Scrutateur laser de sécurité PHARO NOTICE D’INSTRUCTIONS www.reer.it pharo.reer.it 8540587 - Rev.1 - 17/03/2010 PHARO Cet ouvrage est protégé par la propriété intellectuelle, tous les droits relatifs appartenant à la société REER S.P.A.. Toute reproduction de l’ouvrage, même partielle, n’est autorisée que dans la limite légale prévue par la propriété intellectuelle. Toute modification ou abréviation de l’ouvrage doit faire l’objet d’un accord écrit préalable de la société REER S.p.A. 2 8540587 - Rev.1 PHARO Sommaire 8540587 - Rev.1 1 À propos de ce manuel .................................................................................................................. 6 1.1 But de ce manuel ......................................................................................................6 1.2 À qui cette notice s’adresse-t-elle ?..........................................................................6 1.3 Disponibilité des fonctions........................................................................................6 1.4 Étendue des informations fournies ..........................................................................6 1.5 Abréviations/sigles utilisés .......................................................................................7 1.6 Notation et symboles utilisés dans ce document....................................................7 2 La sécurité.......................................................................................................................................... 9 2.1 Qualification du personnel ........................................................................................9 2.2 Domaine d’utilisation de l’appareil...........................................................................9 2.3 Conformité d’utilisation .......................................................................................... 10 2.4 Consignes de sécurité et mesures de protection d’ordre général....................... 10 2.5 Pour le respect de l’environnement ...................................................................... 11 2.6 Normes et directives applicables .......................................................................... 11 3 Description du produit ..................................................................................................................13 3.1 Caractéristiques spécifiques.................................................................................. 13 3.2 Mode de fonctionnement....................................................................................... 13 3.2.1 Principe de fonctionnement .................................................................... 13 3.2.2 Jeu de champs composé d’un champ de protection et d’un champ d’alarme ................................................................................................... 15 3.2.3 Scénarios d’alerte .................................................................................... 15 3.2.4 Composants du système ......................................................................... 16 3.3 Domaines d’utilisation............................................................................................ 17 3.3.1 Applications fixes ..................................................................................... 17 3.3.2 Applications mobiles................................................................................ 21 3.3.3 Autres applications (en dehors de la protection des personnes).......... 21 3.3.4 Domaines d’utilisation possibles des versions de PHARO .................... 23 3.4 Fonctions configurables ......................................................................................... 23 3.4.1 Jeux de champs ....................................................................................... 23 3.4.2 Application................................................................................................ 25 3.4.3 Utilisation du contour du champ de protection comme référence ....... 26 3.4.4 OSSD internes ou externes ..................................................................... 28 3.4.5 Contrôle des contacteurs commandés (EDM)........................................ 28 3.4.6 Sortie d’état.............................................................................................. 29 3.4.7 Redémarrage............................................................................................ 29 3.4.8 Nombre de balayages.............................................................................. 31 3.4.9 Scénarios d’alerte .................................................................................... 32 3.4.10 Entrées statiques et entrées dynamiques avec codeurs incrémentaux ........................................................................................... 33 3.4.11 Nom des applications et des scrutateurs laser ..................................... 34 3.5 Indicateurs et sorties.............................................................................................. 35 3.5.1 Témoins lumineux et afficheur à 7 segments........................................ 35 3.5.2 Sorties....................................................................................................... 35 4 Montage............................................................................................................................................36 4.1 Application fixe en fonctionnement horizontal ..................................................... 37 4.1.1 Étendue du champ de protection ........................................................... 37 4.1.2 Mesures de protection pour les zones non protégées par le PHARO ... 41 4.2 Fonctionnement vertical fixe en protection d'accès............................................. 43 4.2.1 Distance de sécurité ................................................................................ 43 4.3 Fonctionnement vertical fixe en protection de poste de travail dangereux........ 44 3 PHARO 4.3.1 Distance de sécurité ................................................................................ 45 4.4 Applications mobiles............................................................................................... 46 4.4.1 Profondeur de champ de protection ....................................................... 47 4.4.2 Largeur du champ de protection ............................................................. 49 4.4.3 La hauteur du plan de scrutation ............................................................ 50 4.4.4 Les mesures de protection destinées à éliminer les zones non protégées .................................................................................................. 51 4.5 Temps de commutation des scénarios d’alerte .................................................... 52 4.6 Étapes de montage................................................................................................. 55 4.6.1 Fixation directe ......................................................................................... 56 4.6.2 Fixation avec système de fixation PHR B3.............................................. 56 4.6.3 Fixation avec système de fixation PHR B4.............................................. 57 4.6.4 Fixation avec système de fixation PHR B5.............................................. 58 4.6.5 Autocollant de recommandations sur le contrôle quotidien.................. 58 4.6.6 Utilisation de plusieurs scrutateurs laser de sécurité PHARO ............... 58 4 5 Installation électrique...................................................................................................................60 5.1 Raccordement système .......................................................................................... 60 5.1.1 Brochage des modules E/S ..................................................................... 61 5.2 Modules de connexion à câbler ............................................................................. 62 5.3 Modules de connexion précâblés .......................................................................... 63 6 Exemples d’application et de câblage ....................................................................................64 6.1 Applications fixes .................................................................................................... 64 6.1.1 Applications avec une zone de surveillance (PHARO) ............................ 64 6.1.2 Application avec plusieurs zones de surveillance .................................. 65 6.2 Applications mobiles............................................................................................... 66 6.2.1 Surveillance de chariot avec une direction de déplacement (PHARO).. 66 6.3 Exemples de câblage .............................................................................................. 67 6.3.1 Verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés .............................................................................................. 67 6.3.2 Verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés avec la série AD SR0 .......................................................... 68 6.3.3 Commutation des champs de protection avec deux entrées statiques ................................................................................................... 68 7 Configuration ...................................................................................................................................69 7.1 Configuration usine................................................................................................. 69 7.2 Préparation de la configuration.............................................................................. 69 8 Mise en service...............................................................................................................................70 8.1 Première mise en service ....................................................................................... 70 8.1.1 Séquence de mise sous tension.............................................................. 70 8.2 Consignes de test.................................................................................................... 71 8.2.1 Tests préalables à la première mise en service ..................................... 71 8.2.2 Un personnel compétent doit effectuer un test régulier de l’équipement de protection...................................................................... 72 8.2.3 Test quotidien de l’équipement de protection par des personnes autorisées ou mandatées ........................................................................ 72 8.3 Remise en service................................................................................................... 73 9 Entretien et maintenance ............................................................................................................75 9.1 Nettoyage de la vitre frontale ................................................................................. 75 9.2 Remplacement de la vitre frontale ........................................................................ 75 9.3 Échange d’un module E/S...................................................................................... 78 8540587 - Rev.1 PHARO 10 Diagnostic ........................................................................................................................................80 10.1 Comportement en cas de défaillance ................................................................... 80 10.2 Support de REER .................................................................................................... 80 10.3 Indications des états et des défauts des témoins lumineux ............................... 80 10.4 Défauts signalés par l’afficheur à 7 segments ..................................................... 81 10.5 Diagnostic étendu................................................................................................... 84 11 Caractéristiques techniques ......................................................................................................85 11.1 Courbes caractéristiques ....................................................................................... 85 11.2 Temps de réponse des OSSD ................................................................................ 85 11.3 Chronogramme des sorties OSSD ......................................................................... 88 11.4 Fiche de spécifications........................................................................................... 90 11.5 Plans cotés.............................................................................................................. 97 11.5.1 PHARO ...................................................................................................... 97 11.5.2 Systèmes de fixation................................................................................ 98 11.5.3 Point de sortie du plan de scrutation...................................................... 98 12 Références .......................................................................................................................................99 12.1 Liste de colisage ..................................................................................................... 99 12.2 Systèmes disponibles............................................................................................. 99 12.3 Accessoires/pièces de rechange........................................................................... 99 12.3.1 Systèmes de fixation................................................................................ 99 12.3.2 Module de connexion .............................................................................. 99 12.3.3 Câble de service..................................................................................... 100 12.3.4 Documentation....................................................................................... 100 12.3.5 Autres ..................................................................................................... 100 13 Annexe............................................................................................................................................ 101 13.1 Déclaration CE de conformité .............................................................................. 101 13.2 Liste de vérifications à l’attention du fabricant .................................................. 102 13.3 Glossaire ............................................................................................................... 103 13.4 Répertoire des tableaux ....................................................................................... 104 13.5 Répertoire des figures.......................................................................................... 105 13.6 Garantie ................................................................................................................ 107 8540587 - Rev.1 5 PHARO 1 À propos de ce manuel Lisez ce chapitre avec attention avant de commencer de consulter la documentation et de mettre en œuvre le PHARO. 1.1 But de ce manuel Cette notice d’instructions guide en toute sécurité le personnel technique du fabricant ou le cas échéant de l’exploitant de la machine tout au long du montage, de l’installation électrique, de la mise en service et de l’exploitation et de la maintenance du scrutateur laser de sécurité PHARO. Cette notice d’instructions n’a pas pour but de fournir des informations et instructions quant à la machine ou l’installation (ou le véhicule) dans laquelle (ou à bord duquel) le scrutateur laser est ou sera intégré. La notice d’instructions de la machine, de l’installation ou du véhicule est prévue à cet effet. 1.2 À qui cette notice s’adresse-t-elle ? Cette notice d’instructions est destinée aux concepteurs, développeurs et exploitants de machines et d’installations dont la sécurité doit être assurée par un ou plusieurs scrutateurs laser de sécurité PHARO. Elle s’adresse également aux personnes qui intègrent le PHARO dans une installation, une machine ou un véhicule, ou qui effectuent une première mise en service ou l’utilisent. 1.3 Remarque Disponibilité des fonctions Ce document fait partie intégrante de la référence REER 8540587 (notice d’instructions «Scrutateur laser de sécurité PHARO» pour toutes les langues livrables). La configuration et le diagnostic de ces appareils nécessitent le UCS (User Configuration Software = logiciel de configuration et de diagnostic) version 2.23 ou ultérieure. La rubrique Module info... du menu ? permet de connaître le numéro de version du logiciel. 1.4 Étendue des informations fournies Cette notice d’instructions contient des informations concernant le scrutateur laser de sécurité PHARO : $ le montage, $ l’installation électrique, $ le diagnostic et la correction des défauts, $ la mise en service et la configuration, $ les références, $ l’entretien, $ les accessoires, $ les conformités et homologations. Pour mener à bien le projet d’implantation et l’utilisation d’équipements de protection comme le PHARO il est nécessaire de posséder des connaissances de base spécifiques qui ne sont pas l’objet de ce document. Il est possible d’obtenir des informations générales dans les domaines de la prévention des accidents et des équipements de protection optoélectroniques auprès de REER, p.)ex. dans le guide pratique «Machines Dangereuses : Protections immatérielles» (indications générales de REER sur l’emploi des équipements de protection opto-électroniques). 6 8540587 - Rev.1 PHARO Pour utiliser le PHARO, l’exploitant doit également se conformer aux prescriptions réglementaires et légales. Remarque Consulter également le site internet REER S.p.A. à l’adresse www.reer.it et pharo.reer.it Il comporte : $ des exemples d’application, $ une liste des questions les plus fréquemment posées sur le PHARO, $ cette notice d’instructions en différentes langues pour consultation et impression. 1.5 AGV Automated guided vehicle = chariot de manutention sans conducteur ANSI American National Standards Institute AP à tolérance de panne Automate programmable de sécurité (à tolérance de panne) AWG American Wire Gauge = normes et classifications des fils électriques et des câbles selon leur type, leur diamètre, etc. EDM External device monitoring = contrôle des contacteurs commandés ESD Electrostatic discharge = décharge électrostatique ESPE Electro-sensitive protective equipment = équipement de protection électrosensible OSSD Output signal switching device = sorties TOR (tout ou rien) de commande du circuit de sécurité destinées à mettre fin à la situation dangereuse engendrée par l’installation à protéger RIA UCS Robotic Industries Association REER User Configuration Software = logiciel REER de configuration et de diagnostic du PHARO 1.6 Recommandation Notation et symboles utilisés dans ce document Une recommandation oriente la décision concernant l’utilisation d’une fonction ou la mise en œuvre d’une mesure technique. Remarque Une remarque informe sur des particularités de l’appareil. , ;O) Les conventions d’écriture suivantes indiquent l’état de l’afficheur à 7 segments du PHARO : / Affichage permanent d’un caractère, p.)ex. 8 Affichage clignotant d’un caractère, p.)ex. 8 ;O) Affichage alternatif de caractères, p.)ex. L et 2 ,, +, - /1.20 8540587 - Rev.1 Abréviations/sigles utilisés Un symbole de témoins décrit l’état du témoin correspondant : , Le témoin est allumé en continu. + Le témoin clignote. - Le témoin est éteint. Ces symboles indiquent de quel type de témoin il s’agit : 2+ /, Le témoin «défaut/encrassement» clignote. Le témoin «OSSD désactivées» est allumé en continu. 7 PHARO Mode opératoire … % ATTENTION Les conseils de manipulation sont repérés par une flèche. Les conseils de manipulation mis en évidence de cette manière doivent être lus et suivis scrupuleusement. Avertissement ! Les avertissements servent à signaler un risque potentiel ou existant. Les mises en garde sont destinées à éviter les accidents. Ils doivent être lus et suivis scrupuleusement ! ! Des suggestions du logiciel indiquent où et comment entreprendre les réglages appropriés, avec le UCS (User Configuration Software). Dans le UCS, menu View, Dialog box, activer la rubrique File cards, pour pouvoir atteindre directement les champs de dialogue. L’alternative consiste à se laisser guider par l’assistant du logiciel parmi les différents réglages à effectuer. Notion de «situation dangereuse» Dans les figures de ce document, une situation dangereuse (selon la norme) de la machine est toujours symbolisée par un mouvement d’une partie de la machine. Dans la pratique, plusieurs cas de «situations dangereuses» peuvent se présenter : $ mouvements de la machine, $ déplacements du chariot, $ conducteurs sous tension, $ rayonnement visible ou invisible, $ association de plusieurs risques. 8 8540587 - Rev.1 PHARO 2 La sécurité Ce chapitre est essentiel pour la sécurité tant des installateurs que des opérateurs de l’installation. ¾ Lire impérativement ce chapitre avec attention avant de commencer à mettre en œuvre le PHARO ou la machine protégée par le PHARO. 2.1 Qualification du personnel Le scrutateur de laser de sécurité PHARO ne doit être monté, installé, mis en service et entretenu que par des professionnels qualifiés. Sont compétentes les personnes qui : $ en raison de leur formation ou de leur expérience possèdent suffisamment de connaissances dans le domaine des machines et robots motorisés à tester, et $ ont été formées par l’exploitant à l’utilisation de l’équipement et aux directives de sécurité en vigueur applicables et $ ont une compréhension approfondie de la législation et des prescriptions en matière de sécurité et de prévention des accidents, et des directives concernant les techniques mises en œuvre. Il peut s’agir des normes EN, des recommandations AFNOR, des règles de l’art, des réglementations en vigueur dans les états membres de la CE (recommandations VDE p.)ex.). La compétence nécessaire inclut la capacité à déterminer le degré de sécurité d’une installation industrielle et $ ont accès à la notice d’instructions et l’ont lue. En règle générale sont compétents les techniciens du fabricant de l’équipement de protection électrosensible (ESPE) ainsi que les personnes formées par le fabricant pour tester ces équipements et/ou qui sont mandatés par l’exploitant. 2.2 Domaine d’utilisation de l’appareil Le scrutateur laser de sécurité PHARO est destiné à la protection des personnes et à la sécurité des installations. Il permet de surveiller des zones dangereuses en intérieur. L’utilisation du PHARO en extérieur n’est pas prévue. Le PHARO ne peut pas protéger l’opérateur des pièces qui seraient projetées ni contre les radiations. Le PHARO est exclusivement destiné à un environnement industriel. Pour une utilisation en environnement domestique, il peut être à l’origine de perturbations radioélectriques. L’appareil est un ESPE de type 3 selon EN 61496-1 et CLC/TS 61496-2 et peut à ce titre être mis en œuvre dans les commandes de catégorie 3 PL d au sens EN ISO 13849-1 ou SIL2 au sens CEI 61508. Le PHARO est prévu pour assurer : $ la protection de zones dangereuses, $ la protection d’un poste de travail dangereux, $ la protection d’accès, $ la mise en sécurité d’un chariot mobile. Remarque 8540587 - Rev.1 Selon les applications, des équipements et des mesures de protection complémentaires du scrutateur laser de sécurité peuvent être nécessaires. 