Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

EPSON RC+ 7.0
Ver.7.5
Guide de l'utilisateur
Gestion de projets et développement
Rev.7
FRM233S5720B
Version traduite
EPSON RC+ 7.0 (Ver. 7.5)
Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement Rév. 7
EPSON RC+ 7.0 (Ver. 7.5)
Guide de l'utilisateur
Rev.7
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
i
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à Windows 8, Windows 10 et Windows 11.
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ii
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
1. Introduction
1
1.1 Bienvenue dans EPSON RC+ 7.0 ...........................................................1
1.2 Présentation du système .........................................................................2
1.2.1 Contrôleur....................................................................................2
1.2.2 Logiciel ........................................................................................4
1.2.3 Simulateur ...................................................................................5
1.2.4 Configuration requise ..................................................................5
1.2.5 Schéma fonctionnel du système .................................................6
1.3 Options .....................................................................................................7
1.4 Précautions à prendre lors de l'utilisation de Windows 8 ........................7
1.5 Utilisateurs de EPSON RC+ 5.x et 6.x ....................................................7
1.6 Utilisateurs de EPSON RC+ 3.x et 4.x ....................................................7
1.7 SPEL pour les utilisateurs de Windows ...................................................7
1.8 Manuels....................................................................................................8
1.9 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur .................................9
1.9.1 Définition du mot de passe pour la connexion Ethernet du
contrôleur du PC .........................................................................9
1.9.2 Connexion Ethernet du PC au contrôleur ................................. 11
1.9.3 Ethernet à distance ................................................................... 11
1.9.4 Désactiver l'authentification de connexion du contrôleur
Ethernet du PC .......................................................................... 11
1.10 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2-A Compact Vision .............12
1.11 Sécurité pour la connexion Ethernet du dispositif d'alimentation .........12
2. Sécurité
13
2.1 Conventions ...........................................................................................13
2.2 Définitions ..............................................................................................13
2.2.1 Puissance du robot ....................................................................13
2.2.2 Protection ..................................................................................14
2.2.3 Modes opérationnels .................................................................14
2.2.4 Mode de démarrage ..................................................................15
2.2.5 Changement de mode opérationnel .........................................15
2.2.6 Arrêt d'urgence ..........................................................................15
2.2.7 Pupitre d'apprentissage ............................................................16
2.3 Précautions d'installation et de conception ...........................................16
2.4 Précautions concernant le fonctionnement du robot .............................16
2.5 Sauvegarde des projets et contrôleur....................................................16
3. Mise en route
17
3.1 Installation du matériel ...........................................................................17
3.2 Installation du logiciel .............................................................................17
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
iii
Table des matières
3.3 Administration de la sécurité Windows .................................................. 17
4. Opération
18
4.1 Procédure de mise sous tension du système ....................................... 18
4.2 Démarrage de EPSON RC+ 7.0............................................................ 18
4.2.1 Séquence de démarrage .......................................................... 18
4.2.2 Configuration de démarrage ..................................................... 21
4.2.3 Mode de démarrage ................................................................. 22
4.2.4 Boîte de dialogue du mode de démarrage ............................... 22
4.2.5 Mode de démarrage : Programme ........................................... 23
4.2.6 Mode de démarrage : Automatique .......................................... 24
4.2.7 Démarrage automatique ........................................................... 24
4.2.8 Utilisation du Mode supervision ................................................ 25
4.2.9 Ouverture de session Windows ................................................ 25
4.2.10 Options de ligne de commande .............................................. 26
4.2.11 Utilisation des options de ligne de commande ....................... 27
4.3 Communications avec le contrôleur ...................................................... 28
4.3.1 Configuration des communications avec le contrôleur............. 28
4.3.2 Communications USB............................................................... 28
4.3.3 Communications Ethernet ........................................................ 29
4.3.4 Connexion lorsque le périphérique de contrôle n'est pas
un PC ........................................................................................ 30
4.3.5 Suivi du contrôleur de projet ..................................................... 31
4.4 Écriture de votre premier programme ................................................... 32
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
37
5.1 Aperçu de la GUI ................................................................................... 37
5.2 Barre d'outils .......................................................................................... 38
5.3 Volet Explorateur de projet .................................................................... 39
5.4 Volet Fenêtre d'État ............................................................................... 39
5.5 Barre d'État ............................................................................................ 40
5.6 Aide en ligne .......................................................................................... 41
5.7 Menu [Fichier] ........................................................................................ 42
5.7.1 Nouvelle commande (menu Fichier)......................................... 42
5.7.2 Ouvrir la commande (menu Fichier) ......................................... 43
5.7.3 Commande Fermeture (menu Fichier) ..................................... 44
5.7.4 Commande Enregistrer (menu Fichier) .................................... 44
5.7.5 Commande Enregistrer sous (menu Fichier) ........................... 44
5.7.6 Commande Restaurer (menu Fichier) ...................................... 44
5.7.7 Commande Renommer (menu Fichier) .................................... 45
5.7.8 Commande Supprimer (menu Fichier) ..................................... 46
5.7.9 Commande Importer (menu Fichier) ........................................ 47
iv
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
5.7.10 Commande Imprimer (menu Fichier) ......................................48
5.7.11 Commande Quitter (menu Fichier) .........................................49
5.8 Menu [Édition] ........................................................................................50
5.8.1 Commande [Annuler] (menu Édition) .......................................50
5.8.2 Commande [Refaire] (menu Édition) ........................................50
5.8.3 Commande [Couper] (menu Édition) ........................................50
5.8.4 Commande [Copier] (menu Édition) .........................................50
5.8.5 Commande [Coller] (menu Édition) ..........................................50
5.8.6 Commande [Rechercher] (menu Édition) .................................51
5.8.7 Commande [Rechercher suivant] (menu Édition).....................51
5.8.8 Commande [Remplacer] (menu Édition) ..................................52
5.8.9 Commande [Sélectionner tout] (menu Édition).........................52
5.8.10 Commande [Retrait positif] (menu Édition).............................52
5.8.11 Commande [Retrait négatif] (menu Édition) ...........................53
5.8.12 Commande [Mettre le bloc en commentaire] (menu Édition) .53
5.8.13 Commande [Enlever le commentaire du bloc] (menu Édition)53
5.8.14 Commande [Aller à la définition] (menu Édition) ....................53
5.8.15 [Naviguer vers l'arrière] (menu Édition) ..................................53
5.8.16 [Naviguer vers l'avant] (menu Édition) ....................................54
5.9 Menu [Affichage] ....................................................................................54
5.9.1 Commande [Explorateur de projet] (menu Affichage) ..............54
5.9.2 Commande de la fenêtre d'état (menu Affichage) ....................54
5.9.3 Commande Historique du système (menu Affichage) ..............55
5.9.4 Fenêtre de départ (menu Affichage) .........................................56
5.10 Menu [Projet] ........................................................................................57
5.10.1 Commande [Assistant] (menu Projet) .....................................57
5.10.2 Commande [Nouveau] (menu Projet) .....................................84
5.10.3 Commande [Ouvrir] (menu Projet)..........................................85
5.10.4 Sous-menu Projets récents (menu Projet) .............................86
5.10.5 Commande [Fermer] (menu Projet) ........................................86
5.10.6 Commande [Édition] (menu Projet) ........................................86
5.10.7 Commande [Enregistrer] (menu Projet) ..................................88
5.10.8 Commande [Enregistrer sous] (menu Projet) .........................89
5.10.9 Commande [Renommer] (menu Projet)..................................90
5.10.10 Commande [Importer] (menu Projet) ....................................91
5.10.11 Commande [Exporter] (menu Projet) ....................................96
5.10.12 Commande [Copier] (menu Projet) .......................................98
5.10.13 Commande [Supprimer] (menu Projet) .................................99
5.10.14 Commande [Arborescence] (menu Projet) ...........................99
5.10.15 Commande [Reconstruire] (menu Projet) .............................99
5.10.16 Commande [Propriétés] (menu Projet) .............................. 100
5.10.17 Commande [Synchroniser le projet] (menu Projet) ............ 114
5.11 Menu [Exécuter] .................................................................................116
5.11.1 Commande [Fenêtre d'exécution] (menu Exécuter) ............. 116
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
v
Table des matières
5.11.2 Commande [Fenêtre opérateur] (menu Exécuter)................ 116
5.11.3 Commande [Pas à pas détaillé] (menu Exécuter) ................ 116
5.11.4 Commande [Pas à pas principal] (menu Exécuter) .............. 116
5.11.5 Commande [Avancer] (menu Exécuter) ............................... 117
5.11.6 Commande [Reprendre] (menu Exécuter) ........................... 117
5.11.7 Commande [Arrêter] (menu Exécuter).................................. 117
5.11.8 Commande [Basculer le point d'arrêt] (menu Exécuter) ...... 117
5.11.9 Commande [Supprimer tous les points d'arrêt]
(menu Exécuter)...................................................................... 118
5.11.10 Commande [Afficher les variables] (menu Exécuter) ......... 118
5.11.11 Commande [Pile des appels] (Menu Exécuter) .................. 119
5.12 Menu [Outils]......................................................................................120
5.12.1 Commande [Gestionnaire de robot] (menu Outils) .............. 120
5.12.2 Commande [Fenêtre commande] (menu Outils) .................. 170
5.12.3 Commande [Moniteur E/S] (menu Outils) ............................ 172
5.12.4 Commande Gestionnaire de tâches (menu Outils) .............. 176
5.12.5 Commande Macros (menu Outils)........................................ 179
5.12.6 Commande [Éditeur d'étiquettes E/S] (menu Outils)............ 180
5.12.7 Commande Éditeur d'erreur utilisateur (menu Outils) .......... 182
5.12.8 Commande [Contrôleur] (menu Outils) ................................ 183
5.12.9 Commande [Vision] (menu Outils)........................................ 189
5.13 Menu [Configuration] ......................................................................... 189
5.13.1 Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu
Configuration).......................................................................... 189
5.13.2 Commande [Configuration du Système]
(menu Configuration) .............................................................. 190
5.13.3 Commande [Préférences] (menu Configuration) ................. 211
5.13.4 Commande [Options] (menu Configuration)......................... 218
5.14 Menu [Fenêtre] ..................................................................................219
5.14.1 Commande [Cascade] (menu Window) ............................... 219
5.14.2 Commande [Mosaïque verticale] (menu Fenêtre)................ 220
5.14.3 Commande [Mosaïque horizontale] (menu Fenêtre) ........... 220
5.14.4 Commande [Réorganiser les icônes] (menu Fenêtre) ......... 221
5.14.5 Commande [Fermer tout] (menu Fenêtre) ........................... 221
5.14.6 Commande 1, 2, 3 (menu Fenêtre) ...................................... 221
5.14.7 Commande [Fenêtres] (menu Fenêtre) ................................. 222
5.15 Menu [Aide]........................................................................................223
5.15.1 Commande [Comment faire] (menu Aide) ............................ 223
5.15.2 Commande [Contenu] (menu Aide) ...................................... 223
5.15.3 Commande [Index] (menu Aide) ........................................... 224
5.15.4 Commande [Rechercher] (menu Aide) ................................. 225
5.15.5 Sous-menu [Manuels] (menu Aide) ...................................... 225
5.15.6 Commande [À propos d'EPSON RC+ 7.0] (menu Aide) ...... 225
vi
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
6. Le langage SPEL+
226
6.1 Aperçu ................................................................................................. 227
6.2 Structure du programme ..................................................................... 227
6.2.1 Qu'est-ce qu'un programme SPEL+ ? ................................... 227
6.2.2 Fonctions d'appel ................................................................... 227
6.3 Commandes et instructions ................................................................ 228
6.4 Fonctions et noms de variable (Restriction de dénomination) ........... 228
6.5 Type de données................................................................................. 229
6.6 Opérateurs .......................................................................................... 229
6.7 Travailler avec des variables .............................................................. 230
6.7.1 Portées de variable ................................................................ 230
6.7.2 Variables locales .................................................................... 230
6.7.3 Variables de module............................................................... 230
6.7.4 Variables globales .................................................................. 231
6.7.5 Variables globales préservées ............................................... 231
6.7.6 Tableaux ................................................................................. 232
6.7.7 Valeurs initiales ...................................................................... 232
6.7.8 Effacement de tableaux ......................................................... 232
6.8 Travailler avec des chaînes ................................................................ 233
6.9 Travailler avec des fichiers ................................................................. 234
6.10 Instructions multiples ........................................................................ 236
6.11 Étiquettes .......................................................................................... 236
6.12 Commentaires ................................................................................... 236
6.13 Gestion des erreurs .......................................................................... 237
6.14 Multitâche .......................................................................................... 239
6.15 Utiliser plusieurs robots .................................................................... 240
6.16 Systèmes de coordonnées ............................................................... 241
6.16.1 Aperçu .................................................................................. 241
6.16.2 Systèmes de coordonnées du robot .................................... 242
6.16.3 Système de coordonnées local ............................................ 247
6.16.4 Systèmes de coordonnées de l'outil .................................... 248
6.16.5 Système de coordonnées de l'ECP (Option) ....................... 251
6.17 Orientations du bras du robot ........................................................... 254
6.17.1 Orientations du bras du robot SCARA ................................. 254
6.17.2 Orientations du bras du robot 6 axes................................... 255
6.17.3 Orientations du bras de la série RS ...................................... 260
6.17.4 Orientations du bras de la série N ........................................ 264
6.18 Commandes de mouvement du robot .............................................. 270
6.18.1 Amener le robot à l'origine ................................................... 270
6.18.2 Mouvement point à point...................................................... 270
6.18.3 Mouvement linéaire .............................................................. 270
6.18.4 Courbes ................................................................................ 271
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
vii
Table des matières
6.18.5 Mouvement de l'articulation .................................................. 271
6.18.6 Contrôle de la précision de position ..................................... 271
6.18.7 CP Motion Speed/Acceleration and Tool Orientation ........... 272
6.18.8 Vitesse PTP/Accélération pour les distances courtes .......... 272
6.18.9 Mouvement de pression ....................................................... 272
6.18.10 Fonction de détection de collision
(Fonction de détection d'erreur de mouvement du robot) ...... 273
6.18.11 Fonction de restriction de couple ........................................ 276
6.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de
l'excentricité/décalage ............................................................. 279
6.19 Travailler avec des points du robot.................................................... 286
6.19.1 Définition de points ............................................................... 286
6.19.2 Référencement de points par étiquette de point .................. 286
6.19.3 Référencement de points avec des variables ...................... 287
6.19.4 Utiliser des points dans un programme ................................ 287
6.19.5 Importation de points dans le programme ............................ 287
6.19.6 Points de sauvegarde et de chargement.............................. 288
6.19.7 Attributs de point ................................................................... 288
6.19.8 Extraction et réglage des coordonnées de point .................. 290
6.19.9 Altération des points ............................................................. 291
6.20 Contrôle d'entrée et de sortie ............................................................ 292
6.20.1 E/S matérielles ...................................................................... 292
6.20.2 E/S mémoire ......................................................................... 292
6.20.3 Commandes d'E/S ................................................................ 292
6.21 Utilisation des déroutements ............................................................. 293
6.21.1 Précautions de déroutement lorsqu'il déclenche
la condition du système .......................................................... 294
6.22 Tâches spéciales ............................................................................... 295
6.22.1 Précautions d'utilisation des tâches spéciales ..................... 295
6.22.2 Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort ............... 297
6.22.3 Exemple de tâche NoPause/NoEmgAbort ........................... 298
6.23 Tâche en arrière-plan ........................................................................ 299
6.23.1 Fonctions principales de la tâche en arrière-plan ................ 299
6.23.2 Configurer et démarrer la tâche en arrière-plan ................... 300
6.23.3 Maintien de la tâche en arrière-plan
(à partir de son activation) ...................................................... 301
6.23.4 Commandes qui provoqueront une erreur dans la tâche
en arrière-plan ......................................................................... 303
6.23.5 Tâche en arrière-plan et contrôle à distance ........................ 303
6.24 Constantes prédéfinies ...................................................................... 304
6.25 Appel de fonctions natives dans les bibliothèques
de liens dynamiques ......................................................................... 305
viii
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
7. Création d'applications SPEL+
311
7.1 Concevoir des applications .................................................................. 311
7.1.1 Créer l'application la plus simple ............................................ 311
7.1.2 Disposition des applications.................................................... 311
7.1.3 Démarrage automatique à la mise sous tension ................... 313
7.2 Gestion de projets ............................................................................... 314
7.2.1 Aperçu .................................................................................... 314
7.2.2 Créer un nouveau projet ........................................................ 315
7.2.3 Configurer un projet ............................................................... 316
7.2.4 Construire un projet................................................................ 317
7.2.5 Sauvegarder un projet ........................................................... 318
7.3 Éditer les programmes ........................................................................ 319
7.3.1 Règles du programme ........................................................... 319
7.3.2 Taper le code du programme ................................................. 319
7.3.3 Aide sur la syntaxe ................................................................. 320
7.3.4 Erreurs de syntaxe ................................................................. 322
7.4 Éditer les points .................................................................................. 323
7.5 Programmes d'exécution et de débogage .......................................... 326
7.5.1 La fenêtre d'exécution ............................................................ 326
7.5.2 Débogage ............................................................................... 328
7.6 La fenêtre Opérateur........................................................................... 332
7.6.1 Configuration de la fenêtre Opérateur ................................... 334
7.6.2 Configuration du démarrage automatique ............................. 334
7.7 Utiliser le contrôle à distance .............................................................. 335
7.8 Utilisation des fichiers cryptés ............................................................ 335
8. Simulateur
337
8.1 Fonctions du simulateur ...................................................................... 337
8.1.1 Vue d’ensemble...................................................................... 337
8.2 Using the Simulator............................................................................. 339
8.2.1 Travailler avec les échantillons .............................................. 339
8.2.2 Travailler avec le système créé par l'utilisateur ..................... 341
8.3 Description des fonctions .................................................................... 349
8.3.1 Disposition de la fenêtre [Simulateur Robot] ......................... 349
8.3.2 Réglages du simulateur ......................................................... 381
8.3.3 Pièce/Réglages de dispositif monté....................................... 390
8.3.4 Détection de collision ............................................................. 392
8.3.5 CAO vers point ....................................................................... 394
8.3.6 CAO vers point pour ECP ...................................................... 402
8.3.7 Contrôleur virtuel .................................................................... 408
8.3.8 Connexion avec le contrôleur ................................................ 410
8.3.9 Virtual Camera Settings and Camera View Display .............. 412
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
ix
Table des matières
8.3.10 Restriction du mouvement avec BOX................................... 414
8.3.11 Enseignement direct virtuel................................................... 414
8.3.12 Opération de déplacement sur le panneau de commande
du robot ...................................................................................416
8.4 Spécifications et restrictions du simulateur ......................................... 420
8.4.1 Module EPSON RC+ 7.0 ........................................................ 420
8.4.2 Spécifications et précautions pour l'affichage 3D................... 420
8.4.3 Spécifications et précautions pour la simulation
( exécution du programme sur PC)......................................... 422
8.4.4 Spécifications et précautions pour EPSON RC+ ................... 424
8.4.5 Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+ .............. 424
8.4.6 Spécifications et précautions pour l’essai
de EPSON RC+ 7.0 ................................................................ 428
9. Système de mouvement
429
9.1 Système de mouvement standard....................................................... 429
9.2 Configuration du logiciel du module d'entraînement ........................... 429
9.3 Système de mouvement PG................................................................ 429
10. Configuration du robot
430
10.1 Régler le modèle du robot ................................................................. 430
10.1.1 Ajout d'un robot standard ...................................................... 430
10.1.2 Calibrer un robot standard .................................................... 431
10.1.3 Modifier les paramètres du système du robot ...................... 431
10.1.4 Supprimer un robot standard ................................................ 433
10.1.5 Modifier le robot .................................................................... 434
10.2 Configuration des axes additionnels ................................................. 436
10.2.1 Ajout de l'axe S additionnel................................................... 436
10.2.2 Ajout de l'axe T additionnel ................................................... 436
10.2.3 Modifier les paramètres du robot avec des axes
additionnels installés ............................................................... 436
10.2.4 Différences entre le robot standard et le robot avec axes
additionnels ............................................................................. 437
10.2.5 Suppression des axes additionnels ...................................... 439
11. Entrées et sorties
440
11.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 440
11.2 Commandes d'E/S ............................................................................. 441
11.3 Configuration E/S ............................................................................... 442
11.4 Surveiller les E/S................................................................................ 442
11.5 E/S virtuelles ......................................................................................442
x
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
11.6 E/S Bus de terrain Maître .................................................................. 442
11.7 Fieldbus Slave I/O ............................................................................. 443
11.7.1 Modbus Esclave ................................................................... 443
11.7.2 Fonctions prises en charge .................................................. 443
11.7.3 Plan d’adresse ...................................................................... 444
11.7.4 Modbus RTU ........................................................................ 445
11.7.5 Modbus TCP......................................................................... 445
11.7.6 Comment configurer Modbus ............................................... 445
12. Contrôle à distance
448
12.1 E/S à distance ................................................................................... 448
12.1.1 Configuration des entrées et sorties à distance .................. 449
12.1.2 Configuration du périphérique de contrôle .......................... 449
12.1.3 Mode Auto avec le contrôle à distance ................................ 450
12.1.4 Mode Enseigner avec le contrôle à distance ....................... 450
12.1.5 Déboguer avec le contrôle à distance ................................. 450
12.1.6 Entrées à distance ............................................................... 451
12.1.7 Sorties à distance................................................................. 456
12.1.8 Synchronisation de la poignée de main d'entrée
à distance ............................................................................... 461
12.2 Ethernet à distance ........................................................................... 464
12.2.1 Configuration Ethernet à distance ....................................... 464
12.2.2 Configuration du périphérique de contrôle .......................... 465
12.2.3 Exécution du contrôle Ethernet à distance .......................... 465
12.2.4 Déboguer le contrôle Ethernet à distance ........................... 465
12.2.5 Commande Ethernet à distance .......................................... 466
12.2.6 Commande de surveillance ................................................. 471
12.2.7 Réponse ............................................................................... 472
12.2.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance ............ 474
12.3 RS232 à distance.............................................................................. 474
12.3.1 Réglage du RS232 à distance ............................................. 474
12.3.2 Réglage du périphérique de contrôle................................... 475
12.3.3 Exécution du contrôle RS232 à distance............................. 475
12.3.4 Déboguer le contrôle RS232 à distance .............................. 476
12.3.5 Commande du RS232 à distance ........................................ 476
12.3.6 Commande de surveillance ................................................. 482
12.3.7 Réponse ............................................................................... 482
12.3.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance ............ 485
12.4 E/S de sortie à distance définies par l'utilisateur .............................. 486
12.4.1 Qu'est-ce que l’E/S de sortie à distance définie
par l'utilisateur ? ..................................................................... 486
12.4.2 Conditions de sortie ............................................................. 486
12.4.3 Sortie .................................................................................... 487
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
xi
Table des matières
12.4.4 Restrictions ........................................................................... 489
12.4.5 Comment régler les E/S à distance de sortie définies
par l'utilisateur ......................................................................... 491
12.4.6 Exemple d’utilisation ............................................................. 493
13. Communications RS-232C
495
13.1 Configuration du logiciel RS-232C .................................................... 495
13.2 Commandes RS-232C ...................................................................... 497
14. Communications TCP/IP
498
14.1 Configuration de TCP/IP .................................................................... 498
14.1.1 Matériel Ethernet................................................................... 498
14.1.2 Adresses IP ........................................................................... 498
14.1.3 Passerelle IP ......................................................................... 499
14.1.4 Tester la configuration TCP/IP de Windows ......................... 499
14.2 Configuration du logiciel TCP/IP........................................................ 500
14.3 Commandes TCP/IP .......................................................................... 500
15. Sécurité
501
15.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 501
15.2 Configuration de la sécurité ............................................................... 501
15.3 Visualiseur d’audit de sécurité ........................................................... 506
15.4 Commande de sécurité SPEL+ ......................................................... 506
16. Suivi de convoyeur
507
16.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 507
16.2 Processus de suivi de convoyeur ...................................................... 509
16.3 Structure du système ......................................................................... 510
16.4 Installation du matériel....................................................................... 513
16.5 Exemple de câblage du système de visualisation du suivi
de convoyeur.....................................................................................520
16.6 Configuration du codeur du convoyeur ............................................. 521
16.7 Vérifier le fonctionnement du codeur................................................. 522
16.8 Vérification du déclencheur du convoyeur matériel /
déclencheur Vision ............................................................................ 523
16.9 Termes clés ........................................................................................524
16.10 Commandes de suivi de convoyeur ................................................ 525
16.11 Créer des convoyeurs dans un projet.............................................. 527
16.12 Configurer des convoyeurs.............................................................. 528
xii
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
16.13 Convoyeurs Vision .......................................................................... 530
16.14 Convoyeurs capteur ........................................................................ 552
16.15 Résultats de calibration .................................................................. 570
16.16 Zone de saisie................................................................................. 572
16.17 Ajuster la valeur Z ........................................................................... 581
16.18 Tri dans la file d’attente ................................................................... 583
16.19 Prévention de double enregistrement............................................. 584
16.20 Exemple de programme ................................................................. 585
16.21 Convoyeurs multiples...................................................................... 590
16.22 Convoyeur avec robots multiples ................................................... 595
16.23 Annuler le suivi ................................................................................ 600
16.24 Suive de convoyeur avec un robot 6 axes ..................................... 600
16.25 Mode de suivi .................................................................................. 601
16.26 Comment réduire le temps de cycle de saisie................................ 610
16.27 Posture du manipulateur................................................................. 610
16.28 Ligne d’abandon de suivi ................................................................ 610
16.29 Conseils pour améliorer la précision du suivi de convoyeur .......... 618
16.29.1 Vue d’ensemble ................................................................. 618
16.29.2 Conseils pour la construction du système ......................... 618
16.29.3 Conseils pour la calibration de la vision ............................ 620
16.29.4 Conseils pour la calibration du convoyeur ......................... 621
16.29.5 Dépannage pour la détection de pièce .............................. 622
16.29.6 Décalage ............................................................................ 625
16.30 Application de distribution sur les convoyeurs................................ 627
16.30.1 Vue d’ensemble ................................................................. 627
16.30.2 Définir un point cible .......................................................... 627
16.30.3 Définir une quantité de distribution .................................... 629
17. Mouvement ECP
630
17.1 Vue d’ensemble ................................................................................ 630
18. Détection de force
632
18.1 Vue d’ensemble ................................................................................ 632
18.2 Spécifications .................................................................................... 633
18.3 Installation ......................................................................................... 633
18.4 Commandes de détection de force................................................... 639
18.5 Utilisation du déclencheur de detection de force.............................. 640
19. Fonction de suivi de distance
642
19.1 Vue d’ensemble ................................................................................ 642
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
xiii
Table des matières
19.1.1 Précision de suivi de distance .............................................. 643
19.2 Exemple de connexion ...................................................................... 644
19.2.1 Exemple de connexion de base ........................................... 644
19.2.2 Exemple de connexion pour application de distribution ....... 644
19.3 Commandes ......................................................................................645
19.4 Étapes de réglage des paramètres ................................................... 645
19.4.1 Vérifier le mouvement de la carte d’E/S analogique ............ 647
19.4.2 Enseigner à un robot ............................................................ 647
19.4.3 Créer un programme de mouvement ................................... 649
19.4.4 Ajouter un programme pour l'enregistrement du capteur de
distance ...................................................................................649
19.4.5 Réglage du gain proportionnel ............................................. 651
19.4.6 Réglage du gain intégral ....................................................... 653
19.4.7 Réglage du gain différentiel .................................................. 654
19.5 Exemple d’application de distribution ................................................ 655
19.5.1 Exemple de base .................................................................. 655
19.5.2 Exemple avec contrôle de la quantité d’application ............. 656
20. E/S en temps réel
657
20.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 657
20.2 Spécifications.....................................................................................657
20.3 Utilisation ...........................................................................................660
21. Axe supplémentaire
664
21.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 664
21.2 Spécifications.....................................................................................664
21.3 Utilisation ...........................................................................................666
22. Calibration par précision absolue
668
22.1 Vue d’ensemble ................................................................................. 668
22.2 Calibration de la longueur du bras .................................................... 668
22.2.1 Vue d’ensemble .................................................................... 668
22.2.2 Remplacement des pièces nécessitant de nouvelles
mesures de calibration de la longueur du bras....................... 668
22.2.3 Mesures de la longueur du bras ........................................... 668
22.2.4 Activation et désactivation de la calibration de la longueur
du bras ....................................................................................669
22.3 Fonction de correction de distorsion de zone ................................... 669
22.3.1 Vue d’ensemble .................................................................... 669
22.3.2 Commandes.......................................................................... 669
22.3.3 Mode d’utilisation .................................................................. 670
xiv
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Table des matières
22.3.4 Pendant la restauration ........................................................ 672
22.3.5 Lorsqu'une reconfiguration de la zone est nécessaire ........ 672
22.4 Calibration de la précision d’articulation ........................................... 673
22.4.1 Vue d’ensemble.................................................................... 673
22.4.2 Remplacer des pièces nécessitant une nouvelle mesure de
calibration de la précision d’articulations ............................... 673
22.4.3 Mesures de précision d’articulation ..................................... 673
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
674
23.1 Vue d’ensemble ................................................................................ 674
23.2 Spécifications .................................................................................... 675
23.3 Installation de la caméra ................................................................... 676
23.4 Points de référence ........................................................................... 677
23.5 Points de référence pour la caméra mobile ...................................... 677
23.6 Points de référence pour la caméra fixe ........................................... 677
23.7 Liste des commandes ....................................................................... 678
24. Installer des options du contrôleur
679
25. Accord de licence du logiciel
680
Annexe A: Traitement automatique de l'importation de projet
A-1
Importation de projet pour EPSON RC+ 6.* ..................................... A-1
Importation de projet pour EPSON RC+ 5.* ..................................... A-1
Importation de projet pour EPSON RC+ 3.*/4.* ................................ A-1
Importation de projet pour SPEL pour Windows 2.* ......................... A-3
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
B-1
Installation du logiciel EPSON RC+ 7.0 ............................................ B-1
Pour installer le programme de service ............................................ B-3
Après l'installation du logiciel EPSON RC+ 7.0 ................................ B-4
Mise à jour du logiciel EPSON RC+ 7.0 ........................................... B-4
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de
manipulateur non pris en charge
C-1
Série de manipulateurs X5 ................................................................C-1
Manipulateurs de la série G6 ............................................................C-1
Manipulateurs de la série G10 ..........................................................C-2
Manipulateurs de la série G20 ..........................................................C-2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
xv
Table des matières
xvi
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
1. Introduction
1.1 Bienvenue dans EPSON RC+ 7.0
Bienvenue dans l'environnement de développement et de gestion de projet EPSON RC+ 7.0.
EPSON RC+ 7.0 est utilisé pour développer un logiciel d'application pour le contrôleur de
robot.
Fonctions de EPSON RC+ 7.0
Utilisable sous Windows
Environnement de développement d'applications intégré
Communique avec le contrôleur par USB ou Ethernet
Vous permet de connecter un ordinateur avec plusieurs contrôleurs
Multi session simultanée
Langage de programmation SPEL+
Un langage de programmation de type BASIC puissant et facile à utiliser qui prend en
charge le multitâche, le contrôle du mouvement du robot, le contrôle des E/S et la mise
en réseau.
Systèmes d'E/S comprenant des cartes d'E/S numériques et des E/S de bus de terrain
Communications TCP/IP et RS-232
Tâche en arrière-plan
Contrôle l'ensemble du système
Accès à la base de données
Option de guide visuel
Guidage de robot par vision intégrée
Option RC+ API
Vous permet de contrôler le système à l'aide des environnements de programmation
Microsoft.NET standard, notamment Microsoft Visual Basic et Microsoft Visual C++.
Option de sécurité
Vous permet d'administrer tous les utilisateurs d'EPSON RC+ de votre système. Elle
comprend également un audit d'utilisation, afin que vous puissiez suivre le nombre
d'heures passées à utiliser le système et si des modifications ont été apportées.
Option de suivi de convoyeur
Permet à un ou plusieurs robots de saisir des pièces sur des convoyeurs en mouvement
à l'aide de la vision ou de capteurs.
Option de système de mouvement PG
Vous permet d'utiliser des moteurs et des conducteurs tiers pour contrôler des
équipements auxiliaires tels que des tableaux XY, des diapositives, etc.
Option ECP
Prend en charge le mouvement CP par rapport à un point fixe.
Option Constructeur GUI
Outils de développement GUI intégrés
Option de guide de force
Permet à un robot d'utiliser la détection et la mesure de couple/force
Contrôle de la force
La force est contrôlée ou mesurée par un détecteur de force.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1
1. Introduction
Étalonnage de précision absolue
S'assurer que les coordonnées et la trajectoire correspondent à la position et à la
trajectoire réelles du robot.
Cette fonction est utilisée pour certaines options et certains modèles applicables.
Option VRT
Vous permet de réduire les vibrations de mouvement du robot.
Alimentation des pièces (option)
Vous pouvez facilement assurer l'alimentation en pièces par le robot.
Fonction de sécurité (uniquement pour le contrôleur avec carte de sécurité, certaines
d'entre elles sont en option.)
Règle les limites de la vitesse de fonctionnement et de la zone de fonctionnement du
robot, ce qui vous permet de créer une application contrôlant le robot en toute sécurité.
1.2 Présentation du système
Le logiciel EPSON RC+ 7.0, installé sur l'ordinateur connecté au contrôleur du robot,
contient plusieurs composants qui vous permettent de contrôler intégralement une cellule de
travail robotisé. EPSON RC+ 7.0 communique avec le contrôleur via USB ou Ethernet.
EPSON RC+ 7.0 et le contrôleur peuvent être utilisés dans les environnements suivants :
Le contrôleur est une cellule esclave PLC ou PC.
L'application est développée avec EPSON RC+ 7.0.
Système esclave
Après avoir enregistré le code objet sur le contrôleur,
il n'est pas nécessaire de le connecter à l'ordinateur.
Le contrôleur est contrôlé par les E/S ou le bus de
terrain.
Système autonome
Contrôle le robot et l'équipement périphérique en tant
que contrôleur du robot.
EPSON RC+ 7.0 affiche la fenêtre opérateur simple
en mode AUTOMATIQUE.
En utilisant l'option RC+ API, l'application .NET peut
être contrôlée.
Système de développement
hors connexion
L'édition du programme et l'arborescence du projet
peuvent être vérifiées sur le PC hors connexion.
Système de simulation
EPSON RC+ 7.0 sur le PC connecté au contrôleur
peut exécuter le programme sans les E/S réelles ni le
robot en utilisant les E/S virtuelles et le mode
simulation.
1.2.1 Contrôleur
Série RC700
Le contrôleur de la série RC700 est un puissant contrôleur de cellule de travail robotisé qui
contrôle nos robots SCARA et nos robots 6 axes.
Fonctions du contrôleur
Sophistiqué tout en parvenant à une grande fiabilité et stabilité
Système de mouvement intégré
Le système de commande de mouvement peut contrôler jusqu'à 6 axes simultanément et
1 robot,
et peut ajouter jusqu'à trois unités de commande (RC700, RC700-A uniquement)
2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
Inclut les E/S standard
Grande variété d'options
Pour des informations détaillées sur le contrôleur, reportez-vous au RC700 controller
manual.
RC90
Le contrôleur RC90 portant l'étiquette suivante peut être utilisé conjointement avec EPSON
RC+ 7.0.
EPSON RC+ 7.0
Micrologiciel du contrôleur RC90
Ver.7.0.2.0
Avant la Ver.7.0.1
!!!
Ver. 7.0.2 ou ultérieure
OK
OK : Compatible
Toutes les fonctions de EPSON RC+ 7.0 et du contrôleur sont disponibles.
!!! : Compatible
La connexion est conforme. Nous vous recommandons d'utiliser EPSON
RC+7.0 Ver. 7.0.2 ou ultérieur.
NOTE

NOTE

Le manuel en PDF de ce système de robot est disponible depuis EPSON RC+ 7.0 Ver.
7.0.2
Cette option est disponible pour le contrôleur de robot RC90 (EPSON RC+ 5.0) sans
l'étiquette.
Le contrôleur RC90 est un contrôleur de robot pouvant commander les manipulateurs de la
série LS.
Fonctions :
Système de commande de mouvement intégré. Le système de commande de mouvement
peut contrôler un robot.
E/S standard
Cartes d'extension d'E/S numériques en option
Support de bus de terrain esclave en option pour DeviceNet, PROFIBUS-DP, CC-Link
Ethernet/IP, PROFINET et EtherCAT.
Ports RS-232 (standard + en option)
Pour plus de détails sur le contrôleur, reportez-vous au RC90 Controller manual.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
3
1. Introduction
RC90-B
EPSON RC+ 7.0
Avant la Ver.7.4.1
Ver. 7.4.2 ou ultérieure
Micrologiciel du contrôleur RC90-B
Ver. 7.4.2.0 ou ultérieure
!!!
OK
OK : Compatible
Toutes les fonctions de EPSON RC+ 7.0 et du contrôleur sont disponibles.
NOTE
!!! : Compatible
La connexion est conforme. Nous recommandons d'utiliser EPSON RC+ 7.0 Ver.
7.4.2 ou ultérieure.

Il n'y a pas d'étiquette sur le RC90-B
Le contrôleur RC90-B est un contrôleur de robot pouvant commander les manipulateurs de
la série LS-B.
Fonctions :
Système de commande de mouvement intégré. Le système de commande de mouvement
peut contrôler un robot.
E/S standard
Cartes d'extension d'E/S numériques en option
Support de bus de terrain esclave en option pour DeviceNet, PROFIBUS-DP, CC-Link
Ethernet/IP, PROFINET et EtherCAT.
Ports RS-232 (standard + en option)
Pour plus de détails sur le contrôleur, reportez-vous au RC90 controller manual.
Manipulateur de série T
Les manipulateurs de la série T sont des robots SCARA à contrôleur intégré.
Pour plus de détails sur la pièce du contrôleur, reportez-vous aux T series Manipulator
manual, T-B series Manipulator manual.
Manipulateur de série VT
Les manipulateurs de la série VT sont un robot 6 axes intégré au contrôleur.
Pour plus de détails sur la pièce du contrôleur, reportez-vous au VT series Manipulator
manual.
1.2.2 Logiciel
EPSON RC+ 7.0 doit être installé sur votre PC de développement. Pour communiquer avec
le contrôleur, l'ordinateur doit prendre en charge la communication USB 1.1/2.0 ou Ethernet.
Vous pouvez acheter des options avec le produit ou les ajouter ultérieurement.
En utilisant EPSON RC+ 7.0, vous pouvez développer un logiciel d'application pour le
langage SPEL+ qui s'exécute dans le contrôleur RC700.
4
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
1.2.3 Simulateur
Les fonctions du simulateur permettent une vérification facile des mouvements du robot sur
votre PC, ce qui vous donne la possibilité de prendre en compte la configuration du système,
de mesurer le temps de fonctionnement et de créer les programmes du robot.
Elles sont utiles de l'étape d'introduction de l'automatisation du robot au lancement du
système du robot.
Le simulateur est pris en charge par EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0 ou version ultérieure de
manière standard.
Pour plus de détails, reportez-vous à 8. Simulateur.
1.2.4 Configuration requise
Pour utiliser correctement RC+, l'environnement suivant est requis.
Système d'exploitation
CPU
Mémoire
Capacité de réserve du disque dur
Graphique
Windows 8.1 Pro Version 64 bit
Windows 10 Pro Version 64 bit
Windows 11 Pro Version 64 bit
Core i5 ou supérieur
2 Go ou plus
4 Go ou plus
DirectX10.1 ou ultérieur
OpenGL2.1 ou ultérieur
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5
1. Introduction
1.2.5 Schéma fonctionnel du système
Le schéma fonctionnel du système suivant montre les méthodes de connexion d'un PC
exécutant EPSON RC+ 7.0 à un ou plusieurs contrôleurs.
Système 1 : Connecte le PC à un contrôleur via USB 1.1 ou USB 2.0
PC
USB
Contrôleur de robot
Système 2 : Connecte le PC à un contrôleur via Ethernet
PC
Ethernet
Contrôleur de robot
Système 3 : Connecte le PC à plusieurs contrôleurs via Ethernet
Contrôleur de robot 1
PC
Contrôleur de robot 2
Ethernet
Contrôleur de robot 3
6
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
1.3 Options
EPSON RC+ 7.0 active les options de contrôleur achetées.
Reportez-vous à 24. Installer des options du contrôleur pour plus de détails.
1.4 Précautions à prendre lors de l'utilisation de Windows 8
Connexion du PC de développement au contrôleur du robot via Ethernet
Le contrôleur du robot ne prend pas en charge la version 6 du protocole Internet (TCP/IPv6).
Lors de la connexion du PC de développement au contrôleur du robot via Ethernet, veillez
à utiliser la version 4 du protocole Internet (TCP/IPv4).
1.5 Utilisateurs de EPSON RC+ 5.x et 6.x
EPSON RC+ 7.0 est compatible avec EPSON RC+ 5.x et 6.x pour le fonctionnement et la
langue.
Pour EPSON RC+ 7.0, vous pouvez utiliser toutes les commandes de EPSON RC+ 5.x et
6.x.
Vous pouvez utiliser les numéros actuels pour les E/S et le port de communication.
Pour activer le projet EPSON RC+ 5.x et 6.x dans l'environnement EPSON RC+ 7.0,
convertissez le projet à l'aide de [Projet] menu-[Importer].
Avec la conversion ci-dessus, le projet complet est copié par EPSON RC+ 7.0.
\EPSONRC50\Répertoire du projet → \EpsonRC70\Répertoire du projet
\EPSONRC60\Répertoire du projet → \EpsonRC70\Répertoire du projet
1.6 Utilisateurs de EPSON RC+ 3.x et 4.x
EPSON RC+ 7.0 est compatible avec EPSON RC+ 3.x et 4.x pour le fonctionnement.
Pour EPSON RC+ 7.0, de nouvelles commandes ont été ajoutées au langage SPEL+. Bien
que certaines commandes soient également supprimées ou modifiées, la plupart des
commandes sont disponibles.
Pour activer le projet EPSON RC+ 3.x ou 4.x dans l'environnement EPSON RC+ 7.0,
convertissez le projet à l'aide de [Projet] menu-[Importer].
Avec la conversion ci-dessus, le projet complet est copié par EPSON RC+ 7.0.
\EPSONRC\Répertoire du projet → \EpsonRC70\Répertoire du projet
Reportez-vous à Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet pour plus de
détails.
1.7 SPEL pour les utilisateurs de Windows
EPSON RC+ 7.0 est compatible avec SPEL pour Windows 1.x et 2.x pour le fonctionnement.
Pour EPSON RC+ 7.0, de nombreuses nouvelles commandes ont été ajoutées au langage
SPEL+, qui remplace SPEL. Certaines commandes ont également été supprimées ou
modifiées.
Pour activer le projet SPEL pour Windows 2.x dans l'environnement EPSON RC+ 7.0,
convertissez le projet à l'aide de [Projet] menu-[Importer].
Avec la conversion ci-dessus, le fichier est copié dans un nouveau répertoire ou, en option,
le programme est converti par EPSON RC+ 7.0.
Reportez-vous à Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet pour plus de
détails.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7
1. Introduction
1.8 Manuels
Toute la documentation est installée sur le PC au format PDF.
Pour afficher les manuels sur le PC :
Sélectionnez [Manuels] dans le menu [Aide] dans EPSON RC+ 7.0
Depuis le bureau Windows, cliquez sur <Démarrer>-[Programmes]-[EPSON RC+
7.0]
Les manuels disponibles sont indiqués dans le tableau ci-dessous.
Manuel
EPSON RC+ 7.0 Users Guide
SPEL+ Language Reference
Vision Guide
Force Guide
Part Feeding
Teach Pendant
RC+ API 7.0
GUI Builder 7.0
Fieldbus IO
PG Motion System
PLC Function Blocks
Informations pour les options
Remote Control Reference
Manuel du manipulateur
Manuel du contrôleur du robot
Safety manual
Robot Controller Safety Function
Manual
Informations pour la fonction étendue de
contrôle d'E/S à distance
Informations sur le robot acheté
Chaque série dispose de son propre manuel
Informations sur le robot acheté
Informations pour une utilisation du système de
robot en toute sécurité
Le manuel papier est fourni avec le produit
Informations pour le système de fonction de
sécurité
(Uniquement pour le contrôleur avec une carte de
sécurité)
NOTE
Les sections " NOTE " décrivent les informations importantes à
suivre pour faire fonctionner le système de robot.
EXTRÉMITÉ
Les sections "EXTRÉMITÉ" décrivent des astuces pour
effectuer des opérations plus simples ou alternatives.


8
Contenu
Informations pour l'ensemble du système
Informations pour le langage SPEL+
Matériel, logiciel et référence pour Vision
Guide
Matériel, logiciel et références pour le capteur
de force
Guide d'intégration, introduction, matériel,
logiciel pour l'alimentation en pièces
TP
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
1.9 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
À partir de la version du micrologiciel suivante, l'authentification par mot de passe est
requise lors de la connexion des contrôleurs et des PC à un réseau accessible au public
(global).
F/W : Ver.7.4.8.x (sauf manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Ver.7.4.58.x (manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Notre système de robot est fourni dans l'hypothèse où les clients l'utilisent dans un réseau
local fermé. Nous avons envisagé l'utilisation d'une adresse IP publique pour le contrôleur
accessible via Internet (directement ou via un routeur) et avons modifié la spécification
pour prendre en charge l'authentification par mot de passe afin de sécuriser la connexion.
L'authentification par mot de passe n'est pas effectuée en cas de connexions USB.
Assurez-vous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées suivantes, sauf
si une adresse IP publique (globale) est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1
à
10.255.255.254
172.16.0.1
à
172.31.255.254
192.168.0.1
à
192.168.255.254
1.9.1 Définition du mot de passe pour la connexion Ethernet du
contrôleur du PC
Il est nécessaire de régler le mot de passe d'authentification dans le contrôleur et la
connexion PC client pour la connexion Ethernet lorsqu'une adresse IP publique (globale)
est utilisée dans le contrôleur.
Pour utiliser une adresse IP publique dans le contrôleur, le mot de passe d'authentification
doit être régler à l'avance. Si aucun mot de passe d'authentification n'est configuré, vous
ne pouvez pas utiliser une adresse IP publique pour le contrôleur.
■ Définissez une adresse IP privée pour le contrôleur avant utilisation.
Important
Lors de la définition d'une adresse IP globale pour le contrôleur, assurez-vous de
bien comprendre les risques tels que l'accès non autorisé avant utilisation.
Définissez un mot de passe pour le contrôleur
(1) Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[Configuration].
(2) Cliquez sur le bouton [Mot de passe de connexion]-<Modifier>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
9
1. Introduction
(3) Configurez le mot de passe. (Le mot de passe doit contenir au moins 8 caractères.)
Définition d'un mot de passe pour le PC
Côté PC (RC+), le mot de passe peut être défini pour chaque destination de connexion.
(Connexion Ethernet uniquement)
(1) Cliquez sur l'icône suivante dans le menu EPSON RC+ 7.0.
(2) La boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] s'affiche.
Sélectionnez la connexion "Ethernet" cible. Cliquez sur le bouton <Mot de passe>.
(3) La boîte de dialogue [Modifier le mot de passe de connexion] s'affiche.
Tapez le mot de passe dans [Saisir le mot de passe de connexion] et [Confirmer le mot
de passe de connexion].
(4) Cliquez sur le bouton <OK>.
10
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
1. Introduction
(5) Lorsque les deux mots de passe ont été saisis et correspondent, le mot de passe est
enregistré et la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] se ferme.
Le message suivant s'affiche lorsque les mots de passe ne correspondent pas.
Cliquez sur le bouton <OK> pour revenir à la boîte de dialogue [Communications PC
à Contrôleur].
1.9.2 Connexion Ethernet du PC au contrôleur
Lors de la connexion à un contrôleur pour lequel une adresse IP publique (globale) est
configurée, une authentification de connexion à l'aide d'un mot de passe est requise.
Lors de la connexion à un contrôleur pour lequel une adresse IP privée (locale) est
configurée, l'authentification de la connexion à l'aide d'un mot de passe est facultative.
Note : L'authentification est effectuée lorsque le mot de passe d'authentification pour une
connexion Ethernet PC est configuré.
1.9.3 Ethernet à distance
Pour se connecter via Ethernet à distance, une authentification par mot de passe est
requise.
Toutes les commandes ne sont pas disponibles tant que vous n'êtes pas connecté via
Ethernet à distance.
Si la commande est exécutée sans connexion via Ethernet à distance, l'erreur "11" se
produit.
Pour plus de détails sur l'erreur, reportez-vous à 12.2.7 Réponse-Réponse d'erreur.
1.9.4 Désactiver l'authentification de connexion du contrôleur
Ethernet du PC
Vous pouvez désactiver l'authentification de connexion (Ethernet) du PC.
(L'authentification de connexion est activée par défaut.)
(1) Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[Préférences].
(2) Cochez la case [Désactiver le mot de passe de connexion].
Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
11
1. Introduction
Important
■ La connexion ne sera pas sécurisée si l'authentification de connexion est
désactivée.
Soyez très prudent lorsque vous vous connectez à Internet.
1.10 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2-A Compact Vision
À partir des versions suivantes du micrologiciel, l'authentification par mot de passe est
requise lors de la connexion des unités Compact Vision, des contrôleurs et des PC à un
réseau accessible au public (global).
Contrôleur F/W
:
Ver. 7.5.0.x
Vision compacte F/W :
Ver. 3.1.3.x
Semblable à notre système de robot, une unité CV2-A Compact Vision est fournie dans
l'hypothèse que les clients l'utilisent dans un réseau local fermé. Nous avons envisagé
l'utilisation d'une adresse IP publique pour le CV2-A accessible via Internet (directement
ou via un routeur) et avons modifié la spécification pour prendre en charge
l'authentification par mot de passe afin de sécuriser la connexion.
Assurez-vous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées suivantes, sauf
si une adresse IP publique (globale) est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1
à
10.255.255.254
172.16.0.1
à
172.31.255.254
192.168.0.1
à
192.168.255.254
Pour obtenir des instructions sur la configuration du mot de passe de connexion CV2-A,
reportez-vous au manuel suivant.
Vision Guide Hardware & Setup 2.3.2 CV1/CV2 Camera Configuration
1.11 Sécurité pour la connexion Ethernet du dispositif d'alimentation
Semblable à notre système de robot, un dispositif d'alimentation (IF-240, IF-530, IF-80)
est fourni dans l'hypothèse que les clients l'utilisent dans un réseau local fermé. Assurezvous d'utiliser une adresse IP dans les plages d'adresses IP privées suivantes, sauf si une
adresse IP publique (globale) est requise.
Plages d'adresses IP privées
10.0.0.1
à
10.255.255.254
172.16.0.1
à
172.31.255.254
192.168.0.1
à
192.168.255.254
Le dispositif d'alimentation ne dispose pas de fonction de sécurité telle que
l'authentification par mot de passe pour empêcher tout accès non autorisé. S'il est
nécessaire de définir une adresse IP globale (publique) pour utiliser le dispositif
d'alimentation, veuillez considérer attentivement le risque d'accès non autorisé via
Internet.
Pour obtenir des instructions sur le dispositif d'alimentation, reportez-vous au manuel
suivant.
Part Feeding 7.0 Introduction & Hardware (Common) & Software
Software 2.1.1 Part Feeding Page
12
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
2. Sécurité
2. Sécurité
Veuillez lire le " Safety Manual " avant d'installer le système de robot ou avant de connecter
les câbles et vérifiez les exigences de sécurité.
Pour la sécurité du contrôleur avec carte de sécurité, reportez-vous au safety manual du
produit que vous utilisez.
2.1 Conventions
Les consignes de sécurité importantes sont indiquées dans le manuel par les symboles
suivants. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique qu'il existe un risque de blessures
graves, voire mortelles, si les Instructions associées ne sont
pas suivies correctement.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique qu'il existe un risque de blessures
possibles, par électrocution, si les Instructions associées ne
sont pas suivies correctement.
ATTENTION
Ce symbole indique qu'il existe un risque de blessures
possibles ou de dommages matériels de l'équipement et des
installations, si les instructions associées ne sont pas suivies
correctement.
2.2 Définitions
2.2.1 Puissance du robot
L'état de puissance du robot est expliqué ci-dessous en termes de restriction de
fonctionnement :
État d'interdiction de fonctionnement : le robot ne peut pas être utilisé.
État restreint (faible puissance) :
le robot peut fonctionner à basse vitesse et à couple
bas.
État sans restriction (haute puissance) : le robot peut fonctionner sans restriction.
Le robot ne fonctionne pas quelles que soient les actions de contrôle prises par l'opérateur
lorsqu'il se trouve en état d'interdiction de fonctionnement. Pendant le fonctionnement,
lorsque le circuit de protection s'ouvre, le système passe à en état d'interdiction de
fonctionnement.
Le robot fonctionne à basse vitesse et à couple bas en état restreint (faible puissance). Dans
l'état sans restriction (puissance haute), le robot fonctionne à la vitesse et au couple
programmés.
Dans le cas où le robot effectue un mouvement inattendu, l'état restreint (faible puissance)
diminue la vitesse de fonctionnement permettant à l'opérateur d'éviter le danger. Le couple
est également réduit pour minimiser les blessures graves si l'opérateur est heurté par le robot.
Les valeurs maximales de la vitesse et du couple réduits sont définies en fonction du robot
utilisé et ne peuvent pas être modifiées par l'utilisateur.
Par mesure de sécurité, l'état d'alimentation initial du robot est défini sur l'état restreint
(faible puissance) ou sur l'état d'interdiction de fonctionnement. Le système ne passe pas à
l'état sans restriction (haute puissance) si les procédures appropriées ne sont pas suivies.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
13
2. Sécurité
Lorsque le système est dans un état restreint (faible puissance) ou dans un état d'interdiction
de fonctionnement, une seule panne ne provoque pas d'action d'emballement qui dépasse la
vitesse assignée ou la diminution de couple. Cela est dû au circuit multi-protection et au
circuit de surveillance mutuelle dans le système de contrôle.
2.2.2 Protection
Pour garantir un fonctionnement en toute sécurité, installez un système de sécurité à l'aide
de portes de sécurité, de rideaux lumineux, de tapis de sol de sécurité, etc.
■ Le connecteur d'URGENCE sur le contrôleur dispose d'un circuit d'entrée de
protection pour connecter l'interrupteur de verrouillage du dispositif de sécurité. Pour
protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, assurez-vous de connecter
AVERTISSEMENT
l'interrupteur de verrouillage et assurez-vous également qu'il fonctionne correctement.
Protection ouverte : L'entrée de protection est désactivée et la fonction de verrouillage
fonctionne.
Protection fermée :
L'entrée de protection est activée.
Si une protection fermée est ouverte pendant le mouvement du robot, la fonction de
verrouillage de protection s'active. Le robot s'arrête immédiatement et entre en état de pause.
Tous les moteurs du robot sont ensuite désactivés. Les descriptions ci-dessous expliquent
le fonctionnement de l'entrée de protection.
Protection ouverte : Le robot s'arrête immédiatement, les moteurs sont désactivés et toute
autre opération est impossible jusqu'à ce que la protection soit
fermée ou que le mode Apprentissage ou de Test soit activé et que
le circuit d'activation soit engagé.
Protection fermée :
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état sans
restriction (haute puissance).
Pour plus de détails sur la protection et le verrouillage, reportez-vous à 2.3 Précautions
d'installation et de conception plus loin dans ce chapitre. Pour obtenir des instructions de
câblage détaillées, reportez-vous au Robot Controller manual, EMERGENCY.
2.2.3 Modes opérationnels
Le mode opérationnel est défini comme point de contrôle unique pour le contrôleur, vous
ne pouvez donc pas utiliser plus d'un mode de fonctionnement en même temps.
Il existe quatre modes de fonctionnement pour le contrôleur : AUTO, PROGRAMME,
APPRENTISSAGE et TEST.
Les modes opérationnels AUTO vous permettent d'exécuter des programmes dans le
contrôleur lorsque la protection est fermée.
Le mode opérationnel PROGRAMME vous permet d'exécuter et de déboguer des
programmes lorsque la protection est fermée.
Le mode opérationnel APPRENTISSAGE vous permet de déplacer le robot et de lui
enseigner à vitesse lente à l'intérieur de la zone protégée.
Le mode opérationnel TEST vous permet d'exécuter un programme à vitesse lente
pendant que la protection est ouverte.
NOTE

14
L'opération d'apprentissage décrite dans ce manuel est l'opération du mode opérationnel
AUTO ou du mode opérationnel PROGRAMME. Ceci est destiné au déplacement du robot
ou à l'apprentissage de toute opération hors opération de protection.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
2. Sécurité
2.2.4 Mode de démarrage
Le mode de démarrage spécifie le mode opérationnel de EPSON RC+ 7.0 lorsqu'il démarre.
Vous pouvez configurer EPSON RC+ 7.0 pour qu'il démarre en mode AUTO ou
PROGRAMME.
Pour plus d'informations sur la modification du mode de démarrage, reportez-vous à 4.
Opération.
2.2.5 Changement de mode opérationnel
Vous pouvez passer du mode opérationnel AUTO ou du mode opérationnel PROGRAMME
au mode APPRENTISSAGE en réglant le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le
pupitre d'apprentissage sur la position APPRENTISSAGE.
TP1, TP2 : Apprentissage
TP3 : APPRENTISSAGE/T1, APPRENTISSAGE/T2
Lorsque le commutateur à clé du sélecteur de mode revient sur Auto (TP1, TP2) ou AUTO
(TP3), le Mode opérationnel revient au Mode opérationnel précédent (AUTO ou
PROGRAMME).
Le mode opérationnel AUTO peut passer au mode PROGRAMME pendant la séquence de
démarrage de EPSON RC+ 7.0. Un mot de passe peut être utilisé pour autoriser uniquement
certains membres du personnel à modifier le mode opérationnel de démarrage.
Lorsque EPSON RC+ 7.0 démarre en mode opérationnel AUTO, le mode opérationnel
AUTO ne peut pas être basculé sur le mode opérationnel PROGRAMME après le démarrage
du système. Pour changer le mode opérationnel, redémarrez le système et connectez-vous
en mode PROGRAMME, puis définissez à nouveau le mode de démarrage et redémarrez
EPSON RC+ 7.0.
Pour plus d'informations, reportez-vous à 4. Opération.
Pour passer en mode opérationnel TEST :
TP1 : Basculez le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le pupitre d'apprentissage
sur Apprentissage, puis sélectionnez la touche de fonction F1 : Mode test.
TP3 : Basculez le commutateur à clé du sélecteur de mode sur le pupitre d'apprentissage
sur APPRENTISSAGE/T1 ou APPRENTISSAGE/T2, puis tapez sur l'onglet
[Test].
Pour plus d'informations, reportez-vous aux manuels suivants.
Robot Controller option Teach Pendant TP1 or TP3 manual, 4. Operation Mode
(TEACH/AUTO/TEST).
Robot Controller option Teach Pendant TP2 manual, 4. Operation Mode (TEACH/AUTO).
NOTE

Le mode T2 ne peut pas être utilisé sur les contrôleurs RC700-A et RC700-D conformes
aux normes UL.
Le mode T2 peut être utilisé sur les contrôleurs RC700-E conformes aux normes UL.
2.2.6 Arrêt d'urgence
Le contrôleur est équipé d'une borne d'entrée d'arrêt d'urgence. Si le circuit d'arrêt d'urgence
normalement fermé est interrompu, l'alimentation fournie à tous les moteurs est coupée (et
entre dans l'état sans servo) et le robot est arrêté par un freinage dynamique.
Pour obtenir des instructions de câblage détaillées, reportez-vous au Robot Controller
manual, EMERGENCY.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
15
2. Sécurité
2.2.7 Pupitre d'apprentissage
Les opérateurs peuvent utiliser le pupitre d'apprentissage pour faire fonctionner le robot en
mode opérationnel APPRENTISSAGE ou TEST.
Pour les instructions de fonctionnement, reportez-vous aux manuels suivants.
Robot Controller option Teach Pendant TP1, TP2, or TP3 manual.
2.3 Précautions d'installation et de conception
Pour les précautions d'installation et de conception, reportez-vous aux manuels suivants.
Safety Manual
Manuel du contrôleur du robot
Manuel du manipulateur
2.4 Précautions concernant le fonctionnement du robot
Pour les précautions concernant le fonctionnement du robot, reportez-vous aux manuels
suivants.
Safety Manual
Manuel du contrôleur du robot
Manuel du manipulateur
2.5 Sauvegarde des projets et contrôleur
Après la création ou la modification d'un projet, ou après la modification des données
système, y compris les paramètres du robot, les fichiers du projet et du contrôleur doivent
être copiés et stockés sur un support autre que le disque dur du PC (par exemple, une clé
USB). Conservez le support de sauvegarde dans un endroit sûr en cas de données
endommagées sur le disque dur
Pour effectuer une sauvegarde, sélectionnez [Contrôleur] dans le menu [Outils] de EPSON
RC+ 7.0 et exécutez Backup Controller. Reportez-vous à la section 5.12.8 Commande
[Contrôleur] (Menu Outils).
La fonction Sauvegarde du contrôleur est une fonction permettant de sauvegarder à la fois
le projet et le contrôleur.
Pour sauvegarder uniquement les données du projet, sélectionnez [Copier] dans le menu
[Projet]. Reportez-vous à la section 5.10.12 Commande Copier.
■ Si votre système ne peut pas être restauré par la Restauration du contrôleur, vous
devez restaurer les paramètres d'étalonnage du robot (Hofs, CalPls) avant
d'utiliser le robot. En cas d'échec, le robot se déplace vers des positions
ATTENTION
incorrectes.
16
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
3. Mise en route
3. Mise en route
Ce chapitre contient des instructions pour configurer et utiliser EPSON RC+ 7.0. Il est
recommandé aux nouveaux utilisateurs de lire d'abord le chapitre Sécurité précédent, puis
de lire ce chapitre pour se familiariser avec le système.
Contenu
Installation du matériel
Installation du logiciel
Administration de la sécurité Windows
3.1 Installation du matériel
EPSON RC+ 7.0 est utilisé avec le contrôleur. Vous devez installer le contrôleur et le robot
avant de pouvoir utiliser EPSON RC+ 7.0 pour développer et exécuter des applications
SPEL+.
Vous devez préparer le PC dont Windows peut exécuter EPSON RC+7.0 et se connecter au
contrôleur via USB ou Ethernet.
Le contrôleur est préconfiguré en usine. Pour obtenir des instructions sur l'installation,
reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
3.2 Installation du logiciel
EPSON RC+ 7.0 doit être installé sur le PC avec Windows. Pour plus de détails sur l'ajout
d'options, la mise à niveau de version et la réinstallation, reportez-vous à l' Annexe B :
Logiciel EPSON RC+ 7.0.
3.3 Administration de la sécurité Windows
Les utilisateurs doivent disposer de droits d'administrateur pour utiliser EPSON RC+. Les
autres utilisateurs tels que l'utilisateur avancé, l'utilisateur limité, l'utilisateur invité ne
peuvent pas utiliser EPSON RC+.
Pour assurer la sécurité dans l'environnement EPSON RC+, une option logicielle de
sécurité est disponible. Cette option vous permet de gérer les utilisateurs EPSON RC+ et
d'auditer l'activité de développement. Reportez-vous à 15. Sécurité pour plus de détails.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
17
4. Opération
4. Opération
Ce chapitre contient des instructions pour le fonctionnement du système EPSON RC+ 7.0.
Les principales rubriques sont :
Procédure de mise sous tension du système
Démarrage de EPSON RC+ 7.0
Procédure d'arrêt du système
Écriture de votre premier programme
4.1 Procédure de mise sous tension du système
Suivez cette procédure pour mettre le système sous tension :
1. Assurez-vous que toutes les protections sont en place et que tout le personnel est à l'écart
de l'équipement.
2. Mettez sous tension le contrôleur, le moniteur et les périphériques d'E/S.
3. Démarrez le logiciel EPSON RC+ 7.0 sur le PC, si le PC est utilisé dans le système.
4.2 Démarrage de EPSON RC+ 7.0
Il existe trois méthodes pour démarrer EPSON RC+ 7.0. Vous pouvez également configurer
le mode dans lequel EPSON RC+ 7.0 démarre.
Méthode de démarrage 1
Double-cliquez sur l'icône du robot EPSON RC+ 7.0 située sur le bureau Windows.
Méthode de démarrage 2
1. Cliquez sur le bouton <Démarrer> de Windows.
2. Sélectionnez le groupe [Programme] de EPSON RC+ 7.0.
3. Sélectionnez [EPSON RC+ 7.0]-[EPSON RC+ 7.0].
Méthode de démarrage 3
Configurez EPSON RC+ 7.0 pour qu'il démarre automatiquement après le démarrage de
Windows.
Pour plus de détails, reportez-vous à 4.2.7 Démarrage automatique.
NOTE

Lorsque vous utilisez l'option RC+ API, vous n'avez pas besoin de démarrer EPSON RC+
7.0. La bibliothèque fournie avec le RC+ API charge automatiquement EPSON RC+ 7.0
dans votre processus d'application .NET.
4.2.1 Séquence de démarrage
Lorsque EPSON RC+ 7.0 démarre, il lit les paramètres initiaux de l'utilisateur actuel et du
système local à partir du registre Windows.
La séquence de démarrage dépend des deux facteurs suivants :
a.
Périphérique de contrôle
b. Mode Autonome
Lorsque le mode de démarrage n'est pas le mode Autonome
(tout périphérique de contrôle)
Si aucun fichier projet n'est spécifié dans la ligne de commande de démarrage, le dernier
projet ouvert est ouvert.
Si le mode de démarrage est Automatique, la boîte de dialogue [Mode de démarrage]
s'affiche (voir 4.2.4 Boîte de dialogue du Mode de démarrage).
Si le mode de démarrage est Programme, la GUI de EPSON RC+ 7.0 s'affiche.
18
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
Lorsque le mode de démarrage est le mode Autonome
(Périphérique de contrôle : À distance)
Si aucun fichier projet n'est spécifié dans la ligne de commande de démarrage, le dernier
projet ouvert est ouvert, en lecture seule.
Si des tâches sont en cours d'exécution, EPSON RC+ 7.0 vous invite à passer en Mode
supervision.
Si aucune tâche n'est en cours d'exécution, une boîte de dialogue ci-dessous s'affiche.
Mode coopératif et mode Autonome
Le contrôleur de robot se compose des deux parties suivantes.
Section Réelle : Contrôle le programme SPEL+ (spécialisé pour le contrôle en temps réel)
Windows Part : Contrôle les applications Windows (GUI)
La fonction principale du robot peut être exécutée par la section réelle et certaines fonctions
du contrôleur utilisent la section Windows connectée (voir ci-dessous).
Fonction
RC+ Activé
Détails de la
fonction disponible
Guide de vision (PV1)
Option RC+ API
Bus de terrain Maître
PC Activé
Fichier du PC
PC RS-232C
Accès à la base de données
Appel DLL
La section réelle et la section Windows connectée sont démarrées séparément à chaque
moment.
Pour faire fonctionner le système de robot sans problème, vous devez synchroniser ces
deux parties. Lors de l'expédition du contrôleur de robot, le mode Autonome dans lequel
ces parties fonctionnent individuellement s'applique.
NOTE

Selon la conception du système du robot, il peut ne pas être nécessaire de synchroniser la
section réelle et la section Windows connectée. Dans ce cas, passez en mode Coopératif.
Pour les instructions de ces paramètres, reportez-vous à la section ci-dessous Comment
définir le mode Coopératif.
Lorsque le contrôleur est en mode coopératif, il doit attendre que la section réelle et la
section Windows connectée puissent démarrer sans défaillance.
Pendant ce temps, sur la surface avant du contrôleur s'affiche comme ci-dessous :
Série RC700 DEL à sept segments
DEL de série RC90
Répète
Répète alternativement
et
.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
,
alternativement.
19
4. Opération
Il doit ensuite également attendre que la partie Windows connectée soit prête et que le RC+
7.0 puisse démarrer sans échec.
DEL de série T,VT *
Répète alternativement
et
.
* Illustration : Série T
Le tableau ci-dessous affiche la séquence de démarrage lorsque le contrôleur est en mode Coopératif :
Série RC700
DEL à sept segments
(1)
Activer
(2)
La section
Réelle
démarre
DEL de série RC90
Aucun affichage
Instructions
Tâche en
pour la console arrière-plan
Non
disponible
Pas encore
démarré
et
Non
disponible
Pas encore
démarré
et
Non
disponible
Pas encore
démarré
Disponible
Déjà
démarré
Clignotement
Clignotement
Répète
Répète alternativement
et
DEL de série T,VT *
Répète
et
.
alternativement.
alternativement.
Répète
(3)
La partie
Windows
démarre
et
Répète alternativement
et
.
alternativement.
(4)
RC+
démarre
Clignotement
Clignotement
alternativement.
Clignotement
(* Illustration : Série T)
(Comprend le démarrage de la fenêtre opérateur et de l'application RC+ API)
Le tableau ci-dessous affiche la séquence de démarrage lorsque le contrôleur est en mode Autonome :
Série RC700
DEL à sept segments
(1)
Activer
(2)
La
section
Réelle
démarre
(3)
La partie
Windows
démarre
(4)
RC+
démarre
20
Aucun affichage
Clignotement
Clignotement
Clignotement
DEL de série RC90
Clignotement
Clignotement
Clignotement
Clignotement
DEL de série T,VT *
Clignotement
Clignotement
Clignotement
Instructions
Tâche en
pour la console arrière-plan
Non
disponible
Pas encore
démarré
Disponible
*1
Déjà
démarré
Disponible
*1
Exécution
Disponible
Exécution
Clignotement
(* Illustration : Série T)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
*1 Lorsque le périphérique de contrôle est "PC" :
Il attend l'exécution de la commande depuis la fenêtre opérateur ou depuis l'application RC+ API.
Lorsque le périphérique de contrôle est autre que "PC" :
(2) Au démarrage de la section réelle, la fonction à distance est activée et commence à
fonctionner.
NOTE

Lorsque le contrôleur est en mode coopératif, l'état ne revient pas en arrière pour attendre la
connexion RC+, même après l'arrêt du RC+. De plus, lorsque le périphérique de contrôle est autre
que "PC", vous devez être prudent lors de l'arrêt RC+ car la commande à distance est toujours
exécutable.
Comment régler le mode Coopératif
(1) Sélectionnez [Configuration]-[Configuration du système] dans le menu principal et
affichez la boîte de dialogue [Configuration du système] comme illustré ci-dessous.
(2) Sélectionnez [Contrôleur]-[Préférences].
(5)
(4)
(2)
(3)
(3) Décochez la case [Mode Autonome].
(4) Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
(5) Cliquez sur le bouton <Fermer>.
4.2.2 Configuration de démarrage
Pour configurer le démarrage, sélectionnez [Configuration du système] dans le menu
[Configuration]. La section [Démarrage] contient des pages pour le Mode de démarrage, le
Démarrage automatique et l'Ouverture de session Windows.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
21
4. Opération
4.2.3 Mode de démarrage
Cette page contient des paramètres pour le mode de démarrage d'EPSON RC+ 7.0.
Il existe deux modes de démarrage :
Auto
Ce mode démarre le système et affiche la fenêtre opérateur.
Programme Ce mode vous permet de développer vos projets. Il s'agit du mode de
démarrage par défaut.
Utilisez le bouton <Mot de passe> pour modifier le mot de passe du mode de démarrage.
4.2.4 Boîte de dialogue du mode de démarrage
Lorsque le mode de démarrage est défini sur Automatique, une boîte de dialogue s'affiche
au démarrage qui vous permet de modifier le mode de démarrage à l'aide d'un mot de passe.
Après quelques secondes, si vous n'avez pas cliqué sur le bouton <Passer au Mode
Programme>, le système s'initialise et la fenêtre Opérateur s'affiche.
Vous pouvez désactiver cette boîte de dialogue de démarrage à l'aide des options de ligne
de commande décrites plus loin dans cette section, 4.2.10 Options de ligne de commande.
Si vous cliquez sur le bouton <Passer au Mode Programme>, une autre boîte de dialogue
s'affiche, comme illustré ci-dessous :
Pour passer au mode Programme, vous devez fournir le mot de passe et cliquer sur <OK>,
ou vous pouvez annuler complètement le démarrage en cliquant sur <Annuler>.
Cela permet au personnel autorisé d'entrer temporairement en mode Programme pour
effectuer des changements ou des ajustements.
22
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
NOTE

Lorsque vous passez au mode PROGRAMME à partir de cette boîte de dialogue, cela n'est
que temporaire. Lors de la prochaine exécution d'EPSON RC+ 7.0, le réglage du mode de
démarrage d'origine sera utilisé.
4.2.5 Mode de démarrage : Programme
Le mode Programme est le mode de démarrage par défaut. Il s'agit de l'environnement de
développement d'EPSON RC+ 7.0, à partir duquel vous pouvez :
Créer/éditer le projet.
Configurer le contrôleur et définir les préférences.
Exécuter et déboguer des programmes.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
23
4. Opération
4.2.6 Mode de démarrage : Automatique
Le mode automatique affiche la fenêtre opérateur. La fenêtre opérateur est configurée en
fonction des réglages dans [Projet]-[Propriétés].
Le mode Automatique est défini par le périphérique de contrôle comme suit :
Périphérique de
contrôle
Description
PC
La fenêtre opérateur peut être utilisée comme interface opérateur
simple pour la production.
E/S à distance
Ethernet à distance
RS232 à distance
TP3
La fenêtre opérateur s'affiche sans boutons d'opérateur pour
permettre l'affichage des messages de diagnostic.
4.2.7 Démarrage automatique
Vous pouvez configurer EPSON RC+ 7.0 pour qu'il démarre automatiquement au
démarrage de Windows.
Depuis la page [Configuration]-[Configuration du système]-[Démarrage automatique],
cochez la case [Démarrer EPSON RC+ 7.0 après le démarrage de Windows].
De plus, si vous cochez la case ci-dessus, vous pouvez spécifier les options de ligne de
commande d'EPSON RC+ 7.0 (/auto, /nosplash, etc.) dans la zone de texte [Options de ligne
de commande]. Reportez-vous à la section 4.2.10 Options de ligne de commande.
NOTE

NOTE

24
Lorsque le mode de démarrage est Automatique, une fonction principale du programme
SPEL+ peut être démarrée automatiquement. Cochez la case [Démarrage automatique du
programme SPEL+ en ## secondes]. La durée entre le démarrage d'EPSON RC+ 7.0 et le
démarrage d'une fonction principale peut être spécifiée dans la zone de texte à droite. Dans
l'exemple ci-dessous, une fonction principale démarre 10 secondes après l'exécution
d'EPSON RC+ 7.0. Le démarrage de la fonction principale peut être interrompu s'il est dans
le délai spécifié.
Lorsque vous utilisez le démarrage automatique, assurez-vous que votre application peut
démarrer automatiquement en toute sécurité et indiquez aux opérateurs comment
interrompre le démarrage.
Lorsque vous utilisez Windows 8, sélectionnez la vignette [Bureau] sur l'écran de démarrage,
puis vérifiez si EPSON RC+ 7.0 démarre automatiquement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
4.2.8 Utilisation du Mode supervision
Le Mode supervision vous permet de superviser le fonctionnement du contrôleur. En
Mode supervision, vous pouvez effectuer ce qui suit :
- Afficher la sortie d'impression dans la fenêtre d'exécution
- Superviser l'état des E/S à l'aide du moniteur E/S.
- Superviser l'état des tâches à l'aide du gestionnaire des tâches.
- Superviser les valeurs des variables à l'aide de variables d'affichage.
Pour accéder au mode supervision, suivez les étapes ci-dessous.
Lorsque le périphérique de contrôle se trouve à distance et que le mode
autonome est activé
1. Démarrez EPSON RC+7.0.
2. Si des tâches sont en cours d'exécution, vous êtes invité à vous connecter et à superviser
l'opération.
Si les tâches ne sont pas en cours d'exécution, vous êtes invité à vous connecter en
mode supervision ou à passer en mode Programme.
4.2.9 Ouverture de session Windows
Vous pouvez configurer l'ouverture de session Windows à partir de EPSON RC+ 7.0. Dans
la page [Configuration]-[Configuration du système]-[Démarrage]-[Ouverture de session
Windows], cochez la case [Activer l'ouverture de session automatique Windows]. Saisissez
ensuite le nom et le mot de passe de l'utilisateur qui ouvre la session. En option, vous pouvez
fournir un domaine, si nécessaire.
Vous devez toutefois disposer des droits d'administrateur Windows pour définir les
paramètres de connexion. Pour configurer l'ouverture de session automatique Windows à
partir de EPSON RC+ 7.0, vous devez redémarrer le système la première fois. Après le
redémarrage, l'ouverture de session Windows est automatique.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
25
4. Opération
4.2.10 Options de ligne de commande
Reportez-vous à 4.2.11 Utilisation des options de ligne de commande pour savoir comment
utiliser les options de ligne de commande.
Il existe des options de ligne de commande pour l'EPSON RC+ 7.0 qui proposent les
fonctions suivantes :
Démarrage d'EPSON RC+ 7.0 pour un projet spécifique
Lorsque vous démarrez l'EPSON RC+ 7.0, vous pouvez spécifier en option un nom de projet
dans la ligne de commande.
ERC70.EXE
[drive:project_name]
lecteur : nom_du projet Les lettres et le nom du lecteur d'un projet. Le nom peut inclure
un sous-dossier du répertoire \EpsonRC70\Projets.
Exemple : Ouvrir un projet myapp sur le lecteur C : au démarrage :
ERC70.EXE c:myapp
Changer le mode de démarrage d'EPSON RC+ 7.0
Vous pouvez sélectionner le mode de démarrage et ne pas tenir compte de la boîte de
dialogue de démarrage à l'aide des options de ligne de commande.
Pour démarrer en mode Programme (aucun mot de passe requis)
ERC70.EXE
/PROG
ERC70.EXE
/AUTO
Pour démarrer en mode automatique
Utilisez ces options de ligne de commande pour ne pas tenir compte et masquer la boîte de
dialogue de démarrage et ouvrir directement la fenêtre opérateur.
Si seul l'identifiant AUTO est fourni et que le périphérique de contrôle est un PC, EPSON
RC+ 7.0 ouvre le projet de la dernière session et affiche la fenêtre opérateur. EPSON RC+
7.0 n'est visible que dans le gestionnaire de tâches de Windows. Lorsque la fenêtre opérateur
est fermée, EPSON RC+ 7.0 est arrêté.
NOTE

Lorsque le périphérique de contrôle est un PC, vous ne pouvez pas fermer la fenêtre
opérateur pendant l'exécution des tâches.
Exemple : Ouvrir un projet myapp sur le lecteur C et afficher la fenêtre opérateur :
ERC70.EXE c:myapp /AUTO
Le contrôleur doit être activé avant de démarrer EPSON RC+ 7.0 avec l'option de ligne de
commande/AUTO. Si EPSON RC+ 7.0 ne peut pas communiquer avec le contrôleur, un
message d'erreur s'affiche avec un bouton de nouvelle tentative.
Pour plus de détails, reportez-vous à 7.6 Fenêtre opérateur.
Ouverture de session
Vous pouvez vous connecter automatiquement à partir de la ligne de commande si vous
n'utilisez pas la fonctionnalité de connexion automatique pour l'option de sécurité :
ERC70.EXE /LOGIN "userID", "password"
Ceci est particulièrement utile lorsque vous démarrez en mode opérationnel.
Si l'ID utilisateur ou le mot de passe n'est pas valide, une boîte de dialogue d'erreur s'affiche
et vous quittez l'EPSON RC+ 7.0.
26
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
Démarrage d'EPSON RC+ 7.0 en spécifiant la langue
Vous pouvez spécifier la langue à utiliser dans la GUI de l'EPSON RC+ 7.0.
Japonais
:
Anglais
:
Allemand
:
Français
:
Espagnol
:
Chinois (Simplifié) :
Chinois (Traditionnel) :
ERC70.EXE
ERC70.EXE
ERC70.EXE
ERC70.EXE
ERC70.EXE
ERC70.EXE
ERC70.EXE
/LANG_JAPANESE *1
/LANG_ENGLISH
/LANG_GERMAN *2
/LANG_FRENCH *2
/LANG_SPANISH *2
/LANG_CHINESE_SIMP *3
/LANG_CHINESE_TRAD *3
*1 Disponible pour le système d'exploitation Japonais
*2 Disponible pour les système d'exploitation Anglais, Allemand, Français et Espagnol
*3 Disponible pour le système d'exploitation Chinois
Désactivation de la fenêtre d'attente d'EPSON RC+ 7.0
Vous pouvez supprimer la fenêtre d'attente affichée au démarrage en utilisant la syntaxe
suivante :
ERC70.EXE /NOSPLASH
4.2.11 Utilisation des options de ligne de commande
Voici des exemples d'options de ligne de commande :
Exécution à partir de la boîte d'exécution de Windows
Vous pouvez spécifier une commande à partir de la zone de texte menu [Démarrer][Exécuter]-[Ouvrir] de Windows.
par ex. C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe C:myapp
Créer des icônes de démarrage pour vos projets
Vous pouvez créer des icônes qui démarrent automatiquement EPSON RC+ 7.0 pour
différents projets et qui lancent les modes Automatique ou Programme.
1. Faites un clic droit sur votre bureau et sélectionnez [Nouveau]-[Raccourci].
2. Cliquez sur <Parcourir…> dans la boîte de dialogue [Créer un raccourci].
Sélectionnez "C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe" et cliquez sur le bouton <OK>. Une fois
la boîte de dialogue modifiée, cliquez sur le bouton <Suivant>.
3. Tapez un nom pour le raccourci et cliquez sur <Terminer>.
4. Faites un clic droit sur l'icône créée et sélectionnez [Propriétés]. Ajoutez une option
telle que "/AUTO" ou "/PROG" à [Cible :].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
27
4. Opération
4.3 Communications avec le contrôleur
Votre PC, en exécutant EPSON RC+ 7.0, peut communiquer avec un contrôleur via USB
ou Ethernet.
4.3.1 Configuration des communications avec le contrôleur
Pour configurer les communications avec le contrôleur, sélectionnez [Communications PC
à Contrôleur] dans le menu [Configuration]. Cela ouvre la boîte de dialogue illustrée cidessous :
La boîte de dialogue contient une liste de connexions. La première connexion est pour USB
et est fixée. Vous ne pouvez pas la supprimer ni la renommer.
Vous pouvez ajouter une ou plusieurs connexions Ethernet et donner à chacune un nom
significatif.
Le nom de chaque connexion s'affiche également dans la liste déroulante des connexions de
la barre d'outils principale. Si aucun nom n'est indiqué, l'adresse IP Ethernet s'affiche dans
la liste déroulante.
Pour plus d'informations sur les communications PC à Contrôleur, reportez-vous à 5.13.1
Commande des communications PC à Contrôleur.
4.3.2 Communications USB
USB 2.0 ou USB 1.1 peut être utilisé pour communiquer avec un contrôleur. Il s'agit de la
méthode de communication par défaut pour EPSON RC+ 7.0 et elle ne nécessite aucune
configuration.
Pour se connecter à un contrôleur via USB :
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
NOTE
Si l'EPSON RC+ 5.0 est installé sur le même ordinateur et exécute la communication
USB, l'EPSON RC+ 7.0 ne peut pas effectuer la communication USB. Assurez-vous que
l'EPSON RC+ 5.0 est déconnecté avant de connecter l'EPSON RC+7.0.
NOTE
Lorsqu'il est utilisé avec le contrôleur de robot RC620, l'EPSON RC+ 7.0 ne peut pas
effectuer la communication USB.


28
Connectez un câble USB entre le PC et le contrôleur.
Activez le contrôleur.
Démarrez EPSON RC+ 7.0.
Cliquez sur le bouton [Communications PC à Contrôleur] dans la barre d'outils.
Assurez-vous que la connexion n° 1 (USB) est sélectionnée.
Cliquez sur le bouton <Connecter>.
Cliquez sur le bouton <Fermer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
■ Lors de l'exécution de la communication USB à l'aide de l'ordinateur avec Windows
8 ou version ultérieure, la communication avec le contrôleur se déconnecte lorsque
le PC entre en état de veille. Avant d'effectuer la communication USB, assurezATTENTION
vous de modifier les paramètres du PC afin qu'il n'entre pas en mode veille.
4.3.3 Communications Ethernet
NOTE

Le contrôleur du robot ne prend pas en charge la version 6 du protocole Internet (TCP/IPv6).
Lorsque vous connectez un PC de développement au contrôleur du robot via Ethernet,
assurez-vous d'utiliser la version 4 du protocole Internet (TCP/IPv4).
Vous pouvez communiquer avec un ou plusieurs contrôleurs à partir d'un PC via Ethernet.
Pour les communications Ethernet, chaque contrôleur doit avoir une adresse IP unique.
Vous pouvez définir l'adresse IP, le masque et la passerelle du contrôleur depuis
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration]. Le réglage de la
passerelle n'est requis que si vous accédez au contrôleur depuis l'extérieur du réseau local.
Vous pouvez connecter directement un PC à un contrôleur à l'aide d'un câble croisé Ethernet,
ou vous pouvez connecter le PC et le contrôleur à un commutateur ou concentrateur Ethernet.
Avant de pouvoir communiquer avec un contrôleur via Ethernet, vous devez configurer
l'adresse IP, le masque IP et la passerelle IP du contrôleur. Pour ce faire, connectez-vous
d'abord au contrôleur via USB, puis à partir de la page EPSON RC+ 7.0 [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur]-[Configuration], définissez l'adresse IP, le masque
IP et la passerelle IP du contrôleur comme indiqué ci-dessous.
Ce qui suit constitue la configuration du contrôleur au moment de l'expédition.
Adresse IP :
Masque IP :
Passerelle IP :
192.168.0.1
255.255.255.0
0.0.0.0
Utilisez la connexion USB pour configurer les communications Ethernet.
NOTE

À partir de la version suivante du micrologiciel, l'authentification par mot de passe est
requise lors de la connexion des contrôleurs et des PC à un réseau accessible global.
F/W : Ver.7.4.8.x (sauf manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Ver.7.4.58.x (manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Pour plus de détails, reportez-vous à la section suivante.
1.9 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
1.10 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2-A Compact Vision
1.11 Sécurité pour la connexion Ethernet du dispositif d'alimentation
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
29
4. Opération
4.3.4 Connexion lorsque le périphérique de contrôle n'est pas un PC
Connexion alors que le périphérique de contrôle n'est pas un PC et que les tâches
ne sont pas en cours d'exécution
Si votre PC n'est pas un périphérique de contrôle et que les tâches ne sont pas en cours
d'exécution, vous verrez la zone de message suivante :
Cela vous permet de [Laisser le contrôleur en Mode automatique] pour surveiller le
fonctionnement, ou de [Basculer le contrôleur en mode Programme] pour pouvoir modifier
et déboguer les programmes. Si vous choisissez de [Basculer le contrôleur en mode
Programme], le périphérique distant ne peut pas démarrer les programmes tant que le
contrôle à distance n'a pas été activé depuis la fenêtre d'exécution.
Connexion depuis le contrôle à distance pendant l'exécution des tâches
Si le contrôleur exécute des tâches avec le périphérique de contrôle réglé sur À distance,
vous pouvez connecter le PC au contrôleur pour surveiller le fonctionnement. Par exemple,
vous pouvez vous connecter à un contrôleur qui exécute des tâches pour surveiller
temporairement la sortie d'affichage, les tâches et les E/S, puis vous pouvez vous
déconnecter pendant que les tâches continuent de s'exécuter.
Si le projet sur le PC est le même que sur le contrôleur, vous voyez la zone de message
suivante lorsque la connexion est établie :
Si le projet sur le PC n'est pas le même que le projet dans le contrôleur, vous verrez la zone
de message suivante lorsque la connexion est établie :
30
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
Si vous choisissez de surveiller le fonctionnement du contrôleur, la fenêtre d'exécution
s'ouvre si EPSON RC+ 7.0 est démarré en mode Programme. Si EPSON RC+ 7.0 est
démarré en Mode automatique, la fenêtre opérateur s'affiche. À partir de la fenêtre
d'exécution ou de la fenêtre opérateur, vous pouvez afficher la sortie d'affichage depuis les
instructions d'impression exécutées dans l'application. Vous pouvez également utiliser le
gestionnaire de tâches et le moniteur E/S.
Lors de la surveillance du fonctionnement du contrôleur, le contrôleur reste en Mode
automatique. Vous ne pouvez pas arrêter les tâches à partir d'EPSON RC+ 7.0, car le
périphérique de contrôle n'est pas un PC. Si vous souhaitez basculer le contrôleur en mode
Programme, vous devez d'abord arrêter toutes les tâches du périphérique de contrôle actuel,
puis vous connecter au contrôleur à partir d'EPSON RC+ 7.0 et choisir de basculer en mode
Programme (voir la section précédente Connexion alors que l'appareil de contrôle n'est pas
un PC et que les tâches ne sont pas en cours d'exécution).
Déconnexion pendant l'exécution des tâches
Vous ne pouvez vous déconnecter du contrôleur avec des tâches en cours d'exécution que
lorsque le périphérique de contrôle est réglé sur À distance.
1. Arrêtez les communications avec le contrôleur en sélectionnant [Hors connexion] dans
la liste déroulante [Connexion] de la barre d'outils.
2. Vous pouvez maintenant déconnecter le câble de communication entre le PC et le
contrôleur. Les tâches continuent à s'exécuter dans le contrôleur.
4.3.5 Suivi du contrôleur de projet
EPSON RC+ garde une trace de la connexion du contrôleur utilisée avec un projet. Cela est
utile lorsque plusieurs projets et contrôleurs sont utilisés à partir du même PC. Lorsque
RC+ se connecte à un contrôleur qui n'est pas le même que celui utilisé précédemment pour
le projet en cours, une boîte de dialogue s'affiche montrant des informations concernant le
contrôleur qui était précédemment utilisé avec le projet en cours et le contrôleur
actuellement connecté. Vous pouvez sélectionner la connexion du contrôleur que vous
souhaitez utiliser avec le projet en cours.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
31
4. Opération
4.4 Écriture de votre premier programme
Après avoir installé le contrôleur, le robot et le logiciel EPSON RC+ 7.0 sur le contrôleur
de robot RC700, suivez ces instructions pour créer un programme d'application simple afin
de vous familiariser avec l'environnement de développement EPSON RC+ 7.0.
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0
Double-cliquez sur l'icône EPSON RC+ 7.0 sur le bureau.
2. Créer un nouveau projet
(1) Sélectionnez Nouveau dans le menu Projet.
(2) Tapez un nom pour un projet dans la case [Nom du nouveau projet]. par ex. FirstApp
(3) Cliquez sur OK pour créer le nouveau projet.
Lorsque le nouveau projet est créé, un programme appelé "Principal.prg" est créé.
Vous voyez la fenêtre "Principal.prg" s'ouvrir avec un curseur clignotant dans le coin
supérieur gauche.
Vous êtes maintenant prêt à commencer à saisir votre premier programme.
32
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
3. Modifiez le programme
Tapez les lignes de programme suivantes dans la fenêtre d'édition "Principal.prg".
Function main
Print "This is my first program."
Fend
4. Exécutez le programme
(1) Appuyez sur F5 pour exécuter le programme. (F5 est la touche de raccourci pour la
[Fenêtre d'exécution] du menu [Exécuter]). Vous verrez la fenêtre d'état située en
bas de la fenêtre principale, qui indique l'état de l'opération de construction.
(2) Pendant arborescence du projet, votre programme est compilé et lié. Les
communications sont ensuite établies avec le contrôleur et les fichiers projet sont
envoyés au contrôleur. S'il n'y a pas d'erreur lors de l'arborescence, la fenêtre
d'exécution s'affiche.
(3) Cliquez sur le bouton <Démarrer> dans la fenêtre [Exécuter] pour exécuter le
programme.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
33
4. Opération
(4) Vous devez voir un texte semblable au suivant affiché dans la fenêtre [État] :
19:32:45 Task main started
19:32:45 All tasks stopped
Dans la fenêtre [Exécuter], vous voyez la sortie de l'instruction Imprimer.
Maintenant, enseignons quelques points du robot et modifions le programme pour
déplacer le robot.
5. Enseigner les points du robot
(1) Assurez-vous que vous pouvez utiliser le robot en toute sécurité. Cliquez sur le
bouton <Gestionnaire de robot>
dans la barre d'outils. Vous voyez la fenêtre
[Gestionnaire de robot] avec la page [Panneau de contrôle] affichée.
(2) Cliquez sur le bouton <MOTEUR EN MARCHE> pour activer les moteurs du robot.
Vous êtes invité à confirmer l'opération.
(3) Répondez <Oui> pour continuer.
(4) Cliquez sur l'onglet [Déplacement et enseignement].
(5) Cliquez sur le bouton <Enseigner> dans le coin inférieur droit pour Enseigner le point
P0. On vous demande une étiquette de point et une description.
34
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
4. Opération
(6) Déplacez le robot en cliquant sur le bouton de déplacement <+Y>. Maintenez le
bouton enfoncé pour continuer le déplacement. Relâchez lorsque le robot est à michemin dans l'enveloppe de travail.
(7) Déplacez le robot vers le bas en cliquant sur le bouton <-Z>.
(8) Changez maintenant le point actuel en P1 en sélectionnant P1 dans la liste déroulante
des points à côté du bouton <Enseigner>.
(9) Cliquez sur le bouton <Enseigner> . Vous verrez un message de confirmation pour
enseigner le point.
(10) Répondez <Oui>.
(11) Cliquez sur le bouton <+X> pour déplacer le robot dans la direction +X.
(12) Changez le point actuel en P2 en sélectionnant P2 dans la liste déroulante des points.
(13) Cliquez sur le bouton <Enseigner>. Vous verrez un message de confirmation pour
enseigner le point.
(14) Répondez <Oui>.
(15) Cliquez sur le bouton de la barre d'outils <Sauvegarder tous les fichiers>
enregistrer les modifications.
pour
6. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot
(1) Insérez trois nouvelles instructions Go dans le programme Principal.prg comme
indiqué ci-dessous :
Function main
Print "This is my first program."
Motor On
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Exécutez le programme en appuyant sur F5 puis cliquez sur le bouton <Démarrer>
dans la fenêtre d'exécution.
(3) Le robot doit se déplacer vers chacun des points que vous avez enseignés.
7. Modifiez le programme pour changer la vitesse des commandes de mouvement du
robot
(1) Insérez les commandes Puissance, Vitesse et Accel comme indiqué dans le
programme ci-dessous :
Function main
Print "This is my first program."
Motor On
Power High
Speed 50
Accel 50, 50
Go P1
Go P2
Fend
Go P0
(2) Exécutez le programme en appuyant sur F5
(3) Cliquez sur le bouton <Démarrer> dans la fenêtre d'exécution.
Le robot doit atteindre chacun des points que vous avez enseignés à 50 % de la vitesse,
de l'accélération et de la décélération. L'instruction Haute Puissance active votre
programme pour faire fonctionner le robot à une puissance élevée (normale), ce qui
permet d'augmenter la vitesse et l'accélération du robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
35
4. Opération
8. Sauvegardez le projet et la configuration du système
Même s'il ne s'agit que d'un exemple de projet, nous sauvegardons le projet et la
configuration du contrôleur. Cela est facile à faire avec EPSON RC+ 7.0. Il est important
que vous conserviez des sauvegardes régulières de vos applications sur un support externe
tel qu'une clé mémoire USB.
Suivez ces étapes pour sauvegarder le projet et la configuration du système :
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Dans le menu [Projet], sélectionnez [Copier].
Remplacez le [Lecteur de destination] par un lecteur arbitraire.
Cliquez sur <OK>. Le projet sera copié sur le support externe.
Dans le menu [Outils], sélectionnez [Contrôleur].
Cliquez sur le bouton <Contrôleur de sauvegarde>.
Sélectionnez le lecteur arbitraire.
Cliquez sur <OK>. La configuration du système sera sauvegardée sur le support
externe.
Maintenant que vous avez écrit votre premier programme, vous devez lire 7.1.1 Créer
l'application la plus simple.
36
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Ce chapitre contient des informations sur la GUI de l'EPSON RC+ 7.0.
Aperçu
Afficher le menu
Barre d'outils
Projet
Volet Explorateur de projet
Exécuter
Volet Fenêtres d'État
Outils
Barre d'état
Configuration
Aide en ligne
Fenêtre
Menu Fichier
Aide
Modifier le menu
5.1 Aperçu de la GUI
EPSON RC+ 7.0 est une application d'interface multidocument (MDI). Une fenêtre parent
principale et plusieurs fenêtres enfant peuvent être ouvertes simultanément. La fenêtre
principale comporte une barre de menus, une barre d'outils et une barre d'état, comme illustré
ci-dessous. De plus, il existe un volet Explorateur de projets et un volet Fenêtre d'état.
Fenêtre principale
Barre de menu
Fenêtre secondaire
Barre d'outil
Volet Explorateur
de projet
Volet d'état
Barre d'état
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
37
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.2 Barre d'outils
La barre d'outils principale, située sous la barre de menus de la fenêtre principale,
comporte des boutons pour les commandes couramment utilisées. Chaque bouton de la
barre d'outils correspond à une sélection de sous-menu de la barre de menus. Par exemple,
le bouton de la barre d'outils Assistant correspond à la commande Assistant du menu
Projet.
Passer la souris sur un bouton de la barre d'outils permet d'afficher une info-bulle qui
décrit brièvement la commande. Par exemple, lorsque le pointeur de la souris se trouve
sur le bouton de la barre d'outils de l'Assistant, l'info-bulle affiche "Crée un nouveau
projet".
Vous pouvez ajouter ou supprimer des boutons de commande sur la barre d'outils en
cliquant sur le bouton fléché déroulant Ajouter/Supprimer des boutons, puis sélectionnez
Ajouter ou enlever des boutons et Barre d'outils principale. Cliquez ensuite sur la coche à
gauche de la commande que vous souhaitez ajouter ou supprimer. Tous les boutons de
commande de la barre d'outils ont des positions fixes. Ajouter et supprimer des boutons de
la barre d'outils équivaut à afficher ou à masquer les boutons. Lorsque vous cliquez sur
une coche, le bouton correspondant est immédiatement affiché ou masqué dans la barre
d'outils.
38
Cliquez sur le bouton fléché
Cliquez sur une coche pour
de la liste déroulante
afficher ou masquer un bouton
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.3 Volet Explorateur de projet
Le volet Explorateur de projet vous permet d'ouvrir rapidement n'importe quel fichier du
projet en cours ou d'accéder à n'importe quelle fonction. Les fichiers et les fonctions du
projet sont organisés dans une arborescente triée.
Ouvrir un fichier ou passer à une fonction : Double-cliquez sur l'élément.
Masquer l'explorateur de projet
: Cliquez sur le bouton X sur la barre au-dessus
du volet.
Afficher l'explorateur de projets
: Sélectionnez Explorateur de projets dans le
menu Affichage.
Redimensionner l'explorateur de projet
: Déplacez le curseur de la souris sur le côté droit
du volet, puis faites glisser le volet vers la droite
ou la gauche jusqu'à la largeur souhaitée.
Vous pouvez déplacer le volet Explorateur de projets vers la gauche ou la droite de la fenêtre
principale. Pour déplacer le volet, cliquez sur la barre au-dessus du volet, puis faites glisser
vers le côté gauche ou droit de la fenêtre principale et relâchez le bouton de la souris.
Menu contextuel
Le volet Explorateur de projet comporte un menu contextuel pour diverses opérations sur
les éléments de l'arborescence du projet. Pour accéder au menu contextuel, faites un clic
droit sur un élément de l'arborescence du projet.
Menu contextuel
5.4 Volet Fenêtre d'État
Le volet d'état affiche des messages d'état, tels que l'état de la création du projet, les erreurs
système et les avertissements, etc.
Masquer le volet d'état
: Cliquez sur le bouton X sur la barre au-dessus du volet.
Afficher le volet d'état
: Sélectionnez la fenêtre d'état dans le menu Affichage.
Redimensionner le volet d'état: Déplacez le curseur de la souris sur l'arête supérieure du
volet, puis faites glisser l'arête supérieure vers le haut ou
vers le bas.
Le volet d'état est toujours situé au bas de la fenêtre principale et ne peut pas être déplacé.
NOTE

Si le volet d'état est fermé et qu'un message d'erreur s'affiche dans le volet d'état, comme
lors de l'arborescence du projet, le volet d'état s'ouvre automatiquement afin que le message
d'erreur puisse être vu.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
39
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.5 Barre d'État
La barre d'état située au bas de la fenêtre principale affiche les éléments suivants :
Zone de message
Affiche l'erreur de syntaxe pour la ligne actuelle et
les messages de système.
État du mode opérationnel
Indique le mode opérationnel du contrôleur.
État d'arrêt d'urgence
Indique si l'arrêt d'urgence est activé.
État de protection
Indique si un ou plusieurs circuits de protection
sont ouverts.
État d'erreur
Indique si le contrôleur est en état d'erreur. Placez
le curseur de la souris sur la zone d'état d'erreur
pour voir le message d'avertissement.
État d'avertissement
Indique s'il y a un avertissement. Placez le curseur
de la souris sur la zone d'état d'avertissement pour
voir le message d'avertissement.
Robot actuel
Affiche le numéro du robot actuellement
sélectionné, le nom, le numéro de type et l'état du
mode simulation.
État des tâches en cours d'exécution Indique qu'une ou plusieurs tâches sont en cours
d'exécution.
40
Ligne et colonne actuelles
Lorsqu'une fenêtre d'éditeur de programme est
activée, la ligne et la colonne actuelles s'affichent.
État INS/OVR
Indique le mode d'insertion ou de refrappe.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.6 Aide en ligne
EPSON RC+ 7.0 dispose d'un vaste système d'aide contextuelle.
Il existe plusieurs méthodes pour obtenir de l'aide.
Sélectionnez [Contenu] dans le menu [Aide] pour parcourir les rubriques d'aide.
Sélectionnez [Index] dans le menu [Aide] pour saisir le nom d'une rubrique spécifique.
Sélectionnez [Recherche] dans le menu Aide pour rechercher une rubrique spécifique.
Lors de l'édition de programmes, appuyez sur F1 avec le curseur dans le mot-clé qui vous
intéresse.
Lorsqu'une boîte de dialogue s'ouvre, appuyez sur F1 ou cliquez sur le bouton Aide. Pour
les boîtes de dialogue, le bouton Aide est situé dans la barre de titre de la fenêtre sur le côté
droit et s'affiche sous la forme d'une icône de point d'interrogation, comme illustré cidessous.
Bouton Aide pour
une boîte de
dialogue
Pour les fenêtres enfants MDI, le bouton Aide est situé sur la barre d'outils principale et est
également affiché sous la forme d'une icône de point d'interrogation, comme indiqué cidessous.
Bouton Aide de la
fenêtre secondaire
MDI active
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
41
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7 Menu [Fichier]
Le menu Fichier d'EPSON RC+ 7.0 comprend des commandes permettant de gérer et
d'imprimer les fichiers du projet en cours.
5.7.1 Nouvelle commande (menu Fichier)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ N
La nouvelle commande permet d'ajouter de nouveaux fichiers au projet en cours. Lorsque
la nouvelle commande est sélectionnée, la boîte de dialogue Nouveau fichier s'ouvre.
Article
Description
Nom du fichier
Saisissez un nom pour le nouveau fichier dans cette zone. Si vous
fournissez une extension de fichier valide, la sélection du type de
fichier change pour correspondre à l'extension. Pour un nom de
fichier, les caractères à deux octets tels que les caractères Japonais et
Chinois ne sont pas autorisés.
Vous pouvez saisir jusqu'à 24 caractères.
Type de fichier
Utilisez cette liste déroulante pour sélectionner le fichier Programme,
Inclusion ou Point.
Fichiers existants Affiche les fichiers pour le type actuellement sélectionné dans le dossier
Projet.
42
OK
Cliquez sur OK lorsque vous êtes prêt à créer le nouveau fichier.
Annuler
Annule l'opération.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.2 Ouvrir la commande (menu Fichier)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ O
Ouvrez un ou plusieurs fichiers du projet en cours pour les modifier. Vous pouvez ouvrir
des fichiers programme, des fichiers inclusion ou des fichiers de points.
S'il existe un fichier dans le dossier du projet en cours (comme indiqué dans la boîte de
dialogue Éditer le projet) et que le fichier ne se trouve pas dans le projet en cours, vous ne
pouvez pas ouvrir le fichier. Vous devez ajouter le fichier au projet avant de pouvoir l'ouvrir.
Cela s'applique également aux fichiers inclusion et aux fichiers de points.
Article
Description
Programme
Sélectionnez ce bouton radio pour afficher une liste des
fichiers programme dans le projet en cours.
Inclusion
Sélectionnez ce bouton radio pour afficher une liste des
fichiers inclusion dans le projet en cours.
Points
Sélectionnez ce bouton radio pour afficher une liste des
fichiers de points dans le projet en cours.
Force
Sélectionnez ce bouton radio pour afficher une liste des
fichiers de force dans le projet en cours.
Sélectionner le fichier à ouvrir Cliquez sur le nom du fichier que vous souhaitez ouvrir.
Vous pouvez sélectionner plusieurs fichiers à l'aide de la
touche Ctrl ou de la touche Maj. La touche Ctrl vous
permet de sélectionner ou de désélectionner n'importe
quel fichier. La touche Maj vous permet de sélectionner
un groupe de fichiers.
EXTRÉMITÉ

Ouvrir
Ouvre le(s) fichier(s) sélectionné(s).
Annuler
Annule l'opération d'ouverture.
Vous pouvez également double-cliquer sur un nom de fichier dans la zone de liste
[Sélectionner le fichier à ouvrir] pour ouvrir le fichier sans avoir à choisir le bouton
<OK>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
43
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.3 Commande Fermeture (menu Fichier)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ D
Fermer la fenêtre en cours.
N'importe laquelle des fenêtres peut être fermée avec cette commande : Programmes,
Fichiers inclusion, Fichiers de points, Fenêtre de commande, Fenêtre d'exécution, Éditeur
d'étiquettes E/S, erreurs utilisateur.
EXTRÉMITÉ

Vous pouvez également fermer une fenêtre ou une boîte de dialogue en double-cliquant
sur le bouton de la boîte de contrôle situé dans le coin supérieur gauche de la fenêtre ou de
la boîte de dialogue.
5.7.4 Commande Enregistrer (menu Fichier)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ S
La commande [Enregistrer] écrit le fichier actuel sur le disque. Le fichier actuel peut être
un fichier programme, un fichier inclusion, un fichier de points, un éditeur d'étiquettes E/S,
etc. Cette commande est désactivée si le fichier actuel n'a pas besoin d'être enregistré.
5.7.5 Commande Enregistrer sous (menu Fichier)
Enregistrez le programme, le fichier inclusion ou le fichier de points dans la fenêtre
actuellement active avec un nouveau nom de fichier. Le fichier d'origine est supprimé du
projet mais reste sur le disque. Le nouveau nom est utilisé tout au long du projet en cours à
la place de l'ancien nom.
Si vous utilisez [Enregistrer sous] sur un fichier inclusion, vous devez renommer le fichier
dans chacune de vos instructions d'inclusion qui y font référence. Pour un nom de fichier,
les caractères à deux octets tels que les caractères Japonais et Chinois ne sont pas autorisés.
5.7.6 Commande Restaurer (menu Fichier)
Restaure le programme actuellement actif, le fichier inclusion, les étiquettes E/S, les erreurs
utilisateur ou les fichiers de points à partir du disque.
Utilisez cette fonction pour remettre un document dans l'état dans lequel il se trouvait depuis
le dernier enregistrement.
Vous êtes invité à confirmer cette opération.
44
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.7 Commande Renommer (menu Fichier)
Utilisez [Renommer] pour changer le nom du programme, du fichier inclusion ou du fichier
de points que vous êtes en train de modifier.
Pour renommer un fichier
Cliquez n'importe où sur la fenêtre du programme
Sélectionnez la commande Ouvrir dans le menu Fichier
Sélectionnez la fenêtre dans le menu Fenêtre
Sélectionnez dans la liste du menu Fenêtre
Sélectionnez Renommer dans le menu Fichier. Tapez un nouveau nom pour le fichier et
cliquez sur <OK>.
Le nouveau nom de fichier ne peut pas être le même que celui des fichiers existants. Vous
recevez un message d'erreur si vous saisissez un nouveau nom déjà utilisé.
Si vous utilisez [Renommer] sur un fichier inclusion, vous devez renommer le fichier dans
chacune de vos instructions d'inclusion qui y font référence.
Pour un nom de fichier, les caractères à deux octets tels que les caractères Japonais et
Chinois ne sont pas autorisés.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
45
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.8 Commande Supprimer (menu Fichier)
Cette commande vous permet de supprimer un fichier dans le dossier du projet en cours.
Vous pouvez supprimer des fichiers programme, des fichiers inclusion et des fichiers de
points.
Le fichier n'a pas besoin d'être enregistré dans le projet pour être supprimé.
Article
Description
Sélectionnez le fichier à supprimer Cliquez sur le nom du fichier que vous souhaitez
supprimer. Cette liste de fichiers affiche tous les
fichiers .PRG, .INC et .PTS dans le dossier du projet
en cours.
46
Supprimer
Supprime le fichier sélectionné. Un message vous
sera adressé et vous demandera une confirmation
avant la suppression du fichier. Si le fichier est
actuellement ouvert, il est fermé et supprimé du
projet en cours avant d'être supprimé du disque.
Annuler
Annule l'opération de suppression.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.9 Commande Importer (menu Fichier)
Importez un fichier à partir d'autres projets EPSON RC+ 7.0. Utilisez cette commande pour
importer les fichiers suivants et les macros.
Notez les points suivants pour le nom du fichier à importer.
Les noms de fichiers programmes doivent avoir une extension .PRG.
Les noms de fichiers inclusion doivent avoir une extension .INC.
Les noms de fichiers de points doivent avoir une extension .PTS.
Les noms de fichiers de Constructeur GUI doivent avoir une extension .GUI.
Les noms de fichiers Vision Guide doivent avoir une extension .VIS.
Les noms de fichiers Force doivent avoir une extension .FRC.
Les noms de fichiers Force Guide doivent avoir une extension .FG.
Les noms de fichiers Alimentation en pièces doivent avoir une extension .PF.
Les étiquettes d'E/S doivent avoir le nom de fichier IOLABEL.DAT
Les erreurs utilisateur doivent avoir le nom de fichier USERERRORS.DAT.
Les macros doivent avoir l'extension .MAC.
Pour importer un fichier
1. Sélectionnez le type de fichier dans la zone de liste [Type de fichier].
2. Accédez au fichier que vous souhaitez importer.
3. Cliquez sur <Ouvrir> pour continuer. Si un nom de fichier est déjà utilisé dans le dossier
du projet, vous serez invité à confirmer l'écrasement. Le fichier est alors copié dans le
dossier du projet en cours.
NOTE

Si vous avez besoin d'importer des fichiers à partir de versions antérieures d'EPSON RC+
ou de SPEL pour Windows 2.0, vous devez d'abord importer le projet à l'aide de [Projet][Importer], qui convertit les fichiers de points et les fichiers d'étiquettes aux formats
d'EPSON RC+ 7.0. Vous pouvez ensuite utiliser l'importation de fichier pour importer les
fichiers souhaités.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
47
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.10 Commande Imprimer (menu Fichier)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ P
Cette commande ouvre la boîte de dialogue Imprimer. Vous pouvez imprimer des
programmes, des fichiers inclusion, des fichiers de points, des étiquettes d'E/S et des erreurs
utilisateur. Vous pouvez également imprimer un résumé du projet.
Chaque document est imprimé avec un en-tête qui inclut le nom du projet, le nom du produit,
le nom du fichier, la date et l'heure et le numéro de page.
Article
Description
Sélectionnez les
articles à imprimer
Cochez les articles de l'arborescence que vous souhaitez imprimer.
Résumé du projet
Cochez cette case pour imprimer un résumé des programmes et
des points utilisés dans le projet en cours.
Fichiers programmes Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers programmes ou
cliquez sur le bouton + pour afficher tous les fichiers programmes
et cochez ceux que vous souhaitez imprimer.
48
Fichiers Inclusion
Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers inclusion ou
cliquez sur le bouton + pour afficher tous les fichiers inclusion et
cochez ceux que vous souhaitez imprimer. Cette case à cocher ne
s'affiche pas s'il n'y a pas de fichiers inclusion dans le projet en
cours.
Points du robot
Cochez cette case pour imprimer tous les fichiers de points ou
cliquez sur le bouton + pour afficher tous les fichiers de points et
cochez ceux que vous souhaitez imprimer.
Étiquettes des
entrées/sorties
Cochez cette case pour imprimer une liste de toutes les étiquettes
d'E/S utilisées dans le projet.
Erreurs utilisateur
Imprime une liste de toutes les erreurs utilisateur pour le projet en
cours. Si l'étiquette ou le message n'est pas vide, la définition de
l'erreur est alors imprimée.
Imprimer
Imprime les fichiers sélectionnés. Ce bouton est grisé si rien n'est
sélectionné pour être imprimé.
Prévisualisation
Prévisualisez les fichiers sélectionnés avant l'impression.
bouton est grisé si rien n'est sélectionné pour être imprimé.
Police...
Ouvre une boîte de dialogue permettant de sélectionner la police
d'imprimante. La police sélectionnée est enregistrée pour une
impression ultérieure.
Annuler
Ferme la boîte de dialogue sans rien imprimer.
Ce
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.7.11 Commande Quitter (menu Fichier)
Raccourcis
Touches :
Alt+ F4
Quitte EPSON RC+ 7.0.
Si vous exécutez un programme à partir de la fenêtre d'exécution et que le périphérique de
contrôle est un PC, vous voyez un message indiquant qu'un programme est en cours
d'exécution et vous ne serez pas autorisé à quitter. Vous devez d'abord arrêter toutes les
tâches avant de pouvoir quitter.
Si des fichiers de programme ouverts, des fichiers inclusion, des fichiers de points, des
étiquettes d'E/S ou des fichiers de points utilisateur n'ont pas été enregistrés, pour chaque
fichier, vous êtes invité à l'enregistrer avec Oui, Non ou Annuler.
Si vous sélectionnez <Oui>, le fichier sera enregistré.
Si vous sélectionnez <Non>, le programme se ferme sans enregistrer les fichiers.
Si vous sélectionnez <Annuler>, vous revenez à la fenêtre principale d'EPSON RC+ 7.0.
Si l'affichage de la boîte de dialogue à l'arrêt d'EPSON RC+ 7.0 est activé, la boîte de
dialogue suivante s'affiche à l'arrêt et vous pouvez sélectionner un processus de fin.
Pour plus de détails sur la boîte de dialogue d'arrêt, reportez-vous à 5.13.3 Commande
[Préférences] (menu Configuration).
Article
Description
Quitter EPSON RC+
Quittez l'EPSON RC+7.0.
Arrêter EPSON RC+ et
Windows
Permet de quitter l'EPSON RC+ 7.0 et de fermer Windows.
Arrêter EPSON RC+ et
redémarrer Windows
Permet de quitter l'EPSON RC+ 7.0 et de redémarrer
Windows.
OK
Exécute l'opération sélectionnée.
Annuler
Annule l'opération et ferme la boîte de dialogue.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
49
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.8 Menu [Édition]
EXTRÉMITÉ

