Documentation technique Twin Line Controller 61x Unité de commande de positionnement programmable pour moteurs pas à pas TLC61x Système d'exploitation : 1.0xx N°. d'ident. : 9844 1113 162 Edition : c107, 09.02 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 ATTENTION ! Informations importantes, voir Chapitre “Compléments” en fin de documentation. -2 Twin Line Controller 61x TLC61x Table des matières Table des matières Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7 Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-7 Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-8 Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-9 Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . V-12 1 L’unité de commande de positionnement 1.1 Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Documentations et ouvrages de référence . . . . . . 1-6 1.3 Famille des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7 1.4 Structure générale du dispositif . . . . . . . . . . . . 1-9 1.5 Modules de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11 1.6 Configuration de modules, modes d’exploitation et fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13 1.7 1.7.1 1.7.2 Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16 Déclaration de conformité et Certification CE . . 1-16 Prescriptions et normes . . . . . . . . . . . . . 1-18 2 Sécurité 2.1 Classes de danger . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.3 2.3.1 2.3.2 Mise en œuvre conforme aux spécifications . . . . . 2-2 Conditions d’environnement . . . . . . . . . . . . 2-2 Utilisation conforme aux spécifications . . . . . . 2-3 2.4 Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.5 Installations de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 3 Caractéristiques techniques 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.2 3.2.1 9844 1113 162, c107, 09.02 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Twin Line Controller 61x Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . . Unité de commande de positionnement programmable TLC61x . . . . . . . . . . . . . . Unité de commande de positionnement TLC61xP Accessoires pour le dispositif standard . . . . . . 3-1 . 3-1 . 3-2 . 3-3 Caractéristiques électroniques . . . . . . Unité de commande de positionnement programmable . . . . . . . . . . . . . Modules . . . . . . . . . . . . . . . . Homologation UL 508C . . . . . . . . Accessoires du dispositif standard . . . . 3-4 . 3-6 . 3-8 . 3-8 . . . . . . 3-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-1 Table des matières TLC61x 4 Installation 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM 4.2 Composants de l’installation . . . . . . . . . . . . . 4-4 4.3 4.3.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . Montage de l’unité de commande de positionnement TLC61x . . . . . . . . . . . . . Montage de l’unité de commande de positionnement TLC61xP . . . . . . . . . . . . Installation de la plaque signalétique . . . . . . Montage des accessoires du dispositif standard Montage des accessoires du Type P . . . . . . 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.4.10 4.4.11 4.4.12 4.4.13 4.4.14 4.4.15 4.4.16 4.4.17 4.5 4.5.1 4.5.2 . . . . . . . 4-1 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . Installation électrique de la TLC61xP . . . . . . Branchement secteur . . . . . . . . . . . . . . Branchement moteur TLC61x . . . . . . . . . Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC61xP . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchement de la tension d’alimentation 24 V . Branchement sur l’interface de signaux . . . . Branchement sur l’interface RS232 . . . . . . . Branchement sur le module RS422-C . . . . . Branchement sur le module PULSE-C . . . . . Branchement sur le module IOM-C . . . . . . . Branchement sur le module ESIM3-C . . . . . Branchement sur le module RM-C . . . . . . . Branchement sur le module PBDP-C . . . . . . Branchement sur le module CAN-C . . . . . . Branchement sur le module RS485-C . . . . . Branchement sur le module IBS-C . . . . . . . Branchement d’accessoires sur le dispositif standard . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 . 4-6 . 4-7 . 4-8 . 4-9 . 4-10 . 4-11 . 4-12 . 4-14 . 4-15 . 4-18 . 4-19 . 4-20 . 4-27 . 4-29 . 4-31 . 4-35 . 4-37 . 4-39 . 4-41 . 4-43 . 4-45 . 4-47 . 4-49 Exemples de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51 Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51 Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées . . . . . . . . . . . . . 4-54 4.6 Test de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . 4-56 4.7 Diagnostic d’erreur de l’installation . . . . . . . . . . 4-57 V-2 5.1 Opérations de mise en service . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 Appareillage et logiciel de mise en service . . . . . Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Logiciel de commande Twin Line Control Tool . . . . . 5-3 5-3 5-3 5-5 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 5 Mise en service TLC61x Table des matières 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 Mise en service de l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations de mise en service . . . . . . . . . Réglages du courant de phase et des paramètres spécifiques dispositif . . . . . . . . Démarrer l’unité de commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle du fonctionnement des unités Etage final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle du fonctionnement du frein de maintien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux. . . . . Optimisation du comportement de déplacement du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 . . 5-7 . . 5-8 . 5-11 . 5-12 . 5-12 . 5-13 . 5-18 6 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 Changement de mode d’exploitation . . . . . . . . Canaux d’accès . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande d’accès pour la sélection d’un mode d’exploitation ou d’une fonction d’exploitation . . Sélection du mode d’exploitation . . . . . . . . Contrôle du mode d’exploitation déterminé . . . Contrôle d’état en Mode Déplacement . . . . . . 6.2 Course manuelle 6.3 Mode Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 6.4 Mode Point à point 6.5 6.5.1 6.5.2 Réducteur électronique . . . . . . . . Réglages du réducteur électronique Synchronisation par mouvement de compensation . . . . . . . . . . . . Positionnement Offset . . . . . . . 6.5.3 6.6 6.6.1 6.6.2 . 6-1 . 6-1 . 6-2 . 6-3 . 6-4 . 6-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 . . . . . . . 6-16 . . . . . . . 6-18 . . . . . . . 6-22 . . . . . . . 6-23 6.6.4 Affectation de position de référence . . . . . . . . Course de référence . . . . . . . . . . . . . . Course de référence sans impulsion d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Course de référence avec impulsion d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Référencement par définition des coordonnées 6.7 Fonctionnement en groupe . . . . . . . . . . . . . 6-43 6.8 Exploitation de l’oscillateur . . . . . . . . . . . . . 6-46 6.6.3 . 6-27 . 6-28 . 6-30 . 6-36 . 6-41 9844 1113 162, c107, 09.02 7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement 7.1 Commande et traitement par listes . . . . . . . . . . 7-1 7.2 7.2.1 Normalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . Définition des facteurs de normalisation . . . . Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 7.2.3 7.3 Twin Line Controller 61x . . 7-8 . . 7-9 . 7-10 . 7-15 Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16 V-3 Table des matières TLC61x 7.4 Fonction Quick-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18 7.5 Inversion du sens de rotation 7.6 Saisie rapide des valeurs de position . . . . . . . . 7-20 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3 Fonctions de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle des signaux d’axe . . . . . . . . . . . Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrôle de la communication via bus de terrain 7.8 Fonction de freinage avec TL HBC . . . . . . . . . . . . 7-19 . 7-23 . 7-23 . 7-26 . 7-27 . . . . . . . . . 7-29 8 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement . . . . . 8-1 8.2 Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . 8-2 8.3 Dysfonctionnements en mode d’exploitation . . . . . 8-9 8.4 Tableau des numéros d’erreur . . . . . . . . . . . . 8-10 9 Service, entretien-maintenance et garantie 9.1 Adresses points service . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 Expédition, stockage et élimination/recyclage . . . . 9-2 10 Accessoires et pièces de rechange 10.1 Liste des accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 10.2 Liste des pièces de rechange . . . . . . . . . . . . 10-2 10.3 Fournisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2 11 Plaque signalétique du dispositif Représentation de la plaque du dispositif . . . . . . 11-1 9844 1113 162, c107, 09.02 11.1 V-4 Twin Line Controller 61x TLC61x Table des matières 12 Paramètres 12.1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . 12-1 12.2 Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . . 12.2.1 Groupe de paramètres Settings . . . . . . . 12.2.2 Groupe de paramètres Commands . . . . . 12.2.3 Groupe de paramètres PA . . . . . . . . . . 12.2.4 Groupe de paramètres Motion . . . . . . . . 12.2.5 Groupe de paramètres Manual . . . . . . . 12.2.6 Groupe de paramètres VEL . . . . . . . . . 12.2.7 Groupe de paramètres PTP . . . . . . . . . 12.2.8 Groupe de paramètres Gear . . . . . . . . . 12.2.9 Groupe de paramètres Record . . . . . . . 12.2.10 Groupe de paramètres Home . . . . . . . . 12.2.11 Groupe de paramètres Oscillateur . . . . . . 12.2.12 Groupe de paramètres List . . . . . . . . . 12.2.13 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49 . . . . . . . . . . . 12.2.14 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63 . . . . . . . . . . . 12.2.15 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63 . . . . . . . . . . . 12.2.16 Groupe de paramètres Capture . . . . . . . 12.2.17 Groupe de paramètres I/O . . . . . . . . . . 12.2.18 Groupe de paramètres M1 . . . . . . . . . . 12.2.19 Groupe de paramètres M3 . . . . . . . . . . 12.2.20 Groupe de paramètres M4 . . . . . . . . . . 12.2.21 Groupe de paramètres Status . . . . . . . . 12.2.22 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19. . . . . . . . . . . . . . . 12-3 . 12-3 . 12-4 . 12-5 . 12-5 . 12-7 . 12-8 . 12-8 . 12-9 12-11 12-12 12-13 12-14 . 12-16 . 12-17 . . . . . . . . 12-17 12-18 12-20 12-22 12-22 12-22 12-24 12-30 9844 1113 162, c107, 09.02 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1 Twin Line Controller 61x V-5 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Table des matières V-6 Twin Line Controller 61x TLC61x Index Index Abréviations Abréviation Signification American Standard Code for Information Interchange (angl.) ; Standard de codage des caractères alphanumériques CA Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.) CC Courant continu, DC : Direct current (angl.) CE Communauté Européenne CEM Compatibilité électromagnétique CI Circuit intermédiaire CoDeSys Controller Development System CPE Commande à programme enregistrable DEL Diode ElectroLuminescente, LED : Light Emitting Diode (angl.) E Encoder (angl.) - Codeur incrémentiel E/S Entrées/Sorties FI Courant de défaut HMI Human Machine Interface, système raccordable d’exploitation manuelle Inc Incréments M Moteur PC Personal Computer (angl.) PD Périphérie décentralisée PELV Protective Extra Low Voltage (angl.) - Basse tension de fonctionnement avec séparation galvanique à la masse SV Servomoteur Système IT I : isolated T : terre Réseau sans référence au potentiel à la terre, sans mise à la terre UE Union Européenne 9844 1113 162, c107, 09.02 ASCII Twin Line Controller 61x V-7 Index TLC61x Dénominations du produit Abréviation Désignation du produit Terme utilisé CoDeSys Controller Development CoDeSys System TL BRC Twin Line Ballast Resistor Controller TLC61x Twin Line Controller 61x Unité de commande de Dispositif standard positionnement programmable TLC61xP Twin Line Controller 61xType P Unité de commande de positionnement programmable Mode de protection IP54, environnement industriel II TL CT Twin Line Control Tool Logiciel de commande TL HBC Twin Line Holding Brake Controller Commande de frein de maintien TL HMI Twin Line HMI Dispositif d'exploitation manuelle HMI 9844 1113 162, c107, 09.02 Enregistrer et supprimer la V-8 Twin Line Controller 61x TLC61x Index Termes techniques CAN-C Module de bus de terrain qui couple l’unité de commande de positionnement programmable à un bus de terrain CAN. Le choix d’un profil de bus de terrain permet de déterminer si le dispositif doit fonctionner avec un protocole CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet. Circuit intermédiaire Le circuit intermédiaire produit la tension indispensable au fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie nécessaire. Le circuit intermédiaire sauvegarde l’énergie restituée par le moteur. Classe d'erreur Réaction du Dispositif Twin Line à un incident d’exploitation en fonction de l’une des cinq classes d’erreur CoDeSys Codeur Elément de puissance Voir Encodeur Voir Etage final Encodeur Capteur pour la saisie de position d’angle d’un élément en rotation. Monté dans le moteur, l’encodeur indique la position d’angle du rotor. ESIM3-C Module de simulation d’encodage pour la transmission de données de positionnement du moteur sous forme de signal A/B à une commande externe ou un deuxième dispositif TL. Etage final Forcer High/ouvert Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de la commande. Modifier les états des signaux du dispositif indépendamment de l’état de commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du signal est élevée, Niveau haut (high) HMI Dispositif d’exploitation manuelle pouvant être raccordé sur le Dispositif Twin Line. HMI : Human Machine Interface (angl.) / Interface HommeMachine I2t-Contrôle Précontrôle de température. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est pré-calculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement de seuil, le Dispositif Twin Line réduit le courant du dispositif IBS-C Identification du module 9844 1113 162, c107, 09.02 Outil programmable pour le développement et le test de programmes utilisateur. CoDeSys satisfait à la norme IEC 61131-3. Module de bus de terrain accouplant l’unité de commande de positionnement programmable à un bus de terrain InterBus. Identification électronique interne (8 bits) qui décrit les composants matériels et les fonctions des modules. Cette identification est mémorisée sur chaque module dans une EEPROM. Impulsion d’indexation Signal d’un codeur pour l’affectation de position de référence du rotor dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par rotation. Interface RS232 Interface communication du Dispositif Twin Line assurant le raccordement à une unité PC ou un dispositif d’exploitation manuelle HMI. Interrupteur limiteur Twin Line Controller 61x Interrupteur indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée. V-9 Index TLC61x Low/open Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de signal est faible, niveau bas (low) Niveau RS422 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. Niveau RS485 L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de signaux soient raccordées. La transmission de signaux RS485 est bidirectionnelle. Node guarding Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de terrain Opto-découplé Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique Paramètres Données et valeurs spécifiques dispositif déterminables par l’utilisateur PBDP-C Module bus de terrain grâce auquel l’unité de commande de positionnement programmable peut être intégrée à un réseau ProfibusDP. Position d’angle du moteur La position d’angle du moteur correspond à la position d’angle du rotor monté dans le carter moteur et se réfère à la position zéro, ou encore position d’index du détecteur de position. Position effective du moteur Position effective du système d’entraînement V-10 Module analogique pour la mise à disposition de signaux de tension analogiques et numériques et pour la saisie de signaux de tension analogiques et numériques. Voir Position d’angle du moteur La position effective du système d’entraînement indique une position absolue ou relative des composants en mouvement dans le système. Quick-Stop Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre de Stop ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur Réducteur électronique Une vitesse de rotation d’entrée est convertie par le Dispositif Twin Line sur la base des valeurs d’un facteur de réduction déterminable en une nouvelle vitesse de rotation de sortie pour la commande des mouvements du moteur. Régulation SENSE La chute de tension dans les câbles d’alimentation est compensée de manière à ce que la tension de sortie aux branchements SENSE ait la valeur de tension correcte. La tension de sortie est seulement activée en même temps que le branchement des lignes SENSE. RS422-C Module Capteur de rotation RS422, module de connexion du capteur de rotation assurant la saisie des signaux externes d’encodeur avec niveau RS422 pour le positionnement du moteur RS485-C Module bus de terrain permettant l’exploitation sur réseau bus de terrain par une liaison Multipoint à transmission sérielle de données. Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet l’échange des données entre plusieurs participants. Sens de rotation Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre de moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l’arbre de moteur dans le sens des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde la face frontale de l’arbre de moteur sorti. Signaux de polarisation des impulsions Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la modification de position et de sens de rotation via des lignes de transmission de signaux autonomes. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 IOM-C TLC61x Index Signaux incrémentiels SMART Pas d’angle d’un codeur en tant que suites d’impulsions carrées. Les impulsions indiquent les modifications des positions. Logiciel système d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable Solution d’entraînement La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec dispositif Twin Line, le moteur et la mécanique de l’installation intégrée à la ligne de production en mouvement. Système d’entraînement Le système d’entraînement est constitué par l’ensemble Dispositif Twin Line et le moteur. Système IT Unités-application Réseau sans référence au potentiel à la terre (sans mise à la terre) I : isolation T : terre Une unité-application correspond à la résolution maximale selon laquelle une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être introduite. L’unité d’entrée est le dispositif de mise en service raccordable à l’interface RS232 ; il s’agit soit du dispositif d’exploitation manuelle HMI, soit d’un PC équipé du logiciel de commande. Unités internes Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné. Les unités internes sont indiquées en incréments. Valeurs par défaut Valeurs présélectionnées de paramétrage du Dispositif Twin Line avant la première mise en service, réglages sortie usine Watchdog Mécanisme de détection des erreurs internes au système installé dans le dispositif. En cas d’erreur, l’étage final se désactive immédiatement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Unité d’entrée Twin Line Controller 61x V-11 Index TLC61x Conventions d’écriture et symboles Action "왘" Le signe "Action" caractérise des instructions à exécuter pas par pas comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du dispositif à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la description de l’action. Vous obtenez ainsi un rétrosignal direct relatif à l’exécution correcte d’un pas d’exécution. Listage "•" En dessous d’un signe "Listage" sont résumés les différents points d’un groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se trouve en première position. Chemins d’accès aux menus "­" Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de démarrer une action à l’aide de "Menu ­ Option de menu ­ ..." par ex., "Fichier ­ Enregistrer" dans le menu "Fichier" sous l’option de menu "Enregistrer" sauvegarde des données du PC sur le support de données. Le symbole indique les recommandations d’ordre général fournissant des informations supplémentaires relatives au dispositif. 9844 1113 162, c107, 09.02 Pour l’acquisition d’informations supplémentaires relatives aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut être nécessaire d’entrer en contact avec les services de votre partenaire commercial local. V-12 Twin Line Controller 61x TLC61x L’unité de commande de positionnement programmable 1 L’unité de commande de positionnement programmable 1.1 Etendue de la livraison 왘 Contrôler si la livraison est bien complète. Conserver l’emballage d’origine pour le cas où le dispositif doive être retourné au fabricant pour des extensions ou réparations. Volume de livraison unité de commande de positionnement programmable dispositif standard Modules Sont compris dans la livraison de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 TLC611, TLC612 Code de désignation 2 1 Capot de protection frontale - 3 1 ou 2 Borne blindée SK14 pour branchement 6250 1101 400 moteur (deux bornes blindées pour dispositif sans filtre secteur interne) 4 1 Caches de connecteurs pour borniers - 5 1 Documentation de la TLC61x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 Implantation optionnelle des modules de l’unité de commande de positionnement programmable : Pos. Pièce Désignation Référence 6 1 Module encodeur RS422-C ou Module impulsions-sens PULSE-C ou Module analogique IOM-C Code de désignation 6 1 Contrôle de rotation RM-C Code de désignation 6 1 Module ESIM3-C pour simulation d’encodage Code de désignation 6 1 Module bus de terrain PBDP-C, CAN-C, RS485-C ou IBS-C Code de désignation 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1-1, page 1-2 Twin Line Controller 61x 1-1 L’unité de commande de positionnement programmable TLC61x et modules 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1.1 TLC61x 1-2 Twin Line Controller 61x TLC61x L’unité de commande de positionnement programmable Volume de livraison unité de commande de positionnement programmable Type P Modules Sont compris dans le volume de livraison de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61xP : Pos. Pièce Désignation Référence 1 1 TLC611P, TLC612P Code de désignation 2 1 Fiche de contact (fiche ronde, quadripolaire) - 3 1 Borne blindée SK14 pour branchement moteur 6250 1101 400 4 1 Cache Sub-D pour interface RS232 - 5 1 Documentation de la TLC61x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 - 1 Commande de frein de maintien intégrée HBC (option) Code de désignation Les modules optionnels sont identiques à ceux du dispositif standard. TLC61xP et modules 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1.2 Twin Line Controller 61x 1-3 L’unité de commande de positionnement programmable Accessoires TLC61x Accessoires du dispositif standard et du Type P : Pos. Pièce Désignation Dispositif standard/Type P (S/P) Référence 1 1 Logiciel de commande avec Documentation Online sur support de S/P données, multilingue 6250 1101 803 2 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel S/P 6250 1101 503 - 1 Documentation CoDeSys S/P 5920 0000 030 - 1 Système de programmes CoDeSys pour Automation Alliance avec S/P TLC 6xx avec bibliothèque, aide en ligne et exemples de programmation 5920 0000 000 3 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants S/P 6250 1519 002 S/P 6250 1317 xxx 1) 2 4 1 Câble moteur 1,5 mm 5 1 Câble d'encodeur pour Module RM-C S/P 6250 1440 xxx 1) 6 1 Câble de polarisation des impulsions pour Module PULSE-C Câble d’encodeur pour Module RS422-C, ouvert sur une face Câble pour module IOM-C S/P 6250 1447 yyy 2) 6250 1449 yyy 2) 6250 1452 xxx 1) 7 1 Câble d'encodeur pour Module RS422-C, avec connecteurs latéraux Câble d'encodeur pour module ESIM3-C S/P 6250 1448 yyy 2) 6250 1448 yyy 2) Câble de liaison bus de terrain pour Module CAN-C IBS-C RS485-C S/P 8 6250 1446 yyy 2) 6250 1451 yyy 2) 6250 1455 xxx 1) - 1 Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle à 9 pôles, Connecteur de terminaison CAN, fiche mâle à 9 pôles S/P 6250 1518 002 6250 1518 003 9 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m S/P 6250 1441 050 6250 1441 100 - 1 Câble TL HMI S/P 6250 1442 yyy 2) 10 1 Commande de frein de maintien TL HBC S 6250 1101 606 11 1 Filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre interne pour TLC511 NF, 4A pour TLC512 NF, 10A S 5905 1100 200 6250 1101 900 12 1 Cornière de calage avec profilé chapeau TS 15 p.ex. pour borne Sté Phoenix Contact type MBK P 6250 1102 200 13 1 Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3) (Murrplastic P GmbH, voir chap. 10.3, Fournisseurs) 6250 1102 202 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande. 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m 3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés. 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1.3 et 1.4 sur la page 1-5. 1-4 Twin Line Controller 61x L’unité de commande de positionnement programmable Fig. 1.3 Accessoires de la TLC61x Fig. 1.4 Accessoires spéciaux pour TLC61xP 9844 1113 162, c107, 09.02 TLC61x Twin Line Controller 61x 1-5 L’unité de commande de positionnement programmable 1.2 TLC61x Documentations et ouvrages de référence Manuels relatifs à l’unité de commande de positionnement programmable Twin Line HMI, manuel du dispositif d’exploitation manuelle HMI, Référence : 9844 1113 091 Twin Line Control Tool, manuel du logiciel de commande, Référence : 9844 1113 095 Documentation CoDeSys, allemand Référence : 5920 0000 030 CoDeSys & TLC 6xx Target : système de programmes CoDeSys pour Automation Alliance avec bibliothèque TLC 6xx, aide en ligne et exemples de programmation, allemand Référence : 5920 0000 000 Indications d’installation et d’aide pour le montage correct du CEM BERGER LAHR Motorantrieben, référence. : 9844 1113 075 9844 1113 162, c107, 09.02 CEM 1-6 Twin Line Controller 61x TLC61x 1.3 L’unité de commande de positionnement programmable Famille des dispositifs L'unité de commande de positionnement programmable TLC61x est un élément constitutif de la famille des dispositifs Twin Line de commande de moteurs pas à pas et des servomoteurs CA. L'unité de commande de positionnement programmable à éléments de commande et de puissance intégrés fonctionne en tant qu'étage final autonome ou en association avec un bus de terrain. Elle peut exploiter un moteur pas à pas en régulation de positionnement et effectuer elle-même des positionnements. L'unité de commande de positionnement programmable existe en deux niveaux de puissance avec boîtier de type similaire. Les connexions électriques et les fonctions sont identiques pour les deux dispositifs. L'unité de commande de positionnement programmable est disponible en deux modèles possédant des fonctions identiques : • dispositif standard, TLC61x, indice de protection IP20, pour l'utilisation dans une armoire de commande • type P, TLC61xP, Indice de protection IP54, Catégorie 2 pour l'utilisation sans armoire de commande à proximité du moteur Fig. 1.5 Code de désignation Unité de commande de positionnement programmable TLC611P, TLC611 et TLC612 Il existe deux types de plaques différentes pour les modèles "Dispositif standard" et "Version P". 9844 1113 162, c107, 09.02 Le Type P avec Indice de protection IP54 est matérialisé par un "P" supplémentaire pour "protected" attaché à la désignation du dispositif du code de désignation. La classe de puissance de l’unité de commande de positionnement programmable est indiquée par le dernier chiffre de la désignation du dispositif "TLC61x" du code de désignation. Twin Line Controller 61x 1-7 L’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Dispositif standard Fig. 1.6 Code de désignation pour le dispositif standard de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x L’utilisation du module de simulation d’encodage ESIM3-C est seulement possible en liaison avec RM-C. Version P Code de désignation pour la Version P de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x L’utilisation du module de simulation d’encodage ESIM3-C est seulement possible en liaison avec RM-C. L'unité de commande de positionnement est livrée en option avec commande de frein de maintien intégrée. Les accessoires TL HBC et TL BRC ne sont pas appropriés pour le Modèle P car ils ne satisfont qu'à l'indice de protection IP20. 1-8 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1.7 TLC61x 1.4 L’unité de commande de positionnement programmable Structure générale du dispositif Fig. 1.8 Alimentation secteur Unité de commande de positionnement programmable TLC61x La tension d'alimentation de l'étage final est raccordée à l'alimentation secteur. Les dispositifs avec filtre réseau intégré peuvent fonctionner côté secteur sans autre mesure d’antiparasitage. L’alimentation en courant pour la régulation et pour la commande des ventilateurs doit être assurée par une alimentation externe 24 VCC. Branchement moteur Raccordement du circuit intermédiaire 9844 1113 162, c107, 09.02 Indicateur d’état DEL pour la tension indirecte DELs pour signaux d’exploitation Twin Line Controller 61x L’unité de commande de positionnement programmable fournit le courant pour un moteur pas à pas par l’intermédiaire du raccord d’alimentation triphasé. Le branchement moteur est protégé contre les courts-circuits et sa mise à la terre est contrôlée lors de la validation de l’étage final. La sortie de la tension indirecte du dispositif s'effectue sur le raccordement du circuit intermédiaire. Pour absorber instantanément l'énergie de freinage excédentaire, il est possible d'augmenter la capacité des condensateurs du circuit intermédiaire au raccordement du circuit intermédiaire à l'aide de condensateurs externes. Un indicateur à 7 segments renseigne sur l’état d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable. En cas d’incident d’exploitation, l’indicateur clignote et affiche un code d’erreur. La DEL s’allume lorsque le circuit intermédiaire est sous tension Cinq DELs indiquent les états de signaux des entrées situées les unes à côté des autres : interrupteurs limiteurs positifs et négatifs, signal Moteur-Stop, validation de l’étage final et mode Automatique. 1-9 L’unité de commande de positionnement programmable Sélecteur de tension TLC61x Le dispositif peut être raccordé à l’alimentation 115 V ou 230 V grâce au sélecteur de tension. Le sélecteur de tension n’est disponible que sur les dispositifs sans filtre secteur (option NF). Les dispositifs Type P sont toujours exploités avec un sélecteur de tension. Interface RS232 C’est par l’intermédiaire de l’interface de signaux que sont transmis les signaux d’entrée et de sortie et qu’une tension d’alimentation externe 24 VCCest amenée à la partie régulation La RS232 est une interface de communication du dispositif pour le raccordement d’un PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Refoulement d’air et ventilateur Un ventilateur intégré aspire de l’air froid par le bas dans le dispositif et refroidit le palier de puissance et la résistance de charge. L’air réchauffé est évacué par les ouïes de refoulement d’air supérieures. Des capteurs de température situés sur le dissipateur thermique de l’étage final protègent le dispositif de la surchauffe. Poste d’enfichage pour module L’unité de commande de positionnement programmable est adaptée au domaine d’application souhaité par l’intermédiaire de quatre postes d’enfichage. L’implantation minimale des composants pour l’entraînement d’un moteur pas à pas est un module sur poste d’enfichage M1. Les autres modules de postes d’enfichage étendent les capacités fonctionnelles de l’unité de commande de positionnement programmable. Autres variantes d’implantation des composants Il est possible de choisir entre plusieurs variantes de modules sur les postes d’enfichage M1, M2 et M4. L’unité de commande de positionnement programmable peut ainsi être adaptée à la configuration souhaitée de l’installation. Poste Fonctions pour l’implantation des d’enfichage modules Mémoire paramètres 1-10 Implantation possible de modules M1 Signaux externes de valeur prescrite PULSE-C ou pour le mouvement et le positionnement RS422-C et IOM-C du moteur Disponibilité et saisie de signaux de tension analogiques M2 Position effective d'un encodeur pour le RM-C contrôle de rotation du moteur. M3 Indication de la modification de la ESIM3-C position du moteur sous forme de signal incrémentiel par exemple pour la commande d’un entraînement séquentiel M4 Module Bus de terrain pour l’intégration PBDP-C, CAN-C, dans les systèmes bus de terrain : RS485-C ou IBS-C Profibus-DP, CAN-Bus, CANOpen, DeviceNet, connexion en ligne sérielle ou Interbus-S Tous les réglages de l’unité de commande de positionnement programmable sont gérés dans un bloc de données spécifiques moteur, deux blocs de paramètres de régulation et un bloc de paramètres de déplacement. Les paramètres sont mémorisés sur le dispositif de manière à être protégés contre les défaillances du secteur et peuvent être affichés et modifiés à l’aide de l’interface RS232 installée sur l’unité PC, du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du bus de terrain. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Interfaces de signaux TLC61x L’unité de commande de positionnement programmable Bloc de données spécifiques moteur Le bloc de données spécifiques moteur est automatiquement lu lors de la mise en service et après un changement de moteur, ou sélectionné à l’aide du logiciel de commande. Paramètres de déplacement Le bloc de paramètres de déplacement contient des données spécifiques relatives aux différents modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable. En cas de changement de mode d’exploitation, le régulateur commute sur le bloc de paramètres de déplacement adapté. Mémoire programme utilisateur Toutes les données d’un programme conforme à la norme IEC 61131-3 sont mémorisées dans la mémoire programme utilisateur. Outil de développement 1.5 CoDeSys est utilisé comme logiciel de programmation pour le développement et le test de programmes utilisateur. Modules de l’unité de commande de positionnement programmable Le schéma de fonctionnement affiche les modules et les signaux d’interface de l’unité de commande de positionnement programmable. 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 1.9 Diagramme fonctionnel avec modules et signaux d'interface Module PULSE-C Le module Impulsion/Sens PULSE-C transmet à la régulation des signaux de fréquence injectés en externe en tant que signaux pilotes de positionnement. Le module saisit les données de positionnement en tant que signal Impulsion/Sens ou en tant que signal Impulsionavant/ Impulsionarrière. Module RS422-C Le module Encodeur RS422-C analyse les signaux d’encodeur injectés en externe en tant que signaux pilotes de positionnement. Les signaux sont pris en charge en tant que signaux A/B par un capteur de rotation, une commande prioritaire ou par la simulation de l’encodeur d’une première unité de commande de positionnement programmable. Module IOM-C Twin Line Controller 61x Le module analogique reçoit et produit des valeurs de tension analogiques et numériques. 1-11 L’unité de commande de positionnement programmable Module RM-C TLC61x La commande de positionnement reçoit les signaux A/B de contrôle/ surveillance de position du moteur pas à pas et un signal de contrôle de température du moteur par l'intermédiaire du module de contrôle de rotation RM-C. L'électronique du codeur du moteur reçoit la tension d'exploitation nécessaire par l'intermédiaire du raccordement au dispositif de contrôle de rotation. Le contrôle de rotation est intégré en option au dispositif. Module ESIM3-C Le module de simulation d’encodage ESIM3-C fournit les données de position du moteur pas-à-pas sous forme de signal A/B. Module PBDP-C Le module de bus de terrain PBDP-C permet d’intégrer l’unité de commande de positionnement programmable dans le bus de terrain Profibus-DP. L’unité de commande de positionnement programmable peut être utilisé en tant que récepteur d’ordres mais également en tant qu’esclave. Elle effectue les ordres de commande et d’exécution d’une commande prioritaire. Module CAN-C Le module bus de terrain CAN-C couple l’unité de commande de positionnement programmable à un système bus de terrain CAN-, CANOpen- ou DeviceNet. Le module bus de terrain IBS-C permet d’utiliser l’unité de commande de positionnement programmable en tant qu’esclave sur un réseau Interbus. Le module bus de terrain est optionnel. Le module est exécuté en fonction de la spécification Interbus Variante 1. Module RS485-C Le module bus de terrain RS485-C permet l’utilisation du bus de terrain via une liaison multipoint avec transmission sérielle de données. Une liaison multipoint est en mesure - contrairement à une liaison point à point - d’échanger des données avec plusieurs participants. 9844 1113 162, c107, 09.02 Module IBS-C 1-12 Twin Line Controller 61x TLC61x 1.6 L’unité de commande de positionnement programmable Configuration de modules, modes d’exploitation et fonctions de service Vue d’ensemble L’unité de commande de positionnement programmable fonctionne indépendamment de l’implantation des composants des modules dans un mode d’exploitation manuel ou plusieurs modes automatiques entre lesquels il est possible de commuter lors du fonctionnement en Mode Déplacement. • course manuelle avec positionnement • mode Vitesse • mode Point à point • réducteur électronique • référencement • fonctionnement en groupe • exploitation de l’oscillateur Fig. 1.10 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Le tableau ci-après indique l’implantation des modules nécessaire pour les modes d’exploitation et les implantations possibles régissant les fonctions supplémentaires. 9844 1113 162, c107, 09.02 Implantation minimale des composants des modules sur poste d’enfichage Twin Line Controller 61x Mode d’exploitation M1 M2 M3 M4 Mode Manuel, Mode Vitesse, Mode Point à point Course de référence, Fonctionnement en groupe, Exploitation de l’oscillateur possible possible possible possible Saisie des impulsions pilote PULSE-C Réducteur électronique ou RS422-C possible possible possible Exploitation avec contrôle de possible rotation RM-C possible possible 1-13 L’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Course manuelle avec référence de position En Mode Course manuelle, l’unité de commande de positionnement programmable déplace le moteur sur une distance définie ou en service permanent à vitesse constante. La distance, les différentes vitesses et le temps de passage d’un processus d’exploitation sur distance restreinte au service permanent peuvent être paramétrés. Mode Vitesse En Mode Vitesse, une vitesse prescrite est prédéfinie pour le moteur et un mouvement sans position finale est démarré. Le moteur se déplace à cette vitesse jusqu’à ce qu’une autre vitesse prescrite soit transmise ou que le mode d’exploitation soit terminé. Mode Point à point En Mode Point à Point (aussi désigné Mode PTP), le moteur est positionné d’un Point A vers un Point B à l’aide d’un ordre de positionnement. La distance de positionnement est indiquée de manière absolue, en référence au point zéro de l’axe, ou de manière relative, en référence à la position momentanée de l’axe. Exploitation de l’oscillateur Dans le mode d’exploitation "Exploitation de l’oscillateur", le moteur est régulé par le régime. Le réglage du régime est défini par l’entrée ±10V de l’interface de signaux. Réducteur électronique Le mode d’exploitation "Réducteur électronique" est utilisé lorsqu’un ou plusieurs moteurs pas-à-pas doivent répondre au signal pilote d’une commande prioritaire ou d’un encodeur en raison de leur position. Les signaux pilote sont injectés à l’aide du module d’encodage RS422-C du module impulsions-sens PULSE-C et attribués à une nouvelle valeur de position prescrite avec un facteur de transmission réglable. Référencement Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d’axe définie. Une affectation de position de référence est possible soit par établissement de la course de référence soit par la définition des coordonnées. Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. Le point de référence est utilisé pour tous les positionnements absolus ultérieurs en tant que point de repère. La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer la position actuelle du moteur en tant que nouveau point de repère de l’axe auquel les données de position suivantes se référeront. Mode Bus de terrain En mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de positionnement programmable exécute les blocs de déplacement programmés. Chaque bloc correspond à une instruction de mouvement exécutée en mode positionnement point à point ou en mode vitesse. Les blocs de déplacement sont appelés à l’aide d’un dispositif de commande, d’un module bus de terrain intégré ou du programme utilisateur. Pour l’exploitation sur bus de terrain sont à disposition les quatre modules suivants : • Profibus-DP avec le module PBDP-C • CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet avec le module CAN-C • Bus RS485 sériel avec le module RS485-C • Interbus-S avec le module IBS-C Pour de plus amples informations concernant le raccordement, la programmation et l’utilisation de l’unité de commande de 1-14 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Fonctionnement en groupe TLC61x L’unité de commande de positionnement programmable positionnement programmable sur bus de terrain, se reporter aux manuels correspondants. Commande par listes Pendant que l’unité de commande de positionnement programmable effectue une opération de déplacement, la distance est contrôlée en arrière-plan par la commande par listes. En cas de dépassement d’une position de liste, l’unité de commande de positionnement programmable réagit selon le type de liste en fonction de l’événement correspondant. • Type de liste pour valeurs de positions / signaux : si le moteur atteint une position répertoriée dans la liste, le signal de sortie "TRIGGER" est activé en fonction de l’entrée de la liste ou remis à l’état initial. • Type de liste pour valeurs de positions / vitesses : si le moteur atteint une valeur de position, l’unité de commande de positionnement programmable commute sur une nouvelle valeur de vitesse de la liste, puis effectue le déplacement du moteur à cette vitesse. 9844 1113 162, c107, 09.02 Des entrées peuvent être introduites dans la liste à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande, du bus de terrain ou du programme utilisateur. Twin Line Controller 61x 1-15 L’unité de commande de positionnement programmable 1.7 Normes et directives 1.7.1 Déclaration de conformité et Certification CE TLC61x Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fabricants et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l’Union Européenne (UE). Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l’Allemagne. Si aucune Norme EN n’existe encore pour une gamme de produits, les normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu. Certification CE Directive spécifique Machines Par la déclaration de conformité et la Certification CE du produit, le fabricant atteste que son produit est conforme aux exigences correspondantes définies par les Directives-CE. Le dispositif peut être utilisé dans le monde entier. Le dispositif Twin Line n’est pas une machine au sens de la Directive spécifique Machines CE (89/392/CEE). Il n’a pas de pièces fonctionnelles en mouvement. Le dispositif peut cependant être un élément d’une machine ou d’une installation. Dans la mesure où cette autre machine est conforme à la Directive spécifique Machines et si le montage est conforme aux conditions d’essai CEM (Compatibilité Electromagnétique) du constructeur, la conformité à la Directive spécifique Machines peut alors être attestée. Directive CEM La directive CE de Compatibilité Electromagnétique (89/336/CEE) s’applique aux "Dispositifs" pouvant occasionner des dysfonctionnements électromagnétiques ou dont le fonctionnement peut être perturbé par ces dysfonctionnements. Pour le dispositif Twin Line, la conformité aux Directives CEM ne peut être envisagée qu’après son montage correct sur la machine. Les instructions de contrôle CEM décrite au "Installation" doivent être respectées afin que la sécurité CEM du dispositif Twin Line soit garantie sur la machine ou l’installation et que le dispositif puisse être mis en service. Directive Basse Tension La Directive CE Basse Tension (73/23/CEE) établit les exigences de sécurité relatives aux "moyens électriques de production" pour la protection contre les dangers pouvant émaner de ces types de dispositifs et qui peuvent être engendrés par une influence extérieure. Déclaration de conformité 1-16 • classe de protection 1 • degré d’encrassement 2 (seulement dispositif standard) La déclaration de conformité atteste la conformité du dispositif avec la directive CE donnée. Aux termes de la Directive Basse Tension CE, une déclaration de conformité sera établie pour le dispositif Twin Line. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Le dispositif Twin Line est, selon la Directive Basse Tension, conforme à la Norme EN 50178 et aux conditions générales suivantes : TLC61x L’unité de commande de positionnement programmable Déclaration de conformité CE 2001 BERGER LAHR GmbH & Co.KG Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr o ý ý conformément à la Directive CE sur les Machines 98/37/CEE, annexe IIA conformément à la Directive CE sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 89/336/CEE conformément à la Directive CE sur la basse tension 73/23/CEE les directives précitées ont été modifiées par la Directive CE sur la certification 93/68/CEE Par la présente, nous déclarons que les produits désignés ci-dessous sont, en ce qui concerne leur conception, leurs constituants technologiques ainsi que leur modèle introduit par nous sur le marché, conformes aux exigences des Directives CE indiquées ci-dessus. Toute modification du produit non accréditée par nous entraîne la perte de validité de la présente déclaration. Dénomination: Etage final de moteur 3 phases avec/sans commande et accessoires Type: TLDx1x, TLCx1x, TLDx3x, TLCx3x, TLCx1xP, TLCx3xP, TLBRC, TLHBC Numéro de référence produit: 634xxxxxxxx, 635xxxxxxxx, 62501101706, 62501101606 Normes harmonisées de référence, en particulier: EN 50178 Classification VDE 0160: 1998.04 EN 61800-3 Classification VDE 0160: 1997.08, Classe 2 Normes nationales de référence et spécifications techniques, en particulier: UL 508C conformément aux conditions d’essai CEM définies par BERGER LAHR BERGER LAHR Conditions d’essai CEM 200.47-01 EN 9844 1113 162, c107, 09.02 Tampon de la société: Date/Signature: 27.04.2001 Nom/Service: W. Brandstätter / MOM-E par intérim Fig. 1.11 Conformité selon la Directive Basse Tension CE Twin Line Controller 61x 1-17 L’unité de commande de positionnement programmable 1.7.2 TLC61x Prescriptions et normes Normes de sécurité de fonctionnement des unités Twin Line EN 60204-1 (VDE 0113 Partie 1 - Association des Electroniciens Allemands : 1998) : Equipement électrique des machines, Exigences générales DIN VDE 0100 : Dispositions relatives au montage d’installations à courants forts pour des tensions jusqu’à 1000 V DIN VDE 0106-100, 1983 : Protection contre les décharges électriques ; disposition des auxiliaires de commande situés à proximité de moyens de production menacés par ces décharges DIN VDE 0470-1,1992, Type de protection IP EN 954-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration IEC 61131-3, norme relative aux logiciels utilisateur Normes pour le respect des valeurs limites de la Directive CEM EN 61000-4-1 (CEI 1000-4-1 : 1992) : Méthodes de contrôle et de mesures, chapitre 1 : Liste des méthodes de contrôle de l’immunité électromagnétique. 