9 PHARO 2.3 Conformité d’utilisation Le scrutateur laser de sécurité PHARO ne peut être utilisé que dans les domaines décrits au paragraphe 2.2 «Domaine d’utilisation de l’appareil», page 9. Il ne peut en particulier être mis en œuvre que par des personnels qualifiés et seulement sur la machine sur laquelle il a été installé et mis en service par des techniciens compétents selon les prescriptions de cette notice d’instructions. Son utilisation n’est autorisée que sur les machines pour lesquelles il peut être mis fin à la situation dangereuse et/ou pour lesquelles la mise en marche de la machine peut être empêchée directement au moyen du PHARO. Remarque Pour toute autre utilisation, aussi bien que pour les modifications – y compris concernant le montage et l’installation – la responsabilité de la société REER S.p.A. ne saurait être invoquée. 2.4 % ATTENTION Consignes de sécurité et mesures de protection d’ordre général Respecter les consignes de sécurité! Pour garantir la conformité et la sécurité d’utilisation du scrutateur laser de sécurité PHARO il faut observer les points suivants. Le scrutateur laser de sécurité PHARO renferme une source laser de classe 1. Des mesures complémentaires de protection concernant le faisceau laser ne sont pas nécessaires (aucun danger pour les yeux). $ Cet appareil correspond aux normes : CEI 60825-1 ainsi que CDRH 21 CFR 1040.10 et 1040.11 ; à l’exception de différences selon Laser Notice No. 50, June 24, 2007. Dans les normes CDRH 21 CFR 1040.10 et 1040.11 les instructions suivantes sont données : «Attention ! – L’utilisation d’instructions ou de réglages différents de ceux préconisés ici ainsi que l’observation d’autres recommandations d’utilisation peuvent conduire au risque d’une exposition dangereuse au rayon laser.» $ Il faut s’assurer que le montage, l’installation et l’utilisation du PHARO sont conformes aux normes et à la réglementation du pays d’exploitation. Une vue d’ensemble des prescriptions importantes se trouve paragraphe 2.6 «Normes et directives applicables», page 11. $ Pour le montage et l’exploitation du scrutateur laser de sécurité PHARO ainsi que pour sa mise en service et les tests réguliers il faut impérativement appliquer les prescriptions légales nationales et internationales et en particulier – la directive machine 2006/42/CE, – la directive d’utilisation des installations CEE 89/655, – les prescriptions de prévention des accidents et les règlements de sécurité, – les prescriptions de sécurité particulières applicables. $ Le fabriquant et l’opérateur de la machine à qui est destiné le PHARO sont responsables vis-à-vis des autorités de l’application stricte de toutes les prescriptions et règles de sécurité en vigueur. 10 8540587 - Rev.1 PHARO $ C’est la raison pour laquelle il faut connaître et mettre en œuvre les conseils, en particulier concernant les vérifications et tests (voir chapitre 8 «Mise en service», page 70) de cette notice d’instructions (comme p. ex. l’emploi, l’implantation, l’installation, l’insertion dans la commande de la machine). $ Les modifications de la configuration peuvent altérer les fonctions de sécurité de l’appareil. C’est pourquoi il faut vérifier le bon fonctionnement de l’équipement de protection après chaque modification de la configuration. La personne qui effectue la modification est aussi responsable du bon maintien de la fonction de sécurité de l’appareil. Pour toute modification de la configuration, observer scrupuleusement la hiérarchie de mots de passe préconisée par REER S.p.A., afin de garantir que seules les personnes autorisées puissent modifier la configuration. En cas de besoin, le service après vente REER S.p.A. est à votre disposition. $ Les tests doivent être exécutés par des personnes compétentes et/ou des personnes spécialement autorisées/mandatées ; ils doivent être documentés et cette documentation doit être disponible à tout moment. $ La notice d’instructions doit être mise à disposition de l’opérateur de la machine sur laquelle le PHARO est mis en œuvre. L’opérateur de la machine doit être formé par un personnel qualifié et prendre connaissance de cette notice d’instructions. $ L’alimentation externe de l’appareil doit être conforme à la norme EN 60204 et par conséquent supporter des microcoupures secteur de 20 ms. Cette notice d’instructions est accompagnée d’une liste de vérifications à l’intention du fabricant et de l’intégrateur (cf. section 13.2 «Liste de vérifications», page 102). Cette liste de vérifications est destinée à la vérification et au test de l’installation protégée par le PHARO. 2.5 Pour le respect de l’environnement Le scrutateur laser de sécurité PHARO est construit de manière à présenter un minimum de risque pour l’environnement. Il n’émet ni ne contient de substances toxiques pour l’environnement et consomme aussi peu d’énergie que possible. Nous recommandons de les utiliser également dans le respect de l’environnement. C’est pourquoi nous prions les exploitants d’observer les consignes suivantes pour leur élimination après leur mise au rebut. Élimination ¾ Les appareils inutilisables ou irréparables doivent être éliminés en conformité avec les prescriptions en vigueur dans le pays où ils sont installés. ¾ Retirer les parties en matière plastique et recycler le boîtier en aluminium du scrutateur laser de sécurité. ¾ Tous les sous-ensembles électroniques doivent être éliminés comme déchets spéciaux. Les sous-ensembles électroniques sont faciles à démonter. 2.6 Normes et directives applicables Dans les paragraphes suivants, les points les plus importants des normes et réglementations de sécurité sont abordés ; ils concernent la mise en œuvre des équipements de protection optoélectroniques en Europe et en Allemagne. Selon le domaine d’utilisation, d’autres exigences peuvent s’appliquer. Les institutions spécifiques du pays de destination (p.)ex. DIN, BSI, AFNOR etc.), les autorités ou l’association pour la prévention des accidents du travail concernées peuvent donner des informations spécifiques complémentaires. 8540587 - Rev.1 11 PHARO Si la machine ou le chariot doivent être exploités dans un pays non situé dans la Communauté Européenne, nous recommandons de prendre contact avec le fabricant de l’installation et avec les autorités locales pour connaître les règles de sécurité et d’installation en vigueur. Mise en œuvre et installations des équipements de protection Directive machine 2006/42/CE, par exemple : $ Sécurité des machines – Principes de base, Directives générales de conception (EN ISO 12100) $ Directives techniques de sécurité des chaînes de montage robotisés (ISO 11161) $ Sécurité des machines – Equipement électrique des machines – Partie 1 : Prescriptions générales (EN 60204) $ Sécurité des machines – Distances de sécurité pour empêcher et l’atteinte des zones dangereuses par les membres supérieurs et inférieurs (EN ISO 13857) $ Directives techniques de sécurité des robots (EN ISO 10218-1) $ Véhicule de manutention au sol sans conducteur et systèmes y afférents (EN 1525) $ Sécurité des machines – Implantation des équipements de protection en fonction de la vitesse d’approche des parties du corps (prEN ISO 13855) $ Sécurité des machines – Principes pour l’appréciation du risque (EN ISO 14121-1) $ Sécurité des machines – Parties des systèmes de commandes relatives à la sécurité – Partie 1 : Directives générales de conception (EN ISO 13849 partie 1 et partie 2) $ Sécurité des machines – Équipements de protection agissant sans contact – Partie 1 : Prescriptions générales (EN 61496-1) ainsi que partie 3 : Prescription concernant les systèmes scrutateurs (CLC/TS 61496-3) Normes étrangères, par exemple : $ Performance Criteria for Safeguarding (ANSI B11.19) $ Machine tools for manufacturing systems/cells (ANSI B11.20) $ Safety requirements for Industrial Robots and Robot Systems (ANSI/RIA R15.06) $ Safety Standard for guided industrial vehicles and automated functions of named industrial vehicles (ANSI B56.5) Remarque 12 Ces normes exigent en partie le niveau de sécurité «Control reliable» de l’équipement de protection. Le scrutateur laser de sécurité PHARO est conforme à ces exigences. 8540587 - Rev.1 PHARO 3 Description du produit Ce chapitre informe sur les caractéristiques du scrutateur laser de sécurité PHARO. Il décrit la construction et les principes de l’appareil, en particulier ses différents modes de fonctionnement de sécurité. ¾ Il faut impérativement lire ce chapitre avant de monter, installer et mettre en service l’appareil. 3.1 Caractéristiques spécifiques $ tête de mesure avec portée de 4 mètres $ 190° plage de balayage $ jusqu’à 2 champs de protection et d’alarme $ le contour du champ de protection peut être surveillé (le changement du contour peut p.)ex. tenir compte de l’ouverture d’une porte vers l’extérieur) $ contrôle des contacteurs commandés intégré (EDM) $ verrouillage de redémarrage/temporisation du redémarrage programmables intégrés $ des témoins et un afficheur à 7 segments permettent de visualiser l’état $ échange simplifié des modules E/S $ temps de réponse minimal de 60 ms $ configuration par PC ou bien portable équipé du logiciel REER UCS (User Configuration Software) $ mémoire de configuration dans le module de connexion. L’échange d’un PHARO prend moins de temps, l’indisponibilité est plus courte $ immunité améliorée vis-à-vis des lumières parasites et de la poussière grâce à des algorithmes de détection de l’aveuglement et des particules plus efficaces 3.2 Mode de fonctionnement Le scrutateur laser de sécurité PHARO ne peut remplir sa mission de sécurité que s’il est mis en œuvre de manière conforme tant du point de vue du câblage que de l’implantation : $ Le contrôle électrique de la commande de la machine, de l’installation ou du véhicule doit être prévu. $ Une fois raccordées à la commande de la machine, de l’installation ou du véhicule, les sorties OSSD du PHARO doivent permettre de faire cesser à tout moment la situation dangereuse. $ Le PHARO doit être installé de manière à détecter les objets qui pénètrent dans la zone dangereuse (cf. section 4 «Montage», page 36). 3.2.1 Principe de fonctionnement Le PHARO est un capteur optique, qui scrute son environnement en deux dimensions au moyen d’un faisceau infrarouge. Cela lui permet de surveiller des zones dangereuses aux abords d’une machine ou d’un véhicule. 8540587 - Rev.1 13 PHARO Fig. 1 : Principe de fonctionnement du PHARO, mesure du temps de vol de la lumière E S ∆t E S S – ∆t Le PHARO fonctionne sur le principe de la mesure du temps de vol de la lumière . Il envoie de très brèves impulsions infrarouges (S). Simultanément il déclenche un «chronomètre électronique». Si le faisceau tombe sur un objet, il est réfléchi et cette réflexion est détectée par le scrutateur laser de sécurité (E). Au moyen du temps écoulé entre l’émission et la réception de l’écho (∆t), le PHARO calcule la distance à laquelle se trouve l’objet. Le PHARO est pourvu d’un miroir tournant , qui permet d’envoyer les impulsions dans différentes directions et ainsi de balayer une zone hémicirculaire plane (de 190°). En connaissant à chaque instant la position angulaire du miroir tournant, le PHARO calcule la direction dans laquelle se trouve l’impulsion émise et par conséquent l’objet. La distance de l’objet et sa direction permettent au scrutateur laser de sécurité de déterminer sa position exacte. Fig. 2 : Principes de fonctionnement du PHARO – impulsions infrarouges Le PHARO émet des impulsions dans une direction connue avec une grande précision. Cela signifie que le scrutateur n’éclaire pas en permanence la zone à surveiller. Ce mode de fonctionnement permet d’atteindre des résolutions de 30 mm à 150 mm. Parce qu’il mesure directement l’écho infrarouge renvoyé par les objets qui l’entourent, le PHARO n’a pas besoin de récepteur ni de réflecteur séparés. Cela présente les avantages suivants : $ L’installation est plus simple à réaliser. $ Il est facile d’adapter la zone de surveillance à la zone dangereuse de la machine. $ Par conception, un scrutateur laser s’use moins rapidement qu’un capteur mécanique. 14 8540587 - Rev.1 PHARO 3.2.2 Fig. 3 : Champs de protection et d’alarme Jeu de champs composé d’un champ de protection et d’un champ d’alarme Le champ de protection assure la sécurité dans la zone dangereuse d’une machine ou d’un chariot. Dès que le scrutateur laser de sécurité a détecté un objet dans le champ de protection, il désactive les sorties de sécurité OSSD et déclenche ainsi l’arrêt de la machine ou du véhicule. Grâce au champ d’alarme , le scrutateur laser de sécurité peut reconnaître un objet avant qu’il ne pénètre dans la zone dangereuse et envoyer p.)ex. un signal d’alarme. Le champ d’alarme et le champ de protection forment une paire appelée jeu de champs (de sécurité). Le UCS permet de configurer les jeux de champs et de les transférer dans le PHARO. Lorsque la zone à surveiller est modifiée, il est possible de reconfigurer le PHARO par logiciel sans rien ajouter au montage. Il est possible de définir jusqu’à 2 jeux de champs et de les y enregistrer. En cas de modification du contexte de surveillance, cela permet de commuter un autre jeu de champs (cf. paragraphe 3.2.3 «Scénarios d’alerte» page 15). 3.2.3 Scénarios d’alerte Il est possible de définir jusqu’à 2 scénarios d’alerte et de les sélectionner en cours de fonctionnement au moyen d’entrées de commande statiques. Chaque scénario d’alerte comprend : $ les conditions des entrées (appelés signaux de commande), qui déterminent le scénario d’alerte actif, $ un jeu de champs, composé d’un champ de protection et d’un champ d’alarme. 8540587 - Rev.1 15 PHARO Fig. 4 : PHARO avec 2 scénarios d’alerte définis par AGV Champ de protection, cas 1 Champ de protection, cas 2 Champ d’alarme 3.2.4 Composants du système Le scrutateur laser de sécurité PHARO est composé de trois parties : $ la tête de mesure qui accueille les systèmes d’acquisition optoélectroniques, $ le module E/S, $ le module de connexion dotée de la mémoire de configuration (le module de connexion renferme la totalité des connexions électriques). Fig. 5 : Tête de mesure, module E/S et module de connexion Module de connexion Tête de mesure Module E/S 16 8540587 - Rev.1 PHARO 3.3 Domaines d’utilisation 3.3.1 Applications fixes La protection de zones dangereuses Utilisé sur des machines fixes dangereuses, le PHARO désactive les sorties TOR (OSSD), lorsque le champ de protection est occulté. Le PHARO déclenche l’arrêt de la machine ou la cessation de la situation dangereuse. Fig. 6 : Protection d’une zone dangereuse avec une zone de surveillance Champ de protection 8540587 - Rev.1 Champ de surveillance 17 PHARO Protection d’une zone dangereuse avec plusieurs zones de surveillance (commutation des champs de protection selon lieu de pénétration) Avec les scrutateurs laser de sécurité PHARO il est possible de définir deux scénarios d’alerte, afin d’adapter les champs de protection et d’alarme à la situation de la machine et aux zones dangereuses qui peuvent changer dans certains cas, p.)ex. selon les différentes phases de production de la machine. Fig. 7 : Protection d’une zone dangereuse avec plusieurs zones de surveillance Champs de protection et d’alarme Scénario d’alerte 1 18 Champs de protection et d’alarme Scénario d’alerte 2 8540587 - Rev.1 PHARO Protection d’un volume intérieur Sur les grosses machines, le scrutateur laser de sécurité PHARO peut être utilisé pour surveiller l’espace intérieur de travail. Le redémarrage de la machine ne peut alors être autorisé qu’en l’absence d’objet détecté dans le champ de protection du PHARO. Cela est particulièrement important pour les espaces clos qui peuvent être difficilement observés de l’extérieur. Dans ce type d’application, le PHARO n’exerce qu’un rôle de protection secondaire. La protection véritable est assurée par exemple par un barrage immatériel tandis que le PHARO ne surveille que le redémarrage de la machine. Fig. 8 : Protection d’un volume intérieur 8540587 - Rev.1 19 PHARO Protection de postes de travail dangereux (protection verticale) Le PHARO peut également être utilisé en position verticale. Dans ce cas, la machine ou l’installation prend moins de place. La protection d’un poste de travail dangereux s’avère nécessaire si l’opérateur de la machine travaille à proximité de la zone dangereuse. Pour un tel poste dangereux il est nécessaire de protéger les mains de l’opérateur. Fig. 9 : La protection d’un poste de travail dangereux Le contour de l’ouverture sert de référence Protection d'accès (protection verticale) Il est aussi possible d’utiliser le PHARO en protection d'accès verticale. La protection d'accès peut être utilisé, lorsque l’accès à la machine est délimité par construction. Pour la protection d'accès le PHARO détecte l’intrusion d’une personne. Fig. 10 : La protection d'accès Le sol et les parois latérales servent de référence 20 8540587 - Rev.1 PHARO 3.3.2 Applications mobiles Le PHARO peut aussi bien s’utiliser sur des chariots pilotés, p.)ex. des chariots à fourche, que sur des véhicules sans conducteur (AGV) ou bien des chariots sur rails. Commutation des champs de protection en fonction de la vitesse Il est possible d’utiliser le PHARO sur des chariots, p.)ex. pour assurer la sécurité sur le trajet de circulation dans le hall de l’usine. Lorsqu’une personne ou un obstacle se trouve dans la zone dangereuse, le PHARO commande le ralentissement du chariot et le cas échéant son arrêt. Fig. 11 : Commutation des champs de protection en fonction de la vitesse Champ de protection, cas 1 Champ de protection, cas 2 Champ de surveillance 3.3.3 Autres applications (en dehors de la protection des personnes) Ces techniques de sécurité peuvent aussi mettre le PHARO en œuvre dans des applications ne concernant pas la protection des personnes. Système anti-collision Le système peut aussi être utilisé pour la protection anti-collision avec d’autres objets mobiles ou non (et non pas uniquement des personnes). Fig. 12 : Système anticollision Dès que le chariot atteint le champ d’alarme du chariot , le chariot passe en vitesse lente. Lorsque le chariot atteint le champ de protection du chariot , le chariot s’arrête. 8540587 - Rev.1 21 PHARO Applications de mesure Fig. 13 : Application de mesure «mesure des contours» Il est possible d’appliquer le principe de mesure du PHARO dans de nombreuses tâches de mesures, p.)ex. pour $ mesure de volume de marchandises, $ détection de la position de marchandises (p.)ex. palettes), $ mesure de section d’allées ou de tunnels, $ mesure de profil de marchandises ou de véhicules, $ contrôle de marchandise dans un système de stockage vertical (étagères), $ mesure de niveau de remplissage de solides en vrac, $ mesure de longueur. $ $ Tab. 1 : Fonctions de PHARO Fonctions Paires de sorties TOR de sécurité (OSSD) 22 1 Contrôle des contacteurs commandés (EDM) Oui Verrouillage/temporisation de redémarrage Oui Sorties d’état (champ d’alarme occulté, actionner réarmement manuel, redémarrage ou réinitialisation, défaut/encrassement) 3 Jeux de champs commutables 2 Scénarios d’alerte programmables 2 Entrées statique de commande universelles. pour la commutation des scénarios d’alerte. 1 8540587 - Rev.1 PHARO 3.3.4 Tab. 2 : Domaines d’utilisation possibles de PHARO Domaines d’utilisation possibles des versions de PHARO Application typique Fonctions nécessaires Protection d’un robot de placement Un jeu de champs Protection d’une cintreuse Jusqu’à 2 jeux de champs commutables Protection d’une machine d’usinage complexe Jusqu’à 2 jeux de champs commutables Protection d’un système de transport sans conducteur (AGV) dans deux directions Dans chaque direction jusqu’à 2 jeux de champs commutables en fonction de la vitesse 3.4 Fonctions configurables 3.4.1 Jeux de champs Configuration des champs de protection et d’alarme ! Grâce au UCS, il est possible de configurer le jeu de champs composé d’un champ de protection et d’un champ d’alarme. Il permet de configurer la forme et la taille des champs de protection et d’alarme. La forme de ces champs peut être quelconque. Icône d’appareil PHARO, menu contextuel Edit field sets.... Remarque La zone à surveiller est balayée par le PHARO. Le PHARO ne peut pas voir derrière les obstacles. Les surfaces appartenant normalement à la zone à surveiller et situées derrière des objets (poteau, barrières de séparation, etc.) ne peuvent donc pas être contrôlées. $ Le champ de protection () peut couvrir jusqu’à 190° et selon le type de tête de mesure, il peut atteindre un rayon de 4 m. $ Le champ d’alarme () peut couvrir jusqu’à 190° et son rayon peut atteindre 49 m. La détection dépend de la réémission (p.)ex. les objets ayant une réémission de 20)% peuvent être détectés jusqu’à un rayon de 20 m). 8540587 - Rev.1 23 PHARO Fig. 14 : Champs de protection et d’alarme 4m P. ex. 20 m avec réémission 20 % % ATTENTION Il faut impérativement vérifier les champs de protection configurés ! Avant la mise en service de la machine ou du chariot, il faut vérifier la configuration des champs de protection au moyen des conseils donnés section 8 «Mise en service», page 70 et de la liste de vérification, page 102. Laisser le scrutateur laser de sécurité proposer un champ de protection Il est également possible de laisser le UCS proposer un champ de protection. Le scrutateur laser de sécurité balaye la zone plusieurs fois et calcule le contour visible à l’aide des échos détectés. Le calcul tient compte de la possible erreur de mesure. Les données ainsi calculées permettent au UCS d’établir le contour du champ de protection. ! Le champ de protection proposé par le UCS est accessible au niveau de l’éditeur de champ : Icône d’appareil PHARO, commande Edit field sets.... Dans la fenêtre de l’éditeur de champ, cliquer sur le bouton Suggest protective field. La taille du champ de protection est : $ identique au contour visible déterminé, $ là où le contour visible dépasse la portée du champ de protection ou n’est pas déterminé (absence d’écho), le contour visible est ramené à la portée maximale de protection du scrutateur laser de sécurité (4 m). Remarque 24 Les tolérances de mesure du PHARO sont automatiquement déduites du champ de protection proposé. Le champ de protection est par conséquent toujours légèrement plus petit que la surface perçue. 8540587 - Rev.1 PHARO Fig. 15 : Lecture du champ de protection et d’alarme de l’appareil Champ de protection À tous les endroits où le contour visible est plus petit que la portée nominale de protection (p.) ex. en ), le champ de protection correspond au contour détecté (diminué de la tolérance de mesure). Là où le contour visible dépasse la portée nominale de protection , le champ de protection correspond à la portée nominale de protection (4 m). % ATTENTION Il faut impérativement vérifier le champ de protection proposé ! Le scrutateur ne peut pas calculer la distance de sécurité obligatoire pour l’application mise en œuvre. La distance de sécurité se calcule selon les descriptions de la section 4 «Montage», page 36. Avant la mise en service de la machine ou du chariot, il faut vérifier la configuration des champs de protection au moyen des conseils donnés section 8 «Mise en service», page 70 et de la liste de vérification, page 102. 