Instructions de montage et de mise en service Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA www.hiwin.de Instructions de montage et de mise en service Mentions légales Mentions légales HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenbourg (Allemagne) Téléphone +49 (0) 7 81 9 32 78-0 Fax +49 (0) 7 81 9 32 78-90 [email protected] www.hiwin.de Tous droits réservés. Toute reproduction, même partielle, est interdite sans notre autorisation. Ces instructions de montage et de mise en service sont protégées par le droit d'auteur. Toute reproduction, publication, totale ou partielle, modification ou abrègement exige l'accord écrit de la société HIWIN GmbH. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 2 de 36 Instructions de montage et de mise en service Table des matières Table des matières 1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.1 À propos de ces instructions de montage et de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.2 Représentations utilisées dans ces instructions de montage et de mise en service. . . . . 6 1.3 Garantie et responsabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.4 Informations du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.5 Surveillance des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Consignes de sécurité de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.1 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Mauvais usage raisonnablement prévisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de traitement inapproprié . . . . 8 2.4 Risques résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.5 Exigences relatives au personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.6 Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.7 Support technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.8 Marquages sur le LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3 Description du Linear Motion Plug & Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.1 Champ d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.2 Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 Contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.4 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4 Transport et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.1 Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.2 Transport vers le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.3 Conditions indispensables sur le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.4 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.5 Déballage et mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 5 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.1 Montage et alignement des capteurs fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.2 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6 Fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 6.1 Arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 7 Les composants LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 7.1 Installation des composants LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 7.2 Mise en place du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 7.3 Réglage de l'IP sur le LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 7.4 Commande manuelle de l'axe linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 7.5 Utilisation des composants LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 7.6 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 8 Réparation et remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 9 Défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.1 Défauts de fonctionnement avec le LMPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.2 Défauts de fonctionnement avec servomoteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.3 Défauts de fonctionnement avec le variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.4 Défauts sur l'axe linéaire HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 3 de 36 Instructions de montage et de mise en service Table des matières 10 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 11.1 Câble du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 11.2 Câble résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 11.3 Extension de câble pour capteur fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 11.4 Câble secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 11.5 Câble de signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 12 Annexe 2 : Schéma de câblage pour TM Control Box HW 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 13 Déclaration d'incorporation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 4 de 36 Instructions de montage et de mise en service Généralités 1 Généralités 1.1 À propos de ces instructions de montage et de mise en service Ces instructions de montage et de mise en service sont destinées aux concepteurs, développeurs et exploitants d'installations qui prévoient et intègrent le Linear Motion Plug & Play (LMPP) en combinaison avec les axes linéaires HIWIN pour robots HT-B/HT-S comme élément de machine. Elles s'adressent aussi aux personnes chargées des activités suivantes en lien avec les produits mentionnés : Transport Montage Raccordement électrique, y compris raccordement à la commande en amont Intégration dans un système de sécurité Transformation ou modernisation Configuration Mise en service Utilisation Nettoyage Entretien Diagnostic et dépannage Mise hors service, démontage et élimination 1.1.1 Conditions Nous supposons que Les opérateurs ont été formés à l'utilisation en toute sécurité du produit mentionné et ont lu et compris ces instructions de montage et de mise en service dans leur intégralité. le personnel de maintenance entretient et répare le produit de manière à ce qu'il ne présente aucun danger pour les personnes, l'environnement ou le matériel. 1.1.2 Disponibilité Toujours conserver les instructions de montage et de mise en service à portée de toutes les personnes qui travaillent avec ou sur le produit mentionné. Les instructions de montage et de mise en service sont également disponibles sur www.hiwin.de. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 5 de 36 Instructions de montage et de mise en service 1.2 Généralités Représentations utilisées dans ces instructions de montage et de mise en service 1.2.1 Instructions d'action Les instructions d'action sont signalées par des triangles dans leur ordre d'exécution. Les résultats des actions exécutées sont indiqués par des coches. Exemple : Instruction d'action 1 Instruction d'action 2 Résultat 1.2.2 Énumérations Les énumérations sont signalées par des puces. Exemple : Le produit ne doit pas être utilisé : À l'extérieur Dans des atmosphères explosives … 1.2.3 Affichage des consignes de sécurité Les consignes de sécurité s'accompagnent toujours d'une mention d'avertissement et parfois d'un symbole de danger (voir la section 1.2.4 Symboles utilisés). Les mentions d'avertissement ou niveaux de risque suivants sont utilisés : Danger ! Danger imminent ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves voire mortelles ! Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures graves voire mortelles ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures de gravité moyenne à légères ! Attention ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des dégâts matériels ou une pollution de l'environnement ! Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 6 de 36 Instructions de montage et de mise en service 1.2.4 Généralités Symboles utilisés Les symboles suivants sont utilisés dans ces instructions de montage et de mise en service : Pictogrammes d'avertissement Tension électrique dangereuse ! Danger lié à des charges suspendues ! Surfaces brûlantes ! Risque d'écrasement ! Accès interdit ! 