Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Servo variateur AC Extension au manuel produit 0198441113689, V1.00, 08.2008 V1.00, 08.2008 www.schneider-electric.com Notes importantes Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Notes importantes Les nouvelles fonctionnalités décrites dans ce manuel complètent les fonctions des appareils décrites dans le manuel du produit. Le manuel du produit doit toujours être lu attentivement avant la mise en service. Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous les pays. Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité des variantes des produits. Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique. Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des propriétés garanties. La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs 2 Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 Vous trouverez d'autres informations importantes dans le manuel du produit au chapitre Sécurité. Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Table des matières Table des matières Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1 LXM05A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.1 "Quick Stop" avec rampe de décélération . . . . . . . . . . . . 5 1.2 "Arrêt" avec rampe de décélération. . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.3 Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine . . . . . 8 1.4 1.4.1 Valeurs seuils et fenêtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") et fenêtres ("in position window", "in speed window"). . . . . . . . . 10 1.4.2 1.5 Plage de travail pour codeur Multitour. . . . . . . . . . . . . . 11 2 LXM05B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.1 "Quick Stop" avec rampe de décélération . . . . . . . . . . . 13 2.2 "Arrêt" avec rampe de décélération. . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.3 Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine . . . . 16 2.4 Codeur externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.5 Plage de travail pour codeur Multitour. . . . . . . . . . . . . . 23 3 LXM05C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 0198441113689, V1.00, 08.2008 3.1 Servo variateur AC 3 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 0198441113689, V1.00, 08.2008 Table des matières 4 Servo variateur AC Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 1 1 LXM05A LXM05A Fonctionnalité page 1.1 ""Quick Stop" avec rampe de décélération" 5 1.2 ""Arrêt" avec rampe de décélération" 6 1.3 "Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine" 8 1.4 "Valeurs seuils et fenêtres" 10 1.5 "Plage de travail pour codeur Multitour" 11 Ces nouvelles fonctionnalités sont applicables à partir de la version logicielle 1.501. Le document directeur est le manuel produit de l'appareil. Source de référence manuels produit 1.1 Les manuels produits actuels peuvent être téléchargés sur Internet. http://www.schneider-electric.com "Quick Stop" avec rampe de décélération Jusqu'ici La fonction "Quick Stop" freine le moteur en cas d'erreur de classe 1 ou classe 2 ou le ralentit très rapidement par un arrêt logiciel. Jusqu'ici le moteur était toujours freiné par l'intermédiaire d'une rampe de couple. Nouveau Lors du déclenchement de la fonction "Quick Stop", le moteur peut également être freiné à l'aide d'une rampe de décélération dans les modes opératoires Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement. Condition requise Fonctionnement • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain • Uniquement possible pour les modes opératoires avec générateur de profil (Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement). Dans tous les autres modes opératoires, seule une rampe de couple peut assurer le freinage. Le moteur peut être immobilisé par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou d'une rampe de couple. Le type de décélération est défini par l'intermédiaire du paramètre LIM_QStopReact. 왘 Définissez le type de décélération souhaité à l'aide du paramètre LIM_QStopReact. 왘 Définissez à l'aide du paramètre RAMPquickstop une rampe de 0198441113689, V1.00, 08.2008 décélération souhaitée ou un courant maximal souhaité pour la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Servo variateur AC 5 1 LXM05A Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale LIM_QStopReact Type de décélération lors d'un Quick Stop Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert INT16 INT16 R/W per. - CANopen 605A:0h Modbus 1584 Rampe de décélération avec QuickStop UINT32 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 - (1/min)/s 200 Décélération du système d'entraînement lors 6000 du déclenchement d'un arrêt logiciel ou si 3000000 une erreur de classe d'erreur 1 est survenue. LIM_I_maxQSTP Limitation de courant pour QuickStop UINT16 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:5h Modbus 4362 - 6 6 / Deceleration ramp: rampe de décéléra- 7 tion 7 7 / Torque ramp: rampe de couple Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. La rampe de décélération n'est possible qu'avec