Epson GX10C SCARA Robots Manuel utilisateur

Contrôleur de robot
RC800-A
Manuel
Consignes traduites
Unité de contrôle RC800-A
©Seiko Epson Corporation 2024
Rev.2
FRM248C6750R
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Table des matières
1. Introduction
9
1.1 Introduction
10
1.2 Marques commerciales
10
1.3 Notation
10
1.4 Conditions d’utilisation
10
1.5 Fabricant
10
1.6 Informations de contact
10
1.7 Élimination
11
1.8 Élimination des piles boutons
11
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
11
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
12
1.8.3 Pour les clients de la Californie
12
1.9 Avant l’utilisation
12
1.10 Configuration à l’aide du logiciel
13
1.11 Types de manuels pour ce produit
14
2. Sécurité
15
2.1 Sécurité
16
2.2 Conformité à la sécurité
16
2.3 Rôle des responsables de la sécurité
17
2.3.1 Gestion des mots de passe
17
2.3.2 Mise en œuvre de la formation
17
2.4 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes robotisés
18
3. Installation du système robotisé
19
3.1 Exemple de configuration du système
20
3.2 Déballage et transport
20
3.3 Installation du manipulateur
20
3.4 Installation du contrôleur
20
3.5 Conception d’un système robotisé sûr
20
3.5.1 Exigences environnementales
21
3.5.2 Disposition du système
21
3.5.3 Désactivation de l’alimentation du système à l’aide du verrouillage/étiquetage
21
3.5.4 Conception de la main
21
2
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.5.5 Conception des équipements périphériques
22
3.5.6 Commande à distance
22
3.5.7 Mise hors tension pendant le fonctionnement du manipulateur
22
3.5.8 Arrêt d’urgence
22
3.5.9 Sécurité (SG)
23
3.5.10 Dispositif de détection de présence
24
3.5.11 Réinitialisation des sécurités
25
3.5.12 Panneau de commande du robot
25
3.6 Connexions
25
3.6.1 Connexion de l’interrupteur de verrouillage (dispositif de sécurité) et de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
25
3.6.2 Alimentation du contrôleur
25
3.6.3 Connexion du manipulateur et du contrôleur
25
3.6.3.1 Notes relatives à la connexion
25
3.7 Enregistrement des paramètres par défaut
26
3.8 Mise sous tension
27
3.8.1 Notes relatives à la mise sous tension
27
3.8.2 Procédure de mise sous tension
27
3.9 Première étape
30
3.9.1 Installation du logiciel Epson RC+
30
3.9.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur
30
3.9.2.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
30
3.9.2.2 Notes
30
3.9.2.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au PC de développement
31
3.9.2.4 Sauvegarde de l’état initial du contrôleur
31
3.9.2.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
32
3.9.3 Vérification des paramètres des fonctions de sécurité
32
3.9.4 Réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité
32
3.9.5 Vérification du fonctionnement des fonctions de sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence et sécurité)
33
3.9.6 Déplacement du robot vers la posture initiale
33
3.9.7 Écriture de votre premier programme
37
3.10 Deuxième étape
3.10.1 Connexion à un équipement externe
3.10.1.1 Commande à distance
42
42
42
3
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.10.1.2 Ethernet
42
3.10.1.3 Détecteur de force (option)
42
3.10.1.4 Suivi du convoyeur (option)
42
3.10.1.5 RS-232C (option)
43
3.10.1.6 Carte d’E/S analogiques (option)
43
3.10.2 Connexion du pupitre d’apprentissage (option)
43
4. Informations sur les fonctions
44
4.1 Spécifications
45
4.1.1 Exemple de configuration du système
45
4.1.2 Fonctions de sécurité
46
4.1.2.1 Types de fonctions de sécurité
46
4.1.2.2 Fonctions de sécurité
46
4.1.2.3 Paramètres de sécurité
49
4.1.3 Tableau des spécifications
49
4.1.4 Dimensions
53
4.1.4.1 Standard
53
4.1.4.2 Option de montage en rack après le montage
53
4.1.4.3 Option de montage mural après le montage
54
4.2 Noms des pièces et leurs fonctions
55
4.3 Connexion des câbles
59
4.3.1 Exemple de connexion
59
4.3.2 Connexion des contrôleurs et des manipulateurs
60
4.3.3 LED et LED à 7 segments
60
4.3.3.1 LED et affichage LED à 7 segments
60
4.3.3.2 Affichages d’états particuliers
62
4.3.4 Fonctions de protection
4.4 Installation
63
64
4.4.1 Accessoires fournis
64
4.4.2 Exigences d’installation
64
4.4.2.1 Environnement d’installation
64
4.4.2.2 Méthode d’installation et espace
65
4.4.2.3 Option de montage mural
68
4.4.3 Alimentation électrique
69
4.4.3.1 Spécifications de l’alimentation électrique
69
4.4.3.2 Câble d’alimentation secteur
71
4
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.4.4 Points clés pour la réduction du bruit
73
4.5 Modes opérationnels (TEACH, AUTO, TEST)
75
4.5.1 Présentation des modes opérationnels
75
4.5.2 Commutation des modes opérationnels
76
4.5.3 Mode programme (AUTO)
77
4.5.3.1 Qu’est-ce que le mode programme (AUTO) ?
77
4.5.3.2 Paramètres d’Epson RC+
77
4.5.4 Mode opérationnel automatique (AUTO)
77
4.5.4.1 Qu’est-ce que le mode opérationnel automatique (AUTO) ?
77
4.5.4.2 Paramètres d’Epson RC+
78
4.5.4.2.1 Paramètres du périphérique de contrôle
4.5.5 Méthode de verrouillage du câble USB
4.6 Port mémoire
78
79
80
4.6.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
80
4.6.2 Avant d’utiliser la fonction Sauvegarde du contrôleur
80
4.6.2.1 Notes
80
4.6.2.2 Périphérique de mémoire USB pris en charge
80
4.6.3 Utilisation de la fonction Sauvegarde du contrôleur
80
4.6.3.1 Sauvegarde du contrôleur avec le bouton de déclenchement
80
4.6.3.2 Chargement des données par Epson RC+
81
4.6.3.3 Transmission par e-mail
81
4.6.4 Détails des données enregistrées
82
4.7 Port LAN (communication Ethernet)
84
4.7.1 Qu’est-ce qu’un port LAN (communication Ethernet) ?
84
4.7.2 Adresses IP
84
4.7.3 Procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur
85
4.7.4 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
85
4.7.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
87
4.8 Port TP
88
4.8.1 Qu’est-ce qu’un port TP ?
88
4.8.2 Connexion d’un pupitre d’apprentissage
88
4.9 Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
4.9.1 Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
90
91
4.9.1.1 Emplacements de connexion de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
91
4.9.1.2 Interrupteur d’arrêt d’urgence
91
5
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.9.1.3 Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
92
4.9.1.4 Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
92
4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques
93
4.9.3 Exemples de câblage
94
4.9.3.1 Exemple 1 : lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté
94
4.9.3.2 Exemple 2 : lorsque le relais de sécurité externe est connecté
95
4.10 Connecteur d’E/S de sécurité
96
4.10.1 E/S de sécurité
96
4.10.2 Disposition des signaux
97
4.10.3 Entrées de sécurité
98
4.10.3.1 Spécifications des entrées de sécurité
98
4.10.3.2 Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
99
4.10.3.3 Connexion en tant que sécurité
101
4.10.3.4 Connexion en tant que dispositif de commutation des fonctions de sécurité
103
4.10.4 Sorties de sécurité
104
4.10.4.1 Spécifications des sorties de sécurité
104
4.10.4.2 Connexion des sorties de sécurité
104
4.11 Connecteur d’E/S
4.11.1 Circuit d’entrée
106
106
4.11.1.1 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
107
4.11.1.2 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
108
4.11.2 Circuit de sortie
109
4.11.2.1 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
110
4.11.2.2 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)
111
4.11.3 Disposition des signaux
4.12 Paramètres distants d’E/S
4.12.1 Fonctions de signal d’E/S
111
114
114
4.12.1.1 Entrées
114
4.12.1.2 Sorties
124
4.12.2 Chronogrammes
130
4.12.2.1 Notes relatives aux signaux d’entrée
130
4.12.2.2 Synchronisation de la séquence d’exécution de l’opération
130
4.12.2.3 Synchronisation de la séquence d’exécution du programme
131
4.12.2.4 Synchronisation de la séquence d’arrêt d’urgence
131
6
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
4.13 Connecteur R-I/O
Rev.2
132
4.13.1 Circuit d’entrée
132
4.13.2 Disposition des signaux
134
4.14 Emplacements d’option
134
4.14.1 Qu’est-ce qu’un emplacement d’option ?
134
4.14.2 Cartes d’E/S d’extension
135
4.14.2.1 Cartes d’E/S d’extension
135
4.14.2.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S d’extension)
135
4.14.2.3 Vérification avec Epson RC+ (carte d’E/S d’extension)
136
4.14.2.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S d’extension)
138
4.14.2.5 Circuit de sortie (carte d’E/S d’extension)
140
4.14.2.6 Disposition des signaux (carte d’E/S d’extension)
143
4.14.3 Carte RS-232C
148
4.14.3.1 Carte RS-232C
148
4.14.3.2 Paramètres de la carte (RS-232C)
148
4.14.3.3 Vérification à partir d’Epson RC+ (RS-232C)
149
4.14.3.4 Paramètre de communication (RS-232C)
150
4.14.3.5 Câble de communication (RS-232C)
150
4.14.4 Pulse generator board
151
4.14.5 Carte d’E/S analogiques
151
4.14.5.1 Carte d’E/S analogiques
151
4.14.5.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S analogiques)
154
4.14.5.3 Vérification avec Epson RC+ (carte d’E/S analogique)
158
4.14.5.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S analogiques)
159
4.14.5.5 Circuit de sortie (carte d’E/S analogiques)
159
4.14.5.6 Disposition des signaux (carte d’E/S analogiques)
161
4.15 E/S de bus de terrain
163
4.16 Interface de détecteur de force
164
4.16.1 Interface de détecteur de force
164
4.16.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (port du détecteur de force)
164
4.17 Interface de l’option de suivi du convoyeur
165
4.17.1 Interface de suivi du convoyeur
165
4.17.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (suivi du convoyeur)
165
7
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5. Inspection périodique
166
5.1 Inspection périodique du RC800-A
167
5.1.1 Points d’inspection et leur fréquence d’inspection
5.2 Sauvegarde et restauration
167
168
5.2.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
168
5.2.2 Données sauvegardées
168
5.2.3 Sauvegarde
168
5.2.4 Restauration
169
5.3 Fonction d’alarme
173
5.3.1 Maintenance
173
5.3.2 Affichage des informations de maintenance
174
5.3.3 Modification des informations de maintenance
175
5.3.4 Procédure de notification d’alarme
176
5.3.5 Réinitialisation d’une alarme
177
6. Annexe
178
6.1 Annexe A : Liste des pièces en option
179
6.2 Annexe B : Accessoires fournis
180
6.3 Annexe C : Dépannage
181
6.3.1 Mise à niveau du micrologiciel
181
6.3.2 Procédure de mise à niveau du micrologiciel
181
6.3.3 Initialisation du contrôleur
184
6.3.4 Procédure d’initialisation du micrologiciel
184
8
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1. Introduction
9
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
Ce produit est équipé d’un eT-Kernel fourni par eSOL Co., Ltd.
1.3 Notation
Microsoft® Windows® 10 operating system
Microsoft® Windows® 11 operating system
Dans le présent manuel, les systèmes d’exploitation ci-dessus sont appelés respectivement Windows 10 et Windows 11.
Windows 10 et Windows 11 sont parfois appelés collectivement Windows.
1.4 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.5 Fabricant
1.6 Informations de contact
Les informations de contact sont indiquées dans la section « Fournisseur » du manuel suivant.
Notez que les informations de contact peuvent varier en fonction de votre région.
« Manuel de sécurité - Informations de contact »
10
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Le manuel de sécurité est également disponible sur le site suivant.
URL : https://download.epson.biz/robots/
1.7 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.8 Élimination des piles boutons
Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des piles boutons.
« Manuel d’entretien »
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre produit indique que ce produit et les
batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec les ordures ménagères normales.
Pour éviter tout impact négatif sur l’environnement et la santé humaine, le produit et ses batteries doivent être séparés des
autres déchets et recyclés de manière responsable sur le plan environnemental. Contactez votre administration locale ou votre
distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
Le symbole Pb, Cd ou Hg indique la présence du métal correspondant dans la batterie.
 POINTS CLÉS
Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union européenne, conformément à la directive
2006/66/CE DU PARLEMENT EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et
accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et abrogeant la directive 91/157/CEE et la
législation la transposant et la mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux clients
des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des réglementations équivalentes ont été mises en
place.
Pour plus d’informations sur le recyclage des produits dans d’autres pays, veuillez contacter votre gouvernement
local.
11
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière écologique. Contactez votre
administration locale ou votre distributeur de produits pour plus d’informations sur les installations de collecte.
1.8.3 Pour les clients de la Californie
La pile bouton au lithium-dioxyde de manganèse utilisée dans ce produit contient du perchlorate qui nécessite un traitement
spécial.
Reportez-vous au document suivant.
https://dtsc.ca.gov/perchlorate/
1.9 Avant l’utilisation
ATTENTION
En ce qui concerne la nécessité de mesures organisationnelles pour la cybersécurité
Des mesures organisationnelles telles que celles décrites ci-dessous doivent être prises pour faire face aux
risques de cybersécurité :
Effectuez une analyse des risques basée sur les menaces de sécurité et les vulnérabilités liées aux actifs
de votre organisation.
Établissez une politique de sécurité pour faire face aux risques et dispensez un enseignement et une
formation au personnel approprié.
Établissez des directives sur la façon de réagir lorsque des problèmes de sécurité surviennent et faites-les
connaître dans toute votre organisation.
Mesures de sécurité pour les connexions réseau
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Veuillez vous
abstenir de vous connecter à des réseaux avec accès à Internet. Si une connexion à Internet est nécessaire,
veuillez mettre en œuvre les mesures techniques nécessaires* pour vous protéger des attaques malveillantes
et des vulnérabilités sur Internet.
*ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les pare-feux, les diodes de données, etc.
12
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC800-A. La disposition différente des signaux
pourrait provoquer une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
Pour le RC800-A, veillez à d’abord installer Epson RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC
de développement et le RC800-A à l’aide du câble USB.
Si le RC800-A et le PC de développement sont connectés sans installer Epson RC+ sur le PC de
développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche. Si cet assistant s’affiche, cliquez sur le bouton
[Annuler].
Mesures de sécurité pour les périphérique de mémoire USB
Assurez-vous que tout périphérique de mémoire USB connecté au contrôleur n’est pas infecté par un virus.
1.10 Configuration à l’aide du logiciel
Ce manuel contient les procédures de configuration à l’aide du logiciel.
Ces sections sont indiquées par les symboles suivants.
13
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1.11 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC800-A (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série GX (manuel PDF)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.
La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
14
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Sécurité
15
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2.1 Sécurité
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est un dispositif dédié aux robots Epson à utiliser en environnement industriel pour le transport et l’assemblage de
composants dans une zone sûre et isolée.
Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
2.2 Conformité à la sécurité
Les tolérances spécifiques et les conditions d’utilisation pour garantir la sécurité sont décrites dans les manuels des
manipulateurs et des contrôleurs. Veillez également à lire ces manuels.
Respectez les normes de sécurité du pays et de la région concernés lors de l’installation et de l’utilisation du système robotisé.
Des exemples de normes de sécurité relatives aux systèmes robotisés et d’autres normes de sécurité sont indiqués ci-dessous.
Veuillez vous reporter non seulement à ce chapitre mais également à ces normes et prendre les mesures de sécurité adéquates.
Remarque : ces normes ne visent pas à inclure toutes les normes de sécurité requises.
ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1: Robots
ISO 10218-2
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2: Robot systems and integration
ANSI/RIA R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety Requirements
16
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
ISO 13855
Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body.
ISO 13857
Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs.
ISO14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and construction of fixed and movable guards
IEC 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -- Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits
and methods of measurement
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity for industrial environments
2.3 Rôle des responsables de la sécurité
Les responsables de la sécurité doivent effectuer les tâches suivantes :
Gestion des mots de passe
Mise en œuvre de la formation
2.3.1 Gestion des mots de passe
Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants :
Mot de passe utilisateur de sécurité Epson RC+
Mot de passe de la carte de sécurité
Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur
Mot de passe du mode du pupitre d’apprentissage TP4 T2
2.3.2 Mise en œuvre de la formation
Les responsables de la sécurité doivent s’assurer que le personnel responsable de la programmation, de l’utilisation et de la
maintenance du manipulateur et du système robotisé a suivi une formation appropriée. Ils doivent également s’assurer que le
personnel a les compétences nécessaires pour effectuer ce travail en toute sécurité.
La formation doit comprendre au moins les éléments suivants :
Description des procédures de sécurité standard et des recommandations de sécurité par les fabricants de robots et les
concepteurs de systèmes robotisés
17
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Description de la réponse à une situation d’urgence ou anormale (par exemple, les moyens de libération si l’on est coincé
dans un manipulateur)
Description claire des travaux
Description de tous les périphériques de contrôle requis pour les travaux et leurs fonctions
Description des risques associés aux travaux
Méthodes spécifiques pour éviter les dangers prévisibles, y compris les procédures de travail sécuritaires
Description de la méthode pour tester les fonctions des dispositifs de sécurité et des verrouillages ou description de la
méthode pour vérifier leur bon fonctionnement
Description de la méthode de vérification des paramètres des fonctions de sécurité et de la méthode de réglage correct des
paramètres des fonctions de sécurité
2.4 Connaissances et formation requises pour travailler avec des
systèmes robotisés
Travail avec des systèmes robotisés
Les personnes qui travaillent avec des systèmes robotisés doivent recevoir une formation à la sécurité pour les travailleurs
engagés dans des travaux liés aux robots industriels* conformément aux lois et réglementations du pays respectif.
* La formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels doit inclure le contenu
suivant.
Connaissance des robots industriels
Connaissance du fonctionnement des robots industriels, de l’apprentissage, etc.
Connaissance en matière d’inspection et d’autres travaux
Formation sur les lois et réglementations applicables
Travaux de transport (élingage, fonctionnement d’une grue, fonctionnement d’un chariot élévateur, etc.)
Les travailleurs doivent être qualifiés pour l’élingage, la conduite de grue ou de chariot élévateur, etc.
Installation d’une fiche d’alimentation (par exemple, lors de l’installation d’une fiche d’alimentation
correspondant à une prise de courant d’usine)
Les travailleurs doivent avoir une expertise et des compétences en matière d’installation de prises de courant d’usine.
Travaux d’installation de câbles d’alimentation
Les travailleurs doivent avoir une expertise et des compétences en matière d’installation de câbles d’alimentation.
Conception, déballage et installation de systèmes robotisés
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à l’installation dispensée par Epson et le fournisseur.
Installation de circuits imprimés en option sur les contrôleurs/Installation d’options murales
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et le fournisseur.
Travaux de maintenance sur des systèmes robotisés
Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et le fournisseur.
18
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3. Installation du système robotisé
Cette section décrit le processus du déballage au fonctionnement du système robotisé et la conception du système robotisé.
Elle est principalement destinée à ceux qui transportent et installent le système robotisé et à ceux qui se connectent au PC de
développement et effectuent la configuration.
19
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.1 Exemple de configuration du système
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Exemple de configuration du système
3.2 Déballage et transport
Le robot et l’équipement robotique doivent être déballés et transportés par du personnel ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson ou ses fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Pour en savoir plus sur la procédure de transport du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
3.3 Installation du manipulateur
Le robot et l’équipement robotique doivent être installés par du personnel ayant reçu une formation à l’installation dispensée
par Epson ou ses fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
Avant d’utiliser le système robotisé, veillez à vérifier les consignes de sécurité de base en vous reportant au manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
Pour en savoir plus sur l’environnement d’installation et la procédure d’installation du manipulateur, reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel du manipulateur »
3.4 Installation du contrôleur
Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
Installation
3.5 Conception d’un système robotisé sûr
En plus d’assurer un fonctionnement sûr du robot, il est également important que les utilisateurs du robot accordent une
attention particulière à la sécurité de l’ensemble du système robotisé qui est conçu.
Cette section explique les exigences minimales qui doivent être respectées lors de l’utilisation de robots Epson dans vos
systèmes robotisés.
Veuillez concevoir et fabriquer des systèmes robotisés en suivant les principes décrits dans ce manuel.
20
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.5.1 Exigences environnementales
Assurez-vous que l’environnement dans lequel le robot et le système robotisé sont installés répond aux exigences indiquées
dans les manuels pour tous les équipements utilisés dans le système.
3.5.2 Disposition du système
Lors de la conception de la disposition d’un système robotisé, veillez à tenir pleinement compte de la possibilité
d’interférences entre les robots et les équipements périphériques. Une attention particulière doit être portée aux arrêts
d’urgence car un robot s’arrêtera après avoir suivi une trajectoire différente de sa trajectoire de déplacement normale. La
conception de la disposition doit prévoir des marges de sécurité adéquates. L’espace de la disposition doit également être
suffisant pour permettre la maintenance et les inspections.
Lors de l’utilisation du mode manuel à grande vitesse (T2), maintenez un dégagement de 500 mm entre le robot et les
bâtiments, les structures, la protection du périmètre et les autres équipements environnants.
Lors de la conception d’un système robotisé, suivez les méthodes décrites dans le manuel du manipulateur pour limiter la zone
de mouvement des robots. La limitation se fait par la fonction Limitation d’axe souple ou par butées mécaniques. Pour en
savoir plus sur la fonction Limitation d’axe souple, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Pour en savoir plus sur la limitation par butées mécaniques, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Assurez-vous d’installer l’interrupteur d’arrêt d’urgence à un emplacement proche de l’unité de commande du système
robotisé où l’opérateur peut facilement accéder à l’interrupteur pour l’appuyer immédiatement en cas d’urgence.
N’installez pas le contrôleur à un endroit où de l’eau ou d’autres liquides pourraient pénétrer dans le contrôleur. N’utilisez
jamais d’eau ou d’autres liquides pour nettoyer le contrôleur.
Pour s’assurer que les verrouillages sont appliqués en toute sécurité pendant l’entretien et la maintenance, les sectionneurs
doivent être situés à l’extérieur des barrières de sécurité dans la mesure du possible.
3.5.3 Désactivation de l’alimentation du système à l’aide du verrouillage/
étiquetage
Déconnectez l’alimentation du contrôleur à l’aide de la procédure de verrouillage/étiquetage pour vous assurer qu’un tiers
n’allume pas accidentellement le robot pendant qu’un travailleur se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité pour la
maintenance ou la réparation. Pour plus d’informations sur le verrouillage, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
3.5.4 Conception de la main
Effectuez les travaux de câblage et de tuyauterie de manière à ce que la main du robot ne libère pas la pièce (l’objet saisi)
même lorsque l’alimentation du système robotisé est coupée.
Concevez la main du robot de sorte que son poids et son moment d’inertie ne dépassent pas les limites autorisées. L’utilisation
d’une main de robot qui dépasse les limites autorisées peut soumettre le robot à des charges excessives. Cela raccourcira non
seulement la durée de vie du robot, mais peut également entraîner des situations dangereuses inattendues en raison des forces
externes supplémentaires appliquées à la main et à la pièce.
Veillez à sélectionner la taille de la main avec soin car le corps du robot et la main du robot pourraient interférer l’un avec
l’autre.
21
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.5.5 Conception des équipements périphériques
Lors de la conception d’un équipement qui retire et fournit des pièces et des matériaux au système robotisé, assurez-vous que
la conception permet une sécurité adéquate pour l’opérateur. S’il est nécessaire de retirer ou de fournir des matériaux sans
arrêter le robot, installez un dispositif de navette, utilisez la fonction SLP ou prenez d’autres mesures pour vous assurer que
l’opérateur n’a pas besoin d’entrer dans une zone potentiellement dangereuse.
Pour plus d’informations sur la fonction SLP, reportez-vous à la section suivante.
Fonctions de sécurité
Assurez-vous qu’une interruption de l’alimentation électrique (coupure de l’alimentation) des équipements périphériques
n’entraînera pas de situation dangereuse. En plus de prendre des mesures pour empêcher la libération des pièces retenues
comme mentionné dans « Conception de la main », des mesures doivent également être prises pour s’assurer que les
équipements périphériques autres que les robots peuvent s’arrêter en toute sécurité. Vérifiez la sécurité des équipements pour
vous assurer qu’aucune situation dangereuse ne se produira si l’alimentation est coupée.
3.5.6 Commande à distance
Pour la sécurité de l’ensemble du système robotisé, des mesures de sécurité doivent être mises en place pour éliminer les
risques liés au démarrage et à l’arrêt des équipements périphériques par commande à distance.
Avec ce produit, le système robotisé peut être commandé à distance en attribuant une fonction distante à l’E/S du contrôleur.
Reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
Lorsque la fonction distante est activée, l’exécution de la commande de mouvement et la sortie d’E/S ne sont disponibles qu’à
partir d’une source distante.
3.5.7 Mise hors tension pendant le fonctionnement du manipulateur
Ne mettez pas le contrôleur hors tension pendant que le manipulateur fonctionne.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
De plus, si l’alimentation du contrôleur a été coupée en raison d’une panne de courant ou d’une situation similaire alors que le
manipulateur fonctionnait, assurez-vous de vérifier les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage de position, effectuez le réglage de la position zéro.
3.5.8 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Connecteur d’E/S de sécurité
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
22
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop »
3.5.9 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur des barrières de sécurité. Vous devez affecter au
moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’E/S de sécurité
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
23
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un dispositif de sécurité et assurezvous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Lors de l’utilisation de barrières immatérielles, maintenez la sécurité ouverte jusqu’à la condition de déverrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Appendix C. Stopping Time and Stopping Distance When the Safeguard is Open »
Veuillez vous reporter aux valeurs ci-dessus et à la norme ISO13855 lors de l’exécution des calculs.
Pour réduire la distance, utilisez la fonction SLS ou SLP pour appliquer les restrictions nécessaires.
