’alimentation électrique pour éviter tout choc
électrique.
Coupez l’alimentation électrique avant de procéder au nettoyage ou au resserrage des vis des bornes. Si
vous ne coupez pas l’alimentation électrique, cela peut provoquer un choc électrique, endommager le produit
ou provoquer des dysfonctionnements.
AVERTISSEMENT
Avant la maintenance, assurez-vous que la section d'entrée d'alimentation CA est hors tension, par exemple
retirez la fiche d'alimentation.
Si nécessaire, effectuez un verrouillage pour des raisons de sécurité. Pour plus d’informations, reportez-vous
au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Avant d'effectuer tout travail de remplacement, assurez-vous d'afficher que le travail est en cours, puis
assurez-vous que la section d'entrée d'alimentation CA est hors tension, par exemple coupez l'alimentation
du système robotisé et débranchez les câbles d'alimentation.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du moteur lorsque l’alimentation est sous tension. Il existe
un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de
toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
29
Manuel de sécurité
Rev.3
Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et connectez-les solidement. De plus, ne
posez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez
pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux
et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de l’utilisation d’alcool, de joints liquides ou d’adhésifs, lisez attentivement les précautions de ces
produits et assurez-vous bien de la sécurité. Faites également attention aux points suivants. Le manque de
prudence peut entraîner un incendie ou des problèmes de sécurité.
Ne manipulez pas près du feu.
Utilisez avec une bonne ventilation.
Portez un équipement de protection (comme des lunettes, des gants résistants à l’huile et un masque).
En cas d’adhérence à la peau, rincez à l’eau et au savon.
En cas de contact avec les yeux ou la bouche, rincez abondamment à l’eau claire et consultez un
médecin.
Lors de l’application de graisse, portez un équipement de protection (comme des lunettes, des gants résistant
à l’huile et un masque) et assurez la sécurité lors de l’exécution des travaux. Si de la graisse pénètre dans
les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la
bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut être chaud en raison de la chaleur
générée par le moteur. Ne touchez pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les
opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être effectuées qu’après que la
température du manipulateur a chuté et qu’il ne semble pas chaud au toucher.
Pendant les travaux de maintenance sur le manipulateur, gardez un espace d’environ 50 cm autour du
manipulateur.
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
30
Manuel de sécurité
Rev.3
3.8 Étiquettes du contrôleur
Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur et au manipulateur.
Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces étiquettes. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les mises en garde et les avertissements
décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes.
3.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Série GX-C :
C8-C/C12-C :
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
N’ouvrez pas le couvercle pendant 300 secondes après la mise hors tension. La tension résiduelle peut provoquer un choc
électrique.
31
Manuel de sécurité
Rev.3
Désactivez l’interrupteur d’alimentation et effectuez le verrouillage / l’étiquetage avant de commencer la maintenance ou la
réparation.
B
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP. La disposition différente des signaux pourrait provoquer une panne du
périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
Pupitre d’apprentissage TP3
3.8.2 Étiquettes
1
Cette étiquette indique le type de batterie. Elle est apposée à l’intérieur du périphérique.
2
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Rated, Full load Current, SCCR, Weight, Largest Motor Rating), Main document
No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
3.8.3 Emplacements des étiquettes
Type A
32
Manuel de sécurité
Rev.3
Type B
33
Manuel de sécurité
Rev.3
3.9 Étiquettes du manipulateur
Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur et au manipulateur.
Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces étiquettes. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les mises en garde et les avertissements
décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes.
3.9.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
De plus, en ce qui concerne les spécifications ESD et les spécifications salle blanche et ESD du GX4, si les câbles à l’intérieur
du manipulateur s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut
être électrifié. Si vous touchez le conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B1, B2
B1
B2
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
C
Lorsque vous desserrez les freins, faites attention au bras qui tombe sous l’effet de son propre poids.
Cette étiquette d’avertissement est également apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option.
