gefran GIG Inclinometer Manuel utilisateur

CANopen GIG
sortie numérique
Code 85202B Edition 03-2019
SOMMAIRE
1. INTRODUCTION��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������2
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
3. GESTION RESEAU (NMT) ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5
4. VITESSE DE TRANSMISSION ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
5. ID NŒUD �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
6. CONFIGURATION DES PARAMETRES ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE ������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
8. HEARTBEAT ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
9. GESTION DE L’ERREUR ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
10. COMMUNICATION SDO �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9
11. COMMUNICATION PDO ET CALCUL DE L’ANGLE����������������������������������������������������������������������������������������������������������10
12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANOPEN�������������������������������������������������������������������������������������������������������21
13. LED D’ÉTAT ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������26
14. CONFIGURATION DU FILTRE NUMÉRIQUE�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������27
15. EXEMPLES DE COMMUNICATION����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������28
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
1
1. INTRODUCTION
Les capteurs d'inclinaison GIGM12 ou sortie CABLE axe double (±15° à ±90°) ou simple (-180°...+180° = 0°...360°) avec
interface CANopen, détectent l'angle et la position dans de nombreuses applications.
Le capteur est basé sur une technologie MEMS capacitive de pointe, qui supporte les fonctions d'un esclave de réseau
CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document
“CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés ci-après.
D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-410 Device Profile for inclinometer et C.i.A. DSP-305
Layer Setting Services et Protocol V1.1.1.
Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté. Il s'adresse aux installateurs de systèmes
CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà le contenu des standards susmentionnés, définis
par C.i.A. Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés dans ce manuel.
Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com ou
s'adresser à la filiale Gefran la plus proche.
Définitions et sigles
CAN: Controller Area Network.
Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence
ISO/OSI.
CAL: CAN Application Layer.
Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen.
CMS: CAN Message Specification.
CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles.
COB: Communication Object.
Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048
COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets.
COB-ID: COB Identifier.
Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages
sur le réseau.
D1 – D8: Données 1 à 8.
Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN.
DLC: Data Length Code.
Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame.
ISO: International Standard Organization.
Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux.
NMT: Gestion Réseau.
CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN.
PDO: Process Data Object.
Objets de communication des données de processus (priorité élevée).
RXSDO: Receive SDO.
Objets SDO reçus par le dispositif distant.
SDO: Service Data Object.
Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects
Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN.
TXPDO: Transmit PDO.
Objets PDO transmis par le dispositif distant.
TXSDO: Transmit SDO.
Objets SDO transmis par le dispositif distant.
N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et
une valeur décimale avec le suffixe “d”. Sauf indication différente, la valeur est décimale.
2
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2. CONNEXIONS ELECTRIQUES
Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
CONEC M12 x 1 - 5 pôles 43-01090
Signification
1
N.C.
2
+Vs (+10 … +36 Vcc)
3
MASSE
4
CAN H
5
CAN-L
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60
Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
Connecteur CONEC
M12x1.5-pin 43-01090
35
Utiliser des rondelles ressorts coniques M5 DIN6796
A2 (3 pièces)
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3
Pour les connexions, se reporter au tableau suivant :
Sortie câble 18 AWG 1,65mm OD
Signification
BLANC
+Vs (+10 … +36 Vcc)
JAUNE
TERRE
GRIS
CAN H
BLEU
CAN-L
ROSE
N.C.
VERT
N.C.
MARRON
N.C.
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison.
L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60 Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une
résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus. Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison
de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
35
M5 DIN 6796 rondelles
ressorts coniques A2 à utiliser
OBLIGATOIREMENT (3 pcs.)
Sortie câble IEC 60332
Câble 7 pôle 0,5 mm²
OD 6.4 mm
4
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3. GESTION RESEAU (NMT)
Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up).
Initialisation
AUTOMATIQUE
Préopérationnel
Opérationnel
AUTOMATIQUE
Arrêt
RAZ
Chaque dispositif CANopen intègre un serveur Network Management, qui communique avec un Maître NMT extérieur.
Dans un réseau, un dispositif (généralement, l’Hôte) fait office de Maître NMT.
A travers des messages NMT, chaque serveur Network Management du dispositif CANopen commande les changements
d’état dans le cadre de son Etat de Communication Machine intégré.
Cela est indépendant de l’état opérationnel machine de chaque nœud, lequel dépend en revanche du dispositif, comme décrit
dans l’Etat de Commande Machine.
Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et son Etat de Communication
Machine.
Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S ont des états opérationnels machines complètement différents par
rapport aux servo-entraînements.
Dans tous les dispositifs CANopen, l’Etat de Communication Machine est toutefois identique, comme spécifié par DS301.
Les messages NMT ont la plus haute priorité. Les cinq messages NMT qui commandent l’Etat de Communication Machine
contiennent chacun 2 octets de données qui identifient le numéro de nœud et une commande impartie à l’état machine du
nœud.
Le Tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le Tableau 2 illustre la construction correcte pour envoyer
ces messages.