Le menu EPSON RC+ 7.0 <Modifier> comprend des commandes pour modifier les fichiers.
Vous pouvez également accéder au menu <Édition> en faisant un clic droit n'importe où
dans la fenêtre de l'éditeur de programme.
5.8.1 Commande [Annuler] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ Z
Annulez les modifications apportées au programme actuellement actif depuis son ouverture.
5.8.2 Commande [Refaire] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ Y
Refaire l'annulation précédente.
5.8.3 Commande [Couper] (menu Édition)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ X
Copie la sélection actuelle dans le presse-papiers, puis supprime la sélection.
5.8.4 Commande [Copier] (menu Édition)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ C
Copie la sélection en cours dans le presse-papier.
5.8.5 Commande [Coller] (menu Édition)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl+ V
Place le contenu du Presse-papiers dans le document actuellement actif en démarrant au
point d'insertion.
50
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.8.6 Commande [Rechercher] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ F
Recherchez une chaîne de texte dans le programme en cours ou dans tous les programmes
du projet.
La première fois que vous exécutez cette fonction, la boîte de dialogue est centrée sur la
fenêtre principale. Si vous la repositionnez, la prochaine fois que Rechercher sera exécuté,
la boîte de dialogue apparaîtra à l'endroit où vous l'avez positionnée en dernier.
Article
Description
Rechercher quoi
Tapez le texte que vous souhaitez rechercher. Si un texte a été
sélectionné lors de l'exécution de la commande Rechercher, il sera
affiché ici. Lors de l'exécution de la recherche avec une chaîne de
texte sélectionnée, le texte sélectionné s'affiche. Si aucun texte n'a
été sélectionné, le texte de la dernière recherche s'affiche. Vous êtes
limité à une ligne de texte. Si vous sélectionnez plusieurs lignes
avant d'exécuter la commande recherche, la recherche ne démarrera
pas.
Fichier en cours
Recherche uniquement dans le fichier programmes en cours et le
fichier inclusion.
Tous les fichiers
Recherche tous les fichiers dans le projet.
Mots entiers
Recherche le mot complet seul et non dans le cadre d'un autre mot.
Respecter la casse
Le texte doit également correspondre aux minuscules et aux
majuscules pour être trouvé.
Rechercher
Démarre la recherche. Si le texte se trouve dans un fichier qui n'est
pas ouvert, alors le fichier s'ouvre pour l'afficher. Ce bouton est
grisé si rien n'est saisi pour être recherché.
Rechercher tout
Recherchez toutes les occurrences et répertoriez les résultats dans
le volet État. Chaque résultat affiche le nom du fichier, le numéro
de ligne et la ligne où le texte a été trouvé. Vous pouvez ensuite
double-cliquer sur un résultat pour ouvrir le fichier où le texte a été
trouvé. La boîte de dialogue Rechercher et Remplacer se ferme
après l'affichage des résultats. Ce bouton est grisé si rien n'est saisi
pour être recherché.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
5.8.7 Commande [Rechercher suivant] (menu Édition)
Raccourcis
Touche :
F3
Recherchez l'occurrence suivante du texte de recherche spécifié dans la dernière commande
Rechercher.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
51
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.8.8 Commande [Remplacer] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ R
Recherchez une chaîne de texte et remplacez-la par un nouveau texte. La première fois que
vous exécutez cette fonction, la boîte de dialogue est centrée sur la fenêtre principale. Si
vous la repositionnez, la prochaine fois que Remplacer sera exécuté, la boîte de dialogue
apparaîtra à l'endroit où vous l'avez positionnée en dernier.
Article
Description
Rechercher quoi
Tapez le texte que vous souhaitez rechercher. Si un texte a été
sélectionné lorsque vous exécutez la commande Rechercher, il
s'affiche ici. Si aucun texte n'a été sélectionné, le texte de la
dernière recherche s'affiche.
Remplacer avec
Saisissez le texte de remplacement ici. Le texte de remplacement
peut être vide.
Fichier en cours
Recherche uniquement dans le fichier programmes en cours et le
fichier inclusion.
Tous les fichiers
Recherche tous les fichiers dans le projet.
Mots entiers
Recherche le mot complet seul et non dans le cadre d'un autre mot.
Respecter la casse
Le texte doit également correspondre aux minuscules et aux
majuscules pour être trouvé.
Rechercher
Recherche la prochaine occurrence.
Remplacer
Si elle est déjà trouvée, elle remplace la recherche en cours, sinon
elle recherche l'occurrence suivante.
Remplacer tout
Remplace toutes les occurrences.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
5.8.9 Commande [Sélectionner tout] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ A
Sélectionne l'intégralité du fichier programme, le fichier inclusion, le fichier de points, les
étiquettes E/S ou les erreurs utilisateur. Vous pouvez ensuite exécuter Couper ou Copier.
5.8.10 Commande [Retrait positif] (menu Édition)
Raccourcis
Touche :
Onglet
Déplacez la ligne sélectionnée d'un onglet vers la droite.
52
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.8.11 Commande [Retrait négatif] (menu Édition)
Raccourcis
Touches :
Maj+ Onglet
Déplacez la ligne sélectionnée d'un onglet vers la gauche.
5.8.12 Commande [Mettre le bloc en commentaire] (menu Édition)
Met le bloc sélectionné en commentaire des lignes en ajoutant le caractère du commentaire
au début de chaque ligne.
Pour l'utiliser, sélectionnez une ou plusieurs lignes à commenter. Ensuite :
Sélectionnez Mettre le bloc en commentaire dans le menu Édition.
Faites un clic droit et sélectionnez Mettre le bloc en commentaire dans le menu
contextuel.
Un caractère du commentaire est ajouté au début de chacune des lignes sélectionnées.
5.8.13 Commande [Enlever le commentaire du bloc] (menu Édition)
Supprime le premier caractère du commentaire du bloc de lignes sélectionné.
Pour l'utiliser, sélectionnez une ou plusieurs lignes à ne pas commenter. Ensuite :
Sélectionnez Enlever le commentaire du bloc dans le menu Édition.
Faites un clic droit et sélectionnez Enlever le commentaire du bloc dans le menu
contextuel.
Le premier caractère du commentaire de chacune des lignes sélectionnées sera supprimé.
5.8.14 Commande [Aller à la définition] (menu Édition)
Ouvre la fenêtre et définit la ligne où une fonction, une variable, une macro, une étiquette
de point, une étiquette d'E/S ou une étiquette d'erreur utilisateur est définie.
Pour utiliser,
Cliquer sur un identifiant dans une fenêtre du programme,
et sélectionnez Aller à la définition dans le menu Édition.
Faites un clic droit sur l'identifiant,
et sélectionnez Aller à la définition dans le menu contextuel.
Type d'identifiant
Affichage
Nom de fonction ou
variable
Fenêtre de programme où un nom de fonction ou une variable est
déclaré.
Étiquette de point
Fichier de points dont une étiquette est définie.
Étiquette d'E/S
Éditeur d'étiquette E/S dont une étiquette est définie.
Étiquette d'erreurs
utilisateur
Erreur utilisateur dont une étiquette est définie.
5.8.15 [Naviguer vers l'arrière] (menu Édition)
Déplacez le curseur sur la ligne précédemment affichée par la commande [Aller à la
définition]. Répétez l'opération pour déplacer le curseur dans l'historique de [Aller à la
définition], en commençant par le plus récent.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
53
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.8.16 [Naviguer vers l'avant] (menu Édition)
Déplacez le curseur sur la ligne précédemment affichée par la commande [Naviguer vers
l'arrière].
Répétez l'opération pour déplacer le curseur dans l'historique de [Aller à la définition] dans
l'ordre du plus ancien au plus récent.
5.9 Menu [Affichage]
Le menu Affichage d'EPSON RC+ 7.0 comprend des commandes permettant d'ouvrir
l'explorateur de projet et la fenêtre d'état. De plus, il existe une commande permettant
d'afficher l'historique du système.
5.9.1 Commande [Explorateur de projet] (menu Affichage)
Si vous avez fermé le volet [Explorateur de projets], vous pouvez l'ouvrir à l'aide de cette
commande.
Pour plus de détails, reportez-vous à 5.3 Volet Explorateur de projet.
5.9.2 Commande de la fenêtre d'état (menu Affichage)
Si vous avez fermé le volet [Fenêtre d'état], vous pouvez l'ouvrir à l'aide de cette commande.
Pour plus de détails, reportez-vous à 5.4 Volet Fenêtre d'État.
54
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.9.3 Commande Historique du système (menu Affichage)
Cette commande ouvre la fenêtre Historique du système. Cette fenêtre affiche les
événements, les erreurs et les avertissements qui ont été consignés dans l'historique système
du contrôleur actuel.
Les données peuvent être triées en cliquant sur n'importe quel en-tête de colonne. Pour trier
plusieurs colonnes, maintenez la touche Maj enfoncée et cliquez sur plusieurs en-têtes de
colonnes.
Article
Description
Données à afficher Sélectionnez quelles données vous souhaitez afficher.
Les choix sont Tous, Événements, Erreurs et Avertissements.
À partir de/Vers Sélectionnez les dates dont vous souhaitez afficher les données.
Lorsque la fenêtre est ouverte pour la première fois, celles-ci sont
automatiquement définies sur les première et dernière dates des
données d'historique.
Le message
Saisissez le texte à rechercher dans le message d'erreur. Après avoir
contient
tapé le texte, cliquez sur le bouton Actualiser.
Fuseau horaire
Sélectionnez un fuseau horaire. L'heure de l'événement,
l'avertissement et les occurrences d'erreur s'affichent en fonction du
fuseau horaire sélectionné.
Rafraîchir
Cliquez sur ce bouton pour recharger les données depuis le
contrôleur.
Type Évènements Informations pour le fonctionnement et le changement de mode.
Avertissement
Le programme peut être exécuté en continu, mais nécessite une
contre-mesure.
Erreur
Une erreur s'est produite dans le programme ou dans le robot.
Numéro
Pour plus de détails sur le numéro, reportez-vous au SPEL+ Error
Message dans SPEL+ Language Reference.
Message
Fonction et
Le nom de la fonction et le numéro de ligne s'affichent lorsqu'une
Numéro de ligne erreur se produit lors de l'exécution d'un programme.
Robot et
Le robot et le numéro d'axe s'affichent lorsqu'une erreur de robot se
numéro d'axe
produit.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
55
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Numéro de tâche
Informations
supplémentaires
1 et 2
Le numéro de tâche de la tâche avec l'erreur s'affiche lorsqu'une
erreur se produit lors de l'exécution du programme. "0" s'affiche pour
les autres.
Davantage de détails s'affichent pour certaines erreurs.
Pour plus de détails, reportez-vous à SPEL+ Error Message dans
SPEL+ Language Reference.
5.9.4 Fenêtre de départ (menu Affichage)
Cette commande ouvre la fenêtre de démarrage. La fenêtre de démarrage par défaut
s'ouvre au démarrage de RC+.
Article
Description
Créer un nouveau
projet
Ce bouton démarre l'assistant de projet qui vous aide à créer un
nouveau projet. Reportez-vous à la section Menu [Projet] Commande [Assistant] pour plus de détails.
Ouvrir projet existant Ce bouton ouvre la boîte de dialogue Ouvrir le projet dans
laquelle vous pouvez sélectionner un projet existant à ouvrir.
En savoir plus sur
Ce bouton ouvre le système d'aide sur une page contenant des
EPSON RC+
rubriques pour en savoir plus sur EPSON RC+.
Projets récents
Il s'agit d'une liste de projets récemment utilisés. Chaque ligne
affiche le nom du projet sur la première ligne et le chemin de
projet sur la deuxième ligne. Vous pouvez sélectionner un projet
dans la liste, puis cliquer sur le bouton Ouvrir pour ouvrir le
projet, ou cliquer sur le bouton Informations sur le projet pour
afficher les informations sur le projet. Vous pouvez également
double-cliquer sur un projet dans la liste pour l'ouvrir. La liste
stocke un maximum de 8 projets récents.
L'afficher au
Il s'agit d'une case à cocher qui vous permet de définir si la
démarrage
fenêtre de départ s'ouvre au démarrage ou non. Vous pouvez
également le définir à partir de Configuration | Préférences |
Espace de travail.
56
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10 Menu [Projet]
Le menu Projet d'EPSON RC+ 7.0 comprend des commandes permettant de gérer et de
construire des projets.
5.10.1 Commande [Assistant] (menu Projet)
L'assistant de projet est un outil permettant de créer de nouveaux projets à l'aide de
procédures étape par étape. Il est particulièrement utile pour les nouveaux utilisateurs. Vous
pouvez créer les types de projets suivants :
-
Projet vide
-
Projet à partir d'un modèle
-
Saisir et placer sans vision
-
Saisir et placer avec vision
■ Avant de créer un projet qui utilisera un robot, assurez-vous que vous connaissez
toutes les précautions et procédures de sécurité. Soyez toujours prudent lorsque
vous travaillez avec le robot, en particulier lorsque vous travaillez à l'intérieur de
la zone protégée. Reportez-vous à la section 2.4 Précautions concernant le
ATTENTION
fonctionnement du robot pour plus de détails.
5.10.1.1 Comment utiliser la commande [Assistant]
Étape 1. Démarrez l'assistant de projet de l'une des trois manières.
a. Barre d'outils d'EPSON RC+ - bouton <Créer un nouveau projet>.
b. Sélectionnez EPSON RC+ 7.0 Menu-[Projet]-[Assistant].
c. Sélectionnez [Créer un nouveau projet] dans la [Fenêtre de départ] qui s'affiche au
démarrage d'EPSON RC+ 7.0.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
57
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Saisissez un nom et sélectionnez un lecteur de disque pour le nouveau projet. En option,
vous pouvez sélectionner un sous-dossier pour le projet.
Sélectionnez un type de projet que vous souhaitez créer, décrit à la page suivante.
(1) Un projet vide
(2) Un projet à partir d'un modèle
(3) Un projet de saisie et placement sans utilisation de la vision
(4) Un projet de saisie et placement en utilisant la vision
Les prochaines étapes varient en fonction du type de projet sélectionné.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
(1) Un projet vide
Étape 2. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Projet vide] et cliquez sur
<Suivant>.
Étape 3. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion
dans la liste, cliquez sur [Nouvelle connexion], puis l'assistant de connexion du
contrôleur démarre. Pour plus de détails, reportez-vous à 5.10.1.2 Connexion du
contrôleur.
Étape 4. Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
59
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
(2) Un projet à partir d'un modèle
Étape 2. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [À partir d'un modèle]. Ensuite,
[Sélectionnez le modèle de projet à utiliser] s'affiche et sélectionnez un modèle
que vous souhaitez créer.
(1)
(2)
Étape 3. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion
dans la liste, cliquez sur [Nouvelle connexion], puis l'assistant de connexion du
contrôleur démarre. Pour plus de détails, reportez-vous à 5.10.1.2 Connexion du
contrôleur.
Étape 4. Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
(3) Un projet de saisie et placement sans utilisation de la vision
Au préalable, les préparations suivantes doivent être effectuées.
i.
Assurez-vous que les paramètres de connexion du contrôleur de robot sont
correctement configurés.
Par défaut, EPSON RC+7.0 se connecte au contrôleur via USB. Assurez-vous que
le PC sur lequel RC + est démarré et le contrôleur de robot sont correctement
connectés avec un câble USB.
Si vous avez besoin d'un paramètre pour la connexion Ethernet, vous pouvez
définir la connexion à partir de [Configuration]-[Communications PC à
Contrôleur].
ii. Montez une main pour saisir une pièce. Déterminez la ou les sorties du contrôleur
de robot requises pour ouvrir et fermer la main.
Étape 2. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Saisir et placer sans vision].
Puis cliquez sur le bouton <Suivant>.
Étape 3. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion
dans la liste, cliquez sur [Nouvelle connexion], puis l'assistant de connexion du
contrôleur démarre. Pour plus de détails, reportez-vous à 5.10.1.2 Connexion du
contrôleur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
61
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 4. Sélectionnez un robot à utiliser.
Étape 5. Définissez les E/S principales à utiliser. Assurez-vous de sélectionner le bit de
sortie "GripOn".
Pour plus de détails sur chaque bit d'entrée/sortie, reportez-vous à "5.10.1.4
Entrées et sorties".
Étape 6. Sélectionnez un outil du robot. En réglant l'outil en fonction de la main que vous
utilisez, l'opération de déplacement est plus intuitive. Pour plus de détails,
reportez-vous à "5.10.1.7 Outils du robot".
À partir de cette position, déplacez le robot actuel pour enseigner la position. Pour
plus de détails, reportez-vous à "5.10.1.6 Déplacement du robot et enseignement
des points".
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 7. Déplacez le robot et enseignez la position de stationnement du robot. La position
de stationnement du robot est un point où un robot s'arrête de bouger et attend des
signaux pour démarrer.
Étape 8. Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot. La position de saisie
du robot est un point qui permet de maintenir (saisir) une pièce cible.
Étape 9.Déplacez le robot et enseignez la position du robot PickAppro (approche de saisie).
Il est recommandé de spécifier le point pour la position PickAppro du robot qui
est légèrement déplacée dans la direction +Z à partir de la position de saisie pour
éviter une collision avec un gabarit près de la position de saisie.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
63
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 10. Déplacez le robot et enseignez la position de placement du robot. La position de
placement du robot est un point qui permet de libérer (placer) la pièce de travail
cible.
Étape 11. Déplacez le robot et enseignez la position PlaceAppro (approche de placement)
du robot. De la même manière que pour la position PlaceAppro du robot, il est
recommandé de spécifier le point légèrement déplacé dans la direction +Z à
partir de la position de placement.
Étape 12. Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
(4) Un projet de saisie et placement en utilisant la vision
Au préalable, les préparations suivantes doivent être effectuées.
i. Assurez-vous que les paramètres de connexion du contrôleur de robot sont
correctement configurés.
Par défaut, EPSON RC+7.0 se connecte au contrôleur via USB. Assurez-vous que le
PC sur lequel RC + est démarré et le contrôleur de robot sont correctement connectés
avec un câble USB.
Si vous avez besoin d'un paramètre pour la connexion Ethernet, vous pouvez définir
la connexion Ethernet à partir de [Configuration]-[Communications PC à Contrôleur].
ii. Montez une main pour saisir une pièce. Déterminez la ou les sorties du contrôleur de
robot requises pour ouvrir et fermer la main.
Déterminez également s'il faut utiliser la vision pour positionner la pièce à saisir.
iii. Si vous avez besoin de la vision pour localiser la pièce à saisir, et si cela est nécessaire,
installez une caméra sur le robot. Pour les robots SCARA, installez la caméra sur
l'articulation 2 ou l'articulation 4. Pour les robots à 6 axes, installez la caméra sur
l'articulation 5 ou l'articulation 6. Vous devrez peut-être également installer un éclairage
pour la caméra. Déterminez une sortie de contrôleur de robot requise pour faire
fonctionner l'éclairage.
iv. Déterminez si vous avez besoin de la vision pour localiser la pièce sur la pince afin de
calculer la position d'emplacement. Ceci s'accomplit avec une caméra orientée vers le
haut. Une fois la pièce saisie, le robot se déplace de manière à ce que la pièce saisie se
trouve au-dessus de la caméra orientée vers le haut. Le système de vision détermine alors
la position de la pièce. Vous devrez peut-être également installer un éclairage pour la
caméra. Déterminez une sortie de contrôleur de robot requise pour faire fonctionner
l'éclairage.
Étape 2. Lorsque la fenêtre suivante s'affiche, sélectionnez [Saisir et placer avec vision] et
cliquez sur <Suivant>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
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5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 3. Sélectionnez un contrôleur à connecter. S'il n'y a pas de contrôleur de connexion
dans la liste, cliquez sur [Nouvelle connexion], puis l'assistant de connexion du
contrôleur démarre. Pour plus de détails, reportez-vous à 5.10.1.2 Connexion du
contrôleur.
Étape 4. Sélectionnez un robot à utiliser.
Étape 5. Définissez les E/S principales à utiliser. Assurez-vous de sélectionner le bit de
sortie "GripOn".
Pour plus de détails sur chaque bit d'entrée/sortie, reportez-vous à "5.10.1.4
Entrées et sorties".
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 6. Sélectionnez un outil du robot. En réglant l'outil en fonction de la main que vous
utilisez, l'opération de déplacement est plus intuitive. Pour plus de détails, reportezvous à "5.10.1.7 Outils du robot ".
À partir de cette position, déplacez le robot actuel pour enseigner la position. Pour
plus de détails, reportez-vous à "5.10.1.6 Déplacement du robot et enseignement
des points".
Étape 7. Déplacez le robot et enseignez la position de stationnement du robot. La position
de stationnement du robot est un point où un robot s'arrête de bouger et attend des
signaux pour démarrer.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
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5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 8. Sélectionnez une position d'installation pour une caméra.
Vous pouvez configurer une caméra mobile et/ou une caméra amont. Cochez
"Utiliser la caméra du robot pour localiser la pièce à saisir" si vous devez localiser
la pièce avant de la saisir. En option, vous pouvez cocher "Tourner la pince selon
l'angle de pièce de vision". Cela amène le robot à faire pivoter la pince pour qu'elle
correspondre à l'angle de la pièce. Cochez "Utiliser une caméra amont fixe pour
localiser la pièce sur la pince" si vous avez besoin que le robot s'adapte aux
variations de saisie lors du placement de la pièce.
Étape 9. Lorsque la caméra mobile est sélectionnée à l'étape 8, l'assistant passe à l'assistant
de sélection de caméra mobile. Si vous n'utilisez pas de caméra mobile pour
trouver la pièce à saisir, passez à l'étape 13.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 10. Déplacez le robot jusqu'à ce que la caméra se positionne de manière à ce que la
pièce soit proche du centre du champ de vision.
Étape 11. Enseignez le système de vision pour la détection de pièces. Utilisez la souris
pour positionner la fenêtre du modèle de manière à ce qu'elle entoure la
pièce. Positionnez le réticule à la position de saisie sur la pièce.
Pour plus de détails, reportez-vous à "5.10.1.8 Enseignement de la détection
de pièce pour la vision".
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
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5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 12. Calibrez la caméra mobile en cliquant sur le bouton [Calibrer]. La
calibration est automatique et utilise la pièce comme cible de calibration.
Cliquez sur le bouton Abandonner si vous souhaitez arrêter la calibration.
Lorsque la calibration est terminée, un message s'affiche indiquant si la
calibration a réussi ou non.
Étape 13. Déplacez le robot et enseignez la position de saisie du robot. La position de
saisie du robot est un point qui permet de maintenir (saisir) une pièce cible.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 14. Déplacez le robot et enseignez la position du robot PickAppro (approche de
saisie). Il est recommandé de spécifier le point pour la position PickAppro
du robot qui est légèrement déplacée dans la direction +Z à partir de la
position de saisie pour éviter une collision avec un gabarit près de la position
de saisie.
Étape 15. Lorsque la caméra amont est sélectionnée à l'étape de la sélection d'une
position de montage d'une caméra, l'assistant passe à l'assistant de sélection
de la caméra amont.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
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5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 16. Déplacez le robot jusqu'à ce que la caméra se positionne de manière à ce que
la pièce soit proche du centre du champ de vision.
Étape 17. Enregistrez le modèle de vision de la pièce.
Étape 18. Calibrez la caméra amont.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Étape 19. Déplacez le robot et enseignez la position de placement du robot. La position
de placement du robot est un point qui permet de libérer (placer) la pièce de
travail cible.
Étape 20. Déplacez le robot et enseignez la position PlaceAppro (approche de
placement) du robot. De la même manière que pour la position PlaceAppro
du robot, il est recommandé de spécifier le point légèrement déplacé dans la
direction +Z à partir de la position de placement.
Étape 21. Il s'agit de la fin des étapes de l'assistant de projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
73
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Après l'assistant de projet
Une fois que l'assistant a terminé, le bouton <Terminer> est activé. Cliquez sur le bouton
et créez un nouveau projet.
1. Après avoir cliqué sur [Terminer], le code SPEL+ et les objets associés sont
automatiquement générés pour un nouveau projet.
2. Appuyez sur F5 pour exécuter le nouveau programme. Soyez prudent lorsque vous
exécutez un programme qui déplace le robot.
3. Vous pouvez apporter des modifications au programme généré pour affiner le
fonctionnement en fonction des besoins du client.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.2 Connexion du contrôleur
Pour chaque type de projet, vous devez sélectionner une connexion à un contrôleur de
robot lorsque l'assistant de projet vous demande de sélectionner un contrôleur. Vous
pouvez sélectionner des connexions existantes ou créer une nouvelle connexion.
Sélectionnez une connexion existante
Sélectionnez une connexion dans la liste des connexions, puis cliquez sur Suivant.
Créez une nouvelle connexion
Cliquez sur le bouton Nouvelle connexion. Cela ouvre l'Assistant de connexion. Suivez
les étapes de l'assistant pour ajouter une nouvelle connexion de contrôleur. Lorsque
l'assistant a terminé, la nouvelle connexion est sélectionnée dans la liste des connexions.
Cliquez sur Suivant pour continuer.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
75
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Lorsque le type de connexion est Ethernet, saisissez l'adresse IP. Si la connexion du
contrôleur nécessite un mot de passe, saisissez le mot de passe de connexion. Cliquez sur
Suivant. EPSON RC+ tente de se connecter au contrôleur. En cas d'échec, un message
d'erreur s'affiche. Vérifiez l'adresse IP, le mot de passe, la connexion et les câbles réseau.
Cliquez à nouveau sur Suivant pour retenter la connexion.
Cliquez sur Terminer pour créer la nouvelle connexion. La nouvelle connexion est ajoutée
à la liste des connexions dans l'assistant de projet et est sélectionnée.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.3 Sélection de la caméra
Pour les types de projets nécessitant une vision, vous devez sélectionner une caméra si
nécessaire. Vous pouvez effectuer une sélection dans une liste déroulante de caméras
existantes ou vous pouvez ajouter une nouvelle caméra.
Sélectionnez une caméra existante
Sélectionnez une caméra dans la liste déroulante Caméra, puis cliquez sur Suivant.
Ajoutez une nouvelle caméra
Cliquez sur le bouton Nouvelle caméra. Cela ouvre l'Assistant de caméra. Suivez les
étapes de l'assistant pour ajouter une nouvelle caméra.
Choisissez de rechercher une caméra ou de configurer manuellement une caméra et
cliquez sur Suivant.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
77
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Si vous avez choisi de rechercher une caméra, une liste des caméras disponibles s'affiche.
Sélectionnez une caméra dans la liste et cliquez sur Ajouter.
Les informations de configuration de la caméra sont renseignées par la caméra
sélectionnée.
Vérifiez ou saisissez les informations de la nouvelle caméra et cliquez sur Suivant.
Vérifiez la configuration de la caméra et cliquez sur Terminer pour ajouter la nouvelle
caméra.
La nouvelle caméra est sélectionnée dans la liste des caméras.
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.4 Entrées et sorties
Pour les types de projet de saisie et de placement, vous êtes invité par l'assistant à configurer
les signaux d'entrée et de sortie. Seule la sortie GripOn est nécessaire. Tous les autres
signaux d'E/S sont facultatifs. Les étiquettes d'E/S du nouveau projet sont automatiquement
créées. Les signaux définis sont utilisés dans le programme SPEL+ généré. Les signaux
qui ont été réservés pour une utilisation avec des E/S distantes ne sont pas autorisés.
Nom de signal
StartCycle
Type
Entrée
PartGripped
Entrée
InCycle
Sortie
GripOn
GripOff
Sortie
Sortie
ErrorLight
MobCamLight
UpCamLight
Sortie
Sortie
Sortie
Description
Démarre un cycle de saisie et de placement. S'il n'est
pas défini, une zone de message est ajoutée au code
généré qui invite l'opérateur à démarrer un cycle.
Utilisé pour détecter si la pièce est saisie ou non. Par
exemple, si une pince à vide est utilisée, le signal
PartGripped peut être un capteur de vide qui détecte
qu'une pièce a été saisie ou relâchée. Si ce signal
n'est pas spécifié, un délai prédéfini est ajouté au
programme après la mise en marche et l'arrêt du
préhenseur de pièces.
Indique qu'un cycle de saisie et de placement est en
cours.
Active la pince pour saisir la pièce.
Si spécifié, cela désactive la main pour libérer la
pièce. Les mains à deux points doivent être
précisées. Si elles ne sont pas spécifiées, la pièce est
libérée lorsque GripOn est désactivée.
Indique qu'une erreur s'est produite.
Contrôle l'éclairage installé avec la caméra mobile.
Contrôle l'éclairage installé avec la caméra amont.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
79
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.5 Points du robot
Pour les types de projets de saisie et de placement, l'assistant vous demande d'enseigner les
points du robot, comme indiqué dans le tableau ci-dessous. Les étiquettes de points pour le
nouveau projet sont automatiquement créées et utilisées dans le programme SPEL+ généré.
Point du robot
Park
Pick
PickCam
PickAppro
UpCam
Place
PlaceAppro
Description
Il s'agit de la position de repos du robot lorsqu'il attend le
démarrage du cycle suivant
Il s'agit de la position de saisie de la pièce.
Pour la vision saisir et placer. Il s'agit de la position de la
caméra mobile du robot au-dessus de la pièce à saisir.
Utilisé pour les robots à 6 axes. Il s'agit de la position
d'approche au-dessus de la position de saisie.
Pour la vision saisir et placer. Il s'agit de la position de la
partie saisie au-dessus de la caméra orientée vers le haut.
Il s'agit de la position de placement de la pièce.
Utilisé pour les robots à 6 axes. Il s'agit de la position
d'approche au-dessus de la position de placement.
5.10.1.6 Déplacement du robot et enseignement des points
L'assistant de projet prend en charge le déplacement simple intégré lorsqu'il est nécessaire
d'enseigner un point du robot.
Sélectionnez le mode de déplacement, la vitesse de déplacement et la distance de
déplacement dans les listes déroulantes. Pour des raisons de sécurité, le déplacement en
continu n'est pas utilisé dans l'assistant de projet.
Cliquez sur un bouton de déplacement pour déplacer le robot dans la direction indiquée sur
le bouton. Si vous souhaitez parcourir plusieurs étapes, maintenez le bouton de déplacement
enfoncé.
Lorsque vous cliquez sur un bouton de déplacement et qu'une condition empêche le
déplacement, telle que lorsque les moteurs sont à l'arrêt, que l'arrêt d'urgence est activé, que
les portes de sécurité sont ouvertes, etc., vous êtes invité à activer les moteurs ou à supprimer
l'arrêt d'urgence ou les portes de sécurité. Vous pouvez ensuite cliquer à nouveau sur le
bouton de déplacement pour déplacer le robot.
Après le déplacement à la position requise, cliquez sur le bouton [Enseigner] pour enseigner
le point du robot. Si nécessaire, vous pouvez à nouveau déplacer le robot, puis cliquer à
nouveau sur [Enseigner] pour ré-enseigner le point.
5.10.1.7 Outils du robot
Pour les types de projet de saisie et placement, vous êtes invité à sélectionner un outil du
robot. Un outil informe le système de l'emplacement de l'effecteur.
Pour une application simple qui utilise un effecteur de vide et ne nécessite pas la rotation
d'une pièce pour le placement, vous pouvez ne pas avoir besoin d'utiliser un outil du robot
et vous pouvez utiliser l'outil 0 (par défaut).
Pour une application qui utilise un effecteur qui n'est pas centré sur la flasque de montage
du robot et qui doit faire pivoter la pièce pour la saisie et/ou le placement, vous devez définir
un outil du robot. Lorsque vous sélectionnez un outil dans l'assistant, vous pouvez cliquer
sur [Nouvel outil…] pour utiliser l'Assistant d'outils.
Vous pouvez également définir l'outil avant d'utiliser l'assistant de projet en exécutant
l'Assistant d'outils à partir de la page des outils du gestionnaire de robots.
Pour plus de détails sur la définition des outils du robot, reportez-vous à 5.12.1 Gestionnaire
de robot – Outils dans ce manuel et à la section TLSet Statement dans le SPEL+ Language
Reference manual.
80
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.8 Enseignement de la détection de pièce pour la vision
Lors de la création d'un projet nécessitant une détection de pièce par vision, il vous est
demandé d'effectuer ce qui suit :
1. Décrivez la pièce à l'aide d'une souris pour modifier la taille et la position de la
fenêtre du modèle.
2. Utilisez la souris pour faire glisser le réticule de référence du modèle. Pour qu'une
caméra mobile trouve la pièce à saisir, faites glisser le réticule jusqu'à la position
de saisie souhaitée sur la pièce. Pour une caméra amont utilisée pour trouver la
pièce sur l'effecteur, faites glisser le réticule de manière à ce qu'il se trouve près du
centre de la pièce.
3. En option, vous pouvez cliquer sur la fenêtre de recherche et en modifier la taille.
Essayez de garder la taille aussi grande que possible. La pièce doit pouvoir être
trouvée n'importe où dans la fenêtre de recherche.
4. Cliquez sur le bouton Enseigner pour enseigner le modèle de vision de la pièce.
5. Cliquez sur le bouton Exécuter pour vérifier comment la pièce est trouvée par le
système de vision. Vous pouvez modifier la fenêtre du modèle et ré-enseigner le
modèle si vous le souhaitez.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
81
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.1.9 Réglages de la main
Dans le programme SPEL+ créé, les commandes liées à l'activation/désactivation de la
main peuvent également être écrites à l'aide des commandes de contrôle de la main. En
utilisant la main du robot, vous pouvez facilement vérifier le mouvement, y compris le
fonctionnement de la main à partir de la GUI.
Cette section décrit comment enregistrer une main et comment la remplacer par une
commande de contrôle de la main. Pour plus de détails sur les réglages de la main,
reportez-vous au "Hand Function Manual".
Exemple d'enregistrement de la main
L'enregistrement de la main s'effectue sur l'écran [Configurer la main du robot : *].
La figure ci-dessous présente un exemple lorsqu'un mandrin avec 2 sorties et 1 entrée est
défini.
Suivez les étapes ci-dessous pour enregistrer une main sur l'écran [Configurer la main du
robot : *].
En fonction de la main, le réglage de l'activation/désactivation d'E/S peut être l'inverse de la
valeur décrite dans les étapes.
1. Sélectionnez l'onglet EPSON RC+ menu- [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains].
2. Sélectionnez n'importe quel numéro de main.
3. Cliquez sur le bouton <Configuration…>. L'écran [Configurer la main du robot *]
s'affiche.
4. Cochez la case [Défini].
5. Réglez [Série:] sur "Pinces".
82
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
6. Reportez-vous au tableau ci-dessous et réglez le type en fonction de l'utilisation du bit
de sortie PinceDésactivée et du bit d'entrée PièceSaisie.
Avec
PinceDésactivée
Avec PièceSaisie
Sans PièceSaisie
Mandrin* Sortie2/Entrée1
Mandrin* Sortie2/Entrée0
Sans
Mandrin* Sortie1/Entrée1
Mandrin* Sortie1/Entrée0
PinceDésactivée
* Pour les mains aspirantes, utilisez Aspiration au lieu de Mandrin.
7.
Sélectionnez [Main_Activée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"GripOn".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
8.
Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Pince] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"GripOn".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
Effectuez les étapes 9 et 10 uniquement lorsque vous utilisez une main à deux sorties.
9.
Sélectionnez [Main_Activée]-[Relâcher] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"PinceDésactivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
10. Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Relâcher] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"PinceDésactivée".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
Effectuez les étapes 11 et 12 uniquement lorsque vous utilisez une main avec une entrée.
11. Sélectionnez [Main_Activée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Activé".
12. Sélectionnez [Main_Désactivée]-[Entrée1] pour régler [Bit d'E/S du contrôleur] sur
"PièceSaisie".
Réglez [États d'E/S] sur "Désactivé".
13. Cliquez sur le bouton <Appliquer> pour terminer l'enregistrement de la main.
Comment procéder au remplacement par la commande de contrôle de la main
Les commandes liées à l'activation/désactivation de la main peuvent être remplacées par des
commandes de contrôle de la main comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Avant le remplacement
Off GripOff
On GripOn
Après le remplacement
Main_Activée {Numéro de la main}
On GripOff
Off GripOn
Main_Désactivée {Numéro de la main}
Wait Sw(PartGripped) = On
Attendez que Main_Activée({Numéro de la main})
= Vrai
Wait Sw(PartGripped) = Off
Attendez que Main_Désactivée({Numéro de la
main}) = Vrai
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
83
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.2 Commande [Nouveau] (menu Projet)
La commande Nouveau est utilisée pour créer un nouveau projet EPSON RC+ 7.0. Les
projets peuvent se trouver sur n'importe quel lecteur de disque du système. Ils sont stockés
dans le dossier \EpsonRC70\Projets sur le lecteur sélectionné. Un sous-dossier peut
également être créé.
Article
Description
Nom du nouveau
projet
Tapez un nouveau nom pour le projet. Le nom peut inclure des
caractères alphanumériques ainsi que des traits de soulignement.
Pour un nom de projet, les caractères à deux octets tels que les
caractères Japonais et Chinois ne sont pas autorisés.
84
Gabarit
Sélectionnez un modèle de projet. Le nouveau projet est une copie
du projet modèle.
Sélectionnez le
lecteur
Sélectionnez le lecteur de disque souhaité pour le nouveau projet.
Sélectionnez un
dossier projet
Il s'agit d'une liste de dossiers et de projets sur le lecteur sélectionné.
Si vous cliquez sur un nom dans cette liste, il s'affiche dans la zone
de texte Nom du nouveau projet. Vous pouvez ensuite modifier le
nom ou créer un nouveau projet portant le même nom qu'un projet
déjà créé. Dans ce dernier cas, vous êtes invité à écraser l'ancien
projet s'il se trouve dans le même dossier.
Nouveau dossier
Crée un nouveau dossier dans le dossier actuellement sélectionné.
OK
Crée le nouveau projet.
Annuler
Abandonne la création d'un nouveau projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.3 Commande [Ouvrir] (menu Projet)
Utilisez cette commande pour ouvrir un projet EPSON RC+ 7.0. Lorsque le projet est ouvert,
le projet précédent est fermé. Vous êtes invité à enregistrer les modifications.
Article
Description
Sélectionner le lecteur
Sélectionnez le lecteur de disque souhaité pour le projet
que vous souhaitez ouvrir.
Sélectionner le projet à ouvrir Sélectionnez un nom de projet dans la zone de liste. Pour
ouvrir un dossier, double-cliquez sur le dossier ou cliquez
sur la zone + située à gauche du dossier.
NOTE

Lecture seule
Si vous cochez cette case et ouvrez un projet, vous ne
pouvez pas modifier le fichier programme, le fichier
inclusion, le fichier de points, l'étiquette d'E/S et l'erreur
utilisateur.
Ouvrir
Ouvre le projet sélectionné.
Annuler
Annule l'opération.
Informations sur le projet
Affiche les propriétés générales du projet pour le projet
sélectionné. Pour afficher les informations sur le projet,
sélectionnez d'abord un projet dans la liste, puis cliquez
sur le bouton <Info sur le projet>.
Les informations sur le projet pour un projet peuvent être modifiées en sélectionnant
[Propriétés] dans le menu [Projet] après avoir ouvert le projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
85
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.4 Sous-menu Projets récents (menu Projet)
Le sous-menu Projets récents contient jusqu'à huit des projets les plus récemment utilisés.
Lorsque vous sélectionnez un projet dans le menu, le projet en cours est fermé et le projet
sélectionné est ouvert comme si vous utilisiez la commande [Ouvrir] dans le menu [Projet].
5.10.5 Commande [Fermer] (menu Projet)
Utilisez la commande [Fermer] pour fermer le projet en cours. Plusieurs commandes de
menu et de barre d'outils sont désactivées après la fermeture du projet.
5.10.6 Commande [Édition] (menu Projet)
La commande [Édition] est utilisée pour définir quels fichiers programmes, fichiers
inclusion et fichiers de points doivent être utilisés dans le projet en cours.
La commande [Fichiers projet] contient une liste de fichiers dans le dossier de projet actuel.
Vous pouvez sélectionner quels fichiers afficher dans la zone de liste [Type de fichier].
La commande [Arborescence du Projet] contient une arborescence de création de projet qui
comprend des fichiers programmes, des fichiers inclusion et des fichiers de points.
Les fichiers affichés dans la liste de fichiers se trouvent dans le répertoire du disque du projet
en cours. Avant de pouvoir utiliser un fichier dans le projet, vous devez le placer dans
l'arborescence de création de projet à l'aide du bouton <Ajouter>.
Pour créer un nouveau programme
1. Tapez le nom du fichier programme dans la zone de texte [Nom du fichier] dans la
section Fichiers programme. Ajoutez l'extension PRG au nom du fichier. Pour un nom
de fichier, les caractères à deux octets tels que les caractères Japonais et Chinois ne sont
pas autorisés.
2. Cliquez sur le bouton <Ajouter>. Vous êtes invité à créer un nouveau fichier. Répondez
<Oui> pour créer le fichier et placez-le dans le dossier Fichiers programmes dans
l'arborescence de création de projet.
86
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour ajouter un fichier programme existant
1. Sélectionnez le programme dans la zone de liste [Type de fichier] .
2. Sélectionnez le nom du fichier programme que vous souhaitez ajouter au projet dans la
zone de liste.
3. Cliquez sur le bouton <Ajouter>, ou
double-cliquez sur le nom du fichier programme dans la zone de liste de fichiers.
Le fichier est ajouté au dossier Fichiers programmes dans l'arborescence de création de
projet.
Pour créer un nouveau fichier inclusion
1. Tapez le nom du fichier inclusion dans la zone de texte [Nom du fichier].
Ajoutez l'extension INC au nom du fichier. Le nom du fichier inclusion peut
également être le même que celui d'un programme. Pour un nom de fichier, les
caractères à deux octets tels que les caractères Japonais et Chinois ne sont pas
autorisés.
2. Cliquez sur le bouton <Ajouter>. Vous recevez un message vous demandant si vous
pouvez créer le nouveau fichier. Cliquez sur <Oui> pour créer le fichier et placez-le
dans le dossier Fichiers inclusion dans l'arborescence de création de projet.
Pour ajouter un fichier inclusion existant au projet
1. Sélectionnez Inclusion dans la zone de liste <Type de fichier> .
2. Sélectionnez le nom du fichier inclusion que vous souhaitez ajouter au projet dans la
zone de liste.
3. Cliquez sur le bouton <Ajouter>, ou
double-cliquez sur le nom du fichier inclusion dans la zone de liste de fichiers. Le
fichier est ajouté à la liste des fichiers inclusion de l'[Arborescence du Projet].
Pour ajouter un nouveau fichier de points
1. Tapez le nom du fichier de points que vous souhaitez créer dans la zone de texte [Nom
du fichier].
Ajoutez l'extension PTS. Pour un nom de projet, les caractères à deux octets tels que
les caractères Japonais et Chinois ne sont pas autorisés.
2. Sélectionnez le dossier du robot que vous souhaitez enregistrer dans le dossier Points
du robot de l'[Arborescence du Projet].
3. Cliquez sur le bouton <Ajouter>. Vous êtes invité à créer un nouveau fichier. Cliquez
sur <Oui> pour créer le fichier et placez-le dans le robot sélectionné du dossier Points
du robot.
Pour ajouter un fichier de points existant au projet
1. Sélectionnez Points dans la zone de liste [Type de fichier].
2. Sélectionnez le dossier du robot que vous souhaitez enregistrer dans le dossier Points du
robot de l'[Arborescence du Projet].
3. Sélectionnez le nom du fichier de points que vous souhaitez ajouter au projet dans la
liste.
4. Cliquez sur le bouton <Ajouter>. Le fichier est placé dans le robot sélectionné du dossier
Points du robot.
Pour supprimer un fichier programme, un fichier inclusion ou un fichier de points
1. Sélectionnez le fichier que vous souhaitez supprimer dans l'[Arborescence du Projet].
2. Cliquez sur le bouton <Supprimer> pour supprimer le fichier de [Arborescence du
Projet]. Le fichier n'est pas supprimé du dossier du projet, vous voyez donc toujours le
fichier dans la liste des fichiers.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
87
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour ajouter un nouveau robot
Cliquez sur le bouton <Nouveau robot>. Un robot est ajouté au dossier Points du robot dans
l'[Arborescence du Projet].
Pour définir un fichier de points par défaut
1. Sélectionnez un fichier de points à définir comme fichier par défaut à partir de chaque
robot du dossier Points du robot dans l'[Arborescence du Projet].
2. Cliquez sur le bouton <Régler par défaut>. Le fichier est défini comme fichier par défaut
du robot enregistré.
NOTE

Le fichier de points commun est un fichier de points disponible pour tous les robots sur le
contrôleur. Pour utiliser ce fichier de points, vous devez le charger depuis le programme
SPEL+ vers le robot à l'aide de la commande LoadPoints.
Le fichier de points par défaut est un fichier de points qui est automatiquement chargé dans
un robot avec la charge du projet. Chaque robot peut avoir un fichier de points par défaut.
5.10.7 Commande [Enregistrer] (menu Projet)
Raccourcis
Barre d'outils :
Cette commande enregistre le fichier programme actif, le fichier inclusion, le fichier de
points, les étiquettes d'E/S ou les erreurs utilisateur. Cette sélection de menu est grisée si
rien ne doit être enregistré.
EXTRÉMITÉ

88
C'est une bonne idée d'enregistrer fréquemment les fichiers pendant que vous éditez des
fichiers de projet. Cliquez simplement sur le bouton <Sauvegarder tous les fichiers>
dans la barre d'outils pour sauvegarder tous vos fichiers.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.8 Commande [Enregistrer sous] (menu Projet)
Sauvegarde tous les fichiers du projet en cours sur un nouveau lecteur et/ou le nom de projet.
Le projet actuel est préservé.
Article
Description
Nom du nouveau
projet
Tapez un nouveau nom pour le projet. Le nom peut inclure des
caractères alphanumériques ainsi que des traits de soulignement,
mais ne peut pas inclure de caractères à deux octets tels que les
caractères japonais ou chinois. Le nombre maximum de
caractères est de 24. Vous pouvez utiliser le même nom que le
projet actuel si vous sélectionnez un lecteur et un dossier
différents du dossier du projet actuel et du lecteur de dossier.
Lecteur du nouveau
projet
Lecteurs pour l'emplacement du nouveau projet.
Sélectionnez un
dossier projet
Cliquez sur le dossier souhaité pour le projet.
Nouveau dossier
Cliquez sur ce bouton pour créer un nouveau dossier dans le
dossier Projets.
OK
Enregistre le projet en utilisant le nouveau nom et l'emplacement.
Annuler
Annule l'opération.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
89
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.9 Commande [Renommer] (menu Projet)
Cette commande renomme le projet en cours. Le dossier du projet et tous les fichiers de
projet associés sont également renommés.
Article
Description
Nom du nouveau projet Tapez un nouveau nom pour le projet. Le nom peut inclure des
caractères alphanumériques ainsi que des traits de
soulignement, mais ne peut pas inclure de caractères à deux
octets tels que les caractères japonais ou chinois.
90
Projets existants
Cette zone de liste affiche d'autres projets sur le lecteur
sélectionné. Le nouveau nom que vous choisissez ne peut pas
être l'un des noms de cette liste.
OK
Renomme le projet.
Annuler
Annule l'opération.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.10 Commande [Importer] (menu Projet)
La commande d'importation du menu Projet utilise un assistant pour importer des projets à
partir d'un PC, du contrôleur actuel ou d'un dossier d'état du contrôleur.
Lorsqu'un projet est importé, les fichiers sont copiés dans un nouveau dossier de projet, de
sorte que le projet d'origine n'est pas modifié.
NOTE

Si le projet à importer est un projet EPSON RC+ 3.x/4.x/5.x /6.x ou un projet SPEL pour
Windows 2.0, les fichiers sont convertis au format EPSON RC+ 7.0.
Les sections ci-dessous contiennent des instructions pour importer un projet à partir de
chaque type d'emplacement source.
Importation d'un projet PC
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un PC :
1. Sélectionnez Importer dans le menu [Projet] pour ouvrir la boîte de dialogue [Importer
projet].
2. Sélectionnez <PC> et cliquez sur <Suivant>.
3. Sélectionnez un type de projet. Vous pouvez sélectionner l'une des options suivantes :
- EPSON RC+ 7.0
- EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x / 6.x
- SPEL pour Windows 2.0
NOTE

Lorsqu'un projet pour EPSON RC+ 3.x/4.x/5.x /6.x ou SPEL pour Windows 2.0 est importé,
le projet est converti en projet pour EPSON RC+ 7.0 par traitement automatique.
Pour plus de détails, reportez-vous à Annexe A : Traitement automatique de l'importation
de projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
91
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Sélectionnez le lecteur. Après avoir sélectionné le type de projet et le lecteur, la liste des
projets est mise à jour pour afficher les projets disponibles pour l'importation.
Sélectionnez le projet à importer dans la liste et cliquez sur <Suivant>.
5. Le nouveau nom de projet est réglé sur le nom du projet importé. Vous pouvez modifier
le nom du projet de destination si vous le souhaitez. Sélectionnez le lecteur de
destination et le dossier du projet, puis cliquez sur <Suivant>.
6. Vérifiez la source d'importation, le projet d'importation et le projet de destination.
Cochez [Ouvrir le projet après importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre après
l'importation.
7. Cliquez sur le bouton <Importer>. Si le projet de destination existe déjà, il vous est
demandé si vous souhaitez l'écraser.
92
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Importation d'un projet de contrôleur
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un contrôleur :
1. Sélectionnez Importer dans le menu [Projet] pour ouvrir la boîte de dialogue [Importer
projet].
2. Sélectionnez <Contrôleur> et cliquez sur <Suivant>.
3. Le nouveau nom de projet est réglé sur le nom du projet actuel dans le contrôleur.
Vous pouvez modifier le nom du nouveau projet si vous le souhaitez. Sélectionnez le
lecteur de destination et le dossier du projet, puis cliquez sur <Suivant>.
4. Vérifiez la source d'importation, le projet d'importation et le projet de destination.
Cochez [Ouvrir le projet après importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre
après l'importation.
5. Cliquez sur le bouton <Importer>. Si le projet de destination existe déjà, il vous est
demandé si vous souhaitez l'écraser.
6. Le projet dans le projet de destination est arboré.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
93
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Importation d'un projet d'état du contrôleur
NOTE

Les projets utilisant Vision Guide ne peuvent pas être importés depuis le dossier d'état du
contrôleur.
Suivez ces étapes pour importer un projet depuis un dossier d'état du contrôleur :
1. Sélectionnez [Importer] dans le menu [Projet] pour ouvrir la boîte de dialogue [Importer
projet].
2. Sélectionnez <Dossier de l'état du contrôleur> et cliquez sur [Suivant].
3. Sélectionnez un dossier d'état du contrôleur et cliquez sur <OK>.
94
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Le nouveau nom de projet est réglé sur le projet trouvé dans le dossier d'état du
contrôleur. Vous pouvez modifier le nom du nouveau projet si vous le souhaitez.
Sélectionnez le lecteur de destination et le dossier, puis cliquez sur <Suivant>.
5. Vérifiez la source d'importation, le projet d'importation et le projet de destination.
Cochez [Ouvrir le projet après importation] si vous souhaitez que le projet s'ouvre après
l'importation.
6. Cliquez sur le bouton <Importer>. Si le projet de destination existe déjà, il vous est
demandé si vous souhaitez l'écraser.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
95
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.11 Commande [Exporter] (menu Projet)
La commande d'exportation du menu Projet utilise un assistant pour exporter des projets
vers des projets EPSON RC+ 6.0.
Lorsqu'un projet est exporté, les fichiers sont copiés dans un nouveau dossier de projet, de
sorte que le projet d'origine n'est pas modifié.
NOTE

Les commandes et la syntaxe SPEL+ ajoutées à EPSON RC+ 7.0 ne sont pas prises en
charge par EPSON RC+ 6.0. Il est recommandé de changer la version du compilateur en
fonction de la version de votre contrôleur et de vérifier la compatibilité avant d'exporter des
projets. Pour plus de détails, reportez-vous à la page [Projet]-[Propriétés]-[Compilateur]
dans 5.10.15 Commande [Propriétés] (menu Projet).
Suivez ces étapes pour exporter un projet :
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Projet]-[Exporter] pour afficher la boîte de
dialogue [Exporter le projet].
2. Sélectionnez un lecteur. Une liste de projets est actualisée et les projets exportables
s'affichent. Sélectionnez un projet que vous souhaitez exporter dans la liste et cliquez
sur le bouton <Suivant>.
96
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
3. Le nom d'un nouveau projet est réglé sur le nom du projet exporté. Le nom du
nouveau projet peut être modifié. Sélectionnez le lecteur de destination et le dossier du
projet. Cliquez ensuite sur <Suivant>.
4. Confirmez la source et la destination d'exportation.
5. Cliquez sur <Exporter>. Si la destination existe déjà, il vous est demandé si vous
souhaitez ou non écraser le projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
97
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.12 Commande [Copier] (menu Projet)
La commande [Copier] copie tous les fichiers du projet en cours vers un lecteur, un dossier
et un nom de projet spécifiés. Vous pouvez utiliser le nom du projet actuel comme nom de
destination si vous sélectionnez un nouveau lecteur ou un nouveau dossier. Vous pouvez
également spécifier un nouveau nom pour le projet de destination.
Vous devez utiliser la commande [Copier] pour effectuer régulièrement des copies de
sauvegarde de votre projet.
Article
Description
Destination
Nom du projet
Tapez un nom pour la nouvelle copie du projet.
Le nom peut inclure des caractères alphanumériques ainsi que des traits
de soulignement, mais ne peut pas inclure de caractères à deux octets
tels que les caractères Japonais ou Chinois. Le nombre maximum de
caractères est de 24. Vous pouvez utiliser le même nom que le projet
actuel si vous sélectionnez un lecteur et un dossier qui ne sont pas les
mêmes que le lecteur et le dossier du projet en cours.
Lecteurs pour la copie du projet.
Lecteur de
destination
OK
Annuler
98
Effectue le processus de copie.
Annule l'opération.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.13 Commande [Supprimer] (menu Projet)
Cette commande supprime un projet complet d'un disque du PC. Tous les fichiers du dossier
du projet sont détruits.
Article
Description
Sélectionner un lecteur
Sélectionnez un lecteur pour le projet à supprimer.
Sélectionner un projet à supprimer Sélectionnez un projet à supprimer dans la liste.
Supprimer
Supprimez le projet. Vous êtes invité à confirmer
l'opération.
Annuler
Annuler l'opération.
5.10.14 Commande [Arborescence] (menu Projet)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touches :
Ctrl + B
Cette commande construit le projet en cours afin qu'il puisse être exécuté. La commande
Construire effectue le minimum de travail requis pour mettre à jour le projet dans le
contrôleur de robot. Par exemple, si une modification a été apportée à un fichier programme
dans le projet, alors la commande Construire compile le fichier modifié, le lie aux fichiers
objets restants (s'ils existent) et envoie les nouveaux fichiers au contrôleur.
Lors de l'envoi des fichiers requis à la vision compacte, assurez-vous de reconstruire et non
de construire.
Pendant le processus de construction, la fenêtre d'état affiche chaque étape de la construction.
S'il y a des erreurs, elles s'affichent dans la fenêtre d'état.
5.10.15 Commande [Reconstruire] (menu Projet)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ Maj+ B
Reconstruit l'intégralité des projets en cours. Tous les fichiers programmes sont recompilés,
liés et envoyés au contrôleur. Tous les fichiers de points du projet sont envoyés au
contrôleur.
Si vous utilisez la caméra de la vision compacte, reconstruisez pour envoyer les fichiers
requis à la vision compacte.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
99
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.16 Commande [Propriétés] (menu Projet)
Page[Projet]-[Propriétés]-[Général]
Utilisez cette page pour afficher et modifier les propriétés générales du projet en cours. Tous
les paramètres de propriété du projet sont stockés dans le fichier projet, qui est également
stocké dans le contrôleur lors de la construction du projet.
Article
Description
Nom
Le nom du projet en cours.
Créé
Date et heure de création du projet.
Dernière modification Date et heure de la dernière modification du projet.
EXTRÉMITÉ

100
Version
Numéro de version utilisateur du projet. Vous pouvez taper
n'importe quel texte ici.
Description
Une description du projet. Vous pouvez taper n'importe quel texte
ici.
Notes
Toutes les notes du projet peuvent être saisies dans cette section.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Fermer
Fermez la boîte de dialogue Propriétés du projet.
Lorsque la boîte de dialogue [Ouvrir un projet] est utilisée, cliquer sur le bouton
<Informations sur le projet> qui permet d'ouvrir une boîte de dialogue contenant les
propriétés générales du projet saisies sur cette page.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet] -[Propriétés]- [Fichiers sources dans le contrôleur]
Cette page vous permet de sélectionner les fichiers sources qui seront stockés dans le
contrôleur lors de la construction du projet.
Une fois les modifications appliquées, l'arborescence du projet suivant efface le projet dans
le contrôleur et effectue une reconstruction.
Article
Description
Sélectionnez les fichiers Il s'agit d'une liste des fichiers sources du projet. Sélectionnez
sources à stocker dans le les fichiers sources que vous souhaitez stocker dans le
contrôleur
contrôleur.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
101
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]- [Fichiers cryptés]
Cette page vous permet de crypter des fichiers dans le projet en cours.
Pour plus de détails sur l'utilisation des fichiers cryptés, reportez-vous à la section 7.8
Utilisation des fichiers cryptés.
■ SOYEZ EXTRÊMEMENT PRUDENT !
ATTENTION
102
Conservez une trace du(des) mot(s) de passe utilisé(s) pour le cryptage dans un
endroit sûr. Une fois qu'un fichier est crypté, il ne peut être ouvert qu'avec le mot
de passe saisi. En cas d'oubli du mot de passe, le contenu du fichier NE PEUT
PAS ÊTRE RÉCUPÉRÉ
Article
Description
Fichiers normaux
Il s'agit d'une liste des fichiers sources du projet qui ne sont pas
cryptés. Sélectionnez les fichiers sources que vous souhaitez crypter.
Fichiers cryptés
Il s'agit d'une liste des fichiers sources cryptés du projet.
Sélectionnez les fichiers sources que vous souhaitez décrypter.
Crypter >>
Crypte les fichiers sélectionnés dans la liste [Fichiers normaux].
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, vous êtes invité à saisir un mot
de passe qui sera utilisé pour accéder à ces fichiers cryptés.
<< Décrypter
Décrypte les fichiers sélectionnés dans la liste [Fichiers cryptés].
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, vous êtes invité à saisir le mot
de passe qui a été utilisé pour crypter les fichiers.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]-[Compilateur]
Cette page vous permet de configurer les réglages du compilateur.
Article
Description
Version du compilateur [Par défaut] est le réglage normal.
Lorsque les projets ne peuvent pas être générés parce que de
nouveaux mots-clés de langage SPEL+ ont été ajoutés et sont
en conflit avec vos noms de variables, vous pouvez sélectionner
une version précédente pour construire les projets. Spécifiez la
version du contrôleur qui compile le projet.
Compilation stricte
Vérifie strictement le type booléen.
Si le programme contient les descriptions suivantes, une erreur
se produit.
Les variables booléennes sont affectées à d'autres types
numériques
Spécifie un temps d'attente pour attendre
Compare les types booléens
Les variables globales
doivent être déclarées
dans chaque fichier
utilisé
EXTRÉMITÉ

Vérifie les variables globales (y compris les variables globales
préservées) pour chaque fichier.
Lorsque cet élément est coché, vous devez déclarer les variables
globales dans chaque fichier dans lequel elles sont utilisées,
sinon une erreur se produit lors de la construction.
L'activation de cet élément réduit le temps de construction d'un
projet qui utilise beaucoup de variables globales.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
103
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]- [Fenêtre opérateur]-[Général]
Cette page vous permet de configurer les réglages généraux de la fenêtre opérateur.
104
Article
Description
Titre de la fenêtre
Tapez le titre que vous souhaitez voir apparaître en haut de la
fenêtre opérateur.
Taille de la fenêtre
Choisissez Normal ou Agrandi.
Police
Cliquez sur le bouton <Police> pour ouvrir la boîte de dialogue
des polices. Choisissez la police que vous désirez pour la
fenêtre opérateur. Le nom et la taille actuels de la police
s'affichent à côté du bouton <Police>.
Affichage de la vision
Si cette case est cochée, l'image de Vision Guide s'affiche
dans la fenêtre opérateur.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Fenêtre opérateur]-[Contrôles]
Cette page vous permet de configurer les contrôles de la fenêtre opérateur.
Article
Description
Mettre en pause et
Continuer
Cochez cette case si vous souhaitez que les boutons <Pause> et
<Continuer> s'affichent. Cela permet à l'opérateur de mettre en
pause et de continuer à partir de la fenêtre opérateur.
Moniteur E/S
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton <Moniteur E/S>
s'affiche. Cela permet à l'opérateur de visualiser l'état des entrées et
des sorties.
Gestionnaire de
robot
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton <Gestionnaire de
robot> s'affiche. Cela permet à l'opérateur d'ouvrir le gestionnaire
de robot à partir de la fenêtre opérateur.
Historique du
système
Si cette case est cochée, le bouton <Historique du système> s'affiche.
Vous pouvez vérifier l'historique du système.
Simulateur
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton <Simulateur>
s'affiche. Cela permet à l'opérateur d'ouvrir le gestionnaire de robot
à partir de la fenêtre opérateur.
Configurer la vidéo Cochez [Propriétés du projet]-[Paramètres opérateur]-[Général][Affichage Vision].
Cochez cette case si vous souhaitez que le bouton <Configurer>
s'affiche.
Sélections du
Chaque projet peut contenir jusqu'à 64 programmes pouvant être
programme
démarrés à partir de la fenêtre opérateur. Les programmes sont
nommés main, main1 main2, … main63. Chaque programme
possède une fonction de démarrage associée utilisant le même
nom que le programme (main, main1, main2…main63).
Dans la grille de sélection des programmes, vous pouvez définir
un nom convivial pour chacun des 64 programmes. Vous pouvez
également définir quelles sélections s'afficheront dans la liste des
programmes de la fenêtre opérateur en cochant la case Activer.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
105
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot]
Utilisez cette page pour configurer le gestionnaire de robot pour les opérateurs.
Article
106
Description
Page et options
activées pour les
opérateurs
Cochez les pages auxquelles vous souhaitez que l'opérateur ait
accès lorsque le gestionnaire de robot s'affiche à partir de la
fenêtre opérateur. Dans certaines pages, il existe des options
supplémentaires.
Permettre RESET
Permet à l'opérateur de réinitialiser l'état d'arrêt d'urgence à
partir de la page [Panneau de contrôle].
Permettre
SLibérer/SBloquer
Permet à l'opérateur de libérer ou de verrouiller des articulations
à partir de la page [Panneau de contrôle].
Permettre HOME
Permet à l'opérateur de ramener le robot à l'origine à partir de la
page [Panneau de contrôle].
Permettre
Enseignement
Permet à l'opérateur d'enseigner les points à partir de la page
[Déplacement et enseignement].
Enseigner seulement
les points définis
Seuls les points définis s'affichent dans la liste des points sur la
page [Déplacement et enseignement].
Invite d'information
du nouveau point
Lorsque l'opérateur enseigne un nouveau point, une boîte de
dialogue s'affiche pour saisir l'étiquette et la description du
point.
Permettre les
commandes de
mouvement
Permet à l'opérateur d'exécuter la commande de mouvement à
partir de la page [Déplacement et enseignement].
Autoriser le
fonctionnement
manuel
Permet à l'opérateur d'exécuter les commandes manuelles à
partir de la page [Déplacement et enseignement].
Permettre l'Édition
Permet à l'opérateur d'éditer les données de point sur la page
[Points].
Permettre de
Supprimer
Permet à l'opérateur de supprimer des points sur la page
[Points].
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Moniteur E/S]
Utilisez cette page pour configurer le moniteur E/S pour les opérateurs.
Article
Sélectionner les
affichages pour les
opérateurs
Description
Configure les affichages d'E/S que les opérateurs utilisent lors
de l'ouverture du [Moniteur E/S] à partir de la [Fenêtre
opérateur].
Vous pouvez configurer les affichages personnalisés.
Autoriser le
changement d'état
d'E/S pour
l'opérateur
Cochez cette case si vous souhaitez autoriser les opérateurs à
activer ou à désactiver les entrées et les sorties.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
107
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Projet] - [Propriétés]-[Vision]
Mappage des caméras du projet
Vous pouvez mapper les caméras du projet aux caméras du système.
La caméra du projet est une caméra spécifiée par la propriété Caméra de la séquence de
vision ou de la calibration.
La caméra du système est une caméra configurée dans la configuration du système de RC+.
Cette fonction est utile lorsque vous utilisez plusieurs projets sur le même PC et que vous
faites référence aux différents numéros de caméra du système de chaque caméra du projet.
Par défaut, les caméras du projet sont mappées une à une avec les caméras du système.
Lorsqu'un projet est ouvert, les caméras utilisées dans le projet sont automatiquement
associées aux caméras du système. Si une ou plusieurs caméras ne peuvent pas être mappées,
la boîte de dialogue [Résoudre la configuration de la caméra] s'affiche.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Vision Guide Hardware & Setup System Cameras and Project Cameras
108
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Article
Description
Caméra du projet
Le numéro de caméra du projet à mapper.
Caméra du système
Sélectionnez la caméra du système à utiliser pour la caméra du
projet.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
Mappage de la caméra du projet :
Par exemple, supposons que quatre caméras du système sont définies dans RC+ qui
comprend deux projets ; A et B comme indiqués dans le tableau ci-dessous.
Caméra du système
1
2
3
4
Modèle
NS1044BU
NS4133CU
acA1600-60gm
acA2500-14gm
Pour mapper une caméra pour le projet A, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision] en
ouvrant le projet A. Lors de la configuration de la NS1044BU en tant que caméra 1 utilisée
dans ce projet, mappez la caméra du projet 1 à la caméra du système 1. (réglez la caméra du
projet 2, 3 et 4 à la même étape.)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
109
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour mapper une caméra pour le projet B, sélectionnez [Projet]-[Propriétés]-[Vision] en
ouvrant le projet B. Lors de la configuration de la acA1600-60gm en tant que caméra 1
utilisée dans ce projet, mappez la caméra du projet 1 à la caméra du système 3. (réglez la
caméra du projet 2, 3 et 4 à la même étape.)
110
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Projets de caméra réseau
Les systèmes de Vision compacte peuvent gérer simultanément deux projets de vision.
Chaque projet de vision peut être utilisé par un contrôleur, de manière à ce que deux
contrôleurs puissent utiliser la même unité de Vision compacte.
Dans cette page, vous pouvez configurer le numéro de projet de vision des caméras de
Vision compacte utilisées pour ce projet.
"Projet 1" est utilisé par défaut.
Article
Description
Caméra du système
Sélectionnez la caméra du système à utiliser pour la caméra du
projet.
Projet n°
(Numéros de projet
de caméra réseau)
Appliquer
Sélectionnez le numéro de projet de vision.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Paramétrage d'un projet de caméra réseau :
Par exemple, supposons qu'il y ait deux contrôleurs, deux projets et un CV. Quatre caméras
sont connectées au CV et elles sont définies comme quatre caméras du système dans RC+
comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
Caméra du système
1
2
3
4
Modèle
NS1044BU
NS4133CU
acA1600-60gm
acA2500-14gm
Les deux projets contrôlés par la vision compacte doivent utiliser des caméras différentes.
Ici, le projet A utilise les caméras du système 1 et 2, et le projet B utilise les caméras du
système 3 et 4.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
111
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour définir le projet de caméra réseau pour le projet A, sélectionnez [Projet]-[Propriétés][Vision] en ouvrant le projet A. Définissez le n° de projet pour les caméras du système 1 et
2 utilisées dans ce projet sur 1 comme indiqué ci-dessous. (Le n° de projet pour les caméras
du système 3 et 4 est défini sur 1, toutefois, le n° de projet pour une caméra qui n'est pas
utilisée dans un projet est facultatif.)
Pour définir le projet de caméra réseau pour le projet B, sélectionnez [Projet]-[Propriétés][Vision] en ouvrant le projet B. Définissez le n° de projet pour les caméras du système 3 et
4 utilisées dans ce projet sur 2 comme indiqué ci-dessous. (Le n° de projet pour les caméras
du système 1 et 2 est défini sur 2, toutefois, le n° de projet pour une caméra qui n'est pas
utilisée dans un projet est facultatif.)
À présent, les deux projets ; A et B peuvent être utilisés simultanément par le CV.
112
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Projet]-[Propriétés]-[Constructeur GUI]
Sur cette page, vous pouvez spécifier la page de démarrage pour Constructeur GUI et définir
également la valeur du fichier d'aide utilisé dans votre projet.
Article
Description
Formulaire de
démarrage
Sélectionnez le formulaire de démarrage pour le projet en cours.
Si aucun formulaire n'a été créé dans Constructeur GUI, il n'y aura
aucun formulaire dans la liste.
Fichier d'aide
Définissez le fichier d'aide qui sera utilisé par les formulaires dans
Constructeur GUI.
Appliquer
Définissez les valeurs actuelles une fois les modifications
apportées.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Propriétés du projet].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
113
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.10.17 Commande [Synchroniser le projet] (menu Projet)
Si les conditions suivantes sont remplies lorsque le PC et le contrôleur sont connectés,
[Synchroniser le projet] peut être sélectionné.
- Lorsque le nom du projet sur le PC et sur le contrôleur était le même.
- Lorsque le fichier dans le contrôleur a été modifié après la dernière arborescence du
projet sur le PC.
Comment régler la synchronisation :
(1) Sélectionnez EPSON RC+ 7.0 Menu-[Projet]-[Synchroniser le projet]. Vous verrez la
zone de message suivante :
(2) Cliquez sur le bouton <OK>.
(3) Vous verrez la zone de message suivante. Sélectionnez la méthode de
synchronisation et cliquez sur le bouton <Démarrer>.
(4) Le projet sur le PC et sur le contrôleur est synchronisé.
Article
Description
Méthode de
synchronisation
Sélectionnez la méthode de synchronisation.
Lorsque [Envoyer les fichiers seulement du PC au contrôleur] est
sélectionné, le fichier sur le PC est copié sur le contrôleur.
Lorsque [Envoyer les fichiers seulement du contrôleur au PC] est
sélectionné, le fichier sur le contrôleur est copié sur le PC.
Liste des fichiers du projet sur le PC.
Indique le sens de transfert du fichier.
--->
: PC au contrôleur.
<--: Contrôleur au PC.
Aucun
: Il ne peut pas être synchronisé car les fichiers
sont les mêmes.
Sélectionner : Il est indiqué en rose. Le sens du transfert de
fichier doit être sélectionné par l'utilisateur car le
fichier a été modifié après la dernière
arborescence du projet sur le PC.
Liste des fichiers du projet sur le contrôleur.
Fichiers du PC
Transfert
Fichers du
contrôleur
114
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Article
Description
Statut
Indique l'état du fichier.
En cours : Attend que la méthode soit sélectionnée.
Identique : Les fichiers sont les mêmes.
Démarre la synchronisation.
Démarrer
Fermer
Ferme la boîte de dialogue [Synchroniser le projet].
Lorsque vous cliquez sur le bouton <Fermer> sans synchroniser
le projet, l'erreur 10015 "Impossible de synchroniser le projet."
s'affiche. La synchronisation n'est pas effectuée et la connexion
au contrôleur est déconnectée.
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du PC au contrôleur" est sélectionné
pour la méthode de synchronisation :
Lorsque "Envoyer les fichiers seulement du contrôleur au PC" est sélectionné
pour la méthode de synchronisation :
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
115
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.11 Menu [Exécuter]
Le menu [Exécuter] de l'EPSON RC+ 7.0 comprend des commandes pour l'exécution et le
débogage des programmes.
5.11.1 Commande [Fenêtre d'exécution] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F5
Ouvre la fenêtre [Exécuter] pour exécuter un programme.
Avant d'ouvrir la fenêtre [Exécuter], tous les fichiers sont automatiquement enregistrés s'il
y a des fichiers non enregistrés, puis le projet est arboré. S'il y a des erreurs pendant
l'arborescence, la fenêtre Exécuter ne s'ouvre pas.
(Si la préférence Enregistrer Fichier Auto est désactivée dans [Configuration]-[Préférences][Espace de travail], vous êtes invité à sauvegarder tous les fichiers s'il y a des fichiers non
enregistrés.)
Une fois la fenêtre [Exécuter] ouverte, vous devez cliquer sur le bouton <Démarrer> pour
initialiser l'exécution du programme.
Pour plus d'informations, reportez-vous à 7.5.1 La Fenêtre d'exécution.
5.11.2 Commande [Fenêtre opérateur] (menu Exécuter)
Raccourcis
Touches :
Maj+ F5
Ouvre la fenêtre [Opérateur].
Avant d'ouvrir la fenêtre [Opérateur], tous les fichiers sont automatiquement enregistrés s'il
y a des fichiers non enregistrés, puis le projet est arboré. S'il y a des erreurs pendant
l'arborescence, la fenêtre [Opérateur] ne s'ouvre pas.
(Si la préférence Enregistrer Fichier Auto est désactivée dans [Configuration]-[Préférences][Espace de travail], vous êtes invité à sauvegarder tous les fichiers s'il y a des fichiers non
enregistrés.)
Si le projet est prêt à être exécuté (la dernière arborescence a réussi), alors la fenêtre
[Opérateur] s'ouvre.
Pour plus d'informations, reportez-vous à 7.6 Fenêtre opérateur.
5.11.3 Commande [Pas à pas détaillé] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F11
Exécutez la ligne source actuelle. Si la ligne actuelle est une fonction, l'étape suivante est
la première ligne de la fonction.
5.11.4 Commande [Pas à pas principal] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F10
Exécutez la ligne source actuelle. Si la ligne courante est une fonction, toute la fonction est
exécutée.
116
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.11.5 Commande [Avancer] (menu Exécuter)
Raccourcis
Touche :
F12
Exécutez les lignes jusqu'à la prochaine commande de mouvement ou commande de sortie,
en fonction de la préférence Arrêt sur les commandes de sortie sur la page [Configuration][Configuration du système]-[Contrôleur]-[Général].
5.11.6 Commande [Reprendre] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F7
Ouvre la boîte de dialogue [Reprendre les tâches]. Utilisez cette commande pour reprendre
une ou plusieurs tâches interrompues. Cette commande est disponible uniquement
lorsqu'une ou plusieurs tâches sont en mode interruption.
Article
Description
Sélectionner les tâches à reprendre Une liste de toutes les tâches actuellement
interrompues. Cliquez sur une ou plusieurs tâches à
reprendre.
Reprendre
Cliquez pour reprendre.
Sélectionner tout
Cliquez pour sélectionner toutes les tâches de la liste.
Annuler
Annulez l'opération et fermez la boîte de dialogue.
5.11.7 Commande [Arrêter] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Arrête toutes les tâches. Cette commande est désactivée lorsqu'aucune tâche n'est en cours
d'exécution.
5.11.8 Commande [Basculer le point d'arrêt] (menu Exécuter)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F9
Définit la ligne sélectionnée comme point d'arrêt ou la ramène à la normale. Lorsqu'une
ligne est un point d'arrêt, une icône de point d'arrêt s'affiche dans la marge gauche de la
fenêtre du programme.
Vous pouvez définir des points d'arrêt tant que des tâches sont en cours.
Si une ligne ne peut pas être un point d'arrêt (comme une ligne vide), l'icône de point d'arrêt
ne s'affiche pas pour cette ligne.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
117
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.11.9 Commande [Supprimer tous les points d'arrêt] (menu
Exécuter)
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ Maj+ F9
Efface tous les points d'arrêt.
5.11.10 Commande [Afficher les variables] (menu Exécuter)
Raccourcis
Touche :
F4
Affiche une boîte de dialogue qui affiche les valeurs de toutes les variables dans la mémoire
du contrôleur de robot.
Pour modifier une valeur de variable
1. Cochez la case [Edition].
2. Saisissez la nouvelle valeur dans la colonne [Valeur]. Lorsque vous saisissez de
nouvelles valeurs, la couleur du texte passe au rouge, indiquant que la valeur est
nouvelle et n'a pas été écrite.
3. Cliquez sur le bouton <Écrire> pour enregistrer les modifications. Cliquez sur <Lire>
ou décochez [Édition] pour annuler les modifications et restaurer les valeurs
précédentes.
118
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Lorsqu'un tableau s'affiche, le premier élément s'affiche. Vous pouvez modifier l'élément à
afficher en tapant l'indice du tableau souhaité, puis en cliquant sur le bouton <Lire>.
La page Préservée affiche les variables globales préservées. Les nombres d'octets utilisés
et disponibles pour les variables préservées sont également affichés.
Vous pouvez enregistrer les valeurs des variables globales préservée dans le contrôleur dans
un fichier sur le PC en cliquant sur le bouton <Enregistrer>. Le nom du fichier par défaut
est "GlobalPreserves.dat".
Un fichier "GlobalPreserves.dat" est également enregistré à l'aide de la fonction Sauvegarde
du contrôleur dans le menu Outils.
Vous pouvez charger les variables globales préservées stockées dans le fichier sur le PC en
cliquant sur le bouton <Charger>.
Pour les variables de module, vous devez sélectionner le programme souhaité.
Les variables locales ne s'affichent pas à moins qu'une ou plusieurs tâches aient atteint un
point d'arrêt ou aient été interrompues depuis le gestionnaire de tâches. Vous pouvez
afficher les variables locales pour chaque fonction dans la pile d'appels pour chaque tâche
interrompue.
5.11.11 Commande [Pile des appels] (Menu Exécuter)
La boîte de dialogue Pile des appels affiche la pile des appels de fonction pour une tâche.
La commande Pile d'appels est disponible lorsque vous cliquez sur une fenêtre de
programme contenant une fonction actuellement interrompue.
La fonction la plus récente se trouve en haut de la liste, et les fonctions parentes sont listées
ensuite par ordre décroissant. La dernière fonction est la fonction de tâche.
Chaque ligne de la liste affiche un programme, une fonction et un numéro de ligne.
Vous pouvez afficher le code de n'importe quel appel de fonction dans la liste en
sélectionnant une fonction, puis en cliquant sur <Afficher>. La fenêtre de programme de la
fonction que vous avez sélectionnée s'affiche alors et la ligne d'appel de la fonction est
signalée par une flèche jaune dans la marge gauche de l'éditeur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
119
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12 Menu [Outils]
EPSON RC+ 7.0 dispose de plusieurs outils GUI pour prendre en charge le développement
du système. Tous les outils sont accessibles depuis le menu [Outils]. Beaucoup ont
également des boutons de barre d'outils et des raccourcis clavier.
Le menu Outils comprend les sélections suivantes :
Gestionnaire de robots
Contrôle moteur, Déplacement et enseignement, Changer les paramètres du robot.
Fenêtre de commande
Exécutez directement les commandes SPEL+.
Moniteur E/S
Surveiller et modifier l'état des E/S.
Gestionnaire de tâches
Surveiller et contrôler l'état des tâches.
Macros
Ouvre la fenêtre Macro.
Éditeur d'étiquettes d'E/S
Modifier les libellés d'E/S.
Éditeur d'erreurs utilisateur
Modifier les erreurs de l'utilisateur.
Contrôleur
Effectuez la maintenance du contrôleur, telle que la sauvegarde, la restauration et de l'état
de l'exportation.
5.12.1 Commande [Gestionnaire de robot] (menu Outils)
Raccourcis
Barre d'outils :
Touche :
F6
Cette commande ouvre la fenêtre [Gestionnaire de robot]. Cette fenêtre contient plusieurs
onglets utilisés pour contrôler les moteurs et l'alimentation du robot, pour déplacer le robot
et enseigner les points, et pour afficher/modifier différents paramètres du robot.
Vous pouvez configurer la manière dont la fenêtre Gestionnaire de robot peut s'afficher dans
l'environnement de développement à partir de la page [Configuration]-[Préférences][Gestionnaire de robot]-[Général].
NOTE

Fenêtre MDI
Le gestionnaire de robots s'affiche en tant que fenêtre enfant
avec les autres fenêtres enfants dans la fenêtre principale de
l'environnement de développement EPSON RC+ 7.0.
Boite de dialogue
Le gestionnaire de robots s'affiche sous la forme d'une boîte
de dialogue modale affichée au premier plan dans la fenêtre
principale de l'environnement de développement.
Si la résolution de l'écran est inférieure à 1024 x 768, le gestionnaire de robot s'affiche
toujours en mode dialogue afin de tenir sur l'écran.
Lorsque vous basculez vers la fenêtre [Gestionnaire de robot], le paramètre de vitesse du
robot est réglé sur la vitesse (haute, basse) de la fenêtre Déplacement et enseignement.
La commande de mouvement après l'opération ci-dessus est exécutée à cette vitesse.
Réglez à nouveau la vitesse à l'aide des commandes telles que Moteur, Vitesse et
Accélérer.
120
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Panneau de contrôle]
La page du Panneau de contrôle contient des boutons pour les opérations de base du robot,
telles que la mise en marche/l'arrêt des moteurs et le guidage du robot. Elle affiche
également l'état de l'arrêt d'urgence, de la protection, des moteurs et de l'alimentation.
Indicateurs d'état
Indicateur
Description
Arrêt d'urgence
Indique si un arrêt d'urgence s'est produit.
Pour effacer l'état d'arrêt d'urgence, cliquez sur <Réinitialiser>.
Protection
Indique si l'entrée de protection est activée ou désactivée.
Moteurs
Indique si les moteurs du robot sont activés ou désactivés.
Puissance
Indique si la puissance du moteur du robot est élevée ou faible.
Contrôles
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
MOTEUR
DÉSACTIVÉ
Désactive tous les moteurs de robot du robot sélectionné.
MOTEUR ACTIVÉ Active tous les moteurs de robot du robot sélectionné.
PUISSANCE BASSE Met le système servo du robot en mode faible puissance.
PUISSANCE
HAUTE
Met le système servo du robot en mode puissance élevée.
Cases à cocher J1 à
J4
Vous pouvez libérer une ou plusieurs articulations à l'aide des cases
à cocher.
Non disponible pour les robots 6 axes (y compris la série N).
Libérer tout
Cliquez sur ce bouton pour libérer toutes les articulations de la
servocommande.
Verrouiller tout
Cliquez sur ce bouton pour verrouiller toutes les articulations sous
la servocommande.
Réinitialiser
Réinitialise le système servo du robot et la condition d'arrêt
d'urgence.
Home
Déplace le robot vers la position spécifiée par la commande
HomeSet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
121
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page[Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement]
La page [Déplacement et enseignement] est principalement utilisée pour déplacer le robot
vers une position souhaitée et enseigner un point en utilisant les coordonnées et l'orientation
actuelles.
Vous pouvez déplacer le robot en modes Monde, Outil, Local, Articulation ou ECP. Vous
pouvez aussi exécuter les commandes de mouvement.
Contrôles de déplacement
La page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement] contient différents
contrôles, décrits ci-dessous.
[Robot]
Sélectionnez un robot.
Groupe [Déplacement]
Ce groupe contient des commandes pour régler le mode de déplacement, la vitesse et les
boutons de déplacement.
Mode
Cette liste déroulante contient les choix de mode de déplacement suivants.
Monde
Déplace le robot le long des axes X, Y, Z dans les modes local, outil, bras
et ECP actuels. Pour les robots avec 4 DOF (coordonnées cartésiennes
ou SCARA), vous pouvez également effectuer un déplacement en U
(roulis). Pour les robots avec 6 DOF (6 axes verticaux (y compris la série
N)), vous pouvez effectuer un déplacement manuellement en U (rotation
de l'axe Z du système de coordonnées de base), en V (rotation de l'axe Y
du système de coordonnées de base) et en W (rotation de l'axe X du
système de coordonnées de base). Il s'agit de paramètres par défaut.
Outils
Déplace le robot dans le système de coordonnées défini par l'outil actuel.
Local
Déplace le robot dans le système de coordonnées défini par le mode local
actuel.
Articulation Déplace chaque articulation du robot. Un ensemble distinct de boutons
de déplacement s'affiche lors de l'utilisation du mode articulation lors de
l'utilisation de robots non cartésiens.
ECP
122
Déplace le robot le long des axes du système de coordonnées défini par
le point de contrôle externe actuel. Les coordonnées sont des
coordonnées Monde.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Vitesse
La vitesse des commandes de déplacement et de mouvement peut être modifiée en
sélectionnant Bas ou Haut. Lorsque vous démarrez RC+ et que le panneau [Déplacement
et enseignement] s'affiche, la vitesse est réglée sur Bas. Le déplacement s'effectue toujours
en mode faible puissance. Les vitesses et accélérations associées aux réglages des vitesses
de déplacement sont affichées ci-dessous.
Série RS du robot SCARA
Vitesse
Bas
Haut
Méthode de déplacement
Vitesse
Accélération Décélération
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
10 mm/sec
100 mm/sec2 200 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
2 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
10 deg/sec2
20 deg/sec2
Étape
1/5 de la vitesse PTP
par défaut
Accélération Décélération
PTP par
PTP par
défaut
défaut
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
50 mm/sec
100 mm/sec2 200 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
10 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
10 deg/sec2
20 deg/sec2
Étape
Vitesse PTP par défaut
Accélération Décélération
PTP par
PTP par
défaut
défaut
* La vitesse de l'articulation continue dépend du modèle du robot
Robot 6 axes vertical, série N
Vitesse
Bas
Haut
Méthode de déplacement
Vitesse
Accélération Décélération
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
10 mm/sec
200 mm/sec2 400 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
2 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Étape
1/5 de la vitesse PTP
par défaut
Accélération Décélération
PTP par
PTP par
défaut
défaut
Mode Monde/Outil/ECP XYZ
continu
*
200 mm/sec2 400 mm/sec2
Mode Monde/Outil/ECP UVW
continu
15 deg/sec
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Articulation continue
*
20 deg/sec2
40 deg/sec2
Étape
Vitesse PTP par défaut
Accélération Décélération
PTP par
PTP par
défaut
défaut
* La vitesse de l'articulation continue et de XYZ continu à grande vitesse dépend du modèle
de robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
123
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Boutons de déplacement
Utilisez les boutons de déplacement pour déplacer le robot tout au long de l'enveloppe de
travail. Ils ne peuvent être contrôlés qu'avec la souris.
Le robot se déplace une étape à la fois lorsque vous cliquez sur le bouton en mode "Long",
"Moyen" ou "Court" de la distance de déplacement. Le robot se déplace en continu si vous
maintenez le bouton enfoncé.
Pour effectuer un déplacement en continu sans étape, réglez la distance de déplacement sur
Continu. Voir Comment actionner le robot pour plus de détails
Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de déplacement pour aligner le moniteur de
votre PC avec le robot depuis [Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot][Déplacement].
Les boutons de déplacement s'affichent différemment selon le mode de déplacement. Pour
le déplacement en mode Monde, Local, Outil et ECP, les boutons X, Y, Z, U, V, W
s'affichent (V et W sont uniquement destinés aux robots 6 axes (y compris la série N)). Pour
le déplacement de l'articulation, les boutons d'articulation étiquetés J1 à J6 s'affichent.
Les boutons X, Y et Z déplacent le robot dans l'axe cartésien.
Les boutons U font pivoter le système de coordonnées de l'outil de l'axe Z. (roulis)
Pour les robots 6 axes (y compris la série N), les boutons V font pivoter le système de
coordonnées de l'outil de l'axe Y. (pas).
Les boutons W font pivoter le système de coordonnées de l'outil de l'axe X. (lacet).
Local
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner le local actuel pour le déplacement et
l'enseignement. Seuls les locaux qui ont été définis s'affichent dans la liste. Lorsque vous
enseignez un point, l'attribut de point local prend par défaut le numéro local actuel.
Outil
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner l'outil actuel pour le déplacement et
l'enseignement. Seuls les outils qui ont été définis s'affichent dans la liste.
Bras
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner le bras actuel pour le déplacement et
l'enseignement. Seuls les bras qui ont été définis s'affichent dans la liste. Les bras ne sont
pas utilisés avec les robots 6 axes (y compris la série N).
ECP
Cette liste déroulante est utilisée pour sélectionner l'ECP actuel pour le déplacement. Seuls
les ECP qui ont été définis s'affichent dans la liste. Les ECP ne sont autorisés que si l'option
Point de contrôle externe a été activée.
Groupe Position actuelle
Ce groupe affiche la position actuelle du robot. Il existe trois façons d'afficher la position.
Monde affiche la position actuelle et l'orientation de l'outil dans le système de coordonnées
local sélectionné, Articulation affiche les valeurs d'articulation actuelles et Impulsion
affiche le décompte d'impulsions de l'encodeur actuel pour chaque articulation.
Groupe Orientation actuelle du bras
Ce groupe affiche l'orientation actuelle du bras.
Robot 6 axes : Orientation de la main, orientation du coude, orientation du poignet,
valeur de J1Flag, valeur de J4Flag, valeur de J6Flag
N
: Orientation de la main, orientation du coude, orientation du poignet,
valeur de J4Flag, valeur de J6Flag
Série RS
: Orientation de la main, valeur de J1Flag, valeur de J2Flag
Autres
: Orientation de la main
124
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Groupe Distance de déplacement
Ce groupe contient des zones de texte utilisées pour spécifier la distance parcourue par
chaque axe lorsque vous appuyez sur son bouton de déplacement correspondant. Il existe
des boutons radio pour sélectionner les distances de déplacement continu, long, moyen et
court. Lorsque "Continu" est sélectionné, le robot est déplacé en mode continu et les zones
de texte de la distance de déplacement sont grisées. Lorsque "Long", "Moyen" ou "Court"
sont sélectionnés, le robot est déplacé en mode pas à pas sur la distance spécifiée dans la
zone de texte de la distance de déplacement pour l'axe en cours de déplacement.
Pour modifier une distance de déplacement, sélectionnez d'abord la distance à modifier, puis
tapez la nouvelle valeur.
Distance
Réglez la valeur *
Valeur par défaut
Court
0 à 10
0.1
Moyen
0 à 30
1
Long
Plus de 0 à 180
10
* Si vous saisissez une valeur trop élevée, un message d'erreur s'affiche lorsque vous
tentez d'effectuer un déplacement.
Lorsque le mode de déplacement est modifié, les unités de distance de déplacement changent
de manière appropriée entre millimètres (mm) et degrés (deg).
NOTE

Lorsque la distance de déplacement est supérieure à la valeur par défaut, la distance de
déplacement est réinitialisée à l'état par défaut en redémarrant le contrôleur.
Onglet [Enseigner les points]
Cet onglet affiche le nom du fichier de point actuel et le numéro de point.
Utilisez le bouton <Enseigner> pour enregistrer la position actuelle du robot.
Utilisez le bouton <Édition> pour sélectionner et afficher le point actuel dans l'onglet Points.
Reportez-vous à Comment enseigner les points pour plus d'informations.
Onglet Exécuter mouvement
Cet onglet exécute les commandes de mouvement.
Cliquez sur <Exécuter> dans ce groupe pour exécuter le mouvement.
Lorsque la case [UTILISER LJM (Least Joint Motion)] est cochée, la posture du
manipulateur est automatiquement ajustée pour réduire la distance de mouvement.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
L'onglet [Exécuter mouvement] peut être désactivé depuis [Configuration]-[Préférences][Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
125
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Groupe [Mains]
Lorsque les mains sont réglées, l'onglet [Mains] s'affiche.
Article
Description
Main :
Sélectionnez la main à utiliser dans le menu déroulant. Dans le
menu déroulant, les mains enregistrées s'affichent pour le robot
sélectionné dans [Robot :] en haut à gauche de la fenêtre
[Gestionnaire de robot].
Bouton
<Main_Activée>
Lorsque ce bouton est enfoncé, la commande Main_Activée est
immédiatement exécutée pour la main sélectionnée ci-dessus.
De plus, lorsque la valeur de retour de la fonction
Main_Activée est récupérée et que le résultat est Vrai,
l'affichage DEL à gauche du bouton s'allume.
Affichage
Signification
La valeur de retour de la fonction
Main_Activée est Vrai
La valeur de retour de la fonction
Main_Activée est Fausse
Bouton
<Main_Désactivée>
Lorsque ce bouton est enfoncé, la commande Main_Désactivée
est immédiatement exécutée pour la main sélectionnée cidessus. De plus, lorsque la valeur de retour de la fonction
Main_Désactivée est récupérée et que le résultat est Vrai,
l'affichage DEL à gauche du bouton s'allume.
Affichage
Signification
La valeur de retour de la fonction
Main_Désactivée est Vrai
La valeur de retour de la fonction
Main_Désactivée est Fausse
Pour plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au "Hand Function
Manual".
126
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Comment se déplacer
Dans le coin supérieur gauche de la page [Déplacement et enseignement], vous voyez un
groupe de contrôle appelé Déplacement qui contient des boutons de déplacement. Dans les
modes de déplacement Monde, Local, Outil et ECP, le robot se déplace dans le système de
coordonnées cartésien (X, Y, Z). En mode de déplacement Articulation, chaque articulation
du robot peut être déplacée séparément.
La vitesse de déplacement est déterminée par le réglage Vitesse. En mode pas à pas, chaque
fois que vous cliquez sur un bouton de déplacement, le robot se déplace le long de l'axe
approprié de la quantité de pas spécifiée dans le groupe de contrôle [Distance de
déplacement]. En mode continu, lorsqu'un bouton de déplacement est maintenu enfoncé, le
robot se déplace en continu en utilisant un mouvement interpolé linéaire.
NOTE

Pour les robots autres que les robots 6 axes, le mouvement de déplacement en mode pas à
pas est un mouvement PTP (point à point). Il est difficile de prédire la trajectoire exacte du
mouvement de déplacement. Par conséquent, veillez à ce que le robot n'entre pas en
collision avec un équipement périphérique et que les bras du robot n'entrent pas en collision
avec le robot lui-même pendant le déplacement.
Pour les robots 6 axes, le mouvement de déplacement est un mouvement CP (Chemin
Continu). Notez que lors d'un déplacement près de la singularité, si vous essayez de
traverser la singularité, une boîte de dialogue d'avertissement ci-dessous s'affiche.
Cliquez sur le bouton <OK> et cliquez à nouveau sur le même bouton de déplacement pour
effectuer un déplacement en utilisant le mouvement PTP et passer la singularité.
Il est difficile de prédire la trajectoire exacte du mouvement de déplacement dans le
mouvement PTP. Par conséquent, veillez à ce que le robot n'entre pas en collision avec un
équipement périphérique et que les bras du robot n'entrent pas en collision avec le robot luimême pendant le déplacement. De même, si vous tentez d'autres déplacements ou
opérations, cela annule le passage au mouvement PTP. Ainsi, lorsque vous effectuez à
nouveau un déplacement près de la singularité, la même boîte de dialogue d'avertissement
s'affiche.
Si vous passez la singularité dans le mouvement de déplacement continu, le message
d'avertissement suivant s'affiche.
Lors du déplacement en mode continu, si une condition hors plage se produit, les moteurs
du robot se désactivent et une erreur s'affiche. Dans ce cas, vous devez exécuter une
réinitialisation et une activation du moteur depuis la page du Panneau de contrôle pour
continuer le déplacement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
127
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour se déplacer
Sélectionnez le mode de déplacement : Monde, Outil, Local, Articulation ou ECP.
Sélectionnez la vitesse de déplacement : "Basse" ou "Haute".
Sélectionnez la distance de déplacement "Continue", "Longue", "Moyenne" ou "Courte".
Vous pouvez taper la distance de déplacement souhaitée lorsque "Continue" n'est pas
sélectionné.
Cliquez sur l'un des boutons de déplacement avec le bouton gauche de la souris. Si vous
maintenez le bouton de la souris enfoncé, le robot continue à se déplacer.
Lorsque le déplacement démarre, la couleur du bouton de déplacement passe du jaune au
cyan. Une fois le déplacement terminé, la couleur du bouton de déplacement redevient jaune.
Si vous cliquez sur n'importe quel bouton de déplacement pendant un déplacement pas à pas,
le robot s'arrête.
NOTE
Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de déplacement du robot en sélectionnant
[Préférences]-[Gestionnaire de robot]-[Déplacement] dans le menu [Configuration]. Cela
vous permet d'aligner l'orientation des boutons de déplacement avec l'orientation du
mouvement du robot.
NOTE
Comme indiqué dans les illustrations ci-dessous, lorsque le robot atteint la limite de la plage
de mouvement pendant le mouvement de déplacement continu, le robot s'arrête avant la
limite de la plage de mouvement
Utilisez le déplacement pas à pas si vous souhaitez déplacer le robot jusqu'à la limite de la
plage de mouvement. Le mouvement du robot s'arrête lorsque les deux conditions suivantes
sont satisfaites.


Lorsque la position actuelle du robot devient "env. 5 mm ou moins de la limite de la
plage de mouvement".
Lorsque le robot effectue un mouvement de déplacement continu dans la direction
atteignant la limite de la plage de mouvement, comme indiqué dans les illustrations
ci-dessous.
Se déplacer en mode Enseignement
Vous pouvez effectuer un déplacement et déplacer le robot à basse vitesse avec la protection
ouverte en utilisant le pupitre d'apprentissage.
Reportez-vous au manuel Robot Controller option: Teach Pendant TP1, TP2, or TP3
manual.
128
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Comment enseigner les points
Pour déplacer le robot vers le point cible, les données de point indiquant la position du robot
sont nécessaires.
Suivez ces étapes pour enseigner les points à partir du [Gestionnaire de robot] :
1. Sélectionnez le fichier de points dont vous enseignez des points dans la liste déroulante
[Fichier de points] sur la page [Enseigner].
2. Sélectionnez le numéro de point que vous souhaitez enseigner dans la zone [Points].
3. Déplacez le robot jusqu'à la position souhaitée ou libérez certains ou tous les axes pour
déplacer manuellement le robot en position.
4. Cliquez sur le bouton <Enseigner>. Cela enregistre les données de position actuelle du
robot. Si la préférence Demander de nouvelles données de point est activée, vous êtes
invité à entrer une étiquette de point et une description.
Les étiquettes de point peuvent inclure jusqu'à 32 caractères alphanumériques et des
traits de soulignement. Seuls les lettres de l'alphabet peuvent être utilisées pour la
première lettre. Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules.
(Au lieu de cliquer sur le bouton <Enseigner>, sur l'onglet [Points], vous pouvez taper
les coordonnées du point.)
Enregistrer votre travail
Gestionnaire de robot MDI Enfant
Pour enregistrer votre travail, utilisez le menu [Fichier] pour sélectionner [Enregistrer].
Vous pouvez également exécuter [Projet]-[Enregistrer] ou cliquer sur le bouton de la barre
d'outils <Sauvegarder tous les fichiers>.
Lorsque vous souhaitez restaurer les données sans enregistrer les fichiers de points,
sélectionnez [Restaurer] depuis le menu [Fichier].
Boîte de dialogue Gestionnaire de robot
Lorsque vous fermez le [Gestionnaire de robot], vous êtes invité à enregistrer vos
modifications. Répondez <Oui> pour rendre vos modifications permanentes ou <Non> pour
annuler l'enregistrement des modifications.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
129
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Points]
Vous pouvez saisir/supprimer les données de points. Lorsqu'un fichier de points est
sélectionné, le contrôleur de robot charge le fichier en mémoire.
Au fur et à mesure que les points sont enseignés sur la page [Gestionnaire de robot][Déplacement et enseignement], la feuille de calcul de la Page des points est mise à jour.
Lorsque le gestionnaire de robot est utilisé comme fenêtre enfant MDI, vous pouvez
enregistrer les données de point en tapant Ctrl+ S dans le fichier de points.
Article
Description
Robot
Sélectionner un robot.
Fichier de points Sélectionner un fichier de points.
130
Supprimer Pxxx
Supprime le point sélectionné. Vous êtes invité à confirmer l'opération.
Supprimer tout
Supprime tous les points du fichier. Vous êtes invité à confirmer
l'opération.
Enregistrer
Enregistre les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
l'opération.
Vous êtes invité à confirmer
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Mains]
Vous pouvez consulter une liste des mains enregistrées, enregistrer de nouvelles mains et
modifier les informations d'enregistrement.
Article
Description
Main
Le numéro de la main.
Jusqu'à 15 mains peuvent être définies pour chacun des robots de 1 à
4.
Étiquette
Indique le nom de l'étiquette attribué au numéro de la main.
Type
Indique le type de main.
Description
Une description de la main.
<Configurer...>
Bouton
Lorsque vous sélectionnez une main et que vous appuyez sur ce
bouton, l'écran de réglage de la main s'affiche. Sur l'écran, vous
pouvez enregistrer une nouvelle main et modifier ou supprimer les
informations d'enregistrement.
Bouton <Effacer> Lorsque vous sélectionnez une main enregistrée et que vous appuyez
sur ce bouton, la boîte de dialogue de confirmation de la suppression
de la main s'affiche. Si vous sélectionnez "Oui" ici, les informations
de la main enregistrée sont supprimées.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
131
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Sélectionnez une main parmi les mains de 1 à 15 et appuyez sur le bouton <Configurer…>
pour afficher l'écran [Configurer la main du robot :].
Pour plus de détails sur les réglages de la main, reportez-vous au "Hand Function
Manual".
132
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Arch]
Cette page vous permet de configurer les réglages de départ Z et d'approche Z dans le tableau
Arch du robot. Arch est utilisé pour les commandes de mouvement Jump, Jump3 et
Jump3CP. Il existe sept paires de réglages différentes dans le tableau Arch.
Pour plus de détails sur Arch, reportez-vous à SPEL+ Language Reference: Arch Statement.
Pour modifier les réglages Arch
1. Placez le curseur dans la cellule Départ Z ou Approche Z de la ligne que vous souhaitez
modifier.
2. Tapez la nouvelle valeur.
Appuyez sur la touche ONGLET pour passer à la cellule suivante.
Article
Description
Robot
Sélectionner un robot.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Cliquez sur le bouton par défaut pour afficher les réglages d'usine par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
133
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Locaux]
Cette page vous permet de définir des systèmes de coordonnées locales pour un robot.
Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent.
Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs des locaux que vous pouvez définir.
Local "0" est le système de coordonnées de base et ne peut pas être modifié à partir de cette
page.
NOTE

Pour modifier le système de coordonnées de base, utilisez la commande Base dans la fenêtre
commande. Reportez-vous à SPEL+ Language Reference pour plus d'informations.
Lorsqu'un local est non défini, alors tous les champs de ce local sont vides. Lorsque vous
saisissez une valeur dans l'un des champs pour un local non défini, les champs restants sont
mis à zéro et le local est défini lorsque vous cliquez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus de détails sur l'utilisation de Local, reportez-vous à SPEL+ Language Reference:
Local Statement.
134
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Navigation dans la grille
Utilisez la touche ONGLET pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées ou
la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Assistant local Cliquez sur ce bouton pour démarrer l'assistant local. Suivez les
instructions de chaque étape pour définir un local. Voir les détails dans
la section suivante.
X
Les coordonnée X de l'origine locale dans le système de coordonnées de
base.
Y
Les coordonnée Y de l'origine locale dans le système de coordonnées de
base.
Z
Les coordonnée Z de l'origine locale dans le système de coordonnées de
base.
U
Angle de rotation du local autour de l'axe Z de base (roulis).
V
Angle de rotation du local autour de l'axe Y de base (pas).
W
Angle de rotation du local autour de l'axe de base X (lacet).
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Efface toutes les valeurs pour le local sélectionné.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
135
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'assistant local
Un assistant est fourni pour définir un système de coordonnées local. Vous pouvez définir
un local à l'aide d'un point unique ou de trois points, comme décrit dans les sections
suivantes.
Utilisation de l'assistant local pour enseigner un local à un seul point
1. Ouvrez le [Gestionnaire de robot] et cliquez sur [Locaux] pour afficher la page [Locaux].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant local >. Vous verrez le dialogue ci-dessous.
3. Cliquez sur le bouton <Suivant> pour procéder au réglage du local à l'aide de
Déplacement et enseignement.
Pour plus de détails sur le réglage local, reportez-vous à 7. Vision Calibration dans le
Vision Guide 7.0 Software manual.
136
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Sélectionnez le numéro local que vous souhaitez définir. Pour [Combien de points seront
utilisés], sélectionnez [1 – Origine]. Puisqu'il s'agit d'un local à un seul point, vous
n'enseignez que l'origine du nouveau système de coordonnées. Si vous souhaitez utiliser
les axes U, V ou W pour l'orientation du système de coordonnées, cochez la case [Utiliser
les coordonnées de l'outil U, V, W pour la rotation locale]. Si cette case n'est pas cochée,
le nouveau système de coordonnées est décalé du local 0 en X et Y, mais ne tourne autour
d'aucun axe. Cliquez sur le bouton <Suivant> .
5. Nous allons maintenant enseigner le point d'origine du local. Cliquez sur le bouton
<Enseigner> pour ouvrir la boîte de dialogue [Enseigner les points de l'Assistant local].
6. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur soit aligné avec le point d'origine du local.
Cliquez ensuite sur le bouton <Enseigner>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
137
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
7. La nouvelle définition du local s'affiche comme illustré ci-dessous.
<Terminer> pour accepter la nouvelle définition.
138
Cliquez sur
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'assistant local pour enseigner un local à trois points
1.
Ouvrez le [Gestionnaire de robot] et cliquez sur [Locaux] pour afficher la page
[Locaux].
2.
Cliquez sur le bouton <Assistant local >. Vous verrez le dialogue ci-dessous.
3. Cliquez sur le bouton <Suivant> pour procéder au réglage du local à l'aide de
Déplacement et enseignement.
Pour plus de détails sur le réglage local, reportez-vous à 7. Vision Calibration dans le
Vision Guide 7.0 Software manual.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
139
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Sélectionnez le numéro local que vous souhaitez définir. Pour [Combien de points seront
utilisés], sélectionnez [3 - Origine, X, Y]. Puisqu'il s'agit d'un local à trois points, vous
enseignez l'origine du nouveau système de coordonnées, puis vous enseignez un point
n'importe où le long de l'axe X et un point n'importe où le long de l'axe Y. Sélectionnez
l'axe utilisé pour aligner le système de coordonnées. Par exemple, si vous sélectionnez
X, l'axe X du nouveau système de coordonnées s'aligne sur le point de l'axe X que vous
enseignerez à une étape ultérieure. Le point de l'axe Y est utilisé pour déterminer
l'inclinaison. Cliquez sur le bouton <Suivant> .
5. Nous allons maintenant enseigner le point d'origine du local. Cliquez sur le bouton
<Enseigner> pour ouvrir la boîte de dialogue [Enseigner les points de l'Assistant local].
140
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
6. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur s'aligne avec le point d'origine. Cliquez
ensuite sur le bouton <Enseigner>. L'étape suivante s'affiche.
7. Nous allons maintenant enseigner un point sur l'axe X du local. Cliquez sur le bouton
<Enseigner> et déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur s'aligne avec un point
n'importe où le long de l'axe X du nouveau système de coordonnées. Cliquez sur le
bouton <Enseigner> dans la boîte de dialogue [Enseigner le point] pour continuer.
8. Nous allons maintenant enseigner un point sur l'axe Y du local. Cliquez sur le bouton
<Enseigner> et déplacez le robot jusqu'à ce que l'effecteur s'aligne avec un point
n'importe où le long de l'axe Y du nouveau système de coordonnées. Cliquez sur le
bouton <Enseigner> dans la boîte de dialogue [Enseigner le point] pour continuer.
9. La nouvelle définition du local s'affiche comme illustré ci-dessous.
<Terminer> pour accepter la nouvelle définition.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Cliquez sur
141
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Outils]
Cette page vous permet de définir les réglages d'outil pour un robot. Lorsque l'onglet est
sélectionné, les valeurs actuelles s'affichent.
Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs pour les 15 outils que vous pouvez
définir.
Lorsqu'un outil est non défini, alors tous les champs de cet outil sont vides. Lorsque vous
saisissez une valeur dans l'un des champs pour un outil non défini, les champs restants sont
mis à zéro et l'outil est défini lorsque vous cliquez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus d'informations sur les outils, reportez-vous à SPEL+ Language Reference: TLSet
Statement.
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
142
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Assistant
d'outils
Ce bouton démarre l'Assistant d'outils. Suivez les instructions de chaque
étape de l'assistant pour définir un outil. Voir les détails dans la section
suivante.
X
Les coordonnées X de l'outil.
Y
Les coordonnées Y de l'outil.
Z
Décalage Z de l'outil.
U
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe Z (roulis).
V
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe Y (pas).
W
Angle de rotation de l'outil autour de l'axe X (lacet).
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes
Effacer
Efface toutes les valeurs de l'outil sélectionné.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'Assistant d'outils pour les robots SCARA
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Outils] pour afficher la page [Outils].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant d'outils>. Vous verrez la boîte de dialogue illustrée
ci-dessous.
Sélectionnez le numéro d'outil à définir et cliquez sur le bouton <Suivant>.
3. Cliquez sur le bouton <Suivant> pour procéder au réglage de l'outil à l'aide de
Déplacement et enseignement.
Pour plus de détails sur le réglage de l'outil, reportez-vous à 7. Vision Calibration dans
le Vision Guide 7.0 Software manual.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
143
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence. Cliquez
ensuite sur le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue [Déplacement et
enseignement]. Déplacez le robot de manière à ce que l'outil soit aligné avec le point
de référence.
144
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue suivante. Après
avoir fait tourner l'axe U comme indiqué ci-dessous pour modifier l'angle, déplacez les
axes X et Y jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence. Cliquez sur le
bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue [Déplacement et
enseignement]. Faites correspondre l'outil et le point de référence.
6. Cliquez sur le bouton <Enseigner>. La nouvelle définition d'outil s'affiche comme
illustré ci-dessous. Cliquez sur <Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
NOTE

Le robot peut être calibré avec une posture différente de celle de l'assistant.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
145
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour les robots 6 axes (y compris la série N)
NOTE
Il existe deux méthodes de calibration pour les robots 6 axes. L'outil 3D déplace le robot
dans les directions X, Y, Z, U, V et W pour effectuer la calibration, alors que l'outil 2D
déplace le robot dans les directions X, Y, Z et U. Le robot peut être calibré avec l'outil 2D
uniquement lorsque la posture du robot est "V=0 degré, W=0 degré" ou "V=0 degré, W=180
degrés (-180 degrés).
NOTE
Lorsque l'on compare l'outil 2D et l'outil 3D, l'outil 2D présente les avantages et les
inconvénients suivants. Choisissez la méthode appropriée en fonction de l'utilisation prévue.


