Notice d'utilisation Interface CANopen Système d'identification RFID DTC600 11479651 / 00 09 / 2022 Tête de lecture / écriture FR DTC600 Contenu 1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Avertissements utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Notes légales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 4 4 2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 3 Usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 4 Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 5 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Technologie CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Aperçu des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8 8 8 6 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Remarques sur le montage de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Eliminer des perturbations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Conception mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Possibilités de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Montage avec l'équerre de fixation E80335. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Montage avec le dispositif de serrage E80336 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Montage avec les barrettes de fixation E80337. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Distances de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Positionner les TAGs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 9 9 9 10 10 11 11 12 7 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 7.1 Schéma de branchement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 8 Eléments de service et d’indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 9 Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1 Interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Fonctions CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.6 Répertoire d’objets (RO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.7 Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.8 Surveillance d’activité avec Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.9 Modification d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.10 Objets de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.11 Etat de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.12 Désactiver l’antenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.13 Sélectionner le type de TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.14 Lecture des informations d’un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.15 Valeur RSSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.16 Filtre de détection TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 Transmission de données avec un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Lecture de l’UID du TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.6.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . 2 15 15 15 15 16 17 17 17 24 25 26 26 27 29 29 30 30 30 31 31 32 32 32 33 34 34 35 35 35 35 35 36 DTC600 9.2.7.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.3 Fichier EDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 10 Maintenance, réparation et élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 11 Homologations / Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Glossaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3 DTC600 1 Remarques préliminaires Notice d’utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code QR sur l’appareil / l’emballage ou sur www.ifm.com. 1.1 Symboles utilisés Condition préalable Action à effectuer Réaction, résultat [...] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire 1.2 Avertissements utilisés INFORMATION IMPORTANTE Avertissement sur les dommages matériels 1.3 Notes légales © Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploitée, même par extraits, sans l’accord d’ifm electronic gmbh. Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs titulaires. 4 DTC600 2 Consignes de sécurité Général • L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système. – L’installateur du système est responsable de la sécurité du système. – L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel autorisé par l’installateur du système. • Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation du produit. • Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans aucune restriction d’utilisation. • Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu). • Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages matériels et/ou corporels. • Le fabricant n’assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d’une mauvaise utilisation ou de modifications apportées au produit par l’utilisateur. • Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l’entretien du produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de l’installation. • Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l’endommagement. Equipements radio En général, les équipements radio ne doivent pas être utilisés à proximité de stations d'essence, de dépôts de carburants, d'usines chimiques ou de lieux où il existe des risques de détonation. u Ne pas transporter et stocker de gaz, liquides inflammables ou de substances explosives près de l'appareil. Perturbations d'appareils électroniques et médicaux L'emploi de l'appareil peut affecter le bon fonctionnement des appareils électroniques qui ne sont pas correctement blindés. u Mettre l'appareil hors tension à proximité des équipements médicaux. u En cas de problèmes, contacter le fabricant de l'appareil correspondant. 5 DTC600 3 Usage prévu La tête de lecture / écriture lit et écrit des TAG sans contact. Les données sont mises à disposition comme données process via l’interface bus CAN. 6 DTC600 4 • Fourniture Tête de lecture / écriture L'appareil est livré sans accessoires de montage ni de raccordement. Accessoires disponibles : www.ifm.com. Le bon fonctionnement n’est pas assuré en cas d’utilisation d’accessoires d’autres fabricants. 7 DTC600 5 5.1 Fonctions TAG Les TAGs sont passifs, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent sans pile. L'énergie nécessaire à leur fonctionnement étant fournie par la tête de lecture / écriture. L'énergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne intégrée dans la tête de lecture / écriture génère un champ magnétique qui pénètre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une tension est générée par induction qui alimente le support de données en énergie. L'appareil supporte des TAGs selon ISO 15693. 5.2 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application Layer (CAL) de l’organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles. Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent sur des profils d’applications différents. CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages (objets). 