des modes opératoires impliquant un générateur de profil. Pour les modes opératoires sans générateur de profil, c'est toujours la rampe de couple qui est utilisée. RAMPquickstop - SET- - LiQS SET- - LiQS Apk Courant max. lors d'une opération de freinage via rampe de couple suite à une erreur de classe d'erreur 1 ou 2, ainsi que lors du déclenchement d'un arrêt logiciel Le réglage des valeurs par défaut et des valeurs maximales dépend du moteur et de l'étage de puissance (Réglage de I_max et PA_I_max) par pas de 0,01 Apk "Arrêt" avec rampe de décélération Jusqu'ici La fonction "Arrêt" suspend provisoirement le fonctionnement en cours et arrête le moteur. Jusqu'ici le moteur était toujours freiné à l'aide d'une rampe de couple. Nouveau Lors du déclenchement de la fonction "Arrêt", le moteur peut également être freiné à l'aide d'une rampe de décélération dans les modes opératoires Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement. Condition requise 6 • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain • Uniquement possible pour les modes opératoires avec générateur de profil (Point à point, Profil de vitesse et séquence de mouvement. Dans tous les autres modes opératoires, seule une rampe de couple peut assurer le freinage. Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 1.2 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Fonctionnement 1 LXM05A Le moteur peut être immobilisé par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou d'une rampe de couple. Le type de décélération est défini par l'intermédiaire du paramètre LIM_HaltReaction. 왘 Définissez le type de décélération souhaité à l'aide du paramètre LIM_HaltReaction. 왘 Définissez à l'aide du paramètre RAMPdecel une rampe de décélé- ration souhaitée ou un courant maximal souhaité pour la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Parameter Name Menu HMI Description LIM_HaltReaction Type de décélération lors d'un arrêt - Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale 1 1 / Deceleration ramp: rampe de décéléra- 3 tion 3 3 / Torque ramp: rampe de couple Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert INT16 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPdecel. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. La rampe de décélération n'est possible qu'avec des modes opératoires impliquant un générateur de profil. Pour les modes opératoires sans générateur de profil, c'est toujours la rampe de couple qui est utilisée. RAMPdecel Décélération du générateur de profil (1/min)/s 750 750 3000000 UINT32 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 LIM_I_maxHalt Limitation du courant pour Arrêt SET- - LihA Courant max. lors d'un freinage après arrêt ou fin d'un mode opératoire. Apk - UINT16 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:6h Modbus 4364 - SET- - LihA Le réglage des valeurs par défaut et maximale dépend du moteur et de l'étage de puissance (Réglage de I_max et PA_I_max) 0198441113689, V1.00, 08.2008 par pas de 0,01 Apk Servo variateur AC 7 1 LXM05A 1.3 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine Jusqu'ici La prise d'origine permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Différentes méthodes existent pour la prise d'origine et le paramètre HMmethod permet de les sélectionner. Jusqu'ici, la méthode préférée de prise d'origine ne pouvait pas être enregistrée. Nouveau Le paramètre SaveHomeMethod permet de définir le type préféré de prise d'origine . Condition requise Fonctionnement • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain Le paramètre SaveHomeMethod permet d'enregistrer la méthode préférée la course de référence de manière persistante dans la mémoire EEprom. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'extinction et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée lors d'une prise d'origine. La valeur à entrer correspond à la valeur du paramètre HMmethod. Si le paramètre SaveHomeMethod n'est pas modifié, la cource de référence est préréglée sur le contacteur de fin de course positif (LIMP). Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Adresse de paraType mètre par bus de R/W persistant terrain expert SaveHomeMethod Méthode de prise d'origine par défaut 1 18 35 INT16 INT16 R/W per. - - 0198441113689, V1.00, 08.2008 - CANopen 301B:1Ch Modbus 6968 8 Servo variateur AC Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 1 LXM05A Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert HMmethod Méthode de prise d'origine - 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : impulsion d'indexation sens de rotation nég. 34 : impulsion d'indexation sens de rotation pos. 35 : Définition des coordonnées 1 18 35 INT8 INT16 R/W - - CANopen 6098:0h Modbus 6936 0198441113689, V1.00, 08.2008 Abréviations : REF+ : course de recherche dans la direction pos. REF- : course de recherche dans la direction nég. inv. : inverser le sens de rotation au niveau du commutateur non inv. : ne pas inverser le sens de rotation au niveau du commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance externe au