Irai Automgen Junior Mode d'emploi
Vous trouverez ci-dessous de brèves informations sur AUTOMGEN Junior, AUTOMGEN8. Ce logiciel permet de générer du code pour divers systèmes cibles tels que les automates programmables, les cartes à microprocesseurs et les robots. Explorez les fonctionnalités d'automatisation disponibles dans AUTOMGEN8, y compris la génération de code pour différentes cibles.
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©2010 IRAI Introduction AUTOMGEN Junior est la version d’AUTOMGEN destinée au collège. Elle est construite sur la base de l’atelier logiciel AUTOMGEN8. Cette version est l’évolution d’AUTOMGEN STARTER KIT vers les technologies d’automatisme disponibles dans AUTOMGEN8, elle permet de ce fait d’accéder aux technologies de génération de code pour différentes cibles : automates programmables, cartes à microprocesseurs, robots, etc. La première partie de ce manuel est spécifique à AUTOMGEN Junior, vous trouverez ensuite le manuel complet d’AUTOMGEN8, pour les utilisateurs expérimentés souhaitant explorer toutes les fonctionnalités de ce produit. Installation Pendant l’installation d’AUTOMGEN Junior, choisissez les options que vous souhaitez installer : 3 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI Choisissez « Modèle de projet vides » si vous souhaitez ne pas installer les corrigés pour les scénarios (postes élèves). Dans le cas contraire, l’ouverture des scénarios ouvrira également un programme déjà réalisé permettant de faire fonctionner les systèmes proposés. Cochez les cases « INT, C, PICAXE, PL71, PL72, RCX NXT, S7200, TWIDO, ZELIO, ZELIO2 » en fonction des systèmes cibles que vous souhaitez programmer. Vous pouvez décider de tout installer. Vous pourrez également relancer à tout moment l’installation d’AUTOMGEN Junior pour rajouter ou enlever des éléments. Notez que ces opérations n’affecteront pas une licence éventuellement installée (voir le chapitre « Enregistrer la licence » ci-après). Enregistrer la licence AUTOMGEN Junior fonctionne en version d’évaluation (version limitée à 30 jours d’essai) tant que vous n’avez pas enregistré la licence. Pour enregistrer la licence, lancez AUTOMGEN Junior, la fenêtre suivante s’affiche : Fermer cette fenêtre en cliquant sur la croix de fermeture en haut à droite… 4 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI Allez ensuite dans le menu Fichier / Licence… Répondez « Oui »… 5 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI Fermez de nouveau cette fenêtre… Cliquez sur « Enregistrer la licence »… 6 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI Envoyez le code utilisateur ainsi généré par email à l’adresse [email protected] Vous recevrez par email un code de validation que vous saisirez dans les zones « code de validation », puis vous cliquerez sur « Valider » pour valider la licence. Vous disposez de 20 jours entre la génération d’un code utilisateur et la saisie du code de validation. Installation en réseau Les fichiers d’AUTOMGEN Junior peuvent être installés sur un serveur de fichiers. Les licences peuvent également être gérées par un gestionnaire de licences réseau. Pour ceci, référez vous au chapitre correspondant dans le manuel d’AUTOMGEN8 ciaprès. Utilisation Au lancement d’AUTOMGEN Junior, vous pouvez choisir un des scénarios prédéfinis. Vous pouvez également fermer l’assistant de démarrage pour accéder à l’ensemble des fonctionnalités proposées par AUTOMGEN8. 7 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI * 8 AUTOMGEN Junior © 2010 IRAI NEXT AUT OM GEN NERAT E G N O I AUTOMGEN www.irai.com 8 ENVIRONNEMENT ........................................................................................................................................... 13 INSTALLATION ................................................................................................................................................. 15 Configuration requise ................................................................................................................................ 15 Installation en réseau................................................................................................................................. 15 NOUVELLES FONCTIONNALITES D’AUTOMGEN8 ........................................................................................... 16 Choix du mode « Débutant / Expert »........................................................................................................ 16 Intégration renforcée de la norme Grafcet 60848 ..................................................................................... 16 Unicité des fichiers .................................................................................................................................... 16 Moteur physique intégré à IRIS3D ............................................................................................................ 16 Gestion d’objets 3D évolués dans IRIS3D ................................................................................................. 16 Liens évolués entre les objets IRIS3D et AUTOMGEN ............................................................................. 16 Objets IRIS3D texturés .............................................................................................................................. 17 Drag and drop depuis IRIS3D vers les folios AUTOMGEN...................................................................... 17 Objet AUTOMSIM définissable par l’utilisateur ....................................................................................... 17 Drag and drop depuis AUTOMSIM vers les folios AUTOMGEN ............................................................. 17 Améliorations de l’environnement ............................................................................................................. 17 L’ENVIRONNEMENT.......................................................................................................................................... 18 Démarrage ................................................................................................................................................. 18 Vues générales ........................................................................................................................................... 19 Choix des cibles en mode expert ................................................................................................................ 21 Choix des cibles en mode débutant ............................................................................................................ 21 Palettes en mode expert ............................................................................................................................. 22 Palettes en mode débutant ......................................................................................................................... 22 Montrer ou cacher la fenêtre du projet ou les fenêtres de messages ......................................................... 23 Afficher l’espace de travail en mode plein écran....................................................................................... 23 Raccourcis claviers.................................................................................................................................... 23 Résumé Environnement.............................................................................................................................. 24 LICENCES ......................................................................................................................................................... 25 Enregistrer une licence .............................................................................................................................. 25 Envoyer un code utilisateur à IRAI............................................................................................................ 26 Envoyer un fichier par email (la meilleur solution) ............................................................................................... 27 Copier le code utilisateur dans le message d’un email........................................................................................... 27 Par fax (déconseillé) .............................................................................................................................................. 27 Par téléphone (fortement déconseillé).................................................................................................................... 28 Entrer le code de validation / débridage.................................................................................................... 28 Débridage par un fichier reçu par email................................................................................................................. 28 Débridage par un code reçu dans le texte dans un email........................................................................................ 28 Débridage par un code reçu par fax ou au téléphone ............................................................................................. 28 Modifier une licence .................................................................................................................................. 28 Déplacer une licence d’un ordinateur à un autre ...................................................................................... 28 Licences réseau.......................................................................................................................................... 29 Ajouter une licence réseau ..................................................................................................................................... 31 Modifier une licence .............................................................................................................................................. 31 Connexion des postes clients ................................................................................................................................. 31 Résumé Licences ........................................................................................................................................ 31 Complément d’information sur l’installation d’AUTOMGEN en réseau .................................................. 32 Généralités ............................................................................................................................................................. 32 Installation d’AUTOMGEN8 sur un serveur de fichiers ........................................................................................ 32 Installation d’une ou plusieurs licences AUTOMGEN8 sur un gestionnaire de licences réseau ............................ 32 Installation du serveur de licences réseau sous la forme d’un service.................................................................... 35 Désinstallation ........................................................................................................................................... 35 Erreurs....................................................................................................................................................... 35 LE PROJET ........................................................................................................................................................ 36 Fichiers générés avec AUTOMGEN7......................................................................................................... 36 Importer une application d’une ancienne version d’AUTOMGEN (version 6 ou antérieure)................... 36 Importer un projet créé avec un autre atelier logiciel ............................................................................... 36 Générer un fichier exécutable distribuable gratuitement .......................................................................... 36 Modifier les propriétés du projet ............................................................................................................... 37 Modifier les options de sécurité ............................................................................................................................. 37 Options avancées ................................................................................................................................................... 37 Interface utilisateur ................................................................................................................................................ 37 Modèle ................................................................................................................................................................... 37 GO automatique..................................................................................................................................................... 38 Résumé Projet ............................................................................................................................................ 38 LE NAVIGATEUR ............................................................................................................................................... 39 Folios ......................................................................................................................................................... 40 Ajouter un nouveau folio ....................................................................................................................................... 40 Importer des folios d’anciennes versions d’AUTOMGEN, importer des folios CADEPA.................................... 41 Modifier l’ordre de compilation des folios ............................................................................................................ 41 Supprimer un folio de la liste................................................................................................................................. 42 Exporter un folio vers un fichier « .GR7 »............................................................................................................. 42 Copier, Couper, Coller un folio ............................................................................................................................. 42 Renommer un folio ................................................................................................................................................ 42 Modifier les propriétés d’un folio. ......................................................................................................................... 42 Symboles .................................................................................................................................................... 43 Créer une table de symboles .................................................................................................................................. 43 Importer une table de symboles ............................................................................................................................. 44 Configuration............................................................................................................................................. 44 Post-processeurs .................................................................................................................................................... 44 Options du compilateur.......................................................................................................................................... 44 Documentation........................................................................................................................................... 44 Fichiers générés......................................................................................................................................... 45 Générer la liste des instructions en code pivot ....................................................................................................... 45 Générer la liste des références croisées.................................................................................................................. 45 Post-processeurs .................................................................................................................................................... 45 Mise au point ............................................................................................................................................. 45 Voir et modifier une variable ou une table de variables......................................................................................... 45 Objets IRIS................................................................................................................................................. 47 Ajouter un objet IRIS 2D....................................................................................................................................... 47 Supprimer un objet IRIS 2D .................................................................................................................................. 48 Montrer ou cacher un objet IRIS 2D...................................................................................................................... 48 Copier, couper, coller un objet IRIS 2D................................................................................................................. 49 Ajouter un nouvel objet IRIS 2D sur un pupitre .................................................................................................... 49 Modifier les propriétés d’un objet IRIS 2D ........................................................................................................... 49 Définir un modèle d’objet accessible dans l’assistant ............................................................................................ 50 Importer un objet IRIS 2D d’une version précédente d’AUTOMGEN.................................................................. 50 Créer un pupitre IRIS 3D....................................................................................................................................... 51 Ressources ................................................................................................................................................. 51 Ajouter un fichier dans les ressources.................................................................................................................... 51 Supprimer un fichier contenu dans les ressources.................................................................................................. 51 Renommer un fichier contenu dans les ressources................................................................................................. 51 Modifier un fichier contenu dans les ressources .................................................................................................... 51 Ajouter et convertir des fichiers 3D STUDIO dans les ressources......................................................................... 51 Modules externes ....................................................................................................................................... 51 Résumé navigateur..................................................................................................................................... 52 DESSINER DES PROGRAMMES ........................................................................................................................... 53 Dessiner avec l’assistant............................................................................................................................ 53 Dessiner avec le menu contextuel .............................................................................................................. 54 Dessiner avec la palette ............................................................................................................................. 54 Enrichir et personnaliser la palette......................................................................................................................... 54 Dessiner avec les touches du clavier ......................................................................................................... 54 Bloc d’effacement.................................................................................................................................................. 54 Blocs de liaison...................................................................................................................................................... 54 Blocs Grafcet ......................................................................................................................................................... 55 Blocs Logigrammes ............................................................................................................................................... 57 Blocs Ladder.......................................................................................................................................................... 57 Blocs Action .......................................................................................................................................................... 58 Blocs Test .............................................................................................................................................................. 59 Blocs Organigramme ............................................................................................................................................. 59 Blocs Bloc fonctionnel........................................................................................................................................... 59 Autres blocs ........................................................................................................................................................... 60 Documenter les éléments de programme ................................................................................................... 60 Ajouter des symboles.................................................................................................................................. 61 Résumé dessin des programmes................................................................................................................. 62 EXECUTER UNE APPLICATION ........................................................................................................................... 63 Exécuter facilement une application ...................................................................................................................... 63 Mettre fin à l’exécution.......................................................................................................................................... 63 Uniquement compiler ............................................................................................................................................ 63 Stopper la compilation ........................................................................................................................................... 63 Se connecter à un automate ou installer l’exécuteur PC ........................................................................................ 63 Se déconnecter d’un automate ou désinstaller l’exécuteur PC............................................................................... 63 Mettre la cible en mode RUN ................................................................................................................................ 63 Mettre la cible en mode STOP............................................................................................................................... 63 Initialiser la cible ................................................................................................................................................... 63 Faire un cycle programme sur la cible (généralement non supporté sur les automates)......................................... 64 Activer la visualisation dynamique........................................................................................................................ 64 Résumé Exécuter une application .............................................................................................................. 64 LE COMPILATEUR ............................................................................................................................................. 65 Modifier les options du compilateur .......................................................................................................... 65 Visualiser les messages de compilation ..................................................................................................... 65 Localiser une erreur .................................................................................................................................. 65 Résumé Compilateur.................................................................................................................................. 66 EXECUTION DES PROGRAMMES SUR PC............................................................................................................ 67 Configurer le nombre de variables ............................................................................................................ 67 Variables système de l’exécuteur PC......................................................................................................... 68 Modifier la période d’exécution................................................................................................................. 69 Piloter des entrées / sorties........................................................................................................................ 69 Résumé Exécution sur PC .......................................................................................................................... 70 REFERENCES IRIS 2D ...................................................................................................................................... 71 Modifier la visibilité des objets.................................................................................................................. 71 Modifier les caractéristiques d’un objet .................................................................................................... 72 Effacer un objet...................................................................................................................................................... 72 Dimensionner un objet........................................................................................................................................... 72 Déplacer un objet ................................................................................................................................................... 72 Passer un objet en mode « Utilisateur » ................................................................................................................. 72 Passer un objet en mode « Configuration »............................................................................................................ 72 Modifier les caractéristiques d’un objet ................................................................................................................. 72 Verrouillez l’accès à la configuration de tous les objets ........................................................................... 73 Objets de base, objets prédéfinis................................................................................................................ 73 Liste des objets de base.............................................................................................................................. 73 L’objet « Pupitre » ................................................................................................................................................. 73 L’objet « Bouton et voyant » ................................................................................................................................. 73 L’objet « Objet ».................................................................................................................................................... 73 L’objet « Valeur digitale »..................................................................................................................................... 73 L’objet « Ecran, clavier, liste de messages » ......................................................................................................... 74 L’objet « Son » ...................................................................................................................................................... 74 L’objet « Archivage de données » ......................................................................................................................... 74 L’objet « Programme » .......................................................................................................................................... 74 L’objet « Boîte de dialogue »................................................................................................................................. 74 L’objet « Valeur analogique » ............................................................................................................................... 74 Prise en main ............................................................................................................................................. 74 Etape 1 ................................................................................................................................................................... 74 Etape 2 ................................................................................................................................................................... 75 Etape 3 ................................................................................................................................................................... 75 Etape 4 ................................................................................................................................................................... 75 Etape 5 ................................................................................................................................................................... 75 Etape 6 ................................................................................................................................................................... 76 Etape 7 ................................................................................................................................................................... 77 Réaliser une application de supervision autonome.................................................................................... 78 Syntaxe pour l’accès à l’état des variables................................................................................................ 78 Etat booléen ........................................................................................................................................................... 78 Etat numérique....................................................................................................................................................... 79 Modification d’état ................................................................................................................................................ 79 Ordres spéciaux ..................................................................................................................................................... 79 Echanges entre objets............................................................................................................................................. 80 Détail de l’objet « Pupitre » ...................................................................................................................... 80 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 80 Onglet « Bitmap ».................................................................................................................................................. 81 Onglet « Liens »..................................................................................................................................................... 82 Onglet « Options »................................................................................................................................................. 82 Onglet « Enfants » ................................................................................................................................................. 82 Onglet « Externe » ................................................................................................................................................. 82 Détail de l’objet « Bouton Voyant »........................................................................................................... 83 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 83 Onglet « Liens »..................................................................................................................................................... 83 Onglet « Options »................................................................................................................................................. 84 Détail de l’objet « Valeur digitale » .......................................................................................................... 86 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 86 Onglet « Textes »................................................................................................................................................... 87 Onglet « Liens »..................................................................................................................................................... 87 Détail de l’objet « Valeur analogique »..................................................................................................... 87 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 87 Onglet « Liens »..................................................................................................................................................... 88 Onglet « Bornes » .................................................................................................................................................. 88 Onglet « Graduations » .......................................................................................................................................... 89 Détail de l’objet « Ecran, clavier, liste de messages » .............................................................................. 90 Liens avec l’application ......................................................................................................................................... 90 Les classes de messages......................................................................................................................................... 91 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 91 Onglet « Liens »..................................................................................................................................................... 92 Onglet « Liste » ..................................................................................................................................................... 92 Onglet « Options »................................................................................................................................................. 93 Onglet « Messages » .............................................................................................................................................. 94 Détail de l’objet « Archivage de données » ............................................................................................... 94 Onglet « Aspect » .................................................................................................................................................. 94 Onglet « Données »................................................................................................................................................ 95 Onglet « Options »................................................................................................................................................. 96 Onglet « Tables »................................................................................................................................................... 97 Onglet « Courbe ».................................................................................................................................................. 98 Onglet « Graduations » .......................................................................................................................................... 99 Onglet « Grille » .................................................................................................................................................. 100 Détail de l’objet « Objet »........................................................................................................................ 101 Onglet « Aspect » ................................................................................................................................................ 101 Onglet « Liens »................................................................................................................................................... 102 Onglet « Formes »................................................................................................................................................ 103 Onglet « Bitmap »................................................................................................................................................ 103 Onglet « Wmf » ................................................................................................................................................... 103 Onglet « Couleurs » ............................................................................................................................................. 104 Onglet « Jauge » .................................................................................................................................................. 105 Onglet « Capteur »............................................................................................................................................... 105 Onglet « Options »............................................................................................................................................... 106 Techniques avancées............................................................................................................................................ 106 Détail de l’objet « Son » .......................................................................................................................... 107 Onglet « Aspect » ................................................................................................................................................ 107 Onglet « Sons ».................................................................................................................................................... 107 Détail de l’objet « Boîte de dialogue » .................................................................................................... 107 Onglet « Aspect » ................................................................................................................................................ 107 Onglet « Liens »................................................................................................................................................... 108 Onglet « Messages » ............................................................................................................................................ 109 Détail de l’objet « Programme » ............................................................................................................. 109 Répartition du temps d’exécution ........................................................................................................................ 109 Affichage ............................................................................................................................................................. 110 Syntaxe ................................................................................................................................................................ 110 Déclaration des variables ..................................................................................................................................... 110 Ecriture du programme ........................................................................................................................................ 111 Constantes............................................................................................................................................................ 111 Affectation ........................................................................................................................................................... 111 Calculs ................................................................................................................................................................. 111 Tests..................................................................................................................................................................... 112 Boucles ................................................................................................................................................................ 112 Adresse d’une variable ou d’un tableau de variables ........................................................................................... 113 Liste des fonctions ............................................................................................................................................... 113 Messages d’erreurs .............................................................................................................................................. 119 Onglet « Aspect » ................................................................................................................................................ 120 Onglet « Programme » ......................................................................................................................................... 121 EXEMPLES IRIS 2D ........................................................................................................................................ 122 Exemple d’objet composé......................................................................................................................... 122 Exemple d’utilisation de l’objet « Ecran, clavier, liste à messages » comme liste à messages ............... 125 Exemple d’utilisation de l’objet ECRANCLA comme terminal................................................................ 126 Exemple d’application composée de plusieurs pages .............................................................................. 127 Exemple d’utilisation de l’objet OBJET .................................................................................................. 127 Exemples d’utilisation de l’objet ARCHIVE ............................................................................................ 132 Exemple d’utilisation de l’objet PROG.................................................................................................... 132 Exemples d’application de supervision 1................................................................................................. 133 Exemple d’application de supervision 2 .................................................................................................. 133 Exemple de simulation d’une partie opérative 1...................................................................................... 134 Exemple de simulation d’une partie opérative 2...................................................................................... 135 REFERENCES IRIS 3D .................................................................................................................................... 136 Tutorial .................................................................................................................................................... 137 Créer un pupitre IRIS 3D......................................................................................................................... 137 Ajouter des fichiers 3D au projet............................................................................................................. 137 Configurer les objets................................................................................................................................ 138 Ajouter des objets dans le monde 3D....................................................................................................... 140 Enlever un fichier 3D des ressources....................................................................................................... 140 Enlever un objet du monde 3D................................................................................................................. 140 Importer un objet « évolué » .................................................................................................................... 140 Exporter un objet « Evolué » ................................................................................................................... 143 Exemple de création d’une simulation 3D à base d’objets évolués ......................................................... 144 Appliquer un comportement à un objet.................................................................................................... 155 Nom des variables AUTOMGEN ........................................................................................................................ 156 Ajouter une translation......................................................................................................................................... 157 Ajouter une rotation ............................................................................................................................................. 160 Ajouter un changement de couleur ou de texture................................................................................................. 161 Ajouter un lien ..................................................................................................................................................... 162 Ajouter un autre comportement ........................................................................................................................... 163 Moteur physique....................................................................................................................................... 164 Exemple IRIS 3D...................................................................................................................................... 166 Résumé IRIS 3D .................................................................................................................................................. 167 LANGAGES ....................................................................................................................................................... 169 ELEMENTS COMMUNS..................................................................................................................................... 171 Les variables ............................................................................................................................................ 171 Les variables booléennes ..................................................................................................................................... 171 Les variables numériques..................................................................................................................................... 172 Les temporisations ............................................................................................................................................... 172 Les actions ............................................................................................................................................... 174 Affectation d’une variable booléenne .................................................................................................................. 174 Affectation complémentée d’une variable booléenne .......................................................................................... 175 Mise à un d’une variable booléenne..................................................................................................................... 176 Mise à zéro d’une variable booléenne.................................................................................................................. 177 Inversion d’une variable booléenne ..................................................................................................................... 178 Mise à zéro d’un compteur, d’un mot ou d’un long ............................................................................................. 178 Incrémentation d’un compteur, d’un mot ou d’un long........................................................................................ 179 Décrémentation d’un compteur, d’un mot ou d’un long ...................................................................................... 180 Placer une constante dans un compteur, un mot ou un long................................................................................. 180 Temporisations .................................................................................................................................................... 181 Interférences entre les actions .............................................................................................................................. 181 Actions de la norme CEI 1131-3.......................................................................................................................... 182 Actions multiples ................................................................................................................................................. 183 Code littéral ......................................................................................................................................................... 183 Les tests.................................................................................................................................................... 184 Forme générale .................................................................................................................................................... 184 Modificateur de test ............................................................................................................................................. 185 Temporisations .................................................................................................................................................... 185 Priorité des opérateurs booléens .......................................................................................................................... 186 Test toujours vrai ................................................................................................................................................. 186 Test sur variable numérique................................................................................................................................. 186 Transitions sur plusieurs lignes............................................................................................................................ 188 Utilisation de symboles ............................................................................................................................ 188 Syntaxe des symboles .......................................................................................................................................... 188 Symboles automatiques ....................................................................................................................................... 188 Syntaxe des symboles automatiques .................................................................................................................... 188 Comment le compilateur gère-t-il les symboles automatiques ? .......................................................................... 189 Plage d’attribution des variables .......................................................................................................................... 189 Symboles à adresse fixe ....................................................................................................................................... 189 A propos des exemples ............................................................................................................................. 190 Grafcet ..................................................................................................................................................... 192 Etapes Grafcets .................................................................................................................................................... 192 Grafcet simple...................................................................................................................................................... 193 Divergence et convergence en « Et »................................................................................................................... 196 Divergence et convergence en « Ou ».................................................................................................................. 198 Etapes puits et sources, transitions puits et sources ............................................................................................. 201 Actions multiples ................................................................................................................................................. 201 Actions conditionnées, actions évènementielles .................................................................................................. 202 Actions sur activation ou sur désactivation d’étape ............................................................................................. 202 Actions sur franchissement de transition ............................................................................................................. 203 Synchronisation ................................................................................................................................................... 203 Forçages de Grafcet ............................................................................................................................................. 205 Forçages de Grafcet (norme 60848)..................................................................................................................... 212 Macro-étapes........................................................................................................................................................ 213 Etapes encapsulantes............................................................................................................................................ 216 Liens Grafcet Ladder, Grafcet Logigrammes....................................................................................................... 219 Compteurs............................................................................................................................................................ 221 Gemma ..................................................................................................................................................... 221 Création d’un Gemma.......................................................................................................................................... 223 Contenu des rectangles du Gemma ...................................................................................................................... 223 Obtenir un Grafcet correspondant au Gemma...................................................................................................... 223 Annuler les espaces vides dans le Grafcet ........................................................................................................... 224 Imprimer le Gemma............................................................................................................................................. 224 Exporter le Gemma.............................................................................................................................................. 224 Exemple de Gemma............................................................................................................................................. 224 Ladder...................................................................................................................................................... 227 Exemple de Ladder .............................................................................................................................................. 227 Logigramme ............................................................................................................................................. 229 Dessin des logigrammes ...................................................................................................................................... 230 Exemples de logigramme..................................................................................................................................... 231 Langages littéraux ................................................................................................................................... 233 Comment utiliser le langage littéral ? .................................................................................................................. 233 Définition d’une boîte de code............................................................................................................................. 235 Le langage littéral bas niveau............................................................................................................................... 235 Macro-instruction................................................................................................................................................. 293 Librairie ............................................................................................................................................................... 294 Macro-instructions prédéfinies ............................................................................................................................ 294 Description des macro-instructions prédéfinies ................................................................................................... 294 Exemple en langage littéral bas niveau................................................................................................................ 296 Langage littéral étendu ............................................................................................................................ 299 Ecriture d’équations booléennes .......................................................................................................................... 300 Ecriture d’équations numériques ......................................................................................................................... 301 Structure de type IF ... THEN ... ELSE ............................................................................................................... 303 Structure de type WHILE ... ENDWHILE........................................................................................................... 303 Exemple de programme en langage littéral étendu .............................................................................................. 304 Langage littéral ST .................................................................................................................................. 305 Généralités ........................................................................................................................................................... 305 Equations booléennes .......................................................................................................................................... 306 Equations numériques.......................................................................................................................................... 307 Structures de programmation ............................................................................................................................... 308 Exemple de programme en langage littéral étendu .............................................................................................. 309 Organigramme......................................................................................................................................... 310 Dessin d’un organigramme .................................................................................................................................. 310 Contenu des rectangles ........................................................................................................................................ 311 Illustration ............................................................................................................................................... 312 Blocs fonctionnels .................................................................................................................................... 314 Création d’un bloc fonctionnel ............................................................................................................................ 314 Dessin du bloc et création du fichier « .ZON ».................................................................................................... 