Epson RC%2b 8.0 Manuel utilisateur

Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0
Guide de l'utilisateur
Gestion de projets et développement
Version traduite
© Seiko Epson Corporation 2024
Rev.2
FRM24ZS6949B
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Table des matières
1. Introduction
23
1.1 Introduction
24
1.2 Marques commerciales
24
1.3 Notation
24
1.4 Terms of Use
24
1.5 Manufacturer
24
1.6 Contact Information
24
1.7 Avant utilisation
25
2. Présentation d'Epson RC+
26
2.1 Bienvenue dans Epson RC+ 8.0
27
2.2 Présentation du système
28
2.2.1 Contrôleur
28
2.2.2 Logiciel
29
2.2.3 Fonctions du simulateur
29
2.2.4 Configuration requise
30
2.2.5 Diagramme du bloc système
30
2.3 Options
31
2.4 Notes pour la connexion via Ethernet
31
2.5 Notes pour les utilisateurs d'EPSON RC+ 7.x ou versions antérieures
31
2.6 Manuels
32
2.7 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
33
2.7.1 Configuration du mot de passe pour la connexion Ethernet du contrôleur du PC
34
2.7.2 Connexion Ethernet du PC au contrôleur
36
2.7.3 Ethernet à distance
36
2.7.4 Désactiver l'authentification de connexion du contrôleur Ethernet du PC
36
2.8 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2 Compact Vision
37
2.9 Sécurité pour la connexion Ethernet de l'alimentation en pièces
38
3. Sécurité
39
3.1 Conventions
40
3.2 Définitions
40
3.2.1 Puissance des robots
40
3.2.2 Sécurité
41
2
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3.2.3 Mode opérationnel
42
3.2.4 Mode de démarrage
42
3.2.5 Changement de mode opérationnel
42
3.2.6 Arrêt d'urgence
43
3.2.7 Teach Pendant
43
3.3 Précautions d'installation et de conception
43
3.4 Précautions concernant le fonctionnement du robot
44
3.5 Sauvegarde des projets et du contrôleur
44
4. Mise en route
45
4.1 Installation du matériel
46
4.2 Installation du logiciel
46
4.3 Administration de la sécurité Windows
46
5. Opération
47
5.1 Procédure de mise sous tension du système
48
5.2 Démarrage de Epson RC+ 8.0
48
5.2.1 Séquence de démarrage
48
5.2.2 Configuration de démarrage
52
5.2.3 Mode de démarrage
52
5.2.4 Dialogue du mode de démarrage
53
5.2.5 Mode de démarrage : Programme
54
5.2.6 Mode de démarrage : Automatique
54
5.2.7 Démarrage automatique
54
5.2.8 Utilisation du Mode supervision
55
5.2.9 Connexion Windows
56
5.2.10 Options de ligne de commande
56
5.2.11 Utilisation des options de ligne de commande
58
5.3 Communications avec le contrôleur
59
5.3.1 Configuration des communications avec le contrôleur
59
5.3.2 Communications USB
59
5.3.3 Communications Ethernet
60
5.3.4 Connexion d'un périphérique de contrôle qui n'est pas un PC
61
5.3.5 Suivi du contrôleur de projet
63
5.4 Écriture de votre premier programme
63
3
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Rev.2
6. GUI d'Epson RC+ 8.0
69
6.1 Aperçu de la GUI
70
6.2 Fenêtres secondaires
71
6.2.1 Fonctionnement de la fenêtre
71
6.2.2 Ancrage d'une fenêtre secondaire à la fenêtre principale
72
6.2.3 Onglets de sous-fenêtre
73
6.2.4 Diviser et afficher les fenêtres secondaires
73
6.2.5 Sous-fenêtres flottantes
75
6.3 Disposition de la fenêtre
75
6.3.1 Sauvegarder la disposition de la fenêtre
75
6.3.2 Réinitialiser la disposition de la fenêtre
75
6.3.3 Exemples de configuration de la dispositions de la fenêtre
76
6.4 Barre d'outils
78
6.5 Barre d'état
81
6.6 Aide
81
6.7 Menu [Fichier]
83
6.7.1 [Nouveau fichier] (menu Fichier)
83
6.7.2 [Ouvrir un fichier] (menu Fichier)
84
6.7.3 Commande Fermer (menu Fichier)
85
6.7.4 Commande Enregistrer (menu Fichier)
85
6.7.5 [Restaurer] (menu Fichier)
85
6.7.6 [Enregistrer sous] (menu Fichier)
86
6.7.7 [Tout sauvegarder] (menu Fichier)
86
6.7.8 [Renommer un programme] (menu Fichier)
86
6.7.9 [Supprimer un fichier] (menu Fichier)
87
6.7.10 Commande Importation (menu Fichier)
87
6.7.11 Commande Imprimer (menu Fichier)
88
6.7.12 Commande Quitter (menu Fichier)
89
6.8 Menu [Édition]
90
6.8.1 Commande [Annuler] (menu Édition)
90
6.8.2 Commande [Refaire] (menu Édition)
91
6.8.3 Commande [Couper] (menu Édition)
91
6.8.4 Commande [Copier] (menu Édition)
91
6.8.5 Commande [Coller] (menu Édition)
91
6.8.6 Commande [Rechercher] (menu Édition)
91
4
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6.8.7 Commande [Rechercher suivant] (menu Édition)
92
6.8.8 Commande [Rechercher précédents] (menu Édition)
92
6.8.9 Commande [Remplacer] (menu Édition)
92
6.8.10 Commande [Aller à la ligne] (menu Édition)
93
6.8.11 Commande [Sélectionner tout] (menu Édition)
94
6.8.12 Commande [Retrait positif] (menu Édition)
94
6.8.13 Commande [Retrait négatif] (menu Édition)
94
6.8.14 Commande [Mettre le bloc en commentaire] (menu Édition)
94
6.8.15 Commande [Enlever le commentaire du bloc] (menu Édition)
94
6.8.16 Commande [Aller à la définition] (menu Édition)
94
6.8.17 [Naviguer vers l'arrière] (menu Édition)
95
6.8.18 [Naviguer vers l'avant] (menu Édition)
95
6.9 Menu [Affichage]
95
6.9.1 Commande [Explorateur de projet] (menu Affichage)
95
6.9.2 [Fenêtre d'état] (menu Affichage)
96
6.9.3 Commande [Résultats de recherche] (menu Affichage)
96
6.9.4 [Historique du système] (menu Affichage)
96
6.9.5 [Fenêtre de départ] (menu Affichage)
98
6.10 Menu [Projet]
6.10.1 Commande [Assistant de projet] (menu Projet)
6.10.1.1 Comment utiliser la commande [Assistant de projet]
99
99
99
6.10.1.1.1 A : projet vide
100
6.10.1.1.2 B : projet à partir d'un modèle
102
6.10.1.1.3 C : saisir et placer sans vision
103
6.10.1.1.4 D : saisir et placer avec vision
107
6.10.1.1.5 Après l'assistant de projet
116
6.10.1.2 Connexion du contrôleur
116
6.10.1.3 Sélection de la caméra
118
6.10.1.4 Entrées et sorties
121
6.10.1.5 Points du robot
122
6.10.1.6 Déplacement du robot et enseignement des points
122
6.10.1.7 Outils du robot
122
6.10.1.8 Enseignement de la détection de pièce pour la vision
123
6.10.1.9 Réglages de la main
123
6.10.2 Commande [Nouveau] (menu Projet)
125
5
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6.10.3 Commande [Ouvrir] (menu Projet)
126
6.10.4 Sous-menu Projets récents (menu Projet)
127
6.10.5 Commande [Fermer] (menu Projet)
128
6.10.6 Commande [Édition] (menu Projet)
128
6.10.7 Commande [Enregistrer] (menu Projet)
130
6.10.8 Commande [Enregistrer sous] (menu Projet)
130
6.10.9 Commande [Renommer] (menu Projet)
131
6.10.10 Commande [Supprimer] (menu Projet)
132
6.10.11 Commande [Importer] (menu Projet)
132
6.10.12 Commande [Copier] (menu Projet)
137
6.10.13 Commande [Construire] (menu Projet)
138
6.10.14 Commande [Reconstruire] (menu Projet)
138
6.10.15 Commande [Synchroniser le projet] (menu Projet)
138
6.10.16 Commande [propriété] (menu Projet)
141
6.10.16.1 Page [Projet]-[Propriétés]-[Général]
142
6.10.16.2 Page [Projet] -[Propriétés]- [Fichiers sources dans le contrôleur]
142
6.10.16.3 Page [Projet]-[Propriétés]- [Fichiers cryptés]
143
6.10.16.4 Page [Projet]-[Propriétés]-[Compilateur]
144
6.10.16.5 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur]-[Général]
145
6.10.16.6 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur]-[Contrôles]
146
6.10.16.7 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur]-[Sélections du programme]
147
6.10.16.8 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot]-[Sélection de fonction]
148
6.10.16.9 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot]-[Ordre des onglets]
150
6.10.16.10 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Moniteur E/S]
151
6.10.16.11 [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras du projet]
152
6.10.16.12 [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras Autonomes]
154
6.10.16.13 [Projet]-[Propriétés]-[Constructeur GUI]
156
6.11 Menu [Exécuter]
157
6.11.1 Commande [Fenêtre d'exécution] (menu Exécuter)
157
6.11.2 [Tester en mode automatique] (menu Exécuter)
157
6.11.3 Commande [Pas à pas détaillé] (menu Exécuter)
158
6.11.4 Commande [Pas à pas principal] (menu Exécuter)
158
6.11.5 Commande [Avancer] (menu Exécuter)
158
6
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6.11.6 Commande [Reprendre] (menu Exécuter)
158
6.11.7 Commande [Arrêter] (menu Exécuter)
159
6.11.8 Commande [Basculer le point d'arrêt] (menu Exécuter)
159
6.11.9 Commande [Supprimer tous les points d'arrêt] (menu Exécuter)
159
6.11.10 Commande [Afficher les variables] (menu Exécuter)
159
6.11.11 Commande [Pile des appels] (Menu Exécuter)
162
6.12 Menu [Outils]
6.12.1 Commande [Gestionnaire de robot] (menu Outils)
162
163
6.12.1.1 [Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
164
6.12.1.2 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Points]
173
6.12.1.3 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains]
174
6.12.1.4 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Arch]
176
6.12.1.5 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Locaux]
177
6.12.1.6 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Outils]
184
6.12.1.7 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Bras]
194
6.12.1.8 Page [Outils]- [Gestionnaire de robot]-[Palettes]
195
6.12.1.9 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[ECP]
199
6.12.1.10 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Zones]
200
6.12.1.11 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Plans]
204
6.12.1.12 [Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Poids]
209
6.12.1.13 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Inertie]
210
6.12.1.14 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[VRT]
211
6.12.1.15 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Limites XYZ]
212
6.12.1.16 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Portée]
213
6.12.1.17 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Configuration HOME]
214
6.12.2 Commande [Fenêtre commande] (menu Outils)
216
6.12.3 Commande [Moniteur E/S] (menu Outils)
218
6.12.4 [Gestionnaire des tâches] (menu Outils)
223
6.12.5 [Macros] (menu Outils)
226
6.12.6 Commande [Éditeur étiquettes E/S] (menu Outils)
227
6.12.7 [Éditeur d'erreur utilisateur] (menu Outils)
229
6.12.8 Commande [Contrôleur] (menu Outils)
231
6.12.9 [Simulateur] (menu Outils)
238
6.12.10 [Constructeur GUI] (menu Outils)
238
6.12.11 [Suivi de convoyeur] (menu Outils)
238
7
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6.12.12 [Aliment. en pièces] (menu Outils)
238
6.12.13 [Vision] (menu Outils)
238
6.12.14 [Force Guide] (menu Outils)
238
6.12.15 [Moniteur de force] (menu Outils)
239
6.13 Menu [Configuration]
239
6.13.1 Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu Configuration)
239
6.13.2 Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
241
6.13.2.1 [Configuration]-[Configuration du Système]- [Démarrage]
241
6.13.2.1.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Mode de démarrage]
241
6.13.2.1.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système] - [Démarrage]-[Démarrage automatique]
242
6.13.2.1.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Ouverture de session
Windows]
243
6.13.2.2 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]
243
6.13.2.2.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Général]
243
6.13.2.2.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
244
6.13.2.2.3 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
245
6.13.2.2.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Simulateur]
251
6.13.2.2.5 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Unités de commande]
252
6.13.2.2.6 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]
252
6.13.2.2.6.1 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Modèle]
252
6.13.2.2.6.2 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Axes
additionnels]
253
6.13.2.2.6.3 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Configuration]
254
6.13.2.2.6.4 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Calibration]
255
6.13.2.2.6.5 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Amplificateurs]
256
8
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6.13.2.2.7 Page [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]
256
6.13.2.2.7.1 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de terrain
Maître]
256
6.13.2.2.7.2 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de terrain
Esclave]
257
6.13.2.2.7.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[E/S
analogiques]
257
6.13.2.2.8 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]
257
6.13.2.2.8.1 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance][Entrées]
257
6.13.2.2.8.2 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance][Sorties]
258
6.13.2.2.8.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance][Sorties utilisateur]
260
6.13.2.2.8.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]-[Ethernet]
260
6.13.2.2.8.5 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance][RS232]
260
6.13.2.2.9 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]
260
6.13.2.2.9.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[PC]
260
6.13.2.2.9.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[CU]
261
6.13.2.2.10 Pages [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[TCP/IP]
262
6.13.2.2.11 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Codeurs de convoyeur]
263
6.13.2.2.12 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Fonctions de sécurité]
263
6.13.2.2.13 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Capteur de force]
263
6.13.2.3 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Sécurité]
264
6.13.2.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Vision]
264
6.13.2.5 [Configuration]-[Configuration du Système]-[OPC/UA]
264
6.13.3 Commande [Préférences] (menu Configuration)
264
6.13.3.1 Page [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]
264
6.13.3.2 Page [Configuration]-[Préférences]-[Editeur]
266
6.13.3.3 [Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]
268
6.13.3.4 Page [Configuration]-[Préférences]-[Déplacement]
268
9
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6.13.3.5 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'exécution]
270
6.13.3.6 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre de commande]
270
6.13.3.7 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'état]
271
6.13.3.8 Page [Configuration]-[Préférences]-[Langue]
272
6.13.3.9 Page [Configuration]-[Préférences]-[Déboguer]
273
6.13.3.10 Page [Configuration]-[Préférences]-[Charger/Sauvegarder]
273
6.13.4 Commande [License Configuration] (menu Configuration)
6.14 Menu [Fenêtre]
274
274
6.14.1 [Flottant] (menu Fenêtre)
274
6.14.2 [Ancrage] (menu Fenêtre)
275
6.14.3 [Ancrage en tant que document avec onglet] (menu Fenêtre)
276
6.14.4 [Masquer auto.] (menu Fenêtre)
277
6.14.5 Commande [Masquer] (menu Fenêtre)
278
6.14.6 Commande [Sauv. la disposit. de la fenêtre] (menu Fenêtre)
278
6.14.7 Commande [Appliquer la disposit. de la fenêtre] (menu Fenêtre)
279
6.14.8 Commande [Gérer les disposit. des fenêtres] (menu Fenêtre)
279
6.14.9 Commande [Réinit. disposit. fenêtre] (menu Fenêtre)
279
6.14.10 Commande [Fermer toutes les fenêtres] (menu Fenêtre)
279
6.14.11 [Nouveau groupe d'onglets horizontal] (menu Fenêtre)
279
6.14.12 [Nouveau groupe d'onglets vertical] (menu Fenêtre)
280
6.14.13 [Déplacer vers l'onglet précédent] (menu Fenêtre)
280
6.14.14 [Déplacer vers le groupe d'onglets suivant] (menu Fenêtre)
280
6.14.15 Liste des fenêtres ouvertes (menu Fenêtre)
281
6.15 Menu [Aide]
281
6.15.1 [Aide] (menu Aide)
281
6.15.2 [Manuels] (menu Aide)
282
6.15.3 Commande [À propos d'Epson RC+ 8.0] (menu Aide)
283
7. Le langage SPEL+
285
7.1 Aperçu
287
7.2 Structure du programme
287
7.2.1 Qu'est-ce qu'un programme SPEL+ ?
287
7.2.2 Fonctions d'appel
287
7.3 Commandes et instructions
288
7.4 Noms de fonctions et de variables (restriction de dénomination)
288
7.5 Types de date
289
10
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.6 Opérateurs
289
7.7 Travailler avec des variables
290
7.7.1 Portées des variables
290
7.7.2 Variables locales
290
7.7.3 Variables de module
290
7.7.4 Variables globales
291
7.7.5 Variables globales préservées
292
7.7.6 Tableaux
292
7.7.7 Valeurs initiales
293
7.7.8 Effacement des tableaux
293
7.8 Travailler avec des chaînes
293
7.9 Fichiers
294
7.10 Multi-instructions
295
7.11 Étiquettes
295
7.12 Commentaires
296
7.13 Traitement des erreurs
296
7.14 Multitâche
297
7.15 Utiliser plusieurs robots
298
7.16 Systèmes de coordonnées
299
7.16.1 Aperçu
299
7.16.2 Systèmes de coordonnées du robot
299
7.16.3 Systèmes de coordonnées locaux
305
7.16.4 Systèmes de coordonnées de l'outil
306
7.16.5 Systèmes de coordonnées de l'ECP (option)
309
7.17 Orientations du bras du robot
311
7.17.1 Orientations du bras du robot SCARA
311
7.17.2 Orientations du bras du robot 6 axes
311
7.17.3 Orientations du bras de la série RS
316
7.17.4 Orientations du bras de la série N
320
7.18 Commandes de mouvement du robot
326
7.18.1 Faire rentrer le robot
326
7.18.2 Mouvement point à point
326
7.18.3 Mouvement linéaire
327
7.18.4 Courbes
327
7.18.5 Mouvement de l'articulation
327
11
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.18.6 Contrôle de la précision de position
328
7.18.7 Vitesse de mouvement CP/Accélération et orientation de l'outil
328
7.18.8 Vitesse PTP/Accélération pour les distances courtes
329
7.18.9 Mouvement de pression
329
7.18.10 Fonction de détection de collision (Fonction de détection d'erreur de mouvement du robot)
330
7.18.11 Fonction de restriction de couple
333
7.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
335
7.19 Travailler avec les points du robot
342
7.19.1 Définition des points
342
7.19.2 Référencement de points par étiquette de point
342
7.19.3 Référencement de points avec des variables
343
7.19.4 Utilisation des points dans un programme
343
7.19.5 Importation de points dans le programme
343
7.19.6 Enregistrement et chargement des points
343
7.19.7 Attributs de point
344
7.19.8 Extraction et réglage des coordonnées de point
345
7.19.9 Altération des points
346
7.20 Contrôle d'entrée et de sortie
346
7.20.1 E/S matérielles
346
7.20.2 E/S mémoire
347
7.20.3 Commandes E/S
347
7.21 Utilisation des déroutements
7.21.1 Précautions de déroutement lorsqu'il déclenche la condition du système
7.22 Tâches spéciales
347
349
349
7.22.1 Précautions d'utilisation des tâches spéciales
350
7.22.2 Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort
351
7.22.3 Exemple de la tâche NoPause/NoEmgAbort
353
7.23 Tâche en arrière-plan
353
7.23.1 Fonctions principales de la tâche en arrière-plan
353
7.23.2 Configurer et démarrer la tâche en arrière-plan
354
7.23.3 Maintien de la tâche en arrière-plan (à partir de son activation)
355
7.23.4 Commandes qui provoqueront une erreur dans la tâche en arrière-plan
357
7.23.5 Tâche en arrière-plan et contrôle à distance
357
7.24 Constantes
357
7.25 Appel de fonctions natives dans les bibliothèques de liens dynamiques
357
12
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
8. Création d'applications SPEL+
365
8.1 Concevoir des applications
366
8.1.1 Conception d'applications simples
366
8.1.2 Structure de l'application
366
8.1.3 Démarrage automatique à la mise sous tension
368
8.2 Gestion de projets
368
8.2.1 Aperçu
368
8.2.2 Création d'un nouveau projet
369
8.2.3 Configuration d'un projet
370
8.2.4 Construction d'un projet
371
8.2.5 Sauvegarde d'un projet
372
8.3 Éditer les programmes
372
8.3.1 Règles du programme
372
8.3.2 Saisie du code du programme
372
8.3.3 Aide syntaxique et complétion de code
372
8.3.4 Erreurs de syntaxe
375
8.4 Éditer les points
375
8.5 Programmes d'exécution et de débogage
378
8.5.1 Fenêtre d'exécution
378
8.5.2 Débogage
380
8.6 Fenêtre opérateur
385
8.6.1 Configuration de la fenêtre Opérateur
386
8.6.2 Configuration du démarrage automatique
386
8.7 Utiliser le contrôle à distance
387
8.8 Utilisation des fichiers cryptés
387
9. Simulateur
389
9.1 Fonctions du simulateur
390
9.1.1 Aperçu
9.2 Utilisation du simulateur
390
391
9.2.1 Travailler avec les échantillons
391
9.2.2 Travailler avec le système créé par l'utilisateur
393
9.3 Description des fonctions
9.3.1 Disposition de la fenêtre [Simulateur Robot]
9.3.1.1 Barre d'outils
402
402
402
13
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.3.1.2 Teach
404
9.3.1.3 Arborescence de la disposition
404
9.3.1.4 Volet de grille de propriétés
406
9.3.1.4.1 Propriétés de l'objet Robot
406
9.3.1.4.2 Explorateur d'objets
418
9.3.1.4.3 Objets caméra
422
9.3.1.4.4 Objets de surveillance
425
9.3.1.5 Affichage 3D
428
9.3.1.6 Enregistrement/Playback
432
9.3.1.7 Créer une vidéo
437
9.3.1.8 Chargement du fichier CAO
437
9.3.1.9 Enregistrement du fichier CAO
438
9.3.2 Propriétés Simulateur
438
9.3.2.1 [Robot]
438
9.3.2.2 [Paramètres]
439
9.3.2.3 [Point]
440
9.3.2.4 [Détecteur de force]
441
9.3.2.5 [Force]
442
9.3.2.6 [Caméra]
442
9.3.2.7 [Objet]
443
9.3.2.8 [Autre]
444
9.3.3 Pièce/Réglages de dispositif monté
445
9.3.4 Détection de collision
446
9.3.4.1 Paramètres de base de détection de collision
446
9.3.4.2 Cible de détection de collision
447
9.3.4.3 Générer une erreur lorsqu'une collision est détectée
447
9.3.4.4 Mise en garde lors de la détection de collision au sol/mur
448
9.3.4.5 Précision de la détection de collision
448
9.3.4.6 Mise en garde concernant les données CAO
448
9.3.5 CAO vers point (robot 6 axes)
449
9.3.6 CAO vers point (robot SCARA)
455
9.3.7 Fonction de CAO vers point
458
9.3.8 CAO vers point pour ECP (robot 6 axes)
460
9.3.9 CAO vers point pour ECP (robot SCARA)
466
9.3.10 Contrôleur virtuel
473
14
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.3.11 Connexion avec le contrôleur
474
9.3.12 Réglages de la caméra virtuelle
475
9.3.13 Restriction du mouvement avec BOX
478
9.3.14 Enseignement direct virtuel
479
9.3.15 Opération de déplacement sur le panneau de commande du robot
480
9.4 Spécifications et restrictions du simulateur
483
9.4.1 Module Epson RC+ 8.0
483
9.4.2 Spécifications et précautions pour l'affichage 3D
484
9.4.3 Spécifications et précautions pour la simulation (exécution du programme sur PC)
485
9.4.4 Spécifications et précautions du paramètre du contrôleur sur Epson RC+
487
9.4.5 Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
487
9.4.6 Spécifications et précautions pour l'essai d'Epson RC+ 8.0
491
10. Système de mouvement
492
10.1 Système de mouvement standard
493
10.2 Configuration du logiciel du module d'entraînement
493
10.3 PG Motion System
493
11. Configuration du robot
494
11.1 Configuration du robot
495
11.1.1 Ajout d'un robot standard
495
11.1.2 Calibration d'un robot standard
496
11.1.3 Modification des paramètres du système du robot
496
11.1.4 Suppression d'un robot standard
497
11.1.5 Changer le modèle de robot
498
11.2 Configuration des axes additionnels
500
11.2.1 Ajout de l'axe S additionnel
500
11.2.2 Ajout de l'axe T additionnel
500
11.2.3 Modification des paramètres du robot avec des axes additionnels installés
501
11.2.4 Différences entre le robot standard et le robot avec axes additionnels
501
11.2.5 Suppression des axes additionnels
502
12. Entrées et sorties
504
12.1 Aperçu
505
12.2 Commandes E/S
505
12.3 Configuration E/S
506
12.4 Surveiller les E/S
507
15
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
12.5 E/S virtuelles
507
12.6 E/S Bus de terrain Maître
507
12.7 E/S Bus de terrain Esclave
507
12.7.1 Esclave Modbus
507
12.7.2 Fonctions prises en charge
508
12.7.3 Plan d'adresse
508
12.7.4 Modbus RTU
510
12.7.5 Modbus TCP
510
12.7.6 Comment configurer Modbus
510
13. Contrôle à distance
514
13.1 E/S à distance
515
13.1.1 Configuration des entrées et sorties à distance
515
13.1.2 Configuration du périphérique de contrôle
516
13.1.3 Mode automatique avec contrôle à distance
517
13.1.4 Mode enseignement avec contrôle à distance
517
13.1.5 Débogage à l'aide du contrôle à distance
517
13.1.6 Entrée à distance
518
13.1.6.1 Pour RC90, RC700 : séries T, VT :
518
13.1.6.2 Pour la série RC800 :
525
13.1.7 Sorties à distance
533
13.1.7.1 Pour RC90, RC700 : séries T, VT :
534
13.1.7.2 Pour la série RC800 :
539
13.1.8 Synchronisation de la poignée de main d'entrée à distance
13.2 Ethernet à distance
544
546
13.2.1 Configuration Ethernet à distance
547
13.2.2 Configuration du périphérique de contrôle
547
13.2.3 Exécution du contrôle Ethernet à distance
548
13.2.4 Débogage du contrôle Ethernet à distance
548
13.2.5 Commande Ethernet à distance
549
13.2.5.1 Pour RC90, RC700 : série T/VT :
549
13.2.5.2 Pour la série RC800 :
554
13.2.6 Commande de surveillance
559
13.2.7 Réponse
559
13.2.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
562
16
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
13.3 RS232 à distance
Rev.2
562
13.3.1 Réglage du RS232 à distance
562
13.3.2 Réglage du périphérique de contrôle
563
13.3.3 Exécution du contrôle RS232 à distance
563
13.3.4 Débogage du contrôle RS232 à distance
563
13.3.5 Commande du RS232 à distance
564
13.3.6 Commande de surveillance
570
13.3.7 Réponse
571
13.3.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
574
13.4 E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur
574
13.4.1 Qu'est-ce que l'E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur ?
574
13.4.2 Conditions de sortie
574
13.4.3 Sortie
575
13.4.4 Restrictions
576
13.4.5 Comment régler les E/S à distance de sortie définies par l'utilisateur
577
13.4.6 Exemple d'utilisation
579
14. Communications RS-232C
582
14.1 Configuration du logiciel RS-232C
583
14.2 Commandes RS-232C
584
15. Communications TCP/IP
586
15.1 Configuration de TCP/IP
587
15.1.1 Matériel Ethernet
587
15.1.2 Adresse IP
587
15.1.3 Passerelle IP
587
15.1.4 Test de la configuration TCP/IP de Windows
588
15.2 Configuration du logiciel TCP/IP
588
15.3 Commandes TCP/IP
589
16. Sécurité
591
16.1 Aperçu
592
16.2 Configuration de la sécurité
592
16.2.1 [Autre]
592
16.2.2 Utilisateur de sécurité : Administrateur
593
16.2.3 Groupe de sécurité : Administrateur
594
16.3 Visualiseur d'audit de sécurité
596
17
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16.4 Commande de sécurité SPEL+
597
17. Suivi de convoyeur
598
17.1 Aperçu
599
17.2 Processus de suivi de convoyeur
600
17.3 Structure du système
602
17.4 Installation du matériel
606
17.4.1 Kit d'options de suivi de convoyeur B
606
17.4.1.1 Spécifications du kit d'options de suivi de convoyeur B
606
17.4.1.2 Dimensions extérieures
606
17.4.1.3 Connexions du signal
607
17.4.1.4 Méthode de connexion
610
17.4.1.5 Schéma de connexion
610
17.4.1.6 Méthodes d'installation
611
17.4.2 Carte PG (Générateur d'impulsions)
615
17.4.2.1 Spécifications de carte PG
615
17.4.2.2 Réglages du commutateur DIP
616
17.4.2.3 Réglages du cavalier
616
17.4.2.4 Réglages du commutateur rotatif
616
17.4.2.5 Connexions du signal
617
17.4.2.6 Assignation de signaux : connecteur de carte PG (DX10A-100S)
617
17.4.2.7 Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 1
619
17.4.2.8 Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 2
620
17.4.2.9 Circuit d'entrée du codeur
621
17.5 Exemple de câblage du système Vision de suivi du convoyeur
622
17.6 Configuration du codeur du convoyeur
623
17.7 Vérifier le fonctionnement du codeur
624
17.8 Vérification du déclencheur du convoyeur matériel / déclencheur Vision
625
17.9 Termes clés
626
17.10 Commandes de suivi de convoyeur
626
17.11 Créer des convoyeurs dans un projet
629
17.12 Configurer des convoyeurs
630
17.13 Convoyeurs Vision
632
17.13.1 Caméra de convoyeur Vision et éclairage
633
17.13.2 Séquence de calibration vision
633
17.13.3 Calibration de convoyeur Vision (convoyeur droit)
635
18
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.13.4 Calibration de convoyeur Vision (convoyeur circulaire)
642
17.13.5 Vérification du fonctionnement de convoyeur Vision
651
17.14 Convoyeurs capteur
653
17.14.1 Calibration de convoyeur capteur (convoyeur droit)
654
17.14.2 Calibration de convoyeur capteur (convoyeur circulaire)
660
17.14.3 Vérification du fonctionnement de convoyeur capteur
667
17.15 Résultats de calibration
670
17.16 Zone de saisie
672
17.16.1 Modification des positions des limites amont/aval
673
17.17 Réglage de la valeur Z
679
17.18 Tri dans la file d’attente
681
17.19 Prévention de la double inscription
682
17.20 Exemple de programme
683
17.21 Convoyeurs multiples
686
17.22 Convoyeur avec robots multiples
690
17.23 Annuler le suivi
694
17.24 Suive de convoyeur avec un robot 6 axes
694
17.25 Mode de suivi
695
17.25.1 Mode priorité-volume
695
17.25.2 Mode priorité-précision
696
17.25.3 Mode priorité-précision - Acquisition du délai de suivi
696
17.25.4 Mode de convoyeur à vitesse variable
698
17.25.5 Réglage de la valeur de décalage, de l'accélération et de la décélération pour le mode de convoyeur
à vitesse variable
698
17.26 Comment réduire le temps de cycle de saisie
702
17.27 Posture du manipulateur
702
17.28 Ligne d'abandon de suivi
702
17.28.1 Comment définir une ligne d'abandon de suivi
703
17.28.2 Comment régler la hauteur d'élévation Z
704
17.28.3 Comment vérifier l'état d'abandon de suivi
705
17.28.4 Programme
707
17.29 Conseils pour améliorer la précision du suivi de convoyeur
708
17.29.1 Aperçu
709
17.29.2 Conseils pour la construction du système
709
17.29.3 Conseils pour la calibration de la vision
711
19
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.29.4 Conseils pour la calibration du convoyeur
712
17.29.5 Dépannage pour la détection de pièce
713
17.29.6 Décalage
716
17.30 Application de distribution sur les convoyeurs
718
17.30.1 Aperçu
718
17.30.2 Définition d'un point cible
718
17.30.3 Réglage d'une quantité de distribution
720
18. Mouvement ECP
721
18.1 Aperçu
722
18.1.1 Comment déplacer le bras avec un mouvement ECP
722
19. Fonction de suivi de distance
725
19.1 Aperçu
726
19.1.1 Précision de suivi de distance
19.2 Exemple de connexion
726
728
19.2.1 Exemple de connexion de base
728
19.2.2 Exemple de connexion pour application de distribution
728
19.3 Commande
729
19.4 Étapes de réglage des paramètres
729
19.4.1 Vérification du mouvement de la carte d'E/S analogique
731
19.4.2 Apprentissage d'un robot
732
19.4.3 Création d'un programme de mouvement
733
19.4.4 Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance
734
19.4.5 Réglage du gain proportionnel
735
19.4.6 Réglage du gain intégral
737
19.4.7 Réglage du gain différentiel
737
19.5 Exemple d'application de distribution
738
19.5.1 Exemple de base
738
19.5.2 Exemple avec contrôle de la quantité d'application
739
20. E/S en temps réel
740
20.1 Aperçu
741
20.2 Spécifications
741
20.3 Utilisation
743
20
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
21. Axe supplémentaire
747
21.1 Aperçu
748
21.2 Spécifications
748
21.3 Utilisation
750
22. Calibration par précision absolue
752
22.1 Aperçu
753
22.2 Calibration de la longueur du bras
753
22.2.1 Aperçu
753
22.2.2 Remplacement des pièces nécessitant de nouvelles mesures de calibration de la longueur du bras
753
22.2.3 Mesures de la longueur du bras
753
22.2.4 Activation et désactivation de la calibration de la longueur du bras
753
22.3 Correction de distorsion de zone
754
22.3.1 Aperçu
754
22.3.2 Commande
754
22.3.3 Utilisation
755
22.3.4 Pendant la restauration
757
22.3.5 Lorsqu'une reconfiguration de la zone est nécessaire
757
22.4 Calibration de la précision d'articulation
22.4.1 Aperçu
757
758
22.4.2 Remplacement des pièces nécessitant une nouvelle mesure de calibration de la précision
d'articulations
758
22.4.3 Mesures de précision d'articulation
758
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
759
23.1 Aperçu
760
23.2 Spécifications
760
23.3 Installation de la caméra
761
23.4 Points de référence
762
23.5 Points de référence pour la caméra mobile
762
23.6 Points de référence pour la caméra fixe
763
23.7 Liste des commandes
763
24. Installation des licences du contrôleur
764
24.1 Vérification de la configuration de la licence
765
21
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
24.2 Configuration de licence pour les séries RC700, RC90, T et VT
765
24.2.1 Pour activer une licence d'option sur site
765
24.2.2 Si la carte DMB ou la carte CF est remplacée
766
24.3 Configuration de la licence pour la série RC800
766
24.3.1 Activation d'une licence d'option (authentification en ligne)
767
24.3.2 Activation d'une licence d'option (authentification hors ligne pour une licence à la fois)
768
24.3.3 Activation des licences d'options (authentification hors ligne de plusieurs licences ensemble)
771
24.3.4 Si la carte MAIN ou la carte SD est remplacée
774
25. Annexe
775
25.1 Annexe A : Accord de licence du logiciel
776
25.2 Annexe B : Logiciel Epson RC+ 8.0
776
25.2.1 Installation du logiciel Epson RC+ 8.0
776
25.2.2 Mise à jour du logiciel Epson RC+ 8.0
781
25.3 Annexe C : Fonctions du simulateur – Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
781
22
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Introduction
23
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1.1 Introduction
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à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows, le logo Windows, Visual Basic et Visual C++ sont des marques déposées ou des marques commerciales
de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d'autres pays.
Intel Core est une marque commerciale d'Intel Corporation.
XVL est une marque déposée de Lattice Technology, Co., Ltd.
Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des marques déposées ou des marques
commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Notation
Microsoft® Windows® 10 operating system
Microsoft® Windows® 11 operating system
In this manual, the above operating systems are referred to as Windows 10 and Windows 11, respectively. Windows 10 and
Windows 11 are sometimes collectively referred to as Windows.
1.4 Terms of Use
No part of this instruction manual may be reproduced or reprinted in any form without express written permission.
The information in this document is subject to change without notice.
Please contact us if you find any errors in this document or if you have any questions about the information in this document.
1.5 Manufacturer
1.6 Contact Information
Contact information details are listed in the "Supplier" section in the following manual.
Note that the contact information may vary depending on your region.
"Safety Manual - Contact Information"
24
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
The Safety Manual is also available at the following site.
URL: https://download.epson.biz/robots/
1.7 Avant utilisation
Avant d'utiliser ce manuel, veillez à comprendre les informations suivantes.
Le dossier d'installation pour Epson RC+ 8.0
Vous pouvez choisir n'importe quel dossier d'installation pour Epson RC+ 8.0. Le présent manuel suppose que Epson RC+ 8.0
est installé dans C:\EpsonRC80 .
25
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Présentation d'Epson RC+
26
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2.1 Bienvenue dans Epson RC+ 8.0
Bienvenue dans l'environnement de développement et de gestion de projet Epson RC+ 8.0. Epson RC+ 8.0 est utilisé pour
développer un logiciel d'application pour le contrôleur de robot.
Fonctions de Epson RC+ 8.0
Utilisable sous Windows
Environnement de développement d'applications intégré
Langage de programmation SPEL+
Un langage de programmation de type BASIC avec une prise en charge du multitâche, du contrôle du mouvement du robot,
du contrôle des E/S et de la mise en réseau
Communique avec le contrôleur par USB ou Ethernet
Vous permet de connecter un ordinateur avec plusieurs contrôleurs
Multi session simultanée
Systèmes d'E/S comprenant des cartes d'E/S numériques et des E/S de bus de terrain
Communications TCP/IP et RS-232C
Tâche en arrière-plan
Contrôle de l'ensemble du système
Accès à la base de données
Option de Vision Guide
Guidage du robot par vision intégrée
Option RC+ API
Vous permet de contrôler le système à l'aide des environnements de programmation Microsoft.NET standard, notamment
Microsoft Visual Basic et Microsoft Visual C++.
Option de sécurité
Vous permet d'administrer tous les utilisateurs d'Epson RC+ de votre système. Elle comprend également un audit
d'utilisation, afin que vous puissiez suivre le nombre d'heures passées à utiliser le système et si des modifications ont été
apportées.
Option de suivi de convoyeur
Permet à un ou plusieurs robots de saisir des pièces sur des convoyeurs en mouvement à l'aide de la vision ou de capteurs.
Option du système de mouvement PG
Vous permet d'utiliser des moteurs et des conducteurs tiers pour contrôler des équipements auxiliaires tels que des tableaux
XY, des diapositives, etc.
Option ECP
Prend en charge le mouvement CP par rapport à un point fixe.
Option Constructeur GUI
Outil de développement GUI intégré
Option Force Guide
Permet à un robot d'utiliser la détection et la mesure de couple/force
Calibration par précision absolue
Garantit que les coordonnées et la trajectoire correspondent à la position et à la trajectoire réelles du robot. Cette fonction
est utilisée pour certaines options et certains modèles applicables.
Option VRT
Vous permet de réduire les vibrations de mouvement du robot.
Option d'alimentation en pièces
Vous pouvez facilement assurer l'alimentation en pièces par le robot.
27
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Fonction de sécurité (uniquement pour le contrôleur avec carte de sécurité, certaines d'entre elles sont en option.)
Règle les limites de la vitesse de fonctionnement et de la zone de fonctionnement du robot, ce qui vous permet de créer une
application contrôlant le robot en toute sécurité.
2.2 Présentation du système
Le logiciel Epson RC+ 8.0, installé sur le PC connecté au contrôleur du robot, contient plusieurs composants qui vous
permettent de contrôler intégralement une cellule de travail robotisé. Epson RC+ 8.0 communique avec le contrôleur via USB
ou Ethernet.
Epson RC+ 8.0 et le contrôleur peuvent être utilisés dans les environnements suivants :
Système esclave
Le contrôleur est une cellule esclave PLC ou PC. L'application est développée avec Epson RC+ 8.0. Après avoir
enregistré le code objet sur le contrôleur, il n'est pas nécessaire de le connecter à l'ordinateur. Le contrôleur est contrôlé
par les E/S ou le bus de terrain.
Système autonome
Contrôle le robot et l'équipement périphérique en tant que contrôleur du robot. Epson RC+ 8.0 affiche la fenêtre
opérateur simple en mode AUTOMATIQUE. En utilisant l'option RC+ API, l'application .NET peut être contrôlée.
Système de développement hors connexion
L'édition du programme et l'arborescence du projet peuvent être vérifiées sur le PC hors connexion.
Système de simulation
Epson RC+ 8.0 sur le PC connecté au contrôleur peut exécuter le programme sans les E/S réelles ni le robot en utilisant
les E/S virtuelles et le mode simulation.
2.2.1 Contrôleur
Série RC700, RC800
Version du firmware compatible avec Epson RC+ 8.0 : 7.5.4.x ou ultérieure
Le contrôleur des séries RC700 et RC800 est un puissant contrôleur de cellule de travail robotique qui contrôle nos robots
SCARA et nos robots à 6 axes.
Fonctions du contrôleur
Sophistiqué tout en parvenant à une grande fiabilité et stabilité
Système de mouvement intégré
Le système d'entraînement du mouvement peut contrôler jusqu'à 6 axes simultanément et 1 robot, et peut ajouter jusqu'à
trois unités d'entraînement (RC700, RC700-A uniquement)
Inclut les E/S standard
Grande variété d'options
Pour des informations détaillées sur le contrôleur, reportez-vous au manuel du suivant :
"Manuel du contrôleur de robot"
RC90-B
Version du firmware compatible avec Epson RC+ 8.0 : 7.5.4.x ou ultérieure
Le contrôleur RC90-B est un contrôleur de robot pouvant commander les manipulateurs de la série LS-B.
Fonctions :
Système de mouvement intégré
Le système de commande de mouvement peut contrôler un robot.
28
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Inclut les E/S standard
Cartes d'extension d'E/S numériques en option
Support de bus de terrain esclave en option pour DeviceNet, PROFIBUS-DP, CC-Link Ethernet/IP, PROFINET et
EtherCAT.
Ports RS-232C (standard + en option)
Pour des informations détaillées sur le contrôleur, reportez-vous au manuel du suivant :
"Manuel du contrôleur de robot"
Manipulateur de série T
Version du firmware compatible avec Epson RC+ 8.0 : 7.5.54.x ou ultérieure
Les manipulateurs de la série T sont des robots SCARA à contrôleur intégré.
Pour plus de détails sur la pièce du contrôleur, reportez-vous aux manuels suivants :
"T Series Manipulator Manual"
"T-B Series Manipulator Manual"
Manipulateur de série VT
Version du firmware compatible avec Epson RC+ 8.0 : 7.5.54.x ou ultérieure
Les manipulateurs de la série VT sont un robot 6 axes intégré au contrôleur.
Pour plus de détails sur la pièce du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant :
"VT Series Manipulator Manual"
2.2.2 Logiciel
Epson RC+ 8.0 doit être installé sur votre PC de développement. Pour communiquer avec le contrôleur, l'ordinateur doit
prendre en charge la communication USB 1.1/ 2.0 / 3.0 ou Ethernet.
Des licence logicielles sont disponibles à l'achat aux moments suivants.
Acheté en même temps que le produit
Acheté plus tard lorsqu'il a été utilisé
En utilisant Epson RC+ 8.0, vous pouvez développer un logiciel d'application pour le langage SPEL+ qui s'exécute dans le
contrôleur RC700.
2.2.3 Fonctions du simulateur
Les fonctions du simulateur permettent une vérification facile des mouvements du robot sur votre PC, ce qui vous donne la
possibilité de prendre en compte la configuration du système, de mesurer le temps de fonctionnement et de créer les
programmes du robot.
Elles sont utiles de l'étape d'introduction de l'automatisation du robot au lancement du système du robot.
Voir les détails ci-dessous.
29
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Simulateur
2.2.4 Configuration requise
Pour utiliser Epson RC+ 8.0 correctement, l'environnement suivant est requis.
Système d'exploitation pris en charge
Windows 10 version 64 bit (version 1607 ou ultérieure)
Windows 11 version 64 bit
(Sauf Windows 10 (mode S), Windows 10 IoT Core, Windows 11 SE)
Exigences relatives au PC (spécifications recommandées)
CPU : Intel Core i5 ou supérieur (modèles commercialisés en 2017, 8e génération ou plus)
Mémoire : 8 Go ou plus
Graphique : DirectX 12 ou version ultérieure
 POINTS CLÉS
Epson RC+ 8.0 ne prend pas en charge le mode à contraste élevé.
2.2.5 Diagramme du bloc système
Le schéma fonctionnel du système suivant montre les méthodes de connexion d'un PC exécutant Epson RC+ 8.0 à un ou
plusieurs contrôleurs.
Système 1 : Connecte le PC à un contrôleur via USB
Système 2 : Connecte le PC à un contrôleur via Ethernet
Système 3 : Connecte le PC à plusieurs contrôleurs via Ethernet
30
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2.3 Options
Epson RC+ 8.0 active la licence d'options du contrôleur achetée.
Pour plus de détails sur l'activation de la licence d'option, voir ci-dessous.
Installation des licences du contrôleur
2.4 Notes pour la connexion via Ethernet
Le contrôleur du robot ne prend pas en charge la version 6 du protocole Internet (TCP/IPv6). Lorsque vous connectez un PC de
développement au contrôleur du robot via Ethernet, assurez-vous d'utiliser la version 4 du protocole Internet (TCP/IPv4).
2.5 Notes pour les utilisateurs d'EPSON RC+ 7.x ou versions
antérieures
Epson RC+ 8.0 n'est compatible qu'avec les projets par EPSON RC+ 7.0.
Pour EPSON RC+ 7.0
EPSON RC+ 7.0 est compatible avec Epson RC+ 8.0.
Les projets créés par EPSON RC+ 7.0 sont enregistrés à l'emplacement suivant.
Dossier " \EpsonRC70\projects "
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet] – [Importer projet] pour importer les fichiers du projet à utiliser.
31
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Lors de l'importation d'un projet créé avec EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.0 ou antérieure dans Epson RC+ 8.0,
nous recommandons d'utiliser la sortie EStopOff.
Avec EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.1 ou ultérieure, les spécifications des E/S à distance ont changé et l'utilisation
de la sortie EtopOn n'est pas recommandée.
Pour plus de détails sur les changements de paramètres, voir ci-dessous :
E/S à distance
Nous ne recommandons pas d'importer un projet créé avec Epson RC+ 8.0 dans EPSON RC+ 7.0.
Lorsque vous utilisez un projet Epson RC+ 8.0 avec EPSON RC+ 7.0, vous ne pouvez pas utiliser les
fonctionnalités ajoutées dans Epson RC+ 8.0.
Si, après avoir été importé dans EPSON RC+ 7.0 et édité, un projet est à nouveau importé dans Epson RC+
8.0, les paramètres liés aux fonctions ajoutées dans Epson RC+ 8.0 sont ramenés aux valeurs par défaut.
Pour SPEL pour Windows et EPSON RC+ 6.0 ou les versions antérieures
Convertissez le fichier du projet à l'aide d'EPSON RC+ 7.0 en un projet EPSON RC+ 7.0 compatible avec Epson RC+ 8.0.
1. Dans le menu d'EPSON RC+ 7.0, sélectionnez [Projet] – [Importer projet] pour importer un projet SPEL pour Windows ou
Epson RC+ 6.0 ou version antérieure.
2. Dans le menu d'EPSON RC+ 7.0, sélectionnez [Projet] – [Enregistrer le projet] pour enregistrer le projet.
Les projets importés sont enregistrés sous l'emplacement suivant.
Dossier " \EpsonRC70\projects "
3. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet] – [Importer projet] pour importer un fichier de projet d'EPSON
RC+ 7.0 et l'utiliser.
Pour des détails sur EPSON RC+ 7.0, voir ci-dessous.
"Guide de l'utilisateur d'EPSON RC+ 7.0"
2.6 Manuels
Toute la documentation est installée sur le PC au format PDF.
Pour afficher les manuels sur le PC :
Dans Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Aide], puis [Manuels].
Depuis le bureau Windows, cliquez sur [Démarrer]-[Programmes]-[Epson RC+ 8.0]-[Manuels des robots Epson]
Les manuels sont également disponibles sur le site suivant.
URL : https://download.epson.biz/robots/
Les manuels disponibles sont indiqués dans le tableau ci-dessous.
Manuel de sécurité
Informations pour une utilisation du système de robot en toute sécurité
Le manuel papier est fourni avec le produit
32
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Guide de l'utilisateur d'Epson RC+ 8.0
Explique les fonctions et les opérations de base de l'application intégrée "Epson RC+"
Référence du langage SPEL+
Informations pour le langage SPEL+
Status Code/Error Code
Fournit une liste et des codes d'état/codes d'erreur et décrit les contre-mesures appropriées
Hand Function Manual
Explique l'installation, les commandes et l'utilisation de la main
Vision Guide
Matériel, logiciel et référence pour Vision Guide
Force Guide
Matériel, logiciel et références pour le capteur de force
Part Feeding
Guide d'intégration, introduction, matériel, logiciel pour l'alimentation en pièces
Teach Pendant
Instructions détaillées sur l'utilisation du TP (pupitre d'apprentissage)
RC+ API 8.0, GUI Builder 8.0, Fieldbus IO, PG Motion System, PLC Function Blocks, OPC UA Server, Vibration Reduction
Technology, Third-party Sensor Force Control option
Informations pour les options
Remote Control Reference
Informations pour la fonction étendue de contrôle d'E/S à distance
Manuel du manipulateur
Informations sur le manipulateur acheté
Chaque série dispose de son propre manuel
Manuel du contrôleur de robot
Informations sur le contrôleur acheté
Robot Controller Safety Function Manual
Informations sur le système de fonction de sécurité (uniquement pour le contrôleur avec une carte de sécurité)
 POINTS CLÉS
Les sections "NOTE" décrivent les informations importantes à suivre pour faire fonctionner le système de robot.
 CONSEIL
Les sections "CONSEIL" décrivent des astuces pour effectuer des opérations plus simples ou alternatives.
2.7 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
Notre système de robot est fourni dans l'hypothèse où les clients l'utilisent dans un réseau local fermé. Nous avons envisagé
l'utilisation d'une adresse IP publique pour le contrôleur accessible via Internet (directement ou via un routeur) et avons
modifié la spécification pour prendre en charge l'authentification par mot de passe afin de sécuriser la connexion.
L'authentification par mot de passe n'est pas effectuée en cas de connexions USB.
Assurez-vous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées suivantes, sauf si une adresse IP publique (globale)
est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1 à 10.255.255.254
172.16.0.1 à 172.31.255.254
192.168.0.1 à 192.168.255.254
33
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2.7.1 Configuration du mot de passe pour la connexion Ethernet du
contrôleur du PC
Il est nécessaire de régler le mot de passe d'authentification dans le contrôleur et la connexion PC client pour la connexion
Ethernet lorsqu'une adresse IP publique (globale) est utilisée dans le contrôleur.
Pour utiliser une adresse IP publique dans le contrôleur, le mot de passe d'authentification doit être régler à l'avance. Si aucun
mot de passe d'authentification n'est configuré, vous ne pouvez pas utiliser une adresse IP publique pour le contrôleur.
ATTENTION
Définissez une adresse IP privée pour le contrôleur avant utilisation.
Lors de la définition d'une adresse IP globale pour le contrôleur, assurez-vous de bien comprendre les risques
tels que l'accès non autorisé avant utilisation.
Définissez un mot de passe pour le contrôleur
1. Sélectionnez le menu Epson RC+ 8.0-[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration].
2. Cliquez sur le bouton [Mot de passe de connexion]-[Modifier].
3. Configurez le mot de passe. (Le mot de passe doit contenir au moins 8 caractères.)
Vous pouvez utiliser des caractères alphanumériques dans le mot de passe. Il deviendra valide après le redémarrage du
contrôleur.
34
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ATTENTION
SOYEZ EXTRÊMEMENT PRUDENT !
Conservez une trace du(des) mot(s) de passe utilisé(s) pour le cryptage dans un endroit sûr. Si vous oubliez le
mot de passe, vous devrez initialiser le contrôleur.
Définition d'un mot de passe pour le PC
Côté PC (Epson RC+), le mot de passe peut être défini pour chaque destination de connexion. (Connexion Ethernet
uniquement)
1. Cliquez sur l'icône suivante dans le menu Epson RC+ 8.0.
2. La boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] s'affiche.
Sélectionnez la connexion "Ethernet" cible. Cliquez sur le bouton [Mot de passe].
3. La boîte de dialogue [Modifier le mot de passe de connexion] s'affiche.
Entrez votre mot de passe dans [Entrer le nouveau mot de passe :] et [Confirmer mot de passe connex:].
35
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Cliquez sur le bouton [OK].
5. Lorsque les deux mots de passe dans [Entrer le nouveau mot de passe :] et [Confirmer mot de passe connex. :]
correspondent, le mot de passe est enregistré et la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] se ferme.
Le message suivant s'affiche lorsque les mots de passe ne correspondent pas.
Cliquez sur le bouton [OK] pour revenir à la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur].
2.7.2 Connexion Ethernet du PC au contrôleur
Lors de la connexion à un contrôleur pour lequel une adresse IP publique (globale) est configurée, une authentification de
connexion à l'aide d'un mot de passe est requise.
Lors de la connexion à un contrôleur pour lequel une adresse IP privée (locale) est configurée, l'authentification de la
connexion à l'aide d'un mot de passe est facultative.
Note : L'authentification est effectuée lorsque le mot de passe d'authentification pour une connexion Ethernet PC est configuré.
2.7.3 Ethernet à distance
Pour se connecter via Ethernet à distance, une authentification par mot de passe est requise.
Toutes les commandes ne sont pas disponibles tant que vous n'êtes pas connecté via Ethernet à distance.
Si la commande est exécutée sans connexion via Ethernet à distance, l'erreur "11" se produit. Pour plus de détails sur les
erreurs, voir ci-dessous.
Réponse - "Réponse d'erreur"
2.7.4 Désactiver l'authentification de connexion du contrôleur Ethernet du
PC
Vous pouvez désactiver l'authentification de connexion (Ethernet) du PC. (L'authentification de connexion est activée par
défaut.)
36
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Sélectionnez le menu Epson RC+ 8.0-[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences].
2. Cochez la case [Désactiver le mot de passe de connexion].
Cliquez sur le bouton [Appliquer].
ATTENTION
La connexion ne sera pas sécurisée si l'authentification de connexion est désactivée. Soyez très prudent lorsque
vous vous connectez à Internet.
2.8 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2 Compact Vision
Semblable à notre système de robot, une unité CV2 Compact Vision est fournie dans l'hypothèse que les clients l'utilisent dans
un réseau local fermé. Nous avons envisagé l'utilisation d'une adresse IP publique pour le CV2 accessible via Internet
(directement ou via un routeur) et avons modifié la spécification pour prendre en charge l'authentification par mot de passe afin
de sécuriser la connexion.
Assurez-vous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées suivantes, sauf si une adresse IP publique (globale)
est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1 à 10.255.255.254
172.16.0.1 à 172.31.255.254
192.168.0.1 à 192.168.255.254
Pour obtenir des instructions sur la configuration du mot de passe de connexion CV2, reportez-vous au manuel suivant.
"Setup - CV2 Camera Configuration" dans "Vision Guide 8.0 Hardware Manual"
37
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2.9 Sécurité pour la connexion Ethernet de l'alimentation en pièces
Semblable à notre système de robot, une alimentation en pièces (IF-80, IF-240, IF-380, IF-530) est fournie dans l'hypothèse
que les clients l'utilisent dans un réseau local fermé. Assurez-vous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées
suivantes, sauf si une adresse IP publique (globale) est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1 à 10.255.255.254
172.16.0.1 à 172.31.255.254
192.168.0.1 à 192.168.255.254
L'alimentation en pièces ne dispose pas de fonction de sécurité telle que l'authentification par mot de passe pour empêcher tout
accès non autorisé. S'il est nécessaire de définir une adresse IP globale (publique) pour utiliser l'alimentation en pièces, veuillez
considérer attentivement le risque d'accès non autorisé via Internet.
Pour obtenir des instructions sur l'alimentation en pièces, reportez-vous au manuel suivant.
"Software Part Feeding Page" dans "Part Feeding 8.0 Introduction & Software".
38
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sécurité
Veuillez lire le "Manuel de sécurité" avant d'installer le système de robot ou avant de connecter les câbles et vérifiez les
exigences de sécurité.
Pour la sécurité du contrôleur avec carte de sécurité, reportez-vous au Safety Manual du produit que vous utilisez.
39
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3.1 Conventions
The following symbols are used in this manual to indicate important safety information. Be sure to read the descriptions shown
with each symbol.
WARNING
This symbol indicates an imminently hazardous situation which, if operation is not performed properly, will result
in death or serious injury.
WARNING
This symbol indicates a potentially hazardous situation which, if operation is not performed properly, could result
in an injury due to electric shock.
CAUTION
This symbol indicates a potentially hazardous situation which, if operation is not performed properly, may result in
a minor or moderate injury or in property damage only.
3.2 Définitions
3.2.1 Puissance des robots
L'état de puissance du robot est expliqué ci-dessous en termes de restriction de fonctionnement :
État d'interdiction de fonctionnement :
le robot ne peut pas être utilisé.
État restreint (faible puissance) :
le robot peut fonctionner à faible vitesse et à faible couple.
État illimité (haute puissance) :
le robot peut fonctionner sans restriction.
Le robot ne fonctionne pas quelles que soient les actions de contrôle prises par l'opérateur lorsqu'il se trouve en état
d'interdiction de fonctionnement. Pendant le fonctionnement, lorsque le circuit de sécurité s'ouvre, le système passe à en état
d'interdiction de fonctionnement.
Le robot fonctionne à basse vitesse et à couple bas en état restreint (faible puissance). Dans l'état sans restriction (puissance
haute), le robot fonctionne à la vitesse et au couple programmés.
Dans le cas où le robot effectue un mouvement inattendu, l'état restreint (faible puissance) diminue la vitesse de
fonctionnement permettant à l'opérateur d'éviter le danger. Le couple est également réduit pour minimiser les blessures graves
si l'opérateur est heurté par le robot. Les valeurs maximales de la vitesse et du couple réduits sont définies en fonction du robot
utilisé et ne peuvent pas être modifiées par l'utilisateur.
Par mesure de sécurité, l'état d'alimentation initial du robot est défini sur l'état restreint (faible puissance) ou sur l'état
d'interdiction de fonctionnement. Le système ne passe pas à l'état sans restriction (haute puissance) si les procédures
appropriées ne sont pas suivies.
40
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque le système est dans un état restreint (faible puissance) ou dans un état d'interdiction de fonctionnement, une seule
panne ne provoque pas d'action d'emballement qui dépasse la vitesse assignée ou la diminution de couple. Cela est dû au
circuit multi-protection et au circuit de surveillance mutuelle dans le système de contrôle.
3.2.2 Sécurité
Les barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l'entrée et à la
sortie des barrières de sécurité.
Le terme "sécurité" mentionné dans ce manuel désigne un dispositif de sécurité doté d'un verrouillage qui permet l'entrée dans
les barrières de sécurité. Les sécurités incluent l'interrupteur de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières
immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de
robot qu'un opérateur peut se trouver à l'intérieur de la zone de sécurité.
Pour RC700-E, RC800-A :
Vous devez assigner au moins une sécurité (SG) dans le gestionnaire des fonctions de sécurité. Pour plus de détails, reportezvous au manuel suivant :
"Safety I/O Connector" dans "Manuel du contrôleur de robot"
Pour les autres que RC700-E, RC800-A :
Connectez l'interrupteur de verrouillage à l'entrée de la sécurité du connecteur d'URGENCE du contrôleur. Pour plus de détails,
reportez-vous au manuel suivant :
"EMERGENCY" dans le "Manuel du contrôleur de robot"
Lorsque la sécurité est ouverte, l'arrêt de protection fonctionne pour faire passer la sécurité à l'état ouvert (affiché : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute opération ultérieure du robot est impossible tant que la sécurité n'est pas fermée et que le
déverrouillage n'est pas relâché, ou que le mode TEACH ou TEST n'est pas activé et que le circuit d'activation n'est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). Pour garantir un fonctionnement en toute
sécurité, installez un système de sécurité à l'aide de portes de sécurité, de rideaux lumineux, de tapis de sol de sécurité, etc.
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu'un opérateur travaille à l'intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l'opérateur travaillant à l'intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l'interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de
protection et assurez-vous qu'il fonctionne correctement.
41
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3.2.3 Mode opérationnel
Le mode opérationnel est défini comme point de contrôle unique pour le contrôleur, vous ne pouvez donc pas utiliser plus d'un
mode de fonctionnement en même temps.
Il existe quatre modes de fonctionnement pour le contrôleur : AUTO, PROGRAMME, APPRENTISSAGE et TEST. Les
modes opérationnels AUTO vous permettent d'exécuter des programmes dans le contrôleur lorsque la protection est fermée. Le
mode opérationnel PROGRAMME vous permet d'exécuter et de déboguer des programmes lorsque la protection est fermée. Le
mode opérationnel APPRENTISSAGE vous permet de déplacer le robot et de lui enseigner à vitesse lente à l'intérieur de la
zone protégée.
Le mode opérationnel TEST vous permet d'exécuter un programme à vitesse lente pendant que la protection est ouverte.
 POINTS CLÉS
L'opération d'apprentissage décrite dans ce manuel est l'opération du mode opérationnel AUTO ou du mode
opérationnel PROGRAMME. Ceci est destiné au déplacement du robot ou à l'apprentissage de toute opération
hors opération de protection.
3.2.4 Mode de démarrage
Le mode de démarrage spécifie le mode opérationnel de Epson RC+ 8.0 lorsqu'il démarre. Vous pouvez configurer Epson RC+
8.0 pour qu'il démarre en mode AUTO ou PROGRAMME.
Pour plus d'informations sur la modification du mode de démarrage, voir ci-dessous.
Opération
3.2.5 Changement de mode opérationnel
Vous pouvez passer du mode opérationnel AUTO ou du mode opérationnel PROGRAMME au mode APPRENTISSAGE en
réglant le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le pupitre d'apprentissage sur la position APPRENTISSAGE, comme
décrit ci-dessous.
TP1, TP2 : Teach
TP3, TP4 : TEACH/T1, TEACH/T2
Lorsque le commutateur à clé du sélecteur de mode est modifié comme décrit ci-dessous pour envoyer un signal d'entrée de
libération du déverrouillage, le mode opérationnel revient au mode opérationnel précédent.
TP1, TP2 : Auto
TP3, TP4 : AUTO
Le mode opérationnel AUTO peut passer au mode PROGRAMME pendant la séquence de démarrage de Epson RC+ 8.0. Un
mot de passe peut être utilisé pour autoriser uniquement certains membres du personnel à modifier le mode opérationnel de
démarrage.
Lorsque Epson RC+ 8.0 démarre en mode opérationnel AUTO, le mode opérationnel AUTO ne peut pas être basculé sur le
mode opérationnel PROGRAMME après le démarrage du système. Pour changer le mode opérationnel, redémarrez le système
et connectez-vous en mode PROGRAMME, puis définissez à nouveau le mode de démarrage et redémarrez Epson RC+ 8.0.
Pour plus de détails sur le Mode de démarrage, voir ci-dessous.
42
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Mode de démarrage
Pour passer en mode opérationnel TEST :
TP1 : Basculez le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le pupitre d'apprentissage sur Apprentissage, puis
sélectionnez la touche de fonction F1 : Mode test.
TP3, TP4 : Basculez le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le pupitre d'apprentissage sur APPRENTISSAGE/T1
ou APPRENTISSAGE/T2, puis tapez sur l'onglet [Test].
Pour plus de détails, reportez-vous aux manuels suivants :
"Functions Operation Mode (TEACH/AUTO/TEST) dans Robot Controller option Teach Pendant TP1 manual"
"Functions Operation Mode (TEACH/AUTO) dans Robot Controller option Teach Pendant TP2 manual"
"Functions Operation Mode (TEACH/AUTO/TEST) dans Robot Controller option Teach Pendant TP3 manual"
"Operation Mode (TEACH/AUTO/TEST) dans Robot Controller option Teach Pendant TP4 manual"
 POINTS CLÉS
Le mode T2 ne peut pas être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E et RC800-A conformes aux normes UL.
3.2.6 Arrêt d'urgence
Le contrôleur est équipé d'une borne d'entrée d'arrêt d'urgence. Si le circuit d'arrêt d'urgence normalement fermé est
interrompu, l'alimentation fournie à tous les moteurs est coupée (et entre dans l'état sans servo) et le robot est arrêté par un
freinage dynamique.
Pour obtenir plus de détails sur le câblage, reportez-vous au manuel suivant :
"EMERGENCY" dans le "Manuel du contrôleur de robot"
3.2.7 Teach Pendant
Les opérateurs peuvent utiliser le pupitre d'apprentissage pour faire fonctionner le robot en mode opérationnel
APPRENTISSAGE ou TEST.
Pour les instructions de fonctionnement, reportez-vous aux manuels suivants.
"Robot Controller option Teach Pendant TP1 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP2 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP3 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP4 manual"
3.3 Précautions d'installation et de conception
Pour les précautions d'installation et de conception, reportez-vous aux manuels suivants.
"Manuel de sécurité"
"Manuel du contrôleur de robot"
"Manuel du manipulateur"
43
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3.4 Précautions concernant le fonctionnement du robot
Pour les précautions concernant le fonctionnement du robot, reportez-vous aux manuels suivants.
"Manuel de sécurité"
"Manuel du contrôleur de robot"
"Manuel du manipulateur"
3.5 Sauvegarde des projets et du contrôleur
Après la création ou la modification d'un projet, ou après la modification des données système, y compris les paramètres du
robot, les fichiers du projet et du contrôleur doivent être copiés et stockés sur un support autre que le disque dur du PC (par
exemple, une clé USB). Conservez le support de sauvegarde dans un endroit sûr en cas de données endommagées sur le disque
dur.
Pour effectuer une sauvegarde, sélectionnez [Outils du contrôleur] dans le menu [Outils] d'Epson RC+ 8.0 et exécutez
[Sauvegarde du contrôleur]. Voir les détails ci-dessous.
Commande [Contrôleur] (menu Outils)
La fonction Sauvegarde du contrôleur est une fonction permettant de sauvegarder à la fois le projet et le contrôleur.
Pour sauvegarder uniquement les données du projet, sélectionnez [Copier] dans le menu [Projet]. Voir les détails ci-dessous.
Commande [Copier] (menu Projet)
ATTENTION
Si votre système ne peut pas être restauré par la Restauration du contrôleur, vous devez restaurer les
paramètres d'étalonnage du robot (Hofs, CalPls) avant d'utiliser le robot. En cas d'échec, le robot se déplace
vers des positions incorrectes.
44
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Mise en route
Ce chapitre contient des instructions pour configurer et utiliser Epson RC+ 8.0. Il est recommandé aux nouveaux utilisateurs de
lire d'abord ce qui suit avant de lire ce chapitre.
Installation du matériel
Installation du logiciel
Administration de la sécurité Windows
45
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4.1 Installation du matériel
Epson RC+ 8.0 est utilisé avec le contrôleur. Vous devez installer le contrôleur et le robot avant de pouvoir utiliser Epson RC+
8.0 pour développer et exécuter des applications SPEL+.
Vous devez préparer le PC dont Windows peut exécuter Epson RC+7.0 et se connecter au contrôleur via USB ou Ethernet.
Le contrôleur est préconfiguré en usine. Pour obtenir des instructions sur l'installation, reportez-vous au manuel suivant.
"Manuel du contrôleur de robot"
4.2 Installation du logiciel
Epson RC+ 8.0 doit être installé sur le PC avec Windows. Pour plus d'informations sur l'ajout d'options, la mise à niveau de la
version et la réinstallation, reportez-vous à ce qui suit :
Annexe B : Logiciel Epson RC+ 8.0
4.3 Administration de la sécurité Windows
Les utilisateurs doivent disposer de droits d'administrateur pour utiliser Epson RC+ 8.0. Les autres utilisateurs tels que
l'utilisateur avancé, l'utilisateur limité et l'utilisateur invité ne peuvent pas utiliser Epson RC+ 8.0.
Pour assurer la sécurité au sein de l'environnement d'Epson RC+ 8.0, une option logicielle de sécurité est disponible. Cette
option vous permet de gérer les utilisateurs d'Epson RC+ 8.0 et d'auditer l'activité de développement. Voir les détails cidessous.
Sécurité
46
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Opération
Ce chapitre contient des instructions pour le fonctionnement du système Epson RC+ 8.0. Les principales rubriques sont :
Procédure de mise sous tension du système
Démarrage de Epson RC+ 8.0
Communications avec le contrôleur
Écriture de votre premier programme
47
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5.1 Procédure de mise sous tension du système
Suivez cette procédure pour mettre le système sous tension :
1. Assurez-vous que toutes les protections sont en place et que tout le personnel est à l'écart de l'équipement.
2. Mettez sous tension le contrôleur, le moniteur et les périphériques d'E/S.
3. Démarrez le logiciel Epson RC+ 8.0 sur le PC, si le PC est utilisé dans le système.
5.2 Démarrage de Epson RC+ 8.0
Il existe trois méthodes pour démarrer Epson RC+ 8.0. Vous pouvez également configurer le mode dans lequel Epson RC+ 8.0
démarre.
Méthode de démarrage 1
Double-cliquez sur l'icône [Epson RC+ 8.0] sur le bureau.
Méthode de démarrage 2
1. Cliquez sur le bouton [Démarrer] de Windows.
2. Sélectionnez [Epson RC+ 8.0]-[Epson RC+ 8.0].
Méthode de démarrage 3
Configurez Epson RC+ 8.0 pour qu'il démarre automatiquement après le démarrage de Windows. Voir les détails cidessous.
Démarrage automatique
 POINTS CLÉS
Lorsque vous utilisez l'option RC+ API, vous n'avez pas besoin de démarrer Epson RC+ 8.0. La bibliothèque
créée par l'option RC+ API chargera Epson RC+ 8.0 automatiquement dans l'arrière-plan.
 POINTS CLÉS
Vous ne pouvez pas démarrer Epson RC+ avec plusieurs utilisateurs Windows. (Le changement d'utilisateur
Windows n'est pas pris en charge).
5.2.1 Séquence de démarrage
Lorsqu'Epson RC+ 8.0 démarre, il lit les paramètres initiaux de l'utilisateur actuel et du système local à partir des informations
stockées sur le PC.
La séquence de démarrage dépend des deux facteurs suivants :
Périphérique de contrôle
Mode Autonome
Lorsque le mode de démarrage n'est pas le mode Autonome (tout périphérique de contrôle)
48
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si aucun fichier projet n'est spécifié dans la ligne de commande de démarrage, le dernier projet ouvert est ouvert.
Si le mode de démarrage est Automatique, la boîte de dialogue [Mode de démarrage] s'affiche. Voir les détails ci-dessous.
Dialogue du mode de démarrage
Si le mode de démarrage est Programme, la GUI de Epson RC+ 8.0 s'affiche.
Lorsque le mode de démarrage est en mode Autonome (utilisant n'importe quel périphérique de contrôle
autre que le PC)
Si aucun fichier projet n'est spécifié dans la ligne de commande de démarrage, le dernier projet ouvert est ouvert, en lecture
seule.
Si des tâches sont en cours d'exécution, Epson RC+ 8.0 vous invite à passer en Mode supervision.
 POINTS CLÉS
La même boîte de dialogue s'affiche lors du démarrage d'Epson RC+ 8.0 en mode Programme et de
l'utilisation d'une connexion USB.
Si aucune tâche n'est en cours d'exécution, une boîte de dialogue ci-dessous s'affiche.
Mode coopératif et mode Autonome
Le contrôleur de robot se compose des deux parties suivantes.
Section réelle : contrôle le programme SPEL+ (spécialisé pour le contrôle en temps réel)
Section Windows : contrôle les applications Windows (GUI)
La fonction principale du robot peut être exécutée par la section réelle et certaines fonctions du contrôleur utilisent la section
Windows connectée. (Voir ci-dessous)
Fonction
Utilisable avec le dispositif de contrôle
SPEL+
Guide de vision (PV1)
Détails de la fonction
disponible
Option RC+ API
Bus de terrain Maître
Utilisable avec la section Windows
connectée
Fichier du PC
PC RS-232C
Accès à la base de données
Appel DLL
La section réelle et la section Windows connectée sont démarrées séparément à chaque synchronisation.
49
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour faire fonctionner le système de robot sans problème, vous devez synchroniser ces deux parties. Lors de l'expédition du
contrôleur de robot, le mode Autonome dans lequel ces parties fonctionnent individuellement s'applique.
 POINTS CLÉS
Selon la conception du système du robot, il peut ne pas être nécessaire de synchroniser la section réelle et la
section Windows connectée. Dans ce cas, passez en mode Coopératif. Pour les instructions de ces paramètres,
reportez-vous à la section ci-dessous Comment définir le mode Coopératif.
Lorsque le contrôleur est en mode coopératif, il doit attendre que la section réelle et la section Windows connectée puissent
démarrer sans défaillance.
Pendant ce temps, sur la surface avant du contrôleur s'affiche comme ci-dessous :
Série RC700 DEL à sept segments
Répéter
←→
DEL de série RC90
Répéter
←→
DEL de série T, VT *
Répéter
←→
Illustration : Série T
Il doit ensuite également attendre que la section Windows connectée soit prête et que le RC+ 7.0 puisse démarrer sans échec.
Le tableau ci-dessous affiche la séquence de démarrage lorsque le contrôleur est en mode Coopératif :
Série RC700,
RC800 DEL à
sept segments
(1) Activer
(2) La
section
Réelle
démarre
Aucun affichage
Répétez
←→
alternativement.
DEL de série RC90
DEL de série T, VT *
Clignotement
Clignotement
Répétez
Répétez
←→
alternativement.
←→
alternativement.
Instructions
pour la
console
Tâche
en
arrièreplan
Non
disponible
Pas
encore
démarré
Non
disponible
Pas
encore
démarré
50
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Série RC700,
RC800 DEL à
sept segments
(3) La
section
Windows
démarre
(4)
RC+démarre
Répétez
←→
alternativement.
Clignotement
DEL de série RC90
Répétez
DEL de série T, VT *
Répétez
←→
alternativement.
Clignotement
Rev.2
←→
alternativement.
Instructions
pour la
console
Tâche
en
arrièreplan
Non
disponible
Pas
encore
démarré
Disponible
Déjà
démarré
Clignotement
(* Illustration : Série T)
(Comprend le démarrage de la fenêtre opérateur et de l'application RC+ API)
Le tableau ci-dessous affiche la séquence de démarrage lorsque le contrôleur est en mode Autonome :
Série RC700, RC800
DEL à sept segments
DEL de série
RC90
Clignotement
(1) Activer
(2) La section
Réelle démarre
(3) La section
Windows démarre
Clignotement
Non disponible
Pas encore
démarré
Disponible *1
Déjà
démarré
Disponible *1
Continuer
Disponible
Continuer
Clignotement
Clignotement
Clignotement
Tâche en
arrière-plan
Clignotement
Clignotement
Clignotement
Instructions
pour la console
Clignotement
Aucun affichage
Clignotement
(4) RC+démarre
DEL de série
T, VT *
Clignotement
(* Illustration : Série T)
*1
Lorsque le périphérique de contrôle est "PC" : il attend l'exécution de la commande depuis la fenêtre opérateur ou depuis
l'application RC+ API.
Lorsque le périphérique de contrôle est autre que "PC" : (2) au démarrage de la section réelle, la fonction à distance est
activée et commence à fonctionner.
 POINTS CLÉS
Lorsque le contrôleur est en mode coopératif, l'état ne revient pas en arrière pour attendre la connexion Epson
RC+, même après l'arrêt d'Epson RC+. En outre, lorsque le périphérique de contrôle est autre que "PC", vous
devez être prudent lors de l'arrêt d'Epson RC+ car la commande à distance est toujours exécutable.
51
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Comment régler le mode Coopératif
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0.
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Préférences].
3. Décochez la case [Mode Autonome].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
5. Cliquez sur le bouton [Fermer].
5.2.2 Configuration de démarrage
Pour configurer les paramètres de démarrage, dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du
Système], puis sélectionnez les options dans [Démarrage].
La section [Démarrage] contient des pages pour le [Mode de démarrage], [Démarrage automatique] et [Ouverture de session
Windows].
5.2.3 Mode de démarrage
Cette page contient des paramètres pour le mode de démarrage d'Epson RC+ 8.0.
52
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Il existe deux modes de démarrage :
Auto : Ce mode démarre le système et affiche la fenêtre opérateur.
Programme : Ce mode vous permet de développer vos projets. Il s'agit du mode de démarrage par défaut.
Utilisez le bouton [Mot de passe] pour modifier le mot de passe du mode de démarrage.
5.2.4 Dialogue du mode de démarrage
Lorsque le mode de démarrage est défini sur Automatique, une boîte de dialogue s'affiche au démarrage qui vous permet de
modifier le mode de démarrage à l'aide d'un mot de passe.
Après quelques secondes, si vous n'avez pas cliqué sur le bouton [Passer au Mode Programme], le système s'initialise et la
fenêtre Opérateur s'affiche.
Vous pouvez désactiver cette boîte de dialogue de démarrage à l'aide des options de ligne de commande. Voir les détails cidessous.
Options de ligne de commande
53
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [Passer au Mode Programme]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
Pour changer le mode de démarrage, entrez votre mot de passe, puis cliquez sur le bouton [OK]. Cela permet au personnel
autorisé d'entrer temporairement en mode Programme pour effectuer des changements ou des ajustements.
Vous pouvez également annuler complètement le démarrage en cliquant sur le bouton [Annuler].
 POINTS CLÉS
Lorsque vous passez au mode PROGRAMME à partir de cette boîte de dialogue, cela n'est que temporaire. Lors
de la prochaine exécution d'Epson RC+ 8.0, le réglage du mode de démarrage d'origine sera utilisé.
5.2.5 Mode de démarrage : Programme
Le mode Programme est le mode de démarrage par défaut. Il s'agit de l'environnement de développement d'Epson RC+ 8.0, à
partir duquel vous pouvez :
Créer/éditer le projet.
Configurer le contrôleur et définir les préférences.
Exécuter et déboguer des programmes.
5.2.6 Mode de démarrage : Automatique
Le mode automatique affiche la fenêtre opérateur. La fenêtre opérateur est configurée en fonction des réglages dans [Projet][Propriétés].
Le mode Automatique est défini par le périphérique de contrôle comme suit :
Dispositif de contrôle : PC
La fenêtre opérateur peut être utilisée comme interface opérateur simple pour la production.
Dispositif de contrôle : E/S à distance, Ethernet à distance, RS232 à distance, TP3
La fenêtre opérateur s'affiche sans boutons d'opérateur pour permettre l'affichage des messages de diagnostic.
5.2.7 Démarrage automatique
Vous pouvez configurer Epson RC+ 8.0 pour qu'il démarre automatiquement au démarrage de Windows.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez la page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Démarrage
automatique], puis cochez la case [Démarrer Epson RC+ 8.0 après le démarrage de Windows].
De plus, si vous cochez la case ci-dessus, vous pouvez spécifier les options de ligne de commande d'Epson RC+ 8.0 (/auto,
/nosplash, etc.) dans la zone de texte [Options de ligne de commande]. Voir les détails ci-dessous.
54
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Options de ligne de commande
Lorsque le mode de démarrage est Automatique, une fonction principale du programme SPEL+ peut être démarrée
automatiquement. Cochez la case [Démarrage automatique du programme SPEL+ en ## secondes]. La durée entre le
démarrage d'Epson RC+ 8.0 et le démarrage d'une fonction principale peut être spécifiée dans la zone de texte à droite. Dans
l'exemple ci-dessous, une fonction principale démarre 10 secondes après l'exécution d'Epson RC+ 8.0. Le démarrage de la
fonction principale peut être interrompu s'il est dans le délai spécifié.
 POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation du démarrage automatique, assurez-vous que votre application puisse démarrer
automatiquement en toute sécurité. En outre, informez les opérateurs de la manière d'abandonner le démarrage.
5.2.8 Utilisation du Mode supervision
Le Mode supervision vous permet de superviser le fonctionnement du contrôleur. En Mode supervision, vous pouvez effectuer
ce qui suit :
Afficher la sortie d'impression dans la fenêtre [Exécuter].
Superviser l'état des E/S à l'aide du moniteur E/S.
Superviser l'état des tâches à l'aide du gestionnaire des tâches.
Superviser les valeurs des variables à l'aide de variables d'affichage.
Pour accéder au mode supervision, suivez les étapes ci-dessous.
Lorsque le périphérique de contrôle est configuré sur un périphérique autre qu'un PC, et le mode Autonome est activé
1. Démarrer Epson RC+ 8.0
2. Si des tâches sont en cours d'exécution, vous êtes invité à vous connecter et à superviser l'opération.
55
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si les tâches ne sont pas en cours d'exécution, vous êtes invité à vous connecter en mode supervision ou à passer en mode
Programme.
5.2.9 Connexion Windows
Vous pouvez configurer l'ouverture de session Windows à partir de Epson RC+ 8.0.
Dans la page [Configuration]-[Configuration du système]-[Démarrage]-[Ouverture de session Windows], cochez la case
[Activer l'ouverture de session automatique Windows]. Saisissez ensuite le nom et le mot de passe de l'utilisateur qui ouvre la
session. Vous pouvez également fournir un domaine, si nécessaire.
Vous devez toutefois disposer des droits d'administrateur Windows pour définir les paramètres de connexion.
Pour configurer l'ouverture de session automatique Windows à partir de Epson RC+ 8.0, vous devez redémarrer le système la
première fois. Après le redémarrage, l'ouverture de session Windows est automatique.
5.2.10 Options de ligne de commande
Pour plus de détails sur l'utilisation, voir ci-dessous.
Utilisation des options de ligne de commande
Il existe des options de ligne de commande pour l'Epson RC+ 8.0 qui proposent les fonctions suivantes :
Démarrage d'Epson RC+ 8.0 pour un projet spécifique
Lorsque vous démarrez l'Epson RC+ 8.0, vous pouvez spécifier en option un nom de projet dans la ligne de commande.
erc80.EXE
/PROJECT <PathToProjectFolder>
PROJECT <PathToProjectFolder>
Le nom du projet et le chemin de dossier vers n'importe quel dossier de stockage de projet
Exemple : Ouvrir un projet myapp sur le lecteur C : (au démarrage)
erc80.EXE
/PROJECT "C:\EpsonRC80\projects\myapp"
56
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Changer le mode de démarrage d'Epson RC+ 8.0
Vous pouvez sélectionner le mode de démarrage et ne pas tenir compte de la boîte de dialogue de démarrage à l'aide des
options de ligne de commande.
Pour démarrer en mode Programme (aucun mot de passe requis)
erc80.EXE
/PROG
Pour démarrer en mode automatique
erc80.EXE
/AUTO
Utilisez ces options de ligne de commande pour ne pas tenir compte et masquer la boîte de dialogue de démarrage et ouvrir
directement la fenêtre opérateur.
Si seul l'identifiant AUTO est fourni et que le périphérique de contrôle est un PC, Epson RC+ 8.0 ouvre le projet de la dernière
session et affiche la fenêtre opérateur. Epson RC+ 8.0 n'est visible que dans le gestionnaire de tâches de Windows. Lorsque la
fenêtre opérateur est fermée, Epson RC+ 8.0 est arrêté.
 POINTS CLÉS
Lorsque le périphérique de contrôle est un PC, vous ne pouvez pas fermer la fenêtre opérateur pendant
l'exécution des tâches.
Exemple : Ouvrir un projet myapp sur le lecteur C et afficher la fenêtre opérateur :
erc80.EXE
/PROJECT "C:\EpsonRC80\projects\myapp" /AUTO
Vous devez activer le contrôleur avant de démarrer Epson RC+ 8.0 avec l'option de ligne de commande /AUTO.
Si Epson RC+ 8.0 ne peut pas communiquer avec le contrôleur, un message d'erreur s'affiche avec un bouton
[Réessayer].
Voir les détails ci-dessous.
Fenêtre opérateur
Connexion
Vous pouvez vous connecter automatiquement à partir de la ligne de commande si vous n'utilisez pas la fonctionnalité de
connexion automatique pour l'option de sécurité :
erc80.EXE /LOGIN "userID", "password"
Ceci est particulièrement utile lorsque vous démarrez en mode opérationnel.
Si l'ID utilisateur ou le mot de passe n'est pas valide, une boîte de dialogue d'erreur s'affiche et vous quittez Epson RC+ 8.0.
Démarrage d'Epson RC+ 8.0 en spécifiant la langue
Vous pouvez spécifier la langue à utiliser dans la GUI d'Epson RC+ 8.0.
Japonais : erc80.EXE /LANG_JAPANESE *1
Anglais : erc80.EXE /LANG_ENGLISH
Allemand : erc80.EXE /LANG_GERMAN *2
Français : erc80.EXE /LANG_FRENCH *2
Espagnol : erc80.EXE /LANG_SPANISH *2
57
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Chinois (simplifié) : erc80.EXE /LANG_CHINESESIMP *3
Chinois (traditionnel) : erc80.EXE /LANG_CHINESETRAD *3
*1 Disponible pour le système d'exploitation japonais
*2 Disponible pour les systèmes d'exploitation anglais, allemand, français et espagnol
*3 Disponible pour le système d'exploitation chinois
 POINTS CLÉS
La langue spécifiée au démarrage est un paramètre temporaire. Pour en faire le réglage par défaut, dans le
menu RC+, définissez la langue dans [Configuration]-[Préférences]-[Préférences de langage]. Voir les détails cidessous.
Page [Configuration]-[Préférences]-[Langue]
Désactivation de la fenêtre d'attente d'Epson RC+ 8.0
Vous pouvez supprimer la fenêtre d'attente affichée au démarrage en utilisant la syntaxe suivante :
erc80.EXE /NOSPLASH
5.2.11 Utilisation des options de ligne de commande
Voici des exemples d'options de ligne de commande :
Exécution à partir de [Exécuter]
Vous pouvez spécifier une commande à partir du menu [Démarrer]-[Exécuter]-zone de texte [Nom] de Windows.
Par exemple
C:\EpsonRC80\exe\erc80.exe
/PROJECT "C:\EpsonRC80\projects\myapp"
Créer des icônes de démarrage pour vos projets
Vous pouvez créer des icônes qui démarrent automatiquement Epson RC+ 8.0 pour différents projets et qui lancent les modes
Automatique ou Programme.
1. Faites un clic droit sur votre bureau et sélectionnez [Nouveau]-[Raccourci].
2. Cliquez sur <Parcourir…> dans la boîte de dialogue [Créer un raccourci].
Sélectionnez " C:\EpsonRC80\exe\erc80.exe " et cliquez sur le bouton [OK]. Une fois la boîte de dialogue
modifiée, cliquez sur le bouton [Suivant].
3. Tapez un nom pour le raccourci et cliquez sur [Terminer].
4. Faites un clic droit sur l'icône créée et sélectionnez [Propriétés]. Ajoutez une option telle que "/AUTO" ou "/PROG" à
[Cible :].
58
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5.3 Communications avec le contrôleur
Le PC exécutant Epson RC+ 8.0 peut communiquer avec un contrôleur via USB ou Ethernet.
5.3.1 Configuration des communications avec le contrôleur
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Communications PC à Contrôleur]. La boîte de dialogue
suivante apparaît. Configurez les communications avec le contrôleur.
La boîte de dialogue contient une liste de connexions. La première connexion est pour USB et est fixée. Vous ne pouvez pas
l'effacer ou le modifier.
Vous pouvez ajouter une ou plusieurs connexions Ethernet et donner à chacune un nom significatif.
Le nom de chaque connexion s'affiche également dans la liste déroulante des connexions de la barre d'outils principale. Si
aucun nom n'est indiqué, l'adresse IP Ethernet s'affiche dans la liste déroulante.
Voir les détails ci-dessous.
Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu Configuration)
5.3.2 Communications USB
USB 2.0 ou USB 1.1 peut être utilisé pour communiquer avec un contrôleur. Il s'agit de la méthode de communication par
défaut pour Epson RC+ 8.0 et elle ne nécessite aucune configuration. Pour se connecter à un contrôleur via USB :
1. Connectez un câble USB entre le PC et le contrôleur.
2. Activez le contrôleur.
3. Démarrer Epson RC+ 8.0
4. Sélectionnez [Configuration communications PC avec le contrôleur du robot] sur la barre d'outils.
5. Assurez-vous que la connexion n° 1 (USB) est sélectionnée.
6. Cliquez sur le bouton [Connecter].
7. Cliquez sur le bouton [Fermer].
59
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
EPSON RC+7.0 peut être déjà installé sur le même PC. Si EPSON RC+ 7.0 exécute déjà une communication
USB, Epson RC+ 8.0 ne peut pas exécuter une communication USB. Assurez-vous qu'EPSON RC+ 7.0 est
déconnecté avant de connecter Epson RC+ 8.0.
ATTENTION
Lors de l'exécution de la communication USB à l'aide de l'ordinateur avec Windows 10 ou version ultérieure, la
communication avec le contrôleur se déconnecte lorsque le PC entre en état de veille. Avant d'effectuer la
communication USB, assurez-vous de modifier les paramètres du PC afin qu'il n'entre pas en mode veille.
5.3.3 Communications Ethernet
 POINTS CLÉS
Le contrôleur du robot ne prend pas en charge la version 6 du protocole Internet (TCP/IPv6). Lorsque vous
connectez un PC de développement au contrôleur du robot via Ethernet, assurez-vous d'utiliser la version 4 du
protocole Internet (TCP/IPv4).
Vous pouvez communiquer avec un ou plusieurs contrôleurs à partir d'un PC via Ethernet. Pour les communications Ethernet,
chaque contrôleur doit avoir une adresse IP unique. Vous pouvez définir l'adresse IP, le masque et la passerelle du contrôleur
depuis [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration]. Le réglage de la passerelle n'est requis que si
vous accédez au contrôleur depuis l'extérieur du réseau local.
Vous pouvez connecter le contrôleur directement à un PC à l'aide d'un câble Ethernet. Vous pouvez aussi connecter le PC et le
contrôleur à un commutateur ou concentrateur Ethernet.
Avant de pouvoir communiquer avec un contrôleur via Ethernet, vous devez configurer l'adresse IP, le masque IP et la
passerelle IP du contrôleur. Pour ce faire, connectez-vous d'abord au contrôleur via USB, puis à partir de la page d'Epson
RC+ 8.0 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration], définissez l'adresse IP, le masque IP et la
passerelle IP du contrôleur comme indiqué ci-dessous.
Ce qui suit constitue la configuration du contrôleur au moment de l'expédition.
Adresse IP :192.168.0.1
Masque Sous-réseau : 255.255.255.0
Passerelle IP : 0.0.0.0
Utilisez la connexion USB pour configurer les communications Ethernet.
60
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour la communication Ethernet, la méthode de connexion diffère selon la série de contrôleurs. Utilisez la fenêtre [Nouvelle
connexion de contrôleur] pour effectuer la configuration.
Si une boîte de dialogue d'erreur s'affiche lors de la connexion, vérifiez le contrôleur auquel vous vous connectez et changez la
série de contrôleurs si nécessaire.
5.3.4 Connexion d'un périphérique de contrôle qui n'est pas un PC
Connexion alors que le périphérique de contrôle n'est pas un PC et que les tâches ne sont pas en cours
d'exécution
Si votre périphérique de contrôle n'est pas un PC et que les tâches ne s'exécutent pas, vous verrez la zone de message suivante :
[Laisser le contrôleur en mode Automatique, je souhaite juste surveiller le fonctionnement.]\ : fait passer au mode supervision
pour la surveillance de l'état du contrôleur.
61
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
[Commuter le contrôleur au mode programme, je veux éditer et mettre le programmes au point.]\ : fait passer en mode
Programme pour éditer les programmes. Le périphérique à distance ne peut pas démarrer les programmes avant d'activer le
contrôle à distance dans la fenêtre [Exécuter].
Connexion à partir d'un périphérique de contrôle qui n'est pas un PC pendant que les tâches sont en cours
d'exécution
Lors de l'utilisation d'un périphérique de contrôle qui n'est pas un PC et que des tâches sont en cours d'exécution, vous pouvez
connecter un PC au contrôleur afin de surveiller l'opération. Par exemple, vous pouvez vous connecter à un contrôleur qui
exécute des tâches pour surveiller temporairement la sortie d'affichage, les tâches et les E/S, puis vous pouvez vous
déconnecter pendant que les tâches continuent de s'exécuter.
Si le projet sur le PC est le même que sur le contrôleur, vous voyez la zone de message suivante lorsque la connexion est
établie :
Si le projet sur le PC n'est pas le même que le projet dans le contrôleur, vous verrez la zone de message suivante lorsque la
connexion est établie :
Si l'option [Laisser le contrôleur en mode Automatique, je souhaite juste surveiller le fonctionnement.] est activée, la fenêtre
[Exécuter] s'affichera si Epson RC+ 8.0 est démarré en mode Programme. Si Epson RC+ 8.0 est démarré en mode Opérateur,
la [Fenêtre opérateur] s'affiche. Dans la fenêtre [Exécuter] ou [Fenêtre opérateur], vous pouvez afficher les résultats des
instructions d'impression. Vous pouvez également utiliser le gestionnaire de tâches et le moniteur E/S.
Lors de la surveillance du fonctionnement du contrôleur, le contrôleur reste en Mode automatique. Vous ne pouvez pas arrêter
les tâches à partir d'Epson RC+ 8.0, car le périphérique de contrôle n'est pas un PC. Arrêtez la tâche à partir du périphérique de
contrôle en cours, puis connectez le contrôleur d'Epson RC+ 8.0. Ensuite, sélectionnez le mode Programme pour faire basculer
le contrôleur en mode Programme. (Reportez-vous à la section Connexion alors que le périphérique de contrôle n'est pas un PC
et que les tâches ne sont pas en cours d'exécution.)
Déconnexion pendant l'exécution des tâches
Vous ne pouvez vous déconnecter du contrôleur avec des tâches en cours d'exécution que lorsque le périphérique de contrôle
est réglé sur un périphérique qui n'est pas un PC.
1. Arrêtez les communications avec le contrôleur en sélectionnant [Hors connexion] dans la liste déroulante [Connexion] de la
barre d'outils.
62
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Vous pouvez maintenant déconnecter le câble de communication entre le PC et le contrôleur. Les tâches continuent à
s'exécuter dans le contrôleur.
5.3.5 Suivi du contrôleur de projet
Epson RC+ garde une trace de la connexion du contrôleur utilisée avec un projet. Cela est utile lorsque plusieurs projets et
contrôleurs sont utilisés à partir du même PC. Lors de la connexion d'Epson RC+ à un contrôleur pour le projet en cours autre
que le contrôleur utilisé pour le projet précédent, une fenêtre de dialogue s'affiche avec des informations sur le contrôleur
précédemment connecté et le contrôleur que vous tentez de connecter. Vous pouvez sélectionner le contrôleur auquel vous
souhaitez vous connecter avec le projet en cours.
5.4 Écriture de votre premier programme
Après avoir installé le contrôleur, le robot et le logiciel Epson RC+ 8.0 sur le contrôleur de robot RC700, suivez ces
instructions pour créer un programme d'application simple afin de vous familiariser avec l'environnement de développement
d'Epson RC+ 8.0.
1. Double-cliquez sur l'icône
[Epson RC+ 8.0] sur le bureau pour démarrer Epson RC+ 8.0.
2. La commande Nouveau est utilisée pour créer un nouveau projet Epson RC+ 8.0.
i. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Nouveau projet]. La boîte de dialogue [Nouveau projet]
s'affiche.
ii. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet], p. ex. FirstApp
iii. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
63
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque le nouveau projet est créé, un programme appelé "Main.prg" est créé.
Vous voyez la fenêtre "Main.prg" s'ouvrir avec un curseur clignotant dans le coin supérieur gauche. Vous êtes maintenant
prêt à commencer à saisir votre premier programme.
3. Modifiez le programme.
Tapez les lignes de programme suivantes dans la fenêtre d'édition "Main.prg".
Function main
Print "This is my first program."
Fend
4. Exécutez le programme.
i. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Exécuter]-[Fenêtre d'exécution] (le raccourci est F5).
La fenêtre [État] affichant l'état de l'opération de création s'affiche.
ii. Pendant la création du projet, votre programme est compilé et lié. Les communications sont ensuite établies avec le
contrôleur et les fichiers projet sont envoyés au contrôleur. S'il n'y a pas d'erreur lors de la création, la fenêtre
[Exécuter] s'affiche.
64
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] dans la fenêtre [Exécuter] pour exécuter le programme. Vous êtes invité à confirmer
l'opération. Cliquez sur le bouton [Oui].
iv. Les tâches suivantes s'affichent dans la fenêtre [État] :
> Démarrage de la tâche principale
> Toutes les tâches sont interrompues
La sortie de l'instruction s'affiche dans la fenêtre [Exécuter].
65
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Maintenant, enseignons quelques points du robot et modifions le programme pour déplacer le robot.
5. Enseigner les points du robot
i. Assurez-vous que vous pouvez utiliser le robot en toute sécurité.
ii. Cliquez sur le bouton
robot].
[Gestionnaire de robot] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre [Gestionnaire de
iii. Cliquez sur le bouton [Moteur : désactivé] en haut de la fenêtre [Gestionnaire de robot] pour activer le moteur.
iv. Vous êtes invité à confirmer l'opération. Cliquez sur le bouton [Oui].
v. Cliquez sur l'onglet [Déplacement & enseignement].
66
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
vi. Enseigner P0. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous serez invité à saisir une étiquette de point et un commentaire.
vii. Cliquez sur le bouton [+Y] pour déplacer le robot progressivement dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé
pour continuer le déplacement. Relâchez lorsque le robot est à mi-chemin dans l'enveloppe de travail.
viii. Cliquez sur le bouton [-Z] pour déplacer le robot vers le bas sur l'axe Z.
ix. Dans la zone [Point], sélectionnez "P1".
x. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous verrez un message de confirmation pour enseigner le point.
xi. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le point actuel est défini sur P1.
xii. Cliquez sur le bouton [+X] pour déplacer le robot progressivement dans la direction +X.
xiii. Dans la zone [Point], sélectionnez "P2".
xiv. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous verrez un message de confirmation pour enseigner le point.
xv. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le point actuel est défini sur P2.
xvi. Cliquez sur le bouton
[Sauvegarder tous les fichiers] dans la barre d'outils ou enregistrez les modifications.
6. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot
i. Insérez trois nouvelles instructions Go dans le programme Principal.prg comme indiqué ci-dessous :
Function main
Print "This is my first program."
Motor On
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur F5 pour afficher la fenêtre [Exécuter].
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
67
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le robot devrait se déplacer vers chacun des points que vous lui avez enseignés.
7. Modifiez le programme pour changer la vitesse des commandes de mouvement du robot
i. Insérez les commandes Puissance, Vitesse et Accélération comme indiqué dans le programme ci-dessous :
Function main
Print "This is my first program."
Motor On
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur F5 pour afficher la fenêtre [Exécuter].
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
Le robot doit atteindre chacun des points que vous avez enseignés à 20 % de la vitesse, de l'accélération et de la
décélération. L'instruction Haute Puissance active votre programme pour faire fonctionner le robot à une puissance
élevée (normale), ce qui permet d'augmenter la vitesse et l'accélération du robot.
8. Sauvegardez le projet et la configuration du système
Même s'il ne s'agit que d'un exemple de projet, nous sauvegardons le projet et la configuration du contrôleur. Cela est facile
à faire avec Epson RC+ 8.0. Il est important que vous conserviez des sauvegardes régulières de vos applications sur un
support externe tel qu'une clé mémoire USB.
Suivez ces étapes pour sauvegarder le projet et la configuration du système :
i. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Copier le projet].
ii. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet]-[Destination de sauvegarde du projet], sélectionnez la destination du
fichier.
En cliquant sur le bouton [...] à droite, vous pouvez ajouter une destination d'enregistrement de projet.
iii. Cliquez sur le bouton [OK].
Les fichiers de sauvegarde du projet seront copiés sur des supports externes.
iv. Dans le menu [Outils], sélectionnez [Contrôleur].
v. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].
vi. Dans la fenêtre [Parcourir les dossiers], sélectionnez un lecteur.
vii. Cliquez sur le bouton [OK]. La configuration du système sera sauvegardée sur le support externe.
Vous avez maintenant écrit votre premier programme. Pour plus de détails sur la conception d'une application de base, voir cidessous.
Conception d'applications simples
68
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6. GUI d'Epson RC+ 8.0
Ce chapitre contient des informations sur la GUI d'Epson RC+ 8.0.
Aperçu
Fenêtres secondaires
Disposition de la fenêtre
Barre d'outils
Barre d'état
Aide
Menu [Fichier]
Menu [Édition]
Menu [Affichage]
Menu [Projet]
Menu [Exécuter]
Menu [Outils]
Menu [Configuration]
Menu [Fenêtre]
Menu [Aide]
69
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.1 Aperçu de la GUI
Epson RC+ 8.0 est une application IDE (environnement de développement intégré) avec une fenêtre d'ancrage. Vous pouvez
glisser-déposer pour grouper les fenêtres en onglets et afficher des fenêtres séparées sur des affichages externes. Vous pouvez
personnaliser la disposition de la fenêtre à votre guise en fonction de la taille et du nombre des écrans utilisés.
Vos dispositions de fenêtre personnalisées peuvent être enregistrées pour les utiliser ultérieurement. Vous pouvez charger les
dispositions et basculer facilement entre les dispositions faciles à utiliser.
La fenêtre suivante s'affiche au démarrage d'Epson RC+ 8.0.
Symbole
Article
Description
a
Fenêtre
principale
Elle s'affiche au démarrage d'Epson RC+ 8.0 en mode Programme.
b
Barre de
menu
Elle affiche des menus d'options qui peuvent être exécutées dans Epson RC+ 8.0.
c
Barre
d'outils
Elle affiche les boutons des commandes fréquemment utilisées.
d
Fenêtres
secondaires
Elles servent à afficher une fenêtre pour l'éditeur de programme, les données de point,
l'explorateur de projet, la fenêtre d'état et d'autres fonctions.
e
Barre d'état
Elle affiche des messages d'état, tels que l'état de la création du projet, les erreurs système et les
avertissements, etc.
70
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.2 Fenêtres secondaires
Vous pouvez personnaliser la position et la taille des fenêtres secondaires dans Epson RC+ 8.0.
Deux types de fenêtres secondaires sont disponibles.
Fenêtre de document : fenêtre utilisée pour éditer et utiliser les fichiers programmes, les données de point et d'autres
contenus.
Fenêtre d'outil : fenêtres auxiliaires, comme l'explorateur de projet et l'état.
 CONSEIL
Vous pouvez distinguer entre les fenêtres secondaires en les mettant dans un état de flottement. La fenêtre
d'outils affiche ce qui suit en haut de la fenêtre.
6.2.1 Fonctionnement de la fenêtre
Fenêtre de document
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre pour afficher le menu contextuel.
Fenêtre d'outils
Les icônes suivantes qui contrôlent la fenêtre s'affichent en haut à droite de la fenêtre.
Symbole
Description
Ce symbole affiche le menu contextuel. Vous pouvez également afficher le menu contextuel en faisant un clic
droit sur la barre de titre de la fenêtre.
a
71
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
b
c
Rev.2
Description
Celui-ci réduit la fenêtre en onglet.
Cliquez sur
[Masquer auto.] pour afficher de nouveau la fenêtre.
Ferme et masque la fenêtre.
6.2.2 Ancrage d'une fenêtre secondaire à la fenêtre principale
Faites glisser la barre du titre de la fenêtre secondaire que vous souhaitez ancrer et placez-la au-dessus de la fenêtre que vous
souhaitez ancrer, le guide s'affiche. Suivez le guide et déposez la fenêtre secondaire pour l'ancrer.
La position d'ancrage varie en fonction de la fenêtre.
Fenêtre de document
Vous pouvez ancrer les fenêtres secondaires à une fenêtre de document ouvert.
Fenêtre d'outils
Vous pouvez ancrer les fenêtres secondaires à un côté de la fenêtre principale ou d'une fenêtre de document ouvert ou d'outils.
72
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
Cliquez sur
[Masquer auto.] dans la fenêtre d'outils pour annuler l'ancrage et réduire les fenêtres non utilisées
en onglets. Pour afficher de nouveau les fenêtres masquées, cliquez sur les onglets réduits. Les fenêtres d'outils
affichées à partir d'onglets chevauchent la fenêtre de document, ce qui est particulièrement utile si vous travaillez
avec un écran de petite taille.
6.2.3 Onglets de sous-fenêtre
Vous pouvez glisser-déposer différentes fenêtres secondaires pour les afficher l'une au-dessus de l'autre sous forme d'onglets.
Pour afficher une fenêtre inactive à l'avant, cliquez simplement sur l'onglet ou appuyez sur le raccourci clavier correspondant
(p. ex., la touche F5 est utilisée pour la fenêtre d'exécution).
6.2.4 Diviser et afficher les fenêtres secondaires
Vous pouvez diviser des fenêtres secondaires mises en onglets en haut et en bas ou à droite et à gauche afin de créer un
nouveau groupe d'onglets.
Groupes d'onglets horizontaux (disposer verticalement)
Cela est utile lorsqu'on fait référence simultanément à des données de point et d'autres données tabulaires.
73
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Disposez les fenêtres secondaires verticalement de l'une des manières suivantes.
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre, puis sélectionnez [Nouveau groupe d'onglets horizontal].
Dans le menu d'Epson RC+8.0, sélectionnez [Fenêtre]-[Nouveau groupe d'onglets horizontal].
Faites glisser la barre du titre de la fenêtre et ancrez-la au-dessous ou au-dessous de l'autre fenêtre.
Groupes d'onglets verticaux (disposer horizontalement)
Cela est utile lorsqu'on fait référence simultanément à des programmes et d'autres données à format vertical.
Disposez les fenêtres secondaires horizontalement de l'une des manières suivantes.
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre, puis sélectionnez [Nouveau groupe d'onglets vertical].
Dans le menu d'Epson RC+8.0, sélectionnez [Fenêtre]-[Nouveau groupe d'onglets vertical].
Faites glisser la barre du titre de la fenêtre et ancrez-la à gauche ou à droite de l'autre fenêtre.
74
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.2.5 Sous-fenêtres flottantes
Les fenêtres peuvent être mises dans un état flottant (afficher dans une fenêtre séparée). Cela est utile pour agrandir l'espace
disponible en affichant des fenêtres flottantes sur un affichage externe.
Faites glisser la barre du titre de la fenêtre secondaire que vous souhaitez faire flotter et déposez-la dans n'importe quel
emplacement où le guide d'ancrage n'est pas affiché.
Les fenêtres flottantes peuvent être affichées devant la fenêtre principale à tout moment.
Faites un clic droit sur la barre de titre de la fenêtre, puis sélectionnez [Afficher ttes fenêtres flottantes d'outils en haut] ou
[Afficher ttes fenêtres flottantes de documents en haut].
6.3 Disposition de la fenêtre
6.3.1 Sauvegarder la disposition de la fenêtre
Vous pouvez nommer et enregistrer les informations de la disposition actuelle de la fenêtre. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0,
sélectionnez [Fenêtre]-[Sauv. la disposit. de la fenêtre] pour l'enregistrer.
Les dispositions sauvegardées peuvent être chargées à partir de [Fenêtre]-[Appliquer la disposit. de la fenêtre].
6.3.2 Réinitialiser la disposition de la fenêtre
Vous pouvez réinitialiser la disposition de la fenêtre. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Fenêtre]-[Réinit. disposit.
fenêtre] pour l'enregistrer.
Lorsque [Standard] est sélectionné
Cela ramène l'utilisateur à la disposition initiale. Cette disposition est destinée pour un seul écran.
75
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Article
Rev.2
Description
a
Explorateur de
projet
Commande [Explorateur de projet] (menu Affichage)
b
Volet Fenêtres
d'État
[Fenêtre d'état] (menu Affichage)
c
Zone principale
Cela placera les fenêtres secondaires autres que l'Explorateur de projet, la Fenêtre d'état et
les Résultats de recherche.
Lorsque [Disposit. pour plusieurs écrans] est sélectionné
Cela affiche des fonctions qui sont plus faciles à utiliser sur un écran plus grand (Vision Guide, ForceGuide, Moniteur de force,
Simulateur, Constructeur GUI) et la fenêtre d'exécution utilisée pour le débogage dans un état flottant. Cette disposition est
destinée pour plusieurs écrans. Placez les fenêtres sur l'affichage externe.
6.3.3 Exemples de configuration de la dispositions de la fenêtre
La section suivante présente des exemples de disposition de fenêtres en fonction des tâches exécutées.
Exemple 1 : disposition de la fenêtre pour la programmation/le débogage
76
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
POINT : cette disposition vous permet de déboguer le programme tout en vérifiant les informations de la fenêtre d'exécution.
Exemple 2 : disposition des fenêtres pour la programmation lors de la vérification du fonctionnement du
robot dans le simulateur
POINT : pour économiser de l'espace d'écran, l'explorateur de projet est automatiquement masqué. Cela permet d'appliquer
différents contrôles de déplacement du robot à l'aide d'exemples de programmes, d'un panneau de déplacement et de la fenêtre
de commandes.
Exemple 3 : programmation avec Vision
77
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
POINT : pour économiser de l'espace, la fenêtre d'état et la fenêtre des commandes sont automatiquement masquées. Vous
pouvez vérifier les résultats de la séquence vision à partir de la fenêtre [Exécuter] et du [Gestionnaire de robot].
6.4 Barre d'outils
La barre d'outils principale, située sous la barre de menus de la fenêtre principale, comporte des boutons pour les commandes
couramment utilisées. Chaque bouton de la barre d'outils correspond à une sélection de sous-menu de la barre de menus. Par
exemple, le bouton de la barre d'outils [Assistant de projet] correspond à la commande [Assistant de projet] dans le menu
[Projet].
Bouton
Raccourci
Description
Assistant de projet
-
Démarre l'assistant de projet.
Nouveaux fichiers
Ctrl+N
Crée un nouveau fichier.
Ouvrir le fichier
Ctrl+O
Ouvre un fichier.
Sauvegarde du fichier
Ctrl+S
Enregistre les fichiers actifs.
Ctrl+Maj+S
Enregistre tous les fichiers ouverts.
Imprimer
Ctrl+P
Ouvre la boîte de dialogue [Imprimer].
Couper
Ctrl+X
Copie la sélection actuelle dans le presse-papiers, puis supprime la
sélection.
Copier
Ctrl+C
Copie la sélection en cours dans le presse-papier.
Coller
Ctrl+V
Place le contenu du Presse-papiers dans le document actuellement actif en
démarrant au point d'insertion.
Enregistrer tout
78
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Bouton
Raccourci
Rev.2
Description
Rechercher
Ctrl+F
Recherche une chaîne de texte dans le programme.
Rechercher suivant
F3
Recherche l'occurrence suivante du texte de recherche spécifié dans la
dernière commande [Rechercher].
Rechercher précédent
Maj+F3
Recherche l'occurrence précédente du texte de recherche spécifié dans la
dernière commande [Rechercher].
Remplacer
Ctrl+R
Recherche une chaîne de texte et la remplace par un nouveau texte.
Ctrl+G
Affiche la boîte de dialogue [Aller à la ligne].
Sélectionner tout
Ctrl+A
Sélectionne l'intégralité des fichiers.
Retrait positif
Tab
Déplace la ligne sélectionnée d'une tabulation vers la droite.
Retrait négatif
Maj+Tab
Déplace la ligne sélectionnée d'une tabulation vers la gauche.
Mettre le bloc en
commentaire
Ctrl+F3
Un caractère du commentaire est ajouté au début de chacune des lignes
sélectionnées.
Enlever le commentaire
du bloc
Ctrl+Maj+F3
Le premier caractère du commentaire de chacune des lignes sélectionnées
sera supprimé.
Création d'un projet
Ctrl+B
Construit le projet en cours afin qu'il puisse être exécuté.
Fenêtre d'exécution
F5
Ouvre la fenêtre [Exécuter].
Régler/effacer des points
d'arrêt
F9
Définit la ligne sélectionnée comme point d'arrêt ou la ramène à la
normale.
Gestionnaire de robot
F6
Ouvre la fenêtre [Gestionnaire de robot].
Fenêtre de commandes
Ctrl+M
Ouvre la fenêtre [Commande].
Surveiller les E/S
Ctrl+I
Ouvre la fenêtre [Moniteur E/S].
Gestionnaire des tâches
Ctrl+T
Ouvre la fenêtre [Gestionnaire des tâches].
Macros
-
Ouvre l'éditeur [Macros].
Éditeur d'étiquette E/S
Ctrl + L
Ouvre l'[Éditeur d'étiquette E/S].
Éditeur d'erreur
utilisateur
Ctrl+U
Ouvre l'éditeur [Erreur utilisateur].
Simulateur
Ctrl+F5
Ouvre la fenêtre [Simulateur].
Aller à la ligne
79
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Bouton
Raccourci
Rev.2
Description
Constructeur GUI
Ctrl+F7
Ouvre la fenêtre [Constructeur GUI].
Alimentation en pièces
Ctrl+F12
Ouvre la fenêtre [Aliment. en pièces].
Vision
Ctrl+F9
Ouvre la fenêtre [Vision Guide].
Force Guide
Ctrl+F11
Ouvre la fenêtre [Force Guide].
Moniteur de force
Ctrl+F10
Ouvre la fenêtre [Moniteur de force].
Connexion du contrôleur
avec un PC
-
Ouvre la fenêtre [Communications PC à Contrôleur].
Connexion :
-
Affiche l'état de la connexion avec le contrôleur.
Aide
F1
Ouvre l'aide dans votre navigateur.