commut. dedans : impulsion d'indexation/distance interne au commut. Servo variateur AC 9 1 LXM05A 1.4.1 Valeurs seuils et fenêtres • Les valeurs seuils « current threshold reached » et « speed threshold reached » peuvent être appliquées à des sorties configurables dans tous les modes opératoires • Les valeurs seuils et les fenêtres (« current threshold reached », « speed threshold reached », « in position window », « in speed window ») peuvent être émises sur le bit 11 dans le mot d'état DS402 Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") Jusqu'ici Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" ne pouvaient être appliquées que dans quelques modes opératoires à des sorties configurables. Nouveau Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" peuvent maintenant être appliquées à des sorties configurables pour tous les modes opératoires Condition requise Fonctionnement • Version logicielle à partir de 1.501 Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" sont disponibles dans tous les modes opératoires et peuvent être appliquées aux sorties configurables. (voir "Entrées et sorties configurables" dans le manuel produit). Fonction Course manuelle Réducteur électronique Régulation de la vitesse de rotation Régulation du courant Séquence de mouvement CANopen / Modbus Speed threshold reached • • • • • • Current threshold reached • • • • • • 1.4.2 Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") et fenêtres ("in position window", "in speed window") Jusqu'ici L'état des fonctions "current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window" ou "in speed window" n'apparaissait dans aucun paramètre. Nouveau Le bit 11 jusqu'ici non utilisé du paramètre DCOMstatus peut désormais indiquer l'état des fonctions "current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window" ou "in speed window". La valeur affichée se règle par l'intermédiaire du paramètre SelectIntLim. Condition requise Fonctionnement 10 • Version logicielle à partir de 1.501 Le bit 11 du paramètre DCOMstatus signale si une valeur de courant ou une vitesse définie est sous-dépassée ou si une plage de vitesse ou un écart de position est respecté. La valeur affichée se règle par l'intermédiaire du paramètre SelectIntLim. Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 1.4 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Parameter Name Menu HMI Description SelectIntLim Sélection de la limite interne pour le mot d'état (DS402) - Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale UINT16 UINT16 R/W - CANopen 301B:1Bh Modbus 6966 0 - UINT16 UINT16 R/- CANopen 6041:0h Modbus 6916 Mot d'état Drivecom - Pour le codage des bits, voir chapitre sur l'exploitation, machine à états Bit 0-3,5,6 : bits d'état Bit 4 : Voltage enabled Bit 7 : Warning Bit 8 : HALT request active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target reached Bit 11 : Limitation interne active Bit 12 : Op. mode-specific Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok 1.5 Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert 0 0 0 / not used (reserved): bit 11 du mot d'état 4 (DS402) non utilisé (réservé) 1 / Current threshold reached: bit 11 du mot d'état (DS402): Current threshold reached 2 / Speed threshold reached: bit 11 du mot d'état (DS402): Speed threshold reached 3 / In Position Window: bit 11 du mot d'état (DS402): In Position Window 4 / In Speed Window: bit 11 du mot d'état (DS402): In Speed Window DCOMstatus - 1 LXM05A Plage de travail pour codeur Multitour Jusqu'ici Quand un moteur doté d'un codeur Multitour tourne dans le sens négatif à partir de la position absolue 0, le codeur Multitour effectue un dépassement négatif de sa position absolue. La position interne effective, par contre, continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après la coupure et la remise en marche, la position effective interne ne concorde plus avec la valeur de position négative mais avec la position absolue du codeur (ainsi, une position de 10 rotations avant la coupure devient la position absolue 4 086 rotations après la remise en marche). Nouveau Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de déterminer si la plage de travail compte comme jusqu'ici 0 à 4 096 rotations ou si elle s'étend de -2 048 à +2 048 rotations. 0198441113689, V1.00, 08.2008 Condition requise Fonctionnement Servo variateur AC • Version logicielle à partir de 1.501 ShiftEncWorkRang = 0 : la plage de travail est définie de 0 à 4 096 rotations. Fonction comme décrite dans le manuel produit. ShiftEncWorkRang = 1 : la plage de travail est définie de -2 048 à 2 048 rotations. En cas d'application typique (sens de rotation positif et négatif), la plage de travail se situe dans la plage permanente du codeur. 