MC03UE01-2309_V1.3 Instructions de montage Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA hiwin.de Instructions de montage Mentions légales Mentions légales HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenburg Allemagne Fon +49 781 93278-0 [email protected] hiwin.de Tous droits réservés. Toute reproduction, partielle ou intégrale, est interdite sans notre autorisation. Les présentes instructions de montage sont protégées par le droit d'auteur. Toute reproduction, publication, totale ou partielle, modification ou abrègement exige l'accord écrit de la société HIWIN GmbH. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 2 de 84 Instructions de montage Table des matières Table des matières 1 Concernant ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1 Mesures de prudence générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2 Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4 Informations sur le fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.5 Contrôle du produit et informations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2 Consignes de sécurité de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1 Vue d’ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.2 Consignes de sécurité de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3 Mauvais usage raisonnablement prévisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4 Transformations ou modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.5 Risques résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.6 Exigences relatives au personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.7 Dispositifs de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.8 Marquage du servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3 Description du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.1 Description du servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.2 Principaux composants du servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.3 Code de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4 Transport et installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.1 Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.2 Transport jusqu’au lieu de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.3 Conditions indispensables sur le lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.4 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.5 Déballage et installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 5 Montage et raccordement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 5.2 Montage électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 7 Entretien et nettoyage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 7.1 Entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 7.2 Nettoyage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 8 Élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 9 Élimination des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 10 Déclaration d'incorporation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 11 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 11.1 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 11.2 Conversion des unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 11.3 Tolérances et hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 11.4 Formules complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 11.5 Accessoires optionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 11.6 Formulaire de demande client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 3 de 84 Instructions de montage 1 Concernant ce manuel Concernant ce manuel Ce manuel explique les caractéristiques du produit, les possibilités d'utilisation, les conditions d’utilisation et les limites d'utilisation des servomoteurs AC de la série E1. Ce manuel s’adresse uniquement au personnel spécialisé et formé en technique de commande et d’automatisation, familiarisé avec les normes nationales en vigueur. Le personnel technique est tenu d’utiliser le manuel publié au moment de l’installation et de la mise en service. Le personnel responsable doit s’assurer que l’application ou l’utilisation des produits décrits remplissent toutes les exigences de sécurité, y compris les lois, prescriptions, directives et normes pertinentes. Consultez impérativement ce manuel et conservez-les dans un endroit accessible à tout moment. Documents Pour la configuration, vous avez besoin du catalogue ou du manuel sur papier ou de la version en ligne sur le site suivant : https://www.hiwin.de/de/service/downloads 1.1 Mesures de prudence générales Lire attentivement ces instructions de montage avant d’utiliser le produit. HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages, les accidents ou les blessures dus au non respect des consignes d’installation et d’utilisation contenues dans ces instructions de montage. Avant d’installer ou d’utiliser ce produit, veuillez vérifier si l’emballage est endommagé. En cas de dommages, veuillez vous adresser aux partenaires commerciaux d’HIWIN ou au revendeur. Veuillez vérifier si les câbles sont endommagés et s’ils peuvent être utilisés pour le raccordement. Avant l’installation, veuillez lire les caractéristiques de performances figurant sur l’étiquette ou dans le document joint. Installer le produit en tenant compte des limites de puissance à l’aide du manuel d’installation, et utiliser uniquement des pièces de rechange d’origine de HIWIN. Lors de l’utilisation du produit, tenir compte des consignes et des prescriptions. Le servomoteur AC doit être utilisé uniquement dans les limites de performances spécifiées (voir Caractéristiques techniques et schéma d’autorisation). Les servomoteurs AC doivent être utilisés exclusivement aux fins décrites. Toute autre utilisation du servomoteur AC est considérée comme non conforme. HIWIN décline toute responsabilité pour les blessures et dommages qui en résultent. Pour un fonctionnement sûr des servomoteurs AC, des mesures de sécurité appropriées doivent être prises pour protéger le moteur contre les surcharges. Les servomoteurs ne doivent pas être utilisés à l'extérieur ou dans des environnements potentiellement explosifs. Le produit ne doit pas être désassemblé ou modifié. Le produit a été développé à l’aide de tests physiques, de simulations informatiques et de calculs de structures. Le produit ne doit pas être démonté ou modifié sans l’autorisation de spécialistes. Ce produit ne doit pas être utilisé par des enfants. Les personnes diminuées physiquement ou mentalement, ou n’ayant aucune expérience avec des produits similaires ne doivent utiliser ce produit qu’accompagnées par des personnes chargées de la surveillance ou familiarisées avec le produit, afin de garantir leur sécurité. Les produits endommagés ne doivent pas être installés ou utilisés. Si les indications de l’inscription ne correspondent pas à votre achat, ou en cas de questions sur le produit, veuillez vous adresser aux représentants commerciaux d’HIWIN ou au revendeur. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 4 de 84 Instructions de montage Concernant ce manuel HIWIN accorde une garantie de un an sur le produit. La garantie ne couvre pas les dommages dus à une utilisation non conforme (les mesures de prudence et les consignes figurant dans ces instructions de montage doivent être respectées) ou à des catastrophes naturelles. Besoin de protection Tableau 1.1 : Phase opérationnelle Équipement de protection individuelle Fonctionnement normal Il est nécessaire de porter l’équipement de protection individuelle suivant à proximité du servomoteur AC : Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Nettoyage Il est nécessaire de porter l’équipement de protection individuelle suivant lors du nettoyage du servomoteur AC : Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Lunettes de protection Entretien Les travaux d'entretien et de réparation exigent le port des équipements de protection individuelle suivants : Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Mesures de prudence lors de l’installation Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Respecter les consignes techniques et installer le servomoteur AC uniquement dans un endroit avec la charge définie. Lors du montage, veiller à ne pas heurter ou cogner le moteur. Lors de l’installation, veiller à ce qu’aucun corps étranger ne puisse s'infiltrer dans l’appareil. Les distances de montage du servomoteur, du variateur, de la commande et d’autres appareils doivent être conformes aux spécifications. Lors de l’installation, prévoir un dispositif marche-arrêt externe permettant de stopper immédiatement l’appareil et d’interrompre l’alimentation. Mesures de prudence lors du câblage Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. S’assurer que le câblage est réalisé de manière conforme. Dans le cas contraire, le produit peut dysfonctionner ou fondre. Risque de blessures ou d’incendies. Avant d’utiliser le produit, lire attentivement les spécifications indiquées sur l’étiquette du produit et s’assurer que le produit est bien utilisé avec l’alimentation indiquée dans les exigences du produit. Vérifier si le câblage est correct. Un câblage incorrect peut entraîner un fonctionnement incorrect du moteur AC ou l’endommager durablement. Choisir un câble de rallonge blindé. Le blindage doit être mis à la terre. Attention ! Risque de blessures. S’assurer que le servomoteur est mis à la terre de manière conforme. La résistance du raccord de mise à la terre doit être inférieure à 10 Ω, lorsque la tension d’entrée du variateur est de 400 V ; inférieure à 50 Ω, lorsqu’elle est de 220 V et inférieure à 100 Ω lorsqu’elle est de 110 V. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 5 de 84 Instructions de montage Concernant ce manuel Consignes de prudence pour le fonctionnement Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Respecter les exigences de la notice d’installation. Éviter tout frottement excessif lors du fonctionnement du moteur. Veiller à ce que aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement du système. Avant de démarrer le moteur AC, s’assurer que l’interrupteur principal est activé. Avant la transmission du courant, s’assurer qu’au moins un fil de mise à la terre est raccordé à tous les appareils électriques. Ne pas toucher directement les éléments du moteur après l’assemblage du servomoteur AC. Ne pas utiliser le produit dans une application dépassant sa charge nominale. En cas d’odeur inhabituelle, de bruit, de fumée, d’augmentation de température ou de vibrations, arrêter le moteur AC et couper immédiatement le courant. Mesures de prudence lors du stockage Attention ! Risque de dégâts matériels. Respecter les mesures de prudence concernant le stockage des servomoteurs AC. Ne pas stocker le produit dans un environnement inflammable ou avec des substances chimiques. Ne pas stocker le produit dans un lieu exposé à l’humidité, de la poussière, des gaz ou des liquides dangereux. Nettoyer et protéger le servomoteur AC utilisé avant le stockage. Lors du stockage des servomoteurs AC, installer des panneaux d'avertissement sur les champs magnétiques. Les conditions de stockage doivent être conformes à la norme EN 60721-3-1 (voir tableau ci-dessous pour connaître les conditions de stockage) Le moteur peut être stocké à l’intérieur, pendant une durée de deux ans, dans les conditions suivantes : – Au sec – Absence de poussières – Pas de vibrations – Bonne aération – Protection contre des conditions météorologiques extrêmes – L’air intérieur ne contient aucun gaz corrosif – Eviter l’humidité et les vibrations du moteur En l’absence d’un environnement de stockage sec, il est nécessaire de prendre les mesures suivantes : – Envelopper le moteur dans un matériau absorbant l’humidité, avant de sceller ce dernier. – Ajouter un agent déshydratant dans l’emballage scellé ; l’agent déshydratant doit être contrôlé et remplacé le cas échéant. Contrôler régulièrement le servomoteur AC. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 6 de 84 Instructions de montage Concernant ce manuel Les dimensions de stockage sont indiquées par la suite : Paramètres environnementaux Unité Valeur Température de l’air (°C) -15 − 70 Humidité relative de l’air : (%) 20 − 80 Vitesse de changement de température (°C/min) 0,5 Pression atmosphérique kPa 70 − 106 Eau de condensation - Par permis Formation de glace - Par permis Stocker le moteur dans un environnement bien protégé. (Intérieur/locaux) Mesures de prudence lors du transport Attention ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Respecter les mesures de prudence concernant le transport des servomoteurs AC. Déplacer le produit avec prudence, pour éviter les dommages. Ne pas appliquer de force excessive sur le produit. Ne pas empiler le produit, pour éviter les dommages. Les conditions de transport doivent être conformes à la norme EN 60721-3-1 (voir tableau ci-dessous pour connaître les conditions de transport) Conditions de transport Paramètres environnementaux Unité Valeur Température de l’air (°C) -15 − 70 Humidité relative de l’air : (%) 20 − 80 Vitesse de changement de température (°C/min) 0,5 Pression atmosphérique kPa 70 − 106 Eau de condensation - Par permis Formation de glace - Par permis Stocker le moteur dans un environnement bien protégé. (Intérieur/locaux) Mesures de prudence lors de la maintenance Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Le produit ne doit pas être désassemblé ou modifié. Si le produit présente un dysfonctionnement, ne pas le réparer soi-même, mais contacter HIWIN pour le faire réparer. Mesures de prudence lors de la mise au rebut Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Toute procédure non conforme peut entraîner des blessures ou des dommages. Si le servomoteur AC ou les composants correspondants (notamment le rotor avec aimants puissants) ne sont pas manipulés correctement, cela peut être à l’origine de blessures, de la mort ou de dommages matériels. S’assurer que le servomoteur et les composants correspondants sont éliminés correctement. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 7 de 84 Instructions de montage 1.2 Concernant ce manuel Consignes de sécurité Il est nécessaire de lire attentivement ces instructions de montage avant l’installation, le transport, la maintenance et le contrôle. S'assurer que le produit est utilisé correctement. Avant d’utiliser le produit, lire attentivement les informations sur les champs électromagnétiques (EM), les consignes de sécurité et les mesures de prudence correspondantes. Les consignes de sécurité dans ces instructions de montage sont divisées en trois catégories : « DANGER », « AVERTISSEMENT » et « ATTENTION ». Danger ! Danger imminent ! Le non-respect des consignes de sécurité entraîne des blessures graves voire mortelles. Avertissement ! Situation potentiellement dangereuse ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures graves voire mortelles. Attention ! Danger moyen ! Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner des blessures de gravité moyenne à légère ! Symboles d'avertissement Accès interdit aux personnes portant un implant cardiaque. Substance dangereuse pour l'environnement ! Avertissement ! Risque d’écrasement des mains ! Risque d'électrocutions ! Surfaces brûlantes ! Attention aux champs magnétiques ! Signe d’obligation Porter un casque ! Consulter le manuel utilisateur ! Porter des gants de protection ! Déconnecter avant les travaux de maintenance ou de réparation. Porter des chaussures de sécurité ! Point de levage. Raccorder une borne de mise à la terre à la terre ! Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 8 de 84 Instructions de montage Concernant ce manuel Danger ! Danger lié au fonctionnement ! En cas d’événements inhabituels, ne pas réparer le produit soi-même. Le produit ne peut être réparé que par des techniciens homologués par HIWIN ou doit être envoyé à HIWIN en vue de sa réparation. Le produit ne doit pas être alourdi par des charges supérieures aux spécifications. Ne pas modifier des pièces du produit et ne pas retirer de vis sans autorisation, car cela endommagerait le produit. HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages, les accidents ou les blessures qui peuvent en découler. Ne pas toucher avec les mains la rainure de la goupille d’ajustage du produit. Lors du fonctionnement, ne pas toucher les pièces rotatives du produit. Danger ! Danger dû aux surfaces chaudes ! Ne pas poser de matériaux combustibles à proximité du moteur AC, du variateur ou de la résistance de freinage. Ne pas utiliser le produit dans les environnements avec des gaz combustibles, corrosifs ou des matériaux combustibles. Lors du fonctionnement, ne pas toucher la surface du moteur AC, du variateur ou de la résistance de freinage. Danger ! Danger lié à l’électrocution ! Pour éviter le risque d’électrocution, ne pas utiliser de câbles endommagés et ne pas appliquer de force ou de traction importante sur les câbles. Ne pas retirer la protection, le câble ou le connecteur du servomoteur AC alors que l’alimentation électrique est activée. Ne pas toucher les fils et ne pas utiliser l’appareil avec des mains humides. N’utilisez pas l’appareil si les fils entrent en contact avec de l’huile ou de l’eau. Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants ! Les champs magnétiques puissants qui règnent autour des composants du servomoteur AC peuvent nuire à la santé des personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques (par exemple, les stimulateurs cardiaques). Les personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques doivent rester à au moins 1 m du servomoteur AC. Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Lire attentivement ce manuel avant d’utiliser le produit et le respecter. Si le produit est utilisé avec une charge excessive, la température du boîtier du moteur peut augmenter. Dans certains environnements, des problèmes peuvent se produire avec la compatibilité électromagnétique (CEM). Ne pas utiliser ce produit dans un environnement dans lequel des vibrations peuvent se produire. Ne pas heurter directement la vis ou le codeur (en tapant ou cognant par Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 9 de 84 Instructions de montage Concernant ce manuel exemple). HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages, les accidents ou les blessures qui peuvent en découler. Ne pas soulever le moteur par le câble ou la vis. Comme le servomoteur AC contient un codeur de précision, il convient de prendre des mesures suffisantes pour éviter les perturbations électromagnétiques ou les variations de température inhabituelles lors du fonctionnement. Le codeur absolu dispose d’un capteur magnétique raccordé. Ne pas utiliser des appareils magnétiques sur la face supérieure de la protection du codeur ou à proximité de ce dernier. Attention ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Respecter les exigences de la notice d’installation. Respecter les consignes techniques et installer le servomoteur AC uniquement dans un endroit avec la charge définie. Lors du montage, veiller à ne pas heurter ou cogner le moteur. Lors de l’installation, veiller à ce qu’aucun corps étranger ne puisse s'infiltrer dans l’appareil. Les distances de montage du servomoteur, du variateur, de la commande et d’autres appareils doivent être conformes aux spécifications. Lors de l’installation, prévoir un dispositif marche-arrêt externe permettant de stopper immédiatement l’appareil et d’interrompre l’alimentation. Attention ! Risque d’endommagement des montres et des supports magnétisables ! Les champs magnétiques puissants peuvent détruire les montres et les supports magnétiques situés à proximité des servomoteurs AC ! Ne pas approcher (< 300 mm) les montres et les supports magnétiques du servomoteur AC ! 1.3 Copyright Les présentes instructions de montage sont protégées par le droit d'auteur. Toute reproduction, publication, totale ou partielle, modification ou abrègement exige l'accord écrit de la société HIWIN. Remarque HIWIN se réserve le droit de modifier sans notification préalable le contenu de cette notice de montage ou les spécifications du produit. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 10 de 84 Instructions de montage 1.4 Concernant ce manuel Informations sur le fabricant Entreprise HIWIN GmbH Adresse Brücklesbünd 1 D-77654 Offenburg Tél. : +49 (0) 781 / 9 32 78 - 0 Fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 90 Assistance technique +49 (0) 781 / 9 32 78 - 77 Assistance technique par fax +49 (0) 781 / 9 32 78 - 97 E-mail [email protected] Internet hiwin.de 1.5 Contrôle du produit et informations Informer HIWIN, le fabricant du servomoteur AC dans les cas suivants : Accidents Sources de danger possibles dans le servomoteur AC Difficultés de compréhension de ces instructions de montage. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 11 de 84 Instructions de montage Consignes de sécurité de base 2 Consignes de sécurité de base 2.1 Vue d’ensemble Ce chapitre contient les consignes de sécurité et la gestion des risques lors de l’utilisation du produit. 2.2 Consignes de sécurité de base Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants ! Les champs magnétiques puissants qui règnent autour des composants du servomoteur AC peuvent nuire à la santé des personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques (par exemple, les stimulateurs cardiaques). Les personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques doivent rester à au moins 1 m du servomoteur AC. Danger ! Danger lié au fonctionnement ! En cas de dommages, ne pas essayer de réparer soi-même le produit. Ce produit doit uniquement être réparé par le personnel technique spécialisé du fabricant, ou le produit doit être renvoyé au fabricant en vue de sa réparation. Ne pas utiliser le servomoteur pour des charges supérieures à ses spécifications. Ne pas échanger des pièces de servomoteurs et ne pas retirer soi-même des vis du moteur, car cela pourrait endommager le servomoteur. La société HIWIN décline toute responsabilité pour les dommages, les accidents ou les blessures dus à des interventions non conformes sur les produits. Ne pas toucher avec les mains la rainure de la goupille d’ajustage du moteur. Ne jamais toucher les pièces rotatives du moteur lorsque celui-ci fonctionne. Danger ! Danger dû aux surfaces chaudes ! Ne pas poser de matériaux combustibles à proximité du moteur AC, du variateur ou de la résistance de freinage. Ne pas utiliser le produit dans les environnements avec des gaz combustibles, corrosifs ou des matériaux combustibles. Lors du fonctionnement, ne pas toucher la surface du moteur AC, du variateur ou de la résistance de freinage. Attention ! Risque d’endommagement des montres et des supports magnétisables ! Les champs magnétiques puissants peuvent détruire les montres et les supports magnétiques situés à proximité des servomoteurs AC ! Ne pas approcher (< 300 mm) les montres et les supports magnétiques du servomoteur AC ! Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 12 de 84 Instructions de montage 2.3 Consignes de sécurité de base Mauvais usage raisonnablement prévisible Avertissement ! Risque de dégâts matériels. Les servomoteurs AC ne doivent pas être utilisés : À l'extérieur Dans des atmosphères explosives. 2.4 Transformations ou modifications Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Toute transformation ou modification sur le servomoteur AC est interdite. Il est interdit de modifier le servomoteur AC. Contacter HIWIN pour les questions spéciales. 2.5 Risques résiduels Attention ! Risque de dégâts matériels ou de blessures. Lors du fonctionnement habituel, il n’existe pas de risques résiduels en lien avec les composants du servomoteur AC. Les dangers pouvant survenir lors des travaux de mise en service, de maintenance et de réparation sont signalés dans les chapitres correspondants. 2.6 Exigences relatives au personnel L’opérateur a été formé à l'utilisation en toute sécurité des servomoteurs et a lu et compris ce mode d’emploi dans son intégralité. Le personnel de maintenance entretient et répare les servomoteurs de manière à ce qu'ils ne présentent aucun danger pour les personnes, l'environnement ou le matériel. Le personnel qualifié désigne toutes les personnes qui, en raison de leur formation et de leur expérience, sont en mesure de détecter les risques et d’éviter les dangers possibles lors du travail avec ces produits. Attention ! Les travaux sur les composants du servomoteur AC ne peuvent être réalisés que par des personnes autorisées et compétentes. Elles doivent être familiarisées avec les dispositifs et les consignes de sécurité avant d’entamer le travail. Activité Qualification Mise en service Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Fonctionnement normal Personnel formé Nettoyage Personnel formé Entretien Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Réparation Personnel qualifié et formé de l'exploitant ou du fabricant Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 13 de 84 Instructions de montage 2.7 Consignes de sécurité de base Dispositifs de protection Dispositifs de sécurité/mesures possibles : Équipement de protection individuelle conformément aux dispositions locales Dispositifs de protection sans contact Equipements de protection mécaniques. 2.8 Marquage du servomoteur Plaque signalétique 1 2 8 3 4 9 5 6 10 7 1 Nom du produit 6 Numéro de série 2 Type de moteur 7 Adresse du fabricant 3 N° pièce 8 Symbole CE 4 Spécification de l’entrée 9 Symbole UL 5 Spécification de la sortie 10 QR code Disposition des symboles de sécurité sur le moteur Plaque Pouvoir antidétonant Température Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 14 de 84 Instructions de montage Description du produit 3 Description du produit 3.1 Description du servomoteur Le servomoteur AC est un moteur avec une vitesse de rotation élevée et un couple bas. Il peut piloter un moteur rotatif et commander le courant, la vitesse et la position à l’aide du servoentraînement. Il se caractérise par une précision élevée, un bruit faible, une capacité de réaction élevée et une puissance momentanée importante. Le nouveau servomoteur AC peut être utilisé dans l’industrie des FPD, des semi-conducteurs, de la découpe laser, des circuits imprimés, des machines-outils, de l’électronique 3C, de l’énergie, de l’automobile, de l’inspection/mesure et dans l’industrie de l’automatisation associée. Par rapport à la génération précédente de la série FR, le servomoteur de la série EM1 améliore la vitesse, la résolution et la taille compacte, et garantit, avec son tout nouveau variateur EM1, une ondulation rapide, la stabilité et la fonction Tuneless avec équilibrage dynamique des charges, ce qui peut améliorer efficacement le rendement du produit. Structure des servomoteurs AC 50 W - 750 W : 1 Raccord codeur 8 Cache frontal 2 Câble codeur 9 Anneau d’étanchéité 3 Câble secteur 10 Vis (rotor) 4 Zone codeur 11 Goupille d’ajustage 5 Protection codeur (codeur) 12 Câble secteur 6 Protection frein (frein) 13 Branchement électrique 7 Protection moteur (stator) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 15 de 84 Instructions de montage Description du produit Structure des servomoteurs AC 1 kW - 2 kW : 1 Branchement électrique 7 Protection moteur (stator) 2 Branchement frein 8 Cache frontal 3 Raccord codeur 9 Anneau d’étanchéité 4 Protection codeur (codeur) 10 Vis (rotor) 5 Protection frein (frein) 11 Goupille d’ajustage 6 Protection arrière 3.2 Principaux composants du servomoteur Combinaison de servomoteurs AC et variateurs HIWIN. Modèle servomoteur Puissance nominale Couple nominal Vitesse de rotation nominale Modèle variateur EM1-C-M-05-2-⎕-⎕-0-⎕ 50 W 0,16 Nm 3,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1-C-M-10-2-⎕-⎕-0-⎕ 100 W 0,32 Nm 3,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1-C-M-20-2-⎕-⎕-0-⎕ 200 W 0,64 Nm 3,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1-C-M-40-2-⎕-⎕-0-⎕ 400 W 1,27 Nm 3,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1-C-M-75-2-⎕-⎕-0-⎕ 750 W 2,39 Nm 3,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-1022-A⎕ EM1-A-M-1K-2-⎕-⎕-0-⎕ 1 kW 4,77 Nm 2,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-1022-A⎕ EM1-D-M-1A-2-⎕-⎕-0-⎕ 1,2 kW 5,73 Nm 2,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-2022-A⎕ EM1-D-M-2K-2-⎕-⎕-0-⎕ 2 kW 9,55 Nm 2,000 tr/min ED1⎕-⎕⎕-2022-A⎕ Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 16 de 84 Instructions de montage 3.3 Description du produit Code de commande 3.3.1 Déclaration des modèles 3.3.1.1 Servomoteur AC de la série E1 Pour l’utilisation avec variateur, câble et accessoires, voir chapitres 5 et 11. Numéro 1 2 3 - 4 - 5 - 6 7 - 8 - 9 - 10 - 11 - 12 Code E M 1 - C - M - 0 5 - 2 - B - E - 0 - A 1, 2, 3 EM1 Description du mode de fonctionnement 4 C Vitesse de rotation nom./max. : A : 2 000 / 3 000 tr/min C : 3 000 / 6 000 tr/min D : 2 000 / 5 000 tr/min 5 M Moment d’inertie du rotor : M : Moment d'inertie moyen 6, 7 05 Puissance nominale : 05 : 50 W 10 : 100 W 20 : 200 W 40 : 400 W 75 : 750 W 1K : 1,000 W 1A : 1,200 W 2K : 2,000 W 8 2 Tension d’entrée : 2 : 220 VAC 9 B Option frein : 0 : Sans frein B : Avec frein 10 E Option codeur : E : 23 bits incrément. (la batterie n’est pas nécessaire) F : 23 bits Single-Turn /16 bits Multi-Turn absolu (la batterie est nécessaire) 11 0 Réservé : 0 : Standard 1 : Adapté 12 A Modèle de vis : A : Vis ronde / sans anneau d’étanchéité B : Vis ronde / avec anneau d’étanchéité C : Vis avec goupille d'ajustage / sans anneau d’étanchéité D : Vis avec goupille d'ajustage / avec anneau d’étanchéité Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 17 de 84 Instructions de montage 3.3.1.2 Description du produit Variateur Vous trouverez des informations détaillées sur les fonctions du variateur de la série E1 dans la notice de montage des variateurs de la série ED1. Numéro 1 2 3 4 - 5 6 - 7 8 9 10 - 11 12 - 13 14 Code E D 1 S - V G - 0 4 2 2 - 0 1 - 0 0 1, 2, 3 ED1 Description du mode de fonctionnement 4 S Version : S : Standard F : Bus de terrain 5 V Interface de régulation : V : Instruction de tension et impulsion E : EtherCAT (CoE) H : Mega-ulink (avec commande de déplacement HIWIN MoE HIMC ou bibliothèque API/MPI pour la commande de déplacement) L : MECHATROLINK-III P : PROFINET 6 G Fonction spéciale : G : Gantry N : Aucune fonction spéciale 7, 8 04 Puissance nominale : 04 : 400 W 05 : 500 W 10 : 1 kW 12 : 1,2 kW 20 : 2 kW 40 : 4 kW 50 : 5 kW 75 : 7,5 kW 9 2 Phase AC : 2 : Monophasé/triphasé (pour 400 W/500 W/1 kW/1,2 kW/2 kW) 3 : Triphasé (pour modèle 4 kW/5 kW/7,5 kW) 10 2 Courant AC : 2: 3: 110 V/ 220 V (100 VAC – 240 VAC) 400 V (380 VAC – 480 VAC) 11 0 Catégorie applicable : 0 : AC, LM, DM et TM A : AC uniquement T : GT 12 1 Version de sécurité : 1 : Autorisation de sécurité de la fonction STO 13, 14 00 Réservé Remarque Variateur N° modèle avec 12 chiffres (ED1⎕ - ⎕⎕ - ⎕⎕⎕⎕ - ⎕ 0) : Fonction STO sans autorisation de sécurité. Variateur N° modèle avec 14 chiffres (ED1⎕ - ⎕⎕ - ⎕⎕⎕⎕ - ⎕ 1 - ⎕⎕) : Fonction STO avec autorisation de sécurité. Les réglages de communication et les détails concernant le variateur bus de terrain (ED1FE) figurent dans la notice de montage des instructions de communication EtherCAT (CoE) des variateurs de la série E1. Les réglages de communication et les détails sur le variateur bus de terrain (ED1F-L) figurent dans le manuel de communication MECHATROLINK-III pour les variateurs de la série E1. Vous trouverez les réglages et les détails sur le variateur avec fonction Gantry (ED1⎕ - ⎕ G) dans le manuel utilisateur du système de régulation Gantry des variateurs de la série E1. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 18 de 84 Instructions de montage Description du produit Lorsque le 10e chiffre du numéro de modèle est un 2, cela signifie que la tension AC est de 100 – 120 VAC et que seul un courant monophasé peut être appliqué. Les variateurs 400 V (ED1⎕ - ⎕⎕- ⎕⎕⎕ 3) et les variateurs avec fonction Gantry (ED1⎕ - ⎕G) supportent uniquement Thunder 1.6.11.0 ou des versions ultérieures. Lorsque le 10e chiffre = 2, les entraînements suivants sont supportés : 400 W / 500 W / 1 kW / 1.2 kW / 2 kW / 4 kW. Lorsque le 10e chiffre = 3, les entraînements suivants sont supportés : 5 kW / 7,5 kW. CoE est l’acronyme de « CANopen over EtherCAT » ; MoE est l’acronyme de « Mega-ulink over EtherCAT ». Lors de l’utilisation d’une bibliothèque API/MPI avec le variateur, les utilisateurs doivent lire attentivement le manuel de référence sur la bibliothèque API/MPI afin de vérifier si le système Windows est supporté. L’ED1⎕ - ⎕⎕-⎕⎕⎕⎕-T1- ⎕⎕ est un variateur GT avec les fonctions suivantes : – Prise en charge de la fonction Nano-Precision. – Prise en charge de 2D-Error-Map (avec ED1⎕ - ⎕G-⎕⎕⎕⎕-T1- ⎕⎕). La fonction Gantry ne peut pas être utilisée pendant que les utilisateurs activent la 2D-Error-Map. – Prise en charge de 96-120 V DC. 3.3.1.3 Câble secteur Pour la combinaison des servomoteurs de la série E1 avec les variateurs, voir section 3.3.5. Numéro 1 2 3 4 - 5 6 - 7 8 - 9 10 11 - 12 Code H V P S - 0 4 - A B - 0 3 M - B 1, 2, 3 HVP Description du mode de fonctionnement 4 S Capacité : S : Capacité réduite (50 W - 750 W) M : Capacité moyenne (1 KW - 2 KW) 5, 6 04 Affectation des broches : 04 : U / V / W / GND 06 : U / V / W / GND / B+ / B- 7 A Raccord de moteur A : Raccord AMP B : Raccord militaire droit C : Raccord militaire en forme de L 8 B Raccord du variateur B : Borne type R 9, 10, 11 03M Longueur de câble : 03M :3 mètres 05M :5 mètres 07M :7 mètres 10M :10 mètres 15M :15 mètres 12 Type de câble : B : Flexible B Remarque La longueur de câble ne doit pas dépasser 30 m. La longueur de câble peut être adaptée pour obtenir un chiffre entier, par exemple (1 m, 2 m, 3 m...30 m) L’affectation des broches et les spécifications des connecteurs sont décrites au chapitre 5.2.1. La limitation du rayon de courbure du câble secteur est décrite au chapitre 5.2.1.4. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 19 de 84 Instructions de montage 3.3.1.4 Description du produit Câble codeur Pour la combinaison des servomoteurs et des variateurs, voir section 3.3.5. Numéro 1 2 3 - 4 5 6 - 7 8 - 9 10 11 - 12 Code H V E - 2 3 A - A B - 0 3 M - B 1, 2, 3 HVE Description du mode de fonctionnement 4, 5, 6 23A Type de codeur : 23A : Codeur valeur absolue Muliturn 23 bits 23I : Codeur valeur absolue Single Turn 23 bits 7 A Raccord de moteur : A : Raccord AMP B : Raccord militaire droit C : Raccord militaire en forme de L 8 B Raccord du variateur B : Raccord type 3M SCR 9, 10, 11 03M Longueur de câble : 03M :3 mètres 05M :5 mètres 07M :7 mètres 10M :10 mètres 15M :15 mètres 12 Type de câble : B : Flexible B Remarque La longueur de câble ne doit pas dépasser 30 m. La longueur de câble peut être adaptée pour obtenir un chiffre entier, par exemple (1 m, 2 m, 3 m...30 m) Pour l’affectation des broches et les spécifications de raccordement, voir le chapitre 5.2.1. La limitation du rayon de courbure du câble secteur est décrite au chapitre 5.2.1.4. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 20 de 84 Instructions de montage 3.3.1.5 Description du produit Combinaison des servomoteurs de la série E1 avec des variateurs et des câbles Servomoteur Capacité Câble secteur Câble codeur Variateur EM1CM0520E0⎕ 50 W HVPS04AB⎕⎕MB HVE23IAB⎕⎕MB ED1⎕-⎕⎕-0422-A⎕ EM1CM052BE0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM0520F0⎕ HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM052BF0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM1020E0⎕ 100 W HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM102BE0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM1020F0⎕ HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM102BF0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM2020E0⎕ 200 W HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM202BE0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM2020F0⎕ HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM202BF0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM4020E0⎕ 400 W HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM402BE0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM4020F0⎕ HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM402BF0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM7520E0⎕ 750 W HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM752BE0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1CM7520F0⎕ HVPS04AB⎕⎕MB EM1CM752BF0⎕ HVPS06AB⎕⎕MB EM1AM1K20E0⎕ 1 kW HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1AM1K2BE0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB EM1AM1K20F0⎕ HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1AM1K2BF0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB EM1DM1A20E0⎕ 1,2 kW HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1DM1A2BE0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB EM1DM1A20F0⎕ HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1DM1A2BF0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB EM1DM2K20E0⎕ 2 kW HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1DM2K2BE0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB EM1DM2K20F0⎕ HVPM04⎕B⎕⎕MB EM1DM2K2BF0⎕ HVPM06⎕B⎕⎕MB Servomoteurs AC de la série EM1 HVE23AAB⎕⎕MB HVE23IAB⎕⎕MB HVE23AAB⎕⎕MB HVE23IAB⎕⎕MB HVE23AAB⎕⎕MB HVE23IAB⎕⎕MB HVE23AAB⎕⎕MB HVE23IAB⎕⎕MB ED1⎕-⎕⎕-1022-A⎕ HVE23AAB⎕⎕MB HVE23I⎕B⎕⎕MB HVE23A⎕B⎕⎕MB HVE23I⎕B⎕⎕MB ED1⎕-⎕⎕-2022-A⎕ HVE23A⎕B⎕⎕MB HVE23I⎕B⎕⎕MB HVE23A⎕B⎕⎕MB EM1-01-1-FR-2307-MA Page 21 de 84 Instructions de montage Description du produit 3.3.2 Caractéristiques techniques 3.3.2.1 Caractéristiques techniques EM1-C-M-05-2-X-X-0-XX EM1-C-M-05-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-C-M-05-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 50 Couple nominal Tc Nm 0,16 Courant nominal Ic Arms 0,64 Couple maximal Tp Nm 0,59 Courant maximal Ip Arms 2,8 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 3,000 Vitesse maximale ωp tr/min 6,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0,25 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 18 526 Résistance des bobinages R 25,24 Inductivité des bobinages L Ω mH 13,09 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 0,0368 (0,0401) Poids M kg 0,36 (0,56) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 0,32 Courant nominal du frein Ib A 0,25 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 40 Temps de libération Tr ms 20 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 0.7 S1 (3-Phase) S3 (3-Phase) S1(1-Phase) S3(1-Phase) 0.5 Torque(Nm) 6000, 0.62 0, 0.62 0.6 0.4 0.3 0.2 0, 0.159 3000, 0.159 6000, 0.0795 0.1 0 0 1000 Servomoteurs AC de la série EM1 2000 3000 Speed(rpm) EM1-01-1-FR-2307-MA 4000 5000 6000 Page 22 de 84 Instructions de montage 3.3.2.2 Description du produit Caractéristiques techniques EM1-C-M-10-2-X-X-0-XX EM1-C-M-10-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-C-M-10-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 100 Couple nominal Tc Nm 0,32 Courant nominal Ic Arms 0,78 Couple maximal Tp Nm 1,18 Courant maximal Ip Arms 3,45 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 3,000 Vitesse maximale ωp tr/min 6,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0,41 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 28 364 Résistance des bobinages R 22,72 Inductivité des bobinages L Ω mH 13,86 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 0,0620 (0,0653) Poids M kg 0,47 (0,67) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 0,32 Courant nominal du frein Ib A 0,25 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 40 Temps de libération Tr ms 20 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 1.4 4600, 1.197 1.2 S1 (3-Phase) S3 (3-Phase) S1(1-Phase) S3(1-Phase) Torque(Nm) 1 0.8 6000, 0.874 0.6 0.4 3000, 0.318 6000, 0.159 0.2 0 0 1000 Servomoteurs AC de la série EM1 2000 3000 Speed(rpm) 4000 EM1-01-1-FR-2307-MA 5000 6000 Page 23 de 84 Instructions de montage 3.3.2.3 Description du produit EM1-C-M-20-2-X-X-0-X – Caractéristiques techniques EM1-C-M-20-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-C-M-20-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 200 Couple nominal Tc Nm 0,64 Courant nominal Ic Arms 1,6 Couple maximal Tp Nm 2,24 Courant maximal Ip Arms 6,4 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 3,000 Vitesse maximale ωp tr/min 6,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0,4 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 27,23 Résistance des bobinages R 5,53 Inductivité des bobinages L Ω mH 8,76 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 0 263 (0 326) Poids M kg 0 851 (1 085) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 1,3 Courant nominal du frein Ib A 0,32 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 30 Temps de libération Tr ms 20 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 2.5 5000, 2.24 0, 2.24 S1 (3-Phase) S3 (3-Phase) S1 (1-Phase) S3 (1-Phase) Torque(Nm) 2 1.5 6000, 1.87 6000, 1.76 1 0, 0.64 3000, 0.64 0.5 6000, 0.32 0 0 1000 2000 Servomoteurs AC de la série EM1 3000 4000 Speed (rpm) EM1-01-1-FR-2307-MA 5000 6000 7000 Page 24 de 84 Instructions de montage 3.3.2.4 Description du produit EM1-C-M-40-2-X-X-0-X – Caractéristiques techniques EM1-C-M-40-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-C-M-40-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 400 Couple nominal Tc Nm 1,27 Courant nominal Ic Arms 2,5 Couple maximal Tp Nm 4,44 Courant maximal Ip Arms 10 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 3,000 Vitesse maximale ωp tr/min 6,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0 508 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 33,87 Résistance des bobinages R 3,59 Inductivité des bobinages L Ω mH 7,22 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 0,48 (0,49) Poids M kg 1,25 (1,8) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 1,3 Courant nominal du frein Ib A 0,32 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 30 Temps de libération Tr ms 20 3800, 4.44 4000, 4.44 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 5 0, 4.44 Torque (Nm) 4.5 4 S1 (3-Phase) 3.5 S3 (3-Phase) 5000, 3.51 6000, 2.92 S1 (1-Phase) 3 S3 (1-Phase) 2.5 6000, 2.27 2 0, 1.27 1.5 3000, 1.27 1 6000, 0.638 0.5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed (rpm) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 25 de 84 Instructions de montage 3.3.2.5 Description du produit EM1-C-M-75-2-X-X-0-X – Caractéristiques techniques EM1-C-M-75-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-C-M-75-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 750 Couple nominal Tc Nm 2,39 Courant nominal Ic Arms 4,65 Couple maximal Tp Nm 8,36 Courant maximal Ip Arms 18,6 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 3,000 Vitesse maximale ωp tr/min 6,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0 514 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 33,48 Résistance des bobinages R 1,08 Inductivité des bobinages L Ω mH 4,6 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 1,44 (1,47) Poids M kg 2,7 (3,36) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 2,4 Courant nominal du frein Ib A 0 358 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 45 Temps de libération Tr ms 10 4108, 8.36 4267, 8.36 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 9 0, 8.36 8 S1 (3-Phase) Torque(Nm) 7 S3 (3-Phase) 6 S1 (1-Phase) 5 S3 (1-Phase) 6000, 5.43 6000, 5.2 4 3 0, 2.39 3000, 2.39 2 6000, 1.2 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 Speed (rpm) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 26 de 84 Instructions de montage 3.3.2.6 Description du produit Caractéristiques techniques EM1-A-M-1K-2-X-X-0-XX EM1-A-M-1K-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-A-M-1K-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 1,000 Couple nominal Tc Nm 4,77 Courant nominal Ic Arms 5,1 Couple maximal Tp Nm 14,3 Courant maximal Ip Arms 15,3 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 2,000 Vitesse maximale ωp tr/min 3,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0 935 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 54,15 Résistance des bobinages R 0,81 Inductivité des bobinages L Ω mH 8 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 7,2 (8,0) Poids M kg 5,4 (6,2) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 10 Courant nominal du frein Ib A 0,56 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 80 Temps de libération Tr ms 30 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 16 14 S1 (3-Phase) 2000, 14.3 0, 14.3 S3 (3-Phase) S1 (1-Phase) 12 Torque(Nm) S3 (1-Phase) 1925, 11.59 10 8 6 0, 4.77 2000, 4.77 3000, 5 4 3000, 2.77 3000, 2.385 2 0 0 500 Servomoteurs AC de la série EM1 1000 1500 2000 Speed (rpm) EM1-01-1-FR-2307-MA 2500 3000 3500 Page 27 de 84 Instructions de montage 3.3.2.7 Description du produit EM1-D-M-1A-2-X-X-0-X – Caractéristiques techniques EM1-D-M-1A-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-D-M-1A-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 1,200 Couple nominal Tc Nm 5,73 Courant nominal Ic Arms 9,1 Couple maximal Tp Nm 16 Courant maximal Ip Arms 27 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 2,000 Vitesse maximale ωp tr/min 5,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0,63 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 41,52 Résistance des bobinages R 0 482 Inductivité des bobinages L Ω mH 4,54 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 7,2 (8,0) Poids M kg 5,3 (6,1) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 10 Courant nominal du frein Ib A 0,56 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 80 Temps de libération Tr ms 30 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 18 Données techniques 16 S1 (3-Phase) 2500, 16 S1 (1-Phase) 14 2500, 14.7 12 Torque(Nm) S3 (3-Phase) S3 (1-Phase) 10 5000, 8.3 8 2000, 5.7 6 5000, 6.4 4 4500, 2.5 2 0 0 1000 Servomoteurs AC de la série EM1 2000 3000 4000 Speed (rpm) EM1-01-1-FR-2307-MA 5000 6000 Page 28 de 84 Instructions de montage 3.3.2.8 Description du produit EM1-D-M-2K-2-X-X-0-X – Caractéristiques techniques EM1-D-M-2K-2-X-X-0-X Fiche technique Désignation Symbole Unité EM1-D-M-2K-2-X-X-0-X Tension d’entrée du variateur V V AC 220 Puissance de sortie P W 2,000 Couple nominal Tc Nm 9,55 Courant nominal Ic Arms 12 Couple maximal Tp Nm 30 Courant maximal Ip Arms 42 Vitesse de rotation nominale ωc tr/min 2,000 Vitesse maximale ωp tr/min 5,000 Constante de couple Kt Nm/Arms 0 796 Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm 50,49 Résistance des bobinages R 0 264 Inductivité des bobinages L Ω mH 2 825 Moment d’inertie du rotor J Kg m2 (x 10-4) 12,8 (13,3) Poids M kg 7,9 (8,7) Classe d’isolation - - Classe F Type de refroidissement - - Refroidissement à l’air naturel Degré de protection - - *IP65 Couple de frottement statique Tb Nm 10 Courant nominal du frein Ib A 0,56 Tension d’entrée du frein Vb V DC 24±10 % Temps de freinage To ms 80 Temps de libération Tr ms 30 Caractéristiques électriques Caractéristiques mécaniques Caractéristiques du frein 35 S1 (3-Phase) 0, 30 30 2500, 30 S1 (1-Phase) 25 Torque(Nm) S3 (3-Phase) 2000, 23 S3 (1-Phase) 20 15 5000, 15 0, 9.55 10 2000, 9.55 4500, 5 5 4500, 2.5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed (rpm) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 29 de 84 Instructions de montage Description du produit Remarque Remarques sur la section 3.3.2.1 à 3.3.2.8: Tolérance de fabrication ±10% (…) indique des moteurs avec freins. * indique que l’arbre du moteur et le raccord ne sont pas compris (si l’arbre du moteur a besoin d’une protection IP, une étanchéité à l’huile est nécessaire). Les caractéristiques nominales du moteur sont toujours les suivantes : monophasé/triphasé avec une tension d’entrée de 220 V. Pour les spécifications du moteur de 110 V, contacter le représentant de HIWIN. 