Passer la souris sur un bouton de la barre d'outils permet d'afficher une info-bulle qui décrit brièvement la commande. Par
exemple, lorsque le pointeur de la souris se trouve sur le bouton de la barre d'outils de l'"Assistant de projet", l'info-bulle
affiche "Crée un nouveau projet".
Vous pouvez ajouter ou supprimer des boutons de commande sur la barre d'outils en cliquant sur le bouton fléché déroulant
[Ajouter ou enlever des boutons], puis en sélectionnant [Barre d'outils principale]. Ensuite, cliquez sur la commande que vous
souhaitez ajouter ou supprimer. Tous les boutons de commande de la barre d'outils ont des positions fixes. Ajouter et supprimer
des boutons de la barre d'outils équivaut à afficher ou à masquer les boutons.
80
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Cliquez sur le bouton fléché déroulant.
b
Cochez cette case pour afficher ou masquer le bouton.
Si la liste déroulante est sélectionnée dans la barre d'outils [Connexion :] pendant qu'elle est hors ligne, la destination de la
connexion la plus récente est surlignée en bleu.
6.5 Barre d'état
La barre d'état se trouve au bas de la fenêtre principale. Cela affiche ce qui suit.
Symbole
Article
Description
a
Zone de message
Affiche l'erreur de syntaxe pour la ligne actuelle et les messages de système.
b
État du Mode
opérationnel
Indique le mode opérationnel du contrôleur.
c
État Arrêt
d'urgence
"Arrêt d'Urgence" est affiché en couleur si l'arrêt d'urgence est actif.
d
État de la sécurité
"Sécurité" est affiché en couleur si un circuit de sécurité est ouvert.
e
État d'erreur
"Erreur" est affiché en couleur si le contrôleur est en état d'erreur.
f
État
d'avertissement
"Avertissement" est affiché en couleur s'il y a un avertissement. Placez le curseur de la
souris sur la zone d'état d'avertissement pour voir le message d'avertissement.
g
Robot actuel
Affiche le numéro du robot actuellement sélectionné avec son nom, le numéro du type et
l'état du mode Simulation.
h
État des tâches en
cours d'exécution
Indique qu'une ou plusieurs tâches sont en cours d'exécution.
i
Ligne et colonne
actuelles
Lorsqu'une fenêtre d'éditeur de programme est activée, la ligne et la colonne actuelles
s'affichent.
j
INS/OVR
Indique le mode "insertion" ou "refrappe".
6.6 Aide
Epson RC+ 8.0 offre un système d'aide facilement accessible lors du démarrage d'Epson RC+ 8.0.
Il existe plusieurs méthodes pour obtenir de l'aide.
81
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
À partir du bureau Windows, cliquez sur [Démarrer]-[Programmes]-[Epson RC+ 8.0]-[Aide Epson RC+ 8.0] pour afficher
les rubriques de l'aide.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Aide]-[Aide] pour parcourir les rubriques d'aide.
Lors de l'édition de programmes, placez le curseur sur le mot clé qui vous intéresse et appuyez sur la touche [F1].
Lorsqu'une boîte de dialogue s'ouvre, appuyez sur la touche [F1] ou cliquez sur le bouton Aide. Pour les boîtes de dialogue,
le bouton Aide est situé dans la barre de titre de la fenêtre sur le côté droit et s'affiche sous la forme d'une icône de point
d'interrogation, comme illustré ci-dessous.
Symbole
a
Description
Dialogue du bouton Aide
Pour les fenêtres enfants MDI, le bouton Aide est situé sur la barre d'outils principale et est également affiché sous la forme
d'une icône de point d'interrogation, comme indiqué ci-dessous.
82
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
a
Rev.2
Description
Bouton Aide sur la fenêtre secondaire active
6.7 Menu [Fichier]
À partir du menu d'Epson RC+ 8.0-[Fichier], vous pouvez gérer et imprimer les fichiers du projet en cours.
6.7.1 [Nouveau fichier] (menu Fichier)
: Ctrl+N
La nouvelle commande permet d'ajouter de nouveaux fichiers au projet en cours.
Lorsque [Nouveau fichier] est sélectionné, la boîte de dialogue [Nouveau fichier] s'affiche.
83
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom du fichier
Saisissez un nom pour le nouveau fichier dans cette zone. Vous pouvez saisir jusqu'à 24 caractères.
Type de fichier
Vous pouvez également spécifier les fichiers programmes, fichiers inclusion, données de point et données
de force.
Robot cible
Sélectionnez le robot sur lequel vous souhaitez appliquer le fichier de points ou le fichier de force.
Commun : s'applique à tous les robots
robot x : s'applique uniquement au robot spécifié
Fichiers
existants
Affiche les fichiers du type sélectionné qui se trouvent actuellement dans le dossier du projet.
OK
Crée un nouveau fichier.
Annuler
Annule l'opération.
6.7.2 [Ouvrir un fichier] (menu Fichier)
: Ctrl+O
Ouvrez un ou plusieurs fichiers du projet en cours pour les modifier. (Vous pouvez ouvrir des fichiers programmes, des fichiers
inclusion, des fichiers de points ou des données de force.)
Les fichiers exclus du projet en cours ne peuvent pas être ouverts. Vous devez ajouter le fichier au projet avant de pouvoir
l'ouvrir. (Cela s'applique également aux fichiers inclusion, fichiers de point et données de force.)
84
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Type de fichier
Sélectionner le
fichier à ouvrir
Rev.2
Description
Affiche une liste des fichiers projet en cours. Vous pouvez également spécifier les fichiers
programmes, fichiers inclusion, données de point et données de force.
Pour plus de détails sur l'édition des points, voir ce qui suit :
Éditer les points
Cliquez sur le nom du fichier que vous souhaitez ouvrir.
Vous pouvez sélectionner plusieurs fichiers à l'aide de la touche [Ctrl] ou de la touche [Maj].
La touche [Ctrl] vous permet de sélectionner ou de désélectionner n'importe quel fichier.
La touche [Maj] vous permet de sélectionner un groupe de fichiers.
Ouvrir
Ouvre le ou les fichiers sélectionnés.
Annuler
Annule l'opération.
 CONSEIL
Vous pouvez également double-cliquer sur un nom de fichier dans la zone [Sélectionner le fichier à ouvrir] pour
ouvrir le fichier. Vous n'avez pas besoin de cliquer sur le bouton [Ouvrir].
6.7.3 Commande Fermer (menu Fichier)
Ctrl+D
Fermer la fenêtre en cours.
N'importe laquelle des fenêtres peut être fermée avec cette commande : Programmes, Fichiers inclusion, Fichiers de points,
Fenêtre de commande, Fenêtre d'exécution, Éditeur d'étiquettes E/S, erreurs utilisateur.
 CONSEIL
Vous pouvez également fermer une fenêtre ou une boîte de dialogue en double-cliquant sur le bouton de la boîte
de contrôle situé dans le coin supérieur gauche de la fenêtre ou de la boîte de dialogue.
6.7.4 Commande Enregistrer (menu Fichier)
: Ctrl+S
Enregistre le fichier en cours. Cette sélection du menu ne peut pas être sélectionnée s'il n'y a pas de nouveau fichier à
enregistrer.
6.7.5 [Restaurer] (menu Fichier)
Recharge les fichiers programmes, les fichiers inclusion, les étiquettes E/S, les erreurs utilisateur ou les fichiers de point qui
sont en cours d'édition à partir du disque dur.
Utilisez cette fonction pour remettre un document dans l'état dans lequel il se trouvait depuis le dernier enregistrement.
85
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous êtes invité à confirmer cette opération.
6.7.6 [Enregistrer sous] (menu Fichier)
Enregistrez le fichier programme, le fichier inclusion, le fichier de points ou le fichier de force avec un nouveau nom de fichier.
Le fichier d'origine est supprimé du projet, mais reste sur le disque dur.
Pour afficher les fichiers originaux exclus, sélectionnez [Explorateur de projet]-[Afficher les fich. sauf la génération du projet].
Si vous utilisez [Enregistrer sous] sur un fichier inclusion, vous devez renommer le fichier dans chacune de vos instructions
d'inclusion qui y font référence.
6.7.7 [Tout sauvegarder] (menu Fichier)
: Ctrl+Shift+S
Enregistre tous les fichiers ouverts. Cette sélection du menu ne peut pas être sélectionnée s'il n'y a pas de nouveau fichier à
enregistrer.
6.7.8 [Renommer un programme] (menu Fichier)
Modifie le nom du fichier programme, fichier inclusion, fichier de points ou fichier de force qui est en cours d'édition.
86
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Renommer un programme
1. Sélectionnez et activez le fichier à renommer.
2. Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0 [Fichier]-[Renommer un programme].
3. Saisissez un nouveau nom pour le fichier, puis cliquez sur le bouton [OK].
Le nouveau nom de fichier ne peut pas être le même que celui des fichiers existants. Vous recevez un message d'erreur si vous
saisissez un nouveau nom déjà utilisé.
Si vous utilisez [Enregistrer sous] sur un fichier inclusion, vous devez renommer le fichier dans chacune de vos instructions
d'inclusion qui y font référence.
6.7.9 [Supprimer un fichier] (menu Fichier)
Cette commande vous permet de supprimer un fichier dans le dossier du projet en cours. Vous pouvez supprimer le fichier
programme, le fichier inclusion, le fichier de points ou le fichier de force.
Le fichier n'a pas besoin d'être enregistré dans le projet pour être supprimé.
Article
Description
Sélectionner
le fichier à
supprimer
Cliquez sur le nom du fichier que vous souhaitez supprimer. Cette liste affiche tous les fichiers
programmes, fichiers inclusion, fichiers de point et fichiers de force du dossier du projet en cours.
Supprimer
Supprime le fichier sélectionné. Un message vous sera adressé et vous demandera une confirmation avant
la suppression du fichier. Si le fichier est actuellement ouvert, il est fermé et supprimé du projet en cours
avant d'être supprimé du disque.
Annuler
Annule l'opération.
6.7.10 Commande Importation (menu Fichier)
Importez un fichier à partir d'autres projets Epson RC+ 8.0.
Les extensions et noms de fichier qui peuvent être importés sont comme suit. Faites attention.
Les noms de fichiers programmes doivent avoir une extension .PRG.
Les noms de fichiers inclusion doivent avoir une extension .INC.
Les noms de fichiers de points doivent avoir une extension .PTS.
Les noms de fichiers de Constructeur GUI doivent avoir une extension .GUI.
Les noms de fichiers Vision Guide doivent avoir une extension .VIS.
87
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les noms de fichiers Force doivent avoir une extension .FRC.
Les noms de fichiers Force Guide doivent avoir une extension .FG.
Les noms de fichiers Alimentation en pièces doivent avoir une extension .PF.
Les étiquettes E/S doivent avoir le nom de fichier IOLabels.dat
Les erreurs utilisateur doivent avoir le nom de fichier UserErrors.dat
Les fichiers macro doivent avoir le nom de fichier Macros.dat
Pour importer un fichier
1. Sélectionnez le type de fichier dans la zone de liste [Type de fichier].
2. Accédez au fichier que vous souhaitez importer.
3. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
Si un nom de fichier est déjà utilisé dans le dossier du projet, vous serez invité à confirmer l'écrasement. Le fichier est alors
copié dans le dossier du projet en cours.
 POINTS CLÉS
Vous ne pouvez importer que les fichiers créés avec Epson RC+ 8.0 ou EPSON RC+ 7.0. Lors de l'importation
de fichiers créés avec des versions antérieures à EPSON RC+ 7.0, importez les fichiers dans EPSON RC+ 7.0
avant d'importer les fichiers importés dans Epson RC+ 8.0.
6.7.11 Commande Imprimer (menu Fichier)
: Ctrl+P
La boîte de dialogue [Imprimer] s'affiche, ce qui vous permet d'imprimer plusieurs fichiers programmes, fichiers inclusion,
fichiers de point, étiquettes E/S et erreurs utilisateur. Vous pouvez également imprimer un résumé du projet.
Le numéro de page, nom du produit, nom du projet, nom du fichier et horodatage de la dernière modification sont imprimés
dans l'en-tête.
88
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Sélectionnez
les articles à
imprimer
Cochez les articles de l'arborescence que vous souhaitez imprimer.
Résumé du
projet
Cochez cette case pour imprimer un résumé des programmes et des points utilisés dans le projet en cours.
Fichiers
programmes
Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers programmes. (Cliquez sur le bouton [>] pour
sélectionner les fichiers programmes à imprimer.)
Fichiers
Inclusion
Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers inclusion. (Cliquez sur le bouton [>] pour sélectionner
les fichiers inclusion à imprimer.)
Cette case à cocher ne s'affiche pas s'il n'y a pas de fichiers inclusion dans le projet en cours.
Points du robot
Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers de point. (Cliquez sur le bouton [>] pour sélectionner
les fichiers de point à imprimer.)
Étiquettes des
entrées/sorties
Cochez cette case pour imprimer une liste de toutes les étiquettes d'E/S utilisées dans le projet.
Erreurs
utilisateur
Imprime une liste de toutes les erreurs utilisateur pour le projet en cours. Si l'étiquette ou le message n'est
pas vide, la définition de l'erreur est alors imprimée.
Nom de police
Ouvre une boîte de dialogue permettant de sélectionner la police d'imprimante. La police sélectionnée est
enregistrée pour une impression ultérieure. Ce paramètre s'appliquera lors de la prochaine impression.
Taille de police
Ouvre une boîte de dialogue permettant de sélectionner la taille de la police d'imprimante. La taille de
police sélectionnée est enregistrée pour une impression ultérieure. Ce paramètre s'appliquera lors de la
prochaine impression.
Imprimer
Imprime les fichiers sélectionnés. Ce bouton est grisé si rien n'est sélectionné pour être imprimé.
Prévisualisation
Prévisualisez les fichiers sélectionnés avant l'impression. Ce bouton est grisé si rien n'est sélectionné pour
être imprimé.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.7.12 Commande Quitter (menu Fichier)
Alt+F4
Permet de quitter Epson RC+ 8.0.
89
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si vous exécutez un programme à partir de la fenêtre [Exécuter] et que le périphérique de contrôle est un PC, vous voyez un
message indiquant qu'un programme est en cours d'exécution et vous ne serez pas autorisé à quitter. Vous devez d'abord arrêter
toutes les tâches avant de pouvoir quitter.
Une boîte de dialogue s'affiche, vous invitant à enregistrer tous les fichiers programmes, fichiers inclusion, fichiers de point,
étiquettes E/S ou erreurs utilisateur non enregistrés. Cliquez sur le bouton [Oui], [Non] ou [Annuler] pour continuer.
Sélectionnez [Oui] pour enregistrer le fichier et fermer RC+.
Sélectionnez [Non] pour fermer RC+ sans enregistrer les fichiers.
Sélectionnez [Annuler] pour revenir à la fenêtre principale d'Epson RC+ 8.0.
Si l'affichage de la boîte de dialogue à l'arrêt d'Epson RC+ 8.0 est activé, la boîte de dialogue suivante s'affiche à l'arrêt et vous
pouvez sélectionner un processus de fin.
Pour plus de détails sur la boîte de dialogue d'arrêt, voir ce qui suit :
Commande [Préférences] (menu Configuration)
Article
Description
Quitter Epson RC+
Permet de quitter Epson RC+ 8.0.
Arrêter Epson RC+ et Windows
Permet de quitter Epson RC+ 8.0 et de fermer Windows.
Arrêter Epson RC+ et redémarrer Windows
Permet de quitter Epson RC+ 8.0 et de redémarrer Windows.
OK
Exécute l'opération sélectionnée.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.8 Menu [Édition]
Vous pouvez éditer les fichiers programmes à partir du menu d'Epson RC+ 8.0-[Édition].
 CONSEIL
Un clic droit permet d'afficher la fenêtre d'édition de programmes [Édition].
6.8.1 Commande [Annuler] (menu Édition)
: Ctrl+Z
Annulez les modifications apportées au programme actuellement actif depuis son ouverture.
90
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.8.2 Commande [Refaire] (menu Édition)
: Ctrl+Y
Refaire l'annulation précédente.
6.8.3 Commande [Couper] (menu Édition)
: Ctrl+X
Copie la sélection actuelle dans le presse-papiers, puis supprime la sélection.
6.8.4 Commande [Copier] (menu Édition)
: Ctrl+C
Copie la sélection en cours dans le presse-papier.
6.8.5 Commande [Coller] (menu Édition)
: Ctrl+V
Place le contenu du Presse-papiers dans le document actuellement actif en démarrant au point d'insertion.
6.8.6 Commande [Rechercher] (menu Édition)
: Ctrl+F
Recherche une chaîne de texte dans le programme.
Il convient de noter que la recherche n'inclura pas les fichiers cryptés.
Pour plus de détails sur l'utilisation des fichiers cryptés, voir ce qui suit :
Utilisation des fichiers cryptés
91
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Rechercher
quoi
Tapez le texte que vous souhaitez rechercher. Si un texte a été sélectionné lors de l'exécution de la commande
Rechercher, il sera affiché ici. Lors de l'exécution de [Rechercher] avec une chaîne sélectionnée, celle-ci est
affichée. Si aucun texte n'a été sélectionné, le texte de la dernière recherche s'affiche. Vous êtes limité à une
ligne de texte. Si vous sélectionnez plusieurs lignes avant d'exécuter la commande recherche, la recherche ne
démarrera pas.
Fichier en
cours
Recherche uniquement dans le fichier programmes en cours et le fichier inclusion.
Tous les
fichiers
Recherche tous les fichiers dans le projet.
Mots
entiers
Recherche le mot complet seul et non dans le cadre d'un autre mot.
Respecter
la casse
Le texte doit également correspondre aux minuscules et aux majuscules pour être trouvé.
Rechercher
tout
Recherchez toutes les occurrences dans le programme et répertoriez les résultats dans la fenêtre [Résultats de
recherche].
Chaque résultat affiche le nom du fichier, le numéro de ligne et la ligne où le texte a été trouvé. Vous pouvez
ensuite double-cliquer sur un résultat pour ouvrir le fichier où le texte a été trouvé. Ce bouton est grisé si rien
n'est saisi pour être recherché.
Rechercher
suivant /
Rechercher
précédent
Recherche la prochaine occurrence ou l'occurrence précédente. (Cliquez sur le bouton [▾] pour sélectionner
la méthode de recherche.)
Si le texte se trouve dans un fichier qui n'est pas ouvert, alors le fichier s'ouvre pour l'afficher. Ce bouton est
grisé si rien n'est saisi pour être recherché.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
6.8.7 Commande [Rechercher suivant] (menu Édition)
: F3
Recherche l'occurrence suivante du texte de recherche spécifié dans la dernière commande [Rechercher].
6.8.8 Commande [Rechercher précédents] (menu Édition)
: Shift+F3
Recherche l'occurrence précédente du texte de recherche spécifié dans la dernière commande [Rechercher].
6.8.9 Commande [Remplacer] (menu Édition)
: Ctrl+R
Recherchez une chaîne de texte et remplacez-la par un nouveau texte.
92
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Rechercher quoi
Tapez le texte que vous souhaitez rechercher. Lors de l'exécution de [Remplacer] avec une chaîne
sélectionnée, celle-ci est affichée. Si aucun texte n'a été sélectionné, le texte de la dernière recherche
s'affiche.
Remplacer avec
Saisissez le texte de remplacement ici. Le texte de remplacement peut être vide.
Fichier en cours
Recherche uniquement dans le fichier programmes en cours et le fichier inclusion.
Tous les fichiers
Recherche tous les fichiers dans le projet.
Mots entiers
Recherche le mot complet seul et non dans le cadre d'un autre mot.
Respecter la casse
Le texte doit également correspondre aux minuscules et aux majuscules pour être trouvé.
Remplacer tout
Remplace toutes les occurrences.
Remplacer
Si elle est déjà trouvée, elle remplace la recherche en cours, sinon elle recherche l'occurrence
suivante.
Rechercher suivant
/ Rechercher
précédent
Recherche la prochaine occurrence ou l'occurrence précédente. (Cliquez sur le bouton [▾] pour
sélectionner la méthode de recherche.)
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
6.8.10 Commande [Aller à la ligne] (menu Édition)
: Ctrl+G
Accédez aux fichiers de programme sélectionnés et au numéro de ligne spécifié par les fichiers inclus.
Article
Description
Numéro de ligne
Saisit le numéro de ligne vers lequel vous souhaitez accéder.
OK
Accède au numéro de ligne spécifié.
Annuler
Ferme la boîte de dialogue.
93
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.8.11 Commande [Sélectionner tout] (menu Édition)
: Ctrl+A
Sélectionne l'intégralité du fichier programme, le fichier inclusion, le fichier de points, les étiquettes E/S ou les erreurs
utilisateur. Vous pouvez ensuite exécuter Couper ou Copier.
6.8.12 Commande [Retrait positif] (menu Édition)
: Tab
Déplacez la ligne sélectionnée d'un onglet vers la droite.
6.8.13 Commande [Retrait négatif] (menu Édition)
: Shift+Tab
Déplacez la ligne sélectionnée d'un onglet vers la gauche.
6.8.14 Commande [Mettre le bloc en commentaire] (menu Édition)
: Ctrl+F3
Un caractère du commentaire est ajouté au début de chacune des lignes sélectionnées. Met le bloc sélectionné en commentaire
des lignes en ajoutant le caractère du commentaire au début de chaque ligne.
6.8.15 Commande [Enlever le commentaire du bloc] (menu Édition)
: Ctrl+Shift+F3
Le premier caractère du commentaire de chacune des lignes sélectionnées sera supprimé.
6.8.16 Commande [Aller à la définition] (menu Édition)
Maj+F2
Ouvre la fenêtre et définit la ligne où une fonction, une variable, une macro, une étiquette de point, une étiquette d'E/S ou une
étiquette d'erreur utilisateur est définie.
Pour utiliser,
Cliquez sur un identifiant dans une fenêtre du programme
et sélectionnez le menu Epson RC+ 8.0 - [Édition]-[Aller à la définition].
Faites un clic droit sur un identifiant dans la fenêtre du programme
et sélectionnez [Aller à la définition] dans le menu contextuel.
Type d'identifiant
Affichage
Nom de fonction ou variable
Fenêtre de programme où un nom de fonction ou une variable est déclaré.
94
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Type d'identifiant
Rev.2
Affichage
Étiquette de point
Fichier de points dont une étiquette est définie.
Étiquette d'E/S
Éditeur d'étiquette E/S dont une étiquette est définie.
Étiquette d'erreurs utilisateur
Erreur utilisateur dont une étiquette est définie.
6.8.17 [Naviguer vers l'arrière] (menu Édition)
Ctrl+F2
Déplacez le curseur sur la ligne précédemment affichée par la commande [Aller à la définition]. Répétez l'opération pour
déplacer le curseur dans l'historique de [Aller à la définition], en commençant par le plus récent.
6.8.18 [Naviguer vers l'avant] (menu Édition)
Ctrl+Maj+F2
Déplacez le curseur sur la ligne précédemment affichée par la commande [Naviguer vers l'arrière]. Répétez l'opération pour
déplacer le curseur dans l'historique de [Aller à la définition] dans l'ordre du plus ancien au plus récent.
6.9 Menu [Affichage]
Le menu [Affichage] d'Epson RC+ 8.0 comprend des commandes permettant d'ouvrir l'explorateur de projet, la fenêtre d'état,
les résultats de recherche et la fenêtre de départ. De plus, il existe une commande permettant d'afficher l'historique du système.
6.9.1 Commande [Explorateur de projet] (menu Affichage)
Sélectionnez cette commande pour ouvrir le volet ­[Explorateur de projet].
Le volet Explorateur de projet vous permet d'ouvrir rapidement n'importe quel fichier du projet en cours ou d'accéder à
n'importe quelle fonction. Les fichiers et les fonctions du projet sont organisés dans une arborescente triée.
Ouvrir un fichier ou aller à une fonction : double-cliquez sur l'élément.
Symbole
Description
a
Réduit tous les éléments.
b
Déplie tous les éléments.
c
Affiche des fichiers sauf l'arborescence du projet. Faites un clic droit sur un élément sauf sur l'arborescence du
projet. Sélectionnez [Ajouter au projet] dans le menu contextuel affiché pour l'ajouter au projet.
95
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
Affichez les éléments suggérés qui correspondent aux caractères saisis. En sélectionnant un élément parmi les
suggestions affichées, l'élément est mis en évidence.
d
Menu contextuel
Faites un clic droit sur les éléments de l'arborescence du projet pour afficher le menu contextuel. Pour accéder au menu
contextuel, faites un clic droit sur un élément de l'arborescence du projet.
6.9.2 [Fenêtre d'état] (menu Affichage)
Sélectionnez-la pour afficher la [Fenêtre d'état].
Le volet d'état affiche des messages d'état, tels que l'état de la création du projet, les erreurs système et les avertissements, etc.
Par défaut, la fenêtre d'état se trouve au bas de la fenêtre principale. Vous pouvez la déplacer n'importe où.
 POINTS CLÉS
Si la fenêtre d'état est fermée et qu'un message est affiché dans la fenêtre d'état, comme lors de l'arborescence
du projet, la fenêtre d'état s'ouvre automatiquement afin que le message puisse être vu.
6.9.3 Commande [Résultats de recherche] (menu Affichage)
Sélectionnez cette commande pour afficher les [Résultats de recherche].
Exécutez [Rechercher tout] dans la boîte de dialogue [Rechercher & Remplacer] pour afficher les résultats de la recherche.
Chaque résultat affiche le nom du fichier, le numéro de ligne et la ligne où le texte a été trouvé. Vous pouvez ensuite doublecliquer sur un résultat pour ouvrir le fichier où le texte a été trouvé.
6.9.4 [Historique du système] (menu Affichage)
Afficher l'[Historique du système]. Cette fenêtre affiche les événements, les erreurs et les avertissements qui ont été consignés
dans l'historique système du contrôleur actuel.
96
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les données peuvent être triées en cliquant sur n'importe quel en-tête de colonne. Faites glisser-déposer les colonnes pour
changer l'ordre. Pour trier plusieurs colonnes, maintenez la touche Maj enfoncée et cliquez sur plusieurs en-têtes de colonnes.
Article
Description
Données à afficher
Sélectionnez quelles données vous souhaitez afficher. (Tout, erreur, événement,
avertissement)
À partir de/Vers
Sélectionnez les dates dont vous souhaitez afficher les données. Lorsque la fenêtre est ouverte
pour la première fois, celles-ci sont automatiquement définies sur les première et dernière
dates des données d'historique.
Le message contient
Saisissez le message d'erreur afin d'effectuer la recherche, puis cliquez sur le bouton
[Rafraîchir] ou appuyez sur la touche [Entrée].
Fuseau horaire
Sélectionnez un fuseau horaire. L'heure de l'événement, l'avertissement et les occurrences
d'erreur s'affichent en fonction du fuseau horaire sélectionné.
Rafraîchir
Cliquez sur ce bouton pour recharger les données depuis le contrôleur.
Type
Événement
Informations pour le fonctionnement et le changement de mode.
Avertissement
Le programme peut être exécuté en continu, mais nécessite une contre-mesure.
Erreur
Une erreur s'est produite dans le programme ou dans le robot.
Pour plus de détails sur le numéro, reportez-vous au manuel suivant :
Manuel "Status Code / Error Code List"
Numéro
Affiche les messages d'événement, d'avertissement et d'erreur.
Message
Fonction et
Numéro de
ligne
Le nom de la fonction et le numéro de ligne s'affichent lorsqu'une erreur se produit lors de
l'exécution d'un programme.
Robot et
numéro d'axe
Le robot et le numéro d'axe s'affichent lorsqu'une erreur de robot se produit.
Numéro de
tâche
Le numéro de tâche de la tâche avec l'erreur s'affiche lorsqu'une erreur se produit lors de
l'exécution du programme. "0" s'affiche pour les autres.
97
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Informations
supplémentaires
1 et 2
Rev.2
Description
Davantage de détails s'affichent pour certaines erreurs. Reportez-vous au manuel suivant :
Manuel "Status Code / Error Code List"
6.9.5 [Fenêtre de départ] (menu Affichage)
Afficher la [Fenêtre de départ]. La fenêtre de démarrage par défaut s'ouvre au démarrage de RC+.
Article
Description
Créer un
nouveau
projet
Ce bouton démarre l'assistant de projet qui vous aide à créer un nouveau projet. Voir les détails ci-dessous.
Commande [Assistant de projet] (menu Projet)
Ouvrir
projet
existant
Ce bouton permet d'ouvrir la boîte de dialogue [Ouvrir un projet] dans laquelle vous pouvez sélectionner un
projet existant à ouvrir.
En savoir
plus sur
Epson
RC+
Ce bouton ouvre le système d'aide sur une page contenant des rubriques pour en savoir plus sur Epson RC+.
Projets
récents
Il s'agit d'une liste de projets récemment utilisés.
Chaque ligne affiche le nom du projet sur la première ligne et le chemin de projet sur la deuxième ligne. Vous
pouvez sélectionner un projet dans la liste, puis cliquer sur le bouton [Ouvrir] pour l'ouvrir. Cliquez sur le
bouton [Informations sur le projet] pour afficher les informations relatives au projet. Vous pouvez également
double-cliquer sur un projet dans la liste pour l'ouvrir.
La liste stocke un maximum de 8 projets récents. Sélectionnez la case à cocher [Configuration]-[Préférences][Espace de travail]-[Effacer l'historique des projets récents] pour supprimer l'historique lorsque vous quittez
Epson RC+ 8.0.
L'afficher
au
démarrage
Il s'agit d'une case à cocher qui vous permet de définir si la fenêtre de départ s'ouvre au démarrage ou non.
Vous pouvez également changer ce paramètre dans [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Afficher
la fenêtre de départ].
98
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.10 Menu [Projet]
Dans Epson RC+ 8.0-[Projet], vous pouvez gérer et créer des projets.
6.10.1 Commande [Assistant de projet] (menu Projet)
L'assistant de projet est un outil permettant de créer de nouveaux projets à l'aide de procédures étape par étape. Il est
particulièrement utile pour les nouveaux utilisateurs.
Vous pouvez créer les types de projets suivants :
Projet vide
Projet à partir d'un modèle
Saisir et placer sans vision
Saisir et placer avec vision
ATTENTION
Avant de créer un projet qui utilisera un robot, assurez-vous que vous connaissez toutes les précautions et
procédures de sécurité. Soyez toujours prudent lorsque vous travaillez avec le robot, en particulier lorsque vous
travaillez à l'intérieur de la zone protégée. Voir les détails ci-dessous.
Précautions concernant le fonctionnement du robot
6.10.1.1 Comment utiliser la commande [Assistant de projet]
Démarrez l'assistant de projet de l'une des trois manières.
Cliquez sur [Assistant de projet] dans la barre d'outils Epson RC+.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Assistant de projet].
Sélectionnez [Créer un nouveau projet] dans la [Fenêtre de départ] qui s'affiche au démarrage d'Epson RC+ 8.0.
99
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Saisissez un nom et sélectionnez la destination de sauvegarde pour le nouveau projet.
 CONSEIL
Lorsque vous indiquez une nouvelle destination, cliquez sur le bouton [...] pour définir la destination de
sauvegarde. Configurez la destination à l'avance dans le menu d'Epson RC+, [Configuration]-[Préférences][Espace de travail]-[Destination de sauvegarde du projet].
2. Sélectionnez un type de projet que vous souhaitez créer, décrit à la page suivante.
A : projet vide
B : projet à partir d'un modèle
C : saisir et placer sans vision
D : saisir et placer avec vision
Les prochaines étapes varient en fonction du type de projet sélectionné.
6.10.1.1.1 A : projet vide
4. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Projet vide], puis cliquez sur [Suivant].
100
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion dans la liste, cliquez sur [Nouvelle
connexion], puis l'assistant de connexion du contrôleur démarre. Voir les détails ci-dessous.
Connexion du contrôleur
Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
101
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.10.1.1.2 B : projet à partir d'un modèle
4. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [À partir d'un modèle]. Ensuite, [Sélectionnez le modèle de projet à
utiliser] s'affiche et sélectionnez un modèle que vous souhaitez créer.
5. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion dans la liste, cliquez sur [Nouvelle
connexion], puis l'assistant de connexion du contrôleur démarre. Voir les détails ci-dessous.
Connexion du contrôleur
Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
102
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.10.1.1.3 C : saisir et placer sans vision
Au préalable, les préparations suivantes doivent être effectuées.
Assurez-vous que les paramètres de connexion du contrôleur de robot sont correctement configurés.
Par défaut, Epson RC+ 8.0 se connecte au contrôleur via USB. Assurez-vous que le PC sur lequel RC+ est démarré et
le contrôleur de robot sont correctement connectés avec un câble USB.
Si vous avez besoin de configurer la connexion Ethernet, vous pouvez la configurer à partir de [Configuration][Communications PC à Contrôleur] Ethernet.
Montez une main pour saisir une pièce. Déterminez la ou les sorties du contrôleur de robot requises pour ouvrir et fermer la
main.
4. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Saisir et placer sans vision], puis cliquez sur [Suivant].
5. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion dans la liste, cliquez sur [Nouvelle
connexion], puis l'assistant de connexion du contrôleur démarre. Voir les détails ci-dessous.
Connexion du contrôleur
103
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6. Sélectionnez un robot à utiliser.
7. Définissez les E/S principales à utiliser. Assurez-vous de sélectionner le bit de sortie "GripOn". Pour plus de détails sur
chaque bit d'entrée/sortie, voir ci-dessous.
Entrées et sorties
104
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
8. Sélectionnez un outil du robot. En réglant l'outil en fonction de la main que vous utilisez, l'opération de déplacement est
plus intuitive. Voir les détails ci-dessous.
Outils du robot
À partir de cette position, déplacez le robot actuel pour enseigner la position. Voir les détails ci-dessous.
Déplacement du robot et enseignement des points
9. Déplacez le robot et enseignez la position de stationnement du robot. La position de stationnement du robot est un point où
un robot s'arrête de bouger et attend des signaux pour démarrer.
10. Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot. La position de saisie du robot est un point qui permet de
maintenir (saisir) une pièce cible.
105
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11. Déplacez le robot et enseignez la position du robot PickAppro (approche de saisie). Il est recommandé de spécifier le point
pour la position PickAppro du robot qui est légèrement déplacée dans la direction +Z à partir de la position de saisie pour
éviter une collision avec un gabarit près de la position de saisie.
12. Déplacez le robot et enseignez la position de placement du robot. La position de placement du robot est un point qui permet
de libérer (placer) la pièce de travail cible.
106
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13. Déplacez le robot et enseignez la position PlaceAppro (approche de placement) du robot. De la même manière que pour la
position PlaceAppro du robot, il est recommandé de spécifier le point légèrement déplacé dans la direction +Z à partir de la
position de placement.
Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
6.10.1.1.4 D : saisir et placer avec vision
Au préalable, les préparations suivantes doivent être effectuées.
Assurez-vous que les paramètres de connexion du contrôleur de robot sont correctement configurés.
Par défaut, Epson RC+ 8.0 se connecte au contrôleur via USB. Assurez-vous que le PC sur lequel RC+ est démarré et
le contrôleur de robot sont correctement connectés avec un câble USB.
Si vous avez besoin de configurer la connexion Ethernet, vous pouvez la configurer à partir de [Configuration][Communications PC à Contrôleur] Ethernet.
Montez une main pour saisir une pièce. Déterminez la ou les sorties du contrôleur de robot requises pour ouvrir et fermer la
main. Déterminez également s'il faut utiliser la vision pour positionner la pièce à saisir.
Si vous avez besoin de la vision pour localiser la pièce à saisir, et si cela est nécessaire, installez une caméra sur le robot.
Pour les robots SCARA, installez la caméra sur l'articulation 2 ou l'articulation 4.
Pour les robots à 6 axes, installez la caméra sur l'articulation 5 ou l'articulation 6.
107
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous devrez peut-être également installer un éclairage pour la caméra. Déterminez une sortie de contrôleur de robot
requise pour faire fonctionner l'éclairage.
Déterminez si vous avez besoin de la vision pour localiser la pièce sur la pince afin de calculer la position d'emplacement.
Ceci s'accomplit avec une caméra orientée vers le haut. Une fois la pièce saisie, le robot se déplace de manière à ce que
la pièce saisie se trouve au-dessus de la caméra orientée vers le haut. Le système de vision détermine alors la position
de la pièce.
Vous devrez peut-être également installer un éclairage pour la caméra. Déterminez une sortie de contrôleur de robot
requise pour faire fonctionner l'éclairage.
4. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Saisir et placer avec vision], puis cliquez sur [Suivant].
5. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion dans la liste, cliquez sur [Nouvelle
connexion], puis l'assistant de connexion du contrôleur démarre. Voir les détails ci-dessous.
Connexion du contrôleur
6. Sélectionnez un robot à utiliser.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. Définissez les E/S principales à utiliser. Assurez-vous de sélectionner le bit de sortie "GripOn". Pour plus de détails sur
chaque bit d'entrée/sortie, voir ci-dessous.
Entrées et sorties
8. Sélectionnez un outil du robot. En réglant l'outil en fonction de la main que vous utilisez, l'opération de déplacement est
plus intuitive. Voir les détails ci-dessous.
Outils du robot
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
À partir de cette position, déplacez le robot actuel pour enseigner la position. Voir les détails ci-dessous.
Déplacement du robot et enseignement des points
9. Déplacez le robot et enseignez la position de stationnement du robot. La position de stationnement du robot est un point où
un robot s'arrête de bouger et attend des signaux pour démarrer.
10. Sélectionnez une position d'installation pour une caméra.
Vous pouvez configurer une caméra mobile et/ou une caméra amont. Cochez [Utiliser la caméra du robot pour localiser la
pièce à saisir] si vous devez localiser la pièce avant de la saisir. Vous avez également l'option de cocher [Tourner la pince
selon l'angle de pièce de vision]. Cela amène le robot à faire pivoter la pince pour qu'elle correspondre à l'angle de la pièce.
Sélectionnez [Utiliser une caméra amont fixe pour localiser la pièce sur la pince] si vous avez besoin que le robot s'adapte
aux variations de saisie lors du placement de la pièce.
110
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11. Lorsque la caméra mobile est sélectionnée à l'étape 10, l'assistant passe à l'assistant de sélection de caméra mobile. Si vous
n'utilisez pas de caméra mobile pour trouver la pièce à saisir, passez à l'étape 14.
12. Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot.
13. Déplacez le robot jusqu'à ce que la caméra soit positionnée de manière à ce que la pièce soit proche du centre du champ de
vision.
111
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
14. Enseignez le système de vision pour la détection de pièces. Utilisez la souris pour positionner la fenêtre du modèle de
manière à ce qu'elle entoure la pièce. Positionnez le réticule à la position de saisie sur la pièce. Voir les détails ci-dessous.
Enseignement de la détection de pièce pour la vision
15. Calibrez la caméra mobile en cliquant sur le bouton [Calibrer].
La calibration est automatique et utilise la pièce comme cible de calibration. Cliquez sur le bouton [Abandonner] si vous
souhaitez arrêter la calibration. Lorsque la calibration est terminée, un message s'affiche indiquant si la calibration a réussi
ou non.
112
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16. Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot. La position de saisie du robot est un point qui permet de
maintenir (saisir) une pièce cible.
17. Déplacez le robot et enseignez la position du robot PickAppro (approche de saisie). Il est recommandé de spécifier le point
pour la position PickAppro du robot qui est légèrement déplacée dans la direction +Z à partir de la position de saisie pour
éviter une collision avec un gabarit près de la position de saisie.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
18. Lorsque la caméra amont est sélectionnée à l'étape de la sélection d'une position de montage d'une caméra, l'assistant passe
à l'assistant de sélection de la caméra amont.
19. Déplacez le robot jusqu'à ce que la caméra soit positionnée de manière à ce que la pièce soit proche du centre du champ de
vision.
20. Enregistrez le modèle de vision de la pièce.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
21. Calibrez la caméra amont.
22. Déplacez le robot et enseignez la position de placement du robot. La position de placement du robot est un point qui permet
de libérer (placer) la pièce de travail cible.
23. Déplacez le robot et enseignez la position PlaceAppro (approche de placement) du robot. De la même manière que pour la
position PlaceAppro du robot, il est recommandé de spécifier le point légèrement déplacé dans la direction +Z à partir de la
position de placement.
115
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
6.10.1.1.5 Après l'assistant de projet
Une fois que l'assistant a terminé, le bouton [Terminer] est activé. Cliquez sur le bouton [Terminer] et créez un nouveau projet.
1. Une fois que vous avez cliqué sur [Terminer], le code du programme SPEL+ et les objets associés sont automatiquement
générés pour un nouveau projet.
2. Appuyez sur F5 pour exécuter le nouveau programme. Faites preuve de prudence lors de l'exécution d'un programme qui
déplace le robot.
3. Vous pouvez apporter des modifications au programme généré pour affiner le fonctionnement en fonction des besoins du
client.
6.10.1.2 Connexion du contrôleur
Pour chaque type de projet, vous devez sélectionner une connexion à un contrôleur de robot lorsque l'assistant de projet vous
demande de sélectionner un contrôleur. Vous pouvez sélectionner des connexions existantes ou créer une nouvelle connexion.
116
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sélectionnez une connexion existante
Sélectionnez une connexion dans la liste des connexions et cliquez sur le bouton [Suivant].
Créez une nouvelle connexion
Cliquez sur le bouton [Nouvelle connexion...]. Cela ouvre l'Assistant de connexion. Suivez les étapes de l'assistant pour ajouter
une nouvelle connexion de contrôleur. Lorsque l'assistant a terminé, la nouvelle connexion est sélectionnée dans la liste des
connexions. Cliquez sur le bouton [Suivant].
Lorsque le type de connexion est Ethernet, saisissez l'adresse IP. Si la connexion du contrôleur nécessite un mot de passe,
saisissez le mot de passe de connexion. Cliquez sur le bouton [Suivant]. Epson RC+ tente de se connecter au contrôleur. En cas
d'échec, un message d'erreur s'affiche. Vérifiez l'adresse IP, le mot de passe, la connexion et les câbles réseau. Cliquez à
nouveau sur le bouton [Suivant] pour démarrer la connexion.
117
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [Terminer] pour créer une nouvelle connexion. La nouvelle connexion est ajoutée à la liste des
connexions dans l'assistant de projet et est sélectionnée.
6.10.1.3 Sélection de la caméra
Pour les types de projets nécessitant une vision, vous devez sélectionner une caméra si nécessaire. Vous pouvez effectuer une
sélection dans une liste déroulante de caméras existantes ou vous pouvez ajouter une nouvelle caméra.
118
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sélectionnez une caméra existante
Sélectionnez une caméra dans la liste déroulante, puis cliquez sur le bouton [Suivant].
Ajoutez une nouvelle caméra
Cliquez sur le bouton [Nouveau...]. Cela ouvre l'Assistant de caméra. Suivez les étapes de l'assistant pour ajouter une nouvelle
caméra.
Choisissez si vous souhaitez rechercher une caméra automatiquement dans [Rechercher une caméra] ou [Configurer
manuellement une caméra] et cliquez sur [Suivant].
Si vous avez choisi [Rechercher une caméra], une liste des caméras disponibles s'affiche. Sélectionnez une caméra dans la liste,
puis cliquez sur [Ajouter].
119
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les informations de configuration de la caméra sont renseignées par la caméra sélectionnée. Vérifiez ou saisissez les
informations de la nouvelle caméra, puis cliquez sur le bouton [Suivant].
Vérifiez la configuration de la caméra et cliquez sur le bouton [Terminer] pour ajouter la nouvelle caméra.
120
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La nouvelle caméra est sélectionnée dans la liste des caméras.
6.10.1.4 Entrées et sorties
Pour les types de projet de saisie et de placement, vous êtes invité par l'assistant à configurer les signaux d'entrée et de sortie.
Seule la sortie GripOn est nécessaire. Tous les autres signaux d'E/S sont facultatifs. Les étiquettes d'E/S du nouveau projet sont
automatiquement créées. Les signaux définis sont utilisés dans le programme SPEL+ généré.
 POINTS CLÉS
Les signaux qui ont été réservés pour une utilisation avec des E/S distantes ne sont pas autorisés.
Nom de
signal
Type
StartCycle
Entrée
Démarre un cycle de saisie et de placement. S'il n'est pas défini, une zone de message est
ajoutée au code généré qui invite l'opérateur à démarrer un cycle.
PartGripped
Entrée
Utilisé pour détecter si la pièce est saisie ou non. Par exemple, si une pince à vide est utilisée, ce
signal peut être un capteur de vide qui détecte qu'une pièce a été saisie ou relâchée. Si ce signal
n'est pas spécifié, un délai prédéfini est ajouté au code après la mise en marche et l'arrêt du
préhenseur de pièces.
InCycle
Sortie
Indique qu'un cycle de saisie et de placement est en cours.
GripOn
Sortie
Active la pince pour saisir la pièce.
GripOff
Sortie
Si spécifié, cela désactive la main pour libérer la pièce. Les mains à deux points doivent être
précisées. Si elles ne sont pas spécifiées, la pièce est libérée lorsque GripOn est désactivée.
ErrorLight
Sortie
Indique qu'une erreur s'est produite.
MobCamLight
Sortie
Contrôle l'éclairage installé avec la caméra mobile.
Description
121
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom de
signal
Type
UpCamLight
Sortie
Rev.2
Description
Contrôle l'éclairage installé avec la caméra amont.
6.10.1.5 Points du robot
Pour les types de projets de saisie et de placement, l'assistant vous demande d'enseigner les points du robot, comme indiqué
dans le tableau ci-dessous. Les étiquettes de points pour le nouveau projet sont automatiquement créées et utilisées dans le
programme SPEL+ généré.
Point du
robot
Description
Park
Il s'agit de la position de repos du robot lorsqu'il attend le démarrage du cycle suivant
Pick
Il s'agit de la position de saisie de la pièce.
PickCam
Pour la vision saisir et placer. Il s'agit de la position de la caméra mobile du robot au-dessus de la pièce à
saisir.
PickAppro
Utilisé pour les robots à 6 axes. Il s'agit de la position d'approche au-dessus de la position de saisie.
UpCam
Pour la vision saisir et placer. Il s'agit de la position de la partie saisie au-dessus de la caméra orientée vers
le haut.
Place
Il s'agit de la position de placement de la pièce.
PlaceAppro
Utilisé pour les robots à 6 axes. Il s'agit de la position d'approche au-dessus de la position de placement.
6.10.1.6 Déplacement du robot et enseignement des points
L'assistant de projet prend en charge le déplacement simple intégré lorsqu'il est nécessaire d'enseigner un point du robot.
Sélectionnez le mode de déplacement, la vitesse de déplacement et la distance de déplacement dans les listes déroulantes.
 POINTS CLÉS
Pour des raisons de sécurité, le déplacement en continu n'est pas utilisé dans l'assistant de projet.
Cliquez sur un bouton de déplacement pour déplacer le robot dans la direction indiquée sur le bouton. Si vous souhaitez
parcourir plusieurs étapes, maintenez le bouton de déplacement enfoncé.
Lorsque vous cliquez sur un bouton de déplacement et qu'une condition empêche le déplacement, telle que lorsque les moteurs
sont à l'arrêt, que l'arrêt d'urgence est activé, que la sécurité est activé, etc., vous êtes invité à activer les moteurs ou à
supprimer l'arrêt d'urgence ou la sécurité. Vous pouvez ensuite cliquer à nouveau sur le bouton de déplacement pour déplacer le
robot.
Après le déplacement à la position requise, cliquez sur le bouton [Enseigner] pour enseigner le point du robot. Si nécessaire,
vous pouvez à nouveau déplacer le robot, puis cliquer à nouveau sur [Enseigner] pour ré-enseigner le point.
6.10.1.7 Outils du robot
Pour les types de projet de saisie et placement, vous êtes invité à sélectionner un outil du robot. Un outil informe le système de
l'emplacement de l'effecteur.
122
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour une application simple qui utilise un effecteur de vide et ne nécessite pas la rotation d'une pièce pour le placement, vous
pouvez ne pas avoir besoin d'utiliser un outil du robot et vous pouvez utiliser l'outil 0 (par défaut).
Pour une application qui utilise un effecteur qui n'est pas centré sur la flasque de montage du robot et qui doit faire pivoter la
pièce pour la saisie et/ou le placement, vous devez définir un outil du robot. Lorsque vous sélectionnez un outil dans l'assistant,
vous pouvez cliquer sur [Nouvel outil...] pour utiliser l'Assistant d'outils.
Vous pouvez également définir l'outil avant d'utiliser l'assistant de projet en exécutant l'Assistant d'outils à partir de la page des
outils du gestionnaire de robots.
Pour plus de détails sur les réglages de l'outil, reportez-vous au manuel suivant :
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Outils]
"Référence du langage SPEL+ - Instruction TLSet"
6.10.1.8 Enseignement de la détection de pièce pour la vision
Lors de la création d'un projet nécessitant une détection de pièce par vision, il vous est demandé d'effectuer ce qui suit :
1. Décrivez la pièce à l'aide d'une souris pour modifier la taille et la position de la fenêtre du modèle.
2. Utilisez la souris pour faire glisser le réticule de référence du modèle. Pour qu'une caméra mobile trouve la pièce à saisir,
faites glisser le réticule jusqu'à la position de saisie souhaitée sur la pièce. Pour une caméra amont utilisée pour trouver la
pièce sur l'effecteur, faites glisser le réticule de manière à ce qu'il se trouve près du centre de la pièce.
3. En option, vous pouvez cliquer sur la fenêtre de recherche et en modifier la taille. Essayez de garder la taille aussi grande
que possible. La pièce doit pouvoir être trouvée n'importe où dans la fenêtre de recherche.
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour enseigner le modèle de vision de la pièce.
5. Cliquez sur le bouton [Exécuter] pour vérifier comment la pièce est trouvée par le système de vision. Vous pouvez modifier
la fenêtre du modèle et ré-enseigner le modèle si vous le souhaitez.
6.10.1.9 Réglages de la main
Dans le programme SPEL+ créé, les commandes liées à l'activation/désactivation de la main peuvent également être écrites à
l'aide des commandes de contrôle de la main. En utilisant la main du robot, vous pouvez facilement vérifier le mouvement, y
compris le fonctionnement de la main à partir de la GUI.
Cette section décrit comment enregistrer une main et comment la remplacer par une commande de contrôle de la main. Pour
plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Exemple d'enregistrement de la main
123
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
L'enregistrement de la main s'effectue sur l'écran [Configurer la main du robot : *]. La figure ci-dessous présente un exemple
lorsqu'un mandrin avec 2 sorties et 1 entrée est défini.
Suivez les étapes ci-dessous pour enregistrer une main sur l'écran [Configurer la main du robot : *].
En fonction de la main, le réglage de l'activation/désactivation d'E/S peut être l'inverse de la valeur décrite dans les étapes.
1. Sélectionnez l'onglet [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains] dans le menu Epson RC+.
2. Sélectionnez n'importe quel numéro de main.
3. Cliquez sur le bouton [Configurer...]. L'écran [Configurer la main du robot *] s'affiche.
4. Cochez la case [Défini].
5. Réglez [Série :] sur "Pinces".
6. Reportez-vous au tableau ci-dessous et réglez le type en fonction de l'utilisation du bit de sortie PinceDésactivée et du bit
d'entrée PièceSaisie.
Avec PièceSaisie
Sans PièceSaisie
Avec PinceDésactivée
Mandrin* Sortie2/Entrée1
Mandrin* Sortie2/Entrée0
Sans PinceDésactivée
Mandrin* Sortie1/Entrée1
Mandrin* Sortie1/Entrée0
* Pour les mains aspirantes, utilisez Aspiration au lieu de Mandrin.
7. Sélectionnez [Main_Activée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceActivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
8. Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceActivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
Effectuez les étapes 9 et 10 uniquement lorsque vous utilisez une main à deux sorties.
9. Sélectionnez [Main_Activée]-[Libérer] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceDésactivée".
124
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
10. Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Libérer] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PinceDésactivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
Effectuez les étapes 11 et 12 uniquement lorsque vous utilisez une main avec une entrée.
11. Sélectionnez [Main_Activée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
12. Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur "PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
13. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour terminer l'enregistrement de la main.
Comment procéder au remplacement par la commande de contrôle de la main
Les commandes liées à l'activation/désactivation de la main peuvent être remplacées par des commandes de contrôle de la
main comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Avant le remplacement
Après le remplacement
Off GripOff
On GripOn
Main_Activée {Numéro de la main}​
On GripOff
Off GripOn
Main_Désactivée {Numéro de la main}​
Wait Sw(PartGripped) = On
Attendez que_MainActivée({Numéro de la main}​) = Vrai
Wait Sw(PartGripped) = Off
Attendez que Main_Désactivée({Numéro de la main}​) = Vrai
6.10.2 Commande [Nouveau] (menu Projet)
: Ctrl+Shift+N
La commande Nouveau est utilisée pour créer un nouveau projet Epson RC+ 8.0.
125
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom du
nouveau
projet
Tapez un nouveau nom pour le projet. Le nom peut inclure des caractères alphanumériques, ainsi que des
traits de soulignement ( _ ).
Gabarit
Sélectionnez un modèle de projet. Le nouveau projet est une copie du projet modèle.
Destination
de
sauvegarde
du projet
Sélectionnez le dossier pour y enregistrer le nouveau projet. Lorsque vous indiquez une nouvelle destination,
cliquez sur le bouton [...] pour définir la destination de sauvegarde. Configurez la destination à l'avance dans
le menu d'Epson RC+, [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Destination de sauvegarde du
projet].
Sélectionnez
un dossier
projet
Il s'agit d'une liste de dossiers et de projets sur la destination de sauvegarde sélectionnée. Si vous cliquez sur
un nom de projet dans cette liste, il s'affiche dans la zone de texte [Nom du nouveau projet] et peut être
modifié. Vous pouvez ensuite modifier le nom ou créer un nouveau projet portant le même nom qu'un projet
déjà créé. Dans ce dernier cas, vous êtes invité à écraser l'ancien projet s'il se trouve dans le même dossier.
Nouveau
dossier
Crée un nouveau dossier dans le dossier actuellement sélectionné.
OK
Crée le nouveau projet.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.10.3 Commande [Ouvrir] (menu Projet)
Ctrl+Maj+O
Utilisez cette commande pour ouvrir un projet Epson RC+ 8.0. Lorsque le projet est ouvert, le projet précédent est fermé. Vous
êtes invité à enregistrer les modifications.
126
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Destination
de
sauvegarde
du projet
Sélectionnez la destination de sauvegarde pour le projet que vous souhaitez ouvrir. Lorsque vous indiquez
une nouvelle destination, cliquez sur le bouton [...] pour définir la destination de sauvegarde. Configurez la
destination à l'avance dans le menu d'Epson RC+, [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail][Destination de sauvegarde du projet].
Choisir un
projet à
ouvrir
Sélectionnez un nom de projet dans la zone de liste. Pour ouvrir un dossier, double-cliquez sur le dossier ou
cliquez ">" sur située à gauche du dossier.
Lecture
seule
Si vous cochez cette case et ouvrez un projet, vous ne pouvez pas modifier le fichier programme, le fichier
inclusion, le fichier de points, le fichier de force, l'étiquette d'E/S et l'erreur utilisateur.
Ouvrir
Ouvre le projet sélectionné.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
Affiche les propriétés générales du projet pour le projet sélectionné. Pour afficher les informations sur le
projet, sélectionnez d'abord un projet dans la liste, puis cliquez sur le bouton [Informations sur le projet].
Informations
sur le projet
 POINTS CLÉS
Les informations sur le projet pour un projet peuvent être modifiées en sélectionnant [Propriétés] dans le menu
[Projet] après avoir ouvert le projet.
6.10.4 Sous-menu Projets récents (menu Projet)
Le sous-menu Projets récents contient jusqu'à huit des projets les plus récemment utilisés.
Lorsque vous sélectionnez un projet dans le menu, le projet en cours est fermé et le projet sélectionné est ouvert comme si vous
utilisiez la commande [Ouvrir] dans le menu [Projet].
127
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sélectionnez la case à cocher [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Effacer l'historique des projets récents] pour
supprimer l'historique lorsque vous quittez Epson RC+ 8.0.
6.10.5 Commande [Fermer] (menu Projet)
Utilisez la commande [Fermer] pour fermer le projet en cours. Plusieurs commandes de menu et de barre d'outils sont
désactivées après la fermeture du projet.
6.10.6 Commande [Édition] (menu Projet)
La commande [Édition] est utilisée pour définir quels fichiers programmes, fichiers inclusion, fichiers de points et fichiers de
force doivent être utilisés dans le projet en cours. La commande [Fichiers projet] contient une liste de fichiers dans le dossier
de projet actuel. Vous pouvez sélectionner quels fichiers afficher dans la zone de liste [Type de fichier]. L'[Arborescence du
projet] à droite affiche les projets dans une arborescence. L'arborescence inclut les fichiers programmes, les fichiers inclusion,
les fichiers de points et les fichiers de force.
Pour utiliser un fichier dans la liste [Fichiers projet] d'un projet, cliquez sur le bouton [Ajouter] et enregistrez le fichier dans
l'[Arborescence du Projet].
 CONSEIL
Dans [Explorateur de projet], faites un clic droit sur le robot cible d'un fichier programme, fichier inclusion, fichier
de points, ou fichier de force afin d'ajouter un programme existant d'un autre projet depuis le menu contextuel.
Créer un nouveau fichier programme, fichier inclusion
128
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Saisissez le nom du fichier dans la zone de texte [Nom du fichier].
Le nom du fichier inclusion peut également être le même que celui d'un programme. Le nom peut inclure des caractères
alphanumériques, ainsi que des traits de soulignement ( _ ).
2. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. Vous serez invité à créer un nouveau fichier. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le fichier créé
sera ajouté à votre [Arborescence du Projet].
Ajouter un fichier programme ou fichier inclusion existant à un projet
1. Sélectionnez le fichier de votre choix dans la zone [Type de fichier].
2. Sélectionnez le nom du fichier dans la liste pour l'ajouter au projet.
3. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. Vous pouvez aussi double-cliquer sur le fichier sélectionné. Les fichiers sont ajoutés à
votre [Arborescence du Projet].
Ajouter un nouveau fichier de points, fichier de force
1. Saisissez le nom du fichier pour le créer dans la zone [Nom du fichier].
Le nom peut inclure des caractères alphanumériques, ainsi que des traits de soulignement ( _ ).
2. Sélectionnez le dossier du robot que vous souhaitez enregistrer dans l'[Arborescence du Projet].
3. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. Vous serez invité à créer un nouveau fichier. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le fichier créé
sera ajouté au robot sélectionné dans l'[Arborescence du Projet].
Ajouter un fichier de points ou fichier de force existant au projet
1. Sélectionnez le fichier de votre choix dans la zone [Type de fichier].
2. Sélectionnez le dossier du robot que vous souhaitez enregistrer dans l'[Arborescence du Projet].
3. Sélectionnez le nom du fichier dans la liste pour l'ajouter au projet.
4. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. Le fichier sera ajouté au robot sélectionné dans l'[Arborescence du Projet].
Supprimer un fichier programme, fichier inclusion, fichier de points, fichier de force
1. Sélectionnez le fichier que vous souhaitez supprimer dans l'[Arborescence du Projet].
2. Cliquez sur le bouton [Supprimer] pour supprimer le fichier de l'[Arborescence du Projet].
Le fichier n'est pas supprimé du dossier du projet, vous voyez donc toujours le fichier dans la liste des fichiers.
Pour ajouter un nouveau robot
1. Cliquez sur le bouton [Nouveau robot]. Cela permet d'ajouter un robot à [Points du robot], [Contrôle de force] dans
l'[Arborescence du Projet].
Pour définir un fichier de points par défaut
Le fichier de points par défaut est un fichier de points qui est automatiquement chargé dans un robot avec la charge du projet.
Chaque robot peut avoir un fichier de points par défaut.
1. Sélectionnez un fichier de points à définir comme fichier par défaut à partir de chaque robot du dossier [Points du robot]
dans l'[Arborescence du Projet].
2. Cliquez sur le bouton [Définir par défaut]. Le fichier est défini comme fichier par défaut du robot enregistré.
129
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le fichier de points commun est un fichier de points disponible pour tous les robots sur le contrôleur. Pour utiliser
ce fichier de points, vous devez le charger depuis le programme SPEL+ vers le robot à l'aide de la commande
LoadPoints.
6.10.7 Commande [Enregistrer] (menu Projet)
Cette commande enregistre le fichier programme actif, le fichier inclusion, le fichier de points, le fichier de force, l'étiquette
E/S ou les erreurs utilisateur. Cette sélection de menu est grisée si rien ne doit être enregistré.
 CONSEIL
Il est conseillé d'enregistrer les fichiers fréquemment pendant l'édition des fichiers du projet. Cliquez simplement
sur le bouton
[Sauvegarder tous les fichiers] dans la barre d'outils pour sauvegarder tous vos fichiers.
6.10.8 Commande [Enregistrer sous] (menu Projet)
Après avoir sauvegardé et fermé le projet en cours, créez un duplicata avec un nom différent et ouvrez le projet créé.
Si la case [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Sauvegarde automatique des fichiers] est cochée, sélectionnez
[Enregistrer le projet sous] pour enregistrer le projet en même temps.
130
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom du
nouveau
projet
Tapez un nouveau nom pour le projet. Les noms des projets peuvent contenir des caractères
alphanumériques ainsi que des traits de soulignement. Le nombre maximum de caractères est de 24. Vous
pouvez utiliser le même nom que le projet en cours si vous sélectionnez un emplacement différent du dossier
du projet en cours.
Destination
de
sauvegarde
du projet
Dossier dans lequel les nouveaux projets sont enregistrés. Lorsque vous indiquez une nouvelle destination,
cliquez sur le bouton [...] pour définir la destination de sauvegarde. Configurez la destination à l'avance dans
le menu d'Epson RC+, [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Destination de sauvegarde du
projet].
Sélectionnez
un dossier
projet
Cliquez sur le dossier souhaité pour le projet.
Nouveau
dossier
Cliquez sur ce bouton pour créer un nouveau dossier dans le dossier Projets.
OK
Cliquez sur ce bouton pour enregistrer un projet sous un nouveau nom dans la destination de sauvegarde
spécifiée.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.10.9 Commande [Renommer] (menu Projet)
Cette commande renomme le projet en cours. Le dossier du projet et tous les fichiers de projet associés sont également
renommés.
Article
Nom du projet
en cours
Description
Le nom du projet en cours.
131
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom du
nouveau projet
Tapez un nouveau nom pour le projet. Les noms des projets peuvent contenir des caractères
alphanumériques ainsi que des traits de soulignement.
Projets
existants
Cela permet d'afficher les projets qui se trouvent dans le dossier sélectionné. Le nouveau nom que vous
choisissez ne peut pas être l'un des noms de cette liste.
OK
Renomme le projet.
Annuler
Annule l'opération.
6.10.10 Commande [Supprimer] (menu Projet)
Cette commande supprime un projet complet d'un disque du PC. Tous les fichiers du dossier du projet sont détruits.
Article
Description
Destination de sauvegarde du projet
Sélectionnez la destination de sauvegarde du projet à supprimer.
Choisir le projet à supprimer
Sélectionnez un projet à supprimer dans la liste.
Supprimer
Supprimez le projet. Vous êtes invité à confirmer l'opération.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.10.11 Commande [Importer] (menu Projet)
La commande d'importation du menu Projet utilise un assistant pour importer des projets à partir d'un PC, du contrôleur actuel
ou d'un dossier d'état du contrôleur.
Lorsqu'un projet est importé, les fichiers sont copiés dans un nouveau dossier de projet, de sorte que le projet d'origine n'est pas
modifié.
132
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous ne pouvez importer que les projets créés avec Epson RC+ 8.0 ou EPSON RC+ 7.0.
 POINTS CLÉS
Lors de l'importation de projets créés avec des versions antérieures à EPSON RC+ 7.0, importez les projets
dans EPSON RC+ 7.0 avant d'importer les dossiers importés dans Epson RC+ 8.0.
Pour plus de détails sur la méthode de conversion, voir ci-dessous.
Notes pour les utilisateurs d'EPSON RC+ 7.x ou versions antérieures
Les sections ci-dessous contiennent des instructions pour importer un projet à partir de chaque type d'emplacement source.
Importation d'un projet PC
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un PC :
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Importer projet]-[PC] pour ouvrir la boîte de dialogue [Importer
projet].
2. Sélectionnez le projet à importer, puis cliquez sur le bouton [Suivant].
3. Le nouveau nom de projet est réglé sur le nom du projet importé. Le nom du nouveau projet peut être modifié. Sélectionnez
la destination de sauvegarde du projet et le dossier du projet, puis cliquez sur le bouton [Suivant]. Pour créer un nouveau
dossier, cliquez sur [Nouveau dossier].
133
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Vérifiez la source d'importation, l'origine de l'importation et la destination de sauvegarde.
Cochez [Ouvrir le projet après importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre après l'importation.
5. Cliquez sur le bouton [Importer]. Si un projet portant le même nom existe déjà dans la destination de l'importation, il vous
sera demandé si vous souhaitez l'écraser.
Importation d'un projet de contrôleur
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un contrôleur :
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Importation de projet]-[Contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue
[Importer projet].
2. Le nouveau nom de projet est réglé sur le nom du projet actuel dans le contrôleur. Vous pouvez modifier le nom du
nouveau projet si vous le souhaitez. Sélectionnez la destination de sauvegarde du projet et le dossier du projet, puis cliquez
sur le bouton [Suivant].
134
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Vérifiez la source d'importation, le projet d'importation et le projet de destination.
Cochez [Ouvrir le projet après importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre après l'importation. Si la destination de
l'importation existe déjà, il vous sera demandé si vous souhaitez l'écraser.
4. Cliquez sur le bouton [Importer].
5. Le projet dans le projet de destination est arboré.
Importation d'un projet d'état du contrôleur
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un dossier de sauvegarde de contrôleur :
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Importer projet]-[Dossier de l'état du contrôleur] pour ouvrir la boîte
de dialogue [Parcourir les dossiers].
2. Sélectionnez un dossier d'état du contrôleur et cliquez sur le bouton [OK].
135
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Le nom du nouveau projet est défini sur le projet trouvé dans le dossier de sauvegarde de contrôleur. Vous pouvez modifier
le nom du nouveau projet si vous le souhaitez. Sélectionnez la destination de sauvegarde et le dossier du projet, puis
cliquez sur le bouton [Suivant].
4. Vérifiez la source d'importation, le projet d'importation et le projet de destination. Cochez [Ouvrir le projet après
importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre après l'importation. Si la destination de l'importation existe déjà, il vous
sera demandé si vous souhaitez l'écraser.
136
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Cliquez sur le bouton [Importer].
6.10.12 Commande [Copier] (menu Projet)
La commande [Copier] copie tous les fichiers vers un dossier ou un projet spécifié. Vous pouvez utiliser le nom du projet en
cours si vous sélectionnez une destination de sauvegarde ou un dossier de nouveau projet. Vous pouvez également spécifier un
nouveau nom pour le projet de destination.
Vous devez utiliser la commande [Copier] pour effectuer régulièrement des copies de sauvegarde de votre projet.
137
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom du
projet de
destination
Tapez un nom pour la nouvelle copie du projet. Les noms des projets peuvent contenir des caractères
alphanumériques ainsi que des traits de soulignement. Le nombre maximum de caractères est de 24. Vous
pouvez utiliser le même nom que le projet en cours si vous sélectionnez une destination de sauvegarde de
projet différente de la destination de sauvegarde et dossier du projet en cours.
Destination
de
sauvegarde
du projet
Sélectionnez la destination de sauvegarde du projet à copier. Lorsque vous indiquez une nouvelle destination,
cliquez sur le bouton [...] pour définir la destination de sauvegarde. Configurez la destination à l'avance dans
le menu d'Epson RC+, [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]-[Destination de sauvegarde du
projet].
OK
Effectue le processus de copie.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.10.13 Commande [Construire] (menu Projet)
: Ctrl+B
Cette commande construit le projet en cours afin qu'il puisse être exécuté.
La commande Construire effectue le minimum de travail requis pour mettre à jour le projet dans le contrôleur de robot. Par
exemple, si une modification a été apportée à un fichier programme dans le projet, alors la commande Construire compile
uniquement le fichier modifié, le lie aux fichiers objets restants et le nouveau fichier est envoyé au contrôleur.
 POINTS CLÉS
Lors de l'envoi des fichiers requis à la vision compacte, assurez-vous de reconstruire et non de construire.
Pendant le processus de construction, la fenêtre d'état affiche chaque étape de la construction. S'il y a des erreurs, elles
s'affichent dans la fenêtre d'état.
6.10.14 Commande [Reconstruire] (menu Projet)
Ctrl+Maj+B
Reconstruit l'intégralité des projets en cours. Tous les fichiers programmes sont recompilés, liés et envoyés au contrôleur. Tous
les fichiers de points du projet sont envoyés au contrôleur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez la caméra de la vision compacte, reconstruisez pour envoyer les fichiers requis à la vision
compacte.
6.10.15 Commande [Synchroniser le projet] (menu Projet)
Si les conditions suivantes sont remplies lorsque le PC et le contrôleur sont connectés, [Synchroniser le projet] peut être
sélectionné.
Lorsque le nom du projet sur le PC et sur le contrôleur était le même.
138
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque le fichier dans le contrôleur a été modifié après la dernière arborescence du projet sur le PC.
Comment régler la synchronisation
1. Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0-[Projet]-[Synchroniser le projet]. Le message ci-dessous s'affiche.
2. Cliquez sur le bouton [OK].
3. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Sélectionnez la méthode de synchronisation et cliquez sur le bouton [Démarrer].
4. Le projet sur le PC et sur le contrôleur est synchronisé.
Article
Méthode de
synchronisation
Description
Sélectionnez la méthode de synchronisation.
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du PC au contrôleur" est sélectionné, le fichier sur le PC est
copié sur le contrôleur.
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du contrôleur au PC" est sélectionné, le fichier sur le
contrôleur est copié sur le PC.
Fonction
Affiche le type de fichier.
Nom du fichier
Liste des fichiers du projet.
Fichiers du PC
L'horodatage de mise à jour des fichiers du PC.
139
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Indique le sens de transfert du fichier.
---> : PC au contrôleur.
Sens
<---: Contrôleur au PC.
Aucun : Il ne peut pas être synchronisé car les fichiers sont les mêmes.
Sélectionner : Il est indiqué en rose. Le sens du transfert de fichier doit être sélectionné par
l'utilisateur car le fichier a été modifié après la dernière arborescence du projet sur le PC.
Fichiers du
contrôleur
Statut d'envoi
L'horodatage de mise à jour des fichiers du contrôleur.
Indique l'état du fichier.
En attente d'envoi : attend la sélection de la méthode de synchronisation.
Synchronisé : les fichiers sont identiques.
Démarrer
Démarre la synchronisation.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Synchroniser le projet]. Lorsque vous cliquez sur le bouton [Fermer] sans
synchroniser le projet, l'erreur 10015 "Impossible de synchroniser le projet." s'affiche. La synchronisation
n'est pas effectuée et la connexion au contrôleur est déconnectée.
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du PC au contrôleur" est sélectionné pour la méthode de synchronisation :
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du contrôleur au PC" est sélectionné pour la méthode de synchronisation :
140
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.10.16 Commande [propriété] (menu Projet)
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez le menu [Projet]-[Propriétés] pour ouvrir la boîte de dialogue [Propriétés du
projet].
Boutons communs
Article
Description
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
Appliquer
Définit les valeurs actuelles une fois les modifications apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
141
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.10.16.1 Page [Projet]-[Propriétés]-[Général]
Afficher les propriétés générales du projet en cours. Vous pouvez également modifier les propriétés générales. Tous les
paramètres des propriétés du projet sont stockés dans le fichier du projet. Ils sont également stockés dans le contrôleur durant
l'arborescence du projet
Article
Description
Nom
Le nom du projet en cours.
Créé
Date et heure de création du projet.
Dernière modification
Date et heure de la dernière modification du projet.
Version
Numéro de la version de l'utilisateur du projet. Vous pouvez saisir n'importe quel texte ici.
Aperçu
Une description du projet. Vous pouvez saisir n'importe quel texte ici.
Notes
Toutes les notes du projet peuvent être saisies dans cette section.
 CONSEIL
Lorsque la boîte de dialogue [Ouvrir un projet] est utilisée, cliquer sur le bouton [Informations sur le projet] qui
permet d'ouvrir une boîte de dialogue contenant les propriétés générales du projet saisies sur cette page.
6.10.16.2 Page [Projet] -[Propriétés]- [Fichiers sources dans le contrôleur]
Cette page vous permet de sélectionner les fichiers sources qui seront stockés dans le contrôleur lors de la construction du
projet.
Une fois les modifications appliquées, l'arborescence du projet suivant efface le projet dans le contrôleur et effectue une
reconstruction.
142
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Sélectionnez les fichiers sources à
stocker dans le contrôleur
Rev.2
Description
Il s'agit d'une liste des fichiers sources du projet. Sélectionnez les fichiers sources
que vous souhaitez stocker dans le contrôleur.
6.10.16.3 Page [Projet]-[Propriétés]- [Fichiers cryptés]
Cette page vous permet de crypter des fichiers dans le projet en cours.
Pour plus de détails sur l'utilisation des fichiers cryptés, voir ci-dessous.
Utilisation des fichiers cryptés
ATTENTION
SOYEZ EXTRÊMEMENT PRUDENT !
Conservez une trace du(des) mot(s) de passe utilisé(s) pour le cryptage dans un endroit sûr. Une fois qu'un
fichier est crypté, il ne peut être ouvert qu'avec le mot de passe saisi. En cas d'oubli du mot de passe, le contenu
du fichier NE PEUT PAS ÊTRE RÉCUPÉRÉ.
143
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Fichiers
normaux
Il s'agit d'une liste des fichiers sources du projet qui ne sont pas cryptés.
Fichiers
cryptés
Il s'agit d'une liste des fichiers sources cryptés du projet. Sélectionnez les fichiers sources que vous souhaitez
décrypter.
Crypter
>>
Crypte les fichiers sélectionnés dans la liste [Fichiers normaux]. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, vous êtes
invité à saisir un mot de passe qui sera utilisé pour accéder à ces fichiers cryptés.
<<
Décrypter
Décrypte les fichiers sélectionnés dans la liste [Fichiers cryptés]. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, vous êtes
invité à saisir le mot de passe qui a été utilisé pour crypter les fichiers.
6.10.16.4 Page [Projet]-[Propriétés]-[Compilateur]
Cette page vous permet de configurer les réglages du compilateur.
144
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Version du
compilateur
Compilation stricte
Rev.2
Description
[Par défaut] est le réglage normal. Lorsque les projets ne peuvent pas être générés parce que de
nouveaux mots-clés de langage SPEL+ ont été ajoutés et sont en conflit avec vos noms de variables,
vous pouvez sélectionner une version précédente pour construire les projets. Spécifiez la version du
contrôleur qui compile le projet.
Epson RC+ 8.0 est compatible avec EPSON RC+ 7.0. Pour plus de détails sur la compatibilité,
reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+ – Annexe B : précaution de compatibilité"
Vérifie strictement le type booléen. Si le programme contient les descriptions suivantes, une erreur
se produit.
Les variables booléennes sont affectées à d'autres types numériques
Spécifie un temps d'attente pour attendre
Compare les types booléens
Les variables
globales doivent
être déclarées dans
chaque fichier
utilisé
Vérifie les variables globales (y compris les variables globales préservées) pour chaque fichier.
Lorsque cet élément est coché, vous devez déclarer les variables globales dans chaque fichier dans
lequel elles sont utilisées, sinon une erreur se produit lors de la construction.
L'activation de cet élément réduit le temps de construction d'un projet qui utilise beaucoup de
variables globales.
6.10.16.5 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur][Général]
Cette page vous permet de configurer les réglages généraux de la fenêtre opérateur.
145
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Titre de la
fenêtre
Tapez le titre que vous souhaitez voir apparaître en haut de la fenêtre opérateur. Vous pouvez saisir
jusqu'à 64 caractères pour le titre.
Taille de la
fenêtre
Choisissez Normal ou Agrandi.
Nom de police
Choisissez la police que vous désirez pour la fenêtre opérateur.
Taille de police
Choisissez la taille de la police que vous désirez pour la fenêtre opérateur.
Affichage de la
vision
Si cette case est cochée, l'image de Vision Guide s'affiche dans la fenêtre opérateur.
6.10.16.6 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur][Contrôles]
Cette page vous permet de configurer les contrôles de la fenêtre opérateur.
146
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Mettre en
pause et
Continuer
Cochez cette case si vous souhaitez que les boutons [Pause] et [Continuer] s'affichent. Cela permet à
l'opérateur de mettre en pause et de continuer à partir de la fenêtre opérateur.
Gestionnaire
de robot
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton [Gestionnaire de robot] s'affiche. Cela permet à l'opérateur
d'ouvrir le gestionnaire de robot à partir de la fenêtre opérateur.
Moniteur
E/S
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton [Moniteur E/S] s'affiche. Cela permet à l'opérateur de
visualiser l'état des entrées et des sorties.
Simulateur
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton [Simulateur] s'affiche. Cela permet à l'opérateur d'ouvrir
le gestionnaire de robot à partir de la fenêtre opérateur.
Historique
du système
Si cette case est cochée, le bouton [Historique du système] s'affiche. Vous pouvez vérifier l'historique du
système.
Configurer
la vidéo
Cochez [Propriétés du projet]-[Paramètres opérateur]-[Général]-[Affichage Vision]. Cochez cette case si
vous souhaitez que le bouton [Configurer] s'affiche. Vous pouvez configurer des affichages vidéo à partir de
la fenêtre opérateur.
6.10.16.7 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur][Sélections du programme]
Cette page vous permet de configurer les programmes exécutés dans la fenêtre opérateur.
147
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Sélections
du
programme
Choisissez les programmes exécutés dans la fenêtre opérateur et dans le titre.
Chaque projet peut contenir jusqu'à 64 programmes pouvant être démarrés à partir de la fenêtre opérateur. Les
programmes sont nommés main, main1 main2, … main63. Chaque programme possède une fonction de
démarrage associée utilisant le même nom que le programme (main, main1, main2…main63).
Dans la grille de sélection des programmes, vous pouvez définir un nom convivial pour chacun des 64
programmes. Vous pouvez également sélectionner les programmes à afficher dans la liste de programmes de
la fenêtre opérateur en cochant la case [Activé].
6.10.16.8 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot][Sélection de fonction]
Utilisez cette page pour configurer le gestionnaire de robot pour les opérateurs.
148
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Sélectionner les fonctions
autorisées pour les
opérateurs
Cochez les pages auxquelles vous souhaitez que l'opérateur ait accès lorsque le gestionnaire de
robot s'affiche à partir de la fenêtre opérateur. Dans certaines pages, il existe des options
supplémentaires.
Barre d'outils
Définit les articles affichés dans la barre d'outils. Cette case à cocher est sélectionnée par défaut
et ne peut pas être modifiée.
- Autoriser Marche /
Arrêt moteur
Autorise l'opérateur à mettre le moteur en marche ou l'arrêter.
- Autoriser puissance
élevée/basse
Autorise l'opérateur à mettre la puissance sur haut ou bas.
- Permettre RESET
Autorise l'opérateur à réinitialiser l'état d'arrêt d'urgence.
Onglet Déplacement et
enseignement
Définit les articles affichés dans le panneau [Déplacement & enseignement].
- Permettre
Enseignement
Permet à l'opérateur d'enseigner les points à partir de la page [Déplacement et enseignement].
- Enseigner seulement les
points définis
Seuls les points définis s'affichent dans la liste des points sur la page [Déplacement et
enseignement].
- Invite d'information du
nouveau point
Lorsque l'opérateur enseigne un nouveau point, une boîte de dialogue s'affiche pour saisir
l'étiquette et la description du point.
- Permettre les
commandes de
mouvement
Permet à l'opérateur d'exécuter la commande de mouvement à partir de la page [Déplacement et
enseignement].
- Autoriser le
fonctionnement manuel
Permet à l'opérateur d'exécuter les commandes manuelles à partir de la page [Déplacement et
enseignement].
- Permettre
SLibérer/SBloquer
Permet à l'opérateur de libérer ou de verrouiller des articulations à partir de la page
[Déplacement & enseignement].
- Permettre HOME
Permet à l'opérateur de ramener le robot à l'origine à partir de la page [Déplacement &
enseignement].
149
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Page des points
Définit les articles affichés dans la Page des points.
- Permettre l'Édition
Permet à l'opérateur d'éditer les données de point sur la page [Points].
- Permettre de Supprimer
Permet à l'opérateur de supprimer des points sur la page [Points].
Onglet Réglages de la
main
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglages de la main.
Onglet Données de force
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Données de force.
Onglet Réglages Arch
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglages Arch.
Onglet Réglages locaux
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglages locaux.
Onglet Réglages de
l'outil
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglages de l'outil.
Onglet Bras
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Bras.
Onglet Palettes
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Palettes.
Réglages du point de
contrôle externe
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglages du point de contrôle externe.
Onglet Zones
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Zones.
Onglet Plans
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Plans.
Onglet Poids
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Poids.
Onglet Inertie
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Inertie.
Onglet Réglage de la
masse
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Réglage de la masse.
Onglet VRT
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet VRT.
Onglet Limites XYZ
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Limites XYZ.
Onglet Portée
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Portée.
Onglet Configuration
Home
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet Configuration Home.
Onglet Réglage
MCORDR
Permet à l'opérateur d'afficher et de modifier l'onglet MCORDR.
6.10.16.9 [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot][Ordre des onglets]
Définit l'ordre d'affichage des onglets du Gestionnaire de robot.
150
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
▼▲
Trie la liste de l'ordre d'affichage des onglets.
Définissez l'ordre d'affichage des
onglets du Gestionnaire de robot :
Définit l'ordre d'affichage des onglets du Gestionnaire de robot que l'opérateur
peut utiliser lors de l'affichage de la fenêtre opérateur.
Ordre
Présente l'ordre d'affichage des onglets.
Nom de l'onglet
Affiche le nom de l'onglet du Gestionnaire de robot.
6.10.16.10 Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Moniteur E/S]
Utilisez cette page pour configurer le moniteur E/S pour les opérateurs.
Article
Sélectionner les
affichages pour les
opérateurs
Description
Configure les affichages d'E/S que les opérateurs utilisent lors de l'ouverture du [Moniteur E/S]
à partir de la [Fenêtre opérateur]. Vous pouvez configurer les affichages personnalisés.
151
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Autoriser le changement
d'état d'E/S pour
l'opérateur
Cochez cette case si vous souhaitez autoriser les opérateurs à activer ou à désactiver les entrées
et les sorties.
6.10.16.11 [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras du projet]
Vous pouvez mapper les caméras du projet aux caméras du système.
La caméra du projet est une caméra spécifiée par la propriété Caméra de la séquence de vision ou de la calibration.
La caméra du système est une caméra configurée dans la configuration du système de RC+.
152
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cette fonction est utile lorsque vous utilisez plusieurs projets sur le même PC et que vous faites référence aux différents
numéros de caméra du système de chaque caméra du projet.
Par défaut, les caméras du projet sont mappées une à une avec les caméras du système.
Lorsqu'un projet est ouvert, les caméras utilisées dans le projet sont automatiquement associées aux caméras du système. Si
une ou plusieurs caméras ne peuvent pas être mappées, la boîte de dialogue [Résoudre la configuration de la caméra] s'affiche.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
"Setup System Cameras and Project Cameras" dans "Vision Guide 8.0 Hardware & Setup"
Article
Description
Caméra du projet
Le numéro de caméra du projet à mapper.
Caméra du système
Sélectionnez la caméra du système à utiliser pour la caméra du projet.
Mappage de la caméra du projet
Par exemple, supposons que quatre caméras du système sont définies dans RC+ qui comprend deux projets, A et B comme
indiqués dans le tableau ci-dessous.
Caméra du système
Modèle
1
NS1044BU
2
NS4133CU
3
acA1600-60gm
4
acA2500-14gm
Pour mapper une caméra pour le projet A, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméra du projet] en ouvrant le
projet A. Lors de la configuration de la NS1044BU en tant que caméra 1 utilisée dans ce projet, mappez la caméra du projet 1 à
la caméra du système 1. (réglez la caméra du projet 2, 3 et 4 à la même étape.)
153
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour mapper une caméra pour le projet B, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras du projet] en ouvrant le
projet B. Lors de la configuration de la acA1600-60gm en tant que caméra 1 utilisée dans ce projet, mappez la caméra du
projet 1 à la caméra du système 3. (réglez la caméra du projet 2, 3 et 4 à la même étape.)
6.10.16.12 [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras Autonomes]
Les systèmes de Vision compacte peuvent gérer simultanément deux projets de vision.
Chaque projet de vision peut être utilisé par un contrôleur, de manière à ce que deux contrôleurs puissent utiliser la même unité
de Vision compacte.
Dans cette page, vous pouvez configurer le numéro de projet de vision des caméras de Vision compacte utilisées pour ce projet.
"Projet 1" est utilisé par défaut.
154
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Caméra du système
Sélectionnez la caméra du système à utiliser pour la caméra du projet.
Projet n° (numéros de projet de caméra réseau)
Sélectionnez le numéro de projet de vision.
Paramétrage d'un projet de caméra réseau
Par exemple, supposons qu'il y ait deux contrôleurs, deux projets et un CV. Quatre caméras sont connectées au CV et elles sont
définies comme quatre caméras du système dans RC+ comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Caméra du système
Modèle
1
NS1044BU
2
NS4133CU
3
acA1600-60gm
4
acA2500-14gm
Les deux projets contrôlés par la vision compacte doivent utiliser des caméras différentes. Ici, le projet A utilise les caméras du
système 1 et 2, et le projet B utilise les caméras du système 3 et 4.
Pour définir le projet de caméra réseau pour le projet A, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras Autonomes] en
ayant le projet A ouvert. Définissez le numéro du projet pour les caméras du système 1 et 2 utilisées dans ce projet sur 1,
comme affiché ci-dessous. (Le n° de projet pour les caméras du système 3 et 4 est défini sur 1, toutefois, le n° de projet pour
une caméra qui n'est pas utilisée dans un projet est facultatif.)
155
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour définir le projet de caméra réseau pour le projet B, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision]-[Caméras Autonomes] en
ayant le projet B ouvert. Définissez le numéro du projet pour les caméras du système 3 et 4 utilisées dans ce projet sur 2,
comme affiché ci-dessous. (Le n° de projet pour les caméras du système 1 et 2 est défini sur 2, toutefois, le n° de projet pour
une caméra qui n'est pas utilisée dans un projet est facultatif.)
À présent, les deux projets ; A et B peuvent être utilisés simultanément par le CV.
6.10.16.13 [Projet]-[Propriétés]-[Constructeur GUI]
Sur cette page, vous pouvez spécifier la page de démarrage pour Constructeur GUI et définir également la valeur du fichier
d'aide utilisé dans votre projet.
156
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Formulaire de
démarrage
Sélectionnez le formulaire de démarrage pour le projet en cours. Si aucun formulaire n'a été créé dans
Constructeur GUI, il n'y aura aucun formulaire dans la liste.
Fichier d'aide
Définissez le fichier d'aide qui sera utilisé par les formulaires dans Constructeur GUI.
6.11 Menu [Exécuter]
Le menu [Exécuter] d'Epson RC+ 8.0 comprend des commandes pour l'exécution et le débogage des programmes.
6.11.1 Commande [Fenêtre d'exécution] (menu Exécuter)
: F5
Ouvre la fenêtre [Exécuter] pour exécuter un programme.
Avant d'ouvrir la fenêtre [Exécuter], tous les fichiers sont automatiquement enregistrés s'il y a des fichiers non enregistrés, puis
le projet est arboré. S'il y a des erreurs pendant l'arborescence, la fenêtre [Exécuter] ne s'ouvre pas.
(Si la préférence [Sauvegarde automatique des fichiers] est désactivée dans [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail],
vous êtes invité à sauvegarder tous les fichiers s'il y a des fichiers non enregistrés.)
Une fois la fenêtre [Exécuter] ouverte, vous devez cliquer sur le bouton [Démarrer] pour initialiser l'exécution du programme.
Voir les détails ci-dessous.
Fenêtre d'exécution
6.11.2 [Tester en mode automatique] (menu Exécuter)
Maj+F5
Ouvre la fenêtre opérateur.
157
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Avant d'exécuter la fenêtre [Tester en mode automatique], tous les fichiers seront automatiquement enregistrés s'il y a des
fichiers non enregistrés, puis le projet est créé. S'il y a des erreurs pendant l'arborescence, la [Fenêtre opérateur] ne s'ouvre pas.
(Si la préférence [Sauvegarde automatique des fichiers] est désactivée dans [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail],
vous êtes invité à sauvegarder tous les fichiers s'il y a des fichiers non enregistrés.)
Voir les détails ci-dessous.
Fenêtre opérateur
6.11.3 Commande [Pas à pas détaillé] (menu Exécuter)
: F11
Exécutez la ligne source actuelle. Si la ligne actuelle est une fonction, l'étape suivante est la première ligne de la fonction.
6.11.4 Commande [Pas à pas principal] (menu Exécuter)
: F10
Exécutez la ligne source actuelle. Si la ligne courante est une fonction, toute la fonction est exécutée.
6.11.5 Commande [Avancer] (menu Exécuter)
: F12
Exécutez les lignes jusqu'à la commande de mouvement ou la commande de sortie suivante, et arrêtez à la ligne suivante.
Configurez s'il faut s'arrêter à une commande de sortie en cochant [Arrêt sur les commandes de sortie] dans l'onglet
[Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Préférences].
6.11.6 Commande [Reprendre] (menu Exécuter)
: F7
Ouvre la boîte de dialogue [Reprendre les tâches]. Utilisez cette commande pour reprendre une ou plusieurs tâches
interrompues. Cette commande est disponible uniquement lorsqu'une ou plusieurs tâches sont en mode interruption.
158
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Sélectionner les tâches à
reprendre
Une liste de toutes les tâches actuellement interrompues. Cliquez sur une ou plusieurs
tâches à reprendre.
Reprendre
Cliquez pour reprendre.
Sélectionner tout
Cliquez pour sélectionner toutes les tâches de la liste.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
6.11.7 Commande [Arrêter] (menu Exécuter)
Arrête toutes les tâches. Cette commande est désactivée lorsqu'aucune tâche n'est en cours d'exécution.
6.11.8 Commande [Basculer le point d'arrêt] (menu Exécuter)
: F9
Définit la ligne sélectionnée comme point d'arrêt ou la ramène à la normale.
Lorsqu'une ligne est un point d'arrêt, une icône de point d'arrêt s'affiche dans la marge gauche de la fenêtre du programme.
Vous pouvez définir des points d'arrêt tant que des tâches sont en cours.
Si une ligne ne peut pas être un point d'arrêt (comme une ligne vide), l'icône de point d'arrêt ne s'affiche pas pour cette ligne.
6.11.9 Commande [Supprimer tous les points d'arrêt] (menu Exécuter)
Ctrl+Maj+F9
Efface tous les points d'arrêt.
6.11.10 Commande [Afficher les variables] (menu Exécuter)
: F4
159
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Affiche une boîte de dialogue qui affiche les valeurs de toutes les variables dans la mémoire du contrôleur de robot.
Pour modifier une valeur de variable
1. Cochez la case [Edition].
2. Saisissez la nouvelle valeur dans la colonne [Valeur]. Lorsque vous saisissez de nouvelles valeurs, la couleur du texte passe
au rouge, indiquant que la valeur est nouvelle et n'a pas été écrite.
3. Cliquez sur le bouton [Écrire] pour enregistrer les modifications sur le contrôleur.
Cliquez sur le bouton [Lecture] ou décochez [Édition] pour annuler les modifications et restaurer les valeurs précédentes.
Lorsqu'un tableau s'affiche, le premier élément s'affiche. Vous pouvez modifier l'élément à afficher en sélectionnant l'indice du
tableau souhaité dans la liste déroulante, puis en cliquant sur le bouton [Lecture].
La page Préservée affiche les variables globales préservées. Les nombres d'octets utilisés et disponibles pour les variables
préservées sont également affichés.
Vous pouvez enregistrer les valeurs des variables globales préservées dans le contrôleur dans un fichier sur le PC en cliquant
sur le bouton [Enregistrer]. Le nom du fichier par défaut est "GlobalPreserves.dat".
160
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Un fichier "GlobalPreserves.dat" peut également être enregistré à partir de la [Sauvegarde du contrôleur] dans le
menu Epson RC+ 8.0-[Outils]-boîte de dialogue [Maintenance].
Vous pouvez charger les variables globales préservées stockées dans le fichier sur le PC en cliquant sur le bouton [Charger].
Pour les variables de module, vous devez sélectionner le programme souhaité.
Les variables locales ne s'affichent pas à moins qu'une ou plusieurs tâches aient atteint un point d'arrêt ou aient été
interrompues depuis le gestionnaire de tâches.
Vous pouvez afficher les variables locales pour chaque fonction dans la pile d'appels pour chaque tâche interrompue.
Utilisation de l'affichage personnalisé
1. Cliquez sur l'onglet [Affichage personnalisé]. Si un onglet [Affichage personnalisé] n'apparaît pas, cliquez sur le bouton [+]
dans le coin supérieur droit de la fenêtre pour le sélectionner. Vous pouvez afficher jusqu'à 2 affichages personnalisés.
 CONSEIL
Faites un clic droit sur l'onglet d'affichage personnalisé pour le renommer.
2. Cliquez sur le bouton [Ajouter] pour ajouter une nouvelle ligne à la liste.
3. Cliquez sur la colonne de catégorie et sélectionnez une variable. (Vous pouvez choisir entre Globales préservées ou
Globales)
4. Cliquez sur le nom de variable et sélectionnez une variable.
5. Ajoutez plus de lignes si nécessaire en répétant les étapes 2 à 4.
[Appliquer]\ : enregistrer les modifications.
[Supprimer]\ : supprimer une ligne.
[Restaurer]\ : annuler les modifications.
Pour renommer un affichage
Vous pouvez renommer les onglets de l'affichage personnalisé.
1. Sélectionnez l'onglet [Affichage personnalisé]. Si aucun affichage personnalisé n'apparaît, cliquez sur le bouton [+] dans le
coin supérieur droit de la fenêtre pour le sélectionner.
161
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Faites un clic droit sur l'onglet d'affichage et sélectionnez [Renommer].
3. Renommer la vue personnalisée s'affiche. Saisissez un nouveau nom, puis cliquez sur [OK].
6.11.11 Commande [Pile des appels] (Menu Exécuter)
La boîte de dialogue Pile des appels affiche la pile des appels de fonction pour une tâche.
La commande Pile d'appels est disponible lorsque vous cliquez sur une fenêtre de programme contenant une fonction
actuellement interrompue.
La fonction la plus récente se trouve en haut de la liste, et les fonctions parentes sont listées ensuite par ordre décroissant. La
dernière fonction est la fonction de tâche.
Chaque ligne de la liste affiche un programme, une fonction et un numéro de ligne.
Vous pouvez afficher le code de n'importe quel appel de fonction dans la liste en sélectionnant une fonction, puis en cliquant
sur le bouton [Afficher]. La fenêtre du programme pour la fonction sélectionnée est affichée, puis déplacez le curseur vers la
ligne de l'appel de fonction.
6.12 Menu [Outils]
Epson RC+ 8.0 dispose de plusieurs outils GUI pour prendre en charge le développement du système. Tous les outils sont
accessibles depuis le menu [Outils]. Beaucoup ont également des boutons de barre d'outils et des raccourcis clavier.
Le menu Outils comprend les sélections suivantes :
Gestionnaire de robots : contrôle du moteur, Déplacement et enseignement, Changer les paramètres du robot.
Fenêtre de commande : Exécutez directement les commandes SPEL+.
Moniteur E/S : Surveiller et modifier l'état des E/S.
Gestionnaire de tâches : Surveiller et contrôler l'état des tâches.
Macros : Ouvre la fenêtre Macro.
162
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Éditeur d'étiquettes d'E/S : Modifier les libellés d'E/S.
Éditeur d'erreurs utilisateur : Modifier les erreurs de l'utilisateur.
Contrôleur :Effectuez la maintenance du contrôleur, telle que la sauvegarde, la restauration et de l'état de l'exportation.
Simulateur : Vérifier l'orientation et les mouvements du robot dans un affichage en 3D.
Constructeur GUI : Vous pouvez créer une GUI (interface utilisateur graphique). Ce produit est une extension payée qui
exige une licence distincte.
Suivi de convoyeur : Cet outil est utilisé pour la calibration du système de suivi de convoyeur. Il n'est pas pris en charge par
les contrôleurs virtuels. Ce produit est une extension payée qui exige une licence distincte.
Alimentation en pièces : Cet outil permet de régler et de calibrer les paramètres de l'alimentation en pièces. Il n'est pas pris
en charge par les contrôleurs virtuels. Ce produit est une extension payée qui exige une licence distincte.
Vision : Cet outil utilise Vision Guide pour le traitement d'images.
Force Guide : Cet outil utilise Force Guide pour créer une application de capteur de force.
Moniteur de force : Il affiche la valeur de force actuelle et fournit une analyse et des comparaisons des valeurs historiques.
6.12.1 Commande [Gestionnaire de robot] (menu Outils)
: F6
Cette commande ouvre la fenêtre [Gestionnaire de robot]. Cette fenêtre contient plusieurs onglets utilisés pour contrôler les
moteurs et l'alimentation du robot, pour déplacer le robot et enseigner les points, et pour afficher/modifier différents paramètres
du robot.
La fenêtre [Gestionnaire de robot] contient des boutons pour les opérations de base du robot, telles que la mise en
marche/l'arrêt des moteurs. Elle affiche l'arrêt d'urgence, la sécurité et l'état d'erreur.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Arrêt d'urgence
Indique si un arrêt d'urgence s'est produit. L'affichage devient rouge si un arrêt d'urgence s'est produit.
Pour effacer l'état d'arrêt d'urgence, cliquez sur le bouton [Réinitialiser].
163
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Sécurité
Indique si l'entrée de protection est activée ou désactivée. Si elle est activée, l'affichage est jaune.
Erreur
Indique si un état d'erreur s'est produit. Lorsqu'une erreur se produit, l'affichage est rouge.
Moteur :
désactivé/activé
Fait fonctionner ou arrête tous les moteurs.
Puissance :
basse/élevée
Met le système servo du robot en mode puissance élevée ou puissance basse.
Réinitialiser
Réinitialise le système servo du robot et la condition d'arrêt d'urgence.
Local
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner le système de coordonnées local pour le déplacement
et l'enseignement.
Outil
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner l'outil pour le déplacement et l'enseignement.
Bras
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner le bras pour le déplacement et l'enseignement. Le
robot 6 axes vertical (y compris la série N) n'est pas affiché.
ECP
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner l'ECP pour le déplacement.
VRT
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner le nombre défini pour les paramètres VRT.
Lorsque vous basculez vers la fenêtre [Gestionnaire de robot], le paramètre de vitesse du robot est réglé sur la vitesse (haute,
basse) de la fenêtre Déplacement et enseignement.
La commande de mouvement après l'opération ci-dessus est exécutée à cette vitesse. Réglez à nouveau la vitesse à l'aide des
commandes telles que Moteur, Vitesse et Accélérer.
 POINTS CLÉS
L'ordre des panneaux de Robot Manager peut être modifié à partir de [Configuration] - [Préférences] - [Robot
Manager].
Voir les détails ci-dessous.
[Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]
6.12.1.1 [Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et
enseignement]
La page [Déplacement et enseignement] est principalement utilisée pour déplacer le robot vers une position souhaitée et
enseigner un point en utilisant les coordonnées et l'orientation actuelles.
Vous pouvez déplacer le robot en modes Monde, Outil, Local, Articulation ou ECP. Vous pouvez aussi exécuter les commandes
de mouvement.
164
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement] contient différents contrôles, décrits ci-dessous.
Groupe [Déplacement]
Ce groupe contient des commandes pour régler le mode de déplacement, la vitesse et les boutons de déplacement.
Symbole
Article
a
Mode de déplacement
b
Vitesse
c
Boutons de déplacement
Mode de déplacement
Cette liste déroulante contient les choix de mode de déplacement suivants.
Monde : déplace le robot le long des axes X, Y, Z dans les modes local, outil, bras et ECP actuels.
Pour les robots avec 4 DOF (coordonnées cartésiennes ou SCARA), vous pouvez également effectuer un déplacement
en U (roulis).
Pour les robots avec 6 DOF (6 axes verticaux (y compris la série N)), vous pouvez effectuer un déplacement
manuellement en U (rotation de l'axe Z du système de coordonnées de base), en V (rotation de l'axe Y du système de
165
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
coordonnées de base) et en W (rotation de l'axe X du système de coordonnées de base). Lorsque le panneau
[Déplacement et enseignement] est affiché, l'option Déplacement et enseignement est réglée sur "Monde".
Outils : déplace le robot dans le système de coordonnées défini par l'outil actuel.
Local : déplace le robot dans le système de coordonnées défini par le mode local actuel.
Articulation : déplace chaque articulation du robot. Un ensemble distinct de boutons de déplacement s'affiche lors de
l'utilisation du mode articulation lors de l'utilisation de robots non cartésiens.
ECP : déplace le robot le long des axes du système de coordonnées défini par le point de contrôle externe actuel. Les
coordonnées sont des coordonnées Monde.
Vitesse
La vitesse des commandes de déplacement et de mouvement peut être modifiée en sélectionnant Bas ou Haut. Lors du
démarrage de RC+, la vitesse est réglée sur "Basse vitesse" lorsque la fenêtre [Gestionnaire de robot] est affichée. Le
déplacement s'effectue toujours en mode faible puissance. Les vitesses et accélérations associées aux réglages des vitesses de
déplacement sont affichées ci-dessous.
Série RS du robot SCARA
Vitesse
Bas
Haut
Méthode de déplacement
Vitesse
Accélération
Décélération
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
10 mm/sec
100 mm/sec2
200 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
2 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
10 deg/sec2
20 deg/sec2
Étape
1/5 de la vitesse PTP par
défaut
Accélération PTP par
défaut
Décélération PTP par
défaut
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
50 mm/sec
100 mm/sec2
200 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
10 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
10 deg/sec2
20 deg/sec2
Étape
Vitesse PTP par défaut
Accélération PTP par
défaut
Décélération PTP par
défaut
Accélération
Décélération
* La vitesse de l'articulation continue dépend du modèle du robot
Robot 6 axes vertical, série N
Vitesse
Bas
Méthode de déplacement
Vitesse
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
10 mm/sec
200 mm/sec2
400 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
2 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Étape
1/5 de la vitesse PTP par
défaut
Accélération PTP par
défaut
Décélération PTP par
défaut
166
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Vitesse
Haut
Méthode de déplacement
Vitesse
Accélération
Rev.2
Décélération
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
*
200 mm/sec2
400 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
15 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Étape
Vitesse PTP par défaut
Accélération PTP par
défaut
Décélération PTP par
défaut
* La vitesse de l'articulation continue et de XYZ continu à grande vitesse dépend du modèle de robot.
Boutons de déplacement
Utilisez les boutons de déplacement pour déplacer le robot tout au long de l'enveloppe de travail.
Ils ne peuvent être contrôlés qu'avec la souris.
Le robot se déplace une étape à la fois lorsque vous cliquez sur le bouton en mode "Long", "Moyen" ou "Court" de la distance
de déplacement. Le robot se déplace en continu si vous maintenez le bouton enfoncé. Pour effectuer un déplacement en continu
sans étape, réglez la distance de déplacement sur Continu. Pour plus de détails, reportez-vous à Comment déplacer le robot.
Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de déplacement pour aligner le moniteur de votre PC avec le robot depuis le
menu d'Epson RC+ 8.0-[Configuration]-[Préférences]-[Déplacement et enseignement].
Les boutons de déplacement s'affichent différemment selon le mode de déplacement.
Pour le déplacement en mode Monde, Local, Outil et ECP, les boutons X, Y, Z, U, V, W s'affichent (V et W sont
uniquement destinés aux robots 6 axes (y compris la série N)).
Pour le déplacement de l'articulation, les boutons d'articulation étiquetés J1 à J6 s'affichent.
Les boutons X, Y et Z déplacent le robot dans l'axe cartésien.
Les boutons U font pivoter le système de coordonnées de l'outil de l'axe Z. (roulis)
Pour les robots 6 axes (y compris la série N), les boutons V font pivoter le système de coordonnées de l'outil de l'axe Y.
(pas)
Les boutons W font pivoter le système de coordonnées de l'outil de l'axe X. (lacet)
Local
Dans la zone [Local], sélectionnez le système de coordonnées local pour le déplacement ou l'enseignement.
Seuls les locaux qui ont été définis s'affichent dans la liste. Lorsque vous enseignez un point, l'attribut de point local prend
par défaut le numéro local actuel.
Outil
Dans la zone [Outil], sélectionnez l'outil pour le déplacement ou l'enseignement. Seuls les outils qui ont été définis
s'affichent dans la liste.
Bras
Dans la zone [Bras], sélectionnez le bras pour le déplacement ou l'enseignement.
167
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Seuls les bras qui ont été définis s'affichent dans la liste.
 POINTS CLÉS
Les bras ne sont pas utilisés avec les robots 6 axes (y compris la série N). Les bras ne peuvent pas être
changés à partir d'une zone [Bras] à axe PG.
ECP
Dans la zone [ECP], sélectionnez l'ECP qui effectue l'opération de déplacement.
Seuls les ECP qui ont été définis s'affichent dans la liste. Les ECP ne sont autorisés que si l'option Point de contrôle externe
a été activée.
Groupe [Position actuelle]
Ce groupe affiche la position actuelle du robot. Il existe trois façons d'afficher la position.
Monde : affiche la position actuelle et l'orientation de l'outil dans le système de coordonnées local sélectionné
Articulation : affiche les valeurs actuelles des articulations
Impulsion : affiche le décompte d'impulsions de l'encodeur pour chaque articulation
Groupe [Orientation actuelle du bras]
Ce groupe affiche l'orientation actuelle du bras.
Robot 6 axes : orientation de la main, orientation du coude, orientation du poignet, valeur de J1Flag, valeur de J4Flag,
valeur de J6Flag
N : orientation de la main, orientation du coude, orientation du poignet, valeur de J4Flag, valeur de J6Flag
Série RS : orientation de la main, valeur de J1Flag, valeur de J2Flag
Autres : orientation de la main
Groupe [Distance de déplacement]
Il existe des boutons radio pour sélectionner les distances de déplacement continu, long, moyen et court.
Lorsque "Continu" est sélectionné, le robot fonctionne en mode de déplacement continu et la zone [Distance de déplacement]
est grisée et ne peut pas être sélectionnée. Si une option autre que "Continu" est sélectionnée, la distance indiquée dans la zone
[Distance de déplacement] est considérée comme un pas (mode pas).
Pour modifier une distance de déplacement, sélectionnez d'abord la distance à modifier, puis tapez la nouvelle valeur.
168
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Distance
Valeur de réglage *
Valeur par défaut
Court
Plus de 0 à 10
0,1
Moyen
Plus de 0 à 30
1
Long
Plus de 0 à 180
10
Rev.2
* Si vous saisissez une valeur trop élevée, un message d'erreur s'affiche lorsque vous tentez d'effectuer un déplacement.
Lorsque le mode de déplacement est modifié, les unités de distance de déplacement changent de manière appropriée entre
millimètres (mm) et degrés (deg).
 POINTS CLÉS
Lorsque la distance de déplacement est supérieure à la valeur par défaut, la distance de déplacement est
réinitialisée à l'état par défaut par le redémarrage d'Epson RC+.
Onglet [Enseigner les points]
Sélectionnez l'onglet [Enseigner]. Cet onglet affiche le nom du fichier de point actuel et le numéro de point.
Utilisez le bouton [Enseigner] pour enregistrer la position actuelle du robot.
Utilisez le bouton [Édition] pour sélectionner et afficher le point actuel dans l'onglet [Points].
Cliquez sur le bouton [Enregistrer] pour enregistrer les points d'enseignement.
Reportez-vous à Comment enseigner les points pour plus d'informations.
Groupe [Exécuter mouvement]
Sélectionnez l'onglet [Exécuter mouvement].
Cela exécute des commandes de mouvement. Vous pouvez exécuter des commandes telles que Go, Move, Jump, Arc, Home et
Align (les robots 6 axes uniquement).
Cliquez sur le bouton [Exécuter] dans ce groupe pour exécuter le mouvement.
Lorsque la case [UTILISER LJM (Least Joint Motion)] est cochée, la posture du manipulateur est automatiquement ajustée
pour réduire la distance de mouvement. Le réglage par défaut n'est pas coché.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, décochez la case [Configuration]-[Préférences]-[Déplacement & enseignement]-[Activer les
commandes de mouvement] afin de désactiver l'exécution de commandes de mouvement.
Groupe [Articulations libres]
169
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous pouvez libérer une ou plusieurs articulations à l'aide des cases à cocher. L'axe PG n'est pas disponible pour les robots
6 axes (y compris la série N).
Cliquez sur le bouton [Libérer tous] pour libérer toutes les articulations de la servocommande.
Cliquez sur le bouton [Verrouiller tous] pour verrouiller toutes les articulations sous la servocommande.
Groupe [Mains]
Lorsque les mains sont réglées, l'onglet [Mains] s'affiche.
Article
Main :
Bouton
Main_Activée
Description
Sélectionnez la main à utiliser dans le menu déroulant. Dans le menu déroulant, les mains enregistrées
s'affichent pour le robot sélectionné dans [Robot :] en haut à gauche de la fenêtre [Gestionnaire de
robot].
Lorsque ce bouton est enfoncé, la commande Main_Activée est immédiatement exécutée pour la main
sélectionnée ci-dessus. De plus, lorsque la valeur de retour de la fonction Main_Activée est récupérée et
que le résultat est Vrai, l'affichage DEL à gauche du bouton s'allume.
: la valeur de retour de la fonction Main_Activée est Vrai
: la valeur de retour de la fonction Main_Activée est Fausse
Bouton
Main_Désactivée
Lorsque ce bouton est enfoncé, la commande Main_Désactivée est immédiatement exécutée pour la
main sélectionnée ci-dessus. De plus, lorsque la valeur de retour de la fonction Main_Désactivée est
récupérée et que le résultat est Vrai, l'affichage DEL à gauche du bouton s'allume.
: la valeur de retour de la fonction Main_Désactivée est Vrai
: la valeur de retour de la fonction Main_Désactivée est Fausse
Pour plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Comment se déplacer
Dans le coin supérieur gauche de la page [Déplacement et enseignement], vous voyez un groupe de contrôle appelé
Déplacement qui contient des boutons de déplacement. Dans les modes de déplacement Monde, Local, Outil et ECP, le robot
se déplace dans le système de coordonnées cartésien (X, Y, Z). En mode de déplacement Articulation, chaque articulation du
robot peut être déplacée séparément.
La vitesse de déplacement est déterminée par le réglage Vitesse.
En mode pas à pas, chaque fois que vous cliquez sur un bouton de déplacement, le robot se déplace le long de l'axe
approprié de la quantité de pas spécifiée dans le groupe de contrôle [Distance de déplacement].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si "Continu" est sélectionné dans le groupe [Distance de déplacement], le mouvement continue en utilisant une
interpolation linéaire tant que la clé de déplacement est maintenue enfoncée. Il s'agit d'une opération de déplacement
continue.
 POINTS CLÉS
Pour les robots autres que les robots 6 axes, le mouvement de déplacement en mode pas à pas est un
mouvement PTP (point à point). Il est difficile de prédire la trajectoire exacte du mouvement de déplacement
dans le mouvement PTP. Par conséquent, veillez à ce que le robot n'entre pas en collision avec un
équipement périphérique et que les bras du robot n'entrent pas en collision avec le robot lui-même pendant le
déplacement.
Pour les robots 6 axes, le mouvement de déplacement est un mouvement CP (Chemin Continu). Notez que
lors d'un déplacement près de la singularité, si vous essayez de traverser la singularité, une boîte de
dialogue d'avertissement ci-dessous s'affiche.
Cliquez sur le bouton [OK] et cliquez à nouveau sur le même bouton de déplacement pour effectuer un
déplacement en utilisant le mouvement PTP et passer la singularité. Il est difficile de prédire la trajectoire
exacte du mouvement de déplacement dans le mouvement PTP. Par conséquent, veillez à ce que le robot
n'entre pas en collision avec un équipement périphérique et que les bras du robot n'entrent pas en collision
avec le robot lui-même pendant le déplacement. De même, si vous tentez d'autres déplacements ou
opérations, cela annule le passage au mouvement PTP. Ainsi, lorsque vous effectuez à nouveau un
déplacement près de la singularité, la même boîte de dialogue d'avertissement s'affiche.
Si vous passez la singularité dans le mouvement de déplacement continu, le message d'avertissement
suivant s'affiche.
Lors du déplacement en mode continu, si une condition hors plage se produit, les moteurs du robot se
désactivent et une erreur s'affiche. Dans ce cas, vous devez exécuter une réinitialisation et une activation du
moteur depuis la page du Panneau de contrôle pour continuer le déplacement.
Pour se déplacer
1. Sélectionnez le mode de déplacement : Monde, Outil, Local, Articulation ou ECP.
2. Sélectionnez la vitesse de déplacement : "Basse" ou "Haute".
171
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez la distance de déplacement (Continue, moyenne ou courte) dans le groupe [Distance de déplacement]. Vous
pouvez taper la distance de déplacement souhaitée lorsque l'option "Continue" n'est pas sélectionnée.
4. Cliquez sur l'un des boutons de déplacement avec le bouton de la souris. Si vous maintenez le bouton de la souris enfoncé,
le robot continue à se déplacer.
Lorsque le déplacement démarre, la couleur du bouton de déplacement passe du jaune au cyan. Une fois le déplacement
terminé, la couleur du bouton de déplacement redevient jaune.