11 1 LXM05A Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 ShiftEncWorkRang=0 Encoder position Drive position 4096 4096 0 mechanical position ShiftEncWorkRang=1 Encoder position Drive position 2048 -2048 2048 0 -2048 mechanical position Illustration 1.1 Valeurs de position du codeur Multitour Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert ShiftEncWorkRang Décaler plage de travail du codeur - 0 / not shifted: plage de travail : de 0 au nombre maximal de rotations du codeur 1 / shifted: plage de travail : de la moitié négative du nombre maximal de rotations du codeur à la moitié positive du nombre de rotations maximales du codeur 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W per. - 0198441113689, V1.00, 08.2008 - CANopen 3005:20h Modbus 1344 Disponible à partir de la version logicielle V1.501. 12 Servo variateur AC Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 2 2 LXM05B LXM05B Fonctionnalité page 2.1 ""Quick Stop" avec rampe de décélération" 13 2.2 ""Arrêt" avec rampe de décélération" 14 2.3 "Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine" 16 2.4 "Codeur externe" 18 2.5 "Plage de travail pour codeur Multitour" 23 Ces nouvelles fonctionnalités sont applicables à partir de la version logicielle 1.501. Le document directeur est le manuel produit de l'appareil. Source de référence manuels produit 2.1 Les manuels produits actuels peuvent être téléchargés sur Internet. http://www.schneider-electric.com "Quick Stop" avec rampe de décélération Jusqu'ici La fonction "Quick Stop" freine le moteur en cas d'erreur de classe 1 ou classe 2 ou le ralentit très rapidement par un arrêt logiciel. Jusqu'ici le moteur était toujours freiné par l'intermédiaire d'une rampe de couple. Nouveau Lors du déclenchement de la fonction "Quick Stop",le moteur peut également être freiné à l'aide d'une rampe de décélération dans les modes opératoires Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement. Condition requise Fonctionnement • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain • Uniquement possible pour les modes opératoires avec générateur de profil (Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement). Dans tous les autres modes opératoires, seule une rampe de couple peut assurer le freinage. Le moteur peut être immobilisé par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou d'une rampe de couple. Le type de décélération est défini par l'intermédiaire du paramètre LIM_QStopReact. 왘 Définissez le type de décélération souhaité à l'aide du paramètre LIM_QStopReact. 왘 Définissez à l'aide du paramètre RAMPquickstop une rampe de 0198441113689, V1.00, 08.2008 décélération souhaitée ou un courant maximal souhaité pour la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Servo variateur AC 13 2 LXM05B Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale LIM_QStopReact Type de décélération lors d'un Quick Stop Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert INT16 INT16 R/W per. - Modbus 1584 Profibus 1584 Rampe de décélération avec QuickStop UINT32 UINT32 R/W per. - Modbus 1572 Profibus 1572 - (1/min)/s 200 Décélération du système d'entraînement lors 6000 du déclenchement d'un arrêt logiciel ou si 3000000 une erreur de classe d'erreur 1 est survenue. LIM_I_maxQSTP Limitation de courant pour QuickStop UINT16 UINT16 R/W per. - Modbus 4362 Profibus 4362 - 6 6 / Deceleration ramp: rampe de décéléra- 7 tion 7 7 / Torque ramp: rampe de couple Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. La rampe de décélération n'est possible qu'avec des modes opératoires impliquant un générateur de profil. Pour les modes opératoires sans générateur de profil, c'est toujours la rampe de couple qui est utilisée. RAMPquickstop - SET- - LiQS SET- - LiQS Apk Courant max. lors d'une opération de freinage via rampe de couple suite à une erreur de classe d'erreur 1 ou 2, ainsi que lors du déclenchement d'un arrêt logiciel Le réglage des valeurs par défaut et des valeurs maximales dépend du moteur et de l'étage de puissance (Réglage de I_max et PA_I_max) par pas de 0,01 Apk "Arrêt" avec rampe de décélération Jusqu'ici La fonction "Arrêt" suspend provisoirement le fonctionnement en cours et arrête le moteur. Jusqu'ici le moteur était toujours freiné à l'aide d'une rampe de couple. Nouveau Lors du déclenchement de la fonction "Arrêt", le moteur peut également être freiné à l'aide d'une rampe de décélération dans les modes opératoires Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement. Condition requise 14 • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain • Uniquement possible pour les modes opératoires avec générateur de profil (Point à point, Profil de vitesse et Séquence de mouvement). Dans tous les autres modes opératoires, seule une rampe de couple peut assurer le freinage. Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 2.2 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Fonctionnement 2 LXM05B Le moteur peut être immobilisé par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou d'une rampe de couple. Le type de décélération est défini par l'intermédiaire du paramètre LIM_HaltReaction. 왘 Définissez le type de décélération souhaité à l'aide du paramètre LIM_HaltReaction. 