CANopen GIB sortie numérique Code 85200B Edition 03-2019 SOMMAIRE 1. INTRODUCTION��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������2 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3 3. GESTION RESEAU (NMT) ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5 4. VITESSE DE TRANSMISSION ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6 5. ID Nœud ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6 6. CONFIGURATION DES PARAMETRES ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6 7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE ������������������������������������������������������������������������������������������������������������6 8. HEARTBEAT ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7 9. GESTION DE L’ERREUR ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7 10. SDO COMMUNICATION AND READ/WRITE COMMANDS ����������������������������������������������������������������������������������������������9 11. COMMUNICATION PDO ET CALCUL DE L’ANGLE����������������������������������������������������������������������������������������������������������10 12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen���������������������������������������������������������������������������������������������������������21 13. CONFIGURATION DU FILTRE NUMÉRIQUE�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������25 14. COMMUNICATION EXAMPLES����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������26 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 1 1. INTRODUCTION Les capteurs d'inclinaison GIB AMP ou sortie CABLE axe double (±15° à ±90°) ou simple (-180°...+180° = 0°...360°) avec interface CANopen, détectent l'angle et la position dans de nombreuses applications. Le capteur est basé sur une technologie MEMS capacitive de pointe, qui supporte les fonctions d'un esclave de réseau CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document “CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés ci-après. D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-410 Device Profile for inclinometer et C.i.A. DSP-305 Layer Setting Services et Protocol V1.1.1. Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté. Il s'adresse aux installateurs de systèmes CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà le contenu des standards susmentionnés, définis par C.i.A. Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés dans ce manuel. Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com ou s'adresser à la filiale Gefran la plus proche. Définitions et sigles CAN: Controller Area Network. Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence ISO/OSI. CAL: CAN Application Layer. Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen. CMS: CAN Message Specification. CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles. COB: Communication Object. Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048 COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets. COB-ID: COB Identifier. Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages sur le réseau. D1 – D8: Données 1 à 8. Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN. DLC: Data Length Code. Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame. ISO: International Standard Organization. Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux. NMT: Gestion Réseau. CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN. PDO: Process Data Object. Objets de communication des données de processus (priorité élevée). RXSDO: Receive SDO. Objets SDO reçus par le dispositif distant. SDO: Service Data Object. Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN. TXPDO: Transmit PDO. Objets PDO transmis par le dispositif distant. TXSDO: Transmit SDO. Objets SDO transmis par le dispositif distant. N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et une valeur décimale avec le suffixe “d”. Sauf indication différente, la valeur est décimale. 2 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : AMP Superseal 6 P 282108-1 Signification 1 0V (MASSE) 2 +Vs (+10 … +36 Vcc) 3 nc 4 nc 5 CAN-L 6 CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. AMP Superseal 6 pôles 282108-1 à accoupler au connecteur AMP superseal 282090-1 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 3 Pour les connexions, se reporter au tableau suivant : Sortie câble 18 AWG 1,65mm OD Signification NOIR 0V (MASSE) ROUGE +Vs (+10 … +36 Vcc) JAUNE nc VERT nc BLEU CAN-L BLANC CAN-H Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms. Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible. Sortie cable 18 AWG 1,65 mm OD 4 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 3. GESTION RESEAU (NMT) Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up). Initialisation AUTOMATIQUE Préopérationnel Opérationnel AUTOMATIQUE Arrêt RAZ Chaque dispositif CANopen intègre un serveur Network Management, qui communique avec un Maître NMT extérieur. Dans un réseau, un dispositif (généralement, l’Hôte) fait office de Maître NMT. A travers des messages NMT, chaque serveur Network Management du dispositif CANopen commande les changements d’état dans le cadre de son Etat de Communication Machine intégré. Cela est indépendant de l’état opérationnel machine de chaque nœud, lequel dépend en revanche du dispositif, comme décrit dans l’Etat de Commande Machine. Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et son Etat de Communication Machine. Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S ont des états opérationnels machines complètement différents par rapport aux servo-entraînements. Dans tous les dispositifs CANopen, l’Etat de Communication Machine est toutefois identique, comme spécifié par DS301. Les messages NMT ont la plus haute priorité. Les cinq messages NMT qui commandent l’Etat de Communication Machine contiennent chacun 2 octets de données qui identifient le numéro de nœud et une commande impartie à l’état machine du nœud. Le Tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le Tableau 2 illustre la construction correcte pour envoyer ces messages. Tableau 1 NMT Message COB-ID Octet données 1 Octet données 2 Start Remote Node (Démarrage Nœud Distant) 0 01h ID-Nœud* Stop Remote Node (Arrêt Nœud Distant) 0 02h ID-Nœud* Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel) 0 80h ID-Nœud* Reset Node (RAZ Nœud) 0 81h ID-Nœud* Reset Communication (RAZ Communication) 0 82h ID-Nœud* * ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh) Tableau 2 Champ d’arbitrage COB-ID 000h Champ de Données RTR Octet 1 Octet 2 0 Voir tableau 1 Voir tableau 2 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Ces octets ne sont pas envoyés 5 4. VITESSE DE TRANSMISSION La vitesse de transmission peut être configurée via SDO communication object 0x20F2 et 0x20F3 (voir les exemples de communication à la fin du document). La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut. Note importante : Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 5. ID Nœud L' ID Noeud peut être configuré via SDO communication object 0x20F0 et 0x20F1 (voir les exemples de communication à la fin du document). L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut. Note importante : Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau ! 6. CONFIGURATION DES PARAMETRES Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum. Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000. 7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE Les valeurs prédéfinies de tous les paramètres du dictionnaire d'objets (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via la communication SDO (index 0x1011). 6 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 8. HEARTBEAT Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son producteur. Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat. Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré. L’utilisation du Heartbeat est obligatoire. Le dispositif supporte la fonctionnalité Heartbeat Producer. Le temps du producteur du heartbeat est défini par l'objet 0x1017. Message Heartbeat COB-ID Octet 0 700+ID Nœud Contenu NMT State 9. GESTION DE L’ERREUR Principe Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale pour faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ d'erreur, avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations. Comportement de l'erreur (objet 0x4000) En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé : 0 : pré-opérationnel 1 : aucun changement d'état (par défaut) 2 : bloqué Message EMCY Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets. Il comporte un code d'erreur d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant. Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant. Octet Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Description Code d'erreur ¹⁾ Registre d'erreur (objet 0x1001²⁾ ) Code spécifique d'erreur du fabricant (toujours 0x00) Code spécifique d'erreur du fabricant (objet 0x4001) Code spécifique d'erreur du fabricant NON SUPPORTE (toujours 0x00) ¹⁾ Code d’erreur ²⁾ Toujours 0 0x0000 Erreur ou non Erreur (Registre d'erreur = 0 0x1000 Erreur générique 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 7 Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001) Code d'erreur spécifique du fabricant (format binaire) Description 0bxxxxxxx1(a) Erreur capteur TYPE GIB-Z-360 (ex. : angle au-dessous/dessus des limites, échec autotest, MEMS IC erreur de communication) 0bxxxxxxx1(a) Erreur capteur axe-X TYPE GIB-XY-0xx (ex. : angle au-dessous/dessus des limites, échec autotest, MEMS IC erreur de communication) 0bxxxxxx1x(a) Erreur capteur axe-Y TYPE GIB-XY-0xx (ex. : angle au-dessous/dessus des limites, échec autotest, MEMS IC erreur de communication) 0bxxx1xxxx Program checksum error 0bxx1xxxxx Limite flash atteinte – erreur 0bx1xxxxxx LSS Parameter checksum error (a) 8 Une erreur est engendrée si l'angle courant mesuré est au-dessous/dessus des limites Quelques exemples de limites pour les différentes versions : GIB version double axe ±10°, limites d’erreur ± 11° (± 11° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±15°, limites d’erreur ± 16,5° (± 16,5° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±20°, limites d’erreur ± 22° (± 22° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±30°, limites d’erreur ± 33° (± 33° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±45°, limites d’erreur ± 49,5° (± 49,5° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±60°, limites d’erreur ± 66° (± 66° aussi pour les angles de STOP du FSO) GIB version double axe ±90°, limites d’erreur ± 87° (± 87° aussi pour les angles de STOP du FSO) 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 