Tableau 1
NMT Message
COB-ID
Octet données 1
Octet données 2
Start Remote Node (Démarrage Nœud Distant)
0
01h
ID-Nœud*
Stop Remote Node (Arrêt Nœud Distant)
0
02h
ID-Nœud*
Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel)
0
80h
ID-Nœud*
Reset Node (RAZ Nœud)
0
81h
ID-Nœud*
Reset Communication (RAZ Communication)
0
82h
ID-Nœud*
* ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh)
Tableau 2
Champ
d’arbitrage
COB-ID
000h
Champ de Données
RTR
Octet 1
Octet 2
0
Voir tableau 1
Voir tableau 2
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Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Ces octets ne sont pas envoyés
5
4. VITESSE DE TRANSMISSION
La vitesse de transmission peut être configurée via SDO communication object 0x20F2 et 0x20F3 (voir les exemples de
communication à la fin du document).
La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut.
Note importante :
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau !
5. ID NŒUD
L' ID Noeud peut être configuré via SDO communication object 0x20F0 et 0x20F1 (voir les exemples de communication à
la fin du document).
L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut.
Note importante :
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau !
6. CONFIGURATION DES PARAMETRES
Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de
l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum.
Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés
eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum
Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000.
7. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE
Les valeurs prédéfinies de tous les paramètres du dictionnaire d'objets (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via
la communication SDO (index 0x1011).
6
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8. HEARTBEAT
Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son
producteur. Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat.
Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré. L’utilisation du Heartbeat est obligatoire.
Le dispositif supporte la fonctionnalité Heartbeat Producer. Le temps du producteur du heartbeat est défini par l'objet 0x1017.
Message Heartbeat
COB-ID
Octet
0
700+ID Nœud
Contenu
NMT State
9. GESTION DE L’ERREUR
Principe
Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale pour
faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ d'erreur,
avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations.
Comportement de l'erreur (objet 0x4000)
En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé :
0 : pré-opérationnel
1 : aucun changement d'état (par défaut)
2 : bloqué
Message EMCY
Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets. Il comporte un code d'erreur
d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant.
Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant.
Octet
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Description
Code d'erreur ¹⁾
Registre d'erreur (objet
0x1001²⁾ )
Code spécifique
d'erreur du fabricant
(toujours 0x00)
Code spécifique
d'erreur du fabricant
(objet 0x4001)
Code spécifique d'erreur du
fabricant
NON SUPPORTE
(toujours 0x00)
¹⁾
Code d’erreur
²⁾
Toujours 0
0x0000 Erreur ou non Erreur (Registre d'erreur = 0
0x1000 Erreur générique
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7
Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001)
Code d'erreur spécifique du fabricant (format binaire)
Description
0bxxxxxxx1(a)
Erreur capteur TYPE GIG-Z-360 (ex. : angle au-dessous/dessus des limites,
échec autotest, MEMS IC erreur de communication)
0bxxxxxxx1(a)
Erreur capteur axe-X TYPE GIG-XY-0xx (ex. : angle au-dessous/dessus des
limites, échec autotest, MEMS IC erreur de communication)
0bxxxxxx1x(a)
Erreur capteur axe-Y TYPE GIG-XY-0xx (ex. : angle au-dessous/dessus des
limites, échec autotest, MEMS IC erreur de communication)
0bxxx1xxxx
Program checksum error
0bxx1xxxxx
Limite flash atteinte – erreur
0bx1xxxxxx
LSS Parameter checksum error
(a)
8
Une erreur est engendrée si l'angle courant mesuré est au-dessous/dessus des limites Quelques exemples de limites pour les différentes versions :
GIG version double axe ±10°, limites d’erreur ± 11° (± 11° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±15°, limites d’erreur ± 16,5° (± 16,5° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±20°, limites d’erreur ± 22° (± 22° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±30°, limites d’erreur ± 33° (± 33° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±45°, limites d’erreur ± 49.5° (± 49.5° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±60°, limites d’erreur ± 66° (± 66° aussi pour les angles de STOP du FSO)
GIG version double axe ±90°, limites d’erreur ± 87° (± 87° aussi pour les angles de STOP du FSO)
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10. COMMUNICATION SDO
L’équipement est compatible avec la fonctionnalité SDO Server.
Service Data Object (SDO) permet d’accéder aux entrées d’un dispositif Dictionnaire des Objets. Dans la mesure où ces
entrées peuvent contenir des données de dimensions et de types arbitraires, les SDO peuvent être utilisés pour transférer de
multiples ensembles de données depuis un client vers un serveur, et vice versa.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
DLC
Octet1
600+ID
Nœud
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sousindex
Données
Données
Données
Données
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sousindex
Données
Données
Données
Données
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
DLC
Octet1
580+ID
Nœud
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Accès en écriture, Transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave.
La validité de chaque accès au Dictionnaire des Objets est vérifiée par l’esclave. Tout accès en écriture à des objets inexistants, en lecture seulement ou avec un format de données incompatible, est rejeté et produit en retour un message d’erreur.
CMD
détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
L’esclave répond :
RES Réponse de l’esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Accès en lecture, Transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte.
Tout accès en lecture à des objets inexistants produit en retour un message d’erreur.
CMD détermine la direction de transfert des données :
40 hex accès en lecture (dans tous les cas)
L’esclave répond :
RES Réponse de l’esclave :
42 hex Octets utilisés par le nœud pour répondre à une commande de lecture avec 4 octets (ou moins) de données
43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits
4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits
4F hex L'octet 5 contient une valeur à 8 bits
80 hex Erreur
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9
11. COMMUNICATION PDO ET CALCUL DE L’ANGLE
Transmit PDO #0 – Configuration double axe X-Y (± 10° à ± 90°) modèle GIG-XY-xxx
Ce PDO transmet de manière synchrone la valeur de position de l’inclinomètre. Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent
être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à
l'état “Opérationnel”.
