IFM DTM435 Mode d'emploi

ドキュメント
Notice d'utilisation
Interface CANopen
Syst&egrave;me d'identification RFID
DTM434
DTM435
11464563 / 01 01 / 2025
T&ecirc;te de lecture / &eacute;criture
FR
DTM434 DTM435
Contenu
1
Remarques pr&eacute;liminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Symboles utilis&eacute;s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Notes l&eacute;gales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Information Open Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
4
4
4
4
2
Consignes de s&eacute;curit&eacute;. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Symboles de s&eacute;curit&eacute; sur l’appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Consigne de s&eacute;curit&eacute; sur les rayonnements &eacute;lectromagn&eacute;tiques &agrave; haute fr&eacute;quence . . . .
2.3 Cybers&eacute;curit&eacute; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
5
6
3
Usage pr&eacute;vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
4
Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
5
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Aper&ccedil;u des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
9
6
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.1 Remarques sur le montage de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.2 Eliminer des perturbations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3 Conception m&eacute;canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.4 Installer l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.5 Distances de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.6 Positionner les TAGs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7
Raccordement &eacute;lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1 Sch&eacute;ma de branchement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8
El&eacute;ments de service et d’indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1 Interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.1 Fonctions CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.3 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9.1.4 Utilisation des types de donn&eacute;es 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.5 Modes de communication de l’objet de donn&eacute;es process (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.6 R&eacute;pertoire d’objets (RO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.7 Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
9.1.8 Surveillance d’activit&eacute; avec Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.9 Modification d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.10 Objets de donn&eacute;es process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.11 Etat de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
9.1.12 D&eacute;sactiver l’antenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9.1.13 S&eacute;lectionner le type de TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9.1.14 Lecture des informations d’un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.1.15 Valeur RSSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.1.16 Filtre de d&eacute;tection TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.2 Transmission de donn&eacute;es avec un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.1 Lecture de l’UID du TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2 Lecture des donn&eacute;es du TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2.1
Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2.2
Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2.3 Ecriture de donn&eacute;es sur le TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2.3.1
Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.3.2
Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.5 Lecture des donn&eacute;es du TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.5.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.6 Ecriture de donn&eacute;es sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9.2.6.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2
DTM434 DTM435
9.2.7 Verrouillage de la zone de donn&eacute;es sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . 37
9.2.7.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.3 Fichier EDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10 Maintenance, r&eacute;paration et &eacute;limination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
11 Homologations / Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Glossaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3
DTM434 DTM435
1
Remarques pr&eacute;liminaires
Notice d’utilisation, donn&eacute;es techniques, homologations et informations suppl&eacute;mentaires via le code
QR sur l’appareil / l’emballage ou sur documentation.ifm.com.
1.1
Symboles utilis&eacute;s
Condition pr&eacute;alable
Action &agrave; effectuer
R&eacute;action, r&eacute;sultat
[...]
D&eacute;signation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
R&eacute;f&eacute;rence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir &agrave; des dysfonctionnements ou perturbations
Information
Remarque suppl&eacute;mentaire
1.2
Avertissements
Les avertissements mettent en garde contre d’&eacute;ventuels dommages corporels et mat&eacute;riels. Cela
permet une utilisation s&ucirc;re du produit. Les avertissements sont gradu&eacute;s comme suit :
AVERTISSEMENT
Avertissement de dommages corporels graves
w Des blessures mortelles ou graves sont possibles si l’avertissement n’est pas respect&eacute;.
ATTENTION
Avertissement de dommages corporels l&eacute;gers &agrave; mod&eacute;r&eacute;s
w Des blessures l&eacute;g&egrave;res &agrave; mod&eacute;r&eacute;es sont possibles si l’avertissement n’est pas respect&eacute;.
INFORMATION IMPORTANTE
Avertissement sur les dommages mat&eacute;riels
w Des dommages mat&eacute;riels sont possibles si l’avertissement n’est pas respect&eacute;.
1.3
Notes l&eacute;gales
&copy; Tous droits r&eacute;serv&eacute;s par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut &ecirc;tre reproduite ou exploit&eacute;e,
m&ecirc;me par extraits, sans l’accord d’ifm electronic gmbh.
Tous les noms de produits, les images, soci&eacute;t&eacute;s ou autres marques sont la propri&eacute;t&eacute; de leurs
titulaires.
1.4
Information Open Source
Pour plus d’informations sur l’Information Open Source, voir documentation.ifm.com.
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DTM434 DTM435
2
•
Consignes de s&eacute;curit&eacute;
L’appareil d&eacute;crit ici est un composant &agrave; int&eacute;grer dans un syst&egrave;me.
– L’installateur du syst&egrave;me est responsable de la s&eacute;curit&eacute; du syst&egrave;me.
– L’installateur du syst&egrave;me est tenu d’effectuer une &eacute;valuation des risques et de r&eacute;diger, sur la
base de cette derni&egrave;re, une documentation conforme &agrave; toutes les exigences prescrites par la loi
et par les normes et de la fournir &agrave; l’op&eacute;rateur et &agrave; l’utilisateur du syst&egrave;me. Cette documentation
doit contenir toutes les informations et consignes de s&eacute;curit&eacute; n&eacute;cessaires &agrave; l’op&eacute;rateur et &agrave;
l’utilisateur et, le cas &eacute;ch&eacute;ant, &agrave; tout personnel de service autoris&eacute; par l’installateur du syst&egrave;me.
•
Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la dur&eacute;e d’utilisation
du produit.
•
Le produit doit &ecirc;tre appropri&eacute; pour les applications et conditions environnantes concern&eacute;es sans
aucune restriction d’utilisation.
•
Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a &eacute;t&eacute; pr&eacute;vu (&Ograve; Usage pr&eacute;vu).
•
Un non-respect des consignes ou des donn&eacute;es techniques peut provoquer des dommages
mat&eacute;riels et/ou corporels.
•
Le fabricant n'assume aucune responsabilit&eacute; ni garantie pour les cons&eacute;quences d'une mauvaise
utilisation ou de modifications apport&eacute;es au produit par l'utilisateur.
•
Le montage, le raccordement &eacute;lectrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du
produit doivent &ecirc;tre effectu&eacute;s par du personnel qualifi&eacute; et autoris&eacute; par le responsable de
l'installation.
•
Assurer une protection efficace des appareils et des c&acirc;bles contre l'endommagement.
•
Stocker le produit dans son emballage d’origine.
2.1
Symboles de s&eacute;curit&eacute; sur l’appareil
Les symboles suivants sont utilis&eacute;s sur l’appareil. Respecter les indications afin d’&eacute;viter des dangers :
• L’alimentation &eacute;lectrique doit &ecirc;tre conforme &agrave; CEI 61010-1, chap. 9.4 - Circuit &agrave; &eacute;nergie limit&eacute;e.
• Appareil de la classe de protection III. Fonctionnement uniquement avec des circuits &eacute;lectriques TBTS/TBTP.
2.2 Consigne de s&eacute;curit&eacute; sur les rayonnements
&eacute;lectromagn&eacute;tiques &agrave; haute fr&eacute;quence
Dans des conditions d’application sp&eacute;cifiques, le risque pour l’utilisateur peut varier en fonction de
l’installation et des r&eacute;glages de l’appareil.
L’installateur/l’exploitant du syst&egrave;me est tenu de proc&eacute;der &agrave; une analyse des risques et de prendre les
mesures appropri&eacute;es pour prot&eacute;ger les personnes. En particulier, les r&egrave;glements nationaux doivent
&eacute;galement &ecirc;tre respect&eacute;es. Les mesures de protection possibles peuvent inclure des distances
minimales garanties d’un utilisateur, des contr&ocirc;les d’acc&egrave;s et la formation des utilisateurs.
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DTM434 DTM435
AVERTISSEMENT
L’op&eacute;ration de cet appareil peut causer des perturbations radio&eacute;lectriques dans les lieux de
r&eacute;sidence.
w L’appareil &eacute;met des ondes &eacute;lectromagn&eacute;tiques &agrave; haute fr&eacute;quence qui peuvent interf&eacute;rer
avec le fonctionnement des appareils &eacute;lectroniques situ&eacute;s &agrave; proximit&eacute;, notamment les
stimulateurs cardiaques, les appareils auditifs et les d&eacute;fibrillateurs.
u En raison des r&egrave;glements relatifs &agrave; l’exposition humaine, une distance minimale de 20
cm doit &ecirc;tre maintenue entre l’appareil et les personnes.
u Si vous avez un stimulateur cardiaque ou un autre dispositif m&eacute;dical implant&eacute;, n’utilisez
pas l’appareil sans avoir consult&eacute; au pr&eacute;alable votre m&eacute;decin ou le fabricant de votre
dispositif m&eacute;dical. Gardez une distance de s&eacute;curit&eacute; entre l’appareil et vos dispositifs
m&eacute;dicaux et &eacute;vitez de continuer &agrave; utiliser l’appareil si vous constatez une d&eacute;ficience
permanente de votre dispositif m&eacute;dical.
2.3
Cybers&eacute;curit&eacute;
Installation
L’appareil est con&ccedil;u pour fonctionner dans un environnement s&ucirc;r selon CEI 62443-1-1.
L’appareil est pr&eacute;vu pour l’utilisation derri&egrave;re un pare-feu.
u Effectuer une &eacute;valuation des risques de l’installation selon CEI 62443-1-1.
u Prendre des mesures pour assurer la s&eacute;curit&eacute; physique.
Fonctionnement
u Respecter les fonctions de s&eacute;curit&eacute; d&eacute;crites dans la documentation de l’appareil et les
recommandations pour leur utilisation.
Maintenance
u V&eacute;rifier r&eacute;guli&egrave;rement si des mises &agrave; jour du logiciel sont disponibles pour l’appareil.
u Sauvegarder la configuration et les donn&eacute;es du syst&egrave;me conform&eacute;ment aux processus de gestion
du changement de votre entreprise.
Mise hors service
u Veiller &agrave; ce qu’aucune information sensible ne tombe entre les mains de personnes non
autoris&eacute;es.
u Avant de mettre l’appareil hors service, toujours r&eacute;initialiser les r&eacute;glages du syst&egrave;me sur les
r&eacute;glages d’usine.
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DTM434 DTM435
3
Usage pr&eacute;vu
La t&ecirc;te de lecture / &eacute;criture lit et &eacute;crit des TAGs sans contact.
Les donn&eacute;es sont mises &agrave; disposition comme donn&eacute;es process via l’interface bus CAN.
3.1
Application
La s&eacute;curit&eacute; de l’appareil est con&ccedil;ue pour l’emploi dans les conditions environnantes suivantes :
•
Classe de protection 3 (TBTS / TBTP) et alimentation de l’appareil selon &laquo; limited energy &raquo;
conform&eacute;ment &agrave; CEI 61010-1, chapitre 9.4. Isoler les circuits externes selon la figure 102 de CEI
61010-2-201.