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
3.5.10 Dispositif de détection de présence
Le verrouillage de sécurité mentionné ci-dessus est un type de dispositif de détection de présence car il indique la possibilité
que quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Lors de l’installation d’un dispositif de détection de présence
séparé, effectuez une évaluation complète des risques et portez une attention particulière à sa fiabilité.
Prenez note des points suivants.
Concevez le système de sorte qu’un opérateur ne puisse pas pénétrer à l’intérieur des barrières de sécurité ou ne puisse
l’atteindre à moins que le dispositif de détection de présence ne soit activé ou que toute situation dangereuse ne soit
terminée.
24
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Concevez le dispositif de détection de présence de sorte qu’il assure un fonctionnement à sécurité intégrée quel que soit
l’état du système.
Si le robot cesse de fonctionner lorsque le dispositif de détection de présence est activé, assurez-vous que le robot ne
redémarrera pas tant que l’objet détecté n’aura pas été retiré. Assurez-vous que le robot ne peut pas redémarrer
automatiquement par n’importe quelle opération.
3.5.11 Réinitialisation des sécurités
Assurez-vous que le système robotisé ne peut être redémarré que par une opération depuis l’extérieur des barrières de sécurité.
Le robot ne doit jamais redémarrer en réinitialisant simplement la sécurité. Appliquez ce concept aux verrouillages et aux
dispositifs de détection de présence pour l’ensemble du système.
3.5.12 Panneau de commande du robot
Si un panneau de commande de robot est installé, veillez à l’installer à un endroit où il peut être actionné depuis l’extérieur des
barrières de sécurité.
3.6 Connexions
3.6.1 Connexion de l’interrupteur de verrouillage (dispositif de sécurité) et
de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Pour des raisons de sécurité, connectez un commutateur de protection, un interrupteur d’arrêt d’urgence ou un dispositif de
sécurité similaire au connecteur d’E/S de sécurité ou au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur. Reportez-vous
aux sections suivantes pour plus d’informations.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Connecteur d’E/S de sécurité
Si rien n’est connecté au connecteur d’E/S de sécurité, le contrôleur ne fonctionne pas normalement.
Les affectations par défaut sont les suivantes :
Connecteur d’URGENCE : fiche courte
E/S de sécurité 1 canal : arrêt d’urgence (Estop)
E/S de sécurité 2 canaux : sécurité (SG)
3.6.2 Alimentation du contrôleur
Connectez l’alimentation du contrôleur. Pour plus d’informations sur les spécifications de l’alimentation et sur la connexion du
câble d’alimentation secteur, reportez-vous à la section suivante.
Alimentation électrique
3.6.3 Connexion du manipulateur et du contrôleur
3.6.3.1 Notes relatives à la connexion
Avant la connexion
Avant de brancher le connecteur, vérifiez que les broches ne sont pas tordues. La connexion avec des broches tordues peut
endommager le connecteur et entraîner un dysfonctionnement du système robotisé.
25
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Procédure de connexion
Avant d’effectuer toute procédure de connexion, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension, puis
débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement
dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Câbles
Veillez à connecter les câbles correctement.
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne placez pas
d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient
pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Informations relatives à la connexion
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque
périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un
dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité.
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur.
Câblage
Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Pour les modèles salle blanche
Lorsque le manipulateur est un modèle salle blanche, un système d’échappement doit être connecté. Pour plus
d’informations sur le système d’échappement, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Le contrôleur n’est pas conçu avec des spécifications de salle blanche, il doit donc être placé à l’extérieur de la salle
blanche ou d’autres mesures doivent être prises.
Pour le modèle protégé
Connectez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal à la plaque de connexion du
manipulateur immédiatement après l’installation du manipulateur. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être
garantie.
3.7 Enregistrement des paramètres par défaut
Le contrôleur a déjà été configuré avec le ou les robots achetés en usine. Cependant, en cas de perte de données, nous vous
recommandons d’enregistrer les paramètres par défaut du contrôleur. Un périphérique de mémoire USB est nécessaire pour
enregistrer les paramètres du contrôleur.
Reportez-vous à la section suivante.
Port mémoire
26
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.8 Mise sous tension
3.8.1 Notes relatives à la mise sous tension
Vérification du manipulateur
Avant d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun
dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un
dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
Vérification des fixations de transport avant la mise sous tension
Avant de mettre sous tension une fois l’installation terminée, veillez à retirer les fixations de transport du manipulateur. La
mise sous tension alors que les fixations de transport sont fixées peut endommager l’unité de commande principale du
manipulateur.
Ancrage du manipulateur
Ancrez le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du
manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut
entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
Fonctionnement initial
Assurez-vous de toujours vérifier à basse vitesse lorsque vous utilisez le manipulateur pour la première fois et lorsque vous
exécutez un programme de fonctionnement pour la première fois. L’exécution soudaine d’une opération à grande vitesse
est extrêmement dangereuse car le manipulateur peut être incapable de répondre à des mouvements inattendus, entraînant
une collision avec le manipulateur ou d’autres situations entraînant des blessures graves ou des dommages importants.
Lors de la remise sous tension
Lorsque vous éteignez et rallumez le contrôleur, éteignez-le et attendez au moins cinq secondes avant de le rallumer.
3.8.2 Procédure de mise sous tension
Pour les noms de connecteurs et leurs emplacements, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
1. Vérifiez la connexion avec le manipulateur.
Vérifiez la connexion entre le connecteur M/C POWER et le connecteur M/C SIGNAL.
2. Vérifiez la connexion entre le connecteur d’E/S de sécurité et le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
3. Connectez la prise de dérivation TP au port TP.
4. Connectez le câble d’alimentation secteur à la prise de courant.
5. Activez l’interrupteur POWER du contrôleur.
6. Lorsque le contrôleur démarre normalement, environ 30 secondes après la mise sous tension, la LED à 7 segments clignote
(----).
Si une erreur s’affiche, vérifiez les connexions aux étapes (1) à (5), puis mettez hors tension et à nouveau sous tension. Si
une erreur s’affiche même après avoir vérifié les connexions et mis hors tension puis à nouveau sous tension, veuillez
contacter le fournisseur.
27
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Une fois le contrôleur allumé, le ventilateur de refroidissement interne du contrôleur tourne pendant environ 10
secondes. Après cela, le ventilateur de refroidissement interne du contrôleur s’arrête de tourner. Le ventilateur
recommence à tourner lorsque le fonctionnement du robot (moteur allumé) démarre.
7. Une fois le contrôleur démarré correctement, effectuez les vérifications suivantes.
Vérification
Procédure
Résultat
Opération d’arrêt
d’urgence
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence avec le
moteur sous tension.
EP s’affiche sur la LED à 7 segments
du contrôleur.
L’arrêt d’urgence s’affiche sur Epson
RC+.
Opération de
sécurité
Utilisez la sécurité avec le moteur sous tension.
SO s’affiche sur la LED à 7 segments
du contrôleur.
La sécurité s’affiche sur Epson RC+.
 POINTS CLÉS
Si les résultats sont différents, effectuez les vérifications suivantes. S’il n’y a toujours pas d’amélioration,
veuillez contacter le fournisseur.
Vérifiez le câblage.
Vérifiez les fonctions affectées aux E/S de sécurité.
8. Si diverses fonctions de sécurité sont définies, vérifiez les fonctions de sécurité affectées.
Vérification
Procédure
Résultat
SLS
Changer l’état de fonctionnement de SLS en
changeant l’entrée de sécurité
Sur le moniteur d’E/S, l’activation et la désactivation de la
fonction SLS changera conjointement avec l’entrée
SLP
Changer l’état de fonctionnement de SLP en
changeant l’entrée de sécurité
Sur le moniteur d’E/S, l’activation et la désactivation de la
fonction SLP changera conjointement avec l’entrée
Limitation
d’axe
souple
Entrer intentionnellement dans la zone à l’aide
du déplacement ou de tout autre moyen*1
Permet de passer à l’état STO
Sortie STO
Utiliser le bouton d’arrêt d’urgence ou la
sécurité pour passer à l’état STO
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie
d’arrêt
d’urgence
Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie
d’activation
Saisir l’interrupteur d’activation
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie SLS
Changer l’état de fonctionnement de SLS en
changeant l’entrée de sécurité
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
Sortie SLP
Changer l’état de fonctionnement de SLP en
changeant l’entrée de sécurité
L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée
28
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
*1 Pour sortir de la zone réglementée, passez en mode TEACH à l’aide de TP.
29
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.9 Première étape
Cette section présente la procédure d’installation d’Epson RC+ sur le PC de développement, de connexion du PC de
développement et du contrôleur par USB et d’exécution d’un programme simple.
Assurez-vous d’abord que le système robotisé est installé en toute sécurité en suivant les informations fournies dans
« Sécurité » et « Installation ». Ensuite, opérez le système robotisé en suivant les procédures de ce chapitre.
3.9.1 Installation du logiciel Epson RC+
Installez le logiciel Epson RC+ sur votre PC de développement.
Pour en savoir plus sur le logiciel, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ »
3.9.2 Connexion du PC de développement et du contrôleur
Connectez le PC de développement au port USB de connexion pour le PC de développement.
Pour en savoir plus sur la position du connecteur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
 POINTS CLÉS
Pour d’autres informations sur la connexion entre le PC de développement et le contrôleur, reportez-vous au
manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [PC and Controller Communications] (Setup Menu) »
Pour le RC800-A, veillez à d’abord installer Epson RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC
de développement et le RC800-A à l’aide du câble USB.
Si le RC800-A et le PC de développement sont connectés sans installer Epson RC+ sur le PC de
développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche. Si cet assistant s’affiche, cliquez sur le bouton
[Annuler].
3.9.2.1 Qu’est-ce que le port USB de connexion au PC de développement ?
Connectez le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB pour permettre le développement du système
robotisé et le réglage de la configuration du contrôleur avec le logiciel Epson RC+ installé sur le PC de développement.
Le port de connexion au PC de développement prend en charge la connexion à chaud, de sorte que les câbles peuvent être
insérés et retirés lorsque le PC de développement et le contrôleur sont sous tension. Cependant, le robot s’arrête lorsque le
câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés.
3.9.2.2 Notes
Faites attention aux points suivants lors de la connexion du PC de développement et du contrôleur.
Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB d’une longueur de 5 mètres ou moins et
n’utilisez pas de concentrateur USB ou de câble d’extension.
Connectez un contrôleur par PC de développement.
La connexion de plusieurs contrôleurs à un PC de développement peut entraîner un fonctionnement involontaire du
contrôleur.
30
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Ne connectez aucun périphérique autre que le PC de développement au port de connexion au PC de développement.
Ne tirez pas sur le câble et ne le pliez pas excessivement.
N’appliquez pas de force excessive sur le connecteur.
Lorsque le PC de développement et le contrôleur sont connectés, ne connectez ni ne déconnectez aucun autre périphérique
USB du PC de développement. Cela pourrait entraîner la déconnexion du contrôleur.
3.9.2.3 Connexion du PC et du contrôleur à l’aide du port USB de connexion au
PC de développement
La procédure de connexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Assurez-vous que le logiciel Epson RC+ est installé sur le PC de développement connecté au contrôleur.
(Installez le logiciel s’il n’est pas installé.)
2. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Démarrez le logiciel Epson RC+.
5. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
6. Sélectionnez le n° 1 et cliquez sur le bouton [Connecter].
7. Une fois la connexion du PC de développement et du contrôleur terminée, « Connecté » s’affiche dans le champ [État de la
connexion :]. Vérifiez que « Connecté » est affiché et cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue
[Communications PC à Contrôleur].
La connexion du PC de développement et du contrôleur est alors terminée. Le système robotisé peut maintenant être utilisé à
partir d’Epson RC+.
3.9.2.4 Sauvegarde de l’état initial du contrôleur
Sauvegardez les données de paramétrage du contrôleur qui ont été configurées en usine.
31
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Procédure de sauvegarde du projet et des paramètres système :
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Projet] - [Copier].
2. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet], changez le champ [Lecteur de destination] par le lecteur souhaité.
3. Cliquez sur le bouton [OK]. Le projet est copié sur le support externe.
4. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur].
5. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].
6. Dans la zone [Lecteur], sélectionnez le lecteur souhaité.
7. Cliquez sur le bouton [OK]. Les paramètres système sont sauvegardés sur le support externe.
3.9.2.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur
La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Déconnecter].
Après avoir cliqué sur le bouton [Déconnecter], le contrôleur et le PC de développement sont déconnectés et le câble USB
peut être retiré.
 POINTS CLÉS
Si le câble USB est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont connectés, le robot s’arrêtera.
Veillez à cliquer sur le bouton [Déconnecter] dans la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] avant
de retirer le câble USB.
3.9.3 Vérification des paramètres des fonctions de sécurité
Cette section décrit la procédure de vérification des paramètres des fonctions de sécurité sur un PC de développement.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur.
Connexion du PC de développement et du contrôleur
2. Dans Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
3. Sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité], cliquez sur [Gest. des fct de sécurité].
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité démarre.
4. Vérifiez les paramètres des fonctions de sécurité définis pour le contrôleur dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3.9.4 Réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité
Cette procédure s’adresse uniquement aux clients qui souhaitent modifier les paramètres des fonctions de sécurité.
Cette section décrit la procédure pour effectuer les réglages initiaux des paramètres des fonctions de sécurité sur un PC de
développement.
32
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1. Démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour en savoir plus sur la procédure de démarrage, consultez les étapes 1 à 3 de « Vérification des paramètres des fonctions
de sécurité ».
2. Modifiez les paramètres des fonctions de sécurité dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Pour plus d’informations sur l’utilisation du Gestionnaire des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3. Vérifiez que les fonctions de sécurité fonctionnent correctement.
Pour vérifier le fonctionnement des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
3.9.5 Vérification du fonctionnement des fonctions de sécurité
(interrupteur d’arrêt d’urgence et sécurité)
1. Reportez-vous aux sections suivantes pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
2. Reportez-vous à la section suivante pour vérifier le fonctionnement de la sécurité.
Connexion en tant que sécurité
3.9.6 Déplacement du robot vers la posture initiale
En plus de la création et de l’exécution de programmes, le robot peut également être opéré selon les méthodes suivantes.
Fonctionnement manuel
Opération de déplacement par le pupitre d’apprentissage
Exécution de commandes à partir d’Epson RC+
Opération de déplacement à partir d’Epson RC+
Cette section explique les méthodes de fonctionnement suivantes.
A : fonctionnement manuel
B : exécution de commandes à partir d’Epson RC+
C : opération de déplacement à partir d’Epson RC+
A : fonctionnement manuel
Déplacez le robot manuellement lorsqu’il est hors tension.
33
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Les articulations sans frein électromagnétique peuvent être déplacées directement à la main.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez simultanément les freins de deux articulations ou plus, cela peut entraîner la chute du bras dans
une direction inattendue, entraînant le coincement des mains ou des doigts ou l’endommagement ou la
panne du manipulateur.
Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein.
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids.
La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du
robot.
Lorsque vous desserrez le frein dans le logiciel, faites-le toujours avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence à
portée de main. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas
arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des
dommages ou une panne du robot.
Le signal de freinage n’est pas certifié conforme à la norme IEC 61800-5-2 Contrôle du frein de sécurité
(SBC). Nous attirons donc votre attention sur le fait que le bras du robot peut tomber en raison d’un
dysfonctionnement du signal de freinage lorsque vous approchez du robot.
1. Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
Pour un robot SCARA :
>Reset
>SFree,[Arm # (1 to 4) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>SLock,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated]
Pour un robot 6 axes :
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]
B : exécution de commandes à partir d’Epson RC+
Une fois les moteurs du robot sous tension, exécutez la commande pour déplacer le robot.
Un exemple de déplacement de toutes les articulations vers les positions d’impulsion 0 en spécifiant l’impulsion pour chaque
articulation est présenté ci-dessous.
34
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1. Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
Pour un robot SCARA :
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0)
Pour un robot 6 axes :
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Pour la position et la posture du manipulateur à la position d’impulsion 0, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Plage de mouvement »
C : opération de déplacement à partir d’Epson RC+
Alimentez les moteurs du robot, faites fonctionner le robot à partir de la fenêtre Déplacement & enseignement d’Epson RC+.
1. Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows.
2. Créez un nouveau projet.
i. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Projet] - [Nouveau].
La boîte de dialogue [Nouveau projet] s’affiche.
ii. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet]. (Par exemple : FirstApp)
iii. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
2. Ouvrez le gestionnaire de robot.
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot].
35
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3. Mettez les moteurs en marche.
Vérifiez que l’onglet [Panneau de contrôle] est ouvert.
Cliquez sur le bouton [Motor: Off].
4. Effectuez l’opération de déplacement.
i. Sélectionnez l’onglet [Déplacement & enseignement].
1
2
3
ii. Dans [Déplacement], sélectionnez « Articulation ».
iii. Cliquez sur les touches de déplacement J1 à J6 pour faire fonctionner l’articulation sélectionnée.
Le mouvement est possible en réglant sur d’autres modes ou en réglant la distance de mouvement.
36
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.9.7 Écriture de votre premier programme
Après avoir installé le contrôleur et le robot et installé le logiciel Epson RC+ sur le PC, suivez la procédure ci-dessous pour
créer un programme d’application simple afin de vous familiariser avec l’environnement de développement d’Epson RC+.
1. Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows.
2. Créez un nouveau projet.
i. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Projet] - [Nouveau]. La boîte de dialogue [Nouveau projet] s’affiche.
ii. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet]. (Par exemple : FirstApp)
iii. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
Lorsque le nouveau projet est créé, un programme appelé Main.prg est également créé.
Une fenêtre intitulée Main.prg s’affiche avec un curseur clignotant dans le coin supérieur gauche. Vous êtes maintenant
prêt à commencer à écrire votre premier programme.
3. Rédigez le programme.
Tapez les lignes de programme suivantes dans la fenêtre d’édition Main.prg.
Function main
Print "This is my first program"
Fend
37
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4. Exécutez le programme.
i. Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d’exécution. (F5 est la touche de raccourci pour sélectionner
[Exécution] - [Fenêtre d'exécution] dans le menu Epson RC+.) Au bas de la fenêtre principale, la fenêtre d’état apparaît
indiquant l’état de l’opération de construction.
ii. Pendant le processus de construction du projet, votre programme est chargé en mémoire et compilé. Ensuite, les fichiers
de programme et de projet sont envoyés au contrôleur. Si aucune erreur ne se produit au cours du processus de
construction, la fenêtre d’exécution s’affiche.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] dans la fenêtre d’exécution pour exécuter le programme.
iv. Des messages tels que les suivants sont affichés dans la fenêtre d’état.
Tâche principale démarrée
Toutes les tâches sont arrêtées
La fenêtre d’exécution affiche la sortie de l’instruction.
Enseignons maintenant quelques points du robot pour créer un programme qui déplace le robot.
38
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
L’enseignement de cette procédure doit être fait à l’extérieur de la sécurité.
5. Enseignez les points du robot.
i. Confirmez si un fonctionnement sûr du robot est possible. Cliquez sur le bouton [Gestionnaire robot] dans la barre
d’outils.
ii. Mettez les moteurs en marche.
2. Assurez-vous que [Gestionnaire robot] s’affiche.
Cliquez sur le bouton [Motor: Off].
Vous êtes invité à confirmer l’opération.
iii. Cliquez sur le bouton [Oui].
iv. Cliquez sur l’onglet [Déplacement & enseignement].
v. Point d’apprentissage P0. Cliquez sur le bouton [Enseigner] dans le coin inférieur droit de l’écran. Vous êtes invité à
entrer une étiquette de point et une description.
39
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
vi. Cliquez sur le bouton de déplacement [+Y] pour déplacer le robot dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé
pour continuer à déplacer. Déplacez le robot jusqu’à ce qu’il atteigne le centre de l’enveloppe de travail.
vii. Cliquez sur le bouton [-Z] pour abaisser l’axe Z du robot.
viii. Sélectionnez « P1 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P1.
ix. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l’enseignement du point s’affiche.
x. Cliquez sur le bouton [Oui].
xi. Cliquez sur le bouton [+X] pour déplacer le robot dans la direction +X.
xii. Sélectionnez « P2 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P2.
xiii. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l’enseignement du point s’affiche.
xiv. Cliquez sur le bouton [Oui].
xv. Cliquez sur le bouton [Sauvegarder] dans la barre d’outils pour enregistrer les modifications.
6. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les instructions Go dans le programme Main.prg.
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d’exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
Le robot se déplacera vers les points qui ont été enseignés.
7. Modifiez le programme pour modifier la vitesse des commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les commandes Power, Speed et Accel comme indiqué dans le programme ci-dessous.
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d’exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
40
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
iv. Le robot se déplacera vers chacun des points qui ont été enseignés à 20 % d’accélération et de décélération.
L’instruction Power High exécute le programme pour faire fonctionner le robot avec une vitesse et une
accélération/décélération accrues.
8. Sauvegardez le projet et les paramètres système.
Sauvegardez le projet et les paramètres du contrôleur du programme créé. Les sauvegardes peuvent être effectuées
facilement à l’aide d’Epson RC+. Il est important d’effectuer et de stocker des sauvegardes régulières de vos applications
sur des supports externes tels qu’un périphérique de mémoire USB.
Procédure de sauvegarde du projet et des paramètres système :
i. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Projet] - [Copier].
ii. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet], changez le champ [Lecteur de destination] par le lecteur souhaité.
iii. Cliquez sur le bouton [OK]. Le projet est copié sur le support externe.
iv. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur].
v. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].
vi. Dans la zone [Lecteur], sélectionnez le lecteur souhaité.
vii. Cliquez sur le bouton [OK]. Les paramètres système sont sauvegardés sur le support externe.
41
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.10 Deuxième étape
Après avoir utilisé le système robotisé, effectuez tous les réglages requis.
Ce chapitre présente les manuels contenant des informations sur les réglages nécessaires et les procédures de réglage.
3.10.1 Connexion à un équipement externe
3.10.1.1 Commande à distance
Reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Commande à distance »
E/S
Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’E/S
Cartes d’E/S d’extension
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Configuration d’E/S »
R-I/O
Reportez-vous à la section suivante.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S en temps réel »
E/S de bus de terrain (option)
Reportez-vous à la section suivante.
« E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »
3.10.1.2 Ethernet
Reportez-vous à la section suivante.
Port LAN (communication Ethernet)
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ »
« Security for Controller Ethernet Connection »
« Security for Compact Vision CV2-A Ethernet Connection »
« Security for Feeder Ethernet Connection »
« Ethernet Communication »
3.10.1.3 Détecteur de force (option)
Reportez-vous à la section suivante.
« Epson RC+ 8.0 Option Force Guide 8.0 »
3.10.1.4 Suivi du convoyeur (option)
Reportez-vous à la section suivante.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur »
42
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3.10.1.5 RS-232C (option)
Reportez-vous à la section suivante.
Carte RS-232C
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - RS-232C Communications »
3.10.1.6 Carte d’E/S analogiques (option)
Reportez-vous à la section suivante.
Carte d’E/S analogiques
3.10.2 Connexion du pupitre d’apprentissage (option)
Reportez-vous à la section suivante.
Port TP
« Robot Controller Option Teach Pendant TP2 manual, Functions & Installation: Installation »
« Robot Controller Option Teach Pendant TP4 manual, Functions & Installation: Installation »
43
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4. Informations sur les fonctions
Cette section décrit chaque fonction du contrôleur de robot.
Elle est principalement destinée à ceux qui souhaitent en savoir plus sur les contrôleurs de robot.
44
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.1 Spécifications
4.1.1 Exemple de configuration du système
PLC (Sequencer)
Operation Panel
Motion Controller
GX-C Series
RC800-A
Standard
Option unit
Option board
Safety I/O
Standard I/O
Remote I/O
R-I/O
Ethernet
Force Sensor I/F
Conveyor Tracking I/F * 4
Fieldbus
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
EtherCAT
Pulse Output Board
Analog I/O Board
Expansion I/O Board
RS-232C Board
*2
USB or
Ethernet
*3
PC
Windows * 1
Epson RC+
Software
Option
TP2
(Option)
TP4
(Option)
Requires
preparation by uses
*1 Pour en savoir plus sur la configuration système requise, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ »
*2 L’un des pupitres d’apprentissage est contrôlé.
*3 Lors de la connexion au RC800-A, un câble de conversion dédié est requis.
*4 L’interface de suivi du convoyeur est équipée en standard, mais une licence est nécessaire pour l’utiliser.
45
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.1.2 Fonctions de sécurité
4.1.2.1 Types de fonctions de sécurité
Ce contrôleur est certifié par un tiers. Les fonctions de sécurité certifiées sont combinées et définies comme les fonctions de
sécurité suivantes d’Epson.
Les fonctions de sécurité de ce manuel sont décrites sous Controller Safety Function Name.
Controller Safety Function Name
STO
Arrêt d’urgence
Fonction de sécurité certifiée par IEC 61800-5-2
STO
E-Stop,TP
Emergency Stop
Safety Input
Safety Input
SS1-r & SS1-t
Sécurité (SG)/Sécurité (arrêt de protection)
Safety Input
SS1-r & SS1-t
Activer
Enable Switch Stop
Limitation d’axe souple
SLP
STO
Arrêt d’urgence
Sorties de sécurité
Activer
Safety Output
SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3)
SLP (SLP_A-C)
SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3)
SLS
SLP (SLP_A-C)
SLP
4.1.2.2 Fonctions de sécurité
Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la
sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.
Certaines fonctions de sécurité sont des options payantes.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il
s’agit d’un état de sécurité du contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas
fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou
d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après
l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt
46
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Il existe trois circuits d’arrêt d’urgence pour le contrôleur de robot :
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de
sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le
robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant.
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est
connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne
peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le
SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.
Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un
axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d’erreur.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des
notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants
peuvent être émis :
État STO
État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
État de l’interrupteur d’activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse
maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en
état d’erreur.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
 POINTS CLÉS
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les
zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
47
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des
fonctions de sécurité).
48
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.1.2.3 Paramètres de sécurité
Le fabricant de l’équipement doit sélectionner des périphériques conformes à la catégorie 3 PLd en utilisant les valeurs
suivantes.
