Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Version traduite ©Seiko Epson Corporation 2021-2025 Rev.11 FRM253R7282R Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Table des matières 1. Introduction 13 1.1 Introduction 14 1.2 Marques commerciales 14 1.3 Conditions d’utilisation 14 1.4 Fabricant 14 1.5 Informations de contact 14 1.6 Élimination 15 1.7 Avant l’utilisation 15 1.8 Types de manuels pour ce produit 15 2. Manipulateur GX1 17 2.1 Sécurité 18 2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 18 2.1.2 Sécurité de conception et d’installation 19 2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 19 2.1.3 Sécurité de fonctionnement 20 2.1.4 Arrêt d’urgence 21 2.1.5 Sécurité (SG) 22 2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 23 2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 24 2.1.8 Étiquettes d’avertissement 26 2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 26 2.1.8.2 Étiquettes d’informations 26 2.1.8.3 Emplacements des étiquettes 27 2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 28 2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 28 2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 28 2.2 Spécifications 30 2.2.1 Nom de modèle GX1-C 30 2.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions 32 2.2.2.1 Spécifications 4 axes 32 2.2.2.2 Spécifications 3 axes 36 2.2.3 Tableau des spécifications 39 2 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.4 Réglage du modèle 39 2.3 Environnement et installation 40 2.3.1 Environnement 40 2.3.2 Socle 41 2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 43 2.3.4 Du déballage à l’installation 44 2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 2.3.4.1.1 Spécifications standard 2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD 44 46 47 2.3.5 Connexion des câbles 47 2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 49 2.3.6.1 Fils électriques 49 2.3.6.2 Tubes pneumatiques 49 2.3.7 Déplacement et stockage 51 2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 51 2.4 Mise en place de la main 54 2.4.1 Installation de la main 54 2.4.2 Réglages du poids et de l’inertie 55 2.4.2.1 Réglage du poids 56 2.4.2.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 56 2.4.2.1.2 Poids de la charge fixée au bras 56 2.4.2.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 57 2.4.2.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 57 2.4.2.2 Réglage de l’inertie 57 2.4.2.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 57 2.4.2.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 58 2.4.2.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) 59 2.4.2.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 59 2.4.2.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 60 2.4.2.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) 60 2.4.2.2.7 Calcul du moment d’inertie 2.4.3 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 2.4.3.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 60 61 62 3 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX 2.5 Enveloppe de travail Rev.11 62 2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 63 2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 63 2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 64 2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 64 2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 65 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 66 2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 66 2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 69 2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 69 2.5.4 Enveloppe de travail standard 69 3. Manipulateur GX4 74 3.1 Sécurité 75 3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 75 3.1.2 Sécurité de conception et d’installation 76 3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 76 3.1.3 Sécurité de fonctionnement 77 3.1.4 Arrêt d’urgence 78 3.1.5 Sécurité (SG) 79 3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 80 3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 81 3.1.8 Étiquettes d’avertissement 83 3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 83 3.1.8.2 Étiquettes d’informations 83 3.1.8.3 Emplacements des étiquettes 84 3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 86 3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 86 3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 86 3.2 Spécifications 88 3.2.1 Nom de modèle GX4-A 88 3.2.2 Nom de modèle GX4-B 92 3.2.3 Nom de modèle GX4-C 95 3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 98 3.2.4.1 Spécifications de montage sur table 3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard 98 98 4 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX 3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas 3.2.4.2 Spécifications de montage multiple Rev.11 105 111 3.2.5 Tableau des spécifications 118 3.2.6 Réglage du modèle 118 3.3 Environnement et installation 119 3.3.1 Environnement 119 3.3.2 Socle 120 3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 122 3.3.4 Du déballage à l’installation 124 3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 124 3.3.4.2 Spécifications de montage sur table 126 3.3.4.3 Spécifications de montage multiple 128 3.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD 130 3.3.5 Connexion des câbles 130 3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 134 3.3.6.1 Fils électriques 134 3.3.6.2 Tubes pneumatiques 134 3.3.7 Déplacement et stockage 138 3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 138 3.3.7.2 Spécifications de montage sur table 139 3.3.7.3 Spécifications de montage multiple 142 3.4 Mise en place de la main 144 3.4.1 Installation de la main 144 3.4.2 Fixation des caméras et des vannes 145 3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 147 3.4.3.1 Réglage du poids 147 3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 148 3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 148 3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 149 3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 150 3.4.3.2 Réglage de l’inertie 152 3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 152 3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 153 3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) 154 5 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 154 3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 155 3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) 155 3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 3.5 Enveloppe de travail 155 157 157 158 3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 159 3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 159 3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 162 3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 164 3.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 164 3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 165 3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 166 3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 171 3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 173 3.5.4 Enveloppe de travail standard 173 4. Manipulateur GX8 179 4.1 Sécurité 180 4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 180 4.1.2 Sécurité de conception et d’installation 181 4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 181 4.1.3 Sécurité de fonctionnement 182 4.1.4 Arrêt d’urgence 183 4.1.5 Sécurité (SG) 184 4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 185 4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 186 4.1.8 Étiquettes d’avertissement 187 4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 187 4.1.8.2 Étiquettes d’informations 188 4.1.8.3 Emplacements des étiquettes 188 4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 190 4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 190 4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 190 6 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX 4.2 Spécifications Rev.11 193 4.2.1 Nom de modèle GX8-A 193 4.2.2 Nom de modèle GX8-B 200 4.2.3 Nom de modèle GX8-C 207 4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 213 4.2.4.1 Spécifications de montage sur table 213 4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard 213 4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas 222 4.2.4.2 Spécifications de montage mural 230 4.2.4.3 Spécifications de montage au plafond 239 4.2.5 Tableau des spécifications 248 4.2.6 Réglage du modèle 248 4.3 Environnement et installation 248 4.3.1 Environnement 248 4.3.2 Socle 250 4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 253 4.3.4 Du déballage à l’installation 255 4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 255 4.3.4.2 Spécifications de montage sur table 259 4.3.4.3 Spécifications de montage mural 261 4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond 263 4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 265 4.3.4.6 Modèle protégé 265 4.3.5 Connexion des câbles 266 4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 269 4.3.6.1 Fils électriques 269 4.3.6.2 Tubes pneumatiques 270 4.3.7 Déplacement et stockage 274 4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 274 4.3.7.2 Spécifications de montage sur table 275 4.3.7.3 Spécifications de montage mural 279 4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond 282 4.4 Mise en place de la main 286 4.4.1 Installation de la main 286 4.4.2 Fixation des caméras et des vannes 287 7 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 290 4.4.3.1 Réglage du poids 290 4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 291 4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 291 4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 292 4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 294 4.4.3.2 Réglage de l’inertie 296 4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 296 4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 297 4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) 297 4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 297 4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 298 4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) 298 4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 4.5 Enveloppe de travail 298 300 300 302 4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 302 4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 303 4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 303 4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 305 4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 306 4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 307 4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 308 4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 315 4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 318 4.5.4 Enveloppe de travail standard 318 5. Manipulateurs GX10 GX20 326 5.1 Sécurité 327 5.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 327 5.1.2 Sécurité de conception et d’installation 328 5.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes 5.1.3 Sécurité de fonctionnement 328 328 8 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1.4 Arrêt d’urgence 330 5.1.5 Sécurité (SG) 330 5.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 331 5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 333 5.1.8 Étiquettes d’avertissement 334 5.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 334 5.1.8.2 Étiquettes d’informations 334 5.1.8.3 Emplacements des étiquettes 335 5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 336 5.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 336 5.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 336 5.2 Spécifications 338 5.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B 338 5.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C 343 5.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 348 5.2.3.1 Spécifications de montage sur table 348 5.2.3.2 Spécifications de montage mural 355 5.2.3.3 Spécifications de montage au plafond 362 5.2.4 Tableau des spécifications 369 5.2.5 Réglage du modèle 369 5.3 Environnement et installation 369 5.3.1 Environnement 369 5.3.2 Socle 371 5.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 373 5.3.4 Du déballage à l’installation 375 5.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 375 5.3.4.2 Spécifications de montage sur table 379 5.3.4.3 Spécifications de montage mural 380 5.3.4.4 Spécifications de montage au plafond 382 5.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 384 5.3.4.6 Modèle protégé 384 5.3.5 Connexion des câbles 385 5.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques 387 5.3.6.1 Fils électriques 388 5.3.6.2 Tubes pneumatiques 388 9 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.7 Déplacement et stockage 391 5.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 391 5.3.7.2 Spécifications de montage sur table 392 5.3.7.3 Spécifications de montage mural 394 5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond 398 5.4 Mise en place de la main 401 5.4.1 Installation de la main 401 5.4.2 Fixation des caméras et des vannes 403 5.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 405 5.4.3.1 Réglage du poids 405 5.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 405 5.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 406 5.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 407 5.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 407 5.4.3.2 Réglage de l’inertie 408 5.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie 408 5.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre 409 5.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) 409 5.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 409 5.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 410 5.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) 410 5.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 5.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 5.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre 5.5 Enveloppe de travail 410 412 412 413 5.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 413 5.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 414 5.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 414 5.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 416 5.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 417 5.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 418 5.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 419 5.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 424 10 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 430 5.5.4 Enveloppe de travail standard 430 6. Inspection périodique 437 6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1 438 6.1.1 Inspection 438 6.1.1.1 Calendrier d’inspection 438 6.1.1.2 Détails de l’inspection 440 6.1.2 Révision (remplacement de pièces) 441 6.1.3 Application de graisse 442 6.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 447 6.2 Inspection périodique du manipulateur GX4 6.2.1 Inspection 447 447 6.2.1.1 Calendrier d’inspection 447 6.2.1.2 Détails de l’inspection 449 6.2.2 Révision (remplacement de pièces) 450 6.2.3 Application de graisse 451 6.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 456 6.3 Inspection périodique du manipulateur GX8 6.3.1 Inspection 457 457 6.3.1.1 Calendrier d’inspection 457 6.3.1.2 Détails de l’inspection 459 6.3.2 Révision (remplacement de pièces) 460 6.3.3 Application de graisse 460 6.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 465 6.4 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20 6.4.1 Inspection 466 466 6.4.1.1 Calendrier d’inspection 466 6.4.1.2 Détails de l’inspection 468 6.4.2 Révision (remplacement de pièces) 469 6.4.3 Application de graisse 469 6.4.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 474 7. Annexe 475 7.1 Annexe A : Tableau des spécifications 476 7.1.1 GX1 476 11 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.2 GX4 479 7.1.3 GX8 487 7.1.4 GX10/20 494 7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 501 7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence 503 7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence 507 7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence 513 7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence 519 7.2.5 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence 521 7.2.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 523 7.2.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client 523 7.2.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt 524 7.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte 525 7.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX1 lorsque la sécurité est ouverte 527 7.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte 531 7.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte 537 7.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte 543 7.3.5 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte 545 7.3.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte 547 7.3.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client 547 7.3.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt 548 7.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras 549 7.4.1 Série GX4 549 7.4.2 Série GX8 550 7.5 Annexe E : Éléments inclus 551 7.5.1 Série GX1 551 7.5.2 Série GX4 551 7.5.3 Série GX8 551 7.5.4 Série GX10/20 552 12 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Introduction 13 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1.1 Introduction Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser correctement le système robotisé. Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base. Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel. 1.2 Marques commerciales Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives. 1.3 Conditions d’utilisation Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans autorisation écrite expresse. Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis. Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations contenues dans ce document. 1.4 Fabricant 1.5 Informations de contact Les informations de contact sont indiquées dans la section « Fournisseur » du manuel suivant. Notez que les informations de contact peuvent varier en fonction de votre région. « Manuel de sécurité - Informations de contact » Le manuel de sécurité est également disponible sur le site suivant. URL : https://download.epson.biz/robots/ 14 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1.6 Élimination Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays. 1.7 Avant l’utilisation Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes. Configuration du système de contrôle Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants. Manipulateur Série GX-A Contrôleur Logiciel RC700-D EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure Epson RC+ 8.0 Séries GX4-B et GX8-B RC700-E EPSON 7.0 version 7.5.4A ou ultérieure Epson RC+ 8.0 Séries GX10-B et GX20-B Séries GX1-C, GX4-C, GX8-C, GX10-C et GX20-C EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 ou ultérieure Epson RC+ 8.0 RC800-A Epson RC+ 8.0 Réglage à partir du logiciel Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel. L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus. Mise sous tension (hors tension) du contrôleur Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension (hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur. Images utilisées dans ce manuel Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs. 1.8 Types de manuels pour ce produit Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu. Manuel de sécurité Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter ensuite. Veuillez d’abord lire ce manuel. Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés Déclaration de conformité Formation Processus du déballage à l’utilisation 15 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Safety Function Manual du contrôleur de robot Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Manuel du RC700-D, manuel du RC700-E, manuel du RC800-A Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation) Points de l’inspection quotidienne du contrôleur Spécifications et fonctions de base du contrôleur Manuel de la série GX Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de spécifications, etc. Points de l’inspection quotidienne du manipulateur Liste des codes d’état/codes d’erreur Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés. Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes. Référence du langage SPEL+ d’Epson Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+. Autres manuels Des manuels sont disponibles pour chaque option. Manuels de maintenance et d’entretien Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 16 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Manipulateur GX1 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 17 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement. 18 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre. Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être remplacée. La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible, reportez-vous à la formule ci-dessous. Moment de flexion admissible GX1 : M=2 500 N∙mm Exemple de calcul : Depuis l’extrémité de l’écrou cannelé À une position de 100 mm Si une charge de 25 N est appliquée Moment M=F∙L=100∙25=2 500 N∙mm 19 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé Rev.11 2.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé, n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. Articulations #1, #2 et #4 : L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. Articulation #3 : 20 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle 2.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 21 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL Poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 2.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le 22 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous. Articulation #1 : Poussez manuellement le bras #1. Articulation #2 : Poussez manuellement le bras #2. Articulation #3 : L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Articulation #4 : Faites tourner manuellement l’arbre. 23 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 b Bras2 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Base g Bras1 h Articulation #1 (rotation) i Articulation #2 (rotation) Rev.11 Remarque Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est desserré. Faites attention à l’arbre lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, car l’arbre peut être abaissé par le poids d’un effecteur. Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z. Remarque Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire. Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z. Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité Hauteur de l’axe Z (mm) Charge d’extrémité 0,5 kg ou moins 1 kg ou moins - 0 > Z ≥ - 50 25000 ou moins 18000 ou moins - 50 > Z ≥ - 100 22000 ou moins 11000 ou moins 24 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) Rev.11 De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 25 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. De plus, en ce qui concerne les spécifications salle blanche et ESD, si les câbles à l’intérieur du manipulateur s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Si vous touchez le conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 2.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 26 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.8.3 Emplacements des étiquettes 27 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante. Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement. Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 b Bras2 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Base 28 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description g Bras1 h Articulation #1 (rotation) i Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre. 29 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2 Spécifications 2.2.1 Nom de modèle GX1-C a : Longueur du bras 17 : 175 mm 22 : 225 mm b : Course de l’articulation #3 1 : 100 mm (salle blanche et ESD : 80 mm) c : Caractéristiques environnementales S : Standard C : Salle blanche et ESD (antistatique) d : Type d’axe □ : Type 4 axes Z : Type 3 axes Caractéristiques environnementales Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX1-C**1C Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 30 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras 175 225 Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Type d’axe Nom du modèle 100 Standard 4 axes GX1-C171S 80 Salle blanche et ESD 4 axes GX1-C171C 100 Standard 3 axes GX1-C171SZ 100 Standard 4 axes GX1-C221S 80 Salle blanche et ESD 4 axes GX1-C221C 100 Standard 3 axes GX1-C221SZ (Unités : mm) 31 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions 2.2.2.1 Spécifications 4 axes Spécifications standard GX1-C** 1S Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 b Arbre c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #1 (rotation) e Articulation #2 (rotation) f Base g Bras1 h Bras #2 i Voyant lumineux j Conduit K Articulation #3 (rotation) 32 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Câble d’alimentation b Câble de signal c Raccord pour tube ø6 mm (blanc) d Raccord pour tube ø6 mm (bleu) e Raccord pour tube ø4 mm (bleu) f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) g Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Symbole Description a Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) Remarque Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est desserré. Lorsque la LED est allumée ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 33 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 34 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX1-C** 1C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) b Soufflet inférieur c Port d’échappement 35 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.2.2 Spécifications 3 axes Spécifications standard GX1-C** SZ Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 b Arbre c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #1 (rotation) e Base f Bras #1 g Bras2 h Voyant lumineux i Conduit j Articulation #2 (rotation) Symbole Description a Câble d’alimentation b Câble de signal c Raccord pour tube ø6 mm (blanc) 36 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description d Raccord pour tube ø6 mm (bleu) e Raccord pour tube ø4 mm (bleu) f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) g Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Symbole Description a Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) Remarque Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est desserré. Lorsque la LED est allumée ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 37 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 38 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.3 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 2.2.4 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. Remarque Si les spécifications du manipulateur sont personnalisées, un numéro de spécifications personnalisées (MT*** ou X***) est indiqué sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série). Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 39 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 2.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Conditions Température ambiante*1 Température d’installation : 5 à 40 °C Température de transport et de stockage : –20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (fil de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 1000 m ou moins Installer à l’intérieur Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique ou d’autres contaminants Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs Environnement Garder au sec Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations Tenir à l’écart des sources de bruit électrique Tenir à l’écart des matières explosives Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement Remarque Les manipulateurs ne sont pas conçus pour être utilisés dans des environnements difficiles. Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur. *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » Remarque Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement 40 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. Remarque Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. Exigences environnementales particulières Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 2.3.2 Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants : 41 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Couple maximal sur une surface horizontale : 100 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 200 N Force de réaction maximale dans le sens vertical : 300 N Des trous filetés M6 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle. Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 15 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface d’une hauteur maximale de 25 µm ou moins est appropriée. Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger. La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M8 ou plus. Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur de signal c Connecteur d’alimentation 42 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Sécurité (SG) 2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque figure inclut le rayon de 30 mm de la main. Si le rayon de la main dépasse 30 mm, définissez le rayon comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre. De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité) Espace pour les câbles Remarque Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum des câbles M/C, reportez-vous à la section suivante. GX1 43 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte 2.3.4 Du déballage à l’installation 2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. 44 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Ne mettez pas vos mains sur le conduit. Cela pourrait endommager le conduit ou provoquer la déconnexion des câbles. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. ATTENTION Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants. S’il n’est pas correctement installé, il peut entrer en collision avec d’autres machines ou créer un risque de coincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Pour plus d'informations sur la procédure d'installation du manipulateur pour les modèles ayant des spécifications standard, reportez-vous aux sections suivantes. Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante. Spécifications salle blanche et ESD 45 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.3.4.1.1 Spécifications standard ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb) 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. Remarque Le manipulateur n’est fixé à rien. Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ne pas le laisser tomber. Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au socle. Boulon (4-M6×25) + rondelle élastique + rondelle plate Couple de serrage : 13 N·m (133 kgf·cm) Remarque Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 46 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a 4 × M6 × 25 b Rondelle élastique c Rondelle plate d 4 × trou fileté M6 (15 mm ou plus de profondeur) e 10 mm 2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Installez le manipulateur en vous reportant à la procédure d’installation des spécifications standard. 6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 2.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. 47 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 48 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 2.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur. Tension nominale Courant admissible Câbles Zone sectionnelle nominale Remarque CA/CC 30 V 1,0 A 9+15 0,211 mm2 Paire torsadée 9 broches 15 broches Fabricant Numéro de modèle Standard Connecteur approprié JAE DE-9PF-N Type à souder Capot de serrage JAE DE-C8-J9-F2-1R Vis de fixation de connecteur : #4-40 NC Connecteur approprié JAE DA-15PF-N Type à souder Capot de serrage JAE DA-C8-J10-F2-1 Vis de fixation de connecteur : #4-40 NC Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées. Lors du câblage, préparez des connecteurs D-sub. 2.3.6.2 Tubes pneumatiques Pression pneumatique maximale utilisable 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Tubes pneumatiques Diamètre extérieur × diamètre intérieur 2 ø6 mm × ø4 mm 1 ø4 mm × ø2,5 mm Des raccords pour tubes pneumatiques de ø4 mm / ø6 mm (diamètre extérieur) sont inclus pour les deux extrémités des tubes pneumatiques. À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2. 49 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté bras #2 (commun à la série GX1) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) c LED d Raccord pour tube ø6 mm (blanc) e Contacteur d’ouverture des freins f Raccord pour tube ø6 mm (bleu) g Raccord pour tube ø4 mm (bleu) 50 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base Symbole Description a Câbles MC b Raccord pour tube ø6 mm (blanc) c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (bleu) e Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) 2.3.7 Déplacement et stockage 2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement 51 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : température de -20 à +60 °C, humidité de 10 à 90 % (sans condensation). Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. Remarque Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle. GX1-C171** 52 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 GX1-C221** Symbole Description a Centre de gravité 53 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4 Mise en place de la main 2.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Arbre Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre. Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante. Noms des pièces et leurs dimensions Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement. Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes. Contacteur d’ouverture des freins L’articulation #3 ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut/bas car le frein électromagnétique est appliqué à l’articulation alors que l’alimentation du système robotique est coupée. Cela permet d’empêcher l’arbre de descendre en raison du poids de l’effecteur ou de heurter un équipement périphérique en cas de coupure de l’alimentation pendant le fonctionnement, ou si le moteur est éteint même lorsque l’alimentation est activée. 54 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut/bas tout en fixant un effecteur, mettez le contrôleur sous tension et appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins. Ce contacteur est de type momentané : le frein est desserré uniquement lorsque le bouton est enfoncé. Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. 2.4.2 Réglages du poids et de l’inertie Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ». Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 55 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Pour la série GX1, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée ci-dessous. Valeur nominale Maximum Spécifications 4 axes 0,5 kg 1 kg Spécifications 3 axes 0,5 kg 1,5 kg Dans l’instruction Weight, ajustez le réglage du paramètre de poids de la main selon les besoins en fonction du poids de la charge. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement. 2.4.2.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].) 2.4.2.1.2 Poids de la charge fixée au bras Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ». Formule de poids équivalent WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2 WM : Poids équivalent M : Poids de la charge fixée au bras L1 : Longueur du bras #1 L2 : Longueur du bras #2 LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras 56 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids (kg) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent uniquement les spécifications 3 axes) 2.4.2.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids (kg) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent uniquement les spécifications 3 axes) Articulation #3 sur spécifications 3 axes uniquement : avec des charges de 1,0 à 1,5 kg, l’accélération/décélération est de 70 % de la normale. 2.4.2.2 Réglage de l’inertie 2.4.2.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,004 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,004 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de 57 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0,0003 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,004 kg·m2 au maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre de moment d’inertie pour la charge selon les besoins, en fonction du moment d’inertie de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. 2.4.2.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].) 58 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,0003 kg·m2). 2.4.2.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie ATTENTION L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 50 mm. Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 50 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 50 mm au maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre d’excentricité selon les besoins en fonction de l’excentricité de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Position du centre de gravité de la charge c Excentricité (50 mm ou moins) 59 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].) 2.4.2.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) (mm) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm. Si la valeur dépasse 50 mm, veuillez contacter le fournisseur. 2.4.2.2.7 Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce 60 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du cuboïde rectangulaire (B) Moment d’inertie d’un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation (C) Moment d'inertie d'une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère 2.4.3 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute. Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur, la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le 61 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible. La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ. 2.4.3.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre (mm) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. Remarque Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement. 2.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations) 2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3) 62 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2) Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes. La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique. Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 Remarque Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X. 63 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Valeur commune à toutes les spécifications A : Plage de mouvement maximale (deg) ±125 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) -1019449 à 6262329 2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Spécifications 4 axes A : Plage de mouvement maximale (deg) B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) Spécifications 3 axes A : Plage de mouvement maximale (deg) B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) GX1-171S GX1-171C GX1-221S GX1-221C ±140 ±152 ±149 ±2548623 ±2767076 ±2712463 GX1-171SZ GX1-221SZ ±135 ±2457600 2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. 64 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Limite supérieure : 0 impulsion Type Rev.11 Course de l’articulation #3 Valeur d’impulsion minimale Spécifications standard GX1-**1S 100 mm -1092267 Spécifications salle blanche et ESD GX1-**1C 80 mm -873813 2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Symbole Description a 0 impulsion Tous les modèles Plage d’impulsions maximale (impulsions) ±393216 Plage de mouvement maximale (deg) ±360°* * La plage de mouvement ±360 de J4 peut être modifiée. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. GX1 65 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne modifiez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure. b Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable) c Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable) d Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) 2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. Articulation #1 : 66 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Modèle A B C D Tous +125° -125° +120° -120° Rev.11 Articulation #2 : GX1-C171 * GX1-C221* Haut Haut Modèle Spécifications 4 axes Spécifications 3 axes A B* C* D E GX1-C171S - +140° -140° +130° -130° GX1-C171C - +140° -140° +130° -130° GX1-C221S ±152 +140° -140° +125° -125° GX1-C221C ±149 +140° -140° +125° -125° GX1-C171SZ - +135° -135° +125° -125° 67 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Modèle GX1-C221SZ Rev.11 A B* C* D E - +135° -135° +120° -120° *Position standard de la butée mécanique 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Articulation Boulons à tête cylindrique à six pans creux Tubes pneumatiques Couple de serrage recommandé 1 Filetage complet M6 × 10 2 17,6 N·m (180 kgf·cm) 2 Filetage complet M5 × 10 2 9,8 N·m (100 kgf·cm) Résistance ISO898-1 property class 10.9, 12.9 ou équivalent 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. REMARQUES Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. < Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le G1X-C171S> Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 1,-873814,6116694 ' Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE ' Confirms the setting value using the Range statement -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267 ,0, -393216, 393216 5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique. 6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique. (Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.) < Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le GX1-C171S*> Au cas où> Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON >POWER LOW ' Turns on the motor ' Sets to low power mode 68 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX >SPEED 5 >PULSE -873814,0,0,0 >PULSE 6116694,0,0,0 >PULSE 2621440,-2366578,0,0 >PULSE 2621440,2366578,0,0 Rev.11 ' Sets to low speed ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1 ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1 ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2 ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2 L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0 (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail. Si le bras heurte les butées mécaniques ou si une erreur se produit après que le bras a heurté les butées mécaniques, réinitialisez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite. 2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 La butée mécanique de l’articulation #3 doit être réglée uniquement par une personne ayant reçu une formation adéquate. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel de maintenance du manipulateur. 2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (Pour les articulations #1 et #2) Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 2.5.4 Enveloppe de travail standard Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace dans les plages indiquées sur la figure. Plage jusqu’à la butée mécanique Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d’articulation n’est pas sous servocommande. Butée mécanique Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà mécaniquement. Zone maximale Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon maximal de la main dépasse 30 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications 4 axes - Spécifications standard 69 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX1C-171S GX1C-221S a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 175 225 b Longueur du bras #1 (mm) 75 125 c Longueur du bras #2 (mm) 100 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 125 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 140 152 f Enveloppe de travail 64,3 59,6 g (Enveloppe de travail de la face arrière) 143 171,7 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 3 4 j (Zone de la butée mécanique) 60,4 52,8 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 146,2 177 m Course du mouvement de l’articulation #3 3 100 70 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1C-171S GX1C-221S n Distance de la surface de montage de la base 35 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 2,5 p Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 135 120 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 0 à 36 0 à 25 GX1-C171C GX1-C221C Spécifications 4 axes - Spécifications salle blanche et ESD Symbole Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 175 225 b Longueur du bras #1 (mm) 75 125 c Longueur du bras #2 (mm) 100 71 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171C GX1-C221C d Mouvement de l’articulation #1 (°) 125 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 140 149 f Enveloppe de travail 64,3 64,8 g (Enveloppe de travail de la face arrière) 143 171,7 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 3 5 j (Zone de la butée mécanique) 60,4 56,2 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 146,2 177 m Course du mouvement de l’articulation #3 80 n Distance de la surface de montage de la base 32 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 2,5 p Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 3 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 3 135 129 Spécifications 3 axes - Spécifications standard Symbole A Description Centre de l’articulation #3 72 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX1-C171SZ GX1-C221SZ a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 175 225 b Longueur du bras #1 (mm) 75 125 c Longueur du bras #2 (mm) 100 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 125 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 135 f Enveloppe de travail 70,8 89,1 g (Enveloppe de travail de la face arrière) 143 171,7 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 1,3 4 j (Zone de la butée mécanique) 69,1 82,2 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 146,2 177 m Course du mouvement de l’articulation #3 100 n Distance de la surface de montage de la base 35 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 2,5 p Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 3 142 125 73 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Manipulateur GX4 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 74 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures graves par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement. 75 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre. Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être remplacée. La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible, reportez-vous à la formule ci-dessous. Moment de flexion admissible GX4 : M=13 000 N∙mm Exemple de calcul : Charge de 130 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé Moment M=F∙L=100∙130=13 000 N∙mm Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé 76 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé, n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. Articulations #1, #2 et #4 : L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. Articulation #3 : Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. 77 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle 3.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. 78 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 3.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte 79 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous. Articulation #1 : Poussez manuellement le bras #1. Articulation #2 : Poussez manuellement le bras #2. Articulation #3 : L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Articulation #4 : L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. 80 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Bras #1 g Base h Articulation #1 (rotation) i Articulation #2 (rotation) Rev.11 POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z. POINTS CLÉS Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire. Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z. Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité Hauteur de l’axe Z (mm) Charge d’extrémité 3 kg ou moins - 0 > Z ≥ - 50 - 50 > Z ≥ - 100 - 100 > Z ≥ - 150 4 kg ou moins 25000 ou moins 25000 ou moins 25000 ou moins 21500 ou moins 81 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) Rev.11 De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 82 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. De plus, en ce qui concerne les spécifications salle blanche et ESD et les spécifications ESD, si les câbles à l’intérieur du manipulateur s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Si vous touchez le conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B 1 2 La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 3.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 83 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 3.1.8.3 Emplacements des étiquettes Commun (bras #2) Spécifications de montage sur table Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas) 84 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple 85 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante. Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement. Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) 86 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Bras #1 g Base h Articulation #1 (rotation) i Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre. 87 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2 Spécifications 3.2.1 Nom de modèle GX4-A a : Longueur du bras 25 : 250 mm 30 : 300 mm 35 : 350 mm b : Course de l’articulation #3 1 : 150 mm (GX4-A**1S*, E*), 120 mm (GX4-A**1C*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) d : Spécifications de montage □ : Montage sur table M : Montage multiple e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par le dessus) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) f : Type de bras □ : Droit -L : Courbé à gauche -R : Courbé à droite g : Standard □ : Standard -UL : Certifié UL1740 Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX4-A**1E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-A**1C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. 88 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 89 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Type de bras Standard GX4A251S Acheminement des câbles par le bas GX4A251SB Standard GX4A251E Standard 250 150 ESD Montage sur table Droit Acheminement des câbles par le bas GX4A251EB Standard GX4A251C Acheminement des câbles par le bas GX4A251CB Standard GX4A301S Acheminement des câbles par le bas GX4A301SB Standard GX4A301SM Salle blanche et ESD Montage sur table Standard 300 Montage multiple 150 Montage sur table ESD Montage multiple Montage sur table 300 120 Salle blanche et ESD Montage multiple 350 150 Standard Montage sur table Numéro de modèle Droit Standard GX4A301E Acheminement des câbles par le bas GX4A301EB Standard GX4A301EM Standard GX4A301C Acheminement des câbles par le bas Droit GX4A301CM Standard Standard GX4A301CB Droit GX4A351S Courbé à gauche GX4A351S-L Courbé à droite GX4A351S-R 90 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 150 ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 120 Salle blanche et ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Type de bras Numéro de modèle Droit GX4A351SB Courbé à gauche GX4A351SB-L Courbé à droite GX4A351SB-R Droit GX4A351SM Droit GX4A351E Courbé à gauche GX4A351E-L Courbé à droite GX4A351E-R Droit GX4A351EB Courbé à gauche GX4A351EB-L Courbé à droite GX4A351EB-R Droit GX4A351EM Droit GX4A351C Courbé à gauche GX4A351C-L Courbé à droite GX4A351C-R Droit GX4A351CB Courbé à gauche GX4A351CB-L Courbé à droite GX4A351CB-R Droit GX4A351CM (Unités : mm) 91 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.2 Nom de modèle GX4-B a : Longueur du bras 25 : 250 mm 30 : 300 mm 35 : 350 mm b : Course de l’articulation #3 1 : 150 mm (GX4-B**1S*, E*), 120 mm (GX4-B**1C*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) d : Spécifications de montage □ : Montage sur table M : Montage multiple e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par le dessus) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) f : Type de bras □ : Droit -L : Courbé à gauche -R : Courbé à droite Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX4-B**1E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-B**1C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 92 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Type de bras Standard GX4B251S Acheminement des câbles par le bas GX4B251SB Standard GX4B251E Standard 250 150 ESD Montage sur table Droit Acheminement des câbles par le bas GX4B251EB Standard GX4B251C Acheminement des câbles par le bas GX4B251CB Standard GX4B301S Acheminement des câbles par le bas GX4B301SB Standard GX4B301SM Salle blanche et ESD- Montage sur table Standard 300 Montage multiple 150 Montage sur table ESD Montage multiple Montage sur table 300 120 Salle blanche et ESD Montage multiple 350 150 Standard Montage sur table Numéro de modèle Droit Standard GX4B301E Acheminement des câbles par le bas GX4B301EB Standard GX4B301EM Standard GX4B301C Acheminement des câbles par le bas Droit GX4B301CM Standard Standard GX4B301CB Droit GX4B351S Courbé à gauche GX4B351S-L Courbé à droite GX4B351S-R 93 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 150 ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 120 Salle blanche et ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Type de bras Numéro de modèle Droit GX4B351SB Courbé à gauche GX4B351SB-L Courbé à droite GX4B351SB-R Droit GX4B351SM Droit GX4B351E Courbé à gauche GX4B351E-L Courbé à droite GX4B351E-R Droit GX4B351EB Courbé à gauche GX4B351EB-L Courbé à droite GX4B351EB-R Droit GX4B351EM Droit GX4B351C Courbé à gauche GX4B351C-L Courbé à droite GX4B351C-R Droit GX4B351CB Courbé à gauche GX4B351CB-L Courbé à droite GX4B351CB-R Droit GX4B351CM (Unités : mm) 94 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.3 Nom de modèle GX4-C a : Longueur du bras 25 : 250 mm 30 : 300 mm 35 : 350 mm b : Course de l’articulation #3 1 : 150 mm (GX4-C**1S*, E*), 120 mm (GX4-C**1C*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) d : Spécifications de montage □ : Montage sur table M : Montage multiple e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par le dessus) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) f : Type de bras □ : Droit -L : Courbé à gauche -R : Courbé à droite Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX4-C**1E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-C**1C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 95 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Type de bras Standard GX4C251S Acheminement des câbles par le bas GX4C251SB Standard GX4C251E Standard 250 150 ESD Montage sur table Droit Acheminement des câbles par le bas GX4C251EB Standard GX4C251C Acheminement des câbles par le bas GX4C251CB Standard GX4C301S Acheminement des câbles par le bas GX4C301SB Standard GX4C301SM Salle blanche et ESD- Montage sur table Standard 300 Montage multiple 150 Montage sur table ESD Montage multiple Montage sur table 300 120 Salle blanche et ESD Montage multiple 350 150 Standard Montage sur table Numéro de modèle Droit Standard GX4C301E Acheminement des câbles par le bas GX4C301EB Standard GX4C301EM Standard GX4C301C Acheminement des câbles par le bas Droit GX4C301CM Standard Standard GX4C301CB Droit GX4C351S Courbé à gauche GX4C351S-L Courbé à droite GX4C351S-R 96 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 150 ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Standard Montage sur table 350 120 Salle blanche et ESD Acheminement des câbles par le bas Montage multiple Standard Type de bras Numéro de modèle Droit GX4C351SB Courbé à gauche GX4C351SB-L Courbé à droite GX4C351SB-R Droit GX4C351SM Droit GX4C351E Courbé à gauche GX4C351E-L Courbé à droite GX4C351E-R Droit GX4C351EB Courbé à gauche GX4C351EB-L Courbé à droite GX4C351EB-R Droit GX4C351EM Droit GX4C351C Courbé à gauche GX4C351C-L Courbé à droite GX4C351C-R Droit GX4C351CB Courbé à gauche GX4C351CB-L Courbé à droite GX4C351CB-R Droit GX4C351CM (Unités : mm) 97 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 3.2.4.1 Spécifications de montage sur table 3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Bras #1 h Base i Gaine de câble 98 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description j Articulation #1 (rotation) k Conduit l Articulation #2 (rotation) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) b Raccord pour tube ø6 mm (blanc) c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (bleu) e Connecteur Ethernet f Connecteur de câble M/C Symbole Description a Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) 99 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 100 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 101 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1E La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) b Conduit (spécifications antistatiques) 102 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) e Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) f Conduit (spécifications antistatiques) g Port d’échappement 103 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-C251C GX4-A/GX4-B/ GX4-C301C GX4-A/GX4-B/ GX4-C351C a 250 300 350 b 120 170 220 610 c 560 585 d 30 36 36 e 146 143 143 104 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SB Symbole Description a Articulation #2 (rotation) b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 c Voyant lumineux d Bras #2 e Articulation #3 (mouvement de montée/descente) f Articulation #4 (rotation) g Arbre h Bras1 i Base j Gaine de câble k Articulation #1 (rotation) l Conduit 105 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Connecteur de câble M/C b Connecteur Ethernet c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Raccord pour tube ø6 mm (bleu) e Raccord pour tube ø6 mm (blanc) f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Symbole Description a Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) 106 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-C251SB, EB GX4-A/GX4-B/ GX4-C301SB, EB GX4-A/GX4-B/ GX4-C351SB, EB a 250 300 350 b 120 170 220 c 560 585 610 d 30 36 36 e 146 143 143 107 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) b Conduit (spécifications antistatiques) 108 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) c Soufflet inférieur d Conduit (spécifications antistatiques) e Port d’échappement 109 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-C251CB GX4-A/GX4-B/ GX4-C301CB GX4-A/GX4-B/ GX4-C351CB a 250 300 350 b 120 170 220 c 560 585 610 d 30 36 36 e 146 143 143 110 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4.2 Spécifications de montage multiple Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SM Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Bras #2 g Articulation #1 (rotation) h Bras #1 i Base j Conduit k Articulation #2 (rotation) 111 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Raccord pour tube ø6 mm (blanc) b Raccord pour tube ø6 mm (bleu) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Connecteur de câble M/C e Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) f Connecteur Ethernet Symbole Description a Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) Remarque Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. 112 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 113 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-C301SM, EM GX4-A/GX4-B/ GX4-C351SM, EM a 300 350 b 170 220 c 475 500 114 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EM La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Conduit (spécifications antistatiques) b Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 115 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CM Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Conduit (spécifications antistatiques) b Soufflet supérieur c Soufflet inférieur d Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) e Port d’échappement 116 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-C301SM, EM GX4-A/GX4-B/ GX4-C351SM, EM a 300 350 b 170 220 c 475 500 117 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.5 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 3.2.6 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. POINTS CLÉS Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 118 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 3.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Condition requise Température ambiante*1 Installation : 5 à 40 °C Température de transport et de stockage : –20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 2 000 m ou moins Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Environnement Tenir à l’écart de l’eau. Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des matières explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. POINTS CLÉS Les manipulateurs ne sont pas conçus pour être utilisés dans des environnements difficiles. Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur. *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement 119 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. Exigences environnementales particulières Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 3.3.2 Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants : 120 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Couple maximal sur une surface horizontale : 500 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 2 000 N Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 000 N Des trous filetés M8 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle. Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes. Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger. La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur de signal c Connecteur d’alimentation d Capot de câble M/C 121 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Sécurité (SG) 3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque figure inclut le rayon de 60 mm de la main. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre. De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité) Espace pour les câbles POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. GX4 122 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Spécifications de montage sur table - Bras droit GX4-A/GX4-B/ GX4-C251** GX4-A/GX4-B/ GX4-C301** GX4-A/GX4-B/ GX4-C351** Spécifications de montage sur table - Bras courbé GX4-A/GX4-B/ GX4-C351**-L GX4-A/GX4-B/ GX4 -C351**-R 123 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple - Bras droit GX4-A/GX4-B/ GX4-C301*M GX4-A/GX4-B/ GX4-C351*M 3.3.4 Du déballage à l’installation 3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Montage sur table GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb) 124 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb) Montage multiple GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. ATTENTION Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes. 125 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Spécifications de montage multiple Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante. Spécifications salle blanche et ESD 3.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb) 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas car il n’est pas fixé en place. Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) 126 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Symbole Description a 4 × M8 × 30 b Rondelle élastique c Rondelle plate d 4 × trou fileté M8 (20 mm ou plus de profondeur) e 10 mm POINTS CLÉS Si le câble est acheminé en sortant par le bas, assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle où la base sera fixée en place. 以上 Hauteur : 190 mm minimum Largeur : 104 mm Profondeur : 190 mm ou plus 127 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.4.3 Spécifications de montage multiple AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb) Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. POINTS CLÉS Fabriquez le socle pour l’installation du manipulateur avec les spécifications de montage multiple afin qu’il ne touche aucun câble ou conduit connecté au manipulateur. Les méthodes d’installation recommandées sont les suivantes : Côté (montage mural) Plafond (montage au plafond) La méthode de montage mural recommandée est décrite ci-dessous. 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas car il n’est pas fixé en place. 128 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au mur à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Symbole Description a 4 × M8 × 30 b Rondelle élastique c Rondelle plate 129 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description d 4 × trou fileté M8 (20 mm ou plus de profondeur) Rev.11 3.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur. « Spécifications de montage sur table » « Spécifications de montage multiple » 6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 3.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. 130 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 131 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine. 1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. 2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière. 3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. Forme en L (standard) Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté Droit Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté 132 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description a Connecteur de signal b Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous. 133 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques AVERTISSEMENT Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 3.