Avantages :
- Temps de calibration plus court que pour l'outil 3D
- Du fait que les axes V et W ne sont pas déplacés, les périphériques et les câbles sont
moins susceptibles d'interférer avec la calibration
Inconvénients :
- La précision de la calibration peut être inférieure à celle de l'outil 3D
- Le décalage de direction de l'axe Z n'est pas effectué automatiquement (*1)
*1 : Si le décalage de direction de l'axe Z est requis, saisissez la valeur de décalage dans la
boîte de dialogue suivante après la calibration.
146
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Outils] pour afficher la page [Outils].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant d'outils>. Vous verrez la boîte de dialogue illustrée
ci-dessous.
Sélectionnez l'outil 3D ou l'outil 2D.
3. Cliquez sur le bouton <Suivant> pour procéder au réglage de l'outil à l'aide de
Déplacement et enseignement.
Pour plus de détails sur le réglage de l'outil, reportez-vous à 7. Vision Calibration dans
le Vision Guide 7.0 Software manual.
4. Si vous utilisez l'outil 3D, sélectionnez le numéro d'outil à définir et le nombre de
points à enseigner, puis cliquez sur le bouton <Suivant>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
147
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
NOTE

Le "nombre de points à enseigner" correspond au nombre de fois où il faut enseigner le
même point (point de référence) dans la plage de mouvement du robot tout en
changeant uniquement la direction de l'outil. Le nombre à enseigner doit être d'au
moins trois. Bien que cela dépende de la précision de l'enseignement de chaque point,
un réglage d'outil plus précis peut être défini en augmentant le nombre.
Pour augmenter la précision du réglage de l'outil, réglez l'angle d'environ 10 degrés ou
plus pour l'impulsion J5 afin d'éviter une singularité proche de 0 degré lors de
l'enseignement du point de référence.
5. Déplacez le robot jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de référence. Cliquez
ensuite sur le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue [Déplacement et
enseignement]. Faites correspondre l'outil et le point de référence.
148
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
6. Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
Si vous utilisez l'outil 3D, faites pivoter les axes U, V et W comme indiqué ci-dessous,
puis déplacez les axes X, Y et Z jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point de
référence. Répétez l'enseignement jusqu'à ce que le robot puisse atteindre le point de
référence à partir d'une autre orientation de l'outil aussi souvent que vous l'avez
spécifié en (3).
Si vous utilisez l'outil 2D, faites pivoter uniquement l'axe U comme indiqué cidessous, puis déplacez les axes X, Y et Z jusqu'à ce que l'outil soit aligné avec le point
de référence.
Cliquer sur le bouton <Enseigner> permet d'afficher la boîte de dialogue
[Déplacement et enseignement] pour l'outil 3D et l'outil 2D. Faites correspondre
l'outil et le point de référence.
NOTE

Lors du déplacement des axes U, V et W, déplacez le bras vers le haut afin d'éviter la
collision de l'outil et du point de référence.
Pour l'outil 3D :
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
149
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour l'outil 2D :
7. La nouvelle définition d'outil s'affiche comme illustré ci-dessous. Cliquez sur
<Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
NOTE

150
Bien qu'il soit recommandé de calibrer le robot avec la même posture que l'assistant, il est
possible de calibrer le robot avec une posture de robot différente de celle de l'assistant.
Lorsque vous n'utilisez pas le robot avec la même posture que l'assistant, modifiez la posture
du robot de cinq degrés ou plus. Plus le changement de posture du robot est important, plus
le réglage de l'outil est précis.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Bras]
Cette page vous permet de définir les réglages du bras pour un robot. Lorsque l'onglet est
sélectionné, les valeurs du bras actuel s'affichent. L'onglet est désactivé si le robot actuel
ne prend pas en charge la commande du bras.
Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs pour les 15 configurations de bras que
vous pouvez définir.
Lorsqu'un bras n'est pas défini, tous les champs de ce bras sont vides. Lorsque vous saisissez
une valeur dans l'un des champs pour un bras non défini, les champs restants sont mis à zéro
et l'outil est défini lorsque vous cliquez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus d'informations sur les paramètres du bras, consultez la SPEL+ Language
Reference: ArmSet Statement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
151
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Assistant du
bras
Ouvrez l'assistant de configuration du bras supplémentaire à l'aide de la
caméra.
Définissez l'outil en suivant les instructions.
Pour plus de détails sur le réglage local, reportez-vous à 7. Vision
Calibration dans le Vision Guide 7.0 Software manual.
Distance entre le centre du joint 2 et le centre du joint d'orientation en
millimètres.
Distance L2
Décalage J2
Angle de la ligne entre le centre du joint 2 et le centre du joint d'orientation
en degrés.
Décalage Z
Le décalage Z entre le nouvel axe d'orientation et l'axe d'orientation
standard.
Distance L1
Distance entre le centre de l'articulation de l'épaule et le centre de
l'articulation du coude en millimètres.
Décalage U
Le décalage angulaire entre la position zéro d'orientation standard et la
nouvelle position zéro de l'axe d'orientation en degrés.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Effacer
152
Effacez toutes les valeurs du bras sélectionné
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
NOTE

Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]- [ECP]
Cette page vous permet de définir les réglages de l'ECP (point de contrôle externe) pour un
robot. Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent.
Si l'option ECP n'est pas activée dans le contrôleur, cette page n'est pas visible.
Pour des informations détaillées sur l'utilisation des points de contrôle externe dans votre
application, reportez-vous à 6.16.5 Système de coordonnées de l'ECP (Option).
Une grille est utilisée pour afficher toutes les valeurs de tous les ECP que vous pouvez
définir.
Lorsqu'un ECP n'est pas défini, tous les champs de cet ECP sont vides. Lorsque vous
saisissez une valeur dans l'un des champs pour un ECP non défini, les champs restants sont
mis à zéro et l'ECP est défini lorsque vous appuyez sur le bouton <Appliquer>.
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
X
Les coordonnées X de l'ECP.
Y
Les coordonnées Y de l'ECP.
Z
Les coordonnées Z de l'ECP.
U
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe Z (roulis).
V
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe Y (pas).
W
Angle de rotation de l'ECP autour de l'axe X (lacet).
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Effacer
Effacez toutes les valeurs pour l'ECP sélectionné.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
153
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]- [Gestionnaire de robot]-[Palettes]
Cette page permet de définir la palette (palette). Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs
de la palette disponible s'affichent. Lorsqu'une palette n'est pas définie, tous les champs de
la palette sont vides. La palette est définie lorsque vous appuyez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus d'informations sur la palette, consultez la SPEL+ Language Reference: Pallet
Statement.
154
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Points
X
Spécifiez la variable de point à utiliser pour la définition de la palette.
Sélectionnez 3 ou 4.
Spécifiez le numéro de division du point numéro 1 (données du système de
coordonnées 1) et du point numéro 2 (données du système de coordonnées
2) par un nombre entier. La portée est comprise entre 1 et 32767. (Division
1 × Division 2 <32767)
Spécifiez le numéro de division du point numéro 1 (données du système de
coordonnées 1) et du point numéro 3 (données du système de coordonnées
3) par un nombre entier. La portée est comprise entre 1 et 32767. (Division
1 × Division 3 <32767)
En option. Crée une palette accessible en dehors des colonnes et lignes
spécifiées
Réglez les coordonnées X en millimètres.
Y
Réglez les coordonnées Y en millimètres.
Z
Réglez les coordonnées Z en millimètres.
U
Réglez les coordonnées U en degrés.
V
Réglez les coordonnées V en degrés.
W
Réglez les coordonnées W en degrés.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprimer toutes les valeurs.
Colonnes
Lignes
Extérieur
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
155
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'assistant de palette
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Palettes] pour afficher la page
[Palettes].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant Palette>. Vous verrez la boîte de dialogue illustrée
ci-dessous.
3. Sélectionnez le numéro de palette à définir, le nombre de points à enseigner, le
nombre de lignes et de colonnes et s'il faut utiliser "Extérieur". Puis, cliquez sur le
bouton <Suivant>.
NOTE

Si une palette est une forme rectangulaire bien ordonnée, seulement 3 des 4 points de
coin doivent être spécifiés. Cependant, dans la plupart des cas, il est recommandé
d'utiliser 4 points de coin pour définir une palette.
4. Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la page [Enseigner le premier point].
156
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Déplacez le robot jusqu'au premier coin pour enseigner sa position. Cliquez sur le
bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
6. Enseignez les coins du deuxième au quatrième en suivant les étapes (4) et (5).
7. La nouvelle définition de la palette s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur
<Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
157
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Zones]
Cette page vous permet de définir des réglages de zone (zone de contrôle d'approche) pour
un robot. Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent. Lorsqu'une
zone est non définie, tous les champs de cette zone sont vides. Lorsque vous saisissez une
valeur dans l'un des champs pour une zone non définie, les champs restants sont mis à zéro
et la zone est définie lorsque vous appuyez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus d'informations sur la zone, reportez-vous à SPEL+ Language Reference: Box
Statement.
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Min X
Tapez la valeur limite X minimale en millimètres.
Max X
Tapez la valeur limite X maximale en millimètres.
Min Y
Tapez la valeur limite Y minimale en millimètres.
Max Y
Tapez la valeur limite Y maximale en millimètres.
Min Z
Tapez la valeur limite Z minimale en millimètres.
Max Z
Tapez la valeur limite Z maximale en millimètres.
Polarité
Réglez la polarité des E/S de sortie lors du contrôle d'approche.
Appliquer
Règle les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprime toutes les valeurs.
Le réglage des deux valeurs sur zéro désactive les limites.
158
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'Assistant Box
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Zones] pour afficher la page [Zones].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant Box>. Vous verrez la boîte de dialogue illustrée cidessous.
3. Sélectionnez le numéro de zone et le système de coordonnées local à définir et cliquez
sur le bouton <Suivant>.
4. Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la page [Enseigner le premier coin de
la zone].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
159
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Déplacez le robot jusqu'au premier coin pour enseigner sa position. Cliquez sur le
bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
6. Enseignez les coins du deuxième au quatrième en suivant les étapes (4) et (5).
7. Sélectionnez la polarité pour sortir les E/S
8. La nouvelle définition de la zone s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur
<Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
160
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Plans]
Cette page vous permet de définir les réglages de plan (plan de contrôle d'approche) pour
un robot. Lorsque la page est sélectionnée, les valeurs actuelles s'affichent. Lorsqu'un plan
est non défini, tous les champs de ce plan sont vides. Lorsque vous saisissez une valeur
dans l'un des champs pour un plan non défini, les champs restants sont mis à zéro et le plan
est défini lorsque vous appuyez sur le bouton <Appliquer>.
Pour plus d'informations sur le plan, reportez-vous à SPEL+ Language Reference: Plane
Statement.
Navigation dans la grille
Utilisez la touche <ONGLET> pour passer au champ suivant. Utilisez les touches fléchées
ou la souris pour vous déplacer dans n'importe quel champ.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
X
Règle l'origine X de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Y
Règle l'origine Y de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Z
Règle l'origine Z de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
U
Règle l'origine U de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
V
Règle l'origine V de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
W
Règle l'origine W de la coordonnée pour le plan de contrôle d'approche.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Effacer
Supprimer toutes les valeurs.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
161
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Utilisation de l'Assistant Plans
1. Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Plans] pour afficher la page [Plans].
2. Cliquez sur le bouton <Assistant Plans>. Vous verrez la boîte de dialogue illustrée cidessous.
3. Sélectionnez le numéro de plan à définir et le nombre de points à enseigner, puis
cliquez sur le bouton <Suivant>.
NOTE

Vous pouvez sélectionner "1" ou "3" pour le nombre de points à enseigner. Si vous
sélectionnez "1", la posture du robot lors de l'enseignement est reflétée. Si vous
sélectionnez "3", la posture du robot n'est pas reflétée. Pour plus de détails, reportezvous à SPEL+ Language Reference: Plane Statement.
4. Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la page [Enseigner le point d'origine
du plan].
Si le nombre de points à enseigner est "1" :
162
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Déplacez le robot jusqu'au point de référence pour enseigner sa position. Cliquez sur
le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
6. La nouvelle définition du plan s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur
<Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
163
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Si le nombre de points à enseigner est "3" :
1) Déplacez le robot jusqu'au point de référence pour enseigner sa position (Point
n° 1). Cliquez sur le bouton <Enseigner> pour afficher la boîte de dialogue
suivante.
2) Enseignez le point spécifié sur l'axe X (Point n° 2) et le point spécifié sur l'axe
Y (Point n° 3) de la même manière qu'à l'étape 1).
7. La nouvelle définition du plan s'affiche comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur
<Terminer> pour appliquer la nouvelle définition.
164
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]- [Poids]
Cette page permet de modifier les paramètres de poids du robot.
Pour plus de détails sur les paramètres de poids, reportez-vous à la SPEL+ Language
Reference: Weight Statement.
Vous pouvez également les régler en suivant "Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et
de l'excentricité/décalage".
La section suivante décrit les détails.
6.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Poids
Tapez le nouveau poids total de la charge utile sur le robot.
kg/lbs
Choisissez dans quelle unité le poids est représenté : kilogrammes ou livres.
Longueur
Tapez la nouvelle longueur.
Appliquer
Définit les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Affiche les réglages d'usine par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
165
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Inertie]
Cette page permet de modifier les paramètres d'inertie.
Pour plus de détails sur les paramètres d'inertie, reportez-vous à SPEL+ Language
Reference: Inertia Statement.
La section suivante décrit les détails.
6.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
166
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Inertie de
charge
Tapez la nouvelle inertie de charge de la charge utile sur le robot en kg⋅m2.
Cela inclut l'inertie de l'effecteur plus la pièce à transporter.
Excentricité
Tapez la nouvelle valeur d'excentricité en millimètres. Il s'agit de la
distance entre le centre de rotation de l'articulation 4 et le centre de gravité
du préhenseur et la pièce.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Par défaut
Appuyez sur le bouton par défaut pour afficher les paramètres d'usine par
défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Limites XYZ]
Cette page vous permet de configurer les limites de mouvement X, Y et Z dans l'enveloppe
du robot.
Pour plus de détails sur les limites XYZ, reportez-vous à SPEL+ Language Reference:
XYLim Statement.
NOTE

Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la
position limitée de sécurité (SLP) de la fonction de sécurité peut être utilisée.
Réglez-la à l'aide du gestionnaire de la fonction de sécurité. Pour plus de détails, reportezvous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4.3.4 Setting Safety Limited Position (SLP)
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
X, Y, Z
Tapez les valeurs limites minimales et maximales X, Y et Z. Le réglage
des deux valeurs sur zéro désactive les limites.
Lire la valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur à partir de la position actuelle du
robot. Le texte du bouton affiche l'axe et le minimum ou le maximum
selon le champ de texte qui présente la mise au point actuelle.
Appliquer
Réglez les valeurs actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Réglez les valeurs par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
167
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Portée]
Cette page vous permet de configurer les limites logicielles de l'articulation du robot.
Pour plus d'informations sur la portée, reportez-vous à SPEL+ Language Reference et au
manuel du robot que vous utilisez.
Pour plus de détails sur la configuration de la plage de mouvement, reportez-vous à SPEL+
Language Reference: Range Statement.
NOTE

Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la
position limitée de sécurité (SLP) de la fonction de sécurité peut être utilisée.
Réglez-la à l'aide du gestionnaire de la fonction de sécurité. Pour plus de détails, reportezvous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4.3.4 Setting Safety Limited Position (SLP)
168
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
J1 - J6
Tapez les valeurs d'impulsion minimale et maximale de l'encodeur pour
chaque articulation.
Lire la valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur d'articulation actuelle du robot
dans le champ actuel. Le texte du bouton change en fonction du champ
de texte qui présente la mise au point.
Appliquer
Enregistrez les modifications actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
Par défaut
Réglez les valeurs par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Configuration Home]
Configuration Home vous permet de configurer la position d'origine de l'utilisateur en option.
Pour plus de détails sur la configuration de la position d'origine, reportez-vous à SPEL+
Language Reference: HomeSet Statement.
Modification de la position d'origine
Lorsque vous sélectionnez l'onglet [Configuration Home], la position d'origine actuelle est
lue à partir du contrôleur de robot et affichée dans les zones de texte. Si la position d'origine
n'a jamais été définie, les zones de texte sont vides.
Pour définir la position d'origine, vous pouvez saisir une valeur de position de l'encodeur
pour chacune des quatre articulations du robot dans les zones de texte, ou vous pouvez
sélectionner la page [Déplacement et enseignement] pour déplacer le robot jusqu'à la
position d'origine souhaitée, puis sélectionner la page [Configuration Home] et cliquez sur
le bouton <Lire la position actuelle> pour lire les valeurs de position actuelles de l'encodeur.
Modification de l'ordre de mise en origine (Home)
La commande Home s'exécute par étapes. Le nombre d'étapes est égal au nombre
d'articulations sur le robot. Sélectionnez le numéro de l'étape d'origine pour chaque
articulation à l'aide de la liste déroulante pour chaque articulation. Plus d'une articulation
peut être référencée à la même étape.
Tester l'origine
Après avoir apporté des modifications à la position d'origine et à l'ordre de mise en origine
(home), vous pouvez cliquer sur l'onglet [Gestionnaire de robot]–[Panneau de contrôle] et
cliquer sur le bouton <Home>.
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Lire la valeur
actuelle
Cliquez sur ce bouton pour lire la valeur d'impulsion de l'encodeur de
position actuelle dans le champ de texte actuellement sélectionné. Le
texte du bouton change en fonction du champ de texte sélectionné.
Par défaut
Réglez la valeur de la zone de groupe [Ordre de mise en origine (Home)]
sur la valeur par défaut.
Appliquer
Enregistrez les modifications actuelles.
Restaurer
Revenez aux valeurs précédentes.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
169
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.2 Commande [Fenêtre commande] (menu Outils)
Vous pouvez exécuter les commandes SPEL+ à partir du contrôleur du robot et afficher les
résultats.
Pour ouvrir la fenêtre Commande
Sélectionnez Fenêtre commande dans le menu Outils
Ou
Cliquez sur le bouton
dans la barre d'outils.
Ou
Tapez Ctrl+ M
Pour exécuter des commandes SPEL+ à partir de la Fenêtre commande
1. Tapez la commande souhaitée après l'invite (>). Les commandes peuvent être saisies en
majuscules ou en minuscules.
2. Appuyez sur <Entrée> pour exécuter la commande. Le curseur peut se trouver n'importe
où sur la ligne lorsque vous appuyez sur <Entrée>.
3. Attendez le retour de l'invite avant de saisir une nouvelle commande.
Lorsqu'une erreur se produit, un numéro d'erreur s'affiche avec un message d'erreur.
Vous pouvez utiliser les touches fléchées ou la souris pour déplacer le curseur sur
n'importe quelle ligne de la fenêtre commençant par un caractère d'invite (>) et l'exécuter
en appuyant sur <Entrée>.
170
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Touches de la fenêtre de commande
Touche
Action
Ctrl+A
Ctrl+C
Sélectionnez toute la fenêtre.
Arrêtez le programme et initialisez le contrôleur du robot. Si une
commande de mouvement du robot est en cours, l'invite revient lorsque la
commande est terminée.
Exécutez la commande Coller. Collez du presse-papier à la sélection
actuelle.
Affichez de nouveau la dernière ligne de commande après l'invite.
Exécutez la commande Couper. Coupez la sélection actuelle et placez-la
dans le presse-papier.
Annulez la dernière modification.
Allez en haut de la fenêtre.
Aller à la dernière invite à la fin de la fenêtre.
Se traduit par "IMPRIMER" lorsqu'il est utilisé comme premier caractère
d'une commande. Cela peut être utilisé pour afficher les variables ou toute
instruction nécessitant une commande IMPRIMER.
Ctrl+V
Ctrl+W
Ctrl+X
Ctrl+Z
Ctrl+Home
Ctrl+End
?
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
171
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.3 Commande [Moniteur E/S] (menu Outils)
La fenêtre Moniteur E/S vous permet de surveiller toutes les entrées et sorties matérielles
du contrôleur ainsi que les E/S mémoire. Il existe jusqu'à quatre affichages disponibles : un
affichage standard et trois affichages personnalisés.
Sur l'affichage standard, il y a deux grilles. Pour chaque grille, vous pouvez spécifier le
type et la taille des E/S à surveiller.
Pour chaque affichage personnalisé, vous pouvez spécifier une liste de n'importe quelle
combinaison d'entrée, de sortie ou de mémoire. Par défaut, un seul affichage personnalisé
est disponible. Pour utiliser les deux autres affichages personnalisés, faites un clic droit sur
un onglet et cochez les affichages que vous souhaitez voir apparaître. Reportez-vous à la
section Affichages des E/S personnalisés plus loin dans ce chapitre.
Les étiquettes qui ont été définies à l'aide de [Éditeur d'étiquettes E/S] s'affichent à côté de
chaque bit, octet ou mot.
Après l'ouverture de la fenêtre [Moniteur E/S], l'état des entrées et des sorties de l'affichage
actuel est constamment mis à jour.
Le moniteur E/S s'affiche toujours au-dessus des autres fenêtres enfants, telles que les
fenêtres de programme et les fenêtres de points.
Si une description a été saisie pour un port d'E/S (bit, octet ou mot) dans l'éditeur d'étiquettes
E/S, une info-bulle s'affiche lorsque le pointeur de la souris se trouve sur la ligne contenant
le port.
Vous pouvez activer et désactiver les sorties en double-cliquant sur les images des DEL de
sortie dans la colonne État.
Levier de séparation
de la grille
Pour ouvrir le moniteur E/S
Sélectionnez Moniteur E/S dans le menu Outils.
Ou
Cliquez sur le bouton de la barre d'outils
Ou
.
Tapez Ctrl+ I.
Utilisation du moniteur E/S
Sélectionnez l'onglet [Affichage standard].
Faites défiler les grilles pour localiser les entrées ou les sorties à surveiller.
Vous pouvez diviser chaque grille en deux régions de défilement en sélectionnant la barre
de fractionnement dans le coin supérieur droit de la grille et en la faisant glisser vers le bas.
Chaque région de défilement peut être déroulée individuellement.
Pour activer ou désactiver une sortie, double-cliquez sur l'image de la DEL de la sortie
souhaitée.
172
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Lorsque l'E/S virtuelle est activée, vous pouvez activer et désactiver les bits d'entrée en
double-cliquant sur les images des DEL d'entrée dans la colonne État.
Pour afficher les octets et les mots au format hexadécimal, cochez la case [Valeurs
hexadécimales].
Vous pouvez redimensionner le moniteur E/S dans le sens vertical pour afficher davantage
de données. Déplacez le pointeur de votre souris vers le coin inférieur droit de la fenêtre
pour activer un gestionnaire de taille, puis cliquez vers le bas et faites glisser la fenêtre vers
le bas ou vers le haut jusqu'à la taille souhaitée.
Utilisation du moniteur de la carte de sécurité
Sélectionnez l'onglet [Carte de sécurité]. L'état des E/S de la carte de sécurité s'affiche.
NOTE

Pour afficher le moniteur de la carte de sécurité, connectez EPSON RC+ au contrôleur
installé sur la carte de sécurité.
Pour le réglage des fonctions de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual
NOTE

Ce qui suit ne peut pas être utilisé avec le moniteur E/S de la carte de sécurité.
-Sortie marche/arrêt
-Affichage de la vue personnalisée
-Renommer le nom de l'onglet
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
173
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Signal pour la carte de sécurité et l'état
Entrées
et
sorties
Signal
SAFETY_IN1,
SAFETY_IN2,
SAFETY_IN3,
SAFETY_IN4,
SAFETY_IN5
SAFETY_OUT1,
SAFETY_OUT2,
SAFETY_OUT3
SLS_1, SLS_2,
SLS_3
État
État
Le niveau de signal pour l'entrée
de sécurité est
Haut : activer la DEL
Bas: désactiver la DEL
Notes
Le signal d'entrée de
sécurité est à logique
négative (Activation
basse).
Le niveau de signal pour la
sortie de sécurité est
Haut : activer la DEL
Bas: désactiver la DEL
La vitesse limitée de sécurité est
Activée: activer la DEL
Désactivée : désactiver la DEL
Le signal de sortie
de sécurité est à
logique négative
(Activation basse).
En cas de violation
de la vitesse limitée,
reportez-vous à
l'historique du
système.
En cas de violation
de la position
limitée, reportezvous à l'historique
du système.
La limitation d'axe
souple est toujours
activée.
Pour les
informations
concernant les
erreurs, reportezvous à l'historique
du système.
SLP_A, SLP_B,
SLP_C
La position limitée de sécurité
est
Activée: activer la DEL
Désactivée : désactiver la DEL
SLP_J
La limitation d'axe souple est
Activée: activer la DEL
Désactivée : désactiver la DEL
Détection des erreurs de la carte
de sécurité
Anormal : activer la DEL
Normal : désactiver la DEL
FAIL
Affichages d'E/S personnalisées
Vous pouvez configurer jusqu'à trois affichages d'E/S personnalisées. Dans chaque
affichage, vous pouvez ajouter n'importe quelle combinaison d'E/S. Vous pouvez également
modifier le nom de chaque affichage et masquer chaque affichage.
174
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour modifier un affichage
1. Cliquez sur un onglet d'affichage personnalisé. Si aucun onglet n'est actuellement
affiché, cliquez à droite sur l'onglet [Affichage standard] et sélectionnez l'un des trois
affichages personnalisés pour l'afficher.
2. Cliquez sur le bouton <Ajouter> pour ajouter une nouvelle ligne à la liste.
3. Sélectionnez le <Type> en cliquant dans la colonne [Type], puis cliquez sur la flèche
pour afficher une liste des types d'E/S et sélectionnez-en un.
4. Dans la colonne [Port], sélectionnez le port (bit, octet ou mot, selon le type d'E/S).
5. Ajoutez plus de lignes si nécessaire en répétant les étapes 2 à 4.
<Appliquer> :
Enregistrer les modifications
<Supprimer> : Supprimer une ligne
<Restaurer> :
Annuler les modifications.
Pour renommer un affichage
1. Cliquez sur un onglet d'affichage personnalisé. Si aucun onglet n'est actuellement
affiché, cliquez à droite sur l'onglet [Affichage standard] et sélectionnez l'un des trois
affichages personnalisés pour l'afficher.
2. Faites un clic droit sur l'onglet d'affichage et sélectionnez [Renommer].
3. Saisissez le nouveau nom de l'affichage.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
175
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.4 Commande Gestionnaire de tâches (menu Outils)
La fenêtre Gestionnaire de tâches vous permet d'interrompre (suspendre), de reprendre
(continuer) et de quitter (abandonner) des tâches.
Pour ouvrir le Gestionnaire de tâches
Sélectionnez le gestionnaire de tâches dans le menu Outils.
Ou
Tapez Ctrl + T.
Ou
Cliquez sur le bouton
dans la barre d'outils.
Opération
Le gestionnaire de tâches est utilisé pour suspendre, reprendre, exécuter et arrêter des tâches.
Lorsque le gestionnaire de tâches est démarré, vous voyez une grille contenant des
informations d'état pour 32 tâches standard et 11 tâches de déroutement. Vous voyez
également les informations d'état de 16 tâches en arrière-plan si la tâche en arrière-plan est
activée. 8 articles s'affichent pour chaque tâche. Pour afficher toutes les colonnes, utilisez
la barre de défilement ou redimensionnez la fenêtre.
Tâche
Numéro de tâche de 1 à 32 et 11 tâches de déroutement.
Nom
Nom de la fonction démarrée en tant que tâche.
Statut
État actuel de la tâche : Exécuter, Attendre, Interrompre, Pause, Abandonné,
Terminé.
Type
Types de tâche
Normal
NoPause
Cette tâche est une tâche normale
Cette tâche ne s'interrompt pas avec l'instruction Pause ou
lorsque l'entrée Pause ou l'ouverture de la porte de sécurité
se produit.
NoEmgAbort Cette tâche s'exécute en continu pendant l'arrêt d'urgence
ou l'occurrence d'une erreur.
Ligne
Numéro de ligne de la tâche actuelle.
Fonction
Nom de fonction de la tâche actuelle.
Programme Nom de programme de la tâche actuelle.
Démarrer
La date et l'heure de démarrage de la tâche.
CPU
Facteur de charge CPU de chaque tâche. Cette fonction aide à détecter les
problèmes des tâches créées par l'utilisateur.
Dans l'exemple 1 suivant, la fonction se répète jusqu'à ce que le port de bit d'E/S de l'entrée
standard 1 soit activé.
Du fait que Sw() est la commande dans laquelle les tâches ne sont pas commutées, cette
tâche occupe le processus. Cela peut affecter d'autres tâches utilisateur ou l'ensemble du
système du contrôleur. Pour spécifier de telles tâches, utilisez l'affichage du facteur de
charge CPU.
176
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Restrictions
Les valeurs affichées ne garantissent pas la précision. En raison des limites de la méthode
de mesure, certaines différences sont incluses. Le facteur de charge du programme
correctement créé est minime. De même, dans un programme tel que l'exemple 2, les
commandes sont exécutées par d'autres tâches du système. Par conséquent, le facteur de
charge s'affiche comme "0".
Exemple 1)
Function main
Do
Do
If Sw(1) = On Then Exit Do
Loop
Go P(0)
Loop
Fend
Example 2)
Function main
Do
Print "TEST"
Loop
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
177
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Article
Description
Interrompre
Suspend la tâche sélectionnée. La tâche interrompue peut être reprise
avec le bouton <Reprendre> . Interrompre ne peut être exécuté que
lorsqu'une tâche est en cours d'exécution (l'état est Exécuter). Lorsque
Interrompre est exécuté, le bouton <Reprendre> est activé. Si une
commande de mouvement associée à Interrompre est exécutée, le
mouvement se termine avant que la tâche atteigne l'état Interrompre.
La tâche s'arrête également temporairement lorsqu'elle est de type
NoPause ou de type NoEmgAbort.
Reprendre
Une fois qu'une ou plusieurs tâches sont interrompues avec le bouton
<Interrompre>, cliquer sur <Reprendre> permet aux tâches
interrompues de continuer là où elles se sont arrêtées. Tout d'abord, une
boîte de dialogue de confirmation s'affiche.
Quitter
Ce bouton arrête définitivement la tâche sélectionnée. Vous ne pouvez
pas reprendre une tâche une fois que vous avez exécuté Quitter. Pour
redémarrer la tâche, vous devez la démarrer depuis un programme ou
depuis la Fenêtre d'exécution. La tâche s'arrête également lorsqu'elle est
de type NoPause ou de type NoEmgAbort.
Pause
Ce bouton met en pause les tâches qui peuvent être mises en pause.
Après une pause, vous devez utiliser soit <Continuer> soit <Arrêter>.
La tâche ne se met pas en pause lorsqu'elle est de type NoPause ou de
type NoEmgAbort.
Continuer
Ce bouton reprend toutes les tâches mises en pause avec le bouton
<Pause>.
Arrêter
Ce bouton arrête toutes les tâches.
Pour interrompre, déplacer pas à pas, avancer et reprendre une tâche
Le bouton <Interrompre> devient actif après que vous ayez sélectionné une tâche en cours
d'exécution.
Cliquez sur le bouton <Interrompre> pour arrêter momentanément la tâche que vous avez
sélectionnée.
Après qu'une tâche a été interrompue, le code source s'affiche et l'étape suivante est indiquée.
Vous pouvez cliquer sur le bouton <Reprendre> pour reprendre l'exécution. (Vous pouvez
également exécuter [Pas à pas détaillé], [Pas à pas principal] ou [Avancer] depuis le menu
[Exécuter].)
Pour mettre en pause et continuer des tâches
La mise en pause vous permet de "suspendre" toutes les tâches pouvant être suspendues.
Cliquez sur le bouton <Pause> pour mettre en pause les tâches disponibles. Le robot
décélère jusqu'à l'arrêt immédiat.
Après avoir exécuté Pause, cliquez sur <Continuer> pour reprendre toutes les tâches
suspendues.
Pour afficher le code source sur la ligne d'exécution en cours
Sélectionnez une ligne de tâche. Faites ensuite un clic droit et sélectionnez [Aller à la ligne].
L'éditeur de programme s'ouvre à la ligne d'exécution actuelle
178
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.5 Commande Macros (menu Outils)
Vous pouvez créer des macros de commandes SPEL+ à l'aide de l'éditeur de macros. Les
macros consistent en une ou plusieurs instructions SPEL+ qui peuvent être exécutées à partir
de la fenêtre de commande. Une instruction de macro peut utiliser des variables globales,
des étiquettes E/S et des étiquettes de point. Vous pouvez attribuer une macro à chacune
des touches de fonction Alt, à l'exception de Alt+ F4, qui est un raccourci Windows pour
fermer l'application.
1. Sélectionnez [Outils]-[Macros] pour ouvrir la boîte de dialogue [Macros de commandes].
2. Tapez les instructions de la macro dans la zone de texte [Macro].
3. Cliquez sur le bouton <Appliquer> pour enregistrer les modifications.
4. Cliquez sur <Exécuter> pour exécuter la macro.
5. Cliquez sur <Fermer> pour fermer la boîte de dialogue. Vous êtes invité à enregistrer
les macros que vous avez créées ou modifiées.
Pour ouvrir une macro et l'exécuter, tapez <Alt> + touche de fonction. Puis cliquez sur
<Exécuter> pour l'exécuter. Les macros ne s'exécutent jamais en appuyant sur la touche de
fonction. L'étape d'exécution séparée est fournie pour la sécurité, car les macros peuvent
déplacer le robot et contrôler les E/S.
Les macros peuvent être exécutées pendant que des tâches sont en cours. Si des commandes
non valides sont exécutées alors que des tâches sont en cours d'exécution, une erreur se
produit.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
179
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.6 Commande [Éditeur d'étiquettes E/S] (menu Outils)
L'éditeur d'étiquettes E/S vous permet de définir des noms significatifs pour les entrées, les
sorties et les E/S mémoire pour chaque projet. Les étiquettes peuvent être utilisées dans vos
programmes, à partir de la fenêtre Commande ou dans des macros. Elles s'affichent
également dans la fenêtre du moniteur E/S.
Pour ouvrir l'éditeur d'étiquettes E/S
Sélectionnez Éditeur d'étiquettes E/S dans le menu Outils.
Ou
Tapez Ctrl+ L.
Ou
Cliquez sur le bouton
dans la barre d'outils.
La feuille de calcul des étiquettes E/S
Lorsque vous sélectionnez [Éditeur d'étiquettes E/S] dans le menu [Outils], une fenêtre
s'ouvre contenant une arborescence et un éditeur de feuille de calcul.
L'arborescence sur le côté gauche de la fenêtre affiche les différents types d'E/S pour le
contrôleur. Pour chaque type d'E/S, vous pouvez afficher et modifier les étiquettes des bits,
des octets (8 bits) et des mots (16 bits).
La première colonne de la feuille de calcul affiche le nombre de bits, d'octets ou de mots,
selon le type d'E/S que vous visualisez.
La deuxième colonne contient l'étiquette de chaque bit, octet ou mot de la colonne 1. Vous
pouvez taper jusqu'à 32 caractères pour une étiquette. Les caractères d'étiquette peuvent
être alphanumériques ou soulignés.
La troisième colonne contient la description associée à l'étiquette.
Si vous ajoutez une description à un point d'E/S, la description s'affiche alors sous forme
d'info-bulle sur le moniteur E/S.
NOTE

- L'éditeur d'étiquettes E/S affiche tous les types d'E/S disponibles sur votre contrôleur.
- Pour la version Éditeur, l'éditeur d'étiquettes E/S affiche tous les types d'E/S.
Par exemple, vous pouvez modifier les étiquettes E/S Bus de terrain, mais il se peut
qu'aucune carte de bus de terrain ne soit installée dans le contrôleur.
■ Lorsque vous spécifiez la chaîne (commandes SPEL+, etc.) qui présente d'autres rôles
IMPORTANT
180
dans l'EPSON RC+ 7.0 en tant qu'étiquette, cela peut avoir des conséquences inattendues.
Spécifiez un nom d'étiquette unique afin qu'il ne soit pas dupliqué avec ces chaînes.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pour ajouter ou modifier une étiquette
Sélectionnez le type d'E/S que vous souhaitez étiqueter dans l'arborescence. Après avoir
sélectionné le type d'E/S, la feuille de calcul est actualisée pour afficher les étiquettes de ce
type. Le nombre de lignes dans la feuille de calcul est égal au nombre de bits, d'octets ou
de mots disponibles pour le type que vous avez sélectionné.
Utilisez la souris pour faire défiler la feuille de calcul et placez le curseur dans le champ
[Étiquette] à côté du nombre de bits, d'octets ou de mots auquel vous souhaitez ajouter une
étiquette. Tapez le libellé, qui peut comporter jusqu'à 32 caractères alphanumériques sans
espace. En option, vous pouvez taper une description pour l'étiquette dans le champ
[Description].
Après avoir ajouté ou modifié des étiquettes, enregistrez les modifications en exécutant
[Enregistrer] dans le menu [Fichier] ou en cliquant sur le bouton de la barre d'outils <
Sauvegarder tous les fichiers> . Si des étiquettes en double sont détectées, un message
d'erreur s'affiche et l'opération de sauvegarde est abandonnée. Vous devez corriger la
duplication avant de pouvoir enregistrer les étiquettes avec succès.
Pour couper et coller des étiquettes et des descriptions
Vous pouvez couper et coller des étiquettes et des descriptions en les sélectionnant avec la
souris, puis en exécutant [Copier], [Couper] et [Coller] à partir du menu [Édition].
Vous pouvez également couper et coller des lignes entières en procédant comme suit :
1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes à l'aide des sélecteurs de lignes sur la gauche et
exécutez la commande [Couper] ou [Copier] dans le menu [Édition]. Lors de la sélection
de plusieurs lignes, maintenez la touche Maj ou Ctrl enfoncée tout en sélectionnant les
lignes avec la souris.
2. Sélectionnez la ligne où vous souhaitez commencer à coller en cliquant sur le sélecteur
de ligne à gauche de la ligne.
3. Exécutez la commande [Coller] du menu [Édition].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
181
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.7 Commande Éditeur d'erreur utilisateur (menu Outils)
L'éditeur d'erreur utilisateur vous permet de définir les erreurs utilisateur.
Les numéros d'erreur utilisateur peuvent être compris entre 8000 et 8999.
Les étiquettes peuvent contenir jusqu'à 16 caractères de long.
Il est recommandé d'utiliser le préfixe ER_ pour chaque étiquette d'erreur et d'écrire tout en
majuscule. Cela permet de voir facilement les étiquettes d'erreur dans votre code.
Quelques exemples d'erreurs utilisateur :
N° d'erreur
Étiquette
Message
8000
ER_VIDE
Une erreur de vide s'est produite.
8001
ER_INDEXOT
Un dépassement du délai par l'indexeur s'est produit.
Dans votre code programme, utilisez l'instruction Erreur pour générer une erreur utilisateur.
Par exemple :
On Vacuum
Wait Sw(VacOn), 1
If Tw = 1 Then
Error ER_VACUUM
EndIf
Les informations d'erreur utilisateur sont stockées dans le répertoire du projet en cours dans
un fichier appelé UserErrors.dat.
Vous pouvez utiliser la commande [Importer] du menu [Fichier] pour importer des erreurs
utilisateur d'autres projets.
Après avoir ajouté de nouvelles définitions d'erreur, enregistrez les modifications en
exécutant Enregistrer dans le menu [Fichier] ou en cliquant sur le bouton de la barre d'outils
<Sauvegarder tous les fichiers> . Si des étiquettes en double sont détectées, un message
d'erreur s'affiche et l'opération de sauvegarde est abandonnée. Vous devez corriger la
duplication avant de pouvoir enregistrer les étiquettes avec succès.
182
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.8 Commande [Contrôleur] (menu Outils)
Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Outils] pour ouvrir la boîte de dialogue [Outils du
contrôleur].
Dans la boîte de dialogue [Outils du contrôleur], vous pouvez enregistrer et restaurer la
configuration complète du contrôleur et le projet à l'aide des commandes [Sauvegarde du
Contrôleur] et [Restauration du contrôleur]. Vous pouvez également enregistrer et afficher
l'état du contrôleur et réinitialiser le contrôleur.
Avant de procéder à l'entretien du système, vous devez exécuter [Sauvegarde du contrôleur]
et stocker la configuration du système sur un support externe tel qu'une clé USB.
Si nécessaire, vous pouvez utiliser [Restauration du contrôleur] pour restaurer les données
précédemment stockées.
Sauvegarde du contrôleur
Utilisez la fonction Sauvegarde du contrôleur pour enregistrer les données de configuration
du contrôleur sur votre PC.
L'état actuel est enregistré dans un dossier contenant plusieurs fichiers. Les paramètres de
configuration du contrôleur, l'état des tâches, l'état des E/S, l'état du robot, etc. sont
enregistrés dans ces fichiers. Cela est utile pour que les utilisateurs puissent envoyer un
instantané de l'état du contrôleur au fournisseur de votre région ou au support technique
d'Epson, en cas de besoin.
NOTE

Sauvegarde du contrôleur est identique à la fonction Sauvegarde du contrôleur et à la
fonction Stockage de l'état du contrôleur qui enregistre l'état dans la mémoire USB
connectée au contrôleur. Pour plus de détails, reportez-vous au Manuel du contrôleur.
Chacune est enregistrée dans le dossier suivant.
EPSON RC + : B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Contrôleur
: BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Vous pouvez configurer le contrôleur pour enregistrer ou non les fichiers projet dans le
dossier d'état. Reportez-vous à [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur][Préférences].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
183
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
1. Sélectionnez [Outils]-[Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton <Sauvegarde du contrôleur> pour ouvrir la boîte de dialogue
[Parcourir le dossier].
3. Sélectionnez le lecteur de disque et le dossier parent où vous souhaitez enregistrer les
informations. Vous pouvez créer un nouveau dossier parent en cliquant sur le bouton
<Créer un nouveau dossier>.
4. Cliquez sur <OK>. Un nouveau dossier contenant les fichiers de sauvegarde est créé
dans le dossier sélectionné nommé "B" suivi du type de contrôleur, du numéro de série
du contrôleur et de la date/heure.
Restauration du contrôleur
Utilisez Restauration du contrôleur pour charger les paramètres du contrôleur à partir des
données de sauvegarde précédemment enregistrées. Vous ne pouvez pas restaurer les
données du contrôleur tant que des tâches sont en cours. Si vous tentez de le faire, un
message d'erreur s'affiche.
Pour restaurer la configuration du contrôleur :
1. Sélectionnez [Outils]-[Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton <Restauration du contrôleur> pour ouvrir la boîte de dialogue
[Parcourir le dossier].
3. Sélectionnez le lecteur et le dossier où les informations sont stockées.
B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
NOTE

184
Vous pouvez également sélectionner un dossier contenant les informations exportées
sur l'état du contrôleur.
BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
4. Cliquez sur <OK> pour afficher la boîte de dialogue de sélection des données de
restauration.
Case à cocher Noms du robot, numéros de série, calibrations
Cette case à cocher vous permet de restaurer le nom du robot, le numéro de série du
robot, les données Hofs et les données CalPls. Assurez-vous que les données Hofs
correctes sont restaurées. Si les mauvaises données Hofs sont restaurées, le robot peut
se déplacer vers de mauvaises positions.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
185
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Case à cocher Configuration de la maintenance du robot
Cette case à cocher permet de restaurer les données de consommation des pièces.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Robot controller RC700 series Maintenance Manual 6 Alarm
Robot controller RC700-D Manual Regular Inspection 3 Alarm
Robot controller RC700-E Manual 5.3 Alarm Function
Lors de l'utilisation du RC700-D, veuillez contacter le fournisseur de votre région.
Ceci n'est pas vérifié par le réglage par défaut.
Cochez cette case lors de la restauration de données de sauvegarde récupérées alors que
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]-[Activer les
données de maintenance du robot] est activé. Si elle n'est pas cochée, les données de
maintenance ne sont pas reflétées.
Case à cocher du projet
Cette case à cocher vous permet de restaurer les fichiers liés aux projets.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
Lorsque le projet est restauré, toutes les valeurs des variables globales préservées sont
restaurées.
Pour plus de détails sur la sauvegarde des variables globales préservées, reportez-vous à
5.11.10 Commande [Afficher les variables] (menu Exécuter).
Case à cocher Configuration du matériel de vision
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration du matériel de vision.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 option: Vision Guide 7.0.
Ceci n'est pas vérifié par le réglage par défaut.
Case à cocher Configuration de la sécurité
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration de la sécurité.
Pour plus de détails, reportez-vous à 15. Sécurité.
Ceci n'est pas vérifié par le réglage par défaut.
Case à cocher Configuration I/F de la détection de force
Cette case à cocher vous permet de restaurer la configuration I/F de la détection de force.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 option Force Guide 7.0.
Ceci n'est pas vérifié par le réglage par défaut.
Case à cocher Paramètres d'authentification par mot de passe
Cette case à cocher vous permet de restaurer le mot de passe de connexion qui était
stocké dans le contrôleur.
Configuration des dispositifs d'alimentation en pièces
Vous permet de restaurer le réglage de la communication d'alimentation de pièces.
Pour plus de détails, reportez-vous à "EPSON RC+ 7.0 Option Part Feeding 7.0
Introduction & Software ".
Il n'est pas vérifié au réglage par défaut.
Paramètres de la carte de sécurité
Vous permet de restaurer le réglage de la fonction de sécurité.
Reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4.6.3 Restoring Saved (Backed-up) Settings
Par défaut, la case n'est pas cochée.
186
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5. Cliquez sur le bouton <OK> pour restaurer les informations du système.
NOTE

Restaurez la configuration système enregistrée à l'aide de Sauvegarde du contrôleur
uniquement pour le même système.
Lorsque différentes informations système sont restaurées, le message d'avertissement
suivant s'affiche.
Cliquez sur le bouton <Non> pour annuler la restauration des données, sauf dans des
situations particulières telles que le remplacement du contrôleur.
NOTE
Lors de la restauration de la sauvegarde qui inclut les données du robot configuré sur l'unité
de commande, assurez-vous de restaurer les données pendant que l'unité de commande est
connectée et activée.
NOTE
Lors de la restauration de la sauvegarde, y compris les informations du robot non prises en
charge sur le contrôleur cible, une erreur se produit.
NOTE
Vous ne pouvez pas restaurer la sauvegarde, y compris PG, sur le contrôleur virtuel.
NOTE
Vous ne pouvez pas restaurer les données sauvegardées par le contrôleur virtuel sur les
manipulateurs des séries T et VT.
NOTE
Vous pouvez sélectionner [Configuration carte de sécurité] lorsque toutes les conditions
suivantes sont remplies.
- Le contrôleur avec carte de sécurité
- Sauvegarde du contrôleur contient les informations de la carte de sécurité
NOTE
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité installée, la sélection d'un ou plusieurs des
éléments ci-dessous permet de démarrer le gestionnaire des fonctions de sécurité après le
redémarrage du contrôleur.
- Noms de robot, numéros de série, calibrations
- Configuration de la carte de sécurité
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
Robot Controller Safety Function Manual






EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
187
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Afficher l'état du contrôleur
Cliquez sur le bouton <Afficher l'état du contrôleur> pour afficher les données d'état
stockées à partir d'une exportation d'état précédente (voir la section Exporter l'état du
contrôleur ci-dessus).
Pour afficher l'état du contrôleur :
1. Sélectionnez [Outils]-[Contrôleur].
2. Cliquez sur le bouton <Afficher l'état du contrôleur> pour ouvrir la boîte de dialogue
[Parcourir le dossier].
3.
Sélectionnez le lecteur et le dossier où les informations sont stockées.
RC+
: B_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
Contrôleur : BU_Type de contrôleur_Numéro de série_Date et heure
4. Cliquez sur <OK> pour afficher l'état du contrôleur sélectionné.
5. La boîte de dialogue [Visualiseur de l'état du contrôleur] s'affiche.
6. Sélectionnez les éléments à afficher dans l'arborescence sur le côté gauche de la boîte de
dialogue.
7. Pour afficher un autre état du contrôleur, cliquez sur le bouton représentant des points de
suspension à côté du nom du dossier d'état et sélectionnez un nouveau dossier d'état.
Réinitialiser le contrôleur
Utilisez le bouton <Réinitialiser le contrôleur> pour réinitialiser le contrôleur SPEL.
Maintenance
Cela affiche les données de consommation de pièces concernant les pièces du contrôleur ou
du manipulateur.
Pour plus de détails, reportez-vous à Robot Controller Manual: Alarm.
188
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.12.9 Commande [Vision] (menu Outils)
Pour obtenir des instructions, reportez-vous au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Hardware & Setup 2. Software Configuration
5.13 Menu [Configuration]
Le menu [Configuration] contient les commande suivantes :
Communications PC à Contrôleur
Configuration du Système
Préférences
Options
5.13.1 Commande [Communications PC à Contrôleur] (menu
Configuration)
Pour configurer les communications avec le contrôleur, sélectionnez [Communications PC
à Contrôleur] dans le menu [Configuration]. La boîte de dialogue [Communications PC à
Contrôleur] s'affiche comme indiqué ci-dessous :
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
189
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Article
Connecter
Déconnecter
Ajouter
Description
Connectez la communication sélectionnée.
Déconnectez la communication.
Ajoutez les informations de communication d'Ethernet ou d'un contrôleur
virtuel. Cliquer sur ce bouton permet d'ouvrir la boîte de dialogue
permettant de spécifier le type de communication.
Durée totale d'exécution du
programme
Dans le contrôleur virtuel, la durée
d'exécution totale des programmes est
limité à une heure.
Si l'exécution totale dépasse une
heure, un message d'avertissement
s'affiche.
Vous pouvez à nouveau exécuter le
programme après l'affichage de
l'avertissement, et la minuterie
d'exécution totale est réinitialisée.
Supprimer
Supprime les informations de communication sélectionnées. La
connexion n° 1 "USB" ne peut pas être supprimée.
Définit les mots de passe d'authentification pour le contrôleur de
Mot de passe
connexion Ethernet et la destination de connexion PC.
Appliquer
Enregistre les modifications.
Restaurer
Restaure les paramètres précédents.
Travailler hors Vous pouvez créer un projet sans vous connecter au contrôleur en mode
Hors connexion. Certaines fonctions telles que le Gestionnaire de robot
connexion
ne sont pas disponibles dans ce mode.
Connexion
Si la connexion est activée, elle se connecte automatiquement au
automatique
contrôleur.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
5.13.2 Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)
La commande [Configuration du Système] ouvre une boîte de dialogue qui contient
plusieurs pages utilisées pour configurer le système dans l'environnement d'EPSON RC+
7.0.
Pour ouvrir la boîte de dialogue [Configuration du Système], sélectionnez [Configuration][Configuration du Système]
190
.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du Système]- [Démarrage]
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Mode de
démarrage]
À partir de la page Mode de démarrage, vous pouvez choisir si EPSON RC+ 7.0 démarre
en Mode automatique ou en Mode programme.
Article
Description
Automatique Sélectionnez Automatique pour démarrer EPSON RC+ 7.0 en Mode
automatique. Reportez-vous à 4. Opération pour plus de détails.
Programme Sélectionnez Programme pour démarrer EPSON RC+ 7.0 en Mode
programme. Reportez-vous à 4. Opération pour plus de détails.
Mot de passe Cliquez sur ce bouton pour modifier le mot de passe requis pour accéder au
Mode programme à partir du Mode opérateur au démarrage de EPSON RC+
7.0.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du système.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
191
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du Système] - [Démarrage]-[Démarrage
automatique]
Article
Description
Démarrer EPSON RC+
après le démarrage de
Windows
Cochez cette case si vous souhaitez que EPSON RC+ 7.0
démarre automatiquement après le démarrage de Windows.
Options de ligne de
commande
Saisissez les options de ligne de commande utilisées lors du
démarrage automatique d'EPSON RC+ 7.0. Ces options ne
sont activées que lorsque la case Démarrer EPSON RC+ 7.0
avec le démarrage de Windows n'est pas cochée.
Démarrage automatique Cochez cette case si vous souhaitez exécuter le programme
du programme SPEL+
principal après un certain délai.
Cela n'est activé qu'au démarrage en Mode opérateur et que
lorsque le périphérique de contrôle est "Auto".
192
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du système.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Démarrage]-[Ouverture de
session Windows]
La page Ouverture de session Windows vous permet de configurer la connexion
automatique au démarrage de Windows.
Article
Description
Activer l'ouverture
Cochez cette case si vous souhaitez vous connecter
automatique de session automatiquement à Windows au démarrage. Vous devez fournir
Windows
un nom d'utilisateur, un mot de passe et un domaine valides.
Nom d'utilisateur
Saisissez le nom d'un utilisateur Windows valide sur le système.
Mot de passe
Saisissez le mot de passe de connexion de l'utilisateur.
Domaine
En option. Si le PC fait partie d'un domaine, saisissez le nom ici.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
193
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Général]
Cette page permet à l'utilisateur d'afficher des informations générales sur le contrôleur.
194
Article
Description
N° de série
Affiche le numéro de série du contrôleur actuel.
Adresse MAC
Affiche l'adresse MAC du contrôleur.
Version du Firmware
Affiche la version du firmware utilisée dans le contrôleur
actuel.
Date/heure
Affiche la date et l'heure actuelles dans le contrôleur.
Nom du projet
Affiche le nom du projet dans le contrôleur.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
Cette page permet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les paramètres de
configuration du contrôleur.
Article
Description
Nom
Utilisez cette zone de texte pour modifier le nom du
contrôleur. Vous pouvez utiliser n'importe quel nom jusqu'à
16 caractères en utilisant des caractères alphanumériques et
un trait de soulignement.
Adresse IP
Utilisez cette zone de texte pour définir l'adresse IP actuelle
du port LAN-1. L'adresse IP doit se trouver sur le même
sous-réseau que le PC.
Masque IP
Utilisez cette zone de texte pour définir le masque IP du
port LAN-1. Notez que le masque IP doit correspondre au
masque IP utilisé pour votre réseau.
Passerelle IP
Utilisez cette zone de texte pour définir la passerelle IP du
port LAN-1. Cela n'est requis que si vous accédez au
contrôleur depuis l'extérieur du réseau local.
Périphérique de contrôle
Vous permet de sélectionner le périphérique de contrôle.
Mot de passe de connexion Vous permet de modifier les mots de passe
d'authentification pour le contrôleur de connexion Ethernet
et la destination de connexion PC.
Mot de passe TP
Vous permet de changer le mot de passe TP.
Mot de passe T2
Vous permet de changer le mot de passe TP2.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles. Si nécessaire, le
contrôleur est réinitialisé pour utiliser les nouveaux
paramètres.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
195
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
Cette page contient les paramètres de préférence du contrôleur.
La commande Reset coupe les sorties
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont
désactivées lorsqu'une instruction de réinitialisation est exécutée. Le réglage par défaut est
désactivé.
NOTE

NOTE

Les sorties des E/S standard, des E/S d'extension et des E/S bus de terrain sont incluses dans
les "sorties" mentionnées dans les préférences ci-dessus [La commande Reset coupe les
sorties] et [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence]. Les E/S mémoire ne sont pas
affectées par ces préférences. Par conséquent, les bits d'E/S mémoire ne sont pas désactivés
par l'exécution de la commande RÉINITIALISER ou pendant l'arrêt d'urgence.
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si la
commande Réinitialiser est exécutée. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par
inadvertance en exécutant la commande Réinitialiser. Pour la fonction de la main, reportezvous au "Hand Function Manual".
Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont
désactivées lorsqu'un arrêt d'urgence se produit. De plus, aucune sortie ne peut être activée
tant que la condition d'arrêt d'urgence n'est pas supprimée. Le réglage par défaut est activé.
Décochez cette préférence pour exécuter l'activation/désactivation des E/S à l'aide de la tâche
NoEmgAbort ou de la tâche en arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si elle reste cochée,
l'ordre d'exécution de la désactivation par cette préférence et de l'activation à l'aide de la
tâche n'est pas garanti.
NOTE
Vous devez concevoir votre système de manière à toujours couper l'alimentation des
périphériques de sortie en cas d'arrêt d'urgence. Même si le contrôleur désactive les sorties,
il se peut que le matériel d'E/S fonctionne mal.
NOTE
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si un
arrêt d'urgence est effectué. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par inadvertance
en effectuant un arrêt d'urgence. Pour la fonction de la main, reportez-vous au "Hand
Function Manual".


Autoriser un mouvement avec un ou plusieurs axes libres
Lorsque cette préférence est activée, les commandes de mouvement peuvent être exécutées
après que SFree a été utilisé pour libérer une ou plusieurs articulations. Le réglage par défaut
est désactivé.
196
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Arrêt sur les commandes de sortie
Lorsqu'elle est cochée, la commande Avancer du menu Exécuter exécute les lignes jusqu'à
l'instruction de mouvement ou de sortie suivante (selon la première éventualité). Lorsqu'elle
n'est pas cochée, la commande Avancer exécute les lignes jusqu'à la l'instruction de
mouvement suivante et ne s'arrête pas pour les instructions de sortie. Le réglage par défaut
est activé.
NOTE

NOTE

Mode Simulation
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes sans robot connecté au contrôleur.
Toutes les instructions de programme fonctionnent. Les instructions de mouvement
s'exécutent approximativement pendant la même durée que lorsqu'elles sont connectées à
un robot.
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), le
réglage peut être modifié dans cette fenêtre.
Utilisez le gestionnaire des fonctions de sécurité et modifiez-le. Pour plus de détails,
reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4.4 Making Dry Run Settings
E/S virtuelles
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes à l'aide d'E/S virtuelles. Lorsque
les E/S virtuelles sont activées, les commandes d'E/S n'affectent pas les E/S matérielles. Il
existe également plusieurs commandes disponibles pour activer les entrées à partir d'un
programme. Le réglage par défaut est désactivé.
La fonction à distance est également disponible lorsque l'E/S virtuelle est activée.
Inclure les fichiers du projet lorsque l'état du contrôleur est exporté
Cette préférence vous permet de configurer si les fichiers projet sont inclus ou non lorsque
l'état du contrôleur est exporté. Reportez-vous à 5.12.8 Commande [Contrôleur] (menu
Outils). Le réglage par défaut est activé.
L'ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches
Cochez cette option pour que toutes les tâches normales et la tâche NoPause s'arrêtent
lorsque la sauvegarde est ouverte. Seules la tâche NoEmgAbort et les tâches en arrière-plan
continuent.
Cette option peut être utilisée dans les applications où pause/continuer ne sont pas
nécessaires.
Le réglage par défaut est désactivé.
Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de sécurité
Cette préférence vous permet de ramener un robot à la position où il se trouvait au niveau
de la protection ouverte lors de la poursuite de l'exécution du programme.
Récupération
Active automatiquement un moteur et déplace un robot en état de
automatique activée faible puissance vers la position où il se trouvait lorsque la
protection s'est ouverte.
Continue le cycle habituel. (Par défaut)
Récupération
automatique
désactivée
Dans la Fenêtre d'exécution et dans la Fenêtre opérateur, lorsqu'un
opérateur clique sur le bouton Continuer, une boîte de dialogue
avec un bouton Récupérer s'affiche.
L'opérateur doit maintenir le bouton Récupérer enfoncé jusqu'à ce
que le moteur soit activé et que le retour du robot soit terminé.
Sinon, le robot s'arrête avant d'atteindre la position finale.
Après avoir vérifié que le retour du robot est terminé, l'opérateur
clique sur le bouton Continuer pour continuer le cycle habituel.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
197
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
NOTE

Le courant de crête est généré dans chaque manipulateur lorsque le moteur est activé. Si
plusieurs manipulateurs sont connectés à l'aide d'une unité de commande ou d'une unité PG,
la synchronisation du moteur à la récupération est modifiée intentionnellement pour chaque
manipulateur afin d'éviter de générer simultanément le courant de crête. Dans ce cas, chaque
manipulateur a besoin d'environ 1,5 seconde pour activer le moteur.
Mode Autonome
Cette préférence vous permet d'utiliser le contrôleur sans interface avec Windows (Mode
Autonome).
Utilisez cette option lorsque vous souhaitez utiliser le contrôleur via le périphérique
externe à l'aide d'E/S à distance. Cette option est cochée par défaut.
Initialiser les variables globales au démarrage de la fonction Principal XX
Cette préférence vous permet d'initialiser les variables globales lorsque la fonction
principale devient active.
Désactivez cette préférence lorsque vous utilisez les variables globales de la tâche en
arrière-plan. Dans le cas contraire, les variables sont initialisées par le contrôleur et le
conflit d'accès aux variables à partir des tâches se produit. Ceci est activé par défaut.
Activer les tâches de fond (BG)
Cette préférence vous permet d'exécuter des tâches en arrière-plan. Ceci est désactivé par
défaut.
Activer les commandes de tâches avancées
Cette préférence vous permet d'exécuter les commandes StartMain, Continuer, Recover,
Reset
Error.
Ceci est désactivé par défaut.
■ Avant d'exécuter les commandes StartMain, Cont, Recover, Reset Error, vous
devez comprendre les spécifications de chaque commande et vérifier que le
système dispose de la condition appropriée pour exécuter ces commandes.
ATTENTION
Une mauvaise utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en
boucle, peut réduire la sécurité du système.
Activer les connexions CP - PTP lorsque la fonction CP est activée
Cette préférence vous permet de faire se chevaucher les trajectoires du mouvement CP et du
mouvement PTP lorsque CP est activé.
NOTE

NOTE

198
Une erreur de survitesse ou une erreur de vitesse d'accélération excessive peut se produire
en fonction du réglage de la vitesse d'accélération/décélération du mouvement. Si l'erreur
se produit, réglez le paramètre de vitesse d'accélération/décélération ou décochez cette case.
LJM Automatique (Least Joint Motion)
Cette préférence vous permet d'activer LJM Automatique au démarrage du contrôleur. Pour
désactiver temporairement LJM Automatique, utilisez la commande Désactiver LJM
Automatique.
Si LJM Automatique est activé à tout moment, cette fonction ajuste automatiquement la
posture du robot pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention
de beaucoup déplacer l'articulation. Par conséquent, il est recommandé de désactiver LJM
Automatique au démarrage du contrôleur et de faire fonctionner le robot comme vous le
souhaitez à l'aide de la commande Activer LJM Automatique ou de la fonction LJM.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Désactiver LJM en mode enseignement
Cette préférence vous permet d'invalider LJM en mode ENSEIGNEMENT. La fonction
LJM devient invalide quelle que soit la commande d'AutoLJM. Le réglage par défaut n'est
pas coché.
Désactiver la vérification des identifiants des points
Cette préférence vous permet de poursuivre l'opération même lorsque les identifiants de
point, l'un ayant été spécifié comme point cible et l'autre après la fin du mouvement, ne
correspondent pas dans un mouvement CP.
Toutefois, si les identifiants ne correspondent pas au point de transfert alors que CP activé
est utilisé, le robot s'arrête au point et le mouvement ne devient pas un mouvement de
trajectoire.
Éteindre les moteur lorsque le bouton Enable est désactivé en mode Teach
Cette préférence est en lecture seule. Elle indique si les moteurs sont désactivés lorsque le
commutateur d'activation est désactivé pendant le mode d'enseignement.
Activer les données de maintenance du robot
Cette préférence vous permet d'activer la gestion de la consommation des pièces pour le
contrôleur et les pièces du robot.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
NOTE

L'état initial (à l'expédition) du micrologiciel du contrôleur Ver.7.2.0.x ou ultérieure est
activé.
Puissance faible du moteur lorsque le signal ForcePowerLow est désactivé
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut ou non inverser la logique de la valeur
d'entrée du signal ForcePowerLow.
Lorsque cette case est cochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction de
faible puissance forcée qui fait fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le
signal d'entrée d'E/S à distance est faible.
Lorsque cette case est décochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction
de faible puissance forcée qui fait fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le
signal d'entrée d'E/S à distance est haut.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, reportez-vous à 12.1.6 Entrées à
distance.
Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut arrêter ou arrêter temporairement les
tâches lorsque l'entrée du signal ForcePowerLow (faible puissance forcée) est modifiée.
Lorsque cette case est cochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont
temporairement arrêtées lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est modifié.
L'exécution du programme peut être poursuivie.
Lorsque cette case est décochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont arrêtées
lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est modifié. Le programme doit être redémarré.
Le réglage par défaut n'est pas coché.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, reportez-vous à 12.1.6 Entrées à
distance.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
199
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Désactiver le test (T2)
Cette préférence est en lecture seule. Cela indique si l'exécution du test (T2) de TP3 est
interdite.
Désactiver le mot de passe de connexion
Cette préférence vous permet de désactiver l'authentification PC (Ethernet) pour les
connexions PC (Ethernet).
Par défaut, la case n'est pas cochée.
Désactiver la connexion depuis EPSON RC+ Express Edition
Lorsque cette case est cochée, la connexion depuis EPSON RC+ Express Edition est
limitée. Les fonctions de sécurité ne s'appliquent pas à EPSON RC+ Express Edition.
Cochez cette case si vous souhaitez limiter les connexions involontaires.
Par défaut, elle est décochée.
Application de XYLim à la trajectoire de mouvement et au mouvement d'impulsion
Lorsque cette case est cochée, XYLim s'applique non seulement aux commandes de
mouvement de la coordonnée cible, mais également à la trajectoire de mouvement du point
de départ du mouvement à la coordonnée cible. De plus, XYim s'applique au mouvement
d'impulsion.
■ Lorsque cette case n'est pas cochée, le robot peut passer en dehors de la zone
XYlim. Faites attention.
ATTENTION
Taches réservées pour l' API
Ce réglage est utilisé pour exécuter plusieurs méthodes de classe Spel du RC+ API.
Vous pouvez configurer jusqu'à 16 tâches. La valeur par défaut est 0.
NOTE

Les tâches du RC+ API utilisent certaines des tâches normales. Par conséquent, si ce réglage
est utilisé, le nombre de tâches normales disponibles pour les programmes Spel+ est le
suivant :
(Tâches normales) = 32 - (Tâches RC+ API)
200
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Unités de commande]
Cette page affiche l'état de l'unité de commande. Elle affiche les paramètres de sortie, de
robot et d'axe de chaque unité de commande.
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Modèle]
Article
Description
Modèle
Affiche le modèle de robot.
Type
Affiche le type de robot.
Portée
Affiche la longueur du robot (J1 + J2 pour les robots SCARA) ou la
portée pour les robots 6 axes.
Charge utile
maximale
Affiche la charge utile maximale du robot.
Ajouter
Ajoute un robot.
Désinstaller
Supprime un robot.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du système.
NOTE

Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), ne
modifiez pas le modèle de robot au moment de l'expédition. Il ne peut pas être conforme à
la fonction de sécurité.
NOTE
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de
sécurité au robot 1.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
201
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Axes
additionnels]
Pour plus de détails sur l'axe ST additionnel, reportez-vous à 10.2 Configuration des axes
additionnels.
202
Article
Description
Axe S
Affiche la configuration de l'axe S additionnel.
Axe T
Affiche la configuration de l'axe T additionnel.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Ajouter
Ajoute un axe additionnel.
Désinstaller
Supprime un axe additionnel.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Configuration]
Article
Description
Nom
Saisissez un nom pour le robot.
N° de série
Saisissez le numéro de série du robot.
Articulation, Activée
Ces cases à cocher déterminent si l'articulation respective est
activée ou désactivée.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
203
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Calibration]
Vous pouvez calibrer chaque articulation du robot à partir de cette page.
Article
Description
Articulation à calibrer Sélectionnez l'articulation que vous souhaitez calibrer.
NOTE

204
Calibrer
Ouvre la boîte de dialogue de l'Assistant Calibration qui vous
guide tout au long du processus de calibration.
Calpls
Il s'agit des réglages Calpls pour chaque articulation.
Normalement, l'assistant de calibration calcule ces valeurs.
Hofs
Il s'agit des réglages Hofs pour chaque articulation.
Normalement, l'assistant de calibration calcule ces valeurs.
Charger Cal
Utilisez ce bouton pour charger des données à partir d'un fichier
de calibration précédemment enregistré. Une fois les données
chargées, la grille est actualisée pour afficher les valeurs.
Enregistrer Cal
Utilisez ce bouton pour enregistrer les données de calibration
dans un fichier de calibration.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), la
modification de Hofs nécessite le démarrage du gestionnaire de fonction de sécurité pour
mettre à jour le réglage Hofs sur la carte de sécurité. Pour plus de détails, reportez-vous au
manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4.2.2.1 Checking Settings When Starting up Safety
Function Manager
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**][Amplificateurs]
Cette page affiche les valeurs de puissance des amplificateurs du moteur installés dans le
contrôleur.
Article
Description
Amplificateurs du robot
Cela affiche la puissance de chaque amplificateur du
robot actuellement dans le contrôleur ainsi que l'unité de
commande et le numéro d'amplificateur associés.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du système.
Page [Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]
Cette page affiche le matériel d'E/S installé dans le contrôleur.
Il n'y a aucun réglage à configurer.
[Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de
terrain Maître]
Pour plus de détails sur le bus de terrain maître, reportez-vous au manuel suivant :
Robot Controller option: Fieldbus I/O
[Configuration]- [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de
terrain Esclave]
Pour plus de détails sur le bus de terrain esclave, reportez-vous au manuel suivant :
Robot Controller option: Fieldbus I/O
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
205
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]
Pour plus de détails sur la fonction À distance, reportez-vous à 12. Contrôle à distance.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]- [Entrées]
Utilisez cette page pour configurer les entrées à distance du contrôleur.
Article
Description
N° d'entrée Sélectionnez un bit d'entrée à utiliser pour le signal d'entrée correspondant.
Sélectionnez "Non utilisé" pour désactiver l'entrée à distance.
Par exemple, si "Démarrer" est affecté au bit d'entrée d'E/S 0, sélectionnez
"Non utilisé" pour l'utiliser comme une entrée d'E/S normale.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Cliquez sur ce bouton pour définir les entrées à distance par défaut. Tout
d'abord, une boîte de dialogue s'affiche vous demandant quel type d'entrées
utiliser pour les valeurs par défaut : Standard, E/S Supplémentaires, Bus de
terrain Maître ou E/S Bus de terrain Esclave. Vous pouvez également
sélectionner Effacer tout pour définir toutes les entrées à distance sur Non
utilisé.
Charger
Lit les entrées et sorties à distance affectées à partir d'un fichier sur le PC
et les enregistre dans le contrôleur.
Enregistrer Enregistre les entrées et sorties à distance affectées affichées dans la boîte
de dialogue dans un fichier sur le PC.
Fermer
NOTE

206
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
Les entrées et les sorties à distance sont chargées ou enregistrées ensemble lors de
l'utilisation de <Charger> ou <Enregistrer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à
distance]-[Sorties]
Utilisez cette page pour configurer les sorties à distance du contrôleur.
NOTE

Article
Description
N° de sortie
Sélectionnez un bit de sortie à utiliser pour le signal de sortie correspondant.
Sélectionnez "Non utilisé" pour désactiver la sortie à distance.
Par exemple, si "Prêt" est attribué au bit de sortie d'E/S 0, sélectionnez "Non
utilisé" pour l'utiliser comme une sortie d'E/S normale.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Cliquez sur ce bouton pour définir les sorties à distance par défaut. Tout
d'abord, une boîte de dialogue s'affiche vous demandant quel type de sorties
utiliser pour les valeurs par défaut : Standard, E/S Supplémentaires, Bus de
terrain Maître ou E/S Bus de terrain Esclave. Vous pouvez également
sélectionner <Effacer tout> pour définir toutes les sorties à distance sur
"Non utilisé".
Charger
Lit les entrées et sorties à distance affectées à partir d'un fichier sur le PC et
les enregistre dans le contrôleur.
Enregistrer
Enregistre les entrées et sorties à distance affectées affichées dans la boîte
de dialogue dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Configuration du contrôleur.
Les entrées et les sorties à distance sont chargées ou enregistrées ensemble lors de
l'utilisation de <Charger> ou <Enregistrer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
207
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[RS232]
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[PC]
Utilisez cette page pour configurer les ports RS232 sur le PC.
Pour configurer un port RS-232
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et sélectionnez
la page du port RS232C que vous souhaitez configurer.
2. Sélectionnez le [Port PC] et modifiez les réglages comme vous le souhaitez.
3. Cochez la case [Activé].
4. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres et cliquez sur
<Fermer>.
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[RS232]-[CU]
Il y a une page pour chaque port PS232C. Si aucun port RS232C n'est installé dans la fente
spécifique, aucune sélection n'est visible dans l'arborescence.
Pour configurer un port RS-232
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et sélectionnez
la page du port RS232 que vous souhaitez configurer.
2. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
3. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres.
4. Cliquez sur <Fermer> pour fermer la boîte de dialogue.
208
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Pages[Configuration]- [Configuration du Système]-[Contrôleur]-[TCP/IP]
Il y a une page pour chaque port TCP/IP dans le contrôleur.
Pour configurer un port TCP/IP
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et sélectionnez
la page du port TCP/IP que vous souhaitez configurer.
2. Saisissez le nom d'hôte ou l'adresse IP du contrôleur ou du PC avec lequel vous souhaitez
que ce contrôleur communique.
3. Saisissez le numéro du port TCP/IP. Il doit s'agir du même numéro de port que celui
utilisé sur le périphérique hôte. Il doit être différent des autres numéros de port TCP/IP
utilisés pour les autres ports TCP/IP.
4. Modifiez les autres paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres et cliquez sur
<Fermer>.
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Codeurs de convoyeur]
Pour plus de détails, reportez-vous à 16. Suivi de convoyeur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
209
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
[Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Fonctions de sécurité]
Affiche les informations de la carte de sécurité lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le
contrôleur avec carte de sécurité).
Il est également possible de démarrer le gestionnaire des fonctions de sécurité et de modifier le
paramètre.
Il ne s'affiche pas si le contrôleur n'est pas équipé de la carte de sécurité, ou si la carte de
sécurité n'est pas installée dans la fente dédiée.
Article
Description
Carte de sécurité
installée
Affiche si la carte de sécurité est installée ou non.
Version de la carte de
sécurité
Affiche la version de la carte de sécurité.
Gestionnaire des
fonctions de sécurité
Démarre le gestionnaire des fonctions de sécurité. Pour obtenir
les instructions, reportez-vous au manuel suivant.
Robot Controller Safety Function Manual 4. Setting Safety
Functions (Setting Software: Safety Function Manager)
[Configuration]-[Configuration du Système]-[Vision]
Pour obtenir des instructions, reportez-vous au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Hardware & Setup 2. Software Configuration
210
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.13.3 Commande [Préférences] (menu Configuration)
La commande Préférences ouvre une boîte de dialogue qui contient plusieurs pages utilisées
pour configurer les préférences utilisateur dans l'environnement d'EPSON RC+ 7.0. Pour
ouvrir la boîte de dialogue [Préférences], sélectionnez [Configuration]-[Préférences].
Page[Configuration]-[Préférences]-[Espace de travail]
Depuis cette page, vous pouvez configurer vos préférences d'espace de travail.
Article
Description
Sauvegarde automatique Si vous cochez cette case, EPSON RC+ 7.0 enregistre
des fichiers
automatiquement tous les fichiers ouverts avant d'exécuter une
commande nécessitant l'enregistrement du fichier.
Par
exemple, si un fichier doit être enregistré avant d'exécuter une
arborescence du projet, le fichier est automatiquement
enregistré avant d'exécuter l'arborescence. La valeur par défaut
est Activé.
Arrêter de compiler après Arrête de compiler après que la première erreur se soit
produite. Cela facilite la visualisation de la première erreur
la première erreur
dans le volet d'état et vous permet de corriger une erreur à la
fois. La valeur par défaut est Activé.
Afficher la boîte de
dialogue d'arrêt de la
sortie
Affiche la boîte de dialogue d'arrêt lors de la fermeture
d'EPSON RC+ 7.0. Pour plus de détails, reportez-vous à
5.7.11 Commande Quitter (menu Fichier).
La valeur par défaut est Désactivé.
Ne pas ouvrir le dernier
projet
Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet n'est pas
ouvert au démarrage d'EPSON RC+ 7.0.
Ouvrir le dernier fichier Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet s'ouvre et
du projet et du
toutes les fenêtres de programme précédemment ouvertes
programme
s'ouvrent.
Ouvrir le dernier projet et Si ce bouton radio est sélectionné, le dernier projet s'ouvre et
toutes les fenêtres sont restaurées à leurs emplacements
toutes les fenêtres
précédents. Il s'agit de paramètres par défaut.
Afficher l'astuce du jour Si cette case est cochée, la boîte de dialogue Astuce du jour
s'affiche au démarrage d'EPSON RC+ 7.0.
Afficher la fenêtre de
départ
Si cette case est cochée, la Fenêtre de départ s'affiche au
démarrage d'EPSON RC+ 7.0.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Règle les valeurs par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
211
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
Page [Configuration]-[Préférences]-[Éditeur]
Cette page permet de configurer vos préférences pour les fenêtres de l'éditeur de programme.
Article
Description
Retrait automatique
Cochez cette case si vous souhaitez que les nouvelles lignes
suivent le retrait de la ligne précédente. De plus, les lignes sont
automatiquement mises en retrait après les instructions Do, If,
Else, For, Select et Case. La valeur par défaut est activée.
Fin de construction
automatique
Cochez cette case si vous souhaitez que l'EPSON RC+ 7.0 ajoute
l'instruction Fin de construction pour une construction de boucle.
Par exemple, si vous saisissez une instruction For, une
instruction Next est ajoutée automatiquement. La valeur par
défaut est activée.
Indicateurs de marge
Cochez cette case pour afficher une marge sur le côté gauche.
Cette marge est utilisée pour indiquer les lignes avec des points
d'arrêt, la ligne pas à pas actuelle, la ligne d'exécution en cours.
La valeur par défaut est activée.
Séparation de fonction Cochez cette case pour afficher une ligne après chaque
instruction Fend. La valeur par défaut est activée.
Aide syntaxique
Cochez cette case pour activer la liste des mots clés de l'Aide
syntaxique et la fenêtre Aide syntaxique. La liste des mots clés
de l'Aide syntaxique s'affiche lorsque vous tapez un mot clé. La
fenêtre Aide syntaxique affiche la syntaxe d'un mot-clé après que
vous l'ayez tapé. La valeur par défaut est activée.
Ligne au dessus
Sélectionnez ce bouton pour afficher la fenêtre d'aide
syntaxique au-dessus de la ligne d'entrée.
Ligne en dessous
Sélectionnez ce bouton pour afficher la fenêtre d'aide
syntaxique en-dessous de la ligne d'entrée.
Marques de tabulation Tapez le nombre de colonnes à déplacer pour la touche
ONGLET. La valeur par défaut est 4.
212
Police
Cliquez sur le bouton Police pour ouvrir la boîte de dialogue des
polices. Choisissez la police que vous désirez pour l'éditeur. La
fenêtre du moniteur utilise également la police de l'éditeur. Le
nom et la taille actuels de la police s'affichent à côté du bouton
<Police>.
Appliquer
Applique les réglages actuels.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Règle la valeur par défaut.
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
[Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]
Page [Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]-[Général]
Cette page vous permet de configurer vos préférences pour le gestionnaire de robot.
Article
Description
Affichage
Choisissez si vous souhaitez que le gestionnaire de robots s'affiche sous
forme d'une fenêtre MDI ou de boîte de dialogue.
Appliquer
Applique les réglages actuels.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Règle les valeurs par défaut.
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences
Le gestionnaire de robot peut s'afficher sous forme de fenêtre enfant MDI (par défaut) ou de
boîte de dialogue. Lorsqu'il s'affiche sous forme de fenêtre enfant MDI, le gestionnaire de
robot s'affiche dans la zone de document MDI et peut rester ouvert pendant que vous
travaillez avec d'autres fenêtres et d'autres boîtes de dialogue. Lorsqu'il s'affiche sous forme
de boîte de dialogue, vous ne pouvez travailler avec les commandes du gestionnaire de
robots que jusqu'au moment où vous fermez la boîte de dialogue. Lors de l'utilisation de
résolutions d'écran inférieures à 1024 × 768, seul le mode Boîte de dialogue est autorisé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
213
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Préférences]-[Gestionnaire de robot]-[Déplacement]
Cette page vous permet de configurer la page Déplacement et Enseignement du gestionnaire
de robot.
Réglage de l'orientation des boutons de déplacement
Article
Description
Robot
Sélectionnez un robot.
Les orientations des boutons de déplacement sont utiles pour "aligner" le moniteur de votre
PC avec le système de coordonnées cartésiennes du robot. Alignez les boutons de manière
à ce que le robot se déplace dans le sens des flèches.
Vous pouvez modifier l'orientation des boutons de déplacement et des touches fléchées pour
les axes X et Y en sélectionnant le bouton supérieur souhaité dans la liste déroulante Bouton
supérieur.
Vous pouvez également cliquer sur l'un des boutons pour le mettre en position bouton
supérieur.
NOTE

Options du mode Programme
Ces options affectent la page Déplacement et Enseignement du gestionnaire de robot
lorsqu'elles sont utilisées à partir du mode programme.
Ces réglages n'affectent pas le gestionnaire de robot lorsqu'il est utilisé pour les opérateurs
en mode automatique, comme pour la Fenêtre opérateur ou depuis le RC+ API. Pour
configurer le gestionnaire de robot pour les opérateurs, reportez-vous à [Projet][Propriétés]-[Paramètres opérateur]-[Gestionnaire de robot].
Article
Confirmer l'enseignement
Activer les commandes de
mouvement
Invite d'information du
nouveau point
Appliquer
Restaurer
Par défaut
Charger
214
Description
Cochez cette case si vous souhaitez recevoir une invite de
confirmation à chaque fois que vous appuyez sur le
bouton <Enseigner> sur la page Déplacement et
Enseignement du gestionnaire de robot.
Cochez cette case si vous souhaitez exécuter les
commandes de mouvement(Aller, Sauter, etc.) à partir de
la page Déplacement et Enseignement du gestionnaire de
robot.
Cochez cette case si vous souhaitez être invité à fournir
une étiquette de point et une description lorsqu'un
nouveau point est enseigné à l'aide du bouton Enseigner.
Applique les réglages actuels.
Revient aux réglages précédents.
Règle les valeurs par défaut.
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Enregistrer
Fermer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'exécution]
Cette page vous permet de modifier les préférences de la fenêtre d'exécution.
Article
Description
Confirmer le démarrage
Cette case à cocher vous permet de sélectionner si vous
souhaitez voir une zone de message de confirmation avant le
démarrage d'un programme.
Effacer la fenêtre de texte
au démarrage
Si vous cochez cette case, le volet de texte de la fenêtre
d'exécution est effacé à chaque fois que vous cliquez sur le
bouton <Démarrer>.
Autoriser le démarrage de Cocher cette case vous permet de démarrer une tâche à partir
plusieurs tâches
de la fenêtre d'exécution pendant que d'autres tâches sont en
cours d'exécution. Le bouton <Démarrer> n'est pas désactivé
après le démarrage d'une tâche.
Police
Cliquez sur le bouton <Police> pour ouvrir la boîte de
dialogue des polices. Choisissez la police que vous désirez
pour la fenêtre d'exécution. Le nom et la taille actuels de la
police s'affichent à côté du bouton <Police>.
Appliquer
Applique les réglages actuels.
Restaurer
Revient aux réglages précédents.
Par défaut
Règle les valeurs par défaut.
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
215
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre commande]
Cette page vous permet de modifier les préférences de la fenêtre commande.
216
Article
Description
Conserver le contenu
Si vous cochez cette option, la fenêtre commande conserve son
contenu entre les sessions.
Police
Cliquez sur le bouton Police pour changer la police de la fenêtre
commande.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Réglez les valeurs par défaut.
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
Page [Configuration]-[Préférences]-[Langue]
Cette page vous permet de changer la langue de la GUI de l'EPSON RC+ 7.0.
Lorsque EPSON RC+ 7.0 est installé sur un système Windows utilisant une langue
occidentale, les sélections Anglais, Allemand, Français et Espagnol sont disponibles.
Lorsqu'il est installé sur un système Windows utilisant le Japonais, alors L'anglais et le
Japonais sont disponibles.
Lorsqu'il est installé sur un système Windows utilisant le chinois, alors l'anglais, le chinois
(simplifié) et le chinois (traditionnel) sont disponibles.
Sélectionnez la langue souhaitée et cliquez sur le bouton <Appliquer> pour changer de
langue.
Article
Description
Langue
Cet ensemble de boutons d'option vous permet de choisir la langue à
utiliser pour la GUI de l'EPSON RC+ 7.0.
Appliquer
Enregistre les modifications actuelles.
Restaurer
Revient aux valeurs précédentes.
Par défaut
Réglez la langue par défaut.
Charger
Lit les préférences précédemment enregistrées sur le PC.
Enregistrer
Enregistre les préférences dans un fichier sur le PC.
Fermer
Ferme la boîte de dialogue Préférences.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
217
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.13.4 Commande [Options] (menu Configuration)
Cette boîte de dialogue vous permet d'afficher et d'activer les options du contrôleur.
EPSON RC+ 7.0 utilise une clé stockée dans la carte du contrôleur Spel pour activer les
options du système.
Si une option n'est pas activée, vous pouvez l'acheter auprès du fournisseur de votre
région. Lorsque vous appelez pour l'acheter, vous devez donner le Code de la clé
d'options à l'opérateur. Vous recevrez alors un code pour activer l'option de la clé
d'options logicielles actuelle.
Après avoir reçu le code, cliquez sur le bouton <OK> et saisissez le code. L'option que
vous avez achetée doit maintenant être activée.
218
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.14 Menu [Fenêtre]
Le menu [Fenêtre] contient des sélections permettant de gérer les fenêtres enfants d'EPSON
RC+ 7.0 actuellement ouvertes.
5.14.1 Commande [Cascade] (menu Window)
Utilisez Cascade pour afficher tous les fichiers actuellement ouverts dans des fenêtres de
même taille, empilés les uns sur les autres.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
219
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.14.2 Commande [Mosaïque verticale] (menu Fenêtre)
Utilisez Mosaïque verticale pour afficher uniformément toutes les fenêtres ouvertes
verticalement.
5.14.3 Commande [Mosaïque horizontale] (menu Fenêtre)
Utilisez Mosaïque horizontale pour afficher uniformément toutes les fenêtres ouvertes
horizontalement.
220
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.14.4 Commande [Réorganiser les icônes] (menu Fenêtre)
Disposez les icônes de toutes les fenêtres enfants qui ont été réduites.
5.14.5 Commande [Fermer tout] (menu Fenêtre)
Cette commande ferme toutes les fenêtres enfants d'EPSON RC+ 7.0.
5.14.6 Commande 1, 2, 3 (menu Fenêtre)
Une liste des fenêtres de document actuellement ouvertes s'affiche en bas du menu [Fenêtre].
Lorsque vous choisissez une fenêtre ouverte dans la liste, vous activez ce document. Une
coche apparaît devant le nom du document de la fenêtre actuellement active.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
221
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.14.7 Commande [Fenêtres] (menu Fenêtre)
Cette commande affiche une boîte de dialogue contenant une liste de toutes les fenêtres
d'EPSON RC+ 7.0 actuellement ouvertes.
Article
Description
Activer
Met au point la fenêtre sélectionnée.
Enregistrer Enregistre le contenu des fenêtres sélectionnées.
222
Fermer
Ferme les fenêtres sélectionnées.
OK
Ferme la boîte de dialogue.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.15 Menu [Aide]
Le menu [Aide] contient des sélections pour accéder au système d'aide et aux manuels ainsi
qu'aux informations sur la version.
5.15.1 Commande [Comment faire] (menu Aide)
Sélectionnez [Comment faire] pour afficher les rubriques contenant des informations sur
l'exécution de tâches courantes dans EPSON RC+ 7.0.
Raccourcis
Touches :
Ctrl+ F1
5.15.2 Commande [Contenu] (menu Aide)
Cette commande ouvre l'affichage Contenu du système d'aide en ligne d'EPSON RC+ 7.0.
À partir de l'affichage du Contenu, vous pouvez parcourir toutes les rubriques du système
d'aide. Double-cliquez sur une icône de livre pour ouvrir ou fermer la liste des sousrubriques contenues dans le dossier livre.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
223
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.15.3 Commande [Index] (menu Aide)
Cette commande ouvre l'affichage Index du système d'aide en ligne d'EPSON RC+ 7.0.
Dans l'affichage Index, lorsque vous commencez à taper un mot-clé, la liste alphabétique
des rubriques affiche les mots-clés commençant par les lettres que vous avez tapées.
224
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
5. Le EPSON RC+ 7.0 GUI
5.15.4 Commande [Rechercher] (menu Aide)
Cette commande ouvre l'affichage Recherche du système d'aide en ligne d'EPSON RC+ 7.0.
Dans l'affichage Recherche, vous pouvez taper un ou plusieurs mots-clés et cliquer sur la
Liste des rubriques pour afficher une liste de toutes les rubriques contenant un ou plusieurs
des mots-clés. Les mots-clés sont mis en surbrillance dans les rubriques comme indiqué cidessous.
5.15.5 Sous-menu [Manuels] (menu Aide)
Le sous-menu Manuels du menu Aide contient des sélections pour chacun des manuels au
format PDF. Celles-ci incluent des manuels pour l'EPSON RC+ 7.0, la SPEL+ Language
Reference, le contrôleur, le robot et les options.
5.15.6 Commande [À propos d'EPSON RC+ 7.0] (menu Aide)
La commande À propos affiche une boîte de dialogue indiquant la version actuelle du
logiciel EPSON RC+ 7.0, ainsi que les informations de copyright et de licence. Lorsque
vous appelez l'assistance technique à propos d'EPSON RC+ 7.0, vous devez indiquer la
version que vous utilisez à partir de cette boîte de dialogue.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
225
6. Le langage SPEL+
6. Le langage SPEL+
Ce chapitre contient des informations sur le langage SPEL+.
Contenu
Aperçu
Structure du programme
Commandes et instructions
Noms de fonction et de variable
Types de date
Opérateurs
Travailler avec des variables
Travailler avec des chaînes
Multi-instructions
Étiquettes
Commentaires
Traitement des erreurs
Multitâche
Systèmes de coordonnées du robot
Orientations du bras du robot
Commandes de mouvement du robot
Travailler avec les points du robot
Contrôle d'entrée et de sortie
Utilisation des déroutements
226
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.1 Aperçu
SPEL+ est un langage de programmation de type BASIC qui s'exécute dans le contrôleur.
Il prend en charge le multitâche, le contrôle de mouvement, le contrôle des E/S.
Les programmes sont écrits en texte ASCII puis compilés dans des fichiers objets
exécutables.
Plusieurs instructions de langage peuvent également être exécutées en mode immédiat à
partir de la Fenêtre commande.
6.2 Structure du programme
6.2.1 Qu'est-ce qu'un programme SPEL+ ?
Un programme SPEL+ est un ensemble de fonctions, de variables et de macros. Vous
pouvez placer une ou plusieurs instructions dans chaque ligne d'un programme (Multiinstructions). Chaque fichier de programme a une extension ".prg" et est stocké dans le
répertoire du projet.
Chaque projet doit comporter au moins un programme et définir la fonction dite "principale".
"Fonction principale" est la définition par défaut. Si la "Fonction principale" n'est pas
trouvée, une erreur se produit.
De plus, vous pouvez définir 63 autres fonctions principales dans le même projet. Chaque
programme possède sa propre fonction de démarrage : main1, main2…main63. Chacune
des fonctions principales peut être démarrée à partir de la [Fenêtre opérateur], de la console
à distance ou du RC+ API.
Une définition de fonction commence par l'instruction Fonction et se termine par
l'instruction Fend.
Le fichier programme suivant contient deux définitions de fonction. La fonction Principale
appelle la fonction "Func1".
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
...
Fend
Function Func1
Jump pickpnt
...
Fend
6.2.2 Fonctions d'appel
Vous pouvez exécuter une fonction utilisateur à l'aide de l'instruction Appel. La fonction
peut résider dans n'importe quel fichier programme du projet en cours. Vous pouvez
également omettre l'instruction Appel si vous n'avez pas besoin de la valeur de retour.
Lorsque Appel est omis, les parenthèses pour les arguments ne doivent pas être fournies.
Pour obtenir une valeur de retour, utilisez la fonction située à droite d'une expression.
Voici quelques exemples :
Call MyFunc(1, 2)
MyFunc 1, 2
Print MyFunc(1, 2)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
227
6. Le langage SPEL+
6.3 Commandes et instructions
Les commandes et les instructions consistent en une instruction SPEL+ suivie des
paramètres de cette instruction.
Une commande est exécutée immédiatement. Vous pouvez exécuter des commandes à
partir de la fenêtre Commande ou depuis la boîte de dialogue Macros.
Les instructions ne peuvent être utilisées que dans les programmes.
Les instructions peuvent inclure plusieurs instructions SPEL+. Lorsque vous placez
plusieurs instructions dans une ligne d'un programme (Instructions multiples), utilisez un
point-virgule (;) pour séparer les instructions.
La longueur maximum d'une ligne est de 512 caractères.
6.4 Fonctions et noms de variable (Restriction de dénomination)
Le nom de la fonction peut inclure jusqu'à 64 caractères. Le nom de variable peut inclure
jusqu'à 32 caractères alphanumériques, Japonais ou de soulignement. Les caractères
peuvent être en majuscules ou en minuscules.
Les noms suivants sont valides :
Function main
Real real_var
Integer IntVar
Les noms de fonction et de variable ne peuvent pas commencer par un trait de soulignement.
Des mots-clés SPEL+ ne peuvent pas être utilisés comme noms de fonction ou de variable.
Les variables de chaîne doivent avoir un suffixe supplémentaire de signe dollar ('$'), comme
illustré dans l'exemple ci-dessous :
Function Test
String modname$
Print "Enter model name:"
Line Input modname$
Print "model is ", modname$
Fend
Restrictions de dénomination en langage SPEL+
- Les caractères peuvent être alphanumériques, japonais ou de soulignement.
- Utilisez des caractères de l'alphabet pour la première lettre.
- Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules.
- Aucun mot-clé ne peut être utilisé.
- Les limites maximales des noms sont les suivantes. (Pour un caractère à un octet)
228
Nom
Limite max.
Étiquette de point
Étiquette d'E/S
Étiquette d'erreurs utilisateur
Nom de fonction
Nom de variable
Étiquette de ligne
32
32
16
64
32
32
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.5 Type de données
Vous pouvez déclarer différents types de données dans votre programme. Toutes les
variables doivent être déclarées.
Le tableau suivant affiche les différents types de données pour le langage SPEL+.
Type de
données
Taille
Boolean
Byte
Double
2 octets
2 octets
8 Octets
Int32
Int64
Integer
Long
Real
4 octets
8 octets
2 Octets
4 Octets
4 Octets
Short
String
UByte
UInt32
UInt64
UShort
2 Octets
256 Octets
2 Octets
4 Octets
8 Octets
2 Octets
Étendue
Vrai ou Faux
−128 à +127
−1,79E+308 à 1,79E+308 Le nombre de chiffres
significatifs est 14
−2147483648 to +2147483647
−9223372036854775808 à +9223372036854775807
−32768 to +32767
−2147483648 to +2147483647
−3,40E+38 à 3,40E+38 Le nombre de chiffres significatifs
est 6
-32768 to +32767
Tous les caractères ASCII jusqu'à 255 caractères
0 à +255
0 à 4294967295
0 à 18446744073709551615
0 à 65535
6.6 Opérateurs
Le tableau suivant affiche les opérateurs pour le langage SPEL+.
Mot-clé ou
symbole
Exemple
+
−
*
/
**
=
>
<
>=
<=
<>
And
A+B
A-B
A*B
A/B
A**B
A=B
A>B
A<B
A>=B
A<=B
A<>B
A And B
Mod
A Mod B
Not
Not A
Or
Xor
A Or B
A Xor B
Description
Addition
Soustraction
Multiplication
Division
Exponentiation
Égal
Supérieur à
Inférieur à
Supérieur ou égal à
Inférieur ou égal à
Non égal
Effectue une opération AND logique et au niveau du bit.
Renvoie le reste obtenu en divisant une expression
numérique par une autre expression numérique.
Effectue une négation logique ou au niveau du bit de
l'opérande.
Exécute l'opération Or binaire sur les valeurs des opérandes.
Exécute l'opération Xor binaire sur les valeurs de l'opérande.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
229
6. Le langage SPEL+
6.7 Travailler avec des variables
6.7.1 Portées de variable
Il existe trois portées différentes pour les variables dans SPEL+ :
Local
Module
Global
6.7.2 Variables locales
Les variables locales sont disponibles pour toutes les instructions d'une même fonction. Les
fonctions qui utilisent des noms de variables locales ne peuvent pas faire référence aux
mêmes variables locales dans d'autres fonctions. C'est pourquoi elles sont appelées locales,
car elles sont locales à la fonction dans laquelle elles sont utilisées.
Pour déclarer des variables locales dans une fonction, utilisez l'une des instructions de
déclaration de variable au début de la fonction après l'instruction Fonction :
Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel,
Double, Chaîne
Par exemple, la fonction suivante déclare plusieurs variables locales :
Function test
Integer intVar1, intVar2
Real realVar
String dataStr$
Integer array(10)
.....
Fend
6.7.3 Variables de module
Les variables de module sont disponibles pour toutes les fonctions dans le même fichier de
programme.
Pour déclarer des variables de module dans un programme, utilisez l'une des instructions de
déclaration de variable au début du programme avant toute instruction de Fonction :
Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Réel,
Double, Chaîne
EXTRÉMITÉ

Pour indiquer qu'une variable est de niveau module, faites précéder le nom par "m_", comme
indiqué dans l'exemple ci-dessous. Grâce à cela, vous pouvez améliorer la lisibilité du
programme.
Par exemple, la fonction suivante déclare plusieurs variables de module :
' Variables de niveau module, utilisées par toutes les fonctions de ce fichier
Integer m_IntVar1, m_IntVar2
Real m_RealVar
String m_DataStr$
Integer m_Array(10)
Function main
m_IntVar1 = 25
Call test
Fend
Function test
Print m_IntVar1
Fend
230
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.7.4 Variables globales
Les variables globales peuvent être partagées entre toutes les fonctions d'un projet.
L'instruction Global est utilisée pour déclarer une variable globale.
Pour déclarer des variables globales dans un programme, utilisez l'instruction Global avec
le type de variable souhaité (Booléen, Octet, UByte, Entier, Court, UShort, Long, Int32,
UInt32, Int64, UInt64, Réel, Double, Chaîne) au début du programme avant toute instruction
de fonction :
EXTRÉMITÉ

Pour indiquer que les variables sont globales, faites précéder leur nom de "g_", comme
indiqué dans l'exemple ci-dessous. Grâce à cela, vous pouvez améliorer la lisibilité du
programme.
Programme : PRG PRINCIPAL
Global Integer g_TotalCycles
Function main
Call LoadPart
...
...
Fend
Programme : LOADPART.PRG
Function LoadPart
Jump pick
On gripper
Wait .1
Jump place
Off gripper
Wait .1
g_TotalCycles = g_TotalCycles + 1
Fend
Pour plus d'informations, reportez-vous à Types de données.
6.7.5 Variables globales préservées
Vous pouvez préserver les valeurs de variable globale en utilisant le paramètre facultatif
Préserver lorsque vous déclarez des variables globales.
Les variables préservées sont stockées dans la SRAM du contrôleur.
Si le type de données d'une variable préservée ou si le nombre de dimensions est modifié,
les valeurs des variables sont effacées.
NOTE

Faites attention à l'alimentation de la batterie de secours, car vous perdrez les données des
variables globales préservées stockées dans la SRAM si la batterie est faible.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
231
6. Le langage SPEL+
6.7.6 Tableaux
Vous pouvez déclarer des variables locales, modulaires et globales jusqu'à trois dimensions
en tant que tableaux pour tous les types de données.
Pour déclarer un tableau, utilisez cette syntaxe :
Nom de type de données ( ubound1 [ , ubound2 [ , ubound3] ] )
Les tableaux SPEL+ se basent sur zéro. Le premier élément est référencé avec une valeur à
zéro.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables locales est de 200 pour
les chaînes et de 2 000 pour tous les autres types.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables globales préservées est
de 400 pour les chaînes et de 4 000 pour tous les autres types.
Le nombre disponible total d'éléments de tableau pour les variables globales et modulaires
est de 10 000 pour les chaînes et de 100 000 pour tous les autres types.
Pour calculer le nombre total d'éléments utilisés dans un tableau, utilisez la formule suivante.
(Si une dimension n'est pas utilisée, substituer 0 par les valeurs des bornes.)
éléments totaux = (ubound1 + 1) * (ubound2 + 1) * (ubound3 + 1)
Exemples de déclaration de tableau :
' Tableau de chaînes global
Global String gData$(10)
Function main
' Tableaux locaux à cette fonction
Integer intArray(10)
Real coords(20, 10)
Utilisez Redim pour modifier les limites d'un tableau au moment de l'exécution.
Integer a(10)
Redim a(20)
Pour préserver les valeurs lors de l'utilisation de Redim, ajoutez l'argument Préserver en
option.
Integer a(10)
Redim Preserve a(20)
Utilisez UBound pour obtenir le nombre maximum d'éléments.
Integer i, a(10)
For i = 1 to UBound(a)
a(i) = i
Next i
6.7.7 Valeurs initiales
Toutes les variables sont initialisées lors de leur première utilisation, à l'exception des
variables globales préservées. Les chaînes sont réglées sur vide et toutes les autres variables
sont réglées sur zéro.
6.7.8 Effacement de tableaux
Exécutez Redim (sans Préserver) pour effacer tous les éléments des variables du tableau.
232
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.8 Travailler avec des chaînes
Une chaîne en SPEL+ est un ensemble de caractères ASCII (Code &h01 ~ &hff) d'une
longueur maximale de 255.
Vous devez déclarer les chaînes dans vos programmes avec l'instruction Chaîne.
Tous les noms de variable de chaîne doivent se terminer par un suffixe de signe dollar ($).
Le tableau suivant affiche les commandes de chaîne disponibles dans SPEL+.
Mot-clé
Description
Asc
Renvoie la valeur ASCII décimale du premier caractère d'une chaîne.
Chr$
Convertit une valeur ASCII en une chaîne d'un caractère.
FmtStr
Formate une expression numérique ou date/heure.
FmtStr$
Formate une expression numérique ou date/heure.
Hex$
Renvoie une chaîne contenant la valeur hexadécimale d'un nombre.
InStr
Renvoie la position d'une sous-chaîne dans une chaîne.
LCase$
Renvoie la chaîne spécifiée en caractères minuscules.
Left$
Renvoie une sous-chaîne commençant par le premier caractère d'une chaîne.
Len
Renvoie la longueur (nombre de caractères) d'une chaîne.
LTrim$
Renvoie la chaîne spécifiée sans les espaces de gauche.
Mid$
Renvoie une sous-chaîne d'une chaîne.
ParseStr
Analyse une chaîne dans un tableau de marques.
Right$
Renvoie une sous-chaîne à partir de la fin d'une chaîne.
RTrim$
Renvoie la chaîne spécifiée sans les espaces de droite.
Space$
Renvoie une chaîne contenant un nombre spécifié de caractères d'espace
(ASCII 32) .
Str$
Convertit un nombre en chaîne.
String
Déclarer une variable chaîne dans un programme.
Tab$
Renvoie une chaîne d'onglet.
UCase$
Renvoie la chaîne spécifiée en caractères majuscules.
Val
Convertit une chaîne en nombre.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
233
6. Le langage SPEL+
6.9 Travailler avec des fichiers
SPEL+ possède plusieurs commandes pour la gestion de fichiers.
Mot-clé
Description
AOpen
Ouvre un fichier à ajouter.
BOpen
Ouvre un fichier pour un accès binaire.
Close
Ferme un fichier.
FileExists
Vérifie si un fichier existe.
FolderExists Vérifie si un dossier existe.
234
FreeFile
Renvoie un gestionnaire de fichier inutilisé.
Input
Saisit une ou plusieurs variables depuis un fichier
Kill
Supprime un fichier.
Line Input
Entre la ligne d'un fichier.
Read
Lit un nombre spécifié d'octets dans une variable de chaîne.
ReadBin
Lit les données binaires.
ROpen
Ouvre un fichier de lecture.
Seek
Règle le pointeur de fichier actuel.
Flush
Écrit un tampon de données sur un disque.
WOpen
Ouvre un fichier d'écriture.
Write
Écrit une variable au niveau du pointeur de fichier actuel sans ajouter de fin
de ligne.
WriteBin
Écrit des données binaires.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Avant d'utiliser un fichier, vous devez l'ouvrir avec l'une des commandes suivantes :
AOpen, Bopen, ROpen et WOpen. Et spécifiez un numéro de fichier dans l'instruction
Ouvrir. Le numéro de fichier peut être compris entre 30 et 63.
Voici un exemple pour enregistrer un fichier texte et le lire.
String data$(10)
Function SaveData()
Integer fNum, i
fNum = FreeFile
WOpen "c:\mydata\data.txt" As #fNum
' Store the count
Print #fNum, UBound(data$)
For i = 0 To UBound(data$)
Print #fNum, data$(i)
Next i
Close #fNum
Fend
Function LoadData()
Integer fNum, i
fNum = FreeFile
ROpen "c:\mydata\data.txt" As #fNum
Input #fNum, i
Redim data$(i)
For i = 0 To UBound(data$)
Input #fNum, data$(i)
Next i
Close #fNum
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
235
6. Le langage SPEL+
6.10 Instructions multiples
Une instruction de programme peut contenir plusieurs instructions séparées par des pointsvirgules. La longueur totale d'une ligne de programme d'instructions multiples ne peut pas
dépasser 255 caractères.
Par exemple :
Function Test
Pass P1; Pass P2; Go P3
Fend
' Instructions multiples
Il n'est pas recommandé d'utiliser des instructions multiples. Les instructions multiples
peuvent rendre votre code plus difficile à lire et à déboguer.
6.11 Étiquettes
Une ligne de programme est un nom alphanumérique suivi de deux-points (":") qui marque
un emplacement dans un programme pour une instruction GoTo ou GoSub. Le nom peut
comporter jusqu'à 32 caractères et peut inclure des caractères alphanumériques et le
caractère de soulignement ("_") s'il ne s'agit pas du premier caractère. Vous ne pouvez pas
utiliser de mots clés SPEL+ comme étiquettes.
Par exemple :
Function Main
Do
Jump P1
Jump P2
If Sw(1) Then GoTo MainAbort
Loop
MainAbort:
' Étiquette de programme
Print "Program aborted"
Fend
6.12 Commentaires
Utilisez les commentaires pour ajouter des notes à vos programmes.
apostrophe (') commence un commentaire.
Un caractère
Exemple :
Function Main
' ****** Main Demo Program ******
Xqt conveyor
' Démarrer la tâche pour le convoyeur
Do
Print "Press ENTER to run demo cycle"
Print "Press CTRL+C to quit"
Input dumy
Loop
236
Call demo
' Exécuter la fonction de démonstration
' Retour au début de la boucle principale
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.13 Gestion des erreurs
Lorsqu'une erreur se produit dans une fonction SPEL+, vous pouvez faire en sorte que
l'exécution soit transférée à une routine de gestion des erreurs pour traiter l'erreur. La routine
doit se trouver à l'intérieur d'une définition de fonction.
Le tableau de la page suivante affiche les instructions du programme utilisées pour la gestion
des erreurs.
Article
Objectif
OnErr
Utilisez l'instruction OnErr pour définir l'emplacement de la routine de gestion
des erreurs.
Err
Utilisez Err pour récupérer le numéro de l'état d'erreur actuel. Utilisez cela
dans la routine de gestion des erreurs pour déterminer quelle erreur s'est
produite.
Erreur
Générez une erreur définie par l'utilisateur qui peut être interceptée par un
gestionnaire d'erreurs.
Era
Utilisez Era pour récupérer le numéro d'axe pour lequel l'erreur s'est produite.
Cela est normalement utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
Erl
Utilisez Erl pour récupérer le numéro de la ligne dans laquelle l'erreur s'est
produite.
Cela est normalement utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
Ert
Utilisez Ert pour récupérer le numéro de la tâche dans laquelle l'erreur s'est
produite.
Cela est normalement utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
ErrMsg$
Utilisez ErrMsg$ pour récupérer le message d'erreur associé à un numéro
d'erreur spécifié.
Errb
Utilisez Errb pour récupérer le numéro du robot dans lequel l'erreur s'est
produite.
Cela est normalement utilisé dans la routine de gestion des erreurs.
Erreurs utilisateur
Vous pouvez définir vos propres messages d'erreur à l'aide de l'éditeur d'erreurs utilisateur
disponible dans le menu Outils. Pour plus de détails, reportez-vous à 5.12.7 Commande
Éditeur d'erreur utilisateur (menu Outils).
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
237
6. Le langage SPEL+
Exemple
L'exemple suivant montre une routine simple de gestion des erreurs. Lorsqu'une erreur se
produit, l'exécution du programme passe à l'étiquette ErrHandler, où le gestionnaire
d'erreurs démarre. Le numéro d'erreur s'affiche et l'opérateur est invité à continuer ou non.
Si l'opérateur saisit "N", le programme exécute l'instruction Quit All pour terminer le
programme.
Function Main
String cont$
Integer i
OnErr Goto Errhandler
For i = 1 To 10
Jump P(i)
Next i
Exit Function
' *** Error handler ***
Errhandler:
enum = Err
Print "Error #", enum, " occurred"
Print "Continue (Y or N)?"
Line Input cont$
Select cont$
Case "y", "Y"
EResume Next
Default
Quit All
Send
Fend
238
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.14 Multitâche
Pour certaines applications, vous souhaiterez peut-être contrôler d'autres équipements en
plus du robot, tels que des convoyeurs, des unités de saisie et de placement, etc. En utilisant
le multitâche, vous pouvez contrôler ces autres équipements avec leurs propres tâches.
SPEL+ prend en charge jusqu'à 32 tâches normales et 16 tâches en arrière-plan (48 tâches
au total) exécutées simultanément. Une tâche est une fonction qui a été démarrée par le
système ou par l'instruction Xqt.
Utilisez l'instruction Xqt pour démarrer une autre tâche à partir d'une fonction. En option,
vous pouvez spécifier un numéro de tâche compris entre 1 et 32 dans l'instruction Xqt.
Une tâche démarrée à partir d'une tâche en arrière-plan est démarrée en tant que tâche en
arrière-plan. Vous pouvez exécuter simultanément jusqu'à 16 tâches en arrière-plan.
Le tableau ci-dessous affiche les instructions du programme utilisées pour le multitâche.
Instruction
Objectif
Xqt
Démarre une fonction en tant que tâche.
Interrompre
Suspend temporairement l'exécution d'une tâche.
Reprendre
Reprend une tâche qui a été interrompue.
Quitter
Arrête une tâche.
Signal
Envoie un signal à une ou plusieurs tâches qui attendent le signal à l'aide
de WaitSig.
SyncLock
Verrouille une ressource à utiliser par la tâche en cours et empêche les
autres tâches d'utiliser la ressource jusqu'à ce que SyncUnlock soit
exécuté.
WaitSig
Attend le signal d'une autre tâche.
Pause
Interrompre toutes les tâches.
Un exemple pour démarrer une autre tâche consiste à exécuter un système de convoyeur
pour la cellule de travail du robot.
Programme : MAINTASK.PRG
Function Main
Xqt Conveyor
Do
...
...
Loop
Fend
' Démarrez la tâche du convoyeur
Programme : CONVTASK.PRG
Function Conveyor
Do
Select True
Case Sw(10) = On
Off convCtrl
Case Sw(11) = On
On convCtrl
Send
Loop
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
239
6. Le langage SPEL+
6.15 Utiliser plusieurs robots
Vous pouvez contrôler plus d'un robot dans le même projet. Utilisez l'instruction Robot
pour basculer le robot actuel pour la tâche en cours. Pour la plupart des applications, vous
devez utiliser une tâche distincte pour chaque robot.
Chaque robot possède son propre ensemble de fichiers de points. Vous pouvez configurer
les fichiers de points à utiliser dans l'éditeur de projet. Le fichier de points par défaut que
vous configurez pour chaque robot est automatiquement chargé en mémoire au démarrage
de la tâche principale.
Le programme suivant est un exemple dans lequel deux robots fonctionnent
simultanément, chacun avec sa propre tâche.
Function main
Xqt Robot1
Xqt Robot2
Fend
Function Robot1
Robot 1
Speed 50
Do
Jump pick
On gripper1
Wait .1
Jump place
Off gripper1
Wait .1
Loop
Fend
Function Robot2
Robot 2
Speed 50
Do
Jump pick
On gripper2
Wait .1
Jump place
Off gripper2
Wait .1
Loop
Fend
240
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.16 Systèmes de coordonnées
6.16.1 Aperçu
Cette section décrit les systèmes de coordonnées des différents types de robots pris en charge
dans SPEL+. La règle de droite est utilisée pour tous les systèmes de coordonnées.
Les systèmes de coordonnées suivants sont utilisés dans SPEL+ :
Système de coordonnées du robot Il s'agit du système de coordonnées natif du robot.
Ceci est également connu sous le nom de système
de coordonnées de base par défaut ou système de
coordonnées universel.
Système de coordonnées local
Il s'agit d'un système de coordonnées défini par
l'utilisateur localisé quelque part dans l'enveloppe
de travail.
Système de coordonnées de l'outil Il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté
sur l'effecteur du robot. Cela est également connu
sous le nom de système de coordonnées de
l'effecteur.
Monde
/Base
Local
Outil
ECP
Figure : Ordre de transformation de la position/orientation de l'origine à l'outil.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
241
6. Le langage SPEL+
6.16.2 Systèmes de coordonnées du robot
Système de coordonnées de robot du robot SCARA
Y+
Centre de
l'articulation #3
Origine
X+
Axe Z du système de coordonnées du robot
Axe U du système de coordonnées du robot
± 360 degrés
+Y
+U
+X
−Z
242
-U
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Systèmes de coordonnées de robot du robot 6 axes
Montage sur table
Montage au plafond
Montage latéral (Mur)
Dans le système de coordonnées du robot, l'axe +Z est défini dans la direction opposée de
la gravité. Les axes X et Y sont définis dans le plan horizontal comme indiqué dans les
figures ci-dessus.
La position et l'orientation sont désignées par les données de position (X, Y, Z) et les
données d'orientation (U, V, W).
Les angles de Roulis-Pas-Lacet sont utilisés pour les données d'orientation.
U correspond au roulis (rotation sur l'axe Z), V correspond au pas (rotation sur l'axe Y) et
W correspond au lacet (rotation sur l'axe X).
L'orientation est désignée en faisant tourner l'axe des coordonnées de U, V et W, dans cet
ordre (expression d'axe mobile).
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
243
6. Le langage SPEL+
Système de coordonnées du robot pour le montage au plafond du robot SCARA
(série RS)
Vue depuis ce
sens
Y+
Origine
X+
Axe Z du système de
coordonnées du robot
Axe U du système de coordonnées
du robot
+Y
± 360 degrés
Z＝0
-Z
244
Vue depuis ce
sens
-X
-U
+U
Centre de l'articulation #3
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Systèmes de coordonnées du robot des robots de la série N
Montage au plafond
Montage sur table
+Z
+X
+Y
+Z
+X
+X
+Y
+Y
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
245
6. Le langage SPEL+
Systèmes de coordonnées du robot pour robot cartésien
Axe X/Axe Y dans le système de coordonnées du
robot d'un Robot cartésien
Axe U dans le système de coordonnées
du robot d'un Robot cartésien
Origine
+Y
+X
Axe Z dans le système de coordonnées du robot
d'un Robot cartésien
-Z
+U
(360 degrés)
246
−U
(360 degrés)
U
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.16.3 Système de coordonnées local
Il s'agit d'un système de coordonnées défini par l'utilisateur.
Avec SPEL+, jusqu'à 15 relations de position relative du système de coordonnées du robot
peuvent être définies comme systèmes de coordonnées locaux.
Les données de point sont affectées avec un numéro local compris entre 1 et 15 en tant que
système de coordonnées local, et les numéros peuvent être utilisés pour les attributs de
données de point.
Par exemple, le changement de programme peut être minimisé en utilisant le système de
coordonnées local, même lorsque l'orientation et la position du robot sont modifiées.
Pour définir un système de coordonnées local, utilisez l'instruction Local ou Gestionnaire
de robot de l'EPSON RC+.
Le système de coordonnées local "0" correspond au système de coordonnées du robot (Base).
Par conséquent, lorsque "0" est utilisé pour le numéro local dans l'éditeur ou le simulateur
de points, cela revient à spécifier le système de coordonnées du robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
247
6. Le langage SPEL+
6.16.4 Systèmes de coordonnées de l'outil
Il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté sur la bride de l'articulation n° 6.
Les données de point sont définies par la position et l'orientation du système de coordonnées
de l'outil par rapport à un système de coordonnées du robot ou à un système de coordonnées
local. La position est spécifiée par les données de position (X, Y, Z) et l'orientation est
spécifiée par les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis, au pas et au
lacet.
Vous pouvez également définir et utiliser vos propres systèmes de coordonnées d'outil. Pour
définir les systèmes de coordonnées de l'outil, utilisez Tlset ou le Gestionnaire de robot de
l'EPSON RC+.
Les systèmes de coordonnées 0 de l'OUTIL par défaut sont définis comme suit en fonction
du type de robot.
Système de coordonnées 0 de l'outil SCARA
L'origine de l'outil 0 pour les robots SCARA est le centre de la quatrième articulation
(articulation de rotation). Lorsque la quatrième articulation est ajustée à la position 0 degré,
les axes du système de coordonnées 0 de l'outil sont parallèles aux axes du système de
coordonnées du robot (voir la figure ci-dessous).
Le système de coordonnées 0 de l'outil tourne lorsque la quatrième articulation tourne.
248
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Système de coordonnées 0 de l'outil à 6 axes
Robots de table et de montage au plafond :
L'origine de l'outil 0 est le centre de la bride sur la sixième articulation. Lorsque toutes les
articulations sont de 0 degré, la direction verticale vers le haut est l'axe X de l'outil, l'outil Y
est dans la même direction que l'axe X dans le système de coordonnées de base et l'axe Z de
l'outil est perpendiculaire à la sixième bride de l'articulation. (Voir la figure ci-dessous).
Le système de coordonnées de l'outil 0 se déplace lorsque le robot 6 axes change
d'orientation.
Montage mural des robots :
Le système de coordonnées de l'outil 0 est défini ci-dessous. (tl : abréviation d'outil)
Montage sur table
Montage au plafond
Montage latéral (Mur)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
249
6. Le langage SPEL+
Système de coordonnées de l'outil 0 de la série N
Montage au plafond des robots :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil
0 présente l'axe X dans la direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe
Z dans la direction de l'axe –Z sur le système de coordonnées du robot. (Voir la figure cidessous)
Montage sur table :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil
0 présente l'axe X dans la direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe
Z dans la direction de l'axe Z sur le système de coordonnées du robot. (Voir la figure cidessous)
Montage au plafond
Montage sur table
+Z
+Y
+X
+X
+Z
250
+Y
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.16.5 Système de coordonnées de l'ECP (Option)
Spécifiez un système de coordonnées dont le point d'origine se trouve sur l'extrémité de
l'outil fixé à l'extérieur (ci-après nommé le point de contrôle externe ou ECP) pour déplacer
le bras du robot tenant une pièce dans la trajectoire tracée sur le point de contrôle externe
avec les arêtes de la pièce.
Les figures suivantes donnent un exemple concret.
Une instruction Déplacer ordinale contrôle la vitesse de déplacement et le changement
d'orientation du point central de l'outil (TCP). Dans le cas de l'instruction Déplacer avec
l'argument de l'ECP, l'arête de la pièce est contrôlée pour prendre une trajectoire droite et à
vitesse constante au lieu du TCP. Dans l'exemple suivant sans ECP, TCP prend une
trajectoire rectiligne mais l'arête de la pièce est éloigné de l'ECP.
S'il n'y a pas de changement d'orientation, la trajectoire est identique à l'opération normale
de la commande Déplacer.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
251
6. Le langage SPEL+
Il convient de se déplacer à
vitesse constante/changer
de posture de ce côté
Point de contrôle
externe
Enseigner le
point de fin
Enseigner le point de
départ
Système de
coordonnées de robot
Système de
coordonnées ECP
Trajectoire le
long de ECP
Chemin TCP
252
Chemin TCP
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Les commandes suivantes sont disponibles pour l'ECP en option :
Commande Déplacer
Commande Arc3
Commandes Courbe et CVMove
Mouvement de déplacement de l'ECP dans le gestionnaire de robot
Utilisez l'instruction ECPSet pour définir un système de coordonnées de l'ECP. Un
maximum de 15 systèmes de coordonnées de l'ECP peuvent être définis.
Pour plus de détails, reportez-vous à 17. Mouvement ECP.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
253
6. Le langage SPEL+
6.17 Orientations du bras du robot
Lors du développement d'un programme de robot, il est nécessaire de spécifier les données
de point enseignées pour une orientation du bras particulière. Si vous ne le faites pas, la
position peut varier légèrement en fonction de l'orientation du bras, ce qui peut amener le
bras à suivre une trajectoire inattendue, entraînant des interférences avec l'équipement
périphérique. Cela peut être dangereux ! Pour éviter que cela se produise, l'orientation dans
laquelle se trouve le bras lorsqu'il est déplacé vers le point donné doit être spécifiée à
l'avance dans les données de point. De telles informations peuvent également être modifiées
à partir du programme.
6.17.1 Orientations du bras du robot SCARA
Avec deux types d'orientation de bras, un robot SCARA peut se déplacer vers presque
n'importe quelle position et orientation dans une enveloppe de travail donnée. Des exemples
sont illustrés dans les figures de la page suivante.
Orientation du
bras gaucher
Orientation du
bras droitier
Exemples de déplacement vers le même point en utilisant les orientations des bras gaucher
et droitier
254
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.17.2 Orientations du bras du robot 6 axes
Le robot 6 axes peut être utilisé dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de
travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
Orientation de la main droitière (Bras n° 1)
Orientation du poignet Pas d'inversion
Orientation Inversion du
poignet
Orientation
Au-dessus
du coude
Bras nº 1
Orientation
en dessous
du coude
Orientation de la main gauchère (Bras n° 1)
Orientation
Au-dessus du
coude
Bras nº 1
Orientation
en dessous
du coude
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
255
6. Le langage SPEL+
Les figures agrandies suivantes de l'orientation de la main droite sont destinées à faciliter la
compréhension.
Orientation du poignet Pas
d'inversion
Orientation Inversion du poignet
Orientation
Au-dessus
du coude
Orientation
en dessous
du coude
Pour spécifier l'orientation du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique (/) suivie de L (pour
l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière), A (orientation Audessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude) et NF (orientation du poignet Pas
d'inversion) ou F (orientation du poignet Inversion).
Huit orientations sont disponibles comme indiqué ci-dessous, le robot 6 axes ne peut
toutefois pas être utilisé dans toutes les orientations en fonction du point.
Orientation disponible
1
/R /A /NF
5
/R /A /F
2
/L /A /NF
6
/L /A /F
3
/R /B /NF
7
/R /B /F
4
/L /B /NF
8
/L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la
même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés.
Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J4F0 (-180 < le quatrième
angle d'articulation <= 180) ou J4F1 (le quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le
quatrième angle d'articulation).
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J6F0 (-180 < le sixième
angle d'articulation <= 180), J6F1 (-360 < le sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 <
le sixième angle d'articulation <= 360), ou J6Fn (-180*(n+1) < le sixième angle
d'articulation <= -180*n ou 180*n <le sixième angle d'articulation <= 180*(n+1)).
256
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : La limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de
la main gauchère basculent
Singularité du coude
: La limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation En
dessous du coude basculent
Singularité du poignet : La limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et
l'orientation Inversion du poignet basculent
Singularité de la main
Singularité du coude
Singularité du poignet
Pour le robot 6 axes, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de la plage
de mouvement. Lorsque le déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les
directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des
opérations de point telles que P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction
imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
Par exemple, lors du déplacement d'un point où le poignet ne présente pas d'inversion vers
un autre point calculé par des opérations de point, si le poignet garde l'orientation Pas
d'inversion pendant le déplacement, les articulations n° 4 et n° 6 peuvent tourner largement
(d'environ 180 degrés).
Dans ce cas, passez à l'orientation Inversion du poignet pour un déplacement en douceur par
la singularité du poignet. Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de
point, mais également lors de la création automatique de points avec la commande Palette
ou lorsque les valeurs de résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Mouvement approprié
Mouvement involontaire (articulations n° 4 et n° 6 tournant de 180 degrés)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
257
6. Le langage SPEL+
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de
bras par un programme. Pour cela, la fonction LJM est une commande utile. La fonction
LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre mouvement des
articulations. Pour plus de détails sur la fonction LJM, reportez-vous au SPEL+ Language
Reference manual.
De plus, la commande AutoLJM peut automatiquement appliquer la fonction LJM aux
commandes de mouvement incluses dans une partie particulière du programme sans utiliser
la fonction LJM.
Pour plus de détails sur la commande AutoLJM, reportez-vous à la SPEL+ Language
Reference.
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage
du contrôleur en définissant les préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique
est activé dans les préférences, cette fonction ajuste automatiquement la posture du
manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention
de beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un
programme à l'aide de la commande AutoLJM ou de la fonction LJM pour faire fonctionner
le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également
enregistrées. Le manipulateur se déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la
fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se déplacer différemment
depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Fonction LJM pour la commande de mouvement CP
La fonction LJM et la commande AutoLJM décrites ci-dessus sont également disponibles
pour les commandes de mouvement CP. Toutefois, étant donné que les commandes de
mouvement CP donnent la priorité au fonctionnement en fonction de trajectoires spécifiées,
le manipulateur atteint parfois le point avec une posture différente de celle spécifiée. À ce
moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une erreur de 4274
à 4278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le
manipulateur avec CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible
avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé avec CP désactivé, l'erreur ne se produit
pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la non-concordance
s'est produite.
De plus, vous pouvez régler la préférence du contrôleur afin que les incompatibilités
d'identifiants ne soient pas considérées comme une erreur au démarrage du contrôleur. Les
mouvements de trajectoire qui utilisent CP activé sont toutefois désactivés.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le
mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de
l'articulation peut augmenter rapidement. Une erreur de survitesse se produit et les
articulations se déplacent largement et interférent avec les périphériques. En particulier, la
position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main et des articulations n° 2 à 6
près de la singularité du poignet change considérablement.
EPSON RC+ 7.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs
d'accélération lors de l'exécution des commandes de mouvement CP qui dépassent la
singularité du poignet décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur fait un détour
pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la
trajectoire d'origine après avoir dépassé la singularité. Pour plus de détails sur la fonction
d'évitement de la singularité, reportez-vous à AvoidSingularity dans SPEL+ Language
Reference.
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter
l'erreur en réduisant la vitesse de mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire,
258
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
vous pouvez désactiver temporairement la fonction en réglant l'évitement de la singularité
sur "0".
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la
singularité, utilisez le mouvement PTP pour permettre le moindre mouvement des
articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume de décalage
manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
259
6. Le langage SPEL+
6.17.3 Orientations du bras de la série RS
La série RS peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de
travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
260
Orientation du bras gaucher
Orientation du bras droit
Orientation du bras J1 F0
Orientation du bras J1 F1
Orientation du bras J2 F0
Orientation du bras J2 F1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Pour spécifier l'orientation du bras de la série RS, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- L (pour l'orientation de la mains gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
- J1F0 ou J1F1
- J2F0 ou J2F1.
Pour les robots de la série RS, certains points de l'enveloppe de travail peuvent avoir les
mêmes poste et orientation, même si J1 ou J2 est tourné à 360 degrés.
Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont fournis.
Pour spécifier le J1Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J1F0 (−90 < angle de la première articulations <= 270), ou
- J1F1 (−270 < angle de la première articulation <= −90 ou 270 < angle de la première
articulation <= 450)
Pour spécifier le J2Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J2F0 (−180 < angle de la seconde articulation <= 180), ou
- J2F1 (−360 < angle de la seconde articulation <= −180 ou 180 < angle de la seconde
articulation <= 360)
Huit orientations sont disponibles comme indiqué ci-dessous.
Notez que certaines combinaisons ne sont pas disponibles en fonction du point.
Orientation disponible
1
2
3
4
/R /J1F0 /J2F0
/L /J1F0 /J2F0
/R /J1F1 /J2F0
/L /J1F1 /J2F0
5
6
7
8
/R /J1F0 / J2F1
/L /J1F0 / J2F1
/R /J1F1 / J2F1
/L /J1F1 / J2F1
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : La limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de
la main gauchère basculent (X=0, Y=0)
Singularité de la main
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
261
6. Le langage SPEL+
Lorsque le déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des
opérations de point telles que P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction
imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
Par exemple, lors du déplacement d'un point où la main est à la droite d'un autre point calculé
par des opérations de point, si la main garde l'orientation à droite pendant le déplacement,
les articulations n° 1 peuvent tourner largement (d'environ 180 degrés). Dans ce cas, passez
à l'orientation de la main gauchère pour un déplacement en douceur par la singularité du
poignet.
Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de point, mais également lors
de la création automatique de points avec la commande Palette ou lorsque les valeurs de
résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de
bras par un programme. Pour cela, la fonction LJM est une commande utile. La fonction
LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre mouvement des
articulations. Pour plus de détails sur la fonction LJM, reportez-vous au SPEL+ Language
Reference manual.
De plus, la commande AutoLJM peut automatiquement appliquer la fonction LJM aux
commandes de mouvement incluses dans une partie particulière du programme sans utiliser
la fonction LJM.
Pour plus de détails sur la commande AutoLJM, reportez-vous à la SPEL+ Language
Reference.
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage
du contrôleur en définissant les préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique
est activé dans les préférences, cette fonction ajuste automatiquement la posture du
manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention
de beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un
programme à l'aide de la commande AutoLJM ou de la fonction LJM pour faire fonctionner
le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également
enregistrées. Le manipulateur se déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la
fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se déplacer différemment
depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le
mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de
l'articulation peut augmenter rapidement. Une erreur de survitesse se produit et les
articulations se déplacent largement et interférent avec les périphériques. Tout
particulièrement, la position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main change
considérablement.
EPSON RC+ 7.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs
d'accélération lors de l'exécution des commandes de mouvement CP qui dépassent la
singularité de la main décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur fait un détour
pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la
trajectoire d'origine après avoir dépassé la singularité. Pour plus de détails sur la fonction
d'évitement de la singularité, reportez-vous à AvoidSingularity dans SPEL+ Language
Reference.
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter
l'erreur en réduisant la vitesse de mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire,
262
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
vous pouvez désactiver temporairement la fonction en réglant l'évitement de la singularité
sur "0".
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la
singularité, utilisez le mouvement PTP pour permettre le moindre mouvement des
articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume de décalage
manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
263
6. Le langage SPEL+
6.17.4 Orientations du bras de la série N
La série N peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de
travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
L'orientation de la série N est différente selon qu'elle est "avec" et "sans" décalage.
Le décalage est une distance entre l'articulation n° 2 et l'articulation n° 1.
Avec décalage : La distance entre l'articulation n° 2 et l'articulation n° 1 n'est pas de 0
mm
Sans décalage : La distance entre l'articulation n° 2 et l'articulation n° 1 est de 0 mm
Un exemple d'orientation de décalage "avec" et "sans" est le suivant :
Décalage
Avec décalage
264
Sans décalage
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Sans décalage (Illustrations : N2-A450SR)
Orientation en dessous du coude
Orientation Au-dessus du coude
Orientation du bras
Orientation du bras droit
Orientation du bras gaucher
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
265
6. Le langage SPEL+
Avec décalage (Illustration : N6-A1000S)
Orientation en dessous du coude
Orientation Au-dessus du coude
Orientation du bras
Orientation du bras droit
Orientation du bras gaucher
Pour spécifier l'orientation du robot de la série N, ajoutez une barre oblique (/) suivie de L
(pour l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière), A
(orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude) et NF (orientation
du poignet Pas d'inversion) ou F (orientation du poignet Inversion).
Huit orientations sont disponibles comme indiqué ci-dessous, le robot 6 axes ne peut
toutefois pas être utilisé dans toutes les orientations en fonction du point.
Orientation disponible
1
/R /A /NF
5
/R /A /F
2
/L /A /NF
6
/L /A /F
3
/R /B /NF
7
/R /B /F
4
/L /B /NF
8
/L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la
même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés.
Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J4F0 (-180 < le quatrième
angle d'articulation <= 180) ou J4F1 (le quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le
quatrième angle d'articulation).
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J6F0 (-180 < le sixième
angle d'articulation <= 180), J6F1 (-360 < le sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 <
le sixième angle d'articulation <= 360), ou J6Fn (-180*(n+1) < le sixième angle
d'articulation <= -180*n ou 180*n <le sixième angle d'articulation <= 180*(n+1)).
266
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main :
La limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de
la main gauchère basculent
Singularité du coude
:
La limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation
En dessous du coude basculent
Singularité du poignet :
La limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et
l'orientation Inversion du poignet basculent
Singularité de la main
Singularité du coude
Singularité du poignet
Pour le robot de la série N, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de
la plage de mouvement comme pour le robot 6 axes. Lorsque vous effectuer un déplacement
près de la singularité, faites attention aux mêmes points que pour le robot 6 axes. Pour plus
de détails, reportez-vous à 6.17.2 Orientations du bras du robot 6 axes.
Ce qui suit décrit la zone de singularité du coude qui est unique pour le robot de la série N.
Zone de singularité du coude
Pour le robot de la série N, la singularité existe là où le point P se trouve sur la sphère
illustrée dans la figure ci-dessous. Le point P ne peut pas se trouver à l'intérieur de la sphère.
Le mouvement CP pour passer à l'intérieur de la sphère n'est donc pas disponible.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
267
6. Le langage SPEL+
Mouvement d'évitement de la zone de singularité du coude
Lorsque le robot traverse la sphère comme le montre la figure ci-dessous, le robot se
comporte différemment selon le mode de fonction d'évitement de singularité
(AvoidSingularity).
Mode : SING_AVOID
Le robot se déplace vers le point final tout en évitant la zone de singularité du coude comme
indiqué par une ligne rouge (trajectoire du point P) dans la figure ci-dessous. De plus, une
erreur se produit dans les cas suivants.
-
Si la valeur de réglage de SpeedS est trop grande, l'erreur 4242, 4243, 4255 ou 5044
se produit.
Les erreurs peuvent être évitées en réglant SpeedS plus bas.
-
Si le mouvement est arrêté/mis en pause, ou si la porte de sécurité est ouverte pendant
le mouvement d'évitement de singularité (mouvement PTP), l'erreur 4242, 4250, 4252
ou 4256 se produit.
N'arrêtez pas l'opération ou n'ouvrez pas la porte de sécurité pendant le mouvement
d'évitement de singularité.
-
Si le mode de mouvement évitant la singularité (SING_AVOID) est sélectionné pour
la série N, une erreur 4255 ou 4256 se produit.
Mode : Autre que SING_AVOID
L'erreur 4252 se produit lorsque le robot touche la zone de singularité du coude comme
indiqué par une ligne bleue (trajectoire du point P) dans la figure ci-dessous.
La zone de singularité du coude (Bride) est une zone lorsque l'articulations n° 5 est 0°.
Zone de singularité
du coude (point P)
Zone de singularité
de coude (bride)
Point de départ
268
Point de fin
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Note :
- Le mouvement de dépassement peut être confirmé par l'exemple de programme de
simulation "N2_sample".
-
Avec Jump3, Jump3CP et JumpTLZ, le mouvement pour dépasser la zone de
singularité du coude n'est pas disponible. (Les mouvements pour dépasser la
singularité du poignet et de l'épaule sont possibles.)
-
Dans la singularité qui évite le mouvement, les articulations n° 4 et 6 peuvent
tourner largement.
-
Dans la singularité qui évite le mouvement, les chemins vers l'avant et vers l'arrière
peuvent différer.
-
Pour afficher la zone de singularité du coude et ses environs sur le simulateur,
sélectionnez [Montrer zone de singularité de coude] dans la boîte de dialogue
[Propriétés Simulateur].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
269
6. Le langage SPEL+
6.18 Commandes de mouvement du robot
SPEL+ inclut plusieurs commandes pour contrôler le robot à partir de vos programmes.
6.18.1 Amener le robot à l'origine
La commande Home déplace le robot vers une position "stationnement" ou "ralenti" définie
par l'utilisateur. Cette commande fonctionne pour tous les robots. Elle est principalement
utilisée pour les robots à encodeur absolu qui n'ont normalement pas besoin d'être référencés
mécaniquement. Utilisez la commande HomeSet pour définir la position d'origine et la
commande Hordr pour définir l'ordre de mise en origine.
6.18.2 Mouvement point à point
Les commandes point à point (PTP) déplacent le point central de l'outil du robot de sa
position actuelle vers un point spécifié. Le mouvement du point central de l'outil peut ne
pas se faire en ligne droite.
Pour régler la vitesse des commandes point à point, utilisez la commande Vitesse. Pour
régler l'accélération et la décélération, utilisez la commande Accel.
Commande Description
Go
Effectuez un déplacement directement vers un point en utilisant un
mouvement point à point.
Jump
Sauter à un point. Déplacez-vous d'abord jusqu'au réglage LimZ actuel,
déplacez-vous sur le point de destination, puis déplacez-vous jusqu'au point.
Les réglages du tableau Arch déterminent le profil de saut.
Jump3
Sautez à un point en 3 dimensions. Déplacez-vous en ligne droite avec la
même orientation jusqu'au point de retrait. Le mouvement entre les points
de retrait est un mouvement PTP.
Pass
Déplacez-vous à proximité d'un ou plusieurs points.
TGo
Déplacez-vous directement vers un point dans un système de coordonnées de
l'outil.
BGo
Déplacez-vous dans un mouvement PTP vers le point spécifié relatif dans le
système de coordonnées de base/local
6.18.3 Mouvement linéaire
Les commandes de mouvement linéaire déplacent le point central de l'outil du robot de sa
position actuelle à un point spécifié sur une ligne droite. Le mouvement linéaire est un
mouvement CP (Continuous Path, Chemin continu).
Pour régler la vélocité (vitesse) d'un mouvement droit, utilisez la commande SpeedS. Pour
régler l'accélération et la décélération, utilisez la commande AccelS.
Commande Description
270
Move
Déplacez-vous en ligne droite jusqu'au point spécifié.
TMove
Déplacez-vous en ligne droite jusqu'au point spécifié dans un système de
coordonnées de l'outil.
Jump3CP
Sautez à un point en 3 dimensions en utilisant le mouvement CP. Déplacezvous en ligne droite jusqu'au point de retrait. Le mouvement entre les points
de retrait est également un mouvement en ligne droite.
BMove
Déplacez-vous en ligne droite vers le point spécifié relatif dans le système de
coordonnées de base/local
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.18.4 Courbes
Les commandes de courbes déplacent le robot en arc de cercle. Les courbes sont un
mouvement CP (Continuous Path).
Pour régler la vélocité (vitesse) des courbes, utilisez la commande SpeedS. Pour régler
l'accélération et la décélération, utilisez la commande AccelS.
Commande Description
Arc
Déplacez le robot d'un point à un autre en utilisant l'interpolation circulaire.
Arc3
Déplacez le robot en 3D en utilisant l'interpolation circulaire.
Curve
Crée un fichier contenant une spécification de chemin.
CVMove
Exécute un chemin spécifié par une courbe.
6.18.5 Mouvement de l'articulation
Commande Description
JTran
La commande JTran peut être utilisée pour déplacer une articulation du robot
vers une position spécifiée en degrés ou en millimètres, selon le type
d'articulation. La vitesse et l'accélération sont les mêmes que pour les
commandes de mouvement point à point, c'est-à-dire spécifiées avec les
commandes Vitesse ou Accel.
PTran
La commande PTran peut être utilisée pour déplacer une articulation du robot
vers une position d'impulsion d'encodeur. La vitesse et l'accélération sont les
mêmes que pour les commandes de mouvement point à point, c'est-à-dire
spécifiées avec les commandes Vitesse ou Accel.
Impulsion
La commande Impulsion peut être utilisée pour déplacer toutes les
articulations du robot vers des positions d'impulsion d'encodeur. La vitesse
et l'accélération sont les mêmes que pour les commandes de mouvement
point à point, c'est-à-dire spécifiées avec les commandes Vitesse ou Accel.
PG_Scan
La commande PG_Scan peut être utilisée pour faire tourner un axe de
générateur de pulsations d'un robot PG à axe unique de type Articulation en
continu dans les directions CW/CCW. (Pour le faire tourner en continu, vous
devez activer le paramètre de rotation continue.) La vitesse et l'accélération
sont les mêmes que pour les commandes de mouvement point à point, c'està-dire spécifiées avec les commandes Vitesse ou Accel.
6.18.6 Contrôle de la précision de position
Utilisez la commande Fin pour ajuster la précision de la position à la fin d'une commande
de mouvement. Fin permet de spécifier, pour chaque articulation, l'erreur de positionnement
autorisée pour détecter l'achèvement d'un mouvement donné. Plus les réglages Fin sont
faibles, plus la position finale de l'articulation est précise, ce qui peut ralentir les
performances. Inversement, des réglages Fins élevés peuvent accélérer les commandes de
mouvement, mais la précision de la position diminue. Pour de nombreuses applications, les
réglages par défaut peuvent être utilisés.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
271
6. Le langage SPEL+
6.18.7 CP Motion Speed/Acceleration and Tool Orientation
Lorsque vous tentez de modifier uniquement l'orientation de l'outil tout en maintenant
l'extrémité de l'outil du bras du robot au point de coordonnées spécifié ou lorsque la variation
d'orientation de l'outil est supérieure à la distance de déplacement de l'extrémité de l'outil,
le déplacement du bras par les commandes de mouvement CP normales entraîne une
augmentation de la variation de la vitesse, de l'accélération et de la décélération de
l'orientation de l'outil. Dans certains cas, une erreur se produit.
Pour éviter ces situations, ajoutez le paramètre ROT aux commandes de mouvement CP.
Le bras est déplacé en fonction de la vitesse angulaire spécifiée et de
l'accélération/décélération de l'axe principal en fonction de la variation d'orientation.
La vitesse angulaire et l'accélération/décélération de l'axe principal concernant la variation
d'orientation doivent être spécifiées à l'avance avec les commandes SpeedR et AccelR.
Par exemple :
SpeedR 50
AccelR 200, 200
Move P1 ROT
NOTE