9844 1113 162, c107, 09.02 EN 61800-3 : 1996 et pr11A : 1999 : Entraînements électriques à vitesses de rotation réglable 1-18 Twin Line Controller 61x TLC61x Sécurité 2 Sécurité 2.1 Classes de danger Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des symboles et des informations figurent sur votre dispositif Twin Line. Ils sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider l’utilisateur à faire fonctionner le dispositif en toute sécurité. En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les situations de danger auxquelles il faut prendre garde. DANGER ! Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT. DANGER ! Signalisation d’un danger identifiable. En cas de non respect, peut causer des BLESSURES GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT et/ou la destruction du dispositif ou des unités de l’installation. ATTENTION ! Signalisation d’un danger. En cas de non respect, peut entraîner des blessures légères et l’endommagement du dispositif ou de l’installation. 2.2 Instructions de sécurité DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : > 4 mn. 9844 1113 162, c107, 09.02 (et/ou 10 mn.) Twin Line Controller 61x • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un temps de décharge de 4 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. Si des condensateurs du circuit intermédiaire supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps avant de mesurer la tension résiduelle. 2-1 Sécurité TLC61x 2.3 Mise en œuvre conforme aux spécifications 2.3.1 Conditions d’environnement Température de transport et de stockage -40 °C à +70 °C Hauteur d’installation, fonctionnement sans perte de puissance h <1000 m au-dessus du niveau de la mer Sollicitation oscillatoire en mode d'exploitation conf. DIN CEI 68-2-6 Nombre de cycles : 10 Plage de fréquence : 10 Hz à 500 Hz Amplitude d'accélération : 20 m/s2 Chocs permanents conf. DIN CEI 68-2-29 Nombre des chocs : 1000/sens (sens : X, Y, Z pour sens pos. et nég., total 6000) Accélération de crête : 150m/s2 TLC61x TLC61xP Indice de protection Température ambiante Humidité relative de l'air IP20 0 °C à +50 °C 15% à 85% (toute tolérance de condensation exclue) Indice de protection Type de protection pour conduit d'air interne pour système de refroidissement Température ambiante Humidité relative de l'air (à partir du numéro de série 1010020048 avec protection en cas de brève condensation) IP54, Classe 2 IP24 0 °C à + 45 °C 15% à 85% 9844 1113 162, c107, 09.02 Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais ni à l’extérieur de bâtiments ni en environnement à encrassement de forte adhérence (blocage du ventilateur). 2-2 Twin Line Controller 61x TLC61x 2.3.2 Sécurité Utilisation conforme aux spécifications L’unité de commande de positionnement programmable est un moyen électrique de production de commande d’un entraînement à vitesse de rotation modifiable avec moteur pas à pas. Seul un moteur pas à pas peut fonctionner avec l’unité de commande de positionnement programmable. L’exploitation du moteur en association avec le dispositif doit faire l’objet d’une autorisation donnée par votre partenaire commercial local. Les branchements moteur de plusieurs dispositifs ne doivent en aucun cas être combinés les uns avec les autres. Plusieurs dispositifs ne doivent EN AUCUN CAS être montés en parallèle sur la sortie du circuit intermédiaire. L’unité de commande de positionnement programmable peut être utilisée dans la configuration de système décrite, pour tout usage industriel ou de production. L'unité de commande de positionnement programmable doit impérativement être installée et exploitée dans un environnement garantissant un Indice de protection minimum de IP54. C'est pourquoi le dispositif standard doit être monté et installé en permanence dans une armoire de commande. Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais ni à l’extérieur de bâtiments, ni en environnement à encrassement de forte adhérence (blocage du ventilateur). L'unité de commande de positionnement programmable peut seulement être mise en service et exploitée après le montage conforme CEM. Elle doit exclusivement être exploitée avec les câbles et accessoires spécifiés par votre partenaire commercial local. 9844 1113 162, c107, 09.02 L’unité de commande de positionnement programmable ne doit en aucun cas être installée sur des réseaux IT (isolés à la terre) car ils ne possèdent pas de référence au potentiel à la terre. Les filtres d’antiparasitage pour montage en conformité CEM ne fonctionnent correctement qu’en relation avec une référence au potentiel à la terre. Twin Line Controller 61x 2-3 Sécurité 2.4 TLC61x Qualification du personnel Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne doivent être exécutés que par des électriciens et des personnels de commande qualifiés selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques, électriques et électroniques. Le personnel qualifié est apte, en raison de sa formation, de ses connaissances et de son expérience, à juger des travaux ordonnés et prendre conscience des dangers potentiels et y remédier. Ce personnel peut également posséder, en raison de plusieurs années d’expérience dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles acquises après une formation. 9844 1113 162, c107, 09.02 Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance des normes, dispositions et prescriptions usuelles en matière d’hygiène et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués sur le dispositif. 2-4 Twin Line Controller 61x TLC61x 2.5 Sécurité Installations de sécurité L’unité de commande de positionnement programmable contrôle un grand nombre de signaux fournis par les composants du système et de l’installation. Les installations et systèmes de sécurité, couplés au dispositif, protègent l’installation et le personnel spécialisé. Installations de sécurité Tâches et fonctions de protection Signaux de l’interrupteur Contrôle de la zone de déplacement autorisée pour limiteur la protection des personnes et de l’installation Signal Commutateur Stop Arrête l’entraînement par application de l’énergie de freinage maximale et maintient le moteur à l’arrêt en régulation de positionnement. Protection des personnes et de l’installation en cas de mouvements imprévisibles par mise hors circuit du moteur. En interne, les composants et valeurs de seuil suivants sont contrôlés : Surveillance Tâches et fonctions de protection Court-circuit Surveiller les courts-circuits sur les lignes de moteur entre les phases moteur. Sécurité fonctionnelle et protection de l'appareil Surtension et soustension Surveillance du circuit intermédiaire de la surtension et sous-tension. Sécurité fonctionnelle et protection de l'appareil Température Contrôler tout risque de surchauffe du moteur et de l'étage final 1) à détecteurs. Protection de l'appareil Erreur de rotation Pour dispositifs à contrôle de rotation. Valeur limite d'erreur de poursuite en cas de décalage de positionnement trop important. Sécurité fonctionnelle Vitesse de rotation des Valeur limite de vitesse sur vitesse de rotation des moteurs moteurs maximale autorisée. Protection de l'appareil Liaison de données avec un dispositif de commande Fonction de la connexion en cas de commande du moteur par l'intermédiaire de l'appareil de commande. Sécurité fonctionnelle 9844 1113 162, c107, 09.02 1) Surveillance du moteur uniquement pour les dispositifs avec contrôle de rotation optionnel Twin Line Controller 61x 2-5 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Sécurité 2-6 Twin Line Controller 61x TLC61x Caractéristiques techniques 3 Caractéristiques techniques 3.1 Caractéristiques mécaniques 3.1.1 Unité de commande de positionnement programmable TLC61x Poids Protection de l'appareil TLC611, TLC612 avec 3 modules 2,7 kg Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991 Dimensions TLC611 TLC612 Largeur [mm] 108 108 Hauteur [mm] 212,5 212,5 Profondeur [mm] 184,5 184,5 Largeur face frontale [mm] 105,5 105,5 Dimensions du raccord 63 [mm] 63 Dimensions TLC611 et TLC612, le dispositif d’exploitation manuelle HMI indiqué est optionnel. 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 3.1 IP 20 Twin Line Controller 61x 3-1 Caractéristiques techniques 3.1.2 TLC61x Unité de commande de positionnement TLC61xP Poids Protection de l'appareil TLC611P SF avec 3 modules 8 kg TLC612P SF avec 3 modules 8 kg Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991 Dimensions IP 54, Classe 2 TLC611P TLC612P Largeur A [mm] 127 127 Hauteur B [mm] 360 360 Profondeur C [mm] 245 245 Largeur face frontale D 127 [mm] 127 Dimensions du raccord 80 E [mm] 80 127 80 21 21 343 337 360 6.5 5 4 2 Fig. 3.2 3-2 9844 1113 162, c107, 09.02 127 Dimensions de TLC61xP Twin Line Controller 61x TLC61x 3.1.3 Caractéristiques techniques Accessoires pour le dispositif standard Commande de frein de maintien TL HBC Dimensions (H x L x P) Montage sur profilé chapeau 55 mm Commande de frein de maintien 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 3.3 107 mm x 104 mm x 76 mm Twin Line Controller 61x 3-3 Caractéristiques techniques TLC61x 3.2 Caractéristiques électroniques 3.2.1 Unité de commande de positionnement programmable Branchement secteur TLC611/TLC611P TLC612/TLC612P 1x 230 -20 %/+15 % 1x 115 -20 %/+15 % 1x 230 -20 %/+15 % 1x 115 -20 %/+15 % Fréquence secteur [Hz] 47 - 63 47 - 63 Consommation de courant [A] 2 (230 V) 4 (115 V) 5 (230 V) 10 (115 V) Courant de mise en marche [A] < 60 < 60 Facteur de puissance cos.ϕ > 0,6 > 0,6 Puissance dissipée [W] ≤ 40 ≤ 60 Pontage en cas de panne secteur [ms] <5 <5 Résistance à la surtension (DIN EN 61800-3) entre les phases : 1 kV, phases vers terre : 1 kV Courants de fuite 1) [mA] < 30 < 30 10 C, K ou similaires 10 C, K ou similaires 10 C, K ou similaires 10 C, K ou similaires Tension secteur [VCC] Seulement pour TLC61xNF : Fusible, externe [A] / Caractéristique pour 230 V pour 115 V Branchement Classe de puissance 1) [kW] TLC611/TLC611P TLC612/TLC612P 0,35 0,75 Fréquence de commutation [kHz] 16 16 Courant nominal [Arms], valeur effective 3 7 Vitesse de rotation max. [tr/mn] 3000 3000 [m] 20 20 2] 1,5 1,5 Longueur de câble 2) Section de câble [mm 1) Puissance électrique active max. du dispositif en courant nominal et tension secteur 115 VCA ou 230 VCA 2) Longueurs de câble moteur supérieures sur demande 3-4 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 1) Les courants de fuite sont mesurés, conformément à la prescription CEI60990, à l'aide d'un circuit RC. En cas de mesure directe, la valeur peut être plus élevée. Indications d'utilisation de disjoncteurs différentiels sur demande. TLC61x Caractéristiques techniques Alimentation 24 V CC PELV, DIN 19240, protégée contre l’inversion de polarité Entrée Plage de tension Ondulation Courant d’entrée (sans charge de sortie) Interface de signaux 20 V à 30 V < 2 VCC < 2,5 A Entrées numériques de signaux protégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms Tensions CC Uhigh 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) Tension CC Ulow ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Courant pour 24 V ≤ 7 mA Sorties numériques de signaux à charges inductives (150 mH/11 W) protégées contre les courts-circuits Tension CC ≤ 30 V Courant de commutation ≤ 400 mA Chute de tension pour 400 mA ≤1V Entrée analogique de signal Plage de tension Impédance d’entrée La valeur limite pour l'homologation UL 508C est indiquée au chapitre "Homologation UL 508C" page 3-8 et suivantes. 9844 1113 162, c107, 09.02 Homologation UL 508C +10 V à -10 V 5 kΩ Twin Line Controller 61x 3-5 Caractéristiques techniques 3.2.2 TLC61x Modules Remarque : Des données plus précises relatives aux différents modules sont indiquées au chapitre "Installation électrique" page 4-11 et suivantes. Module Encodeur RS422-C Entrées de signaux (A, B, I) compatibles avec RS422 à liaison galvanique avec 24VGND ≤ 400 kHz 1 600 000 Inc/s Fréquence d’entrée Sortie Alimentation capteur de rotation (SENSE) 5 V ±5 %, max. 300 mA à régulation SENSE protégée contre les courts-circuits et les surcharges Module Impulsion/Sens PULSE-C Entrées de signaux symétriques asymétriques compatibles en tension avec RS422 4,5 V à 30 V à liaison galvanique avec 24VGND 5 kΩ Impédance d’entrée Fréquences d’entrée : Fréquence de pas (PULSE/PV, DIR/PR) Excitation moteur par courant de source (MIL = Modulation d’impulsions en largeur)) Numéro de pas ≤ 200 kHz 6 kHz à 25 kHz 200, 400, 500, 1000, 2000, 4000, 5000, 10000 Sorties de signaux (ACTIVE, FUNCT_OUT) Sorties à collecteur ouvert protégées contre les courts-circuits ≤ 30 V ≤ 50 mA Tension de sortie Courant de sortie, maximum Module analogique IOM-C Entrées numériques de signaux protégées contre l’inversion de polarité sans séparation galvanique anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms 12 V à 30 V(I ≥ 3 mA) Tensions CC Uhigh Tension CC Ulow ≤ 5V (I ≤ 0,5 mA) Courant pour 24 V ≤ 7 mA à charges inductives (50 mH) protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité Tension CC 12 à 30 V Courant à l’état bloqué ≤ 100 µA Chute de tension pour 50 mA ≤2V Entrées analogiques de signaux Plage de tension Impédance d’entrée +10 V à -10 V 50 kΩ Sorties analogiques de signaux Plage de tension Courant de sortie Résolution 3-6 protégées contre les courts-circuits protégées contre l’inversion de polarité +10 V à -10 V max. 5 mA ≥ 3800 pas Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Sorties numériques de signaux TLC61x Caractéristiques techniques Module de simulation d’encodage ESIM3-C Contrôle de rotation RM-C Signaux de sortie (A, B) Entrées de signaux (A, B) RS422-tensions compatibles à liaison galvanique avec 24GND Niveau RS422 à liaison galvanique avec 24VGND Fréquences d'entrée : ≤ 400 kHz 1 600 00 Inc/s Subdivision du codeur 1000 Sortie Alimentation du codeur (SENSE) 5 V ±5 %, ≤ 300 mA à régulation SENSE protégée contre les courts-circuits et les surcharges Module RS485-C Entrées/Sorties de signaux conformes Norme RS485 à séparation galvanique Interface 4 conducteurs Taux de transmission Module PBDP-C Entrées/Sorties de signaux 1200, 2400, 4800, 9600 19200, 38400 Bauds conformes Norme RS485 à séparation galvanique ≤ 12 MBauds Taux de transmission Module CAN-C Entrées/Sorties de signaux Niveau conforme ISO 11898 à séparation galvanique ≤ 1 MBauds Taux de transmission Module IBS-C Entrées/Sorties de signaux conforme spécification INTERBUS, Variante 1 Bus de terrain bifilaire Taux de transmission 500 kBauds Pour les dispositifs à Module IBS-C, les 24 VGND sont raccordés à la masse en interne. Type P Commande de frein de maintien optionnel Tension d'alimentation entrée 20 V à 30 V Courant d’entrée Courant d’entrée = 0,1 A + courant de freinage Sortie, Frein non protégé contre les courts-circuits Courant pour 24 V en 100 ms max. 2,5 A Tension CC 20 V à 30 V 1,25 A 9,5 V à 15 V 9844 1113 162, c107, 09.02 En cas de baisse de tensionCourant permanent max. Tension CC Twin Line Controller 61x 3-7 Caractéristiques techniques 3.2.3 TLC61x Homologation UL 508C L’unité de commande de positionnement programmable TLC61x est homologuée en fonction du respect des données suivantes, conf. UL 508C. Alimentation secteur Données spécifiques moteur Accessoires 3.2.4 Dispositif Tension secteur [V] Fréquence secteur [Hz] Intensité de courant [A] Phases TLCX11 230 115 47-63 2 4 1 TLCX12 230 115 47-63 5 7.5 1 Dispositif Tension moteur Fréquence [V] moteur [Hz] Courant de moteur [A] Phases TLCX11 0-230 0-2500 3 3 TLCX12 0-230 0-2500 7 3 • commande de frein de maintien, TL HBC tension d'alimentation 24 V Accessoires du dispositif standard Commande de frein de maintien TL HBC Tension d’alimentation, entrée 20 à 30 V Courant d’entrée Courant d’entrée = 0,5 A + courant de freinage Sortie, Frein Tension CC Courant en 24 V pour 100 ms Courant continu Tension CC avec chute de tension Courant en 12 V 20V à 30 V 0,5 à 2,5 A 0,5 à 1,25 A 9,5 à 15 V 0,5 à 2 A 9844 1113 162, c107, 09.02 Séparation électrique stable entre entrée 24 V, entrée de commande et Sortie de frein. 3-8 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4 Installation 4.1 Compatibilité électromagnétique, CEM Dans les cas d’utilisation des dispositifs à unité de commande de positionnement programmable, il se forme, dans la zone de puissance, des rayonnements parasites électromagnétiques forts qui, en l’absence de mesures de protection adaptées, influencent les signaux des lignes de commande ainsi que des unités de l’installation, risquant ainsi d’en compromettre la sécurité de fonctionnement. Les dispositifs à unité de commande de positionnement programmable satisfont aux exigences des Directives CE relatives à l’immunité aux parasites CEM et à l’antiparasitage selon la Norme EN 61800-3, lorsque les mesures suivantes sont prises en compte lors de l’installation. Montage de l’armoire de commande Mesures relatives à la CEM Effet Utiliser des platines de montage galvanisées ou chromées, assembler les parties métalliques par reprise de masse à grande surface de contact, retirer la couche de laque sur les surfaces de support. Bonne conductibilité par contact de surface. Mettre à la terre l’armoire de commande, la porte et Réduire les émissions la platine de montage à l’aide de bandes ou câbles CEM. de mise à la masse d’une section de plus de 10 mm2. Monter séparément les composants de puissance Réduire le couplage et de commande (écart minimum 25 cm) réduire le mutuel parasite. couplage parasite des deux composants par installation de plaques de séparation pourvues de plusieurs isolations à la terre. Câblage Compléter les systèmes de commutation tels que contacteurs, relais ou vannes électromagnétiques équipés de dispositifs antiparasites ou d’éléments extincteurs d’étincelles (p. ex. diodes, varistors, éléments RC). Réduire le couplage mutuel parasite. Mesures relatives à la CEM Effet Câble aussi court que possible, ne pas monter de Réduire les couplages "boucles de sécurité", court cheminement de câbles parasites capacitifs et du point neutre de l’armoire de commande à la inductifs. connexion extérieure de mise à la terre. Assembler par reprise à grande surface de contact Réduire les émissions le blindage de tous les circuits blindés installés à la CEM. sortie de l’armoire de commande à l’aide de platines de montage et de serre-câbles. 9844 1113 162, c107, 09.02 Poser séparément les câbles suivants : - Câbles de signaux et de puissance - Câbles de réseau et de moteur - Câbles d’entrée et de sortie du filtre secteur. Réduire les couplages mutuels parasites, réduire les émissions, augmenter l’immunité électromagnétique. Poser les blindages de câbles par reprise à grande Effet de blindage faible surface de contact, utiliser des serre-câbles et des pour connexion par bandes de fixation. reprise à grande surface de contact, réduire les émissions. Twin Line Controller 61x 4-1 Installation TLC61x Mesures relatives à la CEM Effet Mettre les blindages des câbles de signal numériques à la terre sur les deux faces et par reprise à grande surface de contact ou par l’intermédiaire du boîtier Sub-D. Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les émissions. Blinder les lignes de signaux analogiques seulement à une extrémité sur la commande de puissance, mettre à la terre l’autre extrémité par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/100 V MKT. Eviter les boucles de ronflement générées par les perturbations de basse fréquence. Utiliser uniquement des câbles de moteur à blindage en cuivre tressé de recouvrement minimum de 85%, mettre le blindage à la terre sur les deux faces et par reprise de masse à grande surface de contact. Utiliser les câbles moteur et câbles de codeur recommandés par votre partenaire commercial local. Dérivation définie des courants parasites, réduire les émissions. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en Réduire les émissions, augmenter l’immunité un circuit conducteur, par ex. à l’aide d’une bride électromagnétique isolée ou d’une connexion sans reprise à grande surface de contact, mettre à la terre le moteur à l’aide d’un fil sortant (> 10 mm2) ou d’une bande de mise à la masse. 9844 1113 162, c107, 09.02 Mettre à la terre les fils des circuits de commande Effet de blindage non utilisés aux deux extrémités du câble (à ne pas supplémentaire effectuer pour les câbles de moteur). 4-2 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation Fig. 4.1 Mesures CEM et organisation de l’armoire de commande DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES ! Afin d’assurer la sécurité fonctionnelle et la fiabilité du dispositif, la CEM des câbles doit être garantie. L’utilisation de câbles non appropriés et/ou non conformes CEM peut entraîner des dysfonctionnements et la détérioration du dispositif. Les câbles de moteur et de codeur sont des câbles de signaux particulièrement critiques. Il faut donc utiliser les câbles recommandés par votre partenaire commercial local. De plus, ces câbles sont appropriés à chaîne de poursuite. 9844 1113 162, c107, 09.02 Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre "Accessoires et pièces de rechange", page 10-1. Twin Line Controller 61x 4-3 Installation 4.2 TLC61x Composants de l’installation Pour effectuer le branchement de l’unité de commande de positionnement programmable, d’autres composants de l’installation (complémentaires des éléments système) faisant partie du volume de livraison sont indispensables : • moteur pas-à-pas triphasé • câble moteur • câble signal en fonction de l’équipement du dispositif : module RS422-C : câble d'encodeur pour RS422-C module PULSE-C : câble de polarisation des impulsions pour PULSE-C module IOM-C : câble pour module IOM-C module ESIM3-C : câble d'encodeur pour ESIM3-C module RM-C (en option) : câble d'encodeur pour RM-C module PULSE-C : câble de codeur pour PULSE-C module PBDP-C : câble de bus pour Profibus-DP module CAN-C : câble de bus pour CAN-Bus, CANOpen et DeviceNet module RS485-C : câble de bus pour Bus Online sériel module IBS-C : câble de bus pour Interbus câble RS232 avec connecteur de raccordement PC • câble de réseau et fusibles secteurs • bloc d’alimentation externe, 24 VCC avec séparation galvanique à la masse - PELV • filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre secteur intégré • filtres et selfs supplémentaires pour branchements secteur et moteur selon la configuration de l’installation • commande numérique ou API pour exploitation automatisée • PC ou ordinateur portable avec Windows 95, 98 ou NT pour la mise en service avec le logiciel de commande et pour la programmation avec CoDeSys 9844 1113 162, c107, 09.02 • 4-4 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.3 Installation Installation mécanique Avant l’installation... 왘 Vérifier que le dispositif ne présente pas de détériorations visibles, telles que tôles enfoncées ou bornes de raccordements défectueuses. Ne JAMAIS monter de dispositif endommagé. 9844 1113 162, c107, 09.02 DANGER ! Danger haute tension, risques de détérioration de l’électronique du dispositif ! Pendant l’installation, TOUJOURS bien veiller à ce qu’aucune pièce libre, telles que des sections de câble ou des pièces de montage, ne tombe dans le dispositif. Des pièces libres conductrices tombées dans le dispositif peuvent constituer un DANGER POUR LES PERSONNES par propagation de potentiel et détériorer le dispositif par génération d’un court-circuit. Twin Line Controller 61x 4-5 Installation 4.3.1 TLC61x Montage de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Armoire de commande L’armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que le dispositif et les accessoires, tels que la commande de frein de maintien et les condensateurs externes, soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. La température normale de fonctionnement du dispositif et des composants doit pouvoir être régulée par la ventilation forcée de l’armoire de commande. Espacements de montage Le dispositif est équipé d’un ventilateur intégré. Les ouïes de ventilation du dispositif (haut/bas) doivent rester dégagées en respectant un espacement de 70 mm par rapport aux dispositifs et parois directement avoisinants. Fig. 4.2 Espacements de montage, dimensions en mm 왘 Positionner le dispositif dans l’armoire de commande de telle manière que le courant d’air chaud provenant d’autres appareils, p. ex. d’une résistance de charge externe, n’entraîne pas un réchauffement excessif de l’air de refroidissement du dispositif. 왘 Monter le dispositif verticalement, le branchement secteur en haut. 왘 Fixer le dispositif sur une platine en métal galvanisé. La paroi arrière du dispositif doit assurer un bon contact de surface avec la platine en métal. 9844 1113 162, c107, 09.02 Les surfaces laquées ont un effet isolant. Avant de fixer le dispositif sur une plaque de montage laquée, éliminer la laque aux positions de montage sur une grande surface de telle manière que le dispositif ait un bon contact avec la platine de montage mise à la terre. 4-6 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.3.2 Installation Montage de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61xP Espacements de montage Les dispositifs en Type P doivent impérativement être montés à une distance minimale de 10 mm par rapport aux dispositifs voisins. Les raccords de l'unité de commande de positionnement sont conduits hors du boîtier vers le bas. Un espace de 20 centimètres doit être réservé sous le dispositif afin de garantir une pose sans pliure des raccords. Sur la face inférieure est monté un élément de ventilation. Ne pas retirer le capot de protection ! Le dispositif doit impérativement être monté verticalement afin d’assurer la protection contre des projections d'eau/liquides. Espacements de montage, dimensions en mm 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.3 Twin Line Controller 61x 4-7 Installation 4.3.3 TLC61x Installation de la plaque signalétique La plaque signalétique apporte des informations relatives à tous les états de fonctionnement, affichés par l’indicateur à 7-segments, et par l’affectation de l’interface de signal. Vous trouverez un modèle de copie de la plaque signalétique au "Plaque signalétique du dispositif", page 11-1. TLC61x 왘 Coller la plaque signalétique sur le côté branchement des connecteurs de signaux à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. 왘 Après le montage des installations électriques et l’installation du capot, les câbles de branchement secteur ainsi que des deux branchements de signaux supérieurs sont guidés hors du capot vers le haut, le câble moteur et les autres câbles de signaux vers le bas. TLC61xP 왘 Coller la plaque signalétique sur le côté du Dispositif Twin Line. Coller la plaque signalétique à l'intérieur du capot ou sur le côté du dispositif 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.4 4-8 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.3.4 Installation Montage des accessoires du dispositif standard Filtre secteur L’électronique de puissance est livrée en modèle standard avec filtre secteur. Il est possible de commander une version spéciale du dispositif sans filtre secteur. L’utilisation d’un dispositif standard sans filtre secteur nécessite la mise en place d’un filtre secteur externe. Dans ce cas, l’utilisateur est tenu de garantir le respect des directives CEM. Installer un dispositif avec filtres secteur externes seulement s’il est techniquement possible de contrôler le fonctionnement et la CEM d’un filtre secteur sélectionné sur le dispositif. La plaque d’identité de la platine frontale fournit les informations relatives à l’option de montage d’un filtre secteur sur le dispositif : • "F" : avec filtre secteur, par ex. TLC61x F • "NF" : sans filtre secteur, par ex. TLC61x NF Sélectionner un filtre secteur à deux étages, par ex. un filtre secteur pour convertisseur. Le dimensionnement et la sélection d’un filtre approprié sont laissés l’appréciation du monteur de l’installation. 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Monter le filtre secteur près du branchement secteur sur la même platine de montage. La longueur de câble de raccordement à l’unité de commande de positionnement programmable ne doit pas dépasser 50 cm. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux deux extrémités. Twin Line Controller 61x 4-9 Installation 4.3.5 TLC61x Montage des accessoires du Type P Cornière de calage Le Type P propose une cornière de calage pouvant être utilisée comme accessoire pour les câblages complémentaires. 왘 Ouvrir la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation. 왘 Fixer la cornière de calage à l'aide de deux vis M3 en haut à gauche à l'intérieur de la face supérieur du boîtier. Fixation de la cornière de calage 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.5 4-10 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.4 Installation Installation électrique DANGER ! Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES liés au parasitage d’autres dispositifs ! Raccorder le dispositif conformément aux prescriptions CEM. Des signaux de commande défectueux peuvent générer des états de signaux non prévisibles qui risquent de perturber les ordres de commande du dispositif. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives aux travaux et opérations sur installations électriques : • Couper l’alimentation en tension du dispositif. • Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement. • Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension. • Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de l’installation voisines sous tension. DANGER ! DANGER D’ELECTROCUTION ! Les travaux sur le réseau ne doivent être effectués que lorsque l’alimentation a été coupée. Verrouiller puis sécuriser le commutateur principal. 9844 1113 162, c107, 09.02 Le branchement sur le réseau électrique ainsi que le montage de l’unité de commande de positionnement programmable et des composants, ne doivent être exécutés par un personnel qualifié. Twin Line Controller 61x 4-11 Installation 4.4.1 TLC61x Installation électrique de la TLC61xP Sur les dispositifs TLC61xP, la plupart des raccordements électriques sont effectués à l'intérieur du boîtier. Sont branchés sur la face inférieure du boîtier : • un raccordement pour PC ou le HMI par l'intermédiaire d'une fiche Sub-D 9 pôles • l'alimentation secteur par l'intermédiaire d'une fiche ronde Machine Fig. 4.6 Exemple de branchement pour le dispositif TLC61xP 왘 Effectuer les raccords requis : 4-12 • moteur • rétrosignal de position • bus de terrain • interface de transmission des signaux pour le mode manuel Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Ouvrir la platine frontale en dévissant les trois vis de fixation. TLC61x Installation Pour plus de détails concernant les différents raccords, voir les points suivants : 왘 Enfiler les gaines d'isolateurs de traversée sur les câbles. Afin de garantir l’étanchéité et le délestage de traction, n’utiliser que des gaines d’isolateurs de traversée dont le diamètre intérieur correspond au diamètre du câble. 왘 Monter les gaines d'isolateurs de traversée comme décrit sur le schéma 4.6. 왘 Relier le dispositif à la masse au point de mise à la terre à la base du panneau arrière. Raccorder celui-ci à la terre du système et au bâti de la machine. 왘 Fermer la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation. La commande de frein de maintien est intégrée au dispositif en option. 9844 1113 162, c107, 09.02 Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà raccordés sur les Pins 32 et 34. Twin Line Controller 61x 4-13 Installation 4.4.2 TLC61x Branchement secteur Fig. 4.7 Dispositif standard Type P Branchement secteur pour dispositifs monophasés 왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif monophasé sur les borniers à vis PE, N et L. • Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm. • En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des raccords 1, 2 et terre (PE). 왘 Ne confondez pas les fiches de contact avec celle d'un dispositif triphasé. Cela peut détruire le dispositif ! Gaines d’extrémité 4-14 • La section de connexion pour câbles secteur est de 1,5 mm2 à 2,5 mm2 • Protection de phase secteur : pour raccordement 230 V : 10 A (Caractéristique C, K ou similaire). • Pour cause de courants de fuite élevés, le raccordement PE supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier. En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Dénuder le fil sortant sur une longueur de 10 mm. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Tous les types TLC61x Installation Disjoncteur différentiel 4.4.3 En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent être générés. Les dispositifs monophasés peuvent être équipés en amont d’un disjoncteur différentiel anti-impulsions de courant de fuite continu. Branchement moteur TLC61x DANGER ! Risques de haute tension par tension d'induction ! Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des tensions d'induction dangereuses, même en absence de liaison avec l'unité de commande de positionnement programmable. Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en marche. Raccordement du câble moteur 왘 Raccorder les lignes de moteur et les conducteurs de protection sur les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif. Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.8 Twin Line Controller 61x 4-15 Installation TLC61x Fig. 4.9 • section de câble : 1,5 mm2 • longueur maximum du câble : 20 m • Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm. • Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines d'extrémité. • Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. • Pour le potentiel à la terre PE, c’est le fil de repère du blindage qui est utilisé. Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble moteur pour le branchement au dispositif standard. Fig. 4.10 Confectionner le modèle standard du câble moteur. Pour plus d'informations, se référer au chapitre "Branchement d’accessoires sur le dispositif standard" page 4-49. 4-16 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Préparation des câbles moteur Dispositif standard Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur vue extérieure TLC61x Installation Préparation des câbles moteur Modèle P avec frein de maintien Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble moteur pour le branchement au modèle P avec commande de frein de maintien intégrée. Si la commande de frein de maintien n’est pas intégrée, les mesures à prendre en compte sont celles du dispositif standard. Fig. 4.11 Confectionner le câble moteur du modèle P avec commande de frein de maintien intégrée. Gaines d’extrémité 9844 1113 162, c107, 09.02 Mesures préventives CEM Twin Line Controller 61x En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication suivante : • Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. • Pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique. • Le fil sortant doit impérativement remplir la gaine d'extrémité sur toute la longueur. C'est alors seulement que le branchement est de type à intensité de courant maximale admissible et insensible aux vibrations. Le câble moteur est une source parasite et doit être posé en respectant les précautions d’usage : • La tresse de blindage du câble moteur doit être posée par reprise de masse à grande surface de contact sur le boîtier moteur et le boîtier du dispositif ainsi qu’à la sortie de l’armoire de commande. Pour le branchement du boîtier, utiliser la borne blindée jointe. • Le câble moteur et les lignes de signaux doivent être posés en respectant un écart de minimum 20 cm les uns par rapport aux autres ; si l’écart est inférieur, le câble moteur et les lignes de signaux doivent être séparés par installation de tôles de blindage mises à la terre. 4-17 Installation 4.4.4 TLC61x Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC61xP DANGER ! Risques de haute tension par tension d'induction ! Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des tensions d'induction dangereuses, même en absence de liaison avec l'unité de commande de positionnement programmable. Pendant les opérations d'installation, TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas être mis en marche. Branchement du câble moteur 왘 Raccorder le moteur et le conducteur de terre sur les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif. Fig. 4.12 Raccordement du câble moteur et des bornes de commande du frein de maintien sur le dispositif Les informations relatives au branchement du câble moteur sur le moteur, à l'utilisation de gaines d'extrémité ou aux mesures CEM sont indiquées au chapitre "Branchement moteur TLC61x" à partir de la page 4-15. Le raccordement du frein de maintien est intégré au dispositif en option. 왘 Raccorder les bornes de commande Bornes B+ et B- du frein de maintien. La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est fonction du courant de commutation du frein de maintien : La fonction de baisse de tension est décrite au chapitre "Fonction de freinage avec TL HBC" à partir de la page 7-29. 4-18 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Courant d’entrée Commande de frein [A]= 0,5 A + Courant de commutation [A] TLC61x 4.4.5 Installation Branchement de la tension d’alimentation 24 V 왘 Amener les câbles d’alimentation 24 V jusqu’au dispositif par l’intermédiaire d’un transformateur mis à la terre 24 VCC (PELV). Fig. 4.13 Branchement 24 V Signal Actif Signification E/S 31 24V DC - Tension d’alimentation 24 VCC, reliée en interne sur Pin 32 - 32 24V DC - Tension d’alimentation 24 VCC - 33 24VGND - GND pour tension 24 VCC, reliée en interne sur Pin 34 et Pin 16 (ACTIVE_GND) - 34 24VGND - Raccordement à la terre pour tension 24 VCC - 9844 1113 162, c107, 09.02 Pin Type P Twin Line Controller 61x • Le deuxième branchement 24 VCC et GND peut être utilisé en tant que sortie 24 V pour d’autres éléments consommateurs ou pour le montage en cascade de plusieurs dispositifs Twin Line. Le courant maximal aux bornes est de 7,5 A. • Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 24 V, prendre en compte les éléments consommateurs supplémentaires tels que le frein de maintien et la commande de frein de maintien. • Afin que la position du moteur soit conservée lors des coupures d'alimentation de l'étage final, l'alimentation externe en tension 24 V ne doit pas être coupée et aucun couple externe ne doit agir sur le moteur. • Poser les câbles d’alimentation 24 V de la protection CEM avec un écart de minimum 20 cm par rapport aux autres câbles. Torsader les câbles d’alimentation 0 V et 24 V pour les longueurs de câble de plus de 2 m. • Le couple de serrage des vis de blocage 1-34 est de 0,22 à 0,25 Nm. • Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà branchés sur les Pins 32 et 34. 4-19 Installation 4.4.6 TLC61x Branchement sur l’interface de signaux L’unité de commande de positionnement programmable peut être commandée en mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des conducteurs de l’interface de signaux. Fig. 4.14 Interface de signaux : 1-30 : Entrées/Sorties, 31-34 : Branchement 24 V Branchement 왘 Câbler les raccords de l’interface de signaux en fonction du mode d’exploitation sélectionné, voir aussi les exemples de câblage à partir de la page 4-51. 왘 Mettre les entrées LIMP, LIMN et STOP sous tension +24 V si elles ne sont pas utilisées, ou bien les désactiver à l’aide du paramètre "Settings.SignEnabl", voir page 7-23. Les barrettes de raccordement de l’interface de signaux peuvent seulement être enfichées lorsque le dispositif est hors tension. Affectation variable de l’interface L’affectation de l’interface de transmission des signaux dépend de l’état de commande du paramètre "Settings.IO_mode". • "IO_mode" = "0" : les signaux d’entrée sont utilisés pour le paramétrage des adresses et la définition du taux de transmission en bauds en mode d’exploitation bus de terrain. Il s’agit du préréglage consécutif à l’activation de l’unité de commande de positionnement programmable. • "IO_mode" = "1" : les signaux d’entrée I_0 à I_13 et les signaux de sortie Q_0 à Q_4 sont librement réglables. Pin Signal pour IO_mode=0 Signal pour IO_mode=1 Actif Signification E/S 1 ADR_1 I_8 high ADR_1 : Bit0 pour l’adresse réseau I_8 : entrée à affectation libre E 2 ADR_2 I_9 high ADR_2 : Bit1 pour l’adresse réseau I_9 : entrée à affectation libre E 3 ADR_4 I_10 high ADR_4 : Bit2 pour l’adresse réseau I_10 : entrée à affectation libre E 4 ADR_8 I_11 high ADR_8 : Bit3 pour l’adresse réseau I_11 : entrée à affectation libre E 5 ADR_16 I_12 high ADR_16 : Bit4 pour l’adresse réseau I_12 : entrée à affectation libre E 4-20 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Les affectations de l’interface sont indiquées dans le tableau ci-après. Les signaux identiques pour toutes les affectations sont représentés dans la colonne de gauche par la flèche "⇒". 9844 1113 162, c107, 09.02 TLC61x Installation Pin Signal pour IO_mode=0 Signal pour IO_mode=1 Actif Signification E/S 6 ADR_32 I_13 high ADR_32 : Bit5 pour l’adresse réseau I_13 : entrée à affectation libre E 7 ⇒ IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 ⇒ IO24VDC - Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 ⇒ Q_0 high Q_0 : Sortie à affectation libre S 10 ⇒ Q_1 high Q_1 : Sortie à affectation libre S 11 ⇒ Q_2 high Q_2 : Sortie à affectation libre S 12 ⇒ Q_3 high Q_3 : Sortie à affectation libre S 13 ⇒ Q_4 high Q_4 : Sortie à affectation libre S 14 ⇒ TRIGGER high Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par S l’intermédiaire de la liste de positions/signaux 15 ⇒ ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de frein de maintien TL HBC, Sortie max. 400 mA 1) S 16 ⇒ ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage TL, interne sur 24V GND 1) S 17 ⇒ ANALOG_IN+ - Entrée de commande analogue ±10 V E 18 ⇒ ANALOG_IN- - Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence pour Pin 17 ANALOG_IN+ E 19 BAUD_1 I_0 high BAUD_1 : Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds E I_0 : entrée à affectation libre 20 BAUD_2 I_1 high BAUD_2 : Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds E I_1 : entrée à affectation libre 21 BAUD_4 I_2 I_2 high BAUD_4 : Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds E I_2 : entrée à affectation libre 22 CAPTURE1 I_5 high CAPTURE1 : entrée à action instantanée pour la saisie exacte des valeurs actuelles de position I_5 : entrée à affectation libre E 23 CAPTURE2 I_6 high CAPTURE2 : entrée à action instantanée pour la saisie exacte des valeurs actuelles de position I_6 : entrée à affectation libre E 24 ADR_64 I_7 high ADR_64 : Bit6 pour l’adresse réseau I_7 : entrée à affectation libre E REF low 2) Signal d’interrupteur de référence E Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 25 ⇒ 26 ⇒ LIMP low 2) 27 ⇒ LIMN low 2) Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 ⇒ STOP low 2) Arrêter le moteur E 29 MODE_2 I_4 high MODE_2 : Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain I_4 : entrée à affectation libre E 30 MODE_1 I_3 high MODE_1 : Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain I_3 : entrée à affectation libre E 1) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe 2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" Twin Line Controller 61x 4-21 Installation TLC61x Affectation minimale des interfaces Spécification des câbles Fonction Les connexions suivantes de l'interface de transmission des signaux sont absolument indispensables : • Pin 26 : LIMP • Pin 27 : LIMN • Pin 28 : STOP • Pin 31 et Pin 33 : 24 V GND • Les Pin 7 et Pin 8 doivent impérativement être connectées, même si l'interface de transmission des signaux n'est pas utilisée. Câbles pour signaux numériques : • section minimale 0,14 mm2, section max. 1,5 mm2 • longueur maximale pour section minimale 15 m L’interface de signaux est conçue pour une utilisation libre par le programme d’application et pour le paramétrage de l’adresse et du taux de transmission en bauds en mode bus de terrain. L’interface de transmission des signaux peut accepter deux états d’affectation : • paramétrage des adresses, des vitesses de transmission en bauds et du profil de bus de terrain en mode Bus de terrain • affectation libre de l’interface La commutation de l’affectation s’effectue à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir "Changement de mode d’exploitation" page 6-1. Condition d’exécution : paramètre "Settings.IO_mode" = 0 : Après l’activation de l’unité de commande de positionnement programmable, l’adresse du dispositif et le taux de transmission en Bauds peuvent être prédéterminés par l’intermédiaire des signaux d’entrée. 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramétrage des adresses et définition du taux de transmission en bauds en mode Bus de terrain 4-22 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation Fig. 4.15 Entrées de l’interface de transmission des signaux pour l’affectation des adresses du bus de terrain Adresse exploitation réseau L’adresse exploitation réseau est paramétrée codée en bits via les entrées ADR_1 à ADR_64. ADR_1 est le bit de poids faible. Adresse exploitation réseau : 0 1 2 3 4 5 6 ... 125 126 127 1 : ADR_1 1) 0 1 0 1 0 1 0 ... 1 0 1 2: ADR_2 1) 0 0 1 1 0 0 1 ... 0 1 1 3: ADR_4 1) 0 0 0 0 1 1 1 ... 1 1 1 1) Pin : entrée 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 5: ADR_16 1) 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 6: ADR_32 1) 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 ... 1 1 1 4 : ADR_8 24 : ADR_64 1) Nécessaire pour DeviceNet Exemple : Pour l’adresse 17 les entrées ADR_16 et ADR_1 doivent conduire 24 V. Les autres entrées restent ouvertes. 9844 1113 162, c107, 09.02 Taux de transmission en Bauds Pour les modules bus de terrain CAN-C et RS485-C, le taux de transmission en Bauds peut être prédéfini codé en bits par l’intermédiaire des entrées BAUD_1 à BAUD_4 au moment de lancer le dispositif. Taux de transmission en Bauds CAN-C Taux de transmission en Bauds RS485-C BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1 20 kBauds 1200 Bauds 0 0 0 9600 Bauds 0 0 1 125 kBauds Twin Line Controller 61x 1) 4-23 Installation TLC61x Taux de transmission en Bauds CAN-C Taux de transmission en Bauds RS485-C BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1 250 kBauds 1) 19,2 kBauds 0 1 0 kBauds 1) 38,4 kBauds 0 1 1 800 kBauds réservés 1 0 0 1 MBaud réservés 1 0 1 réservés réservés 1 1 0 réservés réservés 1 1 1 500 1) Paramétrable sur DeviceNet Si un taux de transmission en bauds non autorisé est paramétré, l’exploitation en mode Bus de terrain ne peut pas être activée. Le Dispositif Twin Line édite un message d’erreur sur un dispositif de commande raccordé. Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un taux de transmission en bauds paramétré sur tous les dispositifs. Paramétrage du profil Pour le module Bus de terrain CAN-C, le profil de bus de terrain peut être déterminé codé en bits via les entrées MODE_1 et MODE_2 par démarrage du dispositif. Profil MODE_2 MODE_1 CAN-Bus 0 0 Profil CANOpen 0 1 Profil DeviceNet 1 0 Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un profil de réseau paramétré sur tous les dispositifs. Affectation libre de l’interface Paramètre "Settings.IO_mode" = 1 : 9844 1113 162, c107, 09.02 En cas d’affectation libre de l’interface, les entrées I_0 à I_13 et les sorties Q_0 à Q_4 peuvent être affectées à l’exécution de fonctions supplémentaires. 4-24 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation Fig. 4.16 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas d’affectation libre Les états de signaux des entrées et sorties peuvent être lus et modifiés par l’intermédiaire des paramètres : • lecture des signaux d’entrée par le paramètre "I/O.IW1_act" • écriture des signaux de sortie par le paramètre "I/O.QW0_act" 9844 1113 162, c107, 09.02 Pour plus de détails, consulter "Contrôle des entrées et des sorties" page 5-13. Twin Line Controller 61x 4-25 Installation DEL de l’interface signaux TLC61x Cinq DEL sur l’interface de transmission des signaux affichent les entrées de signaux alimentées en courant. L’unité de commande de positionnement programmable interrompt le mode Déplacement dès que l’un des signaux d’entrée LIMP, LIMN ou STOP est actif. Fig. 4.17 Affichage DEL de l’interface de signaux La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN, REF et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-25. 9844 1113 162, c107, 09.02 Les signaux de sortie restent inchangés pendant au moins 0,5 ms. 4-26 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.4.7 Installation Branchement sur l’interface RS232 Branchement L’interface RS232 est câblée à l’aide de la fiche SUB-D, 9 pôles avec connexion vissée M3 par correspondance 1:1 avec le PC ou avec le Twin Line HMI. L’unité de commande de positionnement programmable alimente le Twin Line HMI en tension d’exploitation via Pin 9. Fig. 4.18 Câble pour l’interface RS232 de liaison au PC ou au Twin Line HMI Vue : côté brasage fiche de câble Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 - - - libres - 2 TxD marron - données d’émission du dispositif S 3 RxD blanc - données de réception de l’unité d’entrée E 4 - - - libres - 5 GND vert - masse - 6 - - - libres - 7 - - - libres - 8 - - - libres - 9 VDD jaune - Alimentation 10 V CC pour le TL HMI S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • câble blindé • longueur maximale de câble 15 m • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, pour tension d’alimentation et câble de masse 0,5 mm2 • mise à la terre du blindage aux deux extrémités 4-27 Installation TLC61x Fonction L’unité de commande de positionnement programmable est mise en service et commandée par l’intermédiaire de l’interface sérielle RS232. Raccorder ici le dispositif d’exploitation manuelle HMI, un PC avec le logiciel de commande Twin Line Control Tool ou un PC avec l’environnement de programmation CoDeSys. Il est possible d’enficher le Twin Line HMI directement sur le dispositif ou de le relier au dispositif par l’intermédiaire d’un câble. Il est alimenté en tension par le dispositif. 9844 1113 162, c107, 09.02 Une mise en réseau de plusieurs dispositifs n’est pas possible par l’intermédiaire de l’interface RS232. 4-28 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.4.8 Installation Branchement sur le module RS422-C Module interface Le module RS422-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.19 Interface du module Encodeur Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 Signal codeur Canal A E 9 A marron 1 Canal A, inverti E 12 B vert 2 Signal codeur Canal B E 5 B jaune 2 Canal B, inverti E 5VDC rouge 3 Alimentation capteur, 5 V, max. 300 mA S 3 5VGND bleu 3 Alimentation capteur, Masse S 10 +SENSE violet 4 Ligne SENSE positive, raccorder côté codeur sur 5VCC 3) E 11 -SENSE noir 4 Ligne SENSE négative, raccorder côté codeur sur 5VGND 3) E 13 I gris 5 Canal Impulsion d'indexation E 6 I rose 5 Canal Impulsion d'indexation, inverti E 7 2) T_MOT (5 V CC) gris/rose 6 Contrôle des câbles, raccorder le signal de l'encodeur avec Pin 2 : raccorder 5VCC E 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - libres - 14 - - libres - 15 - - libres - 2 2) 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 2) Associer les signaux 2 (5VCC) et 7 (T_MOT) de contrôle des câbles dans le connecteur encodeur 3) Les lignes SENSE doivent impérativement être raccordées pour que l'alimentation 5VCC soit active. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VCC et 5VGND 0,5 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-29 Installation TLC61x ATTENTION ! Risque de destruction d'un codeur externe ! UNIQUEMENT raccorder les câbles lorsque l'alimentation en tension est coupée. Dans le cas inverse, le codeur risque d'être détruit. Fonction Valeur de consigne transmise par l’intermédiaire des signaux A/B et Impulsion d’indexation injectés en externe en mode d’exploitation Réducteur électronique. Le module RS422-C reçoit les signaux Encodeur A/B et Impulsion d’indexation en tant que valeur de consigne pour l’unité de commande de positionnement programmable. La fréquence d’entrée maximale est de 400 kHz. Fig. 4.20 Diagramme des temps avec signaux A, B et impulsion d’indexation, comptages croissant et décroissant Surveillance En cas de signal Low, le signal T_MOD indique une rupture de câble. 9844 1113 162, c107, 09.02 Transmission erronée de données de position en cas de chute de tension trop importante. La différence de potentiel à la masse de 24 VCC par rapport aux dispositifs raccordés doit être inférieure à 1 Volt. Pour 24 VGND, utiliser sinon des câbles de plus grande section. 4-30 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.4.9 Installation Branchement sur le module PULSE-C Module interface Le module PULSE-C est équipé d’une fiche Sub-D, à 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.21 Interface du module Impulsion/Sens Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 PULSE (PV) blanc 1 Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV" E 9 PULSE (PV) marron 1 Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV", inverti E 2 DIR (PR) vert 2 Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR" E 10 DIR (PR) jaune 2 Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR", inverti E 3 ENABLE gris 3 Signal de validation E 11 ENABLE rose 3 Signal de validation, inverti E 7 GND gris/rose 4 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 8 ACTIVE rouge/bleu 4 Entraînement prêt S 13 FUNCT_OUT blanc/vert réservé, interne sur niveau Low S 14 GND marron/vert 5 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 15 GND blanc/jaune 6 Masse, interne par résistance sur 24 VGND E 4 - bleu - libres - 12 - rouge - libres - 5 - noir - libres - 6 - violet - libres - 5 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale pour branchement RS422 100 m pour branchement à collecteur ouvert jusqu’à 10 m 4-31 Installation TLC61x Fonction Valeur de consigne transmis par l’intermédiaire de signaux ImpulsionSens injectés en externe en mode d’exploitation Réducteur électronique. Des signaux pilotes de positionnement pas à pas du moteur et des signaux de commande pour la validation de l’étage final sont guidés par l’intermédiaire de l’interface Impulsion-Sens. Simultanément, le dispositif indique, par l’intermédiaire de l’interface, l’état de service en fonctionnement de l’entraînement ainsi qu’un éventuel incident d’exploitation. PULSE (PV), DIR (PR) Les signaux carrés PULSE (PV) et DIR (PR) peuvent être combinés pour deux modes d’exploitation. Le mode d’exploitation est réglé avec le paramètre "M1.PULSE-C". • PULSE/DIR : Signal Impulsion-Sens PV/PR : Signal Impulsionavant - Impulsionarrière Mode de fonctionnement sens positif Un flanc croissant de signal PULSE fait exécuter au moteur un pas régi par incrément angulaire. Le sens de rotation est commandé par le signal DIR. Fig. 4.22 Signal de polarisation des impulsions Signal Fonction Valeur 1, 9 PULSE Pas moteur low -> high 2, 10 DIR sens de rotation positif sens de rotation négatif low/open high 9844 1113 162, c107, 09.02 Pin 4-32 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation Mode d’exploitation Pulseavant - Pulsearrière Le signal PV (PULSE) entraîne l’exécution d’un mouvement de moteur dans le sens de rotation positif, le signal PR (DIR) dans le sens de rotation négatif. Fig. 4.23 Signal d’impulsion Pulseavant - Pulsearrière Pin Signal Fonction Valeur 1, 9 PULSE (PV) PV Pas : sens de rotation positif low -> high 2, 10 DIR (PR) PR Pas : sens de rotation négatif low -> high La fréquence maximale admissible de PULSE (PV) et DIR (PR) est de 200 kHz. ENABLE Le signal ENABLE valide l’étage final de manière à assurer la commande du moteur. Pin Signal Fonction Valeur 3, 11 ENABLE Verrouiller l’étage final Valider l’étage final low/open high Si aucun incident d’exploitation n’est à signaler, la sortie ACTIVE affiche l’état de service en fonctionnement env. 100 ms. après validation de l’étage final. ACTIVE La sortie affiche l’état de service en fonctionnement de l’unité de commande de positionnement programmable. Pin Signal Fonction Valeur 8 ACTIVE L’étage final est verrouillé L’étage final est validé high low 9844 1113 162, c107, 09.02 ACTIVE est une sortie à collecteur ouvert contre GND. La fonction de signalisation invertie logiquement est disponible à la sortie ACTIVE_CON de l’interface de signaux. Twin Line Controller 61x 4-33 Installation Connexion des entrées de signaux TLC61x Il est recommandé de commuter les entrées de signaux via l'interface RS422. C’est la connexion des entrées de signaux PULSE (PV), DIR (PR) et ENABLE qui est représentée. Jusqu’à 10 entrées du module PULSE-C peuvent être connectées sur un émetteur RS422. Fig. 4.24 Connexion des entrées de signaux, L : Longueur de câble 9844 1113 162, c107, 09.02 En cas de longueurs de lignes ≤10 m et de fréquences ≤50 kHz, il est possible d'utiliser des sorties collecteur ouvert, si les exigences d'immunité à la perturbation sont minimes. 4-34 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.10 Branchement sur le module IOM-C Module interface Le module IOM-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. 1 ANA_IN2+ 9 ANA_IN2- ANA_IN3+ ANA_IN3- ANA_OUT1 ANA_OUT2 DIG_IN1 DIG_IN2 GND DIG_OUT2 24V_IO GND GND DIG_OUT1 15 GND 8 1 9 2 10 3 11 4 12 5 6 7 8 13 14 15 Fig. 4.25 Interface du module analogique Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 ANA_IN2+ blanc 1 Entrée de commande analogue ±10 V E 2 ANA_IN3+ vert 2 Entrée de commande analogue ±10 V E 3 ANA_OUT1 gris 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 4 DIG_IN1 bleu 4 Entrée de commande numérique 1 E 5 GND noir 5 Masse E 6 +24V_IO violet 5 Alimentation en tension, 24 V, pour sorties de commande numériques E 7 GND gris/rose 6 Masse E 8 DIG_OUT1 rouge/bleu 6 Sortie de commande numérique 1 S 9 ANA_IN2- marron 1 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 1, ANA_IN2+ E 10 ANA_IN3- jaune 2 Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de référence pour Pin 2, ANA_IN3+ E 11 ANA_OUT2 rose 3 Entrée de commande analogue ±10 V S 12 DIG_IN2 rouge 4 Entrée de commande numérique 2 E 13 DIG_OUT2 blanc/vert 7 Sortie de commande numérique 2 S 14 GND marron/vert 7 Masse E 15 GND blanc/jaune 8 Masse E 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 9844 1113 162, c107, 09.02 Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • blindé à une extrémité sur la commande de puissance, l’autre extrémité mise à la terre par l’intermédiaire d’un condensateur, par ex. 10 nF/100 V MKT • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • longueur maximale du câble 5 m 4-35 Installation TLC61x Fonction Le module analogique IOM-C accroît les possibilités de l’interface utilisateur avec : • 2 entrées analogues pour la mesure de valeurs de tension analogiques comprises entre +/- 10V ; les valeurs de paramètres des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres M1. • 2 entrées analogues pour la disponibilité de valeurs de tension analogiques dans la plage +/- 10V ; les valeurs de paramètres des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres M1. • 2 entrées numériques pour la saisie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O. • 2 sorties numériques pour la sortie de signaux 24 V ; représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de paramètres I/O. Le branchement du Pin 6 à 24 VCC est la condition préalable à la fonction des sorties de signaux numériques. Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou après utilisation de la case d’activation Reset de l’électronique de puissance, la sortie analogue se situe à +10 V durant l’accélération de commande. 9844 1113 162, c107, 09.02 DANGER ! Danger d’écrasement et de destruction de constituants de l’installation suite à des déplacements imprévus de l’installation ! Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en tant que valeurs de consigne transmises pour un entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir des mouvements imprévus. Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous les appareils ont été démarrés en interconnexion. 4-36 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.11 Branchement sur le module ESIM3-C Module interface Le module ESIM3-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.26 Branchement d’interfaces du module pour la simulation de l’encodeur Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 Canal A S 9 A marron 1 Canal A, inverti S 12 B vert 2 Canal B S 5 B jaune 2 Canal B, inverti S 2 5VDC rouge 3 Pont interne sur le Pin 10 pour l’activation de +SENSE Pont interne sur Pin 7 pour l’activation de T_MOT 2) E 3 5VGND bleu 3 Pont interne sur Pin 11 pour l’activation de -SENSE 2) E 10 +SENSE violet 4 S -SENSE 2) S Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de +SENSE 11 -SENSE noir 4 Pont interne sur Pin 3 pour l’activation de 13 - - - libres 6 - - - libres 6 2) Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de S S T_MOT 2) 7 T_MOT gris/rose 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - - libres - 14 - - - libres - 15 - - - libres - S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 2) Nécessaire uniquement pour un raccordement à RS422-C Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-37 Installation TLC61x Fonction Des signaux pour l’indication de la position effective sont donnés au raccordement du capteur incrémentiel. Il s’agit de deux signaux A et B à phases décalées. Les signaux A/B sont générés et retransmis par le module capteur de rotation du moteur. Fig. 4.27 Connexion pour ESIM3-C Résolution Résolutions de la simulation de l’encodeur : Codeur avec 1000 subdivisions : 4000 Inc/tr Transmission erronée de données de position en cas de chute de tension trop importante. La différence de potentiel à la masse de 24VGND entre les dispositifs raccordés ESIM3-C ou RS422-C doit être inférieure à 1 V. Pour 24VGND, utiliser sinon des câbles de plus grande section. L’affectation des Pins pour les signaux des modules ESIM3-C et RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1. 4-38 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.28 Diagramme des temps avec Signaux A, B, comptages croissant et décroissant TLC61x Installation 4.4.12 Branchement sur le module RM-C L'interface optionnelle du codeur est uniquement montée sur les dispositifs avec contrôle de rotation. Module interface L'interface est équipée d'une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion vissée M3. Fig. 4.29 Interface de contrôle de rotation, vue Fiche moteur : Côté brasage Pin Signal Couleur 1) Paire Signification E/S 1 A blanc 1 Signal codeur Canal A E 9 A marron 1 Canal A, inverti E 12 B vert 2 Canal B E 5 B jaune 2 Canal B, inverti E 2 5VDC rouge 3 Alimentation capteur, 5 V, max. 300 mA S 3 5VGND bleu 3 Alimentation capteur, masse S 10 +SENSE violet 4 Ligne SENSE positif 2) E négatif 2) E 11 -SENSE noir 4 Ligne SENSE 13 I gris 5 Canal Impulsion d'indexation E 6 I rose 5 Canal Impulsion d'indexation, inverti E 7 TEMP_MOT gris/rose 6 Erreur de température, invertie E 4 - rouge/bleu 6 libres - 8 - - - libres - 14 - - - libres - 15 - - - libres - 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. 2) Les lignes SENSE doivent impérativement être raccordées pour que l'alimentation 5VCC soit active. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles Twin Line Controller 61x • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VCC et 5VGND 0,5 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 100 m 4-39 Installation TLC61x ATTENTION ! Risque de destruction d'un codeur externe ! UNIQUEMENT raccorder les câbles lorsque l'alimentation en tension est coupée. Dans le cas inverse, le codeur risque d'être détruit. Fonction C'est par l'intermédiaire de la connexion qu'est transmise la position d'angle du moteur de manière incrémentielle sous forme de signaux rectangulaires A/B. La comparaison avec la position prescrite permet au dispositif d'identifier l'erreur de pas et de signaler une erreur de poursuite lorsque la valeur limite de 6,4° est dépassée. La surveillance peut être désactivée par l'intermédiaire du paramètre "Settings.monitorM", voir chapitre "Réglages du courant de phase et des paramètres spécifiques dispositif" à partir de la page 5-8. Fig. 4.30 Diagramme des temps avec les signaux A, B et Impulsion d'indexation, comptage croissant et décroissant Surveillance Pin Signal Fonction Valeur 7 TEMP_MOT Plage de température OK Surchauffe du moteur ou rupture de câble high low Pour l'utilisation du contrôle de rotation, il est impératif qu'un codeur 1000 subdivisions soit raccordé. 9844 1113 162, c107, 09.02 Type de codeur La température de l'enroulement du moteur est surveillée à l'aide du Signal TEMP_MOT. De plus, le signal indique si le codeur est raccordé. 4-40 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.13 Branchement sur le module PBDP-C Module interface Le module PBDP-C est équipé d’une fiche SUB-D, 9 pôles avec connexion vissée UNC. Fig. 4.31 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Couleur Paire Signification E/S 1 - - 1 libres - 6 5VDC - 1 Tension d’alimentation, max. 10 mA sur terminaison de S câble 2 - - - libres - 7 - - - libres - 3 B_LT - 2 Câble de données, inverti E/S 8 A_LT - 2 Câble de données E/S 4 RTS - 3 Demande d’émission S 9 - - 3 libres - 5 GND - - Masse - Un terminal bus représente la position d'accouplement de participant sur le Profibus. Les câbles de données entre le module et le terminal bus sont câblés 1 pour 1. Pour la réalisation d’un câblage minimal, il est absolument indispensable que les raccords A_LT et B_LT soient reliés avec les lignes A et B du réseau. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles pour la liaison à un terminal bus • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale 100 m Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles : Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 61x 4-41 Installation TLC61x Fonction Le module bus de terrain PBDP-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un réseau Profibus-DP. L’unité de commande de positionnement programmable reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Les données sont échangées entre le Maître et l’Esclave de manière cyclique. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique dispositif univoque réglable. Paramétrage des adresses Taux de transmission en Bauds Affichage Le taux de transmission en Bauds s’adapte en fonction de la vitesse de transmission du Maître. La DEL DATAEXCHANGE affiche la liaison logique avec le Maître Profibus. L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. 9844 1113 162, c107, 09.02 Manuel Bus de terrain L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre "M4.addrPbd" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-23. 4-42 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.14 Branchement sur le module CAN-C Module interface Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface. Fig. 4.32 Raccordements d’interface sur le module de bus de terrain avec connecteur et fiche Pin Signal Couleur 1) Paire Signification 1 - - 1 libres - 6 GND vert 1 Masse - 2 CAN_LOW blanc 2 Câble de données, inverti E/S 7 CAN_HIGH marron 2 Câble de données E/S 3 GND gris 3 Masse - 8 - rose 3 libres - 4 - - - libres - 9 - - - libres - 5 - - - libres - E/S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire – les couleurs sont utilisées conformément aux directives CAN. Attention : les couleurs ne correspondent pas à la spécification DeviceNet. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • Longueur maximale en fonction du nombre de participants, du taux de transmission en bauds et des temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission en bauds est importante, plus le câble de bus doit être court. 40 m à 1 MBit/s, 500 m avec 100 kbits/s Valeurs de référence pour DeviceNet : 100 m avec 500 kbits/s, 500 m avec 125 kbit/s. Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles : section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 61x 4-43 Installation TLC61x Fonction Avec le module du bus de terrain CAN-C, l'unité de commande de positionnement programmable peut être raccordée aux réseaux suivants : • CAN-Bus • CANOpen • DeviceNet En tant qu’Esclave, l’unité de commande de positionnement programmable reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître, comme par exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. En tant que Maître CANOpen, l’unité de commande de positionnement programmable envoie des données et des ordres aux participants bus asservis, les Esclaves. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse nodale spécifique et réglable. Voyant témoin CAN-Bus La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée pendant env. deux secondes si les données de bus de terrain ont été correctement reçues. Voyant témoin CANOpen La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée si une connexion est établie avec le dispositif. Si la connexion est coupée, la DEL clignote : 0,5 s ON / 0,5 s OFF Voyant témoin DeviceNet La LED "CAN-OK" du module CAN-C indique l'état du point nodal DeviceNet : Etat du DeviceNet Affichage OFFLINE clignote (0,2 s ON / 0,8 s OFF) LINK_OK ON TIMEOUT/FAILURE clignote (0,2 s ON / 0,2 s OFF) Paramétrage des adresses L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre "M4.addrCan" (voir page 12-22) ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de transmission des signaux (voir page 4-23). Taux de transmission en Bauds Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre "M4.baudCan" (voir page 12-22) ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de transmission des signaux (voir page 4-23). Profil du bus de terrain Le profil du bus de terrain peut être déterminé par l'intermédiaire du paramètre "M4.profilCan" (voir page 12-22) ou des entrées MODE_1 et MODE_2 (voir page 4-23). Résistances de terminaison Manuel Bus de terrain 4-44 Il est indispensable de raccorder une résistance de terminaison de 120 Ω aux deux extrémités. Vous trouverez le connecteur de terminaison correspondant au chapitre "Accessoires et pièces de rechange". L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 ONLINE clignote (0,8 s ON / 0,2 s OFF) (Duplicate MAC ID Check) TLC61x Installation 4.4.15 Branchement sur le module RS485-C Module interface Le module RS485-C est équipé d’une fiche Sub-D et d’un connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée M3. L’affectation des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface. Fig. 4.33 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Couleur Paire Signification E/S 1 12VDC blanc 1 Tension d’alimentation S 2 GND marron 1 Masse de la tension d’alimentation 12VCC S 6 12VDC vert 2 Tension d’alimentation S 7 GND jaune 2 Masse de la tension d’alimentation 12VCC S 8 TxD rose 3 Données d’émission S 3 TxD gris 3 Données d’émission, inverties S 9 RxD rouge 4 Données de réception E 4 RxD bleu 4 Données de réception, inverties E 5 SGND noir - Masse - Seule une tension de sortie 12VCC des deux connexions SUB-D peut être soumise à la charge d’un courant de maximum 150 mA. Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale 400 m Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles : Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 61x 4-45 Installation TLC61x Fonction Le module bus de terrain RS485-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un bus sériel. L’unité de commande de positionnement programmable reçoit des données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître. L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique dispositif univoque réglable. Affichage Paramétrage des adresses Deux DEL sur le module RS485-C indiquent le transfert de données de réception et d'émission. L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre "M4.addrSer" ou via les entrées ADR_1 à ADR_16 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-23. Le taux de transmission en bauds peut être réglé à l’aide du paramètre "M4.baudSer" ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de transmission des signaux, voir page 4-23. Manuel Bus de terrain L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation et la mise en service. 9844 1113 162, c107, 09.02 Taux de transmission en Bauds 4-46 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.16 Branchement sur le module IBS-C Module interface Le module IBS-C est équipé d’une fiche Sub-D pour Remote-In et d’un connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. Fig. 4.34 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain Pin Signal Signal Remote-In Signal Couleur 1) Paire Signal Remote-Out Signification E/S 1 TPDO1 TPDO2 blanc 1 Données de réception E 6 TPDO1 TPDO2 marron 1 Données de réception, inverties E 2 TPDI1 TPDI2 vert 2 Données d’émission S 7 TPDI1 TPDI2 jaune 2 Données d’émission, inverties S 3 GND GND bleu 3 Masse - 8 - - rouge 3 libre - 4 - - gris - libre - 9 - RBST rose - Seulement pour Remote-Out : entrée message pour d’autres cartes Sur fiche de câble avec Pin5 : raccorder 5VCC E 5 - 5VDC noir - Seulement pour Remote-Out : tension 5 V, Sur fiche de câble avec Pin9 : raccorder RBST S 1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire. Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement. Spécification des câbles • câble blindé • section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2 • lignes à paires torsadées • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale 400 m 9844 1113 162, c107, 09.02 Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation de lignes équipotentielles : Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de longueur : 20 mm2. Twin Line Controller 61x 4-47 Installation TLC61x Fonction Le module bus de terrain IBS-C permet de raccorder l’unité de commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un réseau Interbus. L’Interbus est un bus de terrain standardisé pour l’échange de données dans le domaine des détecteurs et des actionneurs. En cours de traitement, l’unité de commande de positionnement programmable échange des données de processus avec un dispositif Maître, par ex. un API ou un PC avec interface Maître Interbus. Le dispositif Maître commande et surveille tous les Esclaves raccordés. Les dispositifs sur l’Interbus sont reliés à un réseau en structure annulaire. C’est par l’intermédiaire de Remote-In et de Remote-Out que la liaison est effectuée avec chaque dispositif voisin. Affichage Le module bus de terrain signale les informations d’état et de diagnostic à l’aide de quatre DEL : Identification Couleur Signification, si active LED Paramétrage de l’adresse Taux de transmission en Bauds vert Tension d’alimentation OK BA vert Liaison au bus principal OK CC vert Bus principal OK RD rouge Liaison entre bus principal et Esclave le plus proche désactivée L’adresse résulte de la position du Dispositif Twin Line sur l’anneau du réseau. Le taux de transmission en Bauds est prédéterminé sur 500kBits/s. L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant la mise en service. 9844 1113 162, c107, 09.02 Manuel Bus de terrain U 4-48 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.4.17 Branchement d’accessoires sur le dispositif standard Commande de frein de maintien TL HBC Sur les moteurs à frein de maintien, le frein peut être raccordé soit directement, soit par l'intermédiaire de la commande de frein de maintien TL HBC. La commande de frein de maintien permet de renforcer le Signal de commande ACTIVE_CON de l'unité de commande de positionnement de manière à ce que le frein agisse rapidement et génère aussi peu de chaleur que possible. Branchement Borne Branchement Couleur U Ligne de moteur marron (bn) V Ligne de moteur bleu (bl) W Ligne de moteur noir (bk) PE Conducteur de terre (fil de repère du blindage) - A Ligne de frein rouge (rd) B Ligne de frein gris (gr) Fig. 4.35 Branchement de la commande de frein de maintien TL HBC 왘 Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la fixation par vissage. 왘 Raccorder les bornes de commande Bornes B+ et B- du frein de maintien. 왘 Raccorder entre elles les bornes de commande ACTIVE_CON et ACTIVE_GND de la commande de frein et de l’interface de signal. 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Brancher l’alimentation en tension 24 VDC sur la commande de frein de maintien. Twin Line Controller 61x 4-49 Installation TLC61x Utiliser exclusivement des câbles présentant la spécification suivante : TLC611 TLC612 Section de câble : [mm2] 1,5 1,5 Longueur de câble max. 1) [m] 20 20 1) Longueurs de câble plus importantes sur demande La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est fonction du courant de commutation du frein de maintien : Courant d’entrée Commande de frein [A]= 0,5 A + Courant de commutation [A] 왘 Positionner le commutateur de chute de tension sur "1". La fonction chute de tension est décrite au chapitre "Fonction de freinage avec TL HBC", page 7-29. Condensateurs externes La commande de puissance peut stocker temporairement l'énergie de freinage excédentaire via le raccordement du circuit intermédiaire sur un condensateur électrolytique externe. En cas d'opérations de freinage fréquentes, ceci permet alors de minimiser toute augmentation de la tension indirecte. Utiliser EXCLUSIVEMENT les condensateurs possédant les spécifications suivantes : Branchement TLC612 Résistance aux surtensions ≥ 450 V ≥ 450 V Capacité externe <500 µF <1000 µF • câble blindé • mise à la terre du blindage aux deux extrémités • longueur maximale du câble 3 m • section minimale : 1,5 mm2 Brancher les câbles du raccordement du circuit intermédiaire sur les raccordements du condensateur. Toujours veiller à ce que la polarité soit correcte : CC+ sur "+" et CC- sur "-". Dans le cas inverse, risque de destruction du dispositif et du condensateur ! 9844 1113 162, c107, 09.02 Spécification des câbles TLC611 Fig. 4.36 Branchement d'un condensateur externe 4-50 Twin Line Controller 61x TLC61x Installation 4.5 Exemples de câblage 4.5.1 Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT Fonctions Exploitation via bus de terrain ou d’appareils de commande locaux TL HMI ou TL CT par interface de transmission des signaux à affectation libre, réglages du bus de terrain par appareils de commande locaux. Préréglages Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 1, voir chapitre "Changement de mode d’exploitation", page 6-1 et suivantes. 1 Branchement Réseau 3 Rétrosignal de 2 Branchement Moteur + 4 Raccordement Commande de freinage TL HBC position Bus de terrain 5 Interface de transmission des signaux U V W PE 1 TL HBC 2 3 5 4 2 3 Interrupteur Stop Interrupteur limiteur Interrupteur de réference Interrupteur limiteur Câblage minimal Interface de transmission des signaux 24V 24V= 0V Q_x I_x NC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 I_8 I_9 I_10 I_11 I_12 I_13 IO24VDC IO24VDC Q_0 Q_1 Q_2 Q_3 Q_4 TRIGGER ACTIVE_CON ACTIVE_GND ANALOG_IN+ ANALOG_INI_0 I_1 I_2 CAPTURE1/I_5 CAPTURE2/I_6 I_7 REF LIMP LIMN STOP I_4 I_3 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 4.37 Câblage pour exploitation en Mode Automatique via bus de terrain Twin Line Controller 61x 4-51 Installation TLC61x Branchement 왘 Câbler le branchement secteur (1) : • Pour dispositifs monophasés, voir page 4-14. • Câbler le branchement 24 V, voir page 4-19. 왘 Câbler le branchement moteur (2) et, pour moteur avec frein de maintien, câbler la commande de frein • Branchement moteur, voir page 4-15. • Commande de frein, voir page 4-49. 왘 Installer le rétrosignal de position (3) du moteur, voir page 4-39 왘 Câbler la connexion de bus de terrain (4) • Profibus DP, voir page 4-41. • CAN-Bus, voir page 4-43. • Bus sériel, voir page 4-45. • Interbus-S, voir page 4-47. • L’affectation complète de l’interface de transmission des signaux est décrite à la page 4-20 et suivantes. • L’affectation minimale pour l’exploitation en Mode Manuel est indiquée au tableau ci-après : Pin Signal Actif Signification E/S 1 I_8 high Entrée à affectation libre E 2 I_9 high Entrée à affectation libre E 3 I_10 high Entrée à affectation libre E 4 I_11 high Entrée à affectation libre E 5 I_12 high Entrée à affectation libre E 6 I_13 high Entrée à affectation libre E 7 IO24VDC 1) – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 9 Q_0 high Sortie à affectation libre S 10 Q_1 high Sortie à affectation libre S 11 Q_2 high Sortie à affectation libre S 12 Q_3 high Sortie à affectation libre S 13 Q_4 high Sortie à affectation libre S 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de S freinage TL HBC, max. 400mA 2) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur 24 VGND 2) E 19 I_0 high Entrée à affectation libre E 20 I_1 high Entrée à affectation libre E 4-52 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Câbler l’interface de transmission des signaux pour l’exploitation en Mode Manuel (5) TLC61x Installation Pin Signal Actif Signification E/S 21 I_2 high Entrée à affectation libre E 24 I_7 high Entrée à affectation libre E 25 REF low Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP 1) low Arrêter le moteur E 29 I_4 high Entrée à affectation libre E 30 I_3 high Entrée à affectation libre E – Tension d’alimentation 24 VCC E – GND pour tension 24 VCC E VDC 1) 31, 32 24 33, 34 GND 1) 9844 1113 162, c107, 09.02 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service 2) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe Twin Line Controller 61x 4-53 Installation 4.5.2 TLC61x Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées Fonctions Exploitation uniquement par l’intermédiaire de Maîtres bus de terrain, réglages de bus de terrain via les entrées de l’interface de transmission des signaux. L’activation du Dispositif Twin Line, permet de paramétrer l’adresse bus de terrain 7. Le taux de transmission en bauds et le profil de traitement ne sont pas déterminés ici et sont sur 24 VGND. Les entrées I_5 et I_6 sont disponibles en tant qu’entrées à affectation libre, les sorties Q_0 à Q_4 en tant que sorties à affectation libre. Préréglages Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 0, voir chapitre "Changement de mode d’exploitation" page 6-1 et suivantes. 1 Raccordement Réseau 3 Rétrosignal de 2 Raccordement Moteur + 4 Raccordement Commande de freinage TL HBC position Bus de terrain 5 Interface de transmission des signaux 1 TL HBC 2 3 3 5 4 2 Interrupteur Stop Interrupteur limiteur Interrupteur de réference Interrupteur limiteur 24V Câblage minimal Interface de transmission des signaux 24V= 0V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 ADR_1 ADR_2 ADR_4 ADR_8 ADR_16 ADR_32 IO24VDC IO24VDC Q_0 Q_1 Q_2 Q_3 Q_4 TRIGGER ACTIVE_CON ACTIVE_GND ANALOG_IN+ ANALOG_INBAUD_1 BAUD_2 BAUD_4 CAPTURE1/I_5 CAPTURE2/I_6 ADR_64 REF LIMP LIMN STOP MODE_2 MODE_1 24VDC 24VDC 24VGND 24VGND Fig. 4.38 Câblage pour l’exploitation en Mode Automatique via bus de terrain exclusivement 4-54 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 U V W P E TLC61x Installation Pin Signal Actif Signification E/S 1 ADR_1 high Bit0 pour l’adresse réseau E 2 ADR_2 high Bit1 pour l’adresse réseau E 3 ADR_4 high Bit2 pour l’adresse réseau E 4 ADR_8 high Bit3 pour l’adresse réseau E 5 ADR_16 high Bit4 pour l’adresse réseau E 6 ADR_32 high Bit5 pour l’adresse réseau E 7 IO24VDC 1) – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 8 IO24VDC – Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties E 15 ACTIVE_CON high Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S freinage TL HBC, max. 400mA 2) 16 ACTIVE_GND high Signal 0 V pour commande de freinage, interne sur 24V GND 2) S 19 BAUD_1 high Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds E 20 BAUD_2 high Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds E 21 BAUD_4 high Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds E 24 ADR_64 1) high Bit6 pour l’adresse réseau E 25 REF low Signal d’interrupteur de référence E 26 LIMP 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif E 27 LIMN 1) low Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif E 28 STOP 1) low Arrêter le moteur E 29 MODE_2 high Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain E 30 MODE_1 24 high Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain E VDC 1) – Tension d’alimentation 24 VCC E 1) – GND pour tension 24 VCC E GND 9844 1113 162, c107, 09.02 1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service 2) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe Twin Line Controller 61x 4-55 Installation 4.6 TLC61x Test de fonctionnement 왘 Contrôler : • que tous les câbles et fiches sont posés et raccordés dans des conditions de sécurité optimales • qu’aucune extrémité de câble conductrice de courant n’est dénudée • que toutes les lignes de commande sont correctement raccordées Pour l’exécution du test et des premières opérations de mise en service, le moteur doit être exploité sans accouplement avec l’installation. Ainsi le moteur et l’installation ne subiront aucun dommage en cas de démarrage involontaire du moteur. Avant de pouvoir assurer la commande du moteur, certains paramètres spécifiques du dispositif doivent être contrôlés et adaptés. Les paramètres sont déterminables seulement au chapitre suivant "Mise en service" ; c’est pourquoi le test de fonction suivant doit être effectué avec étage final désactivé. 왘 Retirer les connecteurs de l’interface du bus de terrain du dispositif de telle manière que l’étage final ne puisse pas être activé via le bus de terrain. 왘 Commuter l’entrée ENABLE de l’interface de transmission des signaux sur Low une fois que l’entrée de signaux a été affectée. ATTENTION Risque de destruction du moteur ! Le moteur peut UNIQUEMENT être exploité avec le courant de phase correctement réglé. La commande du moteur avec un courant de phase trop élevé entraîne la destruction immédiate du moteur ! Contrôle du système et initialisation 왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V. 왘 Mettre sous tension d'alimentation primaire. Dispositif OK L’indicateur d’état passe d’abord de "1" à "2", puis à "3" et à "4". Le dispositif effectue un auto-test puis contrôle les données d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de contrôlesurveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée. Le circuit intermédiaire est chargé. La DEL du circuit intermédiaire D2 est allumée. 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Couper la tension d'alimentation. 4-56 Twin Line Controller 61x TLC61x 4.7 Installation Diagnostic d’erreur de l’installation > 4 mn. (et/ou 10 mn.) DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours respecter un temps de décharge de 4 minutes. Ensuite mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant travaux sur les raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 V. Si des condensateurs du circuit intermédiaire supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps avant de mesurer la tension résiduelle. Si l’unité de commande de positionnement programmable se stabilise sur l’état de mise en marche "2", cela signifie qu’une erreur interne au dispositif s’est produite que seul votre partenaire commercial local peut analyser et éliminer. Affichage du mode d’exploitation "3" Si l’affichage ne passe pas de "3" à "4", contrôler si la tension secteur est activée et si les raccordements de la tension secteur sont correctement câblés. L’affichage des modes d’exploitation clignote Le dispositif a identifié un dysfonctionnement. Pour consulter la liste des causes d’erreur, voir le chapitre "Changement de mode d’exploitation", page 6-1 et suivantes. 9844 1113 162, c107, 09.02 Affichage du mode d’exploitation "2" Twin Line Controller 61x 4-57 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Installation 4-58 Twin Line Controller 61x TLC61x Mise en service 5 Mise en service 5.1 Opérations de mise en service Où se trouvent les éléments traitant de ... Manuel du Manuel du Manuel du Aide de la dispositif HMI logiciel TL CT TLC61x TL HMI TL CT Mise en service pas à pas • – – • Valeurs de réglage et liste des paramètres • – – – Opérations de mise en service • – – • Informations détaillées relatives à l’exploitation avec... – TL HMI TL CT TL CT Effectuer également les opérations de mise en service suivantes, même si le dispositif est utilisé avec une configuration réalisée dans des conditions d’exploitation modifiées. Un mauvais réglage des valeurs peut entraîner la destruction de l’unité de commande de positionnement programmable, du moteur et des parties de l’installation. Ce qu’il faut faire ... Infos Contrôler le montage et le câblage corrects du dispositif Twin Line. Pour le contrôle, utiliser les schémas de connexion de la configuration de l’installation ou les exemples de connexion au chapitre "Exemples de câblage" page 4-51 et suivantes. chapitre "Installation" page 4-1 et suivantes Contrôler le fonctionnement des unités Etage final lorsqu’elles sont câblées. page 5-12 Contrôler le fonctionnement de la commande du frein de maintien lorsqu’elle est câblée page 5-12 Réglage du courant de phase et des paramètres spécifiques page 5-8 dispositif Optimisation du comportement de déplacement page 5-18 Après la mise en service, le dispositif peut être testé dans les différents modes d’exploitation. • Pour plus d’informations concernant les modes d’exploitation, voir page 6-1 et suivantes. • Les signaux, paramètres et conditions de changement des modes d’exploitation sont décrits page 6-1 et suivantes. 9844 1113 162, c107, 09.02 Opérations supplémentaires ... Twin Line Controller 61x 5-1 Mise en service 5.2 TLC61x Instructions de sécurité La mise en service ne doit être effectuée que par des électriciens spécialisés. DANGER ! DANGER D’ECRASEMENT et d’endommagement de l’installation par démarrage imprévisible du moteur pour cause de paramétrage erroné ! Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service sans assemblage mécanique avec l’installation et sans effort de charge. DANGER ! DANGER DE BLESSURES et risques de destruction de parties de l’installation par moteur non freiné ! En cas de classe d'erreur 3 ou 4 ou de panne du dispositif, le moteur n'est plus freiné de manière active et s'approche à vitesse élevée d'une butée mécanique. DANGER ! Risque de destruction de la commande de puissance ! UNIQUEMENT modifier les paramétrages du courant de phase lorsque la tension secteur est coupée. 9844 1113 162, c107, 09.02 DANGER ! Risques de blessures corporelles et d’endommagement de l’installation par des pièces en mouvement suite à un démarrage imprévisible du moteur pour cause de paramétrages erronés !! Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service sans assemblage mécanique avec l’installation et sans effort de charge. 5-2 Twin Line Controller 61x TLC61x Mise en service 5.3 Appareillage et logiciel de mise en service 5.3.1 Remarques préliminaires Deux possibilités d’introduction sont à disposition pour la mise en service, le paramétrage et les tâches de diagnostic : • le dispositif d’exploitation manuelle Twin Line "Human Machine Interface", ou unité HMI • le logiciel de commande Twin Line Control Tool avec un PC ou ordinateur portable en système d’exploitation Microsoft Windows NT, Windows 98 ou Windows 95 Fig. 5.1 5.3.2 Mise en service avec dispositif d’exploitation manuelle ou PC Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI Le dispositif Twin Line HMI est un dispositif d’exploitation manuelle raccordable possédant un affichage digital de 3 x 16 pouces. Il est posé sur l’interface RS232 à laquelle il peut être raccordé par un câble sériel. Manuel Twin Line HMI L’utilisation d’un dispositif Twin Line en association avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI est décrite dans le manuel "Twin Line HMI". Structure de menus pour TLC61x L’unité Twin Line HMI fonctionne par commandes régis par menus. Après l’activation de l’unité de commande de positionnement programmable, les structures de menus affichées et les valeurs de paramètres s’adaptent automatiquement au type de dispositif raccordé. Pour l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x, les options de menus suivantes du premier et du deuxième niveau peuvent être sélectionnées : 9844 1113 162, c107, 09.02 Dispositif d'exploitation manuelle HMI Twin Line Controller 61x 5-3 Mise en service TLC61x Premier et deuxième niveaux de menus de l’unité Twin Line HMI avec TLC61x Premier niveau de menu Signification 1 Réglages Réglages spécifiques Twin Line HMI 2 Observations Données spécifiques dispositif et de déplacement ainsi qu’affichage d’erreur 3 Mode d’exploitation Sélection et démarrage du mode d’exploitation et réglages du mode d’exploitation 4 Paramètres Courants de phase, paramètres de déplacement et paramétrages des modules 5 Commandes Valeurs par défaut, réglage de l'état de fonctionnement, effacement de la mémoire de consignation des erreurs 6 Optimiser Réglages de la valeur de référence 7 Teach/Edit Traiter les données pour la commande par listes avec l’unité de commande de positionnement programmable 8 Dupliquer Copier les blocs de paramètres sur d’autres dispositifs Twin Line 9 Service Protégé, exclusivement réservé pour le Service Afin de pouvoir trouver facilement tous les paramètres à l’aide du Twin Line HMI, un chemin d’accès au menu est indiqué pour chaque paramètre dans le manuel. Ainsi, le menu HMI "8.2" signifie : sélectionner l’option "8 Dupliquer" dans le premier niveau de menu, puis l’option "8.2 EcrParam" dans le deuxième niveau de menu. Pour plus d’informations relatives à l’utilisation du Twin Line HMI, voir le manuel "Twin Line HMI". 