1. Messages d’administration (Layer Management, Network Management et Identifier Distribution) 2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service 3. Process Data Objects (PDO) / objets de données process 4. Predefined Objects (Emergency) / objets prédéfinis Pour plus d’informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 301 - CANopen). Références http://www.can-cia.org CAN Application Layer, DS 201…207 CiA Profil LSS DS305 CiA Profil de communication basé sur CAN DS 301 CiA Spécification CAN version 2.0 A Robert Bosch GmbH 5.3 Aperçu des appareils DTC600 8 Référence : DTC600 Fonction : Tête de lecture/écriture Désignation : DTCHF HLRWCOUS03 Type : rectangulaire DTC600 6 6.1 Montage Remarques sur le montage de l'appareil En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les appareils RFID. Le montage encastré d'une tête de lecture / écriture dans le métal réduit la distance de lecture / écriture. La proximité immédiate de sources d'émissions HF, telles que des transformateurs de soudure ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l'appareil. 6.2 Eliminer des perturbations L'appareil génère un champ électrique modulé d'une fréquence de 13,56 MHz. Eviter les perturbations dans la communication de données : u Ne pas faire fonctionner d’autres appareils à proximité qui utilisent la même bande de fréquence. w Comme par exemple des variateurs de fréquence et des alimentations à découpage. S’il y a d’autres appareils utilisant la même bande de fréquence à proximité : u Les distances de montage entre les appareils doivent être aussi grandes que possible. u Faire fonctionner les appareils en alternance. u Activer/désactiver le champ HF de l'appareil. 6.3 Conception mécanique 1 2 1 face active 6.4 2 Raccord (orientable à 270°) Possibilités de montage L’appareil peut être monté sans ces accessoires. u Pour le montage, utiliser les inserts filetés à l’arrière de l’appareil. w Les vis nécessaires ne sont pas fournies avec l’appareil. 9 DTC600 6.4.1 Montage avec l'équerre de fixation E80335 6.4.2 Montage avec le dispositif de serrage E80336 La bride de fixation est utilisée pour monter l’appareil sur un cylindre de serrage. Cylindres de serrage compatibles : • E21110 avec une tige de diamètre 12 mm • E20795 avec une tige de diamètre 14 mm • E21109 avec une tige de diamètre 14 mm 10 DTC600 6.4.3 6.5 Montage avec les barrettes de fixation E80337 Distances de montage Mode de fonctionnement Distance latérale (A) Distance frontale (B) Lecture et écriture ≥ 1200 mm ≥ 900 mm 11 DTC600 6.6 Positionner les TAGs D Fig. 1: Positionner le TAG u Orienter le TAG face à l'antenne dans l'axe. w La distance « D » est indiquée dans la fiche technique. Les TAGs sont également détectées à l'arrière de l'appareil. Pour éviter cela : u Utiliser le filtre RSSI. 12 DTC600 7 Raccordement électrique L’appareil doit être raccordé par un électricien qualifié. Appareil de la classe de protection III (CP III). L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS. u Avant le raccordement électrique mettre l'installation hors tension. 7.1 Schéma de branchement u Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12. w L'alimentation en tension est assurée par le bus CAN. Raccordement des broches Schéma de branchement Connecteur M12, codage A, 5 pôles 5 2 1 3 4 1 : Blindage 2 : U+ 3 : GND 4 : CAN high 5 : CAN low La connexion bus CAN est pratiquement exempte de perturbations si les points suivants sont pris en compte : u Utiliser des câbles autorisés pour le bus CAN. u Terminer les câbes avec des résistances de terminaison de 120 Ω. Informations sur les connecteurs femelles disponibles sur : www.ifm.com. 13 DTC600 8 Eléments de service et d’indication ① ② Fig. 2: Eléments de service et d’indication 1 LED 2 Face active LED du TAG (4x jaune) LED état CAN (verte) LED état CAN (rouge) Opérationnel sans TAG allumé - - - Opérationnel avec TAG allumé jusqu'à 4 LED allumées - - Lecture/écriture du TAG réussie allumé jusqu'à 4 LED clignotent 2x - - Lecture/écriture du TAG non réussie allumé jusqu'à 4 LED clignotent rapidement 5x - - Champ HF non actif clignote (1 Hz) - - - Etat CAN preoperational (pré-opérationnel) - - allumé - Etat CAN stopped (arrêté) - - clignote lentement - Etat CAN operational (opérationnel) - - clignote - Service CAN LSS actif - - - clignote rapidement Erreur de configuration CAN - - - clignote Seuil d'avertissement CAN atteint pour les erreurs de communication - - clignote lentement Etat CAN bus off - - allumé Etat Power LED (verte) - L'intensité du signal de réception max. dépend du type de TAG. En cas d’intensité importante du signal de réception du TAG, toutes les LED de la rampe de signalisation s’allument. w Le comportement de la rampe de signalisation est réglable. 14 DTC600 9 Fonctionnement 9.1 Interface CANopen La tête de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne. L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s. u Utiliser uniquement des câbles autorisés pour CANopen. u Terminer les câble avec des résistances de terminaison (120 Ω). w Le câble ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées. 9.1.1 Fonctions CANopen Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles : • 64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes de fonctionnement possibles : – interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR) – transmission événementielle • Messages d’erreur par objet Emergency (EMCY) avec support : – du registre d’erreurs général – du registre d’état spécifique au fabricant – de la liste d’erreurs • Mécanisme de surveillance Heartbeat • Indication d’états et d’erreurs par LED • Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d’autres caractéristiques spécifiques aux fabricants et aux profils existent : – réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d’objets (SDO) – configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service (SDO) • Support de Layer Setting Service (LSS) • Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC) 9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate L’appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate. L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s. Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le réseau CANopen. Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d’objets Le Node ID est saisi dans le répertoire d’objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID. Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate : 15 DTC600 Valeur Bitrate 0 1 000 kbits/s 1 800 kbits/s 2 500 kbits/s 3 250 kbits/s 4 125 kbits/s 5 100 kbits/s 6 50 kbits/s 7 20 kbits/s Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramètres, les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent également être saisies dans le maître. Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen. Modification du Node ID et du Bitrate par LSS A l’aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de l’appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données d’appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série). Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le service « Configure Timing Bit ». L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service « Activate Bit Timing » le temps « switch_delay » après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Après l’activation, le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel. Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration. L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Après la modification du Node ID le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel. Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de l’esclave LSS. 9.1.3 Mise en service La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs : Pre-Operational A l’état « Pre-Operational », aucun message PDO (données process) peut être transmis. L’état « PreOperational » s’utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille. Lors du démarrage, l’appareil répond en mode « Pre-Operational » sur le bus CAN avec le message boot up « 0x700+Node ID ». Operational A l’état « Operational » tous les services de communication sont effectués. L’état « Operational » s’utilise pour l’échange des données process pendant le fonctionnement. Stopped A l’état « Stopped » seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus. Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d’état via des messages NMT. 16 DTC600 9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits CANopen définit les types de données jusqu’à une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l’interface CANopen. Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l’appareil et le fichier EDS. Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de données jusqu’à une largeur de type de données de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les systèmes de contrôle-commande, l’appareil propose des objets de données alternatifs dont les types de données sont limité à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la précision « 32 bits » dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l’utilisation des types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande. Dans le réglage usine, l’appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec les PDO préconfigurés). Le réglage doit être adapté pour l’utilisation des types de données 32 bits. L’adaptation peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS correspondant. 9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO) Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d’un télégramme Remote Transmission Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement dès que leur valeur est changée (événementiellement). En option, le service CANopen "SYNC" peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object (SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l’objet SYNC avec lequel les TPDO sont envoyés après chaque « Nième » réception d’un télégramme SYNC. En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également être activés. Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables du TAG. La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dès qu'un nouveau TAG est détecté. L’écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO correspondant. La transmission de données par objets de données process n'est possible qu'en état de fonctionnement « Operational ». Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des PDO doivent être adaptés. 9.1.6 Répertoire d’objets (RO) Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Sous-index Indice Communication CANopen (CiA 301) 0x1000 0x00 Type d’appareil u32 ro 0x00000000 - - 0x1001 0x00 Registre d'erreurs u8 ro 0x00 - - 0x1003 0x01 Champ d'erreurs prédéfini u32 ro 0x00000000 - - COB-ID SYNC u32 rw 0x00000000 - oui 0x02 0x1005 0x00 17 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Sous-index Indice DTC600 0x1008 0x00 Nom de l'appareil fabricant vSTR ro Numéro d'article de l'appareil - - 0x1009 0x00 Version du matériel fabricant vSTR ro Version du matériel actuelle - - 0x100A 0x00 Version du logiciel fabricant vSTR ro Version du lo- giciel actuelle - 0x1010 0x01 Sauvegarder les paramètres u32 rw 0x00000000 - - (sauvegarder les paramètres appareil dans la mémoire non volatile) 0x1011 0x01 Charger les paramètres de com- u32 munication par défaut rw 0x00000000 - - 0x1014 0x00 COB-ID EMCY u32 rw Node ID + 0x80 - - u16 rw 0x0000 - oui u16 rw 0x0000 - oui (message de sécurité COB-ID) 0x1015 0x00 Temps d’inhibition EMCY (temps d’inhibition entre des messages EMCY) 0x1017 0x00 Producteur temps Heartbeat (différence temporelle entre des messages Heartbeat transmis en ms) 0x1018 0x01 ID du fournisseur u32 ro 0x0069666D - - 0x02 Code produit u32 ro Code produit de la version appareil - - 0x03 Numéro de révision u32 ro Révision prin- cipale et version logiciel actuelle - 0x04 Numéro de série u32 ro Numéro de série de l'appareil - - 0x01 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID + 0x600 - - 0x02 COB-ID client au serveur u32 ro Node ID+ 0x580 - - 0x1400 0x01 Paramètre RPDO : COB-ID u32 rw Lien - oui 0x143F 0x02 Paramètre RPDO : Type de transmission u8 ro 0xFF - oui 0x1600 0x01-0x 08 Mapping RPDO u32 rw Lien - oui 0x163F 0x1800 0x01 Paramètre TPDO : COB-ID u32 rw Lien - oui 0x183F 0x02 Paramètre TPDO : Type de transmission u8 rw 0xFF - oui 0x03 Paramètre TPDO : Temps d’inhibition u16 rw 0x00 - oui 0x01-0x 08 Mapping TPDO u32 rw Lien - oui 0x1200 0x1A00 0x1A3F 18 DTC600 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Indice Sous-index Nom (objet) Configuration bus 0x20F0 0x00 Node ID réu8 glage A (Node ID pour la communication CANopen) rw 32 - Sauvegardée automatiquement 0x20F1 0x00 Node ID réu8 glage B (Node ID pour la communication CANopen) rw 32 - Sauvegardée automatiquement 0x20F2 0x00 Bitrate réglage A (Bitrate bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardée automatiquement 0x20F3 0x00 Bitrate réglage B (Bitrate bus CAN) u8 rw 4 - Sauvegardée automatiquement 0x2150 0x00 Etat d'appareil (bit état d'appareil) u32 ro 0x2151 0x00 Antenne acbool tive (activer le frontend HF de l’appareil) rw 0x2160 0x01- Définition du type de TAG (nom des TAG supportés) dom 0xFE Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Indice Sous-index Nom (objet) Etat et commande appareil lecture oui - 1 - oui ro Lien - - 0x2161 0x00 Sélection du type de TAG (valeur sélectionne le type du TAG qui est défini dans 0x2160) u8 rw 2 - oui 0x2162 0x00 RSSI u8 ro - oui - 19 DTC600 0x2180 0x00 UID actuel (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u64 ro 0x000000000 0000000 Oui 0x2181 0x00 DSFID actuel (DSFID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u8 