10. SDO COMMUNICATION AND READ/WRITE COMMANDS L’équipement est compatible avec la fonctionnalité SDO Server. Service Data Object (SDO) permet d’accéder aux entrées d’un dispositif Dictionnaire des Objets. Dans la mesure où ces entrées peuvent contenir des données de dimensions et de types arbitraires, les SDO peuvent être utilisés pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et vice versa. Structure de la requête SDO par le Maître COB-ID DLC Octet1 600+ID Nœud 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sousindex Données Données Données Données Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sousindex Données Données Données Données Structure de la réponse SDO par l’Esclave COB-ID DLC Octet1 580+ID Nœud 8 RES Octet2 Octet3 Index Accès en écriture, Transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave. La validité de chaque accès au Dictionnaire des Objets est vérifiée par l’esclave. Tout accès en écriture à des objets inexistants, en lecture seulement ou avec un format de données incompatible, est rejeté et produit en retour un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) L’esclave répond : RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Accès en lecture, Transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte. Tout accès en lecture à des objets inexistants produit en retour un message d’erreur. CMD détermine la direction de transfert des données : 40 hex accès en lecture (dans tous les cas) L’esclave répond : RES Réponse de l’esclave : 42 hex Octets utilisés par le nœud pour répondre à une commande de lecture avec 4 octets (ou moins) de données 43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits 4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits 4F hex L'octet 5 contient une valeur à 8 bits 80 hex Erreur 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 9 11. COMMUNICATION PDO ET CALCUL DE L’ANGLE Transmit PDO #0 – Configuration double axe X-Y (± 10° à ± 90°) modèle GIB-XY-xxx Ce PDO transmet de manière synchrone la valeur de position de l’inclinomètre. Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”. Octet Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Description X Axis (objet 0x6010) Low-Byte X Axis (objet 0x6010) High-Byte Y Axis (objet 0x6020) Low-Byte Y Axis (objet 0x6020) High-Byte (0x00) Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et d'Angle Y=0,00° (ID Nœud =7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = 0,00° Angle Y = 0,00° 10 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle X : Octet 2 MSB (00h) = 00h Octet 1 LSB (00h) = 00h Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Angle Y : Octet 4 MSB (00h) = 00h Octet 3 LSB (00h) = 00h Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = + 45,00° e Angle Y = 0,00° (ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = +45.00° Angle Y = +45.00° 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 11 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 94h 11h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle X: Octet 2 MSB (11h) = 11h Octet 1 LSB (94h) = 94h Angle X = 1194h en décimal 4500d (résolution ± 0,01°) = +45,00° Angle Y : Octet 4 MSB (00h) = 00h Octet 3 LSB (00h) = 00h Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = - 45,00° e Angle Y = + 0,00° (ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = -45.00° Angle Y = 0,00° 12 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 6Bh EEh 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle X: Octet 2 MSB (EEh) = EEh Octet 1 LSB (6Bh) = 6Bh Angle X = EE6Bh en décimal 61035d Si l'Angle X en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution ± 0,01°) Angle X = EE6Bh en décimal 61035d Angle X = Angle X (en décimal) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (résolution ± 0,01°) = -45,00° Angle Y : Octet 4 MSB (00h) = 00h Octet 3 LSB (00h) = 00h Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0.00° e Angle Y = 0,00° (ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = -0.00° Angle Y = 0,00° 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 13 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle X: Octet 2 MSB (00h) = 00h Octet 1 LSB (00h) = 00h Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Angle Y: Octet 4 MSB (00h) = 00h Octet 3 LSB (00h) = 00h Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et Angle Y = +45,00° (ID Nœud =7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = -0.00° Angle Y = +45.00° 14 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 00h 00h 94h 11h 00h 00h 00h 00h Angle X: Octet 2 MSB (00h) = 00h Octet 1 LSB (00h) = 00h Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Angle Y: Octet 4 MSB (11h) = 11h Octet 3 LSB (94h) = 94h Angle Y = 1194h en décimal 4500d (résolution ± 0,01°) = +45,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et Angle Y = +45,00° (ID Nœud =7Fh et résolution ± 0,01°) Angle X = -0.00° Angle Y = -45.00° 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 15 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 00h 00h 6Bh EEh 00h 00h 00h 00h Angle X: Octet 2 MSB (00h) = 00h Octet 1 LSB (00h) = 00h Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00° Angle Y: Octet 4 MSB (EEh) = EEh Octet 3 LSB (6Bh) = 6Bh Angle Y = EE6Bh en décimal 61035d Si l'Angle Y en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution ± 0,01°) Angle Y = EE6Bh en décimal 61035d Angle Y = Angle Y (en décimal) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (résolution ± 0,01°) = -45,00° 16 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Transmit PDO #0 – Configuration axe Z simple (-180° à +180°), modèle GIB-Z-360 Ce PDO transmet de manière synchrone la valeur de position de l’inclinomètre. Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”. Octet Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Description Z Axis (objet 0x6010) Low-Byte Z Axis (objet 0x6010) High-Byte 0x00 Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = -180,0° (dans la configuration 0...360°, l'angle équivalent est 0,00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°. Angle Z = -180.00° 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 17 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh AFh B9h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle Z: Octet 2 MSB (B9h) = B9h Octet 1 LSB (AFh) = AFh Angle Z = B9AFh en décimal 47535d Si l'Angle Z en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution ± 0,01°) Angle Z = B9AFh en décimal 47535d Angle Z = Angle Z (en décimal) - 65535d = 47535d - 65535d = -18000d (résolution ± 0,01°) = -180,00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = -90.0° (dans la configuration 0...360°, l'angle équivalent est +90,00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°. Angle Z = -90.00° 18 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh D7h DCh 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle Z: Octet 2 MSB (DCh) = DCh Octet 1 LSB (D7h) = D7h Angle Z = DCD7h en décimal 56535d Si l'Angle Z en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution ± 0,01°) Angle Z = B9AFh en décimal 56535d Angle Z = Angle Z (en décimal) - 65535d = 56535d - 65535d = -9000d (résolution ± 0,01°) = -90.00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = 0,0° (dans la configuration 0...360°, l'angle équivalent est +180.00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°. Angle Z = 0.00° 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 19 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle Z: Octet 2 MSB (00h) = 00h Octet 1 LSB (00h) = 00h Angle Z = 0000h en décimal 0d = 0.00° Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = + 90.00° (dans la configuration 0...360°, l'angle équivalent est +270.00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°. Angle Z = +90.00° ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 1FFh 28h 23h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Angle Z: Octet 2 MSB (23h) = 23h Octet 1 LSB (28h) = 28h Angle Z = 2328h en décimal 9000d (résolution 0,01°) = +90,00 ° Profil de communication Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication. Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen. 20 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques 1000h Profil d’appareil Unsigned 32 Ro 0x0008019A Profil 410 : Profil d’appareil pour inclinomètres (non entièrement supporté). 1001h Registre d'Erreur Unsigned 8 Ro 0x00 Toujours ZERO 1005h COB-ID SYNC Unsigned 32 Rw 0x00000080 1008h Nom du dispositif du fabricant String Const “GIB” 1009h Version matérielle du constructeur String Const “1.00” 100Ah Version logicielle du constructeur String Const “1.10” 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 1 1 Enregistrer tous les paramètres Unsigned 32 Wo 0 Rétablir les paramètres prédéfinis Unsigned 8 Ro 1 Rétablir tous les paramètres Unsigned 32 Rw 0 Emergency ID Unsigned 32 Ro Index 1010h 1011h 1014h 1017h 1018h SousIndex Se reporter au catalogue des produits GEFRAN : GIB - capteur d'inclinaison simple ou double axe “save” (0x65766173) pour mémoriser tous les paramètres (objets avec repère PARA) "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA ou LSS-PARA). 0x80 + ID-Nœud 0 Producer Time / Heart Beat Unsigned 16 Rw 0 0 Objet identité Unsigned 8 Ro 4 1 ID Vendeur Unsigned 32 Ro 0x0000093 2 Code produit Unsigned 32 Ro 0x0000064 3 N. révision Unsigned 32 Ro 0x0000001 4 N. de série Unsigned 32 Ro 0x0000000 Min= 0 & Max=65535 Avec unité = 1ms Si 0 : NON UTILISE 1 à 19 NON ACCEPTE 20 à 65535 ACCEPTE Se reporter à “Gefran Product Overview CANopen” Gefran ID Vendeur :0x0000093 Paramètre Serveur SDO 1200h 1800h 0 Nombre d'entrées Unsigned 8 Ro 2 1 COB-ID Client à Serveur (Rx) Unsigned 32 Ro 0x600 + IDNœud 2 COB-ID Serveur à Serveur (Tx) Unsigned 32 Ro 0x580 + IDNœud 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Unsigned 32 Ro 180 + ID-Nœud 2 Type de Transmission Unsigned 8 Rw 254 Transmission Asynchrone 3 Temps d’inhibition Unsigned 16 Rw 4 Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms 4 Réservé Unsigned 8 Ro 5 Temporisation des événements - PARA Unsigned 16 Rw 100 Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms Unsigned 8 Ro 2 Tx PDO [X] 0 Paramètre mapping 0 1A00h Number of entries 1 1er Paramètre Mapping Unsigned 32 Ro 0x60100010 2 2ème Objet mappé Unsigned 32 Ro 0x60200020 L’inclinaison de l'axe longitudinal (long; X) est indiquée dans l’Idx 6010 en cas de capteur double axe (±10°…±90°). L’inclinaison de l'axe transversal (tran; Y) est indiquée dans l’Idx 6020 en cas de capteur double axe (±10°…±90°). L’inclinaison de l'axe Z est indiquée dans l’Idx 6010 en cas de capteur axe simple (±180°). Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 21 Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. "Configuration de l’ID du nœud" Index SousIndex 20F0h 0 20F1h 0 Nom Configuration de l’ID du nœud Configuration de l’ID du nœud Type Accès Valeur par défaut Unsigned 8 Rw 0x7F (=127d) Unsigned 8 Rw 0x7F (=127d) Remarques L’ID du nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen L’ID du nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen Une modification de l’ID du nœud n'est acceptée que si les entrées 20F0 et 20F1 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). "Configuration de la vitesse de transmission" SousIndex Nom 20F2h 0 Configuration de la vitesse de transmission Unsigned 8 Rw 0x03 (250 kBaud) 20F3h 0 Configuration de la vitesse de transmission Unsigned 8 Rw 0x03 (250 kBaud) Index Type Accès Valeur par défaut Remarques Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds Une modification de la vitesse de transmission n'est acceptée que si les entrées 20F2 et 20F3 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). Profil d'objets spécifique du fabricant Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. Nom Type Accès 4000h Comportement Erreur - PARA Valeur par défaut Unsigned 8 Rw 1 0 : Pré-opérationnel, 1 : aucun changement d'état, 2 : bloqué Min=0 & Max=255 4001h Code d’erreur Unsigned 8 Ro 0 0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255 Rw 0 0 : non activé, 1: activé Min=0 & Max=1 Accès Valeur par défaut Remarques Index SousIndex NMT démarrage automatique après 5000h Unsigned 8 mise sous tension PARA Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Remarques Configuration du filtre numérique Index 2001h SousIndex Nom 0 Configuration du filtre - PARA Type Unsigned 8 Rw 0 Filtre = 0 Lent Filtre = 1 Moyen Filtre = 2 Rapide Voir Par. 14 et exemples à la fin de ce manuel Une modification de la configuration du filtre n’est acceptée qu’après une commande "STORE" (voir la configuration des Paramètres "Store" via SDO 0x1010 Sub 1 et les exemples de configuration du filtre à la fin de ce manuel) 22 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Profil d'objets spécifique du fabricant (selon CiA DS-410) Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur. Index 6000h SousIndex 0 Nom Résolution Type Unsigned 16 Accès Rw Valeur par défaut 0x32 (50d) Remarques Résolution d'affichage de l'inclinaison pour les deux axes(1) 10d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,01° 50d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,05° 100d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,1° 500d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,5° 1000d = Inclinaison indiquée par le repère int à 1,0° Note: en cas de modification de la résolution d'affichage, toutes les valeurs d'offset ou le point zéro configurés seront effacés. D'où la nécessité de configurer le capteur avant de l'aligner ! Une modification de la résolution d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée. (1) 6010h 0 Inclinaison Longitudinale Signed 16 Ro - Inclinaison de l'axe longitudinal X (long; X) Inversion de signe 0b 0000 00x0 désactivé 0b 0000 00x1 activé Mise à l’échelle de la valeur mesurée 0b 0000 000x désactivé 0b 0000 001x activé(1) 6011h 0 Inclinaison Longitudinale Paramètre Opérationnel Unsigned 8 Rw 0b000000xx Valeur de sortie : Inclinaison longitudinale = valeur mesurée en fonction de la résolution (Index 6000) + Offset de l’inclinaison longitudinale + Offset différentiel de l’inclinaison longitudinale Une modification de la résolution d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée. (1) 6012h 0 Inclinaison Longitudinale Valeur de préréglage Signed 16 Rw 0x0000 Corrige la valeur mesurée par le capteur. La vision de la valeur d'Inclinaison Longitudinale est configurée selon la valeur saisie. L’offset est indiqué dans l'index 0x6013 Valeur d'Offset calculée par les objets suivants : 6013h 0 Inclinaison Longitudinale Offset Offset d'inclinaison Longitudinale = Valeur Signed 16 Ro 0x0000 de préréglage d'inclinaison Longitudinale tacc – valeur mesurée tacc (tacc : immédiat lorsque la Valeur de préréglage de l'Inclinaison Longitudinale est réglée) 6014h 0 Inclinaison Longitudinale Offset Différentielle Signed 16 Rw 0x0000 Décale la valeur affichée de la valeur saisie, quelle que soit la “Valeur de préréglage de l’Inclinaison Longitudinale”. 6020h 0 Inclinaison Latérale Signed 16 Ro - Inclinaison latérale de l'axe X (long; X) 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 23 Index SousIndex Nom Type Accès Valeur par défaut Remarques Inversion de signe 0b 0000 00x0 désactivé 0b 0000 00x1 activé Mise à l'échelle de la valeur mesurée 0b 0000 000x désactivé 0b 0000 001x activé(1) 6021h 0 Inclinaison Latérale Paramètre Opérationnel Unsigned 8 Rw 0b000000xx Valeur de sortie : Inclinaison Latérale = valeur mesurée en fonction de la résolution (Index 6000) + Offset Inclinaison Latérale + Offset Différentiel de l'Inclinaison Latérale Une modification de la résolution d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée. (1) 6022h 0 Inclinaison Latérale Valeur de préréglage Signed 16 Rw 0x0000 Corrige la valeur mesurée par le capteur. La valeur d'Inclinaison Latérale affichée est configurée en fonction de la valeur saisie. L’offset est indiqué dans l'index 0x6023 Valeur d'Offset calculée par les objets