5-4 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 5.2 TLC61x 5.3.3 Mise en service Logiciel de commande Twin Line Control Tool Twin Line Control Tool Le logiciel de commande Twin Line Control Tool offre une surface utilisateur graphique et la possibilité de charger et de sauvegarder les paramètres. A l’aide du logiciel, il est possible de tester les signaux d’entrées et de sorties de l’unité de commande de positionnement programmable, de suivre l’allure des signaux à l’écran et d’optimiser le comportement de déplacement en mode interactif. Fig. 5.3 Logiciel de commande Twin Line Control Tool 9844 1113 162, c107, 09.02 Par comparaison avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le logiciel offre des possibilités bien plus étendues, telles que : • outils de diagnostic étendus pour l’optimisation et l’entretien • l’archivage de tous les réglages des dispositifs et des enregistrements avec fonction d’exportation pour le traitement des données Manuel TL CT L’utilisation du dispositif Twin Line en association avec Twin Line Control Tool est décrite dans le manuel "Logiciel de commande TL CT". Le manuel est un fichier imprimable accompagnant l’ensemble du logiciel et peut être lu à l’écran sous forme de fichier pdf. Conditions d’utilisation de Twin Line Control Tool PC ou ordinateur portable avec une interface sérielle libre et équipé du système d’exploitation PC Microsoft Windows NT, Windows 95 ou Windows 98. Le PC et le dispositif Twin Line sont reliés par le câble RS232. Twin Line Controller 61x 5-5 Mise en service TLC61x Structure de menus Toutes les instructions du logiciel de commande peuvent être activées à l’aide des options de menus et des cases d’activation du programme. Fig. 5.4 Structure de menus de Twin Line Control Tool Les références à une option de menu du logiciel sont toujours indiquées dans le manuel d’accompagnement avec indication exhaustive du chemin d’accès au menu, par ex. "Twin Line ­ Positionner". Twin Line Control Tool offre des fonctions d’aide détaillées pouvant être démarrées à partir du programme à l’aide de "? ­ Rubriques de l’aide" ou de la touche F1. 9844 1113 162, c107, 09.02 Aide Logiciel 5-6 Twin Line Controller 61x TLC61x Mise en service 5.4 Mise en service de l’unité de commande de positionnement programmable 5.4.1 Opérations de mise en service Avant la mise en service, contrôler si tous les câbles et les parties de l’installation sont correctement câblés et raccordés. Contrôler si le ventilateur interne fonctionne. Effectuer la mise en service dans l’ordre suivant : • contrôle du fonctionnement de l’étage final et de la commande du frein de maintien • contrôle et réglage du courant de phase • optimisation du comportement de déplacement DANGER ! Risques de blessures pour cause de comportement incontrôlé des dispositifs raccordés ! Contrôler les spécifications par l’intermédiaire de l’unité d’entrée, en particulier les valeurs limites relatives au courant, à la vitesse et au type de moteur. 9844 1113 162, c107, 09.02 DANGER ! Risques de blessures graves en cas de dysfonctionnement du frein ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service. Twin Line Controller 61x 5-7 Mise en service 5.4.2 TLC61x Réglages du courant de phase et des paramètres spécifiques dispositif Réglage des paramètres du dispositif Pour régler les paramètres du dispositif, choisir tout d’abord le tableau de paramètres correspondante. Le tableau de paramètres contient d’une part des informations nécessaires à l’identification certaine d’un paramètre grâce, par exemple, au logiciel de commande TL CT ou bien au dispositif d’exploitation manuelle HMI. D’autre part, le tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque paramètre. Veiller en tout premier lieu à que les paramètres du Dispositif Twin Line soient groupés en blocs fonctionnels de même appartenance, ce que l’on appelle les groupe de paramètres. Un tableau de paramètres possède les caractéristiques suivantes : Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI VEL.velocity 36:1 3.1.2.1 Plage de valeurs Démarrage d’une modification INT32 de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647 vitesse prescrite [usr] Valeur R/W par défaut rem. – R/W – 5-8 • Groupe. Nom : désigne un paramètre composé du nom du groupe de paramètres (= "Groupe") et du nom du paramètre seul (= "Nom"). • Idx:Sidx : signifie Index (= "Idx") et Subindex (= "Sidx") pour l’identification d’un paramètre, les possibilités d’entrée dans la fenêtre "Monitor" grâce au logiciel de commande TL CT, le choix du paramètre en mode d’exploitation bus de terrain. • TL-HMI : Point de menu de la structure de menu en trois points dans HMI, qui correspond à un paramètre. Des informations complémentaires figurent au chapitre "Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI" page 5-3. • Signification et unité [ ] : Explications plus détaillées du paramètre et indication de l’unité. • Plage de valeurs : Comprend aussi bien le type de données, la plage numérique de réglage pour le paramètre que le nombre de bits nécessaire pour le paramètre. Le type de données revêt de l’importance en cas de commande à partir du bus de terrain. • Valeur par défaut : Valeur déterminée par le constructeur. • R/W : Information sur la lisibilité et la capacité à être écrite de la valeur (R: = read, c.-à-d. lisible et W: = write, c.-à-d. pouvant être écrit). Les valeurs "R/-" sont seulement lisibles, les valeurs "R/W" peuvent être lues et écrites. • rem. : Information indiquant si la valeur du paramètre est rémanente ou non, c.-à-d.; si elle reste mémorisée après l’arrêt du dispositif. Afin que la valeur soit considérée comme rémanente, il est nécessaire que l’utilisateur effectue une sauvegarde des données dans la mémoire rémanente, avant d’arrêter le dispositif. Cette procédure peut être effectuée par exemple dans TL CT par sélection de l’élément de commande "Sauvegarder dans EEPROM". Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 dans lequel : TLC61x Mise en service Les valeurs notées "rem." sont rémanentes, les valeurs notées "-" ne sont pas rémanentes. Instructions pour l’introduction de valeurs Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Température en degrés Celsius [C]+273, par exemple 385K = 85 °C Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès correspondant. Courant de phase Canal d'accès Indications bus de terrain "Idx:Sidx" TL HMI Options de menu sous "TL-HMI" TL CT "Groupe.Nom" par ex. "Settings.SignEnabl" L'unité de commande de positionnement programmable régule le couple moteur par l'intermédiaire du courant de phase. Un fort courant de phase génère un couple moteur élevé. Afin d'éviter tout endommagement du moteur, le courant de phase maximal autorisé doit impérativement être limité sur le dispositif. DANGER ! Risque d'endommagement ou de destruction du moteur consécutif à la détermination d'un courant de phase trop élevé ! Le courant de phase du dispositif ne doit EN AUCUN CAS être plus élevé que le courant de phase nominal du moteur. Les valeurs du courant de phase nominal maximal autorisé sont indiquées sur la plaque d'identité du moteur. 왘 Contrôler le paramétrage du courant de phase pour les trois paramètres suivants et réduire les valeurs au courant de phase nominal maximal autorisé du moteur. 왘 Ouvrir la fenêtre de paramétrage par l'intermédiaire de "Twin Line ­ Paramétrer" puis introduire les valeurs limites de courant et de vitesse de rotation dans le groupe de paramètres "Settings". TL HMI : réglage du courant de phase 왘 Introduire les valeurs limites sous les options de menus indiquées dans le tableau. 9844 1113 162, c107, 09.02 TL CT : réglage du courant de phase Twin Line Controller 61x 5-9 Mise en service TLC61x Activer/Désactiver le contrôle de rotation Le paramètre "Settings.monitorM" contrôle le raccordement du codeur et la température du moteur. Lors de la mise en service, si aucun codeur n'est raccordé, le dispositif signale une erreur de raccordement. Désactiver le paramètre "Settings.monitorM" lors de la mise en service, si aucun codeur n'a encore été raccordé. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.I_0 14:10 4.1.30 Courant de phase max. lors de l'arrêt [Arms] 0...10 A 0,9 A R/W rem. Settings.I_acc 14:11 4.1.31 Courant de phase en accélération/temporisation [Arms] 0...10 A 0,9 A R/W rem. Settings.I_const 14:12 4.1.32 Courant de phase max. en 0...10 A constante Mouvement [Arms] 0,9 A R/W rem. Settings.monitorM 14:18 4.1.35 Surveillance moteur, exclusivement avec module sur M2 0 : désactivé 1 : actifs UINT16 Bit0 : Contrôle rotation Bit1 : Contrôle température 0...3 3 R/W rem. Motion.invertDir 28:6 4.4.27 Inversion du sens de rotation UINT16 0 : Pas d'inversion 1 : Sens de rotation inversé 0 R/W rem. DANGER ! Risque d'endommagement de parties de l'installation ! Si le moteur est exploité sur l'installation, le paramétrage standard pour le courant et la vitesse de rotation peut entraîner la destruction de parties de l'installation. Définir les valeurs limites 왘 Définir les valeurs limites pour les paramètres de courant de vitesse de rotation suivants avant d'exploiter le moteur sur l'installation. Les valeurs limites appropriées doivent impérativement être calculées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. 9844 1113 162, c107, 09.02 Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. 5-10 Twin Line Controller 61x TLC61x 5.4.3 Mise en service Démarrer l’unité de commande de positionnement programmable Conditions Un ordinateur équipé du logiciel de commande Twin Line Control Tool ou le dispositif d’exploitation manuelle HMI doit être raccordé à l’unité de commande de positionnement programmable. L'étage final doit impérativement être désactivé afin que le moteur ne puisse pas être actionné. 왘 Activer la tension d’alimentation externe 24 VCC puis la tension réseau pour l’alimentation d’étage final. Fig. 5.5 Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement programmable L’affichage d’état de l’unité de commande de positionnement programmable passe de "1" à "3" ou "4". 9844 1113 162, c107, 09.02 Si l’affichage clignote, cela signifie qu’une erreur s’est produite. Pour plus d’informations concernant l’élimination des erreurs, voir chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. Twin Line Controller 61x 5-11 Mise en service 5.4.4 TLC61x Contrôle du fonctionnement des unités Etage final 왘 Déclencher manuellement les unités Etage final et observer les DELs du signal positif de l’étage final LIMP et du signal négatif de l’étage final LIMN. Les DELs sont allumées tant que les unités Etage final n’ont pas été déclenchées. Fig. 5.6 Etage final positif déclenché La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel", voir page 7-23. L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit impérativement être relié à LIMN. 5.4.5 Contrôle du fonctionnement du frein de maintien Effectuer ce test en cas d’utilisation d’un moteur avec frein de maintien. DANGER ! DANGER DE BLESSURES en cas de panne de la fonction de freinage ! Sécuriser la zone de danger avant la mise en service et effectuer un test de fonctionnement sans effort de charge. Dispositif standard Contrôler la fonction de freinage à l’aide de l’interrupteur positionné sur la commande du frein de maintien. 5-12 • Déconnecter la ligne de commande ACTIVE_CON sur l’unité de commande de positionnement programmable ou couper l’alimentation 24 V de l’unité de commande de positionnement programmable. • Activer plusieurs fois l’interrupteur de la commande de frein de maintien pour ouvrir et fermer alternativement le frein. La DEL s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé. • Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé manuellement, mais pas à l'état freiné. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Pour que la commande de frein de maintien valide le test effectué avec l’interrupteur, la commande ne doit en aucun cas être activée par l’unité de commande de positionnement programmable : TLC61x Mise en service Type P Contrôler la fonction de freinage à l'aide du TL CT ou du TL HMI. TL CT : Ouvrir la fenêtre "Twin Line ­ Diagnostic ­Données spécifiques dispositif ­ Entrées/Sorties". 5.4.6 • Sélectionner "Force QWO". Activer la Sortie "ACTIVE/PIN15" plusieurs fois pour activer et désactiver le frein. La DEL s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé. • Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé manuellement, mais pas à l'état freiné. Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux Les états de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux peuvent être contrôlés à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI. De plus, les états des signaux des entrées et des sorties peuvent être modifiés à l’aide du logiciel de commande indépendamment des signaux des composants matériels activés par l’intermédiaire des raccords. DANGER ! Risques de blessures graves et d’endommagement de parties de l’installation ! L’activation et la désactivation des entrées et des sorties peut entraîner des états de commande et des mouvements de moteur imprévisibles. Ne modifier les signaux que lorsque le moteur peut être exploité sans danger. Paramètres pour entrées et sorties Les états de commande actuels sont affichés en codage bits, pour les entrées dans les paramètres "I/O.IW0_act" et "I/O.IW1_act" et pour les sorties dans les paramètres "I/O.QW0_act". Les valeurs "1" et "0" indiquent si une entrée ou une sortie est active. "0" : l’entrée ou la sortie conduit 0 V. "1" : l’entrée ou la sortie conduit 24 V. Les entrées et les sorties peuvent au choix être configurées avec une affectation non modifiable (fixe) ou libre de l’interface de transmission des signaux. La commutation s’effectue à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-1. 9844 1113 162, c107, 09.02 Entrées Twin Line Controller 61x Sorties Bit I/O.IW0_act I/O.IW1_act affectation. libre I/O.QW0_act affectation. libre 0 LIMP I_0 Q_0 1 LIMN I_1 Q_1 2 STOP I_2 Q_2 3 REF I_3 Q_3 4 - I_4 Q_4 5 - I_5 ACTIVE_CON 6 - I_6 TRIGGER 7 - I_7 - 8 - I_8 - 9 - I_9 - 10 - I_10 - 5-13 Mise en service TLC61x Entrées Sorties Bit I/O.IW0_act I/O.IW1_act affectation. libre I/O.QW0_act affectation. libre 11 - I_11 - 12 - I_12 - 13 - I_13 - 14 - DIG_IN1 1) DIG_OUT1 1) 15 - DIG_IN2 1) DIG_OUT2 1) 1) Affecté uniquement lorsque le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. TL CT : affichage de l’état des signaux 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin Line ­ Diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" et du registre "Entrées/Sorties". Fig. 5.7 Activer les entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du logiciel de commande "DIG_IN 1/2" et "DIG_OUT 1/2" ne sont visibles que si le module analogique est équipé en M1. Si le module PULSE-C est monté sur l’unité de commande de positionnement programmable, il est possible de contrôler et de modifier la fréquence des valeurs de référence correspondant à un positionnement prescrit dans le registre "Impulsion/Sens". Pour ce faire, il est impératif que la fonction de service "Réducteur électronique" soit activée. Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits dans le manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. 5-14 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Activer la case "Force" pour modifier les entrées et les sorties. TLC61x Mise en service Dispositif d’exploitation manuelle HMI : affichage de l’état des signaux 왘 Passer à l’option de menu "2.4.1 IW0_act", "2.4.2 IW1_act" ou "2.4.10 QW0_act". "IW0_act" et "IW1_act" affichent les entrées en codage bits, "QW0_act" affiche les sorties. Fig. 5.8 Contrôle des entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI Il n’est pas possible de modifier les états de commande des signaux d’entrée et de sortie à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Pour plus de détails concernant l’affichage de signaux à l’aide du dispositif de commande manuelle HMI, consulter le manuel "Twin Line HMI". Affichage des entrées analogiques • TL HMI • TL CT • bus de terrain • programme utilisateur L’affichage d’entrées analogiques est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. 9844 1113 162, c107, 09.02 Commande à l’aide du programme utilisateur La valeur de l'entrée analogique indiquée aux Pins 17 et 18 de l'interface de transmission des signaux peut être affichée par l'intermédiaire de : Twin Line Controller 61x 5-15 Mise en service TL CT : affichage de l'entrée analogique TLC61x 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin Line ­ Diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" et du registre "±10Volt". Fig. 5.9 Affichage et réglage de l'entrée analogique à l'aide du logiciel de commande Les gradations, à l’exception d’AnalogIn, ne sont visibles que si le module analogique IOM-C est équipé en M1. 왘 Activer la case "Force" pour modifier la tension de l’entrée analogique. 9844 1113 162, c107, 09.02 Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du logiciel de commande sont décrits dans le manuel "TL CT" au chapitre sur les fonctions de diagnostic. 5-16 Twin Line Controller 61x TLC61x Mise en service Bus de terrain : affichage de l'entrée analogique Paramètres 왘 L'entrée analogique est lue et réglée par l'intermédiaire du paramètre "Status.AnalogIn". Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée INT16 ANALOG_IN [mV] -10000 ... +10000 0 R/- M1.AnalogIn2 1) 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 ANA_IN2 [mV] INT16 -10000 ... +10000 - R/- M1.AnalogIn3 1) 21:19 2.3.3.6 Valeur tension entrée analogique 3 ANA_IN3 [mV] INT16 -10000 ... +10000 - R/- M1.AnalogO1 1) 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 ANA_OUT1 [mV] INT16 -10000 ... +10000 0 R/W - M1.AnalogO2 1) 21:27 2.3.3.8 Sortie analogique 2 ANA_OUT2 [mV] INT16 -10000 ... +10000 0 R/W - 9844 1113 162, c107, 09.02 1) Uniquement disponible si le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C. Twin Line Controller 61x 5-17 Mise en service 5.4.7 TLC61x Optimisation du comportement de déplacement du moteur L'unité de commande de positionnement programmable met à disposition, en tant que standard, une fonction-rampe à rampes d'accélération et temporisation. De plus, la forme des rampes peut être optimisée à l'aide des valeurs de la courbe caractéristique du couple moteur. Réglage de la fonction rampe linéaire La rampe linéaire est optimisée en trois étapes : • estimation de la pente pour l'accélération et la temporisation • réglage de la vitesse de rotation Start-Stop • sélection de la vitesse prescrite Fig. 5.10 Réglages linéaires de rampe pour différentes charges ML Vitesse de rotation Start-Stop Les rapports d’accroissement de la fonction rampe sont introduits au paramètre "Motion.acc" et "Motion.dec". Les valeurs peuvent être estimées par application des formules suivantes. • α = (MM- ML) / JGes • Motion.acc ≤ 30 * α / π Motion.dec ≤ 30 * α / π Caractéristiques Signification Unité MM Couple moteur disponible Nm ML Couple de charge externe Nm JGes Moment externe d'inertie de la masse kgm2 α Accélération angulaire radian/sec.2 Motion.acc Paramètre d'accélération tr/(mn*sec.) Motion.dec Paramètre de temporisation tr/(mn*sec.) Une caractéristique fondamentale des moteurs pas à pas est l'accélération extrêmement rapide à partir de l'arrêt, réglable en tant que vitesse de rotation Start-Stop par l'intermédiaire du paramètre "Motion.n_start0". La vitesse de rotation Start-Stop peut, selon la charge externe, être réglée jusqu'à 60 tr/mn mais doit toujours être de 12 tr/mn minimum. Une valeur inférieure de vitesse de rotation trop faible peut entraîner des résonances mécaniques au niveau du moteur pas à pas, en cas de disposition d'un amortissement extérieur réduit. 5-18 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Réglage de la pente des rampes TLC61x Mise en service Une valeur trop élevée de vitesse de rotation Start-Stop est identifiable au fait que seules les valeurs de rampe réduites sont réglables pour l'accélération et la temporisation. Vitesse prescrite La vitesse prescrite du moteur est fonction des exigences de l'application. Elle est réglée à l’aide du paramètre "Motion.v_target0" et est limitée par la vitesse de rotation maximale du moteur "Motion.n_max0". Courbe caractéristique du couple moteur Le couple disponible du moteur pas à pas dépend surtout, en complément de ses dimensions et du type de sa commande électrique, de la vitesse de rotation. La dépendance entre la vitesse de rotation et le couple est indiquée dans les fichiers caractéristiques moteur en tant que courbe caractéristique type d'un moteur pas à pas. Fig. 5.11 Courbe caractéristique de couple type d'un moteur pas à pas Dans la plage supérieure de la vitesse de rotation, le couple disponible diminue fortement lorsque la vitesse de rotation augmente. L’accélération possible diminue d’autant. Afin d'obtenir une exploitation optimisée, il est possible d'introduire trois points de tracé de courbe en complément des valeurs d'accélération de la rampe. Introduction des points de tracé de courbe 90, 50 et 20% Relever dans le tableau correspondant au type de moteur les valeurs de vitesse de rotation pour lesquelles 90%, 50 % et 20 % du couple moteur maximal sont encore disponibles, puis introduire ces valeurs aux paramètres "Motion.n_90%", "Motion.n_50%" et "Motion.n_20%". Les réglages des valeurs de vitesse de rotation ne sont possible que dans les états de fonctionnement 1 à 4 ainsi que 8 à 9. VRDM368 VRDM397 VRDM3910 VRDM3913 VRDM31117 VRDM31122 Motion.n_90% 420 660 600 480 360 360 Motion.n_50% 1260 1620 1260 1020 720 690 Motion.n_20% 2580 2940 2400 1860 1800 1380 9844 1113 162, c107, 09.02 Dans ce qui suit, ce sont les valeurs par défaut du moteur type VRDM31122 qui seront utilisées. Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.n_90% 14:15 Twin Line Controller 61x 4.4.30 Plage de valeurs Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 90% du moment 1..3000 d'arrêt [tr/mn] Valeur R/W par défaut rem. 360 R/W rem. 5-19 Mise en service TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI Motion.n_50% 14:16 4.4.31 Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 50% du moment 1..3000 d'arrêt [tr/mn] 690 R/W rem. Motion.n_20% 14:27 4.4.32 Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 20% du moment 1..3000 d'arrêt [tr/mn] 1380 R/W rem. Motion.n_max0 29:21 4.4.28 Limite de vitesse de rotation pour profil de mouvement [tr/mn] UINT32 1..3000 3000 R/W rem. Motion.n_start0 29:22 4.4.10 Vitesse de lancement/départ [tr/min] UINT32 1..n_max0 0..3000 12 R/W rem. Motion.v_target0 29:23 4.4.11 Vitesse prescrite [usr] UINT32 1..n_max0 1..2147483647 60 R/W rem. Motion.acc_type 29:25 4.4.13 Forme de la courbe d'accélération UINT16 1..2 1 : Linéaire 2 : Exponentielle 1 R/W rem. Motion.acc 29:26 4.4.14 Accélération [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 600 R/W rem. Motion.dec 29:27 4.4.15 Temporisation [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 600 R/W rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom 5-20 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable 6.1 Changement de mode d’exploitation Modes d’exploitation 6.1.1 L’unité de commande de positionnement programmable fonctionne dans les modes d’exploitation suivants : • mode Manuel Course manuelle • mode Automatique Mode Vitesse • mode Automatique Mode Point à point • mode Automatique Référencement • mode Automatique Réducteur Electronique lorsque le module RS422-C ou PULSE-C est monté sur le poste d’enfichage M1 • mode Automatique Mode oscillateur Canaux d’accès Accès local et commandé à distance L’échange des données et la commande des dispositifs Twin Line peuvent être effectués via différents canaux d’accès : • un accès local via l’interface RS232 à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande TL CT ou bien par l’intermédiaire de l’interface de signaux • un accès commandé à distance par l’intermédiaire des commandes de bus de terrain • un accès commandé par programme par l’intermédiaire d’un programme utilisateur de l’unité de commande de positionnement 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 6.1 Twin Line Controller 61x Accès local et commandé à distance aux dispositifs Twin Line 6-1 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Sécurité d’accès automatique Si un mode d’exploitation est lancé via un canal d’accès, seul ce canal d’accès peut changer de mode d’exploitation pendant le traitement. Il est seulement possible de sélectionner un nouveau mode d’exploitation par l’intermédiaire d’autres canaux d’accès une fois que le traitement en cours est terminé. L’accès d’autres canaux d’accès au Dispositif Twin Line peut être verrouillé et validé à l’aide du paramètre "Commands.OnlAuto". Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Commands.OnlAuto 29:30 Accès au réglage du Mode exploitation UINT160 : accès par tous les canaux d’accès 1 : accès uniquement par le canal d’accès ayant déterminé le paramètre. Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W - L’accès par d’autres canaux d’accès n’est de nouveau disponible que lorsque le canal d’accès qui a déterminé le paramètre le remet sur 0 ou lorsque le canal d’accès est interrompu (par ex. mode Bus de terrain). 6.1.2 Commande d’accès pour la sélection d’un mode d’exploitation ou d’une fonction d’exploitation La validation des canaux d’accès et les possibilités de sélection des modes d’exploitation sont déterminées par l’intermédiaire du paramètre "Settings.IO_mode". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.IO_mode 29:31 4.1.4 IO_mode=0 ou 1 Signification des affectations des signaux E/S Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT16 1 0..1 0 : Réglage paramètres de bus de terrain par affectation E/S 1 : E/S à disposition R/W rem. Dans le cas "Settings.IO_mode"= 0, les entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux peuvent "Settings.IO_mode"= 0, être affectées pour la configuration bus de terrain, ou être disponibles dans le cas "Settings.IO_mode"= 1. Dans les deux cas, les Mode d’exploitation peuvent être démarrés par le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le logiciel de commande TL CT ou par le bus de terrain. Canaux d’accès TL HMI TL CT E/S de l’interface Bus de terrain de signaux Esclave Programme utilisateur Mode Manuel • • – • • Mode Point à Point • • – • • Mode Vitesse • • – • • Réducteur électronique • • – • • Référencement • • – • • Exploitation de l’oscillateur – • – • • 1) •: Accès possible, – : pas d’accès 6-2 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Modes d’exploitation et fonctions 1) TLC61x 6.1.3 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Sélection du mode d’exploitation Sur le Dispositif Twin Line les modes d’exploitation sont réglés par des ordres d’action. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de commande mettent à disposition ces ordres d’action en tant qu’options de menu et boîtes de dialogue. En Mode Bus de terrain, les ordres d’action sont indiqués par l’intermédiaire de paramètres. Pour cela, des modules de programme sont appelés dans le programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys. Le mode d’exploitation actuellement réglé peut être surveillé par l’intermédiaire des bits dans le paramètre "Status.xMode_act". Exemple de Mode PTP Paramètres Le paramètre de démarrage du Mode PTP à l’aide d’un positionnement absolu est le suivant : Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PTP.p_absPTP 35:1 3.1.1.1 Démarrage d'un positionnement absolu avec transfert de la valeur absolue de position finale [usr] Plage de valeurs INT32 -2147483648..2147483647 Valeur R/W par défaut rem. – R/W – Le dispositif d’exploitation manuelle HMI permet de démarrer le Mode PTP par l’intermédiaire de l’option de menu "3.1.1.1 p_absPTP". En Mode Bus de terrain, l’Index et le Sous-index sont utilisés pour le démarrage du mode d’exploitation. La commande pour le positionnement PTP avec la valeur de position 324 mm est la suivante : Données d’émission/ de réception Remarques Commande 04 01 00 23. 00 00 01 44h 04 : 01 00 23h : 44h : sf=0, accès en écriture Sous-index 1 : Index 35 324 mm Réponse 00 23 00 06 . 00 00 00 00h 23h : 00 06h : ref_ok=1, Mode PTP motion_end=0, Etage final ON Le module bibliothèque ptp_move_abs est utilisé par le programme utilisateur pour démarrer et contrôler le mode PTP. Les informations d’état communiquées en tant que réponses permettent d’établir un changement contrôlé de mode d’exploitation. 9844 1113 162, c107, 09.02 A l’aide du logiciel de commande, la fenêtre de dialogue "Positionnement" est ouverte par l’intermédiaire de "Twin Line ­ Positionnement". Il est possible de spécifier les réglages et de démarrer le mode d’exploitation dans le registre "PTP". Twin Line Controller 61x 6-3 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.1.4 Contrôle du mode d’exploitation déterminé Les modules bibliothèque sont employés pour le contrôle par le programme utilisateur. Le mode d’exploitation déterminé peut être surveillé à l’aide des paramètres d’état ou par l’intermédiaire des sorties de l’interface de signaux. Paramètre d'état L’unité de commande de positionnement programmable dispose d’un paramètre d’état global et spécifique aux modes d’exploitation pour la surveillance de l’exploitation. Le paramètre d’état "Status.driveStat" apporte des informations globales concernant l’état de fonctionnement du dispositif et l’état de traitement. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.driveStat 28:2 2.3.5.1 Bits d’état globaux 6-4 Mot d'état pour l'état de fonctionnement Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT32 – Bit0..3 : Etat de fonctionnement - 1 : Start - 2 : Not Ready to switch on - 3 : Switch on disabled - 4 : Ready to switch on - 5 : Switched on - 6 : Operation enable - 7 : Quick-Stop active - 8 : Fault reaction active - 9 : Fault Bit4 : réservés Bit5=1 : erreur de surveillance interne (FltSig) Bit6=1 : erreur de surveillance externe (FltSig_SR) Bit7=1 : warning Bit13 : x_add_info Bit14 : x_end Bit15 : x_err Bit16-20 : mode d’exploitation actuel (Bit0-4 : Status.xMode_act) Bit21 : entraînement référencé (ref_ok) Bit22 : 0 R/–;– Des bits d’état (Bit13 - Bit15) du paramètre d’état sont intégrés à partir des bits d’état du paramètre d’état spécifique modes d’exploitation sans être modifiés. Les bits d’état globaux ont la même signification que les bits d’état de chacun des modes d’exploitation : Bit d’état Fonction Valeur Bit13 : x_add_info Information supplémentaire en fonction du mode d’exploitation low/high Bit14 : x_end Traitement en cours Traitement terminé, moteur à l’arrêt low high Bit15 : x_err Fonctionnement sans erreur Erreurs générées low high Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètre d'état spécifique aux modes d'exploitation Chaque mode d’exploitation dispose de son propre paramètre d’état qui contient des informations relatives à l’état de traitement dans les Bits13 à 15. Pour le Mode PTP, il s’agit par ex. de : Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PTP.statePTP 35:2 3.2.14 Accusé de réception : Positionnement PTP Plage de valeurs UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Position prescrite atteinte Bit14 : motion_end Bit15 : motion_err Valeur R/W par défaut rem. – R/– – Dès qu’un mode d’exploitation est défini et que le traitement est démarré, le Bit14 passe sur "0". Si le traitement est terminé, le Bit14 passe sur "1" et signale ainsi la validation d’autres phases de traitement. Le changement de signal du Bit14 sur "1" est annulé si un usinage est directement suivi d’un autre traitement dans un autre mode d’exploitation. 9844 1113 162, c107, 09.02 Si le Bit15 affiche la valeur "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit impérativement être éliminée avant le prochain traitement, s’est produite. L’unité de commande de positionnement programmable réagit selon la gravité de l’erreur en fonction d’une classe d’erreur, voir chapitre "Diagnostic et élimination d’erreurs", page 8-1. Twin Line Controller 61x 6-5 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.1.5 Contrôle d’état en Mode Déplacement Paramètres d’état En Mode Déplacement, l’unité de commande de positionnement programmable peut être contrôlée à l’aide des paramètres du groupe de paramètres "Status". Ces paramètres sont seulement lisibles. Fig. 6.2 Surveillance du mode Déplacement à l'aide des paramètres d'état Pour des raisons de lisibilité graphique, la représentation graphique du mode d’exploitation "Oscillateur" a dû être abandonnée. Toutes les informations détaillées figurent au chapitre "Exploitation de l’oscillateur". Les modes d’exploitation sont définis par les paramètres des groupes de paramètres spécifiques aux modes d’exploitation : • Groupe PTP : paramétrages du mode Point à point • Groupe VEL : paramétrages du mode Contrôle de vitesse • Groupe Gear : réglages pour le Mode Réducteur électronique avec superposition d’Offset • Groupe Motion : paramétrages de tous les modes d’exploitation : filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et réglages de rampe Les possibilités de réglage du Mode Manuel sont dans le Groupe de paramètres "Manual", celles de l’affectation de position de référence dans le Groupe "Home". Une liste de tous les groupes de paramètres est indiquée au chapitre "Paramètres", page 12-1. 6-6 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupes de paramètres TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Générateur de profil La position finale ou la vitesse finale sont des grandeurs d’entrée introduites par l’utilisateur. Le générateur de profil calcule un profil de déplacement à partir de ces grandeurs en fonction du mode d’exploitation déterminé. Les valeurs de sortie du générateur de profil et d’un filtre antiretour pouvant être mis en circuit, sont transformées en un mouvement du moteur par le régulateur d’entraînement. Pour de plus amples informations concernant le filtre antiretour, se reporter au chapitre "Fonction rampe" page 7-16 et suivantes. 9844 1113 162, c107, 09.02 En Mode Réducteur électronique, des valeurs de positionnement sont calculées sur la base des impulsions d’entrée injectées par un module installé sur le poste d’enfichage M1. Un décalage de positionnement supplémentaire peut être intercalé par introduction d’une position d’Offset. La position d’Offset est traitée par le générateur de profil. Twin Line Controller 61x 6-7 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.2 Course manuelle Remarques préliminaires La course manuelle est effectuée en tant que "Course manuelle standard" ou que "Commande pas à pas de course délimitée". Dans les deux modes d’exploitation, le moteur est déplacé en fonction d’une distance prédéterminée par l’intermédiaire de signaux START. En Mode "Course manuelle standard", le moteur passe en course continue en cas de transmission d’un signal START plus long. Le Mode Manuel peut être effectué par l’intermédiaire de : • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain • programme utilisateur Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Commande à l’aide du programme utilisateur Le mode d’exploitation Course manuelle est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys. Démarrage du Mode Manuel Les conditions de démarrage d’une course manuelle dépendent du réglage de l’affectation de l’interface de signaux. Le réglage est commuté à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-2. • Affectation libre, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 0 ou 1 : l’unité de commande de positionnement programmable commute sur Course manuelle dès que la course est démarrée par l’intermédiaire d’un appareil de commande ou à l’aide du paramètre "Manual.startMan" via le bus de terrain. Une course manuelle via l’interface de signaux n’est pas possible si l’interface est librement affectée. • Affectation fixe, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 2 : Lorsque le signal d’entrée AUTOM = 0, le Mode Manuel peut être démarré via les entrées de l’interface ou d’un appareil de commande dès que la sortie AUTOM_ACK passe sur Niveau bas (low). Si le signal d’entrée indique AUTOM = 1, la course manuelle peut être démarrée avec le paramètre "Manual.startMan" via le bus de terrain, dès que la sortie AUTOM_ACK atteint le Niveau haut. La course manuelle est démarrée à l’aide du paramètre "Manual.startMan". La position d’axe actuelle est la position de démarrage pour la course manuelle. Les valeurs de position et de vitesse paramétrables sont données dans les unités utilisateur. Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l’arrêt et que 6-8 • le signal de polarisation (sens de déplacement) est inactif, en cas de course manuelle standard • la course pas à pas a été exécutée, en cas de commande pas à pas de course délimitée Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Le moteur peut seulement être déplacé dans les deux sens et en deux vitesses par l’intermédiaire des signaux d’entrées MAN_P, MAN_N et MAN_FAST en cas d’affectation fixe. TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement • le mode d’exploitation a été interrompu par une réaction à une erreur Le paramètre "Manual.statusMan" apporte des informations relatives à l’état du traitement. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.startMan 41:1 3.2.1 Démarrage d'un course manuelle avec transfert des bits de commande Manual.statusMan 41:2 – Accusé de réception : Course UINT16 manuelle 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : manu_end Bit15 : manu_err UINT16 0..7 Bit2 : 0 : lent 1 : rapide Bit1 : Sens de rotation nég. Bit0 : Sens de rotation pos. Valeur R/W par défaut rem. – R/W – – R/– – Validation et démarrage de la course manuelle par l’intermédiaire des signaux d’interface : Sélection Mode Course manuelle Signal E/S Fonction Valeur E: AUTOM Commutation sur Mode Manuel Commutation sur Mode Automatique low/open high A: AUTOM_ACK Mode Manuel possible Mode Manuel non exploitable low/open high E: MAN_N Déplacement en sens de rotation négatif high E: MAN_P Déplacement en sens de rotation positif high E: MAN_FAST Vitesse lente Vitesse rapide low/open high Les courses manuelles peuvent être effectuées dans deux modes de traitement : • course manuelle standard • commande pas à pas de course délimitée 9844 1113 162, c107, 09.02 Les modes d’usinage sont commutés à l’aide du paramètre "Manual.typeMan". Twin Line Controller 61x 6-9 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Manual.typeMan 41:3 3.2.2 Course manuelle standard Type de course manuelle Plage de valeurs UINT16 0..1 0 : Commande pas à pas classique 1 : Commande pas à pas à distance limitée Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Avec le signal Start de course manuelle, le moteur se déplace d’abord sur une distance définie "Manual.step_Man". Si le signal Start est toujours actif après un temps de retard défini "Manual.time_Man", l’unité de commande de positionnement programmable commute alors en Mode Déplacement continu jusqu’à ce que le signal Start soit désactivé. Fig. 6.3 Course manuelle standard, lente et rapide Paramètres Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Valeur R/W par défaut rem. Manual.n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle UINT32 lente [usr] 1...2147483647 60 R/W rem Manual.n_fastMan 41:5 3.2.4 Vitesse pour course manuelle UINT32 rapide [usr] 1...2147483647 180 R/W rem Manual.step_Man 41:7 3.2.6 Distance pas à pas, distance définie lors du démarrage de la course manuelle [usr] UINT16 0..65535 0 : course permanente 20 R/W rem. Manual.time_Man 41:8 3.2.7 Temps d'attente standard [ms.] UINT16 1..30000 500 R/W rem 6-10 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 La distance de la course pas à pas, le temps d’attente et les vitesses de course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course pas à pas est nulle, la course manuelle démarre directement en déplacement continu, indépendamment du temps d’attente. TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Commande pas à pas de course délimitée A chaque signal START de course manuelle, le moteur se déplace sur une distance définie. Si le signal START est annulé avant d’avoir atteint le point prescrit, l’unité de commande de positionnement programmable stoppe le moteur immédiatement. Fig. 6.4 Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée La distance et les vitesses de course manuelle peuvent être définies. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Valeur R/W par défaut rem. Manual.n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle UINT32 lente [usr] 1...2147483647 60 R/W rem Manual.n_fastMan 41:5 3.2.4 Vitesse pour course manuelle UINT32 rapide [usr] 1...2147483647 180 R/W rem Manual.dist_Man 41:6 3.2.5 Distance pas à pas, distance définie par cycle de pas en cas de commande pas à pas sur distance limitée [usr] 20 R/W rem. D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode Manuel se trouvent sous : • Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop". • Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du Traitement de données listées". • Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de "Normalisation". • Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de "Fonctions de contrôle". 9844 1113 162, c107, 09.02 Possibilités de réglage UINT16 1..65535 Twin Line Controller 61x 6-11 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.3 Mode Vitesse En Mode Vitesse, une vitesse prescrite est prédéfinie pour le moteur et un mouvement sans position finale est démarré. Le moteur se déplace à cette vitesse jusqu’à ce qu’une autre vitesse prescrite soit transmise ou que le mode d’exploitation soit terminé. L’exploitation en Mode Vitesse peut être effectué par l’intermédiaire du Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Commande à l’aide du programme utilisateur Le Mode Vitesse est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Démarrage du Mode Vitesse Dès qu’une valeur de vitesse avec le paramètre "VEL.velocity" est transmise à l’unité de commande de positionnement programmable, le dispositif commute en Mode Vitesse et accélère jusqu’à obtention de la vitesse prescrite. Le traitement en Mode Contrôle de vitesse est terminé lorsque les vitesses prescrite et effective sont nulles ou lorsque le mode d’exploitation est interrompu par une réaction à une erreur. Le paramètre "VEL.stateVEL" apporte les informations relatives à l’état de traitement. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI VEL.velocity 36:1 3.1.2.1 Démarrage d'une modification INT32 de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647 vitesse prescrite [usr] – R/W – VEL.stateVEL 36:2 – Accusé de réception : Mode de profil des vitesses – R/– – 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : vitesse prescrite atteinte Bit14 : vel_end Bit15 : vel_err 6-12 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramétrages La vitesse prescrite est transmise aux unités-utilisateur et peut être modifiée pendant le déplacement. Le Mode Vitesse n’est pas limité par les délimitations des zones du positionnement. De nouveaux réglages de rampe sont effectués lorsqu’une valeur de vitesse est transmise avec "VEL.velocity". D’autres possibilités de réglages ainsi que d’autres fonctions du Mode Vitesse se trouvent sous : Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop". • Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du Traitement de données listées". • Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de "Normalisation". • Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de "Fonctions de contrôle". 9844 1113 162, c107, 09.02 • Twin Line Controller 61x 6-13 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.4 Mode Point à point En Mode Point à point (appelé aussi Mode PTP, de l’anglais PTP : Point to Point), le moteur est positionné d’un Point A vers un Point B à l’aide d’un ordre de positionnement. La distance de positionnement est indiquée de manière absolue, en référence au point zéro de l’axe, ou de manière relative, en référence à la position momentanée de l’axe. Avant tout positionnement absolu, le point de référence doit impérativement être défini par une affectation de position de référence. Fig. 6.5 Positionnement point à point, absolu et relatif Le Mode PTP peut être effectué par l’intermédiaire du • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • programme utilisateur • bus de terrain Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Commande à l’aide du programme utilisateur Le mode d’exploitation Point à point est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Démarrage du Mode PTP Dès que la valeur de positionnement du paramètre "PTP.p_absPTP" ou "PTP.p_relPTP" est transmise, l’unité de commande de positionnement programmable passe en Mode PTP et démarre le positionnement à la vitesse prescrite mémorisée dans le paramètre "PTP.v_tarPTP". Un positionnement est terminé une fois que la position finale est atteinte et que le moteur est à l’arrêt ou lorsque le mode d’exploitation est interrompu par réaction à une erreur. Le paramètre "PTP.StatePTP" apporte les informations relatives à l’état de traitement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Si un autre mode d’exploitation que le Mode PTP est actif, un positionnement relatif peut seulement être déclenché si le moteur est à l’arrêt. 6-14 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI PTP.p_absPTP 35:1 3.1.1.1 Démarrage d'un positionnement absolu avec transfert de la valeur absolue de position finale [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W – PTP.statePTP 35:2 3.2.14 Accusé de réception : Positionnement PTP UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Position prescrite atteinte Bit14 : motion_end Bit15 : motion_err – R/– – PTP.p_relPTP 35:3 3.1.1.2 Démarrage d'un positionnement relatif avec transfert de la valeur pour la distance [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W – PTP.continue 35:4 3.1.1.3 Poursuite d'un positionnement interrompu avec transfert d'une valeur librement définissable UINT16 – 0..65535 La valeur n'est pas importante pour le positionnement R/W – PTP.v_tarPTP 35:5 3.1.1.5 Vitesse prescrite du positionnement PTP [usr] INT32 1....2147483647 Continuation en Mode PTP Motion. R/W v_target – 0 Si un positionnement est interrompu, par ex. par un signal STOP externe, le traitement peut être poursuivi par un accès en écriture sur le paramètre "PTP.continue" et exécuté jusqu’à la fin. La cause de l’interruption doit cependant être désactivée au préalable. La valeur transmise avec "PTP.continue" n’est pas évaluée. Réglages pour le Mode PTP Les valeurs de position et de vitesse sont indiquées en unités-utilisateur. Si l’une des valeurs est modifiée, l’unité de commande de positionnement programmable l’intègre immédiatement. De nouveaux réglages de rampe sont effectués lorsque le moteur démarre avec une nouvelle présélection de position. 9844 1113 162, c107, 09.02 D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode PTP sont décrites sous : Twin Line Controller 61x • Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop". • Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du Traitement de données listées". • Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de "Normalisation". • Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de "Fonctions de contrôle". 