Paramètres communs
État de sécurité
Type d’élément
Intervalle de test d’épreuve
STO
B
20 years
DC
Medium
PL and Category
SIL and HFT
PLd, Cat.3
SIL2, HFT1
Paramètres de chaque fonction de sécurité
Controller Safety Function Name
Mode
d’activation
Catégorie
d’arrêt
SFF
PFHd
10-7
Temps de
réponse (ms)
E-Stop, TP
ALL
1
98,7 %
2,1
690
Safety Input
ALL
1
98,8 %
2,1
690
Sécurité (SG)/Sécurité (arrêt de protection)
AUTO
1
98,8 %
2,1
700
Activer
TEACH
TEST
1
98,7 %
2,1
690
Limitation d’axe souple
AUTO
TEST
1
98,7 %
2,1
80
ALL
-
99,5 %
1,5
680
E-Stop,
TP
ALL
-
99,4 %
1,1
20
Safety
Input
ALL
-
99,5 %
1,1
20
Activer
ALL
-
99,4 %
1,1
20
SLS
ALL
-
99,5 %
1,1
50
SLP
ALL
-
99,5 %
1,1
50
SLS
ALL
1
98,7 %
2,1
80
SLP
AUTO
TEST
1
98,7 %
2,1
80
Arrêt
d’urgence
STO
Sorties de
sécurité
Arrêt
d’urgence
Les valeurs B10D pour les interrupteurs fournis par Epson sont les suivantes :
Interrupteur d’arrêt d’urgence (option et TP) : 250 000
Interrupteur d’activation : 1 000 000
4.1.3 Tableau des spécifications
Élément
Nom de la
machine
Spécifications
Contrôleur de robot
49
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Élément
Spécifications
Série du
produit
RC800-A
Modèle
R131A : pour la série GX4-C
R131B : pour les séries GX8-C, GX10-C et GX20-C
Langage de programmation
et logiciel de contrôle de
robot
Contrôle de la vitesse
Contrôle du
manipulateur
de robot
Contrôle
d’accélération/décélération
Méthode de
fonctionnement
Epson RC+ (langage de robot multitâche)
Pendant le
contrôle
PTP
Programmable de 1 à 100 %
Pendant le
contrôle
CP
Peut être programmé en spécifiant la vitesse réelle
Pendant le
contrôle
PTP
Programmable de 1 à 100 % et accélération automatique
Pendant le
contrôle
CP
Peut être programmé en spécifiant l’accélération réelle
Méthode PTP (Point-To-Point)
Méthode CP (Continuous Path)
Taille maximale de
l’élément
4 Mo
Zone de données de points
1 000 points/fichier
Zone des variables de
sauvegarde
Max. 768 Ko (y compris la zone de table de gestion)
400 variables sont disponibles en type String (en supposant 1 024 octets).
Pour les autres types (Boolean, Byte, Double, Int32, Int64, Integer, Long,
Real, Short, Ubyte, UInt32, UInt64, et Ushort), 4 000 variables sont
disponibles.
Capacité de
stockage
Entrées
5, chemin
redondant
Sorties
3, chemin
redondant
Entrées
24
Sorties
16
8 entrées/8 sorties ont des affectations de
fonction distante
Les affectations peuvent être modifiées
Entrées
4
-
E/S de sécurité
Signaux d’E/S
externes
(standard)
E/S standard
R-I/O
Les fonctions attribuées peuvent être
modifiées par le « Gestionnaire des fonctions
de sécurité »
50
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Élément
Interface de
communication
(standard)
Spécifications
Ethernet
1 port
10BASE-T, 100BASE-TX, 1000BASE-T
Port USB de connexion au
PC de développement
1 port, TypeB
Port mémoire
1 port, TypeA
Utilisez un périphérique de mémoire USB qui répond aux conditions
suivantes :
- Compatible USB 2.0/3.0
- Format FAT32
- Aucune fonctionnalité de sécurité
Entrées
24/carte
Sorties
16/carte
Interface de
communication
RS-232C
2 canaux/carte
Sortie d’impulsion
Nombre d’axes de
contrôle : 4 axes/carte
E/S d’extension
Option
(emplacements)
SKU1
E/S analogiques
SKU2
3 cartes peuvent être ajoutées
3 cartes peuvent être ajoutées
1 canal de
sortie
2 canaux de
sortie
3 cartes peuvent être ajoutées parmi celles de
gauche
2 canaux
d’entrée
PROFIBUSDP
DeviceNet
Interface de
communication
E/S de bus
de terrain
CC-Link
Une parmi celles de gauche peut être ajoutée
EtherNet/IP
Options
PROFINET
EtherCAT
Détecteur de force
1ch
Suivi du convoyeur
1 port (2 canaux)
Fonctions de
protection *1
Mode faible puissance, freinage dynamique, détection de surcharge, détection d’erreur de couple,
détection d’erreur de vitesse, écart de position, détection de dépassement d’écart de vitesse, détection de
surchauffe, détection d’erreur de ventilateur, détection de fusion de relais, détection de surtension,
détection de faible tension d’alimentation secteur, détection d’anomalie de température
Alimentation
électrique
200 à 240 VCA
Monophasée, 50 ou 60 Hz
Capacité
nominale
maximale
2,5 kVA (varie selon le modèle de manipulateur)
51
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Élément
Spécifications
Courant à
pleine charge
15,0 A
Courant
nominal de
court-circuit
5 kA
Impédance de
boucle de
défaut
maximale
autorisée
TN : 0,32 Ω
TT : 200 Ω
Résistance
d’isolement
100 MΩ min.
Température
ambiante
Installation
5 à 40 °C
Transport, stockage
- 20 à 60 °C
Humidité
relative
ambiante
Installation
20 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage
10 à 90 % (sans condensation)
Poids *2
11 kg
Indice de
protection
IP20
Résistance aux
vibrations
Fréquence : 10 à 57 Hz
Amplitude : 0,075 mm
Fréquence : 57 Hz à 150 Hz
Accélération : 9,8 m/s2
10 fois dans chacune des directions X, Y et Z
Résistance aux
chocs
Accélération : 50 m/s2
Temps appliqué : 30 ms
3 fois dans chacune des directions X, Y et Z
Catégorie de
surtension
2
Niveau de
pollution
2
*1 La fonction de mémoire thermique n’est pas fournie.
*2 Le corps du contrôleur est étiqueté avec le poids.
Lors du transport ou du déplacement du contrôleur, vérifiez le poids et faites attention de ne pas vous blesser le dos en le
soulevant.
Veillez également à ne pas vous pincer ou vous blesser les mains, les pieds ou toute autre partie du corps en le laissant tomber.
52
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.1.4 Dimensions
4.1.4.1 Standard
(Unités : mm)
4.1.4.2 Option de montage en rack après le montage
53
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.1.4.3 Option de montage mural après le montage
54
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.2 Noms des pièces et leurs fonctions
RC800-A
[ a ] Étiquette de la plaque signalétique
Cette étiquette contient le numéro de série du contrôleur et d’autres informations.
[ b ] Affichage à 7 segments
Il s’agit d’une LED à 4 chiffres et 7 segments utilisée pour indiquer le numéro de ligne et l’état du contrôleur (numéro d’erreur,
numéro d’avertissement, arrêt d’urgence ou état de sécurité).
Reportez-vous à la section suivante.
LED et LED à 7 segments
[ c ] Étiquette du numéro de série
Cette étiquette indique le manipulateur à connecter.
Elle contient le modèle et le numéro de série du manipulateur.
MANIPULATOR
GXxxxxx
00001
[ d ] Connecteur M/C POWER
Il s’agit du connecteur d’alimentation du manipulateur.
Connectez le câble d’alimentation fourni avec le manipulateur à ce connecteur.
Mettez hors tension avant d’insérer ou de retirer le connecteur.
Insérez le connecteur jusqu’à ce qu’il s’enclenche.
[ e ] Connecteur M/C SIGNAL
Ce connecteur est pour les signaux tels qu’un détecteur de position de moteur pour les manipulateurs.
Connectez le câble de signal fourni avec le manipulateur.
Mettez hors tension avant d’insérer ou de retirer le connecteur.
Insérez le connecteur jusqu’à ce qu’il s’enclenche.
[ f ] Connecteur R-I/O
Ce connecteur sert à connecter les signaux d’entrée requis pour les fonctions d’E/S en temps réel.
[ g ] Connecteur PULSE IN
Ce connecteur sert à connecter des périphériques optionnels pour le suivi du convoyeur.
[ h ] Connecteur FORCE SENSOR
Ce connecteur sert à connecter le détecteur de force en option.
55
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
[ i ] Port TP
Ce port sert à connecter la prise de dérivation du pupitre d’apprentissage (TP) ou du pupitre d’apprentissage en option (TP2,
TP4).
Reportez-vous à la section suivante.
Port TP
 POINTS CLÉS
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC800-A. La disposition différente des signaux
pourrait provoquer une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
[ j ] E/S de bus de terrain
Ce connecteur sert à connecter l’E/S de bus de terrain en option.
[ k ] Interrupteur de déclenchement
Cet interrupteur est pour la fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur un périphérique de mémoire USB.
Reportez-vous à la section suivante.
Port mémoire
[ l ] Port mémoire
Ce port sert à connecter un périphérique de mémoire USB (disponible dans le commerce) et à utiliser la fonction Sauvegarde
du contrôleur. Ne connectez aucun périphérique USB autre que des périphériques de mémoire USB.
Reportez-vous à la section suivante.
Port mémoire
[ m ] Port USB de connexion au PC de développement
Ce port sert à connecter le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB.
Ne connectez aucun périphérique autre que le PC de développement.
Reportez-vous à la section suivante.
Connexion du PC de développement et du contrôleur
[ n ] Connecteur d’E/S
Ce connecteur est utilisé pour connecter des périphériques d’entrée/sortie externes. Il est possible de connecter jusqu’à 24
entrées et 16 sorties.
Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’E/S
[ o ] Port LAN (communication Ethernet)
Ce port sert à connecter le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble Ethernet.
Reportez-vous à la section suivante.
Port LAN (communication Ethernet)
[ p ] Alimentation secteur
Ce connecteur est utilisé pour fournir une alimentation de 200 VCA.
56
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Reportez-vous à la section suivante.
Alimentation électrique - Câble d’alimentation secteur
[ q ] Interrupteur POWER
Il s’agit de l’interrupteur d’alimentation du contrôleur.
[ r ] Emplacements d’option
Ces emplacements sont destinés au montage de cartes optionnelles dédiées (carte d’extension E/S, carte RS-232C, carte de
générateur d’impulsions et carte d’E/S analogique). Trois emplacements sont disponibles.
Reportez-vous à la section suivante.
Emplacements d’option
[ s ] Connecteur d’E/S de sécurité
Ces connecteurs sont destinés aux signaux d’entrée liés à la sécurité tels que l’arrêt d’urgence et la sécurité et aux signaux de
sortie pouvant être connectés à des PLC de sécurité et à des dispositifs similaires.
Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’E/S de sécurité
[ t ] Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Ce port est destiné au connecteur dédié pour l’entrée du signal d’arrêt d’urgence.
Reportez-vous à la section suivante.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
[ u ] Filtre du ventilateur de refroidissement
Il s’agit du filtre à poussière. Il est monté devant le ventilateur de refroidissement.
Les filtres doivent être inspectés périodiquement pour détecter la saleté et ils doivent être nettoyés si nécessaire.
Si vous laissez le filtre sale, cela peut entraîner une surchauffe de l’intérieur du contrôleur ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
[ v ] LED
La LED correspondant au mode opérationnel actuel est allumée.
(TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM)
Reportez-vous à la section suivante.
LED et LED à 7 segments
Mécanisme de verrouillage
Un mécanisme est fourni pour verrouiller l’interrupteur d’alimentation lorsque le contrôleur est éteint pour la maintenance ou
tout autre travail.
Prévoyez un cadenas d’une taille pouvant être fixée aux plaques de verrouillage.
Diamètre du trou des plaques de verrouillage : 7 mm
Largeur des plaques de verrouillage : 24 mm
Suivez les étapes suivantes pour effectuer un verrouillage.
1. Mettez hors tension et insérez le cadenas dans les trous des plaques de verrouillage.
Comme indiqué sur la figure, le cadenas doit se trouver au-dessus de l’interrupteur POWER.
ATTENTION
Ne verrouillez pas lorsque l’alimentation est sous tension. Cela est très dangereux car l’alimentation ne peut pas
être coupée.
57
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Gardez le cadenas verrouillé.
58
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.3 Connexion des câbles
4.3.1 Exemple de connexion
Detachable connector
Cable attached at shipping
Cable prepared by users
[ p ] AC power supply
200VAC-240VAC
[ d ] M/C POWER connector
Manipulator
[ e ] M/C SIGNAL connector
[ t ] Emergency stop input connector
Emergency Stop
Switch
[ s ] Safety I/O connector
Emergency Stop,
Safeguards
[ m ] Development PC connection USB port
PC
for Development
[ l ] USB Memory
Connect by [ m ] or [ o ]
[ o ] LAN (Ethernet communication) port
Controller
[ n ] I/O connector
[ i ] TP port
[ h ] Connector for FORCE SENSOR
[ j ] Fieldbus I/O
[ f ] R-I/O connector
[ g ] Connector for PULSE IN
Input/Output
Device
Teach
Pendant
Force Device
FieldBus Unit
Input/Output
Device
Encoder
[r]
Option
Expansion I/O RS-232C
Pulse Output
Analog I/O
Input/Output
Device
59
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.3.2 Connexion des contrôleurs et des manipulateurs
Un câble d’alimentation et un câble de signal sont utilisés pour connecter le contrôleur au manipulateur.
AVERTISSEMENT
Avant de connecter ou de déconnecter les câbles, veillez à éteindre le contrôleur et à débrancher le câble
d’alimentation. Si vous connectez ou déconnectez les câbles alors que l’appareil est sous tension, cela peut
entraîner un choc électrique ou un dysfonctionnement.
Veillez à connecter les câbles correctement. Protégez également les câbles à l’aide de gaines de câble
solides et ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à des angles extrêmes, ne les tirez
pas avec force et veillez à ce qu’ils ne se coincent pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une
défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le contrôleur. Vérifiez que le numéro de
série correspond à chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut
non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de
sécurité.
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur.
Le modèle de manipulateur et diverses valeurs de réglage sont stockés dans le contrôleur. Pour cette raison, la connexion doit
être effectuée au manipulateur avec le numéro de série indiqué sur l’étiquette du numéro de série apposée sur la face avant du
contrôleur.
 POINTS CLÉS
Le numéro de série du manipulateur est indiqué sur la plaque signalétique du manipulateur. Pour plus
d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
4.3.3 LED et LED à 7 segments
4.3.3.1 LED et affichage LED à 7 segments
Le contrôleur dispose de 4 LED et d’un affichage LED à 4 chiffres et 7 segments
LED
Les LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) correspondant au mode de fonctionnement actuel (TEST, TEACH,
AUTO, PROGRAM) s’allument.
LED à 7 segments
Affiche les numéros de ligne et l’état du contrôleur (numéro d’erreur, numéro d’avertissement, arrêt d’urgence et état de
sécurité).
60
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Immédiatement après la mise sous tension jusqu’au démarrage du contrôleur
LED
Les quatre LED clignotent.
LED à 7 segments
Les 4 chiffres à 7 segments sont éteints.
Après le démarrage du contrôleur
LED
Les LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) correspondant au mode de fonctionnement actuel (TEST, TEACH,
AUTO, PROGRAM) s’allument.
LED à 7 segments
Les informations affichées changent en fonction de l’état du contrôleur.
Si plusieurs conditions du contrôleur se produisent en même temps, les informations affichées sur la ligne supérieure sont
prioritaires. Par exemple, si un « état d’arrêt d’urgence » et un « état de sécurité ouverte » se produisent en même temps,
l’affichage suivant apparaît.
État du contrôleur
Affichage LED à 7 segments
Répétition de l’affichage suivant
Enregistrement de l’état du contrôleur sur le
périphérique de mémoire USB
Enregistrement de l’état du contrôleur sur le
périphérique de mémoire USB réussi
Affichage de (00) (2 s)
Échec de l’enregistrement de l’état du
contrôleur sur le périphérique de mémoire
USB
Affichage de (EE) (2 s)
État d’arrêt d’urgence
(EP)
État de sécurité ouverte
(SO)
Affichage clignotant
Affichage clignotant
Répétition de l’affichage du numéro d’erreur à 4 chiffres
*1
État d’erreur
(0,5 s) et de
(EEEE) (0,5 s)
Répétition de l’affichage du numéro d’avertissement à
*1
État d’avertissement
4 chiffres (0,5 s) et de
État READY
État START
(HELP) (0,5 s)
Affichage clignotant
(L) Numéro de ligne
Affichage clignotant
*2
61
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
État du contrôleur
Affichage LED à 7 segments
État PAUSE
(P) Numéro de ligne
Affichage clignotant
*2
*1 Pour les numéros d’erreur, veuillez vous reporter au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
*2 À l’état initial, la ligne d’exécution de la tâche numéro 1 est représentée par 3 chiffres.
Le numéro de tâche affiché peut être modifié à l’aide d’une instruction Ton.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
4.3.3.2 Affichages d’états particuliers
Lorsque l’affichage à 7 segments affiche les détails suivants, il indique un état particulier.
Affichage
à7
segments
État
Solution
**
Échec du processus de démarrage du
contrôleur
Lorsqu’une erreur d’initialisation se produit, redémarrez le
contrôleur. Si l’erreur d’initialisation s’affiche toujours même après
le redémarrage du contrôleur, veuillez contacter le fournisseur.
**
Échec du processus de démarrage du
contrôleur
Lorsqu’une erreur d’initialisation se produit, redémarrez le
contrôleur. Si l’erreur d’initialisation s’affiche toujours même après
le redémarrage du contrôleur, veuillez contacter le fournisseur.
Affichage : 9999
Contrôleur en mode de récupération
Reportez-vous à la section suivante et effectuez les travaux de
récupération.
Annexe C : Dépannage-Récupération du contrôleur
Affichage : 9998
Détection d’une faible alimentation
secteur et arrêt du logiciel du
contrôleur
Confirmez la tension d’alimentation secteur.
Si cela se produit après la maintenance, vérifiez que chaque faisceau
est correctement raccordé à la carte.
Affichage : 9997
Epson RC+ (logiciel) ou le pupitre
d’apprentissage (en option) a émis une
commande pour quitter le logiciel.
-
Mise à jour des informations sur le
matériel *1 *2
-
Initialisation du stockage du système
*1
La valeur numérique représente l’état
d’initialisation.
00 % à 99 %
-
*1 Si « F-**** » s’affiche, ne mettez pas hors tension tant que l’affichage ne disparaît pas.
*2 S’affiche si les informations sur le matériel sont mises à jour lors de la mise à niveau du micrologiciel. Lorsque « S-** »
s’affiche, redémarrez le contrôleur.
Si l’affichage ne disparaît pas même après le redémarrage du contrôleur, veuillez contacter le fournisseur.
62
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.3.4 Fonctions de protection
Le système robotisé est équipé de fonctions de protection gérées par le logiciel pour protéger les périphériques et le système
robotisé lui-même. Cependant, ces fonctions ne sont destinées qu’aux événements inattendus.
Mode faible puissance
Ce mode maintient une faible puissance du moteur.
L’exécution d’une commande de changement de mode de puissance permet de passer à un état restreint (mode faible
puissance), que la sécurité soit ouverte ou fermée et quel que soit le mode opérationnel. Le mode faible puissance garantit
la sécurité de l’opérateur et réduit le risque de destruction et d’endommagement des équipements périphériques en raison
d’une utilisation négligente.
Freinage dynamique
Le circuit de freinage dynamique se compose d’un relais qui court-circuite le fil d’alimentation du moteur côté moteur
(action de freinage). Lors de l’entrée d’un arrêt d’urgence ou de la détection des anomalies suivantes, le freinage
dynamique est activé pour arrêter la rotation du moteur. (Détection de déconnexion du codeur, détection de surcharge,
détection d’erreur de couple, détection d’erreur de vitesse, détection de dépassement d’écart de position, détection de
dépassement d’écart de vitesse, détection d’erreur de processeur, détection d’erreur de mémoire, détection de surchauffe)
Détection de surcharge
Permet de détecter un état de surcharge du moteur.
Détection d’erreur de couple
Permet de détecter les anomalies du couple moteur.
Détection d’erreur de vitesse
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du moteur.
Détection de dépassement d’écart de position
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de mouvement et la position actuelle.
Détection de dépassement d’écart de vitesse
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de vitesse et la vitesse réelle.
Détection de surchauffe
Permet de détecter les anomalies de température dans le module d’entraînement du moteur.
Détection de fusion de relais
Permet de détecter la fusion ou la défaillance d’ouverture des contacts de relais.
Détection de surtension
Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur.
Détection de chute de tension d’alimentation secteur
Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation.
Détection d’erreur de température
Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur.
Détection d’erreur de ventilateur
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du ventilateur.
63
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.4 Installation
4.4.1 Accessoires fournis
Pour plus d’informations sur les accessoires fournis, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Accessoires fournis
4.4.2 Exigences d’installation
AVERTISSEMENT
Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel ou n’effectuez pas la maintenance
d’une manière différente de ces procédures. Un démontage incorrect ou une maintenance inappropriée peut
non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais peut également entraîner de
graves problèmes de sécurité.
ATTENTION
Les manipulateurs et les contrôleurs doivent être utilisés dans les conditions environnementales décrites
dans le manuel respectif. Ce produit est conçu et fabriqué pour une utilisation dans un environnement
intérieur normal. L’utilisation du produit dans un environnement qui ne répond pas aux conditions
environnementales de fonctionnement réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut
également entraîner de graves problèmes de sécurité.
4.4.2.1 Environnement d’installation
Un environnement approprié est nécessaire pour maintenir la fonctionnalité du système robotisé et garantir son utilisation en
toute sécurité. Le contrôleur doit être installé dans un endroit remplissant les conditions suivantes.
ATTENTION
Le contrôleur n’est pas conçu avec des spécifications de salle blanche. S’il doit être installé dans une salle
blanche, des mesures adéquates relatives à l’environnement doivent être prises, par exemple en enfermant
le contrôleur dans une armoire avec une ventilation et un refroidissement adéquats.
Installez le contrôleur dans un endroit proche d’une prise qui permet de brancher et de débrancher facilement
les câbles d’alimentation.
Installez le contrôleur à l’extérieur des barrières de sécurité.
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 mètres du
contrôleur, ces objets doivent être mis à la terre.
Ce produit doit être utilisé dans un environnement de catégorie de surtension 2, degré de pollution 2.
Température ambiante
5 à 40 °C
Humidité relative ambiante
20 à 80 % (sans condensation)
64
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Transitoires rapides en salves
2 kV u moins (fil d’alimentation)
1 kV ou moins (fil de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Socle
Le contrôleur doit être installé entre 0,4 et 2 mètres au-dessus du sol pour faciliter la maintenance.
L’interrupteur de coupure d’alimentation doit être installé à une hauteur de 0,6 à 1,9 mètre du sol.
Surface d’installation
Inclination de 0,5° ou moins
(S’il est installé verticalement, le contrôleur peut tomber lorsque vous le touchez.)
Altitude
2 000 m ou moins
Si le contrôleur doit être installé dans un environnement qui ne satisfait pas aux conditions ci-dessous, des contre-mesures
adéquates relatives à l’environnement doivent être prises, par exemple en enfermant l’ensemble du contrôleur dans une armoire
avec une ventilation et un refroidissement adéquats.
Espace intérieur bien aéré
Non exposé à la lumière directe du soleil
Non exposé à la chaleur rayonnante
Non exposé à l’air contenant de la poussière, des brouillards d’huile, de la fumée d’huile, du sel, de la poudre métallique,
des gaz corrosifs ou tout autre contaminant
Non exposé aux projections d’eau
Non exposé aux chocs ou aux vibrations
Non exposé aux relais, contacteurs ou toute autre source de bruit électronique
Non exposé à de forts champs électriques ou magnétiques
4.4.2.2 Méthode d’installation et espace
Installez le contrôleur sur une surface plane (telle qu’un mur, un socle et un boîtier de contrôleur) dans l’orientation indiquée
de (A) à (C).
(A) Montage à plat
65
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
(B) Montage vertical
* Les pieds en caoutchouc sur le fond doivent être remplacés. Fixez les pieds en caoutchouc avec le côté plat orienté vers le
contrôleur. Retirez les vis en contact avec les pieds en caoutchouc.
La taille des vis de fixation des pieds en caoutchouc est de M4 × 8.
Veillez à ne pas perdre les vis lors du remplacement des pieds en caoutchouc. N’utilisez pas de vis de taille différente.
(C) Montage en rack (option)
* Une plaque pour le montage en rack est nécessaire. Le montage en rack est une option. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Pour assurer une ventilation adéquate autour des ports d’alimentation et d’échappement, installez le contrôleur à une
position qui se trouve à la distance suivante des autres équipements et des murs.
66
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
(A) Montage à plat, (C) Montage en rack
(L’illustration indique un montage à plat.)
Symbole
Description
a
50 mm
b
Direction de l’air du ventilateur du contrôleur
c
200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles qu’un socle)
d
100 mm
e
50 mm
f
50 mm *
* Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.
(B) Montage vertical
Symbole
a
Description
50 mm
67
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Symbole
Rev.2
Description
b
Direction de l’air du ventilateur du contrôleur
c
200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles qu’un
socle)
d
100 mm
e
50 mm *
f
50 mm
* Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.
Le port d’échappement du contrôleur expulse de l’air à une température supérieure d’environ 10 °C à la température
ambiante. Assurez-vous qu’aucun appareil sensible à la chaleur ne se trouve à proximité du port d’échappement.
Acheminez les câbles de sorte que le contrôleur puisse être retiré vers l’avant.
4.4.2.3 Option de montage mural
Le contrôleur dispose d’une option de montage mural. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
68
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.4.3 Alimentation électrique
4.4.3.1 Spécifications de l’alimentation électrique
Préparez une alimentation secteur conforme aux spécifications suivantes.