3.4.2 ! Application Le UCS permet de configurer le PHARO pour l’application envisagée. Pour chaque application il faut ensuite déterminer la résolution (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Application) : $ résolution possible pour les applications fixes : – 30 mm (détection des mains avec petite distance de sécurité), – 40 mm (détection des mains avec distance de sécurité plus grande), – 50 mm (détection des jambes avec petit champ de protection), – 70 mm (détection des jambes avec champ de protection plus grand), – 150 mm (détection du corps). $ résolution possible pour les applications mobiles : – 70 mm (détection des membres inférieurs) Remarque Pour les applications mobiles, la détection des jambes nécessite une résolution de 70 mm car en raison du mouvement du chariot, il n’est pas nécessaire d’avoir une résolution aussi fine pour détecter des jambes humaines. La résolution choisie détermine la portée maximale du champ de protection et ce dernier détermine le temps de réponse de base de l’application. Les tableaux suivants montrent les données configurables : 8540587 - Rev.1 25 PHARO Tab. 3 : Portée maximale du champ de protection de la tête de mesure à moyenne portée Application Temps de réponse de base de 60 ms Temps de réponse de base de 120 ms 30 mm (détection de la main) 1,90 m 2,80 m 40 mm (détection de la main) 2,60 m 3,80 m 50 mm (détection des membres inférieurs) 3,30 m 4m 70 mm (détection des membres inférieurs) 4m 4m 150 mm (détection du corps) 4m 4m 4m 4m Fixe Mobile 70 mm (détection des membres inférieurs) Remarque Pour le calcul du temps de réponse de base, il faut éventuellement tenir compte du nombre de balayages. 3.4.3 Utilisation du contour du champ de protection comme référence Dans le cas où le faisceau à l’intérieur du champ de protection peut parvenir jusqu’à un obstacle (p.)ex. le sol dans les applications verticales ou les murs dans les applications horizontales), le PHARO peut en outre surveiller le contour du champ de protection. Fig. 16 : Représentation schématique du contour utilisé comme référence Pour la surveillance du contour, il faut définir une partie du champ de protection comme segment de contour . À l’intérieur de ce segment de contour, on établit une bande de tolérance . Cette bande est constituée d’une partie positive et d’une partie négative . Les sorties OSSD du PHARO sont désactivées lorsque : $ un objet est détecté dans le champ de protection, $ le contour est modifié à l’intérieur de la bande de tolérance (par exemple en ouvrant la porte ou en modifiant la position du PHARO). Remarque 26 Le nombre de segments du contour est quelconque. Les segments de contour ne doivent pas être plus étroits que la résolution configurée. Pour tous les segments où le contour a été défini comme référence, il n’est pas possible de définir de champ d’alarme. 8540587 - Rev.1 PHARO ! La déclaration d’un contour comme référence doit être faite dans l’éditeur de champ du UCS : Icône d’appareil PHARO, commande Edit field sets.... Dans le menu de l’éditeur de champ, sélectionner Tools, puis la rubrique Add contour. Fonctionnement vertical En fonctionnement vertical (protection d'accès ou protection d’un poste de travail dangereux) la norme CEI/EN 61)496-3 oblige à déclarer le contour comme référence. Lorsque le rayon d’un champ de protection dépasse 4 m, il faut impérativement s’assurer que tout réglage du scrutateur laser de sécurité produisant un décalage du champ de protection de plus de 100 mm soit détecté. Recommandation Se servir des montants verticaux de l’ouverture (p.)ex. le cadre de la porte) et du sol comme référence. Dans ce cas, si la position du PHARO est modifiée dans un ou plusieurs plans, les rayons passent à côté du contour et le PHARO désactive ses sorties OSSD. Fig. 17 : Contour du champ de protection comme référence en fonctionnement vertical Le sol et les parois latérales servent de référence Fonctionnement horizontal Lorsque le champ de protection est délimité en tout ou partie par les murs de la pièce, le PHARO peut en outre surveiller le contour du champ de protection. Dans ce cas les sorties OSSD du PHARO sont désactivées en cas de modification du contour de la pièce (p.)ex. ouverture de la porte) même si rien ne vient occulter le champ de protection. Fig. 18 : Contour du champ de protection comme référence en fonctionnement horizontal 8540587 - Rev.1 La porte sert de référence 27 PHARO Remarque Pour tous les segments où le contour a été défini comme référence, il n’est pas possible de définir de champ d’alarme. Cela reste possible pour les segments non définis comme contour. 3.4.4 OSSD internes ou externes $ OSSD internes Détermine que le ou les champs de protection agissent sur les propres sorties OSSD du PHARO. – OSSD externes Module de relayage raccordé : Ce sont les sorties OSSD du module de relayage qui sont commandées. % ATTENTION Raccorder les OSSD à un seul élément de commutation commandé! Chaque sortie TOR de sécurité (OSSD) ne peut commander qu’un seul élément de commutation (p.)ex. un relais ou un contacteur). Si plusieurs éléments sont nécessaires, il faut interposer un élément multiplicateur approprié. 3.4.5 Contrôle des contacteurs commandés (EDM) Ce contrôle surveille les éléments de commutation commandés par les deux sorties de sécurité de l’appareil (p.)ex. contacteurs électromagnétiques). La machine ne peut (re)démarrer que lorsque les contacteurs commandés ont été réinitialisés (désactivés). Le PHARO contrôle les contacteurs commandés après chaque intrusion dans le champ de protection et avant le redémarrage de la machine. De cette manière le contrôle des contacteurs peut déterminer si les contacts de l’un des deux contacteurs sont p.)ex. restés collés. ! Le UCS permet de configurer le contrôle des contacteurs commandés (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Scanner name). $ Lorsqu’aucun verrouillage de redémarrage interne n’est configuré : – le système se verrouille intégralement (Lock-out), – le message de défaillance est transmis à l’afficheur à 7 segments. $ Lorsqu’un verrouillage de redémarrage interne est configuré : – le PHARO désactive ses sorties OSSD, /, – le témoin disposé à côté s’allume, – le message de défaillance / est transmis à l’afficheur à 7 segments, 1+ Remarques – le PHARO signale par le clignotement du témoin qu’il est nécessaire d’agir sur le poussoir de réarmement ou de redémarrage pour redémarrer. $ La section 6.3 «Exemples de câblage», page 67 donne des exemples de câblage du contrôle des contacteurs commandés. $ Lorsque la fonction de contrôle des contacteurs commandés n’est pas utilisée, il suffit de laisser les entrées «en l’air» (cf. section 5.1.1 «Brochage des modules E/S», page 61). 28 8540587 - Rev.1 PHARO 3.4.6 ! Sortie d’état Le PHARO dispose d’une sortie d’état configurable (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Scanner name). Pour la sortie d’état, il faut définir, $ si elle est désactivée, $ si elle doit délivrer un signal seulement en cas d’encrassement de la vitre frontale, $ si elle doit délivrer un signal seulement en cas de défaut, $ si elle doit délivrer un signal aussi bien en cas d’encrassement de la vitre frontale qu’en cas de défaut. 3.4.7 Redémarrage Fig. 19 : Représentation schématique du fonctionnement avec verrouillage de redémarrage Verrouillage de redémarrage La situation dangereuse générée par une machine ou un véhicule doit cesser dès la détection d’un objet dans le champ de protection , et ne pas pouvoir reprendre seule , même s’il n’y a plus d’objet dans le champ de protection. Les OSSD sont libérées seulement lorsque l’opérateur donne l’ordre de redémarrage ou de réarmement avec le dispositif de redémarrage respectivement réarmement. Le verrouillage de redémarrage peut être réalisé de deux manières différentes : $ Avec le verrouillage de redémarrage interne du PHARO : Les sorties du PHARO sont désactivées après acquittement au moyen du dispositif de réarmement manuel associé. $ Par la fonction de verrouillage de redémarrage de la commande de la machine : Le PHARO n’a aucune influence sur le redémarrage. % ATTENTION L’organe de commande de redémarrage ou de réarmement doit être placé à l’extérieur de la zone dangereuse en un point d’où on peut la voir en entier ! L’organe de commande de redémarrage ou de réarmement doit être placé hors de la zone dangereuse de sorte qu’il soit hors d’atteinte d’une personne présente dans la zone dangereuse. S’assurer que l’opérateur actionnant l’organe de redémarrage ou de réarmement, puisse voir la zône dangereuse en entier. Temporisation de redémarrage Le PHARO permet de programmer une temporisation de redémarrage de 2 à 60 secondes à la place du verrouillage de redémarrage. Dans ce cas, la machine ou le chariot ne redémarre que lorsque le délai configuré s’est écoulé. Verrouillage de redémarrage et temporisation de redémarrage ne sont pas combinables. 8540587 - Rev.1 29 PHARO % Il est obligatoire de configurer le PHARO avec un verrouillage de redémarrage, lorsqu’il est possible de sortir du champ de protection en direction de la zone dangereuse et que le PHARO ne peut pas détecter la personne en tout point de la zone dangereuse ! ATTENTION Une verrouillage de redémarrage est absolument obligatoire lorsqu’il est possible de quitter le champ de protection en pénétrant dans la zone dangereuse. Si ce n’est pas le cas, le verrouillage de redémarrage du PHARO ainsi que celui de la machine sont désactivés, la personne présente dans la zone dangereuse court alors un grave danger. Le cas échéant, contrôler s’il n’est pas possible d’empêcher une personne de se rendre dans la zone dangereuse en sortant du champ de protection au moyen de protecteurs fixes (cf. section 4.1.2 «Mesures de protection pour les zones non protégées par le PHARO»). Remarque Le PHARO ne peut pas faire la différence entre sa vitre frontale encrassée et un obstacle qui se trouverait devant lui à proximité immédiate. Pour assurer une disponibilité élevée, le PHARO est conçu pour que des corps pratiquement noirs comme du velours noir ou des chaussures de cuir noir soient détectés avec certitude à une distance de 5 cm de la vitre frontale. Les objets noirs, se trouvant à une distance inférieure de la vitre avant ne sont pas détectés. Il y a par conséquent des zones non protégées (dépendant du système de fixation) à proximité immédiate du PHARO. % ATTENTION Il faut protéger cette zone proche pour le fonctionnement sans verrouillage de redémarrage PHARO ! Cette zone doit être rendue inaccessible par des protecteurs mécaniques (arceau ou découpe inférieure) ou l’accès au PHARO doit être protégé par un capteur de proximité d’une portée d’au moins 5 cm. Cette mesure complémentaire permet de protéger les personnes qui sortiraient du champ de protection en pénétrant dans cette zone proche. Configuration autorisée Tab. 4 : Configurations de verrouillage de redémarrage autorisées 30 Verrouillage de redémarrage du PHARO Verrouillage de redémarrage machine/chariot Application autorisée Désactivé Désactivé Seulement dans le cas où le champ de protection ne peut pas être quitté en direction de la zone dangereuse. S’assurer que la conception mécanique de l’installation interdit toute possibilité de pénétrer dans la zone dangereuse. Désactivé Activé Toutes lorsque l’opérateur peut voir la zone dangereuse en entier. Activé Désactivé Seulement dans le cas où le champ de protection ne peut pas être quitté en direction de la zone dangereuse. S’assurer que la conception mécanique de l’installation interdit toute possibilité de pénétrer dans la zone dangereuse. Activé Activé Toutes lorsque l’opérateur ne peut pas voir la zone dangereuse en entier. Le verrouillage de redémarrage du PHARO prend en charge le réarmement de l’équipement de protection. Redémarrage via la commande de la machine (cf. «Réarmement», page 31). 8540587 - Rev.1 PHARO Réarmement Remarque La fonction de réarmement est souvent appelée «préparation du redémarrage». Cette notice d’instructions exploite la notion de réarmement. Dans le cas où l’utilisateur souhaite mettre en œuvre simultanément le verrouillage de redémarrage du PHARO (interne) ainsi que le verrouillage de redémarrage de la machine (externe), chacun déverrouillage reçoit son propre organe de commande. Avec un verrouillage de redémarrage interne, après avoir actionné l’organe réarmement (lorsque le champ n’est pas occulté) : $ le PHARO active ses sorties OSSD, 0, $ le témoin disposé à proximité du scrutateur laser de sécurité passe au vert. Seul le verrouillage de redémarrage externe empêche ici la machine de redémarrer. Après avoir réarmé le PHARO l’opérateur doit aussi actionner l’organe de redémarrage relié à la commande de la machine. % ATTENTION Remarques S’assurer que ces organes sont nécessairement actionnés dans l’ordre voulu ! La commande doit être réalisée de sorte que la machine ne puisse redémarrer que lorsque l’opérateur réarme le PHARO avant d’actionner le poussoir de redémarrage de la commande de la machine. $ La section 6.3 «Exemples de câblage», page 67 donne des exemples de câblage du verrouillage de redémarrage interne. Lorsque la fonction de verrouillage de redémarrage interne n’est pas utilisée, il suffit de laisser les entrées «en l’air» (cf. section 5.1.1 «Brochage des modules E/S», page 61). ! Le UCS permet de configurer le verrouillage de redémarrage (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Scanner name). 3.4.8 Nombre de balayages Si le nombre de balayages est supérieur à 1, le PHARO scrute les objets le nombre de fois indiqué avant de désactiver ses sorties OSSD. Cela permet de réduire la probabilité qu’un objet traversant le champ de protection (par exemple des étincelles de soudure à l’arc) ou d’autres particules puissent déclencher la sécurité. Si par exemple le nombre de balayages est fixé à 3, un objet doit être détecté trois fois de suite avant que le PHARO ne désactive les sorties OSSD. % ATTENTION Le nombre de balayages a pour effet d’augmenter le temps de réponse total ! Le temps de réponse de l’appareil doit être majoré par rapport au temps de réponse de base dès que le nombre de balayages est supérieur à 2 (cf. section 11.2 «Temps de réponse des OSSD», page 85) ! Pour le PHARO la valeur minimale du nombre de balayages est fixée à 2. Le UCS permet de régler le nombre de balayages jusqu’à une valeur de 16. Tab. 5 : Nombre de balayages recommandé Recommandation 8540587 - Rev.1 Nombre de balayages recommandé Application 2 fois Scrutateur fixe dans un environnement propre 4 fois Mobile 8 fois Scrutateur fixe dans un environnement poussiéreux Le nombre de balayages permet d’augmenter la disponibilité de l’installation. 31 PHARO ! Le UCS permet de configurer le nombre de balayages pour chaque scénario d’alerte (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., Monitoring case name, onglets Scanner name). 3.4.9 Scénarios d’alerte Le PHARO permet de configurer jusqu’à 2 scénarios d’alerte. Il faut faire correspondre un jeu de champs à chaque scénario d’alerte. % ATTENTION Il faut s’assurer que la distance de sécurité jusqu’à la zone présentant une situation dangereuse est suffisante pour chaque scénario d’alerte afin d’assurer la sécurité de la zone dangereuse ! Voir chapitre 4 «Montage», page 36. En cours de fonctionnement, la commutation entre ces différents scénarios d’alerte est commandée par les entrées statiques. Mode parc Les scrutateurs laser de sécurité PHARO offrent un mode parc que l’on peut utiliser sur les chariots mobiles en stationnement momentané. Les sorties OSSD sont désactivées en mode parc et le laser des scrutateurs laser de sécurité est coupé. Un appareil fonctionne alors avec une consommation réduite. Le mode parc peut être configuré sous forme d’un scénario d’alerte. Pour passer en mode parc, les entrées doivent être câblées de sorte que le scénario d’alerte correspondant soit activé lorsque le chariot est en stationnement. Recommandation ! 32 Lorsque de chariots stationnent l’un à côté de l’autre, il vaut mieux les mettre en mode parc. Cela permet d’éviter que les PHARO des deux chariots interfèrent entre eux et ne se mettent éventuellement en défaut. Le UCS permet de configurer les scénarios d’alerte (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit...). 8540587 - Rev.1 PHARO 3.4.10 Entrées statiques et entrées dynamiques avec codeurs incrémentaux Le PHARO est doté de 1 entrée de commande statiques à 2 voies permettant de sélectionner les 2 scénarios d’alerte possibles. ! Le UCS permet de configurer les entrées de commande (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Inputs). Les entrées statiques peuvent être considérées soit comme antivalentes soit comme une sélection binaire de 1 parmi n. % ATTENTION Pour commander la commutation des scénarios d’alerte par les entrées statiques et dynamiques tenir compte des particularités suivantes : ¾ S’assurer que la commande de commutation des scénarios d’alerte atteint un niveau de sécurité suffisant. ¾ S’assurer que le câblage des entrées de commande correspond aux conditions ambiantes afin de se prémunir des interférences possibles et par conséquent exclure les défauts pouvant naître de la commutation des scénarios d’alerte. ¾ S’assurer que la commande – par les entrées statiques – garantisse une commutation suffisamment précoce des scénarios d’alerte. Remarquer qu’au moment de la commutation une personne peut déjà se trouver dans le champ de protection. Seule une commutation suffisamment précoce (c.-à-d. avant qu’une personne ne puisse être mise en danger) est une garantie de protection (cf. section 4.5 «Temps de commutation des scénarios d’alerte», page 52). Configuration antivalente des entrées statiques Une entrée de commande est constituée d’une paire d’entrées. Pour que la commutation se produise l’une des entrées doit être inversée par rapport à l’autre. Le tableau suivant montre les niveaux des connexions des entrées de commande permettant de définir les états logiques 1 et 0 correspondant d’une entrée de commande. Tab. 6 : Niveau des connexions des entrées de commande dans le cas d’un fonctionnement antivalent Raccordement 1 Raccordement 2 État logique de l’entrée $ 1 0 0 $ 0 1 1 $ 1 1 Défaut $ 0 0 Défaut Les entrées de commande du PHARO permettent de sélectionner 2 scénarios d’alerte. Configuration 1 parmi n des entrées statiques Dans la configuration 1 parmi n, chacune des entrées est utilisée. Toutes les connexions doivent être raccordées, une seule d’entre elles peut prendre la valeur 1 à un instant donné. Tab. 7 : Table de vérité pour la configuration 1 parmi n 8540587 - Rev.1 A1 A2 1 0 0 1 33 PHARO Temporisation de l’entrée Si le système de commande qui pilote les entrées statiques ne peut pas commuter sur les conditions d’entrée voulues en 10 ms ou 20 ms au plus (pour des temps de réponse de base respectivement de 60 ms et 120 ms) en raison p.)ex. d’un rebond des contacts, il est nécessaire de prévoir une temporisation des entrées. Pour la temporisation des entrées, choisir le laps de temps garantissant que la commande machine puisse commuter sur les conditions d’entrée correspondantes. Selon le temps de réponse de base sélectionné pour le PHARO (60 ms ou 120 ms) il est possible d’augmenter la temporisation d’entrée respectivement par pas de 30 ms et 60 ms. Les valeurs suivantes pour le temps de commutation de différentes méthodes ont été définies par expérience. Tab. 8 : Valeurs possibles des temporisations nécessaires Méthode de commutation Temporisation nécessaire Commutation électronique via une commande/sortie électronique antivalente avec un rebond de 0 à 10 ms 10 ms Commande tactile (relais) 30–150 ms Commande par capteurs indépendants 130–480 ms 3.4.11 Nom des applications et des scrutateurs laser Il est possible de définir un nom pour l’application configurée, et pour le ou les scrutateurs laser qu’elle utilise. Les noms sont enregistrés dans les appareils au moment de la transmission de la configuration. Le nom peut par exemple comprendre le nom de l’installation ou de la machine. Si les noms sont suffisamment explicites et spécifiques, il est possible de «dédier» certaines tâches aux appareils. Le personnel de maintenance, lorsqu’il compare avec le UCS la configuration d’un appareil de remplacement avec celle de son prédécesseur, est prévenu que les noms des applications ne sont pas identiques. Il peut donc remplacer l’appareil par un appareil qui contient une configuration de même nom. ! 34 Le UCS permet de définir le nom de l’application/du ou des scrutateurs utilisés (icône d’appareil PHARO system, menu contextuel Configuration draft, Edit..., onglets Application). 8540587 - Rev.1 PHARO 3.5 Indicateurs et sorties 3.5.1 Témoins lumineux et afficheur à 7 segments Les témoins lumineux et l’afficheur à 7 segments signalent l’état de fonctionnement du PHARO. Il sont situés sur la face avant du scrutateur laser de sécurité. Au dessus des témoins lumineux sont placés des symboles qui sont repris tout au long de cette notice d’instructions pour identifier le témoin lumineux dont il est question. Fig. 20 : Indicateurs du PHARO Les symboles s’interprètent de la manière suivante : / 1 . 2 0 OSSD désactivées (p.)ex. objet dans le champ, réarmement obligatoire, lock-out) Réarmement manuel nécessaire Occultation du champ d’alarme (objet dans le champ d’alarme) Vitre frontale encrassée OSSD activées (aucun objet dans le champ de protection) 3.5.2 Sorties Les sorties du PHARO servent à faire cesser une situation dangereuse engendrée par une machine, une installation ou un chariot ou à prendre en compte l’état du PHARO. Le PHARO dispose des sorties suivantes : $ OSSD $ Champ d’alarme $ Sortie d’état (encrassement de la vitre frontale/défaut) $ Réarmement manuel nécessaire Les sorties sont disponible sur le module de connexion (cf. section 5.1 «Raccordement système», page 60). Remarque 8540587 - Rev.1 Les sorties doivent être exclusivement utilisées dans le but spécifié. Remarquer que les signaux des sorties d’état «champ d’alarme», «encrassement de la vitre frontale/défaut» et «réarmement obligatoire» ne sont pas des sorties de sécurité. C’est pourquoi la sortie champ d’alarme ne peut pas être utilisée pour la protection des personnes. 