Si vous cliquez sur n'importe quel bouton de déplacement pendant un déplacement pas à pas, le robot s'arrête.
 POINTS CLÉS
Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de déplacement dans le menu d'Epson RC+ 8.0[Configuration]-[Préférences]-[Déplacement et enseignement]. Cela vous permet d'aligner l'orientation des
boutons de déplacement avec l'orientation du mouvement du robot.
Comme indiqué dans les illustrations ci-dessous, lorsque le robot atteint la limite de la plage de
mouvement pendant le mouvement de déplacement continu, le robot s'arrête avant la limite de la plage de
mouvement. Utilisez le déplacement pas à pas si vous souhaitez déplacer le robot jusqu'à la limite de la
plage de mouvement. Le mouvement du robot s'arrête lorsque les conditions suivantes sont satisfaites.
Lorsque la position actuelle du robot devient "env. 5 mm ou moins de la limite de la plage de
mouvement".
Lorsque le robot effectue un mouvement de déplacement continu dans la direction atteignant la limite
de la plage de mouvement, comme indiqué dans les illustrations ci-dessous.
Se déplacer en mode Enseignement
Vous pouvez effectuer un déplacement et déplacer le robot à basse vitesse avec la sécurité ouverte en utilisant le pupitre
d'apprentissage. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
"Robot Controller option Teach Pendant TP1 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP2 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP3 manual"
"Robot Controller option Teach Pendant TP4 manual"
Comment enseigner les points
Pour déplacer le robot vers le point cible, les données de point indiquant la position du robot sont nécessaires.
Suivez ces étapes pour enseigner les points à partir du [Gestionnaire de robot] :
1. Sélectionnez le fichier de points dont vous enseignez des points dans la liste déroulante [Fichier de points] sur la page
[Enseigner].
172
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Sélectionnez le numéro de point que vous souhaitez enseigner dans la zone [Points].
3. Déplacez le robot vers la position souhaitée. Vous pouvez aussi libérer les articulations du robot dans l'onglet [Articulations
libres] et le déplacer manuellement pour le mettre en position. (Enseignement direct)
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Cela enregistre les données de position actuelle du robot.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, si la case [Configuration]-[Préférences]-[Déplacement & enseignement]-[Invite
d'information du nouveau point] est cochée, vous pouvez saisir des étiquettes de points et des commentaires. Les étiquettes
de point peuvent inclure jusqu'à 32 caractères alphanumériques et des traits de soulignement. Seuls les lettres de l'alphabet
peuvent être utilisées pour la première lettre. Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules.
 POINTS CLÉS
Au lieu de cliquer sur le bouton [Enseigner], sur l'onglet [Points], vous pouvez taper les coordonnées du point.
Enregistrer votre travail
Vous pouvez enregistrer votre travail des trois manières suivantes.
Dans l'onglet [Enseigner...], cliquez sur le bouton [Enregistrer].
Dans Epson RC+ 8.0, cliquez sur [Fichier]-[Enregistrer] ou cliquez sur
[Enregistrer] dans la boîte à outils.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, exécutez [Projet]-[Enregistrer] ou cliquez sur le bouton
fichiers] dans la boîte à outils.
[Sauvegarder tous les
Lorsque vous souhaitez restaurer les données sans enregistrer les fichiers de points, sélectionnez [Restaurer] depuis le menu
[Fichier].
Lorsque vous fermez le [Gestionnaire de robot], vous êtes invité à enregistrer vos modifications. Cliquez sur le bouton [Oui]
pour enregistrer les modifications. Cliquez sur le bouton [Non] pour abandonner les modifications sans enregistrer.
6.12.1.2 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Points]
Vous pouvez saisir/supprimer les données de points.
Lorsqu'un fichier de points est sélectionné, le contrôleur de robot charge le fichier en mémoire.
173
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Au fur et à mesure que les points sont enseignés sur la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement], la feuille
de calcul de la Page des points est mise à jour.
Pour plus de détails sur la manière d'enregistrer des points, reportez-vous à la section Enregistrer votre travail.
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Fichier de point
Sélectionnez un fichier de points.
Afficher uniquement ce qui est enregistré
Affiche uniquement les données de points enregistrés.
Rechercher l'étiquette.
Supprimer Pxxx
Supprime le point sélectionné. Vous êtes invité à confirmer l'opération.
Supprimer tout
Supprime tous les points du fichier. Vous êtes invité à confirmer l'opération.
Enregistrer
Enregistre les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes. Vous êtes invité à confirmer l'opération.
6.12.1.3 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains]
Vous pouvez consulter une liste des mains enregistrées, enregistrer de nouvelles mains et modifier les informations
d'enregistrement.
174
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Main
Le numéro de la main. Jusqu'à 15 mains peuvent être définies pour chacun des robots de 1 à 4.
Étiquette
Indique le nom de l'étiquette attribué au numéro de la main.
Type
Indique le type de main.
Description
Une description de la main.
Configurer
Sélectionnez une main et cliquez sur ce bouton pour afficher la fenêtre [Configurer la main du robot : *] dans
laquelle vous pouvez enregistrer une nouvelle main et modifier ou supprimer les informations
d'enregistrement.
Effacer
Lorsque vous sélectionnez une main enregistrée et que vous appuyez sur ce bouton, la boîte de dialogue de
confirmation de la suppression de la main s'affiche. Si vous sélectionnez le bouton [Oui] ici, les informations
de la main enregistrée seront supprimées.
Sélectionnez une main parmi les mains de 1 à 15 et appuyez sur le bouton [Configurer...] pour afficher l'écran [Configurer la
main du robot :].
Pour plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
175
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.4 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Arch]
Cette page vous permet de configurer les réglages de départ Z et d'approche Z dans le tableau Arch du robot. Arch est utilisé
pour les commandes de mouvement Jump, Jump3 et Jump3CP.
Pour plus de détails sur les réglages Arch, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction Arch"
Navigation dans la grille
176
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Arch
Le numéro d'Arch. Il existe jusqu'à sept paires de réglages différentes dans le tableau Arch.
Départ Z
Spécifie la distance d'élévation verticale du mouvement d'arch.
Approche Z
Spécifie la distance de descente verticale du mouvement d'arch.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Affiche les réglages d'usine par défaut.
Pour modifier les réglages Arch
1. Placez le curseur dans la cellule Départ Z ou Approche Z de la ligne que vous souhaitez modifier.
2. Tapez la nouvelle valeur.
6.12.1.5 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Locaux]
Cette page vous permet de définir des systèmes de coordonnées locales pour un robot. Lorsque l'onglet est sélectionné, les
valeurs de tous les outils locaux que vous pouvez définir sont affichées. Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs
des locaux que vous pouvez définir. Local "0" est le système de coordonnées de base et ne peut pas être modifié à partir de
cette page.
Pour modifier le système de coordonnées de base, utilisez la commande Base dans la fenêtre commande. Pour plus de détails,
reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
Lorsqu'un local est non défini, alors tous les champs de ce local sont vides. Lorsque vous saisissez une valeur dans l'un des
champs pour un local non défini, les champs restants sont mis à zéro.
Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour définir le système de coordonnées local.
Pour plus de détails sur les réglages locaux, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction Local"
177
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Assistant
local
Cliquez sur ce bouton pour démarrer l'assistant local. Suivez les instructions de chaque étape pour définir un
local. Voir les détails dans la section suivante.
X
Les coordonnée X de l'origine locale dans le système de coordonnées de base.
Y
Les coordonnée Y de l'origine locale dans le système de coordonnées de base.
Z
Les coordonnée Z de l'origine locale dans le système de coordonnées de base.
U
Angle de rotation du local autour de l'axe Z de base. (roulis)
V
Angle de rotation du local autour de l'axe Y de base. (pas)
W
Angle de rotation du local autour de l'axe X de base. (lacet)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
Utilisation de l'assistant local
Un assistant est fourni pour définir un système de coordonnées local. Vous pouvez définir un local à l'aide d'un point unique ou
de trois points, comme décrit dans les sections suivantes. Cette section décrit la procédure utilisée lors de la sélection de
[Définir manuellement le local à l'aide de déplacer & enseigner]. Pour plus de détails sur les réglages locaux, reportez-vous au
manuel suivant :
"Calibration vision" dans le manuel "Logiciel Vision Guide 8.0".
Utilisation de l'assistant local pour enseigner un local à un seul point
1. Ouvrez le [Gestionnaire de robot] et cliquez sur [Locaux] pour afficher la page [Locaux].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Sélectionnez [Définir manuellement le local à l'aide de déplacer & enseigner], puis cliquez sur le bouton [Assistant local].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
3. Sélectionnez le numéro local que vous souhaitez définir.
Pour [Combien de points seront utilisés], sélectionnez [1 – Origine]. Puisqu'il s'agit d'un local à un seul point, vous
n'enseignez que l'origine du nouveau système de coordonnées. Si vous souhaitez utiliser les axes U, V ou W pour
l'orientation du système de coordonnées, cochez la case [Utiliser les coordonnées de l'outil U, V, W pour la rotation locale].
Si cette case n'est pas cochée, le nouveau système de coordonnées est décalé du local 0 en X et Y, mais ne tourne autour
d'aucun axe. Cliquez sur le bouton [Suivant].
4. Enseignez le point d'origine du local.
179
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour ouvrir la boîte de dialogue [Assistant local Enseigner le point].
5. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur soit aligné avec le point d'origine du local.
6. Cliquez sur le bouton [Enseigner].
7. La nouvelle définition du local s'affiche comme illustré ci-dessous. Cliquez sur le bouton [Terminer] pour accepter la
nouvelle définition.
Utilisation de l'assistant local pour enseigner un local à trois points
1. Ouvrez le [Gestionnaire de robot] et cliquez sur [Locaux] pour afficher la page [Locaux].
2. Sélectionnez [Définir manuellement le local à l'aide de déplacer & enseigner], puis cliquez sur le bouton [Assistant local].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
180
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez le numéro local que vous souhaitez définir.
Pour [Combien de points seront utilisés], sélectionnez [3 - Origine, X, Y]. Puisqu'il s'agit d'un local à trois points, vous
enseignez l'origine du nouveau système de coordonnées, puis vous enseignez un point n'importe où le long de l'axe X et un
point n'importe où le long de l'axe Y. Sélectionnez l'axe utilisé pour aligner le système de coordonnées. Par exemple, si
vous sélectionnez X, l'axe X du nouveau système de coordonnées s'aligne sur le point de l'axe X que vous enseignerez à
une étape ultérieure. Le point de l'axe Y est utilisé pour déterminer l'inclinaison. Cliquez sur le bouton [Suivant].
4. Enseignez le point d'origine du local.
Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour ouvrir la boîte de dialogue [Assistant local Enseigner le point].
181
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur s'aligne avec le point d'origine.
Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
6. Enseignez un point sur l'axe X du local.
Cliquez sur le bouton [Enseigner] et déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur terminal s'aligne avec un point n'importe où
le long de l'axe X du nouveau système de coordonnées. Cliquez sur le bouton [Enseigner] dans la boîte de dialogue
[Assistant local Enseigner le point] pour continuer.
182
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. Enseignez un point sur l'axe Y du local.
Cliquez sur le bouton [Enseigner] et déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur terminal s'aligne avec un point n'importe où
le long de l'axe Y du nouveau système de coordonnées. Cliquez sur le bouton [Enseigner] dans la boîte de dialogue
[Assistant local Enseigner le point] pour continuer.
8. La nouvelle définition du local s'affiche comme illustré ci-dessous.
Cliquez sur le bouton [Terminer] pour accepter la nouvelle définition.
183
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.6 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Outils]
Cette page vous permet de définir les réglages d'outil pour un robot. Lorsque l'onglet est sélectionné, les valeurs des 15 outils
locaux que vous pouvez définir sont affichées.
Lorsqu'un outil est non défini, alors tous les champs de cet outil sont vides. Lorsque vous saisissez une valeur dans l'un des
champs pour un outil de robot non défini, les champs restants sont mis à zéro.
Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour définir le système de coordonnées de l'outil.
Pour plus de détails sur les réglages de l'outil, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction TLSet"
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Assistant
d'outils
Ce bouton démarre l'Assistant d'outils. Suivez les instructions de chaque étape de l'assistant pour définir un
outil. Voir les détails dans la section suivante.
X
Les coordonnées X de l'outil.
Y
Les coordonnées Y de l'outil.
Z
Décalage Z de l'outil.
U
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe Z. (roulis)
V
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe Y. (pas)
W
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe X. (lacet)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
Définir les outils à l'aide de l'assistant
Un assistant est fourni pour définir un système de coordonnées des outils. Cette section décrit la procédure utilisée pour les
robots SCARA et 6 axes lorsque la case [Définir un outil à l'aide de déplacer & enseigner] est cochée. Pour plus de détails sur
la définition de l'outil, reportez-vous au manuel suivant :
"Calibration vision" dans le manuel "Logiciel Vision Guide 8.0".
Utilisation de l'Assistant d'outils pour les robots SCARA
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Outils] pour afficher la page [Outils].
2. Sélectionnez [Définir un outil à l'aide de déplacer & enseigner], puis cliquez sur le bouton [Assistant Tools]. La boîte de
dialogue ci-dessous apparaît.
Sélectionnez le numéro d'outil à définir et cliquez sur le bouton [Suivant].
3. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence. Cliquez ensuite sur le bouton [Enseigner] pour
afficher la boîte de dialogue [Déplacement & enseignement]. Faites correspondre l'outil et le point de référence.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
Après avoir fait tourner l'axe U comme indiqué ci-dessous pour modifier l'angle, déplacez les axes X et Y jusqu'à ce que
l'outil soit aligné avec le point de référence. Cliquez ensuite sur le bouton [Enseigner] pour afficher la boîte de dialogue
[Déplacement & enseignement]. Faites correspondre l'outil et le point de référence.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La nouvelle définition d'outil s'affiche comme illustré ci-dessous. Cliquez sur le bouton
[Terminer] pour appliquer la nouvelle définition.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le robot peut être calibré avec une posture différente de celle de l'assistant.
Pour les robots 6 axes (y compris la série N)
 POINTS CLÉS
Il existe deux méthodes de calibration pour les robots 6 axes. L'outil 3D déplace le robot dans les directions
X, Y, Z, U, V et W pour effectuer la calibration, alors que l'outil 2D déplace le robot dans les directions X, Y, Z
et U. Le robot peut être calibré avec l'outil 2D uniquement lorsque la posture du robot est "V=0°, W=0°", ou
"V=0°, W=180° (-180°).
Lorsque l'on compare l'outil 2D et l'outil 3D, l'outil 2D présente les avantages et les inconvénients suivants.
Choisissez la méthode appropriée en fonction de l'utilisation prévue.
Avantages :
- Temps de calibration plus court que pour l'outil 3D
- Du fait que les axes V et W ne sont pas déplacés, les périphériques et les câbles sont moins
susceptibles d'interférer avec la calibration
Inconvénients :
- La précision de la calibration peut être inférieure à celle de l'outil 3D
- Le décalage de direction de l'axe Z n'est pas effectué automatiquement (*1)
*1 : si le décalage de direction de l'axe Z est requis, saisissez la valeur de décalage dans la boîte de dialogue
suivante après la calibration.
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Outils] pour afficher la page [Outils].
2. Sélectionnez [Définir un outil à l'aide de déplacer & enseigner], puis cliquez sur le bouton [Assistant Tools]. La boîte de
dialogue ci-dessous apparaît. Sélectionnez le numéro d'outil à définir et cliquez sur le bouton [Suivant].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Cliquez sur le bouton [Suivant]. Sélectionnez l'outil 3D ou l'outil 2D.
4. Si vous utilisez l'outil 3D, sélectionnez le nombre de points à enseigner et cliquez sur le bouton [Suivant].
189
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le "nombre de points à enseigner" correspond au nombre de fois où il faut enseigner le même point (point de
référence) dans la plage de mouvement du robot tout en changeant uniquement la direction de l'outil. Le
nombre à enseigner doit être d'au moins trois. Bien que cela dépende de la précision de l'enseignement de
chaque point, un réglage d'outil plus précis peut être défini en augmentant le nombre. Pour augmenter la
précision du réglage de l'outil, réglez l'angle d'environ 10° ou plus pour l'impulsion J5 afin d'éviter une
singularité proche de 0° lors de l'enseignement du point de référence.
5. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence.
Cliquez ensuite sur le bouton [Enseigner] pour afficher la boîte de dialogue [Déplacement & enseignement]. Faites
correspondre l'outil et le point de référence.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
Si vous utilisez l'outil 3D, faites pivoter les axes U, V et W comme indiqué ci-dessous, puis déplacez les axes X, Y et Z
jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence. Répétez l'enseignement jusqu'à ce que le robot puisse
atteindre le point de référence à partir d'une autre orientation de l'outil aussi souvent que vous l'avez spécifié en (3).
Si vous utilisez l'outil 2D, faites pivoter uniquement l'axe U comme indiqué ci-dessous, puis déplacez les axes X, Y et
Z jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence.
Cliquer sur le bouton [Enseigner] permet d'afficher la boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] pour l'outil 3D et
l'outil 2D. Faites correspondre l'outil et le point de référence.
191
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Lors du déplacement des axes U, V et W, déplacez le bras vers le haut afin d'éviter la collision de l'outil et du
point de référence.
Pour l'outil 3D :
Pour l'outil 2D :
192
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. La nouvelle définition d'outil s'affiche comme illustré ci-dessous. Cliquez sur le bouton [Terminer] pour appliquer la
nouvelle définition.
 POINTS CLÉS
Bien qu'il soit recommandé de calibrer le robot avec la même posture que l'assistant, il est possible de le calibrer
avec une posture de robot différente de celle de l'assistant. Lorsque vous n'utilisez pas le robot avec la même
posture que l'assistant, modifiez la posture du robot de cinq degrés ou plus. Plus le changement de posture du
robot est important, plus le réglage de l'outil est précis.
193
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.7 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Bras]
Cette page vous permet de définir les réglages du bras pour un robot. Lorsque l'onglet est sélectionné, les valeurs du bras actuel
s'affichent. L'onglet est désactivé si le robot actuel ne prend pas en charge la commande du bras.
Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs pour les 15 configurations de bras que vous pouvez définir.
Lorsqu'un bras n'est pas défini, tous les champs de ce bras sont vides. Lorsque vous saisissez une valeur dans l'un des champs
pour un bras non défini, les champs restants sont mis à zéro et l'outil est défini lorsque vous cliquez sur le bouton [Appliquer].
Pour plus de détails sur les réglages du bras, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction ArmSet"
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Assistant du
bras
Ouvrez l'assistant de configuration du bras supplémentaire à l'aide de la caméra. Définissez l'outil en
suivant les instructions.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
"Calibration vision" dans le manuel "Logiciel Vision Guide 8.0".
Distance L2
Distance entre le centre du joint 2 et le centre du joint d'orientation en millimètres.
Décalage J2
Angle de la ligne entre le centre du joint 2 et le centre du joint d'orientation en "°".
Décalage Z
Le décalage Z entre le nouvel axe d'orientation et l'axe d'orientation standard.
Distance L1
Distance entre le centre de l'articulation de l'épaule et le centre de l'articulation du coude en millimètres.
Décalage U
Le décalage angulaire entre la position zéro d'orientation standard et la nouvelle position zéro de l'axe
d'orientation en "°".
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
6.12.1.8 Page [Outils]- [Gestionnaire de robot]-[Palettes]
Cette page permet de définir la palette (palette). Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs de la palette disponible
s'affichent. Lorsqu'une palette n'est pas définie, tous les champs de la palette sont vides. La palette est définie lorsque vous
appuyez sur le bouton [Appliquer].
Pour plus de détails sur les réglages de la palette, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction Palette"
195
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Points
Spécifiez la variable de point à utiliser pour la définition de la palette. Sélectionnez 3 ou 4.
Colonnes
Spécifiez le numéro de division du point numéro 1 (données du système de coordonnées 1) et du point numéro
2 (données du système de coordonnées 2) par un nombre entier. La portée est comprise entre 1 et 32767.
(Division × Division <= 32767)
Lignes
Spécifiez le numéro de division du point numéro 1 (données du système de coordonnées 1) et du point numéro
3 (données du système de coordonnées 3) par un nombre entier. La portée est comprise entre 1 et 32767.
(Division × Division <= 32767)
Extérieur
Crée une palette accessible en dehors des colonnes et lignes spécifiées. En option.
X
Réglez les coordonnées X en millimètres.
Y
Réglez les coordonnées Y en millimètres.
Z
Réglez les coordonnées Z en millimètres.
U
Réglez les coordonnées U en degrés.
V
Réglez les coordonnées V en degrés.
W
Réglez les coordonnées W en degrés.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprime toutes les valeurs.
Assistant
196
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Palettes] pour afficher la page [Palettes].
2. Cliquez sur le bouton [Assistant Palette]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
3. Sélectionnez le numéro de palette à définir, le nombre de points à enseigner, le nombre de lignes et de colonnes et s'il faut
utiliser "Extérieur". Cliquez ensuite sur le bouton [Suivant].
 POINTS CLÉS
Si une palette est une forme rectangulaire bien ordonnée, seulement 3 des 4 points de coin doivent être
spécifiés. Cependant, dans la plupart des cas, il est recommandé d'utiliser 4 points de coin pour définir une
palette.
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour afficher la page [Enseigner le premier point].
197
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Vous pouvez continuer à l'étape suivante sans enseignement si un numéro de palette prédéfinie est
sélectionné. Dans ce cas, enseignez seulement les points qui nécessitent un nouvel enseignement.
5. Déplacez le robot jusqu'au premier coin pour enseigner sa position. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La boîte de dialogue
suivante apparaît.
6. Enseignez les coins du deuxième au quatrième en suivant les étapes (4) et (5).
7. La nouvelle définition de la palette s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur [Terminer] pour appliquer la nouvelle
définition.
198
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.9 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[ECP]
Cette page vous permet de définir les réglages de l'ECP (point de contrôle externe) d'un robot. Lorsque la page est
sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent. Lorsqu'un ECP n'est pas défini, tous les champs de cet ECP sont vides. Lorsque
vous saisissez une valeur dans l'un des champs pour un réglage ECP non défini, les champs restants sont mis à zéro. L'ECP
sera défini lorsque vous appuyez sur le bouton [Appliquer].
Si l'option ECP n'est pas activée dans le contrôleur, cette page n'est pas visible.
Pour des informations détaillées sur l'utilisation des points de contrôle externes dans votre application, voir ci-dessous.
Systèmes de coordonnées de l'ECP (option)
199
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
X
Les coordonnées X de l'ECP.
Y
Les coordonnées Y de l'ECP.
Z
Les coordonnées Z de l'ECP.
U
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe Z. (roulis)
V
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe Y. (pas)
W
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe X. (lacet)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprime toutes les valeurs.
6.12.1.10 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Zones]
Cette page vous permet de définir des réglages de zone (zone de contrôle d'approche) pour un robot. Lorsque la page est
sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent. Lorsqu'une zone est non définie, tous les champs de cette zone sont vides.
Lorsque vous saisissez une valeur dans l'un des champs pour un réglage de zone non définie, les champs restants sont mis à
zéro. La zone sera définie lorsque vous appuyez sur le bouton [Appliquer].
Pour plus de détails sur les réglages de la page Zones, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction de zone"
200
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Min X
Tapez la valeur limite X minimale en millimètres.
Max X
Tapez la valeur limite X maximale en millimètres.
Min Y
Tapez la valeur limite Y minimale en millimètres.
Max Y
Tapez la valeur limite Y maximale en millimètres.
Min Z
Tapez la valeur limite Z minimale en millimètres.
Max Z
Tapez la valeur limite Z maximale en millimètres.
Polarité
Réglez la polarité des E/S de sortie lors du contrôle d'approche.
Local
Sélectionne le système de coordonnées du local.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprime toutes les valeurs.
Le réglage des deux valeurs sur zéro désactive les limites.
Utilisation de l'Assistant Box
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Zones] pour afficher la page [Zones].
2. Cliquez sur le bouton [Assistant Box]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
201
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez le numéro de la zone et le système de coordonnées local à définir et cliquez sur le bouton [Suivant].
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour afficher la page [Enseigner le premier coin de la zone].
5. Déplacez le robot jusqu'au premier coin pour enseigner sa position. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La boîte de dialogue
suivante apparaît.
202
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6. Enseignez le deuxième coin en suivant les étapes (4) et (5).
7. Réglez la polarité des E/S de sortie lors du contrôle d'approche.
8. La nouvelle définition de la zone s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur [Terminer] pour appliquer la nouvelle
définition.
203
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.11 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Plans]
Cette page vous permet de définir les réglages de plan (plan de contrôle d'approche) pour un robot. Lorsque la page est
sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent. Lorsqu'un plan est non défini, tous les champs de ce plan sont vides. Lorsque
vous saisissez une valeur dans l'un des champs pour un réglage de plan non défini, les champs restants sont mis à zéro. Le plan
sera défini lorsque vous appuyez sur le bouton [Appliquer].
Pour plus de détails sur les réglages des plans, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction des plans"
204
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
X
Règle l'origine X de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Y
Règle l'origine Y de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Z
Règle l'origine Z de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
U
Règle l'origine U de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
V
Règle l'origine V de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
W
Règle l'origine W de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprime toutes les valeurs.
Assistant
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Plans] pour afficher la page [Plans].
2. Cliquez sur le bouton [Assistant Plans]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
3. Sélectionnez le numéro du plan à définir et le nombre de points à enseigner, puis cliquez sur le bouton [Suivant].
205
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Vous pouvez sélectionner "1" ou "3" pour le nombre de points à enseigner. Si vous sélectionnez "1", la
posture du robot lors de l'enseignement est reflétée. Si vous sélectionnez "3", la posture du robot n'est pas
reflétée.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+ - Instruction des plans"
4. Cliquez sur le bouton [Enseigner] pour afficher la page [Enseigner le point d'origine du plan].
Si le nombre de points à enseigner est "1" :
i. Déplacez le robot jusqu'au point de référence pour enseigner sa position. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. La
boîte de dialogue suivante apparaît.
206
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. La nouvelle définition du plan s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur [Terminer] pour appliquer la
nouvelle définition.
Si le nombre de points à enseigner est "3" :
207
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
i. Déplacez le robot jusqu'au point de référence pour enseigner sa position (Point n° 1). Cliquez sur le bouton
[Enseigner]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
ii. Enseignez le point spécifié sur l'axe X (Point n° 2) et le point spécifié sur l'axe Y (Point n° 3) de la même manière
qu'à l'étape 1).
5. La nouvelle définition du plan s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur [Terminer] pour appliquer la nouvelle
définition.
208
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.1.12 [Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Poids]
Cette page permet de modifier les paramètres de poids du robot.
Pour plus de détails sur les réglages du poids, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction de poids"
Vous pouvez également les régler en suivant "Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage". Voir les
détails ci-dessous.
Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
209
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Poids
Tapez le nouveau poids total de la charge utile sur le robot.
kg/lbs
Sélectionnez l'unité que vous souhaitez afficher. (kg/lbs)
Longueur
Modifiez-la lors de l'utilisation de robots SCARA à spécifications spéciales dont la longueur du bras n° 2 a été
modifiée. La longueur du bras désigne la distance entre le centre du deuxième axe et le centre du troisième axe.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Affiche les réglages d'usine par défaut.
6.12.1.13 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Inertie]
Cette page permet de modifier les paramètres d'inertie.
Pour plus de détails sur les réglages de l'inertie, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction de l'inertie"
Vous pouvez également les régler en suivant "Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage". Voir les
détails ci-dessous.
Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
Article
Description
Inertie de
charge
Tapez la nouvelle inertie de charge de la charge utile sur le robot en kg· m2. Cela inclut l'inertie de l'effecteur
plus la pièce à transporter.
Excentricité
Tapez la nouvelle valeur d'excentricité en millimètres. Il s'agit de la distance entre le centre de rotation de
l'articulation 4 et le centre de gravité du préhenseur et la pièce.
210
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Affiche les réglages d'usine par défaut.
6.12.1.14 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[VRT]
Cette page permet de modifier les paramètres de VRT du robot.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Vibration Reduction Technology
Si l'onglet [VRT] n'est pas affiché, l'option VRT n'est pas définie. Veuillez vous reporter à la procédure suivante pour
configurer les réglages des options.
Installation des licences du contrôleur
Les valeurs définies dans le Gestionnaire de robot sont enregistrées même lorsque le contrôleur est désactivé.
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
Article
Description
Activer VRT pendant le
fonctionnement du CP
(VRT_CPMotion)
Précisez si la fonction VRT doit être activée ou désactivée. (Lorsque le CP est en
fonctionnement)
Par défaut : désactivé
Lire paramètres VRT
Démarrez le logiciel VR. Le logiciel VR doit être déjà installé.
211
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Test
Démarrez le contrôle de l'unité VR (logiciel). Le contrôle de l'unité VR peut être utilisé
pour détecter tout dysfonctionnement de l'unité VR. Pour plus de détails, reportez-vous au
manuel suivant.
"Vibration Reduction Technology - Checking the VR Unit"
Le logiciel VR doit être déjà installé.
Étiquette
Définit l'étiquette pour le numéro VRT sélectionné. (En option)
Param1
Définit la valeur VRTParam1.
Plage de réglage : 100 à 500
Param2
Définit la valeur VRTParam2.
Plage de réglage : 100 à 500
Définissez VRTParam2 sur une valeur qui varie de ±10 % par rapport à VRTParam1.
Description
Définit un commentaire pour le numéro VRT sélectionné. (En option)
Appliquer
Définit les valeurs actuelles. Patienter quelques secondes pour le traitement.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs sélectionnées.
Sélectionner numéro de VRT
Sélectionnez le numéro défini pour le paramètre VRT pour appliquer la fonction VRT de ce
numéro à toutes les actions ultérieures du robot.
Cependant, ce paramètre aura la priorité si une commande VRT est exécutée pendant que
des opérations sont en cours.
0 : VRT désactivé
6.12.1.15 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Limites XYZ]
Cette page vous permet de configurer les limites de mouvement X, Y et Z dans l'enveloppe du robot.
Pour plus de détails sur les limites XYZ, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction XYLim"
 POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la position limitée de sécurité
(SLP) de la fonction de sécurité peut être utilisée. Réglez-la à l'aide du gestionnaire de la fonction de sécurité.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual Setting Safety Limited Position (SLP)
212
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
X, Y, Z
Tapez les valeurs limites minimales et maximales X, Y et Z. Le réglage des deux valeurs sur zéro désactive les
limites.
Lire la
valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur à partir de la position actuelle du robot. Le texte du bouton affiche
l'axe et le minimum ou le maximum selon le champ de texte qui présente la mise au point actuelle.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Revient aux réglages par défaut.
6.12.1.16 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Portée]
Cette page vous permet de configurer les limites logicielles de l'articulation du robot.
Pour plus de détails sur les réglages de portée, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction de portée"
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la position limitée de sécurité (SLP) de la
fonction de sécurité peut être utilisée. Réglez-la à l'aide du gestionnaire de la fonction de sécurité. Pour plus de détails,
reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual Setting Safety Limited Position (SLP)
213
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
J1 - J6
Tapez les valeurs d'impulsion minimale et maximale de l'encodeur pour chaque articulation.
Lire la
valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur d'articulation actuelle du robot dans le champ actuel. Le texte du
bouton change en fonction du champ de texte qui présente la mise au point.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Revient aux réglages par défaut.
6.12.1.17 Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Configuration HOME]
Configuration Home vous permet de configurer la position d'origine de l'utilisateur en option.
Pour plus de détails sur les réglages Configuration HOME, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction HomeSet, instruction Hordr"
214
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Modification de la position d'origine
Lorsque vous sélectionnez l'onglet [Configuration Home], la position d'origine actuelle est lue à partir du contrôleur de robot et
affichée dans les zones de texte. Si la position d'origine n'a jamais été définie, les zones de texte sont vides.
Pour définir la position HOME, vous pouvez saisir une valeur de position d'encodeur pour chacune des quatre articulations du
robot dans les zones de texte. Vous pouvez aussi sélectionner la page [Déplacement & enseignement] pour déplacer le robot
vers la position HOME souhaitée, puis sélectionner la page [Configuration HOME] et cliquer sur le bouton [Lire la position
actuelle] pour lire les valeurs de position de l'encodeur en cours.
Modification de l'ordre de mise en origine (Home)
L'[Ordre de mise en origine (HOME)] spécifie l'ordre de déplacement des articulations vers la position HOME. Plus d'une
articulation peut être référencée à la même étape.
Tester l'origine
Après avoir effectué des changements à la position HOME, ouvrez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Déplacement &
enseignement]-[Exécuter mouvement], puis cliquez sur le bouton [Home] dans la commande de mouvement.
Article
Description
Lire la
valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur d'impulsion de l'encodeur de position actuelle dans le champ de texte
actuellement sélectionné. Le texte du bouton change en fonction du champ de texte sélectionné.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Réglez la valeur de la zone de groupe [Ordre de mise en origine (Home)] sur la valeur par défaut.
Effacer
Efface toutes les valeurs de la zone du groupe [Position HOME].
215
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.12.2 Commande [Fenêtre commande] (menu Outils)
: Ctrl+M
Vous pouvez exécuter les commandes SPEL+ à partir du contrôleur du robot et afficher les résultats.
Ouvrir la fenêtre de commande
Pour ouvrir la fenêtre de commandes par l'une des méthodes suivantes.
Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0 [Outils]-[Fenêtre commande]
Vous pouvez aussi cliquer sur le bouton
[Fenêtre commande] dans la barre d'outils.
Ou appuyer sur les touches [Ctrl]+[M]
Régler le format d'entrée de la fenêtre de commandes
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre commande] pour modifier le paramètre
du format d'entrée. Voir les détails ci-dessous.
Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre de commande]
Pour exécuter des commandes SPEL+ à partir de la Fenêtre commande
1. Saisissez la commande souhaitée après l'invite (>). Les commandes peuvent être saisies en majuscules ou en minuscules.
2. Appuyez sur la touche [Entrée] pour exécuter la commande.
3. Attendez le retour de l'invite avant de saisir une nouvelle commande.
Lorsqu'une erreur se produit, un numéro d'erreur s'affiche avec un message d'erreur.
Si le format d'entrée est défini sur le terminal, vous pouvez utiliser les touches fléchées ou la souris pour déplacer le curseur sur
n'importe quelle ligne de la fenêtre commençant par un caractère d'invite (>) et l'exécuter en appuyant sur la touche [Entrée].
216
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si le format d'entrée est défini sur la ligne de commande, appuyez sur les touches fléchées [↑] ou [↓] pour parcourir l'historique
des commandes. Appuyez sur les touches fléchées pour afficher les commandes exécutées dans l'ordre. Appuyez sur la touche
[Entrée] pour exécuter.
Exemple : Lors de l'exécution de la commande print "BBB" après l'exécution de la commande d'impression "AAA" Lorsque
vous exécutez la commande print "AAA", le résultat de l'exécution s'affiche dans la fenêtre de commandes, comme illustré cidessous.
Vous pouvez exécuter la commande print "BBB" en détournant la commande exécutée.
Lorsque le format d'entrée est réglé sur le terminal, déplacez le point d'insertion à l'aide des touches fléchées afin de
réécrire le "AAA" de la commande exécutée en "BBB".
Lorsque le format d'entrée est défini sur la ligne de commande, appuyez sur les touches fléchées [↑] ou [↓] pour afficher les
commandes précédemment exécutées dans l'ordre. Vous pouvez réécrire le "AAA" de la commande affichée en "BBB".
Touches de la fenêtre de commande
Touche
Action
Ctrl+A
Sélectionnez toute la fenêtre.
Ctrl+C
Arrêtez le programme et initialisez le contrôleur du robot. Si une commande de mouvement du robot est en
cours, l'invite revient lorsque la commande est terminée.
Ctrl+V
Exécutez la commande Coller. Collez du presse-papier à la sélection actuelle.
Ctrl+X
Exécutez la commande Couper. Coupez la sélection actuelle et placez-la dans le presse-papier.
Ctrl+Z
Annulez la dernière modification.
Ctrl+W
Affichez de nouveau la dernière ligne de commande après l'invite. Uniquement activée dans le format du
terminal.
Ctrl+Home
Allez en haut de la fenêtre. Uniquement activée dans le format du terminal.
Ctrl+End
Aller à la dernière invite à la fin de la fenêtre. Uniquement activée dans le format du terminal.
217
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Touche
Rev.2
Action
?
Se traduit par "IMPRIMER" lorsqu'il est utilisé comme premier caractère d'une commande. Cela peut être
utilisé pour afficher les variables ou toute instruction nécessitant une commande IMPRIMER.
Touche [↑]
Appelle l'historique des commandes. Appuyez sur cette touche pour afficher les commandes précédentes.
Cette touche est seulement activée dans le format de la ligne de commande.
Touche [↓]
Appelle l'historique des commandes. Appuyez sur cette touche pour afficher la commande suivante. Cette
touche est seulement activée dans le format de la ligne de commande.
6.12.3 Commande [Moniteur E/S] (menu Outils)
: Ctrl+I
La fenêtre Moniteur E/S vous permet de surveiller toutes les entrées et sorties matérielles du contrôleur ainsi que les E/S
mémoire. Vous pouvez afficher jusqu'à cinq écrans (trois écrans en affichage standard et deux écrans en affichage utilisateur)
côte à côte.
Un affichage personnalisé peut se composer de n'importe quelle combinaison d'éléments d'entrée, de sortie ou de mémoire que
vous souhaitez surveiller.
Les étiquettes qui ont été définies à l'aide de [Éditeur d'étiquettes E/S] s'affichent à côté de chaque bit, octet ou mot.
Après l'ouverture de la fenêtre [Moniteur E/S], l'état des entrées et des sorties de l'affichage actuel est constamment mis à
jour.
Faites passer la souris au-dessus des commentaires saisis dans l'éditeur d'étiquettes E/S pour l'afficher sous forme d'infobulle.
Vous pouvez activer et désactiver les sorties en double-cliquant sur les images des DEL de sortie dans la colonne État.
Précisez les valeurs en octets ou en mots pour changeur leur état de plusieurs bits en même temps.
Ouvrir le moniteur E/S
Ouvrez le moniteur E/S par l'une des méthodes suivantes.
Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0 [Outils]-[Moniteur E/S]
Vous pouvez aussi cliquer sur le bouton
[Moniteur E/S] dans la barre d'outils.
Ou, appuyez sur les touches [Ctrl] + [I] du clavier.
218
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Ajoute un écran d'affichage standard ou utilisateur.
Recherche des étiquettes et déplace le curseur vers la ligne de l'étiquette trouvée.
État (lorsque [Bit] est
sélectionné)
Double-cliquez sur les images des DEL pour activer et désactiver les sorties.
Lorsque l'E/S virtuelle fonctionne, vous pouvez activer et désactiver les sorties en doublecliquant sur les images des DEL de sortie dans la colonne État.
: marche
: arrêt
Valeur (lorsque [Octet],
[Mot] sont sélectionnés)
Affiche l'état de chaque bit résumé en octets et mots.
Afficher uniquement avec
étiquettes
Affiche uniquement les E/S avec étiquettes prédéfinies.
Valeurs hexadécimales
Pour afficher les octets et les mots au format hexadécimal, cochez la case [Valeurs
hexadécimales].
Édition
Cochez la case [Édition] pour modifier la valeur. Vous pouvez seulement utiliser des octets
et des mots.
Lecture (lorsque [Édition]
est sélectionnée)
Lit l'état et la valeur de l'E/S actuelle.
Écriture (lorsque [Édition]
est sélectionnée)
Définit les valeurs actuelles une fois les modifications apportées.
 CONSEIL
Saisissez un nombre de bits, d'octets ou de mots dans la fenêtre active pour déplacer le curseur vers la ligne
correspondante.
219
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Utilisation du moniteur E/S
Ajouter un écran d'affichage
La fenêtre du moniteur E/S peut afficher jusqu'à cinq écrans (trois écrans en affichage standard et deux écrans en affichage
utilisateur) côte à côte. Deux affichages standard sont disponibles par défaut. Pour ajouter un affichage, cliquez sur le
bouton [+] dans le coin supérieur droit de la fenêtre.
Écran partagé
Faites glisser la barre de partage située en haut de la grille vers le bas pour partager chaque grille en deux régions de
défilement.
Utilisation de l'affichage personnalisé
1. Sélectionnez l'onglet [Affichage personnalisé].
220
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
Si un affichage personnalisé n'apparaît pas, cliquez sur le bouton [+] dans le coin supérieur droit de la fenêtre
pour le sélectionner.
Faites un clic droit sur l'onglet d'affichage personnalisé pour le renommer.
2. Cliquez sur le bouton [Ajouter] pour ajouter une nouvelle ligne à la liste.
3. Cliquez sur la colonne Type, puis sélectionnez un type d'E/S.
4. Cliquez sur la colonne Port, puis sélectionnez un numéro de port.
5. Ajoutez plus de lignes si nécessaire en répétant les étapes 2 à 4.
[Appliquer]\ : enregistrer les modifications.
[Supprimer]\ : supprimer ligne.
[Restaurer]\ : annuler les modifications.
Pour renommer un affichage
Vous pouvez renommer les onglets de l'affichage personnalisé.
1. Sélectionnez l'onglet [Affichage personnalisé]. Si aucun affichage personnalisé n'apparaît, cliquez sur le bouton [+] dans le
coin supérieur droit de la fenêtre pour le sélectionner.
2. Faites un clic droit sur l'onglet d'affichage et sélectionnez [Renommer].
3. Renommer la vue personnalisée s'affiche. Saisissez un nouveau nom, puis cliquez sur [OK].
Utilisation du moniteur de la carte de sécurité
Sélectionnez l'onglet [Carte de sécurité]. L'état des E/S de la carte de sécurité s'affiche.
221
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Pour afficher le moniteur de la carte de sécurité, connectez Epson RC+ au contrôleur installé sur la carte de
sécurité.
Pour le réglage des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual"
Ce qui suit ne peut pas être utilisé avec le moniteur E/S de la carte de sécurité.
Sortie marche/arrêt
Affichage de la vue personnalisée
Renommer le nom de l'onglet
Signal pour la carte de sécurité et l'état
Signal
Entrées
et
sorties
SAFETY_IN1, SAFETY_IN2,
SAFETY_IN3, SAFETY_IN4,
SAFETY_IN5
État
Notes
Le niveau de signal
pour l'entrée de sécurité
est
Élevé : activer la
DEL
Le signal d'entrée de sécurité est à logique
négative (Activation basse).
Faible : désactiver
la DEL
222
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Signal
SAFETY_OUT1, SAFETY_OUT2,
SAFETY_OUT3
État
Le niveau de signal
pour la sortie de
sécurité est
Élevé : activer la
DEL
Rev.2
Notes
Le signal de sortie de sécurité est à logique
négative (Activation basse).
Faible : désactiver
la DEL
SLS_1, SLS_2, SLS_3
La vitesse limitée de
sécurité est
Activée : activer la
DEL
En cas de violation de la vitesse limitée,
reportez-vous à l'historique du système.
Désactivée :
désactiver la DEL
SLP_A, SLP_B, SLP_C
La position limitée de
sécurité est
Activée : activer la
DEL
En cas de violation de la position limitée,
reportez-vous à l'historique du système.
Désactivée :
désactiver la DEL
État
SLP_J
Limitation d'axe souple
Activée : activer la
DEL
Désactivée :
désactiver la DEL
FAIL
Détection des erreurs
de la carte de sécurité
Anormal : activer la
DEL
La limitation d'axe souple est toujours
activée en dehors du mode
APPRENTISSAGE.
Pour les informations concernant les erreurs,
reportez-vous à l'historique du système.
Normal : désactiver
la DEL
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le moniteur de la carte PG, reportez-vous au manuel suivant :
"PG Motion System - Show PG Signal Status"
6.12.4 [Gestionnaire des tâches] (menu Outils)
: Ctrl+T
La fenêtre Gestionnaire de tâches vous permet d'interrompre (suspendre), de reprendre (continuer) et de quitter (abandonner)
des tâches.
Démarrer le gestionnaire des tâches
223
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ouvrez le Gestionnaire des tâches à l'aide de l'une des méthodes suivantes.
Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0 [Outils]-[Gestionnaire des tâches]
Ou, tapez sur Ctrl + T.
Vous pouvez aussi cliquer sur le bouton
[Gestionnaire des tâches] dans la barre d'outils.
Article
Description
Tâche
Numéro de tâche de 1 à 32, tâches en arrière-plan de 65 à 80 et 11 tâches de déroutement.
Nom
Nom de la fonction démarrée en tant que tâche.
Statut
État actuel de la tâche : Exécuter, Attendre, Interrompre, Pause, Abandonné, Terminé.
Types de tâche
Normal : Cette tâche est une tâche normale
Type
NoPause : Cette tâche ne s'interrompt pas avec l'instruction Pause ou lorsque l'entrée Pause ou l'ouverture
de la porte de sécurité se produit.
NoEmgAbort : Cette tâche s'exécute en continu pendant l'arrêt d'urgence ou l'occurrence d'une erreur.
Ligne
Numéro de ligne de la tâche actuelle.
Fonction
Nom de fonction de la tâche actuelle.
Programme
Nom de programme de la tâche actuelle.
Démarrer
La date et l'heure de démarrage de la tâche.
Heure de
fin
La date et l'heure de fin de la tâche.
CPU
Facteur de charge CPU de chaque tâche. Cette fonction aide à détecter les problèmes des tâches créées par
l'utilisateur.
Interrompre
Suspend la tâche sélectionnée. La tâche interrompue peut être reprise avec le bouton [Reprendre]. Le bouton
d'interruption [Halte] n'est disponible que lorsqu'une tâche est en cours d'exécution (l'état est Exécuter).
Lorsque la commande d'interruption Halte est exécutée, le bouton [Reprendre] est activé. Si une commande
de mouvement associée à l'interruption Halte est exécutée, le mouvement se termine avant que la tâche
atteigne l'état d'interruption Halte. La tâche s'arrête également temporairement lorsqu'elle est de type
NoPause ou de type NoEmgAbort.
Reprendre
Une fois qu'une ou plusieurs tâches sont interrompues avec le bouton d'interruption [Halte], cliquer sur le
bouton [Reprendre] permet aux tâches interrompues de continuer là où elles se sont arrêtées. Tout d'abord,
une boîte de dialogue de confirmation s'affiche.
Quitter
Ce bouton arrête définitivement la tâche sélectionnée. Vous ne pouvez pas reprendre une tâche une fois que
vous avez exécuté Quitter. Pour redémarrer la tâche, vous devez la démarrer depuis un programme ou depuis
la Fenêtre d'exécution. La tâche s'arrête également lorsqu'elle est de type NoPause ou de type NoEmgAbort.
224
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Pause
Ce bouton met en pause les tâches qui peuvent être mises en pause. Après une pause, vous devez utiliser soit
[Continuer] soit [Arrêter]. La tâche ne se met pas en pause lorsqu'elle est de type NoPause ou de type
NoEmgAbort.
Continuer
Ce bouton reprend toutes les tâches mises en pause avec le bouton [Pause].
Arrêter
Arrête toutes les tâches.
Opération
Le gestionnaire de tâches est utilisé pour suspendre, reprendre, exécuter et arrêter des tâches. Lorsque le gestionnaire de tâches
est démarré, vous voyez une grille contenant des informations d'état pour 32 tâches standard et 11 tâches de déroutement. Vous
voyez également les informations d'état de 16 tâches en arrière-plan si la tâche en arrière-plan est activée. 8 articles s'affichent
pour chaque tâche. Pour afficher toutes les colonnes, utilisez la barre de défilement ou redimensionnez la fenêtre.
Dans l'exemple 1 suivant, la fonction se répète jusqu'à ce que le port de bit d'E/S de l'entrée standard 1 soit activé.
Du fait que Sw() est la commande dans laquelle les tâches ne sont pas commutées, cette tâche occupe le processus. Cela peut
affecter d'autres tâches utilisateur ou l'ensemble du système du contrôleur. Pour spécifier de telles tâches, utilisez l'affichage du
facteur de charge CPU.
Restrictions
Les valeurs affichées ne garantissent pas la précision. En raison des limites de la méthode de mesure, certaines différences sont
incluses. Le facteur de charge du programme correctement créé est minime. De même, dans un programme tel que l'exemple 2,
les commandes sont exécutées par d'autres tâches du système. Par conséquent, le facteur de charge s'affiche comme "0".
Exemple 1)
Function main
Do
Do
If Sw(1) = On Then Exit Do
Loop
Go P(0)
Loop
Fend
Exemple 2)
Function main
Do
Print "TEST"
Loop
Fend
Pour interrompre, déplacer pas à pas, avancer et reprendre une tâche
Le bouton d'interruption [Halte] devient actif après que vous avez sélectionné une tâche en cours d'exécution.
Cliquez sur le bouton d'interruption [Halte] pour arrêter momentanément la tâche que vous avez sélectionnée.
Après qu'une tâche a été interrompue, le code source s'affiche et l'étape suivante est indiquée. Vous pouvez cliquer sur le
bouton [Reprendre] pour reprendre l'exécution. (Vous pouvez également exécuter [Pas à pas détaillé], [Pas à pas principal] ou
[Avancer] depuis le menu [Exécuter].)
Pour mettre en pause et continuer des tâches
225
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La mise en pause vous permet de "suspendre" toutes les tâches pouvant être suspendues.
Cliquez sur le bouton [Pause] pour mettre en pause les tâches disponibles. Le robot décélère jusqu'à l'arrêt immédiat.
Après avoir exécuté Pause, cliquez sur [Continuer] pour reprendre toutes les tâches suspendues.
Pour afficher le code source sur la ligne d'exécution en cours
Sélectionnez une ligne de tâche. Faites ensuite un clic droit et sélectionnez [Aller à la ligne]. L'éditeur de programme s'ouvre à
la ligne d'exécution actuelle
6.12.5 [Macros] (menu Outils)
Vous pouvez créer des macros de commandes SPEL+ à l'aide de l'éditeur de macros. Les macros consistent en une ou plusieurs
instructions SPEL+ qui peuvent être exécutées à partir de la fenêtre de commande. Une instruction de macro peut utiliser des
variables globales, des étiquettes E/S et des étiquettes de point. Vous pouvez attribuer une macro à chacune des touches de
fonction Alt, à l'exception de Alt+ F4, qui est un raccourci Windows pour fermer l'application.
1. Sélectionnez [Outils]-[Macros] pour ouvrir la boîte de dialogue [Macros de commandes].
2. Tapez les instructions de la macro dans la zone de texte [Macro].
Vous pouvez saisir jusqu'à 512 caractères pour une instruction de macro. Tout caractère supplémentaire après les
512 caractères sera supprimé lorsque vous appuyez sur la touche [Entrée].
Votre entrée de macro peut avoir une taille maximale de 1 023 octets. Les entrées de macro après les 1 024 octets seront
supprimées lorsque vous appuyez sur le bouton [Appliquer].
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer les modifications.
4. Cliquez sur [Exécuter] pour exécuter la macro.
226
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous pouvez utiliser des macros pour déplacer le robot et contrôler les E/S. L'étape d'exécution séparée est destinée à assurer la
sécurité.
Pour ouvrir une macro et l'exécuter, appuyez sur [Alt] + touche de fonction. Puis cliquez sur [Exécuter] pour l'exécuter. Les
macros ne s'exécutent jamais en appuyant sur la touche de fonction.
6.12.6 Commande [Éditeur étiquettes E/S] (menu Outils)
: Ctrl+L
L'éditeur d'étiquettes E/S vous permet de définir des noms significatifs pour les entrées, les sorties et les E/S mémoire pour
chaque projet. Les étiquettes peuvent être utilisées dans vos programmes, à partir de la fenêtre Commande ou dans des macros.
Elles s'affichent également dans la fenêtre du moniteur E/S.
Ouvrir l'éditeur d'étiquette E/S
Ouvrez l'éditeur d'étiquettes E/S en utilisant l'une des méthodes suivantes.
Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0-[Outils]-[Éditeur d'étiquettes E/S]
Ctrl + L
Vous pouvez aussi cliquer sur le bouton
[Éditeur d'étiquettes E/S] dans la barre d'outils.
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
 CONSEIL
Saisissez un nombre de bits, d'octets ou de mots dans la fenêtre active pour déplacer le curseur vers la ligne
correspondante.
227
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Affiche les types d'E/S. Pour chaque type d'E/S, vous pouvez afficher et modifier les étiquettes des bits,
des octets (8 bits) et des mots (16 bits).
b
Affiche le nombre de bits, d'octets ou de mots des E/S affichées.
c (lorsque Bit est
sélectionné)
Affiche les types d'E/S définis. Le survol de l'icône avec la souris permet d'afficher l'étiquette sous
forme d'info-bulle.
: E/S à distance
: E/S Main
d
Définit l'étiquette. Vous pouvez taper jusqu'à 32 caractères pour une étiquette. Les caractères d'étiquette
peuvent être alphanumériques ou soulignés.
e
Saisissez une description associée à l'étiquette. Si vous ajoutez une description à un commentaire, celleci s'affiche alors sous forme d'info-bulle sur le moniteur E/S.
f
Recherche des étiquettes et déplace le curseur vers la ligne de l'étiquette trouvée.
g
Affiche uniquement les étiquettes E/S enregistrées.
 POINTS CLÉS
L'éditeur d'étiquettes E/S affiche tous les types d'E/S disponibles sur votre contrôleur.
Si l'E/S virtuelle dans [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Préférences] est activée,
l'éditeur d'étiquettes E/S sera affiché sur toutes les E/S. Par exemple, vous pouvez modifier les étiquettes E/S
Bus de terrain, mais il se peut qu'aucune carte de bus de terrain ne soit installée dans le contrôleur.
ATTENTION
Lorsque vous spécifiez la chaîne (commandes SPEL+, etc.) qui présente d'autres rôles dans Epson RC+ 8.0 en
tant qu'étiquette, cela peut avoir des conséquences inattendues. Spécifiez un nom d'étiquette unique afin qu'il ne
soit pas dupliqué avec ces chaînes.
Si vous avez défini un mot de passe, la boîte de dialogue suivante s'affiche.
Écran partagé
Faites glisser la barre de partage située en haut de la grille vers le bas pour partager chaque grille en deux régions de
défilement.
228
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour ajouter ou modifier une étiquette
1. Sélectionnez le type d'Étiquette E/S. Affiche une étiquette dans la feuille de calcul. Le nombre de lignes dans la feuille de
calcul est égal au nombre de bits, d'octets ou de mots disponibles pour le type que vous avez sélectionné.
2. Sélectionnez la ligne à ajouter ou éditer, puis saisissez une étiquette. Tapez le libellé, qui peut comporter jusqu'à 32
caractères alphanumériques sans espace. En option, vous pouvez taper une description pour l'étiquette dans le champ
[Description].
3. Enregistrer l'étiquette.
 POINTS CLÉS
Après avoir ajouté ou édité les étiquettes, enregistrez les modifications dans le menu d'Epson RC+ 8.0 en
exécutant [Enregistrer] dans le menu [Fichier] ou en cliquant sur le bouton
[Sauvegarder tous les fichiers]
sur la barre d'outils. Si des étiquettes en double sont détectées, un message d'erreur s'affiche et l'opération de
sauvegarde est abandonnée. Vous devez corriger la duplication avant de pouvoir enregistrer les étiquettes avec
succès.
Couper-coller des étiquettes et des descriptions
Vous pouvez couper-coller des étiquettes et des descriptions en les sélectionnant avec la souris, puis en exécutant [Copier],
[Couper] et [Coller] dans le menu [Édition] d'Epson RC+ 8.0.
Vous pouvez également couper et coller des lignes entières en procédant comme suit :
1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes à l'aide des sélecteurs de lignes.
Exécutez la commande [Couper] ou [Copier] du menu [Édition] d'Epson RC+ 8.0. Lorsque vous sélectionnez plusieurs
lignes, maintenez la touche [Maj] ou [Ctrl] enfoncée tout en sélectionnant les lignes avec la souris.
2. Sélectionnez la ligne où vous souhaitez commencer à coller en cliquant sur le sélecteur de ligne à gauche de la ligne.
3. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Édition]-[Coller].
6.12.7 [Éditeur d'erreur utilisateur] (menu Outils)
: Ctrl+U L'éditeur d'erreur utilisateur vous permet de définir les erreurs utilisateur.
229
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Navigation dans la grille
Appuyez sur la touche [Tab] pour passer à la cellule suivante. Appuyez sur les touches [Maj] + [Tab] pour passer à la cellule
précédente. Appuyez sur la touche fléchée [↑] ou [↓] pour passer à la cellule au-dessus ou au-dessous.
 CONSEIL
Saisissez le numéro de l'erreur pour déplacer le curseur à la ligne correspondante.
Article
Afficher uniquement les
éléments définis
Description
Affiche uniquement les erreurs des utilisateurs enregistrés.
Recherche des étiquettes et déplace le curseur vers la ligne de l'étiquette trouvée.
Erreur
Le numéro de l'erreur utilisateur. Les numéros d'erreur utilisateur peuvent être compris entre
8000 et 8999.
Étiquette
Définit l'étiquette. Les étiquettes peuvent avoir jusqu'à 32 caractères de long, avec des caractères
alphanumériques demi-largeur et des traits de soulignement.
Message
Saisissez le message qui s'affiche lorsqu'une erreur se produit.
230
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
Il est recommandé d'utiliser le préfixe ER pour chaque étiquette d'erreur et d'écrire tout en majuscules. Cela
permet de voir facilement les étiquettes d'erreur dans votre code.
Par exemple :
Numéro d'erreur
Étiquette
Message
8000
ER_VACUUM
Une erreur de vide s'est produite.
8001
ER_INDEXOT
Un dépassement du délai par l'indexeur s'est produit.
Dans votre code programme, utilisez l'instruction Erreur pour générer une erreur utilisateur.
Par exemple :
Function main
On Vacuum
Wait Sw(VacOn), 1
If TW = 1 Then
Error ER_VACUUM
EndIf
Fend
Les informations d'erreur utilisateur sont stockées dans le répertoire du projet en cours dans un fichier appelé UserErrors.dat.
Vous pouvez utiliser [Importer un fichier] du menu [Fichier] pour importer des erreurs utilisateur d'autres projets.
Après avoir ajouté de nouvelles définitions d'erreur, enregistrez les modifications en exécutant Enregistrer dans le menu
[Fichier] ou en cliquant sur le bouton de la barre d'outils
[Sauvegarder tous les fichiers].
Écran partagé
Faites glisser la barre de partage située en haut de la grille vers le bas pour partager chaque grille en deux régions de
défilement.
6.12.8 Commande [Contrôleur] (menu Outils)
231
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Outils] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
Dans la boîte de dialogue [Outils du contrôleur], vous pouvez enregistrer et restaurer la configuration complète du contrôleur et
le projet à l'aide des commandes [Sauvegarde du Contrôleur] et [Restauration du contrôleur]. Vous pouvez également
enregistrer et afficher l'état du contrôleur et réinitialiser le contrôleur.
Avant de procéder à l'entretien du système, vous devez exécuter [Sauvegarde du contrôleur] et stocker la configuration du
système sur un support externe tel qu'une clé USB.
Si nécessaire, vous pouvez utiliser [Restauration du contrôleur] pour restaurer les données précédemment stockées.
Sauvegarde du contrôleur
Utilisez la fonction Sauvegarde du contrôleur pour enregistrer les données de configuration du contrôleur sur votre PC.
L'état actuel est enregistré dans un dossier contenant plusieurs fichiers. Les paramètres de configuration du contrôleur, l'état
des tâches, l'état des E/S, l'état du robot etc. sont enregistrés dans ces fichiers. Cela est utile pour que les utilisateurs puissent
envoyer un instantané de l'état du contrôleur au fournisseur de votre région ou au support technique d'Epson, en cas de besoin.
 POINTS CLÉS
Sauvegarde du contrôleur est identique à la fonction Sauvegarde du contrôleur et à la fonction Stockage de
l'état du contrôleur qui enregistre l'état dans la mémoire USB connectée au contrôleur.
Chacune est enregistrée dans le dossier suivant.
Epson RC + : B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Contrôleur : BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Cette préférence vous permet de configurer si les fichiers projet sont enregistrés ou non lorsque l'état du
contrôleur est exporté. Pour plus de détails, reportez-vous à [Configuration]-[Configuration du Système][Contrôleur]-[Préférences].
Avec les contrôleurs de la série RC800, vous pouvez choisir d'enregistrer ou non les données du contrôleur
lorsqu'une erreur se produit. Sélectionnez [Inclure les données du contrôleur dans la sauvegarde en cas
d'erreur] dans le menu déroulant situé à droite du bouton [Sauvegarder le contrôleur].
1. Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Outils]
pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Parcourir les dossiers].
232
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez le lecteur de disque et le dossier parent où vous souhaitez enregistrer les informations.
Vous pouvez créer un nouveau dossier parent en cliquant sur le bouton [Créer un nouveau dossier].
4. Cliquez sur le bouton [OK].
Un nouveau dossier contenant les fichiers de sauvegarde sera créé. Le dossier sélectionné sera nommé "B_" suivi par le
type de contrôleur, le numéro de série du contrôleur et la date/heure.
Restauration du contrôleur
Utilisez Restauration du contrôleur pour charger les paramètres du contrôleur à partir des données de sauvegarde
précédemment enregistrées. Vous ne pouvez pas restaurer les données du contrôleur tant que des tâches sont en cours. Si vous
tentez de le faire, un message d'erreur s'affiche.
Pour restaurer la configuration du contrôleur :
1. Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Outils]
pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Restauration du contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Parcourir les dossiers].
233
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez le lecteur et le dossier où les informations sont stockées.
B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
 POINTS CLÉS
Vous pouvez également sélectionner un dossier contenant les informations exportées sur l'état du contrôleur.
BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
4. Cliquez sur le bouton [OK] pour afficher la boîte de dialogue [Restauration du contrôleur].
Cliquez sur le bouton [Affichage] pour afficher la boîte de dialogue [Visualiseur de l'état du contrôleur] afin de consulter
les informations sauvegardées concernant le fichier.
Case à cocher Noms du robot, numéros de série, calibrations
Cette case à cocher vous permet de restaurer le nom du robot, le numéro de série du robot, les données Hofs et les
données CalPls. Si les mauvaises données Hofs sont restaurées, le robot peut se déplacer vers de mauvaises positions.
Soyez prudent lorsque vous configurez les modèles alternatifs. Ceci est désactivé par défaut.
Un mot de passe de la carte de sécurité est nécessaire pour utiliser le contrôleur avec la carte de sécurité.
Case à cocher Configuration de la maintenance du robot
Cette case à cocher permet de restaurer les données de consommation des pièces. Pour plus de détails, reportez-vous au
manuel suivant.
Pour RC700-D, RC700-D, RC800-A : "Manuel du contrôleur de robot - Alarm"
Pour la série RC700, RC90 : "Robot Controller Maintenance Manual - Alarm"
Pour la série T, VT : "Robot Maintenance Manual - Alarm"
Ceci est désactivé par défaut.
Cochez cette case lors de la restauration de données de sauvegarde récupérées alors que [Configuration]-[Configuration
du système]-[Contrôleur]-[Préférences]-[Activer les données de maintenance du robot] est activé. Si elle n'est pas
cochée, les données de maintenance ne sont pas reflétées.
234
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Case à cocher du projet
Cette case à cocher vous permet de restaurer les fichiers du projet. Les fichiers du projet sont restaurés dans le PC et le
contrôleur. Sur un PC, les fichiers du projet sont restaurés vers le chemin de projet utilisé lors de la création du projet.
Cependant, si le chemin de projet n'est pas inclus dans la destination de sauvegarde du projet dans les Préférences, les
fichiers du projet seront enregistrés dans la destination de sauvegarde du projet par défaut. Ceci est désactivé par
défaut.
Lorsque le projet est restauré, toutes les valeurs des variables globales préservées sont restaurées. Pour plus de détails
sur la sauvegarde des variables de préservation globale, reportez-vous à 5.12.10 Commande [Afficher les variables]
(menu Exécuter).
Case à cocher Configuration du matériel de vision
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration du matériel de vision. Ceci est désactivé par défaut. Pour
plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 option: Vision Guide 8.0"
Case à cocher de la configuration du capteur de force
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration du capteur de force. Ceci est désactivé par défaut. Pour
plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 option Force Guide 8.0"
Case à cocher Paramètres d'authentification par mot de passe
Cette case à cocher vous permet de restaurer le mot de passe de connexion qui était stocké dans le contrôleur.
Configuration des dispositifs d'alimentation en pièces
Cette case à cocher vous permet de restaurer le réglage de la communication d'alimentation de pièces. Ceci est
désactivé par défaut. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 Option Part Feeding 8.0 Introduction & Software"
Paramètres de la carte de sécurité
Vous permet de restaurer le réglage de la fonction de sécurité. Ceci est désactivé par défaut. Lorsque le contrôleur est
équipé d'une carte de sécurité, un mot de passe du tableau de sécurité est nécessaire lors de la vérification. Pour plus de
détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual - Restoring Saved (Backed-up) Settings"
Case à cocher Configuration de la sécurité
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration de la sécurité. Ceci est désactivé par défaut. Voir les
détails ci-dessous.
Sécurité
5. Cliquez sur le bouton [OK] pour restaurer les informations système.
235
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Restaurez la configuration du système enregistrée à l'aide de Sauvegarde du contrôleur uniquement pour
le même système.
Lorsque différentes informations système sont restaurées, le message d'avertissement suivant s'affiche.
Cliquez sur le bouton [Non] pour annuler la restauration des données, sauf dans des situations
particulières telles que le remplacement du contrôleur.
Lors de la restauration de la sauvegarde qui inclut les données du robot configuré sur l'unité de
commande, assurez-vous de restaurer les données pendant que l'unité de commande est connectée et
activée.
Lors de la restauration de la sauvegarde, y compris les informations du robot non prises en charge sur le
contrôleur cible, une erreur se produit.
Si la taille du fichier "IOLabels.dat" contenant les étiquettes d'E/S dépasse 400 Ko, une erreur de
communication de l'analyseur peut survenir. Si une erreur se produit, ajustez le nombre de caractères des
étiquettes d'E/S de manière à ne pas dépasser 400 Ko.
Vous ne pouvez pas restaurer la sauvegarde, y compris PG, sur le contrôleur virtuel.
Vous ne pouvez pas restaurer les données sauvegardées par le contrôleur virtuel sur les manipulateurs
des séries T et VT.
Vous pouvez sélectionner [Configuration carte de sécurité] lorsque toutes les conditions suivantes sont
remplies.
Contrôleur avec carte de sécurité,
Le contrôleur de secours dispose des informations sur la carte de sécurité
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité installée, la sélection d'un ou plusieurs des éléments cidessous permet de démarrer le gestionnaire des fonctions de sécurité après le redémarrage du
contrôleur.
Case à cocher Noms du robot, numéros de série, calibrations
Paramètres de la carte de sécurité
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual"
Afficher l'état du contrôleur
Cliquez sur le bouton [Afficher l'état du contrôleur] pour afficher les données d'état stockées à partir d'une exportation d'état
précédente. Se reporter à la section précédente "Sauvegarde du contrôleur".
Pour afficher l'état du contrôleur :
1. Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Outils] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Voir l'état du contrôleur] pour ouvrir la boîte de dialogue [Parcourir les dossiers].
236
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez le lecteur et le dossier où les informations sont stockées.
RC+ : B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Contrôleur : BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
4. Cliquez sur le bouton [OK] pour afficher l'état du contrôleur sélectionné.
5. La boîte de dialogue [Visualiseur de l'état du contrôleur] s'affiche.
6. Sélectionnez les éléments à afficher dans l'arborescence sur le côté gauche de la boîte de dialogue.
7. Pour afficher un autre état du contrôleur, cliquez sur le bouton [Sélectionner] à côté du nom [Dossier d'état], puis
sélectionnez un nouveau dossier d'état.
Réinitialiser le contrôleur
Utilisez le bouton [Redémarrer le contrôleur] pour réinitialiser le contrôleur SPEL.
Maintenance
Cela affiche les données de consommation de pièces concernant les pièces du contrôleur ou du manipulateur. Pour plus de
détails, reportez-vous au manuel suivant.
237
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour RC700-D, RC700-D, RC800-A : "Manuel du contrôleur de robot - Alarm"
Pour la série RC700, RC90 : "Robot Controller Maintenance Manual - Alarm"
Pour la série T, VT : "Robot Maintenance Manual - Alarm"
6.12.9 [Simulateur] (menu Outils)
: Ctrl+F5
Ouvre la fenêtre [Simulateur]. Voir les détails ci-dessous.
Simulateur
6.12.10 [Constructeur GUI] (menu Outils)
: Ctrl+F7
Ouvre la fenêtre [Constructeur GUI]. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 Option GUI Builder 8.0 GUI Builder Environment"
6.12.11 [Suivi de convoyeur] (menu Outils)
: Ctrl+F8
Ouvre la fenêtre [Suivi de convoyeur]. Voir les détails ci-dessous.
Suivi de convoyeur
6.12.12 [Aliment. en pièces] (menu Outils)
: Ctrl+F12
Ouvre la fenêtre [Aliment. en pièces]. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 Option Part Feeding 8.0 Introduction & Software - Software - Part Wizard"
6.12.13 [Vision] (menu Outils)
: Ctrl+F9
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Hardware Manual - Setup - Software Configuration"
6.12.14 [Force Guide] (menu Outils)
: Ctrl+F11
238
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ouvre la fenêtre [Force Guide]. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 Option Force Guide 8.0 - Software - [Force Guide] (Tools Menu)"
6.12.15 [Moniteur de force] (menu Outils)
: Ctrl+F10
Ouvre la fenêtre [Moniteur de force]. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Epson RC+ 8.0 Option Force Guide 8.0 - Software - [Moniteur de force] (Tools Menu)"
6.13 Menu [Configuration]
Le menu [Configuration] contient les commande suivantes :
Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu Configuration)
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
Commande [Préférences] (menu Configuration)
Commande [License Configuration] (menu Configuration)
6.13.1 Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu
Configuration)
Pour configurer les communications avec le contrôleur, sélectionnez [Communications PC à Contrôleur] dans le menu
[Configuration]. La boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] s'affiche comme indiqué ci-dessous :
Article
Description
▼▲
Trie la liste des connexions. La connexion n° 1 "USB" ne peut pas être modifiée.
N°
Définit le numéro de la connexion. Vous pouvez configurer jusqu'à 99 connexions. La connexion n° 1 "USB"
ne peut pas être modifiée.
Nom
Renomme la connexion. La connexion n° 1 "USB" ne peut pas être modifiée.
Série de
contrôleurs
Configure la série de contrôleurs de connexion. Si le type de connexion est Ethernet, vous pouvez modifier
le contrôleur.
RC800 : Se connecte aux contrôleurs de la série RC800
RC700 : Se connecte aux contrôleurs des séries RC700, RC90, T et VT
239
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Type de
connexion
Rev.2
Description
Affiche le type de connexion.
USB : Communique avec le contrôleur par câble USB
Ethernet : Communique avec le contrôleur via Ethernet
Virtuel :Communique avec un contrôleur virtuel
Adresse IP
Définit l'adresse IP de la connexion "Ethernet".
Connecter
Connectez la communication sélectionnée.
Déconnecter
Déconnectez la communication.
Ajoutez les informations de communication d'Ethernet ou d'un contrôleur virtuel. Un "numéro" est attribué
au plus petit numéro non utilisé. Cliquer sur ce bouton permet d'ouvrir la boîte de dialogue permettant de
spécifier le type de communication.
Ajouter
Supprimer
Supprime les informations de communication sélectionnées. La connexion n° 1 "USB" ne peut pas être
supprimée. Le "Numéro" supprimé devient un numéro manquant, les "Numéros" des autres connexions ne
changent pas.
Mot de
passe
Définit les mots de passe d'authentification pour le contrôleur de connexion Ethernet et la destination de
connexion PC.
Travailler
hors
connexion
Vous pouvez créer un projet sans vous connecter au contrôleur en mode Hors connexion. Certaines fonctions
telles que le Gestionnaire de robot ne sont pas disponibles dans ce mode.
Connexion
automatique
Effectuer une opération qui nécessite une connexion du contrôleur (exécuter une génération, démarrer le
gestionnaire de robot) alors qu'il n'y a pas de contrôleur connecté entraîne automatiquement la connexion à
la dernière connexion du contrôleur.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
Appliquer
Enregistre les modifications.
 POINTS CLÉS
Modifier les numéros des connexions (à l'aide de▼▲, la suppression de connexions ou d'autres opérations)
peuvent affecter l'application RC+ API. Soyez prudent lorsque vous configurez les modèles alternatifs.
240
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Temps d'exécution total du programme : Dans le contrôleur virtuel, la durée d'exécution totale des programmes
est limité à une heure. Si l'exécution totale dépasse une heure, un message d'avertissement s'affiche. Vous
pouvez exécuter le programme de nouveau après l'affichage de l'avertissement. La minuterie d'exécution totale
sera réinitialisée.
6.13.2 Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour configurer le
système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Pour ouvrir la boîte de dialogue [Configuration du Système], sélectionnez
[Configuration]-[Préférences].
Boutons communs
Article
Description
Fermer
Fermez la boîte de dialogue [Configuration du Système]. Appuyer sur le bouton [Fermer] après une
modification de la configuration du système entraînera une réinitialisation du contrôleur à l'état de démarrage.
Appliquer
Enregistre les modifications. Le contrôleur peut se réinitialiser pour activer les nouveaux paramètres.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
6.13.2.1 [Configuration]-[Configuration du Système]- [Démarrage]
6.13.2.1.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Mode de
démarrage]
À partir de la page Mode de démarrage, vous pouvez choisir si Epson RC+ 8.0 démarre en Mode automatique ou en Mode
programme.
241
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Auto
Sélectionnez Automatique pour démarrer Epson RC+ 8.0 en Mode automatique. Voir les détails ci-dessous.
Opération
Programme
Sélectionnez Programme pour démarrer Epson RC+ 8.0 en Mode programme. Voir les détails ci-dessous.
Opération
Mot de
passe
Cliquez sur ce bouton pour modifier le mot de passe requis pour accéder au Mode programme à partir du
Mode opérateur au démarrage de Epson RC+ 8.0.
6.13.2.1.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système] - [Démarrage]-[Démarrage
automatique]
242
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Démarrer
automatiquement Epson
RC+ après le démarrage
de Windows
Cochez cette case si vous souhaitez qu'Epson RC+ 8.0 démarre automatiquement après le
démarrage de Windows.
Options de ligne de
commande
Saisissez les options de ligne de commande utilisées lors du démarrage automatique d'Epson
RC+ 8.0. Ces options ne sont activées que lorsque la case [Démarrer Epson RC+ 8.0 après le
démarrage de Windows] est cochée. Vous pouvez saisir jusqu'à 1 024 caractères.
Démarrage automatique
du programme SPEL+
En mode automatique, cochez cette case si vous souhaitez exécuter le programme principal
après un certain délai. Cela n'est activé qu'au démarrage en Mode opérateur et lorsque le
périphérique de contrôle est "PC".
6.13.2.1.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Ouverture de
session Windows]
La page Ouverture de session Windows vous permet de configurer la connexion automatique au démarrage de Windows.
Article
Description
Activer l'ouverture
automatique de session
Windows
Cochez cette case si vous souhaitez vous connecter automatiquement à Windows au
démarrage. Vous devez fournir un nom d'utilisateur, un mot de passe et un domaine valides.
Nom d'utilisateur
Saisissez le nom d'un utilisateur Windows valide sur le système.
Mot de passe
Saisissez le mot de passe de connexion de l'utilisateur.
Domaine
Si le PC fait partie d'un domaine, saisissez le nom ici. En option.
6.13.2.2 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]
6.13.2.2.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Général]
Cette page permet à l'utilisateur d'afficher des informations générales sur le contrôleur.
243
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
N° de série
Affiche le numéro de série du contrôleur actuel.
Adresse MAC
Affiche l'adresse MAC du contrôleur.
Version du Firmware
Affiche la version du firmware utilisée dans le contrôleur actuel.
Date/heure
Affiche la date et l'heure actuelles dans le contrôleur.
Nom du projet
Affiche le nom du projet dans le contrôleur.
6.13.2.2.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur][Configuration]
Cette page permet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les paramètres de configuration du contrôleur.
244
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom
Utilisez cette zone de texte pour modifier le nom du contrôleur. Vous pouvez utiliser n'importe quel nom
jusqu'à 16 caractères en utilisant des caractères alphanumériques et un trait de soulignement.
Adresse IP
Utilisez cette zone de texte pour définir l'adresse IP actuelle du port LAN-1. L'adresse IP doit se trouver sur
le même sous-réseau que le PC. (L'adresse IP par défaut est 192.168.0.1.)
Masque IP
Utilisez cette zone de texte pour définir le masque IP du port LAN-1. Notez que le masque IP doit
correspondre au masque IP utilisé pour votre réseau.
Passerelle IP
Utilisez cette zone de texte pour définir la passerelle IP du port LAN-1. Cela n'est requis que si vous
accédez au contrôleur depuis l'extérieur du réseau local.
Périphérique
de contrôle
Vous permet de sélectionner le périphérique de contrôle.
Mot de passe
de connexion
Vous permet de modifier les mots de passe d'authentification pour le contrôleur de connexion Ethernet et la
destination de connexion PC.
Mot de passe
TP
Vous permet de changer le mot de passe TP.
Mot de passe
T2
Vous permet de changer le mot de passe TP2.
6.13.2.2.3 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
Cette page contient les paramètres de préférence du contrôleur.
Article
Description
Par défaut
Revient aux réglages par défaut.
* Le contrôleur sera redémarré une fois le paramètre appliqué.
Lors de la modification d'un élément marqué d'un "*", cliquez sur le bouton [Appliquer] pour redémarrer immédiatement le
contrôleur.
245
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lors de la modification d'un élément non marqué d'un "*", fermez la boîte de dialogue [Configuration du système] pour
redémarrer le contrôleur. (à l'exception du réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de
sécurité" qui n'est pas inclus dans l'état du contrôleur).
La commande Reset coupe les sorties
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont désactivées lorsqu'une instruction de
réinitialisation est exécutée. Ceci est désactivé par défaut.
 POINTS CLÉS
Les sorties des E/S standard, des E/S d'extension et des E/S bus de terrain sont incluses dans les "sorties"
mentionnées dans les préférences ci-dessus [La commande Reset coupe les sorties] et [Les sorties sont
coupées pendant l'arrêt d'urgence]. Les E/S mémoire ne sont pas affectées par ces préférences. Par
conséquent, les bits d'E/S mémoire ne sont pas désactivés par l'exécution de la commande RÉINITIALISER
ou pendant l'arrêt d'urgence.
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si la commande
Réinitialiser est exécutée. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par inadvertance en exécutant la
commande Réinitialiser. Pour la fonction de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont désactivées lorsqu'un arrêt d'urgence
se produit. De plus, aucune sortie ne peut être activée tant que la condition d'arrêt d'urgence n'est pas supprimée. Ceci est activé
par défaut.
Décochez cette préférence pour exécuter l'activation/désactivation des E/S à l'aide de la tâche NoEmgAbort ou de la tâche en
arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si elle reste cochée, l'ordre d'exécution de la désactivation par cette préférence et de
l'activation à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
 POINTS CLÉS
Vous devez concevoir votre système de manière à toujours couper l'alimentation des périphériques de sortie
en cas d'arrêt d'urgence. Même si le contrôleur désactive les sorties, il se peut que le matériel d'E/S
fonctionne mal.
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si un arrêt d'urgence est
effectué. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par inadvertance en effectuant un arrêt d'urgence.
Pour la fonction de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Autoriser un mouvement avec un ou plusieurs axes libres
Lorsque cette préférence est activée, les commandes de mouvement peuvent être exécutées après que SFree a été utilisé pour
libérer une ou plusieurs articulations. Ceci est désactivé par défaut.
Arrêt sur les commandes de sortie
Lorsqu'elle est cochée, la commande Avancer du menu Exécuter exécute les lignes jusqu'à l'instruction de mouvement ou de
sortie suivante (selon la première éventualité). Lorsqu'elle n'est pas cochée, la commande Avancer exécute les lignes jusqu'à la
l'instruction de mouvement suivante et ne s'arrête pas pour les instructions de sortie. Ceci est activé par défaut.
246
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Mode Simulation
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes sans robot connecté au contrôleur. Toutes les instructions de
programme fonctionnent. Les instructions de mouvement s'exécutent approximativement pendant la même durée que
lorsqu'elles sont connectées à un robot. Ceci est désactivé par défaut.
 POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), le réglage ne peut pas être
modifié dans cette fenêtre. Utilisez le gestionnaire des fonctions de sécurité et modifiez-le. Pour plus de détails,
reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual - Making Dry Run Settings"
E/S virtuelles
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes à l'aide d'E/S virtuelles. Lorsque les E/S virtuelles sont activées, les
commandes d'E/S n'affectent pas les E/S matérielles. Il existe également plusieurs commandes disponibles pour activer les
entrées à partir d'un programme. Ceci est désactivé par défaut.
 POINTS CLÉS
La fonction à distance est également disponible lorsque l'E/S virtuelle est activée.
Inclure les fichiers du projet lorsque l'état du contrôleur est exporté
Cette préférence vous permet de configurer si les fichiers projet sont inclus ou non lorsque l'état du contrôleur est exporté. Pour
plus d'informations sur l'enregistrement de l'état du contrôleur, voir ci-dessous. Ceci est activé par défaut.
Commande [Contrôleur] (menu Outils)
L'ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches
Cochez cette option pour que toutes les tâches normales et la tâche NoPause s'arrêtent lorsque la sécurité est ouverte. Seules la
tâche NoEmgAbort et les tâches en arrière-plan continuent.
Cette option peut être utilisée dans les applications où pause/continuer ne sont pas nécessaires.
Ceci est désactivé par défaut.
Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de sécurité
Cette préférence vous permet de ramener un robot à la position où il se trouvait au niveau de la protection ouverte lors de la
poursuite de l'exécution du programme. Ceci est activé par défaut.
Récupération automatique activée
Active automatiquement un moteur et déplace un robot en état de faible puissance vers la position où il se trouvait lorsque
la sécurité s'est ouverte. Continue le cycle habituel. (Par défaut)
Récupération automatique désactivée
Dans la fenêtre d'exécution et la fenêtre opérateur, lorsqu'un opérateur clique sur le bouton [Reprendre], une boîte de
dialogue avec un bouton [Recover] s'affiche.
247
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
L'opérateur doit maintenir le bouton [Recover] enfoncé jusqu'à ce que le moteur soit activé et que le retour du robot soit
terminé. Sinon, le robot s'arrête avant d'atteindre la position finale. Après avoir vérifié que le retour du robot est terminé,
l'opérateur clique sur le bouton [Continuer] pour continuer le cycle habituel.
 POINTS CLÉS
Le courant de crête est généré dans chaque manipulateur lorsque le moteur est activé. Si plusieurs
manipulateurs sont connectés à l'aide d'une unité de commande ou d'une unité PG, la synchronisation du
moteur à la récupération est modifiée intentionnellement pour chaque manipulateur afin d'éviter de générer
simultanément le courant de crête. Dans ce cas, chaque manipulateur a besoin d'environ 1,5 seconde pour
activer le moteur.
Mode Autonome
Cette préférence vous permet d'utiliser le contrôleur sans interface avec Windows (Mode Autonome).
Utilisez cette option lorsque vous souhaitez utiliser le contrôleur via le périphérique externe à l'aide d'E/S à distance. Ceci est
activé par défaut.
Initialiser les variables globales au démarrage de la fonction
Cette préférence vous permet d'initialiser les variables globales lorsque la fonction devient active.
Désactivez cette préférence lorsque vous utilisez les variables globales de la tâche en arrière-plan. Dans le cas contraire, les
variables sont initialisées par le contrôleur et le conflit d'accès aux variables à partir des tâches se produit. Ceci est activé par
défaut.
Activer les tâches de fond (BG)
Cette préférence vous permet d'exécuter des tâches en arrière-plan. Ceci est désactivé par défaut.
Activer les commandes de tâches avancées
Cette préférence vous permet d'exécuter les commandes StartMain, Continuer, Recover, Reset Error. Ceci est désactivé par
défaut.
ATTENTION
Avant d'exécuter les commandes StartMain, Cont, Recover, Reset Error, vous devez comprendre les
spécifications de chaque commande et vérifier que le système dispose de la condition appropriée pour exécuter
ces commandes. Une mauvaise utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en boucle, peut
réduire la sécurité du système. Faites attention.
Activer les connexions CP - PTP lorsque la fonction CP est activée
Cette préférence vous permet de faire se chevaucher les trajectoires du mouvement CP et du mouvement PTP lorsque CP est
activé. Ceci est désactivé par défaut.
248
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Une erreur de survitesse ou une erreur de vitesse d'accélération excessive peut se produire en fonction du
réglage de la vitesse d'accélération/décélération du mouvement. Si l'erreur se produit, réglez le paramètre de
vitesse d'accélération/décélération ou décochez cette case.
LJM Automatique (Least Joint Motion)
Cette préférence vous permet d'activer LJM Automatique au démarrage du contrôleur. Ceci est désactivé par défaut. Pour
désactiver temporairement LJM Automatique, utilisez la commande Désactiver LJM Automatique.
 POINTS CLÉS
Si LJM Automatique est activé à tout moment, cette fonction ajuste automatiquement la posture du robot pour
réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de beaucoup déplacer l'articulation. Par
conséquent, il est recommandé de désactiver LJM Automatique au démarrage du contrôleur et de faire
fonctionner le robot comme vous le souhaitez à l'aide de la commande Activer LJM Automatique ou de la
fonction LJM.
Désactiver LJM en mode enseignement
Cette préférence vous permet d'invalider LJM en mode ENSEIGNEMENT. La fonction LJM devient invalide quelle que soit la
commande d'AutoLJM. Ceci est désactivé par défaut.
Désactiver la vérification des identifiants des points
Cette préférence vous permet de poursuivre l'opération même lorsque les identifiants de point, l'un ayant été spécifié comme
point cible et l'autre après la fin du mouvement, ne correspondent pas dans un mouvement CP. Toutefois, si les identifiants ne
correspondent pas au point de transfert alors que CP activé est utilisé, le robot s'arrête au point et le mouvement ne devient pas
un mouvement de trajectoire. Ceci est désactivé par défaut.
Éteindre les moteur lorsque le bouton Enable est désactivé en mode Teach
Cette préférence est en lecture seule. Elle indique si les moteurs sont désactivés lorsque le commutateur d'activation est
désactivé pendant le mode d'enseignement. Ceci est activé par défaut.
Activer les données de maintenance du robot
Cette préférence vous permet d'activer la gestion de la consommation des pièces pour le contrôleur et les pièces du robot. Ceci
est activé par défaut.
Puissance faible du moteur lorsque le signal ForcePowerLow est désactivé
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut ou non inverser la logique de la valeur d'entrée du signal ForcePowerLow.
Lorsque cette case est cochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction de faible puissance forcée qui fait
fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est faible.
Lorsque cette case est décochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction de faible puissance forcée qui fait
fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est haut.
Ceci est désactivé par défaut.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, voir ci-dessous.
249
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Entrée à distance
Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut arrêter ou arrêter temporairement les tâches lorsque l'entrée du signal
ForcePowerLow (faible puissance forcée) est modifiée.
Lorsque cette case est cochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont temporairement arrêtées lorsque le signal d'entrée
d'E/S à distance est modifié. L'exécution du programme peut être poursuivie.
Lorsque cette case est décochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont arrêtées lorsque le signal d'entrée d'E/S à
distance est modifié. Le programme doit être redémarré.
Ceci est désactivé par défaut.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, voir ci-dessous.
Entrée à distance
Désactiver le test (T2)
Cette préférence est en lecture seule. Cela indique si l'exécution du test (T2) de TP3 et TP4 est interdite. Ceci est désactivé par
défaut.
Désactiver le mot de passe de connexion
Cette préférence vous permet de désactiver l'authentification PC (Ethernet) pour les connexions PC (Ethernet). Ceci est
désactivé par défaut.
Désactiver la connexion depuis Epson RC+ Express Edition
Lorsque cette case est cochée, la connexion depuis EPSON RC+ Express Edition est limitée. Les fonctions de sécurité ne
s'appliquent pas à Epson RC+ Express Edition. Cochez cette case si vous souhaitez limiter les connexions involontaires. Ceci
est désactivé par défaut.
Application de XYLim à la trajectoire de mouvement et au mouvement d'impulsion
Lorsque cette case est cochée, XYLim s'applique non seulement aux commandes de mouvement de la coordonnée cible, mais
également à la trajectoire de mouvement du point de départ du mouvement à la coordonnée cible. De plus, XYim s'applique au
mouvement d'impulsion. Ceci est activé par défaut.
ATTENTION
Lorsque cette case n'est pas cochée, le robot peut passer en dehors de la zone XYlim. Faites attention.
Incluez les données du contrôleur d'erreurs lors de l'enregistrement de l'état sur une clé USB.
Cochez cette case pour inclure les données du contrôleur au moment de l'erreur dans les données de sauvegarde du contrôleur
de la série RC800 sur la clé USB. Ceci est désactivé par défaut.
Vitesse de mouvement limite par vitesse de rotation de l'orientation
Cochez cette case pour activer la commande SpeedRLimitation au démarrage du contrôleur. Lorsque la commande
SpeedRLimitation est activée, la vitesse de changement d'orientation de l'outil lors du fonctionnement du CP est limitée de
manière à ce que la vitesse de mouvement ne dépasse pas la vitesse SpeedR définie. Pour la désactiver temporairement, utilisez
la commande SpeedRLimitation Off.
250
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ceci est désactivé par défaut.
 POINTS CLÉS
La valeur SpeedR par défaut est réglée sur faible, par conséquent, si la vitesse SpeedR n'est pas définie
correctement, les mouvements du CP seront lents lors des changements d'orientation. Si la commande
SpeedRLimitation est toujours activée, réglez SpeedR (limite supérieure de vitesse de changement d'orientation
de l'outil) et SpeedS correctement.
Taches réservées pour l' API
Ce réglage est utilisé pour exécuter plusieurs méthodes de classe Spel du RC+ API. Vous pouvez configurer jusqu'à 16 tâches.
La valeur par défaut est 0.
 POINTS CLÉS
Les tâches du RC+ API utilisent certaines des tâches normales. Par conséquent, si ce réglage est utilisé, le
nombre de tâches normales disponibles pour les programmes Spel+ est le suivant :
(Tâches normales) = 32 - (Tâches RC+ API)
6.13.2.2.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Simulateur]
Cette page contient les paramètres de préférence du simulateur. Pour plus de détails sur les simulateurs, voir ci-dessous.
Simulateur
Article
Activer le simulateur
Description
Cela permet d'activer la fonction de simulateur. Ce réglage ne peut pas être modifié si un
contrôleur virtuel est connecté.
251
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Générer une erreur
lorsqu'une collision est
détectée
Si une collision est détectée pendant que le programme SPEL+ est en cours d'exécution, une
erreur se produit dans le contrôleur et l'exécution du programme s'arrête.
Par défaut
Revient aux réglages par défaut.
6.13.2.2.5 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Unités de
commande]
Cette page affiche l'état de l'unité de commande. Elle affiche les paramètres de sortie, de robot et d'axe de chaque unité de
commande.
6.13.2.2.6 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]
6.13.2.2.6.1 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Modèle]
Cela permet d'afficher les informations du robot. Pour plus de détails sur l'ajout, la suppression ou la modification des robots,
voir ci-dessous.
Configuration du robot
252
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Modèle
Affiche le modèle de robot.
Type
Affiche le type de robot.
Portée
Affiche la longueur du bras du robot.
Charge utile maximale
Affiche la charge utile maximale du robot.
Ajouter
Ajoute un robot.
Désinstaller
Supprime un robot.
Modifier
Modifie le robot.
 POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), ne modifiez pas le modèle
de robot au moment de l'expédition. Il ne peut pas être conforme à la fonction de sécurité.
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de sécurité au robot 1.
6.13.2.2.6.2 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Axes
additionnels]
Pour plus de détails sur les axes additionnels, voir ci-dessous.
Configuration des axes additionnels
253
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Axe S
Affiche la configuration de l'axe S additionnel.
Axe T
Affiche la configuration de l'axe T additionnel.
Ajouter
Ajoute un axe additionnel.
Désinstaller
Supprime un axe additionnel.
6.13.2.2.6.3 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Configuration]
Article
Description
Nom
Saisissez un nom pour le robot.
N° de série
Saisissez le numéro de série du robot.
254
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Description
Articulation, Activée
Ces cases à cocher déterminent si l'articulation respective est activée ou désactivée.
Rev.2
6.13.2.2.6.4 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Calibration]
Vous pouvez calibrer chaque articulation du robot à partir de cette page.
Article
Description
Calibrer
Affichez la boîte de dialogue [Assistant Calibration] pour la calibration.
CalPls
Il s'agit des réglages Calpls pour chaque articulation. Normalement, l'assistant de calibration calcule ces
valeurs.
Hofs
Il s'agit des réglages Hofs pour chaque articulation. Normalement, l'assistant de calibration calcule ces
valeurs.
Charger
Cal
Utilisez ce bouton pour charger des données à partir d'un fichier de calibration précédemment enregistré. Une
fois les données chargées, la grille est actualisée pour afficher les valeurs.
Enregistrer
Cal
Utilisez ce bouton pour enregistrer les données de calibration dans un fichier de calibration.
 POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la modification de Hofs
nécessite le démarrage du gestionnaire de fonction de sécurité pour mettre à jour le réglage Hofs sur la carte de
sécurité. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual - Checking Settings When Starting up Safety Function Manager"
255
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.13.2.2.6.5 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Amplificateurs]
Cela affiche la puissance de chaque amplificateur de robot qui se trouve dans le contrôleur.
6.13.2.2.7 Page [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur][Entrées/sorties]
Cette page affiche le matériel d'E/S installé dans le contrôleur. Il n'y a aucun réglage à configurer.
6.13.2.2.7.1 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de
terrain Maître]
Pour plus de détails sur le bus de terrain maître, reportez-vous au manuel suivant :
256
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
"Contrôleur du robot option : E/S bus de terrain"
6.13.2.2.7.2 [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de
terrain Esclave]
Pour plus de détails sur le bus de terrain esclave, reportez-vous au manuel suivant :
"Contrôleur du robot option : E/S bus de terrain"
6.13.2.2.7.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties][E/S analogiques]
Pour configurer, ajouter ou vérifier les cartes d'E/S analogiques, se reporter au manuel suivant.
"Robot Controller Manual - Analog I/O Board"
6.13.2.2.8 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]
Pour plus de détails sur la fonction À distance, voir ci-dessous.
Contrôle à distance
6.13.2.2.8.1 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]- [Entrées]
Utilisez cette page pour configurer les entrées à distance du contrôleur.
Article
Signal
d'entrée
Description
Affiche le signal d'entrée. Voir les détails ci-dessous.
Entrée à distance
257
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
N°
d'entrée
Sélectionnez un bit d'entrée à utiliser pour le signal d'entrée correspondant. Sélectionnez "Non utilisé" pour
désactiver la sortie à distance.
Par exemple, "Démarrer" est attribué au bit d'entrée E/S 0 dans la boîte de dialogue ci-dessus. Sélectionnez
"Non utilisé" pour l'utiliser en tant qu'entrée E/S normale.
Par défaut
Cliquez sur ce bouton pour définir les entrées à distance par défaut. Tout d'abord, une boîte de dialogue
s'affiche vous demandant quel type d'entrées utiliser pour les valeurs par défaut : Standard, E/S
Supplémentaires, Bus de terrain Maître ou E/S Bus de terrain Esclave. Vous pouvez également sélectionner
[Effacer tout] pour définir toutes les entrées à distance sur Non utilisé.
Charger
Lit les entrées et sorties à distance affectées à partir d'un fichier sur le PC et les enregistre dans le contrôleur.
Enregistrer
Enregistre les entrées et sorties à distance affectées affichées dans la boîte de dialogue dans un fichier sur le
PC.
 POINTS CLÉS
Les entrées et les sorties à distance sont chargées ou enregistrées ensemble lors de l'utilisation de [Charger] ou
[Enregistrer].
6.13.2.2.8.2 Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]-[Sorties]
Utilisez cette page pour configurer les sorties à distance du contrôleur.
258
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Signal de
sortie
Rev.2
Description
Affiche le signal de sortie. Voir les détails ci-dessous.
Sorties à distance
N° de
sortie
Sélectionnez un bit de sortie à utiliser pour le signal de sortie correspondant. Sélectionnez "Non utilisé" pour
désactiver la sortie à distance. Par exemple, "Ready" est attribué au bit de sortie E/S 0 dans la boîte de
dialogue ci-dessus. Sélectionnez "Non utilisé" pour l'utiliser en tant que sortie E/S normale.
Par défaut
Cliquez sur ce bouton pour définir les sorties à distance par défaut. Tout d'abord, une boîte de dialogue
s'affiche vous demandant quel type de sorties utiliser pour les valeurs par défaut : Standard, E/S
Supplémentaires, Bus de terrain Maître ou E/S Bus de terrain Esclave. Vous pouvez également sélectionner le
bouton [Effacer tout] pour définir toutes les sorties à distance sur Non utilisé.
Charger
Lit les entrées et sorties à distance affectées à partir d'un fichier sur le PC et les enregistre dans le contrôleur.
Enregistrer
Enregistre les entrées et sorties à distance affectées affichées dans la boîte de dialogue dans un fichier sur le
PC.
259
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Les entrées et les sorties à distance sont chargées ou enregistrées ensemble lors de l'utilisation de [Charger] ou
[Enregistrer].
6.13.2.2.8.3 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]-[Sorties utilisateur]
Ajoute une E/S à distance de sortie définie par l'utilisateur. Voir les détails ci-dessous.
E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur
6.13.2.2.8.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance][Ethernet]
Active la fonction Ethernet à distance. Voir les détails ci-dessous.
Ethernet à distance
6.13.2.2.8.5 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]-[RS232]
Active la fonction RS232 à distance. Voir les détails ci-dessous.
RS232 à distance
6.13.2.2.9 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]
6.13.2.2.9.1 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[PC]
Utilisez cette page pour configurer les ports RS232 sur le PC.
260
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour configurer un port RS-232
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système]-[RS232]-[PC]. Sélectionnez un
port dans l'arborescence.
2. Sélectionnez le [Port PC] et modifiez les réglages comme vous le souhaitez.
3. Cochez la case [Activé].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer les nouveaux paramètres.
5. Cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue.
 POINTS CLÉS
S'il est réglé sur un port virtuel, le bouton [Réponse de communication / Dossier de sortie...] apparaît. Cela
permet d'ouvrir le dossier du fichier d'entrée/sortie des communications. Voir les détails ci-dessous.
Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
6.13.2.2.9.2 Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[CU]
Il y a une page pour chaque port RS-232C. Si aucun port RS232C n'est installé dans la fente spécifique, aucune sélection n'est
visible dans l'arborescence.
Pour configurer un port RS-232
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système]-[RS232]-[Contrôleur].
Sélectionnez un port dans l'arborescence.
2. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer les nouveaux paramètres.
4. Cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue.
261
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
S'il est réglé sur un port virtuel, le bouton [Réponse de communication / Dossier de sortie...] apparaît. Cela
permet d'ouvrir le dossier du fichier d'entrée/sortie des communications. Voir les détails ci-dessous.
Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
6.13.2.2.10 Pages [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[TCP/IP]
Il y a une page pour chaque port TCP/IP dans le contrôleur.
Pour configurer un port TCP/IP
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système]-[TCP/IP]. Sélectionnez un port
dans l'arborescence.
2. Saisissez l'adresse IP dans la boîte de dialogue [Adresse IP].
3. Saisissez le numéro du port TCP/IP dans la boîte [Port TCP/IP]. Il doit s'agir du même numéro de port que celui utilisé sur
le périphérique hôte. Il doit être différent des autres numéros de port TCP/IP utilisés pour les autres ports TCP/IP.
4. Modifiez les autres paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer les nouveaux paramètres.
6. Cliquez sur le bouton [Fermer] pour fermer la boîte de dialogue.
 POINTS CLÉS
S'il est réglé sur un port virtuel, le bouton [Réponse de communication / Dossier de sortie...] apparaît. Cela
permet d'ouvrir le dossier du fichier d'entrée/sortie des communications. Voir les détails ci-dessous.
Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
262
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.13.2.2.11 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Codeurs de
convoyeur]
Pour plus d'informations sur les codeurs de convoyeur, voir ci-dessous.
Suivi de convoyeur
6.13.2.2.12 [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Fonctions de
sécurité]
Affiche les informations de la carte de sécurité lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de
sécurité). Il est également possible de démarrer le gestionnaire des fonctions de sécurité et de modifier le paramètre. Il ne
s'affiche pas si le contrôleur n'est pas équipé de la carte de sécurité ou si la carte de sécurité n'est pas installée dans la fente
dédiée.
Article
Description
Carte de sécurité installée
Indique si la carte de sécurité est installée ou non.
Version de la carte de
sécurité
Affiche la version de la carte de sécurité.
Gestionnaire des fonctions de
sécurité
Démarre le gestionnaire des fonctions de sécurité. Pour obtenir des instructions, reportezvous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual - Setting Safety Functions (Setting Software:
Safety Function Manager)"
6.13.2.2.13 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Capteur de force]
Pour plus de détails sur le capteur de force, reportez-vous au manuel suivant :
"Epson RC+ 8.0 option Force Guide 8.0"
263
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.13.2.3 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Sécurité]
Pour plus d'informations sur la sécurité, voir ci-dessous.
Sécurité
6.13.2.4 [Configuration]-[Configuration du Système]-[Vision]
Pour obtenir des instructions, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Hardware & Setup - Software Configuration"
6.13.2.5 [Configuration]-[Configuration du Système]-[OPC/UA]
Pour plus de détails sur OPC UA, reportez-vous au manuel suivant :
"Robot Controller Option OPC UA Server"
6.13.3 Commande [Préférences] (menu Configuration)
Sélectionnez le menu d'Epson RC+ 8.0-[Configuration]-[Préférences] pour afficher la boîte de dialogue [Préférences].
Sélectionnez l'arborescence située à gauche de la boîte de dialogue pour modifier l'affichage à droite.
Boutons communs
Article
Description
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Préférences].
Appliquer
Enregistre les modifications.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Revient aux réglages par défaut.
6.13.3.1 Page [Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]
Depuis cette page, vous pouvez configurer vos préférences d'espace de travail.
264
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Sauvegarde
automatique
des fichiers
Si vous cochez cette case, Epson RC+ 8.0 enregistre automatiquement tous les fichiers ouverts avant
d'exécuter une commande nécessitant l'enregistrement du fichier.
Par exemple, si un fichier doit être enregistré avant d'exécuter une arborescence du projet, le fichier est
automatiquement enregistré avant d'exécuter l'arborescence. Toutefois, un message s'affiche pour vérifier
si vous souhaitez enregistrer les modifications, quel que soit le réglage, lors de la fermeture d'Epson RC+
8.0.
Ceci est activé par défaut.
Arrêter de
compiler après
la première
erreur
Arrête de compiler après que la première erreur se soit produite. Cela facilite la détection de la première
erreur sur la fenêtre [État de la création du projet]. Vous pouvez corriger ces erreurs une à une. Ceci est
activé par défaut.
Afficher la
boîte de
dialogue d'arrêt
de la sortie
Affiche la boîte de dialogue d'arrêt lors de la fermeture d'Epson RC+ 8.0. Voir les détails ci-dessous. Ceci
est désactivé par défaut.
Commande Quitter (menu Fichier)
Ne pas ouvrir le
dernier projet
Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet n'est pas ouvert au démarrage d'Epson RC+ 8.0. Ceci
est désactivé par défaut.
Ouvrir le
dernier fichier
du projet et du
programme
Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet s'ouvre et toutes les fenêtres de programme
précédemment ouvertes s'ouvrent. Ceci est désactivé par défaut.
Ouvrir le
dernier projet et
toutes les
fenêtres
Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet s'ouvre et toutes les fenêtres sont restaurées à leurs
emplacements précédents. Il s'agit de paramètres par défaut.
Afficher la
fenêtre de
départ.
Si cette case est cochée, la fenêtre de départ s'affiche au démarrage d'Epson RC+ 8.0. Ceci est activé par
défaut.
265
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Effacer
l'historique des
projets récents
Si cette case est cochée, l'historique [Fenêtre de départ]-[Projets récents] et l'historique du menu de RC+,
[Projets]-[Projets récents] seront supprimés à la fermeture d'Epson RC+ 8.0. Ceci est désactivé par
défaut.
Afficher ttes
fenêtres
flottantes
d'outils en haut
Vous pouvez afficher les fenêtres des outils flottants à l'avant de la fenêtre principale. Ceci est activé par
défaut.
Afficher ttes
fenêtres
flottantes de
documents en
haut
Vous pouvez afficher les fenêtres des documents flottants à l'avant de la fenêtre principale. Ceci est activé
par défaut.
Destination de
sauvegarde du
projet
Sélectionne la destination de sauvegarde du projet dans la liste déroulante.
Configurer
Définit la destination de sauvegarde du projet. Cliquez sur [Préférences] pour afficher la boîte de
dialogue [Gérer la destination de sauvegarde du projet]. Ajoute ou supprime une destination de
sauvegarde du projet.
6.13.3.2 Page [Configuration]-[Préférences]-[Editeur]
Cette page permet de configurer vos préférences pour les fenêtres de l'éditeur de programme.
Article
Description
Retrait automatique
Cochez cette case si vous souhaitez que les nouvelles lignes suivent le retrait de la ligne
précédente. De plus, les lignes sont automatiquement mises en retrait après les instructions Do,
If, Else, For, Select et Case. Ceci est activé par défaut.
Saisie d'une fin de bloc
automatique
Génère automatiquement des fins d'instruction structurées dans Epson RC+. Par exemple, la
saisie d'une instruction "for" entraîne automatiquement l'ajout d'une instruction "Next". Ceci est
activé par défaut.
266
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Séparation de fonction
Aide syntaxique
Rev.2
Description
Cochez cette case pour afficher une ligne après chaque instruction Fend. Ceci est activé par
défaut.
Cochez cette case pour activer la liste des mots clés de l'Aide syntaxique et la fenêtre Aide
syntaxique. La liste des mots clés de l'Aide syntaxique s'affiche lorsque vous tapez un mot clé.
La fenêtre Aide syntaxique affiche la syntaxe d'un mot clé après que vous l'avez tapé, comme
illustré ci-dessous.
Ceci est activé par défaut.
Ligne au dessus
Sélectionnez ce bouton pour afficher la fenêtre d'aide syntaxique au-dessus de la ligne d'entrée.
Ligne en dessous
Sélectionnez ce bouton pour afficher la fenêtre d'aide syntaxique en-dessous de la ligne d'entrée.
Marques de tabulation
Tapez le nombre de colonnes à déplacer pour la touche ONGLET. La valeur par défaut est 4.
Ctrl + molette de la
souris pour faire un
zoom avant/arrière sur
la taille de police
Déplacez la molette de la souris vers le haut ou le bas tout en maintenant la touche Ctrl enfoncée
pour faire un zoom avant et arrière sur la fenêtre de l'éditeur. Ceci est activé par défaut. Ceci est
activé par défaut.
Des suggestions d'entrée s'affichent lorsque vous saisissez des mots clés, comme illustré cidessous.
Complément de code
Sélectionnez une suggestion à l'aide des touches fléchées [↑] ou [↓] du clavier, puis appuyez sur
[Entrée] ou cliquez sur la souris pour saisir le code. Ceci est activé par défaut.
Afficher le numéro de la
ligne
Affiche la ligne du côté gauche de l'éditeur. Ceci est désactivé par défaut.
Affiche la mini-carte sur le côté droit de l'éditeur, comme illustré ci-dessous.
Afficher la mini-carte
Ceci est désactivé par défaut.
Comme indiqué ci-dessous, les lignes de guidage sont affichées dans la structure de blocs de
commande et les sections en retrait des fonctions, des instructions IF et FOR, etc.
Afficher le guide de la
structure de blocs
Ceci est activé par défaut.
Thème
Sélectionnez un thème et modifiez l'arrière-plan et la couleur de texte de l'éditeur. Choisissez
entre Basique, Sombre ou sombre (contraste élevé). La sélection par défaut est "Basique".
267
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Nom de police
Rev.2
Description
Change la police affichée dans l'éditeur.
6.13.3.3 [Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]
Définit l'ordre d'affichage des onglets du Gestionnaire de robot.
Article
Description
▼▲
Trie la liste de l'ordre d'affichage des onglets.
Définition de l'ordre d'affichage des onglets du Gestionnaire de
robot
Définit l'ordre d'affichage des onglets du Gestionnaire de
robot.
Ordre
Présente l'ordre d'affichage des onglets.
Nom de l'onglet
Affiche le nom de l'onglet du Gestionnaire de robot.
6.13.3.4 Page [Configuration]-[Préférences]-[Déplacement]
Régler [Déplacement et enseignement].
268
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Réglage de l'orientation des boutons de déplacement
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Bouton
supérieur
Change le bouton de déplacement affiché en haut. Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de
déplacement et des touches fléchées pour les axes X et Y. Vous pouvez également cliquer sur l'un des boutons
pour le mettre en position bouton supérieur.
Les orientations des boutons de déplacement sont utiles pour "aligner" le moniteur de votre PC avec le système
de coordonnées cartésiennes du robot. Alignez les boutons de manière à ce que le robot se déplace dans le sens
des flèches.
Options du mode Programme
C'est une option lors de l'utilisation du [Gestionnaire de robot]-[Déplacement & enseignement] en mode programme.
Article
Description
Confirmer
l'enseignement
Affiche une boîte de dialogue de confirmation invitant l'utilisateur à enregistrer la position actuelle en
cliquant sur le bouton [Enseigner] de l'onglet [Déplacement]-[Enseigner]. Ceci est activé par défaut.
Activer les
commandes de
mouvement
Cochez cette case si vous souhaitez exécuter les commandes de mouvement (Go, Jump, etc.) à partir
de la page [Déplacement et Enseignement]-[Exécuter mouvement]. Ceci est activé par défaut.
Invite
d'information du
nouveau point
Afficher la boîte de dialogue [Information de nouveau point] lorsqu'un point indéfini est enseigné.
Ceci est activé par défaut.
269
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le [Gestionnaire de robot] est désactivé lorsqu'il est utilisé depuis la fenêtre opérateur en mode opérateur ou
depuis RC+ API. Pour configurer le gestionnaire de robot pour les opérateurs, reportez-vous à [Projet][Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot].
6.13.3.5 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'exécution]
Cette page vous permet de modifier les préférences de la fenêtre d'exécution.
Article
Description
Confirmer le démarrage
Cette case à cocher vous permet de sélectionner si vous souhaitez voir une zone de message
de confirmation avant le démarrage d'un programme. Ceci est activé par défaut.
Effacer la fenêtre de texte au
démarrage
Si vous cochez cette case, le volet de texte de la fenêtre d'exécution sera effacé à chaque fois
que vous cliquez sur le bouton [Démarrer]. Ceci est activé par défaut.
Autoriser le démarrage de
plusieurs tâches
Cocher cette case vous permet de démarrer une tâche à partir de la fenêtre d'exécution
pendant que d'autres tâches sont en cours d'exécution. Le bouton [Démarrer] n'est pas
désactivé après le démarrage d'une tâche. Ceci est désactivé par défaut.
Ctrl + molette de la souris
pour faire un zoom
avant/arrière sur la taille de
police
Déplacez la molette de la souris vers le haut ou le bas tout en maintenant la touche Ctrl
enfoncée pour faire un zoom avant et arrière sur la fenêtre d'exécution. Ceci est activé par
défaut.
Nom de police
Cliquez sur le bouton Police pour changer la police de la fenêtre d'exécution.
6.13.3.6 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre de commande]
Cette page vous permet de modifier les préférences de la fenêtre commande.
270
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Conserver le contenu
Si vous cochez cette option, la fenêtre commande conserve son contenu entre les sessions.
Décochez cette case pour effacer son contenu à la fermeture de la fenêtre de commandes. Ceci est
activé par défaut.
Définissez le format d'entrée des commandes.
Terminal : la même méthode d'entrée que dans EPSON RC+ 7.0 et les versions précédentes.
Déplacez le curseur vers une ligne de commande précédemment exécutée et réexécutez la
commande. Vous pouvez également réécrire certaines commandes pour les réexécuter.
Format d'entrée
Ligne de commande : une méthode d'entrée qui ressemble à l'invite de commande de
Windows. Saisissez la commande sur la dernière ligne de la fenêtre de commande pour
obtenir des résultats. Les commandes exécutées sont affichées dans l'ordre lorsque vous
appuyez sur les touches fléchées [↑] ou [↓].
Par défaut : Terminal
Ctrl + molette de la
souris pour faire un
zoom avant/arrière sur
la taille de police
Déplacez la molette de la souris vers le haut ou le bas tout en maintenant la touche Ctrl enfoncée
pour faire un zoom avant et arrière sur la fenêtre de commande. Ceci est activé par défaut.
Nom de police
Cliquez sur le bouton Police pour changer la police de la fenêtre commande.
6.13.3.7 Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'état]
Cette page vous permet de modifier les préférences de la fenêtre d'état.
271
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Ctrl + molette de la souris pour faire
un zoom avant/arrière sur la taille de
police
Déplacez la molette de la souris vers le haut ou le bas tout en maintenant la touche
Ctrl enfoncée pour faire un zoom avant et arrière sur la fenêtre d'état. Ceci est activé
par défaut.
Nom de police
Cliquez sur le bouton Police pour changer la police de la fenêtre d'état.
6.13.3.8 Page [Configuration]-[Préférences]-[Langue]
Cette page vous permet de changer la langue de la GUI d'Epson RC+ 8.0.
Lorsqu'Epson RC+ 8.0 est installé sur un système Windows utilisant une langue occidentale, les sélections Anglais,
Allemand, Français et Espagnol sont disponibles.