315 Création du fichier « .LIB » ................................................................................................................................. 317 Exemple simple de bloc fonctionnel .................................................................................................................... 317 Illustration............................................................................................................................................................ 318 Complément de syntaxe....................................................................................................................................... 321 Blocs fonctionnels évolués ....................................................................................................................... 322 Syntaxe ................................................................................................................................................................ 322 Différencier anciens et nouveaux blocs fonctionnels........................................................................................... 322 Exemple ............................................................................................................................................................... 323 Blocs fonctionnels prédéfinis ................................................................................................................... 325 Blocs de conversion ............................................................................................................................................. 325 Blocs de temporisation......................................................................................................................................... 325 Blocs de manipulations de chaîne de caractères .................................................................................................. 326 Blocs de manipulation de table de mots............................................................................................................... 326 Techniques avancées................................................................................................................................ 326 Code généré par le compilateur ........................................................................................................................... 326 Optimisation du code généré................................................................................................................................ 327 EXEMPLES ...................................................................................................................................................... 329 A propos des exemples ............................................................................................................................. 329 Grafcet simple...................................................................................................................................................... 329 Grafcet avec divergence en OU ........................................................................................................................... 330 Grafcet avec divergence en ET ............................................................................................................................ 331 Grafcet et synchronisation ................................................................................................................................... 332 Forçage d’étapes .................................................................................................................................................. 333 Etapes puits et sources ......................................................................................................................................... 334 Etapes puits et sources ......................................................................................................................................... 335 Forçage de Grafcets ............................................................................................................................................. 336 Mémorisation de Grafcets.................................................................................................................................... 337 Grafcet et macro-étapes ....................................................................................................................................... 338 Eléments de la norme 60848................................................................................................................................ 339 Folios chaînés ...................................................................................................................................................... 341 Logigramme......................................................................................................................................................... 343 Grafcet et Logigramme ........................................................................................................................................ 344 Boîte de langage littéral ....................................................................................................................................... 345 Organigramme ..................................................................................................................................................... 346 Organigramme ..................................................................................................................................................... 347 Bloc fonctionnel................................................................................................................................................... 348 Bloc fonctionnel................................................................................................................................................... 349 Bloc fonctionnel évolué ....................................................................................................................................... 350 Ladder.................................................................................................................................................................. 351 Exemple développé sur une maquette de train..................................................................................................... 352 Distribution.............................................................................................................................................. 359 Docteur R. au royaume de la domotique ................................................................................................. 359 Premier exemple : « qui de l’interrupteur ou de l’ampoule était le premier … ».................................... 360 Solution 1 : le langage naturel de l’électricien : le ladder .................................................................................... 361 Solution 2 : le langage séquentiel de l’automaticien : le Grafcet ......................................................................... 361 A vous de jouer … .................................................................................................................................... 363 Deuxième exemple : « temporisations, minuteries et autres amusements temporels… »......................... 364 Solution 1 : la simplicité ...................................................................................................................................... 365 Solution 2 : amélioration...................................................................................................................................... 366 Troisième exemple : « variation sur le thème du va et vient… » ............................................................. 367 Quatrième exemple : « Et le bouton poussoir devint intelligent … »....................................................... 371 Les solutions … ........................................................................................................................................ 374 « qui de l’interrupteur ou de l’ampoule était le premier … »............................................................................... 374 « temporisations, minuteries et autres amusements temporels… »...................................................................... 374 « variation sur le thème du va et vient …»............................................................................................... 376 AUTOMSIM....................................................................................................................................................... 379 INTRODUCTION ............................................................................................................................................... 381 INSTALLATION ............................................................................................................................................... 382 PRISE EN MAIN ............................................................................................................................................... 382 MODE « DEBUTANT » D’AUTOMGEN.......................................................................................................... 386 UTILISATION D’AUTOMSIM ........................................................................................................................ 387 Organisation des applications ................................................................................................................. 387 Ouvrir une application existante.............................................................................................................. 387 Créer un folio AUTOMSIM...................................................................................................................... 387 Ajouter un objet sur un folio AUTOMSIM............................................................................................... 388 Utiliser la palette ..................................................................................................................................... 390 Sélectionner un ou plusieurs objets.......................................................................................................... 391 Déplacer un ou plusieurs objets............................................................................................................... 392 Effacer un ou plusieurs objets.................................................................................................................. 392 Modifier l’orientation d’un ou plusieurs objets ....................................................................................... 392 Copier/couper un ou plusieurs objets vers le presse-papier.................................................................... 392 Coller un ou plusieurs objets depuis le presse-papier ............................................................................. 393 Modifier les propriétés d’un objet ........................................................................................................... 393 Exporter un ou plusieurs objets ............................................................................................................... 393 FONCTIONNALITES AVANCEES ....................................................................................................................... 395 Interactions entre les objets ..................................................................................................................... 395 Créer des capteurs associés à un vérin.................................................................................................... 395 Interactions entre les objets AUTOMSIM et le programme d’automatisme ............................................ 397 Interactions entre les objets AUTOMSIM et le simulateur de partie opérative IRIS 3D ......................... 398 Interactions entre les objets AUTOMSIM et les objets de supervision IRIS2D ....................................... 399 Comment réaliser le lien entre un bouton poussoir ou un interrupteur d’IRIS2D et un bouton poussoir ou un interrupteur d’AUTOMSIM ? .............................................................................................................................. 399 Comment réaliser un lien entre un objet d’AUTOMSIM et un voyant d’IRIS 2D ?............................................ 400 Drag and drop depuis un objet AUTOMSIM vers un folio AUTOMGEN................................................ 401 Objets définissables par l’utilisateur ....................................................................................................... 402 Dessins................................................................................................................................................................. 404 Liste des primitives de dessin .............................................................................................................................. 405 Programme........................................................................................................................................................... 409 Connexions .......................................................................................................................................................... 412 Exemple ............................................................................................................................................................... 412 POST-PROCESSEURS ..................................................................................................................................... 415 GENERALITES ................................................................................................................................................. 417 CONFIGURATION ............................................................................................................................................ 418 Les fichiers de configuration.................................................................................................................... 418 Système................................................................................................................................................................ 418 Correspondances de variables.............................................................................................................................. 418 Code constructeur démarrage............................................................................................................................... 418 Code constructeur fin........................................................................................................................................... 418 Configuration par défaut ......................................................................................................................... 419 Modifier les déclarations par défaut..................................................................................................................... 419 Utiliser les déclarations par défaut....................................................................................................................... 419 Visualiser et modifier les éléments de configuration ............................................................................... 419 Système .................................................................................................................................................... 419 Configuration matérielle ...................................................................................................................................... 420 Configuration logicielle ....................................................................................................................................... 420 Options de génération de code ............................................................................................................................. 420 Déclarations de variables ..................................................................................................................................... 420 Autres éléments ................................................................................................................................................... 420 Voir l’élément « Système » sous forme de textes ................................................................................................ 421 Afficher les éléments système.............................................................................................................................. 421 Correspondances de variables................................................................................................................. 422 L’affectation unitaire ........................................................................................................................................... 422 L’affectation linéaire............................................................................................................................................ 422 L’affectation automatique.................................................................................................................................... 423 Types de variables AUTOMGEN........................................................................................................................ 424 Afficher les éléments de correspondances de variables ....................................................................................... 426 Modifier un élément de correspondance de variables .......................................................................................... 428 Ajouter un élément de correspondance de variables ............................................................................................ 428 Supprimer un élément de correspondances de variables ...................................................................................... 431 Associer un bit d’AUTOMGEN à un bit système d’une cible ............................................................................. 431 Associer une table de mots d’AUTOMGEN à une table de mots fixes de la cible .............................................. 432 Associer des mots d’AUTOMGEN à des entrées ou des sorties analogiques d’une cible ................................... 433 Associer une table de bits d’AUTOMGEN à une table de bits d’une cible ......................................................... 433 Voir les correspondances de variables sous forme de textes................................................................................ 434 Code constructeur démarrage, code constructeur de fin ......................................................................... 434 Référence à une variable AUTOMGEN .............................................................................................................. 434 Référence à un symbole de l’application AUTOMGEN...................................................................................... 435 Définition et référence à un label ......................................................................................................................... 435 Insérer du code constructeur dans une application ................................................................................. 435 Choix des options de connexion............................................................................................................... 435 Choix d’un mode de connexion................................................................................................................ 436 Paramétrage du module de communication............................................................................................. 436 POST-PROCESSEUR PL7.................................................................................................................................. 437 Module de communication ....................................................................................................................... 437 Mode de génération d’un fichier exécutable............................................................................................ 438 Mode de génération directe du fichier binaire...................................................................................................... 438 Mode de génération d’un fichier « .FEF » ........................................................................................................... 441 Utilisation de tâches d’interruptions ....................................................................................................... 443 Exemples spécifiques ............................................................................................................................... 444 Entrées / sorties analogiques ................................................................................................................................ 444 Compteur rapide TSX 37-10................................................................................................................................ 444 Compteur rapide TSX 37-10 utilisé en décomptage ............................................................................................ 444 Compteur rapide TSX 37-22................................................................................................................................ 444 ASI....................................................................................................................................................................... 445 MAGELIS ........................................................................................................................................................... 445 POST-PROCESSEUR PL72................................................................................................................................ 446 Choix du type de l’automate .................................................................................................................... 446 Eléments syntaxiques spécifiques............................................................................................................. 446 Appel des blocs fonction PL72 ............................................................................................................................ 446 Utilisation de la tâche rapide................................................................................................................................ 448 Module de communication ....................................................................................................................... 448 Exemples spécifiques ............................................................................................................................... 449 Entrées / sorties analogiques ................................................................................................................................ 449 Compteur rapide .................................................................................................................................................. 450 Blocs texte et xbt ................................................................................................................................................. 450 Blocs texte et UNITELWAY............................................................................................................................... 453 Module d’extension TOR .................................................................................................................................... 455 Conversion........................................................................................................................................................... 455 Horodateur ........................................................................................................................................................... 456 POST-PROCESSEUR S7200 .............................................................................................................................. 457 Choix du type de CPU.............................................................................................................................. 457 Module de communication ....................................................................................................................... 457 Exemple spécifique................................................................................................................................... 457 POST-PROCESSEUR ABB ................................................................................................................................ 458 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 458 U Automate AC31 ................................................................................................................................................... 458 Automate CS31.................................................................................................................................................... 458 Module de communication ....................................................................................................................... 458 Utilitaire................................................................................................................................................... 458 Exemples spécifiques ............................................................................................................................... 458 Entrées / sorties analogiques ................................................................................................................................ 459 Interruptions......................................................................................................................................................... 459 POST-PROCESSEUR GE-FANUC / ALSPA ..................................................................................................... 460 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 460 Module de communication ....................................................................................................................... 460 Utilitaire................................................................................................................................................... 460 POST-PROCESSEUR STEP5 ............................................................................................................................. 461 Module de communication ....................................................................................................................... 461 Structure de l’application ........................................................................................................................ 461 Choix des blocs de programmes à utiliser............................................................................................................ 463 Choix du bloc de données .................................................................................................................................... 463 Choix du type de processeur .................................................................................................................... 464 Association du code écrit sur un folio à un bloc programme .................................................................. 464 Syntaxes spécifiques................................................................................................................................. 464 Définition de blocs............................................................................................................................................... 464 POST-PROCESSEUR TSX 07 ............................................................................................................................ 467 Module de communication ....................................................................................................................... 467 POST-PROCESSEUR PS3-PS4 .......................................................................................................................... 469 Module de communication ....................................................................................................................... 469 POST-PROCESSEUR PS4 .................................................................................................................................. 470 Module de communication ....................................................................................................................... 470 Transfert des programmes vers le logiciel SUCOSOFT S40 de MOELLER ........................................... 470 Démarche à suivre pour importer le fichier généré par AUTOMGEN dans le logiciel MOELLER puis l’injecter dans l’automate.................................................................................................................................................... 471 POST-PROCESSEUR RPX................................................................................................................................. 475 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 475 Module de communication ....................................................................................................................... 475 Utilitaire................................................................................................................................................... 475 POST-PROCESSEUR PL71................................................................................................................................ 476 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 476 Module de communication ....................................................................................................................... 476 Tâche compteur rapide ............................................................................................................................ 476 Exemples spécifiques ............................................................................................................................... 476 Comptage............................................................................................................................................................. 477 Compteur rapide .................................................................................................................................................. 477 POST-PROCESSEUR PB.................................................................................................................................... 478 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 478 Module de communication ....................................................................................................................... 478 Syntaxes spécifiques................................................................................................................................. 478 POST-PROCESSEUR SMC ................................................................................................................................ 480 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 480 Module de communication ....................................................................................................................... 480 Syntaxes spécifiques................................................................................................................................. 480 POST-PROCESSEUR S7300 .............................................................................................................................. 481 Module de communication ....................................................................................................................... 481 Syntaxes spécifiques................................................................................................................................. 481 Définition des variables d’un bloc ....................................................................................................................... 482 Appel des blocs.................................................................................................................................................... 483 Importation dans le logiciel SIMATIC de SIEMENS ............................................................................... 483 Structure du code généré ......................................................................................................................... 486 Choix des blocs de programmes à utiliser............................................................................................................ 488 Association du code écrit sur un folio à un bloc programme .................................................................. 488 Exemples spécifiques ............................................................................................................................... 488 Appel d’un bloc STEP7 ....................................................................................................................................... 489 Utilisation d’un bloc OB...................................................................................................................................... 489 POST-PROCESSEUR OMRON.......................................................................................................................... 490 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 490 Module de communication ....................................................................................................................... 490 Transfert des applications dans le logiciel CX-PROGRAMMER ............................................................ 490 Syntaxe spécifique.................................................................................................................................... 492 Association du code écrit sur un folio à un bloc programme .................................................................. 493 Exemple spécifique................................................................................................................................... 493 POST-PROCESSEUR ALSPA............................................................................................................................ 494 Module de communication ....................................................................................................................... 494 POST-PROCESSEUR ZELIO ............................................................................................................................. 495 Module de communication ....................................................................................................................... 495 POST-PROCESSEUR FESTO ............................................................................................................................ 496 Module de communication ....................................................................................................................... 496 Génération de fichier binaire................................................................................................................... 496 Importation dans les ateliers logiciel FESTO.......................................................................................... 496 POST-PROCESSEUR ALLEN-BRADLEY ....................................................................................................... 498 Module de communication ....................................................................................................................... 498 Transfert des programmes vers le logiciel RS-Logix 500 de ROCKWELL Software............................... 498 POST-PROCESSEUR MITSUBISHI.................................................................................................................. 500 Choix du type d’automate ........................................................................................................................ 500 Module de communication ....................................................................................................................... 500 Transfert des programmes vers le logiciel FX-WIN de MITSUBISHI ..................................................... 500 Transfert des programmes vers le logiciel GX-DEVELOPPER de MITSUBISHI ................................... 501 POST-PROCESSEUR TWIDO ........................................................................................................................... 503 Choix de la configuration de l’automate ................................................................................................. 503 Module de communication ....................................................................................................................... 503 POST-PROCESSEUR ZELIO 2 .......................................................................................................................... 504 Initialisation de l’automate...................................................................................................................... 504 Configuration de l’automate.................................................................................................................... 504 Module de communication ....................................................................................................................... 504 POST-PROCESSEUR PANASONIC.................................................................................................................. 505 Choix de la configuration de l’automate ................................................................................................. 505 Module de communication ....................................................................................................................... 505 Environnement Environnement Installation Si vous installez à partir du CD-ROM d’AUTOMGEN, placez celui-ci dans votre lecteur de CD-ROM. L’installation se lance automatiquement. Si ce n’est pas le cas, lancez l’exécutable « Setup.exe » qui se trouve à la racine du CD-ROM. Configuration requise Ordinateur compatible PC équipé : - du système d'exploitation WINDOWS 98 SE ou WINDOWS ME ou WINDOWS 2000 ou WINDOWS XP ou WINDOWS 2003 ou WINDOWS VISTA, - 256 Mo de mémoire (suivant les systèmes d'exploitation, la mémoire requise par le système d'exploitation lui-même peut être supérieure), - carte graphique avec au minimum une résolution de 1024 x 768 en 65536 couleurs. Installation en réseau AUTOMGEN peut être installé en réseau. Exécutez la procédure d’installation sur le PC « serveur » (assurez vous d’avoir l’ensemble des droits d’accès au moment de l’installation). Pour lancer AUTOMGEN, sur les PCs clients, créez un raccourci vers l’exécutable « autom8.exe » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN sur le PC serveur. Reportez-vous au chapitre « complément d’information sur l’installation d’AUTOMGEN en réseau » pour plus d’information sur l’installation d’AUTOMGEN et des licences en réseau. AUTOMGEN8 15 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Nouvelles fonctionnalités d’AUTOMGEN8 Choix du mode « Débutant / Expert » Le mode « débutant » permet aux débutants d’utiliser un environnement « dépouillé » extrêmement simple à utiliser. Intégration renforcée de la norme Grafcet 60848 Les nouveaux éléments de cette norme sont désormais accessibles dans les menus contextuels d’édition de programme. Unicité des fichiers Les fichiers générés par l’ensemble des mises à jour d’AUTOMGEN8 peuvent être relus par l’ensemble des mises à jours d’AUTOMGEN8. Moteur physique intégré à IRIS3D Le moteur TOKAMAK est intégré à IRIS3D. Il permet d’obtenir une simulation de parties opératives 3D d’un extrême réalisme. Gestion d’objets 3D évolués dans IRIS3D La sauvegarde et la relecture d’objets et de comportements permettent la gestion de bibliothèques d’objets réutilisables facilement. Des objets prédéfinis (vérins, tapis, etc…) sont proposés en standard. Une application de simulation de parties opératives 3D peut désormais être réalisée en quelques clics de souris. Liens évolués entre les objets IRIS3D et AUTOMGEN Des modes évolués permettent de gérer facilement les déplacements d’objets complexes entre AUTOMGEN et IRIS3D. Une variable AUTOMGEN peut par exemple donner directement la vitesse d’un objet. Le compte rendu de la position peut également être simulé à la façon d’un codeur absolu. AUTOMGEN8 16 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Objets IRIS3D texturés Les objets texturés apportent désormais à IRIS3D un fantastique réalisme de rendu. Drag and drop depuis IRIS3D vers les folios AUTOMGEN Un clic droit sur les objets IRIS3D permet d’accéder à la liste des variables et de « traîner » une référence jusqu’à un folio de programmation. Objet AUTOMSIM définissable par l’utilisateur Les utilisateurs d’AUTOMSIM apprécieront le nouvel objet définissable par l’utilisateur qui permet de créer vos propres objets. (voir la partie de ce manuel consacrée à AUTOMSIM) Drag and drop depuis AUTOMSIM vers les folios AUTOMGEN Un clic sur les objets AUTOMSIM permet de « traîner » une référence jusqu’à un folio de programmation. Améliorations de l’environnement Enfin, de nombreuses améliorations de l’environnement, telles que la loupe sur la palette de dessin, les palettes simplifiées du mode "débutants" ou la personnalisation des menus rendent AUTOMGEN encore plus convivial. AUTOMGEN8 17 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’environnement Démarrage Au lancement d’AUTOMGEN, le choix d’un mode pour l’environnement est proposé. Les modes « Débutants » permettent de commencer à utiliser AUTOMGEN dans une configuration « dépouillée » avec peu d’options dans les menus et des palettes simplifiées. Ce mode convient particulièrement aux personnes utilisant AUTOMGEN pour la première fois. Le mode expert propose l’ensemble des fonctionnalités. Vous pourrez créer vos propres modes (voir « modèles de projets »). AUTOMGEN8 18 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Vues générales Barres d’outils Espace de travail Navigateur Onglets Fenêtre des messages La fenêtre principale d’AUTOMGEN en mode « Expert » L’environnement est entièrement paramétrable. Les barres d’outils peuvent être déplacées (en les saisissant par ) et paramétrées (menu « Outils/Personnaliser l’environnement »). L’état de l’environnement est sauvegardé lorsqu’on le quitte. Cet état peut aussi être sauvegardé dans un fichier projet (voir les options du projet). AUTOMGEN8 19 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Barres d’outils Palettes simplifiées Espace de travail La fenêtre principale d’AUTOMGEN en mode « Débutant » AUTOMGEN8 20 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Choix des cibles en mode expert En bas de la fenêtre du navigateur se trouve un onglet « Cibles » permettant d’accéder à la liste des post-processeurs installés. La cible active est marquée d’une coche rouge. L’accès aux cibles apparaissant en grisé n’est pas autorisé par rapport à la licence installée (voir le chapitre « Licences » pour plus de détails). Pour modifier la cible courante, double cliquez sur la ligne correspondante. Les cibles apparaissant dans cette liste sont celles sélectionnées à l’installation. Si la cible que vous souhaitez utiliser n’apparaît pas dans cette liste, relancez l’installation d’AUTOMGEN et installez la. Choix des cibles en mode débutant En mode débutant, la fenêtre ci-dessous s’ouvre pour permettre le choix de la cible à chaque exécution de programme. AUTOMGEN8 21 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Palettes en mode expert En bas de la fenêtre du navigateur se trouve un onglet « Palette » permettant d’accéder à des éléments de dessin de programmes. La palette donne un ensemble d’éléments qui peuvent être sélectionnés et déposés sur les folios. Pour sélectionner un élément, cliquez avec le bouton gauche de la souris dans la palette, étirez la sélection, relâchez le bouton de la souris, cliquez dans la zone sélectionnée et déplacez la zone vers le folio. La palette contient également la liste des symboles du projet. Vous pouvez les saisir et les faire glisser sur un test ou une action sur un folio. Une loupe s’affiche automatiquement sur la palette lorsque les éléments affichés sont petits. Palettes en mode débutant La palette du mode débutant regroupe de façon réduite les éléments les plus simples pour dessiner les programmes. Cliquer avec le bouton gauche de la souris sur une catégorie « ouvre cette catégorie » à la manière d’une arborescence. La palette en mode « débutant » AUTOMGEN8 22 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Les éléments « » permettent d’accéder à des sous éléments. La palette en mode « débutant » montrant la catégorie « Grafcet » ouverte L’élément « » permet de refermer une catégorie. Montrer ou cacher la fenêtre du projet ou les fenêtres de messages Sélectionnez l’option « Projet » ou « Messages » dans le menu « Fenêtres ». Afficher l’espace de travail en mode plein écran Sélectionnez l’option « Plein écran » dans le menu « Affichage ». Cliquez sur pour sortir du mode plein écran. Raccourcis claviers Les raccourcis claviers sont inscrits dans les menus. Des raccourcis « masqués » sont également utilisables : CTRL + ALT + F7 AUTOMGEN8 Définir les menus accessibles 23 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement CTRL + ALT + F8 Sauvegarder le projet sous la forme d’un exécutable Sauvegarder le projet Accéder aux propriétés du projet Montrer ou cacher la fenêtre AUTOMGEN CTRL + ALT + F9 CTRL + ALT + F10 CTRL + ALT + F11 Résumé Environnement L’environnement est entièrement paramétrable, son état est sauvegardé lorsqu’on quitte AUTOMGEN. On peut cacher les fenêtres de l’environnement. Le menu « Fenêtres » permet de les afficher de nouveau. L’espace de travail peut être affiché en mode plein écran. Les onglets en bas de la fenêtre du navigateur permettent d’accéder au choix du post-processeur courant ainsi qu’à la palette de dessin. AUTOMGEN8 24 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Licences Une licence définit les droits d’utilisation d’AUTOMGEN. Les éléments suivants sont déterminés par une licence : - le nombre d’entrées / sorties tout ou rien utilisables, - les post-processeurs utilisables, - le nombre d’utilisateurs (licence réseau uniquement). Enregistrer une licence Lorsque vous installez AUTOMGEN, vous pouvez l’utiliser gratuitement pendant une durée de 40 jours. Pendant ces 40 jours, vous devez enregistrer votre licence. Pour enregistrer votre licence, vous devez communiquer à IRAI : - le numéro de série imprimé sur une étiquette collée sur la boîte du logiciel ou, à défaut, la référence de votre bon de livraison ou de votre commande, - un code utilisateur fourni par le logiciel identifiant le PC sur lequel vous avez installé le produit. Vous recevrez en retour un code de débridage (on parle aussi de code de validation). L’option « Licence » du menu « Fichier » d’AUTOMGEN vous permet de visualiser le statut de votre licence et d’obtenir un code utilisateur (en cliquant sur « Enregistrer la licence »). AUTOMGEN8 25 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Etat de la licence. Un code utilisateur est valide pendant une durée de 10 jours. Il peut donc s’écouler un maximum de 10 jours entre le moment ou vous communiquez un code utilisateur à IRAI et le moment ou vous saisissez un code de débridage fourni par IRAI. Envoyer un code utilisateur à IRAI Plusieurs méthodes sont à votre disposition. La méthode d’échange des codes par email est fortement recommandée pour limiter les risques d’erreur. Une seule erreur sur le code entraînera un échec de l’enregistrement d’une licence. AUTOMGEN8 26 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Envoyer un fichier par email (la meilleur solution) La boîte de dialogue d’enregistrement d’une licence. Pour générer un fichier contenant votre code utilisateur, cliquez sur « Sauvegarder le code utilisateur dans un fichier ». Vous pouvez ensuite transmettre ce fichier portant l’extension « .a8u » comme pièce jointe d’un email à envoyer à l’adresse [email protected]. Copier le code utilisateur dans le message d’un email En cliquant sur « Copier le code utilisateur vers le presse papier », vous pourrez ensuite coller le code dans le corps du message d’un email pour le transmettre à l’adresse email [email protected]. Par fax (déconseillé) En cliquant sur « Copier le code utilisateur vers le presse papier », vous pourrez ensuite coller le code dans un document et l’envoyer par fax au +33 4 66 54 91 33. Evitez si possible l’écriture manuscrite, prenez soin d’imprimer avec une fonte permettant de différencier la lettre « O » du chiffre zéro. AUTOMGEN8 27 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Par téléphone (fortement déconseillé) En téléphonant au +33 4 66 54 91 30. Prenez soin de différencier la lettre « O » du chiffre zéro. Attention aux consonnes difficiles à différencier au téléphone (« S » et « F » par exemple). Entrer le code de validation / débridage Débridage par un fichier reçu par email Si vous avez reçu un fichier « .a8v » par email, enregistrez le fichier reçu sur votre disque dur, cliquez sur « Lire un code de validation depuis un fichier », et sélectionnez le fichier. Débridage par un code reçu dans le texte dans un email Sélectionnez le code dans le texte du message (prenez soin de ne sélectionner que le code et de ne pas ajouter d’espaces à la fin). Cliquez sur « Coller un code de validation depuis le presse papier ». Débridage par un code reçu par fax ou au téléphone Saisissez le code dans les cases se trouvant sous l’intitulé « Code de validation ». Modifier une licence La modification d’une licence consiste à faire évoluer les éléments autorisés par la licence (ajout d’un post-processeur par exemple). La procédure de modification d’une licence est en tout point identique à l’enregistrement. Déplacer une licence d’un ordinateur à un autre Cette procédure est la plus complexe. Les instructions qui suivent doivent être scrupuleusement respectées pour obtenir un bon résultat. Dans les explications qui suivent, le PC « source » désigne l’ordinateur où se trouve la licence et le PC « de destination » l’ordinateur où doit être déplacée la licence. 1- si ce n’est pas déjà fait, installez AUTOMGEN sur le PC de destination, 2- générez un fichier de code utilisateur « .a8u » sur le PC de destination et déplacer ce fichier vers le PC source (en le copiant sur une disquette par exemple), AUTOMGEN8 28 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement 3- sur le PC source, choisissez l’option « Déplacer la licence vers un autre poste », La boîte de dialogue de déplacement d’une licence 4- sur le PC source, cliquez sur « Lire un code utilisateur depuis un fichier » et sélectionnez le fichier « .a8u » provenant du PC de destination, 5- sur le PC source cliquez sur « Déplacer la licence », 6- sur le PC source cliquez sur « Sauvegarder le code de validation dans un fichier », recopier le fichier « .a8v » généré vers le PC de destination, 7- sur le PC de destination cliquez sur « Lire un code de validation depuis un fichier » et sélectionnez le fichier « .a8v » en provenance du PC source. Licences réseau L’exécutable « akey8.exe » est le gestionnaire de licence réseau. Cet exécutable doit être lancé sur un des ordinateurs du réseau. Le réseau doit permettre l’utilisation du protocole TCP IP. Au lancement, le gestionnaire de licences réseau est masqué et seul une icône apparaît dans la barre des tâches de WINDOWS. Pour visualiser la fenêtre du gestionnaire de licence réseau, double cliquez sur l’icône dans la barre des tâches. AUTOMGEN8 29 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le gestionnaire de licences réseau Jusqu’à 16 licences différentes peuvent être gérées par le gestionnaire de licences réseau. Une licence réseau est caractérisée par un nombre d’utilisateurs et un type de droit (nombre d’entrées / sorties tout ou rien et post-processeurs utilisables). Pour chaque licence est affiché le nombre d’utilisateur(s) possible(s), le nombre d’utilisateur(s) connecté(s) et la liste des utilisateurs connectés (en train d’utiliser AUTOMGEN) sous forme d’arborescence attachée à chaque licence. A chaque licence est associée un numéro de port (une valeur numérique à partir de 5000 par défaut). Le premier numéro de port utilisé peut être configuré en cliquant sur « Paramètres ». AUTOMGEN8 30 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajouter une licence réseau En cliquant sur « Ajouter une licence » vous pouvez ajouter une licence. Le principe d’enregistrement des licences est le même que pour les versions monopostes. Modifier une licence Double cliquez sur les licences pour les modifier. La procédure de modification des licences est identique à celle utilisée pour les licences monopostes. Connexion des postes clients Cliquez sur « Se connecter à une licence réseau » pour connecter un poste client à une licence réseau. Connexion à une licence réseau Le nom du PC (tel que vue sur le réseau) où a été lancé « akey8.exe » doit être fourni ainsi que le numéro du port correspondant à la licence souhaitée. Résumé Licences Vous devez enregistrer votre licence auprès de IRAI ([email protected]) en envoyant par email votre code utilisateur (menu « Fichier/Licence »). Le gestionnaire de licences réseau permet de gérer plusieurs licences sur un des PCs du réseau TCP IP. AUTOMGEN8 31 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Complément d’information sur l’installation d’AUTOMGEN en réseau Généralités Il faut distinguer deux aspects de l’installation d’AUTOMGEN8 : l’installation des fichiers d’une part et la gestion des licences d’autre part. Ces deux éléments sont totalement séparés : on peut choisir d’installer les fichiers sur le disque dur des PCs clients ou sur un serveur de fichiers et choisir indépendamment d’installer une licence en local sur un PC ou une licence réseau sur un gestionnaire de licences réseau. Installation d’AUTOMGEN8 sur un serveur de fichiers Intérêt : installer une seule fois les fichiers d’AUTOMGEN8 sur un serveur de fichiers, les mises à jour s’en trouvent simplifiées. Procédure sur le serveur de fichier : installer AUTOMGEN8. Droits nécessaires : un accès en lecture est suffisant. Procédure sur les postes clients : créer un raccourci vers l’exécutable « autom8.exe » qui se trouve dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN8 sur le serveur de fichiers. Installation d’une ou plusieurs licences AUTOMGEN8 sur un gestionnaire de licences réseau Intérêt : les licences ne sont plus immobilisées sur un PC mais peuvent être utilisées par l’ensemble des PCs connectés au réseau (licences flottantes). Principe : une ou plusieurs licences sont installées sur un des PCs du réseau. Une licence autorise de 1 à n utilisateurs. AUTOMGEN8 pourra être lancé sur les PCs clients à concurrence du nombre d’utilisateur(s) maximum. Une licence possède les mêmes caractéristiques pour tous les utilisateurs en termes de nombre d’entrées/sorties utilisables et de AUTOMGEN8 32 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement types de post-processeur utilisables. Si plusieurs configurations (plusieurs types de licences) sont nécessaires, autant de licences que de types de configurations différentes seront créées. Au lancement d’AUTOMGEN8 sur les PCs clients, une connexion sera réalisée avec l’une ou l’autre des licences en fonction des caractéristiques souhaitées. Exemple concret : mise en réseau de 4 licences 16 E+16 S PL72, 4 licences 16 E+16 S PL7 + 2 licences PL7 E/S illimitées. Pour ceci : 3 licences seront créées sur le gestionnaires de licences réseau : 1 licence 4 utilisateurs 16 E+16 S PL72, 1 licence 4 utilisateurs 16 E+16 S PL7, 1 licence 2 utilisateurs E/S illimitées PL7. Où installer le gestionnaire de licences réseau : sur un PC du réseau (pas forcément le serveur) qui devra fonctionner en permanence (dés qu’un utilisateur voudra utiliser AUTOMGEN8). Contraintes techniques : le réseau doit supporter TCP-IP, le PC où se trouve le gestionnaire de licences réseau devra être capable d’exécuter un programme WINDOWS (application ou service). Installation sur le gestionnaire de licences réseau : installez sur le PC où seront gérées les licences réseau le module principal d’AUTOMGEN8 + le gestionnaire de licences réseau. Enregistrement d’une ou plusieurs licences sur le gestionnaire de licences réseau : lancez le gestionnaire de licences réseau : (exécutable AKEY8.EXE se trouvant dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN8). Au lancement, le gestionnaire de licences se met en icône en bas à droite de la barre des tâches de WINDOWS. Cliquez une fois avec le bouton gauche de la souris pour afficher la fenêtre. Cliquez sur « Ajouter une licence » pour ajouter une licence. Cliquez sur « Sauvegarder le code utilisateur dans un fichier » pour générer un fichier .n8u que vous nous transmettrez par email à l’adresse « [email protected] » : nous vous retournerons un fichier .n8v que vous relierez en cliquant sur le bouton « Lire un code de validation depuis un fichier ». Les licences ainsi installées apparaissent ensuite dans le gestionnaire de licences réseau avec le numéro de série, les caractéristiques de la licence et le numéro de port associé. C’est ce numéro de port qui permettra aux clients de se connecter sur telle ou telle licence. AUTOMGEN8 33 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Installation sur les clients : lancez AUTOMGEN8, allez dans le menu « Fichier / Licence » et sélectionnez « Se connecter à une licence réseau ». Entrez le nom du PC ou s’exécute le gestionnaire de licences réseau (ou son adresse IP) ainsi que le numéro du port (ce numéro permet de désigner la licence à laquelle on souhaite se connecter s'il y a plusieurs licences). Il est également possible d’ajouter un argument dans le raccourci de lancement d’AUTOMGEN8 afin de forcer la connexion à une licence réseau. L’argument est : /NETLICENSE=<nom du PC où se trouve le gestionnaire de licences réseau>,<port> Attention à l’orthographe de « NETLICENSE » : S et non C à la fin. Par exemple : /NETLICENSE=MONSERVEUR,5001 Il est possible de créer plusieurs raccourcis de lancement pour se connecter à différentes licences. Problèmes possibles : si vous utilisez un firewall, veillez à autoriser l’accès aux ports utilisés par le gestionnaire de licences réseau (ceux affichés dans le gestionnaire de licences réseau). Installation du gestionnaire de licence réseau en tant que service sous WINDOWS NT, 2000, XP, 2003 et VISTA : voir le chapitre suivant. Affichage de l’état des licences à distance : pour afficher l’état du gestionnaire de licences réseau sur un autre PC que celui où est lancé le gestionnaire de licences réseau (ou si c’est la version « service » du gestionnaire de licences réseau qui est utilisée), utilisez l’utilitaire « spya8protnet.exe » qui se trouve dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN8. AUTOMGEN8 34 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Installation du serveur de licences réseau sous la forme d’un service Le serveur de clé « Service NT » permet de gérer les licences réseau AUTOMGEN8 sur un poste WINDOWS NT4, 2000, 2003, XP ou VISTA sans ouvrir de session. Contrairement à la version « exécutable » AKEY8.EXE, AKEY8NT.EXE ne permet de visualiser ni les protections ni les utilisateurs connectés. Avant d’installer le serveur de clé en tant que « service NT », il est fortement recommandé de s’assurer du bon fonctionnement du serveur de clé avec la version « exécutable » : AKEY8.EXE. Lancez la ligne de commande « akey8nt –i » pour installer le service serveur de clé NT. L’exécutable AKEY8NT.EXE est installé dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Pour que le service démarre automatiquement : - sous WINDOWS NT4 : allez dans le menu « Démarrer/Paramètres/Panneau de configuration », choissez l’icône « Services » la ligne « AKEY8 », cliquez sur le bouton démarrage et choisissez le bouton « Automatique ». Redémarrez votre PC pour que le serveur de clé soit actif. - sous WINDOWS 2000, 2003, XP ou VISTA : allez dans le menu « Démarrer/Paramètres/Panneau de configuration », choisissez l’icône « Outils d’administration » puis l’icône « Services » . Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la ligne « AKEY8 » et choisissez « propriétés ». Dans l’option « Type de démarrage », choisissez « Automatique ». Dans l’onglet « Récupération », choisissez « Redémarrer le service » dans la zone « Première défaillance ». Désinstallation Lancez la commande « akey8nt –u » pour installer le service serveur de clé NT. Erreurs Après avoir désinstallé le service AKEY8NT.EXE, utilisez AKEY8.EXE pour déterminer la cause d’éventuels dysfonctionnements. AUTOMGEN8 35 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le projet La notion de projet est très forte dans AUTOMGEN. Un projet regroupe l’ensemble des éléments composant une application. Le navigateur (voir page 39) affiche sous forme arborescente tous les éléments d’un projet (folios, symboles, configuration, objets IRIS, etc …). Le nouveau format de fichier d’AUTOMGEN (fichiers portant l’extension « .AGN ») encapsule tous les éléments d’un projet. Lorsque vous sauvegardez un fichier « .AGN » vous avez l’assurance de sauvegarder la totalité des éléments d’une application. Vous pouvez échanger facilement et efficacement les applications créées avec AUTOMGEN. Les fichiers « .AGN » sont compactés avec la technologie « ZIP », nul n’est donc besoin de les compresser pour les échanger, leur taille est déjà optimisée. Tous les fichiers générés par AUTOMGEN8 peuvent être relus avec toutes les versions d’AUTOMGEN8 : compatibilité ascendante et descendante. Fichiers générés avec AUTOMGEN7 Les fichiers créés avec AUTOMGEN7 peuvent être directement ouverts dans AUTOMGEN8. Importer une application d’une ancienne version d’AUTOMGEN (version 6 ou antérieure) Vous devez importer l’ensemble des folios (fichiers « .GR7 ») et l’éventuel fichier des symboles (fichier « .SYM »). Pour cela utilisez les procédures d’importation décrites dans les chapitres suivants. Importer un projet créé avec un autre atelier logiciel La commande « Importer » du menu « Fichier » permet d’importer des fichiers « .FEF » provenant des ateliers logiciels SCHNEIDER. Générer un fichier exécutable distribuable gratuitement La commande « Générer un exécutable » du menu « Fichier » permet de générer un exécutable à partir du projet en cours (un ficher « .EXE » exécutable sur PC sous WINDOWS). La « visionneuse » AUTOMGEN est intégrée automatiquement à l’exécutable généré (l’utilisateur de AUTOMGEN8 36 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement l’exécutable n’a pas besoin d’AUTOMGEN). Cette visionneuse permet d’utiliser l’application sans la modifier. Vous pouvez ainsi déployer vos applications facilement. L’exécutable généré est libre de droit. Cette technique est typiquement utilisée pour produire une application de supervision. Modifier les propriétés du projet Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Projet » dans le navigateur et choisissez « Propriétés » dans le menu. Modifier les options de sécurité Vous pouvez restreindre l’accès en lecture ou en modification du projet par des mots de passe. Options avancées « Sauver l’aspect de l’environnement avec le projet » : si coché, alors la position des fenêtres ainsi que l’aspect des barres d’outils sont sauvegardés dans le fichier « .AGN ». A l’ouverture du projet, ces éléments seront restitués. « Cacher la fenêtre principale au lancement … » : si coché, la fenêtre d’AUTOMGEN est cachée à l’ouverture du projet. Seuls les objets d’IRIS incorporés au projet sont visibles. Cette option est typiquement utilisée pour créer des applications « packagées » ne laissant apparaître que des objets IRIS. La combinaison de touche [CTRL] + [F11] permet de faire réapparaître la fenêtre AUTOMGEN. Les autres options permettent d’agir sur l’affichage de la fenêtre AUTOMGEN à l’ouverture du projet. Interface utilisateur « Interdire la configuration des objets IRIS » : si coché, la configuration des objets IRIS ne peut être modifiée par l’utilisateur. Les autres options permettent de modifier le comportement de l’interface utilisateur. Modèle « Ce projet est un modèle de document » : si coché, à son ouverture, toutes les options et documents qu’il contient servent de modèle à la création d’un nouveau projet. Cette fonctionnalité permet de créer des configurations standards pouvant être chargées au lancement AUTOMGEN8 37 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement d’AUTOMGEN (un fichier de symbole par défaut ou une configuration automate par défaut par exemple). Définir un mode Pour définir un mode utilisable au lancement d’AUTOMGEN (à la façon des modes « Expert » et « Débutant »), enregistrez un modèle de projet dans le sous-répertoire « models » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Une image peut être associée à un modèle, pour ceci, créez un fichier au format « jpg » portant le même nom que le fichier « .agn ». Ce fichier doit avoir les dimensions suivantes : 120 pixels de large par 90 pixels de haut. GO automatique «Go automatique au lancement du projet » : si coché, l’exécution de l’application est automatique à l’ouverture du projet. Résumé Projet Le projet permet de regrouper l’ensemble des éléments d’une application d’AUTOMGEN. Ainsi regroupés, les éléments ne forment plus qu’un fichier compacté qui porte l’extension « .AGN ». Les modèles de projet permettent de gérer facilement différentes configurations du logiciel. La génération d’exécutables rend aisé le déploiement des applications. AUTOMGEN8 38 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le navigateur Elément central de la gestion des applications, le navigateur permet un accès rapide aux différents éléments d’une application : folios, symboles, configuration, impressions, objets IRIS, etc … Les icônes « + » et « - » permettent de développer ou de rétracter les éléments du projet. Les actions sur le navigateur sont réalisées en double cliquant sur les éléments (ouverture de l’élément) ou en cliquant avec le bouton droit (ajout d’un nouvel élément au projet, action spéciale sur un élément, etc…). Certaines opérations sont réalisées en saisissant les éléments et en les déplaçant dans le navigateur (drag and drop). Les couleurs (rappelées en général sur le fond des documents dans l’espace de travail) permettent d’identifier la famille des éléments. L’arborescence du navigateur. AUTOMGEN8 39 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Folios Un folio est une page sur laquelle est dessinée un programme ou une partie de programme. La manipulation des folios est simplifiée à l’extrême dans AUTOMGEN. Les ordres de chaînages de folios nécessaires dans les versions précédentes ne sont plus utilisés. Pour que plusieurs folios soient compilés ensembles, il suffit qu’ils se trouvent dans le projet. Les icônes associées aux folios sont les suivantes : - folio normal, folio normal (exclu de la compilation), folio contenant une expansion de macro-étape, folio contenant une encapsulation, folio contenant un programme de bloc-fonctionnel, folio contenant une tâche, folio contenant une tâche (exclu de la compilation). Des icônes barrées d’une croix indiquent un folio fermé (non visible dans l’espace de travail). Double cliquer sur une icône de ce type ouvre (montre) le folio associé. Ajouter un nouveau folio Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Folios » dans le navigateur puis choisissez « Ajouter un nouveau folio ». Choisissez la taille du folio (XXL est le format recommandé, les autres formats sont ceux des anciennes versions d’AUTOMGEN, GEMMA doit uniquement être utilisé pour créer un modèle GEMMA). Le nom du folio peut être quelconque mais doit rester unique pour chaque folio du projet. La zone commentaire est laissée à votre discrétion pour l’évolution des modifications ou autres informations relatives à chacun des folios. AUTOMGEN8 40 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Importer des folios d’anciennes versions d’AUTOMGEN, importer des folios CADEPA Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Folios » dans le navigateur puis choisissez « Importer un ou plusieurs folios existants ». Sélection d’un ou plusieurs folios à importer. Choisissez dans la liste « Type » le type du folio à importer « AUTOMGEN » ou « CADEPA » puis cliquez sur OK. Certaines restrictions sont applicables l’importation des folios CADEPA : à - les numéros d’étapes doivent être uniques (pas d’utilisation du même numéro d’étape sur plusieurs folios), - les renvois doivent être convertis en liens dans CADEPA avant de pouvoir être importés. En maintenant la touche [CTRL] enfoncée, vous pouvez sélectionner et importer plusieurs folios. Modifier l’ordre de compilation des folios Les folios sont compilés dans l’ordre dans lequel ils sont listés dans le projet. Pour modifier cet ordre, cliquez sur un folio avec le bouton gauche de la souris dans le navigateur et déplacez le dans la liste. AUTOMGEN8 41 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Supprimer un folio de la liste Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le folio à supprimer dans le navigateur et choisissez « Supprimer » dans le menu. Exporter un folio vers un fichier « .GR7 » Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le folio à supprimer dans le navigateur et choisissez « Exporter » dans le menu. Copier, Couper, Coller un folio Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le folio dans le navigateur et choisissez « Copier / couper » dans le menu. Pour coller, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Folios » dans le navigateur et choisissez « Coller ». Cette option permet de copier ou de transférer des folios d’un projet à un autre. Renommer un folio Voir ci-après « Modifier les propriétés ». Modifier les propriétés d’un folio. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le folio dans le navigateur et choisissez « Propriétés » dans le menu. AUTOMGEN8 42 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Vous pouvez modifier le nom du folio, la syntaxe utilisée pour le langage littéral et le nom des variables. L’option « Ne pas compiler ce folio » permet d’exclure le folio de la compilation. L’option « Afficher sous la forme d’un GEMMA » disponible uniquement si le format du folio est GEMMA permet d’afficher et de modifier le folio sous la forme d’un GEMMA. L’option « Interdire l’utilisation des entrées / sorties autres que les symboles définis » interdit l’utilisation des variables i, %i, o %q non attribuées à des symboles. La zone « commentaires » est laissée à votre discrétion. L’accès au folio peut être protégé par un mot de passe. Symboles La liste des symboles donne la correspondance entre des noms « symboliques » et des noms de variables. Un projet ne peut contenir qu’une seule table de symboles. Créer une table de symboles Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Symboles » dans le navigateur et choisissez « Créer une table de symboles » dans le menu. AUTOMGEN8 43 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Importer une table de symboles Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Symboles » dans le navigateur et choisissez « Importer une table de symboles » dans le menu. Configuration Post-processeurs Sous cette rubrique se trouvent tous les éléments de configuration des post-processeurs (voir le manuel de référence des post-processeurs pour plus d’informations). Options du compilateur Double cliquez sur cet élément pour modifier le réglage des options du compilateur. Documentation Permet d’accéder à la fonction d’impression de dossier (double clic sur l’élément « Impression »). Vous pouvez imprimer un dossier complet composé d’une page de garde, de la table de références croisées, de la liste des symboles et des folios. La fonction d’aperçu avant impression permet de visualiser l’ensemble de ces éléments. AUTOMGEN8 44 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Fichiers générés Générer la liste des instructions en code pivot En double cliquant sur l’élément « Code pivot » vous générez un listing en langage littéral bas niveau (le code pivot d’AUTOMGEN). L’observation du code généré est généralement réservée à des spécialistes soucieux de comprendre les méthodes de traductions utilisées par le compilateur. Générer la liste des références croisées Un double clic sur l’élément « Références croisées » génère et affiche la liste des variables utilisées dans l’application avec leurs éventuelles variables automates associées ainsi que le nom du ou des folios où elles sont utilisées. Post-processeurs Les autres éléments concernent les fichiers générés par les postprocesseurs : listes d’instructions en langage automate. Mise au point Regroupe des outils permettant la visualisation et la modification de l’état des variables. Voir et modifier une variable ou une table de variables En cliquant avec le bouton droit sur l’élément « Mise au point » et en choisissant « Monitoring », vous ouvrez un élément vous permettant d’observer l’état d’une variable ou d’une table de 10 variables ou d’une table d’un nombre quelconque de variables. Variable suivante Choisir une autre variable Variable précédente Modifier l’état de la variable Une fenêtre de monitoring. AUTOMGEN8 45 Fermer Ouvrir le menu ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Modifiez l’état des variables en cliquant dans cette zone La fenêtre monitoring en mode « Table de variables (10) ». Cliquez sur ce bouton pour afficher les informations étendues (symboles et noms de variables automate) associées à chaque variable Cliquez sur ces boutons pour modifier la taille des informations affichées dans la table Redimensionnez la fenêtre en la saisissant par un des bords pour voir plus ou moins de variables La fenêtre monitoring en mode « Table de variables » AUTOMGEN8 46 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Objets IRIS Les objets IRIS 2D permettent de créer des pupitres, des applications de supervision et des applications de simulation de parties opératives 2D). IRIS 3D permet de créer des applications de simulation de parties opératives 3D. Chaque objet IRIS 2D apparaît dans l’arborescence du projet (voir les chapitres Références IRIS 2D et Références IRIS 3D pour plus de détails). Ajouter un objet IRIS 2D En cliquant avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Ajouter un objet IRIS 2D ». L’assistant de sélection d’un objet vous permet de le choisir et de le paramétrer. AUTOMGEN8 47 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’assistant de sélection d’un objet IRIS 2D. Supprimer un objet IRIS 2D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet IRIS dans le navigateur et choisissez « Supprimer » dans le menu. Montrer ou cacher un objet IRIS 2D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet IRIS dans le navigateur et choisissez « Montrer/cacher » dans le menu. AUTOMGEN8 48 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Copier, couper, coller un objet IRIS 2D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet IRIS dans le navigateur et choisissez « Copier » ou « Coller » dans le menu. Pour coller un objet IRIS, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « IRIS » dans le navigateur et choisissez « Coller ». Pour coller un objet IRIS dans un pupitre, choisissez « Coller » dans le menu du pupitre ou cliquez avec le bouton droit de la souris sur le pupitre dans le navigateur et choisissez « Coller ». Ajouter un nouvel objet IRIS 2D sur un pupitre Choisissez « Ajouter un objet » dans le menu du pupitre ou cliquez avec le bouton droit de la souris sur le pupitre dans le navigateur et choisissez « Ajouter un objet sur le pupitre » dans le menu (pour plus de détails sur le pupitre, reportez vous au chapitre L’objet « Pupitre ») Modifier les propriétés d’un objet IRIS 2D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet IRIS dans le navigateur et choisissez « Propriétés ». Pour les objets de plus haut niveau (les objets parents), des propriétés spéciales sont accessibles : Les propriétés des objets de haut niveau. La visibilité détermine sous quelle condition l’objet est visible ou caché. L’option de réinitialisation permet de replacer un objet dans son état initial à l’enclenchement de la visualisation dynamique (typiquement utilisé pour les applications de simulation de PO). AUTOMGEN8 49 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Définir un modèle d’objet accessible dans l’assistant Cliquer sur l’objet IRIS avec le bouton droit de la souris dans le navigateur et choisissez « Enregistrer comme modèle » dans le menu. La sélection des paramètres modifiables par les utilisateurs de vos modèles. Vous pouvez sélectionner la liste des paramètres devant rester accessibles à l’utilisateur dans l’assistant. En cliquant sur « Sauvegarder », vous enregistrer votre modèle d’objet. Le répertoire de stockage des modèles d’objet est « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN>\i2d\lib ». Un sous répertoire nommé « mes objets » vous est réservé pour sauvegarder vos propres modèles. Importer un objet IRIS 2D d’une version précédente d’AUTOMGEN Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « IRIS » dans le navigateur et choisissez « Importer des objets IRIS 2D ». Sélectionnez un ou plusieurs fichiers « .AOF ». AUTOMGEN8 50 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Créer un pupitre IRIS 3D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « IRIS » dans le navigateur et choisissez « Ajouter un pupitre IRIS 3D » (voir le chapitre consacré à IRIS 3D pour plus de détails). Ressources Cet élément du projet permet d’ajouter tout type de fichier au projet. Les fichiers ainsi ajoutés feront partie intégrante du projet et seront sauvegardés avec les autres éléments. Pour faire référence au pseudo répertoire où se trouvent les ressources, le mot clé « <RESDIR> » peut être utilisé dans le nom des répertoires spécifiés dans AUTOMGEN. Les objets IRIS peuvent par exemple faire référence à des bitmaps se trouvant dans les ressources. Ajouter un fichier dans les ressources Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Ressources » dans le navigateur et choisissez « Ajouter » dans le menu. Supprimer un fichier contenu dans les ressources Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le fichier ressource dans le navigateur et choisissez « Supprimer ». Renommer un fichier contenu dans les ressources Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le fichier ressource dans le navigateur et choisissez « Renommer ». Modifier un fichier contenu dans les ressources Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le fichier ressource dans le navigateur et choisissez « Modifier ». Ajouter et convertir des fichiers 3D STUDIO dans les ressources Les fichiers 3D STUDIO peuvent être convertis en fichiers .x et ajoutés dans les ressources en cliquant avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Ressources » du navigateur et en choisissant « Importer un ou des fichiers 3D » (voir le chapitre Références IRIS 3D pour plus de détails). Modules externes Ces éléments sont réservés à des modules exécutables développés par des tiers et interfacés avec AUTOMGEN. AUTOMGEN8 51 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Résumé navigateur Le navigateur permet de voir et de manipuler l’ensemble des éléments d’un projet. En double cliquant sur les éléments ou en cliquant avec le bouton droit de la souris, on accède aux différentes fonctions applicables à chaque élément. AUTOMGEN8 52 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Dessiner des programmes Pour dessiner des programmes, plusieurs outils sont à votre disposition : Dessiner avec l’assistant C’est sans doute le plus simple lorsqu’on débute avec AUTOMGEN. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur un folio ouvert dans l’espace de travail et choisissez « Assistant » dans le menu. Laissez vous ensuite guider dans les choix. Lorsque vous avez fini, cliquez sur « OK » et poser le dessin sur le folio en cliquant avec le bouton gauche de la souris. L’assistant. AUTOMGEN8 53 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Dessiner avec le menu contextuel En cliquant avec le bouton droit de la souris sur un folio ouvert dans l’espace de travail, le menu vous propose une série d’éléments que vous pouvez poser sur le folio. C’est un mode de création instinctif et rapide. Dessiner avec la palette En sélectionnant des éléments dans la palette, vous pouvez créer rapidement des programmes à partir d’éléments déjà créés. Enrichir et personnaliser la palette La définition de la palette est composée de fichiers « .GR7 » se trouvant dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN>\pal ». Vous pouvez effacer, modifier, renommer ou ajouter des fichiers. Pour générer des fichiers « .GR7 », utiliser la commande « Exporter » en cliquant avec le bouton droit de la souris sur un folio dans le navigateur. Les noms affichés dans la palette sont ceux des fichiers « .GR7 ». Relancez AUTOMGEN pour que le nouvel élément apparaisse dans la palette. Dessiner avec les touches du clavier Chaque touche est associée à un des blocs de dessin. L’élément « Blocs » de la palette donne également accès à l’ensemble de ces blocs. Le tableau ci-dessous liste les blocs et leur utilisation. Bloc d’effacement Aspect Touche associée [A] Nom générique Commentaires Langages Effacement Permet de remettre à blanc une cellule Tous Blocs de liaison Aspect Touche associée Nom générique Commentaires Langages [E] Liaison verticale Liaison haut vers bas ou bas vers haut Tous [F] Liaison horizontale Liaison droite vers gauche ou gauche vers droite Tous AUTOMGEN8 54 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement [G] Coin supérieur gauche Liaison bas vers droite ou gauche vers bas Tous [H] Coin supérieur droit Liaison bas vers gauche ou droite vers bas Tous [I] Coin inférieur gauche Liaison haut vers droite ou gauche vers haut Tous [J] Coin inférieur droit Liaison haut vers gauche ou droite vers haut Tous [Z] Croisement Croisement de deux liaisons Tous Touche associée Nom générique Commentaires Langages [B] Etape Etape normale Grafcet [C] Etape initiale sans activation Etape initiale sans activation Grafcet [D] Etape initiale Etape initiale Grafcet Macro-étape Accessible dans le menu contextuel uniquement Grafcet [+] Etape encapsulante Une encapsulation doit être associée Grafcet [-] Etape encapsulante initiale Une encapsulation doit être associée Grafcet Marqueur d’état initial Définit l’état initial pour une encapsulation Grafcet [T] Transition Transition Grafcet [$] Transition source Peut remplacer le symbole transition Grafcet Blocs Grafcet Aspect . . . . AUTOMGEN8 55 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Transition puit Peut remplacer le symbole transition Gracet Lien pour action sur franchissement de transition Utilisez l’élément suivant pour dessiner le rectangle d’action Grafcet Début de rectangle d’action au franchissement de transition Utilisez les éléments [X] et [Y] pour terminer le rectangle Grafcet [K] Bord gauche d’une divergence en « Et » Obligatoirement à gauche des divergences en « Et » Grafcet [L] Branche supplémentaire d’une divergence en « Et » ou convergence en « Et » Ne pas utiliser comme bord gauche ou droit d’une divergence en « Et » Grafcet [M] Bord droit d’une divergence en « Et » Obligatoirement à droite d’une divergence en « Et » Grafcet [N] Prolongation d’une divergence en « Et » Se place entre les blocs [K], [L], [M], [P] ou [O],[P],[Q], [L] Grafcet [O] Bord gauche d’une convergence en « Et » Obligatoirement à gauche d’une convergence en « Et » Grafcet [P] Branche supplémentaire d’une convergence en « Et » ou divergence en « Et » Ne pas utiliser comme bord gauche ou droit d’une convergence en « Et » Grafcet [Q] Bord droit d’une convergence en « Et » Obligatoirement à droite d’une convergence en « Et » Grafcet [R] Divergence en « Ou » Ne pas utiliser comme bord d’une convergence en « Ou » Grafcet [£] . . AUTOMGEN8 56 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement [S] Convergence en « Ou » Ne pas utiliser comme bord d’une divergence en « Ou » Grafcet [U] Saut ou reprise d’étape à gauche Convergence ou divergence en « Ou » Grafcet [V] Saut ou reprise d’étape à droite Convergence ou divergence en « Ou » Grafcet [ESPACE] sur un bloc [E] Liaison orientée vers le haut Pour les rebouclages et les reprises d’étapes Grafcet Blocs Logigrammes Aspect Touche associée Nom générique Commentaires Langages [0] (zéro) Affectation logigramme Sépare la zone « test » de la zone « action » Logigrammes [1] Fonction « Pas » Complémente le signal d’entrée du bloc Logigrammes [2] Fonction « Et » Combine les entrées en un « Et » logique Logigrammes [3] Fonction « Ou » Combine les entrées en un « Ou » logique Logigrammes [4] Milieu de bloc Agrandit un bloc fonction « Et » ou « Ou » Logigrammes [5] Bas de bloc Termine un bloc fonction « Et » ou « Ou » Logigrammes Nom générique Commentaires Langages [(] Partie gauche bobine Débute une action Ladder [)] Partie droite bobine Termine une action Ladder Blocs Ladder Aspect Touche associée AUTOMGEN8 57 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement [U] Bord gauche Termine le schéma Ladder [V] Bord droit Débute le schéma Ladder [R] Connexion Fonction « Ou » Ladder [S] Connexion Fonction « Ou » Ladder Blocs Action Aspect Touche associée Nom générique Commentaires Langages [W] Bord gauche rectangle d’action Débute une action Grafcet et Logigrammes [X] Milieu d’un rectangle d’action Prolonge une action Grafcet et Logigrammes [Y] Bord droit d’un rectangle d’action Termine une action Grafcet et Logigrammes [.] Bord gauche d’un rectangle d’action double Débute un rectangle d’action double Grafcet et Logigrammes [/] Milieu d’un rectangle d’action double Prolonge un rectangle d’action double Grafcet et Logigrammes [%] Bord droit d’un rectangle d’action double Termine un rectangle d’action double Grafcet et Logigrammes [S] Divergence Action Permet de juxtaposer des rectangles d’action verticalement Grafcet et Logigrammes [V] Divergence Action Permet de juxtaposer des rectangles d’action verticalement Grafcet et Logigrammes [#] Action sur activation Définit le type d’action Grafcet . . . . AUTOMGEN8 58 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement [_] Action sur désactivation Définit le type d’action Grafcet [@] Action évènementielle Définit le type d’action Grafcet Commentaires Langages . Blocs Test Aspect Touche associée Nom générique [7] Bord gauche d’un test Débute un test Logigrammes et Ladder [6] Bord droit d’un test Logigrammes et Ladder Termine un test Blocs Organigramme Aspect Touche associée Nom générique Commentaires Langages [<] Entrée d’organigramme Marque l’entrée dans un rectangle Organigrammes [=] Sortie « Faux » Sortie si faux d’un rectangle de test Organigrammes Nom générique Commentaires Langages Blocs Bloc fonctionnel Aspect Touche associée AUTOMGEN8 [8] Coin supérieur gauche Débute le nom du bloc d’un bloc fonctionnel fonctionnel Bloc fonctionnel [9] Coin supérieur droit d’un bloc fonctionnel Termine le nom du bloc fonctionnel Bloc fonctionnel [:] Coin inférieur gauche d’un bloc fonctionnel Ajoute une entrée au bloc fonctionnel Bloc fonctionnel [;] Bord gauche d’un bloc fonctionnel Ajoute une entrée au bloc fonctionnel Bloc fonctionnel [>] Bord droit d’un bloc fonctionnel Ajoute une sortie au bloc fonctionnel Bloc fonctionnel 59 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement [?] Coin inférieur droit d’un bloc fonctionnel Ajoute une sortie au bloc fonctionnel Bloc fonctionnel Touche associée Nom générique Commentaires Langages [*] Lien combinatoire / transition Ce bloc est un lien entre les langages Logigrammes ou Ladder et le langage Grafcet Grafcet / Logigrammes / Ladder Autres blocs Aspect . Documenter les éléments de programme Pour documenter les éléments de programme, cliquez dessus avec le bouton gauche de la souris. Pour créer des commentaires, cliquez sur un espace vide du folio. Pour valider les modifications, appuyez sur la touche [Entrée] ou cliquez en dehors de la zone d’édition avec le bouton gauche de la souris. Pour annuler les modifications, appuyez sur la touche [Echap] ou cliquez avec le bouton droit de la souris en dehors de la zone d’édition. En édition des tests et des actions, un bouton « … » apparaît sous la zone d’édition. En cliquant dessus, vous accédez à un assistant de création de tests ou d’actions. AUTOMGEN8 60 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’assistant de création des tests. Ajouter des symboles Pour créer un symbole, cliquez avec le bouton droit de la souris sur la table des symboles dans l’espace de travail et choisissez « Ajouter ». Ou cliquez sur le bouton dans la barre d’outils. Vous pouvez également lancer la compilation d’un programme contenant des symboles non définis. Les variables correspondantes aux symboles vous seront alors demandées pendant la compilation. AUTOMGEN8 61 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Attribution des symboles pendant la compilation. Résumé dessin des programmes Pour dessiner facilement un programme, créez un nouveau folio, puis cliquez avec le bouton droit de la souris sur le fond du folio. Choisissez « Assistant » dans le menu puis laissez vous guider par l’assistant. AUTOMGEN8 62 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exécuter une application Exécuter facilement une application Le bouton de la barre d’outils, représente la méthode la plus rapide pour observer le résultat de l’exécution d’une application. Ce bouton poussoir active les mécanismes suivants : - compilation de l’application si elle n’est pas à jour (pas déjà compilée depuis les dernières modifications), - installation du module d’exécution (avec téléchargement si la cible courante est un automate et suivant les options de connexions), - passage de la cible en RUN, - activation de la visualisation dynamique. Mettre fin à l’exécution . Sur cible automate, le programme continu à s’exécuter Cliquez sur sur la cible. Sur exécuteur PC, le programme est stoppé. Uniquement compiler Cliquez sur . Stopper la compilation Cliquez sur . Se connecter à un automate ou installer l’exécuteur PC . Cliquez sur Se déconnecter d’un automate ou désinstaller l’exécuteur PC Cliquez sur . Mettre la cible en mode RUN Cliquez sur . Mettre la cible en mode STOP Cliquez sur . Initialiser la cible Cliquez sur AUTOMGEN8 . 63 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Faire un cycle programme sur la cible (généralement non supporté sur les automates) Cliquez sur . Activer la visualisation dynamique Cliquez sur . Résumé Exécuter une application Pour exécuter une application, cliquez sur le bouton « GO ». Pour mettre fin à l’exécution, cliquez de nouveau sur le même bouton. AUTOMGEN8 64 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le compilateur Le compilateur traduit les folios en un ensemble d’équations de langage pivot (visualisables en double cliquant sur l’élément « Code généré / langage pivot » dans le navigateur). Le langage pivot est ensuite traduit en langage exécutable par un postprocesseur (le post-processeur courant est visible et sélectionnable par un double clic dans le volet « Cibles » accessible en cliquant sur l’onglet « Cibles » en bas de la fenêtre où se trouve le navigateur). Modifier les options du compilateur Double cliquez sur l’élément « Configuration / Options du compilateur ». Visualiser les messages de compilation Le volet « Compilation » de la fenêtre des messages contient les comptes rendus de la dernière compilation. Localiser une erreur En double cliquant sur messages d’erreurs, vous pouvez en localiser la source. Un message d’erreur et sa source. AUTOMGEN8 65 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Si les fenêtres de messages sont cachées (en mode « Débutant » par exemple) et qu’une ou plusieurs erreurs sont détectées par le compilateur, alors une boîte de dialogue annonce la première erreur détectée (pour faire apparaître les fenêtres de messages : utilisez la commande « Messages » du menu « Fenêtres »). Résumé Compilateur A la fin de la compilation, la fenêtre « Compilation » donne la liste des éventuelles erreurs. En double cliquant sur les messages d’erreur, l’emplacement du programme qui a provoqué l’erreur est affiché. AUTOMGEN8 66 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exécution des programmes sur PC La cible « Exécuteur PC » est un véritable automate embarqué dans votre PC. Vous pouvez : - tester vos applications, - piloter une partie opérative virtuelle réalisée avec IRIS 2D ou 3D, - piloter des cartes d’entrées / sorties connectées au PC. Configurer le nombre de variables Double cliquez sur l’élément « Configuration / Post-processeurs / Exécuteur PC / Variables ». Sélection du nombre de variables Par défaut l’espace nécessaire pour les variables utilisées dans l’application est automatiquement réservé. Vous pouvez sélectionner manuellement la quantité de mémoire réservée pour chaque type de variables. Ceci peut être nécessaire si un adressage indexé est utilisé pour accéder à une table de variable. AUTOMGEN8 67 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Variables système de l’exécuteur PC Les bits 0 à 99 et les mots 0 à 199 sont des variables système à ne pas utiliser comme variable utilisateur dans vos applications. Les deux tableaux ci-dessous donnent le détail des variables systèmes de l’exécuteur PC. Bits 0 1à4 5à7 8 9 et 10 11 12 13 à 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 à 55 56 57 à 67 68 à 99 Mots 0 1à3 4 5 6 7 8 Utilisation actif au premier cycle, activation des étapes Grafcet initiales réservés aux drivers d’E/S réservés aux erreurs pour les drivers d’E/S erreur sur débordement de chien de garde si égal à 1 erreur : défaillance générale de l’exécuteur mode de marche : 1=RUN, 0=STOP arrêt d’urgence : passe à 1 en cas d’erreur ou peut être forcé à 1 pour bloquer le programme réservés aux drivers bit associé au timer 1 bit associé au timer 2 bit associé au timer 3 bit associé au timer 4 bit associé au timer 5 bit de reprise secteur (passe à 1 sur reprise secteur, la r.a.z. est à la charge du programmeur) la mise à 1 de ce bit provoque une lecture de l’horloge temps réel et un transfert dans les mots Système 4, 5, 6, 7, 8, 51 et 52 la mise à 1 de ce bit provoque l’écriture des mots Système 4, 5, 6, 7, 8, 51 et 52 dans l’horloge temps réel réservés division par zéro réservés pour les versions futures réservés pour la pile des traitements booléens Utilisation réservé pour la partie haute du résultat de la multiplication ou pour le reste de la division timers en millisecondes timer en 1/10 seconde timer en secondes timer en minutes timer en heures timer en jours AUTOMGEN8 68 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement 9 à 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 à 50 51 52 réservés aux drivers E/S compteur du timer 1 compteur du timer 2 compteur du timer 3 compteur du timer 4 compteur du timer 5 consigne du timer 1 consigne du timer 2 consigne du timer 3 consigne du timer 4 consigne du timer 5 partie basse de la référence horloge partie haute de la référence horloge réservés aux drivers E/S timer en mois timer en années Modifier la période d’exécution Double cliquez sur « Post-processeur / Exécuteur PC / Exécution ». Réglage de la période d’exécution. Piloter des entrées / sorties Double cliquez sur « Configuration / Post-processeur / Exécuteur PC / Drivers d’E/S ». AUTOMGEN8 69 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajout d’un driver d’E/S Sélectionnez un driver dans la liste de droite, puis cliquez sur « Ajouter ». « Paramétrer » permet de configurer certains drivers. Résumé Exécution sur PC L’exécuteur PC transforme votre PC en automate programmable, il permet de piloter des entrées / sorties connectées directement à votre ordinateur. AUTOMGEN8 70 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Références IRIS 2D Les objets IRIS 2D vous permettent de créer des applications de supervision et de simulation de parties opératives en 2D. Le lien entre les objets et l’application d’automatisme est toujours réalisé par échange de l’état des variables. Les objets IRIS 2D sont encapsulés dans des fenêtres WINDOWS. Un objet IRIS 2D Les objets IRIS 2D ont deux états possibles : le mode « Configuration » (on peut modifier les caractéristiques de l’objet) et le mode « Utilisateur » (on utilise l’objet). Le mode « Utilisateur » est également appelé mode « Exploitation ». Modifier la visibilité des objets Les objets peuvent être cachés ou visibles. Cette propriété peut être spécifiée à l’ouverture de l’objet ou sur changement d’état de la visualisation dynamique dans l’environnement. Seuls les objets de plus haut niveau (pas les objets posés sur un pupitre) peuvent être montrés ou cachés. Les objets posés sur un pupitre sont montrés ou cachés en même temps que le pupitre. Pour modifier en dynamique la visibilité des objets, cliquez avec le bouton gauche de la souris sur les objets dans le navigateur et choisissez « Montrer / Cacher ». Pour modifier les propriétés de visibilité, cliquez avec le bouton gauche de la souris sur les objets dans le navigateur et choisissez « Propriétés ». AUTOMGEN8 71 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Les propriétés de visibilité d’un objet. Modifier les caractéristiques d’un objet Effacer un objet qui se trouve sur la surface de Méthode 1 : cliquez sur le bouton l’objet. Méthode 2 : cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet dans le navigateur et choisissez « Supprimer » dans le menu. Dimensionner un objet En saisissant l’objet par un de ses bords, vous pouvez l’étirer ou le rétrécir (on peut modifier précisément la taille d’un objet en accédant à ses propriétés, voir plus loin). Déplacer un objet Saisissez l’objet en cliquant avec le bouton gauche de la souris sur la mini barre se trouvant en haut de sa surface. Passer un objet en mode « Utilisateur » qui se trouve sur l’objet avec le Méthode 1 : cliquez sur le bouton bouton gauche de la souris. Méthode 2 : cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet. Passer un objet en mode « Configuration » Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet. Modifier les caractéristiques d’un objet Méthode 1 : cliquez sur le bouton . Méthode 2 : enfoncez la touche [CTRL] du clavier et cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet, relâchez ensuite la touche [CTRL]. AUTOMGEN8 72 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Méthode 3 : cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet dans le navigateur et choisissez « Propriétés » dans le menu. Verrouillez l’accès à la configuration de tous les objets Cliquez avec le bouton droit de la souris sur « Projet » dans le navigateur, choisir « Propriétés » et cochez la case « Interdire la configuration des objets IRIS 2D » dans l’onglet « Avancé ». Objets de base, objets prédéfinis Les objets de bases définissent des grands types de fonctionnalités. Les objets prédéfinis s’appuient sur un type de base et une configuration pour répondre à un besoin spécifique. Par exemple, un bouton poussoir d’arrêt d’urgence est un objet dérivé de l’objet de base permettant de réaliser des boutons poussoirs et des voyants. Pour accéder aux objets prédéfinis, utilisez l’assistant en cliquant avec le bouton droit de la souris sur l’élément « IRIS » dans le navigateur et en choisissant « Ajouter un objet IRIS 2D ». Liste des objets de base L’objet « Pupitre » L’objet pupitre est le seul qui peut contenir d’autres objets sur sa surface. Vous l’utiliserez pour créer pupitres de commandes et surfaces d’animation pour parties opératives virtuelles. Cet objet possède un qui permet de gérer les objets sur sa surface : ajout, bouton poussoir déplacement, suppression, etc … L’objet « Bouton et voyant » Vous l’utiliserez pour créer boutons poussoirs et voyants en interactions avec des variables de l’application d’automatisme. L’objet « Objet » C’est un élément polymorphique que vous utiliserez principalement pour simuler des parties opératives. L’objet « Valeur digitale » Vous l’utiliserez pour afficher des valeurs numériques de l’application d’automatisme sous forme de nombres. AUTOMGEN8 73 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’objet « Ecran, clavier, liste de messages » Vous l’utiliserez pour afficher des informations d’automatisme sous forme de textes. de l’application L’objet « Son » Vous l’utiliserez pour produire des sorties sonores sur changement de l’état des variables de l’application d’automatisme. L’objet « Archivage de données » Vous l’utiliserez pour afficher sous forme de tables ou de courbes et sauvegarder dans le mémoire de l’ordinateur ou sur le disque des données de l’application d’automatisme. L’objet « Programme » Vous l’utiliserez pour effectuer des traitements qui s’exécuteront indépendamment de l’application d’automatisme. L’objet « Boîte de dialogue » Vous l’utiliserez pour afficher des messages sous forme de fenêtres surgissant sur changement d’état de variables de l’application d’automatisme. L’objet « Valeur analogique » Vous l’utiliserez pour afficher sous forme d'éléments analogiques (barres, cadrans, etc …) des variables numériques de l’application d’automatisme. Prise en main Ce chapitre va vous permettre de créer très rapidement votre première application IRIS 2D. Nous allons créer un pupitre, y déposer un bouton poussoir et lier l’objet aux variables de l’application d’automatisme. Etape 1 Créons une application minimale avec AUTOMGEN voir chapitre Dessiner des programmes. Il s’agit d’un Grafcet comportant une étape tel que montré ci-après. 0 AUTOMGEN8 74 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Etape 2 Lancez l’exécution de l’application AUTOMGEN (cliquez sur le bouton « Go » dans la barre d’outils). Etape 3 Cliquez avec le bouton droit de la souris dans le navigateur sur l’élément « IRIS » puis choisissez « Ajoutez un objet IRIS 2D » dans le menu. Dans la catégorie « Objets de base », double cliquez sur « Pupitre ». A ce stade l’objet doit apparaître à l’écran sous cette forme : Etape 4 Pour ajouter un bouton poussoir sur le pupitre vous devez maintenant cliquer sur l’icône du pupitre (accès au menu) et sélectionner l’option « Ajouter un objet ». Dans la catégorie « Objets de base », double cliquez sur « Bouton voyant ». L’objet doit alors apparaître sur le pupitre : Etape 5 Nous allons associer le bouton poussoir à une sortie de l’application d’automatisme, %Q4 par exemple. Cliquez sur l’icône AUTOMGEN8 75 du bouton ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement poussoir (pas du pupitre). La boîte de dialogue des propriétés du bouton poussoir s’ouvre : Cliquez sur l’onglet « Liens » (en haut de la fenêtre de dialogue). Sous la rubrique « Action lorsque le bouton est enfoncé » entrez « %Q4=1 ». Sous la rubrique « Action lorsque le bouton est relâché » entrez « %Q4=0 ». Cliquez ensuite sur le bouton poussoir « OK » en bas de la fenêtre de dialogue. Les actions sur le bouton poussoir ont pour effet de piloter la sortie 4 de l’application d’automatisme. Vous pouvez ouvrir une fenêtre « Monitoring » dans le menu « Mise au point » en cliquant avec le bouton droit de la souris dans le navigateur. Visualisez l’état de la sortie 4 pendant que vous cliquez puis relâchez le bouton poussoir. Etape 6 Nous allons associer un voyant à l’objet « Bouton Voyant », ce voyant sera associé à une entrée de l’application d’automatisme (I2 par exemple). Cliquez à nouveau sur l’icône du bouton poussoir. Dans l’onglet « Aspect » cliquez sur le bouton radio « Bouton poussoir et voyant ». Cliquez sur l’onglet « Liens » et entrez « %i2 » sous la rubrique « Etat du voyant ». Cliquez sur le bouton poussoir « OK » en bas de la AUTOMGEN8 76 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement fenêtre de dialogue des propriétés. Vous pouvez maintenant modifier l’état de la variable « %i2 » (avec une fenêtre « Monitoring » ou en modifiant l’état de l’entrée physique si elle existe). Etape 7 Nous allons dupliquer l’objet « Bouton Voyant » présent sur le pupitre pour obtenir un deuxième bouton poussoir dont nous modifierons les propriétés. Cliquez sur le bouton poussoir avec le bouton gauche de la souris en maintenant la touche [SHIFT] enfoncée. Des carrés noirs apparaissent autour de l’objet sélectionné. Cliquez sur l’icône du pupitre et choisissez l’option « Copier ». Cliquez sur l’icône du pupitre et choisissez l’option « Coller ». Il y a maintenant deux objets « Bouton Voyant » superposés. Saisissez celui du dessus (c’est le seul accessible) par sa barre supérieure et déplacez le en dehors de l’autre bouton poussoir. L’objet ainsi dupliqué possède les mêmes propriétés que le premier. Vous pouvez maintenant paramétrer le deuxième objet pour qu’il soit par exemple lié à la sortie 5 et l’entrée 3. Vous pouvez également personnaliser l’aspect des boutons poussoirs en utilisant l’onglet aspect pour les deux objets. Vous pouvez aussi modifier la taille des objets en les saisissant par un de leurs bords. Les trois objets présents à l’écran (le pupitre et les deux boutons poussoirs) sont en mode « Configuration », c’est à dire qu’ils laissent apparaître une mini barre en haut de leur surface, des icônes et une bordure permettant de les dimensionner. Les objets ont un autre mode nommé « Exploitation » dans lequel ils ont un aspect définitif : plus de barre en haut, plus d’icône et plus de bordure pour les dimensionner. Pour basculer un objet d’un mode à l’autre, il suffit de cliquer dessus avec le bouton droit de la souris. A ce stade vous devez avoir créé un objet qui ressemble à ceci : AUTOMGEN8 77 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Réaliser une application de supervision autonome Pour réaliser une application de supervision autonome (sans développer l’application d’automatisme avec AUTOMGEN), suivez la démarche suivante : - créez les correspondances de variables entre AUTOMGEN et les variables de l’automate en double cliquant sur l’élément « Configuration / Post-processeur / <nom du post-processeur> / Correspondance des variables » (reportez-vous au manuel de référence des post-processeurs pour plus de détails), - compilez l’application en cliquant sur le bouton de la barre d’outils (ceci a pour effet de valider la correspondance des variables), - configurez le mode de connexion sur « Seulement connecter » en double cliquant sur l’élément « Configuration / Post-processeur / <nom du post-processeur> / Option de connexion ». Remarques : - l’option « Go automatique » du projet vous permet d’obtenir une application qui se connecte automatiquement à la cible au démarrage. - la commande « Générer un exécutable » du menu « Fichier » vous permet d’obtenir une application de supervision auto compactée et libre de droit sous la forme d’un seul fichier exécutable. Syntaxe pour l’accès à l’état des variables Vous pouvez utiliser les noms de variables en syntaxe AUTOMGEN, CEI 1131-3 ou un symbole. Les boutons poussoirs « … » se trouvant à proximité des zones de saisies dans les objets permettent d’accéder à l’assistant de sélection d’un nom de variable. Etat booléen Cette syntaxe est à utiliser dans les rubriques « états » des objets. Pour tester l’état d’une variable booléenne, utilisez le nom de la variable, par exemple : « i0 », « %q0 », « vanne ouverte ». Pour tester l’état complémenté d’une variable booléenne, ajouté un caractère « / » avant le nom de la variable, par exemple : « /i4 », « /%M100 », « /niveau haut ». AUTOMGEN8 78 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Pour tester l’égalité d’une variable numérique avec une constate, utilisez le nom de la variable numérique, suivi de « = », « < », « > » et d’une constante, par exemple : « %MW200=4 », « vitesse>2 ». L’état complémenté permet de réaliser les tests « si différent », « si inférieur ou égal » et « si supérieur ou égal », par exemple : « /%MW201<300 ». L’opérateur ‘&’ permet de tester un bit d’une variable numérique, par exemple M200&4 teste le troisième bit (4 = 2 puissance 3) du mot m200. Etat numérique Cette syntaxe est à utiliser dans les rubriques « états » des objets. Pour lire l’état d’une variable numérique, utilisez le nom de la variable, par exemple : « %MW300 », « m400 », « pression », « _+V_ ». Modification d’état Cette syntaxe est à utiliser dans les rubriques « ordre » des objets. Pour réaliser la modification de l’état d’une variable, ajoutez à la suite du nom de la variable le signe « = » suivi d’une constante. Pour les variables booléennes, les constantes suivantes sont utilisables : « 0 », « 1 », « F1 » (forçage à 1), « F0 » (forçage à 0), « UF » (fin de forçage), par exemple : « %Q0=1 », « %I10=F1 », « %I12=UF ». Pour les variables numériques, la constante est un nombre, par exemple : « M200=1234 », « vitesse=4 ». Ordres spéciaux Les mots clés suivants peuvent être utilisés dans les rubriques ordres des objets : « RUN » : passe la cible en mode RUN, « STOP » : passe la cible en stop, « INIT » : initialise la cible, AUTOMGEN8 79 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement « STEP » : effectue un pas sur la cible, « GO » : identique à la commande GO de l’environnement, « ENDGO » : termine la commande GO, « EXIT » : quitte l’environnement, « UCEXIT » : quitte l’environnement sans demander de confirmation, « OPENAOF(<objet>) » : montre un objet. « <objet> » désigne un objet soit par le titre de l’objet soit par son numéro d’identificateur (configuré dans les propriétés des objets) avec la syntaxe « #identificateur ». « CHAINAOF(<objet>) » : montre un objet et cache l’objet courant. « <objet> » désigne un objet soit par le titre de l’objet soit par son numéro d’identificateur (configuré dans les propriétés des objets) avec la syntaxe « #identificateur ». Echanges entre objets « PARENTPARAM(paramètre {+n} {-n}) » Permet à un objet enfant d’accéder à un paramètre du pupitre parent. Le paramètre doit être défini dans la rubrique « Liens / Données pour les objets enfants » du pupitre parent. Voir chapitre L’objet « Pupitre » SISTERPARAM( identificateur , paramètre) Utilisé par l’objet OBJET, cette syntaxe permet de lire une valeur propre à un objet. Voir l’objet « Objet ». SETPARAM( identificateur , paramètre , valeur) Permet de modifier le paramètre d’un objet. Pour accéder à la liste des paramètres modifiables, cliquez sur le bouton droit de la souris pendant l’édition des zones actions d’un objet « Bouton Voyant », puis choisissez la commande « Paramètres ». Détail de l’objet « Pupitre » Onglet « Aspect » Fenêtre Permet de définir l’aspect de la fenêtre composant le pupitre : présence d’une bordure, d’une barre de titre (dans ce cas un titre peut être précisé), présence des icônes de fermeture et de réduction. La case à AUTOMGEN8 80 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement cocher « Affichage des messages d’aides » permet de définir une zone de message en bas de la fenêtre, la taille de cette zone est déterminée automatiquement en fonction de la fonte choisie (voir ci-après). Si une telle zone n’est pas définie, alors les messages provenant des enfants seront affichés soit sur le pupitre parent du pupitre, soit en bas de la fenêtre de l’environnement AUTOMGEN (si l’objet n’a pas de parent). Fond du pupitre Détermine l’aspect du fond du pupitre : coloré (voir ci-après), transparent (accessible seulement si le pupitre est l’enfant d’un autre pupitre), bitmap (le fond est défini par un fichier « .BMP » créé avec PAINTBRUSH par exemple). Couleurs Permet de choisir la couleur pour le fond du pupitre (si un fond coloré est sélectionné - voir plus haut), le fond et les caractères de la zone d’affichage des messages d’aide (si cette zone est validée - voir plus haut). Fonte de caractères pour l’aide Détermine la fonte utilisée pour afficher les messages d’aide en bas du pupitre. Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Textes Le texte d’aide et le texte bulle. Onglet « Bitmap » Bitmap Si le fond du pupitre contient un bitmap (voir onglet « Aspect ») la zone d’édition doit contenir un nom d’accès complet vers un fichier « .BMP » (les formats 16 couleurs, 256 couleurs et 24 bits sont supportés). Les boutons poussoirs « PARCOURIR » et « EDITER » permettent respectivement de rechercher un fichier « .BMP » et d’éditer un fichier avec le logiciel PAINTBRUSH de WINDOWS. AUTOMGEN8 81 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Liens » Données pour les objets enfants Cette zone d’édition permet de définir des paramètres auxquels pourront accéder les objets enfants avec le mot clé « PARENTPARAM ». Il faut écrire une définition par ligne. Chaque définition doit respecter la syntaxe suivante : « PARAMETRE=VALEUR ». Onglet « Options » Grille Permet de définir une grille (invisible) pour le positionnement des objets. Seule la commande « Déplacer » du menu intégré au pupitre utilise la grille. Les valeurs pour la grille sont exprimées en nombre de pixels. Les valeurs 0 et 1 annulent l’effet de la grille. Cette fonction doit être utilisée pour aligner parfaitement les objets. Rafraîchissement des enfants La case à cocher « Continuer à rafraîchir les enfants ... » détermine si les enfants doivent continuer à être mis à jour lorsque le pupitre est mis en icône. Cette option permet, lorsqu’elle n’est pas sélectionnée, d’augmenter les performances du système lorsqu’un pupitre mis en icône ne contient que des éléments visuels. Onglet « Enfants » Enfants Cette rubrique contient la liste des objets enfants du pupitre. Le bouton poussoir « Propriétés » permet d’ouvrir directement la boîte de dialogue des propriétés de l’enfant sélectionné dans la liste. Le bouton poussoir « Détruire » élimine l’objet sélectionné. Les zones d’édition « Positions » permettent de régler la position des objets. Onglet « Externe » Nom de l’exécutable Nom d’un fichier exécutable fonctionnant dans le pupitre. Paramètres Paramètres fournis sur la ligne de commande à l’exécutable. AUTOMGEN8 82 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Détail de l’objet « Bouton Voyant » Onglet « Aspect » Type de l’objet Permet de choisir la nature de l’objet : bouton poussoir, voyant ou bouton poussoir intégrant un voyant. Couleurs Permet de choisir les couleurs de l’objet. Si l’objet est un bouton poussoir, le réglage « Fond éteint » représente la couleur du bouton poussoir. Si l’objet est un voyant ou un bouton poussoir intégrant un voyant le réglage « Fond allumé » détermine la couleur du fond lorsque le voyant est allumé et « Fond éteint » la couleur lorsque le voyant est éteint. Seule la couleur des caractères est réglable si l’aspect de l’objet est déterminé par un bitmap. Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Ceci est nécessaire si l’aspect de l’objet est déterminé par un bitmap. Fonte de caractères Permet de choisir la fonte et la taille des caractères. Le fichier de fonte utilisé devra être présent sur le PC où s’exécute le programme. Texte Permet de spécifier le texte affiché sur l’objet, sa position, son orientation ainsi qu’un texte d’aide qui apparaît lorsque le bouton est pressé et un texte bulle qui apparaît lorsque le curseur est placé sur l’objet. Onglet « Liens » Action lorsque ... Permet de définir les actions à réaliser lorsque le bouton est enfoncé et lorsqu’il est relâché. Une action peut être le forçage de l’état d’une variable, par exemple : O0=1, m200=4, _depart cycle_=3 Ou un mot clé prédéfini. Exemple de configuration pour que l’entrée i10 reflète l’état du bouton poussoir (i10 à 0 si le bouton est relâché, i10 à 1 si le bouton est enfoncé) : AUTOMGEN8 83 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Action lorsque le bouton est enfoncé : i10=1 Action lorsque le bouton est relâché : i10=0 Etat du voyant Détermine l’état du voyant. Cette rubrique doit contenir le nom d’une variable qui pilotera le voyant : 0 = voyant éteint, 1 = voyant allumé. Par exemple : b31, o4, _voyant init_, m200=50, m400<8, m500&16 Identificateur Permet de référencer l’objet par rapport aux autres objets. Condition de désactivation Permet de désactiver le voyant. Si cette rubrique contient le nom d’une variable, alors cette variable désactive l’objet si elle est vraie. Onglet « Options » Type du bouton poussoir Détermine si le bouton poussoir est bistable (il reste enfoncé), monostable ou une combinaison des deux : monostable sur simple clic et bistable sur double clic. Clavier Permet d’associer une touche au bouton poussoir. Si cette touche ou cette combinaison de touche est présente au clavier alors le bouton poussoir sera enfoncé. Pour préciser le code de la touche différentes syntaxes sont utilisables : • un simple caractère : par exemple A, Z, 2, • le caractère $ suivi du code de la touche en hexadécimal, • le nom d’une touche de fonction, par exemple F5. Pour les combinaisons de touches il faut ajouter au début CTRL+ ou SHIFT+. Par exemple : CTRL+F4 ou SHIFT+Z. Bitmap Permet de spécifier un fichier bitmap qui contiendra le dessin de l’objet. AUTOMGEN8 84 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’option « Redimensionner l’image » permet d’étendre le bitmap sur toute la surface de l’objet. Le fichier bitmap contient les quatre aspects possibles de l’objet : bouton relâché voyant éteint, bouton enfoncé voyant éteint, bouton relâché voyant allumé et bouton enfoncé voyant allumé. Même si le fichier est un bouton poussoir sans voyant ou un voyant il y a toujours quatre aspects dont seuls deux sont utilisés. Le fichier bitmap est découpé en quatre horizontalement. Exemple : L’option « Aspect différent si le curseur est sur l’objet … » permet d’afficher une image différente lorsque l’objet passe sur l’objet. Si cette option est cochée, le fichier bitmap contient 8 aspects, 4 aspects supplémentaires sont ajoutées à droite du bitmap pour contenir le dessin de l’objet lorsque le curseur est sur l’objet. AUTOMGEN8 85 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple : Sons En choisissant des fichiers .WAV, l’objet peut produire des sons si l’objet est enfoncé, relâché, ou si le curseur passe sur l’objet. Détail de l’objet « Valeur digitale » Onglet « Aspect » Format Permet de définir le type d’affichage : • Toujours montrer le signe : affiche le signe ‘+’ pour les valeurs signées positives, • Valeur signée : définit le mode signé ou non signé pour les entiers 16 ou 32 bits (base 10 uniquement), • Afficher tous les digits : affiche des 0 au début de la valeur si nécessaire. Base • Détermine la base d’affichage pour les entiers 16 et 32 bits. Couleurs Permet de choisir les couleurs du fond de l’objet (s’il n’est pas transparent) et des caractères. Fonte de caractères Permet de choisir la fonte et la taille des caractères. Le fichier de fonte utilisé devra être présent sur le PC où s’exécute le programme. AUTOMGEN8 86 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Nombre de digits Définit la longueur de la partie entière et décimale. Fond Permet de choisir entre un fond coloré ou transparent (si l’objet est posé sur un pupitre seulement). Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Onglet « Textes » Texte Bulle Texte affiché dans une bulle lorsque l’utilisateur déplace le curseur sur l’objet. Texte affiché avant et après la valeur Permet d’afficher des informations à gauche et à droite de la valeur numérique. Onglet « Liens » Variable ou symbole Désigne la variable à afficher. Pour accéder au compteur ou à la consigne d’une temporisation il faut utiliser la syntaxe suivante : • pour le compteur : COUNT(temporisation), exemple : COUNT(t3), • pour la consigne : PRED(temporisation), exemple : PRED(t7), L’état de la variable est modifiable ... Si cette case est cochée alors l’utilisateur peut modifier l’état de la variable en cliquant sur l’objet. Détail de l’objet « Valeur analogique » Onglet « Aspect » Objets Permet de définir le type d’affichage. AUTOMGEN8 87 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Orientation Détermine l’orientation : horizontale ou verticale. Couleurs Permet de choisir les couleurs du fond de l’objet (s’il n’est pas transparent) et de l’objet. Fond Permet de choisir entre un fond coloré ou transparent (si l’objet est posé sur un pupitre seulement). Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Textes Le texte bulle. Onglet « Liens » Variable ou symbole Désigne la variable liée à l’objet (un mot ou un compteur). Les actions de l’utilisateur ... Détermine si l’état de la variable peut être modifié par l’utilisateur. Onglet « Bornes » Minimum, maximum Valeurs minimales et maximales. Angle de départ, angle de fin Pour l’affichage de type cadran détermine l’angle de départ et l’angle d’arrivée. Les valeurs sont précisées en degrés : AUTOMGEN8 88 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Graduations » Utiliser les graduations Valide ou invalide l’utilisation des graduations. Valeur de départ, valeur de fin Valeurs affichées pour les graduations, ces valeurs peuvent être des nombres signés et/ou des nombres à virgule. Pas des petites graduations, pas des grandes graduations Pas des graduations (deux niveaux) par rapport aux valeurs de départ et de fin. Ces valeurs peuvent être des nombres à virgule. Police de caractère Définit les caractères utilisés pour les graduations. Zone N°1, zone N°2 et zone N°3 Permet de définir des zones colorées. « Valeur de départ » et « Valeur de fin » définissent chaque zone. La couleur pour chaque zone est spécifiée par trois composantes le rouge, le vert et le bleu comprises entre 0 et 255. Couleurs Détermine la couleur des caractères et des graduations. Les couleurs sont ici aussi exprimées par leurs trois composantes : le rouge, le vert et le bleu. AUTOMGEN8 89 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Détail de l’objet « Ecran, clavier, liste de messages » Liens avec l’application Le lien entre l’objet et l’application se fait par des tables de mots. Pour envoyer des données au type d’objet (avec ou sans clavier) il faut placer les données à partir du deuxième mot de la table de réception puis la longueur des données dans le premier mot de la table (la longueur maximale est 255). Chaque mot contient une donnée. Les données peuvent être : un caractère ASCII, un numéro de message prédéfini + 8000 hexa, ou une commande spéciale : 100 hexa efface la fenêtre, 200 hexa affiche la date, 300 hexa affiche l’heure, 400 affiche le numéro du message. Lorsque l’objet a relu les données disponibles dans une table il remet le premier mot à 0 pour signaler que l’opération a été effectuée. Pour les objets « avec clavier » le principe est le même : le premier mot de la table d’émission contient le nombre de caractères entrés au clavier, les mots suivants contiennent les caractères (un par mot). L’application doit remettre à 0 le premier mot lorsqu’elle a utilisé les données. Pour l’objet « Boîte à messages, liste d’alarmes » la table d’échange àaune longueur fixe de 10 mots. Comme pour le type « Ecran » le premier mot déclenche l’affichage de message. S’il est différent de 0 il désigne un numéro de message à afficher. Seuls des messages enregistrés peuvent être affichés. Le premier mot peut également prendre la valeur ffff hexa pour vider la boîte à messages. Description des 10 mots utilisés pour les échanges avec le type « Boîte à messages » : Mot 0 représente le premier mot de la table, Mot 1 le deuxième, etc ... Mot 0 : numéro de message à afficher ou 0 si pas de message ou ffff hexa pour tout effacer, Mot 1 : numéro de classe pour le message (voir chapitre Les classes de messages pour plus d’explications), AUTOMGEN8 90 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Les mots qui suivent déterminent la date et l’heure qui peuvent être affichées pour chaque message. Une valeur égale à ffff hexa demande à l’objet d’utiliser la date et l’heure courante de l’ordinateur (cela ne concerne pas les millisecondes). Mot 2 : jour Mot 3 : mois Mot 4 : année Mot 5 : heures Mot 6 : minutes Mot 7 : secondes Mot 8 : millisecondes Mot 9 : réservé (mettre 0) Les classes de messages Les classes de messages permettent de classifier les messages en famille qui partagerons les caractéristiques suivantes : la couleur du fond, la couleur des caractères et une icône. Il existe deux classes prédéfinies : • la classe message d’information : caractères bleus sur fond blanc, icône , elle porte le numéro -1, • la classe message d’alarme : caractères blancs sur fond rouge, icône , elle porte le numéro -2. D’autres classes peuvent être définies par l’utilisateur. Un texte bulle peut être associé à l’objet. Onglet « Aspect » Type de l’objet Permet de définir un des types d’objet. Voir le chapitre Liens avec l’application. Couleurs Permet de choisir les couleurs du fond de l’objet et des caractères. Fonte Permet de choisir la fonte de caractères utilisée pour afficher les textes. Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. AUTOMGEN8 91 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Textes Le texte bulle. Onglet « Liens » Réception, émission Définissent les premières variables de la table de réception et d’émission. Ces zones peuvent contenir un nom de variable ou un symbole. Onglet « Liste » Ces rubriques ne concernent que les objets de type « Boîte à messages ». Icônes Cette case à cocher détermine s’il faut afficher une icône avant les messages. Classes Cette case à cocher détermine s’il faut afficher le numéro de la classe du message. Jours, Mois, Années, Heures, Minutes, Secondes, 1/1000 secondes Ces cases à cocher déterminent s’il faut afficher chacun de ces éléments. Messages Cette case à cocher détermine s’il faut afficher un message. Numéros Cette case à cocher détermine s’il faut afficher le numéro d’apparition des messages. Classes de messages Cette zone d’édition permet de définir de nouvelles classes de messages. Chaque ligne définit une classe. Sur chaque ligne on doit trouver dans l’ordre et séparés par des virgules : la couleur du fond, (trois composantes rouge, vert et bleu) la couleur des caractères (trois composantes rouge, vert et bleu), le nom de la classe, le nom d’un fichier bitmap pour l’icône associé à la classe. Par exemple : 255,0,0,0,0,0,ALARME,alarme.bmp Signifie : AUTOMGEN8 92 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Couleur du fond rouge, couleur des caractères noir, nom de la classe ALARME, fichier contenant l’icône : « alarme.bmp ». Onglet « Options » Afficher les codes hexadécimaux des caractères Cette option permet d’afficher le code hexadécimal pour chaque caractère à la place de sa représentation ASCII. Elle est utilisable pour les objets de type « Ecran ... » et permet notamment la mise au point des programmes. Barre de défilement horizontale, verticale Montre ou cache les barres de défilements. Convertir les caractères OEM -> ANSI Si cette case est cochée, alors les caractères provenant de l’application d’automatisme sont automatiquement convertis du jeu de caractères OEM (MS-DOS) au jeu de caractères ANSI (WINDOWS). La conversion inverse est appliquée aux caractères allant de l’objet à l’application d’automatisme. Dupliquer les messages vers ... Cette rubrique peut recevoir un nom de fichier ou de périphérique (« LPT1 » par exemple pour l’imprimante). Il est possible de spécifier plusieurs fichiers et/ou périphériques en les séparant par une virgule. Les affichages seront automatiquement dupliqués : impression dite « au fil de l’eau ». Associer un fichier de stockage des messages ... Permet de définir un fichier qui sera associé à l’objet et utilisé pour le stockage des informations. Si un tel fichier existe alors les messages sont sauvegardés (à concurrence du nombre défini sous la rubrique « nombre de lignes mémorisées », si ce nombre est atteint les données les plus anciennes sont effacées). Lorsque l’objet est ouvert, et si un fichier de stockage existait lors de sa dernière utilisation, alors les données contenues dans le fichier sont transférées dans l’objet. Ecrire les messages périmés vers ... Permet de définir un fichier ou un périphérique qui recevra les messages périmés (les messages qui sont éliminés du fichier de stockage pour libérer de la place). AUTOMGEN8 93 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Nombre de lignes mémorisées ... Détermine la capacité du fichier de stockage des messages en nombre de lignes. La valeur 0 attribue le maximum d’espace mémoire utilisable (pas de limite fixe). Onglet « Messages » Messages prédéfinis Cette boîte d’édition permet de documenter les messages prédéfinis (un par ligne). Détail de l’objet « Archivage de données » Onglet « Aspect » Objets Permet de définir le type d'affichage. L'objet peut être représenté sous la forme d'une table (figure 1.1) ou sous la forme de tracés de courbes (figure 1.2). (figure 1.1) (figure 1.2) Couleurs Permet de choisir la couleur de la police de caractère lorsque l'objet est sous la forme d'une table ainsi que la couleur de marquage des valeurs sur les courbes. Taille de l'objet Détermine les dimensions de l'objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l'objet. Texte Le texte bulle associé à l'objet. AUTOMGEN8 94 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Données » Première variable à lire Permet de sélectionner la première variable qu'il faudra archiver. Nombre de variables à lire Signale à l'objet ARCHIVE le nombre de variables consécutives à la « Première variable à lire » qu'il faudra archiver . Nombre d'enregistrements mémorisés Permet de dimensionner la base de données en mémoire . Un enregistrement représente une acquisition de « n » variables (« n » étant le nombre de variables à lire). Lecture périodique L'acquisition des variables se fera à intervalle fixe dés l'exécution de l'objet ARCHIVE. Lecture déclenchée Une acquisition des variables sera effectuée dés que le « Mot de contrôle » en aura donné l'ordre . Période Permet de fixer le temps qui sépare deux acquisitions. Le temps est au format Jour(s) /Heure(s) /Minute(s) /Seconde(s) /Milliseconde(s) : J pour les jours H pour les heures M pour les minutes S pour les secondes MS pour les millisecondes Ex : 2J Ex : 2H10M15S Contrôle Permet de définir une variable (un mot) qui contrôlera l'objet ARCHIVE. Dés la valeur prise en compte, son contenu est forcé à 0 par l’objet ARCHIVE. Valeur 0 1 AUTOMGEN8 Action Rien Déclenchement d’une acquisition (Lecture déclenchée) 95 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement 2 3 4 5 6 7 Geler les acquisitions Reprendre l'archivage (après avoir gelé) Vider la base de données en mémoire Détruire le fichier d'archivage Activer le mode « Suivi des dernières acquisitions » Annuler le mode « Suivi des dernières acquisitions » Onglet « Options » Utiliser le fichier image Le fichier image est utilisé : En fin d'utilisation de l'objet ARCHIVE, pour sauvegarder la base de données présente en mémoire. Au lancement de l'objet ARCHIVE, pour reconstituer la base de données qui était présente en mémoire lors de la dernière utilisation. Utiliser le fichier archive Chaque acquisition est enregistrée dans ce fichier au format base de données standard. Affichage Date d'acquisition: Permet d'afficher la date d'acquisition d'un enregistrement. Heure d'acquisition: Permet d'afficher l'heure d'acquisition d'un enregistrement. Heures, minutes, secondes, millisecondes: Permet de configurer l'affichage de l'heure d'acquisition. L'affichage du temps se fait en aval de l'affichage des acquisitions pour l'objet TABLE (figure 3.1) ou sous la grille lorsqu'elle est définie pour l'objet COURBE (figure 3.2) (figure 3.1) AUTOMGEN8 (figure 3.2) 96 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Tables » Police de caractères Permet de sélectionner une police de caractères pour l'affichage du nom des colonnes, du temps et la valeur des acquisitions. Nom des colonnes Permet de définir le nom des colonnes pour l'objet TABLE ainsi que le format d'affichage de ces colonnes (figure 4.1). syntaxe : nom, format format * pas de format spécifié h d ns s nv v Affichage Signé, décimal, visible Hexadécimal Décimal Non signé Signé Non visible Visible * On peut combiner les différentes options, par exemple : Format Affichage d,ns,v Décimal sans signe visible (figure 4.1) AUTOMGEN8 97 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Courbe » Valeur minimale, maximale Permet de sélectionner la valeur minimale et maximale pour l'affichage des courbes. Seules les valeurs comprises entre la valeur minimale et la valeur maximale seront visibles sur l'écran. Visualiser Permet de définir le temps de visualisation. Celui-ci est communiqué a l'objet ARCHIVE suivant le format Jour(s) / Heure(s) / Minute(s) / Seconde(s) / Milliseconde(s) : J pour les jours H pour les heures M pour les minutes S pour les secondes MS pour mes millisecondes Ex : Visualiser 2H30M10S Ex : Visualiser 100MS Marquage des valeurs sur la courbe Permet de faire une marque sur la courbe pour chaque acquisition (figure 5.1). Affichage du temps Permet d'afficher la date et l'heure d'acquisition d'une ou plusieurs variables sous la grille si elle est active. On peut définir la couleur et la police de caractères de l'affichage du temps. Couleurs des tracés Permet de définir une couleur pour chaque courbe. La première courbe possède la couleur de la première ligne, la deuxième courbe possède la couleur de la deuxième ligne etc... Les couleurs sont au format Rouge, Vert, Bleu. Ex: 255,0,0 tracé rouge Si une couleur n'est pas définie sur une ligne, la courbe correspondante à cette ligne ne sera pas tracée. AUTOMGEN8 98 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement (figure 5.1) Onglet « Graduations » Utiliser les graduations Valide ou invalide l'utilisation des graduations (figure 6.1). Valeur de départ, valeur de fin Valeurs affichées pour les graduations, ces valeurs peuvent être des nombres signés et/ou des nombres à virgule. Pas des petites graduations, pas des grandes graduations Pas des graduations (deux niveaux) par rapport aux valeurs de départ et de fin. Ces valeurs peuvent être des nombres à virgule. Police de caractère Définit les caractères utilisés pour les graduations. Zone N°1, zone N°2 et zone N°3 Permet de définir des zones colorées. "Valeur de départ" et "Valeur de fin" définissent chaque zone. La couleur pour chaque zone est définie par trois composantes le rouge, le vert et le bleu comprises entre 0 et 255. Couleurs Détermine la couleur des caractères et des graduations. Les couleurs sont ici aussi exprimées par leur trois composantes : le rouge, le vert et le bleu. AUTOMGEN8 99 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement (figure 6.1) Onglet « Grille » Afficher la grille Valide ou invalide l'affichage de la grille. Pas pour les ordonnées Définit le pas vertical de la grille. Pas pour les abscisses Définit le pas horizontal de la grille. Le pas est au format Jour(s) / Heure(s) / Minute(s) / Seconde(s) / Milliseconde(s): J pour les jours H pour les heures M pour les minutes S pour les secondes MS pour les millisecondes Ex : 1J Ex : 2H30M15S Couleur Permet de définir une couleur pour la grille. La couleur est au format Rouge, Vert, Bleu Ex : 255,0,0 Tracé rouge AUTOMGEN8 100 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Détail de l’objet « Objet » Onglet « Aspect » Type Permet de définir un des types d’aspect de l’objet : • « bitmap n aspects » : l’aspect de l’objet est donné par un fichier bitmap qui peut contenir plusieurs aspects voir le chapitre Onglet « Bitmap ». • « bitmap n couleurs » : l’aspect de l’objet est donné par un fichier bitmap, la couleur est contrôlée par une variable de l’application d’automatisme qui remplace les pixels blancs du bitmap. Les autres pixels du bitmap doivent être noirs. La variable de l’application d’automatisme donne un numéro de couleur, les couleurs sont définies dans l’onglet « Couleurs ». • « bitmap jauge » : l’objet est une jauge dont la forme est définie par un bitmap. Ce sont les pixels blancs du bitmap qui définissent la forme. Les autres pixels doivent être noirs. Le minimum, le maximum et l’orientation sont réglés dans l’onglet « Jauge ». • « formes n couleurs » : un rectangle, un rectangle aux bords arrondis ou une ellipse. La couleur est gérée de la même façon que pour le type « bitmap n couleurs ». • « formes jauges » : l’objet est une jauge rectangulaire. Le principe est le même que pour le type « bitmap jauge ». Couleurs Permet de choisir la couleur des caractères du texte affiché sur l’objet. Fonte de caractères Détermine la fonte utilisée pour afficher un texte sur l’objet. Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Textes Le texte d’aide et le texte bulle. AUTOMGEN8 101 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le texte affiché sur l’objet : la position et l’orientation peuvent être modifiées. Onglet « Liens » Objet cliqué, objet non cliqué Définit les actions à réaliser respectivement lorsque l’utilisateur clique sur l’objet et lorsqu’il arrête de cliquer sur l’objet. Une action peut être le forçage de l’état d’une variable, par exemple : O0=1, m200=4, _depart cycle_=3 Ou un mot clé prédéfini. Exemple de configuration pour que l’entrée i10 reflète l’état cliqué de l’objet (i10 à 0 si l’objet n’est pas cliqué, i10 à 1 si l’objet est cliqué) : Objet cliqué : i10=1 Objet non cliqué : i10=0 Lier en permanence avec ... Cette zone peut recevoir l’identificateur d’un objet frère. Si un tel objet existe alors la position de l’objet est calquée sur celui-ci. L’identificateur d’un objet est une valeur entière comprise entre 1 et 32767. Il est spécifié dans la zone d’édition « Identificateur » de la rubrique « Liens ». Aspect / Couleur / Remplissage Cette zone de la boîte de dialogue regroupe 8 zones d’édition qui permettent de définir différents types de comportement de l’objet par rapport aux variables de l’application d’automatisme. Quel que soit le type de comportement il y aura toujours une position qui selon le type d’objet désignera : • un aspect contenu dans un bitmap pour le type « bitmap n aspects », • un numéro de couleur pour les types « bitmap n couleurs » ou « forme n couleurs », • un remplissage pour les types « bitmap jauge » ou « forme jauge ». La zone « Position » peut contenir un nom de variable numérique (C ou M). Les zones « + Position » et « - Position » peuvent contenir un nom de variables booléennes. Deux types de fonctionnement sont possibles : • si les zones « + Position » et « - Position » sont documentées alors les variables booléennes qu’elles contiennent pilotent la position : elles ajoutent ou enlèvent la valeur précisée dans la zone vitesse. Si la zone « Position » est documentée alors la position courante est écrite dans la variable dont elle contient le nom. AUTOMGEN8 102 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement • si les zones « + Position » et « - Position » sont vides alors la valeur contenue dans la variable dont le nom est écrit dans la zone « Position » est lue comme position de l’objet. La position peut varier entre les valeurs définies dans les zones « Mini » et « Maxi ». Des capteurs peuvent êtres ajoutés (des noms de variables booléennes) qui seront vrais pour la position minimale et maximale (position égale au minimum ou au maximum). Déplacement horizontal, déplacement vertical Ces zones de la boîte de dialogue regroupent chacune 8 zones d’édition qui permettent respectivement de définir la position horizontale et verticale de l’objet. Le principe est identique à celui décrit ci-dessus. Onglet « Formes » Formes Pour le type « Forme n couleurs » cette rubrique permet de sélectionner un rectangle, un rectangle avec des coins arrondis ou une ellipse. Onglet « Bitmap » Nom du fichier Pour les types « Bitmap n aspects, bitmap n couleurs et bitmap jauge » cette zone d’édition doit contenir un nom d’accès complet vers un fichier « .BMP ». Ces fichiers peuvent être créés avec PAINTBRUSH ou tout autre éditeur graphique capable de créer des fichiers « .BMP ». Les boutons poussoir « Parcourir » et « Editer » permettent respectivement de rechercher un fichier « .BMP » et d’éditer (lancement de PAINTBRUSH) le fichier « .BMP » dont le nom se trouve dans la zone d’édition. Nombre d’aspects Cette zone d’édition doit contenir le nombre d’aspects (d’images) contenus dans un fichier « .BMP ». Cette option est utilisée pour le type « Bitmap n aspects ». Les différents aspects d’un objet doivent être dessinés les uns au dessous des autres. L’aspect le plus haut est le numéro 0. Onglet « Wmf » Nom du fichier Pour les types « Métafichiers » cette zone d’édition doit contenir un nom d’accès complet vers un fichier « .WMF » ou « .EMF ». AUTOMGEN8 103 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple de fichier « .BMP » à 4 aspects : Le bitmap possède des zones transparentes ... Cette option permet de créer un objet dont certaines parties seront transparentes (c’est le fond du pupitre père qui sera affiché). Les zones transparentes seront définies par des pixels possédant la même couleur, couleur qui sera déterminée par les trois composantes, rouge, verte et bleue. Pour régler ces composantes utilisez les trois barres de défilement. La couleur doit être réglée de façon très précise : exactement la même proportion de rouge, de vert et de bleu que la couleur des pixels des zones transparentes du bitmap. Onglet « Couleurs » Couleurs Cette rubrique est utilisée pour les types « bitmap n couleurs » et « forme n couleurs ». Chaque ligne contient la définition pour une couleur. La syntaxe utilisée pour chaque ligne est : proportion de rouge (entre 0 et 255), proportion de vert (entre 0 et 255) et proportion de bleu (entre 0 et 255). La première ligne désigne la couleur numéro 0, la deuxième la numéro 1, etc ... Cette rubrique est aussi utilisée pour les types « bitmap jauge » et « forme jauge ». La première ligne (couleur 0) et la deuxième (couleur 1) déterminent les deux couleurs de la jauge (partie active et inactive). AUTOMGEN8 104 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Jauge » Jauge Cette rubrique est utilisée pour les types « bitmap jauge » et « forme jauge ». Les zones « Valeur minimum » et « Valeur maximum » définissent les bornes pour la variable de pilotage de la jauge. Orientation de la jauge Détermine une des quatre directions possibles pour la jauge. Onglet « Capteur » L’objet OBJET peut être utilisé comme capteur. Le capteur est associé à une variable booléenne dont le résultat est vrai si le capteur est en contact avec une ou plusieurs couleurs prédéfinies (voir plus bas) ou faux autrement. Position de la détection Permet de déterminer le côté de l’objet qui doit détecter. La détection est réalisée sur les deux bords du côté choisi. Exemple pour une détection au dessus : Couleurs détectées Un capteur est capable de détecter jusqu’à trois couleurs différentes. Si une de ces trois couleurs se trouve aux points de test alors la variable booléenne associée au capteur (voir chapitre Onglet « Liens ») est positionnée à 1, autrement elle est positionnée à 0. Les trois zones d’édition peuvent contenir une définition de couleur sous la forme de trois valeurs comprises entre 0 et 255 et qui correspondent respectivement aux pourcentages de rouge, de vert et de bleu. Les pourcentages de ces trois couleurs doivent correspondre avec exactitude aux couleurs des objets à détecter pour que le capteur fonctionne. AUTOMGEN8 105 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Onglet « Options » Touche Définit une touche qui permet de simuler un clic sur l’objet. Pour préciser le code de la touche, différentes syntaxes sont utilisables : • un simple caractère : par exemple A, Z, 2, • le caractère $ suivi du code de la touche en hexadécimal, • le nom d’une touche de fonction, par exemple F5. Pour les combinaisons de touches il faut ajouter au début « CTRL+ » ou « SHIFT+ » Par exemple : « CTRL+F4 » ou « SHIFT+Z ». La touche TAB permet d’accéder à cet objet Si cette case n’est pas cochée, alors la touche TAB ne permet pas d’activer l’objet. Techniques avancées Lier des objets de façon dynamique Cette possibilité permet de lier momentanément un objet à un autre. Pour lier un objet à un autre les paramètres « + Position » et « Position » qui gèrent la position horizontale sont utilisés de façon particulière. Ces deux paramètres doivent contenir le nom d’une variable numérique (M). La variable « + Position » doit contenir la valeur f000 (hexadécimal) et la variable « - Position » l’identificateur de l’objet avec lequel l’attachement doit être effectué. La variable « + Position » est remise à zéro lorsque l’attachement a été réalisé. Pour annuler l’attachement d’un objet il faut placer la valeur f001 (hexadécimal) dans la variable « + Position ». Voir le chapitre : Exemple de simulation d’une partie opérative 1 Echange de paramètres entre deux objets Un objet peut accéder aux paramètres d’un objet frère en utilisant le mot clé « SISTERPARAM ». La syntaxe est : SISTERPARAM(identificateur de l’objet frère , paramètre) « paramètre » peut prendre les valeurs suivantes : STATE -STATE POSX -POSX état de l’objet : valeur de Aspect / Couleur / Remplissage idem mais valeur négative position sur l’axe horizontal idem mais valeur négative AUTOMGEN8 106 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement POSY position sur l’axe des y -POSY idem mais valeur négative POSX+STATE position sur l’axe horizontal plus état POSX-STATE position sur l’axe horizontal moins état POSY+STATE position sur l’axe vertical plus état POSY-STATE position sur l’axe vertical moins état Détail de l’objet « Son » Onglet « Aspect » Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Onglet « Sons » Nom des fichiers sons Le nom d’accès complet vers les fichiers « .WAV ». Variables associées La variable booléenne associée à chaque son. Détail de l’objet « Boîte de dialogue » Onglet « Aspect » Type de boîte Permet de choisir les différents contrôles présents dans la boîte de dialogue : un seul bouton OK, deux boutons OK et CANCEL, ou enfin deux boutons OUI et NON. Icônes Permet de choisir l’icône qui apparaîtra dans la boîte de dialogue. Il y a quatre icônes différentes, mais bien sur, on peut décider d’en afficher aucune. Il convient de noter aussi qu’à chaque icône est associé un son système particulier. Pour plus de renseignements à ce sujet, se reporter à la rubrique sur l’option BEEP. AUTOMGEN8 107 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. Beep Permet de spécifier si l’apparition de la boîte de dialogue doit être accompagnée d’un avertissement sonore. Titre Permet de spécifier le titre de la boîte de dialogue. Type de message Il y a ici deux possibilités. Un message prédéfini est un message présent dans les variables utilisateurs de l’application d’automatisme. L’autre possibilité est de spécifier une liste de messages, et dans ce cas, le message affiché sera fonction de l’état de la variable surveillée. Onglet « Liens » Nom de la variable Spécifie le nom de la variable à surveiller. On peut entrer indifféremment des variables booléennes ou numériques. Par exemple : m200, i0 Si la variable en question est booléenne, alors le message n°1 dans la liste s’affichera dès que l’état de cette variable passera à 1. Pour une variable numérique, si l’option de configuration « Liste de message » est cochée, alors la boîte de dialogue s’affichera dès que la valeur sera comprise entre 1 et le nombre de messages mémorisés dans la liste. Par exemple, si la liste contient 8 messages, alors il ne se passera rien quand la variable prendra des valeurs négatives ou supérieures à 8. Par contre, dès que sa valeur passe dans l’intervalle 1..8, alors le message approprié est affiché... Si l’option « Message prédéfini » est activée, alors la boîte de dialogue s’affichera avec un message de longueur le contenu de la variable, et AUTOMGEN8 108 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement situé dans les variables de l’application d’automatisme suivant cette variable. Par exemple, si m200=4, cela signifie qu’un message de longueur 4 caractères est situé dans les 4 variables suivants m200, c’est à dire m201, m202, m203, m204. Code de retour d’une boîte de dialogue Dans le cas d’une variable booléenne, quelle que soit l’action effectuée par l’utilisateur, son contenu passera à 0. Pour une variable numérique, il existe différents codes de retour : Appui sur un bouton OK : la variable prend la valeur 8000 (hexa) Appui sur un bouton CANCEL: la variable prend la valeur 8001 (hexa) Appui sur un bouton OUI : la variable prend la valeur 8002 (hexa) Appui sur un bouton NON : la variable prend la valeur 8003 (hexa) Remarque : L’activation d’une boîte de dialogue est basée sur le front montant, c’est à dire passage de 0 à 1 pour une variable booléenne, et passage d’une valeur extérieure à l’intervalle de la liste de messages, à une valeur inclue dans celui-ci, pour une variable numérique. Identificateur Permet de référencer l’objet par rapport aux autres objets. Onglet « Messages » Liste de messages Entrer dans cette zone les différents messages prédéfinis. Détail de l’objet « Programme » Répartition du temps d’exécution Les objets d’IRIS sont exécutés tour à tour. Cette répartition du temps d’exécution est gérée de façon transparente par le gestionnaire d’objet. Deux niveaux de priorité sont possibles pour les objets « PROG » : si la case à cocher « Exécution prioritaire » de l’onglet « Programme » est cochée, alors la totalité du programme s’exécute lorsque l’objet à la main. Dans le cas contraire, seule une ligne s’exécute avant que l’objet AUTOMGEN8 109 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement ne rende la main. Des exceptions existent à cette règle : les fonctions d’accès aux variables d’automatisme (« READVAR » et « WRITEVAR ») peuvent provoquer un passage de la main, la fonction « YIELD » force un passage de la main. En mode d'exécution prioritaire, cette fonction doit obligatoirement être utilisée à l’intérieur d’une boucle pour ne pas bloquer l’exécution des autres objets. Affichage La surface de l’objet peut être utilisée pour afficher des informations. La fonction « PRINT » permet d’afficher des informations. Syntaxe Le caractère « ; » (point virgule) est utilisé comme séparateur. Des commentaires peuvent être écrits entre les chaînes « (* » et « *) ». Il n’y a pas de différence entre les majuscules et les minuscules pour les mots clés et les noms de fonctions, en revanche, pour les noms de variables la différenciation est faite. Déclaration des variables Les variables utilisées dans un programme doivent être déclarées avant le programme entre les mots clés « BEGINVAR; » et « ENDVAR; ». Les types de variables utilisables sont : INT entier 16 bits signé UINT entier 16 bits non signé LONG entier 32 bits signé ULONG entier 32 bits non signé STRING chaîne de caractères FLOAT flottant La syntaxe générale d’une déclaration est : <type> <nom de variable>; La syntaxe générale pour déclarer un tableau de variables est : <type> <nom de variable> [<longueur>]; Par exemple : BEGINVAR; INT compteur; (* un entier 16 bits signé *) STRING chaine; (* une chaîne *) ULONG table[100]; (* un tableau de 100 entiers 32 bits non signés *) ENDVAR; AUTOMGEN8 110 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ecriture du programme Le programme doit être écrit entre les mots clés « BEGIN; » et « END; ». Exemple : BEGIN; print "Bonjour !"; END; Constantes ̈ entier 16 bits : un nombre décimal compris entre -32768 et 32767 ou "$" suivi d’un nombre hexadécimal compris entre 0 et FFFF. Exemple : 12, -4, $abcd ̈ entier 32 bits : un nombre décimal compris entre -2147483648 et 214743647 suivi de "L" ou "$" suivi d’un nombre hexadécimal compris entre 0 et FFFFFFFF suivi de "L". Exemple : 10000L, -200000L, $12345678L ̈ chaîne de caractères : un caractère guillemet suivi des caractères de la chaîne suivi d’un caractère guillemet. Des caractères de contrôles peuvent être insérés dans une chaîne. « \ n » remplace un caractère LF (code ASCII 10), « \r » un caractère CR (code ASCII 13). Exemple : "Abcdef", "" (chaîne nulle), "Suite\r\n" ̈ - flottant : un nombre décimal suivi du caractère "R", le caractère "." sert de délimiteur entre la partie entière et la partie décimale. Exemple : 3.14r, -100.4r Affectation La chaîne « := » marque une affectation. Exemple : compteur:=4; var:="ABCDEF"; Calculs Les opérateurs de calculs sont évalués de la gauche vers la droite. Des parenthèses peuvent être utilisées pour spécifier une priorité de calcul. AUTOMGEN8 111 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Liste des opérateurs de calcul : ̈ + addition (concaténation pour les chaînes de caractères) ̈ - soustraction ̈ * multiplication ̈ / division ̈ << décalage à gauche ̈ >> décalage à droite ̈ ^ élévation à une puissance ̈ AND "et" binaire ̈ OR "ou" binaire ̈ XOR "ou exclusif" binaire Exemples : resultat:=var1*(var2+var3); resultat:=resultat<<2; Tests Syntaxe : IF <condition> THEN ... ENDIF; ou IF <condition> THEN ... ELSE ... ENDIF; Exemple : IF (count<100) AND (count>10) THEN count:=count+1; ELSE count:=0; ENDIF; Boucles Syntaxe : WHILE <condition> DO ... ENDWHILE; AUTOMGEN8 112 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple : count:=0; WHILE count<1000 DO table[count]:=table[count+1]; count:=count+1; ENDWHILE; Adresse d’une variable ou d’un tableau de variables La syntaxe &nom de variable ou &nom d’un tableau de variables retourne l’adresse d’une variable ou d’un tableau de variables. Cette syntaxe est nécessaire pour certaines fonctions. Liste des fonctions Pour les exemples proposés dans ce qui suit on admettra que : vint est une variable de type INT, vlong une variable de type LONG, vuint une variable de type UINT, vulong une variable de type ULONG, vfloat une variable de type FLOAT et vstring une variable de type STRING. PRINT Fonction d’affichage. Les données à afficher sont écrites à la suite et séparées par des virgules. Exemple : print "Le résultat est :",vint/12,"\n"; NOT Complément. Cette fonction peut être utilisée avec le test if pour complémenter un résultat. Exemple : if not(1<2) then ... ABS Valeur absolue. Exemple : print abs(0-4); (* affiche 4 *) VAL Retourne la valeur d’une chaîne de caractères exprimée sous la forme d’un nombre décimal. Exemple : vlong=val("-123456"); (* vlong contiendra -123456 *) AUTOMGEN8 113 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement HVAL Retourne la valeur d’une chaîne de caractères exprimée sous la forme d’un nombre hexadécimal. Exemple : vuint=hval("abcd"); (* vuint contiendra abcd hexa *) ASC Retourne le code ASCII du premier caractère d’une chaîne. Exemple : vuint :=asc("ABCD"); (* vuint contiendra 65 : code ascii de ‘A’ *) CHR Retourne une chaîne composée de 1 caractère dont le code ASCII est passé en paramètre. Exemple : vstring:=chr(65); (*vstring contiendra la chaîne "A" *) STRING Retourne une chaîne composée de n caractères. Le premier argument est le nombre de caractères, le deuxième le caractère. Exemple : vstring:=string(100," "); (* vstring contiendra une chaîne composée de 100 espaces *) STR Convertit une valeur numérique entière en une chaîne de caractères représentant cette valeur en décimal. Exemple : vstring:=str(100); (* vstring contiendra la chaîne "100" *) HEX Convertit une valeur numérique entière en une chaîne de caractères représentant cette valeur en hexadécimal. Exemple : vstring:=hex(100); (* vstring contiendra la chaîne "64" *) LEFT Retourne la partie gauche d’une chaîne de caractères. Le premier argument est la chaîne de caractères, le deuxième le nombre de caractères à extraire. Exemple : vstring:=left("abcdef",2); (* vstring contiendra "ab" *) AUTOMGEN8 114 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement RIGHT Retourne la partie droite d’une chaîne de caractères. Le premier argument est la chaîne de caractères, le deuxième le nombre de caractères à extraire. Exemple : vstring:=right("abcdef",2); (* vstring contiendra "ef" *) MID Retourne une partie d’une chaîne de caractères. Le premier argument est la chaîne de caractères, le deuxième la position où doit commencer l’extraction, le troisième le nombre de caractères à extraire. Exemple : vstring:=mid("abcdef",1,2); (* vstring contiendra "bc" *) LEN Retourne la longueur d’une chaîne de caractères. Exemple : vuint:=len("123"); (* vuint contiendra 3 *) COS Retourne le cosinus d’une valeur réelle exprimée en radian. Exemple : vfloat:=cos(3.14r); (* vfloat contiendra le cosinus de 3.14 *) SIN Retourne le sinus d’une valeur réelle exprimée en radian. Exemple : vfloat:=sin(3.14r); (* vfloat contiendra le sinus de 3.14 *) TAN Retourne la tangente d’une valeur réelle exprimée en radian. Exemple : vfloat:=tan(3.14r); (* vfloat contiendra la tangente de 3.14 *) ATN Retourne l’arc tangente d’une valeur réelle. Exemple : vfloat:=atn(0.5r); (* vfloat contiendra l’arc tangente de 0.5 *) EXP Retourne l’exponentielle d’une valeur réelle. Exemple : vfloat:=exp(1r); (* vfloat contiendra l’exponentielle de 1 *) AUTOMGEN8 115 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement LOG Retourne le logarithme d’une valeur réelle. Exemple : vfloat:=log(1r); (* vfloat contiendra le logarithme de 1 *) LOG10 Retourne le logarithme base 10 d’une valeur réelle. Exemple : vfloat:=log10(1r); (* vfloat contiendra le logarithme base 10 de 1 *) SQRT Retourne la racine carrée d’une valeur réelle. Exemple : vfloat:=sqrt(2); (* vloat contiendra la racine carrée de 2 *) DATE Retourne une chaîne de caractères représentant la date. Exemple : print "La date est :",date(),"\n"; TIME Retourne une chaîne de caractères représentant l’heure. Exemple : print "L’heure est :",time(),"\n"; RND Retourne un nombre aléatoire. Exemple : print rnd(); OPEN Ouvre un fichier. Le premier argument est le nom du fichier, le deuxième le mode d’accès qui peut être : « r+b » ouverture en lecture / écriture, « w+b » ouverture en écriture (si le fichier existe il est détruit). La fonction retourne un long qui identifiera le fichier. Si l’ouverture échoue, la valeur retournée est 0. Exemple : vulong:=open("nouveau","w+b"); CLOSE Ferme un fichier. L’argument est l’identificateur de fichier retourné par la fonction OPEN. Exemple : close(vulong); AUTOMGEN8 116 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement WRITE Ecrit des données dans un fichier. Le premier argument est l’identificateur de fichier retourné par la fonction OPEN. Le deuxième argument est l’adresse d’une variable, le troisième le nombre d’octets à écrire. La fonction retourne le nombre d’octets effectivement écrits. Exemple : vuint:=write(vulong,&buff,5); READ Lit des données dans un fichier. Le premier argument est l’identificateur de fichier retourné par la fonction OPEN. Le deuxième argument est l’adresse d’une variable, le troisième le nombre d’octets à lire. La fonction retourne le nombre d’octets effectivement lus. Exemple : vuint:=read(vulong,&buff,5); SEEK Déplace un pointeur de fichier. Le premier argument est l’identificateur de fichier retourné par la fonction OPEN, le deuxième la position. Exemple : seek(vulong,0l); GOTO Effectue un saut au label passé en argument. L’argument est une chaîne de caractères. Exemple : goto "fin" ... fin:; CALL Effectue un saut à un sous-programme. L’argument est une chaîne de caractères contenant le label du sous-programme. Exemple : BEGIN; (* programme principal *) call "sp" END; BEGIN; (* sous programme *) sp: print "Dans le sous-programme\n"; AUTOMGEN8 117 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement return; END; RETURN Marque la fin d’un sous-programme. READVAR Lit une ou plusieurs variables de l’application d’automatisme. Le premier argument est le nom de la variable d’automatisme (nom de variable ou de symbole). Le deuxième argument est l’adresse d’une variable ou d’un tableau de variables 32 bits (longs ou flottants). Le troisième argument est le nombre de variables à lire. Si la fonction est exécutée sans erreur, la valeur retournée est 0. Exemple : readvar("i0",&buff,16); (* lecture de 16 entrées à partir de i0 *) WRITEVAR Ecrit une ou plusieurs variables de l’application d’automatisme. Le premier argument est le nom de la variable d’automatisme (nom de variable ou de symbole). Le deuxième argument est l’adresse d’une variable ou d’un tableau de variables 32 bits (longs ou flottants). Le troisième argument est le nombre de variables à écrire. Si la fonction est exécutée sans erreur, la valeur retournée est 0. Exemple : writevar("o0",&buff,16); (* écriture de 16 sorties à partir de o0 *) CMD Exécute une commande. L’argument est une chaîne qui spécifie la commande à exécuter. Cette fonction permet d’utiliser les commandes prédéfinies d’IRIS. Pour plus de détails consultez le chapitre Ordres spéciaux. La valeur retournée est 0 si la commande a été exécutée sans erreur. Exemple : cmd("run"); AUTOMGEN8 118 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement YIELD Passe la main. Cette fonction permet de ne pas monopoliser l’exécution lorsque l’objet est exécuté en mode prioritaire. Exemple : WHILE 1 DO ... yield(); ENDWHILE; DLL Appelle une DLL. Le premier argument est le nom du fichier DLL. Le deuxième est le nom de la fonction. Le troisième est un pointeur sur une variable 32 bits qui recevra le code de retour de la fonction. Les autres arguments sont passés à la fonction. Exemple : dll "user","messagebeep",&vulong,-1; Messages d’erreurs « séparateur ‘;’ manquant » il manque un point virgule « erreur de syntaxe » une erreur de syntaxe a été détectée « variable définie plusieurs fois » une variable est définie plusieurs fois « pas assez de mémoire » l’exécution du programme a saturé la mémoire disponible « variable non définie » une variable utilisée dans programme n’est pas définie « constante trop grande » une constante est trop grande « programme trop complexe » une expression est trop complexe, il faut la décomposer le « type de variable ou de constante incompatible » une variable ou une constante n’est pas du type attendu « ’)’ manquant » il manque une parenthèse fermante AUTOMGEN8 119 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement « ENDIF manquant » il manque le mot-clé ENDIF « ’ENDWHILE’ manquant » il manque le mot-clé ENDWHILE « label introuvable » un label de saut ou de programme est introuvable « ’]’ manquant » il manque un crochet fermant sous- « numéro d’élément hors borne » un élément de tableau hors limite a été utilisé « trop de ‘CALL’ imbriqués » trop de sous-programme imbriqués ont été utilisés « ‘RETURN’ trouvé sans ‘CALL’ » RETURN trouvé en dehors d’un sousprogramme « taille de variable trop petite » la taille d’une variable est insuffisante « fichier DLL introuvable » le fichier DLL est introuvable « fonction introuvable dans DLL » la fonction est introuvable dans le fichier DLL « division par zéro » une division par 0 s’est produite « erreur mathématique » une fonction mathématique provoqué une erreur a Onglet « Aspect » Couleurs Permet de choisir la couleur du fond et des caractères de l’objet. Taille de l’objet Détermine les dimensions de l’objet en nombre de points. La modification de ces valeurs permet de régler très précisément la taille de l’objet. AUTOMGEN8 120 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Texte Permet de spécifier un texte bulle qui apparaît lorsque le curseur est placé sur l’objet. Onglet « Programme » Programme Cette zone d’édition contient le programme. Exécuter Si cette case est cochée, alors le programme est exécuté. Exécution prioritaire Si cette case est cochée, alors le programme s’exécute plus rapidement. Exécution au démarrage Si cette case est cochée, alors le programme s’exécute à l'ouverture de l’objet. Cette option permet de sauvegarder un objet avec l’option « Exécuter » non cochée tout en demandant une exécution de l’objet au chargement. Aller sur l’erreur Si une erreur a été détectée pendant l’exécution du programme, alors ce bouton poussoir permet de placer le curseur à l’endroit qui a provoqué l’erreur. AUTOMGEN8 121 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemples IRIS 2D Le nom des fichiers d’exemple fait référence au sous répertoire « Exemples » du répertoire où a été installé AUTOMGEN. Exemple d’objet composé Cet exemple va vous permettre de comprendre comment créer un objet « Clavier décimal » composé de touches : « 0 » à « 9 » plus une touche [ENTER] pour valider. Créez un objet « Pupitre », puis à partir du menu du pupitre créez un objet « Bouton Voyant ». Nous allons paramétrer cet objet puis nous le dupliquerons pour obtenir les autres touches. Ensuite nous retoucherons les propriétés des touches dupliquées pour les personnaliser : texte affiché sur la touche et action. Nous aurons ainsi un clavier dont l’aspect des touches sera homogène. Le lien avec l’application sera réalisé par l’intermédiaire d’un mot. Lorsqu’une touche sera enfoncée elle écrira son code (0 à 9 ou 13 pour la touche de validation) dans ce mot. Pour spécifier ce mot nous pourrions donner son numéro sous la rubrique action des propriétés de chacun des objets. L’inconvénient est que lorsque nous réutiliserons l’objet « Clavier décimal » et si nous voulons utiliser un autre mot il faudra modifier les propriétés des 11 objets « Bouton Voyant ». Pour contourner ce problème nous allons utiliser la possibilité donnée aux objets enfants d’accéder à un paramètre défini dans les propriétés d’un pupitre parent. L’onglet « Liens » de la fenêtre des propriétés du pupitre permet de définir le paramètre. Ecrivez dans la zone d’édition sur une seule ligne : « CLAVIER=M200 ». Cette ligne signifie que le paramètre clavier est égal à M200. Les touches du clavier feront référence au paramètre « CLAVIER » et non directement au mot M200. Ainsi pour changer le mot utilisé il suffira de modifier la définition du paramètre dans les propriétés du pupitre. Revenons à l’aspect de notre clavier ... AUTOMGEN8 122 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Pour que l’aspect du clavier soit satisfaisant nous allons définir une grille pour aligner les touches. Dans la fenêtre des propriétés du pupitre et l’onglet « Options » écrivez la valeur « 10 » sous les deux rubriques « Grilles ». Ainsi la fonction déplacer du menu du pupitre utilisera une grille de 10 pixels. Nous allons également fixer les dimensions de la première touche. Nous pourrions directement modifier les dimensions de la touche en la saisissant par un de ses bords, cependant pour plus de précision nous allons modifier directement les dimensions sous la rubrique « Taille de l’objet en pixel » de l’onglet « Aspect » de la fenêtre des propriétés de l’objet « Bouton Voyant ». Entrez par exemple « 30 » pour la largeur et la hauteur. A ce stade, vous pouvez également personnaliser le style de la touche : la couleur, la fonte utilisée pour le marquage, etc ... Nous placerons cette première touche en haut et à gauche du clavier (c’est un choix arbitraire). Le clavier que nous allons créer ressemblera au pavé numérique d’un clavier d’ordinateur. Nous allons donc marquer cette touche avec le texte « 7 » sous la rubrique « Texte » de l’onglet « Aspect ». Nous allons également paramétrer l’aspect fonctionnel de la touche : sous la rubrique « Action lorsque le bouton est enfoncé » de l’onglet « Liens » nous allons écrire: « PARENTPARAM(CLAVIER)=7 ». Ce qui signifie que lorsque le bouton poussoir sera enfoncé le mot désigné par le paramètre « CLAVIER » du pupitre parent recevra la valeur 7. Effacez ce qui se trouve sous la rubrique « Action lorsque le bouton est relâché ». Nous pouvons également affecter à l’objet « Bouton Voyant » une touche du clavier de l’ordinateur. Ainsi il sera possible d’utiliser le clavier avec la souris ou le clavier de l’ordinateur. Pour affecter une touche à l’objet « Bouton Voyant », utilisez la rubrique « Touche » de l’onglet « Options ». Entrez par exemple « 7 » pour associer la touche « 7 » du clavier de l’ordinateur à l’objet. AUTOMGEN8 123 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Placez ensuite la touche « 7 » en haut et à gauche du clavier, comme ceci : Pour déplacer cette touche sélectionnez d’abord l’objet (touche [SHIFT] enfoncée puis cliquez avec le bouton gauche de la souris sur l’objet), puis utilisez la fonction « Déplacer » du menu du pupitre. Cette fonction est la seule qui utilise la grille contrairement au déplacement en saisissant la barre des objets enfants. Pour créer les autres touches, dupliquez la touche existante : • sélectionnez la première touche, • choisissez « Copier » dans le menu du pupitre, puis « Coller », • déplacez la touche ainsi collée, • paramétrez la nouvelle touche : (texte, liens et touche du clavier de l’ordinateur). Lorsque vous avez terminé la rangée du haut (touches « 7 », « 8 » et « 9 ») vous pouvez sélectionner ensemble ces trois touches et les dupliquer. Vous pouvez créer une touche de validation (plus large pour remplir la surface du clavier). Pour terminer, redimensionnez le pupitre, passez les objets en mode « Exploitation ». AUTOMGEN8 124 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le résultat final doit ressembler à ceci : > « Exemples\IRIS2D\clavier.agn » Exemple d’utilisation de l’objet « Ecran, clavier, liste à messages » comme liste à messages Cahier des charges : • l’objet doit afficher quatre messages différents suivant l’état de quatre entrées (i0 à i3), • pour l’entrée 0 : un message d’information « Départ de cycle », • pour l’entrée 1 : un message d’information « Fin de cycle », • pour l’entrée 2 : un message d’erreur « Erreur 1 », • pour l’entrée 3 : un message d’erreur « Erreur 2 », • les messages doivent être affichés à l’apparition du front montant des entrées, • un historique de 50 messages sera conservé dans l’objet et sauvegardé sur disque, • les messages seront dupliqués sur une imprimante connectée sur « LPT1 : », • un bouton poussoir doit permettre d’effacer les messages. AUTOMGEN8 125 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Solution : > « Exemples\IRIS2D\écran clavier.agn » Variante : L’appui sur le bouton poussoir « Effacer les messages » provoque l’ouverture d’une boîte de dialogue « Voulez vous effacer les messages » avec un choix OUI ou NON. Solution : > « Exemples\IRIS2D\Ecran clavier 2.agn » Exemple d’utilisation de l’objet ECRANCLA comme terminal Cahier des charges : Afficher un message « Entrez une valeur », attendre une valeur décimale tapée au clavier (deux caractères) puis afficher cette valeur multipliée par deux derrière le texte « Résultat : ». Solution : > « Exemples\IRIS2D\terminal 1.agn » AUTOMGEN8 126 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Variante : Les messages affichés sont stockés dans l’objet et non plus dans l’application d’automatisme. Solution : > « Exemples\IRIS2D\terminal 2.agn » Exemple d’application composée de plusieurs pages Cet exemple va vous permettre de comprendre comment créer une application composée de plusieurs éléments : dans ce cas particulier un menu qui permet d’accéder à deux pages différentes. > « Exemples\IRIS2D\menu.agn » Exemple d’utilisation de l’objet OBJET Simulation d’un vérin. Cahier des charges : • vérin piloté par deux sorties o0 (sortir le vérin) et o1 (rentrer le vérin), • deux entrées de fin de course i0 (vérin rentré) et i1 (vérin sorti). Trois objets seront utilisés : • un objet « Pupitre » servant de support, • un objet « Objet » servant de corps de vérin, • un objet « Objet » servant de tige de vérin. AUTOMGEN8 127 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Solution : Le corps du vérin est un objet OBJET qui reste statique, seul son aspect est configuré : La tige du vérin est un objet OBJET configuré de la façon suivante : AUTOMGEN8 128 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement > « Exemples\Simulation PO\2D\tutorial1.agn » Variante : Une position intermédiaire doit être ajoutée sur le vérin. Pour cela nous allons utiliser deux objets supplémentaires : une pièce fixée sur la tige du vérin qui actionnera un capteur et un capteur. AUTOMGEN8 129 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Pour lier la pièce actionnant le capteur à la tige du vérin il faut associer à la tige du vérin un identificateur : sous la rubrique « Identificateur » de l’onglet « Liens » écrire « 100 ». Pour lier la pièce à la tige, écrire sous la rubrique « Déplacement horizontal, Position » de l’onglet « Liens » : « SISTERPARAM(100,STATE) ». Ceci a pour effet de lier la pièce avec l’état de la tige du vérin. L’objet utilisé comme capteur est paramétré comme suit : AUTOMGEN8 130 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le résultat est le suivant : > « Exemples\Simulation PO\2D\tutorial2.agn » Deuxième variante : Un vérin vertical fixé sur la tige du vérin horizontal est ajouté. Ce vérin est actionné par une seule sortie (O2=1 pour sortir le vérin, O2=0 pour le rentrer). Deux fins de course sont associés i3 et i4. Le résultat est le suivant : > « Exemples\Simulation PO\2D\tutorial3.agn » Deux objets "Objets" sont ajoutés : un pour le corps du vérin et un pour la tige. AUTOMGEN8 131 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemples d’utilisation de l’objet ARCHIVE Cahier des charges : • archiver l’état de 3 mots de l’application d’automatisme (m31 à m33) toutes les secondes, • l’état des 4 mots sera affiché sur une courbe laissant apparaître 10 secondes d’acquisition, • 1000 valeurs seront mémorisées dans l’objet, • les acquisitions seront archivées dans un fichier « data.txt » au format texte. Solution : > « Exemples\IRIS2D\archivage » Exemple d’utilisation de l’objet PROG Cahier des charges : • l’appui sur un bouton poussoir doit provoquer l’inversion de l’état des sorties O0 à O99. Solution : > « Exemples\IRIS2D\programme.agn » AUTOMGEN8 132 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemples d’application de supervision 1 L’exemple suivant illustre la création d’une application de supervision. L’application de supervision affichera l’état de vannes et de niveaux de cuves. L’action de l’utilisateur sur les vannes aura pour effet d’inverser l’état de la vanne (ouverte ou fermée). L’état RUN/STOP de l’application d’automatisme sera également affiché et deux boutons poussoirs permettront de passer en RUN ou en STOP. Le résultat est le suivant : > « Exemples\IRIS2D\supervision 1 » Des objets "Objet" seront utilisés pour représentés les vannes. Un fichier bitmap est créé pour représenter les vannes : état ouvert (couleur verte) et état fermée (couleur rouge) : Exemple d’application de supervision 2 Cet exemple illustre une utilisation plus évoluée d’un objet OBJET. L’application affiche l’état d’une vanne qui peut être : • vanne ouverte (ouverture commandée et capteur vanne ouverte vrai) : couleur verte, • vanne fermée (fermeture commandée et capteur vanne fermée vrai) : couleur rouge, AUTOMGEN8 133 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement • vanne en cours d’ouverture (ouverture commandée et capteur vanne ouverte faux) : couleur bleue, • vanne en cours de fermeture (fermeture commandée et capteur vanne fermée faux) : couleur violette. L’utilisateur peut inverser l’état de la vanne en cliquant dessus. L’application d’automatisme gère l’état de la vanne. > « Exemples\IRIS2D\supervision 2.agn » Exemple de simulation d’une partie opérative 1 Simulation d’un bras manipulateur > « Exemples\Simulation PO\2D\bras manipulateur.agn » AUTOMGEN8 134 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple de simulation d’une partie opérative 2 Simulation d’un ascenseur > « Exemples\Simulation PO\2D\ascenseur.agn » Les objets IRIS 2D permettent de créer des applications de supervision et de simulation de parties opératives 2D. AUTOMGEN8 135 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Références IRIS 3D IRIS 3D vous permet de créer des applications de simulation de parties opératives 3D. Le moteur physique TOKAMAK est intégré à IRIS3D pour permettre une simulation physique réaliste : pesanteur, interactions entre objets. IRIS 3D permet d’animer des objets 3D créés dans des modeleurs standards : 3D STUDIO, SOLIDWORKS, SOLIDCONCEPTER, etc … IRIS 3D permet également d’importer et d’exporter des objets « évolués » composés de dessin 3D et de comportement. Ces fichiers portent l’extension « .i3d ». Des fichiers standards (un vérin par exemple) sont présents dans le sous répertoire « i3d » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Le format natif des fichiers traités par IRIS 3D est celui des fichiers « .x » défini par DIRECTX 8 de Microsoft. Un convertisseur du format « .3ds » vers « .x » et « .vrl » (format VRML 1.0) est intégré à l’environnement. L’utilitaire CROSSROADS fourni sur le CD-ROM d’installation d’AUTOMGEN ou téléchargeable sur www.irai.com permet de convertir un nombre important de format de fichier 3D vers le format « .3ds ». IRIS 3D se présente sous la forme d’une fenêtre encapsulée dans un pupitre IRIS 2D. Sur ce pupitre viendront s’animer les objets 3D. Chaque fichier 3D représentera un objet dans IRIS 3D. Les éléments d’une partie opérative devant avoir un mouvement propre, devront être représentés par des fichiers séparés. Par exemple, pour un vérin composé d’un corps et d’une tige, il faut créer un fichier pour le corps du vérin et un pour la tige du vérin. Pour créer l’animation des objets dans le monde 3D, un ou plusieurs comportements peuvent être appliqués à chacun des objets. Un comportement se compose d’une modification de l’objet (déplacement, changement de couleur, etc …) et d’un lien avec les variables de l’application d’automatisme pour conditionner cette modification. Par AUTOMGEN8 136 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement exemple : sortir la tige du vérin si la sortie 1 de l’application d’automatisme est vraie. Tutorial Un fichier WORD contenant un tutorial consacré à la création de parties opératives 3D se trouve dans les sous répertoires « exemples\simulation PO\3d\tutorial 2 » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Créer un pupitre IRIS 3D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Iris » dans le navigateur et choisissez l’option « Ajouter un pupitre IRIS 3D ». Création d’un pupitre IRIS 3D La position de l’éclairage peut être modifiée ainsi que la gestion ou non des objets transparents, le verrouillage de la configuration, la couleur du fond, l’axe de rotation par défaut du point de vue et la gravité pour le moteur physique. Ajouter des fichiers 3D au projet Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Ressources » dans le navigateur et choisissez « Importer un ou des fichiers 3D » dans le menu. Sélectionnez un ou plusieurs fichiers « .3DS » ou « .VRL ». (si AUTOMGEN8 137 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement vos fichiers ne sont ni au format « .3DS », ni au format « .VRL » utilisez l’utilitaire « CROSSROAD » pour les convertir). Le pupitre IRIS 3D Configurer les objets Choisissez « Ouvrir la fenêtre de configuration » dans le menu « Options » de la fenêtre IRIS 3D. AUTOMGEN8 138 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement La fenêtre de configuration d’IRIS 3D La liste des objets apparaît dans la liste. Les objets liés à un objet apparaissent comme sous éléments si la case à cocher « Affichage arborescent » est cochée. AUTOMGEN8 139 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajouter des objets dans le monde 3D En cliquant sur l’élément vous accédez à la liste des objets 3D présents dans les ressources. Par exemple : En sélectionnant un objet dans cette liste et en cliquant sur « Ajouter » vous ajouter l’objet sélectionné au monde 3D. En cliquant sur « Ajouter tout » vous ajouter l’ensemble des objets de la liste au monde 3D. Les objets ainsi ajoutés apparaissent dans la liste de la fenêtre de configuration. Enlever un fichier 3D des ressources Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le fichier 3D dans le navigateur et choisissez « Effacer ». L’objet doit également être effacé du monde 3D. Enlever un objet du monde 3D Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet dans la fenêtre de configuration d’IRIS 3D et choisissez « Effacer » dans le menu. Importer un objet « évolué » Cliquez sur le bouton « Importer ». Un navigateur vous permet de sélectionner l’objet à importer. AUTOMGEN8 140 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le navigateur de sélection des objets « évolués » Une fois l’objet sélectionné, cliqué sur « Ouvrir ». Une fenêtre de paramétrage vous permet ensuite de définir les variables qui seront en relation avec l’objet. AUTOMGEN8 141 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement La fenêtre de paramétrage de l’objet Dans cet exemple (pour le vérin), la variable de pilotage du vérin et les deux fins de course sont à paramétrer. L’objet apparaît ensuite dans le monde 3D et dans la liste des objets. La position et l’orientation de l’objet peuvent être modifiées. AUTOMGEN8 142 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exporter un objet « Evolué » Pour exporter un objet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet et choisissez « Exporter ». Les objets liés et l’ensemble des comportements sont sauvegardés. Après avoir entré un nom pour le fichier, une boîte de dialogue permet d’assigner un nom à chaque variable utilisée dans les comportements et de définir si ce paramètre sera modifiable ou non lors de la relecture. AUTOMGEN8 143 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple de création d’une simulation 3D à base d’objets évolués Créons en quelques clics une simulation de partie opérative : un déstockeur de pièces. AUTOMGEN8 144 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 145 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 146 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 147 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Les objets prédéfinis se trouvent dans le sous répertoire « i3d » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN. AUTOMGEN8 148 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement L’objet apparaît dans IRIS3D : AUTOMGEN8 149 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 150 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ceci nous permet de voir comment accéder aux palettes simplifiées à partir du mode « Expert ». Dessinez un Grafcet à deux étapes avec la palette. Un clic droit sur le folio vous permet d’accéder à la fonction de tracé de lien pour reboucler le Grafcet. AUTOMGEN8 151 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Un clic droit sur le magasin de cubes permet d’accéder à la liste des variables. AUTOMGEN8 152 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 153 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Déplacez le curseur jusque sur le rectangle d’action et cliquez avec le bouton gauche. Recommencez cette opération pour placer l’élément « vérin sorti » sur la première transition et « vérin rentré sur la deuxième ». AUTOMGEN8 154 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Le résultat final est celui-ci : Vous pouvez maintenant cliquer sur le bouton « GO » de la barre d’outils pour lancer l’application. Cet exemple complet se trouve dans le « exemples\simulation PO\3D\moteur physique » « déstockeur.agn ». sous répertoire et se nomme Appliquer un comportement à un objet Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’objet dans la fenêtre de configuration d’IRIS 3D et choisissez « Ajouter … » dans le menu. AUTOMGEN8 155 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Nom des variables AUTOMGEN Les noms de variables AUTOMGEN utilisables dans les comportements sont limités aux syntaxes suivantes : Accès aux variables booléennes On : sortie « n », par exemple O0, O10, /On : complément de la sortie « n », par exemple /O1, /O15, In : entrée « n », par exemple I0, I4, /In : complément de l’entrée « n », par exemple /I4, /I56, Bn : bit « n », par exemple B100, B200, /Bn : complément du bit « n », par exemple /B800, /B100, L’accès aux bits B est limité à une table de bits linéaire, une directive #B doit être utilisée pour réserver des bits (voir le manuel de référence langage). Accès aux variables numériques Mn : mot « n », par exemple : M200, M300 Fn : flottant « n », par exemple : F200,F400 AUTOMGEN8 156 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajouter une translation Propriétés d’une translation Nom La première zone permet d’entrer un nom générique pour la translation. Ce nom apparaîtra dans la liste de la fenêtre de configuration d’IRIS 3D, il sert uniquement de commentaire et peut être laissé vierge. Axe Détermine dans quelle dimension va s’appliquer la translation. Type - pas de pilotage : aucune translation, ceci permet de rendre inopérante une translation sans avoir besoin de l’effacer (pour faire des essais par exemple). - pilotage bistable : deux variables booléennes : la translation est pilotée par deux variables booléennes : la première pilote la translation dans un sens (du mini vers le maxi), la deuxième dans l’autre sens (du maxi vers le mini). AUTOMGEN8 157 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Etat de la première variable 0 1 0 1 Etat de la Objet deuxième variable 0 Immobile 0 Translation du mini vers le maxi 1 Translation du maxi vers le mini 1 Immobile - pilotage monostable : une variable booléenne pilote la translation, si la variable est vraie Etat de la variable 1 0 Objet Translation du mini vers le maxi Translation du maxi vers le mini - pilotage numérique : la position de l’objet sur l’axe désigné est égale au contenu de la variable numérique spécifiée. Le bouton « … » permet de définir un mode « évolué » pour ce type de lien : A Le contenu de la variable numérique détermine la position de l’objet. Si c’est un mot la position sera fixée à la valeur divisée par 100, si c’est un long à la valeur divisée par 10000, si c’est un flottant à la valeur contenue dans le flottant. Mini et maxi déterminent les bornes pour ces valeurs. AUTOMGEN8 158 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement B Le contenu de la variable détermine la position entre les valeurs min et max. 0 = position mini, 10000=position maxi. C Le contenu de la variable donne une vitesse de déplacement comprise entre -10000 et 10000. D Le contenu de la variable donne une position à atteindre en pourcentage de la course entre mini et maxi : 0=position mini, 100=position maxi. L’accélération et la décélération sont calculées automatiquement. Le paramètre « pourcentage du mouvement utilisé … » détermine la longueur de la phase d’accélération et de décélération. E Permet de déterminer une variable qui recevra à chaque instant la position de l’objet. La variable peut être un mot, un long, un flottant ou une entrée (dans ce cas, cette entrée et les 16 suivantes reçoivent la position à la manière d’un codeur absolu connecté sur des entrées). La case à cocher « valeur en code gray » permet d’obtenir cette valeur à la manière d’un codeur gray. Le sous-répertoire « exemples\Simulation PO\3D\pilotages numériques » contient des exemples illustrant ces différents modes. - AUTOMSIM : la position de l’objet sur l’axe désigné est donnée par le contenu d’une variable gérée par un objet AUTOMSIM. Le bouton « … » permet de définir un mode évolué pour ce type de lien : AUTOMGEN8 159 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement F La variable associée à un objet AUTOMSIM détermine la position entre mini et maxi. G La variable associée à un objet « moteur » d’AUTOMSIM modifie la position en fonction du coefficient (il permet de déterminer le rapport entre la vitesse de rotation du moteur AUTOMSIM et la vitesse de variation de la position). Le sous-répertoire « exemples\Simulation PO\3D\automsim » contient des exemples illustrant ces deux modes. Amplitude et origine Les zones « Mini » et « Maxi » déterminent l’amplitude et l’origine de la translation. Vitesse Le temps pour la course détermine la vitesse pour aller du point mini au point maxi (elle est identique à la vitesse de retour). Détection Permet de définir des capteurs pour la translation. Les capteurs mini et maxi gèrent les fins de courses, les 4 autres capteurs possibles peuvent être utilisés pour créer des positions intermédiaires. Ajouter une rotation Les paramètres sont en tout point semblables à la translation voir chapitre Ajouter une translation. Les angles sont exprimés en radians. Le centre de rotation de l’objet doit être réglé pour chaque objet dans la fenêtre de configuration d’IRIS 3D. AUTOMGEN8 160 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajouter un changement de couleur ou de texture Changement de couleur La case à cocher « La même que l’objet… » permet d’appliquer la même couleur que celle d’un autre objet. Le pilotage d’une couleur par une variable doit faire référence à une variable booléenne. Le pilotage de la couleur peut également être réalisé avec une variable AUTOMSIM (associée à un objet voyant d’AUTOMSIM par exemple). Si la case « ne rien faire si faux » est cochée, aucune couleur n’est appliquée si la variable est à l’état faux. Ceci permet d’associer plusieurs changements de couleur à un même objet si plus de 2 couleurs sont nécessaires. Les listes déroulantes permettent de sélectionner une texture à la place d’une couleur. Pour faire apparaître une texture dans la liste déroulante, placez la (fichier « .bmp » ou « .jpg ») dans les ressources du projet AUTOMGEN. AUTOMGEN8 161 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Textures multiples Il est possible d’associer plusieurs textures qui seront appliquées automatiquement. Pour ceci, associez plusieurs comportements de type « Modification de couleur » à un même objet et documentez la zone « Délai pour le mode multi texture » avec le temps au bout duquel la texture suivante sera automatiquement appliquée. L’objet prédéfini « Tapis roulant » exploite cette technique. Ajouter un lien Un lien force l’objet auquel s’applique ce comportement à suivre les déplacements d’un autre objet. Liens entre objets La condition du lien peut être une variable booléenne. Le lien est inconditionnel (objet toujours lié) si la condition est laissée vierge. AUTOMGEN8 162 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Ajouter un autre comportement Autres comportements Les éléments du groupe « Son » permettent de jouer un son associé à une condition. Les élément du groupe « Actions utilisateurs » permettent de faire passer à 1 une variable booléenne lorsque l’utilisateur clique avec le bouton droit ou gauche de la souris sur l’objet auquel s’applique le comportement. Le case à cocher « Un clic droit sur l’objet ancre la caméra » permet d’accrocher la caméra (qui définit le point de vue d’affichage dans la fenêtre IRIS 3D) sur l’objet auquel se comportement est appliqué. Les éléments du groupe « Collision » permettent de définir un test de collision : AUTOMGEN8 163 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement - soit avec un objet en particulier, - soit avec des objets possédant une couleur particulière (choix possible de 2 couleurs). La zone « Variable » peut être documentée avec un nom de variable booléenne qui passera à l’état vrai si le test de collision est vrai. La case « L’objet en collision devient lié avec l’objet si » permet de lier l’objet qui entre en collision avec l’objet auquel est appliqué le comportement. Une variable peut conditionner ce lien. Cette technique permet de gérer facilement la simulation d’une pince ou d’une ventouse. Le vecteur permet de donner une vitesse à un objet qui entre en collision avec l’objet auquel est appliqué le comportement. L’objet prédéfini « Tapis roulant » utilise cette technique. Moteur physique Le moteur physique permet de gérer la pesanteur et les interactions entre objet afin d’obtenir une simulation très réaliste. Pour les objets soumis à la pesanteur, le moteur physique gère uniquement des formes de type pavé, sphère ou capsule. Pour chaque objet on peut définir un type de gestion utilisé par le moteur physique : « Objet non pris en compte » : l’objet n’est pas géré par le moteur physique : pas soumis à la pesanteur, pas d’interaction avec les autres objets. AUTOMGEN8 164 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement « Objet fixe » : objet géré par le moteur physique ne se déplaçant pas mais ayant des interactions avec les autres objets : le bâti d’une machine par exemple. « Objet soumis à la gravité » : objets en mouvement géré par le moteur physique, soumis à la pesanteur et ayant des interactions avec les autres objets : une boîte se déplaçant sur un tapis roulant par exemple. Pour ce type d’objet, la masse, les coefficients de frictions et de restitutions ainsi que la forme primaire de l’objet (pavé, sphère ou capsule) sont à déterminer. « Objet en mouvement » : objet en mouvement géré par le moteur physique non soumis à la pesanteur et ayant des interactions avec les autres objets : une tige de vérin poussant des objets par exemple. Pour ce type d’objet, les coefficients de frictions et de restitutions ainsi que la forme primaire de l’objet (pavé, sphère ou capsule) sont à déterminer. Le bouton « Appliquer la physique » permet de lancer le moteur physique. La case à cocher « Exécution automatique » lance automatiquement le moteur physique lorsque l’exécuteur PC d’AUTOMGEN est installé. Le sous répertoire « exemples\simulation PO\3d\moteur physique » contient des exemples illustrant l’utilisation du moteur physique. AUTOMGEN8 165 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Exemple IRIS 3D Le sous répertoire « exemples\simulation PO\3d » contient de nombreux exemples. Par exemple : > « Exemples\Simulation PO\3D\Scharder.agn » AUTOMGEN8 166 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement Résumé IRIS 3D IRIS 3D permet de concevoir des applications de simulation de parties opératives en 3D. Les objets peuvent être créés dans un modeleur 3D standard et importés dans les ressources du projet AUTOMGEN, des comportements sont ensuite appliqués aux objets pour créer les animations 3D. Des objets 3D évolués peuvent également être utilisés. AUTOMGEN8 167 ©opyright 1988-2007 IRAI Environnement AUTOMGEN8 168 ©opyright 1988-2007 IRAI Langages AUTOMGEN8 169 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Eléments communs Ce chapitre détaille les éléments communs à tous les langages utilisables dans AUTOMGEN. AUTOMGEN utilise les éléments des normes CEI1131-3 et 60848. Des éléments de syntaxe assurent également une compatibilité avec les anciennes versions d’AUTOMGEN. Enfin, des extensions à la norme nommées Grafcet++ donnent accès à des fonctions évoluées et sont une exclusivité proposée dans AUTOMGEN. Les variables Les types de variables suivants existent : ö le type booléen : la variable peut prendre la valeur vrai (1) ou faux (0). ö le type numérique : la variable peut prendre une valeur numérique, différents sous types existent : variables 16 bits, 32 bits et virgule flottante. ö le type temporisation : type structuré, il est une combinaison du type booléen et numérique. La syntaxe des noms de variables peut être celle propre à AUTOMGEN ou la syntaxe de la norme CEI 1131-3. Les variables booléennes Le tableau suivant donne la liste exhaustive des variables booléennes utilisables. Type Syntaxe AUTOMGEN I0 à I9999 Syntaxe CEI 1131-3 %I0 à %I9999 O0 à O9999 %Q0 à %Q9999 Bits Système U0 à U99 Bits U100 Utilisateur à U9999 %M0 à %M99 %M100 à %M9999 Entrées Sorties AUTOMGEN8 Commentaire Peut correspondre ou non à des entrées physiques (dépend de la configuration des E/S de la cible). Peut correspondre ou non à des sorties physiques (dépend de la configuration des E/S de la cible). Voir le manuel consacré à l’environnement pour le détail des bits Système. Bits internes à usage général. 