3.3.3 Mécanique EM1-C-M-05-2-X-X-0-X EM1-C-M-10-2-X-X-0-X Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 30 de 84 Instructions de montage Description du produit EM1-C-M-20-2-X-X-0-X EM1-C-M-40-2-X-X-0-X EM1-C-M-75-2-X-X-0-X Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 31 de 84 Instructions de montage Description du produit EM1-A-M-1K-2-X-X-0-X EM1-D-M-1A-2-X-X-0-X EM1-D-M-2K-2-X-X-0-X Remarque L’arbre du moteur et le raccord ne sont pas compris (si l’arbre du moteur a besoin d’une protection IP, une étanchéité à l’huile est nécessaire). Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 32 de 84 Instructions de montage 3.3.4 Calcul de la sélection 3.3.4.1 Système mécanique Description du produit Les sections suivantes décrivent la sélection d’un moteur approprié en fonction de la vitesse, du déplacement et de l’inertie de la charge. La procédure de base pour le dimensionnement d’un moteur est la suivante : Étape 1 : Mise à disposition d’un mécanisme de transmission mécanique. Étape 2 : Mise à disposition d’un profil de déplacement. Étape 3 : Mise à disposition d’un état de charge. Étape 4 : Calcul de l’inertie de la charge. Étape 5 : Calcul de la vitesse de rotation du moteur. Étape 6 : Calcul du couple du moteur. Étape 7 : Dimensionnement du moteur terminé. tf Temps de mouvement (sec.) Jb Inertie de la vis à bille (kgm2) ta Temps d’accélération (sec) JP Moment d’inertie de la poulie (kgm2) td Temps de décélération (sec) JT Moment d’inertie de la table rotative (kgm2) tc Temps de cycle (sec) JW Moment d’inertie des pièces (kgm2) N Vitesse de rotation du moteur (tr/min) J Inertie totale (kgm2) JL Inertie de la charge (kgm2) D Diamètre extérieur (m) Jr Moment d’inertie du rotor (kgm2) W Poids de la pièce (kg) Tp Couple de pointe (Nm) D Diamètre intérieur (m) Tt Couple de levage (Nm) L Longueur (m) n Nombre de pièces (pièce) a, b, c Longueur du côté (m) Ta Couple d’accélération (Nm) Td Couple de décélération (Nm) Il existe de nombreux types de transmission mécanique. Le tableau suivant présente trois types de transmission usuels et les exigences concernant le dimensionnement du moteur : Mécanisme de transmission Conditions Vis à bille Position de montage : horizontale ou verticale Diamètre vis à bille / longueur / pas Poids des pièces Force extérieure Poulie & courroie Position de montage : horizontale ou verticale Dimensions / poids de la poulie Poids des pièces / poids de la courroie Force de tension de la courroie (Ft) Table rotative Position de montage : horizontale ou verticale Dimensions / poids de la table Poids des pièces / quantités Ecart entre les pièces et l’axe de rotation Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 33 de 84 Instructions de montage 3.3.4.2 Description du produit Profil de déplacement Profilé trapézoïdal Profilé triangulaire Légende du tableau « profil de déplacement » 1 Temps d’accélération 2 Temps de décélération 3 Temps d’arrêt 4 Temps de cycle 5 Temps avec vitesse constante 6 Déplacement (zone hachurée) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 34 de 84 Instructions de montage 3.3.4.3 Description du produit Calcul de l’inertie de la charge Mécanisme de transmission Calcul de l’inertie de la charge Vis à bille JL = JB + Poulie & courroie JL = JP + Table rotative WBp2 4π2 Bp : Ball screw lead (m) W × D2 4 JL = JT + n × (Jw + WD2w ) Il est recommandé de maintenir le rapport d’inertie de la charge sous une valeur correspondant à 15 fois celle du fonctionnement normal : 𝐋𝐋𝐋𝐋𝐋𝐋𝐋𝐋 𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢𝐢 𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫 = 3.3.4.4 (𝐉𝐉𝐫𝐫 + 𝐉𝐉𝐋𝐋 ) < 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝐉𝐉𝐫𝐫 Calcul de la vitesse de rotation du moteur Mécanisme de transmission Vis à bille Poulie & courroie Table rotative Servomoteurs AC de la série EM1 Calcul de la vitesse de rotation du moteur N= V × 60 Bp m V ∶ velocity ( ) s N= V × 60 πD m V ∶ velocity ( ) s N= EM1-01-1-FR-2307-MA 𝜔𝜔 × 30 π 𝜔𝜔 ∶ angular velocity ( rad ) s Page 35 de 84 Instructions de montage Description du produit La vitesse de rotation calculée du moteur doit être inférieure à la plage de travail continue du moteur. Ex. : Comme cela est visible sur la courbe T-N, 3 000 tr/min correspondent à la plage de travail continue de la vitesse de rotation du moteur. 20 T (Nm) 15 10 Peak work range 5 Continuous work range 0 0 1000 2000 3000 v (ms) 3.3.4.5 Calcul du couple du moteur Mécanisme de transmission Vis à bille Calcul du couple de levage BP × (μgW + F) 2πBeff Beff ∶ Ball screw efficiency (%) g ∶ gravity (m/s 2 ) Tt = μ ∶ friction coefficient Poulie & courroie D × (μgW + μgWb + 2Ft ) 2Peff Peff ∶ Pulley efficiency (%) Ft ∶ Belt tension force (N) Tt = Wb ∶ Belt weight (kg) Table rotative Tt = μgWT + n × μgW WT ∶ Rotary table weight (kg) Couple d’accélération Ta = Couple de décélération Ta = Couple équivalent Te = � πN × (JL + Jr ) + Tf 30t a πN × (JL + Jr ) − Tf 30t d Ta 2 × t a + Tf 2 × t f + Td 2 × t d tc tc = ta + tf + td + ts Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA ts ∶ stop time (sec) Page 36 de 84 Instructions de montage Description du produit Il est recommandé de maintenir le couple d’accélération utilisé pour le calcul du moteur sous 80 % du pic de couple du moteur. 𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀𝐀 𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭 < 𝟎𝟎, 𝟖𝟖 × 𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌 𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩 𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭 Il est recommandé de maintenir le couple de rotation équivalent du moteur sous 80 % du couple nominal du moteur. 𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄𝐄 𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭 < 𝟎𝟎, 𝟖𝟖 × 𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌𝐌 𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫 𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭 20 15 Couple d’accélération T (Nm) 10 Peak work range 5 Continuous work range Equivalent torque 0 0 1000 2000 3000 v (ms) 3.3.4.6 Calcul de l’énergie régénérative Cette section décrit principalement la manière dont est calculée l’énergie régénérative pendant le fonctionnement. La méthode de calcul de l’énergie régénérative est la suivante : Étape 1 : Calcul de l’énergie de rotation (ES) du servomoteur. 𝐸𝐸𝑠𝑠 = 2 𝐽𝐽𝑡𝑡 𝑛𝑛𝑚𝑚 182 Étape 2 : Calcul de l’énergie (EL) consommée en raison de la perte de charge pendant la phase de décélération. 𝐸𝐸𝐿𝐿 = 𝜋𝜋 × 𝑛𝑛𝑚𝑚 𝑇𝑇𝐿𝐿 𝑡𝑡𝐷𝐷 (𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢, 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐸𝐸𝐿𝐿 = 0) 182 𝐸𝐸𝑀𝑀 = 2 3 × 𝐼𝐼𝑀𝑀 × 𝑅𝑅𝑀𝑀 × 𝑡𝑡𝐷𝐷 2 𝐸𝐸𝐷𝐷 = 2 2 − 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ) 𝐶𝐶𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 × (𝑉𝑉𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 6 2 × 10 𝐸𝐸𝐺𝐺 = 2𝜋𝜋 × (𝑛𝑛𝑚𝑚 × 𝑇𝑇𝑚𝑚 × 𝑡𝑡𝑚𝑚 ) 60 𝑃𝑃𝑅𝑅 = 𝐸𝐸𝑠𝑠 − (𝐸𝐸𝐿𝐿 + 𝐸𝐸𝑀𝑀 + 𝐸𝐸𝐷𝐷 ) + 𝐸𝐸𝐺𝐺 𝑡𝑡𝑐𝑐 Étape 3 : Calcul de l’énergie (EM) consommée en raison de la résistance du servomoteur. Étape 4 : Calcul de l’énergie pouvant être absorbée par le variateur (ED). Étape 5 : Calcul de l’énergie pour une période continue du fonctionnement régénératif (EG). Étape 6 : Calcul de l’énergie (capacité) consommée par la résistance de freinage (PR). Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 37 de 84 Instructions de montage Description du produit Symbole Unité Description Jt kgm2 Inertie totale (moteur+charge) nm Rpm Vitesse du moteur TL Nm Couple de charge tD s Temps de décélération IM Amp Courant du moteur pendant la décélération RM Ohm Résistance du moteur Cdrive uF Capacité de l’entraînement Vgen VDC Tension lors la récupération Vmain VDC Tension provenant du bus DC Tm Nm Couple de rotation du moteur pendant la régénération tm s Durée pendant la régénération tc s Temps de cycle ES, EL, EM, ED, EG Joule – PR Watt – 3.3.5 Consignes d’exploitation Températures de service : 0 °C à 50 °C (entre 40 et 50, réduction pour prévenir la condensation et le givrage) Humidité en service : 20 % à 80 % HR (prévention de la condensation et du givrage) Résistance aux chocs/vibrations : Moins de 49 m/s2 (dans trois directions : verticale, côte à côté et d’avant en arrière) Altitude : Moins de 1 000 mètres (réduction de 1 000 m à 2 000 m) Eviter l’exploitation d’appareils haut fréquence, de radio et de commande à distance à proximité des composants du variateur et du système de commande et de leurs câbles d’alimentation. S’il n’est pas possible d’éviter l’utilisation de ces appareils, la machine ou l’installation doit être contrôlée lors de la première mise en service du variateur et du système de commande afin de vérifier l’absence de dysfonctionnements lors de l’utilisation de ces appareils haute fréquence, radio et de commande à distance. Un contrôle spécial de la compatibilité électromagnétique (CEM) doit éventuellement être réalisé. Danger ! Danger dû aux surfaces chaudes ! Ne pas poser de matériaux combustibles à proximité du moteur, du variateur ou de la résistance de freinage. Ne pas utiliser dans les environnements avec des gaz combustibles, corrosifs ou des matériaux combustibles. Ne touchez pas la surface du servomoteur, de la résistance de freinage ou du variateur. Elle devient très chaude lors du fonctionnement. Avertissement ! Risque de dégâts matériels ou de blessures. La température ambiante augmente lors du fonctionnement du moteur. La borne de terre du servomoteur AC doit être installée correctement. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 38 de 84 Instructions de montage 3.3.6 Description du produit Courbe Derating La valeur nominale du servomoteur AC est la valeur permanente autorisée en présence d’une température ambiante de 40 °C, lorsqu’un dissipateur thermique est installé. Les dimensions des dissipateurs thermiques utilisés pour les différents types de servomoteurs AC sont indiquées dans Tableau 3.1.. Si le servomoteur AC est utilisé à plus de 40 °C (maximal 60 °C), appliquer la courbe de Derating correspondante, comme cela est indiqué Fig. 3.1 à Fig. 3.8. Tableau 3.1 : Servomoteur AC Taille du dissipateur thermique (Matériau) EM1-C-M-05 EM1-C-M-10 200 (L) * 200 (l) * 6 (P) mm Alliages d’aluminium EM1-C-M-20 EM1-C-M-40 EM1-C-M-75 250 (L) * 250 (l) * 6 (P) mm Alliages d’aluminium EM1-A-M-1K EM1-D-M-1A EM1-D-M-2K 300 (L) * 300 (l) * 6 (P) mm Alliages d’aluminium Fig. 3.1 : EM1-C-M-05 (50 W) Fig. 3.2 : EM1-C-M-10 (100 W) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 39 de 84 Instructions de montage Description du produit Fig. 3.3 : EM1-C-M-20 (200 W) Fig. 3.4 : EM1-C-M-40 (400 W) Fig. 3.5 : EM1-C-M-75 (750 W) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 40 de 84 Instructions de montage Description du produit Fig. 3.6 : EM1-A-M-1K (1 KW) Fig. 3.7 : EM1-D-M-1A (1,2 KW) Fig. 3.8 : EM1-D-M-2K (2 KW) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 41 de 84 Instructions de montage Transport et installation 4 Transport et installation 4.1 Livraison 4.1.1 État à la livraison Les servomoteurs AC sont entièrement montés, testés et livrés prêts à raccorder. Pour éviter les dommages causés par le transport, les servomoteurs AC sont équipés d’un système de fixation pour le transport et d’équipements de transbordement. 4.1.2 Volume de livraison Contenu de la livraison, voir la documentation contractuelle. 4.1.3 Conditions ambiantes Paramètres environnementaux Unité Valeur Température de l’air (°C) -15 − 55 Humidité relative de l’air : (%) 20 − 80 Vitesse de changement de température (°C/min) 0,5 Pression atmosphérique kPa 70 − 106 Eau de condensation − Par permis Formation de glace − Par permis Transporter le moteur dans un environnement bien protégé. (Intérieur/locaux) Remarque Ne pas exposer à un ensoleillement direct. Ne pas installer à proximité de sources d’interférences électromagnétiques, comme par exemple des machines de soudage ou d’électro-érosion. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 42 de 84 Instructions de montage 4.2 Transport et installation Transport jusqu’au lieu de montage Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants ! Les champs magnétiques puissants qui règnent autour des composants du servomoteur AC peuvent nuire à la santé des personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques (par exemple, les stimulateurs cardiaques). Maintenir les personnes porteuses d'implants sensibles aux champs magnétiques à au moins 1 m des composants du servomoteur AC. Avertissement ! Risque de blessures Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Pour un poids total du servomoteur AC de plus de 20 kg, utiliser un appareil de levage aux dimensions adéquates pour déplacer les charges lourdes ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Attention ! Risque d’endommagement des montres et des supports magnétisables ! Les champs magnétiques puissants peuvent détruire les montres et les supports magnétiques situés à proximité des servomoteurs AC ! Ne pas approcher (< 300 mm) les montres et les supports magnétiques du servomoteur AC ! Attention ! Risque d’endommagement du servomoteur AC ! Le servomoteur AC peut être endommagé en cas de charge mécanique. Pas de charges lourdes sur la protection ! Ne pas transporter de charges supplémentaires sur le servomoteur AC pendant le transport ! 4.3 Conditions indispensables sur le lieu d'installation Température de l’air (°C) 0 − 50 Humidité relative de l’air : (%) < 80 % h.r. (sans condensation) Hauteur m < 1,000 Lieu d'installation − Plan, sec, sans vibrations Indice de protection − Pas d’interférences dues aux solvants corrosifs ou aux champs magnétiques intenses Mise à la terre − Ligne de mise à la terre de l’installation conformément aux exigences internationales Remarque Ne pas exposer à un ensoleillement direct. Ne pas installer à proximité de sources d’interférences électromagnétiques, comme par exemple des machines de soudage ou d’électro-érosion. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 43 de 84 Instructions de montage 4.4 Transport et installation Stockage Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants Les champs magnétiques puissants qui règnent autour des composants du servomoteur AC peuvent nuire à la santé des personnes porteuses d’implants sensibles aux champs magnétiques (par exemple, les stimulateurs cardiaques). Maintenir les personnes porteuses d'implants sensibles aux champs magnétiques à au moins 1 m des composants du servomoteur AC. Stocker le servomoteur AC dans son emballage de transport. Ne stocker le servomoteur AC que dans des locaux secs, à l'abri du gel et dans une atmosphère non corrosive. Nettoyer et protéger le servomoteur AC utilisé avant le stockage. Lors du stockage des servomoteurs AC, installer des panneaux d'avertissement sur les champs magnétiques. 