•
Utilisation &agrave; l’int&eacute;rieur et &agrave; l’ext&eacute;rieur.
•
Altitudes jusqu’&agrave; 2000 m.
•
Humidit&eacute; relative de l’air jusqu’&agrave; 80 % au maximum, sans condensation.
•
Degr&eacute; de pollution 2.
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DTM434 DTM435
4
Fourniture
•
T&ecirc;te de lecture / &eacute;criture
L'appareil est livr&eacute; sans accessoires de montage ni de raccordement.
Accessoires disponibles : www.ifm.com.
Le bon fonctionnement n’est pas assur&eacute; en cas d’utilisation d’accessoires d’autres fabricants.
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DTM434 DTM435
5
Fonctions
5.1
TAG
Les TAGs sont passifs, c'est-&agrave;-dire qu'ils fonctionnent sans pile. L'&eacute;nergie n&eacute;cessaire &agrave; leur
fonctionnement &eacute;tant fournie par la t&ecirc;te de lecture / &eacute;criture.
L'&eacute;nergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne int&eacute;gr&eacute;e dans la t&ecirc;te de lecture /
&eacute;criture g&eacute;n&egrave;re un champ magn&eacute;tique qui p&eacute;n&egrave;tre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une
tension est g&eacute;n&eacute;r&eacute;e par induction qui alimente le support de donn&eacute;es en &eacute;nergie.
L'appareil supporte des TAGs selon ISO 15693.
5.2
Aper&ccedil;u des appareils
DTM434
R&eacute;f&eacute;rence :
DTM434
Fonction :
T&ecirc;te de lecture / &eacute;criture
D&eacute;signation :
DTMHF IBRWCOUS03
Type :
M30, encastrable
R&eacute;f&eacute;rence :
DTM435
Fonction :
T&ecirc;te de lecture / &eacute;criture
D&eacute;signation :
DTMHF INRWCOUS03
Type :
M30, non encastrable
DTM435
9
DTM434 DTM435
6
Montage
6.1
Remarques sur le montage de l'appareil
En cas de montage de plusieurs syst&egrave;mes, respecter les distances minimales entre les
appareils.
Le montage encastr&eacute; de l’appareil dans le m&eacute;tal r&eacute;duit la distance de lecture/&eacute;criture.
La proximit&eacute; imm&eacute;diate de sources d’&eacute;missions HF, telles que des transformateurs de soudure
ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l’appareil.
6.2
Eliminer des perturbations
L’appareil g&eacute;n&egrave;re un champ &eacute;lectrique modul&eacute; d’une fr&eacute;quence de 13,56 MHz.
Eviter les perturbations dans la communication de donn&eacute;es :
u Ne pas faire fonctionner d’autres appareils &agrave; proximit&eacute; qui utilisent la m&ecirc;me bande de fr&eacute;quence
(par exemple les convertisseurs de fr&eacute;quence, les alimentations &agrave; d&eacute;coupage etc.).
S’il y a d’autres appareils &agrave; proximit&eacute; qui utilisent la m&ecirc;me bande de fr&eacute;quence :
u Les distances de montage entre les appareils doivent &ecirc;tre aussi grandes que possible.
u Faire fonctionner les appareils en alternance.
u Activer/d&eacute;sactiver le champ HF de l’appareil.
6.3
Conception m&eacute;canique
DTM434
Fig. 1: DTM434
1 Face active
DTM435
Fig. 2: DTM435
1 Face active
10
DTM434 DTM435
6.4
Installer l’appareil
u Fixer l'appareil avec les &eacute;crous (M30) fournis.
DTM434
Fig. 3: Montage encastr&eacute;
DTM435
Fig. 4: Montage non encastr&eacute;
6.5
Distances de montage
DTM434
Mode de fonctionnement
Distance lat&eacute;rale (A)
Distance frontale (B)
Lecture et &eacute;criture
≥ 60 mm
≥ 120 mm
11
DTM434 DTM435
DTM435
Mode de fonctionnement
Distance lat&eacute;rale (A)
Distance frontale (B)
Lecture et &eacute;criture
≥ 100 mm
≥ 200 mm
6.6
Positionner les TAGs
La face active marque le centre de la bobine de l’antenne int&eacute;gr&eacute;e de la t&ecirc;te de lecture /
&eacute;criture.
u S’assurer que l’orientation de la face active de la t&ecirc;te de lecture / &eacute;criture correspond &agrave; l’axe
du TAG.
Pour le montage en ou sur m&eacute;tal, utiliser des TAGs pr&eacute;vus sp&eacute;cialement &agrave; cet effet.
Positionner le TAG dans la zone de la face active. Prendre en compte l’angle d’ouverture et la
port&eacute;e de travail (→ Fiche technique de l’appareil).
DTM434
D
Fig. 5: Positionner le TAG
u Orienter le TAG face &agrave; l’antenne de l’appareil dans l’axe.
w La distance &laquo; D &raquo; est indiqu&eacute;e dans la fiche technique.
12
DTM434 DTM435
DTM435
D
Fig. 6: Positionner le TAG
u Orienter le TAG face &agrave; l’antenne de l’appareil dans l’axe.
w La distance &laquo; D &raquo; est indiqu&eacute;e dans la fiche technique.
13
DTM434 DTM435
7
Raccordement &eacute;lectrique
L’appareil doit &ecirc;tre raccord&eacute; par un &eacute;lectricien qualifi&eacute;.
Appareil de la classe de protection III (CP III).
L'alimentation &eacute;lectrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS.
u Avant le raccordement &eacute;lectrique mettre l'installation hors tension.
7.1
Sch&eacute;ma de branchement
u Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12.
w L'alimentation en tension est assur&eacute;e par le bus CAN.
Raccordement des broches
Sch&eacute;ma de branchement
Connecteur M12, codage A, 5 p&ocirc;les
5
2
1
3
4
1 : Blindage
2 : U+
3 : GND
4 : CAN high
5 : CAN low
La connexion bus CAN est pratiquement exempte de perturbations si les points suivants sont
pris en compte :
u Utiliser des c&acirc;bles autoris&eacute;s pour le bus CAN.
u Terminer les c&acirc;bes avec des r&eacute;sistances de terminaison de 120 Ω.
Informations sur les connecteurs femelles disponibles sur : www.ifm.com.
14
DTM434 DTM435
8
El&eacute;ments de service et d’indication
DTM434
DTM435
1
1
1 LED verte / jaune / rouge
LED
Etat
Description
vert
allum&eacute;
&Eacute;tat op&eacute;rationnel Pre-Operational
Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec
la LED jaune
&Eacute;tat op&eacute;rationnel Pre-Operational et TAG d&eacute;tect&eacute;
Clignote toutes les 0,4 s
&Eacute;tat de fonctionnement Operational
allum&eacute;
&Eacute;tat op&eacute;rationnel Operational et TAG d&eacute;tect&eacute;
Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec
la LED verte
&Eacute;tat op&eacute;rationnel Pre-Operational et TAG d&eacute;tect&eacute;
Clignote
D&eacute;faut de mat&eacute;riel d’appareil
Clignote toutes les 0,4 s en alternance avec
d'autres couleurs de LED
Erreur de configuration
Clignote toutes les 1,2 s en alternance avec
d'autres couleurs de LED
Erreur dans le r&eacute;seau bus CAN
allum&eacute;
Bus CAN inaccessible
Clignote
LSS Service actif
jaune
rouge
15
DTM434 DTM435
9
Fonctionnement
9.1
Interface CANopen
La t&ecirc;te de lecture/&eacute;criture dispose d'une interface CANopen standardis&eacute;e selon CiA DS-301. Toutes
les valeurs mesur&eacute;es et tous les param&egrave;tres sont accessibles via le r&eacute;pertoire d'objets (RO). La
configuration individuelle peut &ecirc;tre sauvegard&eacute;e dans la m&eacute;moire permanente interne.
L’appareil est fourni avec le Node ID &agrave; 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
u Utiliser uniquement des c&acirc;bles autoris&eacute;s pour CANopen.
u Terminer les c&acirc;ble avec des r&eacute;sistances de terminaison (120 Ω).
w Le c&acirc;ble ifm EVC492 dispose des r&eacute;sistances de terminaison int&eacute;gr&eacute;es.
9.1.1
Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
•
64 objets de donn&eacute;es process &eacute;metteurs et r&eacute;cepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes
de fonctionnement possibles :
– interrogation individuelle via un t&eacute;l&eacute;gramme Remote-Transmission-Request (RTR)
– transmission &eacute;v&eacute;nementielle
•
Messages d’erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :
– du registre d’erreurs g&eacute;n&eacute;ral
– du registre d’&eacute;tat sp&eacute;cifique au fabricant
– de la liste d’erreurs
•
M&eacute;canisme de surveillance Heartbeat
•
Indication d’&eacute;tats et d’erreurs par LED
•
Outre la fonctionnalit&eacute; CiA DS-301, d’autres caract&eacute;ristiques sp&eacute;cifiques aux fabricants et aux
profils existent :
– r&eacute;glage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le r&eacute;pertoire d’objets (SDO)
– configuration et lecture/&eacute;criture de donn&eacute;es de fonctionnement via objets de donn&eacute;es service
(SDO)
•
Support de Layer Setting Service (LSS)
•
Support de la transmission de donn&eacute;es process synchronis&eacute;e (SYNC)
9.1.2
Modification du Node ID et du Bitrate
L’appareil offre plusieurs possibilit&eacute;s de modification du Node ID et du Bitrate. L’appareil est fourni
avec le Node ID &agrave; 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
Chaque Node ID doit &ecirc;tre attribu&eacute; une seule fois dans le r&eacute;seau CANopen. Si un Node ID est
attribu&eacute; plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le r&eacute;seau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate dans le r&eacute;pertoire d’objets
Le Node ID est saisi dans le r&eacute;pertoire d’objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs
se correspondent, le r&eacute;glage est m&eacute;moris&eacute; et devient actif apr&egrave;s r&eacute;initialisation du logiciel de
l’appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent &ecirc;tre utilis&eacute;es comme Node ID.
Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le
r&eacute;glage est m&eacute;moris&eacute; et devient actif apr&egrave;s r&eacute;initialisation du logiciel de l’appareil. Les valeurs
suivantes peuvent &ecirc;tre utilis&eacute;es comme Bitrate :
16
DTM434 DTM435
Valeur
Bitrate
0
1 000 kbits/s
1
800 kbits/s
2
500 kbits/s
3
250 kbits/s
4
125 kbits/s
5
100 kbits/s
6
50 kbits/s
7
20 kbits/s
Si un ma&icirc;tre est utilis&eacute; dans le r&eacute;seau CANopen pour la sauvegarde centralis&eacute;e de param&egrave;tres,
les valeurs modifi&eacute;es pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent
&eacute;galement &ecirc;tre saisies dans le ma&icirc;tre.
