CANopen GSF sortie numérique Code 85204B Edition 03-2019 SUMMARY 1 Consignes de sécurité 2 Introduction 3 Connexions électriques 4 Gestion Réseau (NMT) 5 Vitesse de transmission 6 ID Noeud 7 Configuration des paramètres 8 Rétablissement des paramètres d'usine 9 Heartbeat 10 Gestion des erreurs 11 Communication SDO 12 Communication PDO et calcul de la longueur 13 Synthèse des caractéristiques CANopen 14 LED d’état 15 Exemples de communication 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 1 1.CONSIGNES DE SECURITE Il est recommandé d'intégrer des mesures de sécurité supplémentaires dans le système, afin d'éviter des ruptures ou des dysfonctionnements du capteur potentiellement dangereux et susceptibles de provoquer des dommages corporels et/ou matériels. Toute modification, altération ou extension du capteur est formellement interdite. N'utiliser le capteur que dans les plages de valeurs spécifiées dans sa fiche technique. Le raccordement à l'alimentation doit être réalisé par un personnel qualifié et conformément aux consignes de sécurité prévues pour les installations électriques. Le non-respect de consignes de sécurité suivantes peut entraîner des dysfonctionnements, des dommages corporels et/ou matériels, outre à délivrer le fabricant de toute responsabilité liée au produit. Ne pas ouvrir le capteur Le relâchement du ressort peut provoquer de graves dommages corporels ! Ne pas relâcher brusquement le câble. Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut provoquer la rupture de sa fixation. La rupture du câble et de sa fixation peut provoquer des dommages corporels. Dans ce cas, le capteur aussi sera endommagé Ne pas utiliser le capteur en extra-course. Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut provoquer des dommages corporels. Dans ce cas, le capteur aussi sera endommagé ! Le montage et le fonctionnement du capteur et du câble métallique demandent une attention particulière. Risque de dommages corporels dus au câble de mesure ! Capteurs sans revêtement/enveloppe (versions personnalisées pour OEM) Risque de dommages corporels. Pour éviter tout dommage corporel, utiliser des équipements de protection adaptés lors des opérations de montage et de mise en service du capteur. Ne pas dépasser la tension de fonctionnement maximum indiquée dans le catalogue. Risque de dommages corporels ! Le capteur sera endommagé. ● Avant de raccorder le capteur au CANbus, vérifier le la vitesse de transmission et l’ID du Noeud univoques des dispositifs. Ces deux paramètres peuvent être configurés via Layer-Setting-Service (LSS) ou Service Data Object (SDO). ● Une fois mis sous tension, le capteur entrera en mode pré-opérationnel et il enverra un message de démarrage pour signaler qu'il est prêt pour la configuration via Service Data Objects. Les paramètres configurés par l'utilisateur peuvent être stockés à l'aide de la commande SAVE ● Lors de la réception de „NMT-Node-Start“, le capteur passe en mode opérationnel et lance le processus de transmission de données. ● Lorsque „Auto-Start“ est configuré, le capteur passe en mode opérationnel aussitôt après le démarrage, sans qu'il soit nécessaire d'envoyer le message Node-Start. La surveilance du nœud est supporté par le protocole Heartbeat. Le protocole Heartbeat assure la transmission automatique de l'état du nœud (message heartbeat) en provenance de l'esclave, en fonction d’une période de temps imposée par le producteur du Heartbeat. ● En plus des exemples du protocole CAN ci-contenus, le capteur peut être utilisé sans le dispositif maître CANopen. ● Ne pas endommager le câble ! ● Ne jamais lubrifier le câble ! ● Ne pas relâcher brusquement le câble ! ● Ne pas utiliser le capteur en extra-course ! ● Ne pas couper le câble ! ● Le déplacement du câble doit toujours être axial par rapport à sa sortie (aucun défaut d'alignement n'est toléré !) ● Ne pas entraîner le câble le long d'objets. Précautions Ne pas relâcher brusquement le câble. Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut endommager le capteur. La garantie ne couvre pas les câbles endommagés à cause de leur brusque relâchement. Préconisations de montage en présence de conditions défavorables Dans la mesure du possible, fixer le câble en position rétractée. Ne pas retirer la bague de montage avant d'avoir fixé le câble. L'agrafe du câble peut être ouverte pour faciliter le raccordement. Montage Afin d'assurer un fonctionnement correct, installer le capteur en suivant scrupuleusement les instructions ci-contenues. 