' degré/sec
' degré/sec2
La variation d'orientation de l'outil est normalement composée de variations d'orientation de
plus d'un axe de rotation.
Les paramètres SpeedR et AccelR spécifient la vitesse angulaire et l'accélération/
décélération de l'axe principal en fonction de la variation d'orientation. Par conséquent, la
vitesse angulaire réelle et l'accélération/décélération de la variation d'orientation diffèrent
des paramètres sauf dans le cas où l'axe de rotation de l'orientation est unique.
Pendant l'exécution de la commande de mouvement avec le paramètre ROT, les paramètres
SpeedS et AccelS spécifiés sont invalides.
Le paramètre ROT peut être utilisé avec les commandes de mouvement suivantes :
Move
BMove
Arc
TMove
Arc3
Jump3CP
6.18.8 Vitesse PTP/Accélération pour les distances courtes
Vous pouvez modifier la vitesse et l'accélération pour des distances courtes à l'aide de
PTPBoost et de PTPBoostOK. Normalement, PTPBoost n'est pas nécessaire. Dans certains
cas, vous souhaiterez peut-être raccourcir le temps de cycle même si les vibrations
deviennent plus importantes, ou inversement, vous souhaiterez peut-être réduire les
vibrations même si le temps de cycle s'allonge. PTPBoost est un paramètre du robot avec
des valeurs comprises entre 0 et 100 qui affecte la vitesse et l'accélération sur des distances
courtes. Normalement, pour un mouvement sur une distance courte, la vitesse souhaitée ne
peut pas être atteinte en utilisant l'accélération actuelle. En augmentant PTPBoost,
l'accélération, la décélération et la vitesse augmentent pour les mouvements sur des
distances courtes. Pour vérifier si une commande de mouvement est affectée par PTPBoost,
utilisez la fonction PTPBoostOK. Reportez-vous à PTPBoost et PTPBoostOK dans le
SPEL+ Language Reference manual pour plus de détails.
6.18.9 Mouvement de pression
Pour utiliser le mouvement de pression, utilisez les commandes du mode de contrôle de
couple suivantes.
TC
(Revient au réglage du mode de contrôle de couple et au mode actuel.)
TCSpeed (Spécifie/reviens à la limite de vitesse dans le contrôle de couple.)
TCLim
(Spécifie la limite de couple de chaque articulation pour le mode de contrôle
de couple.)
Le mode de faible puissance est limité par une limite supérieure de faible puissance. Par
conséquent, utilisez normalement le mode Haute puissance. Pour les détails et l'utilisation
des commandes ci-dessus, reportez-vous à "Instruction TC", "TCSpeed" et "TCLim" dans
le SPEL+ Language Reference manual.
272
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.18.10 Fonction de détection de collision (Fonction de détection
d'erreur de mouvement du robot)
Détectez l'erreur de mouvement du robot à partir de la différenciation entre la vitesse
souhaitée et la vitesse réelle (valeur d'écart de vitesse). Les erreurs pouvant être détectées
par cette fonction sont classées en A et B.
A : Une collision ou un contact avec le bras ou la main du robot se produit
B : Erreurs de mouvement du robot autres qu'une collision ou qu'un contact
De plus, l'erreur B est classée ci-dessous en fonction de l'état de l'alimentation.
Erreur en haute puissance
B1 : Saturation du couple en raison d'un réglage de poids ou d'inertie faible.
B2 : Saturation de couple en raison du mouvement combiné de plusieurs articulations
et du déplacement d'un objet long.
B3 : Saturation de couple en raison de la réduction de la tension d'alimentation.
B4 : Erreur de mouvement due à une erreur matérielle ou à un dysfonctionnement du
logiciel.
Erreur en faible puissance
B4 : Erreur de mouvement due à une erreur matérielle ou à un dysfonctionnement du
logiciel.
B5 : Saturation de couple à faible puissance en raison d'une main ou d'un objet long qui
dépasse le poids décrit dans les spécifications.
Affichez l'un ou l'autre des messages ci-dessous et arrêtez le robot lors de la détection
d'une erreur A ou B. Réduisez les dommages du robot ou de l'équipement.
Erreur 5057 : détecter la collision à haute puissance. (Détecter l'erreur de mouvement
du robot.)
Erreur 5058 : détecter la collision à faible puissance. (Détecter l'erreur de mouvement
du robot.)
L'erreur suivante a existé, cette fonction peut toutefois détecter rapidement les erreurs cidessus.
Erreur 5042, 5043 : Erreur de position.
L'erreur n'est pas détectée par la saturation du couple en peu de temps. Détectez un état à
haut risque qui provoque un dysfonctionnement et arrêtez le robot. Les phénomènes
suivants peuvent se produire si le fonctionnement du robot se poursuit dans un état B1 ou
B2. Création d'un état dans lequel les erreurs ne se produisent pas.
Pièces de fixation desserrées telles que les vis.
L'engrenage de réduction est endommagé.
Augmentation du risque d'endommagement du robot
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut sur ON)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
Lors de la mise à niveau avant la version 7.2.0.x ou la version 7.2.1.x ou ultérieure : par
défaut : ARRÊT
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
273
6. Le langage SPEL+
Ce qui suit décrit le détail de l'erreur B lorsque l'erreur 5057 ou 5058 est détectée sans
collision ni contact du robot ou du bras.
En mode haute puissance
Vérifiez la saturation du couple à l'aide de la commande PTRQ. Une saturation de couple
se produit si l'articulation sort "1" dans la commande PTRQ.
Dans ce cas, assurez-vous que le réglage du poids est correct et en accord avec le poids de
la main.
Assurez-vous également que le réglage de l'inertie est approprié à l'articulation n° 4 du
robot SCARA et à l'articulation n° 6 du robot 6 axes.
Assurez-vous ensuite qu'il n'y a pas de saturation de couple en utilisant la commande
PTRQ par mouvement combiné plusieurs articulations (articulations n° 2, 3 et 5 du robot 6
axes) fonctionnent dans la même direction et en lançant l'objet long.
Si une saturation de couple se produit, réduisez l'accélération/décélération de la commande
Accel jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de saturation de couple (la valeur : 1,0 ou moins s'affiche
dans PTRQ).
Une saturation du couple peut également se produire en raison de la réduction de la
tension d'alimentation qui entre dans le contrôleur. Vérifiez que la tension d'alimentation
est conforme aux spécifications.
Vous pouvez activer/désactiver la fonction de détection de collision par équipement si
vous souhaitez l'utiliser sans effectuer ces détections d'erreur en raison de la compatibilité
de l'équipement ou pour des raisons similaires.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre
d'abord.
En mode faible puissance
Assurez-vous que le poids de la main est conforme aux spécifications.
Vérifiez également la saturation du couple lorsque des erreurs se produisent sur les
articulations n° 4 et 5 du robot 6 axes. Lorsqu'une saturation de couple se produit, il s'agit
d'un objet long qui ne peut pas être maintenu en mode faible puissance. Maintenez-le en
mode haute puissance.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre
d'abord.
Arrêtez immédiatement le résultat de la saturation de couple en combinant le mouvement
et la commande suivants. L'erreur de A et B peut être détectée plus rapidement.
Déplacement HP : Commande LimitTorqueStop
Déplacement LP :Commande LimitTorqueStopLP
Ce qui suit décrit les détails de la collision du bras du robot A et de la détection du contact.
Pour réduire l'endommagement des bras et des effecteurs dû à la collision avec des
périphériques, il existe deux fonctions : la fonction de détection de collision et la fonction
de restriction de couple.
La fonction de détection de collision détecte la collision et arrête immédiatement le robot.
La fonction de restriction de couple limite le couple au moment de la collision et arrête
également immédiatement le robot.
Il s'agit de fonctions permettant de réduire l'endommagement du robot lors de la collision,
mais qui ne peuvent pas éviter complètement les dommages. De plus, les fonctions ne
peuvent pas être utilisées à des fins de sécurité humaine.
274
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Impact de vitesse
Force de presse par couple
Force
La force appliquée au robot lors de la collision
peut être grossièrement divisée en deux types,
comme indiqué à droite : l'impact de la vitesse
juste avant la collision et la force de pression par
le couple moteur après la collision.
La fonction de détection de collision et la fonction
de restriction de couple réduisent les dommages
provoqués par la force de pression juste après la
collision. Ces fonctions n'ont aucun effet sur les
dommages provoqués par l'impact de la vitesse.
Temps
La fonction de détection de collision détecte une collision par la valeur d'écart de vitesse
pour le contrôle du déplacement du robot (différenciation entre la vitesse souhaitée et la
vitesse réelle) qui affiche une valeur anormale très différente du déplacement normal dû à
la collision.
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut : ACTIVÉ)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
Lorsqu'elle est activée, cette fonction réduit le temps d'application de la force par le couple
moteur, en détectant la collision et en arrêtant immédiatement le robot. Cela réduit la
force de pression d'environ 20 %. Pour réduire encore davantage les dommages, utilisez
cette fonction avec la fonction de restriction de couple.
La fonction de détection de collision est automatiquement désactivée pendant le
mouvement de pression et pendant l'opération de détection de force décrite dans "6.18.9
Mouvement de pression".
De plus, la fonction peut présenter une fausse détection en cas de mouvement de contact
puissant et d'accélération et de décélération importantes pouvant avoir une saturation de
couple consécutive.
Pour vérifier s'il y a un risque de fausse détection, utilisez PTRQ.
Si PTRQ est inférieur à 1 pour tous les axes, il n'y a aucun risque de fausse détection.
Si PTRQ est un, une saturation de couple se produit sur l'axe. Cela signifie qu'une
accélération et une décélération excessives sont appliquées, et cela n'est pas préférable
pour le contrôle du moteur. Il existe également un risque d'endommagement du
manipulateur. Dans une telle situation, prenez les contre-mesures suivantes.
Pour une opération de contact,
- Vérifiez si les réglages de poids et d'inertie sont appropriés
- Diminuez l'accélération et la décélération
- Réduisez la vitesse
Lors de l'exécution d'un mouvement de contact :
- Abaissez l'accélération et la décélération au moment d'un contact
- Réglez une profondeur de contact peu profonde
Si vous souhaitez utiliser le manipulateur sans prendre les contre-mesures ci-dessus, vous
pouvez activer et désactiver la fonction pour chaque axe. Désactivez la fonction pour l'axe
dont vous souhaitez désactiver la fonction.
Pour plus de détails sur la commande et la fonction, reportez-vous au manuel suivant.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
275
6. Le langage SPEL+
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language Reference
CollisionDetect Statement
CollisionDetect Function
6.18.11 Fonction de restriction de couple
La fonction de restriction de couple réduit les dommages lors de la collision de la même
manière avec "6.18.10 Fonction de détection de collision".
La valeur de restriction de couple utilisée pour cette fonction est définie en ajoutant la
marge à la valeur de couple limite supérieure utilisée dans le programme afin d'éviter tout
dysfonctionnement. En utilisant la fonction de restriction de couple, la force de pression
peut être réduite.
Par exemple, si le couple est limité à 30 %, la force de pression peut également être réduite
à 30 %. De plus, le robot s'arrête immédiatement lorsque le couple atteint la valeur limite
supérieure. En arrêtant immédiatement le robot, un effet de réduction supplémentaire de
20 à 30 % peut être obtenu.
Lorsque le couple est limité à 30 % et que le robot est immédiatement arrêté, un total
inférieur à 25 % ou un effet de réduction équivalent peut être obtenu.
Pour les robots SCARA, l'extrémité de l'arbre prolongé peut se coincer et se plier. Pour
réduire l'occurrence de l'arbre tordu, il est recommandé d'utiliser cette fonction pour
réduire la force de pression au degré maximum.
En cas de dysfonctionnement, prenez l'une des mesures suivantes pour l'axe de
dysfonctionnement.
Désactivez LimitTorqueStop ou LimitTorqueStopLp
Augmentez la valeur seuil de LimitTorque ou de LimitTorqueLp
Pour utiliser la fonction de restriction de couple pour le mouvement de déplacement,
suivez les étapes ci-dessous.
(1) Exécutez PTCLR et démarrez la mesure de couple.
(2) Exécutez le mouvement de déplacement.
(3) Mesurez la valeur de couple maximale par PTRQ, puis ajoutez-y la marge.
(4) Définissez LimitTorqeLP et LimitTorqeLPStop.
Si le robot est temporairement arrêté dans le mouvement à faible puissance, une valeur
supérieure au fonctionnement normal du programme ou au mouvement de déplacement
peut être obtenue. Dans ce cas, exécutez l'arrêt temporaire tout en mesurant PTRQ et
incluez-le dans la mesure.
Pour plus de détails sur la commande et la fonction, reportez-vous au manuel suivant.
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language Reference
LimitTorque Statement, LimitTorque Function,
LimitTorqueLP Statement, LimitTorqueLP Function,
LimitTorqueStop Statement, LimitTorqueStop Function,
LimitTorqueStopLP Statement, LimitTorqueStopLP Function
Ce qui suit est un exemple de programme qui configure automatiquement la fonction de
détection de collision et la fonction de restriction de couple.
Le programme répète le mouvement appelé "all_ax_move".
Le programme active la fonction de détection de collision, mesure le couple maximal dans
les cinq premiers mouvements, ajoute la marge à la valeur mesurée (1,2 fois si HighPower,
276
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
1,4 fois si LowPower) et définit la valeur de couple limite supérieure pour arrêter le robot
au couple limite supérieur.
Ceci est un exemple de réglage automatique pour répéter le mouvement avec les réglages
ci-dessus à partir de la sixième fois.
Lorsque la valeur de couple limite supérieure est modifiée, la valeur modifiée est
considérée comme étant "1" pour la mesure PTRQ suivante. Si la marge de 1,2 fois est
définie, PTRQ est légèrement supérieur à 0,8, et si la marge de 1,4 fois est définie, PTRQ
est légèrement inférieur à 0,7.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
277
6. Le langage SPEL+
Exemple de réglage)
Function main
Integer icnt
Real rtrq(6)
Motor On
Power High
‘ Power Low
Weight 8
Speed 50
Accel 80, 80
icnt = 1
PTCLR
LimitTorque 100
'init HighPower limit torque
LimitTorqueLP 100
'init LowPower limit torque
CollisionDetect On
Do
Call all_ax_move
Print PTRQ(1), PTRQ(2), PTRQ(3), PTRQ(4), PTRQ(5), PTRQ(6)
icnt = icnt + 1
If icnt = 5 Then
If Power = 1 Then
'High power case
Print "LimitTorque set"
rtrq(1) = PTRQ(1) * 1.2 * LimitTorque(1) + 1.0
rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.2 * LimitTorque(2) + 1.0
rtrq(3) = PTRQ(3) * 1.2 * LimitTorque(3) + 1.0
rtrq(4) = PTRQ(4) * 1.2 * LimitTorque(4) + 1.0
rtrq(5) = PTRQ(5) * 1.2 * LimitTorque(5) + 1.0
rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.2 * LimitTorque(6) + 1.0
Print LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3),
LimitTorque(4), LimitTorque(5), LimitTorque(6)
LimitTorque rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4),
rtrq(5), rtrq(6)
Print LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3),
LimitTorque(4), LimitTorque(5), LimitTorque(6)
LimitTorqueStop On
Else
'Low poser case
Print "LimitTorqueLP set"
rtrq(1) = PTRQ(1) * 1.4 * LimitTorqueLP(1) + 1.0
rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.4 * LimitTorqueLP(2) + 1.0
rtrq(3) = PTRQ(3) * 1.4 * LimitTorqueLP(3) + 1.0
rtrq(4) = PTRQ(4) * 1.4 * LimitTorqueLP(4) + 1.0
rtrq(5) = PTRQ(5) * 1.4 * LimitTorqueLP(5) + 1.0
rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.4 * LimitTorqueLP(6) + 1.0
Print LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2),
LimitTorqueLP(3), LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5),
LimitTorqueLP(6)
LimitTorqueLP rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4),
rtrq(5), rtrq(6)
Print LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2),
LimitTorqueLP(3), LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5),
LimitTorqueLP(6)
LimitTorqueStopLP On
EndIf
If icnt > 5 Then
icnt = 6
Endif
Loop While icnt > 0
Fend
Function all_ax_move
Integer icount
Go JA(10, 10, 10, 10, 10, 10)
Go JA(-10, -10, -10, -10, -10, -10)
Fend
278
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.18.12 Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de
l'excentricité/décalage
Aperçu fonctionnel
EPSON RC 7.0 Ver.7.5.4 prend en charge "l'utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de
l'excentricité/décalage".
Il s'agit d'une fonction qui mesure et définit les trois paramètres suivants avec l'effecteur du
client attaché au robot.
Poids de la charge : Spécifiez avec la commande de poids
Inertie du poids : Spécifiez avec la commande d'inertie
Excentricité (décalage du centre de gravité du poids par rapport à la surface de la bride J6
pour le robot 6 axes)
Méthodes de mesure et modèles compatibles
Deux méthodes pour mesurer :
Statique (mesuré à basse vitesse)
Mesure et calcule la valeur du paramètre aussi précisément que possible (des erreurs peuvent se
produire).
Itération (mesurée à haute vitesse)
Règle la valeur cible du paramètre pour utiliser le couple moteur de manière appropriée, et non
pour mesurer la valeur exacte. En particulier, pour les poids importants, les grandes inerties et
les effecteurs excentriques, il est important de régler des valeurs appropriées qui ne cassent pas
le robot et sont bien équilibrées avec la vitesse.
La combinaison des mesures statiques et itératives est déterminée par le modèle de robot. Les
tableaux 1 et 2 le décrivent.
Tableau 1 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot 6 axes (Statique et itérative)
Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de mouvement
(angle de plage de mouvement pour chaque axe)
Paramètres de
mesure
Méthodes de
mesure
Vitesse de
mesure
J1
J2
J3
J4
J5
J6
WEIGHT/OFF
SET
Statique
Vitesse basse
0 deg
0 deg
-3 à
3 deg
0 deg
-3 à
3 deg
0 deg
INERTIA
Itération
Vitesse haute
0 deg
0 deg
0 deg
0 deg
0 deg
270 à
-360 deg
Modèles compatibles avec la
version 1.0 *3
Paramètres de mesure
Méthodes de mesure
Vitesse de mesure
C4, C8, C12, VT6 *1, *2
WEIGHT/OFFSET
Statique
Vitesse basse

INERTIA
Itération
Vitesse haute

Une combinaison de
mesures
Statique et itération
*1 : N2 et N6 ne sont pas compatibles.
*2 : Le type de montage mural n'est pas compatible.
*3 : Reportez-vous à readme dans le dossier du projet pour les modèles compatibles dans la dernière version.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
279
6. Le langage SPEL+
Tableau 2 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot SCARA(Statique et itération, ou
itération uniquement)
Paramètres de
mesure
Méthodes de
mesure
Vitesse de
mesure
WEIGHT
Statique
WEIGHT
Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de
mouvement (angle de plage de mouvement pour chaque axe)
J1
J2
J3
J4
Vitesse basse
0 deg
0 deg
0 à -50 mm
0 deg
Itération
Vitesse haute
0 deg
0 à 90 deg
0 mm
0, 180 deg
INERTIA
Itération
Vitesse haute
0 deg
0 deg
0 mm
-180 à 180 deg
Excentricité
Itération
Vitesse haute
0 à 90 deg
-75 à 90 deg
0 mm
-360 à 360 deg
Excentricité (pour
RS3 et RS4)
Itération
Vitesse haute
0 à 90 deg
55 à 220 deg
0 mm
-360 à 360 deg
Modèles compatibles avec la version 1.0 *2
Paramètres de
mesure
Méthodes de
mesure
Vitesse de
mesure
GX4, GX8,
GX4-B, GX8-B
RS3, RS4
G3, G6, G10, G20
T3, T6, T3-B, T6-B
LS3, LS6, LS10, LS20
LS3-B, LS6-B, LS10-B, LS20-B *1
WEIGHT
Statique
Vitesse basse

-
-
WEIGHT
Itération
Vitesse haute
-


INERTIA
Itération
Vitesse haute



Excentricité
Itération
Vitesse haute

-

Itération
Vitesse haute
-

-
Excentricité
(pour RS3 et
RS4)
Une
combinaison de
mesures
Statique et
itération
Itération uniquement
*1 : G1 n'est pas compatible.
*2 : Reportez-vous à readme dans le dossier du projet pour les modèles compatibles dans la dernière version.
Préparation pour la mesure
Lors de la mesure, sécurisez l'espace nécessaire à l'opération et fixez un effecteur au robot à
mesurer. La plage de mouvement dépend du modèle et de la méthode de mesure
correspondante. Reportez-vous aux tableaux 1 et 2. Cet utilitaire de mesure fonctionne
également dans le simulateur. Vérifiez au préalable la plage de mouvement sur le simulateur.
Vous pouvez également vérifier le temps de mesure approximatif sur le simulateur. Pour les
mesures à haute vitesse, fonctionne avec la vitesse 100, l'accélération 100, 100. Il ne peut pas
être mesuré avec un effecteur dont la force ne peut pas supporter une vitesse élevée. De plus,
pour déplacer une large plage de mouvement, effectuez la mesure sans connecter le câblage ou
la tuyauterie.
Mesure et mesure de temps
Exécutez un programme écrit en langage SPEL+ pour effectuer la mesure.
Destination pour l'enregistrement : C:\EpsonRC70\projects\Utilities (pour l'installation par
défaut)
Nom du projet :
PoidsInertieMesure
Exécutez d'abord la fonction principale.
Pour le robot 6 axes : Effectue la mesure dans l'ordre poids, décalage et inertie.
280
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Pour le robot SCARA : Effectue la mesure dans l'ordre poids, inertie et décalage.
Le temps de mesure est de 4 à 13 minutes. Un robot SCARA à haute charge utile (20 kg) prend
le plus de temps.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
281
6. Le langage SPEL+
Vérifiez le démarrage de la mesure et le fonctionnement à basse vitesse
Avant le démarrage de la mesure, le message suivant s'affiche :
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?
Pour mesurer, saisissez "y" ou "Y". Si vous saisissez d'autres caractères, la mesure s'arrête.
Lorsque vous saisissez "y" ou "Y", après avoir vérifié la plage de mouvement de toutes les
mesures à basse vitesse, la mesure s'effectue. Assurez-vous qu'il n'y a aucun problème avec la
plage de mouvement. Le temps de mesure est de 2 à 4 minutes.
Affichage des paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure
Les trois paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure s'affichent comme suit. Cela
change lorsque vous démarrez la mesure. Pour restituer les paramètres après la mesure,
modifiez-les manuellement.
Un exemple pour le robot SCARA :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.016 kgm2, Current
Eccentricity: 0 mm.
Un exemple pour le robot 6 axes :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current
Offset: 0 mm.
Réglages des paramètres par la mesure
Après le démarrage de la mesure, les trois paramètres ci-dessus sont modifiés et le paramètre
est confirmé dans l'ordre des mesures et défini sur le contrôleur. Les trois paramètres sont
réglés et la mesure se termine. Si la mesure s'arrête à mi-chemin, le réglage des valeurs des
paramètres n'est pas assuré. Il n'est pas possible de reprendre la mesure à mi-chemin. Si vous
arrêtez, recommencez la mesure depuis le début.
Détails de la mesure et éléments affichés dans la Fenêtre d'exécution
Un exemple de mesure est présenté ci-dessous. "<<" est une explication supplémentaire.
Un exemple de mesure du robot 6 axes (C8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Utility ver. 1.0.0. << affichage de la version
2022/9/7 10:39:52
Model: C8-A701S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.15 kgm2, Max Offset: 300 mm.
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current Offset: 0 mm. << valeur réglée
actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3
deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360 deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y << vérifier le démarrage de la mesure
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3
deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour le poids et la plage de mouvement
de la mesure de décalage
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la
mesure d'inertie
--------------------------------------------------------------Start of WEIGHT,OFFSET Measurement for 6axis [Static Method]
---------------------------------------------------------------
282
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Warm up Movement: J3, J5 (Repeats 10 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start Measurement J3, J5 (Repeats 6 times)
Measurement 1. << démarre les mesures de poids et de décalage (six mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
--------------------------------------WEIGHT 5.7 kg, OFFSET 35 mm << les mesures et les valeurs réglées pour le poids et le décalage
--------------------------------------WEIGHT,OFFSET Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------Start of INERTIA Measurement for 6axis [Iteration Method]
-----------------------------------------------------------Current weight : 5.7 kg, Current offset : 35 mm
Warm up Movement: J6 (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start INERTIA Measurement: J6
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
----------------------INERTIA : 0.13 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
----------------------INERTIA Measurement and Settings Completed.
----------------------------------------------------------WEIGHT : 5.7 kg, INERTIA : 0.13 kg*m2, OFFSET : 35 mm << résultat final et la valeur réglée
----------------------------------------------------------motor off
2022/9/7 10:43:19
------------- COMPLETE -----------------
Un exemple de mesure du robot SCARA (GX8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Program ver. 1.0.0. << affichage de la version
2022/9/7 10:52:40
Model: GX8-A553S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.16 kgm2, Max Eccentricity: 150 mm.
Current Weight: 4 kg, Current Inertia: 0.01 kgm2, Current Eccentricity: 0 mm. << valeur
réglée actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to 180
deg.]
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3
[0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la
mesure du poids
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to 180
deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la
mesure d'inertie
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3
[0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << déplace la plage de mouvement de la mesure d'excentricité à basse
vitesse
-------------------------------------------------------Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Static Method]
-------------------------------------------------------Warm up Movement: (Repeats 10 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute vitesse
Start WEIGHT Measurement: J3 (Repeats 5 times)
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (cinq mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
----------------------WEIGHT : 5.1 kg << valeur mesurée pour le poids
-----------------------
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
283
6. Le langage SPEL+
WEIGHT Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------Start of INERTIA Measurement for SCARA [Iteration method]
-----------------------------------------------------------Current Weight: 4.2 kg
Warm up Movement: (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start Inertia Measurement: J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
----------------------INERTIA : 0.07 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
----------------------INERTIA Measurement and Settings Completed.
----------------------------------------------------------------Start of ECCENTRICITY Measurement for SCARA [Iteration Method]
----------------------------------------------------------------Current weight : 5.1 kg, Current inertia : 0.07kgm2
Warm up Movement: (4 movements x 1 set)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute
vitesse
Start ECCENTRICITY Measurement: J1-J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'excentricité (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
----------------------ECCENTRICITY : 90 mm << termine la mesure et règle la valeur
----------------------ECCENTRICITY Measurement and Settings Completed.
---------------------------------------------------------------WEIGHT : 5.1 kg, INERTIA : 0.07 kg*m2, ECCENTRICITY : 90 mm
---------------------------------------------------------------motor off
2022/9/7 10:57:54
------------- COMPLETE -----------------
Un exemple de méthode d'itération de la mesure pour le POIDS du robot SCARA (LS6B, combinaison
de mesure : statique et itération uniquement)
La mesure de l'inertie et de l'excentricité est omise car il s'agit de la même opération que dans l'exemple GX8 cidessus.
----------------------------------------------------------Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Iteration Method]
----------------------------------------------------------Warm up Movement: (Repeats 6 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute vitesse
Start WEIGHT Measurement: J2
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
----------------------WEIGHT : 1 kg << termine la mesure et règle la valeur
----------------------WEIGHT Measurement and Settings Completed.
Précautions
-
284
Pour le robot 6 axes, cette fonction mesure le poids de l'extrémité du bras 6. Pour le
robot SCARA, il mesure le poids fixé à l'arbre. Pour le poids d'une pièce, effectuez la
mesure en fixant un objet équivalent ou réglez en ajoutant séparément le poids . Le
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
-
-
poids fixé au bras 3 ou 5 du robot 6 axes et au bras 2 du robot SCARA doit être
converti en poids équivalent et ajouté séparément.
La valeur réglée du poids et la valeur réglée de l'inertie ont la valeur minimale (environ
10 % à 20 % de la valeur maximale). 0 kg, 0 kgm2, les valeurs proches de celles-ci ne
sont pas définies. Les effecteurs légers moins la valeur minimale sont arrondis à la
valeur minimale. Lors du fonctionnement avec le simulateur, la valeur minimale est
réglée.
Il est recommandé d'utiliser CollisionDetect avec la valeur par défaut "Activé". Vous
pouvez utiliser la commande CollisionDetect pour vérifier le réglage actuel.
> CollisionDetect
-
ON,ON,ON,ON (toujours désactivé dans le simulateur)
Les réglages de cette mesure sont les suivants :
mode de performance : 0 (normal)
accélération : 100
Utilisez ce réglage avec la limite supérieure du mode de performance "Normal" et
l'accélération "100". Si vous utilisez un mode de performance autre que "Normal",
changez également le mode de cette mesure. Lors de la modification, modifiez
manuellement les variables Gperformmode suivantes et reconstruisez-les avant de les
exécuter.
"Function main
GPerformMode = 0 '0:normal, 1:boost, 2:low vibration
main2
-
Fend"
Si vous utilisez autre chose que "0" avec un robot non compatible avec le mode de
performance, le message suivant s'affiche puis se ferme.
PerfomMode 1 is not supported in this robot.
-
-
-- end --"
Ce résultat de mesure peut être utilisé pour définir le même modèle et utiliser le même
effecteur. Il ne peut pas être utilisé pour définir différents modèles (même si la
longueur du bras est différente). Répétez la mesure avec le modèle compatible.
Si une erreur se produit au milieu du programme, forcez la fermeture du programme,
éliminez la cause (surcharge de l'effecteur, collision du robot, etc.) et relancez-le.
Le message d'avertissement suivant peut être émis lors de chaque mesure et après
toutes les mesures.
"Warning: XXXXX over specification, please check the endeffector."(XXXXX is Weight, Inertia, Offset, and
Eccentricity)
La valeur mesurée est trop grande pour le paramètre. Ce programme de mesure se termine
après avoir défini la valeur maximale, mais vérifiez la conception pour vous assurer qu'il
n'y a pas de problème avec les spécifications de l'effecteur.
-
Pour les modèles non compatibles, le message suivant s'affiche et la mesure est
abandonnée.
N2-A450SR is not supported.
-
-- end --"
Pour le type de montage mural 6 axes, le message suivant s'affiche et disparaît.
Wall mounted type manipulators are not supported.
C8-A701SW is not supported.
-- end --"
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
285
6. Le langage SPEL+
6.19 Travailler avec des points du robot
Un point du robot est un ensemble de coordonnées qui définissent une position dans
l'enveloppe de travail du robot. Pour les robots SCARA et cartésiens, un point est défini par
les données de position (X, Y, Z) dans l'espace de coordonnées rectangulaires de référence
et les données d'orientation (U) qui est la rotation autour de l'axe Z de la coordonnée
rectangulaire.
Pour les robots 6 axes, un point est défini par la position et l'orientation du système de
coordonnées de l'outil par rapport à un système de coordonnées rectangulaires de référence.
Le point est spécifié par les données de position (X, Y, Z) et l'orientation est spécifiée par
les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis (rotation autour de l'axe Z),
au pas (rotation autour de l'axe Y) et au lacet (rotation autour de l'axe X).
Lorsque l'axe ST supplémentaire est installé, le point est spécifié par les données de position
de chaque axe supplémentaire (S, T).
Les coordonnées X, Y et Z d'un point sont spécifiées en millimètres. Les coordonnées U,
V et W sont spécifiées en degrés.
Les coordonnées S et T d'un point sont spécifiées en millimètres ou en degrés, selon le type
d'axe.
Les points sont référencés par la lettre P suivie d'un nombre entier ou d'une expression
entière ou d'un libellé défini dans l'éditeur de fichier de points ou la page [Gestionnaire de
robot]-[Déplacement et enseignement].
6.19.1 Définition de points
Vous pouvez définir des points dans une instruction de programme, la fenêtre de l'éditeur
de points, la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement] ou la fenêtre
[Commande].
Dans une instruction de programme ou dans la fenêtre Commande, vous pouvez attribuer
des coordonnées à un point ou définir un point correspondant à la position actuelle du bras
du robot.
P1 = XY(200, 100, -25, 0)
'Attribuer des coordonnées au point P1
Pick = XY(300, 200, -45, 0) 'Attribuer des coordonnées au point de saisie
P10 = Here
'Attribuer un point à la position actuelle
6.19.2 Référencement de points par étiquette de point
Vous pouvez attribuer des noms aux numéros de points afin de pouvoir vous référer aux
points par leur nom dans un programme.
Attribuez des noms à partir de l'éditeur de point (voir Éditer les points) ou de la page
[Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement]. Les noms doivent être uniques
pour chaque numéro de point lorsqu'ils sont utilisés dans le même fichier de points.
Les étiquettes de point peuvent inclure jusqu'à 32 caractères alphanumériques, des
caractères japonais et des traits de soulignement d'un octet, ou 16 caractères de deux octets.
Les caractères peuvent être en majuscules ou en minuscules. Seuls les lettres de l'alphabet
et le Japonais peuvent être utilisées pour la première lettre.
For i = 0 To 10
Go pick
Jump place
Next i
286
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.19.3 Référencement de points avec des variables
Utilisez la lettre P suivie d'un nom de variable entre parenthèses qui représente le numéro
du point auquel vous faites référence.
For i = 0 To 10
Go P(i)
Next i
NOTE

Bien que vous puissiez définir des points dans la fenêtre [Commande] à des fins de test, il
est recommandé que tous les points soient définis dans un programme, un éditeur de points
ou avec la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement]. Les points définis
dans la fenêtre [Commande] sont effacés de la mémoire lorsque vous construisez un projet
ou exécutez un programme à moins que vous n'exécutiez "SavePoints".
6.19.4 Utiliser des points dans un programme
Lors du démarrage des programmes, le fichier de points par défaut du robot est chargé.
Vous pouvez également charger d'autres points dans le programme à l'aide de l'instruction
LoadPoints.
Function main
Integer i
LoadPoints "model1.pts"
For i = 0 To 10
Jump pick
Jump place
Next i
Fend
6.19.5 Importation de points dans le programme
Vous pouvez importer des points dans le projet en cours pendant l'exécution du
programme à l'aide de l'instruction ImportPoints.
Function main
Integer i
ImportPoints "c:\models\model1.pnt", "robot1.pnt"
LoadPoints "robot1.pnt"
For i = 0 To 10
Jump pick
Jump place
Fend
Next i
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
287
6. Le langage SPEL+
6.19.6 Points de sauvegarde et de chargement
Utilisez "LoadPoints" pour charger un fichier de points dans le projet en cours. En
option,vous pouvez spécifier le paramètre Fusionner pour combiner des points dans un
fichier avec des points qui ont déjà été chargés.
Utilisez "SavePoints" pour enregistrer les points dans un fichier de points. Si le fichier de
points se trouve dans le projet en cours, il est mis à jour sur le PC lorsqu'il est connecté et
que le même projet est ouvert.
Si le fichier de points n'est pas le projet en cours, il n'est pas automatiquement mis à jour sur
le PC. Utilisez la synchronisation de projet pour copier le fichier sur le PC si vous le
souhaitez.
ATTENTION
■ Reconstruisez le programme si la synchronisation du projet est exécutée.
6.19.7 Attributs de point
En option, chaque définition de point peut spécifier un numéro local et diverses orientations
du bras, selon le type de robot. Vous pouvez spécifier des attributs de point dans des
instructions d'attribution de point ou utiliser des instructions et des fonctions individuelles
pour modifier les attributs d'un point précédemment défini.
Attribut de point local
Pour spécifier un numéro de système de coordonnées local pour un point dans une
instruction d'affectation, ajoutez une barre oblique (/) suivie du numéro local après les
coordonnées du point.
P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1
' P1 est en local 1
Le numéro local peut également être une expression entre parenthèses.
P2 = P3 /(mylocal)
Utilisez la fonction et l'instruction PLocal pour lire et régler l'attribut local d'un point.
Attribut de point de la main
Pour spécifier l'orientation du robot SCARA ou du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique
(/) suivie de L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (pour l'orientation de la main
droitière).
P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L
gauchère
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R
' L'orientation de la main est
' Droitier dans Local 2
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point de la main à l'aide de l'instruction et de la
fonction Main.
Hand P1, Righty
Attribut de point du coude
Pour spécifier l'orientation du coude pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution
de point, ajoutez une barre oblique (/) suivie de A (orientation Au-dessus du coude) ou B
(orientation En dessous du coude),
L'orientation du coude est En-dessous.
P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du coude à l'aide de l'instruction et de la
fonction Coude.
288
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
Attribut de point du poignet
Pour spécifier l'orientation du poignet pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution
de point, ajoutez une barre oblique (/) suivie de NF (orientation du poignet Pas d'inversion)
ou de F (orientation du poignet Inversion).
L'orientation du poignet est inversée.
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F
Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du poignet à l'aide de l'instruction et de la
fonction Poignet.
Attributs de point J4Flag et J6Flag
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la
même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés.
Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis. Ces
identifiants vous permettent de spécifier une plage de positions pour l'articulation 4 et
l'articulation 6 pour un point donné.
Pour spécifier le J4Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre
oblique (/) suivie de J4F0 (−180 < le quatrième angle d'articulation <= 180) ou J4F1 (le
quatrième angle d'articulation <= −180 ou 180 < le quatrième angle d'articulation).
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1
Pour spécifier le J6Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre
oblique (/) suivie de J6F0 −180 < le sixième angle d'articulation <= 180), J6F1 (−360 < le
sixième angle d'articulation <= −180 ou 180 < le sixième angle d'articulation <= 360), ou
J6Fn (−180*(n+1) < le sixième angle d'articulation <= 180*n ou 180*n < le sixième angle
d'articulation <= 180*(n+1)).
P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2
Attributs de point J1Flag et J2Flag
À certains points de l'enveloppe de travail, la série RS peut avoir la même position et la
même orientation même si la première ou la seconde articulation est tournée de 360 degrés.
Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont fournis. Ces
identifiants vous permettent de spécifier une plage de positions pour l'articulation 1 et
l'articulation 2 pour un point donné.
Pour spécifier le J1Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre
oblique (/) suivie de J1F0 (−90 < le premier angle d'articulation <= 270) ou J1F1 (−270 <=
le premier angle d'articulation <= −90 ou 270 < le premier angle d'articulation<= 450).
P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1
Pour spécifier le J2Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre
oblique (/) suivie de J2F0 (−180 < le deuxième angle d'articulation <= 180), J2F1 (−360 <
le deuxième angle d'articulation <= −180 ou 180 < le deuxième angle d'articulation<= 360).
P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1
Attributs de point J1Ang et J2Flag
À l'origine du système de coordonnées du robot, la série RS peut avoir la même position et
la même orientation même si la première articulation est tournée. Pour distinguer ces points,
les attributs du point J1Ang sont fournis.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
289
6. Le langage SPEL+
6.19.8 Extraction et réglage des coordonnées de point
Utilisez les commandes CX, CY, CZ, CU, CV, CW, CS et CT pour obtenir des coordonnées
de point et les régler.
xcoord = CX(P1)
P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)
ycoord = CY(P*)
' Obtient les coordonnées de la position Y actuelle
CX(pick) = 25.5
CY(pick) = CY(pick) + 2.3
290
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.19.9 Altération des points
Il existe plusieurs manières de modifier un point sans le réenseigner. Vous pouvez modifier
une ou plusieurs valeurs de coordonnées avec des décalages relatifs ou des valeurs absolues.
Pour définir une valeur absolue pour des coordonnées, utilisez deux-points suivis de la lettre
de l'axe et de la valeur.
Pour ajouter un décalage relatif à des coordonnées, utilisez une lettre d'axe suivie de la valeur
ou de l'expression de décalage entre parenthèses. Si le décalage est négatif, faites précéder
la lettre de l'axe du signe moins. Si les parenthèses sont omises, elles sont automatiquement
ajoutées.
Go P1 -Z(20)
Déplacez vers P1 avec un décalage z de −20 mm
Go P1 :Z(-25)
Déplacez vers P1 avec une position absolue z de
−25 mm
Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) Déplacez vers P1 avec des décalages pour les
décalages relatifs X et Y et une position absolue
pour Z
Alternance de points du robot 6 axes
Lors du changement d'orientation par roulis (U), pas (V) et lacet (W) dans le programme
SPEL+, ajouter les angles aux axes V et W (par exemple +V(10), + W(10)) ne signifie pas
la rotation des axes Y et X dans le système de coordonnées du robot. Pour modifier
l'orientation (U, V et W) après avoir enseigné les points, réglez le robot sur la position réelle
par déplacement et enseignement dans le gestionnaire de robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
291
6. Le langage SPEL+
6.20 Contrôle d'entrée et de sortie
6.20.1 E/S matérielles
NOTE

Il existe 24 entrées CC et 16 sorties CC sur un contrôleur standard.
En achetant des cartes d'E/S, vous pouvez ajouter des entrées et des sorties
supplémentaires. Vous pouvez étendre les E/S en utilisant l'option maître d'E/S de bus de
terrain et l'option d'E/S bus de terrain esclave. Vous pouvez également entrer/sortir le
signal analogique en utilisant l'option de carte d'E/S analogique. Reportez-vous à 11.
Entrées et Sorties pour plus de détails.
Les cartes d'E/S ne peuvent pas être ajoutées aux manipulateurs des séries T et VT.
6.20.2 E/S mémoire
Il y a 128 octets (1 024 bits) d'E/S mémoire. Les E/S mémoire sont particulièrement utiles
pour synchroniser le multitâche. Chaque bit de mémoire peut être traité à la fois comme
une entrée et comme une sortie.
Utilisez les commandes avec le préfixe "Mem" pour les E/S de mémoire.
6.20.3 Commandes d'E/S
292
Commande
Description
In
Lit un octet (huit bits) de données d'entrée.
InW
Lit un mot (seize bits) de données d'entrée.
MemIn
Lit un octet (huit bits) d'E/S mémoire.
MemInW
Lit un mot (seize bits) d'E/S mémoire.
MemOff
Désactive un bit d'E/S mémoire.
MemOn
Active un bit d'E/S mémoire.
MemSw
Lire l'état d'un bit d'E/S mémoire.
Off
Désactive un bit de sortie.
On
Active un bit de sortie.
Out
Définit/lit un octet (huit bits) de données de sortie.
OutW
Définit/lit un mot (seize bits) de données de sortie.
Oport
Lit l'état d'un bit de sortie.
InBCD
Lit un octet de données d'entrée au format BCD (décimal codé
binaire).
OpBCD
Sort un octet de données de sortie au format BCD.
Sw
Lit l'état d'un bit d'entrées matérielles ou d'entrées mémoire.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.21 Utilisation des déroutements
Les déroutements permettent à un programme de sauter à une étiquette ou de permettre à
une fonction d'être appelée lorsqu'un certain événement se produit.
Les déroutements sont divisés en deux types comme suit :
4 déroutements sont déclenchés par une entrée définie par l'utilisateur
7 déroutements sont déclenchés par le système
Vous devez garder les fonctions de déroutement courtes et éviter les boucles continues. En
fonction du type, certains déroutement doivent être ré-établis. De plus, certaines
commandes de mouvement se limitent à l'exécution de fonctions de déroutement.
Pour plus de détails sur l'instruction Déroutement, reportez-vous au SPEL+ Language
Reference manual.
Voici un exemple simple de déroutement. Dans cet exemple, lorsque l'entrée 1 est activée,
elle exécute la fonction de déroutement Sw1.
Function main
' Définit le déroutement
Trap 1 Sw(1) = On Xqt Sw1Trap
Do
RunCycle
Loop
Fend
Function Sw1Trap
' Activer la sortie 1 pendant 2 secondes
On 1, 2
' Attendre que la condition de déroutement s'efface
Wait Sw(1) = Off
' Ré-établissez le déroutement
Trap 1 Sw(1) = On Xqt Sw1Trap
Fend
Déroutement
Trap 1 – 4 Goto
Trap 1 – 4 Call
Trap 1 – 4 Xqt
Trap Emergency Xqt
Trap Error Xqt
Trap SgOpen Xqt
Trap SgClose Xqt
Trap Pause Xqt
Trap Abort Xqt
Trap Finish Xqt
Description
Déclenché par une condition d'entrée spécifiée par l'utilisateur.
Les déroutements de l'utilisateur peuvent utiliser GoTo, Call ou
Xqt.
Lorsqu'un arrêt d'urgence se produit, une fonction spécifiée est
exécutée.
Lorsqu'une erreur se produit, une fonction spécifiée est exécutée.
Lorsque le circuit de protection est ouvert, une fonction spécifiée
est exécutée.
Lorsque le circuit de protection est fermé, une fonction spécifiée
est exécutée.
Lorsque le système entre dans l'état Pause, une fonction spécifiée
est exécutée.
Lorsque toutes les tâches (à l'exception des tâches en arrière-plan)
ont été arrêtées par l'utilisateur ou le système, comme lorsqu'une
commande correspondant à Abandonner tout est exécutée, une
fonction spécifiée est exécutée.
Lorsque toutes les tâches (à l'exception des tâches en arrière-plan)
sont terminées, une fonction spécifiée est exécutée. La fonction ne
sera toutefois pas exécutée sous la condition qui exécute
l'Interruption du déroutement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
293
6. Le langage SPEL+
6.21.1 Précautions de déroutement lorsqu'il déclenche la condition
du système
■ Identifiant forcé
Spécifiez l'identifiant forcé dans les commandes de sortie E/S telles que la
commande Marche/Arrêt pour activer/désactiver les sorties E/S pendant l'arrêt
d'urgence, l'ouverture de la porte de sécurité, le mode d'apprentissage et la
condition d'erreur.
ATTENTION
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, tel qu'un
actionneur, à la sortie E/S qui spécifie l'identifiant forcé. Sinon, l'équipement
externe peut se déplacer pendant l'arrêt d'urgence, l'ouverture de la porte de
sécurité, le mode Enseignement ou une condition d'erreur, ce qui entraîne de
graves problèmes de sécurité.
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un
équipement externe sans mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage
d'état.
Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence
Décochez "Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence" dans la page Préférences de
la carte contrôleur SPEL de configuration du système pour exécuter les E/S
activées/désactivées à l'aide de la tâche Déroutement d'urgence Xqt après l'arrêt d'urgence.
Si cette case est cochée, l'ordre d'exécution de la mise hors tension par le contrôleur et de la
mise sous tension à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
294
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.22 Tâches spéciales
Chaque tâche de SPEL+ s'interrompt en cas d'entrée en pause ou d'ouverture de porte de
sécurité et s'arrête en cas d'arrêt d'urgence ou d'erreur. Par conséquent, vous ne pouvez pas
créer un système qui surveille l'ensemble du système.
Pour permettre au contrôleur de robot de surveiller l'ensemble du système, les tâches
spéciales suivantes sont fournies :
Tâche NoPause/NoEmgAbort
Vous pouvez créer une tâche qui continue un traitement même lorsque Pause est entré
ou que la protection est ouverte en spécifiant NoPause ou NoEmgAbort comme type de
tâche lors de la création d'une tâche par Xqt.
Tâche en arrière-plan
Vous pouvez créer une tâche qui démarre lorsque le contrôleur est mis sous tension et
continue un traitement même lorsque Pause est entré ou que la protection est ouverte.
Ces tâches spéciales sont des tâches utiles mais peuvent réduire la sécurité du système si
elles sont utilisées de manière inappropriée.
Assurez-vous de comprendre les éléments suivants lorsque vous utilisez ces tâches.
6.22.1 Précautions d'utilisation des tâches spéciales
■ Identifiant forcé
Spécifiez l'identifiant forcé dans les commandes de sortie E/S telles que la
commande Marche/Arrêt pour activer/désactiver les sorties E/S pendant l'arrêt
d'urgence, l'ouverture de la porte de sécurité et l'erreur.
ATTENTION
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, tel qu'un
actionneur, à la sortie E/S qui spécifie l'identifiant forcé. La connexion d'un
équipement externe peut entraîner de graves problèmes de sécurité et faire
fonctionner l'équipement externe lors d'un arrêt d'urgence, d'une porte de sécurité
ouverte ou d'une erreur.
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un
équipement externe sans mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage
d'état.
Tâche NoEmgAbort
Lorsqu'un arrêt d'urgence ou des erreurs se produisent, terminez la tâche rapidement après
avoir terminé la gestion des erreurs.
Si vous ne terminez pas la tâche NoEmgAbort, le contrôleur ne passe pas à l'état Prêt et vous
ne pouvez pas annuler l'arrêt d'urgence ou l'erreur. Vous ne pouvez pas exécuter la
commande Réinitialisation à partir de la tâche NoEmgAbort pour annuler automatiquement
l'arrêt d'urgence ou l'erreur.
La tâche NoEmgAbort est conçue pour le processus d'E/S sans mouvement ni
communication avec un périphérique externe via Ethernet. Par conséquent, certaines
commandes telles que les commandes de mouvement du robot ne peuvent pas être exécutées
dans la tâche NoEmgAbort. Une erreur se produit si vous utilisez ces commandes. La liste
de ces commandes se trouve dans la section suivante.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou à Xqt dans SPEL+
Language Reference.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
295
6. Le langage SPEL+
Tâche NoPause
La tâche NoPause continue l'opération pendant la condition de Pause ou de Porte de sécurité
ouverte. Cependant, lorsqu'un robot exécute une tâche NoPause, la tâche s'interrompt
lorsque le robot s'interrompt.
Tâche en arrière-plan
La tâche en arrière-plan existe toujours pendant que le contrôleur fonctionne, et elle est
conçue pour surveiller l'ensemble du système et la communication avec un périphérique
externe. Par conséquent, certaines commandes telles que les commandes de mouvement du
robot ne peuvent pas être exécutées dans la tâche en arrière-plan. Une erreur se produit si
vous utilisez ces commandes. La liste de ces commandes se trouve dans la section suivante.
De plus, la tâche en arrière-plan continue le traitement même lors de l'entrée en Pause ou
lorsque la protection est ouverte, de sorte qu'elle n'affecte pas la transition d'état du
contrôleur.
Pour plus de détails, reportez-vous à 6.23 Tâche en arrière-plan.
Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence
Décochez cette préférence pour exécuter l'activation/désactivation des E/S à l'aide de la
tâche NoEmgAbort ou de la tâche en arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si cette case est
cochée, l'ordre d'exécution de la mise hors tension par le contrôleur et de la mise sous tension
à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
Réglage de l'Ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches
Lorsque cette préférence est cochée, la tâche NoPause s'arrête lorsque la porte de sécurité
est ouverte. La tâche NoEmgAbort ou la tâche en arrière-plan continue la tâche.
Réglage de [Activer la tâche en arrière-plan]
Réglez cette préférence lorsque vous utilisez la tâche en arrière-plan.
Réglage de [Initialiser les variables globales au démarrage de MainXX]
Décochez cette préférence lorsque vous utilisez les variables globales de la tâche en arrièreplan. Lorsque cette case est cochée, le contrôleur initialise les variables et le conflit d'accès
aux variables à partir des tâches se produit.
■ Réglage de [Activer les commandes de tâches avancées]
Cochez cette préférence lorsque vous exécutez les commandes ci-dessous à
partir d'une tâche en arrière-plan.
StartMain, Cont, Recover, Reset Error, Reset
ATTENTION
Lorsque vous exécutez ces commandes à partir d'une tâche, vous devez
comprendre chaque spécification de commande et vérifier que le système
présente les conditions appropriées.
Une mauvaise utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en
boucle, peut réduire la sécurité du système.
296
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.22.2 Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort
État par événement et tâche
Événement
Instruction de pause
Entrée de pause
Bouton de pause
Porte de sécurité ouverte
Erreur pendant le mode automatique
Erreur pendant le mode Programme
Arrêt d'urgence
Bouton d'arrêt
Entrée d'arrêt
Instruction d'arrêt
Bouton d'arrêt
Point de freinage
Passer en mode Enseignement
Normal
Type de tâche
NoPause
NoEmgAbort
Pause
Continuer *1
Continuer
Pause *2
Continuer *1 *2
Continuer
Arrêter
Arrêter
Continuer
Pause
Pause
Continuer
Arrêter
Arrêter
Continuer
Arrêter
Arrêter
Arrêter
Pause
Pause
Pause
Pause
Pause
Pause
Arrêter
Arrêter
Arrêter
*1 Lorsque le robot fonctionne, la tâche s'interrompt lorsque le robot s'interrompt.
*2 Lorsque [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] est coché dans la page
[Préférences] de [Configuration du contrôleur], les tâches normales et les tâches
NoPause s'arrêtent lorsque la porte de sécurité s'ouvre.
Exécution de la tâche
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Omettez le type de tâche dans l'instruction Xqt ou spécifiez Normal
pour le type de tâche.
Xqt NormalTask
Xqt NormalTask, Normal
Spécifiez NoPause dans l'instruction Xqt.
Xqt NoPauseTask, NoPause
Spécifiez NoEmgAbort dans l'instruction Xqt.
Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
Vous ne pouvez pas modifier le type de tâche après avoir exécuté une tâche.
principal à main63 exécutées au début du programme sont exécutées comme des tâches
normales.
Le type d'une tâche exécutée dans Déroutement Xqt est déterminé par le type d'événement.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou à Trap dans SPEL+
Language Reference.
Commandes restreintes par types de tâches
Normal
NoPause
NoEmgAbort
Aucune restriction
Aucune restriction
Impossible d'exécuter les commandes suivantes.
Commande de mouvement du robot
Commandes de vision
Réinitialisation, Xqt, Déroutement, etc.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help
ou à Xqt dans SPEL+ Language Reference.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
297
6. Le langage SPEL+
6.22.3 Exemple de tâche NoPause/NoEmgAbort
L'exemple suivant montre un programme qui surveille l'erreur du contrôleur et
active/désactive les E/S lorsqu'une erreur se produit en fonction du numéro d'erreur.
Les exemples de programme ErrOn, EStopOn, SafetyOn sont indiqués dans EPSON RC+
7.0 SPEL+ Language Reference.
Function main
Xqt ErrorMonitor, NoEmgAbort
:
:
Fend
Function ErrorMonitor
Wait ErrorOn
If 4000 < SysErr And Syserr < 5999 Then
Print "Mortion Error = ", SysErr
Off 10, Forced
On 12, Forced
Else
Print "Other Error = ", SysErr
Off 11, Forced
On 13, Forced
EndIf
Fend
298
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.23 Tâche en arrière-plan
6.23.1 Fonctions principales de la tâche en arrière-plan
L'objectif de la tâche en arrière-plan est de surveiller l'état de la cellule dans son ensemble
et de communiquer avec des périphériques externes.
La fonction BgMain, une fonction spécifiée en tant que "Tâche en arrière-plan" est
automatiquement activée en tant que tâche 65 lorsque le contrôleur démarre et charge le
projet.
Si une autre tâche est créée dans la tâche en arrière-plan à l'aide de la commande XQT,
cette tâche créée est attribuée à la tâche n° 65 (et au-delà dans l'ordre croissant) et
fonctionne également comme une tâche en arrière-plan. De plus, spécifier un type de
tâche pour une commande XQT dans une tâche en arrière-plan n'a aucun sens.
Un opérateur n'est pas nécessairement conscient du fonctionnement de la tâche en arrièreplan qui ne s'arrête pas à l'entrée d'un signal d'arrêt d'urgence ou de sécurité. La tâche en
arrière-plan ne s'arrête pas lorsqu'un opérateur saisit "PAUSE" ou "ABORT".
En ce sens, la tâche en arrière-plan fonctionne pour que le programme d'application
fonctionne comme une partie du système.
En revanche, les commandes d'exécution permettant de faire fonctionner le manipulateur,
les commandes de configuration du manipulateur ou les commandes de traitement d'image
ne peuvent pas être exécutées dans la tâche en arrière-plan.
■ Spécifiez l'identifiant forcé dans les commandes de sortie E/S exécutées à partir
des tâches d'arrière-plan pour activer/désactiver les sorties E/S pendant l'arrêt
d'urgence, l'ouverture de la porte de sécurité et l'erreur.
ATTENTION
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, tel que des
actionneurs, à la sortie E/S qui spécifie l'identifiant forcé. La connexion d'un
équipement externe peut entraîner de graves problèmes de sécurité et faire
fonctionner l'équipement externe lors d'un arrêt d'urgence, d'une porte de sécurité
ouverte ou d'une erreur.
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à
un équipement externe sans mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage
d'état.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
299
6. Le langage SPEL+
6.23.2 Configurer et démarrer la tâche en arrière-plan
Lorsque vous utilisez la tâche en arrière-plan, vous devez tout d'abord cocher [Activer les
tâches en arrière-plan] dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du
système]-[Carte du contrôleur SPEL].
Lorsque vous avez déjà coché la case ci-dessus et que la fonction BgMain existe dans
votre programme, elle démarre automatiquement en tant que Tâche 65 lorsque le
contrôleur démarre et charge le projet, elle s'exécute en tant que "tâche en arrière-plan".
Toutefois, en mode PROGRAMME, la fonction BgMain ne démarre pas
automatiquement. Vous devez la démarrer à l'aide du bouton <Démarrer> dans la fenêtre
[Exécuter].
En effet, le mode PROGRAMME sert à créer des programmes et à déboguer et il peut être
plus efficace lorsqu'il ne démarre pas la fonction BgMain.
Lorsque le mode opérationnel du contrôleur passe du mode PROGRAMME au mode
AUTOMATIQUE, la fonction BgMain démarre automatiquement.
300
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.23.3 Maintien de la tâche en arrière-plan (à partir de son activation)
L'objectif de la tâche en arrière-plan est de surveiller l'état de la cellule dans son ensemble
et de communiquer avec des périphériques externes. Elle est activée avant l'activation
d'une tâche autre que la tâche d'arrière-plan et continue à fonctionner lorsque la tâche autre
que la tâche d'arrière-plan génère une erreur ou est interrompue par un opérateur. En ce
sens, la tâche en arrière-plan peut être un programme qui ne s'arrête jamais de fonctionner.
La tâche en arrière-plan peut être déboguée en mode PROGRAMME. Cliquez sur le
menu déroulant du bouton <Arrêter> dans la fenêtre [Exécuter] et vous pouvez
sélectionner la tâche en arrière-plan qui doit également être abandonnée ou non.
Dans la fenêtre [Gestionnaire des tâches], les tâches en arrière-plan peuvent être gérées de
la même manière que les tâches non en arrière-plan, à l'exception du bouton
<Pause/Cont>. Vous pouvez régler un point d'arrêt dans une tâche en arrière-plan et
parcourir le code.
En règle générale, la tâche en arrière-plan ne peut pas être contrôlée en mode
AUTOMATIQUE. De par la conception, toute erreur se produisant dans la tâche en
arrière-plan ne peut pas être récupérée en mode AUTOMATIQUE. Par conséquent, un
débogage approfondi en mode PROGRAMME est recommandé. Soyez particulièrement
attentif à ce que les erreurs de communication soient correctement traitées sans échec
avant d'utiliser la tâche en arrière-plan en mode AUTOMATIQUE.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
301
6. Le langage SPEL+
Les tableaux suivants affichent comment l'arrière-plan est (ou n'est pas) affecté par une
opération à partir de la console.
Fenêtre opérateur
Bouton
DÉMARRER
Abandon
Pause
Continuer
Entrée à distance
Bouton
Démarrer/Arrêter
Mise en
pause/Continuer
Réinitialiser
Arrêt
Tâche en arrière-plan
Elle ne sera pas affectée.
Elle ne sera pas affectée.
Elle ne sera pas affectée.
Elle ne sera pas affectée.
Tâche en arrière-plan
Elle ne sera pas affectée.
Elle ne sera pas affectée.
Elle ne sera pas affectée.
Elle sera arrêtée.
Fenêtre d'exécution (mode PROGRAMME)
Bouton
Tâche en arrière-plan
Vous pouvez sélectionner comment démarrer la tâche.
Démarrer
Vous pouvez sélectionner comment abandonner la tâche :
Abandon
abandonner uniquement les tâches qui ne sont pas en arrière-plan
ou abandonner toutes les tâches, y compris la tâche en arrière-plan.
Elle ne sera pas affectée.
Pause
Elle ne sera pas affectée.
Continuer
Gestionnaire de tâches (Mode PROGRAMME)
Bouton
Tâche en arrière-plan
Interrompre/Repr Lorsque la tâche en arrière-plan est sélectionnée, vous pouvez
exécuter Interrompre/Reprendre.
endre
Lorsque la tâche en arrière-plan est sélectionnée, vous pouvez
Quitter
exécuter Quitter.
Elle ne sera pas affectée.
Mise en
pause/Continuer
Toutes les tâches, y compris la tâche en arrière-plan, s'arrêtent.
Arrêter
Point d'arrêt (mode PROGRAMME)
Changer de nom
Tâche en arrière-plan
Réglez un point Vous pouvez régler un point de rupture sur la tâche en arrière-plan.
de rupture
Elle se met en pause au point de rupture.
Pas à pas détaillé Disponible
Disponible
Pas à pas
principal
Disponible
Continuer
Disponible, mais les commandes de mouvement ne peuvent pas être
Avancer
exécutées à partir de la tâche en arrière-plan.
302
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.23.4 Commandes qui provoqueront une erreur dans la tâche en
arrière-plan
Les commandes suivantes sont interdites dans les tâches en arrière-plan et leur exécution
entraîne une erreur :
commandes liées au fonctionnement du manipulateur ou aux paramètres opérateur
commandes relatives à l'instruction de relation à la Vision
commandes de DÉROUTEMENT
Si un programme devant être exécuté en tant que tâche en arrière-plan comprend l'une des
commandes suivantes, cela provoque une erreur lors de son exécution.
L'utilisation de la commande liée aux paramètres opérateur du manipulateur ou aux
paramètres du manipulateur pour obtenir les valeurs de réglage actuelles ou s'y référer ne
provoque toutefois pas d'erreur :
Les commandes qui provoquent une erreur sont presque les mêmes qu'avec NoEmgAbort,
mais certaines commandes telles que Xqt peuvent être exécutées dans une tâche en arrièreplan.
Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou à Xqt dans SPEL+
Language Reference.
6.23.5 Tâche en arrière-plan et contrôle à distance
Que la tâche en arrière-plan soit exécutée ou non, cela n'affecte pas les sorties d'E/S à
distance, Prêt, En cours d'exécution et Pause. Par exemple, même si la tâche en arrièreplan est en cours d'exécution, lorsqu'aucune tâche non en arrière-plan (tâche n° 1 à 32)
n'est en cours d'exécution, la sortie PRÊT est activée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
303
6. Le langage SPEL+
6.24 Constantes prédéfinies
Il existe plusieurs constantes prédéfinies à utiliser dans le programme SPEL+. Au moment
de l'arborescence du projet, les valeurs de ces constantes sont remplacées par le nom de la
constante.
Pour la liste des constantes prédéfinies, reportez-vous au EPSON RC+ 7.0 SPEL+
Language Reference manual.
304
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
6.25 Appel de fonctions natives dans les bibliothèques de liens
dynamiques
EPSON RC+ 7.0 vous permet d'appeler des fonctions natives dans les bibliothèques de liens
dynamiques (DLL).
Ceci est utilisé pour un traitement arithmétique compliqué et appelle une fonction native
d'un périphérique externe.
Pour appeler la fonction DLL native, utilisez une instruction Declare qui est une commande
de définition de fonction depuis le programme SPEL+ et écrivez un appel de fonction
comme à l'habitude.
Pour plus de détails, reportez-vous à Declare dans EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language
Reference.
Exemple d'appel d'une DLL native
En utilisant un outil de développement tel que Microsoft Visual Studio 2019, vous pouvez
créer une DLL native pouvant être appelée depuis SPEL+. Ici, Visual Studio 2019 est utilisé
comme exemple pour créer une fonction qui exécute l'opérateur arithmétique.
Étape 1 : Décider du type de variable pour une DLL native
Vous devez planifier le type de données à utiliser pour le transfert avec la DLL native dans
EPSON RC+ 7.0.
Le tableau de correspondance pour le type de données d'EPSON RC+ 7.0 et le type de
variable C/C++ s'affiche ci-dessous.
Vous ne pouvez pas utiliser le type d'octet et la structure C/C++ car l'EPSON RC+ 7.0 ne
présente pas de données correspondantes.
Correspondance des données
EPSON RC+ 7.0
Boolean
Byte
Short
Integer
Long
Real
Double
String
C/C++
short
short
short
short
int
float
double
char [256] * Nul inclus
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
305
6. Le langage SPEL+
Étape 2 : Créer une DLL native
(1) Démarrez Visual Studio 2019.
Sélectionnez "Créer un nouveau projet" dans la fenêtre de départ.
(2) La boîte de dialogue [Créer un nouveau projet] s'affiche.
Sélectionnez "Assistant de bureau Windows" dans la liste des modèles de projet
affichée à droite de la boîte de dialogue.
Cliquez sur le bouton <Suivant>.
306
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
(3)
Démarrez l'assistant de bureau Windows.
Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du projet].
(Ici, tapez "MyCalculator".)
Cliquez sur le bouton <Créer>.
(4)
Définissez les options du projet.
Sélectionnez la "Dynamic Link Library (.dll)" dans le [Type d'application].
Cochez la zones [Exporter les symboles] dans les [Options supplémentaires :].
Cliquez sur le bouton <OK>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
307
6. Le langage SPEL+
(5) Un exemple simple de fonction "fnMyCalculator" est créé dans MyCalculator.cpp.
Ajoutez une fonction MyArithmetic qui exécute l'opérateur arithmétique dans ce
fichier.
MYCALCULATOR_API float MyArithmetic(short value1, short
value2, char * kind )
{
if ( !strcmp(kind, "add") )
{
return (float)(value1 + value2);
}
else if ( !strcmp(kind, "sub") )
{
return (float)(value1 - value2);
}
else if ( !strcmp(kind, "mul") )
{
return (float)(value1 * value2);
}
else if ( !strcmp(kind, "div") )
{
return (float)(value1) / (float)(value2);
}
else
{
strcat_s(kind, 10, " NG");
return 0;
}
}
308
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
6. Le langage SPEL+
(6) Exportez une fonction pour lui permettre d'être appelée depuis SPEL+.
Sélectionnez le menu Visual Studio 2019-[Projet]-[Ajouter un nouvel élément].
La boîte de dialogue [Ajouter un nouvel élément] s'affiche.
Sélectionnez [Visual C++]-[Code] dans l'arborescence à gauche.
Sélectionnez "Module-Fichier de définition (.def)" dans la liste des modèles de projet
affichée au centre de la boîte de dialogue.
Tapez un nom de fichier dans [Nom :].
(Ici, tapez "MyCalculator.def" comme nom de fichier.)
Cliquez sur le bouton <Ajouter>.
Enregistrez "fnMyCalculator function" et "MyArithmetic function" dans le fichier
"MyCalculator.def" créé.
LIBRARY
"MyCalculator"
EXPORTS
fnMyCalculator
MyArithmetic
(7) Générez le projet et créez la DLL.
Sélectionnez [Win32] comme plate-forme de solution pour Visual Studio 2019.
Sélectionnez ensuite le menu Visual Studio 2019-[Construire]-[Construire
MyCalculator].
La DLL est créée avec succès si aucune erreur ne se produit.
NOTE

Dans EPSON RC+ 7.0, la DLL native 64 bits n'est pas disponible. Lors de
l'utilisation d'une DLL créée avec une version antérieure à Visual Studio 2015, il est
nécessaire d'installer au préalable l'exécution correspondant à cette version.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
309
6. Le langage SPEL+
Étape 3 : Appelez la fonction DLL depuis SPEL+
Vous pouvez maintenant essayer votre fonction DLL à partir de SPEL+.
NOTE

Avant d'appeler votre fonction depuis EPSON RC+ 7.0, vous devez la déboguer et
soigneusement vérifier si elle peut fonctionner sans erreur.
Si cette erreur se produit (telle qu'une erreur système) dans la fonction native, l'EPSON
RC+ 7.0 ne fonctionne pas normalement.
(1) Copiez le fichier MyCalculator.dll créé dans le dossier du projet EPSON RC+ 7.0
(par exemple, C:\EpsonRC70\projects\dllcall).
(2) Définissez une fonction DLL qui exécute l'opérateur arithmétique dans le programme
SPEL+ et écrivez un appel de fonction pour MyArithmetic dans Fonction principale.
Declare MyArithmetic, "MyCalculator.dll"(value1 As Integer,
value2 As Integer, ByRef calc$ As String) As Real
Function main
Real result;
String calc$
calc$ = "add"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1+2=", Str$(result)
calc$ = "sub"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1-2=", Str$(result)
calc$ = "mul"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1*2=", Str$(result)
calc$ = "div"
result = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
Print "1/2=", Str$(result)
Fend
(3) Créez et exécutez le projet.
Le résultat suivant s'affiche.
1+2=3
1-2=-1
1*2=2
1/2=0.5
NOTE

310
Avant de construire le projet, assurez-vous de copier la DLL native dans le dossier du
projet sans erreur. En cas d'échec, un avertissement ou une erreur se produit.
Veuillez noter la dépendance de la DLL lors de l'utilisation d'une DLL tierce comme
DLL native. Si la DLL dépendante n'existe pas dans le dossier du projet ou dans le
dossier défini dans la variable d'environnement PATH de Windows, un avertissement
ou une erreur se produit.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7. Création d'applications SPEL+
7.1 Concevoir des applications
7.1.1 Créer l'application la plus simple
L'application SPEL+ la plus simple comporte un programme et un fichier de points. C'est
ce qui est automatiquement défini pour vous lorsque vous créez un nouveau projet. Un
programme vide nommé "prg principal" et un fichier de point vide nommé "Points.pts" sont
créés.
Pour écrire et exécuter une application simple
1. Sélectionnez [Nouveau projet] dans le menu [Projet] pour créer un nouveau projet.
2. Écrivez le code source de votre programme dans le fichier qui a été créé pour vous appelé
"Prg. principal".
3. Enseignez les points du robot à l'aide de la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement
et enseignement].
4. Exécutez le programme en sélectionnant la fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter]
ou en appuyant sur F5 (la touche de raccourci pour la commande [Démarrer]).
7.1.2 Disposition des applications
Avant d'écrire votre application, vous devez décider de ce que votre application accomplira
et de la manière dont le projet sera structuré. Voici quelques directives générales.
Programmes
Chaque projet peut contenir jusqu'à 64 programmes qui peuvent être démarrés à partir de
la fenêtre opérateur, de la commande à distance, du RC+ API ou du constructeur GUI.
Chaque programme comporte une fonction de démarrage, comme indiqué dans le tableau
ci-dessous.
N° de
programme
0
1
2
3
4
5
6
7
…
63
Nom du
programme
main
main1
main2
main3
main4
main5
main6
main7
…
main63
Fonction de
démarrage
main
main1
main2
main3
main4
main5
main6
main7
…
main63
Votre projet doit toujours définir une fonction principale afin que le programme principal
puisse être démarré. Les autres programmes sont en option. Si vous utilisez la fenêtre
opérateur pour votre interface opérateur, vous pouvez définir des noms significatifs pour
chacun des programmes utilisés dans votre projet dans [Projet]-[Propriétés]-[Paramètres
opérateur]-[Fenêtre opérateur].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
311
7. Création d'applications SPEL+
Interface opérateur
Fenêtre opérateur
Utilisez la fenêtre opérateur fournie avec EPSON RC+ 7.0. Vous pouvez configurer EPSON
RC+ 7.0 de manière à ce qu'après le démarrage de Windows, EPSON RC+ 7.0 démarre en
Mode automatique, ce qui ouvre automatiquement la fenêtre opérateur.
Les opérateurs peuvent sélectionner jusqu'à 64 programmes. En option, ils peuvent
également utiliser les boutons Pause/Continuer, le moniteur E/S, le gestionnaire de robot et
la visionneuse de l'historique du système.
Pour utiliser la fenêtre opérateur afin de permettre le démarrage et l'arrêt des programmes,
le périphérique de contrôle doit être réglé sur Auto depuis [Configuration]-[Configuration
du système]-[Contrôleur]-[Configuration].
Pour plus de détails sur la configuration de EPSON RC+ 7.0 pour le démarrage automatique,
reportez-vous à 4.2.3 Mode de démarrage.
Contrôle à distance
Utilisez le contrôle à distance pour activer/désactiver les moteurs, positionner le robot à
l'origine, démarrer des programmes, etc. Une simple boîte à bouton-poussoir peut être
utilisée ou un PLC peut être connecté.
Lors de l'utilisation du contrôle à distance, le périphérique de contrôle doit être réglé sur À
distance à partir de [Configuration]-[Configuration du système]-[Carte du contrôleur
SPEL]-[Configuration].
Applications Windows utilisant RC+ API
Utilisez l'Option RC+ API avec un outil de développement Windows tel que Visual Basic,
Visual C# ou Visual C++. Voir le RC+ API Manual pour plus d'informations.
Constructeur GUI
Pour utiliser l'option Constructeur GUI, reportez-vous au GUI Builder manual.
Interface de sécurité
Utilisez des portes de protection, des tapis de sécurité, des rideaux lumineux, etc. pour
protéger l'opérateur contre toute blessure.
Points du robot, Palettes, Outils, Locaux
Décidez des points dont vous avez besoin pour la cellule de travail. Dans de nombreux cas,
vous n'avez besoin que d'un seul fichier de points par robot.
Tirez profit des Palettes, Outils et des Locaux. Le temps passé à les utiliser peut faire gagner
des heures, plus tard, sur la ligne de production. Par exemple, si votre cellule comporte de
nombreux points prenant beaucoup de temps à former, envisagez d'utiliser Locaux car si
l'effecteur est endommagé ou remplacé, vous n'aurez qu'à redéfinir les Locaux, et non à
recycler tous les points.
Essayez de concevoir des procédures automatiques ou semi-automatiques pour calibrer les
outils et les locaux. Même si vous les définissez manuellement, écrivez des instructions sur
la façon de les définir afin que le processus puisse être répété facilement.
Entrées et sorties
Disposez vos E/S au début des étapes de conception. Utilisez des étiquettes d'E/S dans vos
programmes. Vous devez acheter des cartes d'E/S supplémentaires si vous avez besoin de
plus de 24 entrées ou de plus de 16 sorties. Vous pouvez également utiliser l'option Bus de
terrain pour que le contrôleur soit un Bus de terrain Esclave.
312
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Périphériques
NOTE

Le contrôleur de robot dispose d'un port RS-232C en standard. Des ports disponibles
peuvent être ajoutés jusqu'à 5 ports en installant une carte d'extension RS232C en option.
Reportez-vous à 13. Communications RS-232C pour plus de détails.
Les manipulateurs des séries T et VT n'ont pas de port RS-232C sur le contrôleur. La carte
d'extension en option RS-232C ne peut pas être ajoutée.
Vous pouvez utiliser TCP/IP pour connecter un équipement périphérique.
Reportez-vous à 14. Communications TCP/IP pour plus de détails.
7.1.3 Démarrage automatique à la mise sous tension
Votre application peut automatiquement se connecter à un utilisateur Windows et
démarrer votre projet SPEL+ après le démarrage de Windows.
Reportez-vous à 4.2.7 Démarrage automatique.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
313
7. Création d'applications SPEL+
7.2 Gestion de projets
7.2.1 Aperçu
Qu'est-ce qu'un projet EPSON RC+ 7.0 ?
Un projet EPSON RC+ 7.0 est une collection de fichiers de programme SPEL+, de fichiers
inclusion, de fichiers de points du robot, d'étiquettes d'E/S, d'erreurs utilisateur, de
paramètres de vision et de paramètres de convoyeur utilisés pour exécuter une application
SPEL+.
Pourquoi avez-vous besoin de projets ?
Les projets sont un moyen sûr et pratique de gérer vos applications SPEL+. Toutes les
informations de chaque application sont conservées dans un seul projet. En conservant
toutes vos définitions de code d'application et de point dans un seul projet, il est facile
d'ouvrir un projet et de commencer à l'exécuter ou à le modifier. De plus, il est facile de
créer de nouvelles versions d'une application et d'exécuter des versions plus anciennes.
Les projets facilitent la maintenance de votre code d'application avec moins de risque de
perdre un programme.
Il existe également des fonctions pour copier et renommer des projets, ce qui facilite la
création de nouveaux projets à partir de versions précédentes et la sauvegarder des projets
sur un support externe tel qu'une clé mémoire USB.
En quoi consiste un projet EPSON RC+ 7.0 ?
Chaque projet est stocké dans le répertoire \EpsonRC70\Projets.
Les paragraphes suivants décrivent les composants d'un projet.
Fichier projet
Ce fichier contient toutes les informations qui décrivent le projet. Ce fichier est créé
automatiquement par EPSON RC+ 7.0. Vous ne devez jamais modifier ce fichier. Cela
peut provoquer des erreurs lorsque vous ouvrez le projet. L'extension de fichier est ".sprj".
Fichiers programmes
Un fichier programme est un fichier texte ASCII qui contient une ou plusieurs fonctions
SPEL+. Chaque fonction de SPEL+ peut être exécutée comme une tâche distincte (fil) dans
le contrôleur ou appelée à partir d'autres fonctions.
Des fichiers inclusion peuvent également être utilisés. Ceux-ci contiennent des définitions
de macro et doivent être inclus dans un fichier programme à l'aide de l'instruction #Inclusion.
L'extension de fichier est ".prg".
Fichiers de points
Un fichier de points contient une liste de points robot. L'extension de fichier est ".pts".
Fichiers Inclusion
Dans le fichier inclusion, vous pouvez déclarer des variables et des macros. L'extension de
fichier est ".inc".
314
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7.2.2 Créer un nouveau projet
Les projets demeurent toujours dans un lecteur spécifique, le dossier \EpsonRC70\Projets.
Vous pouvez aussi créer un sous-dossier pour systématiser les projets de différents types.
Pour créer un nouveau projet
1. Sélectionnez [Nouveau projet] dans le menu [Projet].
La boîte de dialogue [Nouveau projet] s'affiche.
2. Sélectionnez le lecteur de disque sur lequel vous souhaitez stocker le projet.
3. Sélectionnez le dossier du projet ou créez un nouveau dossier en cliquant sur le bouton
<Nouveau dossier> après avoir sélectionné le dossier parent.
4. Tapez le nom du nouveau projet.
5. En option, sélectionnez un modèle sur lequel baser le projet.
6. Choisissez <OK> pour créer le projet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
315
7. Création d'applications SPEL+
7.2.3 Configurer un projet
Chaque projet d'application que vous créez doit être correctement configuré avant de
pouvoir exécuter le programme.
Il existe deux commandes dans le menu [Projet] qui vous permettent de configurer un
projet : [Édition et Propriétés].
Édition d'un projet
Sélectionnez [Édition] dans le menu [Projet] pour ouvrir la boîte de dialogue [Éditer le
projet]. Dans cette boîte de dialogue, vous configurez les fichiers programmes, les fichiers
inclusion et les fichiers de points utilisés dans le projet en cours.
Pour plus de détails sur [Projet]-[Édition], reportez-vous à 5.10.6 Commande [Édition]
(Menu Projet).
316
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7.2.4 Construire un projet
Avant d'exécuter un programme dans votre application, vous devez construire le projet.
Pour construire votre projet d'application
Sélectionnez [Construire] dans le menu [Projet] ou cliquez sur le bouton <Construire>
dans la barre d'outils.
Ou
Sélectionnez [Reconstruire] dans le menu [Projet]. Cela reconstruit l'ensemble du projet.
Ou
Sélectionnez [Fenêtre d'exécution] dans le menu [Exécuter] ou cliquez sur le bouton
<Exécuter>
dans la barre d'outils. Le projet est construit avant que la fenêtre [Exécuter]
s'affiche.
Ou
Sélectionnez [Fenêtre opérateur] dans le menu [Exécuter]. Le projet est construit avant que
la fenêtre [Fenêtre opérateur] s'affiche.
Une fois les fichiers compilés et liés, les fichiers projet sont envoyés au contrôleur.
État du volet
Cette fenêtre affiche les messages de progression et les messages d'erreur lors de
l'arborescence du projet.
Double-cliquez sur cette ligne
pour aller au code source.
Lorsque des erreurs se produisent au cours du processus de construction, un message
s'affiche et inclut le numéro d'erreur, le nom du fichier programme et le numéro de ligne.
Double-cliquez sur la ligne avec l'erreur pour accéder directement au code source qui a
provoqué l'erreur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
317
7. Création d'applications SPEL+
7.2.5 Sauvegarder un projet
Pour faire une copie de sauvegarde du projet actuel, utilisez la commande [Copier le projet]
dans le menu [Projet] pour copier le projet sur un autre lecteur de disque ou un autre dossier.
Vous pouvez également enregistrer le projet sous un nom différent.
Cette commande est utile pour transférer un projet sur un support externe tel qu'une mémoire
USB.
318
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7.3 Éditer les programmes
Avant de pouvoir modifier un programme, il doit se trouver dans le projet en cours et être
ouvert dans une fenêtre de programme.
Pour ouvrir un programme pour le modifier
1. Sélectionnez [Ouvrir] dans le menu [Fichier].
2. Sélectionnez le ou les fichiers que vous souhaitez ouvrir.
3. Choisissez <OK> pour ouvrir le fichier.
7.3.1 Règles du programme
Un programme contient une ou plusieurs définitions de fonction SPEL+.
Les lignes peuvent être vides. Vous pouvez insérer n'importe quel nombre de lignes vides
pour séparer les sous-programmes et les fonctions, si vous le souhaitez.
La longueur maximale de chaque ligne est de 512 caractères, y compris le numéro de ligne,
s'il est utilisé.
7.3.2 Taper le code du programme
Vous pouvez saisir des instructions de programme en majuscules ou en minuscules. À
chaque fois que vous quittez une ligne qui a été modifiée, la ligne est formatée. Les motsclés SPEL+ sont mis en forme et des espaces sont insérés autour des opérateurs et après les
points-virgules et les virgules.
Envisagez d'utiliser des majuscules ou des minuscules pour les noms de variables et de
fonctions au lieu de tous les CAP. Cela rend votre code plus lisible.
Utilisez le retrait positif pour les instructions dans les boucles. La fonction "Retrait positif
Auto" déplace automatiquement le curseur sous le début de la ligne précédente. Elle met
également en retrait positif les lignes après les instructions If, Else, For, Select, Case et Do.
For i = 1 To 10
Jump P(i)
Jump P0
Next i
Utilisez la fonction "Fin de construction auto" pour ajouter automatiquement l'instruction
de fin de construction. Par exemple, lorsque vous saisissez une instruction For et appuyez
sur <Entrée>, une instruction Next est automatiquement créée avec une ligne vierge en
retrait au-dessus.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
319
7. Création d'applications SPEL+
7.3.3 Aide sur la syntaxe
Lorsque vous saisissez un mot-clé pour une instruction, une liste déroulante s'affiche,
affichant les mots-clés d'instruction SPEL+ disponibles et les fonctions utilisateur
commençant par le texte que vous avez tapé. Lorsque vous saisissez une valeur, une liste
déroulante s'affiche, affichant les mots-clés de la fonction SPEL+ disponibles,les constantes,
et les fonctions utilisateur commençant par le texte que vous avez tapé. Au fur et à mesure
que vous tapez, la liste déroulante est mise à jour. Pour utiliser un mot-clé dans la liste
déroulante, sélectionnez le mot-clé et tapez Onglet, ou double-cliquez sur le mot-clé.
320
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Lorsque vous saisissez un Après avoir saisi un mot-clé SPEL+, la fenêtre d'aide à la syntaxe
apparaît pour afficher la syntaxe de l'instruction ou de la fonction. Une fois l'instruction
saisie, l'assistant de syntaxe se ferme automatiquement ou vous pouvez appuyer sur la
touche Échap pour le fermer. Vous pouvez activer/désactiver l'aide de la syntaxe à partir de
l'onglet [Configuration]-[Préférences]-[Éditeur].
Une zone de liste s'affiche pour certains paramètres au fur et à mesure que vous tapez. Pour
sélectionner une valeur dans la liste, utilisez les touches fléchées haut et bas, ou tapez les
premiers caractères pour mettre en surbrillance l'élément souhaité, puis appuyez sur
<Onglet> pour sélectionner l'élément. Vous pouvez également saisir une valeur qui ne
figure pas dans la liste, telle qu'une variable ou une constante littérale. Appuyez sur
<Échap> pour masquer la zone de liste. En plus de <Onglet>, vous pouvez utiliser une
virgule ou un point pour sélectionner un article. Dans l'exemple ci-dessous, le premier
paramètre de l'instruction Activer peut être une étiquette de sortie, de manière ce qu'une liste
d'étiquettes de sortie dans le projet en cours s'affiche.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
321
7. Création d'applications SPEL+
7.3.4 Erreurs de syntaxe
Lorsqu'une erreur de syntaxe est détectée, la ligne avec l'erreur s'affiche en rouge. Si le caret
est placé sur la ligne avec l'erreur, un bref message s'affiche dans la barre d'état. Par exemple,
dans le programme illustré ci-dessous, le message "Erreur de comptage de paramètres"
s'affiche dans la barre d'état.
Le rouge indique une erreur de syntaxe
Message d'erreur dans la barre d'état
322
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7.4 Éditer les points
Vous pouvez modifier les points du robot à partir du fichier de points du robot. Vous pouvez
définir de nouveaux points ou couper, copier et coller des points d'un fichier de points à un
autre, y compris entre projets.
Pour ouvrir un fichier de points pour le modifier
1.
Sélectionnez [Ouvrir] dans le menu [Fichier] pour afficher la boîte de dialogue Ouvrir.
2.
Choisissez le bouton Option de points. Vous voyez une liste de noms de fichiers de
points dans la zone de liste de fichiers.
3.
Sélectionnez le fichier de points que vous souhaitez modifier en cliquant sur le nom.
4.
Cliquez sur <Ouvrir> pour ouvrir le fichier. Vous verrez une fenêtre de feuille de calcul
pour le fichier de points que vous avez sélectionné.
La fenêtre de feuille de calcul des points du robot
Cliquez ici pour
sélectionner une ligne.
La fenêtre de feuille de calcul contient une ligne pour chaque point du fichier. La feuille de
calcul contient toujours des lignes pour tous les points, même s'ils ne sont pas définis. Les
cellules pour un point non défini sont vides.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
323
7. Création d'applications SPEL+
Article
Description
Colonne de sélection de ligne Il s'agit de la colonne la plus à gauche. Cliquez sur cette
colonne pour sélectionner une ligne.
Colonne Numéro
Numéro de point. La plage s'étend de 0 à un nombre de
points maximum.
Colonne Nom
Nom du point.
Coordonnées de colonnes
Coordonnées de X, Y, Z en millimètres et U, V et W en
degrés.
Colonne Numéro local
Liste déroulante des numéros locaux. La plage s'étend de
"0" à "15".
Colonne Main
Liste déroulante des orientations de la main du robot :
Gaucher et Droitier.
Colonne Coude
Liste déroulante des orientations du coude du robot : Audessus et En-dessous. Cette colonne s'affiche uniquement
pour les robots 6 axes.
Colonne Poignet
Liste déroulante des orientations du poignet du robot :
Inversion et Pas d'inversion.
Cette colonne s'affiche uniquement pour les robots 6 axes.
Colonne J4Flag
Liste déroulante des J4Flag du robot : "0" et "1".
Cette colonne s'affiche uniquement pour les robots 6
axes.
Colonne J6Flag
Liste déroulante des J6Flag du robot : "0" à "127".
Cette colonne s'affiche uniquement pour les robots 6
axes.
Colonne J1Flag
Liste déroulante des J1Flag du robot : "0" et "1".
Cette colonne s'affiche uniquement pour la série RS et
les robots 6 axes.
Colonne J2Flag
Liste déroulante des J2Flag du robot : "0" et "1".
Cette colonne s'affiche uniquement pour la série RS.
Angle J1
Coordonnée en unités de degrés.
Cette colonne s'affiche uniquement pour la série RS et la
série N.
Angle J4
Coordonnée en unités de degrés.
Cette colonne s'affiche uniquement pour la série N.
Pour sélectionner une ou plusieurs lignes
Cliquez sur la colonne de sélection de ligne (colonne la plus à gauche) pour sélectionner une
ligne. Pour sélectionner plusieurs lignes, pointez sur la colonne de sélection de ligne de la
première ligne que vous souhaitez sélectionner. Maintenez le bouton gauche de la souris
enfoncé et faites glisser la souris vers le bas ou vers le haut pour sélectionner d'autres lignes.
Pour sélectionner toutes les lignes
Exécutez Sélectionner tout dans le menu Édition ou tapez <Ctrl> + A.
324
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Pour définir un nouveau point
Déplacez le curseur partout dans la ligne du point que vous souhaitez définir à l'aide de la
souris, puis cliquez sur une cellule dans laquelle vous souhaitez saisir des informations.
Saisissez les informations pour le point. Cela définit automatiquement le point, ce qui
signifie qu'il sera envoyé au contrôleur de robot lors de la prochaine arborescence du projet
ou commande Déplacer et Enseigner.
Par exemple, cliquez sur la colonne Nom et tapez le nom du point. Appuyez sur la touche
<ONGLET> pour passer à la colonne des coordonnées X. Tapez une valeur de coordonnée
puis appuyez sur <Entrée>. Vous verrez automatiquement des zéros entrés dans toutes les
autres coordonnées. Cela signifie que le point est défini.
Pour supprimer un point
Sélectionnez la ligne contenant le point et coupez-la en sélectionnant [Couper] depuis le
menu [Édition] ou en tapant <Ctrl> + X.
Pour couper et coller des points
1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes et exécutez soit [Couper] soit [Copier] depuis le
menu [Édition].
2.
Sélectionnez la ligne où vous souhaitez commencer le collage.
3.
Sélectionnez [Coller] depuis le menu [Édition].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
325
7. Création d'applications SPEL+
7.5 Programmes d'exécution et de débogage
Vous pouvez exécuter des programmes à partir de la Fenêtre d'exécution ou de la Fenêtre
opérateur. La Fenêtre d'exécution est principalement utilisée pour les tests et le débogage.
La Fenêtre opérateur est utilisée comme une interface opérateur pour des applications
simples ou des démonstrations. Vous pouvez également exécuter des programmes à l'aide
de l'option RC+ API ou de l'option Constructeur GUI.
Pour exécuter un programme
Sélectionnez la fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter]. Cette commande construit le
projet (si nécessaire) et ouvre la fenêtre [Exécuter]. La fenêtre [Exécuter] vous permet de
choisir quelle fonction exécuter. Sélectionnez une fonction, puis cliquez sur <Démarrer>.
7.5.1 La fenêtre d'exécution
La fenêtre d'exécution inclut des commandes permettant d'exécuter les programmes du
projet en cours.
Pour ouvrir la fenêtre d'exécution
Sélectionnez fenêtre [Exécuter] dans le menu [Exécuter] ou cliquez sur le bouton
<Exécuter>
dans la barre d'outils. Si nécessaire, tous les fichiers ouverts modifiés sont
enregistrés et le projet est construit. Si la construction réussit, la fenêtre d'exécution s'affiche.
Pour fermer la fenêtre d'exécution
Choisissez [Fermer] dans le menu [Fichier] ou cliquez sur le bouton  dans le coin
supérieur droit de la fenêtre.
326
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Article
Description
Zone de texte
Il s'agit de la zone qui occupe la majeure partie de la fenêtre
d'exécution. La sortie de vos programmes s'affiche ici. Lorsque
votre programme utilise une instruction Entrée, vous pouvez saisir
l'entrée demandée à partir de cette zone de texte. Vous pouvez
utiliser les barres de défilement pour afficher l'intégralité du
tampon de texte. Si une erreur se produit lors de l'exécution d'un
programme, le numéro d'erreur, le nom du fichier programme, le
numéro de ligne et le nom de la fonction s'affichent dans cette
zone de texte. Vous pouvez double-cliquer sur la ligne où l'erreur
s'affiche pour accéder directement à la ligne source qui a causé le
problème.
Fonction
Sélectionnez une fonction pour démarrer. Les fonctions sont
triées par ordre alphabétique. La fonction principale est
sélectionnée par défaut.
Faible puissance
Lorsque cette case est cochée, SPEL+ ignore la commande
Puissance Haute. Cela vous permet d'exécuter votre programme
en mode faible puissance pour vérifier l'opération sans avoir à
modifier le programme.
Facteur de vitesse
Spécifie le facteur de vitesse de mouvement du robot. Le facteur
de vitesse est un pourcentage de la vitesse maximale point à point
et de la vitesse interpolée linéaire. Par exemple, si votre
programme exécute la vitesse 80 et que le facteur de vitesse est de
50 %, le robot se déplacera à la vitesse 40.
Démarrer
Démarre la fonction affichée dans la liste déroulante des fonctions.
Arrêter
Arrête toutes les tâches. Si le robot exécute une commande de
mouvement lorsque vous appuyez sur ce bouton, le robot décélère
jusqu'à l'arrêt.
Pause
Met en pause toutes les tâches avec la pause activée. Active le
bouton <Continuer>. Si le robot exécute une commande de
mouvement lorsque vous appuyez sur ce bouton, le robot décélère
jusqu'à l'arrêt.
Continuer
Continue les tâches interrompues.
CTRL+C
Identique au bouton <Arrêter>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
327
7. Création d'applications SPEL+
7.5.2 Débogage
EPSON RC+ 7.0 prend en charge le débogage au niveau source. Vous pouvez définir des
points d'arrêt et parcourir votre code source. Vous pouvez également suspendre/continuer
un programme ou interrompre une tâche à l'aide du gestionnaire de tâches.
Régler et effacer des points d'arrêt
Ouvrez le programme où vous souhaitez définir un point d'arrêt, puis cliquez sur la ligne où
vous souhaitez vous arrêter. Utilisez l'une des méthodes suivantes pour définir un point
d'arrêt :
Si les indicateurs de marge sont activés, cliquez dans la marge à côté de la ligne à gauche.
Vous verrez un symbole de point d'arrêt à côté de la ligne.
Ou
Type F9.
Ou
Sélectionnez Basculer le point d'arrêt dans le menu [Exécuter].
Exécutez l'une des méthodes ci-dessus pour effacer un point d'arrêt ou sélectionnez
[Supprimer tous les points d'arrêt] dans le menu [Exécuter].
Vous ne pouvez pas définir de point d'arrêt sur des instructions non exécutables, telles que
#define, #include ou des lignes vides.
Après avoir défini un point d'arrêt, la tâche s'arrête lorsque la ligne d'exécution atteint le
point d'arrêt. Vous pouvez définir ou effacer un point d'arrêt pendant l'exécution d'une tâche.
Lorsqu'un point d'arrêt est atteint, la fenêtre du programme contenant la ligne source du
programme au point d'arrêt s'ouvre et la ligne est surlignée en jaune. Le numéro de la tâche
s'affiche dans le titre de la fenêtre du programme.
Si plusieurs tâches atteignent un point d'arrêt, une fenêtre de programme s'ouvre pour chaque
tâche. Cela vous permet de parcourir chaque tâche qui a atteint le point d'arrêt.
328
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Parcourir un programme
Trois commandes dans le menu [Exécuter] sont utilisées pour parcourir le code.
[Pas à pas détaillé] parcourt chaque ligne et entre également dans les fonctions lorsqu'une
étape est exécutée sur une instruction Call.
[Pas à pas principal] parcourt chaque ligne mais lorsqu'une instruction Call est rencontrée,
la fonction de l'instruction est exécutée complètement.
Avancer exécute les lignes jusqu'à la commande de mouvement suivante, puis arrête la tâche.
Elle s'arrête après la commande de sortie suivante si la case [Configuration]-[Configuration
du système]-[Contrôleur]-[Préférences]-[Avancer s'arrête pour les sorties] est cochée.
Pour parcourir le code, vous devez définir un point d'arrêt et exécuter jusqu'à ce que le point
d'arrêt soit atteint, ou suspendre une tâche à partir du gestionnaire de tâches à l'aide du
bouton <Interrompre>.
Affichage de la pile des appels
Parfois, vous souhaiterez peut-être examiner la pile des appels pour la tâche en cours après
avoir arrêté la tâche à partir du gestionnaire de tâches ou atteint un point d'arrêt.
Pour afficher la pile d'appels, sélectionnez [Pile d'appels] dans le menu [Exécuter]. La liste
[Pile d'appels] s'affiche, comme indiqué ci-dessous.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
329
7. Création d'applications SPEL+
Après avoir double-cliqué sur une fonction dans la liste Pile d'appels, la fonction s'affiche
dans une fenêtre de programme et une flèche dans la marge de gauche pointe vers la ligne
où la fonction suivante dans la pile d'appels est appelée. Dans l'exemple ci-dessous, la flèche
de la fonction SingleCycle pointe vers l'instruction Pince activée pour indiquer que Pince a
été appelé depuis SingleCycle.
330
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
Afficher les variables
Pour afficher les valeurs de variable, vous pouvez effectuer l'une des actions suivantes :
1. Lorsqu'une tâche est interrompue par une interruption ou par un point d'arrêt, vous
pouvez afficher la valeur d'une variable en déplaçant le curseur de la souris sur le nom
de la variable. La valeur s'affiche dans une fenêtre de type info-bulle au-dessus du nom
de variable.
2. Sélectionnez [Afficher les variables] dans le menu [Exécuter] pour afficher la boîte de
dialogue d'affichage des variables. Cette boîte de dialogue comporte trois onglets pour
afficher les variables globales, de module et locales.
NOTE

Jusqu'à 600 variables peuvent s'afficher sur chaque onglet.
Vous pouvez modifier la valeur d'une variable en cochant la case [Édition], puis saisir la
nouvelle valeur dans la colonne de valeur. Cliquez ensuite sur le bouton <Écrire> pour
changer la variable. Lorsque la case [Édition] est cochée, les valeurs des variables ne sont
pas automatiquement mises à jour. Vous pouvez cliquer sur le bouton <Lire> pour mettre
à jour toutes les valeurs.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
331
7. Création d'applications SPEL+
7.6 La fenêtre Opérateur
La fenêtre opérateur peut être utilisée comme une interface simple par les opérateurs. Vous
pouvez configurer EPSON RC+ 7.0 pour ouvrir uniquement la fenêtre Opérateur au
démarrage. De plus, lorsque le contrôle à distance est utilisé, la fenêtre Opérateur peut
s'afficher à des fins de surveillance.
Titre
Barre d'état
Boutons opérateur
Article
Programme à exécuter
Démarrer
Arrêter
Pause
Continuer
Description
Sélectionnez un programme à exécuter.
Démarre le programme sélectionné.
Arrête toutes les tâches.
Interrompt toutes les tâches activées pour la mise en pause.
Continue les tâches en pause.
Ouvre la boîte de dialogue Gestionnaire de robot en mode
opérationnel.
Il ne peut pas s'afficher pendant que le programme est en cours
d'exécution.
Ouvre le moniteur E/S en mode opérationnel. Cette fenêtre
Moniteur E/S
peut rester ouverte pendant l'exécution des programmes.
Ouvre la fenêtre Historique du système.
Historique du système
Cette fenêtre peut rester ouverte pendant l'exécution des
programmes.
Les caméras du projet s'affichent dans une liste déroulante.
Caméra
Ouvre la fenêtre [Configurer des affichages vidéo].
Configurer
Vous pouvez définir la fenêtre à afficher en tant que fenêtre
principale.
Ouvre la fenêtre [Simulateur].
Simulateur
Cette fenêtre peut rester ouverte pendant l'exécution des
programmes.
La barre d'état se trouve en haut de la fenêtre et affiche l'état de
Barre d'état
l'arrêt d'urgence et de la protection. De plus, si un
avertissement est détecté à partir du contrôleur (tel qu'une
batterie d'encodeur faible), une étiquette d'avertissement
s'affiche sur le côté droit de la barre d'état. Si la souris pointe
Gestionnaire de robot
332
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
sur cette étiquette, vous pouvez voir le message d'erreur
d'avertissement. Lorsqu'il n'y a pas d'avertissement, l'étiquette
d'avertissement est masquée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
333
7. Création d'applications SPEL+
7.6.1 Configuration de la fenêtre Opérateur
Vous pouvez configurer la fenêtre Opérateur à partir des pages de la fenêtre Opérateur dans
[Projet]-[Propriétés].
Il existe plusieurs réglages pour l'opérateur Gestionnaire de robot et Moniteur E/S.
Pour plus de détails, reportez-vous à 5.10.16 Commande [Propriétés] (menu Projet).
7.6.2 Configuration du démarrage automatique
Vous pouvez configurer le système pour qu'il se connecte automatiquement à Windows.
Vous pouvez également configurer un programme pour qu'il démarre automatiquement à
partir de la fenêtre [Opérateur]. Pour plus de détails, reportez-vous à 4.2.7 Démarrage
automatique.
334
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
7. Création d'applications SPEL+
7.7 Utiliser le contrôle à distance
Vous pouvez concevoir votre application pour qu'elle soit exécutée à partir d'un équipement
externe à l'aide d'un contrôle d'E/S matérielles. Cela inclut les zones à boutons-poussoirs,
les automates programmables et d'autres systèmes du PC.
Reportez-vous à 12. Contrôle à distance pour plus de détails.
7.8 Utilisation des fichiers cryptés
Les fichiers cryptés vous permettent d'empêcher les utilisateurs finaux de voir votre code
source. Lorsqu'un fichier est crypté, vous devez fournir un mot de passe pour ouvrir le
fichier. Les autres utilisateurs ne peuvent pas afficher le contenu du fichier, même avec un
éditeur externe tel que le Bloc-notes.
Chaque fichier crypté peut avoir son propre mot de passe, ou vous pouvez choisir de
crypter plusieurs fichiers avec un mot de passe. Vous pouvez crypter des fichiers
programmes, des fichiers inclusion, Vision Guide et Constructeur GUI.
Si un fichier crypté est importé à partir d'un autre projet, il restera crypté dans le projet en
cours.
Par exemple, supposons que vous ayez un code de programmation SPEL+ spécial que
vous ne voulez pas faire voir aux utilisateurs finaux. Mais vous souhaitez autoriser les
utilisateurs finaux à modifier certains codes du projet. Pour ce faire, mettez toutes les
fonctions que vous voulez masquer dans un ou plusieurs fichiers Programme et Inclusion
cryptés. Lorsque vous allez sur le site client, vous pouvez voir votre code crypté en
fournissant le(s) mot(s) de passe pour ouvrir les fichiers cryptés.
Lorsque les fichiers sont cryptés, leurs icônes sont affichées avec un verrou dans
l'Explorateur de projet et également dans la barre de titre de la fenêtre du programme.
Dans la capture ci-dessous, le fichier MainCycle.prg est crypté, c'est pourquoi ses icônes
représentent un cadenas.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
335
7. Création d'applications SPEL+
Lorsque vous ouvrez un fichier crypté, vous êtes invité à saisir le mot de passe.
NOTE