Sinon, les valeurs seront remises &agrave; chaque d&eacute;marrage du r&eacute;seau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate par LSS
A l’aide de Layer Setting Service (LSS), un ma&icirc;tre LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de
l’appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le ma&icirc;tre LSS met tous les esclaves LSS en
mode de configuration. Chaque esclave LSS peut &ecirc;tre identifi&eacute; sans &eacute;quivoque via les donn&eacute;es
d’appareil (ID fournisseur, code produit, num&eacute;ro de r&eacute;vision et num&eacute;ro de s&eacute;rie).
Pour changer le Bitrate, le ma&icirc;tre LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le
service &laquo; Configure Timing Bit &raquo;. L’esclave LSS signale au ma&icirc;tre LSS si le nouveau Bitrate est
support&eacute;. Ensuite, le ma&icirc;tre LSS transmet via le service &laquo; Activate Bit Timing &raquo; le temps
&laquo; switch_delay &raquo; apr&egrave;s lequel le nouveau Bitrate doit &ecirc;tre activ&eacute;. Apr&egrave;s l’activation, le ma&icirc;tre LSS
remet l’esclave LSS en mode op&eacute;rationnel.
Pour modifier le Node ID, le ma&icirc;tre LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration.
L’esclave LSS signale au ma&icirc;tre LSS si le nouveau Node ID est valable. Apr&egrave;s la modification du
Node ID le ma&icirc;tre LSS remet l’esclave LSS en mode op&eacute;rationnel.
Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs apr&egrave;s la r&eacute;initialisation du logiciel de
l’esclave LSS.
9.1.3
Mise en service
La norme CANopen CiA301 d&eacute;finit trois &eacute;tats de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs :
Pre-Operational
A l’&eacute;tat &laquo; Pre-Operational &raquo;, aucun message PDO (donn&eacute;es process) peut &ecirc;tre transmis. L’&eacute;tat &laquo; PreOperational &raquo; s’utilise pour le param&eacute;trage du capteur ou comme mode de veille.
Lors du d&eacute;marrage, l’appareil r&eacute;pond en mode &laquo; Pre-Operational &raquo; sur le bus CAN avec le message
boot up &laquo; 0x700+Node ID &raquo;.
Operational
A l’&eacute;tat &laquo; Operational &raquo; tous les services de communication sont effectu&eacute;s. L’&eacute;tat &laquo; Operational &raquo;
s’utilise pour l’&eacute;change des donn&eacute;es process pendant le fonctionnement.
Stopped
A l’&eacute;tat &laquo; Stopped &raquo; seulement des messages NMT (gestion du r&eacute;seau) sont possibles. Ainsi, des
capteurs redondants ou d&eacute;fectueux peuvent &ecirc;tre s&eacute;par&eacute;s presque compl&egrave;tement du bus.
Le ma&icirc;tre ou le gestionnaire du r&eacute;seau peut demander au capteur de changer d’&eacute;tat via des
messages NMT.
17
DTM434 DTM435
9.1.4
Utilisation des types de donn&eacute;es 32 bits
CANopen d&eacute;finit les types de donn&eacute;es jusqu’&agrave; une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type
de donn&eacute;es, les donn&eacute;es utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l’interface CANopen.
Le type de donn&eacute;es est aussi utilis&eacute; pour le r&eacute;glage par d&eacute;faut de l’appareil et le fichier EDS.
Il existe toutefois des syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande qui ne peuvent traiter que des types de
donn&eacute;es jusqu’&agrave; une largeur de type de donn&eacute;es de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les
syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande, l’appareil propose des objets de donn&eacute;es alternatifs dont les types
de donn&eacute;es sont limit&eacute; &agrave; un maximum de 32 bits. Les objets de donn&eacute;es sont compl&eacute;t&eacute;s de la
pr&eacute;cision &laquo; 32 bits &raquo; dans la pr&eacute;sente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l’utilisation des
types de donn&eacute;es, qui est lu par le logiciel du syst&egrave;me de contr&ocirc;le-commande.
Dans le r&eacute;glage usine, l’appareil utilise des types de donn&eacute;es 64 bits (par ex. avec les PDO pr&eacute;configur&eacute;s). Le r&eacute;glage doit &ecirc;tre adapt&eacute; pour l’utilisation des types de donn&eacute;es 32 bits. L’adaptation
peut &ecirc;tre r&eacute;alis&eacute;e au moyen du logiciel du syst&egrave;me de contr&ocirc;le-commande, en lisant le ficher EDS
correspondant.
9.1.5
Modes de communication de l’objet de donn&eacute;es process (PDO)
Le TPDO peut &ecirc;tre v&eacute;rifi&eacute; &agrave; tout moment par transmission d’un t&eacute;l&eacute;gramme Remote Transmission
Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement d&egrave;s que leur valeur est chang&eacute;e
(&eacute;v&eacute;nementiellement).
En option, le service CANopen &quot;SYNC&quot; peut &ecirc;tre utilis&eacute; (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object
(SYNC)). Pour la transmission synchronis&eacute;e, CANopen met &agrave; disposition l’objet SYNC avec lequel les
TPDO sont envoy&eacute;s apr&egrave;s chaque &laquo; Ni&egrave;me &raquo; r&eacute;ception d’un t&eacute;l&eacute;gramme SYNC.
En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; &agrave; la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si
la configuration du r&eacute;seau CAN le permet, les objets de donn&eacute;es process restants peuvent &eacute;galement
&ecirc;tre activ&eacute;s.
Les donn&eacute;es process sont attribu&eacute;es &agrave; la plage d'adressage lin&eacute;aire du TAG dans les r&eacute;glages de
d&eacute;faut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la m&eacute;moire de donn&eacute;es utilisables
du TAG.
La lecture de la m&eacute;moire et la transmission des donn&eacute;es via TPDO se font automatiquement d&egrave;s
qu'un nouveau TAG est d&eacute;tect&eacute;.
L’&eacute;criture des donn&eacute;es sur les TAG se fait de la m&ecirc;me fa&ccedil;on par un acc&egrave;s en &eacute;criture sur le RPDO
correspondant.
La transmission de donn&eacute;es par objets de donn&eacute;es process n'est possible qu'en &eacute;tat de
fonctionnement &laquo; Operational &raquo;.
Les TPDO et RPDO pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;s sont utilis&eacute;s avec des objets de donn&eacute;es 64 bits. Pour l’utilisation
de syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, les r&eacute;glages des PDO doivent &ecirc;tre adapt&eacute;s.
9.1.6
R&eacute;pertoire d’objets (RO)
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Sous-index
0x1000
0x00
Type d’appareil
u32
ro
0x00000000
-
-
0x1001
0x00
Registre d’erreurs
u8
ro
0x00
-
-
0x1003
0x01
Champ d’erreurs pr&eacute;d&eacute;fini
u32
ro
0x00000000
-
-
COB-ID SYNC
u32
rw
0x00000000
-
Oui
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Type
Acc&egrave;s
Valeur par
d&eacute;faut
Index
Nom (objet)
Communication CANopen (CiA 301)
0x02
0x1005
18
0x00
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x00
Nom de l’appareil fabricant
vSTR
ro
R&eacute;f&eacute;rence de
l’appareil
-
-
0x1009
0x00
Version du mat&eacute;riel fabricant
vSTR
ro
Version du
mat&eacute;riel actuelle
-
-
0x100A
0x00
Version du logiciel fabricant
vSTR
ro
Version du lo- giciel actuelle
-
0x1010
0x01
Sauvegarder les param&egrave;tres
u32
rw
0x00000000
-
-
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Type
Valeur par
d&eacute;faut
Sous-index
0x1008
Acc&egrave;s
Index
Nom (objet)
DTM434 DTM435
(sauvegarder les param&egrave;tres appareil dans la m&eacute;moire non volatile)
0x1011
0x01
Charger les param&egrave;tres de com- u32
munication par d&eacute;faut
rw
0x00000000
-
-
0x1014
0x00
COB-ID EMCY
u32
rw
Node ID +
0x80
-
-
u16
rw
0x0000
-
Oui
u16
rw
0x0000
-
Oui
(message d’urgence COB-ID)
0x1015
0x00
Temps d’inhibition EMCY
(temps d’inhibition entre des
messages EMCY)
0x1017
0x00
Producteur temps Heartbeat
(diff&eacute;rence temporelle entre des
messages Heartbeat transmis
en ms)
0x1018
0x1200
0x1400
0x01
ID du fournisseur
u32
ro
0x0069666D
-
-
0x02
Code produit
u32
ro
Code produit
de la version
appareil
-
-
0x03
Num&eacute;ro de r&eacute;vision
u32
ro
R&eacute;vision prin- cipale et version logiciel
actuelle
-
0x04
Num&eacute;ro de s&eacute;rie
u32
ro
Num&eacute;ro de
s&eacute;rie de l’appareil
-
-
0x01
COB-ID client au serveur
u32
ro
Node ID +
0x600
-
-
0x02
COB-ID client au serveur
u32
ro
Node ID+
0x580
-
-
0x01
Param&egrave;tre RPDO : COB-ID
u32
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x02
Param&egrave;tre RPDO : Type de
transmission
u8
ro
0xFF
-
Oui
0x01-0x
08
Mapping RPDO
u32
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x143F
0x1600
0x163F
19
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Sous-index
0x1800
0x01
Param&egrave;tre TPDO : COB-ID
u32
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x02
Param&egrave;tre TPDO : Type de
transmission
u8
rw
0xFF
-
Oui
0x03
Param&egrave;tre TPDO : Temps d’inhibition
u16
rw
0x00
-
Oui
0x01-0x
08
Mapping TPDO
u32
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x1A3F
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Acc&egrave;s
Type
0x183F
0x1A00
Valeur par
d&eacute;faut
Index
Nom (objet)
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Configuration bus
0x20F0
0x00
Node ID r&eacute;u8
glage A
(Node ID pour
la communication CANopen)
rw
32
-
Sauvegard&eacute;e
automatiquement
0x20F1
0x00
Node ID r&eacute;u8
glage B
(Node ID pour
la communication CANopen)
rw
32
-
Sauvegard&eacute;e
automatiquement
0x20F2
0x00
Bitrate r&eacute;glage A (Bitrate bus
CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegard&eacute;e
automatiquement
0x20F3
0x00
Bitrate r&eacute;glage B (Bitrate bus
CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegard&eacute;e
automatiquement
0x2150
0x00
Etat d’appareil (bit &eacute;tat
d’appareil)
u32
ro
0x2151
0x00
Antenne acbool
tive (activer le
frontend HF
de l’appareil)
rw
20
1
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Etat et commande appareil lecture
Oui
-
-
Oui
0x010xFE
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Sous-index
Index
0x2160
Nom (objet)
DTM434 DTM435
D&eacute;finition du
type de TAG
(nom des
TAG support&eacute;s)
dom
ro
S&eacute;lectionner
le type de
TAG
(&Ograve; / 30)
-
-
0x2161
0x00
S&eacute;lection du
type de TAG
(valeur s&eacute;lectionne le type
du TAG qui
est d&eacute;fini
dans 0x2160)
u8
rw
2
-
Oui
0x2162
0x00
RSSI
u8
ro
-
Oui
-
0x2180
0x00
UID actuel
(UID du TAG
dans la plage
de lecture,
PDO mappable)
u64
ro
0x000000000
0000000
Oui
0x2181
0x00
DSFID actuel
(DSFID du
TAG dans la
plage de lecture, PDO
mappable)
u8
ro
0x00
Oui
0x2182
0x01
Information
TAG : UID
u64
ro
0x000000000
0000000
-
0x02
Information
TAG : DSFID
u8
ro
0x00
-
0x03
Information
TAG : AFI
u8
ro
0x00
-
0x04
Information
TAG : taille
m&eacute;moire
u32
ro
0x00000000
-
0x05
Information
TAG : r&eacute;f&eacute;rence IC
u8
ro
0x00
-
0x06
Information
u8
TAG : type de
TAG
ro
0x00
-
ro
0x000000000
0000000
Oui
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Information TAG
(type du TAG
identifi&eacute;, d&eacute;fini dans
0x2160)
0x2190
0x00
4 octets sup&eacute;- u32
rieurs de
l’UID actuel
(32 bits) (UID
du TAG dans
la plage de
lecture, PDO
mappable)
21
0x2191
0x00
4 octets inf&eacute;rieurs de
l’UID actuel
(32 bits) (UID
du TAG dans
la plage de
lecture, PDO
mappable)
u32
ro
0x000000000
0000000
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
DTM434 DTM435
Oui
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Sous-index
Index
Lecture des donn&eacute;es mappables
0x2200
0x01-0x40
Lecture de
l’adresse de
d&eacute;part dans
la m&eacute;moire
User (d&eacute;but
de la zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit &ecirc;tre
lue)
u16
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x2201
0x01-0x40
Lecture de la u8
longueur (longueur de la
zone de m&eacute;moire sur le
TAG qui doit
&ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x220A
0x01-0x40
Donn&eacute;es du
u64
TAG (8 octets
de donn&eacute;es
du TAG, actualis&eacute;s
quand un
nouveau TAG
entre dans la
plage de lecture)
ro
Oui
-
0x220B
0x01-0x40
Donn&eacute;es du
u32
TAG (32 bits)
(4 octets de
donn&eacute;es du
TAG, actualis&eacute;s quand un
nouveau TAG
entre dans la
plage de lecture)
ro
Oui
-
22
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Lecture de la zone de donn&eacute;es
0x2280
0x00
D&eacute;but lecture
de l’adresse
(d&eacute;but de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit &ecirc;tre
lue)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2281
0x00
Lecture de la u16
longueur (longueur de la
zone de m&eacute;moire sur le
TAG qui doit
&ecirc;tre lue)
rw
0x0000
-
Oui
0x2282
0x00
Donn&eacute;es du
dom
TAG (donn&eacute;es du TAG
souhait&eacute;es,
comme configur&eacute; dans les
objets 0x2280
et 0x2281)
ro
-
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Sous-index
Index
Ecriture des donn&eacute;es mappables
0x2300
0x01-0x40
Ecriture de
l’adresse de
d&eacute;marrage
(d&eacute;but de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit &ecirc;tre
&eacute;crite)
u16
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x2301
0x01-0x40
Ecriture de la u8
longueur (longueur de la
zone de m&eacute;moire sur le
TAG qui doit
&ecirc;tre &eacute;crite ;
max. 8 octets)
rw
Objets de
donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
(&Ograve; Objets de
donn&eacute;es process / 27)
-
Oui
0x2302
0x01-0x40
Ecriture auto bool
(activer l’acc&egrave;s en &eacute;criture automatique si un
nouveau TAG
est d&eacute;tect&eacute;)
rw
0
-
Oui
0x230A
0x01-0x40
Donn&eacute;es du
u64
TAG (8 octets
de donn&eacute;es
du TAG)
rw
Oui
-
23
0x230B
0x01-0x40
Donn&eacute;es du
TAG (32 bits)
(4 octets de
donn&eacute;es du
TAG)
u32
rw
0x231E
0x00
Trigger &eacute;criture (32 bits)
PDO sup&eacute;rieurs
u32
rw
0x231F
0x00
Trigger &eacute;criture (32 bits)
PDO inf&eacute;rieurs
u32
rw
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
DTM434 DTM435
Oui
-
0x00000000
00000000
Oui
-
0x00000000
00000000
Oui
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Ecriture de la zone de donn&eacute;es
0x2380
0x00
Ecriture de
l’adresse de
d&eacute;marrage
(d&eacute;but de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit &ecirc;tre
&eacute;crite)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2381
0x00
Ecriture de la u16
longueur (longueur de la
zone de m&eacute;moire sur le
TAG qui doit
&ecirc;tre &eacute;crite)
rw
0x0000
-
Oui
0x2382
0x00
Donn&eacute;es du
dom
TAG (donn&eacute;es &agrave; &eacute;crire
sur le TAG,
comme configur&eacute; dans les
objets 0x2380
et 0x2381)
wo
-
-
24
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Verrouillage de la zone de donn&eacute;es
0x2480
0x00
Verrouillage
u16
de l’adresse
de d&eacute;marrage
(d&eacute;but de la
zone
d’adresse sur
le TAG qui
doit &ecirc;tre verrouill&eacute;e. Doit
&ecirc;tre align&eacute;
sur les zones
TAG)
rw
0x0000
-
Oui
0x2481
0x00
Verrouillage
de la longueur (longueur de la
zone de m&eacute;moire sur le
TAG qui doit
&ecirc;tre verrouill&eacute;e. Doit &ecirc;tre
align&eacute;e sur
les zones
TAG)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2481
0x00
Trigger verbool
rouillage (trigger pour verrouiller des
donn&eacute;es sur
le TAG
comme configur&eacute; dans les
objets 0x2480
et 0x2481)
wo
-
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacit&eacute;
mapping
PDO
Valeur par
d&eacute;faut
Acc&egrave;s
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Filtre UID
0x4603
0x00
Profondeur
filtre UID
s8
rw
0x00
-
Oui
0x4605
0x00
Profondeur
filtre ID z&eacute;ro
s8
rw
0x02
-
Oui
9.1.7
Messages d’erreur
L’appareil supporte une s&eacute;rie de messages d’erreur, transmis en cas d’un d&eacute;faut de communication,
de mat&eacute;riel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d’erreurs (index RO 0x1001) et le
champ d’erreurs (index RO 0x1003) sont mis &agrave; jour.
Le COB-ID des messages Emergency peut &ecirc;tre modifi&eacute; dans l'objet &quot;COB-ID EMCY&quot; (index RO
0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont d&eacute;sactiv&eacute;s.
La dur&eacute;e de d&eacute;sactivation entre deux messages Emergency peut &ecirc;tre r&eacute;gl&eacute;e via l'objet 0x1015.
L’indication se fait en &eacute;tapes de 100 &micro;s.
Le COB-ID des messages Emergency est pr&eacute;r&eacute;gl&eacute; &agrave; 0x80 + Node ID.
25
DTM434 DTM435
Message d’erreur
Registre d’erreurs
(0x1001)
0x8210
0x11
protocole : PDO n’est
pas trait&eacute; en raison
d’une erreur de longueur.
0x8130
0x01
Surveillance : erreur
Node Guarding ou
Heartbeat
0x8100
0x11
Surveillance : erreur de
communication g&eacute;n&eacute;rale lors de l’envoi de
&laquo; Bus off &raquo;
0x5000
0x81
0x01
Erreur mat&eacute;riel appareil
(erreur d'antenne)
0x4200
0x09
0x02
Temp&eacute;rature de l'appareil trop &eacute;lev&eacute;e
0xFF00
0x81
0x01
RX : ISO_COMLe TAG n'a pas r&eacute;ponMAND_ERdu ; Il est possible que
ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus
dans le champ.
0xFF00
0x81
0x02
RX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
0xFF01
0x81
0x01
TX : ISO_COMLe TAG n'a pas r&eacute;ponMAND_ERdu ; Il est possible que
ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus
dans le champ.
0xFF01
0x81
0x02
TX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de l’envoi
de la r&eacute;ponse du TAG
(erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).
0xFF02
0x81
0x01
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED
La commande n’est
pas support&eacute;e. Raison
possible : commande
d&eacute;fectueuse.
0xFF02
0x81
0x02
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX
La commande n’est
pas reconnue. Raison
possible : Nombre de
zones trop &eacute;lev&eacute;. erreur de format.
0xFF02
0x81
0x03
ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED
Les options indiqu&eacute;es
ne sont pas support&eacute;es.
0xFF02
0x81
0x0F
ISO_TAG_ERROR_OTHER
Autres erreurs.
0xFF02
0x81
0x10
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U
SABLE
La zone indiqu&eacute;e ne
peut pas &ecirc;tre utilis&eacute;e
(ou n'a pas &eacute;t&eacute; pas
trouv&eacute;e).
0xFF02
0x81
0x11
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREA
DY_BLOCKED
La zone indiqu&eacute;e est
bloqu&eacute;e et ne peut pas
&ecirc;tre bloqu&eacute;e une nouvelle fois.
0xFF02
0x81
0x12
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U
PDATEABLE
La zone indiqu&eacute;e est
d&eacute;j&agrave; bloqu&eacute;e et son
contenu ne peut pas
&ecirc;tre actualis&eacute;
26
Code d'erreur fabricant
Nom d'erreur fabricant
Description
Erreur lors de la r&eacute;ception de la r&eacute;ponse du
TAG (erreur CRC, erreur framing, collision,
etc.).
DTM434 DTM435
Message d’erreur
Registre d’erreurs
(0x1001)
Code d'erreur fabricant
Nom d'erreur fabricant
0xFF02
0x81
0x13
ISO_TAG_ERLa zone indiqu&eacute;e n'a
ROR_BLOCK_WRITE_ pas pu &ecirc;tre programVERIFY
m&eacute;e normalement (erreur v&eacute;rification d'&eacute;criture).