2 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 2. INTRODUCTION La fonction du capteur de position GSF est de transformer la position d'un mouvement linéaire guidé en un signal électrique. Il est nécessaire de se conformer aux spécifications en matière de plage de mesure, environnement, traitement et connexions, illustrées dans le catalogue. Le catalogue est partie intégrante du présent manuel. Si nécessaire, le catalogue peut être commandé en indiquant le numéro de modèle. Le mouvement linéaire du câble de mesure (acier inoxydable flexible) est converti en rotation par le biais d'un tambour enrouleur de précision. Un moteur à ressort assure le couple nécessaire pour la rétroaction du câble. La conception spécifique assure un enroulement précis et répétable du câble de mesure. Le déroulement/enroulement du câble est converti en signal électrique. Le capteur est basé sur une technologie potentiométrique multi-tour de pointe, qui supporte les fonctions d'un esclave de réseau CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document “CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés ci-après. D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-406 Device Profile for encoder et C.i.A. DSP-305 Layer Setting Services et Protocol V1.1.1. Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté. Il s'adresse aux installateurs de systèmes CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà le contenu des standards susmentionnés, définis par C.i.A. Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés dans ce manuel. Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com ou s'adresser à la filiale Gefran la plus proche. Définitions et sigles CAN: Controller Area Network. Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence ISO/OSI. CAL: CAN Application Layer. Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen. CMS: CAN Message Specification. CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles. COB: Communication Object. Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048 COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets. COB-ID: COB Identifier. Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages sur le réseau. D1 – D8: Données 1 à 8. Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN. DLC: Data Length Code. Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame. ISO: International Standard Organization. Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux. NMT: Network Management. CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN. PDO: Process Data Object. Objets de communication des données de processus (priorité élevée). RXSDO: Receive SDO. Objets SDO reçus par le dispositif distant. SDO: Service Data Object. Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN. TXPDO: Transmit PDO. Objets PDO transmis par le dispositif distant. TXSDO: Transmit SDO. Objets SDO transmis par le dispositif distant. N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et une valeur décimale avec le suffixe “d”. Sauf indication différente, la valeur est décimale. 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 3 3. CONNEXIONS ELECTRIQUES Pour les connexions, se reporter aux figures suivantes : VERSION SIMPLE Connecteur CONEC M12x1 4 broches 43-01088 CONNEXIONS 1 2 3 4 CONNEXIONS +ALIMENTATION MASSE SORTIE n.c. 1 2 3 4 +ALIMENTATION MASSE CANH CANL VERSION REDONDANTE Connecteur CONEC M12x1 8 broches 43-01100 CONNEXIONS 1 2 3 4 5 6 7 8 +ALIMENTATION MASSE SORTIE 1 n.c. +ALIMENTATION MASSE SORTIE 2 n.c. CONNEXIONS 1 2 3 4 5 6 7 8 +ALIMENTATION MASSE CANH1 CANL1 +ALIMENTATION MASSE CANH2 CANL2 Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. 4 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 4. GESTION RESEAU (NMT) Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up). Initialisation AUTOMATIQUE Préopérationnel Opérationnel AUTOMATIQUE Arrêt RAZ Tout dispositif CANopen intègre un serveur de gestion réseau qui communique avec un maître NMT extérieur. Un dispositif présent dans un réseau (généralement, un hôte) peut faire office de maître NMT. A travers des messages NMT, chaque serveur de gestion réseau du dispositif CANopen surveille les changements d’état dans son système intégré de Communication d’Etat Machine. Cela est indépendant de chaque nœud opérationnel d’état machine, qui dépend en revanche du dispositif et est décrit dans la Commande d’Etat Machine. Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et sa Communication d’Etat Machine. Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S comportent des états opérationnels machine totalement différents par rapport aux servo-entraînements. Dans tous les dispositifs CANopen, la Communication d’Etat Machine est toutefois identique, comme spécifié par DS301. Les messages NMT ont une priorité maximale. Les cinq messages NMT qui commandent la Communication d’Etat Machine contiennent chacun 2 octets de données qui identifient le numéro de nœud et une commande vers ce nœud d’état machine. Le tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le tableau 2 illustre la construction correcte des messages à envoyer. Tableau 1 Message NMT COB-ID Octets Données 1 Octets Données 2 Start Remote Node (Lancer Nœud Distant) 0 01h ID-Nœud* Stop Remote Node (Arrêter Nœud Distant) 0 02h ID-Nœud* Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel) 0 80h ID-Nœud* Reset Node (Réinitialiser Nœud) 0 81h ID-Nœud* Reset Communication (Réinitialiser Communication) 0 82h ID-Nœud* * ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh) Tableau 2 Champ d’Arbitrage COB-ID 000h RTR 0 Champ de Données