1.2.5 Remarques Remarque : Informations générales et recommandations. 1.3 Garantie et responsabilité Les « Conditions générales de vente et de livraison » du fabricant s'appliquent. 1.4 Informations du fabricant Adresse HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenburg Téléphone +49 (0) 781 / 9 32 78 - 0 Assistance technique +49 (0) 781 / 9 32 78 - 77 Fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 90 Assistance technique par fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 97 E-mail [email protected] Internet www.hiwin.de 1.5 Surveillance des produits Veuillez informer la société HIWIN, fabricant du produit mentionné, en cas de : Accidents Sources de danger potentielles au niveau du produit Incompréhensions dans ces instructions de montage et de mise en service Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 7 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2 Consignes de sécurité de base Consignes de sécurité de base Avertissement ! Ce chapitre vise à assurer la sécurité de tous ceux qui travaillent, assemblent, installent, utilisent, entretiennent ou démontent le système LMPP. Le non-respect des consignes suivantes peut entraîner des risques. 2.1 Utilisation conforme Le Linear Motion Plug & Play (en bref : LMPP) a été conçu et construit pour l'utilisation décrite dans ces instructions de montage et de mise en service. Il incombe à l'utilisateur de choisir le bon produit et de prévoir les mesures de sécurité nécessaires. Le LMPP a été construit conformément aux normes technologiques actuelles et aux consignes de sécurité généralement reconnues. L'utilisation du LMPP peut toutefois présenter des risques pour l'opérateur ou des tiers et endommager le LMPP lui-même ou d'autres matériaux. Le Linear Motion Plug & Play doit être utilisé exclusivement pour l'usage mentionné : Chaque LMPP doit être utilisé avec l'axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S correspondant pour les robots ainsi qu'avec le type de robot correct. Les robots autres que les Techman Robots prévus ne doivent pas être utilisés avec cette combinaison du LMPP et de l'axe linéaire HIWIN. Le LMPP ne doit pas être utilisé dans des zones potentiellement explosives. Le LMPP ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur. Le LMPP fait partie d'un système global. Par conséquent, la sécurité des personnes doit être garantie dans le cadre du système global. Le respect des instructions de montage et de mise en service et des consignes de maintenance et de réparation est indispensable à l'utilisation conforme du LMPP. Toute autre utilisation du LMPP est considérée comme non conforme. Le LMPP est toujours livré en combinaison avec un axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S pour robots et un adaptateur HIWIN pour axes robots. C'est pourquoi vous devez tenir compte de l'ensemble de la documentation du système. La documentation jointe peut varier en fonction du type de robot et d'axe linéaire. 2.2 Mauvais usage raisonnablement prévisible Le produit mentionné ne doit pas être utilisé : À l'extérieur Dans des atmosphères explosives 2.3 Exclusion de la responsabilité en cas de modification ou de traitement inapproprié Aucune modification ne doit être apportée au produit mentionné si elle n'est pas décrite dans ces instructions de montage et de mise en service. Si une modification de la construction est nécessaire, contacter directement à HIWIN GmbH. Le fabricant décline toute responsabilité en cas de modification ou de montage, d'installation, de mise en service, d'utilisation, d'entretien ou de réparation non conformes. Seules les pièces d'origine de HIWIN sont autorisées comme pièces de rechange et accessoires. Les pièces de rechange et les accessoires non fournis par HIWIN n'ont pas été testés pour un fonctionnement avec le LMPP et peuvent nuire à la sécurité de fonctionnement. HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages résultant de l'utilisation de pièces de rechange et d'accessoires non autorisés. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 8 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2.4 Consignes de sécurité de base Risques résiduels Le LMPP ne pose pas de risques résiduels en fonctionnement normal, car il fait partie du système global et l'exploitant est tenu de garantir la sécurité des personnes pour l'ensemble du système. Les dangers pouvant survenir lors des travaux d'entretien et de réparation sont signalés dans les chapitres correspondants. 2.5 Exigences relatives au personnel Seules les personnes autorisées et compétentes sont autorisées à travailler sur le LMPP ! Elles doivent s'être familiarisées avec les dispositifs et consignes de sécurité avant d'entamer le travail (voir tableau ci-dessous). Activité Qualification Fonctionnement normal Personnel formé Nettoyage Personnel formé Entretien Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Entretien Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Transport Personnel formé Montage Personnel qualifié et formé Démontage Personnel qualifié et formé 2.6 Consignes générales de sécurité Les consignes de sécurité suivantes doivent être respectées. Le non-respect des consignes de sécurité peut mettre en danger la vie et la santé des personnes. Remarque : Respecter également la documentation originale du fabricant du servomoteur et du variateur. 2.6.1 Consignes de sécurité relatives aux dispositifs de sécurité et à l'arrêt d'urgence Danger ! Endommagement du LMPP ! Il est interdit de ponter les interrupteurs et/ou les dispositifs de sécurité. Les boutons d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés que dans des situations d'urgence et non pour un arrêt régulier. La machine s'arrête immédiatement lorsqu'un arrêt d'urgence est actionné. Il s'agit d'un arrêt non défini. Cela signifie à nouveau que l'état de la machine doit être vérifié et que les produits éventuellement erronés et/ou mal placés doivent être retirés avant de pouvoir redémarrer l'application. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 9 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2.6.2 Consignes de sécurité de base Consignes de sécurité relatives à la manipulation de produits sous tension et sous influence électrique Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMPP doit être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure. S'assurer impérativement que le LMPP est correctement mis à la terre avec le rail PE dans l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse impédance, aucune sécurité n'est garantie. Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas. Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMPP lorsqu'ils sont sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des personnes, ou endommager les contacts. Après avoir déconnecté le LMPP des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.) ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC. Le LMPP doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés (dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en vigueur. 2.6.3 Risques résiduels L'ensemble du kit 7e axe n'a pas de fonction collaborative. Une commande du LMPP ou un mouvement de l'axe linéaire n'est pas autorisé si un contact avec l'opérateur ou d'autres personnes est possible. Par conséquent, les risques résiduels suivants pour le système doivent être pris en compte dans l'évaluation globale des risques pour l'ensemble de l'installation : Danger ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le système de kit 7e axe ne détecte pas automatiquement une collision et n'arrête pas le mouvement lors de l'impact. Cela peut conduire à : Écrasement d'une personne ou d'un objet pendant le déplacement du système LMPP, entraînant des blessures graves, voire mortelles, ou des dommages matériels. Choc dynamique contre une personne ou un objet causant des blessures graves ou mortelles ou des dommages matériels. Danger ! Risque de choc et d'écrasement ! Il est possible que le mouvement du système 7e axe ne s'arrête pas à la position souhaitée et que le logiciel de commande UR ne le détecte pas. Le déplacement du robot peut se faire à une position différente de celle prévue et provoquer des blessures graves ou mortelles importantes ou des dommages matériels. Danger ! Risque de choc et d'écrasement ! Le système 7e axe n'a pas de fonction collaborative. Lorsque le kit 7e axe et le LMPP qu'il contient sont utilisés dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur utilise la norme ISO / TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques pour l'ensemble de l'installation dans laquelle le système est intégré. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 10 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2.6.4 Consignes de sécurité de base Danger dû à des mouvements imprévisibles Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine ! Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes : – Éléments endommagés ou défectueux – Paramétrage erroné du variateur – Erreur dans le logiciel ou le firmware – Mauvaise utilisation du logiciel – Câblage défectueux – Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement – Erreur de signal des codeurs – Dépassement de la charge utile autorisée du moteur Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine. Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse. Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé. Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en cas de câblage défectueux lors de l'utilisation de câbles confectionnés par l'utilisateur pour les systèmes de mesure de course ! Les câbles que l'on confectionne soi-même comportent le risque d'un câblage défectueux, qui peut entraîner des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine. Lire attentivement les présentes instructions de mise en service et contacter le cas échéant le support technique (voir section 2.7). 2.6.5 Consignes de sécurité pour la manipulation de surfaces chaudes ! Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes ! La température de surface sur les composants du LMPP (variateur, servomoteur) peut dépasser 50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste après l'utilisation. Laisser refroidir les composants du LMPP pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint ! 2.6.6 Consignes de sécurité pour la manipulation du variateur Attention ! Endommagement du LMPP ! Décharger votre corps avant de toucher le LMPP. Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films plastiques, etc.). Placer le LMPP sur une surface conductrice. Le LMPP contient des composants sensibles aux décharges électrostatiques qui peuvent être endommagés en cas de manipulation incorrecte. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 11 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2.6.7 Consignes de sécurité de base Évaluation des risques Danger ! Le système LMPP n'a pas de fonction collaborative. Aucun mouvement du LMPP n'est autorisé si n'importe quel type de contact avec les opérateurs est possible. Avant la mise en service, une évaluation des risques doit être effectuée par l'intégrateur. Le LMPP est une machine incomplète. La sécurité de l'installation complète dans laquelle le LMPP est intégré doit être évaluée (par ex. outil/effet final, obstacles et autres machines). L'évaluation des risques doit être effectuée conformément aux normes ISO 12100 et ISO 102182. En outre, la spécification technique ISO/TS 15066 peut être utilisée comme guide supplémentaire. L'évaluation des risques doit prendre en compte toutes les tâches de travail, pendant toute la durée de vie de l'application robotique : Apprentissage du robot pendant la mise en place et le développement de l'installation du robot Dépannage et maintenance Fonctionnement normal de l'installation robotique Une évaluation des risques doit être effectuée avant la première mise en marche de l'installation. Cela inclut les paramètres de configuration de sécurité appropriés et la nécessité de boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application robotique spécifique. La détermination des paramètres de configuration de sécurité appropriés est un élément particulièrement important dans le développement d'applications robotiques collaboratives. Si le LMPP est utilisé dans une situation de collaboration, il est recommandé que l'intégrateur utilise la norme ISO/TS 15066 pour réaliser l'évaluation des risques de l'ensemble de l'installation dans laquelle le LMPP est intégré. Remarque : L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant une protection par mot de passe. Les mesures suivantes sont déjà intégrées dans le système LMPP afin de réduire les risques de dommages : Les différents composants sont marqués CE. Le système LMPP est équipé de l'état de sécurité STO (Safe Torque Off). L'armoire de commande LMPP est équipée d'un bouton d'arrêt d'urgence et est reliée au robot Techman. L'activation de l'arrêt d'urgence du robot Techman déclenche l'arrêt de la commande LMPP et vice versa. Le système de commande LMPP vérifie la connexion avec le système de commande du robot Techman. En cas de perte de cette connexion, le LMPP s'arrête automatiquement. En cas de panne ou d'arrêt du logiciel Techman Robot, cela déclenche un signal d'arrêt vers la commande LMPP. La consommation de courant maximale admissible du moteur SEW peut être réglée (Collision Threshold). Le dépassement de ces seuils entraîne l'arrêt du programme du robot par le LMPP et l'arrêt du mouvement. Il est possible de définir une valeur seuil distincte pour les deux sens de circulation. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 12 de 36 Instructions de montage et de mise en service 2.7 Consignes de sécurité de base Support technique En cas de questions, vous pouvez contacter le support technique de HIWIN par les moyens suivants : Tél. : +49 (0) 781 / 9 32 78-77 Fax : +49 (0) 781 / 9 32 78-97 E-mail : [email protected] 2.8 Marquages sur le LMPP Vous trouverez les marquages ci-après sur le LMPP. Fig. 2.1 : Exemple de plaque signalétique Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 13 de 36 Instructions de montage et de mise en service Description du Linear Motion Plug & Play 3 Description du Linear Motion Plug & Play 3.1 Champ d'application Le Linear Motion Plug & Play (en bref : LMPP) en tant que composant du kit 7e axe HIWIN pour TM convient aux applications où la portée d'un robot TM peut être étendue par un axe linéaire HIWIN HT-B/HT-S. Le LMPP comprend un logiciel compatible avec le robot Techman, appelé composants pour le TM Flow. L'axe linéaire Hiwin HT-B/HT-S peut ainsi être déplacé. Remarque : L'axe linéaire HIWIN avec l'adaptateur de robot correspondant et le robot TM ne sont pas inclus dans la livraison et doivent être commandés séparément. Il en va de même pour les câbles nécessaires au raccordement du LMPP. Utiliser notre configurateur en ligne pour choisir facilement l'axe linéaire et les accessoires qui conviennent : www.hiwin.fr/Produits/Axes-lineaires-systemes-multi-axiaux/Axes-robot/Axespour-TM/7-kit-axe-pour-TM 3.2 Conditions ambiantes Conditions ambiantes dans l'entreprise : Humidité relative dans l'entreprise : Conditions climatiques et environnementales pour le transport et le stockage : Vide : 3.3 +5 à +40 °C selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation L'utilisation sous vide n'est pas autorisée Contenu de la livraison Les composants suivants sont inclus dans le LMPP : 3.3.1 Armoire de commande Dans l'armoire de commande déjà câblée, vous trouverez les composants principaux suivants : Contrôleur pour la communication du LMPP avec la commande TM Bouton d'arrêt d'urgence Variateur pour la commande du servomoteur sur l'axe linéaire HIWIN Schéma électrique Données techniques Masse 20 kg Dimensions 500 × 500 × 300 mm 3.3.2 Servomoteur SEW Un servomoteur de type CMP50M est fourni dans le kit 7e axe. Le moteur est équipé d'un frein d'arrêt et d'un résolveur. 