4.4.1 Conditions environnementales de stockage Paramètres environnementaux Unité Valeur Température de l’air (°C) -15 − 70 Humidité relative de l’air : (%) 20 − 80 Vitesse de changement de température (°C/min) 0,5 Pression atmosphérique kPa 70 − 106 Eau de condensation − Par permis Formation de glace − Par permis Transporter le moteur dans un environnement bien protégé. (Intérieur/locaux) 4.5 Déballage et installation Attention ! Risque d’endommagement du servomoteur AC ! Le servomoteur AC peut être endommagé en cas de charge mécanique. Pas de charges lourdes sur la protection ! Ne pas transporter de charges supplémentaires sur le servomoteur AC pendant le transport ! Remarque Le servomoteur AC ne peut être déballé qu’à l’intérieur. Les servomoteurs AC (50 W-750 W) disposent d’une sortie de courant et d’une sortie de codeur. Lors du déballage, le câble de sortie du servomoteur AC ne doit pas être tiré ou plié. Déballage du servomoteur AC : Étape 1 : Retirer le servomoteur AC du carton. Étape 2 : Retirer le film de protection et la protection de la vis sur le côté extérieur du servomoteur AC. Étape 3 : Ne saisir la vis qu’avec des gants pour éviter la rouille. Étape 4 : Le câble de sortie du servomoteur AC doit être manipulé prudemment. Ne pas le tirer, ne pas le plier. Étape 5 : S’assurer que la présentation et la plaque signalétique du servomoteur AC correspondent au catalogue. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 44 de 84 Instructions de montage Transport et installation Étape 6 : Éliminer l'emballage dans le respect de la réglementation environnementale en vigueur. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 45 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement 5 Montage et raccordement 5.1.1 Environnement d’installation Températures de service : 0 °C à 50 °C (entre 40 et 50, réduction pour prévenir la condensation et le givrage) Humidité dans l'entreprise : 20 % à 80 % HR (prévention de la condensation et du givrage) Température de stockage : -15 °C à 70 °C (la condensation et le givrage doivent être évités) Humidité lors du stockage : 20 % à 80 % HR (prévention de la condensation et du givrage) Résistance aux chocs/vibrations : Moins de 49 m/s2 (dans trois directions : verticale, côte à côté et d’avant en arrière) Altitude : Moins de 1 000 mètres (réduction de 1 000 m à 2 000 m) Mesures de prudence lors de l’installation : 1. Installer ce produit dans un local intérieur et protégé contre l’ensoleillement direct. 2. Installer ce produit dans un endroit sec et exempt de poussière, et exposé à aucun gaz ou liquide dangereux/corrosif. 3. La vis du servomoteur ne résiste ni à l’eau ni à l’huile. Pour cette raison, le servomoteur ne doit pas être installé ou exploité dans un environnement dans lequel il est exposé aux gouttes d’eau ou d’huile, à une humidité excessive de l’air ou à des gaz corrosifs/inflammables. 4. Ne pas stocker le produit dans un endroit au niveau duquel les vibrations sont supérieures aux valeurs maximales indiquées dans les spécifications. 5. Les matériaux de la vis du servomoteur ne résistent pas à la rouille. Bien que de la graisse a été appliquée avant la livraison des produits afin de les protéger contre la rouille, il est nécessaire de vérifier la vis tous les trois mois en cas de stockage pendant plus de six mois, afin de vérifier l’absence de formation de rouille. SI nécessaire, appliquer une quantité adaptée de graisse antirouille. 5.1.2 Outils et équipement Installation Élément Outil Moteur Clé dynamométrique Anneau d’étanchéité – Goupille d’ajustage Presse manuelle Courroie Tournevis ou clé Câble – Équipement de protection individuelle Il est nécessaire de porter l’équipement de protection personnel suivant à proximité des systèmes de servomoteurs AC : 1 Chaussures de sécurité 2 Casque de protection 3 Gants de protection Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 46 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement 5.1.3 Installation du servomoteur 5.1.3.1 Moteur Orientation Horizontale : Le câblage doit être dirigé vers le bas pour empêcher l’infiltration d’eau ou d’huile. Orientation verticale : Lorsque la vis du moteur est montée avec le réducteur de vitesse vers le haut, il est nécessaire d’utiliser un anneau d’étanchéité pour éviter que l’huile du réducteur de vitesse ne s’écoule à l’intérieur du moteur. Interface d’installation Les spécifications nominales du moteur (courant nominal, couple nominal et vitesse de rotation nominale) correspondent aux valeurs permanentes autorisées avec une température ambiante de 40 °C (entre 40 et 50 °C, réduction pour éviter la condensation et le givrage), lorsque les servomoteurs sont installés avec les vis et les corps de refroidissement suivants. Moteur Trous de vis PCD (mm) Interface (mm) Type de vis Couple de serrage 50 W à 100 W 4,3 200x200x6, plaque d’aluminium 2*M4x20 1,63 Nm (16,6 kgf cm)±10 % 200 W à 400 W 5,5 250x250x6, plaque d’aluminium 4*M5x20 3,28 Nm (33,4 kgf cm)±10 % 750 W 6,6 250x250x6, plaque d’aluminium 4*M6x20 5,58 Nm (56,9 kgf cm)±10 % 1 kW à 2 kW 9 400x400x20, plaque en fer 4*M8x20 13,5 Nm (138 kgf cm)±10 % Remarque 1 Nm = 10,1972 kgf cm Structure protectrice La structure protectrice du servomoteur HIWIN est décrite par la suite. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 47 de 84 Instructions de montage 1 Montage et raccordement 50 W à 750 W : IP65 A l’exception du raccord électrique et du raccord du codeur, le moteur doit être muni jusqu’à la vis d’un anneau d’étanchéité, disponible en option pour tous les types de servomoteurs AC. 2 1 kW à 2 kW : IP65 Dans le cas des servomoteurs de 1 kW à 2 kW, les spécifications concernant la structure protectrice ne peuvent être respectées que si le raccord militaire est connecté au câble. Le moteur doit être muni jusqu’à la vis d’un anneau d’étanchéité, disponible en option pour tous les types de servomoteurs AC. Préparation Préparer le groupe moteur selon les consignes suivantes : 1 Mise à disposition des outils, accessoires, appareils de mesure et de contrôle. 2 Vérifier l’absence de dommages visibles sur tous les composants. Les composants défectueux ne doivent pas être montés. 3 Vérifier que les dimensions et les tolérances côté système sont adaptées pour le montage du moteur (détails, voir plan d‘encombrement). 4 Vérifier la propreté de tous les composants, des surfaces de montage et du filetage. 5 Veiller à ce que le montage puisse être réalisé dans un environnement sec et exempt de poussière. 6 S’assurer que le support pour la bride du moteur est ébavuré. 7 Retirer la gaine de protection de la vis du moteur et la conserver pour la réutiliser. Montage Monter le moteur tout en veillant aux points suivants : 1 L’anneau de centrage ne doit pas être bloqué côté moteur. 2 Éviter tout endommagement du connecteur de raccordement côté système. 3 Raccorder le moteur à la machine tout en respectant les couples de serrage. 4 Avant les autres étapes, s’assurer que la connexion est fixe et correcte. Après le montage mécanique, préparer le moteur pour les branchements électriques. (Voir la section 5.2 Montage électrique) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 48 de 84 Instructions de montage 5.1.3.2 Montage et raccordement Anneau d’étanchéité Si la vis du servomoteur et l’ouverture de la bride peuvent être légèrement endommagées dans l’environnement d’exploitation par des projections d’huile, utiliser un moteur avec anneau d’étanchéité. Contrôler l’environnement pour s’assurer que le matériau de l’anneau d’étanchéité est approprié. L’anneau d’étanchéité ne doit pas être plus bas que la surface, car dans ce cas l’huile peut s’infiltrer dans l'ouverture de la bride du moteur et endommager le servomoteur. Anneau 5.1.3.3 Huil e Goupille d’ajustage Procédure d'installation : 1 Nettoyer la rainure de la goupille d’ajustage. 2 Nettoyer la goupille d’ajustage. 3 Insérer la goupille d’ajustage sans déformation dans la vis. 4 Installer la goupille d’ajustage dans la rainure de la goupille d’ajustage. Aligner la goupille d’ajustage avec la 5 Étayer la vis contre une surface solide. Veiller à ce que la goupille d’ajustage soit insérée verticalement. La vitesse de pressage doit être inférieure à 400 mm/min. Ne pas heurter les composants. Pression verticale, force < 10 k Prendre appui sur Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 49 de 84 Instructions de montage 6 7 Montage et raccordement Installer la goupille d’ajustage verticalement vers le bas. La hauteur d’installation correspond aux valeurs du tableau suivant Type de moteur Hauteur d’installation (mm) 50 W / 100 W 1,8 200 W / 400 W 3 750 W 3,5 1 kW / 2 kW 4 Vérifier si la goupille d’ajustage se trouve sur la partie inférieure de la rainure correspondante. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 50 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement Il ne doit pas y avoir d’espace entre la vis et la goupille d’ajustage. Procédure de désinstallation : Pour 50 W / 100 W : 1 Retirer le cache en plastique de la vis. 2 Préparer une pince coupante. 3 Briser la goupille d’ajustage avec la pince. 4 Retirer la goupille d’ajustage de la vis. Pour 200 W / 400 W / 750 W / 1 kW / 2 kW 1 Retirer le cache en plastique de la vis. 2 Installer le dispositif de serrage au niveau de la vis du moteur. 3 Tourner le dispositif dans le sens des aiguilles d’une montre. 4 Disposer la poulie avec le dispositif de serrage en place. 5 Tourner la poulie dans le sens des aiguilles d’une montre pour retirer la goupille d’ajustage de la rainure. Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Lorsque la goupille d’ajustage fournie ou une goupille d'ajustage indiquée dans la notice de montage est placée dans la rainure, ne pas taper directement sur la vis, car cela peut être à l’origine de dommages. Attention ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Veiller à ce que la goupille d’ajustage soit insérée verticalement. Lors du nettoyage ou de l’installation de la goupille d’ajustage, tenir compte du fait que celle-ci présente des bords acérés. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 51 de 84 Instructions de montage 5.1.3.4 Montage et raccordement Courroie Sélectionner une courroie appropriée pour la charge radiale autorisée et la puissance de sortie du servomoteur. Si le moteur accélère ou freine, la force de réaction à l’accélération/la décélération augmente la tension initiale de la courroie. Lors du choix d’une courroie, il convient donc de prendre en compte la charge de déplacement et le coefficient de sécurité de la courroie. Lors du montage de la courroie, régler la force de tension correspondante et tenir compte de la charge radiale autorisée indiquée dans les notices du moteur. Respecter les remarques suivantes. Réglage de la courroie : mesurer et régler plusieurs fois la force de tension de la courroie. Force axiale et radiale autorisée de la vis du moteur Fa (force axiale) Fr (force radiale) Fa (force axiale autorisée) : Taille du cadre Force axiale autorisée 40 mm 54 N 60 mm 74 N 80 mm 147 N 130 mm 343 N Fa (force radiale autorisée) : Taille du cadre Force radiale autorisée(X) [unité : Newton] / [unité X : mm] x=0 x=5 x=10 x=15 x=20 x=25 x=30 x=35 x=40 x=45 x=50 40 mm 68 74 80 88 98 - - - - - - 60 mm 190 200 215 230 245 270 - - - - - 80 mm 340 350 365 380 395 415 435 - - - - 130 mm 640 660 685 715 745 775 810 850 890 940 990 Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 52 de 84 Instructions de montage 5.1.3.5 Montage et raccordement Raccord Avant le montage, retirer la rouille, la poussière et l’huile de la surface extérieure de la vis du moteur et de la surface intérieure de l'accouplement, notamment les lubrifiants au molybdène, silicone et fluor ou ester. Ces lubrifiants et esters perturbent le coefficient de frottement et ne doivent jamais se trouver sur la vis du moteur et l’accouplement. Sélectionner un accouplement adapté aux conditions de charge. Un accouplement trop grand ou trop petit peut être à l’origine de dommages au niveau de l’accouplement. Si les deux vis de serrage au niveau de l’accouplement sont desserrées, vérifier si l’accouplement peut être facilement tourné en direction axiale et dans le sens de rotation. Si l’accouplement ne peut pas être facilement déplacé, régler à nouveau la concentricité des deux axes de la vis du moteur et de l’accouplement. Il s’agit d’une possibilité simple de vérifier la concentricité entre les deux voies. Si cette méthode ne peut pas être utilisée, la concentricité de l’installation doit être contrôlée avec des éléments de précision ou une autre méthode. Direction axiale Sens de rotation Lors du montage de l’accouplement sur la vis du moteur, ne pas exercer une force de pression ou de traction excessive. Ne pas taper contre la vis du moteur, car cela pourrait perturber la précision de l’installation. Le boulon ne doit pas être serré avant de raccorder l’accouplement avec la vis du moteur. Lors de la sélection de l’accouplement, ne pas dépasser le couple maximal du réducteur. Choisir le modèle en fonction de l’excentricité, l’inclinaison et la divergence de direction axiale autorisées indiquées dans la notice. Si l’accouplement produit des bruits inhabituels (bruits métalliques) pendant le fonctionnement, interrompre immédiatement l’exploitation et vérifier si l’excentricité de la vis est perturbée ou si les vis sont desserrées. Utiliser uniquement les vis prévues pour l’accouplement. Ne pas toucher l’accouplement pendant le fonctionnement ! Pour éviter les risques, il est nécessaire de prévoir un cache de protection extérieur et d’autres mesures de sécurité. N’effectuer l’installation que lorsque le courant du secteur est coupé. Lors du montage du moteur, veiller aux trois types suivants de déviation. Quelques représentations sont fournies par la suite. 1. Excentricité (A) : Servomoteurs AC de la série EM1 2. Inclinaison (B) : EM1-01-1-FR-2307-MA 3. Décalage en direction axiale (C) : Page 53 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement La méthode simple de calibrage de la ligne médiane entre deux axes consiste à détacher l’accouplement se trouvant sur l’arbre du servomoteur AC et l’épaulement de l’arbre de l’extrémité de charge, et à tourner l’accouplement afin de vérifier s’il peut être facilement déplacé en direction axiale et de rotation, et confirmer ainsi la concentricité des deux axes. Direction axiale Voir à ce sujet le diagramme suivant : Contrôler la concentricité lors de l’installation grâce à la bride du moteur et la position du cercle de trous de la bride. La taille recommandée des alésages de montage dans la bride est représentée ci-dessous. Puissance de sortie du moteur Pourtour de la bride Tolérance 50 W − 100 W 30 mm H7 200 W − 400 W 50 mm H7 750 W 70 mm H7 1 kW − 2 kW 110 mm H7 Lors du montage de la bride du moteur, veiller à ce que l’écart entre l‘alésage de position de la bride du moteur et l’axe côté charge soit compris dans l’écart autorisé correspondant de l’accouplement. Si la déviation entre la vis du moteur et l’épaulement d’axe côté charge est trop importante, et si l’accouplement est installé avec une force excessive, la vis du moteur, l'accouplement ou l’épaulement d’axe côté charge peuvent être endommagés. S’assurer que l’écart entre les deux axes soit compris dans l’écart autorisé de l’accouplement. Lors de la sélection de l’accouplement, il est conseillé de choisir un accouplement élastique pouvant supporter l’excentricité, l’inclinaison et le déplacement axial. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 54 de 84 Instructions de montage 5.1.3.6 Montage et raccordement Frein de maintien Mesures de prudence pour l’utilisation du frein de maintien 1 Le frein de maintien sert à bloquer le moteur en cas d’immobilisation prolongée, ou à effectuer un arrêt d’urgence en cas de court-circuit. Ne pas utiliser le frein de maintien pour effectuer un freinage dynamique ou pour arrêter le moteur, car cela peut l’exposer à une usure accrue. 2 Avant de mettre le moteur en service, contrôler la tension d’alimentation et le fonctionnement du frein de maintien. 3 La tension pour le frein est de DC 24 V. Vérifier la tension d’entrée avant l’utilisation. 4 Avant de mettre le servomoteur en service, contrôler les temps de freinage et de desserrage de l’ancre de freinage. 5 Conditions ambiantes pour le fonctionnement du frein de maintien : Si de l’eau ou de l’huile se trouve sur la surface de frottement du frein de maintien, le couple de freinage est réduit. Comme le câble ne résiste pas à l’huile, il est nécessaire d’utiliser une gaine extérieure pour éviter toute infiltration. Les caractéristiques suivantes sont souvent considérées à tort comme des dommages du frein de maintien 1 Chaleur : Même lorsque le servomoteur est désactivé, il s’échauffe suite au passage du courant dans le frein de maintien. 2 Jeu de rotation : Même dans l’état de maintien, le frein de maintien possède encore un jeu de rotation. Le jeu de rotation maximal est de : <2°. 3 Bruits : Lorsque le moteur fonctionne, accélère, s’arrête ou change de direction à faible vitesse, des bruits provenant du plateau de friction peuvent apparaître. Il ne s’agit pas d’un défaut, mais d’un bruit de la structure du module de freinage. Cela n’impacte pas le fonctionnement du moteur. Maintenance et entretien des freins de maintien La maintenance et l’inspection régulières des freins de maintien peuvent prolonger leur durée de vie. 1 Vérifier si la fonction ON/OFF est correcte. 2 Vérifier s’il y a des bruits. 3 Vérifier la présence d’un échauffement anormal. 4 Vérifier si les temps de freinage et de desserrage sont normaux. 5 Vérifier si la tension d’entrée est correcte. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 55 de 84 Instructions de montage 5.2 Montage et raccordement Montage électrique 5.2.1 Affectation des broches du câble du moteur 5.2.1.1 Raccord du câble secteur du moteur Série pour petites puissances / 50 W - 750 W HVPS04AB/HVPS06AB Signal AMP 172159-1 AMP 170360-1 AMP 172160-1 AMP 170360-1 (sans frein) (avec frein) - Câble Isolant U 3 Rouge 3 Rouge Borne européenne 18 AWG 2,8 mm V 2 Blanc 2 Blanc Borne européenne 18 AWG 2,8 mm W 1 Noir 1 Noir Borne européenne 18 AWG 2,8 mm GND 4 Vert 4 Vert Borne type R 18 AWG 2,8 mm B+ - 5 Jaune Borne européenne 18 AWG 2,8 mm B- - 6 Bleu Borne européenne 18 AWG 2,8 mm Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 56 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement Série puissance moyenne / 1 kW - 2 kW HVPM04BB / HVPM04CB / HVPM02BA / HVPM02CA Signal WPS3106A18-10S-R WPS3108A18-10S-R WPS3106A14S-7S-R WPS3108A14S-7S-R - Câble Isolant U A Rouge - - Borne européenne 14 AWG 3,6 mm V B Blanc - - Borne européenne 14 AWG 3,6 mm W C Noir - - Borne européenne 14 AWG 3,6 mm GND D Vert - - Borne type R 14 AWG 3,6 mm B+ - - A Blanc Borne européenne 20 AWG 1,8 mm B- - - C Noir Borne européenne 20 AWG 1,8 mm Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 57 de 84 Instructions de montage 5.2.1.2 Montage et raccordement Connecteur de câble encodeur valeur absolue Single-Turn 23 bits Série pour petites puissances / 50 W - 750 W HVE23IAB Fonction Signal AMP 1-172161-9 AMP 170359-1 Couleur 3M 36310 3M 36210 Câble Isolant Câble 5V 1 Bleu (rouge) 1 24 AWG 1,3 mm 0V 2 Bleu (Noir) 2 24 AWG 1,3 mm Signal de données sériel SD+ 7 Jaune (rouge) 3 24 AWG 1,3 mm SD- 8 Jaune (Noir) 4 24 AWG 1,3 mm Blindage Blindage 9 Noir Boîtier Blindage - Série puissance moyenne / 1 kW - 2 kW HVE23IBB/HVE23ICB Fonction Signal WPS 3106A18-1S-R WPS 3108A18-1S-R Couleur 3M 36310 3M 36210 Câble Isolant Câble 5V A Bleu (rouge) 1 24 AWG 1,3 mm 0V B Bleu (Noir) 2 24 AWG 1,3 mm Signal de données sériel SD+ G Jaune (rouge) 3 24 AWG 1,3 mm SD- H Jaune (Noir) 4 24 AWG 1,3 mm Blindage Blindage I Noir Boîtier Blindage - Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 58 de 84 Instructions de montage 5.2.1.3 Montage et raccordement Connecteur de câble codeur valeur absolue Multi-Turn 23 bits avec boîtier de batterie Série pour petites puissances / 50 W - 750 W HVE23AAB Fonction Signal AMP 1-172161-9 AMP 170359-1 Couleur 3M 36310 3M 36210 Boîtier de batterie HRS DF3-2EP2C Câble Isolant Câble 5V 1 Bleu (rouge) 1 - 24 AWG 1,3 mm 0V 2 Bleu (Noir) 2 - 24 AWG 1,3 mm VB 5 Vert (rouge) - Rouge 24 AWG 1,3 mm GND 6 Vert (Noir) - Noir 24 AWG 1,3 mm Signal de données sériel SD+ 7 Jaune (rouge) 3 - 24 AWG 1,3 mm SD- 8 Jaune (Noir) 4 - 24 AWG 1,3 mm Blindage Blindage 9 Noir Boîtier - Blindage - Batterie Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 59 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement Série pour petites puissances / 1 kW - 2 kW HVE23ABB/HVE23ACB Fonction Signal WPS 3106A18-1S-R WPS 3108A18-1S-R Couleur 3M 36310 3M 36210 Câble Boîtier de batterie HRS DF3-2EP2C Isolant Câble 5V A Bleu (rouge) 1 - 24 AWG 1,3 mm 0V B Bleu (Noir) 2 - 24 AWG 1,3 mm VB E Vert (rouge) - Rouge 24 AWG 1,3 mm GND F Vert (Noir) - Noir 24 AWG 1,3 mm Signal de données sériel SD+ G Jaune (rouge) 3 - 24 AWG 1,3 mm SD- H Jaune (Noir) 4 - 24 AWG 1,3 mm Blindage Blindage I Noir Boîtier - Blindage - Batterie Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 60 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement Câble du codeur absolu méthode de changement de batterie : 1 Retirer la vis de la protection supérieure. 2 Retirer la protection supérieure du boîtier de batterie. 3 Retirer la batterie du boîtier de batterie. 4 Vérifier si le type de batterie est correct. 5 Remplacer l’ancienne batterie par une neuve. 6 Remettre le boîtier supérieur en place et resserrer la vis. Calcul de la durée de vie de la batterie Fonction Consommation d'électricité A : Activation 3,6 uA B : Panne brève 150 uA C : Fonctionnement désactivé 110 uA power consumption (year) = (10H × A + 0,0014H × B + 2H × C) × 2 × 313 + 24H × C × 52 = 298(mAh) Battery life = 1440mAh = 4,8(year) 298mAh Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 61 de 84 Instructions de montage 5.2.1.4 Montage et raccordement Rayon de courbure admissible Diamètre complet du câble = D Rayon de courbure admissible = 12,5 D Diamètre extérieur Élément Diamètre extérieur (mm) Rayon de courbure admissible (mm) Câble secteur (50 W - 750 W) 8,5 106,25 Câble secteur (avec frein) 50 W - 750 W 10,5 131,25 Câble secteur (1 KW / 2 KW) 10,5 131,25 Câble secteur (1 KW / 2 KW) 5,2 65 Câble codeur (50 W - 2 KW) 8 100 5.2.2 Raccordement électrique Avant le raccordement, vérifier que le câble secteur HIWIN et le câble codeur sont bien utilisés. Nos câbles offrent une série d’avantages, comme par exemple l’homologation UL/CSA, une capacité de charge et de résistance extrême ainsi qu’un dimensionnement conforme CEM. Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors tension ! Avant de commencer le travail sur le système de servomoteurs, interrompre l’alimentation en tension et empêcher sa remise sous tension ! Ne pas retirer la protection, le câble ou le connecteur du servomoteur AC alors que l’alimentation électrique est activée. Ne pas toucher les fils et ne pas utiliser l’appareil avec des mains humides. N’utilisez pas l’appareil si les fils entrent en contact avec de l’huile ou de l’eau. Avant de commencer les travaux, vérifier avec un appareil de mesure si des pièces du servosystème conduisent encore une tension résiduelle. Si oui, attendre que toutes les pièces du système soient déchargées. Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Avant d’utiliser ces produits, contrôler les tensions de service indiquées sur les étiquettes et s’assurer que l’alimentation électrique correspond bien aux exigences sur le produit. Le câblage doit être réalisé par des électriciens professionnels. Vérifier que les fils sont posés correctement afin d’éviter les réactions inattendues du servomoteur. Raccorder correctement la borne secteur et la borne du moteur. Lors de la répartition du câblage, la borne de terre du servomoteur AC doit être installée correctement. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 62 de 84 Instructions de montage Montage et raccordement Vérifiez si la tension d’entrée du moteur, du variateur et du frein soit conforme. Il convient notamment de vérifier si les câbles de signal et de courant sont raccordés correctement au codeur. Les fils mal raccordés peuvent être à l’origine d’un fonctionnement inattendu du moteur et de dommages ou dysfonctionnements au niveau des moteurs et des variateurs. Essayer de débrancher le câble secteur du moteur et le câble électrique et de signal du codeur. Cela permet d’éviter le couplage électrique de signaux et les bruissements (la puissance et le signal ne doivent pas être installés sur le même circuit électrique). Ne pas effectuer de contrôle de la résistance de tension au niveau du codeur. Cela peut l’endommager. Ne pas raccorder directement le servomoteur U, V, W à la puissance d’entrée. Configurer un circuit d’arrêt d’urgence externe afin de garantir que l’alimentation électrique puisse être coupée en cas d’urgence. Ne pas toucher le raccordement dans les 5 minutes qui suivent la désactivation car une haute tension résiduelle peut subsister. Avertissement ! Risque de court-circuit dû au liquide, au lubrifiant ou aux encrassements. Lors de l’installation ou du remplacement des composants du variateur, munir les côtés ouverts des raccords de capuchons de protection. N’ouvrir les borniers que pour procéder aux raccordements et les fermer à nouveau immédiatement. Attention ! Risque de blessures S’assurer que le servomoteur est mis à la terre de manière conforme. La résistance du raccord de mise à la terre doit être inférieure à 10 Ω, lorsque la tension d’entrée du variateur est de 400 V ; inférieure à 50 Ω, lorsqu’elle est de 220 V et inférieure à 100 Ω lorsqu’elle est de 110 V. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 63 de 84 Instructions de montage 6 6.1.1 Mise en service Mise en service Diagramme Tuning Le tuning peut optimiser la réaction du moteur grâce à l’adaptation de la servo-amplification. Les servo-amplifications sont réglées grâce à plusieurs paramètres (amplification de la régulation de position, amplification de la régulation de vitesse, filtres, suppression des vibrations et commande préalable de l’accélération). Des paramètres en lien avec l’amplification peuvent avoir une influence sur les performances des autres paramètres, c’est pourquoi une relation équilibrée doit être garantie entre les réglages. Les réglages standard des paramètres concernés par l’amplification sont choisis de sorte que les servo-amplifications sont relativement stables. Utiliser les fonctions de tuning des variateurs de la série E1 pour améliorer le comportement de réponse en fonction du mécanisme et des conditions d’utilisation. Le diagramme concernant la méthode de tuning est le suivant : Pour les sections indiquées par la suite, voir la notice de montage sur les variateurs de la série ED1. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 64 de 84 Instructions de montage 6.1.2 Mise en service Fonction tuning Fonction tuning Description Tuneless La fonction Tuneless peut être Velocity Mode, Position Mode et appliquée pour chaque type de Torque Mode machine et chaque modification de charge afin d’obtenir un comportement de réponse stable. Voir la section 10.3 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Autotuning Le variateur règle automatiquement les circuits de régulation, sans recevoir d’instructions du régulateur. Pendant le processus, les paramètres sont adaptés conformément aux propriétés mécaniques. Velocity Mode, Position Mode et Torque Mode Voir la section 10.4 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Tuning manuel Régler les variateurs manuellement pour améliorer le comportement de réponse. Velocity Mode, Position Mode et Torque Mode Voir la section 10.6 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Compensation de la commande préliminaire Utiliser la régulation basée sur le modèle du variateur. Position Mode Voir la section 10.6.5 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Suppression des vibrations Supprime les vibrations basse Position Mode fréquence de 1 à 100 Hz, causées par des vibrations de la machine pendant le positionnement. Voir la section 10.6.4 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Compensation de l’ondulation Suppression de l’ondulation Velocity Mode et Position Mode causée par les pôles magnétiques du moteur à faible vitesse Voir la section 10.6.5 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. Compensation du frottement Compense les variations de frottement et de charge régulières. Velocity Mode et Position Mode Voir la section 10.6.6 dans le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1. 6.1.3 Type de régulation Référence Mesures de prudence lors du tuning Attention ! "« Type et source du danger »" S’assurer que les mesures de prudence suivantes sont bien respectées lors du tuning. – Ne pas toucher les pièces rotatives du moteur lorsque le variateur fonctionne. – S’assurer que l’interrupteur d’arrêt d’urgence peut être activé à tout moment lorsque le moteur fonctionne. – Effectuer le tuning après la marche d’essai. – Pour des raisons de sécurité, installer un dispositif d’arrêt sur le mécanisme. Pour le contrôle des variateurs, voir sections 10.2.1, 10.2.2 et 10.2.3 dans le manuel utilisateur des variateurs de la série ED1. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 65 de 84 Instructions de montage 7 Entretien et nettoyage Entretien et nettoyage 7.1 Entretien Outil ou équipement Équipement de protection individuelle Tournevis ou clé dynamométrique Lubrifiant Appareil de mesure de la résistance d’isolation Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Lire toutes les consignes de sécurité avant d’effectuer des travaux de maintenance sur le moteur. Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors tension ! Avant de commencer le travail sur le système de servomoteurs, interrompre l’alimentation en tension et empêcher sa remise sous tension ! Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants ! Les champs magnétiques importants dans l’environnement des systèmes de servomoteurs constituent un risque pour la santé pour les personnes porteuses d’implants (stimulateur cardiaque par exemple) pouvant être perturbés par les champs magnétiques. Les personnes porteuses d’implants perturbés par les champs magnétiques doivent respecter une distance de sécurité d’au moins 1 m par rapport aux systèmes de servomoteurs. Danger ! Danger lié aux puissantes forces d'attraction ! La vis et les objets magnétiques peuvent s’attirer et se repousser mutuellement. La force d’attraction ne doit pas être sous-estimée, la prudence s‘impose. Porter des gants de protection si nécessaire. Au moins deux personnes sont nécessaires pour le fonctionnement. Si le rotor n’est pas encore monté, d’abord l’installer dans un endroit sûr et approprié. Ne jamais prendre plusieurs moteurs en une fois. Ne pas placer de matériaux magnétisables à proximité de la vis ! Si l’outil doit être magnétisé, le tenir des deux mains et s’approcher lentement de la vis ! Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Ne pas désassembler le variateur ou le moteur. Ne pas essayer de modifier le câblage alors que l’appareil est activé. Lors du remplacement du variateur ou du moteur, ne reprendre le fonctionnement qu’après avoir transmis les paramètres du servosystème précédent sur le nouveau servosystème. Avertissement ! Risque de blessures Le levage de charges lourdes peut entraîner des dommages corporels. Utiliser un appareil de levage aux dimensions adéquates pour déplacer les charges lourdes de plus de 20 kg ! Respecter les règles de sécurité sur le lieu de travail en vigueur pour la manipulation des charges suspendues ! Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 66 de 84 Instructions de montage Entretien et nettoyage Attention ! Risque d’endommagement des montres et des supports magnétiques. Les champs magnétiques puissants peuvent détruire les montres et les supports magnétiques situés à proximité du système de servomoteurs. Ne pas approcher (< 300 mm) les montres et les supports magnétiques des systèmes de servomoteurs ! Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. L’élimination d’obstacles et les travaux de maintenance peuvent uniquement être réalisés par des techniciens HIWIN ou des revendeurs autorisés, et avec l’équipement de protection correspondant. Ne pas effectuer de travaux de maintenance alors que le moteur fonctionne. Le régulateur doit d’abord stopper le moteur. Couper l’alimentation électrique et l’interrupteur principal (respecter la notice d’utilisation du fabricant). Après la coupure du courant, une tension résiduelle peut subsister dans le système pendant quelques minutes. Avant les travaux d’inspection, s’assurer que l’indication du courant du variateur est désactivée et vérifier ensuite à l’aide d’un appareil de contrôle la tension entre les bornes de la servounité. Nettoyer régulièrement les pièces métalliques du moteur. 7.2 Nettoyage Outil ou équipement Équipement de protection individuelle Chiffons Alcool 70 % Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Lunettes de protection Fréquence des inspections/contrôles/maintenances Le servomoteur AC est un entraînement rotatif permettant une commande précise de la position angulaire, de la vitesse et de l’accélération. Des conditions d’utilisation inappropriées ou une exploitation non conforme raccourcissent la durée de vie du moteur et peuvent même l’endommager. Il est recommandé d’effectuer la mesure et la maintenance tous les trimestres. Respecter les remarques suivantes concernant la maintenance et l’inspection : 1 Le mécanisme de détection ou la connexion électrique ne doivent pas être desserrés. 2 Contrôler l’usure ou le vieillissement du câble. 3 Nettoyer la surface de la protection du moteur, de la protection du frein et de la protection du codeur avec de l’alcool à 70 pour cent. 4 Mesurer la résistance d’isolation des trois phases du moteur avec l’appareil de mesure de la résistance d’isolation. Les exigences de500 VDC pour 1 seconde, >10M Ω à 25 °C doivent être satisfaites. Si la résistance d’isolation diminue progressivement à température équivalente par rapport aux mesures précédentes, il est possible que le moteur soit ancien, de sorte qu’une attention particulière soit nécessaire. 7.2.1 Test Les méthodes de vérification avant la marche d’essai sont décrites dans les sections suivantes. Pendant la marche d’essai, ne pas raccorder le moteur et le mécanisme. Si le moteur ne peut pas être retiré du mécanisme, sa charge doit être supprimée. La marche d’essai sert à contrôler la combinaison du variateur avec le moteur, ainsi que le câblage du variateur. Effectuer le contrôle en fonction du moteur utilisé. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 67 de 84 Instructions de montage 7.2.1.1 Entretien et nettoyage Contrôle du servomoteur Lors de l’utilisation des servomoteurs HIWIN de la série EM1, il est nécessaire de réaliser un contrôle selon la méthode décrite ci-dessous. Élément Description Matériel informatique 1 Vérifier si le variateur est installé correctement dans le boîtier de commutation. Voir le manuel utilisateur sur les variateurs de la série ED1 2 Contrôler le câblage du variateur. Puissance CN1 - contrôler la tension de la puissance d’entrée. Vérifier si les raccords sont branchés solidement. Puissance moteur CN2 - vérifier si les bornes de puissance UVW sont câblées correctement au niveau du variateur et contrôler le branchement du câble moteur. Vérifier si les bornes sont sûres. Voir section 4.1.2. Codeur CN7 - vérifier si le moteur et le variateur sont raccordés correctement. 3 Confirmer les informations du codeur. S’assurer que les réglages du logiciel sont corrects. 4 Défaire l’accouplement. Le moteur et le mécanisme ne doivent pas être connectés. Logiciel 5 Télécharger la dernière version de Thunder et raccordez le variateur. 6 Effectuer le réglage du logiciel à l’aide de la méthode décrite dans Thunder. 7 Contrôler le sens de rotation. Effectuer une marche d’essai, par exemple JOG ou un déplacement point à point (P2P). 8 Fonctionnement avec régulateur. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Voir section 7.2. Voir section 7.3. Voir section 7.6. Voir section 10.1. Page 68 de 84 Instructions de montage 8 Élimination 8.1.1 Généralités Élimination Danger ! Danger lié à la tension électrique ! Des courants dangereux peuvent circuler avant et pendant les travaux de montage, de démontage et de réparation. Confier les travaux uniquement à un électricien qualifié lorsque le système est hors tension ! Avant de commencer le travail sur le système de servomoteurs, interrompre l’alimentation électrique et empêcher sa remise sous tension ! Danger ! Danger lié aux champs magnétiques puissants ! Les champs magnétiques importants dans l’environnement des systèmes de servomoteurs constituent un risque pour la santé pour les personnes porteuses d’implants (stimulateur cardiaque par exemple) pouvant être perturbés par les champs magnétiques. Les personnes porteuses d’implants perturbés par les champs magnétiques doivent respecter une distance de sécurité d’au moins 1 m par rapport aux systèmes de servomoteurs. Attention ! Risque d’endommagement des montres et des supports magnétisables ! Les champs magnétiques puissants peuvent détruire les montres et les supports magnétiques situés à proximité du servosystème. Ne pas approcher (< 300 mm) les montres et les supports magnétiques du servomoteur ! 8.1.2 Outils et équipement Outil ou équipement Équipement de protection individuelle 8.1.3 Tournevis ou clé dynamométrique Compartiment Chariot Chaussures de sécurité Casque de protection Gants de protection Mise hors service Lors du démontage ou de la désactivation du moteur, respecter les consignes suivantes : Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. En cas de non respect des consignes relatives à la désactivation du moteur, cela peut être à l’origine de blessures, de la mort ou de dégâts matériels. Démonter ou désactiver le moteur dans l’ordre indiqué ci-dessous. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 69 de 84 Instructions de montage Élimination 1 Désactiver le servomoteur et attendre que le variateur soit entièrement déchargé. 2 Retirer tous les câbles de signal ou électriques. 3 Le cas échéant, débrancher tous les raccords électriques afin d’éviter le risque d’électrocution en raison de la tension générée par le moteur en rotation pendant le démontage ou éviter le couple de freinage par courts-circuits. 4 Éliminer les corps étrangers, les dépôts et la poussière au niveau du moteur. 5 Si des plaques de fixation du moteur ou d’autres dispositifs de fixation du moteur sont présents, ils doivent être utilisés pour fixer le moteur. En cas d’utilisation de l’aide à l’insertion du dispositif de guidage, il est nécessaire de s’assurer que le plan de montage et la configuration sont installés. 6 Retirer toutes les constructions de raccordement sur le côté de la machine. Si le moteur est monté de manière fixe, il peut être débranché simultanément de la machine ; si la méthode de guidage est utilisée, déposer le moteur dans l’ordre inverse du montage. 7 Pour le stockage correct, utiliser l’emballage d’origine ou une méthode sûre. 8.1.4 Élimination Les produits doivent être recyclés conformément aux lois et prescriptions. Avertissement ! Risque de blessures et de dégâts matériels. Si le servomoteur ou les composants correspondants (notamment le rotor avec aimants puissants) ne sont pas manipulés correctement, cela peut être à l’origine de blessures, de la mort ou de dommages matériels. S’assurer que le servomoteur et les composants correspondants sont éliminés correctement. Procédure d’élimination appropriée : Les aimants permanents dans l’unité du rotor doivent être entièrement démagnétisés. Les composants à recycler doivent être démontés : 1 Rebuts électroniques (composants du codeur, modules du régulateur de température par exemple) 2 Rebuts électriques (stator, câble par exemple) 3 Rebuts des alliages de métaux (triés par métaux) 4 Matériau isolant Pas de mélange des solvants, restes de peinture ou nettoyants à froid. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 70 de 84 Instructions de montage 9 Élimination des erreurs Élimination des erreurs Défaut Cause possible ou procédure d’identification du défaut Solution Le moteur ne peut pas être tourné Défauts mécaniques manuellement, sans que le Court-circuit triphasé dans le régulateur ne soit branché. moteur Eliminer les défauts. Le moteur ne peut plus tourner du Câblage incorrect tout. Contrôler le câble raccordé au régulateur. Éliminer le court-circuit triphasé. Courant de surcharge Vérifier la présence d’objets perturbateurs et les retirer. Éliminer la défaillance du serrage du frein. Protection contre la surtempérature Contrôler le réglage de surtempérature du régulateur. Résistance d’isolation inhabituelle Mesurer la résistance d’isolation après le refroidissement. Mesure des trois phases du stator par rapport à la terre (U/V/W par rapport à PE) : 500 VDC 1 sec >10 M Ω @°C. Si elle n’atteint pas 10 MΩ, contacter HIWIN. Sens de rotation incorrect. Odeur de brûlé. Réglage incorrect du régulateur. Contrôler le réglage du régulateur. Câblage incorrect du câble électrique du moteur Remplacer le câble électrique biphasé raccordé au niveau du régulateur. Réglage incorrect du régulateur. Contrôler le réglage du régulateur. Réglage incorrect des paramètres Contrôler le réglage des du moteur paramètres du moteur. Température inhabituelle du boîtier du moteur. Rotation instable (vibrations). Réglage incorrect du régulateur. Contrôler le réglage du régulateur. Réglage incorrect des paramètres Contrôler le réglage des du moteur paramètres du moteur. Fonctionnement incorrect du palier Contrôler l’installation. Panne de l’isolation Vérifier si la valeur de résistance de phase/terre est supérieure à 10 M Ω. Installation incorrecte du codeur Contrôler la solidité de montage du codeur. Signal incorrect du codeur Contrôler le branchement du codeur. Réglage incorrect du régulateur. Contrôler le réglage du régulateur. Réglage incorrect des paramètres Contrôler le réglage des du moteur paramètres du moteur. Bruits de frottement inhabituels. Servomoteurs AC de la série EM1 Le frein moteur ne fonctionne pas. Contrôler le frein. Système asymétrique Contrôler l’équilibre dynamique. Composants lâches Resserrer. EM1-01-1-FR-2307-MA Page 71 de 84 Instructions de montage 9.1.1 Élimination des erreurs Élimination des erreurs En cas de défaillance ou d’erreur moteur, ce formulaire aide l’utilisateur à communiquer à HIWIN des détails importants, qui facilitent une recherche et une élimination efficace des erreurs, et évitent des temps d’arrêt possibles et non nécessaires. Remplir ce formulaire. Attention Ne déposer le moteur que lorsque toutes les mesures ont été faites. Identification du moteur Code produit : Numéro de série du moteur (voir plaque signalétique) : _______________________________________ Orientation du moteur : ⎕ Horizontale / ⎕ Verticale Moteur en fonctionnement depuis (AAAA-MM-JJ) : ___________________________________________ Situation de la panne Description du problème : ___________________________________________________________________ Quel était le statut du moteur lors de la panne ? ⎕ Lors de la mise en service. Description : _____________________________________________________________________________________________ ⎕ Pendant le fonctionnement normal (par exemple rotation, fraisage, repos). Description : _____________________________________________________________________________________________ ⎕ Autre fonctionnement : _____________________________________________________________________________________________ Message d’erreur provenant du variateur : ⎕ Non / ⎕ Oui ⎕ Arrêt rapide. Description : _____________________________________________________________________________________________ ⎕ Réduction de puissance (vibration, ondulation résiduelle, bruissement). Description : _____________________________________________________________________________________________ ⎕ Autres. Description : _____________________________________________________________________________________________ Le même problème s’est-il déjà produit ? ⎕ Non / ⎕ Oui, quand exactement (AAAA-MM-JJ) : ________, panne type de moteur : __________ Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 72 de 84 Instructions de montage Élimination des erreurs Recherche des erreurs, électrique Avant les mesures suivantes, désactiver le variateur et retirer le câble dès que le variateur est déchargé. Attendre jusqu’à ce que le moteur soit refroidi à la température ambiante (25±5 °C) : Vérifier que le câblage complet ne présente ni interruptions ni connexions lâches. ⎕ Non / ⎕ Oui, position inhabituelle : _______________________________________________________ Mesurer la résistance de câble : RUV : ________, RVW : ________, RUW: ________ Contrôle des câbles et des raccordements : Dommages éventuels au niveau des câbles/vissages des câbles/connecteurs de câbles : ⎕ Non / ⎕ Oui Inspection de la vis : La vis du moteur est-elle endommagée ? ⎕ Non / ⎕ Oui. Description : ________________________ Conditions de service Quel composant est fixé au moteur ? ⎕ Aucun ⎕ Courroie ⎕ Accouplement ⎕ Vis ⎕ Guidage linéaire ⎕ Autre : __________________ Annexe Il convient d’indiquer à HIWIN toutes les informations permettant d’analyser le problème (photos, enregistrements CN, pièces endommagées). Inventaire de tous les fichiers et les pièces envoyés à HIWIN : _____________________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________________ Coordonnées Entreprise / Institut / Service : _____________________________________________________________________________________________ Interlocuteur : _____________________________________________________________________________________________ E-mail : _____________________________________________________________________________________________ Téléphone : _____________________________________________________________________________________________ Adresse : _____________________________________________________________________________________________ Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 73 de 84 Instructions de montage Déclaration d'incorporation 10 Déclaration d'incorporation Conformément à la directive basse tension 2014/35/UE Nom et l'adresse du fabricant : HIWIN MIKROSYSTEM CORP No.6, Jingke Central Rd., Taichung Precision Machinery Park, Taichung 40826, Taiwan Cette déclaration ne concerne que le produit décrit dans l'état dans lequel il a été mis sur le marché, et exclut les composants ajoutés et/ou modifiés ultérieurement par le consommateur final. La déclaration perd sa validité si le produit est modifié sans autorisation. Nous déclarons par la présente, que la machine décrite ci-dessous : Désignation du produit Servomoteur Modèle/Type : FR (50, 100, 200, 400, 750, 1.000, 2.000 W) EM1 (50, 100, 200, 400, 750, 