0xFF02
0x81
0x14
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_
VERIFY
La zone indiqu&eacute;e n'a
pas pu &ecirc;tre bloqu&eacute;e
normalement (erreur
v&eacute;rification de verrouillage).
0xFF03
0x81
0x00
STATUS_BUFFER_OVERFL
D&eacute;bordement du tampon interne.
9.1.8
Description
Surveillance d’activit&eacute; avec Heartbeat
Gr&acirc;ce &agrave; la fonctionnalit&eacute; Heartbeat, l’activit&eacute; d’un appareil dans le r&eacute;seau CANopen peut &ecirc;tre
surveill&eacute;e par le ma&icirc;tre. L’appareil transmet, &agrave; intervalles r&eacute;guliers, un message Heartbeat qui contient
l’&eacute;tat de l’appareil.
La fonction Heartbeat est activ&eacute;e par la saisie d’une valeur sup&eacute;rieure &agrave; &laquo; 0 &raquo; dans l’objet intervalle de
temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur sp&eacute;cifie le temps entre deux signaux Heartbeat
en millisecondes. La valeur &laquo; 0 &raquo; d&eacute;sactive la fonction Heartbeat.
9.1.9
Modification d’objets
Des modifications aux objets dans le r&eacute;pertoire d’objets sont valid&eacute;es imm&eacute;diatement. Lors d’un reset
toutes les modifications sont perdues. Pour &eacute;viter cela, les objets doivent &ecirc;tre sauvegard&eacute;s dans la
m&eacute;moire r&eacute;manente interne (flash). Tous les objets marqu&eacute;s &laquo; Sauvegarder valeur de l’objet : oui &raquo;
dans le r&eacute;pertoire d’objets sont m&eacute;moris&eacute;s en permanence dans le flash de l’appareil. Gr&acirc;ce &agrave;
l’&eacute;criture de la signature &laquo; save &raquo; (65766173h) pour sauvegarder les objets (index RO 1010h/01h),
tous les objets actuels du r&eacute;pertoire d’objets sont transmis dans la m&eacute;moire flash.
Les objets peuvent &ecirc;tre remis aux r&eacute;glages usine par l’&eacute;criture de la signature &laquo; load &raquo; (64616F6Ch)
dans l’index RO 1011h/01h. Les modifications seront valid&eacute;es apr&egrave;s un reset.
Selon l’architecture du r&eacute;seau CANopen, les objets peuvent &eacute;galement &ecirc;tre m&eacute;moris&eacute;s de fa&ccedil;on
centralis&eacute;e dans un ma&icirc;tre CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis &agrave; l’appareil lors du
d&eacute;marrage du syst&egrave;me et les valeurs sauvegard&eacute;es localement seront remplac&eacute;es.
Particularit&eacute;s des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et
0x20F3) :
u Une modification de ces objets ne sera valid&eacute;e qu’apr&egrave;s un reset.
u Les objets ne peuvent pas &ecirc;tre transf&eacute;r&eacute;s en flash via l’index RO 1010h/01h.
u Les objets ne peuvent pas &ecirc;tre remis aux r&eacute;glages usine via l’index RO 1011h/01h.
9.1.10 Objets de donn&eacute;es process
64 objets de donn&eacute;es process &eacute;metteurs et r&eacute;cepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de
donn&eacute;es process sont actifs.
Objets de donn&eacute;es process &eacute;metteurs (TPDO)
Le tableau suivant contient les objets de donn&eacute;es process &eacute;metteurs (TPDO) &agrave; la livraison.
27
M&eacute;moire
TAG :
Lecture
longueur
M&eacute;moire
TAG :
Lecture
adresse de
d&eacute;part
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
d'objet
mapp&eacute;e
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sous-index
objet
mapp&eacute;
TPDO
R&eacute;glages
pour mapping PDO :
COB
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index objet
mapp&eacute;
DTM434 DTM435
1
Node ID +
0x0180
0x2150
0x00
0x20
Etat de l’appareil
2
Node ID +
0x0280
0x220A
0x01
0x40
0x00000000
0x08
3
Node ID +
0x0380
0x220A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0480
0x220A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (d&eacute;sactiv&eacute;)
0x220A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (d&eacute;sactiv&eacute;)
0x220A
0x3F
0x04
0x000001F0
0x08
Les TPDO et RPDO pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;s sont utilis&eacute;s avec des objets de donn&eacute;es 64 bits. Pour l’utilisation
de syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, les r&eacute;glages des TPDO et RPDO doivent &ecirc;tre
adapt&eacute;s.
Objets de donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO)
M&eacute;moire
TAG :
Ecriture de
la longueur
M&eacute;moire
TAG :
Ecriture de
l'adresse de
d&eacute;part
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
d'objet
mapp&eacute;e
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sous-index
objet
mapp&eacute;
RPDO
R&eacute;glages
pour mapping PDO :
COB
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index objet
mapp&eacute;
Le tableau suivant contient les objets de donn&eacute;es process r&eacute;cepteurs (RPDO) &agrave; la livraison.
1
Node ID +
0x0200
0x230F
0x00
0x40
Ecriture trigger
2
Node ID +
0x0300
0x230A
0x01
0x40
0x00000000
0x08
3
Node ID +
0x0400
0x230A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0500
0x230A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (d&eacute;sactiv&eacute;)
0x230A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (d&eacute;sactiv&eacute;)
0x230A
0x3F
0x04
0x000001F8
0x08
Les TPDOet RPDO pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;s sont utilis&eacute;s avec des objets de donn&eacute;es 64 bits. Pour l’utilisation
de syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, les r&eacute;glages des TPDO et RPDO doivent &ecirc;tre
adapt&eacute;s.
9.1.11 Etat de l’appareil
L’&eacute;tat actuel de l’appareil est indiqu&eacute; dans l’objet &laquo; Etat d’appareil &raquo; (index RO 0x2150, sub-index
0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribu&eacute;.
Bit
31
&Eacute;tat
tag_err
Valeur par
d&eacute;faut
Bit
28
30
29
28
27
26
25
24
0
0
0
0
0
0
0
0
23
22
21
20
19
18
17
16
DTM434 DTM435
&Eacute;tat
write_err
Valeur par
d&eacute;faut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
&Eacute;tat
read_err
Valeur par
d&eacute;faut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
7
6
5
4
3
2
1
0
&Eacute;tat
r
r
buf_ovfl
fr_err
busy
present
ant
pow
Valeur par
d&eacute;faut
0
0
0
0
0
0
1
1
&Eacute;tat
Valeur
Description
pow
1
Op&eacute;rationnel (toujours 1)
ant
0
Antenne d&eacute;sactiv&eacute;e
1
Antenne activ&eacute;e
0
Aucun TAG disponible
1
TAG disponible
0
Etat de repos
1
Acc&egrave;s en lecture ou &eacute;criture
actif
0
Frontend OK
1
Erreur frontend d&eacute;tect&eacute;e (pro- oui
bl&egrave;me mat&eacute;riel)
0
Tampon OK
1
D&eacute;bordement du tampon d&eacute;tect&eacute;
oui
read_err
Erreur de la derni&egrave;re op&eacute;ration de lecture
oui
write_err
Erreur de la derni&egrave;re op&eacute;ration d'&eacute;criture
oui
tag_err
Message d'erreur TAG pour
la derni&egrave;re op&eacute;ration
oui
present
busy
fr_err
buf_ovfl
Message EMCY
Lecture des codes d'erreur (actualis&eacute;s apr&egrave;s chaque acc&egrave;s en lecture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande r&eacute;ussie
0x01
SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE
Le TAG n'a pas r&eacute;pondu, peut-&ecirc;tre que
le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la r&eacute;ception de la r&eacute;ponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.).
Ecriture des codes d'erreurs (actualis&eacute;s apr&egrave;s chaque acc&egrave;s en &eacute;criture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande r&eacute;ussie.
29
DTM434 DTM435
Ecriture des codes d'erreurs (actualis&eacute;s apr&egrave;s chaque acc&egrave;s en &eacute;criture du TAG)
0x01
SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE
Le TAG n'a pas r&eacute;pondu, peut-&ecirc;tre que
le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la r&eacute;ception de la r&eacute;ponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.).
Codes d'erreur TAG (actualis&eacute;s apr&egrave;s acc&egrave;s en lecture / &eacute;criture du TAG)
0x00
ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR
Le TAG ne cause pas d’erreur.
0x01
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_
SPECIFIED
La commande indiqu&eacute;e n'est pas support&eacute;e. Exemple : commande erreur de
code.
0x02
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX
La commande n’est pas reconnue.
Nombre de zones trop &eacute;lev&eacute;. Exemple :
erreur de format.
0x03
ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_
SUPPORTED
Les options indiqu&eacute;es ne sont pas support&eacute;es.
0x0F
ISO_TAG_ERROR_OTHER
Autre erreur
0x10
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_
USABLE
La zone indiqu&eacute;e ne peut pas &ecirc;tre utilis&eacute;e (ou n'a pas &eacute;t&eacute; pas trouv&eacute;e).
0x11
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_ BLOCKED
La zone indiqu&eacute;e est bloqu&eacute;e et ne peut
pas &ecirc;tre bloqu&eacute;e une nouvelle fois.
0x12
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ UPDATEABLE
La zone indiqu&eacute;e est d&eacute;j&agrave; bloqu&eacute;e et
son contenu ne peut pas &ecirc;tre actualis&eacute;
0x13
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_
VERIFY
La zone indiqu&eacute;e n'a pas pu &ecirc;tre programm&eacute;e normalement (erreur v&eacute;rification d'&eacute;criture)
0x14
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_
VERIFY
La zone indiqu&eacute;e n'a pas pu &ecirc;tre bloqu&eacute;e normalement (erreur v&eacute;rification de
verrouillage).
9.1.12 D&eacute;sactiver l’antenne
L’antenne de l’appareil peut &ecirc;tre d&eacute;sactiv&eacute;e si l’objet &laquo; Antenna active &raquo; (index RO 0x2151) est r&eacute;gl&eacute;
&agrave; la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n’est d&eacute;tect&eacute;, puisque le champ magn&eacute;tique de l’appareil
n’est plus actif.
L’antenne est r&eacute;activ&eacute;e avec la valeur 1. Avec l’objet &laquo; Antenna active &raquo;, des interf&eacute;rences entre des
appareils positionn&eacute;s l’un &agrave; c&ocirc;t&eacute; de l’autre peuvent &ecirc;tre &eacute;vit&eacute;es en d&eacute;sactivant les antennes des deux
appareils en alternance.