3.3.3 Variateur SEW Le variateur pour le servomoteur de l'axe linéaire HT se trouve dans l'armoire de commande et doit uniquement être relié au servomoteur par les câbles appropriés lors de la mise en service. Il est déjà pré-paramétré. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 14 de 36 Instructions de montage et de mise en service 3.3.4 Description du Linear Motion Plug & Play Lecteur flash USB avec composants TM Les deux composants permettant de piloter l'axe linéaire via le TM Flow sont fournis sur une clé USB. Il s'agit d'une part du composant Initialise, dans lequel les réglages de base de l'axe peuvent être effectués. Le composant MoveTo est utilisé pour le déplacement proprement dit de l'axe linéaire. La licence à vie pour ce logiciel est également incluse dans la livraison. Vous trouverez une description détaillée de l'étendue des fonctions et de leur utilisation dans la section 7 Les composants LMPP. 3.3.5 Accessoires : Câbles En option, les câbles adaptés peuvent être commandés directement comme accessoires du LMPP. Sont nécessaires pour relier l'axe linéaire à l'armoire de commande LMPP : Câble du moteur Câble résolveur Extension de câble pour capteur fin de course (2 pièces sont nécessaires) Pour relier l'armoire de commande LMPP à la commande TM : Câble secteur Câble de signal Ces câbles sont disponibles en différentes longueurs. Pour les numéros de référence et l'affectation des broches, veuillez consulter l'annexe (voir à ce sujet la section 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange). 3.4 Compatibilité Le LMPP du kit 7e axe pour TM est prévu pour être utilisé avec les systèmes robotiques suivants de TM (voir Tableau 3.1). Tableau 3.1 : Compatibilité du composant TM avec le système TM Système Version TMFlow 1.82.5100 et suivants Matériel informatique 3,2 Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 15 de 36 Instructions de montage et de mise en service Transport et mise en place 4 Transport et mise en place 4.1 Livraison 4.1.1 État à la livraison Le Linear Motion Plug & Play est livré prémonté et son fonctionnement est testé. 4.1.2 Contenu de la livraison Le contenu de la livraison varie en fonction du modèle commandé. Le Linear Motion Plug & Play fait partie du kit 7e axe pour TM et contient en principe : Un servomoteur SEW Une armoire de commande avec SEW Servo Drive et un schéma de câblage Câbles (longueur en fonction de la version commandée, voir section 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange) – Câble du moteur pour servomoteur SEW – Câble résolveur pour servomoteur SEW – Deux câbles de fin de course pour l'axe linéaire HT-B/HT-S de HIWIN – Câble secteur – Câble de signal Une clé USB avec les composants TM Ces instructions de montage et de mise en service 4.2 Transport vers le lieu d'installation Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Le montage et l'entretien du LMPP ne doivent être effectués que par le personnel qualifié ! Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage adapté ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Empêcher le basculement des machines et des composants ! 4.3 4.3.1 Conditions indispensables sur le lieu d'installation Conditions ambiantes Conditions ambiantes dans l'entreprise : Humidité relative dans l'entreprise : Conditions climatiques et environnementales pour le transport et le stockage : Vide : 4.3.2 +5 à +40 °C selon CEI 60721-3-3, classe 3k3, sans condensation Température ambiante : -20 à +50 °C, sans condensation L'utilisation sous vide n'est pas autorisée Dispositifs de sécurité fournis par l'exploitant Dispositifs de sécurité/mesures possibles : Équipements de protection individuelle selon le règlement de prévention des accidents Dispositifs de protection sans contact Dispositifs de protection mécaniques Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 16 de 36 Instructions de montage et de mise en service 4.4 Transport et mise en place Stockage Stocker le Linear Motion Plug & Play dans son emballage de transport. Alternative : Choisir un emballage dans lequel le Linear Motion Plug & Play est protégé contre les glissements, les dommages et les chocs. Ne stocker le Linear Motion Plug & Play que dans des endroits secs, à l'abri du gel. Nettoyer et protéger les Linear Motion Plug & Play utilisés avant de les stocker. 4.5 Déballage et mise en place Remarque : Le LMPP ne peut être installé et exploité qu'à l'intérieur. Retirer l'emballage. Éliminer l'emballage dans le respect de la réglementation sur la protection de l'environnement. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 17 de 36 Instructions de montage et de mise en service 5 Montage Montage Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Les courants électriques peuvent circuler même lorsque le moteur est à l'arrêt. S'assurer que le LMPP est mis hors tension avant de débrancher les connexions électriques des moteurs ! Après avoir déconnecté le variateur de l'alimentation électrique, attendre au moins 5 minutes avant de toucher les pièces sous tension ou de débrancher les connexions ! Mesurer la tension du circuit intermédiaire du variateur par sécurité. Attendre que celle-ci soit descendue en dessous de 40 V ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Danger ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces sous tension ! Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures. Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact électriques. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après : – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Des mouvements involontaires des éléments entraînés du LMPP peuvent entraîner des blessures. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après : – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Attention ! Risque de choc et d'écrasement ! Lorsque les axes sont déplacés par le moteur, des blessures peuvent être causées par le déplacement des axes ainsi que par les pièces de montage (chaînes porte-câbles, pièces de montage fournies par le client). Un dispositif de protection séparable est prévu pour l'utilisation des axes linéaires ! Lorsque les axes linéaires sont disposés verticalement, prévoir la fixation du chariot lorsqu'il est à l'arrêt ! Remarque : Le LMPP n'est livré qu'en tant qu'élément du kit 7e axe dans une unité avec un axe linéaire HIWIN HT-B ou HT-S. Les documentations respectives doivent également être respectées. 5.1 Montage et alignement des capteurs fin de course Voir à ce sujet les instructions de montage « Axes linéaires HT-B », section 6.4 ou les instructions de montage « Axes linéaires HT-S », section 6.3. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 18 de 36 Instructions de montage et de mise en service 5.2 Montage Raccordement électrique Le montage électrique est expliqué ci-dessous. Retirer l'armoire de commande LMPP de son emballage et l'installer dans l'installation. Les raccordements électriques suivants doivent être effectués : 5.2.1 Raccordement du moteur Faire passer le câble du moteur, extrémités ouvertes, par les ouvertures situées sur la partie inférieure de l'armoire de commande LMPP. Raccorder le câble du moteur aux bornes de l'armoire de commande LMPP prévues à cet effet. Raccorder le câble du moteur au servomoteur à l'aide du connecteur rond. Brancher le câble du résolveur sur la prise prévue à cet effet sur la partie inférieure de l'armoire de commande LMPP. Raccorder le câble du résolveur au servomoteur à l'aide du connecteur rond. Le moteur est raccordé. Fig. 5.1 : Raccordement du câble au moteur Remarque : Consulter également la documentation du fabricant du servomoteur et du servoamplificateur. 