Octet
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Description
X Axis
(objet 0x6010)
Low-Byte
X Axis
(objet
0x6010)
High-Byte
Y Axis
(objet 0x6020)
Low-Byte
Y Axis
(objet
0x6020)
High-Byte
(0x00)
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et d'Angle
Y=0,00° (ID Nœud =7Fh et résolution ± 0,01°)
Angle X = 0,00°
Angle Y = 0,00°
10
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ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle X :
Octet 2 MSB (00h) = 00h
Octet 1 LSB (00h) = 00h
Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Angle Y :
Octet 4 MSB (00h) = 00h
Octet 3 LSB (00h) = 00h
Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = + 45,00° e Angle Y = 0,00° (ID Nœud =
7Fh et résolution ± 0,01°)
Angle X = +45.00°
Angle Y = 0,00°
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11
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
94h
11h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle X:
Octet 2 MSB (11h) = 11h Octet 1 LSB (94h) = 94h
Angle X = 1194h en décimal 4500d (résolution ± 0,01°) = +45,00°
Angle Y :
Octet 4 MSB (00h) = 00h
Octet 3 LSB (00h) = 00h
Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = - 45,00° e Angle Y = + 0,00° (ID Nœud =
7Fh et résolution ± 0,01°)
Angle X = -45.00°
Angle Y = 0,00°
12
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ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle X:
Octet 2 MSB (EEh) = EEh
Octet 1 LSB (6Bh) = 6Bh
Angle X = EE6Bh en décimal 61035d
Si l'Angle X en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution ± 0,01°)
Angle X = EE6Bh en décimal 61035d
Angle X = Angle X (en décimal) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (résolution ± 0,01°) = -45,00°
Angle Y :
Octet 4 MSB (00h) = 00h
Octet 3 LSB (00h) = 00h
Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0.00° e Angle Y = 0,00°
(ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°)
Angle X = -0.00°
Angle Y = 0,00°
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ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle X:
Octet 2 MSB (00h) = 00h
Octet 1 LSB (00h) = 00h
Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Angle Y:
Octet 4 MSB (00h) = 00h
Octet 3 LSB (00h) = 00h
Angle Y = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et Angle Y = +45,00° (ID Nœud =7Fh
et résolution ± 0,01°)
Angle X = -0.00°
Angle Y = +45.00°
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ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
00h
00h
94h
11h
00h
00h
00h
00h
Angle X:
Octet 2 MSB (00h) = 00h
Octet 1 LSB (00h) = 00h
Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Angle Y:
Octet 4 MSB (11h) = 11h Octet 3 LSB (94h) = 94h
Angle Y = 1194h en décimal 4500d (résolution ± 0,01°) = +45,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d'Angle X = 0,00° et Angle Y = +45,00° (ID Nœud =7Fh
et résolution ± 0,01°)
Angle X = -0.00°
Angle Y = -45.00°
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ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
00h
00h
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
Angle X:
Octet 2 MSB (00h) = 00h
Octet 1 LSB (00h) = 00h
Angle X = 0000h en décimal 0d (résolution ± 0,01°) = 0,00°
Angle Y:
Octet 4 MSB (EEh) = EEh Octet 3 LSB (6Bh) = 6Bh
Angle Y = EE6Bh en décimal 61035d
Si l'Angle Y en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit
(résolution ± 0,01°)
Angle Y = EE6Bh en décimal 61035d
Angle Y = Angle Y (en décimal) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (résolution ± 0,01°) = -45,00°
16
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Transmit PDO #0 – Configuration axe Z simple (-180° à +180°), modèle GIG-Z-360
Ce PDO transmet de manière synchrone la valeur de position de l’inclinomètre. Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0. Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent
être sélectionnées à travers la configuration des paramètres. Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à
l'état “Opérationnel”.
Octet
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Description
Z Axis
(objet 0x6010)
Low-Byte
Z Axis
(objet 0x6010)
High-Byte
0x00
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = -180,0° (dans la configuration 0...360°,
l'angle équivalent est 0,00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°.
Angle Z = -180.00°
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
17
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
AFh
B9h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle Z:
Octet 2 MSB (B9h) = B9h
Octet 1 LSB (AFh) = AFh
Angle Z = B9AFh en décimal 47535d
Si l'Angle Z en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution
± 0,01°)
Angle Z = B9AFh en décimal 47535d
Angle Z = Angle Z (en décimal) - 65535d = 47535d - 65535d = -18000d (résolution ± 0,01°) = -180,00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = -90.0° (dans la configuration 0...360°, l'angle
équivalent est +90,00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°.
Angle Z = -90.00°
18
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
D7h
DCh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle Z:
Octet 2 MSB (DCh) = DCh
Octet 1 LSB (D7h) = D7h
Angle Z = DCD7h en décimal 56535d
Si l'Angle Z en décimal est supérieur à 32768, il sera NEGATIF et devra être calculé comme suit (résolution
± 0,01°)
Angle Z = B9AFh en décimal 56535d
Angle Z = Angle Z (en décimal) - 65535d = 56535d - 65535d = -9000d (résolution ± 0,01°) = -90.00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = 0,0° (dans la configuration 0...360°, l'angle
équivalent est +180.00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°.