34
Manuel de sécurité
Rev.3
3.9.2 Étiquettes
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX. REACH, MAX. PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
3.9.3 Emplacements des étiquettes
3.9.3.1 Série GX-C
3.9.3.1.1 GX1-C
Commun
3.9.3.1.2 GX4-C
Commun (bras n° 2)
Spécifications de montage sur table
35
Manuel de sécurité
Rev.3
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
Spécifications de montage multiple
3.9.3.1.3 GX8-C
Commun (bras n° 2)
Spécifications de montage sur table
36
Manuel de sécurité
Rev.3
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
3.9.3.1.4 GX10-C/GX20-C
Commun à tous les modèles
Spécifications de montage sur table
37
Manuel de sécurité
Rev.3
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
38
Manuel de sécurité
Rev.3
3.9.3.2 Série C-C
3.9.3.2.1 C8-C/C12-C
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Manuel de sécurité
Rev.3
3.10 Fonctions de sécurité
Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la
sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il
s’agit d’un état sûr pour le contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas
fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou
d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après
l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt
d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Il existe trois circuits d’arrêt d’urgence pour le contrôleur de robot :
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de
sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le
robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant.
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est
connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne
peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le
SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.
Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un
axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des
notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants
peuvent être émis :
État STO
État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
État de l’interrupteur d’activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
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Rev.3
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse
maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en
état d’arrêt d’urgence.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
 POINTS CLÉS
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les
zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des
fonctions de sécurité).
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3.11 Fonctions de protection
Le système robotisé est équipé de fonctions de protection pour protéger les périphériques et le système robotisé lui-même.
Cependant, ces fonctions ne sont destinées qu’aux événements inattendus.
Mode faible puissance
Ce mode maintient une faible puissance du moteur.
L’exécution d’une commande de changement de mode de puissance permet de passer à un état restreint (mode faible
puissance), que la sécurité soit ouverte ou fermée et quel que soit le mode opérationnel. Le mode faible puissance garantit la
sécurité de l’opérateur et réduit le risque de destruction et d’endommagement des équipements périphériques en raison d’une
utilisation négligente.
Freinage dynamique
Le circuit de freinage dynamique se compose d’un relais qui court-circuite le fil d’alimentation du moteur côté moteur (action
de freinage). Lors de l’entrée d’un arrêt d’urgence ou de la détection des anomalies suivantes, le freinage dynamique est activé
pour arrêter la rotation du moteur. (Détection de déconnexion du codeur, détection de surcharge, détection d’erreur de couple,
détection d’erreur de vitesse, détection de dépassement d’écart de position, détection de dépassement d’écart de vitesse,
détection d’erreur de processeur, détection d’erreur de mémoire, détection de surchauffe)
Détection de surcharge
Permet de détecter un état de surcharge du moteur.
Détection d’erreur de couple
Permet de détecter les anomalies du couple moteur.
Détection d’erreur de vitesse
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du moteur.
Détection de dépassement d’écart de position
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de mouvement et la position actuelle.
Détection de dépassement d’écart de vitesse
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de vitesse et la vitesse réelle.
Détection d’erreur de processeur
Un chien de garde est utilisé pour détecter les anomalies du processeur qui contrôle le moteur. De plus, le processeur qui gère
le système dans le contrôleur et le processeur qui contrôle le moteur surveillent en permanence l’état de l’autre.
Détection d’erreur de mémoire
Permet de détecter les erreurs de somme de contrôle dans la mémoire.
Détection de surchauffe
Permet de détecter les anomalies de température dans le module d’entraînement du moteur.
Détection de fusion de relais
Permet de détecter la fusion ou la défaillance d’ouverture des contacts de relais.
Détection de surtension
Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur.
Détection de chute de tension d’alimentation
Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation.
Détection d’erreur de température
Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur.
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Détection d’erreur de ventilateur
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du ventilateur.