5.2.2 Raccordement du capteur fin de course Raccorder les deux extensions de câbles fournies pour les capteurs fin de course aux capteurs fin de course sur l'axe linéaire via les connecteurs ronds M8 à 3 pôles. Faire passer les extrémités ouvertes des câbles des capteurs fin de course par les ouvertures situées sur la face inférieure de l'armoire de commande LMPP. Raccorder les câbles aux bornes de l'armoire de commande LMPP prévues à cet effet. Les câbles des capteurs fin de course sont raccordés. Remarque : Voir à ce sujet également les instructions de montage « Axes linéaires HT-B », section 6.4 ou les instructions de montage « Axes linéaires HT-S », section 6.3. Remarque : Consulter également la documentation du variateur. 5.2.3 Raccordement à un réseau Raccorder le câble réseau à la prise RJ45 située sur la partie inférieure de l'armoire de commande. Connecter l'autre extrémité du câble réseau à un port réseau (non EtherCat) de la commande TM. Remarque : Pour savoir quel port Ethernet utiliser sur l'armoire de commande TM, consulter les instructions d'installation de Techman Robot. Remarque : Veiller à ce que l'armoire de commande LMPP et la commande TM se trouvent dans le même réseau. Remarque : Protéger le câble de l'abrasion mécanique et d'autres dommages. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 19 de 36 Instructions de montage et de mise en service Montage Remarque : Comme alternative à la connexion directe, la connexion peut également se faire via un réseau DHCP. 5.2.4 Raccordement du câble de signal Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut à son tour entraîner des blessures graves, la mort ou des dommages à l'installation. Introduire le câble de signal fourni dans l'armoire de commande LMPP. Raccorder les fils du câble de signal aux bornes de raccordement correspondantes dans l'armoire de commande LMPP. Faire passer l'autre extrémité du câble jusqu'à l'armoire de commande TM. Raccorder les fils de l'autre côté du câble de signal aux bornes de raccordement correspondantes de la commande TM. Raccorder le faisceau de conducteurs à l'E/S de sécurité sur l'armoire de commande TM. Raccorder le câble de terre conformément aux bornes de raccordement. Le câble de signal est raccordé. Remarque : Consulter également le schéma de câblage en annexe. Remarque : Si le LMPP est contrôlé manuellement par le boîtier de commande TM, les sorties numériques 9, 10 et 13 doivent être connectées comme indiqué sur le schéma de câblage (12 Annexe 2 : Schéma de câblage) aux entrées numériques 0, 1 et 2. 5.2.5 Raccordement du câble de terre Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si les câbles ne sont pas raccordés comme décrit dans cette section, cela peut entraîner un comportement inattendu, voire une panne de l'installation. Cela peut entraîner des blessures graves, la mort ou des dommages à l'installation. S'assurer que les composants sont suffisamment reliés au conducteur de protection. Le câble de terre est raccordé. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 20 de 36 Instructions de montage et de mise en service 6 Fonctions de sécurité Fonctions de sécurité Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Si le LMPP, l'axe linéaire ou le robot TM réagit différemment de ce qui a été décrit dans la procédure précédente, l'application doit être arrêtée immédiatement. Attention ! Vérifier régulièrement que le circuit d'arrêt d'urgence fonctionne correctement. Ne pas utiliser l'arrêt d'urgence comme arrêt de la machine pendant la production. La machine ne doit pas être redémarrée tant que la situation dangereuse n'a pas été corrigée. Attention ! L'évaluation des risques de l'ensemble de l'installation doit indiquer si des boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires sont nécessaires. Les boutons d'arrêt d'urgence doivent être conformes à la norme CEI 60947-5-5. Attention ! Les dispositifs d'arrêt d'urgence ne doivent être utilisés qu'en cas de danger pour le personnel et/ou la machine. Dans les autres situations, exécuter la procédure régulière pour arrêter le LMPP, l'axe linéaire ou le robot. 6.1 Arrêt d'urgence La situation d'arrêt d'urgence se produit lorsqu'un bouton d'arrêt d'urgence (voir Fig. 6.1) est enfoncé ou lorsqu'un dispositif de sécurité est activé. Lorsqu'un arrêt d'urgence est activé, le LMPP, l'axe linéaire HIWIN et le robot Techmann sont arrêtés. Fig. 6.1 : Arrêt d'urgence Après l'activation du bouton d'arrêt d'urgence, celui-ci reste mécaniquement verrouillé et il n'est pas possible de redémarrer l'application. Cela signifie qu'en cas d'incident entraînant des dommages corporels, une aide immédiate peut être apportée. Le bouton d'arrêt d'urgence peut également être utilisé en cas de danger imminent et soudain, par exemple en cas de dysfonctionnement ou d'écrasement de matériel. Comme l'arrêt d'urgence est un arrêt indéfini, il faut contrôler la machine complète après avoir actionné le dispositif d'arrêt d'urgence avant de procéder à un redémarrage. Les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être contrôlés lors de la mise en service de l'ensemble du système. En outre, les différents circuits et dispositifs de sécurité doivent être contrôlés régulièrement. Cela peut se faire via la description suivante : Démarrer la machine. Activer un dispositif de sécurité. L'application doit cesser immédiatement. Réinitialiser le dispositif de sécurité. L'application reste inactive. Démarrer l'application en appuyant sur le bouton de démarrage. Répéter cette opération pour tous les dispositifs de sécurité de l'installation. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 21 de 36 Instructions de montage et de mise en service 7 Les composants LMPP Les composants LMPP Deux composants TM sont nécessaires pour faire fonctionner l'axe linéaire HIWIN sur le LMPP. Ils sont appelés composants LMPP dans ce guide et s'appellent « Initialise » et « MoveTo ». Les sections suivantes décrivent l'installation et l'utilisation des composants LMPP. 7.1 Installation des composants LMPP Remarque : Pour pouvoir importer/exporter les composants TM dans la commande TM, le nom de la clé USB doit être correct. Il faut également veiller à ce que la structure des dossiers soit correcte. Vous trouverez de plus amples informations dans le manuel du logiciel TMflow. Les composants LMPP sont installés via l'interface utilisateur TMflow. Pour ce faire, procéder comme suit : Configurer une clé USB appelée TMROBOT avec le répertoire racine TM_Export. Copier le dossier « Components » de la clé USB fournie sur la clé USB TMROBOT. Connecter la clé USB à la commande du robot. Prendre le contrôle du robot via TMflow (Get Control). Cela peut se faire soit via un ordinateur Windows, soit en connectant un écran au robot. Cliquer sur le menu (icône à trois traits) en haut à gauche de l'interface utilisateur. Le menu latéral de TMflow s'ouvre. Cliquer sur l'icône Système dans le menu latéral. L'écran System setting (paramétrage du système) s'affiche. Cliquer sur l'icône d'importation/exportation. Cliquer sur Importer en haut à gauche. Sélectionner « Component » (composant) à gauche de l'écran. Sélectionner les deux composants LMPP et les importer. Les composants LMPP sont importés. Après l'importation des composants LMPP, ceux-ci doivent encore être activés : Cliquer sur le menu à trois barres et afficher l'écran Settings (paramètres). Cliquer sur l'icône Component (composant) dans l'écran des paramètres. Activer les deux composants LMPP dans la liste des composants et enregistrer les paramètres. Les composants LMPP sont activés et prêts à être utilisés. 7.2 Mise en place du réseau Pour que le LMPP puisse communiquer avec le robot TM, l'esclave Modbus doit être activé sur le robot. Pour ce faire, procéder comme suit : Cliquer sur le menu à trois barres, puis sur Settings (paramètres). Cliquer sur l'icône Connection (connexion). Définir TCP slave sur enabled (activé). Le réseau de communication est établi. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 22 de 36 Instructions de montage et de mise en service 7.3 Les composants LMPP Réglage de l'IP sur le LMPP La commande LMPP peut être réglée aussi bien avec une adresse IP statique qu'avec DHCP. Pour cela, le fichier de configuration « CobotracksServicing.txt » doit être configuré. 7.3.1 1 IP statique Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur. Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie 2 L'adresse IP statique peut être effectuée à l'entrée « ETHERNET CONFIG ». – 1 = activation de l'adresse IP statique – L'adresse IP peut être adaptée dans la parenthèse. 3 Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom « CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier. 4 Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ». 5 Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande LMPP 6 Mettre la commande LMPP en marche à l'aide de l'interrupteur principal. 7 Attendre au moins 60 secondes. L'adresse IP statique est maintenant réglée et active. 8 Retirer la clé USB du port USB de la commande LMPP 7.3.2 DHCP 1 Ouvrir le fichier « CobotracksServicing.txt » avec un éditeur de texte sur l'ordinateur. Le fichier « CobotracksServicing.txt » est inclus dans la clé USB fournie. 2 Le DHCP peut être effectué à l'entrée « ETHERNET CONFIG ». 0 = désactivation de l'adresse IP statique = DHCP est activé. 3 Enregistrer le fichier modifié sur une clé USB séparée sous le nom « CobotracksServicing.txt », sans sous-dossier. 4 Veiller à ce que le nom de la clé USB soit « COBOTRACKS ». 5 Insérer la clé USB dans le port USB (porte de l'armoire de commande) de la commande LMPP. 6 Mettre la commande LMPP en marche à l'aide de l'interrupteur principal. 7 Attendre au moins 60 secondes. 8 Le paramètre DHCP est activé. 9 Retirer la clé USB du port USB de la commande LMPP Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 23 de 36 Instructions de montage et de mise en service 7.4 Les composants LMPP Commande manuelle de l'axe linéaire Remarque : Pour que l'axe linéaire puisse être déplacé manuellement avec le boîtier de commande TM, le câblage des entrées/sorties numériques doit avoir été effectué conformément au schéma de câblage (voir Annexe 2 : Schéma de câblage pour TM Control Box HW 3.2). Pour déplacer manuellement l'axe linéaire HIWIN à l'aide des touches du boîtier de commande TM, des sorties numériques doivent être attribuées. Pour ce faire, procéder comme suit : Cliquer sur le menu à trois barres, puis sur Settings (paramètres). Cliquer sur l'icône IO Setting (réglage des E/S). Accéder à l'onglet User Defined I/O (E/S définies par l'utilisateur). Activer la sortie des boutons Stick +, Stick - et Stick Stop (DO9, DO10, DO13) et enregistrer les réglages. L'axe linéaire HIWIN peut maintenant être déplacé manuellement à l'aide du boîtier de commande manuelle. 7.5 Utilisation des composants LMPP Cette section explique les différentes fonctions et l'utilisation des composants LMPP fournis. 7.5.1 Composant « Initialise » Ce composant doit être utilisé au début d'un projet. Il sert à initialiser l'axe linéaire HIWIN via le LMPP avec le robot TM, à le référencer et à le déplacer vers une position initiale. Remarque : Tous les projets avec un LMPP doivent inclure ce composant afin de garantir une connexion correcte au LMPP et une configuration correcte de l'axe pour le projet en question. Après l'intégration dans un projet, les valeurs suivantes doivent être réglées : Controller L'adresse IP de la commande doit être définie ici. Celle-ci est réglée par défaut sur 0.0.0.0, mais devrait être modifiée en la valeur correspondante de l'adresse IP de l'armoire de commande. Cette adresse IP peut être déterminée à l'aide du programme Advanced IP Scanner sur un ordinateur situé sur le même réseau que l'armoire de commande LMPP. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 24 de 36 Instructions de montage et de mise en service Les composants LMPP Home_Position Le point de départ du projet. L'axe linéaire HIWIN se déplace vers cette position après avoir établi la connexion et terminé le référencement. Par défaut, la position est réglée sur 0,0 mm, mais cette valeur peut être modifiée en n'importe quelle position le long de l'axe linéaire HIWIN. Robot_Safe Une position sûre pour le robot pendant qu'il se déplace sur l'axe linéaire HIWIN. Avant que l'axe linéaire HIWIN ne commence sa course de référence et/ou n'aborde la position de départ, le robot se place dans cette position de sécurité. Track_length Le déplacement maximal de l'axe linéaire HIWIN [mm]. Maximum_speed La vitesse maximale autorisée [mm/s]. La vitesse maximale réglable est de 250 mm/s Threshold_plus La consommation de courant maximale autorisée lors du départ du côté moteur du LMPP [%I]. Threshold_min La consommation de courant maximale autorisée lors du déplacement vers le côté moteur du LMPP [%I]. Après avoir intégré le composant, le robot et le LMPP exécutent les étapes suivantes : Identifier le LMPP sur le réseau et établir la connexion Vérifier l'état du LMPP et sa disponibilité opérationnelle Déplacement du robot vers la position de sécurité Référencement de l'axe linéaire HIWIN (si nécessaire) Déplacement de l'axe linéaire HIWIN dans la position de départ attribuée Le LMPP est initialisé Remarque : Une fois ces étapes terminées, le composant est fermé par l'état « PASS ». Si une erreur se produit ou si le robot n'a pas pu effectuer l'une des étapes, le composant signale l'état « FAIL ». Remarque : Si une collision est détectée pendant le mouvement à l'aide du paramètre Threshold_plus ou Threshold_min, le projet s'arrête. Une fois la collision éliminée, le programme peut être poursuivi en appuyant sur la touche Start du boîtier de commande. 7.5.2 Composant « MoveTo » Fig. 7.1 : Nœud de programme du composant MoveTo Ce composant est utilisé pour déplacer l'axe Linear Motion Plug & Play (LMPP). Il ne peut être utilisé qu'une fois que le composant « Initialise » a été intégré et exécuté avec succès. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 25 de 36 Instructions de montage et de mise en service Les composants LMPP Fig. 7.2 : Composant MoveTo Après l'intégration dans un projet, les valeurs suivantes doivent être réglées : Controller L'adresse IP de la commande doit être définie ici. Celle-ci est réglée par défaut sur 0.0.0.0, mais devrait être modifiée en la valeur correspondante de l'adresse IP de l'armoire de commande. Target_Position La Target_Position décrit la position théorique de l'axe linéaire HIWIN pour chaque positionnement. Par défaut, cette valeur est fixée à 0,0 mm, mais elle peut être réglée sur n'importe quelle valeur comprise entre 0,0 mm et la longueur maximale de déplacement (Track_Length) définie dans le composant « Initialise ». La Target_Position est indiquée en tant que position relative en millimètres par rapport au point de référence (Home_Position). Target_Speed Target_Speed décrit la vitesse que l'axe linéaire HIWIN doit atteindre lors du déplacement vers la position cible (Target_Speed), en tenant compte de la vitesse maximale du « composant Initialise ». L'unité est le mm/s. La vitesse est adaptée en fonction de l'override du projet et ne peut pas dépasser la vitesse de déplacement maximale indiquée dans le composant « Initialise ». Les valeurs doivent être exprimées en millimètres par seconde. Remarque : En fonction de l'application souhaitée, des valeurs fixes, des variables ou des expressions peuvent être utilisées pour ces valeurs. Après avoir intégré le composant, le robot et le LMPP exécutent les étapes suivantes : Le robot vérifie la connexion et l'état du LMPP. Le LMPP déplace l'axe linéaire HIWIN à la vitesse cible jusqu'à la position cible programmée. Le robot attend que le trajet soit terminé. Remarque : Une fois ces étapes terminées, le composant est fermé par l'état « PASS ». Si une erreur se produit ou si le robot n'a pas pu effectuer l'une des étapes, le composant se termine par l'état « FAIL ». Remarque : Si une collision est détectée pendant le mouvement à l'aide du paramètre Threshold_plus ou Threshold_min, le projet s'arrête. Une fois la collision éliminée, le programme peut être poursuivi en appuyant sur la touche Start du boîtier de commande. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 26 de 36 Instructions de montage et de mise en service 7.5.3 Les composants LMPP Mode manuel pas à pas de l'axe linéaire Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Avant de déplacer manuellement l'axe linéaire HIWIN via le LMPP, s'assurer que l'axe peut se déplacer librement et que le robot se trouve dans une position dans laquelle il ne risque pas de heurter des personnes ou des objets environnants. Avertissement ! Risque de choc et d'écrasement ! Seuls les opérateurs qualifiés sont autorisés à utiliser le mode pas à pas du LMPP. Une mauvaise utilisation du mode pas à pas peut entraîner des blessures graves ou des dommages à l'installation. Une fois que le robot TM a été connecté avec succès à l'armoire de commande LMPP (composant « Initialise »), l'axe linéaire peut être déplacé manuellement à l'aide du boîtier de commande du robot. Pendant le déplacement manuel, aucun projet ne doit être exécuté en parallèle. Sur le boîtier de commande, appuyer sur la touche d'arrêt et simultanément sur la touche « + » ou « - ». L'axe linéaire se déplace, en fonction de la combinaison de touches enfoncée, dans le sens positif ou négatif. En relâchant la touche « + » ou « - », l'axe s'arrête à nouveau. Remarque : En utilisant le mode pas à pas, il faut connecter les entrées et sorties numériques correctes (section 5.2.4 ) et activer les E/S personnalisées (section 7.2). 7.6 Programmation Remarque : Il est conseillé d'ajouter un nœud « Move LMPP » dans la section du programme précédant le démarrage proprement dit, avec lequel l'axe linéaire est amené dans sa position initiale. Cela permet de s'assurer que l'axe linéaire se trouve dans la bonne position avant de lancer d'autres mouvements. Si un programme doit être exécuté en boucle, l'axe linéaire doit être ramené à la position de départ du programme avec le dernier mouvement du programme. Une fois qu'un nœud « Move LMPP » a été entièrement défini, le bouton « Move here » (déplacer ici) devient actif en bas de l'affichage des nœuds du programme. L'axe linéaire peut ainsi être déplacé à la position finale de ce nœud de programme. Pour identifier les différents nœuds « Move LMPP », le titre de chaque nœud peut être modifié en appuyant sur le « bouton Modifier » en bas à droite de l'écran. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 27 de 36 Instructions de montage et de mise en service 8 Réparation et remplacement Réparation et remplacement En cas de défaut du LMPP, s'adresser à notre support technique (voir la section 2.7). Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Avant et pendant tous les travaux de montage, de démontage ou de réparation, le LMPP doit être mis hors tension. Il faut s'assurer que le raccordement au réseau ne peut pas être rétabli par d'autres personnes. Sinon, il y a danger de mort et de blessure. S'assurer impérativement que le LMPP est correctement mis à la terre avec le rail PE dans l'armoire de commande comme potentiel de référence. Sans mise à la terre à basse impédance, aucune sécurité n'est garantie. Les connexions de puissance peuvent être sous tension, même si le moteur ne bouge pas. Ne jamais débrancher les connexions électriques des moteurs et du LMPP lorsqu'ils sont sous tension. Dans les pires scénarios, cela peut créer des arcs électriques et blesser des personnes, ou endommager les contacts. Après avoir déconnecté le LMPP des tensions d'alimentation, attendre au moins cinq minutes avant de toucher des pièces sous tension (par ex. contacts, boulons filetés, etc.) ou de défaire des connexions. Pour votre propre sécurité, mesurer la tension dans le circuit intermédiaire et attendre que la tension soit descendue en dessous de 40 VCC. Le LMPP doit toujours être utilisé en combinaison avec des dispositifs de sécurité adaptés (dispositifs de sécurité sans contact, dispositifs de protection mécaniques, etc.). Ces dispositifs de protection doivent être conçus, installés et régulièrement contrôlés conformément à la législation et aux réglementations nationales et internationales en vigueur. Avertissement ! Danger dû aux surfaces chaudes ! La température de surface au niveau du variateur et du servomoteur peut être supérieure à 50 °C. Il y a donc un risque de brûlure. Ne pas toucher le boîtier pendant ou juste après l'utilisation. Laisser refroidir les composants du LMPP pendant au moins 15 minutes après l'avoir éteint ! Avertissement ! Risque de dommages corporels graves ou mortels en raison de mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine ! Pendant la mise en service et le fonctionnement, des mouvements imprévisibles des moteurs et des pièces de la machine peuvent se produire après un temps indéterminé. Les causes possibles de mouvements imprévisibles peuvent être les suivantes : – Éléments endommagés ou défectueux – Paramétrage erroné du variateur – Erreur dans le logiciel ou le firmware – Mauvaise utilisation du logiciel – Câblage défectueux – Manipulation ou modification du câblage pendant le fonctionnement – Erreur de signal des codeurs – Dépassement de la charge utile autorisée du moteur Ne pas se tenir dans la zone dangereuse des éléments mobiles de la machine. Arrêter les entraînements en toute sécurité avant de pénétrer dans la zone dangereuse. Protéger la zone dangereuse de tout accès non autorisé. Attention ! Endommagement du LMPP ! Décharger votre corps avant de toucher les composants du LMPP. Éviter le contact avec des matières hautement isolantes (fibres synthétiques, films plastiques, etc.). Le LMPP contient des composants sensibles aux décharges électrostatiques qui peuvent être endommagés en cas de manipulation incorrecte. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 28 de 36 Instructions de montage et de mise en service Défauts 9 Défauts 9.1 Défauts de fonctionnement avec le LMPP En cas de défauts du LMPP, s'adresser à notre assistance technique (voir la section 2.7). 9.2 Défauts de fonctionnement avec servomoteur En cas de défauts du servomoteur, se référer aux instructions de service du fabricant. 9.3 Défauts de fonctionnement avec le variateur En cas de défauts du variateur, consulter les instructions d'utilisation du fabricant. 9.4 Défauts sur l'axe linéaire HT En cas de défauts de l'axe linéaire HT, référer aux instructions de montage correspondantes. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 29 de 36 Instructions de montage et de mise en service Démontage 10 Démontage Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Des courants dangereux peuvent circuler avant et pendant les travaux de montage, de démontage et de réparation. Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors tension ! Avant de commencer le travail, mettre hors tension le LMPP et empêcher sa remise sous tension ! Avertissement ! Danger lié aux charges suspendues ou à la chute de pièces ! Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Le montage et l'entretien du LMPP ne doivent être effectués que par le personnel qualifié ! Tenir compte de la masse des composants lors du transport. Utiliser un engin de levage adapté ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Empêcher le basculement des machines et des composants ! Attention ! Danger de choc électrique ou de brûlures en cas de contact avec des pièces sous tension ! Le contact avec des pièces sous tension peut entraîner des blessures. Les câbles insérés par le client peuvent être usés par un mouvement continu dans la chaîne énergétique s'ils ne sont pas installés correctement et exposent des points de contact électriques. Construction de la commande selon DIN EN 12100. Pas de démarrage après : – Avoir appliqué ou rétabli l'énergie ! – Avoir résolu un dysfonctionnement ! – Avoir arrêté la machine ! Confier l‘installation du câblage uniquement au personnel qualifié ! Seul le personnel qualifié peut effectuer des opérations sur les installations électriques ! Attention ! Risque d'écrasement en cas de basculement du LMPP ! Protéger la machine et ses pièces contre les renversements ! Étapes du démontage : S'assurer que toutes les parties de l'installation sont éteintes et qu'aucun des composants (robot, axe linéaire, LMPP) n'est en fonctionnement. Mettre tous les composants (robot, axe linéaire, LMPP) hors tension. Débrancher les connexions électriques entre le LMPP et l'armoire de commande UR. Débrancher les connexions électriques entre LMPP et l'axe. Emballer le LMPP de manière appropriée avant de le stocker. Le cas échéant, veiller à éliminer tous les matériaux dans le respect de l'environnement. Le LMPP est démonté. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 30 de 36 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange 11 Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange Nos produits sont soumis à des changements et des améliorations techniques constants. Pour éviter les erreurs de livraison de pièces de rechange et d'accessoires ou pour commander des pièces sans numéro de pièce, toujours indiquer le numéro de série du LMPP ainsi que le numéro de commande initial lors de vos commandes. 11.1 Câble du moteur Câble du moteur adapté au servomoteur SEW. Extrémité du câble avec fils ouverts. Fig. 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW Tableau 11.1 : Câble du moteur pour servomoteur SEW Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1697 5 8-10-1652 8 8-10-1698 10 8-10-1699 15 8-10-1701 Tableau 11.2 : Affectation des broches du câble du moteur pour servomoteur SEW N° de broche Fil Signal 1 U/L1/C/L+ Phase du moteur U 4 V/L2 Phase du moteur V 3 W/L3/D/L- Phase du moteur W PE gn-ge Conducteur de protection D 4 Frein moteur C 5 Frein moteur Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM Affectation des pôles LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 31 de 36 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange 11.2 Câble résolveur Câble résolveur pour le servomoteur SEW. Extrémité de câble avec Sub-D 9 pôles, adaptée au variateur SEW. Fig. 11.2 : Câble résolveur pour servomoteur SEW Tableau 11.3 : Câble résolveur pour servomoteur SEW Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1703 5 8-10-1653 8 8-10-1704 10 8-10-1705 15 8-10-1707 Tableau 11.4 : Affectation des broches du câble résolveur pour servomoteur SEW Affectation des pôles Broche Couleur des fils Signal Broche 1 rose Ref+ 3 2 gris Ref- 8 3 rouge Cos+ 2 4 bleu Cos- 7 5 jaune Sin+ 1 6 vert Sin- 6 9 noir Protection du moteur 5 blanc 10 violet Image de la fiche 9 marron Boîtier Blindage Boîtier 11.3 Extension de câble pour capteur fin de course Câble avec connecteur rond M8 à 3 broches sur le côté du capteur fin de course et âmes non connectées sur l'autre extrémité du câble. Fig. 11.3 : Extension de câble pour capteur fin de course Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 32 de 36 Instructions de montage et de mise en service Annexe 1 : Accessoires et pièces de rechange Tableau 11.5 : Extension de câble pour capteur fin de course Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-0275 5 8-10-0276 7 8-10-0277 10 8-10-0278 15 8-10-0279 20 8-10-0280 -- 11.4 Câble secteur Câble secteur CAT6 pour relier le LMPP à l'armoire de commande du robot TM. Confectionné des deux côtés RJ45. Tableau 11.6 : Câble secteur Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1745 5 8-10-1746 7,5 8-10-1747 10 8-10-1748 15 8-10-1749 20 8-10-1750 -- 11.5 Câble de signal Câble de signal pour relier les signaux de sécurité du LMPP à l'armoire de commande du robot TM. Extrémités de câble ouvertes des deux côtés. Tableau 11.7 : Câble de signal Longueur [m] Numéro de référence 3 8-10-1892 5 8-10-1893 7,5 8-10-1894 10 8-10-1895 15 8-10-1897 20 8-10-1898 -- Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 33 de 36 Instructions de montage et de mise en service Annexe 2 : Schéma de câblage pour TM Control Box HW 3.2 12 Annexe 2 : Schéma de câblage pour TM Control Box HW 3.2 Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 34 de 36 Instructions de montage et de mise en service Déclaration d'incorporation 13 Déclaration d'incorporation Au sens de la Directive Machines 2006/42/CE, annexe II 1. B relative aux quasi-machines Le fabricant : COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium Service de documentation : COBOTRACKS, Thor Park 8300, 3600 Genk, Belgium Description et identification de la quasi-machine : Produit : Reach extender for COBOTS Type : LMK (Linear Motion Kit) LMPP (Linear Motion Plug & Play) Les exigences de base suivantes de la directive Machines 2006/42/CE sont. 1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.2.2, 1.3.1, 1.3.2, 1.3.3, 1.3.4, 1.3.8.1, 1.3.9, 1.5.1, 1.5.2, 1.5.3, 1.5.4, 1.5.5, 1.5.6, 1.5.7, 1.5.8, 1.5.9, 1.5.10, 1.5.11, 1.5.12, 1.5.13, 1.5.14, 1.5.15, 1.5.16, 1.6.3, 1.6.4, 1.6.5, 1.7.1, 1.7.1.1, 1.7.1.2, 1.7.2, 1.7.3, 1.7.4, 1.7.4.1, 1.7.4.2, 1.7.4.3 Les documents techniques spéciaux ont été établis conformément à l'annexe VII, partie B. Référence des normes harmonisées appliquées conformément à l'article 7, paragraphe 2 EN ISO 12100:2010 Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Appréciation du risque et réduction du risque 2014/30/UE Directive Compatibilité électromagnétique (CEM) 2015/35/UE Directive basse tension Le fabricant ou le représentant s'engage à fournir aux autorités compétentes les documents spéciaux de la quasi-machine sur demande motivée. Les droits de propriété industrielle restent inchangés ! Remarque importante ! La quasi-machine ne peut être mise en service que s'il a été établi que la machine dans laquelle elle sera installée est conforme aux dispositions de cette directive. Linear Motion Plug & Play pour HIWIN kit 7e axe TM LMPP-01-1-FR-2302-MA Page 35 de 36 Nous avançons. Guidages sur rail profilé Vis à billes Axes linéaires Systèmes d'axes linéaires Moteurs couples Robotique Moteurs linéaires Tables rotatives Variateurs et servomoteurs Allemagne HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenbourg (Allemagne) Téléphone +49 (0) 7 81 9 32 78 - 0 Fax +49 (0) 7 81 9 32 78 - 90 [email protected] www.hiwin.de Taïwan Headquarters HIWIN Technologies Corp. No. 7, Jingke Road Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Téléphone +886-4-2359-4510 Fax +886-4-2359-4420 [email protected] www.hiwin.tw Taïwan Headquarters HIWIN Mikrosystem Corp. No. 6, Jingke Central Road Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Téléphone +886-4-2355-0110 Fax +886-4-2355-0123 [email protected] www.hiwinmikro.tw France Suisse HIWIN GmbH HIWIN Schweiz GmbH 4, Impasse Joffre Eichwiesstrasse 20 F-67202 Wolfisheim CH-8645 Jona Téléphone +33 (0) 3 88 28 84 80 Téléphone +41 (0) 55 225 00 25 [email protected] Fax +41 (0) 55 225 00 20 www.hiwin.fr [email protected] www.hiwin.ch Italie HIWIN Srl Slovaquie Via Pitagora 4 HIWIN s.r.o., o.z.z.o. I-20861 Brugherio (MB) Mládežnicka 2101 Téléphone +39 039 287 61 68 SK-01701 Považská Bystrica Fax +39 039 287 43 73 Téléphone +421 424 43 47 77 [email protected] Fax +421 424 26 23 06 www.hiwin.it [email protected] www.hiwin.sk Pologne HIWIN GmbH République tchèque ul. Puławska 405a HIWIN s.r.o. 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