ro 0x00 Oui 0x2182 0x01 Information TAG : UID u64 ro 0x000000000 0000000 - 0x02 Information TAG : DSFID u8 ro 0x00 - 0x03 Information TAG : AFI u8 ro 0x00 - 0x04 Information TAG : Taille mémoire u32 ro 0x00000000 - 0x05 Information TAG : ATQA u16 ro 0x0000 - 0x06 Information tag : Type de TAG u8 ro 0x00 - (type du TAG identifié, défini dans 0x2160) 0x2190 0x00 UID actuel des 4 octets supérieurs (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x000000000 0000000 Oui 0x2191 0x00 UID actuel des 4 octets inférieurs (32 bits) (UID du TAG dans la plage de lecture, PDO mappable) u32 ro 0x000000000 0000000 Oui 20 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Information TAG DTC600 0x2200 0x01-0x40 Lecture de l’adresse de départ dans la mémoire User (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue 0x2201 0x01-0x40 0x220A 0x220B u16 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Lecture des données mappables rw Lien - oui Lecture de la u8 longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) rw Lien - oui 0x01-0x40 Données du u64 TAG (les données du TAG 8 octets sont actualisées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture) ro oui - 0x01-0x40 Données du u32 TAG (32 bits) (les données du TAG 4 octets sont actualisées quand un nouveau TAG entre dans la plage de lecture) ro oui - Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Lecture de la zone de données 0x2280 0x00 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) u16 rw 0x0000 - oui 0x2281 0x00 Lecture de la u16 longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue) rw 0x0000 - oui 21 0x2282 0x00 Données du dom TAG (données du TAG souhaitées, comme configuré dans les objets 0x2280 et 0x2281) ro Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index DTC600 - - 0x2300 0x01-0x40 Ecriture de l’adresse de démarrage (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) 0x2301 0x01-0x40 0x2302 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO rw Lien - oui Ecriture de la u8 longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite ; max. 8 octets) rw Lien - oui 0x01-0x40 Ecriture auto bool (activer l’accès en écriture automatique si un nouveau TAG est détecté) rw 0 - oui 0x230A 0x01-0x40 Données du TAG (données du TAG 8 octets) u64 rw oui - 0x230B 0x01-0x40 Données du u32 TAG (32 bits) (données du TAG 4 octets) rw oui - 0x231E 0x00 Trigger écriture (32 bits) PDO supérieurs u32 rw 0x00000000 00000000 oui - 0x231F 0x00 Trigger écriture (32 bits) PDO inférieurs u32 rw 0x00000000 00000000 oui - 22 u16 Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Ecriture des données mappables DTC600 Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Ecriture de la zone de données 0x2380 0x00 Ecriture de l’adresse de démarrage (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) u16 rw 0x0000 - oui 0x2381 0x00 Ecriture de la u16 longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite) rw 0x0000 - oui 0x2382 0x00 Données du dom TAG (données à écrire sur le TAG, comme configuré dans les objets 0x2380 et 0x2381) wo - - Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Nom (objet) Indice Sous-index Verrouillage de la zone de données 0x2480 0x00 Verrouillage u16 de l'adresse de démarrage (début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être verrouillée. Doit être aligné sur les zones TAG) rw 0x0000 - oui 0x2481 0x00 Verrouillage de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouillée. Doit être alignée sur les zones TAG) rw 0x0000 - oui u16 23 0x2481 0x00 Trigger verbool rouillage (trigger pour verrouiller des données sur le tag comme configuré dans les objets 0x2480 et 0x2481) wo Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Indice Sous-index Nom (objet) DTC600 - - Sauvegarder la valeur de l'objet Capacité mapping PDO Valeur par défaut Accès Type Indice Sous-index Nom (objet) Filtre UID 0x4603 0x00 Profondeur filtre UID s8 rw 0x00 - oui 0x4605 0x00 Profondeur filtre ID zéro s8 rw 0x02 - oui 9.1.7 Messages d’erreur L’appareil supporte une série de messages d’erreur, transmis en cas d’un défaut de communication, de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d’erreurs (index RO 0x1001) et le champ d’erreurs (index RO 0x1003) sont mis à jour. Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet "COB-ID EMCY" (index RO 0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés. La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être réglée via l'objet 0x1015. L’indication se fait en étapes de 100 µs. Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à 0x80 + Node ID. Message d’erreur Registre d’erreurs (0x1001) 0x8210 0x11 protocole : PDO n’est pas traité en raison d’une erreur de longueur. 0x8130 0x01 Surveillance : erreur Node Guarding ou Heartbeat 0x8100 0x11 Surveillance : erreur de communication générale lors de l’envoi de « Bus off » 0x5000 0x81 0x01 Erreur matériel appareil (erreur d'antenne) 0x4200 0x09 0x02 Température de l'appareil trop élevée 0xFF00 0x81 0x01 RX : ISO_COMLe TAG n'a pas réponMAND_ERdu ; Il est possible que ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus dans le champ. 24 Code d'erreur fabricant Nom d'erreur fabricant Description DTC600 Message d’erreur Registre d’erreurs (0x1001) Code d'erreur fabricant Nom d'erreur fabricant 0xFF00 0x81 0x02 RX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR 0xFF01 0x81 0x01 TX : ISO_COMLe TAG n'a pas réponMAND_ERdu ; Il est possible que ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus dans le champ. 0xFF01 0x81 0x02 TX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de l’envoi de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). 0xFF02 0x81 0x01 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED La commande n’est pas supportée. Raison possible : commande défectueuse. 0xFF02 0x81 0x02 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX La commande n’est pas reconnue. Raison possible : Nombre de zones trop élevé. erreur de format. 0xFF02 0x81 0x03 ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED Les options indiquées ne sont pas supportées. 0xFF02 0x81 0x0F ISO_TAG_ERROR_OTHER Autres erreurs. 0xFF02 0x81 0x10 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U SABLE La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée). 0xFF02 0x81 0x11 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREA DY_BLOCKED La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois. 0xFF02 0x81 0x12 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U PDATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé 0xFF02 0x81 0x13 ISO_TAG_ERLa zone indiquée n'a ROR_BLOCK_WRITE_ pas pu être programVERIFY mée normalement (erreur vérification d'écriture). 0xFF02 0x81 0x14 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouillage). 0xFF03 0x81 0x00 STATUS_BUFFER_OVERFL Débordement du tampon interne. 