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur. Spécifications du câble du manipulateur Tension nominale Courant admissible Section transversale nominale du conducteur Remarques D-sub 15 broches 30 V CA/CC 1,0 A 0,08 mm2 Blindé RJ45 - - - Équivalent à CAT5e Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté bras #2 dans le manipulateur. Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur D-sub 15 broches Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur Würth Elektronik 61801524823 Type à souder 2 inclus Capot de serrage Würth Elektronik 61801525311 Vis de fixation de connecteur : #440 UNC 2 inclus 8-pin (RJ45) équivalent à Cat.5e Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications standard et salle blanche et ESD. 3.3.6.2 Tubes pneumatiques Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur Pression de service maximale Nombre de tubes Diam. ext. × Diam. int. 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 2 ø6 mm × ø4 mm 134 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Pression de service maximale Rev.11 Nombre de tubes Diam. ext. × Diam. int. 1 ø4 mm × ø2,5 mm À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2. Côté bras #2 (commun à la série GX4) Symbole Description a Raccord pour tube ø6 mm (blanc) b Raccord pour tube ø6 mm (bleu) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Contacteur d’ouverture des freins e Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) f Connecteur Ethernet 135 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas) Symbole Description a Gaine de câble M/C b Connecteur Ethernet c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Raccord pour tube ø6 mm (bleu) e Raccord pour tube ø6 mm (blanc) f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) 136 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) b Raccord pour tube ø6 mm (blanc) c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (bleu) e Connecteur Ethernet f Gaine de câble M/C 137 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage multiple) Symbole Description a Raccord pour tube ø6 mm (blanc) b Raccord pour tube ø6 mm (bleu) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Gaine de câble M/C e Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) f Connecteur Ethernet 3.3.7 Déplacement et stockage 3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement 138 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : température de -20 à +60 °C, humidité de 10 à 90 % (sans condensation). Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. 3.3.7.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb) 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Reportez-vous à la figure ci-dessous et utilisez une attache de câble ou un objet similaire pour attacher l’extrémité inférieure de l’arbre et le bras, ainsi que la base et le bras afin que l’arbre ne tombe pas. 139 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exemple de fixation du bras Symbole Description a Attache de câble b Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle. GX4-A/GX4-B/GX4-C251** Symbole Description a Centre de gravité 140 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C301** Symbole Description a Centre de gravité GX4-A/GX4-B/GX4-C351** Symbole Description a Centre de gravité 141 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.7.3 Spécifications de montage multiple AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb) Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure. Exemple de fixation du bras Symbole Description a Tissu b Attache de câble 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du mur. 142 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M Symbole Description a Centre de gravité GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M Symbole Description a Centre de gravité 143 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4 Mise en place de la main 3.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Arbre Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre. Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante. Noms des pièces et leurs dimensions Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement. Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes. Contacteur d’ouverture des freins Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée, empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main. Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main, mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins. Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément. 144 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. 3.4.2 Fixation des caméras et des vannes Le bras #2 (surface supérieure et surface inférieure) et la gaine de câble (couvercle) ont des trous filetés comme indiqué dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur. Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du bras #2 (surface supérieure) et de la gaine de câble (couvercle), ne dépassez pas la charge admissible. Charge admissible : 200 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le centre de gravité) Côté bras #2 (modèles de la série GX4) 145 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (Unités : mm) Spécifications de montage sur table (Unités : mm) 146 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple (Unités : mm) POINTS CLÉS Le couple de serrage maximal des vis montées sur le couvercle de la gaine de câble doit être de 1,5 N·m. 3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ». Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 3.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg. Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 4 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX4 est de 2 kg à la valeur par défaut et de 4 kg au maximum. En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le 147 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement. 3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].) 3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ». Formule de poids équivalent WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2 WM : Poids équivalent M : Poids de la charge fixée au bras L1 : Longueur du bras #1 L2 : Longueur du bras #2 LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras Exemple : Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX4 (180 mm du centre de rotation de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 1 kg. W=1 M=1 L1 = 220 L2 = 130 LM = 180 WM=1×(180+220)2/(130+220)2=1,31 (arrondir à deux décimales) W + WM = 1+1,31=2,31 Entrez « 2,31 » pour le paramètre [Poids de la main]. 148 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Arbre b Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg c W = 1 kg d Articulation #2 e Articulation #1 3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** 149 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). 3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). 150 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). GX4-A/GX4-B/GX4-C30** 151 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). 3.4.3.2 Réglage de l’inertie 3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,05 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0,005 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,05 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. 152 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].) 153 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,005 kg·m2). Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,005 kg·m2). 3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie ATTENTION L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm. Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 150 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement. 154 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Position du centre de gravité de la charge c Excentricité (150 mm ou moins) 3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].) 3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) Mode standard, mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm. 3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. 155 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du cuboïde rectangulaire (B) Moment d’inertie d’un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation 156 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (C) Moment d'inertie d'une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère 3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute. Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur, la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible. La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ. 3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX4-A/GX4-B/GX4-C30** 157 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. POINTS CLÉS Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement. 3.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Enveloppe de travail standard 158 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations) 2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3) 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2) Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes. La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique. Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X. 159 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 160 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Longueur du bras (mm) Forme du bras Droit Courbé à gauche Courbé à droite - - -165/110 -110/165 - - 2184534 à 5825423 582543 à 7427414 250 A : Plage de mouvement maximale (deg) 300 ±140 350 250 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) 300 -1456356 à 6699236 350 Spécifications de montage multiple Longueur du bras (mm) A : Plage de mouvement maximale (deg) B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) Forme du bras Droit 300 ±115 350 ±115 300 -728178 à 5971058 350 -873814 à 6116694 161 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 162 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Longueur du bras (mm) 250 A : Plage de mouvement maximale (deg) 300 350 Forme du bras Caractéristiques environnementales Droit S, E ±141 C ±137 S, E ±142 C ±141 S, E Courbé à gauche Courbé à droite - - -165 à 120 -120 à 165 -160 à 120 -120 à 160 - - -3003734 à 2184534 -2184534 à 3003734 -2912712 à 2184534 -2184534 à 2912712 ±142 C S, E -2566827 à 2566827 C -2494009 à 2494009 S, E -2585032 à 2585032 C -2566827 à 2566827 250 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) 300 S, E 350 -2585032 à 2585032 C Spécifications de montage multiple Longueur du bras (mm) A : Plage de mouvement maximale (deg) B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) Forme du bras Droit 300 ±135 350 ±142 300 -2457600 à 2457600 350 -2585032 à 2585032 163 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description a Limite supérieure : 0 impulsion Caractéristiques environnementales S, E C Plage de mouvement maximale (mm) -150 à 0 -120 à 0 Plage d'impulsions maximale (impulsions) -1706667 à 0 -1365334 à 0 POINTS CLÉS Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), l’enveloppe de travail définie à l’aide de la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. 3.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 164 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a 0 impulsion Rev.11 Tous les modèles Plage de mouvement maximale (deg) ±360 Plage d’impulsions maximale (impulsions) ±1310720 3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale. Spécifications de montage sur table Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) 165 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description b Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure. c Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable) d Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) e Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) f Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) Spécifications de montage multiple Pour le modèle avec les spécifications de montage multiple, seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) b Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) 3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Articulation # Boulon à tête cylindrique à six pans creux Nombre de boulons Couple de serrage recommandé Résistance 1, 2 Filetage total M8 × 10 1 pour chaque côté 18,0 N∙m (194 kgf∙cm) ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 équivalente 166 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. POINTS CLÉS Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le GX4-A**1S* Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720 5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique. 6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique. (Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.) Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le GX4-A**1S* Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2 L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail. Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite. 167 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #1 Vues de dessous du bras #1 Spécifications de montage Longueur du bras (mm) Forme du bras 250 Droit 300 Droit Position de la butée mécanique a b c +110 ±140 -110 Courbé à gauche +95 -165 à 110 -150 Courbé à droite +150 -110 à 165 -95 300 Droit +102,6 ±115 -102,6 350 Droit +103,5 ±120 -103,5 250 Droit 300 Droit 5825423 -1456356 à 6699236 -582542 Courbé à gauche 5388516 -2184534 à 5825423 -1747627 Courbé à droite 6990507 -582543 à 7427414 -145636 300 Droit 5609882 -728178 à 5971058 -367002 350 Droit 5636096 -873814 à 6116694 -393216 Droit Montage sur table Plage de mouvement maximale (deg) 350 Montage multiple Droit Montage sur table 350 Plage d’impulsions maximale (impulsions) Montage multiple 168 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #2 Spécifications de montage Longueur du bras (mm) Forme du bras 250 Droit 300 Plage de mouvement maximale (deg) Montage sur table Position de la butée mécanique a b c S, E +111 ±141 -111 C +107 ±137 -107 S, E +112 ±142 -112 C +111 ±141 -111 Droit S, E, C +112 ±142 -112 Courbé à gauche S, E +90 -165 à 120 -135 C +90 -160 à 120 -130 S, E +135 -120 à 165 -90 C +130 -120 à 160 -90 Droit 350 Courbé à droite Montage multiple Caractéristiques environnementales 300 Droit S, E, C +105 ±135 -105 350 Droit S, C +112 ±142 -112 169 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Spécifications de montage Longueur du bras (mm) 250 300 Montage sur table Rev.11 Forme du bras Position de la butée mécanique a b c S, E +2020693 -2566827 à 2566827 -2020693 C +1947876 -2494009 à 2494009 -1947876 S, E +2038898 -2585032 à 2585032 -2038898 C +2020693 -2566827 à 2566827 -2020693 S, E, C +2038898 -2585032 à 2585032 -2038898 S, E +1638400 -3003734 à 2184534 -2457600 C +1638400 -2912712 à 2184534 -2366578 S, E +2457600 -2184534 à 3003734 -1638400 C +2366578 -2184534 à 2912712 -1638400 Droit Droit Droit Plage d’impulsions maximale (impulsions) Caractéristiques environnementales Courbé à gauche 350 Courbé à droite 300 Droit S, E, C +1911467 -2457600 à 2457600 -1911467 350 Droit S, E, C +2038898 -2585032 à 2585032 -2038898 Montage multiple POINTS CLÉS Pour les modèles avec les spécifications de montage multiple, l’enveloppe de travail ne peut pas être complètement limitée car le manipulateur pourrait heurter un mur dans la plage de réglage des butées mécaniques. 170 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 POINTS CLÉS Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX4-***1S*) et les spécifications ESD (GX4-***1E*). Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-***1C*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins b Vis de montage de la butée mécanique de la limite inférieure M3 × 10 c Arbre POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10). 171 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée. 5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course. Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 150 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -150 ». Pour changer cette valeur en « -130 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de 20 mm. Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique. Symbole Description a Longueur de mesure 6. Serrez fermement la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10) en faisant attention qu'elle n'entre pas dans la rainure de l'arbre. Couple de serrage recommandé : 2,4 N·m (25 kgf·cm) 7. Mettez le contrôleur sous tension. 8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible. 9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur. Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative. GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z : -150 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/16 × 131072 × (50/36) 172 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm (-100)/16131072 × (50/36) = -1137778 Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite. Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l’étape (9) pour -1137778. >MOTOR ON >SPEED 5 >PULSE 0,0,-1137778,0 #3 'Turns on the motor 'Sets to low speed ' Moves to the lower limit pulse position of Joint (Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.) 3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (Pour les articulations #1 et #2) Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 3.5.4 Enveloppe de travail standard Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace dans les plages indiquées sur la figure. 173 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage jusqu’à la butée mécanique Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d’articulation n’est pas sous servocommande. Butée mécanique Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà mécaniquement. Zone maximale Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications de montage sur table : Bras droit GX4-A/GX4-B/ GX4-C251** Symbole GX4-A/GX4-B/ GX4-C351** GX4-A/GX4-B/ GX4-C301** Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX4-A/GX4-B/GX4-C251 * GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B S, E C GX4-A/GX4B/GX4-C301 * GX4-A/GX4B/GX4-C301*B GX4-A/GX4B/GX4-C351 * GX4-A/GX4B/GX4-C351*B S, E S, E C C a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 250 300 350 b Longueur du bras #1 (mm) 120 170 220 c Longueur du bras #2 (mm) 130 174 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C251 * GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B S, E C GX4-A/GX4B/GX4-C301 * GX4-A/GX4B/GX4-C301*B GX4-A/GX4B/GX4-C351 * GX4-A/GX4B/GX4-C351*B S, E S, E C C d Mouvement de l’articulation #1 (°) 140 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 141 137 142 141 142 f (Enveloppe de travail) 87 95 105 107 142 g (Enveloppe de travail de la face arrière) h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) j (Zone de la butée mécanique) k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) m Course du mouvement de l’articulation #3 150 120 150 120 150 120 n Distance de la surface de montage de la base 26 30 26 30 26 30 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,5 10,5 6,5 10,5 6,5 10,5 q Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,8 1,3 6,8 1,3 6,8 1,3 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 221,9 260,2 298,5 2,5 1,5 84 92 2,4 1,6 2,5 99 103 137 225,2 264,9 304,5 176 +49 (infini sur la face arrière) +66 (infini sur la face arrière) -255 175 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple : Bras droit GX4-A/GX4-B/ GX4-C301*M Symbole GX4-A/GX4-B/ GX4-C351*M Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX4-A/GX4-B/GX4C301*M S, E GX4-A/GX4-B/GX4C351*M C S, E C a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 300 350 b Longueur du bras #1 (mm) 170 220 c Longueur du bras #2 (mm) d Mouvement de l’articulation #1 (°) 115 120 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 135 142 f (Enveloppe de travail) 121 142 g (Enveloppe de travail sur la face arrière) 210,8 240 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 4,0 i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 2,5 j (Zone de la butée mécanique) 115 137 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 212,4 253 m Course du mouvement de l’articulation #3 130 150 120 150 120 176 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4C301*M GX4-A/GX4-B/GX4C351*M S, E C S, E C n Distance de la surface de montage de la base 138 172 138 172 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,5 10,5 6,5 10,5 p Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,8 1,3 6,8 1,3 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 360 +110 (infini sur la face arrière) -79,5 (infini sur la face arrière) Spécifications de montage sur table : Bras courbé GX4-A/GX4-B/ GX4-C351**-L Symbole GX4-A/GX4-B/ GX4-C351**-R Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R S, E S, E C a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 350 b Longueur du bras #1 (mm) 220 C 177 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX c Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R S, E S, E C Longueur du bras #2 (mm) C 130 d / d’ Mouvement de l’articulation #1 (°) 165 / 110 110 / 165 e / e’ Mouvement de l’articulation #2 (°) 165 / 120 160 / 120 120 / 165 120 / 160 f / f’ (Enveloppe de travail) 100 / 192 107 / 192 192 / 100 192 / 107 g (Enveloppe de travail sur la face arrière) 342,5 342,5 h / h’ Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 3,0 / 7,0 7,0 / 3,0 i / i’ Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 2,8 / 3,8 3,5 / 3,8 3,8 / 2,8 3,8 / 3,5 j / j’ (Zone de la butée mécanique) 97 / 183 102 / 183 183 / 97 183 / 102 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) m Course du mouvement de l’articulation #3 150 120 150 120 n Distance de la surface de montage de la base 26 30 26 30 p Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,5 10,5 6,5 10,5 p Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 6,8 1,3 6,8 1,3 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 176 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) -255 345,2 345,2 178 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4. Manipulateur GX8 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 179 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement. 180 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre. Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être remplacée. La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible, reportez-vous à la formule ci-dessous. Moment de flexion admissible GX8 : M=27 000 N∙mm Exemple de calcul : Charge de 270 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé Moment M=F∙L=100∙270=27 000 N∙mm Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé 181 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé, n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. Articulations #1, #2 et #4 : L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. Articulation #3 : Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la 182 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle 4.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 183 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 184 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous. Articulation #1 : Poussez manuellement le bras #1. Articulation #2 : Poussez manuellement le bras #2. Articulation #3 : L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Articulation #4 : L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Symbole Description a Voyant lumineux b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base 185 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description h Bras #1 i Articulation #1 (rotation) j Articulation #2 (rotation) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z. POINTS CLÉS Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire. Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z. Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité Hauteur de l’axe Z (mm) Charge d’extrémité 4 kg ou moins 0 > Z ≥ -100 - 100 > Z ≥ -200 - 200 > Z ≥ -330 25000 ou moins 6 kg ou moins 8 kg ou moins 25000 ou moins 23500 ou moins 23000 ou moins 16000 ou moins 16000 ou moins 11500 ou moins 186 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) Rev.11 De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 4.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. 187 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 B La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 4.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 3 Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet. 4.1.8.3 Emplacements des étiquettes Commun (bras #2) Spécifications de montage sur table (GX8-A/GX8-B/GX8-C****) 188 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 189 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas) Spécifications de montage mural (GX8-A/GX8-B/GX8-C****W) Spécifications de montage au plafond (GX8-A/GX8-B/GX8-C****R) 4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante. 190 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement. Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre. Symbole Description a Voyant lumineux b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base h Bras #1 i Articulation #1 (rotation) 191 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole j Rev.11 Description Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre. 192 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2 Spécifications 4.2.1 Nom de modèle GX8-A a : Longueur du bras 45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm b : Course de l’articulation #3 2 : 200 mm (GX8-A**2S*, E*), 170 mm (GX8-A**2C*, P*) 3 : 330 mm (GX8-A**3S*, E*), 300 mm (GX8-A**3C*, P*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) P : Indice de protection : IP 65 d : Spécifications de montage □ : Montage sur table W : Montage mural R : Montage au plafond e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) f : Standard □ : Standard -UL : Certifié UL1740 Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX8-A***E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-A***C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. 193 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé (IP65) : GX8-A***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à la poussière. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 194 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-A452S Acheminement des câbles par le bas GX8A452SB Mur Standard GX8A452SW Plafond Standard GX8A452SR Standard GX8-A452E Acheminement des câbles par le bas GX8A452EB Mur Standard GX8A452EW Plafond Standard GX8A452ER Standard GX8-A452C Acheminement des câbles par le bas GX8A452CB Mur Standard GX8A452CW Plafond Standard GX8A452CR Standard GX8-A452P Acheminement des câbles par le bas GX8A452PB Mur Standard GX8A452PW Plafond Standard GX8A452PR Standard GX8-A453S Acheminement des câbles par le bas GX8A453SB Mur Standard GX8A453SW Plafond Standard GX8A453SR Montage sur table 450 200 Standard Montage sur table 450 200 ESD Montage sur table 450 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 170 Protection Montage sur table 450 330 Standard 195 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-A453E Acheminement des câbles par le bas GX8A453EB Mur Standard GX8A453EW Plafond Standard GX8A453ER Standard GX8-A453C Acheminement des câbles par le bas GX8A453CB Mur Standard GX8A453CW Plafond Standard GX8A453CR Standard GX8-A453P Acheminement des câbles par le bas GX8A453PB Mur Standard GX8A453PW Plafond Standard GX8A453PR Standard GX8-A552S Acheminement des câbles par le bas GX8A552SB Mur Standard GX8A552SW Plafond Standard GX8A552SR Standard GX8-A552E Acheminement des câbles par le bas GX8A552EB Mur Standard GX8A552EW Plafond Standard GX8A552ER Standard GX8-A552C Acheminement des câbles par le bas GX8A552CB Standard GX8A552CW Montage sur table 450 330 ESD Montage sur table 450 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 300 Protection Montage sur table 550 200 Standard Montage sur table 550 200 ESD Montage sur table 550 170 Salle blanche et ESD Mur 196 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8A552CR Standard GX8-A552P Acheminement des câbles par le bas GX8A552PB Mur Standard GX8A552PW Plafond Standard GX8A552PR Standard GX8-A553S Acheminement des câbles par le bas GX8A553SB Mur Standard GX8A553SW Plafond Standard GX8A553SR Standard GX8-A553E Acheminement des câbles par le bas GX8A553EB Mur Standard GX8A553EW Plafond Standard GX8A553ER Standard GX8-A553C Acheminement des câbles par le bas GX8A553CB Mur Standard GX8A553CW Plafond Standard GX8A553CR Standard GX8-A553P Acheminement des câbles par le bas GX8A553PB Mur Standard GX8A553PW Plafond Standard GX8A553PR Montage sur table 550 170 Protection Montage sur table 550 330 Standard Montage sur table 550 330 ESD Montage sur table 550 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 550 300 Protection 197 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-A652S Acheminement des câbles par le bas GX8A652SB Mur Standard GX8A652SW Plafond Standard GX8A652SR Standard GX8-A652E Acheminement des câbles par le bas GX8A652EB Mur Standard GX8A652EW Plafond Standard GX8A652ER Standard GX8-A652C Acheminement des câbles par le bas GX8A652CB Mur Standard GX8A652CW Plafond Standard GX8A652CR Standard GX8-A652P Acheminement des câbles par le bas GX8A652PB Mur Standard GX8A652PW Plafond Standard GX8A652PR Standard GX8-A653S Acheminement des câbles par le bas GX8A653SB Mur Standard GX8A653SW Plafond Standard GX8A653SR Standard GX8-A653E Acheminement des câbles par le bas GX8A653EB Standard GX8A653EW Montage sur table 650 200 Standard Montage sur table 650 200 ESD Montage sur table 650 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 170 Protection Montage sur table 650 330 Standard Montage sur table 650 330 ESD Mur 198 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8A653ER Standard GX8-A653C Acheminement des câbles par le bas GX8A653CB Mur Standard GX8A653CW Plafond Standard GX8A653CR Standard GX8-A653P Acheminement des câbles par le bas GX8A653PB Mur Standard GX8A653PW Plafond Standard GX8A653PR Montage sur table 650 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 300 Protection (Unités : mm) 199 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.2 Nom de modèle GX8-B a : Longueur du bras 45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm b : Course de l’articulation #3 2 : 200 mm (GX8-B**2S*, E*), 170 mm (GX8-B**2C*, P*) 3 : 330 mm (GX8-B**3S*, E*), 300 mm (GX8-B**3C*, P*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) P : Indice de protection : IP 65 d : Spécifications de montage □ : Montage sur table W : Montage mural R : Montage au plafond e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX8-B***E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-B***C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Modèle protégé (IP65) : GX8-B***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à la poussière. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ) 200 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de l’axe Z qui est utilisable pour les aliments. Le client est responsable de l’intégration dans les machines de transformation des aliments et du respect des lois, réglementations et normes en vigueur. Les modèles à graisse de qualité alimentaire sont composés d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants. Manipulateur Contrôleur Logiciel GX8-B**3P-FZ RC700-E EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 Veillez à utiliser la graisse spécifiée pour la machine à usage alimentaire. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Application de graisse Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 201 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-B452S Acheminement des câbles par le bas GX8B452SB Mur Standard GX8B452SW Plafond Standard GX8B452SR Standard GX8-B452E Acheminement des câbles par le bas GX8B452EB Mur Standard GX8B452EW Plafond Standard GX8B452ER Standard GX8-B452C Acheminement des câbles par le bas GX8B452CB Mur Standard GX8B452CW Plafond Standard GX8B452CR Standard GX8-B452P Acheminement des câbles par le bas GX8B452PB Mur Standard GX8B452PW Plafond Standard GX8B452PR Standard GX8-B453S Acheminement des câbles par le bas GX8B453SB Mur Standard GX8B453SW Plafond Standard GX8B453SR Montage sur table 450 200 Standard Montage sur table 450 200 ESD Montage sur table 450 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 170 Protection Montage sur table 450 330 Standard 202 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-B453E Acheminement des câbles par le bas GX8B453EB Mur Standard GX8B453EW Plafond Standard GX8B453ER Standard GX8-B453C Acheminement des câbles par le bas GX8B453CB Mur Standard GX8B453CW Plafond Standard GX8B453CR Standard GX8-B453P Acheminement des câbles par le bas GX8B453PB Mur Standard GX8B453PW Plafond Standard GX8B453PR Standard GX8-B552S Acheminement des câbles par le bas GX8B552SB Mur Standard GX8B552SW Plafond Standard GX8B552SR Standard GX8-B552E Acheminement des câbles par le bas GX8B552EB Mur Standard GX8B552EW Plafond Standard GX8B552ER Standard GX8-B552C Acheminement des câbles par le bas GX8B552CB Standard GX8B552CW Montage sur table 450 330 ESD Montage sur table 450 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 300 Protection Montage sur table 550 200 Standard Montage sur table 550 200 ESD Montage sur table 550 170 Salle blanche et ESD Mur 203 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8B552CR Standard GX8-B552P Acheminement des câbles par le bas GX8B552PB Mur Standard GX8B552PW Plafond Standard GX8B552PR Standard GX8-B553S Acheminement des câbles par le bas GX8B553SB Mur Standard GX8B553SW Plafond Standard GX8B553SR Standard GX8-B553E Acheminement des câbles par le bas GX8B553EB Mur Standard GX8B553EW Plafond Standard GX8B553ER Standard GX8-B553C Acheminement des câbles par le bas GX8B553CB Mur Standard GX8B553CW Plafond Standard GX8B553CR Standard GX8-B553P Acheminement des câbles par le bas GX8B553PB Mur Standard GX8B553PW Plafond Standard GX8B553PR Montage sur table 550 170 Protection Montage sur table 550 330 Standard Montage sur table 550 330 ESD Montage sur table 550 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 550 300 Protection 204 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-B652S Acheminement des câbles par le bas GX8B652SB Mur Standard GX8B652SW Plafond Standard GX8B652SR Standard GX8-B652E Acheminement des câbles par le bas GX8B652EB Mur Standard GX8B652EW Plafond Standard GX8B652ER Standard GX8-B652C Acheminement des câbles par le bas GX8B652CB Mur Standard GX8B652CW Plafond Standard GX8B652CR Standard GX8-B652P Acheminement des câbles par le bas GX8B652PB Mur Standard GX8B652PW Plafond Standard GX8B652PR Standard GX8-B653S Acheminement des câbles par le bas GX8B653SB Mur Standard GX8B653SW Plafond Standard GX8B653SR Standard GX8-B653E Acheminement des câbles par le bas GX8B653EB Standard GX8B653EW Montage sur table 650 200 Standard Montage sur table 650 200 ESD Montage sur table 650 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 170 Protection Montage sur table 650 330 Standard Montage sur table 650 330 ESD Mur 205 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8B653ER Standard GX8-B653C Acheminement des câbles par le bas GX8B653CB Mur Standard GX8B653CW Plafond Standard GX8B653CR Standard GX8-B653P Acheminement des câbles par le bas GX8B653PB Mur Standard GX8B653PW Plafond Standard GX8B653PR Montage sur table 650 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 300 Protection (Unités : mm) 206 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.3 Nom de modèle GX8-C a : Longueur du bras 45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm b : Course de l’articulation #3 2 : 200 mm (GX8-C**2S*, E*), 170 mm (GX8-C**2C*, P*) 3 : 330 mm (GX8-C**3S*, E*), 300 mm (GX8-C**3C*, P*) c : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) E : ESD (antistatique) C : Salle blanche et ESD (antistatique) P : Indice de protection : IP 65 d : Spécifications de montage □ : Montage sur table W : Montage mural R : Montage au plafond e : Sens de montage des câbles □ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière) B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement) Caractéristiques environnementales Spécifications ESD (antistatique) : GX8-C***E* Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-C***C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Modèle protégé (IP65) : GX8-C***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à la poussière. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). 207 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-C452S Acheminement des câbles par le bas GX8C452SB Mur Standard GX8C452SW Plafond Standard GX8C452SR Standard GX8-C452E Acheminement des câbles par le bas GX8C452EB Mur Standard GX8C452EW Plafond Standard GX8C452ER Standard GX8-C452C Acheminement des câbles par le bas GX8C452CB Mur Standard GX8C452CW Plafond Standard GX8C452CR Standard GX8-C452P Acheminement des câbles par le bas GX8C452PB Mur Standard GX8C452PW Plafond Standard GX8C452PR Standard GX8-C453S Acheminement des câbles par le bas GX8C453SB Mur Standard GX8C453SW Plafond Standard GX8C453SR Montage sur table 450 200 Standard Montage sur table 450 200 ESD Montage sur table 450 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 170 Protection Montage sur table 450 330 Standard 208 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-C453E Acheminement des câbles par le bas GX8C453EB Mur Standard GX8C453EW Plafond Standard GX8C453ER Standard GX8-C453C Acheminement des câbles par le bas GX8C453CB Mur Standard GX8C453CW Plafond Standard GX8C453CR Standard GX8-C453P Acheminement des câbles par le bas GX8C453PB Mur Standard GX8C453PW Plafond Standard GX8C453PR Standard GX8-C552S Acheminement des câbles par le bas GX8C552SB Mur Standard GX8C552SW Plafond Standard GX8C552SR Standard GX8-C552E Acheminement des câbles par le bas GX8C552EB Mur Standard GX8C552EW Plafond Standard GX8C552ER Standard GX8-C552C Acheminement des câbles par le bas GX8C552CB Standard GX8C552CW Montage sur table 450 330 ESD Montage sur table 450 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 450 300 Protection Montage sur table 550 200 Standard Montage sur table 550 200 ESD Montage sur table 550 170 Salle blanche et ESD Mur 209 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8C552CR Standard GX8-C552P Acheminement des câbles par le bas GX8C552PB Mur Standard GX8C552PW Plafond Standard GX8C552PR Standard GX8-C553S Acheminement des câbles par le bas GX8C553SB Mur Standard GX8C553SW Plafond Standard GX8C553SR Standard GX8-C553E Acheminement des câbles par le bas GX8C553EB Mur Standard GX8C553EW Plafond Standard GX8C553ER Standard GX8-C553C Acheminement des câbles par le bas GX8C553CB Mur Standard GX8C553CW Plafond Standard GX8C553CR Standard GX8-C553P Acheminement des câbles par le bas GX8C553PB Mur Standard GX8C553PW Plafond Standard GX8C553PR Montage sur table 550 170 Protection Montage sur table 550 330 Standard Montage sur table 550 330 ESD Montage sur table 550 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 550 300 Protection 210 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Standard GX8-C652S Acheminement des câbles par le bas GX8C652SB Mur Standard GX8C652SW Plafond Standard GX8C652SR Standard GX8-C652E Acheminement des câbles par le bas GX8C652EB Mur Standard GX8C652EW Plafond Standard GX8C652ER Standard GX8-C652C Acheminement des câbles par le bas GX8C652CB Mur Standard GX8C652CW Plafond Standard GX8C652CR Standard GX8-C652P Acheminement des câbles par le bas GX8C652PB Mur Standard GX8C652PW Plafond Standard GX8C652PR Standard GX8-C653S Acheminement des câbles par le bas GX8C653SB Mur Standard GX8C653SW Plafond Standard GX8C653SR Standard GX8-C653E Acheminement des câbles par le bas GX8C653EB Standard GX8C653EW Montage sur table 650 200 Standard Montage sur table 650 200 ESD Montage sur table 650 170 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 170 Protection Montage sur table 650 330 Standard Montage sur table 650 330 ESD Mur 211 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales Rev.11 Spécifications de montage Sens de montage des câbles Numéro de modèle Plafond Standard GX8C653ER Standard GX8-C653C Acheminement des câbles par le bas GX8C653CB Mur Standard GX8C653CW Plafond Standard GX8C653CR Standard GX8-C653P Acheminement des câbles par le bas GX8C653PB Mur Standard GX8C653PW Plafond Standard GX8C653PR Montage sur table 650 300 Salle blanche et ESD Montage sur table 650 300 Protection (Unités : mm) 212 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 4.2.4.1 Spécifications de montage sur table 4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***S Symbole Description a Voyant lumineux b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base h Bras #1 i Articulation #1 (rotation) j Articulation #2 (rotation) 213 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Gaine de câble M/C c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) e Raccord pour tube ø4 mm (bleu) f Raccord pour tube ø4 mm (blanc) g Raccord pour tube ø6 mm (blanc) h Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Rev.11 POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 214 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452S, E GX8-A/GX8-B/ GX8-C453S, E GX8-A/GX8-B/ GX8-C552S, E GX8-A/GX8-B/ GX8-C553S, E GX8-A/GX8-B/ GX8-C652S, E GX8-A/GX8-B/ GX8-C653S, E a 200 200 300 300 400 400 b 200 330 200 330 200 330 c 99 -31 99 -31 99 -31 d 709 834 709 834 709 834 e 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6 215 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***E Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 216 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) e Port d’échappement 217 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX GX8-A/GX8-B/ GX8-C452C GX8-A/GX8-B/ GX8-C453C GX8-A/GX8-B/ GX8-C552C Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C553C GX8-A/GX8-B/ GX8-C652C GX8-A/GX8-B/ GX8-C653C a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 96 -34 96 -34 96 -34 d 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 218 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX8-A/GX8-B/GX8-C***P Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole Description a Raccords avec couvercle (modèle protégé) b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) c Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) 219 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) b Port d’échappement avec couvercle c Raccords avec couvercle (modèle protégé) Rev.11 POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 220 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452P GX8-A/GX8-B/ GX8-C453P GX8-A/GX8-B/ GX8-C552P GX8-A/GX8-B/ GX8-C553P GX8-A/GX8-B/ GX8-C652P GX8-A/GX8-B/ GX8-C653P a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 96 -34 96 -34 96 -34 d 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 221 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SB Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Base g Bras #1 h Articulation #1 (rotation) i Voyant lumineux 222 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description j Articulation #2 (rotation) k Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) l Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) m Raccord pour tube ø4 mm (bleu) n Raccord pour tube ø4 mm (blanc) o Raccord pour tube ø6 mm (bleu) p Raccord pour tube ø6 mm (blanc) p Gaine de câble M/C r Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 223 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SB, EB GX8-A/GX8-B/ GX8-C453SB, EB GX8-A/GX8-B/ GX8-C552SB, EB GX8-A/GX8-B/ GX8-C553SB, EB GX8-A/GX8-B/ GX8-C652SB, EB GX8-A/GX8-B/ GX8-C653SB, EB a 200 200 300 300 400 400 b 200 330 200 330 200 330 c 99 -31 99 -31 99 -31 d 709 834 709 834 709 834 e 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6 224 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 225 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Port d’échappement 226 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CB GX8-A/GX8-B/ GX8-C453CB GX8-A/GX8-B/ GX8-C552CB GX8-A/GX8-B/ GX8-C553CB GX8-A/GX8-B/ GX8-C652CB GX8-A/GX8-B/ GX8-C653CB a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 96 -34 96 -34 96 -34 d 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 227 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Raccords avec couvercle (modèle protégé) b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) c Soufflet supérieur d Soufflet inférieur e Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) f Raccords avec couvercle (modèle protégé) g Port d’échappement avec couvercle (modèle protégé) h Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) i Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 228 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PB GX8-A/GX8-B/ GX8-C453PB GX8-A/GX8-B/ GX8-C552PB GX8-A/GX8-B/ GX8-C553PB GX8-A/GX8-B/ GX8-C652PB GX8-A/GX8-B/ GX8-C653PB a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 96 -34 96 -34 96 -34 d 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 229 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.2 Spécifications de montage mural Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SW Symbole Description a Voyant lumineux b Articulation #3 (mouvement de montée/descente) c Articulation #4 (rotation) d Arbre e Bras #2 f Articulation #1 (rotation) g Bras #1 h Base i Articulation #2 (rotation) 230 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (blanc) e Raccord pour tube ø6 mm (bleu) f Raccord pour tube ø6 mm (blanc) g Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) h Gaine de câble M/C Rev.11 POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 231 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SW, EW GX8-A/GX8-B/ GX8-C453SW, EW GX8-A/GX8-B/ GX8-C552SW, EW GX8-A/GX8-B/ GX8-C553SW, EW GX8-A/GX8-B/ GX8-C652SW, EW GX8-A/GX8-B/ GX8-C653SW, EW a 200 200 300 300 400 400 b 200 330 200 330 200 330 c 16 141 16 141 16 141 d 410 535 410 535 410 535 e 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6 232 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 233 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) e Port d’échappement 234 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CW GX8-A/GX8-B/ GX8-C453CW GX8-A/GX8-B/ GX8-C552CW Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C553CW GX8-A/GX8-B/ GX8-C652CW GX8-A/GX8-B/ GX8-C653CW a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 d 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 235 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole Description a Raccords avec couvercle (modèle protégé) b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) c Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) 236 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) b Raccords avec couvercle (modèle protégé) c Port d’échappement avec couvercle Rev.11 POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 237 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PW GX8-A/GX8-B/ GX8-C453PW GX8-A/GX8-B/ GX8-C552PW Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C553PW GX8-A/GX8-B/ GX8-C652PW GX8-A/GX8-B/ GX8-C653PW a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 d 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 238 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.3 Spécifications de montage au plafond Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SR Symbole Description a Voyant lumineux b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 c Articulation #3 (mouvement de montée/descente) d Articulation #4 (rotation) e Arbre f Bras #2 g Articulation #1 (rotation) h Bras #1 i Base j Articulation #2 (rotation) 239 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Raccord pour tube ø4 mm (blanc) b Raccord pour tube ø6 mm (blanc) c Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) d Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) e Gaine de câble M/C f Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) g Raccord pour tube ø6 mm (bleu) h Raccord pour tube ø4 mm (bleu) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 240 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SR, ER GX8-A/GX8-B/ GX8-C453SR, ER GX8-A/GX8-B/ GX8-C552SR, ER GX8-A/GX8-B/ GX8-C553SR, ER GX8-A/GX8-B/ GX8-C652SR, ER GX8-A/GX8-B/ GX8-C653SR, ER a 200 200 300 300 400 400 b 200 330 200 330 200 330 c 16 141 16 141 16 141 d 410 535 410 535 410 535 e 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6 241 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***ER Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description a Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 242 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) e Port d’échappement 243 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX a Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CR GX8-A/GX8-B/ GX8-C453CR GX8-A/GX8-B/ GX8-C552CR GX8-A/GX8-B/ GX8-C553CR GX8-A/GX8-B/ GX8-C652CR GX8-A/GX8-B/ GX8-C653CR 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 d 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 244 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole a Description Raccords avec couvercle (modèle protégé) 245 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description b Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) c Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) Symbole Description a Raccords avec couvercle (modèle protégé) b Port d’échappement avec couvercle c Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) Rev.11 POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 246 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PR GX8-A/GX8-B/ GX8-C453PR GX8-A/GX8-B/ GX8-C552PR GX8-A/GX8-B/ GX8-C553PR GX8-A/GX8-B/ GX8-C652PR GX8-A/GX8-B/ GX8-C653PR a 200 200 300 300 400 400 b 170 300 170 300 170 300 c 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 d 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 e 12.6 7.6 12.6 7.6 12.6 7.6 247 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.5 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 4.2.6 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. POINTS CLÉS Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 4.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 4.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Condition requise Température ambiante *1 Installation : 5 à 40 °C Transport, stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins 248 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Altitude Rev.11 Condition requise 2 000 m ou moins POINTS CLÉS *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées. Caractéristiques environnementales Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. S, E, C, P Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des zones explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. S, E, C Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Tenir à l’écart de l’eau. Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec des modèles protégés. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau. Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les performances d’étanchéité. 249 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis. Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son environnement d’exploitation. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 4.3.2 Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants : Couple maximal sur une surface horizontale : 700 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 4 000 N Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 500 N Pour les modèles avec des spécifications de montage sur table et les modèles avec des spécifications de montage au plafond, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8 ou M10. Pour les modèles avec des spécifications de montage mural, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8. Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes. 250 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger. La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur de signal c Connecteur d’alimentation d Capot de câble M/C 251 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante. Sécurité (SG) En perçant des trous dans le socle au préalable, le moteur de l’articulation #1 peut être remplacé lorsque le manipulateur est fixé au socle pour une meilleure facilité de maintenance. 252 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Réducteur de l’articulation #1 b Moteur de l’articulation #1 c Vue en coupe le long de SS-SS d Trou minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 e Espace minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre. De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité) Espace pour les câbles 253 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. GX8 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Spécifications de montage sur table GX8-A/GX8-B/ GX8-C45*** GX8-A/GX8-B/ GX8-C55*** GX8-A/GX8-B/ GX8-C65*** 254 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**W GX8-A/GX8-B/ GX8-C55**W GX8-A/GX8-B/ GX8-C65**W Spécifications de montage au plafond GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**R GX8-A/GX8-B/ GX8-C55**R GX8-A/GX8-B/ GX8-C65**R 4.3.4 Du déballage à l’installation 4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement 255 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur. Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous les zones grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Spécifications de montage sur table GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb) Spécifications de montage mural GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb) 256 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb) Spécifications de montage au plafond GX8-A/GX8-B/GX8-C**R : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes. « Spécifications de montage sur table » « Spécifications de montage mural » « Spécifications de montage au plafond » 257 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes. « Spécifications salle blanche et ESD » « Modèle protégé » La procédure suivante doit être suivie lors du transport du manipulateur par levage. 1. Fixez les boulons à œillet sur le dessus de la base du manipulateur. 2. Placez le bras du manipulateur en position déployée. 3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas. POINTS CLÉS Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est appliquée. 4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et déplacez-le vers la table de base où il sera installé. a b Symbole a Description Sangle de levage 258 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description b Boulons à œillet M8 (inclus) Rev.11 4.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb) Modèle standard 1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm) M10 : 58,0 N·m (626 kgf·cm) POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Symbole Description a 4 × M8 × 40 b Rondelle élastique c Rondelle plate 259 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description d 20 mm e Trou fileté 20 mm ou plus de profondeur 2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place. Symbole Description a Tissu b Rondelle c Boulon : M4 × 35 d Attache de câble e Rondelle f Boulon : M8 × 20 3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2. 4. Retirez les fixations de transport. 260 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Si le câble est acheminé en sortant par le bas : Assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle où la base sera fixée en place. Diamètre : ø150 mm ou plus Profondeur : Câble M/C de type à angle L 120 mm ou plus, câble M/C de type droit 190 mm ou plus 4.3.4.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb) Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. Spécifications standard 261 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) Symbole Description a 6 × trou fileté M8 20 mm ou plus de profondeur b 6 × rondelle plate c 6 × rondelle élastique d 6 × M8 × 40 262 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 3. Retirez les fixations de transport. 4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb) Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 263 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications standard 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm) M10 : 58,0 N·m (592 kgf·cm) Symbole Description a Trou fileté 20 mm ou plus de profondeur b Rondelle plate c Rondelle élastique d 4 × M8 × 40 264 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 3. Retirez les fixations de transport. 4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur. Spécifications de montage sur table Spécifications de montage mural Spécifications de montage au plafond 6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 4.3.4.6 Modèle protégé Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur. Spécifications de montage sur table Spécifications de montage mural Spécifications de montage au plafond Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes. AVERTISSEMENT Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie. ATTENTION Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.), n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou entraîner une panne du contrôleur. 265 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants. AVERTISSEMENT Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie. ATTENTION Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.), n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou entraîner une panne du contrôleur. 266 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine. 1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. 2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière. 3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. Forme en L (standard) Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté Droit Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté 267 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description a Connecteur de signal b Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous. 268 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 4.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur. Spécifications du câble du manipulateur Tension nominale Courant admissible Section transversale nominale du conducteur Remarques D-sub 15 broches D-9 broches 30 V CA/CC 1,0 A 0,08 mm2 Blindé RJ45 - - - Équivalent à CAT5e Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté bras #2 dans le manipulateur. Connecteurs au manipulateur (recommandé) Spécifications standard, ESD, salle blanche et ESD D-sub 15 broches D-sub 9 broches RJ45 Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur Würth Elektronik 61801524823 Type à souder 2 inclus Capot de serrage Würth Elektronik 61801525311 Vis de fixation de connecteur : #440 UNC 2 inclus Connecteur Würth Elektronik 61800924823 Type à souder 2 inclus Capot de serrage Würth Elektronik 61800925311 Vis de fixation de connecteur : #440 UNC 2 inclus Connecteur CommScope 6-569550-3- - - Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur HARTING 09670155615 Type à souder 2 inclus Capot de serrage HARTING 09670150538 Vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC 2 inclus Modèle protégé D-sub 15 broches 269 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX D-sub 9 broches RJ45 Rev.11 Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur HARTING 09670095615 Type à souder 2 inclus Capot de serrage HARTING 09670090538 Vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC 2 inclus Prise HARTING 09451951560 - - 4.3.6.2 Tubes pneumatiques Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur Pression de service maximale 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Nombre de tubes Diam. ext. × Diam. int. 2 ø6 mm × ø4 mm 2 ø4 mm × ø2,5 mm Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2. Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé) Diamètre extérieur Fabricant Numéro de modèle Remarques ø6 mm SMC TU0604 * Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés ø4 mm SMC TU0425 * Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants. ATTENTION Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection (IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé. Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur. 270 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté bras #2 (commun à la série GX8) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (blanc) e Contacteur d’ouverture des freins f Raccord pour tube ø6 mm (blanc) g Connecteur Ethernet h Raccord pour tube ø6 mm (bleu) 271 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Gaine de câble M/C c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Connecteur Ethernet e Raccord pour tube ø4 mm (bleu) f Raccord pour tube ø4 mm (blanc) g Raccord pour tube ø6 mm (blanc) h Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) 272 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (blanc) e Gaine de câble M/C f Raccord pour tube ø6 mm (bleu) g Raccord pour tube ø6 mm (blanc) h Connecteur Ethernet Côté base (spécifications de montage mural) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) c Raccord pour tube ø4 mm (bleu) 273 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description d Raccord pour tube ø4 mm (blanc) e Gaine de câble M/C f Raccord pour tube ø6 mm (bleu) g Raccord pour tube ø6 mm (blanc) h Connecteur Ethernet Côté base (spécifications de montage au plafond) Symbole Description a Raccord pour tube ø4 mm (bleu) b Raccord pour tube ø4 mm (blanc) c Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) d Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) e Gaine de câble M/C f Raccord pour tube ø6 mm (blanc) g Raccord pour tube ø6 mm (bleu) h Connecteur Ethernet 4.3.7 Déplacement et stockage 4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu 274 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10 à 90 % (sans condensation) Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. 4.3.7.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb) 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. 275 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras. Fixez le bras en vous reportant à la figure ci-dessous. Illustration : GX8-A552S Symbole Description a Rondelle b Boulon : M4 × 35 c Tissu d Attache de câble e Rondelle f Boulon : M8 × 20 276 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle. GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Symbole Description a Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** 277 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Symbole Description a Centre de gravité 278 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.7.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb) Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure. Exemple de fixation du bras 279 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Boulon : M4 × 15 Rondelle b Boulon de butée du bras #1 c Boulon de fixation du bras d Attache de câble e Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du mur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W Symbole Description a Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W 280 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W Symbole Description a Centre de gravité 281 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb) Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure. Exemple de fixation du bras 282 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Boulon : M4 × 15 Rondelle b Boulon de butée du bras #1 c Boulon de fixation du bras d Attache de câble e Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du plafond. GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R 283 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R Symbole Description a Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R 284 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 285 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4 Mise en place de la main 4.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Arbre Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre. Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante. Noms des pièces et leurs dimensions Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement. Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes. Contacteur d’ouverture des freins Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée, empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main. Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main, mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins. Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément. 286 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. 4.4.2 Fixation des caméras et des vannes La base et le bras #2 (surfaces supérieure et inférieure) ont des trous filetés comme indiqué dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur. Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du bras #2 (surface supérieure), ne dépassez pas les charges admissibles suivantes. Avec une unité de câblage externe installée : 250 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le centre de gravité) Sans unité de câblage externe installée : 750 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le centre de gravité) 287 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Commun à tous les modèles (Unités : mm) Spécifications de montage sur table (Unités : mm) GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* : 4×M4 depth6 Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* : 4×M4 depth7.5 288 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural (Unités : mm) GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW : 4×M4 depth6 Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW : 4×M4 depth7.5 289 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond (Unités : mm) GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR : 4×M4 depth6 Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR : 4×M4 depth7.5 4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ». Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 4.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 8 kg. Les manipulateurs de la série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 8 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer 290 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX8 est de 4 kg à la valeur par défaut et de 8 kg au maximum. En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement. 4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].) 4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ». Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16 kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre. Formule de poids équivalent WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2 WM : Poids équivalent M : Poids de la charge fixée au bras L1 : Longueur du bras #1 L2 : Longueur du bras #2 LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras Exemple : Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX8 (350 mm du centre de rotation de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg W=2 M=1 L1 = 300 L2 = 250 LM = 350 WM=1×(350+300)2/(250+300)2=1,40 (arrondir à deux décimales) W + WM = 2 + 1,4 = 3,4 Entrez « 3,4 » pour le paramètre [Hand Weight]. 291 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Arbre b Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg c W = 2 kg d Articulation #1 e Articulation #2 4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Mode standard GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). 292 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). 293 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). 4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids Mode standard GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). 294 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). 295 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). 4.4.3.2 Réglage de l’inertie 4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,16 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,16 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0,01 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,16 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. 296 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. 4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Mode standard, mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,01 kg·m2). 4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie ATTENTION L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm. Les manipulateurs de la série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 150 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité 297 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Axe de rotation b Position du centre de gravité de la charge c Excentricité (150 mm ou moins) 4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. 4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) Mode standard, mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm. 4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). 298 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Rev.11 Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du cuboïde rectangulaire (B) Moment d’inertie d’un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation (B) Moment d’inertie d’une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère 299 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute. Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur, la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible. La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ. 4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre Mode standard GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** 300 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. POINTS CLÉS Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement. 301 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations) 2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3) 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2) Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes. La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques. Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 302 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X. Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Longueur du bras (mm) Spécifications de montage Montage sur table 450 A : Plage de mouvement maximale (deg) 550 ±152 Plafond Mur ±105 ±105 ±152 650 ±148 273067 à +3549867 450 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) 550 ±135 -1128676 à +4405476 650 -1128676 à +4405476 -273067 à +3549867 -819200 à +4096000 -1055858 à +4332658 4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 303 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras (mm) Rev.11 Caractéristiques environnementales S, E 450 C, P A : Plage de mouvement maximale (deg) S, E 550 650 C, P S, E, C, P S, E 450 C, P B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) S, E 550 650 C, P S, E, C, P Plage de la valeur Z (mm) Spécifications de montage Montage sur table 0 ≥ Z ≥ -270 ±147,5 -270 > Z ≥ -330 ±145 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 -240 > Z ≥ -300 ±137,5 ±147,5 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 -240 > Z ≥ -300 ±145 ±145 - ±147,5 0 ≥ Z ≥ -270 ±2685156 -270 > Z ≥ -330 ±2639644 0 ≥ Z ≥ -240 ±2685156 -240 > Z ≥ -330 ±2503111 ±2275556 ±2685156 0 ≥ Z ≥ -240 ±2685156 -240 > Z ≥ -300 ±2639644 - Mur ±125 - - Plafond ±2639644 ±2685156 304 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description a Limite supérieure : 0 impulsion Course de l’articulation #3 Caractéristiques environnementales S, E C P Plage de mouvement maximale (mm) 200 mm -200 à 0 -170 à 0 300 mm -330 à 0 -300 à 0 Plage d’impulsions maximale (impulsions) 2 -1092267 à 0 -928427 à 0 3 -1802240 à 0 -1638400 à 0 POINTS CLÉS Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec modèle protégé, l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. 305 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). +B +B +A +A 0 pulse -A -A -B -B Tous les modèles A : Plage de mouvement maximale (deg) ±360 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) ±1668189 306 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale. Spécifications de montage sur table Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) b Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position. c Butée mécanique de l’articulation #2 (variable) d Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) e Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) f Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) 307 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) b Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) Spécifications de montage au plafond Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) b Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) 4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler. 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Articulation # Boulon à tête cylindrique à six pans creux Nombre de boulons Couple de serrage recommandé Résistance 1 Filetage complet M10 × 20 18,0 N·m (194 kgf·cm) 2 Filetage complet M8 × 10 1 pour chaque côté ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 équivalente 308 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. POINTS CLÉS Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -135° à +135° et de l’articulation #2 sur -125° à +125° pour le GX8-A**2S* Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189 5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique. 6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique. (Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.) Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -85° à +115° et de l’articulation #2 sur -100° à +100° pour le GX8-A**2S* Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 91022,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 3731912,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 1638400,-1820444,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 1638400,1820444,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2 L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 1638400) près du centre de son enveloppe de travail. Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la 309 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite. 310 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #1 Plage de mouvement maximale (deg) Spécifications de montage Longueur du bras (mm) a b c d e f Montage sur table 450, 550, 650 115° 135° 152° -152° -135° -115° 450 85° 105° - - -105° -85° 550, 650 115° 135° 152° -152° -135° -115° 450 85° 105° - - -105° -85° 650 115° 135° 148° -148° -135° -115° 450, 550, 650 3731912 4096000 4405476 -1128676 -819200 -455111 450 3185778 3549867 - - -273067 91022 550, 650 3731912 4096000 4405476 -1128676 -819200 -455111 450 3185778 3549867 - - -273067 91022 650 3731912 4096000 4332658 -1055858 -819200 -455111 Plafond Mur Montage sur table Plage d’impulsions maximale (impulsions) Plafond Mur 311 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Spécifications de montage Longueur du bras (mm) Plage de mouvement maximale (deg) Mur Plage d’impulsions maximale (impulsions) Rev.11 g h i j k l 55 85 135 -135 -85 -55 2639645 3185778 4096000 -819200 91022 637156 550 312 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #2 313 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement maximale (deg) : Longueur du bras (mm) Spécifications de montage Caractéristiques environnementales S, E Montage sur table 450 C, P Plafond Plage de la valeur Z (mm) m n o 0≥Z≥ -270 ±147,5 -270 > Z ≥ -330 ±145 +100 +125 0≥Z≥ -240 ±147,5 -240 > Z ≥ -300 ±137,5 S, E, C, P - +79 +103 ±125 S, E - ±147,5 0≥Z≥ -240 ±147,5 -240 > Z ≥ -300 ±145 S, E - ±147,5 C, P - S, E - ±147,5 C, P - ±145 S, E, C, P - ±147,5 p q -125 -100 -103 -79 -125 -100 Mur Montage sur table C, P 550 Plafond Mur +100 +125 ±145 Montage sur table 650 Plafond Mur 314 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage d’impulsions maximale (impulsions) : Longueur du bras (mm) Spécifications de montage Caractéristiques environnementales S, E Montage sur table 450 C, P Plafond Plage de la valeur Z (mm) m n o 0≥Z≥ -270 ±2685156 -270 > Z≥ -330 ±2639644 +1820444 +2275556 0≥Z≥ -240 ±2685156 -240 > Z≥ -300 ±2503111 S, E, C, P - +1438151 +1875058 ±2275556 S, E - ±2685156 0≥Z≥ -240 ±2685156 -240 > Z≥ -300 ±2639644 S, E - ±2685156 C, P - S, E - ±2685156 C, P - ±2639644 S, E, C, P - ±2685156 p q -2275556 -1820444 -1875058 -1438151 -2275556 -1820444 Mur Montage sur table C, P 550 Plafond Mur +1820444 +2275556 ±2639644 Montage sur table 650 Plafond Mur 4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 POINTS CLÉS Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX8-****S*) et les spécifications ESD (GX8-****E*). Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-****C*) et modèle protégé (GX8-****P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. 315 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins b Butée mécanique de fin de course inférieure c Arbre POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Desserrez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) sur la butée mécanique de fin de course inférieure. POINTS CLÉS Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée. 5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course. Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 200 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -200 ». Pour changer cette valeur en « -150 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de « 50 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique. 316 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Longueur de mesure Rev.11 6. Ajustez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) de la butée mécanique de fin de course inférieure de sorte que la taille de l’écart (a) entre les deux soit à peu près le même, et fixez-les au couple suivant. Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm) 7. Mettez le contrôleur sous tension. 8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible. 9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur. Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative. GX8-***2S (Z : -200 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40 × 131072 × (60/36) GX8-***3S (Z : -330 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40 × 131072 × (60/36) Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm (-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200 Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 3,-819200,0 'Sets the pulse range of Joint #3 317 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite. Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON >SPEED 5 >PULSE 0,0,-819200,0 'Turns on the motor 'Sets to low speed 'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3 (Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.) 4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (Pour les articulations #1 et #2) Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 4.5.4 Enveloppe de travail standard Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace dans les plages indiquées sur la figure. Plage jusqu’à la butée mécanique Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d’articulation n’est pas sous servocommande. Butée mécanique Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà mécaniquement. Zone maximale Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon 318 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications de montage sur table GX8-A/GX8-B/ GX8-C45*** Symbole GX8-A/GX8-B/ GX8-C55*** GX8-A/GX8-B/ GX8-C65*** Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX8-A/GX8-B/GX8-C45 ** GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B S, E C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 450 b Longueur du bras #1 (mm) 200 c Longueur du bras #2 (mm) 250 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 152 e f Mouvement de l’articulation #2 (°) (Enveloppe de travail) 0 ≥ Z ≥ -270 147,5 0 ≥ Z ≥ -240 147,5 -270 > Z ≥ -330 145 -240 > Z ≥ -300 137,5 0 ≥ Z ≥ -270 134,8 0 ≥ Z ≥ -240 134,8 -270 > Z ≥ -330 145 -240 > Z ≥ -300 137,5 319 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45 ** GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B S, E C, P g (Enveloppe de travail sur la face arrière) 426,6 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 1,4 i j Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) (Zone de la butée mécanique) 0 ≥ Z ≥ -270 3,1 0 ≥ Z ≥ -240 3,1 -270 > Z ≥ -330 5,6 -240 > Z ≥ -300 13,1 0 ≥ Z ≥ -270 124 0 ≥ Z ≥ -240 124 -270 > Z ≥ -330 124 -240 > Z ≥ -300 121,6 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 428,8 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 230 260 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) -250 -280 GX8-A/GX8-B/GX8-C55 ** GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B S, E C, P GX8-A/GX8-B/GX8C65 ** GX8-A/GX8-B/GX8C65**B S, E C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 550 650 b Longueur du bras #1 (mm) 300 400 c Longueur du bras #2 (mm) 250 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 152 e f Mouvement de l’articulation #2 (°) 147,5 -240 > Z ≥ -300 145 161,2 0 ≥ Z ≥ -240 161,2 161,2 -240 > Z ≥ -300 172,1 147,5 (Enveloppe de travail) g (Enveloppe de travail sur la face arrière) h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) j 0 ≥ Z ≥ -240 (Zone de la butée mécanique) 147,5 232 514,9 603,2 1,4 3,1 0 ≥ Z ≥ -240 3,1 3,1 −240 > Z ≥ −300 5,6 147,7 3,1 219,7 320 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55 ** GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B S, E C, P GX8-A/GX8-B/GX8C65 ** GX8-A/GX8-B/GX8C65**B S, E 518,2 C, P k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 607,7 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 230 260 100 160 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) -250 -280 -250 -280 GX8-A/GX8-B/GX8C*52 ** GX8-A/GX8-B/GX8C*52**B GX8-A/GX8-B/GX8C*53 ** GX8-A/GX8-B/GX8C*53**B S, E C, P S, E C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 200 170 330 300 n Distance de la surface de montage de la base 99 96 -31 -34 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 3 1 3 1 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 15,6 12,6 10,6 7,6 321 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**W Symbole GX8-A/GX8-B/ GX8-C55**W GX8-A/GX8-B/ GX8-C65**W Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX8-A/GX8B/GX8-C45**W GX8-A/GX8B/GX8-C55**W GX8-A/GX8B/GX8-C65**W S, E S, E S, E C, P C, P C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 450 550 650 b Longueur du bras #1 (mm) 200 300 400 c Longueur du bras #2 (mm) d Mouvement de l’articulation #1 (°) 105 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 125 147,5 145 147,5 f (Enveloppe de travail) 212,5 161,2 172,1 232 g (Enveloppe de travail sur la face arrière) 292,5 462,1 589,2 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 0,9 11,2 5,4 i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 6,1 250 135 3,1 147,5 5,6 3,1 322 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8B/GX8-C45**W GX8-A/GX8B/GX8-C55**W GX8-A/GX8B/GX8-C65**W S, E S, E S, E C, P C, P C, P j (Zone de la butée mécanique) 191,7 147,7 219,7 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 295,7 499,3 607,7 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 380 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 0 (infini sur la face arrière) 330 -65 (infini sur la face arrière) 0 (infini sur la face arrière) GX8-A/GX8-B/GX8C**2*W GX8-A/GX8-B/GX8C**3*W S, E C, P S, E C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 200 170 330 300 n Distance de la surface de montage de la base 160 193 160 193 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 3 1 3 1 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 15,6 12,6 10,6 7,6 323 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**R Symbole GX8-A/GX8-B/ GX8-C55**R GX8-A/GX8-B/ GX8-C65**R Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX8-A/GX8B/GX8-C45**R GX8-A/GX8B/GX8-C55**R GX8-A/GX8B/GX8-C65**R S, E S, E S, E C, P C, P C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 450 550 650 b Longueur du bras #1 (mm) 200 300 400 c Longueur du bras #2 (mm) d Mouvement de l’articulation #1 (°) 105 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 125 147,5 145 147,5 f (Enveloppe de travail) 212,5 161,2 172,1 232 g (Enveloppe de travail sur la face arrière) 292,5 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 0,9 250 152 515,4 603,2 1,4 324 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8B/GX8-C45**R GX8-A/GX8B/GX8-C55**R GX8-A/GX8B/GX8-C65**R S, E S, E C, P S, E 3,1 5,6 C, P C, P i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 6,1 j (Zone de la butée mécanique) 191,7 147,7 219,7 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 295,7 518,2 607,7 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 3,1 310 -305 -250 -280 100 160 -250 280 GX8-A/GX8-B/GX8C**2*R GX8-A/GX8-B/GX8C**3*R S, E C, P S, E C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 200 170 330 300 n Distance de la surface de montage de la base 394 427 394 427 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 3 1 3 1 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 15,6 12,6 10,6 7,6 325 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. Manipulateurs GX10 GX20 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 326 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 5.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement. 327 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 5.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre. Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être remplacée. La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible, reportez-vous à la formule ci-dessous. Moment de flexion admissible GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C : M=50 000 N·mm Exemple de calcul : Charge de 500 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé Moment M = F·L ＝ 100·500 ＝ 50 000 N·mm Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé 5.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. 328 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé, n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. Articulations #1, #2 et #4 : L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. Articulation #3 : Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle 329 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 5.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui 330 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 5.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous. Articulation #1 : Poussez manuellement le bras #1. 331 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Articulation #2 : Poussez manuellement le bras #2. Articulation #3 : L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Articulation #4 : L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base h Bras #1 i Articulation #1 (rotation) j Articulation #2 (rotation) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. 332 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z. POINTS CLÉS Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire. Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z. Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité GX10-B/GX10-C Hauteur de l’axe Z (mm) 0 > Z ≥ -100 Charge d’extrémité 5 kg ou moins 25000 ou moins -100 > Z ≥ -200 10 kg ou moins 18000 ou moins 11000 ou moins - 200 > Z ≥ -300 15000 ou moins 7500 ou moins - 300 > Z ≥ -420 11000 ou moins 5500 ou moins GX20-B/GX20-C Hauteur de l’axe Z (mm) 0 > Z ≥ -100 Charge d’extrémité 5 kg ou moins 25000 ou moins - 100 > Z ≥ -200 10 kg ou moins 15 kg ou moins 20 kg ou moins 18000 ou moins 12000 ou moins 9000 ou moins 11000 ou moins 7000 ou moins 5500 ou moins - 200 > Z ≥ -300 15000 ou moins 7500 ou moins 5000 ou moins 3500 ou moins - 300 > Z ≥ -420 11000 ou moins 5500 ou moins 3500 ou moins 2500 ou moins 333 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) Rev.11 De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 5.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 5.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 5.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 334 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3 Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet. 5.1.8.3 Emplacements des étiquettes Commun (bras #2) Spécifications de montage sur table (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****) 335 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****W) Spécifications de montage au plafond (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****R) 5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 5.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 5.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante. Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement. Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre. 336 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base h Bras #1 i Articulation #1 (rotation) j Articulation #2 (rotation) Rev.11 ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre. 337 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2 Spécifications 5.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B a : Nom du modèle GX10-B : Série GX10-B GX20-B : Série GX20-B b : Longueur du bras 65 : 650 mm (série GX10-B uniquement) 85 : 850 mm A0 : 1 000 mm (série GX20-B uniquement) c : Course de l’articulation #3 1 : 180 mm (GX10-B/GX20-B**1S*), 150 mm (GX10-B/GX20-B**1C*, P*) 4 : 420 mm (GX10-B/GX20-B**4S*), 390 mm (GX10-B/GX20-B**4C*, P*) d : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) C : Salle blanche et ESD (antistatique) P : Indice de protection : IP 65 e : Spécifications de montage □ : Montage sur table W : Montage mural R : Montage au plafond Caractéristiques environnementales Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-B/GX20-B***C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Modèle protégé (IP65) : GX10-B/GX20-B***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à la poussière. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 338 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Série GX10-B Longueur du bras Course de l’articulation #3 180 Caractéristiques environnementales Standard Salle blanche et ESD150 Protection 650 420 Standard Salle blanche et ESD 390 Protection 180 Standard Salle blanche et ESD 850 150 Protection 420 Standard Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX10-B651S Mur GX10-B651SW Plafond GX10-B651SR Montage sur table GX10-B651C Mur GX10-B651CW Plafond GX10-B651CR Montage sur table GX10-B651P Mur GX10-B651PW Plafond GX10-B651PR Montage sur table GX10-B654S Mur GX10-B654SW Plafond GX10-B654SR Montage sur table GX10-B654C Mur GX10-B654CW Plafond GX10-B654CR Montage sur table GX10-B654P Mur GX10-B654PW Plafond GX10-B654PR Montage sur table GX10-B851S Mur GX10-B851SW Plafond GX10-B851SR Montage sur table GX10-B851C Mur GX10-B851CW Plafond GX10-B851CR Montage sur table GX10-B851P Mur GX10-B851PW Plafond GX10-B851PR Montage sur table GX10-B854S Mur GX10-B854SW Plafond GX10-B854SR 339 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Rev.11 Caractéristiques environnementales Salle blanche et ESD 390 Protection Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX10-B854C Mur GX10-B854CW Plafond GX10-B854CR Montage sur table GX10-B854P Mur GX10-B854PW Plafond GX10-B854PR (Unités : mm) 340 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-B Longueur du bras Course de l’articulation #3 180 Caractéristiques environnementales Standard Salle blanche et ESD 150 Protection 850 420 Standard Salle blanche et ESD 390 Protection 180 Standard Salle blanche et ESD 1000 150 Protection 420 Standard Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX20-B851S Mur GX20-B851SW Plafond GX20-B851SR Montage sur table GX20-B851C Mur GX20-B851CW Plafond GX20-B851CR Montage sur table GX20-B851P Mur GX20-B851PW Plafond GX20-B851PR Montage sur table GX20-B854S Mur GX20-B854SW Plafond GX20-B854SR Montage sur table GX20-B854C Mur GX20-B854CW Plafond GX20-B854CR Montage sur table GX20-B854P Mur GX20-B854PW Plafond GX20-B854PR Montage sur table GX20-BA01S Mur GX20-BA01SW Plafond GX20-BA01SR Montage sur table GX20-BA01C Mur GX20-BA01CW Plafond GX20-BA01CR Montage sur table GX20-BA01P Mur GX20-BA01PW Plafond GX20-BA01PR Montage sur table GX20-BA04S Mur GX20-BA04SW Plafond GX20-BA04SR 341 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Rev.11 Caractéristiques environnementales Salle blanche et ESD 390 Protection Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX20-BA04C Mur GX20-BA04CW Plafond GX20-BA04CR Montage sur table GX20-BA04P Mur GX20-BA04PW Plafond GX20-BA04PR (Unités : mm) 342 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C a : Nom du modèle GX10-C : Série GX10-C GX20-C : Série GX20-C b : Longueur du bras 65 : 650 mm (série GX10-C uniquement) 85 : 850 mm A0 : 1 000 mm (série GX20-C uniquement) c : Course de l’articulation #3 1 : 180 mm (GX10-C/GX20-C**1S*), 150 mm (GX10-C/GX20-C**1C*, P*) 4 : 420 mm (GX10-C/GX20-C**4S*), 390 mm (GX10-C/GX20-C**4C*, P*) d : Caractéristiques environnementales S : Standard (équivalent à IP20) C : Salle blanche et ESD (antistatique) P : Indice de protection : IP 65 e : Spécifications de montage □ : Montage sur table W : Montage mural R : Montage au plafond Caractéristiques environnementales Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-C/GX20-C***C* Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche. Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. Modèle protégé (IP65) : GX10-C/GX20-C***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à la poussière. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 343 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Série GX10-C Longueur du bras Course de l’articulation #3 180 Caractéristiques environnementales Standard Salle blanche et ESD 150 Protection 650 420 Standard Salle blanche et ESD 390 Protection 180 Standard Salle blanche et ESD 850 150 Protection 420 Standard Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX10-C651S Mur GX10-C651SW Plafond GX10-C651SR Montage sur table GX10-C651C Mur GX10-C651CW Plafond GX10-C651CR Montage sur table GX10-C651P Mur GX10-C651PW Plafond GX10-C651PR Montage sur table GX10-C654S Mur GX10-C654SW Plafond GX10-C654SR Montage sur table GX10-C654C Mur GX10-C654CW Plafond GX10-C654CR Montage sur table GX10-C654P Mur GX10-C654PW Plafond GX10-C654PR Montage sur table GX10-C851S Mur GX10-C851SW Plafond GX10-C851SR Montage sur table GX10-C851C Mur GX10-C851CW Plafond GX10-C851CR Montage sur table GX10-C851P Mur GX10-C851PW Plafond GX10-C851PR Montage sur table GX10-C854S Mur GX10-C854SW Plafond GX10-C854SR 344 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Rev.11 Caractéristiques environnementales Salle blanche et ESD 390 Protection Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX10-C854C Mur GX10-C854CW Plafond GX10-C854CR Montage sur table GX10-C854P Mur GX10-C854PW Plafond GX10-C854PR (Unités : mm) 345 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-C Longueur du bras Course de l’articulation #3 180 Caractéristiques environnementales Standard Salle blanche et ESD 150 Protection 850 420 Standard Salle blanche et ESD 390 Protection 180 Standard Salle blanche et ESD 1000 150 Protection 420 Standard Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX20-C851S Mur GX20-C851SW Plafond GX20-C851SR Montage sur table GX20-C851C Mur GX20-C851CW Plafond GX20-C851CR Montage sur table GX20-C851P Mur GX20-C851PW Plafond GX20-C851PR Montage sur table GX20-C854S Mur GX20-C854SW Plafond GX20-C854SR Montage sur table GX20-C854C Mur GX20-C854CW Plafond GX20-C854CR Montage sur table GX20-C854P Mur GX20-C854PW Plafond GX20-C854PR Montage sur table GX20-CA01S Mur GX20-CA01SW Plafond GX20-CA01SR Montage sur table GX20-CA01C Mur GX20-CA01CW Plafond GX20-CA01CR Montage sur table GX20-CA01P Mur GX20-CA01PW Plafond GX20-CA01PR Montage sur table GX20-CA04S Mur GX20-CA04SW Plafond GX20-CA04SR 346 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Longueur du bras Course de l’articulation #3 Rev.11 Caractéristiques environnementales Salle blanche et ESD 390 Protection Spécifications de montage Numéro de modèle Montage sur table GX20-CA04C Mur GX20-CA04CW Plafond GX20-CA04CR Montage sur table GX20-CA04P Mur GX20-CA04PW Plafond GX20-CA04PR (Unités : mm) 347 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 5.2.3.1 Spécifications de montage sur table Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***S Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Base h Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) i Raccord pour tube ø6 mm (bleu) j Raccord pour tube ø4 mm (bleu) k Raccord pour tube ø4 mm (blanc) l Raccord pour tube ø6 mm (blanc) m Gaine de câble M/C n Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) o Bras #1 p Articulation #1 (rotation) q Articulation #2 (rotation) 348 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 349 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 350 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Capot de la surface de montage sur table e Port d’échappement f Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) 351 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 352 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage sur table e Plaque en acier inoxydable f Raccords avec couvercle (modèle protégé) g Connecteur utilisateur (modèle protégé) h Port d’échappement i Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) j Raccords avec couvercle (modèle protégé) k Connecteur utilisateur (modèle protégé) POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 353 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 354 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3.2 Spécifications de montage mural Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SW Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Articulation #1 (rotation) h Bras #1 i Base j Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) k Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) l Raccord pour tube ø4 mm (bleu) m Raccord pour tube ø4 mm (blanc) n Raccord pour tube ø6 mm (bleu) o Raccord pour tube ø6 mm (blanc) p Gaine de câble M/C 355 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole q Rev.11 Description Articulation #2 (rotation) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 356 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 357 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Port d’échappement 358 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 359 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Connecteur utilisateur (modèle protégé) e Raccords avec couvercle (modèle protégé) f Port d’échappement g Plaque en acier inoxydable h Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) i Raccords avec couvercle (modèle protégé) j Connecteur utilisateur (modèle protégé) POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 360 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 361 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3.3 Spécifications de montage au plafond Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SR Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Voyant lumineux c Bras #2 d Articulation #3 (mouvement de montée/descente) e Articulation #4 (rotation) f Arbre g Articulation #1 (rotation) h Bras #1 i Base j Raccord pour tube ø4 mm (blanc) k Raccord pour tube ø6 mm (blanc) l Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) m Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) n Gaine de câble M/C o Raccord pour tube ø6 mm (bleu) p Raccord pour tube ø4 mm (bleu) 362 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole q Rev.11 Description Articulation #2 (rotation) POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4. Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 363 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 364 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) d Port d’échappement e Capot de la surface de montage au plafond 365 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX a b GX10-B/ GX10-C65*CR 650 250 GX10-B/ GX10-C85*CR 850 450 c d e GX10-B/GX10-C GX20-B/GX20-C**1CR 150 29.5 515 GX20-B/ GX20-C85*CR 850 450 Rev.11 GX20-B/ GX20-CA0*CR 1000 600 GX10-B/GX10-C GX20-B/GX20-C**4CR 390 288.5 774 366 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description a Soufflet supérieur b Soufflet inférieur c Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) d Plaque en acier inoxydable e Port d’échappement f Connecteur utilisateur (modèle protégé) g Raccords avec couvercle (modèle protégé) h Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage au plafond i Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) j Raccords avec couvercle (modèle protégé) k Connecteur utilisateur (modèle protégé) POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées). La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas connecté. 367 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 368 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.4 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 5.2.5 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. POINTS CLÉS Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 5.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 5.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Condition requise Température ambiante *1 Installation : 5 à 40 °C Transport, stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins 369 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Altitude Rev.11 Condition requise 1 000 m ou moins POINTS CLÉS *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées. Caractéristiques environnementales Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. S, C, P Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des zones explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. S, C Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Tenir à l’écart de l’eau. Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec des modèles protégés. Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau. Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les performances d’étanchéité. 370 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis. Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son environnement d’exploitation. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 5.3.2 Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants : GX10-B/GX10-C GX20-B/GX20-C Couple maximal sur une surface horizontale 1000 N·m 1000 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal 4500 N 7500 N Force de réaction maximale dans le sens vertical 2000 N 2000 N Des trous filetés M12 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle. 371 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes. Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger. La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Capot de câble M/C c Connecteur de signal d Connecteur d’alimentation 372 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante. Sécurité (SG) 5.3.3 Dimensions de montage du manipulateur L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre. De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité) Espace pour les câbles POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. GX10/20 373 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Spécifications de montage sur table Spécifications de montage mural 374 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond 5.3.4 Du déballage à l’installation 5.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur. Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée. Lorsqu’il est transporté, le manipulateur doit être fixé à l’équipement de transport ou porté par trois personnes ou plus, leurs mains placées sous les parties grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Lors du transport du manipulateur par levage, veuillez respecter ce qui suit: « Transport du manipulateur par levage » Spécifications de montage sur table GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb) 375 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb) GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb) Spécifications de montage au plafond GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb) 376 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Pour plus d'informations sur la procédure d'installation du manipulateur pour les modèles ayant des spécifications standard, reportez-vous aux sections suivantes. « Spécifications de montage sur table » « Spécifications de montage mural » « Spécifications de montage au plafond » Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes. « Spécifications salle blanche et ESD » « Modèle protégé » Transport du manipulateur par levage Suivez la procédure ci-dessous. 1. Fixez les boulons à œillet au sommet de la base du manipulateur comme illustré dans la figure ci-dessous. 2. Placez le bras du manipulateur en position déployée. 3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas. POINTS CLÉS Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est appliquée. 4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et déplacez-le vers la table de base où il sera installé. Spécifications de montage sur table 377 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Sangle de levage b Boulons à œillet M8 : 2 (inclus) Spécifications de montage mural, spécifications de montage au plafond Symbole Description a Sangle de levage b Boulons à œillet M10 : 2 (inclus) c Rondelles plates : 2 (incluses) 378 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole d Rev.11 Description Écrous : 2 (inclus) 5.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb) Modèle standard 1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 100,0 N·m (1 020 kgf·cm) POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Symbole Description a 4 × M12 × 40 b Rondelle élastique c Rondelle plate d 20 mm e Trou fileté (20 mm ou plus de profondeur) 379 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place. Symbole Description a Rondelle b Boulon : M4 × 15 c Tissu d Attache de câble e Boulon : M12 (fixation de transport) f Boulons à œillets (inclus) 3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2. 4. Retirez les fixations de transport. 5.3.4.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb) GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb) Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. Spécifications standard 380 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 100,0 N·m (1 020 kgf·cm) Symbole Description a Trou fileté (20 mm ou plus de profondeur) b Rondelle plate c Rondelle élastique d 6 × M12 × 40 POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 3. Retirez les fixations de transport. 381 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.4.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb) Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 382 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications standard 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 100,0 N·m (1 020 kgf·cm) Symbole Description a Trou fileté (20 mm ou plus de profondeur) b Rondelle plate c Rondelle élastique d 6 × M12 × 40 POINTS CLÉS Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 383 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Retirez les fixations de transport. 5.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur. Spécifications de montage sur table Spécifications de montage mural Spécifications de montage au plafond 6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications 5.3.4.6 Modèle protégé Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur. Spécifications de montage sur table Spécifications de montage mural Spécifications de montage au plafond Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes. AVERTISSEMENT Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie. ATTENTION Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.), n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou entraîner une panne du contrôleur. 384 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur » Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants. Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants. AVERTISSEMENT Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie. ATTENTION Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.), n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou entraîner une panne du contrôleur. 385 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine. 1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. 2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière. 3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C. Forme en L (standard) Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté Droit Distance minimale requise pour l’insertion et le retrait Distance une fois monté 386 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description a Connecteur de signal b Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous. 5.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 387 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur. Spécifications du câble du manipulateur D-sub 15 broches D-sub 9 broches Tension nominale Courant admissible Section transversale nominale du conducteur Remarques CA/CC 30 V 1,0 A 0,08 mm2 Blindé Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté bras #2 dans le manipulateur. Connecteurs au manipulateur (recommandé) Spécifications standard, salle blanche et ESD D-sub 15 broches D-sub 9 broches Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur Würth Elektronik 61801524823 Type à souder 2 inclus Capot de serrage Würth Elektronik 61801525311 Vis de fixation de connecteur : #440 UNC 2 inclus Connecteur Würth Elektronik 61800924823 Type à souder 2 inclus Capot de serrage Würth Elektronik 61800925311 Vis de fixation de connecteur : #440 UNC 2 inclus Fabricant Numéro de modèle Type Remarques Connecteur HARTING 09670155615 Type à souder 2 inclus Capot de serrage HARTING 09670150538 Vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC 2 inclus Connecteur HARTING 09670095615 Type à souder 2 inclus Capot de serrage HARTING 09670090538 Vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC 2 inclus Modèle protégé D-sub 15 broches D-sub 9 broches 5.3.6.2 Tubes pneumatiques Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur Pression de service maximale 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Nombre de tubes Diam. ext. × Diam. int. 2 ø6 mm × ø4 mm 302 ø4 mm × ø2,5 mm 388 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2. Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé) Diamètre extérieur Fabricant Numéro de modèle Remarques ø6 mm SMC TU0604 * Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés ø4 mm SMC TU0425 * Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants. ATTENTION Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection (IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé. Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur. Côté bras #2 (commun) Symbole Description a Connecteur D-sub à 15 broches b Connecteur D-sub à 9 broches c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Raccord pour tube ø6 mm (blanc) e Contacteur d’ouverture des freins f Raccord pour tube ø4 mm (blanc) g Raccord pour tube ø4 mm (bleu) 389 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) b Gaine de câble M/C c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) d Raccord pour tube ø4 mm (bleu) e Raccord pour tube ø4 mm (blanc) f Raccord pour tube ø6 mm (blanc) g Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Côté base (spécifications de montage mural) Symbole Description a Raccord pour tube ø4 mm (bleu) b Raccord pour tube ø4 mm (blanc) c Raccord pour tube ø6 mm (bleu) 390 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description d Raccord pour tube ø6 mm (blanc) e Gaine de câble M/C f Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) g Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Côté base (spécifications de montage au plafond) Symbole Description a Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) b Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) c Gaine de câble M/C d Raccord pour tube ø6 mm (bleu) e Raccord pour tube ø4 mm (bleu) f Raccord pour tube ø4 mm (blanc) g Raccord pour tube ø6 mm (blanc) 5.3.7 Déplacement et stockage 5.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement 391 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10 à 90 % (sans condensation) Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. 5.3.7.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb) 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Fixez les boulons à œillet sur la partie supérieure arrière du manipulateur. 3. Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras. À l'aide d'attache de câble ou d'un matériau similaire, attachez fermement pour que l'arbre ne s'affaisse pas. 392 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description a Rondelle : b Boulon : M4 × 15 c Tissu d Attache de câble f Boulons à œillets (inclus) 4. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle. GX10-B/GX10-C65** Symbole Description a Centre de gravité GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** 393 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 GX20-B/GX20-CA0** Symbole Description a Centre de gravité 5.3.7.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les 394 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb) GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb) Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure. Exemple de fixation du bras Symbole Description a Tissu b Boulon de butée du bras #1 c Boulon de fixation du bras d Attache de câble e Boulon : M4 × 15 Rondelle 395 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du mur. GX10-B/GX10-C65**W Symbole Description a Centre de gravité GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W Symbole Description a Centre de gravité GX20-B/GX20-CA0**W 396 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 397 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb) Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur. 1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur. POINTS CLÉS Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure. Exemple de fixation du bras Symbole a Description Tissu 398 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description b Boulon de butée du bras #1 c Boulon de fixation du bras d Attache de câble e Boulon : M4 × 15 Rondelle Rev.11 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du plafond. GX10-B/GX10-C65**R Symbole Description a Centre de gravité GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R Symbole Description a Centre de gravité GX20-B/GX20-CA0**R 399 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Centre de gravité Rev.11 400 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4 Mise en place de la main 5.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Arbre Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre. Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante. Noms des pièces et leurs dimensions Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement. Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes. Contacteur d’ouverture des freins Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée, empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main. Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main, mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins. Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément. 401 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. 402 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.2 Fixation des caméras et des vannes La base et le bras #2 (surfaces inférieures) ont des trous filetés comme illustré dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur. Commun à tous les modèles (Unités : mm) Spécifications de montage sur table (Unités : mm) Spécifications de montage mural (Unités : mm) 403 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond (Unités : mm) 404 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.3 Réglages du poids et de l’inertie Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ». Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 5.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Série GX10-B/GX10-C Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 10 kg. Les manipulateurs GX10-B/GX10-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 10 kg. Série GX20-B/GX20-C Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 20 kg. Les manipulateurs GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 20 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Pour la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée cidessous. Valeur nominale Max. Série GX10-B/GX10-C 5 kg 10 kg Série GX20-B/GX20-C 10 kg 20 kg En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement. 5.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction Weight. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].) 405 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ». Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16 kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre. Formule de poids équivalent WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2 WM : Poids équivalent M : Poids de la charge fixée au bras L1 : Longueur du bras #1 L2 : Longueur du bras #2 LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras Exemple : Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX10-B (500 mm du centre de rotation de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg W=2 M=1 L1 = 450 L2 = 400 LM = 500 WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (arrondir à deux décimales) W + WM = 2 + 1,25 = 3,25 Entrez « 3,25 » pour le paramètre [Hand Weight]. Symbole a Description Arbre 406 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description b Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg c W = 2 kg d Articulation #2 e Articulation #1 Rev.11 5.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Série GX10-B/GX10-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (5 kg). Série GX20-B/GX20-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (10 kg). 5.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids Série GX10-B/GX10-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (5 kg). 407 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-B/GX20-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (10 kg). 5.4.3.2 Réglage de l’inertie 5.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Série GX10-B/GX10-C Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,25 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX10-B/GX10-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,25 kg·m2. Série GX20-B/GX20-C Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,45 kg·m2. Les manipulateurs de la série GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,45 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour un manipulateur de la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C est le suivant. Valeur nominale Max. Série GX10-B/GX10-C 0,02 kg·m2 0,25 kg·m2 Série GX20-B/GX20-C 0,05 kg·m2 0,45 kg·m2 En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. 408 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. 5.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Série GX10-B/GX10-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0 kg·m2). Série GX20-B/GX20-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,05 kg·m2). 5.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie ATTENTION L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 200 mm. Les manipulateurs des séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 200 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs des séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C est de 0 mm pour la valeur par défaut et de 200 mm pour la valeur maximale. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du 409 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Position du centre de gravité de la charge c Excentricité (200 mm ou moins) 5.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. 5.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) Série GX10-B/GX20-B Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm. 5.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. 410 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du parallélépipède rectangle (B) Moment d'inertie d'un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation 411 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (C) Moment d'inertie d'une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère 5.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute. Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur, la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible. La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ. 5.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre Série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. POINTS CLÉS Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement. 412 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations) 2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3) 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2) Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 5.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes. La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques. Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 413 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 5.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X. Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Longueur du bras (mm) A : Plage de mouvement maximale (deg) 650 Spécifications de montage Montage sur table Plafond ±107 ±152 850, 1000 B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) 650 850, 1000 Mur ±107 ±152 -1805881 à +7048761 -495161 à 5738041 -1805881 à +7048761 -495161 à 5738041 5.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 414 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage Type Montage sur table GX10-B/GX10-C65 *** ±152,5 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S * A : Plage de mouvement maximale (deg) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P * ±152,5 Z : -360 à -390 ±151 ±151 ±152,5 GX10-B/GX10-C65 *** ±2776178 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S * B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P * GX20-B/GX20-CA0 *** ±130 ±152,5 Z : 0 à -360 GX20-B/GX20-CA0 *** Plafond, mur ±152,5 ±2366578 ±2776178 Z : 0 à -360 ±2776178 Z : -360 à -390 ±2748872 ±2748872 ±2776178 ±2776178 POINTS CLÉS Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du manipulateur et le bras. 415 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description a Limite supérieure : 0 impulsion Type Course de l’articulation #3 Impulsion de limite inférieure GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S * 180 mm -973210 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S * 420 mm -2270823 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P * 150 mm -811008 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P * 390 mm -2108621 POINTS CLÉS Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. 416 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). GX10-B/GX10-C***** A : Plage de mouvement maximale (deg) B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) GX20-B/GX20-C***** ±360 ±1951517 ±2752512 417 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale. Spécifications de montage sur table Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) b Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position. c Butée mécanique de l’articulation #2 (variable) d Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) e Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) f Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) 418 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) b Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) Spécifications de montage au plafond Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description a Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) b Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) 5.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2 Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler. 1. Mettez le contrôleur hors tension. 419 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Articulation # Boulon à tête cylindrique à six pans creux Nombre de boulons Couple de serrage recommandé 1 Filetage complet M12 × 20 1 127,4 N·m (1300 kgf·cm) 2 Filetage complet M10 × 10 2 73,5 N∙m (750 kgf∙cm) Résistance ISO898-1 property class 10.9, 12.9 ou équivalent 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. POINTS CLÉS Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour le GX10-B854S Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517 5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique. 6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique. (Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.) Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour le GX10-B854S Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2 L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée 420 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail. Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite. Butée mécanique de l’articulation #1 Plage de mouvement maximale (deg) : Spécifications de montage Longueur du bras (mm) a Montage sur table 650, 850, 1000 +152 650 - 850, 1000 +152 -152 650, 850, 1000 - - Plafond Mur b c d e f g h -152 +107 +60 +15 -15 -60 -107 - Plage d’impulsions maximale (impulsions) : Spécifications de montage Longueur du bras (mm) a Montage sur table 650, 850, 1000 +7048761 650 - 850, 1000 +7048761 -1805881 650, 850, 1000 - - Plafond Mur b c d e f g h -1805881 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814 -495161 - Butée mécanique de l’articulation #2 421 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement maximale (deg) : Longueur du bras (mm) 650 Spécifications de montage Caractéristiques environnementales Plage de la valeur Z (mm) m n o q Montage sur table S, C, P - +122,5 +152,5 -152,5 -122,5 Plafond, mur S, C, P - +100 +130 -130 -100 S - +122,5 +152,5 -152,5 -122,5 Z : -360 à -390 +121 +151 -151 -121 S - +122,5 +152,5 -152,5 -122,5 C, P - +100 +130 -130 -100 S, C, P - +122,5 +152,5 -152,5 -122,5 Montage sur table C, P 850 Plafond, mur 1000 Z : 0 à -360 Table, plafond, mur Plage d’impulsions maximale (impulsions) : Longueur du bras (mm) 650 Spécifications de montage Caractéristiques environnementales Plage de la valeur Z (mm) m n o q Montage sur table S, C, P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045 Plafond, mur S, C, P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045 Z : -360 à -390 +2202738 +2748872 -2748872 -2202738 S - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045 C, P - +1820445 +2366578 -2366578 -1820445 S, C, P - +2230045 +2776178 -2776178 -2230045 Montage sur table Z : 0 à -360 C, P 850 Plafond, mur 1000 Table, plafond, mur 422 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du manipulateur et le bras. 423 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 POINTS CLÉS Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX10-B/GX10-C***S*). Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications salle blanche (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée. Pour modifier la position d'usine par défaut 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée. Symbole Description a Butée mécanique de fin de course inférieure b Contacteur d’ouverture des freins c Arbre POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Desserrez les vis de butée mécanique de la limite inférieure (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6). Lors du changement de la butée mécanique de limite inférieure par rapport à la position par défaut de l'usine, utilisez uniquement les vis de réglage M6. Retirez les vis de réglage M4 de la butée mécanique inférieure et ne les perdez pas. Ils sont utilisés de nouveau lors du 424 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 retour à la position d'usine par défaut. Symbole Description a Vis de réglage M6 × 6 (extrémité encastrée) b Vis de réglage M4 × 8 (extrémité plate) POINTS CLÉS Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée. 5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course. Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 420 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -420 ». Pour changer cette valeur en « -320 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de « 100 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique. Symbole Description a Longueur de mesure 425 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M6 × 6) de butée mécanique de fin de course inférieure aux positions indiquées dans la figure ci-dessous (une dans la rainure hélicoïdale et une sur la surface cylindrique). Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm) Symbole Description a Rainure hélicoïdale b Surface cylindrique 7. Mettez le contrôleur sous tension. 8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible. 9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur. Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative. GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/50 × 131072 × (66/32) GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/50 × 131072 × (66/32) Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm (-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672 Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite. Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm 426 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON ' >SPEED 5 >PULSE 0,0,- 540672,0 Joint #3 Turns on the motor ' Sets to low speed ' Moves to the lower limit pulse position of (Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.) 427 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour revenir à la position d'usine par défaut 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée. Symbole Description a Butée mécanique de fin de course inférieure b Contacteur d’ouverture des freins c Arbre POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Desserrez les vis de butée mécanique de fin de course inférieure (2 × M6 × 6). Symbole Description a Vis de réglage M6 × 6 b 428 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. Préparez les vis de réglage 2 x M4 × 8 retirées à l'étape 4 de la section « Pour modifier la position d'usine par défaut ». Réglez de manière à ce que la rainure de l'arbre et les vis de réglage (2 × M4 × 8) soient dans les positions indiquées cidessous, puis insérez les vis de réglage (2 × M4 × 8). Réglez de manière à ce que l'extrémité supérieure de l'arbre soit alignée avec l'extrémité supérieure de la butée mécanique. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M4 × 8). Couple de serrage recommandé : 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm) Symbole Description a Extrémité supérieure de l'arbre b Rainure sur l'arbre c Vis de réglage d Partie supérieure de la butée mécanique 6. Insérez les vis de réglage (2 × M6 × 6) de la butée mécanique de limite inférieure à partir de la surface extérieure de la butée mécanique de limite inférieure. 7. Mettez le contrôleur sous tension. 8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible. 9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur. Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative. GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210 GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823 Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3 429 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite. Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3 (Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.) 5.