35 PHARO 4 Montage Ce chapitre décrit la préparation et l’exécution du montage du scrutateur laser de sécurité PHARO. Le montage se déroule en quatre temps : $ spécification de l’application et du lieu d’implantation nécessaire du scrutateur laser $ calcul de l’étendue du ou des champs de protection Il est possible d’entrer les dimensions calculées des champs de protection au moyen du UCS. Le PHARO peut également calculer une proposition de champ de protection. Dans le second cas il faut vérifier si les dimensions proposées correspondent aux dimensions calculées. Il faut donc, dans les deux cas, calculer les dimensions des champs de protection. $ spécification du point de commutation entre les scénarios d’alerte $ montage du scrutateur laser de sécurité avec ou sans système de fixation % ATTENTION Remarques Il n’y a pas de fonction de protection si la distance de sécurité n’est pas respectée ! Le montage du PHARO à une distance de sécurité suffisante de la zone dangereuse est impératif pour assurer la fonction de protection du PHARO. ¾ Implanter le PHARO dans un endroit sec et protégez-le de la poussière, des projections et autres agressions extérieures. ¾ Eviter l’apparition de forts champs électriques. Ceux-ci peuvent par exemple être engendrés à proximité de câbles d’installations de soudure à l’arc, d’électroaimants ou de téléphones mobiles placés à faible distance. ¾ S’assurer que rien dans la zone de surveillance n’altère le champ de vision du PHARO par occultation ou éblouissement. Les zones occultées par des obstacles (zones d’ombre) ne peuvent pas être surveillées par le PHARO. Si des zones d’ombre ne peuvent être éliminées, essayer de vérifier si elles entraînent un risque pour la sécurité. Prendre alors le cas échéant des mesures de protection complémentaires. ¾ Préserver la zone de surveillance des poussières, de la fumée, du brouillard, des vapeurs et des autres impuretés atmosphériques. Sans ces précautions, le fonctionnement du système PHARO peut être perturbé, et cela peut conduire à des déclenchements intempestifs. ¾ Eviter de disposer dans la zone balayée par le PHARO des objets à fort pouvoir de réflexion. Exemples : Les réflecteurs peuvent influencer la mesure du PHARO. Les miroirs peuvent empêcher toute mesure sur une partie de la zone surveillée. ¾ Implanter le PHARO de manière que le soleil ne l’éclaire pas directement ni par réflexion car cela peut saturer la diode de réception. Éviter de diriger des lampes stroboscopiques ou fluorescentes directement sur la zone surveillée par le PHARO car dans certaines conditions elles pourraient fausser les mesures. ¾ Si le champ de protection a déjà été calculé pour cette application, effectuer son marquage au sol (cf. EN 61)496, partie 1, chapitre 7). Après le montage, procédez selon les étapes suivantes : $ réalisation des connexions électriques (chapitre 5 «Installation électrique») $ configuration du champ de protection (chapitre 7 «Configuration») $ mise en service et test de l’installation (chapitre 8 «Mise en service») 36 8540587 - Rev.1 PHARO $ test de fonctionnalité et de la sécurité de la coupure de la machine (chapitre 8.2 «Consignes de test») 4.1 Application fixe en fonctionnement horizontal Ce type de protection convient p.)ex. pour les machines et installations pour lesquelles la zone dangereuse n’est pas entourée d’un protecteur mécanique. Fig. 21 : Application fixe à montage horizontal Pour une application fixe à montage horizontal, il faut spécifier : $ l’étendue de champ de protection permettant d’obtenir la distance de sécurité nécessaire, $ la hauteur du plan de scrutation, $ le comportement au redémarrage, $ les mesures de protection pour les zones non protégées par le PHARO. Remarque Une fois que l’étendue du champ de protection est déterminée, tracer au sol les limites du champ de protection. Cela permet déjà de réduire la pénétration éventuelle du personnel dans le champ de protection et permettra ultérieurement de tester la forme du champ. 4.1.1 Étendue du champ de protection Le champ de protection doit être configuré de sorte que la distance de sécurité (S) isolant la zone dangereuse soit respectée. Cette distance permet de garantir que le poste de travail dangereux ne pourra être atteint que lorsqu’un temps suffisant aura permis la cessation complète de la situation dangereuse. Remarque PHARO permet de définir deux scénarios d’alerte comportant des champs de protection différents. Dans un tel cas, il faut calculer l’étendue de chaque champ de protection utilisé. Dans les applications fixes et horizontales, le PHARO peut fonctionner avec une résolution de 50 mm ou de 70 mm. Pour chacune de ces résolutions on peut choisir un temps de réponse de 60 ms ou 120 ms. La résolution et le temps de réponse permettent de calculer la portée maximale du champ de protection du PHARO. $ Si une résolution de 50 mm est utilisée, non seulement la portée maximale du champ de protection est plus petite qu’avec la résolution de 70 mm, mais il est également possible de monter le PHARO plus près du sol. 8540587 - Rev.1 37 PHARO $ Si une résolution de 70 mm est utilisée, il est possible de travailler avec une plus grande portée de champ de protection (4 m), il est cependant nécessaire de placer le PHARO à 300 mm du sol. % ATTENTION Recommandation Dans les applications fixes horizontales avec une résolution de 70 mm, il faut s’assurer qu’une jambe humaine est effectivement détectée ! Dans le cas d’une application fixe horizontale avec une résolution de 70 mm, le plan de balayage doit être placé à au moins 300 mm de haut (voir " Hauteur du plan de scrutation à une résolution de 70 m" page 41). Étant donné la possibilité de choisir entre deux résolutions et deux temps de réponse, il pourrait éventuellement être nécessaire de calculer plusieurs fois l’étendue du champ de protection (procédure itérative). ¾ Effectuer ensuite le calcul de la taille du champ de protection sur la base d’une résolution de 50 mm et d’un temps de réponse de base de 60 ms. ¾ Si le champ de protection calculé est plus grand que la portée maximale du champ de protection avec une résolution de 50 mm, recommencer le calcul avec la même résolution mais un temps de réponse plus élevé. ¾ Si le champ de protection calculé est plus grand que la portée maximale absolue du champ de protection, recommencer le calcul avec la résolution la moins bonne. La distance de sécurité S dépend : $ de la vitesse d’approche du corps ou d’une partie du corps, $ du temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation (le temps d’arrêt complet doit être indiqué dans la documentation de la machine ou doit être établi au moyen d’une mesure), $ du temps de réponse du PHARO, $ de marges complémentaires pour la marge d’erreur générale et éventuellement la marge d’erreur due aux réflexions, $ de la marge complémentaire pour la prévention du passage par dessus le champ, $ de la hauteur du plan de scrutation, $ le cas échéant, du temps de basculement entre les scénarios d’alerte. Calcul de la distance de sécurité S : ¾ Calculer ensuite S à l’aide de la formule suivante : S = (K × (TM + TS)) + ZG + ZR + C Avec : K = TM = TS = ZG = ZR = C = Vitesse d’approche (1600 mm/s, défini par la norme EN 999) Temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation Temps de réponse du PHARO et des contacteurs commandés Marge de sécurité générale = 100 mm Marge d’erreur due aux réflexions parasites Marge complémentaire pour la prévention du passage par dessus le champ Temps de réponse TS du PHARO Le temps de réponse TS du PHARO dépend : $ de la résolution utilisée, $ du nombre de balayages choisi, 38 8540587 - Rev.1 PHARO Voir chapitre 11.2 «Temps de réponse des OSSD» page 85. Marge d’erreur ZR due aux réflexions parasites % ATTENTION Il faut éviter de monter des réflecteurs à une distance inférieure à un mètre des limites du champ de protection ! Si des réflecteurs sont placés en arrière-plan à une distance inférieure à 1 m des limites du champ de protection, il faut augmenter le champ de protection d’une marge complémentaire ZR de 200 mm. Marge complémentaire C pour la prévention du passage par dessus le champ Pour un champ de protection horizontal, il existe un risque que des personnes passent par-dessus le champ de protection et atteignent ainsi la zone dangereuse avant que le PHARO n’ait pu faire cesser la situation dangereuse. C’est pourquoi, lors du calcul de la distance de sécurité, il est nécessaire de prévoir une marge appropriée qui évitera que des personnes atteignent la zone dangereuse (cf. EN 294, tableau 1), avant que le PHARO ne réponde. Fig. 22 : Risque de passage par le dessus du champ (mm) HD = 875 HD = 0 C = 1200 C = 850 La marge complémentaire de distance de sécurité dépend de la hauteur du plan de scrutation. Plus le plan de montage est bas , plus la marge est grande . % ATTENTION 8540587 - Rev.1 Il faut empêcher le passage par le dessous du champ de protection lorsque le plan de scrutation est à plus de 300 mm du sol ! Utiliser un montage approprié du PHARO pour que les personnes ne puissent pas passer au-dessous du champ de protection. Il faut utiliser des protecteurs adéquats pour empêcher le passage par le dessous du champ de protection lorsque le plan de scrutation est à plus de 300 mm du sol. Pour les applications en environnement ouvert, il faut éventuellement réduire la hauteur de montage jusqu’à 200 mm (consulter pour cela la réglementation en vigueur). 39 PHARO Calcul de la marge de sécurité C : ¾ Lorsqu’une surface libre suffisante existe devant la machine ou l’installation, utiliser 1200 mm comme marge complémentaire C. ¾ Lorsque la distance de sécurité doit être aussi petite que possible, il faut calculer C selon la formule suivante : C = 1200 mm – (0,4 × HD) HD est la hauteur du plan de scrutation. Remarque La marge minimale pour éviter le passage par-dessus le champ est de 850 mm (longueur d’un bras). En résumé, il existe trois possibilités de disposition du plan de scrutation du PHARO. La disposition qui convient le mieux dépend de l’application mise en œuvre. Fig. 23 : Possibilités de disposition du plan de scrutation HD HS HS C C HD HD HS C Le Tab. 9 aide à déterminer le meilleur choix. Tab. 9 : Avantages et inconvénients des différentes dispositions Disposition Avantage Inconvénient Scrutateur près du sol (HS < 300 mm) Faible inclinaison du plan de scrutation (HD Ğ HS) Peu d’influence externe Marge de sécurité C plus (aveuglement), impossibilité importante de passer au-dessous Scrutateur en hauteur (HS > 300 mm) Faible inclinaison du plan de scrutation (HD Ğ HS) Marge de sécurité C plus faible Risque de passage par dessous (devant et sur les côtés) Scrutateur près du sol (HS < 300 mm) Forte inclinaison du plan de scrutation (HD > HS) Marge de sécurité C plus faible Risque de passage par dessous (devant), risque d’influence externe (aveuglement) HD = hauteur de détection HS = hauteur de montage du scrutateur 40 8540587 - Rev.1 PHARO Hauteur du plan de scrutation à une résolution de 70 mm Le fonctionnement radial de la détection implique que la résolution optique se dégrade au fur et à mesure que l’on s’éloigne du scrutateur laser de sécurité. Fig. 24 : Résolution nécessaire et disposition du champ de protection Une jambe humaine peut ne pas être détectée dans certaines circonstances si une résolution de 70 mm est choisie avec le UCS pour protéger une zone dangereuse. Dans ce cas, les faisceaux de mesure peuvent tomber de part et d’autre de la cheville. . Si le PHARO est placé plus haut, le plan de scrutation pourra être à hauteur du mollet et la jambe sera détectée même avec une résolution de 70 mm . % ATTENTION Il faut empêcher le passage par le dessous du champ de protection lorsque le plan de scrutation est à plus de 300 mm du sol ! Utiliser un montage approprié du PHARO pour que les personnes ne puissent pas passer au-dessous du champ de protection. Il faut utiliser des protecteurs adéquats pour empêcher le passage par le dessous du champ de protection lorsque le plan de scrutation est à plus de 300 mm du sol. Pour les applications en environnement ouvert, il faut éventuellement réduire la hauteur de montage jusqu’à 200 mm (consulter pour cela la réglementation en vigueur). 4.1.2 Mesures de protection pour les zones non protégées par le PHARO Le montage peut laisser apparaître des zones que le scrutateur laser de sécurité ne peut pas atteindre. Fig. 25 : Zones non protégées dans les applications fixes X X Y Y Ces zones sont plus importantes, lorsque le PHARO est fixé au moyen des systèmes de fixation. 8540587 - Rev.1 41 PHARO Tab. 10 : Taille des zones non protégées % ATTENTION Taille des zones non protégées Disposition de montage X Y Montage à même la paroi 109 mm 618 mm Avec système de fixation PHR B3 112 mm 635 mm Avec système de fixation PHR B3 et PHR B4 127 mm 720 mm Avec système de fixation PHR B3, PHR B4 et PHR B5 142 mm 805 mm Éviter autant que possible les zones non protégées ! Monter le PHARO de façon à éliminer les zones non protégées. Utiliser une des mesures de prévention suivantes : ¾ Mettre en place des tôles interdisant l’accès par derrière. ¾ Monter le PHARO en retrait (découpe). Montage avec tôles de protection Fig. 26 : Exemple de montage de tôles de protection ¾ Disposez les tôles de protection de façon à interdire totalement la possibilité d’accéder par l’arrière du scrutateur laser de sécurité. Montage en retrait Fig. 27 : Réalisation d’une découpe ¾ Réaliser la découpe avec une profondeur suffisante pour couvrir complètement la zone non protégée à l’arrière du scrutateur laser de sécurité (Fig. 26) et de sorte que le champ de protection ne soit pas accessible par l’arrière. 42 8540587 - Rev.1 PHARO Important ¾ Il ne doit pas être possible de pénétrer dans la découpe par le dessous en limitant la hauteur de cette découpe de sorte qu’elle ne soit pas accessible en rampant. 4.2 Fonctionnement vertical fixe en protection d'accès La protection d'accès peut être utilisée, lorsque l’accès à la machine est délimité par construction. Pour la protection d'accès le PHARO détecte le corps entier. Remarques $ Pour garantir la protection dans ce cas, il est nécessaire de prévoir un temps de réponse Ĕ 90 ms ainsi qu’une résolution de 150 mm ou meilleure. $ Avec le PHARO, afin de protéger l’équipement de sécurité contre un déréglage intentionnel ou une manipulation, il est nécessaire d’utiliser le contour de l’ouverture comme référence (cf. section 3.4.3 «Utilisation du contour du champ de protection comme référence», page 26). 4.2.1 Distance de sécurité Dans le mode protection d'accès, il faut respecter une distance de sécurité (S) entre le champ de protection et la zone dangereuse. Cette distance permet de garantir que le poste de travail dangereux ne pourra être atteinte que lorsqu’un temps suffisant aura permis la cessation complète de la situation dangereuse. Fig. 28 : Protection d'accès Le sol et les parois latérales servent de référence Selon les normes EN 999 et EN 294 la distance de sécurité S dépend : $ de la vitesse d’approche ou de pénétration $ du temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation (Le temps d’arrêt complet doit être indiqué dans la documentation de la machine ou doit être établi au moyen d’une mesure. $ du temps de réponse du PHARO $ de la marge de sécurité C contre la pénétration 8540587 - Rev.1 43 PHARO Calcul de la distance de sécurité S : ¾ Calculer ensuite S à l’aide de la formule suivante : S = (K × (TM + TS)) + C Avec : K = TM = TS = C = Vitesse d’approche (1600 mm/s, défini par la norme EN 999) Temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation Temps de réponse du PHARO Marge de sécurité contre la pénétration (850 mm) Temps de réponse TS du PHARO % ATTENTION Le temps de réponse total du PHARO ne doit pas dépasser 90 ms dans une application de protection d'accès ! En cas de dépassement d’un temps de réponse critique (avec un objet de diamètre de 150 mm et une vitesse de 1,6 m/s cela correspond à 90 ms) une personne pourrait ne pas être reconnue dans certaines circonstances. Le temps de réponse critique est dépassé si le temps de réponse de base est trop élevé, le cas échéant à cause d’une valeur du nombre de balayages trop élevé ou à cause de l’utilisation de sortie OSSD externes. Dans certains cas particuliers et en accord avec les autorités compétentes, le temps de réponse critique peut être augmenté (par exemple si le temps de détection augmente en raison de l’inclinaison du scrutateur). Dans ce cas, il faut tenir compte des zones que le scrutateur pourrait ne pas couvrir en les protégeant par des mesures spécifiques. Le temps de réponse TS du PHARO dépend du nombre de balayages choisi, Voir chapitre 11.2 «Temps de réponse des OSSD», page 85. 4.3 Fonctionnement vertical fixe en protection de poste de travail dangereux La protection d’un poste de travail dangereux s’avère nécessaire si l’opérateur de la machine travaille à proximité de la zone dangereuse. Pour un tel poste dangereux il est nécessaire de protéger les mains de l’opérateur. Remarques % ATTENTION $ Pour garantir la protection des mains en mode protection d’un poste de travail dangereux, la résolution doit être inférieure ou égale à 40 mm. Le PHARO permet d’obtenir une résolution de 30 mm. Ne jamais utiliser le PHARO dans les applications nécessitant la protection des doigts ! En raison de sa résolution maximale de 30 mm le PHARO ne convient pas pour la protection des doigts. $ Afin de protéger l’équipement de sécurité contre un déréglage intentionnel ou une manipulation, il est nécessaire d’utiliser PHARO le contour de l’ouverture comme référence (cf. section 3.4.3 «Utilisation du contour du champ de protection comme référence», page 26). $ 44 8540587 - Rev.1 PHARO 4.3.1 Distance de sécurité Dans le mode protection d’un poste de travail dangereux, il faut respecter une distance de sécurité S entre le champ de protection et la zone dangereuse. Cette distance permet de garantir que le poste de travail dangereux ne pourra être atteint que lorsqu’un temps suffisant aura permis la cessation complète de la situation dangereuse. Pour la protection des postes de travail dangereux, le PHARO peut fonctionner avec une résolution de 30 mm ou de 40 mm. Avec chaque résolution, il est possible d’utiliser un temps de réponse de 60 ms et 120 ms (en raison de la proximité de la zone dangereuse, on ne peut généralement exploiter que le temps de réponse le plus court). La résolution et le temps de réponse déterminent la portée maximale du champ de protection et la distance minimale de la zone dangereuse. $ Avec une résolution de 30 mm, un champ de protection plus petit peut être configuré (pour des zones dangereuses petites), en contrepartie le PHARO peut être monté plus près de la zone dangereuse. $ Avec une résolution de 40 mm, un champ de protection plus grand peut être configuré (pour des zones dangereuses plus grandes), en contrepartie le PHARO doit être monté plus loin de la zone dangereuse. % ATTENTION Risque de contournement par les côtés et par l’arrière ! Il est obligatoire de monter le scrutateur de sorte que le contournement par les côtés par l’arrière soit impossible. Le cas échéant, prévoir des mesures de protection complémentaires. Fig. 29 : Distance de sécurité de la zone dangereuse Le sol et les parois latérales servent de référence Selon les normes EN 999 et EN 294 la distance de sécurité dépend : $ du temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation (le temps d’arrêt complet doit être indiqué dans la documentation de la machine ou doit être établi au moyen d’une mesure) $ du temps de réponse du PHARO $ de la vitesse d’approche ou de pénétration $ de la résolution du PHARO 8540587 - Rev.1 45 PHARO Calcul de la distance de sécurité S : ¾ Calculer ensuite S à l’aide de la formule suivante : S = 2000 × (TM + TS) + 8 × (d – 14 mm) [mm] Avec : Remarque S = Distance de sécurité [mm] TM = Temps d’arrêt complet de la machine ou de l’installation TS = Temps de réponse du PHARO d = Résolution du PHARO [mm] La vitesse d’approche/de pénétration est déjà intégrée dans la formule. ¾ Lorsque S Ĕ 500 mm, il faut utiliser la valeur calculée comme distance de sécurité. ¾ Lorsque S > 500 mm, la formule ci-dessous permet le cas échéant de réduire la valeur de S : S = 1600 × (TM + TS) + 8 × (d – 14 mm) [mm] ¾ Si la nouvelle valeur est telle que S > 500 mm, il faut utiliser pour S cette nouvelle valeur comme distance de sécurité minimale. ¾ Si la nouvelle valeur S Ĕ 500 mm, il faut alors prendre 500 mm comme distance minimale de sécurité. Temps de réponse du PHARO Le temps de réponse TS du PHARO dépend : $ de la résolution utilisée, $ du nombre de balayages choisi, Voir chapitre 11.2 «Temps de réponse des OSSD», page 85. 4.4 Applications mobiles Une situation dangereuse naît du mouvement d’un véhicule (p.)ex. AGV ou chariot à fourche) ; la zone dangereuse associée au déplacement d’un véhicule peut être protégée par un PHARO. Remarques $ Remarquer que le PHARO ne peut être utilisé qu’avec des véhicules à propulsion électrique. $ Grâce au mouvement propre du PHARO une résolution de 70 mm est suffisante pour détecter les personnes dans les applications mobiles. $ Dans les calculs suivants, on ne tient compte que de la vitesse du chariot, la vitesse éventuelle de la personne n’est pas prise en compte. On admet en effet qu’en principe une personne reconnaît le danger et reste immobile. $ S’il s’agit d’une application anti-collision entre véhicules, il peut, le cas échéant, être nécessaire de formuler d’autres hypothèses. Il s’agit de cas particuliers qui ne peuvent pas être étudiés dans ce cadre. Il faut se mettre en rapport avec les autorités compétentes et convenir des hypothèses de base de l’application envisagée. Pour une application mobile à montage horizontal, il faut spécifier : $ la profondeur de champ de protection, $ la largeur du champ de protection, $ la hauteur du plan de scrutation, $ la procédure de redémarrage, $ les mesures de protection destinées à éliminer les zones non protégées. 46 8540587 - Rev.1 PHARO 4.4.1 Profondeur de champ de protection Le champ de protection doit être configuré de sorte que la distance de sécurité S isolant le chariot soit respectée. Cette distance garantit qu’un chariot protégé par un PHARO s’arrête avant qu’il ne touche une personne ou un objet. Les PHARO permettent de définir deux scénarios d’alerte comportant des champs de protection différents. Ils peuvent être commutés au moyen d’entrées statiques de commande. Calcul de la profondeur du champ de protection : ¾ La formule ci-dessous permet de calculer la profondeur du champ de protection nécessaire : SL = SA + ZG + ZR + ZF + ZB Avec : SA = Distance d’arrêt ZG = Marge de sécurité générale = 100 mm ZR = Marge supplémentaire dans l’éventualité de réflexions entraînant ce type d’erreur de mesure ZF = Marge supplémentaire tenant compte d’une garde au sol trop faible du chariot ZB = Marge supplémentaire pour tenir compte de l'usure des freins (spécifiée dans la documentation du chariot) Distance d’arrêt La distance d’arrêt représente la somme de la distance de freinage du chariot, de la distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité et du temps de réponse de la commande du chariot. Fig. 30 : Distance d’arrêt PHARO SAnF SAnS SBr SA Remarque 8540587 - Rev.1 Ne pas oublier que la distance de freinage croît comme le carré de la vitesse et non pas linéairement. Cela s’avère particulièrement important lors de la commutation de la profondeur du champ de protection déclenchée par les codeurs incrémentaux. 47 PHARO Fig. 31 : Distance de freinage en fonction de la vitesse du chariot Distance d’arrêt Marge de sécurité Distance de freinage de l’AGV Profondeurs nécessaires du champ de protection Vitesse Calcul de la distance d’arrêt ¾ La formule ci-dessous permet de calculer la distance d’arrêt : SA= SBr + SAnF + SAnS Avec : SBr = Distance de freinage spécifiée dans la documentation du chariot SAnF = Distance parcourue pendant le temps de réponse de la commande du chariot (spécifié dans la documentation) SAnS = Distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité Distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité La distance parcourue pendant le temps de réponse des scrutateur laser de sécurité dépend : $ du temps de réponse du scrutateur laser de sécurité, $ de la vitesse maximale du chariot exploitée par l’application mobile. Le temps de réponse TS du PHARO dépend : $ du nombre de balayages choisi, Voir chapitre 11.2 «Temps de réponse des OSSD», page 85. Calcul de la distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité : ¾ La formule ci-dessous permet de calculer la distance parcourue : SAnS = TS × Vmax Avec : TS = Temps de réponse du scrutateur laser de sécurité Vmax = Vitesse maximale du chariot spécifiée dans sa documentation Marge d’erreur ZR due aux réflexions parasites Si des réflecteurs sont placés en arrière-plan à une distance inférieure à 1 m des limites du champ de protection, il faut une marge complémentaire ZR de 200 mm. Marge complémentaire pour faible garde au sol Cette marge complémentaire est obligatoire car une personne est en général détectée audessus des pieds, leur longueur n’est donc pas prise en compte dans la procédure de frei- 48 8540587 - Rev.1 PHARO nage. Une personne pourrait être blessée aux pieds par un véhicule ayant une garde au sol trop faible. Fig. 32 : Marge complémentaire pour faible garde au sol PHARO Profondeur de champ de protection ZF Garde au sol ¾ La marge complémentaire fixe pour une garde au sol inférieure à 120 mm est de 150 mm. En cas de besoin, la courbe ci-dessous permet de réduire davantage la marge nécessaire : Fig. 33 : Courbe garde au sol/marge complémentaire Garde au sol du chariot 120 60 50 0 4.4.2 50 100 150 Marge ZF en mm Largeur du champ de protection La largeur du champ de protection doit couvrir la largeur du véhicule et tenir compte des marges de sécurité d’erreur de mesures et de garde au sol réduite. Calcul de la largeur du champ de protection : ¾ La formule ci-dessous permet de calculer la largeur du champ de protection SB : SB = FB + 2 × (ZG + ZR + ZF) Avec : FB = Largeur de véhicule ZG = Marge de sécurité générale = 100 mm ZR = Marge supplémentaire dans l’éventualité de réflexions entraînant ce type d’erreur de mesure ZF = Marge de sécurité pour la faiblesse éventuelle de la garde au sol 8540587 - Rev.1 49 PHARO Fig. 34 : Largeur du champ de protection Remarque En règle générale, le PHARO est monté au milieu du chariot . Si ce n’est pas le cas, il faut définir un champ de protection asymétrique . (Le UCS représente les champs comme ils apparaissent au niveau du scrutateur.) Tenir compte des marges de sécurité à gauche et à droite du chariot . 