Élément
Spécifications
Tension nominale
200 à 240 VCA (±10 %)
Nombre de phases
Monophasé
Fréquence
50/60 Hz
Temps garanti pour l’interruption
momentanée de l’alimentation
10 ms ou moins
Capacité nominale *1
Maximum : 2,5 kVA
La capacité nominale en utilisation réelle dépend du type de manipulateur, de
son fonctionnement et de sa charge.
Pour la capacité nominale approximative de chaque modèle, reportez-vous
aux valeurs suivantes.
GX4 : 1,2 kVA
GX8 : 2,2 kVA
GX10 : 2,4 kVA
GX20 : 2,4 kVA
Pour connaître la capacité nominale du moteur du manipulateur, reportezvous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Courant nominal
R131A, R131B : 5,07 A
Courant à pleine charge
15 A
Courant nominal de court-circuit
5 kA
Courant d’appel
À la mise sous tension : environ 85 A (2 ms)
Avec le moteur allumé : environ 75 A (2 ms)
Courant de fuite
Moins de 3,5 mA
Catégorie de surtension
2
*1 Calculée en fonction du courant de crête pendant le fonctionnement en cycle.
Installez un disjoncteur (de type interruption bipolaire) avec un courant nominal de 15 A ou moins dans la ligne d’alimentation
secteur.
Si vous installez un disjoncteur, veillez à utiliser un type d’onduleur insensible aux courants de fuite à des fréquences
supérieures à 10 kHz. Si vous installez un disjoncteur, choisissez-en un qui peut supporter le courant d’appel ci-dessus.
La prise de courant doit être installée aussi près que possible de l’équipement et là où la fiche peut être facilement connectée et
déconnectée.
Ce produit doit être utilisé dans des environnements de catégorie de surtension 2 ou de degré de pollution 2.
Lors de l’installation d’un transformateur, choisissez-en un qui est conforme aux spécifications suivantes. Reportez-vous à ce
qui suit pour les connexions.
Câble d’alimentation secteur
69
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Élément
Rev.2
Spécifications
Capacité
3,5 kVA
% d’impédance
2,1 % ou plus
En cas d’installation en Amérique du Nord, la protection contre les surcharges du transformateur doit être conforme à la norme
NFPA 70.
Les exigences de la norme EN 60364-4-41 doivent être satisfaites dans les conditions suivantes.
TN
Nom du produit
CB, CP, NFB
Courant nominal
Tension du système
Impédance de boucle de défaut maximale autorisée
RC800-A
15 A
200 V
0,32 Ω
TT *1, *2
Disjoncteur *3
Nom du
produit
RC800-A
Courant
nominal
15 A
Courant de sensibilité
nominal (I△n)
30 mA
Tension du
système
200 V
Impédance de boucle de défaut
maximale autorisée *4
200 Ω
*1 Le courant de sensibilité nominal et l’impédance de boucle de défaut maximale autorisée peuvent être spécifiés par les
autorités réglementaires. Suivez leurs instructions le cas échéant.
*2 Des disjoncteurs de type B peuvent être nécessaires.
*3 Un disjoncteur est nécessaire à l’extérieur du contrôleur. Évalué à l’aide du NV50-SVFU. Un produit équivalent peut
également être utilisé.
*4 Y compris la résistance de terre.
70
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.4.3.2 Câble d’alimentation secteur
AVERTISSEMENT
Tous les travaux doivent être effectués par des personnes ayant des connaissances et des compétences
spécialisées dans le domaine.
Le fil de terre (vert/jaune) du câble d’alimentation secteur doit être connecté à la borne de terre du système
de distribution d’alimentation. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer
un choc électrique.
Utilisez toujours une fiche d’alimentation ou un dispositif de déconnexion pour le câble d’alimentation. Ne
connectez jamais le contrôleur directement à l’alimentation électrique d’usine.
Sélectionnez une fiche ou un dispositif de déconnexion conforme aux normes de sécurité du pays respectif.
Lors de la connexion à un transformateur, connectez les bornes N et PE du câble d’alimentation secteur à la
borne neutre du transformateur.
Lors de la connexion de la fiche du câble d’alimentation secteur au contrôleur, insérez-la jusqu’à ce qu’elle s’enclenche comme
indiqué sur la figure ci-dessous.
71
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Connectez l’alimentation comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Étiquette d’identification
Point de connexion
N
Neutral
L
Live
PE
Protective earth
Spécifications
Élément
Spécifications
Longueur de câble
3m
Diamètre du fil
AWG 14 / 2,5 mm2
Borne
Borne ronde M4
Couple de serrage recommandé
1,2 N·m *
*: le couple de serrage doit être déterminé après avoir vérifié les spécifications de la fiche à utiliser.
72
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.4.4 Points clés pour la réduction du bruit
Faites attention aux points suivants lors du câblage afin de minimiser l’effet du bruit.
L’alimentation doit être reliée à une terre de classe D (résistance de mise à la terre de 100 Ω ou moins).
La mise à la terre du châssis du contrôleur est importante non seulement pour éviter les chocs électriques, mais également
pour réduire les effets des perturbations électriques de la zone environnante. Le fil de terre (vert/jaune) du câble
d’alimentation du contrôleur doit être connecté à la borne de terre du système de distribution d’alimentation.
Pour plus d’informations sur la fiche et le câble d’alimentation secteur du contrôleur, reportez-vous à la section suivante.
Alimentation électrique
L’alimentation doit être fournie aussi loin que possible des lignes électriques connectées à des équipements pouvant être
une source de bruit.
Si le contrôleur et le moteur à courant alternatif monophasé sont alimentés par la même ligne électrique, changez la phase.
Les lignes électriques doivent être à paire torsadée.
Les lignes CA et CC doivent être logées dans des gaines différentes et aussi éloignées que possible.
Par exemple, les lignes d’alimentation du moteur à courant alternatif et les lignes d’alimentation du contrôleur doivent être
aussi éloignées que possible des lignes d’E/S pour les périphériques tels que les détecteurs et les vannes, et elles ne doivent
pas être regroupées ensemble avec des attaches de câble.
Si les lignes sont croisées, elles doivent être croisées perpendiculairement.
Symbole
Description
a
Gaine de ligne CA dédiée
b
Éloigner le plus possible
c
Gaine de ligne CC dédiée
Veillez à ce que le câblage des connecteurs d’E/S et des connecteurs d’E/S de sécurité soit aussi court que possible.
Assurez-vous d’utiliser des fils blindés et fixez le blindage à l’intérieur du connecteur. Éloignez également le câblage le
plus possible des sources de bruit dans la zone environnante.
Lorsque vous utilisez des composants de charge inductive tels que des relais et des électrovannes pour les E/S du
contrôleur, utilisez des composants dotés d’une protection contre le bruit.
Si le composant n’est pas protégé contre le bruit, veillez à fixer une diode ou un autre composant de protection contre le
bruit juste avant la charge inductive. Sélectionnez des composants de protection contre le bruit qui correspondent à la
tension et au courant de tenue en fonction de la charge inductive.
Pour les moteurs à courant alternatif tels que les convoyeurs (moteurs à induction, moteurs à induction triphasés, etc.),
veillez à insérer un pare-étincelles entre les fils lors du démarrage, du changement de rotation avant/arrière, etc.
Si vous le placez entre les lignes et le plus près possible du moteur, cela augmentera également son efficacité.
Les câbles de communication tels que USB, Ethernet, RS-232C et bus de terrain étant sensibles au bruit, éloignez-les le
plus possible des sources de bruit dans la zone environnante.
73
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Les mesures CEM suivantes doivent être mises en œuvre pour les câbles d’E/S de bus de terrain selon les besoins.
Mettez la section de blindage du câble à la terre.
Symbole
Description
a
Retirer la gaine extérieure et la fixer avec un collier de serrage FG
b
Visser dans le contrôleur et mettre à la terre
Fixez le noyau de ferrite au câble.
Symbole
Description
a
Noyau de ferrite
Les mesures CEM suivantes doivent être mises en œuvre pour le câble d’alimentation secteur, le câble MC et chaque câble
de communication si nécessaire.
Fixez le noyau de ferrite sur un ou les deux côtés du câble.
Retirez la gaine extérieure du câble et mettez à la terre avec un collier de serrage FG.
Fixez un tube de blindage au câble et mettez le tube de blindage à la terre.
La mesure CEM suivante doit être mise en œuvre pour le socle du manipulateur si nécessaire.
Lors de l’utilisation d’un socle conducteur, installez-le avec un fil de terre, etc.
74
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.5 Modes opérationnels (TEACH, AUTO, TEST)
4.5.1 Présentation des modes opérationnels
Le système robotisé dispose de trois modes.
AVERTISSEMENT
Lors de l’apprentissage, un superviseur doit être placé à l’extérieur des barrières de sécurité afin que le robot
puisse être arrêté immédiatement en cas d’anomalie.
Avant l’apprentissage, confirmez visuellement qu’il n’y a aucun danger, comme la présence d’un tiers à
l’intérieur des barrières de sécurité.
Mode TEACH
Ce mode est utilisé pour approcher le robot et enseigner ou vérifier les données de points à l’aide d’un pupitre
d’apprentissage.
Dans ce mode, le robot fonctionne toujours dans un état de faible puissance.
De plus, la vitesse à 250 mm/s ou moins est surveillée.
Mode AUTO
Ce mode est destiné au fonctionnement automatique (exécution du programme) du système robotisé pendant le
fonctionnement en usine.
Dans ce mode, le fonctionnement du robot et l’exécution du programme sont interdits lorsque la sécurité est ouverte.
Mode TEST
(T1)
Dans ce mode, la vérification du programme est effectuée avec l’interrupteur d’activation maintenu enfoncé et la
sécurité ouverte.
Il s’agit d’une fonction de vérification de programme à basse vitesse (T1 : mode manuel de décélération) telle que
définie dans la norme de sécurité.
Dans ce mode, la fonction spécifiée peut être exécutée à basse vitesse avec le multitâche/mono-tâche.
De plus, la vitesse à 250 mm/s ou moins est surveillée.
(T2)
Dans ce mode, la vérification du programme est effectuée avec l’interrupteur d’activation maintenu enfoncé et la
sécurité ouverte.
Contrairement à TEST/T1, le programme peut être vérifié à grande vitesse.
Dans ce mode, la fonction spécifiée peut être exécutée à grande vitesse avec le multitâche/mono-tâche.
 POINTS CLÉS
Pour utiliser la fonction de vérification du programme à basse vitesse (T1 : mode manuel de décélération) et
la fonction de vérification du programme à grande vitesse (T2 : mode manuel à grande vitesse) définies dans
la norme de sécurité, un pupitre d’apprentissage prenant en charge la fonction est requis.
Pour plus d’informations sur les pupitres d’apprentissage, reportez-vous aux manuels suivants.
« Pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot »
« Pupitre d’apprentissage TP4 en option du contrôleur de robot »
75
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.5.2 Commutation des modes opérationnels
AVERTISSEMENT
Le fonctionnement est commuté entre le mode TEACH et le mode AUTO à l’aide du commutateur à clé de
sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage. Lorsque vous changez de mode, veillez à le faire lorsque vous
êtes à l’extérieur des barrières de sécurité pour éviter tout danger.
Avant de sélectionner le mode AUTO, restaurez toutes les fonctions de sécurité en pause.
Mode TEACH
Lorsque le commutateur à clé de sélecteur de mode est commuté sur « TEACH », le fonctionnement est réglé sur le mode
TEACH.
Le passage en mode TEACH pendant l’exécution d’un programme interrompt l’exécution du programme.
De plus, si le robot est en marche, il s’arrêtera immédiatement. (Pause rapide)
Mode AUTO
Après avoir fermé la sécurité, mettez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « AUTO » et activez le signal d’entrée
de déverrouillage pour passer en mode AUTO.
Mode TEST
TP4 T1
Réglez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « TEACH/T1 » pour passer en mode TEACH. Appuyez sur
l’onglet [Test] pour passer en mode T1.
TP4 T2
Réglez le commutateur à clé de sélecteur de mode sur « TEACH/T2 » pour passer en mode TEACH. Appuyez sur
l’onglet [Test (T2)] pour passer en mode T2. Si un mot de passe a été défini, saisissez-le.
AVERTISSEMENT
Lorsque le mode est changé de TEACH à AUTO, le message « Workers must leave the safeguard area »
s’affiche sur l’écran du pupitre d’apprentissage. Veuillez assurer la sécurité lors de l’exécution de travaux.
 POINTS CLÉS
L’état du mode TEACH est verrouillé par le logiciel.
Pour passer du mode TEACH à AUTO, une entrée de déverrouillage est requise.
Reportez-vous à la section suivante.
Connexion en tant que sécurité
Lorsque le mode est changé à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode, le moteur s’arrête.
Pour changer de mode à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode, désactivez l’interrupteur
d’activation.
Une erreur se produit lorsque le mode est changé à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode et que
le moteur est en marche alors que l’interrupteur d’activation est activé. Si cela se produit, désactivez
l’interrupteur d’activation, activez-le à nouveau, puis allumez le moteur.
76
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.5.3 Mode programme (AUTO)
4.5.3.1 Qu’est-ce que le mode programme (AUTO) ?
Le mode programme sert à la programmation, au débogage, au réglage et à l’exécution de la maintenance du système robotisé.
La procédure suivante est utilisée pour passer en mode programme.
4.5.3.2 Paramètres d’Epson RC+
Cette section décrit la procédure pour passer en mode programme à partir d’Epson RC+.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
2
3
4
2. Sélectionnez [Démarrage] - [Mode de démarrage].
3. Sélectionnez le bouton [Programme].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
4.5.4 Mode opérationnel automatique (AUTO)
4.5.4.1 Qu’est-ce que le mode opérationnel automatique (AUTO) ?
Le mode opérationnel automatique est destiné au fonctionnement automatique du système robotisé.
Il existe deux manières de passer en mode opérationnel automatique.
A
Réglez le mode de démarrage d’Epson RC+ sur « Operator mode » et démarrez Epson RC+. (Paramètres d’Epson RC+)
B
Réglez Epson RC+ sur hors ligne.
77
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Les programmes peuvent être exécutés et arrêtés par le périphérique de contrôle spécifié par Epson RC+.
(Paramètres du périphérique de contrôle)
4.5.4.2 Paramètres d’Epson RC+
Cette section décrit la procédure pour passer en mode opérationnel automatique à partir d’Epson RC+.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2
5
3
4
2. Sélectionnez [Démarrage] - [Mode de démarrage].
3. Sélectionnez le bouton [Automatique].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
4.5.4.2.1 Paramètres du périphérique de contrôle
Cette section décrit la procédure de configuration d’un périphérique de contrôle à partir d’Epson RC+.
78
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
2
4
3
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration].
3. Dans [Configuration du contrôleur] - [Périphérique de contrôle], sélectionnez l’un des deux types suivants.
PC
E/S à distance
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
4.5.5 Méthode de verrouillage du câble USB
Cette section décrit comment verrouiller le câble USB.
Pour en savoir plus sur la position du connecteur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
1. Retirez la vis sous le port USB.
2. Fixez la fixation (fournie séparément) à l’aide de la vis de l’étape 1.
3. Connectez le câble USB au port USB.
4. Verrouillez le câble USB en passant l’attache de câble (incluse) dans le trou de la fixation à l’étape 2.
5. Coupez tout excès de longueur de l’attache de câble.
79
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.6 Port mémoire
La fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur un périphérique de mémoire USB peut être utilisée en insérant un périphérique
de mémoire USB (disponible dans le commerce) dans le port mémoire du contrôleur.
4.6.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
Cette fonction permet d’enregistrer diverses informations (données) du contrôleur sur un périphérique de mémoire USB en
appuyant simplement sur un bouton. Les données enregistrées sur un périphérique de mémoire USB peuvent être chargées par
Epson RC+ pour déterminer avec précision et facilement l’état du contrôleur et du programme.
Les données enregistrées peuvent également être utilisées lors de la restauration des données sur le contrôleur.
4.6.2 Avant d’utiliser la fonction Sauvegarde du contrôleur
4.6.2.1 Notes
ATTENTION
Quel que soit l’état du contrôleur, la fonction Sauvegarde du contrôleur peut être exécutée à tout moment
après le démarrage du contrôleur.
Cependant, aucune opération de la console, y compris l’abandon ou la pause, n’est acceptée pendant
l’exécution de cette fonction.
Cette fonction affecte également le temps de cycle du robot et la communication avec Epson RC+. En
particulier, si cela n’est pas nécessaire, n’exécutez pas la fonction Sauvegarde du contrôleur pendant que le
robot fonctionne.
Bien que le port mémoire soit physiquement un port USB à usage général, ne connectez jamais de périphériques USB
autres que des périphériques de mémoire USB.
Le périphérique de mémoire USB doit être inséré directement dans le port mémoire du contrôleur. Le fonctionnement n’est
pas garanti lorsqu’il y a un câble ou un concentrateur entre le contrôleur et le périphérique de mémoire USB.
Insérez et retirez le périphérique de mémoire USB lentement et correctement.
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du système robotisé
n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
4.6.2.2 Périphérique de mémoire USB pris en charge
Pour en savoir plus sur les périphériques de mémoire USB pris en charge, reportez-vous à la section suivante.
Tableau des spécifications
4.6.3 Utilisation de la fonction Sauvegarde du contrôleur
4.6.3.1 Sauvegarde du contrôleur avec le bouton de déclenchement
Cette section décrit la procédure de sauvegarde des paramètres du contrôleur sur un périphérique de mémoire USB.
1. Insérez le périphérique de mémoire USB dans le port mémoire.
80
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Attendez environ 10 secondes pour que le contrôleur reconnaisse le périphérique de mémoire USB.
3. Appuyez sur le bouton de déclenchement du contrôleur.
4. Une fois le transfert de données démarré, l’affichage suivant se répète. Attendez que cet affichage se termine et revienne à
son état d’origine. (Le temps de transfert varie en fonction de la taille du projet et d’autres facteurs.)
5. Si la sauvegarde réussit, l’affichage suivant apparaît pendant 2 secondes.
Si la sauvegarde échoue, l’affichage suivant apparaît pendant 2 secondes.
6. Retirez le périphérique de mémoire USB du contrôleur.
 POINTS CLÉS
Il est recommandé que le périphérique de mémoire USB dispose d’une LED permettant à l’utilisateur de
vérifier le changement d’état à l’étape 2.
Si la sauvegarde est exécutée avec le moteur en marche, la sauvegarde peut échouer dans de rares cas.
Utilisez un autre périphérique de mémoire USB ou effectuez la sauvegarde avec le moteur éteint.
4.6.3.2 Chargement des données par Epson RC+
Pour plus d’informations sur la procédure d’utilisation d’Epson RC+ pour charger des données enregistrées sur un périphérique
de mémoire USB et pour afficher l’état du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Controller] Command (Tools Menu) »
4.6.3.3 Transmission par e-mail
Cette section décrit la procédure de transfert de données enregistrées sur un périphérique de mémoire USB par e-mail.
1. Insérez le périphérique de mémoire USB dans un PC capable d’envoyer des e-mails.
2. Assurez-vous que le dossier suivant se trouve sur le périphérique de mémoire USB.
« BU_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
3. Compressez le dossier identifié à l’étape 2, joignez-le à un e-mail et envoyez-le.
 POINTS CLÉS
Si vous ne souhaitez pas transférer de fichiers liés à votre projet, tels que des fichiers programmes,
supprimez-les avant le transfert.
Cette fonction peut être utilisée par les utilisateurs finaux pour envoyer des données à Epson ou à un
intégrateur système pour l’analyse d’un problème.
81
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.6.4 Détails des données enregistrées
Les fichiers suivants sont créés par la sauvegarde du contrôleur.
Nom du fichier
Description
Backup.txt
Fichier d’informations pour la restauration :
Ce fichier contient les informations requises lors de la restauration du contrôleur.
CurrentMnp01.PRM
Paramètres du robot :
Des informations telles que ToolSet sont enregistrées ici.
CurrentStatus.txt
Données de sauvegarde d’état :
L’état du programme et l’état d’E/S sont enregistrés ici.
ErrorHist.csv
Historique des erreurs
InitFileSrc.txt
Réglages initiaux :
Différents paramètres du contrôleur sont enregistrés ici.
MCSys01.MCD
Paramètres du robot :
Les informations sur les robots connectés sont enregistrées ici.
SrcmcStat.txt
Informations sur le matériel :
Les informations d’installation du matériel sont enregistrées ici.
Nom_du projet.obj
Fichier OBJ :
Il s’agit du résultat de la construction du projet.
Les fichiers Prg ne sont pas inclus.
GlobalPreserves.dat
Variables de sauvegarde :
Les valeurs des variables de sauvegarde (variables Global Preserve) sont enregistrées ici.
MCSRAM.bin
MCSYSTEMIO.bin
MCTABLE.bin
MDATA.bin
SERVOSRAM.bin
VXDWORK.bin
Informations internes sur le fonctionnement du robot
WorkQueues.dat
Informations sur la file d’attente de travail :
Les informations sur la file d’attente de travail sont enregistrées ici.
SFConfig.txt
Éléments liés à la carte de sécurité :
Les informations sur la carte de sécurité sont enregistrées ici.
Tous les fichiers liés au
projet sauf Nom du
projet.obj *1
Fichiers liés au projet :
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour
afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].
Le projet est enregistré lorsque la case [Inclure les fichiers du projet lorsque l’état du contrôleur
est exporté] est cochée dans le menu - [Contrôleur] - boîte de dialogue [Préférences]. Les fichiers
programmes sont inclus.
82
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom du fichier
X_Y.dat
X=1–6
Y=1–10
*2
Rev.2
Description
Données pour l’analyse des erreurs :
Les données pour l’analyse des erreurs survenues sont enregistrées ici.
*1 Vous pouvez choisir de ne pas enregistrer « Tous les fichiers liés au projet sauf Nom du projet.obj » en désélectionnant
l’option de réglage.
*2 Vous pouvez choisir d’inclure les données pour l’analyse des erreurs dans « X_Y.dat » dans les données à enregistrer selon
les Préférences ou les paramètres au moment de la sauvegarde.
83
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.7 Port LAN (communication Ethernet)
 POINTS CLÉS
Pour d’autres informations sur la connexion entre le PC de développement et le contrôleur, reportez-vous au
manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [PC and Controller Communications] (Setup Menu) »
Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication Ethernet (TCP/IP) à partir du logiciel
d’application du robot, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - TCP/IP Communications »
4.7.1 Qu’est-ce qu’un port LAN (communication Ethernet) ?
Pour en savoir plus sur le port de communication Ethernet pris en charge, reportez-vous à la section suivante.
Tableau des spécifications
Le port a deux fonctions.
Connexion au PC de développement
Ce port peut être utilisé pour connecter le contrôleur au PC de développement.
Il permet les mêmes opérations que lors de la connexion du contrôleur et du PC de développement par le port de connexion
au PC de développement dédié.
Reportez-vous à la section suivante.
Connexion du PC de développement et du contrôleur
Connexion à d’autres contrôleurs et PC
En créant un logiciel d’application du robot, la communication Ethernet (TCP/IP) entre plusieurs contrôleurs est possible.
4.7.2 Adresses IP
À partir de la version de micrologiciel suivante, l’authentification par mot de passe a été ajoutée pour une plus grande sécurité
lors de la connexion des contrôleurs et des PC.
Micrologiciel : version 7.4.8.x
 POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur les paramètres de mot de passe, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Setting Password for PC Ethernet Controller Connection »
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Pour assurer la sécurité, la définition
d’une adresse IP globale est désormais considérée comme un accès à Internet, un mot de passe est donc nécessaire pour
authentifier la connexion.
Notez que l’authentification par mot de passe n’est pas effectuée pour une connexion USB.
Utilisez les adresses IP privées dans les plages suivantes :
10.0.0.1 à 10.255.255.254
84
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
172.16.0.1 à 172.31.255.254
192.168.0.1 à 192.168.255.254
Le contrôleur est réglé en usine sur les valeurs par défaut.
Adresse IP : 192.168.0.1
Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
Passerelle par défaut : 0.0.0.0
Le PC et le contrôleur doivent être configurés avec des adresses IP distinctes dans le même sous-réseau.
PC : 192.168.0.10
Contrôleur : 192.168.0.1
4.7.3 Procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur
Cette section décrit la procédure de modification de l’adresse IP du contrôleur.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
Reportez-vous à la section suivante.
Connexion du PC de développement et du contrôleur
2. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
5
3
4
4
3. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration].
4. Définissez les valeurs appropriées pour l’adresse IP et le masque de sous-réseau, puis cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer]. Le contrôleur redémarre automatiquement.
Lorsque la boîte de dialogue de redémarrage du contrôleur n’est plus affichée, le réglage de l’adresse IP est terminé.
4.7.4 Connexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
La procédure de connexion du PC de développement et du contrôleur via une connexion Ethernet est expliquée ci-dessous.
85
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
1. Connectez un câble Ethernet au PC de développement et au contrôleur.
2. Mettez le contrôleur sous tension.
3. Démarrez le logiciel Epson RC+.
4. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
5. Cliquez sur le bouton [Ajouter].
6. Effectuez les réglages suivants, puis cliquez sur le bouton [OK].
Méthode de connexion : connexion au contrôleur via Ethernet
Série du contrôleur : RC800-A
7. Le n° 2 est ajouté. Effectuez les réglages suivants et cliquez sur le bouton [Appliquer].
Nom : valeur valide pour identifier le contrôleur à connecter
Adresse IP : adresse IP du contrôleur à connecter
8. Le [Nom] et [Adresse IP] définis à l’étape 7 sont affichés.
9. Vérifiez que le « n° 2 » est sélectionné, puis cliquez sur le bouton [Connecter].
86
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
10. Une fois la connexion du PC de développement et du contrôleur terminée, « Connecté » s’affiche dans le champ [État de la
connexion :]. Vérifiez que « Connecté » est affiché et cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue
[Communications PC à Contrôleur].
La connexion du PC de développement et du contrôleur est alors terminée. Le système robotisé peut maintenant être utilisé à
partir d’Epson RC+ via une connexion Ethernet.