9.1.13 S&eacute;lectionner le type de TAG
L’appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la m&eacute;moire de donn&eacute;es
utilisables et le fabricant, les TAG diff&egrave;rent en ce qui concerne l’acc&egrave;s aux donn&eacute;es. C'est pourquoi
l'appareil doit conna&icirc;tre le type de TAG utilis&eacute; dans le syst&egrave;me.
Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilis&eacute; dans le syst&egrave;me RFID peut &ecirc;tre s&eacute;lectionn&eacute;. Les types de
TAG disponibles peuvent &ecirc;tre lus dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE.
Type de TAG
Nom
Taille des blocs [octets]
Nombre de blocs
1
d&eacute;finies par l'utilisateur
?
?
2
I-Code SLI
4
28
3
I-Code SLI-S
4
40
4
I-Code SLI-L
4
8
5
F-MEM 2k
8
250
30
DTM434 DTM435
Type de TAG
Nom
Taille des blocs [octets]
Nombre de blocs
6
F-MEM 232b
4
58
7
F-MEM 8k
32
256
8
TI_32b
4
8
9
TI_256b
4
64
10
ST_128b
4
32
11
ST_256b
4
64
12
ST_8k
4
2048
13
I-Code SLIX2
4
79
Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG d&eacute;tect&eacute; par l'appareil peut &ecirc;tre v&eacute;rifi&eacute;. Pour ce faire, le type de
TAG d&eacute;tect&eacute; doit &ecirc;tre lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite &ecirc;tre saisie
dans l'objet 0x2161.
Le type de TAG 2 est pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;.
La d&eacute;tection du type de TAG n'est pas support&eacute;e par tous les TAG.
Le type de TAG r&eacute;gl&eacute; est sauvegard&eacute; en permanence dans l’appareil avec l’objet &laquo; Save
Parameter &raquo;.
9.1.14 Lecture des informations d’un TAG
Via les objets 0x2180 &agrave; 0x2182, les informations d’un TAG peuvent &ecirc;tre lues. Pour ce faire, le TAG
doit se trouver dans la zone de d&eacute;tection de l’appareil.
Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est d&eacute;tect&eacute;. Si aucun TAG n’est &agrave;
port&eacute;e, les valeurs des objets seront remises &agrave; 0.
La valeur de l’objet 0x2182 peut &ecirc;tre lue par le TAG sur demande.
La lecture d’informations n’est pas support&eacute;e par tous les types de TAG.
9.1.15 Valeur RSSI
La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l’intensit&eacute; du signal re&ccedil;u qui est
&eacute;mis par le TAG devant l’appareil :
&laquo; 0 &raquo; : aucun TAG d&eacute;tect&eacute;
&laquo; 1 &raquo; : intensit&eacute; de r&eacute;ception min.
&laquo; 8 &raquo; : intensit&eacute; de r&eacute;ception max.
L’intensit&eacute; de r&eacute;ception max. n’est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG.
L’intensit&eacute; de r&eacute;ception d&eacute;pend de la distance entre le TAG et la face active de l’appareil.
Des changements de positions dans l’environnement, par exemple d’objets m&eacute;talliques,
peuvent influencer l’intensit&eacute; de r&eacute;ception.
9.1.16 Filtre de d&eacute;tection TAG
Les situations suivantes causent une d&eacute;tection et lecture multiple du TAG non souhait&eacute;es :
•
Le TAG se trouve dans les limites de la port&eacute;e.
31
DTM434 DTM435
•
Les conditions de montage ont un effet d&eacute;favorable sur le champ &eacute;lectromagn&eacute;tique de l'appareil.
Par cons&eacute;quent le TAG n'est pas d&eacute;tect&eacute; sans &eacute;quivoque ce qui entra&icirc;ne des messages d'erreur lors
de la lecture et de l'&eacute;criture par PDO. Avec les objets &quot;Profondeur filtre UID&quot; et &quot;Profondeur filtre ID
z&eacute;ro&quot; les messages d'erreur peuvent &ecirc;tre filtr&eacute;s.
Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves :
u &laquo; 0 &raquo; &agrave; &laquo; 5 &raquo; pour les applications dynamiques (TAG &agrave; passage rapide)
63
70
77
84
91
●
●
●
●
133
56
●
126
49
●
119
●
●
112
●
●
105
●
42
●
35
●
28
21
●
98
Le TAG
n'est pas
dans le
champ
14
TAG
dans le
champ
7
0
Temps
(ms)
u &laquo; &gt;5 &raquo; pour les applications statiques
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID z&eacute;ro : 0
TAG d&eacute;tect&eacute;
TAG non
d&eacute;tect&eacute;
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID z&eacute;ro : 0
TAG d&eacute;tect&eacute;
TAG non
d&eacute;tect&eacute;
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID z&eacute;ro : 5
TAG d&eacute;tect&eacute;
TAG non
d&eacute;tect&eacute;
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID z&eacute;ro : 5
TAG d&eacute;tect&eacute;
TAG non
d&eacute;tect&eacute;
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Objet profondeur filtre UID
Avec l'objet &quot;profondeur filtre UID&quot; (0x4603/0x00) le nombre de bonnes d&eacute;tections TAG que l'appareil
doit ex&eacute;cuter est r&eacute;gl&eacute;. Quand le nombre r&eacute;gl&eacute; est atteint, le TAG sur le bus CAN est consid&eacute;r&eacute;
comme d&eacute;tect&eacute; (TAG pr&eacute;sent).
La valeur &laquo; 0 &raquo; d&eacute;sactive le filtre. Les valeurs &quot;&gt;0&quot; retardent le bit &quot;Tag pr&eacute;sent&quot; de 7 ms
respectivement. Ainsi une temporisation &agrave; l'enclenchement de la valeur TAG est r&eacute;alis&eacute;e. La d&eacute;tection
dans les limites de la port&eacute;e se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est d&eacute;tect&eacute; de
fa&ccedil;on stable.
Objet profondeur filtre ID z&eacute;ro
Avec l'objet &quot;Profondeur filtre ID z&eacute;ro&quot; (0x4605/0x00) le nombre des d&eacute;tections TAG non r&eacute;ussies que
l'appareil doit ex&eacute;cuter se termine. Quand le nombre r&eacute;gl&eacute; est atteint, le TAG sur le bus CAN est
consid&eacute;r&eacute; comme n'&eacute;tant plus pr&eacute;sent (TAG pr&eacute;sent).
32
DTM434 DTM435
La valeur &laquo; 0 &raquo; d&eacute;sactive le filtre. Les valeurs &quot;&gt;0&quot; retardent la remise du bit &quot;Tag pr&eacute;sent&quot; de 7 ms
respectivement. Ainsi une temporisation au d&eacute;clenchement de la valeur TAG est r&eacute;alis&eacute;e. La
d&eacute;tection dans les limites de la port&eacute;e se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG
reste non-d&eacute;tect&eacute; de fa&ccedil;on stable.
9.2
Transmission de donn&eacute;es avec un TAG
9.2.1
Lecture de l’UID du TAG
L’UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l’objet 0x2180 d&egrave;s qu'un TAG se
trouve dans la port&eacute;e de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur
0x0000000000000000 est retourn&eacute;e.
Si l’objet est mapp&eacute; sur un TPDO, la transmission se fait de fa&ccedil;on &eacute;v&eacute;nementielle d&egrave;s qu’un TAG
entre dans la port&eacute;e de lecture ou est enlev&eacute; du champ de lecture.
Pour les syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, les objets suivants sont utilis&eacute;s au lieu de
l’objet 0x2180 : 0x2190 et 0x2191.
9.2.2
Lecture des donn&eacute;es du TAG via transfert PDO
La transmission de donn&eacute;es PDO du TAG se fait de fa&ccedil;on &eacute;v&eacute;nementielle. Cela signifie que les TPDO
configur&eacute;s seront transmis automatiquement par l’appareil quand les donn&eacute;es sont chang&eacute;es. Cela
est par exemple le cas lorsqu’un nouveau TAG entre dans la zone de d&eacute;tection de l’appareil. Les
donn&eacute;es sont lues ind&eacute;pendamment par le TAG et transmises via le bus CAN &agrave; l’aide des TPDO.
Les donn&eacute;es lues par le TAG, qui peuvent &ecirc;tre attribu&eacute;es &agrave; un TPDO, se trouvent dans l’objet
0x220A, sub-index 0x01-0x40.
Seulement les donn&eacute;es du TAG qui sont attribu&eacute;es &agrave; un TPDO sont lues. Des objets de
donn&eacute;es non attribu&eacute;s ne sont pas mis &agrave; jour automatiquement.
Pour chaque objet de donn&eacute;es il y a deux objets qui servent pour la configuration :
•
0x2200 (Lecture adresse de d&eacute;part),
•
0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropri&eacute;s pour l’objet de donn&eacute;es.
Dans les objets, l’adresse de d&eacute;part dans la zone de donn&eacute;es utiles du TAG et la longueur des
donn&eacute;es &agrave; lire sont r&eacute;gl&eacute;es.
Pour les syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, l’objet 0x220B est utilis&eacute; au lieu de l’objet
0x220A. La longueur de donn&eacute;es maximale est limit&eacute;e &agrave; des donn&eacute;es de 32 bits (4 octets).
Si la longueur de donn&eacute;es configur&eacute;e est inf&eacute;rieure &agrave; la longueur de donn&eacute;es de l’objet utilis&eacute;
(64 bits ou 32 bits), les bits restants sont remplis avec 0.
Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut &ecirc;tre envoy&eacute;. Pour la transmission d’un
plus grand nombre de donn&eacute;es, des TPDO suppl&eacute;mentaires sont attribu&eacute;s et les objets de
donn&eacute;es correspondants sont configur&eacute;s.
9.2.2.1 Exemple 1
2
Node ID + 0x0280
0x220A
0x01
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sousindex
objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index
objet
R&eacute;glages
pour
mapping
PDO :
COB
TPDO
La zone de donn&eacute;es 0x10 &agrave; 0x18 (8 octets) doit &ecirc;tre transmise avec le deuxi&egrave;me TPDO.
0x40
33
DTM434 DTM435
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x01
D&eacute;but lecture de l’adresse
(d&eacute;but de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue)
0x10
0x2201
0x01
Lecture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
0x08
9.2.2.2 Exemple 2
Node ID + 0x0680
0x220A
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sousindex
objet
R&eacute;glages
pour
mapping
PDO :
COB
TPDO
6
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index
objet
La zone de donn&eacute;es 0x44 &agrave; 0x48 (4 octets) doit &ecirc;tre transmise avec le sixi&egrave;me TPDO.