Vous pouvez saisir jusqu'à 16 caractères pour le mot de passe.
■ SOYEZ EXTRÊMEMENT PRUDENT !
ATTENTION
Conservez une trace du(des) mot(s) de passe utilisé(s) pour le cryptage dans
un endroit sûr.
Une fois qu'un fichier est crypté, il ne peut être ouvert qu'avec le mot de passe
saisi.
En cas d'oubli du mot de passe, le contenu du fichier NE PEUT PAS ÊTRE
RÉCUPÉRÉ.
Pour configurer des fichiers cryptés dans votre projet, sélectionnez Propriétés dans le
menu Projet, puis sélectionnez Fichiers cryptés dans l'arborescence à gauche.
Reportez-vous à la section 5.10.16 Commande [Propriétés] (menu Projet) pour plus de
détails.
336
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
8. Simulateur
8.1 Fonctions du simulateur
Les fonctions du simulateur permettent une vérification facile des mouvements du robot
sur votre PC, ce qui vous donne la possibilité de prendre en compte la configuration du
système, de mesurer le temps de fonctionnement et de créer les programmes du robot.
Elles sont utiles depuis la phase d'introduction au lancement du système robot.
8.1.1 Vue d’ensemble
Voici les principales fonctions du simulateur :
Affichage 3D des mouvements du robot
Affiche l'orientation robot et le mouvement en 3D depuis plusieurs points de vue.
Fournit des données d'affichage précises basées sur les données de conception.
Cette fonction n'est pas disponible pour la série du Manipulateur (modèles), comme décrit
ci-dessous.
Si une configuration simplifiée ou une mesure de la durée de mouvement est nécessaire,
configurez un modèle alternatif. Cependant, les dimensions externes et la plage de
mouvement peuvent varier.
Soyez prudent lorsque vous configurez les modèles alternatifs.
Pour plus de détails sur les modèles non pris en charge, reportez-vous à la section
suivante.
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de manipulateur non pris en
charge
Série
X5
G6
G6-II
G10
G10-II
G20
G20-II
Modèle
Tous les modèles
Modèle protégé
G6-***D*, G6-***P*
Modèle protégé
G6-***D*-II, G6-***P*-II
Modèle protégé
G10-***D*, G10-***P*
Modèle protégé
G10-***D*-II, G10-***P*-II
Modèle protégé
G20-***D*, G20-***P*
Modèle protégé
G20-***D*-II, G20-***P*-II
Modèle alternatif
(Lors de l'utilisation d'un Contrôleur
virtuel)
Pas de modèle alternatif
Modèle standard, modèle Cleanroom
G6-***S*, G6-***C*
Modèle standard, modèle Cleanroom
G6-***S*-II, G6-***C*-II
Modèle standard, modèle Cleanroom
G10-***S*, G10-***C*
Modèle standard, modèle Cleanroom
G10-***S*-II, G10-***C*-II
Modèle standard, modèle Cleanroom
G20-***S*, G20-***C*
Modèle standard, modèle Cleanroom
G20-***S*-II, G20-***C*-II
*
*
*
*
*
*
* : Les dimensions extérieures et la plage de mouvement diffèrent.
Vérification des interférences
Vérifie si le robot (y compris la main et les appareils installés sur le robot) interfère avec
lui-même ou ses périphériques.
(Cette fonction n'est pas disponible pour les robots qui ne prennent pas en charge
l'affichage 3D.)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
337
8. Simulateur
Prévision de la durée de fonctionnement du robot
Permet de prévoir la durée de fonctionnement du robot pour un programme.
Tient compte du réglage de la vitesse (Vitesse, etc.) et du réglage de
l'accélération/décélération (Accél, etc.) lors de la prédiction du temps de mouvement du
robot.
Exécution du programme SPEL+
Vous permet de créer, exécuter et déboguer des programmes SPEL+.
Les restrictions sur les fonctions du mode Simulateur sont décrites dans 8.4 Spécifications
et restrictions du simulateur.
338
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
8.2 Using the Simulator
Vous pouvez essayer les fonctions de simulation à l'aide des exemples de contrôleurs
virtuels et projets fournis.
8.2.1 Travailler avec les échantillons
Vous pouvez actionner un robot facilement à l'aide des échantillons fournis. Suivez les
étapes ci-dessous :
1. Connecter avec un contrôleur virtuel d'échantillon (robot)
2. Ouvrir le projet d'échantillon correspondant
3. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
4. Actionner le robot en exécutant un programmes
5. Étape suivante
1. Connecter avec un contrôleur virtuel d'échantillon
Sélectionner "C4 Sample" dans la barre d'outil EPSON RC+ 7.0 - liste <Connexion>.
Lorsque la connexion est terminée, la zone de liste <Connexion> affiche "C4 Sample".
2. Ouvrir un projet d'échantillon correspondant
(1) Cliquez sur le menu EPSON RC+ 7.0 - [Projet] - [Ouvrir…].
(2) Sélectionnez [Projets] - [Démos Simulateur]-[C4 Sample].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
339
8. Simulateur
(3) Cliquez sur le bouton <Ouvrir>. La fenêtre de programme suivante s'affiche ensuite.
3. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
Cliquez sur la barre d'outils - Bouton
apparaît.
340
<Simulateur >. La fenêtre [Simulateur Robot]
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
4. Actionner le robot en exécutant un programme
(1) Cliquez sur la barre d'outil - Bouton <Fenêtre d'exécution
construit et la fenêtre [Exécuter] s'affichera.
>. Le projet sera
(2) Cliquez sur le bouton <Démarrer>.
Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez sur le bouton <Oui>.
Le programme démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D.
5. Étape suivante
Si vous voulez changer l'échantillon, suivez les étapes dans 8.2.2 Travailler avec le
système créé par l'utilisateur - Étapes 5 à 7. Si vous voulez créer votre propre système,
commencez par l'Étape 1.
Si vous voulez changer le contrôleur virtuel d'échantillon, suivez les étapes dans 8.3.7
Contrôleur virtuel - Copier l'échantillon ou le contrôleur virtuel configuré et changez
l'échantillon copié.
8.2.2 Travailler avec le système créé par l'utilisateur
Vous pouvez créer votre propre système et simuler le fonctionnement du robot sur votre
PC.
Suivez les étapes ci-dessous :
1. Créer un nouveau contrôleur virtuel (réglage de connexion)
2. Connecter avec le contrôleur virtuel
3. Configurer un robot
4. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
5. Créer et placer des objets
6. Créer un projet et un programme
7. Actionner le robot en exécutant le programme
8. Mesurer le temps de fonctionnement du robot
9. Test pour les collisions
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
341
8. Simulateur
1. Créer un nouveau contrôleur virtuel (réglage de connexion)
(1) Cliquez sur la barre d'outils EPSON RC+7.0 - bouton <Configuration
communications PC Contrôleur.
> bouton. La boîte de dialogue [Communications
PC à Contrôleur] apparaît.
(2) Cliquez sur le bouton <Ajouter>. La boîte de dialogue [Nouvelle connexion
contrôleur] s'affiche.
(3) Sélectionnez [Connexion au nouveau contrôleur virtuel] et cliquez sur le bouton
<OK>.
(4) Un nouveau contrôleur virtuel nommé "Virtuel 1" est créé. Cliquez sur le bouton
<Appliquer>.
Remarque : Temps d'exécution total du programme
Dans le contrôleur virtuel, la durée d'exécution totale des programmes est limité à une
heure.
Si l'exécution totale dépasse une heure, un message d'avertissement s'affiche.
Vous pouvez à nouveau exécuter le programme après l'affichage de l'avertissement, et
la minuterie d'exécution totale est réinitialisée.
(5) Fermez la boîte de dialogue pour revenir à la fenêtre principale EPSON RC+ 7.0.
342
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
2. Connecter avec le contrôleur virtuel
(1) Sélectionnez la connexion "Virtuelle 1" créée dans la barre d'outils EPSON RC+ 7.0 zone de liste <Connexion>. Lorsque la connexion est terminée, la zone de liste
<Connexion> affiche "Virtuelle 1".
3. Configurer un robot
Dans ce didacticiel, un modèle de robot C4-A601S est utilisé.
(1) Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0 - [Configuration]-[Contrôleur].
(2) Sélectionnez l'option [Contrôleur]-[Robots] dans l'arborescence, le message "Il
n'existe pas de robot actuellement dans le système. Cliquez sur le bouton Ajouter
pour ajouter un robot" apparaîtra.
(3) Cliquez sur le bouton <Ajouter> pour afficher la zone de dialogue [Ajouter un
nouveau robot]. Entrez les informations du robot comme suit :
[Nom de robot] : robot 1
[Nº de série robot] :
1
[Système de mouvement] :
[Unité de commande] : CU
[Type de robot] : Six axes
[Série] :
C4
[Robot] :
C4-A601S
Standard
(4) Cliquez sur le bouton <Appliquer>. Le message "Redémarrage du contrôleur"
apparaît.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
343
8. Simulateur
(5) Lorsque le message disparaît, fermez la fenêtre et revenez à la fenêtre principale
EPSON RC+ 7.0.
4. Afficher la fenêtre [Simulateur Robot]
(1) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Simulateur
>. La fenêtre suivante apparaît.
5. Placez les objets
Pour ce didacticiel, nous allons ajouter une zone dans la disposition.
(1) Cliquez sur le bouton <Zone
> dans la barre d'outils.
(2) Sélectionnez "SBox_1" dans [Explorateur d'objets] et changez la [Propriété][Position]. Pour ce didacticiel, entrez X = 600, Y = 300.
EXTRÉMITÉ

344
Pour modifier la position, vous pouvez également faire glisser les objets dans l'onglet
[Schéma 2D].
Pour enregistrer le changement de disposition, exécutez le menu EPSON RC+ 7.0 [Fichier]-[Enregistrer].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
6. Créer un projet et un programme
(1) Créer un nouveau projet
(1)-1
Cliquez sur le menu EPSON RC+ 7.0 - [Projet]-[Nouveau projet].
(1)-2
Entrez un nom de nouveau projet. Pour ce didacticiel, entrez "Test".
(1)-3
Cliquez sur le bouton <OK>. Ensuite, le projet "Test" est créé.
(2) Actionnez le robot et enseignez les points.
(2)-1
Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Gestionnaire de robot >
[Gestionnaire robot] apparaît.
(2)-2
Sélectionnez l'onglet [Panneau de contrôle] et cliquez sur le bouton
<MOTEUR MARCHE>.
Le message apparaît pour confirmer l'opération. Cliquez sur le bouton <Oui>.
(2)-3
Sélectionnez l'onglet [Déplacement et enseignement]. La boîte de dialogue
suivante apparaît.
(2)-4
Dans la fenêtre [Simulateur Robot], déplacez l'articulation du robot sur un
point où elle n'interfère pas avec la zone.
Pour déplacer l'articulation du robot, cliquez sur le bouton
<Rotation/Déplacement > sur la barre d'outils et faites glisser l'articulation,
ou faites glisser tout en appuyant simultanément sur la touche <Ctrl>.
(2)-5
Revenez à la fenêtre [Gestionnaire robot] et cliquez sur le bouton <Enseigner>
dans l'onglet [Enseigner]. Le message apparaît pour confirmer l'opération.
Cliquez sur le bouton <Oui>.
(2)-6
La boîte de dialogue [Information de nouveau point] apparaît. Cliquez sur le
bouton <OK>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
. La fenêtre
345
8. Simulateur
(2)-7
Sélectionnez "P1 - (non déterminé)" dans la zone de liste [Point] en bas à
droite.
(2)-8
Dans la fenêtre [Simulateur Robot], faites glisser l'articulation du robot tout en
appuyant simultanément sur la touche <Ctrl> vers un autre point sans
interférer avec la zone.
(2)-9
Revenez à la fenêtre [Gestionnaire robot] et cliquez sur le bouton
<Enseigner>. Le message apparaît pour confirmer l'opération. Cliquez sur le
bouton <Oui>.
(2)-10 La boîte de dialogue [Information de nouveau point] apparaît. Cliquez sur le
bouton <OK>.
(2)-11 Cliquez sur la barre d'outils - boutons<Sauvegarder tous les fichiers> pour
enregistrer les données P0 et P1.
EXTRÉMITÉ

Vous pouvez également utiliser la fenêtres[Déplacement & enseignement] pour déplacer le
robot.
(3) Créez et exécutez un programme avec un mouvement du robot.
(3)-1
Créez le programme suivant dans le programme "Principal.prg".
Function main
Go P0
Fend
(3)-2
Go P1
Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Construire> pour construire le
programme.
Lorsque la construction du programme est terminée, le message "Construction
terminée, pas d'erreurs" apparaît dans la fenêtre [État].
7. Actionner le robot en exécutant un programme
(1) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Fenêtre d'exécution>. La fenêtre suivante
apparaît.
(2) Cliquez sur le bouton <Démarrer>.
Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez sur le bouton <Oui>.
Le programme démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D.
346
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
8. Mesurer le temps de fonctionnement du robot
Le temps d'exécution du programme écoulé (temps de cycle) est affiché dans la barre
d'outils de la fenêtre [Simulateur Robot].
Il s'agit du temps d'exécution du programme du début à la fin.
La section suivante explique comment mesurer le temps d'opération entre deux points (P0
 P1).
(1) Changez le programme dans le fichier "Principal.prg" par le programme suivant.
Function
Motor
Power
Speed
Accel
Go P0
Fend
main
On
High
100
100,100
Function main2
Go P1
Fend
(2) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Construire> pour construire le projet.
Lorsque la construction du projet est terminée, le message "Build complete, no errors"
apparaît dans la fenêtre [Status].
(3) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Fenêtre d'exécution>.
(4) Confirmez que "Principal" est sélectionné dans la liste déroulante [Fonction] et
cliquez sur le bouton <Démarrer>.
Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez sur le bouton <Oui>.
Le programme démarre et le robot va à P0, le point pour démarrer la mesure de
temps, dans l'affichage 3D.
(5) Sélectionnez "main2" dans la liste déroulante [Fonction].
(6) Cliquez sur le bouton <Démarrer>.
Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez sur le bouton <Oui>.
Le programme démarre et le robot se déplace dans l'affichage 3D.
À ce stade, le temps de cycle affiché dans la barre d'outils est le temps d'exécution
pour déplacer le robot de P0 à P1.
NOTE

EXTRÉMITÉ

Lorsque vous actionnez le robot réel, le temps de cycle réel sera plus long que le temps de
cycle simulé selon le modèle, les réglages Fin et les réglages de charge. Pour plus de
détails, reportez-vous à 8.4 Spécifications et restrictions du simulateur.
En outre, lorsque la vitesse, les valeurs d'accélération dans le programme sont modifiées,
le temps de cycle est modifié en conséquence.
La commande de mouvement inclut Déplacer, Sauter et Aller.
Pour plus d'informations sur le mode d'utilisation de ces commandes, reportez-vous à
Online Help ou au SPEL+ Language Reference manual.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
347
8. Simulateur
9. Tester la détection de collision
(1) Revenez à la fenêtre [Simulateur Robot].
(2) Faites glisser l'articulation du robot tout en appuyant simultanément sur la touche
<Ctrl> sur un point où il interfère avec la zone. Lorsque l'articulation du robots
touche la zone, l'affichage devient rouge.
(3) Dans la fenêtre [Gestionnaire robot], sélectionnez "P2 (non déterminé)" dans la zone
de liste [Point] dans l'onglet [Enseigner].
(4) Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
Le message pour confirmer l'opération apparaît. Cliquez sur le bouton <Oui>.
(5) La boîte de dialogue [Information de nouveau point] apparaît. Cliquez sur le bouton
<OK>.
(6) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Sauvegarder tous les fichiers> pour enregistrer
les informations P2.
(7) Revenez à la fenêtre [Simulateur Robot], faites glisser l'articulation du robot tout en
appuyant simultanément sur la touche <Ctrl> sur le point où elle n'interfère pas avec
la zone.
(8) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <RAZ Collision
redevient normal.
>. Ensuite, l'affichage rouge
(9) Ajoutez la fonction suivante au programme de fichier "Main.prg".
Function main3
Go P2
Fend
(10) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Construire> pour construire le projet.
Lorsque la construction du projet est terminée, le message "Build complete, no errors"
apparaît dans la fenêtre [Status].
(11) Cliquez sur la barre d'outils - bouton <Fenêtre d'exécution>.
(12) Sélectionnez "main3" dans [Fonction].
(13) Cliquez sur le bouton <Démarrer>. Le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez
sur le bouton <Oui>. Le programme démarre et le robot se déplace dans l'affichage
3D. Lorsque l'articulation du robots touche la zone, l'affichage devient rouge.
EXTRÉMITÉ

348
Lorsqu'une collision se produit, les utilisateurs peuvent arrêter l'exécution du programme
du contrôleur avec une erreur. Pour plus de détails, reportez-vous à 8.3.4 Détection de
collision.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
8.3 Description des fonctions
Cette section décrit comment utiliser la fenêtre [Simulateur Robot] et ses fonctions.
8.3.1 Disposition de la fenêtre [Simulateur Robot]
(1) Barre d'outil
(2) Explorateur d'objets
affiche la liste des robots
et l'explorateur d'objets.
(4) Affichage 3D
(5) Schéma 2D
affiche l'orientation robot et le
place et montre les positions du
mouvement depuis divers points
robot et de l'explorateur d'objets.
de vue.
(3) Grille de propriétés
affiche les paramètres des
robots et l'explorateur
(6) Enregistrement/Playback
d'objets.
enregistre et reproduit le
produit en mode Simulation.
EXTRÉMITÉ

Vous pouvez sélectionner les méthodes d'affichage suivantes pour le panneau
d'agencement (2) Explorateur d'objets et (3) Grille de propriétés, et (6) le panneau
Enregistrement/Playback.
Masquer, Flottant, Masquer automatiquement
Le panneau que vous avez sélectionné pour masquer peut être affiché de nouveau en
cliquant sur les touches <Ctrl> + <Shift> + <R>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
349
8. Simulateur
(1) Barre d'outils
Bouton
Description
Mode opérationnel du simulateur.
Il bascule entre <Mode Simulation > et < Mode Playback >.
Box
Ajoute un objet Zone.
Sphère
Ajoute un objet Sphère.
Cylindre
Ajoute un objet cylindre.
Plan
Ajoute un objet au sol/mur.
Zone de surveillance
Plans de surveillance
CAO
Main
Caméra
RAZ Collision
Propriétés Simulateur
Capture d'écran
Créer une vidéo
Temps écoulé
RAZ Temps écoulé
Ajoute un objet de zone de surveillance.
Ajoute un objet de plan de surveillance.
Ajoute un objet CAO.
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, une boîte de dialogue
s'affiche pour charger les données CAO d'un fichier.
Ajoute un objet Main.
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, la boîte de dialogue
s'affiche pour charger les données CAO d'un fichier.
Des données échantillon sont fournies dans le répertoire
EPSON RC+7.0
(EpsonRC70\Simulateur\Échantillons de main)
Ajoutez une caméra virtuelle.
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, la boîte de dialogue
apparaît pour sélectionner une caméra et un objectif.
Réinitialise l'état de détection de collision.
Lorsque vous cliquez sur ce bouton alors que le robot
n'interfère pas avec n'importe quel explorateur d'objets,
l'affichage rouge devient normal.
Affiche la boîte de dialogue [Propriétés Simulateur].
Dans cette boîte de dialogue, les [Options de rendu] 3D
peuvent être configurées.
Enregistre l'affichage 3D actuel en tant que fichier image.
Une boîte de dialogue apparaît pour spécifier un nom de fichier
et un format avant d'enregistrer.
Lit un résultat de simulation (fichier journal) dans le mode
Playback et l'enregistre dans un fichier vidéo. Une boîte de
dialogue apparaît pour spécifier le fichier et le format à
enregistrer.
Affiche le temps d'exécution du programme comme si vous
aviez exécuté le même programme avec un contrôleur réel.
Lorsqu'un programme démarre, le compteur de temps écoulé
compte à partir de 0 et s'arrête lorsque le programme est
terminé. Le comptage s'interrompt lorsque le programme est
mis en pause et reprend lorsque le programme continue
l'exécution.
Réinitialise le temps écoulé.
Effacer le cheminEffacez le chemin TCP (incluant Montrer le chemin
d'évitement de singularité) que le robot affiche.
TCP
350
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Bouton
Enseigner le point
Description
Affiche la boîte de dialogue [Enseigner].
La position actuelle du robot peut être enregistrée comme point.
Déplacer
Affiche les guides. Les objets peuvent être déplacés en faisant
glisser les guides.
Affiche les guides. Les objets peuvent être tournés en faisant
Rotation/Déplacement glisser les guides.
Les guides du Manipulateur sont indiqués uniquement sur la
base Manipulateur.
Les guides pour le bras du manipulateur deviennent bleus une
fois sélectionnés. L'angle d'articulation peut être modifié en
faisant glisser les guides.
Change le mode pour sortir les données de point à partir des
données CAO.
CAO à Point
CAO à Point
pour ECP
Change le mode pour sortir les données de point pour le
mouvement de point de contrôle externe (ECP) à partir des
données CAO.
Affiche le panneau d'opération du robot.
Panneau d'opération de L'opération de déplacement est disponible.
robot
En faisant glisser le robot, vous pouvez actionner le
déplacement avec l'apprentissage virtuel direct.
Apprentissage direct
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
351
8. Simulateur
(2) Volet Explorateur d'objets
Le volet Explorateur d'objets affiche les objets du robot et l'explorateur d'objets sous forme
d'arborescence.
Le menu contextuel s'affiche en faisant un clic droit sur l'explorateur d'objets. Les
fonctions fréquemment utilisées peuvent être utilisées sans passer par la grille de
propriétés.
Les articles affichés varient en fonction des objets.
Les commandes [Couper], [Copier] et [Coller] dans le menu [Edition] sont disponibles
pour l'explorateur d'objets à l'exception des objets CAO.
De plus, la hiérarchie de l'explorateur d'objets peut être modifiée en les faisant glisser.
Qu'est-ce qu'un objet ?
Les objets dans le simulateur sont soit un "Objet Robot" soit un "Explorateur d'objets" :
Un "Objet Robot" inclut le robot lui-même, sa main, les coordonnées locales, les
informations de point, etc.
Un "Explorateur d'objets" inclut des objets à placer autour du robot pour simuler l'espace
de travail périphérique dans l'affichage 3D.
◆ Objet Robot
Robot
:Le robot lui-même. Les données d'affichage sont traitées par le
simulateur.
Main
:La main est créée en chargeant les données CAO (XVL(.xv3),
VRML2.0, ÉTAPE et IGES) à partir d'un fichier.
Détecteur de force
: Le détecteur de force peut être affiché.
Fonction de sécurité
: Lors de l'utilisation de l'option de fonction de sécurité,
elle affiche la plage de surveille du robot et les zones
surveillées.
Objet pour refléter les données de contrôle de force :Contrôle de force, Force
Guide
Objet pour refléter la marge de détection de collision: Marge de collision
352
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Objet pour refléter un paramètre du robot : Local, Outil, Zones, Plan, Palette,
XYLim
Objet pour refléter les données de point robot : Point
Objet pour refléter le paramètre des fonctions de sécurité : Étendue surveillée,
zones surveillées
◆ Explorateur d'objets
Objet simple
: Zone, Sphère, Cylindre, Sol/Mur
Les données d'affichage de ces objets sont traitées par le simulateur.
La taille de l'objet peut être modifiée comme vous le souhaitez en
modifiant les propriétés.
Objet CAO
: Ces objets sont créés en chargeant des données CAO (XVL(.xv3),
VRML2.0, STEP, IGES et DXF) à partir d'un fichier.
 Objet Caméra
:
Les périphériques suivants peuvent être affichés.
Les périphériques pris en charge dans EPSON RC+ 7.0 Options
Vision Guide 7.0 Hardware & Setup peuvent être sélectionnés.
Caméra
: La caméra USB et GigE peut être sélectionnée.
Objectif
: Chaque modèle d'objectif de caméra standard, un objectif de
caméra mégapixels, un objectif de caméras mégapixels (HF), un
objectif de 1 pouce peut être sélectionné.
Tube d'extension :Chaque longueur de tube peut être sélectionnée.
 Objets de surveillance: Explorateur d'objets qui détecte un contact ou une collision
avec un robot.
Il existe deux types ; zone de surveillance et plan de
surveillance.
Similaire à l'explorateur d'objets, les données d'affichage
sont préparées à l'avance. Vous pouvez ajuster la taille en
modifiant la propriété.
(3) Volet de grille de propriétés
Dans le volet Grille de propriétés, vous pouvez voir et modifier les réglages des objets du
robot et l'explorateur d'objets dans le volet Explorateur d'objets.
◆ Propriétés d'objet robot
Robot
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
353
8. Simulateur
Propriété
Number
Valeur
Numéro de robot
Name
Nom du robot
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour un robot.
Type de robot
Le type de robot (Scara et 6 axes) est illustré.
Cette propriété est en lecture seule.
Série robot
La série du robot s'affiche. Cette propriété est en lecture seule.
Nom du modèle du robot
Le modèle du robot s'affiche. Cette propriété est en lecture seule.
Si vous changez de modèle de robot, cliquez sur le bouton .
Lorsque vous cliquez sur ce bouton, une boîte de dialogue apparaît
pour changer le robot.
Pour plus de détails, voir Changement du modèle de robot décrit plus
loin dans ce chapitre.
Position du robot
Spécifie le centre de la base du robot dans les coordonnées Monde du
simulateur.
Angle du robot
Type
Series
Model
Change Robot
Position
Rotation
Collision Propriété
Check
Check Self
Color
Propriété
Transparent
Valeur
Active/désactive la détection de collision pour l'explorateur d'objets.
Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver
: Faux
Même si cette option est activée, elle ne détecte pas la collision entre
la base du robot et l'explorateur d'objets.
Active/désactive la détection de collision pour un robot lui-même.
Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver
: Faux
Spécifiez la couleur à utiliser lorsque la collision des bras est
détectée.
Par défaut : 168,0,0
Valeur
Semi-transparent
: Vrai
Non semi-transparent : Faux (par défaut)
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon
l'angle de vue. Pour plus de détails, reportez-vous à 8.4
Spécifications et restrictions du simulateur.
Transparency
Spécifiez la transparence dans l'étendue de 1 à 90%.
La transparence augmente à mesure que la valeur de réglage
augmente.
Changer le modèle de robot
Lorsque vous voulez changer le modèle de robot affiché, cliquez sur le bouton <Changer
le robot> . La boîte de dialogue [Configuration du système]-[(Nom du robot affiché)]–
[Modèle] s'affiche. Si vous ne voyez pas le bouton , augmentez la largeur de grille de
propriété et cliquez une fois sur la colonne [Valeur] de la grille.
354
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
NOTE

Lorsque vous changez le modèle de robot affiché, tous les réglages du robot (coordonnées
locales, coordonnées de l'outil, etc.) sont réinitialisés aux valeurs par défaut.
Marge de collision
Définit une marge de détection de collision pour chaque bras de robot collectivement ou
séparément.
Lorsque le type de robot change et passe du robot SCARA au robot 6 axes ou du robot 6
axes au robot SCARA, la valeur est réinitialisée. Lors d'un changement au même type de
robot, la valeur reste la même.
Propriété
Visible
Size
Color
Check
CollisionColor
Valeur
Affichage : Vrai
Pas d'affichage : Faux (par défaut)
Taille de marge
Couleur de marge
Par défaut : 255,216,0
Activer/Désactiver la détection de collision.
Activer : Vrai
Désactiver
: Faux (par défaut)
Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.
Par défaut : 168,0,0
Local/Outil/Zone/Palette
Si le système de coordonnées locales du numéro correspondant n'est pas encore défini, la
case à cocher est grisée.
Propriété
Visible
EXTRÉMITÉ

Description
Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants.
Visible
: Cocher
Non visible : Ne pas cocher (par défaut)
Pour Local 0 (Base), "Visible" est la valeur par défaut.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
355
8. Simulateur
Plan
Si chaque réglage du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est
grisée.
Propriété
Visible
Description
Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants.
Visible
: Cocher
Non visible : Ne pas cocher (par défaut)
Origine
Afficher/Ne pas afficher l'origine des réglages correspondants.
Lorsque la coche n'est pas placée dans [Visible], la case [Origine] est
grisée.
Visible
: Cocher
Non visible : Ne pas cocher (par défaut)
XYLim
Si XYLim n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Propriété
Pos.
Visible
Description
Affiche la position du paramètre qui configure XYLim.
Afficher/Ne pas afficher le plan dans la position correspondante.
Visible
: Cocher
Non visible : Ne pas cocher (par défaut)
Si Pos. Tous est coché, tous les plans qui configurent XYLim sont
affichés.
S'ils ne sont pas dans la case, ils seront masqués.
S'il est défini pour afficher certains plans, la case à cocher montre
l'état indéterminé.
Points
Afficher l'état de réglage de l'affichage de points dans le fichier de point. Changer à
afficher/ne pas afficher tous les points.
Propriété
Nom du fichier
Visible
356
Description
Afficher un nom de fichier de points.
Afficher/Ne pas afficher tous les points
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
S'il est défini pour afficher certains points, la case à cocher montre
l'état indéterminé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Point
Si le point du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.
Propriété
Nom
Visible
EXTRÉMIT

Description
Affiche une étiquette de point
Dans la boîte de dialogue, les étiquettes de point ne peuvent pas être
configurées ou modifiées.
Afficher/Ne pas afficher de point
Visible
: Cocher
Non visible : Ne pas cocher (par défaut)
Si vous ne voyez pas la colonne [Visible], augmentez la largeur d'affichage de la grille des
propriétés.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
357
8. Simulateur
Contrôle de force
Afficher la méthode d'affichage des objets force dans le fichier Force. Commutateur
visible et non visible de tous les objets force.
Propriété
Nom du fichier
Description
Afficher un nom de fichier force.
Visible
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force.
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
S'il est défini pour afficher certains objets force, la case à cocher
montre l'état indéterminé.
Objet force
Afficher la méthode d'affichage des objets contrôle force, des objets déclencheur de force
et des objets moniteur de force dans le fichier Force. Changer l'état visible et non visible
de tous les objets force du type spécifié.
S'il n'y a pas d'objet force du type spécifié, la case à cocher est grisée.
Propriété
Type
Visible
Description
Contrôle (contrôle de force), Déclencheur (déclencheur de force) et
Moniteur (moniteur de force) s'affichent.
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force du type spécifié.
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
S'il est défini sur "Visible" pour certains objets force, la case à
cocher montre l'état indéterminé.
Contrôle de force, Déclencheur de force, Moniteur de force
Lorsque l'objet force du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est
grisée.
Propriété
Nom
Visible
358
Description
Afficher une étiquette force.
Dans la boîte de dialogue, une étiquette force ne peut pas être
configurée ou modifiée.
Afficher/Ne pas afficher l'objet force.
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Force Guide
Montrer la méthode d'affichage dans l'objet force guide de la séquence définie par la force
guide, et changer Visible et non Visible de tous les objets force.
Propriété
Séquence
Description
Afficher un nom de séquence force guide.
Visible
Afficher/Ne pas afficher tous les objets force.
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
S'il est défini sur "Visible" pour certains objets force, la case à
cocher montre l'état indéterminé.
Objet Force Guide
Lorsque le type d'objet force guide du numéro correspondant (un numéro d'étape dans la
séquence) est "Décision" ou "SPELFunc", la case est grisée. Lorsque la propriété [Activé]
de l'objet est définie sur "Faux", le [Nom] est également grisé.
Propriété
Nom
Description
Afficher un nom d'objet force guide.
Visible
Afficher/Ne pas afficher l'objet force guide.
Visible
: Cocher
Non visible : Décocher
Mains
Afficher un état Visible et Collision de la main configurée.
Propriété
Nom
Visible
Collision
Description
Affiche un nom de main.
Afficher/Ne pas afficher la main.
Non visible : Décocher
Visible
: Cocher
Activer/Désactiver la détection de collision.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
359
8. Simulateur
Main
Lorsqu'une main est enregistrée avec un robot, "Main" est ajouté dans l'arborescence
Explorateur d'objets.
Propriété
Name
Valeur
Nom de main
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour une main. (Par
défaut : Hand_1)
Mounted Position Position de montage de main
Elle peut être liée au Détecteur de force ou au Système de
coordonnées de l'outil.
Décalage de montage depuis la position de l'effecteur du robot.
Position
Sens de montage de main
Rotation
Nom du fichier de données CAO de la main
File name
Il ne peut pas être modifié.
L'objet main chargé peut être enregistré au format XVL.
Save as XVL…
Cliquez sur
et spécifiez la destination.
Lorsque les données de main au format XVL sont chargées, cet
élément est grisé et ne peut pas être utilisé.
Rendering Quality Définir la qualité du rendu.
Standard
: Par défaut
Préférence pour la qualité
: Fin
Préférence pour la vitesse
: Rapide
Visible
:
Vrai
(par
défaut)
Visible
Non Visible : Faux
Affiche l'étiquette
: Vrai
Show Label
Ne pas afficher l'étiquette : Faux (par défaut)
Cette propriété définit s'il faut afficher l'étiquette lorsque [Affichage
de l'étiquette] dans les [Propriétés Simulateur] est spécifié.
Affiche le système de coordonnées d'origine
: Vrai
Show Origin
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par
défaut)
360
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Propriété de collision
Valeur
Active/désactive la détection de collision.
Check
Activer : Vrai (par défaut)Désactiver
: Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque
cette propriété est définie sur "Vrai".
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision est détectée.
Color
Par défaut : 168,0,0
Propriété de marge de collision
Valeur
Affichage : Vrai
Visible
Pas d'affichage : Faux (par défaut)
Taille de marge
Size
Couleur de marge à afficher.
Color
Par défaut : 255,216,0
Activer/Désactiver la détection de collision.
Check
Activer : Vrai
Désactiver
: Faux (par défaut)
Spécifie
une
couleur
à afficher lors de la détection d'une
CollisionColor
collision.
Par défaut : 168,0,0
Propriété
Transparent
Valeur
Semi-transparent
: Vrai
Non semi-transparent : Faux (par défaut)
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle
de vue. Pour plus de détails, reportez-vous à 8.4 Spécifications et
restrictions du simulateur.
Transparency
Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%.
La transparence augmente à mesure que la valeur de réglage
augmente.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
361
8. Simulateur
Détecteur de force
En enregistrant Détecteur de force, "Détecteur de force" s'affiche dans l'explorateur
d'objets.
Propriété
Number
Label
Visible
Show Label
Model
Flange
Show Flange Offset
Show Sensor Tip
Valeur
Affiche un numéro de capteur enregistré dans le contrôleur.
Affiche un nom de capteur enregistré dans le contrôleur.
Visible
: Vrai (par défaut)
Non visible
: Faux
Afficher une étiquette
: Vrai
Ne pas afficher d'étiquette : Faux (Par défaut)
Cette propriété définit s'il faut afficher l'étiquette lorsque
[Affichage de l'étiquette] dans les [Propriétés Simulateur] est
défini.
Affiche un modèle enregistré dans le contrôleur.
Affiche une bride déterminée par la combinaison du robot et du
Détecteur de force (par défaut). Sélectionnez "Aucun" pour
masquer.
Montrer
: Vrai
Ne pas montrer
: Faux (par défaut)
Spécifie s'il faut afficher la position de décalage de flasque dans
le système de coordonnées.
Montrer
: Vrai
Ne pas montrer
: Faux (par défaut)
Spécifie s'il faut afficher la position d'extrémité du Détecteur de
force dans le système de coordonnées.
Pour les propriétés telles que "Collision", "Marge de collision" ou "Transparent", reportezvous aux propriétés de la main ou de l'explorateur d'objets.
362
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Fonction de sécurité
Si l'option de fonction de sécurité est activée, "Fonction de sécurité" s'affiche dans
l'explorateur d'objets. Montre la plage de surveillance du robot et les zones surveillées sont
affichées ou masquées, et montre aussi l'état de collision. De plus, il commute les états
visible et non visible de la plage de surveillance du robot et des zones surveillées, et
commute l'activation et la désactivation de détection de collision.
Propriété
Type
Visible
Collision
Description
Affiche la plage de surveillance du robot et les zones surveillées
par le robot.
Montre/Ne montre pas la plage de surveillance du robot et les
zones surveillées.
Non visible : Décocher
Visible : Cocher
S'il est défini pour montrer une plage de surveillance du robot et
des zones surveillées, la case à cocher montre un état
indéterminé.
Activer/Désactiver la détection de collision pour la plage de
surveillance du robot et les zones surveillées.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
Si la détection de collision d'une plage de surveillance du robot et
des zones surveillées est activée, la case à cocher montre un état
indéterminé.
Plage de surveillance
Montre si la plage de surveillance du robot est affichée ou masquée, et montre l'activation
et la désactivation de la détection de collision.
Propriété
Articulation
Visible
Collision
Description
Afficher les articulations qui peuvent être définies pour la plage de
surveillance du robot.
S'il s'agit d'un robot SCARA, affiche J2 ou J3. S'il s'agit d'un robot
6 axes, J2, J3, J5 et J6 sont affichés.
Montrer/Ne pas montrer la plage de surveillance du robot.
Non visible : Décocher
Visible : Cocher
Activer/Désactiver la détection de collision pour la plage de
surveillance du robot.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
363
8. Simulateur
Zones surveillées
Montre si les zones surveillées sont affichées ou masquées, et montre l'état de détection de
collision. De même, il commute les états visible et non visible des zones surveillées, et
commute l'activation et la désactivation de détection de collision.
Propriété
SLP
Description
Affichage des zones surveillées de SLP_A, SLP_B et SLP_C.
Visible
Montrer/Ne pas montrer la plage de surveillance du robot.
Non visible : Décocher
Visible : Cocher
S'il est défini pour montrer certaines zones surveillées par le robot,
la case à cocher montre l'état indéterminé.
Activer/Désactiver la détection de collision pour les zones
surveillées par le robot.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
Si la détection de collision de certaines zones surveillées par le
robot activées, la case à cocher montre un état indéterminé.
Collision
SLP_A, SLP_B, SLP_C
Montre chaque plan qui configure si les zones surveillées sont affichées ou masquées, et
montre l'état de détection de collision. Si le plan dans la position correspondante n'est pas
encore défini, la case à cocher est grisée.
Propriété
Pos.
Visible
Collision
364
Description
Afficher X1, X2, Y1, Y2, Z1 et Z2 comme plan qui configure les
zones surveillées.
Montrer/Ne pas montrer le plan qui configure les zones surveillées.
Non visible : Décocher
Visible : Cocher
Activer/Désactiver la détection de collision pour le plan qui
configure les zones surveillées.
Désactiver : Décocher
Activer : Cocher
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
◆ Explorateur d'objets
Box/Sphère/Cylindre/Plan/CAO
Il existe des attributs communs pour tous les objets et les autres attributs sont réservés à
des objet particuliers.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
365
8. Simulateur
Propriété
Name
Objet
Tous
Plane Type
Plan
Sol
Mur
Type
Tous
Position
Tous
Half size
Zone
Radius
Sphère
Cylindre
Cliquez sur le bouton
pour afficher la boîte de
dialogue [Pièce/Réglages de dispositif monté]. Vous
pouvez définir le type. Pour plus de détails, reportezvous à "8.3.3 Pièce/Réglages de dispositif monté".
Disposition
: Explorateur d'objets (Par défaut)
Pièce
: Objet pièce
Dispositif monté : Dispositif monté
Spécifie un point central dans les coordonnées du
Monde simulateur.
Cylindre : Centre de surface inférieure
Spécifie une longueur depuis le centre.
La longueur de zone est le double de cette longueur.
Rayon de sphère
Rayon du cylindre
Height
Cylindre
Plan
Hauteur de vérin
Longueur du sol/Hauteur du mur
Width
Plan
Largeur du sol/Largeur du mur
Rotation
Tous
Angle d'objet (centrage de l'axe Z)
File name
CAO
Save as XVL…
CAO
Nom du fichier de données CAO. Il ne peut pas être
modifié.
L'objet main chargé peut être enregistré au format XVL.
CAD to Point
CAO
Rendering Quality CAO
Unit
Scale
Color
366
Valeur
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom.
CAO
CAO
Zone
Sphère
Cylindre
: Horizontal (par défaut)
: Vertical
Cliquez sur
et spécifiez la destination.
Lorsque les données de main au format XVL sont
chargées, cet élément est grisé et ne peut pas être utilisé.
Utilisez cette propriété pour générer un point à partir des
données CAO en utilisant CAO vers point. Pour plus de
détails, reportez-vous à 8.3.5 CAO vers point.
Définir la qualité du rendu.
Standard
: Par défaut
Préférence pour la qualité
: Fin
Préférence pour la vitesse
: Rapide
Réglez l'unité de longueur des données CAO.
Régler le taux d'échelle des données CAO.
Couleur d'affichage
Cliquez sur la liste déroulante
pour modifier la
couleur d'affichage.
La boîte de dialogue de configuration de couleur
d'affichage s'affiche.
Se reporter à Changer la couleur de l'explorateur
d'objets pour plus de détails.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Propriété
Objet
Valeur
Visible
Tous
Show Edge
CAO
Show Label
Tous
Show Origin
Tous
Transparent
CAO
Visible
: Vrai (par défaut)
Non visible : Faux
Affiche l'arête (ligne d'arête) des données CAO.
Afficher
: Vrai (par défaut)
Ne pas afficher : Faux
Le temps d'affichage peut être réduit et le fonctionnement
peut être améliorée en masquant les lignes d'arête.
Affiche l'étiquette
: Vrai
Ne pas afficher l'étiquette : Faux (par défaut)
Cette propriété définit s'il faut afficher l'étiquette lorsque
[Affichage de l'étiquette] dans les [Propriétés Simulateur]
est spécifié.
Affiche le système de coordonnées d'origine
: Vrai
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux
(par défaut)
Semi-transparent
: Vrai
Non semi-transparent : Faux (par défaut)
La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte
selon l'angle de vue. Pour plus de détails, reportez-vous à
8.4 Spécifications et restrictions du simulateur.
Transparency
CAO
Spécifiez la transparence dans l'étendue de 1 à 90%.
La transparence augmente à mesure que la valeur de
réglage augmente.
Collision
Propriété
Check
Objet
CAO
Show result
CAO
Color
CAO
Valeur
Active/désactive la détection de collision.
Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver
: Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée,
même lorsque cette propriété est définie sur "Vrai".
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans la
propriété Couleur lorsque la collision est détectée.
Entièrement
: Entier (par défaut)
Point de collision : Point
objet entier et point collision
: Entier et point
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des
bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
Point de collision
Propriété
Radius(mm)
Objet
CAO
Color
CAO
Valeur
Spécifiez le rayon du point de collision affiché lorsque la
collision est détectée.
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision est
détectée.
Par défaut : 168,0,0
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
367
8. Simulateur
Changer la couleur de l'explorateur d'objets
Lorsque vous souhaitez changer la couleur de l'explorateur d'objets, cliquez sur le menu
dans la propriété Couleur et la boîte de dialogue montrée ci-dessous s'affiche.
déroulant
Si vous ne pouvez pas voir la liste déroulante , augmentez la largeur de la grille de
propriété.
Cliquez sur la couleur que vous souhaitez afficher. La couleur de l'explorateur d'objets
sera modifiée.
Si vous ne voulez pas changer la couleur, cliquez n'importe où hormis la boîte de dialogue
de configuration de la couleur d'affichage. La boîte de dialogue sera fermée.
Si vous créez une couleur personnalisée, faites un clic droit sur n'importe quelle couleur
dans les deux lignes du bas (16 couleurs) dans l'onglet [Personnaliser], et la boîte de
dialogue de configuration de couleur s'affiche.
Créez une couleur personnalisée et cliquez sur le bouton <Conforme>.
La couleur créée s'affiche dans la boîte de dialogue de configuration de couleur
d'affichage.
368
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
 Objets caméra
Certaines propriétés sont communes pour la caméra fixe et la caméra mobile, et les autres
propriétés ne sont activées que pour l'une d'elles.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
369
8. Simulateur
Propriété
Name
Objet
Tous
Valeur
Affiche le nom de caméra.
Type
Connection Type
Model
Resolution
Extension Tube
Tous
Tous
Tous
Tous
Tous
Lens Type
Tous
Focal Length
Tous
Show View Ray
Tous
Show View
Center
Tous
Affiche le type de caméra. Vous pouvez le modifier.
Affiche le type de connexion de caméra.
Affiche un modèle de caméra. Vous pouvez le modifier.
Affiche une résolution de caméra.
Affiche une longueur de tube d'extension.
Vous pouvez le modifier.
Affiche un type d'objectif.
Vous pouvez le modifier.
Affiche la focale de l'objectif.
Vous pouvez le modifier.
Afficher/Ne pas afficher pas le rayon de vision.
Afficher : Vrai (par défaut)
Ne pas afficher : Faux
Afficher/Ne pas afficher le centre de vision.
Afficher : Vrai (par défaut)
Ne pas afficher : Faux
Camera View
Propriété
Click to Show
Objet
Tous
Margin
Tous
Valeur
Clique sur
pour afficher la vue de la caméra.
Règle une marge dans le sens longitudinal depuis la vue
de la caméra vers une bordure de la fenêtre de vision de
la caméra.
Afficher : Vrai
Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Extrémité de caméra
Propriété
X, Y, Z
Objet
Tous
Visible
Tous
Valeur
Affiche les coordonnées du monde sur l'arête de l'objectif
de caméra.
Changez la valeur pour modifier la position de la caméra.
Visible
: Vrai (par défaut)
Non Visible
: Faux
Près du plan/Plan éloigné
370
Propriété
Width
Height
Distance
Objet
Tous
Tous
Tous
Visible
Tous
Color
Tous
Valeur
Affiche la largeur de vue de la caméra.
Affiche la hauteur de vue de la caméra.
Affiche la distance de l'extrémité de caméra et le plan
proche/plan éloigné.
Visible/non visible dans la profondeur de champ.
Visible
: Vrai (par défaut)
Non visible
: Faux
Règle la couleur de vue de la caméra.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Fill
Tous
Règle un remplissage de la vue de la caméra.
En cas de plan proche :
Afficher : Vrai
Pas d'affichage : Faux (par défaut)
En cas de plan éloigné :
Affichage : Vrai (par défaut)
Pas d'affichage : Faux
Résolution de pixels
Propriété
Near X, Y
Far X, Y
Objet
Tous
Tous
Valeur
Affiche la taille du plan proche en pixels.
Affiche la taille du plan éloigné en pixels.
Propriété
Mount type
Objet
Tous
Robot
Mobile
Joint
Mobile
Offset Position
Mobile
Offset Rotation
Mobile
Valeur
Affiche le type de montage de la caméra.
La caméra fixée/la caméra mobile peuvent être
modifiées.
Affiche le numéro du robot monté.
Vous pouvez le modifier.
Affiche le numéro d'articulation montée.
Vous pouvez le modifier.
Afficher la position relative de l'articulation montée.
Elle est associée à la valeur de réglage de propriété de
position de la caméra ou de propriété d'articulation. Par
conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent
entraîner une mise à jour automatique des valeurs. Dans
ce cas, les valeurs sont correctes comme réglages et
n'affectent pas la position de la caméra en 3D.
Afficher l'orientation relative par rapport à l'articulation
montée.
Elle est associée à la valeur de réglage de propriété de
rotation de la caméra ou de propriété d'articulation.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés
peuvent entraîner une mise à jour automatique des
valeurs de réglage comme suit :
- Un réglage de +360 degrés ou -360 degrés est
réinitialisé à 0.
- Lorsque Y est réglé sur +90 degrés ou -90 degrés, les
réglages X et Z sont permutés.
Même dans ce cas, les valeurs sont correctes comme
réglages et n'affectent pas l'orientation de la caméra en
3D.
Type de montage
Pour les propriétés telles que "Collision", "Marge de collision"ou "Transparent", reportezvous aux propriétés de l'explorateur d'objets.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
371
8. Simulateur
 Objets de surveillance
Zone surveillée, plan de surveillance
Des attributs sont activés Zone de surveillance ou plan de surveillance ou les deux.
Propriété
Name
Valeur
Vous pouvez spécifier n'importe quel nom.
Type
Réglez sur Disposition. Impossible de modifier le réglage.
Position
Spécifie un point central dans les coordonnées du Monde simulateur.
Half size
Spécifie une longueur depuis le centre.
La longueur est le double de cette longueur.
Zone
Sphère
Cylindre
Couleur d'affichage
Color
Visible
Show Label
Show Origin
372
Cliquez sur la liste déroulante
pour modifier la couleur
d'affichage.
La boîte de dialogue de configuration de couleur d'affichage s'affiche.
Se reporter à Changer la couleur de l'explorateur d'objets pour plus de
détails.
Visible
: Vrai (par défaut)
Non visible
: Faux
Affiche une étiquette : Vrai
N'affiche pas d'étiquette : Faux (par défaut)
Cette propriété définit s'il faut afficher l'étiquette lorsque [Affichage
de l'étiquette] dans les [Propriétés Simulateur] est spécifié.
Affiche le système de coordonnées d'origine : Vrai
N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par défaut)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Collision
Propriété
Check
Show result
Color
Valeur
Active/Désactive la détection de collision et le réglage du contrôle
E/S.
Activer
: Vrai (par défaut)
Désactiver
: Faux
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans la propriété
Couleur lorsque la collision est détectée.
Entièrement
: Entier (par défaut)
Point de collision point
: Point
objet entier et point collision
: Entier et point
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des bras est
détectée.
Par défaut : 168,0,0
Point de collision
Propriété
Radius(mm)
Color
Propriété
I/O Control
Valeur
Spécifiez le rayon du point de collision affiché lorsque la collision est
détectée.
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision est détectée.
Par défaut : 168,0,0
Valeur
Cliquez sur
pour afficher la boîte de dialogue [Contrôle E/S].
Réglez les éléments suivants pour chaque robot configuré.
Activer ou désactiver la vérification de collision : Activer (Vrai),
Désactiver (Faux)
N° Sortie E/S
Paramètres On/Off
Lorsqu'un robot entre en collision ou en contact avec un objet, le N°
de sortie E/S spécifié est activé ou désactivé.
Ce réglage est valide seulement lorsqu'un contrôleur virtuel est
connecté.
De plus, 0 à 8 du numéro de bit de sortie E/S ne peut pas être utilisé
car il est réservé au signal de sortie à distance. Spécifiez un numéro 9
ou supérieur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
373
8. Simulateur
(4) Affichage 3D
Dans l'affichage 3D, vous pouvez vérifier
l'orientation robot et le mouvement à partir de
divers points de vue.
Ajout d'un explorateur d'objets
Lorsqu'un explorateur d'objets est ajouté alors que
l'objet robot est sélectionné dans [Explorateur d'objets],
il sera ajouté en tant qu'objet indépendant.
Lorsqu'un explorateur d'objets est ajouté lorsque
l'explorateur d'objets est sélectionné dans [Explorateur
d'objets], il sera ajouté en tant qu'objet groupé de l'objet
sélectionné.
Les objets groupés se déplacent lorsque l'objet parent se déplace.
Tableau droit/Tableau central/Tableau gauche du contrôleur virtuel d'échantillon
"Échantillon C4" est un exemple de reroupement.
Modification d'un explorateur d'objets
Les commandes [Couper], [Copier] et [Coller] dans le menu [Edition] sont disponibles
pour l'explorateur d'objets à l'exception des objets CAO.
Modification d'une hiérarchie d'explorateur d'objets
Pour modifier une hiérarchie d'explorateur d'objets, glissez et déposez un explorateur
d'objets dans l'explorateur d'objets.
Modifier la position du robot/explorateur d'objets
Les grilles indiquant les sens de déplacement
peuvent être affichées en cliquant sur le bouton
<Déplacer > sur la barre d'outils et en cliquant
sur l'objet tel qu'un robot ou une zone. Vous
pouvez également les afficher en cliquant sur
l'objet tout en appuyant sur la touche <Shift>.
Pour déplacer l'objet, faites glisser la grille
correspondant à l'axe.
374
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Faites pivoter le robot/explorateur d'objets
Les grilles qui indiquent les sens de rotation
peuvent être affichées en cliquant sur le bouton
<Rotation/Déplacement > sur la barre d'outils
et en cliquant sur l'objet tel qu'une base robot ou
une zone. Vous pouvez également les afficher
en cliquant sur l'objet tout en appuyant sur la
touche <Ctrl>.
Pour faire pivoter l'objet, faites glisser le guide
correspondant au sens dans lequel vous voulez
faire pivoter l'objet.
Déplacer l'articulation du robot
L'articulation du robot peut être déplacée en
cliquant sur le bouton <Rotation/Déplacement
> sur la barre d'outils et en faisant glisser
l'articulation. L'articulation sélectionnée est
affichée en bleu.
L'articulation peut aussi être déplacée en faisant
glisser tout en appuyant sur la touche <Ctrl>.
Si un robot se déplace vers un point en dehors
de la plage de mouvement, l'articulation
revient au point précédent.
Changer le point de visualisation
Pour faire pivoter le point de vue, appuyez sur le bouton gauche de la souris et faites
glisser l'affichage 3D.
Pour déplacer le point de vue vers le haut et vers le bas, appuyez sur les boutons droite et
gauche de la souris et faites glisser l'affichage 3D.
Vous pouvez aussi utiliser les touches <L>, <R>, <D> et <U> pour déplacer le point de
vue.
Vous pouvez réinitialiser le point de vue à partir du menu ouvert avec un clic droit.
Zoom sur la disposition
Pour zoomer sur l'affichage 3D, utilisez la souris pour faire défiler.
Vous pouvez modifier le niveau de zoom à partir du menu ouvert en faisant un clic droit
avec la souris.
Vérifiez l'absence de collisions
Lorsqu'une collision entre un robot et
l'explorateur d'objets est détectée,
l'articulation du robot entré en collision et
l'explorateur d'objets sont affichés en rouge.
Pour plus de détails, reportez-vous à 8.3.4
Détection de collision.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
375
8. Simulateur
(5) Schéma 2D
Dans le panneau [Schéma 2D], vous pouvez spécifier et
vérifier les positions de l'objet robot et de l'explorateur
d'objets.
Modifier la position du robot et de l'explorateur d'objets
Faites glisser un objet (robot, zone, etc.) pour changer sa
position.
Pour déplacer un objet dans le sens Z, utilisez les
touches <D> et <U>.
Faites glisser  pour changer la taille d'un objet, puis
faites glisser  pour faire pivoter un objet.
Si vous déplacez une zone, elle s'affiche comme dans la
figure de droite :
Zoom sur la disposition
Pour zoomer sur le schéma 2D, utilisez la molette de la souris pour faire défiler.
Déplacer la zone d'affichage
Pour déplacer la zone d'affichage du schéma 2D, faites glisser le schéma 2D tout en
appuyant simultanément sur la touche <Shift>.
Faire pivoter l'affichage
Pour faire pivoter la zone d'affichage du schéma 2D, faites un clic droit sur le schéma 2D
et utilisez les options - [Rotation dans le sens horaire] [Rotation dans le sens antihoraire].
376
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(6) Enregistrement/Playback
En mode Playback, vous pouvez enregistrer et produire des résultats de simulation.
Vous pouvez aussi enregistrer les résultats de simulation dans les fichiers vidéo.
Fonction
ENREGISTRER
Description
Lorsque le bouton est rouge
, il enregistre le résultat de
simulation dans le fichier journal spécifié. Chaque fois que vous
exécutez le programme, le fichier journal est remplacé par les
nouvelles informations.
LECTURE
Lorsque le bouton est gris
, il n'enregistre pas le résultat de
simulation.
Par défaut, il n'enregistre pas le résultat de simulation.
Lit un résultat de simulation d'un fichier journal spécifié.
ARRÊTER
Arrête le mode Playback de simulation.
REMBOBINER
Remet l'étape de mode Playback au point de départ.
RETOUR
Revient une étape en arrière.
Le nombre d'étapes en arrière est spécifié dans [Vit de lecture].
SUIVANT
Passe à l'étape suivante.
Le nombre d'étapes à passer est spécifié dans [Vit de lecture].
RÉPÉTITION
Lorsque ce bouton est enfoncé, le mode Playback de simulation est
répété.
Spécifie un fichier d'enregistrement à enregistrer et lire.
Liste de journaux
Nouveau
Bouton
Échantillonnage
Vitesse de lecture
Créer un nouveau fichier journal.
Affichage l'intervalle d'échantillonnage du fichier journal.
Spécifie l'intervalle de mode Playback avec un nombre d'étapes.
Afficher la position de lecture actuelle.
Position de lecture
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
377
8. Simulateur
Effectuer le mouvement du robot en le produisant dans un fichier d'enregistrement
(1) Vérifiez que le mode est "Simulation" sur la barre d'outils du simulateur.
(2) Cliquez sur le bouton <Nouveau> dans la fenêtre [Enregistrement/Playback]. La
boîte de dialogue [Nouvel enregistrement] apparaît.
(3) Ici, entrez "TestPlayBack" et cliquez sur le bouton <Conforme>.
Vous pouvez maintenant voir "TestPlayBack" dans la liste des enregistrements.
(4) Cliquez sur le bouton <ENREGISTRER> dans la fenêtre [Enregistrement/Playback],
qui active l'enregistrement. Le bouton <ENREGISTRER> est maintenant rouge
.
(5) Démarrez un programme à partir de la fenêtre [Exécuter] pour déplacer le robot. Le
résultat de simulation est enregistré dans le fichier d'enregistrement pendant
l'exécution du programme.
(6) Changez de nouveau le mode de fonctionnement du simulateur sur "Mode Playback".
(7) Cliquez sur le bouton <LECTURE> et la lecture du résultat de simulation commence.
Effectuer le mouvement du robot avec enregistrement immédiat dans un fichier
vidéo
(1) Vérifiez que le mode est défini sur "Mode Playback" dans la barre d'outils du
simulateur.
(2) Cliquez sur le bouton <Création de la vidéo> dans la barre d'outils du simulateur.
(3) Lorsque la boîte de dialogue [Création de la vidéo] apparaît, sélectionnez
"TestPlayBack" dans la liste de journaux.
(4) Spécifiez [Fichier de sortie] et [Compression AVI] si nécessaire.
(5) Cliquez sur le bouton <Conforme>.
La fenêtre d'état [Création de la vidéo] apparaît et le fichier vidéo spécifié est créé
lors de la lecture du fichier journal.
(6) Le fichier vidéo créé est "TestPlayBack.avi" dans le dossier Projet EPSON RC+ 7.0
(\EpsonRC70\projets\"un nom de projet").
378
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(7) Chargement du fichier CAO
Le fichier CAO peut être chargé pour organiser les données de main ou d'objet CAO dans
l'affichage 3D.
Pour plus de détails sur les données CAO disponibles, reportez-vous à Données CAO
disponibles pour l'affichage 3D dans 8.4.2 Spécifications et précautions pour l'affichage
3D.
Appuyez sur le bouton <CAO
[Ouvrir des données CAO].
> dans la barre d'outils pour ouvrir la boîte de dialogue
Fonction
Description
Bouton <Parcourir> Affiche la boîte de dialogue pour sélectionner le fichier.
Sélectionnez un fichier CAO à charger.
Unité d'échelle
Sélectionnez une unité de longueur utilisée dans les données CAO
pour faire correspondre l'unité avec le simulateur.
Ceci peut être changé dans la grille de propriété après le
chargement des données.
Qualité de rendu
Spécifiez la qualité de rendu.
Si "Fin" est sélectionné, les données sont affichées de manière
détaillée mais cela prend du temps.
Si "Rapide" est sélectionné, les détails ne sont pas affichés (par
exemple, les trous de vis sont représentés sous forme de carré),
mais les données peuvent être affichées plus rapidement.
Activer CAO sur
Cochez cette case pour utiliser CAO vers point qui extrait les
point
points des données CAO chargées.
Ceci peut être changé dans la grille de propriété après le
chargement des données.
Si les données sont chargées en tant que Main, cet article n'apparaît
pas.
Bouton <Ouvrir>
Commence à charger les données.
(8) Enregistrement du fichier CAO
Le fichier CAO chargé peut être converti au format XVL pour l'enregistrer. La conversion
du fichier au format XVL peut réduire la taille du fichier, ce qui réduit le temps de
chargement.
Il y a deux manières d'enregistrer les fichiers : enregistrer les fichiers CAO un par un ou
les enregistrer ensemble. Les fichiers CAO peuvent être enregistrés un par un dans la
grille des propriétés ou dans la boîte de dialogue [Enregistrer CAO/Main].
Pour enregistrer les fichiers CAO un par un
(1) Sélectionnez l'objet CAO à enregistrer dans l'explorateur d'objets.
(2) Cliquez sur [Cliquer pour enregistrer] de la propriété <Enregistrer sous XVL…> dans
la grille des propriétés.
(3)
La boîte de dialogue [Enregistrer sous] apparaît. Cliquez sur <Enregistrer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
379
8. Simulateur
(4) Si le fichier est enregistré avec succès, le message de confirmation apparaît. Cliquez
sur <Oui>.
Pour enregistrer ensemble les fichiers CAO
(1) Si des données CAO ou des données de main ne sont pas enregistrées lorsque vous
essayez de quitter le EPSON RC+ ou de désactiver le contrôleur, la boîte de dialogue
[Enregistrer CAO/Main] apparaît.
(2) Les données modifiées sont enregistrées dans le même dossier que les données
précédentes.
L'extension du nom de fichier est modifiée automatiquement sur "xv3". Si vous
voulez changer le nom du fichier ou la destination à enregistrer, cliquez sur le bouton
<Parcourir
> pour afficher la boîte de dialogue [Enregistrer sous], puis
changez le nom du fichier et la destination.
(3) Cliquez sur le bouton <Enregistrer>.
(4) Si le fichier est enregistré avec succès, "Réussite" s'affiche dans [État].
(5) Cliquez sur le bouton <Fermer> pour fermer la boîte de dialogue.
Boîte de dialogue d'enregistrement CAO/Main
Fonction
Case à cocher
[Enregistrer]
Statut
Type
N° de robot
Nom d'objet
Nom de fichier
Enregistrer le nom
de fichier
Parcourir
Bouton
<Enregistrer>
Bouton <Annuler>
Bouton <Fermer>
380
Description
Cochez la case de l'objet à enregistrer.
Si le fichier est enregistré avec succès, "Réussite" s'affiche.
En cas d'échec, "Échec" s'affiche.
Affiche "Main" ou "CAO".
Si le type est "Main", le numéro du robot est affiché.
Affiche la valeur de réglage de [Nom] dans la grille des propriétés.
Affiche le nom du fichier chargé.
Affiche le nom du fichier de destination sélectionné dans la boîte
de dialogue [Enregistrer sous].
Affiche la boîte de dialogue [Enregistrer sous].
Démarre l'enregistrement du fichier.
Annuler l'enregistrement du fichier.
Fermer la boîte de dialogue.
Ce bouton apparaît lorsque l'enregistrement s'est terminé avec
succès.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
8.3.2 Réglages du simulateur
Appuyez sur le bouton <Propriétés Simulateur
[Propriétés Simulateur].
> pour afficher la boîte de dialogue
Cette boîte de dialogue est utilisée pour configurer l'affichage 3D. Les réglages seront
conservés après le redémarrage de EPSON RC+ 7.0.
[Robot]
Réglages relatifs à l'affichage 3D du robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
381
8. Simulateur
Montrer les options du robot
Fonction
Afficher le robot en mode
grossier
Marges de collision
Description
Affiche les données de robot simplifiées.
Le réglage est effectif la prochaine fois que vous connectez
le robot.
Cette option est utile lorsque la capacité de l'ordinateur est
insuffisante ou que les données CAO sont volumineuses.
Affiche la portée de détection de collision au niveau du
guidage du robot avec une zone délimitée.
Cette option est disponible pour les séries G1 et LS.
Montrer zone de singularité Affiche la zone de singularité du coude et le quartier de
singularité du coude sur le simulateur.
de coude
Cette option est disponible pour la série N.
Affiche une flèche qui montre un point d'appui et un axe de
Articulations
rotation du robot.
Régler une longueur pour le rendu des articulations.
Longueur
Afficher un sens de rotation lors du rendu des articulations.
Montrer le sens de
rotation
Montrer le nom de
l'articulation
Montrer l'avant
Afficher les noms d'articulation (J1, J2, J3, J4, J5, J6) lors
du rendu des articulations.
Afficher la flèche "Montrer les articulations" devant le
robot.
Montrer les options de chemin TCP
Fonction
Description
Affiche le chemin du point d'origine sur le système de
Montrer le chemin TCP
coordonnées de l'outil actif pendant une durée fixe.
Affiche uniquement le chemin de l'opération pour éviter de
Montrer le chemin
montrer la singularité pour le chemin du point d'origine sur
d'évitement de singularité
le Système de coordonnées de l'outil actif.
Sélectionnez une ligne ou un point pour indiquer les
Style
chemins.
Spécifiez la largeur de ligne des chemins.
Largeur
Spécifiez le diamètre des points indiquant les chemins.
Rayon
Spécifiez la couleur des chemins.
Couleur
382
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
[Paramètres]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des paramètres du robot.
Vous pouvez régler le système de coordonnées locales, le système de coordonnées de
l'outil, le système de coordonnées ECP et le système de coordonnées d'origine de plan.
Montrer les options de paramètres du robot
Fonction
Description
Régler une longueur de l'axe de coordonnées.
Longueur
Montrer le sens de rotation Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Afficher les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
Montrer le nom de l'axe
Afficher la flèche de "Montrer les paramètres du robot" à
Montrer l'avant
l'avant du robot ou de l'objet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
383
8. Simulateur
[Point]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des données de point du robot.
Montrer les options de point
Fonction
Rayon
Couleur
Rendre les étiquettes
Style
Description
Spécifiez le diamètre des points indiquant les points.
Spécifiez la couleur des points indiquant les points.
Afficher une étiquette de point.
Régler un style d'affichage lorsque l'étiquette de point est
montrée.
Étiquette :Étiquette enregistrée dans le fichier Point.
Numéro : Numéro de point
Numéro et étiquette : Numéro de point et étiquette
Afficher une orientation au niveau du point en tant qu'axe
de coordonnées.
Régler une taille d'axe de coordonnées qui montre
Taille
l'orientation au niveau du point.
Montrer le sens de rotation Afficher le sens de rotation sur l'axe de coordonnées qui
montre l'orientation au niveau du point.
Afficher le nom de l'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W)
Montrer le nom de l'axe
de l'axe de coordonnées qui montre l'orientation au niveau
du point.
Montrer l'orientation
384
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
[Détecteur de force]
Réglages relatifs à l'affichage 3D du détecteur de force.
Vous pouvez régler le système de coordonnées qui montre un décalage de flasque et
l'extrémité du détecteur de force.
Montrer les options du détecteur de force
Fonction
Description
Régler une longueur du système de coordonnées.
Longueur
Montrer le sens de rotation Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Afficher les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
Montrer le nom de l'axe
Afficher la flèche de "Montrer le détecteur de force" devant
Montrer l'avant
le robot ou l'objet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
385
8. Simulateur
[Force]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des données de contrôle de force.
Vous pouvez régler le système de coordonnées de force et le sens de déplacement pour
l'objet Force ou l'objet Force Guide.
Montrer les options du système de coordonnées de force
Fonction
Description
Régler une longueur de l'axe de coordonnées du système de
Longueur
coordonnées de force.
Montrer le sens de rotation Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Afficher les noms de l'axe de coordonnées (Fx, Fy, Fz, Tx,
Montrer le nom de l'axe
Ty, Tz).
Afficher la flèche de "Montrer le système de coordonnées
Montrer l'avant
de force" devant le robot ou le détecteur de force.
Afficher le sens de déplacement du robot par le contrôle de
Montrer le sens de
force.
déplacement
Régler une longueur d'une flèche qui montre le sens de
Longueur
déplacement du robot.
Régler l'épaisseur d'une flèche qui montre le sens de
Épaisseur
déplacement du robot.
Régler la couleur d'une flèche qui montre le sens de
Couleur
déplacement du robot.
Afficher une étiquette de l'objet Force et du nom d'objet
Rendre les étiquettes
Force Guide.
386
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
[Caméra]
Réglages relatifs à l'affichage 3D de l'objet caméra.
Vous pouvez régler l'affichage du système de coordonnées qui montre l'extrémité de la
caméra.
Montrer les options de caméra
Fonction
Description
Régler une longueur de l'axe de coordonnées.
Longueur
Montrer le sens de rotation Afficher le sens de rotation de l'axe de coordonnées.
Afficher les noms d'axe de coordonnées (X, Y, Z, U, V, W).
Montrer le nom de l'axe
Afficher la flèche de "Montrer la caméra" devant l'objet.
Montrer l'avant
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
387
8. Simulateur
[Objet]
Réglages relatifs à l'affichage 3D des objets généraux, incluant le robot, l'objet CAO et
l'objet simple.
Vous pouvez régler l'affichage du système de coordonnées qui montre une origine de
l'objet et une couleur de sélection lorsque le robot et l'objet CAO se déplacent ou pivotent.
Montrer les options d'objet
Fonction
Description
Régler la longueur de l'axe de coordonnées qui montre une
Longueur
origine de l'objet.
Afficher un nom d'axe de coordonnées. Afficher les noms
Montrer le nom de l'axe
d'axe de coordonnées (X, Y, Z).
Afficher la flèche de "Montrer l'objet" devant l'objet.
Montrer l'avant
Sélectionner une couleur Définir une couleur lorsque le robot et l'objet CAO sont en
mouvement, pivotent ou se déplacent.
Afficher les noms du robot et de l'explorateur d'objets.
Rendre les étiquettes
388
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
[Autre]
Autres réglages relatifs à l'affichage 3D.
Montrer d'autres options
Fonction
Surveillance
environnement
Longueur
Montrer le nom de l'axe
Montrer l'avant
Montrer la face arrière
Fils de fer
Boîte englobante
Montrer la grille
Description
Affiche les coordonnées du Monde.
Régler la longueur de l'axe de coordonnées qui montre une
coordonnée du Monde.
Affiche le nom des coordonnées (X, Y, Z).
Afficher la flèche de "Montrer d'autres options" devant
l'objet.
Affiche la surface des polygones.
Passe au modèle avec fils de fer (image 3D uniquement en
utilisant des lignes et des points)
Affiche le robot et l'explorateur d'objets dans une boîte
englobante.
Affiche les grilles sur le simulateur.
Options d'enregistrement CAO/Main
Fonction
Description
Confirmer l'enregistrement Affiche la boîte de dialogue [Enregistrer CAO/Main] s'il y a
des données CAO ou un objet Main dans d'autres formats
au format XVL
que XVL lors du démarrage du simulateur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
389
8. Simulateur
8.3.3 Pièce/Réglages de dispositif monté
Vous pouvez déplacer l'explorateur d'objets avec le robot ainsi que des pièces telles que
les pièces saisies par le robot ou les dispositifs montés sur le bras du robot.
Réglez l'explorateur d'objets pour les réglages de pièce/dispositif monté dans la boîte de
dialogue [Réglages pièce/dispositif monté]. Dans la boîte de dialogue, il y a deux
méthodes d'affichage
1. Faites un clic droit sur l'objet cible.
Sélectionnez [Réglages de pièce/dispositif monté] dans le menu contextuel affiché.
2. Cliquez sur le bouton <Flèche vers le bas
> affiché dans [Type] de la grille des
propriétés.
Il existe deux méthodes pour réinitialiser les réglages de pièce/dispositif Monté et ramener
le [Type] sur "Disposition".
1. Cliquez sur le bouton <Désenregistrer> dans la boîte de dialogue [Réglages de
pièce/dispositif monté].
2. Sélectionnez la "Disposition" dans la propriété [Type] de la grille de propriétés.
Fonction
Type
Description
Sélectionnez parmi les options suivantes.
Disposition
: Explorateur d'objets (Par défaut)
Pièce
: Objets pièce
Dispositif monté : Dispositif monté
390
Montrer l'origine de
l'objet
Robot
Afficher l'origine de l'objet.
Outil
Lorsque le [Type] est "Pièce", réglez le système de
coordonnées de l'outil pour placer un objet.
Montrer l'outil
sélectionné
Articulation
Afficher le système de coordonnées de l'outil.
Montrer l'articulation
sélectionnée
Afficher les articulations.
Régler un robot qui est associé à l'objet sélectionné.
Lorsque le [Type] est "Dispositif monté", réglez le numéro
d'articulations pour placer un objet.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Fonction
Description
Décalage depuis l'outil
ou l'articulation
sélectionné
Remettre à zéro
Régler une position relative à partir de l'outil ou de
l'articulation sélectionné.
Enregistrer
Enregistrer un objet dans le type sélectionné.
Désenregistrer
Ramener le [Type] enregistré de l'objet sur "Disposition".
Annuler
Annuler les réglages.
Régler la valeur de décalage sur "0.000".
Les réglages de pièce/dispositif monté peuvent aussi être configurés à partir de la grille des
propriétés.
Dans la grille des propriétés, vous pouvez configurer les réglages suivants.
Propriété
Type
Valeur
Afficher le type d'objet défini actuellement.
pour afficher la boîte de dialogue [Paramètres
Objet].
Réglez le type.
Disposition:
Explorateur d'objets (par défaut)
Pièce:
Objet pièce
Dispositif monté: Dispositif monté
Afficher le numéro du robot auquel l'objet sélectionné est associé. Si
plusieurs robots sont réglés, vous pouvez aussi changer les robots.
Si le type est "Pièce", le numéro du système de coordonnées de l'outil
dans lequel l'objet est placé s'affiche. Si plusieurs systèmes de
coordonnées de l'outil sont réglés, le système de coordonnées de l'outil
peut aussi être changé.
Si le type est "Dispositif monté", le numéro de l'articulation où l'objet
est placé est affiché. Ceci peut aussi être changé.
Afficher la position relative à l'outil ou à l'articulation en cours de
réglage. Ceci peut aussi être changé.
Elle est associée à la valeur de réglage de la propriété Position, la
propriété Outil ou la propriété Articulation de l'objet sélectionné.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent entraîner
une mise à jour automatique des valeurs. Même en pareil cas, les
valeurs sont correctes comme réglages et n'affectent pas la position de
l'objet en 3D.
Afficher l'orientation relative à l'outil ou à l'articulation en cours de
réglage. Ceci peut aussi être changé.
Elle est associée à la valeur de réglage de la propriété Rotation, la
propriété Outil ou la propriété Articulation de l'objet sélectionné.
Par conséquent, des modifications de ces propriétés peuvent entraîner
une mise à jour automatique des valeurs de réglage comme suit :
- Un réglage de +360 degrés ou −360 degrés est réinitialisé à 0.
- Lorsque Y est réglé sur +90 degrés ou −90 degrés, les réglages X et
Z sont permutés.
Même en pareil cas, les valeurs sont correctes comme réglages et
n'affectent pas l'orientation de l'objet en 3D.
Cliquez sur le bouton
Robot
Tool
Joint
Offset Position
Offset Rotation
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
391
8. Simulateur
8.3.4 Détection de collision
En mode Simulation, des collisions peuvent être détectées entre les robots y compris sa
main et l'explorateur d'objets. (La série X5 ne peut pas utiliser cette fonction.)
Nous décrivons ici les réglages et les détails de la détection de collision.
Paramètres de base de détection de collision
Dans la [Grille des propriétés] du robot, les éléments suivants peuvent être configurés.
Propriété
Valeur
Active/désactive la détection de collision pour l'explorateur d'objets.
Check Collision
Activer :
Vrai (par défaut)
Désactiver :
Faux
La collision entre la base du robot et l'explorateur d'objets n'est pas
détectée, même lorsque la propriété est définie sur "Vrai".
Check Self Collision Active/désactive la détection de collision pour un robot lui-même.
Activer :
Vrai (par défaut)
Désactiver :
Faux
Cible de détection de collision
Dans la Grille des propriétés de l'explorateur d'objets, les éléments suivants peuvent être
configurés.
Collision
Propriété
Objet
Check
CAO
Show result
CAO
Color
CAO
Valeur
Active/désactive la détection de collision pour un
robot.
Activer :
Vrai (par défaut)
Désactiver :
Faux
La collision avec la bride du robot n'est pas détectée,
même lorsque cette propriété est définie sur "Vrai".
Spécifiez comment afficher la couleur configurée dans
la propriété Couleur lorsqu'une collision est détectée.
Entièrement
: Entier (par défaut)
Point de collision : Point
Objet entier et point collision
: Entier et point
Spécifiez une couleur à utiliser lorsqu'une collision est
détectée.
Par défaut : 168,0,0
Point de collision
392
Propriété
Radius(mm)
Objet
CAO
Color
CAO
Valeur
Spécifiez le rayon du point de collision affiché lorsque
la collision est détectée.
Spécifiez la couleur à utiliser lorsqu'une collision des
bras est détectée.
Par défaut : 168,0,0
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Générer une erreur lorsqu'une collision est détectée
Lorsque vous ouvrez [Configuration] -[Configuration du système]- [Contrôleur][Simulateur] et que vous cochez la case [Générer une erreur quand une collision est
détectée], si une collision est détectée pendant l'exécution du programme SPEL+, une
erreur se produit dans le contrôleur et le programme s'arrête.
Après avoir coché la case, cliquez sur <Appliquer> puis sur <Fermer>.
NOTE

L'objectif de cette fonction est de localiser la source du problème dans le programme et
d'empêcher la collision des robots.
Elle ne peut garantir que les robots ont un délai suffisant pour s'arrêter lorsque le
simulateur détecte la collision.
Mise en garde lors de la détection de collision au sol/mur
Une collision est détectée lorsqu'un sol ou mur est en contact avec le robot. Si les
positions du robot ou du plan sont changées de sorte que le robot traverse complètement le
plan, alors aucune collision n'est détectée.
Précision de la détection de collision
La détection de collision dans le simulateur ne peut pas garantir la précision. Assurezvous d'avoir une marge lorsque vous appliquez le résultat de simulation pour un système
de robot réel.
Mise en garde concernant les données CAO
La collision ne peut pas être détectée lorsque les données CAO ont uniquement des
modèles avec cadre métallique. Pour utiliser la fonction de détection de collision, ajouter
la surface aux données CAO.
Les restrictions du simulateur sont décrites dans 8.4 Spécifications et restrictions du
simulateur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
393
8. Simulateur
8.3.5 CAO vers point
La fonction CAO vers point permet d'obtenir les informations d'arête (ligne d'arête) dans
les données CAO sous forme de données de points. Cette fonction permet à l'utilisateur de
générer des données de points selon le chemin en sélectionnant de manière séquentielle les
arêtes des données CAO montrées dans l'affichage 3D. Étant donné que cette fonction
enregistre automatiquement les points de mouvement du manipulateur sur les données
CAO de la pièce à usiner, elle peut économiser du temps pour développer un programme.
Suivez l'échantillon simple de données CAO ci-dessous pour utiliser CAO vers point.
Dans cet exemple, un mouvement dans lequel l'extrémité d'une seringue trace une
périphérie de l'objet CAO (plateau) sera créé.
1. Connectez au contrôleur virtuel (CAO vers point)
2. Ouvrez un fichier projet
3. Sélectionnez les arêtes de l'objet CAO pour générer un chemin de mouvement
4. Exportez les arêtes sous forme de données de point
5. Créez un programme
6. Exécutez le programme et actionnez le manipulateur
1. Connectez au contrôleur virtuel (CAO vers point)
Sélectionnez "CAO vers point" dans la barre d'outils EPSON RC+ 7.0, boîte de liste <Connexion du contrôleur actuel>. Lorsque la connexion est terminée, "CAO vers point"
s'affichage dans la boîte de liste <Connexion du contrôleur actuel>.
Cliquez sur la barre d'outils -<Simulateur
> pour afficher la fenêtre [Simulateur Robot].
L'objet CAO "Travail" et la mains sont placés dans "CAO vers point".
2. Ouvrez un fichier projet
(1) Cliquez sur le menu EPSON RC+ 7.0 - [Projet] - [Ouvrir…].
(2) Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CAO_vers_point].
(3) Cliquez sur le bouton <Ouvrir>.
394
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
3. Sélectionnez les arêtes de l'objet CAO pour générer le chemin de mouvement
(1) Cliquez sur le bouton <CAO vers point
boîte de dialogue [CAO vers point].
> dans la barre d'outils pour afficher la
(2) Placez la souris sur l'objet CAO et sélectionnez une pièce ayant les arêtes. La couleur
de la pièce sélectionnée devient bleu clair et les arête sont montrées en bleu.
(3) Passez la souris sur une arête bleue souhaitée.
L'arête sélectionnée devient blanche. Sélectionnez d'abord la ligne. Ce programme
échantillon ne fonctionne pas correctement si vous sélectionnez d'abord la courbe, car
il est conçu pour sélectionner la ligne en premier.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
395
8. Simulateur
(4) Cliquez sur l'arête blanche. L'arête sélectionnée s'affiche dans la boîte de dialogue
[Arête sélectionnée] de la boîte de dialogue [CAO vers point].
Dans l'affichage 3D, l'arête sélectionnée est indiquée par une flèche rouge.
EXTRÉMITÉ

EXTRÉMITÉ

396
La flèche indique le sens à partir du point de départ jusqu'au point final.
Le sens de la flèche peut être inversé en cliquant sur le bouton <Inverser
>.
Si les points de départ et de fin de l'arête consécutive avec le même sens de déplacement
sont l'un sur l'autre, la couleur du sommet change. Lorsque la position (X, Y, Z) et
l'orientation (U, V, W) concordent, le sommet est affiché en vert. Lorsque seule la
position (X, Y, Z) concorde, le sommet est affiché en bleu clair
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
L'image s'affiche comme ci-dessous après avoir sélectionné les arêtes une à une dans le
sens inverse des aiguilles d'une montre pour tracer la périphérie.
4. Exportez les arêtes sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton <Exporter les points
> de la boîte de dialogue [CAO vers
point] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les points].
Cliquez sur le bouton <Conforme
> pour générer les données de point vers dans
les lignes N° 0 à 20 dans le fichier de point nommé "robot1.pts".
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
397
8. Simulateur
5. Créez un programme
(1) Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point
Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" à partir de l'explorateur d'objets, et modifiez
l'orientation du poignet (poignet) des Nº 0 à 20 exportés de "Ne pas retourner" à
"Retourner".
(2) Écrivez le programme suivant dans le programme "Main.prg"
Function main
Motor On
TLSet 1, XY(-112, -41, 80, 0, -90, 0)
Tool 1
Go P0
Move P1 CP
Arc P3, P5 CP
Move P6 CP
Arc P8, P10 CP
Move P11 CP
Arc P13, P15 CP
Move P16 CP
Arc P18, P20 CP
Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
398
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
EXTRÉMITÉ

En utilisant le système de coordonnées de l'outil 1, l'extrémité de la seringue peut tracer les
contours de la pièce.
(3) Cliquez sur la barre d'outils -<Construire le projet>. Le programme sera créé.
Lorsque la construction du programme est terminée, le message "Construction terminée,
pas d'erreurs" apparaît dans la fenêtre État.
6. Exécutez le programme et actionnez le manipulateur
(1) Cliquez sur la barre d'outils <Ouvrir la fenêtre d'exécution> pour ouvrir la fenêtre
<Exécuter>
(2) Cliquez sur <Démarrer>. Ensuite, le message "Prêt à démarrer?" s'affiche. Cliquez
sur <Oui>.
(3) Le programme sera exécuté. Vérifiez que le manipulateur passe de P0 à P20 de
manière séquentielle et que l'extrémité de la seringue trace l'arête de travail dans le
sens inverse des aiguilles d'une montre.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
399
8. Simulateur
7. Fonction de CAO vers point
Appuyez sur le bouton <CAO vers point
dialogue [CAO vers point].
> sur la barre d'outils pour afficher la boîte de
Arête
Fonction
Bouton Haut
Bouton Bas
Bouton Inverser
Bouton Supprimer
Description
Déplacer l'ordre des arêtes sélectionnées vers le haut.
Déplacer l'ordre des arêtes sélectionnées vers le bas.
Permuter le point de départ et le point final de l'arête
sélectionnée.
Une flèche rouge sur l'arête indique le sens depuis le point
de départ jusqu'au point final.
Supprimer l'arête sélectionnée.
Informations sur l'arête
Fonction
Type
Numéro de sommet
Numéro de division
400
Description
Afficher le type d'arête sélectionnée.
Les types sont Ligne, Courbe et Courbe composite.
Afficher le numéro de sommet de l'arête sélectionnée.
Augmenter ou diminuer le numéro de division pour
augmenter ou diminuer le numéro de sommet.
Régler le numéro de division de l'arête sélectionnée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Décalage
Fonction
Position
Orientation
Description
Activer pour déplacer la position du sommet dans le sens X,
Y et Z.
Se reporter au système de coordonnées de l'objet CAO pour
les sens.
Activer aussi pour agrandir ou diminuer depuis le centre de
l'arc vers le rayon si l'arête est une courbe ou une courbe
composite pouvant s'approcher de l'arc.
Activer pour faire pivoter l'orientation de l'outil dans le sens
Rx, Ry et Rz.
Se reporter au système de coordonnées de l'objet CAO pour
les sens.
Options de rendu
Fonction
Approche du rendu
Montrer l'orientation
Montrer l'origine CAO
Montrer le sommet
Taille du sommet
Taille de la flèche
Description
Afficher l'axe Z (flèche rouge) de Montrer l'orientation
vers le sommet. Cette fonction est utile lorsque l'axe Z de
Montrer l'orientation n'est pas visible à cause des pièces.
Afficher l'orientation sur le sommet.
S'affiche uniquement lorsque le sommet est affiché.
Afficher l'origine de l'objet CAO dans le système de
coordonnées.
Afficher le sommet sur l'arête sélectionnée.
Régler la taille du sommet.
Changer la taille d'une flèche dirigée vers le point de
départ jusqu'au point final de l'arête sélectionnée.
Cliquez sur le bouton <Exporter les points
> de la boîte de dialogue [CAO vers
point] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les points].
Point de sortie
Fonction
Robot
Local
Fichier de point
Numéro de départ
Description
Régler le robot pour générer les points.
Régler la coordonnée locale pour générer les points.
Régler le fichier de point pour générer les points.
Régler le numéro de départ de génération de points.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
401
8. Simulateur
8.3.6 CAO vers point pour ECP
CAO vers point pour ECP est une fonction qui permet de générer des informations de
ligne d'arête incluses dans les données CAO sous forme de données de point pour
actionner le mouvement de point de contrôle externe (ECP). Avec la préhension de la
pièce par le robot et la sélection des arêtes des objets CAO sur l'affichage 3D de manière
séquentielle, vous pouvez générer les données de point ainsi que le chemin de mouvement.
Les points de mouvement du robot peuvent être enregistrés automatiquement en fonction
des données CAO telles qu'une pièce. Par conséquent, le temps de développement des
programmes peut être raccourci.
Utilisez un échantillon en utilisant des données CAO simples pour exécuter CAO vers
point pour ECP.
L'exemple montre comment créer un mouvement pour suivre une circonférence externe de
l'objet CAO saisi (plateau) par le robot sur l'arête de la seringue fixe.
Effectuez les procédures suivantes :
1. Connectez au contrôleur virtuel "CTP pour ECP"
2. Ouvrez un projet
3. Sélectionnez l'objet CAO et ECP
4. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
5. Générez sous forme de données de point
6. Créez un programme
7. Exécutez le programme et déplacez le robot
1. Connectez au contrôleur virtuel "CTP pour ECP"
Sélectionnez "CTP pour ECP" de [Connexion:] dans la barre d'outils EPSON RC+ 7.0.
Une fois la connexion terminée, "CTP pour ECP" est affiché dans la boîte de
dialogue[Connexion:].
Cliquez sur le bouton <Simulateur
> dans la barre d'outils pour afficher la
fenêtre[Simulateur]. Objets CAO : "échantillon_pièce" et "seringue", et les objets Main
sont placés.
402
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
2. Ouvrez un projet
(1) Cliquez sur [Ouvrir…] dans [Projet] dans le menu EPSON RC+ 7.0.
(2) Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CAO_vers_point_pour_ECP].
(3) Cliquez sur le bouton <Ouvrir>.
3. Sélectionnez l'objet CAO et ECP
(1) Cliquez sur l'option <CAO vers point pour ECP
> dans la barre d'outils pour
afficher la boîte de dialogue [Sélectionner l'objet CAO et ECP].
(2) Réglez comme suit.
CAO
: échantillon_pièce
Robot
: 1
Outil
: 1
Paramètres de décalage (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)
: 0,000
ECP
: 1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
403
8. Simulateur
4. Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du
robot
(1) Cliquez sur le bouton <Arête sélectionnée
dialogue [CAO vers point pour l'ECP].
> pour afficher la boîte de
(2) Pour exécuter correctement le programme échantillon, sélectionnez les arêtes dans le
sens inverse des aiguilles d'une montre dans l'ordre depuis l'arête de la pièce droite du
plateau droit.
Pour sélectionner la surface incluant les arêtes et les arêtes, se reporter à 8.3.5 CAO
vers point.
404
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
La pièce droite indique les arêtes sur la surface plate de la circonférence externe.
La pièce incurvée indique les arêtes sur le côté du plateau.
Pour le numéro de division et le décalage pour chaque arête, se reporter aux valeurs
suivantes.
Numéro d'arête
1
2
3
4
5
6
7
8
Type
Droit Courbe Droit Courbe Droit Courbe Droit Courbe
Numéro de division
0
2
0
2
0
2
0
2
X
0
0
0
0
0
0
0
0
Position
Y
0
0
0
0
0
0
0
0
(mm)
Z
0
0
0
0
0
0
0
0
Décalage
Rx
20
290
20
290
20
-70
20
110
Orientation
Ry
0
0
0
0
0
0
0
180
(degrés)
Rz
0
0
270
0
180
90
90
0
EXTRÉMITÉ

Le sens de la flèche des arêtes indique le sens du point de départ et du point final du point
de génération.
Cliquez sur le bouton <Inverser
> pour inverser le sens de la flèche. Veillez à
régler le sens de la flèche dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
405
8. Simulateur
Lorsque toutes les arêtes sont réglées correctement, elles se présentent comme suit.
5. Générez sous forme de données de point
Cliquez sur le bouton <Exporter les points
> de la boîte de dialogue [CAO vers
point (support ECP)] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les points].
Cliquez sur le bouton <Conforme
> pour générer les données de point dans les
lignes N° 0 à 12 dans le fichier de point "robot1.pts".
6. Créez un programme
(1) Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point.
Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" dans l'explorateur d'objets et effectuez les
opérations suivantes.
Orientation du poignet (poignet) du point de sortie Nº 0 à 12 :Pas d'inversion → Inversion
J6Flag du point Nº 10 à 12
406
:0→1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(2) Créez le programme suivant dans le programme "Main.prg".
Function main
Motor On
Power High
Tool 1
ECP 1
Go P0
Move P1 ECP CP
Arc3 P2, P3 ECP CP
Move P4 CP
Arc3 P5, P6 ECP CP
Move P7 CP
Arc3 P8, P9 ECP CP
Move P10 CP
Arc3 P11, P12 ECP CP
Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
Motor Off
Fend
(3) Cliquez sur le bouton <Construire> dans la barre d'outils. Construisez le programme.
Lorsque la construction du programme est terminée, le message "Construction terminée,
pas d'erreurs" apparaît dans la fenêtre [État].
7. Exécutez le programme et déplacez le robot
(1) Cliquez sur le bouton de la fenêtre <Exécuter> dans la barre d'outils pour afficher la
fenêtre d'exécution.
(2) Cliquez sur le bouton <Démarrer>. Quand lemessage "Prêt à démarrer?" s'affiche,
cliquez sur le bouton <Oui>.
(3) Vérifiez que le programme est exécuté et suivez une circonférence externe de l'objet
CAO saisi (plateau) par le robot sur l'arête de la seringue fixe pour actionner le
mouvement ECP.
Fonctions de CAO vers point pour ECP
Cliquez sur le bouton < CAO vers point pour ECP
> dans la barre d'outils pour afficher
la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)]. Pour les fonctions, se reporter à
8.3.5 CAO vers point - 7. Fonction de CAO vers point.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
407
8. Simulateur
8.3.7 Contrôleur virtuel
Pour exécuter les programmes dans le simulateur, vous devez créer un contrôleur virtuel
avec le robot et la disposition définis.
Les réglages du robot et les réglages de disposition pour l'affichage 3D sont enregistrés
pour chaque contrôleur virtuel. Si vous voulez transférer les données du robot ou de
disposition, vous pouvez copier et transférer les données.
Le contrôleur virtuel créé par EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.3.0 ne peut pas être utilisé dans les
versions antérieures de EPSON RC+.
Créer un nouveau contrôleur virtuel
Reportez-vous à 8.2.2 Travailler avec le système créé par l'utilisateur.
Copiez l'échantillon ou le contrôleur virtuel configuré
(1) Cliquez dans la barre d'outils EPSON RC+ 7.0 sur le bouton -<Connexion
La boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur] apparaît.
>.
(2) Cliquez sur le bouton <Ajouter>. La boîte de dialogue [Nouvelle connexion
contrôleur] s'affiche.
(3) Sélectionnez le bouton d'option <Connexion à un nouveau contrôleur virtuel > et
spécifiez un contrôleur virtuel dans la boîte de liste. Cliquez sur le bouton <OK>.
408
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(4) Le nouveau "Virtuel 2" est créé. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
(5) Fermez la boîte de dialogue et revenez à la fenêtre principale EPSON RC+ 7.0.
(6) Connectez à "Virtuel 2" et affichez la fenêtre [Simulateur Robot].
Le réglage du robot et le réglage de la disposition de l'affichage 3D sont remplacés
par "Virtuel 1".
(7) Lorsque vous voulez changer le type de robot, utilisez l'option [Changer le Robot]
dans la propriété d'objet.
Pour plus de détails, se reporter à 8.3.1 Disposition de la fenêtre [Simulateur Robot]–
(3) Grille de propriétés.
Configuration du contrôleur virtuel
Normalement, vous n'avez pas besoin de configurer un contrôleur virtuel.
La configuration est disponible dans la page [Configuration]-[Configuration du système][Contrôleur]-[Simulateur].
[Performance]
: Normalement vous n'avez pas besoin de modifier le réglage de 8
ms (par défaut).
[Précision de position] : Normalement vous n'avez pas besoin de modifier le réglage de
16 ms (par défaut).
Les situations pour lesquelles vous devez changer ces réglages sont décrites dans 8.4
Spécifications et restrictions du simulateur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
409
8. Simulateur
8.3.8 Connexion avec le contrôleur
Activer le simulateur dans le contrôleur
Dans [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Simulateur], cochez la
case [Activer le simulateur] pour activer la fonction du simulateur.
Après avoir coché la case, cliquez sur le bouton <Appliquer>, puis sur le bouton
<Fermer>.
Si une collision avec l'objet du simulateur est détectée pendant un mouvement de
déplacement ou l'exécution d'une commande de mouvement du robot lorsque le simulateur
est activé, le manipulateur arrête le fonctionnement et un avertissement se produit.
Pour éviter une collision avec des périphériques en utilisant le simulateur, réglez une
marge de 15 mm ou plus par rapport à l'objet du simulateur.
Restrictions de fonction lors de la connexion avec le contrôleur
- Vous ne pouvez pas modifier le manipulateur dans la fenêtre [Simulateur Robot].
- Vous ne pouvez pas sélectionner et déplacer les bras du manipulateur dans la fenêtre
[Simulateur Robot], sauf pendant le mode simulation du contrôleur.
- Lorsque le manipulateur connecté au contrôleur n'est pas pris en charge dans le
simulateur, la liste des objets et le manipulateur dans le schéma 2D et la fenêtre 3D
ne sont pas affichés.
- Les fonctions [Enregistrement/Playback] ne sont pas disponibles.
410
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Fenêtre opérateur
Lorsque vous activez le simulateur, le bouton <Simulateur> est ajouté à la fenêtre
opérateur. Lorsque vous cliquez sur le bouton <Simulateur>, la fenêtre d'affichage 3D
s'affiche.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
411
8. Simulateur
8.3.9 Virtual Camera Settings and Camera View Display
Les réglages de la caméra virtuelle permettent de sélectionner la caméra ou un objectif, et
d'installer en tant que caméra fixe ou de la monter en tant que caméra mobile sur un robot.
L'affichage de la vue de la caméra permet d'afficher les images de la caméra réglée. Vous
pouvez sélectionner la caméra ou l'objectif et vérifier la disposition avec le simulateur.
Ajouter des caméras virtuelles
> dans la barre d'outils pour afficher la boîte de
Cliquez sur le bouton <Caméra
dialogue [Ajouter des caméras].
Après avoir sélectionné les dispositifs et réglé le type de montage, cliquez sur le bouton
<Ajouter>.
Si [Type] est défini sur "Mobile", faites un clic droit sur l'objet caméra de l'explorateur
d'objets pour afficher le menu contextuel. Sélectionnez [Réglages de montage de caméra]
pour affichage la boîte de dialogue [Réglages de montage de caméra]. Réglez la position
relative aux articulations.
412
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Affichage de vue de caméra
En cliquant sur [Afficher la vue de caméra] dans le menu contextuel des objets caméra, la
vue de la caméras est affichée.
NOTE

En fonction des combinaisons des caméras réelles et de l'objectif, un vignettage mécanique
se produit et la zone autour de l'image est noire. Les combinaisons qui entraînent un
vignettage mécanique sont indiquées ci-dessous. Soyez averti lors de l'utilisation d'une
caméra réelle.
Modèle de caméra
acA1300-60gm
acA2500-20gm/gc
acA5472-5gm/gc
Type d'objectif
Standard
Standard
mégapixel
mégapixel (HF)
Standard
mégapixel
mégapixel (HF)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Focale
12 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 50 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm, 50 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 50 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm, 50 mm
8 mm, 12 mm, 16 mm, 25 mm
413
8. Simulateur
8.3.10 Restriction du mouvement avec BOX
En utilisant la commande BOX avec la fonction GetRobotInsideBox ou la commande
OnErr, la puissance et le mouvement du robot peuvent être limitées lorsque le point central
de l'outil (TCP) entre dans la zone de vérification d'approche (BOX).
Exemple de projet utilisant la commande BOX
Dans l'exemple de projet, BOX2 est défini à l'extérieur de BOX1. Lorsque le point central
de l'outil calculé en fonction de l'outil actuellement sélectionné entre dans BOX2, le robot
s'arrête temporairement. Si l'exécution du programme se poursuit, le robot reprend le
fonctionnement dans l'état restreint (vitesse basse, faible puissance).
Ensuite, lorsque le robot entre dans BOX1 à l'intérieur de BOX2, le robot interrompt le
fonctionnement.
Utilisez l'exemple de projet pour exécuter le mouvement de restriction en utilisant la
commande BOX.
L'exemple de projet se trouve dans \EpsonRC70\projects\SimulatorDemos\BOX_sample.
Pour plus de détails sur l'utilisation du projet, se reporter à 8.2.1 Travailler avec les
échantillons.
8.3.11 Enseignement direct virtuel
L'enseignement direct virtuel est une fonction qui permet d'effectuer un déplacement en
faisant glisser le robot. Le fonctionnement simule l'enseignement direct.
Comment utiliser l'enseignement direct virtuel
(1) Cliquez dans la barre d'outils EPSON RC + 7.0 sur le bouton - <Enseignement direct
>.
Lorsque vous passez la souris sur le robot, l'articulation sélectionnée apparaît en bleu.
(2) Cliquez sur le robot.
Le curseur de la souris correspond à TCP.
414
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(3) Actionnez le robot en le faisant glisser.
Le robot est actionné de façon à ce que le curseur de la souris corresponde à TCP.
Le robot est actionné avec l'orientation du bras qui reflète le panneau de commande
du robot.
L'enseignement direct virtuel peut aussi être utilisé dans les étapes suivantes :
(1) Cliquez sur le robot tout en maintenant la touche <Ctrl> enfoncée.
L'articulation sélectionnée est affichée en bleu.
(2) Cliquez sur la touche <Q>.
Le curseur de la souris correspond à TCP.
(3) Actionnez le robot en le faisant
glisser Le robot est actionné de manière à ce que le curseur de la souris corresponde à
TCP.
Restriction de l'enseignement direct virtuel
Lorsque le curseur de la souris est en dehors de la plage de fonctionnement du robot :
Le curseur de la souris ne correspond pas à TCP. Le robot présente une singularité de
coude.
EXTRÉMITÉ

Vous pouvez aussi faire pivoter l'objet lorsque vous cliquez sur le bouton
<Enseignement direct >. Pour plus de détails, se reporter à "8.3.1 (4) Rotation de
l'affichage 3D de robot/explorateur d'objets".
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
415
8. Simulateur
8.3.12 Opération de déplacement sur le panneau de commande du
robot
Le panneau de commande du robot prend en charge l'opération de déplacement.
Cliquez dans la barre d'outils EPSON RC+ 7.0 sur le bouton -<Panneau de commande du
robot > pour afficher la boîte de dialogue [Panneau de commande du robot].
Fonction
Description
Affiche le numéro du robot à actionner.
Robot
Vous pouvez sélectionner le robot à actionner dans le menu
déroulant.
Affichage le drapeau d'orientation du robot à actionner.
Orientation du bras
Sélectionnez le bouton pour modifier le drapeau
d'orientation.
Affiche les coordonnées (XYZ) et l'orientation (UVW) du
Position actuelle
système de coordonnées de l'outil sélectionné dans le
Gestionnaire de robot.
Spécifiez TCP pour fixer.
TCP fixe
Vous pouvez utiliser le TCP avec le changement
d'orientation fixe.
Barre de suivi pour chaque Affiche la valeur actuelle, la valeur maximum et la valeur
minimum de chaque axe.
axe
Lorsque vous actionnez la barre de guidage, l'articulation
correspondante se déplace.
416
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Changement de marqueur de point avec un bouton radio
En sélectionnant le bouton radio, vous pouvez modifier le marqueur de point du robot à
actionner.
Actionnement de l'articulation avec la barre de guidage
Faites glisser la pièce mobile de la barre de guidage pour déplacer l'articulation
correspondante.
Vous pouvez aussi actionner la barre de guidage des deux manières suivantes :
(1) Cliquez sur la barre de guidage.
Cliquez sur le côté droit de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la
valeur de +10.
Cliquez sur le côté gauche de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la
valeur de -10.
(2) Appuyez sur les touches fléchées.
Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche <→> pour
modifier la valeur de +1.
Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche <←> pour
modifier la valeur de -1.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
417
8. Simulateur
Changer l'orientation avec un TCP fixé
Vous pouvez modifier l'orientation du robot avec un TCP fixé. Cependant, cette fonction
fixe la position d'origine du système de coordonnées de l'outil 0.
Suivez les étapes ci-dessous.
(1) Cochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
Le TCP à fixer est spécifié.
Les barres de guidage et les marqueurs de point de J1 à J3 sont désactivés.
418
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
(2) Déplacez la barre de guidage activée sur [Panneau de commande du robot].
L'axe actionné par la barre de guidage se se déplace avec TCP et les marqueurs de
point maintenus.
(3) Décochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
L'affichage <Verrouillage> apparaît par défaut et la fonction pour fixer TCP est
terminée.
Les barres de guidage de J1 à J3 sont activées.
Dans les trois cas suivants, TCP ne peut pas être utilisé pour modifier l'orientation fixée.
Les barres de guidage de J1 à J3 sont désactivées.
1. Le robot est une singularité.
2. TCP est proche de l'axe Z.
3. La valeur actuelle de J1 à J3 est la valeur maximum ou la valeur minimum.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
419
8. Simulateur
8.4 Spécifications et restrictions du simulateur
Cette section décrit les spécifications du simulateur, ses restrictions et les consignes de
précaution.
8.4.1 Module EPSON RC+ 7.0
EPSON RC+ 7.0 contient deux modules :
EPSON RC+ 7.0
: Module standard pour le développement du système de robot
EPSON RC+ 7.0 Trial : Module d'essai pour un usage limité (exécution du programme
sur PC)
* Il ne peut pas se connecter à un contrôleur de robot.
Exécution de
programme sur
PC
Connexion avec
le contrôleur
Connexion avec le
contrôleur
+ Affichage 3D
EPSON RC+ 7.0
OK *2
OK
OK *1
EPSON RC+ 7.0 Trial
OK *2
-
-
*1 Nécessite la configuration pour activer les fonctions du simulateur dans EPSON
RC+ 7.0.
Se reporter à 8.3.8 Connexion avec le contrôleur pour plus de détails.
*2 Le temps total d'exécution du programme est limité.
8.4.2 Spécifications et précautions pour l'affichage 3D
Robots disponibles pour l'affichage 3D
À l'avenir, nous ajouterons plus de robots pour l'affichage 3D. Veuillez contacter le
fournisseur de votre région pour obtenir les dernières informations.
Certains robots ne peuvent pas utiliser cette fonction. Pour plus de détails sur les modèles
non pris en charge, reportez-vous à Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des
modèles de manipulateur non pris en charge.
NOTE

Le conduit flexible est affiché grossièrement.
-
Vérifiez les dimensions dans le manuel du manipulateur.
-
Le conduit vibre réellement lorsque le manipulateur est en mouvement, le
simulateur n'affiche pas la vibration. Vérifiez comment le conduit vibre avec
votre manipulateur réel.
Le soufflet pour la salle blanche ou le modèle de protection est affiché grossièrement
-
Vérifiez les dimensions dans le manuel du manipulateur.
Données CAO disponibles pour l'affichage 3D
Le format suivant est disponible pour l'affichage 3D pour montrer la main du robot et
l'objet CAO.
420
-
VRML 2.0
Limites de lecture : Le prototype VRML2.0 n'est pas pris en charge.
-
ÉTAPE (AP203/AP214)
Limites de lecture : Le fichier dont le code caractère est uniquement ASCII peut
être lu. De plus, si Couleur est configuré dans Face, la couleur spécifiée est
affichée.
-
IGES
-
Format DXFFormat DXF (DXF R13, DXF R14, DXF 2000/2000i, DXF 2002) du
logiciel AutoCAD ®
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
NOTE

Le fichier de données doit être enregistré dans le dossier spécifié sur le PC et non
enregistré dans EPSON RC+.
Le code de caractère du chemin de fichier pour les données CAO
Pour les fichiers de données CAO au format VRML 2.0 et au format IGES, les données ne
peuvent pas être chargées lorsque le code de caractère qui est différent de la langue dans
l'espace de travail est inclus dans le chemin de fichier (un fichier et un nom de dossier).
Changez le nom de fichier et de dossier pour qu'ils aient le même code de caractère que la
langue dans l'espace de travail.
Utilisation de la mémoire des données CAO
L'utilisation de la mémoire des applications 32 bits est limitée à 2 Go. Les données CAO
ne peuvent pas être chargées lorsque l'utilisation totale de la mémoire de l'application et de
CAO dépasse 2 Go. Par conséquent, le nombre total de polygones et de polylignes est
limité à un million.
Lorsque le message d'erreur apparaît, réduisez le nombre de polygones et de polylignes.
Orientation de configuration des données CAO
Certaines coordonnées de données CAO peuvent être différentes de celles du simulateur.
Ajustez les coordonnées à la position correcte en changeant [Propriété]- [Rotation] après
avoir chargé les données CAO.
Lors du chargement de données CAO en tant que main, réglez l'origine des données CAO
dans la position Outil 0 du manipulateur. Réglez les coordonnées à la position correcte en
changeant [Propriété]- [Position] après avoir chargé les données CAO.
Nombre d'explorateurs d'objets disponibles
Vous pouvez créer autant d'explorateurs d'objets que vous le souhaitez.
Toutefois, lorsqu'il y a plusieurs objets à afficher, l'intervalle de mise à jour de l'affichage
devient plus long et le jugement de la détection de collision devient approximatif. En
particulier pour les données CAO, l'affichage des données trop compliquées n'est pas
recommandé.
Forme d'un objet CAO
La forme des objets peut être affichée incorrectement (un écart peut se produire entre les
faces) en fonction des données CAO. En pareil cas, la forme peut être améliorée en
convertissant les données dans un format différent.
Relation avant-arrière des objets dans un affichage semi-transparent
La relation avant/arrière des objets peut être incorrecte lors de l'affichage des objets CAO
et Main dans l'affichage semi-transparent.
Montrer la vitesse
Il peut s'écouler quelques secondes pour montrer les objets en fonction de l'adaptateur
d'affichage et l'opérabilité telle que la sélection de l'objet peut être réduite. Il est
recommandé de mettre à jour le pilote à la dernière version.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
421
8. Simulateur
8.4.3 Spécifications et précautions pour la simulation ( exécution du
programme sur PC)
Vue d’ensemble
Le simulateur produit les mouvements du robot virtuellement du robot sur votre PC.
Il est conçu pour que l'écart de performance entre le système réel et le système virtuel soit
aussi minime que possible. Toutefois, quelques différences dans le système virtuel sont
inévitables. La prédiction du temps de fonctionnement et la collision de détection ne
garantissent pas la précision.
Vous devez bien comprendre le contenu de ce chapitre et vérifier si le système réel
fonctionne sans problème avant de passer au fonctionnement à pleine capacité.
Prévision du temps de fonctionnement
Le temps de fonctionnement affiché dans la fenêtre [Simulateur Robot] est le temps
approximatif requis pour exécuter le programme.
Le temps pour les commandes de mouvement, telles que Go, Jump reflète les valeurs de
vitesse et d'accélération dans le programme. Le temps de fonctionnement peut varier
lorsque vous actionnez les robots réels à partir du temps de fonctionnement affiché selon
des conditions telles que le réglage fin et le délai servo.
En particulier, lorsque de petites portées sont utilisées avec l'instruction Fin, les robots
réels nécessitent un temps de fonctionnement plus long pour un positionnement précis.
La simulation ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans le temps de
fonctionnement ne dépasse pas 10% lorsque vous exécutez des mouvements avec le temps
de cycle standard (avec les réglages Fin par défaut).
Considéré dans la prévision du
temps de fonctionnement
Modèle de robot
Réglages de vitesse (Vitesse, Vitesses,
etc.)
Réglages de l'accélération (Accélération,
Accélérations, etc.)
Charge (Poids, Inertie)
Autres (ARCH, CP)
Non considéré dans la prévision du
temps de fonctionnement
Réglage fin
Erreur dans une marge de 10% par défaut
(mouvements du temps de cycle standard)
Avec un réglage supérieur à la valeur par
défaut, le temps de fonctionnement sera
plus court.
Avec un réglage inférieur à la valeur par
défaut, le temps de fonctionnement sera
plus court.
Délai servo
Avec les robots réels, le fonctionnement
sera plus long.
Le temps pour les commandes autres que les commandes de mouvement est un temps
exécuté virtuellement sur PC; par conséquent, le temps réel varie largement suivant la
performance du PC.
Lors de la mesure du temps de mouvement entre deux points, un programme le plus
simple possible est recommandé. Voir 8.2.2 Travailler avec le système créé par
l'utilisateur - 8. Mesurer le temps de fonctionnement du robot.
422
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Précision de détection de collision
La détection de collision par le simulateur indique si les robots entrent en collision avec
l'équipement périphérique ou non lorsque le programme est exécuté. Il ne considère pas
l'erreur sur le chemin à cause du délai servo. Sachez qu'une marge est nécessaire pour le
système de robot réel.
Le simulateur détermine les collisions de manière plus précise lorsque la vitesse de
mouvement du robot est lente.
L'estimation de détection de collision pendant l'exécution du programme est effectuée avec
la mise à jour de l'affichage 3D. Lorsque votre PC possède une performance graphique
élevée, l'estimation de collision devient plus précise.
En mode Playback, le simulateur estime les collisions dans toutes les étapes et est utile
lorsque vous avez besoin d'une détection précise.
Le simulateur ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans la détection de
collision est de 10 mm lorsque vous exécutez des mouvements avec une vitesse de 100%
sur un PC présentant les spécifications recommandées.
Erreur de puissance de mouvement et de surcharge
Dans le simulateur, vous ne pouvez pas détecter l'erreur de surcharge. Même lorsque la
vitesse de mouvement est trop élevée et que le robot présente une erreur de surcharge et
s'arrête, il continue à se déplacer.
Service 50% - Pour mesurer le service possible, le robot peut réellement continuer à se
déplacer à 50% du service avec une vitesse maximum d'accélération/décélération et sans
l'erreur de surcharge. Toutefois, cela dépend du type de modèle de robot, de charge, des
points à atteindre, et des réglages de la vitesse d'accélération/décélération, etc.
Différence de progression de temps par l'état PC
Sur un PC qui répond aux conditions du système, la progression du temps dans le
simulateur et le temps réel (comme vous le voyez sur la montre) sont pratiquement les
mêmes (quelques pourcentages de différence).
EXTRÉMITÉ

Si vous exécutez d'autres applications telles que Windows Media Player simultanément, la
progression de temps dans le simulateur peut varier considérablement par rapport au temps
réel. Dans ce cas, utilisez la fonction Simulateur pendant que les autres applications ne
sont pas exécutées.
En outre, sur certains modèles de PC, la progression du temps dans le simulateur peut
varier considérablement par rapport au temps réel. Dans ce cas, réglez la [Performance]
sur 16 ms et la [Précision de position] sur 20 ms, ce qui peut fermer l'écart de progression
du temps.
Programme de confirmation de temps
(Si les deux temps imprimés sont compris entre 27 et 33 secondes, il n'y a pas de
problème.)
Function main
Print Time$
Wait 30
Fend
Print Time$
Exécution sur PC qui ne répond pas aux exigences de système recommandées
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
423
8. Simulateur
Vous pouvez installer EPSON RC+ et utiliser les fonctions du simulateur sur un PC qui ne
répond pas aux exigences recommandées du système.
Cependant, il ne garantit pas les mouvements corrects, car les actions suivantes peuvent se
produire :
- La prévision du temps de fonctionnement n'est pas précise
- La détection de collision a une grande marge d'erreur
- L'affichage 3D saute les mises à jour
8.4.4 Spécifications et précautions pour EPSON RC+
Restriction des paramètres du contrôleur
Lorsque vous connectez à un contrôleur virtuel, les articles suivants sont grisés et
deviennent indisponibles pour la modification.
Configuration : Configuration du Système : Contrôleur : Page de configuration :
Adresse IP, etc.
Configuration : Configuration du Système : Contrôleur : Page de préférence : Mode
Simulation, etc.
Sauvegarder et restaurer les paramètres du contrôleur
Les données de réglage que vous sauvegardez dans le contrôleur virtuel peuvent être
restaurées dans un contrôleur. Aussi, les données de réglage que vous sauvegardez dans
un contrôleur peuvent être restaurées dans un contrôleur virtuel. Toutefois, il y a des
restrictions. Pour plus de détails, se reporter à 5.12.8 [Maintenance] (Tools menu) [Sauvegarde du contrôleur] et [Restauration du contrôleur].
8.4.5 Restriction sur l'exécution de la commande SPEL+
(1) Opération E/S et commandes (On, Off, SW, Ctr, etc.)
Toutes les E/S, y compris les cartes en option, sont disponibles dans un contrôleur
virtuel. Les données E/S de fonctionnement sont enregistrées dans la mémoire du PC
(mode E/S virtuel). L'état d'entrée E/S peut être modifié dans la fenêtre Moniteur E/S
EPSON RC+. En outre, l'état d'entrée E/S peut être modifié à l'aide des instructions
SetSw ou SetIn dans un programme SPEL+.
NOTE