4.7.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet
La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Déconnecter].
Après avoir cliqué sur le bouton [Déconnecter], le contrôleur et le PC de développement sont déconnectés et le câble
Ethernet peut être retiré.
 POINTS CLÉS
Si le câble Ethernet est retiré alors que le contrôleur et le PC de développement sont toujours connectés, le
robot s’arrêtera. Cliquez sur le bouton [Déconnecter] dans la boîte de dialogue [Communications PC à
Contrôleur] avant de retirer le câble Ethernet.
87
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.8 Port TP
4.8.1 Qu’est-ce qu’un port TP ?
Ce port est utilisé pour connecter un pupitre d’apprentissage. Les pupitres d’apprentissage TP2 et TP4 peuvent être utilisés.
Lors de la connexion du TP2 au RC800-A, un câble de conversion* pour TP2 est nécessaire. Si seul un câble de conversion est
nécessaire, veuillez contacter le fournisseur.
* RC700-A TP Exchange Cable : R12NZ900L6
Pour en savoir plus sur la position du connecteur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
 POINTS CLÉS
Si rien n’est connecté au port TP, le contrôleur passe en état d’arrêt d’urgence. Lorsque vous ne connectez
aucun pupitre d’apprentissage, connectez la prise de dérivation TP.
Un interrupteur d’activation externe ne peut pas être connecté au port TP. Utilisez l’interrupteur d’activation fourni avec le
pupitre d’apprentissage.
4.8.2 Connexion d’un pupitre d’apprentissage
Les pupitres d’apprentissage sont livrés avec un câble dédié pour les contrôleurs RC700-A, RC700-D, RC700-E et RC800-A.
Connectez le connecteur de ce câble au port TP.
Les paramètres de communication sont configurés automatiquement. Le pupitre d’apprentissage peut être utilisé par l’une des
méthodes suivantes.
A : branchez le connecteur du pupitre d’apprentissage dans le contrôleur et allumez le contrôleur.
88
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
B : avec le contrôleur allumé, branchez le connecteur du pupitre d’apprentissage.
AVERTISSEMENT
Le pupitre d’apprentissage peut être connecté et déconnecté lorsque le contrôleur est sous tension.
Lorsque le connecteur du pupitre d’apprentissage est déconnecté du contrôleur alors que le commutateur à
clé du sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage est réglé sur « Teach », le pupitre d’apprentissage reste
en mode TEACH. Le pupitre d’apprentissage ne peut pas être mis en mode AUTO. Avant de débrancher le
connecteur du pupitre d’apprentissage, basculez le mode opérationnel sur « Auto ».
La déconnexion et le stockage du pupitre d’apprentissage doivent être supervisés par un responsable.
Seules les personnes autorisées par le responsable peuvent toucher le pupitre d’apprentissage.
Pour éviter toute confusion entre les dispositifs d’arrêt d’urgence activés et désactivés, gardez le pupitre
d’apprentissage connecté au contrôleur et le pupitre d’apprentissage déconnecté dans des emplacements
séparés.
Lorsque vous entrez à l’intérieur des barrières de sécurité pour l’apprentissage ou d’autres opérations, réglez
le mode du pupitre d’apprentissage sur le mode TEACH, retirez la clé du sélecteur de mode et entrez à
l’intérieur des barrières de sécurité tout en tenant cette clé. Si vous laissez la clé dans le pupitre
d’apprentissage sans la retirer, un tiers pourrait accidentellement passer en mode opérationnel automatique,
ce qui est extrêmement dangereux et pourrait entraîner de graves problèmes de sécurité.
Les pupitre d’apprentissage doivent être installés de manière à réduire le risque de trébuchement et de chute
dû aux câbles.
Pour plus d’informations sur les pupitres d’apprentissage, reportez-vous aux manuels suivants.
« Pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot »
« Pupitre d’apprentissage TP4 en option du contrôleur de robot »
89
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.9 Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
 POINTS CLÉS
Les détails concernant les exigences de sécurité figurant dans cette section sont fournis dans le manuel suivant.
Lisez-les conjointement avec ce manuel pour assurer la sécurité.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Sécurité »
ATTENTION
Avant utilisation, vérifiez que les fonctions d’arrêt d’urgence et de sécurité fonctionnent correctement non
seulement lors du démarrage, mais également lorsque des modifications sont apportées à l’état d’utilisation
précédent, par exemple après la modification des paramètres des fonctions de sécurité, l’ajout d’options ou le
remplacement de pièces pour la maintenance.
Pour des raisons de sécurité, connectez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et les autres dispositifs de sécurité au contrôleur.
Deux types de connecteurs permettent connecter des interrupteurs d’arrêt d’urgence : le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
et le connecteur d’E/S de sécurité. Cette section décrit le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
ATTENTION
Avant de connecter un connecteur, vérifiez qu’il n’est pas endommagé. La connexion avec un connecteur
endommagé peut entraîner une panne ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Pour en savoir plus sur la position du connecteur, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
90
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si rien n’est connecté au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, le contrôleur passe en état d’arrêt d’urgence.
Lorsque ce connecteur n’est pas utilisé, branchez la fiche courte du connecteur d’URGENCE.
Lorsque vous débranchez le câble, tirez-le tout en appuyant sur le levier du connecteur côté câble.
4.9.1 Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
4.9.1.1 Emplacements de connexion de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Un interrupteur d’arrêt d’urgence peut être connecté aux emplacements suivants :
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence
Port configuré pour l’arrêt d’urgence pour le connecteur d’E/S de sécurité (par défaut : configuré)
Reportez-vous à la section suivante.
Connexions : Connecteur d’E/S de sécurité
Configurations : « Safety Function Manual du contrôleur de robot »
4.9.1.2 Interrupteur d’arrêt d’urgence
Utilisez un interrupteur d’arrêt d’urgence remplissant les conditions suivantes et conforme aux normes de sécurité applicables
(telles que CEI 60947-5-5).
Interrupteur à bouton-poussoir normalement fermé
Interrupteur ne pouvant pas se réinitialiser automatiquement
Interrupteur de type champignon rouge
Interrupteur avec deux contacts de forme B
91
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
L’entrée d’arrêt d’urgence est dotée d’une conception de circuit redondant. Si l’état de ces circuits redondants
diffère de deux secondes ou plus, le système le reconnaît comme une erreur dans le circuit d’arrêt d’urgence.
Pour cette raison, assurez-vous que l’interrupteur d’arrêt d’urgence a deux contacts de forme B et effectuez la
connexion en vous reportant à la section suivante.
Exemples de câblage
Tous les emplacements avec des capacités de démarrage doivent disposer d’une fonction d’arrêt d’urgence.
4.9.1.3 Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Une fois l’interrupteur d’arrêt d’urgence connecté au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, veillez à utiliser la procédure
suivante pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur afin d’assurer la sécurité avant d’utiliser le manipulateur.
1. Avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence enfoncé, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur.
2. Vérifiez que la LED à 7 segments du contrôleur affiche ce qui suit.
3. Vérifiez que [Arrêt d'Urgence] s’affiche dans la barre d’état d’Epson RC+.
4. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
5. Exécutez l’instruction RESET.
Sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot], cliquez sur le bouton [Réinitialiser] et exécutez l’instruction RESET.
6. Vérifiez que
(EP) s’éteint et que l’affichage de [Arrêt d'Urgence] disparaît de la barre d’état.
4.9.1.4 Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
Avant de procéder à la récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence, suivez la procédure de contrôle de sécurité spécifiée
pour le système.
Une fois le contrôle de sécurité terminé, effectuez les opérations suivantes pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence.
Réinitialisation de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
Exécution de l’instruction RESET
92
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques
La disposition des signaux du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence est indiquée dans le tableau suivant.
Numéro de broche
Nom du signal
Fonction
1
24 V pour l’arrêt d’urgence
Sortie interne 24 V
2
Entrée d’arrêt d’urgence M *1
Entrée d’urgence 1
3
N.C. *2
Non utilisé
4
24 V pour l’arrêt d’urgence
Sortie interne 24 V
5
Entrée d’arrêt d’urgence S *1
Entrée d’urgence 2
6
N.C. *2
Non utilisé
7
N.C. *2
Non utilisé
8
N.C. *2
Non utilisé
*1 Une erreur se produit si les temps d’entrée de l’entrée d’arrêt d’urgence M et de l’entrée d’arrêt d’urgence S diffèrent de
deux secondes ou plus. Connectez un interrupteur ayant deux contacts identiques.
*2 Ne connectez rien à ces broches.
Caractéristiques électriques du connecteur d’URGENCE
Charge nominale de 24 V pour l’arrêt d’urgence : +24 V 0,4 A ou moins
Plage de tension de l’entrée d’arrêt d’urgence : +24 V ±10 %
Courant de l’entrée d’arrêt d’urgence : 37,5 mA ±10 % à +24 V en entrée
ATTENTION
La sortie 24 V pour l’arrêt d’urgence est destinée à la connexion à des interrupteurs d’arrêt d’urgence, des
relais, des MOS-FET et tout autre interrupteur. Ne l’utilisez pas à d’autres fins. Cela pourrait entraîner une
panne du système.
 POINTS CLÉS
La résistance électrique totale des interrupteurs d’arrêt d’urgence et de leur circuit ne doit pas dépasser 1 Ω.
AVERTISSEMENT
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne
placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce
que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts
sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
93
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.9.3 Exemples de câblage
4.9.3.1 Exemple 1 : lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté
94
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.9.3.2 Exemple 2 : lorsque le relais de sécurité externe est connecté
95
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10 Connecteur d’E/S de sécurité
4.10.1 E/S de sécurité
Ce contrôleur dispose d’entrées de sécurité (5 canaux) et de sorties de sécurité (3 canaux) conformes aux normes de sécurité.
Entrées de sécurité (catégorie 3 PLd)
Sorties de sécurité (catégorie 3 PLd)
Des interrupteurs d’arrêt d’urgence, des sécurités, des rideaux laser et tout autre dispositif similaire peuvent être connectés aux
entrées de sécurité.
Des PLC de sécurité et tout autre dispositif similaire peuvent être connectés aux sorties de sécurité.
Les entrées et sorties de sécurité sont dotées d’une conception redondante et une erreur se produit si les circuits redondants ne
correspondent pas pendant deux secondes. Si une erreur se produit, le contrôleur doit être redémarré.
Une alimentation externe est nécessaire pour utiliser les E/S de sécurité. De plus, divers paramètres doivent être configurés à
l’aide du « Gestionnaire des fonctions de sécurité » pour utiliser les E/S de sécurité. Pour plus d’informations sur la procédure
de réglage, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Mettez hors tension avant de connecter les connecteurs d’E/S de sécurité.
AVERTISSEMENT
Les câbles doivent être connectés tout le temps. Utilisez un couvercle de protection pour protéger les câbles. Ne
placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce
que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts
sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
96
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10.2 Disposition des signaux
Vérifiez l’orientation des connecteurs avant de les brancher.
Disposition des signaux du connecteur d’E/S de sécurité (XW4N-28D2 mâle)
Numéro de
broche
Nom du signal
Fonction
Numéro de
broche
Nom du signal
Fonction
A1
Ex-GND
Connexion GND
externe
B1
SAFETY_IN_COMM
Entrée de sécurité
commune 1
A2
Ex-24V
Connexion 24 V
externe
B2
SAFETY_IN5-M
Entrée de sécurité
5-1
A3
SAFETY_OUT3M
Entrée de sécurité 31
B3
SAFETY_IN4-M
Entrée de sécurité
4-1
A4
SAFETY_OUT2M
Entrée de sécurité 21
B4
SAFETY_IN3-M
Entrée de sécurité
3-1
A5
SAFETY_OUT1M
Entrée de sécurité 11
B5
SAFETY_IN2-M
Entrée de sécurité
2-1
A6
Non utilisé
*1
B6
SAFETY_IN1-M
Entrée de sécurité
1-1
A7
Non utilisé
*1
B7
Non utilisé
*1
A8
Latch signal1
Signal de
déverrouillage *2
B8
Non utilisé
*1
A9
Non utilisé
*1
B9
SAFETY_IN1-S
Entrée de sécurité
1-2
A10
Latch signal2
Signal de
déverrouillage *2
B10
SAFETY_IN2-S
Entrée de sécurité
2-2
A11
Non utilisé
*1
B11
SAFETY_IN3-S
Entrée de sécurité
3-2
A12
SAFETY_OUT1S
Entrée de sécurité 12
B12
SAFETY_IN4-S
Entrée de sécurité
4-2
A13
SAFETY_OUT2S
Entrée de sécurité 22
B13
SAFETY_IN5-S
Entrée de sécurité
5-2
A14
SAFETY_OUT3S
Entrée de sécurité 32
B14
SAFETY_IN_COMS
Entrée de sécurité
commune 2
*1 : ne connectez rien à ces broches.
*2 : le signal de verrouillage n’est pas un signal de sécurité. Connectez 24V et GND. Étant bipolaire, le sens de connexion
n’est pas important.
97
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10.3 Entrées de sécurité
Les entrées de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne
correspondent pas pendant deux secondes ou plus.
Les entrées de sécurité ont cinq canaux, avec des bornes d’entrée indépendantes et une borne 24 V/GND (COM) commune aux
cinq canaux.
Lors de la connexion des fils, vérifiez les affectations des broches du connecteur d’E/S de sécurité dans la disposition des
signaux.
4.10.3.1 Spécifications des entrées de sécurité
Spécifications d’interface
Pour utiliser les entrées de sécurité, une alimentation externe certifiée SELV est nécessaire.
Le fil à connecter doit être de AWG24 à 16 ou traité avec embouts, et la longueur doit être de 20 m ou moins.
Consultez les spécifications XW4M/XW4N pour plus de détails sur les connecteurs et les connexions des fils.
Fonctions disponibles
Les fonctions suivantes sont disponibles lorsqu’elles sont configurées dans le « Gestionnaire des fonctions de sécurité ». Pour
plus d’informations sur les réglages, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Arrêt d’urgence
Sécurité (SG)
Activation/Désactivation de la fonction SLS
Activation/Désactivation de la fonction SLP
Spécifications électriques des entrées de sécurité
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : +11 V (min.)
Tension d’arrêt : +5 V (max.)
Courant d’entrée : 11 mA typique à +24 V
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, donc deux types de connexions sont possibles. Reportez-vous aux
exemples de connexion.
Périphériques connectés
Les dispositifs de sécurité pouvant être connectés aux entrées de sécurité sont indiqués dans le tableau suivant.
Les dispositifs de sécurité avec impulsions de diagnostic doivent avoir une durée d’impulsion maximale de 500 us et un
intervalle d’impulsion de diagnostic minimal de 20 ms.
Nom de périphérique
Certification
Rideau laser
CEI 61496-1 Type 4
Scanner laser
CEI 61496-1 Type 3
PLC de sécurité
CEI 61131-2
Interrupteur de sécurité
CEI 60947-5-1
98
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10.3.2 Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence
En plus du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, un interrupteur d’arrêt d’urgence peut également être utilisé avec le
connecteur d’E/S de sécurité. Une alimentation externe est nécessaire lors de l’utilisation d’un interrupteur d’arrêt d’urgence
avec le connecteur d’E/S de sécurité.
Vérification du fonctionnement de l’interrupteur d’arrêt d’urgence réglé sur l’entrée de sécurité
Vérifiez selon la même procédure que pour le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence
Effectuez la récupération selon la même procédure que pour le connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence.
Exemples de connexion
Interrupteur d’arrêt d’urgence : modèle de connexion 1
Interrupteur d’arrêt d’urgence : modèle de connexion 2
99
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Relais de sécurité : modèle de connexion 1
Relais de sécurité : modèle de connexion 2
100
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10.3.3 Connexion en tant que sécurité
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur. Les barrières
de sécurité doivent avoir un dispositif de sécurité à l’entrée et à la sortie de la zone de travail. Le terme « sécurité » tel qu’il est
utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de
sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles,
les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des
fonctions de sécurité.
Conditions de connexion
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux conditions suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Les E/S de sécurité sont dotées de circuits redondants. Des commutateurs de protection à deux contacts doivent être utilisés
et chaque contact doit être connecté à un circuit redondant.
 POINTS CLÉS
L’entrée de sécurité est dotée d’une conception de circuit redondant. Si l’état de ces circuits redondants diffère
de deux secondes ou plus, le système le reconnaît comme une erreur dans le circuit de sécurité. Assurez-vous
que l’entrée de sécurité est dotée de circuits redondants.
Entrée de déverrouillage
L’état de sécurité et l’état du mode TEACH sont verrouillés par le logiciel. Le connecteur d’E/S de sécurité est doté d’une
entrée de déverrouillage pour libérer ces états verrouillés. (Le terme « verrouiller » signifie « maintenir ».)
Ce signal est un type de signal unique car il ne s’agit pas d’un signal de sécurité.
Lors de la connexion des interrupteurs, utilisez des interrupteurs normalement ouverts.
Entrée de déverrouillage ouverte (interrupteur désactivé)
L’état de sécurité ouverte et l’état du mode TEACH sont verrouillés.
Entrée de déverrouillage fermée (interrupteur activé)
L’état verrouillé est libéré.
 POINTS CLÉS
Lorsque l’état verrouillé du mode TEACH est libéré alors que la sécurité est ouverte, le fonctionnement est
interdit car la sécurité est ouverte. Pour démarrer le manipulateur, fermez la sécurité, puis fermez l’entrée de
déverrouillage.
Lors de la connexion, maintenez les caractéristiques électriques suivantes pour l’entrée de déverrouillage.
L’entrée de déverrouillage utilise des composants bipolaires, l’alimentation peut donc être connectée à la broche A8 ou A10.
101
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Tension : +24 V ±10 %
Courant : 10 mA/+24 V en entrée
ATTENTION
Étant donné que la borne d’entrée de déverrouillage n’a qu’un seul canal, si elle est affectée à plusieurs
sécurités, elles fonctionneront ensemble. Par conséquent, si vous souhaitez placer un interrupteur de
déverrouillage sur chaque sécurité, connectez les interrupteurs en série.
Vérification du fonctionnement de l’interrupteur
Après avoir connecté le commutateur de protection et l’interrupteur de déverrouillage au connecteur d’E/S de sécurité, un
contrôle de sécurité doit être effectué. Utilisez la procédure suivante pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur avant
d’utiliser le manipulateur.
1. Lorsque la sécurité est ouverte, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur.
2. Assurez-vous que « Sécurité » s’affiche dans la barre d’état de l’écran. Sinon, vérifiez que « SO » s’affiche sur la LED à 7
segments du contrôleur.
3. Fermez la sécurité et activez l’interrupteur connecté à l’entrée de déverrouillage.
4. Assurez-vous que « Sécurité » n’est plus affiché dans la barre d’état. Sinon, vérifiez que « SO » n’est plus affiché sur la
LED à 7 segments du contrôleur.
Exemples de connexion
Lorsque deux sécurités sont connectées
102
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Lorsqu’une sécurité et un rideau laser sont connectés
4.10.3.4 Connexion en tant que dispositif de commutation des fonctions de
sécurité
Les paramètres SLS et SLP doivent être modifiés pour correspondre à l’environnement d’utilisation du client. L’entrée de
sécurité peut être utilisée comme fonction de commutation. Les PLC de sécurité et les rideaux laser sont considérés comme des
signaux d’entrée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Exemple de connexion (en cas de connexion à un PLC de sécurité)
Étant donné que le PLC de sécurité dispose de sorties PNP, seules les combinaisons suivantes sont disponibles.
103
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.10.4 Sorties de sécurité
Les sorties de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne correspondent
pas pendant deux secondes ou plus.
Il existe trois canaux pour les sorties de sécurité, chacun avec des bornes de sortie indépendantes. Pour utiliser les bornes de
sortie, une alimentation externe GND 24 V doit être fournie.
Lors de la connexion des fils, vérifiez les affectations des broches du connecteur d’E/S de sécurité dans la disposition des
signaux.
4.10.4.1 Spécifications des sorties de sécurité
Spécifications d’interface
Pour utiliser les sorties de sécurité, une alimentation externe certifiée SELV est nécessaire.
Le fil à connecter doit être de AWG24 à 16 ou traité avec embouts, et la longueur doit être de 20 m ou moins.
Consultez les spécifications XW4M/XW4N pour plus de détails sur les connecteurs et les connexions des fils.
Fonctions disponibles
Les fonctions suivantes sont disponibles lorsqu’elles sont configurées dans le « Gestionnaire des fonctions de sécurité ». Pour
plus d’informations sur les réglages, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Activation/Désactivation de la fonction Activer
Activation/Désactivation de l’arrêt d’urgence
Activation/Désactivation de l’état STO
Activation/Désactivation de l’état SLS
Activation/Désactivation de l’état SLP
Spécifications électriques des sorties de sécurité
Tension de sortie nominale : +24 V ±10 %
Courant de sortie maximal : 100 mA max. par sortie
Résistance à l’état passant : 5,5 Ω typique
Le circuit de sortie ne peut produire que la sortie Source. N’inversez pas la connexion.
Connectez l’alimentation à 24 V (A2) et GND (A1), et utilisez la sortie de chaque borne comme sortie Source. Reportez-vous
aux exemples de connexion.
Périphériques connectés
Ce périphérique peut être connecté à une sortie de sécurité.
Nom de périphérique
Certification
PLC de sécurité
CEI 61131-2
Relais de sécurité
CEI 61801-3
4.10.4.2 Connexion des sorties de sécurité
Les sorties de sécurité prennent uniquement en charge les sorties Source.
Exemples de connexion
Lorsque le PLC de sécurité est connecté
104
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Lorsque le relais de sécurité est connecté
Insérez une diode pour la protection du circuit.
105
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11 Connecteur d’E/S
Les E/S sont des connecteurs pour les périphériques d’entrée/sortie utilisateur.
E/S
Point
Numéro de bit
Entrées
24
0-23
Sorties
16
0-15
Pour plus d’informations sur les E/S d’extension installées dans l’unité en option, reportez-vous à la section suivante.
Cartes d’E/S d’extension
Lors du câblage, reportez-vous à la section suivante pour éviter la génération de bruit.
Points clés pour la réduction du bruit
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros de bit d’entrée 0 à 7 et des numéros de bit sortie 0 à
8. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
4.11.1 Circuit d’entrée
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : \10,0 V (min.)
Tension d’arrêt : \1 V (max.)
Courant d’entrée : 10 mA typique à +24 V en entrée
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, qui permet les deux types de câblage suivants.
106
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11.1.1 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
I/O-1
(Same)
GND
1
Input No.0 to 7 common
2
Input No.0
3
Input No.1
4
Input No.2
5
Input No.3
6
Input No.4
7
Input No.5
8
Input No.6
9
Input No.7
18
Input No.8 to 15 common
19
Input No.8
20
Input No.9
+DC
Same
26
Input No.15
34
Input No.16 to 23 common
35
Input No.16
36
Input No.17
42
入力No.23
Same
107
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11.1.2 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
I/O-2
(S ame)
GND
1
Input No.0 to 7 common
2
Input No.0
3
Input No.1
4
Input No.2
5
Input No.3
6
Input No.4
7
Input No.5
8
Input No.6
9
Input No.7
18
Input No.8 to 15 common
19
Input No.8
20
Input No.9
+DC
Same
26
34
35
Input No.15
Input No.16 to 23 common
Input No.16
36
Input No.17
42
Input No.23
Same
108
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11.2 Circuit de sortie
Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 %.
Courant de sortie maximal : 100 mA par sortie
Module de sortie : relais PhotoMOS
Résistance à l’état passant (moyenne) : 23,5 Ω ou moins
Le circuit de sortie utilise un relais PhotoMOS non polarisé, qui permet les deux types de câblage suivants.
ATTENTION
Pour se conformer à la directive européenne sur les machines, utilisez le commun positif (PNP) pour
empêcher le fonctionnement involontaire de la charge en cas de défaut à la terre dans le câblage entre le
contrôleur et la charge.
GND
I/O Connector
+DC
Output No.0
Load
same
Ground Fault
occurred
Output common (+DC)
If there is a ground fault, the
current will not flow through the
load and the controller will not
operate.
109
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11.2.1 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
I/O-1
GND
10
+DC
output No.0
Load
(same)
11
output No.1
12
output No.2
13
output No.3
14
output No.4
15
output No.5
27
output No.6
28
output No.7
17
output No.0 to 7common (GND)
29
output No.8
30
output No.9
33
output No.8 to 15 common (GND)
same
110
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.11.2.2 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source
(PNP)
I/O-2
GND
10
+DC
output No.0
Load
(same)
11
output No.1
12
output No.2
13
output No.3
14
output No.4
15
output No.5
27
output No.6
28
output No.7
17
output No.0 to 7common (+DC)
29
output No.8
30
output No.9
33
output No.8 to 15common (+DC)
same
4.11.3 Disposition des signaux
Numéro de
broche
Nom du signal
Numéro de
broche
1
Entrée commune n° 0 à 7
26
Entrée n° 15
2
Entrée n° 0 (Start)
27
Sortie n° 6 (SError)
3
Entrée n° 1 (SelProg1)
28
Sortie n° 7 (Warning)
4
Entrée n° 2 (SelProg2)
29
Sortie n° 8 (EstopOff)
5
Entrée n° 3 (SelProg4)
30
Sortie n° 9
Nom du signal
111
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Numéro de
broche
Nom du signal
Rev.2
Numéro de
broche
Nom du signal
6
Entrée n° 4 (Stop)
31
Sortie n° 10
7
Entrée n° 5 (Pause)
32
Non utilisé
8
Entrée n° 6 (Continue)
33
Sortie commune n° 8 à 15
9
Entrée n° 7 (Reset)
34
Entrée commune n° 16 à
23
10
Sortie n° 0 (Ready)
35
Entrée n° 16
11
Sortie n° 1 (Running)
36
Entrée n° 17
12
Sortie n° 2 (Paused)
37
Entrée n° 18
13
Sortie n° 3 (Error)
38
Entrée n° 19
14
Sortie n° 4
39
Entrée n° 20
15
Sortie n° 5 (SafeguardOn)
40
Entrée n° 21
16
Non utilisé
41
Entrée n° 22
17
Sortie commune n° 0 à 7
42
Entrée n° 23
18
Entrée commune n° 8 à
15
43
Sortie n° 11
19
Entrée n° 8
44
Sortie n° 12
20
Entrée n° 9
45
Sortie n° 13
21
Entrée n° 10
46
Sortie n° 14
22
Entrée n° 11
47
Sortie n° 15
23
Entrée n° 12
48
Non utilisé
24
Entrée n° 13
49
Non utilisé
25
Entrée n° 14
50
Non utilisé
112
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Par défaut, les fonctions distantes indiquées entre parenthèses ( ) sont affectées aux E/S des entrées 0 à 7 et des sorties 0 à 8.
