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Servomoteurs PROFOX PF-M25(X) – PF-M100(X) PF-Q80(X) – PF-Q600(X) Modbus RTU Utiliser les instructions succinctes uniquement en combinaison avec les instructions de service ! Ces instructions succinctes ne sont complètes qu’en combinaison avec les instructions de service du servomoteur. Pour toutes les interventions sur le servomoteur, impérativement respecter les références de sécurité et les avertissements des instructions de service ! Instructions succinctes Connexion de bus de terrain Table des matières Table des matières Page 1. Remarques fondamentales relatives à la connexion bus de terrain................................. 3 2. Connexion des câbles........................................................................................................... 4 3. Relier les câbles de bus de terrain....................................................................................... 7 4. Paramètres (Modbus RTU).................................................................................................... 9 5. 5.1. Données techniques.............................................................................................................. Interface Modbus 10 10 2 Remarques fondamentales relatives à la connexion bus de terrain 1. Remarques fondamentales relatives à la connexion bus de terrain Raccordement électrique Pour connecter les câbles bus de terrain, il faut ouvrir le capot du servomoteur. A cet effet, se reporter aux instructions de service du servomoteur, chapitre « Raccordement électrique ». Le chapitre « Raccordement électrique » des instructions de service s’applique entièrement pour la connexion des câbles bus de terrain. En particulier, les références de sécurité et d’avertissement qui y sont indiquées doivent être respectées impérativement. Câble de bus de terrain Tableau 1 : Câbles recommandés Pour le câblage Modbus, il ne faut utiliser que des câbles répondant aux spécifications des directives EIA-485. Impédance d'ondes 135 à 165 Ohm, pour une fréquence de mesure entre 3 et 20 MHz Capacité du câble < 30 pF par mètre Diamètre de fil > 0,64 mm Section du fil > 0,34 mm², correspond à AWG 22 Résistance de boucle < 110 Ohm par km Blindage Tresse de blindage en CU ou câble tressé et film blindé Respecter avant l’installation : ● ● ● ● ● Relier un nombre maximum de 32 appareils par segment. Si un nombre supérieur d'appareils doit être connecté : Relier plusieurs segments en utilisant des répéteurs. Pour l’installation des câbles de bus de terrain, respecter une distance de 20 cm minimum par rapport à d’autres câbles. Si possible, installer les câbles de bus de terrain dans un chemin de câble séparé, conductible et mis à la terre. Il faut éliminer toute différence de potentiel entre les différents appareils sur le bus de terrain (effectuer une compensation de potentiel). Tableau 2 : Vitesse de transmission/longueur de câble pour topologie de ligne Vitesse de communica- Longueur maxi. de câble (longueur de Longueur de câble possible avec répétion (kbit/s) segment) sans répéteur teurs (longueur de réseau total) : 9,6 – 115,2 1 200 m Env. 10 km Tableau 3 : Vitesse de transmission/longueur de câble pour topologie de boucle Vitesse de communica- Longueur maxi. entre les servomoteurs Longueur maxi. des câbles de la tion (kbit/s) (sans répéteur) boucle redondante 9,6 – 115,2 1 200 m Env. 290 km 3 Connexion des câbles 2. Connexion des câbles Cheminement de câbles Le cheminement de câbles dépend du nombre de câbles à relier mis à part du câble secteur. Deux options sont possibles : Figure 1 : Cheminement de câbles [1] [2] Cheminement de câbles pour un câble secteur et un câble bus de terrain Cheminement de câbles pour un câble secteur, un câble de bus de terrain et un câble de signal Pour des raisons d’accessibilité, nous recommandons le respect de l’ordre suivant. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 4 Si un câble de signal est à relier en sus du câble bus de terrain : Introduire le câble de signal dans le presse-étoupe droit et pousser vers le haut jusqu’à la visibilité du câble. Introduire le câble bus de terrain dans le presse-étoupe du milieu et pousser vers le haut jusqu’à la visibilité du câble. Introduire le câble secteur dans le presse-étoupe gauche et pousser vers le haut jusqu’à la visibilité du câble. Dénuder les câbles. Dénuder les fils du câble. → Commande env. 6 mm, bloc d'alimentation env. 10 mm Pour les câbles souples : Utiliser des embouts de fil selon DIN 46228 (NF C 63023). Connexion des câbles Connexion pour la mise à la terre Risque de choc électrique causé par tension dangereuse si le conducteur de protection N'EST PAS connecté ! Risque de blessures graves ou mortelles. → Raccorder tous les conducteurs de protection. → Raccorder la connexion de mise à la terre avec le conducteur de protection externe de la ligne de connexion. → Toujours s’assurer de la bonne connexion du conducteur de protection avant toute mise en service. 7. Visser fermement la prise de terre ( ) avec une cosse de câble fourchue ou un embout de fil selon l’illustration. A cet effet, veiller à ne pas dévisser la vis complètement ! Figure 2 : Connexion pour la mise à la terre (exemple) Tableau 4 : Sections de raccordement et couples de serrage des connexions pour la mise à la terre Désignation Sections de raccordement Couples de serrage 2 Connexion pour la mise à la terre (PE) Version standard : 1,0 – 6 mm (flexible) 3 – 4 Nm au moyen d’une cosse de câble à fourche ou un embout de fil 2 Version antidéflagrante : 1,0 – 2,5 mm (flexible) au moyen d’une cosse de câble à fourche ou un embout de fil 2 1,5 – 2,5 mm (flexible) direct 2 Version standard : 1,5 – 6 mm (rigide) direct 2 Version antidéflagrante : 1,5 – 2,5 mm (rigide) direct Connecter des câbles de secteur et de signal 8. Relier le câble secteur selon le schéma de câblage de l'accusé de réception. Tableau 5 : Sections de raccordement Désignation Type de fil Section de raccordement mini. [mm²] maxi. [mm²] Câble secteur rigide/flexible 0,08 2,5 AWG AWG 28 AWG 12 5 Connexion des câbles 9. Relier les câbles de signal à l’aide de la technologie push-in selon de schéma de câblage de l’accusé de réception. Information : Uniquement requis si un câble de signal est à relier en sus du câble bus de terrain. Risque de détérioration aux bornes push-in par un coincement des embouts de fils avec le carter ! Remplacement du composant complet requis. → Utiliser des embouts de fil à surface lisse. → Toujours presser les bornes push-in entièrement vers le bas en utilisant un tournevis et toujours retirer soigneusement les câbles de signal. → Le câble de signalisation doit pouvoir être retiré sans résistance lorsque la borne push-in est enfoncée. Information : Afin d’éviter des inégalités au niveau de l’embout du fil, AUMA recommande l’utilisation de la pince à sertir du type Crimpfox 6 par Phoenix Contact. Figure 3 : Relier les câbles de signal Tableau 6 : Sections de raccordement Désignation Câble de signal E/S Type de fil mini. [mm²] maxi. [mm²] rigide 0,2 1,5 flexible 0,2 1,5 flexible avec embout de fil sans douille en plastique 0,2 1,5 AWG AWG 24 AWG 16 10. Relier les câbles bus de terrain. Se reporter au chapitre suivant ! 6 Section de raccordement Relier les câbles de bus de terrain 3. Relier les câbles de bus de terrain Si le servomoteur PROFOX fait partie d’une topologie complète linéaire ou en anneau, la connexion reste continue même si le servomoteur est sans tension ou défectueux. 1. Respecter les particularités de la topologie appliquée. Figure 4 : Architecture de la topologie linéaire □ ■ d’autres participants de bus de terrain suivent dernier participant de bus de terrain, la terminaison doit être activée de l'appareil précédent vers l'appareil suivant ↑ ↓ Risque de choc électrique causé par tension dangereuse si le conducteur de protection N'EST PAS connecté ! Risque de blessures graves ou mortelles. → Raccorder tous les conducteurs de protection. → Raccorder la connexion de mise à la terre avec le conducteur de protection externe de la ligne de connexion. → Toujours s’assurer de la bonne connexion du conducteur de protection avant toute mise en service. 2. Dénuder les câbles de bus de terrain. 