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Rev.3
4. Rôle et formation des responsables de la
sécurité
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Manuel de sécurité
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4.1 Rôle des responsables de la sécurité
Les responsables de la sécurité doivent effectuer les tâches suivantes :
Gestion des mots de passe
Mise en œuvre de la formation
4.1.1 Gestion des mots de passe
Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants :
Mot de passe utilisateur de sécurité Epson RC+
Mot de passe des fonctions de sécurité
Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur
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Manuel de sécurité
Rev.3
4.1.2 Mise en œuvre de la formation
Les responsables de la sécurité doivent s’assurer que le personnel responsable de la programmation, de l’utilisation et de la
maintenance du manipulateur et du système robotisé a suivi une formation appropriée. Ils doivent également s’assurer que le
personnel a les compétences nécessaires pour effectuer ce travail en toute sécurité.
La formation doit comprendre au moins les éléments suivants :
Description des procédures de sécurité standard et des recommandations de sécurité par les fabricants de robots et les
concepteurs de systèmes robotisés
Description de la réponse à une situation d’urgence ou anormale (par exemple, les moyens de libération si l’on est coincé
dans un manipulateur)
Description claire des travaux
Description de tous les périphériques de contrôle requis pour les travaux et leurs fonctions
Description des risques associés aux travaux
Méthodes spécifiques pour éviter les dangers prévisibles, y compris les procédures de travail sécuritaires
Description de la méthode pour tester les fonctions des dispositifs de sécurité et des verrouillages ou description de la
méthode pour vérifier leur bon fonctionnement
Description de la méthode de vérification des paramètres des fonctions de sécurité et de la méthode de réglage correct des
paramètres des fonctions de sécurité
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Rev.3
4.2 Connaissances et formation requises pour travailler avec des
systèmes robotisés
Définition de
l’utilisateur
Description du travail
Qualifications et formation requises
Travail avec des systèmes robotisés
Opérateur
Installateurs
/Instructeurs
Inspections quotidiennes/périodiques
(travaux ne nécessitant aucun démontage)
Travail d'installation*4 *5
Enseignement
Personnes ayant suivi la « Formation à la
sécurité »*1
- Personnes ayant suivi la « Formation à la
sécurité »*1 et
- la « Formation d'introduction »*2
Réparation
Ingénieurs de
maintenance
- Personnes ayant suivi la « Formation à la
Révision
sécurité »*1 et
Installation de circuits imprimés en option sur les
contrôleurs
- la « Formation à la maintenance »*3
*1 La « Formation à la sécurité » fait référence à la « formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés
aux robots industriels » conformément aux lois et réglementations du pays respectif.
La formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels doit inclure le contenu
suivant.
Connaissance des robots industriels
Connaissance du fonctionnement des robots industriels, de l’apprentissage, etc.
Connaissance en matière d’inspection et d’autres travaux
Formation sur les lois et réglementations applicables
*2 La « Formation d’introduction » fait référence à la formation dispensée par Epson et le fournisseur.
*3 La « Formation à la maintenance » fait référence à la formation dispensée par Epson et le fournisseur.
*4 Le transport de matériaux à l’aide de grues et de chariots élévateurs et l’installation d’une fiche d’alimentation (par
exemple, lors de l’installation d’une fiche d’alimentation correspondant à une prise de courant d’usine) doivent être effectués
par des personnes ayant les qualifications et les compétences nécessaires.
*5 Le câblage doit être effectué par du personnel qualifié ou des personnes ayant des connaissances et des compétences en
électricité.
Le câblage par des personnes qui ne disposent pas de ces connaissances et de ces compétences peut entraîner des blessures ou
une panne.
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Manuel de sécurité
Rev.3
5. Manuels pour ce produit
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5.1 Types de manuels
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel RC800-A
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série xx (xx : nom de la série du manipulateur)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d'état/codes d'erreur
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l'utilisateur d'Epson RC+
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d'Epson RC+
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Les manuels de maintenance ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant
reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le
fournisseur.
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Manuel de sécurité
Rev.3
5.2 Consultation des manuels
Les manuels peuvent être consultés à partir du logiciel Epson RC+ et du bureau.
Epson RC+ 8.0 :
Sélectionnez le menu Epson RC+ 8.0 - [Aide] - [Manuel]. Cliquez sur [Démarrer] - [Programmes] - [Epson RC+ 8.0] [Manuels des robots Epson] depuis le bureau.