Pour attribuer des fonctions distantes, reportez-vous à la section suivante.
Paramètres distants d’E/S
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles d’E/S et des borniers sont disponibles en option.
113
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.12 Paramètres distants d’E/S
Cette section décrit les fonctions et la synchronisation des signaux d’entrée/sortie.
En attribuant des fonctions distantes aux E/S standard, aux E/S d’extension et aux E/S de bus de terrain, le système robotisé
peut être contrôlé à partir d’appareils de commande ou de séquenceurs fournis par l’utilisateur.
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros d’entrée 0 à 7 et des numéros de sortie 0 à 8.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus
d’attribuer la fonction distante.
Les numéros d’E/S auxquels les fonctions distantes sont attribuées peuvent être modifiés par l’utilisateur.
Pour en savoir plus sur la procédure de réglage, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Commande à distance »
ATTENTION
Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S
avec des paramètres distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou
des problèmes de sécurité.
Ce signal n’est pas un signal de sécurité. Ne l’utilisez pas pour des fonctions liées à la sécurité.
Lors des réglages, ne vous trompez pas dans la relation entre les affectations des fonctions et le câblage.
Veillez à vérifier la correspondance entre les fonctions et le câblage avant de mettre sous tension.
Lors de la vérification du fonctionnement, essayez d’anticiper les erreurs de configuration ou de câblage.
Si le manipulateur effectue une opération anormale en raison d’une erreur de réglage ou de câblage,
n’hésitez pas à arrêter immédiatement le fonctionnement du manipulateur en appuyant sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence ou par tout autre moyen.
 POINTS CLÉS
La fonction distante est activée même lorsque le mode E/S virtuel est activé.
Lorsque vous effectuez les paramètres distants pour l’E/S, enregistrez les paramètres ou sauvegardez-les
sous forme de données de fichier.
Lorsque des fonctions distantes sont affectées aux E/S de bus de terrain, leur réactivité varie en fonction de
la vitesse de communication du bus de terrain. Pour plus d’informations sur la réactivité du bus de terrain,
reportez-vous au manuel suivant.
« E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »
4.12.1 Fonctions de signal d’E/S
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros d’entrée 0 à 7 et des numéros de sortie 0 à 8.
Pour modifier les affectations de fonctions à partir des paramètres par défaut, les paramètres doivent être définis à l’aide
d’Epson RC+.
Une carte d’E/S d’extension ou une carte d’E/S de bus de terrain est nécessaire pour générer toutes les fonctions.
4.12.1.1 Entrées
L’entrée à distance permet le fonctionnement externe des manipulateurs et des contrôleurs en entrant des signaux lorsque les
conditions valides spécifiées pour chaque fonction sont remplies.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus
114
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
d’attribuer la fonction distante. La « sortie AutoMode » est activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée à partir d’une
source externe.
Les signaux autres que « SelProg » exécutent leurs fonctions respectives lorsque la condition d’acceptation d’entrée est
satisfaite sur le front montant du signal. Les fonctions sont exécutées automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer
des programmes spéciaux.
 POINTS CLÉS
Si une erreur se produit, exécutez « Réinitialiser » pour effacer l’état d’erreur avant d’exécuter une
commande d’entrée à distance. Utilisez « Sortie Error » et « Entrée Reset » pour permettre au périphérique
distant de surveiller et d’effacer les états d’erreur.
Lorsque la commande d’entrée à distance ne répond pas aux conditions d’acceptation d’entrée, le signal
CmdError est émis. Le signal CmdError n’est pas défini par défaut pour les signaux de sortie d’E/S à
distance. Lors de l’utilisation de la fonction à distance, réglez le signal CmdError sur le signal de sortie d’E/S
à distance.
Nom de la fonction
Par
défaut
Start
0
SelProg1
1
SelProg2
2
SelProg4
3
SelProg8
Non
défini
SelProg16
Non
défini
SelProg32
Non
défini
Description
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Permet d’exécuter la fonction sélectionnée dans SelProg (*2)
(*3)
Activation de la
sortie Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Permet de spécifier le numéro de la fonction principale à
exécuter (*2)
-
Stop
4
Permet d’abandonner toutes les tâches et commandes
-
Pause
5
Permet de suspendre toutes les tâches (*4)
Activation de la
sortie Running
115
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom de la fonction
Continue
ContinueManualRecover
Reset
Par
défaut
Rev.2
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Description
Permet de poursuivre la tâche interrompue (*5)
Activation de la
sortie Paused
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Non
défini
Permet de poursuivre la tâche interrompue (récupération
manuelle) (*6)
-
7
Déverrouillage de l’arrêt d’urgence et des erreurs (*7)
Activation de la
sortie Ready
Toujours
Cette entrée est
acceptée même
lorsque la sortie
AutoMode est
désactivée.
6
ForcePowerLow
Non
défini
Permet le fonctionnement sous une fonction de faible
puissance forcée
Le robot fonctionne à faible puissance
N’accepte pas le contrôle de haute puissance par des
commandes, etc.
Effectue les opérations suivantes en fonction des paramètres
d’environnement du contrôleur
Permet d’arrêter ou de suspendre toutes les tâches et
commandes (*8)
SelRobot
Non
défini
Permet de modifier les conditions de sortie pour MotorsOn,
AtHome, PowerHigh et MCalReqd (*9)
-
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
Non
défini
Permet de spécifier le numéro du robot pour exécuter la
commande (*10)
-
SetMotorOn
Non
défini
Permet de mettre les moteurs du robot en marche (*10) (*11)
Activation de la
sortie Ready
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Désactivation de
l’entrée
SetMotorOff
SetMotorOff
Non
défini
Permet d’éteindre les moteurs du robot (*10)
Activation de la
sortie Ready
116
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom de la fonction
Par
défaut
Rev.2
Description
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
SetPowerHigh
Non
défini
Permet de régler le mode de puissance du robot sur Haute
(*10)
Activation de la
sortie Ready
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Désactivation de
l’entrée
SetPowerLow
SetPowerLow
Non
défini
Permet de régler le mode de puissance du robot sur Faible
(*10)
Activation de la
sortie Ready
Permet de déplacer le bras du robot vers la position initiale
définie par l’utilisateur
Activation de la
sortie Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Activation de la
sortie MotorsOn
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Permet d’exécuter MCal (*10) (*12)
Activation de la
sortie Ready
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Activation de la
sortie MotorsOn
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
Home
MCal
Non
défini
Non
défini
117
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom de la fonction
Par
défaut
Recover
Non
défini
ExtCmdSet
Non
défini
ExtRespGet
Non
défini
ExtCmdReset
Non
défini
ALIVE
Non
défini
ExtCmd_0-15
Non
défini
ExtCmd_16-31
Non
défini
ExtCmd_32-47
Non
défini
ExtCmd_48-63
Non
défini
ExtCmd_64-79
Non
défini
ExtCmd_80-95
Non
défini
ExtCmd_96-111
Non
défini
Rev.2
Description
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Permet d’exécuter une opération de récupération à la position
où la sécurité a été ouverte après la fermeture de la sécurité
(*13) (*14)
Activation de la
sortie Paused
Désactivation de la
sortie Error
Désactivation de la
sortie EStopOn
Désactivation de la
sortie SafeguardOn
Activation de la
sortie EStopOff
Activation de la
sortie RecoverReqd
Désactivation de
l’entrée Pause
Désactivation de
l’entrée Stop
-
Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à
utiliser »
-
Permet d’émettre le signal d’entrée pour effectuer la
surveillance active du contrôleur
Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le
périphérique principal peut effectuer une surveillance active
du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en
vérifiant les signaux de sortie.
-
Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à
utiliser »
-
118
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom de la fonction
Rev.2
Par
défaut
Condition
d’acceptation
d’entrée (*1)
Description
ExtCmd_112-127
Non
défini
SelAxis
Non
défini
Permet de spécifier le robot applicable
-
SelAxis1-4
Non
défini
Permet de spécifier l’axe applicable (*15)
-
ResetCtrlParts
Non
défini
Permet d’effacer les informations de maintenance (pour le
contrôleur) (*16)
-
SelCtrlParts1-8
Non
défini
Permet de sélectionner les informations de maintenance (pour
le contrôleur) (*16)
-
ResetRbParts
Non
défini
Permet d’effacer les informations de maintenance (pour les
robots) (*17)
-
SelRbParts1-8
Non
défini
Permet de sélectionner les informations de maintenance (pour
les robots) (*17)
-
(*1) L’activation de « Sortie AutoMode » est omise car il s’agit d’une condition d’acceptation d’entrée commune à tous.
(*2) « Entrée Start » exécute la fonction spécifiée par les 6 bits de « SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
Nom de la fonction
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
:
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=Désactivé, 1=Activé
(*3) N’exécutez pas simultanément la commande de redémarrage du programme SPEL+ et le signal de démarrage de l’entrée à
distance. L’exécution de programmes en double peut entraîner le déclenchement d’une erreur 2503.
(*4) La « tâche NoPause » et la « tâche NoEmgAbort » ne sont pas suspendues.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Pause »
(*5) Permet de reprendre l’exécution d’une tâche interrompue.
Le réglage du paramètre « Récupération automatique de la position de sécurité » dans les préférences du contrôleur est destiné
au contrôle depuis Epson RC+ 8.0. Il ne s’agit pas d’un paramètre permettant d’activer ou de désactiver l’opération de
récupération de cette commande.
119
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Si vous souhaitez contrôler l’état activé/désactivé de la récupération automatique par commande à distance, exécutez la
commande Continue et la commande ContinueManualRecover séparément si nécessaire.
(*6) Permet de reprendre l’exécution d’une tâche interrompue. Avec la commande Continue, un traitement équivalent à la
commande Recover est également effectué. Étant donné que cette commande n’inclut pas de traitement équivalent à la
commande Recover, l’opération de récupération à la position lorsque la sécurité est ouverte n’est pas effectuée.
Vous devez exécuter la commande Recover avant d’exécuter cette commande.
[Cas d’utilisation]
Utilisez cette commande pour revenir à la position d’origine (position avec la sécurité ouverte) avec la commande Recover et
reprendre le programme tout en confirmant qu’aucune collision ne se produira pendant l’opération de récupération.
[Méthode de récupération]
Sécurité fermée->Recover->ContinueManualRecover
Sécurité fermée->Continue
Sécurité fermée->ContinueManualRecover->Continue
[Explication supplémentaire]
Avant d’exécuter cette commande, veillez à effectuer une opération de récupération avec la commande Recover. Utilisez la
commande Continue pour effectuer l’opération de récupération et reprendre l’exécution de la tâche immédiatement. Une erreur
se produit si vous exécutez la commande ContinueManualRecover sans exécuter la commande Recover.
(*7) Permet de désactiver les sorties d’E/S et d’initialiser les paramètres du robot.
Pour plus d’informations, reportez-vous à l’aide en ligne ou au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ - Reset »
(*8) Permet d’exécuter toutes les tâches et commandes, les modes de puissance du robot et les opérations de commande
PowerHigh en fonction des valeurs de réglage dans les préférences du contrôleur.
Paramètres d’environnement (1) : « Faible puissance à la désactivation du signal ForcePowerLow »
Paramètres d’environnement (2) : « Suspendre les tâches à la modification du signal ForcePowerLow »
Pour plus d’informations sur les paramètres d’environnement du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Préférences] »
Paramètres
d’environnement
(1)
Paramètres
d’environnement
(2)
Modification du
signal
ForcePowerLow
Toutes les
tâches et
commandes
Mode de
puissance du
robot
Commande
PowerHigh
0
0
1->0
Stop
Faible
uniquement
Accepter
0
0
0->1
Stop
Faible
uniquement
Non accepté
0
1
1->0
Le fonctionnement
continue
Haute/Faible
Accepter
0
1
0->1
Pause
Faible
uniquement
Non accepté
1
0
1->0
Stop
Faible
uniquement
Non accepté
1
0
0->1
Stop
Faible
uniquement
Accepter
1
1
1->0
Pause
Faible
uniquement
Non accepté
120
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
1
Rev.2
1
Le fonctionnement
continue
0->1
Haute/Faible
Accepter
(*9) Permet de changer les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd.
Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelRobot-SelRobot16 et ce signal peut être réglé pour changer les conditions de
sortie.
Une fois la sélection effectuée, la condition est conservée jusqu’à ce qu’elle soit à nouveau changée ou jusqu’à ce que le
contrôleur soit éteint et redémarré. La valeur par défaut est Sélectionne tous les robots.
(*10) Si plusieurs robots sont connectés au contrôleur, la valeur spécifiée par les 5 bits de « SelRobot1, 2, 4, 8, 16 » correspond
au numéro de robot.
N° de robot
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
0(Tous)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
2
0
1
0
0
0
3
1
1
0
0
0
4
0
0
1
0
0
0=Désactivé, 1=Activé
Dans la série RC800, 0 à 4 peut être spécifié. Si 5 ou plus est spécifié, une erreur se produira car le robot ne peut pas être
enregistré.
(*11) Permet également d’initialiser les paramètres du robot.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Motor »
(*12) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - MCal »
(*13) Cette entrée est destinée aux utilisateurs avancés. Assurez-vous de bien comprendre les spécifications d’entrée avant
utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas par rapport à cette entrée.
La « tâche NoEmgAbort » n’est pas abandonnée. Toutes les tâches et commandes sont également abandonnées lorsque l’entrée
passe de ON à OFF.
(*14) Une fois la sécurité fermée, effectuez l’opération de récupération à la position où la sécurité est ouverte.
Le réglage du paramètre « Récupération automatique de la position de sécurité » dans les préférences du contrôleur est destiné
au contrôle depuis Epson RC+ 8.0. Il ne s’agit pas d’un paramètre permettant d’activer ou de désactiver l’opération de
récupération de cette commande.
Si vous souhaitez contrôler l’état activé/désactivé de la récupération automatique par commande à distance, exécutez la
commande Continue et la commande ContinueManualRecover séparément si nécessaire.
(*15) Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelAxis1-SelAxis4 et l’axe est changé à l’aide de SelAxis.
Nom de la
fonction
Valeur
initiale
Description
Condition d’acceptation
d’entrée
SelAxis
Non défini
Permet de modifier les conditions d’application de la
commande Maintenance (*a)
Activation de la sortie
AutoMode
121
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
SelAxis1
SelAxis2
SelAxis4
Rev.2
Permet de spécifier le numéro d’axe pour exécuter la
commande (*b)
Non défini
Activation de la sortie
AutoMode
(*a) Permet de changer les conditions d’application de Maintenance.
Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelAxis1-SelAxis4 et ce signal peut être réglé pour changer les conditions
d’application.
Une fois sélectionnées, les conditions sont conservées jusqu’à ce qu’elles soient à nouveau changées ou jusqu’à ce que le
contrôleur soit éteint et redémarré. Tous les axes sont désélectionnés par défaut.
Les numéros d’axes sélectionnables varient en fonction de SelAxis.
Si un axe non applicable est sélectionné, l’exécution de la commande est ignorée.
(*b) La valeur spécifiée par les 3 bits de « SelAxis1, 2, 4 » correspond au numéro d’axe du robot.
Les axes 1 à 6 peuvent être spécifiés.
Numéro d’axe
SelAxis1
SelAxis2
SelAxis4
0 (Réservé)
0
0
0
1
1
0
0
2
0
1
0
:
6
0
1
1
7 (Réservé)
1
1
1
0=Désactivé, 1=Activé
(*16) Les conditions sont sélectionnées à l’aide des conditions de sélection SelCtrlParts1-SelCtrlParts8 et ResetCtrlParts efface
les informations de maintenance du contrôleur.
Nom de la
fonction
Valeur
initiale
Description
Condition d’acceptation
d’entrée
ResetCtrlParts
Non défini
Permet d’effacer les informations de maintenance du
contrôleur (*a)
Activation de la sortie
AutoMode
SelCtrlParts1
SelCtrlParts2
SelCtrlParts4
SelCtrlParts8
Non défini
Permet de spécifier le nombre de données de maintenance
à effacer (*b)
Activation de la sortie
AutoMode
(*a) Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelCtrlParts1-SelCtrlParts8 et cela permet d’effacer les informations de
maintenance spécifiées. Les informations sont effacées, que des erreurs ou des avertissements se soient produits ou non.
(*b) Les informations à effacer sont spécifiées par SelCtrlParts1-8 et exécutées par ResetCtrlParts.
La valeur spécifiée par les 4 bits de « SelCtrlParts1, 2, 4, 8 » correspond au numéro de désignation de la pièce pour la
réinitialisation des informations.
SelCtrlParts
1
SelCtrlParts
2
SelCtrlParts
4
SelCtrlParts
8
Pièces
(Contrôleur)
0
0
0
0
(Réservé)
1
0
0
0
Batterie
122
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
SelCtrlParts
1
SelCtrlParts
2
SelCtrlParts
4
SelCtrlParts
8
Pièces
(Contrôleur)
0
1
0
0
(Réservé)
:
0
1
1
1
(Réservé)
1
1
1
1
(Réservé)
0=Désactivé, 1=Activé
(*17) Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelRbParts1-SelRbParts8 et ResetRbParts efface les informations de
maintenance du robot.
Nom de la
fonction
Valeur
initiale
Description
Condition d’acceptation
d’entrée
ResetRbParts
Non défini
Permet d’effacer les informations de maintenance du
contrôleur (*a)
Activation de la sortie
AutoMode
SelRbParts1
SelRbParts2
SelRbParts4
SelRbParts8
Non défini
Permet de spécifier le nombre de données de maintenance
à effacer (*b)
Activation de la sortie
AutoMode
(*a) Permet de sélectionner les conditions dans SelRbParts1-SelRbParts8 pour effacer les informations de maintenance
spécifiées. Les informations sont effacées, que des erreurs ou des avertissements se soient produits ou non.
(*b) Les informations à effacer sont spécifiées par SelRbParts1-8 et exécutées par ResetRbParts. La valeur spécifiée par les 4
bits de « SelRbParts1, 2, 4, 8 » correspond au numéro de désignation de la pièce pour la réinitialisation des informations.
SelRbParts
1
SelRbParts
2
SelRbParts
4
SelRbParts
8
Pièces (Robot)
0
0
0
0
(Réservé)
1
0
0
0
Batterie
0
1
0
0
Courroie de distribution
1
1
0
0
Graisse
0
0
1
0
Moteur
1
0
1
0
Réducteur
0
1
1
0
Arbre cannelé à billes
1
1
1
0
(Réservé)
:
0
1
1
1
Réservé
1
1
1
1
Réservé
0=Désactivé, 1=Activé
123
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.12.1.2 Sorties
La sortie à distance est une fonction qui transmet l’état actuel du manipulateur, l’état du contrôleur et le mode de
fonctionnement à un périphérique externe à partir du contrôleur.
La sortie à distance transmet toujours l’état de la fonction affectée en externe, quels que soient les paramètres du périphérique
de contrôle. La sortie est exécutée automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer un programme spécial.
Nom de la
fonction
Par
défaut
Description
Ready
0
Activée lorsque le démarrage du contrôleur est terminé et qu’aucune tâche n’est en cours
d’exécution
Running
1
Activée lorsque la tâche est en cours d’exécution
Cependant, cette fonction est désactivée lorsque « Sortie Paused » est activée
Paused
2
Activée en cas de tâche interrompue
Error
3
Activée en cas d’erreur
« Entrée Reset » est nécessaire pour récupérer d’un état d’erreur. (*1)
EStopOn
Non
défini
Désactivée sauf en état d’arrêt d’urgence
Activée en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur(*2)(*3)
SafeguardOn
5
Activée lorsque la sécurité est ouverte
SError
6
Activée en cas d’erreur critique
Si une erreur critique s’est produite, la récupération à l’aide de « Entrée Reset » n’est pas
possible Le contrôleur doit être redémarré. (*1)
7
Activée en cas d’avertissement
Même si un avertissement s’est produit, la tâche peut être exécutée comme d’habitude.
Cependant, prenez des mesures correctives pour traiter la cause de l’avertissement dès que
possible. (*1)
EStopOff
8
Activée sauf en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état d’arrêt d’urgence
Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*3)
MotorsOn
Non
défini
Activée lorsque le moteur du robot est allumé (*4)
AtHome
Non
défini
Activée lorsque le robot est en position initiale (*4)
PowerHigh
Non
défini
Activée lorsque le robot est en mode de puissance Haute (*4)
MCalReqd
Non
défini
Activée lorsque le robot n’a pas effectué MCal (*4)
RecoverReqd
Non
défini
Activée lorsqu’au moins un robot attend l’exécution de l’opération de récupération après la
fermeture de la sécurité
RecoverInCycle
Non
défini
Activée lorsqu’au moins un robot exécute l’opération de récupération
WaitingRC
Non
défini
Activée lorsque le contrôleur attend la connexion à RC+
Warning
124
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Nom de la
fonction
Par
défaut
Description
CmdRunning
Non
défini
Activée pendant l’exécution de la commande d’entrée
CmdError
Non
défini
Activée lorsque la commande d’entrée n’a pas pu être acceptée
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Non
défini
Affiche le numéro de la fonction principale en cours d’exécution ou exécutée en dernier (*5)
AutoMode
Non
défini
Activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée (*6)
TeachMode
Non
défini
Activée en mode TEACH (*3)
TestMode
Non
défini
Activée en mode TEST
EnableOn
Non
défini
Activée lorsque l’interrupteur d’activation est activé (*3)
ErrorCode1 à
ErrorCode8192
Non
défini
Affiche le numéro d’erreur
InsideBox1 à
InsideBox15
Non
défini
Activée lorsque le robot se trouve à l’intérieur de la zone de détection d’entrée (*7)
InsidePlane1 à
InsidePlane15
Non
défini
Activée lorsque le robot est sur le plan de détection d’entrée (*8)
PositionX
Non
défini
Affiche la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
PositionY
Non
défini
Affiche la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
PositionZ
Non
défini
Affiche la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
PositionU
Non
défini
Affiche la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
PositionV
Non
défini
Affiche la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
PositionW
Non
défini
Affiche la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10)
Torque1
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #1. (*9) (*10)
Torque2
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #2. (*9) (*10)
125
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Nom de la
fonction
Par
défaut
Rev.2
Description
Torque3
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #3. (*9) (*10)
Torque4
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #4. (*9) (*10)
Torque5
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #5. (*9) (*10)
Torque6
Non
défini
Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #6. (*9) (*10)
CPU
Non
défini
Affiche le taux de charge du processeur pour le programme utilisateur. (*11)
ESTOP
Non
défini
Affiche le nombre de fois qu’un arrêt d’urgence a été effectué.
ALIVE
Non
défini
Signal de sortie pour la surveillance active du contrôleur
Émet le signal reçu par l’entrée ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une
surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les
signaux de sortie.
ForceControlOn
Non
défini
Activée lorsque le robot effectue une fonction de contrôle de la force (*4)
ExtCmdGet
Non
défini
ExtRespSet
Non
défini
ExtCmdResult
Non
défini
ExtError
Non
défini
ExtResp_0-15
Non
défini
ExtResp_16-31
Non
défini
ExtResp_32-47
Non
défini
ExtResp_48-63
Non
défini
ExtResp_64-79
Non
défini
ExtResp_80-95
Non
défini
ExtResp_96-111
Non
défini
Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à utiliser »
126
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Nom de la
fonction
Par
défaut
ExtResp_112127
Non
défini
GetPartsStsCtrl015
Non
défini
État de maintenance (Contrôleur) (*12)
GetPartsStsRb015
Non
défini
État de maintenance (Robot) (*13)
Description
(*1) La correspondance entre les sorties Error, SError et Avertissement et les numéros d’état/erreur correspondants est indiquée
ci-dessous.
Nom de la fonction de sortie
Numéros d’erreur
Error
1000 à 8999
SError
9000 à 9999
Warning
410 à 999
Pour plus d’informations sur les numéros d’état/numéros d’erreur, reportez-vous au manuel suivant.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
(*2) La fonction EStopOn n’est pas recommandée car les sorties pour les états d’arrêt d’urgence et de mise hors tension du
contrôleur ne correspondent pas. Pour la sortie de l’état d’arrêt d’urgence, affectez la fonction EStopOff.
Les paramètres par défaut ont également été modifiés selon les spécifications dans lesquelles EStopOff est affectée.
(*3) N’utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La sortie suivante est produite dans les conditions sélectionnées par SelRobot. Après le changement des conditions par
SelRobot, attendez 40 ms avant de saisir les données.
Nom de la
fonction
État de SelRobot1-SelRobot16 à l’entrée SelRobot
0 : sélectionne tous les robots
1 à 16 : sélectionne le numéro du robot
MotorsOn
Activée lorsqu’au moins un robot est allumé
Activée lorsque le moteur du robot sélectionné est
allumé
AtHome
Activée lorsque tous les robots sont en position
initiale
Activée lorsque le robot sélectionné est en position
initiale
PowerHigh
Activée lorsqu’au moins un robot est en mode de
puissance Haute
Activée lorsque le robot sélectionné est en mode de
puissance Haute
MCalReqd
Activée lorsqu’au moins un robot n’a pas effectué
MCal
Activée lorsque le robot sélectionné n’a pas
effectué MCal
ForceControlOn
Activée lorsqu’au moins un robot effectue une
fonction de contrôle de la force
Activée lorsque le robot sélectionné effectue une
fonction de contrôle de la force
(*5) Affiche le numéro de la fonction en cours d’exécution ou exécutée en dernier en utilisant les 6 bits de « CurrProg1, 2, 4, 8,
16, 32 ».