0x05
0x40
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x05
D&eacute;but lecture de l’adresse
(d&eacute;but de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue)
0x44
0x2201
0x05
Lecture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
0x04
9.2.3
Ecriture de donn&eacute;es sur le TAG via transfert PDO
Afin d’&eacute;crire des donn&eacute;es sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit &ecirc;tre attribu&eacute; &agrave; l’objet 0x230A
avec un sub-index dans la zone de 0x01 &agrave; 0x40. L’adresse de la zone de donn&eacute;es utiles du TAG sur
laquelle les donn&eacute;es sont &agrave; &eacute;crire est d&eacute;termin&eacute;e dans l’objet 0x2300. Les sub-index de ces objets
doivent &ecirc;tre compatibles.
L’&eacute;criture sur le TAG se fait apr&egrave;s l’&eacute;criture des donn&eacute;es sur le RPDO et la modification du bit
correspondant dans l’objet &laquo; Ecriture trigger &raquo; (index RO 0x230F, sub-index 0x00).
MSB
LSB
Bit
63
62
61
..
..
..
2
1
0
Trigger
tr64
tr63
tr62
..
..
..
tr3
tr2
tr1
Valeur par
d&eacute;faut
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Trigger
Description
tr64
Trigger pour donn&eacute;es TAG 64 (0x230A/0x40)
tr63
Trigger pour donn&eacute;es TAG 63 (0x230A/0x3F)
tr62
Trigger pour donn&eacute;es TAG 62 (0x230A/0x3E)
tr61
Trigger pour donn&eacute;es TAG 61 (0x230A/0x3D)
tr60
Trigger pour donn&eacute;es TAG 60 (0x230A/0x3C)
tr59
Trigger pour donn&eacute;es TAG 59 (0x230A/0x3B)
tr58
Trigger pour donn&eacute;es TAG 58 (0x230A/0x3A)
34
DTM434 DTM435
Trigger
Description
…
…
tr6
Trigger pour donn&eacute;es TAG 6 (0x230A/0x6)
tr5
Trigger pour donn&eacute;es TAG 5 (0x230A/0x5)
tr4
Trigger pour donn&eacute;es TAG 4 (0x230A/0x4)
tr3
Trigger pour donn&eacute;es TAG 3 (0x230A/0x3)
tr2
Trigger pour donn&eacute;es TAG 2 (0x230A/0x2)
tr1
Trigger pour donn&eacute;es TAG 1 (0x230A/0x1)
L’op&eacute;ration d’&eacute;criture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0-&gt;1 ou 1-&gt;0).
Id&eacute;alement, l’objet &laquo; Ecriture trigger &raquo; (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribu&eacute; &agrave; un RPDO. A
la livraison, l’objet &laquo; Ecriture trigger &raquo; est attribu&eacute; au premier RPDO.
Avec l’objet &laquo; Auto Write &raquo; (index RO 0x2302), l’&eacute;criture automatique de donn&eacute;es peut &ecirc;tre activ&eacute;e.
D&egrave;s qu’un TAG se trouve dans la zone de d&eacute;tection, les derni&egrave;res donn&eacute;es seront &eacute;crites sur le TAG.
Seulement des donn&eacute;es jusqu’&agrave; la longueur de donn&eacute;es configur&eacute;e seront &eacute;crites sur le TAG.
Les donn&eacute;es suivantes seront ignor&eacute;es. Pour l’&eacute;criture de plus de 8 octets (4 octets pour les
objets de donn&eacute;es 32 bits), des RPDO suppl&eacute;mentaires sont attribu&eacute;s et les objets de donn&eacute;es
correspondants sont configur&eacute;s.
Pour les syst&egrave;mes de contr&ocirc;le-commande 32 bits, il faut utiliser l’objet 0x230B au lieu de l’objet
0x230A. La longueur de donn&eacute;es maximale est limit&eacute;e &agrave; 32 bits (4 octets).
Le trigger est r&eacute;parti sur les objets 0x231E et 0x231F. L’objet 0x231E contient les triggers pour
les donn&eacute;es ID 33 &agrave; 64. L’objet 0x231F contient les triggers pour les donn&eacute;es ID 1 &agrave; 32.
9.2.3.1 Exemple 1
2
Node ID + 0x0200
0x230A
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sousindex
objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index
objet
R&eacute;glages
pour
mapping
PDO :
COB
RPDO
La zone de donn&eacute;es 0x10 &agrave; 0x18 (8 octets) doit &ecirc;tre transmise avec le deuxi&egrave;me RPDO.
0x01
0x40
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x01
D&eacute;but lecture de l’adresse
(d&eacute;but de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue)
0x10
0x2301
0x01
Lecture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
0x08
0x2302
0x01
Ecriture auto
0x00
Transmission de donn&eacute;es via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Donn&eacute;es
A l’appareil
RPDO 2
0x12345678
Transmission PDO
PDO
Donn&eacute;es
A l’appareil
RPDO 1
Commutation de bit 0
D&eacute;marrage de l’acc&egrave;s en &eacute;criture :
35
DTM434 DTM435
9.2.3.2 Exemple 2
6
Node ID + 0x0600
0x230A
R&eacute;pertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Sousindex
objet
R&eacute;pertoire
d’objets :
Index
objet
R&eacute;glages
pour
mapping
PDO :
COB
RPDO
La zone de donn&eacute;es 0x44 &agrave; 0x48 (4 octets) doit &ecirc;tre transmise avec le sixi&egrave;me RPDO. De plus, les
donn&eacute;es doivent &ecirc;tre &eacute;crites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de d&eacute;tection de
l’appareil.
0x05
0x40
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x05
D&eacute;but lecture de l’adresse
(d&eacute;but de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue)
0x44
0x2301
0x05
Lecture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
0x04
0x2302
0x05
Ecriture auto
0x01
Transmission de donn&eacute;es via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Donn&eacute;es
A l’appareil
RPDO 6
0x12340000
Les donn&eacute;es sont &eacute;crites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de d&eacute;tection.
Il faut toujours envoyer les donn&eacute;es 64 bits (8 octets) / donn&eacute;es 32 bits (4 octets) &agrave; un RPDO.
Si la longueur de donn&eacute;es est inf&eacute;rieure &agrave; 64 bits / 32 bits, les bits restants seront ignor&eacute;s.
9.2.4
Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO
Si un acc&egrave;s en lecture/&eacute;criture sur un TAG n’est pas possible, l’appareil g&eacute;n&egrave;re un message
Emergency sur le bus CAN.
Le code d’erreur peut &ecirc;tre lu du registre d’erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ
d’erreurs pr&eacute;d&eacute;fini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02).
9.2.5
Lecture des donn&eacute;es du TAG via transfert SDO
Afin de lire les donn&eacute;es d’un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des donn&eacute;es sur le
TAG doivent &ecirc;tre d&eacute;finies. L’adresse doit &ecirc;tre indiqu&eacute;e dans l’objet 0x2280 et la longueur des
donn&eacute;es dans l’objet 0x2281.
Ensuite, l’acc&egrave;s en lecture du TAG peut &ecirc;tre d&eacute;marr&eacute; par un transfert de donn&eacute;es vers l’objet 0x2282.
9.2.5.1 Exemple
La zone de donn&eacute;es 0x50 &agrave; 0x70 doit &ecirc;tre lue par le TAG.
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2280
0x00
D&eacute;but lecture de l’adresse
(d&eacute;but de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue)
0x50
36
DTM434 DTM435
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2281
0x00
Lecture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre lue ;
max. 8 octets)
0x20
Le transfert est d&eacute;marr&eacute; par la lecture de l’objet 0x2282, sub-index 0x00.
Les donn&eacute;es sont transmises en une seule pi&egrave;ce en tant que type de donn&eacute;es Domain. Jusqu’&agrave;
une longueur de donn&eacute;es de 4 octets, le transfert se fait en tant que &laquo; expedited &raquo;, au-dessus
en tant que &laquo; segmented &raquo;.
Le r&eacute;cepteur doit &ecirc;tre pr&ecirc;t pour la m&eacute;morisation temporaire et le traitement des donn&eacute;es.
9.2.6
Ecriture de donn&eacute;es sur le TAG via transfert SDO
Afin d’&eacute;crire les donn&eacute;es sur un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des donn&eacute;es sur le
TAG doivent &ecirc;tre d&eacute;finies.
L’adresse doit &ecirc;tre indiqu&eacute;e dans l’objet 0x2380 et la longueur des donn&eacute;es dans l’objet 0x2381.
Ensuite, l’acc&egrave;s en &eacute;criture sur le TAG peut &ecirc;tre d&eacute;marr&eacute; par un transfert de donn&eacute;es vers l’objet
0x2382.
9.2.6.1 Exemple
La zone de donn&eacute;es 0x34 &agrave; 0x38 doit &ecirc;tre transf&eacute;r&eacute;e sur le TAG.
R&eacute;pertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2380
0x00
D&eacute;but &eacute;criture adresse (d&eacute;but 0x34
de la zone d’adresses sur le
TAG qui doit &ecirc;tre &eacute;crite)
0x2381
0x00
Ecriture de la longueur (lon0x03
gueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre &eacute;crite)
0x2382
0x00
Donn&eacute;es du TAG (donn&eacute;es
qui doivent &ecirc;tre &eacute;crites sur le
TAG)
0x01020304
Les donn&eacute;es sont transmises en une seule pi&egrave;ce en tant que type de donn&eacute;es Domain. Jusqu’&agrave;
une longueur de donn&eacute;es de 4 octets, le transfert se fait en tant que &laquo; expedited &raquo;, au-dessus
en tant que &laquo; segmented &raquo;.
L’&eacute;metteur doit pouvoir fournir la quantit&eacute; de donn&eacute;es indiqu&eacute;e.
9.2.7
Verrouillage de la zone de donn&eacute;es sur le TAG via transfert SDO
Les zones de donn&eacute;es du TAG peuvent &ecirc;tre &eacute;quip&eacute;es d'une protection en &eacute;criture.
La protection en &eacute;criture d'une zone de donn&eacute;es ne peut pas &ecirc;tre enlev&eacute;e.
Dans l'objet &quot;Verrouiller le d&eacute;but de l'adresse&quot; (index RO 0x2480), l'adresse de d&eacute;part de la zone de
donn&eacute;es &agrave; prot&eacute;ger est m&eacute;moris&eacute;e. En plus, la longueur de la zone de donn&eacute;es est m&eacute;moris&eacute;e dans
l'objet &quot;Ecriture longueur&quot; (index RO 0x2481).
Pour activer la protection en &eacute;criture, le trigger (index RO 0x2482) est r&eacute;gl&eacute; &agrave; 1.
L'adresse de d&eacute;part doit correspondre &agrave; l'adresse de d&eacute;part d'un bloc de m&eacute;moire sur le TAG.