Angle Z = 0.00°
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
19
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle Z:
Octet 2 MSB (00h) = 00h
Octet 1 LSB (00h) = 00h
Angle Z = 0000h en décimal 0d = 0.00°
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO en cas d' Angle Z = + 90.00° (dans la configuration 0...360°,
l'angle équivalent est +270.00°). ID Nœud = 7Fh et résolution ± 0,01°.
Angle Z = +90.00°
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
1FFh
28h
23h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angle Z:
Octet 2 MSB (23h) = 23h
Octet 1 LSB (28h) = 28h
Angle Z = 2328h en décimal 9000d (résolution 0,01°) = +90,00 °
20
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
12. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANOPEN
Profil de communication
Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication.
Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen.
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
1000h
Profil d’appareil
Unsigned 32
Ro
0x0008019A
Profil 410 : Profil d’appareil pour inclinomètres (non entièrement supporté).
1001h
Registre d'Erreur
Unsigned 8
Ro
0x00
Toujours ZERO
1008h
Nom du dispositif du
fabricant
String
Const
“GIG”
String
Const
“1.00”
String
Const
"1.24"
1
Index
SousIndex
1009h
100Ah
1010h
1011h
0
1
0
1
1014h
0
1017h
0
1018h
0
1
2
3
4
0
1200h
1
2
1800h
Unsigned 8
Ro
Unsigned 32
Wo
Unsigned 8
Ro
Unsigned 32
Rw
Emergency ID
Unsigned 32
Ro
Producer Time / Heart
Beat
0
Objet identité
Unsigned 8
ID Vendeur
Unsigned 32
Code produit
Unsigned 32
N. révision
Unsigned 32
N. de série
Unsigned 32
Paramètre Serveur SDO
Ro
Ro
Ro
Ro
Ro
4
0x0000093
0x0000064
0x0000001
0x0000000
Unsigned 8
Ro
2
Unsigned 32
Ro
Unsigned 32
Ro
Nombre d'entrées
COB-ID Client à
Serveur (Rx)
COB-ID Serveur à
Serveur (Tx)
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Ro
0
1
2
Type de
Transmission
Trans PDO- PARA
Unsigned 8
Temporisation des
événements Trans
Unsigned 16
PDO- PARA
Tx PDO #0 Paramètre mapping
Nombre d'entrées
Unsigned 8
1° Paramètre
Unsigned 32
Mapping
2ème Objet mappé
Unsigned 32
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Se reporter au catalogue des produits GEFRAN : GIG - capteur d'inclinaison simple
ou double axe
“save” (0x65766173) pour mémoriser tous
les paramètres (objets avec repère PARA)
"load" (0x64616F6C) pour rétablir tous
les paramètres (objets avec repère PARA
ou LSSPARA).
0x80 + ID-Nœud
Rw
Paramètre du 1er
Transmit PDO
2
"1"
Unsigned 16
0
5
1A00h
Version matérielle du
constructeur
Version logicielle du
constructeur
Nombre d'entrées
Enregistrer tous les
paramètres
Rétablir les paramètres
prédéfinis
Rétablir tous les
paramètres
Remarques
Min= 0 & Max=65535
Avec unité = 1ms
Si 0 : NON UTILISE
1 à 19 NON ACCEPTE
20 à 65535 ACCEPTE
Se reporter à
“Gefran Product Overview CANopen”
Gefran ID Vendeur :0x0000093
0x600 + IDNœud
0x580 + IDNœud
180 + ID-Nœud
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0 = cyclique synchrone Les sorties ne sont actualisées qu’après "n" objets
synchrones.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non mis en œuvre
0xFD non mis en œuvre
0xFE = asynchrone
0xFF = non mis en œuvre
Rw
100 (0x64)
0 = Inactif
Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms
Ro
2
Ro
0x60100010
Ro
0x60200020
L’inclinaison de l'axe longitudinal (long; X)
est indiquée dans l’Idx 6010 en cas de capteur double axe (±10°…±90°). L’inclinaison
de l'axe transversal (trans; Y) est indiquée
dans l’Idx 6020 en cas de capteur double
axe (±10°…±90°). L’inclinaison de l'axe Z est
indiquée dans l’Idx 6010 en cas de capteur
axe simple (±180°).
21
Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Configuration de l’ID du nœud
Index
SousIndex
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
20F0h
0
Configuration de l’ID du
nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
L’ID du nœud est utilisé pour accéder
au capteur dans le réseau CANopen
20F1h
0
Configuration de l’ID du
nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
L’ID du nœud est utilisé pour accéder
au capteur dans le réseau CANopen
Une modification de l’ID du nœud n'est acceptée que si les entrées 20F0 et 20F1 contiennent la même valeur modifiée.
Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide.
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le
module hors tension pendant un court moment).
Configuration de la vitesse de transmission
Index
20F2h
20F3h
SousIndex
0
0
Nom
Type
Configuration de
la vitesse de transmission
Configuration de
la vitesse de transmission
Accès
Unsigned 8
Rw
Unsigned 8
Rw
Valeur par
défaut
Remarques
0x03
(250 kBaud)
Vitesse de transmission du réseau
CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
0x03
(250 kBaud)
Vitesse de transmission du réseau
CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
Une modification de la vitesse de transmission n'est acceptée que si les entrées 20F2 et 20F3 contiennent la même valeur
modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide.