6-15 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.5 Réducteur électronique En Mode Réducteur électronique, l’unité de commande de positionnement programmable calcule une nouvelle présélection de position pour le mouvement du moteur à partir d’une consigne de position et d’un facteur de réduction réglable. Le mode d’exploitation est mis en œuvre lorsqu’un ou plusieurs moteurs doivent suivre le signal pilote d’une commande CN ou d’un encodeur en régulation de positionnement. Fig. 6.6 Réducteur électronique avec trois Dispositifs Twin Line, rapport de réduction réglable par facteur de réduction (Z, N) Le positionnement peut superposer à un mouvement d’offset PTP, à l’aide duquel la position prescrite de positionnement peut être décalée. Pour le Mode Réducteur électronique, le Module Encodeur RS422-C ou le Module Impulsion/Sens PULSE-C doit être enfiché sur le poste d’enfichage M1. Différentes formes de signaux peuvent être injectées en fonction du type de module : • signaux A/B avec quadruple évaluation des signaux du capteur à l’aide du Module RS422-C • signal Impulsion-Sens ousignaux ImpulsionsAvant/ImpulsionsArrière avec le Module PULSE-C Le Mode Réducteur électronique peut être effectué par l’intermédiaire du Commande à l’aide du programme utilisateur 6-16 dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • programme utilisateur • bus de terrain Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Le Mode Réducteur électronique est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI • TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Démarrage du réducteur électronique Le mode d’exploitation est activé à l’aide du paramètre "Gear.startGear". Si des impulsions pilote sont injectées, l’unité de commande de positionnement programmable les calcule en association avec le facteur de réduction et positionne le moteur sur une nouvelle position prescrite. Les valeurs de position sont introduites en incréments internes. L’unité de commande de positionnement programmable suit immédiatement toute modification des valeurs. Le Mode Réducteur électronique n’est pas limité par les délimitations des zones du positionnement. Le traitement est terminé une fois que le traitement régi par réducteur a été désactivé et que le moteur est à l’arrêt ou lorsque le mode d’exploitation a été interrompu. Si l’unité de commande de positionnement programmable passe de l’état de fonctionnement "6 Operation enable" à un autre, le traitement régi par réducteur est automatiquement désactivé, par ex. lors d’un arrêt du moteur avec Quick-Stop. Le paramètre "Gear.stateGear" apporte des informations relatives à l’état de traitement. Synchronisation En Mode Réducteur électronique, l’unité de commande de positionnement programmable fonctionne de manière synchrone en interdépendance d’actionnement des réducteurs, par ex. avec d’autres entraînements. Si l’unité de commande de positionnement programmable interrompt le traitement régi par réducteur pour un court instant, le synchronisme n’est plus assuré avec les autres entraînements. Lors de la reprise du traitement régi par réducteur, l’entraînement a deux possibilités pour restaurer le synchronisme. • Synchronisation instantanée : l’unité de commande de positionnement programmable suit les impulsions pilotes dès que le traitement régi par réducteur est activé. Les impulsions pilotes, les entrées d’Offset et les modifications de position qui se sont produites avant le démarrage du mode d’exploitation ne sont pas prises en compte. • Synchronisation par mouvement de compensation : en activant le traitement régi par le réducteur, l’entraînement essaie, grâce à un mouvement de compensation, d’atteindre la position où il aurait été amené sans cette interruption. Une synchronisation par mouvement de compensation est liée à différentes conditions ; pour de plus amples informations, se reporter au paragraphe "Synchronisation par mouvement de compensation", page 6-22. C’est avec le paramètre "Gear.startGear", qui démarre simultanément le mode d’exploitation, que le type de synchronisation est déterminé. Paramètres Signification et unité [ ] Idx:Sidx TL-HMI Gear.startGear 38:1 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 61x 3.1.3.1 Lancement d’un traitement par réducteur électronique avec sélection du mode de traitement. Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT16 – 0..2 0 : désactivé 1 : synchronisation immédiate 2 : synchronisation avec mouvement de compensation R/W – 6-17 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.stateGear 38:2 6.5.1 – Accusé de réception : traitement par réducteur Plage de valeurs UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Bit14 : gear_end Bit15 : gear_err Valeur R/W par défaut rem. – R/– – Réglages du réducteur électronique Remarques préliminaires Indépendamment du type de synchronisation, les valeurs de réglage du réducteur électronique sont les suivantes : • facteur de réduction • accélération maximale • vitesse de rotation maximale • valeur d’offset pour le positionnement Offset PTP • validation du sens de rotation • paramètres du filtre d’accélération pilote Commande à l’aide du programme utilisateur Les réglages du réducteur électronique sont assistés par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys. Facteur de réduction Le facteur de réduction est le rapport entre les impulsions moteur et les impulsions de guidage injectées en externe, relatives au mouvement du moteur. Le facteur de réduction est déterminé à l’aide des paramètres du numérateur et du dénominateur. Une valeur du numérateur négative inverse le sens de rotation du moteur. C’est le rapport de réduction 1:1 qui est prédéterminé. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert de la valeur du numérateur. 6-18 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Lors d’une définition de 1000 impulsions de guidage, le moteur doit tourner à 2000 impulsions moteur. Il en résulte un rapport de 2 : 1 ou un facteur de réduction de 2. TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.numGear 38:7 3.1.3.2 Numérateur du facteur de réduction INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W – Gear.denGear 38:8 – Dénominateur du facteur de réduction INT32 1..2147483647 1 R/W – La course de positionnement résultante dépend de la résolution actuelle du moteur (pour les dispositifs à moteur pas-à-pas: 19200 impulsions/ rotation). Accélération/temporisation Paramètres Les valeurs maximales d’accélération et de temporisation définies à l’aide de "Gear.a_maxGear". Lorsque le réducteur est actif, l’entraînement temporise toujours avec cette valeur lors d’un Quickstop ou lors d’une erreur de classe d’erreur 1 ou 2. Lorsque le réducteur est en fonctionnement, les réglages effectués dans "Settings.SignQstop" n’ont aucune influence sur le comportement de temporisation. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.a_maxGear 38:6 3.1.3.20 Valeur maximale d'accélération et de temporisation en [tr/mn*s]. La normalisation des valeurs d'accélération n'est pas prise en compte. Vitesses de déplacement Paramètres Idx:Sidx TL-HMI Gear.n_maxGear 38:5 3.1.3.3 Erreur de poursuite 9844 1113 162, c107, 09.02 Validation du sens de déplacement Twin Line Controller 61x UINT32 120.. 120000 Valeur R/W par défaut rem. 600 R/W – La vitesse de rotation maximale en mode Réducteur électronique est réglée à l’aide de "Gear.n_maxGear". Une normalisation de la vitesse n’est pas prise en considération. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Plage de valeurs Vitesse de rotation max. [tr/mn] Plage de valeurs INT32 1..3000 Valeur R/W par défaut rem. 3000 R/W rem. Si la fréquence d’impulsions se modifie rapidement à l’entrée des valeurs prescrites, l’entraînement ne peut pas suivre directement une consigne de positionnement. Une erreur de poursuite est générée provisoirement. Cette erreur de poursuite peut admettre des valeurs d’importance librement définissable. La validation du sens de déplacement empêche qu’un mouvement ne soit effectué en sens contraire du sens de déplacement souhaité, ce qui peut par exemple se produire dans le cas d’un mouvement de compensation ou d’Offset. La validation du sens de déplacement est définie à l’aide du paramètre "Gear.dirEnGear". 6-19 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.dirEnGear 38:13 - Plage de valeurs Validation du sens de rotation. INT16 En cas d’inversion de sens, le 1..3 sens de validation est inversé 1 : sens positif 2 : sens négatif 3 : dans les 2 sens Valeur R/W par défaut rem. 3 R/W rem. Réglage de courant Si l’entraînement est en Mode "Réducteur électronique", c’est alors le courant d’arrêt "Settings.I_O" qui est actif en tant que courant de phase lorsque l’entraînement est inactif. Si l’entraînement est actif, c’est toujours le courant de phase d’accélération/temporisation "Settings.I_acc" qui est actif, peu importe si et comment le moteur tourne. Filtrée pour l'accélération du capteur de guidage En vitesse d’accélération pilote constante, et pour obtenir un synchronisme stabilisé même avec des dispositifs à moteur pas-à-pas, l’accélération du capteur de guidage sera filtrée. Dans ce but, les paramètres de filtrage "Gear.Flt_nGear" et "Gear.Flt_rGear" doivent être définis en conséquence. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.Flt_nGear 38:9 3.1.3.21 Paramètres du filtre d'accélération. 0 = filtre désactivé 1...8 = filtre activé UINT16 0..8 4 R/W rem. Gear.Flt_rGear 38:14 3.1.3.22 Seuil de désactivation pour filtre d'accélération. [Inc/ms2 ] UINT16 1..100 15 R/W rem. Plus la valeur "Gear.Flt_nGear" du filtre d’accélération est importante, plus l’effet du filtrage est important. 9844 1113 162, c107, 09.02 Le paramètre "Gear.Flt_rGear" (changement de vitesse) permet de désactiver le filtrage de la vitesse du capteur de guidage. Plus le facteur de réduction est important, plus la valeur définie doit être importante. Formule type : valeur = 2 * numérateur / dénominateur. Afin d’obtenir un meilleur synchronisme, il est recommandé de sélectionner une valeur plus élevée ; en revanche, une valeur plus basse est mieux adaptée a une meilleure dynamique. 6-20 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Exemple de traitement régi par réducteur Une commande numérique transmet une valeur prescrite de positionnement à deux dispositifs de commande de positionnement. Les moteurs effectuent des mouvements de positionnement différents et proportionnels en fonction des rapports de réduction. Réducteur électronique avec valeur prescrite par l’intermédiaire d’une commande numérique ou d’un encodeur 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 6.7 Twin Line Controller 61x 6-21 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.5.2 Synchronisation par mouvement de compensation Une synchronisation par mouvement de compensation peut être mise en oeuvre pour désaccoupler brièvement puis réaccoupler l’unité de commande de positionnement programmable exploitée en interdépendance d’actionnement des réducteurs, sans que le synchronisme avec le groupe d’entraînements soit perdu. Pour le mouvement de compensation, l’unité de commande de positionnement programmable prend en compte toutes les impulsions pilotes, les modifications de position et les entrées d’Offset qui se sont produites pendant l’interruption et tente d’accoster la position exacte qu’elle aurait atteinte sans l’interruption. Conditions d’exécution d’un mouvement de compensation L’unité de commande de positionnement programmable peut être désaccouplée du fonctionnement synchrone par l’intermédiaire des actions suivantes : • désactivation du mode d’exploitation à l’aide de "Gear.startGear" = 0 • lancement d’un autre mode d’exploitation • Quick-Stop L’étage final doit alors rester activé. Si l’étage final est désactivé, toutes les impulsions pilotes mémorisées seront perdues lors de la procédure d’activation de l’étage final. Commande à l’aide du programme utilisateur La synchronisation par mouvement de compensation est assistée par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Lancement d’un mouvement de compensation Le Mode Réducteur électronique par mouvement de compensation est lancé à l’aide du paramètre "Gear.startGear" = 2. L’unité de commande de positionnement programmable essaie d’atteindre aussi vite que possible les impulsions pilotes qui se sont accumulées avant l’activation du mode d’exploitation. Elle est limitée dans cette action par l’accélération maximale "Gear.a_maxGear" et la vitesse de rotation maximale "Gear.n_maxGear". Un décalage de positionnement généré pendant un traitement régi par réducteur peut être déterminé par comparaison des paramètres "Status.p_addGear" et "Status.p_ref". Fig. 6.8 6-22 Paramètres de détermination d’un décalage de positionnement Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Déterminer l’écart de position TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Prédétermination du sens de déplacement 6.5.3 Avant l’activation du traitement régi par réducteur, le sens d’un mouvement de compensation peut être prédéterminé à l’aide du paramètre "Gear.dirEnGear". Afin d’effectuer correctement la validation du sens de déplacement, il est indispensable que l’inversion du sens pouvant être déterminée par le paramètre "Motion.invertDir" soit prise en compte. Positionnement Offset Au positionnement en Mode Réducteur électronique peut être superposé un positionnement offset point à point avec lequel la valeur prescrite de positionnement du régulateur de positionnement est décalée par addition de la valeur d’offset. Ainsi, par exemple, un décalage de position peut être déclenché en traitement continu. Fig. 6.9 Commande à l’aide du programme utilisateur Offset de compensation d’un emplacement libre lors de l’impression Le positionnement d’Offset est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Le décalage d’Offset est démarré dès que le paramètre "Gear.p_absOffs" ou "Gear.p_relOffs" est transmis. Les valeurs d’offset sont indiquées en unités incrémentales internes en tant que valeurs relatives ou absolues. Elles dépendent ainsi du type de codeur utilisé. Le paramètre "Gear.StateOffs" apporte des informations relatives à l’état du traitement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Si le mode d’exploitation passe de Réducteur électronique à un autre mode, un positionnement d’offset est alors immédiatement interrompu et le positionnement actuel est arrêté. Twin Line Controller 61x 6-23 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramétrages Paramètres Le mouvement d’Offset s’ajoute aux impulsions pilotes d’un traitement régi par réducteur en cours. Il est possible de définir si le positionnement PTP doit être effectué par la rampe ou par saut. Les visualisations suivantes proviennent du réglage d’une rampe. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.ModeOffs 39:9 3.1.3.12 Mode de traitement d’un positionnement absolu ou relatif Plage de valeurs UINT16 0..1 0 : Saut 1 : Rampe Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Fig. 6.10 Mouvement constant avec positionnement d’Offset superposé Définition des coordonnées 6-24 Il est possible de passer librement d’un mouvement absolu à un mouvement relatif. La zone de positionnement d’une valeur absolue peut être déterminée sur une valeur définie à l’aide du paramètre d’Offset "Gear.phomeOffs". Un mouvement du moteur n’est pas généré dans ce cas. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Si le traitement régi par réducteur est désactivé, la valeur d’Offset est immédiatement compensée par les impulsions pilotes sans limitation par les valeurs d’Offset de rampe. Une correction de la valeur prescrite est ainsi possible, par ex. pour une synchronisation par mouvement de compensation. TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Surveillance La présélection de position est indiquée en tant que valeur absolue exprimée en incréments dans le paramètre "Status.p_tarOffs". La valeur actuelle de position et la vitesse peuvent être déterminées à l’aide de "Status.p_refOffs" et "Status.n_refOffs". Fig. 6.11 Surveillance du positionnement d’Offset 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Gear.p_absOffs 39:1 3.1.3.6 Démarrage d'un positionnement de déplacement (Offset) avec transfert de la valeur de distance [Inc] INT32 -2147483648..2147483647 Gear.stateOffs 39:2 – Accusé de réception : Positionnement de déplacement (Offset) UINT16 – 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Position Offset prescrite atteinte Bit14 : offset_motion_end Bit15 : offset_motion_err R/– – Gear.p_relOffs 39:3 3.1.3.7 Démarrage d'un positionnement de déplacement (Offset) relatif avec transfert de la valeur de distance [Inc] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W – Gear.phomeOffs 39:6 3.1.3.9 Définir les coordonnées dans INT32 le positionnement de -2147483648...2147483647 déplacement (Offset) [Inc] 0 R/W – Gear.n_tarOffs 39:5 3.1.3.8 Vitesse prescrite du positionnement de déplacement (Offset) [tr/mn] INT32 1..3000 60 R/W – Gear.accOffs 39:7 3.1.3.10 Rampe d’accélération du positionnement de déplacement (Offset)] [tr/(mn*s)] INT32 60..2000000 300 R/W – Twin Line Controller 61x 6-25 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI par défaut rem. Gear.decOffs 39:8 300 R/W – 9844 1113 162, c107, 09.02 3.1.3.11 Rampe de temporisation dans INT32 le positionnement de 60..2000000 déplacement (Offset) [tr/(mn*s)] 6-26 Twin Line Controller 61x TLC61x 6.6 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Affectation de position de référence Remarques préliminaires Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d’axe définie. Une affectation de position de référence est possible par : • course de référence ou • définition des coordonnées Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer un point sur l’axe en tant que point de référence auquel se rapporte les indications de position suivantes. Le mode Affectation de position de référence peut être effectué par l’intermédiaire du Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Affectation de position de référence avec des paramètres • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Le mode Affectation de position de référence est démarré via le bus de terrain par deux paramètres : • la course de référence par "Home.startHome" • la définition des coordonnées par "Home.startSetP" Le paramètre "Home.StateHome" apporte des informations relatives à l’état de traitement. 9844 1113 162, c107, 09.02 Une affectation de position de référence réussie est caractérisée par le Bit5, "ref_ok" = 1 dans le paramètre "Status.xMode_act". L’affectation complète du paramètre "Status.xMode_act" figure à la page 12-26. Twin Line Controller 61x 6-27 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.6.1 Course de référence L’unité de commande de positionnement programmable permet de sélectionner entre quatre courses de référence standard. • course sur interrupteur limiteur négatif LIMN • course sur interrupteur limiteur positif LIMP • course sur interrupteur de référence REF avec première course dans le sens de rotation négatif • course sur interrupteur de référence REF avec première course dans le sens de rotation positif Les signaux nécessaires à la course de référence LIMN, LIMP et REF doivent impérativement être câblés. Les signaux de contrôle non utilisés doivent être désactivés ou câblés en 24 V. Une course de référence doit impérativement être entièrement effectuée pour que le nouveau point de référence soit valide. Si elle a été interrompue, la course de référence doit être redémarrée. Contrairement aux autres modes d’exploitation, une course de référence doit impérativement être terminée avant de pouvoir passer à un nouveau mode d’exploitation. La course de référence peut être exécutée avec ou sans impulsion d’indexation. Pour la course de référence sans impulsion d’indexation, les vitesses de recherche et de retour en zone de positionnement, ainsi que la distance de sécurité et la réserve de déplacement dans les unités utilisateurs peuvent être définies. Pour la course de référence avec impulsion d’indexation, les vitesses de recherche et de retour en zone de positionnement peuvent également être paramétrées. Le retour en zone de positionnement à partir de l’interrupteur s’effectue cependant via une impulsion d’indexation. Cela signifie qu’une course de 1,1 tour dans le sens de rotation donné sera déclenchée en cas d’activation simultanée du traitement Capture. L’entraînement sera arrêté dès que l’impulsion d’indexation aura été franchie. Il s’ensuit un positionnement sur la position d’impulsion d’indexation déterminée. La validation du commutateur n’est pas nécessaire pour la course de référence sur REF. 9844 1113 162, c107, 09.02 Le niveau de l’interrupteur de référence REF peut être inverti par l’intermédiaire du Bit3 dans le paramètre "Settings.SignLevel". 6-28 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Possibilités de réglages supplémentaires Dans le mode d’exploitation Référencement, les paramètres suivants peuvent également être définis : • Home.DefPosTyp • Home.RefAppPos En cas de modification des réglages de vitesse ou de rampe en sortant de la zone de l’interrupteur, la position finale de la course de référence peut se modifier. Grâce au paramètre "Home.DefPosTyp", il est possible de fixer la position du moteur à l’instant du changement de signal à l’interrupteur limiteur et de référence. La précision de l’enregistrement de la position correspond environ à la distance de position parcourue en 1 ms. 9844 1113 162, c107, 09.02 Après l’exécution réussie d’une course de référence, il est possible grâce au paramètre "Home.RefAppPos" de déterminer la position utilisateur (= Point Zéro de l’application) sur le point de référence (= Point Zéro de la machine). Pour ce faire, on déterminera la différence de position négative entre la position de référence et la valeur de la position utilisateur et la valeur ainsi trouvée sera enregistrée dans le paramètre "Home.RefAppPos". Twin Line Controller 61x 6-29 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.6.2 Course de référence sans impulsion d’indexation Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode UINT16 – d'exploitation Référencement 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation positif 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire Bit0..4 : Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Modes d'exploitation" UINT16 – 0..65535 Bit0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Status" page 12-22 Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable", page 6-1] Bit5 : entraînement référencé ("ref_OK") Bit6 : décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bit8..15 : libres R/– – Home.v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l'interrupteur de référence [usr] INT32 -2147483648..2147483647 R/W rem. 6-30 60 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels peut être démarrée, exécutée et validée, la course de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence sans impulsion d’indexation. TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W rem. Home.p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] 0 R/W rem. Home.p_disHome 40:7 3.3.6 Distance de sécurité entre UINT32 l'angle de commutation et le 0..2147483647 point de référence [usr] 200 R/W rem. Home.DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement Distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation Home.RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 de référence [usr] -2146483648 .. 2146483647 0 R/W rem. Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 UINT16 Déroulement du traitement lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur 0 R/W rem. UINT16 0 0 .. 1 0 : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence R/W rem. L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur limiteur négatif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de référence est "R-". 9844 1113 162, c107, 09.02 Course de référence sur interrupteur limiteur sans impulsion d’indexation UINT32 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] Twin Line Controller 61x 6-31 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement LIMN LIMP M R- "p_disHome" "v_Home" "p_outHome" "v_outHome" Fig. 6.12 Courses de références sur interrupteur limiteur avec course sur distance de sécurité 9844 1113 162, c107, 09.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en zone de positionnement. 6-32 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Course de référence sur interrupteur de référence sans impulsion d’indexation • course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2), une fois derrière le point initial (B1, B2), le point de référence est "R-" • courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre d’activation (A2, B2) Fig. 6.13 Course de référence sur interrupteur de référence avec première course dans le sens de rotation négatif 9844 1113 162, c107, 09.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur l’interrupteur de référence 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de référence 햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la zone de l’interrupteur. 햶 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en zone de positionnement Twin Line Controller 61x 6-33 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Possibilités de réglage spéciales en course de référence sur REF Paramètres Lors de la course sur REF, il est possible de définir, à l’aide de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée ou si une course doit être effectuée dans la zone de sécurité. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Plage de valeurs Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. De cette manière, on obtient les quatre cas suivants : Cas A : Bit0 = 0 et Bit1 = 0 [Standard-/Paramètrage valeur], c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de l’interrupteur. • Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de l’interrupteur. • Cas C : Bit0 = 0 et Bit1 = 1, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. • Cas D : Bit0 = 1 et Bit1 = 1, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est normalement pas autorisée et que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. Le paramétrage provoque une inversion automatique du sens de rotation lors du traitement de la distance de sécurité. 9844 1113 162, c107, 09.02 • 6-34 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par "Home.RefSwMod". Exemple : Course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif sans impulsion d’indexation � � � � � � � � � � � � Fig. 6.14 Réglages de "Home.RefSwMod" Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course en sens de rotation négatif : 9844 1113 162, c107, 09.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers l’interrupteur 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course distance de sécurité Twin Line Controller 61x 6-35 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.6.3 Course de référence avec impulsion d’indexation Conditions préalables et informations générales Dans la mesure où un traitement Capture est actif, il ne sera pas déclenché de course de référence avec impulsion d’indexation. Durant le traitement d’une course de référence, la ressource système "Commande positionnement rapide" est occupée. Cela signifie que les accès en écriture des paramètres Capture sont verrouillés. Après la course de référence avec impulsion d’indexation, il est nécessaire de redéfinir les paramètres Capture. Comme la position finale est déterminée par l’impulsion d’indexation, la lecture de la valeur du pactmodulo après le premier traitement vous donne une valeur utilisable pour le contrôle de reproductibilité. Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels la course de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence avec impulsion d’indexation, peut être démarrée, exécutée et validée. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode UINT16 – d'exploitation Référencement 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation pos. 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement R/– – – 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err 6-36 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire Bit0..4 : Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Modes d’exploitation" UINT16 – 0..65535 Bit0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Etat", page 12-22 Voir la liste des modes d'exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable", page 6-1] Bit5 : entraînement référencé ("ref_OK") Bit6 : décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bit8..15 : libres R/– – Home.v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l'interrupteur de référence [usr] INT32 -2147483648..2147483647 60 R/W rem. Home.v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W rem. Home.p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] 0 R/W rem. Status.p_diffind 31:48 – Distance entre l’interrupteur INT32 et l’impulsion d’indexation -2147483648 .. 2147483647 après la course de référence [Inc] – R/– – Home.DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement Distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation Home.RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 de référence [usr] -2146483648 .. 2146483647 0 R/W rem. Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de sur REF rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé 0 R/W rem. Twin Line Controller 61x UINT32 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] UINT16 0 0 .. 1 0 : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence R/W rem. 6-37 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Course de référence sur interrupteur limiteur avec impulsion d’indexation L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur limiteur positif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de référence est "R+". Fig. 6.15 Course de référence sur interrupteur limiteur 9844 1113 162, c107, 09.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur interrupteur limiteur LIMP 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour en zone de positionnement 햵 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur impulsion d’indexation 6-38 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion d’indexation • course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2), une fois derrière le point initial (B1, B2) • courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre d’activation (A2, B2) Fig. 6.16 Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion d’indexation et avec première course dans le sens de rotation négatif 9844 1113 162, c107, 09.02 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur l’interrupteur de référence 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de référence 햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la zone de l’interrupteur. 햶 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour en zone de positionnement 햷 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur impulsion d’indexation. Twin Line Controller 61x 6-39 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Possibilités de réglage spéciales en course de référence sur REF Paramètres Lors de la course de référence sur REF, il est possible de définir, à l’aide de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée ou non. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Home.RefSwMod 40:9 3.3.10 Plage de valeurs Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de sur REF rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. De cette manière, on obtient les cas suivants : • Cas A : Bit0 = 0 [Standard-/Paramètrage par défaut], c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé. • Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0, c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas autorisé. La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par "Home.RefSwMod". Exemple : course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif avec impulsion d’indexation. LIMN LIMP REF M � A � � � � � � B � "v_Home" "v_outHome" Fig. 6.17 Réglages de "Home.RefSwMod" 햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers l’interrupteur 햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone de positionnement "Home.v_outHome" 햴 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour en zone de positionnement 햵 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur impulsion d’indexation. 6-40 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course en sens de rotation négatif : TLC61x 6.6.4 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Référencement par définition des coordonnées L’affectation de position de référence par définition des coordonnées décale le point de référence des positions prescrites sur la nouvelle position de définition des coordonnées. La valeur de position est transmise sur les unités utilisateur dans le paramètre "Home.startSetp". La définition des coordonnées par référencement ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. Un écart de positionnement actif reste présent et peut être compensé par le régulateur de positionnement même après la définition des coordonnées. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI Home.startSetp 40:3 3.3.2 Définir les coordonnées sur position de définition des coordonnées (définir la position absolue) [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W – Home.stateHome 40:2 – Accusé de réception : Référencement UINT16 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : – Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – Status.xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire UINT16 – 0..65535 Bit0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La liste des modes d’exploitation possibles sur votre dispositif TL figure au chapitre "Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement programmable" La codification exacte figure au chapitre "Groupe de paramètres Status"] Bit5 : entraînement référencé ("ref_OK") Bit6 : décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) Bit7 : réservés Bit8..15 : libres R/– – 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 61x 6-41 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Exemple La définition des coordonnées peut être mise en œuvre pour effectuer un mouvement continu du moteur sans dépasser les limites de positionnement. Fig. 6.18 Positionnement à 4000 incréments sans et avec définition des coordonnées. 햲 Le démarrage sur le point de référence permet de positionner le moteur sur 2000 Inc. 햳 L’appel de l’affectation de position de référence par définition des coordonnées permet de déterminer la position actuelle en unités utilisateur sur la position de définition des coordonnées. 햴 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à 2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de coordonnées est 4000 Inc. 햵 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à 2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de coordonnées est 2000 Inc. 9844 1113 162, c107, 09.02 Ce processus permet d’éviter le dépassement des limites de positionnement absolues lors du positionnement, le point zéro étant continuellement poursuivi. 6-42 Twin Line Controller 61x TLC61x 6.7 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Fonctionnement en groupe Remarques préliminaires L’unité de commande de positionnement programmable dispose de plus de 50 blocs utilisateur programmables qui peuvent être activés à l’aide de tous les canaux d’accès. En mode Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de positionnement programmable exécute des blocs de déplacement programmés. Pour une opération de déplacement, on peut choisir entre 50 blocs de déplacement librement programmables qui démarrent un traitement en mode vitesse ou déclenchent un positionnement PTP. Avant la programmation des données de déplacement, on doit déterminer pour toutes les données de bloc si celles-ci seront utilisées pour des positionnements PTP ou pour un mode vitesse. Le mode Fonctionnement en groupe peut être démarré à l’aide des canaux d’accès suivants : • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • bus de terrain si un module de bus de terrain est intégré • programme utilisateur Commande à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. Commande à l’aide du programme utilisateur Le mode Fonctionnement en groupe est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Sélection des blocs utilisateur Les données de bloc utilisées pour le positionnement PTP ou pour le mode Vitesse sont enregistrées dans la même mémoire. Le paramètre "RecoData0.TypeReco" permet de déterminer pour l’ensemble de la mémoire des blocs si les blocs seront utilisés pour le positionnement PTP (bloc type PTP) ou pour le mode Vitesse (bloc type VEL). Un bloc peut être choisi par l’intermédiaire du paramètre "Record.startReco". 9844 1113 162, c107, 09.02 Saisie des données de bloc Twin Line Controller 61x Record.startReco Bloc PTP (1) Bloc VEL (2) 0 Bloc PTP 0 Bloc VEL 0 1 Bloc PTP 1 Bloc VEL 1 ... ... ... 49 Bloc PTP 49 Bloc VEL 49 La saisie des données de bloc peut être effectuée à l’aide du logiciel de commande TL CT par l’intermédiaire de fenêtres de dialogues spécifiques, du dispositif d’exploitation manuelle TL HMI par l’intermédiaire des options de menu "7.1 Bloc POS" et "7.2 Bloc VEL" et du bus de terrain par l’intermédiaire des paramètres des groupes de paramètres "RecoData0" à "RecoData49". Pour que les données ne se perdent pas après arrêt du dispositif, leur saisie doit être prise en charge par un ordre de la mémoire RAM à la mémoire EEPROM de l’unité de commande de positionnement programmable. 6-43 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Construction d’un bloc utilisateur Les blocs utilisateur se composent de : Bloc PTP Bloc VEL Valeur de position Vitesse Système d’unités Sélection de la rampe Vitesse – Sélection de la rampe – Le système d’unités repère pour chaque bloc si le positionnement est absolu ou relatif. Le paramètre "RecoData0.PosSystem" enregistre le système d’unités pour le bloc 0. La valeur de position se trouve dans les unités utilisateur sous "RecoData0.PosReco". Dans le cas d’un positionnement VEL, si la valeur de vitesse "0" est indiquée, l’unité de commande de positionnement programmable prend en charge le paramétrage standard à partir du paramètre "Motion.v_target0". La valeur de vitesse pour le bloc 0 est sauvegardée dans le paramètre "RecoData0.VelReco". Mis à part la rampe "0" pour la rampe d’accélération et de temporisation standard, trois autres profils de rampe peuvent être sélectionnés. Vous trouverez des détails concernant le réglage de rampe au chapitre "Fonction rampe" page 7-16 et suivantes. Le paramètre "RecoData5.RmpChoice" indique par ex. la sélection de rampe pour le cinquième bloc. Un bloc est identifié par le nom du groupe de paramètres, par ex. le bloc 21 par le groupe "RecoData21.xxx". Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI RecoData0. TypeReco 1000:1 7.1 7.2 Type de données de bloc pour UINT16 toutes les entrées de données 1 : Bloc PTP de bloc suivantes 2 : Bloc VEL 1 R/W rem. RecoData0. PosSystem 1000:2 7.1.2.1 Système de mesure pour traitement de bloc PTP 1 R/W rem. RecoData0. PosReco 1000:3 7.1.2.2 7.1.2.3 Position prescrite pour INT32 letraitement par bloc PTP [usr] -2147483648 ..2147483647 0 R/W rem. RecoData0.VelReco 1000:4 7.1.2.4 7.2.2.1 Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -8388608 ..8388607 Conditions pour la vitesse prescrite : 1) Valeur de la vitesse de rotation prescrite résultante≤ Motion.n_max0 [tr/mn] 2) seulement pour le traitement de bloc PTP : 0 : Valeur Motion.v_target0 <0 : Constitution de la valeur R/W rem. 6-44 UINT16 1 : absolu 2 : relatif Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Le tableau suivant indique les paramètres du bloc 0. On peut intervenir sur les blocs 1 à 49 avec les valeurs d’index "1001:xx" à "1049:xx". TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI RecoData0.RmpChoice 1000:5 7.1.2.5 7.2.2.2 Démarrer le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur Plage de valeurs Sélection de la rampe pour le UINT16 bloc 0 : Motion.acc/.dec 1 : Record.UpRamp1/ .DnRamp1 2 : Record.UpRamp2/ .DnRamp2 3 : Record.UpRamp3/ .DnRamp3 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur est démarré par l’intermédiaire du bus de terrain avec le paramètre "Record.startReco" sous donnée du numéro de bloc. Si le traitement d’un bloc de données a été interrompu, il peut être repris par un accès en écriture sur le paramètre "Record.continue". Le paramètre "Record.stateReco" apporte des informations relatives à l’état de traitement. Pour cela, des modules spéciaux sont utilisés dans le programme utilisateur. 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Record.startReco 45:1 3.1.7.1 Démarrage du traitement de données de bloc avec transfert du numéro de bloc UINT16 0 .. 49 – R/W – Record.stateReco 45:2 – Accusé de réception : Traitement données de bloc UINT16 Bit15 : record_err Bit14 : record_end Bit13 : - Vitesse prescrite atteinte (VEL) - Moteur en position finale (PTP) Bit12 : type de bloc actuel - 0 : Bloc PTP (default) - 1 : Bloc VEL Bit7 : Erreur SW_STOP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit3 : Erreur REF Bit2 : STOP Erreur Bit1 : Erreur LIMN Bit0 : Erreur LIMP – R/– – Record.continue 45:17 – L’accès en écriture continue le UINT16 traitement de données de bloc Aucune influence PTP ou VEL interrompu 0 .. 65585 – R/W – Perte du point de référence en mode Fonctionnement en groupe Twin Line Controller 61x Si lors d’un positionnement relatif un dépassement de zone survient, la limite de zone est automatiquement décalée et le positionnement terminé. L’ancienne position absolue et le point de référence ne sont plus définis. Un message est alors transmis à la mémoire de consignation des erreurs. Avant tout positionnement absolu, le point de référence doit être à nouveau défini. 6-45 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6.8 Exploitation de l’oscillateur Dans le mode d’exploitation Oscillateur, le moteur fonctionne suivant un paramétrage de vitesse de rotation, dépendant de la tension, supérieur aux ±10Volt de l’entrée. Lors d’une modification de la tension entrée, l’entraînement accélère ou ralentit la nouvelle vitesse de rotation prescrite avec les valeurs d’accélération et de temporisation définies par "Motion.acc" et "Motion.dec". Le mode d’exploitation Oscillateur peut être effectué par l’intermédiaire de Commande à l’aide du logiciel de commande • logiciel de commande • programme utilisateur • bus de terrain Le logiciel de commande assiste le mode d’exploitation Oscillateur grâce à des dialogues et des points de menu spécifiques. Vous trouverez toutes les explications détaillées dans le Manuel d’utilisation du logiciel de commande TL CT. Commande à l’aide du programme utilisateur Le mode Fonctionnement de l’oscillateur est assisté par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Remarques préliminaires Le schéma structurel ci-dessous montre l’influence sur la vitesse de rotation prescrite, exercée par les paramètres qui peuvent être définis dans le mode d’exploitation Oscillateur. Démarrer le fonctionnement de l’oscillateur 6-46 Le paramètre "Oscillator.startOszi" permet de régler le mode d’exploitation Fonctionnement de l’oscillateur. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 6.19 Aperçu de l’influence exercée par les paramètres réglables du mode d’exploitation Oscillateur TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Oscillator.startOszi 51:1 3.1.9.1 Valider le fonctionnement de l’oscillateur Paramètres Groupe. Nom Démarrer le fonctionnement de l’oscillateur Plage de valeurs rem. R/W – Plage de valeurs Accusé de réception : Exploitation de l’oscillateur Valeur R/W par défaut rem. UINT16 – 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit4 : libre Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit8-Bit12 : libres Bit13 : Vitesse prescrite atteinte 0 : Vitesse effective <> Vitesse prescrite 1 :Vitesse effective = Vitesse prescrite Bit14 : oscillator_end 0 : Traitement actif 1 : Traitement inactif Bit15 : oscillator_err 0 : pas d’erreur 1 : Erreur R/– – L’évolution de la vitesse de rotation prescrite en fonction des ±10V de la valeur de l’entrée analogique peut être modifiée par : • la définition de la vitesse de rotation prescrite à 10V • pré-traitement de la valeur analogique à l’aide d’un Offset ou d’une fenêtre de tension 9844 1113 162, c107, 09.02 Possibilités de la régulation de vitesse de rotation par défaut UINT16 – 0..1 0 : désactivé (valeur prescrite=0) 1 : Valeur prescrite supérieure à l’interface +/-10V Idx:Sidx TL-HMI – R/W Le paramètre "Oscillator.state Oszi" renseigne sur l’état de traitement dans le mode opératoire Fonctionnement de l’oscillateur. Le traitement en mode Fonctionnement de l’oscillateur prend fin soit lorsque le mode d’exploitation est "désactivé" et que l’entraînement est arrêté, soit lorsque la vitesse du moteur=0 suite à une panne. Signification et unité [ ] Oscillator.stateOszi 51:2 Valeur Twin Line Controller 61x 6-47 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10V Paramètres La vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10 V peut être déterminée à l’aide du paramètre "Oscillator.n_RefAna". Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Oscillator. n_RefAna 51:3 3.1.9.2 Offset de la valeur analogique Paramètres Vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10V [tr/mn] Idx:Sidx TL-HMI Settings.offset_0V 20:58 4.1.38 Valeur R/W par défaut rem. INT16 3000 0 .. 13200 (Remarque : la vitesse de rotation max. du moteur ne doit pas être dépassée) R/W rem. Il est possible de faire varier l’Offset pour l’entrée ±10V à l’aide du paramètre "Settings.offset_0V", ce faisant la relation entre la tension d’entrée et la vitesse de rotation se modifie. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Plage de valeurs Offset de décalage de la tension d’entrée 0V [mV] Plage de valeurs UNIT 16 -5000..+5000 Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. L’Offset de l’utilisateur permet ainsi d’égaliser de légers écarts dans la plage zéro. Le croquis ci-dessous permet de mieux comprendre le processus : 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 6.20 Offset de l’utilisateur pour l’entrée ±10V 6-48 Twin Line Controller 61x TLC61x Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement Fenêtre de tension de la valeur analogique Paramètres Pour l’entrée ±10V, il est possible par "Settings.win_10V" de paramétrer une fenêtre de tension de la valeur analogique dans laquelle la valeur prescrite de vitesse de rotation prend la valeur 0. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.win_10V 20:59 4.1.39 Plage de valeurs Une fenêtre de tension dans UINT16 sa propre valeur analogique 0..1000 égale à 0 est valable [mV] Exemple : Une valeur définie de 20 mV signifie que la plage - 20 mV à + 20 mV sera interprétée comme 0 mV Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. Dès que l’on quitte la plage de la fenêtre de tension de la valeur analogique, une valeur prescrite ≠ 0 sera générée. Fig. 6.21 Fenêtre de tension de la valeur analogique autour de la valeur 0V pour l’entrée ±10V Il n’est pas possible d’effectuer un traitement des données de la liste pour une liste de positions et de vitesses dans le mode d’exécution fonctionnement oscillateur. 