7 Relier les câbles de bus de terrain Connexion du blindage 3. Retirer la gaine du câble de bus de terrain sur une section courte comme illustrée et relier à la connexion du blindage. S’assurer que le blindage n’a pas de contact électrique à la borne. Information : Si les câbles sont trop fins pour être pincés, replier le blindage et le serrer en-dessous. Information : La décharge de traction doit toujours être effectuée à l’aide des presse-étoupes. La connexion du blindage ne doit être utilisé à cet effet. Figure 5 : Connexion du blindage Câble de bus de terrain 4. Relier les câbles de bus de terrain : Câbler les fils verts à la borne verte et les fils rouges à la borne rouge. Tableau 7 : Sections de raccordement Désignation Type de fil min. [mm²] maxi. [mm²] 0,5 1,5 flexible 0,5 1,5 flexible avec embout de fil sans douille en plastique 0,5 1,0 AWG AWG 20 AWG 16 Câbles de bus de terrain rigide Terminaison de bus de terrain Section de raccordement 5. Si le servomoteur est le dernier participant dans le segment du bus de terrain : Activer le paramètre ou la fonction PRM_5559 Terminaison de bus canal 1 au moyen de l’application AUMA Assistant ou le logiciel AUMA CDT. Information : Dés que la terminaison de bus est activée, la ligne vers le prochain appareil bus de terrain est coupée automatiquement afin d’éviter de multiples terminaisons. En réglage usine, la terminaison de bus de terrain est désactivée. 6. Si le conducteur de protection est retiré du couvercle, il faut le reconnecter avant la mise en place du capot en respectant un couple de serrage de 2,2 Nm. Serrer les presse-étoupes en appliquant le couple spécifié par le fabricant afin de garantir l’indice de protection défini. Relier l’alimentation de tension. 7. 8. Si le raccordement de l’alimentation de tension est suivi par le réglage des positions finales à l’aide des boutons-poussoirs internes : Laisser le capot ouvert ! 8 Paramètres (Modbus RTU) 4. Paramètres (Modbus RTU) Signaux Des signaux de recopie via le bus de terrain sont définis dans le Manuel « PROFOX Intégration de matériel Modbus RTU ». Adresse du bus de terrain (adresse esclave) Au moyen de l’application AUMA Assistant ou le logiciel AUMA CDT : DIS_53 Configuration DIS_799 Modbus PRM_3592 MD1 adresse esclave PRM_3593 MD2 adresse esclave Valeur standard : 247 Plage de réglage : 1 ... 247 Information Le paramètre PRM_3593 MD2 adresse esclave est uniquement disponible, si le paramètre PRM_3596 Redondance est réglé sur la valeur Redondance I AUMA. Lors des réglages Redondance II AUMA et Redondance boucle, l’adresse du deuxième canal est automatiquement affectée : MD1 adresse esclave = MD2 adresse esclave Se référer au Manuel « PROFOX Intégration de matériel Modbus RTU » pour des signaux de recopie via bus de terrain et pour la configuration des paramètres via l’interface bus de terrain. Information Le réglage de la vitesse de transmission, de parité et de l’adresse Modbus de se fait au moyen des paramètres (logiciel AUMA CDT ou l’application AUMA Assistant). Sélection entre contrôle bus de terrain et OUVERTURE-FERMETURE à l’aide des signaux E/S (pour servomoteur avec interface bus de terrain) De manière standard, le servomoteur est livré avec bus de terrain et des signaux binaires. Une entrée numérique définit la source active, c’est-à-dire si le servomoteur est contrôlé au moyen du bus de terrain ou les signaux E/S. Les deux sources ne peuvent pas être activés simultanément. A cet effet, le réglage d’usine pour le signal PRM_926 Signal DIN 3 est prédéfini avec PZD_275 Interface E/S : Sans courant (= 0 V) signifie que le contrôle se fait par bus de terrain en mode DISTANCE. Sous courant (= 24 V) signifie que le contrôle se fait par des signaux binaires E/S en mode DISTANCE. Commandes pour la fonction de manœuvre : Les commandes de manœuvre OUVERTURE- FERMETURE ou une consigne pour une position au choix peuvent être envoyées au moyen du bus de terrain. La commutation se fait par la commande PZD_332 Bus terrain CONS. ● ● Contrôle par valeur de consigne : Bit de commande Bus terrain CONS = 1 = DISTANCE CONSIGNE Le servomoteur réagit à la valeur de consigne E1 transmis par le bus de terrain. Contrôle OUVERTURE-FERMETURE : Bit de commande Bus terrain CONS = 0 = DISTANCE OUVERTURE-FERMETURE Le servomoteur peut être piloté par les bits de commande Bus de terrain OUV/Bus de terrain FER en direction OUVERTURE ou FERMETURE. Veuillez vous reporter au Manuel PROFOX « Paramètres et fonctions » pour de plus amples informations concernant ces paramètres ainsi que d’autres réglages. 