왘 Définissez à l'aide du paramètre RAMPdecel une rampe de décélé- ration souhaitée ou un courant maximal souhaité pour la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. Parameter Name Menu HMI Description LIM_HaltReaction Type de décélération lors d'un arrêt (15) - Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale 1 1 / Deceleration ramp: rampe de décéléra- 3 tion 3 3 / Torque ramp: rampe de couple Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert INT16 INT16 R/W per. - Modbus 1582 Profibus 1582 Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPdecel. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. La rampe de décélération n'est possible qu'avec des modes opératoires impliquant un générateur de profil. Pour les modes opératoires sans générateur de profil, c'est toujours la rampe de couple qui est utilisée. Décélération du générateur de profil (1/min)/s 750 750 3000000 UINT32 UINT32 R/W per. - Modbus 1558 Profibus 1558 LIM_I_maxHalt Limitation du courant pour Arrêt SET- - LihA Courant max. lors d'un freinage après arrêt ou fin d'un mode opératoire. Apk - UINT16 UINT16 R/W per. - Modbus 4364 Profibus 4364 RAMPdecel - SET- - LihA Le réglage des valeurs par défaut et maximale dépend du moteur et de l'étage de puissance (Réglage de I_max et PA_I_max) 0198441113689, V1.00, 08.2008 par pas de 0,01 Apk Servo variateur AC 15 2 LXM05B 2.3 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Enregistrer la méthode préférée de prise d'origine Jusqu'ici La Prise d'origine permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Différentes méthodes existent pour la prise d'origine et le paramètre HMmethod permet de les sélectionner. Jusqu'ici, la méthode préférée de prise d'origine ne pouvait pas être enregistrée. Nouveau Le paramètre SaveHomeMethod permet de définir le type préféré de prise d'origine . Condition requise Fonctionnement • Version logicielle à partir de 1.501 • uniquement en mode de contrôle bus de terrain et uniquement exécutable via bus de terrain Le paramètre SaveHomeMethod permet d'enregistrer la méthode préférée la course de référence de manière persistante dans la mémoire EEPROM. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'extinction et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée lors d'une prise d'origine. La valeur à entrer correspond à la valeur du paramètre HMmethod. Si le paramètre SaveHomeMethod n'est pas modifié, la course de référence est préréglée sur le contacteur de fin de course positif (LIMP). Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Adresse de paraType mètre par bus de R/W persistant terrain expert SaveHomeMethod Méthode de prise d'origine par défaut 1 18 35 INT16 INT16 R/W per. - - 0198441113689, V1.00, 08.2008 - Modbus 6968 Profibus 6968 16 Servo variateur AC Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 2 LXM05B Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert HMmethod Type de course de référence - 0 / deactivate: désactivée 1 / LIMN indexpuls: LIMN avec impulsion d'indexation 2 / LIMP indexpuls: LIMP avec impulsion d'indexation 7 / REFpos indexpuls: REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 8 / REFneg indexpuls: REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9: REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10: REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11: REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12: REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13: REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14: REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 / LIMN: LIMN 18 / LIMP: LIMP 23 / REFpos: REF+, inv., dehors 24: REF+, inv., dedans 25: REF+, non inv., dedans 26: REF+, non inv., dehors 27 / REFneg: REF-, inv., dehors 28: REF-, inv., dedans 29: REF-, non inv., dedans 30: REF-, non inv., dehors 33: Impulsion d'indexation direction nég. 34: Impulsion d'indexation direction pos. 0 35 UINT16 UINT16 R/W - - Modbus 10242 Profibus 10242 0198441113689, V1.00, 08.2008 Abréviations : REF+ : course de recherche dans la direction pos. REF- : course de recherche dans la direction nég. inv. : inverser le sens de rotation au niveau du commutateur non inv. : ne pas inverser le sens de rotation au niveau du commutateur dehors : impulsion d'indexation/distance externe au commut. dedans : impulsion d'indexation/distance interne au commut. Servo variateur AC 17 2 LXM05B 2.4 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Codeur externe Disponibilité Fonctionnement La fonction est disponible à partir de la version logicielle 1.501. La fonction "Codeur externe" permet à un codeur incrémentiel numérique indépendant du moteur (p. ex. une échelle linéaire) de transmettre des valeurs de position au régulateur de position. Le codeur externe permet d'effectuer une mesure de positionnement directe au sein de l'installation (position effective). Le codeur externe n'a aucun impact sur le régulateur de vitesse ou de courant. Le codeur du moteur agit toujours sur le régulateur de vitesse et de courant. 