4.4.3 % ATTENTION La hauteur du plan de scrutation Monter le PHARO pour que le plan de scrutation soit situé à 200 mm du sol au plus ! Cela permet de détecter toute personne allongée. Toute inclinaison du champ de protection entraînant la non-détection d’objets de 200 mm de diamètre est interdite. Nous recommandons de placer le plan de scrutation à 150 mm du sol. Fig. 35 : Hauteur de montage Profondeur du champ de protection choisi maxi. 272 mm 150 mm 50 8540587 - Rev.1 PHARO 4.4.4 Les mesures de protection destinées à éliminer les zones non protégées En montant le PHARO sur une surface plane, il existe des zones en avant de la surface de montage qui ne peuvent pas être balayées par le scrutateur laser de sécurité. Fig. 36 : Zones non protégées dans les applications mobiles Ces zones non protégées sont plus grandes lorsque le PHARO est fixé au moyen des systèmes de fixation. Tab. 11 : Zones non protégées % ATTENTION Disposition de montage Taille des zones non protégées Montage à même la paroi 109 mm Avec système de fixation PHR B3 112 mm Avec système de fixation PHR B3 et PHR B4 127 mm Avec système de fixation PHR B3, PHR B4 et PHR B5 142 mm Il faut éliminer les zones non protégées ! Lorsque le chariot en fonctionnement atteint en moins de 3 secondes la vitesse maximale de 0,3 m/s, il est obligatoire d’empêcher que des personnes puissent se trouver dans les zones non protégées ; pour cela, il faut mettre en place des protecteurs comme des carénages, bords sensibles ou encastrer le PHARO dans la carrosserie du chariot. Implantation dans la carrosserie du chariot : Encastrer le PHARO à l’intérieur de la carrosserie du chariot pour que l’épaisseur de la zone non protégée soit Ĕ 70 mm et que le porte-à-faux du PHARO soit de 109 mm au maximum. Dans ces conditions, le chariot peut accélérer jusqu’à une vitesse de 0,3 m/s en 1 seconde seulement. 8540587 - Rev.1 51 PHARO Fig. 37 : Implantation du PHARO dans la carrosserie du chariot Il faut également protéger le voisinage immédiat (distance de 5 cm en avant de la vitre) avec un capteur de proximité d’une portée de 5 cm. Cette zone doit être rendue inaccessible par des protecteurs mécaniques (arceau ou découpe inférieure). Le chariot peut alors accélérer sans aucune contrainte. Remarque Remarquer que l’implantation du système p.)ex. dans la carrosserie ne doit pas entraver l’émission du faisceau infrarouge. L’ajout d’une vitre frontale complémentaire est interdit. Le cas échéant, si une fenêtre de scrutation s’avère nécessaire, elle doit être largement dimensionnée (cf. Fig. 69, section 11.5 «Plans cotés», page 97). Recommandation Dans le cas où le respect de toutes les mesures de sécurité obligatoires conduirait à éliminer le verrouillage de redémarrage, la disponibilité de l’installation pourrait s’améliorer. 4.5 Temps de commutation des scénarios d’alerte Lorsque plusieurs scénarios d’alertes sont commutés, en complément de la distance de sécurité isolant la zone dangereuse, il existe une observation complémentaire importante pour la sécurité qu’il faut impérativement consigner. S’il est possible de commuter en 10 ou 20 ms, le champ de protection correspondant est sélectionné dans le temps de réponse du PHARO. C’est pourquoi l’ordre de commuter doit être lancé au moment précis où il est souhaitable de changer effectivement de scénario d’alerte. Toutefois, le moment de la commutation doit être avancé lorsque : $ une temporisation a été spécifiée sur les entrées (cf. paragraphe «Temporisation de l’entrée», page 34), $ des entrées externes sont utilisées (p.)ex. les entrées d’un autre PHARO), La courbe ci-dessous indique les relations : 52 8540587 - Rev.1 PHARO Fig. 38 : Avance du point de commutation t tUFVz4 tUFVz3 tUFVz2 tUF $ Si les conditions des entrées de commande sont disponibles en moins de 10 ou 20 ms (cf. ), il n’est pas nécessaire d’avancer le temps de commutation (tUF). $ S’il faut tenir compte d’une temporisation au niveau des entrées de commande (cf. ), le temps de commutation (tUFVz2) doit être avancé d’une valeur égale à la temporisation des entrées. $ Si des sorties OSSD externes sont utilisées, le temps de commutation (tUFVz4) doit en outre être avancé d’une durée supplémentaire de 20 ms (cf. ). % ATTENTION Remarque Définir le temps de commutation de sorte que le PHARO ait le temps de détecter une personne présente dans le champ de protection avant qu’elle ne soit mise en situation dangereuse ! Remarquer qu’au moment de la commutation une personne peut déjà se trouver dans le champ de protection. Seule une commutation suffisamment précoce (c.-à-d. avant qu’une personne ne puisse être mise en danger) est une garantie de protection. $ Pendant les périodes précédant et suivant la commutation, seules les distances de sécurité propres à chaque scénario d’alerte sont valables. $ L’observation ci-dessus doit servir exclusivement à choisir le temps de commutation optimal. $ Dans le cas où le temps de commutation ne peut pas être déterminé précisément (en raison par exemple d’une vitesse variable du chariot) ou bien s’il conduit à mettre fin prématurément à la surveillance de la zone de sortie, il faut : – recourir à un recouvrement partiel des champs de protection. – continuer à surveiller les deux zones dangereuses au moyen de la surveillance simultanée. L’illustration suivante montre l’exemple d’un robot assurant une protection au moyen de deux scénarios d’alerte. 8540587 - Rev.1 53 PHARO Fig. 39 : Exemple d’avance du temps de commutation tUv ∆t tU Le robot se déplace vers la droite . Du côté gauche, la surveillance de la situation dangereuse est confiée à un scénario d’alerte . Au moment où le robot parvient au point tUv, en raison de la nécessaire avance, il faut commuter sur le scénario d’alerte de droite , afin qu’il soit effectif au point tU. Remarque La même observation est valable pour le déplacement du robot à gauche, c’est à dire pour recommuter sur le scénario d’alerte de gauche . L’avance du temps de commutation à utiliser dépend : $ de la temporisation exigée par la procédure de commutation pour garantir la commutation effective du scénario d’alerte lorsque les conditions d’entrée correspondantes sont présentes (cf. paragraphe «Temporisation de l’entrée», page 34), 54 8540587 - Rev.1 PHARO 4.6 % ATTENTION Étapes de montage Au cours du montage il faut faire particulièrement attention aux points suivants : ¾ Monter le PHARO de façon à le protéger de l’humidité, de la poussière et des agressions extérieures. ¾ S’assurer que le champ de vision du PHARO n’est pas réduit du fait de son implantation mécanique. ¾ Monter le scrutateur de sorte que les témoins lumineux et l’affichage soient bien visibles. ¾ Monter le PHARO de façon à pouvoir toujours brancher et débrancher le module de connexion. ¾ Éviter de soumettre le scrutateur laser à des vibrations et des chocs dépassant les valeurs spécifiées. ¾ Dans les installations soumises à de fortes vibrations, il faut se prémunir contre le desserrage intempestif des vis de montage et de fixation au moyen des dispositifs de blocage adéquats. ¾ Il faut contrôler régulièrement le bon serrage des vis de fixation. ¾ Le montage du PHARO doit garantir que des personnes ne puissent pas passer par dessous, par derrière ni par dessus le champ de protection. Fig. 40 : Empêcher de passer par dessous, par derrière et par dessus Le point de sortie du plan de scrutation se trouve à 63 mm au-dessus de la face inférieure du PHARO. Lorsque le PHARO est monté avec le système de fixation PHR B5, le point de sortie du plan de scrutation se trouve à 102 mm au-dessus de la face inférieure du système de fixation PHR B5 (cf. section 11.5.3 «Point de sortie du plan de scrutation», page 98). Il existe quatre possibilités de fixation du PHARO : $ fixation directe sur la paroi sans système de fixation, $ fixation avec système de fixation PHR B3, $ fixation avec système de fixation PHR B3 et PHR B4, $ fixation avec système de fixation PHR B3, PHR B4 et PHR B5. 8540587 - Rev.1 55 PHARO Les systèmes de fixation s’encastrent les uns dans les autres. Pour fixer le scrutateur avec le système de fixation PHR B4, il est donc nécessaire d’avoir le système de fixation PHR B3. Pour fixer le scrutateur avec le système de fixation PHR B5, il est donc nécessaire d’avoir les systèmes de fixation PHR B3 et PHR B4. La section 12.3.1 «Systèmes de fixation» donne les références des systèmes de fixation, page 99. 4.6.1 Fixation directe Le PHARO dispose à l’arrière de 4 trous taraudés M6 × 8. Ils peuvent servir à monter directement le PHARO, à condition de pouvoir percer la paroi d’accueil par l’arrière. Fig. 41 : Trous taraudés pour fixation directe M6 × 8 Recommandation Utiliser au moins le système de fixation PHR B3. Il permet un démontage facile de l’appareil. 4.6.2 Fixation avec système de fixation PHR B3 Grâce au système de fixation PHR B3, il est possible de monter le PHARO de façon indirecte sur la paroi d’accueil. C’est toujours nécessaire lorsque la paroi de montage ne peut pas être percée par l’arrière. Fig. 42 : Montage avec système de fixation PHR B3 Système de fixation PHR B3 Vis de fixation du capteur Trous taraudés de fixation M8)×)9 ¾ Poser le système de fixation PHR B3 sur la surface de montage. ¾ Poser ensuite le PHARO sur le système de fixation PHR B3. 56 8540587 - Rev.1 PHARO 4.6.3 Fixation avec système de fixation PHR B4 À l’aide du système de fixation PHR B4 (seulement en association avec le système de fixation PHR B3) il est possible de positionner le PHARO dans deux plans. Pour chacun des plans, le réglage est de ±11°. Fig. 43 : Montage avec système de fixation PHR B4 Système de fixation PHR B4 Système de fixation PHR B3 Vis de fixation du capteur Trous taraudés de fixation M8)×9 ¾ Poser le système de fixation PHR B4 sur la surface de montage. ¾ Poser ensuite le système de fixation PHR B3 sur le système de fixation PHR B4. ¾ Poser finalement le PHARO sur le système de fixation PHR B3. ¾ Ajuster la position du PHARO selon les 2 directions latérale et longitudinale. 8540587 - Rev.1 57 PHARO 4.6.4 Fixation avec système de fixation PHR B5 À l’aide du système de fixation PHR B5 (seulement en association avec les systèmes de fixation PHR B3 et PHR B4), il est possible de monter le PHARO pour que le plan de scrutation soit parallèle au plan de montage. Cela permet p.)ex. d’obtenir un montage solide au sol ou de s’accommoder de parois grossièrement planes car l’axe perpendiculaire du système de fixation PHR B4 est réglable très précisément. Fig. 44 : Montage avec système de fixation PHR B5 Système de fixation PHR B5 Système de fixation PHR B4 Système de fixation PHR B3 Vis de fixation du capteur Trous taraudés de fixation M8)×)9 ¾ Poser le système de fixation PHR B5 sur la surface de montage. ¾ Poser ensuite le système de fixation PHR B4 sur le système de fixation PHR B5. ¾ Poser le système de fixation PHR B3 sur le système de fixation PHR B4. ¾ Poser finalement le PHARO sur le système de fixation PHR B3. ¾ Ajuster la position du PHARO selon les 2 directions latérale et longitudinale. Remarque Pour le montage, respecter les cotes indiquées chapitre «Caractéristiques techniques» (cf. paragraphe 11.5 «Plans cotés», page 97). 4.6.5 Autocollant de recommandations sur le contrôle quotidien ¾ Pour terminer le montage, il est obligatoire de poser l’étiquette de recommandations autocollante livré avec le PHARO et intitulé Consignes de contrôle quotidien : – N’utiliser que l’autocollant rédigé dans la langue des opérateurs de la machine. – Placer l’autocollant de sorte que pendant le fonctionnement normal de l’installation il soit visible par chacun des opérateurs. Ce panneau ne doit jamais être masqué par des objets ajoutés après le montage. 4.6.6 Utilisation de plusieurs scrutateurs laser de sécurité PHARO Le PHARO est construit de sorte que la probabilité d’interférence avec d’autres scrutateurs soit très faible. Cependant, pour se prémunir complètement contre des détections intempestives, il faut monter les scrutateurs comme indiqué ci-après. Remarque 58 Respecter dans tous les cas la norme EN 999. 8540587 - Rev.1 PHARO Utiliser les systèmes de fixation 1 à 3, pour ajuster les scrutateurs selon des angles différents (cf. section 12.3.1 «Systèmes de fixation», page 99). Fig. 45 : Montage face à face 100 mm Fig. 46 : Montage en biais, parallèle 200 mm Fig. 47 : Montage décalé parallèle 200 mm Fig. 48 : Montage en croix 100 mm Fig. 49 : Montage tête-bêche, parallèle 200 mm 8540587 - Rev.1 59 PHARO 5 Installation électrique % ATTENTION Mettre l’installation hors tension ! Dans le cas contraire, l’installation pourrait se mettre inopinément en fonctionnement pendant le raccordement électrique de l’appareil. ¾ S’assurer que pendant toute la durée du raccordement électrique, l’installation reste hors tension. Remarques ¾ Disposer tous les câbles de liaison et de raccordement de manière à les protéger d’éventuels dommages. ¾ Si le PHARO est utilisé pour protéger des zones dangereuses : S’assurer que la commande de machine ainsi que tous les appareils connectés sont conformes à la catégorie de commande prescrite pour l’application ! ¾ Lorsque des câbles blindés sont utilisés, il faut enserrer les blindages ensemble au niveau du presse-étoupe à vis. ¾ L’utilisateur doit fournir une protection électrique appropriée au PHARO. Les données nécessaires pour le dimensionnement d’un fusible se trouvent chapitre 11.4 «Fiche de spécifications», page 90. L’installation électrique du PHARO passe entièrement par le module de connexion. Il renferme les entrées et les sorties ainsi que le raccordement à la tension d’alimentation. Les connexions peuvent être effectuées directement sur le bornier du module de connexion mais il existe également un module de connexion précâblé disponible auprès de REER (cf. section 5.3 «Modules de connexion précâblés», page 63). 5.1 Raccordement système Toutes les entrées et sorties du PHARO passent par le module de connexion. Ce dernier est constitué d’un bornier à vis à 30 positions placé dans le module de connexion. Fig. 50 : Bornier à vis du module de connexion Remarque $ L’indice de protection IP 65 ne peut pas être garanti si des presse-étoupes ou des vis de fixation des connecteurs système sont absents ou desserrés. $ Toutes les entrées et sorties du PHARO sont utilisées selon des consignes spécifiques. $ $ $ 60 8540587 - Rev.1 PHARO 5.1.1 Brochage des modules E/S Tab. 12 : Brochage des modules E/S Broche 8540587 - Rev.1 Signal Fonction 1 +24V CC Tension d’alimentation sur le PHARO 2 0V CC Tension d’alimentation sur le PHARO 3 OSSD1 Sortie TOR 4 OSSD2 Sortie TOR 5 RESET Entrée, réarmement 6 EDM Entrée, contrôle des contacteurs 7 ERR Sortie d’état défaut/encrassement 8 RES_REQ Sortie, Réarmement obligatoire 9 CA Sortie, Objet dans le champ d’alarme 10 A1 Entrée statique de commande A 11 A2 Entrée statique de commande A 12 - 24 N.C. 25 RxD– 26 RxD+ 27 TxD+ 28 TxD– 29 N.C. 30 N.C. Interface RS-422 vers sortie de données de mesures 61 PHARO 5.2 Modules de connexion à câbler Le module de connexion possède des orifices sur la partie supérieure et sur l’arrière. Ces orifices sont équipés des traversées correspondantes. Le nombre de traversées est fonction de la variante de scrutateur : $ module de connexion PHR C3 pour PHARO: – 1 traversée sans presse-étoupe à vis M12 (fiche borgne) – 1 traversée avec presse-étoupe à vis M20 – 2 fiches borgnes pour partie arrière Remarque % ATTENTION Il est également possible d’équiper le PHARO de modules de connexion précâblés munis de câble en différentes longueurs (cf. section 5.3 «Modules de connexion précâblés», page 63 et section 12.3.2 «Module de connexion», page 99). Prévoir une longueur de câble juste suffisante pour que le module de connexion ne puisse pas par inadvertance être branché sur un PHARO voisin ! Par expérience nous conseillons de prévoir une longueur de câble de 20 à 30 cm au niveau du scrutateur. Cela permet d’éviter de brancher par inadvertance le module de connexion sur un PHARO voisin et de mettre en service un PHARO avec une configuration erronée. Cette longueur de câble permet également, en cas de besoin, d’échanger facilement le PHARO. Fig. 51 : Module de connexion PHR C3 Traversées du dessus Traversées de l’arrière Choisir en fonction de l’application les traversées les plus pratiques (celles de l’arrière ou celles du dessus). Tab. 13 : Utilisation des traversées livrées Traversée Diamètre de câble Utilisation M20 6–12 mm $ Câble système (tension d’alimentation, sorties, entrées statiques) M12 (seulement, si livré avec) 3–6,5 mm $ Organe de commande de redémarrage ou de réarmement $ Câble de données RS-422 62 8540587 - Rev.1 PHARO Utiliser les sections de fils suivantes pour chacun des raccordements : Tab. 14 : Section des fils recommandée Recommandation Câble Câbles recommandés Blindé Câble système (tension d’alimentation, sorties, entrées statiques) 9–17 fils, 0,5–1 mm² Non Organe de commande de redémarrage ou de réarmement 2 × 0,25 mm² Non Câble de données RS-422 4 × 0,25 mm² Oui Dans le cas où le module de connexion est confectionné par l’utilisateur, les caractéristiques des câbles sont données aux caractéristiques techniques. 5.3 Modules de connexion précâblés Pour raccorder les différentes versions de PHARO des versions correspondantes de modules de connexion précâblés avec sortie vers le haut sont disponibles (cf. section 12.3.2 «Module de connexion», page 99) : $ PHR C3L5 – pour PHARO – avec 9 fils non blindés – 5 m de long Tab. 15 : Brochage : module de connexion précâblé Broche Signal Couleur du fil 1 +24V CC Brun 2 0V CC Bleu 3 OSSD1 Gris 4 OSSD2 Rose 5 RESET Rouge 6 EDM Jaune 7 ERR Blanc/noir 8 RES_REQ Rouge/bleu 9 CA Blanc/brun 10 A1 Blanc/rouge 11 A2 Blanc/orange 12 N.C. Blanc/jaune 13 N.C. Blanc/vert Nombre de presse-étoupes à vis vers le haut (traversées fermées par l’arrière par fiches borgnes) 8540587 - Rev.1 2 63 PHARO 6 Exemples d’application et de câblage Ces exemples sont conçus dans le seul but d’aider à la conception de projets. Il faut le cas échéant, prendre en compte des mesures de sécurité complémentaires dans les applications réelles. Remarquer que dans les exemples avec commutation de champs de protection, au moment de la commutation, une personne peut déjà se trouver dans le champ de protection. Seule une commutation suffisamment précoce (c.-à-d. avant qu’une personne ne puisse être mise en danger) est une garantie de protection (cf. section 4.5 «Temps de commutation des scénarios d’alerte», page 52). 6.1 Applications fixes 6.1.1 Applications avec une zone de surveillance (PHARO) Fig. 52 : Protection d’une zone dangereuse avec PHARO PHARO avec un champ de protection et d’alarme – montage horizontal La zone dangereuse est scrutée en permanence par le PHARO. 64 8540587 - Rev.1 PHARO Fig. 53 : Protection d'accès avec PHARO PHARO avec un champ de protection – montage vertical Le sol et les montants latéraux servent de référence L’accès est surveillé en permanence. Pour garantir la sécurité contre les manipulations du PHARO, le sol peut par exemple être utilisé comme référence. Si l’orientation du PHARO est modifiée (p.)ex. en agissant sur le support), le PHARO désactive les sorties. 6.1.2 Application avec plusieurs zones de surveillance Fig. 54 : Protection d’une zone dangereuse avec PHARO PHARO avec deux champs de protection et d’alarme – montage horizontal La commutation des deux zones de surveillance est pilotée par les entrées statiques en fonction de la phase du processus en cours sur la machine. Il est possible par exemple d’utiliser la zone ou la zone , les deux zones peuvent être utilisées ou bien aucune. 8540587 - Rev.1 65 PHARO Fig. 55 : Protection d'accès avec PHARO PHARO avec deux champs de protection – montage vertical Le sol sert de référence La commutation des deux zones de surveillance est pilotée par les entrées statiques en fonction de la phase du processus en cours. Il est possible par exemple d’utiliser la zone ou la zone , les deux zones peuvent être utilisées ou bien aucune. Pour garantir la sécurité contre les manipulations du PHARO, le sol peut par exemple être utilisé comme référence. Si l’orientation du PHARO est modifiée (p.)ex. en agissant sur le support), le PHARO désactive les sorties. Fig. 56 : Surveillance de chariot avec PHARO 6.2 Applications mobiles 6.2.1 Surveillance de chariot avec une direction de déplacement (PHARO) PHARO avec un champ de protection et d’alarme Le PHARO surveille la zone dans une direction de déplacement et arrête le chariot dès qu’il détecte un objet dans le champ de protection. 66 8540587 - Rev.1 PHARO 6.3 Remarque Exemples de câblage Utiliser exclusivement des relais de sécurité à contacts guidés. Antiparasiter les charges commutées de façon à éviter les étincelles aux bornes des contacts. S’assurer que l’amortissement des contacs de relais est suffisant pour atténuer les étincelles. Tenir compte que les antiparasites peuvent augmenter le temps de réponse. Légende des schémas $ 1) = circuit de sortie Les contacts commandés doivent être contrôlés afin qu’en cas d’ouverture de la boucle ainsi formée, l’arrêt du mouvement dangereux soit activé. La conformité aux catégories 3 et 4 selon EN 954-1 exige que la commande se fasse sur 2 voies (circuits x, y) chacun ayant son contact de contrôle. Observer les valeur maximales pour la charge des sorties (cf. section 11.4 «Fiche de spécifications», page 90). $ H2 = transmetteur des signaux défaut/encrassement $ H3 = transmetteur du signal attente de redémarrage $ H8 = transmetteur du signal d’occultation du champ d’alarme 6.3.1 Verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés Fig. 57 : Exemple de câblage avec verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés PHARO PHARO Standard relié à des relais/contacteurs ; mode de fonctionnement : avec verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés. 8540587 - Rev.1 67 PHARO 6.3.2 Verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés avec la série AD SR0 Fig. 58 : Exemple de câblage verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés avec AD SR0 PHARO PHARO relié à une AD SR0; mode de fonctionnement : avec verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés. 6.3.3 Commutation des champs de protection avec deux entrées statiques Fig. 59 : Exemple de câblage : commutation des champs de protection avec deux entrées statiques PHARO PHARO Advanced relié à des relais/contacteurs ; mode de fonctionnement : avec verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés; commutation des champs de protection par les entrées de commande A (In A). 