Lorsqu'il est installé sur un système Windows utilisant le Japonais, alors L'anglais et le Japonais sont disponibles.
272
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsqu'il est installé sur un système Windows utilisant le chinois, alors l'anglais, le chinois (simplifié) et le chinois
(traditionnel) sont disponibles.
Sélectionnez la langue souhaitée et cliquez sur le bouton [Appliquer] pour changer de langue.
Article
Description
Langue
Cet ensemble de boutons d'option vous permet de choisir la langue à utiliser pour la GUI d'Epson RC+ 8.0.
6.13.3.9 Page [Configuration]-[Préférences]-[Déboguer]
Article
Description
Maintenir le point d'arrêt du
prog. entre les sessions
Enregistre les points d'arrêt définis dans le fichier programme et les restaure
automatiquement à la prochaine ouverture des projets. Ceci est désactivé par défaut.
Maintenir le point d'arrêt
Force Guide entre les sessions
Enregistre les points d'arrêt définis dans Force Guide et les restaure automatiquement à la
prochaine ouverture des projets. Ceci est désactivé par défaut.
6.13.3.10 Page [Configuration]-[Préférences]-[Charger/Sauvegarder]
Cette page vous permet de charger ou d'enregistrer vos préférences.
273
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Description
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Rev.2
6.13.4 Commande [License Configuration] (menu Configuration)
Cette boîte de dialogue vous permet d'afficher et d'activer les options du contrôleur.
Pour plus de détails sur l'activation d'une licence, voir ci-dessous.
Installation des licences du contrôleur
6.14 Menu [Fenêtre]
Le menu [Fenêtre] contient des sélections permettant de gérer les fenêtres enfants d'Epson RC+ 8.0 actuellement ouvertes.
6.14.1 [Flottant] (menu Fenêtre)
Ctrl + Maj + F10
La fenêtre secondaire sélectionnée peut être mise dans un état flottant (affichée comme une fenêtre séparée). Les fenêtres
d'ancrage peuvent flotter de l'une des manières suivantes :
Déplacez la fenêtre par la barre du titre vers la position d'ancrage.
Faites un clic droit sur la barre du titre ou l'onglet de la fenêtre et sélectionnez [Flottant].
274
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.2 [Ancrage] (menu Fenêtre)
Ctrl + Maj + F11
Cela permet d'ancrer la fenêtre des outils flottante dans sa position d'origine. Les fenêtres flottantes sont ancrées de l'une des
manières suivantes :
Faites glisser la fenêtre vers la position d'ancrage
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre, puis sélectionnez [Ancrage].
275
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.3 [Ancrage en tant que document avec onglet] (menu Fenêtre)
Ctrl + Maj + F12
Cela permet d'ancrer la fenêtre secondaire flottante dans la zone principale. Les fenêtres flottantes sont ancrées de l'une des
manières suivantes :
Faites glisser la fenêtre vers la zone principale
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre, puis sélectionnez [Ancrage en tant que document avec onglet].
276
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.4 [Masquer auto.] (menu Fenêtre)
Cela permet de réduire les fenêtres d'Outils non utilisées en tant qu'onglet. Pour afficher de nouveau les fenêtres masquées,
cliquez sur les onglets réduits. Les fenêtres d'outils affichées à partir d'onglets chevauchent la fenêtre de document, ce qui est
particulièrement utile si vous travaillez avec un écran de petite taille. Les fenêtres d'outils sont automatiquement masquées de
l'une des manières suivantes :
Faites un clic droit sur la barre du titre de la fenêtre des outils, puis sélectionnez [Masquer auto.].
Cliquez sur l'icône
[Masquer auto.] en haut de la fenêtre d'outils
 CONSEIL
Lors de l'affichage de la fenêtre, cliquez sur l'icône
[Masquer auto.] pour désactiver l'option [Masquer auto.].
277
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.5 Commande [Masquer] (menu Fenêtre)
Cache la fenêtre sélectionnée.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Afficher] pour afficher la fenêtre de nouveau.
6.14.6 Commande [Sauv. la disposit. de la fenêtre] (menu Fenêtre)
Nomme et enregistre les informations de la disposition actuelle de la fenêtre. Exécutez [Appliquer la disposit. de la fenêtre]
pour lire les informations de disposition sauvegardées et restaurer la disposition de la fenêtre.
 POINTS CLÉS
Vous pouvez enregistrer jusqu'à huit dispositions.
278
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.7 Commande [Appliquer la disposit. de la fenêtre] (menu Fenêtre)
Lit les informations de disposition de la fenêtre enregistrées dans [Sauv. la disposit. de la fenêtre] pour restaurer la disposition
de la fenêtre.
6.14.8 Commande [Gérer les disposit. des fenêtres] (menu Fenêtre)
Renomme ou supprime les dispositions de fenêtres enregistrées.
Article
Description
Renommer
Renomme la disposition de la fenêtre.
Supprimer
Supprime la disposition de la fenêtre.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Gérer les disposit. des fenêtres].
6.14.9 Commande [Réinit. disposit. fenêtre] (menu Fenêtre)
Vous pouvez réinitialiser la disposition de la fenêtre au réglage par défaut. Vous pouvez choisir entre [Standard] ou [Disposit.
pour plusieurs écrans].
Voir les détails ci-dessous.
Réinitialiser la disposition de la fenêtre
6.14.10 Commande [Fermer toutes les fenêtres] (menu Fenêtre)
Cette commande ferme toutes les fenêtres.
 POINTS CLÉS
L'explorateur de projet et la fenêtre d'état ne sont pas inclus.
6.14.11 [Nouveau groupe d'onglets horizontal] (menu Fenêtre)
Vous pouvez diviser des fenêtres secondaires sélectionnées en haut et en bas pour créer un nouveau groupe d'onglets. Cela est
utile lorsqu'on fait référence simultanément à des données de point et d'autres données tabulaires.
279
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.12 [Nouveau groupe d'onglets vertical] (menu Fenêtre)
Vous pouvez diviser des fenêtres secondaires sélectionnées à droite et à gauche pour créer un nouveau groupe d'onglets. Cela
est utile lorsqu'on fait référence simultanément à des programmes et d'autres données à format vertical.
6.14.13 [Déplacer vers l'onglet précédent] (menu Fenêtre)
Déplace la fenêtre secondaire sélectionnée vers le groupe d'onglets précédent.
6.14.14 [Déplacer vers le groupe d'onglets suivant] (menu Fenêtre)
Déplace la fenêtre secondaire sélectionnée vers le groupe d'onglets suivant.
280
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
6.14.15 Liste des fenêtres ouvertes (menu Fenêtre)
Une liste des fenêtres de document actuellement ouvertes s'affiche en bas du menu [Fenêtre].
Lorsque vous choisissez une fenêtre ouverte dans la liste, vous activez ce document. Une coche apparaît devant le nom du
document de la fenêtre actuellement active.
6.15 Menu [Aide]
Affiche l'aide, les manuels et les informations de version.
6.15.1 [Aide] (menu Aide)
Ctrl+F1
Affiche l'aide dans le navigateur.
281
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Navigateur recommandé : les navigateurs qui sont compatibles avec HTML5 (dernière version de Google
Chrome, Microsoft Edge, etc.)
6.15.2 [Manuels] (menu Aide)
Affiche une liste des manuels dans le navigateur. Le sous-menu Manuels du menu Aide contient des sélections pour chacun des
manuels au format PDF. Celles-ci incluent le manuel de sécurité et des manuels pour Epson RC+ 8.0, la référence du langage
SPEL+, le contrôleur, le robot et les options.
282
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Les manuels sont au format PDF. Pour consulter les manuels, utilisez le lecteur de PDF inclus avec Windows.
Vous pouvez également installer Adobe Acrobat Reader ou un autre lecteur de PDF.
6.15.3 Commande [À propos d'Epson RC+ 8.0] (menu Aide)
La commande À propos affiche une boîte de dialogue indiquant la version actuelle du logiciel Epson RC+ 8.0, ainsi que les
informations de copyright et de licence. Lorsque vous appelez l'assistance technique à propos d'Epson RC+ 8.0, vous devez
indiquer la version que vous utilisez à partir de cette boîte de dialogue.
283
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [À propos de Epson RC+ 8.0].
Notes sur la version RC+ 8.0
Affiche une liste des notes sur la version RC+ 8.0 dans le navigateur.
Licence OSS
Affiche la boîte de dialogue [Licence OSS].
284
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. Le langage SPEL+
Ce chapitre contient des informations sur le langage SPEL+.
Aperçu
Structure du programme
Commandes et instructions
Noms de fonctions et de variables (restriction de dénomination)
Types de date
Opérateurs
Travailler avec des variables
Travailler avec des chaînes
Fichiers
Multi-instructions
Étiquettes
Commentaires
Traitement des erreurs
Multitâche
Plusieurs robots
Systèmes de coordonnées
Orientations du bras du robot
Commandes de mouvement du robot
Travailler avec les points du robot
Contrôle d'entrée et de sortie
Utilisation des déroutements
Tâches spéciales
Tâche en arrière-plan
Constantes
285
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Appel de fonctions natives dans les bibliothèques de liens dynamiques
286
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.1 Aperçu
SPEL+ est un langage de programmation de type BASIC qui s'exécute dans le contrôleur. Il prend en charge le multitâche, le
contrôle de mouvement, le contrôle des E/S.
Les programmes sont écrits en texte ASCII puis compilés dans des fichiers objets exécutables.
Plusieurs instructions de langage peuvent également être exécutées en mode immédiat à partir de la Fenêtre commande.
7.2 Structure du programme
7.2.1 Qu'est-ce qu'un programme SPEL+ ?
Un programme SPEL+ est un ensemble de fonctions, de variables et de macros. Vous pouvez placer une ou plusieurs
instructions dans chaque ligne d'un programme. Chaque fichier de programme a une extension ".prg" et est stocké dans le
dossier du projet.
Chaque projet doit comporter au moins un programme et définir la fonction dite "principale". "Fonction principale" est la
définition par défaut. Si la "Fonction principale" n'est pas trouvée, une erreur se produit.
De plus, vous pouvez définir 63 autres fonctions principales dans le même projet. Chaque programme possède sa propre
fonction de démarrage : main1, main2…main63. Chacune des fonctions principales peut être démarrée à partir de la [Fenêtre
opérateur], de la console à distance ou du RC+ API.
Une définition de fonction commence par l'instruction Fonction et se termine par l'instruction Fend.
Le fichier programme suivant contient deux définitions de fonction. La fonction Principale appelle la fonction "Func1".
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
...
Fend
Function Func1
Jump pickpnt
...
Fend
7.2.2 Fonctions d'appel
Vous pouvez exécuter une fonction utilisateur à l'aide de l'instruction Appel. La fonction peut résider dans n'importe quel
fichier programme du projet en cours. Une valeur de retour est renvoyée, avec la fonction utilisée comme argument. Vous
pouvez également omettre l'instruction Appel si vous n'avez pas besoin de la valeur de retour. Lorsque Appel est omis, les
parenthèses pour les arguments ne doivent pas être fournies.
Voici quelques exemples :
Call MyFunc(1, 2)
MyFunc 1, 2
Print MyFunc(1, 2)
287
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.3 Commandes et instructions
Les commandes et les instructions consistent en une instruction SPEL+ suivie des paramètres de cette instruction.
Les commandes sont exécutées immédiatement. Vous pouvez exécuter des commandes à partir de la fenêtre Commande ou
depuis la boîte de dialogue Macros.
Les instructions ne peuvent être utilisées que dans les programmes.
Les instructions peuvent inclure plusieurs instructions SPEL+. Lorsque vous placez plusieurs instructions dans une ligne d'un
programme (Instructions multiples), utilisez un point-virgule (;) pour séparer les instructions.
La longueur maximum d'une ligne est de 512 caractères.
7.4 Noms de fonctions et de variables (restriction de dénomination)
Le nom de la fonction peut inclure jusqu'à 64 caractères. Le nom de variable peut inclure jusqu'à 32 caractères
alphanumériques, Japonais, chinois ou des traits de soulignement. Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules.
Les noms suivants sont valides :
Function main
Real real_var
Integer IntVar
Les noms de fonction et de variable ne peuvent pas commencer par un trait de soulignement.
Les mots clés SPEL+ ne peuvent pas être utilisés comme noms de fonction ou de variable. (Exemple : Go, On)
Les variables de chaîne doivent avoir un suffixe supplémentaire de signe dollar ('$'). Un exemple est présenté ci-dessous.
Function Test
String modname$
Print "Enter model name:"
Line Input modname$
Print "model is ", modname$
Fend
Restrictions de dénomination en langage SPEL+
Les caractères peuvent être alphanumériques, japonais ou de soulignement.
Utilisez des caractères de l'alphabet pour la première lettre.
Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules.
Aucun mot-clé ne peut être utilisé.
Les limites maximales des noms sont les suivantes. (Pour un caractère à un octet)
Nom
Limite max.
Étiquette de point
32
Étiquette d'E/S
32
Étiquette d'erreurs utilisateur
32
Nom de fonction
64
Nom de variable
32
288
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Rev.2
Limite max.
Étiquette de ligne
32
7.5 Types de date
Vous pouvez déclarer différents types de données dans votre programme. Toutes les variables doivent être déclarées. Le tableau
suivant affiche les différents types de données pour le langage SPEL+.
Type de données
Taille
Étendue
Boolean
2 octets
Vrai ou Faux
Byte
2 octets
-128 à +127
Double
8 octets
–1,79E+308 à 1,79E+308 Le nombre de chiffres significatifs est 14
Int32
4 octets
-2147483648 à +2147483647
Int64
8 octets
-9223372036854775808 à +9223372036854775807
Integer
2 octets
-32768 à +32767
Long
4 octets
-2147483648 à +2147483647
Real
4 octets
–3,40E+38 à 3,40E+38 Le nombre de chiffres significatifs est 6
Short
2 octets
-32768 à +32767
String
256 octets
Tous les caractères ASCII jusqu'à 255 caractères
UByte
2 octets
0 à +255
UInt32
4 octets
0 à 4294967295
UInt64
8 octets
0 à 18446744073709551615
UShort
2 octets
0 à 65535
7.6 Opérateurs
Le tableau suivant affiche les opérateurs pour le langage SPEL+.
Mot-clé ou
symbole
Exemple
Description
+
A+B
Addition
-
A- B
Soustraction
*
A*B
Multiplication
/
A/B
Division
**
A**B
Exponentiation
=
A=B
Égal
>
A>B
Supérieur à
<
A<B
Inférieur à
289
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Mot-clé ou
symbole
Exemple
Rev.2
Description
>=
A>=B
Supérieur ou égal à
<=
A<=B
Inférieur ou égal à
<>
A<>B
Non égal
And
A And B
Effectue une opération AND logique et au niveau du bit.
Mod
A Mod B
Renvoie le reste obtenu en divisant une expression numérique par une autre expression
numérique.
Not
Not A
Effectue une négation logique ou au niveau du bit de l'opérande.
Or
A Or B
Exécute l'opération Or binaire sur les valeurs des opérandes.
Xor
A Xor B
Exécute l'opération Xor binaire sur les valeurs de l'opérande.
7.7 Travailler avec des variables
7.7.1 Portées des variables
SPEL+ a des variables à différentes portées :
Local
Module
Global
7.7.2 Variables locales
Les variables locales sont disponibles pour les instructions activées dans une même fonction. Les fonctions qui utilisent des
noms de variables locales ne peuvent pas faire référence aux mêmes variables locales dans d'autres fonctions. C'est pourquoi
elles sont appelées locales, car elles sont locales à la fonction dans laquelle elles sont utilisées.
Pour déclarer des variables locales dans une fonction, utilisez l'une des instructions de déclaration de variable au début de la
fonction après l'instruction Fonction :
Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel, Double, Chaîne
Par exemple, la fonction suivante déclare plusieurs variables locales :
Function test
Integer intVar1, intVar2
Real realVar
String dataStr$
Integer array(10)
Fend
7.7.3 Variables de module
Les variables de module sont disponibles pour toutes les fonctions dans le même fichier de programme. Pour déclarer des
variables de module dans un programme, utilisez l'une des instructions de déclaration de variable au début du programme avant
toute instruction de Fonction :
290
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel, Double, Chaîne
 CONSEIL
Pour indiquer qu'une variable est de niveau module, faites précéder le nom par "m_", comme indiqué dans
l'exemple ci-dessous. Grâce à cela, vous pouvez améliorer la lisibilité du programme.
Par exemple, la fonction suivante déclare plusieurs variables de module :
' Variables de niveau module, utilisées par toutes les fonctions de ce fichier
Integer m_IntVar1, m_IntVar2
Real m_RealVar
String m_DataStr$
Integer m_Array(10)
Function main
m_IntVar1 = 25
Call test
Fend
Function test
Print mm_IntVar1
Fend
7.7.4 Variables globales
Les variables globales peuvent être partagées entre toutes les fonctions d'un projet. L'instruction Global est utilisée pour
déclarer une variable globale.
Pour déclarer des variables globales dans un programme, utilisez l'instruction Global avec le type de variable souhaité
(Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel, Double, Chaîne) au début du
programme avant toute instruction de fonction :
Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel, Double, Chaîne
Pour plus de détails, reportez-vous à Types de données.
 CONSEIL
Pour indiquer que les variables sont globales, faites précéder leur nom par "g_", comme indiqué dans l'exemple
ci-dessous. Grâce à cela, vous pouvez améliorer la lisibilité du programme.
Programme : PRG PRINCIPAL
Global Integer g_TotalCycles
Function main
Call LoadPart
...
...
Fend
Programme : LOADPART.PRG
Function LoadPart
Jump pick
On gripper
Wait .1
291
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Jump place
Off gripper
Wait .1
g_TotalCycles = g_TotalCycles + 1
Fend
7.7.5 Variables globales préservées
Vous pouvez préserver les valeurs de variable globale en utilisant le paramètre facultatif Préserver lorsque vous déclarez des
variables globales.
Les variables préservées sont stockées dans la SRAM du contrôleur.
Si le type de données d'une variable préservée ou si le nombre de dimensions est modifié, les valeurs des variables sont
effacées.
 POINTS CLÉS
Faites attention à l'alimentation de la batterie de secours, car vous perdrez les données des variables globales
préservées stockées dans la SRAM si la batterie est faible.
7.7.6 Tableaux
Vous pouvez déclarer des variables locales, modulaires et globales jusqu'à trois dimensions en tant que tableaux pour tous les
types de données.
Pour déclarer un tableau, utilisez cette syntaxe :
nom du type de données ( ubound1 [ , ubound2 [ , ubound3] ] )
Les tableaux SPEL+ se basent sur zéro. Le premier élément est référencé avec une valeur à zéro.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables locales est de 200 pour les chaînes et de 2 000 pour tous les
autres types.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables globales préservées est de 400 pour les chaînes et de 4 000
pour tous les autres types.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables globales et modulaires est de 10 000 pour les chaînes et de
100 000 pour tous les autres types.
Pour calculer le nombre total d'éléments utilisés dans un tableau, utilisez la formule suivante. (Si une dimension n'est pas
utilisée, substituer 0 par les valeurs des bornes.)
éléments totaux = (ubound1 + 1) * (ubound2 + 1) * (ubound3 + 1)
Exemples de déclaration de tableau :
' Tableau de chaînes global
Global String gData$(10)
Function main
' Tableaux locaux à cette fonction
Integer intArray(10)
Real coords(20, 10)
292
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Utilisez Redim pour modifier les limites d'un tableau au moment de l'exécution.
Integer a(10)
Redim a(20)
Pour préserver les valeurs lors de l'utilisation de Redim, ajoutez l'argument Préserver en option.
Integer a(10)
Redim Preserve a(20)
Utilisez UBound pour obtenir le nombre maximum d'éléments.
Integer i, a(10)
For i = 1 to UBound(a)
a(i) = i
Next i
7.7.7 Valeurs initiales
Toutes les variables sont initialisées lors de leur première utilisation, à l'exception des variables globales préservées. Les
chaînes sont réglées sur vide et toutes les autres variables sont réglées sur zéro.
7.7.8 Effacement des tableaux
Exécutez Redim (sans Préserver) pour effacer tous les éléments des variables du tableau.
7.8 Travailler avec des chaînes
Une chaîne en SPEL+ est un ensemble de caractères ASCII (Code &h01 à &hff) d'une longueur maximale de 255.
Vous devez déclarer les chaînes dans vos programmes avec l'instruction Chaîne.
Tous les noms de variable de chaîne doivent se terminer par un suffixe de signe dollar ($).
Le tableau suivant affiche les commandes de chaîne disponibles dans SPEL+.
Mot clé
Description
Asc
Renvoie la valeur ASCII décimale du premier caractère d'une chaîne.
Chr$
Convertit une valeur ASCII en une chaîne d'un caractère.
FmtStr
Formate une expression numérique ou date/heure.
FmtStr$
Formate une expression numérique ou date/heure.
Hex$
Renvoie une chaîne contenant la valeur hexadécimale d'un nombre.
InStr
Renvoie la position d'une sous-chaîne dans une chaîne.
LCase$
Renvoie la chaîne spécifiée en caractères minuscules.
Left$
Renvoie une sous-chaîne commençant par le premier caractère d'une chaîne.
Len
Renvoie la longueur (nombre de caractères) d'une chaîne.
LTrim$
Renvoie la chaîne spécifiée sans les espaces de gauche.
293
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Mot clé
Rev.2
Description
Mid$
Renvoie une sous-chaîne d'une chaîne.
ParseStr
Analyse une chaîne dans un tableau de marques.
Right$
Renvoie une sous-chaîne à partir de la fin d'une chaîne.
RTrim$
Renvoie la chaîne spécifiée sans les espaces de droite.
Space$
Renvoie une chaîne contenant un nombre spécifié de caractères d'espace (ASCII 32).
Str$
Convertit un nombre en chaîne.
String
Déclarer une variable chaîne dans un programme.
Tab$
Renvoie une chaîne d'onglet.
Trim$
Renvoie la chaîne spécifiée sans les espaces précédents et suivants.
UCase$
Renvoie la chaîne spécifiée en caractères majuscules.
Val
Convertit une chaîne en nombre.
7.9 Fichiers
SPEL+ possède plusieurs commandes pour la gestion de fichiers.
Mot clé
Description
AOpen
Ouvre un fichier pour append.
BOpen
Ouvre un fichier pour un accès binaire.
Fermer
Ferme un fichier.
FileExists
Vérifie si un fichier existe.
FolderExists
Vérifie si un dossier existe.
FreeFile
Renvoie un gestionnaire de fichier inutilisé.
Input
Saisit une ou plusieurs variables depuis un fichier
Suppr
Supprime un fichier.
Line Input
Entre la ligne d'un fichier.
Read
Lit un nombre spécifié d'octets dans une variable de chaîne.
ReadBin
Lit les données binaires.
ROpen
Ouvre un fichier en mode lecture seule.
Seek
Règle le pointeur de fichier actuel.
Flush
Écrit un tampon de données sur un disque.
WOpen
Ouvre un fichier en mode écriture.
Write
Écrit la chaîne dans le fichier. Le terminateur de ligne n'est pas ajouté.
WriteBin
Écrit des données binaires.
294
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Avant d'utiliser un fichier, vous devez l'ouvrir avec l'une des commandes suivantes : AOpen, Bopen, ROpen et WOpen. Et
spécifiez un numéro de fichier dans l'instruction Ouvrir. Le numéro de fichier peut être compris entre 30 et 63.
Voici un exemple pour enregistrer un fichier texte et le lire.
String data$(10)
Function SaveData()
Integer fNum, i
fNum = FreeFile
WOpen "c:\mydata\data.txt" As #fNum
Print #fNum, UBound(data$)
For i = 0 To UBound(data$)
Print #fNum, data$(i)
Next i
Close #fNum
Fend
' Mémoriser le décompte
Function LoadData()
Integer fNum, i, maxNum
fNum = FreeFile
ROpen "c:\mydata\data.txt" As #fNum
Input #fNum, maxNum
Redim data$(maxNum)
For i = 0 To UBound(data$)
Input #fNum, data$(i)
Next i
Close #fNum
Fend
7.10 Multi-instructions
Une instruction de programme peut contenir plusieurs instructions séparées par des points-virgules.
La longueur totale d'une ligne de programme d'instructions multiples ne peut pas dépasser 255 caractères.
Par exemple :
Function Test
Pass P1; Pass P2; Go P3
Fend
' Instruction multiple
Il n'est pas recommandé d'utiliser des instructions multiples. Les instructions multiples peuvent rendre votre code plus difficile
à lire et à déboguer.
7.11 Étiquettes
Une ligne de programme est un nom alphanumérique suivi de deux-points (":") qui marque un emplacement dans un
programme pour une instruction GoTo ou GoSub. Le nom peut comporter jusqu'à 32 caractères et peut inclure des caractères
alphanumériques et le caractère de soulignement ("_") s'il ne s'agit pas du premier caractère. Vous ne pouvez pas utiliser de
mots clés SPEL+ comme étiquettes.
Par exemple :
Function Main
Do
Jump P1
295
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Jump P2
If Sw(1) Then GoTo MainAbort
Loop
MainAbort :
Print "Program aborted"
Fend
Rev.2
' Étiquette de programme
7.12 Commentaires
Utilisez les commentaires pour ajouter des notes à vos programmes. Un caractère apostrophe (') commence un commentaire.
Exemple :
Function Main
' ****** Programme de démonstration principal ******
Xqt Conveyor
' Démarrer la tâche du convoyeur
Do
Print "Press ENTER to run demo cycle"
Print "Press CTRL+C to quit"
Input dumy
Call demo
' Exécuter la fonction de démonstration
Loop
' Retour au début de la boucle
principale
7.13 Traitement des erreurs
Lorsqu'une erreur se produit dans une fonction SPEL+, vous pouvez faire en sorte que l'exécution soit transférée à une routine
de gestion des erreurs pour traitement. La routine doit se trouver à l'intérieur d'une définition de fonction.
Le tableau de la page suivante affiche les instructions du programme utilisées pour la gestion des erreurs.
Article
Description
OnErr
Utilisez l'instruction OnErr pour définir l'emplacement de la routine de gestion des erreurs.
Err
Utilisez Err pour récupérer le numéro de l'état d'erreur actuel. Utilisez cela dans la routine de gestion des erreurs
pour déterminer quelle erreur s'est produite.
Error
Générez une erreur définie par l'utilisateur qui peut être décelée par un gestionnaire d'erreurs.
Era
Utilisez Era pour récupérer le numéro de l'axe pour lequel l'erreur s'est produite. Cela est normalement utilisé
dans la routine de gestion des erreurs.
Erl
Utilisez Erl pour récupérer le numéro de la ligne dans laquelle l'erreur s'est produite. Cela est normalement
utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
Ert
Utilisez Ert pour récupérer le numéro de la tâche dans laquelle l'erreur s'est produite. Cela est normalement
utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
ErrMsg$
Utilisez ErrMsg$ pour récupérer le message d'erreur associé à un numéro d'erreur spécifié.
Errb
Utilisez Errb pour récupérer le numéro du robot dans lequel l'erreur s'est produite. Cela est normalement utilisé
dans la routine de gestion des erreurs.
Erreurs utilisateur
Vous pouvez définir vos propres messages d'erreur à l'aide de l'éditeur d'erreurs utilisateur disponible dans le menu Outils. Voir
les détails ci-dessous.
296
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
[Éditeur d'erreur utilisateur] (menu Outils)
Exemple :
L'exemple suivant montre une routine simple de gestion des erreurs. Lorsqu'une erreur se produit, l'exécution du programme
passe à l'étiquette ErrHandler, où le gestionnaire d'erreurs démarre. Le numéro d'erreur s'affiche et l'opérateur est invité à
continuer ou non. Si l'opérateur saisit "N", le programme exécute l'instruction Quit All pour terminer le programme.
Function Main
String cont$
Integer i
OnErr Goto Errhandler
For i = 1 To 10
Jump P(i)
Next i
Exit Function
' *** Gestionnaire d'erreurs ***
Errhandler:
enum = Err
Print "Error #", enum, " occurred"
Print "Continue (Y or N)?"
Line Input cont$
Select cont$
Case "y", "Y"
EResume Next
Default
Quit All
Send
Fend
7.14 Multitâche
Pour certaines applications, vous souhaiterez peut-être contrôler d'autres équipements en plus du robot, tels que des
convoyeurs, des unités de saisie et de placement, etc. En utilisant le multitâche, vous pouvez contrôler ces autres équipements
avec leurs propres tâches.
SPEL+ prend en charge jusqu'à 32 tâches normales et 16 tâches en arrière-plan (48 tâches au total) exécutées simultanément.
Une tâche est une fonction qui a été démarrée par le système ou par l'instruction Xqt.
Utilisez l'instruction Xqt pour démarrer une autre tâche à partir d'une fonction. En option, vous pouvez spécifier un numéro de
tâche compris entre 1 et 32 dans l'instruction Xqt.
Une tâche démarrée à partir d'une tâche en arrière-plan est démarrée en tant que tâche en arrière-plan. Vous pouvez exécuter
simultanément jusqu'à 16 tâches en arrière-plan.
Le tableau ci-dessous affiche les instructions du programme utilisées pour le multitâche.
Instruction
Description
Xqt
Démarre une fonction en tant que tâche.
Interrompre
Suspend temporairement l'exécution d'une tâche.
Reprendre
Reprend une tâche qui a été interrompue.
Quitter
Arrête une tâche.
Signal
Envoie un signal à une ou plusieurs tâches qui attendent le signal à l'aide de WaitSig.
297
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Instruction
Rev.2
Description
SyncLock
Verrouille une ressource à utiliser par la tâche en cours et empêche les autres tâches d'utiliser la ressource
jusqu'à ce que SyncUnlock soit exécuté.
WaitSig
Attend le signal d'une autre tâche.
Pause
Interrompre toutes les tâches.
Un exemple pour démarrer une autre tâche consiste à exécuter un système de convoyeur pour la cellule de travail du robot.
Programme : MAINTASK.PRG
Function Main
Xqt Conveyor
Do
...
...
Loop
Fend
' Démarrer la tâche du convoyeur
Programme : CONVTASK.PRG
Function Conveyor
Do
Select True
Case Sw(10) = On
Off convCtrl
Case Sw(11) = On
On convCtrl
Send
Loop
Fend
7.15 Utiliser plusieurs robots
Vous pouvez contrôler plus d'un robot dans le même projet. Utilisez l'instruction Robot pour basculer le robot actuel pour la
tâche en cours. Pour la plupart des applications, vous devez utiliser une tâche distincte pour chaque robot.
Chaque robot possède son propre ensemble de fichiers de points. Vous pouvez configurer les fichiers de points à utiliser dans
l'éditeur de projet. Le fichier de points par défaut que vous configurez pour chaque robot est automatiquement chargé en
mémoire au démarrage de la tâche principale.
Le programme suivant est un exemple dans lequel deux robots fonctionnent simultanément, chacun avec sa propre tâche.
Function main
Xqt RB1
Xqt RB2
Fend
Function RB1
Robot 1
Speed 50
Do
Jump pick
On gripper1
Wait .1
Jump place
Off gripper1
Wait .1
298
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Loop
Fend
Function RB2
Robot 2
Speed 50
Do
Jump pick
On gripper2
Wait .1
Jump place
Off gripper2
Wait .1
Loop
Fend
7.16 Systèmes de coordonnées
7.16.1 Aperçu
Cette section décrit les systèmes de coordonnées des différents types de robots pris en charge dans SPEL+.
La règle de droite est utilisée pour tous les systèmes de coordonnées. Les systèmes de coordonnées suivants sont utilisés dans
SPEL+ :
Système de coordonnées du robot : il s'agit du système de coordonnées natif du robot. Ceci est également connu sous le
nom de système de coordonnées de base par défaut ou système de coordonnées universel.
Système de coordonnées local : il s'agit d'un système de coordonnées défini par l'utilisateur localisé quelque part dans
l'enveloppe de travail. (Local)
Système de coordonnées de l'outil : il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté sur l'effecteur du robot. Cela est
également connu sous le nom de système de coordonnées de l'effecteur.
Figure : Ordre de transformation de la position/orientation de l'origine à l'outil.
7.16.2 Systèmes de coordonnées du robot
Système de coordonnées de robot du robot SCARA
299
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Point d'origine
b
Centre de l'articulation #3
Axe Z du système de coordonnées du robot
Axe U du système de coordonnées du robot
Systèmes de coordonnées de robot du robot 6 axes
Montage sur table
300
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage au plafond
Montage mural
301
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Dans le système de coordonnées du robot, l'axe +Z est défini dans la direction opposée de la gravité. Les axes X et Y sont
définis dans le plan horizontal comme indiqué dans les figures ci-dessus.
La position et l'orientation sont désignées par les données de position (X, Y, Z) et les données d'orientation (U, V, W).
Les angles de Roulis-Pas-Lacet sont utilisés pour les données d'orientation.
U correspond au roulis (rotation sur l'axe Z), V correspond au pas (rotation sur l'axe Y) et W correspond au lacet (rotation sur
l'axe X).
L'orientation est désignée en faisant tourner l'axe des coordonnées de U, V et W, dans cet ordre (expression d'axe mobile).
Système de coordonnées du robot pour le montage au plafond du robot SCARA (série RS)
a : point d'origine
* L'illustration est depuis ce sens.
302
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Axe Z du système de coordonnées du robot
a : centre de l'articulation #3
Axe U du système de coordonnées du robot
* L'illustration est depuis ce sens.
Systèmes de coordonnées du robot des robots de la série N
Montage au plafond
303
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage sur table
Systèmes de coordonnées du robot pour robot cartésien
Axe X/Axe Y dans le système de coordonnées du robot d'un Robot cartésien
a : point d'origine
Axe Z dans le système de coordonnées du robot d'un Robot cartésien
304
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Axe U dans le système de coordonnées du robot d'un Robot cartésien
7.16.3 Systèmes de coordonnées locaux
Il s'agit d'un système de coordonnées défini par l'utilisateur.
Avec SPEL+, jusqu'à 15 relations de position relative du système de coordonnées du robot peuvent être définies comme
systèmes de coordonnées locaux.
305
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les données de point sont affectées avec un numéro local compris entre 1 et 15 en tant que système de coordonnées local, et
les numéros peuvent être utilisés pour les attributs de données de point.
Par exemple, le changement de programme peut être minimisé en utilisant le système de coordonnées local, même lorsque
l'orientation et la position du robot sont modifiées.
Pour définir un système de coordonnées local, utilisez l'instruction Local ou Gestionnaire de robot d'Epson RC+.
Le système de coordonnées local "0" correspond au système de coordonnées du robot (Base). Par conséquent, lorsque "0" est
utilisé pour le numéro local dans l'éditeur ou le simulateur de points, cela revient à spécifier le système de coordonnées du
robot.
7.16.4 Systèmes de coordonnées de l'outil
Il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté sur la bride de l'articulation n° 6. Il est également connu sous le nom de
système de coordonnées de l'effecteur.
Les données de point sont définies par la position et l'orientation du système de coordonnées de l'outil par rapport à un système
de coordonnées du robot ou à un système de coordonnées local. La position est spécifiée par les données de position (X, Y, Z)
et l'orientation est spécifiée par les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis, au pas et au lacet.
Vous pouvez également définir et utiliser vos propres systèmes de coordonnées d'outil. Pour définir les systèmes de
coordonnées de l'outil, utilisez Tlset ou le Gestionnaire de robot de l'Epson RC+.
Les systèmes de coordonnées 0 de l'OUTIL par défaut sont définis comme suit en fonction du type de robot.
Système de coordonnées 0 de l'outil SCARA
L'origine de l'outil 0 pour les robots SCARA est le centre de la quatrième articulation (articulation de rotation). Lorsque la
quatrième articulation est ajustée à la position 0 degré, les axes du système de coordonnées de l'outil 0 sont parallèles aux axes
du système de coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous.)
Le système de coordonnées de l'outil 0 tourne lorsque la quatrième articulation tourne, car l'origine du système de coordonnées
de l'outil 0 est fixée à la quatrième articulation (articulation de rotation).
Y
306
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
X, Y
Systèmes de coordonnées du robot
xt0, yt0
Systèmes de coordonnées Outil 0
xt1, yt1
Systèmes de coordonnées Outil 1
Système de coordonnées 0 de l'outil à 6 axes
Robots de table et de montage au plafond :
L'origine de l'outil 0 est le centre de la bride sur la sixième articulation. Lorsque toutes les articulations sont de 0 degré, la
direction verticale vers le haut est l'axe X de l'outil, l'outil Y est dans la même direction que l'axe X dans le système de
coordonnées de base et l'axe Z de l'outil est perpendiculaire à la sixième bride de l'articulation. (Voir la figure ci-dessous).
Le système de coordonnées de l'outil 0 se déplace lorsque le robot 6 axes change d'orientation, car l'origine du système de
coordonnées de l'outil 0 est fixée à la sixième articulation.
Montage mural des robots :
Le système de coordonnées de l'outil 0 est défini ci-dessous.
(tl : abréviation d'outil)
Montage sur table
Montage au plafond
307
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage mural
Système de coordonnées de l'outil 0 de la série N
Montage au plafond des robots :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil 0 présente l'axe X dans la
direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe Z dans la direction de l'axe –Z sur le système de
coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous)
Montage sur table :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil 0 présente l'axe X dans la
direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe Z dans la direction de l'axe Z sur le système de
coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous)
Montage au plafond
308
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage sur table
7.16.5 Systèmes de coordonnées de l'ECP (option)
Spécifiez un système de coordonnées dont le point d'origine se trouve sur l'extrémité de l'outil fixé à l'extérieur (ci-après
nommé le point de contrôle externe ou ECP) pour déplacer le bras du robot tenant une pièce dans la trajectoire tracée sur le
point de contrôle externe avec les arêtes de la pièce.
Les figures suivantes donnent un exemple concret.
Une instruction Déplacer ordinale contrôle la vitesse de déplacement et le changement d'orientation du point central de l'outil
(TCP). Dans le cas de l'instruction Déplacer avec l'argument de l'ECP, l'arête de la pièce est contrôlée pour prendre une
trajectoire droite et à vitesse constante au lieu du TCP.
Dans l'exemple suivant sans ECP, TCP prend une trajectoire rectiligne mais l'arête de la pièce est éloignée de l'ECP.
S'il n'y a pas de changement d'orientation, la trajectoire est identique à l'opération normale de la commande Déplacer.
309
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Point d'enseignement de départ
b
Point d'enseignement de fin
c
Contrôle de l'ECP...
Flèche
rouge
Si vous souhaitez vous déplacer à vitesse constante/avec un changement d'orientation constant dans cette
direction
d
Système de coordonnées ECP : chemin le long des points de contrôle externes
e
Systèmes de coordonnées du robot
Flèche
bleue
Chemin TCP
Les commandes suivantes sont disponibles pour l'ECP en option :
Commande Déplacer
Commande Arc3
Commandes Courbe et CVMove
Mouvement de déplacement de l'ECP dans le gestionnaire de robot
Utilisez l'instruction ECPSet pour définir un système de coordonnées de l'ECP. Un maximum de 15 systèmes de coordonnées
de l'ECP peuvent être définis. Voir les détails ci-dessous.
Mouvement ECP
310
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.17 Orientations du bras du robot
Lors du développement d'un programme de robot, il est nécessaire de spécifier les données de point enseignées pour une
orientation du bras particulière. Si vous ne le faites pas, la position peut varier légèrement en fonction de l'orientation du bras,
ce qui peut amener le bras à suivre une trajectoire inattendue, entraînant des interférences avec l'équipement périphérique. Cela
peut être dangereux ! Pour éviter que cela se produise, l'orientation dans laquelle se trouve le bras lorsqu'il est déplacé vers le
point donné doit être spécifiée à l'avance dans les données de point. De telles informations peuvent également être modifiées à
partir du programme.
7.17.1 Orientations du bras du robot SCARA
Avec deux types d'orientation de bras, un robot SCARA peut se déplacer vers presque n'importe quelle position et orientation
dans une enveloppe de travail donnée. Des exemples sont illustrés dans les figures de la page suivante.
Exemples de déplacement vers le même point en utilisant les orientations des bras gaucher et droitier
a : orientation du bras gaucher
b : orientation du bras droitier
7.17.2 Orientations du bras du robot 6 axes
Le robot 6 axes peut être utilisé dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué cidessous :
Orientation de la main droitière (Bras n° 1)
Orientation du poignet Pas d'inversion
Orientation Inversion du poignet
Orientation Au-dessus du coude
311
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Orientation de la main droitière (Bras n° 1)
Orientation du poignet Pas d'inversion
Orientation Inversion du poignet
Orientation en dessous du coude
Orientation de la main gauchère (Bras n° 1)
Orientation Au-dessus du coude
Orientation en dessous du coude
Des exemples élargis de l'orientation de la main droite sont affichés ci-dessous.
Orientation du poignet Pas d'inversion
Orientation Inversion du poignet
Orientation Au-dessus du coude
Orientation en dessous du coude
312
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Rev.2
 POINTS CLÉS
La fonction de simulateur vous permet de contrôler les mouvements du robot sur votre ordinateur. Voir les détails
ci-dessous.
Opération de déplacement sur le panneau de commande du robot
Pour spécifier l'orientation du bras du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude)
NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou F (orientation Inversion du poignet)
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont
pas disponibles.
Orientation disponible
1 : /R /A /NF
2 : /L /A /NF
3 : /R /B /NF
4 : /L /B /NF
5 : /R /A /F
6 : /L /A /F
7 : /R /B /F
8 : /L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la même orientation même si la
quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et
J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J4F0 (-180 < quatrième angle d'articulation <= 180), ou
J4F1 (quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < quatrième angle d'articulation)
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J6F0 (-180 < sixième angle d'articulation <= 180), ou
J6F1 (-360 < sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < sixième angle d'articulation <= 360), ou
J6Fn (-180*(n+1) < sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < sixième angle d'articulation <= 180*(n+1))
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : la limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent
313
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Singularité du coude : la limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation En dessous du coude basculent
Singularité du poignet : la limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et l'orientation Inversion du poignet basculent
Pour le robot 6 axes, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de la plage de mouvement. Lorsque le
déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des opérations de point telles que
P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
Par exemple, lors du déplacement d'un point où le poignet ne présente pas d'inversion vers un autre point calculé par des
opérations de point, si le poignet garde l'orientation Pas d'inversion pendant le déplacement, les articulations n° 4 et n° 6
peuvent tourner largement (d'environ 180 °). Dans ce cas, passez à l'orientation Inversion du poignet pour un déplacement en
douceur par la singularité du poignet.
Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de point, mais également lors de la création automatique de points
avec la commande Palette ou lorsque les valeurs de résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Mouvement approprié
Mouvement involontaire (articulations n° 4 et n° 6 tournant de 180 °)
314
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de bras par un programme. Pour cela, la
fonction LJM est une commande utile. La fonction LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre
mouvement des articulations. Pour plus de détails sur la fonction LJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, la commande AutoLJM peut automatiquement appliquer la fonction LJM aux commandes de mouvement incluses
dans une partie particulière du programme sans utiliser la fonction LJM.
Pour plus de détails sur la commande AutoLJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage du contrôleur en définissant les
préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique est activé dans les préférences, cette fonction ajuste
automatiquement la posture du manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de
beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un programme à l'aide de la commande AutoLJM
ou de la fonction LJM pour faire fonctionner le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également enregistrées. Le manipulateur se
déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se
déplacer différemment depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Fonction LJM pour la commande de mouvement CP
La fonction LJM et la commande AutoLJM décrites ci-dessus sont également disponibles pour les commandes de mouvement
CP. Toutefois, étant donné que les commandes de mouvement CP donnent la priorité au fonctionnement en fonction de
trajectoires spécifiées, le manipulateur atteint parfois le marqueur de point avec une posture différente de celle spécifiée. À ce
moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une erreur de 4274 à 4278 se produit selon l'identifiant
de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de
point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le
manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la non-concordance s'est produite.
De plus, vous pouvez régler la préférence du contrôleur afin que les incompatibilités d'identifiants ne soient pas considérées
comme une erreur au démarrage du contrôleur. Les mouvements de trajectoire qui utilisent CP activé sont toutefois désactivés.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de l'articulation peut augmenter
rapidement. Une erreur d'accélération se produit et les articulations se déplacent largement et interfèrent avec les périphériques.
En particulier, la position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main et des articulations n° 2 à 6 près de la
singularité du poignet change considérablement.
Epson RC+ 8.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs d'accélération lors de l'exécution des
commandes de mouvement CP qui dépassent la singularité du poignet décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur
fait un détour pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la trajectoire d'origine
après avoir dépassé la singularité.
Comme il emprunte une trajectoire différente de celle d'origine, il peut atteindre une orientation qui ne correspond pas à
l'orientation spécifiée pour le point cible. À ce moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une
315
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
erreur de 4274 à 4278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec
CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé
avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la nonconcordance s'est produite.
Pour plus de détails sur la fonction d'évitement de la singularité, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction AvoidSingularity"
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter l'erreur en réduisant la vitesse de
mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire, vous pouvez activer la fonction de mouvement CP à vitesse variable
en réglant commande AvoidSingularity la singularité sur "3". Avec la fonction de mouvement CP à vitesse variable, les robots
6 axes verticaux (y compris la série N) et les robots de la série RS qui s'approchent d'une singularité tout en effectuant un
mouvement CP peuvent automatiquement réduire la vitesse tout en maintenant la trajectoire pour éviter les erreurs
d'accélération et de survitesse, puis revenir aux instructions de vitesse normale après avoir quitté la singularité. En raison du
maintien de la trajectoire et du passage près de la singularité, les première, deuxième, quatrième et sixième articulations
peuvent bouger de manière significative. Si la commande AvoidSingularity est définie sur "SING_VSD", l'orientation du bras
ne change pas par rapport à avant le mouvement.
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la singularité, utilisez le mouvement
PTP pour permettre le moindre mouvement des articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume
de décalage manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.
7.17.3 Orientations du bras de la série RS
La série RS peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué cidessous :
Orientation du bras gaucher
Orientation du bras droitier
Orientation du bras J1 F0
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Orientation du bras J1 F1
Orientation du bras J2 F0
Orientation du bras J2 F1
Pour spécifier l'orientation du bras de la série RS, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
L (pour l'orientation de la mains gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
J1F0 ou J1F1
J2F0 ou J2F1.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour les robots de la série RS, certains points de l'enveloppe de travail peuvent avoir les mêmes poste et orientation, même si
J1 ou J2 est tourné à 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont fournis.
Pour spécifier le J1Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J1F0 (-90 < premier angle d'articulation <= 270), ou
J1F1 (-270 < le premier angle d'articulation <= -90 ou 270 < le premier angle d'articulation <= 450)
Pour spécifier le J2Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J2F0 (-180 < deuxième angle d'articulation <= 180), ou
J2F1 (-360 < deuxième angle d'articulation <= -180 ou 180 < deuxième angle d'articulation <= 360), ou
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont
pas disponibles.
Orientation disponible
1 : /R /J1F0 /J2F0
2 : /L /J1F0 /J2F0
3 : /R /J1F1 /J2F0
4 : /L /J1F1 /J2F0
5 : /R /J1F0 /J2F1
6 : /L /J1F0 /J2F1
7 : /R /J1F1 /J2F1
8 : /L /J1F1 /J2F1
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : La limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent (X=0,
Y=0)
Lorsque le déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des opérations de point telles que
P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Par exemple, lors du déplacement d'un point où la main est droitière d'un autre point calculé par des opérations de point, si la
main garde l'orientation droitière pendant le déplacement, les articulations n° 1 peuvent tourner largement (d'environ 180 °).
Dans ce cas, passez à l'orientation de la main gauchère pour un déplacement en douceur par la singularité du poignet.
Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de point, mais également lors de la création automatique de points
avec la commande Palette ou lorsque les valeurs de résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de bras par un programme. Pour cela, la
fonction LJM est une commande utile. La fonction LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre
mouvement des articulations. Pour plus de détails sur la fonction LJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, la commande AutoLJM peut automatiquement appliquer la fonction LJM aux commandes de mouvement incluses
dans une partie particulière du programme sans utiliser la fonction LJM.
Pour plus de détails sur la commande AutoLJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage du contrôleur en définissant les
préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique est activé dans les préférences, cette fonction ajuste
automatiquement la posture du manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de
beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un programme à l'aide de la commande AutoLJM
ou de la fonction LJM pour faire fonctionner le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également enregistrées. Le manipulateur se
déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se
déplacer différemment depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de l'articulation peut augmenter
rapidement. Une erreur d'accélération se produit et les articulations se déplacent largement et interfèrent avec les périphériques.
Tout particulièrement, la position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main change considérablement.
Epson RC+ 8.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs d'accélération lors de l'exécution des
commandes de mouvement CP qui dépassent la singularité de la main décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur
fait un détour pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la trajectoire d'origine
après avoir dépassé la singularité.
Comme il emprunte une trajectoire différente de celle d'origine, il peut atteindre une orientation qui ne correspond pas à
l'orientation spécifiée pour le point cible. À ce moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une
erreur de 4274 à 7278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec
CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé
avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la nonconcordance s'est produite.
Pour plus de détails sur la fonction d'évitement de la singularité, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction AvoidSingularity"
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter l'erreur en réduisant la vitesse de
mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire, vous pouvez activer la fonction de mouvement CP à vitesse variable
en réglant la commande AvoidSingularity sur "SING_VSD". Avec la fonction de mouvement CP à vitesse variable, les robots
6 axes verticaux (y compris la série N) et les robots de la série RS qui s'approchent d'une singularité tout en effectuant un
mouvement CP peuvent automatiquement réduire la vitesse tout en maintenant la trajectoire pour éviter les erreurs
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
d'accélération et de survitesse, puis revenir aux instructions de vitesse normale après avoir quitté la singularité. En raison du
maintien de la trajectoire et du passage près de la singularité, les première, deuxième, quatrième et sixième articulations
peuvent bouger de manière significative. Si la commande AvoidSingularity est définie sur "3", l’orientation du bras ne change
pas par rapport à avant le mouvement.
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la singularité, utilisez le mouvement
PTP pour permettre le moindre mouvement des articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume
de décalage manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.
7.17.4 Orientations du bras de la série N
La série N peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué cidessous :
L'orientation de la série N est différente selon qu'elle est "avec" et "sans" décalage.
Le décalage est une distance entre l'articulation n° 2 et l'articulation n° 1.
Des exemples de l'orientation "avec" et "sans" décalage sont affichés ci-dessous.
Avec décalage : la distance entre le joint n° 2 et le joint n° 1 n'est pas de 0 mm
Sans décalage : la distance entre le joint n° 2 et le joint n° 1 est de 0 mm
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sans décalage (Illustrations : N2-A450SR)
Orientation du bras
Orientation du bras droit
Orientation du bras gaucher
Orientation Au-dessus du coude
Orientation en dessous du coude
Avec décalage (Illustration : N6-A1000S)
Orientation du bras
Orientation du bras droit
Orientation du bras gaucher
Orientation Au-dessus du coude
321
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Orientation du bras
Orientation du bras droit
Orientation du bras gaucher
Orientation en dessous du coude
Pour spécifier l'orientation du bras de la série N, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude)
NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou F (orientation Inversion du poignet)
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont
pas disponibles.
Orientation disponible
1 : /R /A /NF
2 : /L /A /NF
3 : /R /B /NF
4 : /L /B /NF
5 : /R /A /F
6 : /L /A /F
7 : /R /B /F
8 : /L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot peut avoir la même position et la même orientation même si la quatrième
ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont
fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J4F0 (-180 < quatrième angle d'articulation <= 180), ou
J4F1 (quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < quatrième angle d'articulation)
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
J6F0 (-180 < sixième angle d'articulation <= 180), ou
J6F1 (-360 < sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < sixième angle d'articulation <= 360), ou
J6Fn (-180*(n+1) < sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < sixième angle d'articulation <= 180*(n+1))
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
322
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Singularité de la main : la limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent
Singularité du coude : la limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation En dessous du coude basculent
Singularité du poignet : la limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et l'orientation Inversion du poignet basculent
Pour le robot de la série N, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de la plage de mouvement comme
pour le robot 6 axes. Lorsque vous effectuer un déplacement près de la singularité, faites attention aux mêmes points que pour
le robot 6 axes.
Pour les considérations communes, voir ci-dessous.
Orientations du bras du robot 6 axes
La zone de singularité du coude qui est unique pour le robot 6 axes est décrite ci-dessous.
Zone de singularité du coude
Pour le robot de la série N, la singularité existe là où le point P se trouve sur la sphère illustrée dans la figure ci-dessous. Le
point P ne peut pas se trouver à l'intérieur de la sphère. Le mouvement CP pour passer à l'intérieur de la sphère n'est donc pas
disponible.
323
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Mouvement d'évitement de la zone de singularité du coude
Lorsque le robot traverse la sphère comme le montre la figure ci-dessous, il se comporte différemment selon le mode de
fonction d'évitement de singularité (AvoidSingularity). L'opération se déroule comme suit.
Mode : SING_AVOID
Le robot se déplace vers le point final tout en évitant la zone de singularité du coude comme indiqué par une ligne rouge
(trajectoire du point P) dans la figure ci-dessous. De plus, une erreur se produit dans les cas suivants :
Si la valeur de réglage de SpeedS est trop grande, l'erreur 4242, 4243, 4255 ou 5044 se produit. Les erreurs peuvent être
évitées en réglant SpeedS plus bas.
Si le mouvement est arrêté/mis en pause, ou si la porte de sécurité est ouverte pendant le mouvement d'évitement de
singularité (mouvement PTP), l'erreur 4242, 4250, 4252 ou 4256 se produit. N'arrêtez pas l'opération ou n'ouvrez pas la
porte de sécurité pendant le mouvement d'évitement de singularité.
Si le mode de mouvement évitant la singularité (SING_AVOID) est sélectionné pour la série N, une erreur 4255 ou 4256 se
produit.
Mode : Autre que SING_AVOID
L'erreur 4252 se produit lorsque le robot touche la zone de singularité du coude comme indiqué par une ligne bleue (trajectoire
du point P) dans la figure ci-dessous.
La zone de singularité du coude (Bride) est une zone lorsque l'articulations n° 5 est 0°.
324
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Point de départ
b
Point de fin
c
Zone de singularité de coude (bride)
d
Zone de singularité du coude (point P)
Note :
Le mouvement de dépassement peut être confirmé par l'exemple de programme de simulation "N2_sample".
Avec Jump3, Jump3CP et JumpTLZ, le mouvement pour dépasser la zone de singularité du coude n'est pas disponible. (Les
mouvements pour dépasser la singularité du poignet et de l'épaule sont possibles.)
Dans la singularité qui évite le mouvement, les articulations n° 4 et 6 peuvent tourner largement.
Dans la singularité qui évite le mouvement, les chemins vers l'avant et vers l'arrière peuvent différer.
Pour afficher la zone de singularité du coude et le quartier de singularité du coude dans le simulateur, réglez la propriété
Afficher la zone de singularité sur "Vrai". La propriété Afficher la zone de singularité est seulement affichée pour la
série N.
325
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.18 Commandes de mouvement du robot
SPEL+ inclut plusieurs commandes pour contrôler le robot à partir de vos programmes.
7.18.1 Faire rentrer le robot
La commande Home déplace le robot vers une position "stationnement" ou "ralenti" définie par l'utilisateur. Cette commande
fonctionne pour tous les robots. Elle est principalement utilisée pour les robots à encodeur absolu qui n'ont normalement pas
besoin d'être référencés mécaniquement. Utilisez la commande HomeSet pour définir la position d'origine et la commande
Hordr pour définir l'ordre de mise en origine.
7.18.2 Mouvement point à point
Les commandes point à point (PTP) déplacent le point central de l'outil du robot de sa position actuelle vers un point spécifié.
Le mouvement du point central de l'outil peut ne pas se faire en ligne droite.
Pour régler la vitesse des commandes point à point, utilisez la commande Vitesse. Pour régler l'accélération et la décélération,
utilisez la commande Accel.
Commande
Description
Go
Effectuez un déplacement directement vers un point en utilisant un mouvement point à point.
Jump
Sauter à un point. Déplacez-vous d'abord jusqu'au réglage LimZ actuel, déplacez-vous sur le point de
destination, puis déplacez-vous jusqu'au point. (À partir de la position actuelle, le troisième axe est déplacé
vers le point le plus haut (Z=0). Un mouvement d'orientation latéral est réalisé au-dessus de la position cible
spécifiée, et le troisième axe est alors abaissé à la position cible.) Les réglages du tableau Arch déterminent
le profil de saut.
Jump3
Sautez à un point en 3 dimensions. Déplacez-vous en ligne droite avec la même orientation jusqu'au point de
retrait. Le mouvement entre les points de retrait est un mouvement PTP.
Pass
Déplacez-vous à proximité d'un ou plusieurs points.
TGo
Déplacez-vous directement vers un point dans un système de coordonnées de l'outil.
326
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
BGo
Rev.2
Description
Déplacez-vous dans un mouvement PTP vers le point spécifié relatif dans le système de coordonnées de
base/local
7.18.3 Mouvement linéaire
Les commandes de mouvement linéaire déplacent le point central de l'outil du robot en ligne droite de sa position actuelle à un
point spécifié. Le mouvement linéaire est un mouvement CP (Continuous Path, Chemin continu).
Pour régler la vélocité (vitesse) d'un mouvement droit, utilisez la commande SpeedS. Pour régler l'accélération et la
décélération, utilisez la commande AccelS.
Commande
Description
Move
Déplacez-vous en ligne droite jusqu'au point spécifié.
TMove
Déplacez-vous en ligne droite jusqu'au point spécifié dans un système de coordonnées de l'outil.
Jump3CP
Sautez à un point en 3 dimensions en utilisant le mouvement CP. Déplacez-vous en ligne droite jusqu'au
point de retrait. Le mouvement entre les points de retrait est également un mouvement en ligne droite.
BMove
Déplacez-vous en ligne droite vers le point spécifié relatif dans le système de coordonnées de base/local
7.18.4 Courbes
Les commandes de courbes déplacent le robot en arc de cercle. Les courbes sont un mouvement CP (Continuous Path).
Pour régler la vélocité (vitesse) des courbes, utilisez la commande SpeedS. Pour régler l'accélération et la décélération, utilisez
la commande AccelS.
Commande
Description
Arc
Déplacez le robot d'un point à un autre en utilisant l'interpolation circulaire.
Arc3
Déplacez le robot en 3D en utilisant l'interpolation circulaire.
Curve
Définit le contrôle du mouvement CP des robots.
CVMove
Exécute un chemin spécifié par une courbe.
7.18.5 Mouvement de l'articulation
Commande
Description
JTran
La commande JTran peut être utilisée pour déplacer une articulation du robot d'une distance spécifiée vers
une position spécifiée. (Articulation de rotation : degrés, articulation linéaire : mm)
La vitesse et l'accélération, comme les commandes de mouvement point à point, sont spécifiées avec les
commandes Speed et Accel.
PTran
La commande PTran peut être utilisée pour déplacer une articulation du robot vers une position d'impulsion
d'encodeur. (Impulsion : unités d'entier)
La vitesse et l'accélération, comme les commandes de mouvement point à point, sont spécifiées avec les
commandes Speed et Accel.
327
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Commande
Description
Impulsion
La commande Impulsion peut être utilisée pour déplacer toutes les articulations du robot vers des positions
d'impulsion d'encodeur. (Impulsion : unités d'entier)
La vitesse et l'accélération, comme les commandes de mouvement point à point, sont spécifiées avec les
commandes Speed et Accel.
PG_Scan
La commande PG_Scan peut être utilisée pour faire tourner un axe de générateur de pulsations d'un robot
PG à axe unique de type Articulation en continu dans les directions CW/CCW. (Pour le faire tourner en
continu, vous devez activer le paramètre de rotation continue.)
La vitesse et l'accélération, comme les commandes de mouvement point à point, sont spécifiées avec les
commandes Speed et Accel.
7.18.6 Contrôle de la précision de position
Utilisez la commande Fin pour ajuster la précision de la position à la fin d'une commande de mouvement. Fin permet de
spécifier, pour chaque articulation, l'erreur de positionnement autorisée pour détecter l'achèvement d'un mouvement donné.
Plus les réglages Fin sont faibles, plus la position finale de l'articulation est précise, ce qui peut ralentir les performances.
Inversement, des réglages Fins élevés peuvent accélérer les commandes de mouvement, mais la précision de la position
diminue. Pour de nombreuses applications, les réglages par défaut peuvent être utilisés.
7.18.7 Vitesse de mouvement CP/Accélération et orientation de l'outil
Lorsque vous tentez de modifier uniquement l'orientation de l'outil tout en maintenant l'extrémité de l'outil du bras du robot au
point de coordonnées spécifié ou lorsque la variation d'orientation de l'outil est supérieure à la distance de déplacement de
l'extrémité de l'outil, la vitesse de changement d'orientation de l'outil peut être considérablement accélérée. Pour éviter cela, il
existe une fonction qui limite automatiquement la vitesse de déplacement lorsque la vitesse de changement d'orientation de
l'outil est importante.
Si vous souhaitez définir manuellement la limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil pendant le
mouvement CP, activez SpeedRLimitation. Si, pendant le fonctionnement du CP, la vitesse de changement d'orientation de
l'outil dépasse la vitesse SpeedR définie, la vitesse de mouvement est limitée de sorte que la vitesse de changement
d'orientation de l'outil devienne SpeedR. Si la vitesse de changement d'orientation de l'outil ne dépasse pas la vitesse SpeedR
définie, il fonctionne à la vitesse SpeedS définie. La limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil doit
être définie à l'avance avec SpeedR.
Par exemple :
SpeedR 50
SpeedRLimitation On
Move P1
' deg/sec
Pour plus de détails, reportez-vous aux manuels suivants :
"Référence du langage SPEL+ - SpeedRLimitation, SpeedR"
328
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
La valeur SpeedR par défaut est réglée sur faible, par conséquent, si la vitesse SpeedR n'est pas définie
correctement, les mouvements du CP seront lents lors des changements d'orientation. Si SpeedRLimitation
est activé, définissez SpeedR (limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil) de
manière appropriée avec SpeedS.
De plus, en ajoutant le paramètre ROT aux commandes de mouvement CP, vous pouvez effectuer des
mouvements basés sur la vitesse angulaire et l'accélération/décélération angulaire de l'axe principal pour les
changements d'orientation spécifiés.
Par exemple :
SpeedR 50
AccelR 200, 200
Move P1 ROT
' deg/sec
' deg/sec2
La variation d'orientation de l'outil est normalement composée de variations d'orientation de plus d'un axe de
rotation.
Les paramètres SpeedR et AccelR spécifient la vitesse angulaire et l'accélération/décélération de l'axe
principal en fonction de la variation d'orientation. Par conséquent, la vitesse angulaire réelle et
l'accélération/décélération de la variation d'orientation diffèrent des paramètres sauf dans le cas où l'axe de
rotation de l'orientation est unique.
Pendant l'exécution de la commande de mouvement avec le paramètre ROT, les paramètres SpeedS et
AccelS spécifiés sont invalides.
Le paramètre ROT peut être utilisé avec les commandes de mouvement suivantes :
Move
Arc
Arc3
BMove
TMove
Jump3CP
7.18.8 Vitesse PTP/Accélération pour les distances courtes
Vous pouvez modifier la vitesse et l'accélération pour des distances courtes à l'aide de PTPBoost et de PTPBoostOK.
Normalement, PTPBoost n'est pas nécessaire. Dans certains cas, vous souhaiterez peut-être raccourcir le temps de cycle même
si les vibrations deviennent plus importantes, ou inversement, vous souhaiterez peut-être réduire les vibrations même si le
temps de cycle s'allonge. PTPBoost est un paramètre du robot avec des valeurs comprises entre 0 et 100 qui affecte la vitesse et
l'accélération sur des distances courtes. Normalement, pour un mouvement sur une distance courte, la vitesse souhaitée ne peut
pas être atteinte en utilisant l'accélération actuelle. En augmentant PTPBoost, l'accélération, la décélération et la vitesse
augmentent pour les mouvements sur des distances courtes. Pour vérifier si une commande de mouvement est affectée par
PTPBoost, utilisez la fonction PTPBoostOK. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - PTPBoost, PTPBoostOK"
7.18.9 Mouvement de pression
Pour utiliser le mouvement de pression, utilisez les commandes du mode de contrôle de couple suivantes.
329
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
TC (Revient au réglage du mode de contrôle de couple et au mode actuel.)
TCSpeed (Spécifie/reviens à la limite de vitesse dans le contrôle de couple.)
TCLim (Spécifie la limite de couple de chaque articulation pour le mode de contrôle de couple.)
Le mode de faible puissance est limité par une limite supérieure de faible puissance. Par conséquent, utilisez normalement le
mode Haute puissance. Pour plus de détails et l'utilisation des commandes, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - TC, TCSpeed, TCLim"
7.18.10 Fonction de détection de collision (Fonction de détection d'erreur
de mouvement du robot)
Détectez l'erreur de mouvement du robot à partir de la différenciation entre la vitesse souhaitée et la vitesse réelle (valeur
d'écart de vitesse). Les erreurs pouvant être détectées par cette fonction sont classées en A et B.
A : Une collision ou un contact avec le bras ou la main du robot se produit
B : Erreurs de mouvement du robot autres qu'une collision ou qu'un contact
De plus, l'erreur B est classée ci-dessous en fonction de l'état de l'alimentation.
Erreur en haute puissance
B1 : Saturation du couple en raison d'un réglage de poids ou d'inertie faible.
B2 : Saturation de couple en raison du mouvement combiné de plusieurs articulations et du déplacement d'un objet
long.
B3 : Saturation de couple en raison de la réduction de la tension d'alimentation.
B4 : Erreur de mouvement en raison d'une erreur matérielle ou d'un dysfonctionnement du logiciel.
Erreur en faible puissance
B4 : Erreur de mouvement en raison d'une erreur matérielle ou d'un dysfonctionnement du logiciel.
B5 : Saturation de couple à faible puissance en raison d'une main ou d'un objet long qui dépasse le poids décrit dans les
spécifications.
Lors de la détection d'une erreur A ou B, l'un des messages ci-dessous s'affiche et le robot s'arrête. Réduire l'endommagement
du robot ou de l'équipement.
Erreur 5057 : détecter la collision à haute puissance. (Détecter l'erreur de mouvement du robot.)
Erreur 5058 : détecter la collision à faible puissance. (Détecter l'erreur de mouvement du robot.)
Les erreurs suivantes existaient déjà ; cependant, cette fonction peut rapidement détecter les erreurs ci-dessus.
Erreur 5042, 5043 : Erreur de position.
L'erreur n'est pas détectée par la saturation du couple en peu de temps. Détectez un état à haut risque qui provoque un
dysfonctionnement et arrêtez le robot. Le phénomène suivant peut se produire si vous continuez à utiliser le robot en état B1 ou
B2. Création d'un état dans lequel les erreurs ne se produisent pas.
Pièces de fixation desserrées telles que les vis.
L'engrenage de réduction est endommagé.
Augmentation du risque d'endommagement du robot
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut : ACTIVÉ)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
Lors de la mise à niveau avant la version 7.2.0.x ou la version 7.2.1.x ou ultérieure : par défaut : ARRÊT
330
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
Ce qui suit décrit le détail de l'erreur B lorsque l'erreur 5057 ou 5058 est détectée sans collision ni contact du robot ou du bras.
En mode haute puissance
Vérifiez la saturation du couple à l'aide de la commande PTRQ. Une saturation de couple se produit si l'articulation sort
"1" dans la commande PTRQ. Dans ce cas, assurez-vous que le réglage du poids est correct et en accord avec le poids de la
main. Assurez-vous également que le réglage de l'inertie est approprié à l'articulation n° 4 du robot SCARA et à l'articulation
n° 6 du robot 6 axes.
Assurez-vous ensuite qu'il n'y a pas de saturation de couple en utilisant la commande PTRQ par mouvement combiné plusieurs
articulations (articulations n° 2, 3 et 5 du robot 6 axes) fonctionnent dans la même direction et en lançant l'objet long.
Si une saturation de couple se produit, réduisez l'accélération/décélération de la commande Accel jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de
saturation de couple (la valeur : 1,0 ou moins s'affiche dans PTRQ).
Une saturation du couple peut également se produire en raison de la réduction de la tension d'alimentation qui entre dans le
contrôleur. Vérifiez que la tension d'alimentation est conforme aux spécifications.
Vous pouvez activer/désactiver la fonction de détection de collision par équipement si vous souhaitez l'utiliser sans effectuer
ces détections d'erreur en raison de la compatibilité de l'équipement ou pour des raisons similaires.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord.
En mode faible puissance
Assurez-vous que le poids de la main est conforme aux spécifications.
Vérifiez également la saturation du couple lorsque des erreurs se produisent sur les articulations n° 4 et 5 du robot 6 axes.
Lorsqu'une saturation de couple se produit, il s'agit d'un objet long qui ne peut pas être maintenu en mode faible puissance.
Maintenez-le en mode haute puissance.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord.
Arrêtez immédiatement le résultat de la saturation de couple en combinant le mouvement et la commande suivants. L'erreur de
A et B peut être détectée plus rapidement.
Déplacement HP : Commande LimitTorqueStop
Déplacement LP :Commande LimitTorqueStopLP
Ce qui suit décrit les détails de la collision du bras du robot A et de la détection du contact.
Il existe deux fonctions pour réduire l'endommagement des bras et des effecteurs dû à la collision avec des périphériques : la
fonction de détection de collision et la fonction de restriction de couple décrite dans la section suivante.
La fonction de détection de collision détecte la collision et arrête immédiatement le robot.
La fonction de restriction de couple limite le couple au moment de la collision et arrête également immédiatement le robot.
Il s'agit de fonctions permettant de réduire l'endommagement du robot lors de la collision, mais qui ne peuvent pas éviter
complètement les dommages. De plus, les fonctions ne peuvent pas être utilisées à des fins de sécurité humaine.
Comme indiqué ci-dessous, la force appliquée au robot durant une collision peut être grossièrement divisée en deux types :
l'impact de la vitesse juste avant la collision et la force de pression par le couple moteur après la collision.
La fonction de détection de collision et la fonction de restriction de couple réduisent les dommages provoqués par la force de
pression juste après la collision. Ces fonctions n'ont aucun effet sur les dommages provoqués par l'impact de la vitesse.
331
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Force d'impact à grande vitesse
b
Force de pression avec couple
c
Force
d
Temps
La fonction de détection de collision détecte une collision par la valeur d'écart de vitesse pour le contrôle du déplacement du
robot (différenciation entre la vitesse souhaitée et la vitesse réelle) qui affiche une valeur anormale très différente du
déplacement normal dû à la collision.
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut : ACTIVÉ)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
Lorsqu'elle est activée, cette fonction réduit le temps d'application de la force par le couple moteur, en détectant la collision et
en arrêtant immédiatement le robot. Cela réduit la force de pression d'environ 20 %. Pour réduire encore davantage les
dommages, utilisez cette fonction avec la fonction de restriction de couple.
Cette fonction est automatiquement désactivée pendant le mouvement de pression et pendant l'opération de détection de force
décrite ci-dessous.
Mouvement de pression
De plus, la fonction peut présenter une fausse détection en cas de mouvement de contact puissant et d'accélération et de
décélération importantes pouvant avoir une saturation de couple consécutive. Pour vérifier s'il y a un risque de fausse
détection, utilisez PTRQ.
Si PTRQ est inférieur à 1 pour tous les axes, il n'y a aucun risque de fausse détection.
Si PTRQ est un, une saturation de couple se produit sur l'axe. Cela signifie qu'une accélération et une décélération excessives
sont appliquées, et cela n'est pas préférable pour le contrôle du moteur. Il existe également un risque d'endommagement du
manipulateur. Dans une telle situation, prenez les contre-mesures suivantes.
Pour une opération de contact,
Abaissez l'accélération et la décélération au moment d'un contact
Réglez une profondeur de contact peu profonde
Si vous souhaitez utiliser le manipulateur sans prendre les contre-mesures ci-dessus, vous pouvez activer et désactiver la
fonction pour chaque axe. Désactivez la fonction pour l'axe dont vous souhaitez désactiver la fonction.
Pour plus de détails sur la commande et la fonction, reportez-vous au manuel suivant.
332
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
"Référence du langage SPEL+ - CollisionDetect, CollisionDetect Function"
7.18.11 Fonction de restriction de couple
Comme avec la fonction de détection de collision, la fonction de restriction de couple peut réduire les dommages lors d'une
collision.
Fonction de détection de collision (Fonction de détection d'erreur de mouvement du robot)
La valeur de restriction de couple utilisée pour cette fonction est définie en ajoutant la marge à la valeur de couple limite
supérieure utilisée dans le programme afin d'éviter tout dysfonctionnement. En utilisant la fonction de restriction de couple, la
force de pression peut être réduite.
Par exemple, si le couple est limité à 30 %, la force de pression peut également être réduite à 30 %. De plus, le robot s'arrête
immédiatement lorsque le couple atteint la valeur limite supérieure. En arrêtant immédiatement le robot, un effet de réduction
supplémentaire de 20 à 30 % peut être obtenu.
Lorsque le couple est limité à 30 % et que le robot est immédiatement arrêté, un total inférieur à 25 % ou un effet de réduction
équivalent peut être obtenu.
Pour les robots SCARA, l'extrémité de l'arbre prolongé peut se coincer et se plier. Pour réduire l'occurrence de l'arbre tordu, il
est recommandé d'utiliser cette fonction pour réduire la force de pression au degré maximum.
En cas de dysfonctionnement, prenez l'une des mesures suivantes pour l'axe de dysfonctionnement.
Désactivez LimitTorqueStop ou LimitTorqueStopLp
Augmentez la valeur seuil de LimitTorque ou de LimitTorqueLp
Pour utiliser la fonction de restriction de couple pour le mouvement de déplacement, suivez les étapes ci-dessous.
1. Exécutez PTCLR et démarrez la mesure de couple.
2. Exécutez le mouvement de déplacement.
3. Mesurez la valeur de couple maximale par PTRQ, puis ajoutez-y la marge.
4. Définissez LimitTorqeLP et LimitTorqeLPStop.
Si le robot est temporairement arrêté dans le mouvement à faible puissance, une valeur supérieure au fonctionnement normal
du programme ou au mouvement de déplacement peut être obtenue. Dans ce cas, exécutez l'arrêt temporaire tout en mesurant
PTRQ et incluez-le dans la mesure.
Pour plus de détails sur la commande et la fonction, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+"
Instruction LimitTorque, fonction LimitTorque
Instruction LimitTorqueLP, fonction LimitTorqueLP
Instruction LimitTorqueStop, fonction LimitTorqueStop
Instruction LimitTorqueStopLP, fonction LimitTorqueStopLP
Ce qui suit est un exemple de programme qui configure automatiquement la fonction de détection de collision et la fonction de
restriction de couple.
Le programme répète le mouvement appelé "all_ax_move".
Le programme active la fonction de détection de collision, mesure le couple maximal dans les cinq premiers mouvements,
ajoute la marge à la valeur mesurée (1,2 fois si HighPower, 1,4 fois si LowPower) et définit la valeur de couple limite
supérieure pour arrêter le robot au couple limite supérieur.
333
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ceci est un exemple de réglage automatique pour répéter le mouvement avec les réglages ci-dessus à partir de la sixième fois.
Lorsque la valeur de couple limite supérieure est modifiée, la valeur modifiée est considérée comme étant "1,0" pour la mesure
PTRQ suivante. Si la marge de 1,2 fois est définie, PTRQ est légèrement supérieur à 0,8, et si la marge de 1,4 fois est définie,
PTRQ est légèrement inférieur à 0,7.
Exemple de réglage)
Function main
Integer icnt
Real rtrq(6)
Motor On
Power High
'
Power Low
Weight 2
Speed 50
Accel 80, 80
icnt = 1
PTCLR
LimitTorque 100
'init HighPower limit torque
LimitTorqueLP 100
'init LowPower limit torque
CollisionDetect On
Do
Call all_ax_move
Print PTRQ(1), PTRQ(2), PTRQ(3), PTRQ(4), PTRQ(5), PTRQ(6)
icnt = icnt + 1
If icnt = 5 Then
If Power = 1 Then
'High power case
Print "LimitTorque set"
rtrq(1) = PTRQ(1) * 1.2 * LimitTorque(1) + 1.0
rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.2 * LimitTorque(2) + 1.0
rtrq(3) = PTRQ(3) * 1.2 * LimitTorque(3) + 1.0
rtrq(4) = PTRQ(4) * 1.2 * LimitTorque(4) + 1.0
rtrq(5) = PTRQ(5) * 1.2 * LimitTorque(5) + 1.0
rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.2 * LimitTorque(6) + 1.0
Print LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3), LimitTorque(4),
LimitTorque(5), LimitTorque(6)
LimitTorque rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4), rtrq(5), rtrq(6)
Print LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3), LimitTorque(4),
LimitTorque(5), LimitTorque(6)
LimitTorqueStop On
Else
'Low poser case
Print "LimitTorqueLP set"
rtrq(1) = PTRQ(1) * 1.4 * LimitTorqueLP(1) + 1.0
rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.4 * LimitTorqueLP(2) + 1.0
rtrq(3) = PTRQ(3) * 1.4 * LimitTorqueLP(3) + 1.0
rtrq(4) = PTRQ(4) * 1.4 * LimitTorqueLP(4) + 1.0
rtrq(5) = PTRQ(5) * 1.4 * LimitTorqueLP(5) + 1.0
rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.4 * LimitTorqueLP(6) + 1.0
Print LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2), LimitTorqueLP(3),
LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5), LimitTorqueLP(6)
LimitTorqueLP rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4), rtrq(5), rtrq(6)
Print LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2), LimitTorqueLP(3),
LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5), LimitTorqueLP(6)
LimitTorqueStopLP On
EndIf
EndIf
If icnt > 5 Then
icnt = 6
Endif
Loop While icnt > 0
334
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Fend
Function all_ax_move
Integer icount
Go JA(10, 10, 10, 10, 10, 10)
Go JA(-10, -10, -10, -10, -10, -10)
Fend
7.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de
l'excentricité/décalage
Aperçu fonctionnel
Epson RC+ 8.0 prend en charge "l'utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage". Il s'agit d'une
fonction qui mesure et définit les trois paramètres suivants avec l'effecteur du client attaché au robot.
Poids de la charge : Spécifiez avec la commande de poids
Inertie du poids : Spécifiez avec la commande d'inertie
Excentricité (décalage du centre de gravité du poids par rapport à la surface de la bride J6 pour le robot 6 axes)
Méthodes de mesure et modèles compatibles
Deux méthodes pour mesurer :
Statique (mesuré à basse vitesse)
Mesure et calcule la valeur du paramètre aussi précisément que possible.
Itération (mesurée à haute vitesse)
Règle la valeur cible du paramètre pour utiliser le couple moteur de manière appropriée, et non pour mesurer la valeur
exacte. En particulier, pour les poids importants, les grandes inerties et les effecteurs excentriques, il est important de régler
des valeurs appropriées qui ne cassent pas le robot et sont bien équilibrées avec la vitesse.
La combinaison des mesures statiques et itératives est déterminée par le modèle de robot. Les tableaux 1 et 2 le décrivent.
Tableau 1 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot 6 axes (Statique et itérative)
Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de mouvement
(angle de plage de mouvement pour chaque axe)
Paramètres de
mesure
Méthodes
de mesure
Vitesse
de
mesure
WEIGHT/OFFSET
Statique
INERTIA
Itération
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Vitesse
basse
0 deg
0 deg
-3 à 3 deg
0 deg
-3 à 3 deg
0 deg
Vitesse
haute
0 deg
0 deg
0 deg
0 deg
0 deg
270 à -360 deg
modèles compatibles avec la version 1.3
*1
Paramètres de mesure
WEIGHT/OFFSET
Méthodes de
mesure
Statique
Vitesse de
mesure
Vitesse basse
C4, C8, C12, C4-B, C8-B, C12-B, VT6 *2,
*3
✓
335
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
modèles compatibles avec la version 1.3
*1
Méthodes de
mesure
Paramètres de mesure
INERTIA
Vitesse de
mesure
Itération
C4, C8, C12, C4-B, C8-B, C12-B, VT6 *2,
*3
✓
Vitesse haute
Une combinaison de
mesures
Statique et itération
*1 : reportez-vous à readme dans le dossier du projet suivant pour les modèles pris en charge dans la dernière version.
C:\EpsonRC80\projects\Utilities\WeightInertiaMeasurement
*2 : N2 et N6 ne sont pas compatibles.
*3 : Le type de montage mural n'est pas compatible.
Tableau 2 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot SCARA(Statique et itération, ou itération uniquement)
Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de mouvement
(angle de plage de mouvement pour chaque axe)
Paramètres de
mesure
Méthodes
de mesure
Vitesse
de
mesure
WEIGHT
Statique
Vitesse
basse
0 deg
0 deg
0 à -50 mm
0 deg
WEIGHT
Itération
Vitesse
haute
0 deg
0 à 90 deg
0 mm
0, 180 deg
INERTIA
Itération
Vitesse
haute
0 deg
0 deg
0 mm
-180 à 180 deg
Excentricité
Itération
Vitesse
haute
0 à 90 deg
-75 à 90 deg
0 mm
-360 à 360 deg
Excentricité
(pour RS3 et
RS4)
Itération
Vitesse
haute
0 à 90 deg
55 à 220 deg
0 mm
-360 à 360 deg
J1
J2
J3
J4
modèles compatibles avec la version 1.3 *1
Paramètres
de mesure
Méthodes
de
mesure
Vitesse
de
mesure
GX4, GX8, GX4-B, GX8-B, GX4-C,
GX8-C, GX10-B, GX20-B, GX10-C,
GX20-C, LS3-B, LS6-B, LS10-B, LS20B*2
G3, G6, G10, G20 *3,
T3, T6, T3-B, T6-B,
LS3, LS6, LS20, LS3B*V1, LS6-B*V1
WEIGHT
Statique
Vitesse
basse
✓
-
-
WEIGHT
Itération
Vitesse
haute
-
✓
✓
INERTIA
Itération
Vitesse
haute
✓
✓
✓
Excentricité
Itération
Vitesse
haute
✓
-
✓
RS3,
RS4
336
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
modèles compatibles avec la version 1.3 *1
Paramètres
de mesure
Méthodes
de
mesure
Vitesse
de
mesure
GX4, GX8, GX4-B, GX8-B, GX4-C,
GX8-C, GX10-B, GX20-B, GX10-C,
GX20-C, LS3-B, LS6-B, LS10-B, LS20B*2
RS3,
RS4
Excentricité
(pour RS3 et
RS4)
Itération
Vitesse
haute
-
✓
Statique et itération
Itération uniquement
Une combinaison de mesures
G3, G6, G10, G20 *3,
T3, T6, T3-B, T6-B,
LS3, LS6, LS20, LS3B*V1, LS6-B*V1
-
*1 : reportez-vous à readme dans le dossier du projet suivant pour les modèles compatibles dans la dernière version.
C:\EpsonRC80\projects\Utilities\WeightInertiaMeasurement
*2 : exclut LS3-B*V1, LS6-B*V1.
*3 : G1 n'est pas compatible.
Préparation pour la mesure
Lors de la mesure, sécurisez l'espace nécessaire à l'opération et fixez un effecteur au robot à mesurer. La plage de mouvement
dépend du modèle et de la méthode de mesure correspondante. Reportez-vous aux tableaux 1 et 2. Cet utilitaire de mesure
fonctionne également dans le simulateur. Vérifiez au préalable la plage de mouvement sur le simulateur. Vous pouvez
également vérifier le temps de mesure approximatif sur le simulateur. Pour les mesures à haute vitesse, fonctionne avec la
vitesse 100, l'accélération 100, 100. Il ne peut pas être mesuré avec un effecteur dont la force ne peut pas supporter une vitesse
élevée. De plus, pour déplacer une large plage de mouvement, effectuez la mesure sans connecter le câblage ou la tuyauterie.
Mesure et mesure de temps
Exécutez un programme écrit en langage SPEL+ pour effectuer la mesure.
Destination pour l'enregistrement : C:\EpsonRC80\projects\Utilities (pour l'installation par défaut)
Nom du projet : PoidsInertieMesure
Exécutez d'abord la fonction principale.
Pour le robot 6 axes : Effectue la mesure dans l'ordre poids, décalage et inertie.
Pour le robot SCARA : Effectue la mesure dans l'ordre poids, inertie et décalage.
Le temps de mesure est de 4 à 13 minutes. Un robot SCARA à haute charge utile (20 kg) prend le plus de temps.
Vérifiez le démarrage de la mesure et le fonctionnement à basse vitesse
Avant le démarrage de la mesure, le message suivant s'affiche :
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?
Pour mesurer, saisissez "y" ou "Y". Si vous saisissez d'autres caractères, la mesure s'arrête.
Lorsque vous saisissez "y" ou "Y", après avoir vérifié la plage de mouvement de toutes les mesures à basse vitesse, la mesure
s'effectue. Assurez-vous qu'il n'y a aucun problème avec la plage de mouvement. Le temps de mesure est de 2 à 4 minutes.
Affichage des paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure
Les trois paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure s'affichent comme suit. Cela change lorsque vous démarrez la
mesure. Pour restituer les paramètres après la mesure, modifiez-les manuellement.
337
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Un exemple pour le robot SCARA :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.016 kgm2, Current Eccentricity: 0 mm.
Un exemple pour le robot 6 axes :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current Offset: 0 mm.
Réglages des paramètres par la mesure
Après le démarrage de la mesure, les trois paramètres ci-dessus sont modifiés et le paramètre est confirmé dans l'ordre des
mesures et défini sur le contrôleur. Les trois paramètres sont réglés et la mesure se termine. Si la mesure s'arrête à mi-chemin,
le réglage des valeurs des paramètres n'est pas assuré. Il n'est pas possible de reprendre la mesure à mi-chemin. Si vous arrêtez,
recommencez la mesure depuis le début.
Détails de la mesure et éléments affichés dans la Fenêtre d'exécution
Un exemple de mesure est présenté ci-dessous. "<<" est une explication supplémentaire.
Un exemple de mesure du robot 6 axes (C8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Utility ver. 1.0.0. << affichage de
la version
2022/9/7 10:39:52
Model: C8-A701S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.15 kgm2, Max Offset: 300 mm.
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current Offset: 0 mm. <<valeur
réglée actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3
deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360
deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y << vérifier le démarrage de la mesure
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3
deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour le
poids et la plage de mouvement de la mesure de décalage
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360
deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la
plage de mouvement de la mesure de l'inertie
-----------------------------------------------------------Start of WEIGHT,OFFSET Measurement for 6axis [Static Method]
-----------------------------------------------------------Warm up Movement: J3, J5 (Repeats 10 times)[High Power Mode] << << opération de
préchauffage
Start Measurement J3, J5 (Repeats 6 times)
Measurement 1. << démarre les mesures de poids et de décalage (six mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
--------------------------------------WEIGHT 5.7 kg, OFFSET 35 mm << les mesures et les valeurs réglées pour le poids et
le décalage
--------------------------------------WEIGHT,OFFSET Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------Start of INERTIA Measurement for 6axis [Iteration Method]
------------------------------------------------------------
338
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Current weight : 5.7 kg, Current offset : 35 mm
Warm up Movement: J6 (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de
préchauffage
Start INERTIA Measurement: J6
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
----------------------INERTIA : 0.13 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
----------------------INERTIA Measurement and Settings Completed.
----------------------------------------------------------WEIGHT : 5.7 kg, INERTIA : 0.13 kg*m2, OFFSET : 35 mm << résultat final et la
valeur réglée
----------------------------------------------------------motor off
2022/9/7 10:43:19
------------- COMPLETE ----------------Un exemple de mesure du robot SCARA (GX8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Program ver. 1.0.0. << affichage de
la version
2022/9/7 10:52:40
Model: GX8-A553S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.16 kgm2, Max Eccentricity: 150 mm.
Current Weight: 4 kg, Current Inertia: 0.01 kgm2, Current Eccentricity: 0 mm.
<<valeur réglée actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to
180 deg.]
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3
[0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la
plage de mouvement de la mesure du poids
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to
180 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la
plage de mouvement de la mesure de l'inertie
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3
[0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << déplace la plage de mouvement de la mesure
d'excentricité à basse vitesse
-------------------------------------------------------Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Static Method]
-------------------------------------------------------Warm up Movement: (Repeats 10 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
à haute vitesse
Start WEIGHT: J3 (Repeats 5 times)
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (cinq mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
----------------------WEIGHT : 5.1 kg << valeur mesurée pour le poids
----------------------WEIGHT Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------Start of INERTIA Measurement for SCARA [Iteration method]
-----------------------------------------------------------339
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Current Weight: 4.2 kg
Warm up Movement: (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start Inertia Measurement: J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
----------------------INERTIA : 0.07 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
----------------------INERTIA Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------Start of ECCENTRICITY Measurement for SCARA [Iteration Method]
-----------------------------------------------------------Current weight : 5.1 kg, Current inertia : 0.07kgm2
Warm up Movement: (4 movements x 1 set)[High Power Mode] << opération de
préchauffage à haute vitesse
Start ECCENTRICITY Measurement: J1-J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'excentricité (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
----------------------ECCENTRICITY : 90 mm << termine la mesure et règle la valeur
----------------------ECCENTRICITY Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------WEIGHT : 5.1 kg, INERTIA : 0.07 kg*m2, ECCENTRICITY : 90 mm
-----------------------------------------------------------motor off
2022/9/7 10:57:54
------------- COMPLETE ----------------Un exemple de méthode d'itération de la mesure pour le POIDS du robot SCARA (LS6-B, combinaison de mesure : statique et
itération uniquement)
La mesure de l'inertie et de l'excentricité est omise car il s'agit de la même
opération que dans l'exemple GX8 ci-dessus.
----------------------------------------------------------Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Iteration Method]
----------------------------------------------------------Warm up Movement: (Repeats 6 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage à
haute vitesse
Start WEIGHT Measurement: J2
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
----------------------WEIGHT : 1 kg << termine la mesure et règle la valeur
----------------------WEIGHT Measurement and Settings Completed.
Précautions
Pour le robot 6 axes, cette fonction mesure le poids de l'extrémité du bras 6. Pour le robot SCARA, il mesure le poids fixé à
l'arbre. Pour le poids d'une pièce, effectuez la mesure en fixant un objet équivalent ou réglez en ajoutant le poids
séparément. Le poids fixé au bras 3 ou 5 du robot 6 axes et au bras 2 du robot SCARA doit être converti en poids
équivalent et ajouté séparément.
340
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La valeur réglée du poids et la valeur réglée de l'inertie ont la valeur minimale (environ 10 % à 20 % de la valeur
maximale). 0 kg, 0 kgm2, les valeurs proches de celles-ci ne sont pas définies. Les effecteurs légers moins la valeur
minimale sont arrondis à la valeur minimale. Lors du fonctionnement avec le simulateur, la valeur minimale est réglée.
Il est recommandé d'utiliser CollisionDetect avec la valeur par défaut "Activé". Vous pouvez utiliser la commande
CollisionDetect pour vérifier le réglage actuel.
> CollisionDetect
ON,ON,ON,ON (toujours désactivé dans le simulateur)
Les paramètres pour cette mesure sont les suivants : performmode : 0 (normal) accel : 100
Utilisez ce paramètre avec la limite supérieure de performmode "Normal" et accel "100". Si vous utilisez un performmode
autre que "Normal", changez également le mode de cette mesure. Lors de la modification, modifiez manuellement les
variables Gperformmode suivantes et reconstruisez-les avant de les exécuter.
"Function main
GPerformMode = 0
main2
Fend"
'0:normal, 1:boost, 2:low vibration
Si vous utilisez autre chose que "0" avec un robot non compatible avec le mode de performance, le message suivant
s'affiche puis se ferme.
PerfomMode 1 is not supported in this robot.
-- end --"
Ce résultat de mesure peut être utilisé pour définir le même modèle et utiliser le même effecteur. Il ne peut pas être utilisé
pour définir différents modèles (même si la longueur du bras est différente). Répétez la mesure avec le modèle compatible.
Si une erreur se produit au milieu du programme, forcez la fermeture du programme, éliminez la cause (surcharge de
l'effecteur, collision du robot, etc.) et relancez-le.
Le message d'avertissement suivant peut être émis lors de chaque mesure et après toutes les mesures.
"Warning: XXXXX over specification, please check the endeffector."(XXXXX is
Weight, Inertia, Offset, and Eccentricity)
La valeur mesurée est trop grande pour le paramètre. Ce programme de mesure se termine après avoir défini la valeur
maximale, mais vérifiez la conception pour vous assurer qu'il n'y a pas de problème avec les spécifications de l'effecteur.
Pour les modèles non compatibles, le message suivant s'affiche et la mesure est abandonnée.
N2-A450SR is not supported.
-- end --"
Pour le type de montage mural 6 axes, le message suivant s'affiche et disparaît.
Wall mounted type manipulators are not supported.
C8-A701SW is not supported.
-- end --"
341
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.19 Travailler avec les points du robot
Un point du robot est un ensemble de coordonnées qui définissent une position dans l'enveloppe de travail du robot. Pour les
robots SCARA et cartésiens, un point est défini par les données de position (X, Y, Z) dans l'espace de coordonnées
rectangulaires de référence et les données d'orientation (U) qui est la rotation autour de l'axe Z de la coordonnée rectangulaire.
Pour les robots 6 axes, un point est défini par la position et l'orientation du système de coordonnées de l'outil par rapport à un
système de coordonnées rectangulaires de référence. Le point est spécifié par les données de position (X, Y, Z) et l'orientation
est spécifiée par les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis (rotation autour de l'axe Z), au pas (rotation
autour de l'axe Y) et au lacet (rotation autour de l'axe X).
Lorsque l'axe ST supplémentaire est installé, le point est spécifié par les données de position de chaque axe supplémentaire (S,
T).
Les coordonnées X, Y et Z d'un point sont spécifiées en millimètres.
Les coordonnées U, V et W sont spécifiées en degrés.
Les coordonnées S et T d'un point sont spécifiées en millimètres ou en degrés, selon le type d'axe.
Les points sont référencés par la lettre P suivie d'un nombre entier ou d'une expression entière ou d'un libellé défini dans
l'éditeur de fichier de points ou la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement].
7.19.1 Définition des points
Vous pouvez définir des points dans une instruction de programme, la fenêtre de l'éditeur de points, la page [Gestionnaire de
robot]-[Déplacement et enseignement] ou la fenêtre [Commande].
Dans une instruction de programme ou dans la fenêtre [Commande], vous pouvez attribuer des coordonnées à un point que
vous souhaitez enregistrer ou définir la position actuelle du robot.
P1 = XY(200, 100, -25, 0)
Pick = XY(300, 200, -45, 0)
P10 = Here
'Attribuer des coordonnées au point P1
'Attribuer des coordonnées au point de saisie
'Attribuer un point à la position actuelle
7.19.2 Référencement de points par étiquette de point
Vous pouvez attribuer des noms aux numéros de points afin de pouvoir vous référer aux points par leur nom dans un
programme.
Attribuer les noms dans l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Point Data] de la barre d'outils ou à partir de l'éditeur des données de
point dans le menu d'Epson RC+ 8.0-[Fichier]-[Ouvrir le fichier]. Les noms doivent être uniques pour chaque numéro de point
lorsqu'ils sont utilisés dans le même fichier de points.
Les étiquettes de point peuvent inclure jusqu'à 32 octets de caractères alphanumériques, japonais, chinois et de soulignement.
Cependant, le premier caractère doit être un caractère anglais, japonais ou chinois. Seuls les lettres de l'alphabet et le Japonais
peuvent être utilisées pour la première lettre.
For i = 0 To 10
Go pick
Jump place
Next i
342
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.19.3 Référencement de points avec des variables
Utilisez la lettre P suivie d'un nom de variable entre parenthèses qui représente le numéro du point auquel vous faites référence.
For i = 0 To 10
Go P(i)
Next i
 POINTS CLÉS
Bien que vous puissiez définir des points dans la fenêtre [Commande] à des fins de test, il est recommandé que
tous les points soient définis dans un programme ou un éditeur de points, ou avec la page [Gestionnaire de
robot]-[Déplacement et enseignement]. Les points définis dans la fenêtre [Commande] sont effacés de la
mémoire lorsque vous construisez un projet ou exécutez un programme à moins que vous n'exécutiez
"SavePoints".
7.19.4 Utilisation des points dans un programme
Lors du démarrage des programmes, le fichier de points par défaut du robot est chargé. Vous pouvez également charger d'autres
points dans le programme à l'aide de l'instruction LoadPoints.
Function main
Integer i
LoadPoints "model1.pts"
For i = 0 To 10
Jump pick
Jump place
Next i
Fend
7.19.5 Importation de points dans le programme
Vous pouvez importer des points dans le projet en cours pendant l'exécution du programme à l'aide de l'instruction
ImportPoints.
Function main
Integer i
ImportPoints "c:\models\model1.pts", "robot1.pts "
LoadPoints "robot1.pts"
For i = 0 To 10
Jump pick
Jump place
Next i
Fend
7.19.6 Enregistrement et chargement des points
Utilisez "LoadPoints" pour charger un fichier de points dans le projet en cours. En option,vous pouvez spécifier le paramètre
Fusionner pour combiner des points dans un fichier avec des points qui ont déjà été chargés.
343
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Utilisez "SavePoints" pour enregistrer les points dans un fichier de points. Si le fichier de points se trouve dans le projet en
cours, il est mis à jour sur le PC lorsqu'il est connecté et que le même projet est ouvert.
Si le fichier de points n'est pas le projet en cours, il n'est pas automatiquement mis à jour sur le PC. Utilisez la synchronisation
de projet pour copier le fichier sur le PC si vous le souhaitez.
ATTENTION
Reconstruisez le programme si la synchronisation du projet est exécutée.
7.19.7 Attributs de point
En option, chaque définition de point peut spécifier un numéro local et diverses orientations du bras, selon le type de robot.
Vous pouvez spécifier des attributs de point dans des instructions d'attribution de point ou utiliser des instructions et des
fonctions individuelles pour modifier les attributs d'un point précédemment défini.
Attribut de point local
Pour spécifier un numéro de système de coordonnées local pour un point dans une instruction d'affectation, ajoutez une barre
oblique (/) suivie du numéro local après les coordonnées du point.
P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1
' P1 est en local 1
Le numéro local peut également être une expression entre parenthèses.
P2 = P3 /(mylocal)
Utilisez la fonction et l'instruction PLocal pour lire et régler l'attribut local d'un point.
Attribut de point de la main
Pour spécifier l'orientation du robot SCARA ou du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique (/) suivie de L (pour l'orientation de
la main gauchère) ou R (pour l'orientation de la main droitière).
P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R
' L'orientation de la main est Gauchère
' Gauchère est en local 2
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point de la main à l'aide de l'instruction et de la fonction Main.
Hand P1, Righty
Attribut de point du coude
Pour spécifier l'orientation du coude pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution de point, ajoutez une barre oblique
(/) suivie de A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude),
L'orientation du coude est En-dessous.
P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du coude à l'aide de l'instruction et de la fonction Coude.
Attribut de point du poignet
344
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour spécifier l'orientation du poignet pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution de point, ajoutez une barre oblique
(/) suivie de NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou de F (orientation du poignet Inversion).
L'orientation du poignet est inversée.
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du poignet à l'aide de l'instruction et de la fonction Poignet.
Attributs de point J4Flag et J6Flag
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la même orientation même si la
quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et
J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J4F0 (-180 < le
quatrième angle d'articulation <= 180) ou J4F1 (le quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le quatrième angle
d'articulation).
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1
Pour spécifier le J6Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J6F0 (-180 < le
sixième angle d'articulation <= 180), J6F1 (-360 < le sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le sixième angle
d'articulation <= 360), ou J6Fn (-180*(n+1) < le sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < le sixième angle
d'articulation <= 180*(n+1)).
P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2
Attributs de point J1Flag et J2Flag
À certains points de l'enveloppe de travail, la série RS peut avoir la même position et la même orientation même si la première
ou la seconde articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont
fournis.
Pour spécifier le J1Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J1F0 (-90 < le
premier angle d'articulation <= 270) ou J1F1 (-270 <= le premier angle d'articulation <= -90 ou 270 < le premier angle
d'articulation<= 450).
P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1
Pour spécifier le J2Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J2F0 (-180 < le
deuxième angle d'articulation <= 180), J2F1 (-360 < le deuxième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le deuxième angle
d'articulation<= 360).
P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1
Attributs de point J1Ang et J2Flag
À l'origine du système de coordonnées du robot, la série RS peut avoir la même position et la même orientation même si la
première articulation est tournée. Pour distinguer ces points, les attributs du point J1Ang sont fournis.
7.19.8 Extraction et réglage des coordonnées de point
Utilisez les commandes CX, CY, CZ, CU, CV, CW, CS et CT pour obtenir des coordonnées de point et les régler.
xcoord = CX(P1)
P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)
345
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
ycoord = CY(P*)
Rev.2
' Obtient les coordonnées de la position Y actuelle
CX(pick) = 25.5
CY(pick) = CY(pick) + 2.3
7.19.9 Altération des points
Il existe plusieurs manières de modifier un point sans le réenseigner. Vous pouvez modifier une ou plusieurs valeurs de
coordonnées avec des décalages relatifs ou des valeurs absolues.
Pour définir une valeur absolue pour des coordonnées, utilisez deux-points suivis de la lettre de l'axe et de la valeur.
Pour ajouter un décalage relatif à des coordonnées, utilisez une lettre d'axe suivie de la valeur ou de l'expression de décalage
entre parenthèses.
Si le décalage est négatif, faites précéder la lettre de l'axe du signe moins. Si les parenthèses sont omises, elles sont
automatiquement ajoutées.
Go P1 -Z(20)
Déplacez vers P1 avec un décalage z de 20 mm.
Go P1 :Z(-25)
Déplacez vers P1 avec une position absolue z de -25 mm
Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25)
Déplacez vers P1 avec des décalages pour les décalages relatifs X et Y et une position absolue pour Z
Alternance de points du robot 6 axes
Lors du changement d'orientation par roulis (U), pas (V) et lacet (W) dans le programme SPEL+, un ajout d'angles aux axes V
et W (par exemple +V(10), +W(10)) ne signifie pas la rotation des axes Y et X dans le système de coordonnées du robot. Pour
modifier l'orientation (U, V et W) après avoir enseigné les points, réglez le robot sur la position réelle par déplacement et
enseignement dans le gestionnaire de robot.
7.20 Contrôle d'entrée et de sortie
7.20.1 E/S matérielles
Il existe 24 entrées CC et 16 sorties CC sur un contrôleur standard. En achetant des cartes d'E/S, vous pouvez ajouter des
entrées et des sorties supplémentaires. Vous pouvez étendre les E/S en utilisant l'option maître d'E/S de bus de terrain et
l'option d'E/S bus de terrain esclave. Vous pouvez également entrer/sortir le signal analogique en utilisant l'option de carte
d'E/S analogique. Voir les détails ci-dessous.
Entrées et sorties
 POINTS CLÉS
Les cartes d'E/S ne peuvent pas être ajoutées aux manipulateurs des séries T et VT.
346
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.20.2 E/S mémoire
Il y a 128 octets (1 024 bits) d'E/S mémoire. Les E/S mémoire sont particulièrement utiles pour synchroniser le multitâche.
Chaque bit de mémoire peut être traité à la fois comme une entrée et comme une sortie.
Utilisez les commandes avec le préfixe "Mem" pour les E/S de mémoire.
7.20.3 Commandes E/S
Commande
Description
In
Lit un octet (huit bits) de données d'entrée.
InW
Lit un mot (seize bits) de données d'entrée.
MemIn
Lit un octet (huit bits) d'E/S mémoire.
MemInW
Lit un mot (seize bits) d'E/S mémoire.
MemOff
Désactive un bit d'E/S mémoire.
MemOn
Active un bit d'E/S mémoire.
MemSw
Lire l'état d'un bit d'E/S mémoire.
Off
Désactive un bit de sortie.
On
Active un bit de sortie.
Out
Définit/lit un octet (huit bits) de données de sortie.
OutW
Définit/lit un mot (seize bits) de données de sortie.
Oport
Lit l'état d'un bit de sortie.
InBCD
Lit les données d'entrée au format BCD (décimal codé binaire).
OpBCD
Sort un octet de données de sortie au format BCD.
Sw
Lit l'état d'un bit d'entrées matérielles ou d'entrées mémoire.
7.21 Utilisation des déroutements
Les déroutements permettent à un programme de sauter à une étiquette ou de permettre à une fonction d'être appelée lorsqu'un
certain événement se produit.
Les déroutements sont divisés en deux types comme suit :
4 déroutements sont déclenchés par une entrée définie par l'utilisateur
7 déroutements sont déclenchés par le système
Vous devez garder les fonctions de déroutement courtes et éviter les boucles continues. En fonction du type, certains
déroutement doivent être ré-établis. De plus, certaines commandes de mouvement se limitent à l'exécution de fonctions de
déroutement.
Pour plus de détails sur les commandes Trap, reportez-vous au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
347
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Voici un exemple simple de déroutement. Dans cet exemple, lorsque l'entrée 1 est activée, elle exécute la fonction de
déroutement Sw1.
Function main
' Définit le déroutement
Trap 1 Sw(1) = On Xqt Sw1Trap
Do
RunCycle
Loop
Fend
Function Sw1Trap
' Activer la sortie 1 pendant 2 secondes
On 1, 2
' Attendre que la condition de déroutement s'efface
Wait Sw(1) = Off
' Rétablir le déroutement
Trap 1 Sw(1) = On Xqt Sw1Trap
Fend
Déroutement
Trap 1- 4
Goto
Trap 1- 4 Call
Description
Déclenché par une condition d'entrée spécifiée par l'utilisateur. Les déroutements de l'utilisateur peuvent
utiliser GoTo, Call ou Xqt.
Trap 1- 4 Xqt
Trap
Emergency
Xqt
Lorsqu'un arrêt d'urgence se produit, une fonction spécifiée est exécutée.
Trap Error
Xqt
Lorsqu'une erreur se produit, une fonction spécifiée est exécutée.
Trap SgOpen
Xqt
Lorsque le circuit de sécurité est ouvert, une fonction spécifiée est exécutée.
Trap SgClose
Xqt
Lorsque le circuit de sécuritén est fermé, une fonction spécifiée est exécutée.
Trap Pause
Xqt
Lorsque le système entre dans l'état Pause, une fonction spécifiée est exécutée.
Trap Abort
Xqt
Lorsque toutes les tâches (à l'exception des tâches en arrière-plan) ont été arrêtées par l'utilisateur ou le
système, comme lorsqu'une commande correspondant à Abandonner tout est exécutée, une fonction
spécifiée est exécutée.
Trap Finish
Xqt
Lorsque toutes les tâches (à l'exception des tâches en arrière-plan) sont terminées, une fonction spécifiée
est exécutée. La fonction ne sera toutefois pas exécutée sous la condition qui exécute l'Interruption du
déroutement.
348
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.21.1 Précautions de déroutement lorsqu'il déclenche la condition du
système
ATTENTION
Identifiant forcé
Spécifiez des identifiants forcés dans des commandes de sortie E/S tels que Activé ou Désactivé pour
activer/désactiver les sorties E/S aux moments suivants :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur
se produit
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, comme des actionneurs, à la sortie E/S
qui spécifie un identifiant forcé. Cela peut provoquer le fonctionnement de l'équipement externe aux moments
suivants, ce qui peut s'avérer extrêmement dangereux :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur
se produit
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un équipement externe sans
mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage d'état.
Réglage de [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence]
Décochez la case [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] dans la page [Préférences] de [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur] pour exécuter les E/S activées/désactivées à l'aide de la tâche Trap Emergency Xqt
après l'arrêt d'urgence. Si cette case est cochée, l'ordre d'exécution de la mise hors tension par le contrôleur et de la mise sous
tension à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
7.22 Tâches spéciales
Chaque tâche de SPEL+ s'interrompt en cas d'entrée en pause ou d'ouverture de porte de sécurité et s'arrête en cas d'arrêt
d'urgence ou d'erreur. Par conséquent, vous ne pouvez pas créer un système qui surveille l'ensemble du système.
Pour permettre au contrôleur de robot de surveiller l'ensemble du système, les tâches spéciales suivantes sont fournies :
Tâche NoPause/NoEmgAbort
Vous pouvez créer une tâche qui continue un traitement même lorsque Pause est entré ou que la protection est ouverte en
spécifiant NoPause ou NoEmgAbort comme type de tâche lors de la création d'une tâche par Xqt.
Tâche en arrière-plan
Vous pouvez créer une tâche qui démarre lorsque le contrôleur est mis sous tension et continue un traitement même lorsque
Pause est entré ou que la protection est ouverte.
Ces tâches spéciales sont des tâches utiles mais peuvent réduire la sécurité du système si elles sont utilisées de manière
inappropriée.
Assurez-vous de comprendre les éléments suivants lorsque vous utilisez ces tâches.
349
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.22.1 Précautions d'utilisation des tâches spéciales
ATTENTION
Identifiant forcé
Spécifiez des identifiants forcés dans des commandes de sortie E/S tels que Activé ou Désactivé pour
activer/désactiver les sorties E/S aux moments suivants :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur
se produit
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, tel qu'un actionneur, à la sortie E/S qui
spécifie l'identifiant forcé. Cela peut provoquer le fonctionnement de l'équipement externe aux moments
suivants, ce qui peut s'avérer extrêmement dangereux :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur
se produit
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un équipement externe sans
mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage d'état.
Tâche NoEmgAbort
Lorsqu'un arrêt d'urgence ou des erreurs se produisent, terminez la tâche rapidement après avoir terminé la gestion des erreurs.
Si vous ne terminez pas la tâche NoEmgAbort, le contrôleur ne passe pas à l'état Prêt et vous ne pouvez pas annuler l'arrêt
d'urgence ou l'erreur. Vous ne pouvez pas exécuter la commande Réinitialisation à partir de la tâche NoEmgAbort pour annuler
automatiquement l'arrêt d'urgence ou l'erreur.
La tâche NoEmgAbort est conçue pour le processus d'E/S sans mouvement ni communication avec un périphérique externe via
Ethernet. Par conséquent, certaines commandes telles que les commandes de mouvement du robot ne peuvent pas être
exécutées dans la tâche NoEmgAbort. Une erreur se produit si vous utilisez ces commandes. La liste de ces commandes se
trouve dans la section suivante.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Xqt"
Tâche NoPause
La tâche NoPause continue l'opération pendant la condition de Pause ou de Porte de sécurité ouverte. Cependant, lorsqu'un
robot exécute une tâche NoPause, la tâche s'interrompt lorsque le robot s'interrompt.
Tâche en arrière-plan
La tâche en arrière-plan existe toujours pendant que le contrôleur fonctionne, et elle est conçue pour surveiller l'ensemble du
système et la communication avec un périphérique externe. Par conséquent, certaines commandes telles que les commandes de
mouvement du robot ne peuvent pas être exécutées dans la tâche en arrière-plan. Une erreur se produit si vous utilisez ces
commandes. La liste de ces commandes se trouve dans la section suivante.
De plus, la tâche en arrière-plan continue le traitement même lors de l'entrée en Pause ou lorsque la protection est ouverte, de
sorte qu'elle n'affecte pas la transition d'état du contrôleur.
Voir les détails ci-dessous.
Tâche en arrière-plan
350
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Réglage de [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence]
Décochez la case [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] dans la page [Préférences] de [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur] pour exécuter les E/S activées/désactivées à l'aide de la tâche NoEmgAbort ou d'une
tâche en arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si cette case est cochée, l'ordre d'exécution de la mise hors tension par le
contrôleur et de la mise sous tension à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
Réglage de [L'ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches]
Lorsque la case [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] dans la page [Préférences] de [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur] est cochée, la tâche NoPause s'arrête lorsque la porte de sécurité s'ouvre. La tâche
NoEmgAbort ou la tâche en arrière-plan continue la tâche.
Réglage de [Activer la tâche en arrière-plan]
Cochez la case [Activer les tâches de fond (BG)] dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur] lorsque vous utilisez la tâche en arrière-plan.
Réglage de [Initialiser les variables globales au démarrage de la fonction]
Décochez la case [Effacer les variables globales lorsque la fonction MainXX est démarrée] dans la page [Préférences] dans
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] lorsque vous utilisez les variables globales à partir de la tâche en
arrière-plan. Lorsque cette case est cochée, le contrôleur initialise les variables et le conflit d'accès aux variables à partir des
tâches se produit.
ATTENTION
Réglage de [Activer les commandes de tâches avancées]
Cochez la case [Activer les commandes de tâches avancées] dans la page [Préférences] dans [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur] lorsque vous exécutez les commandes suivantes à partir d'une tâche en
arrière-plan :
StartMain, Cont, Recover, Reset Error, Reset
Lorsque vous exécutez ces commandes à partir d'une tâche, vous devez comprendre chaque spécification de
commande et vérifier que le système présente les conditions appropriées. Il convient de noter qu'une mauvaise
utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en boucle, peut réduire la sécurité du système.
7.22.2 Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort
État par événement et tâche
Événement
Type de tâche
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Instruction Pause, entrée Pause, bouton Pause
Pause
Continuer *1
Continuer
Porte de sécurité ouverte
Pause *2
Continuer *1 *2
Continuer
Erreur pendant le mode automatique
Arrêter
Arrêter
Continuer
Erreur pendant le mode Programme
Pause
Pause
Continuer
Arrêt d'urgence
Arrêter
Arrêter
Continuer
351
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Événement
Rev.2
Type de tâche
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Bouton Arrêt, entrée Arrêt
Stop
Arrêter
Arrêter
Instruction Halte, bouton Halte
Pause
Pause
Pause
Point de freinage
Pause
Pause
Pause
Passer en mode Enseignement
Arrêter
Arrêter
Arrêter
*1 Lorsque le robot fonctionne, la tâche s'interrompt lorsque le robot s'interrompt.