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le
module hors tension pendant un court moment).
Configuration du filtre numérique
Index
2001h
SousIndex
0
Nom
Configuration du filtre
- PARA
Type
Unsigned 8
Accès
Rw
Valeur par
défaut
0
Remarques
Filtre = 0 Lent
Filtre = 1 Moyen
Filtre = 2 Rapide
Voir Par. 14 et exemples à la fin de ce
manuel
Une modification de la configuration du filtre n’est acceptée qu’après une commande "STORE" (voir la configuration des
Paramètres "Store" via SDO 0x1010 Sub 1 et les exemples de configuration du filtre à la fin de ce manuel)
22
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
Comportement Erreur PARA
Unsigned 8
Rw
1
0 : Pré-opérationnel, 1 : aucun changement d'état, 2 : bloqué Min=0 & Max=2
4001h
Code d’erreur
Unsigned 8
Ro
0
0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255
5000h
NMT démarrage
automatique après mise
sous tension - PARA
Unsigned 8
Rw
0
0 : non activé,
1: activé Min=0 & Max=1
Unsigned 8
Rw
1
0 :gros-boutiste
1 : petit-boutiste
Index
4000h
SousIndex
Codage PDO
utilisé-PARA
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
5001h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
23
Profil d'objets spécifique du fabricant (selon CiA DS-410)
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Index
6000h
SousIndex
0
Nom
Résolution - PARA
Type
Unsigned 16
Accès
Rw
Valeur par
défaut
0x32 (50d)
Remarques
Résolution d'affichage de l'inclinaison
pour les deux axes(1)
10d = Inclinaison indiquée par le repère
int à 0,01°
50d = Inclinaison indiquée par le repère
int à 0,05°
100d = Inclinaison indiquée par le
repère int à 0,1°
500d = Inclinaison indiquée par le
repère int à 0,5°
1000d = Inclinaison indiquée par le
repère int à 1,0°
Note: en cas de modification de la résolution d'affichage, toutes les valeurs
d'offset ou le point zéro configurés
seront effacés. D'où la nécessité de
configurer le capteur avant de l'aligner !
(1) Une modification de la résolution
d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans
l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée.
6010h
0
Inclinaison
Longitudinale
Signed 16
Ro
-
Inclinaison de l'axe longitudinal X
(long; X) en cas de capteur double
axe (±10°…±90°). Inclinaison de l’axe
longitudinal Z en cas de capteur axe
simple (±180°).
Inversion de signe
0b 0000 00x0 désactivé
0b 0000 00x1 activé
Mise à l’échelle de la valeur mesurée
0b 0000 000x désactivé
0b 0000 001x activé(1)
6011h
0
Inclinaison
Longitudinale
Paramètre
Opérationnel - PARA
Unsigned 8
Rw
0b000000xx
Valeur de sortie :
Inclinaison longitudinale = valeur
mesurée en fonction de la résolution
(Index 6000)
+ Offset de l’inclinaison longitudinale
+ Offset différentiel de l’inclinaison
longitudinale
(1) Une modification de la résolution
d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans
l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée.
Remarque: Remarque : voir des
exemples de cette fonctionnalité à la
fin de ce manuel dans les Exemples
5,6,7 et 8
6012h
24
0
Inclinaison
Longitudinale
Valeur de
préréglage - PARA
Signed 16
Rw
0x0000
Corrige la valeur mesurée par le capteur. La vision de la valeur d'Inclinaison
Longitudinale est configurée selon la
valeur saisie. L’offset est indiqué dans
l'index 0x6013
Remarque: voir des exemples de cette
fonctionnalité à la fin de ce manuel
dans les Exemples 5,6,7 et 8
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Index
SousIndex
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
Valeur d'Offset calculée par les objets
suivants :
6013h
0
Inclinaison
Longitudinale
Offset - PARA
Signed 16
Ro
0x0000
Offset d'inclinaison Longitudinale =
Valeur de préréglage d'inclinaison Longitudinale tacc – valeur mesurée tacc
(tacc : immédiat lorsque la Valeur de
préréglage de l'Inclinaison Longitudinale est réglée)
6014h
0
Inclinaison
Longitudinale Offset
Différentielle - PARA
Signed 16
Rw
0x0000
Décale la valeur affichée de la valeur
saisie, quelle que soit la “Valeur de préréglage de l’Inclinaison Longitudinale”.
6020h
0
Inclinaison Latérale
Signed 16
Ro
-
Inclinaison latérale de l'axe Y
(Latér; X)
Inversion de signe
0b 0000 00x0 désactivé
0b 0000 00x1 activé
Mise à l'échelle de la valeur mesurée
0b 0000 000x désactivé
0b 0000 001x activé(1)
6021h
0
Inclinaison Latérale Paramètre Opérationnel
Unsigned 8
Rw
0b000000xx
Valeur de sortie :
Inclinaison Latérale = valeur mesurée
en fonction de la résolution (Index
6000) + Offset Inclinaison Latérale
+ Offset Différentiel de l'Inclinaison
Latérale
(1) Une modification de la résolution
d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement tolérée si la mise à l'échelle dans
l'Idx 6011 et l'Idx 6021 est activée.