9.1.8 Description Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). Surveillance d’activité avec Heartbeat Grâce à la fonctionnalité Heartbeat, l’activité d’un appareil dans le réseau CANopen peut être surveillée par le maître. L’appareil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient l’état de l’appareil. La fonction Heartbeat est activée par la saisie d’une valeur supérieure à « 0 » dans l’objet intervalle de temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifie le temps entre deux signaux Heartbeat en millisecondes. La valeur « 0 » désactive la fonction Heartbeat. 25 DTC600 9.1.9 Modification d’objets Des modifications aux objets dans le répertoire d’objets sont validées immédiatement. Lors d’un reset toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvegardés dans la mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l’objet : oui » dans le répertoire d’objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l’appareil. Grâce à l’écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvegarder les objets (index RO 1010h/01h), tous les objets actuels du répertoire d’objets sont transmis dans la mémoire flash. Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l’écriture de la signature « load » (64616F6Ch) dans l’index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset. Selon l’architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l’appareil lors du démarrage du système et les valeurs sauvegardées localement seront remplacées. Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et 0x20F3) : u Une modification de ces objets ne sera validée qu’après un reset. u Les objets ne peuvent pas être transférés en flash via l’index RO 1010h/01h. u Les objets ne peuvent pas être remis aux réglages usine via l’index RO 1011h/01h. 9.1.10 Objets de données process 64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de données process sont actifs. Objets de données process émetteurs (TPDO) Mémoire TAG : Lecture longueur Mémoire TAG : Lecture adresse de départ Répertoire d’objets : Longueur d'objet mappée Répertoire d’objets : Sous-index objet mappé Répertoire d’objets : Index objet mappé Réglages pour mapping PDO : COB TPDO Le tableau suivant contient les objets de données process émetteurs (TPDO) à la livraison. 1 Node ID + 0x0180 0x2150 0x00 0x20 Etat de l’appareil 2 Node ID + 0x0280 0x220A 0x01 0x40 0x00000000 0x08 3 Node ID + 0x0380 0x220A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0480 0x220A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x220A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x220A 0x3F 0x04 0x000001F0 0x08 Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés. Objets de données process récepteurs (RPDO) Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison. 26 Mémoire TAG : Ecriture de la longueur Mémoire TAG : Ecriture de l'adresse de départ Répertoire d’objets : Longueur d'objet mappée Répertoire d’objets : Sous-index objet mappé RPDO Réglages pour mapping PDO : COB Répertoire d’objets : Index objet mappé DTC600 1 Node ID + 0x0200 0x230F 0x00 0x40 Ecriture trigger 2 Node ID + 0x0300 0x230A 0x01 0x40 0x00000000 0x08 3 Node ID + 0x0400 0x230A 0x02 0x40 0x00000008 0x08 4 Node ID + 0x0500 0x230A 0x03 0x40 0x00000010 0x08 5 0 (désactivé) 0x230A 0x04 0x40 0x00000018 0x08 64 0 (désactivé) 0x230A 0x3F 0x04 0x000001F8 0x08 Les TPDOet RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être adaptés. 9.1.11 Etat de l’appareil L’état actuel de l’appareil est indiqué dans l’objet « Etat d’appareil » (index RO 0x2150, sub-index 0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué. Bit 31 30 29 28 27 26 25 24 État tag_err Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 23 22 21 20 19 18 17 16 État write_err Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 État read_err Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 État r r buf_ovfl fr_err busy present ant pow Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 1 1 État Valeur Description pow 1 Opérationnel (toujours 1) ant 0 Antenne désactivée 1 Antenne activée Message EMCY 27 DTC600 État Valeur Description present 0 Aucun TAG disponible 1 TAG disponible 0 Etat de repos 1 Accès en lecture ou écriture actif 0 Frontend OK 1 Erreur frontend détectée (pro- oui blème matériel) 0 Tampon OK 1 Débordement du tampon détecté oui read_err Erreur de la dernière opération de lecture oui write_err Erreur de la dernière opération d'écriture oui tag_err Message d'erreur TAG pour la dernière opération oui busy fr_err buf_ovfl Message EMCY Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie 0x01 SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG) 0x00 ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie. 0x01 SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE Le TAG n'a pas répondu, peut-être que le TAG n'est plus dans le champ ? 0x02 ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR Erreur lors de la réception de la réponse du TAG (erreur CRC, erreur framing, collision, etc.). Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG) 0x00 ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR Le TAG ne cause pas d’erreur. 0x01 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_ SPECIFIED La commande indiquée n'est pas supportée. Exemple : commande erreur de code. 0x02 ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX La commande n’est pas reconnue. Nombre de zones trop élevé. Exemple : erreur de format. 0x03 ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_ SUPPORTED Les options indiquées ne sont pas supportées. 0x0F ISO_TAG_ERROR_OTHER Autre erreur 0x10 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ USABLE La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée). 0x11 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_ BLOCKED La zone indiquée est bloquée et ne peut pas être bloquée une nouvelle fois. 0x12 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ UPDATEABLE La zone indiquée est déjà bloquée et son contenu ne peut pas être actualisé 28 DTC600 Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG) 0x13 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être programmée normalement (erreur vérification d'écriture) 0x14 ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_ VERIFY La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de verrouillage). 9.1.12 Désactiver l’antenne L’antenne de l’appareil peut être désactivée si l’objet « Antenna active » (index RO 0x2151) est réglé à la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n’est détecté, puisque le champ magnétique de l’appareil n’est plus actif. L’antenne est réactivée avec la valeur 1. Avec l’objet « Antenna active », des interférences entre des appareils positionnés l’un à côté de l’autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux appareils en alternance. 