Même si vous spécifiez une commande On/Off asynchrone, l'état E/S ne peut pas être
modifié après le temps spécifié et la fonction Ctr retourne toujours 0.
(2) Commande de communication Ethernet/ RS-232C
(Nº d'impression, N° d'entrée, OpenCom, OpenNet, etc.)
La totalité des 16 ports Ethernet est disponible. Cependant, un port Ethernet nécessite
la configuration de l'adresse IP et du port TCP/IP.
Pour RS-232C sur le contrôleur, la totalité des 8 ports incluant la carte RS-232C en
option est disponible.
NOTE
Pour le contrôleur de série RC700 et le contrôleur de série RC90, au plus 5 ports
incluant le port standard et la carte RC-232C en option sont disponibles. Les
manipulateurs de séries T et VT n'ont pas de ports RS-232C sur le contrôleur. Faites
attention au nombre de ports lors de l'utilisation du projet créé dans le contrôleur virtuel
sur le contrôleur.
Par défaut, les commandes de communication Ethernet/RS-232C n'effectuent pas de
communication réelle.
424
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Pour utiliser les ports Ethernet/RC-232C, veillez à configurer comme décrit dans (3).
Les données de sortie du Nº d'impression, etc. sont enregistrées dans le fichier de
sortie de communication. Dans l'entrée par N° d'entrée, etc., la valeur de retour est 0
(données numériques) ou vide (chaîne). Cependant, si vous créez un fichier de
réponse de communication, la valeur de retour dépend du contenu du fichier.
Fichier de sortie de communication
Lors de l'appel de la commande OpenCom ou OpenNet, un fichier de sortie de
communication est créé dans le dossier \EpsonRC70\Virtual\Mounted
Volume\Project sur le PC.
DummySend***.dat : Fichier de sortie de communication (** est le numéro de
port)
Lorsqu'un fichier de sortie de communication existe déjà, les données de sortie
précédentes sont supprimées. Le fichier est supprimé lorsque vous changez de projet;
enregistrez le fichier dans un dossier approprié si nécessaire.
Lors de l'exécution du programme suivant,
OpenCom #1
Print #1, 123
Print #1, "TEST DATA"
CloseCom #1
le fichier DummySend001.dat contient...
123
DONNÉES DE TEST
Fichier de réponse de communication
Copiez le fichier de réponse de communication dans le dossier
\EpsonRC70\Virtual\Mounted Volume\Project avant d'exécuter un programme. Le
fichier est supprimé lorsque vous changez de projet; enregistrez le fichier dans un
autre dossier si vous avez besoin de le conserver.
Lors de l'appel de la commande OpenCom ou OpenNet, le fichier de réponse de
communication est chargé.
DummySend***.dat : Fichier de réponse de communication (*** est le numéro
de port)
Lorsque le fichier DummyRead001.dat suivant est utilisé,
321
Données de test
et le programme suivant est exécuté,
Integer i
String s$
OpenCom #1
Input #1, i
Input #1, s$
CloseCom #1
Print i
Print s$
les valeurs de retour sont i = 321 (données numériques) et s$ = "Données de test"
(chaîne).
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
425
8. Simulateur
(3) Comment activer les ports réels Ethernet/RS-232C dans le contrôleur virtuel
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans
[Configuration]-[Configuration du système]- [Contrôleur] -[TCP/IP].
Modifiez les réglages de port, puis cliquez sur <Appliquer> et sur <Fermer>.
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans
[Configuration]-[Configuration du système]- [Contrôleur]-[RS-232]-[TCP/IP].
Sélectionnez le port PC, puis cliquez sur <Appliquer> et <Fermer>.
Les ports réels deviennent disponibles lorsque [Réel] est sélectionné dans
[Configuration]-[Configuration du système]- [Contrôleur]-[RS-232]-[Contrôleur].
426
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
8. Simulateur
Sélectionnez le port PC, puis cliquez sur <Appliquer> et <Fermer>.
Pour utiliser les ports Ethernet/RC-232C réels, sélectionnez les ports réels la boîte de
dialogue de configuration.
(4) Commande Vision (VRun, VGet, etc.)
Pour les commandes relatives à la vision, la communication avec Compact Vision
(CV1) n'est pas effectuée. Cependant, les commandes peuvent être exécutées avec la
fonction de caméra virtuelle. La séquence vision peut être exécutée avec un fichier
d'image défini dans la propriété de fichier d'image comme image d'entrée. Le résultat
peut aussi être obtenu par VGet. Lorsque le PC Vision est réglé et que la caméra GigE
est connectée, les commandes de vision telles que VRun et VGet peuvent être exécutées
à l'aide d'une image réelle de caméra. Dans ce cas, les commandes peuvent être
exécutées avec la fonction de caméra virtuelle comme Compact Vision, lorsque la
caméra GigE n'est pas connectée.
Pour le Vision Guide, se reporter à EPSON RC+ option Vision Guide 7.0.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
427
8. Simulateur
(5) Autres restrictions
Pour la commande Wait, la syntaxe suivante n'est pas prise en charge :
Wait InsideBox()
Wait InsidePlane()
Pour les commandes Heure et Date, l'heure peut être affichée, mais le réglage de l'heure
n'est pas disponible.
Pour les commandes SimSet, le mouvement des pièces qui spécifie Saisir ou Placer et
le mouvement ou la rotation des objets qui spécifient PositionX, PositionY, PositionZ,
RotationX, RotationY ou RotationZ ne peut pas être enregistré et produit par les
fonctions [Enregistrement/Playback].
(6) Durée totale d'exécution du programme
Dans le contrôleur virtuel, la durée d'exécution totale des programmes est limité à une
heure.
Si l'exécution totale dépasse une heure, un message d'avertissement s'affiche.
Vous pouvez à nouveau exécuter le programme après l'affichage de l'avertissement, et
la minuterie d'exécution totale est réinitialisée.
8.4.6 Spécifications et précautions pour l’essai de EPSON RC+ 7.0
Mise à niveau de la version EPSON RC+ 7.0 Trial à EPSON RC+ 7.0
Suivez les procédures dans Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0 pour mettre à niveau
EPSON RC+ 7.0. La version d'essai EPSON RC+ 7.0 n'a pas besoin d'être désinstallée.
NOTE

428
Vous pouvez continuer à utiliser les projets et les contrôleurs virtuels (schéma) que vous
avez utilisés dans la version d'essai EPSON RC+ 7.0 de la version standard EPSON RC +
7.0.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
9. Système de mouvement
9. Système de mouvement
EPSON RC+ est compatible avec les systèmes de mouvement énumérés ci-dessous.
- Système de mouvement standard
- Système de mouvement PG
9.1 Système de mouvement standard
Le système de mouvement standard est constitué des unité de contrôle et des unités
d'entraînement (en option, jusqu'à trois unités).
Vous pouvez connecter un robot à l'unité de contrôle. Pour plus de détails sur le contrôleur
du robot et la maintenance, se reporter à Manuel du contrôleur de robot.
Les unités de commande sont automatiquement identifiées au démarrage de l'unité de
contrôle si elles sont connectées au système.
Lorsque l'ajout et le retrait des unités de commande sont reconnus automatiquement, le
temps de démarrage est plus long afin de redémarrer l'unité de contrôle.
9.2 Configuration du logiciel du module d'entraînement
Le module d'entraînement est configuré en usine avant l'expédition. Il est automatiquement
reconnu par le contrôleur et vous n'avez pas besoin de configurer les réglages.
De plus, vous n'avez pas besoin de configurer les réglages du module d'entraînement dans
l'unité d'entraînement qui est automatiquement reconnue.
9.3 Système de mouvement PG
Le système de mouvement PG (Générateur de pulsations) est une option.
Lorsqu'une carte PG est installée dans le contrôleur, elle est automatiquement reconnue.
Vous pouvez la sélectionner dans la boîte de dialogue de configuration du robot.
Pour obtenir des instructions sur l'utilisation du système de mouvement PG, reportez vous
au Robot Controller Option PG Motion System manual.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
429
10. Configuration du robot
10. Configuration du robot
Ce chapitre contient des informations sur l'ajout de robots et la configuration d'axes
additionnels.
Configuration du robot
Ajout d'un robot standard
Configuration d'axes additionnels
Ajout d'un robot avec axes additionnels
Les robots sont configurés dans le dossier Robots dans la boîte de dialogue [Configuration][Contrôleur].
10.1 Régler le modèle du robot
■ Chaque robot est configuré avant l'expédition. Par conséquent, normalement il
ATTENTION
n'est pas nécessaire de modifier les réglages. Si vous modifiez les réglages, le
robot risque de mal fonctionner ou d'effectuer un mouvement inhabituel. Ceci est
extrêmement dangereux et vous devez être prudent.
10.1.1 Ajout d'un robot standard
Si vous avez acheté l'option de système de mouvement PG, vous pouvez ajouter des robots
définis par l'utilisateur. Se reporter au Robot Controller Option PG Motion System manual.
1. Dans le menu Configuration, sélectionnez Configuration du Système.
2. Cliquez sur [Robots ] dans l'arborescence à gauche.
430
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
10. Configuration du robot
3. Cliquez sur <Aj.> et la boîte de dialogue suivante apparaît.
4. Tapez un nom pour le nouveau manipulateur et saisissez le numéro de série sur la plaque
signalétique du manipulateur. N'importe quel numéro de série peut être utilisé, mais il
est recommandé d'utiliser le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez un système de mouvement à utiliser dans la liste déroulante [Système de
mouvement]. S'il n'y a pas d'autres systèmes de mouvement installés, "Standard" est
déjà sélectionné.
6. Sélectionnez une unité d'entraînement pour votre manipulateur dans la liste déroulante
[Unité d'entraînement].
7. Sélectionnez un type de manipulateur dans la boîte de dialogue [Type de robot].
8. Sélectionnez une série de manipulateur dans la liste déroulante [Série].
9. Sélectionnez un modèle de manipulateur dans la liste déroulante [Modèle].
Après avoir sélectionné un modèle de manipulateur, tous les manipulateurs disponibles
pour le type d'entraînement du moteur actuellement installé dans le contrôleur seront
affichés. Si vous utilisez [Mode simulation], tous les robots sélectionnés à l'étape 8
seront affichés.
10. Cliquez sur <Conforme> et le contrôleur redémarre.
NOTE

Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de sécurité
au robot 1.
10.1.2 Calibrer un robot standard
La méthode de calibration diffère en fonction du modèle de manipulateur.
Pour plus de détails, se reporter au Manipulator manual: Maintenance section: Calibration.
10.1.3 Modifier les paramètres du système du robot
Les paramètres du système suivants du robot peuvent être modifiés dans EPSON RC+ 7.0 :
Activer/Désactiver les articulations
Vous pouvez désactiver une ou plusieurs articulations dans [Configuration][Configuration du système]-[Robots]-[Robot**]-[Configuration]. Sur les robots avec un
axe Z à vis à billes, vous devez désactiver simultanément les articulations 3 et 4.
Hofs
Hofs sont les décalages Home d'articulation. Vous pouvez visualiser et modifier les
valeurs dans [Configuration du Système]-[Robots]-[Robot **]-[Calibration]. Toutefois, il
est recommandé d'utiliser l'assistant Calibration du robot pour régler ces valeurs. Ces
valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine. Les Hofs sont
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
431
10. Configuration du robot
particulièrement importants pour les robots SCARA car les valeurs déterminent que
l'orientation côté gaucher et côté droitier positionne le robot sur le même point.
CalPls
Les valeurs CalPls sont des décalages de calibration d'articulation. Vous pouvez visualiser
et modifier les valeurs dans [Configuration du Système]-[Robots]-[Robot **][Calibration]. Toutefois, il est recommandé d'utiliser l'assistant Calibration du robot pour
régler ces valeurs. Ces valeurs sont uniques pour chaque robot et sont définies en usine.
Les valeurs CalPls sont utilisées pour calibrer une position d'articulation après le
remplacement d'un moteur ou d'un encodeur.
Ce sont des réglages ponctuels pour chaque robot. Les paramètres du robot additionnel
peuvent être réglés à partir du Gestionnaire de robot.
Pour changer les paramètres du robot, suivez les étapes ci-dessous :
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le [Menu Configuration].
2. Dans le dossier [Robot] dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot **] [Calibration].
3. Exécutez l'assistant Calibration ou modifiez les valeurs Hofs ou CalPls.
4. Cliquez sur <Appliquer> pour rendre les modifications permanentes.
Enregistrement des données de calibration du robot
Vous pouvez enregistrer et charger des fichiers de calibration du robot. Ceci est utile pour
déplacer un robot d'un contrôleur à un autre. Lorsque vous enregistrez des données de
calibration, un fichier est créé avec une extension de fichier MPD. Ce fichier contient les
valeurs Hofs et CalPls.
Pour enregistrer les données de calibration du robot
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le [Configuration].
2. Dans le dossier [Robot] dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot **] [Calibration].
3. Assurez-vous que le numéro de série du robot est correct. Le numéro de série sera utilisé
pour créer le nom du fichier par défaut. Il est recommandé d'utiliser le numéro de série.
4. Cliquez sur le bouton <Enregistrer Cal>. Recherchez un répertoire de destination et
cliquez sur Enregistrer.
Données de chargement de calibration du robot
Pour charger les données de calibration du robot
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le [Configuration].
2. Dans le dossier Robot dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot**][Calibration].
3. Cliquez sur le bouton <Charger Cal>.
4. Recherchez le fichier MPD souhaité et cliquez sur <Ouvrir>.
432
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
10. Configuration du robot
10.1.4 Supprimer un robot standard
1. Sélectionnez <Configuration du Système> dans le menu <Configuration>.
2. Dans le dossier [Robot] dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot **].
NOTE

Vous pouvez supprimer uniquement le dernier robot.
3. Cliquez sur <Supprimer> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
4. Cliquez sur <Oui> et le contrôleur redémarre.
Si vous supprimez uniquement un axe additionnel de son robot installé, reportez-vous à
10.2.5 Suppression des axes additionnels.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
433
10. Configuration du robot
10.1.5 Modifier le robot
■ Le changement du manipulateur doit être effectué avec beaucoup de précautions.
Il initialise les paramètres de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations
d'axe additionnel et les données de paramètres PG. Avant de changer le robot,
assurez-vous d'enregistrer les données de calibration en suivant la procédure cidessous.
ATTENTION
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du
Système].
2. Sélectionnez [Robot]-[Robot**]- [Calibration] dans la liste des
arborescences. Cliquez ensuite sur <Enregistrer>.
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du Système].
2. Sélectionnez [Robot]-[Robot **] dans la liste des arborescences.
3. Cliquez sur le bouton <Changer…>. La boîte de dialogue suivante s'affiche.
4. Entrez le nom du robot et le numéro de série imprimé sur la plaque signalétique du
manipulateur. N'importe quel numéro de série peut être saisi. Cependant, entrez le
numéro imprimé sur le manipulateur.
5. Sélectionnez le type de robot dans la boîte de dialogue [Type de robot].
6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Série].
7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Modèle]. Les robots disponibles sont
affichés en fonction du format de l'entraînement de moteur actuellement installé. Lorsque
434
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
10. Configuration du robot
[Mode simulation] est utilisé, tous les manipulateurs de la série sélectionnés à l'étape 6
s'affichent.
NOTE

8. Cliquez sur le bouton <OK>. Le contrôleur redémarre.
Pour le contrôleur avec la carte de sécurité, affectez un robot utilisant la fonction de sécurité
au robot 1.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
435
10. Configuration du robot
10.2 Configuration des axes additionnels
En utilisant la fonction d'axes additionnels, vous pouvez configurer les axes qui se déplacent
avec le manipulateur.
Vous pouvez configurer au plus deux axes additionnels (S et T).
10.2.1 Ajout de l'axe S additionnel
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration].
2. Dans le dossier [Robot] dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot **] -[Axes
additionnels].
3. Cliquez sur <Ajouter> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
4. Sélectionnez "PG" pour un système de mouvement.
5. Sélectionnez une carte PG A.
6. Cliquez sur Conforme et le contrôleur redémarre.
10.2.2 Ajout de l'axe T additionnel
NOTE

Une fois que l'axe S additionnel a été ajouté au robot, vous pouvez ajouter l'axe T additionnel.
La procédure est la même que pour l'axe S. Se reporter à 10.2.1 Ajout de l'axe S additionnel.
10.2.3 Modifier les paramètres du robot avec des axes additionnels
installés
Pour plus de détails, se reporter au Robot Controller Option PG Motion System manual
436
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
10. Configuration du robot
10.2.4 Différences entre le robot standard et le robot avec axes
additionnels
Le robot avec axes additionnels installés possède des pièces qui sont différentes du robot
standard lors de l'utilisation des commandes GUI et SPEL+ .
Pour les commandes SPEL+, se reporter au SPEL+ Language Reference manual.
Les principales différences dans EPSON RC+ 7.0 GUI sont les suivantes.
Outils : Gestionnaire de robot : Page Jog & Teach
Vous pouvez déplacer les axes S et T additionnels. Lorsque l'axe T additionnel n'est pas
installé, les bouton de déplacement sont grisés.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
437
10. Configuration du robot
Outils : Gestionnaire de robot : Page du poids
Cette page permet de modifier les paramètres de poids du robot. Lorsque l'axe T additionnel
n'est pas installé, le réglage du poids correspondant est grisé.
438
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
10. Configuration du robot
10.2.5 Suppression des axes additionnels
NOTE

Lorsque l'axe T supplémentaire est installé, supprimez-le d'abord.
Lorsque seulement l'axe T supplémentaire est installé, supprimez-le d'abord.
1. Sélectionnez Configuration du Système dans le menu Configuration.
2. Dans le dossier [Robot] dans l'arborescence à gauche, sélectionnez [Robot **] -[Axes
additionnels].
3. Cliquez sur <Supprimer> pour afficher la boîte de dialogue suivante.
4. Cliquez sur <Oui> et le contrôleur redémarre.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
439
11. Entrées et sorties
11. Entrées et sorties
11.1 Vue d’ensemble
L'E/S du contrôleur a les types d'E/S suivants :
E/S standard
Cette E/S numérique est fournie avec le contrôleur.
E/S d'extension
Il s'agit d'une E/S numérique en option qui peut être ajoutée au
contrôleur pour étendre l'E/S standard. Les cartes avec 24 entrées
et 16 sorties peuvent être ajoutées. (Les cartes ne peuvent pas être
ajoutées au manipulateur de série T, VT.)
E/S Bus de terrain Maître
Une carte en option pour le contrôleur pour étendre l'E/S
standard.
Vous pouvez ajouter l'une des cartes suivantes qui prend en
charge la carte Bus de terrain Maître. (PC)
DeviceNet, EtherNet/IP, PROFIBUS-DP
E/S Bus de terrain Esclave
Une carte en option pour le contrôleur pour étendre l'E/S
standard.
Vous pouvez ajouter l'une des cartes suivantes qui prend en
charge le mode Bus de terrain Esclave. (Contrôleur : série
RC700, série RC90)
Vous pouvez ajouter l'un des modules suivants qui prend en
charge le mode Bus de terrain Esclave. (Manipulateur : T, VT)
DeviceNet, EtherNet/IP, PROFIBUS-DP, CC-Link,
PROFINET, EtherCAT, Modbus
E/S Main
E/S numérique standard pour la série T.
E/S mémoire
Ce sont des bits mémoire intégrés qui peuvent être utilisés pour
les communications inter-tâche.
E/S analogique
Cette option permet d'ajouter la fonction d'entrée/sortie
analogique
au
contrôleur.
(Les cartes ne peuvent pas être ajoutées au manipulateur de série
T, VT.)
Pour les E/S standard, d'extension, maître bus de terrain et esclave bus de terrain, les bits
d'entrée sont numérotés à partir de 0 et les bits de sortie sont numérotés à partir de 0.
Pour E/S mémoire, chaque bit mémoire est à la fois une entrée et une sortie.
Pour les spécifications et les instructions sur l'E/S de câblage, se reporter au manuel
suivant.
Robot Controller manual: RC700 series, RC90 series
Manipulator manual: T,VT series
440
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
11. Entrées et sorties
11.2 Commandes d'E/S
Le langage SPEL+ comporte plusieurs commandes pour les entrées et sorties répertoriées
ci-dessous. Pour plus de détails sur chaque commande, voir le manuel SPEL+ Language
Reference.
Commandes d'entrée
In
Lit un octet de bits d'entrée.
InBCD
Lit un octet de bits d'entrée au format décimal codé binaire.
InW
Lit un mot de bits d'entrée.
Oport
Lit un bit de sortie.
Sw
Lit un bit d'entrée.
Commandes de sortie
Off
Désactive un bit de sortie avec un temps en option.
On
Active un bit de sortie avec un temps en option.
OpBCD
Définit un octet de bits de sortie au format décimal codé binaire.
Out
Définit/lit un octet de bits de sortie.
OutW
Définit/lit un mot de bits de sortie.
Commandes E/S mémoire
MemOff
Désactive un bit de mémoire.
MemOn
Active un bit de mémoire.
MemOut
Définit/lit un octet de bits de mémoire.
MemSw
Lit un bit de mémoire.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
441
11. Entrées et sorties
11.3 Configuration E/S
Pour visualiser la configuration E/S actuelle, sélectionnez [Configuration]-[Configuration
du Système]-[Entrées/sorties]. Ceci affiche les E/S installées sur le contrôleur.
E/S standard et d'extension
La carte est automatiquement configurée par le contrôleur.
d'extension, se reporter au Manuel du contrôleur du robot.
Pour ajouter des cartes
L'E/S standard dans l'unité d'entraînement augmente automatiquement en fonction du
nombre d'unités d'entraînement.
E/S Bus de terrain Maître/E/S Bus de terrain Esclave
Pour plus de détails sur comment configurer, ajouter, vérifier les cartes, se reporter au Robot
Controller Option Fieldbus I/O manual.
E/S analogiques
La carte est automatiquement configurée par le contrôleur. Pour configurer, ajouter ou
vérifier les cartes d'E/S analogique, se reporter au Manuel du contrôleur du robot.
11.4 Surveiller les E/S
Pour surveiller les E/S, utilisez l'outil Moniteur E/S en sélectionnant [Outils]-[Moniteur E/S].
À partir du Moniteur E/S, vous pouvez visualiser les entrées et les sorties ou l'E/S mémoire
dans les format bit, octet et mot.
Pour plus de détails sur l'utilisation de l'outils Moniteur E/S, voir 5.11.3 Commande
[Moniteur E/S] .
11.5 E/S virtuelles
Le contrôleur prend en charge l'E/S virtuelle. Lorsqu'elle est activée, l'E/S virtuelle vous
permet de simuler les E/S câblées. Vous pouvez activer/désactiver n'importe quel bit
d'entrée ou bit de sortie. Normalement cette option est utilisée lorsque le contrôleur est en
mode simulation sans robot ou E/S connecté.
Commandes E/S virtuelle
SetIn
Définir la valeur d'un port d'entrée 8 bits.
SetInW
Définir la valeur d'un port d'entrée 16 bits.
SetSw
Définir la valeur d'un bit d'entrée.
11.6 E/S Bus de terrain Maître
L'E/S Bus de terrain Maître est une option.
Pour plus de détails sur l'utilisation, se reporter au Robot Controller Option Fieldbus I/O
manual.
442
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
11. Entrées et sorties
11.7 Fieldbus Slave I/O
L'E/S Bus de terrain Esclave inclut les fonctions standard (Modbus RTU et Modbus TCP)
et les options.
Pour les types et l'utilisation des Bus de terrain Esclave en option, se reporter au Robot
Controller Option Fieldbus I/O manual.
11.7.1 Modbus Esclave
Modbus TCP et Modbus RTU peuvent être utilisés comme E/S Bus de terrain Esclave
standard.
NOTE

Modbus ne peut pas être utilisé si d'autres cartes Bus de terrain Esclave sont installées.
Modbus est un protocole qui possède un dialecte. Bien que la connexion avec le protocole
Modbus standard ait été confirmée, utilisez l'esclave Modbus dans le système après avoir
vérifié la connectivité avec l'équipement à connecter.
11.7.2 Fonctions prises en charge
Le contrôleur prend en charge les fonctions Modbus suivantes.
Code de
fonction
Nom de fonction
1
Read Coil Status
2
Read Input Status
3
Read Holding
Registers
4
Read Input Registers
5
Force Single Coil
Preset Single
Register
6
15
Force Multiple Coils
16
Preset Multiple
Registers
Description
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port de bit d'entrée.
Pas de diffusion.
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port de bit de sortie.
Pas de diffusion.
Utilisez cette fonction pour lire le port du mot d'entrée.
Pas de diffusion.
Utilisez cette fonction pour lire l'état du port du mot de sortie.
Pas de diffusion.
Utilisez cette fonction pour configurer un port de bit d'entrée.
Utilisez cette fonction pour configurer un port de mot d'entrée.
Utilisez cette fonction pour configurer plusieurs ports de bit
d'entrée.
Utilisez cette fonction pour configurer plusieurs ports de mot
d'entrée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
443
11. Entrées et sorties
11.7.3 Plan d’adresse
E/S d'entrée
Adresse E/S de bus
de terrain
Mot
32
33
159
NOTE

444
Bit
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
2544
2545
2546
2547
2548
2549
2550
2551
2552
2553
2554
2555
2556
2557
2558
2559
E/S de sortie
Adresse E/S de bus
de terrain
Adresse Modbus
Registre de
maintien
40032
40033
40159
Bobine
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
2544
2545
2546
2547
2548
2549
2550
2551
2552
2553
2554
2555
2556
2557
2558
2559
Mot
32
33
159
Bit
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
2544
2545
2546
2547
2548
2549
2550
2551
2552
2553
2554
2555
2556
2557
2558
2559
Adresse Modbus
Registre de
maintien
30032
30033
30159
Bobine
10512
10513
10514
10515
10516
10517
10518
10519
10520
10521
10522
10523
10524
10525
10526
10527
10528
10529
10530
10531
10532
10533
10534
10535
10536
10537
10538
10539
10540
10541
10542
10543
12544
12545
12546
12547
12548
12549
12550
12551
12552
12553
12554
12555
12556
12557
12558
12559
Notez que les adresses sont spécifiées avec des numéros inférieurs à ceux d'origine de 1 unité.
L'adresse pour accéder au port de bit d'entrée 512 est 511.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
11. Entrées et sorties
11.7.4 Modbus RTU
Modbus RTU est le bus de terrain qui utilise la communication série. Elle peut être utilisée
avec le port RS-232C qui est installé sur le contrôleur comme option standard et le port RS232C étendu en option.
11.7.5 Modbus TCP
Modbus TCP est le bus de terrain qui utilise la communication Ethernet (prise de
communication). Il peut être utilisé avec Ethernet installé sur le contrôleur comme option
standard.
11.7.6 Comment configurer Modbus
(1) Utilisation de Modbus
Modbus peut être activé dans la boîte de dialogue suivante. Cette boîte de dialogue
s'affiche lorsque la carte de bus de terrain Esclave en option n'est pas installée.
[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Entrées/sorties]-[Bus de terrain Esclave][Général]
Sélectionnez parmi les options "Désactiver", "Modbus RTU" ou "Modbus TCP" dans
le menu déroulant.
NOTE

Modbus ne fonctionne pas si la carte de bus de terrain Esclave est installée alors que
"Modbus RTU" ou "Modbus TCP" est sélectionné. Toutefois, le réglage sera conservé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
445
11. Entrées et sorties
(2) Réglages détaillés de Modbus RTU
Si "Modbus RTU" est sélectionné pour le type de bus de terrain, la boîte de dialogue
pour activer Modbus RTU s'affiche. Réglez chaque article.
[Port]
Sélectionnez le numéro de port série à utiliser.
D'autres réglages tels que la vitesse de transmission sont effectués dans la boîte de
dialogue de configuration du RS-232C (autre menu).
NOTE

- Si un numéro de port inutilisé est sélectionné, une erreur du contrôleur se produit
après le redémarrage du contrôleur.
- Pour changer les réglages du port sélectionné, par exemple la vitesse de transmission,
désactivez Modbus à l'avance. Les réglages ne peuvent pas être modifiés si le port
à régler est Modbus.
[Temps mort]
Réglez le temps mort à ajouter à la trame d'envoi spécifiée par le protocole Modbus
RTU. Avec la spécification du protocole, le temps pour 3,5 caractères est défini avant
et après la trame d'envoi.
Le temps mort peut être réglé en unités de 1 ms. Si "0" est spécifié pour la valeur de
réglage, le temps pour 3,5 caractères sera réglé.
Réglez cet article si l'équipement connecté ne peut pas recevoir de réponse avec le
temps pour 3,5 caractères.
446
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
11. Entrées et sorties
[Adresse Esclave]
Pour les esclaves Modbus RTU, l'adresse esclave définie dans la trame de transmission
est vérifiée et la demande de cette adresse est seulement traitée.
NOTE

Réglez l'adresse souhaitée.
Faites attention qu'il n'y ait pas de conflit avec les autres équipements.
(3) Réglages détaillés de Modbus TCP
Si "Modbus RTU" est sélectionné pour le [type de bus de terrain], la boîte de dialogue
pour activer Modbus TCP s'affiche. Réglez chaque article.
[Port]
Sélectionnez le numéro de port à utiliser. La valeur par défaut est "502".
NOTE

Réglez le numéro de port afin qu'il ne soit pas en conflit avec d'autres systèmes.
[Délai d'expiration]
Dans [Délai dexpiration], réglez l'heure de déconnexion automatique s'il n'y a pas de
transmission ou de réception après la connexion du port. Si la connexion est perdue,
connectez à nouveau.
Réglez le temps entre 0 secondes et 60 secondes par incréments de 1 seconde.
ATTENTION
■ Lorsque vous réglez "0" sur [Délai d'expiration], la période de délai d'expiration est
infinie. Dans ce cas, la tâche continue son exécution même si elle ne peut pas
communiquer avec le client pendant l'exécution de la tâche. Le robot continue de se
déplacer et peut causer des dommages inattendus. Arrêtez la tâche par d'autres
moyens que la communication.
NOTE

Lors de la connexion au Modbus TCP, l'erreur 7103 "Bus de terrain esclave. Une
erreur de délai d'expiration s'est produite pendant la transformation des données E/S."
pourrait se produire sur le contrôleur. L'erreur peut ne pas être effacée lorsque vous la
réinitialisez immédiatement après. Après l'apparition de l'erreur, réinitialisez-la au
bout de 10 ms.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
447
12. Contrôle à distance
12. Contrôle à distance
En utilisant Entrée/sortie, Ethernet (TCP/IP), et RS-232C, le contrôleur peut contrôler les
les manipulateurs à partir d'un périphérique externe. Le périphérique externe peut exécuter
plusieurs commandes, y compris Moteur On/Off, Démarrer, Pause, Continuer et Arrêter.
Pour plus de détails sur le fonctionnement étendu de l'E/S à distance, se reporter au EPSON
RC+ 7.0 Remote Control Reference manual.
12.1 E/S à distance
Il y a trois étapes de base requises pour la configuration du contrôle à distance:
1. Configurer les entrées et les sorties à distance en utilisant l'onglet [Contrôle à distance]
dans la page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôle à distance].
Par défaut, la fonction à distance est assignée aux N° d'entrée 0 à 7 et aux N° de sortie 0
à 8 à l'avance.
Si vous devez les modifier, veillez effectuer ce réglage.
2. Régler le périphérique de contrôle à distance dans la page [Configuration][Configuration du Système]-[Configuration].
Pour activer les entrées à distance externes, assignez les fonctions à distance et réglez
aussi le périphérique de contrôle sur à distance. Lorsque le réglage du périphérique de
contrôle est à distance, le contrôleur peut seulement être actionné avec le périphérique à
distance.
La fonction du contrôle à distance peut être utilisée dans les systèmes suivants.
Exemple : Contrôler le robot à partir d'un PLC
Utilisez le contrôle à distance pour contrôler le robot (contrôleur) à partir d'un PLC.
Lors de l'utilisation d'un PLC, vous devez vous familiariser avec le protocole requis pour
utiliser les entrées à distance. Voir les détails ci-dessous.
Exemple : Contrôler le robot à l'aide d'un bloc de télécommandes avec boutons-poussoirs et
témoins
Les témoins sont connectés aux sorties de contrôle à distance sur le contrôleur pour
indiquer l'état, tels que le mode automatique, le démarrage du moteur, une erreur, etc.
Les boutons sont connectés aux entrées à distance pour contrôler la puissance du moteur
et démarrer les programmes.
Pour plus de détails sur chaque connexion E/S, se reporter aux manuels suivants :
Robot Controller Functions required for designing I/O Connector
I/O Remote Settings
Expansion I/O Board
Robot Controller Option Fieldbus I/O
448
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.1.1 Configuration des entrées et sorties à distance
La procédure suivante permet d'assigner les fonctions de contrôle à distance au système E/S.
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et sélectionnez
la page [Entrées à distance] ou [Sorties à distance] page.
2. Pour chaque entrée ou sortie que vous souhaitez utiliser pour le contrôle à distance,
cliquez sur la cellule de N° d'entrée ou de N° de sortie pour le signal souhaité, puis
cliquez sur la flèche déroulante et sélectionnez un numéro de bit dans la liste.
3. Cliquez sur <Conforme> pour enregistrer les nouveaux réglages.
Pour plus de détails sur l'utilisation de cette boîte de dialogue, se reporter à 5.13.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration).
12.1.2 Configuration du périphérique de contrôle
La procédure suivante consiste à régler le périphérique de contrôle sur "E/S à distance".
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et cliquez sur
[Carte du contrôleur SPEL]-[Configuration] dans l'arborescence à gauche.
Sélectionnez "À distance" dans la zone [Périphérique de contrôle].
2. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer le nouveau réglage et cliquez sur <Fermer>.
Pour plus de détails sur l'utilisation de cette boîte de dialogue, se reporter à 5.13.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration) – [Configuration][Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
449
12. Contrôle à distance
12.1.3 Mode Auto avec le contrôle à distance
Pour exécuter en mode cycle Auto avec le contrôle à distance
1. Le périphérique hôte (par ex. PLC) doit attendre l'activation du mode automatique et de
la sortie à distance Prêt avant d'émettre les commandes à distance.
2. Les commandes d'entrées à distance sont à présent acceptées.
Pour surveiller le fonctionnement à distance à partir de la fenêtre opérateur EPSON
RC+ 7.0
1. Réglez le mode de démarrage EPSON RC+ 7.0 À sur "Auto".
Pour plus de détails, se reporter à 4.2.3 Mode de démarrage.
2. Le PC doit aussi être configuré pour se connecter automatiquement à Windows et
démarrer EPSON RC+ 7.0 au démarrage de Windows. Se reporter à 4.2.7 Démarrage
automatique.
12.1.4 Mode Enseigner avec le contrôle à distance
Lorsque vous utilisez un contrôle à distance avec le mode Enseigner activé, aucune
commande d'entrée à distance peut être utilisée. Les sorties d'état à distance restent activées.
AVERTISSEMENT
■ Les sorties d'état à distance (telles que MotorOn, Home, etc.) restent activées
lorsque le mode Enseigner est activé, même lorsque le commutateur d'activation
(commutateur d'homme mort) est désactivé. Par conséquent, N'UTILISEZ PAS
les sorties d'état à distance pour commander des périphériques entraînant un
mouvement ou tout autre danger pour la sécurité.
Vous pouvez surveiller l'état du mode d'enseignement à l'aide de la sorties à distance du
mode Enseigner.
12.1.5 Déboguer avec le contrôle à distance
Vous pouvez déboguer les programmes à l'aide du contrôle à distance de l'espace de travail
de développement EPSON RC+ 7.0.
Pour exécuter des programmes avec le contrôle à distance pour le débogage :
1. Créez un programme (de la même manière que d'habitude).
2. Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur Activer E/S à distance.
3. Les commandes à distance sont à présent acceptées.
Vous pouvez régler des points d'arrêt et imprimez des messages dans la fenêtre d'exécution.
NOTE

450
Si vous ne pouvez pas câbler les E/S, utilisez le mode E/S virtuel pour le débogage. La
fonction à distance est également disponible lorsque l'E/S virtuelle est activée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.1.6 Entrées à distance
Les entrées à distance sont utilisées pour contrôler les manipulateurs et démarrer les
programmes. Certaines conditions doivent être remplies avant d'activer les entrées, comme
indiqué dans le tableau ci-dessous.
Pour accepter les entrées à distance externes, assignez la fonction à distance et réglez le
périphérique de contrôle sur le mode à distance. Lorsque l'entrée à distance externe est
disponible, "Sortie Mode Auto" est activé.
À l'exception de "SelProg", les signaux exécutent chaque fonction lorsque le signal démarre
en condition d'acceptation d'entrée. La fonction s'exécute automatiquement. Par conséquent,
aucune programmation spéciale n'est nécessaire.
NOTE

Nom
Lorsqu'une erreur se produit, vous devez exécuter une "Réinitialisation" pour effacer la
condition d'erreur avant de pouvoir exécuter d'autres commandes d'entrée à distance.
Utilisez la "Sortie d'erreur" et "Entrée de réinitialisation" pour surveiller l'état d'erreur et
effacer les conditions d'erreur du périphérique à distance.
Par
défaut
Condition d'acceptation
d'entrée (*1)
Description
Sortie prête activée
Sortie d'erreur désactivée
Start
0
Exécution de la fonction sélectionnée sur SelProg.
(*2)
Sortie EStopOn désactivée
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Entrée de pause désactivée
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Stop
Pause
Continue
Reset
Shutdown
Entrée d'arrêt désactivée
1
2
3
Non
définie
Non
définie
Non
définie
4
5
6
7
non
définie
ForcePowerLow
(*6)
non
définie
SelRobot
Non
définie
Spécifie le numéro de la fonction principale
d'exécution.
(*2)
Toutes les tâches et les commandes sont arrêtées.
Toutes les tâches sont en pause.
(*3)
Sortie en pause activée
Continue la tâche en pause.
Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur.
Sortie d'exécution activée
Entrée de pause désactivée
(*4)
Entrée d'arrêt désactivée
Sortie prête activée
Arrête le système
Opère en tant que fonction de faible puissance
forcée.
Le robot fonctionne en mode de faible puissance.
Un contrôle de puissance élevée de la commande
n'est pas accepté.
Exécute les actions suivantes en fonction des
préférences du contrôleur.
Arrête ou arrête temporairement toutes les tâches
et les commandes.
(*12)
Change la condition de Sortie de MotorsOn,
AtHome, PowerHigh et MCalReqd.
(*9)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
N'importe quand
Cette entrée est
acceptable même si la
sortie du mode Auto est
OFF.
451
12. Contrôle à distance
Nom
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
Par
défaut
Non
définie
Condition d'acceptation
d'entrée (*1)
Description
Spécifiez le numéro de robot qui exécute une
commande.
(*5)
Sortie prête activée
SetMotorsOn
SetMotorsOff
Non
définie
Non
définie
Mettez en marche les moteurs du robot. (*5) (*6)
Sortie EStopOn désactivée
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Entrée SetMotorsOff sur OFF
Désactivez les moteurs du robot.
(*5)
Sortie prête activée
Sortie prête activée
SetPowerHigh
SetPowerLow
non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur Haut
(*5)
Non
définie
Réglez le mode de puissance du robot sur
Faible.
Sortie EStopOn désactivée
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Entrée SetPowerLow sur OFF
Sortie prête activée
(*5)
Sortie prête activée
Sortie d'erreur désactivée
Home
Non
définie
Déplacez le bras du robot en position HOME
définie par l'utilisateur.
Sortie EStopOn désactivée
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Sortie MotorsOn sur ON
Entrée de pause désactivée
Entrée d'arrêt désactivée
Sortie prête activée
SortieErreur sur OFF
MCal
Non
définie
Sortie EStopOn sur OFF
Exécution MCal
(*5) (*7)
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Sortie MotorsOn sur ON
Entrée Pause sur OFF
Entrée d'arrêt désactivée
Sortie en pause activée
Sortie Erreur sur OFF
Recover
Non
définie
Une fois la protection fermée, revenir à la
position à laquelle la protection était ouverte.
Sortie EStopOn sur OFF
Sortie SafeguardOn désactivée
Sortie EStopOff activée
Sortie RecoverReqd sur ON
Entrée Pause sur OFF
ExtCmdSet
ExtRespGet
ExtCmdReset
ResetAlarm
452
non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Entrée Arrêt sur OFF
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel
suivant.
Remote Control Reference
4. Remote I/O to Be Used
Annuler l'alarme
(*11)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Par
défaut
Nom
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
ALIVE
ExtCmd_0-15
ExtCmd_16-31
ExtCmd_32-47
ExtCmd_48-63
ExtCmd_64-79
ExtCmd_80-95
ExtCmd_96-111
ExtCmd_112127
Condition d'acceptation
d'entrée (*1)
Description
Non
définie
Spécifier le numéro d'alarme à annuler
Non
définie
Signal d'entrée pour surveillance en direct du
contrôleur. Le même signal que l'entrée sera émis
sur la sortie EN DIRECT. L'équipement maître
peut réaliser une surveillance en direct du
contrôleur en commutant l'entrée périodiquement
et en vérifiant le signal de sortie.
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
(*10)
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel
suivant.
Remote Control Reference
4. Remote I/O to Be Used
(*1) "Sortie en mode auto" sur ON est omis dans le tableau. Il s'agit d'une condition d'acceptation d'entrée pour
toutes les fonctions.
(*2) "Entrée Démarrer" exécute la fonction spécifiée par les six bits suivants : SelProg 1, 2, 4, 8, 16 et 32.
Fonction
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8 SelProg16 SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
..
.
Main60
Main61
Main62
Main63
0
1
0
1
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0=OFF, 1=ON
(*3) Les tâches "NoPause" et "NoEmgAbort" n'entraînent pas de pause.
Pour plus de détails, se reporter à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou Pause dans SPEL+ Language
Reference.
(*4) Désactive la sortie E/S et initialise les paramètres du robot.
Pour plus de détails, se reporter à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou Reset dans SPEL+ Language
Reference.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
453
12. Contrôle à distance
(*5) Les valeurs spécifiées par "SelRobot1, 2, 4, 8 et 16" correspondent aux numéros de robot, lorsque
plusieurs robots sont connectés au contrôleur.
Numéro de
robot
0 (All)
1
2
3
13
14
15
16
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
0
1
0
1
0
0
1
1
0
0
0
0
..
.
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
0
1
0=OFF, 1=ON
(*6) Initialise les paramètres du robot.
Pour plus de détails, se reporter à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou Motor dans SPEL+ Language
Reference.
(*7) Pour plus de détails, se reporter à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou MCal dans SPEL+ Language
Reference.
(*8) Ceci est réservé aux utilisateurs expérimentés seulement. Assurez-vous de bien comprendre la
spécification d'entrée avant l'utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas pour cette entrée.
"NoEmgAbort task" ne s'arrête pas avec cette entrée.
Lorsque l'entrée passe de ON à OFF, toutes les tâches et les commandes s'arrêtent.
(*9) Cette fonction change la condition de sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh, et MCalReqd.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelRobot1 - SelRobot16, vous pouvez
changer la condition de sortie.
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que
vous désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les manipulateurs sélectionnés par défaut.
(*10) Les valeurs spécifiées par "SelAlarm1, 2, 4 et 8" correspondent aux numéros d'alarme.
Nº alarme
1
Cible
Batterie du contrôleur
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8
1
0
0
0
2
Batterie du robot connecté à UC
0
1
0
0
3
4
5
6
7
8
9
Graisse du robot connecté à UC
Batterie du robot connecté à DU1
Graisse du robot connecté à DU1
Batterie du robot connecté à DU2
Graisse du robot connecté à DU2
Batterie du robot connecté à DU3
Graisse du robot connecté à DU3
1
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0=OFF, 1=ON
Les pièces suivantes doivent être graissées.
Robot 6 axes : Engrenage en biseau sur l'articulation Nº 6
SCARA, série RS : Unité d'arbre cannelé à billes sur l'articulation Nº 3
(*11) L'alarme spécifiée peut être annulée en sélectionnant les conditions à l'aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et en
réglant ce signal.
454
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
(*12) L'exécution de toutes les tâches et commandes, du mode de puissance du robot et la commande PowerHigh
sont exécutées par la valeur de réglage des préférences du contrôleur.
Préférences (1) : "Puiss moteur faible lorsque le signal ForcePowerLow est OFF"
Préférences (2) : "Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches"
Pour plus de détails sur les préférences du contrôleur, se reporter à [Configuration]-[Configuration du
Système]- [Contrôleur]-[Préférences] dans 5.13.2 Commande [Configuration du Système] (menu
Configuration).
Préférences (1)
Préférences (2)
ForcePowerLow
Toutes les
tâches et
commandes
0
0
1→0
Arrêter
0
0
0→1
Arrêter
0
1
1→0
Continuer
0
1
0→1
Arrêt temp.
1
0
1→0
Arrêter
1
0
0→1
Arrêter
1
1
1→0
Arrêt temp.
1
1
0→1
Continuer
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Mode
Puissance
Faible
seulement
Faible
seulement
Haut/Bas
Faible
seulement
Faible
seulement
Faible
seulement
Faible
seulement
Haut/Bas
PowerHigh
Accepter
Non accepté
Accepter
Non accepté
Non accepté
Accepter
Non accepté
Accepter
455
12. Contrôle à distance
12.1.7 Sorties à distance
Les sorties à distance fournissent l'état du/des manipulateur(s) et du contrôleur.
Les sorties à distance fournissent la fonction assignée utilisée avec n'importe quel
périphérique de contrôle. Les sorties s'exécutent automatiquement. Par conséquent, aucune
programmation spéciale n'est nécessaire.
Nom
Ready
0
Running
1
Paused
2
Error
3
EStopOn
Non
définie
SafeguardOn
5
SError
6
Warning
7
EStopOff
8
MotorsOn
AtHome
PowerHigh
MCalReqd
RecoverReqd
RecoverInCycle
WaitingRC
CmdRunning
CmdError
456
Par
défaut
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Description
Est activé lorsque le démarrage du contrôleur se termine et
qu'aucune tâche n'est exécutée.
Est activé lorsque la tâche est en cours d'exécution.
Cependant, est désactivé lorsque "Sortie en pause" est sur ON.
Est activé lorsque la tâche de pause existe.
Est activé lorsqu'une erreur se produit.
Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de
l'erreur.
(*14)
Est désactivé sauf en Arrêt d'urgence.
Est activé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF.
(*11) (*12)
Est activé lorsque la protection est ouverte.
Est activé lorsqu'une erreur critique se produit.
Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne
fonctionne pas. Redémarrez le contrôleur pour reprendre.
(*14)
Est activé lorsqu'un avertissement se produit.
La tâche est exécutée normalement avec l'avertissement.
Toutefois, veillez à supprimer la cause de l'avertissement dès
que possible. (*14)
Est activé sauf en Arrêt d'urgence.
Est désactivé en Arrêt d'urgence.
Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF.
(*12)
Est activé lorsque le moteur du robot est activé.
(*5)
Est activé lorsque le robot est en position HOME.
(*5)
Est activé lorsque le mode de puissance du robot est Haut.
(*5)
Est activé lorsque le robot n'a pas exécuté MCal.
(*5)
Est activé lorsqu'au moins un robot attend la reprise après la
fermeture de la protection.
Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la reprise.
Est activé lorsque le contrôleur attend pour se connecter avec
RC+.
Est activé lorsqu'une commande d'entrée est en cours
d'exécution.
Est activé lorsqu'une commande d'entrée ne peut pas être
acceptée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Nom
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
AutoMode
TeachMode
TestMode
EnableOn
ErrorCode1
..
ErrorCode8192
InsideBox1
..
InsideBox15
InsidePlane1
..
InsidePlane15
Alarm
Alarm1
Alarm2
Alarm3
Alarm4
Alarm5
Alarm6
Alarm7
Alarm8
Alarm9
PositionX
PositionY
PositionZ
PositionU
PositionV
Par
défaut
Non
définie
Description
Indique l'exécution ou le dernier numéro de fonction
principale
(*1)
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Est activé dans l'état acceptable d'entrée à distance.
Non
définie
Indique le numéro d'erreur.
Non
définie
Est activé lorsque le robot se trouve dans la zone de
vérification d'approche.
(*3)
Non
définie
Est activé lorsqu'un robot se trouve dans la zone du plan
d'approche.
(*4)
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Est activé lorsque n'importe alarme se produit.
Est activé en mode ENSEIGNER.
(*2)
(*12)
Est activé en mode TEST.
Est activé lorsque le commutateur d'activation est sur ON.
(*12)
(*9) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du contrôleur se
produit.
(*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à
UC se déclenche.
(*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à UC
se déclenche.
(*10) (*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à
DU1 se déclenche.
(*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à
DU1 se déclenche.
(*10) (*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à
DU2 se déclenche.
(*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à
DU2 se déclenche.
(*10) (*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de batterie du robot connecté à
DU3 se déclenche.
(*13) (*14)
Est activé lorsqu'une alarme de graisse du robot connecté à
DU3 se déclenche.
(*10) (*13) (*14)
Produit la coordonnée X actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
Produit la coordonnée Y actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
Produit la coordonnée Z actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
Produit la coordonnée U actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
Produit la coordonnée V actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
457
12. Contrôle à distance
Nom
PositionW
Torque1
Torque2
Torque3
Torque4
Torque5
Torque6
CPU
ESTOP
ALIVE
ForceControlOn
ExtCmdGet
ExtRespSet
ExtCmdResult
ExtError
ExtResp_0-15
ExtResp_16-31
ExtResp_32-47
ExtResp_48-63
ExtResp_64-79
ExtResp_80-95
ExtResp_96111
ExtResp_112127
458
Par
défaut
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Non
définie
Description
Produit la coordonnée W actuelle dans le système de
coordonnées Monde
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 1
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulations Nº 2
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulations Nº 3
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulations Nº 4
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulations Nº 5
(*6) (*7)
Produit la valeur de couple actuelle de l'articulations Nº 6
(*6) (*7)
Produit le facteur de charge CPU du programme utilisateur
(*8)
Produit le nombre de fois que les arrêts d'urgence ont été
exécutés.
Signal de sortie pour surveillance en direct du contrôleur.
L'entrée du signal par entrée EN DIRECT est produite.
L'équipement maître peut réaliser une surveillance en direct du
contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en
vérifiant le signal de sortie.
Est activé lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de
force.
(*5)
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference
4. E/S à distance à utiliser
Commandes pour une E/S à distance étendue.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Remote Control Reference
4. Remote I/O to Be Used
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
(*1) Produit le courant ou le dernier numéro de fonction de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 ou 32.
Nom de fonction
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
Main1
Main2
Main3
0
1
0
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Main60
Main61
Main62
Main63
0
1
0
1
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
..
.
0=OFF, 1=ON
(*2) La fonction à distance est disponible dans les conditions suivantes.
- Le réglage est le Mode automatique et le périphérique de contrôle est à distance.
- Le réglage est le mode Programme et E/S à distance activées.
(*3) Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou Box dans SPEL+ Language
Reference.
(*4) Pour plus de détails, reportez-vous à EPSON RC+ 7.0 Online Help ou Plane dans SPEL+ Language
Reference.
(*5) L'état du manipulateur est généré comme suit, en fonction de la condition sélectionnée dans SelRobot.
Attendez au moins 40 ms avant d'entrer le signal après avoir changé la condition dans SelRobot.
Nom
MotorsOn
AtHome
PowerHigh
MCalReqd
ForceControlOn
Condition (SelRobot1- SelRobot16) lors de l'entrée de SelRobot
0 : Tous les robots sont
1 - 16 : Le numéro de robot particulier est
sélectionnés
sélectionné
Est activé lorsqu'au moins un moteur Est activé lorsque le moteur du robot
est en marche.
sélectionné est en marche.
Est activé lorsque tous les robots sont Est activé lorsque le robot sélectionné est en
en position HOME.
position HOME.
Est activé lorsque le mode de
Est activé lorsque le mode de puissance du
puissance d'au moins un robot est
robot sélectionné est Haut.
Haut.
Est activé lorsqu'au moins un robot
Est activé lorsque le robot sélectionné n'a pas
n'a pas exécuté MCal.
exécuté MCal.
Est activé lorsqu'au moins un robot
Est activé lorsque le robot sélectionné exécute
exécute la fonction de contrôle de
la fonction de contrôle de force.
force.
(*6) Produit les informations du robot sélectionné lorsque SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et
SelRobot16 sont réglés. Dans le cas contraire, les informations du robot 1 seront produites.
(*7) Produit les informations au format Réel.
(*8) Produit le facteur total de charge des tâches créés par l'utilisateur. Pour plus de détails sur le facteur de
charge du CPU, se reporter au Gestionnaire des tâches.
(*9) Le signal est activé lorsque l'alarme se déclenche soit dans les informations d'alarme du contrôleur, soit
dans les informations d'alarme du robot.
(*10) Les pièces suivantes doivent être graissées.
Robot 6 axes : Engrenage en biseau sur l'articulation Nº 6
SCARA, série RS : Unité d'arbre cannelé à billes sur l'articulation Nº 3
(*11) EStopOn n'est pas recommandé parce que la sortie dans l'état d'arrêt d'urgence et l'état de mise hors
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
459
12. Contrôle à distance
tension du contrôleur ne correspondent pas. Assigner EStopOff pour produire l'état d'arrêt d'urgence.
(*12) N'utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes
à Cat 3&PLd.
EStopOn
EStopOff
Mode Enseigner
EnableOn
(*13) Ledéclenchement de l'alarme de batterie et de l'alarme de graisse est contrôlé toutes les 5 minutes. Le
déclenchement de l'alarme et le délai de sortie sur le contrôleur sont différents.
Il peut être émis jusqu'à 5 minutes après le déclenchement de l'alarme sur le contrôleur.
(*14) Ci-dessous le numéro d'état/numéro d'erreur de sortie (Erreur, SErreur, Avertissement, Alarme).
Nom
Numéro d'erreur
Error
SError
Warning
Alarm
1000 à 8000 s
9000s
400 à 900 s
(Pas de codes d'erreur)
Pour plus d'informations sur le numéro d'état/numéro d'erreur, se reporter au manuel " Status Code / Error
Code List".
"Alarme" est activé lorsque l'alarme de batterie ou l'alarme de graisse du contrôleur ou du manipulateur
se produit avec "Maintenance robot" activé. Pour plus de détails sur la maintenance du robot, se reporter
à à la section "Alarm" de chaque manuel de maintenance du contrôleur.
460
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.1.8 Synchronisation de la poignée de main d'entrée à distance
Les diagrammes suivants indiquent les séquences de temps pour les opération primaires du
contrôleur.
Les temps indiqués (durées de temps) sont donnés uniquement à titre de valeurs de référence
puisque les valeurs de temps réelles varient en fonction de certains facteurs tels que le
nombre de manipulateurs et les tâches d'exécution. Vérifiez attentivement et reportez-vous
aux diagrammes suivants pour connaître l'inter-relation de synchronisation lorsque vous
entrez un signal d'entrée.
Lors de la conception du système, veillez à effectuer seulement une opération d'entrée à
distance à la fois, sinon une erreur se produira.
La largeur d'impulsion d'un signal d'entrée doit être de 25 millisecondes ou plus pour être
détectée.
[Unités : msec]
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution d'opération
env.1000 (*2)
environ 1000 (*2)
Par mouvement Home
*1 Le mouvement de CmdRunnig peut être différent de cette figure en fonction des
conditions.
*2 S'y reporter uniquement comme valeur de référence pour un robot. Elle peut être
différente en fonction du nombre de robot.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
461
12. Contrôle à distance
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution de programme
*1 Diffère en fonction des conditions de réglage de la pause rapide et des conditions
d'exécution du programme lorsque la PAUSE est entrée.
*2 L'entrée d'arrêt peut être acceptée lorsque la sortie Prêt est sur ON.
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'entrée de porte de sécurité
Running
Output
Paused
Output
SafeguardOn
Output
MotorsOn
Output
1052
11
1052
11
9
8
500
928
Signal SD (*1)
Signal SDLAT
CH (*1)
Continuer
Entrée
[Unités : msec]
(*1) Signal logique pour expliquer le temps du traitement interne du contrôleur.
Pour plus de détails sur le nom et les conditions de fonctionnement du signal
d'entrée, se reporter au Controller manual 11.3 Pin Assignments.
462
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Diagramme de synchronisation pour la séquence d'arrêt d'urgence
Running
Output
MotorsOn
Output
EStopOff
Output
7
920
5
7
Signal ESW (*1)
Entrée du signal
de réinitialisation
[Unités : msec]
(*1) Signal logique pour expliquer le temps du traitement interne du contrôleur.
Pour plus de détails sur le nom et les conditions de fonctionnement du signal
d'entrée, se reporter au Controller manual 11.3 Pin Assignments.
Diagramme de synchronisation pour la séquence de reprise
By Recover motion
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
463
12. Contrôle à distance
12.2 Ethernet à distance
Ethernet à distance permet de contrôler le robot et le contrôleur à partir d'un équipement
externe en envoyant les commandes à distance via Ethernet (TCP/IP).
NOTE

À partir de la version suivante du micrologiciel, l'authentification par mot de passe est
requise lors de la connexion des contrôleurs et des PC à un réseau accessible global.
F/W : Ver.7.4.8.x (sauf manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Ver.7.4.58.x (manipulateur de la série T/manipulateur de la série VT)
Pour plus de détails, reportez-vous à la section suivante.
1.9 Sécurité pour la connexion Ethernet du contrôleur
1.10 Sécurité pour la connexion Ethernet CV2-A Compact Vision
12.2.1 Configuration Ethernet à distance
Pour activer les fonctions Ethernet à distance, suivez les procédures ci-dessous pour
configurer les paramètres.
(1) Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et sélectionnez
la page [Contrôle à distance]-[Ethernet] .
(2) Configurez les articles nécessaires pour le contrôle Ethernet à distance.
(3) Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer le nouveau réglage et cliquez sur <Fermer>.
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, reportez-vous à la section 5.13.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration)–[Configuration][Configuration du Système]-[À distance].
Le réglage suivant pour le périphérique de contrôle n'est pas nécessaire lorsque vous
sélectionnez "Utiliser uniquement pour la surveillance" et que vous obtenez uniquement la
valeur à l'aide du contrôle Ethernet à distance.
464
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.2.2 Configuration du périphérique de contrôle
Réglez le périphérique de contrôle sur "Ethernet à distance" en effectuant la procédure
suivante.
(1) Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et
sélectionnez [Configuration du contrôleur].
Sélectionnez "Ethernet à distance" dans dans la zone [Périphérique du contrôleur].
(2) Cliquez sur le bouton <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux réglages, cliquez sur
<Fermer>.
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte de dialogue, reportez-vous à la section 5.13.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration) – [Configuration][Configuration du Système]-[Configuration].
12.2.3 Exécution du contrôle Ethernet à distance
Réglez le contrôle à distance disponible en effectuant la procédure suivante.
(1) Connectez à partir de l'équipement client au port spécifié dans Ethernet à distance du
contrôleur.
(2) Spécifiez le mot de passe défini dans Ethernet à distance sur le paramètre et envoyez
la commande de connexion.
(3) L'équipement du client doit attendre jusqu'à ce que Auto (réponse de commande
GetStatus) soit sur ON, avant d'exécuter la commande à distance.
(4) La commande à distance est maintenant acceptée.
Chaque commande exécute la fonction d'acceptation d'entrée.
12.2.4 Déboguer le contrôle Ethernet à distance
Le débogage de programme de l'espace de travail de développement EPSON RC+ 7.0 est
possible comme suit.
(1) Créez un programme comme d'habitude.
(2) Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur le bouton <Ethernet activé>.
Lorsque vous obtenez seulement la valeur à l'aide du contrôle Ethernet à distance, le
bouton <Ethernet Activé> ne s'affiche pas. Cliquez sur le bouton <Démarrer> du
périphérique spécifié comme périphérique de contrôle.
(3) La commande à distance est maintenant acceptée.
Le réglage du point d'interruption et la sortie sur la fenêtre d'exécution sont disponibles.
NOTE

Si vous n'êtes pas connecté dans les 5 minutes suivant l'équipement externe, la connexion
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
465
12. Contrôle à distance
est coupée automatiquement. Après la connexion, si aucune commande n'est envoyée
pendant la durée du délai d'expiration d'Ethernet à distance, la connexion sera coupée. Dans
ce cas, rétablissez la connexion.
Si une erreur se produit, exécutez la commande de réinitialisation pour effacer la condition
d'erreur avant d'exécuter la commande d'opération. Pour effacer la condition d'erreur de
l'équipement externe par surveillance, utilisez les commandes "GetStatus" et "Reset".
■ Si vous réglez "0" dans la zone [Délai d'expiration], la durée du délai d'expiration
est infinie. Dans ce cas, la tâche continue d'être exécutée même sans
communication avec le client. Cela signifie que le robot peut continuer à se
déplacer et provoquer des dommages inattendus. Veillez à utiliser d'autres
ATTENTION
méthodes que la communication pour arrêter la tâche.
12.2.5 Commande Ethernet à distance
Format : $ commande à distance {, paramètre....} terminateur
Remarque : Commande à distance avec les paramètres utilisés ( , ) (virgule) pour séparer
$ commande à distance et paramètres. Ne mettez pas d'espace avant et après le
caractère séparé par une virgule et le paramètre.
Commande à
distance
Login
Paramètres
Mot de passe
Logout
Start
Nº de fonction
Stop
Démarrez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Authentification par mot de passe
Exécutez correctement la connexion,
l'exécution des commandes est activée
jusqu'à la déconnexion
Quittez la fonction Ethernet à distance du
contrôleur
Après la déconnexion, exécutez la
commande de connexion pour démarrer la
fonction Ethernet à distance.
La déconnexion pendant l'exécution de
tâche provoque une erreur.
Exécutez la fonction du numéro spécifié
(*3)(*11)
Arrêter toutes les tâches et commandes
Mettre toutes les tâches en pause
(*4)
Pause
Continuer les tâches en pause
Continue
Effacer l'arrêt d'urgence et l'erreur
Reset
SetMotorsOn
Numéro de robot
SetMotorsOff
Numéro de robot
466
Contenu
(*5)
Mettre en marche le moteur du robot
(*6)(*7)
Désactiver le moteur du robot
(*7)
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Disponible à tout
moment
(*2)
Disponible à tout
moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection ON
Auto ON
Auto ON
Exécution ON
Auto ON
Pause activée
Auto ON
Prêt ON
Auto ON
Prêt ON
EStop OFF
Protection OFF
Auto ON
Prêt ON
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Commande à
distance
SetCurRobot
Paramètres
Numéro de robot
Home
Numéro de robot
GetIO
N° bit E/S
SetIO
N° bit E/S et valeur
GetIOByte
N° port E/S
SetIOByte
N° port E/S et
valeur
GetIOWord
N° port de mot E/S
SetIOWord
N° port de mot E/S
et valeur
GetMemIO
Nº bit E/S mémoire
SetMemIO
Nº bit E/S mémoire
et valeur
SetMemIOByte
GetMemIOWord
SetMemIOWord
GetVariable
SetVariable
Sélectionnez le manipulateur
Acquiert le numéro actuel du manipulateur
GetCurRobot
GetMemIOByte
Contenu
Nº port E/S
mémoire
N° port E/S
mémoire et valeur
Nº port de mot E/S
mémoire
N° de port de mot
E/S mémoire et
valeur
Nom de paramètre
{, type}
[Nom de paramètre]
(Élément de
tableau), [Type de
nom de paramètre],
[Numéro à acquérir]
Nom de paramètre et
valeur {, type}
GetStatus
Déplacer le bras en position HOME définie
par l'utilisateur
Acquérir le bit E/S spécifié
Régler le bit spécifié E/S
1 : Activer le bit
0 : Désactiver le bit
Acquérir le port E/S spécifié (8 bits)
Abort
GetAlm
Disponible à tout
moment (*1)
Prêt ON
Régler le port spécifié E/S (8 bits)
Acquérir le port de mot E/S spécifié (16
bits)
Régler le port de mot spécifié E/S (8 bits)
Acquérir le bit E/S mémoire spécifié
Régler le bit E/S mémoire spécifié
1 : Activer le bit
0 : Désactiver le bit
Acquérir le port E/S mémoire spécifié
Régler le port E/S mémoire spécifié (8 bits)
Acquérir le port de mot E/S mémoire
spécifié (16 bits)
Régler le port de mot E/S mémoire spécifié
(16 bits)
Disponible à tout
moment (*2)
Auto ON
Prêt ON
Disponible à tout
moment (*2)
Auto ON
Prêt ON
Disponible à tout
moment (*2)
Auto ON
Prêt ON
Disponible à tout
moment (*2)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir la valeur du paramètre de
sauvegarde (préservation globale)
(*8)
Acquérir la valeur du paramètre de tableau
de sauvegarde (préservation globale) (*9)
Disponible à tout
moment (*2)
Régler la valeur du paramètre de
sauvegarde (préservation globale)
Acquérir l'état du contrôleur
Auto ON
Prêt ON
Disponible à tout
moment (*1)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Auto ON
Disponible à tout
moment
(*2)
Exécutez la commande
Execute
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Auto ON
Prêt ON
Disponible à tout
moment (*2)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Disponible à tout
moment (*2)
Prêt ON
(*8)
(*10) (*11)
Chaîne de
commande
Annuler l'exécution de la commande
Acquérir l'état de l'alarme
(*12)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
467
12. Contrôle à distance
Commande à
distance
ResetAlm
Paramètres
Numéro d'alarme
Contenu
Réinitialisez l'alarme du numéro d'alarme
spécifié
(*12)
(*1)
Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
(*2)
"Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Auto ON
Prêt ON
Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme périphérique de contrôle ou "Ethernet à distance" n'est
pas défini comme périphérique de contrôle, mais réglé pour être utilisé pour la surveillance.
(*3)
Exécuter la fonction spécifiée dans [Nº de fonction] principale.
Nom de fonction
Main
Main1
Main2
Main3
Main4
Main5
Main6
Main7
:
Main63
Nº de fonction
0
1
2
3
4
5
6
7
:
63
(*4)
La commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, se reporter à l'Aide ou à la section "Pause" dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*5)
La sortie E/S est désactivée et le paramètre du robot est initialisé.
Pour plus de détails, se reporter à l'aide ou à la section "Reset " dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*6)
Le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, se reporter à l'aide ou à la section "Motor" dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*7)
Lorsque "0" est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs sont utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des
manipulateur ciblés.
(*8)
Type de paramètre signifie {Booléen | Octet | Double | Nombre entier| Long | Réel | Chaîne | Court |
UByte | UShort | Int32 | UInt32 | Int64 | UInt64}.
Type spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type de paramètre sont
identiques.
Type non spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque les noms de paramètre sont identiques.
(*9)
Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Tableau 1D
Tableau 2D
Tableau 3D
468
Nom de paramètre (0)
Nom de paramètre
(Numéro d'élément)
Nom de paramètre (0,0)
Nom de paramètre
(Numéro d'élément 1, 2)
Nom de paramètre (0,0,0)
Nom de paramètre
(Numéro d'élément 1, 2, 3)
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro d'élément
spécifié.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Vous ne pouvez pas omettre le type et le numéro de paramètre à acquérir.
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100. Si vous spécifiez un numéro supérieur au
nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
par ex.) "$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3"
Il acquiert les valeurs de gby2(3,0), gby2(3,1), gby2(3,2) de type d'octet 2D paramètre de tableau gby2.
(*10) Spécifier la commande et les paramètres dans les guillemets doubles.
La chaîne de commande à exécuter est limitée à 256 octets et la chaîne de résultat d'exécution est
limitée à 4 060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot
est sélectionné en utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
Abort
GetStatus
SetIO
SetIOByte
SetIOWord
SetMemIO
SetMemIOByte
SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIO Byte,
SetMemIOWrod) sont identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite
entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le résultat d'exécution en utilisant GetStatus après
l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que la commande Exécuter la
commande est en train d'exécuter.
(*11) Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de
données, appel DLL), veillez à effectuer l'exécution lorsque EPSON RC+ 7.0 est connecté. Si EPSON
RC+ 7.0 n'est pas connecté, l'exécution de la commande produit une erreur.
(*12)
Pour plus de détails sur les alarmes, se reporter aux manuels suivants.
Robot Controller RC700 series Maintenance Manual 6. Alarm
Robot Controller RC700-D Manual Regular Inspection 3. Alarm
Robot Controller RC700-E Manual 5.3 Alarm Function
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
469
12. Contrôle à distance
(*13)
Le paramètre "Chaîne de commande" de Exécuter la commande est compris entre (" ") (doubles
guillemets).
Si le paramètre inclut (" "), se reporter à l'exemple d'exécution suivant. Dans le langage SPEL+,
Chr$(34) est utilisé pour (" ") (doubles guillemets).
Se reporter à Print# dans SPEL+ Language Reference.
Exemple : TeraTerm
(Réception de nouvelle ligne : AUTO, Transmission : CR+LF, écho Local : ON)
470
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.2.6 Commande de surveillance
Lorsque le contrôle Ethernet à distance n'est pas défini comme périphérique de contrôle
mais réglé pour être utilisé pour la surveillance, les commandes suivantes sont uniquement
disponibles pour être exécutées.
Commande à distance
Login
Logout
GetIO
GetIOByte
GetIOWord
GetMemIO
GetMemIOByte
GetMemIOWord
GetVariable
GetStatus
GetCurRobot
GetAlm
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
471
12. Contrôle à distance
12.2.7 Réponse
Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant
s'affiche dans la commande d'exécution.
Commande
Format
Commande à distance qui
acquiert la valeur
à l'exception de GetIO,
GetVariable et GetStatus
# [Commande à distance], terminateur [0]
GetIO
#GetIO, [0 | 1] terminateur
*1
GetMemIO
#GetMemIO, [0 | 1] terminateur
*1
GetIOByte
#GetIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)]
terminateur
GetMemIOByte
#GetMemIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)]
terminateur
GetIOWord
#GetIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot (16
bits)] terminateur
GetIOMemWord
#GetMemIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot
(16 bits)] terminateur
GetVariable
# GetVariable, terminateur [Valeur de paramètre]
GetVariable (dans le cas
d'un tableau)
# GetVariable,[Valeur de paramètre 1], [Valeur de
paramètre 2],..., terminateur
*4
GetStatus
#GetStatus,[État],[Erreur, Code d'avertissement]
terminateur
Exemple) #GetStatus,aaaaaaaaaaa,bbbb
*2
*3
Execute
GetAlm
Si la valeur est renvoyée comme résultat de l'exécution de
commande
#Exécuter, "[Résultat d'exécution]" terminateur
# GetAlm, [Nombre d'alarmes], [Numéro d'alarme].
..terminateur
par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche
# GetAlm,0 terminateur
par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent
# GetAlm,2,1,9 terminateur
*1
[0 | 1] Bit E/S ON : 1/ OFF : 0
*2
État
Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres "aaaaaaaaaaa" sont réservés pour les 11
drapeaux suivants.
Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paused/Running/Ready
ON : 1/ OFF: 0
Si Prêt et Auto sur ON, la valeur est "00100000001".
*3
Erreur/Code d'avertissement
Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et pas d'avertissement, la valeur est
0000.
par ex.)1 : #GetStatus,0100000001,0000
Les bits pour Auto et Prêt sont sur ON (1).
Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous
pouvez exécuter la commande.
par ex.)2 : #GetStatus,0110000010,0517
Cela signifie que l'avertissement se produit pendant le fonctionnement. Prenez une
472
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
mesure appropriée pour le code d'avertissement. (Dans ce cas, le code
d'avertissement est 0517)
Drapeau
Test
Teach
Auto
Warning
SError
Safeguard
EStop
Error
Paused
Running
Ready
*4
Contenu
Activer dans le mode TEST
Activer dans le mode ENSEIGNER
Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance
Activer dans la condition d'avertissement
La tâche peut être exécutée comme d'habitude dans une condition
d'avertissement. Cependant, prenez une mesure pour les avertissements dès
que possible.
Activer dans la condition d'erreur grave
Lorsqu'une erreur grave se produit, redémarrez le contrôleur pour
reprendre à partir d'une condition d'erreur. "Réinitialiser entrée" n'est pas
disponible.
Activer avec la porte de sécurité ouverte
Activer dans la condition d'urgence
Activer dans la condition d'erreur
Utiliser "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la condition
d'erreur.
Activer avec la tâche en pause
Activer avec l'exécution de la tâche
Désactiver lorsque la "Sortie en pause" est activée
Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage qu'aucune tâche n'est
exécutée
Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.
Réponse d'erreur
Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la réponse
d'erreur est indiquée dans le format suivant.
Format : ![Commande à distance], [Code d'erreur] terminateur
Code d'erreur
Contenu
10
La commande à distance ne commence pas par $
La commande à distance est incorrecte
11
La connexion n'est pas exécutée
12
Le format de la commande à distance est incorrecte
13
Le mot de passe de la commande de connexion est incorrect
Le numéro spécifié à acquérir est en dehors de la plage
14
(1 ou plus et 100 ou moins)
Le numéro à acquérir est omis
Un paramètre de chaîne est spécifié
15
19
20
21
98
99
Le paramètre n'existe pas
La dimension du paramètre est incorrecte
L'élément hors plage est appelé
Demande de délai d'expiration
Contrôleur pas prêt
Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours
Le mot de passe est requis pour la connexion lors de l'utilisation de
l'adresse IP globale.
Erreur du système
Erreur de communication
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
473
12. Contrôle à distance
12.2.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
Séquence de communication
(1) Login
Ethernet Client
IP zzz.zzz.zzz.zzz
(2) Response
(3) Command request
Port zz
(4) Response
：
Controller
IP xxx.xxx.xxx.xxx
Port xx
La demande de
zzz.zzz.zzz.zzz:zz est
seulement disponible
：
(5) Logout
(6) Response
12.3 RS232 à distance
RS232 à distance permet de contrôler le robot et le contrôleur à partir d'un équipement
externe en envoyant les commandes à distance via RS-232C.
12.3.1 Réglage du RS232 à distance
Pour activer les fonctions RS232 à distance, suivez les procédures ci-dessous pour
configurer le RS232 à distance.
(1) Sélectionnez [Contrôleur] dans le menu [Configuration] - [Configuration du Système]
et affichez la boîte de dialogue [Configuration du Système]. Sélectionnez [RS232] dans
l'arborescence - [Contrôleur]- [À distance].
(2) Configurez les articles nécessaires pour le contrôle RS232 à distance.
(3) Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer le nouveau réglage et cliquez sur <Fermer>.
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte dialogue, se reporter à la section 5.13.2
[Configuration du Système] (menu Configuration) – [Configuration]-[Configuration du
Système] - [À distance].
Lorsque vous acquérez seulement la valeur à l'aide du contrôle RS232 à distance, le bouton
d'activation RS232 ne s'affiche pas. Cliquez sur le bouton Démarrer du périphérique
spécifié comme périphérique de contrôle.
474
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Le réglage suivant pour le périphérique de contrôle n'est pas nécessaire lorsque vous
sélectionnez "Utiliser uniquement pour la surveillance" et que vous obtenez uniquement la
valeur à l'aide de RS232 à distance.
12.3.2 Réglage du périphérique de contrôle
Réglez le périphérique de contrôle sur "RS232 à distance" en suivant la procédure ci-dessous.
(1) Sélectionnez Contrôleur dans le menu [Configuration] et sélectionnez [Configuration
du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].
Sélectionnez "RS232 à distance" dans la zone [Périphérique de contrôle].
(2) Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux réglages, puis cliquez sur
<Fermer>.
Pour plus de détails sur le réglage de la boîte dialogue, se reporter à la section 5.13.2
[Configuration du Système] (menu Configuration) – [Configuration]-[Configuration du
Système] - [Contrôleur]-[À distance].
12.3.3 Exécution du contrôle RS232 à distance
Réglez le contrôle RS232 à distance disponible en effectuant la procédure suivante.
(1) Ouvrez le port RS-232C qui est connecté depuis l'équipement client au port spécifié
dans le RS232 à distance du contrôleur, en utilisant le paramètre de communication
spécifié dans le réglage du port RS-232C.
(2) Envoyez la commande de démarrage à distance (EOT).
(3) Spécifiez le mot de passe défini dans RS232 à distance sur le paramètre et envoyez la
commande de connexion.
(4) L'équipement client doit attendre jusqu'à ce que Auto (réponse de commande
GetStatus) soit sur ON, avant d'exécuter la commande à distance.
(5) La commande à distance est maintenant acceptée.
Chaque commande exécute la fonction lorsque la condition d'acceptation d'entrée est
satisfaite.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
475
12. Contrôle à distance
12.3.4 Déboguer le contrôle RS232 à distance
Le débogage de programme de l'espace de travail de développement EPSON RC+ 7.0 est
possible comme suit.
(1) Créez un programme comme d'habitude.
(2) Ouvrez la fenêtre d'exécution et cliquez sur le bouton <RS232 Activé>.
Lorsque vous acquérez seulement la valeur à l'aide du contrôle RS232 à distance, le
bouton <RS232 activé> ne s'affiche pas. Cliquez sur le bouton Démarrer du
périphérique spécifié comme périphérique de contrôle.
(3) La commande à distance est maintenant acceptée.
Le réglage du point d'interruption et la sortie sur la fenêtre d'exécution sont disponibles.
NOTE

Après la connexion, si aucune commande n'est envoyée pendant la durée du délai
d'expiration de RS-232C, l'erreur de délai d'expiration sera renvoyée. Dans ce cas, exécutez
de nouveau à partir de la commande de démarrage à distance.
Si une erreur se produit, exécutez la commande de réinitialisation pour effacer la condition
d'erreur avant d'exécuter la commande d'opération. Pour effacer la condition d'erreur de
l'équipement externe par surveillance, utilisez les commandes "GetStatus" et "Reset".
■ Si vous réglez "0" dans la zone [Délai d'expiration], la durée du délai d'expiration
est infinie. Dans ce cas, la tâche continue d'être exécutée même sans
communication avec le client. Cela signifie que le robot peut continuer à se
déplacer et provoquer des dommages inattendus. Veillez à utiliser d'autres
ATTENTION
méthodes que la communication pour arrêter la tâche.
12.3.5 Commande du RS232 à distance
Démarrage à distance
Démarrez la fonction RS232 à distance du contrôleur.
EOT
1byte
EOT : &H04(&H est hexadécimal)
Format de la demande
STX
Commande
Données
ETX
BCC
1byte
1Byte
Variable
1Byte
1Byte
STX : &H02
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
476
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Commande à
distance
Envoyer la
commande
Login
‘L’
&H4C
Logout
Start
Stop
Pause
Continue
Reset
SetMotorsOn
SetMotorsOff
SetCurRobot
GetCurRobot
‘G’
&H47
‘Q’
&H51
‘P’
&H50
‘C’
&H43
‘R’
&H52
‘M’
&H4D
‘N’
&H4E
‘Y’
&H59
GetIOByte
N° de
fonction (1
octet)
Description
Authentification par mot de passe
Exécutez correctement la connexion, l'exécution
des commandes est activée jusqu'à la déconnexion
Après la déconnexion, exécutez la commande de
connexion pour démarrer la fonction RS232 à
distance.
La déconnexion pendant l'exécution de tâche
provoque une erreur.
Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3)(*11)
Exemple) Exécuter 'principal'
&H02&H47&H00&H03&H44
Arrêter toutes les tâches et commandes
Mettre toutes les tâches en pause
(*4)
Continuer les tâches en pause
Effacer l'arrêt d'urgence et l'erreur
Numéro de
robot (1
octet)
Numéro de
robot (1
octet)
Numéro de
robot (1
octet)
‘y’
Mettre en marche le moteur du robot
Désactiver le moteur du robot
(*5)
(*6)(*7)
(*7)
‘i’
&H69
‘I’
&H49
‘b’
&H62
Numéro de
robot (1
octet)
N° bit E/S
(2 octets)
[N° bit E/S]
(2 octets)
[valeur]
(1 octet)
N° port E/S
(1 octet)
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Disponible à
tout moment
(*2)
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection ON
Auto ON
Auto ON
Exécution ON
Auto ON
Pause activée
Auto ON
Prêt ON
Auto ON
Prêt ON
EStop OFF
Protection OFF
Auto ON
Prêt ON
Sélectionnez le robot
Auto ON
Prêt ON
Acquérir le numéro du robot actuel
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection
OFF
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
&H79
Home
SetIO
Mot de passe
‘l’
&H6C
‘H’
&H48
GetIO
Données
Déplacer le bras en position HOME définie par
l'utilisateur
Acquérir le bit E/S spécifié
Exemple) Acquérir le bit E/S 1
&H02&H69&H0001&H03&H6B
Régler le bit spécifié E/S
&H01 : Activer le bit
&H00 : Désactiver le bit
Exemple) Activer le bit E/S 1
&H02&H49&H0001&H01&H03&H4A
Acquérir le port E/S spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port E/S 1
&H02&H62&H01&H03&H60
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Disponible à
tout moment
(*2)
477
12. Contrôle à distance
Commande à
distance
SetIOByte
GetIOWord
SetIOWord
GetMemIO
SetMemIO
GetMemIOB
yte
SetMemIOB
yte
GetMemIOW
ord
SetMemIOW
ord
478
Envoyer la
commande
‘B’
&H42
‘w’
&H77
‘W’
&H57
‘o’
&H6F
‘O’
&H4F
‘t’
&H74
‘T’
&H54
‘u’
&H75
‘U’
&H55
Données
[N° port
E/S](1
octet)[valeur
]
(1 octet)
N° port de
mot E/S
(1 octet)
[N° port de
mot E/S]
(1 octet)
[valeur]
(2 octets)
Nº bit E/S
mémoire
(2 octets)
[Nº bit E/S
mémoire]
(2 octets)
[valeur]
(1 octet)
Nº port E/S
mémoire
(1 octet)
[Nº port E/S
mémoire]
(1 octet)
[valeur]
(1 octet)
Nº port de
mot E/S
mémoire
(1 octet)
[Nº port de
mot E/S
mémoire] (1
octet)
[valeur]
(1 octet)
Description
Régler le port spécifié E/S (8 bits)
Exemple) Régler &H0F sur le port E/S 1
&H02&H42&H01&H0F&H03&H4F
(*8)
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port de mot E/S 1
&H02&H77&H01&H03&H75
Régler le port de mot spécifié E/S (16 bits) (*8)
Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S 1
&H02&H57&H01&H010F&H03&H5B
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir le bit E/S mémoire spécifié
(*8)
Exemple) Acquérir le bit E/S mémoire 1
&H02&H6F&H0001&H03&H6D
Régler le bit spécifié E/S
(*8)
&H01 : Activer le bit
&H00 : Désactiver le bit
Exemple) Activer le bit E/S mémoire 1
&H02&H4F&H0001&H01&H03&H4C
Acquérir le port E/S mémoire spécifié (8 bits) (*8)
Exemple) Acquérir le port E/S mémoire 1
&H02&H74&H01&H03&H76
Régler le port spécifié E/S (8 bits)
(*8)
Exemple) Régler &H0F sur le port E/S mémoire 1
&H02&H54&H01&H0F&H03&H59
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié (16
bits)
(*8)
Exemple) Acquérir le port de mot E/S mémoire 1
&H02&H75&H01&H03&H77
Régler le port de mot spécifié E/S (16 bits) (*8)
Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S
mémoire 1
&H02&H55&H01&H010F&H03&H59
Disponible à
tout moment
(*2)
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
Auto ON
Prêt ON
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Commande à
distance
Envoyer la
commande
‘v’
&H76
GetVariable
‘V’
&H56
SetVariable
GetStatus
Execute
Abort
GetAlm
ResetAlm
‘S’
&H53
‘X’
&H58
Données
[Nom de
paramètre],
(&H2C)
[type]
(1 octet)
[Nom de
paramètre]
(&H2C)
(Élément
de tableau)
(&H2C),
[Type de
paramètre]
(1 octet),
(&H2C)
[Numéro à
acquérir] (2
octets)
[Nom de
paramètre],
(&H2C)
[valeur]
(taille du
type)
(&H2C),
[type]
(1 octet)
Chaîne de
commande
‘A’
&H41
Acquérir la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale)
(*8)
Exemple) Acquérir Global Integer g_Status
&H02&H76&H67&H5F&H53&H74&H61&H74
&H75&H73&H2C&H03&H03&H56
Acquérir la valeur du paramètre de tableau de
sauvegarde (préservation globale)
(*9)
Exemple) Acquérir la totalité de Global Integer
g_intArray(10)
&H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H41
&H72&H72&H61&H79&H2C
&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H42E
Exemple) Acquérir 10 éléments dans les éléments
(3,5,0) de Global Integer g_int3Array (10,10,10)
&H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H33
&H41&H72&H72&H61&H79&H2C
&H0003&H2C&H0005&H2C&H0000&H2C&H0
3&H2C&H000A&H03&H77
Auto ON
Régler la valeur du paramètre de sauvegarde
(préservation globale)
(*8) Prêt ON
Exemple) Régler &H0 sur Global Integer
g_Status
&H02&H56&H67&H5F&H53&H74&H61&H74
&H75&H73&H2C&H0000&H2C&H03&H03&H
5A
Acquérir l'état du contrôleur
Exécutez la commande
(*10) (*11)
Exemple) Exécuter 'Imprimer ici'
&H02&H58&H22&H70&H72&H69&H6E&H74
&H20&H68&H65&H72&H65&H22&H03&H10
Annuler l'exécution de la commande
(*10)
Acquérir l'état d'alarme
‘z’
&H7A
‘Z’
&H5A
Condition
d'acceptation
d'entrée (*1)
Disponible à
tout moment
(*2)
Description
Numéro
d'alarme
(1 octet)
Réinitialisez l'alarme du numéro d'alarme spécifié
par ex.) Lors de la réinitialisation de l'alarme 5
&H02&H5A&H05&H03&H5C
Disponible à
tout moment
(*10)
Auto ON
Prêt ON
Erreur OFF
EStop OFF
Protection OFF
Auto ON
Disponible à
tout moment
(*2)
Auto ON
Prêt ON
(*1) Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
(*2) "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme périphérique de contrôle ou "Ethernet à distance" n'est pas
défini comme périphérique de contrôle, mais réglé pour être utilisé pour la surveillance.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
479
12. Contrôle à distance
(*3) Exécuter la fonction spécifiée dans [Nº de fonction] principale.
Nom de fonction
Main
Main1
Main2
Main3
Main4
Main5
Main6
Main7
:
Main63
Nº de fonction
0
1
2
3
4
5
6
7
:
63
(*4) La commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, se reporter à l'Aide ou à la section "Pause" dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*5) La sortie E/S est désactivée et le paramètre du robot est initialisé.
Pour plus de détails, se reporter à l'aide ou à la section "Reset" dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*6) Le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, se reporter à l'aide ou à la section "Motor " dans le EPSON RC+7.0 Language
reference manual.
(*7) Lorsque "0" est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs sont utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des
manipulateur ciblés.
(*8) Type de paramètre
Type de paramètre
Boolean
Byte
Double
Integer
Long
Real
String
UByte
Short
UShort
Int32
UInt32
Int64
UInt64
Type de valeur (1 octet)
&H00
&H01
&H02
&H03
&H04
&H05
&H06
&H07
&H08
&H09
&H0A
&H0B
&H0C
&H0D
Pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type du paramètre sont identiques.
480
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
(*9) Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Spécifiez l'élément de tableau dans la valeur 2 octets.
Tableau
1D
Nom de paramètre &H2C&H0000
Nom de paramètre, numéro d'élément.
Tableau
2D
Nom de paramètre
&H2C&H0000&H2C&H0000
Nom de paramètre, numéro d'élément 1,
numéro d'élément 2
Nom de paramètre
&H2C&H0000&H2C&H0000&H2C&H0000
Nom de paramètre, numéro d'élément 1,
numéro d'élément 2, numéro d'élément 3
Tableau
3D
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro
d'élément spécifié.
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro
d'élément spécifié.
Acquérir depuis la tête.
Acquérir à partir du numéro
d'élément spécifié.
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100. Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre
d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
(*10) Spécifier la commande et les paramètres dans les guillemets doubles.
La chaîne de commande à exécuter est limitée à 256 octets et la chaîne de résultat d'exécution est limitée
à 4 060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot
est sélectionné en utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
Abort
GetStatus
SetIO
SetIOByte
SetIOWord
SetMemIO
SetMemIOByte
SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIO Byte,
SetMemIOWrod) sont identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite
entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le résultat d'exécution en utilisant GetStatus après
l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que la commande Exécuter la
commande est en train d'exécuter.
(*11) Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de
données, appel DLL), veillez à effectuer l'exécution lorsque EPSON RC+ 7.0 est connecté. Si EPSON RC+
7.0 n'est pas connecté, l'exécution de la commande produit une erreur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
481
12. Contrôle à distance
12.3.6 Commande de surveillance
Lorsque le contrôle RS232 à distance n'est pas défini comme périphérique de contrôle mais
réglé pour être utilisé pour la surveillance, les commandes suivantes sont uniquement
disponibles pour être exécutées.
Commande à distance
Login
Logout
GetIO
GetIOByte
GetIOWord
GetMemIO
GetMemIOByte
GetMemIOWord
GetVariable
GetStatus
GetCurRobot
GetAlm
12.3.7 Réponse
Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant
s'affiche dans la commande d'exécution.
Format de réponse
ACK
Commande
Données
ETX
BCC
1Byte
1 octet
Variable
1Byte
1Byte
ACK : &H06
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
Commande
482
Format
Commande à distance qui
acquiert la valeur
Sauf les commandes suivantes
[ACK][Commande] (1 octet)[ETX][BCC]
GetCurRobot
[ACK]'y'[Numéro de robot] [ETX][BCC]
GetIO
[ACK] ‘i’[&H00 | &H01] [ETX][BCC]
*1
GetMemIO
[ACK] ‘o’[&H00 | &H01] [ETX][BCC]
*1
GetIOByte
[ACK] 'b'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à HFF)]
[ETX][BCC]
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Commande
Format
GetMemIOByte
[ACK] 't'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à HFF)]
[ETX][BCC]
GetIOWord
[ACK] 'w'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à
&HFFFF)] [ETX][BCC]
GetIOMemWord
[ACK] 'u'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à
&HFFFF)] [ETX][BCC]
GetVariable
[ACK] 'v'[Valeur de paramètre]*5 [ETX][BCC]
GetVariable (in case of array)
[ACK] 'v'[Valeur de paramètre 1] *5 [Valeur de
paramètre 2] *5... [ETX][BCC]
*4
GetStatus
[ACK] 'S'[État][Erreur, Code d'avertissement]
[ETX][BCC]
par ex. :
[ACK] 'S'[aaaaaaaaaaa][bbbb][ETX][BCC]
*2
Execute
GetAlm
*3
Si la valeur est renvoyée comme résultat de
l'exécution de commande
[ACK] 'X'"[Résultat d'exécution]" [ETX][BCC]
[ACK] 'z' [nombre d'alarmes][Numéro d'alarme]...
[ETX][BCC]
par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche
&H06&H7A&H00&H03&H79
par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent
&H06&H7A&H02&H01&H09&H03&H73
*1
[&H00 | &H01] Bit E/S ON : &H01/ OFF : &H00
*2
État
Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres [aaaaaaaaaaa] sont réservés pour les 11
drapeaux suivants.
Test/Enseigner/Auto/Avertissement/SErreur/Sécurité/EStop/Erreurr/En
pause/Exécution/Prêt
&H01 est ON /&H00 est OFF
Si Prêt et Auto sont sur ON, la valeur
est[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01].
*3
Erreur/Code d'avertissement
Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et d'avertissement, il s'agit de
"0000" (&H30&H30&H30&h30).
par ex.)1 : [ACK]
‘S[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01][ &H30&
H30&H30&h30]
Les bits pour Auto et Prêt sont &H01.
Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous
pouvez exécuter la commande.
par ex.)2 : [ACK]
‘S[&H00&H00&H01&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H01&H00][ &H30&
H35&H31&h37]
Cela signifie que l'avertissement se déclenche pendant le fonctionnement. Prenez
une mesure appropriée en fonction du code d'avertissement. (Dans ce cas, le code
d'avertissement est 0517)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
483
12. Contrôle à distance
Drapeau
Test
Teach
Auto
Warning
SError
Safeguard
EStop
Error
Paused
Running
Ready
Contenu
Activer dans le mode TEST
Activer dans le mode ENSEIGNER
Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance
Activer dans la condition d'avertissement
La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition
d'avertissement. Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès
que possible.
Activer dans la condition d'erreur grave
Lorsqu'une erreur grave se produit, redémarrez le contrôleur pour
reprendre à partir d'une condition d'erreur. "Réinitialiser entrée" n'est pas
disponible.
Activer avec la porte de sécurité ouverte
Activer dans la condition d'urgence
Activer dans la condition d'erreur
Utiliser "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la condition
d'erreur.
Activer avec la tâche en pause
Activer avec l'exécution de la tâche
Désactiver lorsque la "Sortie en pause" est activée
Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage qu'aucune tâche n'est
exécutée
*4
Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.
*5
Données binaires. Si vous les convertissez au type de données spécifié après
l'acquisition, le processus de conversion est requis.
Réponse d'erreur
Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la
réponse d'erreur est indiquée dans le format suivant.
NAK
Commande
Code d'erreur
ETX
BCC
1Byte
1 octet
2 octets
1Byte
1Byte
NAK : &H15
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
484
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
Code d'erreur
Contenu
10
La commande à distance ne commence pas par $
11
La commande à distance est incorrecte
La connexion n'est pas exécutée
12
Le format de la commande à distance est incorrecte
13
Le mot de passe de la commande de connexion est
incorrect
14
Le numéro spécifié à acquérir est en dehors de la plage
(Moins de 1 ou plus de 100)
Le numéro à acquérir est omis
Un paramètre de chaîne est spécifié
15
Le paramètre n'existe pas
La dimension du paramètre est incorrecte
L'élément hors plage est appelé
16
BCC est incorrect
19
Demande de délai d'expiration
20
Contrôleur pas prêt
21
Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours
99
Erreur du système
Erreur de communication
12.3.8 Temps de réponse du contrôle Ethernet à distance
Télécommande RS-232C
Port zz
[1] EOT
[2] Connexion
180Contrôleur
Port xx
[3] Réponse
[4] Demande de commande
[5] Réponse
：
：
：
Une demande à partir
du contrôle à
distance est
seulement disponible
[6]
[7] Réponse
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
485
12. Contrôle à distance
12.4 E/S de sortie à distance définies par l'utilisateur
12.4.1 Qu'est-ce que l’E/S de sortie à distance définie par
l'utilisateur ?
L'E/S de sortie à distance définie par l'utilisateur est l'E/S de sortie à distance pour laquelle
l'utilisateur règle arbitrairement les conditions de sortie.
Une sortie sur l'E/S sans créer de tâches dédiées sur le programme utilisateur est possible.
-
8 E/S de sortie à distance définies par l'utilisateur sont disponibles.
-
La condition de sortie est spécifiée par l'expression de condition du langage SPEL.
-
L'évaluation des conditions de sortie est effectuée en périodes de 30 ms.
-
La méthode de sortie lorsque la condition est remplie peut être sélectionnée entre Niveau,
Impulsion et Déverrouillage.
-
La polarité de sortie (Activation basse/Activation haute) lorsque la condition est remplie
peut être sélectionnée.
12.4.2 Conditions de sortie
Les conditions de sortie se composent des conditions ON et OFF. La condition OFF est
définie seulement lorsque la méthode de sortie est "Déverrouillage".
[Condition ON]
Régler l'expression de condition pour démarrer la sortie.
[Condition OFF]
Régler l'expression de condition pour terminer la sortie de déverrouillage.
486
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.4.3 Sortie
Sortie de niveau
Il est produit avec la polarité sélectionnée lorsque la condition ON est remplie. La sortie se
termine lorsque la condition ON n'est pas remplie.
Pulsation de sortie
Il est produit avec la polarité sélectionnée pour le temps spécifié (unité de 10 ms) après que
la condition ON soit remplie.
La sortie se termine lorsque le temps spécifié s'est écoulé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
487
12. Contrôle à distance
Sortie de déverrouillage
La sortie démarre avec la polarité sélectionnée lorsque la condition ON est remplie. La
sortie se termine lorsque la condition OFF est remplie et que la condition ON n'est pas
remplie en même temps.
488
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.4.4 Restrictions
Les expressions des conditions de langage SPEL sont utilisées pour spécifier les conditions.
Cependant, elles ont les restrictions suivantes.
-
Les variables ne peuvent pas être utilisées.
Les étiquettes ne peuvent pas être utilisées.
Les fonctions disponibles sont limitées.
Fonctions disponibles
A
Abs
Arm
Atan
Acos
ArmDef
Atan2
Agl
Asc
And
Asin
B
BClr
BSet64
BClr64
BTst
BoxDef
BTst64
BSet
C
Cos
CtrlDev
CV
CZ
CR
CtrlInfo
CW
CS
CU
CX
CT
CurPos
CY
D
DegToRad
DispDev
Dist
E
ECP
Era
EStopOn
ECPDef
Errb
ECPSet
ErrorOn
ElapsedTime
Ert
F
Fine
Fix
G
GetRobotInsideBox
GetRobotInsidePlane
H
Hand
Hofs
HomeDef
Hour
I
In
InReal
InBCD
InsideBox
Inertia
InsidePlane
InPos
InW
J
J1Angle
JRange
J1Flag
J4Flag
J6Flag
L
LatchState
LocalDef
LimitTorque
LShift
LimZMargin
LShift64
Local
M
MCalComplete
Motor
MemIn
MemInW
MemSw
O
OLRate
Oport
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
489
12. Contrôle à distance
490
P
PAgl
Plane
PPls
PauseOn
PlaneDef
Power
PDef
PLocal
PTPBoost
PG_Lspeed
Pls
Q
QPDecelR
QPDecelS
R
RadToDeg
RecoverPos
RShift
RealAccel
Rnd
RShift64
RealPls
RobotInfo
RealPos
RobotType
S
SafetyOn
SF_GetStatus
SF_PeakSpeedS
SpeedFactor
Stat
Sgn
SF_LimitSPeedS
SF_PealSpeedSClear
SpeedR
Sw
SF_GetParam
SF_LimitSpeedSEnable
Sin
SpeedS
SyncRobots
SF_GetParam$
SF_RealSpeedS
Speed
Sqr
SysErr
T
Tan
TCLim
TLDef
TaskDone
TcSpeed
TLSet
TaskInfo
TeachOn
Tool
TaskState
Time
V
Val
W
Weight
X
XY
XYLimDef
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.4.5 Comment régler les E/S à distance de sortie définies par
l'utilisateur
(1) Ajouter l'E/S à distance de sortie définie par l'utilisateur
Les E/S à distance de sortie définies par l'utilisateur ne sont pas définies comme valeur
par défaut. Pour les utiliser, ajoutez l'E/S à distance de sortie dans la boîte de dialogue
de configuration et configurez les conditions de sortie. Les E/S ajoutées seront
disponibles dans le réglage de sortie à distance.
[Configuration du Système] - [Contrôleur] – [Contrôle à distance] – [Sorties
utilisateur]
Cliquez sur le bouton <Ajouter>. La boîte de dialogue suivante apparaît.
Sélectionnez les articles et réglez les expressions de condition. Puis, cliquez sur le
bouton <Appliquer>.
[Nom]
Réglez le nom du signal. La valeur par défaut est "UseroutputX".
X = numéro E/S
Le nom spécifié ici est affiché dans le réglage de sortie à distance et le moniteur E/S.
[Type]
Sélectionnez le type de sortie.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
491
12. Contrôle à distance
[Polarité]
Sélectionnez la polarité à produire lorsque la condition est remplie.
Activation haute : Haut
Activation basse : Faible
[Condition ON]
Réglez la condition pour démarrer la sortie. Le réglage est nécessaire pour tous les
types de sortie.
[Condition Off]
Le réglage est nécessaire si la sortie de déverrouillage est sélectionnée.
[Robot]
Le réglage est nécessaire si l'expression associée au manipulateur est utilisée pour les
conditions ON et OFF. Les conditions pour seulement un robot peuvent être réglées.
Le réglage n'est pas nécessaire si la condition liée au manipulateur n'est pas utilisée.
NOTE

Si le numéro de robot non enregistré est spécifié, une erreur d'initialisation se produit
au redémarrage du contrôleur.
(2) Réglages des sorties à distance
Pour activer les sorties E/S ajoutées, assignez la définition utilisateur enregistrée à l'E/S
cible.
L'assignation est effectuée par la sortie à distance.
[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]-[Sorties]
Les noms des signaux ajoutés apparaissent dans [Signal de sortie]. Sélectionnez le bit
à émettre en sortie.
492
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
12. Contrôle à distance
12.4.6 Exemple d’utilisation
Si vous souhaitez activer le port de bit 8 de l'E/S standard pendant 500 ms lorsque le
port de bit 0 de l'E/S standard est activé et que le port de bit 1 est désactivé :
(1) Définition par l'utilisateur
1. Réglez "LED_1" pour le [Nom] dans cet exemple. Modifiez le réglage si nécessaire.
2. Sélectionnez "Impulsion" pour [Type].
3. Sélectionnez [Activation haute] pour [Polarité] pour produire l'activation.
4. Réglez sur la condition ON. Dans cet exemple, réglez l'expression des conditions
suivantes.
Sw (0) = ON et Sw (1) = OFF
5. Réglez "500" pour [Largeur d'impulsion].
6. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
493
12. Contrôle à distance
(2) Réglage dans les [Sorties à distance]
1. Sélectionnez le bit de sortie "8" pour le nom configuré (LED_1).
2. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
La sortie sur l'E/S est à présent exécutée en fonction de l'expression de condition après
le redémarrage.
494
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
13. Communications RS-232C
13. Communications RS-232C
Le contrôleur du robot prend en charge :
Port Windows
: Port RS-232C standard × 2
(Standard : Port 1001 seulement, haute vitesse : Port 1001, 1002)
RS-232C standard
: 1 port en tant que standard
RS-232C étendu
: Port RS-232C en option × 4 au maximum (2 ports par carte)
Toutefois, port RS-232C × 2 au maximum lorsque de l'utilisation
de la carte I/F du capteur de force avec la série RC700. (Pour
une carte, un est le maximum.)
Pour obtenir des instructions sur l'installation des cartes RS-232C, se reporter au Manuel
du contrôleur du robot.
13.1 Configuration du logiciel RS-232C
Pour configurer un port RS-232C Windows
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et ouvrez la boîte
de dialogue.
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[RS-232]-[PC] dans l'arborescence à gauche.
3. Cochez la case [Activé].
4. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres.
6. Cliquez sur <Fermer>.
NOTE