0 1 SelPosLoopEnc M 3~ _n_act _p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr + E _p_DifToExtEnc - _p_actExtEnc _p_actPosintf E p_MaxDifToExtEnc ResolExtEncNum ResolExtEncDenom Illustration 2.1 Modification de la dynamique de mouvement 18 Le branchement du codeur externe s'effectue à l'entrée CN5, voir aussi le manuel produit Chapitre « Branchement signaux de capteur A, B ». Sachant qu'il faut respecter les points suivants : • Le codeur externe occupe la prise CN5. C'est pourquoi ni le mode opératoire "Réducteur électronique" ni la fonction ESIM n'est possible. • Seuls les signaux A:B sont évalués. • Le codeur A/B externe ne doit pas dépasser une fréquence maximale de 1,6MHz ou 400kHz pour chaque signal A/B (quadruple évaluation). • L'alimentation électrique du codeur externe doit se faire séparément. • Le paramètre IOposInterfac doit être réglé sur "0 / ABinput". La dynamique de mouvement du système varie et plus particulièrement en cas de couplage souple. Le régulateur de position reçoit les informations de position avec un certain retard en raison de la chaîne des couplages mécaniques. Éviter tout patinage entre l'arbre du moteur, les composants mécaniques et le codeur externe Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 Branchement du codeur externe Structure de régulateur avec codeur externe Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 2 LXM05B Influence sur la précision de positionnement Conformément à la résolution du codeur externe, la précision de positionnement peut également varier. En cas de faible résolution du codeur, le moteur tourne de manière plus irrégulière et les bruits de moteur augmentent. Par exemple, un codeur de moteur Hiperface a une résolution de 1 024 incréments par rotation et agit sur un convertisseur analogique-numérique 12 bits. Le calcul interne s'effectue alors avec 8 388 608 incréments par rotation. Avec un codeur numérique externe d'une résolution de 1 024 incréments par rotation, le calcul interne s'effectue avec 4 096 incréments. La précision du codeur externe est donc inférieure de facteur 2 048. Un réducteur mécanique entre l'arbre du moteur et le codeur externe aggrave ce résultat en fonction du facteur de réduction. Pas de position absolue possible Les signaux du codeur externe sont comptés uniquement par incréments. A chaque mise en marche, le compteur commence à 0. Il n'existe pas de position absolue. Parameter Name Menu HMI Description IOposInterfac Choix du signal interface de positionnement 0 0 / ABinput / AB: entrée ENC_A, ENC_B, 0 ENC_I (impulsion d'indexation) quadruple 2 évaluation 1 / PDinput / PD: entrée PULSE, DIR 2 / ESIMoutput / ESiM: sortie ESIM_A, ESIM_B, ESIM_I DRC- - ioPi DRC- - ioPi Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert UINT16 UINT16 R/W per. - Modbus 1284 Profibus 1284 Interface RS422 ES (pos) IMPORTANT : la modification du paramètre sera effective seulement à l'issue de la remise sous tension suivante. Réglage de la résolution Les valeurs du codeur externe doivent être réglées avec les paramètres ResolExtEncNum et ResolExtEncDenom. Exemple : Le moteur est monté sur un axe linéaire avec réducteur. Facteur de réduction i=3:1 Axe linéaire : 1 rotation de l'arbre correspond à 100 mm Système de mesure linéaire : période de signaux 20μm Évaluation définie de manière fixe : quadruple ResolExtEncNum= 100 mm(course/rotation) * 1(facteur de réduction) ResolExtEncDenom =(20μm/4(évaluation)) * 3 (facteur de réduction) ResolExtEncNum / ResolExtEncDenom=100/0,015= 20000/3 0198441113689, V1.00, 08.2008 3 rotations de moteur génèrent donc 20 000 incréments de codeur. Il faut dont entrer la valeur 20 000 au paramètre ResolExtEncNum et la valeur 3 au paramètre ResolExtEncDenom. Si le calcul donne une valeur décimale à plusieurs décimales, cette valeur doit être arrondie. La multiplication des valeurs donne une meilleure résolution. Servo variateur AC 19 2 LXM05B Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Exemple : pour une rotation, le calcul donne 7 853,98 incréments de codeur. Il faudrait donc entrer la valeur arrondie de 7 854 pour ResolExtEncDenom. Si l'on ne se réfère plus à une rotation, mais, p. ex. à 50 rotations (ResolExtEncNum =50), l'on obtient pour ResolExtEncDenom une valeur de 392 699 (ce qui est ainsi 1 incrément plus précis que la valeur arrondie 392 700). Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert ResolExtEncNum Résolution du codeur externe, valeur de numérateur EncInc 10000 - INT32 INT32 R/W per. - Modbus 1338 Profibus 1338 révolution 1 1 1000000 INT32 INT32 R/W per. - Modbus 1336 Profibus 1336 - Indication des incréments du codeur que livre le codeur externe lors d'une ou plusieurs rotations de l'arbre du moteur. L'indication de la valeur se fait via le numérateur et le dénominateur. Le facteur de réduction d'un réducteur mécanique peut donc ainsi être pris en compte, par exemple. Si le codeur externe et le moteur ont des sens de rotation opposés, la valeur de numérateur doit être entrée négativement. Remarque : il n'est pas possible de régler la valeur sur 0. La reprise de valeur du facteur de résolution commence avec la transmission de cette valeur de numérateur. Ex. : une rotation de moteur représente 1/3 de