*2 Lorsque [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] est coché dans la page [Préférences] de [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur], les tâches normales et les tâches NoPause s'arrêtent lorsque la porte de sécurité est
ouverte.
Exécution de la tâche
Normal : Omettez le type de tâche dans l'instruction Xqt ou spécifiez Normal pour le type de tâche.
Xqt NormalTask
Xqt NormalTask, Normal
NoPause : Spécifiez NoPause dans l'instruction Xqt.
Xqt NoPauseTask, NoPause
NoEmgAbort : Spécifiez NoEmgAbort dans l'instruction Xqt.
Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
Vous ne pouvez pas modifier le type de tâche après avoir exécuté une tâche.
principal à main63 exécutées au début du programme sont exécutées comme des tâches normales.
Le type d'une tâche exécutée dans Déroutement Xqt est déterminé par le type d'événement.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Trap"
Commandes restreintes par types de tâches
Normal : Aucune restriction
NoPause : Aucune restriction
NoEmgAbort : Impossible d'exécuter les commandes suivantes.
Commande de mouvement du robot
Commandes de vision
Réinitialisation, Xqt, Déroutement, etc.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Xqt"
352
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7.22.3 Exemple de la tâche NoPause/NoEmgAbort
L'exemple suivant montre un programme qui surveille l'erreur du contrôleur et active/désactive les E/S lorsqu'une erreur se
produit en fonction du numéro d'erreur.
Des exemples de programme ErrOn, EStopOn et SafetyOn sont indiqués dans Référence du langage SPEL+.
Function main
Xqt ErrorMonitor, NoEmgAbort
:
:
Fend
Function ErrorMonitor
Wait ErrorOn
If 4000 < SysErr And Syserr < 5999 Then
Print "Mortion Error = ", SysErr
Off 10, Forced
On 12, Forced
Else
Print "Other Error = ", SysErr
Off 11, Forced
On 13, Forced
EndIf
Fend
7.23 Tâche en arrière-plan
7.23.1 Fonctions principales de la tâche en arrière-plan
L'objectif de la tâche en arrière-plan est de surveiller l'état de la cellule dans son ensemble et de communiquer avec des
périphériques externes.
La fonction BgMain, une fonction spécifiée en tant que "Tâche en arrière-plan" est automatiquement activée en tant que tâche
65 lorsque le contrôleur démarre et charge le projet.
Si une autre tâche est créée dans la tâche en arrière-plan à l'aide de la commande XQT, cette tâche créée est attribuée à la tâche
n° 65 (et au-delà dans l'ordre croissant) et fonctionne également comme une tâche en arrière-plan. De plus, spécifier un type de
tâche pour une commande XQT dans une tâche en arrière-plan n'a aucun sens.
Un opérateur n'est pas nécessairement conscient du fonctionnement de la tâche en arrière-plan qui ne s'arrête pas à l'entrée d'un
signal d'arrêt d'urgence ou de sécurité. La tâche en arrière-plan ne s'arrête pas lorsqu'un opérateur saisit "PAUSE" ou
"ABORT".
En ce sens, la tâche en arrière-plan fonctionne pour que le programme d'application fonctionne comme une partie du système.
353
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
En revanche, les commandes d'exécution permettant de faire fonctionner le manipulateur, les commandes de configuration du
manipulateur ou les commandes de traitement d'image ne peuvent pas être exécutées dans la tâche en arrière-plan.
ATTENTION
Spécifiez des identifiants forcés dans des commandes de sortie E/S exécutées à partir de tâches en arrièreplan pour activer/désactiver les sorties E/S aux moments suivants :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une
erreur se produit
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, comme des actionneurs, à la sortie
E/S qui spécifie un identifiant forcé. Cela peut provoquer le fonctionnement de l'équipement externe aux
moments suivants, ce qui peut s'avérer extrêmement dangereux :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une
erreur se produit
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un équipement externe sans
mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage d'état.
7.23.2 Configurer et démarrer la tâche en arrière-plan
Lorsque vous utilisez la tâche en arrière-plan, vous devez tout d'abord cocher [Activer les tâches de fond (BG)] dans la page
[Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur].
Lorsque vous avez déjà coché la case ci-dessus et que la fonction BgMain existe dans votre programme, elle démarre
automatiquement en tant que Tâche 65 lorsque le contrôleur démarre et charge le projet, elle s'exécute en tant que "tâche en
arrière-plan".
Toutefois, en mode PROGRAMME, la fonction BgMain ne démarre pas automatiquement. Commencez par le bouton
[Démarrer] de la fenêtre [Exécuter]. Le mode PROGRAMME est destiné à la création de programmes et au débogage. Il peut
fonctionner plus efficacement si la fonction BgMain ne démarre pas.
354
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque le mode opérationnel du contrôleur passe du mode PROGRAMME au mode AUTOMATIQUE, la fonction BgMain
démarre automatiquement.
7.23.3 Maintien de la tâche en arrière-plan (à partir de son activation)
L'objectif de la tâche en arrière-plan est de surveiller l'état de la cellule dans son ensemble et de communiquer avec des
périphériques externes. Elle est activée avant l'activation d'une tâche autre que la tâche d'arrière-plan et continue à fonctionner
lorsque la tâche autre que la tâche d'arrière-plan génère une erreur ou est interrompue par un opérateur. En ce sens, la tâche en
arrière-plan peut être un programme qui ne s'arrête jamais de fonctionner.
La tâche en arrière-plan peut être déboguée en mode PROGRAMME. En cliquant sur le bouton [Arrêter] de la fenêtre
[Exécuter], vous pouvez choisir si vous souhaitez aussi abandonner la tâche en arrière-plan.
Dans la fenêtre [Gestionnaire des tâches], les tâches en arrière-plan peuvent être gérées de la même manière que les tâches qui
ne sont pas en arrière-plan, sauf en ce qui concerne le bouton [Mise en pause/Continuer]. Vous pouvez régler un point d'arrêt
dans une tâche en arrière-plan et parcourir le code.
En règle générale, la tâche en arrière-plan ne peut pas être contrôlée en mode AUTOMATIQUE. De par la conception, toute
erreur se produisant dans la tâche en arrière-plan ne peut pas être récupérée en mode AUTOMATIQUE. Par conséquent, un
355
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
débogage approfondi en mode PROGRAMME est recommandé. Soyez particulièrement attentif à ce que les erreurs de
communication soient correctement traitées sans échec avant d'utiliser la tâche en arrière-plan en mode AUTOMATIQUE.
Les tableaux suivants affichent comment l'arrière-plan est (ou n'est pas) affecté par une opération à partir de la console.
Fenêtre opérateur
Bouton
Tâche en arrière-plan
Démarrer
Elle ne sera pas affectée.
Abandon
Elle ne sera pas affectée.
Pause
Elle ne sera pas affectée.
Continuer
Elle ne sera pas affectée.
Entrée à distance
Bouton
Tâche en arrière-plan
Démarrer/Arrêter
Elle ne sera pas affectée.
Mise en pause/Continuer
Elle ne sera pas affectée.
Réinitialiser
Elle ne sera pas affectée.
Arrêt
Elle sera arrêtée.
Fenêtre d'exécution (mode PROGRAMME)
Bouton
Tâche en arrière-plan
Démarrer
Vous pouvez sélectionner comment démarrer la tâche.
Abandon
Vous pouvez sélectionner comment abandonner la tâche : abandonner uniquement les tâches qui ne sont pas en
arrière-plan ou abandonner toutes les tâches, y compris la tâche en arrière-plan.
Pause
Elle ne sera pas affectée.
Continuer
Elle ne sera pas affectée.
Gestionnaire de tâches (Mode PROGRAMME)
Bouton
Tâche en arrière-plan
Interrompre/Reprendre
Lorsque la tâche en arrière-plan est sélectionnée, vous pouvez exécuter Interrompre/Reprendre.
Quitter
Lorsque la tâche en arrière-plan est sélectionnée, vous pouvez exécuter Quitter.
Mise en pause/Continuer
Elle ne sera pas affectée.
Arrêter
Toutes les tâches, y compris la tâche en arrière-plan, s'arrêtent.
Point d'arrêt (mode PROGRAMME)
Changer de nom
Tâche en arrière-plan
Réglez un point de
rupture
Vous pouvez régler un point de rupture sur la tâche en arrière-plan. Elle se met en pause au point de
rupture.
Pas à pas détaillé
Disponible
Pas à pas principal
Disponible
356
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Changer de nom
Rev.2
Tâche en arrière-plan
Continuer
Disponible
Avancer
Disponible. Cependant, les commandes de mouvement ne peuvent pas être exécutées à partir des
tâches en arrière-plan.
7.23.4 Commandes qui provoqueront une erreur dans la tâche en arrièreplan
Les commandes suivantes sont interdites dans les tâches en arrière-plan et leur exécution entraîne une erreur : les commandes
liées au fonctionnement du manipulateur ou les commandes de paramètres des opérations liées aux commandes TRAP
relatives à l'instruction de relation à Vision. Si un programme devant être exécuté comme tâche en arrière-plan inclut l'une des
commandes suivantes, son exécution provoque une erreur.
L'utilisation de la commande liée aux paramètres opérateur du manipulateur ou aux paramètres du manipulateur pour obtenir
les valeurs de réglage actuelles ou s'y référer ne provoque toutefois pas d'erreur :
Les commandes qui provoquent une erreur sont presque les mêmes qu'avec NoEmgAbort, mais certaines commandes telles
que Xqt peuvent être exécutées dans une tâche en arrière-plan. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel
suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Xqt"
7.23.5 Tâche en arrière-plan et contrôle à distance
Que la tâche en arrière-plan soit exécutée ou non, cela n'affecte pas les sorties d'E/S à distance, Prêt, En cours d'exécution et
Pause. Par exemple, même si la tâche en arrière-plan est en cours d'exécution, lorsqu'aucune tâche non en arrière-plan (tâche n°
1 à 32) n'est en cours d'exécution, la sortie PRÊT est activée.
7.24 Constantes
Il existe plusieurs constantes prédéfinies à utiliser dans le programme SPEL+. Au moment de l'arborescence du projet, les
valeurs de ces constantes sont remplacées par le nom de la constante.
Pour la liste des constantes prédéfinies, voir le manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
7.25 Appel de fonctions natives dans les bibliothèques de liens
dynamiques
Epson RC+ 8.0 vous permet d'appeler des fonctions natives dans les bibliothèques de liens dynamiques (DLL).
Ceci est utilisé pour un traitement arithmétique compliqué et appelle une fonction native d'un périphérique externe.
Pour appeler la fonction DLL native, utilisez une instruction Declare qui est une commande de définition de fonction depuis le
programme SPEL+ et écrivez un appel de fonction comme à l'habitude.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"SPEL+ Language Reference - Declare"
357
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Exemple d'appel d'une DLL native
En utilisant un outil de développement tel que Microsoft Visual Studio 2019, vous pouvez créer une DLL native pouvant être
appelée depuis SPEL+. Ici, Visual Studio 2019 est utilisé comme exemple pour créer une fonction qui exécute l'opérateur
arithmétique.
Étape 1 : Décider du type de variable pour une DLL native
Vous devez planifier le type de données à utiliser pour le transfert avec la DLL native dans Epson RC+ 8.0. Le tableau de
correspondance pour le type de données d'Epson RC+ 8.0 et le type de variable C/C++ est affiché ci-dessous. Vous ne pouvez
pas utiliser le type d'octet et la structure C/C++, car Epson RC+ 8.0 ne dispose pas de données correspondantes.
Correspondance des données
Epson RC+ 8.0
C/C++
Boolean
short
Byte
short
Short
short
Integer
short
Long
int
Real
float
Double
double
String
char [256] * Nul inclus
Étape 2 : Créer une DLL native
1. Démarrez Visual Studio 2019.
Sélectionnez "Créer un nouveau projet" dans la fenêtre de départ.
358
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. La boîte de dialogue [Créer un nouveau projet] s'affiche.
i. Sélectionnez "Assistant de bureau Windows" dans la liste des modèles de projet affichée à droite de la boîte de
dialogue.
ii. Cliquez sur le bouton [Suivant].
359
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Démarrez l'assistant de bureau Windows.
i. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du projet]. (Ici, tapez "MyCalculator".)
ii. Cliquez sur le bouton [Créer].
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Rev.2
4. Définissez les options du projet.
i. Sélectionnez la "Dynamic Link Library (.dll)" dans le [Type d'application].
ii. Cochez la zones [Exporter les symboles] dans les [Options supplémentaires :].
iii. Cliquez sur le bouton [OK].
5. Un exemple simple de fonction "fnMyCalculator" est créé dans MyCalculator.cpp. Ajoutez une fonction MyArithmetic qui
exécute l'opérateur arithmétique dans ce fichier.
MYCALCULATOR_API float MyArithmetic(short value1, short value2, char * kind )
{
if ( !strcmp(kind, "add") )
{
return (float)(value1 + value2);
361
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
}
else if ( !strcmp(kind, "sub") )
{
return (float)(value1 - value2);
}
else if ( !strcmp(kind, "mul") )
{
return (float)(value1 * value2);
}
else if ( !strcmp(kind, "div") )
{
return (float)(value1) / (float)(value2);
}
else
{
strcat_s(kind, 10, " NG");
return 0;
}
}
6. Exportez une fonction pour lui permettre d'être appelée depuis SPEL+.
i. Sélectionnez le menu Visual Studio 2019-[Projet]-[Ajouter un nouvel élément]. La boîte de dialogue [Ajouter un
nouvel élément] s'affiche.
ii. Sélectionnez [Visual C++]-[Code] dans l'arborescence à gauche.
iii. Sélectionnez "Module-Fichier de définition (.def)" dans la liste des modèles de projet affichée au centre de la boîte de
dialogue.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
iv. Tapez un nom de fichier dans [Nom :]. (Ici, tapez "MyCalculator.def" comme nom de fichier.)
v. Cliquez sur le bouton [Ajouter (A)].
vi. Enregistrez "fnMyCalculator function" et "MyArithmetic function" dans le fichier "MyCalculator.def" créé.
LIBRARY "MyCalculator"
EXPORTS
fnMyCalculator
MyArithmetic
7. Générez le projet et créez la DLL. Sélectionnez [Win32] comme plate-forme de solution pour Visual Studio 2019.
Sélectionnez ensuite le menu Visual Studio 2019-[Construire]-[Construire MyCalculator]. La DLL est créée avec succès si
aucune erreur ne se produit.
 POINTS CLÉS
Dans Epson RC+ 8.0, la DLL native 64 bits n'est pas disponible. Lors de l'utilisation d'une DLL créée avec une
version antérieure à Visual Studio 2015, il est nécessaire d'installer au préalable l'exécution correspondant à
cette version.
Étape 3 : Appelez la fonction DLL depuis SPEL+
 POINTS CLÉS
Vous pouvez maintenant essayer votre fonction DLL à partir de SPEL+. Avant d'appeler votre fonction depuis
Epson RC+ 8.0, vous devez la déboguer et vérifier soigneusement si elle peut fonctionner sans erreur. Si cette
erreur se produit (telle qu'une erreur système) dans la fonction native, Epson RC+ 8.0 ne fonctionnera pas
normalement.
1. Copiez le fichier MyCalculator.dll créé dans le dossier du projet Epson RC+ 8.0 (p. ex.,
C:\EpsonRC80\projects\dllcall ).
2. Définissez une fonction DLL qui exécute l'opérateur arithmétique dans le programme SPEL+ et écrivez un appel de
fonction pour MyArithmetic dans Fonction principale.
Declare MyArithmetic, "MyCalculator.dll"(value1 As Integer, value2 As Integer,
ByRef calc$ As String) As Real
Function main
Real result;
String calc$
calc$ = "add"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1+2=", Str$(result)
calc$ = "sub"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1-2=", Str$(result)
calc$ = "mul"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1*2=", Str$(result)
calc$ = "div"
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1/2=", Str$(result)
Fend
3. Créez et exécutez le projet. Le résultat suivant s'affiche.
1+2=3
1-2=-1
1*2=2
1/2=0.5
 POINTS CLÉS
Avant de construire le projet, assurez-vous de copier la DLL native dans le dossier du projet sans faute. En cas
d'échec, un avertissement ou une erreur se produit.
Veuillez noter la dépendance de la DLL lors de l'utilisation d'une DLL tierce comme DLL native. Si la DLL
dépendante n'existe pas dans le dossier du projet ou dans le dossier défini dans la variable d'environnement
PATH de Windows, un avertissement ou une erreur se produit.
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Rev.2
8. Création d'applications SPEL+
365
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
8.1 Concevoir des applications
8.1.1 Conception d'applications simples
L'application de SPEL+ la plus simple se compose d'un programme et d'un fichier de point. C'est ce qui est automatiquement
défini pour vous lorsque vous créez un nouveau projet. Un programme vide nommé "Main.prg" et un fichier de point vide
nommé "Points.pts" sont créés.
Pour écrire et exécuter une application simple
1. Sélectionnez [Nouveau projet] dans le menu [Projet] pour créer un nouveau projet.
2. Écrivez le code source de votre programme dans le fichier qui a été créé pour vous appelé "Main.prg".
3. Enseignez les points du robot à l'aide de la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement].
4. Exécutez le programme en sélectionnant la fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter] ou en appuyant sur [F5] (la touche
de raccourci pour la commande [Démarrer]).
8.1.2 Structure de l'application
Avant d'écrire votre application, vous devez décider de ce que votre application accomplira et de la manière dont le projet sera
structuré. Voici quelques directives générales.
Programmes
Chaque projet contient jusqu'à 64 programmes. Chaque projet peut être démarré à partir de la fenêtre opérateur, du contrôle à
distance, du RC+ API ou du constructeur GUI.
Chaque programme comporte une fonction de démarrage, comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
N° de programmes
Nom du programme
Fonction de démarrage
0
main
main
1
main1
main1
2
main2
main2
3
main3
main3
4
main4
main4
5
main5
main5
6
main6
main6
7
main7
main7
⋮
⋮
⋮
63
main63
main63
Votre projet doit toujours définir une fonction principale afin que le programme principal puisse être démarré. Les autres
programmes sont en option. Si vous utilisez la fenêtre opérateur pour votre interface opérateur, vous pouvez définir des noms
significatifs pour chacun des programmes utilisés dans votre projet dans [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre
opérateur].
Interface opérateur
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Fenêtre opérateur
Pour utiliser la [Fenêtre opérateur] dans Epson RC+ 8.0, configurez Epson RC+ 8.0 pour démarrer en mode opérateur et
afficher automatiquement la fenêtre opérateur après le démarrage de Windows.
Les opérateurs peuvent sélectionner jusqu'à 64 programmes. En option, ils peuvent également utiliser les boutons
Pause/Continuer, le moniteur E/S, le gestionnaire de robot et la visionneuse de l'historique du système.
Utilisez la fenêtre de l'opérateur à partir du PC. Le périphérique de contrôle doit être réglé sur PC à partir de
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration].
Pour plus de détails sur la configuration d'Epson RC+ 8.0 pour le démarrage automatique, voir ci-dessous.
Mode de démarrage
Contrôle à distance
Utilisez le contrôle à distance pour activer/désactiver les moteurs, positionner le robot à l'origine, démarrer des
programmes, etc. Vous pouvez utiliser une simple boîte à bouton-poussoir ou connecter un PLC.
Lors de l'utilisation du contrôle à distance, le périphérique de contrôle doit être réglé sur À distance à partir de
[Configuration]-[Configuration du système]-[Carte du contrôleur SPEL]-[Configuration].
Applications Windows utilisant RC+ API
Utilisez l'Option RC+ API avec un outil de développement Windows tel que Visual Basic, Visual C# ou Visual C++. Pour
plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Option RC+ API
Constructeur GUI
Utilisez l'option Constructeur GUI. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Constructeur GUI"
Interface de sécurité
Utilisez des portes de protection, des tapis de sécurité, des rideaux lumineux, etc. pour protéger l'opérateur contre toute
blessure.
Points du robot, Palettes, Outils, Locaux
Décidez des points dont vous avez besoin pour la cellule de travail. Dans de nombreux cas, vous n'avez besoin que d'un seul
fichier de points par robot.
Tirez profit des Palettes, Outils et des Locaux. Le temps passé à les utiliser peut faire gagner des heures, plus tard, sur la ligne
de production. Par exemple, si votre cellule comporte de nombreux points prenant beaucoup de temps à former, envisagez
d'utiliser Locaux car si l'effecteur est endommagé ou remplacé, vous n'aurez qu'à redéfinir les Locaux, et non à recycler tous
les points.
Essayez de concevoir des procédures automatiques ou semi-automatiques pour calibrer les outils et les locaux. Même si vous
les définissez manuellement, écrivez des instructions sur la façon de les définir afin que le processus puisse être répété
facilement.
Entrées et sorties
367
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Disposez vos E/S au début des étapes de conception. Utilisez des étiquettes d'E/S dans vos programmes. Vous devez acheter
des cartes d'E/S supplémentaires si vous avez besoin de plus de 24 entrées ou de plus de 16 sorties. Vous pouvez également
utiliser l'option Bus de terrain pour que le contrôleur soit un Bus de terrain Esclave.
Périphériques
Le contrôleur de robot dispose d'un port RS-232C en standard. Des ports disponibles peuvent être ajoutés (jusqu'à 5 ports) en
installant une carte RS-232C en option.
Voir les détails ci-dessous.
Communications RS-232C
 POINTS CLÉS
Les manipulateurs des séries T et VT n'ont pas de port RS-232C sur le contrôleur. La carte en option RS-232C
ne peut pas être ajoutée.
Vous pouvez utiliser TCP/IP pour connecter un équipement périphérique. Voir les détails ci-dessous.
Communications TCP/IP
8.1.3 Démarrage automatique à la mise sous tension
Votre application peut automatiquement se connecter à un utilisateur Windows et démarrer votre projet SPEL+ après le
démarrage de Windows.
Voir les détails ci-dessous.
Démarrage automatique
8.2 Gestion de projets
8.2.1 Aperçu
Qu'est-ce qu'un projet Epson RC+ 8.0 ?
Un projet Epson RC+ 8.0 est une collection de fichiers de programme, de fichiers inclusion, de fichiers de points, de fichiers de
force, d'étiquettes d'E/S, d'erreurs utilisateur, de paramètres de Vision et de paramètres de convoyeur utilisés pour exécuter une
application SPEL+.
Pourquoi avez-vous besoin de projets ?
Les projets sont un moyen sûr et pratique de gérer vos applications SPEL+. Toutes les informations de chaque application sont
conservées dans un seul projet. En conservant toutes vos définitions de code d'application et de point dans un seul projet, il est
facile d'ouvrir un projet et de commencer à l'exécuter ou à le modifier. De plus, il est facile de créer de nouvelles versions d'une
application et d'exécuter des versions plus anciennes.
Les projets facilitent la maintenance de votre code d'application avec moins de risque de perdre un programme.
Avant, il était nécessaire d'exécuter plusieurs applications pour maintenir une application. La création d'une application
nécessitait aussi une bonne connaissance de SPEL. Sans une bonne compréhension, il était possible d'écraser et d'effacer des
données importantes en travaillant.
368
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Il existe également des fonctions pour copier et renommer des projets, ce qui facilite la création de nouveaux projets à partir de
versions précédentes et la sauvegarder des projets sur un support externe tel qu'une clé mémoire USB.
En quoi consiste un projet Epson RC+ 8.0 ?
Chaque projet est enregistré dans un dossier spécifié par le client.
Exemple : C:\EpsonRC80\Projects
 POINTS CLÉS
Vous pouvez configurer l'emplacement de sauvegarde à partir du menu d'Epson RC+ : [Configuration][Préférences de développement]-[Espace de travail]-[Emplacement de sauvegarde du projet].
Les paragraphes suivants décrivent les composants d'un projet.
Fichier projet
Ce fichier contient toutes les informations qui décrivent le projet. Ce fichier est créé automatiquement par Epson RC+ 8.0.
Vous ne devez jamais modifier ce fichier. Cela peut provoquer des erreurs lorsque vous ouvrez le projet. L'extension de
fichier est ".sprj".
Fichiers programmes
Un fichier programme est un fichier texte ASCII contenant une ou plusieurs fonctions SPEL+. Chaque fonction de SPEL+
peut être exécutée comme une tâche distincte (fil) dans le contrôleur ou appelée à partir d'autres fonctions. L'extension de
fichier est ".prg".
Fichier de point
Un fichier de points contient une liste de points robot. L'extension de fichier est ".pts".
Fichiers Inclusion
Dans le fichier inclusion, vous pouvez déclarer des variables et des macros. L'extension de fichier est ".inc".
Fichiers de force
Les fichiers de force contiennent les objets force enregistrés. L'extension du nom du fichier est "frc".
8.2.2 Création d'un nouveau projet
Les projets demeurent toujours dans un dossier spécifié par le client (exemple : `\EpsonRC80\Projects). Vous pouvez aussi
créer un sous-dossier pour systématiser les projets de différents types.
369
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour créer un nouveau projet
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Nouveau projet]. La boîte de dialogue [Nouveau projet] s'affiche.
2. En option, sélectionnez un modèle sur lequel baser le projet.
3. Sélectionnez l'emplacement où le projet est enregistré. Vous pouvez aussi sélectionner le dossier parent et cliquer sur le
bouton [Nouveau dossier] pour créer un nouveau dossier.
4. Tapez le nom du nouveau projet.
5. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le projet.
8.2.3 Configuration d'un projet
Chaque projet d'application que vous créez doit être correctement configuré avant de pouvoir exécuter le programme. Il existe
deux commandes dans le menu [Projet] qui vous permettent de configurer un projet : [Édition et Propriétés].
Édition d'un projet
Sélectionnez [Édition] dans le menu [Projet] pour ouvrir la boîte de dialogue [Éditer le projet]. Dans cette boîte de dialogue,
vous pouvez configurer les fichiers programmes, les fichiers inclusion, les fichiers de points et les fichiers de force utilisés
dans le projet en cours.
370
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Voir les détails ci-dessous.
Commande [Édition] (menu Projet)
8.2.4 Construction d'un projet
Avant d'exécuter un programme dans votre application, vous devez construire le projet. Pour construire votre projet
d'application
Sélectionnez [Construire] dans le menu [Projet]. Ou cliquez sur le bouton
[Construire] dans la barre d'outils.
Ou sélectionnez [Reconstruire] dans le menu [Projet]. Cela reconstruit l'ensemble du projet.
Sélectionnez la fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter]. Ou dans la barre d'outils, cliquez sur le bouton
d'exécution]. Le projet est construit avant que la fenêtre [Exécuter] s'affiche.
[Fenêtre
Sélectionnez [Test en Mode automatique] dans le menu [Exécuter]. Le projet est construit avant que la fenêtre [Fenêtre
opérateur] s'affiche.
Une fois les fichiers compilés et liés, les fichiers projet sont envoyés au contrôleur.
Volet d'état
Cette fenêtre affiche les messages de progression et les messages d'erreur lors de l'arborescence du projet. Lorsque des erreurs
se produisent au cours du processus de construction, un message s'affiche et inclut le numéro d'erreur, le nom du fichier
programme et le numéro de ligne. Double-cliquez sur la ligne avec l'erreur pour accéder directement au code source qui a
provoqué l'erreur.
371
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
8.2.5 Sauvegarde d'un projet
Pour faire une copie de sauvegarde du projet actuel, utilisez la commande [Copier le projet] dans le menu [Projet] pour copier
le projet sur un autre dossier. Vous pouvez également enregistrer le projet sous un nom différent.
Cela est utile pour transférer un projet sur un support externe tel qu'une mémoire USB.
8.3 Éditer les programmes
Avant de pouvoir modifier un programme, il doit se trouver dans le projet en cours et être ouvert dans une fenêtre de
programme.
Pour ouvrir un programme pour le modifier
1. Sélectionnez [Ouvrir] dans le menu [Fichier].
2. Sélectionnez le ou les fichiers que vous souhaitez ouvrir.
3. Cliquez sur le bouton [Ouvrir] pour afficher un fichier.
8.3.1 Règles du programme
Un programme contient une ou plusieurs définitions de fonction SPEL+.
Les lignes peuvent être vides. Vous pouvez insérer n'importe quel nombre de lignes vides pour séparer les sous-programmes et
les fonctions, si vous le souhaitez.
La longueur maximum pour chaque ligne est de 512 caractères.
8.3.2 Saisie du code du programme
Vous pouvez saisir des instructions de programme en majuscules ou en minuscules. À chaque fois que vous quittez une ligne
qui a été modifiée, la ligne est formatée. Les mots clés SPEL+ sont mis en forme et des espaces sont insérés autour des
opérateurs et après les points-virgules.
Envisagez d'utiliser des majuscules ou des minuscules pour les noms de variables et de fonctions au lieu de tous les CAP. Cela
rend votre code plus lisible.
Utilisez le retrait positif pour les instructions dans les boucles. La fonction "Retrait automatique" déplace automatiquement le
curseur sous le début de la ligne précédente. Elle met également en retrait positif les lignes après les instructions If, Else, For,
Select, Case et Do.
For i = 1 To 10
Jump P(i)
Jump P0
Next i
8.3.3 Aide syntaxique et complétion de code
Epson RC+ 8.0 inclut une fonction d'aide à la saisie du code du programme.
Aide syntaxique
372
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque vous saisissez un mot clé SPEL+, la fenêtre d'aide syntaxique affiche la syntaxe de l'instruction ou de la fonction.
Après la saisie d'une instruction, l'aide syntaxique se fermera automatiquement. Vous pouvez aussi la fermer en appuyant sur la
touche [Échap]. Vous pouvez activer/désactiver l'aide de la syntaxe à partir de l'onglet [Configuration]-[Préférences]-[Éditeur].
Complétion de code
Lorsque vous saisissez un mot clé pour une instruction, une zone de liste apparaît, affichant les mots clés d'instruction,
constantes et fonctions utilisateur SPEL+ disponibles commençant par le texte que vous avez tapé. Sélectionnez le mot clé
pour utiliser un mot clé dans la zone de liste.
Par exemple, la saisie de "fo" affichera une liste de candidats. Si vous sélectionnez [For...Next], une instruction Next est
automatiquement créée avec une ligne vierge en retrait au-dessus.
373
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si vous saisissez une commande nécessitant la spécification de paramètres, une zone de liste de paramètres s'affichera.
Sélectionnez un paramètre dans la zone de liste pour l'utiliser. Vous pouvez également saisir une valeur qui ne figure pas dans
la liste, telle qu'une variable ou une constante littérale. Appuyez sur [Échap] pour masquer la zone de liste.
Dans l'exemple affiché ci-dessous, le premier paramètre de l'instruction ON est une étiquette de sortie. Une liste des étiquettes
de sortie du projet actuel s'affiche.
374
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous pouvez activer/désactiver la complétion de code à partir de l'onglet [Configuration]-[Préférences]-[Éditeur].
8.3.4 Erreurs de syntaxe
Lorsqu'une erreur de syntaxe est détectée, une ligne rouge ondulée apparaît sous la ligne contenant l'erreur. Si la génération est
exécutée, un message s'affiche dans la barre d'état.
Par exemple, dans le programme illustré ci-dessous, le message "Erreur de comptage de paramètres" s'affiche dans la barre
d'état.
8.4 Éditer les points
Vous pouvez modifier les points du robot à partir du fichier de points du robot. Vous pouvez définir de nouveaux points ou
couper, copier et coller des points d'un fichier de points à un autre, y compris entre projets.
Pour ouvrir un fichier de points pour le modifier
1. Sélectionnez [Ouvrir] dans le menu [Fichier] pour afficher la boîte de dialogue Ouvrir.
2. Sélectionnez le bouton d'option [Points]. Une liste de fichiers d'affiche dans la zone [Sélectionner le fichier à ouvrir].
3. Sélectionnez le fichier de points que vous souhaitez modifier en cliquant sur le nom.
4. Cliquez sur [Ouvrir] pour ouvrir le fichier. Vous verrez une fenêtre de feuille de calcul pour le fichier de points que vous
avez sélectionné.
Une liste de chaque point du fichier s'affiche. Par défaut, la feuille de calcul contient toujours des lignes pour tous les points,
même s'ils ne sont pas définis. Les cellules pour un point non défini sont vides.
375
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Afficher uniquement les
éléments définis
Seules les E/S à étiquettes définies sont affichées.
Sélectionner ligne
Cliquez sur l'arête gauche de la ligne pour sélectionner une ligne.
N°
Numéro du point. La plage s'étend de 0 à un nombre de points maximum.
Étiquette
Nom de l'étiquette du point.
Coordonnées
Les coordonnées de X, Y, Z sont en millimètres et U, V et W en degrés.
Local
Numéro local. La plage s'étend de "0" à "15".
Main
Sélectionnez l'orientation de la main. Gaucher et droitier.
Coude
Sélectionnez l'orientation du coude (au-dessus, en dessous). Cette colonne s'affiche
uniquement pour les robots 6 axes.
Poignet
Sélectionnez l'orientation du poignet (Flip, NoFlip). Cette colonne s'affiche uniquement
pour les robots 6 axes.
J4Flag
Sélectionnez J4Flag (0, 1). Cette colonne s'affiche uniquement pour les robots 6 axes.
J6Flag
Sélectionnez J6Flag (0 à 127). Cette colonne s'affiche uniquement pour les robots 6 axes.
J1Flag
Sélectionnez J1Flag (0, 1). Cette colonne s'affiche uniquement pour la série RS et les
robots 6 axes.
J2Flag
Sélectionnez J2Flag (0, 1). Cette colonne s'affiche uniquement pour la série RS.
J1Angle
Les coordonnées J1Angle sont en unités de degrés. Cette colonne s'affiche uniquement
pour la série RS et la série N.
376
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
J4Angle
Les coordonnées J4Angle sont en unités de degrés. Cette colonne s'affiche uniquement
pour la série N.
Commentaire
Une description du point.
Pour sélectionner une ligne
Cliquez sur l'arête gauche de la ligne pour sélectionner une ligne.
Pour sélectionner une ou plusieurs lignes
Pour sélectionner plusieurs lignes, pointez sur la colonne de sélection de ligne de la première ligne que vous souhaitez
sélectionner. Maintenez le bouton gauche de la souris enfoncé et faites glisser la souris vers le bas ou vers le haut pour
sélectionner d'autres lignes. Tout en maintenant la touche [Maj] ou [Ctrl] enfoncée, vous pouvez sélectionner les lignes avec la
souris.
Pour sélectionner toutes les lignes
Cliquez sur [Sélectionner tout] dans le menu [Édition] ou appuyez sur les touches [Ctrl] + [A].
Pour définir un nouveau point
Déplacez le curseur partout dans la ligne du point que vous souhaitez définir à l'aide de la souris, puis cliquez sur la cellule
dans laquelle vous souhaitez saisir des informations. Saisissez les informations du point. Cela définit automatiquement le point,
ce qui signifie qu'il sera envoyé au contrôleur de robot lors de la prochaine arborescence du projet ou commande Déplacer et
Enseigner.
Par exemple, cliquez sur la colonne Nom et tapez le nom du point. Appuyez sur la touche [Onglet] pour passer à la colonne des
coordonnées X. Tapez une valeur de coordonnée, puis appuyez sur [Entrée]. Vous verrez automatiquement des zéros entrés
dans toutes les autres coordonnées. Cela signifie que le point est défini.
Pour supprimer un point
1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes.
2. Supprimez un point à l'aide de l'une des méthodes suivantes.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Couper] dans le menu [Édition].
Faites un clic droit sur l'extrémité gauche de la ligne et sélectionnez [Couper].
Appuyez sur [Ctrl] + [X] ou sur [Supprimer].
Pour [Couper] et [Coller] des points
1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes.
2. Coupez ou copiez à l'aide de l'une des méthodes suivantes.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Couper] ou [Copier] dans le menu [Édition].
Faites un clic droit sur l'extrémité gauche de la ligne et sélectionnez [Couper] ou [Copier].
Appuyez sur [Ctrl] + [X] ou sur [Ctrl] +[C].
3. Sélectionnez la ligne où vous souhaitez commencer le collage.
4. Collez un point à l'aide de l'une des méthodes suivantes.
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Coller] dans le menu [Édition].
377
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Faites un clic droit sur l'extrémité gauche de la ligne et sélectionnez [Coller].
Appuyez sur [Ctrl] + [V].
8.5 Programmes d'exécution et de débogage
Vous pouvez exécuter des programmes à partir de la Fenêtre d'exécution ou de la Fenêtre opérateur. La Fenêtre d'exécution est
principalement utilisée pour les tests et le débogage. La Fenêtre opérateur est utilisée comme une interface opérateur pour des
applications simples ou des démonstrations.
Vous pouvez également exécuter des programmes à l'aide de l'option RC+ API ou de l'option Constructeur GUI.
Pour exécuter un programme
Sélectionnez la fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter]. Cette commande construit le projet (si nécessaire) et ouvre la
fenêtre [Exécuter]. La fenêtre [Exécuter] vous permet de choisir quelle fonction exécuter. Sélectionnez une fonction puis
cliquez sur le bouton [Démarrer].
8.5.1 Fenêtre d'exécution
La fenêtre d'exécution inclut des commandes permettant d'exécuter les programmes du projet en cours.
Pour ouvrir la fenêtre d'exécution
Sélectionnez [Fenêtre d'exécution] dans le menu [Exécuter]. Ou dans la barre d'outils, cliquez sur le bouton
[Fenêtre
d'exécution]. Si nécessaire, tous les fichiers ouverts modifiés sont enregistrés et le projet est construit. Si la construction
réussit, la fenêtre d'exécution s'affiche.
Pour fermer la fenêtre d'exécution
Choisissez [Fermer] dans le menu [Fichier] ou cliquez sur le bouton [×] dans le coin supérieur droit de la fenêtre.
378
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Article
a
Fenêtre d'exécution
b
Zone de texte
c
Zone de fonctionnement
Article
Description
Zone de
texte
Il s'agit de la zone qui occupe la majeure partie de la fenêtre d'exécution.
La sortie de vos programmes s'affiche ici. Lorsque votre programme utilise une instruction Entrée, vous pouvez
saisir l'entrée demandée à partir de cette zone de texte. Vous pouvez utiliser les barres de défilement pour
afficher l'intégralité du tampon de texte. Si une erreur se produit lors de l'exécution d'un programme, le numéro
d'erreur, le nom du fichier programme, le numéro de ligne et le nom de la fonction s'affichent dans cette zone
de texte. Vous pouvez double-cliquer sur la ligne où l'erreur s'affiche pour accéder directement à la ligne source
qui a causé le problème.
Fonction
Sélectionnez une fonction pour démarrer. Les fonctions sont triées par ordre alphabétique. La fonction
principale est sélectionnée par défaut.
Faible
puissance
Lorsque cette case est cochée, SPEL+ ignore la commande Puissance Haute par la force.
Cela vous permet d'exécuter votre programme en mode faible puissance pour vérifier l'opération sans avoir à
modifier le programme.
Facteur
de vitesse
Spécifie le facteur de vitesse de mouvement du robot.
Le facteur de vitesse est un pourcentage de la vitesse maximale point à point et de la vitesse interpolée linéaire.
Par exemple, si votre programme exécute la vitesse 80 et que le facteur de vitesse est de 50 %, le robot se
déplacera à la vitesse 40.
Démarrer
Démarre la fonction affichée dans la liste [Fonction].
379
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Stop
Arrête toutes les tâches.
Si le robot exécute une commande de mouvement lorsque vous appuyez sur ce bouton, le robot décélère jusqu'à
l'arrêt. La touche de raccourci est [Ctrl] + [C].
Pause
Met en pause toutes les tâches lorsque la pause est activée.
Active le bouton [Continuer]. Si le robot exécute une commande de mouvement lorsque vous appuyez sur ce
bouton, le robot décélère jusqu'à l'arrêt.
Continuer
Continue les tâches en pause.
8.5.2 Débogage
Epson RC+ 8.0 prend en charge le débogage au niveau source. Vous pouvez définir des points d'arrêt et parcourir votre code
source. Vous pouvez également suspendre/continuer un programme ou interrompre une tâche à l'aide du gestionnaire de tâches.
Régler et effacer des points d'arrêt
Ouvrez le programme où vous souhaitez définir un point d'arrêt, puis cliquez sur la ligne où vous souhaitez vous arrêter.
Utilisez l'une des méthodes suivantes pour définir un point d'arrêt :
Lorsque la souris survole l'arête gauche de la ligne, un cercle gris apparaît. Si vous cliquez dessus, il se transforme en une
icône de point d'arrêt.
Appuyez sur la touche [F9].
Epson RC+ 8.0 menu - [Exécuter] - [Basculer le point d'arrêt]
Les points d'arrêt sont effacés lors de la réalisation d'une nouvelle configuration sur les lignes où ils étaient configurés. Pour
effacer tous les points d'arrêt, sélectionnez [Supprimer tous les points d'arrêt] dans le menu [Exécuter].
Vous ne pouvez pas définir de point d'arrêt sur des instructions non exécutables, telles que #define, #include ou des lignes
vides.
Après avoir défini un point d'arrêt, la tâche s'arrête lorsque la ligne d'exécution atteint le point d'arrêt. Vous pouvez définir ou
effacer un point d'arrêt pendant l'exécution d'une tâche.
Lorsqu'un point d'arrêt est atteint, la fenêtre du programme contenant la ligne source du programme au point d'arrêt s'ouvre et
la ligne est surlignée en jaune. Les numéros des tâches s'affichent dans le menu [Tâches suspendues].
380
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque plusieurs tâches atteignent un point d'arrêt, vous pouvez confirmer chacune d'elles à partir des [Tâches suspendues].
Lorsque vous basculez les tâches dans [Tâches suspendues], l'emplacement où le point d'arrêt s'est arrêté s'affiche.
Si vous sélectionnez la tâche 1 dans [Tâches suspendues] :
Si vous sélectionnez la tâche 2 dans [Tâches suspendues] :
381
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Parcourir un programme
Trois commandes dans le menu [Exécuter] sont utilisées pour parcourir le code.
[Pas à pas détaillé] parcourt chaque ligne et entre également dans les fonctions lorsqu'une étape est exécutée sur une
instruction Call.
[Pas à pas principal] parcourt chaque ligne mais lorsqu'une instruction Call est rencontrée, la fonction de l'instruction est
exécutée complètement.
Avancer exécute les lignes jusqu'à la commande de mouvement suivante, puis arrête la tâche. Elle s'arrête après la
commande de sortie suivante si la case [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]-[Avancer
s'arrête pour les sorties] est cochée.
Pour parcourir le code, vous devez définir un point d'arrêt et exécuter jusqu'à ce que le point d'arrêt soit atteint, ou suspendre
une tâche à partir du gestionnaire de tâches à l'aide du bouton [Halt].
Affichage de la pile des appels
Parfois, vous souhaiterez peut-être examiner la pile des appels pour la tâche en cours après avoir arrêté la tâche à partir du
gestionnaire de tâches ou atteint un point d'arrêt.
Pour afficher la pile d'appels, sélectionnez [Pile d'appels] dans le menu [Exécuter]. La liste [Pile d'appels] s'affiche, comme
indiqué ci-dessous.
382
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque vous double-cliquez sur une fonction dans la liste Pile d'appels, la fonction s'affiche dans une fenêtre de programme.
Le curseur se déplace sur la ligne de la pile d'appels où se trouve la fonction suivante qui sera appelée. Dans l'exemple cidessous, la fonction SingleCycle pointe vers l'instruction Pince activée pour indiquer que Pince a été appelé depuis
SingleCycle.
383
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Afficher les variables
Pour afficher les valeurs de variable, vous pouvez effectuer l'une des actions suivantes :
1. Lorsqu'une tâche est interrompue par une interruption ou par un point d'arrêt, vous pouvez afficher la valeur d'une variable
en déplaçant le curseur de la souris sur le nom de la variable. La valeur s'affiche dans une fenêtre de type info-bulle audessus du nom de variable.
2. Sélectionnez [Afficher les variables] dans le menu [Exécuter] pour afficher la boîte de dialogue d'affichage des variables.
Cette boîte de dialogue comporte les onglets suivants : [Global], [Préservé], [Module] et [Local].
 POINTS CLÉS
Jusqu'à 600 variables peuvent s'afficher sur chaque onglet.
Vous pouvez modifier la valeur de la variable en cochant la case [Édition]. Saisissez la nouvelle valeur dans la colonne
[Valeur]. Cliquez ensuite sur le bouton [Ecriture] pour changer la variable. Lorsque la case [Édition] est cochée, les valeurs des
384
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
variables ne sont pas automatiquement mises à jour. Vous pouvez actualiser toutes les valeurs en cliquant sur le bouton
[Rafraîchir].
8.6 Fenêtre opérateur
La fenêtre opérateur peut être utilisée comme une interface simple par les opérateurs. Vous pouvez configurer Epson RC+ 8.0
pour ouvrir uniquement la fenêtre Opérateur au démarrage. De plus, lorsque le contrôle à distance est utilisé, la fenêtre
Opérateur peut s'afficher à des fins de surveillance.
Symbole
Article
a
Titre
b
Barre d'état
c
Bouton opérateur
Article
Description
Barre d'état
La barre d'état se trouve en haut de la fenêtre et affiche l'état de l'arrêt d'urgence et de la protection. De plus,
si un avertissement est détecté à partir du contrôleur (tel qu'une batterie d'encodeur faible), une étiquette
d'avertissement s'affiche sur le côté droit de la barre d'état. Si la souris pointe sur cette étiquette, vous pouvez
voir le message d'erreur d'avertissement. Lorsqu'il n'y a pas d'avertissement, l'étiquette d'avertissement est
masquée.
Programme
à exécuter
Sélectionnez un programme à exécuter.
Démarrer
Démarre le programme sélectionné.
Arrêter
Arrête toutes les tâches.
Pause
Interrompt toutes les tâches activées pour la mise en pause.
Continuer
Continue les tâches en pause.
Gestionnaire
de robot
Affiche la boîte de dialogue [Gestionnaire de robot] en mode opérateur. Il ne peut pas s'afficher pendant que
le programme est en cours d'exécution.
Moniteur
E/S
Ouvre le moniteur E/S en mode opérationnel. Cette fenêtre peut rester ouverte pendant l'exécution des
programmes.
385
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Historique
du système
Affiche la fenêtre [Historique du système]. Cette fenêtre peut rester ouverte pendant l'exécution des
programmes.
Simulateur
Ouvre la fenêtre [Simulateur]. Cette fenêtre peut rester ouverte pendant l'exécution des programmes.
Nombre
d'affichages
Définit le nombre d'affichages à présenter.
Caméra
Les caméras du projet s'affichent dans une liste déroulante.
Configurer
Ouvre la fenêtre [Configurer des affichages vidéo]. Vous pouvez définir la fenêtre à afficher en tant que
fenêtre principale.
8.6.1 Configuration de la fenêtre Opérateur
Vous pouvez configurer la fenêtre Opérateur à partir des pages de la fenêtre Opérateur dans [Projet]-[Propriétés].
Il existe plusieurs réglages pour l'opérateur Gestionnaire de robot et Moniteur E/S.
Voir les détails ci-dessous.
Commande [propriété] (menu Projet)
8.6.2 Configuration du démarrage automatique
Vous pouvez configurer le système pour qu'il se connecte automatiquement à Windows. Vous pouvez également configurer un
programme pour qu'il démarre automatiquement à partir de la fenêtre [Opérateur].
Voir les détails ci-dessous.
Démarrage automatique
386
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
8.7 Utiliser le contrôle à distance
Vous pouvez concevoir votre application pour qu'elle soit exécutée à partir d'un équipement externe à l'aide d'un contrôle d'E/S
matérielles. Cela inclut les zones à boutons-poussoirs, les PLC et d'autres systèmes du PC.
Voir les détails ci-dessous.
Contrôle à distance
8.8 Utilisation des fichiers cryptés
Les fichiers cryptés vous permettent d'empêcher les utilisateurs finaux de voir votre code source. Lorsqu'un fichier est crypté,
vous devez fournir un mot de passe pour ouvrir le fichier. Les autres utilisateurs ne peuvent pas afficher le contenu du fichier,
même avec un éditeur externe tel que le Bloc-notes.
Chaque fichier crypté peut avoir son propre mot de passe, ou vous pouvez choisir de crypter plusieurs fichiers avec un mot de
passe. Vous pouvez crypter des fichiers programmes, des fichiers inclusion, Vision Guide et Constructeur GUI.
Si un fichier crypté est importé à partir d'un autre projet, il restera crypté dans le projet en cours.
Par exemple, supposons que vous ayez un code de programmation SPEL+ spécial que vous ne voulez pas faire voir aux
utilisateurs finaux. Mais vous souhaitez autoriser les utilisateurs finaux à modifier certains codes du projet. Pour ce faire,
mettez toutes les fonctions que vous voulez masquer dans un ou plusieurs fichiers Programme et Inclusion cryptés. Les parties
qui peuvent être modifiées par l'utilisateur final doivent être sauvegardées sous forme de fichier programme séparé non crypté.
En résultat, l'utilisateur final ne pourra modifier que quelques programmes qui ne sont pas cryptés.
Lorsque les fichiers sont cryptés, leurs icônes sont affichées avec un verrou dans l'Explorateur de projet et également dans la
barre de titre de la fenêtre du programme.
Dans la capture ci-dessous, le fichier MainCycle.prg est crypté, c'est pourquoi ses icônes représentent un cadenas.
387
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque vous ouvrez un fichier crypté, vous êtes invité à saisir le mot de passe.
 POINTS CLÉS
Vous pouvez saisir jusqu'à 64 caractères pour le mot de passe.
ATTENTION
SOYEZ EXTRÊMEMENT PRUDENT !
Conservez une trace du(des) mot(s) de passe utilisé(s) pour le cryptage dans un endroit sûr. Une fois qu'un
fichier est crypté, il ne peut être ouvert qu'avec le mot de passe saisi. En cas d'oubli du mot de passe, le contenu
du fichier NE PEUT PAS ÊTRE RÉCUPÉRÉ.
Pour configurer des fichiers cryptés dans votre projet, sélectionnez [Propriétés du projet] dans le menu du projet, puis
sélectionnez [Fichiers cryptés] dans l'arborescence à gauche.
Voir les détails ci-dessous.
Commande [propriété] (menu Projet)」
388
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9. Simulateur
389
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.1 Fonctions du simulateur
Les fonctions du simulateur permettent une vérification facile des mouvements du robot sur votre PC, ce qui vous donne la
possibilité de prendre en compte la configuration du système, de mesurer le temps de fonctionnement et de créer les
programmes du robot.
Elles sont utiles depuis la phase d'introduction au lancement du système robot.
9.1.1 Aperçu
Voici les principales fonctions du simulateur : affichage 3D des mouvements du robot
Affiche l'orientation robot et le mouvement en 3D depuis plusieurs points de vue. Fournit des données d'affichage précises
basées sur les données de conception.
Cette fonction n'est pas disponible pour la série du Manipulateur (modèles), comme décrit ci-dessous. Si une configuration
simplifiée ou une mesure de la durée de mouvement est nécessaire, configurez un modèle alternatif. Cependant, les dimensions
externes et la plage de mouvement peuvent varier. Soyez prudent lorsque vous configurez les modèles alternatifs.
Pour plus de détails sur les modèles non pris en charge, voir ci-dessous.
Annexe C : Fonctions du simulateur – Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
Série
Modèle
Modèle alternatif (lors de l'utilisation d'un contrôleur virtuel)
X5
Tous les modèles
Pas de modèle alternatif
-
G6-II
Modèle protégé
G6-***D*-II, G6-***P*-II
Modèle standard, modèle Cleanroom
G6-***S*-II, G6-***C*-II
*
G10-II
Modèle protégé
G10-***D*-II, G10-***P*-II
Modèle standard, modèle Cleanroom
G10-***S*-II, G10-***C*-II
*
G20-II
Modèle protégé
G20-***D*-II, G20-***P*-II
Modèle standard, modèle Cleanroom
G20-***S*-II, G20-***C*-II
*
*: les dimensions extérieures et la plage de mouvement diffèrent.
Vérification des interférences
Vérifie si le robot (y compris la main et les appareils installés sur le robot) interfère avec lui-même ou ses périphériques. (Cette
fonction n'est pas disponible pour les robots qui ne prennent pas en charge l'affichage 3D.)
Prévision de la durée de fonctionnement du robot
Permet de prévoir la durée de fonctionnement du robot pour un programme.
Tient compte du réglage de la vitesse (Vitesse, etc.) et du réglage de l'accélération/décélération (Accél, etc.) lors de la
prédiction du temps de mouvement du robot.
Exécution du programme SPEL+
Vous permet de créer, exécuter et déboguer des programmes SPEL+.
Pour connaître les restrictions concernant les fonctions du simulateur, voir ci-dessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
390
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.2 Utilisation du simulateur
Vous pouvez essayer les fonctions de simulation à l'aide des exemples de contrôleurs virtuels et projets fournis.
9.2.1 Travailler avec les échantillons
Vous pouvez actionner un robot facilement à l'aide des échantillons fournis.
Suivez les étapes ci-dessous :
Connecter avec un contrôleur virtuel d'échantillon (robot)
Ouvrez un projet
Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
Actionner le robot en exécutant le programme
Étape suivante
1. Connecter avec le contrôleur virtuel
Sélectionner "Échantillon C4-B" dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 – zone de liste [Connexion]. Lorsque la connexion
est terminée, la zone de liste [Connexion] affiche "Échantillon C4-B".
2. Ouvrez un projet
i. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
ii. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[C4_B_Sample].
iii. Cliquez sur le bouton [Ouvrir]. La fenêtre [Simulateur Robot] apparaît.
391
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils. La fenêtre [Simulateur Robot] apparaît.
4. Actionner le robot en exécutant le programme
392
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
i. Dans la barre d'outils, cliquez sur le bouton
s'affiche.
Rev.2
[Fenêtre d'exécution]. Le projet sera construit et la fenêtre [Exécuter]
ii. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le programme
démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D.
5. Étape suivante
Si vous souhaitez modifier l'échantillon, suivez les étapes 5 à 7 ci-dessous. Si vous voulez créer votre propre système,
commencez par l'Étape 1.
Travailler avec le système créé par l'utilisateur
Si vous souhaitez modifier le contrôleur virtuel d'échantillon, voir ci-dessous et modifiez l'échantillon copié.
Contrôleur virtuel - Copier l'échantillon ou le contrôleur virtuel configuré
9.2.2 Travailler avec le système créé par l'utilisateur
Vous pouvez créer votre propre système et simuler le fonctionnement du robot sur votre PC.
Suivez les étapes ci-dessous :
Créer un nouveau contrôleur virtuel (réglage de connexion)
Connecter avec le contrôleur virtuel
Configurer un robot
Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
Placez les objets
Créez un programme
Actionner le robot en exécutant le programme
Mesurer le temps de fonctionnement du robot
Tester la détection de collision
1. Créer un nouveau contrôleur virtuel (réglage de connexion)
393
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
i. Cliquez sur le bouton
[Communications PC à Contrôleur] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. La boîte de
dialogue [Communications PC à Contrôleur] s'affiche.
ii. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. La boîte de dialogue [Nouvelle connexion contrôleur] s'affiche.
iii. Sélectionnez [Connexion vers un nouveau contrôleur virtuel], puis sélectionnez [Série RC800] pour [Série du
contrôleur].
iv. Cliquez sur le bouton [OK].
v. Un nouveau contrôleur virtuel nommé "Virtuel 1" est créé. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
 POINTS CLÉS
Durée totale d'exécution du programme
Dans le contrôleur virtuel, la durée d'exécution totale des programmes est limité à une heure.
Si l'exécution totale dépasse une heure, un message d'avertissement s'affiche.
Vous pouvez exécuter le programme de nouveau après l'affichage de l'avertissement. La minuterie
d'exécution totale sera réinitialisée.
vi. Cliquez sur le bouton [Fermer] pour revenir à la fenêtre principale d'Epson RC+ 8.0.
394
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Connecter avec le contrôleur virtuel
Sélectionnez la connexion "Virtuel 1" créée dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 – zone de liste [Connexion]. Lorsque la
connexion est terminée, la zone de liste [Connexion] affiche "Virtuel 1".
3. Configurer un robot
Dans ce didacticiel, un modèle de robot C4-B601S est utilisé.
i. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
ii. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots] dans la boîte de dialogue. Le message "Il n'existe pas de robot actuellement dans le
système. Veuillez enregistrer votre robot" s'affiche.
iii. Cliquez sur le bouton [Ajouter] pour ouvrir la zone de dialogue [Ajouter un nouveau robot]. Entrez les informations du
robot comme suit :
[Nom du robot] : robot1
[Nº de série du robot] : 1
[Système de mouvement] : standard
[Unité d'entraînement] : CU
[Famille de robots] : six axes
[Série] : C4-B
[Robot] : C4-B601S
395
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
iv. Cliquez sur le bouton [OK]. Le message "Redémarrage du contrôleur" s'affiche.
v. Lorsque le message disparaît, cliquez sur le bouton [Fermer] pour revenir à la fenêtre principale d'Epson RC+ 8.0.
4. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils. La fenêtre suivante apparaît.
5. Placez les objets
Pour ce didacticiel, nous allons ajouter une zone dans la disposition.
i. Cliquez sur le bouton
[Zone] dans la barre d'outils.
396
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. Cliquez sur l'onglet [Disposition] et sélectionnez "SBox_1" dans l'arborescence [Disposition]. Modifiez la [Position] de
la grille de propriétés. Pour ce didacticiel, saisissez X = 400, Y = 300.
 CONSEIL
Pour enregistrer le changement de disposition, exécutez le menu Epson RC+ 8.0 - [Fichier]-[Enregistrer].
6. Créez un programme
i. Créer un nouveau projet
a. Cliquez sur [Projet]-[Nouveau projet] dans le menu Epson RC+ 8.0.
b. Entrez un nom de nouveau projet. Pour ce didacticiel, entrez "Test".
c. Cliquez sur le bouton [OK]. Ensuite, le projet "Test" est créé.
ii. Actionnez le robot et enseignez les points.
a. Cliquez sur le bouton
[Gestionnaire de robot].
[Gestionnaire de robot] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 pour afficher le
b. Cliquez sur le bouton [Moteur : désactivé]. Le message de confirmation de l'opération s'affiche. Cliquez sur le
bouton [Oui].
397
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
c. Dans la fenêtre [Simulateur Robot], déplacez l'articulation du robot sur un point où elle n'interfère pas avec la zone.
Une articulation de robot peut être déplacée en cliquant sur le bouton
d'outils et en faisant glisser l'articulation.
[Rotation/Déplacement] dans la barre
d. Cliquez sur l'onglet [Enseigner] dans le coin supérieur droit de la fenêtre du simulateur pour afficher le panneau
[Enseigner].
Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Le message de confirmation de l'opération s'affiche. Cliquez sur le bouton [Oui].
e. La boîte de dialogue [Information de nouveau point] s'affiche. Cliquez sur le bouton [OK].
f. Sélectionnez "P1 - (non déterminé)" dans la zone de liste [Point] en bas à droite.
398
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
g. Cliquez sur le bouton
[Rotation/Déplacement] dans la barre d'outils et faites glisser l'articulation vers une
position où elle n'interfère pas avec la zone.
h. Cliquez sur le bouton [Enseigner] dans l'onglet [Enseigner]. Le message de confirmation de l'opération s'affiche.
Cliquez sur le bouton [Oui].
i. La boîte de dialogue [Information de nouveau point] s'affiche. Cliquez sur le bouton [OK].
j. Cliquez sur le bouton [Sauvegarder tous les fichiers] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 pour enregistrer les
données P0 et P1.
 CONSEIL
Vous pouvez également utiliser la fenêtres[Déplacement et enseignement] pour déplacer le robot.
iii. Créez et exécutez un programme avec un mouvement du robot.
a. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
Function main
Go P0
Go P1
Fend
b. Cliquez sur le bouton [Construire le projet] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre
État.
7. Actionner le robot en exécutant le programme
i. Cliquez sur le bouton
[Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. La fenêtre suivante apparaît.
ii. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le programme
démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D.
8. Mesurer le temps de fonctionnement du robot
399
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le temps d'exécution du programme écoulé (temps de cycle) est affiché dans la barre d'outils de la fenêtre [Simulateur
Robot]. L'heure affichée est une estimation du temps entre l'exécution du programme à l'aide du bouton [Démarrer] dans la
fenêtre [Exécuter] et la fin du programme.
La section suivante explique comment mesurer le temps d'opération entre deux points (P0 → P1).
i. Remplacez le programme dans le fichier "Main.prg" par le programme suivant.
Function main
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100,100
Go P0
Fend
Function main2
Go P1
Fend
ii. Cliquez sur le bouton [Construire le projet] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0.
Le programme sera créé. Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs"
s'affiche dans la fenêtre État.
iii. Cliquez sur le bouton
[Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0.
iv. Confirmez que "main" est sélectionné dans la liste déroulante [Fonction] et cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le
message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
Le programme démarre et le robot va à P0, le point pour démarrer la mesure de temps, dans l'affichage 3D.
v. Sélectionnez "main2" dans la liste déroulante [Fonction].
vi. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
Le programme démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D. À ce moment, le temps écoulé affiché en haut à droite de
la fenêtre [Simulateur] sert de guide pour le temps d'opération de P0 à P1.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous actionnez le robot réel, le temps de cycle réel sera plus long que le temps de cycle simulé selon le
modèle, les réglages Fin et les réglages de charge. Voir les détails ci-dessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
En outre, lorsque les valeurs de vitesse et d'accélération dans le programme sont modifiées, le temps de cycle
est modifié en conséquence.
400
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
La commande de mouvement inclut Déplacer, Sauter et Aller. Pour plus d'informations sur l'utilisation de ces
commandes, reportez-vous aux manuels suivants :
Aide
"Référence du langage SPEL+"
9. Tester la détection de collision
i. Revenez à la fenêtre [Simulateur Robot].
ii. Cliquez sur le bouton
[Rotation/Déplacement] dans la barre d'outils et faites glisser l'articulation vers une position
où elle interfère avec la zone.
Lorsque l'articulation du robot touche la zone, l'affichage devient rouge.
iii. Sélectionnez "P2 - (non déterminé)" dans la zone de liste [Point] de l'onglet [Enseigner] et cliquez sur le bouton
[Enseigner].
Le message de confirmation de l'opération s'affiche. Cliquez sur le bouton [Oui].
iv. La boîte de dialogue [Information de nouveau point] s'affiche. Cliquez sur le bouton [OK].
v. Cliquez sur le bouton [Sauvegarder tous les fichiers] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 pour enregistrer les
données P2.
vi. Cliquez sur le bouton
[Rotation/Déplacement] dans la barre d'outils et faites glisser l'articulation vers une position
où elle n'interfère pas avec la zone.
vii. Cliquez sur le bouton
[RAZ Collision] dans la barre d'outils. Ensuite, l'affichage rouge redevient normal.
viii. Ajoutez la fonction suivante au fichier programme "Main.prg".
Function main3
Go P2
Fend
ix. Cliquez sur le bouton [Construire le projet] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
x. Cliquez sur le bouton
[Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0.
xi. Sélectionnez "main3" dans la liste déroulante [Fonction].
xii. Cliquez sur le bouton [Démarrer].
Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le programme démarre et le robot se déplace
dans l'affichage 3D. Lorsque l'articulation du robots touche la zone, l'affichage devient rouge.
401
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
Lorsqu'une collision se produit, les utilisateurs peuvent arrêter l'exécution du programme du contrôleur avec
une erreur. Voir ci-dessous.
Détection de collision
9.3 Description des fonctions
Cette section décrit l'utilisation de la fenêtre [Simulateur Robot] et ses fonctions.
9.3.1 Disposition de la fenêtre [Simulateur Robot]
Symbole
Article
Description
a
Barre d'outils
Liste alignée des boutons de commandes généralement utilisés dans le simulateur.
b
Affichage 3D
Permet de vérifier l'orientation robot et le mouvement à partir de divers points de vue.
c
Onglet Enregistrement
Permet d'enregistrer les résultats des simulations.
d
Onglet Disposition
Affiche des listes du robot et de l'explorateur d'objets et définit des propriétés.
e
Onglet Enseigner
Utilisé pour vérifier la position actuelle et effectuer un enseignement de point.
9.3.1.1 Barre d'outils
La configuration de la barre d'outils change en fonction du mode. Il existe deux modes : mode Simulation et mode Playback.
Le mode Simulation est décrit ci-dessous.
402
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour plus d'informations sur la barre d'outils du mode Playback, voir ci-dessous.
Enregistrement/Playback
Bouton
Description
Mode opérationnel du simulateur. Il bascule entre [Mode Simulation] et [Mode Playback].
Zone
Ajoute un objet Zone.
Sphère
Ajoute un objet Sphère.
Cylindre
Ajoute un objet cylindre.
Plan
Ajoute un objet au sol/mur.
Zone de
surveillance
Ajoute un objet de zone de surveillance.
Plan de
surveillance
Ajoute un objet de plan de surveillance.
CAO
Ajoute un objet CAO. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, la boîte de dialogue [Ouvrir des
données CAO] s'affiche.
Main
Ajoute un objet Main. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, la boîte de dialogue [Ouvrir des
données à la main] s'affiche. Un exemple de données de main est fourni dans le répertoire d'Epson
RC+ 8.0 (`C:\EpsonRC80\Simulator\Hand Samples).|
Caméra
Ajoutez une caméra virtuelle. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, la boîte de dialogue
[Configuration du système] s'ouvre et la fenêtre Ajouter caméra s'affiche. Vous pouvez
sélectionner une caméra et un objectif.
RAZ Collision
Réinitialise l'état de détection de collision. Lorsque vous cliquez sur ce bouton alors que le robot
n'interfère pas avec n'importe quel explorateur d'objets, l'affichage rouge devient normal.
Propriétés
Simulateur
Affiche la boîte de dialogue [Propriétés Simulateur]. Dans cette boîte de dialogue, les [Options de
rendu] 3D peuvent être configurées.
Capture d'écran
Enregistre l'affichage 3D actuel en tant que fichier image. La boîte de dialogue [Enregistrer sous]
s'affiche, vous permettant de spécifier un nom et un type de fichier (au format JPEG ou PNG).
Créer une vidéo
En mode Simulation, un projet peut être exécuté. En mode Playback, les résultats de la simulation
(fichiers journal) peuvent être lus et les fichiers vidéo peuvent être enregistrés au format MP4. Une
boîte de dialogue pour nommer et enregistrer un fichier s'affiche.
Temps
écoulé
RAZ Temps
écoulé
Affiche le temps d'exécution du programme comme si vous aviez exécuté le même programme
avec un contrôleur réel.
Lorsqu'un programme démarre, le compteur de temps écoulé compte à partir de "0" et s'arrête
lorsque le programme est terminé. Le comptage s'interrompt lorsque le programme est mis en
pause et reprend lorsque le programme continue l'exécution.
Réinitialise le temps écoulé à "0".
403
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Bouton
Effacer le
chemin TCP
Déplacer
Rotation/Déplacement
CAD sur point
Rev.2
Description
Efface le chemin TCP (incluant Montrer le chemin d'évitement de singularité) affiché par le robot.
Affiche les guides. Les objets peuvent être déplacés en faisant glisser les guides. Pour les robots
SCARA, la troisième articulation peut être glissée pour la déplacer vers le haut ou vers le bas.
Affiche les guides. Les objets peuvent être tournés en faisant glisser les guides.
Les guides du Manipulateur sont indiqués uniquement sur la base Manipulateur. L'angle
d'articulation peut être modifié en faisant glisser le bras. Pour les robots SCARA, la quatrième
articulation peut être tournée.
Change le mode pour sortir les données de point à partir des données CAO.
CAO sur point
pour ECP
Change le mode pour sortir les données de point pour le mouvement de point de contrôle externe
(ECP) à partir des données CAO.
Panneau de
commande du robot
Affiche le panneau d'opération du robot. L'opération de déplacement est disponible.
Apprentissage
direct
En faisant glisser le robot, vous pouvez actionner le déplacement avec l'apprentissage virtuel
direct.
9.3.1.2 Teach
Sélectionnez [Enseigner] dans l'onglet droit de la fenêtre du simulateur pour afficher le panneau Enseigner. Vous pouvez
enseigner au robot tout en vérifiant l'affichage 3D.
Le panneau Enseigner inclut certaines fonctions du panneau [Déplacement & enseignement] du Gestionnaire de robot.
Voir les détails ci-dessous.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
9.3.1.3 Arborescence de la disposition
Sélectionnez [Disposition] dans l'onglet droit de la fenêtre du simulateur pour afficher l'arborescence du robot et de
l'explorateur d'objets.
404
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le menu contextuel s'affiche en faisant un clic droit sur l'explorateur d'objets. Les fonctions fréquemment utilisées peuvent être
utilisées sans passer par la grille de propriétés. Les articles affichés varient en fonction des objets.
Les commandes [Couper], [Copier] et [Coller] du menu [Édition] sont disponibles pour l'explorateur d'objets à l'exception des
objets CAO.
De plus, la hiérarchie de l'explorateur d'objets peut être modifiée en les faisant glisser.
Qu'est-ce qu'un objet ?
Les objets dans le simulateur sont soit un "Objet Robot" soit un "Explorateur d'objets" :
Un "Objet Robot" inclut le robot lui-même, sa main, les coordonnées locales, les informations de point, etc. Un "Explorateur
d'objets" inclut des objets à placer autour du robot pour simuler son espace de travail périphérique dans l'affichage 3D.
Objet Robot
Robot : le robot lui-même. Les données d'affichage sont traitées par le simulateur.
Main : la main est créée en chargeant les données CAO (XVL(.xv3), VRML2.0, STEP, IGES, et DXF) à partir d'un
fichier.
Détecteur de force : le détecteur de force peut être affiché.
Fonction de sécurité : lors de l'utilisation de l'option de fonction de sécurité, elle affiche la plage de surveillance du
robot et les zones surveillées.
405
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Objet pour refléter les données de contrôle de force : Contrôle de force, Force Guide
Objet pour refléter la marge de détection de collision : Marge de collision
Objet pour refléter un paramètre du robot : Local, Outil, Zone, Plan, Palette, XYLim
Objet pour refléter les données de point du robot : Point
Objet pour refléter le paramètre des fonctions de sécurité : Étendue surveillée, Zones surveillées
Explorateur d'objets
Objet simple : Zone, Sphère, Cylindre, Sol/Mur
Les données d'affichage de ces objets sont traitées par le simulateur. La taille de l'objet peut être modifiée comme
vous le souhaitez en modifiant les propriétés.
Objet CAO : ces objets sont créés en chargeant des données CAO (XVL(.xv3), VRML2.0, STEP, IGES et DXF) à
partir d'un fichier.
Objets caméra
Les périphériques suivants peuvent être affichés. Les périphériques pris en charge dans Epson RC+ 8.0 Options Vision
Guide 8.0 Matériel et configuration peuvent être sélectionnés.
Caméra : la caméra USB et GigE peut être sélectionnée.
Objectif : chaque modèle d'objectif de caméra standard, d'objectif de caméra mégapixels, d'objectif de caméras
mégapixels (HF), d'objectif de 1 pouce peut être sélectionné.
Tube d'extension : chaque longueur de tube peut être sélectionnée.
Objets de surveillance
Explorateur d'objets qui détecte un contact ou une collision avec un robot. Il existe deux types ; zone de surveillance et
plan de surveillance. Similaire à l'explorateur d'objets, les données d'affichage sont préparées à l'avance. La taille de
l'objet peut être modifiée comme vous le souhaitez en modifiant les propriétés.
9.3.1.4 Volet de grille de propriétés
Dans le volet Grille de propriétés, vous pouvez voir et modifier les réglages des objets du robot et l'explorateur d'objets dans le
volet Explorateur d'objets.
9.3.1.4.1 Propriétés de l'objet Robot
Robot
406
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Valeur
Number
Numéro de robot
Name
Nom du robot. Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour un robot.
Type
Type de robot Le type de robot (SCARA et 6 axes) est affiché. Cette propriété est en lecture seule.
Series
Série du robot La série du robot est affichée. Cette propriété est en lecture seule.
Model
Nom du modèle du robot Le modèle du robot est affiché. Cette propriété est en lecture seule.
Change
Robot
Si vous souhaitez changer le modèle de robot, cliquez sur le bouton
[Changer le robot]. Lorsque vous
cliquez sur ce bouton, une boîte de dialogue apparaît pour changer le robot. Pour plus de détails, consulter
Changement du modèle de robot décrit plus loin dans ce chapitre.
Position
Position du robot
Spécifie le centre de la base dans les coordonnées Monde du simulateur.
Rotation
Angle du robot
Afficher l’étiquette : Vrai
Show
Label
Afficher
la Zone de
singularité
Rev.2
Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Affiche/masque les zones de singularité du coude pour les robots de série N.
Afficher la zone : Vrai
Ne pas afficher la zone : Faux (par défaut)
Ce paramètre ne peut être défini que pour la série N.
Propriété de
collision
Valeur
Active/désactive la détection de collision pour l'explorateur d'objets.
Activer : Vrai (par défaut)
Check
Désactiver : Faux
Même si cette option est activée, elle ne détecte pas la collision entre la base du robot et
l'explorateur d'objets.
Check Self
Active/désactive la détection de collision pour un robot lui-même.
Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver : Faux
Couleur
Spécifiez la couleur à utiliser lorsque la collision des bras est détectée. Par défaut : 168,0,0
Propriété
Valeur
Semi-transparent : Vrai
Transparent
Transparency
Pas semi-transparent : Faux (par défaut)
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails ci-dessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que la valeur de
réglage augmente.
Changer le modèle de robot
407
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque vous souhaitez changer le robot affiché cliquez sur le bouton
[Changer le robot]. La boîte de dialogue
[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Modifier]-[Changer le robot] s'affiche.
Si le bouton
[Changer le robot] n'est pas affiché, augmentez la largeur de la grille de propriétés et cliquez une fois sur la
colonne [Valeur] de la grille.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous changez le modèle de robot affiché, tous les réglages du robot (coordonnées locales, coordonnées
de l'outil, etc.) sont réinitialisés aux valeurs par défaut.
Marge de collision
Définit une marge de détection de collision pour chaque bras de robot collectivement ou séparément.
Lorsque le type de robot change et passe du robot SCARA au robot 6 axes ou du robot 6 axes au robot SCARA, la valeur est
réinitialisée. Lors d'un changement au même type de robot, la valeur reste la même.
Propriété
Visible
Valeur
Afficher : Vrai
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Size
Taille de marge
Color
Couleur de marge
Par défaut : 255 216,0
Check
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai
Désactiver : Faux (par défaut)
CollisionColor
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
Local, Outil, ECP, Zone, Palette
Si le système de coordonnées locales du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Vous pouvez le définir à partir des éléments [Outils]-[Gestionnaire de robot].
Local : réglages locaux
Outil : réglages d'outil
ECP : réglages du point de contrôle externe
Zone : zone de détection d'entrée
Palette : Réglages des palettes
408
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Description
Visible
Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants.
Non visible :Décocher (par défaut)
Rev.2
Visible :Cocher
Pour Local 0 (Base), "Visible" est la valeur par défaut.
Plan
Si chaque réglage du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée. Vous pouvez les définir à partir
de [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Plans].
Article
Visible
Description
Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants.
Non visible :Décocher (par défaut)
Visible :Cocher
Origine
Afficher/Ne pas afficher l'origine des réglages correspondants.
Lorsque la coche n'est pas placée dans [Visible], la case [Origine] est grisée.
Non visible :Décocher (par défaut)
Visible :Cocher
XYLim
Si XYLim n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Vous pouvez le définir à partir de [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Limites XYZ].
Article
Pos.
Description
Affiche la position du paramètre qui configure XYLim.
409
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Afficher/Ne pas afficher le plan dans la position correspondante.
Non visible :Décocher (par défaut)
Visible
Visible :Cocher
Si Pos. Tous est coché, tous les plans qui configurent XYLim sont affichés. S'ils ne sont pas dans la case, ils
seront masqués. S'il est défini pour afficher certains plans, la case à cocher montre l'état indéterminé.
Points
Afficher l'état de réglage de l'affichage de points dans le fichier de point. Changer à afficher/ne pas afficher tous les points.
Article
Description
Nom du fichier
Afficher un nom de fichier de points.
Afficher/Ne pas afficher tous les points
Non visible : Décocher
Visible
Visible :Cocher
S'il est défini pour afficher certains points, la case à cocher montre l'état indéterminé.
Point
Si le point du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Article
Description
Étiquette
Affiche une étiquette de point dans la boîte de dialogue. Les étiquettes de point ne peuvent pas être configurées
ou modifiées.
Visible
Afficher/Ne pas afficher de point
Non visible :Décocher (par défaut)
Visible :Cocher
 CONSEIL
Si vous ne voyez pas la colonne [Visible], augmentez la largeur d'affichage de la grille des propriétés.
Contrôle de force
Afficher la méthode d'affichage des objets force dans le fichier Force. Commutateur visible et non visible de tous les objets
force.
Article
Nom du fichier
Description
Afficher un nom de fichier force.
410
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force.
Non visible : Décocher
Visible
Visible :Cocher
S'il est défini pour afficher certains objets force, la case à cocher affiche un état indéterminé.
Objet force
Afficher la méthode d'affichage des objets contrôle force, des objets déclencheur de force et des objets moniteur de force dans
le fichier Force. Changer l'état visible et non visible de tous les objets force du type spécifié.
S'il n'y a pas d'objet force du type spécifié, la case à cocher est grisée.
Article
Description
Type
Contrôle (contrôle de force), Déclencheur (déclencheur de force) et Moniteur (moniteur de force) s'affichent.
Visible
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force du type spécifié.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
S'il est défini pour afficher certains objets force, la case à cocher affiche un état indéterminé.
Contrôle de force, Déclencheur de force, Moniteur de force
Lorsque l'objet force du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Article
Nom
Description
Afficher une étiquette force. Dans la boîte de dialogue, une étiquette force ne peut pas être configurée ou
modifiée.
411
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Visible
Rev.2
Description
Afficher/Ne pas afficher l'objet force.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
Force Guide
Montrer la méthode d'affichage dans l'objet force guide de la séquence définie par la force guide, et changer Visible et non
Visible de tous les objets force.
Article
Séquence
Visible
Description
Afficher un nom de séquence force guide.
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
S'il est défini sur "Visible" pour certains objets force, la case à cocher montre l'état indéterminé.
Objet Force Guide
Lorsque le type d'objet force guide du numéro correspondant (un numéro d'étape dans la séquence) est "Décision" ou
"SPELFunc", la case est grisée. Lorsque la propriété [Activé] de l'objet est définie sur "Faux", le [Nom] est également grisé.
Article
Description
Nom
Afficher un nom d'objet force guide.
Visible
Afficher/Ne pas afficher l'objet force guide.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
Détecteur de force
En enregistrant Détecteur de force, "Détecteur de force" s'affiche dans l'explorateur d'objets.
412
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Valeur
Number
Affiche un numéro de capteur enregistré dans le contrôleur.
Label
Affiche un nom de capteur enregistré dans le contrôleur.
Visible
Show Label
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Afficher l’étiquette : Vrai
Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Model
Affiche un modèle enregistré dans le contrôleur.
Flange
Affiche une bride déterminée par la combinaison du robot et du Détecteur de force (par défaut).
Sélectionnez "Aucun" pour masquer.
Show Flange
Offset
Rev.2
Afficher : Vrai
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Spécifie s'il faut afficher la position de décalage de flasque dans le système de coordonnées.
Show Sensor
Tip
Afficher : Vrai
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Spécifie s'il faut afficher la position d'extrémité du Détecteur de force dans le système de coordonnées.
Pour les propriétés telles que "Collision", "Marge de collision" ou "Transparent", reportez-vous aux propriétés de la main ou de
l'explorateur d'objets.
Mains
Afficher un état Visible et Collision de la main configurée.
413
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Nom
Affiche un nom de main.
Visible
Afficher/Ne pas afficher la main.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
Collision
Activer/Désactiver la détection de collision.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
Main
Lorsqu'une main est enregistrée avec un robot, "Main" est ajouté dans l'arborescence Explorateur d'objets.
Propriété
Valeur
Name
Nom de main
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour une main. (Par défaut : Hand_1)
Mounted
Position
Position de montage de main
Elle peut être liée au Détecteur de force ou au Système de coordonnées de l'outil.
Offset Position
Décalage de montage depuis la position de l'effecteur du robot.
414
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Rev.2
Valeur
Offset Rotation
Sens de montage de main
File name
Nom du fichier de données CAO de la main. Il ne peut pas être modifié.
Save as XVL…
L'objet main chargé peut être enregistré au format XVL. Cliquez sur [...] et spécifiez la destination.
Lorsque les données de main au format XVL sont chargées, cet élément est grisé et ne peut pas être
utilisé.
Définir la qualité du rendu.
Standard : par défaut
Qualité de rendu
Préférence pour la qualité : Fin
Préférence pour la vitesse :Rapide
Unit
Réglez l'unité de longueur des données CAO.
Scale
Régler le taux d'échelle des données CAO.
Visible
Show Label
Show Origin
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Afficher l’étiquette : Vrai
Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Affiche le système de coordonnées d'origine : Vrai
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par défaut)
Propriété de
collision
Valeur
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai (par défaut)
Check
Désactiver : Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque cette propriété est définie sur
"Vrai".
Color
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
Propriété de marge de
collision
Visible
Valeur
Afficher : Vrai
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Size
Taille de marge
Color
Couleur de marge
Par défaut : 255 216,0
Check
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai
Désactiver : Faux (par défaut)
415
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
CollisionColor
Semi-transparent : Vrai
Pas semi-transparent : Faux (par défaut)
Transparent
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails cidessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que la
valeur de réglage augmente.
Transparency
Fonction de sécurité
Si l'option de fonction de sécurité est activée, "Fonction de sécurité" s'affiche dans l'explorateur d'objets. Montre la plage de
surveillance du robot et les zones surveillées sont affichées ou masquées, et montre aussi l'état de collision. De plus, elle
change entre les états visible et non visible de la plage de surveillance du robot et des zones surveillées, et commute l'activation
et la désactivation de détection de collision.
Article
Type
Description
Affiche la plage de surveillance du robot et les zones surveillées par le robot.
Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot et les zones surveillées.
Non visible : Décocher
Visible
Visible :Cocher
Si elle est définie pour afficher une plage de surveillance du robot et certaines zones surveillées, la case à cocher
affiche un état indéterminé.
Activer/Désactiver la détection de collision pour la plage de surveillance du robot et les zones surveillées.
Désactiver : Décocher
Collision
Activer : Cocher
Si la détection de collision d'une plage de surveillance du robot et des zones surveillées est activée, la case à
cocher montre un état indéterminé.
Plage de surveillance
Montre si la plage de surveillance du robot est affichée ou masquée, et montre l'activation et la désactivation de la détection de
collision.
Article
Description
Articulation
Afficher les articulations qui peuvent être définies pour la plage de surveillance du robot.
S'il s'agit d'un robot SCARA, affiche J2 ou J3. S'il s'agit d'un robot 6 axes, affiche J2, J3, J5 et J6.
416
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Visible
Rev.2
Description
Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
Collision
Activer/Désactiver la détection de collision pour la plage de surveillance du robot.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
Zones surveillées
Montre si les zones surveillées sont affichées ou masquées, et montre l'état de détection de collision. De même, il commute les
états visible et non visible des zones surveillées, et commute l'activation et la désactivation de détection de collision.
Article
SLP
Visible
Description
Affiche les zones surveillées SSLP_A, SLP_B et SLP_C.
Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
S'il est défini pour montrer certaines zones surveillées par le robot, la case à cocher montre l'état indéterminé.
Activer/Désactiver la détection de collision pour les zones surveillées par le robot.
Désactiver : Décocher
Collision
Activer : Cocher
Si la détection de collision de certaines zones surveillées par le robot est activée, la case à cocher affiche un état
indéterminé.
SLP_A, SLP_B, SLP_C
Montre chaque plan qui configure si les zones surveillées sont affichées ou masquées, et montre l'état de détection de collision.
Si le plan dans la position correspondante n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Article
Pos.
Description
Afficher X1, X2, Y1, Y2, Z1 et Z2 comme un plan configurant les zones surveillées.
417
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Visible
Rev.2
Description
Affiche/N'affiche pas le plan configurant les zones surveillées.
Non visible : Décocher
Visible :Cocher
Collision
Activer/Désactiver la détection de collision pour le plan configurant les zones surveillées.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
9.3.1.4.2 Explorateur d'objets
Box, Sphère, Cylindre, Plan, CAO
Il existe des attributs communs pour tous les objets et les autres attributs sont réservés à des objet particuliers.
418
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Objet
Name
Tous
Plane Type
Plan
Rev.2
Valeur
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom.
Sol :Horizontal (par défaut)
Mur :Vertical
419
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Objet
Rev.2
Valeur
Définit le type d'objet.
Disposition : Explorateur d'objets (par défaut)
Pièce : Objet pièce
Type
Tous
Périphérique monté : Périphérique monté
Lorsque vous sélectionnez une pièce ou un périphérique monté, la boîte de dialogue [Param.
de pièce / périphérique monté] s'affiche. Voir les détails ci-dessous.
Pièce/Réglages de dispositif monté
Offset
Position
Tous
Vous pouvez afficher/définir la position d'un objet en tant que décalage par rapport à son
objet parent. Si l'objet parent n'existe pas, l'affichage/réglage sera le même que la propriété
Position.
Offset
Rotation
Tous
Vous pouvez afficher/définir l'angle de placement d'un objet en tant que décalage par rapport
à l'objet parent. Si l'objet parent n'existe pas, l'affichage/réglage sera le même que la
propriété Rotation.
Position
Tous
Spécifie un point central dans les coordonnées du Monde simulateur.
Cylindre : Centre de surface inférieure
Half size
Zone, Plan
La zone est spécifiée par la longueur à partir du centre. Spécifié par X, Y, Z. La longueur est
le double de cette longueur.
Le plan est spécifié par la hauteur (hauteur à partir du sol, hauteur du sol) et la longueur
(largeur du sol et du mur). La longueur, la hauteur et la largeur sont le double de la taille
spécifiée.
Radius
Sphère,
Cylindre
Rayon de sphère, rayon du cylindre
Height
Cylindre
Hauteur de vérin
Rotation
Tous
Angle d'objet (centrage de l'axe Z)
Nom de
fichier
CAO
Nom du fichier de données CAO. Il ne peut pas être modifié.
CAO
L'objet main chargé peut être enregistré au format XVL.
Cliquez sur [...] et spécifiez la destination.
Lorsque les données de main au format XVL sont chargées, cet élément est grisé et ne peut
pas être utilisé.
Save as
XVL…
Qualité de
rendu
Spécifiez la qualité de rendu.
Standard : par défaut
CAO
Préférence pour la qualité : Fin
Préférence pour la vitesse :Rapide
Unit
CAO
Réglez l'unité de longueur des données CAO.
Scale
CAO
Régler le taux d'échelle des données CAO.
Color
Zone,
Sphère,
Cylindre,
Plan
Couleur d'affichage
Se reporter à Changer la couleur de l'explorateur d'objets pour plus de détails.
Visible
Tous
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
420
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Objet
Rev.2
Valeur
Affiche l'arête (ligne d'arête) des données CAO.
Affichage : Vrai (par défaut)
Show Edge
CAO
Pas d'affichag : Faux
Lors du chargement d'un fichier CAO, vous pouvez spécifier si vous souhaitez afficher ou
masquer l'arête.
Show Label
Tous
Show Origin
Tous
Afficher l’étiquette : Vrai
Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Affiche le système de coordonnées d'origine : Vrai
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par défaut)
Semi-transparent : Vrai
Pas semi-transparent : Faux (par défaut)
Transparent
CAO
Transparency
CAO
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails
ci-dessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que
la valeur de réglage augmente.
Collision
Propriété
Objet
Valeur
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai (par défaut)
Check
Tous
Désactiver : Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque cette propriété est définie sur
"Vrai".
Show
result
Tous
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans la propriété Couleur lorsqu'une collision est
détectée.
Entièrement : Entier (par défaut)
Point de collision :Point
Objet entier et point de collision : Entier et point
Color
Tous
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
Point de collision
Propriété
Objet
Valeur
Radius(mm)
Tous
Spécifiez le rayon du point de collision affiché lorsque la collision est détectée.
Color
Tous
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
Changer la couleur de l'explorateur d'objets
421
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsque vous souhaitez changer la couleur de l'explorateur d'objets, cliquez sur le menu déroulant
dans la propriété Couleur
et la boîte de dialogue montrée ci-dessous s'affiche. Si vous ne pouvez pas voir la liste déroulante
la grille de propriété.
, augmentez la largeur de
Cliquez sur la couleur que vous souhaitez afficher. La couleur de l'explorateur d'objets sera modifiée.
Si vous ne voulez pas changer la couleur, cliquez n'importe où hormis la boîte de dialogue de configuration de la couleur
d'affichage. La boîte de dialogue sera fermée.
Si vous créez une couleur personnalisée, faites un clic droit sur n'importe quelle couleur dans les deux lignes du bas (16
couleurs) dans l'onglet [Personnaliser], et la boîte de dialogue de configuration de couleur s'affiche.
Créez une couleur personnalisée et cliquez sur le bouton [OK].
La couleur créée s'affiche dans la boîte de dialogue de configuration de couleur d'affichage.
9.3.1.4.3 Objets caméra
Certaines propriétés sont communes pour la caméra fixe et la caméra mobile, et les autres propriétés ne sont activées que pour
l'une d'elles.
422
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
423
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Objet
Valeur
Name
Tous
Affiche le nom de caméra.
Camera Number
Tous
Affiche le numéro de la caméra du système.
Type
Tous
Le type de caméra (Compact Vision, PC Vision) est affiché.
Connection Type
Tous
Affiche le type de connexion de la caméra (GigE, USB).
Model
Tous
Affiche un modèle de caméra.
Resolution
Tous
Affiche une résolution de caméra.
Extension Tube
Tous
Affiche une longueur de tube d'extension.
Lens Type
Tous
Affiche un type d'objectif.
Focal Length
Tous
Affiche la focale de l'objectif.
Tous
Afficher/Ne pas afficher pas le rayon de vision.
Affichage :: Vrai (par défaut)
Show View Ray
Rev.2
Pas d'affichag : Faux
Show View Center
Tous
Afficher/Ne pas afficher le centre de vision.
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Extrémité de caméra
Propriété
Objet
X, Y, Z
Tous
Visible
Tous
Valeur
Affiche les coordonnées du monde sur l'arête de l'objectif de caméra. Changez la valeur pour
modifier la position de la caméra.
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Plan rapproché/plan éloigné
Propriété
Objet
Largeur
Tous
Affiche la largeur de vue de la caméra.
Height
Tous
Affiche la hauteur de vue de la caméra.
Distance
Tous
Affiche la distance de l'extrémité de caméra et le plan proche/plan éloigné.
Tous
Visible/non visible dans la profondeur de champ.
Affichage :: Vrai (par défaut)
Visible
Valeur
Pas d'affichag : Faux
Color
Tous
Règle la couleur de vue de la caméra.
424
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Objet
Rev.2
Valeur
Règle un remplissage de la vue de la caméra.
En cas de plan proche :
Afficher : Vrai
Fill
Tous
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
En cas de plan éloigné :
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Résolution de pixels
Propriété
Objet
Valeur
Near X, Y
Tous
Affiche la taille du plan proche en pixels.
Far X, Y
Tous
Affiche la taille du plan éloigné en pixels.
Type de montage
Propriété
Objet
Valeur
Mount
type
Tous
Affiche le type de montage de la caméra. Le type de montage (caméra fixe/caméra mobile) peut être
modifié dans les paramètres de montage [Configuration]-[Configuration du système]-[Vision][Caméra].
Robot
Mobile
Affiche le numéro du robot monté. Le robot peut être modifié à partir des paramètres de montage
[Configuration]-[Configuration du système]-[Vision]-[Caméra].
Joint
Mobile
Affiche le numéro d'articulation montée. Les articulations (5, 6) peuvent être modifiées dans les
paramètres de montage [Configuration]-[Configuration du système]-[Vision]-[Caméra].
Mobile
Afficher la position relative de l'articulation montée. Elle est associée à la valeur de réglage de
propriété de position de la caméra ou de propriété d'articulation. Par conséquent, des modifications
de ces propriétés peuvent entraîner une mise à jour automatique des valeurs. Dans ce cas, les valeurs
sont correctes comme réglages et n'affectent pas la position de la caméra en 3D.
Mobile
Afficher l'orientation relative par rapport à l'articulation montée. Elle est associée à la valeur de
réglage de propriété de rotation de la caméra ou de propriété d'articulation.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent entraîner une mise à jour automatique
des valeurs de réglage comme suit :
Lorsque Y est réglé sur +90 degrés ou -90 degrés, les réglages X et Z sont permutés.
Même dans ce cas, les valeurs sont correctes comme réglages et n'affectent pas l'orientation de la
caméra en 3D.
Offset
Position
Offset
Rotation
Pour les propriétés telles que "Collision", "Marge de collision"ou "Transparent", reportez-vous aux propriétés de l'explorateur
d'objets.
9.3.1.4.4 Objets de surveillance
Zone surveillée, plan de surveillance
Des attributs sont activés Zone de surveillance ou plan de surveillance ou les deux.
425
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Rev.2
Valeur
Name
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom.
Type
Réglez sur Disposition. Impossible de modifier le réglage.
Offset
Position
Vous pouvez afficher/définir la position d'un objet en tant que décalage par rapport à son objet parent. Si l'objet
parent n'existe pas, l'affichage/réglage sera le même que la propriété Position.
Offset
Rotation
Vous pouvez afficher/définir l'angle de placement d'un objet en tant que décalage par rapport à l'objet parent. Si
l'objet parent n'existe pas, l'affichage/réglage sera le même que la propriété Rotation.
Position
Spécifie un point central dans les coordonnées du Monde simulateur.
Half size
Spécifie une longueur depuis le centre. La longueur est le double de cette longueur.
Rotation
Spécifier l'angle de placement.
Color
Vous pouvez modifier la couleur d'affichage. Cliquez sur la liste déroulante
pour la modifier. La boîte de
dialogue de la configuration de la couleur d'affichage s'affiche.
Se reporter à Changer la couleur de l'explorateur d'objets pour plus de détails.
426
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Visible
Rev.2
Valeur
Affichage :: Vrai (par défaut)
Pas d'affichag : Faux
Show
Label
Afficher l’étiquette : Vrai
Show
Origin
Affiche le système de coordonnées d'origine : Vrai
Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par défaut)
Collision
Propriété
Check
Valeur
Active/Désactive la détection de collision et le réglage du contrôle E/S.
Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver : Faux
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans la propriété Couleur lorsqu'une collision est détectée.
Entièrement : Entier (par défaut)
Show result
Point de collision :Point
Objet entier et point de collision : Entier et point
Color
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
Point de collision
Propriété
Valeur
Radius(mm)
Spécifiez le rayon du point de collision affiché lorsque la collision est détectée.
Color
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
Cliquez sur [...].pour afficher la boîte de dialogue [Contrôle d'E/S]. Vous pouvez sélectionner les paramètres
suivants pour chaque robot configuré.
Active/désactive la détection de collision : Activer (Vrai), Désactiver (Faux)
I/O Control
N° de sortie E/S
Paramètre On/Off
Durée (temps pour continuer On/Off)
427
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété
Rev.2
Valeur
Lorsqu'un robot entre en collision ou en contact avec un objet, le N° de sortie E/S spécifié est activé ou
désactivé.
Les numéros de bits de sortie E/S déjà utilisés dans les signaux de sortie distants ne peuvent pas être utilisés
(ne sont pas affichés). Si un bit déjà défini est affecté à un paramètre de sortie à distance, la valeur du
paramètre est réinitialisée sur Aucun.
Lors de la configuration de la durée (Durée activée/désactivée), désactivez le paramètre qui cause un arrêt
d'erreur si une collision est détectée au cours de l'exécution du programme (*). Si le paramètre est réglé sur
Activé, il ne fonctionne pas même si une collision est détectée parce qu'il sera en état Arrêt d'urgence.
* Voir les détails ci-dessous.
Détection de collision
9.3.1.5 Affichage 3D
Dans l'affichage 3D, vous pouvez vérifier l'orientation robot et le mouvement à partir de divers points de vue.
Ajout d'un explorateur d'objets
Lorsqu'un explorateur d'objets est ajouté alors que l'objet robot est sélectionné dans [Explorateur d'objets], il sera ajouté en tant
qu'objet indépendant.
428
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsqu'un explorateur d'objets est ajouté lorsque l'explorateur d'objets est sélectionné dans [Explorateur d'objets], il sera ajouté
en tant qu'objet groupé de l'objet sélectionné.
Les objets groupés se déplacent lorsque l'objet parent se déplace. Tableau droit/Tableau central/Tableau gauche du contrôleur
virtuel d'échantillon "Échantillon C4" est un exemple de regroupement.
Modification d'un explorateur d'objets
Les commandes [Couper], [Copier] et [Coller] du menu [Édition] sont disponibles pour l'explorateur d'objets à l'exception des
objets CAO.
Modification d'une hiérarchie d'explorateur d'objets
Pour modifier une hiérarchie d'explorateur d'objets, glissez et déposez un explorateur d'objets dans l'explorateur d'objets.
Modifier la position du robot/explorateur d'objets
Vous pouvez afficher les grilles qui montrent le sens du mouvement en cliquant sur le bouton
d'outils et en cliquant sur un objet tel qu'un robot ou une zone.
[Déplacer] sur la barre
Pour déplacer l'objet, faites glisser la grille correspondant à l'axe.
Faites pivoter le robot/explorateur d'objets
Vous pouvez afficher les grilles qui montrent le sens de la rotation en cliquant sur le bouton
barre d'outils et en cliquant sur un objet tel qu'une base de robot ou une zone.
[Rotation/Déplacement] sur la
Pour faire pivoter l'objet, faites glisser le guide correspondant au sens dans lequel vous voulez faire pivoter l'objet.
429
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Déplacer l'articulation du robot
Une articulation de robot peut être déplacée en cliquant sur le bouton
[Rotation/Déplacement] dans la barre d'outils et en
faisant glisser l'articulation. L'articulation sélectionnée est affichée en jaune.
Pour le robot SCARA :
Pour déplacer l'arbre (J3) : cliquez sur le bouton
le haut ou le bas.
Pour faire tourner l'arbre (J4) : cliquez sur le bouton
l'arbre du robot vers la gauche ou la droite.
[Déplacer] dans la barre d'outils et faites glisser l'arbre du robot vers
[Rotation/Déplacement] dans la barre d'outils et faites glisser
Changer le point de visualisation
Pour faire pivoter le point de vue, appuyez sur le bouton gauche de la souris et faites glisser l'affichage 3D. Pour déplacer le
point de vue vers la gauche, la droite, le bas ou le haut, appuyez sur le bouton de droite de la souris et faites glisser
l'affichage 3D. Vous pouvez aussi déplacer le point de vue à l'aide des touches [W], [A], [S], [D]. Vous pouvez réinitialiser le
point de vue à partir du menu ouvert avec un clic droit.
Zoom sur la disposition
Pour zoomer sur l'affichage 3D, utilisez la souris pour faire défiler. Vous pouvez modifier le niveau de zoom à partir du menu
ouvert en faisant un clic droit avec la souris.
Vérifiez l'absence de collisions
430
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsqu'une collision entre un robot et l'explorateur d'objets est détectée, l'articulation du robot entré en collision et l'explorateur
d'objets sont affichés en rouge.
Pour plus de détails sur la détection de collision, voir ci-dessous.
Détection de collision
Contrôle de l'affichage 3D
Le cube se trouve dans le coin inférieur gauche de l'affichage 3D. Il est possible de faire tourner le cube en le faisant glisser à
l'aide de la souris, ce qui entraîne à son tour la rotation du point de vue.
Vous pouvez également cliquer sur un plan du cube pour réinitialiser le point de vue à ce plan.
431
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Projection orthographique
Cochez [Projection orthographique] dans le coin inférieur gauche de l'affichage 3D pour changer l'affichage 3D en projection
orthographique (la taille de l'objet ne dépend pas de la perspective).
Réduction
Vous pouvez réduire la zone d'affichage du cube de fonctionnement de l'affichage 3D et la case à cocher [Projection
orthographique].
9.3.1.6 Enregistrement/Playback
Sélectionnez [Enregistrement] dans l'onglet droit de la fenêtre du simulateur pour afficher le panneau Enregistrement. En mode
Playback, vous pouvez enregistrer et produire des résultats de simulation.
432
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Enregistrement (mode Simulation)
Sélectionnez l'onglet [Enregistrement] dans le coin supérieur droit de la fenêtre Simulateur pour configurer l'enregistrement des
résultats de simulation.
Article
Description
Journal
Spécifie un fichier journal pour l'enregistrement.
Dossier
Spécifie un dossier pour enregistrer le fichier journal.
Démarrer
l'enregistrement/Arrêter
l'enregistrement
Démarre et arrête l'enregistrement. Une fois que le fichier journal est spécifié et le bouton
[Démarrer l'enregistrement] est enfoncé, l'enregistrement est prêt.
Playback (mode Playback)
Article
RAZ
Collision
Propriétés
Simulateur
Description
Réinitialise l'état de détection de collision. Lorsque vous cliquez sur ce bouton alors que le robot n'interfère
pas avec n'importe quel explorateur d'objets, l'affichage rouge devient normal.
Affiche la boîte de dialogue [Propriétés Simulateur]. Dans cette boîte de dialogue, les [Options de rendu]
3D peuvent être configurées.
Capture
d'écran
Enregistre l'affichage 3D actuel en tant que fichier image. La boîte de dialogue [Enregistrer sous] s'affiche,
vous permettant de spécifier un nom et un type de fichier (au format JPEG ou PNG).
Créer
une vidéo
Lit un résultat de simulation (fichier journal) et l'enregistre dans un fichier vidéo au format MP4. La boîte
de dialogue [Enregistrer sous] s'affiche, vous permettant de spécifier un nom de fichier.
Temps écoulé
Affiche le temps d'exécution du fichier journal en cours de lecture.
433
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Effacer
le chemin
TCP
LECTURE
ARRÊTER
Rev.2
Description
Efface le chemin TCP (incluant Montrer le chemin d'évitement de singularité) affiché par le robot.
Lit un résultat de simulation d'un fichier journal spécifié.
Arrête le mode Playback de simulation.
Sortie du mouvement du robot vers un fichier journal
Pour reproduire les résultats d'une simulation par la suite, le mouvement (l'action) du robot doit être sorti vers un fichier
journal.
1. Confirmez que le mode est mode "Simulation" dans la barre d'outils Simulateur.
2. Sélectionnez l'onglet [Enregistrement] dans le coin supérieur droit de la fenêtre du simulateur pour afficher la fenêtre
[Enregistrement].
3. Saisissez un nom pour [Jnl].
4. Cliquez sur [Dossier] pour définir le dossier où le journal sera enregistré.
5. Cliquez sur [Démarrer l'enregistrement].
L'icône à côté du nom du fichier journal passe de
du programme s'affiche.
à
, et l'enregistrement est prêt. Un message invitant l'exécution
6. Exécutez le programme.
Lorsque l'exécution du programme se termine, l'enregistrement se termine automatiquement. Lorsque l'enregistrement se
termine l'icône à côté du nom du fichier journal passe de
dans le dossier spécifié.
à
et un fichier journal avec le nom spécifié est généré
 POINTS CLÉS
Durant l'enregistrement, le bouton [Démarrer enregistrement] change pour devenir un bouton [Arrêter
l'enregistrement]. Pour arrêter l'enregistrement, appuyez sur le bouton [Arrêter l'enregistrement].
Reproduire le mouvement du robot à partir d'un fichier journal
434
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. À partir de la barre d'outils du simulateur, modifiez le mode de "Mode Simulation" à "Mode Playback".
2. Sélectionnez l'onglet [Mode Playback] dans le coin supérieur droit de la fenêtre Simulateur pour afficher la fenêtre [Mode
Playback].
3. Dans la liste déroulante [Jnl], sélectionnez le journal que vous souhaitez reproduire.
4. Cliquez sur le bouton [Configurer]. La fenêtre de configuration s'affiche.
5. Sélectionnez le robot cible dans [N° de robot].
6. La fonction Playback affiche les mouvements des articulations de manière graphique. Saisissez le [Nom graphique] et
cliquez sur le bouton [Ajouter].
435
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. Sélectionnez une articulation pour représenter sous forme de graphique, puis cliquez sur le bouton [Exécuter]. Une fenêtre
de graphique s'affiche.
8. Cliquez sur le bouton
[Mode Playback] dans la barre d'outils pour relire l'opération consignée.
Fonctions de la fenêtre Graphique
Symbole
Description
a
Sélectionnez l'articulation dont vous souhaitez vérifier la valeur.
b
La valeur de l'articulation sélectionnée est affichée.
c
Faites glisser l'indicateur vertical à l'aide de la souris afin de régler la position du playback.
d
Vous pouvez réinitialiser la fenêtre sur son affichage initial ou exporter les données vers un fichier CSV.
436
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.3.1.7 Créer une vidéo
Vous pouvez stocker les résultats de simulation dans des fichiers vidéo.
En mode Simulation, vous pouvez exécuter des projets et enregistrer les fichiers vidéo au format MP4.
En mode Playback, vous relire des résultats de simulation (fichiers journal) et enregistrer les fichiers vidéo au format MP4.
Enregistrement de fichiers vidéo
1. Cliquez sur
[Créer une vidéo] dans la barre d'outils du simulateur.
2. La boîte de dialogue [Enregistrer sous] s'affiche. Spécifiez le dossier et le nom du fichier dans lesquels la vidéo sera
enregistrée.
3. Cliquez sur le bouton [Enregistrer].
4. En mode Simulation, exécutez le projet. À la fin de l'exécution, un fichier vidéo est créé.
En mode Playback, l'opération journalisée sera relue. À la fin du Playback ou en cas d'arrêt à mi-chemin, un fichier vidéo
est créé.
 POINTS CLÉS
Un fichier vidéo est créé à chaque fois qu'un projet est exécuté ou qu'une action journalisée est relue. Pour
quitter la création de vidéo, cliquez de nouveau sur [Créer une vidéo].
9.3.1.8 Chargement du fichier CAO
Le fichier CAO peut être chargé pour organiser les données de main ou d'objet CAO dans l'affichage 3D. Pour des détails sur
les données CAO disponibles, voir ci-dessous.
Spécifications et précautions pour l'affichage 3D - "Données CAO disponibles pour l'affichage 3D"
437
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Appuyez sur le bouton
[CAO] dans la barre d'outils pour ouvrir la boîte de dialogue [Ouvrir des données CAO].
Article
Description
Bouton
[Parcourir]
Affiche la boîte de dialogue pour sélectionner le fichier. Sélectionnez un fichier CAO à charger.
Unité
d'échelle
Sélectionnez une unité de longueur utilisée dans les données CAO pour faire correspondre l'unité avec le
simulateur. Ceci peut être changé dans la grille de propriété après le chargement des données.
Qualité de
rendu
Rev.2
Spécifiez la qualité de rendu.
Si "Fin" est sélectionné, les données sont affichées de manière détaillée mais cela prend du temps.
Si "Rapide" est sélectionné, les détails ne sont pas affichés (par exemple, les trous de vis sont représentés
sous forme de carré), mais les données peuvent être affichées plus rapidement.
Show
Edge
Indique si les arêtes (lignes d'arête) doivent être affichées une fois les données CAO ouvertes (importées).
Lorsque cette case est cochée, la propriété ShowEdge est Vrai et les arêtes sont affichées avec les données
CAO.
Bouton
[Ouvrir]
Commence à charger les données.
9.3.1.9 Enregistrement du fichier CAO
Le fichier CAO chargé peut être converti au format XVL pour l'enregistrer. La conversion du fichier au format XVL peut
réduire la taille du fichier, ce qui réduit le temps de chargement.
Enregistrement de fichiers CAO
1. Sélectionnez l'objet CAO à enregistrer dans l'explorateur d'objets.
2. Cliquez sur le paramètre
propriétés.
[Cliquer pour enregistrer] de la propriété [Enregistrer sous XVL…] dans la grille des
3. La boîte de dialogue [Enregistrer sous] s'affiche. Cliquez sur [Enregistrer].
4. Si le fichier est enregistré avec succès, le message de confirmation apparaît. Cliquez sur [Oui].
9.3.2 Propriétés Simulateur
Appuyez sur le bouton
[Propriétés Simulateur] pour afficher la boîte de dialogue [Propriétés Simulateur].
Les réglages seront conservés après le redémarrage d'Epson RC+ 8.0.
9.3.2.1 [Robot]
Réglages relatifs à l'affichage 3D du robot.
438
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montrer les options du robot
Article
Description
Articulations
Affiche une flèche qui montre un point d'appui et un axe de rotation du robot.
- Longueur
Régler une longueur pour le rendu des articulations.
- Montrer le sens de rotation
Afficher un sens de rotation lors du rendu des articulations.
- Montrer le nom de l'articulation
Afficher les noms d'articulation (J1, J2, J3, J4, J5, J6) lors du rendu des articulations.
- Montrer l'avant
Afficher la flèche "Montrer les articulations" devant le robot.
Montrer les options de chemin TCP
Article
Description
Montrer le chemin TCP
Affiche le chemin du point d'origine sur le système de coordonnées de l'outil actif pendant une
durée fixe.
Montrer le chemin
d'évitement de singularité
Affiche uniquement le chemin de l'opération pour éviter de montrer la singularité pour le
chemin du point d'origine sur le Système de coordonnées de l'outil actif.
Style
Sélectionnez une ligne ou un point pour indiquer les chemins.
Largeur
Spécifiez la largeur de ligne des chemins.
Rayon
Spécifiez le diamètre des points indiquant les chemins.
Couleur
Spécifiez la couleur des chemins.
9.3.2.2 [Paramètres]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des paramètres du robot.
Vous pouvez régler le système de coordonnées locales, le système de coordonnées de l'outil, le système de coordonnées ECP et
le système de coordonnées d'origine de plan.
439
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montrer les options de paramètres du robot
Article
Description
Longueur
Régler une longueur de l'axe de coordonnées.
Montrer le sens de rotation
Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Montrer le nom de l'axe
Affiche les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
Montrer l'avant
Afficher la flèche de "Montrer les paramètres du robot" à l'avant du robot ou de l'objet.
9.3.2.3 [Point]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des données de point du robot.
Montrer les options de point
440
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Rayon
Spécifiez le diamètre des points indiquant les points.
Couleur
Spécifiez la couleur des points indiquant les points.
Rendre les étiquettes
Afficher une étiquette de point.
Régler un style d'affichage lorsque l'étiquette de point est montrée.
Étiquette : étiquette enregistrée dans le fichier Point.
Style
Numéro : numéro de point
Numéro et étiquette : Numéro de point et étiquette
Montrer l'orientation
Afficher une orientation au niveau du point en tant qu'axe de coordonnées.
Taille
Régler une taille d'axe de coordonnées qui montre l'orientation au niveau du point.
Montrer le sens de
rotation
Afficher le sens de rotation sur l'axe de coordonnées qui montre l'orientation au niveau du point.
Montrer le nom de
l'axe
Affiche le nom de l'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W) de l'axe de coordonnées qui montre
l'orientation au niveau du point.
9.3.2.4 [Détecteur de force]
Réglages relatifs à l'affichage 3D du détecteur de force.
Vous pouvez régler le système de coordonnées qui montre un décalage de flasque et l'extrémité du détecteur de force.
Montrer les options du détecteur de force
Article
Description
Longueur
Régler une longueur de l'axe de coordonnées.
Montrer le sens de rotation
Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Montrer le nom de l'axe
Affiche les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
441
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Montrer l'avant
Rev.2
Description
Afficher la flèche de "Montrer le détecteur de force" devant le robot ou l'objet.
9.3.2.5 [Force]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des données de contrôle de force.
Vous pouvez régler le système de coordonnées de force et le sens de déplacement pour l'objet Force ou l'objet Force Guide.
Montrer les options du système de coordonnées de force
Article
Description
Longueur
Régler une longueur de l'axe de coordonnées du système de coordonnées de force.
Montrer le sens de rotation
Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Montrer le nom de l'axe
Affiche les noms de l'axe de coordonnées (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz).
Montrer l'avant
Afficher la flèche de "Montrer le système de coordonnées de force" devant le robot ou le
détecteur de force.
Montrer le sens de
déplacement
Afficher le sens de déplacement du robot par le contrôle de force.
Longueur
Régler une longueur d'une flèche qui montre le sens de déplacement du robot.
Épaisseur
Régler l'épaisseur d'une flèche qui montre le sens de déplacement du robot.
Couleur
Régler la couleur d'une flèche qui montre le sens de déplacement du robot.
Rendre les étiquettes
Afficher une étiquette de l'objet Force et du nom d'objet Force Guide.
9.3.2.6 [Caméra]
Réglages relatifs à l'affichage 3D de l'objet caméra.
Vous pouvez régler l'affichage du système de coordonnées qui montre l'extrémité de la caméra.
442
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montrer les options de caméra
Article
Description
Longueur
Régler une longueur de l'axe de coordonnées.
Montrer le sens de rotation
Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Montrer le nom de l'axe
Affiche les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
Montrer l'avant
Afficher la flèche de "Montrer la caméra" devant l'objet.
9.3.2.7 [Objet]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des objets généraux, incluant le robot, l'objet CAO et l'objet simple.
Vous pouvez configurer l'affichage du système de coordonnées qui affiche l'origine des objets.
Montrer les options d'objet
443
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Longueur
Régler la longueur de l'axe de coordonnées qui montre une origine de l'objet.
Montrer le nom de l'axe
Affiche les noms de l'axe des coordonnées (X, Y, Z).