171 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Etapes X0 Grafcet à X9999 Bits de mots M0#0 à M9999#15 %X0 Bits d’étapes Grafcet. à %X9999 %MW0 :X0 Bits de mots : le numéro du bit est à %MW9999 :X15 précisé en décimal et est compris entre 0 (bit de poids faible) et 15 (bit de poids fort). Les variables numériques Le tableau suivant donne la liste exhaustive des variables numériques. Type Syntaxe AUTOMGEN Syntaxe Compteurs C0 à C9999 %C0 à %C9999 Mots Système M0 à M199 %MW0 à %MW199 Mots Utilisateur Longs M200 à M9999 L100 à L4998 F100 à F4998 %MW200 à %MW9999 %MD100 à %MD4998 %MF100 à %MF4998 Flottants CEI Commentaire 1131-3 Compteur de 16 bits, peut être initialisé, incrémenté, décrémenté et testé avec les langages booléens sans utiliser le langage littéral. Voir le manuel consacré à l’environnement pour le détail des mots Système. Mot de 16 bits à usage général. Valeur entière sur 32 bits. Valeur réelle sur 32 bits (format IEEE). Les temporisations La temporisation est un type composé qui regroupe deux variables booléennes (état de lancement, état de fin) et deux variables numériques sur 32 bits (la consigne et le compteur). AUTOMGEN8 172 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Le schéma suivant donne le chronogramme de fonctionnement d’une temporisation : 1 état de lancement 0 1 état de fin 0 consigne valeur de comptage 0 La valeur de consigne d’une temporisation est comprise entre 0 ms et 4294967295 ms (soit un peu plus de 49 jours) La consigne de la temporisation peut être modifiée par programme, voir STASTASTASTAchapitres : Le langage littéral bas niveau STASTA(instruction STA) Ecriture de la consigne d’une temporisation Le compteur de la temporisation peut être lu par programme, voir chapitres : (instruction LDA) Lecture du compteur d’une temporisation AUTOMGEN8 173 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Les actions Les actions sont utilisées dans : ö les rectangles d’action du langage Grafcet, Action ö les rectangles d’action du langage logigramme, Action ö les bobines du langage ladder. Action Affectation d’une variable booléenne La syntaxe de l’action « Affectation » est : «variable booléenne» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors la variable est mise à 1 (état vrai), ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux alors la variable est mise à 0 (état faux). Table de vérité : Etat Commande de la variable (résultat) 0 1 0 1 Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 10 %Q0 . AUTOMGEN8 174 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Si l’étape 10 est active alors O0 prend la valeur 1, sinon O0 prend la valeur 0. Plusieurs actions « Affectation » peuvent être utilisées pour une même variable au sein d’un programme. Dans ce cas, les différentes commandes sont combinées en « Ou » logique. Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 10 %Q5 50 %Q5 . Etat de X10 Etat X50 0 0 1 1 0 1 0 1 de Etat O5 0 1 1 1 de Affectation complémentée d’une variable booléenne La syntaxe de l’action « Affectation complémentée » est : «N variable booléenne» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors la variable est mise à 0 (état faux), ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux alors la variable est mise à 1 (état vrai). Table de vérité : Etat Commande de la variable (résultat) 0 1 1 0 Exemple : AUTOMGEN8 175 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage 20 N %M100 . Si l’étape 20 est active, alors U100 prend la valeur 0, sinon U100 prend la valeur 1. Plusieurs actions « Affectation complémentée» peuvent être utilisées pour une même variable au sein d’un programme. Dans ce cas, les différentes commandes sont combinées en « Ou » logique. Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 100 N %Q20 110 N %Q20 . Etat X100 0 1 0 1 de Etat de X110 Etat O20 0 1 0 0 1 0 1 0 de Mise à un d’une variable booléenne La syntaxe de l’action « Mise à un » est : «S variable booléenne» ou « variable booléenne :=1 » Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors la variable est mise à 1 (état vrai), ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux alors l’état de la variable n’est pas modifié. Table de vérité : Commande Etat de la variable (résultat) 0 1 inchangé 1 Exemple : AUTOMGEN8 176 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Syntaxe CEI1131-3 : 500 S %Q2 . ou 500 %Q2:=1 . Si l’étape 5000 est active alors O2 prend la valeur 1, sinon O2 garde son état. Mise à zéro d’une variable booléenne La syntaxe de l’action « Mise à zéro » est : «R variable booléenne» ou « variable booléenne :=0 » Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors la variable est mise à 0 (état faux), ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux alors l’état de la variable n’est pas modifié. Table de vérité : Commande Etat de la variable (résultat) 0 1 inchangé 0 Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 6000 R %Q3 . ou 6000 %Q3:=0 . Si l’étape 6000 est active alors O3 prend la valeur 0, sinon O3 garde son état. AUTOMGEN8 177 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Inversion d’une variable booléenne La syntaxe de l’action « Inversion » est : «I variable booléenne» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors l’état de la variable est inversé à chaque cycle d’exécution, ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux alors l’état de la variable n’est pas modifié. Table de vérité : Etat Commande de la variable (résultat) 0 1 inchangé inversé Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 7000 I %Q4 . Si l’étape 7000 est active alors l’état de O4 est inversé, sinon O4 garde son état. Mise à zéro d’un compteur, d’un mot ou d’un long La syntaxe de l’action « Mise à zéro d’un compteur, d’un mot ou d’un long» est : «R compteur, mot ou long» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors le compteur, le mot ou le long est remis à zéro, ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux la valeur du compteur, du mot, ou du long n’est pas modifiée. AUTOMGEN8 178 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Table de vérité : Valeur du compteur du Commande mot ou du long (résultat) 0 1 Inchangé 0 Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 100 R %C25 . Si l’étape 100 est active alors le compteur 25 est remis à zéro, sinon C25 garde sa valeur. Incrémentation d’un compteur, d’un mot ou d’un long La syntaxe de l’action « Incrémentation d’un compteur » est : «+ compteur, mot ou long» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors le compteur, le mot ou le long est incrémenté à chaque cycle d’exécution, ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux la valeur du compteur n’est pas modifiée. Table de vérité : Commande Valeur du compteur, du mot ou du long (résultat) 0 1 Inchangé valeur actuelle +1 Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 100 +%C25 . Si l’étape 100 est active alors le compteur 25 est incrémenté, sinon C25 garde sa valeur. L’incrémentation est réalisée à chaque cycle tant AUTOMGEN8 179 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage que l’étape est active. Pour réaliser l’incrémentation une seule fois sur activation de l’étape (ce qui est généralement le cas le plus fréquent), le modificateur d’action P1 peut être utilisé. Par exemple : 100 P1+%C25 . Décrémentation d’un compteur, d’un mot ou d’un long La syntaxe de l’action « Décrémentation d’un compteur » est : «- compteur, mot ou long» Fonctionnement : ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors le compteur, le mot ou le long est décrémenté à chaque cycle d’exécution, ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux la valeur du compteur n’est pas modifiée. Table de vérité : Valeur du compteur, du Commande mot ou du long (résultat) 0 1 inchangé valeur actuelle -1 Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 100 -C25 . Si l’étape 100 est active alors le compteur 25 est decrémenté, sinon C25 garde sa valeur. La décrémentation est réalisée à chaque cycle tant que l’étape est active. Pour réaliser la décrémentation une seule fois sur activation de l’étape (ce qui est généralement le cas le plus fréquent), le modificateur d’action P1 peut être utilisé. Par exemple : 100 P1-%C25 . Placer une constante dans un compteur, un mot ou un long La syntaxe de l’action « Placer une constante dans un compteur, un mot ou un long» est : « {compteur, mot ou long :=constante ;}» Fonctionnement : AUTOMGEN8 180 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état vrai alors le compteur, le mot ou le long reçoit la constante, ö si la commande du rectangle d’action ou de la bobine est à l’état faux la valeur du compteur, du mot, ou du long n’est pas modifiée. Exemple : 100 {%C25:=10;} . Temporisations Les temporisations sont considérées comme des variables booléennes et sont utilisables avec les actions « Affectation », « Affectation complémentée », « Mise à un », « Mise à zéro », et « Inversion ». La consigne de la temporisation peut être écrite à la suite de l’action. La syntaxe est : « temporisation(durée) » La durée est par défaut exprimée en dixièmes de seconde. Le caractère « S » placé à la fin de la durée indique qu’elle est exprimée en secondes. Exemples : Syntaxe CEI1131-3 : 10 %T3(T#20) 20 S %T50(T#6s) . L’étape 10 lance une temporisation de 2 secondes qui restera active tant que l’étape le sera. L’étape 20 arme une temporisation de 6 secondes qui restera active même si l’étape 20 est désactivée. Une même temporisation peut être utilisée à plusieurs endroits avec une même consigne et à des instants différents. La consigne de la temporisation doit dans ce cas être indiquée une seule fois. Remarque : d’autres syntaxes existent pour les temporisations. Voir chapitre Temporisations Interférences entre les actions Certains types d’action ne peuvent être utilisés simultanément sur une variable. Le tableau ci-dessous résume les combinaisons interdites. AUTOMGEN8 181 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Affectation Affectation complémentée Mise à un Mise à zéro Inversion Affectation OUI NON NON NON NON Affectation complémentée NON OUI NON NON NON Mise à un NON NON OUI OUI OUI Mise à zéro NON NON OUI OUI OUI Inversion NON NON OUI OUI OUI Actions de la norme CEI 1131-3 Le tableau ci-dessous donne la liste des actions de la norme CEI 1131-3 utilisables dans AUTOMGEN. Nom Syntaxe CEI 1131-3 Exemple Exemple avec Equivalent syntaxe AUTOMGEN Non mémorisé Néant Non mémorisé N1 Non mémorisé N0 complémenté Mise à zéro R Mise à 1 S Limité dans le temps LTn/durée Temporisé DTn/durée Impulsion sur front montant P1 AUTOMGEN8 182 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage P0 Impulsion sur front descendant Mémorisé SDTn/duré et temporisé e Temporisé DSTn/duré et mémorisé e Mémorisé et SLTn/duré limité dans e le temps Actions multiples Au sein d’un même rectangle d’action ou d’une bobine, plusieurs actions peuvent être écrites en les séparant par le caractère « , » (virgule). Exemple : Syntaxe CEI1131-3 : 50 %Q0,N %Q1,S %Q2,R %Q3,R %C0,+ %C1,- %C2 . Plusieurs rectangles d’action (Grafcet et logigramme) ou bobines (ladder) peuvent être juxtaposés. Reportez-vous aux chapitres correspondant à ces langages pour plus de détails. Code littéral Du code littéral peut être inséré dans un rectangle d’action ou une bobine. La syntaxe est : « { code littéral } » Plusieurs lignes de langage littéral peuvent être écrites entre les accolades. Le séparateur est ici aussi le caractère « , » (virgule). Exemple : AUTOMGEN8 183 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Syntaxe CEI1131-3 : 10 {%MW200:=%MW200+10;} . Pour plus de détails, consultez les chapitres « Langage littéral bas niveau », « Langage littéral étendu » et « Langage littéral ST ». Les tests Les tests sont utilisés dans : ö les transitions du langage Grafcet, Test ö les conditions sur action du langage Grafcet, Test Test ö les tests du langage logigramme, Test ö les tests du langage ladder. Test Forme générale Un test est une équation booléenne composée de une ou de n variables séparées par des opérateurs « + » (ou) ou « . » (et). Exemple de test : i0 (test l’entrée 0) i0+i2 (test l’entrée 0 « ou » l’entrée 2) i10.i11 (test l’entrée 10 « et » l’entrée 11) AUTOMGEN8 184 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Modificateur de test Par défaut, si seul le nom d’une variable est spécifié, le test est « si égal à un» (si vrai). Des modificateurs permettent de tester l’état complémenté, le front montant et le front descendant : ö le caractère « / » placé devant une variable teste l’état complémenté, ö le caractère « u » ou le caractère « ï* » placé devant une variable teste le front montant, ö le caractère « d » ou le caractère « ð** » placé devant une variable teste le front descendant. Les modificateurs de tests peuvent s’appliquer à une variable ou à une expression entre parenthèses. Exemples : ï i0 /i1 /(i2+i3) ð(i2+(i4./i5)) Temporisations Quatre syntaxes sont disponibles pour les temporisations. Dans la première, on active la temporisation dans l’action et on mentionne simplement la variable temporisation dans un test pour vérifier l’état de fin : Syntaxe CEI1131-3 : 20 %T10(T#5S) %t10 . Pour les autres, tout est écrit dans le test. La forme générale est : « temporisation / variable de lancement / durée » ou « durée / variable de lancement / temporisation » ou « durée / variable de lancement » * Pour obtenir ce caractère pendant l’édition d’un test pressez sur la touche [ï]. ** Pour obtenir ce caractère pendant l’édition d’un test pressez sur la touche [ð]. AUTOMGEN8 185 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Dans ce cas, une temporisation est automatiquement attribuée. La plage d’attribution est celle des symboles automatiques voir chapitre Symboles automatiques. La durée est par défaut exprimée en dixièmes de seconde. La durée peut être exprimée en jours, heures, minutes, secondes et millisecondes avec les opérateurs « d », « h », « m », « s » et « ms ». Par exemple : 1d30s = 1 jour et 30 secondes. Exemples utilisant la deuxième syntaxe : Syntaxe CEI1131-3 : 20 %t10/%x20/T#5s . Exemple utilisant la syntaxe normalisée : Syntaxe CEI1131-3 : 10 T#1h30m/%i0 . Priorité des opérateurs booléens Par défaut l’opérateur booléen « . » (ET) a une priorité supérieure à l’opérateur « + » (OU). Des parenthèses peuvent être utilisées pour définir une autre priorité. Exemples : i0.(i1+i2) ((i0+i1).i2)+i5 Test toujours vrai La syntaxe du test toujours vrai est : « » (néant) ou « =1 » Test sur variable numérique Les tests sur variable numérique doivent utiliser la syntaxe suivante : « variable numérique » « type de test » « constante ou variable numérique » AUTOMGEN8 186 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ou [(« variable numérique » « type de test » « constante ou variable numérique » ] Le type de test peut être : ö « = » égal, ö « ! » ou « <> » différent, ö « < » inférieur (non signé), ö « > » supérieur (non signé), ö « << » inférieur (signé), ö « >> » supérieur (signé), ö « <= » inférieur ou égal (non signé), ö « >= » supérieur ou égal (non signé), ö « <<= » inférieur ou égal (signé), ö « >>= » supérieur ou égal (signé). Un flottant ne peut être comparé qu’avec un autre flottant ou une constante réelle. Un long ne peut être comparé qu’avec un autre long ou une constante longue. Un mot ou un compteur ne peut être comparé qu’avec un mot, un compteur ou une constante 16 bits. Les constantes réelles doivent être suivies du caractère « R ». Les constantes longues (32 bits) doivent être suivies du caractère « L ». Les constantes entières 16 ou 32 bits sont écrites en décimal par défaut. Elles peuvent être écrites en hexadécimal (suffixe « $ » ou « 16# ») ou en binaire (suffixe « % » ou « 2# »). Les tests sur variables numériques sont utilisés dans les équations comme les tests sur variables booléennes. Ils peuvent être utilisés avec les modificateurs de test à condition d’être encadrés par des parenthèses. Exemples : m200=100 %mw1000=16#abcd c10>20.c10<100 f200=f201 [m200=m203] AUTOMGEN8 187 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage %md100=%md102 f200=3.14r l200=$12345678L m200<<-100 m200>>1000 [%mw500<=12] /(m200=4) ð(m200=100) /(l200=100000+l200=-100000) Transitions sur plusieurs lignes Le texte des transitions peut être étendu sur plusieurs lignes. La fin d’une ligne de transition doit obligatoirement être un opérateur « . » ou « + ». Les combinaisons de touche [CTRL] + [ð] et [CTRL] + [ï] permettent de déplacer le curseur d’une ligne à l’autre. Utilisation de symboles Les symboles permettent d’associer un texte à une variable. Les symboles peuvent être utilisés avec tous les langages. Un symbole doit être associé à une et une seule variable. Syntaxe des symboles Les symboles sont composés de : ö un caractère « _ » optionnel (souligné, généralement associé à la touche [8] sur les claviers) qui marque le début du symbole, ö le nom du symbole, ö un caractère « _ » optionnel (souligné) qui marque la fin du symbole. Les caractères « _ » encadrant les noms de symboles sont optionnels. Il doivent être utilisés si le symbole commence par un chiffre ou un opérateur (+,-, etc…). Symboles automatiques Il est parfois fastidieux de devoir définir l’attribution entre chaque symbole et une variable, notamment si l’attribution précise d’un numéro de variable importe peu. Les symboles automatiques sont une solution à ce problème, ils permettent de laisser le soin au compilateur de générer automatiquement l’attribution d’un symbole à un numéro de variable. Le type de variable à utiliser est, quant à lui, fourni dans le nom du symbole. Syntaxe des symboles automatiques La syntaxe des symboles automatiques est la suivante : _« nom du symbole » %« type de variable »_ AUTOMGEN8 188 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage « type de variable » peut être : I , O ou Q, U ou M, T, C, M ou MW, L ou MD, F ou MF. Comment le compilateur gère-t-il les symboles automatiques ? Au début de la compilation d’une application, le compilateur efface tous les symboles automatiques qui se trouvent dans le fichier « .SYM » de l’application. A chaque fois que le compilateur rencontre un symbole automatique, il crée une attribution unique pour ce symbole en fonction du type de variable spécifié dans le nom du symbole. Le symbole ainsi généré, est écrit dans le fichier « .SYM ». Si un même symbole automatique est présent plusieurs fois dans une application, il fera référence à la même variable. Plage d’attribution des variables Par défaut, une plage d’attribution est définie pour chaque type de variables : Type Début Fin I ou %I 0 9999 O ou %Q 0 9999 U ou %M 100 9999 T ou %T 0 9999 C ou %C 0 9999 M ou 200 9999 %MW L ou %MD 100 4998 F ou %MF 100 4998 La plage d’attribution est modifiable pour chaque type de variables en utilisant la directive de compilation #SR« type »=« début », « fin » « type » désigne le type de variable, début et fin, les nouvelles bornes à utiliser. Cette directive modifie l’attribution des variables automatiques pour la totalité du folio où elle est écrite et jusqu’à une prochaine directive « #SR ». Symboles à adresse fixe La syntaxe des symboles automatiques est la suivante : _« nom du symbole » %« nom de variable »_ Par exemple : ouvrir vanne%%q3 Désigne un symbole qui sera associé à la variable %Q3. AUTOMGEN8 189 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage 10 ouvrir vanne%%q3 . A propos des exemples Pour mieux illustrer ce manuel, nous avons développé des exemples fonctionnant avec une maquette de train dont voici le schéma : S1I T1I 1 S6I T6I S1D T1D MAQUETTE AT-850 S5D T5D voie 1 S6D T6D 5 4 S5I T5I S4A T4A S2A T2A voie 2 S2B T2B voie 6 voie 5 voie 7 voie 8 S7I T7I 2 S8I T8I S7D T7D voie 4 S4B T4B S8D T8D voie 3 S3I T3I S3D T3D Nous avons utilisé des cartes d’E/S sur PC pour piloter cette maquette. Les symboles définis par le constructeur de la maquette ont été conservés. AUTOMGEN8 190 ©opyright 1988-2007 IRAI 3 Langage Le fichier de symboles suivant a été créé : AUTOMGEN8 191 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Grafcet AUTOMGEN supporte les éléments suivants : ö divergences et convergences en « Et » et en « Ou », ö étapes puits et sources, ö transitions puits et sources, ö synchronisation, ö forçages de Grafcets, ö mémorisation de Grafcets, ö figeage, ö macro-étapes, ö étapes encapsulantes. Etapes Grafcets Les différentes formes d’étapes sont : .étape normale .étape initiale AUTOMGEN8 192 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage .macro-étape .étape encapsulante .étape encapsulante initiale Les étapes doivent être documentées avec un numéro allant de 0 à 9999. 1234 Par exemple : . Un symbole commençant par une lettre et composé d’au plus 4 caractères peut être utilisé. Par exemple : ref3 . GRAFCET++ : les étapes peuvent ne pas être numérotées. Par exemple : %Q0 %i0 %Q1 T#5s/%i0 . Grafcet simple L’écriture de Grafcet en ligne se résume à la juxtaposition d’étapes et de transitions. Illustrons un Grafcet en ligne avec l’exemple suivant : AUTOMGEN8 193 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Cahier des charges : La locomotive doit partir sur la voie 1 vers la droite, jusqu’au bout de la voie. Elle revient ensuite dans le sens inverse jusqu’à l’autre bout et recommence. Solution 1 : 0 AV1 t1d 1 AV1 , DV1 t1i > exemples\grafcet\simple1.agn Solution 2 : 0 S AV1 ,R DV1 Aller t1d 1 S AV1 ,S DV1 Retour t1i > exemples\grafcet\simple2.agn La différence entre ces deux solutions réside dans l’utilisation des actions « Affectation » pour le premier exemple et des actions « Mise à un » et « Mise à zéro » pour le deuxième. Modifions notre cahier des charges en imposant une attente de 10 secondes lorsque la locomotive arrive à droite de la voie 1 et une attente de 4 secondes lorsque la locomotive arrive à gauche de la voie 1. AUTOMGEN8 194 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 1 : 0 AV1 Aller t1d 10 T0(10S) t0 20 AV1 , DV1 Retour t1i 30 T1(4S) t1 > exemples\grafcet\simple3.agn Solution 2 : 0 AV1 Aller t1d 10 10s/x10 20 AV1 , DV1 Retour t1i 30 4s/x30 > exemples\grafcet\simple4.agn AUTOMGEN8 195 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage La différence entre les exemples 3 et 4 réside dans le choix de la syntaxe utilisée pour définir les temporisations. Le résultat au niveau du fonctionnement est identique. Divergence et convergence en « Et » Les divergences en « Et » peuvent avoir n branches. L’important est de respecter l’utilisation des blocs de fonction : Obligatoirement un bloc [K] et pas un bloc [L] Obligatoirement un bloc [M] et pas un bloc [L] Obligatoirement un bloc [Q] et pas un bloc [P] Obligatoirement un bloc [O] et pas un bloc [P] Illustrons l’utilisation des divergences et convergences en « Et ». Cahier des charges : Nous allons utiliser deux locomotives : la première effectuera des allers et retours sur la voie 1, la seconde sur la voie 3. Les deux locomotives seront synchronisées (elles s’attendront en bout de voie). AUTOMGEN8 196 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 1 : 40 =1 0 AV1 50 t1d AV3 t3i 10 60 =1 20 AV1 , DV1 70 t1i AV3 , DV3 t3d 30 80 =1 > exemples\grafcet\divergence et 1.agn AUTOMGEN8 197 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 2 : t1d 0 AV1 t3i 10 AV3 t1d . t3i t1i 20 AV1 , DV1 t3d 30 AV3 , DV3 t1i . t3d > exemples\grafcet\divergence et 2.agn Ces deux solutions sont équivalentes au niveau du fonctionnement. La deuxième est une version plus compacte qui utilise des actions conditionnées. Divergence et convergence en « Ou » Les divergences en « Ou » peuvent avoir n branches. L’important est de respecter l’utilisation des blocs de fonction : ou AUTOMGEN8 198 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ou Les divergences en « Ou » doivent obligatoirement se brancher sur des liaisons descendantes. Par exemple : incorrect, le bon dessin est : AUTOMGEN8 199 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Si la largeur de la page vous interdit l’écriture d’un grand nombre de branches, vous pouvez adopter une structure du type: Voyons un exemple pour illustrer l’utilisation des divergences et convergences en « Ou » : Cahier des charges : Reprenons le cahier des charges du premier exemple de chapitre : aller et retour d’une locomotive sur la voie 1. Solution : 0 AV1 ç t1d 1 ç t1i S DV1 2 =1 R DV1 =1 > exemples\grafcet\divergence ou.agn AUTOMGEN8 200 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Ce Grafcet pourrait se résumer à une étape en utilisant des actions conditionnées, comme dans cet exemple : ç t1d 0 AV1 S DV1 ç t1i R DV1 > exemples\grafcet\action conditionnée.agn Etapes puits et sources, transitions puits et sources Illustrons ces principes par des exemples : Cahier des charges : Traitons à nouveau le second exemple de ce chapitre : aller et retour d’une locomotive sur la voie 1 avec attente en fin de voie. Solution : 0 S AV1 ç t1d 10 ç t1i R AV1 30 t0/x10/10s 20 S AV1 R AV1 t1/x30/4s S DV1 40 =1 S AV1 R DV1 =1 > exemples\grafcet\étapes puits et sources.agn Actions multiples Nous avons déjà utilisé dans ce chapitre des actions multiples et des actions conditionnées. Détaillons ici ces deux principes. Comme il est dit dans le chapitre consacré au compilateur, plusieurs actions peuvent être écrites dans un même rectangle, le caractère « , » (virgule) sert de délimiteur dans ce cas. Lorsqu’une condition est ajoutée sur un rectangle d’action, c’est l’ensemble des actions contenues dans ce rectangle qui sont conditionnées. AUTOMGEN8 201 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Plusieurs rectangles d’action peuvent être associés à une étape : autre possibilité : Chacun des rectangles peut recevoir une condition différente : Actions conditionnées, actions évènementielles Pour dessiner une action conditionnée ou évènementielle, placez le curseur sur le rectangle d’action, cliquez sur le bouton droit de la souris et choisissez « Action conditionnelle » ou action évènementielle dans le menu. Pour documenter la condition sur action, cliquez sur l’élément ou .ou .. La syntaxe IF(condition) permet d’écrire une condition sur action dans le rectangle d’action. Par exemple : 0 S%Q5 IF(%I4) . Actions sur activation ou sur désactivation d’étape .et .permettent respectivement de spécifier Les symboles pour les actions contenues dans un rectangles qu’elles doivent être AUTOMGEN8 202 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage effectuées une seule fois à l’activation ou à la désactivation de l’étape. Par exemple : 20 + %C5 . Incrémenter le compteur 5 une fois à l’activation de l’étape 20. Actions sur franchissement de transition . et . permettent de définir des actions sur Les symboles franchissement de transition. Par exemple : 10 %i0 %Q0:=1 20 . %Q0 sera activée au franchissement de la transition entre les étapes 10 et 20. Synchronisation Reprenons un exemple déjà traité pour illustrer la synchronisation de Grafcets. Cahier des charges: Aller et retour de deux locomotives sur les voies 1 et 3 avec attente entre les locomotives en bout de voie. Cet exemple avait été traité avec une divergence en « Et ». AUTOMGEN8 203 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 1 : 10 AV1 100 t1d 20 t3i 110 x110 30 AV3 AV1 , DV1 x20 120 t1i 40 AV3 , DV3 t3d 130 x130 x40 > exemples\grafcet\synchro1.agn AUTOMGEN8 204 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 2 : 10 SX100,SX140 =1 20 x110.x150 30 SX120,SX160 =1 40 x130.x170 100 AV1 120 t1d 110 AV1 , DV1 140 t1i 160 t3i 130 x30 AV3 150 x10 AV3 , DV3 t3d 170 x30 x10 > exemples\grafcet\synchro2.agn Cette deuxième solution est un excellent exemple illustrant l’art de compliquer les choses les plus simples à des fins pédagogiques. Forçages de Grafcet Le compilateur regroupe les étapes en fonction des liens qui sont établis entre elles. Pour désigner un Grafcet, il suffit de faire référence à une des étapes composant ce Grafcet. On peut également désigner l’ensemble des Grafcets présents sur un folio en mentionnant le nom du folio où ils se trouvent. AUTOMGEN8 205 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Par exemple: Pour désigner ce Grafcet nous parlerons du Grafcet 200, du Grafcet 201 ou encore du Grafcet 202. Le Grafcet en tant qu’ensemble d’étapes devient donc une variable de type structurée, composée de n étapes, chacune de ces étapes, étant, soit active, soit inactive. Comme nous l’avons vu, AUTOMGEN divise les étapes en ensembles indépendants. Ces ensembles peuvent être regroupés, ceci permet donc de les considérer comme un seul Grafcet. Pour regrouper plusieurs Grafcets, il faut utiliser la directive de compilation « #G:g1,g2 » (commande à inclure dans un commentaire). Cette commande regroupe les Grafcets g1 et g2. Rappelons que la désignation d’un Grafcet s’effectue en invoquant le numéro d’une de ses étapes. Voyons un exemple : #G:105,200 cette directive de compilation regroupe ces deux Grafcets : Remarque : plusieurs directives « #G » peuvent être utilisées afin de regrouper plus de deux Grafcets. Nous allons maintenant détailler les ordres de forçage utilisables. Ils seront simplement écrits dans des rectangles d’action comme des affectations classiques. Ils supporteront également les opérateurs S(mise à un), R(mise à zéro), N(affectation complémentée) et I(inversion) ainsi que les actions conditionnelles. AUTOMGEN8 206 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Forçage d’un Grafcet selon une liste d’étapes actives Syntaxe: « F<Grafcet>:{<liste d’étapes actives>} » ou « F/<nom de folio>:{<liste d’étapes actives>} » Le ou les Grafcets ainsi désignés seront forcés à l’état défini par la liste des étapes actives se trouvant entre accolades. Si plusieurs étapes doivent être actives alors il faut les séparer par le caractère « , » (virgule). Si le ou les Grafcets doivent être forcés à l’état vide (aucune étape active) alors aucune étape ne doit être précisée entre les deux accolades. Le numéro des étapes peut être précédé de « X ». On peut ainsi associer un symbole au nom d’une étape. Exemples : « F10:{0} » force toutes les étapes du Grafcet 10 à 0 sauf l’étape 0 qui sera forcée à 1. « F0:{4,8,9,15} » force toutes les étapes du Grafcet 0 à 0 sauf les étapes 4,8,9 et 15 qui seront forcées à 1. « F/marche normale :{} » force tous les Grafcets se trouvant sur le folio « marche normale » à l’état vide. Mémorisation de l’état d’un Grafcet Etat actuel d’un Grafcet: Syntaxe: « G<Grafcet>:<N° de bit> » ou « G/<nom de folio>:<N° de bit> » Cette commande mémorise l’état d’un ou plusieurs Grafcets dans une série de bits. Il est nécessaire de réserver un espace au stockage de l’état du ou des Grafcets désignés (un bit par étape). Ces bits de stockage doivent être consécutifs. Vous devez utiliser une commande #B pour réserver un espace linéaire de bits. Le numéro de l’étape désignant le Grafcet peut être précédé de « X » . On peut ainsi associer un symbole au nom d’une étape. Le numéro du bit peut être précédé de « U » ou de « B ». On peut ainsi associer un symbole au premier bit de la zone de stockage d’état. Etat particulier d’un Grafcet : Syntaxe: « G<Grafcet>:<N° de bit> {liste d’étapes actives} » AUTOMGEN8 207 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ou « G/<nom de folio> :<N° de bit> {liste d’étapes actives} » Cette commande mémorise l’état défini par la liste d’étapes actives appliquées aux Grafcets spécifiés à partir du bit indiqué. Il est nécessaire ici aussi de réserver un nombre suffisant de bits. Si une situation vide doit être mémorisée alors aucune étape ne doit apparaître entre les deux accolades. Le numéro des étapes peut être précédé de « X ». On peut ainsi associer un symbole au nom d’une étape. Le numéro du bit peut être précédé de « U » ou de « B ». On peut ainsi associer un symbole au premier bit de la zone de stockage d’état. Exemples: « G0:100 » mémorise l’état actuel du Grafcet 0 à partir de U100. « G0:U200 » mémorise l’état vide du Grafcet 0 à partir de U200. « G10:150{1,2} » mémorise l’état du Grafcet 10, dans lequel seules les étapes 1 et 2 sont actives, à partir de U150. « G/PRODUCTION :_SAUVE ETAT PRODUCTION_ » mémorise l’état des Grafcets se trouvant sur le folio « PRODUCTION » dans la variable _SAUVE ETAT PRODUCTION_. Forçage d’un Grafcet à partir d’un état mémorisé Syntaxe: « F<Grafcet>:<N° de bit> » ou « F/<Nom de folio>:<N° de bit> » Force le ou les Grafcets avec l’état mémorisé à partir du bit précisé. Le numéro de l’étape désignant le Grafcet peut être précédé de ‘X’. On peut ainsi associer un symbole au nom d’une étape. Le numéro du bit peut être précédé de « U » ou de « B ». On peut ainsi associer un symbole au premier bit de la zone de stockage d’état. Exemple: « G0:100 » mémorise l’état actuel du Grafcet 0 « F0:100 » et restaure cet état Figeage d’un Grafcet Syntaxe: « F<Grafcet> » AUTOMGEN8 208 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ou « F/<Nom de folio> » Fige un ou des Grafcets : interdit toute évolution de ceux-ci. Exemple : « F100 » fige le Grafcet 100 « F/production » fige les Grafcets contenus dans le folio « production » Illustrons les forçages par un exemple. Cahier des charges : Reprenons un exemple déjà traité : aller et retour de deux locomotives sur les voies 1 et 3 (cette fois sans attente entre les locomotives) et ajoutons le traitement d’un arrêt d’urgence. Lorsque l’arrêt d’urgence est détecté toutes les sorties sont remises à zéro. A la disparition de l’arrêt d’urgence le programme doit reprendre là où il s’était arrêté. AUTOMGEN8 209 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 1 : #B104 réserve 4 bits pour la mémorisation de l'état des Grafcets locomotive 1 locomotive 2 10 AV1 30 t1d 20 AV3 t3i AV1 , DV1 40 t1i AV3 , DV3 t3d gestion de l'arrêt d'urgence 1000 arret urgence 1010 G10:100,G30:102 =1 1020 F10:{},F30:{} arret urgence 1030 F10:100,F30:102 =1 > exemples\grafcet\forçage1.agn Notez l’utilisation de la directive #B104 qui permet de réserver quatre bits consécutifs (U100 à U103) pour la mémorisation de l’état des deux Grafcets. AUTOMGEN8 210 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage « _arret urgence_ » a été associé à un bit (U1000). Son état peut donc être modifié à partir de l’environnement en cliquant dessus lorsque la visualisation dynamique est activée. Solution 2 : #B104 réserve 4 bits pour la mémorisation de l'état des Grafcets locomotive 1 locomotive 2 10 AV1 30 t1d 20 AV3 t3i AV1 , DV1 40 t1i AV3 , DV3 t3d #G:10,30 gestion de l'arrêt d'urgence 1000 arret urgence 1010 G10:100 =1 1020 F10:{} arret urgence 1030 F10:100 =1 > exemples\grafcet\forçage2.agn AUTOMGEN8 211 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Cette deuxième solution montre l’utilisation de la directive de compilation « #G » qui permet de regrouper les Grafcets pour les commandes de forçages. Forçages de Grafcet (norme 60848) Cette norme définit les ordres de forçages dans des rectangles d’action doubles. Les actions de forçages sont exécutées tant que la condition associée : étape ou logigramme sont vrais. Des conditions peuvent être ajoutées sur les rectangles d’actions doubles : condition sur action, action évènementielle, action sur activation ou désactivation. Forçage d’un Grafcet selon une liste d’étapes actives La syntaxe est : G<grafcet à forcer>{<liste d’étapes à forcer à l’état vrai>} La ou les étapes mentionnées dans la liste sont forçées à l’état vrai, les autres à l’état faux. Une liste d’étapes vide engendre un forçage de toutes les étapes à l’état faux. Exemple : G10{20,30} . Ici 10 représente le Grafcet à forcer : Grafcet contenant l’étape 10. Autre exemple : Gfolio à forcer{100,200,300} . Force l’ensemble des Grafcets se trouvant sur le folio nommé « folio à forcer » dans l’état tel que les étapes 100, 200 et 300 sont à l’état vrai et les autres étapes à 0. Forçage d’un Grafcet dans son état initial La syntaxe est : G<grafcet à forcer>{INIT} Le ou les Grafcets sont forçés dans leur état initial. Exemple : G10{INIT} . Figeage d’un Grafcet La syntaxe est : G<grafcet à forcer>{*} Exemple : G10{*} . AUTOMGEN8 212 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Macro-étapes AUTOMGEN implémente les macro-étapes. Donnons quelques rappels à ce sujet : Une macro-étape ME est l’unique représentation d’un ensemble unique d’étapes et de transitions nommé « expansion de ME ». Une macro-étape obéit aux règles suivantes : ö l’expansion de ME comporte une étape particulière dite étape d’entrée et une étape particulière dite étape de sortie. ö l’étape d’entrée a la propriété suivante : tout franchissement d’une transition amont de la macro-étape, active l’étape d’entrée de son expansion. ö l’étape de sortie a la propriété suivante : elle participe à la validation des transitions aval de la macro-étape. ö en dehors des transitions amont et aval de ME, il n’existe aucune liaison structurale entre, d’une part une étape ou une transition de l’expansion ME, et d’autre part, une étape ou une transition n’appartenant pas à ME. L’utilisation des macro-étapes sous AUTOMGEN a été définie comme suit : ö l’expansion d’une macro-étape est un Grafcet se trouvant dans un folio distinct, ö l’étape d’entrée de l’expansion d’une macro-étape devra porter le numéro 0 ou le repère Exxx, (avec xxx = un numéro quelconque), ö l’étape de sortie de l’expansion d’une macro-étape devra porter le numéro 9999 ou le repère Sxxx, avec xxx = un numéro quelconque, ö en dehors de ces deux dernières obligations, l’expansion d’une macro-étape peut être un Grafcet quelconque et pourra à ce titre contenir des macro-étapes (l’imbrication de macro-étapes est possible). Comment définir une macro-étape ? Le symbole doît être utilisé. Pour poser ce symbole, cliquez sur un emplacement vide du folio avec le bouton droit et choisissez « Plus …/Macro-étape » dans le menu contextuel. Pour définir l’expansion de la macro-étape, créez un folio, dessinez l’expansion et modifiez les propriétés du folio (en cliquant avec le bouton droit de la souris sur le nom du folio dans le navigateur). Réglez le type du folio sur « Expansion de macro-étapes » ainsi que le numéro de la macro-étape. AUTOMGEN8 213 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage En mode exécution, il est possible de visualiser une expansion de macro-étape. Pour cela, il faut placer le curseur sur la macro-étape et cliquer sur le bouton gauche de la souris. Remarques : ö les étapes et les bits Utilisateur utilisés dans une expansion de macro-étape sont locaux, c’est à dire qu’ils n’ont aucun rapport avec les étapes et les bits d’autres Grafcets. Tous les autres types de variables n’ont pas cette caractéristique : ils sont communs à tous les niveaux. ö si une zone de bits doit être utilisée de façon globale alors il faut la déclarer avec la directive de compilation « #B ». ö les macro-étapes peuvent être imbriquées. Illustrons l’utilisation des macro-étapes par un exemple déjà traité : aller et retour d’une locomotive sur la voie 1 avec attente en bout de voie. Nous décomposerons l’aller et le retour en deux macro-étapes distinctes. AUTOMGEN8 214 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : macro-étape aller voie 1 E1 10 S AV1 ,R DV1 t1d 20 R AV1 t0/x20/10s S1 macro-étape retour voie 1 E2 10 S AV1 ,S DV1 t1i 20 R AV1 t1/x20/4s S2 AUTOMGEN8 215 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage 0 =1 M1 =1 M2 =1 > exemples\grafcet\macro-étape.agn Etapes encapsulantes Introduites dans la norme 60848, les étapes encapsulantes sont une évolution des notions proposées dans les macro étapes. L’utilisation des étapes encapsulantes sous AUTOMGEN a été définie comme suit: ö l’encapsulation se trouve dans un folio distinct. Comment définir une étape encapsulante ? . ou . doît être utilisé. Pour poser ce symbole, Le symbole cliquez avec le bouton droit sur un emplacement vide du folio et choisissez « Plus …/Etape encapsulante » dans le menu contextuel. Comment définir une encapsulation ? Pour définir l’encapsulation, créez un folio, dessinez l’encapsulation et modifiez les propriétés du folio (en cliquant avec le bouton droit de la souris sur le nom du folio dans le navigateur). Réglez le type du folio sur « Encapsulation » ainsi que le numéro de l’étape encapsulante. Le symbole AUTOMGEN8 .permet de définir l’état initial d’une encapsulation. 216 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage En mode exécution, il est possible de visualiser une encapsulation. Pour cela, il faut placer le curseur sur l’étape encapsulante et cliquer sur le bouton gauche de la souris. Remarques : ö les étapes et les bits Utilisateur utilisés dans une encapsulation sont locaux, c’est à dire qu’ils n’ont aucun rapport avec les étapes et les bits d’autres niveaux de Grafcets. Tous les autres types de variables n’ont pas cette caractéristique : ils sont communs à tous les niveaux. Vous pouvez par exemple utiliser des bits de mots comme variables globales. ö Les étapes encapsulantes peuvent être imbriquées. ö La syntaxe Xn/Xm ou %Xn/%Xm permet de faire référence à l’étape m contenue dans l’encapsulation associée à l’étape n. Exemple : 0 i0 1 i1 2 i2 .programme principal AUTOMGEN8 217 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage 0 o0 i10 10 o1 i11 20 o2 i12 . > exemples\grafcet\encapsulation 2.agn AUTOMGEN8 218 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage 0 +c0 i20 1 +c1 . Liens Grafcet Ladder, Grafcet Logigrammes Les liens peuvent être réalisés par les variables d’étapes du Grafcet. 0 %x1 %i2 %Q5 %i0 1 %i1 . AUTOMGEN8 219 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage .peut être utilisé pour câbler une GRAFCET++ : le bloc transition comme une bobine de ladder. Les étapes Grafcet peuvent être câblées comme le début d’un contact. Exemple Grafcet / ladder : 0 %i2 %Q0 10 %i3 %Q1 %i0 %i1 . > exemples\grafcet\grafcet++2.agn Exemple Grafcet logigrammes : & voyant init & ouvrir vanne clignotant 05seconde dcy auto niveau haut niveau sécurité . > exemples\grafcet\grafcet++.agn AUTOMGEN8 220 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Compteurs Illustrons l’utilisation des compteurs par un exemple. Cahier des charges : Une locomotive doit effectuer 10 allers et retours sur la voie 1, s’immobiliser pendant quinze secondes et recommencer. Solution : 0 RC0 =1 1 AV1 t1d 2 AV1 , DV1 t1i 3 +C0 c0<10 c0=10 4 15s/x4 > exemples\grafcet\compteur.agn Gemma AUTOMGEN implémente la description de Grafcet de gestion des modes de marche sous forme de Gemma. Le principe retenu est un mode d’édition transparent au mode Grafcet. Il est possible de passer du mode d’édition Grafcet au mode d’édition Gemma. La traduction d’un Gemma en Grafcet de gestion des modes de marche est donc automatique et immédiate. AUTOMGEN8 221 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage P.C. HORS ENERGIE remise en route A6 <Mise P.O. dans état initial> _AV1_,_DV1_ ramÞne la locomotiv e Ó gauche _t1i _ PZ arrêt mise en ou hors serv ice f onctionnement normal A1 <Arrêt dans état initial> _VOYANT INIT_ ArrÛt dans Útat initial essais et v érif ications F4 <Marches de v érif ication dans le désordre> _depart cycle_ =1 _fin de cycle obtenu_ A7 <Mise P.O. dans état déterminé> A4 <Arrêt obtenu> F2 <Marches de préparation> F3 <Marches de clôture> PRODUCTION A5 <Préparation pour remise en route après déf aillance> rien pour l'instant A2 <Arrêt demandé en f in de cy cle> _FIN_ ArrÛt du Graf cet de production F5 <Marches de v érif ication dans l'ordre> A3 <Arrêt demandé dans état déterminé> _fi n de cycl e_ /_arret urgence_ D2 <Diagnostic et/ou traitement de déf aillance> F1 <Production normale> _DEPART_ Lancement du Graf cet de productio D3 <Production tout de même> F6 <Marches de test> PRODUCTION PRODUCTION _arret urgence_ D1 <Marche ou arrêt en v ue d'assurer la sécurité> F_GFN_:{} RAZ du Graf cet de production f onctionnement normal essais et v érif ications P.C. HORS ENERGIE Arrêt dans état initial 0 #L"gemma2" VOYANT INIT gemma1.gr7 ç depart cycle exemple de la notice d'AUTOMGEN (C)opyright 1997 IRAI 05/03/1994 Lancement du Grafcet de productio 1 DEPART RAZ du Grafcet de production fin de cycle 5 F GFN :{} Arrêt du Grafcet de production 2 arret urgence FIN fin de cycle obtenu rien pour l'instant 6 =1 ramène la locomotive à gauche 7 AV1 , DV1 t1i AUTOMGEN8 222 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Création d’un Gemma Pour créer un Gemma il faut : ö cliquer sur l’élément « Folio » du navigateur avec le bouton droit de la souris puis sélectionner la commande « Ajouter un nouveau folio », ö dans la liste des tailles choisir « Gemma », ö cliquer sur le bouton poussoir « OK », ö cliquer avec le bouton droit de la souris sur le nom du folio ainsi créé dans le navigateur, ö choisir « Propriétés » dans le menu, ö cocher la case « Afficher sous la forme d’un Gemma ». La fenêtre contient alors un Gemma dont tous les rectangles et tous les liens sont grisés. Pour valider un rectangle ou une liaison il faut cliquer dessus avec le bouton droit de la souris. Pour modifier le contenu d’un rectangle ou la nature d’une liaison il faut cliquer dessus avec le bouton gauche de la souris. Le contenu des rectangles du Gemma sera placé dans des rectangles d’action du Grafcet. La nature des liaisons sera placée dans les transitions du Grafcet. Un commentaire peut être associé à chaque rectangle du Gemma, il apparaîtra à proximité du rectangle d’action correspondant dans le Grafcet. ö La combinaison de touche [CTRL] + [G] permet de basculer du mode GEMMA au mode Grafcet ou du mode Grafcet au mode GEMMA. Contenu des rectangles du Gemma Les rectangles du Gemma peuvent recevoir n’importe quelle action utilisable dans le Grafcet. Comme il s’agit de définir une structure de gestion des modes d’arrêt et de marche, il parait judicieux d’utiliser des ordres de forçage vers des Grafcets de plus bas niveau voir le chapitre Forçages de Grafcet. Obtenir un Grafcet correspondant au Gemma C’est encore la case à cocher « Afficher sous la forme d’un Gemma » dans les propriétés du folio qui permet de revenir à une représentation Grafcet. Il est possible de revenir à tout moment à une représentation Gemma tant que la structure du Grafcet n’a pas été modifiée. Les transitions, le contenu des rectangles d’action et les commentaires peuvent être modifiés avec une mise à jour automatique du Gemma. AUTOMGEN8 223 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Annuler les espaces vides dans le Grafcet Il est possible que le Grafcet obtenu occupe plus d’espace que nécessaire sur la page. La commande « Supprimer les lignes et les colonnes vides du folio » du menu « Outils » permet de supprimer tous les espaces non utilisés. Imprimer le Gemma Quand l’édition est en mode Gemma c’est la commande « Imprimer » qui permet d’imprimer le Gemma. Exporter le Gemma La commande « Copier au format EMF » du menu « Edition » permet d’exporter un Gemma au format vectoriel. Exemple de Gemma Illustrons l’utilisation du Gemma. Cahier des charges : Imaginons un pupitre composé des boutons poussoirs suivants : « départ cycle », « fin de cycle » et « arrêt d’urgence » et d’un voyant « INIT ». Le programme principal consistera à faire effectuer des allers et retours à une locomotive sur la voie 1. AUTOMGEN8 224 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : P.C. HORS ENERGIE remise en route PZ _t1i _ A6 <Mise P.O. dans état initial> _AV1_,_DV1_ ramÞne la locomotiv e Ó gauche arrêt mise en ou hors serv ice f onctionnement normal A1 <Arrêt dans état initial> _VOYANT INIT_ ArrÛt dans Útat initial essais et v érif ications F4 <Marches de v érif ication dans le désordre> _depart cycle_ =1 _fin de cycle obtenu_ A7 <Mise P.O. dans état déterminé> A4 <Arrêt obtenu> F2 <Marches de préparation> F3 <Marches de clôture> PRODUCTION A5 <Préparation pour remise en route après déf aillance> rien pour l'instant A2 <Arrêt demandé en f in de cy cle> _FIN_ ArrÛt du Graf cet de production F5 <Marches de v érif ication dans l'ordre> A3 <Arrêt demandé dans état déterminé> F1 <Production normale> _DEPART_ Lancement du Graf cet de productio _fin de cycl e_ /_arret urgence_ D2 <Diagnostic et/ou traitement de déf aillance> D3 <Production tout de même> F6 <Marches de test> PRODUCTION PRODUCTION _arret urgence_ D1 <Marche ou arrêt en v ue d'assurer la sécurité> F_GFN_:{} RAZ du Graf cet de production f onctionnement normal essais et v érif ications P.C. HORS ENERGIE AUTOMGEN8 225 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage arret urgence 22 F5:(5) (édité sous la forme d’un Grafcet) > exemples\gemma\gemma.agn AUTOMGEN8 226 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Ladder Le langage Ladder, également appelé « schéma à contact », permet de décrire graphiquement des équations booléennes. Pour réaliser une fonction logique « Et », il faut écrire des contacts en série. Pour écrire une fonction « Ou », il faut écrire des contacts en parallèle. Fonction « Et » Fonction « Ou » Le contenu des contacts doit respecter la syntaxe définie pour les tests et détaillée dans le chapitre « Eléments communs » de ce manuel. Le contenu des bobines doit respecter la syntaxe définie pour les actions, elle aussi détaillée dans le chapitre « Eléments communs » de ce manuel. Exemple de Ladder Commençons par l’exemple le plus simple. Cahier des charges : Aller et retour d’une locomotive sur la voie 1. Solution 1 : AV1 ç t1i R DV1 ç t1d S DV1 > exemples\ladder\ladder1.agn AUTOMGEN8 227 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution 2 : AV1 t1i dv1 DV1 t1d > exemples\ladder\ladder2.agn Cette deuxième solution est identique d’un point de vue fonctionnel. Son intérêt est de montrer l’utilisation d’une variable en auto maintien. Enrichissons notre exemple. Cahier des charges : La locomotive devra s’arrêter 10 secondes à droite de la voie 1 et 4 secondes à gauche. Solution : t1d T0(10S) S DV1 t1i T1(4S) R DV1 t1i t1d AV1 t0 t1 > exemples\ladder\ladder3.agn Un dernier exemple un peu plus complexe. Cahier des charges : Toujours une locomotive qui fait des allers et retours sur la voie 1. Tous les 10 allers et retours elle devra marquer un temps d’arrêt de 15 secondes. AUTOMGEN8 228 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : b0 RC0 t0 t1d dv1 +C0 S DV1 t1i R DV1 c0<10 AV1 t0 c0=10 T0(15S) > exemples\ladder\ladder4.agn Logigramme AUTOMGEN implémente le langage logigramme de la façon suivante : ö utilisation d’un bloc spécial nommé « bloc d’affectation », ce bloc sépare la zone d’action de la zone test, il a la forme suivante et est associé à la touche [0] (zéro), ö utilisation des fonctions « Pas », « Et » et « Ou », ö utilisation de rectangles d’action à droite du bloc d’action. Le langage logigramme permet d’écrire graphiquement des équations booléennes. Le contenu des tests doit respecter la syntaxe définie dans le chapitre « Eléments communs » de ce manuel. Le contenu des rectangles d’action doit respecter la syntaxe définie pour les actions et détaillée dans le chapitre « Eléments communs » de ce manuel. AUTOMGEN8 229 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Zone « test » Bloc d’affectation pour délimiter la zone test de la zone action Zone « action » Dessin des logigrammes Nombre d’entrées des fonctions « Et » et « Ou » Les fonctions « Et » et « Ou » se composent respectivement d’un bloc (touche [2]) ou d’un bloc (touche [3]), éventuellement de (touche [4]) pour ajouter des entrées aux blocs et en fin blocs d’un bloc (touche [5]). Les fonctions « Et » et « Ou » comportent donc un minimum de deux entrées. Enchaînement des fonctions Les fonctions peuvent être chaînées. Actions multiples Plusieurs rectangles d’action peuvent être associés à un logigramme après le bloc d’affectation. ou AUTOMGEN8 230 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemples de logigramme Commençons par l’exemple le plus simple. Cahier des charges : Aller et retour d’une locomotive sur la voie 1. Solution 1 : =1 AV1 ç t1d S DV1 ç t1i R DV1 > exemples\logigramme\logigramme1.agn Solution 2 : =1 AV1 t1d DV1 dv1 t1i & O > exemples\logigramme\logigramme2.agn Cette deuxième solution est identique d’un point de vue fonctionnel. Son intérêt consiste à montrer l’utilisation d’une variable en auto maintien. Enrichissons notre exemple. Cahier des charges : La locomotive devra s’arrêter 10 secondes à droite de la voie 1et 4 secondes à gauche. AUTOMGEN8 231 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : t1d T0(10S) S DV1 t1i T1(4S) R DV1 t0 AV1 t1 O & O > exemples\logigramme\logigramme3.agn Notez le repiquage du bloc « Et » du bas de l’exemple vers les entrées « _t1d_ » et « _t1i_ ». Cela évite d’avoir à écrire une deuxième fois ces deux tests. Un dernier exemple un peu plus complexe. Cahier des charges : Toujours une locomotive qui fait des allers et retours sur la voie 1. Tous les 10 allers et retours, elle devra marquer un temps d’arrêt de 15 secondes. AUTOMGEN8 232 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : b0 RC0 t0 t1d dv1 & +C0 O S DV1 t1i R DV1 c0<10 AV1 t0 c0=10 T0(15S) > exemples\logigramme\logigramme4.agn Langages littéraux Ce chapitre décrit l’utilisation les trois formes de langages littéraux disponibles dans AUTOMGEN : ö le langage littéral bas niveau, ö le langage littéral étendu, ö le langage littéral ST de la norme CEI 1131-3. Comment utiliser le langage littéral ? Le langage littéral peut être utilisé sous la forme suivante : ö fichier de code associé à une action (Grafcet, Ladder, logigramme), ö boîte de code associée à une action (Grafcet, logigramme), ö code littéral dans un rectangle d’action ou une bobine (Grafcet, Ladder, Logigramme), ö boîte de code utilisée sous forme d’organigramme (consultez le chapitre « Organigramme »), ö fichier de code régissant le fonctionnement d’un bloc fonctionnel (consultez le chapitre « Blocs fonctionnels »), AUTOMGEN8 233 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ö fichier de code régissant le fonctionnement d’une macro-instruction voir chapitre Macro-instruction. Boîte de code associée à une étape ou un logigramme Une boîte de code associée à une action permet d’écrire quelques lignes de langage littéral au sein d’une page de l’application. Exemples : Le code ainsi utilisé est scruté tant que l’action est vraie. Il est possible d’utiliser conjointement des rectangles d’action et des boîtes de code. Exemple : Code littéral dans un rectangle d’action ou une bobine Les caractères « { » et « } » permettent d’insérer directement des instructions en langage littéral dans un rectangle d’action (langages Grafcet et logigramme) ou une bobine (langage ladder). Le caractère « , » (virgule) est utilisé comme séparateur si plusieurs instructions sont présentes entre « { » et « } ». Ce type d’insertion peut être utilisé avec des ordres conditionnés. Exemples : AUTOMGEN8 234 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Définition d’une boîte de code Pour dessiner une boîte de code, suivez les étapes suivantes : ö cliquez avec le bouton droit de la souris sur un emplacement vide du folio, ö choisissez dans le menu « Plus … / Boîte de code », ö cliquez sur le bord de la boîte de code pour modifier son contenu. Pour sortir de la boîte après modification, utilisez la touche [Enter] ou cliquez à l’extérieur. Le langage littéral bas niveau Ce chapitre détaille l’utilisation du langage littéral bas niveau. Ce langage est un code intermédiaire entre les langages évolués Grafcet, logigramme, ladder, organigramme, blocs fonctionnels, littéral étendu, littéral ST et les langages exécutables. Il est également connu sous le nom de code pivot. Ce sont les post-processeurs qui traduisent le langage littéral bas niveau en code exécutable pour PC, automate ou carte à microprocesseur. Le langage littéral peut également être utilisé au sein d’une application pour effectuer divers traitements booléens, numériques ou algorithmiques. Le langage littéral bas niveau est un langage de type assembleur. Il utilise une notion d’accumulateur pour les traitements numériques. Le langage littéral étendu et le langage littéral ST décrits dans les chapitres suivants, offrent une alternative simplifiée et de plus haut niveau pour l’écriture de programmes en langage littéral. Syntaxe générale d’une ligne de langage littéral bas niveau : «action » [[ [« Test »] « Test » ]...] Les actions et les tests du langage littéral bas niveau sont représentés par des mnémoniques formés de trois caractères alphabétiques. Une instruction est toujours suivie d’une expression : variable, constante, etc... Une ligne est composée d’une seule action et éventuellement d’un test. Si une ligne comporte uniquement une action, alors par convention l’instruction sera toujours exécutée. Les variables Les variables utilisables sont les mêmes que celles définies dans le chapitre « Eléments communs ». AUTOMGEN8 235 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Les accumulateurs Certaines instructions utilisent la notion d’accumulateur. Les accumulateurs sont des registres internes au système qui exécute le programme final et permettent d’accueillir temporairement des valeurs. Il existe trois accumulateurs : un accumulateur entier 16 bits noté AAA, un accumulateur entier 32 bits noté AAL et un accumulateur flottant noté AAF. Les drapeaux Les drapeaux sont des variables booléennes positionnées en fonction du résultat des opérations numériques. Il y a quatre drapeaux permettant de tester le résultat d’un calcul. Ces quatre indicateurs sont : ö indicateur de retenue C : il indique si une opération a engendré une retenue (1) ou n’a pas engendré de retenue (0), ö indicateur de zéro Z : il indique si une opération a engendré un résultat nul (1) ou non nul (0), ö indicateur de signe S : il indique si une opération a engendré un résultat négatif (1) ou positif (0), ö indicateur de débordement O : il indique si une opération a généré un dépassement de capacité (1). Modes d’adressage Le langage littéral bas niveau possède 5 modes d’adressage. Un mode d’adressage est une caractéristique associée à chacune des instructions du langage littéral. Les modes d’adressage utilisables sont : TYPE Immédiat 16 bits Immédiat 32 bits Immédiat flottant Absolu Accumulateur bits Accumulateur bits Accumulateur flottant AUTOMGEN8 SYNTAXE {constante} {constante}L {constante}R {variable} {repère variable} 16 AAA EXEMPL E 100 100000L 3.14R de O540 AAA 32 AAL AAL AAF AAF 236 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Indirect Label {variable}{(repère de mot)} O(220) :{nom de label} : :boucle: Une instruction possède donc deux caractéristiques : le type de variable et le mode d’adressage. Certaines instructions supportent ou ne supportent pas certains modes d’adressage ou certains types de variables. Par exemple une instruction pourra s’appliquer uniquement à des mots et pas aux autres types de variables. Remarque : Les variables X et U ne peuvent être associées à un adressage indirect du fait de la non linéarité de leurs affectations. Si toutefois il est nécessaire d’accéder à un tableau de variables U, alors il faut utiliser une directive de compilation #B pour déclarer une table de bits linéaires. Les tests Les tests pouvant être associés aux instructions sont composés d’un mnémonique, d’un type de test et d’une variable. Les mnémoniques de tests permettent de définir des tests combinatoires sur plusieurs variables (et, ou). Si un test est composé d’une seule variable, un opérateur AND doit quand même lui être associé. Il existe seulement trois mnémoniques de test : AND et ORR ou EOR fin de ou Voici quelques exemples d’équivalences entre des équations booléennes et le langage littéral bas niveau : o0=i1 : and i1 o0=i1.i2 : and i1 and i2 o0=i1+i2 : orr i1 eor i2 o0=i1+i2+i3+i4 : orr i1 orr i2 orr i3 eor i4 o0=(i1+i2).