Double-cliquez sur l’icône [Manuels des robots Epson] sur le bureau.
Vous pouvez également les consulter sur le site Web suivant :
URL : https://download.epson.biz/robots/
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Manuel de sécurité
Rev.3
5.3 Installation du logiciel et des manuels
Tout d’abord, assurez-vous que votre PC est connecté à Internet.
1. Insérez le disque du logiciel fourni avec le produit dans le PC. Exécutez EpsonRobotSoftwareInstallerSetup.exe sur le
disque et suivez les instructions à l’écran pour démarrer l’installation.
 POINTS CLÉS
Pour l’installation du programme d’installation du logiciel des robots Epson, reportez-vous au manuel du
programme d’installation du logiciel des robots Epson qui se trouve directement sous le disque.
Si vous obtenez le fichier d’installation d’Epson RC+ sur Internet, la dernière version du logiciel et des
manuels d’installation est disponible.
2. Lorsque la sélection d’options s’affiche, assurez-vous que les manuels sont cochés avant de continuer.
 POINTS CLÉS
L’installation prend plusieurs minutes.
Pour afficher les manuels PDF, utilisez la visionneuse PDF fournie avec Windows. Vous pouvez
également installer Adobe Acrobat Reader ou une autre visionneuse PDF.
3. Lorsque l’écran de fin s’affiche, l’installation est terminée.
 POINTS CLÉS
Si un message vous invitant à redémarrer s’affiche, redémarrez votre PC.
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6. Processus du déballage à l’élimination
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6.1 Gestion du déballage à l’élimination
Cycle de vie du périphérique
1. Déballage, transport
2. Installation, connexion
Aperçu du travail
Déballer les produits* et les transporter jusqu'à l'emplacement d'installation
Installer les produits* et connecter les fils
-
Mettre le contrôleur sous tension et vérifier le fonctionnement initial
Première
étape
- Effectuer la configuration initiale d’Epson RC+
- Vérification des paramètres des fonctions de sécurité
- Effectuer la configuration initiale des paramètres des fonctions de sécurité (uniquement
pour les clients qui souhaitent modifier les fonctions de sécurité)
- Vérifier le fonctionnement des dispositifs de sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence,
protection)
- Déplacer le manipulateur à la position initiale
Deuxième
étape
Connecter l’équipement externe (les périphériques)
-
- Enseigner au manipulateur
- Créer un programme SPEL
3. Enseignement,
programmation
4. Essai de fonctionnement
5. Fonctionnement automatique
Effectuer un essai de fonctionnement du programme
Exécuter le programme et lancer le fonctionnement automatique
6. Maintenance
- Effectuer une inspection quotidienne des produits*
- Effectuer une inspection régulière des produits*
- Réviser les produits* (remplacer des pièces)
7. Stockage, élimination
8. Dépannage
Stocker les produits*, éliminer les produits*
Assistance pour les erreurs et anomalies des produits*
*: manipulateur et contrôleur
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel du produit que vous utilisez.
Pour plus d’informations sur la consultation des manuels, reportez-vous à la section suivante.
« Manuels pour ce produit »
 POINTS CLÉS
Lorsqu’une erreur se produit, faites attention aux points suivants :
Les numéros d’erreur affichés sur le contrôleur ou le pupitre d’apprentissage fournissent des indices sur la
cause de l’anomalie. Lorsqu’une erreur se produit, veillez à noter le numéro de l’erreur et à vous reporter au
manuel suivant pour prendre des mesures correctives.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
Si l’anomalie est causée uniquement par le système robotisé Epson et dépasse les capacités du client,
veuillez contacter notre service après-vente (le fournisseur).
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7. Annexe
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7.1 Annexe : RoHS chinoise
Ce tableau et les étiquettes de date d’expiration de protection de l’environnement sur le produit sont basés sur les lois et
réglementations en vigueur en Chine continentale et ne s’appliquent pas en dehors de la Chine continentale.
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