Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Consignes traduites © Seiko Epson Corporation 2023-2024 Rev.1b FRM242R6448F Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Table des matières 1. Introduction 10 1.1 Introduction 11 1.2 Marques commerciales 11 1.3 Conditions d’utilisation 11 1.4 Fabricant 11 1.5 Informations de contact 11 1.6 Élimination 11 1.7 Avant l’utilisation 11 1.8 Types de manuels pour ce produit 12 2. Manipulateur C4 14 2.1 Sécurité 15 2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 15 2.1.2 Sécurité de conception et d’installation 15 2.1.3 Sécurité de fonctionnement 16 2.1.4 Arrêt d’urgence 17 2.1.5 Sécurité (SG) 18 2.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique 19 2.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins 19 2.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel 20 2.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance 20 2.1.8 Étiquettes d’avertissement 21 2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 21 2.1.8.2 Étiquettes d’informations 21 2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 22 2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 22 2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 22 2.2 Spécifications 22 2.2.1 Numéro de modèle 22 2.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 23 2.2.3 Dimensions extérieures 26 2.2.3.1 C4-B601** 26 2.2.3.2 C4-B901** 27 2 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B 2.2.4 Enveloppe de travail standard Rev.1b 28 2.2.4.1 C4-B601** 28 2.2.4.2 C4-B901** 29 2.2.5 Spécifications 31 2.2.5.1 Tableau des spécifications 31 2.2.5.2 Options 31 2.2.6 Réglage du modèle 31 2.3 Environnement et installation 31 2.3.1 Environnement 32 2.3.2 Dimensions de montage du manipulateur 33 2.3.3 Du déballage à l’installation 35 2.3.4 Connexion des câbles 39 2.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 40 2.3.6 Vérification de l’orientation de base 41 2.3.7 Déplacement et stockage 42 2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 42 2.4 Mise en place de la main 46 2.4.1 Installation de la main 46 2.4.2 Fixation des caméras et des vannes 48 2.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA 49 2.4.3.1 Réglage WEIGHT 52 2.4.3.2 Réglage INERTIA 57 2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique 2.5 Enveloppe de travail 2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) 60 61 62 2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale du bras #1 63 2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale du bras #2 64 2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale du bras #3 65 2.5.1.4 Plage d’impulsions maximale du bras #4 66 2.5.1.5 Plage d’impulsions maximale du bras #5 67 2.5.1.6 Plage d’impulsions maximale du bras #6 68 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 69 2.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #1 69 2.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #2 70 2.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #3 71 3 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations 71 2.5.4 Système de coordonnées 73 2.5.5 Modification du robot 74 2.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 76 2.6 Options 76 2.6.1 Unité d’ouverture des freins 76 2.6.1.1 Câble d’alimentation 78 2.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 79 2.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 79 2.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins 80 2.6.2 Unité plaque de la caméra 80 2.6.3 Plaque compatible PS (adaptateur d’outil) 84 2.6.4 Raccords inclinés côté base 86 2.6.5 Raccords côté base 89 2.6.6 Plaque compatible PS (adaptateur de base) 93 2.6.7 Butée mécanique variable 94 3. Manipulateur C8 96 3.1 Sécurité 97 3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 97 3.1.2 Sécurité de conception et d’installation 97 3.1.3 Sécurité de fonctionnement 98 3.1.4 Arrêt d’urgence 99 3.1.5 Sécurité (SG) 100 3.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique 101 3.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins 101 3.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel 102 3.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance 102 3.1.8 Étiquettes d’avertissement 103 3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 103 3.1.8.2 Étiquettes d’informations 104 3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 105 3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 105 3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 105 3.2 Spécifications 3.2.1 Numéro de modèle 105 105 4 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 107 3.2.3 Dimensions extérieures 109 3.2.3.1 C8-B901*** (C8L) 109 3.2.3.2 C8-B1401*** (C8L) 110 3.2.4 Enveloppe de travail standard 111 3.2.4.1 C8-B901*** (C8L) 111 3.2.4.2 C8-B1401*** (C8XL) 114 3.2.5 Spécifications 115 3.2.5.1 Tableau des spécifications 115 3.2.5.2 Options 115 3.2.6 Réglage du modèle 115 3.3 Environnement et installation 115 3.3.1 Environnement 116 3.3.2 Dimensions de montage du manipulateur 117 3.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière 118 3.3.2.2 Modèle de câble vers le bas 119 3.3.3 Du déballage à l’installation 121 3.3.4 Connexion des câbles 125 3.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 126 3.3.5.1 Fils électriques 127 3.3.5.2 Tubes pneumatiques 128 3.3.6 Vérification de l’orientation de base 129 3.3.7 Déplacement et stockage 129 3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 129 3.4 Mise en place de la main 132 3.4.1 Installation de la main 132 3.4.2 Fixation des caméras et des vannes 134 3.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA 135 3.4.3.1 Réglage WEIGHT 138 3.4.3.2 Réglage INERTIA 141 3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique 3.5 Enveloppe de travail 3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) 144 145 145 3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 146 3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 146 5 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 147 3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 147 3.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5 148 3.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6 148 3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 149 3.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1 149 3.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2 149 3.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3 150 3.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations 151 3.5.4 Système de coordonnées 153 3.5.5 Modification du robot 154 3.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 155 3.6 Options 155 3.6.1 Unité d’ouverture des freins 156 3.6.1.1 Câble d’alimentation 157 3.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 158 3.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 159 3.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins 159 3.6.2 Unité plaque de la caméra 160 3.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO) 163 3.6.4 Butée mécanique variable 164 3.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 165 4. Manipulateur C12 167 4.1 Sécurité 168 4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel 168 4.1.2 Sécurité de conception et d’installation 168 4.1.3 Sécurité de fonctionnement 169 4.1.4 Arrêt d’urgence 170 4.1.5 Sécurité (SG) 171 4.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique 172 4.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins 172 4.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel 173 4.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance 173 4.1.8 Étiquettes d’avertissement 174 4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 174 6 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.8.2 Étiquettes d’informations 174 4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 175 4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur 175 4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur 175 4.2 Spécifications 175 4.2.1 Numéro de modèle 175 4.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 176 4.2.3 Dimensions extérieures 179 4.2.4 Enveloppe de travail standard 180 4.2.5 Spécifications 181 4.2.5.1 Tableau des spécifications 181 4.2.5.2 Options 181 4.2.6 Réglage du modèle 181 4.3 Environnement et installation 181 4.3.1 Environnement 182 4.3.2 Dimensions de montage du manipulateur 183 4.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière 183 4.3.2.2 Modèle de câble vers le bas 184 4.3.3 Du déballage à l’installation 185 4.3.4 Connexion des câbles 189 4.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 190 4.3.5.1 Fils électriques 191 4.3.5.2 Tubes pneumatiques 192 4.3.6 Vérification de l’orientation de base 192 4.3.7 Déplacement et stockage 193 4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 193 4.4 Mise en place de la main 195 4.4.1 Installation de la main 195 4.4.2 Fixation des caméras et des vannes 197 4.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA 197 4.4.3.1 Réglage WEIGHT 200 4.4.3.2 Réglage INERTIA 202 4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique 206 7 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B 4.5 Enveloppe de travail 4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Rev.1b 207 207 4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 208 4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 208 4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 209 4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 209 4.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5 209 4.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6 209 4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 210 4.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1 210 4.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2 211 4.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3 211 4.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations 211 4.5.4 Système de coordonnées 212 4.5.5 Modification du robot 213 4.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 214 4.6 Options 214 4.6.1 Unité d’ouverture des freins 215 4.6.1.1 Câble d’alimentation 216 4.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 217 4.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 218 4.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins 218 4.6.2 Unité plaque de la caméra 219 4.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO) 222 4.6.4 Butée mécanique variable 223 4.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 224 5. Inspection périodique 225 5.1 Inspection périodique du manipulateur C4 226 5.1.1 Inspection 226 5.1.1.1 Calendrier d’inspection 226 5.1.1.2 Détails de l’inspection 227 5.1.2 Révision (remplacement de pièces) 229 5.1.3 Application de graisse 230 5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 230 8 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5.2 Inspection périodique du manipulateur C8 231 5.2.1 Inspection 231 5.2.1.1 Calendrier d’inspection 231 5.2.1.2 Détails de l’inspection 232 5.2.2 Révision (remplacement de pièces) 234 5.2.3 Application de graisse 235 5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 235 5.3 Inspection périodique du manipulateur C12 5.3.1 Inspection 236 236 5.3.1.1 Calendrier d’inspection 236 5.3.1.2 Détails de l’inspection 237 5.3.2 Révision (remplacement de pièces) 239 5.3.3 Application de graisse 240 5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 240 6. Annexe 242 6.1 Annexe A : Tableau des spécifications 243 6.1.1 Spécifications C4 244 6.1.2 Spécifications C8 250 6.1.3 Spécifications C12 257 6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 262 6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C4-B lors d’un arrêt d’urgence 263 6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C8-B lors d’un arrêt d’urgence 266 6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C12-B lors d’un arrêt d’urgence 273 6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte 275 6.3.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C4-B lorsque la sécurité est ouverte 276 6.3.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C8-B lorsque la sécurité est ouverte 280 6.3.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C12-B lorsque la sécurité est ouverte 287 9 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 1. Introduction 10 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 1.1 Introduction Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser correctement le système robotisé. Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base. Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel. 1.2 Marques commerciales Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives. 1.3 Conditions d’utilisation Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans autorisation écrite expresse. Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis. Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations contenues dans ce document. 1.4 Fabricant 1.5 Informations de contact Pour plus de détails au sujet des informations de contact, reportez-vous à la section « Fournisseur » du manuel suivant. « Manuel de sécurité » 1.6 Élimination Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays. 1.7 Avant l’utilisation Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes. Configuration du système de contrôle Les manipulateurs de la série C-B associent les contrôleurs et logiciels suivants. 11 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Manipulateur Contrôleur Logiciel Série C-B RC700-E EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4C ou ultérieure Rev.1b Réglage à partir du logiciel EPSON RC+ Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel. L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus. Mise sous tension (hors tension) du contrôleur Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension (hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur. Images utilisées dans ce manuel Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs. 1.8 Types de manuels pour ce produit Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu. Manuel de sécurité (livret, manuel PDF) Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter ensuite. Veuillez d’abord lire ce manuel. Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés Déclaration de conformité Formation Processus du déballage à l’utilisation Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF) Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Manuel du RC700-E (manuel PDF) Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation) Points de l’inspection quotidienne du contrôleur Spécifications et fonctions de base du contrôleur Manuel de la série C-B (manuel PDF) Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés. Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de spécifications, etc. Points de l’inspection quotidienne du manipulateur Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF) Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés. 12 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF) Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes. Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF) Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+. Autres manuels (manuels PDF) Des manuels sont disponibles pour chaque option. Manuels de maintenance et d’entretien Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 13 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2. Manipulateur C4 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 14 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement. 2.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 15 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage 16 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modification de la charge manuelle 2.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 17 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 18 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein électromagnétique et déplacer les bras manuellement. Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le contrôleur. Lors de l’utilisation du logiciel Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel. Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Déplacement du bras 2.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 19 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur. EPSON RC+ Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Reset >Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein. >Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on] 2.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un dysfonctionnement du manipulateur. Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m] Articulation Couple de l’articulation #1 #2 #3 C4-B601 ** 102,29 118,94 38,97 C4-B901 ** 116,78 194,62 69,28 #4 #5 #6 14,46 13,25 7,99 ATTENTION Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement périphérique. 20 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B CHAUD Veillez à ne pas vous brûler. C Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids. Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option. Lors de l’utilisation de l’unité d’ouverture des freins : Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins pour desserrer les freins, reportez-vous à la section suivante. Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique 2.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations 21 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples d’utilisation des boulons à œillet. Environnement et installation Emplacement des étiquettes 2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main. Procédure de desserrage d’un frein Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante. Unité d’ouverture des freins Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante. Lors de l’utilisation du logiciel 2.2 Spécifications 2.2.1 Numéro de modèle 22 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b a : longueur du bras 6 : 600 mm (nom de modèle : C4) 9 : 900 mm (nom de modèle : C4L) b : équipement de freinage 1 : freins sur toutes les articulations c : environnement S : standard *2 C : salle blanche et ESD (antistatique) *2 d : type de montage □ : montage sur table R : montage au plafond *1 *1 Les manipulateurs sont réglés sur l’option « Montage sur table » lors de l’expédition. Pour utiliser les manipulateurs avec l’option « Montage au plafond », vous devez modifier les paramètres du modèle. Pour plus d’informations sur la procédure de modification des paramètres du modèle, reportez-vous aux sections suivantes. Modification du robot « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot » *2 Équivalent à IP20 2.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 23 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Bras #1 (bras inférieur) b Articulation #1 (rotation du manipulateur) c Base d Articulation #2 (oscillation du bras inférieur) e Bras #2 f Articulation #3 (oscillation du bras supérieur) g Bras #3 h LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés) i Articulation #4 (rotation du poignet) j Bras #4 k Articulation #5 (oscillation du poignet) l Bras #5 m Bras #6 n Articulation #6 (rotation de la main) o Bras supérieur (bras #3 à #6) Symbole Description a Câble de signal b Câble d’alimentation c Bleu (raccord pour tube ⌀4 mm) d Blanc (raccord pour tube ⌀4 mm) e Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) f Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) 24 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit, veillez à mettre le contrôleur hors tension. 25 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.2.3 Dimensions extérieures 2.2.3.1 C4-B601** (Unités : mm) profondeur = profondeur du trou fileté 26 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.2.3.2 C4-B901** (Unités : mm) profondeur = profondeur du trou fileté 27 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.2.4 Enveloppe de travail standard 2.2.4.1 C4-B601** (Unités : mm) (degrés = °) *Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6 *1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *3 : valeur maximale de la limite logicielle de l’articulation #1 (±180°) 28 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *4 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) *5 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) ATTENTION Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras #5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 2.2.4.2 C4-B901** (Unités : mm) 29 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) 30 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6 *1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *3 : valeur maximale de la limite logicielle de l’articulation #1 (±180°) *4 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) *5 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) ATTENTION Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras #5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 2.2.5 Spécifications 2.2.5.1 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C4 2.2.5.2 Options Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 2.2.6 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot » 2.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 31 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Conditions Température ambiante * Installation : 5 à 40 °C Transport et stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 1000 m ou moins Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Environnement Tenir à l’écart de l’eau. Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des zones explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. * L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. POINTS CLÉS Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. 32 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Exigences environnementales particulières Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 2.3.2 Dimensions de montage du manipulateur Zone de montage De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits) Espace pour les câbles POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C4 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. Dimensions de montage du manipulateur (série C4) [Unités : mm] 33 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b profondeur = profondeur du trou fileté 34 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.3.3 Du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation » Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement 35 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. C4-B601** C4-B901** Poids du manipulateur C4-B601** : C4 C4-B901** : C4L 27 kg : 59,5 lb 30 kg : 66,1 lb Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et endommagiez le connecteur. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du 36 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Boulon de fixation Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes. Dimensions de montage du manipulateur Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M8 dont la résistance est équivalente à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) Symbole Description a 4 × M8 × 35 b Rondelle élastique c Rondelle plate d Trou fileté (20 mm ou plus de profondeur) Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants. C4-B601 ** C4-B901** Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m) 500 700 Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N) 800 800 Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m) 600 1000 Force de réaction maximale dans le sens vertical (N) 2500 2500 La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger. 37 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. Connecteur Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur du câble de signal c Connecteur du câble d’alimentation d Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L) Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur. POINTS CLÉS Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation. 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Fixez le manipulateur sur le socle. 38 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.3.4 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Modèle de manipulateur salle blanche Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté. Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C4 Procédure de connexion pour le câble M/C Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. 39 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble. Fils électriques Tension nominale 30 V CA/CC Courant admissible 1A Câbles 9 Fabricant 9 broches Zone sectionnelle nominale 0,211 mm2 Diamètre extérieur Remarque ⌀8,3 ± 0,3 mm Blindé Type Connecteur adapté JAE DE-9PF-N (type à souder), DEU-9PF-F0 (type à sertir) Capot de serrage JAE DE-C8-J9-F2-1R (vis de fixation de connecteur : #4-40 NC) Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées. Tubes pneumatiques Pression de service maximale Nombre de tubes Diamètre extérieur × diamètre intérieur 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 4 ⌀4 mm × ⌀2,5 mm Les tubes portant le même numéro sont connectés. 40 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Nº 1 b Nº 2 c Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) d Nº 3 e Nº 4 f Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) g Nº 3 : bleu h Nº 1 : blanc i Nº 2 : blanc j Nº 4 : bleu k Raccord pour tube ⌀4 mm 2.3.6 Vérification de l’orientation de base Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se déplace correctement en position de base. Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine. 1. Démarrez EPSON RC+ 7.0. Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau. 2. Ouvrez la fenêtre de commandes. Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes] 3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Motor On >Go Pulse (0,0,0,0,0,0) POINTS CLÉS Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. » (Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt) s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section suivante. Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande » Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur. 41 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Orientation de base (position impulsion 0) 2.3.7 Déplacement et stockage 2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. 42 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10 à 90 % (sans condensation). Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. Déplacement Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur. 1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal du contrôleur. Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg) POINTS CLÉS Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle. 3. C4-B601** Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +65°. Articulation #3 -51°) Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. C4-B901** Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins trois personnes. (Recommandation : articulation #2 +53°. Articulation #3 -51°) 43 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Poids du manipulateur C4-B601** : C4 C4-B901** : C4L 27 kg : 59,5 lb 30 kg : 66,1 lb Utilisation des boulons à œillet Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté, retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur. Les boulons à œillet et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous aux illustrations cidessous). Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à utiliser un câble à deux fils d’un mètre de long ou plus pour éviter tout contact avec le couvercle latéral du bras #4. De plus, il est possible que le manipulateur oscille lors du levage, même lorsque vous utilisez un câble de longueur adaptée, vous devez donc le manipuler avec soin. Faites particulièrement attention si vous utilisez un câble de 240 mm de long ou moins (pour le modèle C4-B601**) ou de 360 mm de long ou moins (pour le modèle C4-B901**) pour soulever le manipulateur, le câble est en effet susceptible d’entrer en contact avec le couvercle latéral du bras #4 et d’endommager le manipulateur. C4-B601** Charge de levage : 27 kg : 59,5 lb 44 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) Symbole Description a Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M6 profondeur 12,5 b Centre de gravité * Utilisez un câble de 1000 mm de long ou plus pour éviter tout contact avec le manipulateur. C4-B901** Charge de levage : 30 kg : 66,1 lb 45 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) Symbole Description a Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M6 profondeur 12,5 b Centre de gravité * Utilisez un câble de 1000 mm de long ou plus pour éviter tout contact avec le manipulateur. ATTENTION Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 2.4 Mise en place de la main 2.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » 46 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes. AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Bride du poignet * Zone applicable Bras #6 Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M4. Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. Compatibilité avec la série PS ou la bride ISO Nous proposons la plaque compatible PS en option pour l’installation de la main utilisée avec la série PS ou de la main disposant d’une bride conforme à la norme ISO sur la série C4. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 47 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.4.2 Fixation des caméras et des vannes Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options (Unités : mm) C4-B601** Symbole Description a Pont du bras #5 b Pont du bras #3 c Centre de rotation du bras supérieur 48 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** Symbole Description a Pont du bras #5 b Pont du bras #3 c Centre de rotation du bras supérieur 2.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres optimisent le déplacement du manipulateur. Réglage WEIGHT La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites. Réglage INERTIA La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et la décélération du manipulateur sont réduites. Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez comme suit pour définir les paramètres. Réglage WEIGHT Réglage INERTIA Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. 49 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » La charge admissible pour les manipulateurs de la série C4 est de 4 (5) kg* maximum. En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit également répondre à ces conditions. Si une force, et non un poids, est exercée sur le manipulateur, elle ne doit pas dépasser les valeurs indiquées dans le tableau cidessous. * Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » Charge admissible Articulation Moment admissible Moment d’inertie admissible (GD2/4) Articulation #4 4,41 N·m (0,45 kgf·m) 0,15 kg·m2 Articulation #5 * 4,41 N·m (0,45 kgf·m) 0,15 kg·m2 Articulation #6 2,94 N·m (0,3 kgf·m) 0,1 kg·m2 Moment Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles. Un couple maximal (T) est calculé à l’aide de la formule suivante. T = m (kg) × L (m) × g (m/s2) m : poids de la charge (kg) L : excentricité de la charge (m) g : accélération gravitationnelle (m/s2) L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible. Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. 50 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm] b Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm] Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la charge) Axe POIDS 1 kg POIDS 2 kg POIDS 3 kg POIDS 4 kg #4 200 mm 200 mm 150 mm 112 mm #5 200 mm 200 mm 150 mm 112 mm #6 200 mm 150 mm 100 mm 75 mm (L’excentricité maximale de la charge est limitée à 200 mm maximum.) Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras #5 et la bride (=65 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous. Exemple : calculez la dimension critique de la charge sur le bras #5 (A) lorsqu’une charge de 2,5 kg se trouve sur la ligne centrale de rotation du bras #6 (B = 0) Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 4,41 N·m/(2,5 kg × 9,8 m/s2) = 0,18 m = 180 mm En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 180 mm par rapport au centre de rotation du bras #5. Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 180 mm - 65 mm = 115 mm 51 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Dimension critique de la charge (Unités : mm) Symbole Description a Position du centre de gravité de la charge b Centre de rotation du bras #6 c Bride d Centre de rotation du bras #5 2.4.3.1 Réglage WEIGHT ATTENTION Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale. Les manipulateurs C4 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse cette charge utile maximale. Si la charge du manipulateur dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section « Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » plus loin pour plus de détails. Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids acceptable (main + pièce) pour le manipulateur C4 est le suivant : Valeur nominale Maximum 1 kg 4 (5) kg* Si la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre de poids. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé qui correspondent à la charge sont automatiquement définies. * Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » Méthode de réglage des paramètres de poids EPSON RC+ Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes]. 52 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Charge exercée sur le manipulateur Emplacement de montage de la charge C4-B601** Symbole Description a Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 b Pont du bras #5 c Pont du bras #3 C4-B901** Symbole Description a Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 b Pont du bras #5 c Pont du bras #3 Série C4 Détails du pont (Unités : mm) Pont du bras #5 Pont du bras #3 Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids. Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur. Formule pour le paramètre de poids Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb 53 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg) Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg) Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg) Wa=Ma (La)2/ (L)2 Wb=Mb (Lb)2/ (L)2 Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg) Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg) L : longueur du bras supérieur (315 mm) La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm) Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm) [Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent à C4 dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 315 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 1 kg : La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3. La charge sur le pont du bras #5 est de 0,5 kg (Mb). Le pont se trouve à 280 mm (Lb) de l’articulation #3. Wa=1,5 × 02/3152=0 Wb=0,5 × 2802/3152=0,395 → 0,4 (arrondi au chiffre supérieur) Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4 Saisissez « 1,4 » pour le paramètre de poids. Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids (C4-B601**) Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids (C4-B901**) 54 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (1 kg) en tant que 100 %. Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale La charge utile maximale des manipulateurs C4 est la suivante : Il est possible d’augmenter la charge utile en limitant la posture du bras #5 vers le bas. Charge utile maximale Charge utile maximale avec limitation de la posture 4 kg 5 kg Si la charge dépasse la charge utile maximale, utilisez le bras #5 avec un angle de posture dans la plage indiquée sur le schéma suivant. Le schéma indique la relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5 (A1) mesurée dans le sens vertical (sens de la gravité). Notez que plus la charge sur le bras #6 est élevée, plus la limite d’angle diminue. Lorsque le manipulateur fonctionne verticalement sur la surface de fonctionnement, la limite du bras #5 est équivalente à la limite de l’angle de fonctionnement (A2). De plus, pour la charge excentrique, la limite d’angle est l’angle de la ligne qui rejoint le centre de la charge et l’axe de rotation du bras #5 dans le sens vertical (B). L’excentricité de la charge doit être conforme au moment admissible et au moment d’inertie des bras #4, #5, et #6. Relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5 55 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Relation entre l’angle du bras #5 et la surface de fonctionnement Symbole Description a Bras #4 b Axe de rotation du bras #5 c Bras #5 d Bras #6 e Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 f Sens vertical g Plan h Surface de fonctionnement Limite d’angle pour la charge excentrique Symbole Description a Axe de rotation du bras #5 b Bras #5 c Bras #6 d Centre de gravité e Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 f Sens vertical 56 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.4.3.2 Réglage INERTIA Moment d’inertie et réglage INERTIA Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,1 kg·m2. Les manipulateurs C4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,1 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C4 est de 0,005 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,1 kg·m2 au maximum. Lorsque le moment d’inertie de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6 Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Excentricité et réglage INERTIA ATTENTION L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 200 mm. Les manipulateurs C4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 200 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C4 est de 30 mm à la valeur par défaut et de 200 mm au maximum. Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement. 57 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Bride c Position du centre de gravité de la charge d, e Excentricité (200 mm ou moins) Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ». Excentricité de la charge fixée au bras #6 L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité]. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité) Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,005 kg·m2). Réglage automatique par le paramètre d’excentricité 58 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (30 mm). La valeur INERTIA (excentricité) est affectée par le paramètre de charge. Reportez-vous à la section suivante et configurez le paramètre de charge correctement. Réglages WEIGHT et INERTIA Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. 59 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du parallélépipède rectangle m Poids (B) Moment d’inertie d’un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation m Poids (C) Moment d’inertie d’une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère m Poids 2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT et INERTIA et des postures du manipulateur. Réglage WEIGHT La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la 60 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour éviter les vibrations résiduelles. Réglage INERTIA L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est réduite. Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est réduite. Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé. 2.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail maximale du manipulateur. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation) 2. Réglage par les butées mécaniques 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations 61 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Système de coordonnées 2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques. ATTENTION Ne réglez et/ou n’utilisez pas le bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la valeur maximale. Le bras #4 ne dispose pas d’une butée mécanique. L’utilisation du bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la plage d’impulsions maximale peut entraîner des dommages au niveau du câblage interne et/ou un dysfonctionnement du manipulateur. Il est possible de déterminer si le câblage interne est soumis à un phénomène de torsion en retirant le couvercle de la tête du bras #3. POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 62 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale du bras #1 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). C4-B601** *1 Valeur maximale de la limite logicielle 63 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** *1 Valeur maximale de la limite logicielle 2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale du bras #2 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 64 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** C4-B901** 2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale du bras #3 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 65 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** C4-B901** 2.5.1.4 Plage d’impulsions maximale du bras #4 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). C4-B601** 66 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** ATTENTION Ne réglez et/ou n’utilisez pas le bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la valeur maximale. Le bras #4 ne dispose pas d’une butée mécanique. L’utilisation du bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la plage d’impulsions maximale peut entraîner des dommages au niveau du câblage interne et/ou un dysfonctionnement du manipulateur. Il est possible de déterminer si le câblage interne est soumis à un phénomène de torsion en retirant le couvercle de la tête du bras #3. 2.5.1.5 Plage d’impulsions maximale du bras #5 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 67 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** C4-B901** 2.5.1.6 Plage d’impulsions maximale du bras #6 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). C4-B601** 68 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le contrôleur hors tension. Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et hautement résistants à la corrosion. Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique. Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. 2.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #1 Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler. Aucune butée mécanique n’est installée par défaut. Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M8 × 15 Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) 69 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b a Angle (°) Impulsion b c -115, +170 ±160 ±170 -170, +115 C4-B601 ** -3640889, +4951609 ±4660338 ±4951609 -4951609, +3640889 C4-B901 ** -5957819, +8102633 ±76260083 ±8102633 -8102633, +5957819 Appliqué Appliqué Non appliqué (standard) Appliqué Butée mécanique variable (J1) 2.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #2 Fixez la butée mécanique variable (J2) sur le bras #1. Du ruban adhésif est apposé sur la butée mécanique variable (J2). Angle (°) Impulsion -160, +65 -160, +55 C4-B601 ** -4660338, +1893263 -4660338, +1601992 C4-B901 ** -7626008, +3098066 -7626008, +2621440 Non appliqué (standard) Appliqué Butée mécanique variable (J2) 70 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Pour le modèle C4-A901**, veuillez contacter le fournisseur. 2.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #3 Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler. Des butées mécaniques sont normalement prévues aux emplacements f et g. (+225～-51°) C4-B601**, C4-B901** Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M8 × 12 Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) a Angle (°) Impulsion Boulon b +225 -51 C4-B601 ** +5734400 -1299798 C4-B901 ** +10194489 -2310751 Appliqué (standard) Appliqué (standard) 2.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3. Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans les zones colorées de l’illustration suivante. La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée : Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible dans la plage de déplacement spécifiée. La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée : Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des illustrations ci-dessus. (degrés = °) 71 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Association des articulations #1 et #2 (C4-B601**) Association des articulations #2 et #3 (C4-B601**) -135 degrés <= J1 <= 135 degrés -170 degrés <= J1 < -135 degrés, 135 degrés < J1 <= 170 degrés Association des articulations #1 et #2 (C4-B901**) Association des articulations #2 et #3 (C4-B901**) 72 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b -138 degrés <= J1 <= 138 degrés -170 degrés <= J1 < -138 degrés, 138 degrés < J1 <= 170 degrés 2.5.4 Système de coordonnées Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation #1. Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+. Montage sur table Montage au plafond 73 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le réglage BASE permet l’installation inclinée du robot. Le réglage BASE peut modifier un système de coordonnées spécifique du robot et faire correspondre le système de coordonnées universel de la fonction Déplacement & enseignement et le système de coordonnées de l’équipement. Pour la procédure relative au réglage BASE, reportez-vous à Référence du langage SPEL+ : commande BASE. Avec réglage BASE Sans réglage BASE 2.5.5 Modification du robot Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+. 74 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (Le paramètre par défaut est « montage sur table ».) ATTENTION Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme suit. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save]. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence. 3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche. 4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur. 5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type]. 6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series]. 7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model]. Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option [Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés. Pour le type de montage au plafond, sélectionnez le modèle dont le nom se termine par « R » (par exemple, C4-B601SR). 75 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre. 2.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 2.6 Options Le manipulateur de la série C4 dispose des options suivantes. Unité d’ouverture des freins Unité plaque de la caméra Plaque compatible PS (adaptateur d’outil) Raccords inclinés côté base Raccords côté base Plaque compatible PS (adaptateur de base) Butée mécanique variable 2.6.1 Unité d’ouverture des freins Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur est hors tension ou juste après le déballage. 76 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins. Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence. AVERTISSEMENT Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Largeur 180 mm Profondeur 150 mm Hauteur 87 mm Poids (câbles non inclus) 1,7 kg Longueur du câble du manipulateur 2m Symbole Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 77 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2.6.1.1 Câble d’alimentation Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous. Symbole a Élément Prise Spécifications Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363, certification PSB, certification BIS, certification SABS Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc. Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN Exemple : IEC 60227-1 : exigences générales b Câble souple IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples EN 50525-1 : exigences générales EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples isolés en PVC thermoplastique Coupleur d’appareil c Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A Pour le Japon Élément Spécifications Prise Certification PSE Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus Code Certification PSE 0,75 mm2 ou plus Connecteur Certification PSE Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus 78 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Consignes d’utilisation ATTENTION L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le connecteur soit branché. 2.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Retirez le connecteur de court-circuit externe. 3. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 2.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension. 2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins. 79 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion. 4. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion. 2.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins ATTENTION Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude, cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains ou les doigts. Symbole Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins. 3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique. 4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant d’alimentation s’allume. 5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur. POINTS CLÉS Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force. 2.6.2 Unité plaque de la caméra Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C4, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra. 80 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra Symbole Description a Caméra b Unité plaque de la caméra Pièces incluses Quantité a Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12 6 b Plaque de l’adaptateur de caméra 1 c Plaque intermédiaire de la caméra 1 d Plaque de base de la caméra 1 e Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20 2 f Rondelle plate pour M4 (petite rondelle) 2 Installation POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 81 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 1. Installez la plaque de base de la caméra sur le manipulateur. 2 × M4 × 20 + rondelle plate pour M4 (petite rondelle) Symbole a Description Trous de montage pour la plaque de base de la caméra 2. Installez la plaque intermédiaire de la caméra sur la plaque de base. 2 × M4 × 12 POINTS CLÉS La plage de mouvement et les dimensions du manipulateur avec la caméra installée peuvent varier en fonction du trou de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les détails sont décrits dans le tableau ci-dessous. 3. Installez la caméra sur la plaque de l’adaptateur de caméra. POINTS CLÉS Selon la caméra, le trou de montage disponible pour la plaque de l’adaptateur sera différent. Les détails sont décrits ci-dessous. 4. Installez la plaque de l’adaptateur de caméra et la caméra sur la plaque intermédiaire de la caméra. 4 × M4 × 12 5. Fixez les câbles de manière à ce qu’ils n’interfèrent pas avec les mouvements du manipulateur. POINTS CLÉS Lors de la fixation des câbles, vérifiez que le rayon de flexion des câbles est suffisamment grand et que les câbles ne frottent pas les uns contre les autres lors du déplacement du manipulateur. Sinon, les câbles se déconnecteront. Dimensions de l’unité plaque de la caméra 82 55 Rev.1b 14 14 61 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B 88 44 X 58 100 20 25 Y Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra. Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs. Plaque intermédiaire de la caméra La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D. Les différents trous de montage permettent d’installer la plaque de base de la caméra dans les quatre positions. Plaque de l’adaptateur de caméra Chaque caméra utilise différents trous de montage. Caméra USB : J (2 trous) Caméra GigE : E (3 trous) 83 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Exemple de montage À l’aide du trou de montage A À l’aide du trou de montage C Par exemple, caméra : XC-ES30 Plage de déplacement de la caméra et de l’articulation #5 (valeurs de référence) La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la caméra utilisée. Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction du mode de fixation des câbles. En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous pouvez également fixer l’effecteur de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas. (°= degrés) Caméra USB, caméra GigE Y A B C D X -135° à +60° -135° à +50° -135° à +35° -135° à +25° 72,5 mm A B C D 57 mm 37 mm 17 mm 7 mm Sens de déplacement de l’articulation #5 2.6.3 Plaque compatible PS (adaptateur d’outil) La plaque compatible PS vous permet d’installer la main utilisée avec la série PS sur la série C4. Vous pouvez également installer la main avec une bride conforme à la norme ISO9409-1. 84 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Pièces incluses Rev.1b Quantité a Boulon à tête cylindrique à six pans creux M3 × 8 8 b Plaque compatible PS 2 1 c Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 6 4 d Plaque compatible PS 1 1 e Goupille (trou M3 d’un côté) 2 Dimensions de la plaque compatible PS profondeur = profondeur du trou fileté Pas de 90° * Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5. Installation POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 1. Alignez le trou (⌀12H7) de la bride d’extrémité du bras sur la projection (⌀12h7) de la plaque compatible PS 1. 2. Insérez la goupille du côté de la plaque compatible PS 1 et positionnez le bras et la plaque compatible PS 1. 85 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Fixez la plaque compatible PS 1 avec 4 boulons à tête cylindrique à six pans creux. 4 × M4 × 6 POINTS CLÉS Si vous déplacez le manipulateur alors que la goupille est insérée, la goupille tombera. Une fois la plaque compatible PS 1 fixée, retirez la goupille. 4. Alignez le trou (⌀12H7) de la plaque compatible PS 1 sur la projection (⌀12h7) de la plaque compatible PS 2. 5. Insérez la goupille du côté de la plaque compatible PS 2 et positionnez les plaques compatibles PS 1 et 2. 6. Fixez la plaque compatible PS 2 avec 8 boulons à tête cylindrique à six pans creux. 8 × M3 × 8 POINTS CLÉS Si vous déplacez le manipulateur alors que la goupille est insérée, la goupille tombera. Une fois la plaque compatible PS 2 fixée, retirez la goupille. 2.6.4 Raccords inclinés côté base L’utilisation des raccords inclinés côté base sur la base du manipulateur de la série C4 vous permet d’installer le manipulateur en position inclinée. Ce type de montage permet d’élargir la plage de déplacement par rapport au montage au plafond normal. 86 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Représentation du montage à l’aide des raccords inclinés côté base Pour plus d’informations sur la procédure de montage et pour obtenir des précautions, reportez-vous à la section suivante. Environnement et installation Pièces incluses Quantité a Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 30 4 b Plaque côté base (pour le type de montage incliné) 2 c Goupille 6 d Plaque inclinée côté base (côté gauche) 1 e Plaque inclinée côté base (côté droit) 1 f Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 25 4 Pour installer les raccords inclinés côté base 87 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 1. Insérez des broches dans la plaque côté base (pour le type de montage incliné). Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm. 2. Insérez des broches dans la plaque inclinée côté base (côtés gauche et droit). Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm. 3. Créez des raccords inclinés côté base. Insérez les broches de la plaque pour le type de montage incliné de l’étape (1) dans les trous de la plaque de l’étape (2) et fixez à l’aide des vis. Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 30 88 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4. Installez les raccords inclinés côté base des deux côtés de la base du manipulateur. Insérez les goupilles mises en place à l’étape (2) dans les trous de la base. Fixez les raccords en appuyant dans le sens indiqué sur l’illustration ci-dessous. Boulon à tête cylindrique à six pans creux côtés gauche et droit 2 × M8 × 25 POINTS CLÉS Les raccords inclinés côté base sont asymétriques. Veillez à installer les raccords dans le bon sens. Sinon, la plage de déplacement du bras #2 sera limitée à l’arrière. POINTS CLÉS L’épaisseur de plaque de base recommandée est comprise entre 30 mm et 40 mm. Si l’épaisseur dépasse 40 mm, il est possible que le manipulateur entre en contact avec la plaque de base lorsque le bras #1 tourne, selon la dimension de la découpe centrale dans la plaque de base. La plaque de base utilisée pour la fixation du manipulateur doit être préparée par les utilisateurs. La valeur de couple et la force de réaction générées dans les mouvements du manipulateur sont décrites dans la section suivante. Du déballage à l’installation 2.6.5 Raccords côté base L’utilisation des raccords côté base sur la base du manipulateur C4 permet d’installer le manipulateur dans un lieu où la hauteur de montage est limitée ou d’utiliser l’espace ouvert en tant que base. 89 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Représentation du montage à l’aide des raccords côté base Pour plus d’informations sur la procédure de montage et pour obtenir des précautions, reportez-vous à la section suivante. Environnement et installation Pièces incluses Quantité a Plaque côté base 2 b Goupille 2 c Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 60 4 Pour installer la plaque côté base POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 1. Insérez les broches dans la plaque côté base. Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm. 90 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2. Installez la plaque côté base avec les broches insérées des deux côtés de la base. Insérez les broches dans les trous et fixez la plaque côté base en appuyant par le haut sur la partie de fixation de la base. (Avec les étapes ci-dessus, les deux surfaces des raccords côté base peuvent être stables.) Dimensions du manipulateur avec les raccords côté base * 2 × M10 (trou fileté préparé ⌀8,5) Exemple de montage Vis 91 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Taille Rev.1b Longueur recommandée A M8 30 mm ou plus B M10 15 mm + plaque de base ou plus POINTS CLÉS La plaque côté base dispose d’un trou fileté M10. Vous pouvez fixer la plaque à l’aide d’une vis M10 ou d’une vis M8 en utilisant le trou de vis préparé de ⌀8,5 pour créer un trou de vis M8 sur la surface de montage. POINTS CLÉS Lors de l’installation du manipulateur en vue d’une utilisation pratique, vous devez insérer les vis des côtés gauche/droit dans le même sens (par le dessus ou le dessous). Montage sur table Symbole Description a B : fixation par en bas b A : fixation par en bas c Plaque de base (table) d B : fixation par en haut e A : fixation par en haut 92 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Montage au plafond Symbole Description a A : fixation par en bas b B : fixation par en bas c Plaque de base (plafond) d A : fixation par en haut e B : fixation par en haut 2.6.6 Plaque compatible PS (adaptateur de base) La plaque compatible PS permet d’utiliser les tarauds de fixation du manipulateur de la série PS sur le manipulateur de la série C4. Pièces incluses Quantité a Plaque compatible PS 1 b Goupille (trou M4 d’un côté) 3 c Goupille (trou M6 d’un côté) 2 d Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 25 8 e Rondelle plate 4 f Rondelle élastique 8 93 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Dimensions de la plaque compatible PS Installation POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 1. Fixez le socle et la plaque compatible PS avec des boulons à tête cylindrique à six pans creux (4 × M10 × 25) et des rondelles élastiques. Utilisez des goupilles dans la mesure requise pour ajuster la position du socle et de la plaque compatible PS. 2. Fixez le manipulateur de la série C4 et la plaque compatible PS. Boulons à tête cylindrique à six pans creux (4 × M10 × 25) + rondelles élastiques + rondelles plates Utilisez des goupilles dans la mesure requise pour ajuster la position du manipulateur et de la plaque compatible PS. 2.6.7 Butée mécanique variable Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur. Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Butée mécanique variable (J1) Pièces incluses Quantité a Butée mécanique variable (J1) 1 b Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 5 1 94 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Butée mécanique variable (J2) a Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (J2) 1 95 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Manipulateur C8 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 96 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement. 3.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 97 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage 98 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modification de la charge manuelle 3.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 99 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 100 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein électromagnétique et déplacer les bras manuellement. Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le contrôleur. Lors de l’utilisation du logiciel Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel. Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Déplacement du bras 3.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 101 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur. EPSON RC+ Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Reset >Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein. >Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on] 3.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un dysfonctionnement du manipulateur. Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m] 102 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Articulation Couple de l’articulation Rev.1b #1 C8-B901*** (C8L) 172,10 C8-B901**W (C8L) 452,88 C8-B1401*** (C8XL) 449,79 C8-B1401**W (C8XL) 719,66 #2 #3 #4 #5 #6 300,96 129,34 34,97 39,96 20,54 731,34 373,31 52,45 59,94 30,81 ATTENTION Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement périphérique. 3.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B CHAUD Veillez à ne pas vous brûler. 103 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids. Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option. Lors de l’utilisation de l’unité d’ouverture des freins : Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins pour desserrer les freins, reportez-vous à la section suivante. Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique 3.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 2 Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples d’utilisation des boulons à œillet. Environnement et installation Emplacement des étiquettes 104 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main. Procédure de desserrage d’un frein Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante. Unité d’ouverture des freins Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante. Lors de l’utilisation du logiciel 3.2 Spécifications 3.2.1 Numéro de modèle a : longueur du bras 9 : 900 mm (nom de modèle : C8L) 14 : 1400 mm (nom de modèle : C8XL) b : équipement de freinage 1 : freins sur toutes les articulations c : environnement S : standard *1 C : salle blanche et ESD (antistatique) *1 P : protection *2 d : sens d’installation du câble M/C □ : câble à l’arrière B : câble vers le bas e : type de montage □ : montage sur table R : montage au plafond W : montage mural *1 Équivalent à IP20 *2 IP67 (couvercle du ventilateur : équivalent à IP20) 105 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole a Rev.1b Description Couvercle du ventilateur Exemple 106 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 107 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Bras #1 (bras inférieur) b Articulation #1 (rotation du manipulateur) c Base d Articulation #2 (oscillation du bras inférieur) e Bras #2 f Articulation #3 (oscillation du bras supérieur) g Bras #3 h LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés) i Articulation #4 (rotation du poignet) j Bras #4 k Articulation #5 (oscillation du poignet) l Bras #5 m Bras #6 n Articulation #6 (rotation de la main) o Bras supérieur (bras #3 à #6) POINTS CLÉS Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit, veillez à mettre le contrôleur hors tension. 108 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modèle de câble vers l’arrière Symbole Description a Connecteur du câble Ethernet b Connecteur du câble du détecteur de force c Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) d Câble de signal e Câble d’alimentation f Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) Modèle de câble vers le bas Symbole Description g Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) h Connecteur du câble du détecteur de force i Connecteur du câble Ethernet j Câble de signal k Câble d’alimentation l Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) Modèle de câble vers l’arrière, modèle de câble vers le bas Symbole m Description Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) 3.2.3 Dimensions extérieures 3.2.3.1 C8-B901*** (C8L) (Unités : mm) 109 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.2.3.2 C8-B1401*** (C8L) (Unités : mm) 110 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.2.4 Enveloppe de travail standard 3.2.4.1 C8-B901*** (C8L) (Unités : mm) 111 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) *Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6 *1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) 112 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) *4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) ATTENTION Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras #5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 113 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.2.4.2 C8-B1401*** (C8XL) (Unités : mm) (degrés = °) 114 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6 *1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) *4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) ATTENTION Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras #5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 3.2.5 Spécifications 3.2.5.1 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C8 3.2.5.2 Options Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 3.2.6 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot » 3.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 115 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Conditions Température ambiante * Installation : 5 à 40 °C Transport et stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 1000 m ou moins * L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées. Caractéristiques environnementales Conditions S, C, P - Installer à l’intérieur. - Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. - Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. - Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. - Tenir à l’écart des zones explosives. - Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. S, C - Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. - Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. - Tenir à l’écart des solvants organiques, des acides, des alcalins et des liquides de coupe à base de chlore. - Tenir à l’écart de l’eau. Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l’environnement d’installation des manipulateurs avec des modèles protégés. 116 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP67 (IEC 60529, JIS C0920). Les manipulateurs peuvent être utilisés dans des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur. Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les performances d’étanchéité. Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis. Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également se former sur le manipulateur. Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à l’intérieur du manipulateur. Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Les contrôleurs utilisés avec des manipulateurs avec des modèles protégés n’ont pas de protection contre les environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son environnement d’exploitation. POINTS CLÉS Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 3.3.2 Dimensions de montage du manipulateur Zone de montage De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits) Espace pour les câbles 117 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C8 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. POINTS CLÉS Pour le modèle C8-B1401*** (C8XL) : veillez à laisser 35 mm d’espace ou plus autour du couvercle du ventilateur. 3.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière (Unités : mm) C8-B901*** (C8L) profondeur = profondeur du trou fileté C8-B1401*** (C8XL) 118 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b profondeur = profondeur du trou fileté 3.3.2.2 Modèle de câble vers le bas La pièce suivante est différente de celle du modèle de câble vers l’arrière. C8-B901**B (C8L) 119 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401**B (C8XL) 120 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.3.3 Du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation » Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. 121 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Poids du manipulateur C8-B901*** : C8L C8-B1401*** : C8XL Modèle standard ou salle blanche 53 kg : 117 lb 63 kg : 139 lb Modèle protégé 57 kg : 126 lb 66 kg : 146 lb Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et endommagiez le connecteur. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. Le modèle C8-B1401** dispose d’un ventilateur de refroidissement au niveau de la base. Installez le manipulateur de manière à ne pas obturer le ventilateur de refroidissement. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. Modèle de câble vers l’arrière Modèle de câble vers le bas Ruban de protection Retirez le ruban de protection (4 emplacements). 122 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Boulon de fixation Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes. Dimensions de montage du manipulateur Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M12 dont la résistance est équivalente à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Symbole Description a 4 × M12 × 40 b Rondelle élastique c Rondelle plate d Trou fileté (25 mm ou plus de profondeur) Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants. Numéro de modèle C8-B901 *** C8-B1401*** Nom de modèle C8L C8XL Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m) 1800 2600 Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N) 1300 1300 Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m) 2200 3400 Force de réaction maximale dans le sens vertical (N) 6000 7800 123 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger. La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. Connecteur Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur du câble de signal c Connecteur du câble d’alimentation (droit) d Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L) Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur. POINTS CLÉS Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation. 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Fixez le manipulateur sur le socle. 124 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.3.4 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Modèle de manipulateur salle blanche Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté. Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C8 125 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modèle de manipulateur protégé Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, veuillez noter les points suivants. ATTENTION Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.), n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de protection (IP67). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou entraîner une panne du contrôleur. Après utilisation de l’unité d’ouverture des freins, veillez à rebrancher le connecteur de court-circuit externe sur le manipulateur. L’unité d’ouverture des freins ne répond pas à l’indice de protection (IP67). Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un couvercle de connecteur sur le connecteur du câble Ethernet. Procédure de connexion pour le câble M/C Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. 3.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble. Modèle de câble vers l’arrière Modèle de câble vers le bas 126 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Connecteur du câble du détecteur de force b Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) c Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) d Connecteur du câble Ethernet 3.3.5.1 Fils électriques Spécifications des câbles utilisateur D-sub 15 broches Tension nominale Courant admissible Câbles Zone sectionnelle nominale Remarque 30 V CA/CC 1A 15 0,106 mm2 Blindé Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées. Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle standard et modèle salle blanche) Fabricant 15 broches Type Connecteur JAE DA-15PF-N (type à souder) Capot de serrage HRS HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) Deux pièces sont fixées pour chacun. Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle protégé) 127 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Fabricant 15 broches Type Connecteur HARTING 09 67 015 5615 (type à souder) Capot de serrage HARTING 09 67 015 0538 (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) Deux pièces sont fixées pour chacun. 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications standard et salle blanche. Pour le modèle protégé, utilisez la pièce optionnelle suivante. Kit de connecteurs utilisateur (étanchéité IP67, pour RJ45, 2 unités) Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options Autre Le câble 6 broches du détecteur de force en option est inclus. 3.3.5.2 Tubes pneumatiques Pression de service maximale Nombre de tubes Diamètre extérieur × diamètre intérieur 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 2 ⌀6 mm × ⌀4 mm Modèle standard, modèle salle blanche : Le raccord coudé est fixé sur le bras #4 au moment de l’expédition. Cette pièce peut être remplacée par le raccord droit (accessoire) en fonction de l’application. Modèle protégé : Les fiches sont installées sur le bras #4 et la base. Pour utiliser les tubes pneumatiques, retirez les fiches et installez les raccords (accessoires) sur le bras #4. Taille du trou fileté pour l’installation du raccord du bras #4 : M6 Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, veuillez noter les points suivants. ATTENTION Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d’huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les tubes pneumatiques doivent être des modèles protégés (conformes à l’indice de protection IP67). Si des câbles utilisateur et des tubes pneumatiques qui ne sont pas des modèles protégés sont connectés, l’indice de protection (IP67) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Veillez à fixer le capuchon ou la fiche (installé au moment de l’expédition) sur le connecteur de câble utilisateur lorsque le connecteur de câble utilisateur ou les tubes pneumatiques ne sont pas utilisés. L’utilisation du manipulateur sans le capuchon ou la fiche peut entraîner des dommages au niveau de l’équipement et/ou des dysfonctionnements du manipulateur, de la fumée d’huile ou de la poussière peut en effet pénétrer dans le connecteur. 128 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.3.6 Vérification de l’orientation de base Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se déplace correctement en position de base. Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine. 1. Démarrez EPSON RC+ 7.0. Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau. 2. Ouvrez la fenêtre de commandes. Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes] 3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Motor On >Go Pulse (0,0,0,0,0,0) POINTS CLÉS Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. » (Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt) s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section suivante. Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande » Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur. 3.3.7 Déplacement et stockage 3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. 129 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10 à 90 % (sans condensation). Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. Déplacement Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur. 1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal du contrôleur. Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg) POINTS CLÉS Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 130 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle. 3. Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +55°. Articulation #3 -55°) La posture est commune à tous les modèles. Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Poids du manipulateur C8-B901*** : C8L C8-B1401*** : C8XL Modèle standard ou salle blanche 53 kg : 117 lb 63 kg : 139 lb Modèle protégé 57 kg : 126 lb 66 kg : 146 lb Utilisation des boulons à œillet Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté, retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur. Les boulons à œillet (accessoire, 2 pièces) et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous aux illustrations ci-dessous). Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à placer les mains dessus pour maintenir l’équilibre. Le manipulateur peut tomber en cas de perte d’équilibre et cela est extrêmement dangereux. Pour éviter d’endommager les couvercles et les bras, il est recommandé de protéger les pièces en contact du câble et du bras avec un chiffon. Faites très attention de ne pas endommager les couvercles, ils sont en effet en plastique. 131 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole a Rev.1b Description Centre de gravité Symbole Description a Centre de gravité b Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M12 profondeur 25 L’emplacement des trous filetés pour les boulons à œillet est commun à tous les modèles. Poids du manipulateur C8-B901*** : C8L C8-B1401*** : C8XL Modèle standard ou salle blanche 53 kg : 117 lb 63 kg : 139 lb Modèle protégé 57 kg : 126 lb 66 kg : 146 lb ATTENTION Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 3.4 Mise en place de la main 3.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » 132 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes. AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Bride du poignet Bras #6 Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M5. Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. Compatibilité avec la bride ISO Nous proposons la bride ISO C8 en option (J6) pour l’installation d’une main dont les dimensions de montage sont conçues pour la bride ISO. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 133 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.4.2 Fixation des caméras et des vannes Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options (Unités : mm) C8-B901*** (C8L) Symbole Description a Pont du bras #5 b Pont du bras #3 c Centre de rotation du bras supérieur 134 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** (C8XL) Symbole Description a Pont du bras #5 b Pont du bras #3 c Centre de rotation du bras supérieur 3.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres optimisent le déplacement du manipulateur. Réglage WEIGHT La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites. Réglage INERTIA La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et la décélération du manipulateur sont réduites. Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez comme suit pour définir les paramètres. Réglage WEIGHT Réglage INERTIA 135 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » La charge admissible pour les manipulateurs de la série C8 est de 8 kg maximum. En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit également répondre à ces conditions. Charge admissible Articulation Moment admissible Moment d’inertie admissible (GD2/4) Articulation #4 16,6 N·m (1,69 kgf·m) 0,47 kg·m2 Articulation #5 16,6 N·m (1,69 kgf·m) 0,47 kg·m2 Articulation #6 9,4 N·m (0,96 kgf·m) 0,15 kg·m2 Moment Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles. Moment d’inertie Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles. Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être obtenus à l’aide de la formule suivante. M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2) I (kgm2) = m (kg) × L2 (m) m : poids de la charge (kg) L : excentricité de la charge (m) g : accélération gravitationnelle (m/s2) 136 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible. Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante. « Réglage INERTIA - Calcul du moment d’inertie » Symbole Description a Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm] b Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm] Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la charge) Articulation 1 kg 2 kg 3 kg 4 kg 5 kg 6 kg 7 kg 8 kg #4 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 280 mm 242 mm 212 mm #5 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 280 mm 242 mm 212 mm #6 300 mm 274 mm 224 mm 194 mm 173 mm 158 mm 137 mm 120 mm Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras #5 et la bride (=80 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous. Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (A) lorsque la charge est de 8 kg. Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 16,6 N·m/(8 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,47 kgm2/8 kg)1/2 = 0,242 m = 242 mm En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 212 mm par rapport au centre de rotation du bras #5. Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 212 mm - 80 mm = 132 mm 137 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Dimension critique de la charge (Unités : mm) Symbole Description a Position du centre de gravité de la charge b Centre de rotation du bras #6 c Bride d Centre de rotation du bras #5 3.4.3.1 Réglage WEIGHT ATTENTION Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale. Les manipulateurs de la série C8 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse cette charge utile maximale. Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs de la série C8 est le suivant : Valeur nominale Maximum 3 kg 8 kg Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies. Méthode de réglage des paramètres de poids EPSON RC+ Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes]. Charge exercée sur le manipulateur Emplacement de montage de la charge C8-B901*** (C8L) 138 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 b Pont du bras #5 c Pont du bras #3 C8-B1401*** (C8XL) Symbole Description a Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 b Pont du bras #5 c Pont du bras #3 Détails du pont (Unités : mm) Pont du bras #5 Pont du bras #3 Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids. Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur. Formule pour le paramètre de poids Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg) Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg) Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg) Wa=Ma (La)2/(L)2 Wb=Mb (Lb)2/(L)2 Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg) Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg) L : longueur du bras supérieur (315 mm) La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm) Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm) 139 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b [Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle C8-B1401*** (C8XL) dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 730 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 5 kg : La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3. La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 690 mm (Lb) de l’articulation #3. Wa=1,5 × 02/7302=0 Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arrondi au chiffre supérieur) Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9 Saisissez « 5,9 » pour le paramètre de poids. Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (3 kg) en tant que 100 %. C8-B901*** (C8L) C8-B1401*** (C8XL) 140 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C8 3.4.3.2 Réglage INERTIA Moment d’inertie et réglage INERTIA Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,15 kg·m2. Les manipulateurs C8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,15 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C8 est de 0,03 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,15 kg·m2 au maximum. Modifiez le réglage du moment d’inertie en fonction du moment d’inertie de la charge à l’aide de la commande INERTIA. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6 Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Excentricité et réglage INERTIA ATTENTION L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 300 mm. Les manipulateurs de la série C8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 300 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C8 est de 50 mm à la valeur par défaut et de 300 mm au maximum. Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans 141 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Bride c Position du centre de gravité de la charge d, e Excentricité (300 mm ou moins) Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ». Excentricité de la charge fixée au bras #6 L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité]. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité) Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie (commun à la série C8) * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,03 kg·m2). Réglage automatique par le paramètre d’excentricité (commun à la série C8) 142 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (50 mm). Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle 143 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Axe de rotation b Centre de gravité du parallélépipède rectangle m Poids (B) Moment d’inertie d’un cylindre Symbole Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation m Poids (C) Moment d’inertie d’une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère m Poids 3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT et INERTIA et des postures du manipulateur. Réglage WEIGHT La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour éviter les vibrations résiduelles. Réglage INERTIA L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est réduite. 144 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est réduite. Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé. 3.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail maximale du manipulateur. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation) 2. Réglage par les butées mécaniques 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations Système de coordonnées 3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques. 145 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Les bras #1 et #4 ne disposent pas d’une butée mécanique. Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). C8-B901*** (C8L) Angle (°) ±240 Impulsion ±10695600 C8-B1401*** (C8XL) ±15736800 3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 146 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B C8-B901*** (C8L) C8-B1401*** (C8XL) Angle (°) -158 à +65 -135 à +55 Impulsion -6903178 à +2839915 -10616940 à +4325420 Rev.1b 3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). C8-B901*** (C8L) Angle (°) -61 à +202 Impulsion -2220949 à +7354618 C8-B1401*** (C8XL) -3997696 à +13238272 3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage d’impulsions maximale du bras #4 est commune aux manipulateurs de la série C8. 147 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) 3.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage d’impulsions maximale du bras #5 est commune aux manipulateurs de la série C8. (degrés = °) 3.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage d’impulsions maximale du bras #6 est commune aux manipulateurs de la série C8. 148 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b (degrés = °) 3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques variables permettent de limiter de manière physique la zone absolue de déplacement du manipulateur. Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le manipulateur hors tension. Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et hautement résistants à la corrosion. Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique. Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. 3.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1 Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler. Aucune butée mécanique n’est installée par défaut. Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M12 × 30 × 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 42,0 ± 2,1 N·m (428 ± 21 kgf·cm) a b ±110 ±105 ±240 C8-B901*** (C8L) ±4902150 ±4679271 ±10695600 C8-B1401*** (C8XL) ±7212700 ±6884840 ±15736800 Appliqué Appliqué Non appliqué (standard) Angle (°) Impulsion Butée mécanique variable (J1) c 3.