Si plusieurs ports sont utilisés pour la communication en même temps avec une vitesse de
transmission supérieure à 19 200, l'erreur 2929 ou 2922 peut se produire. Dans ce cas,
sélectionnez une vitesse de transmission inférieure ou évitez d'utiliser plusieurs ports à la
fois.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
495
13. Communications RS-232C
Pour configurer un port RS-232C standard/en option
1. Sélectionnez [Configuration du Système] dans le menu [Configuration] et ouvrez la boîte
de dialogue.
2. Sélectionnez le [Contrôleur]-[RS-232]-[UC] dans l'arborescence à gauche.
3. Sélectionnez un port à configurer.
4. Modifiez les paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres.
6. Cliquez sur <Fermer>.
496
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
13. Communications RS-232C
13.2 Commandes RS-232C
Voici une liste de toutes les commandes associées aux communications RS-232C. Pour plus
de détails, veuillez consulter l'Aide en ligne ou le SPEL+ Language Reference Manual
OpenCom
Ouvre un port de communications.
ChkCom
Renvoie l'état du port : le nombre d'octets en attente d'être lus ou
condition d'erreur.
CloseCom
Ferme un port de communications.
SetCom
Règle les paramètres du port de communication lors de l'exécution ou
depuis la fenêtre de commande.
Print #
Envoie des caractères hors du port.
Input #
Reçoit les caractères du port sous forme d'une ou plusieurs variables.
Line Input #
Reçoit une ligne de caractères du port sous forme de variable de
chaîne.
Read #
Reçoit un ou plusieurs caractères du port dans une variable de chaîne.
ReadBin #
Reçoit un ou plusieurs octets du port.
Write #
Envoie des caractères hors du port.
WriteBin #
Envoie un ou plusieurs octets hors du port.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
497
14. Communications TCP/IP
14. Communications TCP/IP
EPSON RC+ 7.0 prend en charge 16 ports TCP/IP qui permettent des communications poste
à poste.
Ce chapitre contient des instructions sur l'utilisation de TCP/IP, incluant des adresses IP du
port LAN-1 et la configuration TCP/IP de Windows.
■ LAN-2 n'est pas disponible pour les communications poste à poste d'EPSON RC+
7.0.
Pour plus de détails, reportez-vous à ce qui suit.
ATTENTION
Robot Controller RC700 series manual: Functions 9. LAN (Ethernet
Communication) Port
Robot Controller RC700-D manual: Functions 7. LAN (Ethernet Communication)
Port
Robot Controller RC700-E manual: 4.7 LAN (Ethernet Communication) Port
14.1 Configuration de TCP/IP
Avant de pouvoir utiliser les communications TCP/IP entre les PC et le contrôleur, vous
devez configurer votre réseau. Les sections suivantes décrivent la configuration de base du
réseau.
14.1.1 Matériel Ethernet
Le contrôleur inclut une interface Ethernet intégrée avec un connecteur RJ45 accessible
depuis le panneau avant du contrôleur. Il prend en charge 10BaseT (10 Mbps) et 10BaseTX
(100 Mbps).
Votre PC nécessite un adaptateur 10BaseT 10/100 pour communiquer avec le contrôleur via
Ethernet.
14.1.2 Adresses IP
Le contrôleur a une adresse IP fixe que vous pouvez configurer à partir de EPSON RC+ 7.0.
Pour configurer l'adresse IP, le masque et la passerelle pour le contrôleur, se reporter à 5.13.2
Commande [Configuration du Système] (menu Configuration).
Le tableau suivant montre une configuration d'adresse IP typique.
Contrôleur 2
PC2
LAN-1
LAN
Ethernet
LAN
PC1
498
LAN-1
Contrôleur 1
Nom d'hôte
Adresse IP
Sous-réseau
Masque de sous-réseau
PC1
192.168.0.1
192.168.0
255.255.255.0
PC2
192.168.0.2
192.168.0
255.255.255.0
Contrôleur1
192.168.0.3
192.168.0
255.255.255.0
Contrôleur2
192.168.0.4
192.168.0
255.255.255.0
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
14. Communications TCP/IP
Dans cet exemple, l'adresse réseau (sous-réseau) est 192.168.0. Avec un masque de sousréseau 255.255.255.0, il peut y avoir 254 hôtes sur ce sous-réseau (0 et 255 ne peuvent pas
être utilisés).
Se reporter au manuel du système d'exploitation Microsoft Windows pour des instructions
sur la configuration de l'adresse IP du PC.
14.1.3 Passerelle IP
Si vous connectez des PC et des contrôleurs sur différents réseaux, vous devez acheminer
le trafic entre les réseaux à l'aide d'un ou de plusieurs routeurs. Chaque dispositif
communiquant via Ethernet doit avoir son adresse de passerelle par défaut configurée sur
l'adresse du routeur pour son sous-réseau.
Pour configurer l'adresse de la passerelle pour le contrôleur, se reporter à 5.13.2 Commande
[Configuration du Système] (menu Configuration).
14.1.4 Tester la configuration TCP/IP de Windows
Utilisez la commande ping à partir de la fenêtre commande pour tester les
communications.
Tout d'abord, effectuez un test de retour de boucle pour vérifier si vous pouvez faire un ping
de votre propre adresse en utilisant l'adresse IP :
C:\>ping 127.0.0.1
Pinging 127.0.0.1 with 32 bytes of data:
Reply from 127.0.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 127.0.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 127.0.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 127.0.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
C:\>
Ping de l'adresse IP de votre PC :
C:\>ping 192.168.0.1
Pinging 192.168.0.1 with 32 bytes of data:
Reply from 192.168.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128
C:\>
Maintenant, faites un ping du contrôleur sur le réseau. :
C:\>ping 192.168.0.3
Pinging pc2 [192.168.0.3] with 32 bytes of data:
Reply from 192.168.0.3: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.3: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.3: bytes=32 time<10ms TTL=128
Reply from 192.168.0.3: bytes=32 time<10ms TTL=128
C:\>
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
499
14. Communications TCP/IP
14.2 Configuration du logiciel TCP/IP
Vous pouvez configurer les réglages TCP/IP du contrôleur dans un programme SPEL+ à
l'aide de la commande SetNet. Vous pouvez aussi configurer les réglages à partir de l'onglet
[TCP/IP] dans la boîte de dialogue [Configuration] - [Configuration du Système].
Pour configurer un port TCP/IP
1. Sélectionnez le port TCP/IP que vous souhaitez configurer dans [Configuration][Configuration du Système]-[Contrôleur]-[TCP/IP].
2. Saisissez l'adresse IP du contrôleur ou du PC avec lequel vous souhaitez que ce
contrôleur communique.
Le contrôleur ne prend pas en charge le protocole DNS, vous devez donc spécifier une
adresse IP pour l'hôte avec lequel vous communiquez. Vous ne pouvez pas spécifier de
nom pour l'hôte.
3. Saisissez le numéro du port TCP/IP. Il doit s'agir du même numéro de port que celui
utilisé sur le périphérique hôte. Il doit être différent des autres numéros de port TCP/IP
utilisés pour les autres ports TCP/IP.
4. Modifiez les autres paramètres comme vous le souhaitez.
5. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les nouveaux paramètres et cliquez sur
<Fermer>.
14.3 Commandes TCP/IP
Voici une liste de toutes les commandes associées aux communications TCP/IP. Pour plus
de détails, veuillez consulter l'Aide en ligne ou le SPEL+ Language Reference Manual.
500
OpenNet
Ouvre un port TCP/IP.
ChkNet
Renvoie l'état du port : le nombre d'octets en attente d'être lus ou
condition d'erreur.
CloseNet
Ferme un port TCP/IP.
SetNet
Règle les paramètres du port de communication lors de l'exécution ou
depuis la fenêtre de commande.
Print #
Envoie des caractères hors du port.
Input #
Reçoit les caractères du port sous forme d’une ou plusieurs variables.
Line Input #
Reçoit une ligne de caractères du port sous forme de variable de chaîne.
Read #
Reçoit un ou plusieurs caractères du port dans une variable de chaîne.
ReadBin #
Reçoit un ou plusieurs octets du port.
Write #
Envoie des caractères hors du port.
WriteBin #
Envoie un ou plusieurs octets hors du port.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
15. Sécurité
15. Sécurité
15.1 Vue d’ensemble
La fonction Sécurité vous permet de gérer les utilisateurs de EPSON RC+ 7.0 et aussi de
contrôler l'utilisation.
L'administrateur et l'utilisateur qui utilisent la fonction de sécurité peuvent être définis par
le client.
Lorsque la fonction de sécurité est activée, les administrateurs peuvent ajouter des groupes
et des utilisateurs. Chaque groupe peut avoir un ou plusieurs droits afférents. Par exemple,
vous pouvez créer un groupe appelé Maintenance qui détient des droits pour modifier les
points du robot, utiliser Déplacement & enseignement et vous permettre d'utiliser la Fenêtre
commande. Lorsqu'un utilisateur tente de faire quelque chose qui lui est interdit, un message
"Permission refusée" s'affiche.
Chaque session de connexion est enregistrée dans une base de données compatible
Microsoft Access. Le Visualiseur journal de sécurité est inclus qui vous permet de voir
l'activité de chaque session.
L'utilisateur peut s'identifier sur EPSON RC+ avec un nom et un mot de passe. En option,
EPSON RC+ peut utiliser le nom d'utilisateur Windows pour se connecter automatiquement.
15.2 Configuration de la sécurité
EPSON RC+ 7.0 nécessite un chemin pour les fichiers de sécurité. Si vous disposez de
plusieurs systèmes sur un réseau, il est recommandé de configurer le chemin des fichiers de
sécurité de tous les systèmes afin de stocker les journaux de sécurité dans un serveur sur le
réseau.
Pour administrer la sécurité de EPSON RC+ 7.0 :
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0.
2. Sélectionnez [Configuration]-[Configuration du Système].
3. Cliquez sur l'arborescence [Sécurité].
4. Dans l'arborescence [Général], entrez le chemin d'accès de vos fichiers de sécurité ou
cliquez sur le bouton <Parcourir>.
5. Cliquez sur l'arborescence [Utilisateurs].
6. Pour chaque utilisateur de votre système, cliquez sur le bouton <Nouveau> .
Chaque nouvel utilisateur appartient au groupe Invité par défaut. Cliquez sur le
champ Groupe, puis cliquez sur le bouton de liste déroulante pour sélectionner le
groupe souhaité.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
501
15. Sécurité
Onglet [Général]
Cet onglet vous permet de configurer les paramètres généraux de sécurité.
Ouverture de session automatique en utilisant le nom d'utilisateur Windows actuel
Cochez cette case si vous souhaitez que EPSON RC+ 7.0 utilise l'identifiant de connexion
Windows actuel. Lorsque la fonction Sécurité est activée, vous ne voyez pas de boîte de
dialogue de connexion lorsque EPSON RC+ démarre, sauf si EPSON RC+ ne peut pas
trouver l'utilisateur dans le système Sécurité.
Chemin des données de sécurité
Il s'agit du chemin où les fichiers de sécurité seront enregistrés.
Ce chemin doit être protégé par des droits de sécurité Windows afin que seuls les
administrateurs puissent supprimer les fichiers dans ce chemin. Tous les autres utilisateurs
d'EPSON RC+ doivent avoir des droits de lecture des fichiers dans ce chemin.
502
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
15. Sécurité
Utilisateur de sécurité : Administrateur
Cette page vous permet d'ajouter et de supprimer des utilisateurs d'EPSON RC+ 7.0.
Deux utilisateurs sont permanents : Administrateur et Invité. Seuls les mots de passe
peuvent être modifiés pour ces utilisateurs. Vous devez toujours utiliser un mot de passe
pour l'administrateur, bien qu'aucun mot de passe ne soit défini au moment de l'expédition.
Pour ajouter un utilisateur
1. Cliquez sur le bouton <Ajouter> .
2. Un nouvel utilisateur est ajouté à l'arborescence.
3. Cliquez sur l'arborescence [Groupe] pour le nouvel utilisateur.
4. Cliquez sur le bouton de liste déroulante et sélectionner le groupe pour l'utilisateur.
Pour supprimer un utilisateur
1. Cliquez sur l'[Utilisateur] que vous voulez supprimer dans l'arborescence.
2. Cliquez sur le bouton <Supprimer> .
3. Un message de confirmation pour supprimer l'utilisateur apparaît.
Pour modifier un groupe d'utilisateurs
1. Cliquez sur la liste déroulante [Groupe] pour l'utilisateur que vous voulez modifier.
2. Cliquez sur le bouton de liste déroulante dans le champ et sélectionnez un nouveau
groupe.
Modification de nom, ID de connexion et mot de passe
1. Cliquez sur un [Utilisateur] que vous voulez modifier.
2. Modifiez le champ. Tous les champs ne sont pas sensibles à la casse.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
503
15. Sécurité
Groupe de sécurité : Administrateur
Cette page vous permet de configurer des groupes d'utilisateurs.
d'EPSON RC+ 7.0 doit appartenir à un groupe.
Chaque utilisateur
Deux groupes ne peuvent pas être supprimés ou modifiés : Administrateurs et Invités. Les
Administrateurs ont les pleins droits et les Invités n'ont aucun droit.
Pour ajouter un groupe
1. Cliquez sur le bouton <Ajouter> .
2. Entrez un nom pour le groupe.
3. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
Pour supprimer un groupe
1. Sélectionnez le groupe que vous voulez supprimer.
2. Cliquez sur le bouton <Supprimer> .
3. Un message de confirmation pour supprimer le groupe apparaît.
Pour changer les droits des groupes
1. Sélectionnez le groupe pour lequel vous voulez changer les droits.
Notez que vous ne pouvez pas changer les droits pour les Administrateurs et les
Invités.
2. Pour ajouter un droit, définissez la(les) case(s) des droits souhaités dans la liste des
cases [Droits].
3. Pour supprimer des droits, décochez la(les) cases pour les droits que vous souhaitez
supprimer dans la liste des cases [Droits].
504
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
15. Sécurité
Droits du groupe
La liste ci-dessous affiche les droits disponibles pour les groupes d'utilisateurs.
Administrateurs ont les pleins droits et les Invités n'ont aucun droit.
Les
Droit
Description
Les utilisateurs des
Modifications GUI Builder peuvent modifier les paramètres
des Modifications GUI Builder.
Les utilisateurs de
Modif. aliment. en pièces peuvent modifier les paramètres
de Modif. aliment. en pièces.
Les utilisateurs de
Configurer les options peuvent modifier les réglages des
options dans [Configuration]-[Options].
Les utilisateurs de
Utiliser la fenêtre de commande peuvent ouvrir la fenêtre
commande et exécuter les commandes.
Les utilisateurs de
Configurer le système peuvent configurer la totalité du
système EPSON RC+.
Les utilisateurs de
Déplacement peuvent ouvrir la boîte de dialogue
[Déplacement & Enseignement] et déplacer un robot.
Les utilisateurs de
Configurer la sécurité peuvent modifier les réglages de
sécurité.
Les utilisateurs de
Consulter les journaux de sécurité peuvent voir les journaux
de sécurité.
Les utilisateurs de
Supprimer le journal de sécurité peuvent supprimer les
journaux de sécurité dans [Outils]-[Visualiseur d'audit].
Les utilisateurs de
Enseigner les points peuvent enseigner et supprimer des
points dans la boîte de dialogue Déplacement &
Enseignement.
Les utilisateurs de
Éditer la vision peuvent modifier les paramètres de vision.
Les utilisateurs de
Modifier force peuvent modifier les paramètres de force.
Les utilisateurs de
Éditer les programmes peuvent modifier les programmes.
Les utilisateurs de
Éditer le projet peuvent modifier le projet.
Les utilisateurs de
Éditer les points peuvent changer des points.
Les utilisateurs de
Modification des E/S mémoire peuvent activer/désactiver
les bits E/S mémoire.
Les utilisateurs de
Changer les paramètres du robot peuvent ouvrir la boîte de
dialogue [Gestionnaire robot] et modifier les réglages.
Les utilisateurs de
Port de sortie activé peuvent activer/désactiver les sorties.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
505
15. Sécurité
15.3 Visualiseur d’audit de sécurité
Lorsque la fonction de sécurité est activée, EPSON RC+ 7,0 effectue un suivi des personnes
qui se connectent au système et des actions effectuées.
L'activité est enregistrée dans le chemin de données de sécurité dans le format de base de
données compatible avec Microsoft Access.
Pour afficher les journaux de sécurité, sélectionnez [Visualiseur d'audit] dans le menu
[Outils].
15.4 Commande de sécurité SPEL+
Voici les commandes SPEL+ qui sont activées avec la fonction de sécurité. Pour plus de
détails, veuillez consulter EPSON RC+ 7.0 Online Help ou le SPEL+ Language Reference
manual.
Commande
Description
Fonction d'ouverture de session Permet de se connecter à l'application en tant qu'autre
utilisateur lors de l'exécution.
Fonction GetCurrentUser$
506
Permet de retourner l'ID de connexion de l'utilisateur
actuel.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16. Suivi de convoyeur
16.1 Vue d’ensemble
Le suivi de convoyeur est un processus dans lequel un robot saisit des pièces depuis un
convoyeur fixe ou mobile qui sont trouvées par un système de vision ou un capteur.
L'option de suivi de convoyeur EPSON RC+ 7.0 prend en charge à la fois le suivi et les
systèmes de convoyeur indexés.
•
Système de suivi de convoyeur
Le convoyeur se déplace constamment. Le système de vision ou le système de capteur
trouve les pièces sur celui-ci et le robot les saisit au fur et à mesure du déplacement.
Pendant le suivi, le robot peut se déplacer avec les pièces lors du prélèvement des
pièces.
•
Système de convoyeur indexé
Le convoyeur se déplace sur une distance spécifiée puis s'arrête. Le système de vision
recherche les pièces et le robot saisit chaque pièce. Après la recherche et la préhension
de toutes les pièces, le convoyeur se déplace à nouveau.
Un total de 16 convoyeurs physiques peuvent être définis sur chaque système. Un
convoyeur physique possède un codeur dont les signaux sont reçus par une carte codeur.
Au plus 16 convoyeurs logiques peuvent être définis dans chaque projet. Pour définir un
convoyeur logique, définissez un numéro de convoyeur, un numéro de robot, un numéro
d'encodeur et sélectionnez une vision ou un capteur.
Des convoyeurs multiples et des convoyeurs à robots multiples sont pris en charge.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
507
16. Suivi de convoyeur
L'option de suivi de convoyeur est disponible pour les convoyeurs droits et les convoyeurs
circulaires, comme indiqué dans les figures ci-dessous. Ces convoyeurs ont des méthodes
de calibration et de programmation différentes.
Caméra
Robot
Convoyeur droit
Pièce
Système de suivi de convoyeur droit
Caméra
Robot
Pièce
Convoyeur
circulaire
Système de suivi de convoyeur circulaire
508
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.2 Processus de suivi de convoyeur
Système de suivi de convoyeur
1. Le système de vision ou le système de capteur recherche les pièces sur un convoyeur
constamment en mouvement.
2. Le robot saisit les pièces sur le convoyeur au fur et à mesure qu'elles se déplacent.
Caméra
Robot
Convoyeur
Pièce
Exemple de configuration de
Suivi du système de convoyeur (Système Vision)
Système de convoyeur indexé
1. Le convoyeur se déplace sur une distance spécifiée.
2. Le système de vision ou le système de capteur recherche les pièces sur le convoyeur
lorsqu'il s'arrête.
3. Le robot saisit les pièces trouvées par le système de vision.
4. Après avoir trouvé et saisi toutes les pièces, le convoyeur se déplace à nouveau sur la
distance spécifiée.
Caméra
Robot
Pièce
Convoyeur
Distance d'index
Exemple de configuration de
Système de convoyeur indexé (Système Vision)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
509
16. Suivi de convoyeur
16.3 Structure du système
Structure du système de suivi de convoyeur Vision
La structure du système de suivi de convoyeur Vision est présentée dans les figures cidessous.
Pour ne pas réduire la précision de préhension, vous devez régler la même synchronisation
pour que la caméra recherche les pièces sur le convoyeur et pour que l'encodeur sur le
convoyeur soit en position de déverrouillage. Il est aussi recommandé d'utiliser un capteur
photoélectrique pour se conformer à la synchronisation ou l'imagerie d'une pièce en
mouvement.
Les méthodes de déclenchement prévoient un déclencheur matériel et un déclencheur
logiciel pour le déverrouillage des images de la caméra et le compteur du codeur.
Déclencheur matériel : Structure de transmission du capteur photoélectrique ou de l'E/S
contrôleur vers la borne du déclencheur de la caméra et la borne
de déverrouillage du codeur de la carte PG
Mode de réinitialisation asynchrone
Déclencheur logiciel
: Structure sans signal déclencheur
Le travail est converti en image par l'exécution de la séquence
vision et la commande SPEL qui déverrouille le compteur de
codeur est exécutée.
Contrôleur de robot
Carte
Vision
E/S
CV2
PG
ENTRÉE
SORTIE
Ligne de signal
déclencheur
Robot
Caméra
Codeur
ENTRÉE
Travail
Convoyeur
Exemple de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur matériel)
Signal de déclencheur qui déverrouille l'image de la caméra et le compteur du codeur est en sortie sur l'E/S du
contrôleur
510
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Contrôleur de robot
Carte
Vision
E/S
CV2
PG
ENTRÉE
Ligne de signal
déclencheur
Robot
Caméra
ENTRÉE
SORTIE
Codeur
Travail
Capteur
Convoyeur
Exemple 2 de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur matériel)
Signal de déclencheur qui déverrouille l'image de la caméra et le compteur du codeur est en sortie sur le capteur
photoélectrique
Contrôleur de robot
Carte
Vision
E/S
CV2
PG
Robot
Caméra
Codeur
Travail
Convoyeur
Exemple 3 de structure de suivi de convoyeur Vision (à l'aide d'un déclencheur logiciel)
Le signal du déclencheur n'est pas utilisé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
511
16. Suivi de convoyeur
Structure du système de suivi de convoyeur Capteur
La structure du système de suivi de convoyeur Capteur est présentée dans les figures cidessous. Ce système utilise un déclencheur matériel.
Contrôleur de robot
Carte
PG
Robot
Codeur
Capteur
Convoyeur
Aperçu du suivi de convoyeur Capteur
512
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.4 Installation du matériel
Pour utiliser le suivi de convoyeur, vous devez installer des codeurs pour chaque convoyeur
physique sur le système. Chaque codeur est relié à un canal unique sur une carte PG
(Générateur de pulsations). Chaque carte peut recevoir jusqu'à 4 codeurs. Une entrée de
déclencheur est aussi fournie pour chaque codeur en position de déverrouillage, par exemple
lorsqu'il est utilisé avec une caméra de vision avec un stroboscope.
Spécifications de carte PG
Le tableau ci-dessous montre les spécifications de carte PG.
Nom de carte
H756
Contrôleur compatible
Série RC700/ série RC90 (EPSON RC+ 7.0)
Capacité d'extension de la
carte
4 cartes maximum
Canaux de codeur
4 canaux/carte
Type de codeur
Entrée différentielle de phase ABZ (récepteur de ligne
RS-422)
Fréquence d'impulsion
d'entrée
Max. 5 MPPS
Signal d'entrée
Entrée de déverrouillage d'impulsions de convoyeur
Adresse de carte
Réglez le commutateur DIP en fonction du numéro de
la carte.
(Voir Réglages du commutateur DIP plus loin dans ce
chapitre).
connecteur
DX10A - 100S (Hirose Electric Co., Ltd.)
Alimentation électrique
24 V ±2 V 200 mA ou moins
Les modèles de codeur suivants ont été testés :
OMRON
E6B2-CWZ1X
TAMAGAWA
TS5312N512-2000C/T
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
513
16. Suivi de convoyeur
La figure ci-dessous montre l'agencement de la carte PG.
X
Y
CN2
130
CN1
S1
S2
S3
JP1
CN3
134
Réglages du commutateur DIP
L'adresse de la carte est définie par le commutateur DIP (S2, S3) sur la carte PG en fonction
du numéro de la carte, comme indiqué dans le tableau suivant.
S2
Carte n° Adresse
S3
1
(A15)
2
(A14)
3
(A13)
4
(A12)
1
(A11)
2
(A10)
3
(A9)
4
(A8)
1
1100h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
2
1200h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
3
1300h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
4
1400h
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
Si vous avez acheté la carte PG séparément, placez l'étiquette jointe du Nº de carte sur le
panneau avant l'installation de la carte dans l'unité de contrôle et conservez une note écrite
de la configuration d'adresse et du numéro de carte.
Si vous avez acheté la carte PG avec l'unité de contrôle, l'adresse de la carte a été définie
correctement avant l'expédition et il n'est pas nécessaire de faire d'autres réglages.
Réglage du cavaliers
Les cavaliers sont réservés et ne doivent pas être modifiés.
514
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Réglages du commutateur rotatif
Le commutateur rotatif S1 est réservé et ne doit pas être changé.
S1 : Position de 1
Connexions du signal
Le tableau ci-dessous répertorie les connecteurs sur la carte PG et les connecteurs
compatibles pour le câblage :
Réceptacle sur la carte
Fiche de câblage
Connecteurs
Type à
enclenchement
individuel
Type à
enclenchement total
Type soudé
Connecteur pour le câblage sur le
couvercle
DXA10A-100S
(fabricant : Hirose Electric Co., Ltd.)
DX30-100P (pour AWG#30)
DX30A-100P (pour AWG#28)
DX31-100P (pour AWG#30)
DX31A-100P (pour AWG#28)
DX40-100P
DX-100-CV1
Assignation de signaux : connecteur de carte PG (DX10A-100S)
Les signaux sur le connecteur de carte PG sont assignés comme indiqué dans le tableau cidessous.
Bro
che
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Dir
Signal
Bro
che
51
52
53
54
55
56
57
58
59
Dir
Signal
-
-
-
-
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
10
In
TRG1
60
-
-
Inutilisé
11
In
TRG2
61
-
-
Inutilisé
12
In
TRG3
62
-
-
Inutilisé
13
In
TRG4
63
-
-
Inutilisé
14
In
EXTV
Alimentation externe
pour le circuit d'entrée
64
In
EXTV
GND
15
In
EXTV
Alimentation externe
pour le circuit d'entrée
65
In
EXTV
GND
16
17
18
19
20
21
22
-
-
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
66
67
68
69
70
71
72
-
-
Description
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Entrée déclencheur pour
le compteur 1
Entrée déclencheur pour
le compteur 2
Entrée déclencheur pour
le compteur 3
Entrée déclencheur pour
le compteur 4
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Description
Masse de l'alimentation
externe pour le circuit
d'entrée
Masse de l'alimentation
externe pour le circuit
d'entrée
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
515
16. Suivi de convoyeur
Bro
Dir
che
23
24
-
-
25
In
+A1
26
In
−A1
27
In
+B1
28
In
−B1
29
In
+Z1
30
In
−Z1
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
-
-
41
In
+A2
42
In
−A2
43
In
+B2
44
In
−B2
45
In
+Z2
46
In
−Z2
47
48
49
50
-
GND
Signal
Description
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 1
Signal Phase −A pour
Compteur 1
Signal phase +B pour le
compteur 1
Signal phase −B pour
Compteur 1
Signal phase +Z pour
Compteur 1
Signal phase −Z pour
Compteur 1
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 2
Signal Phase −A pour
Compteur 2
Signal phase +B pour le
compteur 2
Signal phase −B pour
Compteur 2
Signal phase +Z pour
Compteur 2
Signal phase −Z pour
Compteur 2
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
MASSE
Bro
Dir
che
73
74
-
-
75
In
+A3
76
In
−A3
77
In
+B3
78
In
−B3
79
In
+Z3
80
In
−Z3
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
-
-
91
In
+A4
92
In
−A4
93
In
+B4
94
In
−B4
95
In
+Z4
96
In
−Z4
97
98
99
100
-
GND
Signal
Description
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 3
Signal Phase −A pour
Compteur 3
Signal phase +B pour le
compteur 3
Signal phase −B pour
Compteur 3
Signal phase +Z pour
Compteur 3
Signal phase −Z pour
Compteur 3
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 4
Signal Phase −A pour
Compteur 4
Signal phase +B pour le
compteur 4
Signal phase −B pour
Compteur 4
Signal phase +Z pour
Compteur 4
Signal phase −Z pour
Compteur 4
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
MASSE
Broche Nº 25 à 30, 41 à 46, 75 à 80, 91 à 96
Connectez les numéros de broche indiqués ci-dessus avec la sortie du codeur (+A, −A,
+B, −B, +Z, −Z).
Broches Nº 10 à 13
Lorsque l'impulsion du convoyeur est déverrouillée par signal externe, connectez les
numéros de broche indiqués ci-dessus avec le signal de déverrouillage. Lorsque le
signal est désactivé puis activé, l'impulsion du codeur est déverrouillée.
Broches Nº 14, 15, 64 et 65
Lors de l'utilisation des broches Nº 10 à 13, connectez l'alimentation externe avec les
numéros de broche indiqués ci-dessus.
Lorsque les broches N° 10 à 13 ne sont pas utilisées, il n'est pas nécessaire de connecter
l'alimentation externe avec les numéros de broche indiqués ci-dessus.
516
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 1
Les signaux sur le bornier nº 1 de connecteur de carte PG sont assignés comme indiqué dans
le tableau ci-dessous. Les numéros des broches entre parenthèses sont les broches sur le
connecteur de carte PG.
Broche
1 (16)
2 (17)
3 (18)
4 (19)
5 (20)
6 (21)
7 (22)
8 (23)
9 (24)
-
Signal
10 (25) +A1
11 (26) −A1
12 (27) +B1
13 (28) −B1
14 (29) +Z1
15 (30) −Z1
16 (31)
17 (48)
18 (9)
19 (60)
-
20 (10) TRG1
21 (1)
22 (2)
23 (3)
24 (4)
-
25 (14) EXTV
Description
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour
le compteur 1
Signal Phase −A pour
Compteur 1
Signal phase +B pour
le compteur 1
Signal phase −B pour
Compteur 1
Signal phase +Z pour
Compteur 1
Signal phase −Z pour
Compteur 1
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Entrée déclencheur
pour le compteur 1
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Broche
26 (32)
27 (33)
28 (34)
29 (35)
30 (36)
31 (37)
32 (38)
33 (39)
34 (40)
-
35 (41)
+A2
36 (42)
−A2
37 (43)
+B2
38 (44)
−B2
39 (45)
+Z2
40 (46)
−Z2
41 (47)
42 (49)
43 (50)
44 (61)
GND
-
45 (11)
TRG2
46 (5)
47 (6)
48 (7)
49 (8)
Alimentation externe
50 (64)
EXTVG
Terre d'alimentation externe
ND
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Signal
Description
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 2
Signal Phase −A pour
Compteur 2
Signal phase +B pour le
compteur 2
Signal phase −B pour
Compteur 2
Signal phase +Z pour
Compteur 2
Signal phase −Z pour
Compteur 2
Inutilisé
Inutilisé
Terre
Inutilisé
Entrée déclencheur pour le
compteur 2
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
517
16. Suivi de convoyeur
Assignations des signaux : bornier du connecteur de carte PG 2
Les signaux sur le bornier nº 2 de connecteur de carte PG sont assignés comme indiqué dans
le tableau ci-dessous. Les numéros des broches entre parenthèses sont les broches sur le
connecteur de carte PG.
Broche
1 (66)
2 (67)
3 (68)
4 (69)
5 (70)
6 (71)
7 (72)
8 (73)
9 (74)
-
Signal
10 (75) +A3
11 (76) −A3
12 (77) +B3
13 (78) −B3
14 (79) +Z3
15 (80) −Z3
16 (81)
17 (98)
18 (59)
19 (62)
-
20 (12) TRG3
21 (51)
22 (52)
23 (53)
24 (54)
-
25 (15) EXTV
518
Description
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 3
Signal Phase −A pour
Compteur 3
Signal phase +B pour le
compteur 3
Signal phase −B pour
Compteur 3
Signal phase +Z pour
Compteur 3
Signal phase −Z pour
Compteur 3
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Entrée déclencheur
pour le compteur 3
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Broche
26 (82)
27 (83)
28 (84)
29 (85)
30 (86)
31 (87)
32 (88)
33 (89)
34 (90)
Signal
-
35 (91)
+A4
36 (92)
−A4
37 (93)
+B4
38 (94)
−B4
39 (95)
+Z4
40 (96)
−Z4
41 (97)
42 (99)
43 (100)
44 (63)
GND
-
45 (13)
TRG4
46 (55)
47 (56)
48 (57)
49 (58)
Alimentation externe
50 (65)
EXTV
GND
Description
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Signal phase +A pour le
compteur 4
Signal Phase −A pour
Compteur 4
Signal phase +B pour le
compteur 4
Signal phase −B pour
Compteur 4
Signal phase +Z pour
Compteur 4
Signal phase −Z pour
Compteur 4
Inutilisé
Inutilisé
Terre
Inutilisé
Entrée déclencheur pour le
compteur 4
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Terre d'alimentation externe
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Circuit d'entrée du codeur
MARCHE : 2,5 mA ou plus
ARRÊT :
0,8 mA ou moins
EXTV
Alimentation externe :
+24 V
DÉCLENCHER
6,8 kΩ
[Carte]
+5 V
[Pilote]
+A, B, Z
Pilote de ligne conforme
RS422 et connexion
220 Ω
Équivalent
26C32
-A, B, Z
Équivalent
26C31
+5 V
[Carte]
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
[Pilote]
519
16. Suivi de convoyeur
16.5 Exemple de câblage du système de visualisation du suivi de
convoyeur
Exemple de déclencheur matériel (mode de réinitialisation
asynchrone)
Câblez la borne de déclencheur de la caméra et la borne de déverrouillage du codeur de la
carte PG sur la sorties E/S du contrôleur. La carte PG détecte le déclencheur lorsque la
sortie E/S est désactivée puis activée. Réglez la caméra de manière à ce qu'elle détecte aussi
le déclencheur lorsque la sorties E/S est désactivée puis activée.
Pour le déclencheur logiciel, il n'est pas nécessaire de connecter la borne de déclenchement
de la caméra à la borne de déverrouillage du codeur de la carte PG.
Codeur
Bornier 1 pour câble PG
Broche 10
Broche 11
Broche 12
Équivalent
à 26C32
Broche 13
Broche 14
Broche 15
Les phases B et Z sont les
mêmes que la phase A
Broche 43
Vision
Entrée du
déclencheur
Compteur 1
Entrée du
déclencheur
Sortie E/S
Caméra USB CV1
Connecteur du déclencheur (JP3)
E/S du contrôleur
Exemple de câblage du déclencheur de convoyeur matériel
(CV1, la broche de sortie E/S 10 du contrôleur et Compteur 1 sont utilisés)
520
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.6 Configuration du codeur du convoyeur
Avant de créer un convoyeur dans un projet, vous devez ajouter des codeurs de convoyeur
au système. Chaque convoyeur physique doit avoir un codeur.
Tout d'abord, vous devez installer une carte PG pour les quatre codeurs dans l'unité de
contrôle de PC et câbler les codeurs sur la(les) carte(s).
Pour définir les codeurs du système dans EPSON RC+, sélectionnez [Configuration][Configuration du Système] et sélectionnez les [Codeurs de convoyeur].
Cliquez sur le bouton <Ajouter> pour ajouter un codeur. Les codeurs sont ajoutés dans
l'ordre de numéro d'axe.
Vous pouvez supprimer le dernier codeur dans la liste. Sélectionnez-le, puis cliquez sur le
bouton <Supprimer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
521
16. Suivi de convoyeur
16.7 Vérifier le fonctionnement du codeur
Après le câblage des codeurs et leur ajout dans RC+ (comme décrit dans la section
précédente), suivez ces étapes pour vérifier le fonctionnement.
1. Démarrez RC+.
2. Créez un nouveau projet nommé "TestCnv".
3. Se reporter à 16.11 Créer des convoyeurs dans un projet et créez un convoyeur.
Conveyor 1: Codeur
Type : Capteur
Assurez-vous d'effectuer la calibration, sinon le système de suivi de convoyeur ne
peut pas fonctionner correctement. Lorsque vous vérifiez uniquement le
fonctionnement du codeur, il n'est pas nécessaire de calibrer les convoyeurs.
4. Vous pouvez maintenant utiliser la fonction Cnv_Pulse pour lire les impulsions du
codeur 1 à partir d'un programme ou de la fenêtre de moniteur.
Par exemple, exécutez cette instruction d'impression à partir de la fenêtre de moniteur pour
lire les impulsions du codeur 1. Puis déplacez le convoyeur et exécutez à nouveau la
commande.
>print cnv_pulse(1)
Vous pouvez aussi utiliser un programme simple comme indiqué ci-dessous. Démarrez le
programme et déplacez le convoyeur. Lorsque le convoyeur commence à se déplacer, la
valeur de Cnv_Pulse est modifiée.
Function main
Do
Print Cnv_Pulse(1)
Wait .5
Loop
Fend
522
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.8 Vérification du déclencheur du convoyeur matériel / déclencheur
Vision
Vérification du déclencheur du convoyeur matériel
1. Déplacez le convoyeur et arrêtez-le.
2. Vérifiez les impulsions du codeur. Entrez ce qui suit dans la fenêtre commande.
> Print Cnv_Pulse (Numéro de convoyeur)
3. Activez le numéro de sortie E/S auquel le déclencheur est câblé.
l'impulsion du codeur.
Déverrouillez
4. Vérifiez l'impulsion de déverrouillage. Entrez ce qui suit dans la fenêtre commande.
> Print Cnv_LPulse (Numéro de convoyeur)
- Si la même valeur que celle obtenue à l'Étape 2 est déverrouillée, la vérification est
terminée.
- Si ce n'est pas le cas, vérifiez le câblage du déclencheur du convoyeur.
Vérification du déclencheur Vision
1. Réglez la propriété RuntimeAcquire de la séquence vision sur "Strobed" et la propriété
TriggerMode sur "Leading".
2. Exécutez la séquence vision et mettez-la dans l'état d'attente de déclencheur.
3. Activez le numéro de sorties E/S auquel le déclencheur est connecté et relâchez
l'obturateur.
- Si l'image capturée est affichée sur la fenêtre VisionGuide, la vérification est terminée.
- Dans le cas contraire, vérifiez le câblage du déclencheur Vision.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
523
16. Suivi de convoyeur
16.9 Termes clés
Cette section explique les termes principaux utilisés dans cette section.
File d'attente
File d'attente de type FIFO (premier entré, premier sorti) pour chaque
convoyeur.
Avec la file d'attente, vous pouvez enregistrer les données de pose
des pièces en cours sur le convoyeur et les données utilisateur.
Lorsque vous ajoutez des données, elles seront enregistrées à la fin
de la file d'attente. Lorsque vous supprimez des données de la file
d'attente, les données restantes dans la file d'attente sont déplacées
vers le haut automatiquement.
Profondeur de
la file d'attente
Le nombre d'entrées de données enregistrées dans une file d'attente.
Le nombre maximum de données de file d'attente est de 1 000.
Données
utilisateur de
file d'attente
Valeur réelle en option qui peut être enregistrée dans une file
d'attente.
Convoyeur en
aval
Utilisez cette fonction lorsque vous utilisez plusieurs convoyeurs et
que vous les utilisez en continu. En faisant une association (en
amont/en aval) entre les convoyeurs, vous pouvez déplacer une file
d'attente en utilisant la commande Cnv_QueMove. "Convoyeurs
multiples" ne désigne pas nécessairement plus d'un convoyeur. Vous
pouvez utiliser un long convoyeur physique et définir le côté amont
et le côté aval en tant que convoyeurs logiques différents. Cela
permet aux robots d'effectuer un travail coopératif, par exemple, un
robot en aval peut saisir les pièces que le robot en amont ne parvient
pas à saisir à temps.
Limite
en amont
Ligne de division sur le côté amont de la zone de saisie.
Limite aval
Ligne de division sur le côté aval de la zone de saisie.
Zone de saisie
La zone entre la limite amont et la limite aval.
Vous pouvez stocker des informations supplémentaires telles que les
données triées ou le type de pièce déterminé par le traitement
d'image.
Le robot saisit les pièces qui passent dans la zone de saisie.
Le robot commençant la saisie des pièces à proximité de la limite aval
continue son opération au-delà de la limite aval.
Assurez-vous que la zone de saisie recouvre toute la plage de
mouvement du robot.
Pour plus de détails, se reporter à 16.16 Zone de saisie.
524
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.10 Commandes de suivi de convoyeur
Toutes les commandes de suivi de convoyeur commencent par le même préfixe : "Cnv_".
Voici une liste de toutes les commandes. Pour plus de détails, veuillez consulter EPSON
RC+ Online Help ou le SPEL+ Language Reference manual.
Commande
Description / Utilisation
Cnv_AbortTrack
Interrompt une commande de mouvement vers un point de file
d'attente de convoyeur.
Fonction Cnv_Accel
Règle/ indique l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_Accel
Règle l'accélération et la décélération du convoyeur.
Cnv_AccelLim
Règle la limite d'accélération et de décélération après le suivi du
convoyeur.
Cnv_AccelLim Function
Indique la limite d'accélération et de décélération après le suivi du
convoyeur.
Cnv_Adjust
Définit s'il faut récupérer le décalage de délai de suivi du convoyeur.
Cnv_AdjustGet Function
Indique le résultat de l'opération de récupération de décalage de délai
de suivi du convoyeur et du décalage.
Cnv_AdjustClear
Efface le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Cnv_AdjustSet
Règle le décalage du délai de suivi du convoyeur.
Cnv_DownStream Function
Indique la limite aval pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Downstream
Règle la limite aval du convoyeur.
Cnv_Fine Function
Indique la configuration de la portée pour juger si le mouvement de
suivi est terminé ou non pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Fine
Règle/indique la valeur de Cnv_Fin pour un convoyeur.
Cnv_Flag Function
Indique l'état de suivi pour la ligne d'abandon de suivi.
Cnv_Mode Function
Indique la valeur de réglage du mode convoyeur.
Cnv_Mode
Règle la valeur de réglage du mode convoyeur.
Cnv_LPulse Function
Indique la valeur d'impulsion déverrouillée par un déclencheur de
convoyeur.
Cnv_Name$ Function
Indique le nom du convoyeur spécifié.
Cnv_Number Function
Indique le numéro d'un convoyeur spécifié par un nom.
Cnv_OffsetAngle
Règle le décalage d'angle.
Utilisation : Cette commande est disponible uniquement pour le
convoyeur circulaire.
Cnv_OffsetAngle Function
Indique l'angle de décalage.
Cnv_Point Function
Indique un point du robot dans le système de coordonnées du
convoyeur spécifié dérivé des coordonnées du capteur.
Utilisation : Utilisez cette fonction pour enregistrer un point dans la
file d'attente.
Cnv_PosErr Function
Indique la déviation de la position de suivi actuelle par rapport à la
cible de suivi.
Cnv_PosErrOffset
Règle une valeur de décalage pour corriger la déviation de la position
de suivi actuelle par rapport à la cible de suivi.
Cnv_Pulse Function
Indique la position actuelle d'un convoyeur en pulsations.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
525
16. Suivi de convoyeur
Cnv_QueAdd
Ajoute un point du robot à une file d'attente de convoyeur.
Utilisation : Utilisez cette commande pour enregistrer un point dans la
file d'attente.
Cnv_QueGet Function
Indique un point depuis la file d'attente du convoyeur spécifié.
Utilisation : Utilisez cette commande pour le mouvement de suivi du
robot.
Cnv_QueLen Function
Indique le nombre d'articles dans la file d'attente du convoyeur
spécifié.
Utilisation : Utilisez cette commande pour maintenir le robot en
attente jusqu'à ce que la pièce (file d'attente) entre dans la zone de
suivi.
Cnv_QueList
Affiche une liste d'articles dans la file d'attente du convoyeur spécifié.
Cnv_QueMove
Déplace les données de la file d'attente du convoyeur amont vers la
file d'attente du convoyeur aval.
Utilisation : Utilisez cette commande pour le système multiconvoyeurs.
Cnv_QueReject
Règle/affiche la distance minimum pour empêcher l'enregistrement de
convoyeurs doubles.
Pour plus de détails, reportez-vous à Cnv_QueReject.
Cnv_QueReject Function
Règle/indique et affiche la distance de rejet de file d'attente pour un
convoyeur.
Cnv_QueRemove
Supprime les articles de la file d'attente d'un convoyeur.
Cnv_QueUserData Function
Règle/indique et affiche les données utilisateur associées à une entrée
de file d'attente.
Cnv_RobotConveyor Function Indique le convoyeur suivi par un robot.
Cnv_Speed Function
Indique la vitesse actuelle d'un convoyeur.
Cnv_Trigger
Déverrouille la position actuelle du convoyeur pour l'instruction
Cnv_QueAdd suivante.
Utilisation : Utilisez cette commande lors de l'utilisation du
déclencheur logiciel.
Cnv_Upstream Function
Indique la limite amont pour le convoyeur spécifié.
Cnv_Upstream
Règle la limite amont du convoyeur.
NOTE

Pour suivre une pièce pendant que le convoyeur se déplace, vous devez utiliser
Cnv_QueGet dans une instruction de commande de mouvement. Par exemple :
Jump Cnv_QueGet(1) ' ceci suit la pièce
Vous ne pouvez pas attribuer le résultat de Cnv_QueGet à un point, puis le suivre par un
déplacement vers le point.
P1 = Cnv_QueGet(1)
Jump P1 ' ceci ne suit pas la pièce !
Si vous attribuez le résultat de Cnv_QueGet à un point, les valeurs de coordonnées
correspondent à la position de la pièce au moment où l'attribution du point a été exécutée.
NOTE

526
Après une pause du manipulateur, la commande d'opération de suivi de convoyeur ne peut
pas continuer. L'erreur 4403 se produit.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.11 Créer des convoyeurs dans un projet
Les convoyeurs sont configurés pour chaque projet EPSON RC+. Au plus 16 convoyeurs
peuvent être créés par projet. Un convoyeur est une entité logique qui combine un robot
avec un ou plusieurs convoyeurs.
Il existe deux types de convoyeur : vision et capteur. Si vous allez utiliser une caméra Vision
pour rechercher les pièces sur le convoyeur, vous devez d'abord créer une séquence vision
pour trouver les pièces. Cette séquence vision est requise lorsque vous définissez le
convoyeur.
Pour ajouter un convoyeur à un projet
NOTE

1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur] pour ouvrir la boîte de dialogue de
configuration [Suivi de convoyeur].
2.
Pour ajouter un convoyeur, cliquez sur le bouton <Ajouter>. La boîte de dialogue
suivante apparaît.
3.
Entrez un nom pour le convoyeur, puis spécifiez le N° de Robot, N° de Codeur,
Type, le Mouvement et l'Orientation.
Un nom de convoyeur par défaut est créé automatiquement lorsqu'un nouveau convoyeur
est ajouté.
Vous pouvez modifier le nom comme vous le souhaitez.
Si vous utilisez un convoyeur droit, sélectionnez "Ligne" pour [Mouvement].
Si vous utilisez un convoyeur circulaire, sélectionnez "Circulaire" pour [Mouvement].
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
527
16. Suivi de convoyeur
16.12 Configurer des convoyeurs
Une fois qu'un convoyeur a été créé, vous pouvez régler ses paramètres.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Cliquez sur le convoyeur que vous souhaitez modifier.
3. Trois pages de configuration sont montrées dans l'arborescence sous chaque
convoyeur : [Général], [Préférences], [Limite amont], [Limite aval] et [Convoyeur
Z].
Pour changer la [Limite amont] et la [Limite aval], se reporter à 16.16 Zone de saisie
- Modification des positions de Limites amont/aval.
Pour changer les réglages de distance de rejet et de tri des données de position de file
d'attente, cliquez sur [Préférences].
Pour changer les autres paramètres, cliquez sur [Général].
4. Cliquez sur [Général] ou [Préférences].
La boîte de dialogue suivante apparaît. Modifiez n'importe quelle option de
configuration.
5. Cliquez sur <Appliquer> pour enregistrer les modifications.
NOTE

528
Si vous avez changé Nº de Robot, N° de Codeur, Orientation, Type ou Séquence vision,
vous devez calibrer à nouveau le convoyeur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Le tableau suivant décrit les paramètres que vous pouvez modifier dans les pages
[Général] et [Préférences].
Nom
Vous pouvez donner un nom aux convoyeurs.
Le nombre de caractères pouvant être entré est limité.
Caractères à 1 octet : au plus 15 caractères
Caractères à 2 octets : au plus 7 caractères
N° de robot
Vous pouvez sélectionner un numéro de robot parmi les robots
actuellement configurés dans le contrôleur.
N° de Codeur
Vous pouvez sélectionner un numéro de codeur parmi les
codeurs actuellement configurés dans le contrôleur.
Type
Vision :
Détecte les pièces à l'aide de la recherche vision.
Capteur : Détecte les pièces à l'aide d'un capteur.
Mouvement
Vous pouvez sélectionner le mouvement du convoyeur;
convoyeur droit ou convoyeur circulaire.
Orientation
Lorsque vous avez sélectionné Convoyeur Droit, vous pouvez
spécifier si le convoyeur est de niveau ou incliné.
<Incliné> est sélectionné par défaut et normalement il n'est pas
nécessaire de le modifier.
Incliné : L'inclinaison du convoyeur est détectée pendant la
calibration.
Niveau : L'inclinaison du convoyeur n'est pas détectée
pendant la calibration. Vous devez respecter les
points suivants :
Le convoyeur doit être de niveau avec les plans X et
Y du robot.
Séquence vision
Sélectionnez une séquence vision pour la calibration.
Ceci est uniquement nécessaire lorsque vous utilisez le type
Vision.
Convoyeur en aval
Lorsque deux convoyeurs ou plus ont été réglés, vous pouvez
sélectionner un numéro de convoyeur pour le convoyeur en
aval.
Calibrer…
Cliquez sur ce bouton pour exécuter la calibration.
La procédure de calibration est différente pour chaque type et
orientation du convoyeur.
Régler Z
Une fois la calibration terminée, vous pouvez calibrer à
nouveau la valeur de coordonnée Z du convoyeur.
Distance de rejet
Vous pouvez régler une distance pour empêcher
l'enregistrement dupliqué des pièces sur le convoyeur.
・ La distance peut aussi être réglée à partir du programme
SPEL à l'aide de la commande Cnv_QueReject.
・ Si la distance est différente de celle définie par la
commande Cnv_QueReject, le réglage de la commande
Cnv_QueReject est prioritaire.
Données de
position de file
d'attente classées
sur l'axe X
Vous pouvez choisir de trier ou non la file d'attente.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
529
16. Suivi de convoyeur
NOTE

Après la calibration, modifiez les paramètres pour N° de Robot, N° de Codeur, Type,
Mouvement, Orientation, Séquence vision, Ajuster Z, et Limite amont/aval.
16.13 Convoyeurs Vision
Un convoyeur Vision utilise une caméra pour localiser les pièces qui seront prélevées par
un ou plusieurs robots. Dans cette section, les instructions sont fournies pour la calibration
du convoyeur Vision.
Le convoyeur droit et le convoyeur circulaire ont différentes méthodes de calibration.
Caméra de convoyeur Vision et éclairage
Il est important de choisir la caméra et l'éclairage corrects pour les convoyeur Vision
utilisées dans votre application.
Pour les applications avec un convoyeur à déplacement lent et des contraintes de saisie non
critiques, vous pouvez utiliser la caméra Vision Guide et un éclairage simple sans
stroboscope.
Pour les applications avec des pièces se déplaçant rapidement, vous devez utiliser une
caméra capable d'effectuer une réinitialisation asynchrone avec une lampe stroboscopique.
Séquence de calibration vision
Avant de calibrer un convoyeur Vision, vous devez d'abord créer une séquence de
calibration. Cette séquence est utilisée par le système pendant le processus de calibration et
doit être liée à une calibration de la caméra. Les commandes du système de convoyeur
utilisent les coordonnées de la caméra en millimètres. Bien que vous puissiez utiliser
n'importe quel type de calibration de la caméra Vision Guide, vous devez seulement utiliser
une calibration autonome.
La séquence de calibration nécessite une séquence qui utilise un objet pour chaque pièce.
Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué ci-dessous.
530
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Il est recommandé de placer les deux pièces en diagonale dans le champ de vision. En outre,
le premier objet d'une séquence doit être enseigné avec le robot en tant que Pièce 1. Le
second objet d'une séquence doit être enseigné avec le robot en tant que Pièce 2.
De même, les deux pièces peuvent se trouver n'importe où dans le champ de vision.
Cependant, pour faciliter le plus possible la calibration du convoyeur pour les opérateurs,
les pièces qui sont trouvées dans la séquence vision doivent être localisées de sorte que la
pièce 2 vienne après la pièce 1 dans le sens du flux d'éléments. Dans la figure ci-dessous,
l'objet 1 dans la séquence vision est Corr01, qui localise la Pièce 1. L'objet 2 est Corr02,
qui localise la Pièce 2.
Zone de recherche de vision
Pièce 2
Flux d'élément
Convoyeur
NOTE

Pièce 1
Lors de la calibration du suivi de convoyeur Vision, faites attention à ce qui suit pour
calibrer correctement.
- Vérifiez le sens du convoyeur dans l'affichage d'image.
- Dans "Enseignement dans la zone de recherche de vision", placez le travail 1 sur le côté
en amont et le travail 2 sur le côté en aval.
- Réglez les objets pour la détection des travaux 1 et 2 par ordre numérique dans la
séquence de calibration.
- Lorsque vous placez des objets tels que des lettres ou des motifs autour de la pièce pour
distinguer les pièces 1 et 2, il sera plus facile de régler l'ordre des objets de la séquence
vision.
L'orientation du CDV de la caméra montré dans l'affichage d'image peut différer de
l'aspect réel. Voir les illustrations ci-dessous. Lorsque le sens de montage de la caméra
est inversé, vous devez faire attention à la position des pièces et des objets Vision.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
531
16. Suivi de convoyeur
532
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Calibration de convoyeur Vision (Convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur Vision droit :
NOTE

- Durant la Position Apprentissage de pièce avec le robot pendant la calibration, il est
important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est
calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer une calibration fine, dans les étapes 15 et 17, réglez la distance la plus
grande possible entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la
zone de saisie en réinitialisant les limites amont/aval.
- Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée avec la position de
l'effecteur du robot enseignée à l'étape 12. Cette option ne peut pas être utilisée pour le
convoyeur incliné car elle ne détecte pas l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20
ne sont pas affichées.
- Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de
l'effecteur du robot enseignée aux étapes 12, 14, 16, 18 et 20.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Sélectionnez <Vision> pour le [Type].
4. Réglez la [Séquence vision].
5. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
6. Cliquez sur le bouton <Calibrer>. L'assistant [Calibration du système de suivi de
convoyeur] s'affiche. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir
passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton <Enseigner>. Vous
pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton <Retour>.
7. Sélectionnez le [Sens du flux d'élément] qui correspond le mieux au convoyeur que
vous calibrez. Les images d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux
d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les instructions. Cela n'a pas
d'effet sur la calibration.
8. Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
9. Vérifiez la vidéo en direct dans [Vision]. L'orientation de la caméra peut différer
de celle de l'image.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
533
16. Suivi de convoyeur
10. Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton
<Enseigner>. Utilisez la caméra vidéo pour vous assurer que les pièces se
trouvent dans la zone de recherche appropriée pour chacune d'elles.
11. Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne
déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne
peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne
change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
12. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de
saisie de la Pièce 1. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
534
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
13. Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
14. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de
saisie de la Pièce 2. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
535
16. Suivi de convoyeur
15. Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. L'Image [Vision] n'a
pas été mise à jour à partir de l'étape 13. Vous pouvez exécuter un travail comme
[Instructions].
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
16. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de
saisie. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
536
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
17. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez
pas la pièce, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne peut pas être
effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas en
fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
18. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot vers la pièce. Cliquez
sur le bouton <Enseigner>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
537
16. Suivi de convoyeur
19. Placez une pièce sur un côté du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point
est utilisé pour déterminer l'inclinaison du convoyeur d'un côté à l'autre. Cliquez
sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
20. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de la
pièce. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
538
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
21. L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton <Terminer>.
22. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton <OK> pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton <Annuler> pour revenir à la procédure 21. Écran
Calibration terminée.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
539
16. Suivi de convoyeur
Calibration de convoyeur Vision (convoyeur circulaire)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur vision circulaire :
NOTE

- Durant la Position Apprentissage de pièce avec le robot pendant la calibration, il est
important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est
calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer la calibration fine, dans les étapes 13, 17 et 19, enseignez la position
lorsque le robot est directement au-dessus des pièces 1 et réglez une distance aussi large
que possible entre les points à enseigner.
NOTE
1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3.
Sélectionnez <Vision> pour le [Type].
4.
Sélectionnez <Circulaire> pour le [Mouvement].
5.
Sélectionnez le sens de rotation du convoyeur pour le [Sens].

Veillez à ne pas calibrer dans le mauvais sens, sinon le robot ne suivra pas les pièces.
6.
Sélectionnez la [Séquence vision].
7.
Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
8.
Cliquez sur le bouton <Calibrer>. L'assistant [Calibration du système de suivi de
convoyeur] s'affiche. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir
passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton <Enseigner>. Vous
pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton <Retour>.
9.
Vérifiez si le sens du convoyeur indiqué dans l'assistant est le même que celui du
convoyeur que vous souhaitez utiliser.
10. Placez deux pièces sur le convoyeur comme indiqué dans la figure de l'assistant.
11. Sélectionnez l'onglet [Vision] pour voir la vidéo en direct. L'orientation de la caméra
peut différer de celle de l'image.
540
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
12. Disposez les pièces correctement dans la portée et cliquez sur le bouton
<Enseigner>.
13. Déplacez le convoyeur jusqu'à ce que les pièces soient à portée du robot. Ne
déplacez pas les pièces, uniquement le convoyeur. Une calibration correcte ne peut
pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne change pas
en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
541
16. Suivi de convoyeur
14. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie
de la Pièce 1. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
15. Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
542
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur du robot sur la position de saisie
de la Pièce 2. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
17. Supprimez la Pièce 2. Déplacez le convoyeur pour déplacer la Pièce 1.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
543
16. Suivi de convoyeur
18. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
19. Déplacez le convoyeur à la main pour déplacer la Pièce 1. Une calibration correcte
ne peut pas être effectuée sauf si la valeur du compte de pulsations du codeur ne
change pas en fonction de la position de pièce.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
544
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
20. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
21. Placez une pièce sur la limite amont. Cliquez sur le bouton <Déplacement &
enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
545
16. Suivi de convoyeur
22. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
23. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Cliquez sur le
bouton <Déplacement & enseignement>.
546
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
24. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
25. L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton <Terminer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
547
16. Suivi de convoyeur
26. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton <OK> pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton <Annuler> pour revenir à la procédure 25. Écran Calibration
terminée.
548
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Vérification du fonctionnement de convoyeur Vision
Après la calibration, nous vous recommandons de vérifier que le convoyeur Vision
fonctionne correctement.
Sélectionnez la méthode appropriée car les procédures de vérification varient en fonction du
système.
Cette section utilise le programme et la fenêtre commande décrits dans 16.20 Exemple de
programme.
Méthode 1 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du
convoyeur peut être de 30 mm/sec ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce
que la pièce entre dans la zone de saisie.
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Déplacez le convoyeur à 50 mm/sec ou moins et vérifiez si le robot suit la pièce. À
ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un
problème.
8.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision
Guide ou la calibration du convoyeur n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à
nouveau la calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
- Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (7).
Méthode 2 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du
convoyeur peut être de 100 mm/sec ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce
que la pièce entre dans la zone de saisie.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
549
16. Suivi de convoyeur
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Changez le mode sur "Haute Puissance".
>Power High
8.
Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur
sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.
9.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision
Guide ou la calibration du convoyeur n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à
nouveau la calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 2 mm du centre de la pièce.
- Le robot ne peut pas suivre les pièces lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (8).
Méthode 3 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté arbitrairement
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyorStrobed" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce
que la pièce entre dans la zone de saisie.
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
8.
Utilisez le programme "Principal" pour vérifier si le robot suit la pièce. À ce stade,
modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 ~ 0,5 dans le programme échantillon.
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision
Guide ou la calibration du convoyeur n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à
nouveau la calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
- Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (8).
550
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Méthode 4 : Lorsque le convoyeur ne peut pas être arrêté et que la vitesse ne peut pas être
modifiée arbitrairement
1.
Déplacez le convoyeur.
2.
Modifiez le programme échantillon comme suit.
Modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 ~ 0,5
Réglez le mode de suivi sur "0"
3.
Exécutez le programme échantillon "Principal".
4.
Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
5.
Vérifiez si le robot suit la pièce.
6.
Modifiez le programme échantillon comme suit.
Réglez le mode de suivi sur "1".
7.
Exécutez le programme échantillon "Principal".
8.
Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
9.
Vérifiez si le robot suit la pièce.
Dans le cas où les symptômes suivants surviennent avec la méthode ci-dessus, Vision
Guide ou la calibration du convoyeur n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à
nouveau la calibration.
- Lors de la comparaison des étapes (5) et (9), une distance entre le robot et la pièce est
plus petite dans l'étape (5).
- Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (5).
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
551
16. Suivi de convoyeur
16.14 Convoyeurs capteur
Calibration de convoyeur Vision (Convoyeur droit)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur capteur droit :
NOTE

- Durant la Position Apprentissage de pièce avec le robot pendant la calibration, il est
important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est
calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer une calibration fine, dans les étapes 9 et 11, réglez la distance la plus grande
possible entre la limite amont et la limite aval. Après la calibration, ajustez la zone de
saisie en réinitialisant les limites amont/aval.
- Pour l'orientation de niveau, la hauteur du convoyeur est déterminée par la position de
l'effecteur du robot enseignée à l'étape 8. Cette option ne peut pas être utilisée pour le
convoyeur incliné car elle ne détecte pas l'inclinaison du convoyeur. Les étapes 19 à 20
ne sont pas affichées.
- Pour l'orientation inclinée, l'inclinaison du convoyeur est calibrée avec la position de
l'effecteur du robot enseignée aux étapes 8, 10, 12 et 14.
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3. Cliquez sur le bouton <Calibrer>. L'assistant Calibration du système de suivi de
convoyeur s'affiche.
4. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir passer à l'étape suivante,
vous devez cliquer sur le bouton <Enseigner>. Vous pouvez revenir à l'étape
précédente à l'aide du bouton <Retour>.
5. Sélectionnez le [Sens du flux d'élément] qui correspond le mieux au convoyeur que
vous calibrez. Les images d'instructions changent selon le réglage. [Sens du flux
d'élément] est seulement utilisé comme une aide pour les instructions. Cela n'a pas
d'effet sur la calibration.
552
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
6. Pour la première étape de l'assistant, placez une pièce sur le convoyeur et déplacez le
convoyeur vers le capteur jusqu'à ce que le capteur soit activé. Cliquez sur le bouton
<Enseigner>.
7. Déplacez le convoyeur à la main jusqu'à ce que la pièce soit à portée du robot. Ne
déplacez pas la pièce elle-même, uniquement le convoyeur. Cliquez sur le bouton
<Déplacement & enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
553
16. Suivi de convoyeur
8. La boîte de dialogue Déplacement & enseignement apparaît. Cliquez sur les boutons
de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur
le bouton <Enseigner>.
9. Maintenant, déplacez ou placez la pièce sur la limite amont. Cliquez sur le bouton
<Déplacement & enseignement> .
554
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
10. La boîte de dialogue Déplacement & enseignement apparaît. Cliquez sur les boutons
de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur
le bouton <Enseigner>.
11. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Ne déplacez pas
la pièce, uniquement le convoyeur. Cliquez sur le bouton <Déplacement &
enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
555
16. Suivi de convoyeur
12. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les boutons
de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur
le bouton <Enseigner>.
13. Placez une pièce sur un côté du convoyeur à proximité de la limite aval. Ce point est
utilisé pour déterminer l'inclinaison du convoyeur d'un côté à l'autre. Cliquez sur le
bouton <Déplacement & enseignement> .
556
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
14. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les boutons
de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie. Cliquez sur
le bouton <Enseigner> .
15. L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton <Terminer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
557
16. Suivi de convoyeur
16. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton <OK> pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton <Annuler> pour revenir à la procédure 15. Écran Calibration
terminée.
558
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Calibration de convoyeur capteur (convoyeur circulaire)
Suivez ces étapes pour calibrer un convoyeur capteur circulaire :
NOTE

- Durant la Position Apprentissage de pièce avec le robot pendant la calibration, il est
important de positionner X, Y et Z de chaque point avec précision. Le convoyeur est
calibré en X, Y, Z, U, V et W.
- Pour effectuer la calibration fine, dans les étapes 10, 12 et 14, enseignez la position
lorsque le robot est directement au-dessus des pièces et réglez une distance aussi large
que possible entre les points à enseigner.
1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez calibrer.
3.
Sélectionnez <Capteur> pour le [Type].
4.
Sélectionnez <Circulaire> pour le [Mouvement].
5.
Sélectionnez le sens de rotation du convoyeur pour le [Sens].
Veillez à ne pas calibrer dans le mauvais sens, sinon le robot ne suivra pas les pièces.
6.
Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
7.
Cliquez sur le bouton <Calibrer>. L'assistant [Calibration du système de suivi de
convoyeur] s'affiche. Suivez les instructions pour chaque étape. Avant de pouvoir
passer à l'étape suivante, vous devez cliquer sur le bouton <Enseigner>. Vous
pouvez revenir à l'étape précédente à l'aide du bouton <Retour>.
8.
Vérifiez si le sens du convoyeur indiqué dans l'assistant est le même que celui du
convoyeur que vous souhaitez utiliser.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
559
16. Suivi de convoyeur
9.
Placez une pièce sur le convoyeur et déplacez le convoyeur vers le capteur jusqu'à
ce que le capteur soit activé. Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
10. Déplacez le convoyeur à la main pour déplacer la pièce. Cliquez sur le bouton
<Déplacement & enseignement> .
560
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
11. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
12. Déplacez le convoyeur pour déplacer la pièce. Cliquez sur le bouton <Déplacement
& enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
561
16. Suivi de convoyeur
13. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
14. Déplacez le convoyeur pour déplacer la pièce. Cliquez sur le bouton <Déplacement
& enseignement>.
562
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
15. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
16. Placez une pièce sur la limite amont. Cliquez sur le bouton <Déplacement &
enseignement>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
563
16. Suivi de convoyeur
17. La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
18. Déplacez le convoyeur afin que la pièce se trouve sur la limite aval. Cliquez sur le
bouton <Déplacement & enseignement>.
564
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
19. La boîte de dialogue Déplacement & enseignement apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
20. L'image de calibration terminée est affichée. Cliquez sur le bouton <Terminer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
565
16. Suivi de convoyeur
21. L'écran des Résultats de calibration s'affiche.
Cliquez sur le bouton <OK> pour terminer la calibration.
Cliquez sur le bouton <Annuler> pour revenir à la procédure 20. Écran Calibration
terminée.
566
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Vérification du fonctionnement de convoyeur capteur
Après la calibration, nous vous recommandons de vérifier que le convoyeur capteur
fonctionne correctement. Sélectionnez la méthode appropriée car les procédures de
vérification varient en fonction du système.
Cette section utilise le programme et la fenêtre commande décrits dans 16.20 Programme
échantillon.
Méthode 1 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du
convoyeur peut être de 30 mm/sec ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la
pièce entre dans la zone de saisie.
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Déplacez le convoyeur à 50 mm/sec ou moins et vérifiez si le robot suit la pièce. À
ce stade, l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un
problème.
8.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le
convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la
calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
- Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (7).
Méthode 2 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté de manière arbitraire et que la vitesse du
convoyeur peut être de 100 mm/sec ou moins
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la
pièce entre dans la zone de saisie.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
567
16. Suivi de convoyeur
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Changez le mode sur "Haute Puissance".
>Power High
8.
Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade, l'effecteur
sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un problème.
9.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le
convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la
calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 2 mm du centre de la pièce.
- Le robot ne peut pas suivre la pièce lorsque le convoyeur est déplacé à l'étape (8).
Méthode 3 : Lorsque le convoyeur peut être arrêté arbitrairement
1. Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur le convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
2.
Détectez la pièce à l'aide du capteur.
3.
Exécutez le programme "ScanConveyor" pour enregistrer une file d'attente.
4.
Arrêtez le programme "ScanConveyor" et déplacez le convoyeur jusqu'à ce que la
pièce entre dans la zone de saisie.
5.
Saisissez la pièce.
Lorsque vous utilisez le robot 6 axes, réglez les valeurs U, V et W comme suit.
Lorsque vous utilisez le robot SCARA, le réglage de U, V et W n'est pas nécessaire.
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
6.
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre de la pièce.
7.
Arrêtez le mouvement de suivi du robot.
>Cnv_AbortTrack
8.
Utilisez le programme "Principal" pour vérifier si le robot suit la pièce. À ce stade,
modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 ~ 0,5 dans le programme échantillon.
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le
convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la
calibration.
- Dans l'étape (6), l'effecteur de robot se trouve à plus de 1 mm du centre de la pièce.
- Le robot se déplace sur une position différente de la pièce à l'étape (8).
568
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Méthode 4 : Lorsque le convoyeur ne peut pas être arrêté et que la vitesse ne peut pas être
modifiée arbitrairement
1. Déplacez le convoyeur.
2.
Modifiez le programme échantillon comme suit.
Modifiez le délai d'attente après le suivi sur 0,2 ~ 0,5
Réglez le mode de suivi sur "0"
3.
Exécutez le programme échantillon "Principal".
4.
Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
5.
Vérifiez si le robot suit la pièce.
6.
Modifiez le programme échantillon comme suit.
Réglez le mode de suivi sur "1".
7.
Exécutez le programme échantillon "Principal".
8.
Placez la pièce une fois que la vitesse du convoyeur devient constante.
9.
Vérifiez si le robot suit la pièce.
Dans le cas où les symptômes suivants se produisent avec la méthode ci-dessus, le
convoyeur de calibration n'a pas été exécuté correctement. Effectuez à nouveau la
calibration.
- Lors de la comparaison des étapes (5) et (9), une distance entre le robot et la pièce est
plus petite dans l'étape (5).
- Le robot se déplace sur une position différente des pièces à l'étape (5).
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569
16. Suivi de convoyeur
16.15 Résultats de calibration
Les résultats de calibration apparaissent une fois que la calibration du convoyeur est
terminée, ou en navigant dans [Outils]- [Suivi de convoyeur] et en cliquant sur le
bouton <Résultats de calibration…>.
Gauche : Résultats de calibration les plus récents
Droite : Résultats précédents
Les articles où les valeurs diffèrent entre les derniers résultats et les résultats
précédents sont surlignés en jaune.
Les derniers résultats de calibration sont utilisés pour le suivi de convoyeur. Les
résultats précédents n'ont pas d'effet sur les performances.
NOTE

Le bouton <Résultats de calibrations …> ne sera pas disponible dans les conditions
suivantes.
Lorsque la calibration du convoyeur n'a pas été effectuée
Lors du changement de N° de Robot, N° de Codeur, Orientation, Type et
Séquence vision
Les valeurs de limite amont diagonale, limite aval diagonale, ligne d'abandon de suivi
et de ligne diagonale d'abandon de suivi, apparaissent seulement lorsque les réglages
ont été configurés comme décrit dans la procédure décrite dans 16.12 Configurer des
convoyeurs.
Le bouton <Restaurer Résultat précédents > n'apparaît pas lorsque les résultats de
calibration sont affichés lorsque la calibration du convoyeur est terminée.
Les valeurs ne peuvent pas être écrasées sur l'écran des résultats de calibration.
570
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Effectuer le suivi de convoyeur en utilisant les résultats précédents :
Cliquez sur le bouton <Restaurer les résultats précédents> pour écraser les résultats de
calibration avec les résultats précédents comme indiqué sur l'écran ci-dessous.
Seulement une série de résultats précédents peut être enregistrée. La restauration des
résultats précédents efface les résultats précédents enregistrés.
Cliquez sur le bouton <OK> sur cet écran pour restaurer les résultats. Cliquez sur le
bouton <Annuler> pour revenir à l'écran avant la restauration. Notez que vous ne
pouvez pas annuler les résultats de calibration restaurés une fois confirmés.
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571
16. Suivi de convoyeur
16.16 Zone de saisie
La zone de saisie est la plage dans laquelle le robot peut saisir les pièces.
Dans la figure ci-dessous, le robot peut saisir les pièces en gris.
Si la zone de saisie n'est pas appropriée, le robot ne peut pas saisir les pièces. Suivez les
étapes et les mises en garde ci-dessous pour définir soigneusement la zone de saisie.
Pour définir la zone de saisie :
1. Après la calibration, la zone de saisie est définie comme indiqué dans la figure
suivante. Notez que les positions de limite amont et de limite aval dépendent des
positions que vous enseignez pendant la calibration.
572
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
2. Décidez de la position de limite amont.
Le robot commence le prélèvement à partir de la ligne définie par la limite amont. La
zone de saisie de la limite amont doit être dans plage de mouvement du robot. (Voir la
figure ci-dessous.)
NOTE

Le robot ne commence pas la saisie tant que les pièces ne traversent pas la limite amont.
Si vous réglez la limite amont dans la position la plus haute, vous pouvez réduire le
temps d'attente du robot.
3. Décidez de la position de limite aval.
Une fois que le robot commence la saisie, il continue à fonctionner même au-delà de la
limite aval pour terminer toute l'opération. Par conséquent, réglez la limite aval dans la
position la plus haute possible de sorte que le robot puisse opérer dans sa plage de
mouvement jusqu'à ce que l'opération soit terminée. (Voir la figure ci-dessous.)
NOTE

La position de limite aval dépend de la vitesse du convoyeur et de la position du robot
lorsqu'il commence la saisie. Si le robot va au-delà de la plage de mouvement pendant
l'opération, déplacez la limite aval vers le côté supérieur.
Limite aval
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
573
16. Suivi de convoyeur
Modification des positions des limites amont/aval
Pour modifier les positions de la limite amont et de la limite aval, suivez les étape ci-dessous.
Pour modifier la limite amont :
1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3.
Cliquez sur [Limite amont].
4.
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Pour définir la valeur X1, saisissez une valeur directement ou utilisez Déplacement
& Enseignement. La saisie directe des valeurs est destinée au réglage fin.
5.
Lorsque vous spécifiez directement la valeur, saisissez la valeur dans la zone et
cliquez sur <Appliquer>.
6.
Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton
<Enseigner>.
7.
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Suivez les instructions au fur et à mesure
de la calibration.
Pour modifier la limite aval, cliquez sur [Limite aval] et modifiez la valeur de la même
manière que pour la limite amont.
574
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
NOTE

Les positions en amont et en aval peuvent être modifiées à partir du programme Spel en
utilisant les commandes Cnv_Upstream et Cnv_Downstream.
(La diagonale en amont et en aval ne peut pas être modifiée à partir du programme Spel)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
575
16. Suivi de convoyeur
Limites amont/aval en diagonale
Après la calibration, vous pouvez définir les lignes de division de la zone de saisie (limite
amont/limite aval) en diagonale vers le flux d'élément.
Lorsque vous changez les lignes de division en positions de diagonale, la zone de saisie
change aussi comme indiqué ci-dessous. La zone indiquée en gris est élargie en changeant
les lignes de division en position diagonale. En outre, les lignes de division en diagonale
sont également appelées limites amont/aval en diagonale.
Voici les avantages que vous pouvez obtenir en élargissant la zone de saisie.
Réduire le temps de veille du robot en élargissant la zone de saisie supérieure.
Risque réduit de pièces manquantes qui transitent plus longtemps après la limite aval.
NOTE

S'il y a trop de pièces sur le convoyeur à saisir par le robot, le robot doit se déplacer sur une
distance plus longue et pendant plus longtemps et le nombre de pièces que le robot peut
saisir peut diminuer, même dans une zone de saisie élargie.
La capacité du robot (la rapidité de préhension ou nombre de pièces que le robot peut saisir)
dépend de la largeur de la zone de saisie, de la position d'attente du robot et de la vitesse du
convoyeur.
576
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Pour définir la limite amont en diagonale :
1. Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2. Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3. Cliquez sur [Limite amont].
4. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Cochez la case [Limite diagonale] dans [Limite amont] et cliquez sur le bouton
<Appliquer>.
La boîte de dialogue suivante apparaît.
Pour définir les valeurs de X1, Y1, X2, Y2, entrez les valeurs directement ou utilisez
Déplacement & Enseignement. La saisie directe des valeurs est destinée au réglage
fin.
5. Lorsque vous spécifiez directement les valeurs, saisissez les valeurs dans les zones et
cliquez sur le bouton <Appliquer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
577
16. Suivi de convoyeur
6. Lorsque vous utilisez Déplacement & Enseignement, cliquez sur le bouton
<Enseigner>.
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
7. Placez deux pièces sur le convoyeur.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement>.
8. La boîte de dialogue [Déplacement & Enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
578
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
9. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît. Cliquez sur le bouton <Déplacement &
enseignement>.
10. La boîte de dialogue [Déplacement & Enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
Pour définir la limite aval en diagonale, cliquez sur [Limite aval] pour afficher la
page de configuration de limite aval et cochez la case [Limite diagonale], puis
cliquez sur le bouton <Appliquer>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
579
16. Suivi de convoyeur
La boîte de dialogue suivante apparaît. Cliquez sur le bouton <Enseigner> et suivez
les instructions dans l'assistant.
Notez que l'"Erreur 4415" survient lorsque les limites amont/aval en diagonale sont
définies tel que dans les cas suivants.
Elles sont perpendiculaires au sens du flux d'élément.
Elles sont parallèles au sens du flux d'élément.
La limite amont et la limite aval en diagonale se croisent sur le convoyeur.
580
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.17 Ajuster la valeur Z
Vous pouvez ajuster la valeur Z du convoyeur une fois la calibration terminée.
Le réglage de la valeur Z est une fonction qui permet de modifier la hauteur de saisie de
pièce qui a été déterminée pendant la calibration.
Dans les cas suivants, réglez la valeur Z :
Pour utiliser une zone de saisie différente de celle définie lors de la calibration.
L'outil a été changé sur le robot après la calibration.
Pour régler la valeur Z :
1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur que vous voulez modifier.
3.
Cliquez sur [Z convoyeur].
4.
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Cliquez sur <Enseigner>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
581
16. Suivi de convoyeur
5.
La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.
Placez une pièce sur le convoyeur dans la plage de mouvement du robot.
Cliquez sur le bouton <Déplacement & enseignement> .
6.
La boîte de dialogue [Déplacement & enseignement] apparaît. Cliquez sur les
boutons de déplacement pour déplacer l'effecteur de robot sur la position de saisie.
Cliquez sur le bouton <Enseigner>.
582
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.18 Tri dans la file d’attente
Lorsque vous définissez le tri dans la file d'attente, les données de file d'attente sont
enregistrées dans l'ordre de position le long de l'axe X dans le système de coordonnées
local du convoyeur.
Réglez 0 pour le numéro d'index de la commande Cnv_QueGet. Si vous ne réglez rien, le
robot saisit les pièces du côté aval.
Pour définir le tri de la file d'attente
1.
Sélectionnez [Outils]-[Suivi de convoyeur].
2.
Cliquez sur le convoyeur que vous voulez configurer et sélectionnez les
[Préférences].
3.
Cochez la case [Données de position de file d'attente triées sur l'axe X].
4.
Cliquez sur le bouton <Appliquer>.

Lorsque vous réglez une limite amont en diagonale, enregistrez les données de file d'attente
dans l'ordre de saisie dans la zone de saisie.
NOTE
La fonction de tri de file d'attente est appliquée aux convoyeur en amont et en aval.
NOTE

De plus, lorsque vous réglez une limite amont en diagonale, notez que le tri de la file
d'attente ne peut pas être annulé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
583
16. Suivi de convoyeur
16.19 Prévention de double enregistrement
Cnv_QueReject permet d'éviter d'enregistrer la même pièce en double. Si la valeur
Cnv_QueReject reste définie sur la valeur par défaut (0 mm), le robot peut effectuer le
mouvement de saisie dans la position où la pièce n'est pas placée, étant donné que la même
pièce est enregistrée plusieurs fois dans la file d'attente.
Cnv_QueReject peut être défini à l'aide de la commande ou en suivant les étapes cidessous.
1. Sélectionnez [Outils] - [Suivi de convoyeur].
2. Cliquez sur le convoyeur à régler. Sélectionnez [Préférences].
3. Réglez la valeur sur [Distance de rejet].
4. Cliquez sur le bouton <Appliquer>.
NOTE

Si "Cnv_QueRejet" est utilisé dans le programme, la valeur définie pour "Cnv_QueRejet" sera
utilisée à la place de la valeur définie à l'étape ci-dessus.
Lorsque la même pièce est représentée de multiples fois comme le montre la figure cidessous, la position de file d'attente de la Pièce 1 déplacée par rapport à la pièce 1
enregistrée initialement ne correspondra pas exactement aux coordonnées de la file
d'attente de Pièce 1 nouvellement enregistrée à cause de l'influence de la caméra et du
convoyeur, etc. Pour éviter que la même pièce ne soit enregistrée dans la file d'attente plus
d'une fois, il est recommandé d'entrer une valeur similaire à la taille de la pièce comme
distance de prévention de double enregistrement.
Flux d'élément
Convoyeur
Travail 1  ajouter file
d'attente
Zone de recherche de vision
Convoyeur
a déplacé la position de file
d'attente de Travail 1
Travail 1
Zone de recherche de vision
Première imagerie
584
Flux d'élément
Seconde imagerie
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.20 Exemple de programme
Programmation de convoyeur Vision
En général, deux tâches sont utilisées pour actionner un convoyeur Vision. La première
tâche recherche des pièces avec le système Vision et les ajoute à la file d'attente du
convoyeur.
La deuxième tâche vérifie les pièces dans la zone de saisie de la file d'attente du convoyeur.
Lorsqu'une pièce se trouve dans la zone de saisie, le robot reçoit la commande de saisir la
pièce et de la placer dans la position spécifiée.
L'exemple suivant est un exemple de programme qui utilise Xqt pour exécuter deux tâches
à partir de la fonction "Principal".
- Première tâche : Fonction "ScanConveyorStrobed"
- Seconde tâche : Fonction "PickParts"
Ce programme correspond à "16.5 Exemple de câblage du Système de suivi de convoyeur
Vision".
Cet exemple de programme est une structure de déclencheur matériel qui utilise l'E/S du
contrôleur pour déclencher la caméra et déverrouiller le codeur.
Le programme suivant est un échantillon avec N° de Convoyeur 1.
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce hors de
la zone de suivi.
Function main
Xqt ScanConveyorStrobed
Xqt PickParts
Fend
'Tâche qui enregistre les files d'attente
'Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Function ScanConveyorNonStrobed
Integer i, numFound, state, trigger
Real x, y, u
Boolean found
trigger = 10 'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur
Off trigger
Do
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage
de codeur
VRun FindParts
On trigger
Do
'Recherche des pièces sur le convoyeur
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage de
codeur
VGet FindParts.AcquireState, state
Loop Until state = 3
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Off trigger
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage
de codeur
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
585
16. Suivi de convoyeur
Wait 0.1
Loop
Fend
Function PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Cnv_Mode 1,1
WaitParts:
Do
'Sélectionne le mode de suivi
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi des pièces
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur pour
le
'Temps d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P1
'Se déplace vers l'emplacement spécifié
Cnv_QueRemove 1, 0
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
EResume WaitParts
'Affiche l'erreur autre que
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err)
Print "Line :", Erl(0)
'Une erreur utilisateur s'est produite
Error 8000
Fend
NOTE

586
EndIf
Lorsque vous utilisez un déclencheur logiciel, utilisez la fonction "ScanConveyorStrobed"
montrée ci-dessous.
Function ScanConveyorStrobed
Integer i, numFound, state
Real x, y, u
Boolean found
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Do
Cnv_Trigger 1
'Déverrouille le codeur avec le déclencheur
logiciel
'Recherche des pièces sur le convoyeur
VRun FindParts
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce en tant que file d'attente
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
Wait 0.1
Loop
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
587
16. Suivi de convoyeur
Programmation de convoyeur capteur
En général, deux tâches sont utilisées pour actionner un convoyeur Capteur. La première
tâche attend qu'une pièce déclenche le capteur et l'ajoute à la file d'attente du convoyeur.
La deuxième tâche vérifie les pièces dans la zone de saisie de la file d'attente du
convoyeur. Lorsqu'une pièce se trouve dans la zone de saisie, le robot reçoit la commande
de saisir la pièce et de la placer dans la position spécifiée.
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce hors de
la zone de suivi.
Function main
Xqt ScanConveyor
'Tâche qui enregistre les files d'attente
Xqt PickParts
'Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Fend
Function ScanConveyor
'Impulsion de déverrouillage précédent
Double lpulse1
lpulse1 = Cnv_LPulse(1)
'Enregistre l'impulsion de déverrouillage
comme lmpulsion1
Do
'Enregistre une pièce en tant que file d'attente uniquement lorsqu'elle passe par
le capteur
If lpulse1 <> Cnv_LPulse(1) Then
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, 0, 0)
lpulse1 = Cnv_LPulse(1)
EndIf
Fend
'Met à jour lmpulsion1
Loop
Function PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
Cnv_Mode 1,1
WaitParts:
'Sélectionne le mode de suivi
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi des pièces
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1 'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur
'pour le temps d'attente spécifié pour cette pièce
Jump P1 'Déplace la pièce saisie dans un endroit spécifié
Cnv_QueRemove 1, 0
Loop
588
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l'erreur
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
EResume WaitParts
'Affiche l'erreur autre que
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err)
Print "Line :", Erl(0)
'Une erreur utilisateur s'est produite
Error 8000
Fend
EndIf
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
589
16. Suivi de convoyeur
16.21 Convoyeurs multiples
EPSON RC+ 7.0 prend en charge plusieurs convoyeurs et robots logiques. Vous pouvez
utiliser plusieurs robots avec un seul convoyeur.
Cette section décrit un système de convoyeur qui utilise un robot avec deux convoyeurs ou
plus.
Suivi de convoyeur pour plusieurs convoyeurs
Cette section décrit un système de convoyeur dans lequel un robot saisit la "Pièce 1" du
convoyeur 1 et place les pièces saisies au-dessus des "Pièces 2" sur le convoyeur 2 comme
indiqué dans la figure ci-dessous.
Dans ce système de convoyeur, chaque convoyeur nécessite un codeur et une caméra
(capteur).
Contrôleur de
robot
Carte
PG
E/S
Vision
CV2
Caméra 2
Caméra1
Travail 1
Codeur 1
Convoyeur 1
Travail 2
Convoyeur 2
Robot
Codeur 2
590
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Comment utiliser plusieurs convoyeurs
L'utilisation de plusieurs convoyeurs est décrite ci-dessous.
1.
Se reporter à 16.11 Créer des convoyeurs dans un projet et créer Convoyeur 1 et
Convoyeur 2. (Réglez le robot du côté amont du convoyeur 1.)
2.
Pour le [Codeur] et [Séquence vision], définissez les numéros et séquences
différents pour chaque convoyeur 1 et 2.
3.
Calibrez le convoyeur 1.
4.
Se reporter à 16.13 Convoyeurs Vision ou 16.14 Convoyeurs Capteur et vérifier le
fonctionnement du convoyeur.
5.
Calibrez le convoyeur 2.
6.
Vérifiez le fonctionnement du convoyeur 2.
Le programme suivant est un exemple.
Ce programme échantillon reprend automatiquement lorsque le robot suit la pièce
hors de la zone de suivi.
Function main
Xqt ScanConveyorStrobed 'Tâche qui enregistre les files d'attente
Xqt PickParts
Fend
'Tâche qui suit les pièces (file d'attente)
Function ScanConveyorStrobed
Integer i, j, numFound, state, trigger1, trigger2
Real x, y, u
Boolean found
trigger1 = 10 'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur au convoyeur 1
trigger2 = 11 'Assigne la broche 11 de l'E/S du contrôleur au convoyeur 2
Off trigger1; Off trigger2
'Désactive le déclencheur de caméra et le déverrouillage de
codeur
Do
'Enregistre les pièces (file d'attente) du convoyeur 1
'Recherche une pièce sur le convoyeur
VRun FindParts1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
591
16. Suivi de convoyeur
On trigger1
Do
'Désactive le déclencheur de caméra et le déverrouillage de
codeur
VGet FindParts1.AcquireState, state
Loop Until state = 3
VGet FindParts1.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
'Désactive l'obturateur de la caméra et l'E/S (déclencheur de convoyeur)
'Désactive le déclencheur de caméra et le déverrouillage
de codeur
Off trigger1
Wait 0.1
'Enregistre les pièces (file d'attente) du convoyeur 2
'Recherche une pièce sur le convoyeur
VRun FindParts2
On trigger2
Do
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage de
codeur
VGet FindParts2.AcquireState, state
Loop Until state = 3
VGet FindParts2.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce qui a été capturée comme une file d'attente
For j = 1 to numFound
VGet FindParts2.Parts.CameraXYU(j), found, x, y, u
Cnv_QueAdd 2, Cnv_Point(2, x, y)
Next j
Off trigger2
'Désactive l'obturateur de la caméra et l'E/S (déclencheur de
convoyeur)
Wait 0.1
Loop
Fend
Function PickParts
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
MemOff 1;
Do
MemOff 2
'Désactive l'E/S mémoire
'Suivi du convoyeur 1
WaitPickup1:
'Active l'E/S mémoire lorsque la phase de suivi du convoyeur 1 démarre
MemOn 1
'Désactive l'E/S mémoire 1
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la limite aval
592
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Do While Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0
Cnv_QueRemove 1, 0
Loop
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi des pièces
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur pour
le
'Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_Queremove 1,0
'Désactive l'E/S mémoire 1
MemOff 1
'Suivi du convoyeur 2
WaitPickup2:
'Démarrer la phase de suivi du convoyeur 2
'Active l'E/S mémoire 2
MemOn 2
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(2, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi des pièces
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(2)
Wait 0.1
Jump P1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur pour
le
'Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Se déplace vers l'emplacement spécifié
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 2, 0
MemOff 2
'Désactive l'E/S mémoire 2
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie
'Reprend automatiquement à partir de l' erreur
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
If MemSw(1) = On Then
Cnv_QueRemove 1
EResume WaitPickup1
EndIf
If MemSw(2) = On Then
Cnv_QueRemove 2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
593
16. Suivi de convoyeur
EResume WaitPickup2
EndIf
'Affiche l'erreur autre que
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err)
Print "Line :", Erl(0)
'Une erreur utilisateur s'est produite
Error 8000
Fend
594
EndIf
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.22 Convoyeur avec robots multiples
EPSON RC+ prend en charge plusieurs convoyeurs et robots logiques. Vous pouvez
utiliser plusieurs robots avec un seul convoyeur ou plusieurs robots avec plusieurs
convoyeurs.
Cette section décrit un système de convoyeur qui utilise deux robots ou plus avec un
convoyeur et un système de convoyeur qui utilise un robot avec deux convoyeurs ou plus.
Convoyeur avec robots multiples
Le système multi-robot utilise deux robots ou plus avec un seul convoyeur comme indiqué
ci-dessous. Dans ce système, le second robot (en aval) saisit les pièces que le premier
robot (en amont) n'a pas collectées.
Bien que le système utilise plusieurs robots, il utilise une seule caméra (capteur), un seul
codeur et un seul convoyeur.
Robot 2
Convoyeur amont
Limite amont
Limite aval
Vision
zone de
recherche
Limite amont
Limite aval
Convoyeur aval
Robot 1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
595
16. Suivi de convoyeur
Comment utiliser un convoyeur multi-robot
Pour utiliser les convoyeurs multi-robot, réglez les convoyeurs en amont et en aval. Les
instructions pour l'utilisation des convoyeurs multi-robot sont décrites ci-dessous.
1.
Se reporter à 16.11 Créer des convoyeurs dans un projet et créer les convoyeurs 1 et
2.
(Réglez le robot côté amont sur Convoyeur 1.)
2.
Pour [Codeur] et [Séquence vision], définissez les mêmes numéros et séquences
pour les convoyeurs 1 et 2.
3.
Calibrez le convoyeur 1.
4.
Se reporter à la section Vérification du fonctionnement dans 16.13 Convoyeurs Vision
ou 16.14 Convoyeurs Capteur et vérifier le fonctionnement du convoyeur.
5.
Réglez [Convoyeur en aval] sur "2".
6.
Calibrez le convoyeur 2.
7.
Vérifiez le fonctionnement du convoyeur 2.
(7)-1
Effacez toutes les données de la file d'attente enregistrées sur chaque
convoyeur.
>Cnv_QueRemove 1,all
>Cnv_QueRemove 2,all
596
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
(7)-2
Placez la pièce dans la zone de recherche de vision.
(7)-3
Exécutez le programme "ScanConverStrobed (ScanConveyor)" et
enregistrez une file d'attente.
(7)-4
Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur
jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie.
(7)-5
Arrêtez le programme "ScanConveyorStrobed" et déplacez le convoyeur
jusqu'à ce que la pièce entre dans la zone de saisie du convoyeur 2.
(7)-6
Exécutez la commande ci-dessous pour déplacer la file d'attente du
convoyeur 1 au convoyeur 2.
>Cnv_QueMove 1,0
(7)-7
Saisissez la pièce.
>Jump Cnv_Queget(2)
(7)-8
Vérifiez si l'effecteur du robot se trouve au-dessus du centre d'une pièce. Si
l'effecteur du robot n'est pas au-dessus du centre de la pièce, effectuez à
nouveau la calibration.
(7)-9
Déplacez le convoyeur et vérifiez si le robot suit la pièce. À ce stade,
l'effecteur sera décalé par rapport au centre de la pièce, mais ce n'est pas un
problème.
(7)-10 Arrêtez le mouvement de suivi.
>Cnv_AbortTrack
8.
Un exemple de programme est présenté ci-dessous.
Function main
Xqt ScanConveyorStrobed
'Tâche qui enregistre les files d'attente
Xqt PickParts1 'Tâche du robot en amont pour suivre les pièces (file d'attente)
Xqt PickParts2 'Tâche du robot en aval pour suive les pièces (file d'attente)
Fend
Function ScanConveyorStrobed
Integer i, numFound, state, trigger
Real x, y, u
Boolean found
trigger = 10 'Assigne la broche 10 de l'E/S du contrôleur
Off trigger
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage
de codeur
Do
'Recherche une pièce sur le convoyeur
VRun FindParts
On trigger
Do
'Active le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage de
codeur
VGet FindParts.AcquireState, state
Loop Until state = 3
VGet FindParts.Parts.NumberFound, numFound
'Enregistre la pièce trouvée dans la file d'attente du convoyeur 1
For i = 1 to numFound
VGet FindParts.Parts.CameraXYU(i), found, x, y, u
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
597
16. Suivi de convoyeur
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
Next i
'Désactive le déclencheur de caméra et l'E/S de déverrouillage
de codeur
Off trigger
Wait 0.1
Loop
Fend
Function PickParts1
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
WaitParts:
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(1):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(1)
Wait 0.1
Jump P1
'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur pour
le
'Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Se déplace vers l'emplacement spécifié
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 1, 0
Loop
'Efface les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie du convoyeur 1
'vers le convoyeur 2
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueMove 1, 0
EResume WaitParts
'Lorsqu'une erreur, hormis l'erreur de plage de mouvement du suivi de
convoyeur se produit,
'affiche l'erreur
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err)
Print "Line :", Erl(0)
'Une erreur utilisateur s'est produite
Error 8000
Fend
598
EndIf
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Function PickParts2
OnErr GoTo ErrHandler
Integer ErrNum
WaitParts:
Do
'Attend jusqu'à ce qu'une pièce (file d'attente) entre dans la zone de saisie
Wait Cnv_QueLen(2, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Démarre le suivi de la pièce
'Lors de l'utilisation du robot 6 axes
Jump3 Cnv_QueGet(2):Z(0):U(90):V(0):W(180)
'Lors de l'utilisation du robot SCARA
Jump Cnv_QueGet(2)
Wait 0.1
Jump P2
'Le robot se déplace à la même vitesse que le convoyeur pour
le
'Temps d'attente spécifié pour cette pièce
'Se déplace vers l'emplacement spécifié
'Efface la pièce saisie (file d'attente)
Cnv_QueRemove 2, 0
Loop
'Effacer les pièces (file d'attente) du côté aval de la zone de saisie du convoyeur 2
'Reprend automatiquement à partir de l' erreur
'"Les données de file d'attente spécifiées sont en dehors de la zone définie"
ErrHandler:
ErrNum = Err
If ErrNum = 4406 Then
Cnv_QueRemove 2, 0
EResume WaitParts
'Lorsqu'une erreur autre que "Les données de file d'attente spécifiées se trouvent
en dehors de la zone définie"
'se produit, affiche l'erreur
Else
Print "Error!"
Print "No.", Err, ":", ErrMsg$(Err)
Print "Line :", Erl(0)
'Une erreur utilisateur s'est produite
Error 8000
Fend
EndIf
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
599
16. Suivi de convoyeur
16.23 Annuler le suivi
Dans certaines situations vous devrez annuler le suivi d'une pièce qui sort de la zone de
saisie lorsque le robot effectue un suivi de la pièce. Dans ce cas, utilisez la commande
Cnv_AbortTrack dans une tâche séparée qui contrôle la file d'attente du convoyeur.
Function MonitorDownstream
Robot 1
Do
If Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0 Then
Cnv_AbortTrack 0
EndIf
Wait .1
Loop
Fend
16.24 Suive de convoyeur avec un robot 6 axes
Lorsque vous utilisez un robot 6 axes dans le système de suivi de convoyeur, vous devez
définir les valeurs de U, V et W. Pour cela, utilisez la commande Cnv_QueGet.
Dans le cas présenté ci-dessous, l'effecteur du robot se déplace vers une pièce pendant la
saisie.
Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index]):U(90):V(0):W(180)
Pour utiliser la commande Jump3, écrivez le programme suivant :
Jump3 P1,Cnv_QueGet(1):Z(**):U(90):V(0):W(180),
Cnv_QueGet(1):U(90):V(0):W(180)
NOTE

La hauteur P1 et Z(**) doit être identique.
Les points suivants doivent être connus avant de régler la hauteur Z(**).
La position HOME de Z dans la coordonnée de suivi est la position de calibration.
Pour augmenter la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens positif
(+).
Pour réduire la hauteur Z dans la coordonnée de suivi, décalez dans le sens négatif (-).
Les coordonnées du robot P1 peuvent être converties en coordonnées du convoyeur et
affichées.
> print P1@cnv1
600
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.25 Mode de suivi
Il existe trois modes de suivi : mode de saisie avec priorité à la qualité, mode de saisie
avec priorité à la précision et mode de convoyeur avec vitesse variable. Le mode peut être
sélectionné par la commande Cnv_Mode.
La sélection du mode de suivi est disponible seulement pour les convoyeurs linéaires.
Pour les convoyeurs circulaires, le mode de saisie avec priorité à la quantité est seulement
disponible.
Mode priorité-volume de saisie
Le mode priorité-volume de saisie donne la priorité à la réduction du délai pour récupérer
la pièce (file d'attente) par rapport à la précision de saisie. Ce mode convient au système
de suivi de convoyeur dans lequel l'espace entre les pièces est réduit.
NOTE

Lorsque le mode priorité-volume de saisie est sélectionné, un délai de suivi (situation dans
laquelle le manipulateur effectue le mouvement de saisie sur la partie postérieure de la pièce
dans le sens du mouvement du convoyeur) peut se produire. Lorsque vous corrigez le délai
de suivi, écrivez le programme pour ajouter le décalage comme suit.
Go Cnv_Queget(Conveyor number,[Index])+X(**)
X indique le sens du mouvement du convoyeur. ** indique la valeur de correction [mm].
Concernant les détails du décalage, se reporter au manuel suivant :
SPEL+ Language Reference - Go
Mode priorité-précision de la saisie
Le mode priorité-précision de saisie est le mode pour corriger le délai de suivi. Le mode
priorité-précision de saisie améliore la précision de saisie lorsque cela prend plus de temps
pour saisir la pièce. Ce mode est adapté au système de suivi de convoyeur pour les petites
pièces.
Lors de l'utilisation du mode de priorité-précision de saisie, il est recommandé d'effectuer
l'opération d'acquisition de délai de suivi à l'avance. Pour plus de détails, voir la section
suivante, "Mode priorité-précision de saisie - Acquisition du délai de suivi".
NOTE


NOTE
Le mode priorité-précision de saisie doit être utilisé pour les convoyeurs de 350 mm/sec
ou moins.
Le manipulateur peut glisser dans le sens du mouvement du convoyeur pour les
mouvements Go, Move ou Jump3 après le mouvement vers le bas de l'axe Z. Si cela se
produit, prenez les contre-mesures suivantes (elles peuvent ne pas être efficaces pour les
mouvements Go et Move)
Pour le mouvement Go : Passer au mouvement Jump. Ou, réduisez les valeurs
d'accélération et de vitesse.
Pour les mouvements Move et Jump3 : Réduisez les valeurs d'accélération S et de
vitesse S.
Mode priorité-précision de saisie - Acquisition du délai de suivi
Lors de l'utilisation du mode priorité-précision de saisie de suivi de convoyeur, vous
pouvez acquérir et compenser les délais de suivi du robot pour suivre précisément une
pièce.
L'opération suivante d'acquisition du délai de suivi doit être effectuée à l'avance pour
acquérir les délais de suivi. Si la valeur de décalage n'est pas définie à l'avance, les
délais de suivi sont acquis et compensés pendant le fonctionnement réel, ce qui peut
affecter négativement la précision et les temps de cycle.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
601
16. Suivi de convoyeur
Acquisition du délai de suivi
Lors de l'acquisition du délai de suivi, le robot passe du point de départ de mouvement
vers la limite aval comme indiqué sur le schéma ci-dessous. Cela permet d'acquérir la
valeur de décalage [mm] et le temps de décalage [sec] dans le sens de déplacement du
convoyeur.
Limite amont
La vitesse du convoyeur est
identique à la vitesse utilisée
pour le fonctionnement réel
Point de départ du
mouvement du robot
P0
Limite aval
Position de suivi
P1
Ce mouvement peut être effectué en exécutant l'exemple de programme suivant.
Configurez au préalable les réglages suivants.
・
・
・
・
・
NOTE

602
Effectuez la calibration du convoyeur
Réglez Accélération, Vitesse, Outil et les autres paramètres sur les mêmes réglages
que ceux utilisés pour le fonctionnement réel
Enseignez au robot la position de démarrage pour le mouvement de suivi de
convoyeur comme P0
Enseignez au robot les deux points suivants requis pour effectuer le mouvement
Point 1: Le point de départ du mouvement du robot
Point 2 : Le point suivi sur le convoyeur
Déplacez le convoyeur à la même vitesse que celle utilisée pour le fonctionnement
réel
-
Le délai de suivi est acquis en fonction de la largeur-sens du convoyeur et des coordonnées de
hauteur sur la position de suivi enseignée au robot. Configurez les réglages pour qu'ils
correspondent étroitement au fonctionnement réel.
-
La valeur de décalage change en fonction de la vitesse du convoyeur, de l'accélération du
robot, de la vitesse et de l'orientation. Par conséquent, le délai de suivi doit être acquis de
nouveau lorsque l'un de ces réglages est modifié.
-
Du fait que ce programme est exécuté dans une file d'attente virtuelle, une pièce réelle n'est pas
requise.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Function Cnv_Adjust_measure
'Se déplace vers le point de départ du mouvement du robot
Motor On
Go P0
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Cnv_Accel 1, 2000
'Vérifie le fonctionnement du convoyeur
If Cnv_Speed(1) < 0.1 Then
Print "Conveyor not operational"
Exit Function
EndIf
'Enregistre la pièce virtuelle dans la file d'attente
Cnv_QueRemove 1, All
'Efface la file d'attente
Cnv_Trigger (1)
'Déverrouille l'impulsion de convoyeur
Cnv_QueAdd 1, XY(0, CY(P1@Cnv(1)), CZ(P1@Cnv(1)),
CU(P1@Cnv(1)), 0, 0) /CNV(1) 'Register virtual workpiece
to queue based on P1
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
'Attend
jusqu'à ce que la file d'attente entre dans la zone de saisie
Cnv_Adjust 1, On 'Active le drapeau d'acquisition de décalage
'Effectue un mouvement
Go Cnv_QueGet(1,0)
'Pour les robots SCARA
'Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
'Pour les robots 6 axes
Do
Wait 0.02
Loop Until (CX(RealPos@CNV(1)) >= Cnv_Downstream(1))
'Attend jusqu'à ce que la limite aval soit atteinte
Go here
Cnv_QueRemove 1, All
Cnv_Adjust 1, Off
motor off
'Arrête le robot
'Réinitialise la file d'attente
'Désactive le drapeau d'acquisition de
décalage
'Affiche les résultats acquis de la valeur de décalage
If Cnv_AdjustGet(1, 0) = 2 then
Print "Unable to correctly acquire offset value"
Else
Print "Operation results=", Cnv_AdjustGet(1, 0)
Print "Offset amount =", Cnv_AdjustGet(1, 1)
Print "Offset time =", Cnv_AdjustGet(1, 2)
Fend
EndIf
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
603
16. Suivi de convoyeur
NOTE

-
La valeur de décalage est réinitialisée lors de la désactivation du contrôleur.
Utilisez Cnv_AdjustSet pour définir la valeur de décalage acquise dans le
programme utilisé.
Pour enregistrer la valeur de décalage acquise, ajoutez le programme suivant pour
enregistrer le fichier dans le dossier Projet.
Integer fileNum; String filename$
fileNum = FreeFile
filename$ = "File name"
AOpen filename$ As #fileNum
Print
#fileNum,Cnv_AdjustGet(1,1),",",Cnv_AdjustGet(1,2)
Close #fileNum
NOTE

604
-
Si les résultats du fonctionnement ne sont pas 1, il se peut que le robot n'ait pas pu
atteindre la pièce dans la zone de saisie. Vérifiez les réglages d'accélération et de
vitesse, les réglages des limites amont et aval, le point de départ du mouvement et la
vitesse du convoyeur.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Mode de convoyeur à vitesse variable
Le mode de convoyeur à vitesse variable compense le délai de suivi du robot en réponse
aux changements de la vitesse du convoyeur.
Il convient aux systèmes de convoyeur dans lesquels le convoyeur peut s'arrêter et
poursuivre tout en ayant un contact avec la pièce. Par exemple, des applications de serrage
de vis sont envisageables.
Lorsque vous arrêtez et remettez en marche le convoyeur en mode de convoyeur à vitesse
variable, réglez la limite d'accélération et de décélération après le suivi du convoyeur et il
est recommandé d'effectuer au préalable l'opération utilisée pour déterminer la valeur de
décalage. Pour plus de détails, voir la section suivante, "Réglage de la valeur de décalage
pour le mode de convoyeur à vitesse variable".
NOTE

Si l'un des processus suivants est effectué lorsque le convoyeur est à l'arrêt ou pendant
qu'il est arrêté, le suivi de convoyeur est terminé et ne peut pas continuer.
- Ouvrez la porte de sécurité connectée au contrôleur.
- Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence connecté au contrôleur.
- Appuyez sur le bouton Pause ou exécutez la commande Pause.
Réglage de la valeur de décalage, de l'accélération et de la
décélération pour le mode de convoyeur à vitesse variable
Le délai de suivi du robot relatif à la vitesse du convoyeur change en fonction de la vitesse
du convoyeur, de l'accélération/décélération du convoyeur, du modèle de robot utilisé, du
réglage de l'inertie, du réglage du poids et d'autres facteurs.
Par conséquent, il est nécessaire de régler la valeur de décalage en fonction de l'espace de
travail, et la limite d'accélération et de décélération après le suivi de convoyeur.
Afin d'améliorer le délai de suivi du robot, il est nécessaire d'ajuster la valeur de décalage
et de régler la valeur optimale.
La durée du délai de suivi du robot est acquise avec la fonction Cnv_PosErr, la valeur de
décalage est définie avec Cnv_PosErrOffset, et la limite d'accélération et de décélération
après le suivi de convoyeur est définie avec Cnv_AccelLim.
NOTE

Lors du réglage de la valeur de décalage, réglez Cnv_Fine sur 0. Si la valeur n'est pas zéro,
la durée du délai de suivi ne peut pas être acquise correctement avec la fonction
Cnv_PosErr.
Dans le mode priorité-quantité de saisie et dans le mode priorité-précision de saisie, il n'est
pas possible d'acquérir et de régler les valeurs de décalage.
Lors de l'acquisition de la valeur de décalage, vérifiez le réglage "Mode priorité-précision
de saisie - Acquisition du délai de suivi". Pour un programme de travail, utilisez l'exemple
de programme décrit ci-dessous.
Réglez la limite sur une valeur supérieure à l'accélération et la décélération du convoyeur
lors de l'arrêt ou du fonctionnement du convoyeur. Une estimation approximative de la
valeur réglée est d'environ deux fois l'accélération et la décélération du convoyeur.
L'accélération et la décélération ne peuvent pas être réglées séparément. Si la limite est
trop haute, le mouvement du robot devient oscillatoire en raison de la variation de la
vitesse du convoyeur ou du bruit. Si elle est trop abaissée, le robot n'arrête pas le suivi du
convoyeur même s'il s'arrête, et il peut se déplacer en dehors de la zone de fonctionnement
du robot. Dans ce cas, réglez une ligne d'abandon de suivi ou un programme pour arrêter le
suivi à la limite aval.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
605
16. Suivi de convoyeur
Après le réglage de la limite d'accélération et de décélération, suivez la procédure cidessous pour régler la valeur de décalage et acquérir le délai de suivi du robot.
Pour trouver la valeur de décalage optimale, modifiez la valeur de décalage et effectuez
plusieurs opérations.
Démarrer
Régler la valeur de décalage
Démarrer le suivi de convoyeur
Arrêter/Actionner le convoyeur
Traitement de tâches séparées
Acquérir le délai de suivi du robot
Arrêter le suivi de convoyeur
Fin
606
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Integer fileNum
' Déclarer un numéro de fichier
Function Cnv_PosErr_measure
Motor On
Go P0
' Déplacer vers le point de départ du mouvement du robot
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Cnv_Accel 1, 2000
Cnv_Fine 1,0
' Réglage fin
Cnv_Mode 1,2
' Mode de convoyeur à vitesse variable
Cnv_PosErrOffset 1,10
' Régler la valeur de décalage
' Vérifier le fonctionnement du convoyeur
If Cnv_Speed(1) < 0.1 Then
Print"Conveyor not operational"
Exit Function
EndIf
' Enregistrer la pièce virtuelle dans la file d'attente
Cnv_QueRemove 1, All
' Effacer la file d'attente
Cnv_Trigger (1)
' Déverrouiller l'impulsion de convoyeur
Cnv_QueAdd 1, XY(0, CY(P1@Cnv(1)), CZ(P1@Cnv(1)),
CU(P1@Cnv(1)), 0, 0) /CNV(1) ' Enregistrer la pièce virtuelle dans la file
d'attente basée sur P1
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
' Attendre jusqu'à ce que la file d'attente entre dans la zone de saisie
Xqt CnvPosErrTest
' Démarrer l'acquisition des valeurs de décalage dans
une tâche séparée
'Perform motion
Go Cnv_QueGet(1,0)
'Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
' Pour les robots SCARA
' Pour les robots 6 axes
Do
Wait 0.02
Loop Until (CX(RealPos@CNV(1)) >= Cnv_Downstream(1))
' Attendre jusqu'à ce que la limite aval soit atteinte
Go here
' Arrêter le robot
Cnv_QueRemove 1, All
' Réinitialiser la file d'attente
Wait 0.5
Quit CnvPosErrTest
' Terminer l'acquisition de valeur de décalage
motor off
Fend
Function CnvPosErrTest
fileNum = FreeFile
' Acquérir un numéro de fichier
WOpen "poserr.csv" As #fileNum
' nom de fichier csv
Print #fileNum, "Time[sec],Cnv_PosErr[mm],Cnv_Speed[mm/s]"
TmReset 0
Do
Print #fileNum, Tmr(0), ",", Cnv_PosErr(1), ",",
Cnv_Speed(1)
Wait 0.01
Loop
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
607
16. Suivi de convoyeur
Un fichier "poserr csv" sera créé dans le dossier du projet EPSON RC+7.0. Ouvrez le
fichier dans une feuille de calcul ou dans un autre logiciel et créez un graphique linéaire ou
un diagramme de dispersion.
Si les données sont acquises plusieurs fois avec des valeurs de décalage différentes, un
graphique comme celui montré ci-dessous peut être produit.
Après l'opération de suivi de convoyeur, la valeur de retour de la fonction Cnv_PosErr
sera la valeur de crête Cnv_PosErr acquise pendant ladite opération. Il est utile d'utiliser
ces valeurs de crête lors de la création de graphiques.
Un délai de suivi positif signifie que le robot avance trop loin en aval de la pièce.
Délai de suivi de robot [mm]
données acquises Cnv_PosErr
Valeur crête
Valeur de
Mouvement de suivi de convoyeur
décalage
Vitesse de convoyeur [mm/sec]
Temps [sec]
608
Vitesse de convoyeur
Temps [sec]
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Le traçage du délai de suivi du robot par rapport à la valeur de décalage permet de définir
la valeur de décalage optimale.
Délai de suivi de robot [mm]
Délai de suivi de robot par rapport à la valeur de décalage
Valeur optimale
Valeur de décalage [msec]
À partir des résultats indiqués ci-dessus, ajoutez la valeur de décalage suivante au
programme de suivi de convoyeur :
Cnv_PosErrOffset 1, 22.7
' Valeur de décalage
■ Les valeurs de décalage décrites dans cette procédure sont données à
titre de référence.
En fonction de l'espace de travail et de la valeur de décalage définie,
l'opération peut ne pas réussir ou bien entraîner des vibrations.
ATTENTION ■ Si le robot effectue une action différente du réglage, appuyez
immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
609
16. Suivi de convoyeur
16.26 Comment réduire le temps de cycle de saisie
Suivre les deux méthodes ci-dessous pour réduire le temps de cycle de saisie.
-Utilisez la commande Arch
NOTE

-Utilisez la commande Cnv_Accel
Les points suivants doivent être pris en compte lors de l'utilisation de la commande
Cnv_Accel.
La valeur maximale Cnv_Accel est de 5000 mm/sec2.
Si la valeur de réglage Cnv_Accel est 0 ou supérieure à 5001, la valeur par défaut (2000
mm/sec2) est définie.
Si l'erreur d'accélération se produit, une valeur Cnv_Accel supérieure ne peut pas être
spécifiée. Réduisez la valeur Cnv_Accel ou diminuez Accel ou AccelS.
Lorsque Cnv_Accel est utilisé en mode priorité-précision de saisie, le manipulateur peut
glisser dans le sens du mouvement du convoyeur après le mouvement vers le bas de l'axe
Z.
16.27 Posture du manipulateur
La posture du manipulateur pendant le mouvement de suivi est toujours la posture par
défaut, quelle que soit la posture lors de la calibration du système de suivi de convoyeur.
Pour spécifier la posture du suivi, écrivez un programme comme suit.
Exemple : suit la pièce avec la position du bras gaucher
jump Cnv_Queget(Conveyor number,[Index])/L
NOTE

Pendant le mouvement de suivi, la fonction d'évitement de singularité ne peut pas être
utilisée. Par conséquent, réglez les positions du manipulateur et du convoyeur de sorte que
le manipulateur ne passe pas à travers la singularité.
16.28 Ligne d’abandon de suivi
Les lignes d'abandon de suivi annulent ou arrêtent le mouvement de suivi du robot dans les
cas suivants :
- Lorsqu'il est prévu, avant que le robot démarre le suivi, qu'il attrape la pièce au-delà de la
ligne d'abandon de suivi.
- Lorsque la pièce passe la ligne d'abandon de suivi pendant que le robot effectue le
mouvement de suivi. À ce stade, une fonction permet de détecter si l'axe Z est descendant
pour la saisie et ascendant dans le sens de la hauteur pour la sécurité. Cette hauteur peut
être réglée arbitrairement.
Lorsque vous réglez la ligne d'abandon de suivi, l'erreur de plage de mouvement ne se
produit pas pendant le suivi de convoyeur.
NOTE

Si des erreurs telles que l'erreur Hors de la plage de mouvement se produisent même si la
ligne d'abandon de suivi est définie, il est possible que plage de mouvement du robot a été
atteinte pendant la décélération. Réglez la ligne plus en amont de la position actuelle.
Le convoyeur circulaire ne prend pas en charge le réglage de la ligne d'abandon de suivi.
610
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Convoyeur
Limite amont
en diagonale
Plage de mouvement du robot
Ligne d'abandon
de suivi
Limite aval en
diagonale
Champ de
vision de
caméra
Direction de convoyeur
Convoyeur
Limite amont
en diagonale
Champ de
vision de
caméra
Plage de mouvement du robot
Ligne d'abandon
de suivi
Limite aval en
diagonale
Direction de convoyeur
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
611
16. Suivi de convoyeur
Comment définir une ligne d'abandon de suivi
Définir une ligne d'abandon de suivi de la manière suivante.
1.
Sélectionnez [Outils] - [Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur à configurer.
3.
Sélectionnez [Ligne d'abandon de suivi].
4.
Cochez la case [Activer la ligne d'abandon de suivi].
4.1 Cliquez sur <Enseigner>. Le GUI s'affiche.
4.2 Si vous voulez activer la ligne diagonale d'abandon de suivi, cochez la case
[Ligne diagonale d'abandon de suivi].
Cliquez sur <Enseigner>. Le GUI s'affiche.
5.
612
Suivez les étapes dans la fenêtre et terminez le réglage.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Comment régler la hauteur d'élévation Z
La hauteur d'élévation par défaut pendant l'abandon de suivi est de 10 mm. Le réglage peut
être modifié en suivant les étapes ci-dessous.
NOTE

1.
Sélectionnez [Outils] - [Suivi de convoyeur].
2.
Sélectionnez le convoyeur à configurer.
3.
Sélectionnez [Ligne d'abandon de suivi].
4.
Réglez la hauteur d'élévation et cliquez sur <Appliquer>.
Si l'erreur Hors de la plage de mouvement se produit pendant que la main s'élève,
diminuez la hauteur d'élévation.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
613
16. Suivi de convoyeur
Comment vérifier l'état d'abandon de suivi
Vous pouvez vérifier l'état du suivi par rapport à la ligne d'abandon de suivi à l'aide de la
fonction Cnv_Flag.
Une valeur de retour Cnv_Flag de "0" indique un fonctionnement normal, tandis que
"autre que 0" indique que le suivi a été annulé ou arrêté. Si la valeur de retour est "autre
que 0", effectuez les réglages suivants.
Lorsque c'est 1 :
Le suivi a été annulé car la pièce est susceptible de dépasser la ligne d'abandon de suivi
avant que le suivi ne commence.
Limite amont
en diagonale
Limite aval Ligne d'abandon
en diagonale de suivi
Position de
démarrage
du suivi
prévue
Direction de
convoyeur
Le démarrage du mouvement peut être différé à cause du réglage de la position de limite
aval. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle.
Lorsque c'est 2 :
Le suivi a été interrompu car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi
(avant la saisie).
Limite amont Limite aval
Ligne d'abandon
en diagonale en diagonale de suivi
Outil
Direction de
convoyeur
Pièce
Direction de convoyeur
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position
de limite aval incorrecte et d'une position d'attente du robot. Réglez une limite aval plus
près du côté amont que la position actuelle. Vous pouvez aussi rapprocher la position
d'attente du robot de la limite aval.
614
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Lorsque c'est 3 :
Le suivi a été annulé car la ligne d'abandon de suivi a été franchie pendant le suivi
(pendant la saisie).
Limite amont Limite aval en Ligne d'abandon
en diagonale diagonale
de suivi
Outil
Direction de
convoyeur
Pièce
Direction de convoyeur
Le démarrage et l'achèvement du mouvement peuvent être différés à cause d'une position
de limite aval incorrecte et de la position d'attente du robot, ou d'un temps de saisie
incorrect. Réglez une limite aval plus près du côté amont que la position actuelle. Vous
pouvez aussi rapprocher la position d'attente du robot de la limite aval. Essayez de
réduire le temps de saisie de la pièce.
Lorsque c'est 4 :
Le suivi a été annulé car la pièce se trouvait à l'extérieur de la zone de saisie pendant
l'exécution de la commande de mouvement.
Ligne d'abandon
Limite amont Limite aval
en diagonale en diagonale de suivi
Pièce
Pièce
Direction de
convoyeur
Se reporter à l'exemple de programme pour mettre le robot en attente jusqu'à ce que la
pièce dépasse la limite amont.
Si cela se produit même lors de l'exécution de la procédure ci-dessus, le nombre de
pièces dans le flux de travail peut dépasser la capacité de traitement du robot, entraînant
un dépassement de la limite aval par les pièces. Essayez d'effectuer les réglages suivants.
- Réduisez le nombre de pièces
- Augmentez l'accélération à l'aide de Cnv_Accel
- Configurez un convoyeur en aval
NOTE

Si le mouvement de suivi est annulé ou interrompu, le programme continue d'exécuter
l'instruction suivante sans s'arrêter.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
615
16. Suivi de convoyeur
Programme
Si la ligne d'abandon de suivi est configurée, l'erreur 4406 ne se produit pas. Lorsque vous
réglez la ligne d'abandon de suivi, utilisez Cnv_Flag dans le programme suivant. N'utilisez
pas ce programme lorsque la ligne d'abandon n'est pas utilisée.
NOTE
Utilisez le programme 2 après la configuration de la limite aval dans le programme 1 et
après que Cnv_Flag n'indique pas 2 et 3.
NOTE
Lors de l'utilisation du programme 1, le robot peut fonctionner sans erreur même si le
réglage en aval n'est pas adéquat car le robot interrompt le mouvement de suivi. Cependant,
l'annulation du suivi augmente le temps de cycle. Il est recommandé d'ajuster la ligne en
aval si vous utilisez le programme 1.


Programme 1
Function RB1
'Se déplace vers la position d'attente P0
Jump P0
Do
'Attend jusqu'à ce que la pièce dépasse la limite amont
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) 'Exécute la commande pour opérer le suivi de convoyeur
'Lorsque l'état est normal, effectue la saisie
If Cnv_Flag(1) = 0 Then
On Vacuum1
'Aspiration activée
Wait 0.1
'Lorsque la pièce va au-delà de la ligne d'abandon de suivi pendant la saisie et que
le
'suivi est arrêté, la pièce qui n'a pas pu être saisie est libérée.
If Cnv_Flag(1) = 3 Then
Jump P2
'Se déplace sur la position pour libérer la pièce qui n'a pas pu
être saisie
Off Vacuum1 'Libère la pièce
Wait 0.1
Jump P0
'Se déplace vers la position d'attente P0
'La pièce saisie est déplacée sur la position de placement P1
Else
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime la file d'attente saisie
Jump P1
'Se déplace sur la position pour libérer la pièce
Off Vacuum1
'Libère la pièce
Wait 0.1
EndIf
'Si l'opération est annulée car la pièce est susceptible d'atteindre la ligne d'abandon de suivi,
'la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 1 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de file d'attente
'Si l'opération est annulée parce que la pièce au moment de l'exécution de
'la commande est en dehors de la zone de départ de suivi, la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 4 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de file d'attente
'Si le mouvement de suivi est interrompu puisque la pièce a franchi la ligne d'abandon
de suivi,
'la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 2 Then
616
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Cnv_QueRemove 1, 0
Jump P0
EndIf
Loop
Fend
'Supprime les données de file d'attente
'Se déplace vers la position d'attente P0
Programme 2
Function RB1
'Se déplace vers la position d'attente P0
Jump P0
Do
'Attendre jusqu'à ce que la pièce franchisse la limite amont
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) 'Démarre le suivi
'Lorsque l'état est normal, effectue la saisie
If Cnv_Flag(1) = 0 Then
On Vacuum1
'Aspiration activée
Wait 0.1
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime la file d'attente saisie
Jump P1
'Se déplace sur la position pour libérer la pièce
Off Vacuum1
'Libère la pièce
Wait 0.1
'Si l'opération est annulée car la pièce est susceptible d'atteindre la ligne d'abandon de suivi,
'la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 1 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de file d'attente
'Si l'opération est annulée parce que la pièce au moment de l'exécution de
'la commande est en dehors de la zone de départ de suivi, la file d'attente est supprimée.
ElseIf Cnv_Flag(1) = 4 Then
Cnv_QueRemove 1, 0
'Supprime les données de file d'attente
EndIf
Loop
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
617
16. Suivi de convoyeur
16.29 Conseils pour améliorer la précision du suivi de convoyeur
16.29.1 Vue d’ensemble
Cette section fournit des conseils pour améliorer les capacités du robot à manipuler les
pièces dans le suivi de convoyeur, qui utilise le système Vision pour détecter les pièces.
Processus d'amélioration de la précision
Préparez le suivi de convoyeur en effectuant les étapes suivantes.
1. Construction du système
2. Calibration vision
3. Calibration du convoyeur
4. Vérification de la précision de détection de pièce et du taux de détection
5. Vérification de la précision de manipulation des pièces
Pour améliorer la précision de manipulation, des préparations et des réglages appropriés à
chaque étape sont nécessaires. Les sections suivantes donnent des conseils pour
l'amélioration de la précision à chaque étape.
Dans les descriptions suivantes le robot SCARA est utilisé. Veuillez noter que ces conseils
sont communs aux robots SCARA et aux robots 6 axes.
16.29.2 Conseils pour la construction du système
Réglages d'outil
Pour effectuer des saisies précises, l'effecteur du robot doit saisir les pièces correctement
avec un outil tel qu'un tampon d'aspiration fixé.
Pour que l'outil puisse saisir la pièce avec précision, il est nécessaire de configurer l'outil
dans la page [Outils].
L'excentricité de l'outil entraîne un écart de position de saisie constant. Assurez-vous de
configurer les réglages de l'outil.
De plus, les réglages de l'outil ne sont pas efficaces sur un outil en mauvaise condition, par
exemple lorsque le tampon d'aspiration est déformé suite à une dégradation du caoutchouc.
Assurez-vous d'utiliser l'outil approprié.
NOTE


Pour plus de détails sur le réglage des outils, se reporter à 5.12.1 Commande [Gestionnaire
de robot] (menu Outils) - page [Outils]
NOTE
Pour plus de détails sur la sélection du nombre d'outils, se reporter à 5.12.1 Commande
[Gestionnaire de robot] (menu Outils) - page [Déplacement et Enseignement]
NOTE
Après avoir réglé l'outil, assurez-vous de vérifier le fonctionnement et que le résultat de
calibration est exact.