Octet 1 Voir tableau 1 Octet 2 Voir tableau 2 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octets non envoyés Octet 7 Octet 8 5 5. VITESSE DE TRANSMISSION La vitesse de transmission peut être configurée via SDO communication object 0x20F2 et 0x20F3 (voir les exemples de communication à la fin du document). La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut. Note importante: Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 6. ID Nœud L' ID Noeud peut être configuré via SDO communication object 0x20F0 et 0x20F1 (voir les exemples de communication à la fin du document). L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut. Note importante : Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 7. CONFIGURATION DES PARAMETRES Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum. Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000. 8. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE Les valeurs prédéfinies de tous les paramètres du dictionnaire d'objets (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via la communication SDO (index 0x1011). 9. HEARTBEAT Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son producteur. Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat. Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré. L’utilisation du Heartbeat est obligatoire. Le dispositif supporte la fonctionnalité Heartbeat Producer. Le temps du producteur du heartbeat est défini par l'objet 0x1017. Message Heartbeat 6 COB-ID Octet 0 700+ID Nœud Contenu NMT State 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 10. GESTION DE L’ERREUR Principe Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale pour faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ d'erreur, avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations. Comportement de l'erreur (objet 0x4000) En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé : 0 : pré-opérationnel 1 : aucun changement d'état (par défaut) 2 : bloqué Message EMCY Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets. Il comporte un code d'erreur d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant. Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant. Octet Octet 1 Octet 2 Description Code d'erreur ¹⁾ ¹⁾ Code d’erreur ²⁾ Toujours 0 Octet 3 Octet 4 Code spécifique Registre d'erreur du fabricant d'erreur (toujours 0x00) (objet 0x1001²⁾) Octe t5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Code spécifique d'erreur du fabricant (objet 0x4001) Code spécifique d'erreur du fabricant NON SUPPORTE (toujours 0x00) 0x0000 Erreur ou non Erreur (Registre d'erreur = 0 0x1000 Erreur générique Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001) Code d'erreur spécifique du fabricant (format binaire) Description 0bxxxxxxx1 Erreur générique (ex. : signal du potentiomètre au-dessus/dessous des limites, températures au-dessus/dessous des limites) 0bxxx1xxxx) Erreur Checksum programme 0bxx1xxxxx Limite flash atteinte - Erreur 0bx1xxxxxx Erreur Checksum paramètre LSS 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 7 11. COMMUNICATION SDO ET COMMANDES DE LECTURE/ECRITURE L’équipement est compatible avec la fonctionnalité Serveur SDO. Service Data Object (S.D.O.) permet d’accéder aux entrées du dictionnaire d’objets d’un dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et typologies arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer plusieurs ensembles de données depuis un client vers un serveur, et vice versa. Structure de la requête SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 Octet 2 600+ID Noeud 8 CMD Index Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sub-Index Data Data Data Data Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sub-Index Data Data Data Data Structure de réponse SDO en provenance de l'Esclave. COB-ID DLC Octet 1 Octet 2 580+ID Noeud 8 RES Index Octet 3 Accès en écriture, transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave La validité de tout accès au dictionnaire d’objets est vérifiée par l’Esclave. Tout accès en écriture à des objets inexistants, à des objets en seule lecture ou avec un format de données incompatible, est refusé et engendre un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Réponses de l’Esclave : RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Accès en lecture, transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte Tout accès en lecture à des objets inexistants engendre un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données : 40 hex accès en lecture (dans tous les cas) Risposte Slave: Réponses de l’Esclave : 42 hex Octets utilisés par le nœud en réponse à une commande de lecture avec 4 données (ou moins) 43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bit 4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits 4F hex L’octet 5 contient une valeur à 8 bits 80 hex Erreur 8 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 12. COMMUNICATION PDO et calcul de la longueur Transmit PDO #0 – Calcul de la longueur GSF-xxx Ce PDO transmet la valeur de la longueur du capteur de position Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”. Octet Octet1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Description Valeur position (objet 0x6004) Low-Byte LSB Valeur position (objet 0x6004) … Valeur position (objet 0x6004) … Valeur position (objet 0x6004) High-Byte MSB 12.1 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 (0x00) EXEMPLE 1: TPDO #0 longueur 0.0 mm Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si: ● ID-Nœud = 7Fh ● Vitesse de transmission = 250 kBaud ● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit : Ⅰ. Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm) Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm) Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) = 1 mm (500 pas x 103 nm) Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) : 100.00% 0.00% 0.0 mm 8000.0 mm ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 1FFh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Valeur de la position: Octet Octet Octet Octet 1 2 3 4 LSB (00h) = 00h = 00h = 00h (MSB) = 00h Valeur de position = 00000000h en décimal 0d (résolution 1 mm) = 0 mm 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 9 12.2 EXEMPLE 2: TPDO #0 longueur 2000.0 mm Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si: ● ID-Nœud = 7Fh ● Vitesse de transmission = 250 kBaud ● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit : Ⅰ. Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm) Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm) Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) =1 mm (500 pas x 103 nm) Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) : 0.00% 100.00% 25.00% 2000.0 mm 0.0 mm 8000.0 mm ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 1FFh A0h 0Fh 00h 00h 00h 00h 00h 00h Valeur de la position: Octet Octet Octet Octet 1 2 3 4 (LSB) = A0h = 0Fh = 00h (MSB) = 00h Valeur de position = 00000FA0h en décimal 4000d (résolution 1 mm) = 2000,0 mm 10 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA EXEMPLE 3: TPDO #0 longueur 4800.0 mm 12.3 Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si: ● ID-Nœud = 7Fh ● Vitesse de transmission = 250 kBaud ● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit : Ⅰ. Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm) Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm) Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) = 1 mm (500 pas x 103 nm) Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) : 0.00% 100.00% 60.00% 0.0 mm 4800.0 mm 8000.0 mm ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 1FFh 80h 25h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Valeur de la position : Octet Octet Octet Octet 1 2 3 4 (LSB) = 80h = 25h = 00h (MSB) = 00h Valeur de position = 00002580h en décimal 9600d (résolution 1 mm) = 4800,0 mm 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 11 13. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen Profil de communication Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication. Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen. Index SousIndex Accès Valeur par défaut Remarques Ro 0x0008019A Profil DS-406: Device Profile for encoder Unsigned 32 Rw 0x00000080 Toujours ZERO String Const “GSF” String Const “1.00” String Const “1.10” 1 Nom Type Profil d’appareil Unsigned 32 1005h COB-ID SYNC 1008h Nom du dispositif du fabricant 1000h Registre d'Erreur 1001h Version matérielle du constructeur 1009h 100Ah 1010h 1011h 0 Version logicielle du constructeur Nombre d'entrées Ro 1 Unsigned 32 Wo 0 Rétablir les paramètres par défaut Unsigned 8 Ro Unsigned 32 Wo Unsigned 32 Ro 0x80 + Nodo-ID Unsigned 16 Rw 0 Unsigned 8 Ro Unsigned 32 Ro Charger tous les paramètres Emergency ID 0 1017h 0 Producer Time / Heart Beat -Para 0 Objet identité 2 Code produit 4 N. de série 1 3 0 Unsigned 32 N. révision Unsigned 32 Paramètre Serveur SDO Nombre d'entrées Unsigned 32 4 Ro 0x0000093 Ro 0x0000001 Ro 0x0000067 Se reporter au catalogue des produits GEFRAN : GSF - fil potentiométrique) “save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres (objets avec repère PARA) "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA et LSS-PARA). Min= 0 & Max=65535 Avec unité = 1ms Si 0 : NON UTILISE 1 à 19 NON ACCEPTE 20 à 65535 ACCEPTE Se reporter à “Gefran Product Overview CANopen” Gefran ID Vendeur :0x0000093 0x0000000 Ro 2 Unsigned 32 Ro 0x600+ ID Noeud Unsigned 32 Ro 0x580+ ID Noeud Unsigned 8 Ro 5 COB-ID Unsigned 32 Ro 180h + ID Noeud 2 Type de Transmission Trans PDO Para Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) 5 Temps de transmission des évènements PDO-PARA 0x01...0xF0 = Cyclique synchrone Les sorties ne sont réactualisées qu'après "n" réceptions faisant l'objet d'une synchronisation. n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240) 0xFC non supporté 0xFD non supporté 0xFE = asynchrone 0xFF = non supporté Unsigned 16 Rw 100 (0X64) 0 = Inactif Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms 1 0 1 12 ID Vendeur 1 Toujours ZERO Unsigned 8 2 1800h 0x00 Unsigned 8 1014h 1200h Ro