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2 C8-B901*** (C8L) Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (C8/C8L_J2). (Enveloppe de travail standard de l’articulation #2 -158 à +65°) Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 × 1 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) 149 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b d Angle (°) Impulsion C8-B901*** (C8L) Butée mécanique variable (C8/C8L_J2) e -158, +30 -158, +65 -6903178, +1310730 -6903178, +2839915 Appliqué Appliqué (standard) C8-B1401*** (C8XL) Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (C8XL_J2). (Enveloppe de travail standard de l’articulation #2 -135 à +55°) Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 × 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) d Angle (°) Impulsion C8-B1401*** (C8XL) Butée mécanique variable (C8XL_J2) e -125, +45 -135, +55 -9830500, +3538980 -10616940, +4325420 Appliqué Appliqué (standard) 3.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3 Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J3). (Enveloppe de travail standard de l’articulation #3 -61 à +202°) 150 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M6 × 15 × 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) f Angle (°) Impulsion g -51, +192 -61, +202 C8-B901*** (C8L) -1856859, +6990528 -2220949, +7354618 C8-B1401*** (C8XL) -3342336, +12582912 -3997696, +13238272 Appliqué Appliqué (standard) Butée mécanique variable (J3) 3.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3. Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans les zones colorées de l’illustration suivante. La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée : Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible dans la plage de déplacement spécifiée. La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée : Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des illustrations ci-dessus. C8-B901*** (C8L) Association des articulations #2 et #3 -50 degrés <= J1 <= 50 degrés 151 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b -115 degrés <= J1 < -50 degrés ou 50 degrés < J1 <= 115 degrés -240 degrés <= J1 < -115 degrés ou 115 degrés < J1 <= 240 degrés Association des articulations #1 et #2 -240 degrés <= J1 <= -110 degrés ou 110 degrés <= J1 <= 240 degrés (degrés = °) C8-B1401*** (C8XL) Association des articulations #2 et #3 -110 degrés <= J1 <= 110 degrés -140 degrés < J1 < -110 degrés ou 110 degrés < J1 < 140 degrés -240 degrés < J1 < -220 degrés ou 220 degrés < J1 < 240 degrés 152 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b -220 degrés <= J1 <= -140 degrés ou 140 degrés < J1 < 220 degrés (degrés = °) 3.5.4 Système de coordonnées Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation #1. Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+. Montage sur table Montage au plafond Montage mural Le réglage BASE permet l’installation inclinée du robot. Le réglage BASE peut modifier un système de coordonnées spécifique du robot et faire correspondre le système de coordonnées universel de la fonction Déplacement & enseignement et le système de coordonnées de l’équipement. Pour la procédure relative au réglage BASE, reportez-vous à Référence du langage SPEL+ : commande BASE. 153 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Avec réglage BASE Rev.1b Sans réglage BASE 3.5.5 Modification du robot Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+. ATTENTION Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme suit. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save]. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence. 154 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche. 4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur. 5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type]. 6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series]. 7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model]. Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option [Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés. 8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre. 3.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 3.6 Options Le manipulateur de la série C8 dispose des options suivantes. Unité d’ouverture des freins Unité plaque de la caméra Adaptateur d’outil (bride ISO) Butée mécanique variable 155 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 3.6.1 Unité d’ouverture des freins Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur est hors tension ou juste après le déballage. POINTS CLÉS Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins. Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence. AVERTISSEMENT Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Largeur 180 mm Profondeur 150 mm Hauteur 87 mm Poids (câbles non inclus) 1,7 kg Longueur du câble du manipulateur 2m Connecteur de court-circuit M/C Pour court-circuiter le câble d’alimentation M/C 156 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 3.6.1.1 Câble d’alimentation Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous. Symbole a Élément Prise Spécifications Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363, certification PSB, certification BIS, certification SABS Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc. Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN Exemple : IEC 60227-1 : exigences générales b Câble souple IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples EN 50525-1 : exigences générales EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples isolés en PVC thermoplastique c Coupleur d’appareil Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A Pour le Japon 157 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Élément Rev.1b Spécifications Prise Certification PSE Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus Code Certification PSE 0,75 mm2 ou plus Connecteur Certification PSE Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus Consignes d’utilisation ATTENTION L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le connecteur soit branché. 3.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Si le câble d’alimentation M/C n’est pas raccordé au contrôleur : Raccordez le connecteur de court-circuit M/C ou le contrôleur. (Ne mettez pas le contrôleur sous tension.) Le connecteur de court-circuit M/C peut être acheté à l’unité. Si le câble d’alimentation M/C est déjà raccordé au contrôleur : Passez à l’étape (3). 158 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Retirez le connecteur de court-circuit externe. 4. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 3.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension. 2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins. 3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion. 4. Si le connecteur de court-circuit M/C est raccordé au câble d’alimentation M/C, retirez le connecteur de court-circuit. 5. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion. 3.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins ATTENTION Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude, cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains ou les doigts. 159 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins. 3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique. 4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant d’alimentation s’allume. 5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur. POINTS CLÉS Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force. 3.6.2 Unité plaque de la caméra Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C8, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra. Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra Symbole Description a Caméra b Unité plaque de la caméra 160 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Pièces incluses Rev.1b Quantité a Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12 6 b Plaque de l’adaptateur de caméra 1 c Plaque intermédiaire de la caméra 1 d Plaque de base de la caméra 1 e Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20 2 f Rondelle plate pour M4 (petite rondelle) 2 Installation POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Trous de montage pour la plaque de base de la caméra sur le manipulateur de la série C8 Symbole a Description Trous de montage pour la plaque de base de la caméra Pour la procédure d’installation, reportez-vous au manuel suivant. « EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup » 161 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Dimensions de l’unité plaque de la caméra Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra. Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs. Plaque intermédiaire de la caméra La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D. Les différents trous de montage permettent d’installer la plaque de base de la caméra dans les quatre positions. Plage de déplacement de l’articulation #5 du manipulateur de la série C8 et de la caméra (valeurs de référence) La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la caméra utilisée. Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction du mode de fixation des câbles. En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous pouvez également fixer la main de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas. Caméra USB, caméra GigE Y A B C D X -135° à +70° -135° à +60° -135° à +45° -135° à +35° 95,5 mm A B C D 50 mm 30 mm 10 mm -10 mm Sens de déplacement de l’articulation #5 162 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO) L’adaptateur d’outil vous permet d’installer sur les manipulateurs de la série C8 une main dont les dimensions sont conçues pour la bride ISO. Pièces incluses Quantité Bride ISO 1 Bride 1 Goupille 2 Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux M5 × 10 6 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M5 × 15 4 Dimensions de la bride ISO * Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5. Installation de la bride ISO POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 163 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 1. Insérez la goupille sur la bride à l’extrémité du bras #6 en l’ajustant. Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride 2. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride, puis installez la bride. Boulon à tête cylindrique à six pans creux : 4 × M5 × 15 3. Insérez la goupille sur la bride installée en l’ajustant. Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride 4. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride ISO, puis installez la bride ISO. Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux : 6 × M5 × 10 3.6.4 Butée mécanique variable Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur. Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Butée mécanique variable (J1) 164 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Pièces incluses Rev.1b Quantité Butée mécanique variable (J1) 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M12 × 30 2 Butée mécanique variable (C8L_J2) Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (C8L_J2) 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 35 1 Butée mécanique variable (C8XL_J2) Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (C8XL_J2) 1 Butée mécanique variable (J3) Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (J3) 1 3.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur Utilisez les options suivantes lors de l’utilisation des tubes et câbles internes pour l’entraînement de la main. Raccord pour le client (droit ⌀ 6) Pièces incluses Quantité Fabricant Raccord droit ⌀6 2 SMC Type KQ2S06-M6N * Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer. Raccord pour le client (coudé ⌀ 6) Pièces incluses Quantité Fabricant Raccord coudé ⌀6 2 SMC Type KQ2L06-M6N * Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer. Kit de connecteurs utilisateur standard (D-sub) Pièces incluses Quantité Fabricant Type Connecteur 2 JAE DA-15PF-N (type à souder) Capot de serrage 2 HRS HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) * Fixé par défaut sur les manipulateurs standard et salle blanche. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer. Kit de connecteurs utilisateur étanches (D-sub) 165 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Pièces incluses Quantité Fabricant Type Connecteur 2 HARTING 09 67 015 5615 (type à souder) Capot de serrage 2 HARTING 09 67 015 0538 (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) * Fixé par défaut sur les manipulateurs protégés. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer. Kit de connecteurs utilisateur étanches (Ethernet) Pièces incluses Quantité Fabricant Type Connecteur 2 HARTING 09 45 145 1560 * Non fixé par défaut. Veuillez acheter l’élément si nécessaire. Veuillez noter que la conformité à l’indice de protection IP67 ne peut être garantie si d’autres connecteurs sont utilisés. 166 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4. Manipulateur C12 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs. 167 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre. 4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique. ATTENTION Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement. 4.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : « Manuel de sécurité » « Manuel du contrôleur » « Manuel du manipulateur » Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation. Environnement et installation Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux d’installation sont effectués en toute sécurité. 168 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des dommages matériels importants. Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité. Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes les précautions de sécurité nécessaires. L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage 169 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modification de la charge manuelle 4.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence. Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme. Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué. Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas. N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement. Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants. Freins Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées. Durée de vie normale des freins : Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour) ou environ 20 000 fois Réducteurs Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie. Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent survenir. Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur Décalage de position au niveau des articulations Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation. Endommagement du réducteur Décalage des articulations de leurs positions appropriées En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 170 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO). Sécurité ouverte Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé. Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de déverrouillage. Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement. Installation de barrières de sécurité Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les éléments de commande et les barrières de sécurité. Installation des sécurités Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes : Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage. Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage. Considération de la distance d’arrêt Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 171 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein électromagnétique et déplacer les bras manuellement. Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le contrôleur. Lors de l’utilisation du logiciel Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel. Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Déplacement du bras 4.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 172 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur. EPSON RC+ Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Reset >Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein. >Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on] 4.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un dysfonctionnement du manipulateur. Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m] Articulation Couple de l’articulation C12-B1401** (C12XL) #1 #2 #3 #4 #5 #6 573,06 517,66 256,9 57,45 53,44 23,94 ATTENTION Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement périphérique. 173 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement. 4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement A Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique. B CHAUD Veillez à ne pas vous brûler. C Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids. Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option. 4.1.8.2 Étiquettes d’informations 1 Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc. Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit. 174 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 2 Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples d’utilisation des boulons à œillet. Environnement et installation Emplacement des étiquettes 4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur. 4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main. Procédure de desserrage d’un frein Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante. Unité d’ouverture des freins Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante. Lors de l’utilisation du logiciel 4.2 Spécifications 4.2.1 Numéro de modèle 175 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b a : longueur du bras 14 : 1400 mm b : équipement de freinage 1 : freins sur toutes les articulations c : environnement S : standard *1 C : salle blanche et ESD (antistatique) *1 d : sens d’installation du câble M/C □ : câble à l’arrière B : câble vers le bas e : type de montage □ : montage sur table *1 Équivalent à IP20 4.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras 176 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Bras #1 (bras inférieur) b Articulation #1 (rotation du manipulateur) c Base d Articulation #2 (oscillation du bras inférieur) e Bras #2 f Articulation #3 (oscillation du bras supérieur) g Bras #3 h LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés) i Articulation #4 (rotation du poignet) j Bras #4 k Articulation #5 (oscillation du poignet) l Bras #5 m Bras #6 n Articulation #6 (rotation de la main) o Bras supérieur (bras #3 à #6) POINTS CLÉS Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit, veillez à mettre le contrôleur hors tension. 177 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modèle de câble vers l’arrière Symbole Description a Connecteur du câble Ethernet b Connecteur du câble du détecteur de force c Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) d Câble de signal e Câble d’alimentation f Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) Modèle de câble vers le bas Symbole Description g Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) h Connecteur du câble du détecteur de force i Connecteur du câble Ethernet j Câble de signal k Câble d’alimentation l Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) Modèle de câble vers l’arrière, modèle de câble vers le bas Symbole m Description Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) 178 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.2.3 Dimensions extérieures (Unités : mm) 179 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.2.4 Enveloppe de travail standard (Unités : mm) (degrés = °) 180 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6 *1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P) *3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) *4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P) ATTENTION Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras #5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 4.2.5 Spécifications 4.2.5.1 Tableau des spécifications Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C12 4.2.5.2 Options Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 4.2.6 Réglage du modèle Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition. ATTENTION Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut même entraîner des problèmes de sécurité. Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées. Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot » 4.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. 181 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.3.1 Environnement Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes. Élément Conditions Température ambiante * Installation : 5 à 40 °C Transport et stockage : -20 à 60 °C Humidité relative ambiante Installation : 10 à 80 % (sans condensation) Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation) Transitoires rapides en salves 1 kV ou moins (ligne de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Altitude 1000 m ou moins Installer à l’intérieur. Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil. Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et d’autres contaminants. Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs. Environnement Tenir à l’écart de l’eau. Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations. Tenir à l’écart des sources de bruit électrique. Tenir à l’écart des zones explosives. Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement. * L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. POINTS CLÉS Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur. POINTS CLÉS Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. 182 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à la terre. AVERTISSEMENT Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » ATTENTION Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre leur éclat. 4.3.2 Dimensions de montage du manipulateur Zone de montage De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum. Espace pour l’apprentissage Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits) Espace pour les câbles POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C12 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. POINTS CLÉS Veillez à laisser 35 mm d’espace ou plus autour du couvercle du ventilateur. 