Montrer l'avant
Afficher la flèche de "Montrer l'objet" devant l'objet.
9.3.2.8 [Autre]
Autres réglages relatifs à l'affichage 3D.
Montrer d'autres options
Article
Description
Surveillance
environnement
Affiche les coordonnées du Monde.
Longueur
Régler la longueur de l'axe de coordonnées qui montre une coordonnée du Monde.
Montrer le
nom de l'axe
Affiche les noms de l'axe des coordonnées (X, Y, Z).
Montrer
l'avant
Afficher la flèche de "Montrer d'autres options" devant l'objet.
Montrer la
face arrière
Affiche la surface des polygones.
Montrer la
grille
Affiche les grilles sur le simulateur.
FPS cible
Définit les performances du schéma 3D.
Il s'agit d'une durée cible du temps nécessaire pour exécuter un schéma 3D (une trame). Selon le modèle
de l'ordinateur que vous utilisez, le processeur peut être surchargé et le schéma 3D et le fonctionnement
RC+ peut s'en trouver ralenti.
Dans ces cas, la configuration d'un FPS cible plus bas peut améliorer le problème.
444
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.3.3 Pièce/Réglages de dispositif monté
Vous pouvez déplacer l'explorateur d'objets avec le robot ainsi que des pièces telles que les pièces saisies par le robot ou les
dispositifs montés sur le bras du robot.
Réglez l'explorateur d'objets pour les réglages de pièce/dispositif monté dans la boîte de dialogue [Réglages pièce/dispositif
monté]. Dans la boîte de dialogue, il y a deux méthodes d'affichage
Faites un clic droit sur l'objet cible dans le panneau [Disposition]. Sélectionnez [Réglages de pièce/dispositif monté] dans
le menu contextuel affiché.
Si vous cliquez sur le bouton
[Flèche vers le bas] affiché dans [Type] dans la grille de propriétés et que vous définissez
le type sur Pièce ou Périphérique monté, la boîte [Réglages de pièce/dispositif monté] s'affiche.
Il existe deux méthodes pour réinitialiser les réglages de pièce/dispositif Monté et ramener le [Type] sur "Disposition".
Cliquez sur le bouton [Désenregistrer] dans la boîte de dialogue [Réglages de pièce/dispositif monté].
Sélectionnez la "Disposition" dans la propriété [Type] de la grille de propriétés.
Article
Description
Sélectionnez parmi les options suivantes.
Disposition : Explorateur d'objets (par défaut)
Type
Pièce : Objet pièce
Périphérique monté : Périphérique monté
Montrer l'origine de l'objet
Afficher l'origine de l'objet.
Robot
Régler un robot qui est associé à l'objet sélectionné.
Outil
Lorsque le [Type] est "Pièce", réglez le système de coordonnées de l'outil pour placer un
objet.
Montrer l'outil sélectionné
Afficher le système de coordonnées de l'outil.
Articulation
Lorsque le [Type] est "Dispositif monté", réglez le numéro d'articulations pour placer un
objet.
Montrer l'articulation
sélectionnée
Afficher les articulations.
445
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
Param. de décalage
Régler une position relative à partir de l'outil ou de l'articulation sélectionné.
Remettre à zéro
Régler la valeur de décalage sur "0,000".
Enregistrer
Enregistrer un objet dans le type sélectionné.
Désenregistrer
Ramener le [Type] enregistré de l'objet sur "Disposition".
Annuler
Annuler les réglages.
Les réglages de pièce/dispositif monté peuvent aussi être configurés à partir de la grille des propriétés.
Dans la grille des propriétés, vous pouvez configurer les réglages suivants.
Propriété
Type
Valeur
Définit le type d'objet. Cliquez sur
et sélectionnez le type dans la liste déroulante.
Disposition : Explorateur d'objets (par défaut)
Pièce : Objet pièce
Périphérique monté : Périphérique monté
Robot
Afficher le numéro du robot auquel l'objet sélectionné est associé. Si plusieurs robots sont réglés, vous pouvez
aussi changer les robots.
Tool
Si le type est "Pièce", le numéro du système de coordonnées de l'outil dans lequel l'objet est placé s'affiche. Si
plusieurs systèmes de coordonnées de l'outil sont réglés, le système de coordonnées de l'outil peut aussi être
changé.
Joint
Si le type est "Dispositif monté", le numéro de l'articulation où l'objet est placé est affiché. Ceci peut aussi être
changé.
Offset
Position
Afficher la position relative à l'outil ou à l'articulation en cours de réglage. Ceci peut aussi être changé.
Elle est associée à la valeur de réglage de la propriété Position, la propriété Outil ou la propriété Articulation de
l'objet sélectionné.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent entraîner une mise à jour automatique des valeurs.
Même en pareil cas, les valeurs sont correctes comme réglages et n'affectent pas la position de l'objet en 3D.
Offset
Rotation
Afficher l'orientation relative à l'outil ou à l'articulation en cours de réglage. Ceci peut aussi être changé.
Elle est associée à la valeur de réglage de la propriété Rotation, la propriété Outil ou la propriété Articulation
de l'objet sélectionné.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent entraîner une mise à jour automatique des valeurs
de réglage comme suit :
Lorsque Y est réglé sur +90 degrés ou -90 degrés, les réglages X et Z sont permutés.
Même en pareil cas, les valeurs sont correctes comme réglages et n'affectent pas l'orientation de l'objet en 3D.
9.3.4 Détection de collision
En mode Simulation, des collisions peuvent être détectées entre les robots y compris sa main et l'explorateur d'objets.
Nous décrivons ici les réglages et les détails de la détection de collision.
9.3.4.1 Paramètres de base de détection de collision
Dans la [Grille des propriétés] du robot, les éléments suivants peuvent être configurés.
446
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Propriété de
collision
Rev.2
Valeur
Active/désactive la détection de collision pour l'explorateur d'objets.
Activer : Vrai (par défaut)
Check
Désactiver : Faux
Même si cette option est activée, elle ne détecte pas la collision entre la base du robot et
l'explorateur d'objets.
Active/désactive la détection de collision pour un robot lui-même.
Activer : Vrai (par défaut)
Check Self
Désactiver : Faux
Spécifiez la couleur à utiliser lorsque la collision des bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
Couleur
9.3.4.2 Cible de détection de collision
Dans la Grille des propriétés de l'explorateur d'objets, les éléments suivants peuvent être configurés.
Collision
Propriété
Objet
Valeur
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai (par défaut)
Check
Tous
Désactiver : Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque cette propriété est définie sur
"Vrai".
Show
result
Tous
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans la propriété Couleur lorsqu'une collision est
détectée.
Entièrement : Entier (par défaut)
Point de collision :Point
Objet entier et point de collision : Entier et point
Color
Tous
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
9.3.4.3 Générer une erreur lorsqu'une collision est détectée
Lorsque vous ouvrez [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Simulateur] et que vous cochez la case
[Générer une erreur lorsqu'une collision est détectée], si une collision est détectée pendant l'exécution du programme SPEL+,
une erreur se produit dans le contrôleur et le programme s'arrête.
Après avoir changé la case à cocher, cliquez sur le bouton [Appliquer], puis sur le bouton [Fermer].
447
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
L'objectif de cette fonction est de localiser la source du problème dans le programme. Elle n'est pas destinée
à empêcher la collision des robots.
Elle ne peut garantir que les robots ont un délai suffisant pour s'arrêter lorsque le simulateur détecte la
collision.
9.3.4.4 Mise en garde lors de la détection de collision au sol/mur
Une collision est détectée lorsqu'un sol ou mur est en contact avec le robot.
Si les positions du robot ou du plan sont changées de sorte que le robot traverse complètement le plan, alors aucune collision
n'est détectée.
9.3.4.5 Précision de la détection de collision
La détection de collision dans le simulateur ne peut pas garantir la précision. Assurez-vous d'avoir une marge lorsque vous
appliquez le résultat de simulation pour un système de robot réel.
9.3.4.6 Mise en garde concernant les données CAO
La collision ne peut pas être détectée lorsque les données CAO ont uniquement des modèles avec cadre métallique. Pour
utiliser la fonction de détection de collision, ajouter la surface aux données CAO.
Pour connaître les restrictions concernant le simulateur, voir ci-dessous.
Spécifications et restrictions du simulateur
448
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9.3.5 CAO vers point (robot 6 axes)
La fonction CAO vers point permet d'obtenir les informations d'arête (ligne d'arête) dans les données CAO sous forme de
données de points. Cette fonction permet à l'utilisateur de générer des données de points selon le chemin en sélectionnant de
manière séquentielle les arêtes des données CAO montrées dans l'affichage 3D. Étant donné que cette fonction enregistre
automatiquement les points de mouvement du manipulateur sur les données CAO de la pièce à usiner, elle peut économiser le
temps nécessaire au développement d'un programme.
Suivez l'échantillon simple de données CAO ci-dessous pour utiliser CAO vers point. Dans cet exemple, un mouvement dans
lequel l'extrémité d'une seringue trace une périphérie de l'objet CAO (plateau) sera créé.
Suivez les étapes ci-dessous :
Connectez au contrôleur virtuel (CADtoPoint C4-B)
Ouvrez un projet
Sélectionnez les arêtes de l'objet CAO pour générer un chemin de mouvement
Exportez les arêtes sous forme de données de point
Créez un programme
Actionner le robot en exécutant le programme
1. Connectez au contrôleur virtuel (CADtoPoint C4-B)
Sélectionnez "CADtoPoint C4-B" dans la zone de liste [Connexion du contrôleur actuel] dans la barre d'outils d'Epson
RC+ 8.0. Lorsque la connexion est terminée, "CADtoPoint C4-B" s'affiche dans la zone de liste [Connexion du contrôleur
actuel].
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre Simulateur. CADtoPoint C4-B
contient des objets CAO : "Travail" et la main sont placés.
2. Ouvrez un projet
i. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
ii. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CAD_To_Point_C4_B].
iii. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
449
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
i. a. Cliquez sur le bouton
point].
[CAO vers point] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers
ii. Placez la souris sur l'objet CAO et sélectionnez une pièce ayant les arêtes. La couleur de la pièce sélectionnée devient
bleu clair et les arêtes sont affichées en bleu.
iii. Passez la souris sur une arête bleue souhaitée. L'arête sélectionnée devient blanche. Sélectionnez d'abord la ligne. Ce
programme échantillon ne fonctionne pas correctement si vous sélectionnez d'abord la courbe, car il est conçu pour
sélectionner la ligne en premier.
iv. Cliquez sur l'arête blanche. L'arête sélectionnée s'affiche dans la zone [Arête] de la boîte de dialogue [CAO vers point].
450
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
v. Dans l'affichage 3D, l'arête sélectionnée est indiquée par une flèche rouge.
451
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 CONSEIL
La flèche indique le sens à partir du point de départ jusqu'au point final. Le sens de la flèche peut être
inversé en cliquant sur le bouton [Inverser].
Si les points de départ et de fin d'une arête consécutive avec le même sens de déplacement sont l'un sur
l'autre, la couleur du sommet change. Lorsque la position (X, Y, Z) et l'orientation (U, V, W) concordent, le
sommet est affiché en vert. Lorsque seule la position (X, Y, Z) concorde, le sommet est affiché en bleu
clair
L'image s'affiche comme ci-dessous après avoir sélectionné les arêtes une à une dans le sens inverse
des aiguilles d'une montre pour tracer la périphérie.
4. Exportez les arêtes sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton [Exporter] de la boîte de dialogue [CAO vers point] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les
points].
452
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [OK] pour générer les données de point dans les lignes N° 0 à 20 dans le fichier de point
"robot1.pts".
5. Créez un programme
i. Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point.
Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" à partir de l'explorateur d'objets, et modifiez l'orientation du poignet (poignet)
des Nº 0 à 20 exportés de "Pas d'inversion" à "Inversion".
453
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
Function main
Motor On
TLSet 1, XY(-112, -41, 80, 0, -90, 0)
Tool 1
Go P0
Move P1 CP
Arc P3, P5 CP
Move P6 CP
Arc P8, P10 CP
Move P11 CP
Arc P13, P15 CP
Move P16 CP
Arc P18, P20 CP
Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
 CONSEIL
En utilisant le système de coordonnées de l'outil 1, l'extrémité de la seringue peut tracer les contours de la
pièce.
iii. Cliquez sur le bouton [Construire] dans la barre d'outils. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
6. Actionner le robot en exécutant le programme
i. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils
pour afficher la fenêtre d'exécution.
ii. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
454
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
iii. Le programme sera exécuté. Vérifiez que le manipulateur passe de P0 à P20 de manière séquentielle et que l'extrémité
de la seringue trace l'arête de travail dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
9.3.6 CAO vers point (robot SCARA)
Cette section décrit la fonction CAO vers point pour un robot SCARA.
Dans cet exemple, un mouvement dans lequel l'extrémité d'une seringue trace une périphérie de l'objet CAO (plateau) sera créé
de la même manière qu'avec un robot 6 axes.
Effectuez les procédures suivantes :
Connectez au contrôleur virtuel (CADtoPoint GX8-C)
Ouvrez un projet
Sélectionnez les arêtes de l'objet CAO pour générer un chemin de mouvement
Exportez les arêtes sous forme de données de point
Créez un programme
Actionner le robot en exécutant le programme
1. Connectez au contrôleur virtuel (CADtoPoint GX8-C)
Sélectionnez "CADtoPoint GX8-C" dans la zone de liste [Connexion du contrôleur actuel] dans la barre d'outils d'Epson
RC+ 8.0. Lorsque la connexion est terminée, "CADtoPoint GX8-C" s'affiche dans la zone de liste [Connexion du
contrôleur actuel].
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre Simulateur. "CADtoPoint GX8-C"
contient des objets CAO : "échantillon_pièce" et les objets Main sont placés.
455
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Ouvrez un projet
i. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
ii. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CAD_To_Point_GX8_C].
iii. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
3. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
Pour la sélection de la surface, arêtes incluses, voir ci-dessous.
CAO vers point (robot 6 axes)
L'image s'affiche comme ci-dessous après avoir sélectionné les arêtes une à une dans le sens inverse des aiguilles d'une
montre pour tracer la périphérie.
4. Exportez les arêtes sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton [Exporter] de la boîte de dialogue [CAO vers point] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les
points].
456
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [OK] pour générer les données de point dans les lignes N° 0 à 21 dans le fichier de point
"robot1.pts".
5. Créez un programme
i. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
Function main
Speed 50, 50, 50
Accel 100,100,100,100,100,100
SpeedS 100
AccelS 400
TLSet 1, XY(-131, 0, -87, 0, 0, 0)
Tool 1
Go P0 :Z(-100)
SpeedS 50
457
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Go P0
Move P1 CP
Arc P3, P5 CP
Move P6 CP
Arc P8, P10 CP
Move P11 CP
Arc P13, P15 CP
Move P16 CP
Arc P18, P20 CP
Go P0 :Z(-100)
Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
 CONSEIL
En utilisant le système de coordonnées de l'outil 1, l'extrémité de la seringue peut tracer les contours de la
pièce.
ii. Cliquez sur le bouton [Construire] dans la barre d'outils. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
6. Actionner le robot en exécutant le programme
i. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils
pour afficher la fenêtre d'exécution.
ii. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
iii. Le programme sera exécuté. Vérifiez que le manipulateur passe de P0 à P21 de manière séquentielle et que l'extrémité
de la seringue trace l'arête de échantillon_pièce dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
9.3.7 Fonction de CAO vers point
Cliquez sur le bouton
[CAO vers point] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point].
458
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Arête
Article
Description
Bouton
[Haut]
Déplacer l'ordre des arêtes sélectionnées vers le haut.
Bouton [Bas]
Déplacer l'ordre des arêtes sélectionnées vers le bas.
Bouton
[Inverser]
Permuter le point de départ et le point final de l'arête sélectionnée. La flèche rouge sur l'arête indique le
sens depuis le point de départ jusqu'au point final.
Bouton
[Supprimer]
Supprimer l'arête sélectionnée.
Informations sur l'arête
Article
Description
Type
Afficher le type d'arête sélectionnée. Les types sont Ligne, Courbe et Courbe composite.
Numéro de
sommet
Afficher le numéro de sommet de l'arête sélectionnée. Augmenter ou diminuer le numéro de division pour
augmenter ou diminuer le numéro de sommet.
Numéro de
division
Régler le numéro de division de l'arête sélectionnée.
Décalage
Article
Description
Pos.
Activer pour déplacer la position du sommet dans le sens X, Y et Z. Se reporter au système de coordonnées de
l'objet CAO pour les sens.
Activer aussi pour agrandir ou diminuer depuis le centre de l'arc vers le rayon si l'arête est une courbe ou une
courbe composite pouvant s'approcher de l'arc.
Orientation
Activer pour faire pivoter l'orientation de l'outil dans le sens Rx, Ry et Rz. Se reporter au système de
coordonnées de l'objet CAO pour les sens.
Options de rendu
459
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Article
Description
Approche du
rendu
Afficher l'axe Z (flèche rouge) de Montrer l'orientation vers le sommet. Cette fonction est utile lorsque l'axe
Z de Montrer l'orientation n'est pas visible à cause des pièces.
Montrer
l'orientation
Afficher l'orientation sur le sommet. S'affiche uniquement lorsque le sommet est affiché.
Montrer
l'origine
CAO
Afficher l'origine de l'objet CAO dans le système de coordonnées.
Montrer le
sommet
Afficher le sommet sur l'arête sélectionnée.
Taille du
sommet
Régler la taille du sommet.
Taille de la
flèche
Changer la taille d'une flèche dirigée vers le point de départ jusqu'au point final de l'arête sélectionnée.
Cliquez sur le bouton [Exporter les points] de la boîte de dialogue [CAO vers point] pour afficher la boîte de dialogue
[Exporter les points].
Point de sortie
Article
Description
Robot
Régler le robot pour générer les points.
Local
Régler la coordonnée locale pour générer les points.
Fichier de point
Régler le fichier de point pour générer les points.
Numéro de départ
Régler le numéro de départ de génération de points.
9.3.8 CAO vers point pour ECP (robot 6 axes)
CAO vers point pour ECP est une fonction qui permet de générer des informations de ligne d'arête incluses dans les données
CAO sous forme de données de point pour actionner le mouvement de point de contrôle externe (ECP). Vous pouvez utiliser la
460
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
fonction ECP avec le contrôleur virtuel. Pour l'utiliser avec le contrôleur réel, vous devrez acheter une licence ECP. Avec la
préhension de la pièce par le robot et la sélection des arêtes des objets CAO sur l'affichage 3D de manière séquentielle, vous
pouvez générer les données de point ainsi que le chemin de mouvement. Les points de mouvement du robot peuvent être
enregistrés automatiquement en fonction des données CAO telles qu'une pièce. Par conséquent, le temps de développement des
programmes peut être raccourci.
Utilisez un échantillon en utilisant des données CAO simples pour exécuter CAO vers point pour ECP.
L'exemple montre comment créer un mouvement pour suivre une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le
robot sur l'arête de la seringue fixe.
Effectuez les procédures suivantes :
Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP C4-B"
Ouvrez un projet
Sélectionnez l'objet CAO et ECP
Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
Générez sous forme de données de point
Créez un programme
Actionner le robot en exécutant le programme
1. Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP C4-B"
Sélectionnez "CTPforECP C4-B" de [Connexion :] dans la barre d'outils Epson RC+ 8.0. Une fois la connexion terminée,
"CTPforECP C4-B" est affiché dans la boîte de dialogue [Connexion :].
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre Simulateur. Objets CAO :
"échantillon_pièce" et "seringue", et les objets Main sont placés.
2. Ouvrez un projet
i. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
461
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CTP_for_ECP_C4_B].
iii. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
3. Sélectionnez l'objet CAO et ECP
i. Cliquez sur le bouton
objet CAO et ECP].
[CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [Sélect.
ii. Réglez comme suit.
CAO : échantillon_pièce
Robot : 1
Outil : 1
Paramètres de décalage (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) : 0,000
ECP : 1
4. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
i. Cliquez sur le bouton [Sélect. le bord] pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)].
462
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. Pour exécuter correctement le programme échantillon, sélectionnez les arêtes dans le sens inverse des aiguilles d'une
montre dans l'ordre depuis l'arête de la pièce droite du plateau droit. Pour la sélection de la surface, arêtes incluses, voir
ci-dessous.
CAO vers point (robot 6 axes)
La pièce droite indique les arêtes sur la surface plate de la circonférence externe.
La pièce courbe indique les arêtes sur le côté du plateau.
463
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour le numéro de division et le décalage pour chaque arête, se reporter aux valeurs suivantes.
Numéro d'arête
1
2
3
4
5
6
7
8
Type
Droit
Courbe
Droit
Courbe
Droit
Courbe
Droit
Courbe
0
2
0
2
0
2
0
2
X
0
0
0
0
0
0
0
0
Y
0
0
0
0
0
0
0
0
Z
0
0
0
0
0
0
0
0
Rx
20
-70
20
-70
20
-70
20
-70
Ry
0
0
0
0
0
0
0
0
Rz
0
0
-90
0
180
90
90
180
Numéro de division
Position (mm)
Décalage
Orientation
(degrés)
 CONSEIL
Le sens de la flèche des arêtes indique le sens du point de départ et du point final du point de génération. Vous
pouvez inverser le sens de la flèche en cliquant sur le bouton [Inverser]. Veillez à régler le sens de la flèche dans
le sens inverse des aiguilles d'une montre.
Lorsque toutes les arêtes sont réglées correctement, elles se présentent comme suit.
5. Exportez les arêtes sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton [Exporter les points] de la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)] pour afficher la boîte de
dialogue [Exporter les points].
464
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [OK] pour générer les données de point dans les lignes N° 0 à 12 dans le fichier de point
"robot1.pts".
6. Créez un programme
i. Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point.
Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" dans l'explorateur d'objets et effectuez les opérations suivantes.
Orientation du poignet (poignet) du point de sortie N° 0 à 12 : Pas d'inversion → Inversion
J6Flag du point N° 10 à 12 : 0 → 1
ii. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
Function main
Motor On
Power High
Tool 1
ECP 1
465
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Go P0
Move P1 ECP CP
Arc3 P2, P3 ECP CP
Move P4 CP
Arc3 P5, P6 ECP CP
Move P7 CP
Arc3 P8, P9 ECP CP
Move P10 CP
Arc3 P11, P12 ECP CP
Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
iii. Cliquez sur le bouton [Construire] dans la barre d'outils. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
7. Actionner le robot en exécutant le programme
i. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils
pour afficher la fenêtre d'exécution.
ii. Cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
iii. Vérifiez que le programme est exécuté et suivez une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le robot
sur l'arête de la seringue fixe pour actionner le mouvement ECP.
Fonctions de CAO vers point pour ECP
Cliquez sur le bouton
[CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point
(support ECP)]. Pour les fonctions, voir ci-dessous.
CAO vers point (robot 6 axes) - Fonction de CAO vers point
9.3.9 CAO vers point pour ECP (robot SCARA)
Cette section décrit la fonction CAO vers point pour ECP pour un robot SCARA.
L'exemple montre comment créer un mouvement pour suivre une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le
robot sur l'arête de la seringue fixe.
Effectuez les procédures suivantes :
Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP GX8-C"
Ouvrez un projet
Sélectionnez l'objet CAO et ECP
Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
Générez sous forme de données de point
Créez un programme
466
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Actionner le robot en exécutant le programme
1. Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP GX8-C"
Sélectionnez "CTP pour ECP" de [Connexion :] dans la barre d'outils Epson RC+ 8.0. Une fois la connexion terminée,
"CTP pour ECP" est affiché dans la boîte de dialogue [Connexion :].
Cliquez sur le bouton
[Simulateur] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre Simulateur. Objets CAO :
"échantillon_pièce" et "seringue", et les objets Main sont placés.
2. Ouvrez un projet
i. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
ii. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CTP_for_ECP_GX8_C].
iii. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
3. Sélectionnez l'objet CAO et ECP
i. Cliquez sur le bouton
objet CAO et ECP].
[CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [Sélect.
467
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ii. Réglez comme suit.
CAO : échantillon_pièce
Robot : 1
Outil : 1
Paramètres de décalage (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) : 0, 0, -2, 0, 0, 0
ECP : 1
4. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
i. Cliquez sur le bouton [Sélect. le bord] pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)].
ii. Pour exécuter correctement le programme échantillon, sélectionnez les arêtes dans le sens des aiguilles d'une montre
dans l'ordre depuis l'arête de la pièce droite du plateau droit. Pour la sélection de la surface, arêtes incluses, voir cidessous.
CAO vers point (robot 6 axes)
468
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La pièce droite indique les arêtes sur la surface plate de la circonférence externe.
La pièce courbe indique les arêtes sur le côté du plateau.
Pour le numéro de division et le décalage pour chaque arête, se reporter aux valeurs suivantes.
469
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Numéro d'arête
1
2
3
4
5
6
7
8
Type
Droit
Courbe
Droit
Courbe
Droit
Courbe
Droit
Courbe
0
2
0
2
0
2
0
2
X
0
0
0
0
0
0
0
0
Y
0
0
0
0
0
0
0
0
Z
0
0
0
0
0
0
0
0
Rx
0
90
0
90
0
90
0
90
Ry
0
0
0
0
0
0
0
0
Rz
0
180
90
180
180
0
-90
-90
Numéro de division
Position (mm)
Décalage
Orientation
(degrés)
Lorsque toutes les arêtes sont réglées correctement, elles se présentent comme suit.
5. Exportez les arêtes sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton [Exporter les points] de la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)] pour afficher la boîte de
dialogue [Exporter les points].
470
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [OK] pour générer les données de point dans les lignes N° 0 à 12 dans le fichier de point
"robot1.pts".
6. Créez un programme
i. Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point.
Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" dans l'explorateur d'objets et effectuez les opérations suivantes.
Valeur U de sortie du point N° 6 : -180 000 → 180 000
Valeur U de sortie du point N° 8 : -135,000 → 225,000
Valeur U de sortie du point N° 9 à 10 : -90 000 → 270 000
Valeur U de sortie du point N° 11 : -45,000 → 315,000
Valeur U de sortie du point N° 12 : 0,000 → 360,000
ii. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
Function main2
Motor On
Power High
Tool 1
ECP 1
471
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Go P0 +Z(-10)
Go P0
Move P1 ECP CP
Arc3 P2, P3 ECP CP
Move P4 CP
Arc3 P5, P6 ECP CP
Move P7 CP
Arc3 P8, P9 ECP CP
Move P10 CP
Arc3 P11, P12 ECP CP
Move P12 +Z(-50)
Pulse 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
iii. Cliquez sur le bouton [Construire] dans la barre d'outils. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
7. Actionner le robot en exécutant le programme
i. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils
pour afficher la fenêtre d'exécution.
ii. Sélectionnez une fonction "main2" créée à l'étape 6, puis cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à
démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
iii. Vérifiez que le programme est exécuté et suivez une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le robot
sur l'arête de la seringue fixe pour actionner le mouvement ECP.
Fonctions de CAO vers point pour ECP
Cliquez sur le bouton
[CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point
(support ECP)]. Pour les fonctions, voir ci-dessous.
CAO vers point (robot 6 axes) - Fonction de CAO vers point
Association avec l'opération de saisie et de placement
Cet exemple de projet contient un programme qui associe une opération de saisie et de placement de "échantillon_pièce" et
l'opération ECP créée jusqu'à ce stade en tant que fonction "main". Confirmez l'opération en suivant les étapes ci-dessous.
1. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre d'exécution.
2. Sélectionnez la fonction "SetDefaultSetting", puis cliquez sur le bouton [Démarrer].
Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le robot et "échantillon_pièce" sont ramenés à leur
position par défaut.
3. Sélectionnez la fonction "main", puis cliquez sur le bouton [Démarrer].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Comme au point (2), quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le robot saisit "échantillon_pièce"
sur le convoyeur mobile, trace son périmètre avec le mouvement ECP et repositionne "échantillon_pièce" sur le convoyeur.
L'opération de saisie et de placement peut être effectuée avec la commande SimSet. Pour plus de détails, reportez-vous au
manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+"
9.3.10 Contrôleur virtuel
Pour exécuter les programmes dans le simulateur, vous devez créer un contrôleur virtuel avec le robot et la disposition définis.
Les réglages du robot et les réglages de disposition pour l'affichage 3D sont enregistrés pour chaque contrôleur virtuel. Si vous
voulez transférer les données du robot ou de disposition, vous pouvez copier et transférer les données.
La connexion du contrôleur virtuel créée par Epson RC+ 8.0 ne peut pas être utilisée dans les versions antérieures d'Epson
RC+.
Créer un nouveau contrôleur virtuel
Voir les détails ci-dessous.
Travailler avec le système créé par l'utilisateur
Copiez l'échantillon ou le contrôleur virtuel configuré
1. Cliquez sur le bouton
à Contrôleur] s'affiche.
[Connexion] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. La boîte de dialogue [Communications PC
2. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. La boîte de dialogue [Nouvelle connexion contrôleur] s'affiche.
3. Sélectionnez [Connexion vers un contrôleur virtuel] et spécifiez un contrôleur virtuel dans la zone de liste. Cliquez sur le
bouton [OK].
4. Un nouveau contrôleur virtuel nommé "Virtuel 2" est créé. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
473
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Cliquez sur le bouton [Fermer] pour revenir à la fenêtre principale d'Epson RC+ 8.0.
6. Connectez à "Virtuel 2" et affichez la fenêtre [Simulateur Robot]. Le réglage du robot et le réglage de la disposition de
l'affichage 3D ont été repris de "Virtuel 1".
7. Lorsque vous voulez changer le type de robot, utilisez l'option [Changer le Robot] dans la propriété d'objet. Voir les détails
ci-dessous.
Volet de grille de propriétés
9.3.11 Connexion avec le contrôleur
Activer le simulateur dans le contrôleur
Dans le menu d'Epson RC+ 8.0-[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Simulateur], cochez la case [Activer
le simulateur] pour activer la fonction du simulateur.
Après avoir coché la case, cliquez sur le bouton [Appliquer], puis sur le bouton [Fermer].
Si une collision avec l'objet du simulateur est détectée pendant un mouvement de déplacement ou l'exécution d'une commande
de mouvement du robot lorsque le simulateur est activé, le manipulateur arrête le fonctionnement et un avertissement se
produit.
Pour éviter une collision avec des périphériques en utilisant le simulateur, réglez une marge de 15 mm ou plus par rapport à
l'objet du simulateur.
Restrictions de fonction lors de la connexion avec le contrôleur
Vous ne pouvez pas modifier le manipulateur dans la fenêtre [Simulateur Robot].
Vous ne pouvez pas sélectionner et déplacer les bras du manipulateur dans la fenêtre [Simulateur Robot], sauf pendant le
mode simulation du contrôleur.
474
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsqu'un robot connecté au contrôleur n'est pas pris en charge par le simulateur, il n'est pas affiché dans l'arborescence de
la disposition ni dans la fenêtre 3D.
Les fonctions [Enregistrement/Playback] ne sont pas disponibles.
Fenêtre opérateur
Lorsque vous activez le simulateur, le bouton [Simulateur] est ajouté à la fenêtre opérateur. Lorsque vous cliquez sur le bouton
[Simulateur], la fenêtre d'affichage 3D s'affiche.
9.3.12 Réglages de la caméra virtuelle
Les réglages de la caméra virtuelle permettent de sélectionner la caméra ou un objectif, et d'installer en tant que caméra fixe ou
de la monter en tant que caméra mobile sur un robot.
Ajouter des caméras virtuelles
1. Quand vous cliquez sur le bouton
[Caméra] dans la boîte d'outils, la fenêtre de configuration de la caméra dans la
boîte de dialogue [Configuration du système] s'affiche. Cliquez sur le bouton [Ajouter].
475
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Sélectionnez [Configurer manuellement une caméra] et cliquez sur le bouton [OK].
3. La fenêtre Configurer la caméra s'affiche. Réglez le type de caméra, le type de montage, etc.
4. Cochez la case [Virtuel] ou [Simuler la vue de la caméra dans Vision Guide] et cliquez sur le bouton [Appliquer]. La
caméra est ajoutée à l'affichage 3D.
476
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
En plus de sélectionner manuellement les tubes d'extension, les objectifs, etc., comme décrit ci-dessus, une autre méthode
pour ajouter une caméra virtuelle consiste à utiliser [Outil d'objectif de caméra].
Comme les paramètres tels que la largeur et la hauteur du champ de vision sont saisis, la combinaison optimale de la
caméra, de l'objectif et du tube d'extension peut être calculée et sélectionnée automatiquement.
Pour plus de détails sur l'Outil d'objectif de caméra, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Ver.8.0 Hardware & Setup - Configuration - Configuration du logiciel - Outil d'objectif de caméra"
Synchronisation de Vision Guide
Une caméra virtuelle peut être configurée en tant que caméra dans Vision Guide.
L'image sur l'affichage 3D, telle qu'elle est vue par la caméra virtuelle, permet l'utilisation des capacités de traitement d'images
de Vision Guide. Cependant, elle est seulement disponible lorsque PC Vision est sélectionné comme type de caméra.
477
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
En fonction des combinaisons des caméras réelles et de l'objectif, un vignettage mécanique se produit et la zone
autour de l'image est obtenue noire. Les combinaisons qui entraînent un vignettage mécanique sont indiquées
ci-dessous. Soyez averti lors de l'utilisation d'une caméra réelle.
Modèle de caméra
Type d'objectif
acA1300-60gm
Standard
12 mm
Standard
8 mm, 12 mm, 16 mm, 50 mm
mégapixel
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm, 50 mm
mégapixel (HF)
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm
Standard
8 mm, 12 mm, 16 mm, 50 mm
mégapixel
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm, 50 mm
mégapixel (HF)
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm
acA2500-20gm/gc
acA5472-5gm/gc
Focale
9.3.13 Restriction du mouvement avec BOX
En utilisant la commande BOX avec la fonction GetRobotInsideBox ou la commande OnErr, la puissance et le mouvement du
robot peuvent être limitées lorsque le point central de l'outil (TCP) entre dans la zone de vérification d'approche (BOX).
Exemple de projet utilisant la commande BOX
Dans l'exemple de projet, BOX2 est défini à l'extérieur de BOX1. Lorsque le point central de l'outil calculé en fonction de
l'outil actuellement sélectionné entre dans BOX2, le robot s'arrête temporairement. Si l'exécution du programme se poursuit, le
478
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
robot reprend le fonctionnement dans l'état restreint (vitesse basse, faible puissance). Ensuite, lorsque le robot entre dans
BOX1 à l'intérieur de BOX2, le robot interrompt le fonctionnement.
Utilisez l'exemple de projet pour exécuter le mouvement de restriction en utilisant la commande BOX. Le projet se trouve dans
les dossiers suivants :
Pour le robot 6 axes : `\EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_C4_B
Pour le robot SCARA : `\EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_CX8_C
Pour plus de détails sur l'utilisation du projet, voir ci-dessous.
Travailler avec les échantillons
9.3.14 Enseignement direct virtuel
L'enseignement direct virtuel est une fonction qui permet d'effectuer un déplacement en faisant glisser le robot. Le
fonctionnement simule l'enseignement direct.
Comment utiliser l'enseignement direct virtuel
1. Cliquez sur le bouton
[Apprentissage direct] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0. Lorsque vous passez la souris audessus du robot, l'articulation sélectionnée apparaît en jaune.
2. Cliquez sur le robot. Le curseur de la souris correspond à TCP.
479
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Actionnez le robot en le faisant glisser.
Le robot est actionné de façon à ce que le curseur de la souris corresponde à TCP. Le robot est actionné avec l'orientation
du bras qui reflète le panneau de commande du robot.
Restriction de l'enseignement direct virtuel
Lorsque le curseur de la souris est en dehors de la plage de fonctionnement du robot : le curseur de la souris ne correspond
pas à TCP. Le robot présente une singularité de coude.
 CONSEIL
Vous pouvez aussi faire pivoter l'objet lorsque vous cliquez sur le bouton [Apprentissage direct]. Voir les
détails ci-dessous.
Affichage 3D - "Faites pivoter le robot/explorateur d'objets"
9.3.15 Opération de déplacement sur le panneau de commande du robot
Le panneau de commande du robot prend en charge l'opération de déplacement.
Cliquez sur le bouton
[Panneau de commande du robot] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 pour afficher la boîte de
dialogue [Panneau de commande du robot].
480
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Article
Rev.2
Description
N° de robot
Affiche le numéro du robot à actionner. Vous pouvez sélectionner le robot à actionner dans le menu
déroulant.
Orientation du bras
Affichage le drapeau d'orientation du robot à actionner. Sélectionnez le bouton pour modifier le
drapeau d'orientation.
Position actuelle
Affiche les coordonnées (XYZ) et l'orientation (UVW) du système de coordonnées de l'outil
sélectionné dans le Gestionnaire de robot.
TCP fixe
Spécifiez TCP pour fixer. Vous pouvez utiliser le TCP avec le changement d'orientation fixe.
Barre de guidage
pour chaque axe
Affiche la valeur actuelle, la valeur maximum et la valeur minimum de chaque axe. Lorsque vous
actionnez la barre de guidage, l'articulation correspondante se déplace.
Changement de marqueur de point avec un bouton radio
En sélectionnant le bouton radio, vous pouvez modifier le marqueur de point du robot à actionner.
Actionnement de l'articulation avec la barre de guidage
481
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Faites glisser la pièce mobile de la barre de guidage pour déplacer l'articulation correspondante.
Vous pouvez aussi actionner la barre de guidage des deux manières suivantes :
Cliquez sur la barre de guidage.
Cliquez sur le côté droit de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la valeur de +10.
Cliquez sur le côté gauche de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la valeur de -10.
Appuyez sur les touches fléchées.
Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche [→] pour modifier la valeur de +1.
Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche [←] pour modifier la valeur de -1.
Changer l'orientation avec un TCP fixé
Vous pouvez modifier l'orientation du robot avec un TCP fixé. Cependant, cette fonction fixe la position d'origine du système
de coordonnées de l'outil 0. Suivez les étapes ci-dessous.
1. Cochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
Le TCP à fixer est spécifié. Les barres de guidage et les marqueurs de point de J1 à J3 sont désactivés.
2. Déplacez la barre de guidage activée sur [Panneau de commande du robot].
L'axe actionné par la barre de guidage se se déplace avec TCP et les marqueurs de point maintenus.
482
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Décochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
L'affichage [Verrouillage] apparaît par défaut et la fonction pour fixer TCP est terminée. Les barres de guidage de J1 à J3
sont activées.
Dans les trois cas suivants, TCP ne peut pas être utilisé pour modifier l'orientation fixée. Dans ces cas, les barres de guidage de
J1 à J3 sont désactivées.
Le robot est une singularité.
TCP est proche de l'axe Z.
La valeur actuelle de J1 à J3 est la valeur maximum ou la valeur minimum.
9.4 Spécifications et restrictions du simulateur
Cette section décrit les spécifications du simulateur, ses restrictions et les consignes de précaution.
9.4.1 Module Epson RC+ 8.0
Epson RC+ 8.0 contient deux modules :
Epson RC+ 8.0 : module standard pour le développement du système de robot
Essai d'Epson RC+ 8.0 : module d'essai pour un usage limité (exécution du programme sur PC) * Il ne peut pas se
connecter à un contrôleur de robot.
Simulation et exécution de
programme sur PC
Connexion avec le
contrôleur
Connexion avec le contrôleur +
affichage 3D
Epson RC+ 8.0
OK *2
OK
OK *1
Essai d'Epson
RC+ 8.0
OK *2
×
×
*1 Nécessite la configuration pour activer les fonctions du simulateur dans Epson RC+ 8.0. Voir ci-dessous.
Connexion avec le contrôleur
483
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
*2 Le temps total d'exécution du programme est limité.
9.4.2 Spécifications et précautions pour l'affichage 3D
Robots disponibles pour l'affichage 3D
À l'avenir, nous ajouterons plus de robots pour l'affichage 3D. Veuillez contacter le fournisseur de votre région pour obtenir les
dernières informations.
Certains robots ne peuvent pas utiliser cette fonction. Pour plus de détails sur les modèles non pris en charge, voir ci-dessous.
Annexe C : Fonctions du simulateur – Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
 POINTS CLÉS
Le conduit flexible est affiché grossièrement.
Consultez le manuel du manipulateur pour connaître les dimensions.
Le conduit vibre réellement lorsque le manipulateur est en mouvement, le simulateur n'affiche pas la
vibration. Vérifiez comment le conduit vibre avec votre manipulateur réel.
Le soufflet pour la salle blanche ou le modèle de protection est affiché grossièrement
Consultez le manuel du manipulateur pour connaître les dimensions.
Données CAO disponibles pour l'affichage 3D****
Le format suivant est disponible pour l'affichage 3D pour montrer la main du robot et l'objet CAO.
VRML 2.0 *1
ÉTAPE (AP203/AP214) *2
IGES
DXF
Format DXF (DXF R13, DXF R14, DXF 2000/2000i, DXF 2002) du logiciel AutoCAD®
*1 Limites de lecture : le prototype VRML2.0 n'est pas pris en charge.
*2 Limites de lecture : le fichier dont le code caractère est uniquement ASCII peut être lu. De plus, si Couleur est configuré
dans Face, la couleur spécifiée est affichée.
 POINTS CLÉS
Le fichier de données doit être enregistré dans le dossier spécifié sur le PC. Il n'est pas enregistré dans Epson
RC+.
Le code de caractère du chemin de fichier pour les données CAO
Pour les fichiers de données CAO au format VRML 2.0 et au format IGES, les données ne peuvent pas être chargées lorsque le
code de caractère inclus est différent de la langue de l'espace de travail utilisée dans le chemin de fichier (nom de fichier, nom
de dossier). Changez le nom de fichier et de dossier pour qu'ils aient le même code de caractère que la langue dans l'espace de
travail.
Restrictions relatives au chargement de données CAO
484
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le nombre total de polygones et de polylignes est limité à un million chacun. Lorsque le message d'erreur apparaît, réduisez le
nombre de polygones et de polylignes.
Orientation de configuration des données CAO
Certaines coordonnées de données CAO peuvent être différentes de celles du simulateur.
Ajustez les coordonnées à la position correcte en changeant [Propriété]- [Rotation] après avoir chargé les données CAO.
Lors du chargement de données CAO en tant que main, réglez l'origine des données CAO dans la position Outil 0 du
manipulateur. Réglez les coordonnées à la position correcte en changeant [Propriété]- [Position] après avoir chargé les données
CAO.
Nombre d'explorateurs d'objets disponibles
Vous pouvez créer autant d'explorateurs d'objets que vous le souhaitez.
Toutefois, lorsqu'il y a plusieurs objets à afficher, l'intervalle de mise à jour de l'affichage devient plus long et le jugement de la
détection de collision devient approximatif.
En particulier pour les données CAO, l'affichage des données trop compliquées n'est pas recommandé.
Forme d'un objet CAO
La forme des objets peut être affichée incorrectement (un écart peut se produire entre les faces) en fonction des données CAO.
En pareil cas, la forme peut être améliorée en convertissant les données dans un format différent.
Relation avant-arrière des objets dans un affichage semi-transparent
La relation avant/arrière des objets peut être incorrecte lors de l'affichage des objets CAO et Main dans l'affichage semitransparent.
Montrer la vitesse
Il peut s'écouler quelques secondes pour montrer les objets en fonction de l'adaptateur d'affichage et l'opérabilité telle que la
sélection de l'objet peut être réduite. Il est recommandé de mettre à jour le pilote à la dernière version.
9.4.3 Spécifications et précautions pour la simulation (exécution du
programme sur PC)
Aperçu
Le simulateur produit les mouvements du robot virtuellement du robot sur votre PC.
Il est conçu pour que l'écart de performance entre le système réel et le système virtuel soit aussi minime que possible.
Toutefois, quelques différences dans le système virtuel sont inévitables. La prédiction du temps de fonctionnement et la
collision de détection ne garantissent pas la précision.
Vous devez bien comprendre le contenu de ce chapitre et vérifier si le système réel fonctionne sans problème avant de passer
au fonctionnement à pleine capacité.
Prévision du temps de fonctionnement
Le temps de fonctionnement affiché dans la fenêtre [Simulateur Robot] est le temps approximatif requis pour exécuter le
programme.
485
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le temps pour les commandes de mouvement, telles que Go, Jump reflète les valeurs de vitesse et d'accélération dans le
programme. Le temps de fonctionnement peut varier lorsque vous actionnez les robots réels à partir du temps de
fonctionnement affiché selon des conditions telles que le réglage fin et le délai servo. En particulier, lorsque de petites portées
sont utilisées avec l'instruction Fin, les robots réels nécessitent un temps de fonctionnement plus long pour un positionnement
précis.
La simulation ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans le temps de fonctionnement ne dépasse pas 10%
lorsque vous exécutez des mouvements avec le temps de cycle standard (avec les réglages Fin par défaut).
Considéré dans la prévision du temps de fonctionnement
Modèle de robot
Réglages de vitesse (Vitesse, Vitesses, etc.)
Réglages de l'accélération (Accélération, Accélérations, etc.)
Charge (Poids, Inertie)
Autres (ARCH, CP)
Non considéré dans la prévision du temps de fonctionnement
Réglage fin
- Erreur dans une marge de 10% par défaut (mouvements du temps de cycle standard)
- Avec un réglage supérieur à la valeur par défaut, le temps de fonctionnement sera plus court.
- Avec un réglage inférieur à la valeur par défaut, le temps de fonctionnement sera plus long.
Délai servo
- Avec les robots réels, le fonctionnement sera plus long.
Le temps pour les commandes autres que les commandes de mouvement est un temps exécuté virtuellement sur PC; par
conséquent, le temps réel varie largement suivant la performance du PC.
Lors de la mesure du temps de mouvement entre deux points, un programme le plus simple possible est recommandé. (Voir :
Mesurer le temps de fonctionnement du robot - Travailler avec le système créé par l'utilisateur - )
Précision de détection de collision
La détection de collision par le simulateur indique si les robots entrent en collision avec l'équipement périphérique ou non
lorsque le programme est exécuté. Il ne considère pas l'erreur sur le chemin à cause du délai servo. Assurez-vous d'avoir une
marge lorsque vous appliquez le résultat de simulation pour un système de robot réel.
Le simulateur détermine les collisions de manière plus précise lorsque la vitesse de mouvement du robot est lente.
L'estimation de détection de collision pendant l'exécution du programme est effectuée avec la mise à jour de l'affichage 3D.
Lorsque votre PC possède une performance graphique élevée, l'estimation de collision devient plus précise.
En mode Playback, les estimations de détection de collision sont réalisées à toutes les étapes. Cela permet d'avoir des
estimations plus précises.
Le simulateur ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans la détection de collision est de 10 mm lorsque vous
exécutez des mouvements avec une vitesse de 100% sur un PC présentant les spécifications recommandées.
Erreur de puissance de mouvement et de surcharge
Il est impossible de détecter les erreurs de surcharge dans le simulateur. Même si la vitesse de mouvement est trop rapide et
que le robot doit s'arrêter en raison d'une erreur de surcharge et s'arrête, il continue à fonctionner.
Service 50% - Pour mesurer le service possible, le robot peut réellement continuer à se déplacer à 50% du service avec une
vitesse maximum d'accélération/décélération et sans l'erreur de surcharge. Toutefois, cela dépend du type de modèle de robot,
de charge, des points à atteindre, et des réglages de la vitesse d'accélération/décélération, etc.
486
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Exécution sur PC qui ne répond pas aux exigences de système recommandées
Vous pouvez installer Epson RC+ et utiliser les fonctions du simulateur sur un PC qui ne répond pas aux exigences
recommandées du système. Cependant, il ne garantit pas les mouvements corrects car les actions suivantes peuvent se
produire :
La prévision du temps de fonctionnement n'est pas précise
La détection de collision a une grande marge d'erreur
L'affichage 3D saute les mises à jour
9.4.4 Spécifications et précautions du paramètre du contrôleur sur Epson
RC+
Restriction des paramètres du contrôleur
Lors de la connexion d'un contrôleur connecté, les paramètres suivants ne peuvent pas être réalisés dans [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur]. Les éléments ne peuvent pas être configurés en gris.
Paramètres de l'adresse IP, etc., dans [Configuration]
Paramètres en mode Simulation, etc., dans [Préférences]
Sauvegarder et restaurer les paramètres du contrôleur
Les données de réglage que vous sauvegardez dans le contrôleur virtuel peuvent être restaurées dans un contrôleur. Aussi, les
données de réglage que vous sauvegardez dans un contrôleur peuvent être restaurées dans un contrôleur virtuel.
Toutefois, il y a des restrictions. Voir les détails ci-dessous.
Commande [Contrôleur] (menu Outils) - Sauvegarde du contrôleur, Restauration du contrôleur
9.4.5 Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
Opération E/S et commandes (On, Off, SW, Ctr, etc.)
Tous les E/S, y compris les cartes en option, sont disponibles. Les données E/S de fonctionnement sont enregistrées dans la
mémoire du PC (mode E/S virtuel). L'état d'entrée E/S peut être modifié dans la fenêtre Moniteur E/S Epson RC+. De même,
l'état d'entrée E/S peut être changé à l'aide des instructions SetSw ou SetIn dans un programme SPEL+.
 POINTS CLÉS
Même si vous spécifiez une commande On/Off asynchrone, l'état E/S ne peut pas être modifié après le temps
spécifié. La fonction Ctr retourne toujours à 0.
Commande de communication Ethernet/RS-232C (Print #, Input #, OpenCom, OpenNet, etc.)
La totalité des 16 ports Ethernet est disponible. Cependant, un port Ethernet nécessite la configuration de l'adresse IP et du port
TCP/IP.
Pour RS-232C sur le contrôleur, la totalité des 8 ports, y compris la carte RS-232C en option, est disponible.
Note :
487
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour les contrôleurs des séries RC800, RC700 et RC90, au plus 5 ports, y compris le port standard et la carte RC-232C en
option, sont disponibles. Les manipulateurs de séries T et VT n'ont pas de ports RS-232C sur le contrôleur. Faites attention au
nombre de ports lors de l'utilisation du projet créé dans le contrôleur virtuel sur le contrôleur.
Par défaut, les commandes de communication Ethernet/RS-232C n'effectuent pas de communication réelle.
Pour utiliser les ports Ethernet/RC-232C, veillez à configurer comme décrit dans (3).
Les données de sortie du Print #, etc. sont enregistrées dans le fichier de sortie de communication. Dans l'entrée par N°
d'entrée, etc., la valeur de retour est 0 (données numériques) ou vide (chaîne). Cependant, si vous créez un fichier de réponse
de communication, la valeur de retour dépend du contenu du fichier.
Fichier de sortie de communication
Lors de l'appel de la commande OpenCom ou OpenNet, un fichier de réponse de communication est créé. Pour le dossier de
destination de sortie du fichier de sortie de communication, voir ci-dessous.
Communications RS-232C
Communications TCP/IP
DummySend***.dat : fichier de sortie de communication (*** est le numéro de port)
Lorsqu'un fichier de sortie de communication existe déjà, les données de sortie précédentes sont supprimées. Le fichier est
supprimé lorsque vous changez de projet; enregistrez le fichier dans un dossier approprié si nécessaire.
Lors de l'exécution du programme suivant,
OpenCom #1
Print #1, 123
Print #1, "TEST DATA"
CloseCom #1
Le fichier DummySend001.dat contient qui suit :
123
DONNÉES DE TEST
Fichier de réponse de communication
Copiez le fichier de réponse de communication au dossier désigné à l'avance. Pour le dossier du fichier de réponse de
communication, voir ci-dessous.
Communications RS-232C
Communications TCP/IP
Le fichier est supprimé lorsque vous changez de projet; enregistrez le fichier dans un autre dossier si vous avez besoin de le
conserver.
Lors de l'appel de la commande OpenCom ou OpenNet, le fichier de réponse de communication est chargé.
DummyRead***.dat : fichier de réponse de communication (*** est le numéro de port)
Lorsque le fichier DummyRead001.dat suivant est utilisé,
321
Données de test
Lors de l'exécution du programme suivant,
488
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Integer i
String s$
OpenCom #1
Input # 1, i
Input # 1, s$
CloseCom #1
Print i
Print s$
les valeurs de retour sont i = 321 (données numériques) et s$ = "Données de test" (chaîne).
Comment activer les ports réels Ethernet/RS-232C dans le contrôleur virtuel
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans [Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[TCP/IP] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
Modifiez les réglages de port, puis cliquez sur le bouton [Appliquer], puis sur le bouton [Fermer].
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans [Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[RS-232]-[PC] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
Sélectionnez le port PC, puis cliquez sur le bouton [Appliquer], puis sur le bouton [Fermer].
489
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans [Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[RS-232]-[Contrôleur].
Sélectionnez le port PC, puis cliquez sur le bouton [Appliquer], puis sur le bouton [Fermer].
Pour utiliser les ports Ethernet/RC-232C réels, sélectionnez le bouton [Réel] dans la boîte de dialogue de configuration.
Commande Vision (VRun, VGet, etc.)
La séquence vision peut être exécutée avec un fichier d'image défini dans la propriété de fichier d'image comme image
d'entrée. Le résultat peut aussi être obtenu par VGet. Lorsque le PC Vision est réglé et que la caméra GigE est connectée, les
commandes de vision telles que VRun et VGet peuvent être exécutées à l'aide d'une image réelle de caméra. Dans ce cas, les
commandes peuvent être exécutées avec la fonction de caméra virtuelle comme Compact Vision, lorsque la caméra GigE n'est
pas connectée.
Pour plus d'informations sur Vision Guide, reportez-vous au manuel suivant.
490
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
"Epson RC+ option Vision Guide 8.0"
Autres restrictions
Pour la commande Wait, la syntaxe suivante n'est pas prise en charge :
Wait InsideBox()
Wait InsidePlane()
Pour les commandes Heure et Date, l'heure peut être affichée, mais le réglage de l'heure n'est pas disponible.
Pour les commandes SimSet, le mouvement des pièces qui spécifie Saisir ou Placer et le mouvement ou la rotation des
objets qui spécifient PositionX, PositionY, PositionZ, RotationX, RotationY ou RotationZ ne peut pas être enregistré et
produit par les fonctions [Enregistrement/Playback].
Durée totale d'exécution du programme
Dans le contrôleur virtuel, la durée d'exécution totale des programmes est limité à une heure.
Si l'exécution totale dépasse une heure, un message d'avertissement s'affiche.
Vous pouvez exécuter le programme de nouveau après l'affichage de l'avertissement. La minuterie d'exécution totale sera
réinitialisée.
9.4.6 Spécifications et précautions pour l'essai d'Epson RC+ 8.0
Mise à niveau de la version d'essai d'Epson RC+ 8.0 à Epson RC+ 8.0
Procédez comme suit pour installer Epson RC+ 8.0 sur le PC. Il n'est pas nécessaire de désinstaller la version d'essai Epson
RC+ 8.0 de votre PC.
Annexe B : Logiciel Epson RC+ 8.0
 POINTS CLÉS
Vous pouvez continuer à utiliser les projets et les contrôleurs virtuels (schéma) que vous avez utilisés dans la
version d'essai d'Epson RC+ 8.0 de la version standard Epson RC + 8.0.
491
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
10. Système de mouvement
Epson RC+ est compatible avec les systèmes de mouvement énumérés ci-dessous.
Système de mouvement standard
PG Motion System
492
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
10.1 Système de mouvement standard
Le système de mouvement standard est constitué des unité de contrôle et des unités d'entraînement (en option, jusqu'à trois
unités).
Vous pouvez connecter un robot à l'unité de contrôle. Pour plus de détails sur le contrôleur du robot et la maintenance,
reportez-vous au manuel suivant :
"Manuel du contrôleur de robot"
Les unités de commande sont automatiquement identifiées au démarrage de l'unité de contrôle si elles sont connectées au
système.
Lorsque l'ajout et le retrait des unités de commande sont reconnus automatiquement, le temps de démarrage est plus long afin
de redémarrer l'unité de contrôle.
10.2 Configuration du logiciel du module d'entraînement
Le module d'entraînement est configuré en usine avant l'expédition. Il est automatiquement reconnu par le contrôleur. Vous
n'avez pas à configurer les paramètres. De plus, vous n'avez pas besoin de configurer les réglages du module d'entraînement
dans l'unité d'entraînement qui est automatiquement reconnue.
10.3 PG Motion System
Le système de mouvement PG (Générateur de pulsations) est une option.
Lorsqu'une carte PG est installée dans le contrôleur, elle est automatiquement reconnue. Vous pouvez la sélectionner dans la
boîte de dialogue de configuration du robot.
Pour plus de détails sur l'utilisation, reportez-vous au manuel suivant :
"Robot Controller Option PG Motion System"
493
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11. Configuration du robot
Ce chapitre contient des informations sur l'ajout de robots et la configuration d'axes additionnels.
Configuration du robot : Ajout d'un robot standard
Configuration des axes supplémentaires : Ajout d'un robot avec des axes supplémentaires
494
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11.1 Configuration du robot
ATTENTION
Chaque robot est configuré avant l'expédition. Par conséquent, normalement il n'est pas nécessaire de modifier
les réglages. Si vous modifiez les réglages, le robot risque de mal fonctionner ou d'effectuer un mouvement
inhabituel. Ceci est extrêmement dangereux et vous devez être prudent.
11.1.1 Ajout d'un robot standard
 POINTS CLÉS
Si vous avez acheté le système de mouvement PG (option), vous pouvez ajouter jusqu'à trois robots définis par
l'utilisateur. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Option PG Motion System"
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots].
3. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
495
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Tapez un nom pour le nouveau manipulateur et saisissez le numéro de série sur la plaque signalétique du manipulateur.
N'importe quel numéro de série peut être utilisé, mais il est recommandé d'utiliser le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez un système de mouvement à utiliser dans la liste déroulante [Système de mouvement]. S'il n'y a pas d'autres
systèmes de mouvement installés, "Standard" est déjà sélectionné.
6. Sélectionnez une unité d'entraînement pour votre manipulateur dans la liste déroulante [Unité d'entraînement].
7. Sélectionnez le type de robot dans la boîte de dialogue [Famille de robots].
8. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Série].
9. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Modèle]. Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de
l'entraînement de moteur actuellement installé. Si vous utilisez [Mode simulation], tous les robots sélectionnés à l'étape 8
seront affichés.
10. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
 POINTS CLÉS
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de sécurité au robot 1. Un mot
de passe de la carte de sécurité est nécessaire pour utiliser le contrôleur avec la carte de sécurité.
11.1.2 Calibration d'un robot standard
La méthode de calibration diffère en fonction du modèle de manipulateur.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Manuel du manipulateur – Calibration"
11.1.3 Modification des paramètres du système du robot
Les paramètres du robot suivants peuvent être modifiés à partir de la boîte de dialogue [Configuration du Système].
Activer/Désactiver les articulations
Vous pouvez désactiver une ou plusieurs articulations dans [Configuration]-[Configuration du Système]-[Robots][Robot**]-[Configuration]. Sur les robots avec un axe Z à vis à billes, vous devez désactiver simultanément les
articulations 3 et 4.
Hofs
496
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les Hofs sont les décalages d'origine des articulations. Vous pouvez visualiser et modifier les valeurs dans [Configuration
du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]. Toutefois, il est recommandé d'utiliser l'assistant Calibration du robot pour
régler ces valeurs. Ces valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine. Les Hofs sont particulièrement
importants pour les robots SCARA car les valeurs déterminent que l'orientation côté gaucher et côté droitier positionne le
robot sur le même point.
CalPls
Les valeurs CalPls sont des décalages de calibration des articulations. Vous pouvez visualiser et modifier les valeurs dans
[Configuration du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]. Toutefois, il est recommandé d'utiliser l'assistant
Calibration du robot pour régler ces valeurs. Ces valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine. Les
valeurs CalPls sont utilisées pour calibrer une position d'articulation après le remplacement d'un moteur ou d'un encodeur.
Ce sont des réglages ponctuels pour chaque robot. Les paramètres du robot additionnel peuvent être réglés à partir du
Gestionnaire de robot.
Pour changer les paramètres du robot, suivez les étapes ci-dessous :
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
3. Exécutez l'assistant Calibration ou modifiez les valeurs Hofs ou CalPls.
4. Cliquez sur [Appliquer] pour rendre les modifications permanentes.
Enregistrement des données de calibration du robot
Vous pouvez enregistrer et charger des fichiers de calibration du robot. Ceci est utile pour déplacer un robot d'un contrôleur à
un autre. Lorsque vous enregistrez des données de calibration, un fichier est créé avec une extension de fichier MPD. Ce
fichier contient les valeurs Hofs et CalPls.
Pour enregistrer les données de calibration du robot
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
3. Assurez-vous que le numéro de série du robot est correct. Le numéro de série sera utilisé pour créer le nom du fichier par
défaut. Il est recommandé d'utiliser le numéro de série.
4. Cliquez sur le bouton [Enregistrer]. Spécifiez le répertoire de destination et cliquez sur le bouton [Enregistrer].
Données de chargement de calibration du robot
Pour charger les données de calibration du robot
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration].
3. Cliquez sur le bouton [Charger].
4. Sélectionnez le fichier MPD souhaité et cliquez sur le bouton [Ouvrir].
11.1.4 Suppression d'un robot standard
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**].
497
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Vous pouvez supprimer uniquement le dernier robot.
3. Cliquez sur le bouton [Supprimer]. Le message ci-dessous s'affiche.
4. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le contrôleur redémarre.
 POINTS CLÉS
Si vous ne supprimez qu'un axe supplémentaire de son robot installé, voir ci-dessous.
Suppression des axes additionnels
11.1.5 Changer le modèle de robot
ATTENTION
Le changement du manipulateur doit être effectué avec beaucoup de précautions. Il initialise les paramètres de
calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations d'axe additionnel et les données de paramètres PG. Un mot
de passe de la carte de sécurité est nécessaire pour utiliser le contrôleur avec la carte de sécurité. Avant de
changer le robot, assurez-vous d'enregistrer les données de calibration en suivant la procédure ci-dessous.
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]. Cliquez ensuite sur le bouton [Enregistrer].
498
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**].
3. Cliquez sur le bouton [Changer]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
4. Entrez le nom du robot et le numéro de série imprimé sur la plaque signalétique du manipulateur. N'importe quel numéro
de série peut être utilisé, mais il est recommandé d'utiliser le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez le type de robot dans la boîte de dialogue [Famille de robots].
6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Série].
7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Modèle]. Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de
l'entraînement de moteur actuellement installé. Si vous utilisez [Mode simulation], tous les robots sélectionnés à l'étape 6
seront affichés.
8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
 POINTS CLÉS
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de sécurité au robot 1.
499
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11.2 Configuration des axes additionnels
En utilisant la fonction d'axes additionnels, vous pouvez configurer les axes qui se déplacent avec le manipulateur.
Vous pouvez configurer au plus deux axes additionnels (S et T).
11.2.1 Ajout de l'axe S additionnel
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système]-[Robots]-[Robot**]-[Axes
additionnels].
2. Cliquez sur le bouton [Ajouter]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
3. Sélectionnez "PG" pour un système de mouvement.
4. Sélectionnez une [Carte PG A].
5. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
11.2.2 Ajout de l'axe T additionnel
 POINTS CLÉS
Une fois que l'axe S additionnel a été ajouté au robot, vous pouvez ajouter l'axe T additionnel.
La procédure est la même que pour l'axe S. Voir ci-dessous.
500
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ajout de l'axe S additionnel
11.2.3 Modification des paramètres du robot avec des axes additionnels
installés
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Option PG Motion System"
11.2.4 Différences entre le robot standard et le robot avec axes
additionnels
Le robot avec axes additionnels installés comporte des pièces qui sont différentes du robot standard lors de l'utilisation des
commandes GUI et SPEL+.
Pour obtenir des instructions sur l'instruction SPEL+, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+"
Les principales différences dans la GUI d'Epson RC+ 8.0 sont les suivantes.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
Vous pouvez déplacer les axes S et T additionnels. Lorsque l'axe T additionnel n'est pas installé, les bouton de déplacement
sont grisés.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Poids]
Vous pouvez modifier les paramètres des poids pour les axes S et T. Lorsque l'axe T additionnel n'est pas installé, le réglage du
poids correspondant est grisé.
501
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
11.2.5 Suppression des axes additionnels
 POINTS CLÉS
Lorsque l'axe T supplémentaire est installé, supprimez-le d'abord.
Lorsque seulement l'axe T supplémentaire est installé, supprimez-le d'abord.
1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Axes additionnels].
502
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Cliquez sur le bouton [Supprimer]. Le message ci-dessous s'affiche.
4. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le contrôleur redémarre.
503
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
12. Entrées et sorties
504
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
12.1 Aperçu
L'E/S du contrôleur a les types d'E/S suivants :
E/S standard
Cette E/S numérique est fournie avec le contrôleur.
Expansion I/O
Il s'agit d'une E/S numérique en option qui peut être ajoutée au contrôleur pour étendre l'E/S standard. Les cartes avec
24 entrées et 16 sorties peuvent être ajoutées. (Les cartes ne peuvent pas être ajoutées au manipulateur de série T, VT.)
E/S Bus de terrain Maître
Une carte en option pour le contrôleur pour étendre l'E/S standard. Vous pouvez ajouter l'une des cartes suivantes qui
prend en charge la carte Bus de terrain Maître. (PC)
DeviceNet, EtherNet/IP, PROFIBUS-DP
E/S Bus de terrain Esclave
Le Bus de terrain Esclave inclut les fonctions standard (Modbus RTU et Modbus TCP) et les options. En option, vous
pouvez ajouter au contrôleur une carte (contrôleur : série RC700, série RC90) ou un module (manipulateur : T, VT,
contrôleur : série RC800) correspondant aux esclaves de bus de terrain suivants :
DeviceNet, EtherNet/IP, PROFIBUS-DP, CC-Link, PROFINET, EtherCAT
E/S Main
E/S numérique standard pour la série T.
E/S mémoire
Ce sont des bits mémoire intégrés qui peuvent être utilisés pour les communications inter-tâche.
E/S analogiques
Cette option permet d'ajouter la fonction d'entrée/sortie analogique au contrôleur. (Les cartes ne peuvent pas être
ajoutées au manipulateur de série T, VT.)
Pour les E/S standard, d'extension, maître bus de terrain et esclave bus de terrain, les bits d'entrée sont numérotés à partir de 0
et les bits de sortie sont numérotés à partir de 0.
Pour E/S mémoire, chaque bit mémoire est à la fois une entrée et une sortie.
Pour plus de détails sur chaque connexion E/S, reportez-vous aux manuels suivants.
"Manuel du contrôleur de robot" : RC800 Series, RC700 Series, RC700-D, RC700-E, RC90 Series
"Manuel du manipulateur" Série T, VT
12.2 Commandes E/S
Le langage SPEL+ comporte plusieurs commandes pour les entrées et sorties répertoriées ci-dessous. Pour plus de détails sur
les commandes, reportez-vous au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
Commandes d'entrée
In
Lit un octet de bits d'entrée.
InBCD
Lit un octet de bits d'entrée au format décimal codé binaire.
InW
Lit un mot de bits d'entrée.
Oport
Lit un bit de sortie.
Sw
Lit un bit d'entrée.
Commandes de sortie
505
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Off
Désactive un bit de sortie avec un temps en option.
On
Active un bit de sortie avec un temps en option.
OpBCD
Définit un octet de bits de sortie au format décimal codé binaire.
Out
Définit/lit un octet de bits de sortie.
OutW
Définit/lit un mot de bits de sortie.
Commandes E/S mémoire
MemOff
Désactive un bit mémoire.
MemOn
Active un bit mémoire.
MemOut
Définit/lit un octet de bits mémoire.
MemSw
Lit un bit de mémoire.
12.3 Configuration E/S
Pour visualiser la configuration E/S actuelle, cliquez sur [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur][Entrées/sorties]. Ceci affiche les E/S installées sur le contrôleur.
E/S standard
La carte d'extension E/S est automatiquement configurée par le contrôleur. Pour ajouter des cartes d'extension, se reporter au
Manuel du contrôleur de robot
"Manuel du contrôleur de robot"
L'E/S standard dans l'unité d'entraînement augmente automatiquement en fonction du nombre d'unités d'entraînement.
E/S bus de terrain Maître et E/S bus de terrain Esclave
506
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour plus de détails sur la configuration, l'ajout et le contrôle des cartes, reportez-vous au manuel suivant :
"Manuel du contrôleur du robot option : E/S bus de terrain"
E/S analogiques
La carte est automatiquement configurée par le contrôleur. Pour configurer, ajouter ou vérifier les cartes d'E/S analogiques, se
reporter au manuel suivant.
"Manuel du contrôleur de robot"
12.4 Surveiller les E/S
Pour surveiller les E/S, utilisez l'outil Moniteur E/S en sélectionnant [Outils]-[Moniteur E/S]. À partir du Moniteur E/S, vous
pouvez visualiser les entrées et les sorties ou l'E/S mémoire dans les format bit, octet et mot.
Voir les détails ci-dessous.
Commande [Moniteur E/S] (menu Outils)
12.5 E/S virtuelles
Le contrôleur prend en charge l'E/S virtuelle. Lorsqu'elle est activée, l'E/S virtuelle vous permet de simuler les E/S câblées.
Vous pouvez activer/désactiver n'importe quel bit d'entrée ou bit de sortie. Normalement cette option est utilisée lorsque le
contrôleur est en mode simulation sans robot ou E/S connecté.
Commandes E/S virtuelle
SetIn Définir la valeur d'un port d'entrée : 8 bits.
SetInW Définir la valeur d'un port d'entrée : 16 bits.
SetSw Définir la valeur d'un bit d'entrée.
12.6 E/S Bus de terrain Maître
L'E/S Bus de terrain Maître est une option.
Pour plus de détails sur l'utilisation, reportez-vous au manuel suivant :
"Manuel du contrôleur du robot option : E/S bus de terrain"
12.7 E/S Bus de terrain Esclave
L'E/S Bus de terrain Esclave inclut les fonctions standard (Modbus RTU et Modbus TCP) et les options.
Pour connaître les types et l'utilisation des bus de terrain Esclave en option, reportez-vous au manuel suivant :
"Contrôleur du robot option : E/S bus de terrain"
12.7.1 Esclave Modbus
Modbus TCP et Modbus RTU peuvent être utilisés comme E/S Bus de terrain Esclave standard.
507
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Modbus ne peut pas être utilisé si d'autres cartes Bus de terrain Esclave sont installées.
Modbus dispose de plusieurs protocoles dérivés. Bien que la connexion avec le protocole Modbus standard ait été confirmée,
utilisez l'esclave Modbus dans le système après avoir vérifié la connectivité avec l'équipement à connecter.
12.7.2 Fonctions prises en charge
Le contrôleur prend en charge les fonctions Modbus suivantes.
Code de fonction
Nom de fonction
Description
1
Read Coil Status
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port de bit d'entrée.
Pas de diffusion.
2
Read Input Status
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port de bit de sortie.
Pas de diffusion.
3
Read Holding Registers
Utilisez cette fonction pour lire le port du mot d'entrée.
Pas de diffusion.
4
Read Input Registers
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port du mot de sortie.
Pas de diffusion.
5
Force Single Coil
Utilisez cette fonction pour configurer un port de bit d'entrée.
6
Preset Single Register
Utilisez cette fonction pour configurer un port de mot d'entrée.
15
Force Multiple Coils
Utilisez cette fonction pour configurer plusieurs ports de bit d'entrée.
16
Preset Multiple Registers
Utilisez cette fonction pour configurer plusieurs ports de mot d'entrée.
12.7.3 Plan d'adresse
E/S d'entrée
E/S de sortie
508
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Adresse E/S de bus de
terrain
Mot
32
33
Bit
Adresse E/S de bus de
terrain
Adresse Modbus
Registre de
maintien
Rev.2
Bobine
Mot
Bit
Adresse Modbus
Registre de
maintien
Bobine
512
512
512
10512
513
513
513
10513
514
514
514
10514
515
515
515
10515
516
516
516
10516
517
517
517
10517
518
518
518
10518
519
40032
519
32
519
30032
10519
520
520
520
10520
521
521
521
10521
522
522
522
10522
523
523
523
10523
524
524
524
10524
525
525
525
10525
526
526
526
10526
527
527
527
10527
528
528
528
10528
529
529
529
10529
530
530
530
10530
531
531
531
10531
532
532
532
10532
533
533
533
10533
534
534
534
10534
535
40033
535
33
535
30033
10535
536
536
536
10536
537
537
537
10537
538
538
538
10538
539
539
539
10539
540
540
540
10540
541
541
541
10541
509
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
159
Rev.2
542
542
542
10542
543
543
543
10543
2544
2544
2544
12544
2545
2545
2545
12545
2546
2546
2546
12546
2547
2547
2547
12547
2548
2548
2548
12548
2549
2549
2549
12549
2550
2550
2550
12550
2551
40159
2551
159
2551
30159
12551
2552
2552
2552
12552
2553
2553
2553
12553
2554
2554
2554
12554
2555
2555
2555
12555
2556
2556
2556
12556
2557
2557
2557
12557
2558
2558
2558
12558
2559
2559
2559
12559
 POINTS CLÉS
Notez que les adresses sont spécifiées avec des numéros inférieurs à ceux d'origine de 1 unité. L'adresse pour
accéder au port de bit d'entrée 512 est 511.
12.7.4 Modbus RTU
Modbus RTU est le bus de terrain qui utilise la communication série. Elle peut être utilisée avec le port RS-232C qui est
installé sur le contrôleur comme option standard et le port RS-232C étendu en option.
12.7.5 Modbus TCP
Modbus TCP est le bus de terrain qui utilise la communication Ethernet (prise de communication). Il peut être utilisé avec
Ethernet installé sur le contrôleur comme option standard.
12.7.6 Comment configurer Modbus
Utilisation de Modbus
510
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Modbus peut être activé dans la boîte de dialogue suivante. Cette boîte de dialogue s'affiche lorsque la carte de bus de terrain
Esclave en option n'est pas installée.
[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de terrain Esclave]-[Général]
Sélectionnez parmi les options "Désactiver", "Modbus RTU" ou "Modbus TCP" dans le menu déroulant.
 POINTS CLÉS
Modbus ne fonctionne pas si la carte du bus de terrain Esclave est installée pendant que Modbus RTU ou
Modbus TCP est sélectionné. Toutefois, le réglage sera conservé.
Réglages détaillés de Modbus RTU
511
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si "Modbus RTU" est sélectionné dans [Type du bus de terrain :], la fenêtre de configuration détaillée de l'utilisation de
Modbus RTU s'affiche. Réglez chaque article.
[Port]
Sélectionnez le numéro de port série à utiliser. D'autres réglages tels que la vitesse de transmission sont effectués dans la boîte
de dialogue de configuration du RS-232C (autre menu).
 POINTS CLÉS
Si un numéro de port inutilisé est sélectionné, une erreur du contrôleur se produit après le redémarrage du
contrôleur.
Pour changer les réglages du port sélectionné, par exemple la vitesse de transmission, désactivez Modbus à
l'avance. Les réglages ne peuvent pas être modifiés si le port à régler est Modbus.
[Adresse Esclave]
Pour les esclaves Modbus RTU, l'adresse esclave définie dans la trame de transmission est vérifiée et la demande de cette
adresse est seulement traitée.
 POINTS CLÉS
Réglez l'adresse souhaitée. Faites attention qu'il n'y ait pas de conflit avec les autres équipements.
[Temps mort]
Réglez le temps mort à ajouter à la trame d'envoi spécifiée par le protocole Modbus RTU. Avec la spécification du protocole, le
temps pour 3,5 caractères est défini avant et après la trame d'envoi.
Le temps mort peut être réglé en unités de 1 ms. Si "0" est spécifié pour la valeur de réglage, le temps pour 3,5 caractères sera
réglé.
Réglez cet article si l'équipement connecté ne peut pas recevoir de réponse avec le temps pour 3,5 caractères.
512
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Réglages détaillés de Modbus TCP
Si "Modbus TCP" est sélectionné pour le [Type de bus de terrain], la boîte de dialogue pour activer Modbus TCP s'affiche.
Réglez chaque article.
[Port]
Sélectionnez le numéro de port à utiliser. La valeur par défaut est "502".
 POINTS CLÉS
Réglez le numéro de port afin qu'il ne soit pas en conflit avec d'autres systèmes.
[Délai d'expiration]
Dans [Délai dexpiration], réglez l'heure de déconnexion automatique s'il n'y a pas de transmission ou de réception après la
connexion du port. Si la connexion est perdue, connectez à nouveau.
Réglez le temps entre 0 secondes et 60 secondes par incréments de 1 seconde.
ATTENTION
Si vous réglez "0" dans la zone [Délai d'expiration], la durée du délai d'expiration est infinie. Dans ce cas, la
tâche continue d'être exécutée même sans communication avec le client. Cela signifie que le robot peut
continuer à se déplacer et provoquer des dommages inattendus. Veillez à utiliser d'autres méthodes que la
communication pour arrêter la tâche.
 POINTS CLÉS
Lors de la connexion au Modbus TCP, l'erreur 7103 "Bus de terrain Esclave. Une erreur de délai d'expiration
s'est produite pendant la transformation des données E/S." pourrait se produire sur le contrôleur. L'erreur peut ne
pas être effacée lorsque vous la réinitialisez immédiatement après. Après l'apparition de l'erreur, réinitialisez-la
au bout de 10 ms.
513
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13. Contrôle à distance
En utilisant Entrée/sortie, Ethernet (TCP/IP), et RS-232C, le contrôleur peut contrôler les manipulateurs à partir d'un
périphérique externe.
Le périphérique externe peut exécuter plusieurs commandes, y compris Moteur On/Off, Démarrer, Pause, Continuer et Arrêter.
Pour les E/S à distance que vous devez utiliser, reportez-vous au manuel suivant :
"Epson RC+ 8.0 Remote Control Reference"
514
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.1 E/S à distance
Il y a trois étapes de base requises pour la configuration du contrôle à distance :
1. Configurer les entrées et les sorties à distance en utilisant l'onglet [Contrôle à distance] dans la page [Configuration][Configuration du Système]-[Contrôle à distance].
Par défaut, la fonction à distance est assignée aux N° d'entrée 0 à 7 et aux N° de sortie 0 à 8 à l'avance. Si vous devez les
modifier, veillez effectuer ce réglage.
2. Régler le périphérique de contrôle à distance dans la page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Configuration].
Pour accepter les entrées à distance externes, assignez la fonction à distance et réglez le périphérique de contrôle sur le
mode à distance. Lorsque le réglage du périphérique de contrôle est à distance, le contrôleur peut seulement être actionné
avec le périphérique à distance.
La fonction du contrôle à distance peut être utilisée dans les systèmes suivants.
Exemple : Contrôler le robot à partir d'un PLC
Utilisez le contrôle à distance pour contrôler le robot (contrôleur) à partir d'un PLC.
Lors de l'utilisation d'un PLC, vous devez vous familiariser avec le protocole requis pour utiliser les entrées à distance. Voir les
détails ci-dessous.
Synchronisation de la poignée de main d'entrée à distance
Exemple : Contrôler le robot à l'aide d'un bloc de télécommandes avec boutons-poussoirs et témoins
Les témoins sont connectés aux sorties du contrôle à distance sur le contrôleur pour indiquer l'état, tels que AutoMode,
MotorOn, Error, etc.
Les boutons sont connectés aux entrées à distance pour contrôler la puissance du moteur et démarrer les programmes.
Pour plus de détails sur chaque connexion E/S, se reporter aux manuels suivants :
"Robot Controller Functions"
"Connecteur d'E/S"
"Paramètres E/S à distance"
"Carte d'extension d'E/S"
"Contrôleur du robot option E/S bus de terrain"
13.1.1 Configuration des entrées et sorties à distance
La procédure suivante permet d'assigner les fonctions de contrôle à distance au système E/S.
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[À distance]-[Entrées] ou
[Sorties].
2. Pour chaque entrée ou sortie que vous souhaitez utiliser pour le contrôle à distance, cliquez sur la cellule de N° d'entrée ou
de N° de sortie pour le signal souhaité, puis cliquez sur la flèche déroulante et sélectionnez un numéro de bit dans la liste.
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
515
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]
13.1.2 Configuration du périphérique de contrôle
La procédure suivante consiste à régler le périphérique de contrôle sur "E/S à distance".
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[Configuration].
Sélectionnez "E/S à distance" dans la zone [Périphérique de contrôle].
2. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
516
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
13.1.3 Mode automatique avec contrôle à distance
Pour exécuter en mode cycle Auto avec le contrôle à distance
1. Le périphérique hôte (par ex. PLC) doit attendre l'activation du mode automatique et de la sortie à distance Prêt avant
d'émettre les commandes à distance.
2. Les commandes d'entrées à distance sont à présent acceptées.
Pour surveiller le fonctionnement à distance à partir de la fenêtre opérateur Epson RC+ 8.0
1. Réglez le mode de démarrage Epson RC+ 8.0 sur "Auto". Voir les détails ci-dessous.
Mode de démarrage
2. Le PC doit aussi être configuré pour se connecter automatiquement à Windows et démarrer Epson RC+ 8.0 au démarrage
de Windows. Voir les détails ci-dessous.
Démarrage automatique
13.1.4 Mode enseignement avec contrôle à distance
Lorsque vous utilisez un contrôle à distance avec le mode Enseigner activé, aucune commande d'entrée à distance peut être
utilisée. Les sorties d'état à distance restent activées.
AVERTISSEMENT
Les sorties d'état à distance (telles que MotorOn, Home, etc.) restent activées lorsque le mode Enseigner est
activé, même lorsque le commutateur d'activation (commutateur d'homme mort) est désactivé.
Les sorties d'état à distance (MotorOn, Home, etc.) s'activent lorsque le mode opérationnel est ENSEIGNER
même lorsque le commutateur d'activation (interrupteur de veille automatique) est désactivé.
Vous pouvez surveiller l'état du mode d'enseignement à l'aide de la sorties à distance du mode Enseigner.
13.1.5 Débogage à l'aide du contrôle à distance
Vous pouvez déboguer les programmes à l'aide du contrôle à distance de l'espace de travail de développement Epson RC+ 8.0.
Pour exécuter des programmes avec le contrôle à distance pour le débogage :
1. Créez un programme de la même manière que d'habitude.
2. Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur le bouton [Activer E/S à distance].
3. Les commandes à distance sont à présent acceptées.
Le réglage du point d'interruption et la sortie sur la fenêtre d'exécution sont disponibles.
517
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si vous ne pouvez pas câbler les E/S, utilisez le mode E/S virtuel pour le débogage. La fonction à distance est
également disponible lorsque l'E/S virtuelle est activée.
13.1.6 Entrée à distance
Les entrées à distance sont utilisées pour contrôler les manipulateurs et démarrer les programmes. Certaines conditions doivent
être remplies avant d'activer les entrées, comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Pour accepter les entrées à distance externes, assignez la fonction à distance et réglez le périphérique de contrôle sur le mode à
distance. Lorsque l'entrée à distance externe est disponible, "Sortie Mode Auto" est activé.
À l'exception de "SelProg", les signaux exécutent chaque fonction lorsque le signal démarre en condition d'acceptation
d'entrée. La fonction s'exécute automatiquement. Par conséquent, aucune programmation spéciale n'est nécessaire.
 POINTS CLÉS
Si une erreur se produit, exécutez la commande de réinitialisation pour effacer la condition d'erreur avant
d'exécuter la commande d'opération. Utilisez "Sortie d'erreur" et "Entrée de réinitialisation" pour surveiller
l'état d'erreur et effacer les conditions d'erreur du périphérique à distance.
Si la commande d'entrée à distance ne répond pas à la condition d'acceptation d'entrée, un signal CmdError
est émis. Le signal CmdError n'est pas réglé comme étant le signal de sortie d'E/S à distance par défaut. Lors
de l'utilisation de la fonction à distance, réglez le signal CmdError sur le signal de sortie d'E/S à distance.
13.1.6.1 Pour RC90, RC700 : séries T, VT :
Nom
Start
Par
défaut
0
Description
Exécution de la fonction sélectionnée sur SelProg. (*2) (*13)
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
518
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
SelProg1
1
SelProg2
2
SelProg4
3
SelProg8
Non
définie
SelProg16
Non
définie
SelProg32
Non
définie
Stop
4
Toutes les tâches et les commandes sont arrêtées.
Pause
5
Toutes les tâches sont en pause. (*3)
Sortie d'exécution
activée
Spécifie le numéro de la fonction principale d'exécution. (*2)
Continue
6
Continue la tâche en pause.
Sortie en pause
activée
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Reset
7
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*4)
Sortie prête activée
Shutdown
Non
définie
Arrête le système
ForcePowerLow
Non
définie
Opère en tant que fonction de faible puissance forcée.
Le robot fonctionne en mode de faible puissance.
Un contrôle de puissance élevée de la commande n'est pas accepté.
Exécute les actions suivantes en fonction des préférences du
contrôleur.
Arrête ou arrête temporairement toutes les tâches et les commandes.
(*12)
SelRobot
Non
définie
Change la condition de Sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh et
MCalReqd. (*9)
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
Non
définie
Spécifiez le numéro de robot qui exécute une commande. (*5)
N'importe quand
Cette entrée est
acceptable même si
la sortie du mode
Auto est OFF.
519
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
SetMotorsOn
Non
définie
Mettez en marche les moteurs du robot. (*5) (*6)
Sortie prête activée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée SetMotorsOff
sur OFF
SetMotorsOff
Non
définie
Désactivez les moteurs du robot. (*5)
Sortie prête activée
SetPowerHigh
Non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur Haut (*5)
Sortie prête activée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée SetPowerLow
sur OFF
SetPowerLow
Non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur Faible. (*5)
Sortie prête activée
Déplacez le bras du robot en position HOME définie par l'utilisateur.
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie MotorsOn sur
ON
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Home
Non
définie
520
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
MCal
Par
défaut
Non
définie
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Exécution MCal (*5) (*7)
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie MotorsOn sur
ON
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Une fois la protection fermée, revenir à la position à laquelle la
protection était ouverte.(*8)
Sortie en pause
activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie RecoverReqd
sur ON
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Recover
Non
définie
ExtCmdSet
Non
définie
ExtRespGet
Non
définie
ExtCmdReset
Non
définie
ResetAlarm
Non
définie
Annuler l'alarme (*11)(*14)
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
Non
définie
Spécifier le numéro d'alarme à annuler (*10)(*14)
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser
521
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
ALIVE
Non
définie
ExtCmd_0-15
Non
définie
ExtCmd_16-31
Non
définie
ExtCmd_32-47
Non
définie
ExtCmd_48-63
Non
définie
ExtCmd_64-79
Non
définie
ExtCmd_80-95
Non
définie
ExtCmd_96-111
Non
définie
ExtCmd_112127
Non
définie
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Description
Signal d'entrée pour surveillance en direct du contrôleur.
Le même signal que l'entrée sera émis sur la sortie EN DIRECT.
L'équipement maître peut réaliser une surveillance en direct du
contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le
signal de sortie.
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser
*1 : "Sortie en mode auto" sur ON est omis dans le tableau. Il s'agit d'une condition d'acceptation d'entrée pour toutes les
fonctions.
*2 : "Entrée Démarrer" exécute la fonction spécifiée par les six bits suivants : SelProg 1, 2, 4, 8, 16 et 32.
Nom de fonction
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
⋮
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=OFF, 1=ON
522
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
*3 : les tâches "NoPause" et "NoEmgAbort" n'entraînent pas de pause. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au
manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*4 : désactive la sortie E/S et initialise les paramètres du robot. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel
suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*5 : les valeurs spécifiées par "SelRobot1, 2, 4, 8 et 16" correspondent aux numéros des robots, lorsque plusieurs robots sont
connectés au contrôleur.
Numéro de robot
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
0 (Tous)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
2
0
1
0
0
0
3
1
1
0
0
0
⋮
13
1
0
1
1
0
14
0
1
1
1
0
15
1
1
1
1
0
16
0
0
0
0
1
0=OFF, 1=ON
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - Moteur
*7 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - MCal
*8 : cela est réservé aux utilisateurs expérimentés. Assurez-vous de bien comprendre la spécification d'entrée avant l'utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas pour cette entrée.
"NoEmgAbort task" ne s'arrête pas avec cette entrée.
Lorsque l'entrée passe de ON à OFF, toutes les tâches et les commandes s'arrêtent.
*9 : cette fonction change la condition de sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh, et MCalReqd.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelRobot1 - SelRobot16, vous pouvez changer la condition de
sortie.
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous
désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les manipulateurs sélectionnés par défaut.
*10 : les valeurs spécifiées par "SelAlarm1, 2, 4 et 8" correspondent aux numéros des alarmes.
523
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Numéro d'alarme
Cible
Rev.2
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
1
Batterie du contrôleur
1
0
0
0
2
Batterie du robot connecté à UC
0
1
0
0
3
Graisse du robot connecté à UC
1
1
0
0
4
Batterie du robot connecté à DU1
0
0
1
0
5
Graisse du robot connecté à DU1
1
0
1
0
6
Batterie du robot connecté à DU2
0
1
1
0
7
Graisse du robot connecté à DU2
1
1
1
0
8
Batterie du robot connecté à DU3
0
0
0
1
9
Graisse du robot connecté à DU3
1
0
0
1
0=OFF, 1=ON
Les pièces suivantes doivent être graissées.
Robot 6 axes : Engrenage en biseau sur l'articulation Nº 6
SCARA, série RS : Unité d'arbre cannelé à billes sur l'articulation Nº 3
*11 : l'alarme spécifiée peut être annulée en sélectionnant les conditions à l'aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et en réglant ce
signal.
*12 : l'exécution de toutes les tâches et commandes, du mode de puissance du robot et la commande PowerHigh sont exécutées
par la valeur de réglage des préférences du contrôleur.
Préférences (1) : "Puiss moteur faible lorsque le signal ForcePowerLow est OFF"
Préférences (2) : "Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches"
Pour plus de détails sur les préférences du contrôleur, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
Préférences
(1)
Préférences
(2)
ForcePowerLow
Toutes les tâches et
commandes
Mode
Puissance
PowerHigh
0
0
1→0
Abandon
Faible
seulement
Accepter
0
0
0→1
Abandon
Faible
seulement
Non
accepté
0
1
1→0
Continuer
Haut/Bas
Accepter
0
1
0→1
Pause
Faible
seulement
Non
accepté
1
0
1→0
Abandon
Faible
seulement
Non
accepté
1
0
0→1
Abandon
Faible
seulement
Accepter
1
1
1→0
Pause
Faible
seulement
Non
accepté
1
1
0→1
Continuer
Haut/Bas
Accepter
524
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
*13 : n'exécutez pas la commande Restart du programme SPEL+ et le signal Start de l'entrée à distance en même temps. Une
erreur 2503 peut survenir lorsque les programmes sont exécutés en même temps.
*14 : Pour les versions de firmware 7.5.3.X ou ultérieures : l'avertissement concernant les données de maintenance ne peut pas
être annulé avec ResetAlarm.
13.1.6.2 Pour la série RC800 :
Nom
Par
défaut
Description
Exécution de la fonction sélectionnée sur SelProg. (*2) (*3)
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Start
0
SelProg1
1
SelProg2
2
SelProg4
3
SelProg8
Non
définie
SelProg16
Non
définie
SelProg32
Non
définie
Stop
4
Toutes les tâches et les commandes sont arrêtées.
Pause
5
Toutes les tâches sont en pause. (*4)
Sortie d'exécution
activée
Sortie en pause
activée
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Spécifie le numéro de la fonction principale d'exécution. (*2)
Continue
6
Continue la tâche en pause.(*5)
ContinueManualRecover
Non
définie
Reprend une tâche qui a été interrompue manuel (récupération
manuelle) (*6).
Reset
7
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*7)
Sortie prête activée
525
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
Description
ForcePowerLow
Non
définie
Opère en tant que fonction de faible puissance forcée.
Le robot fonctionne en mode de faible puissance.
Un contrôle de puissance élevée de la commande n'est pas
accepté.
Exécute les actions suivantes en fonction des préférences du
contrôleur.
Arrête ou arrête temporairement toutes les tâches et les
commandes. (*8)
SelRobot
Non
définie
Change la condition de Sortie de MotorsOn, AtHome,
PowerHigh et MCalReqd. (*9)
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
Non
définie
Spécifiez le numéro de robot qui exécute une commande. (*10)
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
N'importe quand
Cette entrée est
acceptable même si
la sortie du mode
Auto est OFF.
SetMotorsOn
Non
définie
Mettez en marche les moteurs du robot. (*10) (*11)
Sortie prête activée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée
SetMotorsOff sur
OFF
SetMotorsOff
Non
définie
Désactivez les moteurs du robot. (*10)
Sortie prête activée
SetPowerHigh
Non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur Haut (*10)
Sortie prête activée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Entrée
SetPowerLow sur
OFF
SetPowerLow
Non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur Faible. (*10)
Sortie prête activée
526
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Home
MCal
Recover
Par
défaut
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Déplacez le bras du robot en position HOME définie par
l'utilisateur.
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie MotorsOn
sur ON
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Exécution MCal (*10) (*12)
Sortie prête activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie MotorsOn
sur ON
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
Une fois la sécurité fermée, revenir à la position à laquelle la
sécurité était ouverte.(*13)(*14)
Sortie en pause
activée
Sortie d'erreur
désactivée
Sortie EStopOn
désactivée
Sortie
SafeguardOn
désactivée
Sortie EStopOff
activée
Sortie
RecoverReqd sur
ON
527
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Entrée de pause
désactivée
Entrée d'arrêt
désactivée
ExtCmdSet
Non
définie
ExtRespGet
Non
définie
ExtCmdReset
Non
définie
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser
Signal d'entrée pour surveillance en direct du contrôleur.
Le même signal que l'entrée sera émis sur la sortie EN
DIRECT. L'équipement maître peut réaliser une surveillance en
direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et
en vérifiant le signal de sortie.
ALIVE
Non
définie
ExtCmd_0-15
Non
définie
ExtCmd_16-31
Non
définie
ExtCmd_32-47
Non
définie
ExtCmd_48-63
Non
définie
ExtCmd_64-79
Non
définie
ExtCmd_80-95
Non
définie
ExtCmd_96-111
Non
définie
ExtCmd_112-127
Non
définie
SelAxis
Non
définie
Robot cible
SelAxis1-4
Non
définie
Axe cible (*15)
ResetCtrlParts
Non
définie
Effacer les données de maintenance (pour les contrôleurs) (*16)
SelCtrlParts1-8
Non
définie
Sélectionner les données de maintenance (pour les contrôleurs)
(*16)
ResetRbParts
Non
définie
Effacer les données de maintenance (pour les robots) (*17)
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser
528
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
SelRbParts1-8
Non
définie
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Description
Sélectionner les données de maintenance (pour les robots)
(*17)
*1 : "Sortie en mode auto" sur ON est omis dans le tableau. Il s'agit d'une condition d'acceptation d'entrée pour toutes les
fonctions.
*2 : "Entrée Démarrer" exécute la fonction spécifiée par les six bits suivants : SelProg 1, 2, 4, 8, 16 et 32.
Nom de fonction
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
⋮
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=OFF, 1=ON
*3 : n'exécutez pas la commande Restart du programme SPEL+ et le signal Start de l'entrée à distance en même temps. Une
erreur 2503 peut survenir lorsque les programmes sont exécutés en même temps.
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task". Pour plus de détails, reportez-vous à
l'Aide ou au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference- Pause"
*5 : continue les tâches en pause.
Le réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture de la sécurité" dans les préférences du contrôleur permet
le contrôle à partir d'Epson RC+ 8.0. Ce réglage n'active ou ne désactive pas la récupération de la position avec la commande.
Si vous souhaitez contrôler l'activation/la désactivation de la récupération automatique par la commande à distance, utilisez les
commandes Continuer et ContinueManualRecover séparément.
*6 : continue les tâches en pause.
La commande Continuer permet également d'exécuter un processus équivalent à la commande Récupérer. Étant donné
qu'aucun processus équivalent à la commande Récupérer n'est exécuté avec cette commande, la "Récupération automatique de
la position suite à fermeture des portes de sécurité" n'est pas effectuée.
La commande Récupérer doit être exécutée avant cette commande.
[Cas d'utilisation]
529
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cette commande permet de retourner en position d'origine (position ouverte de la sécurité) avec la commande Récupérer et de
reprendre le programme tout en s'assurant de l'absence de collision lors de l'opération de retour (Récupérer la position).
[Procédure de récupération/retour]
Sécurité fermée → Récupérer → ContinueManualRecover
Sécurité fermée →Continuer
Sécurité fermée →ContinueManualRecover → Continuer
[Description supplémentaire]
Avant d'exécuter cette commande, exécuter une opération Récupérer la position avec l'instruction Récupérer. Utilisez la
commande Continuer pour exécuter l'opération de récupération et reprenez l'exécution de toutes les tâches à la fois. Si vous
exécutez la commande ContinueManualRecover sans exécuter la commande Récupérer, une erreur surviendra.
*7 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au
manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*8 : l'exécution de toutes les tâches et commandes, du mode de puissance du robot et la commande PowerHigh sont exécutées
par la valeur de réglage des préférences du contrôleur.
Préférences (1) : "Puiss moteur faible lorsque le signal ForcePowerLow est OFF"
Préférences (2) : "Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches"
Pour plus de détails sur les préférences du contrôleur, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
Préférences
(1)
Préférences
(2)
ForcePowerLow
Toutes les tâches et
commandes
Mode
Puissance
PowerHigh
0
0
1→0
Abandon
Faible
seulement
Accepter
0
0
0→1
Abandon
Faible
seulement
Non
accepté
0
1
1→0
Continuer
Haut/Bas
Accepter
0
1
0→1
Pause
Faible
seulement
Non
accepté
1
0
1→0
Abandon
Faible
seulement
Non
accepté
1
0
0→1
Abandon
Faible
seulement
Accepter
1
1
1→0
Pause
Faible
seulement
Non
accepté
1
1
0→1
Continuer
Haut/Bas
Accepter
*9 : cette fonction change la condition de sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh, et MCalReqd.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelRobot1 - SelRobot16, vous pouvez changer la condition de
sortie.
530
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous
désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les manipulateurs sélectionnés par défaut.
*10 : les valeurs spécifiées par "SelRobot1, 2, 4, 8 et 16" correspondent aux numéros des robots, lorsque plusieurs robots sont
connectés au contrôleur.
Numéro de robot
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
0 (Tous)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
2
0
1
0
0
0
3
1
1
0
0
0
0=OFF, 1=ON
Avec la série RC800, les valeurs 0 à 4 peuvent être spécifiées. Si une valeur de 5 ou une valeur supérieure est spécifiée, une
erreur surviendra parce que le robot ne peut être enregistré.
*11 : le paramètre du robot sera initialisé. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - Moteur
*12 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - MCal
*13 : cela est réservé aux utilisateurs expérimentés. Assurez-vous de bien comprendre la spécification d'entrée avant
l'utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas pour cette entrée.
"NoEmgAbort task" ne s'arrête pas avec cette entrée.
Lorsque l'entrée passe de ON à OFF, toutes les tâches et les commandes s'arrêtent.
*14 : une fois la sécurité fermée, revenez à la position où la sécurité était ouverte.
Le réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture de la sécurité" dans les préférences du contrôleur permet
le contrôle à partir d'Epson RC+ 8.0. Ce réglage n'active ou ne désactive pas la récupération de la position avec la commande.
Si vous souhaitez contrôler l'activation/la désactivation de la récupération automatique par la commande à distance, utilisez les
commandes Continuer et ContinueManualRecover séparément.
*15 : sélectionnez les conditions avec SelAxis1-SelAxis4 et procédez au changement d'axe avec SelAxis.
Nom
Par
défaut
Description
Condition d'acceptation
d'entrée
SelAxis
Non
définie
Modifiez les conditions de réflexion de la commande
Maintenance (*a)
Sortie AutoMode sur ON
SelAxis1
SelAxis2
SelAxis4
Non
définie
Spécifiez le numéro de l'axe qui exécute une commande. (*b)
Sortie AutoMode sur ON
*a : commute les conditions de réflexion de la maintenance.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelAxis1 - SelAxis4, vous pouvez changer la condition cible.
531
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous
désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les axes sont sélectionnés par défaut.
Les numéros d'axe qui peuvent être sélectionnés varient en fonction du paramètre SelAxis.
Si un axe non ciblé est sélectionné, l'exécution de la commande est ignorée.
*b : les valeurs spécifiées par "SelAxis1, 2, 4" correspondent au numéro de l'axe du robot.
Vous pouvez sélectionner les axes 1 à 6.
Numéro de l'axe
SelAxis1
SelAxis2
SelAxis4
0 (réserve)
0
0
0
1
1
0
0
2
0
1
0
6
0
1
1
7 (réserve)
1
1
1
⋮
0=OFF, 1=ON
*16 : sélectionnez les conditions avec SelCtrlParts1 - SelCtrlParts8 et effacez les données de maintenance du contrôleur avec
ResetCtrlParts.
Nom
Par défaut
Condition d'acceptation
d'entrée
Description
ResetCtrlParts
Non
définie
Effacer les données de mainrtenance du contrôleur
(*a)
Sortie AutoMode sur ON
SelCtrlParts1
SelCtrlParts2
SelCtrlParts4
SelCtrlParts8
Non
définie
Spécifiez le numéro de maintenance à effacer (*b)
Sortie AutoMode sur ON
*a : sélectionnez les conditions avec SelCtrlParts1 - SelCtrlParts8 pour effacer les données de maintenance spécifiées. Les
données sont effacées qu'il survienne des erreurs et des avertissements ou non.
*b : la cible d'effacement des données est spécifiée par SelCtrlParts1-8 et exécutée par ResetCtrlParts.
La valeur spécifiée par les quatre bits de "SelCtrlParts1, 2, 4, 8" est un numéro de spécification de pièce utilisé pour
réinitialiser les données.
SelCtrlParts1
SelCtrlParts2
SelCtrlParts4
SelCtrlParts8
Pièces (contrôleur)
0
0
0
0
(réserve)
1
0
0
0
Batterie
0
1
0
0
(réserve)
0
1
1
1
(réserve)
1
1
1
1
(réserve)
⋮
532
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
0=OFF, 1=ON
*17 : sélectionnez les conditions avec SelRbParts1 - SelRbParts8 et effacez les données de maintenance du robot avec
ResetRbParts.
Nom
Par défaut
Description
Condition d'acceptation d'entrée
ResetRbParts
Non définie
Effacer les données de mainrtenance du contrôleur (*a)
Sortie AutoMode sur ON
SelRbParts1
SelRbParts2
SelRbParts4
SelRbParts8
Non définie
Spécifiez le numéro de maintenance à effacer (*b)
Sortie AutoMode sur ON
*a : sélectionnez les conditions avec SelRbParts1 - SelRbParts8 pour effacer les données de maintenance spécifiées. Les
données sont effacées qu'il survienne des erreurs et des avertissements ou non.
*b : la cible d'effacement des données est spécifiée par SelRbParts1-8 et exécutée par ResetRbParts.
La valeur spécifiée par les quatre bits de "SelRbParts1, 2, 4, 8" est un numéro de spécification de pièce utilisé pour réinitialiser
les données.
SelRbParts1
SelRbParts2
SelRbParts4
SelRbParts8
Pièces (robot)
0
0
0
0
(réserve)
1
0
0
0
Batterie
0
1
0
0
Courroie de distribution
1
1
0
0
Graisse
0
0
1
0
Motor
1
0
1
0
Unité d'engrenage de réduction
0
1
1
0
Arbre cannelé à billes
1
1
1
0
(réserve)
0
1
1
1
Réserve
1
1
1
1
Réserve
⋮
0=OFF, 1=ON
13.1.7 Sorties à distance
Les sorties à distance fournissent l'état du/des manipulateur(s) et du contrôleur.
Les sorties à distance fournissent la fonction assignée utilisée avec n'importe quel périphérique de contrôle. Les sorties
s'exécutent automatiquement. Par conséquent, aucune programmation spéciale n'est nécessaire.
533
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.1.7.1 Pour RC90, RC700 : séries T, VT :
Nom
Par
défaut
Ready
0
Est activé lorsque le démarrage du contrôleur se termine et qu'aucune tâche n'est exécutée.
Running
1
Est activé lorsque la tâche est en cours d'exécution. Désactiver lorsque la "Sortie en pause" est
activée.
Paused
2
Est activé lorsque la tâche de pause existe.
Error
3
Activer dans la condition d'erreur. Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la
condition d'erreur. (*14)
EStopOn
Non
définie
SafeguardOn
5
Activer avec la porte de sécurité ouverte
SError
6
Est activé lorsqu'une erreur critique se produit.
Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne fonctionne pas. Redémarrez le
contrôleur pour reprendre. (*14)
Warning
7
Est activé lorsqu'un avertissement se produit.
La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement.
Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible. (*14)
EStopOff
8
Est activé sauf en Arrêt d'urgence.
Est désactivé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*12)
MotorsOn
Non
définie
Est activé lorsque le moteur du robot est activé. (*5)
AtHome
Non
définie
Est activé lorsque le robot est en position HOME. (*5)
PowerHigh
Non
définie
Est activé lorsque le mode de puissance du robot est Haut. (*5)
MCalReqd
Non
définie
Est activé lorsque le robot n'a pas exécuté MCal. (*5)
RecoverReqd
Non
définie
Est activé lorsqu'au moins un robot attend la reprise après la fermeture de la protection.
RecoverInCycle
Non
définie
Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la reprise.
WaitingRC
Non
définie
Est activé lorsque le contrôleur attend pour se connecter avec RC+.
CmdRunning
Non
définie
Est activé lorsqu'une commande d'entrée est en cours d'exécution.
CmdError
Non
définie
Est activé lorsqu'une commande d'entrée ne peut pas être acceptée.
Description
Est désactivé sauf en Arrêt d'urgence.
Est activé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*11) (*12)
534
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Nom
Par
défaut
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Non
définie
Indique l'exécution ou le dernier numéro de fonction principale (*1)
AutoMode
Non
définie
Est activé dans l'état acceptable d'entrée à distance. (*2)
TeachMode
Non
définie
Est activé en mode ENSEIGNER. (*12)
TestMode
Non
définie
Est activé en mode TEST.
EnableOn
Non
définie
Est activé lorsque le commutateur d'activation est sur ON. (*12)
ErrorCode1
⋮
ErrorCode8192
Non
définie
Indique le numéro d'erreur.
InsideBox1
⋮
InsideBox15
Non
définie
Est activé lorsque le robot se trouve dans la zone de vérification d'approche. (*3)
InsidePlane1
⋮
InsidePlane15
Non
définie
Est activé lorsqu'un robot se trouve dans la zone du plan d'approche. (*4)
Alarm
Non
définie
Est activé lorsque n'importe alarme se produit. (*9) (*15)
Alarm1
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du contrôleur se produit. (*13) (*15)
Alarm2
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à UC se déclenche. (*13) (*15)
Alarm3
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à UC se déclenche. (*10) (*13)
(*15)
Alarm4
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à DU1 se déclenche. (*13) (*15)
Alarm5
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à DU1 se déclenche. (*10) (*13)
(*15)
Alarm6
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à DU2 se déclenche. (*13) (*15)
Alarm7
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à DU2 se déclenche. (*10) (*13)
(*15)
Alarm8
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à DU3 se déclenche. (*13) (*15)
Description
535
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Nom
Par
défaut
Alarm9
Non
définie
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à DU3 se déclenche. (*10) (*13)
(*15)
PositionX
Non
définie
Produit la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
PositionY
Non
définie
Produit la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
PositionZ
Non
définie
Produit la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
PositionU
Non
définie
Produit la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
PositionV
Non
définie
Produit la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
PositionW
Non
définie
Produit la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*6) (*7)
Torque1
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 1. (*6) (*7)
Torque2
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 2. (*6) (*7)
Torque3
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 3. (*6) (*7)
Torque4
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 4. (*6) (*7)
Torque5
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 5. (*6) (*7)
Torque6
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 6. (*6) (*7)
CPU
Non
définie
Produit le facteur de charge du CPU du programme utilisateur. (*8)
ESTOP
Non
définie
Produit le nombre de fois que les arrêts d'urgence ont été exécutés.
ALIVE
Non
définie
Signal de sortie pour surveillance en direct du contrôleur.
L'entrée du signal par entrée EN DIRECT est produite. L'équipement maître peut réaliser une
surveillance en direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le
signal de sortie.
ForceControlOn
Non
définie
Est activé lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de force. (*5)
Description
536
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
ExtCmdGet
Non
définie
ExtRespSet
Non
définie
ExtCmdResult
Non
définie
ExtError
Non
définie
ExtResp_0-15
Non
définie
ExtResp_16-31
Non
définie
ExtResp_32-47
Non
définie
ExtResp_48-63
Non
définie
ExtResp_64-79
Non
définie
ExtResp_80-95
Non
définie
ExtResp_96111
Non
définie
ExtResp_112127
Non
définie
Rev.2
Description
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du contrôle à distance - 4. E/S à distance à utiliser
*1 : produit le courant ou le dernier numéro de fonction de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16 ou 32".
Nom de fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
⋮
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=OFF, 1=ON
*2 : la fonction à distance est disponible dans les conditions suivantes.
537
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le réglage est le Mode automatique et le périphérique de contrôle est à distance.
Le réglage est le mode Programme et E/S à distance activées.
*3 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Box"
*4 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Plane"
*5 : l'état du manipulateur est généré comme suit, en fonction de la condition sélectionnée dans SelRobot. Attendez au moins
40 ms avant d'entrer le signal après avoir changé la condition dans SelRobot.
Condition (SelRobot1 - SelRobot16) lors de l'entrée de SelRobot
Nom
0 : Tous les robots sont sélectionnés
1 - 16 : Le numéro de robot particulier est
sélectionné
MotorsOn
Est activé lorsqu'au moins un moteur est en
marche.
Est activé lorsque le moteur du robot sélectionné est
en marche.
AtHome
Est activé lorsque tous les robots sont en position
HOME.
Est activé lorsque le robot sélectionné est en
position HOME.
PowerHigh
Est activé lorsque le mode de puissance d'au
moins un robot est Haut.
Est activé lorsque le mode de puissance du robot
sélectionné est Haut.
MCalReqd
Est activé lorsqu'au moins un robot n'a pas
exécuté MCal.
Est activé lorsque le robot sélectionné n'a pas
exécuté MCal.
ForceControlOn
Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la
fonction de contrôle de force.
Est activé lorsque le robot sélectionné exécute la
fonction de contrôle de force.
*6 : produit les informations du robot sélectionné lorsque SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et SelRobot16 sont
réglés. Dans le cas contraire, les informations du robot 1 seront produites.
*7 : produit les informations au format Réel.
*8 : produit le facteur total de charge des tâches créées par l'utilisateur. Pour plus de détails sur le facteur de charge du CPU, se
reporter au Gestionnaire des tâches.
*9 : le signal est activé lorsque l'alarme se déclenche soit dans les informations d'alarme du contrôleur, soit dans les
informations d'alarme du robot.
*10 : pour plus de détails sur la cible de graissage, reportez-vous au manuel de chaque manipulateur.
*11 : EStopOn n'est pas recommandé en raison du manque de correspondance entre la sortie dans l'état d'arrêt d'urgence et
l'état de mise hors tension du contrôleur. Assigner EStopOff pour produire l'état d'arrêt d'urgence.
Le réglage par défaut a également été modifié en fonction de la spécification à laquelle EStopOff est attribué.
Lors de l'utilisation d'EPSON RC+7.0 Ver. 7.5.0 ou une version plus récente avec un contrôleur récemment acheté, la sortie
EstopOff peut être utilisée comme suit :
1. Réglez les paramètres de sorties E/S à distance sur leur valeur par défaut.
2. Réinitialisez chaque sortie E/S à distance.
*12 : n'utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
EStopOn
EStopOff
538
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Mode Enseigner
EnableOn
*13 : pour les versions de firmware 7.5.2.x ou antérieures : le déclenchement de l'alarme de batterie et de l'alarme de graisse est
contrôlé toutes les 5 minutes. Le déclenchement de l'alarme et le délai de sortie sur le contrôleur sont différents. Il peut être
émis jusqu'à 5 minutes après le déclenchement de l'alarme sur le contrôleur.
Pour les versions de firmware 7.5.2.x ou antérieures : "Alarme" est activé lorsque l'alarme de batterie ou l'alarme de graisse du
contrôleur ou du manipulateur se produit avec "Maintenance robot" activé. Pour la maintenance, reportez-vous aux manuels
suivants :
Pour FRC700-D, RC700-E : "Robot Controller Manual- Alarm"
Pour la série RC700, RC90 : "Robot Controller Maintenance Manual - Alarm"
Pour la série T, VT : "Robot Maintenance Manual - Alarm"
*14 : le numéro d'état/numéro d'erreur de sortie (Error, SError, Warning) est indiqué ci-dessous.
Error : 1000 à 8000s
SError : 9000s
Warning : 410 à 900s
Pour plus d'informations sur le numéro d'état/numéro d'erreur, reportez-vous au manuel suivant.
Manuel "Status Code / Error Code List"
*15 : Pour les versions de firmware 7.5.3.x ou ultérieures : lorsqu'une batterie ou une graisse est définie dans la maintenance
du robot, l'alarme ou les alarmes 1 à 9 ne sont pas activées.
13.1.7.2 Pour la série RC800 :
Nom
Par
défaut
Description
Ready
0
Est activé lorsque le démarrage du contrôleur se termine et qu'aucune tâche n'est exécutée.
Running
1
Est activé lorsque la tâche est en cours d'exécution. Désactiver lorsque la "Sortie en pause"
est activée.
Paused
2
Est activé lorsque la tâche de pause existe.
Error
3
Activer dans la condition d'erreur. Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la
condition d'erreur. (*1)
EStopOn
Non
définie
SafeguardOn
5
Activer avec la porte de sécurité ouverte
SError
6
Est activé lorsqu'une erreur critique se produit.
Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne fonctionne pas. Redémarrez le
contrôleur pour reprendre. (*1)
Warning
7
Est activé lorsqu'un avertissement se produit.
La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement.
Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible. (*1)
Est désactivé sauf en Arrêt d'urgence.
Est activé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*2) (*3)
539
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
Rev.2
Description
Est activé sauf en Arrêt d'urgence.
Est désactivé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*3)
EStopOff
8
MotorsOn
Non
définie
Est activé lorsque le moteur du robot est activé. (*4)
AtHome
Non
définie
Est activé lorsque le robot est en position HOME. (*4)
PowerHigh
Non
définie
Est activé lorsque le mode de puissance du robot est Haut. (*4)
MCalReqd
Non
définie
Est activé lorsque le robot n'a pas exécuté MCal. (*4)
RecoverReqd
Non
définie
Est activé lorsqu'au moins un robot attend la reprise après la fermeture de la protection.
RecoverInCycle
Non
définie
Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la reprise.
WaitingRC
Non
définie
Est activé lorsque le contrôleur attend pour se connecter avec RC+.
CmdRunning
Non
définie
Est activé lorsqu'une commande d'entrée est en cours d'exécution.
CmdError
Non
définie
Est activé lorsqu'une commande d'entrée ne peut pas être acceptée.
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Non
définie
Indique l'exécution ou le dernier numéro de fonction principale (*5)
AutoMode
Non
définie
Est activé dans l'état acceptable d'entrée à distance. (*6)
TeachMode
Non
définie
Est activé en mode ENSEIGNER. (*3)
TestMode
Non
définie
Est activé en mode TEST.
EnableOn
Non
définie
Est activé lorsque le commutateur d'activation est sur ON. (*3)
ErrorCode1
⋮
ErrorCode8192
Non
définie
Indique le numéro d'erreur.
InsideBox1
⋮
InsideBox15
Non
définie
Est activé lorsque le robot se trouve dans la zone de vérification d'approche. (*7)
540
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Nom
Par
défaut
InsidePlane1
⋮
InsidePlane15
Non
définie
Est activé lorsqu'un robot se trouve dans la zone du plan d'approche. (*8)
PositionX
Non
définie
Produit la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
PositionY
Non
définie
Produit la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
PositionZ
Non
définie
Produit la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
PositionU
Non
définie
Produit la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
PositionV
Non
définie
Produit la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
PositionW
Non
définie
Produit la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10)
Torque1
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 1. (*9) (*10)
Torque2
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 2. (*9) (*10)
Torque3
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 3. (*9) (*10)
Torque4
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 4. (*9) (*10)
Torque5
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 5. (*9) (*10)
Torque6
Non
définie
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 6. (*9) (*10)
CPU
Non
définie
Produit le facteur de charge du CPU du programme utilisateur. (*11)
ESTOP
Non
définie
Produit le nombre de fois que les arrêts d'urgence ont été exécutés.
ALIVE
Non
définie
Signal de sortie pour surveillance en direct du contrôleur.
L'entrée du signal par entrée EN DIRECT est produite. L'équipement maître peut réaliser une
surveillance en direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le
signal de sortie.
ForceControlOn
Non
définie
Est activé lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de force. (*4)
Description
541
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom
Par
défaut
ExtCmdGet
Non
définie
ExtRespSet
Non
définie
ExtCmdResult
Non
définie
ExtError
Non
définie
ExtResp_0-15
Non
définie
ExtResp_16-31
Non
définie
ExtResp_32-47
Non
définie
ExtResp_48-63
Non
définie
ExtResp_64-79
Non
définie
ExtResp_80-95
Non
définie
ExtResp_96-111
Non
définie
ExtResp_112127
Non
définie
GetPartsStsCtrl015
Non
définie
État de maintenance (contrôleurs) (*12)
GetPartsStsRb015
Non
définie
État de maintenance (robots) (*13)
Rev.2
Description
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du contrôle à distance - 4. E/S à distance à utiliser
*1 : le numéro d'état/numéro d'erreur de sortie (Error, SError, Warning) est indiqué ci-dessous.
Error : 1000 à 8000s
SError : 9000s
Warning : 410 à 900s
Pour plus d'informations sur le numéro d'état/numéro d'erreur, reportez-vous au manuel suivant.
Manuel "Status Code / Error Code List"
*2 : EStopOn n'est pas recommandé en raison du manque de correspondance entre la sortie dans l'état d'arrêt d'urgence et l'état
de mise hors tension du contrôleur. Assigner EStopOff pour produire l'état d'arrêt d'urgence.
Le réglage par défaut a également été modifié en fonction de la spécification à laquelle EStopOff est attribué.
Lors de l'utilisation d'EPSON RC+7.0 Ver. 7.5.0 ou une version plus récente avec un contrôleur récemment acheté, la sortie
EstopOff peut être utilisée comme suit :
542
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Réglez les paramètres de sorties E/S à distance sur leur valeur par défaut.
2. Réinitialisez chaque sortie E/S à distance.
*3 : n'utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
EStopOn
EStopOff
Mode Enseigner
EnableOn
*4 : l'état du manipulateur est généré comme suit, en fonction de la condition sélectionnée dans SelRobot. Attendez au moins
40 ms avant d'entrer le signal après avoir changé la condition dans SelRobot.
Condition (SelRobot1 - SelRobot16) lors de l'entrée de SelRobot
Nom
1 - 16 : Le numéro de robot particulier est
sélectionné
0 : Tous les robots sont sélectionnés
MotorsOn
Est activé lorsqu'au moins un moteur est en
marche.
Est activé lorsque le moteur du robot sélectionné est
en marche.
AtHome
Est activé lorsque tous les robots sont en position
HOME.
Est activé lorsque le robot sélectionné est en
position HOME.
PowerHigh
Est activé lorsque le mode de puissance d'au
moins un robot est Haut.
Est activé lorsque le mode de puissance du robot
sélectionné est Haut.
MCalReqd
Est activé lorsqu'au moins un robot n'a pas
exécuté MCal.
Est activé lorsque le robot sélectionné n'a pas
exécuté MCal.
ForceControlOn
Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la
fonction de contrôle de force.
Est activé lorsque le robot sélectionné exécute la
fonction de contrôle de force.
*5 : produit le courant ou le dernier numéro de fonction de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 ou 32.
Nom de fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
⋮
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=OFF, 1=ON
*6 : la fonction à distance est disponible dans les conditions suivantes.
Le réglage est le Mode automatique et le périphérique de contrôle est à distance.
Le réglage est le mode Programme et E/S à distance activées.
543
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
*7 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Box"
*8 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Plane"
*9 : produit les informations du robot sélectionné lorsque SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et SelRobot16 sont
réglés. Dans le cas contraire, les informations du robot 1 seront produites.
*10 : produit les informations au format Réel.
*11 : produit le facteur total de charge des tâches créées par l'utilisateur. Pour plus de détails sur le facteur de charge du CPU,
se reporter au Gestionnaire des tâches.
*12 : l'état d'avertissement de chaque pièce est indiqué par bit.
Bit
Pièces (contrôleur)
0
(réserve)
1
Batterie
2
(réserve)
⋮
14
(réserve)
15
(réserve)
*13 : l'état d'avertissement de chaque pièce est indiqué par bit.
Bit
Pièces (robot)
0
(réserve)
1
Batterie
2
Courroie de distribution
3
Graisse
4
Motor
5
Unité d'engrenage de réduction
6
Arbre cannelé à billes
7
(réserve)
⋮
14
(réserve)
15
(réserve)
13.1.8 Synchronisation de la poignée de main d'entrée à distance
Les diagrammes suivants indiquent les séquences de temps pour les opération primaires du contrôleur.
544
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les temps indiqués (durées de temps) sont donnés uniquement à titre de valeurs de référence. Les valeurs de temps réelles
varient en fonction de certains facteurs tels que le nombre de manipulateurs et les tâches en cours d'exécution.
Vérifiez attentivement et reportez-vous aux diagrammes suivants pour connaître l'inter-relation de synchronisation lorsque
vous entrez un signal d'entrée. Lors de la conception du système, veillez à effectuer seulement une opération d'entrée à distance
à la fois, sinon une erreur se produira.
La largeur d'impulsion d'un signal d'entrée doit être de 25 millisecondes ou plus pour être détectée.
[Unités : msec]
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution d'opération
*1 Le mouvement de CmdRunnig peut être différent de cette figure en fonction des conditions.
*2 S'y reporter uniquement comme valeur de référence pour un robot. Elle peut être différente en fonction du nombre de robot.
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution de programme
*1 Diffère en fonction des conditions de réglage de la pause rapide et des conditions d'exécution du programme lorsque la
PAUSE est entrée.
*2 L'entrée d'arrêt peut être acceptée lorsque la sortie Prêt est sur ON.
545
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'entrée de porte de sécurité
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'arrêt d'urgence
Si une erreur se produit, la sortie à distance de l'erreur est activée. Pour effacer l'erreur, activez Réinitialiser l'entrée. Dans une
condition d'erreur, aucune autre entrée ne sera acceptée.
Diagramme de synchronisation pour la séquence de reprise
13.2 Ethernet à distance
Ethernet à distance permet de contrôler le robot et le contrôleur à partir d'un équipement externe en envoyant les commandes à
distance via Ethernet (TCP/IP).
 POINTS CLÉS
Pour une sécurité améliorée, les mots de passe doivent être définis lors de la connexion des contrôleurs et des
PC.
Voir les détails ci-dessous.
546
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
Sécurité pour la connexion Ethernet CV2 Compact Vision
Sécurité pour la connexion Ethernet de l'alimentation en pièces
13.2.1 Configuration Ethernet à distance
Pour activer les fonctions Ethernet à distance, suivez les procédures ci-dessous pour configurer les paramètres.
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[À distance]-[Ethernet].
2. Configurez les articles nécessaires pour le contrôle Ethernet à distance.
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]
Si vous sélectionnez "Utiliser uniquement pour la surveillance" et acquérez uniquement à l'aide du contrôle Ethernet à distance,
la "Configuration du périphérique de contrôle" dans la section suivante ne sera pas nécessaire.
13.2.2 Configuration du périphérique de contrôle
Réglez le périphérique de contrôle sur "Ethernet à distance" en effectuant la procédure suivante.
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[Configuration]. Sélectionnez
"Ethernet à distance" dans la zone [Périphérique du contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
547
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
13.2.3 Exécution du contrôle Ethernet à distance
Réglez le contrôle à distance disponible en effectuant la procédure suivante.
1. Connectez à partir de l'équipement client au port spécifié dans l'Ethernet à distance du contrôleur.
2. Spécifiez le mot de passe défini dans Ethernet à distance sur le paramètre et envoyez la commande de connexion.
3. L'équipement client doit attendre jusqu'à ce que Auto (réponse de commande GetStatus) soit sur ON, avant d'exécuter la
commande à distance.
4. La commande à distance est maintenant acceptée. Chaque commande exécute la fonction d'acceptation d'entrée.
13.2.4 Débogage du contrôle Ethernet à distance
Le débogage de programme de l'espace de travail de développement Epson RC+ 8.0 est possible comme suit.
1. Créez un programme de la même manière que d'habitude.
2. Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur le bouton [Activer Remote ETH].
3. Lorsque vous obtenez seulement les valeurs à l'aide du contrôle Ethernet à distance, le bouton [Activer Remote ETH] ne
s'affiche pas. Cliquez sur le bouton <Démarrer> du périphérique spécifié comme périphérique de contrôle.
4. Les commandes à distance sont à présent acceptées.
Le réglage du point d'interruption et la sortie sur la fenêtre d'exécution sont disponibles.
548
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si vous n'êtes pas connecté dans les 5 minutes suivantes à partir de l'équipement externe, la connexion sera
coupée automatiquement. Après la connexion, si aucune commande n'est envoyée pendant la durée du délai
d'expiration d'Ethernet à distance, la connexion sera coupée. Dans ce cas, rétablissez la connexion.
Si une erreur se produit, exécutez la commande de réinitialisation pour effacer la condition d'erreur avant
d'exécuter la commande d'opération. Pour effacer la condition d'erreur de l'équipement externe par
surveillance, utilisez les commandes "GetStatus" et "Reset".
ATTENTION
Si vous réglez "0" dans la zone [Délai d'expiration], la durée du délai d'expiration est infinie. Dans ce cas, la
tâche continue d'être exécutée même sans communication avec le client. Cela signifie que le robot peut
continuer à se déplacer et provoquer des dommages inattendus. Veillez à utiliser d'autres méthodes que la
communication pour arrêter la tâche.
13.2.5 Commande Ethernet à distance
Format : $ commande à distance {, paramètre....} ​terminateur
Note :
La commande à distance avec les paramètres utilise ( , ) (virgule) pour séparer $ commande à distance et paramètres. Ne
mettez pas d'espaces avant et après les caractères et les paramètres séparés par une virgule.
13.2.5.1 Pour RC90, RC700 : série T/VT :
Commande à
distance
Login
Paramètres
Mot de passe
Logout
Start
N° de fonction
Contenu
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Démarrez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Authentification par mot de passe
Exécutez correctement la connexion, l'exécution
des commandes est activée jusqu'à la
déconnexion
Disponible à tout
moment (*2)
Quittez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Après la déconnexion, exécutez la commande de
connexion pour démarrer la fonction Ethernet à
distance.
La déconnexion pendant l'exécution de tâche
provoque une erreur.
Disponible à tout
moment (*2)
Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3)
(*11)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
549
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Paramètres
Contenu
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Stop
Arrêter toutes les tâches et commandes
Auto ON
Pause
Toutes les tâches sont en pause. (*4)
Auto ON
Exécution ON
Continue
Continuer les tâches en pause
Auto ON
Pause activée
Reset
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*5)
Auto ON
Prêt ON
SetMotorsOn
Numéro de robot
Mettre en marche le moteur du robot (*6)(*7)
Auto ON
Prêt ON
EStop OFF
Protection OFF
SetMotorsOff
Numéro de robot
Désactiver le moteur du robot (*7)
Auto ON
Prêt ON
SetCurRobot
Numéro de robot
Sélectionnez le manipulateur
Auto ON
Prêt ON
Acquiert le numéro actuel du manipulateur
Disponible à tout
moment (*2)
GetCurRobot
Home
Numéro de robot
Déplacer le bras en position HOME définie par
l'utilisateur
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
GetIO
N° bit E/S
Acquérir le bit E/S spécifié
Disponible à tout
moment (*2)
SetIO
N° bit E/S et valeur
Régler le bit spécifié E/S
1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit
Prêt ON
GetIOByte
N° port E/S
Acquérir le port E/S spécifié (8 bits)
Disponible à tout
moment (*1)
SetIOByte
N° port E/S et valeur
Régler le port spécifié E/S (8 bits)
Prêt ON
GetIOWord
N° port de mot E/S
Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits)
Disponible à tout
moment (*2)
SetIOWord
N° port de mot E/S et valeur
Régler le port de mot spécifié E/S (8 bits)
Auto ON
Prêt ON
GetMemIO
E/S mémoire
N° de bit
Acquérir le bit E/S mémoire spécifié
Disponible à tout
moment (*2)
SetMemIO
E/S mémoire
N° de bit, valeur
Régler le bit E/S mémoire spécifié
1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit
Auto ON
Prêt ON
550
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Paramètres
Contenu
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
GetMemIOByte
E/S mémoire
Numéro de port
Acquérir le port E/S mémoire spécifié
Disponible à tout
moment (*2)
SetMemIOByte
E/S mémoire
N° port, valeur
Régler le port E/S mémoire spécifié (8 bits)
Auto ON
Prêt ON
GetMemIOWord
E/S mémoire
N° port de mot
Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié
(16 bits)
Disponible à tout
moment (*2)
SetMemIOWord
E/S mémoire
N° port de mot, valeur
Régler le port de mot E/S mémoire spécifié (16
bits)
Auto ON
Prêt ON
Nom de paramètre{,type}​
Acquérir la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale) (*8)
Disponible à tout
moment (*2)
[Nom de paramètre]
(Élément de tableau), [Type du
nom de paramètre], [Numéro à
acquérir]
Acquérir la valeur du paramètre de tableau de
sauvegarde (préservation globale) (*9)
Nom de paramètre,valeur{,
type}​
Régler la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale) (*8)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir l'état du contrôleur
Disponible à tout
moment (*1)
Exécuter la commande (*10)(*11) (*12)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Abandon
Annuler l'exécution de la commande
Auto ON
GetAlm
Acquérir l'état de l'alarme (*13)
Disponible à tout
moment (*2)
Réinitialiser l'alarme du numéro d'alarme
spécifié (*13)
Auto ON
Prêt ON
GetVariable
SetVariable
GetStatus
Execute
ResetAlm
Commande
Travailler avec des chaînes
Numéro d'alarme
*1 : Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
*2 : "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme le périphérique de contrôle, ou
"Ethernet à distance" n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la surveillance.
*3 : Exécuter la fonction spécifiée dans [N° de fonction] principale.
Nom de fonction
Nº de fonction
Main
0
Main1
1
Main2
2
551
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom de fonction
Nº de fonction
Main3
3
Main4
4
Main5
5
Main6
6
Main7
7
⋮
⋮
Main63
63
Rev.2
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
""Référence du langage SPEL+- Motor""
*7 : Lorsque 0 est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs seront utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des manipulateurs cibles.
*8 : Type de paramètre signifie {Booléen | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32
| Int64 | Spécifier UInt64}​
Type spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type de paramètre sont identiques.
Type non spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque les noms de paramètre sont identiques.
*9 : Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Tableau 1D
Tableau 2D
Tableau 3D
Nom de paramètre (0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
Nom de paramètre (0,0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
Nom de paramètre (0,0,0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2, 3)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
Vous ne pouvez pas omettre le type et le numéro de paramètre à acquérir.
552
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100.
Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
Par exemple :
$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3
Il acquiert les valeurs de gby2(3,0), gby2(3,1), gby2(3,2) de type d'octet 2D paramètre de tableau gby2.
*10 : Spécifiez la commande et les paramètres entre des guillemets doubles (" ").
Les chaînes de commande à exécuter sont limitées à 256 octets et les chaînes de résultat d'exécution sont limitées à
4060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot est sélectionné en
utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
Abandon
GetStatus
SetIO
SetIOByte
SetIOWord
SetMemIO
SetMemIOByte
SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord) sont
identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le
résultat d'exécution en utilisant GetStatus après l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que la
commande Exécuter la commande est en train d'exécuter.
*11 : Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de données, appel
DLL), veillez à effectuer l'exécution pendant qu'Epson RC+ 8.0 est connecté. Si Epson RC+ 8.0 n'est pas connecté, l'exécution
de la commande produit une erreur.
*12 : Le paramètre "Chaîne de commande" de Exécuter la commande est compris entre (" ") (guillemets doubles). Si le
paramètre inclut (" "), reportez-vous à l'exemple d'exécution suivant. Dans le langage SPEL+, Chr$(34) est utilisé pour (" ")
(guillemets doubles). Consultez #Print dans la SPEL+ Language Reference.
Exemple : TeraTerm
(Réception de nouvelle ligne : AUTO, Transmission : CR+LF, écho Local : ON)
553
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
*13 : Pour plus de détails sur les alarmes, reportez-vous aux manuels suivants :
Pour RC700-D, RC700-E : "Robot Controller Manual - Alarm"
Pour la série RC700, RC90 : "Robot Controller Maintenance Manual - Alarm"
Pour la série T, VT : "Robot Maintenance Manual - Alarm"
13.2.5.2 Pour la série RC800 :
Commande à
distance
Paramètres
Contenu
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Démarrez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Authentification par mot de passe
Exécutez correctement la connexion,
l'exécution des commandes est activée
jusqu'à la déconnexion
Disponible à
tout moment
(*2)
Quittez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Après la déconnexion, exécutez la
commande de connexion pour démarrer la
fonction Ethernet à distance.
La déconnexion pendant l'exécution de tâche
provoque une erreur.
Disponible à
tout moment
(*2)
Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3)
(*11)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Stop
Arrêter toutes les tâches et commandes
Auto ON
Pause
Toutes les tâches sont en pause. (*4)
Auto ON
Exécution ON
Continue
Continuer les tâches en pause
Auto ON
Pause activée
Login
Mot de passe
Logout
Start
N° de fonction
554
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Paramètres
Contenu
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
ContinueManualRestart
Continue la tâche en pause. (Reprend
automatiquement)
Auto ON
Pause activée
Reset
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*5)
Auto ON
Prêt ON
SetMotorsOn
Numéro de robot
Mettre en marche le moteur du robot (*6)
(*7)
Auto ON
Prêt ON
EStop OFF
Protection OFF
SetMotorsOff
Numéro de robot
Désactiver le moteur du robot (*7)
Auto ON
Prêt ON
SetCurRobot
Numéro de robot
Sélectionnez le manipulateur
Auto ON
Prêt ON
Acquiert le numéro actuel du manipulateur
Disponible à
tout moment
(*2)
GetCurRobot
Home
Numéro de robot
Déplacer le bras en position HOME définie
par l'utilisateur
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
GetIO
N° bit E/S
Acquérir le bit E/S spécifié
Disponible à
tout moment
(*2)
SetIO
N° bit E/S et valeur
Régler le bit spécifié E/S
1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit
Prêt ON
GetIOByte
N° port E/S
Acquérir le port E/S spécifié (8 bits)
Disponible à
tout moment
(*1)
SetIOByte
N° port E/S et valeur
Régler le port spécifié E/S (8 bits)
Prêt ON
GetIOWord
N° port de mot E/S
Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits)
Disponible à
tout moment
(*2)
SetIOWord
N° port de mot E/S et valeur
Régler le port de mot spécifié E/S (8 bits)
Auto ON
Prêt ON
GetMemIO
E/S mémoire
N° de bit
Acquérir le bit E/S mémoire spécifié
Disponible à
tout moment
(*2)
SetMemIO
E/S mémoire
N° de bit, valeur
Régler le bit E/S mémoire spécifié
1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit
Auto ON
Prêt ON
555
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
GetMemIOByte
E/S mémoire
Numéro de port
Acquérir le port E/S mémoire spécifié
Disponible à
tout moment
(*2)
SetMemIOByte
E/S mémoire
N° port, valeur
Régler le port E/S mémoire spécifié (8 bits)
Auto ON
Prêt ON
GetMemIOWord
E/S mémoire
N° port de mot
Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié
(16 bits)
Disponible à
tout moment
(*2)
SetMemIOWord
E/S mémoire
N° port de mot, valeur
Régler le port de mot E/S mémoire spécifié
(16 bits)
Auto ON
Prêt ON
Nom de paramètre{,type}​
Acquérir la valeur du paramètre de
sauvegarde (préservation globale) (*8)
Disponible à
tout moment
(*2)
[Nom de paramètre]
(Élément de tableau), [Type
du nom de paramètre],
[Numéro à acquérir]
Acquérir la valeur du paramètre de tableau
de sauvegarde (préservation globale) (*9)
Nom de paramètre,valeur{,
type}​
Régler la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale) (*8)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir l'état du contrôleur
Disponible à
tout moment
(*1)
Exécuter la commande (*10)(*11) (*12)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Annuler l'exécution de la commande
Auto ON
GetVariable
SetVariable
GetStatus
Commande
Travailler avec des chaînes
Execute
Abandon
ResetCtrlParts
Numéro de pièce
Maintenance (réinitialisation des pièces du
contrôleur)
Disponible à
tout moment
(*1)
ResetRbParts
Numéro de robot, numéro de
pièce
Maintenance (réinitialisation des pièces du
robot)
Disponible à
tout moment
(*1)
*1 : Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
*2 : "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme le périphérique de contrôle, ou
"Ethernet à distance" n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la surveillance.
*3 : Exécuter la fonction spécifiée dans [N° de fonction] principale.
Nom de fonction
Nº de fonction
Main
0
Main1
1
556
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Nom de fonction
Nº de fonction
Main2
2
Main3
3
Main4
4
Main5
5
Main6
6
Main7
7
⋮
⋮
Main63
63
Rev.2
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
""Référence du langage SPEL+- Motor""
*7 : Lorsque 0 est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs seront utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des manipulateurs cibles.
*8 : Type de paramètre signifie {Booléen | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32
| Int64 | Spécifier UInt64}​
Type spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type de paramètre sont identiques.
Type non spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque les noms de paramètre sont identiques.
*9 : Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Tableau 1D
Tableau 2D
Tableau 3D
Nom de paramètre (0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
Nom de paramètre (0,0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
Nom de paramètre (0,0,0)
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2, 3)
Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié.
557
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous ne pouvez pas omettre le type et le numéro de paramètre à acquérir.
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100.
Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
Par exemple :
$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3
Il acquiert les valeurs de gby2(3,0), gby2(3,1), gby2(3,2) de type d'octet 2D paramètre de tableau gby2.
*10 : Spécifiez la commande et les paramètres entre des guillemets doubles (" ").
Les chaînes de commande à exécuter sont limitées à 256 octets et les chaînes de résultat d'exécution sont limitées à
4060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot est sélectionné en
utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
Abandon
GetStatus
SetIO
SetIOByte
SetIOWord
SetMemIO
SetMemIOByte
SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord) sont
identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le
résultat d'exécution en utilisant GetStatus après l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que la
commande Exécuter la commande est en train d'exécuter.
*11 : Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de données, appel
DLL), veillez à effectuer l'exécution pendant qu'Epson RC+ 8.0 est connecté. Si Epson RC+ 8.0 n'est pas connecté, l'exécution
de la commande produit une erreur.
*12 : Le paramètre "Chaîne de commande" de Exécuter la commande est compris entre (" ") (guillemets doubles). Si le
paramètre inclut (" "), reportez-vous à l'exemple d'exécution suivant. Dans le langage SPEL+, Chr$(34) est utilisé pour (" ")
(guillemets doubles). Consultez #Print dans la SPEL+ Language Reference.
Exemple : TeraTerm
(Réception de nouvelle ligne : AUTO, Transmission : CR+LF, écho Local : ON)
558
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.2.6 Commande de surveillance
Lorsque le contrôle Ethernet à distance n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la
surveillance, les commandes suivantes sont uniquement disponibles pour être exécutées.
Commande à distance
Login
Logout
GetIO
GetIOByte
GetIOWord
GetMemIO
GetMemIOByte
GetMemIOWord
GetVariable
GetStatus
GetCurRobot
GetAlm
13.2.7 Réponse
Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant s'affiche dans la commande
d'exécution.
Commande
Format
Commande à distance qui acquiert la
valeur
sauf les commandes suivantes
# [Commande à distance], terminateur [0]
GetCurRobot
#GetCurRobot,[Numéro de robot] Terminateur
GetIO
#GetIO,[0 | 1] terminateur *1
GetMemIO
#GetMemIO,[0 | 1] terminateur *1
GetIOByte
#GetIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)] terminateur
GetMemIOByte
#GetMemIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)] terminateur
559
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
Rev.2
Format
GetIOWord
#GetIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot (16 bits)] terminateur
GetIOMemWord
#GetMemIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot (16 bits)] terminateur
GetVariable
#GetVariable,[Valeur de paramètre] terminateur
GetVariable (dans le cas d'un tableau)
#GetVariable,[Valeur de paramètre 1], [Valeur de paramètre 2],..., terminateur
*4
GetStatus
#GetStatus,[État],[Erreur, Code d'avertissement] terminateur
Exemple) # GetStatus,aaaaaaaaaaa,bbbb *2 *3
Execute
Si la valeur est renvoyée comme résultat de l'exécution de commande
# Execute,"[Résultat d'exécution]" terminateur
GetAlm
#GetAlm,[nombre d'alarmes],[numéro d'alarme]..terminateur
par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche
# GetAlm,0 terminateur
par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent
# GetAlm,2,1,9 terminateur
*1 [0 | 1] Bit E/S ON : 1/ OFF : 0
*2 aaaaaaaaaaa : État
Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres "aaaaaaaaaaa" sont réservés pour les 11 drapeaux suivants.
Test, Teach, Auto, Warning, SError, Safeguard, Estop, Error, Paused, Running, Ready
ON : 1/ OFF : 0
Si Prêt et Auto sont sur ON, la valeur est "00100000001".
*3 Partie bbbb : Erreur/Code d'avertissement
Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et pas d'avertissement, la valeur est 0000.
par ex.) 1 : # GetStatus,0100000001,0000
Les bits pour Auto et Prêt sont sur ON (1).
Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous pouvez exécuter la commande.
par ex.)#2 : GetStatus,00110000010,0517
Cela signifie que l'avertissement se produit pendant le fonctionnement. Prenez une mesure appropriée pour le code
d'avertissement. (Dans ce cas, le code d'avertissement est 0517)
Drapeau
Contenu
Test
Activer dans le mode TEST
Teach
Activer dans le mode ENSEIGNER
Auto
Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance
560
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Drapeau
Contenu
Warning
Activer dans la condition d'avertissement
La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement. Cependant, prenez
une mesure pour l'avertissement dès que possible.
SError
Activer en cas de condition d'erreur grave. Lorsqu'une erreur grave se produit, "Réinitialiser entrée" n'est pas
disponible pour la reprise. Redémarrez le contrôleur pour reprendre.
Safeguard
Activer avec la porte de sécurité ouverte
EStop
Activer dans la condition d'urgence
Error
Activer dans la condition d'erreur. Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la condition d'erreur.
Paused
Activer avec la tâche en pause
Running
Activer avec l'exécution de la tâche
Désactiver lorsque "Sortie en pause" est activée
Ready
Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage et qu'aucune tâche n'est exécutée
*4 Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.
Réponse d'erreur
Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la réponse d'erreur est indiquée dans le
format suivant.
Format : ![Commande à distance], [Code d'erreur] terminateur
Code d'erreur
Contenu
10
La commande à distance ne commence pas par $
11
La commande à distance est incorrecte
La connexion n'est pas exécutée
12
Le format de la commande à distance est incorrect
13
Le mot de passe de la commande de connexion est incorrect
14
Le numéro spécifié à acquérir est hors plage (1 ou plus et 100 ou moins)
Le numéro à acquérir est omis
Un paramètre de chaîne est spécifié
15
Le paramètre n'existe pas
La dimension du paramètre est incorrecte
L'élément hors plage est appelé
19
Demande de délai d'expiration
20
Contrôleur pas prêt
21
Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours
98
Le mot de passe est requis pour la connexion lors de l'utilisation de l'adresse IP globale.
99
Erreur du système
Erreur de communication
561
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.2.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
Séquence de communication
13.3 RS232 à distance
RS232 à distance permet de contrôler le robot et le contrôleur à partir d'un équipement externe en envoyant les commandes à
distance via RS-232C.
 POINTS CLÉS
Le RC800-A ne prend pas en charge le RS232 à distance.
13.3.1 Réglage du RS232 à distance
Pour activer les fonctions RS232 à distance, suivez les procédures ci-dessous pour configurer le RS232 à distance.
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[À distance]-[RS232].
2. Configurez les éléments nécessaires pour le contrôle RS232 à distance.
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]
562
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Si vous sélectionnez la case à cocher "Utiliser uniquement pour la surveillance" et acquérez des valeurs uniquement à l'aide du
contrôle RS232 à distance, la configuration du périphérique de contrôle de la section suivante ne sera pas nécessaire.
13.3.2 Réglage du périphérique de contrôle
Réglez le périphérique de contrôle sur "RS232 à distance" en effectuant la procédure suivante.
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0. Sélectionnez [Contrôleur]-[Configuration]. Sélectionnez
"RS232 à distance" dans la zone [Périphérique de contrôle].
2. Cliquez sur le bouton [Appliquer] pour enregistrer le nouveau réglage, puis cliquez sur le bouton [Fermer].
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
13.3.3 Exécution du contrôle RS232 à distance
Réglez le contrôle RS232 à distance disponible en effectuant la procédure suivante.
1. Ouvrez le port RS-232C qui est connecté depuis l'équipement client au port spécifié dans le RS232 à distance du
contrôleur, en utilisant le paramètre de communication spécifié dans le réglage du port RS-232C.
2. Envoyez la commande de démarrage à distance (EOT).
3. Spécifiez le mot de passe défini dans RS232 à distance sur le paramètre et envoyez la commande de connexion.
4. L'équipement client doit attendre jusqu'à ce que Auto (réponse de commande GetStatus) soit sur ON, avant d'exécuter la
commande à distance.
5. La commande à distance est maintenant acceptée. Chaque commande exécute la fonction lorsque la condition d'acceptation
d'entrée est satisfaite.
13.3.4 Débogage du contrôle RS232 à distance
Le débogage de programme de l'espace de travail de développement Epson RC+ 8.0 est possible comme suit.
563
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Créez un programme de la même manière que d'habitude.
2. Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur le bouton [RS232 Activé].
Lorsque vous acquérez seulement les valeurs à l'aide du contrôle RS232 à distance, le bouton [RS232 Activé] ne s'affiche
pas. Cliquez sur le bouton <Démarrer> du périphérique spécifié comme périphérique de contrôle.
Les commandes à distance sont à présent acceptées.
Le réglage du point d'interruption et la sortie sur la fenêtre d'exécution sont disponibles.
 POINTS CLÉS
Après la connexion, si aucune commande n'est envoyée pendant la durée du délai d'expiration de RS-232C, une
erreur de délai d'expiration se produit. Dans ce cas, exécutez de nouveau à partir de la commande de
démarrage à distance.
Si une erreur se produit, exécutez la commande de réinitialisation pour effacer la condition d'erreur avant
d'exécuter la commande d'opération. Pour effacer la condition d'erreur de l'équipement externe par surveillance,
utilisez les commandes "GetStatus" et "Reset".
ATTENTION
Si vous réglez "0" dans la zone [Délai d'expiration], la durée du délai d'expiration est infinie. Dans ce cas, la
tâche continue d'être exécutée même sans communication avec le client. Cela signifie que le robot peut
continuer à se déplacer et provoquer des dommages inattendus. Veillez à utiliser d'autres méthodes que la
communication pour arrêter la tâche.
13.3.5 Commande du RS232 à distance
Démarrage à distance
Démarrez la fonction RS232 à distance du contrôleur.
EOT
1 octet
EOT : &H04(&H est hexadécimal)
Format de la demande
STX
1 octet
Commande
1 octet
Données
Variable
ETX
1 octet
BCC
1 octet
STX : &H02
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
564
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Envoyer la
commande
Données
Login
'L'
&H4C
Mot de
passe
Logout
'l'
&H6C
N° de
fonction (1
octet)
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Authentification par mot de passe
Exécutez correctement la connexion, l'exécution des
commandes est activée jusqu'à la déconnexion
Disponible à
tout moment
(*2)
Après la déconnexion, exécutez la commande de
connexion pour démarrer la fonction RS232 à distance.
La déconnexion pendant l'exécution de tâche provoque
une erreur.
Disponible à
tout moment
(*2)
Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3)(*11)
Exemple) Exécuter 'principal'
&H02&H47&H00&H03&H44
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection
OFF
Start
'G'
&H47
Stop
'Q'
&H51
Arrêter toutes les tâches et commandes
Auto ON
Pause
'P'
&H50
Toutes les tâches sont en pause. (*4)
Auto ON
Exécution ON
Continue
'C'
&H43
Continuer les tâches en pause
Auto ON
Pause activée
Reset
'R'
&H52
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*5)
Auto ON
Prêt ON
SetMotorsOn
'M'
&H4D
Numéro de
robot
(1 octet)
Mettre en marche le moteur du robot (*6)(*7)
Auto ON
Prêt ON
EStop OFF
Protection
OFF
SetMotorsOff
'N'
&H4E
Numéro de
robot
(1 octet)
Désactiver le moteur du robot (*7)
Auto ON
Prêt ON
SetCurRobot
'Y'
&H59
Numéro de
robot
(1 octet)
Sélectionnez le robot
Auto ON
Prêt ON
GetCurRobot
'y'
&H79
Acquérir le numéro du robot actuel
Disponible à
tout moment
(*2)
Déplacer le bras en position HOME définie par
l'utilisateur
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection
OFF
Home
'H'
&H48
Numéro de
robot
(1 octet)
565
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Commande à
distance
Envoyer la
commande
Données
Description
GetIO
'i'
&H69
N° bit E/S
(2 octets)
Acquérir le bit E/S spécifié
Exemple) Acquérir le bit E/S 1
&H02&H69&H0001&H03&H6B
Disponible à
tout moment
(*2)
SetIO
'I'
&H49
[N° bit E/S]
(2 octets)
[valeur]
(1 octet)
Régler le bit spécifié E/S
&H01 : Activer le bit
&H00 : Désactiver le bit
Exemple) Activer le bit E/S 1
&H02&H49&H0001&H01&H03&H4A
Auto ON
Prêt ON
GetIOByte
'b'
&H62
N° port E/S
(1 octet)
Acquérir le port E/S spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port E/S 1
&H02&H62&H01&H03&H60
Disponible à
tout moment
(*2)
SetIOByte
'B'
&H42
[N° port
E/S]
(1 octet)
[valeur]
(1 octet)
Régler le port E/S spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Régler &H0F sur le port E/S 1
&H02&H42&H01&H0F&H03&H4F
Auto ON
Prêt ON
GetIOWord
'w'
&H77
Mot E/S
Numéro de
port
(1 octet)
Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port de mot E/S 1
&H02&H77&H01&H03&H75
Disponible à
tout moment
(*2)
SetIOWord
'W'
&H57
[Mot E/S
Numéro de
port]
(1 octet)
[valeur]
(2 octets)
Régler le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8)
Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S 1
&H02&H57&H01&H010F&H03&H5B
Auto ON
Prêt ON
GetMemIO
'o'
&H6F
E/S
mémoire
N° de bit
(2 octets)
Acquérir le bit E/S mémoire spécifié (*8)
Exemple) Acquérir le bit E/S mémoire 1
&H02&H6F&H0001&H03&H6D
Disponible à
tout moment
(*2)
'O'
&H4F
[E/S
mémoire
N° de bit]
(2 octets)
[valeur]
(1 octet)
Régler le bit spécifié E/S (*8)
&H01 : Activer le bit
&H00 : Désactiver le bit
Exemple) Activer le bit E/S mémoire 1
&H02&H4F&H0001&H01&H03&H4C
Auto ON
Prêt ON
't'
&H74
E/S
mémoire
Numéro de
port
(1 octet)
Acquérir le port E/S mémoire spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port E/S mémoire 1
&H02&H74&H01&H03&H76
Disponible à
tout moment
(*2)
SetMemIO
GetMemIOByte
566
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Envoyer la
commande
Données
SetMemIOByte
'T'
&H54
[E/S
mémoire
numéro de
port]
(1 octet)
[valeur]
(1 octet)
Régler le port E/S spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Régler &H0F sur le port E/S mémoire 1
&H02&H54&H01&H0F&H03&H59
Auto ON
Prêt ON
GetMemIOWord
'u'
&H75
E/S
mémoire
port de mot
(1 octet)
Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié (16 bits)
(*8)
Exemple) Acquérir le port de mot E/S mémoire 1
&H02&H75&H01&H03&H77
Disponible à
tout moment
(*2)
'U'
&H55
[E/S
mémoire
port de mot
N° (1 octet)
[valeur]
(1 octet)
Régler le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8)
Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S
mémoire 1
&H02&H55&H01&H010F&H03&H59
Auto ON
Prêt ON
'v'
&H76
[Nom de
paramètre],
(&H2C)
[type]
(1 octet)
Acquérir la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale) (*8)
Exemple) Acquérir Global Integer g_Status
&H02&H76&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75
&H73&H2C&H03&H03&H56
[Nom de
paramètre],
(&H2C)
(Élément de
tableau)
(&H2C)
[Type de
paramètre]
(1 octet),
(&H2C)
[Numéro à
acquérir]
(2 octets)
Acquérir la valeur du paramètre de tableau de
sauvegarde (préservation globale) (*9)
Exemple) Acquérir la totalité de Global Integer
g_intArray(10)
&H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H41&H72
&H72&H61&H79&H2C
&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H42
Exemple) Acquérir 10 éléments à partir d'éléments
(3,5,0) de Global Integer g_int3Array(10,10,10)
&H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H33&H41
&H72&H72&H61&H79&H2C&H0003&H2C&H0005
&H2C&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H77
[Nom de
paramètre],
(&H2C)
[valeur]
(taille de
type)
(&H2C),
[type]
(1 octet)
Régler la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale) (*8)
(Exemple) Régler 0 (&H0000) sur Global Integer
g_Status
&H02&H56&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75
&H73&H2C&H0000&H2C&H03&H03&H5A
SetMemIOWord
GetVariable
SetVariable
'V'
&H56
Description
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
567
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande à
distance
Envoyer la
commande
GetStatus
'S'
&H53
Données
Commande
Travailler
avec des
chaînes
Description
Rev.2
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Acquérir l'état du contrôleur
Disponible à
tout moment
(*2)
Exécuter la commande (*10) (*11)
Exemple) Exécuter 'Imprimer ici'
&H02&H58&H22&H70&H72&H69&H6E&H74&H20
&H68&H65&H72&H65&H22&H03&H10
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection
OFF
Execute
'X'
&H58
Abandon
'A'
&H41
Annuler l'exécution de la commande (*10)
Auto ON
GetAlm
'z'
&H7A
Acquérir l'état d'alarme
Disponible à
tout moment
(*2)
ResetAlm
'Z'
&H5A
Réinitialisez l'alarme du numéro d'alarme spécifié
par ex.) Lors de la réinitialisation de l'alarme 5
&H02&H5A&H05&H03&H5C
Auto ON
Prêt ON
Numéro
d'alarme
(1 octet)
*1 : Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
*2 : "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme le périphérique de contrôle, ou
"Ethernet à distance" n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la surveillance.
*3 : Exécuter la fonction spécifiée dans [N° de fonction] principale.
Nom de fonction
Nº de fonction
Main
0
Main1
1
Main2
2
Main3
3
Main4
4
Main5
5
Main6
6
Main7
7
⋮
⋮
Main63
63
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
568
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
""Référence du langage SPEL+- Motor""
*7 : Lorsque "0" est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs seront utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des manipulateurs cibles.
*8 : Type de paramètre
Type de paramètre
Type de valeur (1 octet)
Boolean
&H00
Byte
&H01
Double
&H02
Integer
&H03
Long
&H04
Real
&H05
String
&H06
UByte
&H07
Short
&H08
UShort
&H09
Int32
&H0A
UInt32
&H0B
Int64
&H0C
UInt64
&H0D
Pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type du paramètre sont identiques.
*9 : Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Spécifiez l'élément de tableau dans la valeur 2 octets.
Tableau
1D
Nom de paramètre &H2C&H0000
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre, numéro d'élément.
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
569
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Tableau
2D
Tableau
3D
Rev.2
Nom de paramètre &H2C&H0000&H2C&H0000
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre, numéro d'élément 1, numéro d'élément 2
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
Nom de paramètre &H2C&H0000&H2C&H0000&H2C&H0000
Acquérir depuis la tête.
Nom de paramètre, numéro d'élément 1, numéro d'élément 2, numéro
d'élément 3
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100.
Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
*10 : Spécifiez la commande et les paramètres entre des guillemets doubles (" ").
Les chaînes de commande à exécuter sont limitées à 256 octets et les chaînes de résultat d'exécution sont limitées à
4060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot est sélectionné en
utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
Abandon
GetStatus
SetIO
SetIOByte
SetIOWord
SetMemIO
SetMemIOByte
SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord) sont
identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le
résultat d'exécution en utilisant GetStatus après l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que ** la
commande Exécuter la commande est en cours d'exécution.
*11 : Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de données, appel
DLL), veillez à effectuer l'exécution pendant qu'Epson RC+ 8.0 est connecté. Si Epson RC+ 8.0 n'est pas connecté, l'exécution
de la commande produit une erreur.
13.3.6 Commande de surveillance
Lorsque le contrôle RS232 à distance n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la
surveillance, les commandes suivantes sont uniquement disponibles pour être exécutées.
Commande à distance
Login
570
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Logout
GetIO
GetIOByte
GetIOWord
GetMemIO
GetMemIOByte
GetMemIOWord
GetVariable
GetStatus
GetCurRobot
GetAlm
13.3.7 Réponse
Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant s'affiche dans la commande
d'exécution.
Format de réponse
ACK
1 octet
Commande
1 octet
Données
Variable
ETX
1 octet
BCC
1 octet
ACK : &H06
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
Commande
Format
Commande à distance qui acquiert la
valeur
sauf les commandes suivantes
[ACK][Commande] (1 octet)[ETX][BCC]
GetCurRobot
[ACK]'y'[Numéro de robot] [ETX][BCC]
GetIO
[ACK] 'i'[&H00 | &H01] [ETX][BCC] *1
GetMemIO
[ACK] 'o'[&H00 | &H01] [ETX][BCC] *1
GetIOByte
[ACK]'b'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à &HFF)] [ETX][BCC]
GetMemIOByte
[ACK]'t'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à HFF)] [ETX][BCC]
GetIOWord
[ACK]'w'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à &HFFFF)] [ETX][BCC]
GetIOMemWord
[ACK]'u'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à &HFFFF)] [ETX][BCC]
GetVariable
[ACK]'v'[Valeur de paramètre]*5 [ETX][BCC]
GetVariable (dans le cas d'un tableau)
[ACK]'v'[Valeur de paramètre 1]*5[Valeur de paramètre 2]*5 ...[ETX][BCC]
*4
571
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
Rev.2
Format
GetStatus
[ACK]'S'[État][Erreur, Code d'avertissement]
[ETX][BCC]
par ex. : [ACK] 'S'[aaaaaaaaaaa][bbbb][ETX][BCC] *2 *3
Execute
Si la valeur est renvoyée comme résultat de l'exécution de commande
[ACK]'X'"[Résultat d'exécution]" [ETX][BCC]
GetAlm
[ACK]'z'[nombre d'alarmes][Numéro d'alarme]... [ETX][BCC]
par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche
&H06&H7A&H00&H03&H79
par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent
&H06&H7A&H02&H01&H09&H03&H73
*1 [&H00 | &H01] Bit E/S ON : &H01/ OFF : &H00
*2 aaaaaaaaaaa : État
Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres [aaaaaaaaaaa] sont réservés pour les 11 drapeaux suivants.
Test, Teach, Auto, Warning, SError, Safeguard, Estop, Error, Paused, Running, Ready
&H01 est sur ON /&H00 est sur OFF
Si Prêt et Auto sont sur ON, la valeur est
[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01].
*3 Partie bbbb : Erreur/Code d'avertissement
Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et d'avertissement, il s'agit de "0000"(&H30&H30&H30&h30).
Exemple 1 : [ACK]
'S[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01][ &H30&H30&H30&h30]
Les bits pour Auto et Prêt sont &H01.
Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous pouvez exécuter la commande.
Exemple 2 : [ACK]
'S[&H00&H00&H01&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H01&H00][ &H30&H35&H31&h37]
Cela signifie que l'avertissement se produit pendant le fonctionnement. Prenez une mesure appropriée en fonction du code
d'avertissement. (Dans ce cas, le code d'avertissement est 0517)
Drapeau
Contenu
Test
Activer dans le mode TEST
Teach
Activer dans le mode ENSEIGNER
Auto
Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance
Warning
Activer dans la condition d'avertissement
La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement.
Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible.
572
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Drapeau
Rev.2
Contenu
SError
Est activé lorsqu'une erreur critique se produit.
Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne fonctionne pas.
Redémarrez le contrôleur pour reprendre.
Safeguard
Activer avec la porte de sécurité ouverte
EStop
Activer dans la condition d'urgence
Error
Est activé lorsqu'une erreur se produit.
Utiliser "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de l'erreur.
Paused
Activer avec la tâche en pause
Running
Activer avec l'exécution de la tâche
Désactiver lorsque "Sortie en pause" est activée
Ready
Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage et qu'aucune tâche n'est exécutée
*4 Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.
*5 Données binaires. Si vous les convertissez au type de données spécifié après l'acquisition, le processus de conversion est
requis.
Réponse d'erreur
Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la réponse d'erreur est indiquée dans le
format suivant.
NAK
1 octet
Commande
1 octet
Code d'erreur
2 octets
ETX
1 octet
BCC
1 octet
NAK : &H15
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
Code d'erreur
Contenu
10
La commande à distance ne commence pas par $
11
La commande à distance est incorrecte
La connexion n'est pas exécutée
12
Le format de la commande à distance est incorrect
13
Le mot de passe de la commande de connexion est incorrect
14
Le numéro spécifié à acquérir est hors plage (1 ou plus et 100 ou moins)
Le numéro à acquérir est omis
Un paramètre de chaîne est spécifié
15
Le paramètre n'existe pas
La dimension du paramètre est incorrecte
L'élément hors plage est appelé
573
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Code d'erreur
Rev.2
Contenu
16
BCC est incorrect
19
Demande de délai d'expiration
20
Contrôleur pas prêt
21
Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours
99
Erreur du système, Erreur de communication
13.3.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
13.4 E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur
13.4.1 Qu'est-ce que l'E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur ?
L'E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur est l'E/S de sortie à distance pour laquelle l'utilisateur règle arbitrairement les
conditions de sortie.
Une sortie sur l'E/S sans créer de tâches dédiées sur le programme utilisateur est possible.
8 E/S de sortie à distance définies par l'utilisateur sont disponibles.
La condition de sortie est spécifiée par l'expression de condition du langage SPEL.
L'évaluation des conditions de sortie est effectuée en périodes de 30 ms.
La méthode de sortie lorsque la condition est remplie peut être sélectionnée entre Niveau, Impulsion et Déverrouillage.
La polarité de sortie (Activation basse/Activation haute) lorsque la condition est remplie peut être sélectionnée.
13.4.2 Conditions de sortie
Les conditions de sortie se composent des conditions ON et OFF. La condition OFF est définie seulement lorsque la méthode
de sortie est "Déverrouillage".
[Condition ON] Régler l'expression de condition pour démarrer la sortie.
[Condition Off] Régler l'expression de condition pour terminer la sortie de déverrouillage.
574
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.4.3 Sortie
Sortie de niveau
Il est produit avec la polarité sélectionnée lorsque la condition ON est remplie. La sortie se termine lorsque la condition ON
n'est pas remplie.
Pulsation de sortie
Il est produit avec la polarité sélectionnée pour le temps spécifié (unité de 10 ms) après que la condition ON soit remplie. La
sortie se termine lorsque le temps spécifié s'est écoulé.
Déverrouillage de sortie
La sortie démarre avec la polarité sélectionnée lorsque la condition ON est remplie. La sortie se termine lorsque la condition
OFF est remplie et que la condition ON n'est pas remplie en même temps.
575
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13.4.4 Restrictions
Les expressions des conditions de langage SPEL sont utilisées pour spécifier les conditions. Cependant, elles ont les
restrictions suivantes.
Les variables ne peuvent pas être utilisées.
Les étiquettes ne peuvent pas être utilisées.
Les fonctions disponibles sont limitées.
Fonctions disponibles
A
Abs, Acos, Agl, And, Arm, ArmDef, Asc, Asin, Atan, Atan2
B
BClr, BClr64, BoxDef, BSet, BSet64, BTst, BTst64
C
Cos, CR, CS, CT, CtrlDev, CtrlInfo, CU, CurPos, CV, CW, CX, CY, CZ
D
DegToRad, DispDev, Dist
E
ECP, ECPDef, ECPSet, ElapsedTime, Era, Errb, ErrorOn, Ert, EStopOn
F
Fine, Fix
G
GetRobotInsideBox, GetRobotInsidePlane
H
Hand, Hofs, HomeDef, Hour
I
In, InBCD, Inertia, InPos, InReal, InsideBox, InsidePlane, InW
J
J1Angle, J1Flag, J4Flag, J6Flag, JRange
L
LatchState, LimitTorque, LimZMargin, Local, LocalDef, LShift, LShift64
M
MCalComplete, MemIn, MemInW, MemSw, Motor
O
OLRate, Oport
P
PAgl, PauseOn, PDef, PG_Lspeed, Plane, PlaneDef, PLocal, Pls, PPls, Power, PTPBoost
Q
QPDecelR, QPDecelS
R
RadToDeg, RealAccel, RealPls, RealPos, RecoverPos, Rnd, RobotInfo, RobotType, RShift, RShift64
S
SafetyOn, Sgn, SF_GetParam, SF_GetParam$, SF_GetStatus, SF_LimitSPeedS, SF_LimitSpeedSEnable,
SF_RealSpeedS, SF_PeakSpeedS, SF_PealSpeedSClear, Sin, Speed, SpeedFactor, SpeedR, SpeedS, Sqr, Stat, Sw,
SyncRobots, SysErr
T
Tan, TaskDone, TaskInfo, TaskState, TCLim, TcSpeed, TeachOn, Time, TLDef, TLSet, Tool
576
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
V
Val
W
Weight
X
XY, XYLimDef
13.4.5 Comment régler les E/S à distance de sortie définies par l'utilisateur
Ajouter l'E/S à distance de sortie définie par l'utilisateur
Les E/S à distance de sortie définies par l'utilisateur ne sont pas définies comme valeur par défaut. Pour les utiliser, ajoutez
l'E/S à distance de sortie dans la boîte de dialogue de configuration et configurez les conditions de sortie. Les E/S ajoutées
seront disponibles dans le réglage de sortie à distance.
[Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Contrôle à distance] - [Sorties utilisateur]
Cliquez sur le bouton [Ajouter]. La fenêtre affichée ci-dessous apparaît.
Sélectionnez les articles et réglez les expressions de condition. Puis cliquez sur le bouton [Appliquer].
577
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
[Nom]
Réglez le nom du signal. La valeur par défaut est "UseroutputX".
X = numéro E/S
Le nom spécifié ici est affiché dans le réglage de sortie à distance et le moniteur E/S.
[Type]
Sélectionnez le type de sortie.
[Polarité]
Sélectionnez la polarité à produire lorsque la condition est remplie.
Activation haute : Haut Activation basse : Faible
[Condition ON]
Réglez la condition pour démarrer la sortie. Le réglage est nécessaire pour tous les types de sortie.
[Condition Off]
Le réglage est nécessaire si la sortie de déverrouillage est sélectionnée.
[Robot]
Le réglage est nécessaire si l'expression associée au manipulateur est utilisée pour les conditions ON et OFF.
Les conditions pour seulement un robot peuvent être réglées.
Le réglage n'est pas nécessaire si la condition liée au manipulateur n'est pas utilisée.
578
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si le numéro de robot non enregistré est spécifié, une erreur d'initialisation se produit au redémarrage du
contrôleur.
Réglages des sorties à distance
Pour activer les sorties E/S ajoutées, assignez la définition utilisateur enregistrée à l'E/S cible.
L'assignation est effectuée par la sortie à distance.
[Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Contrôle à distance] - [Sorties]
Les noms des signaux ajoutés apparaissent dans [Signal de sortie]. Sélectionnez le bit à émettre en sortie.
13.4.6 Exemple d'utilisation
Si vous souhaitez activer le port de bit 8 de l'E/S standard pendant 500 ms lorsque le port de bit 0 de l'E/S standard est activé et
que le port de bit 1 est désactivé :
Définition par l'utilisateur
579
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
1. Réglez "LED_1" pour le [Nom] dans cet exemple. Modifiez le réglage si nécessaire.
2. Sélectionnez [Impulsion] pour [Type].
3. Sélectionnez [Activation haute] pour [Polarité] pour produire l'activation.
4. Réglez sur [Condition ON]. Dans cet exemple, réglez l'expression des conditions suivantes.
Sw (0)
=
ON et Sw (1)
=
OFF
5. Réglez "500" pour [Largeur d'impulsion].
6. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
Réglage dans les [Sorties à distance]
1. Sélectionnez le bit de sortie "8" pour le nom configuré (LED_1).
2. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
580
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La sortie sur l'E/S est à présent exécutée en fonction de l'expression de condition après le redémarrage.
581
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
14. Communications RS-232C
Le contrôleur du robot prend en charge :
Section Windows :Port RS-232C standard x 2 (Standard : Port 1001 seulement, haute vitesse : Port 1001, 1002)
RS-232C standard : 1 port en tant que standard
Cependant, il ne peut pas être utilisé avec la série RC800.
RS-232C étendu : Option port RS-232C x 4 au maximum (2 ports par carte)
Cependant, le port RS-232C x 2 au maximum lors de l'utilisation de la carte I/F du capteur de force avec la série RC700.
(Pour une carte, un est le maximum.)
Pour plus de détails sur l'installation de la carte RS-232C, voir le manuel suivant :
"Manuel du contrôleur de robot"
582
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
14.1 Configuration du logiciel RS-232C
Pour configurer une section RS-232C Windows
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0.
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[RS-232]-[PC].
3. Cochez la case [Activé].
4. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur le bouton [Appliquer]. Les nouveaux paramètres sont sauvegardés.
6. Cliquez sur le bouton [Fermer].
 POINTS CLÉS
Si plusieurs ports sont utilisés pour la communication en même temps avec une vitesse de transmission
supérieure à 19200, l'erreur 2929 ou 2922 peut se produire. Dans ce cas, sélectionnez une vitesse de
transmission inférieure ou évitez d'utiliser plusieurs ports à la fois.
Pour configurer un port RS-232C standard/en option
1. La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées pour
configurer le système dans l'environnement d'Epson RC+ 8.0.
583
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[RS-232]-[CU].
3. Sélectionnez un port à configurer.
4. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur le bouton [Appliquer]. Les nouveaux paramètres sont sauvegardés.
6. Cliquez sur le bouton [Fermer].
14.2 Commandes RS-232C
Voici une liste de toutes les commandes associées aux communications RS-232C.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
Commande
Description
OpenCom
Ouvre un port de communication.
ChkCom
Renvoie l'état du port : le nombre d'octets en attente d'être lus ou condition d'erreur.
CloseCom
Ferme un port de communication.
SetCom
Règle les paramètres du port de communication lors de l'exécution ou depuis la fenêtre de commande.
Print #
Envoie des caractères hors du port.
Input #
Reçoit des caractères du port dans une ou plusieurs variables.
Line Input #
Reçoit une ligne de caractères du port dans une variable de chaîne.
Read #
Reçoit un ou plusieurs caractères du port dans une variable de chaîne.
ReadBin#
Reçoit un ou plusieurs octets du port.
Write #
Envoie des caractères hors du port.
584
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
WriteBin#
Rev.2
Description
Envoie un ou plusieurs octets hors du port.
585
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
15. Communications TCP/IP
Epson RC+ 8.0 prend en charge 16 ports TCP/IP qui permettent des communications poste à poste.
Ce chapitre contient des instructions sur l'utilisation de TCP/IP, incluant des adresses IP du port LAN et la configuration
TCP/IP de Windows.
586
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
15.1 Configuration de TCP/IP
Avant de pouvoir utiliser les communications TCP/IP entre les PC et le contrôleur, vous devez configurer votre réseau.
Les sections suivantes décrivent la configuration de base du réseau.
15.1.1 Matériel Ethernet
Le contrôleur inclut une interface Ethernet intégrée avec un connecteur RJ45 accessible depuis le panneau avant du contrôleur.
Il prend en charge 10BaseT (10 Mbps) et 10BaseTX (100 Mbps).
Votre PC nécessite un adaptateur 10BaseT 10/100 pour communiquer avec le contrôleur via Ethernet.
15.1.2 Adresse IP
Le contrôleur a une adresse IP fixe que vous pouvez configurer à partir d'Epson RC+ 8.0. Pour configurer l'adresse IP, le
masque et la passerelle du contrôleur, voir ci-dessous.
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
Le tableau suivant montre une configuration d'adresse IP typique.
Nom d'hôte
Adresse IP
Sous-réseau
Masque de sous-réseau
PC1
192.168.0.1
192.168.0
255.255.255.0
PC2
192.168.0.2
192.168.0
255.255.255.0
Contrôleur1
192.168.0.3
192.168.0
255.255.255.0
Contrôleur2
192.168.0.4
192.168.0
255.255.255.0
Dans cet exemple, l'adresse réseau (sous-réseau) est 192.168.0. Avec un masque de sous-réseau 255.255.255.0, il peut y avoir
254 hôtes sur ce sous-réseau. (0 et 255 ne peuvent pas être utilisés.)
Se reporter au manuel du système d'exploitation Microsoft Windows pour des instructions sur la configuration de l'adresse IP
du PC.
15.1.3 Passerelle IP
Si vous connectez des PC et des contrôleurs sur différents réseaux, vous devez acheminer le trafic entre les réseaux à l'aide
d'un ou de plusieurs routeurs. Chaque dispositif communiquant via Ethernet doit avoir son adresse de passerelle par défaut
configurée sur l'adresse du routeur pour son sous-réseau.
Pour configurer l'adresse de la passerelle du contrôleur, voir ci-dessous.
587
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
15.1.4 Test de la configuration TCP/IP de Windows
Utilisez la commande ping à partir de la fenêtre commande pour tester les communications.
Tout d'abord, effectuez un test de retour de boucle pour vérifier si vous pouvez faire un ping de votre propre adresse en
utilisant l'adresse IP :
C:\>ping 127.0.0.1
Faire un ping à 127.0.0.1 avec 32 octets de données :
Réponse de 127.0.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 127.0.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 127.0.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 127.0.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
C:\>
Ping de l'adresse IP de votre PC :
C:\>ping 192.168.0.1
Faire un ping à 192.168.0.1 avec 32 octets de données :
Réponse de 192.168.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.1: bytes=32 time<10 ms TTL=128
C:\>
Maintenant, faites un ping du contrôleur sur le réseau. :
C:\>ping 192.168.0.3
Faire un ping au pc2 [192.168.0.3] avec 32 octets de données :
Réponse de 192.168.0.3: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.3: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.3: bytes=32 time<10 ms TTL=128
Réponse de 192.168.0.3: bytes=32 time<10 ms TTL=128
C:\>
15.2 Configuration du logiciel TCP/IP
Vous pouvez configurer les réglages TCP/IP du contrôleur dans un programme SPEL+ à l'aide de la commande SetNet. Vous
pouvez aussi configurer les réglages à partir de l'onglet [TCP/IP] dans la boîte de dialogue [Configuration] - [Configuration du
Système].
588
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour configurer un port TCP/IP
1. Sélectionnez le port TCP/IP que vous souhaitez configurer dans [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur][TCP/IP].
2. Saisissez l'adresse IP du contrôleur ou du PC avec lequel vous souhaitez que ce contrôleur communique.
Le contrôleur ne prend pas en charge le protocole DNS. Vous devez donc spécifier une adresse IP pour l'hôte avec lequel
vous communiquez. Vous ne pouvez pas spécifier de nom pour l'hôte.
3. Saisissez le numéro du port TCP/IP. Il doit s'agir du même numéro de port que celui utilisé sur le périphérique hôte. Il doit
être différent des autres numéros de port TCP/IP utilisés pour les autres ports TCP/IP.
4. Modifiez les autres paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur le bouton [Appliquer]. Les nouveaux paramètres sont sauvegardés.
6. Cliquez sur le bouton [Fermer].
15.3 Commandes TCP/IP
Voici une liste de toutes les commandes associées aux communications TCP/IP.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
Commande
Description
OpenNet
Ouvre un port TCP/IP.
ChkNet
Renvoie l'état du port : le nombre d'octets en attente d'être lus ou condition d'erreur.
CloseNet
Ferme un port TCP/IP.
SetNet
Règle les paramètres du port de communication lors de l'exécution ou depuis la fenêtre de commande.
Print #
Envoie des caractères hors du port.
589
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
Rev.2
Description
Input #
Reçoit des caractères du port dans une ou plusieurs variables.
Line Input #
Reçoit une ligne de caractères du port dans une variable de chaîne.
Read #
Reçoit un ou plusieurs caractères du port dans une variable de chaîne.
ReadBin#
Reçoit un ou plusieurs octets du port.
Write #
Envoie des caractères hors du port.
WriteBin#
Envoie un ou plusieurs octets hors du port.
590
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16. Sécurité
591
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16.1 Aperçu
La fonction Sécurité vous permet de gérer les utilisateurs d'Epson RC+ 8.0 et aussi de contrôler l'utilisation.
L'administrateur et l'utilisateur qui utilisent la fonction de sécurité peuvent être définis par le client.
Lorsque la fonction de sécurité est activée, les administrateurs peuvent ajouter des groupes et des utilisateurs. Chaque groupe
peut avoir un ou plusieurs droits afférents. Par exemple, vous pouvez créer un groupe appelé Maintenance qui détient des
droits pour modifier les points du robot, utiliser Déplacement & enseignement et vous permettre d'utiliser la Fenêtre
commande. Lorsqu'un utilisateur tente de faire quelque chose qui lui est interdit, un message "Permission refusée" s'affiche.
Chaque session de connexion est enregistrée dans une base de données compatible Microsoft Access.
Le Visualiseur journal de sécurité est inclus qui vous permet de voir l'activité de chaque session.
L'utilisateur peut s'identifier sur Epson RC+ avec un nom et un mot de passe. En fonction de vos paramètres, Epson RC+ peut
utiliser le nom d'utilisateur Windows pour se connecter automatiquement.
16.2 Configuration de la sécurité
Epson RC+ 8.0 nécessite un chemin pour les fichiers de sécurité. Si vous disposez de plusieurs systèmes sur un réseau, il est
recommandé de configurer le chemin des fichiers de sécurité de tous les systèmes afin de stocker les journaux de sécurité dans
un serveur sur le réseau.
Pour administrer la sécurité d'Epson RC+ 8.0 :
1. Démarrez Epson RC+ 8.0.
2. Sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
3. Sélectionnez [Sécurité].
4. Dans l'arborescence [Général], entrez le chemin d'accès de vos fichiers de sécurité ou cliquez sur le bouton [Parcourir].
5. Sélectionnez [Utilisateurs].
6. Pour ajouter un utilisateur, cliquez sur le bouton [Nouveau].
Chaque nouvel utilisateur appartient au groupe Invité par défaut. Cliquez sur le champ Groupe, puis cliquez sur le bouton de
liste déroulante pour sélectionner le groupe souhaité.
16.2.1 [Autre]
Cet onglet vous permet de configurer les paramètres généraux de sécurité.
592
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ouverture de session automatique en utilisant le nom d'utilisateur Windows actuel
Cochez cette case si vous souhaitez qu'Epson RC+ 8.0 utilise l'identifiant de connexion Windows actuel.
Lorsque la fonction de sécurité est active, vérifiez les utilisateurs dans le système de sécurité au démarrage d'Epson RC+ 8.0.
Si la connexion est réussie, la boîte de dialogue de connexion n'est pas affichée.
Chemin des données de sécurité
Il s'agit du chemin où les fichiers de sécurité seront enregistrés.
Ce chemin doit être protégé par des droits de sécurité Windows afin que seuls les administrateurs puissent supprimer les
fichiers dans ce chemin. Tous les autres utilisateurs d'Epson RC+ doivent avoir des droits de lecture des fichiers dans ce
chemin.
16.2.2 Utilisateur de sécurité : Administrateur
Cette page vous permet d'ajouter et de supprimer des utilisateurs d'Epson RC+ 8.0.
Deux utilisateurs sont permanents : Administrateur et Invité. Seuls les mots de passe peuvent être modifiés pour ces
utilisateurs.
Vous devez toujours utiliser un mot de passe pour l'administrateur. Aucun mot de passe n'est défini au moment de l'expédition.
593
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour ajouter un utilisateur
1. Cliquez sur le bouton [Ajouter].
2. Un nouvel utilisateur est ajouté à l'arborescence.
3. Cliquez sur le nouveau [Groupe] utilisateur.
4. Cliquez sur le bouton de liste déroulante et sélectionner le groupe pour l'utilisateur.
Pour supprimer un utilisateur
1. Cliquez sur l'[Utilisateur] que vous voulez supprimer.
2. Cliquez sur le bouton [Supprimer].
3. Un message de confirmation pour supprimer l'utilisateur apparaît.
Pour modifier un groupe d'utilisateurs
1. Cliquez sur le [Groupe] de l'utilisateur que vous voulez modifier.
2. Cliquez sur le bouton de liste déroulante dans le champ et sélectionnez un nouveau groupe.
Modification de nom, ID de connexion et mot de passe
1. Cliquez sur l'[Utilisateur] que vous voulez modifier.
2. Modifiez le champ. Tous les champs ne sont pas sensibles à la casse.
16.2.3 Groupe de sécurité : Administrateur
Cette page vous permet de configurer des groupes d'utilisateurs.
Chaque utilisateur d'Epson RC+ 8.0 doit appartenir à un groupe. Deux groupes ne peuvent pas être supprimés ou modifiés :
Administrateurs et Invités. Les administrateurs ont pleins droits. Les invités n'ont aucun droit.
594
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour ajouter un groupe
1. Cliquez sur le bouton [Ajouter].
2. Entrez un nom pour le groupe.
3. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
Pour supprimer un groupe
1. Sélectionnez le groupe que vous voulez supprimer.
2. Cliquez sur le bouton [Supprimer].
3. Un message de confirmation pour supprimer le groupe apparaît.
Pour changer les droits des groupes
1. Sélectionnez le groupe pour lequel vous voulez changer les droits.
Notez que vous ne pouvez pas changer les droits pour les Administrateurs et les Invités.
2. Ajoutez un droit.
Cochez la ou les cases des droits souhaités dans la liste des cases à cocher [Droits].
3. Supprimez un droit.
Décochez la ou les cases des droits que vous souhaitez supprimer dans la liste des cases à cocher [Droit].
Droits du groupe
La liste ci-dessous affiche les droits disponibles pour les groupes d'utilisateurs. Les administrateurs ont pleins droits. Les
invités n'ont aucun droit.
Droit
Description
Édition d'un projet
Les utilisateurs peuvent modifier les projets.
Éditer les programmes
Les utilisateurs peuvent modifier le programme.
Modifier force
Les utilisateurs peuvent modifier les paramètres de force.
595
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Droit
Rev.2
Description
Modifications GUI Builder
Les utilisateurs peuvent modifier les paramètres de GUI Builder.
Éditer la vision
Les utilisateurs peuvent modifier les paramètres de vision.
Modif. aliment. en pièces
Les utilisateurs peuvent modifier les paramètres d'alimentation en pièces.
Déplacement
Les utilisateurs peuvent ouvrir la boîte de dialogue [Déplacement et enseignement] et
déplacer un robot.
Enseignement
Les points peuvent être enseignés et supprimés de la boîte de dialogue [Déplacement et
enseignement].
Changer les paramètres du
robot
Les utilisateurs peuvent ouvrir la boîte de dialogue [Gestionnaire de robot] et modifier les
réglages.
Éditer les points
Les utilisateurs peuvent modifier les points.
Utiliser la fenêtre de
commande
Les utilisateurs peuvent ouvrir la fenêtre de commande et exécuter des commandes.
Modification des E/S
mémoire
Les utilisateurs peuvent activer/désactiver les bits E/S mémoire.
Port de sortie activé
Les utilisateurs peuvent activer/désactiver les sorties.
Configuration de licence
Les utilisateurs peuvent modifier les configurations de licence dans [Configuration]-[License
Configuration].
Configurer le système
Les utilisateurs peuvent configurer la totalité du système Epson RC+.
Configurer la sécurité
Les utilisateurs peuvent modifier les réglages de sécurité.
Consulter le journal de
sécurité
Les utilisateurs peuvent consulter les journaux de sécurité.
Supprimer le journal de
sécurité
Les utilisateurs peuvent supprimer les journaux de sécurité dans [Outils]-[Visualiseur d'audit].
16.3 Visualiseur d'audit de sécurité
Lorsque la fonction de sécurité est activée, Epson RC+ 8.0 effectue un suivi des personnes qui se connectent au système et des
actions effectuées.
L'activité est enregistrée dans le chemin de données de sécurité dans le format de base de données compatible avec Microsoft
Access. Pour afficher les journaux de sécurité, sélectionnez [Visualiseur d'audit] dans le menu [Outils].
596
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16.4 Commande de sécurité SPEL+
Voici les commandes SPEL+ qui sont activées avec la fonction de sécurité.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
Commande
Description
Fonction de connexion
Se connecte à l'application en tant qu'autre utilisateur lors de l'exécution.
GetCurrentUser$ Function
Permet de retourner l'ID de connexion de l'utilisateur actuel.
597
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17. Suivi de convoyeur
598
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.1 Aperçu
Le suivi de convoyeur est un processus dans lequel un robot saisit des pièces depuis un convoyeur fixe ou mobile qui sont
trouvées par un système de vision ou un capteur.
L'option de suivi de convoyeur d'Epson RC+ 8.0 prend en charge à la fois le suivi et les systèmes de convoyeur indexés.
Système de suivi de convoyeur
Le convoyeur se déplace constamment. Le système de vision ou le système de capteur trouve les pièces sur celui-ci et le robot
les saisit au fur et à mesure du déplacement. Pendant le suivi, le robot peut se déplacer avec les pièces lors du prélèvement des
pièces.
Système de convoyeur indexé
Le convoyeur se déplace sur une distance spécifiée puis s'arrête. Le système de vision recherche les pièces et le robot saisit
chaque pièce. Après la recherche et la préhension de toutes les pièces, le convoyeur se déplace à nouveau.
Au plus 16 convoyeurs logiques peuvent être définis dans chaque projet. Pour définir un convoyeur logique, définissez un
numéro de convoyeur, un numéro de robot, un codeur et sélectionnez une vision ou un capteur.
Des convoyeurs multiples et des convoyeurs à robots multiples sont pris en charge.
Les modèles de suivi de convoyeurs et les méthodes de raccordement applicables sont présentés ci-dessous.
Contrôleur
Méthode de connexion
Pris en charge/pas pris en
charge
Kit d'options de suivi de
convoyeur B
Carte du générateur
d'impulsions (PG)
Série RC90
Pris en charge
Non pris en charge
2 cartes au maximum sont prises
en charge
RC700-A
Pris en charge
Non pris en charge
4 cartes au maximum sont prises
en charge
RC700-D, RC700E
Pris en charge
Non pris en charge
3 cartes au maximum sont prises
en charge
Manipulateur de
série T
Non pris en charge
-
-
Manipulateur de
série VT
Non pris en charge
-
-
Série RC800
Pris en charge
Pris en charge
3 cartes au maximum sont prises
en charge
Pour plus de détails sur les robots multiples, reportez-vous au manuel suivant.
"Manuel du contrôleur de robot"
Deux types de convoyeurs peuvent être utilisés avec l'option de suivi de convoyeur : les convoyeurs droits et les convoyeurs
circulaires, comme illustré dans la figure ci-dessous. Ces convoyeurs ont des méthodes de calibration et de programmation
différentes.
Système de suivi de convoyeur droit
599
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Caméra
b
Robot
c
Pièce
d
Convoyeur droit
Système de suivi de convoyeur circulaire
Symbole
Description
a
Pièce
b
Caméra
c
Convoyeur circulaire
d
Robot
17.2 Processus de suivi de convoyeur
Système de suivi de convoyeur
1. Le système de vision ou le système de capteur recherche les pièces sur un convoyeur constamment en mouvement.
2. Le robot saisit les pièces sur le convoyeur au fur et à mesure qu'elles se déplacent.
600
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Exemple de configuration d'un système de suivi de convoyeur (Système Vision)
Symbole
Description
a
Caméra
b
Robot
c
Pièce
d
Convoyeur droit
Système de convoyeur indexé
1. Le convoyeur se déplace sur une distance spécifiée.
2. Le système de vision ou le système de capteur recherche les pièces sur le convoyeur lorsqu'il s'arrête.
3. Le robot saisit les pièces trouvées par le système de vision ou le système de capteur.
4. Après avoir trouvé et saisi toutes les pièces, le convoyeur se déplace à nouveau sur la distance spécifiée.
Exemple de configuration d'un système de convoyeur indexé (Système Vision)
Symbole
Description
a
Caméra
b
Robot
c
Pièce
d
Convoyeur droit
A
Intervalle d'indexation
601
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.3 Structure du système
Structure du système de suivi de convoyeur Vision
La structure du système de suivi de convoyeur Vision est présentée dans les figures ci-dessous.
Pour ne pas réduire la précision de préhension, vous devez régler la même synchronisation pour que la caméra recherche les
pièces sur le convoyeur et pour que l'encodeur sur le convoyeur soit en position de déverrouillage. Il est aussi recommandé
d'utiliser un capteur photoélectrique pour se conformer à la synchronisation ou l'imagerie d'une pièce en mouvement.
Les méthodes de déclenchement prévoient un déclencheur matériel et un déclencheur logiciel pour le déverrouillage des
images de la caméra et le compteur du codeur.
Déclencheur matériel :
Structure qui relie les entrées du capteur photoélectrique ou de l'E/S du contrôleur à la borne de déclenchement de la caméra et
à la borne de verrouillage de l'encodeur de la carte PG
Mode de réinitialisation asynchrone
Déclencheur logiciel :
Structure sans signal déclencheur Le travail est converti en image par l'exécution de la séquence vision et la commande SPEL
qui déverrouille le compteur de codeur est exécutée.
Exemple 1 de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur matériel)
Signal de déclencheur qui déverrouille l'image de la caméra et le compteur du codeur est en sortie sur l'E/S du contrôleur
Lors de l'utilisation du kit d'options de suivi de convoyeur B
Lors de l'utilisation de la carte PG
602
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Exemple 2 de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur matériel)
Signal de déclencheur qui déverrouille l'image de la caméra et le compteur du codeur est en sortie sur le capteur
photoélectrique
Lors de l'utilisation du kit d'options de suivi de convoyeur B
Lors de l'utilisation de la carte PG
603
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Exemple 3 de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur logiciel)
Le signal du déclencheur n'est pas utilisé
Lors de l'utilisation du kit d'options de suivi de convoyeur B
Lors de l'utilisation de la carte PG
604
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Structure du système de suivi de convoyeur Capteur
La structure du système de suivi de convoyeur Capteur est présentée dans les figures ci-dessous. Ce système utilise un
déclencheur matériel.
Aperçu du suivi de convoyeur Capteur
Lors de l'utilisation du kit d'options de suivi de convoyeur B
Lors de l'utilisation de la carte PG
605
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.4 Installation du matériel
Pour utiliser le suivi de convoyeur, vous devez installer des codeurs pour chaque convoyeur physique sur le système. Chaque
codeur est relié à un connecteur (CH1, CH2) du kit B d'options de suivi de convoyeur B ou à un seul canal de la carte du
générateur d'impulsions (PG). Le Kit d'options de suivi de convoyeur B permet d'installer jusqu'à deux encodeurs. La carte du
générateur d'impulsions (PG) permet d'installer jusqu'à quatre encodeurs. Une entrée de déclencheur est aussi fournie pour
chaque codeur en position de déverrouillage, par exemple lorsqu'il est utilisé avec une caméra de vision avec un stroboscope.
17.4.1 Kit d'options de suivi de convoyeur B
17.4.1.1 Spécifications du kit d'options de suivi de convoyeur B
Le tableau suivant indique les principales spécifications du kit d'options de suivi de convoyeur B.
Nom
Kit d'options de suivi de convoyeur B
Contrôleur compatible
Série RC800
Canaux de codeur
2 canaux
Type de codeur
Entrée différentielle de phase ABZ (récepteur de ligne RS-422)
Fréquence d'impulsion d'entrée
Max. 5 MPPS
Signal d'entrée
Entrée de déverrouillage d'impulsions de convoyeur
Connecteur
D-SUB 15 broches 3 rangées (côté contrôleur)
Enfichable (côté codeur)
Jeu de câbles
3 m, 10 m
17.4.1.2 Dimensions extérieures
Les figures ci-dessous indiquent les dimensions extérieures du boîtier d'impulsions pour le kit d'options de suivi de convoyeur
B.
606
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.4.1.3 Connexions du signal
Connexions du signal du connecteur PULSE IN du contrôleur
Les connexions du signal du connecteur PULSE IN, qui est le port de l'interface de suivi du convoyeur du contrôleur, sont
indiquées dans le tableau ci-dessous.
Broche
Dir
Signal
Description
1
In
+A2
Signal phase +A pour le compteur 2 de CH2
2
In
+B2
Signal phase +B pour le compteur 2 de CH2
3
In
+A1
Signal phase +A pour le compteur 1 de CH1
4
In
+B1
Signal phase +B pour le compteur 1 de CH1
5
In
TRG1_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 1
6
In
-A2
Signal phase -A pour le compteur 2 de CH2
7
In
-B2
Signal phase -B pour le compteur 2 de CH2
8
In
-A1
Signal phase -A pour le compteur 1 de CH1
9
In
-B1
Signal phase -B pour le compteur 1 de CH1
10
-
MASSE
Masse d'alimentation
11
In
TRG2_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 2
12
Com
TRG2_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 2 de CH2
13
Com
TRG1_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 1 de CH1
607
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
14
-
MASSE
Masse d'alimentation
15
Out
+24 V
Alimentation 24 V pour la génération d'énergie du codeur
Rev.2
Notez attentivement ce qui suit lors de la création d'un câble pour les applications de suivi de convoyeur.
ATTENTION
L'alimentation 24 VCC nécessaire au fonctionnement du kit d'options de suivi de convoyeur B est fournie via le
connecteur PULSE IN. Utilisez-le avec précaution comme expliqué ci-dessous.
Ne connectez rien d'autre qu'un câble de suivi de convoyeur au connecteur PULSE IN. Sinon, les
équipements connectés et les contrôleurs risquent d'être endommagés.
N'utilisez pas d'alimentation 24 VCC même si le client prépare un câble de suivi du convoyeur. Notre garantie
ne couvre pas les dommages causés aux équipements connectés ou aux contrôleurs utilisés de cette
manière.
Les câbles D-SUB 15 broches disponibles dans le commerce ne peuvent pas être utilisés en raison des
différences au niveau des affectations des broches et du câblage. Lorsque vous préparez vous-même les
câbles, suivez le tableau en vous assurant que les affectations des broches et le câblage sont corrects.
Connexions du signal du connecteur PULSE OUT avec kit d'options de suivi de convoyeur B
Les connexions du signal des connecteurs PULSE OUT avec kit d'options de suivi de convoyeur B sont indiquées dans le
tableau ci-dessous.
Broche
Dir
Signal
Description
1
Out
+A2
Signal phase +A pour le compteur 2 de CH2
2
Out
+B2
Signal phase +B pour le compteur 2 de CH2
3
Out
+A1
Signal phase +A pour le compteur 1 de CH1
4
Out
+B1
Signal phase +B pour le compteur 1 de CH1
5
Out
TRG1_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 1
6
Out
-A2
Signal phase -A pour le compteur 2 de CH2
7
Out
-B2
Signal phase -B pour le compteur 2 de CH2
8
Out
-A1
Signal phase -A pour le compteur 1 de CH1
9
Out
-B1
Signal phase -B pour le compteur 1 de CH1
10
-
MASSE
Masse d'alimentation
11
Out
TRG2_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 2
12
Com
TRG2_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 2 de CH2
13
Com
TRG1_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 1 de CH1
14
-
MASSE
Masse d'alimentation
608
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Broche
15
Dir
In
Signal
+24 V
Rev.2
Description
Alimentation 24 V pour la génération d'énergie du codeur
ATTENTION
Ne connectez pas de câbles autres que ceux fournis avec le kit d'options de suivi de convoyeur B. Ces câbles
peuvent endommager l'équipement connecté et les boîtiers d'impulsions de suivi du convoyeur.
Câblage de signal pour connecteurs de codeur (CH1, CH2) avec kit d'options de suivi de convoyeur B
Les connexions du signal de CH1 et CH2, les bornes de connexion du codeur (a) pour les utilisateurs, sont indiquées dans le
tableau ci-dessous. Les broches sont disposées dans l'ordre de 1→8 comme imprimé sur l'unité principale, et CH1 et CH2 ont
les mêmes connexions de signal.
CH1
Broche
Dir
Signal
Description
1
In
+B1
Signal phase +B pour le compteur 1
2
In
-B1
Signal phase -B pour le compteur 1
3
In
+A1
Signal phase +A pour le compteur 1
4
In
-A1
Signal phase -A pour le compteur 1
5
In
TRG1_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 1
6
Com
TRG1_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 1
7
MASSE
MASSE
Masse d'alimentation pour alimentation +5 V du codeur
8
Out
+5 V
Alimentation +5 V du codeur
CH2
Broche
Dir
Signal
Description
1
In
+B2
Signal phase +B pour le compteur 2
2
In
-B2
Signal phase -B pour le compteur 2
3
In
+A2
Signal phase +A pour le compteur 2
4
In
-A2
Signal phase -A pour le compteur 2
5
In
TRG2_IN
Entrée déclencheur pour le compteur 2
6
Com
TRG1_COMMON
Déclenchement commun pour le compteur 2
609
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Broche
Dir
Signal
Rev.2
Description
7
MASSE
MASSE
Masse d'alimentation pour alimentation +5 V du codeur
8
Out
+5 V
Alimentation +5 V du codeur
Notre système de convoyeur ne nécessite pas de câblage de phase Z. Isolez pour éviter tout contact avec le panneau, etc.
Broches 1 à 4 : Connectez-les aux sorties du codeur +A, -A, +B et -B.
Broches 5 à 6 : Lors du déverrouillage de l'impulsion du convoyeur par un signal externe, connectez-les au signal de
déverrouillage. Lorsque le signal est désactivé puis activé, l'impulsion du codeur est déverrouillée.
Broches 7 à 8 : Alimentation 5 V et GND pour les codeurs. Connectez GND à 7 et la borne d'alimentation à 8.
Vis de blindage du câblage : Fixez le blindage du câblage avec la vis de fixation du blindage (b) située sur le dessus du
connecteur.
17.4.1.4 Méthode de connexion
Le kit d'options de suivi de convoyeur B peut être connecté pour 2 canaux. Appuyez dessus pour le connecter. Effectuez la
connexion avec l'alimentation coupée.
Le fil à connecter doit être de calibre AWG24 à 16 ou équipé d'une borne à virole.
Pour plus de détails sur les connecteurs et les connexions de fils, consultez les spécifications [SPT 1.5/ 8-H-3.5].
La borne du déclencheur du compteur est bipolaire.
AVERTISSEMENT
Maintenez les câbles connectés à tout moment et protégez-les avec des couvercles de protection. Ne placez pas
d'objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas excessivement, ne les tirez pas avec force et ne les pincez pas.
Cela peut endommager le câble, casser un fil ou provoquer un mauvais contact, entraînant un mauvais
fonctionnement du système ou un choc électrique.
17.4.1.5 Schéma de connexion
Plage de tension d'entrée : +24 V±10 %
Courant d'entrée : 5 mA typique, lorsque l'entrée est +24 V
Schéma du circuit d'entrée et exemple de câblage 1
610
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Schéma du circuit d'entrée et exemple de câblage 2
Schéma du circuit d'entrée et exemple de câblage 3
17.4.1.6 Méthodes d'installation
En utilisant le panneau de montage inclus ou les supports de montage sur rail DIN disponibles dans le commerce, le kit
d'options de suivi de convoyeur B peut être installé de quatre manières différentes.
611
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pose au sol
N'installez pas le panneau inclus et utilisez les trous de fixation situés au bas de l'unité pour fixer le kit avec des vis.
Montage mural
Installez le panneau inclus à l'arrière de l'unité et utilisez les trous de fixation sur le panneau inclus pour fixer le kit avec
des vis.
612
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage vertical
Installez le panneau inclus sur le côté de l'unité, tournez l'unité à 90 degrés et utilisez les trous de fixation sur le panneau
inclus pour fixer le kit avec des vis.
613
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Montage sur rail DIN
Montez un support de montage sur rail DIN sur les trous de fixation de support de montage sur rail DIN disponible dans le
commerce à l'arrière de l'unité, puis fixez le kit sur le rail DIN. Nous ne vendons pas de rails DIN ni de supports de
montage sur rail DIN. Veuillez utiliser des produits disponibles dans le commerce.
614
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Support de fixation pour rail DIN confirmé pour l'installation : TAKACHI DRA-1
17.4.2 Carte PG (Générateur d'impulsions)
17.4.2.1 Spécifications de carte PG
Le tableau ci-dessous montre les spécifications de carte PG.
Nom de carte
H756
Contrôleur compatible
Série RC800 / Série RC700 Série RC90
Canaux de codeur
4 canaux/carte
Type de codeur
Entrée différentielle de phase ABZ (récepteur de ligne RS-422)
Fréquence d'impulsion d'entrée
Max. 5 MPPS
Signal d'entrée
Entrée de déverrouillage d'impulsions de convoyeur
Adresse de carte
Réglez le commutateur DIP en fonction du numéro de la carte.
(Voir Réglages du commutateur DIP plus loin dans ce chapitre).
connecteur
DX10A - 100S (Hirose Electric Co., Ltd.)
Alimentation externe
24 V ±2 V 200 mA ou moins
Les modèles de codeur rotatif suivants ont été testés :
OMRON E6B2-CWZ1X
TAMAGAWA TS5312N512-2000C/T
615
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
La figure ci-dessous montre l'agencement de la carte PG.
17.4.2.2 Réglages du commutateur DIP
L'adresse de la carte est définie par le commutateur DIP (S2, S3) sur la carte PG en fonction du numéro de la carte, comme
indiqué dans le tableau suivant.
Carte n°
Adresse
1
S2
S3
1 (A15)
2 (A14)
3 (A13)
4 (A12)
1 (A11)
2 (A10)
3 (A9)
4 (A8)
1100h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
2
1200h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
3
1300h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
4
1400h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
Si vous avez acheté la carte PG séparément, placez l'étiquette jointe du Nº de carte sur le panneau avant l'installation de la carte
dans l'unité de contrôle et conservez une note écrite de la configuration d'adresse et du numéro de carte.
Si vous avez acheté la carte PG avec l'unité de contrôle, l'adresse de la carte a été définie correctement avant l'expédition et il
n'est pas nécessaire de faire d'autres réglages.
17.4.2.3 Réglages du cavalier
Les cavaliers sont réservés et ne doivent pas être modifiés.
17.4.2.4 Réglages du commutateur rotatif
Le commutateur rotatif S1 est réservé et ne doit pas être changé.
616
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
S1 : Position de 1
17.4.2.5 Connexions du signal
Le tableau ci-dessous répertorie les connecteurs sur la carte PG et les connecteurs compatibles pour le câblage :
Réceptacle sur la carte
Connecteurs de câblage
DXA10A-100S (fabricant : Hirose Electric Co., Ltd.)
Type à enclenchement individuel
DX30-100P (pour AWG#30), DX30A-100P (pour AWG#28)
Type à enclenchement total
DX31-100P (pour AWG#30), DX31A-100P (pour AWG#28)
Type soudé
DX40-100P
Connecteur pour le câblage sur le couvercle
DX-100-CV1
17.4.2.6 Assignation de signaux : connecteur de carte PG (DX10A-100S)
Les signaux sur le connecteur de carte PG sont assignés comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Broche
Dir
Signal
Description
Broche
Dir
Signal
Description
1
-
-
Inutilisé
51
-
-
Inutilisé
2
-
-
Inutilisé
52
-
-
Inutilisé
3
-
-
Inutilisé
53
-
-
Inutilisé
4
-
-
Inutilisé
54
-
-
Inutilisé
5
-
-
Inutilisé
55
-
-
Inutilisé
6
-
-
Inutilisé
56
-
-
Inutilisé
7
-
-
Inutilisé
57
-
-
Inutilisé
8
-
-
Inutilisé
58
-
-
Inutilisé
9
-
-
Inutilisé
59
-
-
Inutilisé
10
In
TRG1
Entrée déclencheur pour le
compteur 1
60
-
-
Inutilisé
11
In
TRG2
Entrée déclencheur pour le
compteur 2
61
-
-
Inutilisé
12
In
TRG3
Entrée déclencheur pour le
compteur 3
62
-
-
Inutilisé
13
In
TRG4
Entrée déclencheur pour le
compteur 4
63
-
-
Inutilisé
14
In
EXTV
Alimentation externe pour le
circuit d'entrée
64
In
EXTVGND
Masse de l'alimentation
externe pour le circuit
d'entrée
15
In
EXTV
Alimentation externe pour le
circuit d'entrée
65
In
EXTVGND
Masse de l'alimentation
externe pour le circuit
d'entrée
16
-
-
Inutilisé
66
-
-
Inutilisé
617
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Broche
Dir
Signal
Description
Broche
Rev.2
Dir
Signal
Description
17
-
-
Inutilisé
67
-
-
Inutilisé
18
-
-
Inutilisé
68
-
-
Inutilisé
19
-
-
Inutilisé
69
-
-
Inutilisé
20
-
-
Inutilisé
70
-
-
Inutilisé
21
-
-
Inutilisé
71
-
-
Inutilisé
22
-
-
Inutilisé
72
-
-
Inutilisé
23
-
-
Inutilisé
73
-
-
Inutilisé
24
-
-
Inutilisé
74
-
-
Inutilisé
25
In
+A1
Signal phase +A pour le
compteur 1
75
In
+A3
Signal phase +A pour le
compteur 3
26
In
-A1
Signal phase -A pour le
compteur 1
76
In
-A3
Signal phase -A pour le
compteur 3
27
In
+B1
Signal phase +B pour le
compteur 1
77
In
+B3
Signal phase +B pour le
compteur 3
28
In
-B1
Signal phase -B pour le
compteur 1
78
In
-B3
Signal phase -B pour le
compteur 3
29
In
+Z1
Signal phase +Z pour le
compteur 1
79
In
+Z3
Signal phase +Z pour
Compteur 3
30
In
-Z1
Signal phase -Z pour le
compteur 1
80
In
-Z3
Signal phase -Z pour le
compteur 3
31
-
-
Inutilisé
81
-
-
Inutilisé
32
-
-
Inutilisé
82
-
-
Inutilisé
33
-
-
Inutilisé
83
-
-
Inutilisé
34
-
-
Inutilisé
84
-
-
Inutilisé
35
-
-
Inutilisé
85
-
-
Inutilisé
36
-
-
Inutilisé
86
-
-
Inutilisé
37
-
-
Inutilisé
87
-
-
Inutilisé
38
-
-
Inutilisé
88
-
-
Inutilisé
39
-
-
Inutilisé
89
-
-
Inutilisé
40
-
-
Inutilisé
90
-
-
Inutilisé
41
In
+A2
Signal phase +A pour le
compteur 2
91
In
+A4
Signal phase +A pour le
compteur 4
42
In
-A2
Signal phase -A pour le
compteur 2
92
In
-A4
Signal phase -A pour le
compteur 4
43
In
+B2
Signal phase +B pour le
compteur 2
93
In
+B4
Signal phase +B pour le
compteur 4
618
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Broche
Dir
Signal
Description
Broche
Rev.2
Dir
Signal
Description
44
In
-B2
Signal phase -B pour le
compteur 2
94
In
-B4
Signal phase -B pour le
compteur 4
45
In
+Z2
Signal phase +Z pour le
compteur 2
95
In
+Z4
Signal phase +Z pour le
compteur 4
46
In
-Z2
Signal phase -Z pour le
compteur 2
96
In
-Z4
Signal phase -Z pour le
compteur 4
47
-
-
Inutilisé
97
-
-
Inutilisé
48
-
-
Inutilisé
98
-
-
Inutilisé
49
-
-
Inutilisé
99
-
-
Inutilisé
50
-
MASSE
MASSE
100
-
MASSE
MASSE
Broche Nº 25 à 30, 41 à 46, 75 à 80, 91 à 96
Connectez les numéros de broche indiqués ci-dessus avec la sortie du codeur (+A, -A, +B, -B, +Z, -Z).
Broches Nº 10 à 13
Lorsque l'impulsion du convoyeur est déverrouillée par signal externe, connectez les numéros de broche indiqués ci-dessus
avec le signal de déverrouillage.
Lorsque le signal est désactivé puis activé, l'impulsion du codeur est déverrouillée.
Broches Nº 14, 15, 64 et 65
Lors de l'utilisation des broches Nº 10 à 13, connectez l'alimentation externe avec les numéros de broche indiqués ci-dessus.
Lorsque les broches N° 10 à 13 ne sont pas utilisées, il n'est pas nécessaire de connecter l'alimentation externe avec les
numéros de broche indiqués ci-dessus.
17.4.2.7 Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 1
Les signaux sur le bornier du connecteur de carte PG 1 sont assignés comme indiqué dans le tableau ci-dessous. Les numéros
des broches entre parenthèses sont les broches sur le connecteur de carte PG.
Broche
Signal
Description
Broche
Signal
Description
1 (16)
-
Inutilisé
26 (32)
-
Inutilisé
2 (17)
-
Inutilisé
27 (33)
-
Inutilisé
3 (18)
-
Inutilisé
28 (34)
-
Inutilisé
4 (19)
-
Inutilisé
29 (35)
-
Inutilisé
5 (20)
-
Inutilisé
30 (36)
-
Inutilisé
6 (21)
-
Inutilisé
31 (37)
-
Inutilisé
7 (22)
-
Inutilisé
32 (38)
-
Inutilisé
8 (23)
-
Inutilisé
33 (39)
-
Inutilisé
9 (24)
-
Inutilisé
34 (40)
-
Inutilisé
619
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Broche
Signal
Description
Broche
Signal
Description
10 (25)
+A1
Signal phase +A pour le compteur 1
35 (41)
+A2
Signal phase +A pour le compteur 2
11 (26)
-A1
Signal phase -A pour le compteur 1
36 (42)
-A2
Signal phase -A pour le compteur 2
12 (27)
+B1
Signal phase +B pour le compteur 1
37 (43)
+B2
Signal phase +B pour le compteur 2
13 (28)
-B1
Signal phase -B pour le compteur 1
38 (44)
-B2
Signal phase -B pour le compteur 2
14 (29)
+Z1
Signal phase +Z pour le compteur 1
39 (45)
+Z2
Signal phase +Z pour le compteur 2
15 (30)
-Z1
Signal phase -Z pour le compteur 1
40 (46)
-Z2
Signal phase -Z pour le compteur 2
16 (31)
-
Inutilisé
41 (47)
-
Inutilisé
17 (48)
-
Inutilisé
42 (49)
-
Inutilisé
18 (9)
-
Inutilisé
43 (50)
MASSE
MASSE
19 (60)
-
Inutilisé
44 (61)
-
Inutilisé
20 (10)
TRG1
Entrée déclencheur pour le
compteur 1
45 (11)
TRG2
Entrée déclencheur pour le
compteur 2
21 (1)
-
Inutilisé
46 (5)
-
Inutilisé
22 (2)
-
Inutilisé
47 (6)
-
Inutilisé
23 (3)
-
Inutilisé
48 (7)
-
Inutilisé
24 (4)
-
Inutilisé
49 (8)
-
Inutilisé
25 (14)
EXTV
Alimentation externe
50 (64)
EXTVGND
Masse d'alimentation externe
17.4.2.8 Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 2
Les signaux sur le bornier du connecteur de carte PG 2 sont assignés comme indiqué dans le tableau ci-dessous. Les numéros
des broches entre parenthèses sont les broches sur le connecteur de carte PG.
Broche
Signal
Description
Broche
Signal
Description
1 (66)
-
Inutilisé
26 (82)
-
Inutilisé
2 (67)
-
Inutilisé
27 (83)
-
Inutilisé
3 (68)
-
Inutilisé
28 (84)
-
Inutilisé
4 (69)
-
Inutilisé
29 (85)
-
Inutilisé
5 (70)
-
Inutilisé
30 (86)
-
Inutilisé
6 (71)
-
Inutilisé
31 (87)
-
Inutilisé
7 (72)
-
Inutilisé
32 (88)
-
Inutilisé
8 (73)
-
Inutilisé
33 (89)
-
Inutilisé
9 (74)
-
Inutilisé
34 (90)
-
Inutilisé
10 (75)
+A3
Signal phase +A pour le compteur 3
35 (91)
+A4
Signal phase +A pour le compteur 4
11 (76)
-A3
Signal phase -A pour le compteur 3
36 (92)
-A4
Signal phase -A pour le compteur 4
620
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Broche
Signal
Description
Broche
Signal
Description
12 (77)
+B3
Signal phase +B pour le compteur 3
37 (93)
+B4
Signal phase +B pour le compteur 4
13 (78)
-B3
Signal phase -B pour le compteur 3
38 (94)
-B4
Signal phase -B pour le compteur 4
14 (79)
+Z3
Signal phase +Z pour Compteur 3
39 (95)
+Z4
Signal phase +Z pour le compteur 4
15 (80)
-Z3
Signal phase -Z pour le compteur 3
40 (96)
-Z4
Signal phase -Z pour le compteur 4
16 (81)
-
Inutilisé
41 (97)
-
Inutilisé
17 (98)
-
Inutilisé
42 (99)
-
Inutilisé
18 (59)
-
Inutilisé
43
(100)
MASSE
MASSE
19 (62)
-
Inutilisé
44 (63)
-
Inutilisé
20 (12)
TRG3
Entrée déclencheur pour le
compteur 3
45 (13)
TRG4
Entrée déclencheur pour le
compteur 4
21 (51)
-
Inutilisé
46 (55)
-
Inutilisé
22 (52)
-
Inutilisé
47 (56)
-
Inutilisé
23 (53)
-
Inutilisé
48 (57)
-
Inutilisé
24 (54)
-
Inutilisé
49 (58)
-
Inutilisé
25 (15)
EXTV
Alimentation externe
50 (65)
EXTVGND
Masse d'alimentation externe
17.4.2.9 Circuit d'entrée du codeur
621
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.5 Exemple de câblage du système Vision de suivi du convoyeur
Exemple de déclencheur matériel (mode de réinitialisation asynchrone)
Câblez la borne de déclencheur de la caméra et la borne de déverrouillage du codeur de la carte PG sur la sorties E/S du
contrôleur. La carte PG détecte le déclencheur lorsque la sortie E/S est désactivée puis activée. Réglez la caméra de manière à
ce qu'elle détecte aussi le déclencheur lorsque la sorties E/S est désactivée puis activée.
Pour le déclencheur logiciel, il n'est pas nécessaire de connecter la borne de déclenchement de la caméra à la borne de
déverrouillage du codeur de la carte PG.
Exemple de câblage du déclencheur de convoyeur matériel
(CV2, la broche 10 de la sortie E/S du contrôleur et le compteur 1 sont utilisés)
Lors de l'utilisation du kit d'options de suivi de convoyeur B
Lors de l'utilisation de la carte PG
622
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.6 Configuration du codeur du convoyeur
Avant de créer un convoyeur dans un projet, vous devez ajouter des codeurs de convoyeur au système. Chaque convoyeur
physique doit avoir un codeur.
Avant de procéder à l'installation, connectez le codeur au connecteur PULSE IN de l'unité de contrôle. Si vous utilisez un
contrôleur sans connecteur PULSE IN, installez une carte PG pour quatre encodeurs et câblez les encodeurs à la (aux) carte(s).
Si le codeur est câblé à l'aide d'une carte PG, configurez le codeur du convoyeur. Si le codeur est connecté au connecteur
PULSE IN, aucune configuration n'est nécessaire.
Pour définir les codeurs du système dans Epson RC+, sélectionnez [Configuration]- [Configuration du Système] et
sélectionnez les [Codeurs de convoyeur].
623
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Cliquez sur le bouton [Ajouter] pour ajouter un codeur. Les codeurs sont ajoutés dans l'ordre de numéro d'axe.
Vous pouvez supprimer le dernier codeur dans la liste. Sélectionnez-le, puis cliquez sur le bouton [Supprimer].
17.7 Vérifier le fonctionnement du codeur
Après le câblage des codeurs, ajoutez les à Epson RC+ comme décrit dans la section précédente. Confirmez ensuite l'opération
en suivant les étapes ci-dessous.
1. Démarrer Epson RC+.
2. Créez un nouveau projet nommé "TestCnv".
3. Installez le convoyeur en vous référant aux informations ci-dessous.
Créer des convoyeurs dans un projet
Encodeur : Contrôleur, compteur 1
Type : Capteur
Sélectionner le codeur en fonction du câblage réel.
Assurez-vous d'effectuer la calibration, sinon le système de suivi de convoyeur ne peut pas fonctionner correctement.
Lorsque vous vérifiez uniquement le fonctionnement du codeur, il n'est pas nécessaire de calibrer les convoyeurs.
624
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Vous pouvez maintenant utiliser la fonction Cnv_Pulse pour lire les impulsions du codeur 1 à partir d'un programme ou de
la fenêtre de moniteur.
Par exemple, exécutez cette instruction d'impression à partir de la fenêtre de moniteur pour lire les impulsions du codeur. Puis
déplacez le convoyeur et exécutez à nouveau la commande.
>print cnv_pulse(1)
Vous pouvez aussi utiliser un programme simple comme indiqué ci-dessous. Démarrez le programme et déplacez le convoyeur.
Lorsque le convoyeur commence à se déplacer, la valeur de Cnv_Pulse est modifiée.
Function main
Do
Print Cnv_Pulse(1)
Wait .5
Loop
Fend
17.8 Vérification du déclencheur du convoyeur matériel / déclencheur
Vision
Vérification du déclencheur du convoyeur matériel
1. Déplacez le convoyeur et arrêtez-le.
2. Vérifiez les impulsions du codeur. Entrez ce qui suit dans la fenêtre commande.
> Print CnvPulse (Numéro de convoyeur)
3. Activez le numéro de sortie E/S auquel le déclencheur est câblé. Déverrouillez l'impulsion du codeur.
4. Vérifiez l'impulsion de déverrouillage. Entrez ce qui suit dans la fenêtre commande.
> Print Cnv_LPulse (Numéro de convoyeur)
Si la même valeur que celle obtenue à l'Étape 2 est déverrouillée, la vérification est terminée.
Si ce n'est pas le cas, vérifiez le câblage du déclencheur du convoyeur.
625
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vérification du déclencheur Vision
1. Réglez la propriété RuntimeAcquire de la séquence vision sur "Strobed" et la propriété TriggerMode sur "Leading".
2. Exécutez la séquence vision et mettez-la dans l'état d'attente de déclencheur.
3. Activez le numéro de sorties E/S auquel le déclencheur est connecté et relâchez l'obturateur.
Si l'image capturée est affichée sur la fenêtre VisionGuide, la vérification est terminée.
Dans le cas contraire, vérifiez le câblage du déclencheur Vision.
17.9 Termes clés
Cette section explique les termes principaux utilisés dans cette section.
File d'attente
File d'attente de type FIFO (premier entré, premier sorti) pour chaque convoyeur.
Avec la file d'attente, vous pouvez enregistrer les données de pose des pièces en cours sur le convoyeur et les données
utilisateur. Lorsque vous ajoutez des données, elles seront enregistrées à la fin de la file d'attente. Lorsque vous
supprimez des données de la file d'attente, les données restantes dans la file d'attente sont déplacées vers le haut
automatiquement.
Profondeur de la file d'attente
Le nombre d'entrées de données enregistrées dans une file d'attente.
Le nombre maximum de données de file d'attente est de chaque convoyeur 1 000. Le total maximum des données de
file d'attente pour tous les convoyeurs est de 1000.
Données utilisateur de file d'attente
Valeur réelle en option qui peut être enregistrée dans une file d'attente.
Vous pouvez stocker des informations supplémentaires telles que les données triées ou le type de pièce déterminé par le
traitement d'image.
Convoyeur en aval
Utilisez cette fonction lorsque vous utilisez plusieurs convoyeurs et que vous les utilisez en continu.
En faisant une association (en amont/en aval) entre les convoyeurs, vous pouvez déplacer une file d'attente en utilisant
la commande Cnv_QueMove. "Convoyeurs multiples" ne désigne pas nécessairement plus d'un convoyeur. Vous
pouvez utiliser un long convoyeur physique et définir le côté amont et le côté aval en tant que convoyeurs logiques
différents. Cela permet aux robots d'effectuer un travail coopératif, par exemple, un robot en aval peut saisir les pièces
que le robot en amont ne parvient pas à saisir à temps.
Upstream Limit
Ligne de division sur le côté amont de la zone de saisie.
Limite aval
Ligne de division sur le côté aval de la zone de saisie.
Zone de saisie
La zone entre la limite amont et la limite aval.
Le robot saisit les pièces qui passent dans la zone de saisie.
Le robot commençant la saisie des pièces à proximité de la limite aval continue son opération au-delà de la limite aval.
Assurez-vous que la zone de saisie recouvre toute la plage de mouvement du robot.
Voir les détails ci-dessous.
Zone de saisie
17.10 Commandes de suivi de convoyeur
Toutes les commandes de suivi de convoyeur commencent par le même préfixe : "Cnv_".
Voici une liste de toutes les commandes. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"SPEL+ Language Reference"
626
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
Rev.2
Description / Utilisation
Cnv_AbortTrack
Interrompt une commande de mouvement vers un point de file d'attente de convoyeur.
Fonction Cnv_Accel
Règle/indique l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_Accel
Règle l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_AccelLim
Règle la limite d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur.
Fonction Cnv_Accel
Indique la limite d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur.
Cnv_Adjust
Définit s'il faut récupérer le décalage de délai de suivi du convoyeur.
Fonction Cnv_Accel
Indique le résultat de l'opération de récupération de décalage de délai de suivi du convoyeur et du
décalage.
Cnv_AdjustClear
Efface le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Cnv_AdjustSet
Règle le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Fonction
Cnv_DownStream
Indique la limite aval pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Downstream
Règle la limite aval du convoyeur.
Fonction Cnv_Fine
Indique la configuration de la portée pour juger si le mouvement de suivi est terminé ou non pour le
convoyeur spécifié.
Cnv_Fine
Règle/indique la valeur de Cnv_Fine pour un convoyeur.
Fonction Cnv_Flag
Indique l'état de suivi pour la ligne d'abandon de suivi.
Fonction Cnv_Mode
Indique la valeur de réglage du mode convoyeur.
Cnv_Mode
Règle la valeur de réglage du mode convoyeur.
Fonction
Cnv_LPulse
Indique la valeur d'impulsion déverrouillée par un déclencheur de convoyeur.
Fonction
Cnv_Name$
Retourne le nom du convoyeur spécifié.
Fonction
Cnv_Number
Retourne le numéro d'un convoyeur spécifié par un nom.
Cnv_OffsetAngle
Règle le décalage d'angle. Utilisation : Cette commande est seulement disponible pour le convoyeur
circulaire.
Fonction
Cnv_OffsetAngle
Retourne l'angle de décalage.
Fonction Cnv_Point
Indique un point du robot dans le système de coordonnées du convoyeur spécifié dérivé des
coordonnées du capteur. Utilisation : Utilisez cette fonction pour enregistrer un point dans la file
d'attente.
Fonction
Cnv_PosErr
Indique la déviation de la position de suivi actuelle par rapport à la cible de suivi.
Cnv_PosErrOffset
Règle une valeur de décalage pour corriger la déviation de la position de suivi actuelle par rapport à
la cible de suivi.
Fonction Cnv_Pulse
Indique la position actuelle d'un convoyeur en pulsations.
627
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Commande
Rev.2
Description / Utilisation
Cnv_QueAdd
Ajoute un point du robot à une file d'attente de convoyeur. Utilisation : Utilisez cette fonction pour
enregistrer un point dans la file d'attente.
Fonction
Cnv_QueGet
Indique un point depuis la file d'attente du convoyeur spécifié. Utilisation : Utilisez cette commande
pour le mouvement de suivi du robot.
Fonction
Cnv_QueLen
Indique le nombre d'articles dans la file d'attente du convoyeur spécifié. Utilisation : Utilisez cette
commande pour maintenir le robot en attente jusqu'à ce que la pièce (file d'attente) entre dans la
zone de suivi.
Cnv_QueList
Affiche une liste d'articles dans la file d'attente du convoyeur spécifié.
Cnv_QueMove
Déplace les données de la file d'attente du convoyeur amont vers la file d'attente du convoyeur aval.
Utilisation : Utilisez cette commande pour le système multi-convoyeurs.
Cnv_QueReject
Règle/affiche la distance minimum pour empêcher l'enregistrement de convoyeurs doubles. Voir les
détails ci-dessous.
Prévention de la double inscription
Fonction
Cnv_QueReject
Règle/indique et affiche la distance de rejet de file d'attente pour un convoyeur.
Cnv_QueRemove
Supprime les articles de la file d'attente d'un convoyeur.
Cnv_QueUserData
Règle et affiche les données utilisateur associées à une entrée de file d'attente.
Fonction
Cnv_QueUserData
Règle/indique et affiche les données utilisateur associées à une entrée de file d'attente.
Fonction
Cnv_RobotConveyor
Indique le convoyeur suivi par un robot.
Fonction Cnv_Speed
Indique la vitesse actuelle d'un convoyeur.
Cnv_Trigger
Déverrouille la position actuelle du convoyeur pour l'instruction Cnv_QueAdd suivante. Utilisation
: Utilisez cette commande lors de l'utilisation du déclencheur logiciel.
Fonction
Cnv_Upstream
Indique la limite amont pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Upstream
Règle la limite amont du convoyeur.
628
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Pour suivre une pièce pendant que le convoyeur se déplace, vous devez utiliser Cnv_QueGet dans une
instruction de commande de mouvement.
Par exemple :
Jump Cnv_QueGet(1)
'cela permet de suivre la pièce
Vous ne pouvez pas attribuer le résultat de Cnv_Que à un point, puis le suivre par un déplacement vers le
point.
P1 = Cnv_QueGet(1)
Jump P1
'cela ne suit pas la pièce !
Si vous attribuez le résultat de Cnv_QueGet à un point, les valeurs de coordonnées correspondent à la
position de la pièce au moment où l'attribution du point a été exécutée.
Après une pause du manipulateur, la commande d'opération de suivi de convoyeur ne peut pas continuer.
L'erreur 4403 se produit.
17.11 Créer des convoyeurs dans un projet
Les convoyeurs sont configurés pour chaque projet Epson RC+. Au plus 16 convoyeurs peuvent être créés par projet. Un
convoyeur est une entité logique qui combine un robot avec un ou plusieurs convoyeurs.
Il existe deux types de convoyeur : vision et capteur. Si vous allez utiliser une caméra Vision pour rechercher les pièces sur le
convoyeur, vous devez d'abord créer une séquence vision pour trouver les pièces. Cette séquence vision est requise lorsque
vous définissez le convoyeur.