68 8540587 - Rev.1 PHARO 7 Configuration 7.1 Configuration usine En configuration usine, le PHARO est dans un état de sécurité. $ Il se trouve dans l’état Attente de configuration. $ Les sorties TOR (OSSD) sont par conséquent désactivées (le témoin rouge est allumé : / ,). $ L’afficheur à 7 segments indique -. 7.2 Préparation de la configuration Pour préparer la configuration, procéder de la manière suivante : ¾ S’assurer que le montage et le raccordement électrique du scrutateur laser de sécurité sont conformes aux prescriptions. ¾ Préparer l’outillage nécessaire. Pour configurer le scrutateur laser de sécurité, il faut avoir à disposition : $ le UCS (User Configuration Software) sur CD-ROM, $ le manuel d’utilisation du UCS sur CD-ROM, $ un PC/portable sous Windows 9x/NT 4/2000 Professional/ME/XP équipé d’une interface série RS-232 (PC/portable non compris dans la livraison), $ un câble de liaison pour raccorder un PC à un PHARO (non compris dans la livraison). Configuration du PHARO avec le UCS : Pour la configuration et le diagnostic avec le UCS, il faut raccorder un PC sur le connecteur de configuration. Fig. 60 : Connecteur de configuration Connecteur de configuration Pour le raccordement d’un PC/portable au PHARO, il existe 2 câbles de raccordement de différentes longueurs (cf. section 12.3 «Accessoires/pièces de rechange», page 99). Remarque S’assurer que le câble de configuration ne se trouve pas au voisinage immédiat ni d’une commande ni de lignes d’alimentation d’un circuit électrique de puissance. Cela permet d’éviter des interférences électromagnétiques avec le câble de configuration. Pour la configuration, lire le manuel d’utilisation du UCS (User Configuration Software) et utiliser l’aide en ligne du programme. 8540587 - Rev.1 69 PHARO 8 Mise en service 8.1 % ATTENTION Première mise en service Un personnel qualifié doit effectuer des tests de validation pour que la mise en service soit effective ! Un personnel compétent doit tester et valider l’installation protégée par un scrutateur laser de sécurité PHARO, avant sa première mise en service. Dans ce but, observer les conseils prodigués chapitre 2 «La sécurité», page 9. ¾ Avant de mettre la machine en service, vérifier si l’accès à la zone dangereuse est entièrement sous le contrôle des équipements de protection. Une fois la mise en service effectuée, il faut vérifier à intervalles réguliers (p.)ex. le matin avant de commencer à travailler), si le PHARO désactive ses sorties dès que le champ est occulté par un objet. Ce test devrait être conduit sur l’ensemble du périmètre protégé et selon tout autre instruction spécifique de l’application (cf. section 8.2 «Consignes de test», page 71). 8.1.1 Séquence de mise sous tension Après la mise sous tension, le PHARO effectue un cycle d’initialisation. L’afficheur à 7 segments répercute l’état de l’appareil tout au long de ce cycle. Lors de la première mise en service d’un PHARO, les valeurs suivantes peuvent être indiquées : Tab. 16 : Afficheur à 7 segments pendant et après la séquence de mise sous tension de la première mise en service 70 Étape Indicateur Interprétation/fonction 1 D, E, F, G, H, I, J, M 2 - Cycle de mise sous tension, à la première mise en service : Appareil en mode configuration Autres affichages Verrouillage de sécurité activé. Défaut au niveau des conditions externes ou de l’appareil lui-même. Voir chapitre 10.4 «Défauts signalés par l’afficheur à 7 segments», page 81. Cycle d’initialisation, test de l’afficheur à 7 segments. Tous les segments sont activés à tour de rôle. 8540587 - Rev.1 PHARO Tab. 17 : État des témoins lumineux après la séquence de mise sous tension Indicateur Interprétation/fonction / 1 . 2 0 , - - - - Cycle de mise sous tension, étape 1 , , , , - Cycle de mise sous tension, étape 2 , - - - - Cycle de mise sous tension, étape 3 L’appareil est dans l’état : Attente de configuration ou Champ de protection occulté, les sorties OSSD sont désactivées Autres affichages Remarque Verrouillage de sécurité activé. Défaut au niveau des conditions externes ou de l’appareil lui-même (cf. section 10.3 «Indications des états et des défauts des témoins», page 80) La durée de la mise sous tension dépend de la quantité de données de configuration et peut durer jusqu’à 20 secondes. 8.2 Consignes de test 8.2.1 Tests préalables à la première mise en service Les tests effectués préalablement à la première mise en service servent à s’assurer de la conformité aux prescriptions nationales et internationales (certificat de conformité CE). Cela vaut particulièrement pour les exigences des directives sur la sécurité et sur l’emploi des machines. % ATTENTION S’assurer que lors de la première mise en service de la machine, aucune personne n’est exposée à un risque quelconque ! Toujours rester critique et penser que la machine ou l’installation ou encore les équipements de protection n’auront pas nécessairement le comportement attendu. ¾ S’assurer lors de la première mise en service qu’aucune personne ne se trouve dans la zone dangereuse. ¾ Il faut vérifier le fonctionnement de l’équipement de protection de la machine dans tous les modes de fonctionnement configurables sur la machine selon la liste de vérifications figurant en annexe (voir section 13.2 «Liste de vérifications», page 102). ¾ Il est nécessaire de former les opérateurs par le personnel compétent de l’exploitant et avant qu’ils ne prennent leur service sur la machine mise en sécurité au moyen du scrutateur laser de sécurité. La responsabilité de la formation échoit à l’exploitant de la machine. ¾ S’assurer également que l’étiquette autocollante Consignes de test quotidien, fourni avec le scrutateur, est apposé sur la machine et bien visible pour les opérateurs. Ne pas oublier que l’opérateur doit avoir la possibilité d’effectuer le test quotidiennement. ¾ Dans l’annexe de ce document, se trouve une liste de vérifications à effectuer à l’attention du fabricant et de l’intégrateur. Cette liste doit servir de référence pour les tests préalables à la première mise en service (voir section 13.2 «Liste de vérifications», page 102). 8540587 - Rev.1 71 PHARO ¾ Documenter les réglages du scrutateur et les résultats des essais de première mise en service de manière à pouvoir en disposer à tout moment. Dans ce but, imprimer la configuration complète du scrutateur (y compris les formes des champs de protection) et joindre ces imprimés à la documentation. 8.2.2 Un personnel compétent doit effectuer un test régulier de l’équipement de protection ¾ Il faut effectuer des tests en temps voulu en conformité avec les prescriptions nationales en vigueur. Ces tests servent à détecter des modifications ou des manipulations de l’équipement de protection intervenues postérieurement à la mise en service. ¾ Les tests, selon la liste de vérifications annexée, doivent aussi être effectués à chaque modification importante de la machine ou de l’équipement de protection ainsi qu’après un échange ou une remise en état (cf. paragraphe 13.2 «Liste de vérifications», page 102). 8.2.3 Test quotidien de l’équipement de protection par des personnes autorisées ou mandatées L’efficacité de l’équipement de protection doit être vérifiée chaque jour par un personnel autorisé et dont c’est la mission. Le contrôle doit être effectué à chaque changement du mode de fonctionnement. % ATTENTION L’exploitation de la machine est interdite si un défaut apparaît pendant le contrôle ! Si l’un des points suivants n’est plus conforme, il est interdit de continuer à travailler sur la machine (ou d’exploiter le chariot). Dans ce dernier cas, l’installation du PHARO doit impérativement être vérifiée par un personnel compétent (voir section 8.2.2 «Un personnel compétent doit effectuer un test régulier de l’équipement de protection», page 72). ¾ Il faut effectuer les tests pour chacun des scénarios d’alerte configurés dans le PHARO. ¾ Vérifier l’installation mécanique, en particulier le serrage des vis de fixation et la conformité réglementaire du réglage du PHARO. ¾ Contrôler l’absence de modification, détérioration, manipulation etc. de chacun des PHARO raccordés. ¾ Mettre la machine ou l’installation en marche. ¾ Observer tour à tour le comportement des témoins de chacun des PHARO raccordés. ¾ Si la mise en route de la machine/installation ne provoque pas l’allumage permanent d’au moins un témoin de chacun des PHARO, il y a un défaut dans la machine ou l’installation. Dans ce cas, la machine doit être arrêtée immédiatement et vérifiée par une personne compétente. ¾ Occulter volontairement le champ de protection, avec la machine en fonctionnement, afin de vérifier le fonctionnement de la chaîne de sécurité. Les témoins du PHARO doivent passer du vert au rouge et la situation dangereuse doit cesser immédiatement. Répéter ce test en différents endroits de la zone dangereuse et pour chaque PHARO raccordé. Si le test révèle le moindre défaut, la machine ou l’installation doit être arrêtée immédiatement et vérifiée par une personne compétente. 72 8540587 - Rev.1 PHARO ¾ Pour une installation de PHARO fixe, il est nécessaire de contrôler si les zones dangereuses matérialisées au sol correspondent à celles en mémoire dans le PHARO et si les trous éventuels sont protégés par des équipements de protection additionnels. Pour une installation de PHARO mobile, il est nécessaire de contrôler si les véhicules équipés et en mouvement s’arrêtent effectivement lors du franchissement du champ de protection en mémoire dans le PHARO et représenté sur la plaque signalétique du véhicule. Si le test révèle le moindre défaut, la machine ou l’installation et/ou le véhicule doivent être arrêtés immédiatement et vérifiés par une personne compétente. 8.3 Remise en service Si le PHARO a déjà été mis en service une fois, mais que l’appareil a été échangé, le PHARO lit automatiquement la configuration enregistrée dans le module de connexion. Cela évite d’avoir obligatoirement recours à un spécialiste pour la remise en service. Il faut néanmoins vérifier selon les prescriptions légales que le test quotidien est passé avec succès (cf. paragraphe 8.2.3 «Test quotidien de l’équipement de protection par des personnes autorisées ou mandatées», page 72). Dans le cas d’une remise en service d’un PHARO (déjà configuré, p.)ex. après avoir échangé la tête de mesure), les valeurs affichées peuvent être les suivantes : Tab. 18 : Afficheur à 7 segments pendant et après la séquence de mise sous tension pour la remise en service Étape Indicateur 1 D, E, F,G, H, I, J, M 2 - Cycle de mise sous tension, à la première mise en service : appareil en mode configuration 4 + Attendre la validation des entrées 5 Cycle d’initialisation, test de l’afficheur à 7 segments. Tous les segments sont activés à tour de rôle. Aucun affichage L’appareil est prêt à fonctionner. Autres affichages 8540587 - Rev.1 Interprétation/fonction Verrouillage de sécurité activé. Défaut au niveau des conditions externes ou de l’appareil lui-même. Voir chapitre 10.4 «Défauts signalés par l’afficheur à 7 segments», page 81. 73 PHARO Tab. 19 : Indication des témoins lumineux après la phase initiale de mise en marche Indicateur / 1 . 2 0 , - - - - Cycle de mise sous tension, étape 1 , , , , - Cycle de mise sous tension, étape 2 - L’appareil est prêt pour le service, objet dans les champs de protection et d’alarme. , Ou : L’appareil est prêt pour le service, objet dans le champ d’alarme. , Ou : L’appareil est prêt pour le service, aucun objet dans les champs de protection et d’alarme. - Ou : L’appareil est prêt pour le service, aucun objet dans les champs de protection et d’alarme. L’organe de commande de redémarrage ou de réarmement doit être actionné. , - - , - , - , - - + - Autres affichages 74 Interprétation/fonction - - - - Verrouillage de sécurité activé. Défaut au niveau des conditions externes ou de l’appareil lui-même (cf. section 10.3 «Indications des états et des défauts des témoins», page 80) 8540587 - Rev.1 PHARO 9 Entretien et maintenance % ATTENTION Ne pas tenter d’effectuer une réparation à l’intérieur de l’appareil ! Les composants du PHARO ne contiennent pas de pièces susceptibles d’être réparées. C’est pourquoi il ne faut pas ouvrir les différents composants du PHARO. Echanger exclusivement les parties qui dans la suite sont décrites comme pouvant être remplacées. Mettre l’installation hors tension ! Pendant l’échange de la vitre frontale, l’installation pourrait se mettre inopinément en fonctionnement. Pour tous les travaux à réaliser sur la machine ou le scrutateur laser de sécurité, il faut mettre la machine hors tension. 9.1 Nettoyage de la vitre frontale Le scrutateur laser de sécurité PHARO fonctionne sans maintenance. La vitre avant du scrutateur laser de sécurité devrait cependant être nettoyée régulièrement et en cas d’encrassement. ¾ Ne pas utiliser de nettoyants agressifs. ¾ Ne pas utiliser de nettoyants abrasifs. Remarque Par suite de phénomènes électrostatiques, la poussière a tendance à coller sur les vitres. Cet effet peut être réduit par l’utilisation d’un nettoyant antistatique (Réf. REER 1350300) et de chiffons optiques (voir section 12.3 «Accessoires/pièces de rechange», page 99). Procédure de nettoyage de la vitre frontale : ¾ Éliminer la poussière de la vitre frontale avec un pinceau propre et doux. ¾ Essuyer ensuite la vitre avec un chiffon propre et humide. 9.2 % ATTENTION Remplacement de la vitre frontale Après chaque remplacement de la vitre frontale, il faut effectuer un réglage de compensation de la vitre frontale ! Après l’échange de l’ancienne vitre frontale par une nouvelle il est nécessaire d’effectuer le réglage de compensation de la vitre frontale à l’aide du logiciel UCS. Les caractéristiques de la nouvelle vitre sont mesurées directement sur le PHARO et l’appareil est à nouveau opérationnel. Lorsque la vitre frontale est rayée ou endommagée, elle doit être changée. Commander la vitre frontale de remplacement chez REER (cf. paragraphes 12.3 «Accessoires/pièces de rechange», page 99). Remarques $ La vitre frontale du PHARO est une partie optique qui ne doit pas être nettoyée ni rayée pendant l’échange. $ La vitre frontale ne peut être changée que par un technicien formé et dans un environnement propre et hors poussières. $ Ne jamais tenter d’échanger la vitre frontale pendant le fonctionnement de l’installation, car des particules ou de la poussière pourraient pénétrer dans l’appareil. $ Éviter impérativement de contaminer la vitre avant, p.ex. avec des empreintes digitales. 8540587 - Rev.1 75 PHARO $ Lors de la fermeture de la vitre frontale, ne pas tenter d’utiliser un système d’étanchéité complémentaire comme p.)ex. une pâte silicone, car le dégagement de vapeur pourrait endommager l’optique. $ Monter la vitre frontale conformément aux consignes suivantes afin de préserver l’étanchéité IP 65 du boîtier. Échange de la vitre frontale : ¾ Retirer le module de connexion et déposer le PHARO. ¾ Placer le PHARO dans un endroit propre (bureau, salle de maintenance ou équivalent). ¾ Nettoyer ensuite l’extérieur du PHARO. Cela permet d’éviter de faire pénétrer des corps étrangers une fois l’appareil ouvert. ¾ Desserrer les vis de fixation à de la vitre frontale. Fig. 61 : Desserrage des vis de fixation de la vitre frontale ¾ Déposer alors la vitre frontale avec son ancien joint de caoutchouc. ¾ Éliminer les éventuelles contaminations dans la rainure et de la surface d’appui sur la vitre de la tête de mesure. Utiliser pour cela un produit de nettoyage ne contenant aucune particule (cf. paragraphe 12.3 «Accessoires/pièces de rechange», page 99). Recommandation En cas de nécessité déposer un peu de vaseline dans la rainure du capot. Cela facilite le remontage. ¾ Mettre en place un joint neuf – en commençant par le milieu. Pour cela, faire coïncider les marques centrales de la tête de mesure ( et ) et du joint ( et ). Fig. 62 : Mise en place du joint caoutchouc 76 8540587 - Rev.1 PHARO Remarque Une mise en place incorrecte du joint peut endommager la vitre frontale. Ne pas utiliser d’outil pointu ni coupant. ¾ Enfoncer ensuite légèrement le joint dans les parties arrondies de la rainure du joint. Cela permet de ne pas trop étirer le joint. ¾ Appuyer ensuite fermement sur le joint. Lors de sa mise en place, le joint ne doit pas être distendu. Fig. 63 : Profondeur d’enfoncement du joint Boîtier Mettre les bords du joint en regard des bords du boîtier Joint La pression nécessaire pour enfoncer le joint est obtenue lorsque les côtés du joint et de la tête de mesure sont de niveau. ¾ Vérifier impérativement si le joint est bien dans la rainure sur tout son pourtour. ¾ Vérifier que le miroir tournant n’est pas contaminé et éliminer les poussières éventuelles à l’aide d’un pinceau pour optique. ¾ Régler une clé dynamométrique sur 0,7 Nm (force d’un serrage manuel). ¾ Dégager la nouvelle vitre frontale de son emballage. ¾ Éliminer le cas échéant toute particule d’emballage. ¾ Déposer la vitre frontale sur le joint de caoutchouc et remettre les vis de fixation neuves à en place avec les entretoises (cf. Fig. 62). ¾ Presser sur la vitre frontale de l’avant contre le capot. Visser les vis de devant à en les serrant au couple de serrage nominal. ¾ Mettre ensuite en place les vis restantes à avec les entretoises (cf. Fig. 62), et les serrer au même couple dynamométrique que les précédentes. % ATTENTION ! Effectuer sous UCS, le réglage de la vitre frontale à chaque fois que cette dernière est changée ! Pendant le fonctionnement du PHARO le degré d’encrassement est mesuré en permanence. Il faut ensuite effectuer le réglage de compensation de la vitre frontale qui servira de référence pour la mesure d’encrassement ultérieur (état = non encrassée). Il faut effectuer le réglage de compensation de la vitre frontale exclusivement après un changement de cette dernière ! Icône d’appareil PHARO, commande Service, Compensation de vitre. La nouvelle vitre frontale doit être exempte de toute contamination au moment du réglage de compensation. Le réglage de compensation de la vitre frontale doit être effectuée avec une température de 10 à 30 °C ! Remise en service du PHARO : ¾ Remonter le PHARO correctement (cf. section 4 «Montage», page 36). ¾ Rebrancher le module de connexion du PHARO. Après la mise sous tension, le PHARO lit les données de configuration mémorisées automatiquement dans la mémoire du module de connexion (cf. section 8.3 «Remise en service», page 73). 8540587 - Rev.1 77 PHARO 9.3 % ATTENTION Échange d’un module E/S Mettre l’installation hors tension ! Pendant l’échange d’un module E/S l’installation pourrait se mettre inopinément en marche. ¾ Pour tous les travaux à réaliser sur la machine ou le scrutateur laser de sécurité, il faut mettre la machine hors tension. Remarque Lorsqu’il est démonté, le module E/S ainsi que tous les composants électroniques sont accessibles. Il faut protéger ces pièces des décharges électrostatiques, de la poussière et de l’humidité. ¾ Essayer autant que possible d’utiliser un tapis et un dessus de bureau antistatiques. ¾ Au cours du travail sur le PHARO, toucher de temps à autre un endroit où il manque de la peinture afin d’éviter l’accumulation de charges dans le corps. ¾ Sortir les composants du PHARO de leur emballage antistatique au dernier moment, juste avant le montage. ¾ Observer que les dommages résultant de décharges électrostatiques ne sont pas couverts par la garantie Remarques $ Le module E/S ne peut être échangé que par un technicien formé et dans un environnement propre. $ Monter le module E/S selon les instructions suivantes afin d’obtenir une protection IP 65 de l’ensemble. Échange du module E/S : ¾ Retirer le module de connexion et déposer le PHARO. ¾ Placer le PHARO dans un endroit propre (bureau, salle de maintenance ou équivalent). ¾ Nettoyer ensuite l’extérieur du PHARO. Cela permet d’éviter de faire pénétrer des corps étrangers une fois l’appareil ouvert. ¾ Desserrer les vis de fixation du module E/S. ¾ Tenir le module E/S dans une main par le renfoncement du connecteur de liaison au module de connexion. ¾ Tenir avec l’autre main le module E/S au niveau du relief d’aide au démontage sur la partie inférieure de l’appareil. ¾ Tirer sur le module E/S parallèlement au berceau de montage. ¾ Éliminer les éventuelles particules ou poussières du plan de joint et de la surface d’appui sur la vitre de la tête de mesure. Utiliser pour cela un produit de nettoyage ne contenant aucune particule (cf. paragraphe 12.3 «Accessoires/pièces de rechange», page 99). ¾ Sortir le module E/S de son emballage, en évitant toute décharge électrostatique. ¾ Vérifier une dernière fois la propreté des surfaces de contacts et le positionnement du joint. ¾ Mettre le module E/S en place dans le berceau parallèlement à la face arrière de la tête de mesure. S’orienter en se basant sur les côtés environnants du berceau. 78 8540587 - Rev.1 PHARO ¾ Faire glisser le module E/S le long de cette surface jusqu’à parvenir au connecteur de liaison. Pousser le module parallèlement à la face arrière de la tête de mesure en évitant au maximum de le mettre en oblique. Le branchement du module E/S ne requiert pas beaucoup de pression. ¾ Lorsque la face du module E/S est tout près de la face arrière de la tête de mesure (distance env. 1 mm), serrer les vis en croix progressivement jusqu’à un couple de 10 à 12 Nm. Remise en service du PHARO : ¾ Remonter le PHARO correctement (cf. section 4 «Montage», page 36). ¾ Rebrancher le module de connexion du PHARO. – Si le module E/S a été échangé, après la mise sous tension, le PHARO lit la configuration enregistrée automatiquement dans le module de connexion (cf. section 8.3 «Remise en service», page 73). 8540587 - Rev.1 79 PHARO 10 Diagnostic Ce chapitre décrit le diagnostic et l’élimination des défauts du scrutateur laser de sécurité. 10.1 % ATTENTION Comportement en cas de défaillance Ne jamais travailler avec un système au comportement douteux ! Mettre la machine, l’installation ou le chariot hors service si la défaillance ne peut pas être identifiée ni éliminée avec certitude. 10.2 Support de REER Si une défaillance survient et que les informations contenues dans ce chapitre ne permettent pas de l’éliminer, prendre contact avec le service technique le plus proche de REER. 10.3 Indications des états et des défauts des témoins lumineux Cette section explique l’interprétation des états et des défaillances signalées par les témoins LED et la manière d’y remédier. Une description des indicateurs se trouve section 3.5 «Indicateurs et sorties» page 35, les connexions des sorties sont section 5.1 «Raccordement système», page 60. Tab. 20 : Signalisation du fonctionnement des témoins lumineux 80 Indicateur Niveau de sortie Cause possible /, Pour les OSSD Objet dans le champ de protection, OSSD désactivées 0, Pour les OSSD Champ de protection libre, OSSD activées ., Sortie de champ d’alarme Objet dans le champ d’alarme 8540587 - Rev.1 PHARO Tab. 21 : Signalisation des défauts des témoins lumineux Indicateur Niveau de sortie /-0- OSSD 2- Défaut/encrassement 2- Sortie d’état Pas de tension d’alimentation ¾ Contrôler l’alimentation, la rétablir le cas échéant. 