Enregistrer tous les paramètres 1 1018h Unsigned 8 COB-ID Client à Serveur (Rx) COB-ID Serveur à Serveur (Tx) 1er Paramètre Transmission PDO 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Index SousIndex 0 1 2 1802h 5 1A00h 0 1A02h 0 1 1 Nom Paramètre Tx PDO #2 COB-ID Trans PDO Type de transmission Trans PDO Temporisation événements Trans PDO- PARA Type Accès Valeur par défaut Unsigned 8 Ro 5 Unsigned 32 Ro 380h + ID Noeud Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) Unsigned 16 Rw 100 (0x64 Tx PDO [X] 0 Paramètre mapping Nombre d'entrées Unsigned 8 1er Objet mappé Unsigned 32 Tx PDO [X] 2 Paramètre mapping Nombre d'entrées Unsigned 8 1er Objet mappé Unsigned 32 Ro Ro Ro Ro Remarques 0x01...0xF0 = les sorties cycliques synchronisées ne sont mises à jour qu’après "n" objets synchronisés. n = 0x01 (1)...0xF0 (240) 0xFC non supporté 0xFD non supporté 0xFE = asynchrone 0xFF = non supporté 0= inactif Min=4 & Max=65535 avec unité = 1ms 1 Longueur du câble indiquée dans Idx 6004 1 Etat CAM indiqué dans Idx 6300 0x60040020 0x63000108 Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. Index SousIndex Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques 20F0h 0 Configuration de l’ID du nœud Unsigned 8 Rw 0x7F (=127d) L’ID du nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen 20F1h 0 Configuration de l’ID du nœud Unsigned 8 Rw 0x7F (=127d) L’ID du nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen Une modification de l’ID du nœud n'est acceptée que si les entrées 20F0 et 20F1 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). Index 20F2h 20F3h SousIndex 0 0 Nom Configuration de la vitesse de transmission Configuration de la vitesse de transmission Type Unsigned 8 Unsigned 8 Accès Rw Rw Valeur par défaut 0x03 (250 kBaud) 0x03 (250 kBaud) Remarques Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds Une modification de la vitesse de transmission n'est acceptée que si les entrées 20F2 et 20F3 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 13 Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur. Index SousIndex 4000h 4001h Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques Comportement Erreur - PARA Unsigned 8 Rw 1 Code d’erreur Unsigned 8 Ro 0 0 : Pré-opérationnel, 1 : aucun changement d'état, 2 : bloqué Min=0 & Max=255 0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255 Unsigned 8 Rw 0 0 : non activé, 1: activé Min=0 & Max=1 Unsigned 8 Rw 1 0:Big Endian; 1: Little Endian NMT démarrage automatique après mise sous tension - PARA 5000h PDO coding used-PARA 5001h Profil d'objets spécifique du fabricant (selon CiA DS-406) Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur utilisé en tant que CODEUR LINEAIRE. Index 6000h 6002h SousIndex 0 0 Nom Paramètres opérationnels -PARA Plage de mesure totale Type Unsigned 16 Accès Ro Valeur par défaut 0x00 (0d) Unsigned 32 Ro - 0 Valeur de préréglage Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6004h 0 Valeur de position Unsigned 32 Ro - Rw 0x000003E8 (1000d) 103 nm 0 Pas de mesure Contient les fonctions pour le séquencement du code, le contrôle du diagnostic et la gestion de la fonction de mise à l’échelle. (*) Fonctions optionnelles NON actives pour les versions standard (toujours 0x00). 6003h 6005h Remarques Unsigned 32 Plage de mesure par pas de 10mm. Exemple : Plage de mesure 8.000 mm Plage de mesure totale = 0x0320 (800d) La fonction de préréglage supporte l'adaptation du point zéro du GSF au point zéro mécanique du système. La valeur de position de sortie est configurée dans le paramètre "Valeur de préréglage" et l'offset par rapport à la valeur de position est calculé et mémorisé dans le GSF. L’objet 6004H "Valeur de position" définit la valeur de position de sortie pour les objets de communication 1800h. Le paramètre „Linear encoder measuring step settings“ définit le pas de mesure pour la valeur de position. 103 … 106 nm Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur utilisé en tant que CAM ( CAME fonctions optionnelles NON actives dans les versions standard) Index 6300h 6301h 14 SousIndex 0 0 Nom Registre d’états des cames Registre d’états des cames Type Unsigned 8 Unsigned 8 Accès Ro Rw Valeur par défaut Remarques 0x00 (0d) Le paramètre "registre d’états des cames" définit le bit de status de la came dans le canal Came. Le bit de status à 1 définit "Came active". Le bit de status à 0 définit "Came inactive". Si le bit de polarité de la came est programmé (voir l'index 6302h), l'état courant de la came sera inversé. 0x00 (0d) Chaque Registre des cames actives contient l'état de calcul d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Si le bit d’activation est à 1, l’état de la came sera calculé par l’appareil.. Dans les autres cas, l’état de la came correspondante sera toujours mis à 0. 