6022h
0
Inclinaison Latérale
Valeur de préréglage
Signed 16
Rw
0x0000
Corrige la valeur mesurée par le capteur. La valeur d'Inclinaison Latérale
affichée est configurée en fonction de
la valeur saisie. L’offset est indiqué
dans l'index 0x6023
Valeur d'Offset calculée par les objets
suivants :
Offset Inclinaison Latérale =
6023h
0
Inclinaison Latérale
Offset
Signed 16
Ro
0x0000
Inclinaison Latérale Valeur de préréglage tacc – valeur mesurée tacc
(tacc : immédiat lorsque la valeur de
préréglage de l'Inclinaison Latérale est
réglée)
6024h
0
Inclinaison Latérale
Offset Différentielle
Signed 16
Rw
0x0000
Décale la valeur affichée de la valeur
saisie, quelle que soit la “Valeur de
préréglage de l’Inclinaison Latérale”.
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
25
13. LED D’ÉTAT
La LED d’état intégrée à deux couleurs signale l’état récent du dispositif (LED marche, vert) ainsi que les erreurs de
communication CAN qui pourraient s’être produites (LED erreur, rouge). La couleur et la fréquence de clignotement du LED
distinguent les différents états du dispositif comme cela est montré ci-dessous.
LED d’état
LED marche
LED erreur
LED marche
État LED
Description
Éteinte
Aucune alimentation n’est branchée
Clignotante
Le dispositif est en état Pré-opérationnel
Simple Flash
Le dispositif est en état Arrêt
Allumée
Le dispositif est en état Opérationnel
État LED
Description
Éteinte
Le dispositif est en état de marche
Simple Flash
Limite d’avertissement CAN atteint
Allumée
Le dispositif est en état Bus-Off
Allumée Rouge/Vert
Angle limite atteint (110% FS ou ± 87°)
Légende :
= LED vert éteinte
= LED allumée vert
= LED rouge éteinte
= LED allumée rouge
= LED allumée rouge et vert simultanément
= LED clignotante vert (200 ms éteint/allumé)
= LED vert simple flash (500 ms éteint/allumé)
LED à deux couleurs (rouge et vert)
(Contrôle état/erreur)
26
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
14. CONFIGURATION DU FILTRE NUMÉRIQUE
Le capteur d’inclinaison offre la possibilité de supprimer l’influence des vibrations extérieures gênantes. Les filtres numériques
passe-bas intérieurs (8e ordre) sont programmables en 3 étapes (plus d’étapes peuvent être obtenues sur demande et elles
peuvent être ajustées pour n’importe quel type d’application). Le capteur a des filtres numériques qui peuvent être sélectionnés
en fonction du Tableau 2 ci-dessous. La sélection du filtre est configurable via communication SDO objet 0x2001 Sub 0 (voir
les objets du profil spécifique du fabricant et les exemples de communication à la fin de ce document).
Sélection du filtre (via SDO objet 0x2106 Sub 6) Code du filtre Application
Mesure de l’inclinaison statique avec une grande
LENT
Filtre = 0
atténuation de la vibration
Mesure de l’inclinaison dans les applications
nécessitant
un
certain
dynamisme,
sans
MOYEN
Filtre = 1
dépassement au niveau des changements d’angle
avec une bonne atténuation
Application générale avec dynamique moyenneRAPIDE
Filtre = 2
élevée
Tableau 2 - Configuration du filtre
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
27
15. EXEMPLES DE COMMUNICATION
Exemple 1) Comment modifier la vitesse de transmission de 250 à 500 kbauds
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Une modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la
même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier la vitesse de transmission de 250kBaud (0x03) à 500 kBaud
(0x02), écrire un premier SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
F2h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
02h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Une modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la
même valeur modifiée. Avec pour objectif de modifier la vitesse de transmission de 250kBaud (0x03) à 500 kBaud
(0x02), écrire un second SDO (dans l’exemple l’ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
28
Octet1
2Fh
Octet2
F3h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
02h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Object:
Vitesse de transmission du
réseau CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
20F2h
0
Setting of the Baude rate
Unsigned 8
Rw
0x03 (250 kBaud)
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud (par défaut)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Vitesse de transmission du
réseau CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
20F3h
0
Setting of the Baude rate
Unsigned 8
Rw
0x03 (250 kBaud)
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud (par défaut)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant :
Octet5
Vitesse de transmission
07h
06h
05h
04h
03h
02h
01h
00h
20 kBaud
50 kBaud
100 kBaud
125 kBaud
250 kBaud
500 kBaud
800 kBaud
1000 kBaud
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
F2h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
F3h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
et
NOTE IMPORTANTE:
La modification de la vitesse de transmission n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la
même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide.