618
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Installation et espace de travail
Pour effectuer des saisies précises, la caméra et le convoyeur doivent être installés dans
l'espace de travail approprié et calibré correctement.
Installez le système en faisant attention aux points suivants.
Scintillement fluorescent
Caméras, objectif, distance
de travail,
Parallélisme du convoyeur et
de la caméra
Contraste de la pièce et
du convoyeur
Glissement et contrecoup à
cause des vibrations
ambiantes
Inclinaison du convoyeur
Glissement du codeur
Points importants pour l'installation du système de convoyeur
- Utilisez une caméra et un objectif appropriés. Configurez correctement une distance
de travail (distance entre l'objectif et l'objet).
De plus, veillez à respecter le parallélisme de la caméra et du convoyeur pour ne pas
provoquer de distorsion du champ de vision (CDV).
- Veillez à ce que l'horizontalité du convoyeur horizontal corresponde aux positions du
système de coordonnées du robot et du système de coordonnées du convoyeur.
Pour les convoyeurs inclinés, calibrez correctement l'inclinaison.
- Si le codeur glisse, les impulsions du mouvement du convoyeur ne peuvent pas être
comptées correctement.
- Si le contraste entre la pièce et le convoyeur est faible, les arêtes de la pièce sont
difficiles à détecter.
- Les vibrations ambiantes et la source de l'impact peuvent provoquer un glissement et
un contrecoup de la caméra, du convoyeur et des pièces. Cela peut diminuer la
précision.
- Les témoins fluorescents généraux scintillent périodiquement et peuvent affecter la
détection des pièces. Envisagez d'utiliser un éclairage fluorescent spécialisés pour le
traitement d'image ou le système d'éclairage LED.
NOTE

Sélectionnez et installez les caméras et les objectifs appropriés pour réaliser une détection
de pièce conforme à la précision de saisie. La précision requise de détection de pièce doit
être le triple de la précision de saisie requise.
Pour plus de détails sur les modifications de CDV pour l'amélioration de la précision, se
reporter à 16.29.3 Conseils pour la calibration de la vision – Champ de vision des
caméras.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
619
16. Suivi de convoyeur
16.29.3 Conseils pour la calibration de la vision
Champ de vision des caméras
Un grand champ de vision augmente la valeur mm/pixels (longueur de 1 pixel) et diminue
la précision de détection des pièces.
Si les valeurs suivantes du résultat de calibration ne répondent pas à la précision requise,
envisagez les méthodes suivantes.
XmmPerPixel (X mm d'un pixel),
YmmPerPixel (Y mm d'un pixel)
- Réinstallez la caméra et la pièce pour réduire la distance de travail (distance entre
l'objectif et l'objet)
- Utilisez une caméra haute résolution
- Utilisez un objectif haute résolution (par ex. notre objectif mégapixels) ou un objectif
à longue distance focale.
NOTE

Pour plus de détails sur la calibration vision, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Software 7. Vision Calibration
Écart et inclinaison du champ de vision
Si les valeurs d'erreur (écart) ou d'inclinaison affichées dans le résultat de calibration étaient
supérieures à "1", il est possible que la calibration n'ait pas été effectuée correctement.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
Vision Guide Software 7.5.7 Calibration Complete Dialog Box
Boîte de dialogue affichant les résultats de calibration
620
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Détection de point de référence
Pour la calibration vision, utilisez une combinaison correcte du point de référence et de
l'objet vision; par exemple, utilisez un cercle parfait comme point de référence et détectezle par l'objet Blob. En outre, il est nécessaire d'effectuer une calibration avec l' "ouverture"
et la "mise au point" de la caméra adaptée à la pièce.
- Réglez une ouverture de la caméra ni trop lumineuse ni trop sombre afin de détecter
les arêtes et les repères de la pièce.
- Réglez la mise au point pour que la pièce apparaisse de manière nette. Des flous
peuvent affecter le taux de détection et la précision.
NOTE


NOTE
Si la pièce est épaisse et que la face supérieure n'entre pas dans la mise au point lorsque la
mise au point est placée sur le convoyeur, ajustez la mise au point de la face supérieure et
réglez le point de référence à la même hauteur pour calibrer.
Pour plus de détails sur les points de référence, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Software 7.3 Reference Points and Camera Points
Pour plus de détails sur les objets Vision, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Software 6. Vision Objects
16.29.4 Conseils pour la calibration du convoyeur
Pièce et outil
Pour effectuer des saisies précises, il est nécessaire d'effectuer un enseignement correct de
calibration du convoyeur. Pour déplacer le centre de l'effecteur vers le point de
fonctionnalité (par ex. le point central) de la pièce par la caméra, il est recommandé, par
exemple, d'utiliser une pièce et un outil comme décrit ci-dessous.
Pièce
: Le point d'enseignement est facile à trouver
Outil
: Le point d'extrémité est facile à trouver (assurez-vous de configurer les
réglages de l'outil.)
Point
d'extrémité de
l'outil
Point
d'enseignement
Exemple de pièce et d'outil utilisés dans la calibration du convoyeur
NOTE

Effectuez un enseignement de modèle en superposant l'origine du modèle de l'objet Corr ou
Geom sur le point d'enseignement, et ajustez correctement les positions du système de
coordonnées de la caméra et du système de coordonnées du convoyeur. Si le point
d'enseignement est le centre d'équilibre de la pièce (un cercle parfait ou un carré), le centre
peut être détecté comme étant l'origine du modèle par l'objet Blob.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
621
16. Suivi de convoyeur
Ajustement de la valeur Z
La pièce et l'outil utilisés dans la calibration du convoyeur peuvent avoir une hauteur
différente de celles utilisées pour la manipulation de la pièce réelle. En ajustant la valeur Z
après le remplacement de l'outil et de la pièce, les erreurs liées au décalage Z peuvent être
résolues.
Dans les cas suivants, le réglage de la valeur Z est effectif.
L'outil ne peut pas atteindre et saisir la pièce. (Le décalage Z est trop grand)
Le robot entre en collision avec la pièce et l'endommage. (Le décalage Z est trop petit)
Comme dans les cas ci-dessus, il n'est peut-être pas nécessaire de refaire la calibration
complète du convoyeur. En cas de problème de la hauteur de saisie, ajustez la valeur Z en
premier lieu.
NOTE

Pour plus de détails sur l'ajustement de la valeur Z, se reporter à "16.17 Ajuster la valeur
Z".
16.29.5 Dépannage pour la détection de pièce
Enseignement de position de saisie
Pour effectuer des saisies précises, la position de saisie de la pièce doit être détectée
correctement comme origine du modèle. Pour compenser l'écart constant de la position de
saisie lors de la manipulation de la pièce à cause de l'écart entre la position de saisie et
l'origine du modèle, les méthodes suivantes sont efficaces.
- Effectuez un enseignement de modèle en superposant l'origine du modèle de l'objet
Corr ou Geom sur le point d'enseignement et réglez CameraX et CameraY comme
position de saisie.
- Pour régler le centre d'équilibre comme position de saisie, détectez-le comme origine
du modèle avec l'objet Blob et réglez CameraX et CameraY comme position de saisie.
NOTE

NOTE

CameraX : coordonnée X de position de pièce détectée dans le système de coordonnées de
la caméra
CameraY : coordonnée Y de position de pièce détectée dans le système de coordonnées de
la caméra
Pour plus de détails sur les objets Vision, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Software 6. Vision Objects
Si la pièce ne peut pas être détectée dans la zone de recherche
Si la pièce qui se trouve dans la zone de recherche ne peut pas être détectée et qu'une erreur
de traitement d'image se produit, elle peut être améliorée en ajustant les propriétés de vision.
Voir les points suivants.
- Ajustez le temps d'exposition de la caméra
Un temps d'exposition long affecte la détection de travail car l'image de la pièce en
mouvement peut être floue.
Utilisez la propriété Temps d'exposition pour réduire le temps d'exposition.
- Réglez la valeur score de forme
Si le taux de détection du travail est instable, il peut être amélioré en ajustant la
propriété Accepter de l'objet Vision.
NOTE

622
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Properties and Results Reference
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
Si la détection de travail n'est pas conforme à la précision requise
Si la détection de travail n'est pas conforme à la précision requise, elle peut être améliorée
en ajustant les propriétés de vision. Voir les points suivants.
- Ajustez le temps d'exposition de la caméra
Un temps d'exposition long affecte la détection de travail car l'image de la pièce en
mouvement peut être floue.
Utilisez la propriété Temps d'exposition pour réduire le temps d'exposition.
NOTE


NOTE
- Ajustez le champ de vision de la caméra
Un grand champ de vision augmente la longueur de 1 pixel et réduit la précision de
détection.
Vérifiez les valeurs XmmPerPixel et YmmPerPixel.
Exemple : Si une valeur approximative de 0,5 mm du flou d'image à 100 mm/sec de la
vitesse du convoyeur est acceptable, réglez le temps d'exposition sur 5 msec.
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, se reporter au manuel suivant.
Vision Guide 7.0 Properties and Results Reference
Si le traitement d'image ne peut pas être exécuté à temps
Si le traitement d'image ne peut pas être effectué à temps, il peut être amélioré en ajustant
la zone de recherche et les propriétés de vision. Voir les points suivants.
n fois de séquence
Pièce
Sens de
déplacement
du convoyeur
Zone de recherche
Ajustez la propriété sur
Augmenter la vitesse de
recherche
Champ de
vision de
caméra
Ne cherchez pas la zone
où les pièces n'arrivent
pas
n +1 fois de séquence
En tenant compte de la
vitesse du convoyeur et du
temps de traitement de
séquence, couvrez toute la
zone de recherche
Zone de recherche
actuelle
Zone de recherche
précédente
Conseils pour le cas où le traitement d'image ne peut pas être effectué à temps
- Ajustez la fenêtre de recherche de l'objet
Une grande fenêtre de recherche augmente le temps d'exécution des objets de vision.
Ajustez la fenêtre de recherche aussi petite que possible en éliminant la zone où les
pièces n'entrent pas.
- Ajustez le nombre d'objets à détecter
Lorsque vous souhaitez détecter une seule pièce à la fois, le réglage de la propriété
NumberToFind sur "1" peut réduire le temps d'exécution.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
623
16. Suivi de convoyeur
- Ajustez l'étendue de la taille attendue
S'il n'y a pas de grandes différences de taille des pièces, réglez la propriété
ScaleEnable sur "Faux". S'il y a de petites différences, réduisez les plages des
propriétés ScaleFactorMax et ScaleFactorMin autant que possible.
- Ajustez l'étendue de détection d'angle
S'il n'y a pas de grandes différences d'angle parmi les pièces, réglez la propriété
AngleEnable sur "Faux". S'il y a de petites différences, réduisez la plage de la
propriété AngleRange autant que possible.
NOTE

- Réglez la période de délai d'expiration
Un processus est abandonné lorsqu'il est estimé que le temps de traitement d'image
dépasse la période de délai d'expiration. Si les temps de traitement d'image varient, le
taux de détection et le temps d'exécution peuvent être améliorés en réduisant la
propriété Délai d'expiration.
Pour plus de détails sur les propriétés de vision, reportez-vous au manuel suivant
Vision Guide 7.0 Properties and Results Reference
Lors de l'utilisation d'une pièce épaisse
Si la pièce est épaisse, le CDV de la caméra inclut le côté latéral de la pièce comme indiqué
dans la figure ci-dessous. Si la face supérieure et le côté latéral de la pièce ont une couleur
similaire, ces deux côtés peuvent être détectés comme une seule face supérieure de la pièce.
Faites attention à cette caractéristique en particulier lors de l'utilisation de pièces épaisses.
B = A / WD × C
WD = 500 mm
A = 150 mm
C = 10 mm
Dans le cas ci-dessus, la
largeur du côté latéral est de
3 mm
WD
Largeur du
côté latéral : B
Distance à partir du
centre du CDV : A
Face supérieure
Hauteur de
travail : C
Influence de la détection du côté latéral de la pièce
NOTE

624
Cette influence peut être réduite en augmentant la distance de travail ou en remplaçant
l'objectif par une longue distance focale et un angle de vue étroit.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.29.6 Décalage
Saisie des pièces mobiles
Lorsque le "mode priorité-précision de saisie" est sélectionné pour le mode de suivi, la
position de saisie du robot peut dévier du centre de la pièce comme indiqué ci-dessous. Cet
écart est le résultat d'erreurs de précision de la calibration du système de vision, de la
calibration de l'outil et du suivi.
Pièce
Centre de la pièce
Coordonnée X de
convoyeur
Position de collecte du robot
Sens de déplacement
du convoyeur
Convoyeur
Voici des contre-mesures pour corriger le problème.
1. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0 degré. Ensuite, saisir la pièce.
NOTE

NOTE

2.
Mesurer l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie du robot.
3.
Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
4.
Régler comme suit, dans le programme, la moyenne calculée à l'étape 3.
Jump Cnv_QueGet(1) +X(**)
5.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90 degrés. Ensuite, saisir la pièce.
6.
Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (4).
7.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0 degré. Ensuite, saisir la pièce.
8.
Si l'écart est grand, réglez avec précision la valeur définie à l'étape (6).
9.
Répéter les étapes 6 à 8 jusqu'à obtenir la précision appropriée pour le système.
Lorsque la vitesse du convoyeur est de 200 mm/sec, l'écart entre le centre de la pièce et la
position de saisie du robot ne peut pas être inférieur à plus ou moins 1 mm.
Lorsque la vitesse du convoyeur est supérieure à 200 mm/s, l'écart augmente.
Lorsque la vitesse du convoyeur est plus lente que 200 mm/sec, l'écart diminue.
Si l'écart entre le centre de la pièce et la position de saisie peut être mesuré en utilisant le
système de vision, compenser le "Décalage" en effectuant les étapes suivantes.
1. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 0 degré. Ensuite, saisir la pièce.
2.
Prendre l'image de la pièce saisie et enregistrer les coordonnées X et Y.
3.
Répéter les étapes 1 et 2 cinq fois et calculer la moyenne.
4.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 90 degrés. Ensuite, saisir la pièce.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
625
16. Suivi de convoyeur
5.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
6.
Répéter les étapes 5 et 6 cinq fois et calculer la moyenne.
7.
Faire avancer la pièce avec un angle proche de 180 degrés. Ensuite, saisir la pièce.
8.
Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
9.
Répéter les étapes 7 et 8 cinq fois et calculer la moyenne.
10. Faire avancer la pièce avec un angle proche de 270 degrés. Ensuite, saisir la pièce.
11. Prendre l'image de la pièce saisie par la caméra et enregistrer les coordonnées X et Y.
12. Répéter les étapes 11 et 12 cinq fois et calculer la moyenne.
13. Tracer les valeurs aux étapes 3, 6, 9 et 12 comme indiqué dans la figure ci-dessous et
calculer la valeur de décalage.
Coordonnées Y du système Vision
Position de collecte
à 180 degrés
Position de collecte
à 90 degrés
Position de collecte
à 0 degré
Valeur de décalage
Position de collecte
à 270 degrés
Coordonnée X du système Vision
14. Régler la valeur de décalage pour le programme comme suit.
Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
NOTE

Si une valeur négative est définie sur "décalage", l'erreur 4406 peut se produire lorsque le
programme suivant est exécuté.
Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) -X(offset)
L'erreur peut être évitée en suivant l'une des procédures ci-après.
- Régler le temps d'attente avant la commande Jump.
- Régler le "décalage" lors de l'enregistrement de la file d'attente et pour ne pas enregistrer
lors de l'exécution de la commande Jump.
626
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.30 Application de distribution sur les convoyeurs
16.30.1 Vue d’ensemble
Le suivi de convoyeur correspond aux commandes de mouvement CP et au mouvement du
chemin et peut être utilisé dans l'application de distribution. Cette fonction est utilisée dans
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.5.3 ou la version ultérieure.
Les commandes de mouvement suivantes correspondent :
Déplacement : Mouvement linéaire
Arc
: Interpolation circulaire du plan XY
Arc3
: Interpolation circulaire 3D
CVMove
: Interpolation de courbe libre
Le mouvement CP et le mouvement de chemin peuvent être exécutés tout en suivant une
pièce. La vitesse de distribution du mouvement CP et du mouvement de chemin est définie
dans AccelS et SpeedS.
'Setting of dispensing speed
SpeedS 50
'Dispensing speed 50mm/s
AccelS 1000 1000
NOTE

Lors de l'exécution d'une distribution à vitesse constante, ajoutez un pré-mouvement pour
atteindre la vitesse de distribution. Lorsque vous utilisez une carte E/S analogique en option,
elle peut ajuster le montant de distribution en fonction de la vitesse.
16.30.2 Définir un point cible
Lors de l'exécution du mouvement CP et du mouvement de chemin dans le suivi de
convoyeur, spécifiez un point cible en utilisant les données de file d'attente du convoyeur
détectées dans le système de vision ou les points.
Pour utiliser des points :
Enseignez les points dans le chemin de distribution à l'aide d'une pièce placée sur le
convoyeur. Ne déplacez pas le convoyeur pendant l'enseignement.
Spécifiez les différences de coordonnées entre les points pour le mouvement CP et le
mouvement du chemin. Si l'angle de la pièce est différent de celui de l'enseignement,
calculez la différence d'angle et spécifiez les coordonnées.
L'exemple de programme ci-dessous utilise un mouvement CP et un mouvement de chemin
sur une forme carrée.
Enseignez dans l'ordre de P1, P2, P3, P4, P1.
P1 (Position de la P2
file d'attente)
P4
Jump Cnv_QueGet(1,0)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
P3
Pièce
627
16. Suivi de convoyeur
'Convertit les coordonnées de points en coordonnées de convoyeur
(en utilisant le convoyeur 1)
P101 = P1 @CNV1;
P103 = P3 @CNV1;
Jump
Move
Move
Move
Move
P102 = P2 @CNV1
P104 = P4 @CNV1
Cnv_QueGet(1,0)
'Follows the queue position
Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Cnv_QueGet(1,0)
Pour utiliser la commande CVMove :
'Converts point coordinates to conveyor coordinates (using conveyor
1)
P101 = P1 @CNV1; P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1; P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104)
Jump Cnv_QueGet(1,0)
CVMove "MyFile"
'Creates a Curve file
'Follows the queue position
Pour utiliser les données de file d'attente du convoyeur détectées dans le système
Vision :
Enregistrez la position des points P1 à P4 dans le diagramme de "Pour utiliser les points :"
dans le système Vision en tant que données de file d'attente de convoyeur. La conversion
des coordonnées comme dans "Pour utiliser les points :" ou le calcul des différences de
coordonnées entre les points et l'angle d'une pièce ne sont pas nécessaires.
Pour utiliser la commande CVMove, créez une courbe de la même manière que pour "Pour
utiliser les points :"
Jump
Move
Move
Move
Move
628
Cnv_QueGet(1,0)
'Follows the queue position
Cnv_QueGet(1,1) CP
Cnv_QueGet(1,2) CP
Cnv_QueGet(1,3) CP
Cnv_QueGet(1,0)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
16. Suivi de convoyeur
16.30.3 Définir une quantité de distribution
Utilisez la carte d'E/S analogique en option pour générer les tensions analogiques en
fonction de la vitesse du robot pendant le suivi de convoyeur.
Lorsque vous utilisez un distributeur avec une fonction pour générer la quantité de
distribution, celle-ci peut être ajustée en fonction de la vitesse du robot.
Les méthodes de connexion et d'utilisation de la carte d'E/S analogique sont décrites dans le
manuel suivant :
Robot Controller RC700 Series Manual
Functions 16.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-D Manual
Functions 14.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-E Manual
4.15.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC90 Series Manual
Functions 13.5 Analog I/O Board
La commande SPEL+ de la carte d'E/S analogique utilisée pour le suivi de convoyeur est
AIO_Set.
Pour plus de détails, se reporter au manuel "SPEL+ Language Reference".
NOTE

La fonction AIO_Set ne peut pas être utilisée pour les convoyeurs circulaires.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
629
17. Mouvement ECP
17. Mouvement ECP
17.1 Vue d’ensemble
Un mouvement ECP (point de contrôle externe) est effectué lorsque le bras du robot tenant
une pièce suit une trajectoire spécifiée (arêtes de pièce, etc.) à l'aide d'un outil fixe extérieur.
Pièce
Contrôle de point externe
(ECP)
Outil fixé extérieur
L'option ECP prend en charge les éléments suivants :
Définition ECP par l'instruction ECPSet et sélection par l'instruction ECP
Commandes de mouvement ECP (fonctions supplémentaires des commandes Move, Arc3,
Courbe et CVMove)
Enseignement avec déplacement ECP
Cette option est disponible pour les robots SCARA (y compris la série RS), cartésien et 6
axes (y compris la série N). De plus, elle peut être utilisée avec des systèmes multi-robots.
Au plus 15 systèmes de coordonnées ECP peuvent être définis.
Comment déplacer le bras avec un mouvement ECP
Dans les paragraphes suivants, le processus de déplacement du bras de robot 6 axes avec un
mouvement ECP est expliqué en guise d'exemple.
1. Réglage d'un ECP
L'ECP (point de contrôle externe) est une donnée du système de coordonnées utilisée pour
définir la position et l'orientation du robot sur un point de traitement à l'extrémité de l'outil
fixe extérieur.
L'ECP doit être défini en fonction du système de coordonnées du robot ou du système de
coordonnées local souhaité.
Par exemple, lorsqu'un schéma montre que l'ECP est localisé sur X=300, Y=300, Z=300 en
fonction du système de coordonnées du robot, spécifiez-le comme indiqué ci-dessous.
ECPSet 1,XY(300,300,300,0,0,0)
' Définit ECP Nº 1
Lorsque vous n'avez pas de données de localisation ECP, vous pouvez les spécifier avec un
enseignement.
Par exemple, fixez l'outil dont vous connaissez les données précisément et amenez
l'extrémité de l'outil près de l'ECP puis enseignez sa position n'importe où comme P0.
Spécifiez ensuite l'ECP en utilisant les données de coordonnées P0 comme indiqué cidessous.
630
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
17. Mouvement ECP
ECPSet 1,P0 :U(0) :V(0) :W(0)
' Définit ECP Nº 1
Les données d'orientation (U, V, W) sont définies sur 0 dans les exemples ci-dessus. Dans
ces cas, l'orientation dans le système de coordonnées ECP est égale à celle du système de
coordonnées du robot de référence.
Vous pouvez spécifier les coordonnées U, V et W dans le système de coordonnées ECP.
Cependant, ces données sont valides uniquement lorsque le mode de correction tangentielle
est activé dans l'instruction Courbe et le mouvement de déplacement ECP.
2. Enseignement
Enseigner les données de points tout en déplaçant le bras du robot qui tient la pièce réelle.
Dans cette section, la pièce est supposée être rectangulaire et le bras est déplacé en ligne
droite de manière à ce qu'il touche un côté de la pièce de l'ECP spécifié dans la section
précédente 1. Réglage de l'ECP.
Pour plus de détails sur l'enseignement, se reporter à 5.12.1 Page [Gestionnaire de robot]
(menu Outils)-[Outils]-[Gestionnaire robot]-[Déplacement et Enseignement].
2-1 Enseignement du point de démarrage de mouvement
Déplacez le bras sur le point de démarrage du mouvement et enseignez-le comme P1.
2-2 Enseignement du point de fin de mouvement
Déplacez le bras sur le point de fin du mouvement et enseignez-le comme P2.
Mode de déplacement ECP :
NOTE

Le mode de déplacement ECP est un mode de déplacement supplémentaire utilisé pour
l'enseignement en plus des modes de déplacement Articulation, Monde et Outil.
Le mode de déplacement ECP est basé sur le système de coordonnées ECP sélectionné.
3. Exécution de mouvement
Pour déplacer le bras avec un mouvement ECP, ajoutez le paramètre "ECP" à une
commande de mouvement.
ECP 1
' Sélectionner ECP
Move P2 ECP
' Exécute le mouvement ECP
Go P1
' Déplace le bras sur le point de démarrage du mouvement
Utilisez la commande Arc3 pour déplacer le bras dans une trajectoire en arc avec l'outil fixé.
Utilisez les commandes Courbe et CVMove pour déplacer le bras dans les courbes avec
cannelures cubiques.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
631
18. Détection de force
18. Détection de force
NOTE

Cette option vous permet de mesurer la force et d'activer un déclencheur d'arrêt par la force
à l'aide du détecteur de force ATI. Cette option est disponible dans EPSON RC+ 7.0
Ver.7.2.0 ou la version ultérieure, cependant, cette option est destinée à EPSON RC+ 7.0
Ver.7.2.0 ou la version antérieure.
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 ou la version ultérieure prend en charge "Force Guide 7.0" qui
mesure, contrôle et déclenche la force en utilisant le Capteur de force Epson.
Pour plus de détails sur Force Guide 7.0, se reporter au manuel suivant.
EPSON RC+ 7.0 option Force Guide 7.0
18.1 Vue d’ensemble
L'option de détection de force EPSON RC+ vous permet d'intégrer la détection de force
dans vos applications. Le détecteur de force est généralement monté sur l'axe U du robot.
Le capteur a 6 axes : ForceX, ForceY, ForceZ, TorqueX, TorqueY, TorqueZ.
Avec cette option, vous pouvez effectuer ce qui suit :
•
Lire une ou toutes les 6 valeurs des axes de détection de force/couple.
•
Régler les déclencheurs pour les commandes de mouvement.
•
Utiliser plusieurs détecteurs de force dans la même application. (au plus 2 capteurs)
Robot SCARA avec détecteur de force Gamma
632
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
18. Détection de force
18.2 Spécifications
EPSON RC+ prend en charge les détecteurs de force ATI utilisant des cartes d'interface
PCI.
Pour la carte d'interface PCI, nous prenons en charge les produits suivants de National
Instruments.
PCI-6220
PCI-6224
PCI-6034E
Connecter un détecteur de force
Connecter un ou deux détecteurs de force
Connecter un détecteur de force (conventionnel)
Notez que nous proposons uniquement la licence logicielle de cette option. Si vous avez
besoin d'un détecteur de force ATI, d'une carte d'interface PCI et du capteur, veuillez les
acheter séparément.
Pour les caractéristiques techniques des détecteurs de force, veuillez consulter le site Web
ATI :
http://www.ati-ia.com/products/ft/sensors.aspx
De plus, les utilisateurs doivent préparer l'installation sur le manipulateur. Pour plus de
détails, se reporter à "18.3 Installation".
18.3 Installation
L'option de détection de force doit être activée dans le contrôleur RC700. Si vous avez
acheté l'option avec votre système, l'option sera déjà installée et configurée.
Vous pouvez aussi acheter l'option de détection de force et l'installer sur site. Voir le
chapitre Installation des options EPSON RC+ pour plus de détails.
Installation de la carte de circuit du transducteur de force
Si vous ajoutez une détection de force sur site, vous devez installer la ou les carte(s) de
transducteur de force dans votre système, puis exécuter le programme d'installation du
pilote NI-DAQmx.
Installation de la carte
Avant d'installer la(les) carte(s) de détection de force, vous devez d'abord installer les
pilotes National Instruments DAQmx fournis avec la carte. Pour installer les pilotes
National Instruments DAQ :
1. Exécutez le programme d'installation du pilote NI-DAQmx.
2. Acceptez les valeurs par défaut à chaque étape de l'assistant d'installation.
3. Fermez le système.
4. Installez la ou les carte(s).
5. Démarrez le système.
6. Exécutez le programme de mesure et d'automatisation de National Instruments une
fois pour vérifier que la ou les carte(s) installée(s) est/sont reconnue(s).
Vous n'avez pas besoin d'installer le logiciel ATI fourni avec le transducteur de force.
NOTE

La calibration du transducteur doit être chargée dans la mémoire. EPSON RC+ 7.0 gère
ceci lorsque vous importez le fichier de données de calibration tel qu'il est décrit dans la
section Configuration du logiciel plus loin dans ce chapitre. Le fichier de données de
calibration peut être localisé sur le CD fourni avec le transducteur de force.
Montage du transducteur de force
Pour monter le transducteur de force sur le robot :
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
633
18. Détection de force
1. Retirez le couvercle supérieur du transducteur.
2. Retirez l'accouplement de l'axe de l'effecteur du robot et montez-le sur le couvercle
du transducteur.
3. Installez l'ensemble couvercle du transducteur/accouplement sur le transducteur.
4. Installez l'ensemble complet sur l'axe de l'effecteur.
634
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
18. Détection de force
Les figures suivantes montrent le montage des transducteurs gamma et nano.
Arbre d'axe d'effecteur
Couplage de détecteur
de force
8 vis de montage
Couvercle de
montage du
détecteur de force
4 vis de montage
Transducteur de
force Gamma
Montage d'un détecteur de force Gamma
Arbre d'axe d'effecteur
Couplage de détecteur
de force
3 vis de montage
4 vis de montage
Transducteur de force
nano
Montage d'un détecteur de force Nano
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
635
18. Détection de force
Montage de l'outillage sur le détecteur de force
Les schémas suivants montrent les dimensions de montage de l'outillage des transducteurs
de force Gamma et Nano.
Montage des outils pour le transducteur Gamma
Montage des outils pour le transducteur Nano
636
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
18. Détection de force
Connexion du transducteur de force
Utilisez le câble fourni avec le transducteur pour le connecter à la carte PC. Le
transducteur Nano se connecte à un boîtier d'interface externe qui à son tour est connecté à
la carte PC.
ATTENTION
■ Assurez-vous que l'alimentation est hors tension avant de connecter ou de
déconnecter le transducteur de force. Protégez le transducteur des décharges
électrostatiques. Ne touchez pas l'électronique interne ou les broches de
connecteur.
Acheminement du câble du transducteur
Le câble du transducteur doit être acheminé de manière à ne pas être étiré, tiré, plié, coupé
ou autrement endommagé durant toute l'étendue du mouvement. Si le câble frotte les
autres câbles pendant le cycle, utilisez un tube spiralé en plastique pour le protéger.
Lorsque le câble est en dessous du rayon de courbure minimal, une défaillance du câble
peut se produire à cause de l'usure. Un petit rayon peut être utilisé si le câble n'est pas
déplacé.
Rayon de courbure minimum 40 mm
(à température ambiante)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
637
18. Détection de force
Configuration du logiciel
Pour configurer la détection de force EPSON RC+ 7.0 :
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0, puis sélectionnez [Configuration]-[Configuration du
Système].
2. Cliquez sur l'article [Détection de force] dans l'arborescence à gauche. Si [Détection
de force] n'est pas affiché, la touche des options du logiciel pour la détection de force
n'a pas été activée.
3. Pour ajouter une carte, cliquez sur le bouton <Ajouter>. Un nouveau détecteur de
force sera affiché dans l'arborescence à gauche, et les contrôles utilisés pour
configurer le capteur seront activés.
4. Saisissez le nom du [périphérique NI DAQ]. Il est assigné par le logiciel National
Instruments. Pour voir les numéros du périphérique NI DAQ, lancez l'explorateur de
mesure et d'automatisation de National Instruments.
5. Cliquez sur le bouton à droite de [Fichier de calibration ATI] pour importer un fichier
de calibration pour le capteur. Il se trouve sur le CD fourni avec le capteur. Accédez
au fichier de calibration dont le nom inclut le numéro de série du capteur. Cliquez sur
<Ouvrir>, et le fichier sera copié dans le répertoire EpsonRC70\force.
6. Laissez les unités de force et de couple sur les valeurs par défaut pour utiliser les unités
natives. Les unités réelles sont affichées dans la liste des capteurs après avoir cliqué
sur <Appliquer>. Ou, vous pouvez sélectionner les unités de votre choix.
7. Cliquez sur <Appliquer> pour accepter le nouveau capteur.
8. Dans le menu [Outils], sélectionnez [Moniteur de force]. La fenêtre [Moniteur de
force] s'ouvre.
9. Appliquez la pression sur le capteur. Vous devriez voir les valeurs changer dans la
fenêtre [Moniteur de force]. Si vous utilisez plusieurs capteurs, changez le numéro
de capteur sur le moniteur et vérifiez que chaque capteur fonctionne.
638
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
18. Détection de force
18.4 Commandes de détection de force
Toutes les commandes de détection de force commencent par le même préfixe : "Force _".
Voici une liste de toutes les commandes. Pour plus de détails, veuillez consulter l'Aide en
ligne ou le SPEL+ Language Reference Manual.
Force_Calibrate
Met à zéro tous les axes du capteur actuel.
Force_ClearTrigger
Efface toutes les conditions de déclencheur pour le capteur actuel.
Force_GetForce
Indique la valeur actuelle d'un axe pour le capteur actuel.
Force_GetForces
Indique les valeurs actuelles de tous les axes du capteur actuel
dans un tableau.
Force_Sensor
Règle/indique le capteur actuel pour la tâche en cours.
Force_SetTrigger
Règle /affiche les déclencheurs de limite de force pour le capteur
actuel.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
639
18. Détection de force
18.5 Utilisation du déclencheur de detection de force
Vous pouvez configurer le système pour arrêter le robot après l'activation du déclencheur
de détection de force. Vous pouvez régler le déclencheur pour qu'il s'active lorsqu'un ou
plusieurs axes de détection de force atteignent une limite prédéfinie. Vous utilisez la
commande Till pour vérifier la condition du déclencheur pendant le mouvement.
Arrêt du mouvement le long de l'axe Z
Utilisez un déclencheur sur l'axe ZForce pour arrêter le robot pendant le mouvement de
l'axe Z.
Par exemple :
' Réglez le déclencheur de force pour qu'il soit activé lorsque la force sur l'axe Z est
inférieure à −10
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE, -10, FORCE_LESS
Till Force
Jump P1
Speeds 1
Move P2 Till
Vous pouvez combiner d'autres conditions avec Force dans la commande Till :
Till Sw(1) = On Or Force
Vous pouvez combiner d'autres conditions de force/couple en appelant Force_SetTrigger plus
d'une fois. Dans ce cas, effacez d'abord tous les déclencheurs avant de les régler.
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE, -10, FORCE_LESS
Force_SetTrigger FORCE_XFORCE, 5, FORCE_GREATER
Arrêt du mouvement le long des axes X ou Y
Utilisez un déclencheur sur les axes XForce, XTorque, YForce, YTorque pour arrêter le
robot pendant le mouvement de l'axe Z. Vous devez aligner le détecteur de force en
faisant tourner l'axe U du robot. Les axes X et Y du détecteur de force sont marqués sur le
transducteur.
Par exemple :
' Réglez le déclencheur de force pour qu'il soit activé lorsque le couple ou la force sur
l'axe X est inférieure à −10
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_XFORCE, -10, FORCE_LESS
Force_SetTrigger FORCE_XTORQUE, -10, FORCE_LESS
Till Force
Jump P1
640
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
18. Détection de force
Speeds 1
Move P2 Till
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
641
19. Fonction de suivi de distance
19. Fonction de suivi de distance
19.1 Vue d’ensemble
La fonction de suivi de distance contrôle le robot afin de maintenir une distance constante
entre le robot et la pièce.
Le capteur de distance qui est connecté à la carte d'E/S analogique (en option) est utilisé.
Pour utiliser la fonction, une carte d'E/S analogique (en option) est nécessaire.
Sélectionnez l'un des axes ci-dessous qui sera le sens à contrôler.
Système de coordonnées de l'outil : Axe X, axe Y, axe Z
Système de coordonnées ECP : Axe X, axe Y, axe Z
Le système de coordonnées ECP peut être sélectionné uniquement lorsque l'option ECP
(déplacement du point de contrôle externe) est activé.
Spécifiez l'axe à contrôler par AIO_TrackingSet.
La fonction de suivi de distance est disponible pour les robots SCARA (y compris les
manipulateurs de la série RS) et les robots 6 axes (y compris les manipulateurs de la série
N). De plus, elle peut être utilisée avec des systèmes multi-robots.
Notez les points suivants A, B et C lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance
dans systèmes multi-robot.
A : Deux robots
: Au plus deux capteurs de suivi de distance sont
disponibles.
Deux robots peuvent utiliser chaque capteur de suivi de
distance pour exécuter la fonction de suivi de distance
simultanément.
B : Trois robots
: Un capteur de suivi de distance est disponible.
Un robot peut utiliser la fonction de suivi de distance.
Cependant, trois robots peuvent utiliser le capteur de suivi
de distance unique et exécuter la fonction de suivi de
distance dans l'ordre en la commutant.
C : Plus de quatre robots : La fonction de suivi de distance n'est pas disponible.
Lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance dans le système multi-robots, vous
ne pouvez pas connecter le détecteur de force.
■ Nous vous recommandons d'utiliser un système de mesure de déplacement
ATTENTION
laser pour un capteur de distance.
Pour les spécifications du capteur de distance, veuillez vérifier attentivement son
manuel. Une mauvaise utilisation du capteur peut entraîner des mouvements
anormaux du robot.
Pour la connexion et l'utilisation de la carte d'E/S analogique, reportez-vous aux manuels
suivants :
Robot Controller RC700 series Manual
Functions 16.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-D Manual
Functions 14.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-E Manual
4.15.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC90 series Manual
Functions 13.5 Analog I/O Board
642
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.1.1 Précision de suivi de distance
Pour en savoir plus sur la précision obtenue par cette fonction, consultez les résultats
d'expérience mentionnés ci-après.
Toutefois, la précision de la fonction de suivi de distance peut varier en fonction du
modèle de robot, de la vitesse et de la forme de la pièce.
Conditions d'expérience
Robot :Robot 6 axes C4L
Compteur de déplacement laser: Deux types (Voir le tableau ci-dessous pour les
spécifications)
Compteur de déplacement Compteur de déplacement
laser à vitesse moyenne,
laser à haute vitesse, à
à précision moyenne
haute précision
Distance mesurée (mm)
20 à 30
7,2 à 8,8
Diamètre du point (um)
Environ 25×1200
Environ ø20
Répétition
(um)
1
0.02
0,33, 1, 2, 5 ms
20, 50, 100, 200, 500, 1000 us
Cycle d'échantillonnage
(4 niveaux disponibles)
(6 niveaux disponibles)
Source d'éclairage (classe
Classe 2
Classe 1
laser)
Espace de travail expérimental
Le point de départ et le point cible ont été enseignés à l'avance.
P1 (Point de départ)
P2 (Point cible)
Trajectoire du robot sans la fonction de suivi de distance
Trajectoire du robot avec la fonction de suivi de distance
Sans la fonction de suivi de distance :
Le robot se déplace en ligne droite depuis le point de départ jusqu'au point cible.
Avec la fonction de suivi de distance :
Le robot se déplace sur une trajectoire pour maintenir une distance constante avec
la pièce comme la flèche bleue (trajectoire du robot) tel qu'il est illustré dans la
figure ci-dessus.
Résultats des expériences
Les valeurs de précision du suivi de distance correspondent à la largeur des variations des
valeurs mesurées de distance entre le point de départ et le point final de la fonction de
suivi de distance. Deux types de dispositif de mesure de déplacement laser sont utilisés.
(Voir les tableaux ci-dessous pour les résultats de l'expérience.)
Précision du suivi de distance du
dispositif de mesure de déplacement laser à vitesse moyenne et à précision
moyenne
SpeedS du robot AccelS du robot Inclinaison de pièce (mm)
(mm/s)
(mm/s*s)
5 deg
10 deg 15 deg
10
100
± 0.03
± 0.04
± 0.06
30
300
± 0.06
± 0.09
± 0.14
50
500
± 0.09
± 0.15
± 0.32
100
1000
± 0.15
± 0.30
± 0.48
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
643
19. Fonction de suivi de distance
Précision du suivi de distance du
dispositif de mesure de déplacement laser à haute vitesse et haute précision
SpeedS du robot AccelS du robot Inclinaison de pièce (mm)
(mm/s)
(mm/s*s)
5 deg
10 deg 15 deg
10
100
± 0.02
± 0.04
± 0.05
30
300
± 0.04
± 0.06
± 0.13
50
500
± 0.06
± 0.11
± 0.20
100
1000
± 0.13
± 0.20
± 0.35
19.2 Exemple de connexion
Cette section décrit l'exemple de connexion de la fonction de suivi de distance.
19.2.1 Exemple de connexion de base
USB, LAN
Câble
Contrôleur de robot
(Série RC700, série RC90)
Carte d'E/S analogique
(en option)
PC de
développement
Signal M/C
Alimentation M/C
Manipulateur
E/S analogiques
Capteur de distance
Nécessite une préparation par
les utilisateurs
NOTE

Puissance
Veuillez préparer les articles suivants vous-même.
1. Puissance (sélectionnez en fonction du capteur de distance à utiliser.)
2. Capteur de distance (par ex. dispositif de mesure de déplacement laser)
3. PC de développement
19.2.2 Exemple de connexion pour application de distribution
La fonction de suivi de distance est disponible pour les applications de distribution. Pour
effectuer une application de distribution avec haute précision, il est important de maintenir
un écart d'aiguille constant (distance entre l'extrémité de l'aiguille et la pièce). Un écart
constant peut être obtenu avec la fonction de suivi de distance. La figure ci-dessous
représente un exemple de connexion pour l'application de distribution.
USB, LAN
Câble
PC de
développement
Contrôleur de robot
(Série RC700, série RC90)
E/S
standard
E/S binaire
Distributeur
Nécessite une préparation par
les utilisateurs
644
Carte d'E/S
analogique
(en option)
Signal M/C
Alimentation M/C
Manipulateur
E/S analogiques
Capteur de
distance
Puissance
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
NOTE

Veuillez préparer les articles suivants vous-même.
1. Puissance (sélectionnez en fonction du capteur de distance et du distributeur à
utiliser.)
2. Capteur de distance (par ex. dispositif de mesure de déplacement laser)
3. Distributeur
4. PC de développement
19.3 Commandes
Liste des commandes SPEL+ pour la fonction de suivi de distance.
AIO_TrackingSet
: Règle la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart
: Démarre la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingEnd
: Met fin à la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingON Function
: Indique l'état de la fonction de suivi de distance
Pour plus de détails sur les commandes, se reporter au manuel suivant :
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language Reference
19.4 Étapes de réglage des paramètres
La précision de la fonction de suivi de distance peut varier en fonction du modèle de robot,
de la vitesse et de la forme de la pièce.
Par conséquent, vous devez régler les paramètres selon l'espace de travail lors de
l'utilisation de la fonction de suivi de distance.
Pour améliorer la précision de la fonction de suivi de distance, ajustez les paramètres et
réglez une valeur correcte.
Les paramètres à régler sont ProportionalGain, IntegralGain, et DifferentialGain. Ce sont
les paramètres pour AIO_TrackingStart.
Dans les étapes de réglage des paramètres, l'on suppose l'utilisation d'une plaque
métallique plate pour la pièce dans l'application de distribution comme indiqué ci-dessous.
Distributeur
Compteur de déplacement laser
P1 (Point de départ)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
P2 (Point cible)
645
19. Fonction de suivi de distance
Les étapes de réglage des paramètres sont les suivantes :
Les états au début sont les suivants :
Distributeur : La connexion et les réglages sont terminés.
Dispositif de mesure de déplacement laser : Connecté à des E/S analogiques.
Description de la séquence de préparation du réglage des paramètres et de réglage des
paramètres.
■ Les paramètres utilisés dans cette étape sont des valeurs de référence.
ATTENTION
Veuillez prendre note que l'opération risque de ne pas réussir ou que le
mouvement peut être vibratoire selon les paramètres réglés et certaines
conditions d'opération.
■ Si le robot se déplace anormalement, appuyez immédiatement sur le bouton
d'urgence.
646
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.4.1 Vérifier le mouvement de la carte d’E/S analogique
Les étapes suivantes décrivent comment vérifier le mouvement de la carte d'E/S
analogique.
(1) Assurez-vous que la carte d'E/S analogique et le dispositif de mesure de déplacement
laser (capteur de distance) sont connectés correctement.
Pour la connexion et l'utilisation de la carte d'E/S analogique, se reporter aux
manuels suivants :
Robot Controller RC700 series Manual
Functions 16.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-D Manual
Functions 14.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC700-E Manual
4.15.6 Analog I/O Board
Robot Controller RC90 series Manual
Functions 13.5 Analog I/O Board
(2) Exécutez la commande suivante dans la Fenêtre commande.
>Print AIO_In(numéro de canal de carte d'E/S analogique)
(3) La tension de sortie du dispositif de mesure de déplacement laser est affichée.
Vérifiez la valeur affichée et la valeur mesurée par le dispositif de mesure de
déplacement laser. Si ces valeurs sont identiques, la carte d'E/S analogique
fonctionne correctement.
19.4.2 Enseigner à un robot
Enseignez le point de départ et le point cible de la fonction de suivi de distance.
Distributeur
Compteur de déplacement laser
P1 (Point de départ)
P2 (Point cible)
(1) Déplacez le robot sur une position où le dispositif de mesure de déplacement laser se
trouve dans la plage mesurable.
(2) Réglez la position et l'orientation d'un robot dans les limites de la plage et enseignez
comme le point de départ (P1).
Lors de l'utilisation de la fonction de suivi de distance pour une application de
distribution, assurez-vous de vérifier que l'écart de l'aiguille au point de départ est
identique à la valeur d'écart recommandée du distributeur.
(3) Déplacez le robot vers le point cible.
(4) Enseignez un point déplacé comme point cible (P2).
Parfois, le dispositif de mesure de déplacement laser ne peut pas mesurer l'inclinaison de
la pièce à cause des types de pièce (en particulier un objet en miroir), de l'angle
d'inclinaison et des types de dispositif de mesure de déplacement laser. Dans ce cas,
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
647
19. Fonction de suivi de distance
placez le fond du cadre du dispositif de mesure de déplacement laser en parallèle avec la
surface de la pièce.
Pour l'agencement du capteur de distance (dispositif de mesure de déplacement laser) et de
la pièce cible, suivez les spécifications de chaque capteur de distance.
Ex : Lors du placement en parallèle de la pièce et du cadre du dispositif de mesure de
déplacement laser
P1 (Point de départ)
P2 (Point cible)
P2 (Point cible)
P1
(Point de départ)
Pour la pièce en forme d'arc indiquée ci-dessus, enseignez la trajectoire de la forme
d'arc en utilisant la commande Mouvement ou Arc avant d'exécuter la fonction de suivi
de distance.
648
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.4.3 Créer un programme de mouvement
Créer un programme de mouvement pour la fonction de suivi de distance.
Exemple de programme :
Déplacez le robot de P1 à P2 en utilisant la fonction de suivi de distance. Réglez la
position de l'extrémité de l'aiguille du distributeur pour le Système de coordonnées
d'outil. Cependant, le distributeur ne se déplace pas tant que le réglage du paramètre
n'est pas terminé. Les paramètres de _AIO_TrackingSet sont des exemples. Veillez à
régler les paramètres en fonction de l'espace de travail.
Function AIOTrackingSample
' -------------Réglages du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'----------------Mouvement de pièce-----------------------------------------------------------------------Move P1
' Se déplacer sur le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2
' Régler la fonction de suivi de distance
Wait 2
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
Move P2
AIO_TrackingEnd
Wait 2
' Démarrer la fonction de suivi de distance
' Se déplacer sur le point cible
' Terminer la fonction de suivi de distance
Motor Off
Fend
Régler les valeurs par défaut pour les paramètres AIO_TrackingStart comme suit :
ProportionalGain : 10
IntegralGain
:0
DifferentialGain : 0
19.4.4 Ajouter un programme pour l'enregistrement du capteur de
distance
Pour ajuster les paramètres (Gain proportionnel, Gain intégral, Gain différentiel), vous
devez vérifier les données mesurées du dispositif de mesure de déplacement laser pendant
l'exécution de la fonction de suivi de distance.
Les données mesurées du dispositif de mesure de déplacement laser peuvent être acquises
par l'exemple de programme suivant.
Ajouter ★ au programme créé dans 19.4.3.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
649
19. Fonction de suivi de distance
_________________________________________________________________
' ★ Déclarer un numéro de fichier
Integer fileNum
Function AIOTrackingSample
'=============================================================
' Programme pour enregistrer la valeur mesurée du capteur de distance durant l'exécution
de la fonction de suivi de distance.
'=============================================================
'------------- Réglage du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'--------- Créer un fichier CSV pour l'enregistrement -----------------fileNum = FreeFile
' ★ Acquérir un numéro de fichier
WOpen "AIO_Monitor.csv" As #fileNum
' ★ Enregistrer dans le dossier du projet
'----------------Mouvement de pièce----------------------------------------------------------------------Move P1
' Déplacer sur le point de départ
Xqt AIO_Monitor
' ★Démarrer pour enregistrer la valeur mesurée par le capteur
de distance
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2
' Régler la fonction de distance de suivi
Wait 2
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0 ' Démarrer la fonction de distance de suivi
Move P2
' Déplacer vers le point cible
AIO_TrackingEnd
' Terminer la fonction de distance de suivi
Wait 2
Quit AIO_Monitor
distance
Close #fileNum
' ★Quitter l'enregistrement des valeurs par le capteur de
' ★Fermer CSV
Motor Off
Fend
____________________________________________________________________
Function AIO_Monitor
'★
'=======================================================
' Appelé par AIOTrackingSample.
' Conserver l'entrée des valeurs d'enregistrement dans Ch1 de la carte d'E/S analogique sur
CSV.
'=======================================================
Do
'★
Print #fileNum, AIO_In(1)
'★
Wait 0.002
'★
Loop
'★
Fend
'★
_________________________________________________________________
650
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.4.5 Réglage du gain proportionnel
Cette section décrit comment exécuter le programme créé dans 19.4.4 et ajuster le gain
proportionnel.
(1) Exécutez un test à basse vitesse
Exécutez le programme créé dans 19.4.4 à basse vitesse (10 mm/s ou moins).
Réglez SpeedS sur 10 ou moins et AccelS sur 100 ou moins.
Assurez-vous que le robot se déplace vers le point cible et que le programme
fonctionne correctement. Du fait que la valeur du gain proportionnel est petite, le
robot se déplace en ligne droite vers le point cible. Assurez-vous de déplacer le robot
dans l'espace de travail sans obstacles entre le point de départ du mouvement et le
point cible.
Lorsque 4603 apparaît : une erreur hors plage se produit :
Puisque la valeur de gain proportionnelle est petite, "4603 : Erreur hors plage" peut
se produire. Si l'erreur se produit, augmentez la valeur du gain proportionnel de 10.
(2) Exécutez un test à la vitesse réelle
Puisqu'il a été confirmé que le programme fonctionne correctement en (1), exécutez le
programme dans l'espace de travail souhaité. Réglez la vitesse du robot et
l'accélération sur la valeur souhaitée.
Lorsque 4603 apparaît : une erreur hors plage se produit :
Le réglage du paramètre est nécessaire. Voir les conseils suivants pour ajuster les
paramètres, puis vérifier à nouveau le mouvement.
- La valeur du gain proportionnel est petite. Augmentez la valeur actuelle de 10.
- La vitesse du robot est trop rapide. Déplacez le robot à une vitesse de 100
mm/s ou moins.
(3) Vérifiez les résultats du mouvement
"AIO_Monitor.csv" est créé dans le dossier de projet EPSON RC+7.0. Ouvrez le
fichier dans un logiciel de feuille de calcul et créez un graphique linéaire ou un
diagramme de dispersion avec toutes les données de la colonne A.
Le graphique ci-dessous sera créé. Vérifiez la précision des corrections sur le
graphique.
Dans le cas du graphique suivant, la précision des corrections est d'environ 70 um.
Si la précision des corrections est comprise dans la précision de la cible, l'ajustement
du paramètre se termine.
AIO_Monitor
Nombre de données
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
651
19. Fonction de suivi de distance
(4) Réglage du gain proportionnel
Si la précision des corrections n'atteint pas la valeur cible, un ajustement du gain
proportionnel est nécessaire.
Le gain proportionnel est un paramètre permettant de définir la force de la correction.
Ajustez la valeur de gain proportionnel et répétez l'exécution du programme pour
calculer une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur de gain proportionnel progressivement. Changer
la valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se
déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain proportionnel, maintenez le gain intégral et le gain différentiel
sur "0".
AIO_Monitor (Réglage du gain proportionnel)
Nombre de données
Lors du réglage du gain proportionnel, la précision des corrections est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera
vibratoire.
Se reporter au graphique supérieur : P=50
La valeur de gain proportionnel sans vibrations du robot et la meilleure précision de
correction sont des valeurs optimales.
Se reporter au graphique supérieur : P=40
Si la précision de correction cible n'est pas atteinte même si le gain proportionnel est
ajusté, vous devez ajuster le gain intégral.
652
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.4.6 Réglage du gain intégral
Le gain intégral est un paramètre permettant d'effacer un décalage entre les valeurs cibles.
Ajustez la valeur de gain proportionnel et répétez l'exécution du programme pour calculer
une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur de gain proportionnel progressivement. Changer la
valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer
accidentellement.
Lors de l'ajustement du gain intégral, maintenez le gain proportionnel à la valeur calculée
dans 19.4.5 et le gain différentiel sur "0".
AIO_Monitor (Réglage du gain intégral)
Nombre de données
Lors du réglage du gain intégral, le décalage entre les valeurs cibles est effacé.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire.
Se reporter au graphique supérieur : I=1,0
La valeur de gain intégral sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction
sont des valeurs optimales.
Se reporter au graphique supérieur : I=0,7
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
653
19. Fonction de suivi de distance
19.4.7 Réglage du gain différentiel
Le gain différentiel est un paramètre qui améliore la réactivité de la correction.
Ajustez la valeur de gain différentiel et répétez l'exécution du programme pour calculer
une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur de gain différentiel progressivement. Changer la
valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer
accidentellement.
Lorsque vous réglez le gain différentiel, entrez la valeur calculée dans 19.4.5 pour le gain
proportionnel et la valeur calculée dans 19.4. 6 pour le gain différentiel.
AIO_Monitor (Réglage du gain différentiel)
Nombre de données
Lors de l'ajustement du gain différentiel, la réactivité de la correction est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire.
Se reporter au graphique supérieur : D=100
La valeur de gain différentiel sans vibrations du robot et la meilleure précision de
correction sont des valeurs optimales.
Se reporter au graphique supérieur : D=40
Le réglage du gain est maintenant terminé.
654
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
19. Fonction de suivi de distance
19.5 Exemple d’application de distribution
L'exemple de programme est décrit ci-dessous lors de l'utilisation de la fonction de suivi
de distance pour les applications de distribution.
■ Les paramètres utilisés dans cette étape sont des valeurs de référence.
Veuillez prendre note que l'opération risque de ne pas réussir ou que le
mouvement peut être vibratoire selon les paramètres réglés et certaines
conditions d'opération.
ATTENTION ■ Si le robot se déplace anormalement, appuyez immédiatement sur le bouton
d'urgence.
19.5.1 Exemple de base
Il s'agit d'un programme utilisant la fonction de suivi de distance lorsque le robot se
déplace de P1 à P2.
Le distributeur est connecté sur la sortie N° 1 de l'E/S standard.
Pour plus de détails sur la connexion de l'E/S standard, se reporter aux manuels suivants :
Robot Controller RC700 series Manual
Functions 13. I/O Connector
RC700-D Manual
Functions 11. I/O Connector
RC700-E Manual
4.12 I/O Connector
Robot Controller RC90 series Manual
Functions 11. I/O Connector
Function AIOTrackingSample
'------------- Réglages du robot---------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
'---------------- Mouvement de la pièce-----------------------------------------------------------------------Move P1
' Déplacer sur le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2
' Régler la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarrer la fonction de suivi de distance
Move P2 !D1; On 1; D99; Off 1!
' Déplacer vers le point cible, lancement et fin de l'application du distributeur
AIO_TrackingEnd
' Fin de la fonction de suivi de distance
Motor Off
Fend
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
655
19. Fonction de suivi de distance
19.5.2 Exemple avec contrôle de la quantité d’application
Il s'agit d'un exemple de programme pour contrôler la quantité d'application en fonction de
la vitesse du robot.
Ce programme peut empêcher l'accumulation de liquide au point de départ, au point de fin
et aux coins.
Lors de l'utilisation de cette fonction, un distributeur avec "entrée externe de la quantité
d'application" est nécessaire.
Pour les procédures de réglage de la quantité d'application et la méthode de connexion,
reportez-vous au manuel du distributeur à utiliser.
Function Main
'-------------Réglages du robot --------------Motor On
Power High
SpeedS 30
AccelS 300, 300
Tool 1
AIO_Set 1, On, RealTCPSpeed, 100, 0
' Démarrer la sortie analogique de la vitesse du robot
'----------------Mouvement de pièce---------------------------------------------------------------------------Move P1
' Déplacer sur le point de départ
AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2
' Régler la fonction de suivi de distance
AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0
' Démarrer la fonction de distance de suivi
Move P2 !D1; On 1; D99; Off 1!
' Déplacer sur le point final
AIO_TrackingEnd
' Fin de la fonction de suivi de distance
AIO_Set 1, Off
' Terminer la sortie analogique de la vitesse du
robot
Motor Off
Fend
656
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
20. E/S en temps réel
20. E/S en temps réel
Vous pouvez utiliser cette fonction uniquement avec la série RC700 de contrôleur.
20.1 Vue d’ensemble
L'E/S en temps réel est une fonctionnalité qui permet d'entrer des signaux de déclencheur
dans le connecteur R-E/S du contrôleur de robot afin que vous puissiez déverrouiller et
acquérir la position du robot à haute vitesse pendant son fonctionnement.
Un exemple d'application utilisant l'E/S en temps réel est "Image à la volée" : cette option
permet de synchroniser la détection de position du robot et la détection de position Vision,
et effectue la saisie de pièces, l'alignement et l'assemblage sans arrêter le robot.
Avec la fonction E/S en temps réel, vous pouvez réduire le temps d'arrêt du robot pour
l'acquisition d'image Vision qui est nécessaire aux applications de vision traditionnelles.
20.2 Spécifications
Connecteur R-E/S
Le contrôleur de robot série RC700 est équipé d'un connecteur R-E/S qui est utilisé pour
connecter les signaux d'entrée de déclencheur d'E/S en temps réel. Une entrée R-E/S est
une interface d'entrée spéciale qui supervise les signaux à haute vitesse plutôt que les entrées
E/S standard. Il existe deux signaux d'entrée de déclencheur sur chacune des unités de
contrôle et des unités d'entraînement. Par exemple, réglez le capteur de type de transmission
afin qu'il réagisse lorsque le robot passe le point d'acquisition de la caméra et utilisez le
connecteur R-E/S de façon à ce que l'entrée R-E/S soit détectée au moment où vous avez
cliqué sur l'obturateur.
Pour plus de détails sur le matériel (connecteur de connexion, circuit de connexion), se
reporter au Robot Controller manual,: I/O Remote Settings.
Commandes E/S en temps réel
Des commandes spéciales sont fournies pour l'utilisation de l'E/S en temps réel. Une
description basique de ces commandes est donnée ci-dessous.
Pour plus de détails, se reporter au manuel SPEL+ Language Reference.
Activation de déverrouillage
Cette commande permet d'activer ou de désactiver la fonction de déverrouillage des
informations de position du robot avec l'E/S en temps réel. Lorsque l'activation de
déverrouillage est exécutée, la fonction de déverrouillage de position du robot est
activée en utilisant les signaux d'entrée de déclencheur connecté au connecteur R-E/S.
Une fois le déverrouillage activé, il est possible de déverrouiller le nombre de
déverrouillages consécutifs (jusqu'à 4 fois) spécifiés par SetLatch. Pour un
déverrouillage à répétition de la position du robot, exécuter LatchEnable Off, puis
exécuter à nouveau LatchEnable On. Pour utiliser la commande de manière répétée,
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
657
20. E/S en temps réel
des intervalles d'au moins 60 ms sont nécessaires pour chaque temps de traitement de
commande, mais vous n'avez pas à tenir compte du temps d'exécution de la commande.
SetLatch
Spécifie le port d'entrée en temps réel auquel vous avez connecté le signal d'entrée de
déclencheur, la logique d'entrée et le nombre de déverrouillages consécutifs. Le
tableau ci-dessous affiche les numéros de ports que vous pouvez spécifier. Spécifiez
le numéro de port auquel le robot utilisant R-E/S est connecté. Si les autres ports sont
spécifiés, une erreur se produit. Un robot ne peut pas attendre les signaux de
déclencheur de ports multiples.
Unité de contrôle
Unité d'entraînement 1
Unité d'entraînement 2
Unité d'entraînement 3
ENTRÉE
ENTRÉE
ENTRÉE
ENTRÉE
Point
Numéro de port
2 points
2 points
2 points
2 points
24,25
56,57
280,281
312,313
L'exécution de SetLatch nécessite environ 40 msec pour le traitement.
Fonction LatchState
Cette fonction ramène l'état de déverrouillage de position.
Après confirmation que le déverrouillage a été effectué, les informations de position
sont acquises à l'aide de la fonction LatchPos.
Fonction LatchPos
Cette fonction renvoie les informations de position du robot déverrouillées par l'entrée
du déclencheur.
L'exécution de la fonction LatchPos nécessite environ 15 msec pour le traitement.
Pour renvoyer les positions de l'outil 0 et et du bras 0 :
Réglez le paramètre WithoutToolArm lors de l'utilisation de l'application "Image à la
volée".
Propriété de séquence vision RobotPos
Lors de l'acquisition de pièces, placez la position en utilisant le résultat RobotPos,
réglez la position du robot dans la capture d'image sur cette propriété avant d'acquérir
le résultat RobotPos.
De plus, réglez la propriété de séquence RobotPos pour régler les coordonnées de robot
de position d'acquisition d'image pour calculer la position de la pièce lorsque vous
utilisez un système de caméra mobile.
Dans l'un des cas ci-dessus, le système peut calculer la position correcte de pièce en
utilisant la position acquise par la fonction LatchPos dans cette propriété.
Pour plus de détails, se reporter au manuel Vision Guide 7.0 Properties & Results
Reference.
658
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
20. E/S en temps réel
Précision de déverrouillage
Le temps d'échantillonnage théorique ci-dessous est utilisé pour déverrouiller les
informations de position.
Unité de contrôle
Unité
d'entraînement
Robot 4 axes
Robot 6 axes
Robot 4 axes
Robot 6 axes
Temps
d'échantillonnage [μsec]
32
32
32
21
Vous pouvez obtenir une idée approximative de la précision du déverrouillage de la
vitesse du robot (vitesse de déplacement des pièces) à l'entrée de déclencheur du
déverrouillage et pour le temps d'échantillonnage. Pour une précision réelle, vous devez
avoir une marge sur la précision requise car le délai et la variation du matériel peuvent
avoir un impact. La précision du déverrouillage sera améliorée lorsque le robot se déplace
plus lentement lors de l'entrée du déclencheur.
Précision de position déverrouillée [mm] = Vitesse du robot [mm/sec] × Temps
d'échantillonnage [sec]
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
659
20. E/S en temps réel
20.3 Utilisation
1. Exemple de base
Le programme suivant est un exemple pour connecter n'importe signal de déclencheur au
connecteur R-E/S du contrôleur, déverrouiller les informations de position du robot
lorsqu'il est actionné à l'entrée du déclencheur et afficher les informations de position
déverrouillées.
Function Main
Motor On
Power High
Speed 50; Accel 50, 50
SpeedS 500; AccelS 5000
Go P0
'Position de départ
SetLatch SETLATCH_PORT_CU_0,
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
LatchEnable On
'Déverrouillage activé
Move P1
'Démarre le fonctionnement, entre le déclencheur
pendant le 'fonctionnement
Wait LatchState = True
'Vérifie l'exécution du déverrouillage
P3 = LatchPos(WithoutToolArm, 1) 'Récupère la position de
déverrouillage 1
P4 = LatchPos(WithoutToolArm, 2) 'Récupère la position de
déverrouillage 2
P5 = LatchPos(WithoutToolArm, 3) 'Récupère la position de
déverrouillage 3
P6 = LatchPos(WithoutToolArm, 4) 'Récupère la position de
déverrouillage 4
LatchEnable Off
'Déverrouillage désactivé
Print
Print
Print
Print
Fend
'Affiche la position de déverrouillage 1
'Affiche la position de déverrouillage 2
'Affiche la position de déverrouillage 3
'Affiche la position de déverrouillage 4
P3
P4
P5
P6
Exemple d'omission des paramètres :
Function Main
Motor On
Power High
Speed 50; Accel 50, 50
SpeedS 500; AccelS 5000
Go P0
'Point de départ
SetLatch SETLATCH_PORT_CU_0,
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
LatchEnable On
'Activer le déverrouillage
Move P1
'Démarrer le fonctionnement, déclencher l'entrée
pendant le fonctionnement
Wait LatchState = True
P3 = LatchPos
LatchEnable Off
Print P3
Fend
660
'Confirmer que le déverrouillage est terminé
'Acquérir la position déverrouillée
'Désactiver le déverrouillage
'Afficher la position déverrouillée
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
20. E/S en temps réel
2. Exemple avec le système Vision
Dans cet exemple, l'effecteur du robot est utilisé pour manipuler les pièces; il passe audessus du point d'acquisition de la caméra amont fixée externe sans s'arrêter et assemble les
pièces avec une correction de position appropriée.
Capteur
Contrôleur
Entrée R-E/S
Déclencheur de prise de vue
Signal déclencheur
Ce système dispose d'un capteur de type à transmission qui génère le signal de déclencheur
lorsque l'effecteur du robot manipule une pièce et passe le point d'acquisition de la caméra.
Ensuite, il connecte la sortie du capteur avec R-E/SO et l'entrée du déclencheur de caméra
pour la syntonisation externe et synchronise les informations de position de robot
déverrouillées et l'image de la caméra. Il calcule l'erreur de position de pièce et décale la
position en comparant les informations de position du robot de l'image de la caméra et les
informations de position du robot de l'E/S en temps réel.
Dans ce cas, le système Vision du robot doit être calibré comme la caméra amont fixée. De
plus, en enregistrant la position de placement des pièces à l'avance, les informations de
position du robot peuvent être acquises pour un placement précis des pièces par le résultat
CalRobotPlacePos. La position de placement des pièces peut être définie dans l'assistant de
propriété CalRobotPlacePos.
Pour plus de détails sur la connexion du signal déclencheur de la caméra et la calibration
vision, se reporter au manuel Vision Guide 7.0.
Le programme suivant est un exemple.
FrontPos
PassingPos
StartPos
TargetPos
Function Main
Robot 1
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Jump InitPos
Wait 1.0
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
'Se déplace à la position initiale
661
20. E/S en temps réel
SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
'Règle la condition de déverrouillage
MemOff 0
Xqt PictureOnFly_Camera 'Démarre la tâche de prise de vue
Jump StartPos C0
Wait 0.5
'Se déplace vers le point de chargement de pièce
LatchEnable On
'Démarre l'attente du déverrouillage
MemOn 0
'Active la prise de vue
Jump FrontPos C0 CP
Go PassingPos CP
'Se déplace près de la caméra
'Passe par dessus la caméra
Go TargetPos :Z(-70) CP 'Se déplace au-delà du point d'assemblage
Wait MemSw(1) = On 'Attend jusqu'à ce que le traitement de l'image soit terminé
Wait LatchState = True 'Attend le déverrouillage de position
'achèvement
LatchEnable Off
'Désactive le déverrouillage de position
Jump ExactTargetPos C0 LimZ (-70) 'Se déplace vers le point d'assemblage
Wait 0.5
'Se déplace vers le point initial
Jump InitPos
Wait 0.5
Motor Off
Fend
' Fonction permettant l'exécution de la capture d'image de travail sur l'acquisition du lieu
de travail
Function PictureOnFly_Camera
'Variable de résultat vision
Integer AcqStat
Boolean Found
'Indicateur de réalisation d'image par stroboscope
'État de détection de travail
Wait MemSw(0) = On
MemOff 1
MemOff 0
AcqStat = 0
'Attend l'indicateur de démarrage d'image
'Efface l'indicateur de réalisation d'image
'Efface l'indicateur de démarrage d'image
'Efface l'indicateur d'image stroboscopique
VRun PictureOnFly_i
Do Until AcqStat = 3
'Attend le stroboscope
VGet PictureOnFly_i.AcquireState, AcqStat
Loop
'Check the work detection
VGet PictureOnFly_i.Geom01.Found, Found
If Found = False Then
Print “Work NotFound”
Pause
EndIf
Wait LatchState = True
'Attend le déclencheur
'Règle la position de capture d'image (position de déclencheur) sur Vision
662
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
20. E/S en temps réel
VSet PictureOnFly_i.RobotPos, LatchPos (WithoutToolArm)
'Acquiert la position de robot
VGet PictureOnFly_i.Geom01.RobotPlacePos, Found, ExactTargetPos
Fend
MemOn
1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
'Change l'indicateur d'image de la caméra
663
21. Axe supplémentaire
21. Axe supplémentaire
21.1 Vue d’ensemble
Vous pouvez fixer au plus deux axes d'entraînement supplémentaires (par manipulateur) qui
peuvent être utilisés en association avec le manipulateur. Les données de position de l'axe
supplémentaire sont enregistrées avec les données du point de robot. L'axe supplémentaire
peut être déplacé simultanément avec le manipulateur par des commandes de mouvement et
vous pouvez concevoir une application à l'aide d'un axe mobile (manipulateur sur l'axe droit)
avec une programmation simple.
NOTE

ATTENTION
Si vous voulez actionner le manipulateur et l'axe d'entraînement séparément, vous devez
définir l'axe supplémentaire comme un autre manipulateur à l'aide de la fonction multimanipulateur.
■ Lorsque vous utilisez l'axe supplémentaire comme axe mobile et que vous montez
un/des manipulateur(s) sur l'axe, la force de réaction du/des manipulateur(s) est
exercée sur l'axe mobile. Par conséquent, vous devez limiter la vitesse
d'accélération/décélération avec le réglage Accel afin qu'elle soit dans l'inertie
admissible de l'axe mobile. En outre, le manipulateur peut osciller fortement au
niveau du positionnement et éventuellement rompre l'axe supplémentaire.
21.2 Spécifications
Types d'axe supplémentaire
L'axe supplémentaire pris en charge est l'axe PG, contrôlé par la carte de générateur
d'impulsions. Notez cependant que l'axe PG présente certaines limitations.
Limitations d'un axe supplémentaire PG
a. Synchronise avec le manipulateur pour démarrer le mouvement, mais pas pour
terminer.
b. Ne prend pas en charge le mouvement de trajectoire avec CP On et Pass.
S'arrête pour chaque mouvement.
c. Ne traverse pas la série de points CVMove
d. La calibration est nécessaire à l'aide de la commande MCAL. Impossible
d'actionner l'axe supplémentaire et le robot ensemble jusqu'à ce que la
calibration soit terminée. Si le mouvement de l'axe supplémentaire PG est "0",
et que Go et Move sont exécutés sur le seul point où le robot se déplace, le robot
se déplace tout seul.
Nombre d'axes supplémentaires
Au plus deux axes additionnels sont disponibles pour chaque série de robot SCARA (y compris
la série RS), les robots de coordonnées cartésiennes, les robots 6 axes (y compris la série N) et
un robot de type articulation. Cependant, le nombre d'axes que vous pouvez ajouter est
déterminé par le nombre d'axes disponibles avec votre contrôleur.
Gestion des données de position
Les axes additionnels sont assignés aux articulations n° 8 et n° 9 pour tous les types de robot.
Les données de position sont affichées dans les valeurs des coordonnées S et T des données de
point du manipulateur auquel vous ajoutez les axes additionnels.
L'axe supplémentaire en tant qu'articulation nº 8 est appelé l'axe S supplémentaire et
articulation nº 9 est l'axe T supplémentaire.
Les valeurs de coordonnées des axes additionnels sont enregistrées avec les données du point
de robot mais n'ont aucun effet sur le système de coordonnées du robot.
664
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
21. Axe supplémentaire
Mode d'utilisation
L'axe supplémentaire peut se déplacer simultanément avec le manipulateur
(démarrage/arrêt synchrone). Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il ne sera pas
synchronisé pas avec le manipulateur pour terminer et opérer une vitesse d'accélération/de
décélération différente de celle du manipulateur. Voir ci-dessous pour plus de détails sur
les commandes de mouvement.
Vous pouvez aussi actionner l'axe supplémentaire et le manipulateur séparément par une
gestion appropriée des données de point. Toutefois, vous ne pouvez pas les actionner
séparément avec une synchronisation arbitraire. Dans ce cas, utilisez la fonction multimanipulateur et réglez l'axe d'entraînement comme un autre manipulateur.
Spécification de commande
Pulse, Go, BGo, TGo, Pass
L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du
manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour
démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le
manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. En outre, si l'axe supplémentaire
PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On et Pass est
interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.
Move, BMove, Tmove
L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du
manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour
démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le
manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire
PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit
et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.
Arc, Arc3
L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du
manipulateur. Il ne passe pas par le point médian spécifié et passe directement au point
final. Si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le
mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et
l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance
de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace
avec CP Off automatiquement.
CVMove
L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du
manipulateur. Si vous utilisez un axe servo pour l'axe supplémentaire, pour chaque
axe S et T, il crée une courbe passant par les coordonnées S et T spécifiées par une
série de données de points. Toutefois, si vous utilisez l'axe PG pour l'axe
supplémentaire, il ne passe pas par la série points et passe directement au point final.
Aussi, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande
de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque
mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le
mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off
automatiquement.
Jump
L'axe supplémentaire exécute un mouvement PTP en association avec le mouvement
horizontal du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé
uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est
effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si
l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec
CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
665
21. Axe supplémentaire
Jump3, Jump3CP
L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement
d'approche/départ/portée du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est
synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de
mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement.
En outre, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de
chemin avec CP On et Pass est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.
JTran, PTran
L'axe supplémentaire peut être actionné séparément en le spécifiant comme
articulations nº 8, nº 9.
Exemple :
> JTran 8, 90
'Déplacer l'axe S supplémentaire de 90 mm
> PTran 9, 10000 'Déplacer l'axe T supplémentaire par 10000
impulsions
21.3 Utilisation
Configuration de l'axe supplémentaire
Pour l'instruction de configuration de l'axe supplémentaire, se reporter à 10.2
Configuration des axes additionnels.
Si vous utilisez l'axe PG pour l'axe supplémentaire, vous devez régler les paramètres PG.
Pour plus de détails sur les paramètres PG, se reporter à Robot Controller option: PG
Motion System manual.
Utilisation des données de point
Cet exemple spécifie les données de position du manipulateur et les axes ST
supplémentaires et les remplace par les données de point.
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
' Robot SCARA
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
' Robot 6 axes
Cet exemple spécifie les données de position du manipulateur et les axes ST
supplémentaires et exécute un mouvement PTP.
Go XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
Go XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
Cet exemple spécifie les données de position des axes ST supplémentaires
individuellement
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10) :T(20)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :T(20)
Cet exemple exclut l'assignation de position du robot XY () et spécifie uniquement la
position d'axe supplémentaire. Ensuite, les données de point sont définies de sorte que le
manipulateur ne bouge pas (non déterminé).
P1 = ST(10, 20)
Go P1
' Seul l'axe supplémentaire se déplace et le manipulateur reste sur la
position actuelle.
Dans cet exemple seul l'axe supplémentaire est actionné.
Go ST(10, 20)
' Seul l'axe supplémentaire se déplace.
Cet exemple exclut l'assignation de position d'axe supplémentaire () et spécifie
uniquement la position du manipulateur. Ensuite, les données de point sont définies de
sorte que l'axe supplémentaire ne bouge pas (non déterminé).
P1 = XY(10, 20, 30, 40)
666
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
21. Axe supplémentaire
Go P1
' Seul le manipulateur se déplace et l'axe supplémentaire reste sur la
position actuelle.
Dans cet exemple seul le manipulateur est actionné.
Go XY(10, 20, 30, 40)
' Seul le manipulateur se déplace.
Dans cet exemple, la valeur des coordonnées de l'axe supplémentaire est calculée en
utilisant une expression d'opérateur de point.
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
P2 = P1 + S(10) + T(20) ' Ajouter la valeur de décalage aux axes ST
supplémentaires pour P1.
Notez que vous ne pouvez pas utiliser les points non définis de l'opérateur de point.
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60)
P2 = P1 + S(10) + T(20)
‘ Error (ST are undefined for P1 and
you cannot use the point operator)
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +ST(10, 20) ‘ Error
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +S(10) +T(20)
‘ Error
Go ST(10, 20) + X(10)
‘ Error (XY are undefined and
you cannot use the point operator)
Cet exemple montre les valeurs de coordonnées des axes ST supplémentaires extraites des
données de point.
Print CS(P1), CT(P1)
Mouvement de palette
Lorsque vous spécifiez une palette avec les données de point, y compris les données de
position de l'axe supplémentaire, les données de position de l'axe supplémentaire sont
également calculées par l'opérateur de palette. Si vous utilisez l'axe supplémentaire
comme axe de déplacement, vous pouvez définir une vaste plage de palettes que pour un
manipulateur unique.
De plus, si vous voulez utiliser l'axe supplémentaire comme axe de déplacement et exclure
la position axe supplémentaire de l'opérateur de palette, définissez la palette avec les
données de points qui effacent les données de position d'axe supplémentaire.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
667
22. Calibration par précision absolue
22. Calibration par précision absolue
22.1 Vue d’ensemble
Les différences entre la performance idéale du robot et la performance réelle du robot sont
causées par des erreurs mécaniques et la structure du robot. La calibration de précision
absolue compense ces différences pour s'assurer que la position et la trajectoire réelles du
robot correspondent aux coordonnées et à la trajectoire spécifiées.
L'utilisation de calibration de précision absolue pour améliorer la précision du robot est
prévue pour offrir les avantages suivants.
・ Réduisez le nombre de points d'enseignement requis
・
Assemblage avec haute précision
・
Réduction du temps de démarrage pendant la restauration
22.2 Calibration de la longueur du bras
22.2.1 Vue d’ensemble
La calibration de la longueur du bras est l'une des fonctions de calibration de précision
absolue. Elle peut être utilisée pour mesurer la longueur réelle de chaque bras de robot et
corriger n'importe quel écart entre la position prévue du robot et la position réelle du robot.
22.2.2 Remplacement des pièces nécessitant de nouvelles mesures
de calibration de la longueur du bras
Les mesures de longueur de bras doivent être à nouveau effectuées lors du remplacement
des pièces suivantes.
・ Remplacement de l'engrenage d'unité de réduction
・
Remplacement de l'unité d'arbre cannelé à billes
Pour plus d'informations sur les pièces, contactez un fournisseur de votre région.
22.2.3 Mesures de la longueur du bras
Les mesures de calibration de longueur du bras nécessitent des mesures précises qui ne
peuvent pas être effectuées par l'utilisateur. Lors de l'achat d'une licence de calibration de
longueur de bras, les calibrations de longueur de bras sont effectuées avant la livraison en
fonction des mesures de longueur de bras en usine.
Nous fournissons un service de réévaluation de calibration de longueur de bras pour les
utilisateurs qui remplacent les pièces.
Veuillez consulter votre fournisseur.
668
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
22. Calibration par précision absolue
22.2.4 Activation et désactivation de la calibration de la longueur du
bras
La calibration de la longueur de bras peut être activée et désactivée à l'aide des
commandes suivantes.
ArmCalib On | Off
■ L'activation et la désactivation de calibrations de longueur de bras entraîne un
désalignement des positions d'enseignement. Recommencez la procédure
d'enseignement de position.
ATTENTION
■ L'activation de la calibration de longueur de bras rend inaccessibles les pièces
de la portée mobile décrites dans le manuel. Ceci est dû à des différences entre
la longueur du bras du robot logique et la longueur réelle du bras du robot réel.
22.3 Fonction de correction de distorsion de zone
22.3.1 Vue d’ensemble
La fonction de correction de la distorsion de zone corrige les positions des points lorsque
les points de référence sur un schéma et les positions de ces points enseignées au robot
sont différentes. Les corrections sont effectuées dans la zone délimitée par les points de
référence sélectionnés.
En utilisant la fonction de correction de déformation de la zone, l'enseignement peut être
omis pour les points à l'intérieur de la zone délimitée par les points de référence.
Positions de point de référence sur le schéma
Positions réelles enseignées
22.3.2 Commandes
Voici une liste des commandes SPEL+ pour la fonction de correction de la déformation.
AreaCorrectionSet:
Règle et affiche une zone de correction
Fonction AreaCorrectionDef :
Indique les réglages de la zone de correction
AreaCorrectionClr:
Supprime une zone de correction
AreaCorrection Function:
Renvoie les points corrigés
AreaCorrectionInv Function:
Rétablit les points corrigés à leur condition d'origine
AreaCorrectionOffset Function: Renvoie les positions déplacés relativement des points
corrigés
Les détails des commandes sont décrits dans le manuel suivant :
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language Reference
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
669
22. Calibration par précision absolue
22.3.3 Mode d’utilisation
Réglage des points de référence
La fonction de correction de déformation de zone est activée à l'intérieur de la zone de
correction. Par conséquent, les points de référence doivent être définis pour entourer le
point d'opération. Les points de référence sont définis pour le robot.
Pour les points de référence, utilisez des points dont les positions les unes par rapport aux
autres sont connues avec précision. Par exemple, utilisez un trou de référence du dispositif
ou un point avec une tolérance de position serrée. Étant donné que les corrections sont
effectuées à l'aide de la correspondance de points enseignés, l'utilisation de positions de
référence imprécises peut entraîner des résultats de correction erronés.
L'augmentation du nombre de points de référence peut améliorer la précision.
Vous pouvez utiliser la correction de plan et la correction d'espace.
Correction de plan
La correction de plan vous permet d'apporter des corrections à des points dans un plan
composé des points que vous avez sélectionnés comme points de référence. Si la
correction de plan est sélectionnée, placez la refPointList dans un plan. Un minimum de
trois points de référence est nécessaire.
Lorsqu'un plan est sélectionné pour le type de correction, l'effet de la correction est réduit
pour les points verticalement éloignés du plan sélectionné pour Kind (le type de
correction). Définissez la zone de correction à une hauteur appropriée ou, si un point de
référence peut être établi en hauteur, spécifiez l'espace pour Kind (le type de correction).
Correction d'espace
La correction d'espace vous permet d'apporter des corrections à des points dans un espace
tridimensionnel composé des points que vous avez sélectionnés comme points de
référence. Pour la sélection de la correction d'espace, assurez-vous que la refPointList
entoure la zone à corriger. Un minimum de quatre points de référence est nécessaire.
Enregistrez les positions des points de référence sur le schéma comme données de point.
Les numéros de point doivent être continus. Par exemple, si vous choisissez quatre points
de référence, préparez quatre zones contiguës dans le fichier de point.
Pour corriger les données de point en utilisant la fonction de correction de déformation de
zone avec un robot 6 axes (y compris la série N), l'axe Z du système de coordonnées de
l'outil sur le point à corriger doit correspondre à l'axe Z du système de coordonnées de
l'outil sur le point de référence de la zone de correction. L'angle formé par l'axe Z du
système de coordonnées de l'outil peut être acquis en spécifiant COORD_Z_PLUS comme
numéro d'axe pour la fonction DiffToolOrientation.
670
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
22. Calibration par précision absolue
Avec un robot SCARA (y compris la série RS), la correction est efficace dans n'importe
quelle orientation.
Si vous souhaitez maintenir une haute précision même sur un point où l'orientation a
tourné dans le sens de l'axe Z du système de coordonnées de l'outil à partir du point de
référence, il est efficace d'ajouter le point d'orientation pivoté aux points de référence.
Enseignement de point de référence
Lors de l'enseignement, utilisez une méthode permettant d'obtenir la plus grande précision
possible. Par exemple, utilisez un point de référence côté appareil et un outil comme
indiqué sur la figure ci-dessous.
Point de référence : Un point d'enseignement est apparent
Outil : Une arête est apparente
Outil
Point de référence
Correction des points de fonctionnement
Après que l'enseignement a été effectué pour tous les points de référence, utilisez la
fonction AreaCorrectionSet pour régler la zone de correction. Réglez P1 à P4 comme
positions du point de référence sur le schéma. Réglez aussi P11 à P14 comme étant les
points où les points de référence ont été enseignés. Pour configurer une correction de plan
pour la zone de correction 1, procédez comme suit :
AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE
Si vous voulez appliquer la correction au point d'opération P20 dans la zone de correction,
écrivez ce qui suit :
Go AreaCorrection(P20, 1)
Pour plus d'informations sur chaque commande, reportez-vous au manuel suivant :
EPSON RC+ SPEL+ Language Reference
■ Réglez la zone de correction pour chaque outil. Si la correction est effectuée à
l'aide d'un outil différent de l'outil enseigné par numéro de zone, la position peut
être incorrecte.
ATTENTION
■ La zone de correction est valide jusqu'à ce que la puissance du contrôleur soit
désactivée.
Pour activer la zone de correction, exécutez la fonction AreaCorrectionSet sur les
points enregistrés dans le fichier de point.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
671
22. Calibration par précision absolue
22.3.4 Pendant la restauration
En utilisant la fonction de correction de déformation de la zone, les points d'enseignement
peuvent être omis, ce qui peut réduire le temps nécessaire d'un nouvel enseignement qui
accompagne la restauration. Pour omettre des points d'enseignement pendant la
restauration, les conditions suivantes doivent être remplies :
・ Les points de référence sont définis.
・ L'enseignement est effectué pour les points de référence avant la restauration.
・ Les points à restaurer sont à l'intérieur de la zone de correction et la correction est
valide.
Si seules les données de points corrigées sont disponibles ou si un point enseigné est
utilisé comme point de fonctionnement, utilisez la fonction AreaCorrectionInv pour
revenir au point existant avant la correction.
Enseignez à nouveau les points de référence et créez des données de nouveau point.
Appliquez la fonction AreaCorrectionSet sur ces points d'enseignement pour créer une
nouvelle zone de correction.
Pour les points avant la correction, effectuez une correction à l'aide de la zone de correction
nouvellement définie. La position sera plus proche de la position d'origine qu'en utilisant les
points non corrigés directement.
Un exemple est présenté ci-dessous.
' Supposer qu'il est défini par la zone de correction 1 avant la restauration
P21 = AreaCorrectionInv(P121,1) ' P121 est un point créé par l'enseignement
P22 = AreaCorrectionInv(P122,1) 'P122 est le point après conversion
' Enseigner de nouveau les points sur P101 à P104
' Régler de nouveau P1 à P4 et P101 à P104 comme zones de correction
AreaCorrectionSet 2, P(1:4), P(101:104), MODE_PLANE
' Appliquer de nouvelles zones de correction
' (P121, P122 et P123 sont utilisés comme points d'opération)
P121 = AreaCorrection(P21, 2)
P122 = AreaCorrection(P22, 2)
P123 = AreaCorrection(P23, 2)
22.3.5 Lorsqu'une reconfiguration de la zone est nécessaire
La zone doit être définie de nouveau lorsque les opération suivantes ont été effectuées :
- Remplacement de l'engrenage d'unité de réduction
- Remplacement de l'unité d'arbre cannelé à billes
- Remplacement de servomoteur CA
- Remplacement de la courroie de distribution
- Calibration
- Installation de la partie principale
672
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
22. Calibration par précision absolue
22.4 Calibration de la précision d’articulation
22.4.1 Vue d’ensemble
La calibration par précision d'articulation est l'une des fonctions de calibration par
précision absolue. Elle est utilisée pour mesurer la précision d'articulation de chaque axe
et corriger n'importe quelle erreur.
22.4.2 Remplacer des pièces nécessitant une nouvelle mesure de
calibration de la précision d’articulations
Les mesures de précision d'articulation doivent être à nouveau effectuées lors du
remplacement des pièces suivantes.
・ Remplacement de l'engrenage d'unité de réduction
・
Remplacement de servomoteur CA
・
Remplacement de la courroie de distribution
Pour plus d'informations sur les pièces, contactez un fournisseur de votre région.
22.4.3 Mesures de précision d’articulation
La calibration par précision d'articulation contient des réglages d'usine. La réévaluation de
la calibration par précision d'articulation pour remplacer les pièces doit être effectuée par
un personnel ayant suivi une formation appropriée. Pour plus de détails, reportez-vous à la
formation sur le Manuel de sécurité.
La précision de la trajectoire est améliorée dans l'étendue spécifiée dans l'assistant de
calibration par précision d'articulation. Calibration par précision d'articulation sur les
points utilisés. La calibration d'articulation est effectuée sur toutes les plages de
mouvement en usine.
■ Ne modifiez pas les réglages de calibration par précision d'articulation sauf si
cela est absolument nécessaire.
Un changement non nécessaire de ces réglages peut nuire à la précision de la
trajectoire.
ATTENTION
■ La précision de la trajectoire est améliorée en dehors de l'étendue spécifiée
dans l'assistant de calibration par précision d'articulation. Pour améliorer la
précision sur toute la plage de mouvement, spécifiez une plage de calibration
par précision d'articulation pour couvrir la totalité de plage de mouvement.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
673
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
23. Calibration du capteur de vision commercial et du
robot
23.1 Vue d’ensemble
Lors de l'utilisation de capteurs de vision ou de systèmes de traitement d'image disponibles
dans le commerce, au lieu de notre Vision Guide, il est nécessaire de calibrer le résultat de
traitement d'image (système de coordonnées d'image, système de coordonnées de caméra)
avec le système de coordonnées de robot. Ce chapitre décrit la procédure de calibration.
La figure ci-dessous affiche les commandes et les fonctions liées à la calibration et aux
comportements des données et des fichiers.
VxCalib
VxCalSave
Créer
Enregistrer
VxTrans
Utilisation
Données de
calibration (max. 16)
(dans la mémoire
du contrôleur de
robot)
Dossier du projet
Charger
VxCalLoad
Supprimer
Les données de calibration de vision peuvent être crées dans les étapes suivantes.
(1) Installez la caméra
(2) Créez la séquence de traitement d'image pour la calibration (dans chaque capteur de
vision)
(3) Enseignez la position du robot pour la calibration des pièces nécessaires
(4) Effectuez le traitement d'image sur les pièces nécessaires et obtenez le résultat du
traitement d'image.
(5) Exécutez la calibration (commande VxCalib)
(6) Enregistrez les données de calibration (commande VxCalSave)
NOTE

Si vous utilisez notre option Vision Guide, reportez-vous au Vision Guide manual. La
calibration avec l'option Vision Guide peut être configurée facilement par l'assistant.
ATTENTION
■ Nous ne pouvons pas répondre aux questions concernant les réglages de
communication et l'utilisation des capteurs de vision disponibles dans le
commerce. Veuillez contacter le fabricant directement.
674
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
23.2 Spécifications
Données de calibration/fichier de calibration
Au plus 16 données de calibration peuvent être enregistrées sur le contrôleur du robot en
même temps.
Si vous utilisez plus de 16 données de calibration, chargez-les à partir du fichier et
enregistrez-les dans le fichier.
Au plus 16 fichiers peuvent être créés. Veillez à ne pas dépasser le nombre maximum de
fichiers.
Installation de la caméra
Les sept types de montage de caméra suivants sont pris en charge. Pour plus de détails, se
reporter à "23.3 Installation de la caméra".
1 : Autonome
2 : Caméra aval fixée
3 : Caméra amont fixée
4 : Caméra mobile sur l'articulation nº 2
5 : Caméra mobile sur l'articulation nº 4
6 : Caméra mobile sur l'articulation nº 5
7 : Caméra mobile sur l'articulation nº 6
Système de coordonnées d'image
L'image suivante montre le système de coordonnées d'image adapté. L'unité est le pixel.
0, 0
+X
+Θ
+Y
0°
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
675
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
23.3 Installation de la caméra
La méthode d'installation de caméra peut être sélectionnée pour chaque donnée de
calibration. Les données définies requises pour la calibration varient en fonction des types
de montage. Notez qu'un réglage incorrect peut entraîner une mauvaise calibration.
EPSON RC+ 7.0 prend en charge les installations de caméra suivantes :
Installation de la caméra
Description
La caméra peut être installée partout. La caméra n'a
pas de relation avec le robot. Avec cette méthode, les
informations de position dans le système de
coordonnées du robot ne peuvent pas être acquises.
Autonome
Cependant, elles peuvent être converties à partir du
système de coordonnées d'image en système de
coordonnées de caméra. C'est à dire que la mesure de
longueur simple peut être effectuée.
La caméra et les objets cibles ne bougent pas et sont
orientés vers le bas de l'enveloppe du robot. La caméra
acquiert les informations de position dans le système de
coordonnées du robot.
La caméra doit être installée verticalement par rapport
au plan XY du système de coordonnées spécifié.
Fixé vers le bas
(L'écart entre les angles entraîne une mauvaise
précision)
Les systèmes de coordonnées spécifiés sont le système
de coordonnées du robot et le système de coordonnées
local.
Utilise neuf points de référence.
La caméra ne se déplace pas et est orientée vers une
partie de l'enveloppe du robot.
Par exemple, cette méthode d'installation est utilisée
pour vérifier la position de l'objet transporté par le
Fixé vers le haut
robot.
Elle ne nécessite pas de point de référence. La cible de
calibration se trouve sur l'effecteur ou l'objet maintenu
par le robot.
La caméra est montée sur l'articulation nº 2 sur un
robot SCARA ou un robot cartésien. Elle indique les
Caméra mobile sur
coordonnées monde du robot.
l'articulation nº 2
Utilise un point de référence.
La caméra est montée sur l'articulation nº 4 sur un
robot SCARA ou un robot cartésien. Elle indique les
Caméra mobile sur
coordonnées monde du robot.
l'articulation nº 4
Utilise un point de référence.
La caméra est montée sur l'articulation nº 5 sur le robot
6 axes. Elle indique les coordonnées monde du robot.
Caméra mobile sur
Utilise un point de référence.
l'articulation nº 5
676
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
Installation de la caméra
Caméra mobile sur
l'articulation nº 6
Description
La caméra est montée sur l'articulation nº 6 sur le robot
6 axes. Elle indique les coordonnées monde du robot.
Utilise un point de référence.
23.4 Points de référence
Les points de référence sont des points importants à utiliser pour calibrer la relation des
coordonnées d'image et la caméra ou les systèmes de coordonnées de robot.
Chaque programme de calibration nécessite un ou plusieurs points de référence. Les
méthodes d'enseignement de ces points varient en fonction du montage et de l'orientation de
la caméra.
Pour la calibration de caméra autonome, vous devez entrer manuellement les valeurs de
coordonnées des points de référence dans le système.
Pour toutes les autres calibrations de la caméra, vous devez enseigner les points de référence
à l'aide du robot.
23.5 Points de référence pour la caméra mobile
Ce programme nécessite un point de référence. De même, le paramètre TowRefPoint peut
être spécifié. Si le paramètre TowRefPoint est Vrai, une paire (deux points) de données de
position est requis pour le point de référence. Chaque donnée de position est constituée de
deux positions de robot lorsque l'axe U est sur 0 degré et 180 degrés dans le système de
coordonnées
spécifié.
Avec la fonction TwoRefPoint, le système peut déterminer une position plus précise de la
position de référence dans le système de coordonnées du robot. Cependant, cette fonction
n'est pas nécessaire si l'outil du robot est défini avec précision.
Pour le point de référence, les points enseignés où le robot s'est déplacé peuvent être utilisés.
Voici quelques exemples de points de référence enseignés :
- Une pièce ou une cible de calibration dans l'enveloppe de travail du robot.
- Un trou dans l'enveloppe de travail à travers lequel un outil monté sur l'effecteur du robot
peut glisser.
23.6 Points de référence pour la caméra fixe
Les programmes de calibration "fixé vers le bas" et "autonome" nécessitent une plaque de
cible de calibration ou une plaque contenant neuf cibles.
Cibles de calibration de la caméra fixée
Pour les calibrations 'fixé vers le bas', les cibles peuvent être des trous sur une plaque à
travers lequel une tige sur l'effecteur du robot peut être glissée. Les distances entre les
cibles n'ont pas besoin d'être exactes.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
677
23. Calibration du capteur de vision commercial et du robot
Pour les caméras autonomes, une plaque modèle peut être utilisée. Les distances
horizontales et verticales entre les cibles doivent être connues.
23.7 Liste des commandes
Le tableau suivant affiche les commandes et les fonctions liées à la calibration vision.
Pour plus de détails, se reporter à SPEL+ Language Reference.
Nom de commande
VxCalib Statement
VxCalDelete Statement
VxCalLoad Statement
Fonction vxCalInfo
VxCalSave Statement
VxTrans Function
678
Fonction
Crée des données de calibration pour le système de vision.
Supprime les données de calibration.
Charge les données de calibration à partir d'un fichier.
Indique l'état d'achèvement de la calibration et le résultat de
calibration.
Enregistre les données de calibration dans un fichier.
Convertit les coordonnées de pixels en coordonnées du robot
et indique les données de point converties
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
24. Installer des options du contrôleur
24. Installer des options du contrôleur
Lorsque vous achetez des options avec votre système, les options déjà été installées sur votre
système avant l'expédition. Bien entendu, vous pouvez acheter des options séparément.
Pour voir quelles options sont activées sur votre système, sélectionnez [Configuration][Options]. La boîte de dialogue suivante est affichée.
Article
Description
Option
Nom de l'option.
Clef contrôleur activée
Indique que l'option est activée dans le contrôleur.
Description
Une note brève pour chaque option.
Pour activer une option sur site
1. Copiez et collez ou notez le code de touche Options. Vous pouvez afficher ceci à partir
de la boîte de dialogue [Configuration] -[Contrôleur]-[Options].
2. Appelez le fournisseur de votre région pour acheter le code d'activation de l'option
souhaitée.
3. Vous recevrez un code pour activer l'option du fournisseur de votre région.
4. Sélectionnez l'option pour activer sur la grille, puis cliquez sur le bouton <Activer>.
5. Entrez le code que vous avez reçu du fournisseur de votre région.
NOTE

Le code de la clé est sensible à la casse.
Si la carte DMB ou la carte CF est remplacée
Si la carte DMB ou la carte CF est remplacée à cause d'un dysfonctionnement, toutes les
options configurées sont désactivées. Suivez la procédure décrite dans Pour activer une
option sur site pour configurer à nouveau les options.
* Si la carte DMB ou la carte CF est remplacée, le code précédent d'activation de
l'option ne peut pas être utilisé.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
679
25. Accord de licence du logiciel
25. Accord de licence du logiciel
ACCORD DE LICENCE DU LOGICIEL
IMPORTANT! LIRE ATTENTIVEMENT LE PRÉSENT ACCORD DE LICENCE
DU LOGICIEL AVANT D'INSTALLER OU D'UTILISER CE LOGICIEL.
Les produits et/ou les documents écrits explicatifs qui accompagnent le logiciel (le
"Logiciel") doivent seulement être installés ou utilisés par le titulaire de la licence
("vous") à la condition d'accepter les conditions générales du présent accord de SEIKO
EPSON CORPORATION (y compris ses filiales et concédants de licence, "EPSON").
En installant ou en utilisant le Logiciel, vous acceptez toutes les conditions générales
du présent accord. Si vous n'acceptez pas les conditions du présent accord, vous n'êtes
pas autorisé à installer ou utiliser le Logiciel. Dans cet accord, les filiales désignent toute
entreprise ou entité dont EPSON détient directement ou indirectement, une majorité des
actifs ou des actions avec droit de vote.
1. Licence.
EPSON vous accorde une licence personnelle, non exclusive, limitée pour
(i) installer et utiliser le Logiciel sur n'importe quel ordinateur ou sur les produits de
contrôleur de robot EPSON suivant les instructions, les conditions mentionnées dans le
"Guide de l'utilisateur Epson RC+7.0" et son "annexe B : Logiciel EPSON RC +7.0";
(ii) faire une copie du Logiciel à des fins de sauvegarde et d'archivage. Pour plus de
clarté, une telle copie de sauvegarde et d'archivage doit être traitée comme le Logiciel
présent;
2. Limitations.
Vous devez utiliser le Logiciel de la manière autorisée dans le présent document. Vous
acceptez de ne pas (i) modifier, adapter, traduire ou créer des travaux dérivés du Logiciel
et de ne pas (ii) essayer de procéder à une ingénierie inverse, décompiler, démanteler
ou tenter de découvrir le code source du Logiciel. Sauf mention contraire dans le présent
document, vous ne pouvez pas partager, louer, céder en location, affecter, céder en souslicence, prêter ou distribuer le Logiciel.
3. Logiciel tiers
Le Logiciel peut contenir des logiciels tiers ("Logiciels tiers", y compris des logiciels
libres, tels que le GNU General Public License et le GNU Lesser/ Library GPL). Pour
plus de clarté, un logiciel tiers nommé XVL Kernel, détenu par Lattice Technology
Co.,Ltd ("XVL Kernel") est inclus dans le Logiciel. Si le Logiciel contient le logiciel
tiers, vous devez consulter et respecter les conditions applicables à ce logiciel tiers avant
d'utiliser le Logiciel.
4. Propriété.
À l'exclusion du logiciel tiers, tout titre, propriété, droits de propriété intellectuelle et
autres droits associés au Logiciel demeurent la propriété d'EPSON. Tout titre, droits de
propriété intellectuelle et autres droits associés à XVL Kernel, qui est un logiciel tiers,
demeurent la propriété de Lattice Technology Co.,Ltd. Il ne vous est octroyé aucun titre,
droit de propriété, droits de propriété intellectuelle ou autres droits associés au Logiciel,
sauf mention contraire explicite dans le présent document. Le Logiciel est protégé par
la loi japonaise sur les droits d'auteur et les traités internationaux sur les droits d'auteur,
ainsi que d'autres lois et traités sur la propriété intellectuelle. Vous acceptez de ne pas
supprimer ou modifier les droits d'auteur et autres avis de propriété dans les copies du
Logiciel.
680
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
25. Accord de licence du logiciel
5. Protection et Sécurité.
Vous acceptez de faire de votre mieux et de prendre toutes les mesures raisonnables
pour protéger le Logiciel afin de garantir qu'aucune personne non autorisée n'y ait accès
et qu'il ne soit fait aucune copie, publication, divulgation ou distribution non autorisée
du Logiciel. Vous reconnaissez que le Logiciel contient des informations importantes
et confidentielles ainsi que des secrets commerciaux et que l'utilisation et la copie non
autorisées nuisent à EPSON. Vous devez strictement protéger la confidentialité du
Logiciel et de toute information obtenue en relation avec le Logiciel.
6. Pas de garantie.
Vous reconnaissez et acceptez que l'utilisation du Logiciel est à vos propres risques. LE
LOGICIEL EST FOURNI "EN L'ÉTAT" ET NE PRÉSENTE AUCUNE GARANTIE
D'AUCUNE SORTE. EPSON NE GARANTIT PAS ET NE PEUT PAS GARANTIR
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UTILISANT LE LOGICIEL. EPSON N'OFFRE AUCUNE GARANTIE D'AUCUNE
SORTE, EXPLICITE OU IMPLICITE, Y COMPRIS, MAIS SANS S'Y LIMITER,
DES GARANTIES IMPLICITES DE NON-VIOLATION, DE QUALITÉ
MARCHANDE OU D'ADÉQUATION À UN USAGE PARTICULIER.
7. Limitation de responsabilité.
EN AUCUN CAS, EPSON NE SERA TENU RESPONSABLE ENVERS VOUS, QUE
CE SOIT EN VERTU DE LA RESPONSABILITÉ CONTRACTUELLE, DE LA
RESPONSABILITÉ DÉLICTUELLE, (Y COMPRIS LA NÉGLIGENCE), DE LA
RESPONSABILITÉ STRICTE, D'UNE VIOLATION DE GARANTIE, D'UNE
FAUSSE DÉCLARATION OU AUTRE, POUR D'ÉVENTUELS DOMMAGES
DIRECTS, INDIRECTS, CONSÉCUTIFS, ACCESSOIRES OU PARTICULIERS, Y
COMPRIS LES PERTES DE PROFITS OU LES PERTES DE REVENUS, MÊME SI
EPSON OU SON REPRÉSENTANT A ÉTÉ INFORMÉ DE LA POSSIBILITÉ DE
TELS DOMMAGES OU EN CAS DE RÉCLAMATION D'UNE TIERCE
PERSONNE. DANS LE CAS OÙ LA LIMITATION DE RESPONSABILITÉ DANS
LE PRÉSENT DOCUMENT EST JUGÉE NON VALIDE OU NON APPLICABLE
PAR UN TRIBUNAL DE JURIDICTION COMPÉTENTE, LA RESPONSABILITÉ
D'EPSON ENVERS VOUS POUR D'ÉVENTUELS DOMMAGES OU PERTES NE
DÉPASSERA PAS LE MONTANT TOTAL PAYÉ PAR VOUS À EPSON EN
CONSIDÉRATION DU LOGICIEL.
8. Résiliation.
Sans préjudice des autres droits détenus par EPSON, le présent accord sera
immédiatement résilié sans préavis en cas de non-respect de ses conditions. Vous
pouvez également résilier cet accord à tout moment en désinstallant et en détruisant le
Logiciel. Pour plus de clarté, vous ne serez pas dégagé des obligations imposées avant
la résiliation du présent accord.
9. Restriction d'exportation.
Vous acceptez de ne pas transférer, exporter ou ré-exporter le Logiciel et des données
ou informations que vous avez obtenues par le Logiciel ou en relation avec le présent
accord sans une licence appropriée en vertu de la loi japonaise, des restrictions et des
réglementations ou lois de la juridiction dans laquelle vous avez obtenu le Logiciel.
10. Droit applicable et divisibilité
Le présent accord est régi par et interprété selon les lois du Japon sans égard à ses règles
de conflit de lois. Si l'une des dispositions du présent document est jugée comme non
valide ou non applicable par un tribunal de juridiction compétente, la validité de
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
681
25. Accord de licence du logiciel
l'équilibre du présent accord n'en sera nullement affectée, et ladite disposition
demeurera valide et applicable selon les conditions.
11. Mise à jour de la version du logiciel.
Epson peut vous fournir une version mise à jour du Logiciel à des fins d'amélioration et
de correction de bogues. La version mise à jour du Logiciel doit être considérée comme
étant le Logiciel et régie selon les conditions du présent accord.
12. Accord intégral.
Le présent accord est l'accord intégral entre les parties concernant le Logiciel et
remplace toute communication, publicité ou déclaration concernant le Logiciel. Le
présent accord liera et sera à l'avantage des parties et de leurs successeurs respectifs,
ayants droit et représentants juridiques.
13. Dispositions générales.
(1) EPSON peut changer, modifier ou amender le présent accord à sa discrétion à tout
moment avec ou sans préavis. Vous devez revoir le présent accord régulièrement pour
prendre connaissance et accepter de tels changements. En utilisant le Logiciel après
l'exécution de telles modifications, vous signifiez votre accord de vous conformer et
d'être lié par l'accord modifié.
(2) Toute traduction du présent accord est uniquement mise à disposition pour votre
commodité et n'est pas destinée à modifier les conditions du présent accord. Dans le cas
d'un litige entre la version japonaise et une version dans n'importe quelle autre langue
du présent accord, la version japonaise prévaudra et régira.
14. Utilisateurs finaux du gouvernement des États-Unis.
Si vous achetez le Logiciel pour le compte d'un service ou organisme du gouvernement
des États-Unis, les dispositions suivantes s'appliquent. Le gouvernement accepte ce qui
suit :
(i) si le Logiciel est fourni au ministère de la défense (DoD), le Logiciel est classé
comme "logiciel informatique commercial" et le gouvernement acquiert uniquement des
"droits restreints" du Logiciel et sa documentation tel qu'il est défini dans la clause
252.227-7013(c)(1) de DFARS; et (ii) si le Logiciel est fourni à un service ou organisme
du gouvernement des États-Unis autres que le ministère de la défense, les droits du
gouvernement concernant le Logiciel et sa documentation seront définis selon la clause
52.227-19(c)(2) de FAR ou, dans le cas de la NASA, dans la clause 18-52.227-86(d) du
supplément NASA de FAR.
©Seiko Epson Corporation 2016
682
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet
Annexe A : Traitement automatique de l'importation de
projet
Importation de projet pour EPSON RC+ 6.*
Lorsque des projets créés dans EPSON RC+ 6.* sont importés, tous les fichiers de projet
sont copiés dans le nouveau répertoire de projet EPSON RC+ 7.0.
Conversion de Vision Guide
Lors de l'utilisation de la caméra intelligente ou du capteur de flamme, les images modèle
de chaque objet (objet de corrélation, objet géométrique, etc.) ne sont pas importées.
Effectuez à nouveau l'enseignement du modèle après leur importation.
Importation de projet pour EPSON RC+ 5.*
Lorsque des projets créés dans EPSON RC+ 5.* sont importés, tous les fichiers de projet
sont copiés dans le nouveau répertoire de projet EPSON RC+ 7.0. En outre, les processus
suivants sont exécutés automatiquement :
- Mise à jour de fichier de point
- Conversion de programme utilisateur
Mise à jour de fichier de point
Pour EPSON RC+ 5.*, les fichiers .PTS sont mis à jour automatiquement à la version du
fichier EPSON RC+ 6.0 .PTS.
Conversion de programme utilisateur
Importation de projet pour EPSON RC+ 3.*/4.*
Lorsque des projets créés dans EPSON RC+ 3.*/4.* sont importés, les processus suivants
sont exécutés automatiquement:
- Conversion de programme utilisateur
- Conversion de fichier de point
- Conversion de fichier d'étiquette E/S
- Conversion de fichier d'étiquette
d'erreurs utilisateur
- Conversion de Vision Guide
Conversion de programme utilisateur
Les tableaux ci-dessous montrent les conversions de syntaxe d'EPSON RC+ 3.*/4.* à
EPSON RC+ 7.0.
Type de projet
EPSON RC+ 4.*
EPSON RC+ 7.0
While
Do While
Syntaxe
Wend
Loop
Trap...Call
Trap...Xqt
Type de projet
Syntaxe
EPSON RC+ 3.*
While
Wend
Trap...Call
On $, Off $
Sw($
Sw $(
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
EPSON RC+ 7.0
Do While
Loop
Trap...Xqt
MemOn, MemOff
MemSw(
MemSw(
A-1
Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet
Type de projet
Type de projet
Syntaxe
EPSON RC+ 3.*
EPSON RC+ 7.0
MemIn(
MemIn(
EPSON RC+ 3.*
Out $
Xqt !
Quit !
Resume !
Halt !
EPSON RC+ 7.0
MemOut
Xqt
Quit
Resume
Halt
In($
In $(
Conversion de fichier de point
Pour EPSON RC+ 3.*, les fichiers EPSON RC+ 7.0 *PTS sont générés automatiquement
à partir des fichiers .PNT et des fichiers .DEF correspondants.
Type de projet
Fichier de point
EPSON RC+ 3.*
EPSON RC+ 7.0
Fichier *.PNT (fichier de point)
*.PTS
Fichier *.DEF (fichier d'étiquette de
point)
Pour EPSON RC+ 4.*, les fichiers EPSON RC+ 7.0 *PTS sont générés automatiquement
à partir des fichiers .PNT.
Type de projet
EPSON RC+ 4.*
EPSON RC+ 7.0
Fichier de point
Fichier *.PNT (fichier de point)
*.PTS
Conversion de fichier d'étiquette E/S
IOLabels.dat est généré automatiquement à partir des trois fichiers suivants.
Type de projet
EPSON RC+ 3.* / 4.*
EPSON RC+ 7.0
Fichier d'étiquette inplabel.txt
IOLabels.dat
E/S
outlabel.txt
memlabel.txt
Conversion de fichier d'étiquette d'erreurs utilisateur
Les fichiers sont changés automatiquement lorsque les numéros d'erreurs utilisateur sont
modifiés.
Type de projet
EPSON RC+ 3.* / 4.*
EPSON RC+ 7.0
Étiquette d'erreurs utilisateur 30000 à 30999
8 000 à 8 999
Fichier d'étiquette d'erreurs
UserErrors.txt
UserErrors.dat
utilisateur
Conversion de Vision Guide
Les fichiers de vision de projet EPSON RC+ 3.*/4.* sont mis à jour automatiquement au
format EPSON RC+ 7.0. Les fichier liés aux séquences, objets et calibration sont tous
importés.
Note :
Lors de l'utilisation de la caméra intelligente ou du capteur de flamme, les images modèle
de chaque objet (objet de corrélation, objet géométrique, etc.) ne sont pas importées.
Effectuez à nouveau l'enseignement du modèle après leur importation.
A-2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet
Importation de projet pour SPEL pour Windows 2.*
Lorsque des projets créés dans SPEL pour Windows 2.* sont importés, les processus
suivants sont exécutés automatiquement.
- Conversion de programme utilisateur
- Conversion de fichier de point
- Conversion de fichier d'étiquette E/S
- Conversion de tableau de variables de préservation
globale
- Conversion de variable globale
- Conversion de variable locale
Conversion de programme utilisateur
Le tableau ci-dessous montre les conversions de syntaxe dans EPSON RC+ 7.0.
Type de projet
SPEL pour Windows 2.*
EPSON RC+ 7.0
Syntaxe
While
Do While
Wend
Loop
Trap n...Call
Trap n...Xqt
On $, Off $
MemOn, MemOff
Sw($
MemSw(
Sw $(
MemSw(
In($
MemIn(
In $(
MemIn(
Out $
MemOut
Xqt !
Xqt
Quit !
Quit
Resume !
Resume
Halt !
Halt
Palet
Pallet
Print"
Print "
Date$(0)
Date$
Time$(0)
Time$
JS(0)
JS
TW(0)
TW
ZeroFlg(0)
ZeroFlg
Entry
Global
Config statement
SetCom statement
Cooked
Line deleted
SetRaw
Line deleted
SelRB
Line deleted
SelRB1
Line deleted
Extern
Line deleted
End
Quit All
GetDate d$
d$ = Date$
GetTime t$
t$ = Time$
Conversion de fichier de point
Les fichiers EPSON RC+ 7.0.*.PTS sont générés automatiquement à partir des
fichiers .PNT et des fichiers .DEF correspondants.
Type de projet
SPEL pour Windows 2.*
EPSON RC+ 7.0
Fichier de point
Fichier *.PNT (fichier de point)
*.PTS
Fichier *.DEF (fichier de point)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
A-3
Annexe A : Traitement automatique de l'importation de projet
Conversion de fichier d'étiquette E/S
Convertit automatiquement les étiquettes E/S.
Type de projet
SPEL pour Windows 2.*
Fichier d'étiquette E/S
Nom du projet.IOL
EPSON RC+ 6.0
IOLabels.dat
Conversion de tableau de variables de préservation globale
Sauvegardez les définitions des variables créées dans SPEL pour Windows 2.* Le menu
Projet est converti en instructions de préservation globale dans le premier fichier de
programme.
(Exemple)
Si le Projet SPEL pour Windows 2.* définit une variable de sauvegarde de nombre
entier appelé "s_iValue", l'instruction suivante est générée dans le premier programme
du projet.
Nombre entier de préservation globale s_iValue
Conversion de variable globale
Les projets de variables globales (entrée/externe) dans SPEL pour Windows 2.* sont
convertis en variables globales dans EPSON RC+ 7.0.
Type de projet
SPEL pour Windows 2.*
EPSON RC+ 7.0
Commande globale
Variable globale (commande) Commande entrée/externe
Conversion de variable locale
Les fonctions de variables locales dans SPEL pour Windows 2.* peuvent être utilisées
dans tout le fichier dans lequel elles sont déclarées. Ces variables sont converties en
variables de module ou en variables locales dans EPSON RC+ 7.0, en fonction de leur
portée.
Si la variable est utilisée dans une seule fonction, elle est convertie en une variable locale
dans cette fonction.
Si la variable est utilisée dans plus d'une fonction, elle est convertie en une variable de
module.
A-4
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
EPSON RC+ 7.0 peut être utilisé dans les systèmes d'exploitation suivants.
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.0 ou version ultérieure)
Windows 10 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 ou version ultérieure)
Installation du logiciel EPSON RC+ 7.0
Le logiciel EPSON RC+ 7.0 doit être installé sur votre PC de développement.
(1) Insérez le DVD de configuration EPSON RC+ 7.0 dans le lecteur de DVD.
(2) La boîte de dialogue suivante est affichée. Cliquez sur <Suivant>.
(3) Entrez votre nom d'utilisateur et le nom de la société, puis cliquez sur <Suivant>.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
B-1
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
NOTE

(4) Sélectionnez le lecteur dans lequel vous voulez installer EPSON RC+ 7.0 et cliquez
sur <Suivant>.
Le répertoire d'installation est appelé EpsonRC70. Ceci ne peut pas être modifié.
(5) La boîte de dialogue de sélection des options à installer s'affiche. Cochez les options
que vous souhaitez installer et cliquez sur <Suivant>.
(6) La boîte de dialogue pour réviser les réglages s'affiche. Si vous êtes satisfait des
réglages, cliquez sur <Suivant>.
(7) Si nécessaire, installez "Windows Installer" sur votre système. Cela peut prendre
plusieurs minutes.
B-2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
NOTE

Les manuels sont fournis au format PDF. Pour consulter le manuel, utilisez le
programme de visualisation de PDF pré-installé dans Windows ou installez un
programme de visualisation de PDF tel que Adobe Acrobat Reader.
(8) Une fois l'installation terminée, redémarrez votre ordinateur.
L'installation du logiciel EPSON RC+ 7.0 est maintenant terminée.
NOTE

Lors de l'installation de RC+, une erreur "Impossible de créer l'instance d'analyse." peut se
produire.
Si l'erreur se produit, désinstallez RC+ une fois et exécutez Microsoft\VC151719.exe dans
le DVD et réinstallez RC+.
Pour installer le programme de service
Si le dossier suivant existe sur le DVD de configuration d'EPSON RC+7.0, le programme
de service est disponible.
\EpsonRC\Service_Packs
Installez le dernier programme de service en double-cliquant sur "erc***sp*.exe" dans le
dossier. (*** : Version RC+/* : version du programme de service)
Pour plus de détails sur le programme de service, consultez "readme*.txt". (* : langue)
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
B-3
Annexe B : Logiciel EPSON RC+ 7.0
Après l'installation du logiciel EPSON RC+ 7.0
Le logiciel EPSON RC+ 7.0 peut démarrer lentement si vous utilisez un PC avec le
logiciel EPSON RC+ 7.0 dans un espace de travail sans connexion Internet. Suivez les
étapes ci-dessous et modifiez les configurations des options Internet.
(1) Démarrez Internet Explorer et affichez la boîte de dialogue [Options Internet].
Cliquez sur l'onglet [Avancé].
(2) Décochez la case [Vérifier la révocation de certification de l'éditeur].
(3) Cliquez sur le bouton <OK>.
Mise à jour du logiciel EPSON RC+ 7.0
NOTE

Assurez-vous que EPSON RC + 7.0 est mis à jour par un utilisateur ayant des droits
d'administrateur.
Insérez le DVD de configuration d'EPSON RC+ 7.0 dans le lecteur de DVD et suivez les
instructions du menu pour mettre à jour le logiciel.
B-4
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles
de manipulateur non pris en charge
Les fonctions du simulateur ne prennent pas en charge les modèles de manipulateur
suivants.
Série de manipulateurs X5
Tous les modèles ne prennent pas en charge les fonctions du simulateur.
Il n'y a pas de modèle alternatif.
Manipulateurs de la série G6
Les modèles protégés comme décrit dans le tableau ci-dessous ne prennent pas en charge
les fonctions du simulateur.
G6-451D
G6-451DR
G6-451DW
G6-451P
G6-451PR
G6-451PW
G6-453D
G6-453DR
G6-453DW
G6-453P
G6-453PR
G6-453PW
G6-551D
G6-551DR
G6-551DW
G6-551P
G6-551PR
G6-551PW
G6-553D
G6-553DR
G6-553DW
G6-553P
G6-553PR
G6-553PW
G6-651D
G6-651DR
G6-651DW
G6-651P
G6-651PR
G6-651PW
G6-653D
G6-653DR
G6-653DW
G6-653P
G6-653PR
G6-653PW
G6-451D-II
G6-451DR-II
G6-451DW-II
G6-451P-II
G6-451PR-II
G6-451PW-II
G6-453D-II
G6-453DR-II
G6-453DW-II
G6-453P-II
G6-453PR-II
G6-453PW-II
G6-551D-II
G6-551DR-II
G6-551DW-II
G6-551P-II
G6-551PR-II
G6-551PW-II
G6-553D-II
G6-553DR-II
G6-553DW-II
G6-553P-II
G6-553PR-II
G6-553PW-II
G6-651D-II
G6-651DR-II
G6-651DW-II
G6-651P-II
G6-651PR-II
G6-651PW-II
G6-653D-II
G6-653DR-II
G6-653DW-II
G6-653P-II
G6-653PR-II
G6-653PW-II
Lors de la connexion à un contrôleur virtuel, les modèles suivants peuvent être définis
comme modèle alternatif. Cependant, les dimensions externes et la plage de mouvement
des bras peuvent varier.
Modèle standard
: G6-***S*, G6-***S*-II
Modèle pour salle blanche : G6-***C*, G6-***C*-II
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
SCARA Robot G series Manipulator Manual
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
C-1
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
Manipulateurs de la série G10
Les modèles protégés comme décrit dans le tableau ci-dessous ne prennent pas en charge
les fonctions du simulateur.
G10-651D
G10-651DR
G10-651DW
G10-651P
G10-651PR
G10-651PW
G10-654D
G10-654DR
G10-654DW
G10-654P
G10-654PR
G10-654PW
G10-851D
G10-851DR
G10-851DW
G10-851P
G10-851PR
G10-851PW
G10-854D
G10-854DR
G10-854DW
G10-854P
G10-854PR
G10-854PW
G10-651D-II
G10-651DR-II
G10-651DW-II
G10-651P-II
G10-651PR-II
G10-651PW-II
G10-654D-II
G10-654DR-II
G10-654DW-II
G10-654P-II
G10-654PR-II
G10-654PW-II
G10-851D-II
G10-851DR-II
G10-851DW-II
G10-851P-II
G10-851PR-II
G10-851PW-II
G10-854D-II
G10-854DR-II
G10-854DW-II
G10-854P-II
G10-854PR-II
G10-854PW-II
Lors de la connexion à un contrôleur virtuel, les modèles suivants peuvent être définis
comme modèle alternatif. Cependant, les dimensions externes et la plage de mouvement
des bras peuvent varier.
Modèle standard
: G10-***S*, G10-***S*-II
Modèle pour salle blanche : G10-***C*, G10-***C*-II
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
SCARA Robot G series Manipulator Manual
C-2
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
Manipulateurs de la série G20
Les modèles protégés comme décrit dans le tableau ci-dessous ne prennent pas en charge
les fonctions du simulateur.
G20-851D
G20-851DR
G20-851DW
G20-851P
G20-851PR
G20-851PW
G20-854D
G20-854DR
G20-854DW
G20-854P
G20-854PR
G20-854PW
G20-A01D
G20-A01DR
G20-A01DW
G20-A01P
G20-A01PR
G20-A01PW
G20-A04D
G20-A04DR
G20-A04DW
G20-A04P
G20-A04PR
G20-A04PW
G20-851D-II
G20-851DR-II
G20-851DW-II
G20-851P-II
G20-851PR-II
G20-851PW-II
G20-854D-II
G20-854DR-II
G20-854DW-II
G20-854P-II
G20-854PR-II
G20-854PW-II
G20-A01D-II
G20-A01DR-II
G20-A01DW-II
G20-A01P-II
G20-A01PR-II
G20-A01PW-II
G20-A04D-II
G20-A04DR-II
G20-A04DW-II
G20-A04P-II
G20-A04PR-II
G20-A04PW-II
Lors de la connexion à un contrôleur virtuel, les modèles suivants peuvent être définis
comme modèle alternatif. Cependant, les dimensions externes et la plage de mouvement
des bras peuvent varier.
Modèle standard : G20-***S*, G20-***S*-II
Modèle pour salle blanche :
G20-***C*, G20-***C*-II
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant :
SCARA Robot G series Manipulator Manual
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
C-3
Annexe C : Fonctions du simulateur - Liste des modèles de manipulateur non pris en charge
C-4
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guide de l’utilisateur Rev.7
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