(i3+i4) : orr i1 eor i2 orr i3 eor i4 o0=i1.(i2+i3+i4) : and i1 orr i2 orr i3 eor i4 o0=(i1.i2)+(i3.i4) ; impossible à traduire directement, ; il faut utiliser des ; variables intermédiaires : equ u100 and i1 and i2 equ u101 and i3 and i4 equ o0 orr u100 eor u101 AUTOMGEN8 237 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Les modificateurs de tests permettent de tester autre chose que l’état vrai d’une variable : ö ö ö ö / pas # front montant * front descendant @ état immédiat Remarques : ö les variables booléennes sont rafraîchies après chaque cycle d’exécution. En d’autres termes, si une variable binaire est positionnée à un état au cours d’un cycle, alors son nouvel état sera réellement reconnu au cycle suivant. Le modificateur de test @ permet d’obtenir l’état réel d’une variable booléenne sans attendre le cycle suivant. ö les modificateurs de tests ne sont pas utilisables avec les tests numériques. Exemples: set o100 equ o0 and @o100 ; test vrai dès le premier cycle equ o1 and o100 ; test vrai au deuxième cycle Pour les tests, seuls deux modes d’adressage sont disponibles : le mode absolu et le mode indirect. Un test sur compteurs, sur mots, sur longs et sur flottants est disponible : Syntaxe : « {variable} {=, !, <, >, << , >>} {constante ou variable} » = signifie égal, ! signifie différent, < signifie inférieur non signé, > signifie supérieur non signé, << signifie inférieur signé, >> signifie supérieur signé, Les constantes sont écrites par défaut en décimal. Les suffixes « $ » et « % » permettent de les écrire en hexadécimal ou en binaire. Les guillemets permettent de les écrire en ASCII. Les constantes 32 bits doivent être suivies du caractère « L ». Les constantes réelles doivent être suivies du caractère « R ». AUTOMGEN8 238 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Un mot ou un compteur peut être comparé avec un mot, un compteur ou une constante 16 bits. Un long peut être comparé avec un long ou une constante 32 bits. Un flottant peut être comparé avec un flottant ou une constante réelle. Exemples : and c0>100 and m225=10 orr m200=m201 eor m202=m203 and f100=f101 and f200<f203 orr m200<<-100 eor m200>>200 and f200=3.14r and l200=$12345678L and m200=%1111111100000000 Commentaires Les commentaires doivent débuter par le caractère « ; » (point virgule), tous les caractères venant à la suite sont ignorés. Base de numérotation Les valeurs (repères de variables ou constantes) peuvent être écrites en décimal, hexadécimal, binaire ou en ASCII. La syntaxe suivante doit être appliquée pour les constantes 16 bits : ö décimal : éventuellement le caractère « - » puis 1 à 5 digits « 0123456789 », ö hexadécimal : le préfixe « $ » ou « 16# » suivi de 1 à 4 digits « 0123456789ABCDEF », ö binaire : le préfixe « % » ou « 2# » suivi de 1 à 16 digits « 01 », ö ASCII : le caractère « " » suivi de 1 ou 2 caractères suivis de « " ». La syntaxe suivante doit être appliquée pour les constantes 32 bits : ö Décimal : éventuellement le caractère « - » puis 1 à 10 digits « 0123456789 », ö Hexadécimal : le préfixe « $ » ou « 16# » suivi de 1 à 8 digits « 0123456789ABCDEF », ö Binaire : le préfixe « % » ou « 2# » suivi de 1 à 32 digits « 01 », ö ASCII : le caractère « " » suivi de 1 à 4 caractères suivis de « " ». La syntaxe suivante doit être appliquée pour les constantes réelles : [-] i [[.d] Esx] i est la partie entière d une éventuelle partie décimale s éventuellement le signe de l’exposant x éventuellement l’exposant AUTOMGEN8 239 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Prédispositions Une prédisposition permet de fixer la valeur d’une variable au démarrage de l’application. Les variables T ou %T, M ou %MW, L ou %MD et F ou %F peuvent être prédisposées. La syntaxe est la suivante : « $(variable)=constante{,constante{,constante...}} » Pour les temporisations la valeur doit être écrite en décimal et comprise entre 0 et 65535. Pour les mots la syntaxe suivante doit être utilisée : ö Décimal : éventuellement le caractère « - » puis 1 à 5 digits « 0123456789 », ö Hexadécimal : le préfixe « $ » ou « 16# » suivi de 1 à 4 digits « 0123456789ABCDEF », ö Binaire : le préfixe « % » ou « 2# » suivi de 1 à 16 digits « 01 », ö ASCII : (deux caractères par mot) le caractère «"» suivi de n caractères suivis de «"», ö ASCII : (un caractère par mot) le caractère «’» suivi de n caractères suivis de « ’ ». Pour les longs la syntaxe suivante doit être utilisée : ö Décimal : éventuellement le caractère « - » puis 1 à 10 digits « 0123456789 », ö Hexadécimal : le préfixe « $ » ou « 16# » suivi de 1 à 8 digits « 0123456789ABCDEF », ö Binaire : le caractère « % » ou « 2# » suivi de 1 à 32 digits « 01 », ö ASCII : (quatre caractères par long) le caractère « " » suivi de n caractères suivis de « " », ö ASCII : (un caractère par long) le caractère « ’ » suivi de n caractères suivis de «’» Pour les flottants, la valeur doit être écrite sous la forme : [-] i [[.d] Esx] i est la partie entière d une éventuelle partie décimale s éventuellement le signe de l’exposant x éventuellement l’exposant AUTOMGEN8 240 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemples : $t25=100 fixe la consigne de la temporisation 25 à 10 s $MW200=100,200,300,400 place les valeurs 100,200,300,400 dans les mots 200, 201, 202, 203 $m200="ABCDEF" place la chaîne de caractères « ABCDEF » à partir de m200 (« AB » dans m200, « CD » dans m201, « EF » dans m202) $m200=‘ABCDEF’ place la chaîne de caractères « ABCDEF » à partir de m200, chaque mot reçoit un caractère. $f1000=3.14 place la valeur 3,14 dans f1000 $%mf100=5.1E-15 place la valeur 5,1 * 10 exposant -15 dans %mf100 $l200=16#12345678 place la valeur 12345678 (hexa) dans le long l200 Il est possible prédispositions. d’écrire plus facilement du texte dans les Exemple : $m200=" Arrêt de la vanne N°10 " Place le message à partir du mot 200 en plaçant deux caractères dans chaque mot. $m400=‘ Défaut moteur ‘ Place le message à partir du mot 400 en plaçant un caractère dans l’octet de poids faibles de chaque mot, l’octet de poids fort contient 0. La syntaxe « $...= » permet de poursuivre une table de prédispositions à la suite de la précédente. Par exemple : #$m200=1,2,3,4,5 #$...=6,7,8,9 Place les valeurs de 1 à 9 dans les mots m200 à m208. Les prédispositions peuvent être écrites de la même façon que le langage littéral bas niveau ou dans une directive de compilation dans un folio. Dans ce cas, la prédisposition commence par le caractère « # ». AUTOMGEN8 241 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemple de prédisposition écrite dans une boîte de code : Exemple de prédisposition écrite dans une directive de compilation : Adressage indirect L’adressage indirect permet d’effectuer une opération sur une variable pointée par un index. Ce sont les variables M (les mots) qui servent d’index. Syntaxe : « variable ( index ) » lda 10 ; charge 10 dans l’accumulateur sta m200 ; le place dans le mot 200 set o(200) ; mise à un de la sortie pointée par le mot 200 (o10) Adresse d’une variable Le caractère « ? » permet de spécifier l’adresse d’une variable. Exemple : lda ?o10 ; place la valeur 10 dans l’accumulateur Cette syntaxe est surtout intéressante si des symboles sont utilisés. Exemple : lda ?_vanne_ ; place dans l’accumulateur le numéro de la variable ; associée au symbole « _vanne_ » Cette syntaxe peut également être utilisée dans les prédispositions pour créer des tables d’adresses de variables. Exemple : $m200=?_vanne1_,?_vanne2_,?_vanne3_ Sauts et labels Les sauts doivent faire référence à un label. La syntaxe d’un label est : « :nom du label: » AUTOMGEN8 242 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemple : jmp :suite: ... :suite: Liste des fonctions par type Fonctions booléennes SET RES INV EQU NEQ mise à un mise à zéro inversion équivalence non-équivalence Fonctions de chargement et de stockage sur entiers et flottants LDA STA chargement stockage Fonctions arithmétiques sur entiers et flottants ADA SBA MLA DVA CPA addition soustraction multiplication division comparaison Fonctions arithmétiques sur flottants ABS SQR valeur absolue racine carrée Fonctions d’accès aux ports d’entrées/sorties sur PC AIN AOU lecture d’un port écriture d’un port Fonctions d’accès à la mémoire sur PC ATM MTA lecture d’une adresse mémoire écriture d’une adresse mémoire AUTOMGEN8 243 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Fonctions binaires sur entiers ANA ORA XRA TSA SET RES RRA RLA et bit à bit ou bit à bit ou exclusif bit à bit test bit à bit mise à un de tous les bits mise à zéro de tous les bits décalage à droite décalage à gauche Autres fonctions sur entiers INC DEC incrémentation décrémentation Fonctions de conversion ATB BTA FTI ITF LTI ITL entier vers booléens booléens vers entier flottant vers entier entier vers flottant entier 32 bits vers entier 16 bits entier 16 bits vers entier 32 bits Fonctions trigonométriques SIN COS TAN ASI ACO ATA sinus cosinus tangente arc sinus arc cosinus arc tangente Fonctions de branchement JMP JSR RET saut saut à un sous-programme retour de sous-programme Fonctions de test RFZ RFS RFO RFC flag de résultat nul flag de signe flag de débordement flag de retenue AUTOMGEN8 244 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Fonctions d’accès asynchrones aux entrées sorties RIN WOU lecture des entrées écriture des sorties Informations contenues dans la liste des fonctions Pour chaque instruction sont donnés : ö Nom : le mnémonique. ö Fonction : une description de la fonction réalisée par l’instruction. ö Variables : les types de variables utilisables avec l’instruction. ö Adressage : les types d’adressages utilisables. ö Voir aussi : les autres instructions ayant un rapport avec ce mnémonique. ö Exemple : un exemple d’utilisation. Les post-processeurs qui génèrent des langages constructeurs sont soumis à certaines restrictions. Consultez les notices relatives à ces post-processeurs pour avoir le détail de ces restrictions. AUTOMGEN8 245 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ABS Nom : ABS - abs accumulator Fonction : calcule la valeur absolue de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : SQR Exemple : lda f200 abs aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur absolue de f200 AUTOMGEN8 246 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ACO Nom : ACO – arc cosinus accumulator Fonction : calcule la valeur de l’arc cosinus de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : COS, SIN, TAN, ASI, ATA Exemple : lda f200 aco aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur de l’arc cosinus de f200 AUTOMGEN8 247 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ADA Nom : ADA - adds accumulator Fonction : ajoute une valeur à l’accumulateur Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : SBA Exemple : ada 200 ; ajoute 200 à l’accumulateur 16 bits ada f124 ; ajoute le contenu de f124 à l’accumulateur flottant ada l200 ; ajoute le contenu de l200 à l’accumulateur 32 bits ada 200L ; ajoute 200 à l’accumulateur 32 bits ada 3.14R ; ajoute 3.14 à l’accumulateur flottant AUTOMGEN8 248 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage AIN Nom : AIN - accumulator input Fonction : lecture d’un port d’entrée (8 bits) et stockage dans la partie basse de l’accumulateur 16 bits ; lecture d’un port d’entrée 16 bits et stockage dans l’accumulateur 16 bits (dans ce cas l’adresse du port doit être écrite sous la forme d’une constante 32 bits) utilisable seulement avec l’exécuteur PC Variables : M ou %MW Adressage : indirect, immédiat Voir aussi : AOU Exemple : ain $3f8 ; lecture du port $3f8 (8 bits) ain $3f8l ; lecture du port $3f8 (16 bits) AUTOMGEN8 249 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ANA Nom : ANA - and accumulator Fonction : effectue un ET logique entre l’accumulateur 16 bits et un mot ou une constante ou l’accumulateur 32 bits et un long ou une constante Variables : M ou %MW, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : ORA, XRA Exemple : ana %1111111100000000 ; masque les 8 bits de poids faible de ; l’accumulateur 16 bits ana $ffff0000L ; masque les 16 bits de poids faibles de l’accumulateur 32 bits AUTOMGEN8 250 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage AOU Nom : AOU - accumulator output Fonction : transfère la partie basse (8 bits) du contenu de l’accumulateur 16 bits sur un port de sortie ; transfère les 16 bits de l’accumulateur 16 bits sur un port de sortie (sans ce cas l’adresse du port doit être écrite sous la forme d’une constante 32 bits) utilisable seulement avec l’exécuteur PC Variables : M ou %MW Adressage : indirect, immédiat Voir aussi : AIN Exemple : lda "A" aou $3f8 ; place le caractère « A » sur le port de sortie $3f8 lda $3f8 sta m200 lda "z" aou m(200) ; place le caractère « z » sur le port de sortie $3f8 lda $1234 aou $300l ; place la valeur 16 bits 1234 sur le port de sortie $300 AUTOMGEN8 251 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ASI Nom : ASI – arc sinus accumulator Fonction : calcule la valeur de l’arc sinus de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : COS, SIN, TAN, ACO, ATA Exemple : lda f200 asi aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur de l’arc sinus de f200 AUTOMGEN8 252 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ATA Nom : ATA – arc tangente accumulator Fonction : calcule la valeur de l’arc tangente de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : COS, SIN, TAN, ACO, ASI Exemple : lda f200 ata aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur de l’arc tangente de f200 AUTOMGEN8 253 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ATB Nom : ATB - accumulator to bit Fonction : transfère les 16 bits de l’accumulateur 16 bits vers 16 variables booléennes successives ; le bit de poids faible correspond à la première variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, U * Adressage : absolu Voir aussi : BTA Exemple : lda m200 atb o0 ; recopie les 16 bits de m200 dans les variables ; o0 à o15 * Attention : pour pouvoir utiliser les bits U avec cette fonction il faut réaliser une table linéaire de bits avec la directive de compilation #B. AUTOMGEN8 254 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ATM Nom : ATM - accumulator to memory Fonction : transfère l’accumulateur 16 bits à une adresse mémoire ; le mot ou la constante spécifié défini l’offset de l’adresse mémoire à atteindre, le mot m0 doit être chargé avec la valeur du segment de l’adresse mémoire à atteindre ; utilisable seulement avec l’exécuteur PC Variables : M ou %MW Adressage : indirect, immédiat Voir aussi : MTA Exemple : lda $b800 sta m0 lda 64258 atm $10 ; place la valeur 64258 à l’adresse $b800:$0010 AUTOMGEN8 255 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage BTA Nom : BTA - bit to accumulator Fonction : transfère 16 variables booléennes successives vers les 16 bits de l’accumulateur 16 bits ; le bit de poids faible correspond à la première variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, U * Adressage : absolu Voir aussi : ATB Exemple : bta i0 sta m200 ; recopie les 16 entrées i0 à i15 dans le mot m200 * Attention : pour pouvoir utiliser les bits U avec cette fonction il faut réaliser une table linéaire de bits avec la directive de compilation #B. AUTOMGEN8 256 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage COS Nom : COS – cosinus accumulator Fonction : calcule la valeur du cosinus de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : SIN, TAN, ACO, ASI, ATA Exemple : lda f200 cos aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur du cosinus de f200 AUTOMGEN8 257 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage CPA Nom : CPA - compares accumulator Fonction : compare une valeur à l’accumulateur 16 bits ou 32 bits ou flottant ; effectue la même opération que SBA mais sans modifier le contenu de l’accumulateur Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : SBA Exemple : lda m200 cpa 4 rfz o0 ; met o0 à 1 si m200 est égal à 4, autrement o0 ; est mis à 0 lda f200 cpa f201 rfz o1 ; met o1 à 1 si f200 est égal à f201, autrement o1 ; est mis à 0 AUTOMGEN8 258 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage D EC Nom : DEC – decrement Fonction : décrémente un mot, un compteur, un long, l’accumulateur 16 bits ou 32 bits Variables : M ou %MW, C ou %C, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, accumulateur Voir aussi : INC Exemple : dec m200 ; décrémente m200 dec aal ; décrémente l’accumulateur 32 bits dec m200 dec m201 and m200=-1 ; décrémente une valeur 32 bits composée de ; m200 (poids faibles) ; et m201 (poids forts) AUTOMGEN8 259 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage DVA Nom : DVA - divides accumulator Fonction : division de l’accumulateur 16 bits par un mot ou une constante ; division de l’accumulateur flottant par un flottant ou une constante ; division de l’accumulateur 32 bits par un long ou une constante, pour l’accumulateur 16 bits le reste est placé dans le mot m0 ; en cas de division par 0 le bit système 56 passe à 1 Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : MLA Exemple : lda m200 dva 10 sta m201 ; m201 est égal à m200 divisé par 10, m0 contient le ; reste de la division lda l200 dva $10000L sta l201 AUTOMGEN8 260 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage EQU Nom : EQU - equal Fonction : force une variable à 1 si le test est vrai, dans le cas contraire la variable est forcée à0 Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu, indirect (sauf sur les variables X) Voir aussi : NEQ, SET, RES, INV Exemple : equ o0 and i10 ; force la sortie o0 au même état que l’entrée i10 lda 10 sta m200 equ o(200) and i0 ; force o10 au même état que l’entrée i0 $t0=100 equ t0 and i0 equ o0 and t0 ; force o0 à l’état de i0 avec un retard à l’activation ; de 10 secondes AUTOMGEN8 261 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage FTI Nom : FTI - float to integer Fonction : transfère l’accumulateur flottant vers l’accumulateur 16 bits Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : ITF Exemple : lda f200 fti aaa sta m1000 ; laisse la partie entière de f200 dans m1000 AUTOMGEN8 262 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage INC Nom : INC - increment Fonction : incrémente un mot, un compteur, un long, l’accumulateur 16 bits ou 32 bits Variables : M ou %MW, C ou %C, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, accumulateur Voir aussi : DEC Exemple : inc m200 ; ajoute 1 à m200 inc m200 inc m201 and m201=0 ; incrémente une valeur sur 32 bits, m200 ; représente les ; poids faibles, et m201 les poids forts inc l200 ; incrémente le long l200 AUTOMGEN8 263 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage INV Nom : INV - inverse Fonction : inverse l’état d’une variable booléenne, ou inverse tous les bits d’un mot, d’un long ou de l’accumulateur 16 bits ou 32 bits Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U, M ou %MW, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, accumulateur Voir aussi : EQU, NEQ, SET, RES Exemple : inv o0 ; inverse l’état de la sortie 0 inv aaa ; inverse tous les bits de l’accumulateur 16 bits inv m200 and i0 ; inverse tous les bits de m200 si i0 est à l’état 1 AUTOMGEN8 264 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage I TF Nom : ITF - integer to float Fonction : transfère l’accumulateur 16 bits vers l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : FTI Exemple : lda 1000 itf aaa sta f200 ; laisse la constante 1000 dans f200 AUTOMGEN8 265 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ITL Nom : ITL - integer to long Fonction : transfère l’accumulateur 16 bits vers l’accumulateur 32 bits Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : LTI Exemple : lda 1000 itl aaa sta f200 ; laisse la constante 1000 dans l200 AUTOMGEN8 266 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage JMP Nom : JMP - jump Fonction : saut à un label Variables : label Adressage : label Voir aussi : JSR Exemple : jmp :fin de programme: ; branchement inconditionnel au label :fin ; de programme: jmp :suite: and i0 set o0 set o1 :suite: ; branchement conditionnel au label :suite: ; suivant l’état de i0 AUTOMGEN8 267 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage JSR Nom : JSR - jump sub routine Fonction : effectue un branchement à un sous-programme Variables : label Adressage : label Voir aussi : RET Exemple : lda m200 jsr :carre: sta m201 jmp :fin: :carre: sta m53 mla m53 sta m53 ret m53 :fin: ; le sous-programme « carre » élève le contenu de ; l’accumulateur au carré AUTOMGEN8 268 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage LDA Nom : LDA - load accumulator Fonction : charge dans l’accumulateur 16 bits une constante, un mot ou un compteur ; charge dans l’accumulateur 32 bits un long ou une constante, charge dans l’accumulateur flottant un flottant ou une constante, charge un compteur de temporisation dans l’accumulateur 16 bits Variables : M ou %MW, C ou %C, L ou %MD, F ou %MF, T ou %T Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : STA Exemple : lda 200 ; charge la constante 200 dans l’accumulateur 16 bits lda 0.01R ; charge la constante réelle 0.01 dans l’accumulateur flottant lda t10 ; charge le compteur de la temporisation 10 dans ; l’accumulateur AUTOMGEN8 269 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage LTI Nom : LTI - long to integer Fonction : transfère l’accumulateur 32 bits vers l’accumulateur 16 bits Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : ITL Exemple : lda l200 lti aaa sta m1000 ; laisse les 16 bits de poids faibles de l200 dans m1000 AUTOMGEN8 270 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage MLA Nom : MLA - multiples accumulator Fonction : multiplication de l’accumulateur 16 bits par un mot ou une constante ; multiplication de l’accumulateur 32 bits par un long ou une constante, multiplication de l’accumulateur flottant par un flottant ou une constante ; pour l’accumulateur 16 bits, les 16 bits de poids forts du résultat de la multiplication sont transférés dans m0 Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : DVA Exemple : lda m200 mla 10 sta m201 ; multiplie m200 par 10, m201 est chargé avec les ; 16 bits de poids faibles, et m0 avec les 16 bits de ; poids forts AUTOMGEN8 271 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage MTA Nom : MTA - memory to accumulator Fonction : transfère le contenu d’une adresse mémoire dans l’accumulateur 16 bits ; le mot ou la constante spécifié défini l’offset de l’adresse mémoire à atteindre, le mot m0 doit être chargé avec la valeur du segment de l’adresse mémoire à atteindre ; utilisable seulement avec l’exécuteur PC Variables : M ou %MW Adressage : indirect, immédiat Voir aussi : ATM Exemple : lda $b800 sta m0 mta $10 ; place la valeur contenue à l’adresse $b800:$0010 ; dans l’accumulateur 16 bits AUTOMGEN8 272 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage NEQ Nom : NEQ - not equal Fonction : force une variable à 0 si le test est vrai, dans le cas contraire la variable est forcée à1 Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu, indirect (sauf sur les variables X) Voir aussi : EQU, SET, RES, INV Exemple : neq o0 and i00 ; force la sortie o0 à l’état complémenté de l’entrée ; i10 lda 10 sta m200 neq o(200) and i0 ; force o10 à l’état complémenté de l’entrée i0 $t0=100 neq t0 and i0 neq o0 and t0 ; force o0 à l’état de i0 avec un retard à la ; désactivation de 10 secondes AUTOMGEN8 273 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ORA Nom : ORA - or accumulator Fonction : effectue un OU logique entre l’accumulateur 16 bits et un mot ou une constante, ou entre l’accumulateur 32 bits et un long ou une constante Variables : M ou %M, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : ANA, XRA Exemple : ora %1111111100000000 ; force les 8 bits de poids forts de ; l’accumulateur 16 bits à 1 ora $ffff0000L ; force les 16 bits de poids forts de l’accumulateur 32 bits ;à1 AUTOMGEN8 274 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RES Nom : RES - reset Fonction : force une variable booléenne, un mot, un compteur, un long, l’accumulateur 16 bits ou l’accumulateur 32 bits à 0 Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U, M ou %MW, C ou %C, L ou %MD Adressage : absolu, indirect (sauf sur les variables X), accumulateur Voir aussi : NEQ, SET, EQU, INV Exemple : res o0 ; force la sortie o0 à 0 lda 10 sta m200 res o(200) and i0 ; force o10 à 0 si l’entrée i0 est à 1 res c0 ; force le compteur 0 à 0 AUTOMGEN8 275 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RET Nom : RET - return Fonction : marque le retour d’un sous-programme et place dans l’accumulateur 16 bits un mot ou une constante ; ou place dans l’accumulateur 32 bits un long ou une constante, ou place dans l’accumulateur flottant un flottant ou une constante Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : JSR Exemple : ret 0 ; retour de sous-programme en plaçant 0 dans ; l’accumulateur 16 bits ret f200 ; retour de sous-programme en plaçant le contenu ; de f200 dans l’accumulateur flottant AUTOMGEN8 276 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RFC Nom : RFC - read flag : carry Fonction : transfère le contenu de l’indicateur de retenue dans une variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu Voir aussi : RFZ, RFS, RFO Exemple : rfc o0 ; transfère l’indicateur de retenue dans o0 lda m200 ada m300 sta m400 rfc b99 lda m201 ada m301 sta m401 inc m401 and b99 ; effectue une addition sur 32 bits ; (m400,401)=(m200,201)+(m300,301) ; m200, m300 et m400 sont les poids faibles ; m201, m301 et m401 sont les poids forts AUTOMGEN8 277 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RFO Nom : RFO - read flag : overflow Fonction : transfère le contenu de l’indicateur de débordement dans une variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu Voir aussi : RFZ, RFS, RFC Exemple : rfo o0 ; transfère l’indicateur de débordement dans o0 AUTOMGEN8 278 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RFS Nom : RFS - read flag : signe Fonction : transfère le contenu de l’indicateur de signe dans une variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu Voir aussi : RFZ, RFC, RFO Exemple : rfs o0 ; transfère l’indicateur de signe dans o0 AUTOMGEN8 279 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RFZ Nom : RFZ - read flag : zero Fonction : transfère le contenu de l’indicateur de résultat nul dans une variable booléenne Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U Adressage : absolu Voir aussi : RFC, RFS, RFO Exemple : rfz o0 ; transfère l’indicateur de résultat nul dans o0 lda m200 cpa m201 rfz o0 ; positionne o0 à 1 si m200 est égal à m201 ; ou à 0 dans le cas contraire AUTOMGEN8 280 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RIN Nom : RIN - read input Fonction : effectue une lecture des entrées physiques. Cette fonction est uniquement implémentée sur cibles Z et varie suivant la cible. Consultez la documentation relative à chaque éxécuteur pour plus de détails. Variables : aucune Adressage : immédiat Voir aussi : WOU AUTOMGEN8 281 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage R LA Nom Fonction : : RLA - rotate left accumulator effectue une rotation à gauche des bits de l’accumulateur 16 bits ou 32 bits ; le bit évacué à gauche entre à droite ; l’argument de cette fonction est une constante qui précise le nombre de décalages à effectuer, la taille de l’argument (16 ou 32 bits) détermine quel est l’accumulateur qui doit subir la rotation Variables : aucune Adressage : immédiat Voir aussi : RRA Exemple : ana $f000 ; isole le digit de poids fort de l’accumulateur 16 bits rla 4 ; et le ramène à droite rla 8L ; effectue 8 rotations à gauche des bits de l’accumulateur ; 32 bits AUTOMGEN8 282 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage RRA Nom : RRA - rotate right accumulator Fonction : effectue une rotation à droite des bits de l’accumulateur 16 bits ou 32 bits ; le bit évacué à droite entre à gauche ; l’argument de cette fonction est une constante qui précise le nombre de décalages à effectuer, la taille de l’argument (16 ou 32 bits) détermine si c’est l’accumulateur 16 ou 32 bits qui doit subir la rotation Variables : aucune Adressage : immédiat Voir aussi : RLA Exemple : ana $f000 ; isole le digit de poids fort de l’accumulateur 16 bits rra 12 ; et le ramène à droite rra 1L ; effectue une rotation des bits de l’accumulateur 32 bits ; d’une position vers la droite AUTOMGEN8 283 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage SBA Nom : SBA - substacts accumulator Fonction : enlève le contenu d’un mot ou une constante à l’accumulateur 16 bits ; enlève le contenu d’un long ou d’une constante à l’accumulateur 32 bits, enlève le contenu d’un flottant ou d’une constante à l’accumulateur flottant Variables : M ou %MW, L ou %MD, F ou %MF Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : ADA Exemple : sba 200 ; enlève 200 à l’accumulateur 16 bits sba f(421) ; enlève le contenu du flottant dont le numéro est ; contenu dans le mot 421 à l’accumulateur flottant AUTOMGEN8 284 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage SET Nom : SET - set Fonction : force une variable booléenne à 1; force tous les bits d’un mot, d’un compteur, d’un long, de l’accumulateur 16 bits ou de l’accumulateur 32 bits à 1 Variables : I ou %I, O ou %Q, B ou %M, T ou %T, X ou %X, U, M ou %MW, C ou %C, L ou %MD Adressage : absolu, indirect (sauf sur les variables X), accumulateur Voir aussi : NEQ, RES, EQU, INV Exemple : set o0 ; force la sortie o0 à 1 lda 10 sta m200 set o(200) and i0 ; force o10 à 1 si l’entrée i0 est à 1 set m200 ; force m200 à la valeur -1 set aal ; force tous les bits de l’accumulateur 32 bits à 1 AUTOMGEN8 285 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage SIN Nom : SIN – sinus accumulator Fonction : calcule la valeur du sinus de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : COS, TAN, ACO, ASI, ATA Exemple : lda f200 sin aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur du sinus de f200 AUTOMGEN8 286 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage SQR Nom : SQR - square root Fonction : calcule la racine carrée de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : ABS Exemple : lda 9 itf aaa sqr aaf fti aaa sta m200 ; laisse la valeur 3 dans m200 AUTOMGEN8 287 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage STA Nom : STA - store accumulator Fonction : stocke l’accumulateur 16 bits dans un compteur ou un mot; stocke l’accumulateur 32 bits dans un long, stocke l’accumulateur flottant dans un flottant, stocke l’accumulateur 16 bits dans une consigne de temporisation Variables : M ou %MW, C ou %C, L ou %MD, F ou %MF, T ou %T Adressage : absolu, indirect Voir aussi : LDA Exemple : sta m200 ; transfère le contenu de l’accumulateur 16 bits ; dans le mot 200 sta f200 ; transfère le contenu de l’accumulateur flottant ; dans le flottant 200 sta l200 ; transfère l’accumulateur 32 bits dans le long l200 AUTOMGEN8 288 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage TAN Nom : TAN – tangent accumulator Fonction : calcule la valeur de la tengente de l’accumulateur flottant Variables : aucune Adressage : accumulateur Voir aussi : COS, SIN, ACO, ASI, ATA Exemple : lda f200 tan aaf sta f201 ; laisse dans f201 la valeur de la tengente de f200 AUTOMGEN8 289 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage TSA Nom : TSA - test accumulator Fonction : effectue un ET logique entre l’accumulateur 16 bits et un mot ou une constante ; effectue un ET logique entre l’accumulateur 32 bits et un long ou une constante, opère de façon similaire à l’instruction ANA, mais sans modifier le contenu de l’accumulateur Variables : M ou %MW, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : ANA Exemple : tsa %10 rfz b99 jmp :suite: and b99 ; branchement au label :suite: si le bit 1 ; de l’accumulateur 16 bits est à 0 AUTOMGEN8 290 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage WOU Nom : WOU - write output Fonction : effectue une écriture des sorties physiques. Cette fonction est uniquement implémentée sur cibles Z (et varie suivant la cible). Consultez la documentation relative à chaque exécuteur pour plus de détails. Variables : aucune Adressage : immédiat Voir aussi : RIN AUTOMGEN8 291 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage XRA Nom : XRA - xor accumulator Fonction : effectue un OU EXCLUSIF entre l’accumulateur 16 bits et un mot ou une constante, effectue un OU EXCLUSIF entre l’accumulateur 32 bits et un long ou une constante Variables : M ou %MW, L ou %MD Adressage : absolu, indirect, immédiat Voir aussi : ORA, ANA, Exemple : xra %1111111100000000 ; inverse les 8 bits de poids fort de l’accumulateur 16 bits xra 1L ; inverse le bit de poids faible de l’accumulateur 32 bits AUTOMGEN8 292 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Macro-instruction Les macro-instructions sont des nouvelles instructions du langage littéral derrière lesquelles se cache un ensemble d’instructions de base. Syntaxe d’appel d’une macro-instruction : « %<nom de la macro-instruction * > {paramètres ...} » Syntaxe de déclaration d’une macro-instruction : #MACRO <programme> #ENDM Cette déclaration se trouve dans un fichier portant le nom de la macroinstruction et possédant l’extension « .M ». Le fichier .M peut être placé dans sous-répertoire « lib » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN ou dans les ressources du projet. Dix paramètres peuvent être passés à la macro-instruction. A l’appel, ces paramètres seront placés sur la même ligne que la macroinstruction et seront séparés par un espace. Dans le programme de la macro-instruction la syntaxe « {?n} » fait référence au paramètre n. Exemple : Réalisons la macro-instruction « carre » qui élève le premier paramètre de la macro-instruction au carré et range le résultat dans le deuxième paramètre. Appel de la macro-instruction : lda 3 sta m200 %carre m200 m201 ; m201 contiendra 9 ici Fichier « CARRE.M » : #MACRO lda {?0} mla {?0} sta {?1} #ENDM * Le nom de la macro-instruction peut être un chemin d’accès complet vers le fichier « .M », il peut contenir une désignation de lecteur et de répertoire. AUTOMGEN8 293 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Librairie La notion de librairie permet la définition de ressources qui seront compilées une seule fois dans une application, quel que soit le nombre d’appels à ces ressources. Syntaxe de définition d’une librairie : #LIBRARY <nom de la librairie> <programme> #ENDL <nom de la librairie> est le nom de la fonction qui sera appelée par une instruction jsr :<nom de la librairie>: Au premier appel rencontré par le compilateur, le code de la librairie est compilé. Pour les suivants, l’appel est simplement dirigé vers la routine existante. Ce mécanisme est particulièrement adapté à l’utilisation des blocs fonctionnels et des macro-instructions pour limiter la génération de code dans le cas de l’utilisation multiple de mêmes ressources programmes. Les mots m120 à m129 sont réservés aux librairies et peuvent être utilisés pour le passage des paramètres. Macro-instructions prédéfinies Des macro-instructions de conversion se trouvent dans le sous répertoire « LIB » du répertoire où a été installé AUTOMGEN. Les équivalents en blocs fonctionnels sont également présents. Description des macro-instructions prédéfinies Conversions %ASCTOBIN <deux premiers digits> <deux derniers digits> <résultat en binaire> Effectue une conversion ASCII hexadécimal (deux premiers paramètres) vers binaire (troisième paramètre), en sortie l’accumulateur contient $FFFF si les deux premiers paramètres ne sont pas des nombres ASCII valides, 0 autrement. Tous les paramètres sont des mots de 16 bits. %BCDTOBIN <valeur en BCD> <valeur en binaire> Effectue une conversion BCD vers binaire. En sortie l’accumulateur contient $FFFF si le premier paramètre n’est pas un nombre bcd valide, 0 autrement. Les deux paramètres sont des mots de 16 bits. %BINTOASC <valeur en binaire> <résultat partie haute> <résultat partie basse> AUTOMGEN8 294 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Effectue une conversion binaire (premier paramètre) vers ASCII hexadécimal (deuxième et troisième paramètres). Tous les paramètres sont des mots de 16 bits. %BINTOBCD <valeur en binaire> <valeur en BCD> Effectue une conversion BCD (premier paramètre) vers binaire (deuxième paramètre). En sortie l’accumulateur contient $FFFF si le nombre binaire ne peut être converti en BCD, 0 autrement. %GRAYTOB <valeur en code GRAY> <valeur en binaire> Effectue une conversion code Gray (premier paramètre) vers binaire (deuxième paramètre). Traitement sur table de mots %COPY <premier mot table source> <premier mot table destination> <nombre de mots> Copie une table de mots source vers une table de mots destination. La longueur est donnée en nombre de mots. %COMP <premier mot table 1> <premier mot table 2> <nombre de mots> <résultat> Compare deux tables de mots. Le résultat est une variable binaire qui prend la valeur 1 si tous les éléments de la table 1 sont identiques à la table 2. %FILL <premier mot table> <valeur> <nombre de mots> Remplit une table de mots avec une valeur. Traitement sur chaîne de caractères Le codage des chaînes de caractères est le suivant : un caractère par mot, un mot contenant la valeur 0 marque la fin de la chaîne. Dans les macro-instructions, les chaînes sont passées en paramètres en désignant le premier mot qui les compose. %STRCPY <chaîne source> <chaîne destination> Copie une chaîne vers une autre. %STRCAT <chaîne source> <chaîne destination> Ajoute la chaîne source à la fin de la chaîne destination. %STRCMP <chaîne 1> <chaîne 2> <résultat> Compare deux chaînes. Le résultat est une variable booléenne qui passe à 1 si les deux chaînes sont identiques. %STRLEN <chaîne> <résultat> Place la longueur de la chaîne dans le mot résultat. %STRUPR <chaîne> AUTOMGEN8 295 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Transforme tous les caractères de la chaîne en majuscules. %STRLWR <chaîne> Transforme tous les caractères de la chaîne en minuscules. Exemple: Conversion de m200 (binaire) vers m202, m203 en 4 digits (ASCII bcd) %bintobcd m200 m201 %bintoasc m201 m202 m203 Exemple en langage littéral bas niveau Cahier des charges : commençons par l’exemple le plus simple : aller et retour d’une locomotive sur la voie 1. Solution : 0 set _av1_ set _dv1_ and _t1d_ res _dv1_ and _t1i_ > exemples\lit\littéral bas niveau1.agn Un exemple un peu plus évolué. Cahier des charges : La locomotive devra maintenant marquer une attente de 10 secondes à l’extrémité droite de la voie et une attente de 4 secondes à l’extrémité gauche. AUTOMGEN8 296 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : 0 $t0=100,40 equ u100 and _t1i_ and _t1d_ equ u101 orr t0 eor t1 equ _av1_ orr u100 eor u101 set _dv1_ and _t1d_ equ t0 and _t1d_ res _dv1_ and _t1i_ equ t1 and _t1i_ > exemples\lit\littéral bas niveau 2.agn Autre exemple : Cahier des charges : Faire clignoter tous les feux de la maquette. AUTOMGEN8 297 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : 0 ; table contenant l'adresse de tous les feux $_table_=123,?_s1d_,?_s1i_,?_s2a_,?_s2b_ $...=?_s3d_,?_s3i_,?_s4a_,?_s4b_ $...=?_s5i_,?_s5d_,?_s6d_,?_s6i_ $...=?_s7i_,?_s7d_,?_s8d_,?_s8i_ $...=-1 ; initialise l'index sur le debut de la table lda ?_table_ sta _index_ :boucle: ; la valeur -1 marque la fin de la table jmp :fin: and m(_index_)=-1 ; inverser la sortie lda m(_index_) sta _index2_ inv o(_index2_) inc _index_ jmp :boucle: :fin: > exemples\lit\littéral bas niveau 3.agn Cet exemple montre l’utilisation des prédispositions. Elles sont utilisées ici pour créer une table d’adresses de variables. La table contient l’adresse de toutes les sorties qui pilotent les feux de la maquette. A chaque cycle d’exécution, l’état de tous les feux est inversé. Un problème se pose, les feux clignotent très vite et l’on ne voit pas grand chose. Modifions notre exemple. Cahier des charges : Il faut maintenant inverser un par un l’état des feux tous les dixièmes de seconde. AUTOMGEN8 298 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : 10 ; t a bl e co n te na n t l' a dr es se de t o us l e s fe ux $ _t a bl e_ =1 2 3, ?_ s 1d _, ? _s 1i _, ? _s 2a _ ,? _s 2 b_ $ .. . =? _s 3d _ ,? _s 3 i_ ,? _ s4 a_ ,? _ s4 b_ $ .. . =? _s 5i _ ,? _s 5 d_ ,? _ s6 d_ ,? _ s6 i_ $ .. . =? _s 7i _ ,? _s 7 d_ ,? _ s8 d_ ,? _ s8 i_ $ .. . =- 1 $ _i n de x_ =? _ ta bl e _ : bo u cl e: ; la valeur -1 marque la fin de la table j mp :f in d e t ab l e: a n d m( _i n de x_ ) =- 1 ; i n ve rs er la s o rt ie l da m( _i nd e x_ ) s ta _i nd ex 2 _ i nv o( _i nd e x2 _) i nc _i nd ex _ j mp :f in : : fi n d e ta b le : l da ?_ ta bl e _ s ta _i nd ex _ : fi n : =1 20 t0 /x 2 0/ 1 > exemples\lit\littéral bas niveau 4.agn Langage littéral étendu Le langage littéral étendu est un « sur ensemble » du langage littéral bas niveau. Il permet d’écrire plus simplement et sous une forme plus concise des équations booléennes et numériques. Il permet également d’écrire des structures de type IF ... THEN ... ELSE et WHILE ... ENDWHILE (boucle). L’utilisation du langage littéral étendu est soumise aux mêmes règles que le langage littéral bas niveau, il utilise la même syntaxe pour les variables, les mnémoniques, les types de test (fronts, état complémenté, état immédiat) et les modes d’adressage. AUTOMGEN8 299 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Il est possible de « mixer » le langage littéral bas niveau et le langage littéral étendu. Lorsque le compilateur de langage littéral détecte une ligne écrite en langage littéral étendu, il la décompose en instructions du langage littéral bas niveau, puis la compile. Ecriture d’équations booléennes Syntaxe générale : « variable bool.=(type d’affectation) (variable bool. 2 opérateur 1 variable bool. 3... opérateur n -1 variable bool. n ) » Le type d’affectation doit être précisé s’il est autre que « Affectation ». Il peut être : ö « (/) » : affectation complémentée, ö « (0) » : mise à zéro, ö « (1) » : mise à un. Les opérateurs peuvent être : ö « . » : et, ö « + » : ou. Les équations peuvent contenir plusieurs niveaux de parenthèses pour préciser l’ordre d’évaluation. Par défaut, les équations sont évaluées de la gauche vers la droite. Exemples et équivalences avec le langage littéral bas niveau : o0=(i0) equ o0 and i0 o0=(i0.i1) equ o0 and i0 and i1 o0=(i0+i1) equ o0 orr i0 eor i1 o0=(1) set o0 o0=(0) res o0 o0=(1)(i0) set o0 and i0 o0=(0)(i0) res o0 and i0 o0=(1)(i0.i1) set o0 and i0 and i1 o0=(0)(i0+i1) res o0 orr o0 eor i1 o0=(/)(i0) neq o0 and i0 o0=(/)(i0.i1) neq o0 and i0 and i1 o0=(/i0) equ o0 and /i0 o0=(/i0./i1) equ o0 and /i0 and /i1 o0=(c0=10) equ o0 and c0=10 o0=(m200<100+m200>200) equ o0 orr m200<100 eor m200>200 AUTOMGEN8 300 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Ecriture d’équations numériques Syntaxe générale pour les entiers : « variable num.1=[variable num.2 opérateur 1 ... opérateur n-1 variable num.n] » Les équations peuvent contenir plusieurs niveaux de crochets pour préciser l’ordre d’évaluation. Par défaut, les équations sont évaluées de la gauche vers la droite. Les opérateurs pour les entiers 16 et 32 bits peuvent être : « + » : addition (équivalent à l’instruction ADA), « - » : soustraction (équivalent à l’instruction SBA), « * » : multiplication (équivalent à l’instruction MLA), « / » : division (équivalent à l’instruction DVA), « < » : décalage à gauche (équivalent à l’instruction RLA), « > » : décalage à droite (équivalent à l’instruction RRA), « & » : « Et » binaire (équivalent à l’instruction ANA), « | » * : « Ou » binaire (équivalent à l’instruction ORA), « ^ » : « Ou exclusif » binaire (équivalent à l’instruction XRA). Les opérateurs pour les flottants peuvent être : ö « + » : addition (équivalent à l’instruction ADA), ö « - » : soustraction (équivalent à l’instruction SBA), ö « * » : multiplication (équivalent à l’instruction MLA), ö « / » : division (équivalent à l’instruction DVA). On ne peut pas préciser de constante dans les équations sur les flottants. Si cela est nécessaire, il faut utiliser des prédispositions sur des flottants. Les équations sur les flottants peuvent faire appeler les fonctions « SQR » et « ABS ». Remarque : suivant la complexité des équations, le compilateur peut utiliser des variables intermédiaires. Ces variables sont les mots m53 à m59 pour les entiers 16 bits, les longs l53 à l59 pour les entiers 32 bits et les flottants f53 à f59. Exemples et équivalences avec le langage littéral bas niveau : m200=[10] lda 10 m200=[m201] lda m201 sta m200 sta m200 m200=[m201+100] lda m201 ada 100 sta m200 * Ce caractère est généralement associé à la combinaison de touches [ALT] + [6] sur les claviers. AUTOMGEN8 301 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage m200=[m200+m201-m202] lda m200 ada m201 sba m202 sta m200 m200=[m200&$ff00] lda m200 ana $ff00 sta m200 f200=[f201] lda f201 sta f200 f200=[f201+f202] lda f201 ada f202 sta f200 f200=[sqr[f201]] lda f201 sqr aaa sta f200 f200=[sqr[abs[f201*100R]]] lda f201 mla 100R abs aaa sqr aaa sta f200 l200=[l201+$12345678L] lda l201 ada $12345678L sta l200 lda m200 ; transfert le contenu t0=[m200] sta t0 ; de m200 dans la consigne de t0 lda t9 ; transfert la valeur m1000=[t9] sta m1000; courante de t9 dans m1000 AUTOMGEN8 302 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Structure de type IF ... THEN ... ELSE ... Syntaxe générale : IF(test) THEN action si test vrai ENDIF ELSE action si test faux ENDIF Le test doit respecter la syntaxe décrite au chapitre consacré aux équations booléennes dans ce chapitre. Seule une action si test vrai ou une action si test faux peut figurer. Il est possible d’imbriquer plusieurs structures de ce type. Les bits Système u90 à u99 sont utilisés comme variables temporaires pour la gestion de ce type de structure. Exemples : IF(i0) THEN inc m200 ; incrémenter le mot 200 si i0 ENDIF IF(i1+i2) THEN m200=[m200+10] ; ajouter 10 au mot 200 si i1 ou i2 ENDIF ELSE res m200 ; sinon effacer m200 ENDIF Structure de type WHILE ... ENDWHILE Syntaxe générale : WHILE(test) action à répéter tant que le test est vrai ENDWHILE Le test doit respecter la syntaxe décrite au chapitre consacré aux équations booléennes dans ce chapitre. Il est possible d’imbriquer plusieurs structures de ce type. Les bits Système u90 à u99 sont utilisés comme variables temporaires pour la gestion de ce type de structure. AUTOMGEN8 303 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemples : m200=[0] WHILE(m200<10) set o(200) inc m200 ; incrémenter le mot 200 ENDWHILE Cet exemple effectue une mise à un des sorties o0 à o9. Exemple de programme en langage littéral étendu Reprenons le premier exemple du chapitre précédent. Solution : 0 _a v 1 _= ( 1 ) _d v 1 _= ( 1 ) (_ t 1 d _) _d v 1 _= ( 0 ) (_ t 1 i _) > exemples\lit\littéral étendu 1.agn Enrichissons notre exemple avec des calculs. Cahier des charges : Calculer la vitesse en millimètres par seconde et en mètres par heure de la locomotive sur le trajet gauche vers droite. AUTOMGEN8 304 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : 0 _av1_=(1) _dv1_=(1)(_t1d_) _dv1_=(0)(_t1i_) è dv1 _temps aller_=[m32] ç dv1 $_longueur_=300 ; en mm $_mille_=1000; $_dixdansh_=36000; $_dix_=10; _temps mis_=[m32-_temps aller_] IF(_temps mis_<0) THEN _temps mis_=[_temps mis_+100] ENDIF lda _temps mis_ itf aaa sta _dixieme_ _vitesse mm par s_=[_longueur_/[_dixieme_/_dix_]] _vitesse m par h_=[[_longueur_/_mille_]/[_dixieme_/_dixdansh_]] > exemples\lit\littéral étendu 2.agn Le mot 32 est utilisé pour lire le temps Système. La valeur est ensuite transférée dans des flottants pour pouvoir effectuer les calculs sans perte de précision. Langage littéral ST Le langage littéral ST est le langage littéral structuré défini par la norme CEI1131-3. Ce langage permet d’écrire des équations booléennes et numériques ainsi que des structures de programmation. Généralités Le langage littéral ST s’utilise aux mêmes endroits que le langage littéral bas niveau et le langage littéral étendu. AUTOMGEN8 305 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Des directives permettent de définir des sections en langage littéral ST : « #BEGIN_ST » marque le début d’une section en langage ST. « #END_ST » marque la fin d'une section en langage ST. Exemple : m200=[50] ; langage littéral étendu #BEGIN_ST m201:=4; (* langage ST *) #END_ST Il est également possible de choisir l’utilisation du langage ST pour tout un folio. Le choix s’effectue dans la boîte de dialogue de propriétés de chaque folio. Dans un folio ou le langage ST est le langage par défaut il est possible d'insérer du langage littéral bas niveau et étendu en encadrant les lignes par deux directives « #END_ST » et « #BEGIN_ST ». Pour le langage ST les commentaires doivent débuter par « (* » et se terminer par « *) ». Les instructions du langage ST sont terminées par le caractère « ; ». Plusieurs instructions peuvent être écrites sur une même ligne. Exemple : o0:=1; m200:=m200+1; Equations booléennes La syntaxe générale est : variable := équation booléenne; L’équation booléenne peut être composée d’une constante, d’une variable ou de plusieurs variables séparées par des opérateurs. Les constantes peuvent être : 0, 1, FALSE ou TRUE. Exemples : o0:=1; o1:=FALSE; Les opérateurs permettant de séparer plusieurs variables sont : + (ou), . (et), OR ou AND. AUTOMGEN8 306 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Le « Et » est prioritaire sur le « Ou ». Exemple : o0:=i0+i1.i2+i3; Sera traité comme : o0:=i0+(i1.i2)+i3; Les parenthèses peuvent être utilisées dans les équations pour spécifier les priorités. Exemple : o0:=(i0+i1).(i2+i3); Des tests numériques peuvent êtres utilisés. Exemple : o0:=m200>5.m200<100; Equations numériques La syntaxe générale est : variable := équation numérique; L’équation numérique peut être composée d’une constante, d’une variable ou de plusieurs variables et constantes séparées par des opérateurs. Les constantes peuvent être des valeurs exprimées en décimal, hexadécimal (préfixe 16#) ou binaire (préfixe 2#). Exemples : m200:=1234; m201:=16#aa55; m202:=2#100000011101; Les opérateurs permettant de séparer plusieurs variables ou constantes sont dans l’ordre de leurs priorités: * (multiplication), / (division), + (addition), - (soustraction), & ou AND (et binaire), XOR (ou exclusif binaire), OR (ou binaire). Exemples : m200:=1000*m201; m200:=m202-m204*m203; AUTOMGEN8 (* équivalent à m200:=m202-(m204*m203) *) 307 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Les parenthèses peuvent être utilisées dans les équations pour spécifier les priorités. Exemple : m200:=(m202-m204)*m203; Ecriture de la consigne d’une temporisation Syntaxe : temporisation:=valeur ; Exemples : t0:=1000 ; %t5:=%mw200 ; Lecture du compteur d’une temporisation Syntaxe : variable:=temporisation; Exemples : m200:=t4; %mw200:=%t8; Structures de programmation Test SI ALORS SINON Syntaxe : IF condition THEN action ENDIF; et IF condition THEN action ELSE action ENDIF; Exemple : if i0 then o0:=TRUE; else o0:=FALSE; if i1 then m200:=4; endif; endif ; Boucle TANT QUE Syntaxe : WHILE condition DO action ENDWHILE; Exemple : while m200<1000 AUTOMGEN8 308 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage do m200:=m200+1; endwhile; Boucle JUSQU'A CE QUE Syntaxe : REPEAT action UNTIL condition; ENDREPEAT; Exemple : repeat m200:=m200+1; until m200=500 endrepeat; Boucle DEPUIS JUSQU'A Syntaxe : FOR variable:=valeur de départ TO valeur de fin DO action ENDFOR; ou FOR variable:=valeur de départ TO valeur de fin BY pas DO action ENDFOR; Exemple : for m200:=0 to 100 by 2 do m201:=m202*m201; endfor; Sortie de boucle Le mot clé « EXIT » permet de sortir d’une boucle. Exemple : while i0 m200:=m200+1; if m200>1000 then exit; endif; endwhile; Exemple de programme en langage littéral étendu Reprenons le premier exemple du chapitre précédent. AUTOMGEN8 309 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : 0 _ a v 1 _ : =T R U E ; i f _ t 1 d_ t h e n _ dv 1 _ : = T R UE ; e n d i f ; i f _ t 1 i_ t h e n _ dv 1 _ : = F A LS E ; e n d i f; > exemples\lit\littéral ST 1.agn Organigramme AUTOMGEN implémente une programmation de type « organigramme ». Pour utiliser ce type de programmation il faut utiliser les langages littéraux Veuillez consulter les chapitres précédents pour apprendre à utiliser ces langages. L’intérêt de la programmation sous forme d’organigramme est la représentation graphique d’un traitement algorithmique. Contrairement au langage Grafcet, la programmation sous forme d’organigramme génère un code qui sera exécuté une fois par cycle de scrutation. Cela signifie que l’on ne peut rester en attente dans un rectangle d’organigramme, il faut obligatoirement que l’exécution sorte de l’organigramme pour pouvoir continuer à exécuter la suite du programme. C’est un point très important à ne pas oublier lorsqu’on choisit ce langage. Seuls des rectangles peuvent être dessinés. C’est le contenu des rectangles et les liaisons qui en partent qui déterminent si le rectangle est une action ou un test. Dessin d’un organigramme Les rectangles sont dessinés en choisissant la commande « Plus … / Boîte de code » du menu contextuel (cliquez sur le bouton droit de la souris sur le fond du folio pour ouvrir le menu contextuel). (touche [<]) à l’entrée de chacun des Il faut placer un bloc rectangles, cette entrée doit être placée sur la partie supérieure du rectangle. Si le rectangle représente une action, il y aura une seule sortie matérialisée par un bloc rectangle. AUTOMGEN8 (touche [E]) en bas et à gauche du 310 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Un rectangle d’action : Si le rectangle représente un test, il y aura obligatoirement deux (touche [E]) en bas sorties. La première, matérialisée par un bloc et à gauche représente la sortie si le test est vrai, la deuxième, matérialisée par un bloc (touche [=]) se trouvant immédiatement à droite de l’autre sortie représente la sortie si le test est faux. Un rectangle de test : Les branches d’organigrammes doivent toujours se terminer par un rectangle sans sortie qui peut éventuellement rester vide. Contenu des rectangles Contenu des rectangles d’action Les rectangles d’action peuvent contenir n’importe quelles instructions du langage littéral. Contenu des rectangles de test Les rectangles de test doivent contenir un test respectant la syntaxe de la partie test de la structure de type IF...THEN...ELSE... du langage littéral étendu. Par exemple : IF (i0) Il est possible d’écrire avant ce test des actions dans le rectangle de test. Cela permet par exemple d’effectuer certains calculs avant le test. Si par exemple nous voulons tester si le mot 200 est égal au mot 201 plus 4 : m202=[m201+4] IF(m200=m202) AUTOMGEN8 311 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Illustration Notre premier exemple désormais classique, consistera à faire effectuer des allers et retours à une locomotive sur la voie 1 de la maquette. Solution : se t _ av 1_ if (_ t 1d _) se t _ dv 1_ i f( _t 1 i_ ) r es _ d v1 _ > exemples\organigramme\organigramme 1.agn Deuxième exemple Cahier des charges : Faire clignoter tous les feux de la maquette. Les feux changeront d’état toutes les secondes. AUTOMGEN8 312 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : $t0=10 t0=( t0) _index%m_=[?_s1d_] inv o(_index%m_) and t0 inc _index%m_ _calcul%m_=[?_s8i_+1] IF(_index%m_=_calcul%m_) > exemples\organigramme\organigramme 2.agn Notez l’utilisation de symboles automatiques dans cet exemple. AUTOMGEN8 313 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Blocs fonctionnels AUTOMGEN implémente la notion de blocs fonctionnels. Cette méthode de programmation modulaire permet d’associer à un élément graphique un ensemble d’instructions écrites en langage littéral. Les blocs fonctionnels sont définissables par le programmeur. Leur nombre n’est pas limité. Il est ainsi possible de constituer des ensembles de blocs fonctionnels permettant une conception modulaire et standardisée des applications. Les blocs fonctionnels s’utilisent à l’intérieur de schémas de types logigramme ou ladder, ils possèdent de une à n entrées booléennes et de une à n sorties booléennes. Si le bloc doit traiter des variables autres que booléennes, alors celles-ci seront mentionnées dans le dessin du bloc fonctionnel. L’intérieur du bloc peut recevoir des paramètres : constantes ou variables. Entrées booléennes du bloc (maximum 16) Paramètres du bloc (maximum 16) Sorties booléennes du bloc (maximum 16) Création d’un bloc fonctionnel Un bloc fonctionnel est composé de deux fichiers distincts. Un fichier portant l’extension « .ZON » qui contient le dessin du bloc fonctionnel et un fichier portant l’extension « .LIB » qui contient une suite d’instructions écrites en langage littéral définissant le fonctionnement du bloc fonctionnel. Les fichiers « .ZON » et « .LIB » doivent porter le nom du bloc fonctionnel. Par exemple si nous décidons de créer un bloc fonctionnel « MEMOIRE », nous devrons créer les fichiers « MEMOIRE.ZON » AUTOMGEN8 314 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage (pour le dessin du bloc) et « MEMOIRE.LIB » (pour le fonctionnement du bloc). Dessin du bloc et création du fichier « .ZON » L’enveloppe d’un bloc fonctionnel est constituée d’une boîte de code à laquelle il faut ajouter des blocs dédiés aux blocs fonctionnels. Dessin avec l’assistant Ouvrez l’assistant (clic droit de la souris sur le folio puis « Assistant ») et choisissez « Blocs-fonctionnels ». Paramétrez ensuite le bloc avant de cliquer sur « OK ». Dessin manuel Pour dessiner un bloc fonctionnel il faut effectuer les opérations suivantes : ö utiliser l’assistant (conseillé) Ou : ö dessiner une boîte de code (utilisez la commande « Plus …/Boîte de code » du menu contextuel) : ö poser un bloc (touche [8]) sur le coin supérieur gauche de la boîte de code : ö poser un bloc AUTOMGEN8 (touche [9]) sur le coin supérieur droit de la boîte de code : 315 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ö effacer la ligne qui reste en haut du bloc (la touche [A] permet de poser des blocs blancs) : ö cliquer avec le bouton gauche de la souris sur le coin supérieur gauche du bloc fonctionnel, entrer alors le nom du bloc fonctionnel qui ne doit pas dépasser 8 caractères (les fichiers « .ZON » et « .LIB » devront porter ce nom), presser ensuite [ENTER]. ö si des entrées booléennes supplémentaires sont nécessaires, il faut utiliser un bloc (touche [;]) ou (touche [:]), les entrées ainsi ajoutées doivent se trouver immédiatement en dessous de la première entrée, aucun espace libre ne doit être laissé, ö si des sorties booléennes supplémentaires sont nécessaires il faut ajouter un bloc (touche [>]) ou (touche [?]), les sorties ainsi ajoutées doivent se trouver immédiatement en dessous de la première sortie, aucun espace libre ne doit être laissé, ö l’intérieur du bloc peut contenir des commentaires ou des paramètres, les paramètres sont écrits entre accolades « {...