1.000, 1.200, 2.000 W) Année de fabrication : À partir de 2021 Toutes les exigences de base de la directive européenne 2014/35/UE (basse tension) sont remplies. En outre, le produit est conforme aux directives européennes 2014/30/UE CEM et 2011/65/UE RoHS ainsi qu’à la directive modificative UE 2015/863. Normes harmonisées appliquées : EN 60034-1: 2010 / AC: 2010 EN 60034-5: 2001 / A1: 2007 EN 61000-6-2: 2005 / AC: 2005 EN 61000-6-4: 2007 / A1: 2011 EN 60204-1: 2018 Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 74 de 84 Instructions de montage Annexe 11 Annexe 11.1 Glossaire Les paramètres utilisés dans ce manuel sont présentés dans le tableau suivant. Tableau 11.1 : Paramètre sur la fiche technique Paramètre moteur Symbole Unité Description Tension d’entrée du variateur V V Tension d’entrée du variateur Puissance de sortie P W Puissance de sortie du moteur tournant dans le point de fonctionnement assigné Couple nominal Tc Nm Couple de sortie du moteur tournant dans le point de fonctionnement assigné Courant nominal Ic Arms Courant d’entrée du moteur tournant dans le point de fonctionnement assigné Couple maximal Tp Nm Couple maximal possible pendant environ 400 ms en présence du courant maximal Courant maximal Ip Arms Courant maximal Vitesse de rotation nominale ωc tr/min Vitesse de rotation du moteur tournant dans le point de fonctionnement assigné Vitesse maximale ωp tr/min Vitesse maximale autorisée du moteur Constante de couple Kt Nm/Arms Rapport entre le couple nominal et le courant du moteur en présence d’une température de moteur de 25 °C Constante de tension (Constante EMF ret.) Ke V/krpm Valeur effective de la tension du moteur induite en présence d’une température du moteur de 25 °C et 1.000 rotations par minute (tr/min) Résistance des bobinages R Résistance des bobinages mesurée entre deux torons à 25 °C Inductivité des bobinages L Ω Inertie du rotor sans frein J Kg m2 (x 10-4) Inertie du rotor sans le frein optionnel Inertie du rotor avec frein J Kg m2 (x 10-4) Inertie du rotor avec le frein optionnel Poids M kg Poids du moteur Classe d’isolation - - Classe d’isolation selon DIN EN 60034-1. Indice de protection - - Indice de protection IP selon EN 60034 Couple de frottement statique Tb Nm Couple de maintien du frein Courant validé Ib A Courant permanent du frein Tension d’entrée du frein Vb V Tension d’entrée du frein Temps de freinage To ms Durée avant le serrage du frein Temps de libération Tr ms Durée avant le desserrage du frein Servomoteurs AC de la série EM1 mH Inductance mesurée entre deux torons EM1-01-1-FR-2307-MA Page 75 de 84 Instructions de montage Annexe 11.2 Conversion des unités Pour convertir l’unité dans la colonne B dans l’unité de la colonne A, elle doit être multipliée par la valeur correspondante dans le tableau. Poids B A g kg lb oz g 1 0 001 0,0022 0,03527 kg 1000 1 2 205 35 273 lb 453,59 0,45359 1 16 oz 28,35 0,02835 0,0625 1 Degré/s rad/s tr/min tr/s Degré/s 1 1,745 x 10-2 0 167 2,777 x 10-3 rad/s 57,29 1 9 549 0 159 tr/min 6 0 105 1 1,667 x 10-2 tr/s 360 6 283 60 1 kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 kg-m2 1 3 417,63 23,73 54 644,81 lb-in2 2,926 x 10-4 1 6,943 x 10-3 15,99 lb-ft2 4,214 x 10-2 144,02 1 2 302,73 oz-in2 1,83 x 10-5 6,254 x 10-2 4,34 x 10-4 1 N-m N-m N-m N-m N-m 1 8 851 0,7375 140,84 lb-in 0.113 1 8,333 x 10-2 16 lb-ft 1.355 1 191,94 Vitesse angulaire B A Inertie de rotation B A Couple B A oz-in 11,99 -3 7,1 x 10 -2 6,25 x 10 -3 5,21 x 10 1 Plage de température B A °C °F °C 1 (°F - 32) x 5 / 9 °F (°C x 9 / 5) + 32 1 Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 76 de 84 Instructions de montage Annexe 11.3 Tolérances et hypothèses 11.3.1 Tolérances Tolérances (mm) <6 6–30 30–120 120–300 300–600 600–1,200 1,200–2,400 >2,400 ±0,1 ±0,2 ±0,3 ±0,4 ±0,5 ±0,8 ±1,0 ±1,5 11.3.2 Hypothèses L’opérateur a été formé à l'utilisation en toute sécurité du servomoteur CA et a lu et compris ce manuel utilisateur. Le personnel de maintenance entretient et répare les servomoteurs AC de manière à ce qu'ils ne présentent aucun danger pour les personnes, l'environnement ou le matériel. Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 77 de 84 Instructions de montage Annexe 11.4 Formules complémentaires Forme Formule de calcul de l’inertie Disque 𝐽𝐽 = 1 MD2 8 Cylindre massif Forme Séparateur Formule de calcul de l’inertie 𝐽𝐽 = 1 MD2 + 𝑀𝑀𝑆𝑆 2 8 Tige droite 𝐽𝐽 = 1 MD2 8 𝐽𝐽 = 1 2 M𝐿𝐿 3 Prisme Cylindre creux 𝐽𝐽 = 1 M(D2 + 𝑑𝑑 2 ) 8 𝐽𝐽 = 1 M(D2 + 4𝐿𝐿2 ) 48 𝐽𝐽 = 1 M(𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏2 ) 12 Tige uniforme Liste des symboles : Si la masse (M(kg)) n’est pas connue, elle doit être calculée avec la formule suivante : J : Inertie (kg-m2) Masse M (kg) = densité ρ (kg/m3) x volume V (m3) M : Masse (kg) Densité des différents matériaux D : Diamètre extérieur (m) Fer ρ = 7,9 x 103 (kg/m3) D : Diamètre intérieur (m) Laiton ρ = 8,5 x 103 (kg/m3) L : Longueur (m) Aluminium ρ = 2,8 x 103 (kg/m3) a, b, c : Longueur du côté (m) S : Distance (m) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 78 de 84 Instructions de montage Annexe 11.5 Accessoires optionnels Pour le raccordement des accessoires de la section 11.5.1 à 11.5.2, voir le manuel utilisateur des variateurs de la série ED1. 11.5.1 Kit d’accessoires Le kit d’accessoires pour les variateurs de la série E1 est contenu dans la livraison du variateur. Le contenu du kit d’accessoires est indiqué dans le tableau suivant. Tension nominale d’entrée 110 VAC / 220 VAC Nom Numéro de pièce HIWIN Description Quantité Kit d’accessoires ED1 CK1 (400 W – 2 kW Standard) 051800200158 CN1 : Borne d’entrée principale AC, borne d’entrée de régulation, borne pour résistance de freinage et borne pour bobine de réactance en courant continu (11 pôles, TE 1-2229794-1-PT1) 1 CN2 : Connecteur de puissance moteur (3 pôles, TE 3-2229794-1) 1 CN4 : Connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (50 pôles, soudé EUMAX XDR-10350AS) 1 Barres et boîtier pour raccords CN1 et CN2 (TE 1981045-1) 2 CN1 : Borne d’entrée principale AC, borne d’entrée de régulation, borne pour résistance de freinage et borne pour bobine de réactance en courant continu (11 pôles, TE 1-2229794-1-PT1) 1 CN2 : Connecteur de puissance moteur (3 pôles, TE 3-2229794-1) 1 CN4 : Connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (36 pôles, soudé EUMAX XDR-10336AS) 1 Barres et boîtier pour raccords CN1 et CN2 (TE 1981045-1) 2 CN4 : Connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (50 pôles, soudé EUMAX XDR-10350AS) 1 CN4 : Connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (36 pôles, soudé EUMAX XDR-10336AS) 1 Kit d’accessoires ED1 CK2 (400 W – 2 kW bus de terrain) 051800200159 Kit d’accessoires ED1 CK3 (4 kW standard) 180600100003 Kit d’accessoires ED1 CK4 (4 kW bus de terrain) 180600100004 Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 79 de 84 Instructions de montage Annexe Tension nominale d’entrée 400 VAC Nom Numéro de pièce HIWIN Description Quantité ED1 HV Kit d’accessoires CK1 (5 kW – 7,5 kW 400 V Standard) 180600100005 CN1A : Borne d’entrée principale AC, borne pour résistance de freinage et borne pour bobine de réactance en courant continu. (8 pôles, PC 5/8-STF1-7,62-1777891) 1 CN1C : Borne d’entrée de commande (4 pôles, R-2ESDVM-04P) 1 CN2B : Raccord électrique moteur (4 pôles, R-PC5/4-STF-SH1-7.62 (1778191), femelle, division : 7,62 mm 1 CN4 : Connecteur STO. (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (50 pôles, soudé EUMAX XDR-10350AS) 1 CN1A : Borne d’entrée principale AC, borne pour résistance de freinage et borne pour bobine de réactance en courant continu. (8 pôles, PC 5/8-STF1-7,62-1777891) 1 CN1C : Borne d’entrée de commande (4 pôles, R-2ESDVM-04P) 1 CN2B : Raccord électrique moteur (4 pôles, R-PC5/4-STF-SH1-7.62 (1778191), femelle, division : 7,62 mm 1 CN4 : Connecteur STO (TE 1971153-1) 1 CN6 : Raccord pour les signaux de régulation (36 pôles, soudé EUMAX XDR-10336AS) 1 ED1 HV Kit d’accessoires CK2 (5 kW – 7,5 kW 400 V bus de terrain) 180600100006 Le kit d’accessoires d’Excellent Smart Cube (ESC) est contenu dans la livraison de l’ESC. Le contenu du kit d’accessoires est indiqué dans le tableau suivant. Nom Numéro de pièce HIWIN Description Quantité Kit d’accessoires ESC (Valable pour tous les modèles ESC) 051800200172 TS : Entrée capteur de température PTC 2 pôles, FK-MC 0,5/ 2-ST-2,5 1 PT : Sortie de signal Trigger position 2 pôles, FK-MC 0,5/ 2-ST-2,5 1 Bloc de raccordement pour la connexion des fils thermoélectriques du moteur et du câble de température de l’ESC AVC Corp. PA-8-H-2, sans rondelle 1 11.5.2 Filtre d’alimentation électrique et accessoires Filtre d’alimentation électrique (option) Tension nominale d’entrée 110 VAC / 220 VAC Nom Numéro de pièce HIWIN Description Filtre (pour alimentation électrique monophasée) 051800200044 051800200044 Filtre monophasé FN2090-10-06, pour modèles 400 W – 1 kW (Courant nominal : 10 A, courant de fuite : 0,61 mA) Filtre (pour alimentation électrique monophasée) 051800200100 Filtre monophasé FN2090-16-06, pour modèles 1,2 kW – 2 kW (Courant nominal : 16 A, courant de fuite : 0,93 mA) Filtre (pour alimentation électrique triphasée) 051800200071 Filtre triphasé FN3025HL-20-71, pour modèles 400 W – 4 kW (Courant nominal : 20 A, courant de fuite : 0,4 mA) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 80 de 84 Instructions de montage Annexe Tension nominale d’entrée 400 VAC Nom Numéro de pièce HIWIN Description Filtre (pour alimentation électrique triphasée) 920301400009 Filtre triphasé FN3270HQ1-20-44, pour modèles 5 kW 400 V (Courant nominal : 20 A, courant de fuite : 0,4 mA) Filtre (pour alimentation électrique triphasée) 920301400010 Filtre triphasé FN3270HQ1-35-33, pour modèle 7,5 kW 400 V (Courant nominal : 35 A, courant de fuite : 0,4 mA) Kit d’accessoires pour fusibles Nom Numéro de pièce HIWIN Description Kit d’accessoires pour fusibles (400 W, 500 W) 180600600002 Fusible : JLLN006.T, classe T 300 VAC / 6 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT300303C, classe T 300 VAC / 30 A, quantité : 1 Protection du support : LFT30030FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de 400 W / 500 W variateur Kit d’accessoires pour fusibles (1 kW, 1,2 kW) 180600600008 Fusible : JLLN025.T, classe T 300 VAC / 25 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT300303C, classe T 300 VAC / 30 A, quantité : 1 Protection du support : LFT30030FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de 1 kW / 1,2 kW variateur Kit d’accessoires pour fusibles (2 kW) 180600600004 Fusible : JLLN050.T, classe T 300 VAC / 50 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT300603C, quantité : 1 Protection du support : LFT30060FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de variateur 2 kW Kit d’accessoires pour fusibles (4 kW) 180600600005 Fusible : JLLN070.V, classe T 300 VAC / 70 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT301003CS, quantité : 1 Protection du support : LFT30100FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de variateur 4 kW Kit d’accessoires pour fusibles (5 kW) 180600600006 Fusible : JLLS040.T, classe T 600 VAC / 40 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT600603C, quantité : 1 Protection du support : LFT60060FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de variateur 5 kW Kit d’accessoires pour fusibles (7,5 kW) 180600600007 Fusible : JLLS060.T, classe T 600 VAC / 60 A / Fast-Acting, quantité : 3 Porte-fusibles : LFT600603C, quantité : 1 Protection du support : LFT60060FBC, quantité : 3 Pour puissance d’entrée triphasée de variateur 7,5 kW Remarque Pour la certification UL, un filtre (pour alimentation électrique triphasée) et un kit d’accessoires fusibles sont nécessaires. Étrangleur (option) Nom Numéro de pièce HIWIN Description Étrangleur (Puissance d’entrée 400 V triphasée) 920302200001 Étrangleur courant alternatif GOOVAR GP-40010, pour modèle 400 V (Tension nominale: triphasée AC 480 V, courant nominal : 30 A) Résistance de freinage (option) Nom Numéro de pièce HIWIN Description Résistance de freinage 050100700001 68 ohms/100 W Résistance de freinage 050100700004 190 ohms/1,000 W Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 81 de 84 Instructions de montage Annexe 11.6 Formulaire de demande client *Champ obligatoire *Client Date : Interlocuteur : Civilité : E-mail : Série du variateur *Série su moteur AC *Goupille d’ajustage *Frein ⎕ E1 Couple d’inertie moyen ⎕ 50 W ⎕ 100 W ⎕ 200 W ⎕ 400 W ⎕ 750 W ⎕ 1000 W ⎕ 1.200 W⎕ 2.000 W ⎕ Non ⎕ Oui ⎕ Non ⎕ Oui ⎕ Non *Joint Tension d’entrée AC (V) *Fil de raccordement du servomoteur *Exigences relatives aux accessoires *Type de régulation Méthode de compensation Host Exigences particulières Installation Exigences de vitesse Remarque : ⎕ Oui ⎕ Monophasée 220 V ⎕ Triphasée 220 V Puissance moteur (résistance à la flexion) Longueur de câble : ⎕ 3 m ⎕5m Codeur (résistance à la flexion) Longueur de câble : ⎕ 3 m ⎕5m ⎕ Fil impuls. ⎕ Câble USB ⎕ Filtre monophasé ⎕ Filtre triphasé ⎕ Régulation de position ⎕ Régulation de couple ⎕ Autre ⎕7m ⎕7m ⎕ 10 m ⎕ 10 m ⎕ Régulation de la vitesse ⎕ EtherCAT(CoE) ⎕ Chariots/N° modèle : _______________________________________ ⎕ Réduction/rapport de réduction : ____________________________ ⎕ Courroie crantée ⎕ Crémaillère ⎕ Vis à circulation de billes//écart de guidage : ________________ Vis diamètre extérieur : ________________________________________ ⎕ SPS/fabricant : _________________ Modèle : ___________________ ⎕ Carte d’axe/fabricant : ____________ Modèle : _________________ ⎕ Horizontale ⎕ Verticale Exigences d’accélération Exigences de poids Spécifications recommandées : (Complétées par HIWIN ou ses représentants.) Servomoteurs AC de la série EM1 EM1-01-1-FR-2307-MA Page 82 de 84 Instructions de montage Servomoteurs AC de la série EM1 Annexe EM1-01-1-FR-2307-MA Page 83 de 84 Nous avançons. Guidage sur rail profilé Vis à billes Axes linéaires Systèmes d’axes linéaires Moteurs couples Robotique Moteurs linéaires Tables rotatives Variateurs et servomoteurs Allemagne France Italie Danemark Chine HIWIN GmbH Brücklesbünd 1 D-77654 Offenburg Allemagne Fon +49 781 93278-0 [email protected] hiwin.de HIWIN GmbH 4 Impasse Joffre 67202 Wolfisheim France Fon +33 3 882884-80 [email protected] hiwin.fr HIWIN Srl Straße Pitagora 4 20861 Brugherio (MB) Italia Fon +39 039 28761-68 [email protected] hiwin.it HIWIN GmbH [email protected] hiwin.dk HIWIN Corp. hiwin.cn Taïwan Pologne Slovaquie Headquarters HIWIN Technologies Corp. Nr. 7, Jingke Road Precision Machinery Park Taichung 40852 Taïwan Fon +886 4 2359-4510 [email protected] hiwin.tw HIWIN GmbH Biuro Warszawa ul. Puławska 405a 02-801 Warszawa Polska Fon +48 22 46280-00 [email protected] hiwin.pl HIWIN s.r.o., o.z.z.o. Mládežnicka 2101 01701 Považská Bystrica Slovensko Fon +421 424 4347-77 [email protected] hiwin.sk Suisse République tchèque HIWIN (Schweiz) GmbH Eichwiesstraße 20 8645 Jona Suisse Fon +41 55 22500-25 [email protected] hiwin.ch HIWIN s.r.o. Medkova 888/11 62700 Brno Česká republika Fon +42 05 48528-238 [email protected] hiwin.cz Taïwan Headquarters HIWIN Mikrosystem Corp. No. 6, Jingke Central Road Precision Machinery Park Taichung 40852 Taïwan Fon +886 4 2355-0110 [email protected] hiwinmikro.tw Pays-Bas HIWIN GmbH [email protected] hiwin.nl Autriche HIWIN GmbH [email protected] hiwin.at Hongrie HIWIN GmbH [email protected] hiwin.hu Roumanie HIWIN GmbH [email protected] hiwin.ro Slovénie HIWIN GmbH [email protected] hiwin.si Japon HIWIN Corp. [email protected] hiwin.co.jp USA HIWIN Corp. [email protected] hiwin.us Corée HIWIN Corp. hiwin.kr Singapour HIWIN Corp. hiwin.sg ">
Публичная ссылка обновлена
Публичная ссылка на ваш чат обновлена.