La longueur doit &ecirc;tre un multiple de la longueur d'un bloc de m&eacute;moire sur le TAG.
37
DTM434 DTM435
9.2.7.1 Exemple
La zone de donn&eacute;es 0x04 &agrave; 0x0C doit &ecirc;tre prot&eacute;g&eacute;e en &eacute;criture dans un TAG avec la taille des blocs
4 (2 blocs ou 8 octets).
R&eacute;pertoire objets
Indice
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2480
0x00
Verrouiller le d&eacute;but de
l'adresse (d&eacute;but de la zone
d’adresses sur le TAG qui
doit &ecirc;tre verrouill&eacute;)
0x04
0x2481
0x00
Ecriture de la longueur (longueur de la zone de m&eacute;moire
sur le TAG qui doit &ecirc;tre verrouill&eacute;)
0x08
0x2482
0x00
Tag trigger verrouillage
0x01
9.2.8
Codes d’erreur pendant le transfert SDO
Les transferts SDO sont des transferts valid&eacute;s. Lorsqu’un d&eacute;faut se produit pendant le transfert ou les
actions d&eacute;clench&eacute;es par le transfert, un d&eacute;faut est signal&eacute; apr&egrave;s le transfert SDO.
Code d’erreur SDO
Description
0x05030000
Bit toggle inchang&eacute;.
0x05040000
Protocole SDO expir&eacute;.
0x05040001
Sp&eacute;cification commande client/serveur
non valable ou inconnue.
0x05040002
Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc).
0x05040003
Num&eacute;ro s&eacute;quence non valable (uniquement mode bloc).
0x05040004
Erreur CRC (uniquement mode bloc).
0x05040005
Aucun emplacement de m&eacute;moire libre.
0x06010000
Acc&egrave;s non support&eacute; sur un objet.
0x06010001
Essai de lire un objet seulement &eacute;criture.
0x06010002
Essai d’&eacute;crire un objet seulement lecture.
0x06020000
Objet n’existe pas dans le dictionnaire
objet.
0x06040041
Objet ne peut pas &ecirc;tre mapp&eacute; sur PDO.
0x06040042
Le nombre et la longueur des objets
mapp&eacute;s d&eacute;passent la longueur PDO.
0x06040043
Raison incompatibilit&eacute; g&eacute;n&eacute;rale param&egrave;tres.
0x06040047
Incompatibilit&eacute; g&eacute;n&eacute;rale param&egrave;tres
dans l’appareil.
0x06060000
Acc&egrave;s non r&eacute;ussi &agrave; cause d’un d&eacute;faut du
mat&eacute;riel.
0x06070010
Type de donn&eacute;es n’est pas identique ; la
longueur du param&egrave;tre de service n’est
pas identique.
0x06070012
Type de donn&eacute;es n’est pas identique ;
param&egrave;tre de service trop long.
0x06070013
Type de donn&eacute;es n’est pas identique ;
param&egrave;tre de service trop court.
0x06090011
Sous-index n’existe pas.
38
Cause possible
DTM434 DTM435
Code d’erreur SDO
Description
0x06090030
Valeur non valide pour param&egrave;tre (uniquement t&eacute;l&eacute;chargement).
0x06090031
Valeur du param&egrave;tre &eacute;crit trop haute
(uniquement t&eacute;l&eacute;chargement).
0x06090032
Valeur du param&egrave;tre &eacute;crit trop basse
(uniquement t&eacute;l&eacute;chargement).
0x06090036
Valeur maximale est plus basse que la
valeur minimum.
0x060A0023
Ressource non disponible : connexion
SDO.
0x08000000
Erreur g&eacute;n&eacute;rale.
0x08000020
Les donn&eacute;es ne peuvent pas &ecirc;tre transmises &agrave; l’application ou sauvegard&eacute;es.
0x08000021
Les donn&eacute;es ne peuvent pas &ecirc;tre transmises &agrave; l’application ou sauvegard&eacute;es &agrave;
cause d’une commande locale.
0x08000022
Les donn&eacute;es ne peuvent pas &ecirc;tre transmises &agrave; l’application ou sauvegard&eacute;es &agrave;
cause de l’&eacute;tat actuel de l’appareil.
0x08000023
G&eacute;n&eacute;ration dynamique du r&eacute;pertoire objets non r&eacute;ussie ou r&eacute;pertoire objets ne
pas pr&eacute;sent (par ex. r&eacute;pertoire objets est
g&eacute;n&eacute;r&eacute; du fichier et la g&eacute;n&eacute;ration
&eacute;choue &agrave; cause d’une erreur fichier).
0x08000024
Aucune donn&eacute;e disponible.
9.3
Cause possible
Erreur acc&egrave;s en lecture ou &eacute;criture du
TAG. Informations d&eacute;taill&eacute;es dans l’objet
&eacute;tat appareil (0x2150).
Longueur de donn&eacute;es = 0
Fichier EDS
Le fichier EDS sert de mod&egrave;le pour les diff&eacute;rentes configurations d’un type d’appareil. Un fichier DCF
est g&eacute;n&eacute;r&eacute; du fichier EDS, qui contient la configuration de l’appareil, les valeurs de l’objet, le Node ID
et le Bitrate.
Pour la configuration du r&eacute;seau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont
disponibles.
Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d’ifm : www.ifm.com
Contenu du fichier EDS :
•
Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)
•
Objets sp&eacute;cifiques au fabricant
L’installation du fichier EDS d&eacute;pend de l’outil de configuration.
u Pour plus d’informations, contacter le fabricant du syst&egrave;me de contr&ocirc;le-commande.
w Les fichiers EDS sont fournis avec des types de donn&eacute;es 64 bits ou 32 bits. Le
syst&egrave;me de contr&ocirc;le-commande d&eacute;finit s’il traite des types de donn&eacute;es 64 bits ou
32 bits.
u S&eacute;lectionner le fichier EDS convenant au syst&egrave;me de contr&ocirc;le-commande.
39
DTM434 DTM435
10
Maintenance, r&eacute;paration et &eacute;limination
L’appareil est sans maintenance.
u En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm.
u Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune op&eacute;ration de maintenance ne peut &ecirc;tre effectu&eacute;e par l’utilisateur.
L’appareil ne doit &ecirc;tre r&eacute;par&eacute; que par le fabricant.
u Le nettoyage de l’appareil se fait au moyen d’un chiffon sec.
u Respecter la r&eacute;glementation nationale en vigueur pour la destruction &eacute;cologique de l’appareil.
40
DTM434 DTM435
11
Homologations / Normes
Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles :
•
Normes d’essai et r&eacute;glementations : documentation.ifm.com
•
D&eacute;claration de conformit&eacute; UE et homologations : documentation.ifm.com
•
Notes relatives aux homologations : Notice d’emballage de l’appareil et documentation.ifm.com
41
DTM434 DTM435
Glossaire
CAN
Controller Area Network, syst&egrave;me bus pour
les engins mobiles.
CANopen
Protocole r&eacute;seau bas&eacute; sur CAN sur le
niveau application avec une interface de
communication ouverte (r&eacute;pertoire objets).
CiA
CAN in Automation e.V., organisation
regroupant des fabricants et utilisateurs en
Allemagne/Erlangen, organe de d&eacute;finition et
contr&ocirc;le pour CAN et des protocoles
r&eacute;seaux bas&eacute;s sur CAN.
COB
Objet de communication CANopen (PDO,
SDO, EMCY, ...)
EDS
Fiche technique &eacute;lectronique
EMCY
L’objet d’urgence contient un message
d’alarme avec lequel l’appareil signale une
erreur.
Heartbeat
Surveillance cyclique param&eacute;trable parmi
les participants r&eacute;seau. Contrairement au
&laquo; Node Guarding &raquo; le ma&icirc;tre NMT sup&eacute;rieur
n’est pas n&eacute;cessaire.
LSS
Proc&eacute;dure de r&eacute;glage de param&egrave;tres
fondamentaux d’appareils
Mapping PDO
D&eacute;crit les donn&eacute;es applications qui sont
transf&eacute;r&eacute;es avec un PDO.
NMT
Gestion du r&eacute;seau
Node ID
Num&eacute;ro unique d’un participant dans le
r&eacute;seau CANopen.
Objet
Terme g&eacute;n&eacute;rique pour les donn&eacute;es/
messages interchangeables &agrave; l’int&eacute;rieur du
r&eacute;seau CANopen.
42
PDO
Le Process Data Object transmet des
donn&eacute;es process en temps r&eacute;el dans le
r&eacute;seau CANopen, par ex. la vitesse de
rotation d’un moteur. Les PDO ont un
niveau de priorit&eacute; plus haut que les SDO ;
contrairement aux SDO ils sont transf&eacute;r&eacute;s
sans confirmation. Les PDO consistent en
un message CAN avec identifiant et des
donn&eacute;es utiles jusqu’&agrave; 8 octets.
R&eacute;f&eacute;rence IC
La r&eacute;f&eacute;rence IC d&eacute;signe le type de puce du
TAG. Elle est attribu&eacute;e par le fabricant du
TAG.
RPDO
Objet de donn&eacute;es process re&ccedil;u par
l’appareil.
RSSI
Receives Signal Strength Indicaton
(indication de l'intensit&eacute; du signal re&ccedil;u) est
l'intensit&eacute; du champ du signal re&ccedil;u.
SDO
Le SDO atteint de fa&ccedil;on cibl&eacute;e le r&eacute;pertoire
objets d’un participant r&eacute;seau (lire/&eacute;crire).
Un SDO peut consister en plusieurs
messages CAN. La transmission de
messages individuels est confirm&eacute;e par le
participant adress&eacute;. Utilisant les SDO, les
appareils peuvent &ecirc;tre configur&eacute;s et
param&eacute;tr&eacute;s.
SYNC
Le t&eacute;l&eacute;gramme SYNC d&eacute;clenche la
transmission de donn&eacute;es process
synchronis&eacute;e.
TAG
An ID tag is used to identify objects. A read/
write device is used to read the ID tag via a
high-frequency radio signal. An ID tag
consists of an antenna, an analogue circuit
for receiving and transmitting (transceiver),
a digital circuit and a non-volatile memory.
TPDO
Objet de donn&eacute;es process transmis par
l’appareil.
">
こんにちは！私はAIチャットボットで、IFM DTM435 Mode d'emploiに関するサポートをするために特別にトレーニングされています。すでにドキュメントを徹底的に確認しており、必要な情報を正確に見つけたり、内容をわかりやすく説明したりできます。特定の機能に関するガイダンス、トラブルシューティングの手順、または一般的な使い方について知りたい場合でも、遠慮なく質問してください。問題やニーズについて詳細を教えていただければ、より正確かつ効果的にお手伝いできます！