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (Pour les articulations #1 et #2) Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 5.5.4 Enveloppe de travail standard Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace dans les plages indiquées sur la figure. Plage jusqu’à la butée mécanique Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d’articulation n’est pas sous servocommande. Butée mécanique Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà mécaniquement. Zone maximale Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon 430 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications de montage sur table Symbole Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX10-B/GX10C65 ** S C, P GX10-B/GX10-C85 ** GX20-B/GX20-C85 ** GX20B/GX20CA0** S S C, P C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 650 850 1000 b Longueur du bras #1 (mm) 250 450 600 c Longueur du bras #2 (mm) 400 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 152 e f Mouvement de l’articulation #2 (°) (Enveloppe de travail) 152,5 212,4 152,5 207,8 0≥Z≥ -360 152,5 -360 > Z ≥ -390 151 0≥Z≥ -360 207,8 152,5 307 431 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10C65 ** S C, P GX10-B/GX10-C85 ** GX20-B/GX20-C85 ** GX20B/GX20CA0** S S C, P -360 > Z ≥ -390 g (Enveloppe de travail de la face arrière) h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i 620,7 C, P 218,3 797,3 929,8 3 Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 3,5 3,5 0≥Z≥ -360 3,5 -360 > Z ≥ -390 5 3,5 j (Zone de la butée mécanique) 199,4 183,3 285,4 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 626,6 807,8 943,8 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 270 267 292 - 267 292 GX10-B/GX10C**1* GX20-B/GX20-C**1 * - GX10-B/GX10-C**4 * GX20-B/GX20C**4* S C, P S C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 180 150 420 390 n Distance de la surface de montage de la base 393,5 355,5 393,5 355,5 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 5 1,8 5 1,8 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 5 1 5 1 432 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Symbole Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX10-B/GX10C65**W S C, P GX10-B/GX10C85**W GX20-B/GX20C85**W S C, P GX20-B/GX20CA0**W S C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 650 850 1000 b Longueur du bras #1 (mm) 250 450 600 c Longueur du bras #2 (mm) 400 d Mouvement de l’articulation #1 (°) 107 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 130 152,5 151 152,5 f (Enveloppe de travail) 306,5 207,8 218,3 307 g (Enveloppe de travail de la face arrière) 473,1 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 531,6 575,4 3 3,5 3,5 5 3,5 433 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10C85**W GX20-B/GX20C85**W GX10-B/GX10C65**W S C, P S GX20-B/GX20CA0**W C, P S C, P j (Zone de la butée mécanique) 291,2 183,3 285,4 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 485,5 553,9 605,2 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 400 y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 0 (infini sur la face arrière) GX10-B/GX10C**1*W GX20-B/GX20C**1*W GX10-B/GX10C**4*W GX20-B/GX20C**4*W S C, P S C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 180 150 420 390 n Distance de la surface de montage de la base 202,5 240,5 202,5 240,5 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 5 1,8 5 1,8 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 5 1 5 1 434 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond Symbole Description A Centre de l’articulation #3 B Enveloppe de travail C Zone maximale D Surface de montage de la base E Plage jusqu’à la butée mécanique GX10-B/GX10C65**R S C, P GX10-B/GX10C85**R GX20-B/GX20C85**R S GX20-B/GX20CA0**R C, P S C, P a Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) 650 850 1000 b Longueur du bras #1 (mm) 250 450 600 c Longueur du bras #2 (mm) d Mouvement de l’articulation #1 (°) 107 e Mouvement de l’articulation #2 (°) 130 152,5 151 152,5 f (Enveloppe de travail) 306,5 207,8 218,3 307 g (Enveloppe de travail de la face arrière) 473,1 h Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 400 152 797,3 929,8 3 435 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10C85**R GX20-B/GX20C85**R GX10-B/GX10C65**R S C, P S C, P 3,5 5 GX20-B/GX20CA0**R S C, P i Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) 3,5 j (Zone de la butée mécanique) 291,2 183,3 285,4 k (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 485,5 807,8 943,8 x Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 400 270 - y Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 0 (infini sur la face arrière) 300 - 3,5 GX10-B/GX10C**1*R GX20-B/GX20C**1*R GX10-B/GX10C**4*R GX20-B/GX20C**4*R S C, P S C, P m Enveloppe de travail de l’articulation #3 180 150 420 390 n Distance de la surface de montage de la base 447,5 485,5 447,5 485,5 p Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite supérieure) 5 1,8 5 1,8 q Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite inférieure) 5 1 5 1 436 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6. Inspection périodique Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé. 437 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1 6.1.1 Inspection 6.1.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures. Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection après 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ : 20 000 heures Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision (remplacement)* ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) : Inspection trimestrielle : ✓ ✓ ✓ ✓ : : : : ✓ * Révision (remplacement de pièces) 438 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Remarque Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.) 439 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Connecteurs externes sur le manipulateur (Sur les plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier visuellement la présence de défauts externes. Nettoyer si nécessaire. L’ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Corriger les déformations et les défauts d’alignement. Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins. Articulation #3 : ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Tout ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Point d’inspection Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés. Câbles externes 440 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthode d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis. À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés. Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Vérifier visuellement la présence de défauts externes. Nettoyer si nécessaire. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger les déformations et les défauts d’alignement. Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Vérifier le fonctionnement des freins. Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint. Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré l’opération d’ouverture des freins. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux ou des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. 6.1.2 Révision (remplacement de pièces) Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. « Manuel de sécurité - Training » AVERTISSEMENT Pour continuer à utiliser le manipulateur en toute sécurité et conformément aux spécifications salle blanche et aux spécifications ESD, veillez à effectuer des révisions périodiques de l’unité de câble, en remplaçant les pièces endommagées ou usées. Conformément aux spécifications ESD, le conduit est composé de matériaux conducteurs pour éviter l’électricité statique. Si les câbles s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Toucher le conduit alors que l’appareil est sous tension pourrait entraîner des blessures corporelles graves par choc électrique. 441 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce à graisser Intervalle de graissage Articulation #1 : Articulation #2 : Réducteurs Calendrier de révision Articulation #3 : Unité d’arbre cannelé à billes À 100 km de fonctionnement (50 km pour le premier graissage) Graisse Application de graisse - Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. AFB * « Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes » (Voir ci-dessous) * Utilisez la graisse ci-dessous. Nom du produit : Graisse THK AFB-LF Fabricant : THK Co., LTD. URL : https://www.thk.com/ Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3 L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse devient noire ou sèche. 442 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Graisse normale Rev.11 Graisse noircie Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km. Remarque Lors de l’utilisation d’EPSON RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans EPSON RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Graisse Outils Nom Quantité Pour l’unité d’arbre cannelé à billes (Graisse AFB) Quantité appropriée Remarque - Chiffon d’essuyage 1 Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre) Tournevis cruciforme 1 Pour retirer la bande de serrage Spécifications salle blanche et ESD uniquement Remarque Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances. 1. Mettez le contrôleur sous tension. 2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes. Remarque Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets. Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure. Remarque Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 443 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 À l’aide d’EPSON RC+, [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 b Bras2 c Arbre d Bras1 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve. La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique. Symbole Description a Zone d’application b Butée mécanique 444 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Rev.11 Description c Arbre d Écrou cannelé 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6. Mettez le contrôleur sous tension. 7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement périphérique. 8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre. 9. Mettez le contrôleur sous tension. 10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique. 445 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé Rev.11 446 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Sont utilisés. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. Vis de réglage Couple de serrage M3 1,5 ± 0,1 N·m (16 ± 1 kgf·cm) M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trou de boulon Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 6.2 Inspection périodique du manipulateur GX4 6.2.1 Inspection 6.2.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures. 447 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection après 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ : 20 000 heures Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision* ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) : Inspection trimestrielle : ✓ ✓ ✓ ✓ : : : : ✓ * Révision (remplacement de pièces) POINTS CLÉS Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.) 448 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (Plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Articulations #3 et #4 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Point d’inspection Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés. Câbles externes 449 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger toute déformation et défaut d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Vérifier le fonctionnement des freins Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint. Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré l’opération d’ouverture des freins. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. 6.2.2 Révision (remplacement de pièces) Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. « Manuel de sécurité - Training » AVERTISSEMENT Pour continuer à utiliser le manipulateur en toute sécurité et conformément aux spécifications salle blanche et ESD et aux spécifications ESD, veillez à effectuer des révisions périodiques de l’unité de câble, en remplaçant les pièces endommagées ou usées. Conformément aux spécifications salle blanche et ESD et aux spécifications ESD, le conduit est composé de matériaux conducteurs pour éviter l’électricité statique. Si les câbles s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Toucher le conduit alors que l’appareil est sous tension pourrait entraîner des blessures corporelles graves par choc électrique. 450 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Articulation #1 Articulation #2 Réducteur Lorsque la révision est effectuée Articulation #3 : Unité d’arbre cannelé à billes À 100 km de fonctionnement (50 km pour le premier graissage) Graisse Procédure d’application de graisse - Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. AFB * « Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes » (Voir ci-dessous) * Utilisez la graisse ci-dessous. Nom du produit : Graisse THK AFB-LF Fabricant : THK Co., LTD. URL : https://www.thk.com/ Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3 L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse devient noire ou sèche. 451 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Graisse normale Rev.11 Graisse noircie Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Nom Graisse utilisée Graisse pour arbres cannelés à billes (Graisse AFB) Chiffon d’essuyage Quantité Quantité appropriée - 1 Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre) 1 Pour retirer la bande de serrage Spécifications salle blanche et ESD uniquement Outils utilisés Tournevis cruciforme Remarques POINTS CLÉS Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances. 1. Mettez le contrôleur sous tension. 2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes. POINTS CLÉS Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets. Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure. 452 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. a b c d Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Arbre d Bras #1 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve. La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique. a b c d 453 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Zone d’application b Butée mécanique c Arbre d Écrou cannelé Rev.11 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6. Mettez le contrôleur sous tension. 7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement périphérique. 8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre. 9. Mettez le contrôleur sous tension. 10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique. a 454 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé Rev.11 455 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. Vis de réglage Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trou de boulon Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 456 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3 Inspection périodique du manipulateur GX8 6.3.1 Inspection 6.3.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures. Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection après 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ : 20 000 heures Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision* ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) : Inspection trimestrielle : ✓ ✓ ✓ ✓ : : : : ✓ * Révision (remplacement de pièces) 457 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.) 458 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (Plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Articulations #3 et #4 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Point d’inspection Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés Câbles externes 459 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger toute déformation et défaut d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Vérifier le fonctionnement des freins Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint. Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré l’opération d’ouverture des freins. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. 6.3.2 Révision (remplacement de pièces) Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. « Manuel de sécurité - Training » 6.3.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. 460 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Graisse Procédure d’application de graisse Articulation #1 Articulation #2 Réducteur Lorsque la révision est effectuée - Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Articulation #3 Unité d’arbre cannelé à billes 100 km (50 premiers km) parcourus AFB * « Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes » (Voir ci-dessous.) * Utilisez la graisse ci-dessous. Nom du produit : Graisse THK AFB-LF Fabricant : THK Co., LTD. URL : https://www.thk.com/ Pour le modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ), utilisez la graisse suivante. Nom du produit : Graisse THK L700 Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3 L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse devient noire ou sèche. Graisse normale Graisse noircie Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Nom Graisse utilisée Graisse pour arbres cannelés à billes (Graisse AFB) Quantité Quantité appropriée Remarques - 461 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Nom Outils Rev.11 Quantité Remarques Graisse pour arbres cannelés à billes (Graisse L700) Quantité appropriée Chiffon d’essuyage 1 Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre) Clé à ergot 1 Pour retirer la bande de serrage Spécifications salle blanche et modèle protégé uniquement La graisse L700 est spécifiée pour le modèle à graisse de qualité alimentaire. POINTS CLÉS Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances. 1. Mettez le contrôleur sous tension. 2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes. a b c d Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Arbre d Bras #1 Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure. POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. 462 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve. La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique. d a c b Symbole Description a Zone d’application b Butée mécanique c Arbre d Écrou cannelé 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6. Mettez le contrôleur sous tension. 7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement périphérique. 463 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre. 9. Mettez le contrôleur sous tension. 10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique. a Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé 464 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. Vis de réglage Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trou de boulon Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 465 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20 6.4.1 Inspection 6.4.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures. Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection après 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ : 20 000 heures Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision* ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) : Inspection trimestrielle : ✓ ✓ ✓ ✓ : : : : ✓ * Révision (remplacement de pièces) 466 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.) 467 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (Plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Articulations #3 et #4 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Point d’inspection Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés Câbles externes 468 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger toute déformation et défaut d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Vérifier le fonctionnement des freins Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint. Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré l’opération d’ouverture des freins. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. 6.4.2 Révision (remplacement de pièces) Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. « Manuel de sécurité - Training » 6.4.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. 469 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Graisse Procédure d’application de graisse Articulation #1 Articulation #2 Réducteur Lorsque la révision est effectuée - Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Articulation #3 Unité d’arbre cannelé à billes 100 km (50 premiers km) parcourus AFB * « Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes » (Voir ci-dessous.) * Utilisez la graisse ci-dessous. Nom du produit : Graisse THK AFB-LF Fabricant : THK Co., LTD. URL : https://www.thk.com/ Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3 L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse devient noire ou sèche. Graisse normale Graisse noircie Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Graisse utilisée Nom Quantité Graisse pour arbres cannelés à billes (Graisse AFB) Quantité appropriée Remarques - 470 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Nom Outils utilisés Rev.11 Quantité Remarques Chiffon d’essuyage 1 Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre) Clé à ergot 1 Pour retirer la bande de serrage Spécifications salle blanche et modèle protégé uniquement POINTS CLÉS Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances. 1. Mettez le contrôleur sous tension. 2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes. Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 b Bras #2 c Arbre d Bras #1 Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure. POINTS CLÉS Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 471 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. POINTS CLÉS Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve. La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique. Symbole Description a Zone d’application b Butée mécanique c Arbre d Écrou cannelé 472 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6. Mettez le contrôleur sous tension. 7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement périphérique. 8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre. 9. Mettez le contrôleur sous tension. 10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique. Symbole Description a Extrémité de l’écrou cannelé 473 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. Vis de réglage Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) M6 8,9 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trou de boulon Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 474 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7. Annexe Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour chaque modèle. 475 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1 Annexe A : Tableau des spécifications 7.1.1 GX1 Élément Spécifications 4 axes Spécifications 3 axes GX1C171 * GX1C171*Z GX1C221 * Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX Modèle GX1-C***** Nom de modèle GX1-C Méthode d’installation Type de montage sur table Longueur du bras Bras #1+Bras #2 175 mm 225 mm 175 mm 225 mm Bras1 75 mm 125 mm 75 mm 125 mm Bras2 100 mm 100 mm 8 kg 8 kg Poids (hors poids des câbles) Système de commande Vitesse maximale *1 Précision de répétition Plage de mouvement maximale GX1C221*Z Toutes les articulations Servomoteur à courant alternatif Articulation #1+Articulation #2 2630 mm/s Articulation #3 (axe Z) 1200 mm/s 1200 mm/s Articulation #4 (axe U) 3000 deg/s − Articulation #1+Articulation #2 ± 0,005 mm Articulation #3 (axe Z) ± 0,01 mm ± 0,01 mm Articulation #4 (axe U) ± 0,01 deg − Articulation #1 : ± 125 deg ± 125 deg Articulation #2 : ± 140 deg ± 152 deg ± 135 deg ± 135 deg (Salle blanche & ESD specifications) (± 140 deg) (± 149 deg) (± 123 deg) (± 132 deg) Course Z 3000 mm/s ± 0,008 mm 2630 mm/s ± 0,005 mm 3000 mm/s ± 0,008 mm ± 100 (80) mm ± 100 (80) mm ± 360 deg *2 − (Spécifications salle blanche et ESD) Articulation #4 : 476 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Plage d’impulsions maximale Résolution Rev.11 Spécifications 4 axes Spécifications 3 axes GX1C171 * GX1C171*Z GX1C221 * Articulation #1 : − 1019449 à 6262329 impulsions Articulation #2 : ± 2548623 ± 2767076 ± 2457600 ± 2457600 (Salle blanche & ESD specifications) (± 2548623) (± 2712463) (± 2239147) (± 2402987) Articulation #3 : − 1092267 à 0 (Spécifications salle blanche et ESD) (-873813 à 0) Articulation #4 : − 393216 à 393216 Articulation #1 : 3,43322E-05 deg/impulsion Articulation #2 : 5,49316E-05 deg/impulsion Articulation #3 : 9,15527E-05 mm/impulsion Articulation #4 : 9,15527E-04 deg/impulsion Capacité nominale du moteur 50 W (tous les axes) Valeur nominale 0,5 kg 0,5 kg Maximum 1 kg 1,5 kg Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 Valeur nominale 0,0003 kg·m2 - Moment *3 Maximum 0,004 kg·m2 - Charge utile (charge) GX1C221*Z Main ø 8 mm Trou de montage 125 × 88 (4-M6) Force de presse de l’articulation #3 50 N Câbles utilisateur 24 broches (9+15) 1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Tubes utilisateur 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Exigences environnementales *4 Niveau de bruit *5 Température ambiante 5 à 40 °C Humidité relative ambiante 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) Niveau de vibration Inférieur à 4,9 m/s2 (0,5G) Inférieur à LAeq = 70 dB 477 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Rev.11 Spécifications 4 axes Spécifications 3 axes GX1C171 * GX1C171*Z GX1C221 * GX1C221*Z Environnement d’installation Spécifications salle blanche et ESD (ISO classe 3) *6 Contrôleurs compatibles RC800-A Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut Poids du câble (câble uniquement) Spécifications du câble M/C Diamètre extérieur du câble Rayon de courbure minimum *8 Speed 1 à (5) à 100 Accel *7 1 à (10) à 120 SpeedS 0,1 à (50) à 2000 AccelS 0,1 à (200) à 25000 Fine 0 à (10000) à 65535 Weight 0 à (0,5) à 1 Pour câble de fixation et de signal 0,06 kg/m Pour câble de fixation et d’alimentation 0,30 kg/m Pour câble de fixation et de signal ø 6,2 mm (typique) Pour câble de fixation et d’alimentation ø 13,7 mm (typique) Pour câble de fixation et de signal 39 mm Pour câble de fixation et d’alimentation 83 mm 1 à (0,5) à 1,5 *1 : Pendant la commande PTP : La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal. *2 : Le mouvement de rotation de J4 peut être réglé de ±360 à ±3600°. Les limites de rotation diffèrent selon le modèle. Veillez à contacter le fournisseur si vous souhaitez le régler sur une plage supérieure à celle ci-dessus. *3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4 Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia. *4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement du manipulateur Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale 478 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Emplacements de mesure Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base *6 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, s’il y a un écart dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières. Fixer fermement le port d’échappement et le tube d’échappement à l’aide d’un ruban adhésif en vinyle afin d’éviter les écarts. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications. Propreté : Classe ISO 3 (ISO14644-1) Échappement : Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø8 mm Tubes d’échappement compatibles : - Tubes en polyuréthane - Diamètre extérieur ø8 mm - Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard) Dans les manipulateurs de spécifications ESD, des mesures antistatiques ont été appliquées au matériau en résine. Cette spécification supprime l’adhérence de la saleté, de la poussière et d’autres contaminants causés par l’électrification statique. *7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Le paramètre ACCEL peut être défini sur des valeurs supérieures à 100, mais si vous continuez à utiliser le manipulateur à une valeur élevée, vous risquez de réduire considérablement sa durée de vie. Nous vous recommandons donc de limiter l’utilisation de ces valeurs aux opérations pour lesquelles elles sont essentielles. *8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C. Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur. Pliez le câble au rayon de courbure minimum ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous. M/C cable a Connector 7.1.2 GX4 Élément GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX GX4-A/GX4-B/GX4C****M 479 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** Élément GX4-A/GX4-B/GX4C****M GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** Nom de modèle GX4-A Modèle Nom de modèle GX4-B Nom de modèle GX4-C Méthode d’installation Spécifications de montage sur table Caractéristiques environnementales Spécifications ESD, Spécifications salle blanche et ESD *1 Bras #1 + Bras #2 Longueur du bras 25 250 mm 30 300 mm 35 350 mm 150 mm : GX4-***1S*, E* 120 mm : GX4-***1C* Bras #3 Poids (hors poids des câbles) Système de commande Vitesse de fonctionnement maximale *2 25 15 kg (33 lb) - 30 15 kg (33 lb) 17 kg (38 lb) 35 16 kg (35 lb) 17 kg (38 lb) Toutes les articulations Articulation #1 + Articulation #2 Spécifications de montage multiple Servomoteur à courant alternatif 25 3 550 mm/s 30 3 950 mm/s 35 4 350 mm/s Articulation #3 1 100 mm/s Articulation #4 3 100 deg/s 480 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4B/GX4-C ***** Élément Articulation #1 + Articulation #2 Répétabilité 25 ±0,008 mm 30 ±0,01 mm 35 ±0,01 mm Articulation #3 ±0,01 mm Articulation #4 ±0,005 deg 25 ±140 deg - 30 ±140 deg ±115 deg Droit ±140 deg ±120 deg Courbé à gauche -165 à +110 deg - Courbé à droite -110 à +165 deg - S, E ±141 deg C ±137 deg S, E ±142 deg C ±137 deg Droit ±142 deg ±142 deg Articulation #1 35 25 30 Plage de mouvement maximale Articulation #2 35 Articulation #3 Articulation #4 GX4-A/GX4B/GX4-C****M - ±135 deg Courbé à gauche S, E -165 à +120 deg - C -160 à +120 deg - Courbé à droite S, E -120 à +165 deg - C -120 à +160 deg - S, E 150 mm C 120 mm ±360 deg 481 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4B/GX4-C ***** Élément 25 - 30 -1456356 à 6699236 35 Courbé à gauche -2184534 à 5825423 - Courbé à droite -582543 à 7427414 - S, E -2566827 à 2566827 C -2494009 à 2494009 S, E -2585032 à 2585032 C -2566827 à 2566827 Droit -2585032 à 2585032 -2585032 à 2585032 S, E -3003734 à 2184534 - C -2912712 à 2184534 - S, E -2184534 à 3003734 - C -2184534 à 2912712 - S, E 0 à -1706667 C 0 à 1365334 25 Plage d’impulsions maximale (impulsions) 30 Articulation #2 Courbé à gauche 35 Courbé à droite Articulation #3 Articulation #4 -728178 à 5971058 -873814 à 6116694 Droit Articulation #1 GX4-A/GX4B/GX4-C****M - -2457600 à 2457600 ±1310720 482 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Résolution Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *3 Diamètre de l’arbre GX4-A/GX4-B/GX4-C***** Articulation #1 0,0000343323 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549316 deg/impulsion Articulation #3 0,0000878906 mm/impulsion Articulation #4 0,000274658 deg/impulsion Articulation #1 400 W Articulation #2 150 W Articulation #3 150 W Articulation #4 150 W Valeur nominale 2 kg Max. 4 kg Valeur nominale 0,005 kg·m2 Max. 0,05 kg·m2 Extérieur ø16 mm Intérieur ø11 mm Force de presse de l’articulation #3 150 N 15 (15 broches : D-sub) Câblage utilisateur Ethernet CAT5e ou équivalent 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Tuyauterie utilisateur 1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Exigences environnementales Transport et stockage Niveau de bruit *5 Température ambiante *4 5 à 40 °C Humidité relative ambiante 10 à 80 % (sans condensation) Température -20 à +60°C Humidité 10 à 90 % (sans condensation) LAeq = 71 dB(A) GX4-A : RC700-D Contrôleurs compatibles GX4-B : RC700-E GX4-C : RC800-A Mode opérationnel *6 Mode standard (par défaut), mode boost 483 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut Poids du câble (câble uniquement) Câble M/C Diamètre extérieur du câble Rayon de courbure minimum *8 GX4-A/GX4-B/GX4-C***** Speed 1 à (5) à 100 Accel *7 1 à (10) à 100 SpeedS 0,1 à (50) à 2000 AccelS 0,1 à (200) à 25000 Fine 0 à (10000) à 65535 Weight 0 à (2) à 4 Pour câble de fixation et de signal 0,06 kg/m Pour câble de fixation et d’alimentation 0,30 kg/m Pour câble mobile et de signal 0,07 kg/m Pour câble mobile et d’alimentation 0,36 kg/m Pour câble de fixation et de signal ⌀6,5 mm (typique) Pour câble de fixation et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble mobile et de signal ⌀6,4 mm (typique) Pour câble mobile et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble de fixation et de signal 40 mm Pour câble de fixation et d’alimentation 83 mm Pour câble mobile et de signal 100 mm Pour câble mobile et d’alimentation 100 mm *1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas entièrement sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base. Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications. Propreté : Classe ISO 3 (ISO 14644-1) Échappement Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø6 mm 484 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Tubes d’échappement compatibles - Tubes en polyuréthane - Diamètre extérieur ø6 mm (Diamètre intérieur ø4 mm) - Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard) Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. *2 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées. La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal. *3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4 Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia. *4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement du manipulateur Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale Emplacements de mesure Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base *6 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ » POINTS CLÉS Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution. *7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. *8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur. Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous. 485 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 M/C cable a Connector 486 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.3 GX8 GX8-A/GX8B/GX8-C ***** Élément Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX GX8-A/GX8B/GX8-C****R GX8-A/GX8B/GX8-C****W GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C ***** Nom de modèle GX8-A Modèle Nom de modèle GX8-B Nom de modèle GX8-C Méthode d’installation Spécifications de montage sur table Caractéristiques environnementales Spécifications ESD, spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2 Bras #1 + Bras #2 Spécifications de montage au plafond Spécifications de montage mural 45 450 mm 55 550 mm 65 650 mm 2 200 mm : GX8-***2S*, E* 170 mm : GX8-***2C*, P* 3 330 mm : GX8-***3S*, E* 300 mm : GX8-***3C*, P* 45 33 kg (73 lb) 35 kg (77 lb) 55 34 kg (75 lb) 36 kg (79 lb) 65 35 kg (77 lb) 37 kg (82 lb) Longueur du bras Bras #3 Poids (hors poids des câbles) Système de commande Toutes les articulations Articulation #1 + Articulation #2 Vitesse de fonctionnement maximale *3 Répétabilité Articulation #3 Servomoteur à courant alternatif 45 7 450 mm/s 55 8 450 mm/s 65 9 460 mm/s 2 2 350 mm/s 3 2 350 mm/s Articulation #4 2 800 deg/s Articulation #1 + Articulation #2 ±0,015 mm Articulation #3 ±0,01 mm Articulation #4 ±0,005 deg 487 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8B/GX8-C ***** Élément 45 Articulation #1 55 GX8-A/GX8B/GX8-C****R ±105 deg ±152 deg ±105 deg ±135 deg ±152 deg 65 45 Plage de mouvement maximale Articulation #2 55 GX8-A/GX8B/GX8-C****W ±148 deg ±142 à 147,5 deg *a ±125 deg ±145 à 147,5 deg ±147,5 deg : S*, E* *a ±145 deg : C*, P* 65 ±147,5 deg 2 200 mm : GX8-***2S*, E* 170 mm : GX8-***2C*, P* 3 330 mm : GX8-***3S*, E* 300 mm : GX8-***3C*, P* Articulation #3 Articulation #4 ±360 deg -273067 à +3549867 45 Articulation #1 55 -1128676 à +4405476 -273067 à +3549867 -819200 à +4096000 -1128676 à +4405476 -1055858 à +4332658 65 Plage d’impulsions maximale (impulsions) Articulation #2 45 ±2503111 à ±2685156 *a 55 ±2639644 à ±2685156 *a ±2275556 ±2685156 : S*, E* ±2639645 : C*, P* 65 ±2685156 2 -1092267 : GX8-***2S*, E* -928427 : GX8-***2C*, P* 3 -1802240 : GX8-***3S*, E* -1638400 : GX8-***3C*, P* Articulation #3 Articulation #4 ±1668189 *a : GX8-*45***, GX8-*55*** Articulation #2 GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E * Plage de mouvement maximale Plage d’impulsions maximale 0 ≥ Z ≥ -270 ±147,5 deg ±2685156 impulsions -270 > Z ≥ -330 ±145 deg ±2639644 impulsions 488 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P * GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P * Rev.11 Plage de mouvement maximale Plage d’impulsions maximale 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 deg ±2685156 impulsions -240 > Z ≥ -300 ±137,5 deg ±2503111 impulsions 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 deg ±2685156 impulsions -240 > Z ≥ -300 ±145 deg ±2639644 impulsions 489 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Résolution GX8-A/GX8-B/GX8-C***** Articulation #1 0,0000549 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549 deg/impulsion Articulation #3 2 0,0001831 mm/impulsion 3 0,0001831 mm/impulsion Articulation #4 0,0002140 deg/impulsion Articulation #1 750 W Articulation #2 600 W Articulation #3 200 W Articulation #4 200 W Valeur nominale 4 kg Max. 8 kg Valeur nominale 0,01 kg·m2 #4*4 Max. 0,16 kg·m2 Diamètre de l’arbre Extérieur ø20 mm Intérieur ø14 mm Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) Moment d’inertie admissible de l’articulation Force de presse de l’articulation #3 150 N 24 (15 broches + 9 broches : D-sub) Câblage utilisateur Ethernet CAT5e ou équivalent 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Tuyauterie utilisateur 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Exigences environnementales Transport et stockage Température ambiante *5 5 à 40 °C Humidité relative ambiante 10 à 80 % (sans condensation) Température -20 à +60°C Humidité 10 à 90 % (sans condensation) Niveau de bruit *6 LAeq = 74 dB(A) GX8-A : RC700-D Contrôleurs compatibles GX8-B : RC700-E GX8-C : RC800-A Mode opérationnel *7 Mode standard (par défaut), mode boost 490 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut Speed 1 à (3) à 100 Accel *8 1 à (10) à 100 SpeedS 0,1 à (50) à 2000 AccelS 0,1 à (200) à 25000 Fine 0 à (10000) à 65535 Weight 0 à (4) à 8 Poids du câble (câble uniquement) Câble M/C GX8-A/GX8-B/GX8-C***** Diamètre extérieur du câble Rayon de courbure minimum *9 Pour câble de fixation et de signal 0,06 kg/m Pour câble de fixation et d’alimentation 0,30 kg/m Pour câble mobile et de signal 0,07 kg/m Pour câble mobile et d’alimentation 0,36 kg/m Pour câble de fixation et de signal ⌀6,5 mm (typique) Pour câble de fixation et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble mobile et de signal ⌀6,4 mm (typique) Pour câble mobile et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble de fixation et de signal 40 mm Pour câble de fixation et d’alimentation 83 mm Pour câble mobile et de signal 100 mm Pour câble mobile et d’alimentation 100 mm *1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras. Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications. Propreté : Classe ISO 3 (ISO 14644-1) Échappement Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm Tubes d’échappement compatibles - Tubes en polyuréthane - Diamètre extérieur ø12 mm (Diamètre intérieur ø8 mm) 491 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 - Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard) Les spécifications ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. *2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Modèle GX8-A/GX8B/GX8-C***P * Indice de protection IP65 Niveau de protection contre la poussière : 6 Pas de pénétration de poussière Niveau de protection contre l’eau : 5 L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les performances. *3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal. *4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4 Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia. *5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement du manipulateur : Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale Emplacements de mesure Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base *7 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ » POINTS CLÉS Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution. *8 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. 492 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 *9 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur. Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous. M/C cable a Connector Élément GX8-B**3P-FZ Modèle à graisse de qualité alimentaire Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de l’axe Z qui est utilisable pour les aliments. Veillez à utiliser la graisse spécifiée (L700) pour la machine à usage alimentaire. 493 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.4 GX10/20 GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** Élément GX10-B/GX10C****R GX20-B/GX20C****R GX10-B/GX10C****W GX20-B/GX20C****W Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX Modèle GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** Nom du modèle GX10-B/GX20-B Nom du modèle GX10-C/GX20-C Méthode d’installation Spécifications de montage sur table Caractéristiques environnementales Spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2 Bras #1 + Bras #2 Spécifications de montage au plafond Spécifications de montage mural 65 650 mm (GX10-B/GX10-C uniquement) 85 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) A0 1000 mm (GX20-B/GX20-C uniquement) 1 180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* 4 420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* 65 46 kg (102 lb) 51 kg (113 lb) 85 49 kg (108 lb) 53 kg (117 lb) A0 50 kg (111 lb) 55 kg (122 lb) Longueur du bras Bras #3 Poids (hors poids des câbles) Système de commande Vitesse de fonctionnement maximale *3 Répétabilité Toutes les articulations Articulation #1 + Articulation #2 Servomoteur à courant alternatif 65 8800 mm/s 85 11000 mm/s A0 11500 mm/s Articulation #3 2350 mm/s Articulation #4 2400 deg/s (GX10-B/GX10-C uniquement) 1700 deg/s (GX20-B/GX20-C uniquement) Articulation #1 + Articulation #2 ±0,025 mm Articulation #3 ±0,01 mm Articulation #4 ±0,005 deg 494 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** Élément 65 Articulation #1 85 GX10-B/GX10C****R GX20-B/GX20C****R GX10-B/GX10C****W GX20-B/GX20C****W ±107 deg ±152 deg ±152 deg ±107deg A0 65 Plage de mouvement maximale (deg) Articulation #2 85 ±130 deg ±152,5 deg *a A0 ±152,5 deg *a 1 180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* 4 420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* Articulation #3 Articulation #4 ±360 deg 65 Articulation #1 85 -1805881 à +7048761 -495161 à +5738041 -1805881 à 7048761 -495161 à +5738041 A0 65 Articulation #2 Plage d’impulsions maximale (impulsions) 85 ±2366578 ±2776178 *a A0 ±2776178 *a 1 -973210 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* 4 -2270823 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* Articulation #3 Articulation #4 : ±1951517 (GX10-B/GX10-C uniquement) ±2752512 (GX20-B/GX20-C uniquement) POINTS CLÉS La longueur du Bras #1 + Bras #2 varie en fonction du modèle. 65 : 650 mm GX10-B/GX10-C uniquement 85 : 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C A0 : 1000 mm GX20-B/GX20-C uniquement *a : Pour les manipulateurs dans le tableau ci-dessous (articulation #2) 495 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement maximale GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z : -360 à -390 uniquement) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR ±151 deg Plage d’impulsions maximale ±2748872 496 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Résolution Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *4 Rev.11 GX10-B/GX10-C ***** GX20-B/GX20-C***** Articulation #1 0,0000343 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549 deg/impulsion Articulation #3 0,000185 mm/impulsion Articulation #4 0,0001845 deg/impulsion Articulation #1 750 W Articulation #2 600 W Articulation #3 400 W Articulation #4 150 W Valeur nominale 5 kg 10 kg Max. 10 kg 20 kg Valeur nominale 0,02 kg·m2 0,05 kg·m2 Max. 0,25 kg·m2 0,45 kg·m2 Extérieur ø25 mm Intérieur ø18 mm * Manipulateurs avec spécifications salle blanche et ESD ou modèle protégé : extrémité supérieure de l’arbre ø14 mm Diamètre de l’arbre 0,0001308 deg/impulsion Force de presse de l’articulation #3 250 N Câblage utilisateur 24 broches (15 broches + 9 broches : D-sub) 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Tuyauterie utilisateur 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) Exigences environnementales *5 Transport et stockage Température ambiante 5 à 40 °C Humidité relative ambiante 10 à 80 % (sans condensation) Température -20 à +60°C Humidité 10 à 90% (sans condensation) Niveau de bruit *6 LAeq = 73 dB(A) Contrôleurs compatibles GX10-B, GX20-B : RC700-E GX10-C, GX20-C : RC800-A Plage de valeur de réglage ( ) Valeur par défaut Speed 1 à (3) à 100 Accel *7 1 à (10) à 120 SpeedS 0,1 à (50) à 2000 AccelS 0,1 à (200) à 25000 497 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Élément Poids du câble (câble uniquement) Câble M/C Diamètre extérieur du câble Rayon de courbure minimum *8 Rev.11 GX10-B/GX10-C ***** Fine 0 à (10000) à 65535 Weight 0 à (5) à 10 Pour câble de fixation et de signal 0,06 kg/m Pour câble de fixation et d’alimentation 0,30 kg/m Pour câble mobile et de signal 0,07 kg/m Pour câble mobile et d’alimentation 0,36 kg/m Pour câble de fixation et de signal ⌀6,5 mm (typique) Pour câble de fixation et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble mobile et de signal ⌀6,4 mm (typique) Pour câble mobile et d’alimentation ⌀13,7 mm (typique) Pour câble de fixation et de signal 40 mm Pour câble de fixation et d’alimentation 83 mm Pour câble mobile et de signal 100 mm Pour câble mobile et d’alimentation 100 mm GX20-B/GX20-C***** 0 à (10) à 20 *1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras. Par conséquent, s'il y a un écart dans la section de la base, la section de l'extrémité du bras ne sera pas suffisamment pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base. Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications. Fixer fermement le port d'échappement et le tube d'échappement à l'aide d'un ruban adhésif en vinyle afin d'éviter les écarts. Propreté : Classe ISO 3 (ISO 14644-1) Échappement Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm, diamètre extérieur ø16 mm Tubes d’échappement compatibles - Tubes en polyuréthane - Diamètre extérieur ø12 mm (diamètre intérieur ø8 mm) ou diamètre intérieur ø16 mm ou plus 498 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 - Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1000 cm3/s (état standard) Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques. Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation. *2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Modèle GX10B/GX10C***P * GX20B/GX20C***P * Indice de protection IP65 Niveau de protection contre la poussière : 6 Pas de pénétration de poussière Niveau de protection contre l’eau : 5 L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les performances. *3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal. *4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4 Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia. *5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement du manipulateur : Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale Emplacements de mesure Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base *7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. *8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur. Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous. 499 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 M/C cable a Connector 500 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé. Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, RC800-A, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence. Symbole Description a Vitesse du moteur b Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée c Temps d Temps d’arrêt Conditions Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants. Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011. Accel : 100, 100 Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 % Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1 Autres réglages : Par défaut Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement. *1 Taux d’allongement du bras Lorsque J1 fonctionne, le taux d’allongement du bras θ est comme indiqué dans la figure ci-dessous. Parmi les taux d’allongement des bras suivants, le graphique indique les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les plus longs. Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm. 501 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Axe θ = 100 % Rev.11 θ = 66 % θ = 33 % J1 Explication de la légende Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale). Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed) Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras Temps (s) : Temps d’arrêt (s) Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré) Distance (mm) : Distance d’arrêt J3 Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés. Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms 502 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence GX1-C171* : J1 GX1-C171* : J2 GX1-C171* : J3 503 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171SZ : J1 GX1-C171SZ : J2 GX1-C171SZ : J3 504 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221* : J1 GX1-C221* : J2 GX1-C221* : J3 505 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221SZ : J1 GX1-C221SZ : J2 GX1-C221SZ : J3 506 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2 Mode standard Mode boost 507 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3 Mode standard Mode boost 508 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2 Mode standard Mode boost 509 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3 Mode standard Mode boost 510 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2 Mode standard Mode boost 511 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3 Mode standard Mode boost 512 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2 Mode standard Mode boost 513 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3 Mode standard Mode boost 514 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2 Mode standard Mode boost 515 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3 Mode standard Mode boost 516 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2 Mode standard Mode boost 517 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3 Mode standard Mode boost 518 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence GX10-B/GX10-C65*** : J1 GX10-B/GX10-C65*** : J2 GX10-B/GX10-C65*** : J3 519 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C85*** : J1 GX10-B/GX10-C85*** : J2 GX10-B/GX10-C85*** : J3 520 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.5 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence GX20-B/GX20-C85*** : J1 GX20-B/GX20-C85*** : J2 GX20-B/GX20-C85*** : J3 521 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX20-B/GX20-CA0*** : J1 GX20-B/GX20-CA0*** : J2 GX20-B/GX20-CA0*** : J3 522 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe B ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé selon la norme ISO 10218-1. Par conséquent, la valeur maximale du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client n’est pas garantie. Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du robot, du mouvement et de la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de toujours mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt qui correspondent à l’environnement du client. POINTS CLÉS Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du robot. Le point de départ, le point cible et le point relais du mouvement Commandes de mouvement (commandes Go, Move, Jump, etc.) Réglages du poids et de l’inertie Vitesse de mouvement, accélération, décélération et un moment où la synchronisation du mouvement change Reportez-vous également à la description suivante. GX1 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX4 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX8 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX10/GX20 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 7.2.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt du mouvement réel avec la méthode suivante. 1. Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client. 2. Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt au moment souhaité. 3. Enregistrez le temps et la distance entre l’entrée du signal d’arrêt et l’arrêt du robot. 4. Vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale en répétant les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus. Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt manuellement ou entrez le signal d’arrêt à l’aide du PLC de sécurité. Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre ruban. L’angle peut également être mesuré avec la commande Where ou RealPos. 523 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de mesure du temps d’arrêt : mesurez avec un chronomètre. La fonction Tmr peut également être utilisée pour mesurer le temps d’arrêt. ATTENTION Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt changent en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt. Afin d’éviter les collisions avec des personnes ou des objets, effectuez une évaluation des risques en fonction du temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et réalisez une conception de l’équipement. Par conséquent, assurez-vous de mesurer la valeur maximale en modifiant la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt pendant le mouvement réel et mesurez à plusieurs reprises. Pour réduire le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, utilisez la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) et limitez la vitesse maximale. Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité, reportez-vous au manuel suivant. « Safety Function Manual » 7.2.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt Commandes Fonctions Where Renvoie les données de la position actuelle du robot RealPos Renvoie la position actuelle du robot spécifié Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à partir du codeur en temps réel. PAgl Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle SF_RealSpeedS Affiche la vitesse actuelle à partir de la position de vitesse limitée en mm/s. Tmr La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes. Xqt Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche. La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ » 524 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé. Symbole Description a Vitesse du moteur b Sécurité ouverte c Temps d Temps d’arrêt Conditions Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants. Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011. Accel : 100, 100 Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 % Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1 Autres réglages : Par défaut Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement. *1 Taux d’allongement du bras Lorsque J1 fonctionne, le taux d’allongement du bras θ est comme indiqué dans la figure ci-dessous. Parmi les taux d’allongement des bras suivants, le graphique indique les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les plus longs. Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm. 525 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Axe θ = 100 % Rev.11 θ = 66 % θ = 33 % J1 Explication de la légende Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale). Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed) Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras Temps (s) : Temps d’arrêt (s) Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré) Distance (mm) : Distance d’arrêt J3 Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés. Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms 526 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX1 lorsque la sécurité est ouverte GX1-C171* : J1 GX1-C171* : J2 GX1-C171* : J3 527 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171SZ : J1 GX1-C171SZ : J2 GX1-C171SZ : J3 528 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221* : J1 GX1-C221* : J2 GX1-C221* : J3 529 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221SZ : J1 GX1-C221SZ : J2 GX1-C221SZ : J3 530 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2 Mode standard Mode boost 531 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3 Mode standard Mode boost 532 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2 Mode standard Mode boost 533 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3 Mode standard Mode boost 534 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2 Mode standard Mode boost 535 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3 Mode standard Mode boost 536 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2 Mode standard Mode boost 537 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3 Mode standard Mode boost 538 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2 Mode standard Mode boost 539 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3 Mode standard Mode boost 540 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2 Mode standard Mode boost 541 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3 Mode standard Mode boost 542 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte GX10-B/GX10-C65*** : J1 GX10-B/GX10-C65*** : J2 GX10-B/GX10-C65*** : J3 543 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C85*** : J1 GX10-B/GX10-C85*** : J2 GX10-B/GX10-C85*** : J3 544 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.5 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte GX20-B/GX20-C85*** : J1 GX20-B/GX20-C85*** : J2 GX20-B/GX20-C85*** : J3 545 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX20-B/GX20-CA0*** : J1 GX20-B/GX20-CA0*** : J2 GX20-B/GX20-CA0*** : J3 546 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe C ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé selon la norme ISO 10218-1. Par conséquent, la valeur maximale du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client n’est pas garantie. Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du robot, du mouvement et de la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de toujours mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt qui correspondent à l’environnement du client. POINTS CLÉS Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du robot. Le point de départ, le point cible et le point relais du mouvement Commandes de mouvement (commandes Go, Move, Jump, etc.) Réglages du poids et de l’inertie Vitesse de mouvement, accélération, décélération et un moment où la synchronisation du mouvement change Reportez-vous également à la description suivante. GX1 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX4 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX8 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 GX10/GX20 : Réglages du poids et de l’inertie Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 7.3.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt du mouvement réel avec la méthode suivante. 1. Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client. 2. Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt au moment souhaité. 3. Enregistrez le temps et la distance entre l’entrée du signal d’arrêt et l’arrêt du robot. 4. Vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale en répétant les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus. Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt/la sécurité manuellement ou entrez le signal d’arrêt à l’aide du PLC de sécurité. Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre ruban. L’angle peut également être mesuré avec la commande Where ou RealPos. 547 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de mesure du temps d’arrêt : mesurez avec un chronomètre. La fonction Tmr peut également être utilisée pour mesurer le temps d’arrêt. ATTENTION Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt changent en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt. Afin d’éviter les collisions avec des personnes ou des objets, effectuez une évaluation des risques en fonction du temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et réalisez une conception de l’équipement. Par conséquent, assurez-vous de mesurer la valeur maximale en modifiant la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt pendant le mouvement réel et mesurez à plusieurs reprises. Pour réduire le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, utilisez la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) et limitez la vitesse maximale. Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité, reportez-vous au manuel suivant. « Safety Function Manual » 7.3.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt Commandes Fonctions Where Renvoie les données de la position actuelle du robot RealPos Renvoie la position actuelle du robot spécifié Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à partir du codeur en temps réel. PAgl Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle SF_RealSpeedS Affiche la vitesse actuelle à partir de la position de vitesse limitée en mm/s. Tmr La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes. Xqt Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche. La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ » 548 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras Ce produit est disponible avec une option qui permet de corriger la longueur du bras. (Modèle avec spécifications de montage sur table uniquement) Pour plus d’informations sur les options disponibles, veuillez contacter le fournisseur. Pour plus d’informations sur la calibration de la longueur du bras, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Arm Length Calibration » Cette section indique la zone de correction mesurée telle qu’expédiée. (Zone grisée : zone de correction, Unités : mm) La position mesurée de l’axe Z est indiquée ci-dessous. Série GX4 : Z = -130 mm Série GX8 : Z = -180 mm 7.4.1 Série GX4 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C251** GX4-C301** GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C351** GX4-C351**-L,R (La figure représente L.) 549 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.4.2 Série GX8 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C45*** GX8-C55*** GX8-A/GX8-B/ GX8-C65*** 550 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.5 Annexe E : Éléments inclus Les manipulateurs sont expédiés avec les pièces suivantes. 7.5.1 Série GX1 Nom Numéro de modèle Quantité DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 009 253 11 2 DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 2 DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET 618 009 248 23 2 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET 618 015 248 23 2 7.5.2 Série GX4 Nom Numéro de modèle Quantité DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 2 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET 618 015 248 23 2 GRAISSEUR A-M6F 1 7.5.3 Série GX8 Spécifications standard Nom Numéro de modèle Quantité TENDEUR_A - 1 TENDEUR_B - 1 Boulon à tête hexagonale M4X25 1 Rondelle M4 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle) M4X10 4 Boulon à tête hexagonale M6X20 2 DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 009 253 11 2 DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 2 DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET 618 009 248 23 2 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET 618 015 248 23 2 BOULON_À_ŒIL B-130-8 2 GRAISSEUR A-M6F 1 551 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé Nom Numéro de modèle Quantité TENDEUR_A - 1 TENDEUR_B - 1 Boulon à tête hexagonale M4X25 1 Rondelle M4 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle) M4X10 4 Boulon à tête hexagonale M6X20 2 CONNECTEUR/09 67 009 5615 09 67 009 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538 09 67 009 0538 2 CONNECTEUR/09 67 015 5615 09 67 015 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538 09 67 015 0538 2 BOULON_À_ŒIL B-130-8 2 GRAISSEUR A-M6F 1 7.5.4 Série GX10/20 Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage sur table Nom Numéro de modèle Quantité DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 009 253 11 2 DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 2 DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET 618 009 248 23 2 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET 618 015 248 23 2 BOULON_À_ŒIL B-130-8 2 552 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour le modèle protégé / Montage sur table Nom Numéro de modèle Quantité CONNECTEUR/09 67 009 5615 09 67 009 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538 09 67 009 0538 2 CONNECTEUR/09 67 015 5615 09 67 015 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538 09 67 015 0538 2 BOULON_À_ŒIL B-130-8 2 Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage au plafond ou Montage mural Nom Numéro de modèle Quantité DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 009 253 11 2 DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 2 DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET 618 009 248 23 2 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET 618 015 248 23 2 BOULON_À_ŒIL TIB-10ML 2 Rondelle M10 2 Pour le modèle protégé / Montage au plafond ou Montage mural Nom Numéro de modèle Quantité CONNECTEUR/09 67 009 5615 09 67 009 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538 09 67 009 0538 2 CONNECTEUR/09 67 015 5615 09 67 015 5615 2 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538 09 67 015 0538 2 BOULON_À_ŒIL TIB-10ML 2 Rondelle M10 2 553 ">
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