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module
hors tension pendant un court moment).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
29
Exemple 2) Comment modifier l'ID Nœud de 0x7Fh (127d) à 0x06h (6d)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Une modification de l’ID du nœud n’est acceptée que si les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur
modifiée. Avec pour objectif de modifier l’ID du nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple
l’ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
F0h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
06h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Une modification de l’ID du nœud n’est acceptée que si les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur
modifiée. Avec pour objectif de modifier l’ID du nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un second SDO (dans l’exemple
l’ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
F1h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
06h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
20F0h
20F1h
30
0
0
Configuration
de l’ID du nœud
Configuration
de l’ID du nœud
Unsigned 8
Unsigned 8
Rw
Rw
0x7F ( = 127d)
L’ID du Nœud est utilisé
pour accéder au capteur
dans le réseau CANopen
0x7F ( = 127d)
L’ID du Nœud est utilisé
pour accéder au capteur
dans le réseau CANopen
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F.
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
F0h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
F1h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
00h
00h
00h
00h
et
NOTE IMPORTANTE:
La modification de l’ID du Nœud n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même valeur
modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc
valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le
module hors tension pendant un court moment).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
31
Exemple 3) Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 à 20 ms
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de modifier le PDO rate de 100 ms (0x64) à 20 ms (0x14), écrire (dans l’exemple l’ID du nœud =0x7F)
ID
67Fh
Octet1
2Bh
Octet2
00h
Octet3
18h
Octet4
05h
Octet5
14h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
1800h
0
Paramètre du 1er Transmit PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h + Node-ID
2
Type de transmission
Unsigned 8
Rw
254
Transmission Asynchrone
3
Temps d’inhibition
Unsigned 16
Ro
0
Min=0 & Max=65535
avec unité = 1ms
4
Réservé
//
//
5
Temporisation
Unsigned 16
Rw
100 (64h)
Min=0 & Max=65535
avec unité = 1ms
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
32
Octet1
60h
Octet2
00h
Octet3
18h
Octet4
05h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
33
Exemple 4) Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension (le PDO
sera transmis automatiquement après la mise sous tension)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif d’activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension, écrire (dans l'exemple l'ID du
nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
00h
Octet3
50h
Octet4
00h
Octet5
01h
Rw
0
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
5000h
0
Un NMT démarrage automatique
après mise sous tension - PARA
Unsigned 8
0 : non activé
1 : activé
Min=0 & Max=1
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
34
Octet1
60h
Octet2
00h
Octet3
50h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
35
Exemple 5) Comment pré-configurer l'angle X à 0,00° (en cas de double axe ±10°…±90°)
Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux
et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur
au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au
montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre
“Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement.
Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) !
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de préconfigurer l’angle X à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Bh
Octet2
12h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
6012h
0
Inclinaison
Longitudinale
Valeur de
préréglage
Signed 16
Rw
-
Corrige la valeur mesurée par le
capteur.
La valeur d'Inclinaison Longitudinale
affichée est configurée en fonction de
la valeur saisie.
L’offset est indiqué dans l'index 0x6013
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
36
Octet1
60h
Octet2
12h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
37
Exemple 6) Comment configurer l'angle Y à 0,00° (en cas de double axe ±10°…±90°).
Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux
et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur
au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au
montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre
“Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement.
Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) !
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de préconfigurer l’angle Y à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Bh
Octet2
22h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
6022h
0
Inclinaison Latérale
Valeur de préréglage
Signed 16
Rw
-
Corrige la valeur mesurée par le
capteur.
La valeur d'Inclinaison Latérale affichée
est configurée en fonction de la valeur
saisie.
L’offset est indiqué dans l'index 0x6023.
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
38
Octet1
60h
Octet2
22h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
39
Exemple 7) Comment régler l’angle Z à 0,00° (en cas d’axe simple ±180°).
Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux
et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur
au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au
montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre
“Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement.
Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) !
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de préconfigurer l’angle Z à 0,00°, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Bh
Octet2
12h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet:
6012h
0
Valeur préconfigurée
Signed 16
latérale de la pente
Rw
-
Octet4
00h
Octet5
00h
Corrige la valeur mesurée par
le capteur.
La valeur d'Inclinaison Latérale
affichée est configurée en fonction de la valeur saisie.
L’offset est indiqué dans l'index
0x6013.
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
40
Octet1
60h
Octet2
12h
Octet3
60h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
41
Exemple 8) Comment inverser le sens (de CW à CCW) dans l’angle Z (en cas d’axe simple
±180°).
Les valeurs "Préréglage Valeur" (Idx 60x2) et "Différentiel Offset" (Idx 60x4) impactent sur l'affichage des axes longitudinaux
et latéraux. La valeur saisie dans "Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur
au moment tacc. Parmi les applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au
montage (par exemple, mise à zéro du capteur). Le capteur doit être d'abord placé dans une position définie. Le paramètre
“Différentiel Offset” affiche la valeur saisie. La configuration de “Valeur de préréglage” n'affecte pas le déplacement.
Le paramètre de résolution doit être réglé avant d'aligner le capteur (résolution, Idx 6000) !
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif d’inverser le sens (de CW à CCW) dans l’angle Z (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
11h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
03h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Object:
Inversion de signe
6011h
0
Valeur préconfigurée
Unsigned 8
latérale de la pente
Rw
0x02 (2d)
0b 0000 00x0 désactivé
0b 0000 00x1 activé
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
5FFh
42
Octet1
60h
Octet2
11h
Octet3
60h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
43
Exemple 9) Comment modifier la résolution de ±0.05° à ±0.01°
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de modifier la résolution de ± 0,05° (0x32) à ±0,01° (0x0A), écrire (dans l’exemple l’ID du nœud
=0x7F).