2, Sortie d’état Vitre frontale encrassée, fonctionnement non garanti ¾ Nettoyer la vitre frontale. 2+ Sortie d’état Vitre frontale encrassée, fonctionnement encore garanti ¾ Nettoyer la vitre frontale. 1+ Sortie Res_Req Réarmement manuel nécessaire ¾ Actionner l’organe de commande de redémarrage ou de réarmement. 1 Hz 1 Hz 10.4 Cause possible Action corrective Tension d’alimentation ¾ Contrôler l’alimenfaible ou absente tation, la rétablir le cas échéant. Aucun défaut Défauts signalés par l’afficheur à 7 segments Ce paragraphe explique l’interprétation des défaults signalés par l’afficheur à 7 segments et la manière d’y remédier. Une description des positions et des icônes du PHARO se trouve paragraphe 3.5 «Indicateurs et sorties», page 35. Tab. 22 : Défaults signalés par l’afficheur à 7 segments Indicateur D, E, F,G, H, I, J, M Cause possible Action corrective Cycle d’initialisation – Aucun défaut tous les segments sont activés à tour de rôle. = Mode parc (cf. section «Mode parc», page 32) ; les OSSD sont désactivées, le laser est coupé. Aucun défaut. En basculant sur un autre scénario d’alerte, le système est de nouveau prêt à fonctionner. * Initialisation de l’appareil ¾ Le témoin lumineux s’éteint automatiquement lorsque le PHARO est initialisé et/ou la connexion au second appareil est établie. Si l’indication * ne s’efface pas : ¾ Vérifier le câblage. ¾ Vérifiez la configuration du système à l’aide du UCS. Transférer la configuration corrigée à nouveau dans le PHARO. 8540587 - Rev.1 81 PHARO Indicateur + Cause possible Attente de signaux d'entrée adéquats Action corrective ¾ Le témoin s’éteint automatiquement si un signal est présent en entrée et correspond à un scénario d’alerte configuré. Si l’indication + ne s’efface pas : ¾ Vérifier le câblage. ¾ Vérifier la configuration du système à l’aide du UCS (User Configuration Software). Transférer la configuration corrigée à nouveau dans le PHARO. - Attente de configuration ou configuration non terminée. ¾ Cette indication s’efface automatiquement lorsque le transfert de la configuration a réussi. Si l’indication - ne s’efface pas : ¾ Vérifier la configuration du système à l’aide du UCS (User Configuration Software). Transférer la configuration corrigée à nouveau dans le PHARO. / ou Défaut du contrôle des ¾ Contrôler si les contacteurs sont collés ou contacteurs s’il y a une erreur de câblage et, le cas commandés échéant, éliminer le défaut. ¾ Avec l’indication : Couper puis remettre l’alimentation de l’appareil. 0 Défaut du réarmement ¾ Contrôler le fonctionnement du dispositif de manuel pour réarmement manuel. Le poussoir est redémarrage ou probablement défectueux ou actionné réarmement continuellement. ¾ Contrôler le câblage du réarmement manuel (court-circuit au 24 V). 6O( Tête de mesure défectueuse ¾ Envoyer la tête de mesure en réparation chez le fabricant. 6O) Défaut module E/S ¾ Envoyer le module E/S en réparation chez le fabricant. 6O* Défaut mémoire de configuration dans le module de connexion ¾ Envoyer le module de connexion en réparation chez le fabricant. 7O( Courant excessif sur la sortie OSSD1 ¾ Contrôler l’élément de commutation raccordé. Le remplacer le cas échéant. ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 0 V dans le câblage. 82 7O) Court-circuit au 24 V de la sortie OSSD1 ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 24 V dans le câblage. 7O* Court-circuit au 0 V de la sortie OSSD1 ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 0 V dans le câblage. 8540587 - Rev.1 PHARO Indicateur Cause possible 7O+ Courant excessif sur la sortie OSSD2 Action corrective ¾ Contrôler l’élément de commutation raccordé. Le remplacer le cas échéant. ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 0 V dans le câblage. 8540587 - Rev.1 7O, Court-circuit au 24 V de la sortie OSSD2 ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 24 V dans le câblage. 7O- Court-circuit au 0 V de la sortie OSSD2 ¾ Rechercher un éventuel court-circuit au 0 V dans le câblage. 7O. Court-circuit entre les raccordements OSSD1 et OSSD2 ¾ Vérifier le câblage et éliminer l’erreur. 7O0 Erreur générale de câblage OSSD ¾ Contrôler le câblage complet des sorties OSSD. QO( Sur une plage d’au ¾ S’assurer pour le fonctionnement du moins 90°, le PHARO scrutateur laser de sécurité, que ce dernier ne reçoit aucune reçoive bien des données sur une plage mesure (plage de d’au moins 90° qui peut être décalée mesure maximale librement à l’intérieur de la plage de 49 m), et ne trouve balayage. donc là aucun obstacle comme p.)ex. parois du hall. QO) Appareil aveuglé ¾ Vérifier si le PHARO n’est pas aveuglé par une source externe de lumière p.)ex. par un projecteur, une source infrarouge, lampe stroboscopique, le soleil etc. Le cas échéant monter de nouveau l’appareil. QO* Défaut de température. La température de fonctionnement du PHARO a dépassé la plage autorisée. ¾ Vérifier les conditions ambiantes de fonctionnement du PHARO. ;O) Configuration illicite du ¾ Vérifier si le contrôle des contacteurs contrôle des contaccommandés est raccordé du côté de la teurs commandés machine. 83 PHARO Indicateur Action corrective ;O0 Court-circuit détecté ¾ Vérifier l’absence de court-circuit interne entre les entrées du dans le câblage. poussoir de redémarrage ou réarmement et une entrée ou une sortie. XO( Signal d’entrée pour un scénario d’alerte non défini XO) Commutation des scénarios d’alerte dans un ordre erroné ¾ Contrôler le trajet du chariot. Ou : ¾ Contrôler le déroulement du fonctionnement de la machine ou de l’installation protégee. ¾ Vérifier le cas échéant la configuration des scénarios d’alerte à l’aide du UCS. XO* Défaut de pilotage des entrées ¾ Contrôler les circuits de commande des entrées TOR. VO(…- Encrassement sur les voies 1 à 6 de mesure de l’encrassement ¾ Nettoyer la vitre frontale. VO. La vitre frontale n’est pas montée, ou aveuglement de la mesure d’encrassement ¾ Mettre la nouvelle vitre en place (terminer en effectuant un réglage de compensation). Au moment de l’apparition du défaut, la vitre frontale était bien présente : Le module E/S n’est pas cohérent avec la configuration en mémoire (ou vice versa) ¾ Contrôler si le bon module E/S est utilisé, en changer le cas échéant. RO* Remarque Cause possible ¾ Vérifier si le PHARO n’est pas aveuglé par une source externe de lumière, p.)ex. par un projecteur, une source infrarouge, lampe stroboscopique, le soleil etc. En cas de difficultés à faire disparaître ces défauts, contacter le service d’assistance de REER. Dans cette perspective, conserver à portée de main une impression des résultats du diagnostic. 10.5 Diagnostic étendu Le logiciel UCS (User Configuration Software) livré avec l’appareil permet des diagnostics étendus. Ils permettent de mieux cerner l’origine d’un problème impliquant des défauts peu clairs ou intermittents et/ou une perte de disponibilité. Des informations détaillées se trouvent : $ dans l’aide en ligne du UCS (User Configuration Software), $ dans le manuel d’utilisation du UCS. 84 8540587 - Rev.1 PHARO 11 Caractéristiques techniques 11.1 Réflecteurs > 2000 % Films réfléchissantes > 300 % 500 Réémission [%] Fig. 64 : Courbe de la portée en fonction de diverses valeurs de réémission Courbes caractéristiques 200 Plâtre blanc Papier machine 100 50 Carton gris 20 10 5 Peinture noir mat 2 Chaussures de cuir noir 1 0,1 0,2 0,5 1 2 5 10 20 50 Portée [m] Champ de protection Champ d’alarme 11.2 Temps de réponse des OSSD Le temps de réponse total de l’application dépend des éléments suivants : $ du temps de réponse de base pour chaque résolution et la portée maximale du champ de protection, $ du nombre de balayages choisi, $ des OSSD utilisées. Calcul du temps de réponse total TS: TS = tB + TMFA Avec : tB = Temps de réponse de base TMFA = Marge complémentaire en raison du nombre de balayages > 2 8540587 - Rev.1 85 PHARO Temps de réponse de base pour diverses résolutions Les temps de réponse de base suivant sont valables pour les OSSD internes avec un nombre de balayages standard de 2, mais ne tiennent pas compte de temps de commutation éventuels de scénarios d’alerte. Tab. 23 : Temps de réponse avec une résolution de 30 mm (détection de la main) Tab. 24 : Temps de réponse avec une résolution de 40 mm (détection de la main) Tab. 25 : Temps de réponse avec une résolution de 50 mm (détection des membres inférieurs, fixe) Tab. 26 : Temps de réponse avec une résolution de 70 mm (détection des membres inférieurs, mobile) Tab. 27 : Temps de réponse avec une résolution de 150 mm (détection du corps) 86 Étendue maximale possible de champ de protection Temps de réponse de base 1,90 m 60 ms 2,80 m 120 ms Étendue maximale possible de champ de protection Temps de réponse de base 2,60 m 60 ms 3,80 m 120 ms Étendue maximale possible de champ de protection Temps de réponse de base 3,30 m 60 ms 4m 120 ms Étendue maximale possible de champ de protection Temps de réponse de base 4m 60 ms 4m 120 ms Étendue maximale possible de champ de protection Temps de réponse de base 4m 60 ms 4m 120 ms 8540587 - Rev.1 PHARO Nombre de balayage Avec le PHARO le nombre de balayages est toujours au moins égal à 2. Si le nombre de balayages est supérieur ou égal à 3 il faut ajouter une marge supplémentaire au temps de réponse de base. Chaque marge supplémentaire dépend du temps de réponse de base et du nombre de balayages. Tab. 28 : Marges supplémentaires pour le nombre de balayages 8540587 - Rev.1 Nombre de balayage Temps de réponse de base 60 ms Temps de réponse de base 120 ms 3 fois 30 ms 60 ms 4 fois 60 ms 120 ms 5 fois 90 ms 180 ms 6 fois 120 ms 240 ms 7 fois 150 ms 300 ms 8 fois 180 ms 360 ms 9 fois 210 ms 420 ms 10 fois 240 ms 480 ms 11 fois 270 ms 540 ms 12 fois 300 ms 600 ms 13 fois 330 ms 660 ms 14 fois 360 ms 720 ms 15 fois 390 ms 780 ms 16 fois 420 ms 840 ms 87 PHARO 11.3 Chronogramme des sorties OSSD Le PHARO teste les sorties OSSD immédiatement après leur mise en marche puis à intervalles réguliers. Pour ce faire, le PHARO teste les deux OSSD brièvement (pendant 300 µs) et vérifie que les deux voies ne présentent pas de potentiel pendant ce laps de temps. Remarque Fig. 65 : Chronogramme des impulsions de test des OSSD Il faut s’assurer que l’électronique d’entrée de la machine ou de l’installation ne réagit pas à ces impulsions de test et par conséquent ne s’arrête pas. 0,5 × temps de réponse de base 120 ms 120 ms 120 ms OSSD1 t OSSD2 Env. 15 ms t Le PHARO effectue le premier test de tension environ 15 ms après la mise en marche des sorties OSSD, puis effectue un second test de tension . après un délai égal à la moitié du temps de réponse de base, (cf. «Temps de réponse de base pour diverses résolutions», page 86). Ensuite, après un nouveau délai de la moitié du temps de réponse de base du PHARO un test de coupure est effectué, suivi 120 ms plus tard par un nouveau test de tension . Ensuite, à intervalles réguliers de 120 ms, le PHARO exécute alternativement un test de coupure et un test de tension. Fig. 66, Fig. 67 et Fig. 68 montrent les durées d’impulsion de chacun des tests. Fig. 66 : Test de tension consécutif à la mise en marche des sorties OSSD 600 Ēs OSSD1 300 Ēs 300 Ēs OSSD2 88 8540587 - Rev.1 PHARO Fig. 67 : Test de coupure 600 Ēs OSSD1 300 Ēs 300 Ēs OSSD2 Fig. 68 : Test de tension OSSD1 300 Ēs OSSD2 8540587 - Rev.1 89 PHARO 11.4 Fiche de spécifications Minimum Tab. 29 : Caractéristiques techniques PHARO Type Maximum Caractéristiques générales Classe du laser Laser de classe 1 (selon IEC 60)825-1 ainsi que CDRH 21 CFR 1040.10 et 1040.11 ; à l’exception de différences selon Laser Notice No. 50, June 24, 2007) Indice de protection IP 65 (EN 60)529) Classe de protection II (EN 50)178) 1) Type Type 3 (EN 61)496-1) Niveau d’intégrité de la sécurité Limite d’exigence SIL 2) 2) SIL2 (CEI 61)508) SILCL2 (EN 62)061) Catégorie Catégorie 3 (EN ISO 13)849-1) Performance Level PL d3) (EN ISO 13)849-1) PFHd (probabilité de défaillance dangereuse par heure) 76,7 × 10–9 TM (durée d’utilisation) 20 ans (EN ISO 13)849) Gamme de température de service –10 °C +50 °C Gamme de température de stockage –25 °C +70 °C maxi. 24 h Humidité (compte tenu de la gamme de température de service) EN 61)496-1, alinéas 5.1.2 et 5.4.2, ainsi que CLC/TS 61 496-3, alinéa 5.4.2 Vibrations EN 61)496-1, alinéas 5.1.2 et 5.4.4.1, ainsi que CLC/TS 61)496-3, alinéa 5.4.4.2 Plage de fréquence 10 Hz Amplitude 0,35 mm ou 5 g 150 Hz Immunité aux chocs 1) 2) 3) 90 Choc isolé 15 g, 11 ms (EN 60)068-2-27) Chocs répétitifs 10 g, 16 ms (EN 61)496-1, alinéas 5.1.2 et 5.4.4.2, ainsi que CLC/TS 61)496-3, alinéa 5.4.4.2) Très basse tension de sécurité TBTS/TBTP. Pour obtenir des informations détaillées sur la configuration physique de la machine/installation, prendre contact avec la REER. L'analyse précise du niveau de performance (PL) doit être effectuée par un spécialiste de la sécurité au moyen du logiciel SISTEMA. 8540587 - Rev.1 PHARO Minimum Émetteur Longueur d’onde Divergence du faisceau collimaté Type Maximum Diode laser à impulsions 880 nm 905 nm 935 nm 2,5 mrad Durée d’impulsion 3,1 ns Puissance de sortie moyenne 562 µW Diamètre du spot au niveau de la vitre frontale 12 mm Diamètre du spot à 4,0 m de portée 23 mm Boîtier Matériau Aluminium injecté Couleur RAL 1021 (jaune) Vitre frontale Matériau Polycarbonate Surface Revêtement anti-rayure côté extérieur Module de connexion Protégé contre les décharges électrostatiques Dimensions PHARO 4) Hauteur 185 mm Largeur 155 mm Profondeur 160 mm Poids total 3,3 kg Caractéristiques de fonctionnement Champ de protection de la tête de mesure avec 4,0 m de portée5) avec un temps de réponse de 120 ms Avec une résolution de 30 mm 2,80 m Avec une résolution de 40 mm 3,80 m Avec une résolution de 50 mm 4,00 m Avec une résolution de 70 mm 4,00 m Avec une résolution de 150 mm 4,00 m Champ de protection de la tête de mesure avec 4,0 m de portée avec un temps de réponse de 60 ms 4) 5) 8540587 - Rev.1 Avec une résolution de 30 mm 1,90 m Avec une résolution de 40 mm 2,60 m Avec une résolution de 50 mm 3,30 m Avec une résolution de 70 mm 4,00 m Avec une résolution de 150 mm 4,00 m Sans le dégagement nécessaire pour le branchement du module de connexion. Distance radiale séparant du scrutateur laser de sécurité. 91 PHARO Minimum Type Maximum Angle de balayage 190° (–5° à 185°) Réémission 1,8)% Plusieurs 1000)% (réflecteurs) Résolution 30, 40, 50, 70, 150 mm Résolution angulaire 0,50° 0,25° Marge de sécurité de champ de protection dans le cas général 100 mm Marge complémentaire avec réflecteurs sur plan de scrutation à une distance < 1 m du bord du champ de protection 200 mm Erreur de mesure avec mesures jusqu’à 5,5 m et 1,8)% réémission Erreur systématique ±5 mm Erreur statistique, erreur systématique incluse pour 1 σ ±24 mm pour 2 σ ±43 mm pour 3 σ ±62 mm pour 4 σ ±80 mm Planéité du plan de scrutation à 4 m ±70 mm Distance de l’axe du miroir tournant (origine des axes X et Y) à l’arrière de l’appareil 93 mm Distance entre le point milieu du plan de scrutation et la face inférieure du boîtier 63 mm Env. 20 m6) Portée du champ d’alarme (radiale) Portée de mesure Nombre de balayages (configurable par le CDS) 49 m 2 Disponibilité après mise sous tension Redémarrage après (configurable) 6) 92 49 m 16 9s 2s 20 s 60 s Avec objets à 20)% de réémission. 8540587 - Rev.1 PHARO Minimum Type Maximum Caractéristiques électriques Raccordement électrique Boîtier enfichable avec bornier à vis Caractéristiques techniques bornier à vis Section, fil rigide 0,14 mm² 1,5 mm² Section, fil souple multibrins 0,14 mm² 1,0 mm² American Wire Gauge (AWG) 26 16 7) Longueur de dénudage des fils Couple de serrage des vis 5 mm 0,22 Nm 0,25 Nm Longueur de câble avec une alimentation à ±10)% Section des conducteurs 1 mm² 50 m Section des conducteurs 0,5 mm² 25 m Section des conducteurs 0,25 mm² 12 m Longueur de câble avec une alimentation à ±5)% Section des conducteurs 1 mm² 60 m Section des conducteurs 0,5 mm² 30 m Section des conducteurs 0,25 mm² 15 m Longueur de câble avec une alimentation à ±1)% Section des conducteurs 1 mm² 70 m Section des conducteurs 0,5 mm² 35 m Section des conducteurs 0,25 mm² 17 m Tension d’alimentation (TBTS) L’alimentation externe doit être conforme à la norme EN 60 204 et par conséquent supporter des microcoupures secteur de 20 ms. Ondulation résiduelle tolérée8) 9) 24 V 28,8 V ±5)% Courant de démarrage 2A Courant de service sous 24 V sans charge de sortie 0,8 A Courant de service sous charge maxi. de sortie 2,3 A Consommation sans charge de sortie 19 W Consommation avec charge de sortie maxi. 55 W 7) 8) 9) 8540587 - Rev.1 16,8 V Cosses non obligatoires. La valeur absolue de la tension d’alimentation ne peut descendre au-dessous de la tension minimale spécifiée. Il n’est pas tenu compte du courant de charge des condensateurs des entrées. 93 PHARO Minimum Type Maximum Entrée de commande de redémarrage ou de réarmement Impédance d’entrée à l’état haut (HIGH) 2 k' Tension à l’état haut 11 V 24 V 28,8 V Tension à l’état bas –3 V 0V 5V Capacité d’entrée 15 nF Courant statique d’entrée 6 mA Durée d’actionnement du réarmement manuel 120 ms 15 mA Entrée EDM (contrôle des contacteurs commandés) Impédance d’entrée à l’état haut (HIGH) 2 k' Tension à l’état haut 11 V 24 V 28,8 V Tension à l’état bas –3 V 0V 5V Capacité d’entrée Courant statique d’entrée 15 nF 6 mA 15 mA Temps de réponse EDM après l’activation des OSSD 300 ms Entrées statiques de commande Impédance d’entrée à l’état haut (HIGH) 2 k' Tension à l’état haut 11 V 24 V 28,8 V Tension à l’état bas –3 V 0V 5V Capacité de l’entrée Courant statique d’entrée 15 nF 6 mA 15 mA Fréquence d’entrée 1/(nombre de balayages + 1))×)temps (fréquence de répétition, max. ou fréquence) de balayage)×)2 Entrées dynamiques de commande Impédance d’entrée à l’état haut (HIGH) 2 k' Tension à l’état haut 11 V 24 V 28,8 V Tension à l’état bas –3 V 0V 5V Capacité d’entrée Courant statique d’entrée Module de la période (Ti/T) Fréquence d’entrée 94 1 nF 6 mA 15 mA 0,5 100 kHz 8540587 - Rev.1 PHARO Minimum Type Maximum OSSD Paire de sorties TOR 2 PNP à semi-conducteurs, protégées contre les courts-circuits10), avec surveillance des courts-circuits internes Tension de commutation à l’état haut sous 500 mA UV – 2,7 V Tension de commutation à l’état bas 0V 0V 3,5 V Pouvoir de commutation, source 6 mA 0,2 A 0,5 A UV 11) 250 µA Courant de fuite 12) Inductance de charge 2,2 H Charge capacitive 2,2 µF sous 50 ' Fréquence de répétition (sans commutation ni surveillance simultanée) Dépend de l’inductance de charge Impédance de ligne permise13) 2,5 ' 14) Largeur de l’impulsion test 230 µs Fréquence de test 120 ms Temps de réponse des OSSD de rouge/vert 120 ms Décalage de temps en enclenchant les OSSD entre OSSD2 et OSSD1 1,3 ms 300 µs 2 ms Sorties d’état : champ d’alarme, encrassement de la vitre frontale/défaut, réarmement obligatoire Tension de commutation HIGH sous 200 mA UV – 3,3 V Pouvoir de commutation, Source Limitation de courant (après 5 ms à 25 °C) 10) 11) 12) 13) 14) 8540587 - Rev.1 UV 100 mA 600 mA 200 mA 920 mA Délai de mise en marche 1,4 ms 2 ms Délai de mise à l’arrêt 0,7 ms 2 ms Valable pour les tensions comprises entre Uv et 0 V. Il s’agit du courant de fuite maximal en cas de défaillance (coupure de la ligne 0 V) de la ligne OSSD. L’organe de commande auquel est connecté le PHARO doit considérer cet état comme un état BAS (LOW). Un APS (automate programmable de sécurité) doit être capable de reconnaître cet état. Pour une fréquence de commutation faible, la charge inductive maximale permise est plus élevée. La résistance ohmique individuelle de chaque fil doit également être limitée de sorte qu’un court-circuit entre les sorties soit reconnu. (Observer aussi la norme EN 60)204-1.) Les sorties sont testées de manière cyclique à l’état actif (bref passage à l’état bas). Lors du choix de l’élément de commutation piloté, il faut s’assurer que les impulsions de test ne peuvent entraîner la commutation de cet élément. 95 PHARO Minimum Type Maximum Interface de configuration et de diagnostic Protocole de communication RS-232 (propriétaire) Vitesse de transmission 9600 bauds 19)200 bauds 38)400 bauds Longueur de câble à 9600 bauds et câbles de 0,25 mm² 15 m Découplage galvanique Non Sortie TxD HIGH 5V 15 V Sortie TxD LOW –15 V –5 V Plage de tension RxD –15 V 15 V Seuil de commutation RxD LOW –15 V 0,4 V Seuil de commutation RxD HIGH 2,4 V 15 V Courant de court-circuit sur TxD –60 mA 60 mA Niveau de tension maxi. sur RxD –15 V 15 V Niveau de tension maxi. sur TxD –11 V 11 V Interface de données Protocole de communication R 422 (propriétaire) Vitesse de transmission (sélectionnable) 9600 bauds 19)200 bauds 38)400 bauds 125 kbauds 250 kbauds 500 kbauds Longueur de câble à 500 kbauds et câbles de 0,25 mm² 96 100 m Découplage galvanique Oui Tension de sortie différentielle à l’émission (entre TxD+ et TxD–) avec charge de 50 ' ±2 V Tension d’entrée differentielle à la réception (entre RxD+ et RxD–) ±0,2 V Courant de court-circuit sur TxD+, TxD– –250 mA 250 mA Niveau de tension maxi. sur TxD+, TxD– –29 V 29 V Niveau de tension maxi. sur TxD+, TxD– –29 V 29 V Résistance de terminaison 115 ' Type de câble à raccorder Paires torsadées blindées (cuivre) Tolérance aux ondulations résiduelles du câble à raccorder 80 ' Section des conducteurs de la liaison à raccorder 0,25 mm² ±5 V 120 ' 100 ' 125 ' 115 ' 0,6 mm² 8540587 - Rev.1 PHARO 11.5 Plans cotés 11.5.1 PHARO Fig. 69 : Schéma coté PHARO (mm) 77,5 92,5 155 63 53,2 65,2 Diamètre des faisceaux Émetteur = 15 160 27,8 55 35 31,7 63 155 Axe de rotation moteur 120 M6 × 8 8540587 - Rev.1 Diamètre des faisceaux Récepteur = 44 160 147 136,8 Zone à laisser libre pour l’implantation du scrutateur M8 × 9 93 23 13,5 211 185 78,5 Point de référence pour le montage 185 211 Cote avec raccordement env. 270 97 PHARO 11.5.2 Systèmes de fixation Fig. 70 : Schéma coté système de fixation PHR B3, PHR B4 et PHR B5 (mm) 193,2 175 120 22,5 87,5 51,8 102 30 9 9 160 220 11.5.3 80 30 183 66,6 71 9 67 46 60 71 Point de sortie du plan de scrutation Fig. 71 : Schéma coté point de sortie du plan de scrutation (mm) 63 Fig. 72 : Schéma coté point de sortie du plan de scrutation avec système de fixation PHR B5 (mm) 102 98 8540587 - Rev.1 PHARO 12 Références 12.1 Liste de colisage $ tête de mesure avec module E/S monté $ notice d’instructions et UCS (User Configuration Software) sur CD-ROM $ autocollant de recommandations sur le contrôle quotidien Remarque Le module de connexion n'est pas compris dans la liste de colisage. REER fournit des modules de connexion sans câble ou bien précâblés (voir la section 12.3.2 «Module de connexion» page 99). Pour de plus amples informations, consulter la section 5.2 «Modules de connexion à câbler» page 62 et la section 5.3 «Modules de connexion précâblés» page 63. 