9.1.13 Sélectionner le type de TAG L’appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la mémoire de données utilisables et le fabricant, les TAG diffèrent en ce qui concerne l’accès aux données. C'est pourquoi l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système. Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE. Type de TAG Nom Taille des blocs [octets] Nombre de blocs 1 définies par l'utilisateur ? ? 2 I-Code SLI 4 28 3 I-Code SLI-S 4 40 4 I-Code SLI-L 4 8 5 F-MEM 2k 8 250 6 F-MEM 232b 4 58 7 F-MEM 8k 32 256 8 TI_32b 4 8 9 TI_256b 4 64 10 ST_128b 4 32 11 ST_256b 4 64 12 ST_8k 4 2048 13 I-Code SLIX2 4 79 Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie dans l'objet 0x2161. Le type de TAG 2 est préréglé. La détection du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG. Le type de TAG réglé est sauvegardé en permanence dans l’appareil avec l’objet « Save Parameter ». 29 DTC600 9.1.14 Lecture des informations d’un TAG Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d’un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG doit se trouver dans la zone de détection de l’appareil. Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si aucun TAG n’est à portée, les valeurs des objets seront remises à 0. La valeur de l’objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande. La lecture d’informations n’est pas supportée par tous les types de TAG. 9.1.15 Valeur RSSI La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l’intensité du signal reçu qui est émis par le TAG devant l’appareil : « 0 » : aucun TAG détecté « 1 » : intensité de réception min. « 8 » : intensité de réception max. L’intensité de réception max. n’est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG. L’intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l’appareil. Des changements de positions dans l’environnement, par exemple d’objets métalliques, peuvent influencer l’intensité de réception. 9.1.16 Filtre de détection TAG Les situations suivantes causent une détection et lecture multiple du TAG non souhaitées : • Le TAG se trouve dans les limites de la portée. • Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ électromagnétique de l'appareil. Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraîne des messages d'erreur lors de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets "Profondeur filtre UID" et "Profondeur filtre ID zéro" les messages d'erreur peuvent être filtrés. Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves : u « 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide) TAG dans le champ Le TAG n'est pas dans le champ ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 30 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● 133 126 119 112 105 ● Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 0 TAG détecté 98 91 84 77 70 63 56 49 42 35 28 21 14 7 0 Temps (ms) u « >5 » pour les applications statiques ● ● ● ● ● ● DTC600 TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 0 TAG détecté ● TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 5 TAG détecté ● TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 5 TAG détecté ● TAG non détecté ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Objet profondeur filtre UID Avec l'objet "profondeur filtre UID" (0x4603/0x00) le nombre de bonnes détections TAG que l'appareil doit exécuter est réglé. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme détecté (TAG présent). La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent le bit "Tag présent" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de façon stable. Objet profondeur filtre ID zéro Avec l'objet "Profondeur filtre ID zéro" (0x4605/0x00) le nombre des détections TAG non réussies que l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré comme n'étant plus présent (TAG présent). La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent la remise du bit "Tag présent" de 7 ms respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG reste non-détecté de façon stable. 9.2 9.2.1 Transmission de données avec un TAG Lecture de l’UID du TAG L’UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l’objet 0x2180 dès qu'un TAG se trouve dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur 0x0000000000000000 est retournée. Si l’objet est mappé sur un TPDO, la transmission se fait de façon événementielle dès qu’un TAG entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture. Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, les objets suivants sont utilisés au lieu de l’objet 0x2180 : 0x2190 et 0x2191. 31 DTC600 9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO configurés seront transmis automatiquement par l’appareil quand les données sont changées. Cela est par exemple le cas lorsqu’un nouveau TAG entre dans la zone de détection de l’appareil. Les données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l’aide des TPDO. Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l’objet 0x220A, sub-index 0x01-0x40. Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement. Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration : • 0x2200 (Lecture adresse de départ), • 0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropriés pour l’objet de données. Dans les objets, l’adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des données à lire sont réglées. Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, l’objet 0x220B est utilisé au lieu de l’objet 0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets). Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l’objet utilisé (64 bits ou 32 bits), les bits restants sont remplis avec 0. Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Pour la transmission d’un plus grand nombre de données, des TPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés. 9.2.2.1 Exemple 1 2 Node ID + 0x0280 0x220A Répertoire d’objets : Longueur de l’objet Répertoire d’objets : Sousindex objet Répertoire d’objets : Index objet Réglages pour mapping PDO : COB TPDO La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième TPDO. 0x01 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x01 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x10 0x2201 0x01 Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x08 9.2.2.2 Exemple 2 6 32 Node ID + 0x0680 0x220A 0x05 Répertoire d’objets : Longueur de l’objet Répertoire d’objets : Sousindex objet Répertoire d’objets : Index objet Réglages pour mapping PDO : COB TPDO La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième TPDO. 0x40 DTC600 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2200 0x05 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2201 0x05 Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x04 9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO Afin d’écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l’objet 0x230A avec un sub-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L’adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à écrire est déterminée dans l’objet 0x2300. Les sub-index de ces objets doivent être compatibles. L’écriture sur le TAG se fait après l’écriture des données sur le RPDO et la modification du bit correspondant dans l’objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00). MSB LSB Bit 63 62 61 .. .. .. 