Nom de la
fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
127
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Nom de la
fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
:
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=Désactivé, 1=Activé
(*6) L’entrée à distance peut être acceptée dans les deux cas suivants :
En mode de fonctionnement automatique et lorsque le périphérique de contrôle est à distance
En mode programme et lorsque les E/S à distance sont activées
(*7) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Box »
(*8) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Plane »
(*9) Si SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et SelRobot16 sont définis, les informations du robot sélectionné sont
affichées. Si rien n’est défini, les informations sur le robot 1 sont affichées.
(*10) Sortie au format réel.
(*11) Le taux de charge total des tâches créées par l’utilisateur est affiché. Pour en savoir plus sur le taux de charge du
processeur, consultez le Gestionnaire des tâches.
(*12) L’état d’avertissement de chaque pièce est indiqué par les bits.
Bit
Pièces (Contrôleur)
0
(Réservé)
1
Batterie
2
(Réservé)
:
14
(Réservé)
15
(Réservé)
(*13) L’état d’avertissement de chaque pièce est indiqué par les bits.
Bit
Pièces (Robot)
0
(Réservé)
1
Batterie
128
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Bit
Pièces (Robot)
2
Courroie de
distribution
3
Graisse
4
Moteur
5
Réducteur
6
Arbre cannelé à billes
7
(Réservé)
Rev.2
:
14
(Réservé)
15
(Réservé)
129
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.12.2 Chronogrammes
4.12.2.1 Notes relatives aux signaux d’entrée
Les chronogrammes indiquent le temps des opérations des touches du contrôleur. Veillez à respecter le chronogramme lors de
l’entrée des signaux.
Cependant, notez que les temps dans les graphiques sont approximatifs. Le temps varie en fonction du nombre de
manipulateurs, du nombre de tâches en cours d’exécution, de la vitesse du processeur du contrôleur et d’autres facteurs.
Les signaux à distance doivent être générés par une entrée d’impulsions et chaque entrée doit être conçue pour éviter autant
que possible les chevauchements.
La durée d’impulsion d’un signal d’entrée doit être d’au moins 25 ms et une entrée avec broutage doit être évitée.
4.12.2.2 Synchronisation de la séquence d’exécution de l’opération
(Unités : ms)
Symbole
Description
a
Cela dépend de la commande de mouvement Home.
130
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.12.2.3 Synchronisation de la séquence d’exécution du programme
(Unités : ms)
* Varie en fonction du réglage Pause rapide (QP) et de l’état de fonctionnement du programme à l’entrée PAUSE.
4.12.2.4 Synchronisation de la séquence d’arrêt d’urgence
(Unités : ms)
(*1) Il s’agit du signal logique qui indique la synchronisation du traitement interne du contrôleur.
Pour plus d’informations sur les noms des signaux d’entrée et les conditions de fonctionnement, reportez-vous à la section
suivante.
Disposition des signaux et spécifications électriques
131
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.13 Connecteur R-I/O
Le connecteur R-I/O sert à connecter les signaux d’entrée requis pour les fonctions d’E/S en temps réel.
Entrées
Point
Numéro de bit
4
24, 25, 26, 27
En envoyant un signal de déclenchement au R-I/O, la position du robot en mouvement à l’instant où le déclenchement a été
généré peut être conservée et acquise avec une grande précision.
En combinant cette fonctionnalité avec Vision, il est possible de créer des applications qui exécutent tout, du prélèvement de la
pièce à l’alignement et à l’installation sans arrêter le robot.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S en temps réel »
4.13.1 Circuit d’entrée
Plage de tension d’entrée : +24 V ±10 %
Courant d’entrée : 5 mA typique à +24 V en entrée
Les deux types de câblage suivants sont possibles pour les circuits d’entrée.
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1
132
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2
133
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.13.2 Disposition des signaux
ATTENTION
Lors de l’utilisation de R-I/O, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S avec des paramètres
distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou des problèmes de
sécurité.
Utilisez des câbles blindés et acheminez-les aussi loin que possible des sources de bruit dans la zone
environnante. Reportez-vous à la section suivante.
Points clés pour la réduction du bruit
Vérifiez toujours le câblage avant de mettre sous tension.
N° de broche
Nom du signal
7
Entrée n° 24-1
8
Entrée n° 24-2
9
Entrée n° 25-1
10
Entrée n° 25-2
11
Entrée n° 26-1
12
Entrée n° 26-2
13
Entrée n° 27-1
14
Entrée n° 27-2
1 à 6, 15
Non utilisé
Ne connectez rien aux broches 1-6 ou 15.
Nom du connecteur
Standard
Connecteur R-I/O
(côté contrôleur)
D-Sub 15 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
4.14 Emplacements d’option
4.14.1 Qu’est-ce qu’un emplacement d’option ?
Un emplacement d’option est un emplacement pour l’installation d’une carte optionnelle. Il est possible d’installer jusqu’à trois
cartes optionnelles sur le contrôleur.
Cartes d’E/S d’extension
Carte RS-232C
Pulse generator board
Carte d’E/S analogiques
134
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.2 Cartes d’E/S d’extension
4.14.2.1 Cartes d’E/S d’extension
Les cartes d’E/S d’extension peuvent activer 24 entrées et 16 sorties supplémentaires par carte.
Il est possible d’installer jusqu’à trois cartes d’E/S.
Les numéros d’E/S sont attribués comme indiqué dans le tableau suivant. (Les numéros de bit sont attribués à partir de CN1.)
Numéro de bit d’entrée
Numéro de bit de sortie
Matériel correspondant
0 à 23
0 à 15
E/S standard
64 à 87
64 à 79
E/S d’extension, 1ère carte
96 à 119
96 à 111
E/S d’extension, 2ème carte
128 à 151
128 à 143
E/S d’extension, 3ème carte
4.14.2.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S d’extension)
Apparence de la carte
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
Réglez DSW1 et DSW2. CN3 est tout ouvert.
135
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
1ère carte
Rev.2
2ème carte
3ème carte
4.14.2.3 Vérification avec Epson RC+ (carte d’E/S d’extension)
Lorsqu’une carte d’E/S d’extension est installée dans une unité en option, le logiciel du contrôleur reconnaît automatiquement
la carte d’E/S d’extension. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Entrées/sorties].
136
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3. Assurez-vous que l’installation est réglée sur « Oui ».
La carte d’E/S d’extension est reconnue par le logiciel du contrôleur. Les entrées et sorties correspondantes peuvent être
utilisées.
137
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.2.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S d’extension)
Plage de tension d’entrée : +12 à 24 V ±10 %
Tension de marche : +10,8 V (min.)
Tension d’arrêt : +5 V (max.)
Courant d’entrée : 10 mA typique à +24 V en entrée
Le circuit d’entrée utilise un photocoupleur bidirectionnel, qui permet les deux types de câblage suivants.
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1 : type source
Expansion I/O board-1
GND
1
Input No.64 to 71 common
2
Input No.64
(same)
3
Input No.65
(same)
4
Input No.66
(same)
5
Input No.67
(same)
6
Input No.68
(same)
7
Input No.69
(same)
8
Input No.70
(same)
9
Input No.71
18
Input No.72 to 79 common
19
Input No.72
20
Input No.73
(same)
+DC
Omit
138
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2 : type sink
Expansion I/O board-1
GND
1
Input No.64 to 71 common
2
Input No.64
(same)
3
Input No.65
(same)
4
Input No.66
(same)
5
Input No.67
(same)
6
Input No.68
(same)
7
Input No.69
(same)
8
Input No.70
(same)
9
Input No.71
18
Input No.72 to 79 common
19
Input No.72
20
Input No.73
(same)
+DC
Omit
139
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.2.5 Circuit de sortie (carte d’E/S d’extension)
Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 %
Courant de sortie maximal : 100 mA typique par sortie
Module de sortie : photocoupleur
ATTENTION
Il existe deux types de circuits de sortie : le type sink et le type source. Ces types sont définis en usine. Avant
le câblage, vérifiez que le type de sortie d’E/S correspond à celui du périphérique externe connecté.
Si le câblage est effectué sur le mauvais type de sortie, les composants de la carte seront endommagés et le
système robotisé ne fonctionnera pas correctement.
Pour se conformer à la directive européenne sur les machines, utilisez le câblage de l’exemple de câblage 2 :
type source. Si le câblage n’est pas effectué correctement, le manipulateur peut ne pas fonctionner
correctement et des problèmes de sécurité peuvent survenir.
Le circuit de sortie ne dispose pas de circuit de protection intégré contre les courts-circuits ou contre les
inversions de connexion. Veillez à ce qu’aucune erreur de câblage ne se produise. Si le câblage n’est pas
effectué correctement, les composants de la carte peuvent être endommagés et le système robotisé peut ne
pas fonctionner correctement.
140
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
GND
1
+DC
Output No.64
L
11
Output No.65
12
Output No.66
13
Output No.67
14
Output No.68
15
Output No.69
27
Output No.70
28
Output No.71
17
Output No.64 to 71 Common (GND)
29
Output No.72
(same)
L
(same)
(same)
(same)
(same)
(same)
(same)
L
30
Output No.73
Omit
141
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)
GND
17
Output No.64 to 71 Common
10
Output No.64
11
Output No.65
12
Output No.66
13
Output No.67
(same)
14
Output No.68
(same)
15
Output No.69
(same)
27
Output No.70
28
Output No.71
33
Output No.72 to 79 Common
29
Output No.72
30
Output No.73
(same)
(same)
(same)
(same)
+DC
L
L
L
Omit
142
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.2.6 Disposition des signaux (carte d’E/S d’extension)
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la première carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 64 à 71
26
Entrée n° 79
2
Entrée n° 64
27
Sortie n° 70
3
Entrée n° 65
28
Sortie n° 71
4
Entrée n° 66
29
Sortie n° 72
5
Entrée n° 67
30
Sortie n° 73
6
Entrée n° 68
31
Sortie n° 74
7
Entrée n° 69
32
Non utilisé
8
Entrée n° 70
33
Sortie commune n° 72 à 79
9
Entrée n° 71
34
Entrée commune n° 80 à 87
10
Sortie n° 64
35
Entrée n° 80
11
Sortie n° 65
36
Entrée n° 81
12
Sortie n° 66
37
Entrée n° 82
13
Sortie n° 67
38
Entrée n° 83
14
Sortie n° 68
39
Entrée n° 84
15
Sortie n° 69
40
Entrée n° 85
16
Non utilisé
41
Entrée n° 86
17
Sortie commune n° 64 à 71
42
Entrée n° 87
18
Entrée commune n° 72 à 79
43
Sortie n° 75
19
Entrée n° 72
44
Sortie n° 76
20
Entrée n° 73
45
Sortie n° 77
143
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 74
46
Sortie n° 78
22
Entrée n° 75
47
Sortie n° 79
23
Entrée n° 76
48
Non utilisé
24
Entrée n° 77
49
Non utilisé
25
Entrée n° 78
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Standard
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
144
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la deuxième carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 96 à 103
26
Entrée n° 111
2
Entrée n° 96
27
Sortie n° 102
3
Entrée n° 97
28
Sortie n° 103
4
Entrée n° 98
29
Sortie n° 104
5
Entrée n° 99
30
Sortie n° 105
6
Entrée n° 100
31
Sortie n° 106
7
Entrée n° 101
32
Non utilisé
8
Entrée n° 102
33
Sortie commune n° 104 à 111
9
Entrée n° 103
34
Entrée commune n° 112 à 119
10
Sortie n° 96
35
Entrée n° 112
11
Sortie n° 97
36
Entrée n° 113
12
Sortie n° 98
37
Entrée n° 114
13
Sortie n° 99
38
Entrée n° 115
14
Sortie n° 100
39
Entrée n° 116
15
Sortie n° 101
40
Entrée n° 117
16
Non utilisé
41
Entrée n° 118
17
Sortie commune n° 96 à 103
42
Entrée n° 119
18
Entrée commune n° 104 à 111
43
Sortie n° 107
19
Entrée n° 104
44
Sortie n° 108
20
Entrée n° 105
45
Sortie n° 109
145
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 106
46
Sortie n° 110
22
Entrée n° 107
47
Sortie n° 111
23
Entrée n° 108
48
Non utilisé
24
Entrée n° 109
49
Non utilisé
25
Entrée n° 110
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
Standard
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
146
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la troisième carte d’E/S d’extension.
Disposition des signaux du connecteur 1
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
1
Entrée commune n° 128 à 135
26
Entrée n° 143
2
Entrée n° 128
27
Sortie n° 134
3
Entrée n° 129
28
Sortie n° 135
4
Entrée n° 130
29
Sortie n° 136
5
Entrée n° 131
30
Sortie n° 137
6
Entrée n° 132
31
Sortie n° 138
7
Entrée n° 133
32
Non utilisé
8
Entrée n° 134
33
Sortie commune n° 136 à 143
9
Entrée n° 135
34
Entrée commune n° 144 à 151
10
Sortie n° 128
35
Entrée n° 144
11
Sortie n° 129
36
Entrée n° 145
12
Sortie n° 130
37
Entrée n° 146
13
Sortie n° 131
38
Entrée n° 147
14
Sortie n° 132
39
Entrée n° 148
15
Sortie n° 133
40
Entrée n° 149
16
Non utilisé
41
Entrée n° 150
17
Sortie commune n° 128 à 135
42
Entrée n° 151
18
Entrée commune n° 136 à 143
43
Sortie n° 139
19
Entrée n° 136
44
Sortie n° 140
20
Entrée n° 137
45
Sortie n° 141
147
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
21
Entrée n° 138
46
Sortie n° 142
22
Entrée n° 139
47
Sortie n° 143
23
Entrée n° 140
48
Non utilisé
24
Entrée n° 141
49
Non utilisé
25
Entrée n° 142
50
Non utilisé
Nom du connecteur
Connecteur d’E/S
(côté contrôleur)
Standard
D-Sub 50 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
* Des connecteurs d’E/S, des câbles de connecteur d’E/S, des borniers et des kits de connecteur d’E/S sont disponibles en
option.
4.14.3 Carte RS-232C
4.14.3.1 Carte RS-232C
Pour communiquer avec des périphériques externes à l’aide de deux ports RS-232C ou plus, une carte RS-232C doit être
installée dans un emplacement d’option.
Chaque carte d’extension RS-232C peut ajouter deux ports. Il est possible d’installer jusqu’à deux cartes d’extension RS-232C
pour ajouter jusqu’à quatre ports.
Numéros de port
Les numéros de port sont attribués comme indiqué dans le tableau suivant.
Numéro de port
Matériel pris en charge
#2, #3
RS-232C, 1ère carte
#4 , #5
RS-232C, 2ème carte
4.14.3.2 Paramètres de la carte (RS-232C)
Apparence de la carte
148
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
Réglez DSW1, DSW2 et JMP1.
CN3 est tout ouvert.
1ère carte
2ème carte
4.14.3.3 Vérification à partir d’Epson RC+ (RS-232C)
Lorsqu’une carte RS-232C est installée dans l’unité en option du contrôleur, le logiciel du contrôleur reconnaît
automatiquement la carte RS-232C. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
149
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Sélectionnez [RS232] - [UC].
4.14.3.4 Paramètre de communication (RS-232C)
Les paramètres de communication disponibles sont indiqués dans le tableau suivant.
Élément
Spécifications
Vitesse de communication
110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200
Longueur de bits de données
7, 8
Longueur de bit d’arrêt
1, 2
Parité
impaire, paire, aucune
Terminaison
CR, LF, CRLF
Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication RS-232C à partir de l’application du robot,
reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - RS-232C Communications »
4.14.3.5 Câble de communication (RS-232C)
Les câbles de communication doivent être fournis par le client.
Nom du connecteur
Standard
Connecteur RS-232C
(côté contrôleur)
D-Sub 9 broches mâle
Pièce de verrouillage à vis d’accouplement #4 - 40
 POINTS CLÉS
Utilisez des fils blindés à paire torsadée pour les câbles.
Le blindage doit être fixé au capot pour réduire le bruit.
150
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
L’affectation des broches du connecteur RS-232C est indiquée dans le tableau suivant.
Numéro de broche
Signal
Fonction
Direction du signal
1
DCD
Envoi de la porteuse
Entrées
2
RXD
Données reçues
Entrées
3
TXD
Données transmises
Sorties
4
DTR
Terminal de données prêt
Sorties
5
GND
Terre de signalisation
－
6
DSR
Ensemble de données prêt
Entrées
7
RTS
Demande d’envoi
Sorties
8
CTS
Autorisation d’envoi
Entrées
9
RI
Indicateur de sonnerie
Entrées
4.14.4 Pulse generator board
Une carte de générateur d’impulsions peut être utilisée de deux manières. Pour plus d’informations, reportez-vous aux manuels
suivants.
Lors de l’utilisation en tant que codeur de convoyeur
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur »
Lors de l’utilisation en tant que système de mouvement PG
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Système de mouvement PG en option du contrôleur de robot »
4.14.5 Carte d’E/S analogiques
4.14.5.1 Carte d’E/S analogiques
L’installation d’une carte d’E/S analogiques dans un emplacement d’option permet d’utiliser les fonctions d’entrée/sortie
analogiques. Il est possible d’installer jusqu’à trois cartes d’E/S analogiques dans les emplacements d’option.
Carte d’E/S analogique (1CH) : « DAC : 1 canal » est disponible par carte
Carte d’E/S analogique (4CH) : « DAC : 2 canaux, ADC : 2 canaux » est disponible par carte
DAC : Sortie de signal analogique (tension/courant)
ADC : Entrée de signal analogique (tension/courant)
151
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Exemple de connexion d’une carte d’E/S analogiques (4CH)
Robot Controller
PC for
Development
MC Signal
Analog I/O Board 4CH
(Optional Board)
ADC ch2
DAC ch2
ADC ch1
MC Power
Manipulator
DAC ch1
External
equipment 1 *
External
equipment 2 *
External
equipment 3 *
External
equipment 4 *
* Entrée de tension/courant
152
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Présentation schématique de la carte d’E/S analogiques
Rv : Résistance de terminaison d’entrée de tension (100 kΩ), Rc : Résistance de terminaison d’entrée de courant
153
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.5.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S analogiques)
Paramètres des interrupteurs et des cavaliers
1. Paramètre d’adresses (SW1) : Adresses de carte en option
Paramètres
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
1ère carte
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
2ème carte
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
3ème carte
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
S5 à S8 : non utilisé. Laissez-les désactivés.
2. Sortie analogique : Paramètres
Sélecteur courant-tension (SWD1) : Sortie de tension/courant
Sélecteur de plage (SWD2) : Plage de sortie
154
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Canal
Mode de sortie
Mode de sortie de
tension
Rev.2
SWD1 (sélecteur courant-tension)
Paramètre de
plage
S1
±5 V
Activé
±10 V
Activé
0à5V
Activé
0 à 10 V *
Activé
0 à 20 mA
Désactivé
4 à 20 mA
Désactivé
DAC 1 canal
Mode de sortie de
courant
DAC 2
canaux
Mode de sortie de
tension
Canal
Mode de sortie
Mode de sortie de
tension
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
Non
utilisé
±5 V
Activé
±10 V
Activé
0à5V
0 à 10 V *
Mode de sortie de
tension
S2
Activé
Non
utilisé
Activé
0 à 20 mA
Désactivé
4 à 20 mA
Désactivé
SWD2 (commutation de plage)
Paramètre de
plage
S1
S2
±5 V
Activé
Activé
±10 V
Activé
Désactivé
0à5V
Désactivé
Activé
0 à 10 V *
Désactivé
Désactivé
0 à 20 mA
Activé
Activé
4 à 20 mA
Désactivé
Désactivé
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
±5 V
Activé
Activé
±10 V
Activé
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
0 à 20 mA
Activé
Activé
4 à 20 mA
Désactivé
Désactivé
DAC 1 canal
Mode de sortie de
courant
DAC 2
canaux
Mode de sortie de
tension
0à5V
0 à 10 V *
Mode de sortie de
courant
Non
utilisé
Non
utilisé
155
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
* Par défaut : Paramètres par défaut DAC (sortie de tension : 0 à 10 V)
3. Entrée analogique : Paramètres
Cavalier de sélection courant-tension (CN8/CN9) : Entrée de courant/entrée de tension
Broches courtes 1-2 : Paramètres d’entrée de tension
Broches courtes 2-3 : Paramètres d’entrée de courant
Sélecteur courant-tension (SWD1) : Entrée de courant/entrée de tension
Sélecteur de plage (SWD3) : Plage d’entrée
Canal
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
ADC 1 canal
Paramètre de
plage
ADC 2
canaux
Mode d’entrée de
tension
Canal
ADC 1
canal
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
Mode d’entrée de
courant
S2
S3
Activé
±10,24 V
Activé
0 à 5,12 V
Non
utilisé
Non
utilisé
0 à 24 mA
S4
Activé
Non
utilisé
Activé
Désactivé
±5,12 V
Activé
±10,24 V
Activé
0 à 5,12 V
0 à 10,24 V *
Mode d’entrée de
courant
S1
±5,12 V
0 à 0,24 V *
Mode d’entrée de
courant
SWD1 (sélecteur courant-tension)
Non
utilisé
Non
utilisé
0 à 24 mA
Activé
Non
utilisé
Activé
Désactivé
Paramètre de
plage
CN8 (sélecteur couranttension)
±5,12 V
Court 1-2
±10,24 V
Court 1-2
0 à 5,12 V
Court 1-2
0 à 10,24 V *
Court 1-2
0 à 24 mA
Court 2-3
CN9 (sélecteur couranttension)
Non utilisé
156
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Canal
ADC 2
canaux
Canal
ADC 1
canal
Mode d’entrée
Mode d’entrée de
tension
Paramètre de
plage
CN8 (sélecteur couranttension)
CN9 (sélecteur couranttension)
±5,12 V
Court 1-2
±10,24 V
Court 1-2
0 à 5,12 V
Court 1-2
Non utilisé
0 à 10,24 V *
Court 1-2
Mode d’entrée de
courant
0 à 24 mA
Court 2-3
Mode d’entrée
Paramètre de
plage
S1
S2
±5,12 V
Activé
Activé
±10,24 V
Activé
Désactivé
0 à 5,12 V
Désactivé
Activé
0 à 10,24 V *
Désactivé
Désactivé
0 à 24 mA
Désactivé
Activé
Mode d’entrée de
tension
Mode d’entrée de
courant
ADC 2
canaux
Rev.2
Mode d’entrée de
tension
SWD4
S3
S4
Non
utilisé
Non
utilisé
±5,12 V
Activé
Activé
±10,24 V
Activé
Désactivé
Désactivé
Activé
Désactivé
Désactivé
Désactivé
Activé
0 à 5,12 V
0 à 10,24 V *
Mode d’entrée de
courant
SWD3 (commutation de plage)
Non
utilisé
Non
utilisé
0 à 24 mA
Désactivé
Désactivé
SWD4 : Non utilisé. Laissez-le désactivé.
* Par défaut : Paramètres par défaut ADC (entrée de tension de 0 à 10,24 V)
4. Paramètres de blindage
Blindage « masse du châssis » et « masse utilisateur » : CN4, CN5, CN6, CN7
Broches courtes 1-2 : Paramètre du blindage à la masse du châssis (FG)
Utilisé pour décharger le bruit du blindage du côté du contrôleur de robot
157
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Broches courtes 2-3 : Paramètre du blindage à la masse utilisateur (UG)
Utilisé pour isoler le blindage entre le périphérique de connexion externe et le contrôleur de robot
Également utilisé pour décharger le bruit du blindage du côté du périphérique de connexion externe
Masse utilisateur (UG) : Masse analogique (AGND) côté périphérique de connexion externe
Masse du châssis (FG) : Masse numérique (DGND) à l’intérieur du contrôleur de robot
Canal
DAC1ch
DAC2ch
Paramètres
CN4
Blindage FG *
Court 1-2
Blindage UG
Court 2-3
Blindage FG *
Blindage FG *
CN6
CN7
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Court 1-2
Non utilisé
Blindage UG
ADC1ch
CN5
Court 2-3
Court 1-2
Non utilisé
Non utilisé
Blindage UG
ADC2ch
Blindage FG *
Non utilisé
Court 2-3
Court 1-2
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Blindage UG
Court 2-3
* Par défaut
4.14.5.3 Vérification avec Epson RC+ (carte d’E/S analogique)
Lorsqu’une carte d’E/S analogiques est installée dans l’unité en option du contrôleur, le logiciel du contrôleur reconnaît
automatiquement la carte d’E/S analogiques. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise.
Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Entrées/sorties] - [E/S analogiques].
158
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.5.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S analogiques)
Résolution d’entrée : 16 bits
Plage d’entrée (tension) : 0 à 5,12 V, 0 à 10,24 V, ±5,12 V, ±10,24 V
Plage d’entrée (courant) : 0 à 24 mA
Impédance d’entrée (tension/courant) : environ 100 kΩ/environ 422 Ω
Tension nominale absolue de la broche d’entrée : ±11 V
Spécifications d’isolement : Isolement canal à canal, isolement de bus
4.14.5.5 Circuit de sortie (carte d’E/S analogiques)
Résolution de sortie : 16 bits
Plage de sortie (tension) : 0 à 5 V, 0 à 10 V, ±5 V, ±10 V
Plage de sortie (courant) : 0 à 20 mA, 4 à 20 mA
Impédance de sortie (tension/courant) : environ 17 Ω/environ 50 MΩ
Tension nominale absolue de la broche de sortie : ±11 V
Résistance/capacité de charge (@sortie de tension) : 1 kΩ min./5 nF
Résistance/inductance de charge (@sortie de courant) : 300 Ω ou moins/50 mH ou moins
159
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Spécifications d’isolement : Isolement canal à canal, isolement de bus
ATTENTION
Si le câblage ou les paramètres ne sont pas effectués correctement, l’entrée/sortie analogique ne
fonctionnera pas correctement.
Dans les environnements avec de grandes quantités de bruit externe, l’entrée/sortie analogique peut être
affectée. Vérifiez l’environnement sonore, par exemple si les câbles sont blindés.
Utilisez des câbles blindés/torsadés.
N’appliquez jamais de tension ou de courant en dehors de la plage d’entrée/sortie aux broches d’entrée/sortie
analogiques. L’application d’une tension de ±11 V ou plus endommagera la carte.