ID
Octet1
Octet2
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
67Fh
2Bh
00h
60h
00h
0Ah
00h
00h
00h
Objet :
6000h
0
Résolution
Unsigned 16
Rw
0x32 (50d)
(1) Une modification de la résolution
d'affichage dans l'Idx 6000 est uniquement
tolérée si la mise à l'échelle dans l'Idx 6011
et l'Idx 6021 est activée.
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
44
Octet1
Octet2
Résolution d'affichage de l'inclinaison pour
les deux axes(1)
10d = Inclinaison indiquée par le repère int
à 0,01°
50d = Inclinaison indiquée par le repère int
à 0,05°
100d = Inclinaison indiquée par le repère
int à 0,1°
500d = Inclinaison indiquée par le repère
int à 0,5°
1000d = Inclinaison indiquée par le repère
int à 1,0°
Note: en cas de modification de la résolution d'affichage, toutes les valeurs d'offset
ou le point zéro configurés seront effacés.
D'où la nécessité de configurer le capteur
avant de l'aligner !
Octet3
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
5FFh
60h
00h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
45
Exemple 10) Comment modifier la configuration du filtre de RAPIDE (Filtre = 2) à LENT (Filtre
= 0)
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de modifier la configuration du filtre de réponse RAPIDE (0x02) à réponse LENTE (0x00), écrire
(dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
01h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
Filtre = 0 Lent
2001h
0
Configuration du filtre
Unsigned 8
Rw
2
Filtre = 1 Moyen
Filtre = 2 Rapide
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
46
Octet1
60h
Octet2
01h
Octet3
20h
Octet4
00h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
47
Exemple 11) Comment envoyer la commande "RESTORE"
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de rétablir tous les paramètres par défaut, écrire (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
11h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
6Ch
Octet6
6Fh
Octet7
61h
Octet8
64h
Objet :
1011h
1
Load all parameters
Unsigned 8
"load" (0x64616F6C) pour
rétablir tous les paramètres
(objets avec repère PARA et
LSS-PARA).
Wo
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
11h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
48
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Exemple 12) Comment désactiver la transmission asynchrone (TPDO asynchrone inactif)
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Sub-Index
Data
Data
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur
Avec pour objectif de désactiver la transmission asynchrone, écrire le SDO (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Bh
Octet2
00h
Octet3
18h
Octet4
05h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
0
1
1800h
2
Paramètre du 1er Transmit
Unsigned 8
PDO
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Type de transmission
Unsigned 8
Trans PDO - PARA
Ro
Ro
180h + Node-ID
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0 = cyclique
synchrone Les sorties ne
sont actualisées qu’après
"n" objets synchrones.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non mis en œuvre
0xFD non mis en œuvre
0xFE = asynchrone
5
Temporisation des événements
Unsigned 16
Trans PDO- PARA
Rw
100 (0x64)
0xFF = non mis en œuvre
0 = inactif
Mini= 4 et Maxi=65535
avec unité = 1 ms
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
00h
Octet3
18h
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Octet4
05h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
49
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
50
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Example 13) How to enable the Synchronous Transmission (Synchronous TPDO active after 1st
sync message)
Le Service Data Objet (SDO) permet d’accéder aux entrées du Dictionnaire d’Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de
configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête SDO par le Maître
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Octet1
8
CMD
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Sub-Index
Data
Octet6
Octet7
Octet8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données:
23 hex Envoi de 4 octets de données (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de 2 octets de données (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de 1 octet de données (’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse SDO par l’Esclave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
Octet1
8
RES
Octet2
Octet3
Index
Octet4
Octet5
Octet6
Octet7
Octet8
Sub-Index
RES Réponse de l’esclave:
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur ,
Avec pour objectif d’activer la transmission synchrone avec TPDO actif après le 1er message synchrone, écrire le
SDO (dans l’exemple l'ID du nœud = 0x7F).
ID
67Fh
Octet1
2Fh
Octet2
00h
Octet3
18h
Octet4
02h
Octet5
01h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Objet :
0
1
Paramètre du 1er Transmit
Unsigned 8
PDO
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Ro
Ro
180h + Node-ID
0x01...0xF0= cyclique
synchrone
Les sorties ne sont
actualisées
1800h
2
Type de transmission Trans
PDO - PARA
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
qu’après "n" objets
synchrones.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non mis en œuvre
0xFD non mis en œuvre
0xFE = asynchrone
5
Temporisation des événements
Unsigned 16
Trans PDO- PARA
85202B_GIG-CANopen_Manuale Operativo_03-2019_FRA
Rw
100 (0x64)
0xFF = non mis en œuvre
0 = inactif
Mini= 4 et Maxi=65535 avec
unité = 1 ms
51
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
00h
Octet3
18h
Octet4
02h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
67Fh
Octet1
23h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
Octet5
73h
Octet6
61h
Octet7
76h
Octet8
65h
Octet5
00h
Octet6
00h
Octet7
00h
Octet8
00h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
61h
76h
Où:
73h = code ASCII
“s”
61h = code ASCII
“a”
76h = code ASCII
“v”
65h = code ASCII
“e”
65h
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
5FFh
Octet1
60h
Octet2
10h
Octet3
10h
Octet4
01h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment)
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE
tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
">