2 1 0 Trigger tr64 tr63 tr62 .. .. .. tr3 tr2 tr1 Valeur par défaut 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Trigger Description tr64 Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40) tr63 Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F) tr62 Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E) tr61 Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D) tr60 Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C) tr59 Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B) tr58 Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A) … … tr6 Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6) tr5 Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5) tr4 Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4) tr3 Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3) tr2 Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2) tr1 Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1) L’opération d’écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0). Idéalement, l’objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribué à un RPDO. A la livraison, l’objet « Ecriture trigger » est attribué au premier RPDO. Avec l’objet « Auto Write » (index RO 0x2302), l’écriture automatique de données peut être activée. Dès qu’un TAG se trouve dans la zone de détection, les dernières données seront écrites sur le TAG. Seulement des données jusqu’à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG. Les données suivantes seront ignorées. Pour l’écriture de plus de 8 octets (4 octets pour les objets de données 32 bits), des RPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données correspondants sont configurés. 33 DTC600 Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l’objet 0x230B au lieu de l’objet 0x230A. La longueur de données maximale est limitée à 32 bits (4 octets). Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L’objet 0x231E contient les triggers pour les données ID 33 à 64. L’objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32. 9.2.3.1 Exemple 1 2 Node ID + 0x0200 0x230A Répertoire d’objets : Longueur de l’objet Répertoire d’objets : Sousindex objet Répertoire d’objets : Index objet Réglages pour mapping PDO : COB RPDO La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO. 0x01 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x01 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x10 0x2301 0x01 Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x08 0x2302 0x01 Ecriture auto 0x00 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 2 0x12345678 Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 1 Commutation de bit 0 Démarrage de l’accès en écriture : 9.2.3.2 Exemple 2 6 Node ID + 0x0600 0x230A Répertoire d’objets : Longueur de l’objet Répertoire d’objets : Sousindex objet Répertoire d’objets : Index objet Réglages pour mapping PDO : COB RPDO La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième RPDO. De plus, les données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détection de l’appareil. 0x05 0x40 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2300 0x05 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x44 0x2301 0x05 Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x04 0x2302 0x05 Ecriture auto 0x01 34 DTC600 Transmission de données via RPDO : Transmission PDO PDO Données A l’appareil RPDO 6 0x12340000 Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détection. Il faut toujours envoyer les données 64 bits (8 octets) / données 32 bits (4 octets) à un RPDO. Si la longueur de données est inférieure à 64 bits / 32 bits, les bits restants seront ignorés. 9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n’est pas possible, l’appareil génère un message Emergency sur le bus CAN. Le code d’erreur peut être lu du registre d’erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ d’erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02). 9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO Afin de lire les données d’un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2280 et la longueur des données dans l’objet 0x2281. Ensuite, l’accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet 0x2282. 9.2.5.1 Exemple La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG. Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2280 0x00 Début lecture de l’adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être lue) 0x50 0x2281 0x00 Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être lue ; max. 8 octets) 0x20 Le transfert est démarré par la lecture de l’objet 0x2282, sub-index 0x00. Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ». Le récepteur doit être prêt pour la mémorisation temporaire et le traitement des données. 9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO Afin d’écrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le TAG doivent être définies. L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2380 et la longueur des données dans l’objet 0x2381. Ensuite, l’accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet 0x2382. 9.2.6.1 Exemple La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG. 35 DTC600 Répertoire objets Index Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2380 0x00 Début écriture adresse (début 0x34 de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être écrite) 0x2381 0x00 Ecriture de la longueur (lon0x03 gueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être écrite) 0x2382 0x00 Données du TAG (données qui doivent être écrites sur le TAG) 0x01020304 Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus en tant que « segmented ». L’émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée. 9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture. La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée. Dans l'objet "Verrouiller le début de l'adresse" (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans l'objet "Ecriture longueur" (index RO 0x2481). Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à 1. L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG. La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG. 9.2.7.1 Exemple La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec la taille des blocs 4 (2 blocs ou 8 octets). Répertoire objets Indice Sous-index Nom (objet) Valeur 0x2480 0x00 Verrouiller le début de l'adresse (début de la zone d’adresses sur le TAG qui doit être verrouillé) 0x04 0x2481 0x00 Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être verrouillé) 0x08 0x2482 0x00 Tag trigger verrouillage 0x01 9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu’un défaut se produit pendant le transfert ou les actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO. Code d’erreur SDO Description 0x05030000 Bit toggle inchangé. 