9 Données techniques 5. Données techniques Information 5.1. Les tableaux suivants indiquent les versions standard ainsi que les options. Pour la version exacte, se référer à la fiche des données techniques de l'accusé de réception. La fiche des données techniques de l'accusé de réception est disponible pour téléchargement en allemand et anglais sous http://www.auma.com (indication obligatoire du numéro de commande). Interface Modbus Réglage/programmation de l’interface Modbus RTU Réglages de l’interface Modbus RTU Le réglage de l’adresse Modbus ainsi que de la parité et de la vitesse de transmission se fait au moyen des paramètres du logiciel AUMA CDT ou de l’application AUMA Assistant. Commandes et signalisations de l’interface Modbus Représentation du processus de sortie (commandes de manœuvre) OUVERTURE, ARRET, FERMETURE, valeur de consigne de position, RESET, URGENCE, commande de manœuvre Représentation du processus d’entrée (signaux de recopie) ● ● Position finale OUVERTE, FERMEE Valeur réelle de position Sélecteur en position LOCAL/DISTANCE/ARRET Limiteur de couple OUVERT, FERME Contact fin de course OUVERT, FERME Représentation du processus d’entrée (signal de défaut) ● Contact de couple déclenché avant que la position finale soit atteinte Comportement lors de la perte de communication Il est possible de programmer la réaction du servomoteur : ● S’arrêter en position actuelle ● Effectuer une manœuvre à la position finale OUVERTE et FERMEE ● Effectuer une manœuvre à toute position intermédiaire ● Exécuter la dernière commande de manœuvre réceptionnée ● ● ● Données générales de l’interface Modbus RTU Protocole de communication Modbus RTU selon CEI 61158 et CEI 61784 Topologie de réseau Structure linéaire (bus de terrain). Il est possible de réaliser des structures arborescentes en utilisant des répéteurs. Lors de la défaillance d’un appareil, la communication dans la ligne est maintenue. Redondance (option) 2 Topologie de boucle redondante en combinaison avec SIMA Master Station : ● Nombre maxi. de servomoteurs avec commande par boucle redondante : 247 unités ● Longueur de câble maxi. possible entre les servomoteurs et les commandes de servomoteur sans répéteurs externes supplémentaires : 1 200 m ● Longueur maxi. possible par boucle redondante : env. 290 km 2 ● Mise en service automatique de la boucle redondante à l'aide de SIMA Master Station Milieu de transmission Conducteur en cuivre torsadé et blindé selon CEI 61158 Interface bus de terrain EIA-485 (RS485) Vitesse de transmission/longueur de câble Topologie linéaire : Vitesse de communication (kbit/s) Longueur de câble maxi. (longueur du segment) sans répéteur Longueur de câble possible avec répéteur (longueur totale du réseau) 9,6 – 38,4 1 200 m Env. 10 km Longueur de câble maxi. entre servomoteurs Longueur maxi. possible de la boucle redondante Topologie de boucle redondante Vitesse de communication (kbit/s) (sans répéteurs) 9,6 – 38,4 Types d’appareils 10 1 200 m Env. 290 km Esclave Modbus, p.ex. des appareils à entrées et sorties numériques et/ou analogiques, comme des actionneurs, des capteurs Données techniques Données générales de l’interface Modbus RTU Nombre d’appareils 32 appareils sans répéteur dans chaque segment, avec répéteur extensible jusqu’à 247 Accès bus de terrain Interrogation de terminaux entre maîtres et esclaves (requête-réponse) Fonctions de bus de terrain suppor- 01 tée (services) 02 Read Coil Status Read Input Status 03 Read Holding Registers 04 Read Input Registers 05 Force Single Coil 15 (0FHex) Force Multiple Coils 06 Preset Single Register 16 (10Hex) Preset Multiple Registers 17 (11Hex) Report Slave ID 08 Diagnostics: ● 00 00 Loopback ● 00 10 (0AHex) Clear Counters and Diagnostic Register ● 00 11 (0BHex) Return Bus Message Count ● 00 12 (0CHex) Return Bus Communication Error Count ● 00 13 (0DHex) Return Bus Exception Error Count ● 00 14 (0EHex) Return Slave Message Count ● 00 15 (0FHex) Return Slave No Response Count ● 00 16 (10Hex) Return Slave NAK Count ● 00 17 (11Hex) Return Slave Busy Count ● 00 18 (12Hex) Return Character Overrun Count 11 AUMA Riester GmbH & Co. KG P.O. Box 1362 DE 79373 Muellheim Tel +49 7631 809 - 0 Fax +49 7631 809 - 1250 [email protected] www.auma.com AUMA France S.A.R.L. FR 95157 Taverny Cedex Tel. +33 1 39327272 Fax +33 1 39321755 [email protected] www.auma.fr Y009.650/005/fr/1.22 Veuillez trouver de plus amples informations concernant les produits AUMA sous : www.auma.com