suivants : Offset Inclinaison Latérale = 6023h 0 Inclinaison Latérale Offset Signed 16 Ro 0x0000 Inclinaison Latérale Valeur de préréglage tacc – valeur mesurée tacc (tacc : immédiat lorsque la valeur de préréglage de l'Inclinaison Latérale est réglée) 6024h 0 Inclinaison Latérale Offset Différentielle Signed 16 Rw 0x0000 Décale la valeur affichée de la valeur saisie, quelle que soit la “Valeur de préréglage de l’Inclinaison Latérale”. Ro = le paramètre peut être uniquement lu Rw = le paramètre peut être lu et écrit Wo = le paramètre peut être uniquement écrit 24 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 13. CONFIGURATION DU FILTRE NUMÉRIQUE Le capteur d’inclinaison offre la possibilité de supprimer l’influence des vibrations extérieures gênantes. Les filtres numériques passe-bas intérieurs (8e ordre) sont programmables en 3 étapes (plus d’étapes peuvent être obtenues sur demande et elles peuvent être ajustées pour n’importe quel type d’application). Le capteur a des filtres numériques qui peuvent être sélectionnés en fonction du Tableau 2 ci-dessous. La sélection du filtre est configurable via communication SDO objet 0x2001 Sub 0 (voir les objets du profil spécifique du fabricant et les exemples de communication à la fin de ce document). Sélection du filtre Code du filtre Application Lent Filtre 0 Mesure de l’inclinaison statique avec une grande atténuation de la vibration Moyen Filtre 1 Mesure de l’inclinaison dans les applications nécessitant un certain dynamisme, sans dépassement au niveau des changements d’angle avec une bonne atténuation Rapide Filtre 2 Application générale avec dynamique moyenne-élevée (via SDO objet 0x2106 Sub 6) Tableau – Configuration du filtre 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 25 14. COMMUNICATION EXAMPLES Exemple 1) Comment modifier la vitesse de transmission de 250 (configuration actuelle) à 500 kbauds Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Une modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier la vitesse de transmission de 250kBaud (0x03) à 500 kBaud (0x02), écrire un premier SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh F2h 20h 00h 02h 00h 00h 00h Une modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier la vitesse de transmission de 250kBaud (0x03) à 500 kBaud (0x02), écrire un second SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh F3h 20h 00h 02h 00h 00h 00h Objet : Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 20F2h 0 Réglage de la vitesse de transmission Unsigned 8 Rw 0x03 (250 kBaud) 1 = 800 kBauds 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds 26 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Vitesse de transmission du réseau CAN 0 = 1000 kBauds 20F3h 0 Réglage de la vitesse de transmission Unsigned 8 Rw 1 = 800 kBauds 0x03 (250 kBaud) 2 = 500 kBauds 3 = 250 kBauds (par défaut) 4 = 125 kBauds 5 = 100 kBauds 6 = 50 kBauds 7 = 20 kBauds Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant : Octet5 Vitesse de transmission 07h 20 kBaud 06h 50 kBaud 05h 100 kBaud 04h 125 kBaud 03h 250 kBaud 02h 500 kBaud 01h 800 kBaud 00h 1000 kBaud La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h F2h 20h 00h 00h 00h 00h 00h ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h F3h 20h 00h 00h 00h 00h 00h et NOTE IMPORTANTE: La modification de la vitesse de transmission n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 27 Exemple 2) Comment modifier l'ID Nœud de 0x7Fh (127d) (configuration actuelle) à 0x06h (6d) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Une modification de l’ID du nœud n’est acceptée que si les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier l’ID du nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh F0h 20h 00h 06h 00h 00h 00h Une modification de l’ID du nœud n’est acceptée que si les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier l’ID du nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un second SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh F1h 20h 00h 06h 00h 00h 00h Objet : 28 20F0h 0 Réglage de l’ID du Nœud Unsigned 8 Rw 20F1h 0 Réglage de l’ID du Nœud Unsigned 8 Rw 0x7F L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen 0x7F L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur dans le réseau CANopen (= 127d) (= 127d) 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F. La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h F0h 20h 00h 00h 00h 00h 00h ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h F1h 20h 00h 00h 00h 00h 00h et NOTE IMPORTANTE: La modification de l’ID du Nœud n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 29 Exemple 3) Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 à 20 ms Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de modifier le PDO rate de 100 ms (0x64) à 20 ms (0x14), écrire (dans l’exemple l’ID du nœud =0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 00h 18h 05h 14h 00h 00h 00h Objet : 1800h 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Unsigned 32 Ro 2 Type de transmission Unsigned 8 Rw 254 3 Temps d’inhibition Unsigned 16 Ro 0 4 Réservé // // 5 Temporisation Unsigned 16 Rw 100 180h+ ID Nœud Transmission Asynchrone Min=0 & Max=65535 avec unité = 1ms Min=0 & Max=65535 avec unité = 1ms La réponse après mémorisation correcte est : 30 