Des erreurs de câblage ou des courts-circuits peuvent entraîner la défaillance des composants de la carte et
des dysfonctionnements du système robotisé.
160
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.14.5.6 Disposition des signaux (carte d’E/S analogiques)
Spécification 1CH
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
1
VOUT (DAC 1 canal)
20
Shield (DAC 1 canal)
2
COM (DAC 1 canal)
21
IOUT (DAC 1 canal)
3
Shield (DAC 1 canal)
22
COM (DAC 1 canal)
4
Non utilisé
23
Non utilisé
5
Non utilisé
24
Non utilisé
6
Non utilisé
25
Non utilisé
7
Non utilisé
26
Non utilisé
8
Non utilisé
27
Non utilisé
9
Non utilisé
28
Non utilisé
10
Non utilisé
29
Non utilisé
11
Non utilisé
30
Non utilisé
12
Non utilisé
31
Non utilisé
13
Non utilisé
32
Non utilisé
14
Non utilisé
33
Non utilisé
15
Non utilisé
34
Non utilisé
16
Non utilisé
35
Non utilisé
17
Non utilisé
36
Non utilisé
18
Non utilisé
37
Non utilisé
19
Non utilisé
161
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Spécification 4CH
Numéro de broche
Nom du signal
Numéro de broche
Nom du signal
1
VOUT (DAC 1 canal)
20
Shield (DAC 1 canal)
2
COM (DAC 1 canal)
21
IOUT (DAC 1 canal)
3
Shield (DAC 1 canal)
22
COM (DAC 1 canal)
4
Non utilisé
23
Non utilisé
5
Non utilisé
24
Non utilisé
6
Non utilisé
25
Non utilisé
7
VIN (ADC 1 canal)
26
Shield (ADC 1 canal)
8
COM (ADC 1 canal)
27
Non utilisé
9
Non utilisé
28
Non utilisé
10
Non utilisé
29
Non utilisé
11
VOUT (DAC 2 canaux)
30
Shield (DAC 2 canaux)
12
COM (DAC 2 canaux)
31
IOUT (DAC 2 canaux)
13
Shield (DAC 2 canaux)
32
COM (DAC 2 canaux)
14
Non utilisé
33
Non utilisé
15
Non utilisé
34
Non utilisé
16
Non utilisé
35
Non utilisé
17
Non utilisé
36
Non utilisé
18
VIN (ADC 2 canaux)
37
Shield (ADC 2 canaux)
19
COM (ADC 2 canaux)
162
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.15 E/S de bus de terrain
Les E/S de bus de terrain prennent en charge les modules suivants.
DeviceNetTM
PROFIBUS-DP
PROFINET
CC-LINK
EtherNet/IPTM
EtherCAT®
Modbus
Pour plus d’informations, reportez-vous aux manuels suivants.
E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S de l’esclave du bus de terrain »
Pour plus d’informations sur l’installation du module E/S de bus de terrain, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel d’entretien du RC800-A - Module E/S de bus de terrain »
163
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.16 Interface de détecteur de force
4.16.1 Interface de détecteur de force
Le port du détecteur de force (FORCE SENSOR) est équipé en standard sur le contrôleur.
Le port du détecteur de force peut être connecté à toute la série S250.
Pour plus d’informations sur la méthode de connexion et les spécifications, reportez-vous au manuel suivant.
« Force Guide - Hardware Connection Example »
4.16.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (port du détecteur de force)
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Détecteur de force].
Pour plus d’informations sur la configuration du détecteur de force, reportez-vous au manuel suivant.
« Force Guide - Software Configuring the Force Sensor Unit »
ATTENTION
Une tension de 24 V CC est fournie par le port du détecteur de force pour faire fonctionner le détecteur de force
de la série S250.
Lors de l’utilisation, faites attention aux points suivants.
Ne connectez aucun périphérique autre que le détecteur de force au port du détecteur de force.
Cela pourrait endommager les périphériques connectés et le contrôleur.
Nous ne garantissons pas les dommages causés aux périphériques connectés ou au contrôleur.
164
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
4.17 Interface de l’option de suivi du convoyeur
4.17.1 Interface de suivi du convoyeur
Le port de l’interface de l’option de suivi du convoyeur (PULSE IN) est équipé en standard sur le contrôleur.
Une licence est requise pour activer la fonction de suivi du convoyeur.
Pour la connexion au port, seul le « Kit d’option de suivi de convoyeur B » ou un câble fabriqué selon nos spécifications peut
être utilisé. Pour plus d’informations sur la création d’un câble de suivi de convoyeur, sur des exemples de connexion et sur la
configuration de la fonction de suivi du convoyeur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur »
4.17.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (suivi du convoyeur)
1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue
[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Codeur de convoyeur]. Pour plus d’informations sur la configuration de l’option de suivi du convoyeur,
reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur »
ATTENTION
Une tension de 24 V CC est fournie par le port de l’interface de l’option de suivi du convoyeur (PULSE IN) pour
faire fonctionner le kit d’option de suivi de convoyeur B.
Lors de l’utilisation, faites attention aux points suivants.
Ne connectez rien d’autre que le câble de suivi du convoyeur au port de l’interface de l’option de suivi du
convoyeur. Cela pourrait endommager les périphériques connectés et le contrôleur.
Même lorsque vous créez le câble de suivi du convoyeur, n’utilisez pas une tension de 24 V CC.
Si vous utilisez les produits comme décrit ci-dessus, nous ne garantissons pas les dommages causés aux
périphériques connectés ou au contrôleur.
165
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5. Inspection périodique
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité.
Cette section explique quand les inspections doivent être effectuées et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
166
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5.1 Inspection périodique du RC800-A
5.1.1 Points d’inspection et leur fréquence d’inspection
Pour les noms de pièces et leurs emplacements, reportez-vous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs fonctions
Point
d’inspection
Fréquence
Contrôleur
12 mois
Éteindre et redémarrer
12 mois
Appuyer sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence avec le
moteur sous tension
Interrupteur
d’arrêt
d’urgence
Méthode d’inspection
Méthode de vérification
Démarre sans erreur
La LED à 7 segments du
contrôleur affiche ce qui suit :
La LED à 7 segments du
contrôleur affiche ce qui suit :
Sécurité
12 mois
Utiliser la sécurité avec le moteur sous tension
Filtre du
ventilateur
1 mois
Effectuer un contrôle visuel et nettoyer
Pas de saleté
Ventilateur
(avant)
1 mois
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement, effectuer
un contrôle visuel de la LED à 7 segments
Aucun bruit anormal, aucun
avertissement 515 ne s’affiche
sur la LED à 7 segments
Ventilateur
(arrière)
1 mois
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement, effectuer
un contrôle visuel de la LED à 7 segments
Aucun bruit anormal, aucun
avertissement 516 ne s’affiche
sur la LED à 7 segments
Interrupteur
d’activation
12 mois
Lorsque le moteur est en marche en mode d’apprentissage,
saisir ou relâcher l’interrupteur d’activation pour vérifier si
l’excitation du moteur est coupée
Le voyant lumineux du
manipulateur s’éteint
Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel du manipulateur »
Codeur
12 mois
Confirmer la position zéro
Le manipulateur est à la
position zéro définie
167
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5.2 Sauvegarde et restauration
5.2.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ?
Divers paramètres configurés avec Epson RC+ peuvent être facilement enregistrés avec la « Sauvegarde du contrôleur ».
En cas de réglage incorrect des paramètres ou d’échec du contrôleur, les paramètres du contrôleur peuvent être facilement
récupérés à l’aide des données enregistrées avec la « Sauvegarde du contrôleur ».
Veillez à toujours effectuer la « Sauvegarde du contrôleur » après la modification des paramètres du contrôleur, avant la
maintenance ou après l’apprentissage.
Selon le problème, la sauvegarde avant les travaux de maintenance peut ne pas être possible. Veillez à toujours sauvegarder vos
dernières données.
 POINTS CLÉS
Le RC800-A dispose d’une fonction appelée « Exporter l’état du contrôleur ». Cette fonction peut stocker les
mêmes données que la « Sauvegarde du contrôleur ».
Les données stockées peuvent également être utilisées comme données de sauvegarde pour la restauration des
données.
Il existe plusieurs manières d’enregistrer les données de la fonction « Exporter l’état du contrôleur ».
A : fonction Sauvegarde du contrôleur sur un périphérique de mémoire USB
Reportez-vous à la section suivante.
Port mémoire
B : fonction d’importation des paramètres du contrôleur
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Import] Command (Project Menu) »
5.2.2 Données sauvegardées
Pour plus d’informations sur les fichiers sauvegardés, reportez-vous à la section suivante.
Détails des données enregistrées
5.2.3 Sauvegarde
Les paramètres du contrôleur peuvent être sauvegardés à partir d’Epson RC+.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
168
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur…] pour afficher la boîte de dialogue [Browse For Folder].
3. Spécifiez le dossier dans lequel les données de sauvegarde seront stockées. Créez un nouveau dossier si nécessaire.
4. Après avoir cliqué sur le bouton [OK], un dossier pour stocker les données de sauvegarde est créé sous le dossier spécifié.
« B_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
ATTENTION
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du système
robotisé n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
5.2.4 Restauration
Les paramètres du contrôleur peuvent être restaurés à partir d’Epson RC+.
ATTENTION
Lors de la restauration, veillez à utiliser les données du même contrôleur que celui utilisé lors de la
sauvegarde.
Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du
système robotisé n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
169
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
2. Cliquez sur le bouton [Restauration du contrôleur…] pour afficher la boîte de dialogue [Browse For Folder].
3. Spécifiez le dossier dans lequel les données de sauvegarde sont stockées.
« B_Nom du type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure »
 POINTS CLÉS
La fonction « Sauvegarde du contrôleur » sur le périphérique de mémoire USB permet également de
sélectionner les données sauvegardées.
4. Cliquez sur le bouton [OK] pour afficher la boîte de dialogue de sélection des données à restaurer.
Nom du Robot, numéro de série, calibrations
Cette fonction restaure également le nom du robot, le numéro de série du robot, les données Hofs et les données CalPls.
Notez que la restauration de données Hofs incorrectes empêchera le robot de fonctionner à la bonne position.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de la maintenance du robot
Les fichiers d’informations de maintenance sont également restaurés.
Reportez-vous à la section suivante.
Fonction d’alarme
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Pour inclure les fichiers d’informations de maintenance, dans le menu Epson RC+, accédez à [Configuration] [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Préférences] et cochez la case [Activer les données de maintenance du
robot]. Notez que si les données de sauvegarde acquises sont restaurées sans cocher cette case, les informations de
maintenance ne seront pas appliquées.
170
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
Projet
Les fichiers liés au projet sont également restaurés.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Lorsqu’un projet est restauré, toutes les valeurs des variables de sauvegarde (variable Global Preserve) sont initialisées.
Pour plus d’informations sur la restauration des valeurs des variables de sauvegarde, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Display Variables] Command (Run Menu) »
Configuration matérielle de la Vision
La configuration matérielle de Vision est également restaurée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ Option Vision Guide »
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de la Sécurité
La configuration de la sécurité est également restaurée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Sécurité »
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration de l’interface de détecteur de force
La configuration de l’interface de détecteur de force est également restaurée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ Option Force Guide »
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Mot de passe paramètres d’authentification
Les paramètres d’authentification de la connexion PC sont également restaurés.
Le mot de passe d’authentification de la connexion PC et les paramètres de désactivation de l’authentification de la
connexion sont restaurés.
Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
Configuration carte de sécurité
Le Gestionnaire des fonctions de sécurité démarre et restaure la carte de sécurité. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
Ces données ne peuvent être vérifiées que si vous utilisez le contrôleur avec la carte de sécurité installée. Par défaut,
cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée).
5. Cliquez sur le bouton [OK] pour restaurer les informations système.
171
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
La configuration du système qui a été enregistrée par la sauvegarde des paramètres du contrôleur doit être
restaurée uniquement sur le même système (restauration des paramètres du contrôleur).
Si l’utilisateur tente de restaurer les informations d’un autre système, la boîte de dialogue d’avertissement
suivante s’affiche.
Sauf dans des cas particuliers tels que le remplacement d’un contrôleur, vous devez cliquer sur le bouton
[Non] pour ne pas restaurer les données.
La restauration d’une sauvegarde contenant des informations d’un robot non pris en charge sur le contrôleur
cible entraînera une erreur.
La restauration de « Nom du Robot, numéro de série, calibrations » et de « Configuration carte de sécurité »
séparément peut provoquer une erreur au démarrage du contrôleur.
Lorsqu’une erreur se produit, reportez-vous au manuel suivant pour la corriger.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
Lors de la restauration, l’adresse IP n’est pas récupérée pour éviter les interruptions de communication
imprévues causées par l’écrasement de l’adresse IP. L’adresse IP la plus récemment définie sur le contrôleur
est conservée.
Lorsque vous sélectionnez « Nom du Robot, numéro de série, calibrations » ou « Configuration carte de
sécurité », vous devez saisir le mot de passe de la carte de sécurité. Pour plus d’informations, reportez-vous
au manuel suivant.
« Safety Function Manual du contrôleur de robot »
172
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5.3 Fonction d’alarme
Les pièces utilisées dans chaque partie d’articulation du robot peuvent se détériorer en raison de l’utilisation au fil du temps,
entraînant une perte de précision et d’éventuelles pannes. Lorsqu’un robot tombe en panne en raison de la détérioration de
pièces ou pour d’autres raisons, la réparation du robot demande beaucoup de temps et des dépenses importantes.
Pour permettre la maintenance bien avant l’occurrence d’erreurs d’avertissement, cette section décrit les méthodes suivantes
(alarmes) qui alertent l’utilisateur lorsqu’il est temps d’effectuer la maintenance.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+ 8.0, la version requise du micrologiciel du contrôleur est 7.5.4.x ou une version
ultérieure.
5.3.1 Maintenance
Les intervalles de remplacement recommandés peuvent être définis pour la graisse du robot, les courroies de distribution, les
moteurs, les réducteurs et les arbres cannelés à billes.
ATTENTION
Vérifiez que la date et l’heure du contrôleur sont correctement définies. Si une date et une heure incorrectes sont
définies, la fonction d’alarme ne fonctionnera pas correctement.
 POINTS CLÉS
La maintenance est activée par défaut en usine.
Si elle est activée, les informations de maintenance pour la graisse, les courroies de distribution, les moteurs, les réducteurs et
les arbres cannelés à billes sont automatiquement définies lors de la configuration ou du changement du robot.
La graisse est appliquée à l’emplacement cible suivant.
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
Lorsqu’un robot est supprimé, les informations de maintenance sont automatiquement supprimées.
Pour plus d’informations sur la configuration du robot, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Setting the Robot Model »
ATTENTION
Faites attention lorsque vous apportez des modifications au robot. Le changement de robot réinitialise l’alarme.
173
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Les informations de maintenance varient en fonction du contrôleur qui a configuré le robot. Si le robot est
remplacé par un robot avec un numéro de série différent, les informations de maintenance ne fonctionneront pas
correctement. Après avoir remplacé un robot, modifiez les informations de maintenance.
Reportez-vous à la section suivante.
Modification des informations de maintenance
5.3.2 Affichage des informations de maintenance
Cette section décrit la procédure d’affichage des informations de maintenance définies.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Pour afficher les informations de maintenance, cliquez sur le bouton [Maintenance] pour afficher la boîte de dialogue
[Maintenance].
174
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
3. Sélectionnez un axe commun ou spécifié dans l’arborescence pour afficher les informations sur la pièce cible.
 POINTS CLÉS
L’intervalle de graissage recommandé est basé sur le nombre de jours qui se sont écoulés depuis la dernière
date d’application de la graisse. L’intervalle de remplacement peut varier en fonction de la charge et des
autres méthodes d’utilisation du client.
L’intervalle de remplacement recommandé pour les éléments de maintenance (courroie de distribution,
moteur, réducteur, arbre cannelé à billes) est de durée de vie L10 (période jusqu’à 10 % de probabilité de
rupture). Dans la boîte de dialogue [Maintenance], la durée de vie L10 est indiquée à 100 %.
Le nombre de mois restants est calculé en fonction des conditions des opérations précédentes.
La période utilisée pour le calcul peut être définie à l’aide de la commande « HealthCalcPeriod ». (Par
défaut : 7 jours de mise sous tension du contrôleur)
Le nombre de mois restants peut ne pas être calculé correctement tant que la période utilisée pour le calcul
ne s’est pas écoulée une fois.
5.3.3 Modification des informations de maintenance
Cette section décrit la procédure de modification des informations de maintenance définies.
1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Pour modifier les informations de maintenance, ouvrez la boîte de dialogue [Maintenance].
3. Sélectionnez un axe commun ou spécifié dans l’arborescence pour afficher les informations sur la pièce cible.
4. Sélectionnez l’alarme à modifier et cliquez sur le bouton [Modifier].
175
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5. Ouvrez la boîte de dialogue [Modifier Alarme] et saisissez l’une des dates suivantes.
Date d’application de la graisse
Date d’achat ou de remplacement de la courroie de distribution
Date d’achat ou de remplacement du moteur
Date d’achat ou de remplacement du réducteur
Date d’achat ou de remplacement de l’arbre cannelé à billes
6. Cliquez sur le bouton [OK] pour modifier les informations de l’alarme spécifiée.
 POINTS CLÉS
Un décalage peut être défini pour le taux d’usure d’une pièce existante.
Les calculs suivants doivent être utilisés à titre indicatif pour le réglage du décalage.
1. Mesurez le nombre de mois disponibles pour les opérations précédentes à l’aide de la commande
« HealthRBAnalysis ».
2. Vérifiez le temps passé de mise sous tension du moteur dans le visualiseur de sauvegarde de l’état.
3. La formule suivante est utilisée pour calculer le décalage approximatif.
Motor On time
Offset=100 x 24 x 30.4375 x Usable months
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
5.3.4 Procédure de notification d’alarme
Lorsque l’intervalle de remplacement recommandé ou l’intervalle de graissage recommandé est atteint pour une pièce, le
contrôleur passe en état d’avertissement et affiche un message d’avertissement.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
Une méthode de notification d’alarme consiste à régler l’alarme sur un bit de sortie de l’E/S à distance.
L’E/S à distance peut être définie à partir de [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Contrôle à
distance] dans Epson RC+.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S à distance »
176
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si une alarme se produit, le contrôleur passe en état d’avertissement.
Les alarmes Alarm1 à Alarm9, qui sont définies sur les bits de sortie de l’E/S à distance, surveillent
l’apparition d’avertissements par cycles de cinq minutes.
Le moment de l’apparition de l’alarme et sa sortie sur le contrôleur sont différents. L’alarme peut être émise
vers l’E/S à distance jusqu’à 5 minutes après que l’alarme s’est produite sur le contrôleur.
5.3.5 Réinitialisation d’une alarme
Les alarmes peuvent être réinitialisées de l’une des manières suivantes.
Opération de réinitialisation à partir de la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+
Commande HealthCtrlReset
Commande HealthRBReset
Le bouton [Effacer] exécute les commandes ci-dessus.
Pour réinitialiser l’affichage de l’alarme, vous devez redémarrer le contrôleur. Une alarme se déclenche lorsque le taux d’usure
du composant défini atteint 100 %. Remplacez les composants dès que possible. Notez que si l’alarme est réinitialisée sans
remplacer les composants, l’alarme ne se déclenchera pas tant que le taux d’usure n’atteindra pas la valeur spécifiée (500 %)
ou qu’une erreur ne se produira pas.
177
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6. Annexe
178
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6.1 Annexe A : Liste des pièces en option
Nom de pièce
Code
Notes
Cartes d’E/S d’extension
(type source)
R12NZ9003P
-
Cartes d’E/S d’extension
(type sink)
R12NZ9003Q
-
Carte RS-232C
R12NZ9004E
-
Pulse generator board
R12NZ900A8
-
Analog I/O board (1CH)
R12NZ900WZ
-
Analog I/O board (4CH)
R12NZ900X1
-
Kit d’option de suivi de convoyeur B (3 m)
R12NZ901HU
-
Kit d’option de suivi de convoyeur B (10 m)
R12NZ901HV
-
Module CC-Link
R12NZ901LC
-
Module DeviceNet
R12NZ901L7
-
Module PROFIBUS-DP
R12NZ901L8
-
Module PROFINET
R12NZ901LB
-
Module EtherNet/IP
R12NZ901LA
-
Module EtherCAT
R12NZ901L9
-
Option de montage mural du contrôleur
R12NZ901L5
-
Plaque de montage en rack
R12NZ901HR
-
Connecteur D-SUB 50 broches pour E/S standard
R12NZ901HT
-
179
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6.2 Annexe B : Accessoires fournis
Prise de dérivation TP : 1 pièce
Fiche courte du connecteur d’URGENCE : 1 pièce
Connecteur d’E/S de sécurité : 1 pièce
Câble d’alimentation : 1 pièce
Support de câble USB : 1 pièce
180
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6.3 Annexe C : Dépannage
Ce chapitre décrit la procédure de mise à niveau du micrologiciel et la procédure d’initialisation du micrologiciel et du fichier
de données nécessaires lorsque des erreurs au niveau du micrologiciel ou des informations des paramètres du robot empêchent
le contrôleur de démarrer correctement ou de se connecter au PC de développement.
6.3.1 Mise à niveau du micrologiciel
Le logiciel (micrologiciel) et les fichiers de données nécessaires pour contrôler le contrôleur et le robot sont préinstallés dans le
contrôleur. Les informations des paramètres du contrôleur qui ont été définies par l’utilisateur à partir du logiciel de
développement sont également enregistrées dans le contrôleur au besoin.
Si nécessaire, le micrologiciel est disponible sur le CD-ROM et sur d’autres sources. Pour plus d’informations sur l’obtention
du micrologiciel, veuillez contacter le fournisseur.
Pour mettre à niveau le micrologiciel, un PC de développement sur lequel le logiciel de développement Epson RC+ est installé
doit être connecté à un contrôleur à l’aide d’un câble USB ou d’un câble Ethernet. (Le micrologiciel ne peut pas être initialisé
via une connexion Ethernet.)
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation de la version 7.5.0.x ou ultérieure du micrologiciel, veillez à utiliser un PC sur lequel le
programme EPSON RC+ 7.0 version 7.5.0 ou ultérieure est installé.
6.3.2 Procédure de mise à niveau du micrologiciel
Cette section explique la procédure de mise à niveau du micrologiciel.
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB ou d’un câble Ethernet.
(Le micrologiciel ne peut pas être initialisé via une connexion Ethernet.)
2. Mettez le contrôleur sous tension.
(Ne démarrez pas le logiciel de développement Epson RC+ tant que le processus de mise à niveau du micrologiciel n’est
pas terminé.)
3. Obtenez le programme d’installation Epson RC+ à partir du DVD ou le programme d’installation du logiciel des robots
Epson.
4. Exécutez « Ctrlsetup80.exe » dans le dossier du programme d’installation.
La boîte de dialogue suivante s’affiche.
181
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
5. Sélectionnez le bouton [Upgrade] et cliquez sur le bouton [Suivant].
6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB ou d’un câble Ethernet, puis
sélectionnez [Connexion] selon votre environnement de connexion. Lorsque vous sélectionnez Ethernet, spécifiez l’adresse
IP définie pour le contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Connecter].
7. Vérifiez la version actuelle du micrologiciel et la nouvelle version du micrologiciel, puis cliquez sur le bouton [Install].
8. Le transfert et l’installation du micrologiciel démarrent. Le processus prend plusieurs minutes.
182
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
 POINTS CLÉS
Pendant le transfert, ne déconnectez pas les câbles de connexion et n’éteignez pas le contrôleur ou le PC de
développement.
9. Le contrôleur est redémarré lorsque le transfert du fichier de données et l’installation sont terminés.
10. La boîte de dialogue suivante s’affiche après le redémarrage du contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Suivant].
11. La boîte de dialogue suivante s’affiche.
Cliquez sur le bouton [Finish].
La mise à niveau du micrologiciel est alors terminée.
183
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6.3.3 Initialisation du contrôleur
Si le contrôleur devient inutilisable pour une raison quelconque, effectuez l’initialisation.
 POINTS CLÉS
La sauvegarde du système en cours d’exécution est recommandée au préalable pour s’assurer que le système
peut être facilement restauré à son état opérationnel.
Reportez-vous à la section suivante.
Sauvegarde et restauration
Si vous ne parvenez pas à effectuer l’initialisation, contactez le fournisseur.
6.3.4 Procédure d’initialisation du micrologiciel
Cette section explique la procédure d’initialisation du micrologiciel.
 POINTS CLÉS
Dans les cas suivants, les connexions ne peuvent pas être établies avec un connecteur Ethernet (PC) ou par
Ethernet à distance.
L’adresse IP du contrôleur est définie sur une adresse IP globale
1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB.
(Le micrologiciel ne peut pas être initialisé via une connexion Ethernet.)
2. Mettez le contrôleur sous tension.
(Ne démarrez pas le logiciel de développement Epson RC+ tant que le processus de mise à niveau du micrologiciel n’est
pas terminé.)
3. Obtenez le programme d’installation Epson RC+ à partir du DVD ou le programme d’installation du logiciel des robots
Epson.
4. Exécutez « Ctrlsetup80.exe » dans le dossier du programme d’installation.
5. Sélectionnez le bouton [Initialize] et cliquez sur le bouton [Suivant].
184
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB, puis cliquez sur le bouton
[Connecter].
7. Vérifiez les informations de version et cliquez sur le bouton [Install].
8. Le transfert et l’installation du micrologiciel démarrent. Le processus prend plusieurs minutes.
9. Le contrôleur est redémarré lorsque le transfert de données et l’installation sont terminés.
185
Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Rev.2
10. La boîte de dialogue suivante s’affiche après le redémarrage du contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Suivant].
11. La boîte de dialogue suivante s’affiche.
Cliquez sur le bouton [Finish].
Le processus d’initialisation du micrologiciel est alors terminé.
Démarrez Epson RC+ et restaurez le système en cours d’exécution.
Reportez-vous à la section suivante.
Sauvegarde et restauration
186
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