4.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière (Unités : mm) 183 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b profondeur = profondeur du trou fileté 4.3.2.2 Modèle de câble vers le bas La pièce suivante est différente de celle du modèle de câble vers l’arrière. 184 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.3.3 Du déballage à l’installation Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation » Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé. Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. 185 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et endommagiez le connecteur. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points de pincement. Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur. La base du manipulateur est équipée d’un ventilateur de refroidissement. Installez le manipulateur de manière à ne pas obturer le ventilateur de refroidissement. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. Modèle de câble vers l’arrière Modèle de câble vers le bas Ruban de protection Retirez le ruban de protection (4 emplacements). 186 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Boulon de fixation Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes. Dimensions de montage du manipulateur Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M12 dont la résistance est équivalente à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Symbole Description a 4 × M12 × 40 b Rondelle élastique c Rondelle plate d Trou fileté (25 mm ou plus de profondeur) Socle Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici. Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses. Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants. Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m) 2600 Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N) 1000 Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m) 3400 Force de réaction maximale dans le sens vertical (N) 7900 La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée. Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger. La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales. Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus. 187 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Connecteur Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm) Symbole Description a Câble M/C b Connecteur du câble de signal c Connecteur du câble d’alimentation (droit) d Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L) Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur. POINTS CLÉS Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot. Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation. 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas. 3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou d’eau distillée. 4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche. 5. Fixez le manipulateur sur le socle. 188 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.3.4 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique. Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel du contrôleur de robot » Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Modèle de manipulateur salle blanche Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté. Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C12 Procédure de connexion pour le câble M/C Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. 189 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble. Modèle de câble vers l’arrière 190 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Modèle de câble vers le bas Symbole Description a Connecteur du câble du détecteur de force b Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2) c Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) d Connecteur du câble Ethernet 4.3.5.1 Fils électriques Spécifications des câbles utilisateur D-sub 15 broches Tension nominale Courant admissible Câbles Zone sectionnelle nominale Remarque 30 V CA/CC 1A 15 0,106 mm2 Blindé Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées. Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle standard et modèle salle blanche) Fabricant 15 broches Type Connecteur JAE DA-15PF-N (type à souder) Capot de serrage HRS HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) Deux pièces sont fixées pour chacun. 191 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications standard et salle blanche. Autre Le câble 6 broches du détecteur de force en option est inclus. 4.3.5.2 Tubes pneumatiques Pression de service maximale Nombre de tubes Diamètre extérieur × diamètre intérieur 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) 2 ⌀6 mm × ⌀4 mm Le raccord coudé est fixé sur le bras #4 au moment de l’expédition. Cette pièce peut être remplacée par le raccord droit (accessoire) en fonction de l’application. 4.3.6 Vérification de l’orientation de base Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se déplace correctement en position de base. Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine. 1. Démarrez EPSON RC+ 7.0. Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau. 2. Ouvrez la fenêtre de commandes. Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes] 3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >Motor On >Go Pulse (0,0,0,0,0,0) POINTS CLÉS Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. » (Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt) s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section suivante. Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande » Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur. 192 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.3.7 Déplacement et stockage 4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs. Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur. Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds. Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs. Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison. Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale. 193 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10 à 90 % (sans condensation). Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant que la condensation n’est pas éliminée. Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport. Déplacement Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur. 1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de signal du contrôleur. Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg) POINTS CLÉS Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle. 3. Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +55°. Articulation #3 -55°) La posture est commune à tous les modèles. Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts. Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb Utilisation des boulons à œillet Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté, retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur. Les boulons à œillet (accessoire, 2 pièces) et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous aux illustrations ci-dessous). Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à placer les mains dessus pour maintenir l’équilibre. Le manipulateur peut tomber en cas de perte d’équilibre et cela est extrêmement dangereux. Pour éviter d’endommager les couvercles et les bras, il est recommandé de protéger les pièces en contact du câble et du bras avec un chiffon. Faites très attention de ne pas endommager les couvercles, ils sont en effet en plastique. 194 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb Symbole Description a Centre de gravité b Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M12 profondeur 25 L’emplacement des trous filetés pour les boulons à œillet est commun à tous les modèles. ATTENTION Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur. 4.4 Mise en place de la main 4.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de la main du robot » 195 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes. AVERTISSEMENT Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce. Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence. Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires. Bride du poignet Bras #6 Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M5. Disposition Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système. Compatibilité avec la bride ISO Nous proposons la bride ISO C8 en option (J6) pour l’installation d’une main dont les dimensions de montage sont conçues pour la bride ISO. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options 196 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.4.2 Fixation des caméras et des vannes Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Options (Unités : mm) Symbole Description a Pont du bras #5 b Pont du bras #3 c Centre de rotation du bras supérieur 4.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres optimisent le déplacement du manipulateur. Réglage WEIGHT La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites. Réglage INERTIA La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie 197 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et la décélération du manipulateur sont réduites. Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez comme suit pour définir les paramètres. Réglage WEIGHT Réglage INERTIA Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie. Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » La charge admissible pour les manipulateurs de la série C12 est de 12 kg maximum. En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit également répondre à ces conditions. Charge admissible Articulation Moment admissible Moment d’inertie admissible (GD2/4) Articulation #4 25,0 N·m (2,55 kgf·m) 0,70 kg·m2 Articulation #5 25,0 N·m (2,55 kgf·m) 0,70 kg·m2 Articulation #6 9,8 N·m (1,0 kgf·m) 0,20 kg·m2 Moment Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles. Moment d’inertie Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles. Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être obtenus à l’aide de la formule suivante. M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2) I (kgm2) = m (kg) × L2 (m) m : poids de la charge (kg) L : excentricité de la charge (m) g : accélération gravitationnelle (m/s2) 198 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible. Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante. « Réglage INERTIA - Calcul du moment d’inertie » Symbole Description a Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm] b Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm] Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la charge) Articulation 1 kg 3 kg 5 kg 8 kg 10 kg 12 kg #4 300 mm 300 mm 300 mm 296 mm 255 mm 213 mm #5 300 mm 300 mm 300 mm 296 mm 255 mm 213 mm #6 300 mm 258 mm 200 mm 125 mm 100 mm 83 mm Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras #5 et la bride (=80 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous. Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (A) lorsque la charge est de 12 kg. Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 25,0 N·m/(12 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,70 kgm2/12 kg)1/2 = 0,241 m = 241 mm 199 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 212 mm par rapport au centre de rotation du bras #5. Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 212 mm - 80 mm = 132 mm Dimension critique de la charge (Unités : mm) Symbole Description a Position du centre de gravité de la charge b Centre de rotation du bras #6 c Bride d Centre de rotation du bras #5 4.4.3.1 Réglage WEIGHT ATTENTION Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale. Les manipulateurs de la série C12 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse cette charge utile maximale. Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs de la série C12 est le suivant : Valeur nominale Maximum 3 kg 12 kg Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies. Méthode de réglage des paramètres de poids EPSON RC+ Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes]. Charge exercée sur le manipulateur Emplacement de montage de la charge 200 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 b Pont du bras #5 c Pont du bras #3 Détails du pont (Unités : mm) Pont du bras #5 Pont du bras #3 Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids. Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur. Formule pour le paramètre de poids Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg) Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg) Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg) Wa=Ma (La)2/(L)2 Wb=Mb (Lb)2/(L)2 Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg) Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg) L : longueur du bras supérieur (315 mm) La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm) Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm) 201 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b [Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle C12-B1401** (C12XL) dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 730 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 5 kg : La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3. La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 690 mm (Lb) de l’articulation #3. Wa=1,5 × 02/7302=0 Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arrondi au chiffre supérieur) Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9 Saisissez « 5,9 » pour le paramètre de poids. Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (3 kg) en tant que 100 %. POINTS CLÉS La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Spécifications C12 4.4.3.2 Réglage INERTIA Moment d’inertie et réglage INERTIA Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le moment d’inertie de la charge doit être pris en considération. ATTENTION Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,2 kg·m2. Les manipulateurs C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,2 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. 202 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C12 est de 0,03 kg·m2 à la valeur par défaut et de 0,2 kg·m2 au maximum. Modifiez le réglage du moment d’inertie en fonction du moment d’inertie de la charge à l’aide de la commande INERTIA. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement. Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6 Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Excentricité et réglage INERTIA ATTENTION L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 300 mm. Les manipulateurs de la série C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 300 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C12 est de 50 mm à la valeur par défaut et de 300 mm au maximum. Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité Symbole Description a Axe de rotation b Bride c Position du centre de gravité de la charge d, e Excentricité (300 mm ou moins) Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ». Excentricité de la charge fixée au bras #6 L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia. 203 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité]. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes]. Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité) Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,03 kg·m2). Réglage automatique par le paramètre d’excentricité * Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (50 mm). Calcul du moment d’inertie Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous. 204 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). Symbole Description a Axe de rotation b Arbre A Main B Pièce C Pièce Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité du parallélépipède rectangle m Poids (B) Moment d’inertie d’un cylindre 205 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Centre de gravité du cylindre b Axe de rotation m Poids (C) Moment d’inertie d’une sphère Symbole Description a Axe de rotation b Centre de gravité de la sphère m Poids 4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT et INERTIA et des postures du manipulateur. Réglage WEIGHT La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour éviter les vibrations résiduelles. Réglage INERTIA L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est réduite. Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est réduite. Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé. 206 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale. ATTENTION Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique. L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail maximale du manipulateur. Enveloppe de travail standard L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation) 2. Réglage par les butées mécaniques 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur Rectangular range setting Mechanical Stop Work Envelope Mechanical Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme expliqué dans les sections suivantes. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations Système de coordonnées 4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur. Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques. 207 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b POINTS CLÉS Les bras #1 et #4 ne disposent pas d’une butée mécanique. Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. 4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). 4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 208 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 4.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 4.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6 Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). 209 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques variables permettent de limiter de manière physique la zone absolue de déplacement du manipulateur. Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le manipulateur hors tension. Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et hautement résistants à la corrosion. Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique. Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation) Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. 4.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1 Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler. Aucune butée mécanique n’est installée par défaut. Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M12 × 30 &times 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 42,0 ± 2,1 N·m (428 ± 21 kgf·cm) a b c Angle (°) ±110 ±105 ±240 Impulsion ±7212700 ±6884840 ±15736800 Butée mécanique variable (J1) Appliqué Appliqué Non appliqué (standard) 210 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2 Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J2). (Enveloppe de travail standard de l’articulation #2 -135 à +55°) Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 &times 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) d e Angle (°) -125, +45 -135, +55 Impulsion -9830500, +3538980 -10616940, +4325420 Butée mécanique variable (J2) Appliqué Appliqué (standard) 4.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3 Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J3). (Enveloppe de travail standard de l’articulation #3 -61 à +202°) Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M6 × 15 &times 2 boulons Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9 Couple de serrage : 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) f g Angle (°) -51, +192 -61, +202 Impulsion -3342336, +12582912 -3997696, +13238272 Butée mécanique variable (J3) Appliqué Appliqué (standard) 4.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3. 211 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans les zones colorées de l’illustration suivante. La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée : Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible dans la plage de déplacement spécifiée. La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée : Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des illustrations ci-dessus. Association des articulations #2 et #3 -110 degrés <= J1 <= 110 degrés -140 degrés < J1<-110 degrés ou 110 degrés < J1< 140 degrés -240 degrés < J1<-220 degrés ou 220 degrés < J1< 240 degrés -220 degrés <= J1<=-140 degrés ou 140 degrés < J1< 220 degrés (degrés = °) 4.5.4 Système de coordonnées Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation #1. Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+. 212 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.5.5 Modification du robot Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+. ATTENTION Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme suit. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save]. 1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence. 213 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche. 4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur. 5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type]. 6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series]. 7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model]. Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option [Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés. 8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre. 4.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y. Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques. Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique. EPSON RC+ Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes]. 4.6 Options Le manipulateur de la série C12 dispose des options suivantes. Unité d’ouverture des freins Unité plaque de la caméra Adaptateur d’outil (bride ISO) Butée mécanique variable 214 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Tubes pneumatiques et câbles utilisateur 4.6.1 Unité d’ouverture des freins Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur est hors tension ou juste après le déballage. POINTS CLÉS Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins. Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence. AVERTISSEMENT Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. ATTENTION Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne. Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Largeur 180 mm Profondeur 150 mm Hauteur 87 mm Poids (câbles non inclus) 1,7 kg Longueur du câble du manipulateur 2m Connecteur de court-circuit M/C Pour court-circuiter le câble d’alimentation M/C 215 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 4.6.1.1 Câble d’alimentation Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous. Symbole a Élément Prise Spécifications Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363, certification PSB, certification BIS, certification SABS Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc. Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN Exemple : IEC 60227-1 : exigences générales b Câble souple IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples EN 50525-1 : exigences générales EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples isolés en PVC thermoplastique c Coupleur d’appareil Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A Pour le Japon 216 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Élément Rev.1b Spécifications Prise Certification PSE Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus Code Certification PSE 0,75 mm2 ou plus Connecteur Certification PSE Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus Consignes d’utilisation ATTENTION L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein. Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté. Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné. Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le connecteur soit branché. 4.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Si le câble d’alimentation M/C n’est pas raccordé au contrôleur : Raccordez le connecteur de court-circuit M/C ou le contrôleur. (Ne mettez pas le contrôleur sous tension.) Le connecteur de court-circuit M/C peut être acheté à l’unité. Si le câble d’alimentation M/C est déjà raccordé au contrôleur : Passez à l’étape (3). 217 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 3. Retirez le connecteur de court-circuit externe. 4. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 4.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins 1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension. 2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins. 3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion. 4. Si le connecteur de court-circuit M/C est raccordé au câble d’alimentation M/C, retirez le connecteur de court-circuit. 5. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion. 4.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins ATTENTION Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que l’environnement d’exploitation est sûr. Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude, cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains ou les doigts. 218 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Interrupteur d’alimentation b Câble d’alimentation (à fournir) c Voyant d’alimentation d Contacteur d’ouverture des freins 1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion. 2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins. 3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique. 4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant d’alimentation s’allume. 5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur. POINTS CLÉS Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force. 4.6.2 Unité plaque de la caméra Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C12, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra. Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra Symbole Description a Caméra b Unité plaque de la caméra 219 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Pièces incluses Rev.1b Quantité a Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12 6 b Plaque de l’adaptateur de caméra 1 c Plaque intermédiaire de la caméra 1 d Plaque de base de la caméra 1 e Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20 2 f Rondelle plate pour M4 (petite rondelle) 2 Installation POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Trous de montage pour la plaque de base de la caméra sur le manipulateur de la série C12 Symbole a Description Trous de montage pour la plaque de base de la caméra Pour la procédure d’installation, reportez-vous au manuel suivant. « EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup » 220 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Dimensions de l’unité plaque de la caméra Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra. Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs. Plaque intermédiaire de la caméra La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D. Les différents trous de montage permettent d’installer la plaque de base de la caméra dans les quatre positions. Plage de déplacement de l’articulation #5 du manipulateur de la série C12 et de la caméra (valeurs de référence) La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la caméra utilisée. Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction du mode de fixation des câbles. En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous pouvez également fixer la main de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas. Caméra USB, caméra GigE Y A B C D X -135° à +70° -135° à +60° -135° à +45° -135° à +35° 95,5 mm A B C D 50 mm 30 mm 10 mm -10 mm Sens de déplacement de l’articulation #5 221 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 4.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO) L’adaptateur d’outil vous permet d’installer sur les manipulateurs de la série C12 une main dont les dimensions sont conçues pour la bride ISO. Pièces incluses Quantité Bride ISO 1 Bride 1 Goupille 2 Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux M5 × 10 6 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M5 × 15 4 Dimensions de la bride ISO * Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5. Installation de la bride ISO POINTS CLÉS Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section suivante. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux 222 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 1. Insérez la goupille sur la bride à l’extrémité du bras #6 en l’ajustant. Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride 2. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride, puis installez la bride. Boulon à tête cylindrique à six pans creux : 4 × M5 × 15 3. Insérez la goupille sur la bride installée en l’ajustant. Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride 4. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride ISO, puis installez la bride ISO. Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux : 6 × M5 × 10 4.6.4 Butée mécanique variable Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur. Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Butée mécanique variable (J1) 223 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (J1) 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M12 × 30 2 Butée mécanique variable (J2) Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (J2) 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 35 2 Butée mécanique variable (J3) Pièces incluses Quantité Butée mécanique variable (J3) 1 Boulon à tête cylindrique à six pans creux M6 × 15 2 4.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur Utilisez les options suivantes lors de l’utilisation des tubes et câbles internes pour l’entraînement de la main. Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer. Raccord pour le client (droit ⌀ 6) Pièces incluses Quantité Fabricant Raccord droit ⌀6 2 SMC Type KQ2S06-M6N Raccord pour le client (coudé ⌀ 6) Pièces incluses Quantité Fabricant Raccord coudé ⌀6 2 SMC Type KQ2L06-M6N Kit de connecteurs utilisateur standard (D-sub) Pièces incluses Quantité Fabricant Type Connecteur 2 JAE DA-15PF-N (type à souder) Capot de serrage 2 HRS HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC) 224 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5. Inspection périodique Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé. 225 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5.1 Inspection périodique du manipulateur C4 Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé. 5.1.1 Inspection 5.1.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures. 226 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ ︙ (20 000 heures) Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision (remplacement de pièces) ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) ︙ Inspection trimestrielle ︙ ✓ ✓ ✓ ✓ ︙ ︙ ︙ ︙ ✓ 5.1.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection 227 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Point d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Rev.1b Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Câbles externes Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Déterminez si le connecteur de courtcircuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Connecteur de courtcircuit externe à l’arrière du manipulateur ou connecteur de l’unité d’ouverture des freins ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Frein pour les articulations #1 à #6 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Méthodes d’inspection 228 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger les déformations et les défauts d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché. S’il n’est pas branché, branchez-le. Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Vérifier le fonctionnement des freins Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas. Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. 5.1.2 Révision (remplacement de pièces) La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité » 229 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5.1.3 Application de graisse Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Consignes de sécurité Toutes les articulations Réducteur Articulation #6 Engrenage conique Lorsque la révision est effectuée L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. 230 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Vis de réglage Rev.1b Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trous filetés Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 5.2 Inspection périodique du manipulateur C8 Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé. 5.2.1 Inspection 5.2.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures. 231 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ ︙ (20 000 heures) Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision (remplacement de pièces) ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) ︙ Inspection trimestrielle ︙ ✓ ✓ ✓ ✓ ︙ ︙ ︙ ︙ ✓ 5.2.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection 232 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Point d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Rev.1b Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Câbles externes Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Déterminez si le connecteur de courtcircuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Connecteur de courtcircuit externe à l’arrière du manipulateur ou connecteur de l’unité d’ouverture des freins ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Frein pour les articulations #1 à #6 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifiez que le ventilateur fonctionne (pour le modèle C8B1401*** (C8XL) uniquement). Ventilateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Méthodes d’inspection 233 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger les déformations et les défauts d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché. S’il n’est pas branché, branchez-le. Vérifier le fonctionnement des freins Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas. Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. Allumez le moteur et vérifiez que le ventilateur fonctionne. Si le ventilateur ne fonctionne pas lorsque le moteur est allumé, contactez le fournisseur. Vérifiez que le ventilateur fonctionne (pour le modèle C8-B1401*** (C8XL) uniquement). 5.2.2 Révision (remplacement de pièces) La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité » 234 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5.2.3 Application de graisse Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Consignes de sécurité Toutes les articulations Réducteur Articulation #6 Engrenage conique Lorsque la révision est effectuée L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. 235 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Vis de réglage Rev.1b Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) M6 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trous filetés Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 5.3 Inspection périodique du manipulateur C12 Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé. 5.3.1 Inspection 5.3.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures. 236 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle 1 mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) ✓ 3 mois (750 heures) ✓ 4 mois (1 000 heures) ✓ 5 mois (1 250 heures) ✓ 6 mois (1 500 heures) ✓ 7 mois (1 750 heures) Effectuer quotidiennement ✓ 9 mois (2 250 heures) ✓ 10 mois (2 500 heures) ✓ 11 mois (2 750 heures) ✓ 12 mois (3 000 heures) ✓ 13 mois (3 250 heures) ✓ ︙ (20 000 heures) Inspection semestrielle Inspection annuelle Révision (remplacement de pièces) ✓ ✓ ✓ ✓ 8 mois (2 000 heures) ︙ Inspection trimestrielle ︙ ✓ ✓ ✓ ✓ ︙ ︙ ︙ ︙ ✓ 5.3.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection 237 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Point d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis Vérifier la présence de connecteurs desserrés Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Rev.1b Emplacement d’inspection Inspection quotidienne Inspection mensuelle Inspection trimestrielle Inspection semestrielle Inspection annuelle Boulons de montage de la main ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Boulons d’installation du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Côté extérieur du manipulateur (plaque de connexion, etc.) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Câbles externes Corriger les déformations et les défauts d’alignement Barrières de sécurité, etc. ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Déterminez si le connecteur de courtcircuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Connecteur de courtcircuit externe à l’arrière du manipulateur ou connecteur de l’unité d’ouverture des freins ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier le fonctionnement des freins Frein pour les articulations #1 à #6 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Ensemble du manipulateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Vérifiez que le ventilateur fonctionne. Ventilateur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Méthodes d’inspection 238 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Point d’inspection Méthode d’inspection Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font un cliquetis À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple approprié. Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Vérifier la présence de connecteurs desserrés Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré. Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas. Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les débris qui adhèrent, etc. Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui y adhère. Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés. Corriger les déformations et les défauts d’alignement Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés. En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine. Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture des freins est branché. S’il n’est pas branché, branchez-le. Vérifier le fonctionnement des freins Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas. Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le fournisseur. Vérifier la présence de bruits de fonctionnement anormaux et de vibrations Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement. Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur. Allumez le moteur et vérifiez que le ventilateur fonctionne. Si le ventilateur ne fonctionne pas lorsque le moteur est allumé, contactez le fournisseur. Vérifiez que le ventilateur fonctionne. 5.3.2 Révision (remplacement de pièces) La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité » 239 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 5.3.3 Application de graisse Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses. Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes : En cas de contact avec les yeux Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin. En cas de contact avec la bouche En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau. En cas d’adhérence à la peau Rincez à l’eau et au savon. Pièce Intervalle Consignes de sécurité Toutes les articulations Réducteur Articulation #6 Engrenage conique Lorsque la révision est effectuée L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur. 5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant. Boulon Couple de serrage M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm) M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm) M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm) M12 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm) Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant. 240 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Vis de réglage Rev.1b Couple de serrage M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm) M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm) M6 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm) Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la figure. Symbole Description a Trous filetés Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans le tableau ci-dessus. 241 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6. Annexe Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour chaque modèle. 242 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6.1 Annexe A : Tableau des spécifications 243 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6.1.1 Spécifications C4 Spécifications Élément C4-B601 ** C4-B901** Numéro de modèle C4-B601 ** C4-B901** Nom de modèle C4 C4L Type de montage Montage sur table (montage au plafond) *1 Longueur du bras Point P : centres J1 à J5 600,0 900,0 Portée maximale Brides J1 à J6 665,0 965,0 Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits d’expédition) 27 kg : 59,5 lb 30 kg : 66,1 lb Système de commande Toutes les articulations Servomoteur à courant alternatif Articulation #1 450°/s 275°/s Articulation #2 450°/s 275°/s Articulation #3 514°/s 289°/s Articulation #4 555°/s Articulation #5 555°/s Articulation #6 720°/s Vitesse de fonctionnement maximale *2 Vitesse synthétique maximale 9459 mm/s 8495 mm/s Répétabilité ±0,02 mm ±0,03 mm ±170° ±170° Articulations #1 à #6 Articulation #1 ±180° sans la butée mécanique Plage de déplacement maximale Plage d’impulsions maximale (impulsions) Articulation #2 -160 à +65° Articulation #3 -51 à +225° Articulation #4 ±200° Articulation #5 ±135° Articulation #6 ±540° *3 ±4951609 ±8102633 Articulation #1 Valeur maximale de la limite logicielle ±5242880 Valeur maximale de la limite logicielle ±8579259 Articulation #2 -4660338 à +1893263 -7626008 à +3098066 Articulation #3 -1299798 à +5734400 -2310751 à +10194489 Articulation #4 ±4723316 244 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément Résolution Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) *4 Moment admissible Moment d’inertie admissible *5 (GD2/4) C4-B601 ** C4-B901** Articulation #5 ±3188238 Articulation #6 ±9830400 Articulation #1 0,0000343°/impulsion 0,0000210°/impulsion Articulation #2 0,0000343°/impulsion 0,0000210°/impulsion Articulation #3 0,0000392°/impulsion 0,0000221°/impulsion Articulation #4 0,0000423°/impulsion Articulation #5 0,0000423°/impulsion Articulation #6 0,0000549°/impulsion Articulation #1 400 W Articulation #2 400 W Articulation #3 150 W Articulation #4 50 W Articulation #5 50 W Articulation #6 50 W Valeur nominale 1 kg Maximum 4 kg (5 kg avec positionnement du bras vers le bas) Articulation #4 4,41 N·m (0,45 kgf·m) Articulation #5 4,41 N·m (0,45 kgf·m) Articulation #6 2,94 N·m (0,3 kgf·m) Articulation #4 0,15 kg·m2 Articulation #5 0,15 kg·m2 Articulation #6 0,10 kg·m2 Câbles utilisateur 9 câbles (D-sub) Câbles utilisateur *6 Tube pneumatique ⌀4 mm × 4 Résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) Exigences environnementales *7 Niveau de bruit *9 Température ambiante 5～40 °C *8 Humidité relative ambiante 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) Vibration 4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins LAeq = 77,4 dB (A) LAeq = 73,3 dB (A) ou moins 245 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Élément Rev.1b Spécifications C4-B601 ** C4-B901** Caractéristiques environnementales *10 Standard, salle blanche et ESD Contrôleur compatible RC700-E Poids du câble (câble uniquement) Câble MC Diamètre extérieur du câble Rayon de flexion minimal *11 Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,09 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 0,33 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 0,42 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 0,33 kg/m Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,14 kg/m Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 0,38 kg/m Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀7,7 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) ⌀14,1 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) ⌀16,9 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀14,1 mm (typique) Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀10,5 mm (typique) Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀17,0 mm (typique) Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 47 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 85 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 102 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 85 mm 246 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément Valeurs par défaut (valeurs de réglage maximales) C4-B601 ** Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm C4-B901** Speed 5 (100) Accel *12 5, 5 (120, 120) SpeedS 50 (2000) AccelS 200 (25000) Fine 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) Weight 1 (5) 200 (15000) *13 *1 : les manipulateurs sont réglés sur l’option « Montage sur table » lors de l’expédition. Pour utiliser les manipulateurs avec l’option « Montage au plafond », vous devez modifier les paramètres du modèle. Pour plus d’informations sur la procédure de modification des paramètres du modèle, reportez-vous aux sections suivantes. Modification du robot « Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot » *2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées *3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. *4 : si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante. « Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » *5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA. *6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante. Tubes pneumatiques et câbles utilisateur *7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante. Environnement *8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale, accélération/décélération maximale, accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %. Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur 247 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Propreté : classe ISO 3 (ISO 14644-1) Port d’échappement : raccord pour tube ⌀8 mm vide de 60 l/min Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀8 mm (diamètre intérieur : ⌀5 à 6 mm) Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la poussière causée par l’électrification. Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20. L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Indice de protection IP20 Niveau de protection contre la poussière : 2 Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Niveau de protection contre l’eau : 0 Non protégé. *11 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur. Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont indiqués dans l’illustration ci-dessous. M/C cable a Connector *12 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé 248 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit. *13 : la valeur de réglage AccelS maximale pour une charge utile de 4 kg ou plus est de 12000. La sélection d’une valeur supérieure à 12000 n’entraîne pas d’erreur, elle est cependant déconseillée pour éviter un dysfonctionnement du manipulateur. 249 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6.1.2 Spécifications C8 Élément Spécifications C8-B901 *** C8-B1401*** Numéro de modèle C8-B901 *** C8-B1401*** Nom de modèle C8L C8XL Type de montage *1 Montage sur table, montage au plafond, montage mural Longueur du bras Point P : centres J1 à J5 901,1 1400,6 Portée maximale Brides J1 à J6 981,1 1480,6 Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits d’expédition) Spécifications standard, salle blanche et ESD 53 kg : 117 lb 63 kg : 139 lb Modèle protégé 57 kg : 126 lb 66 kg : 146 lb Toutes les articulations Servomoteur à courant alternatif Articulation #1 294°/s 200°/s Articulation #2 300°/s 167°/s Articulation #3 360°/s 200°/s Articulation #4 480°/s Articulation #5 450°/s Articulation #6 720°/s Système de commande Vitesse de fonctionnement maximale *2 Vitesse synthétique maximale Répétabilité Plage de déplacement maximale Plage d’impulsions maximale (impulsions) 9679 mm/s 8858 mm/s Articulations #1 à #6 ±0,03 mm ±0,05 mm Articulation #1 ±240° Articulation #2 -158° à +65° Articulation #3 -61° à +202° Articulation #4 ±200° Articulation #5 ±135° Articulation #6 ±540° *3 Articulation #1 ±10695600 ±15736800 Articulation #2 -6903178 à +2839915 -10616940 à +4325420 Articulation #3 -2220949 à +7354618 -3997696 à +13238272 Articulation #4 ±5461400 Articulation #5 ±3932280 Articulation #6 ±9830400 -135° à +55° 250 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément Résolution Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) *4 Moment admissible Moment d’inertie admissible *5 (GD2/4) C8-B901 *** C8-B1401*** Articulation #1 0,0000224°/impulsion 0,0000153°/impulsion Articulation #2 0,0000229°/impulsion 0,0000127°/impulsion Articulation #3 0,0000275°/impulsion 0,0000153°/impulsion Articulation #4 0,0000366°/impulsion Articulation #5 0,0000343°/impulsion Articulation #6 0,0000549°/impulsion Articulation #1 1000 W Articulation #2 750 W Articulation #3 400 W Articulation #4 100 W Articulation #5 100 W Articulation #6 100 W Valeur nominale 3 kg Maximum 8 kg Articulation #4 16,6 N·m (1,69 kgf·m) Articulation #5 16,6 N·m (1,69 kgf·m) Articulation #6 9,4 N·m (0,96 kgf·m) Articulation #4 0,47 kg·m2 Articulation #5 0,47 kg·m2 Articulation #6 0,15 kg·m2 Câbles utilisateur 15 câbles (D-sub) 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e 6 broches (pour le détecteur de force) Câbles utilisateur *6 Tube pneumatique ⌀6 mm × 2 Résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) Exigences environnementales *7 Niveau de bruit *9 Température ambiante 5～40 °C *8 Humidité relative ambiante 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) Vibration 4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins LAeq = 74,9 dB (A) ou moins LAeq = 78 dB (A) ou moins 251 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément C8-B901 *** Caractéristiques environnementales Standard *10 Salle blanche et ESD *10 Protection (IP67) *11 Contrôleur compatible RC700-E Poids du câble (câble uniquement) Câble MC Diamètre extérieur du câble Câble MC Rayon de flexion minimal *12 Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,09 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 0,38 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 0,43 kg/m Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,19 kg/m Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 0,46 kg/m Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀7,7 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) ⌀15,4 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) ⌀17,4 mm (typique) Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀12,1 mm (typique) Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀19,3 mm (typique) Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 47 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 93 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 105 mm C8-B1401*** 252 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément Valeurs par défaut (valeurs de réglage maximales) C8-B901 *** Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm C8-B1401*** Speed 3 (100) Accel *13 5, 5 (120, 120) SpeedS 50 (2000) AccelS *14 200 (35000) Fine 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (131070, 131070, 131070, 131070, 131070, 131070) Weight 3 (8) Inertia 0,03 (0,15) 120 (25000) *1 : les types de montage autres que le montage sur table, le montage au plafond et le montage mural ne sont pas conformes aux spécifications. *2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées *3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. *4 : n’appliquez pas de charge qui dépasse la charge utile maximale. *5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA. *6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante. Tubes pneumatiques et câbles utilisateur *7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante. Environnement *8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %. Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur 253 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Niveau de propreté : C8L : classe ISO 3 (ISO14644-1) C8XL : classe ISO 4 (ISO14644-1) Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 l/min Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la poussière causée par l’électrification. Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20. L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Indice de protection IP20 Niveau de protection contre la poussière : 2 Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Niveau de protection contre l’eau : 0 Non protégé. *11 : le niveau de protection pour les manipulateurs protégés est IP67 (norme IEC). Les manipulateurs peuvent être utilisés dans des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur. Notez les points suivants. Le manipulateur n’est pas traité anti-corrosion. N’utilisez pas le manipulateur dans un environnement où des liquides corrosifs sont présents. N’utilisez pas de liquides qui détériorent les matériaux d’étanchéité, tels que des solvants organiques, des acides, des alcalins et des liquides de coupe à base de chlore. Le manipulateur ne peut pas être utilisé sous l’eau. Le contrôleur ne dispose pas de fonctionnalités de protection contre l’environnement (niveau de protection du contrôleur : IP20). Veillez à installer le système où les exigences environnementales du contrôleur sont remplies. Le couvercle du ventilateur dispose d’une protection équivalente à IP20. Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un couvercle de connecteur sur le connecteur du câble Ethernet. 254 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Indice de protection IP20 IP67 Niveau de protection contre la poussière : 2 Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Niveau de protection contre l’eau : 0 Non protégé. Niveau de protection contre la poussière : 6 Une tige de test de 1,0 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Entièrement protégé contre la poussière. Niveau de protection contre l’eau : 7 L’eau ne peut pas pénétrer dans le manipulateur lorsque le manipulateur est immergé dans l’eau pendant 30 minutes, avec le point le plus haut du manipulateur situé 0,15 m sous la surface de l’eau et le point le plus bas, 1 m sous la surface de l’eau. (Le manipulateur est à l’arrêt lors du test.) *12 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur. Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont indiqués dans l’illustration ci-dessous. M/C cable a Connector *13 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit. *14 : la valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur de réglage. Valeur de réglage AccelS maximale Montage sur table, montage au plafond 255 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Montage mural 256 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6.1.3 Spécifications C12 Élément Spécifications C12-B1401** Numéro de modèle C12-B1401** Nom de modèle C12XL Type de montage *1 Montage sur table Longueur du bras Point P : centres J1 à J5 1400,6 Portée maximale Brides J1 à J6 1480,6 Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits d’expédition) Modèle standard Modèle salle blanche et ESD 63 kg : 139 lb Système de commande Toutes les articulations Servomoteur à courant alternatif Articulation #1 200°/s Articulation #2 167°/s Articulation #3 200°/s Articulation #4 300°/s Articulation #5 360°/s Articulation #6 720°/s Vitesse de fonctionnement maximale *2 Vitesse synthétique maximale Répétabilité Plage de déplacement maximale Plage d’impulsions maximale (impulsions) 8751 mm/s Articulations #1 à #6 ±0,05 mm Articulation #1 ±240° Articulation #2 -135 à +55° Articulation #3 -61 à +202° Articulation #4 ±200° Articulation #5 ±135° Articulation #6 ±540° *3 Articulation #1 ±15736800 Articulation #2 -10616940 à +4325420 Articulation #3 -3997696 à +13238272 Articulation #4 ±8738240 Articulation #5 ±4915350 Articulation #6 ±9830400 257 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément Résolution Capacité nominale du moteur Charge utile (charge) *4 Moment admissible Moment d’inertie admissible *5 (GD2/4) C12-B1401** Articulation #1 0,0000153°/impulsion Articulation #2 0,0000127°/impulsion Articulation #3 0,0000153°/impulsion Articulation #4 0,0000229°/impulsion Articulation #5 0,0000275°/impulsion Articulation #6 0,0000549°/impulsion Articulation #1 1000 W Articulation #2 750 W Articulation #3 400 W Articulation #4 150 W Articulation #5 150 W Articulation #6 150 W Valeur nominale 3 kg Maximum 12 kg Articulation #4 25,0 N·m (2,55 kgf·m) Articulation #5 25,0 N·m (2,55 kgf·m) Articulation #6 9,8 N·m (1,0 kgf·m) Articulation #4 0,70 kg·m2 Articulation #5 0,70 kg·m2 Articulation #6 0,20 kg·m2 Câbles utilisateur 15 câbles (D-sub) 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e 6 broches (pour le détecteur de force) Câbles utilisateur *6 Tube pneumatique ⌀6 mm × 2 Résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) Exigences environnementales *7 Température ambiante 5～40 °C *8 Humidité relative ambiante 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) Vibration 4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins 258 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément C12-B1401** Niveau de bruit *9 LAeq = 79,6 dB (A) ou moins Caractéristiques environnementales *10 Standard Salle blanche et ESD Contrôleur compatible RC700-E Poids du câble (câble uniquement) Câble MC Diamètre extérieur du câble Rayon de flexion minimal *11 Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,09 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 0,38 kg/m Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 0,43 kg/m Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 0,19 kg/m Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 0,46 kg/m Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀7,7 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) ⌀15,4 mm (typique) Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) ⌀17,4 mm (typique) Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀12,1 mm (typique) Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) ⌀19,3 mm (typique) Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) 47 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (3 m, 5 m, 10 m) 93 mm Pour la fixation et l’alimentation électrique (15 m, 20 m) 105 mm Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) 100 mm 259 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Spécifications Élément C12-B1401** Speed 3 (100) Accel *12 5, 5 (120, 120) SpeedS 50 (2000) AccelS *13 120 (25000) Fine 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (131070, 131070, 131070, 131070, 131070, 131070) Weight 3 (12) Inertia 0,03 (0,2) Valeurs par défaut (valeurs de réglage maximales) *1 : les types de montage autres que le montage sur table ne sont pas conformes aux spécifications. *2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées *3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement. Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes]. *4 : n’appliquez pas de charge qui dépasse la charge utile maximale. *5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA. *6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante. Tubes pneumatiques et câbles utilisateur *7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante. Environnement *8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. *9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes. Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %. Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur *10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Propreté : classe ISO 4 (ISO 14644-1) 260 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 l/min Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la poussière causée par l’électrification. Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20. L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau. Indice de protection IP20 Niveau de protection contre la poussière : 2 Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Niveau de protection contre l’eau : 0 Non protégé. *11 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur. Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont indiqués dans l’illustration ci-dessous. M/C cable a Connector *12 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit. 261 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b *13 : la valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur de réglage. Valeur de réglage AccelS maximale 6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé. Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence. Symbole Description a Vitesse du moteur b Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée c Temps d Temps d’arrêt Conditions : Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants. Accélération : 100, 100 Autres paramètres : valeurs par défaut 262 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b Explication de la légende : Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale). Axe horizontal : vitesse du bras (paramètre de vitesse) Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras Temps (s) : temps d’arrêt (s) Distance (degrés) : distance d’arrêt (degrés) Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés. Distance et angle d’arrêt : chaque axe atteint la butée mécanique Temps d’arrêt : ajoutez 500 ms 6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C4-B lors d’un arrêt d’urgence C4-B601** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J3 (montage sur table, montage au plafond) 263 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J6 (montage sur table, montage au plafond) 264 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J3 (montage sur table, montage au plafond) 265 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J6 (montage sur table, montage au plafond) 6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C8-B lors d’un arrêt d’urgence C8-B901*** : J1 (montage sur table, montage au plafond) 266 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J3 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J4 (montage sur table, montage au plafond) 267 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J6 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J1 (montage mural) C8-B901*** : J2 (montage mural) 268 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J3 (montage mural) C8-B901*** : J4 (montage mural) C8-B901*** : J5 (montage mural) 269 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J6 (montage mural) C8-B1401*** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J3 (montage sur table, montage au plafond) 270 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J6 (montage sur table, montage au plafond) 271 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J1 (montage mural) C8-B1401*** : J2 (montage mural) C8-B1401*** : J3 (montage mural) C8-B1401*** : J4 (montage mural) 272 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J5 (montage mural) C8-B1401*** : J6 (montage mural) 6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C12-B lors d’un arrêt d’urgence C12-B1401** : J1 (montage sur table) 273 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C12-B1401** : J2 (montage sur table) C12-B1401** : J3 (montage sur table) C12-B1401** : J4 (montage sur table) 274 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C12-B1401** : J5 (montage sur table) C12-B1401** : J6 (montage sur table) 6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé. 275 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Symbole Rev.1b Description a Vitesse du moteur b Sécurité ouverte c Temps d Temps d’arrêt Conditions : Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants. Accélération : 100, 100 Autres paramètres : valeurs par défaut Explication de la légende : Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale). Axe horizontal : vitesse du bras (paramètre de vitesse) Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras Temps (s) : temps d’arrêt (s) Distance (degrés) : distance d’arrêt (degrés) Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés. Distance et angle d’arrêt : chaque axe atteint la butée mécanique Temps d’arrêt : ajoutez 500 ms 6.3.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C4-B lorsque la sécurité est ouverte C4-B601** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J2 (montage sur table, montage au plafond) 276 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** : J3 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C4-B601** : J5 (montage sur table, montage au plafond) 277 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B601** : J6 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J3 (montage sur table, montage au plafond) 278 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C4-B901** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C4-B901** : J6 (montage sur table, montage au plafond) 279 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b 6.3.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C8-B lorsque la sécurité est ouverte C8-B901*** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J2 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J3 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J4 (montage sur table, montage au plafond) 280 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J5 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J6 (montage sur table, montage au plafond) C8-B901*** : J1 (montage mural) 281 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J2 (montage mural) C8-B901*** : J3 (montage mural) C8-B901*** : J4 (montage mural) C8-B901*** : J5 (montage mural) 282 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B901*** : J6 (montage mural) C8-B1401*** : J1 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J2 (montage sur table, montage au plafond) 283 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J3 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J4 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J5 (montage sur table, montage au plafond) 284 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J6 (montage sur table, montage au plafond) C8-B1401*** : J1 (montage mural) C8-B1401*** : J2 (montage mural) 285 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J3 (montage mural) C8-B1401*** : J4 (montage mural) C8-B1401*** : J5 (montage mural) 286 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C8-B1401*** : J6 (montage mural) 6.3.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C12-B lorsque la sécurité est ouverte C12-B1401** : J1 (montage sur table) C12-B1401** : J2 (montage sur table) 287 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C12-B1401** : J3 (montage sur table) C12-B1401** : J4 (montage sur table) C12-B1401** : J5 (montage sur table) 288 Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B Rev.1b C12-B1401** : J6 (montage sur table) 289 ">
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