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où: 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 31 Exemple 4) Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension (le PDO sera transmis automatiquement après la mise sous tension) Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif d’activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension, écrire (dans l'exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh 00h 50h 00h 01h 00h 00h 00h Objet : Un NMT démarrage automatique après mise sous tension PARA 5000h Unsigned 8 Rw 1 0 : non activé 1 : activé Min=0 & Max=1 La réponse après mémorisation correcte est : 32 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 00h 50h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 33 Exemple 5) Comment pré-configurer l'angle X à 0,00° (en cas de double axe ±10°…±90°) Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre “Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement. Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000)! Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de préconfigurer l’angle X à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 12h 60h 00h 00h 00h 00h 00h Objet : Corrige la valeur mesurée par le capteur. Inclinaison 6012h 0 Longitudinale Valeur de préréglage Signed 16 Rw - La valeur d'Inclinaison Longitudinale affichée est configurée en fonction de la valeur saisie. L’offset est indiqué dans l'index 0x6013 La réponse après mémorisation correcte est : 34 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 12h 60h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où: 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 35 Exemple 6) Comment configurer l'angle Y à 0,00° (en cas de double axe ±10°…±90°). Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre “Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement. Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000)! Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de préconfigurer l’angle Y à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 22h 60h 00h 00h 00h 00h 00h Objet : 6022h 0 Inclinaison Latérale Valeur de préréglage Corrige la valeur mesurée par le capteur. Signed 16 Rw - La valeur d'Inclinaison Latérale affichée est configurée en fonction de la valeur saisie. L’offset est indiqué dans l'index 0x6023. La réponse après mémorisation correcte est : 36 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 22h 60h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 37 Exemple 7) Comment régler l’angle Z à 0,00° (en cas d’axe simple ±180°). Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre “Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement. Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) ! Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de préconfigurer l’angle Z à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 12h 60h 00h 00h 00h 00h 00h Objet: Corrige la valeur mesurée par le capteur. Valeur 6012h 0 préconfigurée latérale de la pente Signed 16 Rw - La valeur d'Inclinaison Latérale affichée est configurée en fonction de la valeur saisie. L’offset est indiqué dans l'index 0x6013. La réponse après mémorisation correcte est : 38 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 12h 60h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 39 Exemple 8) Comment inverser le sens (de CW à CCW) dans l’angle Z (en cas d’axe simple ±180°). Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre “Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement. Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) ! Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Master COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif d’inverser le sens (de CW à CCW) dans l’angle Z (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh 11h 60h 00h 03h 00h 00h 00h Objet : Valeur 6011h 0 préconfigurée latérale de la pente Signed 8 0x02 (2d) Rw Inversion de signe 0b 0000 00x0 désactivé 0b 0000 00x1 activé La réponse après mémorisation correcte est: 40 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 11h 60h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = ASCII code “s” 61h = ASCII code “a” 76h = ASCII code “v” 65h = ASCII code “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est: ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 41 Exemple 9) How to change the resolution from ±0.05° to ±0.01° Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de modifier la résolution de ± 0,05° (0x32) à ±0,01° (0x0A), écrire (dans l’exemple l’ID du nœud =0x7F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 00h 60h 00h 0Ah 00h 00h 00h Objet : 6000h 0 Résolution Unsigned 16 Rw 0x32 (50d) Résolution d'affichage de l'inclinaison pour les deux axes(1) 10d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,01° 50d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,05° 100d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,1° 500d = Inclinaison indiquée par le repère int à 0,5° 1000d = Inclinaison indiquée par le repère int à 1,0° Note: en cas de modification de la résolution d'affichage, toutes les valeurs d'offset ou le point zéro configurés seront effacés. D'où la nécessité de configurer le capteur avant de l'aligner ! Une modification de la résolution d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée. (1) La réponse après mémorisation correcte est : 42 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 00h 60h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x07F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 43 Exemple 10) Comment modifier la configuration du filtre de RAPIDE (Filtre = 2) à LENT (Filtre = 0). Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de modifier la configuration du filtre de réponse RAPIDE (0x02) à réponse LENTE (0x00), écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh 01h 20h 00h 00h 00h 00h 00h Objet : 2001h 0 Filter Setting Unsigned 8 Rw Filtre = 0 Lent 2 Filtre = 1 Moyen Filtre = 2 Rapide La réponse après mémorisation correcte est : 44 ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 01h 02h 00h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x07F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 45 Exemple 11) Comment envoyer la commande "RESTORE" Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index Data Data Data Data CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index Data Data Data Data RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de rétablir tous les paramètres par défaut, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 11h 10h 01h 6Ch 6Fh 61h 64h Objet : 1011h 1 Charger tous les paramètres Unsigned 8 "load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA et LSSPARA). Wo La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 11h 10h 01h 00h 00h 00h 00h Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 46 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Exemple 12) Comment désactiver la transmission asynchrone (TPDO asynchrone inactif) Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Sub-Index Data Data Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif de désactiver la transmission asynchrone, écrire le SDO (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Bh 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h Objet : 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Trans PDO Unsigned 32 Ro 180h+ Node-ID 0x01...0xF0 = cyclique synchrone 1800h 2 Type de transmission Trans PDO - PARA Les sorties ne sont actualisées qu’après "n" objets synchrones. Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240) 0xFC non mis en œuvre 0xFD non mis en œuvre 0xFE = asynchrone 0xFF = non mis en œuvre 5 Temporisation des événements Trans PDO- PARA Unsigned 16 Rw 100 (0x64) 0 = inactif Mini= 4 et Maxi=65535 avec unité = 1 ms La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 00h 18h 05h 00h 00h 00h 00h 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA 47 Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x07F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). 48 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Exemple 13) Comment activer la transmission synchrone (TPDO synchrone actif après le 1er message synchrone) Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement. Structure de la requête-SDO en provenance du Maître COB-ID DLC Octet1 600+Node-ID 8 CMD Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Sub-Index Data Octet6 Octet7 Octet8 CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données : 23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits) 2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits) 2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits) Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave COB-ID DLC Octet1 580+Node-ID 8 RES Octet2 Octet3 Index Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 Sub-Index RES Réponse de l’esclave : 60 hex Données envoyées avec succès 80 hex Erreur Avec pour objectif d’activer la transmission synchrone avec TPDO actif après le 1er message synchrone, écrire le SDO (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F). ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 2Fh 00h 18h 02h 01h 00h 00h 00h Objet : 0 Paramètre du 1er Transmit PDO Unsigned 8 Ro 1 COB-ID Trans PDO Unsigned 32 Ro 180h+ Node-ID 0x01...0xF0 = cyclique synchrone Les sorties ne sont actualisées qu’après "n" 1800h 2 Type de transmission Trans PDO - PARA Unsigned 8 Rw 254 (0xFE) objets synchrones. n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240) 0xFC non mis en œuvre 0xFD non mis en œuvre 0xFE = asynchrone 0xFF = non mis en œuvre 5 Temporisation des événements Trans PDO- PARA Unsigned 16 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA Rw 100 (0x64) 0 = inactif Mini= 4 et Maxi=65535 avec unité = 1 ms 49 La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 00h 18h 02h 00h 00h 00h 00h Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après : Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x07F) ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 67Fh 23h 10h 10h 01h 73h 61h 76h 65h Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code : 73h 61h 76h Où : 73h = code ASCII “s” 61h = code ASCII “a” 76h = code ASCII “v” 65h = code ASCII “e” 65h La réponse après mémorisation correcte est : ID Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8 5FFh 60h 10h 10h 01h 00h 00h 00h 00h NOTE IMPORTANTE: Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs (mettre le module hors tension pendant un court moment). GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 50 85200B_GIB-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA ">
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