36 Cause possible DTC600 Code d’erreur SDO Description 0x05040000 Protocole SDO expiré. 0x05040001 Spécification commande client/serveur non valable ou inconnue. 0x05040002 Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc). 0x05040003 Numéro séquence non valable (uniquement mode bloc). 0x05040004 Erreur CRC (uniquement mode bloc). 0x05040005 Aucun emplacement de mémoire libre. 0x06010000 Accès non supporté sur un objet. 0x06010001 Essai de lire un objet seulement écriture. 0x06010002 Essai d’écrire un objet seulement lecture. 0x06020000 Objet n’existe pas dans le dictionnaire objet. 0x06040041 Objet ne peut pas être mappé sur PDO. 0x06040042 Le nombre et la longueur des objets mappés dépassent la longueur PDO. 0x06040043 Raison incompatibilité générale paramètres. 0x06040047 Incompatibilité générale paramètres dans l’appareil. 0x06060000 Accès non réussi à cause d’un défaut du matériel. 0x06070010 Type de données n’est pas identique ; la longueur du paramètre de service n’est pas identique. 0x06070012 Type de données n’est pas identique ; paramètre de service trop long. 0x06070013 Type de données n’est pas identique ; paramètre de service trop court. 0x06090011 Sous-index n’existe pas. 0x06090030 Valeur non valide pour paramètre (uniquement téléchargement). 0x06090031 Valeur du paramètre écrit trop haute (uniquement téléchargement). 0x06090032 Valeur du paramètre écrit trop basse (uniquement téléchargement). 0x06090036 Valeur maximale est plus basse que la valeur minimum. 0x060A0023 Ressource non disponible : connexion SDO. 0x08000000 Erreur générale. 0x08000020 Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées. 0x08000021 Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées à cause d’une commande locale. 0x08000022 Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées à cause de l’état actuel de l’appareil. Cause possible Erreur accès en lecture ou écriture du TAG. Informations détaillées dans l’objet état appareil (0x2150). 37 DTC600 Code d’erreur SDO Description 0x08000023 Génération dynamique du répertoire objets non réussie ou répertoire objets ne pas présent (par ex. répertoire objets est généré du fichier et la génération échoue à cause d’une erreur fichier). 0x08000024 Aucune donnée disponible. 9.3 Cause possible Longueur de données = 0 Fichier EDS Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d’un type d’appareil. Un fichier DCF est généré du fichier EDS, qui contient la configuration de l’appareil, les valeurs de l’objet, le Node ID et le Bitrate. Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont disponibles. Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d’ifm : www.ifm.com Contenu du fichier EDS : • Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301) • Objets spécifiques au fabricant L’installation du fichier EDS dépend de l’outil de configuration. u Pour plus d’informations, contacter le fabricant du système de contrôle-commande. w Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits. Le système de contrôle-commande définit s’il traite des types de données 64 bits ou 32 bits. u Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôle-commande. 38 DTC600 10 Maintenance, réparation et élimination L’appareil est sans maintenance. u En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm. u Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune opération de maintenance ne peut être effectuée par l’utilisateur. L’appareil ne doit être réparé que par le fabricant. u Le nettoyage de l’appareil se fait au moyen d’un chiffon sec. u Respecter la réglementation nationale en vigueur pour la destruction écologique de l’appareil. 39 DTC600 11 Homologations / Normes Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles : • Normes d’essai et réglementations : documentation.ifm.com • Déclaration de conformité UE et homologations : documentation.ifm.com • Notes relatives aux homologations : Notice d’emballage de l’appareil et documentation.ifm.com 40 DTC600 Glossaire ATQA L’ATQA (Answer To reQuestA) est utilisé pour identifier le type du TAG. CAN Controller Area Network, système bus pour les engins mobiles. CANopen Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de communication ouverte (répertoire objets). CiA CAN in Automation e.V., organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne/Erlangen, organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur CAN. COB Objet de communication CANopen (PDO, SDO, EMCY, ...) EDS Fiche technique électronique EMCY L’objet d’urgence contient un message d’alarme avec lequel l’appareil signale une erreur. Heartbeat Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau. Contrairement au « Node Guarding » le maître NMT supérieur n’est pas nécessaire. Identifiant L’identifiant (ID) marque un message CAN. La valeur numérique de l’ID contient en même temps une priorité concernant l’accès bus (ID 0 = niveau de priorité le plus haut). LSS Procédure de réglage de paramètres fondamentaux d’appareils Mapping PDO Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO. NMT Gestion du réseau Node ID Numéro unique d’un participant dans le réseau CANopen. Objet Terme générique pour les données/ messages interchangeables à l’intérieur du réseau CANopen. PDO Le Process Data Object transmet des données process en temps réel dans le réseau CANopen, par ex. la vitesse de rotation d’un moteur. Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contrairement aux SDO ils sont transférés sans confirmation. Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des données utiles jusqu’à 8 octets. RPDO Objet de données process reçu par l’appareil. RSSI Receives Signal Strength Indicaton (indication de l'intensité du signal reçu) est l'intensité du champ du signal reçu. SDO Le SDO atteint de façon ciblée le répertoire objets d’un participant réseau (lire/écrire). Un SDO peut consister en plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels est confirmée par le participant adressé. Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramétrés. SYNC Le télégramme SYNC déclenche la transmission de données process synchronisée. TAG Un TAG est utilisé pour identifier des objets. Une tête de lecture / écriture est utilisée pour lire le TAG via un signal radio haute fréquence. Un TAG se compose d'une antenne, d'un circuit analogique de 41 DTC600 réception et d'émission (tranceiver), d'un circuit numérique et d'une mémoire permanente. TPDO Objet de données process transmis par l’appareil. 42 ">
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