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Index SousIndex Nom Type Accès Valeur par défaut 6302h 0 Registre de polarité des cames Unsigned 8 Rw 0x00 (0d) 6310h 0 Came 1 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6311h 0 Came 2 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6312h 0 Came 3 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6313h 0 Came 4 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6314h 0 Came 5 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6315h 0 Came 6 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6316h 0 Came 7 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6317h 0 Came 8 – Limite basse Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6320h 0 Came 1 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6321h 0 Came 2 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6322h 0 Came 3 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6323h 0 Came 4 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6324h 0 Came 5 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6325h 0 Came 6 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6326h 0 Came 7 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6327h 0 Came 8 – Limite haute Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Remarques Chaque registre de polarité des cames contient les paramètres de la polarité actuelle d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Si le bit de polarité est à 1, l’état de la came d’une came active sera signalé en programmant à 0 le bit correspondant de l'état de la came. Dans les autres cas, l’état de la came correspondante ne sera pas inversé. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite basse contient le point de commutation pour la limite inférieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. Chaque came limite haute contient le point de commutation pour la limite supérieure de réglage d'un maximum de 8 cames pour un canal de position. 15 SousIndex Index Nom Type Valeur par défaut Accès 6330h 0 CAM 1 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6331h 0 CAM 2 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6332h 0 CAM 3 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6333h 0 CAM 4 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6334h 0 CAM 5 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6335h 0 CAM 6 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6336h 0 CAM 7 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) 6337h 0 CAM 8 – HYSTERESIS Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) Remarques Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour un canal de position. Pour la description des fonctions Hystérésis, voir ci-après. Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit (*) Paramètres opérationnels (Objet 0x6000) Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 - - - - - - - - - - - - MD SF - - MSB ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... LSB MD SF 16 = 0/1 Direction de la mesure HAUT/BAS = 0/1 Fonction de mise à l’échelle DESACTIVEE/ACTIVEE 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA GSF Fonction Cames (fonctions optionnelles NON actives dans les versions standard) Chaque came possède des paramètres pour les points minimum/maximum de commutation et le réglage de l'hystérésis sur les points de commutation. Possible utilisation des came et des points de commutation : CAM Active CAM Inactive Limite Basse Limte Haute Position Limite Basse Limte Haute Position Limite Basse Limte Haute Position CAM Active CAM Inactive CAM Active CAM Inactive CAM Active CAM Inactive Limite Basse Position CAM Active CAM Inactive Limite Basse CAM Active Hystérésis Position Hystérésis CAM Inactive Limite Basse 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Limte Haute Position 17 14. LED d’état La LED bicolore d’état intégrée signale l’état récent du dispositif (LED allumée en vert) ainsi que les éventuelles erreurs de communication CAN (LED allumée en rouge). La couleur et la fréquence de clignotement de la LED varient en fonction des différents états du dispositif, comme indiqué dans le tableau suivant. LED d’état LED de fonctionnement LED d’erreur LED de fonctionnement État LED Description Eteinte Pas d’alimentation Clignotante Le dispositif est en mode Pré-opérationnel Clignotement simple Le dispositif est à l’Arrêt Allumée Le dispositif est en mode Opérationnel État LED Description Eteinte Le dispositif est en marche Clignotement simple Limite d’avertissement CAN atteinte Allumée Le dispositif est en mode Bus-Off Allumée en rouge/vert Angles limites atteints (110% FS ou ± 87°) Légende = LED verte éteinte = LED verte allumée = LED rouge éteinte = LED rouge allumée = LED rouge et verte allumées simultanément = LED verte clignotante (200 ms ON/OFF) = LED verte clignotement simple (500 ms ON/OFF) 18 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 15. EXEMPLES DE COMMUNICATION EXEMPLE 1 Comment modifier la vitesse de transmission de 250 (paramètre courant) à 500 kbauds Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index Data Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 6 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index Data RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Pour modifier la vitesse de transmission de 250kBauds (0x03) à 500 kBauds (0x02), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh F2h 20h 00h 02h 00h 00h 00h Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Pour modifier la vitesse de transmission de 250kBauds (0x03) à 500 kBauds (0x02), écrire un deuxième SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh F3h 20h 00h 02h 00h 00h 00h Objet: 20F2h 20F3h 0 0 Réglage de la vitesse de transmission Réglage de la vitesse de transmission Unsigned 8 Unsigned 8 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Rw Rw 0x03 (250 kBaud) Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds 0x03 (250 kBaud) Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds 19 Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant: Octet5 Vitesse de transmission 07h 20 kBaud 06h 50 kBaud 05h 100 kBaud 04h 125 kBaud 03h 250 kBbaud 02h 500 kBbaud 01h 800 kBbaud 00h 1000 kBbaud La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h F2h 20h 00h 00h 00h 00h 00h ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h F3h 20h 00h 00h 00h 00h 00h et NOTE IMPORTANTE : La modification de la vitesse de transmission n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). 20 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA EXEMPLE 2 Comment modifier l'ID Nœud de 0x7Fh (127d) (paramètre courant) à 0x06h (6d) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+Nodo-ID 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-Index Data Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 6 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) COB-ID DLC Octet 1 580+Nodo-ID 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-Index Data RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Pour modifier l’ID Nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh F0h 20h 00h 06h 00h 00h 00h Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Pour modifier l’ID Nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh F1h 20h 00h 06h 00h 00h 00h Objet: 20F0h 0 Réglage de l’ID du Nœud Unsigned 8 Rw 0x7F (= 127d) L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen 20F1h 0 Réglage de l’ID du Nœud Unsigned 8 Rw 0x7F (= 127d) L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F. ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h F0h 20h 00h 00h 00h 00h 00h ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h F1h 20h 00h 00h 00h 00h 00h et NOTE IMPORTANTE : La modification de l’ID du Nœud n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 21 EXEMPLE 3 Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 (paramètre courant) à 20 ms Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Sous-index Data Data Octet 4 Octet 5 Octet 6 Sous-index Data Data Octet 7 Octet 8 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Pour modifier la fréquence PDO de 100 ms (0x64) à 20 ms (0x14), écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Bh 00h 18h 05h 14h 00h 00h 00h Objet: 1800h 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Unsigned 32 Ro 180h+ ID Nœud 2 Type de transmission Unsigned 8 Rw 254 Transmission Asynchrone 3 Temps d’inhibition Unsigned 16 Ro 0 Min=0 & Max=65535 avec unité = 1ms 4 Réservé // // 5 Temporisation Unsigned 16 Rw 100 (64h) Min=0 & Max=65535 avec unité = 1ms La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après: Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) 22 ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code: 73h Où: 73h 61h 76h 65h = = = = ASCII ASCII ASCII ASCII 61h code code code code 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 23 EXEMPLE 4 Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension (le PDO sera transmis automatiquement après la mise sous tension)) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index Data Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 6 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index Data RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Pour activer NMT Start automatique après la mise sous tension, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F). ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh 00h 50h 00h 01h 00h 00h 00h Objet: Un NMT démarrage automatique après mise sous tension - PARA 5000h Unsigned 8 Rw 1 0: non activé - 1: activé Min=0 & Max=1 La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 00h 50h 00h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = 24 ASCII ASCII ASCII ASCII 61h code code code code 76h 65h “s” “a” “v” “e” 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 25 EXEMPLE 5 Comment prédéfinir la valeur de position (via l'objet 0x6003.0) à 0,0 mm La valeur "Valeur de Préréglage" (objet 0x6003,0) impacte sur l'affichage de la Valeur de Position. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment prédéfini. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, la mise à zéro du capteur). Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Data Data Data Data Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Data Data Data Data CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Prenons la valeur de lecture actuelle (ID Nœud = 0x7F): ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 1FFh 05h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Valeur de la position : Octet Octet Octet Octet 1 (LSB) 2 3 4 (MSB) = = = = 05h 01h 00h 00h Valeurs de position = 00000105h au chiffre décimal 261d (paliers de mesure 1 mm) = 261 mm Pour configurer une valeur de lecture 0mm, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 03h 60h 00h 05h 01h 00h 00h Objet: 6003h 26 0 Valeur prédéfinie Unsigned 32 Rw 0x00 (0d) La fonction de préréglage supporte l'adaptation du point zéro du GSF au point zéro mécanique du système (user offset). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 03h 60h 00h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE": Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F) ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code: 73h Où : 73h = 61h = 76h = 65h = ASCII ASCII ASCII ASCII 61h code code code code 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 27 EXEMPLE 6 Comment lancer la commande RESTORE Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Data Data Data Data Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Data Data Data Data CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 RES Octet 2 Octet 3 Index RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Pour rétablir tous les paramètres par défaut, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 11h 10h 01h 6Ch 6Fh 61h 64h Objet: 1011h 1 Charger tous les paramètres Unsigned 8 "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA et LSS-PARA). Wo La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 11h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 28 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA EXEMPLE 7 Comment exclure la transmission asynchrone (TPDO asynchrone inactif) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Sous-index Data Data Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 RES Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Sous-index RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Pour exclure la transmission asynchrone, écrire le SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Bh 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h Objet: 1800h 0 1st paramètre PDO transmis Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Trans PDO Unsigned 32 Ro 180h + ID Noeud 2 Type Transmission Trans PDO - PARA Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) 0x01...0xF0=les sorties cycliques synchronisées ne sont mises à jour qu’après "n" objets synchronisés. n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240) 0xFC non supporté 0xFD non supporté 0xFE = asynchrone 0xFF = non supporté 5 Temps de transmission des évènements PDO- PARA Unsigned 16 Rw 100 (0x64) 0 = Inactif Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 29 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE" : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code: 73h Où: 73h 61h 76h 65h = = = = ASCII ASCII ASCII ASCII 61h code code code code 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 30 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA EXEMPLE 8 Comment habiliter la Transmission Synchrone (TPDO synchrone actif après le 1er message sync) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet 1 600+ID Noeud 8 CMD Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index Data Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 6 Octet 7 Octet 8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet 1 580+ID Noeud 8 RES Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Sous-index RES Réponse de l’Esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur, Pour habiliter la transmission synchrone avec le TPDO actif après le 1er message sync, écrire le SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) : ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 2Fh 00h 18h 02h 01h 00h 00h 00h Objet: 1800h 0 1st paramètre PDO transmis Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Trans PDO Unsigned 32 Ro 180h + ID Noeud 2 Type Transmission Trans PDO - PARA Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) 0x01...0xF0=les sorties cycliques synchronisées ne sont mises à jour qu’après "n" objets synchronisés. n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240) 0xFC non supporté 0xFD non supporté 0xFE = asynchrone 0xFF = non supporté 5 Temps de transmission des évènements PDO-PARA Unsigned 16 Rw 100 (0x64) 0 =Inactif Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 00h 18h 02h 00h 00h 00h 00h 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA 31 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE" : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h Où: 73h 61h 76h 65h = = = = ASCII ASCII ASCII ASCII 61h code code code code 76h 65h “s” “a” “v” “e” La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE : Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 32 85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA ">
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