rotation du codeur avec une résolution du codeur de 16384 EncInc/rotation. ResolExtEncNum 16384 EncInc ---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom 3 rotations Disponible à partir de la version logicielle V1.501. ResolExtEncDenom Résolution du codeur externe, valeur de dénominateur voir ResolExtEncNum Le dénominateur est un nombre positif en 32 bits dont la valeur maximale est néanmoins inférieure à 1 million. Écart de position 20 La différence maximale admissible entre le codeur interne et le codeur externe doit être calculée. Une rotation du moteur correspond à 131 072 incréments. La valeur calculée doit être entrée au paramètre p_MaxDifToExtEnc. En cours de fonctionnement, la différence de position effective peut être consultée au paramètre _p_DifToExtEnc. Le paramètre _p_DifToExtEnc correspond à la différence entre _p_act et _p_act_ExtEnc Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 Disponible à partir de la version logicielle V1.501. Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 2 LXM05B Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert p_MaxDifToExtEnc Ecart max. admissible des positions du codeur Inc 1 65536 131072 INT32 INT32 R/W per. - Modbus 1340 Profibus 1340 Inc 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7728 Profibus 7728 Inc 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7700 Profibus 7700 Inc 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7730 Profibus 7730 - L'écart de positionnement admissible maximal entre les positions du codeur est surveillé de manière cyclique. Une erreur est générée en cas de dépassement de la limite. L'écart de positionnement actuel peut être lu à l'aide du paramètre '_p_DifToExtEnc'. - La valeur par défaut correspond à une demirotation du moteur. La valeur maximale correspond à une rotation du moteur (elle ne doit pas être supérieure pour des raisons de sécurité). Disponible à partir de la version logicielle V1.501. _p_DifToExtEnc Ecart actuel des positions du codeur - Disponible à partir de la version logicielle V1.501. _p_act Position effective du moteur en unités internes - IMPORTANT : la position effective est valable seulement après la recherche de la position absolue du moteur. En cas de position absolue du moteur non valable : _WarnLatched _WarnActive bit 13=1 : position absolue du moteur non encore détectée - _p_actExtEnc - Position effective du codeur externe en unités internes Disponible à partir de la version logicielle V1.501. - 0198441113689, V1.00, 08.2008 Contrôle du sens de rotation Servo variateur AC Avant l'activation, il faut s'assurer que le sens de rotation est bien réglé. La valeur effective du codeur du moteur (paramètre _p_act) et du codeur externe ( _p_act_ExtEnc ou _p_act_ExtEncUsr) doit être importée. Après avoir décalé le moteur manuellement, il faut à nouveau importer les deux paramètres. Si le sens de comptage est différent, il faut modifier le signe +/- au paramètre ResolExtEncNum. Un signe +/- incorrect accélère le moteur de manière incontrôlée (limité par p_MaxDifToExtEnc, écart de position). 21 2 LXM05B Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert _p_act Position effective du moteur en unités internes Inc 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7700 Profibus 7700 Inc 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7730 Profibus 7730 usr 0 - INT32 INT32 R/- Modbus 7732 Profibus 7732 EncInc 10000 - INT32 INT32 R/W per. - Modbus 1338 Profibus 1338 - IMPORTANT : la position effective est valable seulement après la recherche de la position absolue du moteur. En cas de position absolue du moteur non valable : _WarnLatched _WarnActive bit 13=1 : position absolue du moteur non encore détectée - _p_actExtEnc Position effective du codeur externe en unités internes - Disponible à partir de la version logicielle V1.501. _p_actExtEncUsr - Disponible à partir de la version logicielle V1.501. ResolExtEncNum - Position effective du codeur externe en unités utilisateur Résolution du codeur externe, valeur de numérateur Indication des incréments du codeur que livre le codeur externe lors d'une ou plusieurs rotations de l'arbre du moteur. L'indication de la valeur se fait via le numérateur et le dénominateur. Le facteur de réduction d'un réducteur mécanique peut donc ainsi être pris en compte, par exemple. Si le codeur externe et le moteur ont des sens de rotation opposés, la valeur de numérateur doit être entrée négativement. Remarque : il n'est pas possible de régler la valeur sur 0. La reprise de valeur du facteur de résolution commence avec la transmission de cette valeur de numérateur. Ex. : une rotation de moteur représente 1/3 de rotation du codeur avec une résolution du codeur de 16384 EncInc/rotation. Disponible à partir de la version logicielle V1.501. Activer codeur externe 22 Le paramètre SelPosLoopEnc agit comme un commutateur qui met soit la position du codeur du moteur ou les signaux du codeur externe à la disposition du régulateur de position. Pour accéder en écriture au paramètre, l'appareil doit se trouver à l'état "Disable". Toute modification du paramètre prend effet sans redémarrage de l'appareil. Servo variateur AC 0198441113689, V1.00, 08.2008 ResolExtEncNum 16384 EncInc ---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom 3 rotations Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 2 LXM05B Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert SelPosLoopEnc Sélection du codeur - 0 / MotorEncoder: codeur moteur 1 / ExtEncoder: codeur externe 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W per. - - Disponible à partir de la version logicielle V1.501. Modbus 1334 Profibus 1334 Adapter les paramètres de régulateur pour le codeur externe Lors de la première mise en service, les paramètres du régulateur sont configurés sans codeur externe activé afin de garantir la fonctionnalité du système global (auto-réglage). Si le codeur externe est activé, ces paramètres de régulateur doivent être adaptés (auto-réglage supplémentaire). Course de référence avec codeur externe Si le codeur externe est activé, il faut également exécuter la course de référence avec les valeurs de position du codeur externe. Si le codeur externe est activé, aucune course de référence sur impulsion d'indexation n'est possible. Comme le codeur ne fonctionne que de manière incrémentielle, il faut toujours effectuer une course de référence. 2.5 Plage de travail pour codeur Multitour Jusqu'ici Quand un moteur doté d'un codeur Multitour tourne dans le sens négatif à partir de la position absolue 0, le codeur Multitour effectue un dépassement négatif de sa position absolue. La position interne effective, par contre, continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après la coupure et la remise en marche, la position effective interne ne concorde plus avec la valeur de position négative mais avec la position absolue du codeur (ainsi, une position de 10 rotations avant la coupure devient la position absolue 4 086 rotations après la remise en marche). Nouveau Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de déterminer si la plage de travail compte comme jusqu'ici 0 à 4 096 rotations ou si elle s'étend de -2 048 à +2 048 rotations. Condition requise Version logicielle à partir de 1.501 ShiftEncWorkRang = 0 : la plage de travail est définie de 0 à 4 096 rotations. Fonction comme décrite dans le manuel produit. ShiftEncWorkRang = 1 : la plage de travail est définie de -2 048 à 2 048 rotations. En cas d'application typique (sens de rotation positif et négatif), la plage de travail se situe dans la plage permanente du codeur. 0198441113689, V1.00, 08.2008 Fonctionnement • Servo variateur AC 23 2 LXM05B Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 ShiftEncWorkRang=0 Encoder position Drive position 4096 4096 0 mechanical position ShiftEncWorkRang=1 Encoder position Drive position 2048 -2048 2048 0 -2048 mechanical position Illustration 2.2 Valeurs de position du codeur Multitour Parameter Name Menu HMI Description Unité Valeur minimale Valeur par défaut Valeur maximale Type Adresse de paraR/W mètre par bus de persistant terrain expert ShiftEncWorkRang Décaler plage de travail du codeur - 0 / not shifted: plage de travail : de 0 au nombre maximal de rotations du codeur 1 / shifted: plage de travail : de la moitié négative du nombre maximal de rotations du codeur à la moitié positive du nombre de rotations maximales du codeur 0 0 1 UINT16 UINT16 R/W per. - 0198441113689, V1.00, 08.2008 - Modbus 1344 Profibus 1344 Disponible à partir de la version logicielle V1.501. 24 Servo variateur AC Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 3 3 LXM05C LXM05C Fonctionnalité page 3.1 "Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold rea- 25 ched")" Ces nouvelles fonctionnalités sont applicables à partir de la version logicielle 1.501. Le document directeur est le manuel produit de l'appareil. Source de référence manuels produit 3.1 Les manuels produits actuels peuvent être téléchargés sur Internet. http://www.schneider-electric.com Valeurs seuils ("current threshold reached", "speed threshold reached") Jusqu'ici Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" ne pouvaient être appliquées que dans quelques modes opératoires à des sorties configurables. Nouveau • Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" peuvent maintenant être appliquées à des sorties configurables pour tous les modes opératoires Condition requise • Version logicielle à partir de 1.501 Fonctionnement Les fonctions "current threshold reached" et "speed threshold reached" sont disponibles dans tous les modes opératoires et peuvent être appliquées aux sorties configurables. (voir "Entrées et sorties configurables" dans le manuel produit). Course manuelle Réducteur électronique Régulation de la vitesse de rotation Régulation du courant Speed threshold reached • • • • Current threshold reached • • • • 0198441113689, V1.00, 08.2008 Fonction Servo variateur AC 25 Nouvelles fonctionnalités pour LXM05 0198441113689, V1.00, 08.2008 3 LXM05C 26 Servo variateur AC ">
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