9844 1113 162, c107, 09.02 Informations sur d’autres paramètres Twin Line Controller 61x 6-49 9844 1113 162, c107, 09.02 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement 6-50 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.1 Commande et traitement par listes Remarques préliminaires Le mode commandé par listes se déroule en arrière-plan pendant l’exécution d’une instruction de mouvement et peut être mis en oeuvre simultanément avec tous les autres modes d’exploitation. Si le moteur dépasse une position d’axe mémorisée dans la liste, un signal d’interface est alors modifié ou une nouvelle valeur de vitesse est activée. L’unité de commande de positionnement programmable enregistre deux listes séparées avec 64 zones de listes chacune pour les introductions de position. Avant toute introduction de valeurs d’une liste, un type de liste doit impérativement être assigné : • Liste de positions / vitesses : Dans cette liste, une valeur de vitesse est enregistrée pour chaque entrée de position. • Liste de positions / de signaux : Elles mémorisent, pour chaque entrée de position, un niveau de signal sur lequel est définie la sortie d’interface TRIGGER. Signal E/S Fonction Valeur TRIGGER Signal de sortie activé par l’intermédiaire low/open d’une liste de positions/de signaux. La précision du moment où l’unité de commande de positionnement programmable active le signal de sortie dépend de différents facteurs du logiciel et des composants matériels. Voir "Précision de déclenchement" à la page 7-6. Démarrage du mode commandé par listes Indépendamment du type de liste, le mode commandé par liste peut être utilisé avec différents modes d’exploitation. Type de liste : liste de positions / liste de vitesses • mode d’exploitation Point à Point • mode d’exploitation Vitesse La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction correspondante exécutée en commande interne. 9844 1113 162, c107, 09.02 Type de liste : liste de positions / liste de signaux Twin Line Controller 61x • mode d’exploitation Point à Point • mode d’exploitation Vitesse • mode d’exploitation Course manuelle • mode d’exploitation Réducteur électronique • mode d’exploitation Oscillateur 7-1 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_actusr". Cette valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction correspondante exécutée en commande interne. Le mode commandé par listes peut être démarré par l’intermédiaire du Commande à l’aide du programme utilisateur • dispositif d’exploitation manuelle HMI • logiciel de commande • programme utilisateur • bus de terrain La fonction d’exploitation Mode commandé par listes est assistée par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Le mode commandé par listes est démarré dans la plage située entre le numéro initial et le numéro final par sélection de la liste et d’un numéro de démarrage. Si un mode d’exploitation est activé, l’unité de commande de positionnement programmable modifie alors la sortie DECLENCHEMENT (Trigger) ou la valeur de vitesse en accord avec une position de liste et une position d’axe. En mode de Déplacement, il est possible de commuter entre les deux listes en sélectionnant la liste inactive. La désactivation de la liste actuelle entraîne l’annulation du traitement de la liste à chaque emplacement d’un positionnement. Lorsque le numéro final indiqué est atteint, le mode commandé par listes est alors terminé. Pour le redémarrer, il suffit de sélectionner la liste. Les positions de démarrage et finale ainsi que les entrées de liste restent définies. Contrôler le traitement des listes L’état de traitement du traitement des listes peut être évalué à l’aide de deux paramètres. Bit14, "list_quit" du paramètre "List.stateList" donne des informations globales sur l’état de la fonction : • 0 : traitement des listes actif • 1 : traitement des listes terminé Le paramètre "List.actList" informe en détail sur l’état du traitement. Il indique la dernière position de liste activée. -1 : pas encore d’introduction de liste activée • 0 ... 63 : dernière introduction activée 9844 1113 162, c107, 09.02 • 7-2 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI List.startList 44:1 3.1.5.1 3.1.5.2 3.1.6.1 3.1.6.2 Activer nouvelle commande de listes UINT16 0..2 0 : aucune Liste active 1 : Liste 1 2 : Liste 2 List.stateList 44:2 – Accusé de réception et état : Commande par listes UINT16 – 0..65535 Bit15 : list_err Bit14 : list_quit 0 : mode commandé par listes actif 1 : mode commandé par listes terminé Bit0,1 : - 0 : aucune Liste active - 1 : Liste 1 active - 2 : Liste 2 active R/– – List.actList 44:18 – Liste : numéro de traitement activé INT16 -1 -1..63 -1 : Pas encore d'introduction de liste activée 0..63 : Dernière introduction de liste activée Plage prédéterminée par le numéro initial et le numéro final de la commande par listes R/– – List.cntList1 44:4 – Liste 1 : Nombre d'introductions des listes à disposition UINT16 0..64 64 R/– – List.bgnList1 44:6 – Liste 1 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 0 R/W rem. List.endList1 44:7 – Liste 1 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W rem. List.cntList2 44:12 – Liste 2 : Nombre d'introductions des listes à disposition 64 R/– – List.bgnList2 44:14 – Liste 2 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 0 R/W rem List.endList2 44:15 – Liste 2 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0...63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..64 Twin Line Controller 61x 7-3 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Traiter les entrées de liste Toutes les données de la liste non active peuvent être modifiées avant et pendant l’exploitation en mode commandé par listes par l’intermédiaire du TL HMI, du TL CT, du bus de terrain ou du programme utilisateur. Lors de la modification des valeurs de listes, toujours prendre en compte les points suivants : • L’unité de commande de positionnement programmable enregistre les valeurs de position et de vitesse en unités-utilisateur. Ainsi, les listes sont indépendantes de la résolution d’un moteur raccordé. • Les entrées des listes sont sélectionnées par l’intermédiaire de numéros de listes et évaluées dans un ordre de numéros croissant. En conséquence, les entrées des positions doivent être introduites par ordre croissant ou décroissant. • Le type de liste affecté est valable pour l’intégralité de la liste. Un type de liste ne peut pas être modifié au sein d’une même liste. • Le numéro final de la liste peut être décalé. Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI L1Data0.typeList1 1100:1 7.3.1.1 Liste 1 : Type de liste pour UINT16 TOUTES les introductions de 1: Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ listes suivantes Vitesse (1101:x...1163:x) 1 R/W rem. L1Data0.posList1 1100:2 7.3.2.1 7.3.2.2 Liste 1 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W rem. L1Data0.signList1 1100:3 7.3.2.3 Liste 1 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W rem. L1Data0.velList1 1100:4 7.3.2.4 Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT32 0 -"Motion.n_max0"... +"Motion.n_max0" en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget<>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity<>0 : valeur mémorisée R/W rem. L2Data0.typeList2 1200:1 7.4.1.1 Liste 2 : Type de liste pour UINT16 TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal (par défaut) listes suivantes 2 : Pos.-/Vitesse (1201:x...1263:x) 1 R/W rem. L2Data0.posList2 1200:2 7.4.2.1 7.4.2.2 Liste 2 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W rem. L2Data0.signList2 1200:3 7.4.2.3 Liste 2 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W rem. L2Data0.velList2 1200:4 7.4.2.4 Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT32 0 "Motion.n_max0"... +"Motion.n_max0" en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget<>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity<>0 : valeur mémorisée R/W rem. 7-4 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Il est possible d’avoir accès aux entrées des deux listes par l’intermédiaire des groupes de paramètres "L1Data0" à "L1Data63" pour la liste 1 et "L2Data0" à "L2Data63" pour la liste 2. TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Exemple de listes de positions / de signaux La commande par listes débute par un positionnement point à point du point de référence à la position 510 mm à la vitesse 100 tr/mn La normalisation de positionnement est ainsi définie qu’une unité utilisateur correspond à 1 mm. �� � Fig. 7.1 � � �� Positionnement avec liste de positions / de signaux 왘 Activer la liste de positions / liste de signaux à l’aide de "L1Data0.typeList1" = 1. 왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et position d’arrivée via le TL HMI, le TL CT, le bus de terrain ou le programme utilisateur dans la liste 1. Extrait de liste activé relatif à l’exemple : Point de graphique Numéro de listes 1100:x...1163:x Type de liste 1xxx:1 Position 1xxx:2 Signal de trigger 1xxx:3 Vitesse 1xxx:4 0 1100 1 10 0 0 1 1101 1 50 1 0 2 1102 1 120 0 0 3 1103 1 200 1 0 4 1104 1 300 0 0 5 1105 1 470 1 0 6 1106 1 490 0 0 - ... ... ... 0 0 La colonne "Vitesse" n’a aucune influence sur la commande par les listes de positions/de signaux. 왘 Position initiale Numéro de liste 0 avec "List.bgnList1"=0 (Lst.Nr.1100.x) 왘 Position finale Numéro de liste 6 avec "List.endList1"=6 (Lst.Nr.1106.x) 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Activer la liste 1 avec "List.startList"= 1 왘 Démarrer le positionnement. Le signal de déclenchement est commuté lorsque l’indication de position de la liste correspond à la position actuelle du capteur du moteur. Twin Line Controller 61x 7-5 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Déclenchement du signal Trigger Deux signaux Trigger consécutifs doivent impérativement respecter un intervalle de temps de 3 ms minimum. Des intervalles plus courts sont possibles. Le signal de déclenchement peut être retardé de quelques millisecondes. Précision de déclenchement Le moment où le signal Trigger est commuté varie entre des valeurs qui peuvent être influencées par des facteurs dépendant du logiciel et des composants matériels. • dépendant de causes des composants matériels telles que la température, la tension d’alimentation ou la sollicitation de la sortie : vacillement : +/-20 µs max. • dépend de causes du logiciel : vacillement : +/- 30 µs max., en cas de faibles vitesses de rotation +/- 25 Inc Des signaux Trigger sont décalés dans le temps pendant une phase d’accélération et une phase de freinage en comparaison avec le moment de déclenchement d’une phase à vitesse constante. Exemple pour 10000 tr/(mn*s) : Niveau de déclenchement/Trigger • accélération : déclenchement 12 µs plus tard • freinage : déclenchement 12 µs plus tôt Le niveau du signal Trigger est défini par le paramètre "I/O.OutTrig". Le premier niveau de déclenchement/Trigger est ainsi défini après le démarrage ou l’interruption d’un traitement par listes. Le paramètre peut seulement être modifié si aucune commande par listes n’est active. Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI I/O.OutTrig 34:9 – Exemple de listes de positions / vitesses Plage de valeurs Sortie de déclenchement UINT16 (Trigger) si la liste de signaux 0 : Niveau bas (low) est inactive 1 : Niveau haut (High) Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Le mode commandé par listes est effectué avec un positionnement absolu du point de référence à la Position 6000 Inc. La vitesse de démarrage est de 100 tr/mn. Fig. 7.2 Positionnement avec liste de positions / vitesses 왘 Activer la liste de positions / vitesses à l’aide de "L2Data0.typeList2" = 2, 7-6 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 왘 Introduire les valeurs de positions des listes entre position de départ et position d’arrivée via le TL HMI, le TL CT, le bus de terrain ou le programme utilisateur. Extrait de liste activé relatif à l’exemple : Point de graphique Numéro de listes 1200:x...1263:x Type de liste 1xxx:1 Position 1xxx:2 Signal de trigger 1xxx:3 Vitesse 1xxx:4 1 1205 2 1000 0 300 2 1206 2 2800 0 200 3 1207 2 4200 0 10 - ... ... ... ... 0 La colonne Signal de déclenchement n’a aucune influence pour la commande par listes par les listes de positions/liste de signaux. 왘 Position initiale Numéro de liste 5 avec "List.bgnList2"= 5 (Lst.Nr.1205.x) 왘 Position finale Numéro de liste 7 avec "List.endList2"= 7 (Lst.Nr.1207.x) 왘 Activer la liste 2 avec "List.startList"= 2 왘 Démarrer le positionnement. La modification de la vitesse est déclenchée lorsque l’indication de position de la liste correspond à la position prescrite actuelle. L’état de traitement de la commande par listes peut être surveillé avec les paramètres "List.stateList" et "list_quit". Moment de déclenchement L’unité de commande de positionnement programmable contrôle à intervalles de 1ms, si une position prescrite a été atteinte pour laquelle une nouvelle valeur de vitesse sera déclenchée. 9844 1113 162, c107, 09.02 Les moments de déclenchement doivent être séparés de 1 ms minimum. Dans le cas contraire, le déclenchement de la modification de vitesse suivante sera retardé de 1 ms. Twin Line Controller 61x 7-7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7.2 Normalisation Remarques préliminaires La normalisation transforme des unités utilisateur en unités internes de l’unité de commande de positionnement programmable et inversement. L’unité de commande de positionnement programmable enregistre les valeurs de position, de vitesse et d’accélération en unités-utilisateur. L’unité de commande de positionnement programmable calcule chaque valeur à l’aide d’un facteur propre de normalisation. A la suite d’un changement de moteur avec changement de la résolution du moteur, les valeurs de position et de vitesse ne doivent ainsi plus être recalculées et réintroduites. L’utilisateur ne peut pas modifier la normalisation du capteur position de moteur. Normalisation 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 7.3 7-8 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.2.1 Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur Le facteur de normalisation est déterminé par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur". Fig. 7.4 Le facteur de normalisation Les unités du facteur de normalisation et de "Valeur commande" dépendent du type de normalisation. La "Valeur utilisateur" doit être indiquée pour tous les facteurs de normalisation en unités utilisateur [usr]. Facteur de normalisation Valeur utilisateur Valeur commande Normalisation de positionnement [tr/usr] Position [usr] Rotation moteur [tr] Normalisation de vitesse [tr/(mn*usr)] Vitesse [usr] Vitesse de moteur [tr/mn] Normalisation d'accélération [tr/(mn*s*usr)] Accélération/ Temporisation [usr] Accélération du moteur [tr/(mn*s)] Les facteurs de normalisation sont déterminés par l’intermédiaire de paramètres. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert de la valeur du numérateur. Lors de l’indication du facteur de normalisation, veiller à ce que le rapport puisse être représenté sous forme de fraction entière. Lors de l’introduction des facteurs de normalisation à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI, la case d’introduction de la valeur du dénominateur est automatiquement affichée lors de l’appel de l’introduction du numérateur. Une modification de valeur du facteur de normalisation n’est possible que lorsque l’étage final est inactif. Les indications de valeur en unités utilisateur sont transformées en valeurs de commande internes lors de l’activation de l’étage final, la plage de valeurs étant contrôlée dans le même temps. 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.pNormNum 29:7 4.4.20 Numérateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W rem. Motion.pNormDen 29:8 – Dénominateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 19200 R/W rem. Motion.vNormNum 29:9 4.4.21 Numérateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Motion.vNormDen 29:10 – Dénominateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Twin Line Controller 61x 7-9 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.aNormNum 29:11 4.4.22 Numérateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Motion.aNormDen 29:12 – Dénominateur de la normalisation d'accélération INT32 1..2147483647 1 R/W rem. Après la modification des facteurs de normalisation, les valeurs usr correspondantes doivent impérativement être adaptées pour obtenir le même comportement moteur. Ceci s'applique aux paramètres rémanents et aux valeurs utilisateur de l'installation. 7.2.2 Définition des facteurs de normalisation Facteur de normalisation, Positionnement Le facteur de normalisation de positionnement crée le lien entre le nombre de tours moteur et les unités utilisateur nécessaires à leur exécution. Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/usr. Fig. 7.5 Facteur de normalisation de positionnement La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle – en fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification de la position du moteur. Type de moteur Résolution moteur Résolution Utilisateur minimale Moteur pas à pas avec capteur incrémentiel 19200 Inc/tr 1/19200 Les observations suivantes se basent sur une résolution du moteur de 1 rotation du moteur = 19200 Inc. On distingue trois cas pour la détermination de l’unité utilisateur : • La résolution utilisateur correspond à la résolution moteur, par exemple, 1 rotation moteur ≡ 19200 unités utilisateur. • La résolution utilisateur est supérieure à la résolution moteur, par exemple 1 rotation moteur ≡ 19200 incréments 1 rotation ≡ 38400 unités utilisateur. Mouvement du moteur seulement en effectuant une modification de deux unités utilisateur. 7-10 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Chaque position du moteur peut être accostée. TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable • La résolution utilisateur est inférieure à la résolution moteur, par exemple 1 rotation moteur ≡ 19200 incréments 1 rotation ≡ 4800 unités utilisateur. 1 position du moteur sur quatre peut être accostée. Afin de conserver le même mouvement de positionnement du moteur après la modification du facteur de normalisation de positionnement, les paramètres rémanents suivants, complémentaires des valeurs utilisateur de l’application, doivent être adaptés : pour la course manuelle : "Manual.dist_Man" et "Manual.step_Man", pour l’affectation de position de référence "Home.p_disHome" et "Home.p_outHome". Si par exemple les paramètres de référence ne sont pas adaptés, cela peut provoquer une erreur dans la course de référence. Par exemple, il se peut que la distance de sécurité ne soit alors plus suffisante pour quitter la zone interrupteur ou l’interrupteur référence. Si une commande existante est échangée contre cette commande et si deux commandes de positionnement identiques doivent être utilisées comme auparavant, la normalisation doit alors être réglée en fonction de l’ancienne commande. Exemple 1 La commande d’un modèle ancien de moteur pas à pas avec 1000 Inc/tr, c’est-à-dire un positionnement de 1000 usr doit correspondre à une rotation moteur. Valeur utilisateur = 1000 usr Valeur commande = 1 tr Exemple 2 Un positionnement de 1111 unités utilisateur doit correspondre à 3 tours moteur. Il en résulte Valeur utilisateur = 1111 usr 9844 1113 162, c107, 09.02 Valeur commande = 3 tr S’il est maintenant effectué un positionnement relatif de 900 unités utilisateur, le moteur se déplace de 900 usr * 3/1111 tr/usr = 2,4302 tours. Twin Line Controller 61x 7-11 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Exemple 3 Calcul d’un facteur de normalisation de positionnement en unités de longueur : 1 rotation moteur correspond à une distance de 100 mm. Chaque unité utilisateur [usr] doit correspondre à un pas de 0,01 mm. Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 mm * 1 tr / 100 mm = 1/10000 tr Exemple 4 Détermination du positionnement en 1/1000 rad, 1rad = 1 tr/(2*π), π = 3,1416 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 1/(2*π*1000) tr Facteur de normalisation,vitesse Le facteur de normalisation de vitesse décrit le lien entre le nombre de tours moteur et le temps nécessaire à leur exécution. Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/usr. Fig. 7.6 Facteur de normalisation de vitesse La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle une modification de 1 usr entraîne une modification de la vitesse du moteur. Exemple 1 Type de moteur Résolution moteur Résolution utilisateur minimale Moteur pas à pas avec capteur incrémentiel 19200 Inc/tr 1 / 81,92 Détermination correspondant à la résolution moteur de1000 Inc/tr. La résolution de vitesse doit être de 1 Hz, ou 1/1000 tr/s. Valeur utilisateur = 1 usr 9844 1113 162, c107, 09.02 Valeur commande = 60/1000 tr/mn 7-12 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Exemple 2 Détermination de la vitesse utilisateur en 1/10 tr/mn : Valeur utilisateur = 10 usr Valeur commande = 1 tr/mn Exemple 3 L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur, l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 1 mm/s. Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 tr/s = 60/100 tr/mn Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60/100 tr/mn Exemple 4 Détermination de la vitesse en 1/10 rad, 1rad = 1 tr/(2*π), π = 3,14 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60/(2*π*10) tr/mn Facteur de normalisation, accélération Pour le facteur de normalisation d’accélération, la plus petite unité est prédéterminée pour la définition de l’accélération. Le facteur de normalisation est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/(mn*s) par usr. Fig. 7.7 Facteur de normalisation d’accélération 9844 1113 162, c107, 09.02 La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle – en fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une modification de l’accélération du moteur. Twin Line Controller 61x Type de moteur Résolution moteur Résolution utilisateur minimale Moteur pas à pas avec capteur incrémentiel 19200 Inc/tr 12,21 / 1 7-13 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Exemple 1 Paramétrage en fonction de la résolution du moteur pas à pas de 1000 Inc/tr. La résolution d’accélération doit correspondre à 1 Hz/ms : 1/1000 tr /(s*ms) ou 60 tr /(mn*s) : Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 60 tr/(mn*s) Exemple 2 Paramétrage de l’accélération en pas de 10 tr/(mn*s) : Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 10 tr/(mn*s) Exemple 3 L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur, l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 10 mm/s2. Valeur utilisateur = 1 usr Valeur commande = 0,1 tr/s2 = 60/10 tr/(mn*s) Exemple 4 Paramétrage en rad/s2, 1 rad = 1 tr/(2*π) 1 unité utilisateur ≡ 1 rad/s2 = 1 tr/(2*π *s2) = 60/(2*π) tr/(mn*s), π = 3,14 (arrondi) Valeur utilisateur = 1 usr 9844 1113 162, c107, 09.02 Valeur commande = 60/(2*π tr/(mn*s) 7-14 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.2.3 Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur Si les données de déplacement sont indiquées en unités-utilisateur, l’unité de commande de positionnement programmable calcule en unités internes en fonction de la résolution 19200 Inc/tr et accoste la position interne suivante en fonction de la position utilisateur. Une interruption de course ou le passage d’un Mode avec résolution interne à un Mode avec résolution utilisateur peut entraîner des écarts entre la position effective du moteur et la position utilisateur possible la plus proche. La différence de valeur peut être lue au-dessus du paramètre "Status.p_remaind". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.p_remaind 31:37 – Valeur résiduelle de la normalisation de positionnement de la valeur prescrite de positionnement p_ref [Inc] Plage de valeurs INT32 -2147483648..2147483647 Valeur R/W par défaut rem. – R/– – En Teach-In, la valeur résiduelle = 0 affiche que la position actuelle du moteur issue de la position utilisateur enregistrée peut être calculée de manière exacte. Si la valeur résiduelle n’est pas égale à zéro, c’est la position utilisateur la plus proche qui est enregistrée. Exemple de valeur résiduelle La résolution du moteur est de 19200 Inc/tr Résolution de l’unité utilisateur [usr] : 1200 Inc/tr > 1 usr = 16 Inc Le moteur suit la modification d’une position utilisateur en effectuant une rotation de 16 incréments. Si l’entraînement reste arrêté sur 16005 Inc après une interruption de course, "Status.p_remaind" affiche la valeur 5 en tant que distance par rapport à la prochaine unité utilisateur. Valeur résiduelle après interruption de course sur 16005 Inc 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 7.8 Twin Line Controller 61x 7-15 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7.3 Fonction rampe Par l’intermédiaire des fonctions rampe, l’unité de commande de positionnement programmable commande le comportement d’accélération et de temporisation du moteur. La pente et la forme de la rampe décrivent la fonction rampe. La pente de la rampe indique la modification de vitesse du moteur et la forme de la rampe le comportement d’accélération en fonction du temps. Pente de la rampe La pente de la rampe pour la rampe d’accélération et de temporisation peut être définie par l’unité de commande de positionnement programmable à l’aide des paramètres "Motion.acc" et "Motion.dec". Commande à l’aide du programme utilisateur La pente de la rampe est assistée par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Lors d’une temporisation, l’unité de commande de positionnement programmable amasse de l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l’unité de commande de positionnement programmable désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension sur circuit intermédiaire". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Pour la rampe de temporisation, la pente doit être déterminée de manière à ce que le moteur freine le plus rapidement possible, sans que l’étage final ne soit désactivé en raison d’une surtension. v [tr./mn.] Rampe d'accélération Rampe de temporisation, Quick-Stop Rampe de temporisation Motion. n_start0 t Fig. 7.9 Rampes d’accélération et de temporisation Les réglages de la pente de rampe sont indiqués en unités utilisateur. Les opérations d’optimisation de la fonction rampe sont indiquées "Optimisation du comportement de déplacement du moteur" page 5-18. Forme de la rampe Pour l’unité de commande de positionnement programmable sont à disposition en tant que forme de rampe une rampe linéaire et une rampe optimisée moteur pour les phases d’accélération et de temporisation. La rampe la mieux adaptée au moteur sera utilisée afin de compenser, par la réduction de l’accélération, la perte de couple spécifique aux moteur pas à pas en vitesse croissante. 7-16 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 La forme de rampe linéaire sera toujours la forme utilisée pour une rampe d’arrêt rapide. TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.n_max0 29:21 4.4.28 Limite de vitesse de rotation pour profil de mouvement [tr/mn] UINT32 1..3000 3000 R/W rem. Motion.n_start0 29:22 4.4.10 Vitesse de lancement/départ [tr/mn] UINT32 0..3000 1..n_max0 12 R/W rem. Motion.acc_type 29:25 4.4.13 Forme de la courbe d'accélération UINT16 1..2 1 : linéaire 2 : exponentielle 1 R/W rem. Motion.acc 29:26 4.4.14 Accélération [usr] UINT32 1...2147483647 600 R/W rem. Motion.dec 29:27 4.4.15 Temporisation [usr] UINT32 1...2147483647 600 R/W rem. Filtre antiretour Le filtre antiretour permet de compenser les modifications de vitesse brutales de manière à pouvoir effectuer un changement de vitesse de rotation sans à-coups et sans sur-accélérations. Fig. 7.10 Rampe d’accélération avec et sans (en pointillés) filtre antiretour Le filtre antiretour peut être désactivé à l’aide du paramètre "Motion.Flt_jerk". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.Filt_jerk 28:5 Filtre antiretour UINT16 0..30 0 : off 3...30 : Valeur de réglage du filtre Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 4.4.26 Plage de valeurs Twin Line Controller 61x 7-17 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7.4 Fonction Quick-Stop Quick-Stop est une fonction de freinage d’urgence qui stoppe le moteur, p. ex. pour cause de dysfonctionnement. Quick-Stop peut être déclenchée • par l’intermédiaire du signal d’entrée STOP • à l’aide de la commande Stop par l’intermédiaire d’une unité d’entrée raccordée • lors du dépassement de l’interrupteur limiteur, par l’intermédiaire des signaux d’entrée LIMP, LIMN • lors du dépassement de la plage de l’interrupteur limiteur logiciel SW_LIMP, SW_LIMN • par un incident d’exploitation qui rend un freinage d’urgence indispensable Quick-Stop reste active jusqu’à l’arrêt complet du moteur. En cas de réaction à une erreur de Classe 1, l’étage final reste activé. Quick-Stop par l’intermédiaire du courant ou de la rampe de temporisation Pour les signaux déclenchant le Quick-Stop, il est possible, à l’aide du paramètre "Settings.SignQstop", de déterminer si le moteur doit être arrêté par la rampe Quick-Stop ou par la rampe de temporisation. Pour la rampe de temporisation, c’est le réglage défini sous "Motion.Dec" qui est valable. La temporisation pour la rampe Quick-Stop est réglée à l’aide du paramètre "Settings.dec_Stop". Ceci ne s’applique pas au Mode Réducteur électronique. La temporisation pour la rampe Quick-Stop est toujours définie à l’aide du paramètre "Gear.a_maxGear". Groupe. Nom Signification et unité [ ] Plage de valeurs Idx:Sidx TL-HMI Settings.SignQstop 28:20 4.1.26 Signaux de contrôle déclenchant Quick-Stop par l'intermédiaire de 0 : Rampe de temporisation 1 : Courant Quickstop Settings.dec_STOP 28:21 – Temporisation pour Quickstop 60..2000000 [tr/(mn*s)] Paramétrages de la rampe QuickStop UINT16 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit4..6 : non affecté Bit7 : SW_STOP Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 6000 R/W rem. Lors d’un Quick-Stop, l’unité de commande de positionnement programmable amasse l’énergie de freinage superflue. Si la tension indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l’unité de commande de positionnement programmable désactive l’étage final et affiche l’Erreur 5 "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné. Le courant du moment de temporisation doit être défini de telle manière que l’unité de commande de positionnement programmable puisse être arrêtée sans être désactivée par application de la temporisation maximale. Si l’unité de commande de positionnement programmable est trop souvent désactivée par un Quick-Stop avec l’Erreur 5 "Surtension", il faut dans ce cas réduire le courant de freinage maximal ou la charge d’entraînement ou installer une résistance de charge externe. 7-18 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Valider Quick-Stop Le Quick-Stop doit être validé par la confirmation d’erreur d’une unité d’entrée ou du programme utilisateur. En cas d’arrêt moteur par STOP, le signal STOP doit auparavant avoir été annulé. Si la fonction Quick-Stop a été déclenchée à l’aide des signaux d’interrupteur limiteur LIMN ou LIMP, l’entraînement doit être ramené dans la zone de déplacement en Mode Course manuelle, voir "Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur" page 7-25. 7.5 Inversion du sens de rotation Si le sens de rotation du moteur doit être inversé, toutes les valeursparamètres peuvent être validées sans être modifiées. 왘 Inverser le sens de rotation à l’aide du paramètre "Motion.invertDir". L’interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L’interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit impérativement être relié à LIMN. Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.invertDir 28:6 Inversion du sens de rotation UINT16 0..1 0 : Pas d'inversion 1 : Sens de rotation inversé Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 4.4.27 Plage de valeurs Twin Line Controller 61x 7-19 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7.6 Saisie rapide des valeurs de position Les valeurs de position peuvent être enregistrées par l’intermédiaire de deux canaux paramétrables. Les entrées Capture présentent un temps de retard d’entrée de 100µs. Ce temps de retard varie de +/-10 µs max.. En vitesse d’entraînement constante, le vacillement est de +/-5 µs maximum. Le paramètre "Capture.TrigSign" détermine la source de signal d’une saisie de valeurs de position : les entrées CAPTURE1 et CAPTURE2 de l’interface de transmission des signaux ou l’impulsion d’indexation d’un transmetteur de position sur le poste d’enfichage M2. En cas de flanc du signal montant ou descendant, il est possible de déclencher un enregistrement. Le changement de flanc est paramétré à l’aide du paramètre "Capture.TrigLevl". Les modifications apportées au paramètre "Capture.TrigLevl" ne sont prises en considération que lorsque la saisie de positionnement est relancée par écriture sur le paramètre "Capture.TrigStart". Commande à l’aide du programme utilisateur La fonction d’exploitation Saisie rapide de valeurs de position est assistée par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys. Démarrage de la saisie des valeurs de position Le paramètre "Capture.TrigStart" active un nouvel enregistrement. Une valeur de position mémorisée est effacée auparavant. Dès qu’une nouvelle valeur de position a été mémorisée, le niveau de signal du paramètre "Capture.TrigStat" passe de "0" à "1". La valeur reste mémorisée jusqu’à ce qu’un déclenchement pour le canal soit redémarré. Les valeurs de position sont calculées par l’unité de commande de positionnement sur la base du temps écoulé et de la vitesse aux positions prescrite et effective. Les valeurs de position sont lues par l’intermédiaire de "Capture.TrigPact1/2". 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 7.11 Saisie rapide de valeurs de position, schéma de signaux et paramètres 7-20 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable Saisie continue de valeurs de position 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres La saisie de positions peut être effectuée en une seule fois ou en continu, elle est déterminable par l’intermédiaire du Bit15 dans "Capture.TrigStart" : • Bit15=0 : la valeur de position après le premier déclenchement est mémorisée. Les autres valeurs sont ignorées jusqu’à un nouveau démarrage. • Bit15=1 : chaque déclenchement actualise la valeur de position. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Capture.TrigSign 20:13 – Sélection des signaux de déclenchement pour la mémorisation de position Bit3..2 : Signal - Canal2 (K2) Bit1..0 : Signal - Canal1 (K1) Exemples : 4 : binaire 01 00 => CAPTURE2 (K2), CAPTURE1 (K1) 9 : 10 01 => CAPTURE2 (K2), Impus.Index Pos.Presc. (K1) UINT16 0..15 Bit0..1/ Bit2..3 (K1/K2) : - 00 : CAPTURE1 - 01 : CAPTURE2 - 10 : Impulsion Index Pos.Presc. (module sur M1) - 11 : Impulsion Index Pos.Effect. (SM : module sur M2) 4 R/W – Capture.TrigType 20:14 – Position source pour la mémorisation de position UINT16 0..1 0 : position effective capteur 1 : capteur position prescrite 1 R/W – Capture.TrigLevl 20:15 – Niveau de signal pour canaux de déclenchement Etat des bits : 0 : Déclenchement pour passage 1->0 1 : Déclenchement pour passage 0->1 UINT16 0..3 Bit0 : Régler le niveau de déclenchement sur Canal 1 Bit1 : Régler le niveau de déclenchement sur Canal 2 3 R/W – Capture.TrigStart 20:16 – Démarrer le déclenchement (Bit0..1) : 0 : Pas de modification 1 : Remise à zéro du déclenchement puis redémarrer Interrompre le déclenchement (Bit14=1) Répéter le déclenchement (Bit15) 0 : Déclenchement unique 1 : Déclenchement continu UINT16 0..3 Bit0 : Déclenchement sur Canal 1 Bit1 : Déclenchement sur Canal 2 Bit14 : Interrompre le déclenchement Bit15 : Déclenchement Répéter 0 R/W – Capture.TrigStat 20:17 – Etat des canaux de déclenchement UINT16 0..3 Bit0 : Déclenchement sur Canal 1 actif Bit1 : Déclenchement sur Canal 2 actif – R/– – Capture.TrigPact1 20:18 – Position effective du moteur lors du déclenchement sur Canal 1 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – Capture.TrigPact2 20:19 – Position effective du moteur lors du déclenchement sur Canal 2 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – Twin Line Controller 61x 7-21 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI Capture.TrigPref1 20:20 – Position prescrite du réducteur électr. lors du déclenchement sur Canal 1 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – Capture.TrigPref2 20:21 – Position prescrite du réducteur électr. lors du déclenchement sur Canal 2 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupe. Nom 7-22 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.7 Fonctions de contrôle 7.7.1 Contrôle des signaux d’axe Limites de positionnement Dans la plage de positionnement de l’axe, le moteur peut être amené sur chaque point de l’axe par indication d’un positionnement absolu. La zone de déplacement de l’axe est indiquée en unités internes dans la plage de -231 à +231 incréments. En tant qu’unité interne, la résolution du capteur du moteur est indiquée en incréments. Fig. 7.12 Plage de positionnement et dépassement de zone Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de surveillance interne de dépassement de position est activé et la zone de travail est décalé de 232 unités. Le paramètre "Status.IntSigSR" indique au Bit2 un dépassement de position. Le signal de surveillance reste activé lorsque le moteur revient dans la plage valide. Le signal est annulé par affectation renouvelée de position de référence ou par désactivation et activation de l’unité de commande de positionnement programmable. Un dépassement des limites de positionnement est possible dans les modes d’exploitation Vitesse, Réducteur électronique, Affectation de position de référence et Manuel. Dans le cas d’un positionnement point à point, les valeurs sont utilisées dans la nouvelle zone de travail après le dépassement des limites de zone. Paramètres Signification et unité [ ] Idx:Sidx TL-HMI Status.IntSigSr 29:34 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 61x 2.3.4.2 Signaux de surveillance Commande de positionnement 0 : non actifs, 1 : actifs Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. UINT32 0..4294967295 Bit0..1 : réservés Bit2 : Dépassement de position Bit3..4 : réservés Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Bit7 : Stop par mot de commande (SWSTOP) Bit8..14 : réservés Bit15 : Etage final non actif Bit16..31 : réservés R/– – 7-23 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Interrupteurs limiteurs à commande logicielle Paramètres La position des interrupteurs limiteurs logiciels est déterminée par les paramètres "Motion.SW_LimP" et "Motion.SW_LimN" et activée par "Motion.SW_Enabl". C’est la position prescrite du régulateur de positionnement qui est déterminante pour la surveillance de position de la zone des interrupteurs limiteurs logiciels. Selon le réglage du régulateur, le moteur peut ainsi déjà s’arrêter avant que la position des interrupteurs limiteurs soit atteinte. Les Bits5 et 6 du paramètre "Status.IntSigSr" signalent le dépassement de la position des interrupteurs limiteurs. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Motion.SW_LimP 29:4 4.4.5 Interrupteur limiteur logiciel INT32 pour limite de positionnement -2147483648..2147483647 pos. LIMP Condition : SW_LimP > SW_LimN [usr] 2147483 R/W 647 rem. Motion.SW_LimN 29:5 4.4.6 Interrupteur limiteur de logiciel INT32 pour limite pos. de -2147483648..2147483647 positionnement LIMN Condition : SW_LimN < SW_LimP [usr] -214748 R/W 3648 rem. Motion.SW_Enabl 29:6 4.4.7 Déterminer la surveillance de UINT16 l'interrupteur limiteur logiciel Bit5 : SW_LIMP 0 : désactivé Bit6 : SW_LIMN 1 : actifs 0 R/W rem. Status.IntSigSr 29:34 2.3.4 Signaux de contrôle 0 : non actifs, 1 : actifs – R/– – Signal d’interrupteur limiteur et signal STOP UINT32 Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Pendant le déplacement, les deux interrupteurs limiteurs sont contrôlés par les signaux d’entrée LIMN et LIMP. Si l’entraînement se place sur un interrupteur limiteur, l’unité de commande de positionnement programmable arrête le moteur. Le dépassement des interrupteurs limiteurs est alors signalé au niveau de l’unité d’entrée. Installer les interrupteurs limiteurs de telle sorte que l’entraînement ne puisse pas dépasser la limite des interrupteurs limiteurs, utiliser par ex. des repères de mise en action plus longs. Le signal d’entrée STOP arrête le moteur avec Quick-Stop. Le reste du traitement est possible si : le signal STOP est annulé et • Quick-Stop a été validée et • une nouvelle instruction de mouvement est activée 9844 1113 162, c107, 09.02 • 7-24 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable La validation des signaux d’entrée REF, LIMP, LIMN et STOP ainsi que l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel" : Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Settings.SignEnabl 28:13 4.1.10 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validé UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 7 R/W rem. Settings.SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : Réaction niveau 0 1 : Réaction niveau 1 UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 0 R/W rem. Pour la course de référence, une validation de l’interrupteur REF n’es pas indispensable. Si l’interrupteur REF est validé, il prend alors en charge la fonction d’un interrupteur STOP supplémentaire (exception : course référence sur REF). Retour de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de l’interrupteur limiteur L’entraînement doit impérativement être retiré de la zone de l’interrupteur limiteur et replacé en zone de positionnement en mode Manuel. 9844 1113 162, c107, 09.02 Si l’entraînement ne revient pas dans la zone de positionnement, contrôler si le mode Manuel est activé et si c’est le bon signal de course manuelle qui a été conservé. Twin Line Controller 61x 7-25 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7.7.2 Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif Des systèmes de contrôle protègent le moteur, l’étage final et la résistance de charge contre tout risque de surchauffe et garantissent la sécurité fonctionnelle et d’exploitation. Une liste de toutes les installations de sécurité est indiquée sous "Installations de sécurité" page 2-5. L’unité de commande de positionnement programmable affiche les messages d’erreur et les avertissements par clignotement de l’indicateur à 7 segments. De plus, un appareil de commande raccordé affiche un texte d’erreur. Contrôle température Les détecteurs surveillent la température du moteur et de l’étage final. Si l’étage final ou le moteur dépasse une température limite, l’unité de commande de positionnement programmable désactive l’étage final pour les protéger de tout risque de surchauffe puis signale une erreur de température. Toutes les valeurs limites de température sont non modifiables. Paramètres de contrôle Pour le contrôle de l’état des dispositifs et de l’état de fonctionnement par l’intermédiaire de paramètres, il est possible de mettre en œuvre les paramètres indiqués dans le groupe "Status". En font partie • "Status.FltSig" (28:17), "Status.FltSig_SR" (28:18) et "Status.IntSigSR" (29:34) pour le contrôle de signaux de dispositifs internes • "Status.action_st" (28:19) pour le contrôle de l’état de fonctionnement • "Status.StopFault" (32:7), qui permet de déterminer la dernière cause d’interruption 9844 1113 162, c107, 09.02 Pour plus d’informations concernant l’analyse du système de contrôle interne au dispositif par l’intermédiaire du bus de terrain, voir "Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes. 7-26 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.7.3 Contrôle de la communication via bus de terrain Les valeurs de dialogue suivantes sont à disposition pour le contrôle de la communication du bus de terrain : • contenu des données d’émission de la commande • contenu des données de réception de la commande • statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de communication Les valeurs diagnostic peuvent être lues par TL CT : afficher objets • TL HMI • TL CT • bus de terrain 왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin Line ­ Diagnostic ­ Données du dispositif". 왘 Entrez l’Index et le Sous-index de la valeur diagnostic souhaitée dans la fenêtre "Données du dispositif". Données d’émission/de réception Paramètres Le contenu actuel des données d’émission et de réception peut être déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes. L’affectation des octets peut être consultée dans les manuels du bus de terrain. Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Idx:Sidx TL-HMI M4.busTxD 24:33 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – M4.busTxD5_8 24:34 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – M4.busRxD 24:28 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – M4.busRxD5_8 24:29 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0...4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupe. Nom Twin Line Controller 61x 7-27 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x Statistique bus Paramètres Il est possible d’acquérir des informations sur le nombre d’erreurs de dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l’aide de la statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à disposition : Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI M4.busTout 24:31 2.6.6 Timeout statistique bus : total des interruptions de liaison par dépassement de temps (Nodeguarding) UINT16 0...65535 0 R/W - M4.busError 24:32 2.6.7 Erreur de transmission UINT16 statistique bus : total de toutes 0...65535 les erreurs ayant provoqué une interruption de liaison 0 R/W - M4.busCycle 24:35 2.6.6 Statistiques bus des cycles bus : total de tous les cycles bus traités 0 R/W - 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT32 0...4294967295 7-28 Twin Line Controller 61x TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable 7.8 Fonction de freinage avec TL HBC Pour les moteurs avec frein de maintien, le frein de maintien empêche tout déplacement involontaire du moteur inactif. L’unité de commande de positionnement programmable actionne le frein de maintien par l’intermédiaire de la commande de frein de maintien TL HBC (disponible en tant qu’accessoire). Commande de frein de maintien La commande de frein de maintien renforce le signal de commande ACTIVE_CON de l’interface de signal et commande le frein de manière à ce qu’il soit rapidement activé et ainsi éviter une trop grande production de chaleur. La connexion des freins n’est pas séparée des branchements de signaux de l’unité de commande de positionnement programmable en cas de ruptures d’isolation. Dispositif standard La mise en service et le contrôle des fonctions peuvent être activés en ouvrant le frein de maintien à l’aide de l’interrupteur installé sur la commande de frein de maintien. Type P Pour effectuer la mise en service et le contrôle fonctionnel, le frein de maintien peut être actionné par le logiciel de commande TL CT ou le TL HMI. Signaux de freinage ACTIVE_CON passe sur "high" et ouvre le frein dès que l’étage final est validé et que le moteur est soumis à un couple de maintien. Chute de tension Signal E/S Fonction Valeur ACTIVE_CON Le frein va être ouvert ou est déjà ouvert high ACTIVE_CON Le frein va être fermé ou est déjà fermé low La tension de commande de la commande de frein de maintien est variable lorsque la chute de tension est activée. La tension est alors pendant environ 100 ms de 24 V puis passe à une tension de maintien de 12 V. 9844 1113 162, c107, 09.02 Fig. 7.13 Diagramme des temps, fonction de freinage avec chute de tension ON Lors du déclenchement de la tension d’alimentation, la commande de frein de maintien et la fonction de l’interrupteur sont remises à zéro. Il n’y a aucune tension aux bornes de commande du frein et la DEL de la commande est déconnectée. Twin Line Controller 61x 7-29 9844 1113 162, c107, 09.02 Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x 7-30 Twin Line Controller 61x TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs 8 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.1 Affichages et déviations de fonctionnement Affichage d’état du dispositif La DEL D2 de la fiche moteur est allumée lorsque la tension est sur le circuit intermédiaire. L’indicateur à 7 segments représente les états de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement programmable sous forme codée. Affichage Etat de fonctionnement 0 24-V ON 1 Initialisation de l’électronique du dispositif 2 L’étage final n’est pas prêt à être connecté 3 Connexion de l’étage final verrouillé 4 L’étage final est prêt à être connecté 6 Le dispositif fonctionne dans le mode d’exploitation défini 7 Quick-Stop est effectué 8,9 Erreur identifiée et réaction à l’erreur activée 9844 1113 162, c107, 09.02 0...A clignote Affichage d’une valeur d’erreur Fig. 8.1 Twin Line Controller 61x Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de positionnement programmable 8-1 Diagnostic et élimination d’erreurs Déviations de fonctionnement TLC61x Les conditions de changement entre les états de fonctionnement affichés et les réactions de l’unité de commande de positionnement programmable en fonction d’une erreur suivent un processus fixe. Le changement de l'état de fonctionnement est commandé par l'intermédiaire du paramètre "Commands.driveCtrl". Paramètres Signification et unité [ ] Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Commands. driveCtrl 28:1 8.2 - Mot de commande pour changement d’état, Préréglage Bit0..3="0", L’accès en écriture déclenche automatique un changement de flanc 0->1. Plage de valeurs UINT16 0..15 Bit0 : Disable Etage final Bit1 : Enable Etage final Bit2 : Stop (Quick-Stop) Bit3 : FaultReset Bit4 : QuickstopRelease (uniquement dispositifs TLC, uniquement accès internes) Bit5..15 : libres Valeur R/W par défaut rem. 0 R/W – Affichage et élimination des erreurs Affichage d’erreurs La cause d’un incident d’exploitation est affichée • à l’aide d’un chiffre clignotant sur l’indicateur à 7 segments • par la réaction à l’erreur de l’unité de commande de positionnement programmable • dans le logiciel de commande en tant que message d’erreur dans la barre de commande et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs • sur l’affichage du dispositif d’exploitation manuelle HMI en tant que message d’erreur et dans la liste de la mémoire de consignation des erreurs • en codage bits dans les paramètres "Status.FltSig", "Status.FltSig_SR", "Status.IntSigSR" et "Status.Sign_SR" L’unité de commande de positionnement programmable réagit à une interruption par signal d’interrupteurs limiteurs ou par signal Stop par exécution d’un Quick-Stop sans affichage d’un message d’erreur sur le dispositif. La cause de l’interruption est cependant enregistrée dans la mémoire de consignation des erreurs et peut être lue par l’intermédiaire du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande. Dans le programme utilisateur, cette cause est affichée en tant que valeur de retour de modules spéciaux de traitement des erreurs. 8-2 Une fois que le dysfonctionnement a été éliminé, le message peut être annulé • à l’aide du logiciel de commande par la case d’activation "Reset" • en faisant appel à des modules spéciaux pour le traitement des erreurs • par mise hors tension d’alimentation de l’unité de commande de positionnement programmable Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Reset du message d’erreur TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs Affichage d’erreurs CoDeSys Réaction à l’erreur Tous les messages d’erreurs sont transmis au programme utilisateur sous la forme de valeurs de retour de modules spéciaux de traitement des erreurs. Leur signification, avec la mention des causes et des remèdes, est décrite dans la documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys. En cas de dysfonction, l’unité de commande de positionnement programmable déclenche une réaction à l’erreur. En fonction de la gravité de la dysfonction, le dispositif réagit selon l’une des classes d’erreur suivantes : Classe Réaction d'erreur Signification 0 Avertissement Seulement un message, pas d’interruption du mode Déplacement 1 Quick-Stop Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation restent activés, régulation d’arrêt activée 2 Quick-Stop avec désactivation Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final et la régulation sont désactivés pendant l’arrêt. 3 Erreur fatale L’étage final et la régulation sont désactivés. Le dispositif peut seulement être activé après élimination de l’erreur 4 Fonctionneme L’étage final et la régulation sont désactivés. La nt incontrôlé réaction à l’erreur peut seulement être annulée par désactivation du dispositif Elimination d’erreurs Affichage Erreur 9844 1113 162, c107, 09.02 Eteint Classe Cause d'erreur Elimination d'erreurs Affichage éteint - Tension d’alimentation manquante Contrôler la tension d’alimentation et les fusibles Affichage éteint - Raccordement de la tension d’alimentation incorrect Effectuer le raccordement correct 1 Sous-tension 3 Tension circuit intermédiaire sous valeur de seuil de désactivation de l’entraînement Contrôler la tension secteur / Contrôler les raccordements du dispositif 2 Erreur de poursuite 3 Entraînement bloqué ; fréquence Réduire la charge ou le couple moteur Start-Stop trop élevée ; fréquence de Contrôler les paramétrages pour le course ou accélération trop élevée courant du moteur Réduire la fréquence Start-Stop ; réduire la fréquence de course ou l’accélération Encodeur de 1 guidage sur M1 Erreur de raccordement sur RS422 ou Contrôler le câble du capteur / capteur, détecteur défectueux remplacer le câble Vitesse de rotation maximale du moteur Dépassement de la vitesse de rotation Réduire la fréquence d’impulsions maximale du moteur 3 3 Ligne de moteur 3 Court-circuit ou mise à la terre de la ligne de moteur 4 Capteur de position 3 Contrôler le câble du capteur / capteur, Uniquement pour TLC61x avec contrôle de rotation : codeur ou câble remplacer le câble de codeur défectueux 5 Surtension 3 Surtension circuit intermédiaire Twin Line Controller 61x Contrôler les raccordements, remplacer le câble moteur Installer un condensateur externe 8-3 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x Affichage Erreur Classe Cause d'erreur Elimination d'erreurs 7 Echauffement de l’étage final 3 Etage final trop chaud Réduire la charge, abaisser le courant pour réduire la puissance Echauffement du moteur 3 Moteur en surchauffe Faire refroidir le moteur ; réduire la Capteur de température non raccordé charge ; faire fonctionner le moteur avec une puissance nominale supérieure, abaisser le courant pour réduire la puissance ; contrôler et le cas échéant remplacer le câble du codeur Watchdog 4 Erreur système interne 8 Activer/désactiver le dispositif, remplacer le dispositif Régulation des 4 erreurs système Erreur système par ex. Division par 0 Respecter les mesures de protection ou surveillances de Timeout, CEM CEM, activer/désactiver le dispositif, insuffisante consulter SIG Positec A Erreurs aux sorties Court-circuit des sorties numériques, Contrôler les raccordements et le câblage pas d’alimentation 24 V pour interface Brancher les Pins 7 et 8 sur alimentation de transmission des signaux 24 VCC IO 24 VCC E Erreur système Unité de commande de positionnement 3 Cause d’erreurs correspondant au numéro d’erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d’erreur Erreur système Unité de commande de positionnement 4 Cause d’erreurs correspondant au numéro d’erreur dans la mémoire de consignation des erreurs Elimination en fonction du numéro d’erreur 1 L’interrupteur limiteur est ou a été activé, connexion interrompue Amener l’entraînement dans la zone de course , adapter les données de positionnement à la zone axes message spécial dans la mémoire erreur Stop 1 Signal Stop activé, connexion interrompue Contrôler la connexion du signal aux bornes STOP Node guarding 1 Contrôle des connexions pour appareil de commande déclenché Contrôle de la connexion RS232 au régulateur Timeout 1 Erreur de protocole Dépassement de temps lors de l’échange de données avec l’appareil de commande, redémarrer la transmission Aucune 1) Interrupteur limiteur 1) Aucun affichage d'erreurs, l'état de fonctionnement continue d'être affiché. Dans le Type P peuvent se manifester les erreurs suivantes : Affichage Cause Elimination d'erreurs Eteint Fonctions Faire sécher le dispositif et réduire spécifiques l’humidité dispositif verrouillées (eau de condensation) Le message d’erreur actuel et les 20 derniers sont affichés à l’aide du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI. 8-4 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Type P TLC61x TL CT : affichage d’erreurs Diagnostic et élimination d’erreurs 왘 Sélectionner "Twin Line ­ Diagnostic ­ Mémoire de consignation des erreurs". Une fenêtre de dialogue avec l’affichage des messages d’erreur s’affiche. Fig. 8.2 Messages d’erreur Les messages d’erreur sont affichés avec indication de l’état, de la classe d’erreur, du moment d’apparition de l’erreur et d’une brève description. Le numéro d’erreur est donné en valeur hexadécimale. Dans la colonne Qu.., Qualifier sont indiquées des informations supplémentaires pour certaines erreurs. Avec le message d'erreur : "E1855 Erreur d’initialisation au niveau du paramètre IxSix -> Qualifier", il est possible de déterminer l’index / sous-index du paramètre où le défaut a été reconnu. Ce paramètre est indiqué dans la liste des paramètres au chapitre 12. Par exemple on trouve dans Qualifier : 00290023h. Il s’agit du paramètre 29:23 "Motion.v_target0". Pour les messages collectifs d'erreur suivants est édité un message d'erreur détaillé : • 181Bh : "Erreur de traitement Course manuelle-> Qualifier" • 181Fh : "Erreur de traitement Course de référence -> Qualifier" • 181Dh : "Erreur lors du passage au mode d’exploitation spécifique utilisateur -> Qualifier" 9844 1113 162, c107, 09.02 Les informations détaillées à ce sujet sont indiquées au Qualifieur. Par ex. 00001846h, il s'agit du message d'erreur N° E1846 de la liste des messages d'erreurs. Twin Line Controller 61x 8-5 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x 왘 Valider le message d’erreur actuel à l’aide de la case d’activation "Reset" dans la barre de commande du programme. Fig. 8.3 Dispositif d’exploitation manuelle HMI : affichage d’erreurs Case d’activation Reset, 9 왘 Passer à l’option de menu d’affichage des messages d’erreur à l’aide de l’option de menu "2.4 Erreur". 2.5.2 E1209 Fig. 8.4 Erreur01 Affichage d’une valeur d’erreur La liste des erreurs peut être consultée à l’aide des touches curseur : Option de menu Signification 2.5.1 StopFault Dernière cause d’interruption 2.5.2 Error01 1. Entrée d’erreur, message le plus ancien 2.5.3 Error02 2. Entrée d’erreur, message plus récent, si disponible ... ... Dans le manuel du dispositif d'exploitation manuelle HMI sont indiquées les significations des valeurs erronées avec mention des causes et des remèdes. En Mode Bus de terrain, les erreurs du dispositif sont signalées par le système de surveillance de la commande en tant qu’erreurs asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l’intermédiaire du mot d’état "fb_statusword". L’état de signal "1" marque un message d’erreur ou d’avertissement. Des détails relatifs à la cause d’erreur peuvent être fournis par l’intermédiaire des paramètres. Fig. 8.5 8-6 Analyse des erreurs en cas d’erreur asynchrone Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Bus de terrain : analyse de message d’erreur TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs • Bit5, "FltSig" : message du signal interne de surveillance par ex. Echauffement Etage final. Détails concernant les paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR" • Bit6, "Sign_SR" : message du signal externe de surveillance, par ex. Interruption de course par entrée STOP. Détails concernant le paramètre "Status.Sign_SR" • Bit7, "warning" : message d’avertissement de la commande, par ex. Erreur I2T Etage final Détails concernant les paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR" Le Mode Bus de terrain signale les erreurs asynchrones et les erreurs synchrones déclenchées par une erreur de communication, par ex. en cas d’un accès non autorisé ou d’un ordre erroné. Les deux types d’erreur sont décrits au Manuel Bus de terrain de la commande. Affichage d’erreur par bus de terrain Les 20 derniers messages d’erreur sont mémorisés par l’unité de commande de positionnement programmable dans une mémoire de consignation des erreurs séparée. De plus, la cause actuelle de l’erreur est mémorisée dans le paramètre "Status.StopFault". Les messages d’erreur sont ordonnés dans l’ordre chronologique et peuvent être lus par l’intermédiaire d’une valeur d’Index et de Sous-index : Index Signification 900:1, 900:2, 900:3,... 1. Entrée d’erreur, message le plus ancien 901:1, 901:2, 901:3,... 2. Entrée d’erreur, message plus récent, si disponible ... ...919:1, 919:2, 919:3,... 20. Entrée d’erreur. Si disponible, la valeur d’erreur la plus actuelle se trouve ici Pour chaque message d’erreur, d’autres informations peuvent être transmises par l’intermédiaire du Sous-index. Les informations complémentaires peuvent être lues grâce au paramètre "ErrMem0.ErrQual". 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W par défaut rem. Groupe. Nom Idx:Sidx TL-HMI Status.StopFault 32:7 2.5.1 Dernière cause d’interruption, UINT16 numéro d’erreur 1..65535 – R/– – ErrMem0.ErrNum 900:1 2.5.2 Numéros d’erreur codés UINT16 0..65535 – R/– – ErrMem0.Class 900:2 – Classe d’erreur UINT16 0..65535 – R/– – ErrMem0.Time 900:3 – Moment de déclenchement de UINT32 l’erreur depuis activation de 0..4294967295 l’étage final [s] – R/– – ErrMem0. AmpOnCnt 900:4 – Nombre de cycles d’activation UINT32 de l’étage final 0..4294967295 – R/– – ErrMem0.ErrQual 900:5 – Information supplémentaire pour l’analyse de l’erreur – R/– – 5.4 Effacer tous les libellés UINT16 d’erreurs mémorisés dans la 0..1 mémoire de consignation des erreurs. 0 R/W – Commands.del_err 32:2 Twin Line Controller 61x UINT32 0..4294967295 8-7 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 La cause d’erreur correspondant à chaque message d’erreur est mémorisée sous forme codée en tant que numéro d’erreur sous "Status.ErrNum". Le tableau de la page 8-10 est le récapitulatif des numéros d’erreur et de leur signification. 8-8 Twin Line Controller 61x TLC61x 8.3 Diagnostic et élimination d’erreurs Dysfonctionnements en mode d’exploitation Dysfonctionnements Cause Elimination Le moteur fonctionne par à-coup Contrôler les câbles et le branchement du moteur : raccorder de la même manière les phases moteur U, V et W côté moteur et côté dispositif Phases moteur inversées Pas de mouvement du Le moteur bloque Desserrer le frein moteur moteur Coupure de la Contrôler les câbles et le ligne moteur branchement du moteur. Une ou plusieurs phases de moteur sont sans liaison. Aucun couple de Paramètres pour le courant max., rotation définir la vitesse de rotation max. à une valeur supérieure à zéro Définir le signal d’entrée et les paramètres correspondant au mode d’exploitation souhaité 9844 1113 162, c107, 09.02 Mode d’exploitation erroné Twin Line Controller 61x 8-9 Diagnostic et élimination d’erreurs 8.4 TLC61x Tableau des numéros d’erreur Classe d'erreur Signification E1001 0 Paramètre n’existe pas E1002 0 Paramètre n’existe pas E1003 0 Paramètre n’existe pas E1004 0 Paramètre n’existe pas E1005 0 Protocole de communication : Service inconnu E1006 0 Protocole de communication : Service non autorisé E1007 0 Protocole de communication : Segment Service non initialisé E1008 0 Ecriture du paramètre non autorisée E1009 0 Pas de paramètres de lecture E100A 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées E100B 0 Traitement d’une instruction précédente pas encore terminé E100C 0 Instruction non autorisée si entraînement actif E100D 0 Entrées de tableau consécutives doivent impérativement être différentes E100E 0 Erreur système : Mémoire rémanente trop faible E100F 0 Mémoire rémanente défectueuse E1010 0 Mémoire rémanente initialisée E1011 0 Mémoire rémanente Erreur de lecture E1012 0 Mémoire rémanente Erreur d’écriture E1013 0 Pas de bloc de paramètres valide E1014 0 Téléchargement impossible, pas de données disponibles E1015 0 Fonction non autorisée E1016 0 Pas d’écriture possible pour niveau utilisateur actuel E1017 0 La valeur dépasse le courant maximal autorisé E1018 0 Valeur d’introduction en dehors de la plage de vitesse de rotation autorisée E1019 0 Mode d’exploitation non disponible E101A 0 Protocole de communication : Service non assisté actuellement E101B 0 Mot de protection incorrect E1021 0 Total de contrôle de programme erroné E1022 0 Erreur d’adresse Bootstrap (séquence d’instructions initiales) E1023 0 Micromodule erroné ou manquant E1024 0 Interruption de déplacement par LIMP E1025 0 Interruption de déplacement par LIMN E1026 0 Interruption de déplacement par STOP E1027 0 Etage final non disponible E1028 0 Etage final non étalonné en usine E1029 0 Etage final a été remplacé E102A 0 Moteur non étalonné en usine E102B 0 Moteur non paramétré 8-10 9844 1113 162, c107, 09.02 Numéro d'erreur Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E102C 0 Mémoire rémanente réinitialisé E102D 0 Module HIPERFACE non ou mal étalonné E102E 0 Pas d’accès à la mémoire Flash si entraînement actif E102F 0 Pas de système d’exploitation valide E1031 0 Instruction non autorisée actuellement car entraînement encore en attente de l’impulsion de référence du Sincoder E1032 0 Effacer erreur de mémoire Flash (Timeout) E1033 0 Moteur en mouvement pendant le processus d’enclenchement du dispositif E1034 0 Entraînement inactif E1035 0 Mémoire rémanente Erreur de total de contrôle E1036 0 Mémoire rémanente capteur Hiperface régénérée E1037 0 Mémoire rémanente capteur Hiperface pas générée correctement E1038 0 Entrée analogique +/-10 V pas étalonnée E1039 0 Pas de module capteur de guidage disponible E103A 0 Mémoire rémanente Longueur de bloc erronée E103B 0 Activation de l’étage final non autorisée E103C 0 Type d’étage final erroné E103D 0 Paramètre sans accès en écriture en mode d’exploitation Réducteur E104E 4 Pas de liaison vers module SAM E103F 4 Timeout (dépassement de temps) dans transmission vers module SAM E1040 3 Erreur dans transmission vers module SAM E1041 4 Le bloc fonctionnel CBU, obsolète, ne peut pas assister le module SAM E1200 0 Protocole de communication : dernier service pas encore traité E1201 0 Débordement de mémoire tampon de réception E1202 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1203 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1204 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1205 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1206 0 Paramètre de déclenchement d’enregistrement non autorisé E1207 0 Enregistrement (Trace) pas paramétré entièrement E1208 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées E1209 0 Téléchargement des données enregistrées actif E120A 0 Enregistrement actif E120B 0 Mémoire tampon pas assez importante pour la configuration de l’enregistrement E120C 0 Valeur en dehors de la plage indiquée au tableau de référence E120D 0 Fonction non implémentée E120E 0 Erreur d’accès au Sincoder E120F 0 Données non valides dans la mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE E1210 0 Pas de module de valeur effective E1211 0 ATTENTION : Module de valeur effective a été remplacé Twin Line Controller 61x 8-11 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x Classe d'erreur Signification E1212 0 Détecteur inconnu connecté sur l’interface HIPERFACE E1213 0 Capacité mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE insuffisante E1214 0 Etalonnage erroné du détecteur HIPERFACE E1215 0 Système : Watchdog E1216 0 Système : Adresse non autorisée E1400 2 Erreur d’accélération E1401 2 Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Quick-Stop E1402 3 Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Erreur d’entraînement E1403 3 Mise à la terre du moteur identifiée E1404 3 Court-circuit ou surintensité de courant du moteur identifié(e) E1405 3 Surtension du circuit intermédiaire E1406 3 Echauffement de la résistance de charge E1407 3 Echauffement du moteur E1408 3 Echauffement de l’étage final E1409 0 I2t Contrôle étage final E140B 0 I2t Contrôle moteur E140C 0 I2t Contrôle résistance de charge E140D 3 Phase moteur non raccordée E140E 3 Phase réseau non raccordée E140F 4 Système Watchdog E1410 4 Erreur système interne DSP E1411 3 Arrêt maintenu E1412 0 Interface sérielle : Erreur de transmission E1413 3 Limite de vitesse de rotation dépassée E1414 3 Poste d’enfichage pour module M1 : signal de valeur de référence pas correctement raccordé E1415 3 Poste d’enfichage pour module M2 : détecteur de position pour position effective du moteur pas correctement raccordé E1416 3 Limite d’erreur de poursuite atteinte E1417 4 Coupure d’alimentation 24 Volt E1418 0 Erreur de poursuite de position E1419 2 Erreur E/S E141A 1 Interrupteur limiteur câblage incorrect E141B 0 ATTENTION Echauffement du moteur E141C 0 ATTENTION Echauffement de l’étage final E141D 0 Echauffement du dispositif E141E 0 Avertissement SAM E141F 0 Node guarding E1800 0 Paramètre n’existe pas E1801 0 Pas de droit à l’écriture pour le paramètre E1802 0 Mot de passe incorrect Mise en service/Service 8-12 9844 1113 162, c107, 09.02 Numéro d'erreur Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1803 0 Paramètre d’initialisation de l’interface sérielle erroné E1804 4 Mémoire tampon de réception/d’émission non installée E1805 2 Interface série non initialisée E1806 0 Condition préalable non remplie E1807 0 Erreur de paramètre de sélection E1808 2 Capacité mémoire tampon d’émission insuffisante E1809 2 La chaîne de caractères d’émission n’a pas pu être transformée E180A 2 Capacité mémoire tampon de réception insuffisante E180B 0 Interface sérielle : Erreur Overrun E180C 0 Interface sérielle : Erreur Framing E180D 0 Interface sérielle : Erreur Parity E180E 0 Interface sérielle : Erreur de réception E180F 0 Interface sérielle : Erreur de protocole E1810 0 Interface sérielle : Erreur d’émission E1811 0 Lecture/Ecriture uniquement autorisée si mode Axe actif E1812 4 Accès à objet non assigné (this=NIL) E1813 0 Cycle DSP interrompu E1814 4 Cycle DSP en panne totale E1815 0 Objet d’enregistrement non valide E1816 1 Fonction de ressource/traitement pas prête E1817 0 Valeur-paramètre incorrecte E1818 0 Valeur non calculable E1819 0 Fonction seulement autorisée à l’arrêt E181A 0 Dépassement de position effectif/produit E181B 0 Erreur de traitement Course manuelle->Qualifier E181C 0 Position effective pas encore définie E181D 0 Mode d’exploitation avec signaux de référence externes actif E181E 0 Entraînement interrompu ou bloqué E181F 0 Erreur de traitement Course de référence->Qualifier E1820 1 Erreur de traitement de la liste de positions E1821 0 Fonction non disponible pour ce type de dispositif E1822 0 Course de référence active E1823 0 CanMaster : Numéro objet invalide E1824 0 CanMaster : Can-ID valide E1825 0 Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel E1826 0 Interrupteur limiteur logiciel cause de l’erreur E1827 0 Position d’enregistrement de l’interrupteur limiteur matériel non définie E1828 0 Interrupteur limiteur non validé E1829 0 Erreur de course de référence pour LIMP E182A 0 Erreur de course de référence pour LIMN Twin Line Controller 61x 8-13 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x Classe d'erreur Signification E182B 0 CanMaster : Attribut objet invalide E182C 0 CanMaster : DefineObject signale une erreur E182D 0 CanMaster : Initialisation signale une erreur E1832 4 Initialisation des composants matériels échouée E1833 4 Système : Capacité mémoire système insuffisante E1835 4 Module Bus de terrain : Dépassement de temps (Timeout) FIFO E1836 4 Module Bus de terrain : Amorçage erroné E1837 4 Module Bus de terrain : Initialisation erronée E1838 4 Module Bus de terrain : Paramétrage erroné E1839 4 Module Bus de terrain : Signalisation d’erreur E183A 4 Module Bus de terrain : Ne réagit pas E183B 4 Module Bus de terrain : Objet FIFO inconnu reçu E183C 4 Module Bus de terrain : Dispositif de contrôle d’états signale une erreur E183D 4 Système : Communication interne, demande d’écriture au DSP échouée E183E 4 Demande de service Objet de lecture au DSP échouée E1840 4 Interfaces de données incompatibles (Capacité d’échange) E1841 0 Commutation sur nouveau mode d’exploitation spécifique utilisateur encore actif E1842 4 Course d’accélération trop importante E1843 0 Interruption/QuickStopActive par LIMP E1844 0 Interruption/QuickStopActive par LIMN E1845 0 Interruption/QuickStopActive par REF E1846 0 Interruption/QuickStopActive par STOP E1847 0 Signal de surveillance-contrôle externe LIMP pour sens de rotation nég. E1848 0 Signal de surveillance-contrôle externe LIMN pour sens de rotation pos. E1849 0 Limites de positionnement internes dépassées E184A 4 DSP Bootstraploader Timeout E184B 4 DSP signale une identification de version erronée E184C 3 Mémoire rémanente contient des données inutilisables E184D 4 Dépassement interne E184E 0 Instruction ou Paramètre Ecriture verrouillé(e) par une autre interface E184F 0 Erreur de course de référence par HWSTOP E1850 0 Erreur de course de référence par REF E1851 3 Erreur de calcul de réduction E1852 3 DSP Timeout E1853 3 Modification du guidage en mode Réducteur trop importante E1854 0 Instruction du traitement en cours non autorisée (xxxx_end=0) E1855 2 Erreur d’initialisation pour Paramètre IxSix -> Qualifier E1856 0 Accès uniquement possible avec PowerDisabled E1857 0 Accès uniquement possible pour PowerEnabled E1858 0 Etat QuickStopActive activé 8-14 9844 1113 162, c107, 09.02 Numéro d'erreur Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs Numéro d'erreur Classe d'erreur Signification E1859 0 Etat FaultReactionActive ou Fault actif E185A 0 Traitement uniquement possible en mode Réducteur E185B 0 Entrée AUTOM ou traitement en mode Automatique actif E185C 0 Entrée AUTOM inactive ou traitement en mode Manuel actif E185D 0 Procédure d’entrée (Login) pas encore effectuée E185E 0 Tâche PSOS pas trouvée E185F 0 Système : Génération de position prescrite interrompue E1860 0 Interruption/QuickStopActive par SWLIM E1861 0 Interruption/QuickStopActive par SWSTOP E1862 0 Interruption/QuickStopActive par SWSTOP interne E1863 0 Accès uniquement en Etat OperationEnable possible E1864 0 Pas de module capteur de guidage disponible E1865 0 Plus d’un signal HWLIM/REF actif E1866 0 Appel avec bits de sens de rotation = 0 indispensable avant nouvelle course manuelle E1867 0 Traitement de la liste Numéro final défini comme inférieur au numéro initial E1868 0 Traitement de la liste Les valeurs de position ne se suivent pas par ordre croissant ou décroissant E1869 0 Traitement de la liste La position actuelle est derrière la position de la dernière introduction de liste sélectionnée E186A 0 Traitement de la liste Liste de signaux active E186B 0 Désactivation du mode commandé par listes en cours pour cause de changement de mode d’exploitation E186C 2 Timeout : L’entraînement n’a pas atteint la fenêtre Arrêt E186D 1 Erreur de commutation du mode d’exploitation ->Qualifier E186E 4 Type de dispositif non défini E186F 1 Traitement non possible dans l’état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d’états E1870 0 Module mémoire externe non disponible E1871 1 Numéro de bloc non autorisé E1872 0 Erreur mémoire externe FRAM E1873 0 Adaptation positionnement interne sur 0 pour dépassement de zone E1874 0 Erreur mémoire externe FLASH E1875 0 Erreur mémoire externe RAM E1876 1 Le signal de départ synchrone n’a pas pu être traité E1877 0 Interrupteur de référence /REF non trouvé entre /LIMP et /LIMN E1878 0 Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, interrupteur limiteur /LIM non autorisé activé E1879 0 Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, dépassement de /LIM ou /REF non autorisé E187A 0 Traitement impossible pour cause de capteur de position effective non autorisé ou manquant E187B 0 Traitement impossible durant course de référence sur impulsion d’indexation E187C 0 Traitement impossible car saisie de position rapide active E187D 1 Impulsion d’indexation non trouvée Twin Line Controller 61x 8-15 Diagnostic et élimination d’erreurs TLC61x Classe d'erreur Signification E187E 1 Reproductibilité de la course d’impulsion d’indexation instable, impulsion d’indexation trop près de l’interrupteur E1C00 0 Flash : affectée d’une autre tâche E1C01 0 Flash : non initialisée E1C02 0 Flash : numéro de secteur non valide E1C03 0 Flash : nom de projet trop long E1C04 0 Flash : erreur dans la somme des chiffres du projet Boot E1C05 0 Flash : Erreur lors de l’effacement E1C06 0 Flash : mode non valide E1C07 0 Flash : erreur d’écriture E1C08 0 Flash : handle non valide E1C09 0 Flash : mémoire libre insuffisante E1C0A 0 Flash : contenu du secteur non valide E1C0B 0 aucun module mémoire trouvé E1C0C 0 firmware et programme utilisateur incompatibles E1C10 0 région mémoire non valide E1C11 0 adresse en dehors de la zone de mémoire valide E1C12 0 RAM : dépassement de capacité E1C13 0 RAM : initialisation non valide E1C20 0 pas assez de mémoire pour les données utilisateur E1C21 0 adresse mémoire de l’application non valide E1C30 0 axe affecté E1C31 0 arrêter l’axe lorsqu’un point d’arrêt est atteint E1C32 0 erreur dans la configuration matérielle actuelle E1C33 0 module de configuration non valide E1C34 0 limite inférieure array dépassée E1C35 0 limite supérieure array dépassée E1C36 0 erreur firmware E1C37 0 zone de copie non valide E1C38 0 Application : division par ZERO E1C39 0 Dépassement de la période de cycle dans l’application E1C3A 0 Zone d’indicateur trop petite E1C3B 0 appel de fonction non valide E1C51 0 Dépassement de réception CAN SDO E1C52 0 numéro de nœud non valide CAN E1C53 0 objet non valide CAN E1C54 0 Erreur d’un nœud CAN externe E1C55 0 objet CAN non initialisé E1C56 0 nombre maximum d’objets CAN atteint E1C57 0 numéro PDO non valide CAN 8-16 9844 1113 162, c107, 09.02 Numéro d'erreur Twin Line Controller 61x TLC61x Diagnostic et élimination d’erreurs Classe d'erreur Signification E1C58 0 PDO CAN : code fonction manquant E1C59 0 fenêtre de temps synchrone CAN > période SYNC E1C5A 0 service NMT inconnu du CAN E1C5B 0 action non autorisée dans l’état NMT actuel CAN E1C5C 0 gestion des horloges Heartbeat dépassée CAN E1C5D 0 nombre de consommateurs Heartbeat dépassé CAN E1C5E 0 commande non autorisée dans l’état CAN actuel E2000 0 ERROR_FIRST_TLCT E2001 0 Timeout E2002 0 Données erronées reçues E2003 0 Cadre erroné reçu E200A 0 SCAN-LOGIN échoué E200C 0 TIMEOUT lors du SCAN-LOGIN E200D 0 SCAN-LOGOUT échoué E200E 0 TIMEOUT lors du SCAN-LOGOUT E2015 0 Erreur d’adressage E2016 0 Timeout lors de l’adressage du dispositif E2017 0 LOGIN échoué E2018 0 TIMEOUT lors du LOGIN E2019 0 Lecture de la liste des objets échouée E201A 0 TIMEOUT lors de la lecture de la liste des objets E201B 0 Lecture des objets de commande échouée E201C 0 TIMEOUT lors de la lecture des objets de commande 9844 1113 162, c107, 09.02 Numéro d'erreur Twin Line Controller 61x 8-17 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Diagnostic et élimination d’erreurs 8-18 Twin Line Controller 61x TLC61x Service, entretien-maintenance et garantie 9 Service, entretien-maintenance et garantie 9.1 Adresses points service Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre partenaire commercial local. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle le plus proche de chez vous. Entretien-Maintenance L’unité de commande de positionnement ne nécessite pas d’entretien 왘 Contrôler régulièrement l’état du filtre de la ventilation de l’armoire de commande. L’intervalle de contrôle varie en fonction des conditions ambiantes du lieu d’exploitation. Afin de continuer à en garantir la sécurité de fonctionnement, les travaux et opérations de réparation sur le dispositif ne doivent être effectués que par votre partenaire commercial local. L’ouverture du dispositif entraîne l’annulation du droit à la garantie. 9844 1113 162, c107, 09.02 Garantie Twin Line Controller 61x 9-1 Service, entretien-maintenance et garantie 9.2 TLC61x Expédition, stockage et élimination/recyclage DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! TOUJOURS couper l’alimentation en courant au niveau du commutateur principal avant de démonter le dispositif. DANGER ! Risques d’électrocution par haute tension ! Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie > 4 mn. puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un (et/ou 10 mn.) temps de décharge de 4 minutes avant d’effectuer la mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en aucun cas dépasser 48 VCC. Si des condensateurs du circuit intermédiaire supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps avant de mesurer la tension résiduelle. Démontage 왘 Sauvegarder les paramétrages du dispositif : Le logiciel de commande permet de mémoriser toutes les valeurs par l’intermédiaire de "Fichier ­ Enregistrer" sur le support de données du PC. A l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, il est possible d’intégrer un bloc de paramètres à l’aide du menu "8.1 LectParam" dans la mémoire de copie du dispositif d’exploitation manuelle HMI. 왘 Mettre le dispositif hors service. 왘 Couper l’alimentation en courant. 왘 Repérer tous les branchements du dispositif. 왘 Débrancher le câble de moteur. 왘 Retirer la fiche de l’interface. 왘 Retirer le dispositif de l’armoire de commande. Expédition Stockage Le dispositif doit seulement être transporté dans de parfaites conditions de protection contre les chocs. Pour l’expédition, toujours utiliser les emballages et conditionnements d’origine. Stocker le dispositif uniquement dans les conditions ambiantes indiquées et admissibles de température et d’humidité. Protéger le dispositif contre la poussière et l’encrassement. L’unité de commande de positionnement programmable est constituée de différents matériaux qui peuvent être recyclés ou qui doivent faire l’objet d’une élimination sélective. Pour le recyclage, séparer les différents éléments du dispositif comme suit 9-2 • boîtier, vis et bornes pour recyclage du fer • câble pour recyclage du cuivre • fiches et capot pour recyclage des matières plastiques Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Elimination TLC61x Service, entretien-maintenance et garantie 9844 1113 162, c107, 09.02 Les cartes à circuits imprimés et les composants électroniques doivent être traités séparément conformément à la législation en vigueur concernant la protection de l’environnement. Apporter ces composants aux centres de recyclage des déchets spéciaux. Twin Line Controller 61x 9-3 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Service, entretien-maintenance et garantie 9-4 Twin Line Controller 61x TLC61x Accessoires et pièces de rechange 10 Accessoires et pièces de rechange 10.1 Liste des accessoires 9844 1113 162, c107, 09.02 Accessoires Accessoires pour les dispositifs standard et le Type P : Pièce Désignation Dispositif standard/ Type P (S/P) 1 Logiciel de commande TL CT avec documentation en ligne sur support S/P de données, multilingue 6250 1101 803 1 Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel S/P 6250 1101 503 1 Documentation CoDeSys, allemand S/P 5920 0000 030 1 Système de programmation CoDeSys pour Automation Alliance avec le TLC6xx avec bibliothèque, aide en ligne et exemples de programmation S/P 5920 0000 000 1 Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants S/P 6250 1519 002 2 Référence 1 Câble moteur 1,5 mm S/P 6250 1317 xxx 1) 1 Câble d'encodeur pour Module RM-C S/P 6250 1440 xxx 1) 1 Câble de polarisation des impulsions pour Module PULSE-C S/P 6250 1447 yyy 2) 1 Câble d’encodeur pour Module RS422-C, avec connecteurs latéraux Câble d’encodeur pour Module RS422-C, ouvert sur une face S/P 6250 1448 yyy 2) 6250 1449 yyy 2) 1 Câble pour module IOM-C S/P 6250 1452 xxx 1) 1 Câble d'encodeur pour module ESIM3-C S/P 6250 1448 yyy 2) 1 Câble de liaison bus de terrain pour Module CAN-C, IBS-C, RS485-C S/P 1 Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles, connecteur de S/P terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles 6250 1518 002 6250 1518 003 1 Câble de programmation RS232 5 m Câble de programmation RS232 10 m S/P 6250 1441 050 6250 1441 100 1 Câble TL HMI S/P 6250 1442 yyy 2) 1 Commande de frein de maintien TL HBC S 6250 1101 606 1 Cornière de calage avec profilé chapeau TS 15, par ex. pour borne Sté P PhoenixContact, Type MBK 6250 1102 200 1 Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3) (Murrplastic GmbH, voir chap. 10.3, Fournisseurs) P 6250 1102 202 1 Filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre interne pour TLC511 NF, 4A pour TLC512 NF, 10A S 6250 1446 yyy 2) 6250 1451 yyy 2) 6250 1455 xxx 1) 5905 1100 200 6250 1101 900 1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ; 2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m 3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés. Twin Line Controller 61x 10-1 Accessoires et pièces de rechange 10.2 Liste des pièces de rechange Unité de commande de positionnement programmable 10.3 TLC61x Pièce Désignation Référence 1 TLC611, TLC612 Code de désignation 1 Borne blindée SK14 6250 1101 400 1 Caches de connecteurs pour borniers - 1 Documentation de la TLC61x sur CD-ROM, multilingue 9844 1113 138 Fournisseurs Gaines d'isolateurs de traversée : Murrplastic GmbH D-71567 Oppenweier Tél. : +49 (0) 7191 / 482-0 9844 1113 162, c107, 09.02 Fax. : +49 (0) 7191 /482-280 10-2 Twin Line Controller 61x TLC61x Plaque signalétique du dispositif 11 Plaque signalétique du dispositif 11.1 Représentation de la plaque du dispositif 9844 1113 162, c107, 09.02 왘 Copier la plaque signalétique du dispositif et la coller à l’intérieur du capot du dispositif Twin Line. Fig. 11.1 Plaque signalétique du dispositif Twin Line Controller 61x 11-1 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Plaque signalétique du dispositif 11-2 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres 12 Paramètres 12.1 Remarques préliminaires 9844 1113 162, c107, 09.02 Groupes de paramètres Twin Line Controller 61x Les paramètres du Dispositif Twin Line sont regroupés par blocs fonctionnels d’appartenance : • Settings, page 12-3 : Comportement des signaux d’entrée et de sortie de l’interface de signaux, modification des réactions à l’erreur, facteurs de réduction, paramètres pour l’interface ±10 V et réglages de régulation généraux • Commands, page 12-4 : Transmission de blocs de paramètres, réglage du système pour l’étage final, régulateur • PA, page 12-5 : Paramètres de l’étage final, réglages du système • Motion, page 12-5 : Paramétrages pour tous les modes d’exploitation : filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et réglages de rampe • Manual, page 12-7 : Paramétrages pour le mode d’exploitation Manuel • VEL, page 12-8 : Réglages pour le Mode Vitesse • PTP, page 12-8 : Réglages pour le Mode Point à Point • Gear, page 12-9 : Réglages pour le Mode Réducteur électronique avec superposition d’Offset • Record, page 12-11 : Paramétrages pour le fonctionnement en groupe • Home, page 12-12 : Réglages pour le Mode Affectation de position de référence • Oscillateur, page 12-13 : Réglages pour le Mode d’exploitation fonctionnement oscillateur • List, page 12-14 : Réglages pour la fonction d’exploitation Mode commandé par listes • RecoData0..RecoData49, page 12-16 : Données d’introduction des données listées • List1Data0..List1Data63, page 12-17 : Données d’introduction des données listées • List2Data0..List2Data63, page 12-17 : Données d’introduction des données listées • Capture, page 12-18 : Réglages pour la fonction d’exploitation Saisie des valeurs de position • I/O, page 12-20 : Etats de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux 12-1 Paramètres TLC61x Instructions pour l’introduction de valeurs • M1, page 12-22 : Réglages pour modules sur poste d’enfichage M1 • M3, page 12-22: Réglages pour modules sur poste d’enfichage M3 • M4, page 12-22: Réglages pour modules sur poste d’enfichage M4 • Etat, page 12-24 : Réglages du système : paramètres spécifiques au dispositif et actuels tels que les valeurs de température de l’étage final, du moteur et de la résistance de charge interne, paramètres du circuit de régulation et valeurs prescrites et effectives. • ErrMem0...ErrMem19, page 12-30 : Mémoire des 20 dernières informations. Les messages les plus anciens sont décalés dans le sens ErrMem0. Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la valeur la plus petite. Températures en degrés Kelvin [K] = Températures en degrés Celsius [C]+273, par ex. : 358K=85°C Que signifie... Idx:Sidx : Index et Sous-index pour l’identification d’un paramètre, possibilité d’introduction à l’aide du logiciel de commande à la fenêtre "Ecran de commande". R/W : Valeur de lecture et d’écriture, les valeurs "R/–" peuvent seulement être lues. rem : La valeur est rémanente. Après arrêt du dispositif, elle reste en mémoire. Pages infos : Pour toutes informations supplémentaires relatives au paramètre, voir la page indiquée. Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès correspondant. Indications Bus de terrain, Interface de signaux Idx:Sidx : TL HMI Options de menu sous TL-HMI TL CT Groupe de paramètres.Individuels par ex. "Settings.SignEnabl" 9844 1113 162, c107, 09.02 Canal d'accès 12-2 Twin Line Controller 61x TLC61x 12.2 Paramètres Groupes de paramètres 12.2.1 Groupe de paramètres Settings Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info Idx:Sidx TL-HMI name1 11:1 – Désignation Dispositif Utilisateur 1 UINT32 0..4294967295 538976288 R/W rem. name2 11:2 – Désignation Dispositif Utilisateur 2 UINT32 0..4294967295 538976288 R/W rem. Password 11:3 1.3 Mot de passe de paramétrage à l’aide d’un appareil de commande UINT16 0..9999 0 : Pas de protection mot de passe 0 R/W rem. I_0 14:10 4.1.30 Courant de phase à l’arrêt (100=1Arms) UINT16 0..1000 90 R/W 5-8 rem. I_acc 14:11 4.1.31 Courant de phase, d’accélération/de temporisation (100=1Arms) UINT16 0..1000 90 R/W 5-8 rem. I_const 14:12 4.1.32 Courant de phase, constante Mouvement (100=1Arms) UINT16 0..1000 90 R/W 5-8 rem. SM_toggle 14:17 4.1.33 Mouvement de moteur court, minimal lors de l’activation de l’étage final UINT16 0 : inactifs 1 : actifs 1 R/W rem. monitorM 14:18 4.1.35 Surveillance moteur, exclusivement avec module sur M2 0 : désactivé 1 : actifs UINT16 0..3 Bit0 : Contrôle rotation Bit1 : Contrôle température 3 R/W 5-8 rem. offset_0V 20:58 4.1.38 Offset pour le décalage de la INT16 tension d’entrée 0V [mV] -5000 .. +5000 0 R/W 6-48 rem. win_10V 20:59 4.1.39 Une fenêtre de tension dans UINT16 sa propre valeur analogique 0..1000 égale à 0 est valable [mV] Exemple : Une valeur définie de 20 mV signifie que la plage - 20 mV à + 20 mV sera interprétée comme 0 mV 0 R/W 6-49 rem. SignEnabl 28:13 4.1.10 Validation du signal pour entrées de contrôle 0 : verrouillé 1 : validé UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 7 R/W 7-24 rem. SignLevel 28:14 4.1.11 Niveau de signal pour entrées de contrôle 0 : Réaction niveau 0 1 : Réaction niveau 1 UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF 0 R/W 7-24 rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom Twin Line Controller 61x par défaut rem. page 12-3 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info Nom Idx:Sidx TL-HMI par défaut rem. page SignQstop 28:20 4.1.26 Signaux de contrôle déclenchant Quick-Stop par l’intermédiaire de 0 : Rampe de temporisation 1 : Rampe de Quickstop UINT16 0..255 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP 0 R/W 7-18 rem. dec_Stop 28:21 – Temporisation pour Quickstop [tr/(mn*s)] UINT32 1 .. 2147483647 6000 R/W 7-18 rem. IO_mode 29:31 4.1.4 Signification des affectations UINT16 des signaux E/S 0..1 0 : Réglages paramètres de bus de terrain par affectation E/S 1 : E/S à disposition 1 R/W 5-10, rem. 6-3 12.2.2 Groupe de paramètres Commands Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI eeprSave 11:6 3.9 4.9 6.9 Mémoriser les valeurs de paramètres en mémoire EEPROM 1 : Effectuer la mémorisation de la plage de valeurs UINT16 – 0..31 Plages à mémoriser : Bit0 : Paramètres Bit1 : Données de bloc Bit2 : Données de liste Liste1 Bit3 : Données de liste Liste2 Bit4 : Données définies par l’utilisateur Données R/W – – stateSave 11:7 – Etat de traitement de "Commands.eeprSave" UINT16 0 : Enregistrement actif 1 : Enregistrement terminé – R/– – default 11:8 5.2 9.1 Réglage sortie usine UINT16 2 : Effectuer réglage sortie usine – R/W – – stateDef 11:9 – Etat de traitement param. "Commands.default" UINT16 0 : Initialiser actif 1 : Initialiser terminé – R/– – driveCtrl 28:1 – Mot de commande pour changement d’état , Préréglage Bit0..3="0", L’accès en écriture déclenche automatiquement un changement de flanc 0->1. UINT16 0..15 Bit0 : Disable Etage final Bit1 : Enable Etage final Bit2 : Stop (Quick-Stop) Bit3 : FaultReset Bit4 : QuickstopRelease (uniquement dispositifs TLC, uniquement accès internes) Bit5..15 : libres 0 R/W 8-2 – 12-4 – – Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI OnlAuto 29:30 - Accès au réglage du Mode exploitation del_err 32:2 5.4 Effacer tous les libellés UINT16 d’erreurs mémorisés dans la 0..1 mémoire de consignation des erreurs Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 1 0..65535 0 : Accès par tous les canaux d’accès 1 : Accès uniquement par le canal d’accès fixé par le paramètre R/W -6-2 – 0 R/W – – Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/W – rem. 12.2.3 Groupe de paramètres PA Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI Serial 16:2 – Numéro de série module I_maxPA 16:8 2.2.1 Courant de pointe du dispositif UINT16 (100=1Arms) 1..32767 1000 R/W – rem. U_maxDC 16:12 2.2.17 Tension indirecte max. autorisée sur le bus DC (10=1V) UINT16 1..20000 4000 R/W – rem. U_minCC 16:21 2.2.19 Sous-tension circuit intermédiaire pour désactivation de l’entraînement UINT16 1..20000 1500 R/W – rem. I_maxPA 16:58 2.2.22 Courant de pointe du dispositif UINT16 [Arms] (100 = 1 Arms) 1..32767 1000 R/– – Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 0..4294967295 – 12.2.4 Groupe de paramètres Motion 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI n_90% 14:15 4.4.30 Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 90% du moment 1..3000 d’arrêt [tr/mn] 360 R/W 5-16 rem. n_50% 14:16 4.4.31 Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 50% du moment 1..3000 d’arrêt [tr/mn] 690 R/W 5-16 rem. n_20% 14:27 4.4.32 Vitesse de rotation du moteur UINT16 avec encore 20% du moment 1..3000 d’arrêt [tr/mn] 1380 R/W 5-16 rem. Filt_jerk 28:5 4.4.26 Filtre antiretour 0 R/W 7-17 rem. Twin Line Controller 61x UINT16 0..30 0 : off 3...30 : Valeur de réglage du filtre 12-5 TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/W 5-8, rem. 7-19 Nom Idx:Sidx TL-HMI invertDir 28:6 4.4.27 Inversion du sens de rotation SW_LimP 29:4 4.4.5 Interrupteur limiteur logiciel INT32 pour limite de positionnement -2147483648..2147483647 pos. LIMP Condition : SW_LimP > SW_LimN [usr] 2147483 R/W 7-23 647 rem. SW_LimN 29:5 4.4.6 Interrupteur limiteur de logiciel INT32 pour limite pos. de -2147483648..2147483647 positionnement LIMN, Condition : SW_LimN < SW_LimP [usr] -214748 3647 R/W 7-23 rem. SW_Enabl 29:6 4.4.7 Déterminer la surveillance de l’interrupteur limiteur logiciel 0 : désactivé 1 : actifs UINT16 0..96 Bit5 : SW_LIMP Bit6 : SW_LIMN 0 R/W 7-23 rem. pNormNum 29:7 4.4.20 Numérateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W 7-11 rem. pNormDen 29:8 – Dénominateur de la normalisation de positionnement INT32 -2147483648..2147483647 19200 R/W 7-11 rem. vNormNum 29:9 4.4.21 Numérateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W 7-11 rem. vNormDen 29:10 – Dénominateur de la normalisation de vitesse INT32 1..2147483647 1 R/W 7-11 rem. aNormNum 29:11 4.4.22 Numérateur de la normalisation d’accélération INT32 1..2147483647 1 R/W 7-11 rem. aNormDen 29:12 – Dénominateur de la normalisation d’accélération INT32 1..2147483647 1 R/W 7-11 rem. n_max0 29:21 4.4.28 Limite de vitesse de rotation pour profil de mouvement [tr/mn] UINT32 1..3000 3000 R/W 5-16, rem. 7-16 n_start0 29:22 4.4.10 Vitesse de rotation Start-Stop UINT32 [tr/mn] 1..n_max0 0..3000 12 R/W 5-16, rem. 7-16 v_target0 29:23 4.4.11 Vitesse prescrite [usr] UINT32 1..n_max0 1..2147483647 60 R/W 5-16 rem. acc_type 29:25 4.4.13 Forme de la courbe d’accélération UINT16 1..2 1 : Linéaire 2 : Exponentielle 1 R/W 5-16, rem. 7-16 acc 29:26 4.4.14 Accélération [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 600 R/W 5-16, rem. 7-16 dec 29:27 4.4.15 Temporisation [usr] UINT32 1 .. 