Pour ajouter un convoyeur à un projet
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur] pour ouvrir la boîte de dialogue de configuration [Suivi de convoyeur].
2. Pour ajouter un convoyeur, cliquez sur le bouton [Ajouter].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
629
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Entrez un nom pour le convoyeur, puis spécifiez le N° de Robot, N° de Codeur, Type, le Mouvement et l'Orientation.
 POINTS CLÉS
Un nom de convoyeur par défaut est créé automatiquement lorsqu'un nouveau convoyeur est ajouté. Vous
pouvez modifier le nom comme vous le souhaitez.
Si vous utilisez un convoyeur droit, sélectionnez "Ligne" pour [Mouvement].
Si vous utilisez un convoyeur circulaire, sélectionnez "Circulaire" pour [Mouvement].
17.12 Configurer des convoyeurs
Une fois qu'un convoyeur a été créé, vous pouvez régler ses paramètres.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3. Trois pages de configuration sont montrées dans l'arborescence sous chaque convoyeur : [Général], [Préférences],
[Upstream Limit], [Downstream Limit] et [Convoyeur Z].
Pour changer la [Upstream Limit] et la [Downstream Limit], reportez-vous à la section 16.16 Zone de saisie –
Modification des positions de Limites amont/aval.
Pour changer les réglages de distance de rejet et de tri des données de position de file d'attente, cliquez sur
[Préférences].
Pour changer les autres paramètres, cliquez sur [Général].
4. Cliquez sur [Général] ou [Préférences]. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Modifiez n'importe quelle option de
configuration.
630
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
5. Cliquez sur [Appliquer] pour enregistrer les modifications.
 POINTS CLÉS
Si vous avez changé le N° de Robot, N° de Codeur, Orientation, Type ou Séquence vision, vous devez calibrer le
convoyeur à nouveau.
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez modifier dans les pages [Général] et [Préférences].
Nom
Vous pouvez donner un nom aux convoyeurs. Le nombre de caractères pouvant être
entré est limité.
Jusqu’à 16 octets
N° de robot
Vous pouvez sélectionner un robot déjà configuré.
N° de Codeur
Vous pouvez sélectionner un codeur déjà configuré.
Sélectionnez le codeur par son numéro.
631
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Type
Rev.2
Vous pouvez sélectionner un type de vision et un type de capteur.
Vision : Détecte les pièces à l'aide d'une caméra.
Capteur : Détecte les pièces à l'aide d'un capteur.
Mouvement
Orientation
Vous pouvez sélectionner le mouvement du convoyeur; convoyeur droit ou convoyeur
circulaire.
Lorsque vous avez sélectionné Convoyeur Droit, vous pouvez spécifier si le convoyeur
est de niveau ou incliné.
Le niveau incliné est réglé par défaut. En général, vous n'avez pas à le changer.
Incliné : L'inclinaison du convoyeur est détectée pendant la calibration.
Niveau : L'inclinaison du convoyeur n'est pas détectée pendant la calibration. Vous
devez respecter les points suivants :
Le convoyeur doit être de niveau avec les plans X et Y du robot.
Séquence vision
Sélectionnez une séquence vision pour la calibration.
Ceci est uniquement nécessaire lorsque vous utilisez le type Vision.
Convoyeur en aval
Lorsque deux convoyeurs ou plus ont été réglés, vous pouvez sélectionner un numéro
de convoyeur pour le convoyeur en aval.
Calibrer…
Cliquez sur ce bouton pour exécuter la calibration.
La procédure de calibration est différente pour chaque type et orientation du
convoyeur.
Régler Z
Une fois la calibration terminée, vous pouvez calibrer à nouveau la valeur de
coordonnée Z du convoyeur.
Distance de rejet
Vous pouvez régler une distance pour empêcher l'enregistrement dupliqué des pièces
sur le convoyeur.
La distance peut aussi être réglée à partir du programme SPEL à l'aide de la
commande Cnv_QueReject.
Si la distance est différente de celle définie par la commande Cnv_QueReject, le
réglage de la commande Cnv_QueReject est prioritaire.
Données de position de file
d'attente classées sur l'axe X
Vous pouvez choisir de trier ou non la file d'attente.
 POINTS CLÉS
Après la calibration, modifiez les paramètres pour N° de Robot, N° de Codeur, Type, Mouvement, Orientation,
Séquence vision, Ajustement Z et Limite amont/aval.
17.13 Convoyeurs Vision
Un convoyeur Vision utilise une caméra pour localiser les pièces qui seront prélevées par un ou plusieurs robots. Dans cette
section, les instructions sont fournies pour la calibration du convoyeur Vision.
Le convoyeur droit et le convoyeur circulaire ont différentes méthodes de calibration.
632
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.13.1 Caméra de convoyeur Vision et éclairage
Il est important de choisir la caméra et l'éclairage corrects pour les convoyeur Vision utilisées dans votre application.
Pour les applications avec un convoyeur à déplacement lent et des contraintes de saisie non critiques, vous pouvez utiliser la
caméra Vision Guide et un éclairage simple sans stroboscope.
Pour les applications avec des pièces se déplaçant rapidement, vous devez utiliser une caméra capable d'effectuer une
réinitialisation asynchrone avec une lampe stroboscopique.
17.13.2 Séquence de calibration vision
Avant de calibrer un convoyeur Vision, vous devez d'abord créer une séquence de calibration. Cette séquence est utilisée par le
système pendant le processus de calibration et doit être liée à une calibration de la caméra. Les commandes du système de
convoyeur utilisent les coordonnées de la caméra en millimètres. Bien que vous puissiez utiliser n'importe quel type de
calibration de la caméra Vision Guide, vous devez seulement utiliser une calibration autonome.
La séquence de calibration nécessite une séquence qui utilise un objet pour chaque pièce.
Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué ci-dessous.
Il est recommandé de placer les deux pièces en diagonale dans le champ de vision. En outre, le premier objet d'une séquence
doit être enseigné avec le robot en tant que Pièce 1. Le second objet d'une séquence doit être enseigné avec le robot en tant que
Pièce 2.
Pour faciliter le plus possible la calibration du convoyeur pour les opérateurs, les pièces qui se trouvent dans la séquence vision
doivent être localisées de sorte que la pièce 2 vienne après la pièce 1 dans le sens du flux d'éléments. Dans la figure ci-dessous,
l'objet 1 dans la séquence vision est Corr01, qui localise la Pièce 1. L'objet 2 est Corr02, qui localise la Pièce 2.
633
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Symbole
Rev.2
Description
a
Travail 2
b
Travail 1
c
Sens du mouvement du convoyeur
d
Convoyeur
e
Zone de recherche de vision.
 POINTS CLÉS
Lors de la calibration du suivi de convoyeur Vision, faites attention à ce qui suit pour calibrer correctement.
Vérifiez le sens du convoyeur dans l'affichage d'image.
Dans "Enseignement dans la zone de recherche de vision", placez le travail 1 sur le côté en amont et le
travail 2 sur le côté en aval.
Réglez les objets pour la détection des travaux 1 et 2 par ordre numérique dans la séquence de calibration.
Lorsque vous placez des objets tels que des lettres ou des motifs autour de la pièce pour distinguer les
pièces 1 et 2, il sera plus facile de régler l'ordre des objets de la séquence vision.
L'orientation du CDV de la caméra montré dans l'affichage d'image peut différer de l'aspect réel. Voir les
illustrations ci-dessous. Lorsque le sens de montage de la caméra est inversé, vous devez faire attention à la
position des pièces et des objets Vision.
634
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.13.3 Calibration de convoyeur Vision (convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur Vision droit :
 POINTS CLÉS
Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de
positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 15 et 17, réglez la distance la plus grande possible
entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la zone de saisie en réinitialisant les limites
amont/aval.
Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée avec la position de l'effecteur du robot
enseignée à l'étape 12. Cette option ne peut pas être utilisée pour le convoyeur incliné car elle ne détecte
pas l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20 ne sont pas affichées.
Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de l'effecteur du robot
enseignée aux étapes 12, 14, 16, 18 et 20.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Sélectionnez [Vision] pour le [Type].
635
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Réglez la [Séquence vision].
5. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
6. Cliquez sur le bouton [Calibrer]. L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche. Suivez les
instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton [Enseigner].
Vous pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton [Retour].
7. Sélectionnez la [Direction du flux de pièces] qui correspond le mieux au convoyeur que vous calibrez. Les images
d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les
instructions. Cela n'a pas d'effet sur la calibration.
8. Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
9. Vérifiez la vidéo en direct dans [Vision]. L'orientation de la caméra peut différer de celle de l'image.
10. Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton [Enseigner].
11. Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le
convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne
change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
636
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
12. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur
la position de saisie de la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
13. Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
637
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
14. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur
la position de saisie de la Pièce 2.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
15. Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. L'Image [Vision] n'a pas été mise à jour à partir de l'étape 13.
Vous pouvez exécuter un travail comme [Instructions].
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
638
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
16. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
17. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur.
Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en
fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
639
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
18. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
19. Placez une pièce sur un côté du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point est utilisé pour déterminer l'inclinaison du
convoyeur d'un côté à l'autre.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
640
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
20. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
21. L'image de calibration terminée est affichée.
Cliquez sur le bouton [Terminer].
641
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
22. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 21.
17.13.4 Calibration de convoyeur Vision (convoyeur circulaire)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur vision circulaire :
642
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de
positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 13, 17 et 19, enseignez la position lorsque le robot est
directement au-dessus des pièces 1 et réglez une distance aussi large que possible entre les points à
enseigner.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Sélectionnez [Vision] pour le [Type].
4. Sélectionnez [Circulaire] pour le [Mouvement].
5. Sélectionnez le sens de rotation du convoyeur pour le [Sens].
 POINTS CLÉS
Veillez à ne pas calibrer dans le mauvais sens, sinon le robot ne suivra pas les pièces.
6. Réglez la [Séquence vision].
7. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
8. Cliquez sur le bouton [Calibrer].
L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche.
Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton
[Enseigner]. Vous pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton [Retour].
9. Vérifiez si le sens du convoyeur indiqué dans l'assistant est le même que celui du convoyeur que vous souhaitez utiliser.
10. Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
11. Sélectionnez l'onglet [Vision] pour voir la vidéo en direct. L'orientation de la caméra peut différer de celle de l'image.
643
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Rev.2
12. Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton [Enseigner].
13. Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le
convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne
change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
14. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur
la position de saisie de la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
644
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
15. Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
16. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur
la position de saisie de la Pièce 2.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
645
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Rev.2
17. Supprimez la Pièce 2. Déplacez le convoyeur pour déplacer la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
18. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
19. Déplacez le convoyeur à la main pour déplacer la Pièce 1. Une calibration correcte ne peut pas être effectuée sauf si la
valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
20. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
647
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
21. Placez une pièce sur la limite amont.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
22. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
648
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
23. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
24. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
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Rev.2
25. L'image de calibration terminée est affichée.
Cliquez sur le bouton [Terminer].
26. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 25.
650
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Rev.2
17.13.5 Vérification du fonctionnement de convoyeur Vision
Après la calibration, nous vous recommandons de vérifier que le convoyeur Vision fonctionne correctement. Sélectionnez une
méthode appropriée, car les procédures de vérification varient en fonction du système.
Cette section utilise le programme et la fenêtre de commande décrits dans la section.
Exemple de programme
Méthode 1 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur
peut être de 30 mm/s ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3. Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
4. Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de
saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le
robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Déplacez le convoyeur à 50 mm/sec ou moins et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par
rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.
8. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
651
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Rev.2
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision Guide ou la calibration du convoyeur n'a
pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (7).
Méthode 2 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur
peut être de 100 mm/s ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3. Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
4. Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de
saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le
robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Changez le mode sur "Haute Puissance".
>Power High
8. Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la
pièce, mais ce n'est pas un problème.
9. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision Guide ou la calibration du convoyeur n'a
pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 2 mm du centre de la pièce.
Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (8).
Méthode 3 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté arbitrairement
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3. Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
652
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de
saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le
robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
8. Utilisez le programme "Main" pour vérifier si le robot suit la pièce
À ce stade, modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5 dans le programme échantillon.
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision Guide ou la calibration du convoyeur n'a
pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (8).
Méthode 4 : Lorsque le convoyeur ne peut pas être arrêté et que la vitesse ne peut pas être modifiée
arbitrairement
1. Déplacez le convoyeur.
2. Modifiez le programme échantillon comme suit.
Modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5
Réglez le mode de suivi sur "0"
3. Exécutez le programme échantillon "Main".
4. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
5. Vérifiez si le robot suit la pièce.
6. Modifiez le programme échantillon comme suit.
Réglez le mode de suivi sur "1"
7. Exécutez le programme échantillon "Main".
8. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
9. Vérifiez si le robot suit la pièce.
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision Guide ou la calibration du convoyeur n'a
pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
Lors de la comparaison des étapes (5) et (9), une distance entre le robot et la pièce est plus petite à l'étape (5).
Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (5).
17.14 Convoyeurs capteur
653
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Rev.2
17.14.1 Calibration de convoyeur capteur (convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur capteur droit :
 POINTS CLÉS
Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de
positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 9 et 11, réglez la distance la plus grande possible
entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la zone de saisie en réinitialisant les limites
amont/aval.
Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée par la position de l'effecteur du robot
enseignée à l'étape 8. Cette option ne peut pas être utilisée pour le convoyeur incliné car elle ne détecte pas
l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20 ne sont pas affichées.
Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de l'effecteur du robot
enseignée aux étapes 8, 10, 12 et 14.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Cliquez sur le bouton [Calibrer]. L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche.
4. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton
[Enseigner]. Vous pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton [Retour].
5. Sélectionnez la [Direction du flux de pièces] qui correspond le mieux au convoyeur que vous calibrez. Les images
d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les
instructions. Cela n'a pas d'effet sur la calibration.
6. Placez une pièce sur le convoyeur et déplacez le convoyeur vers le capteur jusqu'à ce que le capteur soit activé.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
654
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
7. Déplacez le convoyeur à la main jusqu'à ce que la pièce soit à portée du robot. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le
convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
8. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
9. Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
10. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
656
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Rev.2
11. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
12. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
657
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13. Placez une pièce sur un côté du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point est utilisé pour déterminer l'inclinaison du
convoyeur d'un côté à l'autre.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
14. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
658
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
15. L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton [Terminer].
16. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 15.
659
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Rev.2
17.14.2 Calibration de convoyeur capteur (convoyeur circulaire)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur capteur circulaire :
 POINTS CLÉS
Lors de l'enseignement des positions de pièce avec le robot pendant la calibration, il est important de
positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est calibré en X, Y, Z, U, V et W.
Pour effectuer une calibration précise, dans les étapes 10, 12 et 14, enseignez la position lorsque le robot est
directement au-dessus des pièces et réglez une distance aussi large que possible entre les points à
enseigner.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Sélectionnez [Détecteur] pour le [Type].
4. Sélectionnez [Circulaire] pour le [Mouvement].
5. Sélectionnez le sens de rotation du convoyeur pour le [Sens]. Veillez à ne pas calibrer dans le mauvais sens, sinon le robot
ne suivra pas les pièces.
660
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Rev.2
6. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
7. Cliquez sur le bouton [Calibrer].
L'assistant [Calibration du système de suivi de convoyeur] s'affiche. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de
pouvoir passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton [Enseigner]. Vous pouvez revenir à l'étape précédente à
l'aide du bouton [Retour].
8. Vérifiez si le sens du convoyeur indiqué dans l'assistant est le même que celui du convoyeur que vous souhaitez utiliser.
9. Placez une pièce sur le convoyeur et déplacez le convoyeur vers le capteur jusqu'à ce que le capteur soit activé.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
10. Déplacez le convoyeur à la main pour déplacer une Pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement et enseignement].
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Rev.2
11. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
12. Déplacez le convoyeur pour déplacer une Pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
662
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
13. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
14. Déplacez le convoyeur pour déplacer une Pièce.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
663
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
15. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur
la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
16. Placez une pièce sur la limite amont.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
664
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Rev.2
17. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
18. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
665
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Rev.2
19. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot audessus de la pièce.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
20. L'image de calibration terminée est affichée.
Cliquez sur le bouton [Terminer].
666
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Rev.2
21. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton [OK] pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran Calibration terminée à l'étape 20.
17.14.3 Vérification du fonctionnement de convoyeur capteur
Après la calibration, nous vous recommandons de vérifier que le convoyeur capteur fonctionne correctement. Sélectionnez une
méthode appropriée, car les procédures de vérification varient en fonction du système.
Cette méthode de vérification utilise le programme et la fenêtre de commande décrits ci-dessous.
Exemple de programme
Méthode 1 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur
peut être de 30 mm/s ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
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Rev.2
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le
robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Déplacez le convoyeur à 50 mm/sec ou moins et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par
rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.
8. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté
correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (7).
Méthode 2 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du convoyeur
peut être de 100 mm/s ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le robot
SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire. >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Changez le mode sur "Haute Puissance".
>Power High
8. Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la
pièce, mais ce n'est pas un problème.
9. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté
correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 2 mm du centre de la pièce.
Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (8).
Méthode 3 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté arbitrairement
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2. Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3. Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4. Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.
5. Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme indiqué ci-dessous. Lorsque vous utilisez le
robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce.
7. Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
8. Utilisez le programme "Main" pour vérifier si le robot suit la pièce.
À ce stade, modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5 dans le programme échantillon.
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté
correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
À l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (8).
Méthode 4 : Lorsque le convoyeur ne peut pas être arrêté et que la vitesse ne peut pas être modifiée
arbitrairement
1. Déplacez le convoyeur.
2. Modifiez le programme échantillon comme suit.
Modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 à 0,5
Réglez le mode de suivi sur "0"
3. Exécutez le programme échantillon "Main".
4. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
5. Vérifiez si le robot suit la pièce.
6. Modifiez le programme échantillon comme suit.
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Réglez le mode de suivi sur "1"
7. Exécutez le programme échantillon "Main".
8. Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
9. Vérifiez si le robot suit la pièce.
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le convoyeur de calibration n'a pas été exécuté
correctement. Effectuez à nouveau la calibration.
Lors de la comparaison des étapes (5) et (9), une distance entre le robot et la pièce est plus petite à l'étape (5).
Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (5).
17.15 Résultats de calibration
Les résultats de calibration apparaissent une fois que la calibration du convoyeur est terminée. Vous pouvez également accéder
à [Outils]-[Suivi de convoyeur] et cliquer sur le bouton [Résultats de calibration...] pour les afficher.
Gauche : Résultats de calibration les plus récents
Droite : Résultats précédents
Les articles où les valeurs diffèrent entre les derniers résultats et les résultats précédents sont surlignés en jaune.
Les derniers résultats de calibration sont utilisés pour le suivi de convoyeur. Les résultats précédents n'ont pas d'effet sur les
performances.
670
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Le bouton [Résultats de calibration...] ne sera pas disponible dans les conditions suivantes :
Lorsque la calibration du convoyeur n'a pas été effectuée
Lors du changement de N° de Robot, N° de Codeur, Orientation, Type et Séquence vision
Les valeurs de limite amont diagonale, limite aval diagonale, ligne d'abandon de suivi et de ligne diagonale
d'abandon de suivi, apparaissent seulement lorsque les réglages ont été configurés selon la procédure cidessous.
Configurer des convoyeurs
Le bouton [Restaurer les résultats précédents] n'apparaît pas lorsque les résultats de calibration sont affichés
lorsque la calibration du convoyeur est terminée.
Les valeurs ne peuvent pas être écrasées sur l'écran des résultats de calibration.
Effectuer le suivi du convoyeur en utilisant les résultats précédents :
Cliquez sur le bouton [Restaurer les résultats précédents] pour écraser les résultats de calibration avec les résultats précédents
comme indiqué sur l'écran ci-dessous. Seulement une série de résultats précédents peut être enregistrée. La restauration des
résultats précédents efface les résultats précédents enregistrés.
Cliquez sur le bouton [OK] de cet écran pour restaurer les résultats. Cliquez sur le bouton [Annuler] pour revenir à l'écran
antérieur à la restauration. Notez que vous ne pouvez pas annuler les résultats de calibration restaurés une fois confirmés.
671
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Rev.2
17.16 Zone de saisie
La zone de saisie est la plage dans laquelle le robot peut saisir les pièces.
Dans la figure ci-dessous, le robot peut saisir les pièces en gris.
Si la zone de saisie n'est pas appropriée, le robot ne peut pas saisir les pièces. Suivez les étapes et les mises en garde ci-dessous
pour définir soigneusement la zone de saisie.
Pour définir la zone de saisie :
1. Après la calibration, la zone de saisie est définie comme indiqué dans la figure suivante. Notez que les positions de limite
amont et de limite aval dépendent des positions que vous enseignez pendant la calibration.
2. Décidez de la position de limite amont.
672
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Rev.2
Le robot commence le prélèvement à partir de la ligne définie par la limite amont. La zone de saisie de la limite amont doit
être dans plage de mouvement du robot. (Voir la figure ci-dessous.)
 POINTS CLÉS
Le robot ne commence pas la saisie tant que les pièces ne traversent pas la limite amont. Si vous réglez la
limite amont dans la position la plus haute, vous pouvez réduire le temps d'attente du robot.
3. Décidez de la position de limite aval.
Une fois que le robot commence la saisie, il continue à fonctionner même au-delà de la limite aval pour terminer toute
l'opération. Par conséquent, réglez la limite aval dans la position la plus haute possible de sorte que le robot puisse opérer
dans sa plage de mouvement jusqu'à ce que l'opération soit terminée. (Voir la figure ci-dessous.)
 POINTS CLÉS
La position de limite aval dépend de la vitesse du convoyeur et de la position du robot lorsqu'il commence la
saisie. Si le robot va au-delà de la plage de mouvement pendant l'opération, déplacez la limite aval vers le
côté supérieur.
17.16.1 Modification des positions des limites amont/aval
Pour modifier les positions de la limite amont et de la limite aval, suivez les étape ci-dessous.
Pour modifier la limite amont :
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
673
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Rev.2
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
Cliquez sur [Limite amont].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Pour définir la valeur X1, saisissez une valeur directement ou utilisez Déplacement & Enseignement. La saisie directe des
valeurs est destinée au réglage fin.
Lorsque vous spécifiez directement la valeur, saisissez la valeur dans la zone et cliquez sur .
Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton [Enseigner].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Suivez les instructions données durant la calibration.
Pour modifier la limite aval, cliquez sur [Limite aval] et modifiez la valeur de la même manière que pour la limite amont.
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Les positions en amont et en aval peuvent être modifiées à partir du programme SPEL en utilisant les
commandes Cnv_Upstream et Cnv_Downstream. (Lorsque les limites amont et aval sont utilisées, elles ne
peuvent pas être modifiées à partir du programme SPEL.)
Limites amont/aval en diagonale
Après la calibration, vous pouvez définir les lignes de division de la zone de saisie (limite amont/limite aval) en diagonale
vers le flux d'élément.
Lorsque vous changez les lignes de division en positions de diagonale, la zone de saisie change aussi comme indiqué cidessous. La zone indiquée en gris est élargie en changeant les lignes de division en position diagonale. En outre, les lignes
de division en diagonale sont également appelées limites amont/aval en diagonale.
Voici les avantages que vous pouvez obtenir en élargissant la zone de saisie.
Réduire le temps de veille du robot en élargissant la zone de saisie supérieure.
Réduire le risque de pièces manquantes qui transitent plus longtemps après la limite aval en élargissant la zone de
saisie.
 POINTS CLÉS
Si le robot doit saisir trop de pièces sur le convoyeur, il doit se déplacer sur une distance plus longue et
pendant plus longtemps et le nombre de pièces que le robot peut saisir peut diminuer, même dans une zone
de saisie élargie. La capacité du robot fait référence à la vitesse ou au nombre de pièces que le robot peut
saisir. La capacité du robot dépend de la largeur de la zone de saisie, de la position d'attente du robot et de la
vitesse du convoyeur.
Pour définir la limite amont en diagonale :
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3. Cliquez sur [Limite amont].
4. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
675
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Rev.2
Cochez la case [Limite diagonale] dans [Limite amont] et cliquez sur le bouton [Appliquer]. La boîte de dialogue cidessous apparaît.
Pour définir les valeurs de X1, Y1, X2, Y2, entrez les valeurs directement ou utilisez Déplacement et enseignement. La
saisie directe des valeurs est destinée au réglage fin.
5. Lorsque vous spécifiez directement les valeurs, saisissez les valeurs dans les zones et cliquez sur le bouton [Appliquer].
6. Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton [Enseigner].
La fenêtre affichée ci-dessous apparaît.
676
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Rev.2
7. Placez deux pièces sur le convoyeur.
Cliquez sur le bouton [Déplacement & enseignement].
8. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot
sur la position de saisie. Cliquez sur le bouton [Enseigner].
9. La fenêtre affichée ci-dessous apparaît. Cliquez sur [Déplacement & enseignement].
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Rev.2
10. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot
sur la position de saisie. Cliquez sur le bouton [Enseigner].
Pour définir la limite aval en diagonale, cliquez sur [Limite aval] pour afficher la page de configuration de limite aval et
cochez la case [Limite diagonale], puis cliquez sur le bouton [Appliquer].
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Cliquez sur le bouton [Enseigner] et suivez les instructions dans l'assistant.
678
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Rev.2
Notez que l'"Erreur 4415" survient lorsque les limites amont/aval en diagonale sont définies tel que dans les cas suivants.
Elles sont perpendiculaires au sens du flux d'élément.
Elles sont parallèles au sens du flux d'élément.
La limite amont et la limite aval en diagonale se croisent sur le convoyeur.
17.17 Réglage de la valeur Z
Vous pouvez ajuster la valeur Z du convoyeur une fois la calibration terminée.
Le réglage de la valeur Z est une fonction qui permet de modifier la hauteur de saisie de pièce qui a été déterminée pendant
la calibration.
Dans les cas suivants, réglez la valeur Z :
Pour utiliser une zone de saisie différente de celle définie lors de la calibration.
L'outil a été changé sur le robot après la calibration.
Pour régler la valeur Z :
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3. Cliquez sur [Z convoyeur].
4. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Cliquez sur [Enseigner].
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Rev.2
5. La fenêtre affichée ci-dessous apparaît.
Placez une pièce dans la plage de mouvement du robot.
Cliquez sur [Déplacement & enseignement].
6. Le [Panneau Déplacer & Enseigner] s'affiche. Cliquez sur les boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot
sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton [Enseigner].
680
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Rev.2
17.18 Tri dans la file d’attente
Lorsque vous définissez le tri dans la file d'attente, les données de file d'attente sont enregistrées dans l'ordre de position le
long de l'axe X dans le système de coordonnées local du convoyeur. Définissez 0 ou rien dans le numéro d'index de la
commande Cnv_QueGet, le robot saisit les pièces du côté aval.
Pour définir le tri de la file d'attente
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Cliquez sur le convoyeur que vous voulez configurer et sélectionnez [Préférences].
3. Cochez la case [Données de position de file d'attente triées sur l'axe X].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Lorsque vous réglez une limite amont en diagonale, enregistrez les données de file d'attente dans l'ordre
de saisie dans la zone de saisie.
De plus, lorsque vous réglez une limite amont en diagonale, notez que le tri de la file d'attente ne peut pas
être annulé.
La fonction de tri de file d'attente est appliquée aux convoyeurs amont et aval.
17.19 Prévention de la double inscription
Cnv_QueReject permet d'éviter d'enregistrer la même pièce en double. Si la valeur Cnv_QueReject reste définie sur la
valeur par défaut (0 mm), le robot peut effectuer le mouvement de saisie dans la position où la pièce n'est pas placée, étant
donné que la même pièce est enregistrée plusieurs fois dans la file d'attente.
Cnv_QueReject peut être défini à l'aide de la commande ou en suivant les étapes ci-dessous.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Cliquez sur le convoyeur que vous voulez configurer et sélectionnez [Préférences].
3. Réglez la valeur sur [Distance de rejet].
4. Cliquez sur le bouton [Appliquer].
 POINTS CLÉS
Si "Cnv_QueReject" est utilisé dans le programme, la valeur définie pour "Cnv_QueReject" sera utilisée à la
place de la valeur définie à l'étape ci-dessus.
Lorsque la même pièce est représentée de multiples fois comme indiqué dans la figure ci-dessous, la position de la file
d'attente de la pièce 1 déplacée par rapport à la pièce 1 enregistrée initialement ne correspondra pas exactement aux
coordonnées de la file d'attente de la pièce 1 nouvellement enregistrée à cause de l'influence de la caméra et du convoyeur,
etc. Pour éviter que la même pièce ne soit enregistrée dans la file d'attente plus d'une fois, il est recommandé d'entrer une
valeur semblable à la taille de la pièce comme distance de prévention de double enregistrement.
682
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Rev.2
17.20 Exemple de programme
Programmation de convoyeur Vision
En général, deux tâches sont utilisées pour actionner un convoyeur Vision.
La première tâche recherche des pièces avec le système Vision et les ajoute à la file d'attente du convoyeur.
La deuxième tâche vérifie les pièces dans la zone de saisie de la file d'attente du convoyeur. Lorsqu'une pièce se trouve
dans la zone de saisie, le robot reçoit la commande de saisir la pièce et de la placer dans la position spécifiée.
L'exemple suivant est un exemple de programme qui utilise Xqt pour exécuter deux tâches à partir de la fonction
"Principal".
Première tâche : Fonction "ScanConveyorStrobed"
Seconde tâche : Fonction "PickParts"
Un programme correspondant est affiché ci-dessous.
Exemple de câblage du système Vision de suivi du convoyeur
Cet exemple de programme est une structure de déclencheur matériel qui utilise l'E/S du contrôleur pour déclencher la
caméra et déverrouiller le codeur.
Le programme suivant est un échantillon avec N° de Convoyeur 1.
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce hors de la zone de saisie.
Function main
Motor On
Power High
Speed 30
Accel 30, 30
Xqt ScanConveyorStrobed
Xqt PickParts
Fend
'Tâche qui enregistre les files d'attente
''Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Fonction ScanConveyorStrobed
Integer i, numFound, state, trigger
Real x, y, u
Boolean found
trigger = 10
'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur
Off trigger
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de
683
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Rev.2
déverrouillage du codeur
Do
VRun FindParts
'Recherche des pièces sur le convoyeur
On trigger
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Do
VGet FindParts.AcquireState, état
Loop Until state = 3
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Off trigger
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Wait 0.1
Loop
Fend
Fonction PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Cnv_Mode 1,1
'Sélectionne le mode de suivi
WaitParts:
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le
convoyeur 'pour le Temps d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P1
'Déplace la pièce saisie vers un emplacement spécifié
Cnv_QueRemove 1, 0
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur '"Les données de file d'attente
spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
EResume WaitParts
'Affiche une autre erreur que "Les données de file d'attente spécifiées sont en
dehors de la zone définie"
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err, 1)
Print "Line :", Erl(0)
'User error occurred
Error 8000
EndIf
Fend
684
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Lorsque vous utilisez un déclencheur logiciel, utilisez la fonction "ScanConveyorStrobed" affichée ci-dessous.
Fonction ScanConveyorNonStrobed
Integer i, numFound
Real x, y, u
Boolean found
Do
'Recherche des pièces sur le convoyeur
VRun FindParts
Cnv_Trigger 1
'Déverrouille le codeur avec le déclencheur logiciel
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce en tant que file d'attente
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Wait 0.1
Loop
Fend
Programmation de convoyeur capteur
En général, deux tâches sont utilisées pour actionner un convoyeur Capteur. La première tâche attend qu'une pièce
déclenche le capteur et l'ajoute à la file d'attente du convoyeur. La deuxième tâche vérifie les pièces dans la zone de saisie
de la file d'attente du convoyeur. Lorsqu'une pièce se trouve dans la zone de saisie, le robot reçoit la commande de saisir la
pièce et de la placer dans la position spécifiée.
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce hors de la zone de saisie.
Function main
Motor On
Power High
Speed 30
Accel 30, 30
Xqt ScanConveyor
Xqt PickParts
Fend
'Tâche qui enregistre les files d'attente
'Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Fonction ScanConveyor
Double lpulse1
'Impulsion du déverrouillage précédent
lpulse1 = Cnv_LPulse(1)
'Enregistre l'impulsion de déverrouillage comme
lpulse1
Do
'Enregistre une pièce en tant que file d'attente uniquement lorsqu'elle
passe par le capteur
If lpulse1 <> Cnv_LPulse(1) Then
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, 0, 0)
lpulse1 = Cnv_LPulse(1)
'Met à jour lpulse1
EndIf
Loop
Fend
Fonction PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Cnv_Mode 1,1
WaitParts:
'Sélectionne le mode de suivi
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le
convoyeur 'pour le Temps d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P1
'Déplace la pièce saisie vers un emplacement
spécifié
Cnv_QueRemove 1, 0
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur '"Les données de file d'attente
spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
EResume WaitParts
'Affiche une autre erreur que '"Les données de file d'attente spécifiées sont en
dehors de la zone définie"
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err, 1)
Print "Line :", Erl(0)
'User error occurred
Error 8000
EndIf
Fend
17.21 Convoyeurs multiples
Epson RC+ prend en charge plusieurs convoyeurs et robots logiques. Vous pouvez utiliser plusieurs robots avec un seul
convoyeur.
Cette section décrit un système de convoyeur qui utilise un robot avec deux convoyeurs ou plus.
Suivi de convoyeur pour plusieurs convoyeurs
Cette section décrit un système de convoyeur dans lequel un robot saisit la "Pièce 1" du convoyeur 1 et place les pièces
saisies au-dessus des "Pièces 2" sur le convoyeur 2 comme indiqué dans la figure ci-dessous. Dans ce système de
convoyeur, chaque convoyeur nécessite un codeur et une caméra (capteur).
686
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Comment utiliser plusieurs convoyeurs
L'utilisation est décrite ci-dessous.
1. Voir et créer les convoyeurs 1 et 2. (Réglez le robot du côté amont du convoyeur 1.)
Créer des convoyeurs dans un projet
2. Pour [Codeur] et [Séquence vision], définissez les différents numéros et séquences pour chacun des convoyeurs 1 et 2.
3. Calibrez le convoyeur 1.
4. Vérifiez le fonctionnement en vous référant à l’un des éléments suivants :
Convoyeurs Vision
Convoyeurs capteur - "Vérifier le mouvement"
5. Calibrez le convoyeur 2.
6. Vérifiez le fonctionnement du convoyeur 2.
Un exemple de programme est affiché ci-dessous.
687
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce hors de la zone de saisie.
Function main
Motor On
Power High
Speed 30
Accel 30, 30
Xqt ScanConveyorStrobed 'Tâche qui enregistre les files d'attente
Xqt PickParts
''Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Fend
Fonction ScanConveyorStrobed
Integer i, j, numFound, state, trigger1, trigger2
Real x, y, u
Boolean found
trigger1 = 10 'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur au convoyeur 1
trigger2 = 11 'Assigne la broche 11 de l'E/S du contrôleur au convoyeur 2
Off trigger1 ; Off trigger2
'Désactive le déclencheur de caméra et le déverrouillage du codeur
Do
VRun FindParts1
'Recherche des pièces sur le convoyeur
On trigger1
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Do
VGet FindParts1.AcquireState, état
Loop Until state = 3
VGet FindParts1.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For i = 1 To numFound
VGet FindParts1.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Off trigger1
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Wait 0.1
'Enregistre les pièces (file d'attente) du convoyeur 2
'Recherche des pièces sur le convoyeur
VRun FindParts2
On trigger2
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Do
VGet FindParts2.AcquireState, état
Loop Until state = 3
VGet FindParts2.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For j = 1 to numFound
VGet FindParts2.Parts.CameraXYU(j), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 2, Cnv_Point(2, x, y)
Next j
Off trigger2
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de
déverrouillage du codeur
Wait 0.1
Loop
Fend
Fonction PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
MemOff 1;
MemOff 2
'Désactive l'E/S mémoire
Jump P1
688
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Do
'Suivi du convoyeur 1
WaitPickup1:
'Active l'E/S mémoire lorsque la phase de suivi du convoyeur 1 démarre
MemOn 1
'Active l'E/S mémoire 1
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la limite aval
Do While Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0
Cnv_QueRemove 1, 0
Loop
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1 'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur 'pour le
Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 1, All
MemOff 1
'Désactive l'E/S mémoire 1
'Suivi du convoyeur 2
WaitPickup2:
MemOn 2
'Active l'E/S mémoire 2
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(2, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(2):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(2)
Wait 0.1 'Le robot se déplace à la même vitesse
que le convoyeur 'pour le Temps d'attente spécifié pour cette pièce
Wait 0.1 'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur 'pour le
Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 2, All
MemOff 2
'Désactive l'E/S mémoire 2
Jump P1
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur '"Les données de file d'attente
spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
If MemSw(1) = On Then
Cnv_QueRemove 1
EResume WaitPickup1
EndIf
If MemSw(2) = On Then
Cnv_QueRemove 2
EResume WaitPickup2
EndIf
'Erreur autre que '"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors
de la zone définie"
'Est affiché
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err, 1)
Print "Line :", Erl(0)
'User error occurred
689
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Error 8000
EndIf
Fend
17.22 Convoyeur avec robots multiples
Epson RC+ prend en charge plusieurs convoyeurs et robots logiques. Vous pouvez utiliser plusieurs robots avec un seul
convoyeur ou plusieurs robots avec plusieurs convoyeurs.
Cette section décrit un système de convoyeur qui utilise deux robots ou plus avec un convoyeur et un système de
convoyeur qui utilise un robot avec deux convoyeurs ou plus.
Pour plus de détails sur les robots multiples, reportez-vous au manuel suivant.
"Manuel du contrôleur de robot"
Convoyeur avec robots multiples
Le système multi-robot utilise deux robots ou plus avec un seul convoyeur comme indiqué ci-dessous. Dans ce système, le
second robot (en aval) saisit les pièces que le premier robot (en amont) n'a pas collectées.
Bien que le système utilise plusieurs robots, il utilise une seule caméra (capteur), un seul codeur et un seul convoyeur.
Comment utiliser un convoyeur multi-robot
Pour utiliser les convoyeurs multi-robot, réglez les convoyeurs en amont et en aval. Les instructions pour l'utilisation des
convoyeurs multi-robot sont décrites ci-dessous.
1. Voir et créer les convoyeurs 1 et 2. (Réglez le robot côté amont sur Convoyeur 1.)
Créer des convoyeurs dans un projet
2. Pour [Codeur] et [Séquence vision], définissez les mêmes numéros et séquences pour les convoyeurs 1 et 2.
690
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Calibrez le convoyeur 1.
4. Vérifiez le fonctionnement en vous référant à l’un des éléments suivants :
Convoyeurs Vision
Convoyeurs capteur - "Vérifier le mouvement"
5. Réglez [Convoyeur en aval] sur "2".
6. Calibrez le convoyeur 2.
7. Vérifiez le fonctionnement du convoyeur 2.
i. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
>Cnv_QueRemove 2,all
ii. Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
iii. Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed(ScanConveyor)" et enregistrez une file d'attente.
691
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
iv. Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone
de saisie.
v. Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone
de saisie du convoyeur 2.
vi. Exécutez la commande ci-dessous pour déplacer la file d'attente du convoyeur 1 au convoyeur 2.
>Cnv_QueMove 1,0
vii. Saisissez la pièce.
>Jump Cnv_Queget(2)
viii. Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce. Si l'effecteur du robot n'est pas au-dessus
du centre de la pièce, effectuez à nouveau la calibration.
ix. Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de
la pièce, mais ce n'est pas un problème.
x. Arrêtez le mouvement de suivi.
```
>Cnv_AbortTrack
```
8. Un exemple de programme est affiché ci-dessous.
Function main
Xqt ScanConveyorStrobed 'Tâche qui enregistre les files d'attente
Xqt PickParts1 'Tâche du robot en amont pour suivre les pièces (file d'attente)
Xqt PickParts2 'Tâche du robot en aval pour suive les pièces (file d'attente)
Fend
Fonction ScanConveyorStrobed
Integer i, numFound, state, trigger
Real x, y, u
Boolean found
trigger = 10 'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur
Off trigger 'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage du
codeur
Do
'Recherche des pièces sur le convoyeur
VRun FindParts
On trigger 'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage du
codeur
Do
VGet FindParts.AcquireState, état
Loop Until state = 3
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce trouvée dans la file d'attente du convoyeur 1
For i = 1 To numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Off trigger 'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage du
codeur
Wait 0.1
Loop
692
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Fend
Fonction PickParts1
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Robot 1
Motor On
Power High
Speed 30
Accel 30, 30
Jump P1
WaitParts:
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 1 'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur 'pour le Temps
d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P1 'Déplace la pièce saisie vers un emplacement spécifié
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueMove 1, 0
Loop
'Déplace les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie du
convoyeur 1 'vers le convoyeur 2
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
EResume WaitParts
'Lorsqu'une erreur autre que l'erreur de plage de mouvement du suivi de
convoyeur se produit.
'Erreur est affiché
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err, 1)
Print "Line :", Erl(0)
'User error occurred
Error 8000
EndIf
Fend
Function PickParts2
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Robot 2
Motor On
Power High
LoadPoints "robot2.pts"
Speed 30
Accel 30, 30
Go P1
WaitParts:
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
693
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Wait Cnv_QueLen(2, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(2):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(2)
Wait 1 'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur 'pour le Temps
d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P2 'Déplace la pièce saisie vers un emplacement spécifié
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 2, 0
Loop
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
'Effacer les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie du
convoyeur 2
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur '"Les données de file d'attente
spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 2, 0
EResume WaitParts
'Erreur autre que '"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors
de la zone définie"
'est affiché
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err, 1)
Print "Line :", Erl(0)
'User error occurred
Error 8000
EndIf
Fend
17.23 Annuler le suivi
Dans certaines situations vous devrez annuler le suivi d'une pièce qui sort de la zone de saisie lorsque le robot effectue un
suivi de la pièce. Dans ce cas, utilisez la commande Cnv_AbortTrack dans une tâche séparée qui contrôle la file d'attente
du convoyeur.
Fonction MonitorDownstream
Robot 1
Do
If Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0 Then
Cnv_AbortTrack 0
EndIf
Wait .1
Loop
Fend
17.24 Suive de convoyeur avec un robot 6 axes
Lorsque vous utilisez un robot 6 axes dans le système de suivi de convoyeur, vous devez définir les valeurs de U, V et W.
Pour ceci, utilisez la commande Cnv_QueGet.
Dans le cas présenté ci-dessous, l'effecteur du robot se déplace vers une pièce pendant la saisie.
694
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Rev.2
Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index]):U(90):V(0):W(180)
Un exemple d'utilisation de Jump3 est présenté ci-dessous.
Jump3 P1,Cnv_QueGet(1):Z(**):U(90):V(0):W(180),
Cnv_QueGet(1):U(90):V(0):W(180)
 POINTS CLÉS
Lors du réglage de la hauteur Z(**), tenez compte des points suivants :
La position HOME de Z dans la coordonnée de suivi est la position de calibration.
Pour augmenter la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens positif (+).
Pour réduire la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens négatif (-).
Les coordonnées du robot P1 peuvent être converties en coordonnées du convoyeur et affichées.
> print P1@cnv1
17.25 Mode de suivi
Il existe trois modes de suivi : mode de saisie avec priorité à la qualité, mode de saisie avec priorité à la précision et mode
de convoyeur avec vitesse variable. Le mode peut être sélectionné par la commande Cnv_Mode.
La sélection du mode de suivi est disponible seulement pour les convoyeurs linéaires. Pour les convoyeurs circulaires, le
mode de saisie avec priorité à la quantité est seulement disponible.
17.25.1 Mode priorité-volume
Le mode priorité-volume donne la priorité à la réduction du délai pour récupérer la pièce (file d'attente) par rapport à la
précision de saisie. Ce mode convient au système de suivi de convoyeur dans lequel l'espace entre les pièces est réduit.
 POINTS CLÉS
Lorsque le mode priorité-volume est sélectionné, un délai de suivi (situation dans laquelle le manipulateur
effectue le mouvement de saisie sur la partie postérieure de la pièce dans le sens du mouvement du
convoyeur) peut se produire. Lorsque vous corrigez le délai de suivi, écrivez le programme pour ajouter le
décalage comme suit.
Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index])+X(**)
X indique le sens du mouvement du convoyeur. ** indique la valeur de correction [mm]. Concernant les
détails du décalage, se reporter au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Go"
695
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Rev.2
17.25.2 Mode priorité-précision
Le mode priorité-précision est le mode pour corriger le délai de suivi. Le mode priorité-précision améliore la précision de
saisie lorsque cela prend plus de temps pour saisir la pièce. Ce mode est adapté au système de suivi de convoyeur pour les
petites pièces.
Lors de l'utilisation du mode de priorité-précision, il est recommandé d'effectuer l'opération d'acquisition de délai de suivi à
l'avance. Pour plus de détails, voir les points suivants.
Mode priorité-précision - Acquisition du délai de suivi
17.25.3 Mode priorité-précision - Acquisition du délai de suivi
Lors de l'utilisation du mode priorité-précision de saisie de suivi de convoyeur, vous pouvez acquérir et compenser les
délais de suivi du robot pour suivre précisément une pièce.
L'opération suivante d'acquisition du délai de suivi doit être effectuée à l'avance pour acquérir les délais de suivi. Si la
valeur de décalage n'est pas définie à l'avance, cela peut affecter négativement la précision et le temps écoulé.
Acquisition du délai de suivi
Lors de l'acquisition du délai de suivi, le robot passe du point de départ de mouvement vers la limite aval comme indiqué
sur le schéma ci-dessous. Cela permet d'acquérir la valeur de décalage [mm] dans le sens de déplacement du convoyeur.
Ce mouvement peut être effectué en exécutant l'exemple de programme suivant.
Configurez au préalable les réglages suivants.
Effectuez la calibration du convoyeur
Réglez Accélération, Vitesse, Outil et les autres paramètres sur les mêmes réglages que ceux utilisés pour le
fonctionnement réel
Enseignez au robot la position de démarrage pour le mouvement de suivi de convoyeur comme P0
Enseignez au robot les deux points suivants requis pour effectuer le mouvement
Point 1: Le point de départ du mouvement du robot
Point 2 : Le point suivi sur le convoyeur
Déplacez le convoyeur à la même vitesse que celle utilisée pour le fonctionnement réel
696
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Le délai de suivi est acquis en fonction de la largeur-sens du convoyeur et des coordonnées de hauteur
sur la position de suivi enseignée au robot. Configurez les réglages pour qu'ils correspondent étroitement
au fonctionnement réel.
La valeur de décalage change en fonction de la vitesse du convoyeur, de l'accélération du robot, de la
vitesse et de l'orientation. Par conséquent, le délai de suivi doit être acquis de nouveau lorsque l'un de
ces réglages est modifié.
Du fait que ce programme est exécuté dans une file d'attente virtuelle, une pièce réelle n'est pas requise.
Fonction Cnv_Adjust_measure
'Déplacer vers le point de départ du mouvement du robot
Motor On
Go P0
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Cnv_Accel 1, 2000
'Vérifier le fonctionnement du convoyeur
If Cnv_Speed(1) < 0.1 Then
Print "Le convoyeur ne fonctionne pas"
Exit Function
EndIf
'Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente
Cnv_QueRemove 1, All
'Effacer la file d'attente
Cnv_Trigger (1)
'Déverrouiller l'impulsion du convoyeur
Cnv_QueAdd 1, XY(0, CY(P1@Cnv(1)), CZ(P1@Cnv(1)), CU(P1@Cnv(1)), 0, 0) /CNV(1)
'Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente sur P1
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
' Attendre jusqu'à ce que la file d'attente entre dans la zone de saisie
Cnv_Adjust 1, On
'Active le drapeau d'acquisition de
décalage
'Effectue un mouvement
Go CnvQueGet(1,0)
'Go CnvQueget(1,0):U(90):V(0):W(180)
'Pour les robots SCARA
' Pour les robots 6 axes
Do
Wait 0.02
Loop Until (CX(RealPos@CNV(1)) >= Cnv_Downstream(1))
' Attendre jusqu'à ce que la limite aval soit atteinte
Go here
Cnv_QueRemove 1, All
Cnv_Adjust 1, Off
décalage
motor off
'Arrêter le robot
'Réinitialiser la file d'attente
'Désactiver le drapeau d'acquisition de
'Affiche les résultats de la valeur de décalage acquise
If Cnv_AdjustGet(1, 0) = 2 then
Print "Unable to correctly acquire offset value"
Else
Print "Operation results=", Cnv_AdjustGet(1, 0)
Print "Offset amount =", Cnv_AdjustGet(1, 1)
697
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Rev.2
EndIf
Fend
 POINTS CLÉS
La valeur de décalage est réinitialisée lors de la désactivation du contrôleur. Utilisez Cnv_AdjustSet pour
définir la valeur de décalage acquise dans le programme utilisé. Pour enregistrer la valeur de décalage
acquise, ajoutez le programme suivant pour enregistrer le fichier dans le dossier Projet.
Integer fileNum; String filename$
fileNum = FreeFile
filename$ = "File name"
AOpen filename$ As #fileNum
Print #fileNum,Cnv_AdjustGet(1,1)
Close #fileNum
Si les résultats du fonctionnement ne sont pas "1", il se peut que le robot n'ait pas pu atteindre la pièce
dans la zone de saisie et que l'acquisition de la valeur de décalage ait dépassé 100 secondes. Vérifiez les
réglages d'accélération et de vitesse, les réglages des limites amont et aval, le point de départ du
mouvement et la vitesse du convoyeur.
17.25.4 Mode de convoyeur à vitesse variable
Le mode de convoyeur à vitesse variable compense le délai de suivi du robot en réponse aux changements de la vitesse du
convoyeur.
Il convient aux systèmes de convoyeur dans lesquels le convoyeur peut s'arrêter et poursuivre tout en ayant un contact avec
la pièce. Par exemple, des applications de serrage de vis sont envisageables.
Lorsque vous arrêtez et remettez en marche le convoyeur en mode de convoyeur à vitesse variable, réglez la limite
d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur et il est recommandé d'effectuer au préalable l'opération
utilisée pour déterminer la valeur de décalage. Pour plus de détails, voir la section suivante, "Réglage de la valeur de
décalage pour le mode de convoyeur à vitesse variable".
 POINTS CLÉS
Si l'un des processus suivants est effectué lorsque le convoyeur est à l'arrêt ou pendant qu'il est arrêté, le
suivi de convoyeur est terminé et ne peut pas continuer.
Ouvrez la porte de sécurité connectée au contrôleur.
Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence connecté au contrôleur.
Appuyez sur le bouton Pause ou exécutez la commande Pause.
17.25.5 Réglage de la valeur de décalage, de l'accélération et de la
décélération pour le mode de convoyeur à vitesse variable
Le délai de suivi du robot relatif à la vitesse du convoyeur change en fonction de la vitesse du convoyeur, de
l'accélération/décélération du convoyeur, du modèle de robot utilisé, du réglage de l'inertie, du réglage du poids et d'autres
facteurs.
698
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Par conséquent, il est nécessaire de régler la valeur de décalage en fonction de l'espace de travail, et la limite d'accélération
et de décélération après le suivi de convoyeur. Afin d'améliorer le délai de suivi du robot, il est nécessaire d'ajuster la valeur
de décalage et de régler la valeur optimale.
La durée du délai de suivi du robot est acquise avec la fonction Cnv_PosErr, la valeur de décalage est définie avec
Cnv_PosErrOffset, et la limite d'accélération et de décélération après le suivi de convoyeur est définie avec Cnv_AccelLim.
 POINTS CLÉS
Lors du réglage de la valeur de décalage, réglez Cnv_Fine sur "0". Si la valeur n'est pas "0", la durée du délai
de suivi ne peut pas être acquise correctement avec la fonction Cnv_PosErr.
Dans le mode priorité-quantité et dans le mode priorité-précision, il n'est pas possible d'acquérir et de régler
les valeurs de décalage.
Lors de l'acquisition de la valeur de décalage, vérifiez le réglage "Mode priorité-précision - Acquisition du
délai de suivi". Pour un programme de travail, utilisez l'exemple de programme décrit ci-dessous.
Réglez la limite sur une valeur supérieure à l'accélération et la décélération du convoyeur lors de l'arrêt ou du
fonctionnement du convoyeur. Une estimation approximative de la valeur réglée est d'environ deux fois l'accélération et la
décélération du convoyeur.
Si la limite est trop haute, le mouvement du robot devient oscillatoire en raison de la variation de la vitesse du convoyeur
ou du bruit. Si elle est trop abaissée, le robot n'arrête pas le suivi du convoyeur même s'il s'arrête, et il peut se déplacer en
dehors de la zone de fonctionnement du robot. Dans ce cas, réglez une ligne d'abandon de suivi ou un programme pour
arrêter le suivi à la limite aval.
Après le réglage de la limite d'accélération et de décélération, suivez la procédure ci-dessous pour régler la valeur de
décalage et acquérir le délai de suivi du robot.
Pour trouver la valeur de décalage optimale, modifiez la valeur de décalage et effectuez plusieurs opérations.
Integer fileNum
Fonction Cnv_PosErr_measure
'Déclarer un numéro de fichier
699
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Rev.2
Motor On
Go P0
'Déplacer vers le point de départ du
mouvement du robot
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Cnv_Accel 1, 2000
Cnv_Fine 1,0
'Réglage fin
Cnv_Mode 1,2
'Mode de convoyeur à vitesse variable
Cnv_PosErrOffset 1,10
'Régler la valeur de décalage
' Vérifier le fonctionnement du convoyeur
If Cnv_Speed(1) < 0.1 Then
Print "Le convoyeur ne fonctionne pas"
Exit Function
EndIf
' Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente
Cnv_QueRemove 1, All
'Effacer la file d'attente
Cnv_Trigger (1)
'Déverrouiller l'impulsion du convoyeur
Cnv_QueAdd 1, XY(0, CY(P1@Cnv(1)), CZ(P1@Cnv(1)), CU(P1@Cnv(1)), 0, 0) /CNV(1)
'Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente sur P1
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
' Attendre jusqu'à ce que la file d'attente entre dans la zone de saisie
Xqt CnvPosErrTest
'Démarrer l'acquisition des valeurs de
décalage dans une tâche séparée
'Effectue un mouvement
Go Cnv_QueGet(1,0)
'Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
'Pour les robots SCARA
' Pour les robots 6 axes
Do
Wait 0.02
Loop Until (CX(RealPos@CNV(1)) >= Cnv_Downstream(1))
' Attendre jusqu'à ce que la limite aval soit atteinte
Go here
'Arrêter le robot
Cnv_QueRemove 1, All
'Réinitialiser la file d'attente
Wait 0.5
Quit CnvPosErrTest
'Terminer l'acquisition de valeur de
décalage
motor off
Fend
Fonction CnvPosErrTest
fileNum = FreeFile
'Acquérir un numéro de fichier
WOpen "poserr.csv" As fileNum
'nom de fichier csv
Print #fileNum, "Time[sec],Cnv_PosErr[mm],Cnv_Speed[mm/s]"
TmReset 0
Do
Print #fileNum, Tmr(0), ",", Cnv_PosErr(1), ",",
Cnv_Speed(1)
Wait 0.01
Loop
Fend
Un fichier "poserr csv" sera créé dans le dossier du projet Epson RC+ 8.0. Ouvrez le fichier dans une feuille de calcul ou
dans un autre logiciel et créez un graphique linéaire ou un diagramme de dispersion.
Si les données sont acquises plusieurs fois avec des valeurs de décalage différentes, un graphique comme celui montré cidessous peut être produit.
Après l'opération de suivi de convoyeur, la valeur de retour de la fonction Cnv_PosErr sera la valeur de crête Cnv_PosErr
acquise pendant ladite opération. Il est utile d'utiliser ces valeurs de crête lors de la création de graphiques.
700
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Un délai de suivi positif signifie que le robot avance trop loin en aval de la pièce.
Le traçage du délai de suivi du robot par rapport à la valeur de décalage permet de définir la valeur de décalage optimale.
À partir des résultats indiqués ci-dessus, ajoutez la valeur de décalage suivante au programme de suivi de convoyeur :
701
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Cnv_PosErrOffset 1, 22.7
Rev.2
'Valeur de décalage
ATTENTION
Les valeurs de décalage décrites dans cette procédure sont données à titre de référence. En fonction de
l'espace de travail et de la valeur de décalage définie, l'opération peut ne pas réussir ou bien entraîner
des vibrations.
Si le robot effectue une action différente du réglage, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt
d'urgence.
17.26 Comment réduire le temps de cycle de saisie
À titre d'exemple, les méthodes suivantes peuvent être utilisées pour réduire la durée du cycle de prélèvement :
-Utilisez la commande Arch
-Utilisez la commande Cnv_Accel
 POINTS CLÉS
Les points suivants doivent être pris en compte lors de l'utilisation de la commande Cnv_Accel.
La valeur maximale Cnv_Accel est de 5000 mm/s2.
Si la valeur de réglage de Cnv_Accel est 0 ou supérieure à 5001, la valeur par défaut (2000 mm/s2) sera
définie.
Si l'erreur d'accélération se produit, une valeur Cnv_Accel supérieure ne peut pas être spécifiée.
Réduisez la valeur Cnv_Accel ou diminuez Accel ou AccelS.
17.27 Posture du manipulateur
La posture du manipulateur pendant le mouvement de suivi est toujours la posture par défaut, quelle que soit la posture lors
de la calibration du système de suivi de convoyeur. Pour spécifier la posture du suivi, écrivez un programme comme
indiqué dans l'exemple suivant.
Exemple : suit la pièce avec la position du bras gaucher
jump Cnv_Queget(Conveyor number,[Index])/ L
 POINTS CLÉS
Pendant le mouvement de suivi, la fonction d'évitement de singularité ne peut pas être utilisée. Par
conséquent, réglez les positions du manipulateur et du convoyeur de sorte que le manipulateur ne passe pas
à travers la singularité.
17.28 Ligne d'abandon de suivi
Les lignes d'abandon de suivi annulent ou arrêtent le mouvement de suivi du robot dans les cas suivants :
702
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Lorsqu'il est prévu, avant que le robot démarre le suivi, qu'il attrape la pièce au-delà de la ligne d'abandon de suivi.
Lorsque la pièce passe la ligne d'abandon de suivi pendant que le robot effectue le mouvement de suivi. À ce stade, une
fonction permet de détecter si l'axe Z est descendant pour la saisie et ascendant dans le sens de la hauteur pour la
sécurité. Cette hauteur peut être réglée arbitrairement.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous réglez la ligne d'abandon de suivi, l'erreur de plage de mouvement ne se produit pas
pendant le suivi de convoyeur.
Si des erreurs telles que l'erreur Hors de la plage de mouvement se produisent même si la ligne
d'abandon de suivi est définie, il est possible que la plage de mouvement du robot ait été atteinte pendant
la décélération. Réglez la ligne plus en amont de la position actuelle.
Le convoyeur circulaire ne prend pas en charge le réglage de la ligne d'abandon de suivi.
17.28.1 Comment définir une ligne d'abandon de suivi
Définir une ligne d'abandon de suivi de la manière suivante.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur à configurer.
703
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
3. Sélectionnez [Ligne d'abandon de suivi].
4. Cochez la case [Activer la ligne d'abandon de suivi].
i. Cliquez sur [Enseigner]. Le GUI s'affiche.
ii. Si vous voulez activer la ligne diagonale d'abandon de suivi, cochez la case [Ligne diagonale d'abandon de suivi].
Cliquez sur [Enseigner]. Le GUI s'affiche.
2. Suivez les étapes dans la fenêtre et terminez le réglage.
17.28.2 Comment régler la hauteur d'élévation Z
La hauteur d'élévation par défaut pendant l'abandon de suivi est de 10 mm. Vous pouvez la modifier en procédant comme
suit.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur à configurer.
3. Sélectionnez [Ligne d'abandon de suivi].
4. Réglez la hauteur d'élévation et cliquez sur le bouton [Appliquer].
704
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si l'erreur Hors de la plage de mouvement se produit pendant que la main s'élève, diminuez la hauteur
d'élévation.
17.28.3 Comment vérifier l'état d'abandon de suivi
Vous pouvez vérifier l'état du suivi par rapport à la ligne d'abandon de suivi à l'aide de la fonction Cnv_Flag.
Une valeur de retour Cnv_Flag de "0" indique un fonctionnement normal, tandis que "autre que 0" indique que le suivi a
été annulé ou arrêté. Si la valeur de retour est autre que "0", effectuez les réglages suivants.
Lorsque c'est 1 :
Le suivi a été annulé car la pièce est susceptible de dépasser la ligne d'abandon de suivi avant que le suivi ne commence.
Le démarrage du mouvement peut être différé à cause du réglage de la position de limite aval. Réglez une limite aval plus
près du côté amont que la position actuelle.
Lorsque c'est 2 :
Le suivi a été interrompu car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi (avant la saisie).
705
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position de limite aval incorrecte et d'une
position d'attente du robot. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle. Vous pouvez aussi
rapprocher la position d'attente du robot de la limite aval.
Lorsque c'est 3 :
Le suivi a été annulé car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi (pendant la saisie).
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position de limite aval incorrecte et de la
position d'attente du robot, ou d'un temps de saisie incorrect. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position
actuelle. Vous pouvez aussi rapprocher la position d'attente du robot de la limite aval. Essayez de réduire le temps de saisie
de la pièce.
Lorsque c'est 4 :
Le suivi a été annulé car la pièce se trouvait à l'extérieur de la zone de saisie pendant l'exécution de la commande de
mouvement.
Se reporter à l'exemple de programme pour mettre le robot en attente jusqu'à ce que la pièce dépasse la limite amont.
Si cela se produit même lors de l'exécution de la procédure ci-dessus, le nombre de pièces dans le flux de travail peut
dépasser la capacité de traitement du robot, entraînant un dépassement de la limite aval par les pièces. Essayez d'effectuer
les réglages suivants.
Réduisez le nombre de pièces
Augmentez l'accélération à l'aide de Cnv_Accel
Configurez un convoyeur en aval
706
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si le mouvement de suivi est annulé ou interrompu, le programme continue d'exécuter l'instruction suivante
sans s'arrêter.
17.28.4 Programme
Si la ligne d'abandon de suivi est configurée, l'erreur 4406 ne se produit pas. Lorsque vous réglez la ligne d'abandon de
suivi, utilisez Cnv_Flag dans le programme suivant. N'utilisez pas ce programme lorsque la ligne d'abandon n'est pas
utilisée.
 POINTS CLÉS
Utilisez le programme 2 après la configuration de la limite aval dans le programme 1 et après que
Cnv_Flag n'indique pas 2 et 3.
Lors de l'utilisation du programme 1, le robot peut fonctionner sans erreur même si le réglage en aval
n'est pas adéquat car le robot interrompt le mouvement de suivi. Cependant, l'annulation du suivi
augmente le temps de cycle. Il est recommandé d'ajuster la ligne en aval si vous utilisez le programme 1.
Programme 1
Function RB1
'Se déplace à la position d'attente P0
Jump P0
Do
'Attend jusqu'à ce que la pièce dépasse la limite amont
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1)
'Exécute la commande pour opérer le suivi de
convoyeur
'Lorsque l'état est normal, effectue la saisie
If Cnv_Flag(1) = 0 Then
On Vacuum1
'Aspiration activée
Wait 0.1
'Si la pièce passe la ligne d'abandon de suivi durant la saisie,
entraînant l'arrêt du suivi,
la libération de la pièce qui n'a pas pu être saisie.
If Cnv_Flag(1) = 3 Then
Jump P2
'Se déplace à la position pour libérer la pièce
qui n'a pas pu être saisie
Off Vacuum1
'Libère la pièce
Wait 0.1
Jump P0
'Se déplace à la position d'attente P0
'La pièce saisie est déplacée sur la position de placement P1
Else
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime la file d'attente saisie
Jump P1
'Se déplace à la position pour libérer la pièce
Off Vacuum1
'Libère la pièce
Wait 0.1
EndIf
'Si l'opération est annulée car la pièce est susceptible de franchir la ligne
d'abandon de suivi, la file d'attente est supprimée.
707
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ElseIf Cnv_Flag(1) = 1 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de la file d'attente
'Si l'opération est annulée car la pièce se trouve en dehors de la zone de saisie
au moment de l'exécution ' de la commande d'opération, la file d'attente est
supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 4 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de la file d'attente
'Si le mouvement de suivi est interrompu car la pièce a franchi la ligne
d'abandon de suivi,
'la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 2 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de la file d'attente
Jump P0
'Se déplace à la position d'attente P0
EndIf
Loop
Fend
Programme 2
Function RB1
'Se déplace à la position d'attente P0
Jump P0
Do
'Attend jusqu'à ce que la pièce dépasse la limite amont
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1)
'Démarre le suivi
'Lorsque l'état est normal, effectue la saisie
If Cnv_Flag(1) = 0 Then
On Vacuum1
'Aspiration activée
Wait 0.1
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime la file d'attente saisie
Jump P1
'Se déplace à la position pour libérer la pièce
Off Vacuum1
'Libère la pièce
Wait 0.1
'Si l'opération est annulée car la pièce est susceptible de franchir la ligne
d'abandon de suivi, la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 1 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de la file d'attente
'Si l'opération est annulée car la pièce se trouve en dehors de la zone de
saisie au moment de l'exécution
'la commande est en dehors de la zone de saisie, la file d'attente est
supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 4 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de la file d'attente
EndIf
Loop
Fend
17.29 Conseils pour améliorer la précision du suivi de convoyeur
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17.29.1 Aperçu
Cette section fournit des conseils pour améliorer les capacités du robot à manipuler les pièces dans le suivi de convoyeur,
qui utilise le système Vision pour détecter les pièces.
Processus d'amélioration de la précision
Préparez le suivi de convoyeur en effectuant les étapes suivantes.
1. Construction du système
2. Calibration vision
3. Calibration du convoyeur
4. Vérification de la précision de détection de pièce et du taux de détection
5. Vérification de la précision de manipulation des pièces
Pour améliorer la précision de manipulation, des préparations et des réglages appropriés à chaque étape sont nécessaires.
Les sections suivantes donnent des conseils pour l'amélioration de la précision à chaque étape.
Dans les descriptions suivantes le robot SCARA est utilisé. Veuillez noter que ces conseils sont communs aux robots
SCARA et aux robots 6 axes.
17.29.2 Conseils pour la construction du système
Réglages d'outil
Pour effectuer des saisies précises, l'effecteur du robot doit saisir les pièces correctement avec un outil tel qu'un tampon
d'aspiration fixé.
Pour que l'outil puisse saisir la pièce avec précision, il est nécessaire de configurer l'outil dans la page [Outils].
L'excentricité de l'outil entraîne un écart de position de saisie constant. Assurez-vous de configurer les réglages de l'outil.
De plus, les réglages de l'outil ne sont pas efficaces sur un outil en mauvaise condition, par exemple lorsque le tampon
d'aspiration est déformé suite à une dégradation du caoutchouc. Assurez-vous d'utiliser l'outil approprié.
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les réglages de l'outil, voir ci-dessous.
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Outils]
Pour plus de détails sur la sélection du numéro de l'outil, voir ci-dessous.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
Après avoir réglé l'outil, assurez-vous de vérifier le fonctionnement et la précision du résultat de
calibration.
Installation et espace de travail
Pour effectuer des saisies précises, la caméra et le convoyeur doivent être installés dans l'espace de travail approprié et
calibré correctement.
Installez le système en faisant attention aux points suivants.
709
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Points importants pour l'installation du système de convoyeur
Utilisez une caméra et un objectif appropriés. Configurez correctement une distance de travail (distance entre l'objectif
et l'objet). De plus, veillez à respecter le parallélisme de la caméra et du convoyeur pour ne pas provoquer de distorsion
du champ de vision (CDV).
Veillez à ce que l'horizontalité du convoyeur horizontal corresponde aux positions du système de coordonnées du robot
et du système de coordonnées du convoyeur.
Pour les convoyeurs inclinés, calibrez correctement l'inclinaison.
Si le codeur glisse, les impulsions du mouvement du convoyeur ne peuvent pas être comptées correctement.
Si le contraste entre la pièce et le convoyeur est faible, les arêtes de la pièce sont difficiles à détecter.
Les vibrations ambiantes et la source de l'impact peuvent provoquer un glissement et un contrecoup de la caméra, du
convoyeur et des pièces. Cela peut diminuer la précision.
Les témoins fluorescents généraux scintillent périodiquement et peuvent affecter la détection des pièces. Envisagez
d'utiliser un éclairage fluorescent spécialisés pour le traitement d'image ou le système d'éclairage LED.
 POINTS CLÉS
Sélectionnez et installez les caméras et les objectifs appropriés pour réaliser une détection de pièce
conforme à la précision de saisie. La précision requise de détection de pièce doit être le triple de la précision
de saisie requise. Pour plus de détails sur la modification du CDV pour l'amélioration de la précision, voir cidessous.
Conseils pour la calibration de la vision - "Champ de vision des caméras"
710
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
17.29.3 Conseils pour la calibration de la vision
Champ de vision des caméras
Un grand champ de vision augmente la valeur mm/pixels (longueur de 1 pixel) et diminue la précision de détection des
pièces.
Si les valeurs suivantes du résultat de calibration ne répondent pas à la précision requise,
XmmPerPixel (X mm d'un pixel)
YmmPerPixel (Y mm d'un pixel)
envisagez les méthodes suivantes.
Réinstallez la caméra et la pièce pour réduire la distance de travail (distance entre l'objectif et l'objet)
Utilisez une caméra haute résolution
Utilisez un objectif haute résolution (par ex. notre objectif mégapixels) ou un objectif à longue distance focale.
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur la calibration de la vision, reportez-vous au manuel suivant.
"Calibration vision" dans le manuel "Logiciel Vision Guide 8.0".
Écart et inclinaison du champ de vision
Si les valeurs d'erreur (écart) ou d'inclinaison affichées dans le résultat de calibration étaient supérieures à "1", il est
possible que la calibration n'ait pas été effectuée correctement.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Logiciel Vision Guide-[ Boîte de dialogue Calibration terminée"
Boîte de dialogue affichant les résultats de calibration
Détection de point de référence
Pour la calibration vision, utilisez une combinaison correcte du point de référence et de l'objet vision; par exemple, utilisez
un cercle parfait comme point de référence et détectez-le par l'objet Blob. En outre, il est nécessaire d'effectuer une
calibration avec l'"ouverture" et la "mise au point" de la caméra adaptée à la pièce.
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Rev.2
Réglez une ouverture de la caméra ni trop lumineuse ni trop sombre afin de détecter les arêtes et les repères de la pièce.
Réglez la mise au point pour que la pièce apparaisse de manière nette. Des flous peuvent affecter le taux de détection et
la précision.
 POINTS CLÉS
Si la pièce est épaisse et que la face supérieure n'entre pas dans la mise au point lorsque la mise au point
est placée sur le convoyeur, ajustez la mise au point de la face supérieure et réglez le point de référence
à la même hauteur pour calibrer.
Pour plus de détails sur les points de référence, reportez-vous au manuel suivant :
"Logiciel Vision Guide 8.0 - Points de référence et points de caméra"
Pour plus de détails sur les objets Vision, reportez-vous au manuel suivant :
"Logiciel Vision Guide 8.0 - Objets Vision"
17.29.4 Conseils pour la calibration du convoyeur
Pièce et outil
Pour effectuer des saisies précises, il est nécessaire d'effectuer un enseignement correct de calibration du convoyeur. Pour
déplacer le centre de l'effecteur vers le point de fonctionnalité (par ex. le point central) de la pièce par la caméra, il est
recommandé, par exemple, d'utiliser une pièce et un outil comme décrit ci-dessous.
Pièce : Le point d'enseignement (a) est facile à trouver
Outil : Le point d'extrémité (b) est facile à trouver (assurez-vous de configurer les réglages de l'outil.)
Exemple de pièce et d'outil utilisés dans la calibration du convoyeur
 POINTS CLÉS
Effectuez un enseignement de modèle en superposant l'origine du modèle de l'objet Corr ou Geom sur le
point d'enseignement, et ajustez correctement les positions du système de coordonnées de la caméra et du
système de coordonnées du convoyeur. Si le point d'enseignement est le centre d'équilibre de la pièce (un
cercle parfait ou un carré), le centre peut être détecté comme étant l'origine du modèle par l'objet Blob.
Ajustement de la valeur Z
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Rev.2
La pièce et l'outil utilisés dans la calibration du convoyeur peuvent avoir une hauteur différente de celles utilisées pour la
manipulation de la pièce réelle. En ajustant la valeur Z après le remplacement de l'outil et de la pièce, les erreurs liées au
décalage Z peuvent être résolues.
Dans les cas suivants, le réglage de la valeur Z est effectif.
L'outil ne peut pas atteindre et saisir la pièce. (Le décalage Z est trop grand)
Le robot entre en collision avec la pièce et l'endommage. (Le décalage Z est trop petit)
Comme dans les cas ci-dessus, il n'est peut-être pas nécessaire de refaire la calibration complète du convoyeur. En cas de
problème de la hauteur de saisie, ajustez la valeur Z en premier lieu.
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur l'ajustement de la valeur Z, voir ci-dessous.
Réglage de la valeur Z
17.29.5 Dépannage pour la détection de pièce
Enseignement de position de saisie
Pour effectuer des saisies précises, la position de saisie de la pièce doit être détectée correctement comme origine du
modèle. Pour compenser l'écart constant de la position de saisie lors de la manipulation de la pièce à cause de l'écart entre
la position de saisie et l'origine du modèle, les méthodes suivantes sont efficaces.
Effectuez un enseignement de modèle en superposant l'origine du modèle de l'objet Corr ou Geom sur le point
d'enseignement et réglez CameraX et CameraY comme position de saisie.
Pour régler le centre d'équilibre comme position de saisie, détectez-le comme origine du modèle avec l'objet Blob et
réglez CameraX et CameraY comme position de saisie.
* CameraX : Coordonnée X de position de pièce détectée dans le système de coordonnées de la caméra
* CameraY : Coordonnée Y de position de pièce détectée dans le système de coordonnées de la caméra
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les objets Vision, reportez-vous au manuel suivant :
"Vision Guide 8.0 - Logiciel - Objets Vision"
Si la pièce ne peut pas être détectée dans la zone de recherche
Si la pièce qui se trouve dans la zone de recherche ne peut pas être détectée et qu'une erreur de traitement d'image se
produit, elle peut être améliorée en ajustant les propriétés de vision. Voir les points suivants.
Ajustez le temps d'exposition de la caméra
Un temps d'exposition long affecte la détection de travail car l'image de la pièce en mouvement peut être floue. Utilisez
la propriété Temps d'exposition pour réduire le temps d'exposition.
Ajustez la valeur score de forme
Si le taux de détection du travail est instable, il peut être amélioré en ajustant la propriété Accepter de l'objet Vision.
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference"
Si la détection de travail n'est pas conforme à la précision requise
Si la détection de travail n'est pas conforme à la précision requise, elle peut être améliorée en ajustant les propriétés de
vision. Voir les points suivants.
Ajustez le temps d'exposition de la caméra
Un temps d'exposition long affecte la détection de travail car l'image de la pièce en mouvement peut être floue. Utilisez
la propriété Temps d'exposition pour réduire le temps d'exposition.
Ajustez le champ de vision de la caméra
Un grand champ de vision augmente la longueur de 1 pixel et réduit la précision de détection. Vérifiez les valeurs
XmmPerPixel et YmmPerPixel.
 POINTS CLÉS
Exemple : Si une valeur approximative de 0,5 mm du flou d'image à 100 mm/sec de la vitesse du convoyeur
est acceptable, réglez le temps d'exposition sur 5 msec.
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference"
Conseils pour le cas où le traitement d'image ne peut pas être effectué à temps
Si le traitement d'image ne peut pas être effectué à temps, il peut être amélioré en ajustant la zone de recherche et les
propriétés de vision. Voir les points suivants.
Conseils pour le cas où le traitement d'image ne peut pas être effectué à temps
Ajustez la fenêtre de recherche de l'objet
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Rev.2
Une grande fenêtre de recherche augmente le temps d'exécution des objets Vision. Ajustez la fenêtre de recherche aussi
petite que possible en éliminant la zone où les pièces n'entrent pas.
Ajustez le nombre d'objets à détecter
Lorsque vous souhaitez détecter une seule pièce à la fois, le réglage de la propriété NumberToFind sur "1" peut réduire
le temps d'exécution.
Ajustez l'étendue de la taille attendue
S'il n'y a pas de grandes différences de taille des pièces, réglez la propriété ScaleEnable sur "Faux". S'il y a de petites
différences, réduisez les plages des propriétés ScaleFactorMax et ScaleFactorMin autant que possible.
Ajustez l'étendue de détection d'angle
S'il n'y a pas de grandes différences d'angle parmi les pièces, réglez la propriété AngleEnable sur "Faux". S'il y a de
petites différences, réduisez la plage de la propriété AngleRange autant que possible.
Réglez la période de délai d'expiration
Un processus est abandonné lorsqu'il est estimé que le temps de traitement d'image dépasse la période de délai
d'expiration. Si les temps de traitement d'image varient, le taux de détection et le temps d'exécution peuvent être
améliorés en réduisant la propriété Délai d'expiration.
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference"
Lors de l'utilisation d'une pièce épaisse
Si la pièce est épaisse, le CDV de la caméra inclut le côté latéral de la pièce comme indiqué dans la figure ci-dessous. Si la
face supérieure et le côté latéral de la pièce ont une couleur similaire, ces deux côtés peuvent être détectés comme une seule
face supérieure de la pièce. Faites attention à cette caractéristique en particulier lors de l'utilisation de pièces épaisses.
Influence de la détection du côté latéral de la pièce
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Rev.2
 POINTS CLÉS
Cette influence peut être réduite en augmentant la distance de travail ou en remplaçant l'objectif par un autre
à longue distance focale et angle de vue étroit.
17.29.6 Décalage
Saisie des pièces mobiles
Avec le suivi de convoyeur, la position de saisie du robot peut dévier du centre de la pièce comme indiqué ci-dessous. Cet
écart est le résultat d'erreurs de précision de la calibration du système de vision, de la calibration de l'outil et du suivi.
Voici des contre-mesures pour corriger le problème.
1. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0°degré. Ensuite, saisir la pièce.
2. Mesurer l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie du robot.
3. Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
4. Régler la moyenne calculée à l'étape 3 dans le programme comme suit :
> Jump Cnv_QueGet(1) +X(**)
5. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90°degré. Ensuite, saisir la pièce.
6. Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (4).
7. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0°degré. Ensuite, saisir la pièce.
8. Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (6).
9. La répétition des étapes 6 à 8 peut améliorer la précision de saisie.
716
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Si l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie peut être mesuré à l'aide du système vision,
compenser le "Décalage" de la manière suivante :
1. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0 degré. Ensuite, saisir la pièce.
2. Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
3. Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
4. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90°degré. Ensuite, saisir la pièce.
5. Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
6. Répéter les étapes 5 et 6 cinq fois et calculer la moyenne.
7. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 180°degré. Ensuite, saisir la pièce.
8. Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
9. Répéter les étapes 7 et 8 cinq fois et calculer la moyenne.
10. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 270 degré. Ensuite, saisir la pièce.
11. Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
12. Répéter les étapes 11 et 12 cinq fois et calculer la moyenne.
13. Tracer les valeurs aux étapes 3, 6, 9 et 12 comme indiqué dans la figure ci-dessous et calculer la valeur
de décalage.
14. Régler la valeur de décalage pour le programme comme suit :
> Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
717
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Selon la valeur de décalage, la limite amont peut être dépassée et l'erreur 4406 peut se produire.
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) -X(offset)
L'erreur peut être évitée en suivant l'une des procédures suivantes :
Régler le temps d'attente avant la commande Jump.
Régler le "décalage" lors de l'enregistrement de la file d'attente et pour ne pas enregistrer lors de
l'exécution de la commande Jump.
17.30 Application de distribution sur les convoyeurs
17.30.1 Aperçu
Le suivi de convoyeur correspond aux commandes de mouvement CP et au mouvement du chemin et peut être utilisé dans
l'application de distribution.
Les commandes de mouvement suivantes correspondent :
Déplacement : Mouvement linéaire
Arc : Interpolation circulaire du plan XY
Arc3 : Interpolation circulaire 3D
CVMove : Interpolation de courbe libre
Le mouvement CP et le mouvement de chemin peuvent être exécutés tout en suivant une pièce. La vitesse de distribution
du mouvement CP et du mouvement de chemin est définie dans AccelS et SpeedS.
'Réglage de la vitesse de distribution
SpeedS 50
'Vitesse de distribution 50 mm/s
AccelS 1000 1000
 POINTS CLÉS
Lors de l'exécution d'une distribution à vitesse constante, ajoutez un pré-mouvement pour atteindre la
vitesse de distribution. Lorsque vous utilisez une carte E/S analogique en option, elle peut ajuster le
montant de distribution en fonction de la vitesse.
Lorsque vous utilisez les commandes Arc et Arc3 pour le suivi de convoyeur, utilisez la syntaxe Arc (1) et
la syntaxe Arc3 (1), qui spécifient le point médian, comme décrit dans la Référence du langage SPEL+.
La syntaxe Arc (2) à (4) et la syntaxe Arc3 (2), qui ne spécifient pas le point médian, ne sont pas
disponibles pour le suivi de convoyeur.
17.30.2 Définition d'un point cible
Lors de l'exécution du mouvement CP et du mouvement de chemin dans le suivi de convoyeur, spécifiez un point cible en
utilisant les données de file d'attente du convoyeur détectées dans le système de vision ou les points.
Pour utiliser des points :
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Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Enseignez les points dans le chemin de distribution à l'aide d'une pièce placée sur le convoyeur. Ne déplacez pas le
convoyeur pendant l'enseignement.
Spécifiez les différences de coordonnées entre les points pour le mouvement CP et le mouvement du chemin. Si l'angle de
la pièce est différent de celui de l'enseignement, calculez la différence d'angle et spécifiez les coordonnées.
L'exemple de programme ci-dessous utilise un mouvement CP et un mouvement de chemin sur une forme carrée.
Enseignez dans l'ordre de P1, P2, P3, P4, P1.
'Convertit les coordonnées de points en coordonnées de convoyeur (en utilisant le convoyeur 1)
P101 = P1 @CNV1;
P103 = P3 @CNV1;
P102 = P2 @CNV1
P104 = P4 @CNV1
Jump Cnv_QueGet(1,0)
'Suit la position de la file d'attente
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)
Pour utiliser la commande CVMove :
'Convertit les coordonnées de points en coordonnées de convoyeur (en utilisant le
convoyeur 1)
P101 = P1 @CNV1; P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1; P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104) 'Crée un fichier de courbe
Jump Cnv_QueGet(1,0)
CVMove "MyFile"
'Suit la position de la file d'attente
Pour utiliser les données de file d'attente du convoyeur détectées dans le système Vision :
Enregistrez la position des points P1 à P4 dans le diagramme de "Pour utiliser les points :" dans le système Vision en tant
que données de file d'attente de convoyeur. La conversion des coordonnées comme dans "Pour utiliser les points :" ou le
calcul des différences de coordonnées entre les points et l'angle d'une pièce ne sont pas nécessaires.
Pour utiliser la commande CVMove, créez une courbe de la même manière que pour "Pour utiliser les points :"
Jump Cnv_QueGet(1,0)
Move Cnv_QueGet(1,1) CP
Move Cnv_QueGet(1,2) CP
Move Cnv_QueGet(1,3) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)
'Suit la position de la file d'attente
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Rev.2
17.30.3 Réglage d'une quantité de distribution
Utilisez la carte d'E/S analogique en option pour générer les tensions analogiques en fonction de la vitesse du robot pendant
le suivi de convoyeur.
Lorsque vous utilisez un distributeur avec une fonction pour générer la quantité de distribution, celle-ci peut être ajustée en
fonction de la vitesse du robot.
Pour la connexion et l'utilisation de la carte d'E/S analogique, se reporter aux manuels suivants :
"Manuel du contrôleur de robot RC800-A - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC700 - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-D - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-E - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC90 - Carte d'E/S analogique"
La commande SPEL+ de la carte d'E/S analogique utilisée pour le suivi de convoyeur est AIO_Set.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"SPEL+ Language Reference"
 POINTS CLÉS
La fonction AIO_Set ne peut pas être utilisée pour les convoyeurs circulaires.
720
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18. Mouvement ECP
721
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
18.1 Aperçu
Un mouvement ECP (point de contrôle externe) est effectué lorsque le bras du robot tenant une pièce suit une trajectoire
spécifiée (arêtes de pièce, etc.) à l'aide d'un outil fixe extérieur.
Symbole
Description
a
Point de contrôle externe (ECP)
b
Outil fixé extérieur
c
Pièce
L'option ECP prend en charge les éléments suivants :
Définition ECP par l'instruction ECPSet et sélection par l'instruction ECP
Commandes de mouvement ECP (fonctions supplémentaires des commandes Move, Arc3, Courbe et CVMove)
Enseignement avec déplacement ECP
Cette option est disponible pour les robots SCARA (y compris la série RS), cartésien et 6 axes (y compris la série N). De
plus, elle peut être utilisée avec des systèmes multi-robots.
Au plus 15 systèmes de coordonnées ECP peuvent être définis.
18.1.1 Comment déplacer le bras avec un mouvement ECP
Dans les paragraphes suivants, le processus de déplacement du bras de robot 6 axes avec un mouvement ECP est expliqué
en guise d'exemple.
1. Réglages du point de contrôle externe
L'ECP (point de contrôle externe) est une donnée du système de coordonnées utilisée pour définir la position et l'orientation
du robot sur un point de traitement à l'extrémité de l'outil fixe extérieur.
L'ECP doit être défini en fonction du système de coordonnées du robot ou du système de coordonnées local souhaité.
Par exemple, lorsqu'un schéma montre que l'ECP est localisé sur X=300, Y=300, Z=300 en fonction du système de
coordonnées du robot, spécifiez-le comme indiqué ci-dessous.
ECPSet 1,XY(300,300,300,0,0,0)
' Définit ECP N° 1
Lorsque vous n'avez pas de données de localisation ECP, vous pouvez les spécifier avec un enseignement.
722
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Par exemple, fixez l'outil dont vous connaissez les données précisément et amenez l'extrémité de l'outil près de l'ECP puis
enseignez sa position n'importe où comme P0. Spécifiez ensuite l'ECP en utilisant les données de coordonnées P0 comme
indiqué ci-dessous.
ECPSet 1,P0 :U(0) :V(0) :W(0)
' Définit ECP N° 1
Les données d'orientation (U, V, W) sont définies sur 0 dans les exemples ci-dessus. Dans ces cas, l'orientation dans le
système de coordonnées ECP est égale à celle du système de coordonnées du robot de référence.
Vous pouvez spécifier les coordonnées U, V et W dans le système de coordonnées ECP. Cependant, ces données sont
valides uniquement lorsque le mode de correction tangentielle est activé dans l'instruction Courbe et le mouvement de
déplacement ECP.
2. Enseignement
Enseigner les données de points tout en déplaçant le bras du robot qui tient la pièce réelle. Dans cette section, la pièce est
supposée être rectangulaire et le bras est déplacé en ligne droite de manière à ce qu'il touche un côté de la pièce de l'ECP
spécifié dans la section précédente 1. Réglage de l'ECP.
Pour plus de détails sur l'enseignement, voir ci-dessous.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
2-1 Enseignement du point de démarrage de mouvement
Déplacer le bras vers le point de départ du mouvement. L'enseigner comme étant P1.
2-2 Enseignement du point de fin de mouvement
Déplacer le bras vers le point de fin du mouvement. L'enseigner comme étant P2.
Mode de déplacement ECP :
Le mode de déplacement ECP est un mode de déplacement supplémentaire utilisé pour l'enseignement en plus des modes
de déplacement Articulation, Monde et Outil.
 POINTS CLÉS
Le mode de déplacement ECP est basé sur le système de coordonnées ECP sélectionné.
3. Exécution de mouvement
723
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour déplacer le bras avec un mouvement ECP, ajoutez le paramètre "ECP" à une commande de mouvement.
ECP 1
'Sélectionner ECP
Go P1
'Déplace le bras vers le point de départ du mouvement
Move P2 ECP 'Exécuter ECP
Utilisez la commande Arc3 pour déplacer le bras dans une trajectoire en arc avec l'outil fixé. Utilisez les commandes
Courbe et CVMove pour déplacer le bras dans les courbes avec cannelures cubiques.
724
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
19. Fonction de suivi de distance
725
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
19.1 Aperçu
La fonction de suivi de distance contrôle le robot afin de maintenir une distance constante entre le robot et la pièce. Le
capteur de distance qui est connecté à la carte d'E/S analogique (en option) est utilisé. Pour utiliser la fonction, une carte
d'E/S analogique (en option) est nécessaire.
Sélectionnez l'un des axes suivants comme sens à contrôler.
Système de coordonnées de l'outil : Axe X, axe Y, axe Z
Système de coordonnées de l' ECP : Axe X, axe Y, axe Z
Le système de coordonnées ECP peut être sélectionné uniquement lorsque l'option ECP (déplacement du point de contrôle
externe) est activé.
Spécifiez l'axe à contrôler par AIO_TrackingSet.
La fonction de suivi de distance est disponible pour les robots SCARA (y compris les manipulateurs de la série RS) et les
robots 6 axes (y compris les manipulateurs de la série N). De plus, elle peut être utilisée avec des systèmes multi-robots.
Notez soigneusement ce qui suit lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance dans des systèmes multi-robots.
A : Deux robots : jusqu'à deux capteurs de suivi de distance sont disponibles. Deux robots peuvent utiliser chaque capteur
de suivi de distance pour exécuter la fonction de suivi de distance simultanément.
B : Trois robots : un capteur de suivi de distance est disponible. Un robot peut utiliser la fonction de suivi de distance.
Cependant, trois robots peuvent utiliser le capteur de suivi de distance unique et exécuter la fonction de suivi de distance
dans l'ordre en la commutant.
C : Plus de quatre robots : la fonction de suivi de distance n'est pas disponible.
Lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance dans le système multi-robots, vous ne pouvez pas connecter le
capteur de force.
ATTENTION
Nous vous recommandons d'utiliser un système de mesure de déplacement laser pour un capteur de
distance. Pour les spécifications du capteur de distance, veuillez vérifier attentivement son manuel. Une
mauvaise utilisation du capteur peut entraîner des mouvements anormaux du robot.
Pour la connexion et l'utilisation de la carte d'E/S analogique, se reporter aux manuels suivants :
"Robot Controller RC800-A Series Manual" - Carte d'E/S analogique
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC700 - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-D - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-E - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC90 - Carte d'E/S analogique"
19.1.1 Précision de suivi de distance
Pour en savoir plus sur la précision obtenue par cette fonction, consultez les résultats d'expérience mentionnés ci-après.
Toutefois, la précision de la fonction de suivi de distance peut varier en fonction du modèle de robot, de la vitesse et de la
forme de la pièce.
726
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Conditions d'expérience
Robot : Robot vertical 6 axes C4L
Dispositif de mesure de déplacement laser : 2 types (voir le tableau ci-dessous pour les spécifications)
Dispositif de mesure de déplacement laser à
vitesse moyenne/précision moyenne
Dispositif de mesure de déplacement
laser à haute vitesse/haute précision
Distance
mesurée (mm)
20 à 30
7,2 à 8,8
Diamètre du
point (um)
Environ 25×1200
Environ ⌀20
Répétabilité (um)
1
0,02
Cycle
d'échantillonnage
0,33, 1, 2, 5 ms (4 niveaux disponibles)
20, 50, 100, 200, 500, 1000 us (6 niveaux
disponibles)
Source
d'éclairage
(classe laser)
Classe 2
Classe 1
Espace de travail expérimental
Le point de départ et le point cible ont été enseignés à l'avance.
Sans la fonction de suivi de distance : Le robot se déplace en ligne droite depuis le point de départ jusqu'au point cible.
Avec la fonction de suivi de distance : Le robot se déplace sur une trajectoire pour maintenir une distance constante
avec la pièce comme la flèche bleue (trajectoire du robot) illustrée dans la figure ci-dessus.
Résultats des expériences
Les valeurs de précision du suivi de distance correspondent à la largeur des variations des valeurs mesurées de distance
entre le point de départ et le point final de la fonction de suivi de distance. Deux types de dispositif de mesure de
déplacement laser sont utilisés. (Voir les tableaux ci-dessous pour les résultats de l'expérience.)
Précision du suivi de distance du dispositif de mesure de déplacement laser à vitesse moyenne/précision moyenne
SpeedS du robot (mm/s)
AccelS du robot (mm/s*s)
10
Inclinaison de pièce (mm)
5 deg
10 deg
15 deg
100
±0,03
±0,04
±0,06
30
300
±0,06
±0,09
±0,14
50
500
±0,09
±0,15
±0,32
100
1000
±0,15
±0,30
±0,48
Précision du suivi de distance du dispositif de mesure de déplacement laser à haute vitesse/haute précision
727
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
SpeedS du robot (mm/s)
AccelS du robot (mm/s*s)
10
Rev.2
Inclinaison de pièce (mm)
5 deg
10 deg
15 deg
100
±0,02
±0,04
±0,05
30
300
±0,04
±0,06
±0,13
50
500
±0,06
±0,11
±0,20
100
1000
±0,13
±0,20
±0,35
19.2 Exemple de connexion
Cette section décrit l'exemple de connexion de la fonction de suivi de distance.
19.2.1 Exemple de connexion de base
 POINTS CLÉS
Le client doit préparer les articles suivants :
Puissance (sélectionnez en fonction du capteur de distance à utiliser.)
Capteur de distance (par ex. dispositif de mesure de déplacement laser)
PC de développement
19.2.2 Exemple de connexion pour application de distribution
La fonction de suivi de distance est disponible pour les applications de distribution. Pour effectuer une application de
distribution avec haute précision, il est important de maintenir un écart d'aiguille constant (distance entre l'extrémité de
l'aiguille et la pièce). Un écart constant peut être obtenu avec la fonction de suivi de distance. La figure ci-dessous donne
un exemple de connexion pour l'application de distribution.
728
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
 POINTS CLÉS
Le client doit préparer les articles suivants :
Puissance (sélectionnez en fonction du capteur de distance et du distributeur à utiliser.)
Capteur de distance (par ex. dispositif de mesure de déplacement laser)
Distributeur
PC de développement
19.3 Commande
Liste des commandes SPEL+ pour la fonction de suivi de distance.
AIO_TrackingSet : Règle la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart : Démarre la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingEnd : Met fin à la fonction de suivi de distance
Fonction AIO_TrackingON : Indique l'état de la fonction de suivi de distance
Pour plus de détails sur les commandes, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ d'Epson RC+ 8.0"
19.4 Étapes de réglage des paramètres
La précision de la fonction de suivi de distance peut varier en fonction du modèle de robot, de la vitesse et de la forme de la
pièce.
Par conséquent, vous devez régler les paramètres selon l'espace de travail lors de l'utilisation de la fonction de suivi de
distance.
Pour améliorer la précision de la fonction de suivi de distance, ajustez les paramètres et réglez une valeur correcte.
Les paramètres à régler sont ProportionalGain, IntegralGain et DifferentialGain. Ce sont les paramètres pour
AIO_TrackingStart.
Dans les étapes de réglage des paramètres, l'on suppose l'utilisation d'une plaque métallique plate pour la pièce dans
l'application de distribution comme indiqué ci-dessous.
729
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Les étapes de réglage des paramètres sont les suivantes :
Les statuts de départ sont les suivants :
Distributeur : La connexion et les réglages sont terminés.
Dispositif de mesure de déplacement laser : Connecté à des E/S analogiques.
Description de la séquence de préparation du réglage des paramètres et de réglage des paramètres.
730
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
ATTENTION
Les paramètres utilisés dans cette étape sont des valeurs de référence. Veuillez prendre note que
l'opération risque de ne pas réussir ou que le mouvement peut être vibratoire selon les paramètres réglés
et certaines conditions d'opération.
Si le robot effectue une action différente du réglage, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt
d'urgence.
19.4.1 Vérification du mouvement de la carte d'E/S analogique
Les étapes suivantes décrivent comment vérifier le mouvement de la carte d'E/S analogique.
1. Assurez-vous que la carte d'E/S analogique et le dispositif de mesure de déplacement laser (capteur de distance) sont
connectés correctement.
Pour la connexion et l'utilisation de la carte d'E/S analogique, se reporter aux manuels suivants :
731
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
"Robot Controller RC800-A Series Manual" - Carte d'E/S analogique
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC700 - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-D - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-E - Carte d'E/S analogique"
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC90 - Carte d'E/S analogique"
2. Exécutez la commande suivante dans la Fenêtre commande.
>Print AIO_In (numéro de canal de la carte d'E/S analogique)
3. La tension de sortie du dispositif de mesure de déplacement laser est affichée. Vérifiez la valeur affichée et la valeur
mesurée par le dispositif de mesure de déplacement laser. Si ces valeurs sont identiques, la carte d'E/S analogique
fonctionne correctement.
19.4.2 Apprentissage d'un robot
Enseignez le point de départ et le point cible de la fonction de suivi de distance.
1. Déplacez le robot sur une position où le dispositif de mesure de déplacement laser se trouve dans la plage mesurable.
2. Réglez la position et l'orientation d'un robot dans les limites de la plage et enseignez comme le point de départ (P1).
Lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance pour une application de distribution, assurez-vous de vérifier que
l'écart de l'aiguille au point de départ est identique à la valeur d'écart recommandée du distributeur.
3. Déplacez le robot vers le point cible.
4. Enseignez un point déplacé comme point cible (P2).
Parfois, le dispositif de mesure de déplacement laser ne peut pas mesurer l'inclinaison de la pièce à cause des types de pièce
(en particulier un objet en miroir), de l'angle d'inclinaison et des types de dispositif de mesure de déplacement laser. Dans
ce cas, placez le fond du cadre du dispositif de mesure de déplacement laser en parallèle avec la surface de la pièce.
Pour l'agencement du capteur de distance (dispositif de mesure de déplacement laser) et de la pièce cible, suivez les
spécifications de chaque capteur de distance.
Ex : Lors du placement en parallèle de la pièce et du cadre du dispositif de mesure de déplacement laser
732
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Pour la pièce en forme d'arc indiquée ci-dessus, enseignez la trajectoire de la forme d'arc en utilisant la commande
Mouvement ou Arc avant d'exécuter la fonction de suivi de distance.
19.4.3 Création d'un programme de mouvement
Créer un programme de mouvement pour la fonction de suivi de distance.
Exemple de programme :
Déplacez le robot de P1 à P2 à l'aide de la fonction de suivi de distance.
Réglez la position de l'extrémité de l'aiguille du distributeur pour le Système de coordonnées d'outil. Cependant, le
distributeur ne se déplace pas tant que le réglage du paramètre n'est pas terminé. Les paramètres de AIO_TrackingSet sont
des exemples. Veillez à régler les paramètres en fonction de l'espace de travail.
Function AIOTrackingSample
' -------------Configuration du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
' -------------Déplacement de la pièce --------------Move P1
'Se déplacer vers le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2 ' Règle la fonction de suivi de distance
Wait 2
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarre la fonction de suivi de
distance
Move P2
'Démarre la fonction de suivi de
distance
AIO_TrackingEnd
' Met fin à la fonction de suivi de
distance
Wait 2
Motor Off
Fend
Régler les valeurs par défaut pour les paramètres AIO_TrackingStart comme suit :
Gain proportionnel : 10
Gain intégral : 0
Gain différentiel : 0
733
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
19.4.4 Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de
distance
Pour ajuster les paramètres (Gain proportionnel, Gain intégral, Gain différentiel), vous devez vérifier les données mesurées
du dispositif de mesure de déplacement laser pendant l'exécution de la fonction de suivi de distance.
Les données mesurées du dispositif de mesure de déplacement laser peuvent être acquises par l'exemple de programme
suivant.
Ajouter ★ au programme créé ci-dessous.
Création d'un programme de mouvement
____________________________________________________________
Integer fileNum
' ★ Déclarer un numéro de fichier
Function AIOTrackingSample
'============================================================
' Programme pour enregistrer la valeur mesurée du capteur de distance durant
l'exécution de la fonction de suivi de distance.
'============================================================
'------------- Configuration du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'--------- Créer un fichier CSV pour enregistrement -----------------fileNum = FreeFile
' ★ Acquérir un numéro de fichier
WOpen "AIO_Monitor.csv" As fileNum
' ★ Enregistrer dans le dossier du
projet
' ------------- Déplacement de la pièce --------------Move P1
' Se déplacer vers le point de départ
Xqt AIO_Monitor
' ★ Commencer à enregistrer la valeur
mesurée par le capteur de distance
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2 ' Règle la fonction de suivi de distance
Wait 2AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarre la fonction de suivi de
distance
Move P2
' Démarre la fonction de suivi de
distance
AIO_TrackingEnd
' Met fin à la fonction de suivi de
distance
Wait 2
Quit AIO_Monitor
' ★ Quitter l'enregistrement des
valeurs par le capteur de distance
Close #fileNum
' ★ Fermer CSV
Motor Off
Fend
____________________________________________________________
Fonction AIO_Monitor
' ★
'=======================================================
' Appelée par AIOTrackingSample.
' Conserver l'entrée des valeurs d'enregistrement dans Ch1 de la carte d'E/S
analogique sur CSV.
'=======================================================
Do
' ★
Print #fileNum, AIO_In(1)
' ★
Wait 0.002
' ★
Loop
' ★
734
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Fend
' ★
____________________________________________________________
19.4.5 Réglage du gain proportionnel
Cette section décrit comment exécuter le programme créé ci-dessous et ajuster le gain proportionnel.
Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance
1. Exécutez un test à basse vitesse
Exécutez le programme créé ci-dessous à basse vitesse (10 mm/s ou moins).
Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance
Réglez SpeedS sur 10 ou moins et AccelS sur 100 ou moins.
Assurez-vous que le robot se déplace vers le point cible et que le programme fonctionne correctement. Du fait que la
valeur du gain proportionnel est petite, le robot se déplace en ligne droite vers le point cible. Assurez-vous de déplacer
le robot dans l'espace de travail sans obstacles entre le point de départ du mouvement et le point cible.
Lorsque l'erreur 4603 : erreur hors plage se produit :
Puisque la valeur du gain proportionnel est petite, "4603 : Erreur hors plage" peut se produire. Si l'erreur se produit,
augmentez la valeur du gain proportionnel de 10.
2. Exécutez un test à la vitesse réelle
Puisqu'il a été confirmé que le programme fonctionne correctement en (1), exécutez le programme dans l'espace de
travail souhaité. Réglez la vitesse du robot et l'accélération sur la valeur souhaitée.
Lorsque l'erreur 4603 : erreur hors plage se produit :
Il est nécessaire de régler le paramètre. Voir les conseils suivants pour ajuster les paramètres, puis vérifier à nouveau le
mouvement.
La valeur du gain proportionnel est petite. Augmentez la valeur actuelle de 10.
La vitesse du robot est trop rapide. Déplacez le robot à une vitesse de 100 mm/s ou moins.
3. Vérifiez les résultats du mouvement
"AIO_Monitor.csv" est créé dans le dossier de projet Epson RC+ 8.0. Ouvrez le fichier dans un logiciel de feuille de
calcul et créez un graphique linéaire ou un diagramme de dispersion avec toutes les données de la colonne A.
Le graphique ci-dessous sera créé. Vérifiez la précision des corrections sur le graphique. Dans le cas du graphique
suivant, la précision des corrections est d'environ 70 um.
Si la précision des corrections est comprise dans la précision de la cible, l'ajustement du paramètre se termine.
735
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
4. Réglage du gain proportionnel
Si la précision des corrections n'atteint pas la valeur cible, il est nécessaire d'ajuster le gain proportionnel.
Le gain proportionnel est un paramètre permettant de définir la force de la correction. Ajustez la valeur du gain
proportionnel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur du gain proportionnel progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus
grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain proportionnel, maintenez le gain intégral et le gain différentiel sur "0".
Lors du réglage du gain proportionnel, la précision des corrections est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique
supérieur : P=50)
La valeur de gain proportionnel sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs
optimales. (Reportez-vous au graphique supérieur : P=40)
Si la précision de correction cible n'est pas atteinte même si le gain proportionnel est ajusté, vous devez ajuster le gain
intégral.
736
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
19.4.6 Réglage du gain intégral
Le gain intégral est un paramètre permettant d'effacer un décalage entre les valeurs cibles.
Ajustez la valeur de gain proportionnel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur du gain intégral progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus grande est
extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain intégral, maintenez le gain proportionnel à la valeur calculée ci-dessous et le gain différentiel sur
"0".
Réglage du gain proportionnel
Lors du réglage du gain intégral, le décalage entre les valeurs cibles est effacé.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique
supérieur : I=1,0)
La valeur de gain intégral sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs optimales.
(Reportez-vous au graphique supérieur : I=0,7)
19.4.7 Réglage du gain différentiel
Le gain différentiel est un paramètre qui améliore la réactivité de la correction.
Ajustez la valeur de gain différentiel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Augmentez la valeur du gain différentiel progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus grande est extrêmement
dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain différentiel, entrez la valeur calculée ci-dessous.
Gain proportionnel : Réglage du gain proportionnel
Gain intégral : Réglage du gain intégral
737
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Measured value by distance sensor [mm]
AIO_Monitor (DifferentialGain adjustment)
Number of data
Lors de l'ajustement du gain différentiel, la réactivité de la correction est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique
supérieur : D=100)
La valeur de gain différentiel sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs optimales.
(Reportez-vous au graphique supérieur : D=40)
Le réglage du gain est maintenant terminé.
19.5 Exemple d'application de distribution
L'exemple de programme est décrit ci-dessous lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance pour les applications
de distribution.
ATTENTION
Les paramètres utilisés dans cette étape sont des valeurs de référence. Veuillez prendre note que
l'opération risque de ne pas réussir ou que le mouvement peut être vibratoire selon les paramètres réglés
et certaines conditions d'opération.
Si le robot effectue une action différente du réglage, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt
d'urgence.
19.5.1 Exemple de base
Il s'agit d'un programme utilisant la fonction de suivi de distance lorsque le robot se déplace de P1 à P2. Le distributeur est
connecté sur la sortie N° 1 de l'E/S standard.
Pour plus de détails sur les connexions d'E/S standard, reportez-vous aux manuels suivants :
"Robot Controller RC800-A Series Manual" - Carte d'E/S analogique
Manuel du contrôleur de robot de la série RC700 - Connecteur d'E/S
"Manuel du contrôleur de robot RC700-D - Connecteur d'E/S"
"Manuel du contrôleur de robot RC700-E - Connecteur d'E/S"
738
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
"Manuel du contrôleur de robot de la série RC90 - Connecteur d'E/S"
Function AIOTrackingSample
'------------- Configuration du robot ------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'------------- Déplacement de la pièce ------------Move P1
'Se déplacer vers le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2 ' Règle la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarre la fonction de suivi de
distance
Move P2 !D1; On 1; D99; Off 1!
' Déplacer vers le point cible, démarrer
et mettre fin à l'application du distributeur
AIO_TrackingEnd
' Met fin à la fonction de suivi de
distance
Motor Off
Fend
19.5.2 Exemple avec contrôle de la quantité d'application
Il s'agit d'un exemple de programme pour contrôler la quantité d'application en fonction de la vitesse du robot.
Ce programme peut empêcher l'accumulation de liquide au point de départ, au point de fin et aux coins.
Lors de l'utilisation de cette fonction, un distributeur avec "entrée externe de la quantité d'application" est nécessaire.
Pour les procédures de réglage de la quantité d'application et la méthode de connexion, reportez-vous au manuel du
distributeur à utiliser.
Function Main
'------------- Configuration du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
AIO_Set 1, On, RealTCPSpeed, 100, 0
' Démarrer la sortie analogique de la
vitesse du robot
' ------------- Déplacement de la pièce --------------Move P1
'Se déplacer vers le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2 ' Règle la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarre la fonction de suivi de
distance
Move P2 !D1; On 1; D99; Off 1!
' Se déplacer vers le point de fin
AIO_TrackingEnd
' Met fin à la fonction de suivi de
distance
AIO_Set 1, Off
' Terminer la sortie analogique de la
vitesse du robot
Motor Off
Fend
739
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
20. E/S en temps réel
Cette fonction ne peut être utilisée qu'avec les contrôleurs de la série RC700 series, RC800.
740
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
20.1 Aperçu
L'E/S en temps réel est une fonctionnalité qui permet d'entrer des signaux de déclencheur dans le connecteur R-E/S du
contrôleur de robot afin que vous puissiez déverrouiller et acquérir la position du robot à haute vitesse pendant son
fonctionnement.
Un exemple d'application utilisant l'E/S en temps réel est "Image à la volée" : cette option permet de synchroniser la
détection de position du robot et la détection de position Vision, et effectue la saisie de pièces, l'alignement et l'assemblage
sans arrêter le robot.
Avec la fonction E/S en temps réel, vous pouvez réduire le temps d'arrêt du robot pour l'acquisition d'image Vision qui est
nécessaire aux applications de vision traditionnelles.
20.2 Spécifications
Connecteur R-E/S
Le contrôleur de robot série RC700/RC800 est équipé d'un connecteur R-E/S qui est utilisé pour connecter les signaux
d'entrée de déclencheur d'E/S en temps réel. Une entrée R-E/S est une interface d'entrée spéciale qui supervise les signaux à
haute vitesse plutôt que les entrées E/S standard. Il existe deux signaux d'entrée de déclencheur sur chacune des unités de
contrôle et des unités d'entraînement. Par exemple, réglez le capteur de type de transmission afin qu'il réagisse lorsque le
robot passe le point d'acquisition de la caméra et utilisez le connecteur R-E/S de façon à ce que l'entrée R-E/S soit détectée
au moment où vous avez cliqué sur l'obturateur.
Pour plus de détails sur le matériel (connecteurs de connexion et circuits), reportez-vous au manuel suivant :
"Manuel du contrôleur de robotl - Paramètres E/S à distance"
Commandes E/S en temps réel
Des commandes spéciales sont fournies pour l'utilisation de l'E/S en temps réel. Une description basique de ces commandes
est donnée ci-dessous.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"SPEL+ Language Reference"
Activation de déverrouillage
Cette commande permet d'activer ou de désactiver la fonction de déverrouillage des informations de position du
robot avec l'E/S en temps réel. Lorsque l'activation de déverrouillage est exécutée, la fonction de déverrouillage de
position du robot est activée en utilisant les signaux d'entrée de déclencheur connecté au connecteur R-E/S. Une
741
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
fois le déverrouillage activé, il est possible de déverrouiller le nombre de déverrouillages consécutifs (jusqu'à 4 fois)
spécifiés par SetLatch. Pour un déverrouillage à répétition de la position du robot, exécuter LatchEnable Off, puis
exécuter à nouveau LatchEnable On. Une utilisation répétée de la commande exige un intervalle d'au moins 60 ms
pour chaque temps de traitement de commande. Il n'est pas nécessaire de tenir compte du temps d'exécution de la
commande.
SetLatch
Spécifie le port d'entrée en temps réel auquel vous avez connecté le signal d'entrée de déclencheur, la logique
d'entrée et le nombre de déverrouillages consécutifs. Le tableau ci-dessous affiche les numéros de ports que vous
pouvez spécifier. Spécifiez le numéro de port auquel le robot utilisant R-E/S est connecté. Si les autres ports sont
spécifiés, une erreur se produit. Un robot ne peut pas attendre les signaux de déclencheur de ports multiples.
Série RC700
Point
Numéro de port
Unité de contrôle
ENTRÉE
2 points
24, 25
Unité d'entraînement 1
ENTRÉE
2 points
56, 57
Unité d'entraînement 2
ENTRÉE
2 points
280, 281
Unité d'entraînement 3
ENTRÉE
2 points
312, 313
Série RC800
Unité de contrôle
ENTRÉE
Point
Numéro de port
4 points
24, 25, 26, 27
L'exécution de SetLatch nécessite environ 40 ms pour le traitement.
Fonction LatchState
Cette fonction confirme si les informations de position du robot sélectionné sont complètement déverrouillées.
Après confirmation que le déverrouillage a été effectué, les informations de position sont acquises à l'aide de la
fonction LatchPos.
Fonction LatchPos
Cette fonction renvoie les informations de position du robot déverrouillées par l'entrée du déclencheur. L'exécution
de la fonction LatchPos nécessite environ 15 ms pour le traitement.
Pour renvoyer les positions de l'outil 0 et du bras 0 : réglez le paramètre WithoutToolArm lors de l'utilisation de
l'application "Image à la volée".
Propriété de séquence vision RobotPos
Lors de l'acquisition de pièces, placez la position en utilisant le résultat RobotPlacePos, réglez la position du robot
dans la capture d'image sur cette propriété avant d'acquérir le résultat RobotPlacePos.
De plus, réglez la propriété de séquence RobotPos pour régler les coordonnées de robot de position d'acquisition
d'image pour calculer la position de la pièce lorsque vous utilisez un système de caméra mobile.
Dans l'un des cas ci-dessus, le système peut calculer la position correcte de pièce en utilisant la position acquise par
la fonction LatchPos dans cette propriété.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference"
Précision de déverrouillage
Le temps d'échantillonnage théorique ci-dessous est utilisé pour déverrouiller les informations de position.
Temps d'échantillonnage [μsec]
Unité de contrôle
Unité d'entraînement *
Robot 4 axes
32
Robot 6 axes
32
Robot 4 axes
32
Robot 6 axes
21
Série RC700 seulement
742
Epson RC+ 8.0 Ver. 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
Rev.2
Vous pouvez obtenir une idée approximative de la précision du déverrouillage de la vitesse du robot (vitesse de
déplacement des pièces) à l'entrée de déclencheur du déverrouillage et pour le temps d'échantillonnage. Pour une précision
réelle, vous devez avoir une marge sur la précision requise car le délai et la variation du matériel peuvent avoir">