12.2 Tab. 30 : Références système Tab. 31 : Références systèmes de fixation Article Description Référence PHR 332 PHARO tête de mesure + module E/S 1350041 12.3 Accessoires/pièces de rechange 12.3.1 Systèmes de fixation Article Description Référence PHR B3 Équerre de fixation pour montage direct à l’arrière sur une paroi ou une machine. Aucune possibilité de réglage 1350050 PHR B4 Fixation seulement en association avec système de fixation PHR B3. Montage à l’arrière sur une paroi ou une machine. Réglage en longueur et dans l’axe perpendiculaire possible 1350051 PHR B5 Fixation seulement en association avec les systèmes de fixation PHR B3 et PHR B4. Montage par l’arrière ou le dessous mural, au sol ou sur une machine. Réglage en longueur et dans l’axe perpendiculaire possible 1350052 12.3.2 Tab. 32 : Références module de connexion Systèmes disponibles Module de connexion Article PHR C3 PHR C3L5 8540587 - Rev.1 Équipement de la sortie des câbles vers le haut Une traversée à vis M20 et une fiche borgne M12 Description Référence Sans câble 1350060 Précâblé, 5 m longueur de câble, 13 conducteurs 1350061 99 PHARO 12.3.3 Tab. 33 : Références câbles de service Article Description Référence PHR CSL2 Câble de liaison entre le connecteur de configuration et l’interface série du PC M8)×)4 br./SubD à 9 br. (DIN 41)642) lg. 2 m 1350070 12.3.4 Tab. 34 : Références documentation 100 Documentation Article Description Référence PHR UCS Logiciel UCS (User Configuration Software) sur CD-ROM, y compris documentation en ligne et notices d’instructions en toutes langues disponibles 1350075 Article Description Référence Vitre frontale Pièce de rechange vitre frontale avec joint de rechange et vis 1350076 Nettoyant synthétique Nettoyant synthétique d’entretien, antistatique, 1 litre 1350030 12.3.5 Tab. 35 : Références autres Câble de service Autres 8540587 - Rev.1 PHARO 13 Annexe 13.1 8540587 - Rev.1 Déclaration CE de conformité 101 PHARO 13.2 Liste de vérifications à l’attention du fabricant Liste de vérifications à l’attention des fabricants/intégrateurs concernant l’installation des équipements de protection électrosensibles (ESPE) Les réponses à ce questionnaire doivent être au plus tard connues lors de la première mise en service. Cependant, ce questionnaire ne saurait être limitatif et dépend de l’application. Le fabricant/intégrateur peut donc avoir d’autres vérifications à effectuer. Cette liste de vérifications devrait être conservée en lieu sûr ou avec la documentation de la machine afin qu’elle puisse servir de référence pour les vérifications ultérieurement nécessaires. 1. Les prescriptions de sécurité correspondant aux directives/normes en vigueur ont-elles été établies ? Oui Non 2. Les directives et normes utilisées sont-elles citées dans la déclaration de conformité ? Oui Non 3. L’équipement de protection correspond-il à la catégorie de sécurité requise ? Oui Non 4. L’accès/la pénétration dans la zone dangereuse est-il possible uniquement à travers le champ de protection ? Oui Non 5. Des mesures ont-elles été prises pour prévenir/surveiller le séjour non protégé dans la zone dangereuse (retenues mécaniques …), le cas échéant, les équipements correspondants sont-ils débrayables ? Oui Non 6. Les dispositions complémentaires d’ordre mécanique interdisant l’accès par le dessus, le dessous et les côtés ont-elles été prises et sont-elles à l’épreuve des manipulations ? Oui Non 7. Le temps de réponse et le temps d’arrêt maximal total de la machine ont-ils été mesurés, notés et documentés, sur la machine et/ou dans la documentation de la machine ? Oui Non 8. La distance de sécurité requise entre l’ESPE et la zone dangereuse est-elle respectée ? Oui Non 9. Les équipements ESPE sont-ils fixés selon les prescriptions et le montage garantit-il la conservation de l’alignement après réglage ? Oui Non 10. Les mesures de protection obligatoires de prévention des risques électriques sont-elles prises (classe d’isolation) ? Oui Non 11. Le dispositif de réarmement manuel de réinitialisation de l’ESPE/de redémarrage de la machine est-il présent et monté conformément aux prescriptions légales ? Oui Non 12. Les sorties de l’ESPE (OSSD) sont-elles raccordées conformément à la catégorie légalement nécessaire et reflètent-elles le plan de câblage ? Oui Non 13. La fonction de protection a-t-elle été contrôlée selon les recommandations de cette documentation ? Oui Non 14. Les fonctions de protection prévues sont-elles effectives pour chacune des positions du commutateur de mode de fonctionnement ? Oui Non 15. Les contacts commandés, p.)ex. commande de protecteurs, soupapes, par l’ESPE sont-ils contrôlés ? Oui Non 16. L’ESPE est-il actif pendant la totalité de la durée de la situation dangereuse ? Oui Non 17. Si l’ESPE est arrêté/non alimenté ou si son mode de fonctionnement est modifié ou si la protection est basculée sur un autre équipement de protection une situation dangereuse ainsi potentiellement induite cesse-t-elle immédiatement ? Oui Non 18. Le panneau de signalisation requérant le test quotidien de l’équipement de protection par l’opérateur est-il en place et bien visible ? Oui Non Cette liste de vérifications ne dispense en aucune façon de la première mise en service ni de la vérification régulière de l’ESPE par une personne compétente habilitée. 102 8540587 - Rev.1 PHARO 13.3 AOPDDR Champ d’alarme Glossaire Active opto-electronic protective device responsive to diffuse reflection = équipement de protection optoélectronique actif utilisant la réflexion diffuse (p.)ex. PHARO, cf. aussi CEI/EN 61)496-3). Le champ d’alarme est un champ dont le rayon peut atteindre 49 m. Il permet de contrôler des zones de grande dimension et de déclencher des fonctions simples (p.))ex. des alarmes). Le champ d’alarme ne peut pas être utilisé pour la protection des personnes. Champ de protection Le champ de protection assure la sécurité dans la zone dangereuse d’une machine ou d’un chariot. Dès que le scrutateur laser de sécurité a détecté un objet dans le champ de protection, il désactive les sorties de sécurité OSSD et déclenche ainsi l’arrêt de la machine ou du véhicule. Contrôle des contacteurs commandés (EDM) Un équipement qui surveille les relais ou contacteurs commandés par un équipement de protection. Entrée de commande, statique Jeu de champs Module de connexion Module E/S Les entrées de commande sont utilisées pour commuter les scénarios d’alerte. Le PHARO contient 1 entrées statiques. Le champ d’alarme et le champ de protection forment une paire appelée jeu de champs Renferme la mémoire de configuration et véhicule toutes les connexions électriques. Il facilite considérablement l’échange du PHARO. Après une remise en service, la configuration est rechargée à partir du module de connexion ; le PHARO est alors en règle générale prêt à fonctionner. Détermine l’étendue des fonctionnalités du PHARO. OSSD La sortie OSSD est la sortie TOR de sécurité du PHARO. Elle met en œuvre des semiconducteurs (sortie statique) et son fonctionnement est périodiquement contrôlé de manière interne. Le PHARO dispose de deux sorties OSSD travaillant en parallèle, pour des raisons de sécurité elles travaillent toujours en parallèle (redondance bivoie). Réémission Réflexion de la lumière recue. On exprime la réémission d’une surface quelconque en pourcentage mesurant le rapport entre la luminance réfléchie dans la direction de mesure de cette surface et la luminance réfléchie par une surface de couleur blanc mat (blancstandard). Résolution La taille minimale qu’un objet doit avoir pour être détecté par l’équipement de protection, garantie par le fabricant Scénario d’alerte Un jeu de champs (le cas échéant un jeu de champs simultanés) est associé à un scénario d’alerte. Il est possible de changer de scénario d’alerte au moyen des entrées de commande. Cette fonction permet au PHARO de s’adapter au fonctionnement de la machine ou de l’installation qu’il surveille. Tête de mesure Contient le système de détection optoélectronique. Verrouillage de redémarrage Le verrouillage de redémarrage est un équipement de protection. Il empêche le redémarrage automatique d’une machine dans des circonstances précises. C’est p.))ex. le cas après le déclenchement du scrutateur pendant l’apparition d’une situation dangereuse, suite à la modification du mode de fonctionnement ou de commande d’une machine ou après le changement d’un équipement de démarrage de la machine. 8540587 - Rev.1 103 PHARO 13.4 Répertoire des tableaux Tab. 1 : Fonctions de PHARO ............................................................................................... 22 Tab. 2 : Domaines d’utilisation possibles de PHARO ......................................................... 23 Tab. 3 : Portée maximale du champ de protection de la tête de mesure à moyenne portée ...................................................................................................... 26 Tab. 4 : Configurations de verrouillage de redémarrage autorisées ................................. 30 Tab. 5 : Nombre de balayages recommandé...................................................................... 31 Tab. 6 : Niveau des connexions des entrées de commande dans le cas d’un fonctionnement antivalent ..................................................................................... 33 Tab. 7 : Table de vérité pour la configuration 1 parmi n .................................................... 33 Tab. 8 : Valeurs possibles des temporisations nécessaires .............................................. 34 Tab. 9 : Avantages et inconvénients des différentes dispositions .................................... 40 Tab. 10 : Taille des zones non protégées.............................................................................. 42 Tab. 11 : Zones non protégées .............................................................................................. 51 Tab. 12 : Brochage des modules E/S.................................................................................... 61 Tab. 13 : Utilisation des traversées livrées ........................................................................... 62 Tab. 14 : Section des fils recommandée............................................................................... 63 Tab. 15 : Brochage : module de connexion précâblé ........................................................... 63 Tab. 16 : Afficheur à 7 segments pendant et après la séquence de mise sous tension de la première mise en service................................................................. 70 Tab. 17 : État des témoins lumineux après la séquence de mise sous tension................. 71 Tab. 18 : Afficheur à 7 segments pendant et après la séquence de mise sous tension pour la remise en service.......................................................................... 73 Tab. 19 : Indication des témoins lumineux après la phase initiale de mise en marche..................................................................................................................... 74 Tab. 20 : Signalisation du fonctionnement des témoins lumineux ..................................... 80 Tab. 21 : Signalisation des défauts des témoins lumineux ................................................. 81 Tab. 22 : Défaults signalés par l’afficheur à 7 segments..................................................... 81 Tab. 23 : Temps de réponse avec une résolution de 30 mm (détection de la main) ......... 86 Tab. 24 : Temps de réponse avec une résolution de 40 mm (détection de la main) ......... 86 Tab. 25 : Temps de réponse avec une résolution de 50 mm (détection des membres inférieurs, fixe)........................................................................................ 86 Tab. 26 : Temps de réponse avec une résolution de 70 mm (détection des membres inférieurs, mobile) .................................................................................. 86 Tab. 27 : Temps de réponse avec une résolution de 150 mm (détection du corps).......... 86 Tab. 28 : Marges supplémentaires pour le nombre de balayages ...................................... 87 Tab. 29 : Caractéristiques techniques PHARO...................................................................... 90 Tab. 30 : Références système ............................................................................................... 99 Tab. 31 : Références systèmes de fixation ........................................................................... 99 Tab. 32 : Références module de connexion.......................................................................... 99 Tab. 33 : Références câbles de service ..............................................................................100 Tab. 34 : Références documentation ..................................................................................100 Tab. 35 : Références autres.................................................................................................100 104 8540587 - Rev.1 PHARO 13.5 Répertoire des figures Fig. 1 : Principe de fonctionnement du PHARO, mesure du temps de vol de la lumière .................................................................................................................... 14 Fig. 2 : Principes de fonctionnement du PHARO – impulsions infrarouges .................... 14 Fig. 3 : Champs de protection et d’alarme ........................................................................ 15 Fig. 4 : PHARO avec 2 scénarios d’alerte définis par AGV ............................................... 16 Fig. 5 : Tête de mesure, module E/S et module de connexion ........................................ 16 Fig. 6 : Protection d’une zone dangereuse avec une zone de surveillance .................... 17 Fig. 7 : Protection d’une zone dangereuse avec plusieurs zones de surveillance.......... 18 Fig. 8 : Protection d’un volume intérieur ........................................................................... 19 Fig. 9 : La protection d’un poste de travail dangereux ..................................................... 20 Fig. 10 : La protection d'accès ............................................................................................. 20 Fig. 11 : Commutation des champs de protection en fonction de la vitesse .................... 21 Fig. 12 : Système anti-collision............................................................................................. 21 Fig. 13 : Application de mesure «mesure des contours» .................................................... 22 Fig. 14 : Champs de protection et d’alarme ........................................................................ 24 Fig. 15 : Lecture du champ de protection et d’alarme de l’appareil.................................. 25 Fig. 16 : Représentation schématique du contour utilisé comme référence .................... 26 Fig. 17 : Contour du champ de protection comme référence en fonctionnement vertical..................................................................................................................... 27 Fig. 18 : Contour du champ de protection comme référence en fonctionnement horizontal ................................................................................................................ 27 Fig. 19 : Représentation schématique du fonctionnement avec verrouillage de redémarrage ........................................................................................................... 29 Fig. 20 : Indicateurs du PHARO ............................................................................................ 35 Fig. 21 : Application fixe à montage horizontal ................................................................... 37 Fig. 22 : Risque de passage par le dessus du champ (mm)............................................... 39 Fig. 23 : Possibilités de disposition du plan de scrutation ................................................. 40 Fig. 24 : Résolution nécessaire et disposition du champ de protection............................ 41 Fig. 25 : Zones non protégées dans les applications fixes................................................. 41 Fig. 26 : Exemple de montage de tôles de protection ........................................................ 42 Fig. 27 : Réalisation d’une découpe .................................................................................... 42 Fig. 28 : Protection d'accès .................................................................................................. 43 Fig. 29 : Distance de sécurité de la zone dangereuse........................................................ 45 Fig. 30 : Distance d’arrêt ...................................................................................................... 47 Fig. 31 : Distance de freinage en fonction de la vitesse du chariot................................... 48 Fig. 32 : Marge complémentaire pour faible garde au sol ................................................. 49 Fig. 33 : Courbe garde au sol/marge complémentaire....................................................... 49 Fig. 34 : Largeur du champ de protection ........................................................................... 50 Fig. 35 : Hauteur de montage .............................................................................................. 50 Fig. 36 : Zones non protégées dans les applications mobiles ........................................... 51 Fig. 37 : Implantation du PHARO dans la carrosserie du chariot....................................... 52 Fig. 38 : Avance du point de commutation.......................................................................... 53 8540587 - Rev.1 105 PHARO Fig. 39 : Exemple d’avance du temps de commutation...................................................... 54 Fig. 40 : Empêcher de passer par dessous, par derrière et par dessus ............................ 55 Fig. 41 : Trous taraudés pour fixation directe...................................................................... 56 Fig. 42 : Montage avec système de fixation PHR B3........................................................... 56 Fig. 43 : Montage avec système de fixation PHR B4........................................................... 57 Fig. 44 : Montage avec système de fixation PHR B5........................................................... 58 Fig. 45 : Montage face à face ............................................................................................... 59 Fig. 46 : Montage en biais, parallèle .................................................................................... 59 Fig. 47 : Montage décalé parallèle ....................................................................................... 59 Fig. 48 : Montage en croix..................................................................................................... 59 Fig. 49 : Montage tête-bêche, parallèle ............................................................................... 59 Fig. 50 : Bornier à vis du module de connexion................................................................... 60 Fig. 51 : Module de connexion PHR C3................................................................................ 62 Fig. 52 : Protection d’une zone dangereuse avec PHARO .................................................. 64 Fig. 53 : Protection d'accès avec PHARO ............................................................................. 65 Fig. 54 : Protection d’une zone dangereuse avec PHARO .................................................. 65 Fig. 55 : Protection d'accès avec PHARO ............................................................................. 66 Fig. 56 : Surveillance de chariot avec PHARO ..................................................................... 66 Fig. 57 : Exemple de câblage avec verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés........................................................................................ 67 Fig. 58 : Exemple de câblage verrouillage de redémarrage et contrôle des contacteurs commandés avec AD SR0 ................................................................. 68 Fig. 59 : Exemple de câblage : commutation des champs de protection avec deux entrées statiques .................................................................................................... 68 Fig. 60 : Connecteur de configuration.................................................................................. 69 Fig. 61 : Desserrage des vis de fixation de la vitre frontale................................................ 76 Fig. 62 : Mise en place du joint caoutchouc ........................................................................ 76 Fig. 63 : Profondeur d’enfoncement du joint....................................................................... 77 Fig. 64 : Courbe de la portée en fonction de diverses valeurs de réémission................... 85 Fig. 65 : Chronogramme des impulsions de test des OSSD ............................................... 88 Fig. 66 : Test de tension consécutif à la mise en marche des sorties OSSD..................... 88 Fig. 67 : Test de coupure ...................................................................................................... 89 Fig. 68 : Test de tension........................................................................................................ 89 Fig. 69 : Schéma coté PHARO (mm) ..................................................................................... 97 Fig. 70 : Schéma coté système de fixation PHR B3, PHR B4 et PHR B5 (mm)................. 98 Fig. 71 : Schéma coté point de sortie du plan de scrutation (mm) .................................... 98 Fig. 72 : Schéma coté point de sortie du plan de scrutation avec système de fixation PHR B5 (mm).............................................................................................. 98 106 8540587 - Rev.1 PHARO 13.6 Garantie REER garantit chaque nouveau système PHARO quittant ses ateliers et opérant en conditions d'utilisation normales, contre tout défaut des matériaux et vice de fabrication pendant une période de 12 (douze) mois. Au cours de cette période, REER s’engage à réparer ou à remplacer gratuitement (pièces et main-d'œuvre) les parties défectueuses. REER se réserve la faculté de remplacer purement et simplement l'appareillage défectueux par un appareillage identique ou présentant les mêmes caractéristiques. La validité de la garantie est subordonnée aux conditions suivantes: $ Toute panne doit être signalée à REER dans un délai maximum de douze mois suivant la date de livraison du produit. $ L’appareillage et ses composants doivent se trouver dans l'état dans lequel ils étaient au moment de la livraison. $ La panne ou dysfonctionnement ne doit pas résulter de : – Un emploi impropre. – Le non-respect des instructions d’utilisation. – La négligence, l'inexpérience ou un entretien erroné. – Réparations, modifications, adaptations non effectuées par le personnel REER ou intervention réalisée sans autorisation préalable de notre part etc. – Un accident ou un choc (même dus au transport ou à des raisons de force majeure). – Toute autre cause ne pouvant être imputée à REER. Les réparations sont exécutées dans les laboratoires REER auprès desquels le matériel défectueux doit être retourné en port payé. Nos marchandises voyagent toujours aux risques et périls du client. Tous les produits et les composants remplacés deviennent propriété de REER. REER ne reconnaît pas d’autres garanties ou droits que ceux décrits ci-dessus. Elle ne reconnaîtra, à quelque titre que ce soit, aucune demande d'indemnisation ou de remboursement suite à un retard ou à une interruption d'activité ou à toute autre circonstance liée au mauvais fonctionnement d'un produit ou d'une de ses parties. Pour le fonctionnement correct du Scrutateur laser de sécurité PHARO il est impératif de respecter scrupuleusement toutes les normes, prescriptions et interdictions énoncées dans cette notice et dans celle du User Configuration Software. REER s.p.a. décline toute responsabilité pour tout dommage résultant du non-respect, même partiel, de ces instructions. Nous nous réservons d'apporter, à tout moment et sans préavis, toute modification que nous jugerons utiles. Copyright REER. Toute reproduction, même partielle, est formellement interdite sans autorisation préalable de notre part. 8540587 - Rev.1 107 ">
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