2 147 483 647 600 R/W 5-16, rem. 7-16 12-6 UINT16 0..1 0 : Pas d’inversion 1 : Sens de rotation inversé Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Paramètres 12.2.5 Groupe de paramètres Manual Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/W 6-10 – Nom Idx:Sidx TL-HMI startMan 41:1 3.2.1 Démarrage d’un course manuelle avec transfert des bits de commande statusMan 41:2 – Accusé de réception : Course UINT16 manuelle 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : manu_end Bit15 : manu_err – R/– – typeMan 41:3 3.2.2 Type de course manuelle UINT16 0..1 0. : Commande pas à pas classique 1 : Commande pas à pas à distance limitée 0 R/W 6-10 rem. n_slowMan 41:4 3.2.3 Vitesse pour course manuelle lente [usr] UINT32 1..2147483647 60 R/W 6-11 rem. n_fastMan 41:5 3.2.4 Vitesse pour course manuelle rapide [usr] UINT32 1..2147483647 180 R/W 6-11 rem. dist_Man 41:6 3.2.5 Distance pas à pas, distance définie par cycle de pas en cas de commande pas à pas sur distance limitée [usr] UINT16 1..65535 20 R/W 6-12 rem. step_Man 41:7 3.2.6 Distance pas à pas, distance définie lors du démarrage de la course manuelle [usr] UINT16 0..65535 0 : course permanente 20 R/W 6-11 rem. time_Man 41:8 3.2.7 Temps d’attente standard [ms.] UINT16 1..30000 500 R/W 6-11 rem. 6-10 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..7 Bit2: 0 : lent 1 : rapide Bit1 : Sens de rotation nég. Bit0 : Sens de rotation pos. Twin Line Controller 61x 12-7 Paramètres TLC61x 12.2.6 Groupe de paramètres VEL Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI velocity 36:1 3.1.2.1 Démarrage d’une modification INT32 de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647 vitesse prescrite [usr] – R/W 6-14 – stateVEL 36:2 – Accusé de réception : Mode de profil des vitesses UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Vitesse prescrite atteinte Bit14 : vel_end Bit15 : vel_err – R/– – Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 6-14 12.2.7 Groupe de paramètres PTP Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI p_absPTP 35:1 3.1.1.1 Démarrage d’un positionnement absolu avec transfert de la valeur absolue de position finale [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W 6-4, – 6-17 statePTP 35:2 3.2.14 Accusé de réception : Positionnement PTP UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Position prescrite atteinte Bit14 : motion_end Bit15 : motion_err – R/– – p_relPTP 35:3 3.1.1.2 Démarrage d’un positionnement relatif avec transfert de la valeur pour la distance [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 6-17 – continue 35:4 3.1.1.3 Poursuite d’un positionnement interrompu avec transfert d’une valeur librement définissable UINT16 – 0..65535 La valeur n’est pas importante pour le positionnement R/W 6-17 – v_tarPTP 35:5 3.1.1.5 Vitesse prescrite du positionnement PTP [usr] INT32 1..2147483647 12-8 6-6, 6-17 Motion.v R/W 6-17 _target0 – Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Paramètres 12.2.8 Groupe de paramètres Gear Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI startGear 38:1 3.1.3.1 Lancement d’un traitement par réducteur électronique avec sélection du mode de traitement. UINT16 – 0..2 0 : désactivé 1 : synchronisation immédiate 2 : synchronisation avec mouvement de compensation R/W 6-19 – stateGear 38:2 – Accusé de réception : traitement par réducteur UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Bit14 : gear_end Bit15 : gear_err – R/– – n_maxGear 38:5 3.1.3.3 Vitesse de rotation max. [tr/ mn] INT32 1..3000 3000 R/W 6-21 rem. a_maxGear 38:6 3.1.3.20 Accélération maximale [tr/mn*s] Remarque : La normalisation des valeurs d’accélération n’est pas prise en compte. UINT32 120..120000 600 R/W 6-20 rem. numGear 38:7 3.1.3.2 Numérateur du facteur de réduction INT32 -2147483648..2147483647 1 R/W 6-20 – denGear 38:8 – Dénominateur du facteur de réduction INT32 1..2147483647 1 R/W 6-20 – Flt_nGear 38:9 3.1.3.21 Paramètres du filtre d’accélération. 0 = filtre désactivé 1...8 filtre activé UINT16 0..8 4 R/W 6-21 - DirEnGear 38:13 – 3 R/W 6-21 rem. Flt_rGear 38:14 3.1.3.22 Seuil de désactivation pour filtre d’accélération. 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom Twin Line Controller 61x Validation du sens de rotation. INT16 En cas d’inversion de sens, le 1..3 sens de validation est inversé 1 : sens positif 2 : sens négatif 3 : dans les 2 sens UINT16 15 1..100 Modification de vitesse à partir de laquelle le filtrage de vitesse de capteur du guidage sera désactivé [Inc/ms2] Plus le facteur de réduction est important, plus la valeur définie doit être importante. Formule type : Valeur = 2 * Numérateur / Dénominateur Pour obtenir un meilleur synchronisme, sélectionner une valeur plus élevée, pour obtenir une meilleur dynamique, sélectionner une valeur moins élevée. 6-19 R/W 6-21 rem. 12-9 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI p_absOffs 39:1 3.1.3.6 Démarrage d’un positionnement de déplacement (Offset) avec transfert de la valeur de distance INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 6-26 – stateOffs 39:2 – Accusé de réception : positionnement de déplacement (Offset) UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit13 : Position Offset prescrite atteinte Bit14 : offset_motion_end Bit15 : offset_motion_err – R/– – p_relOffs 39:3 3.1.3.7 Démarrage d’un positionnement de déplacement (Offset) relatif avec transfert de la valeur de distance [Inc] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 6-26 – n_tarOffs 39:5 3.1.3.8 Vitesse prescrite du positionnement de déplacement (Offset) [tr/mn] INT32 1..12000 60 R/W 6-26 – phomeOffs 39:6 3.1.3.9 Définir les coordonnées dans INT32 -2147483648..2147483647 le positionnement de déplacement (Offset) [Inc] 0 R/W 6-26 – accOffs 39:7 3.1.3.10 Rampe d’accélération du positionnement de déplacement (Offset)] [tr/(mn*s)] INT32 60..2000000 300 R/W 6-26 – decOffs 39:8 3.1.3.11 Rampe de temporisation dans INT32 le positionnement de 60..2000000 déplacement (Offset) [tr/(mn*s)] 300 R/W 6-26 – ModeOffs 39:9 3.1.3.12 Mode de traitement d’un positionnement absolu ou relatif 0 R/W -6-26 rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..1 0 : Saut 1 : Profil 6-26 12-10 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres 12.2.9 Groupe de paramètres Record Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI startReco 45:1 3.1.7.1 Commande Fonctionnement en groupe UINT16 – 0..49 Bit0..5 : Numéro de bloc 0..49 du bloc de données à déclencher R/W 6-40 – stateReco 45:2 – Accusé de réception : fonctionnement en groupe UINT16 0..65535 Bit15 : record_err Bit14 : record_end Bit13 : - Vitesse prescrite atteinte (VEL) - Arrêt moteur en position finale, entraînement dans la fenêtre Arrêt (PTP) Bit12 : type de bloc actuel - 0 : Bloc PTP (par défaut) - 1 : Bloc VEL Bit7 : Erreur SW_STOP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit3 : Erreur REF Bit2 : STOP Erreur Bit1 : Erreur LIMN Bit0 : Erreur LIMP – R/– –- Ref_Idx 45:3 – Type de données de bloc UINT16 1..2 1 : Bloc PTP 2 : Bloc VEL – R/W - UpRamp1 45:10 7.1.1.1 7.2.1.1 Rampe d’accélération Sélection 1 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. DnRamp1 45:11 7.1.1.2 7.2.1.2 Rampe de temporisation Sélection 1 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. UpRamp2 45:12 7.1.1.3 7.2.1.3 Rampe d’accélération Sélection 2 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. DnRamp2 45:13 7.1.1.4 7.2.1.4 Rampe de temporisation Sélection 2 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. UpRamp3 45:14 7.1.1.5 7.2.1.5 Rampe d’accélération Sélection 3 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. DnRamp3 45:15 7.1.1.6 7.2.1.6 Rampe de temporisation Sélection 3 [usr] UINT32 1 .. 2147483647 600 R/W rem. continue 45:17 – L’accès en écriture continue le UINT16 traitement de bloc PTP ou 0..65535 VEL interrompu. Aucune influence 0 R/W 6-40 9844 1113 162, c107, 09.02 6-40 Twin Line Controller 61x 12-11 Paramètres TLC61x 12.2.10 Groupe de paramètres Home Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI startHome 40:1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.1.8 Démarrage du mode UINT16 – d’exploitation Référencement 1..8 1 : LIMP 2 : LIMN 3 : REFZ Sens de rotation nég. 4 : REFZ Sens de rotation pos. 5 : LIMP avec Impulsion index 6 : LIMN avec Impulsion index 7 : REFZ Sens de rotation nég. avec impulsion index 8 : REFZ Sens de rotation pos. avec impulsion index R/W 6-30 – 6-41 stateHome 40:2 – Accusé de réception : référencement UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit14 : ref_end Bit15 : ref_err – R/– – startSetp 40:3 3.3.2 Définir les coordonnées sur position de définition des coordonnées (définir la position absolue) [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/W 6-41 – v_Home 40:4 3.3.3 Vitesse de recherche de l’interrupteur de référence [usr] INT32 -2147483648..2147483647 60 R/W 6-28, rem. 6-30 v_outHome 40:5 3.3.4 Vitesse pour le traitement de INT32 la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647 de la distance de sécurité [usr] 6 R/W 6-31 rem. 6-34 p_outHome 40:6 3.3.5 Réserve de déplacement max. avec interrupteur de référence activé [usr] UINT32 0 0..2147483647 0 : Contrôle de déplacement désactivé >0 : Réserve de déplacement [usr] R/W 6-28, rem. 6-31 p_disHome 40:7 3.3.6 Distance de sécurité entre l’angle de commutation et le point de référence [usr] UINT32 0..2147483647 R/W 6-28, rem. 6-31 9844 1113 162, c107, 09.02 200 6-30, 6-41 12-12 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/W 6-31, rem. 6-37, Nom Idx:Sidx TL-HMI RefSwMod 40:9 3.3.10 Déroulement du traitement UINT16 lors de la course de référence 0..3 sur REF Bit0 : inversion du sens de rotation sur REF 0 : autorisé (fonctionnement normal) 1 : non autorisé Bit1 : Sens de déplacement Distance de sécurité 0 : du commutateur 1 : dans la zone de l’interrupteur DefPosTyp 40:10 – Position de référence pour le traitement distance de sécurité/Recherche impulsion d’indexation UINT16 0 0 .. 1 0 : Position prescrite en arrêt après temporisation suite à échange de signal à l’interrupteur final ou de référence 1 : Enregistrement de la position actuelle du moteur lors d’un échange de signal à l’interrupteur final ou de référence R/W 6-31 rem. RefAppPos 40:11 – Position d’application au point INT32 0 de référence [usr] -2146483648 .. +2146483647 R/W 6-28 rem. 12.2.11 Groupe de paramètres Oscillateur Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI startOszi 51:1 Démarrer le fonctionnement de l’oscillateur Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 0 0..2 0 : désactivé (valeur prescrite=0) 1 : Valeur prescrite supérieure à l’interface +/-10V R/W 6-47 – 9844 1113 162, c107, 09.02 3.1.9.1 Plage de valeurs Twin Line Controller 61x 12-13 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI stateOszi 51:2 – Accusé de réception : Exploitation de l’oscillateur UINT16 0..65535 Bit0 : Erreur LIMP Bit1 : Erreur LIMN Bit2 : Erreur HW_STOP Bit3 : Erreur REF Bit4 : libres Bit5 : Erreur SW_LIMP Bit6 : Erreur SW_LIMN Bit7 : Erreur SW_STOP Bit8-Bit12 : libres Bit13 : Vitesse prescrite atteinte 0 : Vitesse effective <> Vitesse prescrite 1 :Vitesse effective = Vitesse prescrite Bit14 : oscillator_end 0 : Traitement actif 1 : Traitement inactif Bit15 : oscillator_err 0 : pas d’erreur 1 : Erreur – R/– – n_RefAna 51:3 3.1.9.2 Vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de +10V [tr/min] INT16 0 .. 13200 (Remarque : la vitesse de rotation max. du moteur ne doit pas être dépassée) 3000 R/W 6-48 rem. Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0 R/W 7-2 – 6-47 Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI startList 44:1 3.1.5.1 3.1.5.2 3.1.6.1 3.1.6.2 Activer nouvelle commande de listes UINT16 0..2 0 : aucune Liste active 1 : Liste 1 2 : Liste 2 stateList 44:2 – Accusé de réception et état : Commande par listes UINT16 – 0..65535 Bit15 : list_err Bit14 : list_quit 0 : Mode commandé par listes actif 1 : Mode commandé par listes terminé Bit0,1: - 0 : aucune Liste active - 1 : Liste 1 active - 2 : Liste 2 active R/– – 7-2 typeList1 44:3 – Liste 1 : Type de liste UINT16 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse R/– – – 12-14 1 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 12.2.12 Groupe de paramètres List TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 64 R/– – Nom Idx:Sidx TL-HMI cntList1 44:4 – Liste 1 : Nombre d’introductions des listes à disposition bgnList1 44:6 – Liste 1 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro initial <= Numéro final 0 R/W 7-3 rem. endList1 44:7 – Liste 1 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro final >= Numéro initial 63 R/W 7-3 rem. chgList1 44:9 – Liste1 : Modification par d’autres interfaces UINT16 0..65535 0 : Pas de modification <>0 : Modification 0 R/W – typeList2 44:11 – Liste 2 : Type de liste UINT16 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/– – – cntList2 44:12 – Liste 2 : Nombre d’introductions des listes à disposition UINT16 0..64 64 R/– – 7-3 bgnList2 44:14 – Liste 2 : Numéro initial de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro initial <= Numéro final 0 R/W 7-3 rem. 7-3 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT16 0..64 Twin Line Controller 61x 12-15 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI endList2 44:15 – Liste 2 : Numéro final de la UINT16 commande par listes 0..63 Numéro final >= Numéro initial actList 44:18 – Liste : numéro de traitement activé Valeur R/W Info par défaut rem. page 63 R/W 7-3 rem. INT16 -1 -1..63 -1 : Pas encore d’introduction de liste activée 0..63 : Dernière introduction de liste activée Plage prédéterminée par le numéro initial et le numéro final de la commande par listes R/– – 7-3 12.2.13 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49 Indiquer ici : RecoData0 : Index 1000, RecoData1 à RecoData49 par Index 1001 à 1049 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI TypeReco 1000:1 7.1 7.2 Type de données de bloc pour UINT16 toutes les entrées de données 1..2 de bloc suivantes 1 : Bloc PTP 2 : Bloc Vel 1 R/W rem. PosSystem 1000:2 7.1.2.1 Système d’unités du traitement de bloc PTP UINT16 1..2 1 : absolu 2 : relatif 1 R/W rem. PosReco 1000:3 7.1.2.2 7.1.2.3 Position prescrite pour le traitement de bloc PTP [usr] INT32 -2147483648 ..2147483647 0 R/W rem. VelReco 1000:4 7.1.2.4 7.2.2.1 Vitesse prescrite [usr] INT32-8388608 ..8388607 0 Conditions : Vitesse prescrite 1) > Vitesse nég. max. 2) =< Vitesse pos. max. 3) résult. Vitesse de rotation prescrite =< Motion.n_max0 [tr/min] 4) seulement pour le traitement de bloc PTP : - =0 : Valeur Motion.v_target0 - <0 : Constitution de la valeur R/W rem. RmpChoice 1000:5 7.1.2.5 7.2.2.2 Sélection de la rampe pour le UINT16 bloc 0..3 0 : Motion.acc/.dec 1 : Record.UpRamp1/ .DnRamp1 2 : Record.UpRamp2/ .DnRamp2 3 : Record.UpRamp3/ .DnRamp3 12-16 R/W rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 0 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres 12.2.14 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63 Indiquer ici : L1Data0 : Index 1100 L1Data1 à L1Data63 avec Index : 1101 à 1163 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI typeList1 1100:1 7.3.1.1 Liste 1 : Type de liste pour TOUTES les introductions de listes suivantes (1101:x...1163:x) UINT16 1..2 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/W 7-4 rem. posList1 1100:2 7.3.2.1 7.3.2.2 Liste 1 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 7-4 rem. signList1 1100:3 7.3.2.3 Liste 1 : Etat de signal UINT16 0, 1 0 R/W 7-4 rem. velList1 1100:4 7.3.2.4 Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -2147483648..2147483647 -"Motion.n_max0" .. +"Motion.n_max0" Réglage en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget; <>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity; <>0 : Montant de la valeur mémorisée R/W 7-4 rem. 12.2.15 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63 Indiquer ici : L2Data0 : Index 1200, L2Data1 à L2Data63 par Index 1201 à 1263 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI typeList2 1200:1 7.4.1.1 Liste 2 : Type de liste pour TOUTES les introductions de listes suivantes (1201:x...1263:x) UINT16 1..2 1 : Pos.-/Signal 2 : Pos.-/ Vitesse 1 R/W 7-4 rem. posList2 1200:2 7.4.2.1 7.4.2.2 Liste 2 : Position [usr] INT32 -2147483648..2147483647 0 R/W 7-4 rem. signList2 1200:3 7.4.2.3 Liste 2 : Etat de signal UINT16 0..1 0 R/W 7-4 rem. 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom Twin Line Controller 61x 12-17 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI velList2 1200:4 7.4.2.4 Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] INT32 0 -2147483648..2147483647 -"motion.n_max0" .. ."Motion.n_max0" Réglage en fonction du mode d’exploitation PTP : 0 : PTP.Vtarget; <>0 : Montant de la valeur mémorisée VEL : 0 : VEL.velocity; <>0 : Montant de la valeur mémorisée R/W 7-4 rem. 12.2.16 Groupe de paramètres Capture Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI TrigSign 20:13 – Sélection des signaux de déclenchement pour la mémorisation de position Bit3..2 : Signal - Canal2 (K2) Bit1..0 : Signal - Canal1 (K1) Exemples : 4 : binaire 01 00 => CAPTURE2 (K2), CAPTURE1 (K1) 9 : 10 01 => CAPTURE2 (K2), Impus.Index Pos.Presc. (K1) UINT16 0..15 Bit0..1/ Bit2..3 (K1/K2) : - 00 : CAPTURE1 - 01 : CAPTURE2 - 10 : Impulsion Index Pos.Presc. (module sur M1) - 11 : Impulsion Index Pos.Effect. (SM : module sur M2) 4 R/W 7-21 – TrigType 20:14 – Position source pour la mémorisation de position UINT16 0..1 0 : position effective capteur 1 : capteur position prescrite 1 R/W 7-21 – TrigLevl 20:15 – Niveau de signal pour canaux de déclenchement Etat des bits : 0 : Déclenchement pour passage 1->0 1 : Déclenchement pour passage 0->1 UINT16 0..3 Bit0 : Régler le niveau de déclenchement sur Canal 1 Bit1 : Régler le niveau de déclenchement sur Canal 2 3 R/W 7-21 – TrigStart 20:16 – Démarrer le déclenchement (Bit0..1) : 0 : Pas de modification 1 : Remise à zéro du déclenchement puis redémarrer Interrompre le déclenchement (Bit14=1) Répéter le déclenchement (Bit15) 0 : Déclenchement unique 1 : Déclenchement continu UINT16 0..3 Bit0 : Déclenchement sur Canal 1 Bit1 : Déclenchement sur Canal 2 Bit14 : Interrompre le déclenchement Bit15 : Déclenchement Répéter 0 R/W 7-21 – 12-18 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Idx:Sidx TL-HMI TrigStat 20:17 – Etat des canaux de déclenchement UINT16 0..3 Bit0 : Déclenchement sur Canal 1 actif Bit1 : Déclenchement sur Canal 2 actif 0 R/– – 7-21 TrigPact1 20:18 – Position effective du moteur lors du déclenchement sur Canal 1 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – 7-21 9844 1113 162, c107, 09.02 Nom Twin Line Controller 61x 12-19 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI TrigPact2 20:19 – Position effective du moteur lors du déclenchement sur Canal 2 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – 7-21 TrigPref1 20:20 – Position prescrite du réducteur électr. lors du déclenchement sur Canal 1 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – 7-21 TrigPref2 20:21 – Position prescrite du réducteur électr. lors du déclenchement sur Canal 2 [Inc] INT32 -214748364..2147483647 – R/– – 7-21 Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 12.2.17 Groupe de paramètres I/O Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI IW0_act 33:1 Mot d’entrée 0 Pour "Forcer" (par ex. avec TL CT) est valable : l’accès en lecture affiche l’état Forcer UINT16 – 0..65535 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF Bit12 : – Bit13 : – Bits supplémentaires (indépendamment de l’affectation IO_ mode) lorsque le module analogique IOM-C est équipé Bit14 : DIG_IN1 Bit15 : DIG_IN2 R/- - - 9844 1113 162, c107, 09.02 2.4.1 12-20 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI IW1_act 33:4 2.4.2 Mot d’entrée 1 Pour "Forcer" (par ex. avec TL CT) est valable : l’accès en lecture affiche l’état Forcer Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/- - - UINT16 – 0..65535 "Settings.IO_mode"=0/1: - Bit0 : Q0/Q0 - Bit1 : Q1/Q1 - Bit2 : Q2/Q2 - Bit3 : Q3/Q3 - Bit4 : Q4/Q4 - Bit5 : ACTIVE_CON/ ACTIVE_CON - Bit6 : TRIGGER/TRIGGER - Bit7..Bit13 : libres Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : - Bit14 : DIG_OUT1/ DIG_OUT1 - Bit15 : DIG_OUT2/ DIG_OUT2 R/W - UINT16 0..65535 Bit0..Bit4 : I_0..I_4 Bit5 : CAPTURE1 Bit6 : CAPTURE2 Bit7..Bit13 : I_5..I_13 Bit14 : DIG_IN1 Bitr15 : DIG_IN2 "Settings.IO_mode"=0/1 : - Bit0 : BAUD_1 / I_0 - Bit1 : BAUD_2 / I_1 - Bit2 : BAUD_4 / I_2 - Bit3 : MODE_1 / I_3 - Bit4 : MODE_2 / I_4 - Bit5 : I_5/I_5 de plus : CAPTURE1 - Bit6 : I_6/I_6 de plus : CAPTURE2 - Bit7 : ADR_64 / I_7 - Bit8 : ADR_1 / I_8 - Bit9 ADR_2/I_9 - Bit10 : ADR_4 / I_10 - Bit11 : ADR_8 / I_11 - Bit12 : ADR_16 / I_12 - Bit13 : ADR_32 / I_13 Bits supplémentaires si le module analogique IOM–C est équipé : - Bit14 : DIG_IN1/DIG_IN1 - Bit15 : DIG_IN2/DIG_IN2 34:1 2.4.10 Mot de sortie 0 Pour "Forcer" (par ex. avec TL CT) est valable : l’accès en lecture affiche l’état Forcer OutTrig 34:9 – UINT16 Sortie de déclenchement (Trigger) si la liste de signaux 0..1 est inactive 0 : Niveau bas (Low) 1 : Niveau haut (High) 9844 1113 162, c107, 09.02 QW0 Twin Line Controller 61x 0 R/W 7-6 – 12-21 Paramètres TLC61x 12.2.18 Groupe de paramètres M1 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI PULSE-C 21:10 4.5.1 Réglage Capteur de position PULSE-C 0..10 UINT16 Bit2 : Fréq. max. 0 : 200 kHz, 1 : 25 kHz Bit3 : forme de signal : 0: PULSE-DIR 1 : PV-PR 0 R/W rem. AnalogIn2 21:14 2.3.3.5 Valeur tension entrée analogique 2 ANA_IN2 [mV] INT16 -10000 .. +10000 – R/– – 5-17 AnalogIn3 21:19 2.3.3.6 Valeur tension entrée analogique 3 ANA_IN3 [mV] INT16 -10000 .. +10000 – R/– – 5-17 AnalogO1 21:24 2.3.3.7 Sortie analogique 1 ANA_OUT1 [mV] (1000=1V) INT16 -10000 ... +10000 0 R/W 5-17 – AnalogO2 21:27 2.3.3.8 Sortie analogique 2 ANA_OUT2 [mV] (1000=1V) INT16 -10000 .. +10000 0 R/W 5-17 – Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT16 0..16383 La valeur de la position se rapporte à "Status.p_abs" dans lequel l’impulsion d’indexation est indiquée 1000 R/W rem. Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 12.2.19 Groupe de paramètres M3 Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI p_indESIM 23:9 4.5.4 Simulation codeur final : position de l’impulsion d’indexation [Inc] 12.2.20 Groupe de paramètres M4 Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI p_indESIM 24:9 4.5.5 Simulation de l’encodeur : position de l’impulsion d’indexation [Inc] profilSer 24:11 4.5.10 Interface RS485, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..4294967295 incl. Sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 12-22 UINT16 1000 0..16383 La valeur de la position se rapporte à la position actuelle du module dans laquelle l’impulsion d’indexation est indiquée 0 R/W rem. R/W rem. Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres TLC61x Paramètres 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page 9600 R/W rem. Nom Idx:Sidx TL-HMI baudSer 24:12 4.5.11 Interface RS485, vitesse de transmission en Bauds [Bauds] Via bus de terrain, seulement lisible addrSer 24:13 4.5.12 Interface RS485, Adresse UINT16 Via bus de terrain, seulement 1..31 lisible 1 R/W rem. toutSer 24:14 4.5.13 Interface RS485, UINT16 Temps de surveillance pour 0..65535 un message de dépassement 0 : Surveillance inactive de temps (Timeout) [ms] Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W – profilIbs 24:16 4.5.15 Interbus-S, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..4294967295 incl. Sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. baudIbs 24:17 4.5.16 Interbus-S, vitesse de UINT32 transmission en Bauds 500000..2000000 [kBauds] Via bus de terrain, seulement lisible 500000 R/W rem. toutIbs 24:18 4.5.17 Interbus-S, temps de Timeout UINT16 [ms] 0..640 Via bus de terrain, seulement 0 : Surveillance inactive lisible 640 R/W rem. profilPbd 24:20 4.5.20 Profibus-DP, mode de UINT32 traitement, sélection de profil 0..429496795 incl. sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. addrPbd 24:21 4.5.21 Profibus-DP, Adresse UINT16 Via bus de terrain, seulement 0..126 lisible 126 R/W rem. profilCan 24:23 4.5.25 CAN-C, mode de traitement, sélection de profil incl. Sélection de profil Via bus de terrain, seulement lisible 0 R/W rem. addrCan 24:24 4.5.26 UINT16 CAN-C, Adresse Via bus de terrain, seulement 0..127 lisible 127 R/W rem. baudCan 24:25 4.5.27 CAN, vitesse de transmission UINT32 en Bauds [Bauds] 20000..1000000 Via bus de terrain, seulement lisible 125k R/W rem. toutCan 24:26 4.5.28 CAN-C, temps de Timeout [ms] 0 R/W 7-27 rem. busRxD 24:28 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 1 ...4) 0 R/– – Twin Line Controller 61x UINT32 0..38400 0 = Autobaud 9600 = 9600 Bauds 19200 = 19200 Bauds 38400 = 38400 Bauds UINT32 0..2 0 : CAN-Bus 1 : CanOpen 2 : DeviceNet UINT16 0..65535 0 : Surveillance inactive 7-27 12-23 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI busRxD5_8 24:29 2.6.1 Données de réception UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – - busDiag 24:30 2.6.5 Diagnostic de bus pour DeviceNet (DNSTATE) – R/– – 7-27 UINT16 0..65535 0 : OFFLINE 1 : ONLINE 2 : LINK_OK 3 : FAILURE 4 : TIMED_OUT 5 : IDLE 0..65535 busTout 24:31 2.6.6 Timeout statistique bus : Total des interruptions de liaison par dépassement de temps (Nodeguarding) UINT16 0 .. 65535 0 R/W 7-27 – busError 24:32 2.6.7 Erreur de transmission UINT16 statistique bus : total de toutes 0 .. 65535 les erreurs ayant provoqué une interruption de liaison 0 R/W 7-27 – busTxD 24:33 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 1 ... 4) 0 R/– – 7-27 busTxD5_8 24:34 2.6.2 Données d’émission UINT32 traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295 (Octet 5 ... 8) 0 R/– – 7-27 busCycle 24:35 2.6.6 Statistiques bus des cycles bus : total de tous les cycles bus traités UINT32 0 .. 4294967295 0 R/W – Valeur R/W Info par défaut rem. page 12.2.21 Groupe de paramètres Status Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Nom Idx:Sidx TL-HMI serial_no 1:20 2.8.5 Numéro de série Dispositif UINT32 max. 9 caractères 0..4294967295 0 R/W rem. p_DifPeak 12:16 2.3.1.9 Erreur de poursuite max. atteinte [Inc] L’accès en écriture remet la valeur à zéro UINT32 0..131072 0 R/W – AnalogIn 20:8 2.3.3.1 Entrée analogique sur entrée ANALOG_IN [mV] INT16 -10000..+10000 0 R/– – 9844 1113 162, c107, 09.02 5-17 12-24 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI driveStat 28:2 9844 1113 162, c107, 09.02 2.3.5.1 Twin Line Controller 61x Mot d’état pour l’état de fonctionnement Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 – 0..429496795 Bit0..3: Etat de fonctionnement : - 1 : Start - 2 : Not Ready to switch on - 3 : Switch on disabled - 4 : Ready to switch on - 5 : Switched on - 6 : Operation enable - 7 : Quick-Stop active - 8 : Fault reaction active - 9 : Fault Bit4 : réservés Bit5=1 : erreur de surveillance interne (FltSig) Bit6=1 : erreur de surveillance externe (FltSig_SR) Bit7=1 : Message d’avertissement Bit8..11 : libres Bit12..15 : Codification de l’état de fonctionnement spécifique aux modes d’exploitation Bit13 : x_add_info Bit14 : x_end Bit15 : x_err Bit16-20 : mode d’exploitation actuel (correspond à Bit0-4 : Status.xmode_act) 0 : libres 1 : Mode Manuel d’exploitation positionneur 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Profil des vitesses 5 : Réducteur électr. avec dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) 6 : Réducteur électr. réglé par vitesse de rotation 7 : Fonctionnement en groupe 8 : Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9 : Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10 : Générateur de fonctions (régulateur de positionn.) 11..15 : non réglable 16 : Générateur de fonctions en état endommagé 17 : Régulation du courant 18 : Exploitation de l’oscillat. 19..30 : réservé 31 : ne pas utiliser Bit21: Entraînement référencé (ref_ok) Bit22 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM non affecté) R/– – 6-5 12-25 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI xMode_act 28:3 2.3.5.5 Mode axe actuel avec information supplémentaire Bit0..4 : Voir la liste des modes d’exploitation possibles pour votre dispositif TL au chapitre "Modes d’exploitation" UINT16 – 0..65535 Bit0..4 : Mode d’exploitation actuel (spécifique au dispositif) [La liste des modes d’exploitation possibles sur votre dispositif TLfigure au chapitre "Modes d’exploitation"] 0 : libres 1 : Mode Manuel d’exploitation positionneur 2 : Référencement 3 : Positionnement PTP 4 : Profil des vitesses 5 : Réducteur électr. avec dispositif de réglage offset à régulation de positionnement (CA) ou avec référence de position (SM) 6: Réducteur électr. réglé par vitesse de rotation 7 : Fonctionnement en groupe 8 : Générateur de fonctions (régulateur de courant) 9 : Générateur de fonctions (régulateur de vitesse de rotation) 10 : Générateur de fonctions (régulateur de positionnement) 11..15 : non réglable 16 : Générateur de fonctions en état endommagé 17 : Régulation du courant 18 : Exploitation de l’oscillateur 19..30 : réservé 31 : ne pas utiliser Bit5 : Entraînement référencé ("ref_OK") Bit6 : Décalage de réglage à l’intérieur de la fenêtre de position (SM : libres Bit7 : réservés Bit8..15 : libres R/– – 6-30 Sign_SR 28:15 2.3.4.1 Etats des signaux mémorisés des signaux de contrôle externes 0 : non actifs, 1 : actifs UINT16 0..15 Bit0 : LIMP Bit1 : LIMN Bit2 : STOP Bit3 : REF R/– – - 9844 1113 162, c107, 09.02 – 12-26 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig 28:17 Signaux de contrôle 0 : non actifs, 1 : actifs Valeur R/W Info par défaut rem. page 0..429496795 – UINT32 Bit0 : Erreur Power Up Bit1 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8 : Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Contrôle de phase alimentation Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions / Erreur SAM Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21 : Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement Température Etage final Bit29 : Bit30 : Avertissement SAM Bit31 : libres R/– – - 9844 1113 162, c107, 09.02 2.3.4.3 Plage de valeurs Twin Line Controller 61x 12-27 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI FltSig_SR 28:18 Signaux de contrôle mémorisés Valeur R/W Info par défaut rem. page UINT32 – 0..419496795 Bit0 : Erreur Power Up Bit1 : Sous-tension Circuit intermédiaire Lim1 Bit2 : Sous-tension circuit intermédiaire Lim2 Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur Bit4 : Court-circuit Ligne moteur Bit5 : Surtension circuit intermédiaire Bit6 : Surchauffe charge Bit7 : Surchauffe moteur Bit8 : Surchauffe Etage final Bit9 : Etage final I2t Bit10 : réservés Bit11 : Moteur I2t Bit12 : Charge I2t Bit13 : Contrôle de phase moteur Bit14 : Bit15 : Watchdog Bit16 : Erreur système interne Bit17 : Blocage des impulsions Bit18 : Erreur de protocole HMI Bit19 : Dépassement de la vitesse max. de rotation Bit20 : Rupture de câble Capteur de rotation pilote Bit21 : Rupture de câble Capteur de position effective Bit22 : Position Deviation Error Bit23 : Linefail 24V Bit24 : Erreur de poursuite Bit25 : Court-circuit des sorties numériques Bit26 : Interrupteur limiteur incorrect Bit27 : Avertissement Température Moteur Bit28 : Avertissement température étage final Bit29 : Bit30 : Bit31 : R/– – - 9844 1113 162, c107, 09.02 2.3.4.4 Plage de valeurs 12-28 Twin Line Controller 61x TLC61x Paramètres 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI action_st 28:19 2.3.4.8 Mot d’action, Bits de classe d’erreur mémorisés UINT32 1 0..65535 Bit0 : Classe d’erreur 0 Bit1 : Classe d’erreur 1 Bit2 : Classe d’erreur 2 Bit3 : Classe d’erreur 3 Bit4 : Classe d’erreur 4 Bit5 : réservés Bit6 : Vitesse de rotation effective =0 Bit7 : Entraînement sens de rotation positif Bit8 : Entraînement sens de rotation négatif Bit9 : Limitation de courant active Bit10 : Limitation de vitesse de rotation active Bit11 : Commande = 0 Bit12 : Entraînement retardé Bit13 : Entraînement accéléré Bit14 : Entraînement constant R/– – - IntSigSr 29:34 2.3.4.2 Signaux de surveillance Commande de positionnement 0 : non actifs, 1 : actifs UINT32 – 0..4294967295 Bit0..1: réservés Bit2 : Dépassement de position Bit3..4 : réservés Bit5 : Etage final SW, sens de rotation pos. (SW_LIMP) Bit6 : Etage final SW, sens de rotation nég. (SW_LIMN) Bit7 : Stop par mot de commande (SWSTOP) Bit8..14 : réservés Bit15 : Etage final non actif Bit16..31 : réservés R/– – 7-23 p_ref 31:5 2.3.1.2 Position prescrite du rotor INT32 [Inc] -2147483648..+2147483647 – R/– – - n_act 31:9 2.3.2.1 Vitesse de rotation effective [tr/mn] INT16 -32768..32767 – R/– – - p_abs 31:16 2.3.1.11 Position absolue par rotation moteur (valeur modulo) [Inc] UINT16 0..32767 RESO-C : 0..4095 HIFA-C : 0..16383 – R/– – - UDC_act 31:20 2.3.3.2 Tension indirecte (10=1V) INT16 0..32767 – R/– – - Iu_act 31:21 – Courant de phase moteur INT16 Phase U (100=1A) -32768..32767 – R/– – - Iv_act 31:22 – Courant de phase moteur INT16 Phase V (100=1A) -32768..32767 – R/– – - v_ref 31:28 – Vitesse de la valeur prescrite sur position du rotor p_ref [Inc/s] – R/– – - Twin Line Controller 61x INT32 -2147483648..2147483647 12-29 Paramètres TLC61x Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page Nom Idx:Sidx TL-HMI p_target 31:30 2.3.1.5 Position finale du générateur de profil de course [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_jerkusr 31:31 2.3.1.4 Position effective du générateur de profil de course [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_actusr 31:34 2.3.1.3 Position effective du INT32 moteur exprimée dans les -2147483648..2147483647 unités définies par l’utilisateur [usr] – R/– – - v_jerkusr 31:35 2.3.2.3 Vitesse effective du générateur de profil [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_remaind 31:37 – Valeur résiduelle de la INT32 normalisation de -2147483648..2147483647 positionnement de la valeur prescrite de positionnement p_ref [Inc] – R/– – 7-15 v_target 31:38 2.3.2.4 Vitesse prescrite du générateur de profil INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - p_jerk 31:40 – Position prescrite à INT32 l’entrée du filtre antiretour -2147483648..2147483647 en unités int. – R/– – - v_jerk 31:41 – Vitesse prescrite à l’entrée INT32 du filtre antiretour [Inc] -2147483648..2147483647 – R/– – - v_refM1 31:43 2.3.2.5 Vitesse à partir INT32 d’incréments de comptage -2147483648..2147483647 de la grandeur d’entrée du module sur M1 [Inc/s] – R/– – - p_refusr 31:44 – Position prescrite de la position du rotor [usr] INT32 -2147483648..2147483647 – R/– – - v_refusr 31:45 – Vitesse de la valeur INT32 prescrite de la position du -2147483648..2147483647 rotor p_ref [usr] – R/– – - p_diffind 31:48 – Distance entre INT32 l’interrupteur et l’impulsion -2147483648 .. 2147483647 d’indexation après la course de référence [Inc] – R/– – - StopFault 32:7 2.5.1 Dernière cause d’interruption, numéro d’erreur – R/– – 8-7 Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/– – UINT16 1..65535 ErrMem0 : Index 900, ErrMem1 à ErrMem19 par Index 901 à 919 Paramètres Signification et unité [ ] Nom Idx:Sidx TL-HMI ErrNum 900:1 12-30 2.5.2 Numéros d’erreur codés Plage de valeurs UINT16 0..65535 8-7 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 12.2.22 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19 TLC61x Paramètres Paramètres Signification et unité [ ] Plage de valeurs Valeur R/W Info par défaut rem. page – R/– – 8-7 Nom Idx:Sidx TL-HMI Class 900:2 – Classe d’erreur Time 900:3 – Moment de déclenchement de UINT32 l’erreur depuis activation de 0..4294967295 l’étage final [s] – R/– – 8-7 AmpOnCnt 900:4 – Nombre de cycles d’activation UINT32 de l’étage final 0..4294967295 – R/– – 8-7 ErrQual 900:5 – Information supplémentaire pour l’analyse de l’erreur – R/– – 8-7 UINT16 0..65535 9844 1113 162, c107, 09.02 UINT32 0..4294967295 Twin Line Controller 61x 12-31 TLC61x 9844 1113 162, c107, 09.02 Paramètres 12-32 Twin Line Controller 61x TLC61x Index Index A Accessoires Caractéristiques techniques 3-8 Etendue de la livraison 1-4 Installation 4-9 Références 10-1 Accessoires Brancher 4-49 Adresses points service 9-1 Affectation des broches 4-20–4-47 Affichage d’état du dispositif 1-9, 8-1 Affichage et élimination des erreurs 8-2 Appareillage et logiciel de mise en service 5-3 Armoire de commande 4-6 B Bits d’état globaux, Bits d’état 6-4 Bloc de données spécifiques moteur 1-11 Branchement 1-9 Branchement de puissance 4-14 Branchement du PC 4-27 Branchement secteur Branchement de la tension d’alimentation 24 V 4-19 Courant alternatif 4-14 Brancher l’Encoder 4-29 Brancher le module analogique 4-35 Brancher le module Impulsion/Sens 4-31 9844 1113 162, c107, 09.02 C Canaux d’accès sur le dispositif Twin Line 6-1 Canaux de déclenchement 7-20 Certification CE 1-16 Changement de Modes d’exploitation 6-1 Chute de tension 7-29 Classe d'erreur 8-3 Classes de danger 2-1 Code de désignation 1-7 CoDeSys 1-11 Commande de frein de maintien Caractéristiques techniques 3-8 Dimensions 3-3 Fonction 7-29 Commande par listes Paramétrages 7-1 Commande pas à pas de course délimitée 6-11 Conditions d’environnement 2-2 Connexion à collecteur ouvert 4-34 Contrôle de la communication 7-27 Contrôleur de freinage, voir Commande de frein de maintien Cornière de calage 4-10 Twin Line Controller 61x A-1 Index TLC61x Course de référence 6-28 Adaptation à normalisation 7-11 Avec impulsion d’indexation 6-36 Course en zone d’interrupteur 6-34, 6-40 Inversion du sens de rotation 6-34, 6-40 Sans impulsion d’indexation 6-30 Course manuelle Paramètres de valeurs de mouvement 6-8 Course manuelle standard 6-10 E Electronique de puissance 10-2 Branchement de l’interface de signaux 4-20 Câblage du branchement secteur 4-14 Câbler le raccord 24 V 4-19 Câbler les modules 4-47 Classes de puissance 1-7 Code de désignation 1-7 Espacements de montage 4-6, 4-7 Etendue de la livraison 1-1, 1-3 Installation 4-6 Remarques préliminaires 1-9 Elimination 9-2 Elimination d'erreurs 8-3 Entrée analogique 5-15 Affichage 5-15 Affichage à l'aide de TL CT 5-16 Affichage à l'aide du bus de terrain 5-17 A-2 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 D Déclaration de conformité 1-16 Définition des coordonnées 6-41 Valeurs d’Offset 6-24 DEL Pour signaux d’exploitation 1-9 Pour tension indirecte 1-9 Démontage 9-2 Détermination de la rampe de temporisation 7-16 Diagnostic bus 7-27 Diagramme Fonction de freinage 7-29 Signal d’impulsion (Pulse) avant/arrière 4-33 Signal de polarisation des impulsions 4-32 Signaux A/B 4-30 Directive CEM 1-16 Directives CE 1-16 dispositif d'exploitation manuelle HMI Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-15 Remarques préliminaires 5-3 Dispositif d’exploitation manuelle HMI Affichage d’erreurs 8-6 Manuel 1-6 Dysfonctionnements en mode d’exploitation 8-9 TLC61x Index Entrées de signaux Affectation 4-20 Exemple de connexion 4-51 Schéma de fonctionnement 4-34 Entretien-Maintenance 9-1 Erreur de poursuite Fonction 6-19 ESIM3-C Module de simulation d’encodage 3-7 Espacements de montage 4-6, 4-7 Etats et déviations de fonctionnement 8-2 Exemples de câblage 4-51, 4-51–4-54 Expédition 9-2 Exploitation de l’oscillateur 1-14 Exploitation par bus de terrain, Configuration de bus de terrain via entrées 4-54 F Facteur de normalisation Accélération 7-13 Positionnement 7-10 Vitesse 7-12 Facteur de réduction 6-18 Famille des dispositifs TL 1-7 Fenêtre de tension de la valeur analogique 6-49 Filtre antiretour 7-17 Filtre secteur, identification du dispositif 4-9 Fonction de freinage 7-29 Fonction Quick-Stop 7-18 Fonctions de contrôle 7-23 Forcer 5-14, 5-16 Frein de maintien, Contrôle du fonctionnement 5-12 G Garantie 9-1 Générateur de profil 6-7 Groupes de paramètres 6-6, 12-1 9844 1113 162, c107, 09.02 I Indicateur à 7 segments, voir Indicateur d’état Installations de sécurité 2-5 Installer le capot du dispositif 4-8 Instructions de sécurité 2-1 Interface de mise en service, voir Interface RS232 Interface de signaux Affectation 4-20 Contrôler les entrées et les sorties 5-13 Exemples de câblage 4-51 Fonction 1-10 Interface RS232 1-10, 4-27 Interrupteur de référence Course de référence avec impulsion d’indexation 6-39 Course de référence sans impulsion d’indexation 6-33 Twin Line Controller 61x A-3 Index TLC61x Interrupteur limiteur Contrôler le fonctionnement 5-12 Course de référence avec impulsion d’indexation 6-38 Course de référence sans impulsion d’indexation 6-31 Fonction de contrôle 7-24 Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-24 Retour de l’entraînement en zone de positionnement 7-25 Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-24 Inversion du sens de rotation 6-18, 7-19 M M1..M4, voir Postes d’enfichage pour modules Mémoire paramètres 1-10 Mémoire programme utilisateur 1-11 Messages d’erreur Reset 8-2 Mode d’exploitation Contrôle de l’état 6-4 Exploitation de l’oscillateur 6-46 Mode Manuel 6-8 Mode Point à point 6-14 Mode Vitesse 6-12 Réducteur électronique 6-16 Référencement 6-27 Sélection 6-3 Modes d’exploitation Changement 6-1 Contrôle d’état 6-6 Remarques préliminaires 1-13 Module CAN-C 1-12, 4-43 ESIM3-C 1-12 IBS-C 1-12, 4-47 IOM-C 4-35 IOM-C 1-11 PBDP-C 1-12, 4-41 PULSE-C 1-11, 4-31 RS422-C 1-11, 4-29 RS485-C 1-12, 4-45 Module analogique IOM-C 4-35 IOM-C 3-6 A-4 Twin Line Controller 61x 9844 1113 162, c107, 09.02 L Limites de positionnement 7-23 LIMN, voir interrupteur limiteur LIMP, voir interrupteur limiteur Liste de positions / vitesses 7-6 Liste des pièces de rechange 10-2 Logiciel de commande Affichage d’erreurs 8-5 Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-14 Logiciel de mise en service 5-5 Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 4-19 TLC61x Index Module de bus de terrain CAN-C 4-43 IBS-C 4-47 PBDP-C 4-41 RS485-C 4-45 Module de programme 6-3 Module de simulation d’encodage ESIM3-C 3-7 Modules Câble signal pour 1-4 Caractéristiques techniques 3-6 Etendue de la livraison 1-1 Pour Réducteur électronique 6-16 Remarques préliminaires 1-11 Variantes 1-13 Montage, mécanique 4-6 N Normalisation, Valeur résiduelle de 7-15 O Offset de la valeur analogique 6-48 Outil de développement 1-11 P Paramètres de contrôle 7-26 Paramètres de valeurs de mouvement 1-11 Pente de la rampe 7-16 Personnel Qualification 2-4 Plaque du modèle, information sur filtre secteur 4-9 Plaque signalétique du dispositif Installer 4-8 Représentation 11-1 Poser les câbles moteur 4-15 Positionnement de déplacement (Offset) 6-23 Postes d’enfichage, voir Postes d’enfichage pour modules Postes d’enfichage pour module 1-10 Protection anti-contact 4-15 Q Qualification du personnel 2-4 9844 1113 162, c107, 09.02 R Rampe de freinage cf. Rampe de temporisation Réaction à l’erreur Signification 8-3 Réducteur électronique, Fonction 6-16 REF, voir interrupteur de référence Réparer la panne de fonctionnement 8-9 Réseau IT, installation sur 2-3 Résolution Pour le calcul du facteur de réduction 6-19 Twin Line Controller 61x A-5 Index TLC61x S Saisie des valeurs de position 7-20 Signal d’interface ACTIVE_CON 7-29 FAULT_RESET 7-19 STOP 7-24 TRIGGER 7-1 Trigger output 7-1 Signal ENABLE Fonction 4-33 Stockage 9-2 T Teach-In Valeur résiduelle 7-15 TLC61x, voir Dispositif Twin Line Twin Line HMI, voir Dispositif d’exploitation manuelle HMI U Unité de commande de positionnement, voir Electronique de puissance Utilisation conforme aux spécifications 2-3 V Valeur des paramètres Aperçu des groupes 12-1 Valeur résiduelle 7-15 Ventilateur 1-10 9844 1113 162, c107, 09.02 X x_end, x_err, x_add_info 6-4 A-6 Twin Line Controller 61x TLC61x Compléments Compléments Instructions de sécurité Les dispositifs Twin Line sont des entraînements d’usage général, conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisées, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la zone de danger des entraînements Twin Line si des équipements de sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine. Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter tout dommage matériel. En utilisation conformément à la norme UL508C, veiller au respect des conditions d’utilisation générales suivantes : • Classe de surtension III (UL840) : La famille de produits Twin Line a été développée dans le respect des prescriptions de la norme UL840. Un suppresseur de surtension validé par UL, conformément à la norme UL 1449, et d’une tension de limitation maximale de 4kV doit se trouver sur toutes les phases du branchement secteur de l’entraînement sur l’installation finale. Utilisez un suppresseur de surtension Square D SDSA3650 ou un article similaire. • Utilisation de fusible par fusion de classe CC 600V, conformément à la norme UL248 • Température max. de l’air ambiant 50°C Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus ASCII 9844 1113 154, c107, 09.02 Veuillez consulter la documentation “MODBUS ASCII” (N°: 009844 1113 181). Twin Line Controller 61x E-1 TLC61x 9844 1113 154, c107, 09.02 Compléments E-2 Twin Line Controller 61x ">
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