} ». Tout ce qui n’est pas écrit entre accolades est ignoré par le compilateur. Il est intéressant de repérer l’usage des entrées et des sorties booléennes à l’intérieur du bloc. ö lorsque le bloc est terminé, il faut utiliser la commande « Sélectionner » du menu « Edition » pour sélectionner le dessin du bloc fonctionnel, puis le sauvegarder dans un fichier « .ZON » avec la commande « Copier vers » du menu « Edition ». AUTOMGEN8 316 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Création du fichier « .LIB » Le fichier « .LIB » est un fichier texte contenant des instructions en langage littéral (bas niveau ou étendu). Ces instructions définissent le fonctionnement du bloc fonctionnel. Une syntaxe spéciale permet de faire référence aux entrées booléennes du bloc, aux sorties booléennes du bloc et aux paramètres du bloc. Pour faire référence à une entrée booléenne du bloc, il faut utiliser la syntaxe « {Ix} » où x est le numéro de l’entrée booléenne exprimé en hexadécimal (0 à f). Pour faire référence à une sortie booléenne du bloc, il faut utiliser la syntaxe « {Ox} » où x est le numéro de la sortie booléenne exprimé en hexadécimal (0 à f). Pour faire référence à un paramètre du bloc, il faut utiliser la syntaxe « {?x} » où x est le numéro du paramètre en hexadécimal (0 à f). Le fichier .LIB peut être placé dans sous-répertoire « lib » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN ou dans les ressources du projet. Exemple simple de bloc fonctionnel Créons le bloc fonctionnel « MEMOIRE » qui possède deux entrées booléennes (mise à un et mise à zéro) et une sortie booléenne (l’état de la mémoire). Le dessin du bloc contenu dans le fichier « MEMOIRE.ZON » est : Le fonctionnement du bloc contenu dans le fichier « MEMOIRE.LIB » est : {O0}=(1)({I0}) {O0}=(0)({I1}) Le bloc peut ensuite être utilisé de la façon suivante : ou AUTOMGEN8 317 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Pour utiliser un bloc fonctionnel dans une application il faut choisir la commande « Coller à partir de » du menu « Edition » et choisir le fichier « .ZON » correspondant au bloc fonctionnel à utiliser. Illustration Reprenons un exemple désormais classique. Cahier des charges : Aller et retour d’une locomotive sur la voie 1 de la maquette. Solution : t1d A LL E R R E T c a pt e u r d r o it a l i m en t a t i o n AV 1 t1i c a pt e u r g a u ch e d ir e c t i o n DV 1 B F a l l e r / r e to u r > exemples\bf\bloc-fonctionnel 1.agn ; bloc fonctionnel ALLERRET ; aller retour d’une locomotive sur une voie ; les entrées booléennes sont les fins de course ; les sorties booléennes sont l’alimentation de la voie (0) et la direction (1) ; toujours alimenter la voie set {O0} ; piloter la direction en fonction des fins de course {O1}=(1)({I0}) {O1}=(0)({I1}) Pour illustrer l’intérêt de l’utilisation des blocs fonctionnels, complétons notre exemple. Cahier des charges : Aller et retour de deux locomotives sur les voies 1 et 3. AUTOMGEN8 318 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : t1d A LL E R R E T c a pt e u r d r o it a l i m en t a t i o n AV 1 t1i c a pt e u r g a u ch e d ir e c t i o n DV 1 B F a l l e r / r e to u r t3d A LL E R R E T c a pt e u r d r o it a l i m en t a t i o n AV 3 t3i c a pt e u r g a u ch e d ir e c t i o n N DV3 B F a l l e r / r e to u r > exemples\bf\bloc-fonctionnel 2.agn Cet exemple montre qu’avec le même bloc fonctionnel, il est aisé de faire fonctionner de façon identique différents modules d’une partie opérative. Complétons notre exemple pour illustrer l’utilisation de paramètres. Cahier des charges : Les deux locomotives devront maintenant marquer une attente en bout de voie. Pour la locomotive 1 : 10 secondes à droite et 4 secondes à gauche, pour la locomotive 2 : 20 secondes à droite et 8 secondes à gauche. AUTOMGEN8 319 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Solution : AUTOMGEN8 320 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage ; bloc fonctionnel ARATT ; aller retour d'une locomotive sur une voie avec attente ; les entrées booléennes sont les fins de course ; les sorties booléennes sont l'alimentation de la voie (0) et la direction (1) ; les paramètres sont : ; 0 : première temporisation ; 1 : durée de la première temporisation ; 2 : deuxième temporisation ; 3 : durée de la deuxième temporisation ; prédisposition des deux temporisations ${?0}={?1} ${?2}={?3} ; alimenter la voie si pas les fins de course ou si tempo. terminées set {O0} res {O0} orr {I0} eor {I1} set {O0} orr {?0} eor {?2} ; gestion des temporisations {?0}=({I0}) {?2}=({I1}) ; piloter la direction en fonction des fins de course {O1}=(1)({I0}) {O1}=(0)({I1}) > exemples\bf\bloc-fonctionnel 3.agn Complément de syntaxe Une syntaxe complémentaire permet d’effectuer un calcul sur les numéros de variables référencées dans le fichier « .LIB ». La syntaxe « ~+n » ajoutée à la suite d’une référence à une variable ou un paramètre, ajoute n. La syntaxe « ~-n » ajoutée à la suite d’une référence à une variable ou un paramètre, soustrait n. La syntaxe « ~*n » ajoutée à la suite d’une référence à une variable ou un paramètre, multiplie par n. On peut écrire plusieurs de ces commandes à la suite, elles sont évaluées de la gauche vers la droite. Ce mécanisme est utile lorsqu’un paramètre du bloc fonctionnel doit permettre de faire référence à une table de variables. Exemples : {?0}~+1 fait référence à l’élément suivant le premier paramètre, par exemple si le premier paramètre est m200 cette syntaxe fait référence à m201. M{?2}~*100~+200 fait référence au troisième paramètre multiplié par 100 plus 200, par exemple si le troisième paramètre est 1 cette syntaxe fait référence à M 1*100 + 200 donc M300. AUTOMGEN8 321 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Blocs fonctionnels évolués Cette fonctionnalité permet de créer des blocs fonctionnels très puissants avec plus de simplicité que les blocs fonctionnels gérés par des fichiers écrits en langage littéral. Cette méthode de programmation permet une approche de type analyse fonctionnelle. N’importe quel folio ou ensemble de folios peut devenir un bloc fonctionnel (on parle parfois d’encapsuler un programme). Le ou les folios décrivant le fonctionnement d’un bloc fonctionnel peuvent accéder aux variables externes du bloc fonctionnel : les entrées booléennes du bloc, les sorties booléennes et les paramètres. Le principe d’utilisation et notamment l’utilisation des variables externes reste identique aux anciens blocs fonctionnels. Syntaxe Pour référencer une variable externe d’un bloc fonctionnel il faut utiliser un mnémonique incluant le texte suivant : {In} pour référencer l’entrée booléenne n, {On} pour référencer la sortie booléenne n, {?n} pour référencer le paramètre n. Le mnémonique doit commencer par une lettre. Différencier anciens et nouveaux blocs fonctionnels Le nom de fichier inscrit sur le dessin bloc fonctionnel indique s’il s’agit d’un ancien (géré par un fichier .LIB) ou d’un nouveau bloc fonctionnel (géré par un folio .GR7). Pour un ancien bloc fonctionnel le nom ne porte pas d’extension, pour un nouveau l’extension .GR7 doit être ajoutée. Le folio contenant le code qui gère le fonctionnement du bloc fonctionnel doit être intégré dans la liste des folios du projet. Dans les propriétés du folio, le type « Bloc-fonctionnel » doit être choisi. AUTOMGEN8 322 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Exemple Contenu du folio VERINB : BF vérin bistable 10 cde ouverture{i0} . 20 OUVRIR{O0} ouvert{i2} c de f e r m e t u r e { i 1 } . 30 ouvert{i2} ferme{i3} . cde ouverture{i0} FE R M E R { O 1 } f er m e { i 3 } 40 duree{?0} /x40/ tempo{?1} AUTOMGEN8 323 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Appel du bloc fonctionnel : u100 VE R I N B . G R7 C DE O O O0 u101 C DE F F O1 i1 O i0 F D ur é e { 10 s } T em p o r i s a ti o n { T0 } V ER I N B I S TA B L E > exemples\bf\bloc-fonctionnel 3.agn AUTOMGEN8 324 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Blocs fonctionnels prédéfinis Des blocs fonctionnels de conversion sont accessibles dans l’assistant d’AUTOMGEN : clic droit de la souris sur un folio, « Assistant », « Blocs-fonctionnels ». Blocs de conversion ASCTOBIN : conversion ASCII vers binaire BCDTOBIN : conversion BCD vers binaire BCD2BIN2 : (idem mais compatible avec les APIS n’intégrant pas la notion de sous-programmes) BINTOASC : conversion binaire vers ASCII BINTOBCD : conversion binaire vers BCD BIN2BCD2 : (idem mais compatible avec les APIS n’intégrant pas la notion de sous-programmes) GRAYTOB : conversion code gray vers binaire GRAYTOB2 : (idem mais compatible avec les APIS n’intégrant pas la notion de sous-programmes) 16BINTOM : transfert de 16 variables booléennes dans un mot MTO16 BIN : transfert d’un mot vers 16 variables booléennes Blocs de temporisation TEMPO : temporisation à la montée PULSOR : sortie à créneau PULSE : impulsion temporisée AUTOMGEN8 325 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Blocs de manipulations de chaîne de caractères STRCMP : comparaison STRCAT : concaténation STRCPY : copie STRLEN : calcul de la longueur STRUPR : mise en minuscules STRLWR : mise en majuscules Blocs de manipulation de table de mots COMP : comparaison COPY : copie FILL : remplissage Techniques avancées Code généré par le compilateur Nous allons aborder dans ce chapitre, la forme du code généré par la compilation de tel ou tel type de programme. L’utilitaire « CODELIST.EXE » * permet de traduire « en clair » un fichier de code intermédiaire « .EQU » (aussi appelé langage pivot). Faisons l’expérience suivante : chargeons et compilons le premier exemple de programme du chapitre « Grafcet » : « simple1.agn » du répertoire « exemples\grafcet » : 0 AV1 t1d 1 AV1 , DV1 t1i Double cliquez sur l’élément « Fichiers générés/Code pivot » dans le navigateur. * Cet utilitaire doit être exécuté à partir de la ligne de commande DOS. AUTOMGEN8 326 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Vous obtenez la liste d’instructions suivantes : ; Le code qui suit a été généré par la compilation de : 'Folio : GRAF1' :00000000: RES x0 AND i0 :00000002: SET x0 AND b0 :00000004: SET x0 AND x1 AND i1 :00000007: RES x1 AND i1 :00000009: SET x1 AND x0 AND i0 ; Le code qui suit a été généré par la compilation de : 'affectations (actions Grafcet, logigrammes et ladder)' :0000000C: EQU o0 ORR @x0 EOR @x1 :0000000F: EQU o23 AND @x1 Elle représente la traduction de l’application « simple1.agn » en instructions du langage littéral bas niveau. Les commentaires indiquent la provenance des portions de code, cela est utile si une application est composée de plusieurs folios. Obtenir cette liste d’instructions peut être utile pour répondre aux questions concernant le code généré par telle ou telle forme de programme ou l’utilisation de tel ou tel langage. Dans certains cas « critiques », pour lesquels il est important de connaître des informations comme « au bout de combien de cycles cette action devient-elle vraie ? » le mode pas à pas et l’examen approfondi du code généré s’avèrent indispensables. Optimisation du code généré Plusieurs niveaux d’optimisation sont possibles. Optimisation du code généré par le compilateur L’option d’optimisation du compilateur permet de réduire sensiblement la taille du code généré. Cette directive demande au compilateur de générer moins de lignes de langage littéral bas niveau, ce qui a pour conséquence d’augmenter le temps de compilation. Suivant les post-processeurs utilisés, cette option entraîne un gain sur la taille du code et ou le temps d’exécution. Il convient d’effectuer des essais pour déterminer si cette directive est intéressante ou pas suivant la nature du programme et le type de cible utilisée. Il est en général intéressant de l’utiliser avec les post-processeurs pour cibles Z. Optimisation du code généré par les post-processeurs Chaque post-processeur peut posséder des options pour optimiser le code généré. Pour les post-processeurs qui génèrent du code constructeur veuillez consulter la notice correspondante. AUTOMGEN8 327 ©opyright 1988-2007 IRAI Langage Optimisation du temps de cycle : réduire le nombre de temporisations sur cibles Z Pour les cibles Z, le nombre de temporisations déclarées influe directement sur le temps de cycle. Veillez à déclarer le minimum de temporisations en fonction des besoins de l’application. Optimisation du temps de cycle : annuler la scrutation de certaines parties du programme Seules les cibles acceptant les instructions JSR et RET supportent cette technique. Des directives de compilation spéciales permettent de valider ou de « dévalider » la scrutation de certaines parties du programme. Ce sont les folios qui définissent ces portions d’application. Si une application est décomposée en quatre folios alors chacun d’eux pourra être indépendamment « validé » ou « dévalidé ». Une directive « #C(condition) » placée sur un folio conditionne la scrutation du folio jusqu’au folio contenant une directive « #R ». Cette condition doit utiliser la syntaxe définie pour les tests voir le chapitre Les tests Exemple : Si un folio contient les deux directives : #C(m200=4) #R Alors tout ce qu’il contient ne sera exécuté que si le mot 200 contient 4. AUTOMGEN8 328 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Exemples A propos des exemples Cette partie regroupe une série d’exemples donnant une illustration des différentes possibilités de programmation offertes par AUTOMGEN. Tous ces exemples se trouvent dans le sous répertoire « exemple » du répertoire où a été installé AUTOMGEN. Cette partie contient également des exemples plus complets et plus complexes développés pour une maquette de train. La description de cette maquette se trouve au début du manuel de référence langage. Grafcet simple Ce premier exemple est un Grafcet simple en ligne : 100 i0 110 T0(100) t0 120 O0,O1,O2 i0 > exemples\grafcet\sample1.agn ö la transition entre l’étape 100 et l’étape 110 est constituée du test sur l’entrée 0, ö l’étape 110 active la temporisation 0 d’une durée de 10 secondes, cette temporisation est utilisée comme transition entre l’étape 110 et l’étape 120, ö l’étape 120 active les sorties 0, 1 et 2, ö le complément de l’entrée 0 sert de transition entre l’étape 120 et 100. AUTOMGEN8 329 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Grafcet avec divergence en OU 100 i0 11 0 O1 i4 11 1 O0 i1 120 O2 i2 13 0 i5 O5 i6 13 1 i8 11 2 O3 i3 1 40 O4 i7 O6 i9 O7 i10 > exemples\grafcet\sample2.agn Cet exemple illustre l’utilisation des divergences et convergences en « Ou ». Le nombre de branches n’est limité que par la taille du folio. Il s’agit comme le prévoit la norme, d’un « Ou » non exclusif. Si par exemple, les entrées 1 et 2 sont actives, alors les étapes 120 et 130 seront mises à un. AUTOMGEN8 330 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Grafcet avec divergence en ET 100 i0 110 O0 130 i1 120 O1 160 SO2 170 O4 190 O3 i2 140 i2 150 O5 i4 180 RO2 i7 > exemples\grafcet\sample3.agn Cet exemple illustre l’utilisation des divergences et convergences en « Et ». Le nombre de branches n’est limité que par la taille du folio. Notons également au passage les points suivants : ö une étape peut ne pas comporter d’action (cas des étapes 100, 120, et 140), ö les ordres « S » et « R » ont été utilisés avec la sortie o2 (étapes 160 et 180), ö la transition entre l’étape 160 et 170 est laissée blanche, elle est donc toujours vraie, la syntaxe « =1 » aurait pu aussi être utilisée. AUTOMGEN8 331 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Grafcet et synchronisation 0 100 çx 1 i0 1 i10 110 èx 1 1 0 O0 i1 i14 O4 i11 O1 i12 O2 i13 O3 > exemples\grafcet\sample4.agn Cet exemple illustre une des possibilités offertes par AUTOMGEN pour synchroniser plusieurs Grafcets. La transition entre l’étape 100 et 110 « ïx1 » signifie « attendre un front montant sur l’étape 1 ». La transition « ðx110 » signifie « attendre un front descendant sur l’étape 110 ». L’exécution pas à pas de ce programme montre l’évolution exacte des variables et de leur front à chaque cycle. Ceci permet de comprendre exactement ce qu’il se passe lors de l’exécution. Notons également l’utilisation d’actions multiples associées à l’étape 110, qui sont ici conditionnées individuellement. AUTOMGEN8 332 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Forçage d’étapes 10 RC0 i0 20 100 çi 4 SX100 110 30 +C0 i1 x120 120 > exemples\grafcet\sample5.agn Dans cet exemple, un ordre « S » (mise à un) a été utilisé pour forcer une étape. AUTOMGEN autorise également le forçage d’un Grafcet entier (voir exemples 8 et 9) Le mode d’exécution pas à pas permet, pour cet exemple aussi, de comprendre de façon précise l’évolution du programme dans le temps. Notons également : ö l’utilisation d’un Grafcet non rebouclé (100, 110, 120), ö l’utilisation de l’ordre « RC0 » (mise à zéro du compteur 0), ö l’utilisation de l’ordre « +C0 » (incrémenter le compteur 0), conditionné par le front montant de l’entrée 4, pour exécuter l’incrémentation du compteur, il faut donc que l’étape 110 soit active et qu’un front montant soit détecté sur l’entrée 4. AUTOMGEN8 333 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Etapes puits et sources çi 0 .i 1 10 0 O0 çi 0 11 0 O1 çi 0 12 0 O2 çi 0 13 0 O3 çi 0 > exemples\grafcet\sample6.agn Nous avons déjà rencontré des formes similaires, dont la première étape était activée par un autre Grafcet. Ici l’activation de l’étape 100 est réalisée par la transition « ïi0 . i1 » (front montant de l’entrée 0 et l’entrée 1). Cet exemple représente un registre à décalage. « i1 » est l’information à mémoriser dans le registre et « i0 » est l’horloge qui fait progresser le décalage. L’exemple 7 est une variante qui utilise une temporisation comme horloge. AUTOMGEN8 334 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Etapes puits et sources çt 0 . i 1 100 O0 çt 0 110 O1 çt 0 120 O2 çt 0 130 O3 t0 1000 T0(10) çt 0 > exemples\grafcet\sample7.agn Nous retrouvons la structure de registre à décalage utilisé dans l’exemple 6. L’information de décalage est cette fois générée par une temporisation (t0). « ït0 » représente le front montant de la temporisation, cette information est vraie pendant un cycle lorsque la temporisation a fini de décompter. L’étape 1000 gère le lancement de la temporisation. On peut résumer l’action de cette étape par la phrase suivante : « activer le décomptage si celui-ci n’est pas terminé, dans le cas contraire, réarmer la temporisation ». Le diagramme de fonctionnement des temporisations de ce manuel vous aidera à comprendre le fonctionnement de ce programme. AUTOMGEN8 335 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Forçage de Grafcets 0 100 ç bp depart de cycle arret urgence 1 F100:{} 110 arret urgence 2 VOYANT INIT MOTEUR bp fin de cycle F100:{100} > exemples\grafcet\sample8.agn Cet exemple illustre l’utilisation d’une commande de forçage de Grafcet. L’ordre « F100:{} » signifie « forcer toutes les étapes du Grafcet dont une des étapes porte le numéro 100 à zéro ». L’ordre « F100:{100} » est identique mais force l’étape 100 à 1. Pour cet exemple, nous avons utilisé des symboles : AUTOMGEN8 336 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Mémorisation de Grafcets # B 20 0 0 1 00 ç b p de p a r t d e cy c l e a r r e t u r g en c e 1 V O Y AN T I NI T G 1 0 0 :1 0 0 1 10 M O T EU R bp f in d e c y c l e 2 F 1 0 0 :( ) a r r et u r ge n c e 3 F 1 0 0 :1 0 0 > exemples\grafcet\sample9.agn Cet exemple est une variante du programme précédent. L’ordre « G100:100 » de l’étape 1 mémorise l’état du Grafcet de production avant qu’il ne soit forcé à zéro. A la reprise, le Grafcet de production sera replacé dans l’état où il était avant la coupure, avec l’ordre « F100:100 ». L’état du Grafcet de production est mémorisé à partir du bit 100 (c’est le deuxième paramètre des ordres « F » et « G » qui précise cet emplacement), la directive de compilation « #B200 » réserve les bits u100 à u199 pour ce type d’utilisation. Notons qu’une directive « #B102 » aurait suffit ici puisque le Grafcet de production ne nécessite que deux bits pour être mémorisé (un bit par étape). AUTOMGEN8 337 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Grafcet et macro-étapes 0 O0 i0 1 i1 2 O1 i2 3 i3 E 10 SO10 i10 20 RO10 S > exemples\grafcet\sample11.agn Cet exemple illustre l’utilisation des macro-étapes. Les folio « Macro étape 1 » et « Macro étape 3 » représentent l’expansion des macroAUTOMGEN8 338 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage étapes avec les étapes d’entrées et de sorties. Les étapes 1 et 3 du folio « Programme principal » sont définies comme macro-étapes. L’accès aux expansions de macro-étapes en visualisation est réalisé en cliquant avec le bouton gauche de la souris sur les macro-étapes. Eléments de la norme 60848 1 5 B : =1 %i0 ç%i0 10 +%c0 TOTO : =1 +%c1 [%c0 = %c1] . > exemples\grafcet\norme 60848 exemple 1.agn 0 1 %i4 %i3 b : =0 b : =1 2 . > exemples\grafcet\norme 60848 exemple 2.agn AUTOMGEN8 339 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage 0 G10{} 10 %i0 1 %i10 G10{INIT} 20 %i1 2 Gfolio à forcer{} %i11 G10{20} %i2 3 G10{*} %i3 . > exemples\grafcet\norme 60848 exemple 3.agn 0 i0 1 x1/x10 2 i1 . AUTOMGEN8 340 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage 0 o0 i10 10 o1 i11 20 o2 i12 . > exemples\grafcet\norme 60848 exemple 4.agn Folios chaînés 0 O0 i0 1 O1 i1 2 O2 i2 3 SUITE continue AUTOMGEN8 341 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage 4 O3 suite 5 O4 i3 6 O5 i4 7 CONTINUE > exemples\grafcet\sample12.agn Dans cet exemple, deux folios ont été utilisés pour écrire le programme. Les symboles « _SUITE_ » et « _CONTINUE_ » ont été déclarés comme bits (voir le fichier des symboles) et permettent de faire le lien entre les deux Grafcets (c’est une autre technique de synchronisation utilisable avec AUTOMGEN). AUTOMGEN8 342 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Logigramme i0 O O0 i1 i2 & O i3 i4 i5 i6 & i7 i8 i9 i10 > exemples\logigramme\sample14.agn Cet exemple développé en logigrammes montre l’utilisation des différents blocs : le bloc d’affectation associé à la touche [0] à gauche du rectangle d’action, le bloc « pas » associé à la touche [1] qui complémente un signal, ainsi que les blocs d’ancrage de tests et les fonctions « Et » et « Ou ». AUTOMGEN8 343 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Grafcet et Logigramme 0 ç bp depart de cycle 1 fin de cycle bp manuel MOTEUR étape 1 & sécurité 1 O sécutité 2 O > exemples\logigramme\exempl15.agn Dans cet exemple un Grafcet et un Logigramme sont utilisés conjointement. Le symbole « _étape 1_ » utilisé dans le logigramme est associé à la variable « x1 ». Ce type de programmation laisse apparaître clairement les conditions d’activation d’une sortie. AUTOMGEN8 344 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Boîte de langage littéral 0 SO0 1 m200=[0] ; m200 est utilisé comme index res _flag une entrée est à un_ WHILE( _flag une entrée est à un_.m200<100) IF(i(200)) THEN set _flag une entrée est à un_ ENDIF inc m200 ENDWHILE flag une entrée est à un flag une entrée est à u 2 RO0 > exemples\lit\sample16.agn Ce programme qui associe Grafcet et boîte de langage littéral a pour objet de tester les entrées i0 à i99. Si une de ces entrées est à un, alors l’étape 2 est activée et le Grafcet se retrouve dans un état où toute évolution est interdite. Le symbole « _flag une entrée est à un_ » est associé au bit u500. Un adressage indexé a été utilisé pour balayer les 100 entrées. Notons également l’emploi simultané du langage littéral bas niveau et étendu. AUTOMGEN8 345 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Organigramme IF(_bp validation_) bta _entrée roue codeuse_ ana %0000000000000111 sta _valeur roue codeuse_ ; fin > exemples\organigramme\sample18.agn Cet exemple illustre l’utilisation d’un organigramme pour effectuer un traitement algorithmique et numérique. Ici trois entrées provenant d’une roue codeuse sont lues et stockées dans un mot si une entrée de validation est active. AUTOMGEN8 346 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Organigramme m200=[10] o(200)=(1) m 2 0 0 = [ m 2 0 0+ 1 ] I F ( m 2 0 0 = 3 0) ; F i n d e la ; boucle > exemples\organigramme\sample19.agn Ce deuxième exemple d’organigramme réalise une structure de boucle qui permet de forcer à un une série de sorties (o10 à o29) avec un adressage indirect (« o(200) »). AUTOMGEN8 347 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Bloc fonctionnel i16 RO0 i17 & i0 COMPTAGE R.A.Z. i1 COMPTAGE SO0 VAL. INIT {100} BORNE MAX {110} VARIABLE {m200} > exemples\bf\sample20.agn ; Gestion de l'entrée de RAZ IF({I0}) THEN {?2}=[{?0}] ENDIF ; Gestion de l'entrée de comptage IF(#{I1}) THEN {?2}=[{?2}+1] ENDIF ; Teste la borne maxi IF({?2}={?1}) THEN {O0}=(1) {?2}=[{?0}] ENDIF ELSE {O0}=(0) ENDIF comptage.lib (inclus dans les ressources du projet) AUTOMGEN8 348 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Cet exemple illustre l’utilisation d’un bloc fonctionnel. Les fonctions du bloc « COMPTAGE » que nous avons définies ici sont les suivantes : ö le comptage se fera en partant d’une valeur d’init et se terminera à une valeur de borne maximale, ö lorsque la variable de comptage atteindra la borne maximale elle sera forcée à la valeur d’init et la sortie du bloc passera à un pendant un cycle programme, ö le bloc possédera une entrée booléenne de RAZ et une entrée de comptage sur front montant. Bloc fonctionnel O U_ E X C L U O U_ E X C L U =1 =1 i0 i1 O U_ E X C L U i2 =1 i3 O U_ E X C L U O U_ E X C L U =1 =1 i4 O0 i5 > exemples\bf\sample21.agn ; Ou exclusif neq {o0} orr /{i0} eor {i1} orr {i0} eor /{i1} ou_exclu.lib (inclus dans les ressources du projet) Ce deuxième exemple de bloc fonctionnel illustre l’utilisation multiple d’un même bloc. Le bloc « OU_EXCLU » réalise un ou exclusif entre les deux entrées booléennes. Cet exemple utilise 5 blocs pour réaliser un ou exclusif entre 6 entrées (i0 à i5). Le fichier « OU_EXCLU.LIB » listé dessous régit le fonctionnement du bloc. L’équation booléenne du ou exclusif est la suivante : « (i0./i1)+(/i0.i1) ». La forme équivalente utilisée ici permet de coder l’équation sur une seule ligne de langage littéral bas niveau sans utiliser de variables intermédiaires. AUTOMGEN8 349 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Bloc fonctionnel évolué u100 VERINB.GR7 CDE O O O0 u101 CDE F F O1 i1 O i0 F Durée {10s} Temporisation {T0} VERIN BISTABLE . BF vérin bistable 10 cde ouverture{i0} . 20 OUVRIR {O0} ouvert{i2} cde fermeture{i1} . 30 ouvert{i2} ferme{i3} . cde ouverture{i0} FERMER {O1} ferme{i3} 40 duree{?0} /x40/ tempo{?1} . > exemples\bf\bf géré par un Grafcet.agn AUTOMGEN8 350 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Ladder i0 i7 i1 i8 i2 i9 O0 i3 i10 O1 i4 i11 O2 i5 i12 O3 i6 i13 O4 > exemples\laddersample22.agn Cet exemple illustre l’utilisation de la programmation en ladder. AUTOMGEN8 351 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Exemple développé sur une maquette de train AUTOMGEN8 352 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 353 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 354 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 355 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 356 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 357 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Les aventures de Docteur R. Manuel pédagogique à l’usage des utilisateurs d’AUTOMGEN AUTOMGEN8 358 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Distribution Docteur R. ………………………………………………… Monsieur R. Docteur R. au royaume de la domotique Nous allons aborder différents exemples pouvant directement s’appliquer dans un projet de domotique. D’un premier abord simple, ces exemples nous permettront d’appréhender différents aspects de la base des automatismes et de l’apprentissage d’AUTOMGEN et d’IRIS. Ce symbole évoquera dans ce qui suit une partie commande (un automate programmable par exemple. AUTOMGEN8 359 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Est-il besoin de préciser que ceci évoquera une ampoule, un bouton poussoir et cela un interrupteur ? Premier exemple : « qui de l’interrupteur ou de l’ampoule était le premier … » Un simple interrupteur et une simple ampoule : l’interrupteur est câblé sur l’entrée i0, l’ampoule sur la sortie o0. Si l’interrupteur est fermé alors l’ampoule s’allume, si l’interrupteur est ouvert l’ampoule s’éteint. Difficile de faire plus simple. AUTOMGEN8 360 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Solution 1 : le langage naturel de l’électricien : le ladder Le ladder est la transcription la plus directe du schéma électrique. Le contact reçoit le nom de l’entrée où est câblé l’interrupteur, la bobine le nom de la sortie où est câblée l’ampoule. Solution 2 : le langage séquentiel de l’automaticien : le Grafcet Une étape 0 Une transition i0 Une autre étape 1 O0 Un rectangle d’action /i0 Une autre transition Le Grafcet est basé sur la notion d’état. Pour notre problème nous pouvons dire qu’il y a deux états : l’état allumé et l’état éteint. Chaque étape représente un état : ici l’étape 0 représente l'état éteint et l’étape 1 l’état allumé. Reste à déterminer la condition qui fait évoluer de l’état éteint à l’état allumé : ici l’interrupteur fermé (noté i0) puis la condition qui fait passer de l’état allumé à l’état éteint : ici l’interrupteur ouvert (noté / i0). Les conditions sont écrites à droite de l’élément noté transition. Le rectangle associé à l’étape 1 nommé rectangle d’action contient le nom de la sortie O0 (sortie où est câblée notre ampoule). AUTOMGEN8 361 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Ainsi, à tout instant l’état de l’ampoule est le même que celui de l’étape 1. Les heureux possesseurs d’IRIS peuvent utiliser deux objets BPVOYANT pour simuler ce premier exemple. AUTOMGEN8 362 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage A vous de jouer … L’interrupteur 1 allume l’ampoule 1, l’interrupteur 2 l’ampoule numéro 2. Une solution Grafcet vous est proposée à la fin de ce document. AUTOMGEN8 363 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Deuxième exemple : « temporisations, minuteries et autres amusements temporels… » Comme vous vous en doutez certainement, la notion de temporisation est utilisée lorsqu’un programme doit, d’une façon ou d’une autre, effectuer des actions en tenant compte d’une donnée relative au temps. Attendre un certain temps avant de faire une action ou faire une action pendant un certain temps par exemple. Notre deuxième exemple est le suivant : un couloir est équipé d’une ampoule et de deux boutons poussoirs. L’appui sur un des deux boutons poussoirs provoque l’allumage de l’ampoule pendant 2 minutes (d’après Dr R. c’est largement suffisant pour traverser le couloir). AUTOMGEN8 364 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Solution 1 : la simplicité 0 i0+i1 1 O0 Allumer l’ampoule si le bouton poussoir 1 est pressé si le bouton poussoir 2 est pressé. « Ou » s’écrit « + » dans une transition. t0/x1/120s Attendre 2 minutes (120 secondes) en utilisant la temporisation 0, c’est l’étape 1 qui lance la temporisation. AUTOMGEN8 365 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Solution 2 : amélioration Un problème posé par cette solution est que si l’on appuie sur un bouton poussoir pendant que l’ampoule est allumée, alors on ne réarme pas la temporisation. Ainsi Dr R. croyant avoir réarmé la minuterie s’est retrouvé dans le noir la semaine dernière. 0 ↑(i0+i1) 1 O0 ↑(i0+i1) t0/x1/120s 2 =1 Et si vous vous lanciez dans l’écriture d’un vrai programme … AUTOMGEN8 366 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Une gestion intelligente de l’éclairage du couloir : une ampoule a été placée à chaque extrémité. Lorsqu’on appuie sur un interrupteur : les deux ampoules s’allument, puis l’ampoule se trouvant du côté de l’interrupteur pressé s’éteint au bout de 30 secondes et enfin l’autre ampoule au bout d’une minute. Troisième exemple : « variation sur le thème du va et vient… » Rappelons le principe au combien génial du va et vient : deux interrupteurs permettent d’allumer ou d‘éteindre la même ampoule. AUTOMGEN8 367 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Voici une solution en logigramme : i0 O & O0 i1 O & Les puristes auront reconnu l’équation booléenne du ou exclusif. Les choses deviennent réellement intéressantes si l’on souhaite conserver les propriétés du va et vient avec un nombre d’interrupteurs supérieur à 2. AUTOMGEN8 368 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Une solution utilisant le langage littéral d’AUTOMGEN. bta i0 sta m203 ; le mot m203 contiendra l'état de 16 entrées m200=[0] ; ce mot contiendra le nombre d'interrupteurs ; allumés m201=[4] ; compteur pour quatre interrupteurs m202=[1] ; pour tester les bits de m203 while (m201>0) m204=[m202&m203] if(m204>0) then inc m200 endif dec m201 m202=[m202<1] endwhile ; arrivé ici, m200 contient le nombre d'interrupteurs à 1 ; il suffit de transférer le bit de poids faible de m200 ; vers la sortie o0=(m200#0) AUTOMGEN8 369 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Une autre plus astucieuse : 0 ↑i0+ ↓i0+ ↑i1+ ↓i1+ ↑i2+ ↓i2+ ↑i3+ ↓i3 1 IO0 =1 « IO0 » signifie « inverser l’état de la sortie 0 ». Essayez ceci : Une grande pièce avec 6 interrupteurs et 10 ampoules. Chaque interrupteur permet d’éclairer plus ou moins la pièce (en clair de passer d’un état où tout est éteint à un état où une ampoule est allumée, puis deux, etc …). AUTOMGEN8 370 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Quatrième exemple : intelligent … » « Et le bouton poussoir devint Dans tous les exemples précédents, les boutons poussoirs n’ont réalisés qu’une seule fonction. Entendez par là que la personne qui les manipule n’a que deux choix : ne pas appuyer dessus ou appuyer dessus pour obtenir une fonction (allumer ou éteindre). Imaginons un bouton poussoir « plus performant » capable de recevoir deux types de pression : une pression courte (arbitrairement moins de 1 seconde) ou une pression longue (arbitrairement au moins une seconde). Pour cet exemple quatre boutons poussoirs et quatre ampoules. Par défaut, en utilisation normale chacun des boutons poussoirs est associé à une ampoule. Une pression courte sur un bouton poussoir allume ou éteint l’ampoule associée. Chaque bouton poussoir doit permettre de piloter chaque ampoule ou la totalité des ampoules. Le tableau ci-dessous résume le fonctionnement. Type d’action poussoirs sur les boutons Résultat Une pression courte Une pression longue et une pression courte Une pression longue et deux pressions courtes Une pression longue et trois pressions courtes Une pression longue et quatre pressions courtes Deux pressions longues et une pression courte Deux pressions longues et deux pressions courtes AUTOMGEN8 371 L’ampoule associée change d’état L’ampoule numéro 1 change d’état L’ampoule numéro 2 change d’état L’ampoule numéro 3 change d’état L’ampoule numéro 4 change d’état Toutes les ampoules s’éteignent Toutes les ampoules s’allument ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage i0 M200#0 i1./i0 M200#1 i2./i0./i1 M200#2 i3./i0./i1./i2 M200#3 Attendre qu'un bouton poussoir soit enfoncé 0 {M201=[M200]} m200<>0 10 m200=0 Relâché rapidement Inverser l'état de l'ampoule associée 30 t0/x10/1s.m200<>0 Toujours enfoncé au bout d'une seconde 40 {BTA O0,XRA M201,ATB O0} RM210,RM211 RAZ compteur nombre d'appuis longs et nombre d'appuis courts m200=0 Attendre que le bp soit relâchée =1 50 m200=0.t2/x50/1s {M201=[M200]} m200<>0 60 Suivant le nombre de pressions ... m210=1.m211=0 100 IO0 m200=0 Relâché rapidement m210=2.m211=0 IO1 70 +M210 t1/x60/1s.m200<>0 Toujours enfoncé au bout d'une seconde 80 =1 +M211 =1 m210=3.m211=0 90 IO2 m200=0 Attendre que le bp soit relâché m210=4.m211=0 IO3 m210=1.m211=1 RO0,RO1,RO2,RO3 m210=2.m211=1 SO0,SO1,SO2,SO3 =1 AUTOMGEN8 372 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Ceci termine ce manuel pédagogique. Nous espérons qu’il vous aura permis de découvrir les possibilités d’AUTOMGEN. Nous vous proposons un ultime exercice. Automatiser l’appartement de votre tante Hortense en respectant son goût immodéré pour les interrupteurs nickelés. AUTOMGEN8 373 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage Les solutions … « qui de l’interrupteur ou de l’ampoule était le premier … » Il suffit d’écrire deux Grafcets identiques. Chacun indépendamment d’un interrupteur et d’une ampoule. s’occupe « temporisations, minuteries et autres amusements temporels… » 0 ↑i0 10 O0,O1 ↑i1 50 t0/x10/30s 30 O1 O0,O1 t2/x50/30s 70 t1/x30/30s O0 t3/x70/30s Une version simple sans la gestion du réarmement de la minuterie. AUTOMGEN8 374 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage 0 ↑i0 10 ↑i1 ↑i0 ↑i1 O0,O1 50 t0/x10/30s 20 30 O0,O1 ↑i1 t2/x50/30s O1 70 O0 60 =1 ↑i1 ↑i0 =1 ↑i0 t1/x30/30s ↑i1 t3/x70/30s 40 ↑i0 80 =1 =1 Le réarmement de la minuterie rend le programme très complexe. ↑i0 0 x10 RT0 x30 F0:{10} x50 ↑i0 10 O0,O1 ↑i1 50 t0/x10/30s 30 O1 t1/x30/30s 70 x70 O0,O1 ↑i1 x50 RT2 t2/x50/30s x10 F0:{50} O0 x30 t3/x70/30s x70 Une troisième solution utilisant Grafcet, langage ladder et forçages de Grafcet. Le programme reste lisible. AUTOMGEN8 375 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage « variation sur le thème du va et vient …» 0 {BTA I0,ANA %11111,STA M200} m200<>m201 1 {LDA M200,STA M201} o0 SO0 =1 SO1 o4 SO5 o1 SO2 o5 SO6 o2 SO3 o6 SO7 o3 SO4 o7 SO8 o8 SO9 o9 RO0,RO1,RO2,RO3,RO4,RO5,RO6,RO7,RO8,RO9 AUTOMGEN8 376 ©opyright 1988-2007 IRAI Manuel de référence langage AUTOMGEN8 377 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM AUTOMGEN8 379 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Introduction AUTOMSIM est un module de simulation pneumatique / électrique / hydraulique. Il peut être utilisé de façon autonome ou en complément des fonctionnalités d’AUTOMGEN8 : Programmation partie commande Simulation électrique & pneumatique & hydraulique Simulation partie opérative 2D & 3D AUTOMGEN8 381 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Installation Pour installer AUTOMSIM, installez AUTOMGEN8. Dans les options, vérifiez que « AUTOMSIM » est validé. Prise en main Réalisons un simple exemple : un vérin + un distributeur. Clic droit de la souris sur « AUTOMSIM » Choisir « Ajouter une page AUTOMSIM » AUTOMGEN8 382 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Clic droit de la souris sur le folio AUTOMSIM (partie droite) puis choisir « Ajouter un objet » Choisir « vérin double effet », puis cliquez sur « Ouvrir l’objet ». Répétez les opérations ci-dessus pour ajouter un distributeur 4/2 à pilotage manuel monostable, une alimentation et un échappement pneumatique. AUTOMGEN8 383 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Vous devez obtenir ceci : Créez les connexions entre les différents éléments : déplacez le curseur au dessus des connexions (les ronds bleus clairs), enfoncez le bouton gauche de la souris puis relâchez le, déplacez le curseur de la souris jusqu’à la connexion où le lien doit être connecté, enfoncez le bouton gauche de la souris puis relâchez le. Renouvelez ceci pour chaque connexion jusqu’à obtenir le résultat suivant : Cliquez sur le bouton « GO » dans la barre d’outils. La tige du vérin sort. Pour la faire rentrer, cliquez sur la commande manuelle du distributeur. AUTOMGEN8 384 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Pendant le fonctionnement, vous pouvez faire des modifications, ajouter des objets, les déplacer, etc… AUTOMSIM ne nécessite pas de stopper la simulation ! Pour mettre fin à la simulation, cliquez de nouveau sur « GO ». AUTOMGEN8 385 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Mode « débutant » d’AUTOMGEN Le mode « Débutant » d’AUTOMGEN permet d’utiliser des palettes simplifiées pour AUTOMSIM. Le mode « Débutant, automatisme, électricité et pneumatique » permet d’utiliser un environnement où un automate programmable est déjà « pré câblé » : Pour faire référence aux entrées et aux sorties de l’automate, les syntaxes %In (avec n=numéro de l’entrée) ou %Qn (avec n=numéro de la sortie) peuvent être utilisées. Il est également possible de « traîner » le nom d’une entrée ou d’une sortie en cliquant sur le nom de celle-ci sur le schéma AUTOMSIM et en déplaçant le curseur vers une transition ou un rectangle d’action du folio AUTOMGEN. La programmation peut ainsi se faire uniquement à la souris. AUTOMGEN8 386 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Utilisation d’AUTOMSIM Organisation des applications Les applications AUTOMSIM sont écrites sur un ou plusieurs folios qui apparaissent dans l’arborescence d’AUTOMGEN8. Sur ce ou ces folios sont ensuite placés des objets : un objet = un élément tel qu’un vérin ou un contact électrique. Ouvrir une application existante Le sous répertoire « Exemples / automsim » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN8 contient des exemples réalisés avec AUTOMSIM. Créer un folio AUTOMSIM Pour ajouter un folio AUTOMSIM dans l’arborescence d’un projet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « AUTOMSIM » dans l’arborescence, puis choisissez « Ajouter une page AUTOMSIM ». Un folio AUTOMSIM est alors créé. AUTOMGEN8 387 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Ajouter un objet sur un folio AUTOMSIM Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le folio AUTOMSIM (affiché à droite ci-dessous) et choisissez « Ajoutez un objet ». L’assistant de sélection d’un objet est alors affiché : Cet assistant montre un aperçu de l’objet en bas de la fenêtre. Pour ajouter l’objet sur le folio AUTOMSIM, cliquez sur « Ouvrir l’objet ». AUTOMGEN8 388 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Déplacez ensuite la souris pour positionner l’objet sur le folio AUTOMSIM puis enfoncez le bouton gauche de la souris et relâchezle pour déposer l’objet. Vous obtenez le résultat suivant : AUTOMGEN8 389 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Utiliser la palette 1- cliquez sur le ou les objets dans la palette (ils apparaissent comme sélectionnés : encadrés de carrés noirs). AUTOMGEN8 390 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM 2- cliquez sur le ou les objets sélectionnés, laissez le bouton enfoncé et traînez l’objet sur le folio. Sélectionner un ou plusieurs objets Pour sélectionner un objet, déplacez le curseur de la souris au dessus de l’objet, enfoncez le bouton gauche de la souris et relâchez le. Des carrés noirs apparaissent autour des objets lorsqu’ils sont sélectionnés : Pour désélectionner un objet, répétez la même opération. AUTOMGEN8 391 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Pour sélectionner plusieurs objets : maintenez la touche SHIFT du clavier enfoncée et sélectionnez plusieurs objets avec la méthode décrite ci-dessus. Pour sélectionner plusieurs objets se trouvant dans une même zone : enfoncer le bouton gauche de la souris, déplacez le curseur de la souris - un rectangle de sélection se dessine - relâchez le bouton gauche de la souris lorsque le rectangle de sélection a la taille désirée. Pour sélectionner un objet se trouvant sous un autre objet (on peut superposer plusieurs objets) cliquez plusieurs fois avec le bouton gauche de la souris sur les objets qui se recouvrent : à chaque clic, la sélection est déplacée d’un objet à l’autre. Déplacer un ou plusieurs objets Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés – le curseur de la souris prend l’aspect de quatre flèches de direction – enfoncez le bouton gauche de la souris, déplacez les objets en déplaçant la souris, relâchez le bouton gauche de la souris lorsque l’emplacement désiré pour les objets est atteint. Effacer un ou plusieurs objets Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés, enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris et sélectionnez « Effacer ». Modifier l’orientation d’un ou plusieurs objets Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés, enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris et sélectionnez la valeur souhaitée dans le menu « Rotation ». Copier/couper un ou plusieurs objets vers le presse-papier Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés, enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris et sélectionnez « Copier » ou « Coller ». AUTOMGEN8 392 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Coller un ou plusieurs objets depuis le presse-papier Enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris sur un endroit vierge du folio AUTOMSIM et choisissez « Coller » dans le menu. Modifier les propriétés d’un objet Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés, enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris et sélectionnez « Propriétés ». Exemple de propriétés d’un distributeur : Exporter un ou plusieurs objets Déplacez le curseur au dessus d’un ou plusieurs objets sélectionnés, enfoncez puis relâchez le bouton droit de la souris et sélectionnez « Exporter ». Les objets sont exportés vers des fichiers portant l’extension .ASO. AUTOMGEN8 393 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM En exportant vers le sous répertoire « automsim/lib » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN, les nouveaux objets ainsi créés apparaissent dans l’assistant d’AUTOMSIM. Le nom du fichier est le nom affiché dans l’assistant. Si le nom doit contenir le caractère ‘/’, substituez ce caractère par ‘@’ dans le nom du fichier. AUTOMGEN8 394 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Fonctionnalités avancées Interactions entre les objets Les interactions entre les objets AUTOMSIM sont réalisées soient par des liens visuels définis sur les folios (une conduite pneumatique ou électrique reliant deux objets par exemple) soit par un symbole. Un symbole est un nom générique « capteur mini » par exemple. Un symbole peut être un nom quelconque à l’exception des mots clés réservés pour les noms de variables AUTOMGEN (voir le manuel de référence langage d’AUTOMGEN) et des symboles utilisés dans la table des symboles d’AUTOMGEN. Créer des capteurs associés à un vérin Les fins de courses mini et maxi d’un vérin peuvent être configurés dans les propriétés du vérin. Exemple : Les symboles utilisés pourront être référencés dans des contacts électriques. AUTOMGEN8 395 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Par exemple : Les capteurs peuvent également être positionnés directement sur le folio AUTOMSIM. Par exemple : Le cercle gris associé aux objets capteur doit coïncider avec le point gris se trouvant sur le piston ou la tige du vérin pour que le capteur soit activé. AUTOMGEN8 396 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Interactions entre les objets AUTOMSIM et le programme d’automatisme Comme vue ci avant, les symboles utilisés dans les objets AUTOMSIM permettent d’échanger des informations entre les objets. Ces symboles ne doivent être ni des noms de variables AUTOMGEN ni des noms de symboles AUTOMGEN tant que l’on souhaite dialoguer uniquement entre objets AUTOMSIM. Si on utilise un nom de variable AUTOMGEN où un symbole AUTOMGEN, alors les objets AUTOMSIM font référence aux variables AUTOMGEN et peuvent donc selon le cas, lire ou écrire des variables de l’application d’automatisme. Exemple : AUTOMGEN8 397 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Interactions entre les objets AUTOMSIM et le simulateur de partie opérative IRIS 3D Dans les comportements IRIS 3D « Translations » et « Rotations », le type « AUTOMSIM » permet de faire référence à la position d’un objet vérin d’AUTOMSIM (voir l’exemple complet2.agn). AUTOMGEN8 398 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Interactions entre les objets AUTOMSIM et les objets de supervision IRIS2D Comment réaliser le lien entre un bouton poussoir ou un interrupteur d’IRIS2D et un bouton poussoir ou un interrupteur d’AUTOMSIM ? AUTOMGEN8 399 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Comment réaliser un lien entre un objet d’AUTOMSIM et un voyant d’IRIS 2D ? Remarque : notez que les variables d’AUTOMSIM sont considérées comme des variables numériques. Il est donc nécessaire d’écrire « su=1 ». Voir également : IRIS3D dans la partie consacrée à l’environnement. AUTOMGEN8 400 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Drag and drop depuis un objet AUTOMSIM vers un folio AUTOMGEN Cette fonctionnalité est par exemple utilisée dans le mode « Débutant » pour pouvoir « traîner » le nom des entrées ou des sorties depuis l’automate vers le folio AUTOMGEN. Pour utiliser cette fonctionnalité, utilisez un objet AUTOMSIM de type « Dessin » et documentez la rubrique « Drag and drop » avec le texte qui pourra être « traîné » du folio AUTOMSIM vers le folio AUTOMGEN. AUTOMGEN8 401 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Objets définissables par l’utilisateur L’objet définissable par l’utilisateur va vous permettre de créer vos propres objets de simulation. Pour créer un tel objet, ouvrez l’objet suivant : AUTOMGEN8 402 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM L’objet apparaît sous la forme d’un carré gris tant qu’il n’a pas été paramétré : Pour accéder à la définition de l’objet, ouvrez les propriétés de l’objet (sélection de l’objet, clic droit dessus puis « Propriétés ») et cliquez sur « Définir l’objet ». AUTOMGEN8 403 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Les zones « Largeur de l’objet » et « Hauteur de l’objet » permettent de définir les dimensions de l’objet. Les zones « Dessins », « Programme » et « Connexions » permettent respectivement de définir le dessin de l’objet (son apparence), son comportement ainsi que les connexions. Dessins Cette zone permet de définir le dessin de l’objet à l’aide de primitive de dessin. Les boutons « Insérer », « Supprimer » et « Modifier » permettent respectivement d’insérer, de supprimer une primitive ou de modifier les paramètres associés à une primitive. Les primitives de dessin utilisent ce système de coordonnées : Chaque primitive peut recevoir un ou plusieurs paramètres. A noter que les primitives de dessin ne définissent que l’objet n’ayant pas de rotation, le dessin avec rotation est automatiquement généré par AUTOMSIM. Il en est de même pour l’échelle, les primitives dessinent à l’échelle 1, AUTOMSIM gère la mise à l’échelle en fonction du zoom sélectionné par l’utilisateur. AUTOMGEN8 404 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM En cliquant sur « Insérer », une boîte de dialogue vous permet de choisir une primitive de dessin. Liste des primitives de dessin Primitive de tracé Ces primitives réalisent un tracé. MOVE Déplace le stylo (sans tracer). Paramètres : - position horizontale, - position verticale. LINE Trace une ligne depuis la position actuelle du stylo jusqu’à la position indiquée. Paramètres : - position horizontale, - position verticale. RECT Trace un rectangle. Paramètres : - position horizontale coin supérieur gauche, - position verticale coin supérieur gauche, - position horizontale coin inférieur droit, - position verticale coin inférieur droit. ELLI Trace une ellipse. AUTOMGEN8 405 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Paramètres : - position horizontale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, - position horizontale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse. RREC Trace un rectangle aux coins arrondis. Paramètres : - position horizontale coin supérieur gauche, - position verticale coin supérieur gauche, - position horizontale coin inférieur droit, - position verticale coin inférieur droit, - rayon arrondi horizontal, - rayon arrondi vertical. TRIA Trace un triangle. Paramètres : - position horizontale point 1, - position verticale point 1, - position horizontale point 2, - position verticale point 2, - position horizontale point 3, - position verticale point 3. CHOR Trace une corde (intersection d’une ellipse et d’une ligne droite). Paramètres : - position horizontale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, AUTOMGEN8 406 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM - position horizontale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse, - position horizontale du départ de la ligne, - position verticale du départ de la ligne, - position horizontale de la fin de la ligne, - position verticale de la fin de la ligne. ARCE Trace un arc d’ellipse (partie d’une ellipse coupée par une ligne droite). Paramètres : - position horizontale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin supérieur gauche du rectangle englobant l’ellipse, - position horizontale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse, - position verticale coin inférieur droit du rectangle englobant l’ellipse, - position horizontale du départ de la ligne, - position verticale du départ de la ligne, - position horizontale de la fin de la ligne, - position verticale de la fin de la ligne. TEXT Trace un texte. Paramètres : - position horizontale, - position verticale, - texte. Primitives d’attribut Ces primitives modifient le tracé des primitives de tracé (la couleur des lignes ou du remplissage par exemple). BRUS AUTOMGEN8 407 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Modifie la couleur de remplissage des figures ou du fond pour les textes. Paramètre : - couleur. PENC Modifie la couleur des lignes ou du texte. Paramètre : - couleur. FONT Modifie la fonte du texte. Autres primitives JUMP Saute de façon inconditionnelle. Paramètre : - label. JPIF Saute de façon conditionnelle. Paramètres : - label, - élément 1, - type de comparaison, - élément 2. (Voir plus loin d’informations). les primitives de programmation pour plus DISP Affiche l’état d’une variable. Peut être utilisé pour la mise au point d’un objet en affichant la valeur d’une variable associée à l’objet. AUTOMGEN8 408 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Paramètres : - variable, - position horizontale, - position verticale. Programme Cette zone permet de définir le programme régissant fonctionnement de l’objet. Chaque objet dispose de variables : le 128 variables entières 32 bits, 128 variables flottantes 32 bits. Ainsi que pour chaque connexion : - une valeur flottante en entrée, - une valeur flottante en sortie, - un mode d’écriture associé qui peut prendre les valeurs suivantes : o 0 : aucune écriture n’est réalisée, o 1 : la valeur « valeur flottante en sortie » est écrite, o 2 : une connexion est réalisée avec la connexion dont le numéro se trouve dans « valeur flottante en sortie », o 3 : blocage (bouchon pneumatique ou hydraulique). Les variables entières internes suivantes sont spéciales : 125 : contient 0 si la visualisation dynamique est active, 1 autrement (utile pour avoir un dessin différent en visualisation dynamique et hors visualisation dynamique). 126 : contient une valeur représentant un évènement utilisateur : 0=pas d’évènement, 1=bouton gauche de la souris relâche, 2=bouton gauche de la souris enfoncé, 3=bouton droit de la souris relâché, 4=bouton droit de la souris enfoncé. 127 : contient le temps écoulé en ms entre 2 traitement du programme. AUTOMGEN8 409 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM Liste des primitives de programme MOVV Recopie une constante ou une variable dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source. ADDV Ajoute une constante ou une variable à une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. SUBV Soustrait une constante ou une variable à une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. MULV Multiplie une constante ou une variable à une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. AUTOMGEN8 410 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM DIVV Divise une constante ou une variable à une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. ORRV Effectue un OU bit à bit entre une constante ou une variable et une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. ANDV Effectue un ET bit à bit entre une constante ou une variable et une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. XORV Effectue un OU exclusif bit à bit entre une constante ou une variable et une constante ou une variable et place le résultat dans une variable. Paramètres : - variable de destination, - variable ou constante source 1, - variable ou constante source 2. AUTOMGEN8 411 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM JUMP Saute de façon inconditionnelle. Paramètre : - label. JPIF Saute de façon conditionnelle. Paramètres : - label, - élément 1, - type de comparaison, - élément 2. Connexions Permet de créer les points de connexion de l’objet. En cliquant sur « Insérer », la boîte de dialogue suivante s’ouvre : Pour chaque connexion, définissez la position et la technologie. Le numéro affiché en face de chaque connexion doit être utilisé pour accéder à la valeur dans la programmation de l’objet. Exemple Le sous répertoire « Exemples\automsim » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN contient un exemple illustrant l’utilisation de l’objet définissable par l’utilisateur : un contact : AUTOMGEN8 412 ©opyright 1988-2007 IRAI AUTOMSIM AUTOMGEN8 413 ©opyright 1988-2007 IRAI POSTPROCESSEURS AUTOMGEN8 415 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Généralités Les post-processeurs sont des modules logiciels permettant de traduire les fichiers de code pivot générés par le compilateur AUTOMGEN en fichiers exécutables sur une cible ainsi que d’assurer la connexion dynamique à la cible. Le mot « Cible » désigne de façon générique un système programmable capable d’exécuter une application. Un post-processeur d’AUTOMGEN permet de programmer un type ou un ensemble de type de cibles (généralement une famille d’automates partageant le même langage de programmation et programmable avec le même post-processeur dans AUTOMGEN). Ce manuel contient en première partie des notions fondamentales communes à tous les post-processeurs. Viennent ensuite des informations spécifiques aux implémentations faites par chaque postprocesseur. AUTOMGEN8 417 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Configuration Nous vous invitons à apporter la plus grande attention aux explications de ce chapitre. Les fichiers de configuration Quatre éléments de configuration sont utilisés par chaque postprocesseur. Chacun d’eux est utilisé de façon spécifique. Système Contient la configuration matérielle de la cible, la configuration logicielle, des options permettant de modifier la façon dont le post-processeur génère le code ainsi que des déclarations de variables réservées (pour l’usage interne du post-processeur). Généralement, vous serez amenés, suivant la cible, à modifier la configuration matérielle contenue dans cet élément (par exemple un type d’UC ou une configuration de type de cartes d’entrées / sorties). Correspondances de variables La maîtrise de la correspondance des variables est un des éléments essentiels à la maîtrise de l’utilisation des post-processeurs. Lorsque le post-processeur traduit un fichier du langage pivot d’AUTOMGEN vers un langage cible spécifique, il doit attribuer les variables d’AUTOMGEN à des variables de la cible. Cet élément contient la description précise de l’attribution des variables. En modifiant cet élément, vous avez le contrôle total sur l’utilisation de l’espace des variables de la cible. Code constructeur démarrage Cet élément contient du langage machine propre à la cible qui sera placé au début du code exécutable généré par le post-processeur (exécuté au début du cycle). Code constructeur fin Cet élément contient du langage machine propre à la cible qui sera placé à la fin du code exécutable généré par le post-processeur (exécuté à la fin du cycle). AUTOMGEN8 418 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Configuration par défaut A la création du projet, des éléments de configuration par défaut sont dupliqués dans le projet. Les modifications apportées aux éléments de configuration du projet n’affecteront pas les déclarations par défaut. Modifier les déclarations par défaut Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Configuration / Post-processeurs / <nom de la cible> / … » et choisissez « Définir comme configuration par défaut ». L’élément de configuration du projet est alors défini comme configuration par défaut (écrasement de la configuration par défaut). Attention, cette opération est irréversible. Seule la réinstallation du post-processeur permet de restaurer l’élément de configuration. Utiliser les déclarations par défaut. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément « Configuration / Post-processeurs / <nom de la cible> / … » et choisissez « Utiliser la configuration par défaut ». L’élément de configuration du projet en cours est écrasé par la configuration par défaut. Visualiser et modifier les éléments de configuration Vous accédez à ces fichiers de configurations en double cliquant sur l’élément « Configuration / Post-processeurs / <nom de la cible> / … ». S’ouvre alors une fenêtre permettant de visualiser et de modifier l’élément de configuration. Système Cet élément de configuration est très spécifique à chaque postprocesseur. AUTOMGEN8 419 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Configuration matérielle Cette zone (optionnelle) doit être modifiée pour déterminer la configuration matérielle d’une cible (type de CPU, cartes d’entrées / sorties par exemple). Configuration logicielle Cette zone (optionnelle) doit être modifiée pour déterminer des caractéristiques propres à la configuration de l’application (la valeur du chien de garde par exemple). Options de génération de code Cette zone contient des réglages concernant la méthode de traduction que doit utiliser le post-processeur (réservés aux spécialistes). Le nombre d’options peut différer d’un post-processeur à l’autre. Ci dessous se trouve la liste des options communes à tous les post-processeurs : « Optimiser le code généré » Généralement réglé sur « Oui ». Le réglage sur « Non » peut permettre une analyse plus aisée du code généré. « Ne pas générer le code d’évolution des étapes Grafcet » Réglé par défaut sur « Non ». Si réglé sur « Oui », vous devez écrire dans l’élément « Code constructeur de fin » les instructions permettant la recopie des états immédiats de variables booléennes vers les états passés (voir le chapitre Gestion des variables booléennes d’AUTOMGEN) « Ne pas générer le code d’évolution des bits utilisateurs » Identique à l’option précédente mais appliquée aux bits utilisateurs (variables « U ») d’AUTOMGEN. Déclarations de variables Ce sont des déclarations de variables utilisées en interne par le postprocesseur. Seuls des spécialistes peuvent avoir à modifier cet élément. Autres éléments D’autres éléments spécifiques à chaque post-processeur peuvent exister. AUTOMGEN8 420 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Voir l’élément « Système » sous forme de textes dans la barre d’outils, vous basculez du mode En cliquant sur l’icône « arborescence » au mode « texte » (format des anciennes versions d’AUTOMGEN). Dans le format « Texte » vous pouvez copier et coller des informations entre les fichiers de configuration. Les modifications en mode « texte » doivent être réservées aux spécialistes, toute modification intempestive peut entraîner des erreurs de compilation difficiles à localiser pour un néophyte. Afficher les éléments système En double cliquant sur « Configuration / Post-processeurs / <nom du post-processeur> / Système » vous ouvrez une fenêtre qui à l’aspect suivant : Exemple de configuration système AUTOMGEN8 421 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Correspondances de variables La maîtrise de la correspondance des variables est un des éléments essentiel à la maîtrise de l’utilisation des post-processeurs. Lorsque le post-processeur traduit un fichier du langage pivot d’AUTOMGEN vers un langage cible spécifique, il doit attribuer les variables d’AUTOMGEN à des variables de la cible. Par exemple, si vous avez utilisé le mot 200 d’AUTOMGEN dans votre application (il s’appelle M200 ou %MW200 dans AUTOMGEN) ce mot doit avoir une existence dans la mémoire de la cible et donc être repéré par un nom propre à cette cible. AUTOMGEN propose trois types de déclaration de correspondance de variables : - affectation unitaire, - affectation linéaire, - affectation automatique. La correspondance des variables pour un projet sera constituée de « n » affectations utilisant chacune un de ces trois types. L’affectation unitaire Elle permet d’associer une variable AUTOMGEN à une variable de la cible. Elle est la plus simple des déclarations. Elle doit être utilisée uniquement si une seule déclaration est nécessaire. Cette déclaration utilise deux informations : le nom de la variable AUTOMGEN et le nom de la variable de la cible. « Associe cette variable d’AUTOMGEN à cette variable de la cible », ainsi peut être résumée l’affectation unitaire. L’affectation linéaire C’est une forme plus évoluée de l’affectation unitaire. Elle permet d’associer une série de variables consécutives (plusieurs variables de même type dont les numéros se suivent) d’AUTOMGEN à une série de variables consécutives de la cible. AUTOMGEN8 422 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Cette affectation est typiquement utilisée pour : - la déclaration des variables d’entrées / sorties, - la déclaration de tables de bits ou de mots devant avoir une adresse fixe (pour un lien avec un pupitre opérateur par exemple). Cette déclaration nécessite trois informations : le nom de la première variable AUTOMGEN, le nom de la première variable de la cible et la dimension de la table en nombre de variables. « Associe dans l’ordre cette table de variables AUTOMGEN à cette table de variables de la cible », ainsi peut être résumé l’affectation linéaire. L’affectation automatique C’est le type de déclaration le plus complexe et le plus puissant. Il permet d’associer un ou plusieurs types de variables AUTOMGEN à une plage de variables de la cible. Cette affectation laisse le soin au compilateur de trouver une affectation à chaque variable présente dans le code généré (sous réserve quelle corresponde à l’un des types) de la déclaration. Ce type de déclaration est typiquement utilisé pour toutes les variables de l’application AUTOMGEN dont l’adresse de la variable associée dans la cible n’a pas besoin d’être précisément fixée. Cette déclaration nécessite trois informations : - les types de variables AUTOMGEN (voir le chapitre Types de variables AUTOMGEN), - le nom de la première variable de la plage de la cible, - le numéro de la dernière variable (incluse) de la plage de la cible. L’affectation automatique n’est utilisée par un post-processeur que si aucune autre déclaration n’a été trouvée pour une variable. Si par exemple une directive d’affectation linéaire défini l’attribution pour les mots 200 à 210 d’AUTOMGEN, alors le post-processeur n’utilisera pas l’affectation automatique pour essayer d’allouer ces mots. Si plusieurs affectations automatiques existent pour un même type de variable AUTOMGEN, alors le post-processeur utilise la première plage AUTOMGEN8 423 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs de variables de la cible jusqu’à saturation puis la seconde jusqu‘à saturation, puis la troisième, etc… Si au terme de l’utilisation de toutes les affectations automatiques une variable ne peut être allouée, alors un message d’erreur est généré par le compilateur indiquant que la variable n’est pas définie. « Lorsque tu rencontres un de ces types de variables, utilises une variable de la cible de cette zone », ainsi peut être résumé l’affectation automatique. Types de variables AUTOMGEN Utilisés pour déclarer les correspondances de variables, ils sont un sur ensemble (car plus d’une variable de la cible peut être nécessaire pour loger une variable d’AUTOMGEN) des types de variables AUTOMGEN. Gestion des variables booléennes d’AUTOMGEN Un des principes de base de la traduction des langages booléens par le compilateur AUTOMGEN est de pouvoir accéder à deux états pour une même variable booléenne. Ce concept fait référence à la notion de « cycle d’exécution » : entité représentant l’action réalisée par la cible consistant à lire les instructions de l’application de façon linéaire (du début jusqu’à la fin) et à accomplir les traitements qui leurs correspondent. Ces deux états sont définis comme suit : 1- L’état immédiat de la variable : l’état écrit par la dernière instruction exécutée par la cible se reportant à cette variable, ou, à défaut celui qu’avait la variable à la fin du dernier cycle d’exécution, ou à défaut, si c’est le premier cycle d’exécution l’état d’initialisation de la variable. 2- L’état passé de la variable : l‘état qu’avait la variable à la fin du dernier cycle d’exécution. Remarques : ces deux états n’ont de validité que pour la tâche principale de l’application. Seul l’état immédiat a un sens pour les tâches asynchrones. AUTOMGEN8 424 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Le code généré par le compilateur AUTOMGEN assume ce qui suit : - une affectation de variable booléenne se fait sur son état immédiat, - un test de variable booléenne se fait sur son état passé. Ces deux règles permettent de garantir une cohérence d’évolution des applications booléennes et notamment le respect des règles d’évolution des programmes générés par une description en langage Grafcet. Le code généré par le post-processeur gère la recopie des états immédiats de variables vers les états passés en fin de cycle. Lorsqu’une variable booléenne est utilisée dans AUTOMGEN deux variables booléennes sont utilisées sur la cible. Trois exceptions existent : 1- pour une entrée tout ou rien, si aucun test de front n’est utilisé, seul l’état passé (« bi ») est utilisé (économie d’une variable booléenne), 2- pour une sortie tout ou rien, si aucun test de front n’est utilisé seul l’état immédiat (« o ») est utilisé. (ceci explique pourquoi seules les variables « bi » et « o » se trouvent dans les directives d’attribution de variables). 3- pour le post-processeur ZELIO, compte tenu de la gestion temporelle des variables (quasi identique à celle d’AUTOMGEN) seuls les états immédiats sont utilisés dans le programme en langage ZELIO. Syntaxe des éléments standards « <nom de variable AUTOMGEN> » fait référence à l’état immédiat d’une variable booléenne ou à une variable numérique. « b<nom de variable AUTOMGEN> » fait référence à l’état passé d’une variable booléenne. Syntaxes spéciales pour les fronts « u<nom de variable AUTOMGEN> » fait référence à l’état « front montant » d’une variable booléenne. AUTOMGEN8 425 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs « d<nom de variable AUTOMGEN> » fait référence à l’état « front descendant » d’une variable booléenne. Syntaxes spéciales pour les temporisations « tempo <numéro> » fait référence au numéro d’une temporisation. « tconsi<numéro> » fait référence à la consigne d’une temporisation. « tcompt<numéro> » fait référence au compteur de temps d’une temporisation. Autres syntaxes spéciales (réservées aux spécialistes) « ac » fait référence à l’accumulateur 16 bits. « al » fait référence à l’accumulateur 32 bits. « af » fait référence à l’accumulateur flottant. « cf » fait référence au drapeau de retenue. « zf » fait référence au drapeau de résultat nul. « sf » fait référence au drapeau de résultat négatif. « of » fait référence au drapeau de débordement. Afficher les éléments de correspondances de variables En double cliquant sur « Configuration / Post-processeurs / <nom du post-processeur> / Correspondance des variables » vous ouvrez une fenêtre qui a l’aspect suivant : AUTOMGEN8 426 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Exemple de correspondances de variables Remarque : dans le cas où un même post-processeur peut générer du code pour plusieurs types de cibles (plusieurs types de CPUs d’automate par exemple) les différents éléments peuvent être conditionnés pour l’ensemble des types de cibles ou pour un type de cible en particulier. Si les éléments sont conditionnés, ils sont rattachés à des lignes « Seulement pour xxx ». Voir exemple ci après. AUTOMGEN8 427 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs En cliquant sur les éléments « + » dans l’arborescence, vous développez les branches, « - » les referme. Modifier un élément de correspondance de variables En double cliquant sur chacun des éléments, vous pouvez les modifier. Exemple de boîte de dialogue de configuration d’une affectation linéaire. Ajouter un élément de correspondance de variables En cliquant avec le bouton droit de la souris sur les éléments « Affectation … » de l’arborescence et en choisissant « Ajouter » dans le menu , vous pouvez ajouter une nouvelle affectation. Si plusieurs types de cibles sont gérés par le post-processeur, la boîte de dialogue suivante permet de déterminer si la nouvelle affectation est seulement pour un type en particulier ou pour tous les types. AUTOMGEN8 428 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Affectation unitaire AUTOMGEN8 429 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Affectation linéaire AUTOMGEN8 430 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Affectation automatique Notez que les types de variables AUTOMGEN doivent être séparés en utilisant le caractère « & ». Supprimer un élément de correspondances de variables Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’élément de correspondance de variables et choisissez « Supprimer » dans le menu. Associer un bit d’AUTOMGEN à un bit système d’une cible Deux déclarations sont nécessaires, il faut associer les deux variables d’état d’un bit « U » (« u » et « bu ») au bit système de la cible. Vous devez créer deux affectations unitaires, par exemple : AUTOMGEN8 431 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Attention, en affectant la variable u et bu d’AUTOMGEN au même bit système de la cible, vous annulez la possibilité de réaliser un test de front montant ou descendant dans l’application. Vous pouvez contourner ce problème en utilisant la syntaxe « ↑(u<n>) » ou « ↓(u<n>) » (avec « <n> » représentant le numéro du bit) dans l’application (cette syntaxe génère un bit intermédiaire sur lequel le front sera évalué correctement). Associer une table de mots d’AUTOMGEN à une table de mots fixes de la cible Pour ceci, une seule déclaration linaire suffit, par exemple : Les mots de la cible ainsi alloués doivent être enlevés d’éventuelles autres affectations sous peine d’affecter deux fois de mêmes variables de la cible à plusieurs variables AUTOMGEN différentes. AUTOMGEN8 432 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Associer des mots d’AUTOMGEN à des entrées ou des sorties analogiques d’une cible Utilisez des déclarations linéaires, par exemple : Associer une table de bits d’AUTOMGEN à une table de bits d’une cible Deux affectations linéaires sont nécessaires. Par exemple : Cet exemple (les états immédiats et les états passés sont associés aux mêmes variables de la cible) interdit l’utilisation de tests de front sur les bits AUTOMGEN u100 à u109. Pour contourner le problème deux solutions sont possibles : - utiliser la syntaxe « ↑(u<n>) » ou « ↓(u<n>) » (avec « <n> » représentant le numéro du bit) dans l’application, - associer les bits états immédiats et passés à deux tables de bits différents dans la cible. Dans ce cas, les accès extérieurs à l’application qui pourraient être réalisés sur ces bits (par un terminal de dialogue ou un logiciel de supervision par exemple) doivent respecter la philosophie d’AUTOMGEN : accès en lecture sur les états passés, accès en écriture sur les états immédiats (un AUTOMGEN8 433 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs accès en lecture sur les états immédiats est dans la pratique possible). Les bits de la cible ainsi alloués doivent être enlevés d’éventuelles autres affectations sous peine d’affecter deux fois de mêmes variables de la cible à plusieurs variables AUTOMGEN différentes. Voir les correspondances de variables sous forme de textes dans la barre d’outils, vous basculez du mode En cliquant sur l’icône « arborescence » au mode « texte » (format des anciennes versions d’AUTOMGEN). Dans le format « Texte » vous pouvez copier et coller des informations entre les fichiers de configuration. Les modifications en mode « texte » doivent être réservées aux spécialistes, toute modification intempestive peut entraîner des erreurs de compilation difficiles à localiser pour un néophyte. Code constructeur démarrage, code constructeur de fin Ces éléments de configuration contiennent du code machine propre à chaque cible sous forme textuel. La syntaxe à utiliser dans ces sections est proche des langages de bas niveau utilisables sur chaque cibles. L’observation du code généré en passe 1 par chaque post-processeur vous permet de visualiser la syntaxe à utiliser. Référence à une variable AUTOMGEN Utilisez la syntaxe « _<nom de variable AUTOMGEN>_ » pour faire référence à une variable AUTOMGEN (pensez à ajouter le caractère « b » en tête de variable pour accéder à l’état passé d’une variable booléenne. Par exemple « _bu100_ »). AUTOMGEN8 434 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Référence à un symbole de l’application AUTOMGEN Syntaxe : _|nom du symbole|_ Le caractère « | » est généralement associé à la touche 6 du clavier. Définition et référence à un label « @<nom de label> » marque une destination de saut, « _<nom de label>_ » fait référence au label. Insérer du code constructeur dans une application Les mots clés « #BEGIN_MACHINE_CODE » et « #END_MACHINE_CODE » permettent d’insérer du code constructeur dans une boîte de code AUTOMGEN. Ces deux directives doivent se trouver en début d’une ligne, aucun autre caractère ne doit se trouver sur la même ligne. Les lignes se trouvant entre ces deux directives définissent une zone nommée « Section de langage constructeur ». La syntaxe à utiliser dans une section de langage constructeur est la même que celle utilisée dans les éléments « Code de démarrage » et « Code de fin ». Choix des options de connexion Double cliquez sur l‘élément « Configuration / Post-processeur / <nom du post-processeur> / Options de connexion ». AUTOMGEN8 435 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Choix d’un mode de connexion Les modes de connexions possibles sont plus ou moins nombreux en fonction du post-processeur. Le mode « Seulement connecté » est typiquement utilisé pour créer une application de supervision. Cette boîte de dialogue s’ouvre automatiquement lorsqu’une connexion à une cible est demandée. En cochant la case « Ne plus ouvrir … », cette ouverture n’est plus automatique. Pour l’ouvrir de nouveau, laissez enfoncée la touche [Shift] du clavier en lançant la commande de connexion ou la commande « Go ». Paramétrage du module de communication Double cliquez sur l'élément « Configuration / Post-processeur / <nom du post-processeur> / Module de communication ». Exemple de paramétrage d’un module de communication. La configuration en cours peut être définie comme configuration par défaut (pour les nouveaux projets) ou rétablie par défaut. Un essai de connexion peut être réalisé. AUTOMGEN8 436 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PL7 Ce post-processeur permet de programmer les automates MODICON TELEMECANIQUE SCHNEIDER TSX 37, (TSX MICRO) et TSX 57 (TSX PREMIUM). Module de communication Le driver UNITELWAY SCHNEIDER doit impérativement être installé sur l’ordinateur (en local) pour pouvoir communiquer avec les automates SCHNEIDER TSX 37 et TSX 57. Des drivers adaptés à une ou plusieurs versions de WINDOWS se trouvent sur le CD-ROM et peuvent être téléchargés sur le site d’IRAI : www.irai.com. Le module de communication utilise le driver de communication conçu par SCHNEIDER AUTOMATION. Cliquer sur « Paramétrer et tester … » vous permet d’accéder directement au menu du driver de communication SCHNEIDER. Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 437 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Propriétés du module de communication UNITELWAY Mode de génération d’un fichier exécutable Le post-processeur peut générer soit un fichier binaire directement téléchargeable dans l’automate (disponible uniquement sur TSX 37, non disponible sur TSX 57), soit un fichier importable dans les outils SCHNEIDER (disponible pour TSX 37 et TSX 57). La première solution est nettement préférable (gain de temps, simplicité d’utilisation). Le choix du mode s’effectue dans la configuration logicielle du postprocesseur. Mode de génération directe du fichier binaire Ce mode est fortement recommandé pour TSX 37. Il engendre les restrictions suivantes : - pas d’utilisation d’instruction de sous-programmes, - pas de support des cartouches mémoire, - pas de support d’instructions spécifiques (communication ou PID par exemple). Si votre application doit utiliser des éléments très spécifiques, utilisez une des méthodes d’importation décrite ci-après. AUTOMGEN8 438 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Sélection de la génération automatique d’un fichier binaire. Fichier de configuration de l’automate Pour les automates TSX 37-05 et TSX 37-08 en version de base (avec une seule carte d’entrées / sorties), des fichiers 3705.stx et 3708.stx sont fournis en standard dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Si le fichier de configuration n’est pas créé, alors les sorties TOR de l’automate ne seront pas activées. Une fois le fichier créé ou téléchargé (voir ci-après), donnez le chemin d’accès au fichier dans l’élément de configuration suivant : Le nom du fichier contenant la configuration. Quatre méthodes sont possibles pour obtenir un fichier de configuration : Utiliser le configurateur fourni par IRAI Double cliquez sur la ligne « Fichier contenant la configuration matérielle de l’automate » et répondez « Oui » à la question « Créer un nouveau fichier de configuration ». Le configurateur intégré à AUTOMGEN est alors automatiquement lancé : AUTOMGEN8 439 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Ce configurateur comporte certaines restrictions : pas de support de certaines cartes, pas de support des cartes de communications, pas de relecture de fichiers .STX existants. Téléchargement du fichier de configuration sur le site IRAI 1- téléchargez un fichier correspondant à la configuration de votre automate sur le site d’IRAI : www.irai.com, rubrique « Téléchargement / AUTOMGEN7 / fichiers de configuration pour automate TSX 37 » (recommandé si le fichier de configuration est présent sur le site), 2- recopiez le fichier ainsi téléchargé sans le décompresser (les fichiers « .STX » sont des fichiers compressés) dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN ou insérez-le dans les ressources du projet AUTOMGEN. Décompresser le fichier « .STX » utilisation par le post-processeur. AUTOMGEN8 440 empêchera son ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Création d’un fichier avec un des outils de programmation SCHNEIDER Les outils logiciel SCHNEDIER (PL7MICRO V3.1, PL7JUNIOR V3.1 ou PL7PRO V3.4) sont utilisables. Les fichiers créés avec d’autres versions peuvent ne pas fonctionner, dans ce cas, l’automate passe en mode erreur à l’issue du téléchargement de l’application (Voyant « ERR » allumé sur l’automate). Pour créer le fichier « .STX » : 1- lancez un des outils SCHNEIDER, créer une application en suivant les règles suivantes : o choisissez le type de la CPU de votre automate en sélectionnant toujours la version 1.0 de la CPU, o sélectionnez la ou les cartes d’entrées / sorties installées sur votre automate et au besoin paramétrez les, 2- sauvegardez le fichier ainsi créé dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN ou intégrez-le dans les ressources du projet AUTOMGEN. Communiquez la communication par email à IRAI pour obtenir un fichier de configuration 1- envoyez un email à IRAI en demandant un fichier de configuration en précisant : o le type de CPU TSX 37-05, 37-08, 37-10, 37-21 ou 3722, o la position et le type précis des cartes d’entrées / sorties (DMZ …). 2- à la réception du fichier par mail, recopiez le dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN (sans le décompresser) ou intégrez-le dans les ressources du projet AUTOMGEN. Mode de génération d’un fichier « .FEF » Dans ce mode, l’importation dans les outils de programmation SCHNEIDER (PL7 MICRO (TSX 37), PL7 JUNIOR (TSX 37 ou TSX 57) ou PL7 PRO (TSX 37 ou TSX 57) peut être automatique ou manuelle. AUTOMGEN8 441 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Importation manuelle Sélection du mode d’import manuel Vous devez choisir un nom de fichier qui sera exporté depuis AUTOMGEN : Choix d’un fichier pour l’export vers l’atelier logiciel SCHNEIDER Procédure : 1- Compilez l’application dans AUTOMGEN en utilisant la commande « Compile » du menu « Programme » ou en cliquant sur le bouton de la barre d’outils, 2- Lancez un atelier logiciel SCHNEIDER, créez un nouveau projet et utilisez la commande « Importer une application » du menu « Fichier », 3- A la fin de l’importation, transférez l’application dans l’automate, 4- Pour obtenir la visualisation dynamique dans AUTOMGEN, cliquez sur le bouton « Go » de la barre d’outils et choisissez comme mode de connexion « Seulement connecter ». Importation automatique L’outil logiciel SCHNEIDER sera lancé automatiquement. Seul un nombre restreint de versions des logiciels SCHNEIDER sont utilisables. Le type et la version du logiciel SCHNEIDER doivent être réglé dans la configuration logicielle. AUTOMGEN8 442 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Sélection du type et de la version du logiciel SCHNEIDER Le fonctionnement de la procédure d’import automatique avec d’autres versions des logiciels SCHNEIDER n’est pas garanti. Procédure à réaliser une seule fois : 1- Lancer un outil de programmation SCHNEIDER et créez une nouvelle application, 2- Configurez l’application : type d’automate, cartes d’entrées / sorties, etc… 3- Sauvegardez le fichier ainsi créé, 4- Donnez le chemin d’accès complet à ce fichier sous la rubrique « Configuration matérielle » de l’élément « Système», par exemple : Procédure à réaliser à chaque exécution une application : 1- Lancez l’outil logiciel SCHNEIDER (s'il ne l’est pas déjà), 2- Cliquez sur le bouton « GO » dans la barre d’outils d’AUTOMGEN. Utilisation de tâches d’interruptions En définissant un folio de type tâche, vous pouvez insérer du langage bas niveau d’AUTOMGEN ou du langage constructeur à une tâche de l’automate. Le tableau ci-dessous donne la correspondance entre le numéro de tâche et le type de tâche d’interruption de l’automate. AUTOMGEN8 443 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Numéro de tâche (folio AUTOMGEN) 0 1 2 3 etc… Type de tâche automate TSX 37 Tâche rapide EVT1 EVT2 EVT3 Type de tâche automate TSX 57 Tâche rapide EVT0 EVT1 EVT2 Exemples spécifiques Ces exemples se trouvent dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> /Exemples/Post-processeurs/PL7 ». Les fichiers portent le même nom que le titre des chapitres qui suivent. Entrées / sorties analogiques Cet exemple illustre l’utilisation des entrées / sorties analogiques. Déclaration des entrées / sorties analogiques sur un automate TSX 37-22. Compteur rapide TSX 37-10 Cet exemple illustre l’utilisation du compteur rapide sur un automate TSX 37-10. Compteur rapide TSX 37-10 utilisé en décomptage Cet exemple illustre l’utilisation du compteur rapide sur un automate TSX 37-10 en mode décomptage. Compteur rapide TSX 37-22 Cet exemple illustre l’utilisation du compteur rapide sur un automate TSX 37-22. AUTOMGEN8 444 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs ASI Exemple d’utilisation d’entrées / sorties ASI MAGELIS Exemple d’utilisation d’un terminal MAGELIS AUTOMGEN8 445 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PL72 Ce post-processeur permet la programmation des automates TELEMECANIQUE SCHNEIDER TSX 17-20 (avec cartouche PL72), TSX 27, TSX 47 et TSX 47-20. Choix du type de l’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / PL72 / Système / Configuration matérielle» du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Eléments syntaxiques spécifiques Appel des blocs fonction PL72 Les syntaxes suivantes permettent d’appeler les blocs temporisation, texte et compteur rapide (TSX 17-20) sous la forme textuelle utilisée dans les éléments « Code constructeur de démarrage », « Code constructeur de fin » et les sections en langage constructeur. Bloc temporisation x.Tn=y Equivalent PL72 : x E Tn D y C AUTOMGEN8 446 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Bloc texte a+b+c+d.TXTn=x:y Equivalent PL72 : a R TXT D x b S y c O d I E Bloc compteur rapide a+b+c+d.FC=x:y:z Equivalent PL72 : a R FC E x b P D y c V F z d C Bloc horodateur type WEEK (sur TSX 17-20 uniquement) a.H,W,(jours),(heure de début),(heure de fin)=x :y :z « jours » représente les jours de la semaine, c’est une valeur décimale codée sur 7 bits, chaque bit représente un jour de la semaine. Le jour est actif si le bit est à 1. b0 correspond à Dimanche et b6 à Samedi. Par exemple pour valider le lundi et le mercredi il faut écrire la valeur 21 + 23 : 2 + 8 = 10. Pour valider les 7 jours de la semaine : la valeur est 127. « heure de début » et « heure de fin » sont exprimées sous la forme HH:MM : heures et minutes. AUTOMGEN8 447 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Bloc horodateur type YEAR (sur TSX 17-20 uniquement) a.H,Y,(date de début),(date de fin)=x :y :z « date de début » et « date de fin » sont exprimées sous la forme JJ/MM : jours et mois. Equivalent PL72 : a HO < x = > y z Utilisation de la tâche rapide Un folio de type « Tâche » portant le numéro « 1 » permet d’associer le code littéral ou le code PL72 écrit sur le folio à la tâche rapide. Le folio ne peut contenir que du code littéral bas niveau ou du code PL72 écrit dans un rectangle d’organigramme. Module de communication Paramétrage du module de communication Si vous connectez le PC sur la prise console de l’automate sélectionnez impérativement « Prise console ». Ne cochez « Toujours essayer une connexion à 19200 bauds » que si votre automate est un TSX 17-20 récent (cette option permet un dialogue plus rapide entre le PC et l’automate). AUTOMGEN8 448 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Le mode « UNITELWAY » permet de connecter le PC à un coupleur UNITELWAY. Dans ce cas, la vitesse doit être en accord avec la configuration du coupleur. Si vous cochez « Toujours essayer une connexion à 19200 bauds » et que votre TSX 17-20 ne supporte pas la communication à 19200 bauds alors la connexion échouera. Si le mode n’est pas en accord avec la connexion (mode UNITELWAY sélectionné et connexion sur ma prise console par exemple) alors la connexion échouera. Exemples spécifiques Ces exemples se trouvent dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples/ Post-processeurs / PL72 ». Les fichiers portent le même nom que le titre des chapitres qui suivent. Entrées / sorties analogiques Pour pouvoir utiliser les sorties analogiques sur un automate TSX 17-20 il faut : - déclarer le ou les blocs d’entrées / sorties analogiques dans l’élément « Système » de la configuration, - associer une ou plusieurs variables AUTOMGEN aux mots d’entrées / sorties TELEMECANIQUE (IW et OW). Exemple : - automate TSX 17-20 utilisant un bloc de 4 entrées analogiques (code 27) en position 1 et un bloc de 2 sorties analogiques (code 21) en position 2. - le programme recopiera simplement l’état de la première entrée analogique sur la première sortie analogique. Il comparera également la deuxième entrée analogique avec la valeur 500 (valeur arbitraire) et positionnera deux sorties booléennes : O0 si AUTOMGEN8 449 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs l’entrée est inférieure à 500, O1 si l’entrée est supérieure ou égale à 500. La déclaration des deux modules d’extension L’affectation des variables Ces deux déclarations associent les mots M200 à M203 d’AUTOMGEN aux variables IW1,0 à IW1,3 de l’automate ainsi que les variables M204 et M205 d’AUTOMGEN aux variables OW2,0 et OW2,1 de l’automate. Compteur rapide Le but est de compter 200 impulsions sur le compteur rapide. La valeur courante du compteur rapide sera recopiée dans le mot M200 d’AUTOMGEN. La sortie O5 sera activée par la tâche rapide en fin de comptage. Le paramétrage du compteur rapide Blocs texte et xbt Le but est de dialoguer avec un XBT connecté sur le port console d’un automate TSX 17-20. AUTOMGEN8 450 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Les entrées I0 à I3 déclencheront l’affichage des messages numéro 0 à numéro 3 enregistrés dans l’XBT. Le bloc texte TXT1 sera utilisé pour dialoguer sur le port console. Le format du message à envoyer à l’XBT pour afficher un message est le suivant : ESC V xxx LF CR xxx représente le numéro de message codé en décimal sur trois caractères. Allocation d’une table de mots pour les échanges AUTOMGEN8 451 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Paramétrage du bloc texte AUTOMGEN8 452 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Blocs texte et UNITELWAY Le but est d’utiliser un coupleur UNITELWAY pour effectuer l’acquisition d’une table de 3 mots sur un l’automate cible. Le coupleur UNITELWAY est installé comme première extension, il sera configuré en maître pour utiliser deux esclaves. L’automate lu sera l’esclave numéro 1. Configuration du coupleur UNITELWAY AUTOMGEN8 453 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Paramétrage des deux blocs texte AUTOMGEN8 454 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Attribution d’une table de mots pour les échanges Module d’extension TOR Cet exemple illustre la configuration d’un module d’extension TOR. Nous prenons comme hypothèses un module de base équipé de 16 entrées et de 12 sorties et un module d’extension équipé de 10 entrées et de 8 sorties. La définition du module d’extension L’affectation des variables Conversion Montre comment appeler les fonctions de conversion du langage PL72. AUTOMGEN8 455 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Horodateur Exemple d’utilisation du bloc fonctionnel horodateur. AUTOMGEN8 456 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur S7200 Ce post-processeur permet de programmer les automates SIEMENS S7200 (toutes les CPU 2xx). Choix du type de CPU L’élément « Configuration / Post-processeur / STEP7 (S7200) / Système / Configuration matérielle» du navigateur permet de choisir le type de la CPU. Module de communication Paramétrage du module de communication Veillez à régler le numéro d’esclave en accord avec celui configuré sur l’automate. Exemple spécifique Cet exemple se trouve dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples / Post-processeurs / S7200 ». Le fichier porte le même nom que le titre du chapitre qui suit. Tâche d’interruption Exemple d’appel d’une tâche d’interruption. AUTOMGEN8 457 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur ABB Ce post-processeur permet de programmer les automates ABB CS31 et AC31. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / ABB / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Automate AC31 Automate CS31 Module de communication Paramétrage du module de communication Utilitaire L’élément « Configuration / Post-processeur / ABB / Terminal emulator » du navigateur permet d’accéder à un émulateur de terminal utilisable pour dialoguer avec l’automate. Exemples spécifiques Ces exemples se trouvent dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples / Post-processeurs / ABB ». Les fichiers portent le même nom que les titres des chapitres qui suivent. AUTOMGEN8 458 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Entrées / sorties analogiques Exemple illustrant l’utilisation d’un module d’extension analogique sur un automate AC31. Interruptions Exemple illustrant l’utilisation des tâches d’interruptions sur un automate AC31. AUTOMGEN8 459 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur GE-FANUC / ALSPA Ce post-processeur permet de programmer les automates GE-FANUC 90 MICRO et 9030 ou ALSPA 8005 et 8035. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / GE-FANUC / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Choisir standard pour les CPUs autres que 350, 351 ou VERSAMAX. Module de communication Paramétrage du module de communication Utilitaire L’élément « Configuration / Post-processeur / GE-FANUC / Hardware configuration & diagnostic » du navigateur permet d’accéder à un utilitaire de configuration et de diagnostique. AUTOMGEN8 460 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur STEP5 Module de communication Paramétrage du module de communication Structure de l’application Le langage STEP5 de SIEMENS est organisé en blocs de programmes et de données. Les applications AUTOMGEN traduites par le postprocesseur STEP5 sont découpées en plusieurs blocs. Par défaut, le post-processeur utilise les blocs suivants : - OB1 bloc d’organisation : ce bloc appelle tous les blocs qui doivent être traités de façon cyclique. - OB20, OB21, OB22 : blocs exécutés au démarrage de l’automate. Ces blocs arment un bit pour activer les étapes initiales de Grafcet. Des blocs PB sont utilisés pour le traitement des prédispositions, pour gérer l’évolution des variables booléennes et des temporisations. Des blocs FB ou FX sont utilisés pour le code issu de l’application et pour le code écrit dans les fichiers « .SRT » et « .END ». Un bloc FB ou FX est créé pour chaque folio de l’application. De plus, des folios peuvent directement être associés à un bloc de codes ou de données. Si un volume de code trop important est généré pour un bloc (code issu d’un folio contenant un programme volumineux par exemple), alors le post-processeur utilise automatiquement un nouveau bloc. Par défaut, le post-processeur utilise selon ses besoins les blocs PB1 à PB255 et FB1 à FB239. Ces valeurs peuvent être modifiées (voir chapitre Choix des blocs de programmes à utiliser). AUTOMGEN8 461 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs La figure suivante illustre la structure du code généré par le postprocesseur SIEMENS : Code constructeur de démarrage Bloc FB ou FX Prédispositions Bloc PB Bloc OB1 Folios de l’application n blocs FB ou FX Evol. des variables booléennes Bloc PB Evol. des variables tempo. Bloc PB Code constructeur de fin Bloc FB ou FX AUTOMGEN8 462 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Choix des blocs de programmes à utiliser Par défaut, les blocs PB 1 à PB 255 et FB 1 à FB 239 sont utilisés. Trois éléments de configuration permettent de choisir d’autres blocs. Choix du bloc de données Par défaut le bloc DB 3 est utilisé pour les variables numériques. Cette directive permet d’utiliser un autre bloc. Le changement de bloc de données implique deux autres modifications : - dans le code constructeur de démarrage, il faut créer le bloc de données correspondant, - il faut sélectionner le bloc de données choisi dans le paramétrage du module de dialogue. AUTOMGEN8 463 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Choix du type de processeur Association du code écrit sur un folio à un bloc programme En écrivant du code littéral bas niveau ou du code constructeur écrit dans un organigramme sur un folio de type « Tâche », on associe ce code à un bloc STEP5. Le numéro de tâche détermine le type et le numéro du bloc. Le code généré par ce folio doit tenir compte du type du bloc et des instructions utilisables dans ce type de bloc (jeu d’instructions limité dans les blocs OB et PB). La table ci-dessous donne la correspondance entre la valeur de « n » et le bloc. Numéro de tâche 0 à 255 256 à 511 512 à 767 768 à 1023 1024 à 1279 1280 à 1535 Bloc STEP5 OB 0 à OB 255 PB 0 à PB 255 FB 0 à FB 255 FX 0 à FX 255 DB 0 à DB 255 DX 0 à DX 255 Syntaxes spécifiques Définition de blocs La directive « $BLOC <type de bloc> <numéro>» permet de définir le début d’un bloc de programme ou de données. Le type de bloc peut être « OB », « FB », « FX », « PB » pour le code ou « DB », « DX » pour les données. AUTOMGEN8 464 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Le numéro du bloc est une valeur comprise entre 0 et 255. Les blocs « FX » et « DX » ne peuvent être utilisés que sur les automates 135U et 155U. La directive « BE » marque la fin d’un bloc. Exemple : $BLOC DB1 ... $BE $BLOC OB1 ... $BE les directives « KH= », « KY= », « KC= », « KM= » et « KF= » insèrent des constantes dans les blocs de données DB. « KH= » « KY= » valeurs « KC= » « KM= » « KF= » insère une constante 16 bits exprimée en hexadécimal. insère une constante 16 bits exprimée sous la forme de deux comprises entre 0 et 255 séparées par une virgule. insère une suite de caractères entourés par des caractères « ’ » (apostrophe). insère une constante 16 bits exprimée en binaire. insère une constante 16 bits exprimée en décimal signé. Exemple : $BLOC DB 4 KH= 1234 KY=100,5 KC= ‘Ceci est un texte’ KM=11111111 00000000 KF=-200 $BE Blocs FB et FX Les blocs FB et FX du langage SIEMENS peuvent recevoir des paramètres. Appel AUTOMGEN8 465 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Si des paramètres doivent être passés à un bloc fonctionnel, alors il faut utiliser la syntaxe suivante : - l’appel doit être suivi du caractère « * », - la ligne suivante doit contenir une instruction de saut « SPA » vers la ligne située au-delà des paramètres, - les lignes suivantes doivent contenir les paramètres précédés d’un mnémonique « U » pour les bits ou « L » pour les mots. Les constantes doivent être écrites sous la forme « Kx=valeur » (x est le type de constante voir le chapitre Définition de blocs). Exemple d’appel à un bloc fonctionnel sans paramètre : SPA FB 5 Exemples d’appel de bloc fonctionnel avec paramètres : SPA FB 242* SPA=_label_ L MW10 ; premier paramètre L MW12 ; deuxième paramètre U M0.0 ; troisième paramètre L MW14 ; quatrième paramètre L MW16 ; cinquième paramètre @label SPA FB200* SPA=_label2_ KY=0,4 ; Exemple de paramètre constant @label2 Ecriture Dans les blocs FB et FX, il faut utiliser les mnémoniques se terminant par le caractère ‘=‘ suivi d’un numéro de paramètre (1=premier paramètre). Exemple de bloc fonctionnel à deux paramètres (recopie du premier paramètre dans le deuxième) : $BLOC FB 100 L=1 T=2 $BE AUTOMGEN8 466 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur TSX 07 Ce post-processeur permet de programmer les automates MODICON TELEMECANIQUE SCHNEIDER TSX 07. Module de communication Le driver UNITELWAY SCHNEIDER doit impérativement être installé sur l’ordinateur (en local) pour pouvoir communiquer avec les automates SCHNEIDER TSX 07. Des drivers adaptés à une ou plusieurs versions de WINDOWS se trouvent sur le CD-ROM et peuvent être téléchargés sur le site d’IRAI : www.irai.com. Attention, certaines versions de WINDOWS sont incompatibles avec certains type d’automates TSX 07 (TSX 0720… et TSX 0721… incompatibles avec WINDOWS ME, WINDOWS 2000, WINDOWS XP, WINDOWS 2003 ou WNDOWS VISTA). Le module de communication utilise le driver de communication conçu par SCHNEIDER AUTOMATION. Cliquer sur « Paramétrer et tester … » vous permet d’accéder directement au menus du driver de communication SCHNEIDER. Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 467 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Propriétés du module de communication UNITELWAY AUTOMGEN8 468 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PS3-PS4 Ce post-processeur permet de programmer les automates KLOCKNERMOELLER PS3 et PS4-100. Module de communication Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 469 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PS4 Ce post-processeur permet de programmer les automates MOELLER PS4-200, PS4-300 et PS416. Le logiciel SUCOSOFT S40 V5 ou supérieure de MOELLER doit être utilisé (la version de démonstration de ce logiciel peut être utilisée). Module de communication Paramétrage du module de communication Transfert des programmes vers le logiciel SUCOSOFT S40 de MOELLER Dans l’élément ci-dessous, désignez un fichier qui servira d’échange entre AUTOMGEN et SUCOSOFT. A la fin de la compilation dans AUTOMGEN, ce fichier sera généré. AUTOMGEN8 470 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Démarche à suivre pour importer le fichier généré par AUTOMGEN dans le logiciel MOELLER puis l’injecter dans l’automate - lancez SUCOSOFT, - créez un nouveau projet, - cliquez avec le bouton droit de la souris sur la configuration topologique dans SUCOSOFT et choisissez l’option « Exportation/Importation / Importation de sources CEI/EN 611313 », - entrez le nom du fichier exporté par AUTOMGEN, - double cliquez sur l’élément « _MAIN » qui vient d’apparaître dans la liste, AUTOMGEN8 471 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs - dans le menu « Spécial », choisissez « Génération de code », - répondez « Oui » à : - puis « OK » à : - dans le menu « Génération », choisissez « Paramétrage du programme … », AUTOMGEN8 472 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs - Sélectionner une taille appropriée pour stocker l’ensemble des variables internes (%M) de votre application, - Dans le menu « Génération », choisissez « Générer le code programme », - Si il n’y a pas d’erreur de compilation, vous pouvez procéder au transfert de l’application vers l’automate. Dans le menu « Outils », choisissez « Test et mise en service », - Dans le menu « Appareil », choisissez « Transfert / Gestionnaire de fichiers », AUTOMGEN8 473 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs - Cliquez sur transférer, - A la fin du transfert, déconnecter le logiciel SUCOSOFT pour pouvoir connecter AUTOMGEN à l’automate et activer le mode de mise au point dynamique. AUTOMGEN8 474 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur RPX Ce post-processeur permet de programmer les automates CROUZET RPX. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / RPX / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication Utilitaire L’élément « Configuration / Post-processeur / RPX / Terminal emulator » du navigateur permet d’accéder à un émulateur de terminal utilisable pour configurer les coupleurs de communication de l’automate. AUTOMGEN8 475 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PL71 Ce post-processeur permet de programmer les automates SCHNEIDER TSX 17-10 et TSX 17-20 (sans cartouche PL72). Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / PL71 / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication (Pour plus d’informations, reportez-vous à la configuration du Module de communication PL72). Tâche compteur rapide Un folio de type tâche portant le numéro 1 sera associé à la tâche compteur rapide de l’automate. Exemples spécifiques Ces exemples se trouvent dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples / Post-processeurs / PL71 ». Les fichiers portent le même nom que le titre des chapitres qui suivent. AUTOMGEN8 476 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Comptage Les incrémentations et décrémentations de compteurs en PL71 étant limitées (sur front montant uniquement) par rapport aux possibilités d’AUTOMGEN et des automates TSX il est nécessaire d’utiliser du code en langage constructeur si l’on veut les utiliser (voir le contenu de l’exemple) Compteur rapide Le but est de compter 200 impulsions sur le compteur rapide. La sortie O5 sera activée par la tâche rapide en fin de comptage. AUTOMGEN8 477 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PB Ce post-processeur permet de programmer les automates SCHNEIDER APRIL PB. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / PB / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication Syntaxes spécifiques La directive « $ORG=xxxx » permet de définir le début de l’adresse d’assemblage, au départ l’adresse d’assemblage est fixée à 0C30, Exemple : $ORG=1C30 La directive « $TOP=xxx » définit l’adresse maximale pour le saut de page. Elle précise les trois digits de poids faible des adresses au dessus desquelles un saut de page sera automatiquement généré par l’assembleur. La directive « $CONST=xxxx,yyyy » définit l’adresse de départ et de fin pour le stockage des constantes. Les constantes sont logées dans une table en dehors du programme. AUTOMGEN8 478 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs La directive « WORD xxxx » insère la valeur xxxx (quatre digits en hexadécimal) dans le programme. La directive « ADR xxxx » insère l’adresse de la variable xxxx (quatre digits en hexadécimal) dans le programme. La syntaxe #nnnn permet de faire référence à une valeur constante. Par exemple : apl #1234 ; place la constante 1234 (hexadécimal) dans l’accumulateur. AUTOMGEN8 479 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur SMC Ce post-processeur permet de programmer les automates SCHNEIDER APRIL SMC. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / SMC / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication Syntaxes spécifiques La directive « $SEQ » marque le début d’une zone booléenne. La directive « $CAL » débute une zone de calcul. La directive « $PRD » débute une zone de prédisposition de variables. Les variables booléennes peuvent être utilisées en bistable ou en monostable indépendamment des conventions du langage SMC. Le caractère « ! » placé après le signe « = » force la variable à être bistable (mise à un ou mise à zéro), le caractère « ? » placé après le signe « = » force la variable à être monostable (affectation ou affectation complémentée). La syntaxe « SS.cccccccc » permet d’écrire une séquence de sécurité (nécessaire sur les automates SMC 25 et 600), « cccccccc » représente un nom de programme sur 8 caractères maximum. AUTOMGEN8 480 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur S7300 Ce post-processeur permet de programmer les automates SIEMENS S7300. Module de communication Paramétrage du module de communication Le numéro d’esclave doit être en accord avec celui paramétré dans l’automate. Syntaxes spécifiques La directive « $BLOC <type de bloc> <numéro>» permet de définir le début d’un bloc de programme ou de données. Le type de bloc peut être « OB », « FB », « FC », « SFC », « SFB », pour le code ou « DB » pour les données. Le numéro du bloc est une valeur comprise entre 0 et 65535. La directive «$ENDBLOC » marque la fin d’un bloc. Exemple : $BLOC DB1 ... $ENDBLOC $BLOC OB1 ... $ENDBLOC La syntaxe suivante permet de déclarer les variables pour un bloc : AUTOMGEN8 481 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Pour une variable d’entrée : $VAR-nature type {:=initialisation} ou $VAR-nature symbole : {type :=initialisation} « nature » peut être : - « IN » pour une variable d’entrée, - « OUT » pour une variable de sortie, - « INOUT » pour une variable d’entrée / sortie, - « TEMP » pour une variable temporaire, - « STAT » pour une variable statique. « type » peut être un des types de variable du langage STEP7 : BOOL, INT, WORD, STRUCT, ENDSTRUCT, etc … « symbole » permet d’associer un mnémonique à une variable. « initialisation » est optionnel et fixe la valeur par défaut d’une variable. Les blocs DB n’autorisent que des variables de type statique. Les blocs OB n’autorisent que des variables de type temporaire. Les blocs FC et SFC n’autorisent pas des variables de type statique. Comme dans le logiciel SIEMENS, les déclarations de variables doivent apparaître dans l’ordre suivant : entrée, sortie, entrée / sortie, statique et temporaire. Définition des variables d’un bloc La syntaxe « £D bloc déclaration » permet de définir une déclaration associée à un bloc particulier. Lorsque ce bloc est généré par le compilateur, alors la déclaration est utilisée. AUTOMGEN8 482 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Appel des blocs La syntaxe « CALL nom de bloc {,DB d’instance} ( liste des paramètres) » permet d’appeler un bloc FC, FB, SFC ou SFB. Exemple : $BLOC FC1 $VAR-IN entree1 :BOOL :=FALSE ; $VAR-IN entree2 :BOOL :=FALSE ; $VAR-OUT sortie :BOOL ; u_entree1_ u_entree2_ =_sortie_ $ENDBLOC $BLOC OB1 CALL FC1(_entree1_ :=e0.0,_entree2_ :=e0.1,_sortie_ :=a0.0) $ENDBLOC Importation dans le logiciel SIMATIC de SIEMENS Pour importer le code généré par AUTOMGEN dans le logiciel SIMATIC de SIEMENS, suivre la procédure suivante : 1- Dans la partie « Système » de la configuration du post-processeur S7300, sélectionnez SIMATIC dans l’élément suivant 2- Compilez l’application, 3- Dans AUTOMGEN, ouvrez l’élément « Code généré / Postprocesseur S7300 / Passe 2 », sélectionnez l’ensemble des lignes puis la commande « Copier » dans le menu « Edition ». AUTOMGEN8 483 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs 4- Dans le logiciel SIMATIC, créez un élément de type « Source LIST ». 5- Dans SIMATIC, collez le code dans la fenêtre contenant le source LIST avec la commande « Coller » du menu « Edition », AUTOMGEN8 484 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs 6- Dans SIMATIC, compilez le source en cliquant sur . L’importation est alors terminée. AUTOMGEN8 485 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Structure du code généré Le langage STEP7 de SIEMENS est organisé en blocs de programmes et de données. Les applications AUTOMGEN traduites par le postprocesseur STEP7 sont découpées en plusieurs blocs. Par défaut, le post-processeur utilise les blocs suivants : - OB1 bloc d’organisation : ce bloc appelle tous les blocs qui doivent être traités de façon cyclique, - OB100 : blocs exécutés au démarrage de l’automate. Ce bloc arme un bit pour activer les étapes initiales de Grafcet. Des blocs FB sont utilisés pour le traitement des prédispositions, pour gérer l’évolution des variables booléennes et des temporisations. Des blocs FC sont utilisés pour le code issu de l’application et pour le code constructeur de démarrage et de fin. Un bloc FB pour chaque folio de l’application. De plus, des folios peuvent directement être associés à un bloc (voir chapitre Association du code écrit sur un folio à un bloc programme). Par défaut, le post-processeur utilise selon ses besoins les blocs FB1 à FB255 et FC1 à FC239. Ces valeurs peuvent être modifiées dans l’élément « Système » de la configuration. AUTOMGEN8 486 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs La figure suivante illustre la structure du code généré par le postprocesseur SIEMENS : Fichier de démarrage .SRT Bloc FC Prédispositions Bloc FB Bloc OB1 Folios de l’application n blocs FC Evol. des variables booléennes Bloc FB Evol. des variables tempo. Bloc FB Fichier de fin .END Bloc FC AUTOMGEN8 487 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Choix des blocs de programmes à utiliser Par défaut, les blocs FC 1 à FC 239 et FB 1 à FB 255 sont utilisés. Deux éléments de configuration permettent de choisir d’autres blocs. Association du code écrit sur un folio à un bloc programme En écrivant du code littéral bas niveau ou du code constructeur écrit dans un organigramme sur un folio de type « Tâche », on associe ce code à un bloc STEP7. Le numéro de tâche détermine le type et le numéro du bloc. Le code généré par ce folio doit tenir compte du type du bloc et des instructions utilisables dans ce type de bloc (jeu d’instructions limité dans les blocs OB et PB). La table ci-dessous donne la correspondance entre le numéro de tâche et le bloc STEP7. Numéro de tâche Bloc STEP7 0 à 255 OB 0 à OB 255 256 à 511 FC 0 à FC 255 512 à 767 FB 0 à FB 255 Exemples spécifiques Ces exemples se trouvent dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples / Post-processeurs / S7300 ». Les fichiers portent le même nom que les titres des chapitres qui suivent. AUTOMGEN8 488 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Appel d’un bloc STEP7 Exemple d’appel des blocs fonctions STEP7. Utilisation d’un bloc OB Exemple d’association du code écrit sur un folio à un bloc OB. AUTOMGEN8 489 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur OMRON Ce post-processeur permet de programmer les automates OMRON série C, CS et CV. La génération directe des fichiers binaires et le transfert des applications dans l’automate sont supportés pour les automates série C. Pour les automates séries CS et CV, le logiciel CXPROGRAMMER d’OMRON version 2.0 ou supérieur doit être utilisé. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / OMRON / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication Transfert des applications dans le logiciel CX-PROGRAMMER - dans AUTOMGEN, à la fin de la compilation, double cliquez sur l’élément « Fichiers générés / OMRON / passe 2 », AUTOMGEN8 490 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs - sélectionnez l’ensemble des lignes, - sélectionnez la commande « Copier » du menu « Edition », - dans CX-PROGRAMMER, créer une application vierge, affichez la zone programme sous forme de mnémoniques, AUTOMGEN8 491 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs - sélectionnez la zone programme puis collez les lignes, Vous pouvez télécharger l’application dans l’automate à partir de CXPROGRAMMER puis revenir dans AUTOMGEN pour réaliser la mise au point du programme en mode connecté (pensez à déconnecter CXPROGRAMMER de l’automate pour pouvoir communiquer à partir d’AUTOMGEN). Syntaxe spécifique La syntaxe suivante permet de fixer la valeur d’un mot de données : $DMn=valeur « n » est le numéro du mot, AUTOMGEN8 492 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs « valeur » est une valeur de 16 bits exprimée par défaut en décimal, ou en hexadécimal si elle est précédée du caractère ‘H’. Exemple : $DM10=50 $DM100=HA000 Association du code écrit sur un folio à un bloc programme En écrivant du code littéral bas niveau ou du code constructeur écrit dans un organigramme sur un folio de type « Tâche », on associe ce code à une tâche d’interruption. Le numéro de tâche est équivalent au numéro d’interruption. Exemple spécifique Cet exemple se trouve dans le répertoire « <répertoire d’installation d’AUTOMGEN> / Exemples / Post-processeurs / S7200 ». Le fichier porte le même nom que le titre du chapitre qui suit. Tâche d’interruption Exemple d’appel d’une tâche d’interruption. AUTOMGEN8 493 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur ALSPA Ce post-processeur permet de programmer les automates CEGELEC ALSPA C50 et C100. Module de communication Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 494 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur ZELIO Ce post-processeur permet de programmer les modules SECHNEIDER ZELIO. Module de communication Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 495 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur FESTO Ce post-processeur permet de programmer les automates FPC 101, FPC 103 et FEC FESTO. Module de communication Paramétrage du module de communication Génération de fichier binaire Les fichiers binaires peuvent être directement générés et téléchargés dans les automates FPC 101 et FPC 103. L’atelier logiciel FST FESTO sous DOS ou sous WINDOWS est nécessaire pour les automates FEC. Choix d’un type de CPU (génération directe d’un fichier binaire) Importation dans les ateliers logiciel FESTO Génération d’un fichier .AWL compatible avec les ateliers FESTO Si vous utilisez l’atelier logiciel FST FESTO sous DOS, relisez le fichier .AWL à partir de ce logiciel. Si vous utilisez le logiciel FST FESTO sous WINDOWS, ouvrez le fichier généré dans AUTOMGEN en double cliquant sur l’élément « Fichiers générés / FESTO / Passe 2 », sélectionnez l’ensemble du fichier, utilisez la commande « Copier » du menu « Edition » puis utiliser la commande « Coller » dans le logiciel FESTO pour récupérer le code généré. AUTOMGEN8 496 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Transférer le programme vers l’automate avec le logiciel FESTO. Vous pouvez ensuite vous connecter avec AUTOMGEN (après vous être déconnecté avec le logiciel FESTO) en utilisant comme mode de connexion « Seulement connecter ». AUTOMGEN8 497 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur ALLEN-BRADLEY Ce post-processeur permet de programmer les automates SLC de ROCKWELL. Le logiciel RSLogix 500 V5 ou supérieure de ROCKWELL est nécessaire. La version STARTER de RSLogix 500 ne permet pas d’importer les fichiers générés par AUTOMGEN. Module de communication Paramétrage du module de communication Transfert des programmes vers le logiciel RS-Logix 500 de ROCKWELL Software Dans l’élément ci-dessous, désignez un fichier qui servira d’échange entre AUTOMGEN et RSLogix 500. A la fin de la compilation dans AUTOMGEN, ce fichier sera généré. AUTOMGEN8 498 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Génération d’un fichier .SLC compatible avec RSLogix 500 Lancez RSLogix500, AUTOMGEN. puis ouvrez le fichier .SLC généré par Transférez le programme vers l’automate avec le logiciel RSLogix 500. Après avoir déconnecté RSLogix 500 de l’automate, vous pouvez réaliser la mise au point en mode connecté à partir d’AUTOMGEN. AUTOMGEN8 499 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur MITSUBISHI Ce post-processeur permet de programmer les automates MITSUBISHI de la gamme FX. Le code généré par AUTOMGEN peut être directement envoyé dans les automates MITSUBISHI de la gamme FX ou importer dans les logiciels MITSUBISHI FX-WIN ou GX-DEVELOPPER. Choix du type d’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / MITSUBISHI / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Module de communication Paramétrage du module de communication Transfert des programmes vers le logiciel FX-WIN de MITSUBISHI Dans l’élément ci-dessous, choisissez FXWIN. AUTOMGEN8 500 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs La version Française de FXWIN doit impérativement être utilisée. L’importation a été validée avec la version 3.20 de FX-WIN. Après compilation dans AUTOMGEN, créez un projet dans FX-WIN. Ouvrez le programme en édition en mode liste d’instructions et choisissez « Insertion » dans le menu « Edition ». Transfert des programmes vers le logiciel GX-DEVELOPPER de MITSUBISHI Dans l’élément ci-dessous, choisissez GXDEVELOPPER. AUTOMGEN8 501 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Lancez l’exécutable « A7TOGX.EXE » qui se trouve dans le répertoire d’installation d’AUTOMGEN. Après lancement, une icône « A7 → GX » apparaît dans la barre des icônes de WINDOWS. Après compilation dans AUTOMGEN, créez un projet dans GXDEVELOPPER. Ouvrez le programme en édition en mode liste d’instructions. Pressez simultanément les deux touches SHIFT du clavier pendant une seconde. Le programme est alors transféré dans GXDEVELOPPER. Pour désinstaller l’utilitaire « A7TOGX » cliquez sur l’icône avec le bouton droit de la souris. Vous pouvez laisser « A7TOGX » installé autant que nécessaire, nul n’est besoin de l’installer et de le désinstaller à chaque fois que vous désirez importer une application dans GXDEVELOPPER. AUTOMGEN8 502 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur TWIDO Ce post-processeur permet de programmer les automates TWIDO de SCHNEIDER. Choix de la configuration de l’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / TWIDO / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Le fichier « .TWD » est un fichier de configuration qui doit être généré avec l’atelier logiciel TWIDOSOFT de SCHNEIDER. Le sous-répertoire « TWIDO » du répertoire d’installation d’AUTOMGEN contient les fichiers de configuration pour plusieurs types d’automates TWIDO. Module de communication AUTOMGEN8 503 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur ZELIO 2 Ce post-processeur permet de programmer les modules SECHNEIDER ZELIO 2. Initialisation de l’automate Avant de pouvoir être utilisé avec AUTOMGEN, le firmware LD doit être téléchargé dans l’automate ZELIO 2 avec le logiciel ZELIOSOFT de SCHNEIDER. Configuration de l’automate La configuration de l’automate doit être réalisée avec le logiciel ZELIOSOFT de SCHNEIDER et téléchargée dans l’automate avec ce même logiciel avant de télécharger l’application avec AUTOMGEN. Module de communication Paramétrage du module de communication AUTOMGEN8 504 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs Post-processeur PANASONIC Ce post-processeur permet de programmer les automates PANASONIC. Le logiciel FP WIN Pro 5 de PANASONIC doit être installé sur le PC pour pouvoir compiler et transférer le programme généré par AUTOMGEN vers les automates. Le logiciel FP WIN PRO 5 doit être lancé avant de pouvoir lancer une compilation ou une exécution pour un automate PANASONIC avec AUTOMGEN. Choix de la configuration de l’automate L’élément « Configuration / Post-processeur / PANASONIC / Système / Configuration matérielle » du navigateur permet de choisir le type de l’automate. Le fichier « .asc » est un fichier de configuration qui doit être généré avec l’atelier logiciel FP WIN Pro 5 de PANASONIC en utilisant la fonction « Exporter un projet » du menu « Projet » de ce logiciel. Module de communication AUTOMGEN8 505 ©opyright 1988-2007 IRAI Post-processeurs AUTOMGEN8 506 ©opyright 1988-2007 IRAI ">
Lien public mis à jour
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Caractéristiques clés
- Génération de code pour automates programmables
- Compatibilité avec les cartes à microprocesseurs
- Prise en charge de la programmation de robots
- Intégration de la norme Grafcet 60848
- Moteur physique intégré à IRIS3D
- Gestion d’objets 3D évolués dans IRIS3D
Questions fréquemment posées
Lancez AUTOMGEN Junior, allez dans le menu Fichier / Licence…, et suivez les instructions pour envoyer le code utilisateur par email et recevoir un code de validation.
Le manuel complet d'AUTOMGEN8 est inclus dans ce document, après la partie spécifique à AUTOMGEN Junior.
Oui, les fichiers d'AUTOMGEN Junior peuvent être installés sur un serveur de fichiers. Les licences peuvent également être gérées par un gestionnaire de licences réseau, comme décrit dans le manuel d'AUTOMGEN8.
